CONTROL UNIT FOR A THREE-PHASE AC MOTOR DRIVE SUPPLIED BY A FREQUENCY CONVERTER

Abstract: The control unit (1) for a three phase, especially asynchronous, AC motor (3), which is supplied by a frequency convertor (2), is provided with a microprocessor. In the microprocessor there is stored a sequence program which takes into account a large number of possible drive configurations. In practice, the user then calls up those parts of the program externally which are required for the respective drive configuration. In this way, items of information which can be erased are input into an electrically erasable program read memory (26) in order thus to personify the universally designed control unit for the individual application. <IMAGE>

Description: Steuereinheit für einen von einem Frequenzumrichter gespeisten Drehstrom motorantrieb Die Erfindung betrifft eine Steuereinheit für einen Drehstrommotorantrieb, der von einem Frequenzumrichter gespeist ist. Steuereinheiten für die Führung, Regelung und Steuerung von Asynchronmotorantrieben, die von einem in der Frequenz steuerbaren Frequenzumrichter gespeist werden, sind allgemein bekannt. Die bekannten Steuereinheiten sind im allgemeinen für die Drehzahlregelung des Antriebs ausgelegt, d.h. sie führen den Antrieb entsprechend der gewünschten Drehzahl. Sollen jedoch andere Grössen zur Führung verwendet werden, dann ist eine derartige Steuereinheit nicht mehr anwendbar. Dies bedeutet in der Praxis, dass für verschiedene Anwendungsfälle bei der Steuerung derartiger Antriebe unterschiedlich aufgebaute und unterschiedlich betriebene bzw. arbeitende zusätzliche Steuereinheiten zur Verfügung gestellt werden müssen. Aus dieser vorhandenen Vielfalt heraus ergibt sich die Aufgabe vorliegender Erfindung dahingehend, dass eine Steuereinheit gemäss dem Oberbegriff des Anspruchs 1 zur Verfügung gestellt werden soll, die über die Drehzahlregelungsfunktion hinausgehend in der Lage ist, auch andere Antriebsfunktionen ohne nennenswerte änderung der Steuereinheit selbst durchzuführen. Das heisst, es soll eine anpassungsfähige Steuereinheit geschaf fen werden, die eine FUhrung mit Multifunktionsausrüstung darstellt. Die vorliegender Erfindung zugrundeliegende Aufgabe wird bei der genannten Steuereinheit durch die Anwendung der im kennzeichnenden Teil des Anspruchs 1 niedergelegten Merkmale grundsätzlich und in vorteilhafter Weise gelöst. Die mit dieser Lösung erzielten Vorteile liegen darin, dass eine an verschiedene Aufgabenstellungen in der Praxis anpassungsfähige Steuereinheit zur Verfügung steht, die ohne nennenswerte änderung in der physischen Gestaltung, sogenannte Hardware, auskommt und damit in der Lage ist, verschiedenste praxisgegebene Aufgabenstellungen, wie beispielsweise eine Lageregelung, eine Streckensteuerung, eine Kopplungsfunktion sowie Synchronisationsfuntionen und Komplettfunktionen in Insellösung zu erfüllen. Der erfindungsgemäss vorgesehene Mikrorechner ist mit einem Ablaufprogramm versehen, welches alle für die verschieden vorkommenden Antriebs konfigurationen und Antriebsfunktionen notwendigen Abläufe enthält, wobei in vorteilhafter Weise vom Anwender bzw. Kunden selbst vor Ort entsprechend der jeweiligen Antriebsaufgabe die eigentliche Antriebskonfiguration vorgenommen werden kann. Dazu werden die entsprechenden Teile des Ablaufprogramms von aussen her aufgerufen und derart aktiviert, dass die Steuereinheit entsprechend der gewünschten Antriebsart den Antrieb betreibt. