A WRIST MECHANISM FOR AN INDUSTRIAL ROBOT

Abstract: 1. Wrist for an industrial robot with a housing (12) arranged at the end of the free arm (11) of the robot, with a first and a second disc-shaped unit (16, 19) turnable about a transverse axis X into a predetermined angular position with the help of a driving means, and with a tool holder (26) or the like supported by said first unit and rotatable arranged at the outer end of a shaft (25) extending radially to the X axis, the other end of the shaft being provided with a bevel gear (27) fixed thereto and being engaged with a driving bevel gear (30) supported by said second unit (19) the axial position of the bevel gear (30) being settable for adjusting the play between the bevel gears, characterized in that the second unit (19) consists of two main components the first component (31) being rotatable arranged in the housing (12) and connected to a drive means (20, 20a) for rotating this component, that the second component (30, 40) of the second unit (19) is provided with teeth (29) for the driving bevel gear (30) and axially displaceable relative to the first component but connected with the first component such as to prevent relative rotation to the latter, that an adjusting screw (43) extends coaxially through the first and the second unit and abuts with its head (44) against the first unit (16), that the screw (43) is lockable relative to the second component (30, 40) of the second unit with the help of a locking means (47) and is connected with this component (30, 40) by screw threads (50, 51) such that after releasing the locking means the axial position of the second component (30, 40) can be varied rotating the screw for adjusting the play between the teeth (28, 29) of the bevel gears (27, 30).

Description: Handgelenk für Industrieroboter Die vorliegende Erfindung betrifft ein Handgelenk für Industrieroboter gemäss dem Oberbegriff des Anspruches 1. Bei den bekannten Handgelenken für Industrieroboter gibt es verschiedene Anordnungen zur Justierung des Spiels zwischen dem antreibenden und dem angetriebenen Kegelzahnrad. Eine bekannte Anordnung besteht darin, dass das Antriebsrad als fester Teil der zweiten Einheit ausgebildet ist und dass die gesamte zweite Einheit axial justierbar ist. Ein Nachteil dieser Anordung besteht unter anderem darin, dass bei ihr die Lage der zweiten Einheit im Verhältnis zu der Antriebsvorrichtung für diese Einheit verändert wird. Eine andere Anordnung besteht darin, die zweite Einheit in zwei Teile aufzuteilen, die derart mit Gewinden versehen sind, dass sie zur axlen Justierung des die Zähne tragenden Teiles ineinander schraubbar sind. Die Teile werden nach der Justierung durch zwei Schrauben im Verhältnis zueinander festgesetzt. Diese Art der Justierung ist relativ zeitaufwendig. Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde ein Handgelenk für Industrieroboter der eingangs genannten Art zu entwickeln, bei welchem das Getriebespiel schnell und zuverlässig eingestellt werden kann, ohne dass eine der beiden Einheiten in axialer Richtung relativ zu der Antriebsvorrichtung verschoben zu werden braucht. Zur Lösung dieser Aufgabe wird ein Handgelenk für Industrieroboter gemass dem Oberbegriff des Anspruches 1 vorgeschlagen, welches erfindungsgemäss die im kennzeichnenden Teil des Anspruches 1 genannten Merkmale hat. Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung ist durch die im Anspruch 2 genannten Merkmale gekennzeichnet. Anhand des in den Figuren gezeigten Ausführungsbeispiels soll die Erfindung näher erläutert werden. Es zeigen Figur 1 eine Seitenansicht eines schematisch dargestellten Industrieroboters mit einem Handgelenk gemäss der Er f indung, Figur 2 das Handgelenk in schematischer Darstellung von un ten gesehen, Figur 3 das Handgelenk in schematischer Darstellung von der Seite gesehen, Figur 4 in vergrosserter Darstellung einen Schnitt längs der Linie 4 - 4 in Figur 3, g Figur 5 eine perspektivische Darstellung des zweiten Bauteils der zweiten scheibenförmigen Einheit, Figur 6 eine perspektivische Darstellung des ersten Bauteils der zweiten scheibenförmigen Einheit. Der in Figur 1 gezeigte Vorrichtung hat zwei verstellbare