FACILITY FOR MANIPULATING WORK PIECES BY APPLYING AUTOMATIC GRIPPER CHANGE

Abstract: 1. A workpiece handling device having a workpiece gripper fitted to a bearer arm of the handling system, consisting of a gripper drive housing (11) with a driving source for the clamping movement of the clamping fingers (21) and a gripper mechanism housing (1), the gripper gera consisting of a coupling member acting via connecting rods (3, 4) upon the clamping fingers (21), characterized by a clamping stud (30) of the gripper mechanism housing (1), which centres the gripper mechanism housing (1) with respect to the gripper drive housing (11) and may be introduced into the latter and has a clamping mechanism (22, 23) for mounting the clamping stud (30) in the gripper drive housing (11), and by at least one centreing pin (23) parallel with the clamping stud, which secures the gripper mechanism housing (1) against twisting with respect to the gripper drive housing (11), and by a driving member (8) which projects from the gripper drive housing (11) in parallel with the clamping stud receiver and engages with a close fit in the coupling member (2).

Description: Werkstückhandhabungseinrichtung mit automatischem Greiferwechsel Die Erfindung richtet sich auf eine Werkstückhandha- bungseinrichtung mit einem an einem Tragarm angeordneten Greiferantriebsgehäuse und einem daran befestigten Greifergetriebegehäuse entsprechend dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1. Eine derartige Werkstuckhandhabungseinrichtung ist aus DE-OS 30 43 687 bekannt. Die Greiferfinger sind über ein in einer Drehrichtung durch Federn vorgespanntes Koppelelement kinematisch miteinander verbunden. Die Öffnungsbewegung wird durch einen Stössel bewirkt, der auf das Koppelelement in bestimmten Schaltstellungen des Werkstückgreifers einwirkt, in denen der Stössel mit der Kolbenstange eines im Greiferantriebsgehause angeordneten, hydraulischen Linearantriebes fluchtet. Das Greifergetriebegehäuse soll gegenüber dem Greiferantriebsgehäuse in mehrere bevorzugte Schwenkstellungen schaltbar sein. Bei den dargestellten Greifern ist ausserdem der manuelle Wechsel verschiedener Greifer möglich. Ein automatischer Wechsel ist wegen der Anordnung der Antriebe nicht möglich. Aus Inustrie Anzeiger 101. Jg. Nr. 82, zeiten 29 bis 33 sind verschiedene Industrieroboter mit automatischen Greifer- und erkzeugwechselsystemen bekannt. In Fig.9 ist als mögliche Schnittstelle r den Greiferwechsel auch die Schnittstelle zwischen Antrieb und Greifergetriebe aufgefUhrt. Die ausgefihrten Beispiele richten sich wegen der grösseren Flexibilitat auf eine Schnitt steile zwischen Greifer und Industrieroboter. In diesen fällen ist es erforderlich, Versorgungsleitungen beim -,x'echseln des Greifers ab- bzw. anzukoppeln. Dadurch wird der Aufwand für den Greiferwechsel erheblich ver grössert. Durch den Greiferwechsel dürfen sich bei Werkstück- handhabungseinrichtungen keine Lagefehler in der Anordnung des Greifers In Bezug zum geregelt bewegten Tragarm und der Greiferfinger in Bezug zum Greifergetriebegehäuse einschleichen, weil ein derartiger Fehler zu Kollisionen des Greifers mit dem zu greifenden Werkstück, der Werkstückaufnahme oder der zu bedienenden Werkzeugmaschine führen würde. Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine genaue Positionierung des gewechselten Greifers bezüglich seines Tragarms zu erreichen, wobei der Wechselvorgang einfach und sicher sowohl für den Greifer als auch für die gleichzeitige Antriebskopplung erfolgen soll. Die Erfindung wird durch die Merkmale des Hauptanspruchs gelöst. Durch die parallele Anordnung von Spannzapfen, Zentrierstift und Antriebsglied ist der Wechsel des Greifers durch eine blosse Linearbewegung des Tragarms der Werk stückhandhabungseinrichtung möglich. Damit das Antriebsglied in das Koppelelement beim Greiferwechsel eindringen kann, muss das Koppelelement in einer dafür bestimmten Lage gehalten werden. Dies kann durch die Greiferhalterung geschehen, die den Greifer für den