DEVICE FOR PALLETIZING AND/OR DEPALLETIZING UNIT LOADS

Abstract: 1. Device for palletizing and/or depalletizing unit loads, such as crates, cartons and barrels, and/or for loading or unloading boxes, whereby at least one lifting frame (6) is retained on a single main column (1) so as to be upwardly and downwardly displaceable in a vertical plane, characterized in that : - the main column (1) is non-displaceable ; - two bearing points (8, 9) are provided on the lifting frame (6) in the same horizontal plane with a spacing therebetween for two arms (10, 11) which are pivotable in parallel and horizontal directions ; - a crosspiece member (13), which accomodates the actual gripper means, is rotatably mounted on the ends of the two arms (10, 11) remote from the bearing points (8, 9) in such a manner that parallel guidance of the crosspiece member (13) is ensured ; - a crank drive (17, 18) is mounted in the middle of the lifting frame (6) between the bearing points (8, 9), the crank (17) of said crank drive engaging in a guide means (15) which extends perpendicularly relative to the crosspiece member.

Description: Vorrichtung zum Be- und/oder Entpalettieren von Stückgütern Die Erfindung bezieht sich auf eine Vorrichtung znm Beund/oder Entpalettieren von Stückgütern wie Kisten, Kartons, Fassgebinden una/oder Be- oder Entladen von Xästen, bestehend aus einer Sa'rtrnel- und/oder Auf löse station sowie einer Palettenbe- undoder Entladestation und zwischen diesen Stationen verfahrbaren Be- und/oder Entladeeinrichtungen. Bei der Verwendung derartiger Maschinen als Be- oder Entpalettiermaschinen ist es bekannt, die Be- oder Entladeeinrichtungen an einem Wagen anzuordnen, der zwischen zwei Standsäulen in horizontaler Ebene zwischen den Sammelplätzen bzw. Abgabestationen verfahrbar ist. Der Wagen wird in Führungsschienen gehalten, die selbst bei ent sprechend hoher Lastaufnahme ein einwandfreies Umsetzen mit Stückgütern gestatten. Nachteilig ist bei diesen Maschinen, dass durch die Eingliederung des in horizontaler Ebene verfahrbaren Wagens nicht alle Projektierungswünsche erfüllt werden können, da immer dann, wenn der Wagen im Bereich der Palettenbeladestation eine Stückgutlage abgesetzt hat, dieser zunächst aus diesem Bereich herausbewegt werden muss, bevor eine beladene Palette beispielsweise quer zur Beladerichtung bzw. Verfahrrichtung des Wagens entfernt werden kann. Hierdurch treten zeitliche Verzögerungen auf, die die Gesamtdurchsatzleistung einer solchen Maschine entsprechend verringern. Um eine möglichst variable Projektierungsmöglichkeit bei solchen Maschinen anbieten zu können und andererseits weitere Einsparungen durch Verminderung der eigentlichen Abstützsäulen zu erzielen, ist man dazu übergegangen, derartige Palettiermaschinen als Einständermaschinen aus zur bilden. Eine der letzten Entwicklungen in dieser Richtung ist beispielsweise in der DT-OS 2 740 519 niedergelegt. Hierbei handelt es sich um eine Maschine zum fortlaufenden Aufsetzen oder Abnehmen von Lagen von z.B. kasten- oder kistenartiger Gebinde, wobei zum horizontalen Bewegen des an einem Ausleger sitzenden Greiferkopfes die eigentliche Säule um eine vertikale Drehachse mittels eines Gerad schubkurbelgetriebes um einen Drehwinkel in der Grössenordnung von 900 hin- und herdrehbar ist. Bei einer solchen Maschine müssen zwangsläufig aufgrund der drehbaren Lagerung der lastaufnehmenden Säule erhebliche Anstrengungen bzgl. der Standfestigkeit einer solchen Maschine vorgenommen werden. Hinzu kommt, dass die notwendigen Antriebseinrichtungen entsprechend grossvolumig ausgelegt werden müssen, um die entsprechend hohen Lasten auch über