WELDING TONGS FOR THE RESISTANCE-WELDING OF WORK PIECES

Abstract: 1. Welding tongs (1) for electric resistance welding, especially for installation in a robot, in which a first welding electrode (28) and a second welding electrode (17), each secured to an electrode holder (27, 16), are displaceable in relation to one another in such a way that their end working faces co-operate for the production of a weld spot (F), and the second welding electrode (17) is additionally pivotable in relation to the longitudinal extent of the first welding electrode (28), characterised in that the first welding electrode (28) is displaceable, with the second welding electrode (17) in the pivoted position, by such a distance that in the pivoting thereof towards the first welding electrode (28) both welding electrodes (17, 28) can co-operate by way of lateral working faces for the production of a weld spot (F).

Description: Schweisszange zum Widerstandsschweissen von Bauteilen Die Erfindung bezieht sich auf eine Schweisszange zum Widerstandsschweissen von Bauteilen, welche bereits vielfach, beispielsweise aus der DE-OS 29 43 245 oder der DE-OS 28 32 574 bekannt ist. Bei den bekannten Schweisszangen sind die Schweisselektrodenhalter (gemäss der in erstgenannter Druckschrift offenbarten Schweisszange) um einen gemeinsamen Schwenkpunkt scherenartig schwenkbar oder es ist - wie es aus letztgenannter Druckschrift hervorgeht - mindestens ein Schweisselektrodenhalter durch einen druckmittelbeaufschlagten Stellzylinder geradlinig verschiebbar. Wenn mit einer derartigen Schweisszange bei Einsatz durch einen Schweissroboter an einem Bauteil mit beispielsweise U-förmigem Querschnittsprofil - oder an einem Bauteil das etwa gleichartig kompliziert räumlich gekrümmt gestaltet ist im Bereich der senkrecht oder schräg zueinander verlaufenden Wandungsabschnitte jeweils Schweisspunkte vorzusehen sind, so muss die Schweisszange zur Positionierung an den im Winkel zueinander liegenden Punktschweissstellen mehrmals gedreht oder geschwenkt werden. Dies ist speziell beim Schweissen bei einer Personenkraftwagenkarosserie derart zeitraubend, dass die vorgesehenen Taktzeiten oftmals überschritten werden. Aufgabe der Erfindung ist es daher, eine Schweisszange der eingangs genannten Gattung derart auszubilden, dass mit ihr an Wandungsabschnitten von kompliziert räumlich, speziell etwa U-, L- oder Z-förmig gekrümmten Bauteilen Schweisspunkte vorgesehen werden können, ohne dass dabei ihre Raumlage wesentlich verändert werden muss. Zur Lösung der Aufgabe sind die im gekennzeichnenden Teil des Patentanspruchs 1 dargelegten Gestaltungsmerkmale vorgesehen. Da die in der Schweisszange vorgesehenen Schweisselektroden und damit deren Halter geradlinig undioder bogenförrnig zueinander verlagerbar sind, kann die Schweisszange bei Einsatz in einen Schweissroboter stets in der gleichen Raumlage beispielsweise waagrecht oder senkrecht - verbleiben, wobei mit den Schweisselektroden bei entsprechender Steuerung der Stellmotore eine Schiebebewegung und eine Scherenbewegung ausgeführt werden kann; hierdurch werden also zusätzliche Verlagerungen des Schweissroboterarms ersetzt. Nachdem sich mit der erfindungsgemässen Schweisszange speziell im Automobilbau Fertigungszeit einsparen lässt, wird vorteilhafterweise auch der sie tragende Schweissroboter und dessen Bedienungspersonal etwas entlastet. Ferner beansprucht