AUTOMATIC TILT CORRECTION DEVICE FOR AN EXTENSIBLE TURNTABLE LADDER OR A SIMILAR LIFTING ARM ON A VEHICLE

Abstract: 1. A control apparatus for automatic correction of sideways tilt for an orientable vehicle-mounted lifting arm (6, 7, 8, 9, 10), in particular for an extendible orientable ladder, including a turntable (4) which is orientable about an axis (4a) and which comprises a portion (5) which is pivoted about a substantially horizontal axis and displaced about said axis by an actuating means (19) for correcting sideways tilt, controlled by a member (25) providing electrical proportional control, the turntable being subjected to a pivoting actuator (18) with a control action proportional to an electrical signal representing the controlled speed of pivotal movement and comprising an electrical sensor for measuring the angle of pivotal movement (THETA) of the arm, characterised in that it comprises electrical sensors for measuring the slope of the vehicle in two directions which are transverse with respect to each other, associated with a microprocessor having inputs for acquisition of said slope measurements and further comprising stored in memory means a cyclic calculation sequence in respect of the theoretical speed of correction of sideways tilt as determined from the value of the signal representing the speed of pivotal movement and in dependence on the data from said electrical slope-measuring sensors, in order to supply at an output of the microprocessor which is connected to said member (25) for electrical proportional control of the tilt-correcting actuator (19), a signal which is representative of the speed of tilt correction linking said latter in respect of time to the speed of pivotal movement.

Description: Dispositif de commande de correction automatique de dévers pour échelle orientable déployable ou bras élévateur analogue sur véhicule L'invention se rapporte à un dispositif de commande de correction de dévers pour échelle orientable déployable ou bras élévateur analogue sur véhicule, du type comprenant une tourelle orientable ayant avec l'échelle ou ledit bras une liaison articulée de compensation de dévers, un actionneur correcteur de dévers interposé entre l'échelle et la tourelle, cette dernière étant soumise à un actionneur de pivotement à commande proportionnelle à un signal électrique représentatif de la vitesse commandée et comprenant un capteur électrique de mesure de l'angle d'orientation de l'échelle Les dispositifs de correction de dévers connus ont l'inconvénient d'être du type à commande tout ou rien et d'agir par à coups lors du pivotement ou en fin de pivotement de manière plus gênante encore La présente invention a pour objet d'éliminer un tel inconvénient en harmonisant mieux la correction de dévers avec la commande de pivotement Essentiellement, à cet effet, le dispositif de commande de correction automatique de dévers selon l'invention, pour une échelle orientable déployable ou un bras élévateur analogue sur véhicule du genre prédéfini, est caractérisé en ce qu'il comporte des capteurs électriques de mesure de la pente du véhicule suivant deux directions transversales l'une par rapport à l'autre associés à un microprocesseur ayant des entrées d'acquisition des mesures précitées et comprenant en outre en mémoire une séquence de calcul cyclique de la vitesse théorique de correction de dévers déterminée à partir de la valeur du signal représentatif de la vitesse de pivotement et en fonction des données des capteurs électriques de mesure précités, en vue de fournir sur une sortie du microprocesseur connectée à un organe à commande électrique proportionnelle de l'actionneur correcteur de dévers, un signal représentatif de la vitesse de correction de dévers liant cette dernière temporellement à la vitesse de pivotement Dans le cadre de l'invention, on peut bien entendu en outre prendre aussi en compte l'écart entre le dévers réel mesuré à l'aidé d'un capteur et un dévers théorique ici calculable dans le microprocesseur, aux fins d'ajustement