SPEED CONTROL FOR A REMOTELY CONTROLLED TRANSPORTING DEVICE

Abstract: 1. A speed controller for a remotely-controlled transporting device, in particular an articulated ship-board crane (2), wherein a top control lever (6) is mounted on a base control lever (4) rotatable about a stationary swivel joint (3) by a swivel joint (5), and wherein respective drives (3a, 5a) are provided for the base control lever (4) and the top control lever (6), each equipped with a respective speed regulator and wherein a computer (12) supplied with control signals dependent upon the actual value (beta) of the angle of rotation between the top control lever and the base control lever and control signals (V1 ; V2 ) from a theoretical value regulator (13) which is adjustable by a control lever (13a) and which possesses potentiometers (13b; 13c) which are spatially displaced by 90 degrees and serve to form the control signals (V1 ; V2 ) which are proportional to the amount and the deflection in the x- and y-direction of a coordinate system in order to provide a control signal (nA ) for the speed regulator (11) of the top control lever (6) and a control signal (nB ) for the speed regulator (10) of the base control lever (4), where for the speed control the two potentiometers (13b; 14b) are connected to voltage and the output of the one potentiometer (13b) is connected to calculating modules (22, 24, 25; 45 to 50) in order to solve the equation : nA = - V1 /sin beta . K and the output of the other potentiometer (13c) is connected to calculating modules (23 to 19) in order to solve the equation : nB = -nA (1-cos beta) - V2 . K ; where nA signifies the speed of rotation of the base control lever ; nB signifies the speed of rotation of the top control lever ; V1 signifies the load speed component in the direction of the top control lever ; V2 the load speed component at right angles to the top control lever ; beta is the angle between the base control lever and the top control lever ; and K represents a constant.

Description: Geschwindigkeitssteuerung für eine fernsteuerbare Transportvorrichtung Die Erfindung bezieht sich auf eine Geschwindigkeitssteuerung für eine fernsteuerbare Transportvorrichtung, insbesondere einen Gelenkbordkran, der im Oberbegriff des Anspruches 1 genannten Art. Aus der US-PS 35 89 134 ist eine Regeleinrichtung bekannt, die die Bewegung eines am Ende einer dreigelenkigen Stellvorrichtung angebrachten Werkzeuges steuert. Die Gelenkarme sind dabei mittels Antrieben einstellbar, die je mit einer Drehwinkelregeleinrichtung ausgerüstet sind. Eine gewünschte geradlinige Bewegung des Werkzeuges wird unter Zugrundelegung der Winkelsollwerte der einzelnen Gelenkarme errechnet. Durch Vorgabe des Winkelsollwertes des inneren Gelenkarmes mittels eines Steuerhebels werden die Winkelwerte der anderen Gelenkarme abhängig von den Längen der Gelenkarme, den Werten der Winkel zu Beginn Jedes Bewegungsvorganges und dem senkrechten Abstand von dem Drehpunkt des ersten Gelenkarmes zu dem Werkzeug berechnet. Mit der bekannten Einrichtung ist es möglich, den Drehwinkel des Innenholms entsprechend der Auslenkung des Steuerhebels einzustellen. Dabei ergeben sich aber für Auslenkungen des Steuerhebels um gleiche Beträge entlang des Weges des Werkzeuges unterschiedliche Bewegungsgeschwindigkeiten. Es ist daher sehr