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der mit den kennzeichnenden Merkmalen des Anspruchs 1 angegebenen grundsätzlichen Lösung, sind in den Unteransprüchen niedergelegt. Die sich daraus ergebenden Vorteile sind entweder auf der Hand liegend oder werden nachfolgend anhand der speziellen Beschreibung näher erläutert. Mit der erfindungsgemäs gestalteten Steuereinheit bzw. dem in ihrem Mikrorechner gespeicherten Ablaufprogramm lassen sich z.B. folgende Regelungen besonders vorteilhaft durch den genannten Aufruf von aussen konfigurieren: a) eine Drehzahlregelung mit und ohne Messwertgeber, b) Rotorpositionswinkelregelung oder allgemeine Positionsregelung mit digitalen Messsystemen, c) Sollwerterzeugung für Positionierzyklen oder für zeitabhängige Drehzahlprofile, d) Steuerung von Maschinenfunktionen über digitale Ein-/Ausgänge, e) Handradsteuerung mittels Wege darstellenden Impuls ketten, die über einen der Impulsgebereingänge ein gespeist werden, sowie f) Schrittmotorsteuerung unter Verwendung von Sollwer ten, die über einen der Impulsgebereingänge geführt werden. Gemäss einer vorteilhaften Ausgestaltung ist die erfindungs gemäss Steuereinheit mit einem RAM-Speicherteil als wahlfreiem Zugriffsspeicher, einem EPROM-Speicherteil als löschbaren Programm-Lesespeicher sowie einem kombinierten EPROM + EEPROM-Speicherteil als löschbaren Programm-Lesespeicher und elektrisch löschbaren Programm-Lesespeicher versehen. Dabei wird mit dem kombinierten EPROM + EEPROM Speicherteil die von aussen erfolgende Aufruf-Konfiguration abgespeichert und wenn eine bereits einmal abgespeicherte Kombination nicht mehr benötigt wird, weil der Antrieb für eine andere Aufgabe eingesetzt werden woll, wird durch entsprechenden geänderten Aufruf die im elektrisch löschbaren Programm-Lesespeicher enthaltene Information durch die neue Information überschrieben. Damit ist dann nur die neue Information für den Ablauf des Steuerprogramms massgebend. Aufbau, Arbeitsweise und weitere Anwendungen der er findungsgemass gestalteten Steuereinheit werden anhand des im Zusammenhang mit der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispiels nachfolgend näher erläutert. Die Figuren zeigen im einzelnen: Fig. 1 schematisch die Steuereinheit gemäss der Erfindung zusammen mit einem pulsgetriebe nen Frequenzumrichter und einem Asynchron motor sowie eine Reihe unterschiedlicher Eingänge sowie Ausgänge der Steuereinheit und Fig. 2 schematisch einen Teil der in Fig. 1 dar gestellten Steuereinheit, darstellend im wesentlichen den Mikroprozessor und die wesentlichen Speicherteile sowie einen digitalen Eingabeteil des Mikrorechners. In Fig. 1 ist die erfindungsgemäss gestaltete Steuereinheit 1 schematisch mit einer Reihe von Ein-/Ausgängen dargestellt, sowie mit blockschaltmässig angedeuteten Teilen, die den Transistorpulswechsel-Frequenzumrichter 2 und den vorzugsweise als Drehstrommotor verwendeten Asynchronmotor 3 betreffen. Oie Steuereinheit 1 ist über eine Sammelleitung 4 mit dem Frequenzumrichter 2 verbunden. Der Frequenzumrichter 2 selbst speist über Sammelleitungen 5 die Asynchronmaschine 3 und erhält über genannte Sammelleitung 5 Rückmeldesignale von dem Asynchronmotor 3. Im dargestellten Beispiel der Fig. 1 ist die Steuereinheit mit zehn verschiedenen Ein- und Ausgängen 6 - 15 dargestellt. AnschlieBend soll auf die Funktion dieser Anschlüsse, die teilweise einzelne Geräte und elektrische Schaltkreise darstellen, eingegangen werden. Solche Einund Ausgänge werden üblicherweise auch gerätetechnische oder nur Schnittstellen genannt. Der mit 6 bezeichnete Ein-/Ausgang stellt eine serielle asynchrone Schnittstelle dar, die nach dem EIA-Standard RS 232 oder RS 422 betrieben wird. Dabei beträgt die maximale Obertragungsrate 100 000 Baud (Bit/S). Das Format sieht ein Start-Bit, acht Daten-Bits,ein Parity-Bit und ein Stop-Bit vor. Die Befehle sind im ASCII-Format und die Daten sind binär codiert. Beispielsweise ist dabei das siebte Daten-Bit zur Angabe bestimmt, ob es sich um Daten oder Befehle handelt, die übertragen werden. Ist das Daten Bit eine Eins, so handelt es sich um übertragene Daten, ist das Bit Null gesetzt, dann handelt es sich um Befehle. Weiterhin kann das Daten-Bit 6 dazu benutzt werden, um mit seinem Zustand, Null oder Eins, das Vorzeichen bei Daten anzugeben. Der Anschluss der seriellen asynchronen Schnittstelle kann vorteilhafter Weise über einen 15-poligen Steckverbinder erfolgen. Mit 7 ist die bitserielle Schnittstelle bezeichnet, mit