MANIPULATOR

Abstract: 1. Handling equipment for objects to be conveyed and/or positioned, having a preferably horizontal bar (2) which is rigidly gripped at one side or gripped at both sides and on which a displacement unit (3), engaging round the bar (2), is displaceable but not rotatable, and a receiver (11) for the object is carried indirectly or directly by the displacement unit, characterised in that the flexural rigidity of the bar (2) is rated so low that the operating loads lead to considerable deformation which, however, still lies within an adequate creep strength range depending on time, that the displacement unit (3) comprises two guide elements (4) which are guided axially, spaced apart, and non-rotatably on the bar (2) and which run with longitudinal rolling bearings (21) on the bar (2), and that these guide elements (4) are connected by means of a flexible bridge (5) which permits an approximate adaptation of the alignment of the guide elements (4) to the bending of the bar (2) under operational loading.

Description: Die Erfindung betrifft ein Handhabungsgerät gemäss dem Oberbegriff des Anspruchs 1. Derartige Handhabungsgeräte dienen dazu, Objekte wie zum Beispiel Werkstücke, aber auch Arbeitsköpfe für Maschinen oder Werkzeugeinheiten, von einer Stelle zur anderen zu transportieren. Sie sind trotz des unter Umständen im Prinzip ähnlichen Aufbaus nicht mit Verladebrücken zu verwechseln, die wesentlich grösser dimensioniert sind und dem Transport grosser Lasten dienen. DemgegenUber sind die Han#habungsgeräte, die die Erfindung verbessern will, in der Industrie für Objekte in Verwendung, deren Gewicht norTta1erreise unter einer Tonne, meist auch unter hundert Kilogramm, liegt. Sie kannen auch zun Halten von Werkzeugmaschinen, wie z.B. Bd=wasdhren, während der Arbeit einge- setzt werden. Diese durch die Erfindung zu verbessernden Handhabungsgeräte sind normalerweise motorisch angetrieben, wenn sie auch dem Grunde nach von Hand antreibbar sind. In vielen Fällen besitzen sie eine automatische Steuerung, sodass das Handhabungsgerät seinen gesamten Arbeitsablauf, also beispielsweise den Ersatz eines Werkzeugkopfes an einer Werkzeugmaschine durch einen anderen Werkzeugkopf, vollstAndig automatisch durchführen kann. Ebenso können derartige Handhabungsgeräte natürlich zum Zu- und Abführen beispielsweise von Werkstücken bei Werkzeugmaschinen dienen. Die Handhabungsgeräte können je nach Verwendungszweck ein- oder mehrdimensionale Bewegungen durchführen. Im einfachsten Falle führen sie ausschliesslich eine eindimensionale Bewegung durch. In diesem Falle trägt die zum Beispiel auf einer vertikalen oder horizontalen Stange verschiebbare Verschiebereinheit mittels entsprechender die Aufnahme bildender Greifmittel beispielsweise ein Werkstück von einer Position zu einer anderen. Das Gerät kann auch zweidimensional arbeiten. In diesem Falle kann beispielsweise die Verschiebeeinheit horizontal verschiebbar sein und eine vertikal auf und nieder bewegbare Aufnahme tragen. Eine andere mehr verbreitete Einsatzmöglichkeit liegt in der Ausbildung mit einer Verschiebeeinheit, in welcher im rechten Winkel zur Stange eine zweite vorzugsweise horizontale Querstange angeordnet ist, die motorisch angetrieben in der Verschiebeeinheit bewegbar ist. Auf diese Weise kann das Handhabungsgerät eine ebene Fläche überstreichen. Am Ende der Querstange kann dann die Aufnahme beispielsweise starr oder auch vertikal auf und nieder bewegbar angeordnet sein. Die Aufnahme kann auch schwenkbar an der Verschiebeeinheit oder am Ende der Querstange sitzen. Vorzugsweise bei Vertikalanordnung der Stange kann diese auch um ihre Achse drehbar sein. Ausser vertikaler und horizontaler Anordnung sind auch schräge Anordnungen möglich. Im #inblick darauf, dass Handhixmg > räte der oben skizzierten Art in der Industrie breite# immer weiter wacsede antxndung finden, besteht ein