ANTISKID CONTROL SYSTEM

Abstract: 1. Drive slip control device for a vehicle, in which a brake pressure for reducing the drive torque of the wheel is introduced whenever a tendency to slip occurs at one of the driven wheels, at said wheel, and the level of which brake pressure is controlled such that the wheel remains in an allowable slip range, characterized in that, even before reaching the thresholds signalling the tendecy to slip (positive slip lambda of certain magnitude and/or wheel acceleration VR of certain magnitude), a small brake pressure is introduced at the brakes.

Description: Antriebsschlupfregelsystem Die Erfindung betrifft ein Antriebsschlupfregelsystem für ein Fahrzeug mit den Merkmalen des Oberbegriffs des Anspruchs 1. Antriebsschlupfregelsysteme, die bei Durchdrehneigung eines der angetriebenen Räder in die Bremse dieses Rads Druck einsteuern und den Druck so regeln, dass der Antriebsschlupf in einem zulässigen Bereich bleibt sind z.B. aus der DE-OS 31 27 302 bekannt. Dort wird jeweils ein Rad gebremst, wenn es Blockierneigung zeigt und zusätzlich wird noch das Motordrehmoment geregelt erniedrigt, wenn beide Räder gleichzeitig Durchdrehneigung zeigen. Durch die erfindungsgemässe Verbesserung der bekannten Antriebsschlupfregelsysteme wird erreicht, dass die Reaktionszeit, die vom Feststellen der Durchdrehneigung bis zum Bremsbeginn vergeht, verkürzt wird, so dass der Regeleingriff schon früher erfolgt und das Rad nicht unnötig hochbeschleunigt wird. Man kann verschiedene Kriterien vorsehen, die diese vorherige Einsteuerung geringen Drucks auslösen. So kann man die Änderung des Stellglieds (z.B. DrosselklaPPe) übPrwachen, das eine vom Fahrer gesteuerte Motordrehmomenterhöhung bewirkt und bei Feststellung einer schnellen (grosse Änderungsgeschwindigkeit) und gegebenenfalls grossen Änderung dP tellglieds' im Sinne einer Motordrehmomenterhöhung den geringen Bremedruck einsteuern. Dabei wird davon Allsgegan- gPn d > B rc be' niedrigem oder mittlerem Reibbeiwert bei solchen Änderungen am Stellglied zu einem Durchdrehen kommt, dem vorgebeugt werden soll. Zusätzlich kann man das Ansprechen dieser geringen Druckeinsteuerung noch davon ab hängi g machen, ob sich das Fahrzeug oberhalb einer vorgegebenen niedrigen Geschwindigkeit von z.B. 10 km/h bewegt bzw. nicht mehr steht. Es ist jedoch auch möglich unterhalb der Ansprechschwellen für die eigentliche Regelung weitere Schwellen für den Schlupf X und/oder die Radbeschleunigung VR vorzusehen, bei deren Uberschreiten die Einsteuerung des geringen Drucks ausgelöst wird. Wenn beispielsweise für das Auslösen der Regelung für k = 2 km/h und für VR = 5 m/sec2 gelten, kann man die Schwellen für das Auslösen der geringen Druckeinsteuerung auf z.B. ' = 1 km/h und VRI = 3 m/sec2 legen. Auch dieses Ansprechen über die Schwellen kann man, wie bei der oben erläuterten Auslösung, mit der Geschwindigkeit des Fahrzeugs verknüDfen, also die Einsteuerung geringen Drucks nur oberhalb einer Geschwindigkeitsschwelle zulassen. Die Einsteuerung wird vorzugsweise so vorgenommen, dass durch die Auslösesignale ein Puls vorgegebener Länge ausgelöst wird, der ein Ventil öffnet und dabei den geringen Bremsdruck einsteuert, der vorzugsweise so gross sein sollte, dass die Bremsbacken gerade angelegt werden. aber noch keine wesentliche Bremsung bewirken. Der Bremsdruck kann z.B. bei etwa 5 bic 10 bar liegen. Anhand des Ausführungsbeispiels der Zeichnung wird die erfindungsgemässe Lösung näher erläutert. Dort sind mit 1 und 2 Sensoren bezeichnet, die den angetriebenen Rädern zugeordnet sind und der Geschwindigkeit dieser Räder entsprechende Sig nal e erzeugen. Entsprechende Sensoren 3 und 4 sind den nicht angetriebenen Rädern zugeordnet. In einem Block 5 wird aus den Signalen der Sensoren 3 und 4 der Mittelwert gebildet, der als Vergleichsgrösse für die Schlupfbildung dient. In einem Signalverarbeitungsblock 6, dem die Signale der Sensoren 1 und 2 und des Blocks 5 zugeführt werden, werden für beide Räder getrennt Schlupfsignale kl bzw. x2 und Radbeschleunigungssignale VR1 bzw. VR2 gebildet. In einem Vergleichs- und Logikblock 7 werden hieraus Ansteuersignale für den Bremsen 8 und 9 der angetriebenen Räder zugeordnete Einlassventile 10 und 11 und Auslassventile 12 und 13 erzeugt. Bei Ansteuerung der Einlassventile 10 bzw. 11 werden die Bremsen 8 bzw. 9 mit einer Druckquelle 14 verbunden, bei Ansteuerung der Ausl ass- ventile 12 bzw. 13 wird die Bremse 8 bzw. 9 an ein druckloses Reservoir angeschlossen. Ohne Ansteuerung erfolgt Druckkonstanthaltung an der Bremse. Die Regelung des Bremsdrucks an der einzelnen Radbremse kann in Abhängigkeit von einer erkannten Durchdrehneigung in bekannter Weise erfolgen. Erfindungsgemäss soll die Totzeit zwischen Erkennen einer Durchdrehneigung und dem Beginn der Regelung des Bremsdrucks herabgesetzt werden. Dies wird dadurch erreicht, dass mit dem Block 16, der z.B. ein induktiver Geber ist, die Änderung der Stellung der Drosselklappe 17 überwacht wird. Der Block 16 gibt ein Signal ab, wenn die Drosselklappe mit wenigstens einer vorgegebenen Geschwindigkeit und um wenigstens einen vorgegebenen Betrag in Richtung einer Erhöhung der Energiezufuhr zum Motor verstellt wird. Dieses Signal setzt einen monostabilen Multivibrator 18, dessen Ausgangsimpuls vorgegebener Länge über Oder-Gatter 20 und 21 zu den Einlassventilen 10 und 11 gelangt, diese für eine vorgegebene Zeit öffnet und damit einen Druckpuls an die Bremsen einsteuert, der die Bremsen gerade anlegt ohne wesentlich zu bremsen. Beim nachfolgenden Erkennen der Durchdrehneigung kann damit der Bremsdruck schnell erhöht werden. Mittels des Und-Gatters 19 kann der Steuer-puls unterdrückt werden, wenn im Vergleicher 22 eine Fahrzeuggeschwindigkeit erkannt wird, die unter einem vorgegebenen Wert von z.3. 10 km/h liegt. Zusätzlich oder alternativ kann auch ein weiter Vergleichsund Logikblock 23 vorgesehen sein, der für jedes Rad getrennt einen kurzen Puls erzeugt, wenn eine tiefer liegende x- oder VR-Schwelle von dem einzelnen Rad erreicht wird. Auch dieser Puls erzeugt für das einzelne Rad über das zugehörige Einlassventil einen Druckpuls.