einen längeren Zeitraum bewegen zu können. Darüberhinaus muss bei dieser bekannten Einständermaschine die Stückgutlage entlang einer keisförmigen Bahn innerhalb eines Winkelbereiches von 90 verfahren werden, wodurch zusätzlich zu den Beschleunigungsund Verzögerungsmomenten weitere Z entrifugalmomente die Horizontalfahrt einer jeden Stückgutlage nachteilig beeinflussen. Die Erfindung hat sich nun unter Vermeidung der aufgezeigten Nachteile die Aufgabe gestellt, eine Einständer- bzw. Einsäulenmaschine zu schaffen, wobei diese Säule ortsfest angeordnet sein soll und unabhängig von deren Stellung bzw. Positionierung zu den einzelnen Stell- und Umsetzplätzen eine einwandfreie Umsetzarbeit der Be- undXoder Entladeeinrichtung sichergestellt sein soll, ohne dass wesentliche zusätzliche Momente die eigentliche Bewegungsfahrt stören. Auch soll eine exakte Bewegung der jeweils aufzunehmenden Stückgüter von Endlage zu Endlage mit einfachen Mitteln geschaffen werden. Dabei soll gleichzeitig die Möglich keit gegeben sein, sowohl Be- als auch Entpalettiermaschine bzw. Ein- und Auspackmaschine getrennt voneinander an der Säule arbeiten zu lassen. Diese der Erfindung zugrundeliegende Aufgabe ist bei einer Vorrichtung der eingangs genannten Art dadurch gelöst, dass nur eine stationäre Hauptsäule vorgesehen ist, an welcher auf vorzugsweise einander gegenüberliegenden Seiten je ein Hubgerüst in vertikaler Ebene auf- und abverfahrbar gehalten ist und an einem solchen Hubgerüst zwei in horizontaler Ebene innerhalb eines vorbestimmbaren Winkelabschnittes auf Abstand gehaltene, gemeinsam verschwenkbare Ausleger drehbar gelagert sind, deren von der Lagerstelle abweisende Enden eine die eigentliche Be- und/ oder Entladeeinrichtung aufnehmende Traverse aufweisen. Mit dieser erfindungsgemäen Lösung wird die gestellte Aufgabe in hervorragender Weise gelöst, ohne dass eine Verdrehung des eigentlichen Maschinenständers bzw. der Hauptsäule erforderlich wird. Darüberhinaus sind ideale Beschleunigungs- und Verzögerungswerte sowie exakte Endlagenbestimmungen gegeben. Uberdies ist praktisch mit nur einem schwenkbaren Ausleger bei ortsfester Hauptsäule bzw. einem orstfesten Ständer mit in vertikaler Ebene bewegbarem Hubgerüst eine exakte Endlagenbestimmung mit äusserst geringem Aufwand sichergestellt. Zur Bewegung der kompletten Last ist lediglich ein Hauptausleger notwendig, der durch Hilfsausleger oder anderweitige Getriebezuordnungen eine Parallelverschiebung der eigentlichen Haltetraverse und damit der aufgenommenen Last sicherstellt. Anstelle der im Oberbegriff benannten Be- und/oder Entladeeinrichtung für Stückgüter kann diese Vorrichtung selbstverständlich auch zum Ein- oder Auspacken von Stückgütern wie Kisten und dgl. mit den gleichen Vorteilen Verwendung finden. Bei der Verwendung der erfindungsgemässen Merkmale als Einzelmaschine ist erfindungsgemäss die stationäre Hauptsäule nur einseitig mit einem Hubgerüst und daran gelagerten drehbaren Auslegern ausgestattet. Erfindungsgemäss ist zwischen den beiden auf Abstand angeordneten Lagerstellen der Ausleger ein Kurbelantrieb gelagert, dessen Kurbel in einer lotrecht zur Traverse verlaufenden Führung eingreift und vorzugsweise innerhalb eines Schwenkbereiches von 1800 die jeweiligen Endlagen der Traversenverschiebung bestimmt. Hierdurch ergeben sich weitere wesentliche Vorteile, die insbesondere darin zu sehen sind, dass bei Verscliwenkung der Traverse die Führung des Kurbelzapfens wegrückt und somit eine nahezu optimale Beschleunigung und Verzögerung gewährleistet ist, die sich durch besonders langsame Anfahr- und Endgeschwindigkeiten auszeichnet. Schliesslich weisen