PROCESS AND DEVICE FOR BRAKING A MOTOR PROVIDED WITH A BRAKING DEVICE

Abstract: 1. A method of braking a motor having a braking system, wherein the motor speed is measured and controlled in dependence on a given desired value curve, characterized in that the differential quotient of the speed is formed in accordance with time from the measured course of the speed in time, and the actual value thus obtained is compared with a desired value which is selected proportionally to the initial motor speed at the start of braking.

Description: Verfahren und Vorrichtung zum Bremsen eines mit einer Bremseinrichtunq versehenen Motors Zum Bremsen von Asynchronmotoren ist es bekannt, zumindest einen der Stränge der Ständerwicklung mit einem Gleichstrom zu beaufschlagen. Dabei wird in der Regel mit Hilfe einer Phasenanschnittsteuerung der Gleichstrom zum Bremsen des Ankers der Asynchronmaschine so eingestellt, dass der Motor innerhalb einer möglichst kurzen Zeit zum Stillstand kommt. Allerdings darf der Bremsgleichstrom einen vorgegebenen Wert nicht überschreiten, durch den die Ständerwicklung des Motors überlastet werden könnte. Bei einer Vielzahl von Anwendungen wechseln jedoch die mit dem Anker eines Motors gekuppelten Schwungmassen, was bei konstantem Bremsgleichstrom zu stark unterschiedlichen Bremszeiten führt. Beispiele derartiger Anwendungsfälle sind Werkzeugmaschinen und hierbei insbesondere hochtourige Holzbearbeitungsmaschinen, bei denen Werkzeuge mit stark unterschiedlichem Durchmesser häufig ohne Zwischengetriebe unmittelbar mit dem Anker des Motors verbunden sind. Die stark unterschiedlichen Bremszeiten führen durch den Stroboskopeffekt von Leuchtstofflampen zu sehr unfallträchtigen Situationen, weil sie einen Stillstand des Werkzeugs vortäuschen, das tatsächlich noch mit sehr hoher Drehzahl umläuft. Dies ist besonders dann gefährlich, wenn zunächst ,,it einem kleinen Werkzeug mit geringem Schwungmoment gearbeitet wurde, das sehr schnell zum Stillstand kommt und danach ein Werkzeug mit grossem Schwung moment verwendet wird, das eine entsprechend lange Zeit benötigt, um bei gleichbleibendem Bremsstrom zum Stillstand zu kommen. Aufgabe der Erfindung ist es deshalb, ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Bremsen eines mit einer Bremseinrichtung versehenen Motors zu schaffen, die im Bremsfall einen vorgegebenen Drehzahlverlauf ermöglichen. Zur Lösung dieser Aufgabe ist das erfindungsgemässe Verfahren durch die Merkmale des Anspruches 1 und die Vorrichtung durch die Merkmale des Anspruches 7 gekennzeichnet. Je nach dem, wie die Regelung im einzelnen ausgebildet ist, d.h. ob der Sollwert mit der Drehzahl oder der Drehzahländerung verglichen wird, ist es möglich, die Drehzahl des Motors auf einem konstanten Wert zu halten, oder den Motor unabhängig von der jeweils angekuppelten Schwungmasse innerhalb einer vorgegebenen Zeit bis zum Stillstand abzubremsen. Als Bremseinrichtung kommt hierzu vorzugsweise eine Wirbelstrombremse in Frage, deren Bremsgleichstrom gemäss dem jeweiligen Drehzahlverlauf eingestellt wird. Die Wirbelstrombremse kann auch durch den Anker einer Drehfeldmaschine gebildet sein, der mit Gleichstrom im Bremsbetrieb gefahren wird. Eine besonders verlustleistungsarme Bremsregelung wird erhalten, wenn der Bremsgleichstrom- mittels einer Phasenanschnittsteuerung erzeugt wird, bei der der Anschnittwinkel gemäss dem jeweiligen Drehzahlverlauf eingestellt wird. Um das erfindungsgemässe Bremsverfahren durchzuführen, ist der Motor mit einer Einrichtung verbunden, die ein der Mbtordrehzahl proportionales Signal abgibt, das in eine nachfolgende Drehzahlmesseinrichtung zur Ermittlung der Istdrehzahl eingespeist wird. An die Drehzahlmesseinrichtung ist mit einem ihrer Eingänge eine an einem ihrer anderen Eingänge mit einem Sollwert beaufschlagte Subtrahiereinrichtung angeschlossen, die die Differenz zwischen den beiden zugeführten Werten bildet, die einem nachgeschalteten Stellqlied für die Bremseinrichtung des Motors zugeführt wird. Wenn die Bremseinrichtung über eine Phasenanschnittsteuerung mit Gleichstrom versorgt wird, steuert der Regler den Phasenanschnittwinkel. Auch hierbei kann der Anker und der Ständer des Motors die Bremseinrichtung bilden. Eine sehr genaue Regelung, bei der der gewünschte Drehzahlverlauf nur wenig von dem Sollverlauf abweicht, wird erreicht, wenn der Regler ein Integralregler ist. Dabei kann die Ansprechgeschwindigkeit des Reglers erhöht werden, wenn der Regler ein Pro por-tional-Integralregler ist. Um zu verhindern, dass beim Umschalten auf den Bremsbetrieb zunächst der Regler eine verhältnismässig lange Zeit braucht, um sich auf den jeweiligen Wert einzustellen, ist es vorteilhaft, wender Regler eine Einrichtung zum Einstellen eines Anfangswertes aufweist. Der Anfangswert wird dann zweckmässigerweise auf den im Mittel zu erwartenden Wert eingestellt, so dass der Regler nur noch eine verhältnismässig kleine Regelabweichung nachzuregeln hat. Der Regler kann sehr einfach mit Hilfe eines als Integrator gegengekoppelten Differenzverstärkers aufgebaut sein. Der oben genannte Anfangswert des Reglers lässt sich im einfachsten Falle dadurch einstellen, dass der Regler einen Umschalter an seinem Eingang aufweist, durch den der Eingang des Inteqrators während einer vorbestimmten Zeit zu Beginn des Bremsvorganges an eine Gleichspannungsquelle angeschaltet wird, während der Integrator während der restlichen Zeit des Bremsens an den Ausgang des Subtrahierers anges,hlossen ist. Auf diese Weise lassen sich Regelfehler eliminieren, die durch Einschwingvorgänge am Beginn des Bremsvorganges auftreten können, beispielsweise bei der Drehzahlerfassung. Der Addierer sowie der Integrator lassen sich auf elektronische Weise sehr einfach zu einem addierenden Integrator zusammenfassen, der zwei Eingänge aufweist, wobei einem der Eingänge das Signal mit negativem Vorzeichen zugeführt wird. In diesem Falle sitzt der Schalter für die Einstellung des Anfangswertes natürlich zwischen den beiden Eingängen des addierenden Integrators und dem Eingang des aktiven Bauelementes des Integrators. Wenn mit der erfindungsgemässen Schaltungsanordnung der Motor unabhängig von der Schwungmasse innerhalb einer vorbestimmten festen Zeit zum Stillstand abgebremst werden soll, wird zwischen der Drehzahlmesseinrichtung und dem zugehörigen Eingang der Subtrahiereinrichtung eine das Differential der Motordrehzahl bildende Differenzierschaltung vorgesehen, während dem anderen Eingang der Subtrahiereinrichtung ein von der Motorausgangsdrehzahl bei Bremsbeginn ab hängiger Sollwert zugeführt wird, derart, dass der Motor unabhängig von der Ausgangsdrehzahl bei Bremsbeginn nach einer im wesentlichen konstanten Zeit zum Stillstand kommt. Die Bildung des von der Motorausgangsdrehzahl abhängigen Sollwertes erfolgt sehr einfach durch eine lediglich bei Bremsbeginn die Motordrehzahl erfassende Sample- and Holdeinrichtung, die eine Bewertungseinrichtung aufweist, bei der der Betrag der Grösse des Ausgangssignals proportional mit der Drehzahl steigt. Die Differenziereinrichtung kann hierbei einen als Differenzierer geschalteten Differenzverstärker enthalten. Da es geschehen kann, dass beim Unterschreiten einer. bestimmten Mindestdrehzahl die in der Scbaltungsanordnung zu verarbeitenden Signale einen zu kleinen Wert annehmen, der keine ordnungsgemässe Auswertung mehr gestattet, ist es sinnvoll, eine Einrichtung vorzusehen, die das Unterschreiten einer minimalen Motordrehzahl erkennt und den Regler in einen zweiten Zustand