DEVICE FOR PICKING UP AND TRANSFERRING RECEPTACLES

Abstract: 1. A swan neck conveyor for picking up and transferring bundles and having the following features : - a machine frame with a horizontal first arm member (2) disposed on a rigid mounting (1) ; - the first arm member has at both ends a respective pivot bearing (3) with a vertical axis and a first distance (11 ) between centres and has one pivot bearing mounted on the fixed bearing (1) in such a way as to be pivotable by a first pivot drive at a first angle speed (omega 1 ), - the second arm member (4) has at both ends a respective pivot bearing (3, 5) with a vertical axis and with a second distance (12 ) between centres and has one pivot bearing mounted on the underside of the free pivot bearing (3) of the first arm member (2) and is capable of being pivoted by a second pivot drive at a second angular speed (omega 2 ) ; - the ratio of the distances (11 , 12 ) between the centres of the two arm members (2, 4) are in the following relationship 11 = 1.795 X 12 ; - the first angular speed (omega 1 ) bears the following relationship to the second angular speed (omega 2 ) omega 1 apprch= 0.36 omega 2 ; - adapted to be raised and lowered at the free pivot mounting of the second arm member (4), preferably on its underside, is a gripper head which is mounted so that it can be pivoted by a third pivot drive at a third angular speed (omega 3 ) ; - the first angular speed (omega 1 ) of the first pivot drive is equal to the third angular speed (omega 3 ) of the third pivot drive ; - the three pivot drives are positively connected to one another via chain or toothed belt transmissions (9, 10, 13 and 15, 16, 17) and are driven by a single driving motor (14), and - the chains or toothed belts (10, 16) run within the two arm members (2, 4).

Description: Vorrichtung zum Aufnehmen und Umsetzen von Gebinden Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Aufnehmen und Umsetzen von Gebinden, gemäss em Oberbegriff des Anspruchs 1. Line solche allgemein als Palettierer bekannte Vorrichtung wird vorzugsweise in der Nahrungsmittelindustrie, und zwar meist in der Getränkeindustrie, verwendet, um aus Dosen, Flaschen, Kartons oder sonstigen Einzelgegenständen gebildete, eine ebene Schicht bildende Gebinde zu ergreifen, aufzunehmen und auf einer Palette zu stapeln oder umgekehrt von einem auf einer Palette nefindlichen Stapel abzunehmen und an einer hierzu bestimmten Station abzusetzen, In der geDrÅauchlisten bauweise weist eine solche Vorrichtung ein portalartiges Maschinengestell auf, an dessen Traverse ein Wagen hin- und hergefahren werden kann, an dessen Unterseite ein absenkbarer Greiferkopf angebracht ist. Der Raumbedarf für einen solchen Portalrahmen ist ver hältnismäzig gross, und die Unterbringung dieses Rah ens innerhalb einer Anlage, etwa einer Anlage zum Palettieren von Flaschen, ist schwierig, da die Förderströme für Leerpaletten, Gebinde und gefüllte Paletten jeweils den Stellraum für die beiden vertikalen Saulen des Portalrahmens aussparen müssen, deren Abstand festliegt. Somit ist eine solche bekannte Vorrichtung nur wenig flexibel und verursacht besonders dann ProDleme, wenn eine bereits einmal errichtete Anlage, in der diese Vorrichtung enthalten ist, unter beibehaltung dieser Vorrichtung umgerüstet werden soll. Es wäre zwar grundsätzlich möglich, Vorrichtungen dieser Art mit unterschiedlich langer Traverse herzustellen, aber hierdurch würde eine höchst