Wechselvorgang bereit lf, Indem die Greiferfinger in der entsprechenden Lage festgehalten werden oder durch eine zwischen Greifergetriebegehäu- se und Koppelelement angeordnete Rastvorrichtung. Die formschlüssige Verbindung zwischen Antriebsglied und Koppelscheibe hat den Vorteil, dass die Spannfinger nie eine unkontrollierte Lage zum Greifergehäu- se einnehmen können, wie dies bei einer ein- seitig federbelasteten Verbindung zwischen Stössel und Koppelscheibe möglich ist. Durch die einander gegenüberliegende Anordnung zweier Spannzapfen wird auf das Greifergetriebegehäuse keine Querkraft und kein Kippmoment ausgeübt, was trotz des Pass sitzes des Spannzapfens im Greiferantriebsgehäuse zu einer Verlagerung des Greifergetriebegehäuses gegen über dem Greiferantriebsgehäuse führen könnte. Die kegeligen Ansätze der Spannbolzen sorgen in Verbindung mit den kegeligen Bohrungen im Spannzapfen dafür., dass des Greifergetriebegehäuse fest gegen die Anlagefläche des Greiferantriebsgehäuses gezogen wird. Eine Verdrehung wird zusätzlich durch einen aussermittig angeordneten Zentrierstift verhindert. Dadurch ist die genaue, reproduzierbare Lage des Greifergetriebegehäuses und der Spannfinger gegenüber dem Tragarm der Werkstückhandhabungseinrichtung gewährleistet, wobei die bekannt einfache und kostengünstige Konstruktion des Spannfingerantriebs gewahrt werden kann. Die Erfindung wird an Hand der nachfolgenden Zeichnungen näher erläutert. Es zeigen Fig. 1 einen Querschnitt durch das Greifergetriebege häuse, Fig. 2 einen Schnitt gemäss Linie II - II der Fig. 1, Fig. 3 einen Schnitt gemäss Linie III - III der Fig. 1. Fig. 1 zeigt das Greifergetriebe, das in einem Greifergetriebegehäuse 1 untergebracht ist und aus einer Koppelscheibe 2 und zwei Schubstangen 3,4 besteht, die über Bolzen 5 drehbar mit der Koppel scheibe 2 verbunden sind. Die Schubstangen 3,4 tragen an ihren gegenaberliegenden Enden Mitnehmerbolzen 6, die in die in Fig.l nicht dargestellten Grundbacken 20 eingreifen. Die Koppelscheibe 2 ist mit einem Radiaischlitz 7 versehen, in den ein Antriebsstift 8 eingreift, der das Greifergetriebegehäuse 1 in einem Schlitz 9 durc- dringt. Die Koppelscheibe 2 ist auf einer Achse 10 drehbar gelagert. Fig. 2 zeigt neben dem Greifergetriebegehäuse 1 das Greiferantriebsgehä.use 11, das an dem Tragarm 12 der Werkstückhandhabungseinrichtung befestigt ist. In dem Greiferantriebsgehäuse 11 ist eine Bohrung 13 vorgesehen, in der ein Kolben 15 verschoben wird. Die Kolbenstange 16 trägt eine Querbohrung 17, in die der Antriebsstift 8 eingefügt ist. @ @ Der Antriebs- stift 8 durchdringt die Gehäusewand des Greiferantriebs- gehäuses 11 in eInem Schlitz 18 > der dem Schlitz 9 im Greifergetriebegehäuse 1 entspricht. An dem Greifergetriebegehäuse 1 sind Führungen 19 für die Grundbakken 20 vorgesehen, an denen unterschiedliche Spannfinger 21 befestigt werden können. Gemäss Fig. 3 sind in dem Greiferantriebsgehäuse 11 neben dem Spannfingerantrieb auch die Spannbolzen 22 und deren Antrieb 23 untergebracht. Die Antriebe 23 für die Spannbolzen 22 bestehen aus Kolben 24, die einseitig durch Federn 25 belastet sind und durch ein dem Zyllnderdruckraum 26 zuführbares Druckmedium gegen die Federkraft verschoben werden können. Die Kolben stangen 27 der Kolben 24 sind mit den Spannbolzen 22 verbunden. Das gegenüberliegende Ende ist als Kegelstumpf 28 ausgebildet und greift in Bohrungen 29 am Spannzapfen 30 ein. Der Spannzapfen 30 besitzt ausser dem Spannbereich 31 und einer Einführungsschräge 32 noch einen zylindrischen Teil 39, der in Verbindung mit einem Zentrierstift 33 fur cle Lagefixierung zwlschen Greifergetriebegehäuse 1 und Greiferantriebs- gehäuse 11 sorgt. In dem Greiferantriebsgehäuse 11 ist in Fig. 3 ein weiteres spannbolzenpaar 34 zur Aufnahme eines zweiten, dem dargestellten gegenüberliegenden Greifers aneordnet Zwischen dem Greifergetriebegehäuse 1 und dem Koppelelement 2 ist der Rastmechanismus 35 in Form einer federbelasteten Kugel 36 und einer Gehäuseaussparung dargestellt. Das Koppelelement 