POSITIONING DEVICE FOR A RODLESS ACTUATOR

Abstract: 1. Positioning device for cylinders without piston rods, which have a piston (3) guided in a cylinder body (1) in an axially movable manner and which can be acted on by a pressure medium on one or both sides, and an output slide (11) coupled to the piston (3) by means of coupling elements (5, 9) and if necessary guided along the cylinder body (1), characterized in that between the cylinder body (1) and the outlet slide (11) there is arranged a measuring instrument which emits measuring signals upon relative movement between the two, which measuring instrument has a measuring strip (13, 14 ; 24) fixed to the cylinder body (1), extending over the entire stroke path of the output slide, and carrying analog or digital longitudinal markings, which strip can be scanned by a sensor (15 ; 25) fixed to the output slide (11) and directly opposite the measuring strip (13, 14 ; 24) the sensor emitting sensor signals corresponding to the longitudinal markings moving relatively to it (Fig. 1, 3).

Description: Positioniereinrichtung für kolbenstangen lose Zylinder Die Erfindung betrifft eine Positioniereinrichtung für kolbenstangenlose Zylinder, die einen in einem Zylinderkörper axial beweglich geführte2 ein- oder beidseitig druckmittelbeaufschlagbaren Kolben und einen über Koppelglieder mit dem Kolben gekoppelten, gegebenenfalls am Zylinderkörper längsverschieblich geführten Kraftabgabeschlitten aufweisen. Kolbenstangenlose Zylinder sind in unterschiedlichen Ausführungsformen bekannt. Bei einer Bauform beispielsweise nach dem DE-GM 1 897 277 umfassen die den Kolben mit dem Kraftabgabeschlitten verbindenden Koppelglieder ein mit dem Kolben verbundenes Band, welches über an beiden Kolbenenden angeordnete Umlenkrollen zum Kraftabgabeschlitten geführt ist und an diesem ebenfalls befestigt ist. Nach der DE-OS 29 38 332 kann der Kraftabgabeschlitten am Zylinderkörper längsverschieblich geführt sein und nach dem DE-GM 79 31 576 kann der Kraftabgabeschlitten mit einer Bremse versehen sein, mittels welcher er in jeder beliebigen Hubstellung feststellbar ist. Die Koppelglieder können jedoch auch andersartig ausgebildet sein, beispielsweise kann der Kolben gemäss der DE-PS 21 62 572 mit einem durch einen Längsschlitz des den Kolben führenden Zylinders radial nach aussen ragenden Mitnehmer verbunden sein, an welchem der Kraftabgabeschlitten gehalten ist. Der Längsschlitz des Zylinders wird hierbei im Bereich ausserhalb des Kolbens durch ein Band druckdicht abgedeckt. Es ist auch bereits bekannt, den Kolben berührungsfrei durch ein die Zylinderwandung durchsetzendes Magnetfeld mit dem Kraftabgabeschlitten zu koppeln. Die kolbenstangenlosen Zylinder sind besonders vorteilhaft für Anwendungen in roboterartigen Geräten, beispielsweise Handlings-Geräten geeignet, da sie bei geringer Einbau länge grosse Hubwege auszuführen gestatten. Bei für derartige Geräte vorgesehenen Zylindern ist es jedoch erforderlich, nicht nur wenige einzelne, beispielsweise durch Hubschalter bestimmte Kolbenstellungen wiederholbar anfahren zu können, sondern es ist oftmals nötig, beliebige, vorherbestimmbare Hubstellungen sehr genau einstellen zu können. Hier bereiteten bisher pneumatisch beaufschlagbare Zylinder infolge der Kompressibilität der Druckluft Schwierigkeiten. Für mit Kolbenstangen versehene Zylinder sind bereits Positioniereinrichtungen bekannt, welche das Einstellen genauer, vorherbestimmbarer Kolbenhubstellungen ermöglichen. Hierzu ist es bekannt, den Kolbenstangenkopf gegebenenfalls über Zwischenhebel mit dem Schleifer eines Rheostaten bzw. Potientiometers zu verbinden und so kolbenstellungsabhängige Widerstände und damit