AUTOMATIC WELDER

Abstract: 1. An automatic welding machine comprising a horizontal beam (1) on which two or more welding guns or tongs (12) are mounted movably with a plurality of degrees of freedom by way of mountings (2) which are displaceable in the direction of the longitudinal axis of the beam (1) and which are rotatable relative to the beam (1) about axes (13) (arrow 4), characterised in that the mountings of the welding guns (12) or tongs are formed as bending arm robots (2).

Description: Schweiss automat Die Erfindung betrifft einen Schweissautomat mit einem hori zontalen Balken, an dem zwei oder mehrere Schweisspistolen oder -zangen, die nach mehreren Freiheitsgraden bewegbar sind, in Längsrichtung des Balkens verschiebbar angeordnet sind. Ein derartiger Schweissautomat ist aus der AT-PS 363 298 bekannt. Bei Industrierobotern zur Ausführung von Schweissautomaten ergibt sich häufig das Problem, eine grosse Positionierungs genauigkeit der Schweisspistolen oder -zangen bei möglichst grossem Bewegungsspielraum (Reichweite) zu gewährleisten. Die an sich bekannten Knickarmroboter besitzen bei guter Positionierungsgenauigkeit einen annehmbaren Bewegungs bereich, wobei es aus Gründen der Wirtschaftlichkeit und des Platzbedarfes allerdings nicht vorteilhaft ist, jeden Knickarmroboter für sich verschiebbar zu haltern. Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ausgehend von der vorstehend dargelegten Problemstellung die bekannten Schweissautomaten weiterzubilden Erfindungsgemäss zeichnet sich der Schweissautomat der eingangs genannten Gattung dadurch aus, dass die Schweisspisto- len oder -zangen von Knickarmrobotern,die am Balken in dessen Längsrichtung verschiebbar geführt sind, getragen sind. Dank der erfindungsgemässen Massnahme werden die Einsatz möglichkeiten und der Bewegungsspielraum der Knickarm roboter ganz erheblich vergrössert. Weitere Einzelheiten und Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen und der nachstehenden Be schreibung des in der Zeichnung schematisch wiedergegebenen Ausführungsbeispieles. An einem im wesentlichen horizontal verlaufenden Balken 1 sind zwei Knickarmroboter 2 in Richtung der Doppelpfeile 3, d.h. in Längsrichtung des Balkens 1 verschiebbar gehaltert. Die Knickarmroboter 2 können für sich einen an sich bekannten Aufbau besitzen. So sind im gezeigten Ausführungsbeispiel des erfindungsgemässen Schweiss automaten Knickarmroboter 2 mit fünf Achsen vorgesehen. Die Bewegungsmöglichkeiten der Knickarmroboter sind durch die Pfeile 4, 5, 6, 7 und 8 veranschaulicht. Um die Bewegungsmöglichkeiten weiter zu vergrössern, ist der Balken 1 an einem oder beiden seiner Enden an Säulen 9 in Richtung des Doppelpfeiles 10, d.h. auf- und abverschiebbar geführt. Weiters können die Säulen 9 zur weagrechten Bewegung des Balkens 1 in der durch die Pfeile 11 angedeutenden, senkrecht zur Bildebene liegenden Richtung hin- und herverschoben werden. Die Knickarmroboter 2 können am Balken unabhängig voneinander verschiebbar sein oder aber zur Herstellung zueinander Parallel verlaufender oder symmetrischer Schweissnähte am Balken 1 um gleiche Wegstrecken in entgegengesetze oder gleiche Richtungen verschiebbar sein. Bei dieser Ausführungsform genügt es, die Steuereinheit für die B9 Sunqen des Schweiss automaten einmal entsprechend zu Programmieren und dann beide Knickarmroboter 2 oder im Falle mehrerer am Balken 1 angeordneter Knickarmroboter mehr als 2 oder auch alle Knickarmroboter gleichzeitig zu steuern. Diese Ausführungsform wird man wählen, wenn man beispielsweise an verschiedenen Werkstücken gleichzeitig gleichartige Schweissnähte herstellen will. Bei der Herstellung in sich geschlossener, beispielsweise svmmetrischer Schweissnähte ist es von Vorteil, wenn die Schweisspistolen 12 vom gleichen Anfangspunkt ausgehend die Naht in entgegengesetzten Richtungen schweiss, so dass die Schweissung in einem gemeinsamen Bad schmelzflüssigem Metalls beginnt und in einem gemeinsamen Bad endet. Hiezu ist es aus räumlichen Gründen von Vorteil, wenn die Drehachsen 13 der Knickarmroboter 2 nicht Parallel zueinander verlaufen, sondern miteinander einen Winkel einschliessen. Hiebei gibt es verschiedene Möglichkeiten. Beispielsweise liegen beide (oder im Falle mehrerer Knickarmroboter alle Achsen 13) in der gleichen, vorzugsweise vertikal oder horizontal verlaufenden Ebene, in der beispielsweise auch die Längsachse des Balkens 1 liegen kann. HiebeLschliesst mindestens eine der Achsen 13 mit der Längsachse des Balkens 1 einen spitzen Winkel ein. Eine andere Möglichleit besteht darin, dass die Achse 13 eines Knickarmroboters 2 vertikal ausgerichtet ist, wogegen die Achse des anderen Knickarmroboters 2 horizontal verläuft. Im übrigen können die Drehachsen 13 der Knickarmroboter 2 in beliebigen Richtungen, so z.B. lotrecht oder waagerecht, verlaufen.