schwierig, das Werkzeug auf der gesamten Weggeraden mit einer vorgegebenen Geschwindigkeit zu steuern. Zur Erzielung einer Geschwindigkeitssteuerung, die es ermöglicht, einen Lastaufnahme- bzw. Lastabsetzpunkt mit einstellbarer Geschwindigkeit hinsichtlich Richtung und Betrag anzusteuern, ist bereits eine Steueranordnung für einen Gelenkbordkran vorgeschlagen worden, bei dem ein Spitzenlenker über ein Drehgelenk mit einem um ein feststehendes Drehgelenk drehbaren Grundlenker verbunden ist. Grundlenker und Spitzenlenker sind mit je einem Antrieb ausgerüstet, dem ein Drehzahlregler zugeordnet ist. Zur Bildung eines Steuersignals nA für den Drehzahlregler des Spitzenlenkers und eines Steuersignals nB für den Drehzahlregler des Grundlenkers dient ein Rechner, dem vom Drehwinkelistwert 13 zwischen Spitzenlenker und Grundlenker abhängige Steuersignale und Steuersignale V1, V2 von einem durch einen Steuerhebel einstellbaren Sollwertsteller zugeführt werden. Dieser besitzt um 90 räumlich versetzte Potentiometer zum Bilden der Steuersignale VI, V2, die dem Betrag und der Auslenkung in der x- und y-Richtung eines Koordinatensystems proportional sind. Der Ausgang des einen Potentiometers ist mit einem Rechnerbaustein zum Lösen der Beziehung nA = V1. K verbunden und der Ausgang des anderen sinss Potentiometers mit Rechnerbausteinen zum Lösen der Beziehung n3 = - 2nA sin (ss/2)+ V2 . K. Darin bedeuten: nA die Drehzahl des Grundlenkers, nB die Drehzahl des Spitzenlenkers, V1 die Lastgeschwindigkeitskomponente in Richtung des Spitzenlenkers, V2 die Lastgeschwindigkeitskomponente rechtwinklig zum Spitzenlenker, B den Winkel zwischen Grund- und Spitzenlenker in der Weise, dass von oben gesehen eine Drehung des Spitzenlenkers im Uhrzeigersinn eine Vergrösserung des Winkels 13 ergibt und K eine Konstante. Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, für eine Transportvorrichtung der vorgenannten Art eine Geschwindigkeitssteuerung anzugeben, bei der man eine grössere Einfachheit bei höherer Genauigkeit erzielen kann. Diese Aufgabe wird erfindungsgemäss durch die im kennzeichnenden Teil des Anspruchs 1 angegebenen Massnahmen gelöst. In der Zeichnung sind Ausführungsbeispiele der Erfindung schematisch dargestellt. Darin zeigt: Fig. 1 eine Draufsicht auf einen Gelenkbordkran, Fig. 2 eine Geschwindigkeitssteuereinrichtung für den in Fig. 1 gezeigten Gelenkbordkran und Fig. 3 eine anders ausgebildete Geschwindigkeitssteuer einrichtung. In Fig. 1 dient eine Geschwindigkeitssteuereinrichtung 1 zur Steuerung der Lastgeschwindigkeit einer Transportvorrichtung, die als zweiteiliger Gelenkkran 2 ausgebildet ist. Dieser Gelenkkran 2 ist auf einem Schiff S angeordnet und besitzt einen an einem festen Drehgelenk 3 gelagerten Grundlenker 4, der in einer horizontalen Ebene schwenkbar ist. An dem Grundlenker 4 ist über ein Drehgelenk 5 ein Spitzenlenker 6 drehbar gelagert, welcher ebenfalls in einer horizontalen Ebene schwenkbar ist. Der Grundlenker 4 kann im festen Drehgelenk 3 durch eine nicht dargestellte Hubvorrichtung in der Höhe verstellbar sein. Am Ende 7 des Spitzenlenkers 6 wird ein Container 8 angeschlagen. Dabei soll das Ende des Spitzenlenkers 6 mit einer vorgebbaren Geschwindigkeit auf einem vorgebbaren Transportweg 16, z.B. einer Geraden, bewegt werden. Hierzu ist für den Grundlenker 4 und Spitzenlenker 6 je