Spannungen bzw. Stromflüsse einmustellen, welche dazu dienen können, die jeweiligen Position des Kolbens anzuzeigen. Es ist für kolbenstangenaufweisende Zylinder auch bereits bekannt (Zeitschrift "fluid", April 1982, Seite 39, Bild 10/11), den Kolben federnd mit pneumatischen Schaltventilen zu koppeln, welche die Einsteuerung bestimmter Kolbenpositionen in Abhängigkeit von der Druckbeaufschlagungshöhe des Zylinders ergeben. Diese Einrichtungen benötigen jedoch im Einbaubereich des Zylinders ein beachtliches Bauvolumen, so dass die Relation zwischen Zylindergrösse und möglichem Kolbenhub noch ungünstiger wird, ausserdem sind diese Einrichtungen nur für einseitig beaufschlagbare Zylinder verwendbar und daher in ihren Anwendungsmöglichkeiten sehr beschränkt. Bei anderen Positioniereinrichtung ist der Kolbenstangenkopf mit einer Zahnstange gekoppelt, auf welcher ein Ritzel läuft, welches zum einen über einen Tachogenerator bzw. ein Potientiometer Stellungssignale abzugeben vermag und welches des weiteren über eine Bremse abbremsbar ist. Diese Positioniereinrichtung beansprucht ein noch grösseres Bauvolumen im Bereich des Zylinders und ausserdem einen hohen Bauaufwand, sie gewährleistet zudem keine genaue Positionierung der Kolbenstellung. Es ist Aufgabe der Erfindung, eine Positioniereinrichtung für kolbenstangenlose Zylinder zu schaffen, welche zumindest im Bereich des Zylinders keinen grossen Einbauraum benötigt, welche in ihrem Aufbau einfach und billig ist und welche je nach Ausführung eine den jeweiligen Erfordernissen angepasste, gegebenenfalls sehr genaue Positionierung der Kolbenstellung ermöglicht. Diese Aufgabe wird nach der Erfindung dadurch gelöst, dass zwischen dem Zylinderkörper und wenigstens einem der Koppelglieder bzw. dem Kraftabgabeschlitten ein bei Relativbewegungen zwischen beiden Messsignale abgebendes bzw. änderndes Messorgan eingeordnet ist. Nach der weiteren Erfindung vorteilhafte Ausgestaltungsmöglichkeiten der Positioniereinrichtung sind den Merkmalen der Unteransprüche entnehmbar. Zum Abtasten der Drehbewegungen, insbesondere der Rotationsgeschwindigkeit, der Rotationsrichtung und/oder des Rotationswinkels von Drehkörpern sind bereits eine Vielzahl von berührungsfrei arbeitenden Messeinrichtungen bevorzugt magnetischer, aber auch optischer oder sonstiger Art be kannt (US-PS 2 669 669, 3 564 313, AT-PS 314 671, DE-AS 1 138 240). Diese Vorrichtungen arbeiten zumeist mit einer auf einem oder mehreren Teilkreisen angeordneten Reihe von Magnetmarkierungen, welche durch einen oder mehrere Sensoren abgetastet werden, wobei die Sensorsignale geeigneten Auswerte Einrichtungen zugeführt werden, welche gegebenenfalls der Steigerung der Messgenauigkeit dienende Interpolatlonseinrichtungen umfassen. Durch die Interpolation der Messsignale mehrerer Sensoren sind ähnlich wie bei Schublehren-oder Mikrometer-Skaleneinteilungen wesentliche Steigerungen der Messwertgenauigkeit in Relation zu den Markierungsabständen in den Markierungs-Reihen möglich. In der Zeichnung Fig. 1 bis Fig. 3 sind unterschiedliche Ausführungsformen für nach der Erfindung ausgebildete Positioniereinrichtungen beispielsweise dargestellt. Gemäss Fig. 1 und 2 ist ein kolbenstangenloser Zylinder mit einem Zylinderkörper 1 versehen, in dessen Kolbenführung 2 ein Kolben 3 abgedichtet axial verschieblich geführt ist. Nahe seiner beiden Enden ist der Zylinderkörper 2 mit Leitungsanschlüssen 4 versehen, durch welche der Kolben 3 von beiden Seiten her mit Druckmittel, bevorzugt beauf- schlagbar ist. An die Leitungsanschlüsse sind nicht dargestellte Schaltventile anschliessbar, über welche die Druckmittelbeaufschlagung des Kolbens 3 steuerbar ist. Vom Kolben 3 geht