die Ausleger vorzugsweise gleiche Lastaufnahmeparameter auf, wobei die eigentliche Be- oder Entladeeinrichtung an wahlweise zwei Zentrierpunkten der Traverse ankuppelbar ist, derart, dass bei symetrischer Anordnung des Auslegersystems zur eigentlichen Hauptsäule eine Links- bzw. Rechtsausführung mit entsprechend zugeordneten Paletten- und/oder Stückgutfahrwegen unter Verwendung leichter Bauelemente wählbar ist. Hierdurch ist der Vorteil gegeben, dass insbesondere bei schwierigen Projekten praktisch mit einer Maschine jede beliebige Variationsmöglichkeit ohne zusätzliche Elemente zur Verfügung steht. Weitere Merkmale ergeben sich aus den verbleibenden Unteransprüchen und der nachfolgenden Beschreibung, die auf ein in der Zeichnung dargestelltes Ausführungsbeispiel Bezug nimmt. Gemäss dem in Fig. 1 dargestellten Ausführungsbeispiel besteht die als Palettenbe- und -entlademaschine ausgebildete Vorrichtung aus einer Hauptsäule 3, welcher einerseits eine Vollgutsammelstation 2 und Palettenbeladestation 3 und andererseits eine Leergutpalettenentladestation 4 mit Leergutauflösestation 5 zugeordnet ist. An der Hauptsäule 1 ist gemäss Fig. 1 beidseitig und entsprechend der weiteren Fig. 2 einseitig ein Hubgerüst 6 in vertikaler Ebene aufund abverfahrbar innerhalb von Führungen 7 gelagert. Vorzugsweise seitlich der eigentlichen Hauptsäule 1 sind Lagerstellen 8 und 9 vorgesehen, welche die eigentlichen Ausleger 10, 11 halten die ihrerseits innerhalb eines vorbestimmbaren Winkelbereiches verschwenkbar sind und an ihren Enden eine die eigentliche Be- und/oder Entladeeinrichtung 12 aufnehmende Traverse 3 aufweisen. Diese Traverse 13 ist zusätzlich mit einem Tragelement 14 ausgestattet, welches eine Führung 15 aufweist, in welche ein Kurbelendstück 16 einer Kurbel 17 eingreift, die ihrerseits wiederum an dem aufund abverfahrbaren Hubgerüst 6 gelagert und mit einem Antrieb 18 ausgestattet ist. Die Be- und Entladeeinrichtung 12 ist innerhalb der durch die Endpunkte 19, 20 des Auslegers 10, 11 bestimmten Längenverhältnisse auswechselbar befestigt, so dass beliebige Variationsmöglichkeiten der zu fahrenden Kurve sowie der projektbezogenenEingliederung einer solchen Maschine gegeben sind, wobei die Endpunkte ihrerseits wiederum exakt durch die Endstellungen der eigentlichen Schwingkurbel 17 bestimmt sind Die in Fig, 2 dargestellte Maschine ist als Linksaus führung"dargestellt, d. h., dass die Vollgutpalette in drei beliebigen Richtungen auslaufen kann, ohne dass irgendwelche Behinderungen durch Maschinenaggregate oder dgl. auftreten können Insbesondere ist durch diese Anordnung der eigentlichen Be- und/oder Entladeeinrichtung 12 auch ein Auslauf der Vollpalette längs der Maschinenhauptsäule 1 möglich. Bei einer Ankopplung der Be- und Entladeeinrichtung 12 im Bereich des Auslegers 10 andererseits ergibt sich eine Rechtsausführung. Bei der in Fig. 1 dargestellten Ausführungsvariante ist zwischen der Leergutpalettenentladestation 4 und der Vollpalettenbeladestation 3 zusätzlich-ein Palettenmagazin 22 eingegliedert so dass unabhängig von der Entladeleistung des linken Maschinenteils 23 als Entpalettiermaschine die eigentliche Bepalettiermaschine 24 ungehindert arbeiten kann. Mit dem Ausleger 11 bzw. der Traverse 13 korrespondiert ein zweiter Ausleger 10, dessen Aufgabe es ist, eine Parallelführung der Traverse 13 sicherzustellen. Anstelle dieses zusätzlichen .Auslegers 50 ist es aber auch denkbar, im Bereich der Lagerstelle 9 auf Abstand und aufeinander gegenüberliegenden Seiten Parallelführungsgestänge zu lagern, die mit ihren freien Enden auf entsprechendem Abstand an der Haltetraverse befestigt ist, wodurch