METHOD AND DEVICE TO SIMULATE A DEFINITE TIME-DEPENDENT MOTION WITH A SERVO-HYDRAULIC DEVICE

Abstract: 1. Method for simulating a defined movement sequence with reference to time, in particular for simulating a given acceleration pattern, with a servohydraulic device, which consists of a load cylinder (20), in particular a catapult cylinder, a multi-stage servo valve (1a-d), and a control and regulating device (12, 13), in which the movement sequence of the load cylinder (20) is controlled and to this end the final stage (1d) of the servo valve (principal stage) is driven under path control, for which a fixed or variable nominal value (w) is given, characterized in that for improving the nominal value for the path control of the final stage (1d) of the servo valve (1a-d) the load pressure (p1 ) in the load cylinder (20) is taken into account as influencing factor, that from the load pressure a fixed or variable correction value is formed, that the given nominal value (w) is multiplied by the correction value and that the product of the given nominal value and correction value is fed to the regulating device (12, 13) as improved nominal value (w'), in which the load pressure (p1 ) is taken into account according to the following formula : w' = w . k . 2Root 1/1 - p/p5 in which w = nominal value, w' = improved nominal value, p5 = supply pressure (maximum pressure), p1 = load pressure in the load cylinder, k = constant.

Description: Verfahren und Anordnung zur Nachbildung eines definierter zeitlichen Bewegungsablaufs mit einer servohydraulischen Einrichtung Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Nachbildung eines definierten zeitlichen Bewegungsablaufe, insbesondere zur ¯ Nachbildung eines vorgegebenen Beschleunigungssignals, mit einer servohydraulischen Einrichtung, die aus einem Verbraucher tBelastungszylinder, Katapultzylinder), einem mehrstufigen Servoventil und einer Steuer- und Regeleinrichtung besteht, wobei der Bewegungsablauf des Verbrauchers gesteuert wird und hierzu die letzte Stufe des Servoventils (Hauptstufe) in Wegregelung betrieben wird sowie eine Anordnung zur Durchführung des Verfahrens. oei den bisher bekannten Verfahren und Anordnungen zur Nachbildung eines definierten zeitlichen Bewegungsablaufs wurde z.B. bei servohydraulisch betriebenen Katapultzylindern die gewünschte Beschleunigung dadurch erreicht, dass der Weg des Kolbens bzw. der Kolbenstange des Katapultzylinders geregelt wurde. Der Kolbenweg bzw. der Weg der Kolbenstange bildet den Istwert für einen Regelkreis, der aus dem Katapultzylinder, einem Regler und dem Servoventil besteht, Nachteilig ist bei dieser Anordnung die erforderliche mehrfache.Integration des Ausgangssignals für die Regelung so wie das unbefriedigende Nachfahrverhalten. Bei einem weiteren bekannten Verfahren wurde zur Erzielung einer hohen Beschleunigung bei einer servohydraulischen Einrichtung das Servoventil voll geöffnet. Dies entspricht einer rechteckförmigen Ansteuerung des Ventils. Hierbei kann jedoch an einem angeschlossenen Belastungszylinder nur ein Beschleunigungsverlauf erzielt werden, der nach Ventilöffnung nicht mehr beeinflussbar ist. Zur Nachbildung eines vorgegebenen Beschleunigungsverlaufs ist es bei servohydraulisch betriebenen Katapultzylindern bekannt, ein mehrstufiges Servoventil zur Steuerung des Kataultzylinders in Wegregelung zu betreiben. Hierbei wird von der Erkenntnis ausgegangen, daB ein Servoventil im Prinzip ein Geschwindigkeitserreger ist, d.h. der Öffnung des Steuerschiebers des Servoventils entspricht unter bestimmten Bedingungen eine bestimmte Geschwindigkeit des Kolbens in einem angeschlossenen Betätigungszylinder. Durch die Stellung des Steuerschiebers im Servoventil kann der Gescwindigkeitsverlauf des Kolbens nun so eingestellt werden, dass ein vorgegebener