beidseitig ein bevorzugt als dünnes Stahlband ausgebildetes Band 5 aus, welches die beidseitigen Zylinderdeckel 6 des Zylinderkörpers 1 durch eine nur angedeutete Dichtung 7 abgedichtet verschieblich durchragt. An den Zylinderdeckeln 6 sind über Lagerböcke 8 Umlenkrollen 9 gelagert, über welche das Band 5 geführt und um etwa 1800 umgelenkt wird, derart, dass es sich in einem Bereich 10 seitlich neben dem Zylinderkörper 1 von der einen zur anderen Umlenkrolle 9 erstreckt. Im Bereich 10 ist am Band 5 ein Kraftabgabeschlitten 11 gehaltert, welcher parallel zur Längsrichtung des Zylinderkörpers 1 in Pfeilrichtung 12 verschieblich ist. Das Band 5 kann als geschlossene Schleife ausgebildet sein, an welcher der Kolben 3 und der Kraftabgabeschlitten 11 gehaltert sind, es kann aus einem Bandstück bestehen, dessen Enden am Kolben 3 oder dem Kraftabgabeschlitten 11 miteinander verbunden sind, oder es können zwei Bandstücke vorgesehen sein, welche sich jeweils vom Kolben 3 zum Kraftabgabeschlitten 11 erstrecken. Der Kraftabgabeschlitten 11 kann in beliebiger Weise längsverschieblich geführt sein, beispielsweise kann er in der aus der DE-OS 29 45 133, DE-OS 31 24 915 oder der nicht vorveröffentlichten Patentanmeldung P 33 13 206 ersichtlichen Weise am Zylinderkörper 1 geführt und gegenüber diesem abbremsbar sein. Gemäss Fig. 1 ist auf dem Zylinderkörper 1 eine vorzugsweise aus Kunststoff gefertigte Leiste 13 befestigt, welche sich unterhalb des Bewegungsbereiches des Kraftabgabeschlittens 11 erstreckt und welche auf ihrer dem Zylinderkörper 1 abgewandten Seite ein in der Seitenansicht nur als Linie erkennbares Magnetband 14 trägt, wobei das Magnetband in Art der üblichen Magnettonbänder ausgebildet sein kann. Das Magnetband 14 ist in Längsrichtung des Zylinderkörpers 1 mit einer Reihe digitaler, magnetischer Markierungen, beispielsweise magnetisch aufgeprägter Querstriche versehen. Der Kraftabgabeschlitten 11 trägt einen Sensor 15, dessen Aufnahmekopf dem Zylinderkörper 1 zugewandt ist und den Magnetband 14 unmittelbar gegenübersteht, derart, dass er die Magnetmarkierungen des Magnetbandes 14 aufzunehmen vermag. Beim Verschieben des Kraftabgabeschlittens 11 gibt der Sensor 15 somit entsprechend den sich zu ihm relativ verschiebenden Markierungen des Magnetbandes 14 Sensorsignale ab, welche über nicht dargestellte Leitungen vom Kraftabgabeschlitten 11 abgenommen und in einer nicht dar gestellten Verarbeltungsvorrichtung verarbeitet werden, der art, dass ein die jeweilige Position des Kraftabgabe schlittens 11 anzeigendes, analoges oder digitales Ausgangs signal und/oder Steuersignale für die Schaltventile ge bildet werden, derart, dass durch entsprechende Beauf schlagungssteuerung des Kolbens 3 der Kraftabgabeschlitten 11 in eine vorgegebene, bestlmnte Position eingestuert und mdindiewrgseifefalls festgebrangt Das US Magnetband 14 und Sensor 15 sowie der nicht dargestellten Verarbeitungsvorrichtung gebildete Messorgan arbeitet dabei vorzugsweise in Art einer Impulszähl- und Speichereinrichtung, wodurch durch Abzählen der jeweils am Kraftabgabeschlitten 11 vorbeibewegten Einzelmarkierungen die Position des Kraftabgabeschlittens 11 bestimmbar ist. In Abänderung zur vorstehend beschriebenen Ausführung kann nach Fig. 1 beispielsweise die linke Umlenkrolle 9 auf einer Ringfläche 16 Magnetmarkierungen tragen, welche von einem am linken Lagerbock 8 angeordneten Sensor 17 abtast bar sind; diese Anordnung kann in ihrem wesentlichen Auf bau den eingangs bereits erwähnten Vorrichtungen zum Ab tasten von Drehbewegungen entsprechen, so dass sich weitere Erläuterungen hierzu erübrigen. Die Auswertung der Sensor signale zur Positionsbestimmung bzw. Positionssteuerung