die Schweisszange bei Einbau in einen Schweissrobter (Merkmal des Patentanspruchs 3) auch weniger Arbeitsraum und es müssen weniger Taktstationen angefahren werden. Da durch die Schweisszange die Schiebe- und Scherenbewegungen ausgeführt werden, braucht auch der Schweissroboterarm jeweils nur kurze Verlagerungswege ausführen. Nach den Merkmalen der Patentansprüche 5 und 6 bzw. 7 und 8 werden einzelne Schwenkhebel der Schweisszange und damit die Schiebe- und Scherenelektrode über Scheren- und Schiebezylinder bzw. Scherenausgleich- und Schiebeausgleichzylinder verlagert, so dass in der Schweisszange Schiebe- und Scherenbewegungen in einem einzigen Gelenksystem vereint sind, wobei je nach Bedarf die eine oder andere Bewegungsart getrennt, also unabhängig voneinander anwendbar ist. Weitere Ausgestaltungen der Erfindung sind in anderen Unteransprüche gekennzeichnet. Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in der Zeichnung dargestellt und wird im folgenden erläutert. Es zeigt: Fig. 1 eine Gesamtansicht der Schweisszange mit sich in Schiebestellung befindenden Schweisselektroden, Fig. 2 die Schweisszange mit sich in Scherenstellung befindenden Schweisselektroden, Fig. 3 eine Draufsicht von Fig. 1, Fig. 4 eine Seitenansicht der Schweisszange in Pfeil richtung A von Fig. 1, Fig. 5 eine Einzelheit der Schweisszange gesehen in Pfeilrichtung B von Fig. 1, Fig. 6 eine schematische Darstellung eines Dreistel lungszylinders, der als erster und dritter Stellmotor vorgesehen ist. Die in den Fig. 1 bis 4 dargestellte Schweisszange 1 dient zum Widerstandsschweissen von Blechteilen oder dgl. und weist ein U-förmig gestaltetes Aufnahmeteil 2 auf, das an seinem Steg 2' oder an wenigstens einem seiner Schenkel 2" über nicht dargestellte Befestigungsmittel an einem ebenfalls nicht veranschaulichten programmgesteuerten Schweissroboter befestigt ist. Die beiden Schenkel 2" des Aufnahmeteils 2 haben an ihrem vorderen und hinteren Endbereicht jeweils eine Ausnehmung 3, in deren Bereich an den Schenkeln 2" über eine Lagerwelle 4 jeweils zwei vordere Längsarme 5 und zwei hintere Längsarme 5' angelenkt sind, welche sich vom Steg 2' abwärts erstrecken. Die Längsarme 5 und 5' sind jeweils an ihren freien Endabschnitten über jeweils einen Lagerbolzen 4' mit einem sich etwa parallel zum Steg 2' des Aufnahmeteils 2 erstreckenden Verbindungs lenker 6 verbunden. Die vier Längsarme 5, 5' und zwei Verbindungslenker 6 sind etwa gleichlang und können durch ihre Aneinanderlenkung parallelogrammartig in Längsrichtung des Aufnahmeteils 2 verlagert werden. Die Längsarme 5 und 5' sind jeweils über eine von der Lagerwelle 4 durchsetzte Hülse 4' starr verbunden. Die vorderen Längsarme 5 sind ferner durch eine oberhalb den Lagerbolzen 4' liegende Lagerwelle 8 miteinander verbunden. Auf dieser sind zwei sich längserstreckende und umrissgleiche Formschwenkhebel 9 jeweils mit ihrem vorderen Endabschnitt und nahe an der Innenseite der vorderen Längsarme 5 schwenkbar gelagert. Am rückwärtigen Endbereich der Formschwenkhebel 9 ist eine zum Steg 2' des Aufnahmeteils 2 hin weisende Abwinkelung 9' vorgesehen. In deren Scheitelbereich ist an den beiden Formschwenkhebeln 9 die Kolbenstange 20' zweier Stellmotore 20 über Bolzen 11 angelenkt, wobei die beiden Stellmotore 20 ihrerseits jeweils an einem Schenkel 2" des Aufnahmeteils 2' über Bolzen 11' schwenkbar gelagert sind. Die beiden