ein mit einem Elektromotor 3a bzw. 5a ausgerüstetes Drehwerk vorgesehen. Zum Erfassen des Drehwinkels 13 zwischen Innenholm und Äussenholm ist am Drehwerk ein Winkelgeber Sb angeordnet. Zur Steuerung des Elektromotors 3a dient - wie Fig. 2B zeigt - eine Drehzahlregeleinrichtung 10, der ein Drehzahlsollwertsignal nA und ein Drehzahlistwertsignal ist zugeführt wird. In analoger Weise ist dem Elektromotor 5a eine Drehzahlregeleinrichtung II zugeordnet, der ein Drehzahlsollwertsignal n3 und ein Drehzahlistwertsignal nBist zugeleitet werden. Die Ausgänge der Drehzahlregeleinrichtung 10 bzw. 11 sind mit elektrischen Stellvorrichtungen 3b bzw. 5c der Drehwerksantriebe verbunden. Die Drehzahlsollwertsignale nA und n3 werden in einem Rechner 12 gebildet, dem ein vom Drehwinkel 13 zwischen Spitzenlenker und Grundlenker ab gängiges Steuersignal sowie durch einen Steuerhebel 13a an einem Sollwertsteller 13 einstellbare Steuersignale -V1, V2 zugeführt werden. Von oben gesehen ergibt eine Drehung des Spitzenlenkerspim Uhrzeigersinn eine Verkleinerung des Winkels 13. Der Sollwerteinsteller 13 mit dem Steuerhebel 13a ist in einer Kabine 9 angeordnet, die am Spitzenlenker 6 angebracht ist. Der Spitzenlenker besitzt zwei räumlich um 900 versetzt angeordnete, über einen Begrenzungsregler 15 gespeiste Potentiometer 13b, 13c. Auf den Begrenzungseingang ist die Spannung eines Potentiometers 14a geschaltet, dessen Abgriff mit einem Fusshebel 14 verbunden ist. Der Begrenzungsregler 15 ist über eine Minimum-Auswahlschaltung 17 an die beiden Ausgänge des Rechners 12 ange schlossen. Die durch den Steuerhebel 13a verstellbaren Abgriffe der Potentiometer 13b, 13c sind Je an einen Eingang des Rechners 12 geführt. Der Winkelgeber 5b zum Erfassen des Drehwinkelistwertes ss zwischen Spitzenlenker 6 und Grundlenker 4 ist in vorteilhafter Weise als Drehmelder ausgebildet, der eine von einer Wechselstromquelle 21 mit 400 Hz gespeiste Eingangswicklung 18 und zwei um 900 versetzte Ausgangswicklungen 19, 20 besitzt, denen im Rechner je ein Demodulator 22, 23 nachgeschaltet ist. In den um 900 versetzten Wicklungen 19, 20 werden um 900 versetzte Spannungen induziert. Über die zwei Demodulatoren erhält man damit eine vom Winkel 13 abhängige Sinus-Spannung und eine Cosinus-Spannung. Der Ausgang des Demodulators 22, an dem das Signal sin 13 ansteht, ist mit einem Eingang eines Dividierers 25 verbunden, dessen zweiter Eingang von dem über den einstellbaren Widerstand 24 mit einer Konstanten K multiplizierten Signalwert -V1 gespeist wird. Die Konstante K = 1 die abhängig von der Länge L des Grundlenkers ist, wird durch eine entsprechende Einstellung des Potentiometers 24 berücksichtigt. Am Ausgang des Dividierers 25 steht ein der Drehzahl nA des Grundlenkers entsprechendes Signal nach der Beziehung EMI5.1 an (darin bedeutet < den Winkel zwischen dem Grundlenker und einer Bezugslinie). Zur Bildung eines der Drehzahl nB des Spitzenlenkers 6 entsprechenden Steuersignals ist der Ausgang des Demodulators 23,an dem das Signal cos 13 ansteht, mit einem Summierverstärker 26 verbunden, an dessen Ausgang der Signalwert 1-cos ss ansteht. Dieser Signalwert wird an den Eingang eines Multiplizierers 27 geführt, dessen anderer Eingang vom Signalwert nA gespeist wird. Das auf diese Weise gebildete Signal nA (1-cos B) wird dem einen Eingang des