2 ist über die Zug Schubstangen 3 mit den Mitnehmerbolzen 6 verbunden, die in die Grundbacken 20 eingeschraubt sind. Die Grundbacken 20 sind in T-Nuten 37 geführt. Die Bewegung der Mitnehmerbolzen 6 in Führungsrichtung wird durch Längsschlitze 38 im Greigergetriebegehäuse 1 ermöglicht. Der Greiferwechselvorgang geschieht folgendermassen: Die Spannfinger 21 werden so weit geöffnet, dass der in der Koppelscheibe 2 angeordnete Rastmechanismus35 im Greifergetriebegehäuse 1 einrastet. Danach wird der Greifer auf einer Greiferhalterung abgesetzt. Den Zylinderräumen 26 wird ein Druckmedium zugeführt, das die Kolben 24 gegen die Kraft der Federn 25 nah russen verschiebt und damit die Spannbolzen 22 aus den Bohrungen 29 am Spannzapfen 30 herauszieht. Das Greiferantriebsgehäuse 11 wird nun durch den Tragarm seit angehoben, dass der Zentrierstift 33 und der Spannzapfen 30 vollständig aus ihren Bohrungen heraustreten. Dabei wird gleichzeitig der Antriebsstift 8 aus dem Greifergetriebegehäuse 1 und damit aus dem Koppelelement 2 herausgezogen. Der Tragarm kann nun das Greiferantriebsgehäuse 11 zu einer zweiten Greiferhalterung transportieren, wo der umgekehrte Vorgang zur Verbindung des Greiferantriebsgehäuses 11 mit einem zweiten Greifergetriebegehäuse 1' abläuft. Der Wechselvorgang ist auch dann zuverlässig möglich, wenn das Greiferantriebsgehäuse 11 nicht exakt über dem Greifergetriebegehäuse 1 positioniert wird, weil die ineinander greifenden Elemente 8,30,33 alle mit Einführschrägen versehen sind.

Claims: Patentans prüche 1. Werkstückhandhabungseinrichtung mit an einem Tragarm des Handhabungssystems angebract-em Werkstückgreifer, bestehend aus einem Greiferantriebsgehäuse (11) mit einer Antriebsquelle für die Spannbewegung der Spannfinger (21) und einem Greifergetriebegehäuse (1), wobei das Greifergetriebe aus einem über Zug-Schubstangen (3,4) auf die Spannfinger (21) wirkenden Koppelelement besteht, g e k e n n z e i c h n e t d u r c h einen das Greifergetriebegehäuse (1) gegenüber dem Greiferantriebsgehäuse (11) zentrierenden, in das letztere einführbaren Spannzapfen (30) an dem Greifergetriebegehäuse (1) mit einer Spannvorrichtung (22,23) zur Halterung des Spannzapfens (30) in dem Greiferantriebsgehäuse (11) und durch mindestens einen das Greifergetriebegehäuse (1) gegen Verdrehung gegenüber dem Greiferantriebsgehäuse (11) sichernden, zu dem Spannzapfen (30) parallelen Zentrierstift (33), und durch ein parallel zur Spannzapfenaufnahme aus dem Greiferantriebsgehäuse (11) vorstehendes, in das Koppelelement (2) formschlüssig eingreifendes Antriebsglied(8). 2. Werkstückhandhabungseinrichtung nach Anspruch 1 dadurch gekennzeichnet, dass der Spannzapfen (3z) zwei gegen überliegende, kegelige Bohrungen (29) aufweist. 3. Werkstückhandhabungseinrichtung nach Anspruch 1 und 2 dadurch gekennzeichnet, dass die Spannvorrichtung( 22,23) durch zwei Spannbolzen (22) gebildet ist, die mnt den kegeligen Bohrungen (29) gegen überliegenden, diesen angepassten, kegeligen Ansätzen (28) versehen sind. 4. Werkstückhandhabungseinrichtung nach Anspruch 1 dadurch gekennzeichnet, dass ein das Koppelelement(2) in vorbestimmter Stellung festlegender Rastmechanis mus(35) am Greifergetriebegehäuse(1) vorgesehen ist. 5. Werkstückhandhabungseinrichtung nach Anspruch 1 dadurch gekennzeichnet, dass das Antriebsglied (8) aus einem Stift besteht und das Koppelelement (2) im Be wegungsbereich des Stiftes einen Schlitz(9) von der Breite des Stiftdurchmessers aufweist. 6. Werkstückhandhabungseinrichtung nach Anspruch 1 dadurch gekennzeichnet, dass das Greiferantriebsgehäuse (11) zur Halterung von zwei Greifergetriebegehäusen(1) mit dem ersten Antriebsglied (8) gegenüberliegenden, in einer Ebene versetzt angeordneten, zweIten Antriebs glied (40)w einer zweiten Zentrierbohrung und einer koaxialen zweiten Aufnahmebohrung für den zweiten Spannzapfen ausgerüstet ist.

Inventors: KUSKA, JOACHIM, SCHAEFER, WOLFGANG
Applicants: GILDEMEISTER AG
Application year: 1986
Main classification: B25J15
IPC codes: B25J15