text: <?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
  
  <!--
    The map name can be either the exact name, or an enumarator like:
    voxelmap_#, voxellist_#, primitive_array_# or octree_#
    where # is a counter, starting at 0.
  
    For bitvector voxelmaps you can specify the color for "all_types" and then overwrite specific SweptVolume IDs by tpye_#.
  
    For probabilistic maps, an occupancy_threshold can be set, so that only voxels with an
    occupancy >= occupancy_threshold will be drawn. It has to be in the range of -127 to 127.
  
    If the color is not specified by a word, the RGBA-values will be used instead.
    The RGBA-values should be between 0 and 1.
    Currently supported colors are: black, white, red, green, blue, gray, yellow, cyan, magenta
    To get a darker version of the color add "dark" infront of the name
    (e.g. dark blue), that doesn't work with black or white.
    Also a color blending along the Z-Axis can be realized by defining "color_1" and "color_2" instead of a single color.
  -->
  
  <visualizer_context>
  
  <background>
        <rgba>
          <r> 0.9 </r>
          <g> 0.9 </g>
          <b> 0.9 </b>
        </rgba>
  </background>
  
  
  <!--The parameter for pbaDistanceVoxmapVisual-->
  <pbaDistanceVoxmapVisual>
  
    <occupancy_threshold> 1 </occupancy_threshold>
    <type_20>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 0.0 </g>
        <b> 0.0 </b>
      </rgba>
    </type_20>
    <type_34>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 0.0 </g>
        <b> 0.0769230769231 </b>
      </rgba>
    </type_34>
    <type_48>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 0.0 </g>
        <b> 0.153846153846 </b>
      </rgba>
    </type_48>
    <type_62>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 0.0 </g>
        <b> 0.230769230769 </b>
      </rgba>
    </type_62>
    <type_76>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 0.0 </g>
        <b> 0.307692307692 </b>
      </rgba>
    </type_76>
    <type_90>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 0.0 </g>
        <b> 0.384615384615 </b>
      </rgba>
    </type_90>
    <type_104>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 0.0 </g>
        <b> 0.461538461538 </b>
      </rgba>
    </type_104>
    <type_118>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 0.0 </g>
        <b> 0.538461538462 </b>
      </rgba>
    </type_118>
    <type_132>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 0.0 </g>
        <b> 0.615384615385 </b>
      </rgba>
    </type_132>
    <type_146>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 0.0 </g>
        <b> 0.692307692308 </b>
      </rgba>
    </type_146>
    <type_160>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 0.0 </g>
        <b> 0.769230769231 </b>
      </rgba>
    </type_160>
    <type_174>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 0.0 </g>
        <b> 0.846153846154 </b>
      </rgba>
    </type_174>
    <type_188>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 0.0 </g>
        <b> 0.923076923077 </b>
      </rgba>
    </type_188>
    <type_202>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 0.0 </g>
        <b> 1.0 </b>
      </rgba>
    </type_202>
    <type_21>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 0.0769230769231 </g>
        <b> 0.0 </b>
      </rgba>
    </type_21>
    <type_35>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 0.0769230769231 </g>
        <b> 0.0769230769231 </b>
      </rgba>
    </type_35>
    <type_49>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 0.0769230769231 </g>
        <b> 0.153846153846 </b>
      </rgba>
    </type_49>
    <type_63>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 0.0769230769231 </g>
        <b> 0.230769230769 </b>
      </rgba>
    </type_63>
    <type_77>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 0.0769230769231 </g>
        <b> 0.307692307692 </b>
      </rgba>
    </type_77>
    <type_91>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 0.0769230769231 </g>
        <b> 0.384615384615 </b>
      </rgba>
    </type_91>
    <type_105>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 0.0769230769231 </g>
        <b> 0.461538461538 </b>
      </rgba>
    </type_105>
    <type_119>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 0.0769230769231 </g>
        <b> 0.538461538462 </b>
      </rgba>
    </type_119>
    <type_133>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 0.0769230769231 </g>
        <b> 0.615384615385 </b>
      </rgba>
    </type_133>
    <type_147>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 0.0769230769231 </g>
        <b> 0.692307692308 </b>
      </rgba>
    </type_147>
    <type_161>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 0.0769230769231 </g>
        <b> 0.769230769231 </b>
      </rgba>
    </type_161>
    <type_175>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 0.0769230769231 </g>