umschaltet, in dem er ein Signal mit einem konstanten Wert an die Bremseinrichtung abgibt. Diese Einrichtung zum Erkennen der Minimaldrehzahl kann entweder eine zweite Drehzahlmesseinrichtung aufweisen, in die das der Motordrehzahl proportionale Signal eingespeist wird, oder sie kann als Schwellwertdiskriminator an die bereits vorhandene Drehzahlmesseinrichtung angeschlossen sein. Damit der Regler in den zweiten Zustand umgeschaltet werden kann, enthält er einen durch die Einrichtung zum Erkennen der Minimaldrehzahl betätigten Umschalter mit zwei Eingängen, von denen der eine Eingang an den Ausgang des Subtrahierers bzw. den Ausgang des Umschalters für den Anfangswert angeschlossen ist, während der andere an einer Konstantspannungsquelle liegt. Wenn das der Motordrehzahl proportionale Signal ein Frequenzsignal ist, kann die Einrichtung zum Erkennen der Minimaldrehzahl sehr einfach mittels eines retriggerbaren Monoflops aufgebaut werden, in das das der Motordrehzahl proportionale Frequenzsignal eingespeist wird und das beim Unterschreiten der Minimaldrehzahl das Signal zum Umschalten des Reglers abgibt. Eine erhebliche Verringerung des bauteilemässigen Aufwands und damit eine erhebliche Verringerung der Baugrösse wird dadurch erzielt, dass die Drehzahlmesseinrichtung,die Subtrahiereinrichtung,der Regler mit den zugehörigen Umschaltern sowie die Sample- and Holdeinrichtung durch einen Mikrocomtuter vervirk- licht sind. Darüber hinaus kann auch die Differenziereinrichtung sowie die Einrichtung zum Erkennen der Mindestdrehzahl durch den Mikrocomnuter realisiert sein. In der Zeichnung sind Ausführungsbeispiele des Gegenstandes der Erfindung dargestellt. Es zeigen: Fig. 1 die Schaltungsanordnung gemäss der Erfindung zum Bremsen eines Motors entsprechend einer vorgegebenen Kennlinie in einem Blockschalt bild, Fig. 2 ein ausführliches Schaltbild der Sc'haltungs- anordnunq nach Fig. 1, Fig. 3 das Schaltwellendiagramm zum Procrrazmablauf in der Schaltungsanordnung nach Fig. 2, Fig. 4 die Schaltungsanordnung gemäss der Erfindung mit einem MikrocomDuter und Fig. 5a das Flussdiagramm für einen Programmablauf bis 5f in dem Mikrocomputer nach Fig. 4. In Fig. 1 ist eine Schaltungsanordnung 1 zum Steuern des Bremsyorganges eines Plotors rveranschaulicht, die dafür sorgt, dass der Motor vorzugsweise eine mit Gleichstrom gebremste Drehfeldmaschine 2, unabhängig von der jeweils angekuppelten Schwungmasse und der jeweiligen Ausgangsdrehzahl bei Beginn des Bremsvorganges immer innerhalb einer im wesentlichen konstanten Zeit nach Beginn des Bremsvorganges zum Stillstand kommt. Die Bremskraft wird hierbei durch einen Gleichstromsteller, vorzugsweise eine Phasenanschnittsteuerung 3 festgelegt, die in bekannter Weise mittels Thyristoren einen Wechselstrom halbwellengleichrichtet, der der Drehfeldmaschine 2 zum Bremsen zugeführt wird. Die Relais zum Umschalten der Drehfeldmaschine 2 aus dem Motorbetrieb in den Bremsbetrieb sowie die übrigen dazu erforderlichen Bauelemente sind, da es hier auf sie nicht ankommt, nicht gezeigt. Die Schaltungsanordnung 1 enthält eine Drehzahlmesseinrichtung 4 in Gestalt eines Frequenzspannungswandlers, in dessen Eingang 5 ein der Drehzahl des Motors 2 proportionales Frequenz signal eingespeist wird. Dieses Frequenzsignal kann in bekannter Weise von einem mit der Welle des Motors 2 gekuppelten Impulsgeber oder auch durch die in der Patentanmeldung P 33 39 299.4 beschriebene Schaltunn erzeuqt werden. An seinem Ausgang 6 gibt der Frequenzspannungswand ler ein der Drehzahl des Motors 2 proportionales Spannungssignal ab, das in einen Eingang 7 einer Differenziereinrichtung 8 eingespeist wird. Durch die Differenzie- rung des dem Eingang 7 zugeführten Spannungssignals entsteht an dem Ausgang 9 der Differenziereinrichtung ein der Drehzahländerung proportionales Spannungssignal, das von dem Ausgang 9 in einen von zwei Ein gängen 11 und 12 eines Reglers 13 gelangt. Der andere Eingang 1.2 des Reglers 13 wird mit einem Sollwert beaufschlagt, der bei der gezeigten Schaltunysanordnung mittels einer Sample- and Holdeinrichtung 14 gewonnen wird. Die Sample- and Holdeinrichtung 14 weist einen an den Ausgang 6 des Frequenzspannungswandlers angeschlossenen Signaleingang 15, ein'den Sollwert führenden und an den Signaleingang 12 des Reglers 13 angeschlossenen Signalausgang 16 sowie einen Steuereingang 17 auf, über den die Sample- and Holdeinrichtung 14 zu Beginn des Bremsvorganges kurzzeitig aktiviert wird. Nit Hilfe der Sample- and Holdeinrichtung 14 wird aus dem der Drehzahl proportionalen Spannungssignal am Ausgang 6 ein Sollwert für den Regler 13 erzeugt, der über den gesamten Bremszyklus konstant bleibt und von der Motordrehzahl bei Bremsbeginn abhängig ist. Da dem Regler 13 än dem Eingang 12 der Sollwert mit negativem Vorzeichen zugeführt wird, enthält er zur Bildung der Regeldifferenz einen Addierer 18, dessen beide Eingänge die Eingänge 11 und 12 des Reglers 13 bilden und dessen Ausgang 19 zu einem Umschalter 21 führt, dessen anderer Kontakt 22 auf Nullpotential liegt. Der Umschaltkontakt 23 des beispielsweise als elektronischen Analogschalter ausgebildeten Umschalters 21 liegt an einem Eingang 24 eines Integrators 25, dessen Ausgang 26 den Ausgang des Reglers 13 bildet, und die Stellgrösse für das nachgeschaltete Stellglied in Gestalt der Phasenanschnittsteuerung 3 führt, die mit ihrem Eingang 27 an den Ausgang 26 angeschlossen ist, während über Leitungen 28 und 29 die Netzwechselspannung zugeführt wird. Eine geeignete Schaltung für die Phasen anschnittsteuerung ist in "Technische Mitteilungen aus dem Bereich Bauelemente, integrierte Phasenanschnittsteuerung TCA 780 für die Leistungselektronik", Siemens Bestell-Nr. B 1884, beschrieben, wobei Pin 11 der integrierten Schaltung, die mittels eines Subtrahierers in der Phase umgekehrte Stellgrösse zugeführt wird. Da es vorkommen kann, dass bei bestimmten Dimensionierungen der Schaltungsanordnung 1 die Drehzahlerfassung bei kleinen Motordrehzahlen, wie sie am Ende der Bremsphase auftreten, Schwierigkeiten machen, ist zusätzlich eine Einrichtung 31 zur Erkennung einer Minimaldrehzahl vorgesehen, deren Eingang 32 an den Eingang 5 des Frequenzspannungswandlers 4 angeschlossen ist. Die Einrichtung 31 zur Erkennung der minimalen Drehzahl erzeugt an ihrem Ausgang 33 ein digitales Schaltsignal, mit dem der Umschalter 21 des Reglers 13 betätigt wird, und zwar in der Weise, dass sobald die Einrichtung 31 das Unterschreiten der vorgegebenen Minimaldrehzahl erkennt, der Eingang :24 des Integrators 25 über den Umschalter 21 auf Massepotential gelegt wird, so dass die Stellgrösse am Ausgang 26 des Reglers 13 von da an konstant gehalten wird. Damit bei Beginn des Bremszyklus bereits mit annähernd der richtigen Stellgrösse gebremst wird, und zwar unabhängig von irgendwelchen noch ablaufenden Einschwingvorgängen, enthält der Integrator 25 noch eine Einrichtung zur Einstellung eines Anfangswertes, die über einen Steuereingang 34 ein- bzw. ausgeschaltet wird. Der Anfangswert wird zweckmässigerweise auf einen Wert eingestellt, der dem Wert enspricht, den der Integrator im Mittel im eingeschwungenen Zustand einnimmt. enn mit der Schaltungsanordnung 1 im Bremsfall eine konstante Motordrehzahl erzeugt werden soll, entfällt die Differenziereinrichtung 8 sowie die Sample- and Holdeinrichtung 14, so dass dem Eingang 11 des Reglers 13 nicht mehr ein der Drehzahländerung proportionales Signal, sondern ein der Drehzahl proportionales Signal aus dem Signalausgang 6 zugeführt wird. Die