CONTROL DEVICE, PARTICULARLY FOR CONTROLLING A MACHINE, A DOOR OR THE LIKE

Abstract: 1. Equipment for monitoring a working machine, door etc., consisting of a combination of pressure-wave switches (10) and (12), between which is situated a pressure-emitter (58) whose connection to the pressure-wave switches (10, 12) is by pipes (50, 56; 56), and with a monitoring relay (16) actuated by the pressure-wave switches (10, 12), characterized in that a pump (14) is connected via a non-return valve (54) to one of the pressure-wave switches (10) by a pipe (50) from which, between the pressure-wave switch (10) and the non-return valve (54), the pipe (56) branches off leading via the pressure-emitter (58) to the other pressure-wave switch (12).

Description: Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung insbesondere zur Überwachung einer Arbeitsmaschine, eine Tür od. dgl. Neben elektromechanischen und elektronischen Bauelementen stellen pneumatische Elemente eine weitere Möglichkeit für den Einsatz bei automatischen Steuerungen dar. Derartige Bauteile zeichnen sich durch eine hohe Lebensdauer, Unempfindlichkeit gegenüber elektromagnetischen Störeinflüssen, gegenüber Wasser und Feuchtigkeit und einfache Anschlüsse pneumatischer Stelleinrichtungen aus. Die Wirkungsweise pneumatischer Bauelemente besteht darin, dass durch Druckänderung (Druckanstieg oder Druckabfall) ein elektrisches Signal ausgelöst wird. Abhängig von der Ausführung des Druckfühlers unterscheidet man Membranschalter, Bourdonrohrschalter und Kolbenschalter. Eingesetzt werden derartige Bauteile zur Vermeidung von Fehlbedienungen von Arbeitsmaschinen, Quetschungen in automatischen Türen, od. dgl. Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, unter Benutzung derartiger Druckwellenschalter eine Vorrichtung oder ein System zu schaffen, mit der bzw. mit welchem beispielsweise eine Arbeitsmaschine wie eine Stanze, Presse oder dgl. überwacht werden kann, wobei gleichzeitig eine Überwachung des Systems selbst erfolgt. Die Lösung dieser Aufgabe ist gekennzeichnet durch Druckwellenschalter, einen zwischen dem Druckwellenschalter angeordneten Druckgeber, eine Pumpe zur Aufrechterhaltung eines Arbeitsdruckes und ein Überwachungsrelais. Insbesondere können zwei Druckwellenschalter vorgesehen sein, wobei die Druckwellenschalter mit dem Druckgeber über Schlauchleitungen verbunden sind. Mit Hilfe der zwei Druckwellenschalter ist es möglich, eine sich selbst überwachende pneumatische Anordnung zu schaffen, durch welche Warnmeldungen erfolgen, wenn das Gerät nicht aktiviert ist, der Druckgeber betätigt wird, keine Versorgungsspannung vorhanden ist, die Schlauchleitungen bzw. der Druckgeber in der Funktion gestört sind (undicht oder gequetscht oder Komponenten in der Druckwellenkombination selbst defekt sind. Damit ist dieses System geeignet, um beispielsweise an einer Arbeitsmaschine im Gefahrenfall durch Betätigung des Druckgebers einen Aus-Befehl auszulösen. Da auch im Störungsfall oder wenn das Gerät nicht aktiviert ist, ein Aus-Befenl ansteht, kann das System als Sicherheitssystem bezeichnet werden. Als Druckgeber kann insbesondere ein Durchgangseruck- geber (ein Zweiweg-Druckgeber)von mindestens 0,5 m Länge angeschlossen werden. Ferner kann vorgesehen sein, dass zwischen der Pumpe und den Druckwellenschaltern ein Luftwiderstand und ein Rückschlagventil angeordnet sind. Um die Empfindlichkeit und Schnelligkeit des Systems bei Benutzung über-langer Schlauchleitungen zwischen den Druckgebern und den Druckwellenschaltern zu erhöhen, können bevorzugtermassen am Druckgeber