DEVICE FOR GENERATING A LINEAR MOVEMENT FOR MANIPULATORS

Abstract: 1. Manipulator with an articulated arm for the production of a rectilinear movement and consisting of two lever parallelograms (4, 13), which are arranged one behind the other, are pivotably mounted in an intermediate piece (5) and which are each coupled with the other through a linkage which engages articulatedly at a respective lever (3, 11) of one of both the lever parallelograms (4, 13) at a spacing from the rotational centres (7, 9) of the levers (3, 11) on the intermediate piece (5), wherein the spacings between the rotational centres (7, 9) and the engagement points (16, 17) are equally great, characterised thereby, that the linkage comprises two rods (20, 21) which are each connected with the other in a joint (22) and by the free ends engage at the levers (3, 11), and that the one rod (21) is prolonged beyond the joint (22) and articulated by its prolonged portion (23) at a strap (25), which in its turn is fastened pivotably at the intermediate piece (5), wherein the spacing between the joint (24) and the rotational centre (26) of the strap (25) corresponds to the spacing between the rotational centres (7, 9) of the levers (3, 11) and the engagement points (16, 17) of the rods (20, 21).

Description: Vorrichtung zur Erzeugung einer geradlinigen Bewegung bei Handhabungsgeräten Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Erzeugung einer geradlinigen Bewegung bei Handhabungsgeräten mit den Merkmalen des Oberbegriffes des Anspruches 1. Solche als Knickarmsystem mit Zwang lauf ausgebildeten Vorrichtungen dienen zur höhenkonstanten Überbrückung grösserer Reichweiten oder geradlinig vertikaler Hubhöhen, z.B. bei Robotern, Manipulatoren und Chargiermaschinen. Mittels dieser Vorrichtungen ist es möglich, grössere Wege für an ihnen befestigte Werkzeuge, Trag- oder Greifelemente zu erzeugen ohne zusätzliche Führungselemente. Ausserdem entfällt ein Kollisionsraum hinter der Vorrichtung. Um die Bewegung des ersten, angetriebenen Hebel-Parallelogramms auf das nachgeschaltete Hebel-Parallelogramm zu übertragen, werden Übertragungsglieder oder Bewegungsumkehrelemente eingesetzt. Bei einer aus der DD-PS 153 085 bekannten Vorrichtung sind diese Ubertragungsglieder als Zahnradsegmente ausgebildet, die miteinander in Eingriff stehen und jeweils mit einem der beiden Hebel-Parallelogramme verbunden sind. Die Zahnradsegmente haben den Nachteil, dass sie keine Übertragung grösserer Kräfte zulassen. Die bekannte Vorrichtung ist daher nicht für grössere Lasten und grössere Hübe geeignet, die zwangsweise zu grösseren Übertragungskräften führen. Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine einfache und sichere Vorrichtung zu schaffen, mit deren Hilfe es möglich ist, eine geradlinige Bewegung über grössere Wege auszuführen und grössere Kräfte zu übertragen. Diese Aufgabe wird erfindungsgemäss durch die Merkmale des Anspruches 1 gelöst. In den Unteransprüchen sind vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung gekennzeichnet. über das Gestänge können grössere Kräfte als über Zahnräder übertragen werden. Die geometrischen Verhältnisse an den Angriffspunkten des Gestänges an den Hebeln sind so gewählt, dass eine im wesentlichen geradlinige Bewegung der Endpunkte des zweiten Hebelparallelogramms erreicht wird. Mehrere Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in der Zeichnung dargestellt und werden im folgenden näher erläutert. Die Fig. 1 bis 4 zeigen das Schema verschiedener Ausführungsformen einer Vorrichtung gemäss der Erfindung. Von einem Handhabungsgerät, das einen Manipulator, einen Roboter oder eine Chargiermaschine darstellen kann, ist nur das Knickarmsystem dargestellt. Dieses Knickarmsystem enthält eine Grundplatte 1, die auf dem Handhabungsgerät fest angeordnet ist. Auf der Grundplatte 1 sind schwenkbar die Hebel 2, 3 eines ersten Hebel-Parallelogrammes 4 angeordnet. Die Enden