Führungsgrösse am Eingang 12 wird dann als fester oder variabler Wert über eine Gleichspannungsquelle dem Eingang 12 zugeführt. Bei dieser Schaltungsauslegung kann auch die Einrichtung 31 zum Erkennen der Minimaldrehzahl entfallen. Das Schaltbild einer im wesentlichen in Analogtechnik arbeitenden Schaltungsanordnung, wie sie in Fiq. 1 dargestellt ist, zeigt Fig. 2, in der fürr die den Bauelementen nach Fi. 1 entsprechenden Bauelemente bzw. Ausgänge und Leitungen dieselben Bezugszeichen verwendet sind; die Stromversorgungsleitungen für die aktiven Bauelemente sind in der üblichen Weise weggelassen. Der Frequenzspannungswandler 4 enthält ein Monoflop 36, dessen Eingang A den Eingang 5 des Frequenzspannungswandlers 4 bildet und in den das der Drehzahl des Motors 2 proportionale Frequenzsignal eingespeist wird. Die Zeitkonstante des von dem Ausgang Q zu dem Eingang B in bekannter Weise rückgekoppelten Monoflops 36, dessen zeitbestimmende Kapazität aus übersichtlichkeitsgründen weggelassen ist, ist so niedrig gewählt, dass auch bei der höchsten in den Eingang A eingespeisten Frequenz an dem Ausgang Q kein Dauersignal entsteht. Am Ausgang Q wird auf diese Weise ein frequenzmodulierter Puls mit konstanter Amplitude erhalten, dessen Tastverhältnis sich mit cter Eingannsfrequenz ändert, wobei der Gleich spannunqsmittelwert der Drehzahl proportional ist. In einem an dem Ausgang Q des Monoflops 36 angeschlossenen Butterworth-Tiefpass 37 vierter Ordnung wird der aus dem Monoflop 36 kommende Puls in ein Gleichspannungssignal umgewandelt, dessen Amplitude der Frequenz an dem Eingang 5 bzw. A proportional ist. Der Tiefpass 37 besteht aus zwei hintereinandergeschalteten aktiven Filtern 38 und 39, die untereinander gleich aufgebaut, jedoch verschieden dimensioniert sind, weshalb es ausreicht, den Aufbau des Filters 38 zu beschreiben und das Filter 39 lediglich als Dreipol zu veranschaulichen. Das Filter 38 enthält als aktives Schaltelement einen Differenzverstärker 41, dessen nichtinvertierender Eingang über die Serienschaltung aus zwei Widerständen 42 und 43 an den Ausgang Q des Monoflops 36 angeschlossen ist. Ferner liegt der nichtinvertierende Eingang des Differenzverstärkers 41 über einem Kondensator 44 an der Schaltungsmasse 45, mit der ebenfalls der Ausgang des Differenzverstärkers 41 über die Serienschaltung aus zwei Widerständen 46 und 47 verbunden ist. Die Verbindungsstelle zwischen den beiden Widerständen 46 und 47 liegt unmittelbar an dem invertierenden Eingang des Differenzverstärkers 41, so dass sich eine von dem Spannungsteilerverhältnis der Widerstände 46 und 47 bestimmte Gegenkopplung ergibt. Von dem Ausgang des Differenzverstärkers 41, der gleichzeitig auch den Ausgang des Filters 38 bildet, führt ein Kondensator 48 zu der Verbindungsstelle zwischen den beiden eingangsseitig angeordneten Widerständen 42 und 43, wodurch sich eine frequenzabhängige Mitkopplung ergibt. Die Dimensionierung und Wirkungsweise eines solchen aktiven Tiefpassfilters 38 mit Einfachmitkopplung ist in U. Tietze, Ch. Schenk "Halbleiterschaltungstechnik" korriaierter Nachdruck der dritten Auflage, Seite 330, Sn,rinqer Ver lava, im einzelnen beschrieben. Auch das Filter 39 enthält als aktives Element einen Differenzverstärker, dessen nichtinvertierender Eingang über zwei Widerstände entsprechend den Widerständen 42 und 43 an den Ausgang des Differenzverstärkers 41 angeschlossen ist, während der Ausgang des in den Filter 39 enthaltenen Differenzverstärkers auch den Ausgang dieses Filters und damit den Ausgang 6 des Frequenzspannungswandlers 4 bildet. Beide Filter 38 und 39, die zusammen den Butterworth Tiefpass vierter Ordnung bilden, sind so dimensioniert, dass einerseits die Gleichspannung an dem Ausgang 6 der Drehzahländerung des Motors 2 folqen-kann, dass aber andererseits Wechselspannungsreste aus der Impulskette des Monoflops 36 nahezu vollständig unterdrückt erden. Die nachfolgende Differenziereinrichtung 8 enthält einen über eine Parallelschaltung aus einem Kondensator 49 und einem Widerstand 51 vom Ausgang zum invertierenden Eingang gegengekoppelten Differenzverstärker 52, dessen nichtinvertierender Eingang ebenfalls an die Schaltungsmasse 45 angeschlossen ist. Die Signaleinspeisung in den Differenzverstärker 52 erfolgt über eine Serienschaltung aus einem Kondensator 52 und einem Widerstand 53, die einenends an dem invertierenden Eingang des Differenzverstärkers 52 liegt und anderenends an den Ausgang 6 des Frequenz- spannungswandlers 4 bzw. den Ausgang des Differenzverstärkers in dem Filter 39 angeschaltet ist. Wie eine solche Differenziereinrichtung zu bemessen ist, ist ab Seite 248 der oben angegebenen Literaturstelle he- schrieben. Auf die Differenziereinrichtung 8 folgt der Regler 13, der einen als addierenden Integrator oder Summationsintegrator beschalteten Differenzverstärker 54 enthält, der von seinem Ausgang, der den Ausgang 26 des Reglers bildet, über einen Kondensator 55 zu seinem invertierenden Eingang gegengekoppelt ist, während der nichtinvertierende Eingang über einen Widerstand 56 zur Kompensation der Offsetstromdrift an der Schaltungsmasse 45 liegt. An dem invertierenden Eingang des Differenzverstärkers 54 ist ein beweglicher Kontakt 57 eines Umschalters 58 angeschlossen, der beispielsweise durch einen elektronischen Analogschalter gebildet ist und über die Steuerleitung 34 gesteuert wird. Einer der beiden feststehenden Kontakte, nämlich der Kontakt 59, führt zu der Verbindungsstelle zweier in Serie geschalteter w derstände 61 und 62, von denen der Widerstand 62 mit seinem freien Ende an dem Ausgang des Differenzverstärkers 54 liegt, während der Widerstand 61 mit seinem freien Anschluss an den'negativen Pol einer nicht weiter veranschaulichten Konstantspannungsquelle angeschaltet ist. Auf diese Weise kann, wenn der invertierende Eingang des Differenzverstärkers 54 über den Umschalter 58 mit dem Spannungsteiler aus den Widerständen 61 und 62 verbunden ist, ein Anfangswert für den Integrator 25 eingestellt werden, wie dies oben beschrieben ist. In der anderen Stellung des Umschalters 58 ist der bewegliche Schaltkontakt 57 mit einem feststehenden Schaltkontakt 63 verbunden, der seinerseits an den beweglichen Schaltkontakt 23 des ebenfalls wieder als integrierten elektronischen Schalters ausgebildeten Umschalters 21 angeschlossen ist. Dessen feststehender Kontakt 22 führt über einen Widerstand 64 zur Schaltungsmas- se, während der andere feststehende Kontakt 65 an dem Verbindungsknoten 19 liegt, der den Ausgang des Addierers 18 bei dem Blockschaltbild nach Fig, 1 bildet. Der Addierer 18 enthalt bei der Schaltung nach Fig. 2 zwei Widerstände 66 und 67, von denen Ber Widerstand 66 zwischen dem Ausgang 9 der Differenziereinrichtung 8 und dem Schaltungsknoten 19 und der Widerstand 67 zwischen dem Schaltungsknoten 19 und dem Ausgang 16 der Sample- and Holdeinrichtung 14 liegt. Das aus dem Ausgang 26 kommende Spannungssignal ist die Stellgrösse für die nachfolgende Phasenanschnittsteuerung 3, die, wie oben dargelegt, als aktives Element eine integrierte Schaltung vom Typ TCA 780 enthält, wobei jedoch das aus dem Regler 13 erhaltene Signal vor dem Einspeisen in die integrierte Schaltung TCA 780 über einen Subtrahierer geführt wird, in dem die Ausgangsspannung des Reglers 13 bzw. Integrators 25 von einem Maximalwert abgezogen wird, da die integrierte Schaltung TCA 780 an ihrem Pin 11 zur Steuerung ein Signal mit umgekehrter Phasenlage benötigt, wie es der Integrator 25 an seinem Ausgang 26 abgibt. Die an den