Stellmotore 20 sind druckluftbeaufsehlagte, doppeltwirkende Stellzylinder und dienen im Anlenksystem als Scherenausgleichzylinder; ferner werden sie in Bezug zu den übrigen, im folgenden genannten Stellmotore 10, 30, 40 als zweite Stellmotore" bezeichnet. Schliesslich ist den beiden Stellmotoren 20 jeweils ein Druckregelventil 12 zugeordnet, die jeweils an einem Schenkel 2" des Aufnahmeteils 2 befestigt sind. Die Formschwenkhebel 9 haben an ihrem vorderen Bereich eine zum Steg 2' des Aufnahmeteils 2 hinragende firstförmige Erhebung 9", in deren Firstbereich über einen Lagerbolzen 14 ein erster Stellmotor 10 schwenkbar gelagert ist, welcher als Scherenzylinder dient. Die Kolbenstange 10' des Stellmotors 10 ist über einen Lagerbolzen 14' an einem nach oben weisenden Arm 15' eines etwa T-förmigen Tragteils 15 angelenkt. Dieses hat zwei untenliegende, sich im Abstand voneinander befindende Arme 15", über die es auf der Lagerwelle 8 zwischen den beiden Formschwenkhebeln 9 drehbar gelagert ist (Fig. 2 bis 4). An einem nach aussen gerichteten, relativ weit über das Aufnahmeteil 2 vorstehenden Arm 15"' des Tragteils 15 ist unter Einbettung in eine Isolationsschicht ein winkelförmiger Scherenelektrodenhalter 16 festgeschraubt. In diesen ist eine aus einer speziellen Kupferlegierung bestehende Scherenelektrode 17 auswechselbar eingesetzt. Der erste Stellmotor 10 ist als ein druckluftbeaufschlagter Dreistellungszylinder ausgebildet (Fig. 6). Wie die Fig. 1 bis 3 zeigen, ist zwischen den rückwärtigen Abwinkelungen 9' der Formschwenkhebel 9 über zwei Lagerzapfen 18 das Gehäuse eines dritten Stellmotors 30 schwenkbar gelagert, der als Schiebezylinder dient und als ein druckluftbeaufschlagter Dreistellungszylinder ausgebildet ist. Die Kolbenstange 30' des Stellmotors 30 ist über einen Bolzen 19 am nach hintenragenden Arm 22-' eines Winkelhebels 22 angelenkt, der seinerseits im Bereich seiner Abwinkelung auf einem sich quer zwischen den Formschwenkhebel 9 erstreckenden Lagerbolzen 23 - welcher benachbart des Bolzens 11 liegt - schwenkbar gelagert ist. An dem nach unten ragenden Arm 22" des Winkelhebels 22 ist über einen Gelenkbolzen 24 der rückwärtige Endabschnitt eines etwa parallel zum Steg 2' des Aufnahmeteils 2 verlaufenden Schubarms 25 angelenkt, an dessen vorderem Bereich über einen Gelenkbolzen 24' ein Schwenkhebel 26 angelenkt ist. Dieser ist mit seinem oberen Endabschnitt zwischen den beiden Armen 15" des Tragteils 15 auf der Lagerwelle 8 schwenkbar gelagert (Fig. 1, 2 und 4). Am vorderen, freien Endabschnitt des Schubarms 25 ist unter Einbettung in eine Isolationsschicht ein winkelförmiger Schiebeelektrodenhalter 27 festgeschraubt. An dessen vorderem, zur Scherenelektrode 17 hinragenden Abschnitt 27' ist eine aus einer speziellen Kupferlegierung bestehende Schiebeelektrode 28 auswechselbar eingesetzt. Sowohl diese als auch die Scherenelektrode 17 sind an ihrem freien Endabschnitt kugelförmig ausgebildet. Die im Scherenelektrodenhalter 16 und im Schiebeelektrodenhalter 27 vorgesehenen Kühlmittelkanäle sind über eine Kühlmittelleitung 29 miteinander verbunden. Wie in den Fig. 1, 2 und 4 ersichtlich, weisen die beiden Schenkel 2" des Aufnahmeteils 2 an ihrem vorderen Bereich jeweils einen nach unten abstehenden Fortsatz 32 auf. Zwischen den beiden Fortsätzen 32 erstreckt sich eine Gelenkwelle 33, an der ein vierter Stellmotor 40 schwenkbar gelagert ist, der