unerwunschte Typenvielfalt geschaffen. Nachteilig ist ferner der Umstand, dass die Versorgungsleitungen, unter denen sich auch Saug- und Druckleitungen befinden können, dem bewegten, den Greiferkopf tragenden Wagen stets nachgeführt werden müssen und somit unvermeidlich durchhängen. Um einem Teil dieser Nachteile abzuhelfen, ist es aus der DE-OS 31 13 976 bekannt, den horizontalen Holm mittig nur noch an einer einzigen horizontalen Säule anzubringen. Da aber der horizontale Holm stets so lang bemessen sein muss, dass er jene horizontale Bewegungsstrecke für den Greiferkopf zulassen muss, für die cie Vorrichtung ausgelegt ist, ist auch die bekannte Vorrichtung sperrig und somit im Einsatz wenig flex ibel. Ferner existiert auch hier das Problem der durchhängenden Versorgungsleitungen für den Greiferkopf. Um diesen Schwierigkeiten abzuhelfen, ist aus der DE-OS 33 03 922 die eingangs genannte, gattungsbildende Umsetzeinrichtung bekannt, bei welcher an einer vertikalen Säule ein horizontales Parallelogrammgestänge angebracht ist, dessen verschwenkbare Traverse den Greiferkopf trägt. In Abhängigkeit von der Bewegungsstrecke, die für den Greiferkopf erforderlich ist, ändert sich auch die Gröbe des vom Parallelogrammgestänge überstrichenen Bereiches, so daB,die gattungsbildende Vorrichtung an vorliegende Aufbauerfordernisse besser anpassbar ist als die vorher erörterten Vorrichtungen. Es auch dem Problem der durchhängenden Versorgungsleitungen abgeholfen, da diese stets längs des Schwenkarmes geführt werden können. Die gattungsbildende Vorrichtung hat aber gegenüber den oDengenannten Vorrichtungen einen entscheidenden Nachteil. das umzusetzende Gebinde legt während des Umsetzvorganges eine kreisbogenförmige Bewegungsbahn zurück. Wenn dieser Umsetzvorgang so rasch erfolgen soll, wie man dies von einem leistungsfähigen Palettierer erwartet, dann wirken zusätzlich zu den unvermeidlichen Beschleunigungskräften auch noch erhebliche Fliehkräfte auf die vom Greiferkopf getragenen Gebinde ein, welche die Arbeitsgeschwindigkeit des Palettierers begrenzen und zu Störungen Anlass geben können. Ausserdem muss der bogenförmige Bewegungsweg durch Sicherheitsabsperrungen gegenüber dem Zutritt versperrt werden, wobei Teile einer Palettieranlage, die für Einstellungs- und War tungsarbeiten zugänglich sein müssen, innerhalb des abgesperrten Sicherheitsbereiches liegen. Aus diesem Grunde konnten sich die gattungsbildenden, mit einem Schwenkarm versehenen Vorrichtungen in der Praxis nicht durchsetzen. Ausgehend von diesem Stand der Technik liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, die letztgenannte, gattungsbildende Vorrichtung dahingehend weiterzubilden, dass unter Inanspruchnahme von nur kleinem Auf stel- lungsraum für die Vorrichtung der vom Greiferkopf in horizontaler Richtung zurückgelegte Weg eine wesentlich schwächere Krümmung aufweisen soll. Diese Aufgabe wird durch die Merkmale des Anspruchs 1 gelöst. Hierbei ist anstelle der bisher verwendeten zwei Schwenkarme, die die Teile eines Parallelogrammgestänges bilden, nur noch ein einziger, jedoch zweigliedriger Schwenkarm verwendet. Das erste Armglied ist einerseits ortsfest und schwenkbar gelagert, während das zweite Armglied, das schwenkbar mit dem ersten Armglied verbunden ist, an seinem freien Ende den Greiferkopf trägt. Der Antrieb für diesen zweigliedrigen Schwenkarm ist so ausgebildet, dass die Winkelgeschwindigkeit, mit welcher das erste Armglied um die ortsfeste