        <b> 0.846153846154 </b>
      </rgba>
    </type_175>
    <type_189>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 0.0769230769231 </g>
        <b> 0.923076923077 </b>
      </rgba>
    </type_189>
    <type_203>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 0.0769230769231 </g>
        <b> 1.0 </b>
      </rgba>
    </type_203>
    <type_22>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 0.153846153846 </g>
        <b> 0.0 </b>
      </rgba>
    </type_22>
    <type_36>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 0.153846153846 </g>
        <b> 0.0769230769231 </b>
      </rgba>
    </type_36>
    <type_50>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 0.153846153846 </g>
        <b> 0.153846153846 </b>
      </rgba>
    </type_50>
    <type_64>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 0.153846153846 </g>
        <b> 0.230769230769 </b>
      </rgba>
    </type_64>
    <type_78>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 0.153846153846 </g>
        <b> 0.307692307692 </b>
      </rgba>
    </type_78>
    <type_92>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 0.153846153846 </g>
        <b> 0.384615384615 </b>
      </rgba>
    </type_92>
    <type_106>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 0.153846153846 </g>
        <b> 0.461538461538 </b>
      </rgba>
    </type_106>
    <type_120>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 0.153846153846 </g>
        <b> 0.538461538462 </b>
      </rgba>
    </type_120>
    <type_134>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 0.153846153846 </g>
        <b> 0.615384615385 </b>
      </rgba>
    </type_134>
    <type_148>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 0.153846153846 </g>
        <b> 0.692307692308 </b>
      </rgba>
    </type_148>
    <type_162>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 0.153846153846 </g>
        <b> 0.769230769231 </b>
      </rgba>
    </type_162>
    <type_176>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 0.153846153846 </g>
        <b> 0.846153846154 </b>
      </rgba>
    </type_176>
    <type_190>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 0.153846153846 </g>
        <b> 0.923076923077 </b>
      </rgba>
    </type_190>
    <type_204>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 0.153846153846 </g>
        <b> 1.0 </b>
      </rgba>
    </type_204>
    <type_23>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 0.230769230769 </g>
        <b> 0.0 </b>
      </rgba>
    </type_23>
    <type_37>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 0.230769230769 </g>
        <b> 0.0769230769231 </b>
      </rgba>
    </type_37>
    <type_51>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 0.230769230769 </g>
        <b> 0.153846153846 </b>
      </rgba>
    </type_51>
    <type_65>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 0.230769230769 </g>
        <b> 0.230769230769 </b>
      </rgba>
    </type_65>
    <type_79>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 0.230769230769 </g>
        <b> 0.307692307692 </b>
      </rgba>
    </type_79>
    <type_93>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 0.230769230769 </g>
        <b> 0.384615384615 </b>
      </rgba>
    </type_93>
    <type_107>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 0.230769230769 </g>
        <b> 0.461538461538 </b>
      </rgba>
    </type_107>
    <type_121>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 0.230769230769 </g>
        <b> 0.538461538462 </b>
      </rgba>
    </type_121>
    <type_135>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 0.230769230769 </g>
        <b> 0.615384615385 </b>
      </rgba>
    </type_135>
    <type_149>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 0.230769230769 </g>
        <b> 0.692307692308 </b>
      </rgba>
    </type_149>
    <type_163>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 0.230769230769 </g>
        <b> 0.769230769231 </b>
      </rgba>
    </type_163>
    <type_177>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 0.230769230769 </g>
        <b> 0.846153846154 </b>
      </rgba>
    </type_177>
    <type_191>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 0.230769230769 </g>
        <b> 0.923076923077 </b>
      </rgba>
    </type_191>
    <type_205>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 0.230769230769 </g>
        <b> 1.0 </b>
      </rgba>
    </type_205>
    <type_24>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 0.307692307692 </g>
        <b> 0.0 </b>
      </rgba>
    </type_24>
    <type_38>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 0.307692307692 </g>
        <b> 0.0769230769231 </b>
      </rgba>
    </type_38>
    <type_52>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 0.307692307692 </g>
        <b> 0.153846153846 </b>
      </rgba>
    </type_52>
    <type_66>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 0.307692307692 </g>