als Schiebeausgleichszylinder dient. In Fig. 4 und 5 ist zu ersehen, dass die Verbindungslenker 6 im hinteren Bereich über ein Zwischenteil 34 starr miteinander verbunden sind, von dem nach unten ein Lagerauge 34' absteht. An diesem ist über einen Bolzen 35 die Kolbenstange 40' des Stellmotors 40 angelenkt. Dieser ist als ein doppeltwirkender druckluftbeaufschlagter Stellzylinder ausgebildet; ferner ist dem Stellmotor 40 ein Druckregelventil 12' zugeordnet, das über eine Halteplatte 36 an einem der Formschwenkhebel 9 befestigt ist. Damit die vier Stellmotore 10, 20, 30, 40 durch die Programmsteuerung eines Schweissroboter über eine nicht dargestellte pneumatische Steuerung gesteuert werden können, sind ihnen jeweils elektrische Ventile zugeordnet. Ferner hat der Scherenelektrodenhalter 16 und der Schiebelektrodenhalter 27 einen Elektrokabelanschluss 37 bzw. 38. Durch die Druckventile 12, 12' ist der Druck in der Druckleitung der Stellmotore 20 und 40 bei unterschiedlicher Belastung der Kolbenstange 20' bzw. 40' - beispielsweise infolge verschiedener Raumlagen der Schweisszange 1 - einstellbar. Die Wirkungsweise der erfindungsgemässen Schweisszange 1 bezogen auf die in den Fig. 1 und 2 dargestellte, waagrechte Raumlage und bei Steuerung durch die Programmsteuerung eines Schweissroboters - ist folgende: a) Schiebebewegung (Fig. 1) In Fig. 1 sind zwei sich in senkrechter Ebene zwischen der Scherenelektrode 17 und der Schiebeelektrode 28 befindende Bleche d, d' dargestellt die durch deren Gegeneinanderwirken miteinander punktverschweisst werden. Die Scherenelektrode 17 und die Schiebeelektrode 28 befinden sich in der mit durchgezogenen Linien dargestellten, fluchtenden Lage in einer Ausgangsstellung. In dieser haben die Kolbenstangen 10', 20', 30', 40' der Stellmotore 10, 20, 30, 40 bei entsprechender Druckluftbeaufschlagung der jeweiligen Kolben folgende Stellungen (für die Stellmotore 10 und 30 siehe auch Fig. 6): Stellmotor 10 - Kolbenstange 10' in Mittelstellung (Druck in den Kammern a und c) Stellmotore 20 - Kolbenstangen 20' bleiben eingefahren Stellmotor 30 - Kolbenstange 30' ausgefahren (Druck in den Kammern b und c) Stellmotor 40 - Kolbenstange 40' ausgefahren (Hublänge ca. 10 mm) Bei Verschiebungen der Kolbenstange 30' des Stellmotors 30 wird über den Winkelhebel 22 der Schubarm 25 und damit die Schiebeelektrode 28 in den Richtungen des Doppelpfeils f verlagert. Ferner wird bei Verschiebungen der Kolbenstange 40' des Stellmotors 40 über die Verbindungslenker 6 und das Tragteil 15 die Scherenelektrode 17 in den Richtungen des Doppelpfeils g verlagert. Für die pneumatisch gesperrten Stellmotore 10 und 20 erfolgen die Erläuterungen unter b) (Scherenbewegung). Da die zu verschweissenden Bleche d, d' infolge von Fertigungstoleranzen an einer starr aufgenommenen Blechkonstruktion unterschiedlich weit von der Scherenelektrode 17 und Schiebeelektrode 28 entfernt liegen können - beispielsweise wenn sich die Bleche d, d' an einer vorrichtungsfixierten Kraftfahrzeugskarosserie befinden - ist die Programmsteuerung des Schweissroboters, in den die erfindungsgemässe Schweisszange 1 eingesetzt ist, so programmiert, dass die freie, kalottenförmige Stirnseite der Scherenelektrode 17 stets um ein relativ kleines Mass e das beispielsweise etwa 3 mm beträgt - vom zugewandten Blech d' entfernt liegt. Hierdurch ist gewährleistet, dass bei dem im folgenden