zeitlicher Bewegungsablauf entsteht und z.B. eine bestimmte Beschleunigung nachgebil- det wird. Dies trifft bei der bekannten Anordnung theoretisch auch zu für den Weg des Steuerschiebers der letztsn Stufe des Serv@ventils und die 5eschwindiakeit des Kolbens in Katapultzylinder. In der Praxis ist die Nachbildung der gewünschten Beschleunigungswerte bei dieser Anordnung je docn unbefriedigend, selbst wenn durch Frequenzgang-Korrek- turglieder in der Rageleinrichtung noch Anpassungen vorgenommen werden. Aufgabe der vorliecenden Erfindung ist es, ein Verfahren und eine Anordnung zur Nachbildung eines definierten zeitlichen Bewegungsablaufs, insbesondere zur Nachbildung eines vorgegebenen Beschleunigungssignals, mit einer servohydraulischen Einrichtung zu schaffen, womit die Nachteile des Standes der Technik vermieden werden. Hierbei soll eine möglichst genaue Nachbildung des gewünschten Bewegungsablaufs an einem Betätigungszylinder möglich sein. Weiterhin soll das NachTahrverhalten der Regelung verbessert werden. Für unterschiedliche Beschleunigungsformen sollen keine gröBeren Umrüstarbeiten an der Anordnung erforderlich sein. Diese Aufgabe wird durch die in den Patentanspnjchen angegebenen Merkmale gelöst. Die Ansprüche enthalten auch Ausgestaltungen der Erfindung. Nach den erfindungsgemassen Vorschlagen werden zur Nachbil- dung eines definierten zeitlichen Bewegungsablaufs, insbe sonderte zur Nachbildung eines vorgegebenen Beschleunigungssignals, mit einer servohydraulischen Einrichtung bei den Sollwerten für die Wegregelung des Servoventils Einflugrös- sen berücksichtigt, die von Einzelomponenten der Einrichtung abgeleitet sind. Hierzu werden aus den Einflussgrössen Korrekturwerte zur Verbesserung der Sollwerte gebildet, die Sollwerte mit den Korrekturwerten multipliziert und das Produkt aus Sollwerten und Korrekturwerten als verbesserter Sollwert der Regeleinrichtung zugeleitet. Die Beeinflussung der Sollwerte für die Wegregelung des Servoventils hat den Vorteil, dass das Nachfahrverhalten des Wegregelkreises günstiger wird, weil die Verstärkung kleiner gewählt werden kann und da@it leichter beharrschbar ist. Weiterhin ergeben sis Vorteile bei der Nachbildung unterschiedlicher Beschleunigungsformen und bei der Einstel lung der Regeleinrichtung. Je nach Betriebsbedingungen werden bei den erfindungsge- en Vorschlagen zur Verbesserung der Sollwerte der Lastdruck im Verbraucher, die Übertragungsfunktion der gesamten Regelstrecke odor die Übertragungsfunktionen von einzelnen Komponanten der Anordnung, wie Servoventil, Regler und Belastungszylinder, berücksichtigt. Es können auch mehrere Einflussgrössen gleichzeitig berücksichtigt werden. Die Korrekturwerte zur Verbesserung der Sollwerte können auch in Form einer Funktion vorgegeben werden. Weiterhin ist es möglich, die Korrekturwerte fortlaufend zu ermitteln und die Sollwerte fortlaufend zu verbessern. Eine Anordnung zur Durchführung des erfindungsgemässen Verfahrens weist im wesentlichen eine Kompensationsschaltung auf, die aus einer Rechenschaltung zur Bildung von Korrek turwerten und einer Multiolikationsstufe zur Multiplikation der Sollw-erte und der Korrekturwerte besteht. In der Rechenschaltung können in gesigneter Weise Korrekturwerte für die dynamische Übertragung von Einzelkomponenten der Anordnung, der gesamten Regelstrecke und/oder des Lastdrucks im Verbraucher gebildet werden. Zur fortlaufenden Korrektur der Sollwerte wird am Verbraucher ein geeignster Aufnehmer, z.B. für den Lastdruck, angeschlossen und mit der Rachenschaltung verbunden. Weiterhin kann es zweckmässig sein, an Verbraucher einen zusatzlichen Hilfsregelkreis vorzusehen. Damit kenn z.B. der Kolben im Belastungszylinder unabhängig vom Hauptregelkrais statisch verstellt werden. Ein Ausführungsbeis@iel der Erfindung ist in den Zeichnungen