SECURITY DEVICE BETWEEN A CONTROL SYSTEM OF A SECURITY ACTUATOR, AND A LOGIC CONTROL CIRCUIT THEREOF

Abstract: 1. Security device between a command system (1) for a safety actuator (2) and a logic circuit (3) for commanding said actuator, comprising sequential means (10) for transmission of logic signals emitted by the command system (1) to the logic circuit (3), sequential verification means (11) for supplying release signals for the actuator (2) to the logic circuit (3) in the case of failure in the command system (1) or in the case of failure of the transmission means (10), the transmission of signals between the system (1) and the logic circuit (3) being effected after verification of non-failure of the transmission means (10), the sequential verification means (11) comprising delay means (12) connected between the system (1) and the transmission means (10), and a command timer (13) for the delay means (12), the transmission means (10) supplying logic signals (S1 , ... S8 ) for release of the actuator (2) to the logic circuit in the case of failure of the system (1) if after a predetermined time interval (t2 ) the delay means (12) have not received a resetting signal (R) from system (1), the delay means (12) being constituted by a counter whose output (15) is in a first logic state during a predetermined period (t1 ) corresponding to verification of the non-failure of the system (1) and the transmission means (10), and during transmission of logic signals emitted by the system (1), said output (15) being subsequently in a second logic state during said predetermined time interval (t2 ) corresponding to the time elapsing between the instant (theta 1 ) for shift from the first logic state to the second logic state, on the one hand, and the instant (theta 2 ) where the system (1) supplies said resetting signal (R) to the counter, on the other hand, said predetermined time interval (t2 ) having a duration less than the response time of the logic circuit (3), characterized in that the verification means additionally comprise means (14) for comparing the logic states of the signals emitted by the system (1) and the signals (S1 .... S8 ) issuing from the transmission means (10), whereby the comparison means supply an error signal (ER) to the system (1) in the case of a difference between said signals, while not supplying the resetting signal (R) to the delay means (12), after the predetermined interval of time (t2 ), the transmission means (10) thereby supplying signals for release of the actuator (2) to the logic circuit (3).

Description: L'invention concerne un dispositif de sécu Lité entre un système de commande d'actionneurs de sûreté et un circuit logique de commande de ces actionneurs. Elle s'applique notamment aux tests de systèmes et de moyens de transmission qui permettent d'appliquer à un actionneur de sûreté des signaux de déclenchement urgent. Ces actionneurs de sûreté sont utilisés par exemple, pour commander l'arrêt d'urgence d'un réacteur nucléaire. On sait qu'un réacteur nucléaire, par exempie, comprend un grand nombre de dispositifs qui permettent de contrôler son fonctionnement. Ces dispositifs sont qualifiés d'actionneurs de sûreté. En cas d'incidents, ces actionneurs doivent pouvoir être déclenchés de façon urgente, de manière que leur action de protection puisse arrêter cet incident. Dans les réacteurs nucléaires, on mesure les valeurs d'un certain nombre de grandeurs physiques telles que la pression, la température, le flux neutronique, etc..., en un certain nombre de points, grâce à des capteurs. Les valeurs analogiques de ces grandeurs sont converties en valeurs numériques que l'on compare ensuite dans des systèmes de traitement, avec des valeurs de référence. Ces systèmes de traitement permettent en outre de commander un ou plusieurs actionneurs de sûreté. Ils délivrent normalement un signal logique de comparaison qui est, par exemple, de valeur non nulle, lorsque les valeurs numériques des grandeurs physiques sont situées dans une fourchette de valeurs de référence définies à l'avance et correspondant au fonctionnement normal de l'appreil ou du réacteur sous surveillance. Lorsque les grandeurs physiques mesurées par les capteurs sortent de cette fourchette de sécurité, le ou les système de traitement et de com mande délivre des signaux logiques de sortie de valeur nulle par exemple, pour chacune des valeurs de mesure qui sort de la fourchette de sécurité. Ces signaux logiques de sortie de système de traitement sont appliqués séquentiellement, par des moyens de communication qui seront décrits plus# loin en détail, à l'entrée d'un circuit logique dont les sorties commandent des actionneurs de sûreté. Généralement, ce circuit logique est conçu de sorte qu'une action de protection soit déclenchée lorsqu'au moins la moitié des voies redondantes des moyens de communication applique sur au moins la moitié des entrées de ce circuit logique des signaux de commande de déclenchement d'actions de protection. Ces circuits logiques permettent aussi, comme indiqué dans la demande de brevet français n0 80 25068 déposé le 26 novembre 1980 au nom du même demandeur, d'inhiber certaines des voies de transmission, pour effectuer des tests, par exemple, des circuits ou du système situés en amont de ces voies. Ces circuits situés en amont peuvent être, par exemple, des channes d'amplification et de