der Hebel 2, 3 dieses ersten Hebel-Parallelogrammes 4 sind an einem Zwischenstück 5 befestigt und um die Drehpunkte 6, 7 schwenkbar. Das erste Hebel-Parallelogramm 4 ist abgetrieben. Zu diesem Zweck ist ein Verstellantrieb 8 vorgesehen, der aus einem Hydraulikzylinder oder aus einem Spindel- oder sonstigen Antrieb bestehen kann. Der Verstellantrieb 8 ist nach Fig. 1 bis 3 schwenkbar mit einem der Hebel 2, 3 des ersten Hebel-Parallelogrammes 4 und mit der Grundplatte 1 verbunden ist. Die Längsachsen der Hebel 2, 3 und des Verstellantriebes 8 stehen vorteilhafterweise unter einem Winkel zueinander. An dem Zwischenstück 5 sind in den Drehpunkten 9, 10 die Hebel 11, 12 eines zweiten Hebel-Parallelogrammes 13 gehalten. Die Enden der Hebel 11, 12 dieses zweiten Hebel Parallelogrammes 13 and schwenkbar mit einer Werkzeug platte 14 verbunden, die beispielsweise einen Greifer trägt. Sowohl dem zweiten Hebel-Parallelogramm 13 als auch dem ersten Hebel-Parallelogramm 4 ist ein weiteres Hebel-Parallelogramm zugeordnet, so dass beide Hebel Parallelogramme 4, 13 paarweise vorhanden sind. über eines der nachfolgend beschriebenen Gestänge wird die Bewegung des ersten Hebel-Parallelogramms 4 auf das zweite Hebel Parallelogramm 13 übertragen. Die gestrichelten Linien in den Fig. 1 bis 4 geben jeweils eine veränderte Stellung des Knickarmsystems wieder, wobei die Grundplatte 1 orts fest bleibt und die Werkzeugplatte 14 entlang der im wesentlichen geraden Linie 34 bewegt wird. Nach Fig. 1 besteht das Gestänge aus einer einfachen Stange 15, die gelenkig an einen Hebel 2, 11 eines jeden Hebel-Parallelogramms 4 13 in den Angriffspunkten 16, 17 angreift. Diese Angriffspunkte 16, 17 liegen in einem Abstand von den jeweiligen auf dem Zwischenstück 5 vor handenen Drehpunkten 6, 9 der Hebel 2, 11. Dabei sind diese Abstände einander gleich. Eine Bewegung des ersten Hebel-Parallelogramms 4 wird über die Stange 15 auf das zweite Hebel-Parallelogramm 13 derart übertragen, dass die Angriffspunkte 16, 17 der Stange 15 um die Drehpunkte 6, 9 der Hebel 2, 11 jeweils einen Kreisbogen 18, 19 be schreiben. Die Kreisbögen 18, 19 sind so zueinander gelegt, dass die Werkzeugplatte 14 eine Bewegung ausführt, deren Grad der Geradlinigkeit für viele praktische Fälle ausreicht. In den Fig. 2 bis 4 ist ein zweifaches Koppelgestänge dargestellt, mit dem sich eine Bewegung der Werkzeugplatte 14 mit einer noch geringeren Abweichung von dem geradlinigen Verlauf erzielen lässt. Das zweifache Koppelgestänge enthält zwei Stangen 20, 21,die nach Art einer Schere über ein Gelenk 22 miteinander verbunden sind.Das freie Ende der einen Stange 20 greift gelenkig in dem Angriffspunkt 17 an einen Hebel 3 des ersten Hebel-Parallelogrammes 4, und das freie Ende der anderen Stange 21 greift gelenkig in dem Angriffspunkt 16 an den Hebel 11 des zweiten Hebel-Parallelogrammes 13 an. Auch in diesem Fall liegen die Angriffspunkte 16, 17 in einem unter sich gleichen Abstand von den Drehpunkten 7, 9 der mit den Stangen 20, 21 verbundenen Hebel 3, 11. Die eine Stange 21 ist über das Gelenk 22 hinaus um einen Abschnitt 23 verlängert. Dieser Abschnitt 23 ist über ein weiteres Gelenk 24 mit einer Lasche 25 verbunden, die in einem Drehpunkt 26 schwenkbar an dem Zwischenstück 5 befestigt ist. Die Länge der Lasche 25 zwischen dem wei- teren Gelenk 24 und dem Drehpunkt 26 entspricht der Entfernung der Angriffspunkte 16, 17 der Stangen 20, 21 von den Drehpunkten 7, 9 der Hebel 3, 11. Ferner sind die Abstände zwischen dem Gelenk 22 der Stangen 20, 21 einerseits und dem weiteren Gelenk 24 zwischen dem verlängerten Abschnitt 23 der Stange 21 und der Lasche 25 sowie den Angriffspunkten 16, 17 der Stangen 20, 21 an den Hebeln 3, 11 andererseits jeweils untereinander gleich. Bei einer Bewegung des Hebels 3 des ersten Hebel-Parallelogrammes 4 öffnet oder schliesst sich die scherenartige Verbindung der Stangen 20, 21, so dass die Angriffspunkte 16, 17 der