des Kraftabgabeschlittens 11 kann hierbei wie vorstehend beschrieben erfolgen. Es ist auch möglich, die Magnet-Markierungen in einer oder mehreren Markierungsreihen dem aus Stahl bestehenden oder mit einem Magnetband versehenen Band 5 aufzuprägen. Der die Markierungen abtastende Sensor 18 kann danngsätFig.2 ange eigneter Stelle, bevorzugt nahe einer Umlenkrolle 9 am Zylinderkörper 1 angeordnet sein. Es ist auch möglich, einen Sensor 19 vorzusehen, welcher an einem Lagerbock 8 befestigt ist und das Band 5 im Bereich seiner Auflage auf der zugehörigen Umlenkrolle 9 hinsichtlich der Markierungs signale abtastet. Hierbei sind ebenso wie mit dem Sensor 17 feststehende Sensoren 18 bzw. 19 verwendbar, wodurch die Abführung der Sensorsignale erleichtert wird. Falls entsprechend der bereits erwähnten Patentanmeldung P 33 13 206 der Zylinder gemäss der einen Querschnitt durch den Zylinder darstellenden Figur 3 einen Zylinderkörper 1 aufweist, der seitlich neben der Kolbenführung 2 mit einer zu dieser parallelen, langgestreckten Ausnehmung 20 zur Aufnahme von Führungs- und/oder Bremselementen 21 des Kraftabgabeschlittens 11 versehen ist, wobei die Führungs- und/ oder Bremselemente 21 durch einen einen Öffnungsschlitz 22 von der Ausnehmung 20 nach aussen durchragende Verbindungselemente 23 mit dem Kraftabgabeschlitten 11 verbunden sind und der öffnungsschlitz 22 beiderseits des Kraftabgabeschlittens 11 in aus Fig. 3 nicht ersichtlicher Weise abdeckbar ist, ist es zweckmässig, das aus einem zylinderkörperfesten Messband und einem kraftabgabeschlittenfesten Sensor gebildete Messorgan im Bereich der Ausnehmung 20 anzuordnen. Aus Fig. 3 ist erkennbar, dass der Zylinderkörper 1 an der Bodenseite der Ausnehmung 20 ein in eine Längsnut eingelassenes, beispielsweise entsprechend der Leiste 13 und dem Magnetband 14 gemäss Fig. 1 ausgebildetes Messband 24 aufweist, welches sich über die gesamte Führungslänge für den Kraftabgabeschlitten 11 erstreckt. Die Führungs- und/oder Bremselemente 21 bzw. die Verbindungselemente 23 des Kraftabgabeschlittens 11 sind gegenüberliegend zum Messband 24 mit einem Sensor 25 versehen, welcher die Markierungen des Messbandes 24 abzutasten vermag. Der Aufbau und die Funktion von Messband 24 und Sensor 25 entsprechen also weitgehend denjenigen des Magnetbandes 14 und Sensors 15 nach Fig. 1, sie sind jedoch in einer sehr gut geschützten Lage angeordnet, so dass der Zylinder auch in stark verschmutzter Umgebung bzw. Atmosphäre ohne Störung der Positioniereinrichtung betreibbar ist. Anstelle der vorstehend mehrfach erwähnten, magnetischen Markierungen kann die Leiste 13, die Ringfläche 16, das Band 5 bzw. das Messband 24 auch mit andersartigen Markierungen, beispielsweise optischer oder struktureller Art versehen sein, wobei der Sensor selbstverständlich diesen Markierungsarten angepasst sein muss. Beispielsweise ist es möglich, in Reihen angeordnete Lochmarklerungen oder Markierungsstriche vorzusehen, welche durch einen optisch wirkenden Sensor beispielsweise in Art einer Lichtschranke oder einer reflektiertes Licht aufnehmenden Fotodiode abtastbar sind. Weiterhin können je Markierungsreihe mehrere zueinander in Reihenlängsrichtung versetzt angeordnete Sensoren vorgesehen sein, wobei bevorzugt der Sensorabstand keinem vielfachen der Markierungsteilung entspricht; hierdurch kann durch Interpolation zwischen den einzelnen Sensorsignalen in der eingangs bereits erwähnten Weise eine die Markierungsteilung wesentlich übersteigende Positioniergenauigkeit erreicht werden. Die Positioniergenauigkeit kann auch dadurch gesteigert werden, dass mehrere Markierungsreihen nebeneinander vorgesehen sind, welche jeweils von einem oder mehreren