du dévers suivant des techniques d'asservissement connues de -l'homme de l'art, pour aboutir finalement au dévers théorique en fin de manoeuvre Plus particulièrement, et sous une forme préférée, le dispositif de commande selon l'invention comprend alors un capteur électrique de mesure de l'angle de dévers associé à une entrée d'acquisition de ladite mesure par le microprocesseur, ce dernier comprenant en outre en mémoire une séquence de calcul cyclique de l'angle de dévers théorique en fonction des données acquises de mesure de l'angle d'orientation de l'échelle et des pentes précitées, ainsi qu'une séquence de calcul cyclique destinée à ajouter à la vitesse théorique prédéfinie de correction de dévers, une valeur de correction de vitesse fonction de l'écart entre la valeur de l'angle de dévers théorique précitée et la valeur de l'angle de dévers acquise à partir du capteur précité correspondant On notera qu'un avantage du dispositif de commande selon l'invention réside alors aussi en ce que ,partant des mesures de pentes de véhicule constamment prises en compte par le microprocesseur, il tient compte des variations de pente pouvant survenir en cours d'utilisation par modification de l'enfoncement des stabilisateurs dans le sol, ce qui n'est pas le cas des dispositifs connus dans lesquels le dévers est corrigé à partir d'un réglage initial ou périodique de mise à l'horizontale de la tourelle Un mode de réalisation d'une commande selon l'invention est d'ailleurs ci-après décrit, à titre d'exemple, et en référence au dessin annexé, dans lequel la fig 1 est une vue schématique illustrative d'une échelle déployable orientable montée sur véhicule et à laquelle s'applique l'invention; la figes 2 est un schéma général d'ensemble des entrées et sorties d'un microprocesseur utilisé dans le cadre de l'invention; la fig 3 est un schéma des parties constitutives du microprocesseur et de ses éléments coopérants relatifs à la commande de pivotement de l'échelle et à la correction automatique de dévers qui lui est liée; ; la fig 4 est un schéma illustratif du système de commande hydraulique de l'échelle relatif au mouvement de pivotement et à la correction de dévers; la fig 5 est l'organigramme de principe de la commande de correction automatique de dévers L'échelle sur véhicule représentée à la fig 1 est cons titubée d'un châssis 1 à cabine non représentée et à quatre vérins de calage tels que 2, destinés à assurer la stabilité du châssis pendant l'utilisation de l'échelle Chacun des vérins est monté sur une poutre support télescopique 3 qui permet d'ajuster le polygonne d'appui à la place disponible autour du véhicule - D'une tourelle d'orientation 4 qui peut pivoter par rapport au châssis autour d'un axe 4a (angle 8 ) Cette tou- relle comporte en outre une partie 5 articulée autour d'un axe horizontal 5a en vue de maintenir l'axe des éléments d'échelle dans un plan vertical passant par cet axe même lorsque le véhicule est incliné, afin d'annuler tout dévers par variation de l'angle g i - D'un support d'échelle 6 appelé berceau, articulé autour d'un axe horizontal 6a, et qui permet de faire varier l'angle de dressage 0k de l'échelle - De quatre plans d'échelle télescopiques 7, 8, 9, 10 à développement simultané - D'une plate-forme de sauvetage amovible 11 articulée en bout du plan d'échelle 10 suivant un axe 12 afin de pouvoir conserver l'horizontalité de son plancher pendant les mouvements de dressage ou d'abaissement (angle )- Les commandes des divers mouvements de l'échelle sont ici assurées par l'intermédiaire d'un microprocesseur MPU comme l'illustre le schéma de la fig 2, et peuvent l'entre notamment suivant des dispositions particulières ayant fait l'objet de la demande de brevet en France de la demanderesse nO 81 04 449 du 5 mars 1981 En bref, les informations de position de l'échelle délivrée par les différents capteurs sont lues periodiquement par le microprocesseur et mises en mémoire Le .microprocesseur traite ces données et compare l'état de l'échelle à des limites