Ausgang des Frequenzspannungswandlers 4 angeschlossene Sample- and Holdeinrichtung 14 wird von zwei Differenzverstärkern 68 und 69 gebildet. Hierbei ist der Differenzverstärker 69 als Inverter mit der Verstärkung 1 und hohem Eingangswiderstand geschaltet, d.h. der Ausgang des Differenzverstärkers 69 liegt unmittelbar an dem invertierenden Eingang, während der Differenzverstärker 68 über einen Widerstand 71 zu seinem invertierenden Eingang geengekoppelt ist, so dass sich eine vorbestimmte Spannungsverstärkung durch den Differenzverstärker 68 ergibt. Der Widerstand 71 liegt hierzu einenends an dem invertierenden Eingang des Differenzverstärkers 68 und anderen ends an dem invertierenden Eingang des Differenzverstärkers 69 bzw. an dem Ausgang 16 der Sample- and Holdeinrichtung 14. Von dem invertierenden Eingang des Differenzverstärkers 68 führt ferner ein Widerstand 72 zu dem Eingang 15 der Sample- and lloldein- richtung 14, wohingegen der nichtinvertierende Eingang des Differenzverstärkers 68 über einen Widerstand 73 zur Kompensation der Offsetstromdrift an der Schaltungsmasse liegt. Der Ausgang des Differenzverstärkers 68 ist an einen gesteuerten elektronischen Schalter 74 angeschlossen, über den wahlweise eine elektrische Verbindung mit dem nichtinvertierenden Eingang des Differenzverstärkers 69 hergestellt werden kann, dessen nichtinvertierender Eingang über eine Serienschaltung aus einem Kondensator 75 und einem Widerstand 76 an der Schaltungsmasse 45 liegt Der Widerstand 76 dient sowohl der Driftkompensation als auch der Festlegung der Zeitkonstanten,mit der der Kondensator 75, der als Speicherelement der Sample- and Holdeinrichtung 14 dient, aus dem Ausgang des Differenzverstärkers 68 aufgeladen wird. Die Einrichtung 31, mit der eine vorgegebene Minimaldrehzahl des Motors 2 erkannt wira, unterhalb der möglicherweise Fehl steuerungen durch die Differenzierung und nachfolgende Integration auftreten können, enthält zwei hintereinandergeschaltete retriggerbare Monoflops 78 und 79, deren Cleareingäflqe CL parallelgeschaltet sind. Das an dem Eingang 5 des Frevuenz- spannungswandlers 4 abqeariffene Frenuenzsianal gelangt in einen Eingang A des Monoflops 78, dessen Zeitkonstante gleich dem Impulsabstand zweier benachbarter Impulse des Frequenzsignals bei der vorgegebenen Minimaldrehzahl des Motors 2 ist, wie es in den Eingang 5 eingespeist wird. Zur Verwirkiichung der monostabilen Charakteristik ist in bekannter Weise der Ausgang Q des Monoflops 78 zu dem Eingang B gegengekoppelt; die notwendige Kapazität ist aus Darstellungsgründen weggelassen. Der Ausgang Q des Monoflops 78 liegt an einem Eingang A des Monoflops 79, das wiederum ebenfalls von seinem Ausgang Q in bekannter Weise zu einen Eingang B genenaekoppelt ist. Auch hierbei wurde, wie bei den weiteren, noch zu beschreibenden Monoflops, die zeitbestimnende Kapazität nicht mitgezeichnet. Die Steuerung des Funktionsablaufes der Schaltungsanordnung 1 erfolgt mittels eines nach 1 gehenden Impulses, der an einer Leitung 87 eingespeist wird. Die Leitung 87 führt einerseits zu dem Steuereingang 34 des Integrators 25 und andererseits zu einem Eingang A eines Monoflops 79, dessen Ausgang Q einerseits zu dem Eingang B zurückgekoppelt ist und andererseits an einem Eingang A eines Monoflops 81 liegt. Das wiederum von seinem Ausgang Q zu dem Eingang B gegengekoppelte Monoflop 81 liegt ausserdem über seinen Ausgang Q an dem Steuereingang 17 der Sampleand Holdeinrichtung 14. Ein NAt1D-Gatter 82 mit zwei Eingängen liegt mit einem seiner Eingänge an dem Eingang A des Monoflops 81 und andererseits an dem Eingang 13 desselben Monoflops, während sein Ausgang über einen Inverter 83 an einem Eingang eines NANDgatters 84 liegt, dessen Ausgang an dem Steuereingang 30, des Umschalters 21 angeschlossen ist, während der andere Eingang des NAND-Gatters 84 von dem Ausgang Q des Monoflops 79 beaufschlagt ist. Um Fehlsteuerungen, beispielsweise ein Hiedereinschal- ten des Motors vor Ende der Bremsphase zu verhindern, kann noch ein weiteres, ebenfalls positiv flankengetriggertes Monoflop 85 vorgesehen sein, das mit seinem Eingang A an den Ausgang Q des Monoflops 79 angeschlossen ist und über seinen Ausgang Q einen kurzen Impuls abgibt, der das Ende des Bremszyklus signalisiert. Auch hierbei ist wiederum der Cleareingang CL wie derjenige der beiden Monoflops 78 und 79 an den Ausgang Q des Monoflops 79 angeschlossen. Die Arbeitsweise der insoweit beschriebenen Schaltungsanordnung nach Fig. 2 ist nunmehr unter Hinzunahme des Schaltwellendiagramms nach Fig. 3 beschrieben, wobei die links angegebenen Bezugszeichen dasjenige Bauelement bzw. diejenige Leitung kennzeichnen, das das veranschaulichte Signal abqibt bzw. auf der das Signalauftritt. Zum Zeitpunkt T0 wird der Motor 2 mittels einer bekannten Steuereinrichtung vom Netz abgetrennt und der Motorbetrieb beendet. Nach einer Sicherheitszeit, die bis zum Zeitpunkt T1 reicht und in der das vollständige Umschalten der Relais abgewartet wird, gibt diese Steuerung ein Spannungssignal ab, so dass das Potential auf der Leitung 87 von L nach H angehoben wird. Diese positive Flanke triggert das Monoflop 79, dessen Ausgangspotential von H nach L geht und bis zum Zeitpunkt T2 auf L bleibt. Durch diesen an dem Ausgang Q des Monoflops 79 erhaltenen Impuls werden die Monoflops 78, 79 und 85 über ihren Cleareingang CL zurückgesetzt. Der nächste, nach dem Verschwinden des Ciearimpulses eintreffende Impuls von der Leitung 5 triggert das retriggerbare Monoflop 78, das daraufhin an seinem Ausgang Q von H nach L geht. Diesen Zustand hält es so lange bei, bis der Abstand zwischen zwei benachbarten Impulsen an dem Eingang A grösser ist als die Zeitkonstante des Monoflops 78, was das Erreichen einer vorgegebenen Mindestdrehzahl zum Zeitpunkt T4 angibt. Da das Monoflop 79 positiv flankengetriggert ist, wird durch den Potentialwechsel am Ausgang Q des Monoflops 78 von H nach L das Monoflop 79 nicht getriggert, sondern es behält an seinem Ausgang Q das H-Potential bei. Durch den Potentialwechsel auf der Leitung 87 wird ausserdem der Integrator 25 über den Steuereingang 34 umgeschaltet und über eine weitere, nicht veranschaulichte Leitung, die Phasenanschnittsteuerung 3 aktiviert, die nunmehr das von dem Regler 13 abgegebene Spannungs signal nach der Subtraktion von einem Maximalwert in einen Phasenanschnittwinkel für die Steuerung des'Thyristors umsetzt.Vor dem Zeitpunkt T1 war nämlich der bewegliche Schaltkontakt 57 mit dem Anschluss 59 verbunden, so dass der Integrationskondensator 55 des Integrators 25 auf eine dem Spannungsabfall an dem Widerstand 62 entsprechende Gleichspannung aufgeladen gehalten wurde. Diese Gleichspannung entspricht etwa der mittleren Gleichspannung an dem Kondensator 55 während des normalen Bremsbetriebes. Es wird auf diese Weise erreicht, dass die Phasenanschnittsteuerung 3 sogleich nach ihrer Aktivierung durch die positive Flanke auf der Leitung 87 mit etwa dem richtigen Phasenwinkel zu bremsen beginnt. Abgesehen von dem Rücksetzen der Monoflops 78, 79 und 85 bewirkt der aus dem Monoflop 80 kommende und von T1 bis T2 dauernde Impuls des Monoflops 80 durch seine positive Flanke zum Zeitpunkt T2 ein Umkippen des Monoflops 81, das daraufhin an seinem Ausgang von H nach L wechselt. Solange der Ausgang Q des Monoflops 81 in dem Zeitintervall T2 bis T3 L ist, ist der Schalter 74 geschlossen und der Speicherkondensator 75 kann sich auf die an dem Ausgang des Dif- ferenzverstärkers 68 anstehende Spannung aufladen. Diese Spannung ist um