INDUSTRIAL ROBOT

Abstract: 1. Industrial robot with swivel arm, in which two consecutive arm parts can be swivelled in horizontal planes parallel to one another, characterised in that the first arm part (2) is constructed with a conical taper and the second arm part (3) is constructed in the swivel plane, in the manner of an approximately rightangled angle lever, the length ratio of the two lever parts being between 1 to 3 and 1 to 8, and thus being in proportion to the taper, so that the two arm parts (2, 3) can be swivelled into an approximately parallel attitude to each other.

Description: Fürth Industrieroboter Die Erfindung bezieht sich auf einen Industrieroboter mit Schwenkarm, bei dem zwei aufeinanderfolgende Armteile in zueinander parallelen Horizontalebenen schwenkbar sind. Mit diesem Oberbegriff wird auf eine Anordnung Bezug genommen, wie sie beispielsweise aus der US-Patentschrift 43 48 142 (Figur 1) zu entnehmen ist. Bei dieser bekannten Konstruktion besteht der Schwenkarm aus zwei geradlinigen Armteilen, die über ein Drehgelenk miteinander gekuppelt sind. Infolge dieser Konstruktion ist der Schwenkbereich des zweiten Armteils in bezug auf den ersten Armteil im Hinblick auf die Endlagen begrenzt, z.B. auf + 1200 um die Mittellinie. Es gibt nun Anwendungsfälle, bei denen es erwünscht ist, die beiden Armteile annähernd parallel zueinander zu schwenken. Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, bei einem Roboter der eingangs genannten Art eine einfache Konstruktion des Schwenkarmes anzugeben, durch die es möglich ist, dass beide Armteile in eine annähernd parallele Lage zueinander schwenkbar sind. Diese Aufgabe wird erfindungsgemäss dadurch gelöst, dass ein Armteil in der Schwenkebene in der Art eines Winkelhabels ausgebildet ist. Durch diese Konstruktion, bei der das Drehgelenk zwar am Ende des ersten Armteils verbleibt, aber der zweite Arm rechtwinkelig gekröpft abgesetzt ist, lässt sich auf einfache Weise erreichen, dass zumindest in einer Endlage beide Armteile annähernd parallel aneinanderliegen, selbst wenn sie in der gleichen Horizontaischwenkebene angeordnet sind. Zur Unterstützung der vorliegenden Gesichtspunkte wird mit Vorteil der erste Armteil konisch zulaufend ausgebildet und der andere Armteil in der Art eines annähernd rechtwinkeligen Winkelhebels ausgestaltet. Das Längenverhältnis dieses Hebels wird zweckmässigerweise im Bereich von 1 zu 3 bis 1 zu 8 gewählt. Jedenfalls ist ein derartiger Versatz zweckmässig, dass der zweite Armteil ohne grössere Schwierigkeiten bis an den anderen Armteil anliegend geschwenkt werden kann. In weiterer Ausgestaltung der Erfindung ist es häufig auch von Vorteil, wenn die Drehgelenkanordnung bzw. beide Armteile so gestaltet sind, dass durch einfaches Umdrehen des zweiten Armteiles im Bedarfsfall auch die andere Endlage erreicht werden kann, falls dies aus anwendungstechnischen Gründen, z.B. wenn zwei Roboter zusammenarbeiten, sich als vorteilhaft erweisen sollte. Anhand eines in der Zeichnung dargestellten Aus±5hrungs- beispiels sei die Erfindung näher erläutert; es zeigen: Figur 1 eine schematische Seitenansicht des Roboters, Figur 2 eine Draufsicht auf den Roboter und Figur 3 nähere Details beider Armteile des Schwenkteiles am Drehgelenk. Wie aus Figur 1 ersichtlich, besteht der dargestellte Horizontalroboter aus einem Hubteil 1 mit einem elektromotorischen Antrieb 11, durch das der Schwenkarm mit den Armteilen 2 und 3 vertikal in Richtung des Doppelpfeiles al verschiebbar ist. Der Armteil 2 des Schwenkarmes ist durch einen nicht dargestellten Elektroantrieb mit Getriebe um eine Drehachse mit dem Winkel dC 2 schwenkbar. Am vorderen Ende dieses konisch zulaufenden Armteils 2 ist ein Drehgelenk 31 angeordnet, um das mit dem Winkels 3 der zweite Armteil 3 schwenkbar ist. Dieser Armteil 3 ist in der Art eines rechtwinkeligen Winkelhebels ausgebildet, wobei das Verhältnis des die Abkröpfung bedingenden Winkelteils bl zum zweiten Winkelteil b2 etwa 1: 6 beträgt. Wie aus der Zeichnung ersichtlich, ist es durch die winkelige Ausbildung des Armteiles 3 in Verbindung mit der konischen Gestaltung des Armteiles 2 ohne weiteres möglich, beide Armteile in eine annähernd'zueinander parallele Lage zu schwenken, wobei die Endlagen dieser Schwenkbewegung durch Puffer 32 begrenzt werden. Am vorderen Ende des Armteiles 3 findet sich dann noch eine weitere kombinierte Schwenk-Hubachse 4, mit dem Drehwinkel ob 4 und der Hubbewegung a5. 3 Patentansprüche 3 Figuren

Claims: Patentansprche 1. Industrieroboter mit Schwenkarm, bei dem zwei aufeinanderfolgende Armteile in zueinander parallelen Horizontalebenen schwenkbar sind, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e r, dass ein Armteil (3) in der Schwenkebene in der Art eines Winkelhebels ausgebildet ist. 2. Industrieroboter nach Anspruch 1, d a du r c h g e k e n n z e i c h n e t, dass der eine Armteil (2) konisch zulaufend und der andere Armteil (3) in Art eines annähernd rechtwinkeligen Winkelhebels ausgebildet sind. 3. Industrieroboter nach Anspruch 1 g e k e n n z e i c h n e t durch einen rechtwinkeligen Hebel, bei dem das Längenverhältnis beider Hebelteile zwischen 1 bis 3 und 1 bis 8 liegt.

Inventors: EBERLE, MANFRED, KEPPLER, RAINER, KOSLICH, BERND, Köslich, Bernd
Applicants: SIEMENS AKTIENGESELLSCHAFT
Application year: 1986
Main classification: B25J9
IPC codes: B25J9