d'utilisation stockées en mémoire permanente Les ordres de commande des mouvements donnés par l'opérateur sous forme de signaux électriques représentatifs du sens et de la vitesse de commande pénètrent dans le microprocesseur; ils sont validés ou modifiés selon le résultat de la comparaison de l'état de l'échelle aux limites d'utilisation précitées puis transmis aux organes de commande de puissance, en faisant notamment intervenir une décélération progressive des mouvements avant arret total La figes 3 illustre la constitution générale du système électronique à microprocesseur pour ses seules parties relatives à la commande de pivotement et à la commande de correction de dévers qui lui est liée Ce système comprend un microprocesseur MPU, ici le 6802 de MOTOROLA, qui coordonne toutes les fonctions du système et possède une mémoire de travail RAM interne de 128 octets - Deux mémoires programmables REPROM 1 et 2, ici les 2716 de MOTOROLA La totalité du programme est enregistrée dans ces mémoires (4 K octets) - Une mémoire de travail externe RAM ici la 6810 de MOTOROLA C'est dans cette mémoire que sont stockés les paramètres extérieurs et les résultats des calculs (128 octets en plus des 128 octets du MPU) - Des interfaces d'adaptation des entrées et sorties à codage d'adresse (PIA 1 et PIA 2) ici les 6821 de MOTOROLA Tous ces éléments sont reliés ensemble par des BUS usuels - BUS des DONNES = ensemble de fils véhiculant les informations d'entrées, sorties ou mémoire - BUS des ADRESSES = ensemble de fils comportant le codage des emplacements ou destinations des informations véhiculées par le BUS des DONNES - BUS de COMMANDE = ensemble de fils par lesquels cheminent les signaux de commande auxiliaires validant les adresses et transferts des données Les ordres de commande des trois mouvements de l'échelle sont de type analogique et appliqués sous forme de tension électrique aux bornes d'entrée El à E3 d'un multiplexeur 13, ici le IH 6116 de TEKELEC, de même qu'est appliquée : à l'entrée E4 la tension issue d'un codeur angulaire ou capteur potentiométrique de mesure de l'angle d'orientation de l'échelle; à l'entrée E5 la tension issue d'un inclinomètre de mesure de la pente du châssis du véhicule dans le sens longitudinal; à l'entrée E6 la tension issue d'un inclinomètre de mesure de la pente du châssis du véhicule dans le sens transversal; à l'entrée E7 la tension issue d'un codeur angulaire ou capteur potentiométrique de mesure de l'angle de dévers existant entre la tourelle 4 et sa partie orientable 5, et donc entre le châssis et l'échelle Le multiplexeur 13 est suivi d'un convertisseur analogique/numerique 14 relié à l'interface d'adaptation des entrées PIA1 L'interface d'adaptation PIA2 coopère avec un circuit de commande 15 des entrées et avec des circuits de sortie constitués notamment par des convertisseurs numériques/analogiques tels.que 16, à sortie analogique S1 proportionnelle à la valeur de vitesse de pivotement de l'échelle à droite ou à gauche déterminée par le microprocesseur (et dont la polarité définit le sens) et 17, à sortie analogique S2 proportionnelle à la valeur de vitesse de correction de dévers déterminée par le microprocesseur et dont la polarité détermine aussi le sens de correction Un décodeur (ici le 74 LS 138 de MOTOROLA) sert de démultiplexeur pour le circuit de commande des entrées 15 et les circuits de sortie à convertisseur numérique/analogique tels que 16 et 17 La fig 4 illustre la commande hydraulique des mouvements de pivotement et de correction de dévers ici considérés, qui sont respectivement assurés par un moteur hydraulique 18 à deux sens opposés d'alimentation selon le sens de pivotement désiré de la tourelle 4, et par deux vérins hydrauliques 19 et 20 interposés entre la tourelle 4 et sa partie annexe 5 de part et d'autre de l'axe de basculement 5a de cette dernière, à deux sens opposés d'alimentation selon le sens de la correction de dévers à appliquer Une pompe à débit variable 21 alimente la tourelle de -l'installation, par