Arne 10, 1, deren Lagen mittels in bekannter Weise program sierbarer elektrischer Motoren eingestellt werden können. Aa Ende des freien Armes 11 (Unterarm) befindet sich ein fest angeordnetes Gehäuse 12, in welchem die die Erfindung kennzeichnenden Teile des Handgelenks untergebracht sind. Das Gehäuse ist in zwei Hälften 13, 14 unterteilt, zwischen denen ein Gehäuse 15 angeordnet ist, welches um eine Achse X drehbar ist und eine hülsenartige Form hat, deren Längsachse Z radial zur Drehachse X orientiert ist. Eine erste scheibenförmige Einheit 16 (Figur 4) trägt das Gehäuse 15 und ist um die quer verlaufende Achse X drehbar, und zwar in dem gezeigten Ausführungsbeispiel durch eine Antriebsvorrichtung, die aus zwei Antriebsstangen 17 und 18 besteht. Eine zweite scheibenförmige Einheit 19 ist ebenfalls um die quer verlaufende Achse X drehbar, und zwar durch eine Antriebsvorrichtung, die aus zwei Antriebsstangen 20 und 20a besteht. Die beiden scheibenförmigen Einheiten sind drehbar in der Wand 23 beziehungsweise 24 des Gehäuses mittels Kugellager 21 beziehungsweise 22 gelagert und unabhängig voneinander drehbar. Eine Welle 25 ist in dem Gehäuse 15 drehbar um die zur X Achse radial verlaufende Z-Achse angeordnet. An ihrem äusseren Ende ist sie mit einer Befestigungsvorrichtung 26 für einen Werkzeughalter oder eine ähnliche Arbeitseinrichtung versehen. Auf dem innen gelegenen Ende der Welle ist ein angetriebenes Kegelzahnrad 27 aufgesetzt, dessen Zähne 28 im Eingriff mit den Zähnen 29 des antreibenden Kegelzahnrades 30 stehen. Das Kegelzahnrad 30 ist ein zweiter Bestandteil der zweiten scheibenförmigen Einheit 19, zu der auch ein ringförmiger erster Bestandteil 31 gehört. Wie Figur 5 zeigt, hat das Kegelzahnrad 30 eine zylindrische Puhrungsflache 32und zwei Klauen 33, die in axialer Richtung aus der hinteren Stirnflache herausragen. Das erste Bauteil 31 hat eine zylindrische Ausdrehung 34, welche die Fuhrungsfläche 32 des Kegelzahnrades aufnimmt. An der Innenseite des ringforigen ersten Bauteils 31 ist eine Schulter 35 vorhanden, die mit Ausnehmungen 35A versehen ist zur Auf nahae und Anlage der Klauen 33 des Handgelenkes 30. Auf diese Weise sind das erste und zweite Bauteil der zweiten scheibenformigen Einheit 19, also das ringförmige Bauteil 31 und das Kegelzahnrad 30, derart miteinander verbunden, dass das Kegelzahnrad in axialer Richtung in verschiedenen Stellungen relativ zum ringförmigen Bauteil 31 positioniert werden kann, wahrend das letztgenannte Bauteil durch die Kugellager 22 in einer axial festen Lage gehalten wird. Beide Bauteile 30, 31 sind durch die Klauen 33, die in axialer Richtung in den Ausnehmungen 35A verschiebbar sind, derart raiteinander verbunden, dass eine gegenseitige Drehung der Bauteile nicht möglich ist. Die erste Einheit 16 hat im wesentlichen die Form einer Scheibe 36, die mittels Schrauben 37 an der Wand 38 des Gehäuses 15 befestigt isty. Der innere Ring 21A des Lagers 21 und ein Distanzring 39 bilden ein Distanzglied und gleichzeitig ein kraftubertragendes Glied zwischen der Scheibe 36 und den Gehäuse 15, die zusammen die erste Einheit 16 bilden In der gezeigten Ausfiihrungsform ist das Kegelzahnrad 30 durch eine Hulse 40 verlängert, mit der das Kegelzahnrad nicht drehbar mittels einer Ringmutter 41 verbunden ist. Alternativ konnen Kegelzahnrad 30 und Hülse 40 als ein integrales Bauteil hergestellt sein. Das von dem Kegelzahnrad abgewandte Ende der Hülse 40 ist mittels eines Nadel lagers 42 drehbar in der ersten Einheit 1 6 gelagert. Dadurch wird eine genaue Zentrierung des Kegelzahnrades 30 erreicht, da das Kegelzahnrad mit seine Zähnen 29 von zwei Lagern 42 und 22 getragen wird, die sich in einem relativ weiten Abstand voneinander befinden. Um das Kegelzahnrad 30 in der gewünschten axialen Lage halten zu können und um zwecks Justierung des Spiels zwischen den Kegelzahnrädern 30 und 27 die genannte Lage schnell und einfach ändern zu können, ist eine Justierschraube 43 vorhanden, die sich durch ein zentrales Loch in der ersten Einheit 16 erstreckt und durch die Bohrung in der Hülse 40 geführt wird. Die Schraube 43 hat einen Kopf 44, der über ein axiales Nadellager 45 drehbar gegen die erste Einheit