geschilderten Arbeitshub von Schiebeelektrode 28 und Scherenelektrode 17 letztere zuerst gegen das Blech d' gepresst wird und dadurch gewissermassen einen Gegenhalter für die in Vorhub (Stellung D) entfernter liegendere und dadurch etwas später gegen das Blech d wirkende Schiebeelektrode 28 bildet; somit können die beiden Bleche d, d' beim Schweissvorgang nicht durch die Schiebeelektrode 28 und Scherenelektrode 17 verbogen oder eingedrückt werden. Dabei ist jedoch durch das vorgesehene Mass e an einer Schweissseite ein Toleranzausgleich vorhanden, während an der gegenüberliegenden Schweissseite durch die entfernter liegendere Schiebeelektrode 28 ohnehin ein grosser Abstand vorhanden ist. Im Vorhub fährt die Kolbenstange 30' des Stellmotors 30 in Mittelstellung (wobei Druck in den Kammern a und c herrscht) und verlagert dadurch die Schiebeelektrode 28 in die mit strichpunktierten Linien dargestellte Stellung D, während die Stellung der übrigen Kolbenstangen 10', 20' unverändert bleibt, also die Scherenelektrode 17 gegenüber der Ausgangsstellung nicht verlagert wird. Bei dem nun erfolgenden Arbeitshub fahren sowohl die Kolbenstange 30' des Stellmotors 30 (bei der Druck in der Kammer a) als auch die Kolbenstange 40' des Stellmotors 40 ein, wodurch in der mit gestrichelten Linien dargestellten Stellung E zuerst die Scherenelektrode 17 und sodann Schiebeelektrode 28 gegen das Blech d' bzw. d gepresst und bei bestehender Schweissstromspannung ein Schweisspunkt F erzeugt wird. Die Schiebeelektrode 28 wird bei ihren Längs verlagerungen im Vorhub D und Arbeitshub E durch die dabei erfolgenden Verlagerungen des Schubarms 25 um die Lagerwelle 8 und den Lagerbolzen 23 geringfügigänosoerichtet bogenförmig verlagert; dies kann jedoch durch entsprechende Positionierung der Scherenelektrode 17 jeweils weitgehend ausgeglichen werden. Zur Rückverlagerung von Schiebeelektrode 28 und Scherenelektrode 17 (Vorhub D) fährt die Kolbenstange 30' des Stellmotors 30 (bei Druck in den Kammern a und c) in die Mittelstellung, während die Kolbenstange 40' des Stellmotors 40 etwas ausgefahren wird; in die Ausgangsstellung fahren dagegen die Kolbenstange 30' des Stellmotors 30 (bei Druck in den Kammern b und c) und die Kolbenstange 40' des Stellmotors 40 aus. b) Scherenbewegung (Fig. 2) Die Bleche d, d' liegen zum Verschweissen in der Scherenbewegung waagrecht zwischen der Scherenelektrode 17 und der Schiebeelektrode 28, also parallel zu deren Längserstreckung; somit verlaufen sie rechtwinkelig zu den in Fig. 1 dargestellten Blechen d, d' und können damit beispielsweise mit diesen die Schenkel eines U-Profils bilden, wobei die Bleche d, d' von Fig. 1 der Steg ist. Die Schiebeelektrode 28 wird in Ruhelage so positioniert, dass sie um ein relativ kleines Mass e' vom zugekehrten Blech d' entfernt liegt, somit bei den im folgenden erläuterten Schweissvorgängen jeweils zuerst gegen dieses gepresst wird und damit einen Gegenhalter für die Scherenelektrode 17 bildet. Bei Verschiebungen der Kolbenstangen 20' der beiden Stellmotore 20 werden die beiden Formschwenkhebel 9 um die Lagerwelle 8 in den Richtungen des Doppelpfeils h geschwenkt; dabei wird die Schiebeelektrode 28 bei Ausschiebung der Kolbenstangen 20' nach oben verlagert (Pfeilrichtung h'), während sie bei deren Einschiebung nach unten gelangt (Pfeilrichtung h"). Währenddessen bleiben die Kolbenstangen 30' und 40' der Stellmotore 