DEVICE FOR CORRECTING THE DISPLACEMENT DISCREPANCY OF THE WHEELS OF A PROGRAMMED MOBILE OBJECT

Abstract: 1. A device for correction of the mechanical imperfections shown by the deviations in movement of the wheels of a moving body having two independent driven wheels (1, 2) driven each by a corresponding stepping-motor and mounted about one and the same axis (3) and effecting various movements ordered by a programming microprocessor, characterized in that a corrector circuit is connected to the said microprocessor in order to indicate to the latter a corrector number which modifies the number of steps carried out by the wheels with respect to the number of steps ordered by the programming in compensation of the deviations due to the mechanical imperfections, the said corrector circuit comprising a means of introduction of a predetermined corrector number of steps into each quantity q of steps to be carried out by each motor, having 5 bistable electrical contacts each having in a first state the signification 0 and in a second state one of the significations 1 - 2 - 4 - 8 - 16 respectively, with a per-unit corrective capacity of 0,125 degrees of rotation of the motor.

Description: Dispositif de correction des écarts de déplacement des roues d'un mobile programmé. L'invention a pour objet un dispositif se montant sur un mobile programmé qui a au moins deux roues motrices indépendantes dont les vitesses Linéaires, et donc les distances parcourues, ne sont pas identiques pour des raisons diverses comme : les tolérances de fabrication mécanique, les usures inégales, les charges réparties différemment, etc Comme mobile programmé auquel L'invention est applicable on peut citer les petits véhicules appelés "souris" ou "tortues" qui se déplacent en se conformant aux instructions d'un programme préétabli. Un tel mobile doit souvent décrire différentes figures géométriques, principalement quand il est utilisé pour l'exécution d'exercices pratiques dans le cadre de l'enseignement, à l'occasion de cours de mathématiques, de mécanique ou de micro-informatique. On équipe souvent un tel mobile d'un élément traceur pour qu'il puisse tracer sa trajectoire sur le plan où il est posé. Quand il revient à son point de départ après avoir décrit des courbes, des lignes brisées, le point de retour doit être pratiquement confondu avec le point de départ; autrement dit les deux points ne doivent différer que de quelques dixièmes de millimètre. Pour que le mobile puisse effectuer des retours en arrière en ne traçant qu'une seule ligne à points de rebroussement, l'élément traceur est disposé sur la verticale de son centre d'inertie, à égale distance entre deux roues motrices. Ces dernières sont des roues indépendantes entraînées chacune par un moteur pas à pas dont la rotation est commandée individuellement par un programme préenregistré. Avec un mobile qui a deux roues motrices espacées d'une distance e, ayant chacune un diametre d, quand ce mobile tourne autour de la verticale passant entre ces roues à égale distance de l'une et de l'autre, il tourne sur luimeme exactement autour de cette verticale quand les deux roues décrivent des chemins identiques. Pour un angle b de rotation du mobile sur lui-même, chaque roue doit parcourir un arc de cercle égal à b.e/2 en tournant d'un angle a et en roulant sur une distance égale à a.d/2. Il en résulte pour chaque roue L'égalité b = a.d/e. Or, le rapport d n'a pas une valeur constante; iL e dépend des tolérances mécaniques affectant la distance e et le diamètre d des roues. Il pourrait être corrigé et ajusté mécaniquement au moment de La construction des mobiles. Outre que cette manière de faire est coûteuse, elLe d n'est pas suffisante puisque le rapport d dépend aussi de l'usure des roues ou de l'écrasement différent de leur bandage caoutchouté, pour des raisons diverses (matière non homogène, charge excentrée, charge variable, etc..). L'invention a pour but principal de parvenir à un dispositif qui permet d'imposer à un mobile du type défini plus haut une trajectoire parfaitement déterminée quelles que soient ses imperfections mécaniques, plus précisément quelles que soient les différences dimensionnelles qui affectent La distance e et les diamètres d des roues. Un dispositif conforme à L'invention est constitué par un circuit correcteur relié aux circuits de programmation qui commandent à chaque moteur pas à pas accoupLé à une roue l'exécution d'un nombre déterminé de pas, ce circuit correcteur modifiant le nombre déterminé de pas dans Le sens vouLu pour compenser l'écart dû aux imperfections mécaniques. Quand la roue tourne dans un sens, par exemple dans le sens de