Lagerung schwenkt, und die Winkelgeschwindigkeit, mit welcher das zweite Armglied um das Ende des ersten Armgliedes schwenkt, in einem solchen Zusammenhang stehen, dass aas den Greiferkopf tragende freie Ende ganz oder teilweise dem Ast einer Hypozykloide folgt. Die im Anspruch 1 genannte geometrische Beziehung EMI6.1 (wobei 1 12 die Länge L! , 2 die Winkelgeschwindig- keit des ersten bzw. zweiten Armgliedes ist) entspricht genau der eigentlichen Hypozykloide, bei der der Radius des Aussenkreises der Summe der wirksamen Längen beider Glieder entspricht, während der Radius des Innenkreises, der auf dem Aussenkreis abrollt, der wirksamen Länge des zweiten Aringliedes entspricht, das an seinem freien Ende den Greiferkopf trägt. Die im Anspruch 1 genannte geometrische Beziehung gilt jedoch nur ungefähr; es ist nämlich möglich, die geometrische Beziehung innerhalb sinnvoller Grenzen soweit abzuwandeln, dass der Greiferkopf die Bahnkurve eines Astes einer verlängerten oder verkürzten Hypozycloide zurücklegt. In jedem Falle ist bei vernünftiger Wahl der Abmessungen die Krümmung der vom Greiferkopf zurückgelegten Bahnkurve kleiner als die Krümmung jenes Kreisbogens, welchen der voll gestreckte Schwenkarm zurucklegen würde, wenn er nur um seinen ortsfesten Drehpunkt yeschwenkt würde. Wenn der Greiferkopf unverdrehbar am Ende des zweiten Armgliedes angebracht ist, dann legt er während des Umsetzvorganges eine Drehung um seine eigene Achse zuruck, was unter Umständen unerwünscht ist. Aus diesem Grunde ist bevorzugt der Greiferkopf drehbar gelagert und so angetrieben, dass seine Winkelgeschwindigkeit, bezogen auf die ortsfeste Lagerung, stets gleich ist Denier des ersten Armgliedes, ebenfalls bezogen auf die ortsfeste Lagerung. Die Orientierung des Greiferkopfes bleibt somit stets gleich. Wenn die Geometrie des erfindungsgemässen, zweigliedrigen Schwenkarmes festliegt, dann entspricht die gröSt- mögliche horizontale Strecke, welche der Greiferkopf zurücklegen kann, der Länge eines Astes der Hypozykloide. Wenn jedoch nur eine kürzere Strecke erforderlich ist, dann genügt die Anbringung mindestens eines ortsfesten Endschalters am Maschinengestell in der Bewegungsbahn des ersten Armgliedes, um dessen Bewegung auf das gewünschte Mass zu begrenzen. Hierbei laufen Teile des Schwenkarmes allenfalls nur unerheblich über die Bewegungsstrecke hinaus, im Gegensatz zu dem Parallogrammgestänge der gattungsbilaenden Vorrichtung, so dass der in Anspruch genommene Kopfraum der Vorrichtung die Bewegungsstrecke des Greiferkopfes je nach der eingestellten Länge nicht oder nur wenig übersteigt. Der Sicherheitsbereich, der vom Personal nicht betreten werden darf, führt bis an die Bewegungsstrecke des Greiferkopfes heran, da sich jene Teile des Schwenkarmes, die uber diese Bewegungsstrecke in ihrer Mitte hinausragen, sich in einer solchen Höhe bewegen, dass sie keine Gefährdung für das Personal bilden. Die Geometrie des erfindungsgemässen Schwenkarmes erreicht dann ein Optimum, wenn die wirksame Länge des ersten Armgliedes gleich ist jener des zweiten Armgliedes. Hierbei schneidet die Bahnkurve des Greiferkopfes die vertikale Achse der ortsfesten Lagerung und bildet eine Gerade Diese Ausgestaltung ist dann bevorzugt, wenn der sonstige Aufbau des Maschinengestells eine solche Bahnkurve erlaubt, z.B. dann, wenn die ortsfeste Lagerung an der Decke oder an einer über Kopf angebrachten, ortsfesten Traverse anmontiert ist, oder wenn das