        <b> 0.230769230769 </b>
      </rgba>
    </type_66>
    <type_80>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 0.307692307692 </g>
        <b> 0.307692307692 </b>
      </rgba>
    </type_80>
    <type_94>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 0.307692307692 </g>
        <b> 0.384615384615 </b>
      </rgba>
    </type_94>
    <type_108>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 0.307692307692 </g>
        <b> 0.461538461538 </b>
      </rgba>
    </type_108>
    <type_122>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 0.307692307692 </g>
        <b> 0.538461538462 </b>
      </rgba>
    </type_122>
    <type_136>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 0.307692307692 </g>
        <b> 0.615384615385 </b>
      </rgba>
    </type_136>
    <type_150>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 0.307692307692 </g>
        <b> 0.692307692308 </b>
      </rgba>
    </type_150>
    <type_164>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 0.307692307692 </g>
        <b> 0.769230769231 </b>
      </rgba>
    </type_164>
    <type_178>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 0.307692307692 </g>
        <b> 0.846153846154 </b>
      </rgba>
    </type_178>
    <type_192>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 0.307692307692 </g>
        <b> 0.923076923077 </b>
      </rgba>
    </type_192>
    <type_206>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 0.307692307692 </g>
        <b> 1.0 </b>
      </rgba>
    </type_206>
    <type_25>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 0.384615384615 </g>
        <b> 0.0 </b>
      </rgba>
    </type_25>
    <type_39>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 0.384615384615 </g>
        <b> 0.0769230769231 </b>
      </rgba>
    </type_39>
    <type_53>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 0.384615384615 </g>
        <b> 0.153846153846 </b>
      </rgba>
    </type_53>
    <type_67>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 0.384615384615 </g>
        <b> 0.230769230769 </b>
      </rgba>
    </type_67>
    <type_81>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 0.384615384615 </g>
        <b> 0.307692307692 </b>
      </rgba>
    </type_81>
    <type_95>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 0.384615384615 </g>
        <b> 0.384615384615 </b>
      </rgba>
    </type_95>
    <type_109>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 0.384615384615 </g>
        <b> 0.461538461538 </b>
      </rgba>
    </type_109>
    <type_123>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 0.384615384615 </g>
        <b> 0.538461538462 </b>
      </rgba>
    </type_123>
    <type_137>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 0.384615384615 </g>
        <b> 0.615384615385 </b>
      </rgba>
    </type_137>
    <type_151>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 0.384615384615 </g>
        <b> 0.692307692308 </b>
      </rgba>
    </type_151>
    <type_165>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 0.384615384615 </g>
        <b> 0.769230769231 </b>
      </rgba>
    </type_165>
    <type_179>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 0.384615384615 </g>
        <b> 0.846153846154 </b>
      </rgba>
    </type_179>
    <type_193>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 0.384615384615 </g>
        <b> 0.923076923077 </b>
      </rgba>
    </type_193>
    <type_207>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 0.384615384615 </g>
        <b> 1.0 </b>
      </rgba>
    </type_207>
    <type_26>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 0.461538461538 </g>
        <b> 0.0 </b>
      </rgba>
    </type_26>
    <type_40>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 0.461538461538 </g>
        <b> 0.0769230769231 </b>
      </rgba>
    </type_40>
    <type_54>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 0.461538461538 </g>
        <b> 0.153846153846 </b>
      </rgba>
    </type_54>
    <type_68>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 0.461538461538 </g>
        <b> 0.230769230769 </b>
      </rgba>
    </type_68>
    <type_82>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 0.461538461538 </g>
        <b> 0.307692307692 </b>
      </rgba>
    </type_82>
    <type_96>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 0.461538461538 </g>
        <b> 0.384615384615 </b>
      </rgba>
    </type_96>
    <type_110>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 0.461538461538 </g>
        <b> 0.461538461538 </b>
      </rgba>
    </type_110>
    <type_124>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 0.461538461538 </g>
        <b> 0.538461538462 </b>
      </rgba>
    </type_124>
    <type_138>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 0.461538461538 </g>
        <b> 0.615384615385 </b>
      </rgba>
    </type_138>
    <type_152>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 0.461538461538 </g>