l'intermédiaire d'un joint tournant 22, à partir d'un réservoir 23 Un électrodistributeur à trois positions 24 alimente le moteur hydraulique 18 dans un sens ou; ; dans l'autre selon le pivotement commandé à droite ou à gauche de l'échelle Un électrodistributeur à trois positions 25 alimente dans un sens ou dans l'autre les vérins 19, 20 selon le sens de la correction de dévers à appliquer Ces électrodistributeurs 24, 25 sont du type proportionnel, c'est-à-dire qu'ils délivrent un débit proportionnel à la tension de commande de leur bobine, dépendant respectivement des tensions de sortie des convertisseurs numériques/ analogiques 16 et 17 En outre, il est prévu un électrodistributeur 26 mis sous tension dès que l'un des électrodistributeurs 24, 25 est également mis sous tension, et qui sert à appliquer à la pompe 21 l'information de pression maximale nécessaire dans le ou les circuits d'alimentation mis en jeu, en vue d'adapter sa cylindrée à la pression d'utilisation requise et au débit juste nécessaire d'alimentation En l'absence de tension de commande de 1'élec- trodistributeur 26, la cylindrée de la pompe 21 se trouve alors être mise ou ramenée à valeur nulle L'organigramme du dispositif de commande de correction automatique de dévers est représenté à la fig 5, avec des calculs effectués sur la base des conventions suivantes l'angle de pivotement Q de l'échelle est mesuré dans le sens trigonométrique à partir de l'axe longitudinal du véhicule, l'origine etant prise en avant; la pente longitudinale Pl du véhicule est considérée de l'arrière vers l'avant du véhicule, positive Si elle est montante et négative si descendante; la pente transversale Pt du véhicule est considérée de la droite vers la gauche du véhicule, positive Si elle est montante et négative si descendante; l'angle de dévers g est considéré de l'arrière du véhicule, positif à droite et négatif à gauche par rapport au plan vertical passant par l'axe Sa En premier, le véhicule étant supposé calé par les vérins stabilisateurs 2, le programme du microprocesseur lui fait acquérir en mémoire la mesure de pente longitudinale du châssis Pl effectuée à l'aide de l'inclinomètre correspondant connecté à l'entrée E5 du multiplexeur 13, et la mesure de pente transversale Pt effectuée à l'aide de l'inclinomètre correspondant connecté à l'entrée E6 du multiplexeur 13 Puis le microprocesseur met également en mémoire la mesure de l'angle de pivotement 0 de l'échelle effectué à l'aide du capteur ou codeur connecté à l'entrée E4 du multiplexeur 13 suivie de la mise en mémoire de la mesure de l'angle de dévers g effectuée à l'aide du capteur ou codeur connecté à l'entrée E7 du multiplexeur 13 Puis le test de commande de pivotement est effectué, c'est-à-dire qu'est examinée la valeur de la tension de sortie S1 du convertisseur numérique/analogique 16 commandant le pivotement de l'échelle Si donc la tension S1 est différente de zéro, il y a d'abord calcul de la vitesse de pivotement exprimée sous la forme # = f(S1), par exemple à partir d'une loi de vitesse en mémoire fonction de la valeur du signal de commande de pivotement S1 qu'il génère, puis calcul dérivé de la vitesse de base C±0c à donner à la correction de dévers, suivant la formule cPc 0 8 (Pl cose + Pt- sin Si la tension S1 est nulle, signifiant l'absence de commande de pivotement, la vitesse de base de correction de dévers est alors établie comme nulle Ces mesures permettent déjà d'harmoniser continuellement la correction automatique de dévers souhaitee avec la commande de pivotement de l'échelle compte tenu de la fréquence élevée à laquelle le microprocesseur peut répéter une telle séquence Cependant, il est ici en outre prévu de chercher à éliminer autant que possible toute dérive que peut prendre la chaîne de commande du mouvement de correction de dévers, ne serait-ce que celle due par exemple aux variations de température et donc de volume de l'huile du circuit hydraulique A cet effet, sont prévues deux séquences supplémentaires de calcul, la première ayant pour objet