Maschinengestell ein vertikales,galgenartig ausgebildetes Gerüst aufweist, bei welchem die ortsfeste Lagerung in horizontaler Richtung einen Abstand zur Säule aufweist. Wenn eine solche Bauform der vertikalen Säule etwa aus Gründen der Festigkeit nicht in Betracht kommt, dann sind erfin dungsgemäss die Längen der beiden Armglieder so aufeinander abgestimmt, dass der Greiferkopf möglichst dicht an der Säule vorbeiläuft, also die von ihm zurückgelegte Bahnkurve eine möglichst grosse Krümmung aufweist. Gemäss einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung betragt die wirksame Länge des ersten Arm glleces das 1,38-fache jener des zweiten Armgliedes, so dass die Winkelgeschwinelgkèit des ersten Armgliedes um das ortsfeste Lager das 0,42-fache jener des zweiten Armgliedes bezüglich dem ersten beträgt, wenn die Bahnkurve genau der Ast einer Hypozykloide sein soll. dieser. Falle befindet sich das ortsfeste Lager leicht überkragend a oberen Ende einer vertikale Säule, an welcher der Greiferkopf mit hinlänglicher Sicherheitsabstand vorbeiläuft, während er eine Bahnkurve mit einer sehr geringen Krümmung zurücklegt, deren Auswirkung auf das vo Greiferkopf getragene Gebinde jener einer geraden Bahnkurve gleichRo.nt. Es ist gruncsätzlich möglich, an jeder Schwenklagerung einen Schrittmotor oder geregelten Getriebemotor einzusetzen, wobei eine zentrale Steuerung dafür sorgt, dat die erfindungsgemäben Zuordnungen der Winkelge schwindigkeiter. eingehalten werden. Der besondere Vorteil einer solchen Ausführungsform liegt darin, dass lurch Feinabstimmung der einzelnen Drehzahlen Toleranzen ausgeglichen werden können, die bei der Montage der der Vorrichtung zugeordneten Stationen auftreten können. Gemass einer Ausgestaltung der Erfindung ist es aber besonders von Vorteil, dass der Antrieb von einem einzigen Antriebsmotor gebildet ist, der über ein Getriebe mit allen Schwenklagern verbunden ist. Diese Ausführungsform hat den Vorteil grösserer Robustheit und Betriebssicherheit, so dass ihr im Rahmen dieser Erfindung der Vorzug gegeben wird. Als Getriebe könnte beispielsweise ein hydraulisches Verdrängungsgetriebe verwendet werden; gemäss einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist das Ge triebe aber als Ketten- oder Zahnriemengetriebe ausgebildet, wobei sich die Ketten oder Zahnriemen einoder mehrreihig parallel zu den einzelnen Gliedern erstrecken, so dass nicht etwa Getriebeteile seitlich den Schwenkarrn überragen. Infolge der verhältnismäisig hohen Gewichts-. und Be schleunigungskräfte, die auf das Ende des Schwenkarmes einwirken, sind dessen Glieder bevorzugt als Kasten- träger ausgebildet, von welchem zumindest das erste Armglied einen erheblichen Randfaserabstand aufweist. Dieser hohe Randfaserabstand ermöglicht die Unterbringung des gesamten Ketten- oder Zahnriementriebes im Inneren des Kastenträgers, so dass das Getriebe gegenüber der Umgebung völlig abgetrennt und geschützt ist Da gemäss der obengenannten Ausgestaltung alle Antriebe aes erfindungsgemässen Schwenkarmes miteinander in Verbindung stehen, läSt sich auch ein Ubersetzungsverhältnis aufgrund der Geometrie des Schwenkarmes angenen, wobei das Ubersetzungsverhältnis über den ganzen Schwenkarm hinweg insgesamt 1 beträgt, da die Winkel geschwindigkeit des ersten Armgliedes gleich ist jener aes Greiferkopfes. Der Antriebsmotor kann beispielsweise in der vertikalen Säule angebracht werden, um den Schwenkarm zu entlasten. GemÅass einer Ausgestaltung