den Verstärkungsfaktor des über die Widerstände 71 bzw. 72 gegengekoppelten Differenzverstärkers 68 grösser als die an dem Ausgang 6 anstehende Spannung, die auf diese Weise eine Bewertung erfährt, wodurch erreicht wird, dass mit sinkender Motordrehzahl bei Bremsbeginn auch ein entsprechend kleinerer Sollwert an dem Eingang 12 vorgegeben wird, der eine entsprechend langsamere Abbremsung des Motors 2 bewirkt, damit die gesamte Bremszeit vom Beginn des Bremszyklus bis zum Stillstand des Motors 2 konstant gehalten wira. Nach dem Abklingen des Impulses des Monoflops 81, wenn also der Ausgang Q wieder von L nach H wechselt, wird der Schalter 74 geöffnet, womit für den Rest des Bremszyklus der anfangs in dem Kondensator 75 gespeicherte Spannungswert an dem Eingang 12 als Führungsgrösse zur Verfügung steht, weshalb die Spannung an dem Kondensator 75 hochohmig über den nichtinvertierenden Eingang des bis zum Verstärkungsfaktor 1 gegengekoppelten Differenzverstärkers 69 abgegriffen wird. Solange einer der beiden Ausgänge Q der Monoflops 80 bzw. 81 auf L-Potential ist, bleibt auch der Ausgang des NAND-Gatters B2 auf H. Erst, wenn beide Ausgänge Q der Monoflop 80 und 81 gleichzeitig auf H sind, geht das Potential am Ausgang des NAND-Gatters 82 auf L und somit das Potential am Ausgang des Inverters 83, das das Eingangssignal für das tAMD- gatter 84 bildet, auf H. Da beide Eingänge des NAND-Gatters 84 erst am Zeitpunkt T auf Ii-Potential 3' liegen - das Monoflop 79 ist noch nicht getriggert und die Impulse der Monoflops 80 und 81 sind abgeklungen - geht der Ausgang des NAND-Catters 84 von H nach L, was den Umschalter 21 in die in Fig. 2 gezeigte Stellung umschaltet, in der der Kontakt 15 mit dem Kontakt 23 verbunden ist. Nunmehr hat die normale Regelphase begonnen, d.h. die an dem Ausgang 6 des Frequenzspannunysumsetzers 4 anstehende und mit der Zeit allmählich abklingende Spannung wird in der nachfolgenden Differenziereinrichtung differenziert und dem Eingang 11 des Reglers 13 zugeführt, der an seinem Eingang 12 die aus der Sample- and Holdeinrichtung 14 erhaltene Führungsgrösse von der Regelgrösse an dem Eingang 11 abzieht. Der Differenzwert der beiden Grössen wird in dem nachfolgenden Integrator 25 auf integriert. Auf diese Weise wird erreicht, dass der Motor 2 unabhängig von seinem jeweiligen Schwungmoment und der Anfangsdrehzahl zu Beginn der Bremsung innerhalb einer festgelegten Zeit zum Stillstand kommt. Dies wird dadurch erreicht, dass über die Sample- and Holdeinrichtung 14, die mit der Bewertungseinrichtung,gebildet aus dem Differenzverstärker 68,verbunden ist, ein von der Anfangsdrehzahl abhängiger Sollwert für die Drehzahländerung, d.h. die Amplitude der Spannung an dem Ausgang 9 der Differenziereinrichtung 8 gebildet wird. enn nach dem Erreichen der Minimaldrehzahl der Abstand zwischen zwei benachbarten ImPulsen an dem Einqanq 32 des Monoflons 78 kürzer wird als die Triqgerzeit des Monoflops 78, kippt es in den Ausgangszustand mit H am Ausgang Q zurück, so dass durch die erste positive Flanke dieser Art das Monoflop 79 zum Zeitpunkt T4 umgeschaltet wird. Als Folge hiervon wechselt der Ausgang des NAND-Gatters P.4 nach H, was den Umschalter 21 in die andere der gezeichneten Lagen umschaltet, so dass der Eingang des Integrators 25 über den Widerstand 64 geerdet wird. Durch diese Umschaltung wird bewirkt, dass die Ausgangsspannung an dem Ausgang 26 unabhängig von Änderungen der Regelgrösse an dem Eingang 11 konstant gehalten wird und dass die Phasenanschnittsteuerung 3 den Motor 2 mit dem zuletzt eingestellten Phasenanschnittwinkel bis zum Stillstand abbremst. Dieser Zustand wird zwischen den Zeitpunkten T4 und T5 erreicht, denn die Zeitkonstante des Monoflops 79 ist so gewählt, dass es erst innerhalb einer vorbestimmten Sicherheitszeit nach dem Ausbleiben des letzten Impulses des Monoflops 78 in den Ausgangszustand zurückkippt, was den Schalter 21 wieder in die ge'zeichnete Lage zurückbringt. Die positive Impulsflanke an dem Ausgang Q des Monoflops 79 triggert das Monoflop 85, das zum Zeitpunkt T5 einen kurzen Impuls an seinem Ausgang Q abgibt, wodurch für die übrigen Schaltungsteile, die an diesem Ausgang angeschlossen sind, erkennbar ist, dass der Bremsvorgang nunmehr beendet ist. Das in Fig. 1 veranschaulichte Blockschaltbild der Schaltungsanordnung 1 lässt sich nicht nur, wie in Fig. 2 gezeigt, auf analoge Weise verwirklichen, sondern kann auch mittels eines Mikrocomsuters 100 realisiert werden, wie er in Fig. 4 gezeigt ist. Bei dem veranschaulichten Mikrocomputer handelt es sich um einen 8-Bit-Ein-Chip-Mikrocomputer vom Typ SAB 80315 der Firma Siemens; die genaue Funktionsbeschreibung ist in der entsprechenden Spezifikation der Firma Siemens geoffenbart. Im einzelnen wird auf die Funktion des Mikrocomputers 100 nur so weit eingegangen, wie es für das Verständnis der Erfindung erforderlich ist. Das der Drehzahl des Motors 2 proPortionale Frequenzsignal wird dem Eingang 5 an zwei Klemmen 101 und 102 zugeführt. Mit den beiden Klemmen 101 und 102 sind die Elektroden einer Leuchtdiode 103 eines einen Fototransistor 104 enthaltenen Optokopplers 105 verbunden. Der Fototransistor 104 liegt emitterseitig an der Schaltungsmasse 45, an der auch der Stromversorgungseingang Vss des Mikrocomputers 100 angeschlossen ist. Der Kollektor des Fototransistors 104 führt hingegen über einen Widerstand 106 zu einer positiven Versorgungsspannung 107, die in einen Stromversorgungsanschluss VCC des Mikrocomputers 100 eingespeist wird. An den Kollektor des Fototransistors 104 ist ausserdem ein Monoflop 108 mit seinem Eingang B angeschlossen, dessen Ausqang Q mit einem Eingang CI2 des Mikrocomputers 100 in Verbindung steht. Auf diese Weise werden die über den Optokoppler 105 ankommenden und verschliffenen Impulse mit Hilfe des Monoflops 108 flankenversteilert und dem Mikrocomputer 100 zugeführt, mit dessen Eingang CI2 intern das Tor für einen mehrstufigen Zähler verbunden ist, der über die Register des Mikrocomputers 100 steuerbar ist, und intern während der Torzeit mit rechnerinternen Taktsignalen hochgezählt wird. Die Eingabe von Daten erfolgt über einen Kreuzschienenverteiler oder Matrix 109, dessen Spaltenleitunqen 111 jeweils an einen zugehörigen Eingangsanschluss 10 bis 14 an geschlossen ist, während seine Zeilenleitungen 112 mit jeweils einem zugehörigen Eingang MuxO bis Mux3 in werbindung steht. An jedem Kreuzungspunkt zwischen Zeilen- und Spaltenleitung 111 und 112 kann ein Schalter oder Taster angeordnet sein, wobei lediqlich die Taster 113 und 114 veranschaulicht sind. In Serie mit jedem der Schalter liegt eine Diode 115, die dazu dient, die einzelnen Schalter 113, 114 voneinander in bekannter Weise zu entkoppeln. Die übrigen möglichen Verknüpfungen sind durch gestrichelt gezeichnete Dioden 116, jedoch ohne die zugehörigen Datenschalter schematisch veranschaulicht. Ein weiterer Eingang, über den der Mikrocomputer 100 mit Information versorgt wird, stellt der Port P10 dar, an den der Kollektor eines Transistors 117 angeschlossen ist, dessen Emitter an der Schal tungsmasse 45 liegt. Die Basis des Transistors 117 führt über einen Widerstand 118 an einen Ausgang eines Differenzverstärkers 119, dessen beide Eingänge, nämlich der invertierende und der nichtinvertierende, über zwei antiparallelaeschaltete Dioden 121 und 122 miteinander verbunden sind. Der invertierende Eingang des Differenzverstärkers 119 ist geerdet, während der nichtinvertierende Eingang des Differenzverstärkers 119 über einen Vorwiderstand 123 an