erheblicher Bedarf darin, diese Handhabungsgeräte besonders leicht und damit mit geringem Herstellinigsaufwand zu bauen. Die Erfindung will Qher ein solches Handhabungsgerät wesentlich leichter und damit mit geringerem Gestehungsaufwand als nach den Grundsätzen des klassischen Maschinenbaues ausbilden. Sie geht zu diesem Zweck zunächst davon aus, dass die verschiedenen das Gerät bildenden Elemente jeweils so leicht wie möglich ausgebildet werden. Insbesondere will die Erfindung das Ziel des Leichtbaus durch Zulassung erheblicher Verformungen im Gerät erreichen. Dementsprechend ist das Gerät nach der Erfindung gemäss den kennzeichnenden Merkmalen des Anspruchs 1 weitergebildet. Auf diese Weise wird es ermöglicht, die Stange und gegebenenfalls die Querstange wesentlich leichter auszubilden, als dies bei angenähert starrer Ausbildungrfjtig wäre. Dadurch, dass erhebliche Durchbiegungen der Stangen zugelassen werden, tritt natürlich in der Verschiebeeinheit insofern ein Problem auf, als dann die Führungselemente der Verschiebeeinheit, in welchen die Stangen laufen, nicht mehr mit den entsprechend den Betriebsbelastungen gebogenen Stangen fluchten. Diese Problematik wird bei der Erfindung dadurch beseitigt, dass die Brücke selbst flexibel nachgibt, so dass sich jedes Führungselement der Verschiebeeinheit an die Durchbiegung der Stange anpassen kann. Die Länge der einzelnen Führungselemente ist dabei ausreichend kurz gewählt, um die Durchbiegung der Stange innerhalb des einzelnen Führungselementes vernachlässigen bzw. durch Fertigungstoleranzen und normale Minimalverformungen aufnehmen zu können. durch die geringe Dimensionierung der Stangen werden nicht nur diese leicht. Dadurch wird wiederum eine geringere Dimensionie rung der Verschiebeeinheit ermöglicht, wodurch die von der Stange zu tragenden Gewichte wiederum niedrig bleiben. Auf letzteres wirkt sich auch die Tatsache aus, dass damit die Antriebsenergie für die Beschleunigungen der Verschiebeeinheit verringert wird, was wiederum zu einer kleineren Auslegung des Antriebs führt und für die besonders leichte Ausbildung der Stange selbst entsprechende Rückwirkungen hat. Wenn hier von einer Stange gesprochen wird, so muss diese Stange nicht notwendig Kreisprofil haben. Sie kann dem Grunde nach ein beliebiges Profil haben, das auch hohl sein kann. Bevorzugt hat die Stange jedoch - unabhängig davon, ob auf ihr die Verschiebeeinheit wandert oder ob diese eine in ihr verschiebbare Stange trägt - das Profil eines Kreises, wobei zur drehsicheren Führung von Verschiebeeinheit und Stange ineinander eine Rippe auf der Stange verläuft. Im einfachsten Falle hat also die Stange das Profil einer eine tängsfeder aufweisenden Welle. Wenn auch die Querstange bevorzugt im rechten Winkel zur die Verschiebeeinheit tragenden Stange verläuft, so kann in manchen Fällen auch die Querstange unter einem von 900 abweichenden Winkel zur die Verschiebeeinheit tragenden Stange verlaufen. Dem Grunde nach kann beispielsweise die Führungsanordnung für die Querstange oder eine Vertikalführung für die Aufnahme von einem der beiden Führungselemente, die auf der Stange gleiten, getragen sein. Dies belastet jedoch ein derartiges Führungselement besonders stark. Ferner besteht die Möglichkeit, dass die Führung für die Querstange oder sonstige Tragelemente für das Objekt - z.B. so, wie im Ausführungsbeispiel die Motoren gleichmässig an beiden Führungselementen der Verschiebeeinheit aufgehängt sind. Bevorzugt ist die Ausbildung jedoch gemäss Anspruch 2 getroffen. Das verteilt die Belastung gleichmässig auf beide Führungselemente und vereinfacht den konstruktiven Aufbau. Die Brücke ist vorzugsweise gemäss Anspruch 3 als ebene Platte ausgebildet. Diese Platte muss so bemessen sein, dass sie sich unter Last noch in einem der Durchbiegung der die Verschiebeeinheit tragenden bzw. von der Verschiebeeinheit getragenen Stange entsprechenden Mass