der Erfindung ist es aber besonders von Vorteil, den Antriebsmotor auf dem ersten Armglied anzubringen. Hierbei befindet sich am ortsfesten Drehlager ein erstes Kettenrad oder Zahnrad, das unverdrehbar gehalten ist. Am freien Ende des ersten Armgliedes befindet sich in Zuordnung zu diesem ersten Ketten- oder Zahnrad ein zweites Ketten oäer Zahnrad, das auf einer vom Antriebsmotor unmittelbar oder über ein Getriebe angetriebenen Welle sitzt. Das ubersetzungsverhltnis zwischen diesen beiden Ketten- oder Zahnrädern bzw. das Verhältnis ihrer Zähnezahl entspricht dem Verhältnis der beiden obengenannten Uinkelgeschwindigkeiten W1ILiL Auf der Antriebswelle, und zwar an ihrem unteren Ende, sitzt drehfest das zweite Armglied. Ferner ist am Ende des ersten Armgliedes ein weiteres Ketten- oder Zahnrad unverarehbar angebracht, welches über eine Kette oder einen Zahnriemen mit jenem leetten- oder Zahnrad in Verbindung steht, auf dessen zugehöriger Welle der Greiferkopf angebracht ist. Das Ubersetzungsverhältnis zwischen den beiden letztgenannten Ketten- oder Zahnrädern wird aaraus bestimmt, dass die Su...me aus diesem Übersetzungsverhältnis und dem obengenannten, aus den beiden Winkelgeschwindigkeiten für die beiden Armglieder errechneten Ubersetzungsverhältnis 1 sein muss. Die erfina-unysgemäBe Vorrichtung weist somit ein höchst einfaches Getriebe auf, um die verhältnismässig komplizierte Bahnkurve des Greiferkopfes zuverlässig zu erzeugen. Das bbersetzungsverhältnis für die beiden Kettenouer Zahnräder zum Verschwenken der beiden Armglieder beträgt bei dem obengenannten, bevorzugten Wert (die wirksame Länge des ersten Armgliedes beträgt das 1t795-racne jener des zweiten Armgliedes) 21/50, so dass das Übersetzungsverhältnis zwischen den beiden Ketten- oder Zahnrädern zum Verschwenken des Greiferkopfes 29/50 beträgt. Der Gegenstand der Erfindung wird anhand der beigefügten, schematischen Zeichnung beispielsweise noch näher erläutert; in dieser zeioen: Fig. la bis 1b die Kurven einer Hypozykloide, einer verlängerten Hypozykloide bzw. einer verkürzten Hypozykloide, Fig. 2 die schematische Draufsicht auf den Schwenkarm der erfindungsgemässen Vorrich tung, Fig. 3 den schematischen Aufriss durch die er findungsgemässe Vorrichtung, und Fig. 4 die Draufsicht auf ein Anlagenteil, bei welchem die erfindungsgemässe Vorrichtung eingesetzt ist. In Fig. 1a ist ein Hypozykloide gezeigt, also eine Kurve, die von einem Peripheriepunkt eines Kreises beschrieben wird, wenn dieser schlupffrei auf der Innenseite eines anderen Kreises abrollt. In Fig. 1b ist eine verlängerte Hypozykloide gezeigt, während in Fig. lc eine verkürzte Hypozykloide gezeigt ist, also jeweils eine Kurve, die von einem Punkt beschrieben wird, der ausserhalb (Fig. lb) bzw. innerhalb (Fig. 1c) eines schlupffrei am Innenumfang eines anderen Kreises abrollenden Kreises liegt. In Fig. 2 ist der zweigliedrige Schwenkarm der erfin aunysgemäSen Vorrichtung in Draufsicht schematisch gezeigt. Dieser weist ein erstes, um ein ortsfestes Lager 1 horizontal schwenkbares Armglied 2 auf, welches an seinem freien Ende ein Schwenklager 3 trägt, in welchem horizontal schwenkbar ein zweites Armglied 4 gelagert ist, welches seinerseits an seinem freien Ende ein Schwenklager 5 trägt, an welchem ein in Fig. 2 nicht gezeigter Greiferkopf schwenkbar gelagert ist. Das erste Arniglied 2 soll entgegen dem Uhrzeigersinn um die Achse des ortsfesten Drehlagers 1 mit einer Winkelgeschwindigkeit