direkt angebrachte Druckwellenschalter angeordnet werden. Die Druckwellen schalter sind bevorzugtermassen mit einem Umschaltkontakt ausgebildet. Ferner kann vorgesehen sein, dass der Arbeitsdruck im Bereich von 5 bis 7 mbar liegt. Um diesen Arbeitsdruck aufrechtzuerhalten, kann bevorzugtermassen ein Pumpintervall von ca. 20 Sek. vorgesehen sein. Weiterhin kann vcr gesehen sein, dass das Überwachungsrelais bei einem Druck unter 3,5 mbar bzw. bei einem Druck über 11,0 mbar abfällt. Der Zustand des Systems, d.h. insbesondere die Aktivität der Pumpe und die Druckangaben können über Anzeigen kenntlich gemacht werden, wobei insbesondere LED-Anzeigen verwendet werden können. Ferner kann vorgesehen sein, dass für die Erhöhung des Pumpenaruckes nach Abschaltung eine Zeitverlängerung vorgesehen ist, d.h., dass die Pumpenrelais-Erregung noch für ca. 300 ms bestehen bleibt. Zur Gewährleistung der Funktionsfähigkeit des Systems ist dieses bevorzugtermassen dicht ausgebildet, wobei die Dichtigkeit beispielsweise durch Verkleben der Verbindungsstellen erreicht werden kann. Um eine eventuelle thermische oder atmosphärische Druckveränderung des pneumatischen Systems ausgleichen zu können, können an den Druckwellenschaltern Einstellschrauben zur Einstellung einer vorgegebenen Undichtigkeit vorgesehen sein. Die Erfindung wird im folgenden anhand von Ausführungsbeispielen näher erläutert. Es zeigen: Fig. 1 eine Prinzipschaltung eines pneumatischen Systems einer Druckwellenkombination, Fig. 2 in schematischer Darstellung eine Ausführungs form einer Druckwellenkombination mit Druck geber, Fig. 3 in schematischer Darstellung ein Ausfuhrungs- beispiel steuerungsrelevanter Druckbereiche, Fig. 4 eine Prinzipschaltung der pumpensteuerung, Fig. 5 eine Prinzipschaltung des Überwachungskreises, Fig. 6 eine Prinzipschaltung analog Fig. 1 mit zwei Überwachungsrelais, Fig. 7 eine Prinzipschaltung einer Druckwellenkombination, mit 24 V Gleichstrom oder Wechselstrom betrieben und Fig. 8 eine Prinzipschaltung analog Fig. 7 mit zwei Überwachungsrelais. vig. 1 zeigt eine Prinzipschaltung einer Druckwellenkombination mit einem ersten Druckwellenschalter 10, einem zweiten Druckwellenschalter 12, einer Pumpe 14 und einem Überwachungsrelais 16. An die Pumpe 14 ist über Klemmen 18, 20 eine Versorgungsspannung von 220 V Wechselstrom angelegt. ueber einen geeigneten Wandler 22 wird diese Ver sorgunasssannune auf eine Erregerspannung von 27 V Gleich die zur Errenq eines Pumpenrelais L4 strom gewandelt,7und zur Erregung des Überwachungsrelais 16 erforderlich ist. Zur Anzeige der verschiedenen Betriebszustände des Systems sind LED-Anzeigen 26, 28, 30 und 32 vorgesehen. Die LED (Light Emitting Diode) 26 zeigt an, ob die Pumpe in Betrieb ist. Die LED 28 leuchtet auf, sobald der durch die Pumpe erzeugte Druck den unteren Grenzwert erreicht hat. Diese LED 28 leuchtet wie die LED 26 gelb. Die grün leuchtende LED 30 zeigt an, dass der Druck in dem System innerhalb der vorbestimmten Grenzen liegt. Wenn die LED 32 rot aufleuchtet, wird angezeigt, dass in dem System eine Störung vorliegt, d.h., dass der Druck entweder unterhalb des unteren Grenzwertes liegt, d.h., wenn ein Unterdruck vorhanden ist, oder dass der Druck oberhalb der oberen Grenze liegt, d.h. dass ein Überdruck in dem System vorhanden ist. In dem Druckwellenschalter 10 ist ein Umschaltkontakt 34 und in dem Druckwellenschalter 12 ein Umschaltkontakt 36 vorgesehen. Das Jberwachungsrelais 16 ist mit einem Vorwiderstand 38 ersehen und weist Umschaltkontakte 37 und 40 auf. Der Kontakt 40 ist mLitArtschluss- kontakten 