la marche avant, le nombre déterminé de pas est modifié par addition ou par soustraction (selon le défaut à corriger) d'un nombre correcteur de pas à chaque quantité q de pas à exécuter. Selon un premier mode de réalisation de L'invention, Le circuit correcteur comprend un commutateur à n contacts électriques bistables, ayant donc chacun deux états dont l'un est L'état O et L'autre l'état 1, permettant de représenter 2n valeurs décimales à L'aide desquelles on peut introduire le nombre correcteur qui doit être ajouté ou retranché à chaque quantité q de pas programmés à exécuter. Un circuit correcteur ainsi conçu est relié à un microprocesseur à programmation pour indiquer à ce dernier pendant le déroulement du programme un nombre correcteur devant modifier le nombre de pas exécutés par Les roues, par rapport au nombre de pas commandé par la programmation - par exemple à chaque quantité q de pas à exécuter - en compensation des écarts dus aux imperfections mécaniques. Il est avantageux de prévoir dans le circuit correcteur un commutateur à cinq contacts électriques bistables, ce qui permet d'introduire 32 valeurs décimales allant de O à 31 en fonction de l'état ouvert ou fermé donné à chaque contact. Il est apparu aussi qu'il est possible de choisir, pour la quantité q de pas nécessitant une correction, la valeur de 2880 pas avec des moteurs pas à pas faisant 48 pas par tour et accouplés à la roue correspondante par l'intermédiaire d'un réducteur de rapport 1/30. Il est clair que, après un réglage initial qui peut être fait en usine, le nombre correcteur doit ensuite être déterminé par l'utilisateur et introduit manuellement par lui dans le circuit correcteur à L'aide du commutateur décrit ci-dessus. Il est apparu que cette opération n'est pas toujours exécutée correctement et, surtout, qu'elle n'est pas renouvelée de temps en temps par l'utilisateur, ce qui serait nécessaire pour tenir compte de L'usure ou des accidents survenus au mobile, dont l'effet exige de changer la valeur du nombre correcteur. Par conséquent, selon un autre mode préféré de réalisation de l'invention, on évite de monter dans le circuit correcteur le commutateur mentionné plus haut et on équipe le mobile d'un détecteur d'un type quelconque approprié (optique, magnétique, électrique, etc,..) capable de détecter un repère convenable (trace, aimant, lumière, etc..) déposé sur le sol sur lequel circule ce mobile Avec les deux modes de réalisation de l'invention,on exécute la correction en commençant par faire exécuter au mobile un déplacement qui comprend une rotation sur luimême de 360 , autour de son axe géométrique principal En cas d'imperfection, Le mobile ne se retrouve pas exactement à sa position de départ après avoir exécuté le déplacement prévu, ou bien il exécute une rotation différente de 3600 pour se retrouver à sa position de départ. L'écart qui existe sert à déterminer la correction à apporter, de la façon que l'on expliquera maintenant en se reportant aux dessins annexés dans lesquels - la figure 1 est une représentation schématique des deux roues d'un mobile effectuant un tour sur lui-même, - ta figure 2 est un schéma montrant comment déterminer le nombre correcteur que l'on introduit ensuite à l'aide du commutateur, - la figure 3 est un schéma synoptique qui indique comment est branché le circuit correcteur de L'invention dans un mobile programmé, - ta figure 4 est un schéma synoptique qui montre les circuits du mobile prévus pour L'exécution de la correction par ce mobile lui-même, - la figure 5 est un schéma montrant comment le mobile se déplace pour déterminer ta correction à exécuter. La figure 1 montre seulement les deux roues motrices 1 et 2 d'un mobile programmé; elles ont chacune un diamètre d et elles sont écartées d'une distance e sur un axe commun de rotation désigné par la référence 3. Au milieu de ce dernier passe un axe vertical 4 qui est L'axe général du mobile. Quand celui-ci tourne sur lui-même autour de cet axe 4 d'un angle b, chaque roue doit parcourir une distance bye/2, ce qui veut dire que chaque roue doit tourner exactement d'un angle a afin quel'égalité b.e/2 = a.d/2 soit satisfaite. Si L'axe vertical 4 n'est pas exactement équidistant des roues 1 et 2 et si les diamètres d de ces dernières ne sont pas rigoureusement égaux, le mobile se déplacera autour de son axe 4 au lieu de tourner sur Lui-même. On se reportera maintenant à la figure 2 qui correspond à la manière de déterminer le nombre correcteur quand ce dernier doit être introduit m.anuellement.