        <b> 0.692307692308 </b>
      </rgba>
    </type_152>
    <type_166>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 0.461538461538 </g>
        <b> 0.769230769231 </b>
      </rgba>
    </type_166>
    <type_180>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 0.461538461538 </g>
        <b> 0.846153846154 </b>
      </rgba>
    </type_180>
    <type_194>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 0.461538461538 </g>
        <b> 0.923076923077 </b>
      </rgba>
    </type_194>
    <type_208>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 0.461538461538 </g>
        <b> 1.0 </b>
      </rgba>
    </type_208>
    <type_27>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 0.538461538462 </g>
        <b> 0.0 </b>
      </rgba>
    </type_27>
    <type_41>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 0.538461538462 </g>
        <b> 0.0769230769231 </b>
      </rgba>
    </type_41>
    <type_55>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 0.538461538462 </g>
        <b> 0.153846153846 </b>
      </rgba>
    </type_55>
    <type_69>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 0.538461538462 </g>
        <b> 0.230769230769 </b>
      </rgba>
    </type_69>
    <type_83>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 0.538461538462 </g>
        <b> 0.307692307692 </b>
      </rgba>
    </type_83>
    <type_97>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 0.538461538462 </g>
        <b> 0.384615384615 </b>
      </rgba>
    </type_97>
    <type_111>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 0.538461538462 </g>
        <b> 0.461538461538 </b>
      </rgba>
    </type_111>
    <type_125>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 0.538461538462 </g>
        <b> 0.538461538462 </b>
      </rgba>
    </type_125>
    <type_139>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 0.538461538462 </g>
        <b> 0.615384615385 </b>
      </rgba>
    </type_139>
    <type_153>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 0.538461538462 </g>
        <b> 0.692307692308 </b>
      </rgba>
    </type_153>
    <type_167>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 0.538461538462 </g>
        <b> 0.769230769231 </b>
      </rgba>
    </type_167>
    <type_181>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 0.538461538462 </g>
        <b> 0.846153846154 </b>
      </rgba>
    </type_181>
    <type_195>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 0.538461538462 </g>
        <b> 0.923076923077 </b>
      </rgba>
    </type_195>
    <type_209>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 0.538461538462 </g>
        <b> 1.0 </b>
      </rgba>
    </type_209>
    <type_28>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 0.615384615385 </g>
        <b> 0.0 </b>
      </rgba>
    </type_28>
    <type_42>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 0.615384615385 </g>
        <b> 0.0769230769231 </b>
      </rgba>
    </type_42>
    <type_56>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 0.615384615385 </g>
        <b> 0.153846153846 </b>
      </rgba>
    </type_56>
    <type_70>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 0.615384615385 </g>
        <b> 0.230769230769 </b>
      </rgba>
    </type_70>
    <type_84>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 0.615384615385 </g>
        <b> 0.307692307692 </b>
      </rgba>
    </type_84>
    <type_98>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 0.615384615385 </g>
        <b> 0.384615384615 </b>
      </rgba>
    </type_98>
    <type_112>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 0.615384615385 </g>
        <b> 0.461538461538 </b>
      </rgba>
    </type_112>
    <type_126>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 0.615384615385 </g>
        <b> 0.538461538462 </b>
      </rgba>
    </type_126>
    <type_140>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 0.615384615385 </g>
        <b> 0.615384615385 </b>
      </rgba>
    </type_140>
    <type_154>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 0.615384615385 </g>
        <b> 0.692307692308 </b>
      </rgba>
    </type_154>
    <type_168>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 0.615384615385 </g>
        <b> 0.769230769231 </b>
      </rgba>
    </type_168>
    <type_182>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 0.615384615385 </g>
        <b> 0.846153846154 </b>
      </rgba>
    </type_182>
    <type_196>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 0.615384615385 </g>
        <b> 0.923076923077 </b>
      </rgba>
    </type_196>
    <type_210>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 0.615384615385 </g>
        <b> 1.0 </b>
      </rgba>
    </type_210>
    <type_29>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 0.692307692308 </g>
        <b> 0.0 </b>
      </rgba>
    </type_29>
    <type_43>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 0.692307692308 </g>