41, 42, 44 und 46 versehen und stellt den Nutzl!.ontakt für die zu übenRrachendeSr2schine dar. . Dieses Relais 16 dient der Ein- und Aus-Schaltung einer angeschlossenen Arbeitsmascnine. Fig. 2 zeigt eine Prinzipschaltung einer Ausführungsform einer Druckwellenkombination. Die Pumpe 14 ist über eine Leitung 50 mit dem ersten Druckwellenschalter 10 verbunden. In der Leitung 50 sind in Folge vorgesehen ein Luftfestwiderstand 52 und ein Rückschlagventil 54. Zwischen dem Rückschlagventil 54 und dem ersten Druckwellenschalter 10 zweigt eine Leitung 56 ab, die zu dem zweiten Druckwellenschalter 12 führt. In der Leitung 56 ist zwischen dem Druckwellenschalter 10 und dem Druckwellenschalter 12 ein Druckgeber 58 angeordnet. Damit ist es möglich, die zu dem Druckgeber führende Schlauchleitung auf Quetschung zu überwachen. Schematisch dargestellt sind in der Schlauchleitung 56 mögliche Quetschstellen 60 bzw. 62. Bei Quetschung einer Seite des Schlauches wird der Druck an dem Druckwellenschalter 12 registriert und gemeldet. Ein Unterdruck in dem Druckgeber, beispielsweise wenn der Druck durch die Quetschstelle 60 unterbrochen ist, wird von dem am Ende des pneumatischen Systems- befindlichen Druckwellenschalter 12 gemeldet. Der in dem Druckwellenschalter 10 vorhandene Umschaltkontakt 34 steuert die Pumpe 14 und meldet einen Überdruck in dem System. Der in dem Druckwellenschalter 12 vorhandene Umschaltkontakt :-Ï meldet einen Über- und einen Unterdruck. Weiterhin sind in Fig. 2 gezeigt die LED's zur Anzeige des aktuellen Betriebszustands des Systems. Wie bereits ausgeführt, zeigt die gelbe LED 26 an, dass die Pumpe in Betrieb ist, die gelbe LED 28 zeigt an, dass der Druck aufgebaut ist , die grüne LED 30 zeigt an, dass das System in Ordnung ist/und die rote LED 32 zeigt an, dass eine Störung in dem System vorliegt. Erst bei Betätigung des Startknopfes 80 leuchtet die grüne LED 30 auf, d.h. die gelbe LED 28 bzw. die rote LED 32 erlischt. Die in Fig. 2 gezeigte Vorrichtung arbeitet folgendermassen: Die in das System integrierte Pumpe 14 erzeugt einen Arbeitsdruck. Dieser Druck wird von dem Luftfestwiderstand 52 reduziert über das Rückschlagventil 54 dem *-nachdem es gestartet wurde, Druckwellenschalter 10 zugeführt. Mit dem öffnungskon- takt in dem Druckwellenschalter 10 wird über ein Relais mit fester Aus-Schaltverzögerung die Pumpe 14 und somit der Arbeitsdruck gesteuert. Der Schliesskontakt des Druck wellenschalters 10 registriert den Uberdruck auf der linken Seite vom Druckgeber 58 aus gesehen. Das Rüc- schlagventil 54 verhindert, dass der Arbeitsdruck sich über die Pumpe 14 abbauen kann. Weiterhin wird die Luft über die Schlauchleitung 56 in den Druckgeber 58 hinein und aus diesem Druckgeber 58 weiter zu dem Druckwellenschalter 12 zugeführt. Dieser Druckwellenschalter 12 hat wie bereits ausgeführt ebenfalls einen Umschaltkontakt. Der Öffner registriert dabei einen Unterdruck und der Schliesser registriert den überdruck vom Druckgeber 58 aus gesehen auf der rechttn- Seite am Ende der pneumatischen Leitung 56. Der Unterdruck ist dabei beorzugter- massen definiert, wenn der Druck in der pneumatischen Leitung kleiner oder gleich ist als 3,5 mbar. Ein Überdruck in der Leitung liegt vor, wenn der Druck in der Leitung grösser oder gleich ist als 11 mbar. In beiden Fällen zeigt das System eine Störung an. Fig. 3 zeigt in schematischer Darstellung die bevorzugten steuerungsrelevanten Druckbereiche. Wenn eine Druckwellenkombination beispielsweise an eine Arbeitsmaschine angeschlossen ist, wird die Versorgungsspannung über die Klemmen 18 und 