SAFETY STOP APPLIANCE OF AN AUTOMATIC MACHINE, ESPECIALLY AN ELECTRIC RESISTANCE-WELDING ROBOT

Abstract: 1. A device for safety stoppage of an automatic machine such as for example an electric resistance welding robot, when the tool (1) of the machine casually meets a metallic obstacle (14) electrically connected to the ground, the tool (1) being possibly supplied by a source (3) of electrical d. c. or low-frequency power, characterized in that it includes a source (10) of high-frequency voltage which is connected to the tool (1) and a detector (11) of the high-frequency voltage applied to the tool (1) as well as a safety stoppage control circuit (13) connected to the output of the detector (11) and producing a stoppage signal as a result of the disappearance of the high-frequency voltage at the input of the detector (11).

Description: "Dispositif d'arrêt de sécurité d'une machine auto matique notamment d'un robot de soudage électrique par résistance". La présente invention a pour objet un dispositif d'arrêt de sécurité d'une machine automatique, telle que par exemple un robot de soudage électrique par points par résistance, en cas d'une rencontre accidentelle de sa tête mobile avec un obstacle métallique d'une certaine rigidité. Les dispositifs d'arrêt de sécurité connus utilisent à cet effet par exemple des fusibles mécaniques, des détecteurs de couples ou moments de flexion maximum, des détecteurs de courant limite ou autres détecteurs. Tous ces dispositifs connus ont pour inconvénients majeurs qu'ils sont trop inertes et pas suffisamment sensibles dans leur action de préservation, Ces appareils font trop souvent et inutilement appel à l'intervention de l'homme pour la remise en marche, à l'inspection préalable de l'installation ou, au contraire, ne garantissent pas suffisamment la machine de sa propre détérioration. En fait, en particulier dans le cas d'application à l'industrie automobile et de la réalisation en grandes séries des structures de véhicules composées d'éléments en t81e d'acier embouti#, il faut faire la distinction notamment entre deux types d'obstacles avec lesquels peut venir en contact la tête mobile d'un robot et l'outil qu'elle porte. Il y a les obstacles rigides formés par exemple par le montage et le b#ti de présentation des tôles à assembler. Etant donné que ces obstacles sont généralement immobiles et non renouvelables, le risque d'une rencontre de la tête mobile ou de outil avec un tel obstacle, après la mise au point du programme d'action du robot, est relativement faible, mais le risque d'une détérioration de la machine si une telle rencontre a lieu, est relativement grand, Il y a ensuite des obstacles très flexibles que constituent par exemple Les tales elles-memeso Celles-ci formant ltélément principal de perturbation en cours de programme de fabrication du fait même de la dispersion de leur réalisation, de celle de leur centrage sur le bâti, de déformations dans leur transport, Lés rencontres de ces tôles avec la tête mobile et l'outil sont fréquentes, surtout si l'outil travaille de très près, d'une intervention à l'autre, comme il en est souhaitable afin de gagner du temps de fabrication et/ou comme il en est nécessaire par exemple lorsqu'il s'agit d'un traitement par pulvérisation à courte distance. Dans la majorité des cas, ces rencontres avec la têle sont fugitives et, du fait de son élasticité, sans conséquence nuisible pour la t81e et pour la tête mobile et l'outil du robot. I1 res-sort des remarques précédentes combien il serait Åavantageux de permettre au robot de faire la distinction entre les deux types d'obstacles et d'assurer par un arrêt la sécurité absolue de la machine dans le cas d'une rencontre avec un obstacle rigide du premier type et la continuation de marche ou sa remise en route automatique à la suite d'une rencontre avec un obstacle peu dangereux constituant la tôle. Or, les dispositifs d'arrêt de sécurité connus sont incapables d'une telle distinction. La présente invention a donc pour but de proposer un dispositifd'arrEt de sécurité d'une machine, qui pallie les inconvénients énoncés plus haut, des dispositifs d'arrêt connus. Pour atteindre ce but, le dispositif d'arrêt de sécurité selon l'invention est caractérisé en ce qu'il comprend une source de tension électrique de fréquence élevée, qui est reliée à l'outil de la machine, et un détecteur de la tension de fréquence élevée appliquée à l'outil ainsi qu'un circuit de commande d'un arrêt de sécurité relié au détecteur et produisant