DEVICE FOR GRIPPING PACKAGES

Abstract: 1. Apparatus for gripping deformable packages of small volumetric mass covered with a thin wrapping and comprising, associated with handling means, an assembly of means which make it possible to apply a pneumatic negative pressure through at least one gripping element (23) in contact with the wrapping of the packages, the gripping element (23) being mounted on a frame (27) which is itself fixed on handling means, characterised in that the gripping element (23) is mounted on the frame (27) via a ball and socket joint (26) and in that means (31, 34) are provided to allow immobilising of the ball and socket joint (26) and of the gripping element (23) in a specific position in relation to the frame (27), the ball and socket joint (26) and the said means (31, 34) being associated in such a way that the ball and socket joint (26) comprises a housing (31) associated with an element (34) mobile in relation to the frame (27) and of the same form as the housing (31), the introduction of said mobile element (34) into the housing (31) immobilising the ball and socket joint (26).

Description: PROCEDE ET DISPOSITIF DE PREHENSION DE COLIS L'invention est relative a un dispositif de préhension de colis dont les caractéristiques rendent leur manutention mal aisée par les moyens traditionnels. De façon plus précise l'invention vise la manutention de colis dont la forme est facilement modifiée notamment sous l'effet d'une pression mécanique, qui sont de grandes dimensions et sont relativement fragiles. Les rouleaux ou paquets renfermant des matériaux fibreux sous forme de matelas souples constituent un exemple particulierement représentatif du type de colis envisagés dans le cadre de l'invention. Pour des raisons de simplification nous nous référerons dans la suite de la description aux colis de matelas de laine de verre étant entendu que l'invention s'applique a tous les colis présentant des caractéristiques analogues, tant pour leur forme, que pour leur consistance. La manutention des colis de produits tels que les matelas de laine de verre souleve des difficultés tres particulieres qui tiennent a la fois aux dimensions de ces colis, a leur fragilité, a leur càpa- cité a se déformer. Dans les présentations les plus usuelles les matelas de fibres isolantes atteignent ou même dépassent 1,20 m de large et sont par exemple en rouleaux de 0,60 m de diametre, ou également par exemple, en ensembles de panneaux formant un colis parallélépipédique d'une longueur de 1,20 m et dont les côtés font 0,6 sur 0,6 m. Il s'agit donc de colis relativement encombrants. Par ailleurs leur masse volumique est peu élevée. Elle se situe aux environs de 15 a 100 kg/m3, soit une masse pour un rouleau du type indiqué précédemment de l'ordre de 8 a 30 kg. Les colis en question se distinguent encore par le fait que leur emballage est relativement fragile. Les emballages sont constitués ordinairement d'une feuille d'un matériau macromoléculaire éventuellement rétracté, tel que des feuilles de polychlorure de vinyle, polyéthylène, polypropylene, ou de matériaux analogues, ou des feuilles de papier de plus ou moins grande résistance. Ces emballages légers présentent l'avantage d'être relativement peu couteaux. En contre partie ils ne protègent le produit que de façon tres sommaire contre les déformations ou déchirures qui peuvent résulter d'une manutention mal adaptée et de ce fait contribuent aux formes géométriques mal définies et arrondies des colis. Si tout au long des channes de production de ces produits a base de fibres de verre on s'efforce de réaliser une continuité de traitement depuis le fibrage jusqu'a l'emballage, ce qui évite les opérations de transferts, une intervention est cependant nécessaire en bout de chaîne pour rassembler les produits emballés et les conduire, ordinairement sur des palettes ou des chariots, dans des locaux de stockage. La mise en palette est délicate a réaliser par des moyens de préhension traditionnels tels que des crochets, des pinces, etc... en raison de la fragilite des emballages au poinçonnement et de la faible résistance a l'écrasement des produits. Pour cette raison le remplissage des palettes est souvent accompli de façon purement manuelle ce qui n'est ni satisfaisant ni très rationnel. Un but de l'invention est de permettre la manutention mécanique de colis tels que les rouleaux de laine de verre ou de produits analogues sans risque de détérioration de ces colis. Un autre but de l'invention est de permettre une manutention