20 angeschlossen. Die Pumpe 14 beginnt dann zu pumpen, was durch die gelbe Pumpen LED-Anzeige sichtbar gemacht wird. Gleichzeitig damit leuchtet die rote LED-Anzeige 32 auf, die eine Warnung anzeigt, da der Druck geringer ist als 3,5 mbar. Nach Erreichen von 3,5 mbar leuchtet die gelbe LED-Anzeige 28 auf, die anzeigt, dass der Druck in dem Bereich zwischen s,5 und 11 mbar liegt. Wenn die Kombination jetzt durch einen Druckknopf intern oder extern gestartet wird, erlischt die rote LED-Anzeige 32 und die grüne LZD-nzeie 30 leuchtet auf, die anzeigt, dass das System in Ordnung ist. Sobald ein Druck von 5,0 mbar in dem System erreicht worden ist, unterbricht der Öffner des Druckwellenschalters 10 die Pumpenrelaiserregung. Das Pumpenrelais 24 bleibt aber noch für ca. 300 msec angezogen, damit sich in dieser Zeit der Druck in dem System bis ca. 7,0 mbar erhöhen kann. Dafür ist ein Abgleich 15 vorgesehen. Nach diesen 300 msec fällt das Relais 24 ab und die Pumpe 14 bleibt stehen, was mit einem Erlöschen der Pumpen-LED-Anzeige 26 verbunden ist. Wenn der Druck in dem System nach einiger Zeit auf 5,0 mbar abfällt, wird die Pumpe 14 erneut eingeschaltet. Dieser Pumpenvorgang wiederholt sich geeignetermassen in Intervallen von ca. 20 Sek. Da das pneumatische System dicht sein muss, muss die Dichtheit nötigenfalls durch Verkleben an den Verbindungsstellen erreicht werden. An den Druckwellenschaltern 10 und 12 ist aber eine einstellbare Undichtigkeit vorhanden, mit der eine eventuelle thermische oder atmosphärische Druckveränderung des pneumatischen Systems ausgeglichen werden kann. Dazu sind Einstellschrauben vorgesehen, mit denen eine vorgegebene Undichtigkeit werksseitig einstellbar ist. Nach der Betätigung des Startknopfes zieht das Relais 37 16 an und geht durch den eigenen Kontakt/in Selbsthaltung (Ruhestromprinzip). Diese Stellung ist die eigentliche Überwachungsstellung des Systems. Nach einem Spannungsausfall oder einem Auftreten eines Über- oder eines Unterdruckes fällt das Relais 16 ab und muss wieder neu gestartet werden. Nach Abfallen des Relais 16 erlischt die grüne LED-Anzeige 30 und die rote LED-Anzeige 32 leuchtet auf. Fig. 4 zeigt eine Prinzipschaltung der Pumpensteuerung. Die Erregerspannung des Relais 24 von 27 V gelangt von dem bis 5,0 mbar geschlossenen Ö.ffnungskontakt 34 des Druckwellenschalters 10 über eine Diode 70 und eine Diode 72 und die gelbe Leuchtdiode 26 an das Relais 24. In dieser Zeit werden auch Kondensatoren 74 und 76 getacen. Das Relais 24 zieht an und legt sich über den eigenen Kontakt, den geladenen Kondensator 76 an die Spule. Gleichzeitig wird über eine Diode 78 die Pumpe 14 erregt. Der bei 5,0 mbar druckunterbrechende Druckwellenschalter 10 verlängert um ca. 300 msec aus dem Zeitkondensator die Pumpenerregung, bis ein Druck von ca. 7,0 mbar aufgebaut ist. Dann fällt das Relais 24 ab, die Pumpe 14 bleibt stehen und die gelbe Leuchtdiode 26 erlischt. Der in dem System abfallende Druck bringt erneut bei 5,0 mbar Druck das Relais 24 zum Anziehen und dadurch die Pumpe 14 in Betrieb. Dieser Vorgang wiederholt sich in Intervallen von ca. 20 Sek. Fig. 5 zeigt eine Prinzipschaltung des Überwachungs- kreises. Die eigentliche Überwachungsschaltung besteht aus dem Druckwellenschalter 10 mit Wechsler 34 und dem Druckwellenschalter 12 mit Wechsler 36, den über den Zu- stand der Kombination aussagenden LED-Anzeigen 28, 30 und 32 und dem Überwachungsrelais 16 mit seinem Vorider- stand 38. Die beiden Druckwellenschalter 10 und 12 sind geometrisch so angeordnet, dass sie einmal vor dem Druckgeber 58 und einmal