durchbiegt. Dieses Mass ist einfach rechnerisch zu ermitteln. Die Biegsamkeit der Platte kann durch dünne Ausbildung und/oder entsprechende Umrissgestaltung in der Draufsicht bewirkt sein. Zweckmässig erstreckt sich die Platte parallel zur Stange. Die konstruktive Ausbildung wird besonders einfach, wenn gemäss Anspruch 4 von der Brücke die Führungselemente tragende Arme abragen. Mit diesen Armen können die Führungselemente beispielsweise verschraubt sein. Bevorzugt ergänzen gemäss Anspruch 5 die Arme den Umriss der Brücke zu einem langgest i ten Rechteck (wenn die Verschiebeeinheit keinen zweiten Satz #rungselemer#ten, für eine Querstange trägt) bzw. einem Kreuz (wenn die VbrscnieDeeinheit einen zweiten Satz von Führungselementen für eine Querstange #ufweist). soll die Platte besonders biegeweich se#, -so kann auch der mittlere die Arme tragende Teil der Brücke bereits Kreuzform haben. Bei der bevorzugten Ausführungsform der Erfindung, bei welcher die Stange und gegebenenfalls die Querstange Kreisprofil mit einer Längsrippe aufweisen, laufen die Längswälzlager vorteilhaft auf dem Kreisprofil, während wälzgelagerte Rollen an den Flanken der Rippe laufen. Führungselemente, wie sie die Erfindung verwendet, sind beispielsweise aus der Gebrauchsmusterschrift 80 05 491 bekannt. Die bekannten Führungselemente sind jedoch insofern problematisch, als sie nicht in Form eines geschlossenen Ringes die Stange umgeben, sondern im Bereich der Rippe der Stange offen und damit in Umfangsrichtung nachgiebig sind. Die Erfindung bevorzugt daher eine Ausbildung gemäss Anspruch 6. In konstruktiver Hinsicht und festigkeitsmässig ist die Ausbildung gemäss Anspruch 8 besonders günstig. Diese erlaubt nämlich eine Feineinstellung der wälzgelagerten Rollen, so dass diese praktisch spielfrei an der Längsrippe der Stange laufen. Zur Sicherung der eingestellten Position der Exzenterachsen für die wälzgelagerten Rollen sind die Exzenterachsen der Rollen vorzugsweise gemäss Anspruch 9 in der eingestellten Drehlage arretierbar, beispielsweise mit Hilfe von entsprechenden Klemmschrauben. In der Praxis wird man eine Ausbildung gemäss Anspruch 10 bevorzugen. Diese ist konstruktiv vorteilhaft, einfach und kann we gen der Vereinigung des Elektromotors mit der Verschiebeeinheit besonders leicht ausgebildet werden. Vorzugsweise ist gemäss Anspruch 10 das Untersetzungsgetriebe mit dem Motor zusammengeflanscht und als Planetengetriebe ausgebildet. Die Zahnstange ist vorzugsweise gemäss Anspruch 12 auf der dem Kreisprofil abgewandten Seite der Rippe vorgesehen. Die Ausbildung gemäss Anspruch 13 ist besonders günstig, da bei ihr durch die Anordnung des Antriebs keine besondere zusätzliche Versteifung der Verschiebeeinheit bewirkt wird. Die Längswälzlager sind vorteilhaft gemäss Anspruch 14 ausgebildet. Hierbei erlauben die Klemmschrauben eine sehr genaue Einstellung des Laufspiels zwischen dem jeweiligen Längsführungselement und der Stange. Mit Ausnahme der Feineinstelleinrichtung für die Lagerkörper ist die Ausbildung des Längswälzlagers dem Grund nach aus der Deutschen Gebrauchsmusterschrift 80 05 491 bekannt. Soll die Querstange an ihrem Ende eine vertikal verschiebbare Aufnahme, beispielsweise einen Greifer für ein Werkstück, eine Werkzeugeinheit oder was dergleichen mehr ist, tragen, so ist das Gerät vorzugsweise gemäss Anspruch 15 ausgebildet. Das verteilt die von der Querstange zu tragenden Gewichte vorteilhaft und verringert das auf die Stange wirkende diese zu drehen be strebte Drehmoment. Bei der Erfindung bestehen die verschiedenen Gehäuseteile der Verschiebeeinheit sowie Motorengehäuse und dergleichen vorteilhaft aus Leichtmetall. Die Stange und die Querstange bestehen jedoch vorzugsweise aus Stahl. Die Stangen können auch hohl ausgebildet sein. Eine hohle Ausbildung gibt der Stange eine grosse Biegesteifigkeit, hat jedoch den Nachteil, dass die Führungselemente relativ gross dimensioniert werden müssen. Nachfolgend ist die bevorzugte Ausführungsform der Erfindung als erläuterndes Ausführungsbeispiel anhand der Zeichnungen be schrieben. Fig. 1 zeigt stark schematisiert das Handhabungsgerät in per spektivischer Darstellung; Fig. 2 zeigt zum Teil geschnitten die Ansicht in Richtung des Pfeiles x auf das Gerät nach Fig. 1; Fig. 3 zeigt die Verschiebeeinheit gemäss Fig. 1, ebenfalls in Richtung des Pfeiles X gesehen, teilweise im Schnitt; Fig. 4 zeigt die Ansicht von rechts auf die Verschiebeeinheit gemäss Fig. 1, ebenfalls zum Teil im Schnitt; Fig. 5 zeigt gegenüber Fig. 3 und 4 in vergrössertem Massstab einen Schnitt durch ein Führungselement der Verschiebe einheit, wobei der Schnitt in einer Normalebene zu der das Führungselement tragenden Stange verläuft. Fig. 6 zeigt in anderem Massstab die Ansicht auf eine besonders einfache Ausführungsform der Verschiebeeinheit, bei wel cher keine Querstange vorgesehen und die Objektaufnahme nicht dargestellt ist. Das in Fig. 1 bis 5 gezeigte Handhabungsgerät ist mittels zweier Hängeböcke 1 an beispielsweise der Decke einer Werkstatt auf gehängt. Die beiden HEng6K2ke 1 tragen eine horizcatale Stange 2, auf welcher die Verschiebeeinheit 3 längsverschiebbar aber nicht drehbar mittels zwei auf der Stange 2 längsverschiebbarer Führungselemente 4 geführt ist, dieim Abstand voneinander angeordnet und durch eine von einer flachen Platte gebildete Brücke 5 miteinander verbunden sind. Die Brücke 5 bildet zugleich die Brücke für zwei weitere Führungselemente 6, die ebenfalls axial im Abstand voneinander angeordnet sind und längsverschiebber eine sich rechtwincklig zur Stange 2 erstreckende horizontale Querstange 7 tragen.Die Antriebsmstoren zum Bewegen der verschiebeeinheit 3 auf der Stange 2 und der Querstange 7 in den Führungselementen 6 sind in Fig.1 der Übersichtlich- keitinaAxz nicht dargestellt. Das Gleiche gilt für die Antriebsmechanismen. Wie aus Fig. 1 ersichtlich, trägt die Querstange 7 an ihrem linken Ende einen Elektromotor 8 mit Untersetzungsgetriebe 9. Vom Untersetzungsgetriebe läuft durch die hohl ausgebildete Querstange 7 eine Antriebswelle zu einer Vertikalbewegungseinheit 10, in welcher als Aufnahme ein Objektgreifer 11 auf und nieder bewegbar angeordnet ist. Aus der Beschreibung anhand der Fig. 1 erkennt man, dass die Verschiebeeinheit 3 mit der Querstange 7 längs der Stange 2 verschoben werden kann, während die Querstange 7 im rechten Winkel zur Stange 2 in einer vorzugsweise horizontalen Ebene verschoben werden kann. Auf diese Weise kann die Objektaufnahme 11 eine rechteckige Fläche vollständig überstreichen, wobei zusätzlich die Objektaufnahme 11 auch noch auf und nieder bewegt werden kann. Alle Antriebe erfolgen elektromotorisch, sie können vollautomatisch gesteuert sein. Die entsprechenden Speise- und Steuerleitungen sind in den Zeichnungen nicht dargestellt; sie hängen vorteilhaft lose unter den Stangen 2 und 7. Sie können aber auch auf federbelastete Rollen aufgewickelt sein, so dass sie ständig straff parallel zu den Stangen 2und 7 verlaufen. Die Rollen sind dann ebenfalls vorteilhaft von der Verschiebeeinheit 3 getragen. Die die Verschiebeeinheit 3 tragende Stange 2 ist massiv ausgebildet. Sie hat Kreisprofil und trägt eine Rippe 2a, die in ihrem Ansatz an den Kreisprofilteil der Stange 2 von radialen Flanken begrenzt ist, während sie im Abstand vom Rreisprofilteil der Stange 2 von parallelen vertikal verlaufenden Flanken begrenzt ist. An diesen parallelen Flanken laufen die später im Einzelnen zu beschreibenden Führungsrollen 14. An der oberen Stirnfläche der Rippe 2a ist eine Verzahnung 16 vorgesehen, in welche ein später im Einzelnen zu beschreibendes Antriebsritzel 17 eingreift. Die verhältnismässig schlank und damit durchbiegsam ausgebildete Stange 2 trägt also praktisch das ganze Handhabungsgerät. Die Verschiebeeinheit 3 besitzt als zentrales