anliegt. Der Schraubenkopf hat einen Schlitz 46, sodass die Schraube mittels eines Schraubenziehers oder eines anderen Werkzeuges bequem gedreht werden kann. Die Schraube 43 wird normalerweise im Verhältnis zur Hülse 40 festgehalten, und zwar durch ein Paar Festsetzschrauben 47 die mittels eines Schraubenziehers durch eine Öffnung 48 in der Wand 49 des Gehäuses 15 leicht zugänglich sind. Der Endabschnitt der Schraube 43 ist mit Gewinde 50 versehen, welches mit einem entsprechenden Gewinde 51 an der Innenseite der Hülse 40 zusammenwirkt. Wenn die Festsetzschrauben 47 gelöst werden, kann die Justierschraube 43 mittels eines Schraubenziehers gedreht werden. Das Kegelzahnrad 30 mit der Hülse 40 der zweiten Einheit werden dabei gegen Drehung blockiert durch die zweite scheibenförmige Einheit 19 und die Verbindungsstangen 20, 20a, während gleichzeitig dem Kegelzahnrad 30 und der Hülse 40 über die Gewinde 50, 51 eine axialer Verschiebung aufgezwungen wird bis das gewünschte Spiel zwischen den Kegelzahnrädern erreicht worden ist. Dann werden die Schrauben 47 wieder festgesetzt. Eine Neujustierung der axi alen Lage des Kegelzahnrades 30 kann so schnell und in zu verlässiger Weise selbst durch weniger qualifiziertes Personal durchgefuhrt werden. Um das axiale Spiel der Lager 21, 22 aufzunehmen, ist ein unter Spannung stehender federnder Dichtungsring 52 zwischen einer auf der Schraube 43 sitzenden Mutter 53 und einem Zwischenring 54 angeordnet, wobei der Zwischenring 54 gegen eine Schulter 35 des ringformigen Bauteils 31 anliegt. Zwischen dem Gehäuse 15 und der zweiten Einheit 19 ist ein Kugellager 55 angeordnet, welches zusammen mit dem Lager 22 die Montage auf der einen Seite des Gehäuses 15 bildet, wahrend das Gehäuse auf der anderen Seite von dem Lager 21 getragen wird.

Claims: Patentansprüche 1. Handgelenk für einen Industrieroboter mit einem am Ende des freien Arms (11) des Roboters angeordneten Gehäuse (12) mit einer ersten und einer zweiten scheibenförmigen Einheit (16, 19), die mittels eines Antriebes in eine vorbestimmte Winkellage um eine Querachse X drehbar sind, und mit einem Werkzeughalter (26) oder dergleichen, der von der ersten Einheit getragen wird und am äusseren Ende auf einer um eine zur X-Achse radial gerichtete Achse Z drehbar angeordnet ist, wobei am anderen Ende der Welle ein Kegelzahnrad (27) befestigt ist, welches sich im Eingriff mit einem antreibenden Kegelzahnrad (30) befindet, welches von der zweiten Einheit (19) getragen wird und dessen axiale Lage zwecks Justierung des Spiels zwischen den Kegelzahnrädern einstellbar ist, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, dass die zweite Einheit (19) aus zwei Hauptbauteile besteht, von denen das erste Bauteil (31) drehbar im Gehäuse (12) angeordnet ist und an eine Antriebsvorrichtung (20, 20a) für seine Drehung angeschlossen ist, dass das zweite Bauteil (30, 40) der zweiten Einheit (19) mit Zähnen (29) für das antreibende Kegelzahnrad (30) versehen ist und relativ zum ersten Bauteil in axialer Richtung verschiebbar ist aber so mit dem ersten Bauteil verbunden ist, dass es relativ zu diesem nicht drehbar ist, dass eine Justierschraube (43) sich koaxial durch die erste und zweite Einheit erstreckt und mit ihrem Kopf (44) gegen die erste Einheit (16) anliegt, dass die-Schraube (43) im Verhältnis zu dem zweiten Bauteil (30, 40) der zweiten Einheit mit Hilfe einer Festsetzeinrichtung (47) festsetzbar ist und mit diesem Bauteil (30, 40) über eine Gewindeverbindung (50, 51) derart verbunden ist, dass nach Lösung der Festsetzvorrichtung durch Drehen der Schraube die axiale Lage des zweiten Bauteils (30, 40) zwecks Justierung des Spiels zwischen den Zähnen (28, 29) der Kegelzahnräder (27, 30) verändert werden kann. 2. Handgelenk nach Anspruch 1, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, dass zu dem zweiten Bauteil (30, 40) der zweiten Einheit (19) eine Hülse (40) gehört, welche die Justierschraube (43) umfasst, und dass in der Hülse zumindest eine betätigbare Festsetzschraube zur Anlage gegen die Justierschraube angeordnet ist.

Inventors: KAUFMANN, HERBERT, ING.
Applicants: ASEA AB
Application year: 1985
Main classification: B25J17
IPC codes: B25J17, B25J9