        <b> 0.0769230769231 </b>
      </rgba>
    </type_43>
    <type_57>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 0.692307692308 </g>
        <b> 0.153846153846 </b>
      </rgba>
    </type_57>
    <type_71>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 0.692307692308 </g>
        <b> 0.230769230769 </b>
      </rgba>
    </type_71>
    <type_85>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 0.692307692308 </g>
        <b> 0.307692307692 </b>
      </rgba>
    </type_85>
    <type_99>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 0.692307692308 </g>
        <b> 0.384615384615 </b>
      </rgba>
    </type_99>
    <type_113>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 0.692307692308 </g>
        <b> 0.461538461538 </b>
      </rgba>
    </type_113>
    <type_127>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 0.692307692308 </g>
        <b> 0.538461538462 </b>
      </rgba>
    </type_127>
    <type_141>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 0.692307692308 </g>
        <b> 0.615384615385 </b>
      </rgba>
    </type_141>
    <type_155>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 0.692307692308 </g>
        <b> 0.692307692308 </b>
      </rgba>
    </type_155>
    <type_169>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 0.692307692308 </g>
        <b> 0.769230769231 </b>
      </rgba>
    </type_169>
    <type_183>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 0.692307692308 </g>
        <b> 0.846153846154 </b>
      </rgba>
    </type_183>
    <type_197>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 0.692307692308 </g>
        <b> 0.923076923077 </b>
      </rgba>
    </type_197>
    <type_211>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 0.692307692308 </g>
        <b> 1.0 </b>
      </rgba>
    </type_211>
    <type_30>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 0.769230769231 </g>
        <b> 0.0 </b>
      </rgba>
    </type_30>
    <type_44>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 0.769230769231 </g>
        <b> 0.0769230769231 </b>
      </rgba>
    </type_44>
    <type_58>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 0.769230769231 </g>
        <b> 0.153846153846 </b>
      </rgba>
    </type_58>
    <type_72>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 0.769230769231 </g>
        <b> 0.230769230769 </b>
      </rgba>
    </type_72>
    <type_86>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 0.769230769231 </g>
        <b> 0.307692307692 </b>
      </rgba>
    </type_86>
    <type_100>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 0.769230769231 </g>
        <b> 0.384615384615 </b>
      </rgba>
    </type_100>
    <type_114>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 0.769230769231 </g>
        <b> 0.461538461538 </b>
      </rgba>
    </type_114>
    <type_128>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 0.769230769231 </g>
        <b> 0.538461538462 </b>
      </rgba>
    </type_128>
    <type_142>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 0.769230769231 </g>
        <b> 0.615384615385 </b>
      </rgba>
    </type_142>
    <type_156>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 0.769230769231 </g>
        <b> 0.692307692308 </b>
      </rgba>
    </type_156>
    <type_170>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 0.769230769231 </g>
        <b> 0.769230769231 </b>
      </rgba>
    </type_170>
    <type_184>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 0.769230769231 </g>
        <b> 0.846153846154 </b>
      </rgba>
    </type_184>
    <type_198>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 0.769230769231 </g>
        <b> 0.923076923077 </b>
      </rgba>
    </type_198>
    <type_212>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 0.769230769231 </g>
        <b> 1.0 </b>
      </rgba>
    </type_212>
    <type_31>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 0.846153846154 </g>
        <b> 0.0 </b>
      </rgba>
    </type_31>
    <type_45>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 0.846153846154 </g>
        <b> 0.0769230769231 </b>
      </rgba>
    </type_45>
    <type_59>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 0.846153846154 </g>
        <b> 0.153846153846 </b>
      </rgba>
    </type_59>
    <type_73>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 0.846153846154 </g>
        <b> 0.230769230769 </b>
      </rgba>
    </type_73>
    <type_87>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 0.846153846154 </g>
        <b> 0.307692307692 </b>
      </rgba>
    </type_87>
    <type_101>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 0.846153846154 </g>
        <b> 0.384615384615 </b>
      </rgba>
    </type_101>
    <type_115>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 0.846153846154 </g>
        <b> 0.461538461538 </b>
      </rgba>
    </type_115>