Bauelement die Brücke 5, die im wesentlichen von einer kreuzförmigen Leichtmetallplatte gebildet ist. Die Leichtmetallplatte besteht aus einem zentralen etwa quadratischen Teil, an welches vier Arme 5a anschliessen, deren jeder in etwa den gleichen quadratischen Umriss wie der zentrale Teil besitzt. Die beiden in Fig. 3 senkrecht zur Zeichenebene verlaufenden Arme 5a, die in Fig. 4 in der Zeichenebene verlaufen, tragen mittels Schrauben 29 axial im Abstand voneinander die beiden auf der Stange 2 gleitenden Führungselemente 4. Jedes Führungselement 4 besitzt den aus Fig. 5 deutlicher sichtbaren Aufbau. Jedes Führungselement 4 besitzt einen massiven die Stange 2 ohne Unterbrechung umgebenden Gehäusekasten 20, welcher von einer axialen Bohrung durchsetzt ist, in der ein handelsübliches Längskugellager 21 axial unverschiebbar und nicht drehbar angeordnet ist. Dieses Lager besitzt eine Mehrzahl von in sich geschlossenen Kugellaufrillen, wobei die zur''inneren Oberfläche des Lagers 21 weisenden Kugellaufrillen so dimensioniert sind, dass die Kugeln 21a die innere Oberfläche geringfügig überragen und damit die Stange 2 als Wälzkörper tragen. Der Längskugellagerlaufring ist wie aus Fig. 5 ersichtlich nicht in sich geschlossen; er lässt oben vielmehr Platz für die Längsrippe 2a der Stange 2. Um ein genaues Anpassen des Längskugellagers 21 an den Durchmesser der Stange 2 zu gewährleisten, sind Druckkörper 24 in entsprechenden Bohrungen vorgesehen. Diese Druckkörper 24 können mittels Madenschrauben 25 von aussen gegen den Lagerkörper 21 gedrückt werden, um so unter elastischer Verformung des letzteren eine optimale Anpassung der Längskugellagerführung an den Durchmesser der Stange 2 zu gewährleisten. In der Zeichnung ist nur die linke, aber nicht gleich ausgebildete rechte Druckkörperanordnung gezeigt. Wie aus Fig. 2 und 3 ersichtlich, sind die Führungselemente relativ kurz gehalten. Dadurch kann die Biegung der Stange 2 auf der Länge jedes Führungselements 4 vernachlässigt werden. Zur reibungsarmen Drehsicherung der Verschiebeeinheit 4 auf der Stange 2 laufen wie aus der Zeichnung ersichtlich, Führungsrollen 14, die auf Exzenterbolzen 15 mittels Nadeln 13 gelagert sind, mit ihren Umfangsflächen an den seitlichen Flanken der Rippe 2a und fixieren so die Drehlage der Verschiebeeinheit 3 relativ zur Stange 2. Jeder Exzenterbolzen 15 ist, wie aus der Zeichnung ersichtlich, mit seinem unteren Ende 15a in einer entsprechenden Bohrung des Gehäuses 20 gelagert. Mit seinem oberen Ende 15c, das einen Schlitz zur Verstellung mittels eines Schraubenziehers trägt, ist jeder Bolzen 15 in einem fest in eine entsprechend breite zur den Führungsbolzenteil 15a aufnehmenden Bohrung konzentrisch ausgebildeten Ausdrehung eingepressten Ring 24 gelagert. In der Mitte trägt jeder Bolzen 15 einen Exzenter 15b, der um ein geringes Mass von beispielsweise 0,5 mm exzentrisch ist. Durch Drehung der Bolzen 15 kann der Abstand der Rollen 14 von den Flanken der Rippe 2a genau eingestellt und das Spiel hier auf angenähert Null gebracht werden. Um ein Drehen der Bolzen 15 unter dem Einfluss der auf die Rollen 14 wirkenden Stützkräfte zu vermeiden, können die Bolzen 15 beispielsweise mittels nicht gezeigter Madenschrauben nach Einjustierung von der Seite festgeklemmt werden. Um die Verschiebeeinheit 3 auf der Stange 2 verschieben zu können, ist ein Elektromotor 30 vorgesehen, der über ein integriertes Planetengetriebe 31 ein auf der Abtriebswelle 32 des Getriebes sitzendes Ritzel 33 antreibt, welches mit der Zahnstange 16 der Rippe 2a kämmt. Auf diese Weise kann über entsprechende Betätigung des Elektromotors 30 die Verschiebeeinheit 4 längs der Stange 2 hin und her verschoben werden. Der Elektromotor 30 mit dem Getriebe 31 ist an eine Schwinge 34 angeflanscht, welche aus zwei Flanschen 35 und einer diese Flanschen verbindenden Hülse 36 besteht, In der Schwinge 34 ist auch die