suivant des cadences accélérées par rapport a celles mises en oeuvre jusqu a ce jour. Un autre but de l'invention est de permettre la manutention simultanée de plusieurs colis a prendre ou a déposer en des endroits différents. Un autre but de l'invention est de permettre la manutention de colis de formes et/ou de dimensions variées avec le même dispositif. Selon l'invention dans la manutention de colis du type de ceux indiqués précédemment, le ou les colis sont saisis au moyen d'une têtue de préhension qui maintient le colis par une dépression pneumatique exercée sur une fraction de la surface du colis. La surface et la dépression sont déterminées conjointement de façon que d'une part la force soit suffisante pour déplacer le colis et que d'autre part la dépression reste inférieure a celle pour laquelle l'enveloppe du colis risquerait d'être endommagée. Compte tenu de leur faible masse, la dépression nécessaire dans le dispositif, qui agit a la façon d'une ventouse, n'est pas très importante et d'autant moins que la surface utile, c'est-a-dire celle sur laquelle s'exerce la dépression, est plus grande. De cette façon il est possible de soulever et de déplacer les colis retenus sur la tête de préhension en restant très en deça des valeurs de dépression susceptibles d'aboutir a l'éclatement ou a la déchirure de l'emballage. A titre d'exemple pour un papier Kraft d'emballage en feuille de 70 g/m2 la résistance a l'éclatement (NF Q 03053) est de 36 Mullen et la porosité de 3,5 selon la t4F T Q 03001. Si l'on opère avec une tê- te de préhension de 25 dm2 la masse maximum qui pourra théoriquement être maintenue est de 500 kg. En pratique compte tenu de la marge de sécurité nécessaire une masse inférieure a 80 kg peut être déplacée sans risque de rupture de l'enveloppe. Ceci notons le est bien supérieur a la masse habituelle d'un rouleau de laine de verre qui est de façon typique de l'ordre de 10 a 30 kg. Cette marge n'est pas entièrement superflue. En effet l'étanchéité au niveau du colis n'est jamais assurée de façon parfaite. Une dépression statique plus forte permet de compenser ces défauts d'étanchéité en régime dynamique. Ce que nous venons de voir pour le papier d'emballage est également applicable au cas d'un emballage sous feuille de matériau macromoléculaire. Ainsi une feuille de polyéthylène d'une épaisseur de 0,07 mm peut supporter sans déchirement ni déformation substantielle une dépression de l'ordre de 300 mbar. En fonction de ce qui précède, le technicien détermine dans chaque cas, c'est-a-dire pour chaque type de colis manutentionné, en fonction du poids du colis et de la résistance de l'emballage la "surface de préhension" nécessaire. La surface une fois déterminée celle-ci peut être constituée a l'aide d'une ventouse unique ou de plusieurs ventouses de dimensions moindres et réparties a différents points de la surface du colis. La forme de la surface de préhension peut évidemment être très variée sans que le fonctionnement en soit changé. De façon 9générale le dispositif selon l'invention constitue une tête de préhension comprenant une chambre de dépression dont la forme générale est adaptée au colis. Cette chambre est délimitée laté- ralement par des lèvres disposées sur le pourtour de la tete de préhension. Les lèvres sont directement en contact avec l'enveloppe externe du colis et avec ce dernier assurent l'étanchéité de la chambre. Leur forme est donc adaptée à la forme et a la nature du colis pour que cette etanchéité soit réalisée de façon satisfaisante. Les colis de matelas de fibres enveloppés dans un emballage souple peuvent se déformer pour épouser la configuration exacte du bord des lèvres. Dans ce cas il n'est pas indispensable que celles-ci puissent se déformer notablement. Par contre, toujours dans ce cas, il parait préférable que la surface de contact de la lèvre avec l'enveloppe du colis soit relativement large Le contact d'une lèvre trop mince avec l'enveloppe fragile pourrait amener des déformations ou des déchirures indésirables. Lorsque le colis saisi par l'organe de préhension offre une surface extérieure plus rigide, et qu'il n'est pas possible de mettre a profit sa déformation pour assurer ltétancheite, par exemple si l'enveloppe est en carton, les lèvres sont avantageusement relativement souples. Pour les colis déformables il n'est même pas indispensable que le contour des lèvres corresponde a celui de la surface du colis sur lequel elles viennent s'appliquer. Ainsi pour des rouleaux cylindriques il est possible d'utiliser