Stangen 20, 21 an den Hebeln 3, 11 sowie das Gelenk 24 zwischen der einen Stange 21 und der Lasche 25 die durch die Kreisbögen 18, 19, 27 angedeuteten Bewegungen ausführen. Dabei bewegt sich das Gelenk 22 nahezu auf einer ncutralen Linie. Dank der beschriebenen Ausbildung des aus den Stangen 20, 21 und der Lasche 25 bestehenden zweifachen Koppelgestänges wird die durch das angetriebene, erste Hebel-Parallelogramm 4 eingeleitete Bewegung so auf das zweite Hebel-Parallelogramm 13 übertragen, dass die Werkzeugplatte 14 am Ende des zweiten Hebel-Parallelogrammes 13 eine im wesentlichen geradlinige Bewegung ausführt. Diese Bewegung ist bei der dargestellten Vorrichtung eine höhenkonstante Horizontalbewegung. Durch eine Versetzung des Knickarmsystems kann mit den gleichen Mitteln auch eine im wesentlichen geradlinig vertikale Hubhöhe überwunden werden. Bei dem in Fig. 3 dargestellten Knickarmsystem sind wiederum die Abstände der Angriffspunkte 16, 17 der Stangen 20, 21 von den auf dem Zwischenstück 5 liegenden Drehpunkten 7, 10 der mit diesen Stangen 20, 21 verbundenen Hebel 3, 12 untereinander gleich lang, wobei sie ferner mit der Länge der Lasche 25 zwischen dem Gelenk 24 und Drehpunkt 26 übereinstimmen. Abweichend von dem Knickarmsystem nach Fig. 2 ist die an den Hebel 3 angreifende Stange 20 verlängert und mit der Lasche 25 verbunden ist. Ferner sind die Längen der Stangen 20, 21 zwischen dem Gelenk 22 und den Angriffspunkten 16, 17 der Hebel 3, 11 ungleich lang. Hier stehen aber die Entfernungen zwischen dem Gelenk 22 der Stangen 20, 21 und den Angriffspunkten 16, 17 sowie die Länge der Stange 20 zwischen dem Angriffspunkt 17 und dem weiteren Gelenk 24 in einem bestimmten, rechnerisch zu ermittelnden Verhältnis zueinander. Diese Geometrie ergibt die im wesentlichen geradlinige Bewegung der Werkzeugplatte 14. Die Abweichung des Knickarmsystemes von der exakt geradlinigen Linie ist jedoch so gering, dass sie für die technische Betrachtung unerheblich ist. Der Vorteil der Ausführungsform nach Fig. 3 gegenüber derjenigen nach Fig. 2 liegt darin, dass man freier in der räumlichen Gestaltung des zweifachen Koppelgestänges ist. Eine platzsparende Ausbildung wird dadurch erreicht, dass die eine Stange 21 gekrümmt ist. Bei dem Knickarmsystem nach Fig. 4 wird ein zweifaches Koppelgestänge wie nach Fig. 2 verwendet. In Abweichung von den bisher beschriebenen Knickarmsystemen sind hier die Drehpunkte 7, 9 der mit den Stangen 20, 21 verbundenen Hebel 3, 11 nicht vertikal übereinander sondern waagerecht nebeneinander auf dem Zwischenstück 5 vorgesehen. Hierbei liegt dann das Koppelgestänge nicht mehr im wesentlichen parallel sondern im wesentlichen rechtwinklig zur Bewegungslinie 34 der Werkzeugplatte 14. Zu diesem Zweck sind die Hebel 3, 11 an ihren oberen Enden abgewinkelt, wobei die Angriffspunkte 16, 17 der Stangen 20, 21 auf diesen abgewinkelten Endstücken 28, 29 der Hebel 3, 11 liegen. Das im wesentlichen senkrecht zur Bewegungslinie 34 angeordnete, aus den Stangen 20, 21 bestehende Koppelgestänge kann, wie zu den Fig. 2 und 3 erläutert, mit einer Lasche verbunden sein. Nach Fig. 4 ist die Lasche durch ein Formstück 30 ersetzt, das in dem Drehpunkt 26 schwenkbar auf dem Zwischenstück 5 angeordnet ist. Das Formstück 30 ist über das Gelenk 24 mit dem verlängerten Abschnitt 23 der Stange 21 verbunden. Die Entfernung zwischen dem Gelenk 24 und dem Drehpunkt 26 des Formstückes 30 entspricht auch bei dieser Ausführungsform dem Abstand der Angriffspunkte 16, 17 der Stangen 20, 21 von den Drehpunkten 7, 9 der Hebel 3, 11. Darüber hinaus enthält das Formstück 30 noch ein zusätzliches Gelenk 31, in dem ein anderer Verstellantrieb 32 für die Verstellung des Knickarmsystems angreift. Dieser Verstellantrieb 32 ist in dem Punkt 33 schwenkbar auf dem Zwischenstück 5 angeordnet. Bei diesem Knickarmsystem entfällt der mit einem der Hebel 2, 3 des ersten Hebel-Parallelogramms verbundene Stellantrieb.