Claims: Patentansprüche 1. Schweissautomat mit einem horizontalen Balken, an dem in der Längsrichtung des Balkens verschiebbar zwei oder mehrere Schweisspistolen oder -zangen, die nach mehreren Freiheitsgraden bewegbar sind, gehaltert sind, dadurch ge kennzeichnet, dass die Schweisspistolen (12) oder -zangen über an sich bekannte Knickarmroboter (2), die am Balken (#) in dessen Längsrichtung verschiebbar geführt sind, am Balken (1) gehaltert sind. 2. Schweissautomat nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Knickarmroboter (2) am Balken (1) unabhängig von einander verschiebbar geführt sind. 3. Schweissautomat nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Knickarmroboter (2) am Balken (1) um gleiche Weg strecken in entgegengesetzte oder gleiche Richtungen ver schiebbar geführt sind. 4. Schweissautomat nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens ein Knickarmroboter (2) um eine Achse 13 verdrehbar ist, die mit der Längsachse des Balkens (1) einen spitzen Winkel einschliesst. 5. Schweissautomat nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Drehachsen (13) der Knickarmroboter (2) zueinander Parallel verlaufen. 6. Schweissautomat nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Achsen (13) der Knickarmroboter (2) miteinander einen Winkel von z.B. 900 einschliessen, wobei zumindest eine der Achsen (13) in einer zur Längsachse des Balkens (1) senkrechten Ebene liegt. 7. Schweissautomat nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass der Balken (1) an einem Ende oder an seinen beiden Enden an einer bzw. zwei lotrecltstehenden Säulen (9) auf- und abverschiebbar (Pfeil 10) geführt ist. 8. Schweissautomat nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass der Balken (1) horizontal (Pfeil i1) verschiebbar ist. den 9. Vorrichtung nach/AnsPrüchen 7 und 8, dadurch gekennzeichnet, dass der Balken (1) durch Verschieben der ihn tragenden Säule bzw. Säulen (9) horizontal verschiebbar ist.

Inventors: VOKURKA, FRANZ
Applicants: IGM - INDUSTRIEGERATE- UND MASCHINENFABRIKS-GESELLSCHAFT MBH
Application year: 1982
Main classification: B23K37
IPC codes: B25J9, B23K9, B25J5, B23K11