Abtriebswelle 32 des Getriebes 31 gelagert (vgl. Fig.4 unten). Jedes der beiden Führungselemente 4 trägt, wie am besten aus Fig. 3 und 4 ersichtlich, auf jeder Seite zwei Bolzen 38. Die beiden Flanschen 35 der Schwinge 34 sind um die beiden miteinander fluchtenden Bolzen 38 des einen (in Fig. 4 rechten) Führungselements 4 schwenkbar gelagert. Die beiden Bolzen 38 am anderen Führungselement ragen in ein Langloch 40 der Schwinge, so dass bei entsprechender Durchbiegung der Stange 2 und damit auch der Brücke 5, welche einen Achsabstand der Bolzen 38 des einen Führungselements gegenüber den Bolzen 38 des anderen Führungselements bewirken, diese Achsabstandsänderung aufgenommen werden kann. Wie aus Fig. 3 und 4 am besten ersichtlich, sind die beiden Führungselemente 6, in welchen die Querstange 7 geführt ist, ebenso wie die Führungselemente 4 aufgebaut und von der Brücke 5 getragen. Sie befinden sich lediglich insoweit in einer anderen Position, wie dies Fig. 3 und 4 zeigen. Die Querstange 7 besitzt ebenfalls den gleichen Aufbau wie die Stange 5 jedoch mit der Massgabe, dass die Querstange 7 hohl ausgebildet ist und sich durch die Höhlung der Querstange 7 eine Antriebswelle 60 erstreckt. Der Aufbau des unteren Teils der Verschiebeeinheit 3 ist daher im Einzelnen nicht näher beschrieben. In Bezug auf die Stange 2 und die Querstange 7 ist noch darauf hinzuweisen, dass diese vorteilhaft von zusammendrückbaren Bälgen 40 umgeben und gesphützt sind, Wie weiter oben erwähnt, treibt die Abtriebswelle des Getriebes 9, die sich durch die Querstange 7 erstreckende Antriebswelle 60 für die Vertikalbewegung des Objektgreifers 11 an. Zu diesem Zweck treibt die Welle 60 ein am in Fig. 2 rechten Ende der Stange 7 sichtbares mit der Welle 60 drehfest verbundenes Ritzel 61 an. Das Ritzel 61 ist im Eingriff mit einer Zahnstange 62, die an einer Vertikalstange 63 sitzt und an ihrem unteren Ende den Vertikalgreifer 11 trägt. Die Vertikalstange 63 ist in einem Führungsgehäuse 10 geführt, dessen Aufbau keine Besonderheiten aufweist und daher nicht näher erläutert ist. Um Schwenkbewegungen zu ermöglichen, kann das Führungsgehäuse 10 um die Achse der Stange 7 drehbar an letzterer angebracht sein. Ein zusätzlicher Stellmotor kann dann die gewünschte Drehlage des Gehäuses bestimmen. Auf diese Weise ist es möglich, mit relativ geringen Mitteln nicht nur den gesamten Flächenraum des Handhabungsgerätes zu überstreichen, sondern darüber hinaus auch noch die Schwenklage des gehaltenen Objektes beim Aufnehmen und Abgeben des itzteren willkürlich einzustellen. Besonders einfach wird die Konstruktion insoweit, wenn beispielsweise der Elektromotor 8 auch zum Schwenken des Gehäuses 10 verwendet wird. Zu diesem Zweck kann beispielsweise am in Fig. 2 rechten Ende eine Klauenkupplung sitzen, die wahlweise mit dem Ritzel 61 oder mit einem Mechanismus zum Schwenken des Gehäuses 10 in Ein griff bringbar ist. Die Erfindung ist nicht auf die Handhabung von Werkstücken oder Werkzeugmaschinenteilen beschränkt. Sie kann allgemein verwendet werden beispielsweise auch für den Transport von Artilleriegeschossen oder Einzelgebinden wie Ballonflaschen und was dergleichen mehr ist. Wie insbesondere aus Fig. 1 ersichtlich, kann sich die Brücke 5 beim Durchbiegen der Stange 2 unter dem Gewicht der von ihr getragenen Elemente ebenfalls biegen, so dass die beiden Führungselemente 4 in einer Vertikalebene durch die Stange 2 unter einem geringen Winkel gegeneinander geneigt sind. Um diese Durchbiegung zu erleichtern, kann die im Ausführungsbeispiel gezeigte kreuzförmige Brücke 5 in den an den mittleren quadratischen Bereich dieser Brücke anschliessenden Teilen wie bei 5b gezeigt gegenüber dem mittleren Bereich und auch gegenüber den Tragarmen 5a geschwächt sein, so dass sich trotz der versteifenden Wirkung der sich längs der Querstange 7 erstreckende Arm der Brücke 5 der mittlere quadratische Teil derselben