30 und 40 in eingefahrenem Zustand pneumatisch gesperrt. Bei Längsverschiebungen der Kolbenstange 10' des Stellmotors 10 wird das Tragteil 15 um die Lagerwelle 8 in den Richtungen des Doppelpfeils k geschwenkt, wodurch die Scherenelektrode 17 bei Einschiebung der Kolbenstange 10' nach oben gelangt (Pfeilrichtung k'), während sie bei deren Ausschiebung in Pfeilrichtung k" abwärts verlagert wird. Bei der in Fig. 2 mit durchgezogenen Linien dargestellten Ausgangsstellung von Schiebeelektrode 28 und Scherenelektrode 17 haben die Kolbenstangen 10', 20', 30', 40' der Stellmotore 10, 20, 30, 40 folgende Stellungen: Stellung I (für Schweissen oben): Stellmotor 10 - Kolbenstange 10' bleibt eingefahren (Druck in Kammer a) Stellmotore 20 - Kolbenstangen 20' bleiben eingefahren Stellmotor 30 - Kolbenstange 30' bleibt eingefahren (Druck in Kammer a) Stellmotor 40 - Kolbenstange 40' bleibt eingefahren Stellung II (für Schweissen unten): : Stellmotor 10 - Kolbenstange 10' ausgefahren (Druck in Kammer b und c) Stellmotore 20 - Kolbenstangen 20' ausgefahren Stellmotor 30 - Kolbenstange 30' eingefahren (Druck in Kammer a) Stellmotor 40 - Kolbenstange 40' eingefahren Wenn die Bleche d, d' oberhalb bzw. ausserhalb der Schiebeelektrode 28 liegen (Schweissen in Stellung I) fährt die Kolbenstange 10' des Stellmotors 10 (bei Druck in der Kammer b) sowie die Kolbenstangen 20' der Stellmotore 20 aus, wodurch zuerst die Schiebeelektrode 28 in Pfeilrichtung h' gegen das Blech d' und sodann die Scherenelektrode 17 in Pfeilrichtung k" gegen das Blech d gepresst wird (Stellung E mit gestrichelten Linien dargestellt), wobei ein Schweisspunkt F entsteht. Die Kolbenstangen 30' und 40' der Stellmotore 30 und 40 bleiben dabei eingefahren. In die Ausgangsstellung I fährt anschliessend die Kolbenstange 10' des Stellmotors 10 (bei Druck in der Kammer a) und die Kolbenstangen 20' der Stellmotore 20 ein. Bei unterhalb bzw. auf der Innenseite der Schiebeelektrode 28 liegenden Blechen d, d' (Schweissen in Stellung II) fährt die Kolbenstange 10' des Stellmotors 10 (bei Druck in der Kammer a) sowie die Kolbenstangen 20' der Stellmotore 20 ein, wodurch zuerst die Schiebeelektrode 28 in Pfeilrichtung h" gegen das Blech d' und daraufhin die Scherenelektrode 17 in Pfeilrichtung k' gegen das Blech d gepresst wird (mit gestrichelten Linien dargestellte Stellung E); dabei werden die Bleche d, d' durch einen Schweisspunkt F verschweisst. Die Kolbenstangen 30' und 40' der Stellmotore 30 und 40 bleiben dabei eingefahren. Zur Rückverlagerung in die Ausgangsstellung II fährt die Kolbenstange 10' des Stellmotors 10 (bei Druck in der Kammer b und c) sowie die Kolbenstangen 20' der Stellmotore 20 aus. Die Schweisszange 1 kann selbstverständlich nicht nur waagrecht, sondern auch in jeder anderen Raumlage, beispielsweise senkrecht, betätigt werden. Zur Erzeugung eines Schweisspunkts F an beispielsweise im Winkel zueinander liegenden Blechabschnitten d, d' braucht über den Schweissroboter nur die jeweilige Schweisspunktlage angefahren zu werden, während die Raumlage der Schweisszange 1 dabei unverändert bleibt. Der Schiebeelektrodenhalter 27 und der Scherenelektrodenhalter 16 kann auch jeweils mit einer rechtwinkelig von seiner Längserstreckung wegragenden Schweisselektrode versehen sein; diese wirken zur Erzeugung eines Schweiss langsgerichtet punkts scherenartig bzw. geradlinig oder/ ogenförmig zusammen.