Sensoren in der vorstehend beschriebenen Weise abgetastet werden, wobei die Sensorsignale wiederum zu interpolieren sind. Die Ringfläche 16 muss nicht unmittelbar an einer Umlenkrolle 9 angeordnet sein, sie kann sich auch an einem gesonderten, mit der Umlenkrolle 9 drehfest zu verbindenden Messrad befinden. Weiterhin ist möglich, die Markierungen auch mechanisch, beispielsweise als zahnartig vorstehende Vorsprünge auszubilden, welche optisch oder magnetisch von den Sensoren abgetastet werden. Diese Anordnung ist besonders zweckmässig bei einer ringförmigen Anordnung der Markierungen beispielsweise auf der Ringfläche 16 oder einem mit der Umlenkrolle 9 verbundenen Messrad. Es ist auch möglich, eine der Umlenkrollen 9 mit der Einstellwelle eines Potientiometers zu verbinden, so dass letzteres der Kolbenposition entsprechende Widerstandsänderungen als Messwerte abgibt. Auch die Leiste 13 bzw. das Messband 14 können in Abänderung zu den vorstehend beschriebenen Ausführungsbelspielen als elektrischer Widerstand ausgebildet sein, welcher durch einen mit dem Kraftabgabeschlitten 11 verbundenen Schleifer in Art eines Rheostaten abgetastet wird; auch in diesem Fall liefert das Messorgan positionsabhängige Widerstandswerte. Die letzterwähnten Ausführungsformen sind insbesondere für sich mit der Position analog ändernde Messsignale abgebende Messorgane geeignet. Beim Einsatz der vorstehend beschriebenen Zylinder in Roboter-oder Handlings-Geräten ist es zweckmässig, den Kraftabgabeschlitten mit Halterungsvorrichtungen für weitere, entsprechende Zylinder vorzugsweise mit eigenen Positioniereinrichtungen, oder auch allgemein ausgedrückt für Module für weitere Bewegungen wie Querverschiebungen, Drehungen oder Greifbewegungen auszurüsten. Auf diese Weise können in einfacher, platz- und kostensparender Weise flächen- oder raumabdeckende und/oder beliebige Greif- oder Werkzeugbewegungen ermöglichende Roboter-, Handlings- oder Montagegeräte aufgebaut werden. Es ist noch zu erwähnen, dass die Messorgan-Ausführungen nach Fig. 1 mit Sensor 15 bzw. Fig. 3 für jede Bauart eines kolbenstangenlosen Zylinders verwendbar ist, während die übrigen Ausführungsbeispiele in ihrer Anwendung auf sog. Bandzylinder, bei welchen die Koppelglieder ein Band 5 aufweisen, beschränkt sind. Auch bei kolbenstangenlosen Zylindern, bei welchen die Kraftabgabe durch eine von einem Band oder über eine Gewindestange vom Kolben antreibbare Welle erfolgt, können entsprechend ausgebildete Messorgane mit den Sensoren 17 oder 19 entsprechenden Sensoren verwendet werden. Bezugszeichenl iste 1 Zylinderkörper 2 Kolbenführung 3 Kolben 4 Leitungsanschluss 5 Band 6 Zylinderdeckel 7 Abdichtung 8 Lagerbock 9 Umlenkrolle 10 Bereich 11 Kraftabgabeschlitten 12 Pfeilrichtung 13 Leiste 14 Magnetband 15 Sensor 16 Ringfläche 17 Sensor 18 Sensor 19 Sensor 20 Ausnehmung 21 Führungs-und Brems- elemente 22 öffnungsschlitz 23 Verbindungselemente 24 Messband 25 Sensor

Claims: Patentansprüche 1. Positioniereinrichtung für kolbenstangenlose Zylinder, die einen in einem Zylinderkörper axial beweglich geführten, ein- oder beidseitig druckmittelbeaufschlagbaren Kolben und einen über Koppelglieder mit dem Kolben gegekoppelten, gegebenenfalls am Zylinderkörper längsverschieblich geführten Kraftabgabeschlitten aufweisen, dadurch gekennzeichnet, dass zwischen dem Zylinderkörper (1) und wenigstens einem der Koppelglieder (5, 9) bzw. dem Kraftabgabeschlitten (11) ein bei Relativbewegungen zwischen beiden Messsignale abgebendes bzw. änderndes Messorgan (14, 15, 17, 18, 19, 24, 25) eingeordnet ist. 2. Positioniereinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Messorgan ein am Zylinderkörper (1) angeordnetes, sich über die ganze Hubstrecke des Kraftabgabeschlittens erstreckendes, analoge oder digitale Längsmarkierungen tragendes Messband (13, 14, 24) aufweist, das von einem am Kraftabgabeschlitten (11) angeordneten Sensor (15; 25) abtastbartist. 3. Positioniereinrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Messband (24) sich nahe von Führungsoder Bremsflächen (21) für den Kraftabgabeschlitten (11) am Zylinderkörper (1) befindet (Fig. 3). 4. Positioniereinrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass das Messband (24) sich in einer parallel zur Kolbenführung (2) erstreckenden, die FUhrungs- bzw. Bremsflächen (21) aufnehmenden, nach aussen durch ein vom Kraftabgabeschlitten (11) abhebbares Abdeckband abdeckbaren Führungsausnehmung (20) des ein- oder mehrteilig ausgebildeten Zyllnderkörpers (1) befindet (Fig. 3). 5. Positioniereinrichtung nach Anspruch 2, 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, dass das Messband (24) sich auf einer Kunststoffleiste befindet, die in eine Längsnut des Zylinderkörpers (1) eingelassen ist (Fig. 3). 6. Positioniereinrichtung nach Anspruch 1, wobei die Koppelglieder ein den Kolben mit dem Kraftabgabeschlitten verbindendes, über Umlenkrollen laufendes Band umfassen, dadurch gekennzeichnet, dass das Messorgan (16, 17; 19) zwischen dem Band (5) bzw. den Umlenkrollen (9) und dem Zylinderkörper (1) angeordnet ist. 7. Positioniereinrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass das Band (5) mit digitalen oder analogen Längsmarkierungen versehen ist, welche von einem am Zylinderkörper (1) angeordneten Sensor (18, 19) abtastbar sind (Fig. 2). 8. Positioniereinrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens eine der Umlenkrollen (9) mit gegebenenfalls auf einem mit ihr drehfest verbundenen Messrad befindlichen, umlaufend angeordneten, digitalen oder analogen Markierungen (16) versehen ist, welche von einem am Zylinderkörper (1) angeordneten Sensor (17) abtastbar sind. 9. Positioniereinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass ein optisch, magnetisch oder mittels Wider standsänderungen wirkendes Messorgan vorgesehen ist. 10. Positioniereinrichtung nach Anspruch 7 und 9, dadurch gekennzeichnet, dass dem Band (5) Magnetmarkierungen aufgeprägt sind. 11. Positioniereinrichtung nach Anspruch 7 und 9, dadurch gekennzeichnet, dass das Band (5) mit einer Lochmarkierung versehen ist. 12. Positioniereinrichtung nach Anspruch 8 und 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Umlenkrolle (9) bzw. das Messrad mechanische, zahnartig vorspringende oder magnetische Markierungen (16) trägt. 13. Positioniereinrichtung nach Anspruch 2 und 9, dadurch gekennzeichnet, dass das Messband optische Markierungen trägt. 14. Positioniereinrichtung nach Anspruch 2 und 9, dadurch gekennzeichnet, dass das Messband in Art eines Magnettonbandes (14) ausgebildet ist und magnetische Markierungen trägt. 15. Positioniereinrichtung nach einem oder mehreren der vorstehenden Ansprüche 2 bis 14, dadurch gekennzeichnet, dass bei digitalen Markierungen mehrere, wenigstens zum Teil in Längs- bzw. Umfangsrichtung zueinander versetzte Reihen von Markierungen, für jede Reihe ein Sensor und eine Interpolationseinrichtung für die Sensorsignale vorgesehen sind. 16.Positioniereinrichtung nach einem oder mehreren der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei digitalen Markierungen der bzw. den Reihen von Markierungen mehrere zueinander versetzt angeordnete Sensoren zugeordnet sind und dass eine Interpolationseinrichtung für die Sensorsignale vorgesehen ist.

Inventors: MAI, DIETER, WYDRA, KARL
Applicants: KNORR-BREMSE AG
Application year: 1984
Main classification: F15B15
IPC codes: F15B15