w 7 rotieren. In diesem Fall rotiert das zweite Armglied 4 um das Schwenklager 3 im Uhrzeigersinn mit einer Winkelgeschwindigkeit w. Am freien Ende des zweiten Armgliedes 4 rotiert schliesslich der Kreiselkopf entgegen dem Uhrzeigersinn mit einer dritten Winkelgeschwindigkeit 23. Die wirksame Länge des ersten Armglieds 2, nämlich der Abstand zwischen den Achsen der Lager 1 und 3, wird nachfolgend mit 11 bezeichnet. Die wirksame Länge des zweiten Armylieds 4, also der Abstand der Achsen der Lager 3 und 5, wird mit 12 bezeichnet. Es gilt: EMI14.1 und #1 = #3 Wenn 1 und 12 gleich sind, dann legt die Achse des Lagers S die in Fig. 2 strichpunktiert gezeigte Bahnkurve zuruck, nämlich eine Gerade. Bevorzugt ist je aoch die gestrichelte Linie, in welcher die Bahnkurve eine sehr schwache Krümmung hat. Die gestrichelte Kurve seht zuruck auf die folgenden Längenverhältnisse: 11 = 1,795 12. In diesem Fall verhalten sich die Winkelgeschwincigkeiten wie folgt: 4)1 = 0,42W2. Die gezeigte Bahnkurve entspricht dem Ast einer Hypozykloide, wie sie in Fig. la gezeigt ist (für 11 = 3 12). Wenn die Winkelgeschwindigkeiten nicht genau auf die geometrischen Verhältnisse abgestimmt sind, wie dies entweder durch Fertigungsungenauigkeiten der Fall sein kann, aber auch etwa zum Zwecke der Anpassung des Verlaufs einer Bahnkurve, dann ergeben sich die in Fig. 1 b oder lc gezeiyten Bahnkurven. Endschalter sorgen dafür, aab die Achse 5 nur den in den Fig. 1a bis lc ausgezogen yezeigten einen Ast einer Bahnkurve durchläuft, nicht aber die gesamte Bahnkurve. In Fig. 3 ist die erfindungsgemässe Vorrichtung schematisch im Aufriss gezeigt. Diese Vorrichtung weist eine vertikale Säule 6 auf, die auf dem Boden bevorzugt ruder Abstützungen verankert ist und von der nur der obere Teil gezeigt ist. An der Oberseite der vertikalen Säule 6 ist ein überstehender Schenkelabschnitt 7 angebracht, der das ortsfeste Lager 4 trägt. hoaxial zur vertikalen Achse dieses ortsfesten Lagers ist eine unverdrehbare Welle 8 angeordnet, die ein schematisch gezeigtes, horizontales Kettenrad 9 unverdrehbar trägt. Obwohl in der Zeichnung schematisch nur ein Kettenrad gezeigt ist, wird in der Regel ein Kettenradpaket verwendet, da zur Ubertragung der erfor aerlichen Antriebskräfte in der Regel mehrere Ketten erforderlich sind. Oberhalb und unterhalb des Kettenrades 9 ist das dem Lager 4 zugewandte Ende des ersten Armgliedes 2 in Drehlagern abgestützt. Das Armglied 2 ist als hohler Kastenträger ausgebil det, wobei in dessen Innenraum eine Laschenkette (oder mehrere parallele Iaschenketten) 10 verläuft, die über das unverdrehbare Zahnrad 9 geschlungen ist. Am abgewandten Ende des ersten Armgliedes 2 befindet sich die Drehlagerung 3. Koaxial zu deren vertikaler Achse ist eine Welle 11 angeordnet, welche mit der Abtriebswelle eines Winkelgetriebes 12 verbunden ist, das oberhalb des ersten Armglieds 2 angebracht ist. Ein Motor 13 ist oberhalb des ersten Armglieds 2 angeordnet und an diesem befestigt und mit dem Winkeigetriebe 12 verflanscht. Die Welle 11 trägt ein Kettenrad 13, das über die Kette 10 mit dem Kettenrad 9 verbunden ist. Innerhalb des ersten Armgliedes 2 kann, falls erforderlich, eine Ket- tenspanneinrichtung für die Kette 10 angebracht sein. Die an der Ober- und Unterseite des ersten Armglieds 2 drehbar gelagerte Welle 11 ist nach unten über dieses hinaus verlängert und drehfest mit dem zugewandten Ende des zweiten Armgliedes 4 verbunden. Es ist ersichtlich, dass