der der Steuereinheit mit einer maximalen Obertragungsrate von 500 kHz Informationen zugeführt werden können. Dabei ist eine symmetrische Übertragung zweier Signale für positive und negative Zählrichtung vorgesehen. Vorteilhafterweise wird ein Signalpegel von 5 Volt verwendet. Oer Eingang 8 ist die BCD-Schnittstelle zur Obertragung von binär codierten Dezimalwerten. Damit ist eine asymmetrische Datenübertragung über vier Datenleitungen und zwei Steuerleitungen möglich, wobei ein Pegel von 5 bzw. 15 Volt benutzt wird. Eingang 9 ist ein Analogeingang, der mit einem Eingangspegel von +/-10 V betrieben wird. Abhängig von der übrigen Konfiguration können hier weitere Eingänge verfügbar sein. Man kann auch Eingänge unterschiedlicher Genauigkeit hier vorsehen. Der Eingang 10 stellt die Reglerfreigabe dar und kann mit einem Signalpegel von 5 bzw. 15 Volt aktiviert werden oder von 12 bzw. 24 Volt über Optokoppler betrieben werden. Ausgang 11 gibt z,B. mit einem Signalpegel von 15 Volt oder als Relaisausgang ein Fehlersignal ab, um nach aussen über den Fehlerzustand der Steuereinheit 1 zu informieren. Ein weiterer sehr wesentlicher Eingang ist Eingang 12, der von einem Impulsgeber 1 beaufschlagt wird. Dieser Eingang kann beispielsweise zwei um 90 elektrisch versetztes symmetrische Sinussignale mit einer Amplitude bis zu 10 Volt und einer Maximalfrequenz von 50 kHz verarbeiten. Dieser Impulsgebereingang 1 wird beispielsweise gespeist von einem auf der Rotorwelle des Asynchronmotors 3 sitzenden Impulsgeber zur Feststellung der Winkelposition des Rotors und auch zur Feststellung der Geschwindigkeit des Rotors. Wobei allerdings darauf hinzuweisen ist, dass die Information über die Geschwindigkeit erst aus der Auswertung der Impulsrate pro Zeiteinheit gewonnen wird. Der Eingang 13 ist der Impulsgebereingang 2 > der beispielsweise zwei um 90" elektrisch versetzte rechteckförmige Impulsreihen mit einem Signalpegel von 5 Volt verarbeiten kann. Hier beträgt die Maximalfrequenz beispielsweise 200 kHz. Bei einem sinusförmigen Impulsgeber, wie er beispielsweise über den Impulsgebereingang 1 angeschlossen werden kann, kann man wie gesagt in Kombination mit vorliegender Steuereinheit 1 bei relativ niedrigen Impulszahlen aus dem sinusförmigen Verlauf weitere Lage- bzw. Geschwindigkeitsinformationen entnehmen. Bei hohen Drehzahlen ergeben sich dann höhere Impulszahlen, jedoch wesentlich niedrigere als üblicherweise bei Rechteckimpulsgebern, so dass man auch bei hohen Drehzahlen mit dem Sinusimpulsgeber mit dieser Impulszahl technisch gesehen zurecht kommt. Denn es ist klar, wenn zu hohe Impulszahlen vorliegen, insbesondere wenn man in einem gestörten oder stör- anfälligen Umfeld arbeitet, können unter Umständen hohe Impulszahlen von Rechteckimpulsgebern nicht mehr verwendet werden. Dies ist insbesondere dann der Fall und von Bedeutung, wenn Drehzahlen bis zu 20 000 oder gar 30 000 Umdrehungen pro Minute gefordert sind. Generell gesehen kann also der Sinusverlauf beim Sinusimpulsgeber Informationen durch die Amplitudenauswertung und die Nulldurchgangsauswertung liefern. Der mit 14 bezeichnete Eingang stellt digitale Eingänge dar, die entweder direkt oder über Optokoppler mit einem Pegel von 12 bzw. 24 Volt angeschlossen werden können. Der andere Signalpegel kann beispielsweise 5 bzw. 15 Volt betragen. Solche digitalen Eingänge werden beispielsweise verwendet als Eingänge zur Erfassung von absolut codierten Positionsmesssystem mit Busstruktur, als Steuereingänge und als Oberwachungseingänge. Der mit 15 bzeichnete Ausgang der Steuereinheit 1 stellt digitale Ausgänge dar. Diese können offene Kollekteausgänge von einem Pegel bis 15 Volt sein, sie können auch über Relais geführt werden. Die Verwendung dieser Ausgänge dient beispielsweise zur Maschinensteuerung, zur Statusanzeige, zur Steuerung und Adressierung der Erfassung von Messwerten absoluter Positionsmesssysteme mit Busstruktur. Die erfindungsgemäss gestaltete Steuereinheit ist mit einem