ausreichend durchbiegen kann. Im übrigen können einer solchen Durchbiegung die querverlaufenden versteifenden Arme auch deswegen keinen wesentlichen Widerstand entgegensetzen, weil sie nicht ganzflächig mit den von ihnen getragenen Führungseinheiten 6 verbunden sind, sondern lediglich punktförmig und die entsprechende Durchwölbung der Brücke 5.im Sinne eines Abwölbens der ausserhalb der Verbindungsschrauben liegenden Randbereiche der Tragarme 5a wirken. In gleicher Weise lässt sich die Brücke unter der Durchbiegung der Querstange 7 nach unten durchbiegen, ohne dass es hier einer näheren Erläuterung bedarf. Ergänzend sei noch kurz auf das Prinzip der Brückenkonstruktion hingewiesen, wie dips am einfachsten und übersichtlichsten aus Fig. 6 ersichtlich ist. In Fig. 6 sieht man den einen Flansch 34 der Traverse 35, das Zwischenstück 36 der Traverse und im Zwischenstück das Ritzel 33, das mit der Zahnstange 16 der Rippe 2a der Stange kämmt. Die in diesem Ausführungsbeispiel als langgestrecktes Rechteck ausgebildete Brücke 70 trägt nahe ihren Enden zwei Längsführungselemente 4, die den Elementen 4 und 6 gemäss Fig. 1 bis 5 entsprechen. In den Längsführungselementen 4 sind die Führungsrollen 14 angedeutet. Man erkennt ferner die Zapfen 38, an welchen die Flansche 34 befestigt sind. Auch hier sieht man, dass bei einer Durchbiegung der Stange 2 die Brücke 70 der Durchbiegung folgen kann. Die Biegsamkeit der Brücke kann bei kreuzförmiger Ausbildung auch dadurch ediFt ¯aerden, dass man die einspringenden Ecken derselben vertieft, indem mm dort z.B. AusneSwngen in Form von senkrecht zur Ebene der Brücke verlaufenden Bohrungen mit der einspringenden Ecke als Mittelpnnkt vorsieht.

Claims: Handhabungsgerät A n s p r ü c h e : 1. Handhabungsgerät für zu fördernde und/oder zu positionieren de Objekte mit einer einseitig starr oder, wie das bevor zugt wird, beidseitig eingespannten vorzugsweise hori zontalen Stange (2), auf welcher eine die Stange (2) um greifende Verschiebeeinheit (3) nicht drehbar aber verschieb bar ist, wobei eine Aufnahme (11) für das Objekt von der Ver schiebeeinheit (3) mittelbar - vorzugsweise über eine quer,zur Stange (2) verfahrbare Querstange (7) - oder unmittelbar getragen ist, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass die Stange (2) bzw. die Stange (2) und die. Querstange (7) so dimensioniert und profiliert ist, dass die Betriebsbelastungen zu erheblichen aber noch in einem ausreichenden Zeitstandfestigkeitsbereich liegenden Verfor mungen führen, dass die Verschiebeeinheit (3)*zwei axial im Abstand voneinander unverdrehbar auf der Stange (2) geführte und gegebenenfalls zwei weitere die Querstange (7) - vorzugs weise nicht drehbar - führende ebenfalls in Bezug auf diese axial im Abstand angeordnete Führungselemente (4, 6) auf weist, die mit Längswälzlagern (21) auf der Stange (2) bzw. Querstange (7) laufen, und dass diese Führungselemente (4, 6) jeweils mittels einer biegeweichen ein angenähertes Anpassen der Flucht der Führungselemente (4, 6) an die Durchbiegung der Stange (2) bzw. Querstange (7) unter Betriebsbelastung erlaubenden Brücke (5) verbunden sind. 2. Handhabungsgerät nach Anspruch 1, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass die Brücke (5) der Verschie beeinheit (3) eine Vertikalführung für die Aufnahme trägt oder zugleich die Brücke für die Führungselemen#e der Quer stange (7) bildet. 3. Handhabungsgerät nach Anspruch 1 oder 2, d a du r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass die Brücke (5) als ebene - vorzugsweise parallel zur Stange (2#. angeordnete - Platte ausgebildet ist. 4. Handhabungsgerät nach Anspruch 1, 2 oder 3, d a d u r c h g e k e n n z e 1 c h n e t , dass von der Brücke (5) die Pthrungselemente tragenden Arme (5a) abragen. 5. Handhabungagerät nach Anspruch 4, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass die Arme (5a) den Umriss der Brücke (S) zu einem langgestreckten Rechteck bzw. einem Kreuz ergänzen. 