    <type_129>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 0.846153846154 </g>
        <b> 0.538461538462 </b>
      </rgba>
    </type_129>
    <type_143>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 0.846153846154 </g>
        <b> 0.615384615385 </b>
      </rgba>
    </type_143>
    <type_157>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 0.846153846154 </g>
        <b> 0.692307692308 </b>
      </rgba>
    </type_157>
    <type_171>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 0.846153846154 </g>
        <b> 0.769230769231 </b>
      </rgba>
    </type_171>
    <type_185>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 0.846153846154 </g>
        <b> 0.846153846154 </b>
      </rgba>
    </type_185>
    <type_199>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 0.846153846154 </g>
        <b> 0.923076923077 </b>
      </rgba>
    </type_199>
    <type_213>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 0.846153846154 </g>
        <b> 1.0 </b>
      </rgba>
    </type_213>
    <type_32>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 0.923076923077 </g>
        <b> 0.0 </b>
      </rgba>
    </type_32>
    <type_46>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 0.923076923077 </g>
        <b> 0.0769230769231 </b>
      </rgba>
    </type_46>
    <type_60>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 0.923076923077 </g>
        <b> 0.153846153846 </b>
      </rgba>
    </type_60>
    <type_74>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 0.923076923077 </g>
        <b> 0.230769230769 </b>
      </rgba>
    </type_74>
    <type_88>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 0.923076923077 </g>
        <b> 0.307692307692 </b>
      </rgba>
    </type_88>
    <type_102>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 0.923076923077 </g>
        <b> 0.384615384615 </b>
      </rgba>
    </type_102>
    <type_116>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 0.923076923077 </g>
        <b> 0.461538461538 </b>
      </rgba>
    </type_116>
    <type_130>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 0.923076923077 </g>
        <b> 0.538461538462 </b>
      </rgba>
    </type_130>
    <type_144>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 0.923076923077 </g>
        <b> 0.615384615385 </b>
      </rgba>
    </type_144>
    <type_158>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 0.923076923077 </g>
        <b> 0.692307692308 </b>
      </rgba>
    </type_158>
    <type_172>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 0.923076923077 </g>
        <b> 0.769230769231 </b>
      </rgba>
    </type_172>
    <type_186>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 0.923076923077 </g>
        <b> 0.846153846154 </b>
      </rgba>
    </type_186>
    <type_200>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 0.923076923077 </g>
        <b> 0.923076923077 </b>
      </rgba>
    </type_200>
    <type_214>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 0.923076923077 </g>
        <b> 1.0 </b>
      </rgba>
    </type_214>
    <type_33>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 1.0 </g>
        <b> 0.0 </b>
      </rgba>
    </type_33>
    <type_47>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 1.0 </g>
        <b> 0.0769230769231 </b>
      </rgba>
    </type_47>
    <type_61>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 1.0 </g>
        <b> 0.153846153846 </b>
      </rgba>
    </type_61>
    <type_75>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 1.0 </g>
        <b> 0.230769230769 </b>
      </rgba>
    </type_75>
    <type_89>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 1.0 </g>
        <b> 0.307692307692 </b>
      </rgba>
    </type_89>
    <type_103>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 1.0 </g>
        <b> 0.384615384615 </b>
      </rgba>
    </type_103>
    <type_117>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 1.0 </g>
        <b> 0.461538461538 </b>
      </rgba>
    </type_117>
    <type_131>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 1.0 </g>
        <b> 0.538461538462 </b>
      </rgba>
    </type_131>
    <type_145>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 1.0 </g>
        <b> 0.615384615385 </b>
      </rgba>
    </type_145>
    <type_159>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 1.0 </g>
        <b> 0.692307692308 </b>
      </rgba>
    </type_159>
    <type_173>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 1.0 </g>
        <b> 0.769230769231 </b>
      </rgba>
    </type_173>
    <type_187>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 1.0 </g>
        <b> 0.846153846154 </b>
      </rgba>
    </type_187>
    <type_201>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 1.0 </g>
        <b> 0.923076923077 </b>
      </rgba>
    </type_201>
    <type_215>
      <rgba>
        <r> 0.0 </r>
        <g> 1.0 </g>
        <b> 1.0 </b>
      </rgba>
    </type_215>
  