-à L'aide d'un commutateur conformément au premier mode de réalisation de L'invention. On fait se déplacer le mobile à partir d'un point A, en ligne droite sur une distance L, par exemple sur 500 mm, jusqu a un point -B On commande alors au mobile l'exécution d'une rotation de 3600 sur lui-même autour de son axe 4 puis on le fait revenir en ma-rc-he arrière, en Ligne droite, sur une distance identique L. Si le mobile était parfaits il reviendrait exactement au point A. En raison des imperfecti-ons, il s'arrête à un point C qui est distant du point A d'u-ne longueur x et les deux droites AB et BC front un angle c que l'on peut déterminer facilement en admettant que tgoc = x/500. Quand la distance e entre les roues 1, 2 vaut 300 mm et le diamètre d de chaque roue 50 mm, chaque roue doit faire 6 tours quand le mobile fait un tour sur lui-même;par conséquent, avec un réducteur de rapport 1/30 accouplé entre chaque roue et chaque moteur faisant 48 pas par tour, on voit que chaque moteur doit faire 6 x 30 x 48 = 8640 pas pour un tour sur lui-même du mobile. Chaque pas des moteurs correspond donc à un angle de rotation du mobile autour de l'axe 4 de 360 /8640 = 0,0417"i Le rapport angle c'/0,0417 donne le nombre de pas qu'il aura-it fallu imposer aux roues, en s.upplément dans cet exemple, pour que la distance x soit nulle et que les points A et C soient confondus Une telle correction est d'une grande précision et on peut se demander si elle est nécessaire.avec une construction mécanique de qualité courante. Plus la qualité mécanique est mauvaise, moins elle coûte cher mais aussi plus la correction électrique compensatrice doit être importante et précise, plus elle coûte cher. Dans le cadre de l'i-nventi-on; il a été établi qu'il est préférable d'adopter une capacité de correction uni taire de 0,125µ seulement; une telle correction est satisfaisant. avec une construction mécanique de qualité courante et elle se réalise à L'aide de moyens électriques économiques. Cette capacité de correction unitaire de 0,1250 correspond à 3 pas de pLus ou de moins du moteur pour une rotation de 360" du mobile sur lui-même, ce qui revient à une correction de 1 pas pour 8640/3 = 2880 pas que doit exécuter te moteur ou de 1 pas pour 96 pas que doit effectuer La roue correspondante. On effectue alors avantageusement cette correction à L'aide d'un circuit correcteur comprenant un commutateur, disponible dans te commerce, à 5 contacts électriques bistables qui permet en attribuant à chaque contact la valeur O à L'état ouvert et les valeurs respectives 1 - 2 4 - 8 - 16 à L'état fermé d'introduire 32 valeurs décimales (de O à 31) dans Le circuit correcteur Ce nombre correcteur maximum de 31 pas pour 2880 pas (une rotation de 1200) du moteur est largement suffisant avec une qualité courante de La mécanique et une usure prévisible normale. Aprés calcul comme expliqué plus haut de L'écart dû aux imperfections mécaniques, écart qui se modifie dans Le temps, on introduit le nombre, choisi entre O à 31 pas, que Le circuit correcteur impose à chaque quantité q fixée à 2880 pas chaque fois qu'un moteur doit effectuer cette quantité q de pas conformément aux instructions qui proviennent des circuits de programmation. En se reportant à la figure 3, on voit que dans un mobile ayant pour L'entraînement de chaque roue motrice 1 ou 2 un moteur correspondant 5, ce moteur est raccordé à un circuit de commande 6 qui Le met en fonction conformément rades instructions qui lui parviennent d'un microprocesseur 7; celui-ci traduit un programme - qui ne fait pas partie d l'invention - et qui détermine les évolutions du mobile. La traduction consiste à fournir à chaque circuit de commande 6 les ordres d'exécution d'un certain nom bre de pas du moteur dans un sens ou dans le sens opposé d'où découlent les mouvements désires du mobile. Le circuit correcteur 8 qui comprend le commutateur 9 décrit plus haut est relié au microprocesseur 7; ce dernier apporte La correction qui a été indiquée à L'aide du commutateur 9 chaque fois que le programme contient une quantité q de pas à exécuter dans un même sens par le moteur 5 correspondant. Quand, selon le mode préféré de réalisation de l'invention, le mobile est prévu pour exécuter lui-même la correction nécessaire, il est équipé, comme moyen de détection, d'un interrupteur à lame souple 10 (figure 4) et le circuit correcteur 8' comprend, en remplacement du commutateur 9, un circuit compteur de pas 11 associé à un comparateur 12 et à un circuit de mémorisation 13 permettant d'enregistrer d'une part le nombre théorique de pas du moteur 5 pour un tour complet de 360" du mobile autour de son axe, d'autre part la différence - qui représente le nombre correcteur - de ce nombre théorique par rapport au nombre réel de pas exécutés pendant