des lèpres longitudinales et transversales rectilignes. Dans le sens transversal la convexité du rouleau dans ce cas, est compensée par un léger tassement pour amener la lèvre sur toute sa longueur au contact de l'enveloppe. Divers détails de réalisation de l'invention apparaitront dans la suite de la description. Dans celle-ci il est fait référence aux planches de dessins dans lesquelles - la figure 1 représente de façon schématique en perspective un organe de préhension par dépression selon l'invention, - la figure 2 est une coupe partielle de la figure 1 a une échelle agrandie, - la figure 3 présente en perspective vu de dessous un ensemble comprenant trois têtes de préhension fixées sur un même chassies, - la figure 4 présente en perspective vu de dessous un organe de préhension dédoublé dans sa longueur, - la figure 5 est un schéma illustrant le mode de positionnement d'organes de préhension selon l'invention montés de façon articu lée lorsque les colis saisis sont de petites dimensions, - la figure 6 est une vue analogue a celle de la figure 5 montrant le mode de fonctionnement pour les colis de grandes dimensuions, - la figure 7 montre une application dans le cas de colis a face plane, - la figure 8 est un schéma d'une installation de transfert de colis de l'extrémité d'une chaine de conditionnement sur une palette au moyen d'un bras articulé. - la figure 9 représente en coupe longitudinale partielle un dispositif de préhension pour des objets se présentant dans des positions incertaines. - la figure 10 est une vue transversale partiellement en coupe du même dispositif. - la figure 11 montre un assemblage préféré pour la fixation des levres du dispositif de préhension. - la figure 12 représente en perspective un autre ensemble comprenant trois organes de préhension. A la figure 1 le dispositif de préhension selon l'invention est présenté en position sur le colis 1 en forme de rouleau. Pour s'appliquer sur une surface aussi grande que possible et réduire l'effort subi par l'enveloppe du colis, le dispositif s'étend sur pratiquement toute la largeur du colis. Il est constitué d'un bâti 2 sur le pourtour duquel sont fixées les lèvres 3. Le dispositif de préhension est relié a un systeme de levage par un bras 4. Un tube flexible 5 est en communication d'une part avec la chambre à dépression du dispositif de préhension et d'autre part avec un système d'aspiration non représenté. Dans le mode représenté la chambre a dépression étant supposée unique, une seule aspiration est nécessaire. Les dimensions du tube 5 sont choisies de façon a permettre un débit rapide d'aspiration. Ainsi les opérations conduisant a la préhension du colis puis a son transfert et a son relâchement peuvent elles être effectuées dans des conditions de rapidité satisfaisantes. La coupe de la figure 2 montre de façon plus précise comment se situe le colis 1 par rapport au dispositif de préhension. L'enveloppe 6 du colis est appliquée sur les lèvres épaisses 3 qui sont solidaires du bâti 2. Sous l'effet de l'aspiration l'enveloppe 6 tend a venir s'appliquer contre le fond du dispositif de préhension empêchant le main tien d'une dépression uniforme sur toute la surface. Pour rétablir des conditions adéquates de circulation d'air, un espace est ménagé entre le fond 2 et l'enveloppe 6 par l'interposition d'une grille 7 qui maintient l'enveloppe à distance du bâti 2 sans modifier les conditions de dépression. Dans la pratique, comme représenté dans les figures, les rebords des lèvres se situent tous dans un même plan. La déformation des colis en forme de rouleaux permet de rétablir une étanchéité relative. Dans tous les cas il est bien évident que l'étanchéité au contact du colis n'est pas absolue. La dépression n'est maintenue dans la chambre que de façon dynamique. L'aspiration est continue pendant toute la durée du transport du colis par le dispositif préhenseur. L'interruption de l'aspiration dans la chambre de dépression correspond au dépôt du colis. L'interruption de l'aspiration peut être effectuée soit à l'origine en arrêtant le système d'aspiration, une soufflante par exemple, soit en un point quelconque du circuit d'aspiration par fermeture d'une vanne. Il est préférable lors d'opérations répétées de faire en sorte que le système d'aspiration fonctionne de façon continue et que l'interruption sur le circuit se fasse aussi près que possible de la chambre à dépression. L'inertie de ensemble est ainsi réduite autant qu'il est possible et la cadence peut être accrue en proportion. Pour