die Drehung des Elektromotors 14 über das Winkelgetriebe 12 die Welle 11 und damit das Zahnrad 13 treibt, welches sich relativ zum ersten Armglied 2 mit derselben Winkelgeschwindigkeit bewegt wie das zweite Armglied 4. Gleichzeitig wird durch das Kettenrad 13 die Kette 10 angetrieben, die um das ortsfeste Zahnrad 9 herumgelegt ist, so dass dementsprechend das erste Armglied 2 eine Schwenkbewegung um die Welle herum durchführt, und zwar in Gegenrichtung zur Schwenkbewegung des zweiten Armgliedes 4 um die Achse der Schwenklagerung 3. An der Unterseite des freien Endes des ersten Armgliedes 2, jedoch noch oberhalb des zweiten Arnllslieces 4 ist ein drittes Kettenrad 15 drehfest mit dem ersten Armglied 2 verbunden. Dieses Kettenrad 15 ist über eine weitere Antriebskette 16 mit einem vierten Kettenrad 17 verbunden, welches koaxial zur Lagerung 5 angebracht ist und auf dem oberen Ende einer vertikalen Welle 18 sitzt, die am unteren Ende eine Befestigung 19 für einen Greiferkopf trägt. An dieser Befestigung 19 ist die Hubeinrichtung für den Greiferkopf angebracht; Hubeinrichtung und Greiferkopf sind jedoch aus Gründen der Klarheit in der Zeichnung nicht gezeigt. Es ist ersichtlich, dass dann, wenn das zweite Armglied 4 eine Schwenkbewegung relativ zum ersten Armglied 2 durchführt, auch das vierte Zahnrad 17 eine Drehbewegung durchführt, und zwar gegenläufig zu der Schwenkbewegung zwischen den beiden Armgliedern 2, 4 und gleichläufig zur Schwenkbewegung des Armgliedes 2 um das ortsfeste Lager 1. Die Zähnezahlen der Zahnräder 13 und 9 verhalten sich bevorzugt wie 21 und 5Ü, wobei das Kettenrad 9 mehr als doppelt soviel Zähne wie das Kettenrad 13 aufweist. Die Zähnezahlen der Kettenräder 17 und 15 verhalten sich wie 29 und 50, wobei das Kettenrad 15 fast die doppelte Zähnezahl aufweist wie das Kettenrad 17. Da die Summen der beiden Übersetzungen 1 bilden, ist ersichtlich, daS die Halterung 19 für den Greiferkopf stets ihre Orientierung beibehält. Der einfacheren Darstellung halber sind die Kettenräder 15 und 17 oberhalb des zweiten Armgliedes 4 gezeigt; in der Praxis liegen diese beiden Kettenräder jedoch unterhalb dieses Armgliedes, um zu verhindern, dass zu hohe Biegemomente auf die Welle 13 bzw. die zugehörige Lagerung 3 aufgebracht werden. In Fig. 4 ist der Teil einer Palettieranlage in Draufsicht gezeigt, in welcher eine Vorrichtung des in Fig. 3 gezeigten Typs eingesetzt wird. Wie ersichtlich, ist beiderseits der M:ttelsäule 6 eine Abstützung 22 angebracht, mittels welcher die gesamte Vorrichtung standfest auf dem Hallenboden ruht. An der vom ortsfesten Drehlager 1 abgewandten Seite der vertikalen Säule 6 ist ein Elektroantrieb 23 angebracht, der als Hubantrieb dienen kann, mittels welchem bevorzugt der gesamte Schwenkarm 2, 4 auf- und abwärts gehoben wird. Es ist aber auch möglich, den Hubantrieb für den Greiferkopf an der Halterung 19 anzubringen (Fig. 3). Wie aus Fig. 4 ersichtlich, nimmt die gezeigte Vorrichtung an der Annahmestation 20 anko3mence Gebinde auf und setzt sie um auf die Station 21, wo sie über- einander geschichtet werden können. Wenn EMI20.1 dann führt der Greiferkopf eine entsprechend der gewahlten Getriebeübersetzung erfolgende Schwenkbewegung durch, es ist dann möglich, Gebinde von einer Aufnahmestation auf eine Absetzstation umzusetzen, die nicht zueinander parallel sind, so dass die erfindungsgemässe Vorrichtung der Anlagenplanung grössere Freiheit einräumt, als das bisher der Fall war.