derjenigen Phase des nicht weiter gezeigten Wechselspannungsnetzes angeschlossen ist, an der auch die Phasenanschnittsteuerung zur Erzeugung des Bremsgleichstroms für den Motor 2 angeklemmt ist. Hierdurch entsteht an dem Ausgang des Differenzverstärkers 119 eine Rechteckspannung, die mit der Netzwechselspannung synchron ist und über den Transistor 117 dem Port P10 des Mikrocomputers 100 zugeführt wird. Uber Ports P11, P12 und P13 gibt der Mikrocomputer 100 Steuersiqnale an die äussere Schaltung, beispielsweise den Motorschütz, den Bremsschütz und den Thyristor der Phasenanschnittsteuerung ab. Im einzelnen liegt hierzu an dem Port P11 über einen Widerstand 124 die Basis eines Transistors 125, dessen Emitter mit einer positiven Spannung von dem Anschluss 107 versorgt wird. Der Kollektor hingegen ist mit einem Eingangsanschluss 126 eines Optokopplers 127 verbunden, dessen anderer Anschluss 127a über einen Widerstand 128 geerdet ist. Der Optokoppler 127 gibt an seinem nicht gezeigten Ausgang Zündimpulse für den Thyristor in der Phasenanschnittsteuerung 3 ab. Der Port P12 dient zur Steuerung des Motorschütz, wozu an dem Port P12 über einen Widerstand 129 die Basis eines Transistors 131 angeschlossen ist, dessen Emitter an der positiven Spannung des Anschlusses 107 liegt, während der Kollektor mit einer Eingangsklemme 132 eines Solidstaterelais 133 verbunden ist, dessen anderer Eingangsklemme 134 an der Schaltungsmasse liegt. Die nicht weiter gezeigte Ausgangsseite des Solidstaterelais 133 steuert von der Eingangsseite galvanisch getrennt einen Motorschütz, mit dem der Motor 2 an die Netzwechselspannung angeschlossen ist. Der Port P13 steuert hingegen das Bremsschütz über das die Stränge des Motors 2 an den Gleichstromausgang der Phasenanschnittsteuerung 3 angeschaltet werden. Die Beschaltung des Ports P13 entspricht der Beschaltung des Ports P12, weshalb insoweit eine erneute Beschreibung unnötig ist. Zur Steuerung des Systemtaktes des Mikrocomputers 100 auf ca. 3 MHz ist an Anschlüsse X1 und X2 ein Schwingquartz 135 angeschlossen, der durch einen parallelgeschalteten Widerstand 136 bedämpft ist. Uber einen Anschluss VDD wird schliesslich die Versor aungsspannuna für den Ruhestrom zuqeführt. Das Flussdiagramm für ein geeignetes Programm für den Mikrocomputer 100 ist in Fig. 5 veranschaulicht. Nach dem Einschalten der Stromversorgung bei 140 durchläuft der Mikrocomputer 100 eine interne Initialisierungsphase, wobei der Programm- bzw. Befehlsfolgezähler auf den Startwert für das Anfangsladeprogramm gesetzt wird. Hiernach beginnt bei 141 die Programminitialisierungsphase, bei der die Steuer- und Statusregister entsprechend den in dem RAM- oder ROM-Speicher des Mikrocomputers 100 vorgegebenen Daten gesetzt werden. Ferner werden gegebenenfalls Daten aus dem ROM in den RAM übertragen. Sobald dies geschehen ist, werden durch das Programm bei 142 die Ports initialisiert und die Ausgabewerte auf den jeweiligen Startwert, im vorliegenden Fall H, gesetzt. Ferner wird der Anfangswert für den Zündwinkel des über den Port P11 gesteuerten Thyristors geladen, und zwar als Zeit gemessen ab der positiven Flanke, wie sie über den Port P10 durch den Mikrocomputer 100 gemessen werden kann. Ferner bestimmt das Programm an dieser Stelle die Grenzwerte,innerhalb der die Zündverzögerungszeit des Thyristors eingestellt werden kann, und zwar wiederum bezogen auf die positive Flanke der Netzwechselspannung, die über den Differenzverstärker 119 und den Port P10 gemessen wird. Schliesslich wird ein interner Wert für die maximale Bremsdauer aus dem ROM geladen, die gegebenenfalls später durch eine Eingabe über die Schalterstellung am Kreuzschienenverteiler 109 überschrieben werden kann. Bei 143 wird dann das Eingaberegister über die Multiplex-Eingänge SluxO bis Mux1 gelesen, d.h. die mit diesen Nultiplexer-Eingängen in Verbindung stehenden Kodierschalter sowie der Schalter 114, der dem Mikrocomputer 100 das Einschalten des Motorschütz signalisiert. Die übrigen mit den Multiplexer-Ein- gängen MuxO und Mux1 verbundenen, in Fig. 4 nicht weiter gezeichneten Schalter, stellen eine dezimale Angabe der Bremszeit dar. Es wird nun bei 144 überprüft, ob der EIN-Schalter 114 geschlossen ist; falls nein, kehrt das Programm zu dem Anfang des Anweisungsblocks 143 zurück, andernfalls fährt es mit dem Anweisuntsblock 145 fort, in dem das Programm das Ausgangspotential des Ports P12 von H nach L umschaltet. Nunmehr wird bei 146 die über die Multiplexer-Eingänge 0 und 1 gelesene Bremszeit in eine in dem Mikrocomputer 100 leichter weiter verarbeitbare binäre Form umgerechnet und abgespeichert, wobei der aus dem ROM gelesene Startwert für die Bremszeit durch die aktuelle Eingabe überschrieben wird. Hieran anschliessend werden jetzt die Nultiplexer-Eingänge Mux2 und Mux3 gelesen, wozu u.a. auch der Schalter 113 gehört. Der Schalter 113 teilt dem Mikrocomputer 100 mit, ob der Bremszyklus durch Betätigen des Bremsrelais eingeleitet werden soll. Die übrigen, an den Multiplexer Eingängen 2 und 3 hängenden Schalter definieren die von dem Benutzer jeweils gewünschten und frei eingebbaren Werte für die Zündverzögerung, d.h. den Zündwinkel des Thyristors für den Bremsgleichstrom. Falls die AUS-Taste 11 3 betätigt ist was an der Proar s - stelle 148 überprüft wird, wird mit dem Anweisungsblock 149 fortgefahren, andernfalls kehrt das Pro gramm zu dem Anfang des Anweisungsblocks 147 zurück und beginnt mit einem neuen Ablesen der Multiplexer Eingänge Mux2 und Mux3. Ist hingegen die AUS-Taste 113 betätigt, wird das Motorschütz abgeschaltet, d.h. das Potential am Port P12 geht von L nach H. Hiernach wird bei 150 die von den Multiplexer-Eingängen Mux2 und Mux3 abgelesenen Anfangswerte für die Zündverzögerung des Thyristors umgerechnet und abgespeichert. Bei 150 wird überprüft, ob der Anfangswert für die Zündverzögerung,der über die Schalter in den Mikrocomputer 100 eingegeben wurde, kleiner ist als der im Programm fest vorgegebene Minimalwert, oder ob, wie bei 152 festgestellt wird, der An Anfangswert, um den zunächst der Thyristor verzögert gegenüber der positiven Flanke getriggert wird, grösser ist als der im Programm vorhandene Maximal wert T . Wenn sich der Anfangswert für die Zünd max verzögerung innerhalb der beiden genannten Grenzen befindet, geht der Mikrocomputer für 300 msec in eine Warteschleife, die bei 153 angegeben ist. Andernfalls wird, je nach dem, ob die Grenzen über- oder unterschritten werden, für den Anfangswert entweder der Minimal- oder der Maximalwert verwendet, d.h. es erfolgt eine entsprechende Wertzuweisung an eine Variable TAnf Nachdem 300 msec abgewartet sind, die dazu dienen, das Abklingen eventuellen Kontaktprellens u.dgl. des lotorschütz bzw. von Induktionssnannunqen abzuwarten, wird bei 154 der Bremsschütz aktiviert, indem der Port P13 auf L-Potential gelegt wird. Nach einer erneuten Warteschleife von 300 msec bei 155, die ebenfalls dazu dient, das Abklingen mechanischer Schwingungen in dem Bremsschütz abzuwarten, wird auf die nächste negative Flanke am Port P10, d.h. die nächste negative Flanke der Netzwechselspannung gewartet. Erst, wenn der Port P10 das Eintreffen der negativen Flanke signalisiert hat, beginnt das Programm des Mikrocomputers 100 auf die nun eintreffende positive Flanke der Netzwechselspannung zu warten, was bei 157 erfolgt, um so eine eindeutige Synchronisation mit dem Beginn der positiven Halbwelle der Netzwechselspannung zu erreichen. Nachdem die positive Flanke eingetroffen ist, geht das Programm aus der Warteschleife