ce type d'opération une vanne ou un clapet non repré senté sur les figures peut être disposé à l'extrémité du tube 5 voisin du dispositif de préhension. Le fonctionnement du clapet ou de la vanne est déclenché électriquement ou de façon pneumatique depuis le poste de commande. Pour les opérations répétitives ce poste de commande est ordinairement automatisé de façon traditionnelle. Si les dépressions de chaque élément peuvent être commandées séparément, la prise ou le largage des colis sont indépendants ce qui peut être commode, par exemple pour decharger en plusieurs points des colis pris au même endroit ou inversement. Aux figures 1 et 2, le dispositif de préhension selon l'invention est unique. En fait pour la manutention de séries comprenant des colis extremement nombreux, il peut paraitre avantageux de disposer plusieurs éléments de préhension sur un même châssis. La figure 3 illustre un mode de réalisation dans lequel trois éléments sont disposés sur un meme bâti 2. Un tel dispositif est utile notamment pour saisir et disposer les colis dans un ordre préétabli. Les colis saisis par ce dispositif peuvent être déposés par groupes de trois, en vue de l'emmagasinage sur une palette par exemple. La constitution d'ensembles présentant une configuration particuliere peut également être facilitée. Par exemple pour des colis cylindriques un assemblage en quSnconce peut être avantageux, ce qui exige la constitution de rangées paires et impaires alternativement. Une commande appropriée du dispositif permet de mettre en oeuvre 1, 2 ou 3 éléments (8) et donc de fixer le nombre des colis entrainés en fonction de la rangée en cours de constitution. La distance séparant les éléments (8) les uns des autres est fonction de la dimension des colis à saisir. Il est évident que l'ecar- tement est de préférence tel que les colis saisis soient côte à côte. Bien entendu les éléments peuvent être aussi disposés en série dans le sens longitudinal comme représenté à la figure 4 ou encore former un ensemble de plusieurs rangées, chaque rangée comprenant plusieurs éléments. Les dispositions dans ce domaine sont déterminées par la façon dont les colis sont formés puis acheminés jusqu'à l'emplace- ment ou ils sont saisis par le dispositif selon l'invention, et aussi par l'arrangement de ces colis dans les lots que l'on constitue sur les palettes ou dispositifs analogues. Aux figures 3 et 4 les éléments de préhension 8 sont tous solidaires du même bâti 2. Il peut aussi être avantageux de monter les divers éléments 8 d'un même ensemble de façon à leur permettre une certaine mobilité les uns par rapport aux autres. La figure 5 illustre schématiquement une disposition de ce genre. Sur un même châssis 9 deux éléments 8 sont fixes par l'interme- diaire de supports 10. Les fixations des supports 10 sur le chassis 9 et/ou des élé- ments 8 sur les supports 10 peuvent être articulées de façon à permettre une certaine inclinaison des éléments. Un montage de ce type facilite une bonne mise en position des éléments de préhension vis-à-vis des colis à saisir, même si les colis ne se présentent pas exactement en face des éléments 8. Un autre intéret de ce type de montage est de permettre la saisie de colis cylindriques de grandes dimensions comme représente la figure 6. Dans cet exemple, la surface nécessaire pour soulever le rouleau est répartie sur les deux éléments 8 ce qui permet de conserver un bon contact avec le colis en dépit de sa convexité. Il va de soi que les memes types de montages peuvent être utilisés pour saisir des colis a faces planes. C'est ce qui est représenté schématiquement à la figure 7. Sur cette figure les éléments de préhension 8 travaillent par paires et le dispositif est conçu pour lever simultanément deux colis. Une commande programmée permet un réglage automatique du déplacement de l'organe de préhension de telle sorte qu'aucune intervention n'est nécessaire pendant le chargement de la palette 19. Les dispositifs de préhension peuvent être fixés sur n'im- porte quel ensemble de levage et de transport. Il peut s'agir notamment de bras articulés, de ponts mobiles, de palonniers ou de combinaisons d'appareils de ce type. Dans la suite l'invention est décrite dans une application particulière , la palettisation de rouleaux de laine de verre venant directement de la chai ne de fabrication et de conditionnement. A la figure 8, les rouleaux il de laine de verre enveloppés dans une feuille de polyéthylène (0,07 mm) sont acheminés sur le tapis convoyeur 12. Ces rouleaux ont