ebenfalls eine ausreichende Parallelführung gegeben ist. An der Traverse 13 befindet sich zusätzlich eine Führung 15r die mit dem Ende der Kurbel 17 korrespondiert, die ihrerseits wiederum etwa mittig des Hubgerüstes 6 gelagert und antreibbar ist. Diese Anordnung hat den Vorteil, dass bei Verschwenken der Kurbel 17 um etwa 180 die jeweiligen Endlagen des Auslegers 10 und damit eine exakte Positionierung der damit verbundenen Greifereinrichtung sichergestellt sind. In gleicher Weise wird eine entsprechend vorteilhafte Beschleunigungs- und Verzögerungsphase, die ein schonendes Umsetzen der jeweiligen Güter zulässt, erreicht. Es ist vorstellbar, anstelle des gezeigten Schwenkgetriebes mit Antriebskurbel anderweitige Getriebe anzuordnen, die beispielsweise über Zahnkurbeln unmittelbar an der Lagerstelle des Auslegers 11 angreifen. Es können aber auch die Parallelführungsgestänge, beispielsweise der Ausleger 11 oder unmittelbar im Bereich der Lagerstelle 9 angeordnete Parallelführungsgestänge für den Angriff der nicht weiter dargestellten Antriebsvariante benutzt werden. Schliesslich ast es denkbar, im Bereich der Antriebskurbellagerung eine Schwenkkurbel vorzusehen, die in entsprechend ausgebildeten Führungen, die unmittelbar mit dem Ausleger 10 bzw, 11 befestigt sind, eingreifen. Bei der Verwendung der vorgeschlagenen Antriebsvorrichtung für eine Ein- oder Auspackmaschine für Kästen können diese Stationen als Kasten zulauf bzw. Flaschenzu- oder -ablauf vorgesehen sein. Die an der Säule befindliche Belademaschine gemäss Fig. 1 arbeitet wie folgt: Auf einem Kastenzulaufförderer 25 werden die zu palettierenden Vollgutkästen kontinuierlich herangefördert und quer zur eigentlichen Zulaufrichtung der Vollgutsammelstation 2 zugeleitet und entsprechend dem gewünschten Lagebild zusammengestellt. Zu diesem Zeitpunkt befindet sich im Bereich der Palettenbeladestation 3 eine Leerpalette. Sobald die komplette Lage bereitgestellt ist, fährt die Beladeeinrichtung 12 in ihre untere Position und nimmt die umzusetzende Stückgutlage 21 auf. Je nach den gegebenen Höhenverhältnissen zwischen yollgutsammelstation 2 und Palettenbeladestelle 3 verfährt nun das Hubgerüst 6 mit der aufgenommenen Stückgutlage 25 in die erforderliche Höhenposition, wobei gleichzeitig der Antrieb 18 der Kurbel 17 in Tätigkeit gesetzt und ein Verschwenken der kompletten Einrichtung in Richtung Pälettenbeladestation 3 vorgenommen wlrd. Im Anschluss daran wird die Stückgutlage abgesetzt. Dieser Vorgang mit Anfahren der unterschiedlichen Höhen der zu beladenden Vollgutnalette wiederholt sich so lange, bis diese mit der gewünschten Lagenanzahl beladen ist. Nunmehr kann die Vollgutpalette auslaufen. Entsprechend der hier beschriebenen Arbeitsweise verläuft der Entladevorgang einer Leergutpalette im Bereich der Leergutpalettenentladestation 4 und das Auflösen der Leergut-Stückgutlagen im Bereich der Leergutauflösestation 5, wobei diese Maschinen 23, 24 ungeachtet ihrer gemeinsamen Lagerung an nur einer Säule völlig unabhängig voneinander arbeiten können. Das Beispiel in Fig. 2 zeigt eine solche Maschine, die als Einzelmaschine im Rahmen der Erfindung ausgeführt ist und nur einseitig mit einem Hubgerüst 6 und dem daran gelagerten Auslegern und Antriebselementen ausgestattet ist. Zur Auf- und Abbewegung der Hubgerüste 6 sind am Kopf der Hauptsäule a beliebig ansteuerbare Getriebemotoren angesetzt, die über Kettenrädern und daran aufgehängten Ketten das eigentliche Hubgerüst 6 in vertikaler Ebene verfahren. Zum Ausgleich der aufgenommenen Gewichte befindet sich an dem Leertrum der Kette innerhalb der Hauptsäule z je ein separat geführtes Gegengewicht.