Claims: Drive slip control device for a vehicle, in which a brake pressure for reducing the drive torque of the wheel is introduced whenever a tendency to slip occurs at one of the driven wheels, at said wheel, and the level of which brake pressure is controlled such that the wheel remains in an allowable slip range, characterised in that, even below the thresholds signalling the tendency to slip (positive slip λ of certain magnitude and/or wheel acceleration V R of certain magnitude), a small brake pressure is automatically introduced at the brakes, the said brake pressure being just large enough for the brake shoes to be applied without any considerable braking yet occurring. Drive slip control device according to Claim 1, characterised in that the change in the influencing of the energy supplied to the engine in the sense of an engine torque increase is monitored and in that the small brake pressure introduction takes place at a predetermined rate of change and magnitude of change or only at a predetermined rate of change. Drive slip control device according to Claim 1, characterised in that further thresholds, below the response thresholds for the drive slip control, for slip and/or for wheel acceleration are provided and in that the small brake pressure introduction takes place if this (these) threshold(s) is (are) exceeded. Drive slip control device according to one of Claims 1 to 3, characterised in that the small brake pressure introduction only takes place above a low limit speed. Drive slip control device according to one of Claims 1 to 4, characterised in that the small brake pressure introduction only takes place if cornering is sensed. Drive slip control device according to one of Claims 1 to 5, characterised in that the small brake pressure control device is blocked above a maximum speed of, for example, 130 km/h.

Inventors: JONNER, WOLF-DIETER, ING. (GRAD.), KORASIAK, WOLFGANG, ING. (GRAD.), SIGL, ALFRED, ING. (GRAD.)
Applicants: ROBERT BOSCH GMBH
Application year: 1985
Main classification: B60K28
IPC codes: B60T8