Summierverstärkers 28 zugeleitet. Der andere Eingang ist vom Signal -(V2t gespeist, das aus dem Steuersignal -V2 des Potentiometers 13c dadurch gebildet wird, dass es über den einstellbaren Widerstand 2E geführt und mit der Konstanten K = 1 multipliziert wird. Am Ausgang des Summierverstärkers 28 steht dann ein Steuersignal nach der Beziehung EMI6.1 an. Darin ist K = ZXfL und L die Länge des Spitzenlenkers, die im vorliegenden Fall gleich der Länge des Grundlenkers ist. Durch den Drehmelder 5b wird ohne Verwendung von dem Verschleiss unterliegenden Potentiometern eine einfache Bildung der gewünschten Winkelfunktionen sin B, cos ss bei grösserer Genauigkeit erreicht als bei Verwendung von Funktionsgebern. Um eine vorgegebene Bewegungsrichtung in Richtung der Lastgeschwindigkeit VL zu erzielen (Fig. 1), müssen die Steuersignale nA und ag immer den Bedingungen der Gleichungen 1 und 2 entsprechen. Da die bei Gleichstromantrieben für die Drehwerke des Grund- und Spitzenlenkers vorhandenen Hochlaufgeber 29, 30 gleiche Hochlaufgeschwindigkeiten haben, würden die vorgegebenen Signale nA, n3 für die Endgeschwindigkeiten zu unterschiedlichen Zeiten erreicht. Dadurch würde eine uner wünschte Bewegungsrichtung vorgegeben, da vor dem Erreichen der Endgeschwindigkeiten das Verhältnis zwischen den beiden Drehzahlen nA, n3 nicht dem vorgegebenen errechneten Wert entsprechen wurde. Dies wird dadurch vermieden, dass den Hochlaufgebern 29, 30 eine Einrichtung 31 zugeordnet ist, welche die Hochlaufgeschwindigkeiten der beiden Hochlaufgeber derart verändert, dass die vom Rechner 12 vorgegebenen Steuersignale nA, nB für die Enddrehzahlen zur selben Zeit erreicht werden. Hierzu werden jeweils einem Differenzverstärker 32 bzw. 33 die Signalspannungen vor und hinter dem Hochlaufgeber 29 bzw. 30 zugefuhrt und die Ausgangsspannung in Absolutwertbildnem 34, 35 gleichgerichtet. Danach werden in Rechnerbausteinen 36, 37 die Quotienten #nA und #nB und #nB #nA gebildet. Über Je einen Grenzwertmelder 38 bzw. 39 wird der grössere Absolutwerth unddn, festgestellt. Im stationären Zustand liegen die Hochlaufgeber 29, 30 über ein Relais 40 bzw. 41 an einer festen Spannung, die eine maximale Hochlaufgeschwindigkeit vorgibt. Bei unterschiedlichen Signalwerten an den Ausgängen der Absolutwertbildner 34, 35 schaltet der Grenzwertmelder den Hochlaufgeber mit der langsameren Hochlaufgeschwindigkeit auf den Ausgang des Rechenbausteines mit dem kleineren Signalwert. Sollen bei einer eventuellen Störung die Antriebe sofort gestoppt werden, so werden die Hochlaufgeber durch Anlegen eines Nullpotentials durch Schliessen des Schalters N gesperrt. Um die Antriebe langsam auf Null zu fahren, ist ein Steuereingriff über die Verstärker R1, R2 vorgesehen. Der Kranführer hat in seiner Kabine 9 unter dem Spitzenlenker 6 zwei Möglichkeiten, die Bewegung des Grundlenkers 4 und Spitzenlenkers 6 zu steuern. Im Handbetrieb (auch Notbetrieb) wird über einen Sollwertsteller 42 mit Steuerhebel 42a und Kreuzkulisse je- dem Drehzahlregler getrennt der Drehzahlsollwert nA zu n3 vorgegeben und zwar direkt von zwei angebauten Potentiometern 42b, 42c. im Automatikbetrieb wird mit dem Fusshebel 14 eine variable oder konstante Horizontalgeschwindigkeit der Last vorgegeben. Die Richtungsvorgabe wird mit dem in einer Kreiskulisse angeordneten Steuerhebel 13a über die zwei