bei 157 zu einer Warteschleife 158 über, in der nunmehr das Programm entsprechend der Zündverzögerungszeit für den Thyristor, nämlich TAnf angehalten wird. Nach Ablauf der Zeit wird über den Port P11'der hierzu kurzzeitig nach L geht, der Zündimpuls für den Thyristor ausgegeben. Es erfolgt damit ein erster Bremsgleichstromimpuls für den Motor 2, der gegebenenfalls dazu notwendig ist, die im Bremsbetrieb wirksame Drehzahlerfassung zu aktivieren, wenn die Erzeugung des der Motordrehzahl proportionalen Signals, wie in der Patentanmeldung P 33 39 299.4 beschrieben, erfolgt. Da das Ausgeben des Zündimpulses für den Thyristor schneller geht als die zu diesem Zeitpunkt noch anstehende positive Halbwelle der Netzwechselspannung, geht das Programm des Mikrocomputers bei 159 in eine weitere Warteschleife und wartet das Ende der positivenHalb- welle, d.h. die nächste ankommende negative Flanke ab. Nachdem dieses Ereignis eingetroffen ist, wird der interne Zähler, der über CI2 mit Zählimpulsen entsprechend der Drehzahl des Motors beaufschlagt wird, bei 160 auf 0 gesetzt. Es beginnt hiermit die Drehzahlmessung , die sich jeweils über fünf volle Netzschwingungen erstreckt, da in einem nachfolgenden Anweisungsblock 161 ein Register R2, das als Schleifenzähler dient, auf 5 gesetzt wird. Hierdurch wird festgelegt, dass die nachfolgend dargestellte Programmschleife insgesamt fünf Mal durchlaufen wird. Die nachfolgende Programmschleife enthält wiederum drei aufeinanderfolgende Wartezyklen, wobei zunächst bei 162 auf die negative Flanke, dann bei 163 auf die positive Flanke und schlieB- lich nach dem Eintreffen der positiven Flanke bei 164 die Zündverzögerungszeit für den Thyristor, gemessen ab dem Beginn der positiven Halbwelle, abgewartet wird. Im Anweisungsblock 164 wird, wie vorher beim Anweisungsblock 158, über den Port P11 der Zündimpuls für den Thyristor ausgegeben. Anschliessend wird in einem Anweisungsblock 165 das Register R2 um 1 verringert. Wurde die Schleife aus den Anweisungsblöcken 162 bis 165 insgesamt fünf Mal durchlaufen, dann ist das Register R2 bis auf 0 zurückgezählt, was bei 166 überprüft wird. Ist die Bedingung erfüllt, wird mit einem Anweisungsblock 167 fortgefahren, andernfalls erfolgt ein Rücksprung an den Anfang des Anweisungsblocks 162. Der Anweisungsblock 167 enthält eine Warteschleife auf die negative Flanke und somit auf das Ende der positiven Netzhalbwelle, so dass bei einem Anweisungsblock 168 der über den Eingang CI2 das der Motordrehzahl proportionale Frequenzsignal erhält, abgelesen und auf 0 gesetzt. Da diese Ablesung des internen Zählers nach exakt fünf vollen Netzschwingungen erfolgte, ist der Zählerstand ein unmittelbares Mass für die mittlere Xlotordrehzahl r d.h. der Zählerstand nach dem Eintreffen der negativen Flanke bei 167 ist der Motordrehzahl proportional. Nachfolgend wird nunmehr bei 169 aus den eingegebenen Daten oder den im Programm bereits vorhandenen Daten der Sollwert für die Drehzahländerung berechnet und entsprechend abgespeichert. Nach dieser ersten Messphase, die bei dem Warten auf die negative Flanke bei dem Anweisungsblock 159 begonnen hat und die an ihrem Ende einen Anfangswert für die Motordrehzahl geliefert hat, beginnt mit einem Anweisungsblock 170 ein weiterer Messzyklus, um festzustellen, wie stark die Abbremsung des Motors ist, wenn weitere fünf Netzhalbweilen lang der Thyristor mit einem der Zeit TAnf entsprechenden Zündwin- kel getriggert wird. Es wird hierzu bei 170 das Register R2 wieder auf 5 gesetzt und dann eine Schleife bestehend aus Wartezyklen 171, 172 und 173 gestartet, bei denen zunächst auf die negative Flanke, dann auf die positive Flanke und schliesslich den Ablauf der Zündverzögerungszeit TAnf gewartet wird, ehe bei 173 ein weiterer Züncimpuls für den Thyristor über den Port P11 ausgegeben wird. Nach der Ausgabe des Zündimpulses wird das Register R2 um 1 zurückgesetzt, was bei 174 angegeben ist. Wenn die daran anschliessende Abprüfung des Inhalts von R2 bei 175 negativ ist, erfolgt ein Rücksprung an den Anfang der Anweisung bzw. Warteschleife 171, andernfalls läuft das Programm zu einer Anweisungsstelle 176 weiter, an der wiederum der Zähler abgelesen und 0 gesetzt wird. Entspricht der so er haltene Zählerstand dem vorher berechneten Wert, den der Zähler nach fünf vollen Netz schwingungen bei der Minimaldrehzahl höchstens erreicht haben rede, dann wird, wie über den Konektor 5 angegeben, der Restbremszylklus eingeleitet, andernfalls geht nach der Bedingungsabprüfung bei 177 das Programm zu einer Prüfanweisung 178 weiter, bei der überprüft wird, ob der Sollwert für die Dreh zahlabnahme über einem vorgegebenen Minimalwert liegt. Falls nein, erfolgt ein Rücksprung zu der Anweisung 170 und es erfolgt die Fortsetzung der Bremsung über weitere fünf Netzzyklen mit dem Anfangswert für die Zündverzögerung bzw. den Zündwinkel des Thyristors. Ist der Wert hingegen gültig, dann wird in einem Anweisungsblock 179 nunmehr die Drehzahländerung als Differenz zwischen dem alten und dem neuen Zählerstand ermittelt und dieser Wert entsprechend abgespeichert. Gleichzeitig wird, was bei 179 nicht angegeben ist, der alte Zählerstand in der entsprechenden Speicherzelle durch den neuen Zählerstand überschrieben. Anschliessend wird der Fehler berechnet als Differenz zwischen der gemessenen Drehzahländerung und dem Sollwert und als Fehlerwert abgespeichert. Hieraus ergibt sich die Ende rung der Zündverzögerung, indem der gemessene Fehlerwert mit einer Konstanten K1, die kleiner als 1 ist, multipliziert wird, wodurch sich eine proportional-integrale Regelcharakteristik ergibt. Die neue Zündverzögerung, vorher mit lwAnf bezeichnet, berechnet sich nunmehr aus der ursprünglichen Zündverzögerung, d.h. beim ersten Durchlauf aus dem Anfangswert TAnf zuzüglich der Anderung der Zündverzögerung. Diese Summe wird dann bei der Speicheradresse abgelegt, die vorher den Wert für TAnf adressierte bzw. bei einem erneuten Schleifendurchlauf den vorhergehenden Zündverzögerungswert adressierte. Im Anschluss daran erfolgt ein unbedingter Rücksprung zu dem Anfang des Anweisungsblockes 17ort womit eine weitere Brems- und Messphase,die fünf volle Netzschwingungen lang ist, durchlaufen wird. Dieser Rücksprung ist bei 180 angegeben. Der Schleifendurchlauf zwischen den Anweisungsblöcken 170 bis 180 erfolgt so lange, bis die Grenzdrehzahl erreicht ist, was bei der Prüfanweisung 177 festgestellt wird. Beim Erreichen dieser Bedingung wird die Schleife verlassen und eine Anweisung eines Anweisungsblocks 181 angesprungen, in der das Register R2, das als Schleifendurchlaufzähler dient, auf 100 gesetzt wird. Dies bedeutet, dass die nun folgende Schleife, bestehend aus Wartezyklen 182 auf die negative Flanke, aus Wartezyklen 183 auf die positive Flanke sowie Wartezyklen 184, mit denen das Ende der Zündverzögerung abgewartet wird, durchlaufen wird. In dem Block 184 erfolgt nach dem Ablaufen der Zündverzögerungszeit das Ausgeben ues Zündim- pulses über den Port P11 und damit das Triggern des Thyristors der Phasenanschnittsteueruna 3. Anschliessend wird bei 185 das Register R2 um 1 zurückgesetzt. Dieser Schleifendurchlauf durch die Anweisung 181 bis 185 erfolgt so lange, bis das Register 2 wieder den Wert 0 enthält. Daran anschliessend, was durch eine Prüfanweisung 186 festgestellt wird, werden noch 500 msec bei einer Anweisung 187 abgewartet, ehe das Programm in dem Mikrocomtuter an die Stelle 10 nach dem Einschalten der Stromversorgung, d.h. dem Anfang des Anweisungsblocks 141 zurückkehrt.