un diamètre de 55 cm pour une longueur de 120 cm et un poids de 10 kg. A l'extrémité du tapis convoyeur 12 les rouleaux sont arrêtés par la butée 13. Un dipositif de préhension 14 comportant deux éléments d'aspiration 15 est fixé sur un dispositif de levage articulé 22. Chaque élément d'aspiration est de forme rectangulaire (100 x 25 cm). Une pompe 16 est associée au dispositif de levage. Cette po pe est capable d'évacuer 5 m3/minute sous une dépression de 200 mbar ou 10 m3/minute sous 30 mbar. Même dans les plus mauvaises conditions la masse soulevable pour chaque élément 15 est donc d'au moins 75 kg,'c'est-à-dire une masse sensiblement plus élevée que celle des rouleaux de laine de verre. Cet excédent de puissance du dispositif est largement suffisant pour que, lors des mouvements du dispositif de levage, les accélé- rations communiquées aux rouleaux ne conduisent pas a leur "décrochement" accidentel. Un tube annelé flexible 17 relie les éléments 15 à la pompe 16. Un clapet, non représenté, est situé à l'entrée des éléments 15. Il interrompt l'aspiration lorsque les rouleaux préalablement saisis sont relachés sur le chariot 18 sur lequel les rouleaux sont emmagasinés. Un vérin pneumatique actionne le clapet. Dans des opérations de manutention plus complexes une manoeuvre séparée de chaque élément 15 peut être exécutée en commandant l'ouverture et la fermeture d'un clapet pour chacun des éléments 15. Une séquence complète de transport comprend - le positionnement du bras de levage 21 au-dessus des rouleaux li arrêtés par le butoir 13, - l'ouverture du clapet d'aspiration entrainant la saisie des deux rouleaux simultanément, - le relevage du bras 21 et son pivotement amenant les rouleaux à la verticale du chariot 18, - l'abaissement du bras 21 pour amener les rouleaux 11 sur le chariot (ou sur la rangée précédente de rouleaux), - la fermeture du clapet entrainant le lachâge des rouleaux. Le dispositif de levage est entièrement automatisé. L'ensemble des mouvements pour le chargement d'un chariot est programme. Dans les conditions qui ont été indiquées précédemment le chargement des chariots peut se faire à une cadence allant jusqu'à 14 rouleaux par minute. Pour obtenir un bon fonctionnement des systèmes de levage tels que celui décrit précédemment, il est avantageux de faire en sorte que le ou les éléments de préhension qu'ils comportent permettent la saisie d'objets qui se présentent dans des positions légèrement variables. Il est également avantageux de replacer les objets dans des positions régulières. Le dispositif présenté aux figures 9 et 10 permet d'obtenir ces avantages. Sur ces figures le dispositif comprend un seul élément de préhension 23. Des ensembles analogues comportant plusieurs de ces éléments sont bien entendus possibles. L'élément de préhension comprend comme pour les dispositifs précédents des lèvres épaisses 24 délimitant la chambre dans laquelle une dépression est établie lors de la saisie des colis. Les lèvres 24 sont fixées à un bâti 25. Le bâti 25 est fixé par une articulation rotule 26 sur un chassis 27. Les moyens de levage qui ne sont pas représentés sont fixés sur ce chassis. La présence de la rotule permet l'inclinaison longitudinale et transversale de l'élément de préhension. De cette façon les défauts de position des rouleaux à saisir ne perturbent pas le fonctionnement. Les débatements longitudinaux et transversaux sont limités par des tampons 28 en matériau élastique qui amortissent les chocs lorsque le bâti 25 vient en butée contre le chassis 27. Un guide 29 est engagé dans un conduit 30 disposé sur le chassis 27. Les dimensions relatives du conduit 30 et du guide 29 sont telles qu'elles ne font pas obstacle aux mouvements de la rotule qui maintiennent le chassis 27 et le bâti 25 l'un vis à vis de l'autre. Ce montage s'oppose à la rotation du bati 25 parallèlement au chassis 27. Lorsque les rouleaux ont été saisis, il est avantageux de pouvoir les replacer dans une disopisiton régulière. Pour cela selon l'invention les dispositifs de préhension sont bloqués dans des positions bien définies. Le blocage de l'organe de préhension qui correspond à 1 'immo- bilisation de la rotule 26 est obtenu par exemple de la façon représentée aux figures 9 et 10. Sur ces figures, la rotule 26 présente un logement 31 de forme générale tronçonique. Un support 32 est fixé sur le chassis 27 au niveau de la rotule 26. Sur ce support est disposé un vérin 33 dont l'axe passe par le centre de la rotule 26. A l'extrémité de la tige du vérin 33 faisant