un signal d'arrêt à la suite d'une disparition de la tension de fréquence élevée à L'entrée du détecteur. Selon une caractéristique avantageuse de l'invention, l'outil précité est relié à la masse par un élément électrique tel qu'une inductance, présentant une faible impédance à l'éventuelle basse fréquence du courant d'alimentation de l'outil et une impédance élevée à ladite fréquence élevée. Selon une autre caractéristique avantageuse de l'invention le dispositif d'arrêt comprend un circuit d'invalidation du circuit de commande, pendant une durée de temps prédéterminée, qui est adapté pour masquer pendant cette durée de temps un signal de sortie du circuit détecteur, représentatif de la disparition de la tension de fréquence élevée appliquée à l'outil. L'invention sera mieux comprise, et d'autres buts, caractéristiques détails et avantages de celle-ci apparaîtront plus clairement au cours de la description explicative qui va suivre faite en référence à la figure unique annexée donnée uniquement à titre d'exemple, illustrant de façon schématique le dispositif d'arrêt de sécurité selon l'invention. Le dispositif d'arrêt de sécurité selon l'invention sera décrit, ci-après, à titre d'exemple, dans son application à un robot du type par exemple de soudage électrique par points de résistance, Sur la figure, seule la tête mobile, avec son outil, est représentée de façon schématique. L'outil porte le.chiffre de référence 1. Il est formé par une pince de soudage par résistance articulée en 20 La pince est isolée électriquement du robot lui-même et est alimentée en énergie électrique par un transformateur 3. L'enroulement primaire 4 du transformateur est branché à une source de tension par exemple de 380 volts et de 50 Hz, formée par exemple par le réseau. L'outil, c'est-àdire la pince I, est relié directement à l'enroulement secondaire 5 du transformateur. Sa tension d'alimentation est relativement faible, mais il est parcouru par un courant de grande intensité (par exemple de l'ordre de 14 V et de 10 000 Ampères). Selon l'invention, outil l est relié en 6 à la masse 7 par une inductance 8 inférieure à 10 m H. En outre, l'outil est monté dans un circuit électrique 9 de haute fréquence, par exemple de l'ordre de 100kHz, entre un circuit oscillateur IÔ et un détecteur il destiné à détecter la présence ou l'absence d'oscillations de haute fréquence dans le circuit 9 comprenant l'outil, ctest-à-dire passant à travers l'enroulement. secondaire 5 du transformateur 30 Le dispositif d'arrêt selon l'invention comporte en outre un circuit 12 destiné à masquer, pendant une durée de temps prédé terminée, l'effet du circuit détecteur Il sur un étage de sortie 13 et adapté pour produire le signal d'arrêt du robot, à la suite d'une rencontre de l'ou til 1 avec un obstacle risquant de détériorer le robot. L'obstacle est représenté en 14 de façon schématique. La ligne à traits interrompus 15 symbolise que l'objet 14 est relié à la masse 7. On décrira ci-après les différents circuits électri ques du dispositif d'arrêt de sécurité selon l'inven tion. Le circuit oscillateur 10 comprend notamment un tran sistor 17 du type NPN. Dans le circuit collecteur de ce transistor est monté l'enroulement primaire 18 d'un transformateur dont l'enroulement secondaire 20 alimente le circuit de haute fréquence 9. Un conden sateur 21 est monté en parallèle sur l'enroulement primaire 18. Une résistance 22 est montée entre la base du transistor 17 et un point intermédiaire 23 de l'#entpr##na1r# primaire 18. Ce point intermédiaire 23 est en outre relié à la borne positive U d'une source de tension continue, par exemple de 12 volts. La base et l'émetteur du transistor sont reliés à la masse res pectivement par des résistances 19 et 24. Un condensa teur 25 est monté entre la base et l'extrémité de l'enroulement 18 qui est éloignée du collecteur du transistor. Le point intermédiaire 23 de l'enroulement primaire 18 est également relié à un circuit comprenant deux condensateurs 26, 27 mis au zéro et reliés par une résistance 28o Le circuit détecteur Il comprend essentiellement une diode 29, une résistance 30 montées entre la cathode de cette diode et la cathode d'une diode 31 dont l'anode est mise à la masse. Aux bornes de cette diode 31 est relié un photocoupleur 32 du type connu en soi. Le circuit de sortie de ce photocoupleur 32 est relié, d'une part au potentiel U et d'autre part à une résistance 33 dont l'autre borne est reliée au circuit de masquage 12. Ce circuit de masquage est