  
  
  
    <type_0>
        <rgba>
          <r> 0 </r>
          <g> 0 </g>
          <b> 1 </b>
        </rgba>
    </type_0>
    <type_1>
        <rgba>
        <r> 1.0 </r>
        <g> 1.0 </g>
        <b> 0.0 </b>
        </rgba>
    </type_1>
    <type_250>
        <rgba>
          <r> 1.0 </r>
          <g> 1.0 </g>
          <b> 0.3 </b>
        </rgba>
    </type_250>
  </pbaDistanceVoxmapVisual>
  
  
  <intermediatePBAmap1>
    <type_13>
        <rgba>
          <r> 1.0 </r>
          <g> 1.0 </g>
          <b> 0.2 </b>
        </rgba>
    </type_13>
    <type_12>
        <rgba>
          <r> 1.0 </r>
          <g> 1.0 </g>
          <b> 0.1 </b>
        </rgba>
    </type_12>
    <type_14>
        <rgba>
          <r> 1.0 </r>
          <g> 1.0 </g>
          <b> 0.3 </b>
        </rgba>
    </type_14>
  </intermediatePBAmap1>
  
  
  <intermediatePBAmap2>
    <type_13>
        <rgba>
          <r> 1.0 </r>
          <g> 1.0 </g>
          <b> 0.2 </b>
        </rgba>
    </type_13>
    <type_12>
        <rgba>
          <r> 1.0 </r>
          <g> 1.0 </g>
          <b> 0.1 </b>
        </rgba>
    </type_12>
    <type_14>
      <rgba>
        <r> 1.0 </r>
        <g> 1.0 </g>
        <b> 0.3 </b>
      </rgba>
    </type_14>
  </intermediatePBAmap2>
  
  
  <intermediatePBAmap3>
    <type_13>
        <rgba>
          <r> 1.0 </r>
          <g> 1.0 </g>
          <b> 0.2 </b>
        </rgba>
    </type_13>
    <type_12>
        <rgba>
          <r> 1.0 </r>
          <g> 1.0 </g>
          <b> 0.1 </b>
        </rgba>
    </type_12>
    <type_14>
        <rgba>
          <r> 1.0 </r>
          <g> 1.0 </g>
          <b> 0.3 </b>
        </rgba>
    </type_14>
  </intermediatePBAmap3>
  