dargestellt und wird nachstehand näher erläutert. Die Zeichin @@g. 1/ - - - - - - - - -- nung zeigt/einen Katapultzylinder mit einem mehrstufigen Servoventil, eine Regeleinrichtung fur das Servoventil, eine Sollwertvorgabeeinrichtung und eine Kompensationsschaltung zur Sollwertbsainflussung. Der Kataultzylinder 2o ist fest in einer nicht dargestellten Aufnahmeeinrichtung eingebaut. Der vom Druckmittel beaufschlagte Kolben 21 des Zylinders wirkt über die Kolbenstange 22 beispielsweise auf einem Testschlitten 23 und erzsugt an diesem Testschlitten die gewünschten Wege, Geschwindigkeiten, Beschleunigungen usw.. Die beiden Kolbenflächen des Kolbens 21 können gleich gross (Gleichlaufkol- ben bzw. -zylinder) oder ungleich gross (Differentialkolben bzw. -zylinder) ausgebildet sein. Am Katapultzylinder 20 ist ein 4-stufiges Servoventil 1 mit den Ventilstufen la bis id angebaut. An das 2-stufige Vor steusrventil la, b schliesst sich die dritte Ventilstufe 1c und das Hauptventil 1d (vierte Stufe) an. Das Hauptventil ist über Druckmittelzuführungsleitungen 2 mit dem Katapultzylinder 20 verbunden. Es kann zweckmässigerweise auch unmittelbar am Katapultzylinder angeordnet und beispielsweise über geeignete Bohrungen mit dem Zylinder verbunden sein. Das 2-stufige Vorsteuerventil la, b ist als 2-stufiges Servoventil oder als Prcoortionalventil ausgebildet. Am Vorsteuerventil 1a, b und an der dritten und vierten Ventilstufe ic und 1d ist über Zuführungsleitungen 3 eine Druckmittelspei- cheranlage 4 (hydraulischer Akkumulator) zur Druckmittelversorgung der Einrichtung an geschlossen. Die Füllvorrich- tung für die Speichranlage ist nicht dargestellt. Anstelle der Druckmittelspeicheranlage kann auch eine andere Druck mittelversorgungseinrichtung vorgesehen werden. Eine Rückführungsleitung 5a führt von Vonsteuerventil le, b und von der vierten Ventilstufe zu einem Druckmittelvorratabehälter 5. Anstelle eines 4-stufigen kann auch ein 2- oder 3-stufiges oder ein anderes mehrstufiges Servoventil vorgesehen werden. Anstelle von Servoventilen können auch andere geregelte Ventile, z.B. Proportionalventile, verwendet werden. Im übrigen sind mehrstufige Servoventile bekannt, so da3 sich die Angabe weiterer Einzelheiten erübrigt. Die vierte und die dritte Ventilstufe des Sarvoventils 1d und ic weisen Ventilschieber 6a und 6b auf. An diesen Schiebern sind Wegaufnehmer 7a und 7b angeschlossen. Dis Wegauf- nehmer dienen als Istwertgeber für die Stellung der Ventil schisber. Die Regeleinrichtung für das vierstufige Servoventil weist zwei Regelkreise, nämlich einen äusseren und einen inneren Regelkreis auf. Der äussere Regelkreis lo regelt die Position des Steuerschiebers 6a der vierten Ventilstufe 1d. während der innere Regelkreis 11 die Position des Steuerschiebers 6b der dritten Ventilstufe 1c regelt. Die beiden Regelkreise weisen Regler 12 und 13 auf, die beispielsweise als PID- oder PD-Regler ausgebildet sein können. Der von der Sollwertvorgabeeinrichtung 14 kommende Sollwert wird einer nur schematisch dargestellten Kompensations- schaltung 30 zugeTührt. Die Kompensationsschaltung 30 enthält eine Rechenschaltung 31, in der ein Korrektursignal für das Sollwertsignal gebildet wird. In einer Multiplikationsstufe 32 wird das Sollwertsignal aus der Sollwert vorgabeeinrichtung 14 mit dem Korrektursignal multipliziert. Oas Produkt ergibt ein korrigiertes Sollwertsignal Dieses wird im Regler 12 mit dem vom Wegaufnehmer 7a der vierten Ventilstufe kommenden Istwert ver?lichen. Die Regelabweichung wird verstärkt und als Sollwert dem Regler 13 des inneren Regelkreises 11 zugaführt. Der Istwert dieses Reelkreises kommt von den am Steuerschieber 6b angeschlossenen Wegaufnehrner 7b. Der Regler 13 des inneren Regel kreises liefert das Stellsignal fr das 2-stufige Servoventil la, b. Der Soll-Istwert-Vervleich