relié par son entrée 34 au circuit de commande des opérations de soudure et comporte, en série, une diode 35 et une résistance 36. La borne libre de cette résistance est reliée, d'une part à la masse par un condensateur 37 et par l'intermédiaire d'une résistance 38 à la résistance 33 et à la borne d'entrée 39 du circuit de sortie 13-. Une résistance 40 est connectée entre la borne d'entrée 39 et le zéro de l'alimentation U. Le circuit de sortie 13 comprend un transistor d'entrée 41 du type NPN. L'émetteur de ce transistor est mis au zéro, tandis que son collecteur est relié par une résistance 42 au potentiel positif U et à la base d'un transistor 43 du type NPN dont le collecteur est connecté au potentiel U par une résistance 44 et dont le circuit émetteur comprend une résistance 45 reliée également au zéro. Le collecteur du transistor 43 va à la base d'un transistor 46 du type PNP. L'émetteur de ce dernier est relié directement au potentiel U tandis que son collecteur est relié à l'émetteur du transistor 43 et à une diode 47 dont la cathode constitue la sortie 48 du circuit d'arrêt de sécurité selon l'invention. Ce dispositif qui vient d'être décrit fonctionne de la façon suivante Il est tout d'abord à noter que l'inductance 8 montée en 6 entre l'outil 1 et la masse 7 constitue une im pédance très faible (de tordre de quelques p#) pour le courant de travail de l'outil 1 formé par une pince de soudage. Par contre, pour le courant de haute fréquence produit par ltoscillateur 10 et présent sur le circuit 9, cette inductance 8 est une impédance très élevée (de l'ordre de quelques k. Dans ces conditions, à état de fonctionnement normal de l'outil 1, le circuit détecteur Il-constate la présence d'une oscillation de haute fréquence sur le circuit 9. Il détecte la tension de haute fréquence présente entre les bornes de l'inductance 8. En réponse à la.détection d'une oscillation sur le circuit 9, le photocoupleur 32 produit entre ses bornes de sortie une résistance d'une valeur telle que le potentiel à l'entrée 39 du transistor 41 soit suffisamment élevé pour rendre conducteur ce transistor. Ceci a pour conséquence que la tension au collecteur du transistor 41 est faible et que le circuit 13 ne produit pas de signal de commande d'arrêt à sa sortie 48. Si l'outil I vient en contact avec un obstacle métallique tel que l'obstacle 14, l'inductance 8 se trouve court-circuitée du fait que L'obstacle 14 est relié à la masse, et le circuit détecteur Il ne détecte plus aucune tension de haute fréquence à ses bornes d'en trée. En réponse à cet état d'absence d'oscillation de haute fréquence sur le circuit 9, le photocoupleur 32 produit entre ses bornes une résistance de valeur élevée qui provoque, après un certain délai de temps, la diminution de la tension d'entrée du transistor 41 à une valeur insuffisante pour maintenir conducteur ce transistor. Le changement d'état du transistor 41 provoque à la borne de sortie 48 l'apparition d'un signal destiné à commander l'arrêt du robot. Comme il a été décrit ci-avant, le changement d'état du transistor 41 est commandé par deux moyens : d'une part le circuit détecteur Il qui le fait agir immédiatement et donc tend à provoquer l'arrêt de la machine et d'autre part un circuit de masquage 12 invalidant l'action du circuit 11 pendant le soudage.. Cette invalidation est essentiellement maintenue pendant le temps de décharge du condensateur 37 à travers la résistance 38. L'introduction d'un tel retard est indispensable pour éviter que le système de sécurité se déclenche-lorsque l'outil I formé par la -pince de soudage travaille et est donc en contact avec la tôle. Sans ce dispositif le robot s'arrêterait précisément au moment d'agir, la tôle se comportant électriquement sous l'action de la-soudure comme un obstacle puisque reliée à la masse 7 par son bâti. (non représenté). Il est à noter qu'à la suite d'une rencontre de ltou- til 1 avec l'obstacle flexible tel que de la tôle stescammotant sous 1' outil du robot sans s ltendomma- ger, l'inertie d'arrêt du robot autorisera momentanément la poursuite du parcours de la tête mobile portant outil. Après franchissement de l'obstacle et même au cas où l'arrêt aurait-eu finalement lieu la marche sera automatiquement réammorcée du fait même qu'il n'existe plus de liaison électrique entre l'outil et l'obstacle0 De la rencontre avec un obsta cle rigide résultera au contraire la permanence de la liaison électrique et donc l'arrêt de sécurité. Une autre particularité intéressante est