Claims: Patentansprüche: 1. Vorrichtung zum Be- und/oder Entpalettieren von Stückgütern wie Kisten, Kartcns, Fassgebinden und/oder Be- oder Entladen von Kästen, bestaftend aus einer Sammel- und/oder Auflöse station sowie eine Palettenbe- und/oder -entladestation und zwischen diesen Stationen verfahrbaren Be- und/oder Entladeeinrichtungen, dadurch gekennzeichnet, dass nur eine stationäre Hauptsäule (1) vorgesehen ist, an welcher auf vorzugsweise einander gegenüberliegenden Seiten je ein Hubgerüst (6) in vertikaler Ebene auf- und abverfahrbar gehalten ist und an einem solchen Hubgerüst (6) zwei in horizontaler Ebene innerhalb eines vorbestimmbaren Winkelabschnittes anf Abstand gehaltene, gemeinsam verschwenkbare Ausleger (10, 11) drehbar gelagert sind, deren von der Lagerstelle abweisende- Enden eine die eigentliche Be undZoder Entladeeinrichtung aufnehmende Traverse (13) auf weisen 2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die stationäre Hauptsäule (1) nur einseitig mit einem Hub gerüst (6) und daran gelagerten drehbaren Auslegern (10, 11) ausgestattet ist. 3. Vorrichtung nach den Ansprüchen 1 und 2, dadurch gekenn zeichnet, dass zwischen den beiden auf Abstand angeordneten Lagerstellen (8, 9) der Ausleger (10 < 11) ein Kurbelantrieb (17, 38) gelagert ist, dessen Kurbel (17) in einer lotrecht zur Traverse verlaufenden Führung (15) eingreift und vor zugsweise innerhalb eines Schwenkbereiches von 1800 die jeweiligen Endlagen bzw. Endpunkte (19, 20) der Traversen verschiebung bestimmt. 4. Vorrichtung nach den vorhergehenden Ansprüchen, dadurch gekennzeichnet, dass die Ausleger (10, 11) vorzugsweise gleiche Lastauenahmeparameter aufweisen und die eigent liche Be- und/oder Entladeeinrichtung (n2) an wahlweise mindestens zwei Zentrierpunkten der Traverse (13) ankuppel bar ist, derart, dass bei symetrischer Anordnung des Aus legersystems zur eigentlichen Hauptsäule (1) eine Links bzw. Rechtsausführung mit entsprechend zugeordneten Paletten- undZoder Stückgutfahrwegen unter Verwendung gleicher Bauelemente wählbar ist, 5. Vorrichtung nach den vorhergehenden Ansprüchen, dadurch gekennzeichnet, dass die Xurbel (17) mit ihrem freien Ende an einer Kugelhülsenführung der Traverse (13) in verti kaler Lastrichtung abgestütztist. 6. Antriebsvorrichtung für eine Be- und/oder Entladeeinrichtung, beispielsweise'eine Vorrichtung zum Be- und Entladen von Paletten mit Stückgütern, bei welcher die Stückgüter zum Zwecke des Palettierens mittels einer Greifereinrichtung oder dgl. von einer Sammelstation auf die zu beladende Palette transportiert werden und die Greifereinrichtung innerhalb eines bestimmten Abschnittes vorzugsweise in horizontaler Ebene hin- und herverfahrbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass an der Hauptsäule (1) bzw. einem daran in vertikaler Richtung auf- und abverfahrbaren Hubgerüst (6) mindestens ein in horizontaler Ebene verschwenkbarer Ausleger (10) zur Aufnahme der eigentlichen Greifereinrichtung gelagert ist und der Greifereinrichtung und/oder deren mit dem Ausleger (10, 11) verbundenen Traverse (13) eine Parallelführung zugeordnet ist und mit der Traverse (13) undZoder dem Ausleger (aO,11) eine Antriebskurbel (17) korrespondiert, deren jeweilige Endstellung die entsprechen den Endlagen der Greifereinrichtung bestimmt. 7. Antriebsvorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass anstelle der Antriebskurbel (.17) ein Zahnkurbeltrieb vorgesehen ist. 8. Antriebsvorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass anstelle der Antriebskurbel (i7) ein mit dem Ausleger zusammenwirkender Schrittmotor vorgesehen ist.

Inventors: KASPAR, WOLFGANG, ING. GRAD., SCHULTE, LOTHAR, SMUSCH, GUNTHER, Smusch, Günther
Applicants: HOLSTEIN & KAPPERT GMBH
Application year: 1984
Main classification: B65G61
IPC codes: B65G61, B65G47