in den Reglern 12 und 13 erfolgt fortlaufend, so dass die gewünschte Sollfunktion mit hoher Genauigkeit nachgefahren werden kann. Die Regelkreis können als analoge oder digitale Regelkreise ausgebildet sein. Der Katapultzylinder 20 weist einen Hilfsregelkreis 25 für die statische Vorstellung des Zylinders auf. An einem Ende dr Kolbenstange 22 ist hierzu ein Wegaufnehmer 24 angeschlossen. Dieser Wegaufnehmer dient als Istwertgeber für den Hilfsregelkreis 25, zu dem ein Regler 26 und ein Servoventil 27 gehört. Das Servoventil 27 steuert die Druckmittelzufuhr von einer nicht dargestellten Druckmittelquelle zum Katapultzylinder 20. Mit dem Hilfsregelkreis ist es möglich, den Kolben 21 des Katapultzylinders 20 unabhängig vom Hauptregelkreis statisch zu verstellen. Bei der Festlegung der Sollwerte für die Regelung des Servoventils zieht man, wie bereits erwähnt, von der Tatsache aus, dass das Servoventil im Prinzip ein Geschwindigkeitserreger ist. Die Stellung bzw. Öffnung des Steuerschiebers der letzten Stufe des Servoventils entspricht unter bestimmten Bedingungen einer bestimmten Geshwindigkeit am Kolben bzw. an der Kolbenstange des Katapultzylinders. Daher werden die am Prüfling gewünschten Sollwerte oder Sollwertfunktionen, z.B. eine Beschleunigungsfunktion, durch Ableitung auf entsprechende Geschwindigkeitswerte oder Geschwindigkeitsfunktionen zurückgeführt. Diese Geschwindigkeitswerte oder Funktionen bilden die unkorriierten Sollwertsivnale fir ie Einrichtung. Die Warte können beis@ielsweise in der Ein auch und zur Sollwertvoraabe 14 gespeichert und danach dort abgerufen werden. Die auf diese Weise gewonnenen Sollwerte sind jedoch in manchen Fällen nicht befriedigend, da sie am Belastungszylinder nicht die gewünschten Werte bzw. Funktionsn erzeugen. Es hat sich nun gezeigt, dass durch Berücksichtigung der Obertragungsfunktionen von Einzel komponenten der Anordnung oder der gesamten Regelstrecke sowis des Lastdrucks im Betätigungszylinder bei der Sollwertvorgabe eine wesentlich bessere Nachbildung des vorgegebenen zeitlichen Bewegungsablaufs am Belastungszylinder erreichbar ist als bisher. Hierbei können die Übertragungsfunktionen der Regler, des Servoventils sowie des Arbeitszylinders (Katapultzylinder) zur Bildung von Korrekturwerten herangezogen werden. Die Obertragungsfunktionen der Einzelkomponenten können durch Messungen des Frequenzganges oder durch theoretisnhe Überlegungen ermittelt werden Der Frequenzgang von Einzelkomponenten wird ermittelt durch direkte Messung des Unter schiedes zwischen AusUangs- und Einganassivnal. Aus den Übrtragungsfunktionen können Korrektursignale gebildet worden, z.B. in Form eines Signals, das den inversen Frequenzgang des 4-stufigen Servoventils oder der gesamten Regelstrecke darstellt. Die Komektursignale können-durh geeignete analoge oder digitale Schaltungen in der Kompensa- tionsschaltung 30 bzw. der Rechenschaltung 31 nachgebildet werden. Die Korrektursignale werden in der Multiplikationsstufe 32 mit dem Sollwert aus der Sollwertvorgabeeinrichtung 14 multipliziert. Das Produkt ergibt den korrigierten Sollwert, der dem Regler 12 zugeleitet wird und der zu einer grösseren Nachfahrgenauigkeit des Belastungszylinders führt. Eine wichtige Rolls für die Regelung und das Nachfahrverhal tn von serv@hydraulischen Anordnungen spielt der Lastdruck im Betätigungszylinder, bei der dargestellten Anordnung dar Lastdruck im Kata@ultzylinder 20. Durch den Ladedruck im Betätigungszylinder entstehen Nichtlinearitäten bzw. Schwierigkeiten, die z.3. zu starken Abweichungen bei denrnchzu- bildenden Werten führen können. Um diese Nachteile zu vermeiden, wird der Lastdruck bei der Sollwertvorgabe berück- sichtigt. Zu diesem Zweck ist am Kata@ultzylinder 20 ein Differenzdruckaufnehmer 35 angeordnet, mit dem der Oifferenzdruck in den beiden