MANIPULATOR

Abstract: 1. Manipulator for the most varied of operations, characterised in that it has four rotary drive shafts (2, 4, 6, 8), two of which shafts are inclinedly disposed relative to the other two shafts, and the two inclinedly disposed shafts (4, 6) are always synchronised with the other two shafts (2, 8) in respect of their movement.

Description: Manipulator Die Erfindung betrifft einen Manipulator für die verschiedensten Hand hebungen. Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen Manipulator zu schaffen, bei dem sich mit wenig Aufwand dessen Handhabungsteil raumparallel bewegen lässt. Die Aufgabe wird erfindungsgemäss dadurch gelöst, dass der Manipulator vier rotatorische Antriebsachsen aufweist, von denen zwei Achsen gegen über den beiden anderen Achsen schräg angeordnet sind und jeweils die beiden schräg angeordneten Achsen und die beiden anderen Achsen in ihrem Lauf synchronisiert sind. Zur Steigerung der raumparallelen Bewegungsmöglichkeiten ist eins der in schräger Lage rotierenden Manipulatorteile translatorisch verstellbar ausgebildet. Die Erfindung wird anhand eines in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispiels nachfolgend näher beschrieben. Die Zeichnung zeigt in: Fig. 1 einen teilweise schematisch dargestellten Manipulator in Draufsicht Fig. 2 den Manipulator gemäss der Fig. 1 in Seitenansicht Mit 1 ist ein stationär angeordnetes Manipulatorteil bezeichnet. Gegen über dem Teil 1 ist mittels einer in der Zeichnung schematisch angedeuteten rotatorischen Antriebsachse 2 ein Manipulatorteil 3 drehbar gelagert. Gegenüber dem Teil 3 ist mittels einer in der Zeichnung schematisch angedeuteten rotatorischen Antriebsachse 4 ein Manipulatorteil 5 drehbar gelagert. Das Teil 5 besteht aus zwei teleskopartig ineinanderschiebbaren und verdrehsicher zueinander ausgebildeten Teilen und ist somit translatorisch verstellbar. Gegenüber dem Teil 5 ist mittels einer in der Zeichnung schematisch angedeuteten rotatorischen Antriebsachse 6 ein Manipulatorteil 7 drehbar gelagert. Gegenüber dem Teil 7 ist mittels einer in der Zeichnung schematisch angedeuteten rotatorischen Antriebsachse 8 ein Manipulatorteil 9 drehbar gelagert. Das Teil 9 ist mit einem Ansatz 10 versehen, der zur Halterung eines Handhabungsteiles, wie z.B. eines Werkzeuges 11, dient. Die Achse des Werkzeuges 11 ist im 0 Winkel von 90 zur Achse 8 angeordnet. Die beiden Achsen 4, 6 sind gegen- über den beiden anderen Achsen 2, 8 schräg angeordnet. Sowohl die beiden schräg angeordneten Achsen 4, 6 als auch die beiden anderen Achsen 2, 8 sind in ihrem Lauf jeweils synchronisiert. Der erfindungsgemässe Manipulator kann sein Handhabung steil raumparallel an jeden Punkt einer Halbkugeloberfläche und in den Raum einer Halbkugel hinein bewegen. Die einzelnen Steuerungsmechanismen sind in der Zeichnung aus Gründen einer besseren Übersicht fortgelassen.

Claims: Patentansprüche : 1. Manipulator für die verschiedensten Handhabungen, dadurch gekennzeichnet, dass er vier rotatorische Antriebsachsen (2, 4, 6, 8) aufweist, von denen zwei Achsen gegenüber den beiden anderen Achsen schräg angeordnet sind und jeweils die beiden schräg angeordneten Achsen (4, 6) und die beiden ande ren Achsen (2, 8) in ihrem Lauf synchronisiert sind. 2. Manipulator nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass eins der in schräger Lage rotierenden Manipulatorteile trans latorisch verstellbar ausgebildet ist.

Inventors: KRIEGER, FRIEDRICH
Applicants: NOELL GMBH
Application year: 1986
Main classification: B25J18
IPC codes: B25J18, B25J9, B25J17