face à la rotule est fixé un élément 34 de forme tronconique cowplémen- taire de celle du logement 31. Pendant la saisie des colis le vérin est rétracté dans la position représentée aux figures 9 et 10. La rotule peut se mouvoir librement pour s'adapter à la forme et à la position des colis. Le levage du colis étant effectué le vérin est actionné de façon que l'élément 34 vienne se placer dans le logement 31, immobilisant la rotule 26. La position du colis au moment de son dépôt, par ce moyen peut être déterminée avec une certaine précision ce qui facilite les manutentions ul téri eures. Bien entendu le fonctionnement du vérin 33 peut être entièrement automatisé comme l'ensemble de la manoeuvre. Lorsque la manutention des colis est effectuée de manière au tomatique, il est avantageux de contrôler le bon fonctionnement de l'ensemble. En particulier il est souhaitable de vérifier que la saisie des colis est effectivement réalisée. L'absence d'un colis au cours d'une manoeuvre entraineralt en effet une désorganisation dans leur rangement après dépôt. Afin d'éviter ce genre d'inconvénient, il est avantageux selon l'invention de prévoir un détecteur permettant de vérifier qu'un colis est bien saisi par l'organe de préhension. Ce détecteur peut prendre des formes très variees, la plus simple étant consituée par un dispositif électrique du type interrupteur à contact enclenché par la pression du colis Pour que le contrôle soit efficace, il doit être opéré une fois le colis soulevé. Le contrôle peut être effectué sans interrompre le mouvement de l'ensemble de levage. Par ailleurs, l'automatisation peut être établie de telle sorte que lorsque le contrôle montre que le colis n'a pas été saisi, le cycle est interrompu et l'opération de saisie est renouvelée. Les dispositifs selon l'invention sont soumis normalement à un fonctionnement continu. Si les efforts supportés dans l'ensemble ne sont pas très importants, certains éléments sont cependant sujets à une usure relativement rapide. C'est le cas notamment des lèvres souples 24. Pour cette raison il est avantageux de prévoir un dispositif qui permette un remplacement commode de ces levures. La figure 11 présente un assemblage permettant le remplacement des levres 24. Dans cet assemblage la levre 24 est maintenue entre le bâti 25 et l'élément 35 lequel est fixé sur le bâti par des vis 36. L'élément 35 comme représenté peut éventuellement servir de support a une grille 37 dont nous avons vu précédemment la fonction. La grille 37 est fixée sur l'élément 35 par des moyens non représentés par exemple des vis. La manutention des colis relativement légers comme ceux cons titués par les rouleaux de laine de verre est avantageusement effectuée au moyen d'un dispositif de levage de faible puissance. Dans ce cas il est préférable de faire en sorte que l'organe de préhension soit luimême aussi léger que possible. A cet effet, il est avantageux de réali- ser les parties rigides de cet organe en un materiau synthétique armée par exemple en polyépoxide ou polyester armé de fibres de verre, ou en un matériau analogue. A titre d'exemple, un ensemble du type représenté à la figure 1 comportant deux éléments de préhension constitué en alliage d'aluminium et pesant environ 18 kg a été remplacé par un ensemble tel que représenté à la figure 12 en polyester armé, comportant trois organes de préhension et ne pesant que 8 kg. La légèreté de l'ensemble de la figure 12 explique également qu'il soit possible de fixer le dispositif de levage de façon dissymétrique. La fixation se fait sur le socle 38. Cette disposition permet en outre un meilleur dégagement du poste sur lequel les rouleaux de laine de verre sont saisis. En effet, le bras de levage ne vient plus surplomber le convoyeur. Par suite le bras peut également être plus court et la puissance du dispositif de levage encore plus faible. Dans l'ensemble représenté à la figure 12, l'aspiration se fait à partir d'une chambre 39 reliée à une pompe par la canalisation 40. Des canalisations 41 et 42, représentées en partie, relient la chambre 39 aux organes de préhension 43, 44 situés sur les côtés. La chambre 39 communique directement avec organe de préhension central 45. Les organes 43, 44 et 45 sont rendus solidaires les uns des autres par le bâti 46 sur lequel est fixé la chambre 39. Des membrures 50 et 51 et des nervures 47, 48, 49 renforcent la rigidité du dispositif. La forme des organes 43, 44 et 45 est choisie de préférence telle qu'ils puissent être fabriqués directement par moulage.