Kammern des Katapultzylinders 20 ermittelt wird. Der Differenzdruckaufnehmer 35 ist an beide Zylinderkammern angeschlossen. Bei der dargestellten Anordnung ist der Differenzdruck in den Zylinderkammern des Betätigungszylinders 20 ein MaB für den auf den Kolben 21 wirkenden Lastdruck. Die ermittelten Differenzdruckwerte werden über eine Leitung 36, z.B. in Form von elektrischen Spannungswerten, der Kompenstioneschaltung 30 bzw. der Rechenschal tung 31 zugeleitet. Bei Betätigungskolben, deren eine Arbeitsfläche wesentlich grösser ist als die andere tDifferen- tialkolben), wird der Lastdruck unter Berücksichtigung der jeweiligen Kolbenflächen ermittelt. Bei bestimmten Anordnungen kann es ausreichend sein, eine feste Funktion für den Lastdruck vorzugeben. Die Rechenschaltung 31 wird dann so ausgebildet, dass sie die ge wünschte Funktion wiedergibt. In diesem Fall kann ein Aufnehmer am B@tätigungszylinder entfallen. Anstelle des Aufnehmers für den Lastdruck kann auch eine vergleichbare Anordnung, z.3. ein Aufnehmsr für die Kolbenbeschleunigung, verwendet werden. Die in der Sollwertvorgabeeinrichtung 14 vorhandenen un korrizier.en Sollwerte werden mit HIlfe des Lastdruck am Kata@ultzylinder Zo so vertessert, dass der Einflu@ des Lastdruck weitgehend oder vollständig ausgeschaltet wird. Mit Hilfe der elektrischen Rechenschaltung 31 wird dazu der Ausdruck: EMI9.1 nachgebildet. Es bedeuten: P1 = Lastdruck im Zylinder, Ps = Speisedruck (Systemdruck, maximaler Druck in der Anordnung). Der vom Differenzdruckaufnehmer 35 kommende Wert wird der Rechenschaltung 31 zugeführt. Da der Speisedruck bzw. Systemdruck Ps festliegt, wird zur Bildung des Korrekturwertes nur der Lastdruck benötigt. Der Speisedruck kann als Festwert in die Schaltung eingegeben werden. Der durch die Schaltung erhaltene Wert wird in der Multiplikationsetufe 32 mit dem unkorrigierten Sollwert multipliziert. Das Produkt ergibt den verbesserten Sollwert, der dem Regler 12 zugeleitet wird. Durch diese Anordnung können die Sollwerte fortlaufend dem im Kataoultzylinder 20 herrschenden Lastdruck angepasst werden. Die Rechenschaltung 31 ist nur schematisch dargestellt. Die Einzeloperaticnen bzw. die einzelnen Schaltschritte zur Na@hbildung des angegebenen Wurzelausdrucks (Division, Subtraktion, Wurzelbildunv.) können vom Fachmann mit Hilfe von hierzu geeigneten Schaltungen oder Elementen realisiert werden. Die Schaltung kann als analoge oder digitale Schaltung ausgeführt sein. Wenn die unkorrigierten Sollwerte sowohl durch den Lastdruck als auch durch Übertragungsfunktionen verbessert werden sollen bzw, wenn sowohl K@rrekturwerte für den Lestdruck als auch für die Übertragungsfunktionen verwendet werden sollen, wird zunchst in einer ersten Kompensations@chaltung 30 ein verbesserter Sollwert aus einer Einflussgrösse, z.S. dem Lastdruck, gebildet. Dieser verbesserte Sollwert wird nicht direkt d Regler 12, sondern einer nachgeschalteten zwei Fig. 2, ten Kompensationsschaltung 30' (mit gestrichelten Anschlüssen gezeichnet) als neuer Sollwert zugeführt. In der zweiten Kcrnpensationsschaltung wird aus einer zweiten Einflussgrösse, z.B. einer Ubertragungsfunktion. in der Rechenschaltung 31' ein Korrektursignal gebildet und dieses in der @ultiplikationsstufe 32' mit dem bereits verbesserten Sollwert multipliziert. Das Produkt wird als neuer Sollwert dem Regler 12 zugeleitet. Auf diese Weise lassen sich sowohl der Lastdruck als auch die Übertragungsfunktionen zur Verbesse rung des Regelverhaltens bzw. des Nachfahrverhaltens der Anordnung heranziehen. Die Kompensationsschaltung(en) uni die Sollwertvorgabeeinrichtung können auch als programmierbare Recheneinrichtung ausgebildet sein. Eine solche Recheneinrichtung liefert den bereits korrigierten Sollwert unmittelbar an die Steuerund Regeleinrichtung für das Servoventil.