Claims: Patentansprüche: 1. Schweisszange zum Widerstandsschweissen von Bauteilen, insbesondere zum Einbau in einen Schweissroboter, im wesentlichen bestehend aus wenigstens zwei, von einem Aufnahmeteil getragenen Schweisselektrodenhaltern, die durch Stellmotore relativ zueinander verlagerbar sind und jeweils eine Schweisselektrode tragen, welche zur Erzeugung eines Schweisspunktes gegeneinander wirken, dadurch gekennzeichnet, dass jeweils eine der Schweiss Längsgerichtet elektroden (Schiebeelektrode 28J/bogenförmig oder geradlinig (Richtungen des Doppelpfeils f) und die andere (Scherenelektrode 17) bogenförmig (Pfeilrichtun gen k', k") oder senkrecht zu der erstgenannten ver lagerbar ist. 2. Schweisszange nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Aufnahmeteil (2) U-förmig gestaltet ist, wobei ein Scherenelektrodenhalter (16) und ein Schiebeelek trodenhalter (27) gemeinsam über einen Endbereich des Aufnahmeteils hinausragen und beide mit mehreren, teil weise an letzterem angelenkten und teilweise miteinan der gelenkig verbundenen Schwenkhebeln in gelenkiger Verbindung stehen, und ferner der eine Schiebeelektrode (28) bzw. Scherenelektrode (17) tragende Schiebeelek trodenhalter und Scherenelektrodenhalter durch vier an einzelnen Schwenkhebeln angreifende, druckmittelbe aufschlagte Stellmotore (10, 20, 30, 40) verlagert werden. 3. Schweisszange nach Anspruch 1 und 2, die in einen pro grammgesteuerten Schweissroboter eingebaut ist, dadurch gekennzeichnet, dass die Stellmotore(10, 20, 30, 40,) durch die Programmsteuerung des Schweissroboters bei Zuordnung elektrischer Ventile gesteuert werden und das U-förmige Aufnahmeteil (2) an seinem Steg (2') oder an wenigstens einem seiner Schenkel (2") am Schweissroboter befestigt ist. 4. Schweisszange nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass an den beiden Schenkeln (2") des Aufnahmeteils (2) jeweils zwei, sich an dessen vorderem und hinterem Endbereich befindende sowie sich vom Steg (2') des Aufnahmeteils weg erstreckende vordere und hintere Längsarme (5, 5') angelenkt sind, die an ihren freien Endabschnitten über jeweils einen Verbindungslenker (6) verbunden sind, welche parallel zum Steg des Aufnahme teils verlaufen, wobei die Längsarme und Verbindungs lenker jeweils etwagleichlang und paralleloprogramm artig in Längsrichtung verlagerbar sind. 5. Schweisszange nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die vorderen Längsarme (5) durch eine oberhalb der Lagerstelle der Verbindungslenker (6) gelagerte Lager welle (8) miteinander verbunden sind, auf der zwei sich längserstreckende#umrissgleiche, jeweils nahe an der Innenseite eines Längsarms liegende Formschwenkhebel (9) mit ihrem vorderen Endabschnitt schwenkbar gelagert sind, während am rückwärtigen Endbereich der Form schwenkhebel jeweils ein zweiter, seinerseits an einem Schenkel (2") des Aufnahmeteils (2) befestigter Stell motor (20) angelenkt ist, die beide als Scherenaus gleichszylinder dienen. 