angesteuerten Potentiometer 13b, 13c erreicht. Diese Potentiometer 13b, 13c geben die Koordinatengeschwindigkeiten V1 und V2 vor, deren Resultierende VLbei maximaler Auslenkung konstant bleibt. Da sich die Stellung des Kranführers zur Fahrrichtung mit der Bewegung des Spitzenlenkers 6 ändert, muss der Steuerhebel 13a während der Fahrt entsprechend nachgestellt werden. Um die vorgegebene Richtung und Geschwindigkeit zu erreichen, werden im Rechner 12 Drehzahlen nA, nB für die Drehwerke A und B nach den Beziehungen 1 und 2 berechnet und den Drehzahlregeleinrichtungen 10, 11 automatisch als Sollwerte vorgegeben. Für den vorliegenden Fall, dass der Dividierer 25'für nA nur durch negative Werte dividieren kann, muss von sin 13 (bei ss = O - 1800) der nagative Wert gebildet werden, und am Ausgang des Dividierers 25 wieder umgepolt werden. Hierzu dienen Relais 45, 46, die über einen Grenzwertmelder 47 bei 13 = 1800 auf die Spannung der Umkehrverstärker 49, 50 geschaltet werden. Um bei 1800 nicht durch 0 zu dividieren, wird über eine MIN-Auswahlschaltung 48 in diesem Bereich eine negative Mindestspannung vorgegeben. Die horizontale Geschwindigkeitsvorgabe für die Last geschieht Ueber die Einspeisung aus dem Begrenzungsregler 15 auf die Potentiometer 13b, 13c der Richtungsvorgabe. Ein Potentiometer 14b gibt di e die Mindestgeschwindigkeit vor, wenn der Abgriff des mit dem Fusshebel verbundenen Potentiometers 14a auf Null steht. Durch Betätigen des Fusshebels 14 kann die Geschwindigkeit bis auf die Maximalgeschwindigkeit erhöht werden. In Grenzbereichen (z.B. ss ca. 1800) kann eine der Drehzahlen nA, nB rechnerisch höhere Werte annehmen als die maximale Drehzahl. Um in diesen Fällen trotzdem ein richtiges Drehzahlverhältnis zu behalten, wird eine Über- steuerung mit dem Begrenzungsregler 15 verhindert. Dieser setzt die Spannung V1 und V2 am Ausgang der Potentiometer 13b, 13c soweit zurück, dass die errechnete höhere Drehzahl nA oder n3 nie über die maximale Drehzahl hinaus geht. Gemäss einer anderen Ausgestaltung der Erfindung sind die Hochlaufgeber 29, 30 im Leitungszug zwischen den Potentiometern 13b, 13c des Sollwertstellers 13 und den Eingängen 64, 65 des Rechners 12 angeordnet (Fig. 3). Auf diese Weise kann eine konstante Beschleunigung bzw. Verzögerung der Last erzielt werden. Die Hochlaufgeber geben die Lastgeschwindigkeitskomponente V1 in Richtung des Spitzenlenkers und die Lastgeschwindigkeitskomponen te Y2 quer zum Spitzenlenker in der Weise vor, dass die Resultierende VL der Geschwindigkeitskomponenten während des Hochlaufens immer die vom Steuerhebel 1 3a vorgegebene Richtung hat. Den Hochlaufgebern 29, 30 ist dabei ein Rechner 51 zugeordnet, der die zeitliche Änderung der Lastgeschwindigkeitskomponenten nach - folgenden Be- ziehungen vorgibt: EMI10.1 Darin bedeutet: W den Winkel zwischen der Lastgeschwindigkeitskomponente V1 in Richtung des Spitzenlenkers und der Resultierenden VL aus den beiden Lastgeschwindigkeitskomponenten V1 und V2 gemäss Fig. 1 und CL die konstant vorgegebene Beschleunigung bzw. Verzögerung (CL negativ) auf dem geradlinigen Lastweg, wobei EMI10.2 Dem Rechner 51 werden die Ausgangssignale der Hochlaufgeber V1 und V2 zugeführt und in einem Dividierer 52 der Quotient V1/V2 gebildet. Im Rechneçbaustein 53 wird der Winkel'? aus der Beziehung arctan vi errechnet. In