DEVICE FOR PRODUCING CARTESIAN HORIZONTAL AND VERTICAL MOTION

Abstract: 1. Device for the generation of Cartesian horizontal and vertical movements in manipulator devices, robots and charging manipulators with the aid of a crank arm system of two lever parallelograms (3, 6), arranged one behind the other and a drive parallelogram (9), which are arranged on the pantograph principle, wherein the drive consists of a cross slide (2), which displays a double guide rod linkage (22, 23) as horizontal guide and a linear guide system as vertical guide.

Description: Vorrichtung zur Erzeugung von kartesischen Horizontal- und Vertikalbewegungen Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Erzeugung von kartesischen Horizontal- und Vertikalbewegungen bei Handhabungsgeräten, Robotern und Chargiermanipulatoren mit den Merkmalen des Oberbegriffs des Anspruches 1. Eine solche Vorrichtung ist Gegenstand der älteren deutschen Patentanmeldung P 34 10 515.8. Bei dieser Vorrichtung sind die beiden Hebelparallelogramme über ein Zwischenstück und ein Synchronisationsgestänge miteinander gekoppelt. Parallel zu dem ersten Hebelparallelogramm ist ein Zusatzhebel angeordnet, an den über einen Winkelhebel ein Hubantrieb und über ein Ausgleichsgestänge ein Horizontalantrieb angreifen. Mit dieser Vorrichtung ist es möglich, eine höhenkonstante horizontale und eine geradlinig vertikale Bewegung zu erzielen. Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, die gattungsgemässe Vorrichtung derart zu gestalten, dass der Antrieb vereinfacht wird und dass die Erzeugung von kartesischen Horizontal- und Vertikalbewegungen möglich ist. Diese Aufgabe wird bei einer gattungsgemässen Vorrichtung erfindungsgemäss durch die kennzeichnenden Merkmale des Anspruches 1 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen enthalten. Bei dieser Vorrichtung werden über den vertikal verschiebbaren Kreuzschlitten in Verbindung mit dem Doppellenkergestänge die kartesischen Horizontal- und Vertikalbewegungen des Werkzeugträgers eingeleitet. Dabei werden die Horizontalbewegungen durch die Auslenkung nur eines Armes bewirkt, wodurch die Anzahl der Elemente des Knickarmsystems verringert und damit das System vereinfacht wird. Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in der Zeichnung dargestellt und wird im folgenden näher erläutert. Die Fig. 1 bis 3 zeigen in Seitenansicht schematisch eine Vorrichtung gemäss der Erfindung in verschiedenen Arbeitsstellungen. Die Vorrichtung besteht aus einem Grundrahmen 1, an dem ein Knickarmsystem befestigt ist, das an seinem freien Ende einen Werkzeugträger 11 trägt. Das Knickarmsystem ist so ausgebildet und wird so angetrieben, dass der Werkzeugträger 11 kartesische Horizontal- und Vertikalbewegungen ausführen kann. Das Knickarmsystem besteht aus zwei Hebelparallelogrammen 3, 6 und einem Antriebsparallelogramm 9, die nach dem Pantographenprinzip zusammengesetzt sind. Das erste Hebelparallelogramm 3 enthält zwei parallele Hebel 4, 5, die in den Punkten 12, 13 drehbar an dem Grundrahmen 1 gehalten sind. Die anderen Enden der Hebel 4, 5 des ersten Hebelparallelogramms 3 sind mit einem Herzstück 14 verbunden. Das zweite Hebelparallelogramm 6 enthält zwei parallele Hebel 7, 8, die an einem Ende den Werkzeugträger 11 tragen. Die anderen Enden der Hebel 7, 8 greifen in den Punkten 15, 16 an das Herzstück 14 an, wodurch die beiden Hebelparallelogramme 3, 6 miteinander gekoppelt sind. Das Antriebsparallelogramm 9 umfasst zwei Stangen 10, 17, die in einem Punkt 19 miteinander verbunden sind. Dieser Punkt 19 dient als Angriffspunkt der horizontalen und vertikalen Verschiebekraft. Die Stange 10 ist in dem Punkt 21 mit dem Hebel 7 des zweiten Hebelparallelogramms 6, und die Stange 17 ist in dem Punkt 20 mit dem Hebel 5 des ersten Hebelparallelogramms 3 verbunden. Die so zwischen den Punkten 15, 20 auf dem Hebel 5 und zwischen den Punkten 15, 21 auf dem Hebel 7 gebildeten Abschnitte stellen in Verbindung mit den Stangen 10, 17 das Antriebsparallelogramm 9 dar. Dabei stehen die Länge der Abschnitte auf den Hebeln 5, 7, die Länge der Stangen 10, 17 und die horizontale Verschiebelängerin einem bestimmten Verhältnis zueinander. Der Antrieb des Knickarmsystems erfolgt über einen Kreuzschlitten 2. Dieser Kreuzschlitten 2 ist in vertikaler Richtung in dem Grundrahmen 1 an Gleit- oder Rollenführungen 26 geführt, die ein vertikales Linearführungssystem darstellen. Der Kreuzschlitten 2 ist mit einem Hubantrieb 27 versehen, der z. B. aus einem Hydraulikzylinder, einem Spindelantrieb oder ähnlichem besteht. Der Kreuzschlitten 2 enthält weiterhin einen Horizontalantrieb 25. Der Kreuzschlitten 2 ist mit einem als Doppellenkergestänge ausgebildeten, horizontalen Führungsgestänge verbunden. Dieses Führungsgestänge besteht aus zwei in einem Gelenk miteinander verbundenen Lenkern 22, 23. Das Gelenk teilt den Lenker 23 in zwei Abschnitte, die vorzugsweise unter sich gleich sind und der Länge des Lenkers 23 entsprechen. Der Lenker 22 ist in dem Punkt 18 drehbar mit dem Kreuzschlitten 2 gekoppelt. Der Lenker 23 ist drehbar in dem Punkt 19 des Antriebsparallelogramms 9 gehalten und mit dem Horizontalantrieb 25 verbunden. Der an dem unteren Ende des Lenkers 23 liegende Punkt 24 ist gleitend in einer kleineren Vertikalführung 31 geführt. Diese Vertikalführung 31 ist mit dem Kreuzschlitten 2 fest verbunden. Zum Ausgleich des Eigengewichtes der Hebelparallelogramme 3, 6, des Antriebsparallelogramms 9 und des Werkzeugträgers 11 ist ein Ausgleichszylinder 28 vorgesehen. Dieser Ausgleichszylinder 28 ist zwischen einem auf dem Kreuzschlitten 2 liegenden Punkt 29 und einem senkrecht darüber auf dem Hebel 5 liegenden Punkt 30 angeordnet. Bei Verwendung von Hydraulikantrieben für die Hub- und Horizontalbewegung ist der Ausgleichszylinder 28 an die diesen Hydraulikantrieben zugeordnete Speicherhydraulik angeschlossen. Um den Werkzeugträger 11 aus der in Fig. 1 gezeigten Stellung in die Stellung gemäss Fig. 2 zu bringen, wird der Horizontalantrieb 25 nach rechts verfahren. Dabei wird der Punkt 19, in dem der Horizontalantrieb 25, das Antriebsparallelogramm 9 und der Lenker 22 des Führungsgestänges miteinander gekoppelt sind, nach rechts bewegt. In der Folge wird das Hebelparallelogramm 3 etwas steiler gestellt und das Hebelparallelogramm 6 in Richtung auf den Grundrahmen 1 abgewinkelt. Während der Bewegung sorgt das Führungsgestänge aus den Lenkern 22, 23 in Verbindung mit der Vertikalführung 31 dafür, dass der Werkzeugträger 11 eine exakte Horizontalbewegung beschreibt. Die vertikale Verstellung des Werkzeugträgers 11 in die abgesenkte Stellung 11' ist aus der Fig. 3 zu ersehen. Dazu wird durch eine Beaufschlagung des Hubantriebs 27 der Kreuzschlitten 2 entlang der linearen vertikalen Rollenführung 26 soweit abgesenkt, dass sich der Horizontalantrieb 25 in der Höhe 25' und damit der Punkt 19 in der Lage 19' befinden. Da die Punkte 12, 13 des Hebelparallelogramms 3 durch ihre ortsfeste Anordnung auf dem Grundrahmen 1 ihre Lage nicht verändern können, wird das Hebelparallelogramm 3 nach unten geschwenkt. Dabei verändern das aus den Lenkern 22, 23 bestehende Doppellenkergestänge und das zweite Hebelparallelogramm 6 ihre Neigung im Raum nicht, so dass der Werkzeugträger 11 eine exakte Vertikalbewegung ausführt.