6. Schweisszange nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die beiden Formschwenkhebel (9) an ihrem vorderen Bereich eine nach oben ragende firstförmige Erhebung (9") aufweisen, wobei in deren Firstbereich ein erster, als Scherenzylinder dienender Stellmotor (10) schwenk bar gelagert ist, dessen Kolbenstange (10') an dem nach oben weisenden Arm (15') eines etwa T-förmigen Trag teils (15) angreift, das seinerseits mit seinen beiden untenliegenden Armen (15") auf der Lagerwelle (8) zwischen den beiden Formschwenkhebeln gelagert ist, während an einem nach aussen gerichteten Arm (15"') des Tragteils der Scherenelektrodenhalter (16) befestigt ist. 7. Schweisszange nach Anspruch 5 und 6, dadurch gekenn zeichnet, dass zwischen den rückwärtigen Abwinkelungen (9') der Formschwenkhebel (9) ein dritter, als Schiebe zylinder dienender Stellmotor (30) schwenkbar gelagert ist, dessen Kolbenstange (30') an einem Arm (22') eines Winkelhebels (22) angreift, wobei dieser seiner seits im Bereich seiner Abwinkelung auf einem sich quer zwischen den Formschwenkhebeln erstreckenden Lagerbol zen (23) gelagert ist, und ferner der abwärtsragende Arm (22") des Winkelhebels am rückwärtigen Endabschnitt eines etwa parallel zum Steg (2') des Aufnahmeteils (2) verlaufenden und unterhalb dessen Schenkeln (2") lie genden Schubarms (25) angelenkt ist, der an seinem vorderen Bereich über einen Schwenkhebel (26) auf der Lagerwelle (8) schwenkbar gelagert ist, während am vorderen, freien Endabschnitt des Schubarms der winkel förmige, mit seinem vorderen Abschnitt (27') zur Scherenelektrode (17) ragenden Schiebeelektrodenhalter (27) befestigt ist. 8. Schweisszange nach Anspruch 2 und 4, dadurch gekenn zeichnet, dass die beiden Schenkel (2") des Aufnahme teils (2) an ihrem vorderen Bereich jeweils einen nach unten wegragenden Fortsatz (32) aufweisen, zwischen denen über eine Gelenkwelle (33) ein vierter, als Schiebeausgleichzylinder dienender Stellmotor (40) schwenkbar gelagert ist, dessen Kolbenstange (40') an einem vom rückwärtigen Endbereich der Verbindungslenker (6) nach unten abstehenden und mit diesen starr ver bundenem Lagerauge (34') angreift. 9. Schweisszange nach Anspruch 5 und 8, dadurch gekenn zeichnet, dass den beiden zweiten Stellmotoren (20) und dem vierten Stellmotor (40)jeweils ein Druckregelventil (12 bzw. 12') zugeordnet ist. 10. Schweisszange nach Anspruch 2 bis 8, dadurch gekenn zeichnet, dass die vier Stellmotore (10, 20, 30, 40,) jeweils druckluftbeaufschlagte Stellzylinder sind, wobei der erste und der dritte Stellmotor (10, 30) als Dreistellungszylinder ausgebildet sind, während die zweitenund der vierte Stellmotor (20,40) doppelt wirkende Hubzylinder stncL

Inventors: PANNENBECKER, GUNTER, POTZ, KLAUS, WEISER, KLAUS, WIDOWITZ, GERHARD, WILHELM, WILFRIED, Pannenbecker, Günter, Pötz, Klaus
Applicants: BAYERISCHE MOTOREN WERKE AKTIENGESELLSCHAFT
Application year: 1984
Main classification: B23K11
IPC codes: B23K11