wei- teren Rechnerbausteinen 54, 55, 56 wird der sin, cos und die zeitliche Ableitung von # errechnet. In den Multiplikatoren 57, 58, 59, 60 werden die Produkte CL . sin #, CL . cos #, V1 d#/dt bzw. V2 d#/dt gebildet. Die Ausgänge der Multiplikatoren 57 und 59 sind an die Eingänge eines Summierverstärkers 61 geführt, in dem die Differenz der beiden Eingangssignale gebildet wird und an dosen Ausgang das den Hochlaufgeber 29 steuernde Signal dt ansteht. Die Signalwerte der Multiplizierer 58, 60 werden einem Summieryfrstärker 62 zugeführt, von dessen Ausgang das Signal dV2/dt an den Hochlaufgeber 30 gegeben wird. Damit wird erreicht, dass die Lastgeschwindigkeit VL sich mit der Zeit t linear nach der Beziehung VL = VO + CL t ab einer Anfangsgeschwindigkeit VO geradlinig ändert. Bei der in der Fig. 3 dargestellten Ausbildung liegen die Potentiometer 13b, 13c des Sollwertstellers an einer konstanten Spannung einer Batterie 73. Der Abgriff des an der Spannung der Batterie 74 liegenden Potentiometers 14a am Fusshebel 14 ist über eine Minimum-Auswahlschaltung 68 mit einem Eingang eines Multiplizierers 66 bzw. 67 verbunden, dessen anderer Eingang von den Signalen V1, V2 gespeist wird. Dadurch werden die den Eingängen 64, 65 des Rechners 12 zugeführten Signale VI, V2 in den Multiplikatoren 66, 67 mit einem Faktor K01 multipliziert, um den Sollwert einerseits entsprechend der horizontalen Geschwindigkeitsvorgabe durch den Fusshebel 14 und andererseits dann zurückzunehmen, wenn eine Grenzdrehzahl erreicht wird bzw. eine Drehzahl-Soll-Istwert-Differenz grösser als zulässig ist. Hierzu ist der Minimum-Auswahlschaltung 68 ein Signal von einem Drehzahlvergleicher 69, 70 zugeführt, der jeweils feststellt, ob die Soll-Istwert Differenz grösser als zulässig ist. Ferner sind Vergleicher 71, 72 vorgesehen, die feststellen, ob die Drehzahl-Tstwerte nAiSt, zu nBiSt unterhalb zulässiger Grenzwerte sind. Der Drehzahl-Istwert nBist wird in einem Winkelgeber 63a mit nachgeschaltetem Differenzierglied 63b gebildet. 3 Figuren 4 Patentansprüche

Claims: Patentansprüche 1. Geschwindigkeitssteuerung für eine fernsteuerbare Transportvorrichtung, insbesondere einen Gelenkbordkran, bei der ein Spitzenlenker über ein Drehgelenk mit einem um ein feststehendes Drehgelenk drehbaren Grundlenker verbunden ist, für den Grundlenker und Spitzenlenker mit je einem Drehzahlregler ausgerüstete Antriebe vorgesehen sind und zur Vorgabe eines Steuersignals (nA) für den Drehzahlregler des Spitzenlenkers und eines Steuersignals (nB) für den Drehzahlregler des Grundlenkers ein Rechner vorgesehen ist, dem vom Drehwinkelistwert (13) zwischen Spitzenlenker und Grundlenker abhängige Steuersignale und Steuersignale (V1; ; v2) von einem durch einen Steuerhebel einstellbaren Sollwertsteller zugeführt werden, welcher um 900 räumlich versetzte Potentiometer zum Bilden der Steuersignale (V1; v2) besitzt, die dem Betrag und der Aus lenkung in der x- und y-Richtung eines Koordinatensystems proportional sind, wobei zur Geschwindigkeitssteuerung die mni Potentiometer über ein durch einen Fusshebel verstellbares Potentiometer an Spannung liegen, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t dass der Ausgang des einen Potentiometers (13b) mit Rechnerbausteinen (22, 24, 25; 45 bis 50) zum Lösen der Beziehung VI nA = - sin K sin 13 und der Ausgang des anderen Potentiometers (13c) mit Rechnerbausteinen 93 bis 29) zum Lösen der Beziehung n = - nA (1-cos B) - V2 . K verbunden ist; darin bedeuten nA die Drehgeschwindigkeit des Grundlenkers, n3 die Drehgeschwindigkeit des Spitzenlenkers, V1 die Lastgeschwindigkeitskomponente in Rich tung des Spitzenlenkers, V2 die Lastgeschwindigkeitskomponente rechtwinklig zum Spitzenlenker, 13 den Winkel zwischen Grund- und Spitzenlenker und K eine Ronstante. 