un tour complet de 360 . L'ensemble du circuit 11 compteur de pas, du comparateur 12 et du circuit de mémorisation 13 est relié au microprocesseur 7. La figure 5 montre la manière de faire pour la détermination automatique, par le mobile lui-même, du nombre correcteur, conformément au mode préféré de réalisation de l'invention. Le mobile étant équipé de l'interrupteur à lame souple 10 servant de moyen de détection, on utilise alors comme repère une bande aimantée 14, de préférence étroite et allongée, que l'on dépose sur le sol puis on fait faire au mobile une rotation sur lui-même autour de son axe 4, de telle sorte qu'en tournant comme indiqué par une flèche F, L'interrupteur à lame souple 10 soit influencé deux fois par la bande aimantée 14. De cette façon, le mobile a bien effectué une rotation de 360 . Le circuit compteur de pas 11 compte le nombre réel des pas exécutés et la comparaison par le comparateur 12 avec Le nombre théorique conservé en mémoire fait connattre la différence. Celle-ci peut être rapportée par Le microprocesseur 7 à un nombre prédéterminé de pas, par exemple 2880 comme expliqué plus haut On pourrait prévoir de faire exécuter plusieurs tours par le mobile au-dessus de la bande aimantée 14 pour obtenir une plus grande précision, et faire calculer ensuite par le microprocesseur 7 le nombre correcteur rapporté à un tour. Ainsi qu'on l'a déjà dit, le nombre correcteur peut être ramené, par le microprocesseur 7 convenablement programmé à La quantité q de 2880 pas des moteurs afin que la correction soit faite ensuite automatiquement par Le circuit correcteur chaque fois qu'un moteur doit effectuer cette quantité q de pas. Pendant le fonctionnement du mobile, le microprocesseur 7 augmente du nombre correcteur le nombre de pas exécutés; la correction consiste le plus souvent en une addition par suite de l'usure des roues. La correction est faite aussi pendant les déplacements en ligne droite afin que la distance parcourue par le mobile soit exacte. Quand le nombre correcteur a été déterminé par un nombre théorique de 2880 pas, il est préférable de répartir également ce nombre sur l'ensemble des 2880 pas. Par exemple, si le nombre correcteur déterminé est 18, le microprocesseur 7 ajoutera 1 pas à chaque quantité de 160 pas exécutés (2880 = 160 x 18).

Claims: REVENDICAtIONS 1. Dispositif de correctionde-simper;fections mécaniques se traduisant par des écarts de dépLacement de roues d'un mobile ayant deux roues motrices indépendÅantes (1,2) entraînées chacune par un moteur pas à pas correspondant, montées autour d'un même axe (3) et effectuant des mouvements divers commandés par un microprocesseur à programmation, caractérisé en ce qu'un circuit correcteur est relié à ce microprocesseur pour indiquer à ce dernier un nombre correcteur modifiant le nombre de pas exécutés par Les roues, par rapport au nombre de pas commandé par la programmation, en compensation des écarts dus aux imperfections mécaniques. 2. Dispositif selon la revendication 1 caractérisé en ce que le circuit correcteur comprend un moyen d'introduction d'un nombre correcteur prédéterminé de pas à chaque quantité q de pas à exécuter par chaque moteur. 3. Dispositif selon la revendication 1 caractérisé en ce que le circuit correcteur comprend un commutateur à 5 contacts électriques bistables. 4. Dispositif selon la revendication 3 caractérisé en ce que chacun des 5 contacts électriques bistables a,dans un état, la signification 0, et dans L'autre état respectivement L'une des significations 1 - 2 - 4 - 8 - 16. 5. Dispositif selon la revendication 1 caractérisé en ce que le circuit correcteur a une capacité de correction unitaire de 0,125 de rotation du moteur. 6. Dispositif selon la revendication 1 caractérisé en ce que le circuit correcteur a une capacité de correction unitaire de 1 pas pour chaque quantité de 96 pas que doit effectuer chaque roue (1,2). 7. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend un détecteur monté sur le modèle pour détecter un repère posé sur le sol sur lequel roule ce mobile quand celui-ci tourne sur lui-même autour de son axe vertical général (4) et le circuit correcteur,(8') comprend un compteur < 11) et un comparateur (12) pour compter et comparer Le nombre réel de pas exécutés au nombre théorique de pas pour l'exécution d'un tour et en déduire le nombre correcteur. 8. Dispositif selon la revendication 7, caractérisé en ce que le détecteur est un interrupteur à lame souple (10) sensible à une bande aimantée (14) servant de repère.

Inventors: MOBAILLY, ALAIN
Applicants: JEULIN, SOCIETE DITE:
Application year: 1985
Main classification: H02P7
IPC codes: B60L11, H02P23