Claims: REVENDICATIONS 1. Procédé de préhension de colis de faible masse volumique recouverts d'une mince enveloppe, caractérisé en ce qu'il consiste Åa exercer une dépression pneumatique sur une fraction de la surface du colis au moyen d'un élément fixé a des moyens de manutention, l'intensité de la dépression et la surface sur laquelle elle s'exerce étant déterminées de façon que le seuil de résistance de l'enveloppe ne soit pas atteint. 2. Procédé de préhension selon la revendication 1, caractérisé en ce que la dépression exercée sur l'enveloppe du colis n'est pas supérieure à 200 mbar. 3. Dispositif de préhension de colis de faible masse volumique recouverts d'une mince enveloppe comprenant associé avec des moyens de manutention un ensemble de moyens permettant d'appliquer une dépression pneumatique sur une fraction de la surface du colis. 4. Dispositif de préhension selon la revendication 3, caractérisé en ce qu'il comprend au contact de l'enveloppe des colis au moins un élément de préhension (8) formant une chambre de dépression dont le contour est déterminé de façon à s'appliquer sur le colis (1) de façon pratiquement jointive, le cas échéant en exerçant un léger tassement du colis, et des moyens engendrant la dépression associés à cette chambre. 5. Dispositif de préhension selon la revendication 4, caractérisé en ce que la chambre de dépression est délimitée sur son pourtour par une lèvre (3) continue en matériau semi-rigide. 6. Dispositif de préhension selon la revendication 4 ou la revendication 5 comprenant au moins une chambre de dépression montée sur des moyens de manutentionS ladite chambre étant reliée par une ou plusieurs conduites (5) à un système d'aspiration (16). 7. Dispositif de préhension selon l'une quelconque des revendications 3 à 6 comprenant plusieurs éléments (8) disposés sur un châs- sis (9) unique associé aux moyens de manutention, les divers éléments (8) étant mis en oeuvre simultanément ou suivant des séquences prédéterminées. 8. Dispositif de préhension selon la revendication 7 pour la saisie de rouleaux (1) de grandes dimensions, caractérisé en ce que les éléments (8) fixés sur le châssis (9) sont mobiles en rotation autour d'un axe parallèle au plan du châssis (9) et à l'axe des rouleaux saisis. 9. Dispositif de préhension de colis de matelas de fibres de verre enveloppés dans une feuille mince de papier ou d'un matériau macromoléculafre, disposé sur un appareil de manutention et de levage (22) lequel porte un ensemble d'éléments (8) amenant alternativement suivant une commande programmée ces éléments sur les colis (11) conduits par un tapis convoyeur (12), lesdits éléments (8) saisissant lesdits colis (11) pour les transporter sur une palette (18) où les colis sont relâchés. 10. Dispositif selon la revendication 9, caractérisé en ce que la saisie et le relâchement des colis (11) sont obtenus par action des moyens ouvrant et fermant la canalisation (17) reliant les chambres de dépression des éléments (8) aux moyens engendrant la dépression (16). 11. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 3 à 6, 9 et 10, comprenant un ou plusieurs éléments de préhension (23) fixés sur un châssis (27) au moyen d'une articulation rotule (26). 12. Dispositif selon la revendication 11, caractérisé en ce qu'il comporte également des moyens (31, 34) permettant le blocage de la rotule (26). 13. Dispositif selon la revendication 12 dans lequel la rotule (26) comporte un logement (31) associé à un élément (34) mobile de même forme que le logement (31), l'introduction de l'élément (34) dans le logement (31) bloquant la rotule (26). 14. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 3 à 13, comportant un système de détection permettant de contrôler que la saisie du colis est correctement effectuée. 15. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 5à 14, dans lequel la lèvre (24) assurant l'étanchéité est amovible et est maintenue par serrage entre le châssis (25) de l'élément de préhension (23) et un élément de fixation (35).

Inventors: BANCON, GEORGES, POTTERS, MICHEL
Applicants: ISOVER SAINT-GOBAIN
Application year: 1983
Main classification: B65G47
IPC codes: B66C1, B65G47