Claims: Patentansprüche 1. Vorrichtung zur Erzeugung von kartesischen Horizontal- und Ver tikalbewegungen bei Handhabungsgeräten, Robotern und Chargier manipulatoren mit Hilfe eines Knickarmsystems aus zwei hinter einander angeordneten Hebelparallelogrammen (3, 6) und einem An triebsparallelogramm (9), die nach dem Pantographenprinzip ange ordnet sind, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, dass der An trieb aus einem Kreuzschlitten (2) besteht, der als Horizontal führung ein Doppellenkergestänge (22, 23) und als Vertikal führung ein Linearführungssystem aufweist. 2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, dass das Doppellenkergestänge (22, 23) aus zwei in einem Gelenk miteinander verbundenen Lenkern (22, 23) besteht, von denen einer mit einem Ende mit dem Kreuzschlitten (2) verbunden ist, dass das eine Ende des anderen Lenkers (23) mit einem auf dem Kreuzschlitten (2) angeordneten Horizontalantrieb (25) und dem Antriebsparallelogramm (9) verbunden ist und dass das andere Ende dieses Lenkers (23) in einer Vertikalführung (31) am Kreuz schlitten (2) geführt ist. 3. Vorrichtung nach den Ansprüchen 1 und 2 dadurch g e k e n n z e i c h n e t, dass das vertikale Linearführungssystem des Kreuzschlittens (2) und zwei der Gelenkpunkte (12, 13) des ersten Hebelparallelogramms (3) auf einem Grundrahmen (1) vor gesehen sind. 4. Vorrichtungen nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 3, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, dass das vertikale Linearführungssystem eine Gleit- oder Rollenführung (26) um fasst.

Inventors: SCHWARZ, FRIEDHELM
Applicants: SCHWARZ, FRIEDHELM
Application year: 1985
Main classification: B25J9
IPC codes: B25J9, F16H21