Mikrorechner versehen, in dem ein Ablaufprogramm für verschiedene Antriebskonfigurationen enthalten ist. Dieses Ablaufprogramm enthält Teile, die es erlauben, den Rotorfluss und das Motormoment als lineare Steuergrössen wie bei Gleichstromraschinen zugänglich zu machen, obwohl die regelungstechnische Struktur der Asynchronmaschine nicht linear ist. Dazu ist das Ablaufprogramm generell derart gestaltet, dass es die verschiedensten Konfigurationen für einen Frequenzumrichtergespeisten Asynchronmotorantrieb berücksichtigt. Es ist also somit einmal ein möglichst alle bzw. die am meisten vorkommenden Antriebs konfigurationen berücksichtigendes Ablaufsteuerprogramm erstellt worden, welches im Speicher des Mikrorechners abgespeichert ist. Da man jedoch bei den einzelnen Antriebskonfigurationen nicht alle Teile dieses Programms benötigt, welches man als modular aufgebaut sich vorstellen kann, werden diejenigen Teile des Programms, welche bei der jeweiligen Antriebskonfiguration benötigt werden, durch Aufruf von aussen aktiviert. Anhand der schematischen Darstellung der Fig. 2 werden die dazu im wesentlichen notwendigen Teile schematisch dargestellt. Fig. 2 stellt also einen Teil der Steuereinheit 1 dar, wobei auf einzelne Steuerleitungen und untergeordnete aber nicht weniger notwendige Teile der Darstellung verzichtet ist. Der Mikrorechner der Steuereinheit 1 umfasst einen Mikroprozessor 20. Dieser Mikroprozessor 20 ist über eine Adressen-Sammelleitung 21 mit verschiedenen Speicherteilen des Mikrorechners verbunden. Weiterhin führt zu den verschiedenen Speicherteilen des Mikrorechners eine Daten Sammelleitung 22. Darüberhinaus ist der Mikroprozessor 20 mit einer weiteren Sammelleitung 23 verbunden, über die Daten- und Informationsaustausch mit Ein-/Ausgabeschnittstellen stattfindet. Gezeigt ist nur die mit 27 dargestellte digitale Eingabeschnittstelle, welche mit Eingängen P1 bis P8 versehen ist. Die Daten-Sammelleitung 22 sowie die Adress-Sammelleitung 21 steht ebenfalls noch mit weiteren, in der Fig. 2 nicht dargestellten, Teilen der Steuereinheit 1 in Verbindung. Diese Teile erscheinen jedoch zur Erläuterung der Erfindung entbehrlich. Die mit dem Mikroprozessor 20 zusammenarbeitenden Speicherteile sind zum einen der RAM-Speicherteil 24, der ein wahlfreier Zugriffsspeicher für den Mikroprozessor 20 ist. Weiterhin ist der Mikroprozessor 20 über die Sammelleitungen 21 und 22 mit einem EPROM-Speicherteil 25 verbunden, der als löschbarer Programm-Lesespeicher dient. Ein weiterer kombinierter EPROM + EEPROM-Speicherteil 26 ist ebenfalls über die Sammelleitungen 21 und 22 mit dem Mikroprozessor 20 verbunden. Dieser Speicherteil ist ein kombinierter löschbaren Programm-Lesespeicher und elektrisch löschbaren Programm-Lesespeicher. Dabei wird im letzteren mittels die von aussen erfolgende Aufruf-Konfiguration abgespeichert. Das einmal erstellte umfängliche Programm, das verschiedenste Funktionen im Sinne einer Multifunktionsausrüstung bei allen möglichen Antriebsarten und Antriebskonfigurationen sowie Steuerungs- und Regelungsanforderungsprofile berücksichtigt, ist im wesentlichen in den Speicherteilen 25 und 26 enthalten. Darüberhinaus wird über die digitale Eingabe 27, die Programmeingänge P1 bis P8 enthält,und die Sammelleitung 23, den Mikroprozessor 20 selbst sowie die Adress-Sammelleitung 21 und die Daten-Sammelleitung 22 in den Speicherteil 26, dort insbesondere in den elektrisch löschbaren Programm-Lesespeicher, diejenige Information eingestellt, die zum Aufrufen, d.h. zum Aktivieren, der jeweils benötigten und ausgewählten Konfiguration erforderlich ist. Somit sind über die Eingabe an der digitalen Eingabe 27 verschiedene mögliche Konfigurationen einstellbar, so dass eine einzige Steuereinheit 1 verschiedenste Aufgaben in der Praxis erfüllen kann. Selbstverständlich ist dabei vorausgesetzt, dass in dem abgespeicherten Ablaufprogramm derartige Konfigurationen vorherbedacht worden sind. Generell hat diese Art den erheblichen