Claims: Patentansprüche: 1. Verfahren zur Wachbildung eines definierten zeitlichen Bewegungsablaufs, insbesondere zur Nachbildung eines vorgegebenen Beschleunigungssignals, mit einer servo hydraulischen Einrichtung, die aus einem Verbraucher (Belastungszylind@r, Katapultzylinder), einem mebr- stufigen Servoventil und einer Steuer- und Regelein richtung besteht, wobei der Bewegungsablauf des Ver brauchers gesteuert wird und hierzu die letzte Stufe des Servoventils (Hauptstufe) in Wegregelung betrieben wird, dadurch gekennzeichnet, dass die Sollwerte fUr die Wegregelung des Servoventils (la - d) Einflussgrössen be rücksichtigen, die von Einzelkomponenten der Einrich tung abgeleitet sind, dass aus den Einflussgrössen Korrek turwarte zur "erbes@erung der Sollwerte gebildet wer den, dass die Sollwerte @it den Korrekturwerten multi pliziert werden und dass die Produkte aus Sollwerten und Korrekturwerten als verbesserte Sollwerte der Regeleinrichtung (10 - 13) zugeleitet w@rden. 2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass als Einflu@grö@e der Lastdruck im Verbraucher (20) nach folgender Formel berücksichtigt wird: EMI12.1 wobei w = Sollwert w' - verbeserter Sollwert Ps = Speisedruck (Maximaldruck) Pl - Lastdruck im Verbraucher k = konstante 3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass als Einflussgrösse die Obertragungsfunktion der ge sarten Regelstrecke berücksichtigt wird. 4. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass als Einflussgrösse die Übertragungsfunktion der Ragel einrichtung t10-13) und des Servoventils (la-d) und/oder des Verbrauchers (20) berücksichtigt wird. 5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Anspruche, da durch gekennzeichnet, dass die Korrekturwerte in Form einer Funktion vorgegeben werden. 6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüchs, da durch gekennzeichnet, dass die Korrekturwerte fortlaufend ermittelt und die Sollwerte fortlaufend verbessert wer den. 7. Anordnung zur Nachbildung eines definierten zeitlichen Bewegungsablaufs, insbesondere zur Nachbildung eines vor gegebenen Beschleunigungssignals, mit einer servohydrau lischen Einrichtung, die aus einem Verbraucher (Belastungs- zylinder, Katapultzylinder), einem mehrstufigen Servo ventil und einer Steuer- und Regeleinrichtung besteht, wobei der Bewegungsablauf des Verbrauchers gesteuert wird und hierzu die letzte Stufe des Servoventils tHaupt- stufe) in Wegregelung betrieben wird, zur Durchführung des Verfahrens nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch eine Kompensationsschaltung (30) zur Verbesserung der Sollwerte für die Wegregelung des Servoventils (la-d), die aus einer Rechenschaltung (31) zur Bildung von Korrekturwerten und aus einer Multiplikationsstufe (32) zur flultiplikation der Sollwerte aus der Sollwertvor gabeeinrichtung (14) und der Korrekturwerte besteht und deren Ausgang mit einem Sollwerteingang der Steuer und Regeleinrichtung (10-13) verbunden ist. e. Anordnung nach Anspruch 7, gekennzeichnet durch einen am Verbraucher (20) angeschlossenen Aufnehmer (35) für den Lastdruck oder durch eine vergleichbare Anordnung, die mit der Rschenschaltung (31) verbunden ist. 9. Anordnung nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekennzeich net, dass der Kompensationsschaltung (30) eine weitere Kompansationsschaltung t30') nachgeschaltet ist. 10. Anordnung nach einem der Ansprüche 7 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Kompensationsschaltung(en) (30, 30') und/oder die Sollwertvorgabeeinrichtung (14) als programmierbare Recheneinrichtung ausgebildet ist. 11. Anordnung nach einem der Ansprüche 7 - 10, dadurch ge kennzeichnet, dass der Vertraucher (20) einen zusätz lichen Hil@sregelkreis (25) mit Sollwertvorgabs, Weg aufn@hmer (24), Regler (26) und Servoventil (27) auf weist.

Inventors: BERAN, JOSEF, DIPL.-ING.
Applicants: CARL SCHENCK AG
Application year: 1982
Main classification: F15B11
IPC codes: G05B13, F15B9, G05D3