encore à remarquer, qui augmente encore la sécurité et suivant laquelle le risque de voir la machine continuer à marcher à la suite d'une rencontre avec un obstacle rigide est écarté alors que la liaison haute fréquenaurait été rompue. En effet, le détecteur Il n'est pas alimenté directement par l'oscillateur 10, mais par un câblage passant par la pince 1. Dans ce cas, la rupture du câblage formée par le circuit 9, en amont ou en aval de la pince aura pour conséquence d'arrêter le robot, d'alerter le personnel d'entretien et de l'inciter à réparer le circuit défaillant. On donnera ci-après à titre d'exemple les valeurs des différentes composantes électriques du dispositif d'arrêt de sécurité qui vient d'être décrit en référence à la figure unique. il est évident que les.valeurs pourraient être choisies différemment. Table des éléments électriques Résistance Conductance Inductance 16 : 100 Q 21 : 47 n F 8 : 8 à IOmH 22 : 10 kQ 25 : 47 n F 24 : 18k 26 26 : 1 lu F 28 : 390 A 27 : 0,33 F 0,33 F F 30 : 2,2 k# 37 : 15 F F 33 :. 10 k fl 36 : 2,2 k Q 38 : 10 k Q 40 : 10 k Q 42 : 2,2 k fl 44 : 10 k 5; 45 : 10 k Q

Claims: Revendications 1. Dispositif d'arrête de sécurité d'une machine automatique telle que par exemple un robot de soudage électrique par résistance, lorsque l'outil de la machine rencontre accidentellement un obstacle métallique relié électriquement à la masse, l'outil étant le cas échéant alimenté par une source de puissance électrique à courant continu ou à faible fréquence, caractérisé en ce qu'il comprend une source de tension électrique de fréquence élevée (10) qui est reliée à l'outil (1) et un détecteur (11) de la tension de fréquence élevée appliquée à l'outil (1) ainsi qu'un circuit de commande (13) d'un arrêt de sécurité relié à la sortie du détecteur (11) et produisant un signal d'arrêt à la suite de la disparition de la tension de fréquence élevée à l'entrée du détecteur (11). 2. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'outil (1) est relié à la masse (7) par- un élément électrique tel qu'une inductance, présentant une faible impédance à la fréquence du courant-d'alimentation de l'outil et une -forte impédance à ladite fréquence élevée. 3. Dispositif selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le circuit oscillateur (10) comprend un transistor (17) à couplage inductif (18) entre son collecteur et sa base. 4 Dispositif selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend un circuit d'invalidation (12)- du circuit de commande (13) pen dant une durée de temps prédéterminée, qui est adaptée pour masquer pendant cette durée de temps un signal de sortie du circuit détecteur (11), représentatif de la disparition de la tension de fréquence élevée appliquée à l'outil (1). 5. Dispositif selon l'une des revendications précédentes caractérisé en ce que le circuit détecteur (11) comprend un photocoupleur (32) dont le circuit de sortie est monté dans un diviseur de tension (33, 40) relié à l'entrée (39) du circuit de commande (13), de façon'à produire à l'entrée (39) un potentiel électrique qui est fonction de la détection par le détecteur (11) de la présence ou de l'absence à son entrée d'une tension de fréquence élevée. 6. Dispositif selon la revendication 4, caractérisé en ce que le circuit d'invalidation (12) comprend essentiellement un condensateur agencé pour être chargé lor-squ'une disparition de la tension de fréquence élevée à l'entrée du détecteur (11) est susceptible de se produire et pour se décharger à travers un chemin résistif comprenant la résistance (38) de polari satin de l'entrée du circuit de commande (13). 7. Dispositif selon la revendication 6 pour une machine dont l'outil est formé par une pince de soudage électrique, caractérisé en ce que l'entrée (34) du circuit d'invalidation (12) est reliée au circuit de commande des opérations de soudage et en ce que le condensateur (37) est chargé à travers une diode d'entrée (35). 8. Dispositif selon l'une des revendications 2 à 7, caractérisé en ce que l' oscillateur de fréquence élevée a une fréquence supérieure à 1 kHz, de préférence de l'ordre de 100 kHz, et l'inductance 8 est inférieur ou égale à 10 mH. 9. Machine automatique, caractérisée en ce qu'elle comprend un dispositif d'arrêt de sécurité selon l'une des revendications précédentes.

Inventors: BUGYAN, ETJEN, LANDRE, GERARD, Landre, Gérard
Applicants: AUTOMOBILES PEUGEOT, SOCIETE ANONYME AUTOMOBILES CITROEN
Application year: 1982
Main classification: B23K11
IPC codes: B23K11, B25J19