6. Handhabungsgerät nach einem der Ansprüche 1 bis 5, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass die FUhrungs elemente (4. 6) jeweils einen die Stange (2) bzw. Querstange (7) ringförmig umgebenden aus einem Stück bestehenden Grund körper (20) {Fig. 5) aufweisen, welcher die Längswälzlager (21) trägt. 7. Handhabungagerät nach Anspruch 6, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass die Stange (2) und gegebenen falls die Querstange (7) Kreisprofil mit einer Längsrippe (2a) aufweisen, dass die Längswälzlager (21) auf dem Kreis profil laufen und dass Längswälzlager - oder vorzugsweise wälzgelagerte Rollen (14) - an den Flanken der Rippe (2a) laufen. 8. Handhabungsgerät nach Anspruch 7, d a d u r c h g e k e n n z efi c h n e t , dass die wälzgelagerten Rollen (14) in Aussenkungen der Längsführungen (4, 6) laufen, dass die Achsen (15) der Rollen (14) einenends in entsprechenden Bohrungen am Grund der Aussenkungen und anderenends in kon zentrisch zu diesen Bohrungen in entsprechenden Schultern der Aussenkungen sitzenden Ringen (24) geführt sind, und dass die Achsen (15) dreheinstellbar sind und Exzenter (15b) tragen, auf denen die Rollen (14) gelagert sind. 9. Handhabungsgerät nach Anspruch 8, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass die Achsen (15) der Rollen (14) in der eingestellten Drehlage arretierbar sind. 10. Handhabungsgerät nach einem der Ansprüche 1 bis 9, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass die Verschie beeinheit (3) für die Stange (2) und gegebenenfalls die Querstange (7) jeweils einen mit einem Untersetzungsgetriebe (31) versehenen Elektromotor (30) trägt, und dass das Unter setzungsgetriebe (31) jeweils ein Ritzel ,(33) antreibt, das im Eingriff mit einer Zahnstangenverzahnung (16) der Stange (2) bzw. Querstange (7) ist und die Verschiebebe wegung der Verschiebeeinheit (3) bzw. der Querstange (7) bewirkt. 11. Handhabungsgerät nach Anspruch 10, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass das Untersetzungsgetriebe (31) ein mit dem Motor zusammengeflanschtesPlanetengetriebe ist. 12. Handhabungsgerät nach Anspruch 7 und einem der Ansprüche 10 und 11, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t dass die Zahnstange (16) auf der dem Kreisprofil abgewandten Seite der Rippe (2a) vorgesehen ist. 13. Handhabungsgerät nach einem der Ansprüche 10 bis 12, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass das vom Motor (30 > , Getriebe (31) und Ritzel (33) gebildete An triebsaggregat von einer Traverse (34) getragen ist, die jeweils an einem Filhrungselement (4, 6) fest und am anderen Führungselernent (4, 6) verschiebbar angebracht ist. 14. Handhabungsgerät nach einem der Ansprüche 1 bis 13, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass die Längs wälzlager (21) von einem gesonderten in das jeweilige Längs führungselement (4, 6) eingesetzten Lagerkörper (21) mit Kugellaufkanälen gebildet sind, und dass die Lagerkörper (21) mittels Klemmschrauben (25) fein-einstellbar sind. 15. Handhabungsgerät nach einem der Ansprüche 1 bis 14, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass die Querstan ge (7) hohl ausgebildet ist, dass an einem Ende derselben ein mit einem Untersetzungsgetriebe (9) versehener elek trischer Antriebsmotor (8) vorgesehen ist, dessen Antriebs welle (60) durch die Querstange (7) zu deren anderem Ende ragt, dass am anderen Ende der Querstange (7) die Objektauf nahme (11) vertikal verschiebbar gelagert ist, und dass ein Ritzel (61) am Ende der Abtriebswelle (60) zum Vertikalbe wegen der Objektaufnahme mit einer Zahnstange (64) an letz terer zusammenwirkt.

Inventors: FURSTLICH HOHENZOLLERNSCHE HUTTENVERWALTUNG LAUCHERTHAL
Applicants: FURSTLICH HOHENZOLLERNSCHE HUTTENVERWALTUNG LAUCHERTHAL
Application year: 1983
Main classification: B25J11
IPC codes: B25J9, B23Q1, B23Q7, B23Q5