  
  <camera>
    <!-- Free flight mode -->
    <position>
      <x> 38.4569 </x>
      <y> 41.8827 </y>
      <z> 32.2741 </z>
    </position>
    <horizontal_angle> 167.9 </horizontal_angle> <!-- given in Deg -->
    <vertical_angle> -2.36676 </vertical_angle> <!-- given in Deg -->
    <field_of_view> 60 </field_of_view> <!-- given in Deg -->
    <!-- Orbit mode -->
    <focus>
      <x> 66.2778 </x>
      <y> 194.318 </y>
      <z> -29 </z>
    </focus>
    <window_width> 1600 </window_width>
    <window_height> 1145 </window_height>
  </camera>
  
  
  <!-- pf nav cam nahe start
  <camera>
    <position>
      <x> 95.7411 </x>
      <y> 26.0235 </y>
      <z> 53.2741 </z>
    </position>
    <horizontal_angle> 180.264 </horizontal_angle> 
    <vertical_angle> -11.1588 </vertical_angle> 
    <field_of_view> 60 </field_of_view> 
    
    <focus>
      <x> 123.562 </x>
      <y> 178.459 </y>
      <z> -8 </z>
    </focus>
    <window_width> 1600 </window_width>
    <window_height> 1145 </window_height>
  </camera>
  -->
  
  <!--
  <camera>
    <position>
      <x> -36.5636 </x>
      <y> 14.8804 </y>
      <z> 25.7837 </z>
    </position>
    <horizontal_angle> 97.8267 </horizontal_angle> 
    <vertical_angle> -7.57205 </vertical_angle> 
    <field_of_view> 60 </field_of_view> 
    <focus>
      <x> 14.1515 </x>
      <y> 119.229 </y>
      <z> 0 </z>
    </focus>
    <window_width> 1600 </window_width>
    <window_height> 1145 </window_height>
  </camera>
  -->
  
  
  <!-- some miscellaneous parameter-->
  <miscellaneous>
    <interpolation_repeat> 500 </interpolation_repeat>   <!-- interpolation color repeats after x voxels -->
    <min_view_dim> 200 </min_view_dim>
  
    <min_xyz_value>   <!--minimal x,y,z value that will be drawn. Input will be treated as unsigned integer-->
      <!--
      <x> 0 </x>
      <y> 0 </y>
      <z> 32 </z>
      -->
      <!--
      <x> 0 </x>
      <y> 31 </y>
      <z> 0 </z>
      -->
    </min_xyz_value>
    <max_xyz_value>    <!--exclusive upper x,y,z boundary. Input will be treated as unsigned integer-->
      <!--
      <x> 0 </x>
      <y> 0 </y>
      <z> 33 </z>
      -->
      <!--
      <x> -1 </x>
      <y> 32 </y>
      <z> -1 </z>
      -->
    </max_xyz_value>
  
    <max_memory_usage> 0 </max_memory_usage>  <!--In MByte, 0 <=> no limit -->
    <max_fps> 60 </max_fps>  <!--0 <=> no limit -->
    <draw_edges_of_triangles> false </draw_edges_of_triangles>
    <draw_filled_triangles> true </draw_filled_triangles>
    <draw_whole_map> true </draw_whole_map> <!-- disables the view cutting -->
    <grid_distance> 25 </grid_distance> <!-- the distance between two grid lines -->
    <grid_height> 0 </grid_height> <!-- the height where the grid will be drawn -->
    <grid_max_x> 500 </grid_max_x> <!-- the x dimension of the grid -->
    <grid_max_y> 500 </grid_max_y> <!-- the y dimension of the grid -->
    <grid_color> black </grid_color>
    <unit_scale> 1 cm </unit_scale>
  </miscellaneous>
  
  </visualizer_context>
  
  
  
  
  