Vorteil, dass eine einzige Steuereinheit universell anwendbar ist, ja sogar vom Anwender selbst vor Ort je nach Wunsch und Möglichkeiten den Anforderungen entsprechend konfiguriert werden kann. Bei der Erstellung des Ablaufprogramms ist das Erkennen verschiedener Anwendungen wesentlich. Beispielsweise kann zur Herstellung des Synchron laufs zweier Motoren der eine Impulsgebereingang, beispielsweise Impulsgebereingang 12, intern per Programm als Sollwerteingang geschaltet werden, während der andere Eingang, beispielsweise Eingang 13 für den Impulsgeber 2, derjenige Eingang ist, der in Drehzahl und Lage den Führungsmotor führt. Insofern ist hier vorhersehbar die Anwendung von Steuerungen in Kaskaden, wobei mehrere Motoren, die hintereinander geschaltet sind, durch Kombination mehrerer Steuereinheiten betrieben werden können. Dies ist beispielsweise dann von Interesse, wenn in der Glas industrie bei der Herstellung von Hohlglas oder in der Verpackungsindustrie bei der Herstellung von Konservendosen eine ganze Kette von Motoren in bestimmten synchronen Zyklen oder in bestimmter Weise verhältnissynchron laufen müssen. Desweiteren ist bei der Erstellung des Ablaufprogramms an die Nachbildung einer Schrittschaltmotorsteuerung zu denken, Darüberhinaus kann daran gedacht werden, dass zwei Motoren leistungselektronisch von ein und demselben Steuergerät versorgt werden, wobei jedoch vorausgesetzt ist, dass immer nur ein System in Eingriff ist. Dabei werden von der einen verwendeten Speichereinheit jedoch die Lageund Istwerte des einen gerade nicht betriebenen Motors gespeichert. Beide Systeme werden somit alternierend geführt, ohne dass dabei notwendige Information verloren geht. Ein Beispiel für eine derartige Anwendung ist beispielsweise bei einem Revolverschaltantrieb und bei dem Antrieb für das rotierende Werkzeug bzw. Werkstück gegeben. Desweiteren kann in der Gestaltung des Ablaufprogramms berücksichtigt werden, dass die Steuereinheit als Basissystem für Handhabungssysteme verwendet wird, bei der von Asynchronmotoren die verschiedenen Achsen des Systems betrieben werden, jeweils jedoch nur eine der Achsen gerade angetrieben wird. Die Ortsfunktionen der einzelnen Achsen werden jedoch über die Eingänge berücksichtigt. Auch ist bei der Gestaltung des Ablaufprogramms an die Anwendung bei numerisch gesteuerten Werkzeugmaschinen zu denken, wobei dabei verschiedene Streckenprofile und verschiedene Drehzahlprofile in Abhängigkeit von der Zeit bei der Gestaltung des Programms berücksichtigt werden. Insbesondere bei derartigen Anwendungen können neben den zwei vorgesehenen Impulsgebereingängen 12, 13 noch weitere zusätzliche Impulsgebereingänge vorgesehen werden, die von entsprechend mehr Motoren gespeist werden. Alle von den Gebern geführten Informationen, die zur Steuerung und Führung der einzelnen Motoren notwendig sind, werden gespeichert. Sie bleiben somit erhalten und werden anschliessend wieder verwendet, wenn inzwischen ein zweiter, dritter etc. Motor von der Steuereinheit alternierend betrieben wurde. Ist ein derartiges Programm einmal erstellt, dann steht auch fest, welche einzelnen Anwendungen möglich sind, d.h. welche Antriebskonfigurationen in der Praxis vom Anwender konfigurierbar sind. Somit wird ein Verzeichnis all der Möglichkeiten erstellt, aus denen dann über entpsrechende Aktivierung von einzelnen zugeordneten Steuer- bzw. Auswahl-Bits an den Programmeingängen P1 bis Pss über die digitale Eingabe 27, vgl. dazu Fig. 2, die entsprechenden zugeordneten Programmteile aufgerufen und aktiviert werden. Diese Aktivierung geschieht wie gesagt dadurch, dass elektrisch löschbar im Speicherteil 26 die jeweilige Konfiguration eingeschrieben wird. Damit erhält die Steuereinheit 1 insgesamt eine geänderte Funktionsweise. Wie aus dem Vorstehenden ersichtlich, hängt die Anwendungsbreite der Steuereinheit davon ab, mit wieviel Umsicht und Aufwand anfänglich alle möglichen Antriebskonfigurationen bedacht und entsprechend berücksichtigt sind. Jedoch ergibt sich der unschätzbare Vorteil unmittelbar daraus, dass mit einfachen Mitteln praxisbezogen und in der Praxis einfach die Steuereinheit für neue Aufgaben herzurichten ist. Dies bietet eine enorme Flexibilität bei geringer Lagerhaltung von Steuereinheiten.