nach dem Druckgeber 58 angeordnet sind, um die zu dem Druckgeber führenden Schlauchlei- tungen 56 u.a. auf Quetschungen oder Bruch zu überwachen. Wenn die Betriebsspannung des Systems vorhanden ist, kann die Überwachung nur gestartet werden, wenn cer Surz- schluss des Relais 16, der von dem Druckwellenschalter 12 ausgelöst worden ist, aufgehoben wird. Dies ist mit Erreichen von 3,5 bzw. 11,0 mbar Druck in dem System gegeben. Bei 3,5 mbar öffnet der Offner des Druckwellenschalters 12 und die gelbe LED-.Rn- zeigte 28 "Druck" leuchtet auf. Nach Bettigen eines Tasters 80 37' geht das Relais 16 über den eigenen Ncntakt,'in Selbst- haltung. Die rote LED-Anzeige 32 erlischt und die grüne LED Anzeige 30 leuchtet auf. Wie bereits ausgeführt, sind die Abfallbedingungen für das Relais 16 folgende: Bei einem als Unterdruck bezeichneten Druck von kleiner gleich 3,5 mbar wird das pneumatische System als unterbrochen angesehen und bei einem als Überdruck bezeichneten Druck von grösser gleich 11,0 mbar erfolgt eine Gefahrenmeldung. Bei Unter- oder Überdruck wird das Relais 16 kurzgeschlossen und fällt ab. Durch diese gewählte Schaltung ist es möglich, die Empfindlichkeit der Schaltung durch ausserhalb der Steuerung angebrachte Druckwellenschalter wesentlich zu erhöhen. Zu diesem Zweck genügt es, einen auf 3,5 mbar und 11,0 mbar eingestellten Druckwellenwechselkontakt 82 direkt an den Druckgeber 58 anzuschliessen und elektrisch mit der Kombination zu verbinden. Schliesser und Öffner des Druckwellenschalters sind dabei zu brücken und an Klemmen 84 und 86 zu legen. Hierdurch wird Unter- oder Überdruck direkt an dem Druckgeber registriert und ohne eventuell lange Verbindungsschläuche zu durchlaufen, sofort elektrisch in der Kombination verarbeitet. Der aussenliegende Druckwellenschalter 82 ist in der Funktion mit dem in der Kombination befindlichen Druckwellenschalter 12 identisch. Fig. 6 zeigt eine der in Fig. 1 dargestellten Prinzipschaltung analoge Schaltung, bei welcher aber zusätzlich zu dem Überwachungsrelais 16 noch weitere Überwachungsrelais 17, 17a um die Betriebssicherheit zu gewährleisten, wenn das erste Relais 16 ausfallen sollte. Da die Ausgangskontakte dieser Relais in Serie geschaltet sind, ist die Wahrscheinlichkeit, dass alle Kontakte zur selben Zeit ausfallen, sehr gering. Die Fig. 7 und 8 zeigen Prinzipschaltungen von Druckwellenkombinationen, welche direkt mit Wechsel- oder Gleichstrom von 24 V gespeist werden und welche ein Überwachungsrelais 16 (Fig. 7) bzw. zwei Überwachungsrelais 16 und 17, 17a (Fig. 8) analog Fig. 1 bzw. 6 aufweisen. Mit der erfindungSgemässen vorrichtung bzw. dem er-indungs- gemässen System ist es möglich, die Erfassung von Unter und ueberdruck durch lediglich zwei DruckelIenschalter vorzunehmen. Zur Erreichung der oberen Grenze des Pu.m,pen- druckes wird nach Abschaltung eine Zeitverlängerung herangezogen. Die Empfindlichkeit und Schnelligkeit des Systems kann bei Benutzung lberlanger Schlauchleitungen zwischen dem Druckgeber und den Druckwellenschaltern durch zusätzlich am Druckgeber direkt angebrachte Druckwellenschalter erhöht werden. Die angeführten Strom-, Druck- und Zeitwerte stellen bevorzugte, eine grosse Funktionssicherheit garantierende Werte dar. Es ist natürlich möglich, die Vorrichtung zu anderen Bereichen zu fahren. Der Druckgeber kann in Form einer Matte oder als elastische Kante am Rand eier Tür ausgebildet sein. Die Überwachung sowohl des pneumatischen als auch des elektrischen Systems erfolgt bei den vorstehend beschriebenen Vorrichtungen im Ruhedruck- bzw. im Ruhestromprinzip.