le calcul de l'angle de dévers théoriquec correspondant à l'angle de pivotement instantané 0 de l'échelle suivant la formule cfc = Pl sine - Pt cos la seconde ayant pour objet le calcul de la vitesse de correction de dévers corrigée à appliquer Or répondant à la formule EMI8.1 dans laquelle a tO est un temps donné admis pour annuler l'é- cart entre l'angle de dévers théorique calculé Sc et l'angle de dévers mesuré de l'échelle Un test de comparaison est ensuite prévu dans le micropror cesseur entre cette vitesse de correction de dévers r, prise en valeur absolue, et une valeur de vitesse minimale admise pour qu'il y ait un signal de correction émis sur la sortie S2 du convertisseur numérique/analogique 17 Ce test est suivi d'un test de signe de la vitesse c'00r, c'est-à-dire que si elle est positive, la sortie S2 sera affectée du signe positif et inversement si la vitesse J'0r est négative Puis le signal de commande de correction de dévers effective est alors émis sur la sortie S2 en fonction de la vitesse de correction de dévers corrigée CP 0r précédemment calculée et par référence à une loi liant vitesse et signal de sortie mise en memoire dans le microprocesseur S2 = f(g r) Bien entendu d'autres variantes peuvent etre imaginées tout en restant dans le cadre de l'invention, étant notamment à bien voir que le dispositif selon l'invention n'est pas d'application limitée avec une commande générale à microprocesseur des fonctions de mise en oeuvre de l'échelle ou du bras élévateur, mais qu'il s'applique encore avec avantage à toute installation à actionneur de pivotement à commande proportionnelle répondant à un signal électrique représentatif de la vitesse commandée, quel qu'en soit le type

Claims: REVENDICATIONS 1 Dispositif de commande de correction automatique de dévers pour échelle orientable déployable ou bras élévateur analogue sur véhicule, comprenant une tourelle orientable ayant avec l'échelle une liaison articulée de compensation de dévers, un actionneur correcteur de dévers interposé entre l'échelle et la tourelle, cette dernière étant soumise à un actionneur de pivotement à commande proportionnelle à un signal électrique représentatif de la vitesse de pivotement commandé, et comprenant un capteur électrique de mesure de l'angle d'orientation de l'échelle, caractérisé en ce qu'il comporte des capteurs électriques de mesure de la pente du véhicule suivant deux directions transversales l'une par rapport à l'autre, associés à un microprocesseur ayant des entrées d'acquisition des mesures precitées et comprenant en outre en mémoire, une séquence de calcul cyclique de la vitesse théorique de correction de dévers déterminée à partir de la valeur du signal représentatif de la vitesse de pivotement et en fonction des données des capteurs électriques de mesure précités, en vue de fournir sur une sortie du microprocesseur connectée à un organe à commande électrique proportionnelle de l'actionneur correcteur de dévers, un signal représentatif de la vitesse de correction de dévers liant cette dernière temporellement à la vitesse de pivotement 2. Dispositif de commande de correction automatique de dévers selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend un capteur électrique de mesure de l'angle de dévers associé à une entrée d'acquisition de ladite mesure par le microprocesseur, ce dernier comprenant en outre en mémoire une séquence de calcul cyclique de l'angle de dévers théorique en fonction des données acquises de mesure de l'angle d'orientation de l'échelle et des pentes précitées, ainsi qu'une séquence de calcul cyclique destinée à ajouter, à la vitesse théorique prédéfinie de correction de dévers, une valeur de correction de vitesse fonction de l'écart entre la valeur de l'angle de dévers théorique précitée et la valeur de l'angle de dévers acquise à partir du capteur précité correspondant

Inventors: ARTAUD, CLAUDE, VINCENT, MICHEL
Applicants: CAMIVA SOCIETE ANONYME DITE :
Application year: 1982
Main classification: B66F11
IPC codes: B66C23, E06C5, B66F11