Claims: Vorrichtung zum Aufnehmen und Umsetzen von Gebinden Patentansprüche 1. Vorrichtung zum Aufnehmen und Umsetzen von Gebinden a) mit einem Maschinengestell mit einem horizontalen, an einer ortsfesten Lagerung gelagerten Schwenkarm, und b) mit einem am Ende des Schwenkarmes anhebbar und absenkbar angebrachten sowie horizontal zwischen einer Station zum Aufnehmen der Gebinde und einer Station zum Ab setzen dieser Gebinde mittels eines Antriebs be weglichen Greiferkopf, g e k e n n z e i c h n e t durch die folgenden Markmale: c) der Schwenkarm ist zweigliedrig (2, 4) ausgebildet; d) das erste Armglied (2) weist an beiden Enden je eine Schwenklagerung (3, 1) mit vertikaler Achse mit einem Achsabstand von 11 auf und ist mit der einen Schwenklagerung an einer ortsfesten Lagerung (1) mit einer Winkelgeschwindigkeit 1 schwenkbar gelagert; e) das zweite Armglied (4) weist an beiden Enden ein Schwenklager (3, 5) mit vertikaler Achse und mit einem Achsabstand von 12 auf und ist mit dem einen Schwenklager an der Unterseite des freien Schwenk lagers (3) des ersten Armgliedes (2) mit einer Winkelgeschwindigkeit von 02 gelagert, f) der Greiferkopf ist,, bevorzugt an der Unterseite des freien Schwenklagers des zweiten Armglieds (4) mit einer Winkelgeschwindigkeit M3 schwenkbar gelagert, und g) der Antrieb (12, 14) ist so ausgelegt, dass etwa die folgenden Winkelgeschwindigkeiten eingehalten werden: EMI22.1 und bevorzugt EMI22.2 2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die ortsfeste Lagerung (1) zur Anbringung an einer Hallendecke oder dergleichen eingerichtet ist, und dass 1 = 2 ist. 3. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die ortsfeste Lagerung (1) an einem vertikalen Ständer (6) angebracht ist rnit l1 # l2, wobei dieser Wert so eingestellt ist, dass der Greiferkopf nicht gegen den vertikalen Ständer (6) anläuft. 4. Vorrichtung nach Anspruch 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass 11 =1,795 12r so dab #1 # 0,42 # 2. 5. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass der Antrieb von einem einzigen Antriebsmotor (14) gebildet ist, der über ein Getriebe (12) mit allen Schwenklagern (1, 3, 5) verbunden ist. 6. Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, das das Getriebe als Kettentrieb (10) oder Zahn-. riementrieb ausgebildet ist, dessen Ketten bzw. Zahnriemen parallel zu den Armgliedern (2, 4) und bevorzugt innerhalb dieser laufen. 7. Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daS der Ketten- oder Zahntrieb die folgenden Merkmale aufweist: - an der ortsfesten Lagerung (1) ist ein erstes Ketten oäer Zahnrad (9) angebracht, - an dem von diesem abgewandten Ende des ersten Armglie des (2) sind koaxial ein zweites (13) und drittes (15) Ketten- oder Zahnrad angebracht; - am abgewandten Ende des zweiten Armgliedes (4) ist ein viertes Ketten- oder Zahnrad (17) angebracht, - das erste (9) und zweite (13) sowie das dritte (15) und vierte (17) Ketten- bzw. Zahnrad sind jeweils mit einer Kette (10, 16) bzw. einem Zahnriemen ver bunden, und - das zweite Kettenrad (13) ist über eine Welle (11) mit dem zugewandten Ende des zweiten Armgliedes (4) sowie einem Getriebemotor (12, 14) verbunden.

Inventors: SCHMIED, ERNST, DIPL.-ING., ZAISSL, PETER, ING.
Applicants: MAX KETTNER VERPACKUNGSMASCHINENFABRIK GMBH & CO. KG
Application year: 1986
Main classification: B65G47
IPC codes: B65G47