2. Geschwindigkeitssteuerung nach Anspruch 1, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass zum Bilden der vom Winkel (13) zwischen Spitzenlenker und Grundlenker abhängigen Steuersignale ein Drehmelder (5b) mit einer von Wechselstrom gespeisten Eingangswicklung (18) und zwei um 900 versetzten Ausgangswicklungen (19, 20) dient, denen je ein Demodulator (22, 23) nachgeschaltet ist. 3. Geschwindigkeitssteuerung nach Anspruch 1 mit den Drehzahlreglern vorgeschalteten Hochlaufgebern, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass den Hochlaufgebern (29, 30) eine Einrichtung (31) zugeordnet ist, welche die Hochlaufgeschwindigkeiten der beiden Hochlaufgeber derart verändert, dass die vom Rechner (12) vorgegebenen Signalwerte (nA, nB) für die Drehzahlen zur gleichen Zeit erreicht werden. 4. Geschwindigkeitssteuerung nach Anspruch 1 oder 2, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass in der Leitungsverbindung zwischen den um 900 räumlich versetzten Potentiometern (13b, 13c) und den entsprechenden Eingängen (64, 65) des Rechners (12) Je ein Hochlaufgeber (29 bzw. 30) angeordnet ist und den Hochlaufgebern (29, 30) ein Rechner (51) in der Weise zugeordnet ist, dass eine konstante Beschleunigung bzw. Verzögerung der Last erzielt wird und die Resultierende (VL) der an den Ausgängen der Hochlaufgeber (29, 30) ausgegebenen Signale der Geschwindigkeitskomponenten (V1; V2) während des Hochlaufens immer die vom Steuer hebel (1 3a) vorgegebene Richtung hat. Bezugszeichenliste 1 Geschwindigkeitssteuereinrichtung 2 Gelenkkran 3 Drehgelenk 3a Elektromotor 3b Stellvorrichtung 4 Grundlenker 5 Drehgelenk 5a Elektromotor 5b Winkelgeber 5c Stellvorrichtung 6 Spitzenlenker 7 Lastaufnahmepunkt 8 Container 9 Kabine 10, 11 Drehzahlregeleinrichtung 12 Rechner 13 Sollwertsteller 13a Steuerhebel 13b, c Potentiometer 14 Fusshebel 14a, b Potentiometer 15 Begrenzungsregler 16 Transportweg 17 Minimumauswahlschaltung 18 Eingangswicklung 19, 20 Ausgangswicklung 21 Wechselstromquelle 22, 23 Demodulator 24 Potentiometer 25 Dividierer 26 Summierverstärker 27 Multiplizierer 28 Summierverstärker, 28a Widerstand 29, 30 Hochlaufgeber 31 Einrichtung 32, 33 Differenzverstärker 34, 35 Absolutwertbildner 36, 37 Rechnerbausteine 38, 39 Grenzwertmelder 40, 41 Relais 42 Sollwertsteller 42a Steuerhebel 42b, c Potentiometer 43, 44 Hochlaufgeber 45, 46 Relais 47 Grenzwertmelder 48 Minimumauswahlschaltung 49, 50 Umkehrverstärker 51 Rechner 52 Dividierer 53,54,55,56 Rechnerbausteine 57,58,59,60 Multiplikatoren 61, 62 Summierverstärker 63a Winkelgeber 63b Differenzierglied 64, 65 Eingänge 66, 67 Multiplikatoren 68 Minimumauswahlschaltung 69, 70 Drehzahlvergleicher 71, 72 Vergleicher 73, 74 Batterie

Inventors: ALTENBURG, ALFRED, GROHN, WOLFGANG, Gröhn, Wolfgang
Applicants: SIEMENS AKTIENGESELLSCHAFT BERLIN UND MUNCHEN
Application year: 1983
Main classification: B66C13
IPC codes: B66C13