Claims: Ansprüche 1. Vorrichtung insbesondere zur Überwachung einer Arbeitsmaschine, g e k e n n z e i c h n e t durch Druckwellenschalter (10,12), einen zwischen den Druckwellenschaltern angeordneten Druckgeber (58), eine Pumpe (14) zur Aufrechterhaltung eines Arbeitsdruckes und ein Uberwachungsrelais (16). 2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass zwei Druckwellenschalter (10,12) vorgesehen sind. 3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch g e k e n n z e i c h n e t , dass die Druckwellenschalter (10, 12) mit dem Druckgeber (58) über Schlauchleitungen (50, 56) verbunden sind. 4. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch g e k e n n z e i c h n e t , dass zwischen der Pumpe (14) und den Druckwellenschaltern (10, 12) ein Luft festwiderstand (52) angeordnet ist und dass in der Leitung (50) zu den Druckwellenschaltern (10, 12) ein Rückschlagventil (54) angeordnet ist. 5. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch g e k e n n z e i c h n e t , dass der Druckgeber (58) als Durchgangsdruckgeber (Zwei-Weg-Druckgeber) in Form einer Druckleiste, eines Türschutzprofils oder einer Druckmatte ausgebildet ist. 6. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch g e k e n n z e i c h n e t , dass bei überlangen Schlauchleitungen (56) zwischen Druckgeber (58) und Druckwellenschaltern (10, 12) am Druckgeber (58) direkt angebrachte Druckwellenschalter (82) vorgesehen sind. 7. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch g e k e n n z e i c h n e t , dass die Druckwellen schalter (10, 12) Umschaltkontakte (34, 36) aufweisen. 8. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch g e k e n n z e i c h n e t , dass der Pumpen druck 5,0 bis 7,0 mbar beträgt, dass ein Pumpenintervall ca. 20 Sek. beträgt und dass bei einem Druck unter 3,5 mbar bzw über 11,0 mbar das Überwachungsrelais (16) abfällt. 9. Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 8, dadurch g e k e n n z e i c h n e t , dass Anzeigen (26 bis 32) zur Kenntlichmachung des Pumpenzustands und der Druckgrössen vorgesehen sind und dass die Anzeigen (26, bis 32) LED-Anzeigen sind. 10. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch g e k e n n z e i c h n e t , dass zur Erhöhung des Pumpendrucks nach Abschalten eine Zeitverlängerung von ca. 300 msec vorgesehen ist. 11. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch g e k e n n z e i c h n e t , dass das System dicht ist und dass die Verbindungsstellen des Systems verklebt oder über Rohrschellen verschraubt sind. 12. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch g e k e n n z e i c h n e t , dass an den Druckwellen schaltern (10, 12) Einstellschrauben zur Einstellung einer Undichtigkeit vorgesehen sind.

Inventors: KARRASCH, GUNTER, Karrasch, Günter
Applicants: FRABA GMBH
Application year: 1984
Main classification: G05B9
IPC codes: G07C3