Claims: Patentansprüche 1. Verfahren zum Bremsen eines mit einer Bremsein richtung versehenen Motors, dadurch gekennzeich net, dass der zeitliche Verlauf der Drehzahl des Motors gemessen und mit einer Sollkurve für die Drehzahl verglichen wird und dass entsprechend den Abweichungen des zeitlichen Verlaufs der Drehzahl von der Sollkurve die Bremseinrichtung im Sinne einer Annäherung des zeitlichen Verlaufs der Dreh zahl an die Sollkurve nachgeregelt wird. 2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeich net, dass die Drehzahl des Motors auf einem kon stanten Wert gehalten wird. 3. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeich net, dass der Motor unabhängig von der jeweils angekuppelten Schwungmasse innerhalb einer vor gebbaren Zeit bis zum Stillstand abgebremst wird. 4. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeich net, dass als Bremseinrichtung eine Wirbelstrom bremse verwendet wird, deren Bremsg leichstrom gemäss dem jeweiligen Drehzahlverlauf nachaestellt wird. 5. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Bremseinrichtung durch den Anker einer Drehfeldmaschine gebildet ist und der Bremsgleich strom für die Ständerwicklung gemäss dem jeweili gen Drehzahlverlauf nachgestellt wird. 6. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch'gekennzeich net, dass der Bremsgleichstrom mittels einer Pha senanschnittsteuerung erzeugt wird, bei der der An schnittwinkel gemäss dem jeweiligen Drehzahl verlauf geregelt wird. 7. Schaltungsanordnung zur Durchführung des Verfahrens nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass mit dem Motor (2) eine Einrichtung verbunden ist, die ein der Motordrehzahl proportionales- Signal ab gibt, das in eine nachfolgende Drehzahlmesseinrich tung (4) zur Ermittlung der Istdrehzahl einge speist wird, dass an die Drehzahlmesseinrichtung (4) ein mit einem seiner Eingänge ein an einem ande ren Eingang mit einem Sollwert beaufschlagter Regler (13) angeschlossen ist, der in einer Subtrahiereinrichtung (18) die Differenz zwischen den beiden zugeführten Werten bildet, die einem nachgeschälteten Stellglied (3) für die Bremsein richtung zugeführt wird. 8. Schaltungsanordnung nach Anspruch 7, dadurch ge kennzeichnet, dass die Bremseinrichtung (3) eine über eine Phasenanschnittsteuerung mit Gleich strom versorgte Wirbelstrombremseinrichtung ist und dass der Regler (13) den Phasenanschnittwin kel steuert. 9. Schaltungsanordnung nach Anspruch 7, dadurch gekennb zeichnet, dass der Anker und die Ständerwicklung des Motors (2) die Bremseinrichtung bilden, wobei die Ständerwicklung über eine Phasenanschnittsteuerung mit Gleichstrom versorgt wird, und dass der Regler (3) den Phasenanschnittwinkel steuert. 10. Schaltungsanordnung nach Anspruch 7, dadurch gekenn zeichnet, dass der Regler (13) ein Integralregler ist. 11. Schaltungsanordnung nach Anspruch 10, dadurch ge kennzeichnet, dass der Regler (13) ein Proportional integralregler ist. 12. Schaltungsanordnung nach Anspruch 7, dadurch gekenn zeichnet, dass der Regler (13) eine Einrichtung (57, 61, 62; 142) zum Einstellen eines Anfangswertes für den Phasenanschnittwinkel aufweist. 13. Schaltungsanordnung nach Anspruch 7, dadurch gekenn zeichnet, dass der Regler (13) einen als Integrator (25) gegengekoppelten Differenzverstärker (54) auf weist. 14. Schaltungsanordnung nach Anspruch 12, dadurch ge kennzeichnet, dass die Einrichtung (61, 62, 57) zum Einstellen des Anfangswertes eine Gleichspan nungsquelle sowie einen Umschalter (57) aufweist, durch den der Eingang des Integrators (25) während einer vorbestimmten Zeit zu Beginn des Bremsvorganges an die Gleichspannungsquelle und während der restlichen Zeit des Bremsvorganges an den Ausgang (19) des Subtrahierers (18) ange schaltet wird. 15. Schaltungsanordnung nach Anspruch 7, dadurch ge kennzeichnet, dass der Integrator (25) als addie render Integrator mit zwei Eingängen (11, 12) geschaltet ist, wobei einem der Eingänge (11, 12) das jeweilige Signal mit negativem Vorzeichen zugeführt wird. 16. Schaltungsanordnung nach Anspruch 7, dadurch ge kennzeichnet, dass zwischen der Drehzahlmessein richtung (4, 168, 179) und dem zugehörigen Eingang des Reglers (13, 179) eine das Differential der Motordrehzahl bildende Differenziereinrich tung (8, 179) vorgesehen ist und dass an dem ande ren Eingang (11) des Reglers (13, 179) ein von der Motorausgangsdrehzahl bei Bremsbeginn ab hängiger Sollwert zugeführt wird, derart, dass der Motor (2) unabhängig von der Ausgangsdreh zahl bei Bremsbeginn nach einer im wesentlichen konstanten Zeit zum Stillstand kommt. 17. Schaltungsanordnung nach Anspruch 16, dadurch ge kennzeichnet, dass zur Bildung des von der Motor ausgangsdrehzahl abhängigen Sollwerts eine le diglich bei Bremsbeginn die Motordrehzahl erfas sende Sample- and Holdeinrichtung (14) mit einer Bewertungseinrichtung (68) vorgesehen ist, bei der der Betrag der Grösse des Ausgangssignals proportional mit der Drehzahl steigt. 18. Schaltungsanordnung nach Anspruch 16, dadurch ge kennzeichnet, dass die Differenziereinrichtung (8) einen als Differenzierer geschalteten Differenz verstärker (52) enthält. 19. Schaltungsanordnung nach Anspruch 7, dadurch ge kennzeichnet, dass eine Einrichtung (31, 177) vor gesehen ist, die das Unterschreiten einer mini malen Motordrehzahl erkennt und den Regler (13, 179) in einen zweiten Zustand umschaltet, in dem er ein Signal mit einem konstanten Wert an die Bremseinrichtung abgibt. 20. Schaltungsanordnung nach Anspruch 19, dadurch ge kennzeichnet, dass die Einrichtung (31) zum Er kennen der Minimaldrehzahl eine zweite Drehzahl messeinrichtung (78) aufweist, in die das der Motordrehzahl proportionale Signal eingespeist wird. 21. Schaltungsanordnung nach Anspruch 19, dadurch ge kennzeichnet, dass die Einrichtung zum Erkennen der Minimaldrehzahl eine Vergleichseinrichtung (79) enthält, die das Signal aus der ersten oder der zweiten Drehzahlmesseinrichtung (4, 78) mit einem Grenzwert vergleicht und bei Unter schreitung ein Schaltsignal an den Regler (13) abgibt, das den Regler (13) in den zweiten Zustand umschaltet. 22. Schaltungsanordnung nach Anspruch 19, dadurch ge kennzeichnet, dass der Regler (13) einen durch die Ein richtung (31, 78, 177) zur Erkennung der Minimal drehzahl betätigten Umschalter (21, 177) mit zwei Eingängen (22, 65, 178, 181) aufweist, von denen der eine (65, 181) an den Ausgang des Subtra hierers (18, 179) und der andere (22, 181) an eine Konstantspannungsquelle angeschlossen ist. 23. Schaltungsanordnung nach Anspruch 7, dadurch ge kennzeichnet, dass das der Motordrehzahl pro portionale Signal ein Frequenz signal ist. 24. Schaltungsanordnung nach den Ansprüchen 19 und 23, dadurch gekennzeichnet, dass die Einrich tunq (31) zum Erkennen der Minimaldrehzahl ein retriggerbares Monoflop (78) enthält, in das das der Motordrehzahl proportionale Fre quenzsignal eingespeist wird und das beim Un terschreiten der Mindestdrehzahl das Signal zum Umschalten des Reglers (13) abgibt. 25. Schaltungsanordnung nach einem der vorhergehen den Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Drehzahlmesseinrichtung, die Subtrahiereinrich tung und der Regler mit den zugehörigen Um schaltern sowie die Sample- and Holdeinrich tung durch einen Mikrocomputer (100) verwirk licht sind. 26. Schaltungsanordnung nach einem der vorhergehen den Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Differenziereinrichtung sowie die Einrichtung zum Erkennen der Mindestdrehzahl durch einen Mikrocomputer (100) verwirklicht sind.

Inventors: SCHROCKER, RAINER, DIPL.-ING., Schröcker, Rainer, Dipl.-Ing.
Applicants: SCHROCKER, RAINER, DIPL.-ING.
Application year: 1984
Main classification: H02P5
IPC codes: H02P3, H02P23