Claims: PATENTANSPRÜCHE: 1. Vorrichtung zur Erzeugung einer geradlinigen Bewe gung bei Handhabungsgeräten mit Hilfe von zwei hintereinander angeordneten Hebel-Parallelogrammen (4, 13), die in einem Zwischenstück (5) schwenkbar gelagert und über ein Übertragungsglied miteinander gekoppelt sind, dadurch g e k e n n z e i c h n e t, dass das Übertragungsglied aus einem Gestänge besteht, das an jeweils einen Hebel (3, 11) eines der beiden Hebel-Parallelograrnine (4, 13) gelenkig angreift und dass die Abstände der jeweiligen Angriffspunkte (16, 17) des Gestänges von den auf dem Zwischenstück (5) vorhandenen Drehpunkten (7, 9) dieser Hebel (3, 11) gleich lang sind. 2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch g e k e n n z e i c h n e t , dass ein zweifaches Koppelgestänge vorgesehen ist, das zwei Stangen (20, 21) umfasst, die in einem Gelenk (22) miteinander verbunden sind, dass die beiden Stangen (20, 21) jeweils an einen Hebel (3, 11) eines der beiden Hebel-Parallelogramme (4, 13) in einem Abstand von den Drehpunkten (7,)·9 der Hebel (3, 11) gelenkigtangreifen und dA#aeeine Stange (20, 21) über das Gelenk¯(22) hinaus verlängert und mit ihrem verlängerten Abschnitt (23) an eine Lasche (25) angelenkt ist, die ihrerseits schwenkbar an dem Zwischenstück (5) befestigt ist. 3. Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch g e k e n n z e i c h n e t , dass die Länge der Lasche (25) zwischen ihrem Drehpunkt (26) und ihrem Gelenk (24) der Entfernung der Angriffspunkte (16, 17) der Stangen (20, 21) an den Hebeln (3, 11) von den auf dem Zwischenstück (5) liegenden Drehpunkten (7,9) dieser Hebel (3,11 ) entspricht. 4. Vorrichtung nach den Ansprüchen 2 und 3, dadurch g e k e n n z e i c h n e t , dass die Abstände zwischen dem Gelenk (22) der Stangen (20, 21) einerseits und dem weiteren Gelenk (24) zwischen dem verlängerten Abschnitt (23) der Stange (21) und der Lasche (25) sowie den Angriffspunkten (16, 173 der Stangen (20, 21) an den Hebeln (3, 11) andererseits jeweils untereinander gleich sind. 5. Vorrichtung nach den Ansprüchen 2 und 3, dadurch g e k e n n z e i c h n e t , dass die Abstände von dem Gelenk (22) der Stangen (20, 21) zu den Angriffs punkten (16, 17) der Stangen (20, 21) an den Hebeln (3, 12) und die Länge der einen Stange (20) zwischen dem Angriffspunkt (17) und dem weiteren Gelenk (24) in einem vorgegebenen Verhältnis zueinander stehen. 6. Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 5, dadurch g e k e n n z e i c h n e t , dass die Drehpunkte (7, 9, 10) der mit dem Gestänge ver bundenen Hebel (3, 11, 12) auf dem Zwischenstück im wesentlichen vertikal übereinander angeordnet sind. 7. Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 5, dadurch < e k e n n z e i c h n e t , dass die Dr##e##iipun#t##7, 9, 10) 1 Gestänge verbundenen Hebel (3, 11, 12) auf dem Zwischenstück im wesentlichen waagerecht nebeneinander angeordnet sind. 8. Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 7, dadurch g e k e n n z e i c h n e t , dass an einen der Hebel (2, 3) des ersten Hebel-Parallelo grammes (4) ein gelenkig auf einer mit dem Hebel Parallelogramm (4) verbundenen Grundplatte (1) ange ordneter Verstellantrieb (8) angreift. 9. Vorrichtung nach Anspruch 8, dadurch g e k e n n z e i c h n e t , dass die Längsachse des Verstell antriebes (8) und des Hebels (2, 3) unter einem Winkel zueinander verlaufen. 10. Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 2 bis 7, dadurch g e k e n n z e i c h n e t dass schwenkbar an dem Zwischenstück (5) ein Form stück (30) und ein Verstellantrieb (32) befestigt sind und dass das Formstück (30) mit diesem Ver stellantrieb (32) und dem verlängerten Abschnitt (23) einer der Stangen (21) gelenkig verbunden ist.

Inventors: SCHWARZ, FRIEDHELM
Applicants: SCHWARZ, FRIEDHELM
Application year: 1984
Main classification: B25J3
IPC codes: B25J9, F16H21