Claims: A driving apparatus with a polyphase current motor (3) and with a control unit (1) provided with a microcomputer in which is stored a programme incorporating regulation of rotary speed and in which parts of the programme can be externally activated by being called up, characterised in that in addition to the rotary speed regulation, the programme includes momental regulation and/or positional regulation, particularly regulation of the rotor position angle or positional regulation with additional digital measuring systems and/or desired value generation for positioning cycles, particularly a monoaxial positioning control and/or a desired value generating arrangement for time-dependent rotary speed profiles and/or a path-dependent and/or time-dependent control of binary inputs/outputs and/or a synchronous control, also with a variable rotary speed ratio and in that according to the application of the driving apparatus, these various programme parts of the programme can be externally activated by an appropriate selection employing the use of parameters. A driving apparatus according to Claim 1, characterised in that the polyphase current motor (3) is supplied by a frequency convertor (2) and in that the programme generates the desired values for the phase voltage or the phase current of the frequency convertor (2) in order to govern the polyphase current motor (3). A driving apparatus according to Claim 2, characterised in that the control unit (1) has inputs/outputs for the connection of the frequency convertor (2). A driving apparatus according to one of Claims 1 to 3, characterised by the following appliance interfaces of the control unit (1) adapted to be coupled to superior control systems or operating appliances: a) a digital-serial RS 232 or RS 422 input/output part (6), b) a bit-serial input interface (7), c) a BCD input interface (8), d) at least two pulse generator input interfaces (12, 13) and e) binary digital inputs/outputs. A driving apparatus according to one of Claims 1 to 4, characterised in that the microcomputer comprises a microprocessor (20) and substantially one RAM memory part (24) as a random access memory, an EPROM memory part (25) as an erasable programme reading memory as well as a combined EPROM + EEPROM memory part (26) as an erasable programme reading memory and electrically erasable programme reading memory, whereby the external (27) application of parameters being capable of being stored in this latter (26). A driving apparatus according to one of Claims 1 to 5, characterised in that it is possible by means of a single control unit (1) to control at least two polyphase current motors (3) in an alternating arrangement, a pulse transmitter input (12, 13) being rigidly associated with each polyphase current motor (3). A driving apparatus according to one of Claims 1 to 6, characterised by two or a plurality of polyphase current motors and one or a plurality of associated control units (1) at least one being parametrised for synchronous regulation, the actual value pulses of one polyphase current motor constituting the desired value pulses of whichever is the motor on the downstream side. A driving apparatus according to one of Claims 1 to 7, characterised by its being used in the case of single and multi-axial handling systems operated by polyphase current motors (3). A driving apparatus according to one of Claims 1 to 8, characterised in that an asynchronous motor is provided as the polyphase current motor (3).

Inventors: VOGT, GUENTHER, DR. DIPL.-ING., Vogt, Günther, Dr. Dipl.-Ing.
Applicants: ARNOLD MUELLER GMBH & CO. KG
Application year: 1986
Main classification: H02P7
IPC codes: G05B19, H02P23