traitement des signaux, reliées aux capteurs mentionnés plus haut. Il est particulièrement utile; pour des raisons de sécurité, de déclencher l'actionneur de sûreté, par l'intermédiaire du circuit logique qui le commande, en cas de défaillance dans la transmission des signaux logiques de commande émis par le système de traitement et de commande vers le circuit logique, ou en cas de défaillance de ce système. On ne conylaît actuellement aucun dispositif de sécurité qui permette de manière simple et de façon permanente, de vérifier que la transmission séquentielle des signaux entre un système de traitement et de commande et un circuit logique de commande d'un actionneur de sûreté, s'effectue sans défaillance et de vérifier aussi que le système de traitement et de commande lui#meAme, ne présente aucune défaillance. La présente invention a pour but de remédier à ces inconvénients et notamment de réaliser un dispositif de sécurité entre un système de commande d'un actionneur de sûreté et un circuit logique de commande de cet actionneur, ce dispositif permettant de façon simple et en permanence, de vérifier que les signaux logiques émis par le système vers le circuit logique sont transmis sans défaillance, et de vérifier que le système de commande lui-même ne présente aucune défaillance. L'invention a pour objet un dispositif de sécurité entre un système de commande d'actionneurs de sûreté et un circuit logique de commande de ces actionneurs, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens séquentiels de transmission de signaux logiques émis par le système de commande vers le circuit logique, des moyens séquentiels de vérification, pour appliquer au circuit logique des signaux de déclenchement de l'actionneur, en cas de défaillance du système de commande ou en cas de défaillance des moyens de transmission, la transmission des signaux entre le système et le circuit logique étant effectuée après vérification de la non défaillance des moyens de transmission. Selon une autre caractéristique de l'invention, les moyens de vérification comprennent des moyens de temporisation connectés entre le système et les moyens de transmission, une horloge de commande de ces moyens de temporisation, les moyens de transmission appliquant au circuit logique des signaux de déclenchement de l'actionneur, en cas de défaillance du système, si après un intervalle de temps prédéterminé les moyens de temporisation n'ont pas reçu un signal de réarmement en provenance du système, ces moyens de vérification comprenant en outre des moyens de comparaison des signaux émis par le système et des signaux issus des moyens de transmission, de sorte quen cas de différence entre ces signaux, une sorte des moyens de comparaison applique au système un signal d'erreur pour que celui-ci n'applique pas un signal de réarmement aux moyens de temporisation, après l'intervalle de temps prédéterminé, les moyens de transmission appliquant ainsi au circuit logique des signaux de déclenchement de l'actionneur. Dans un autre mode de réalisation, les moyens de comparaison se limitent à des moyens de relecture par le système, de l'état des signaux appliqués au circuit logique. La comparaison des signaux émis par le système et des signaux issus des moyens de transmission étant alors effectuée par le système luimême. Selon une autre caractéristiquei les moyens de temporisation sont constitués par un compteur dont la sortie est dans un premier état logique pendant une période déterminée correspondant à la vérification de la non défaillance du système et des moyens de transmission et à la transmission des signaux logiques émis par le système, cette sortie étant ensuite dans un deuxième état logique pen#dant ledit intervalle de temps prédéterminé correspondant au temps qui s'écoule entre d'une part, l'instant de basculement du premier état logique vers le deuxième état logique et, d'autre part, l'instant où le système applique à ce compteur ledit signal de réarmement. Selon une autre caractéristique, ledit intervalle de temps prédéterminé a une durée inférieure au temps de réponse du circuit logique. Selon une autre caractéristique, les moyens de transmission comprennent une pluralité de voies#de transmission reliant des entrées du circuit logique avec des sorties d'un registre recevant les signaux logiques émis par le système, chaque voie comprenant deux interrupteurs commandables, reliés en série entre une sortie du registre et une entrée du circuit logique, le premier interrupteur étant commande par le niveau logique du signal émis par le système et provenant de la sortie correspondante du registre, le deuxième interrupteur étant commandé par le signal de la sortie du compteur, de sorte à être ouvert pendant ledit intervalle de temps prédéterminé, ou en cas de défaillance. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront mieux de la description qui va suivre donnée en référence aux dessins annexés dans lesquels - la figure 1 représente schématiquement un ensemble de commande d'actionneurs de sûreté dans lequel in tervient un dispositif de sécurité conforme à l'in vention - la figure 2 représente, de manière plus détaillée, un dispositif de sécurité conforme à l'invention ; - la figure 3 est un chronogramme des signaux qui in terviennent en certains points du dispositif de sé curité. La figure 1 représente schématiquement un ensemble de sécurité dans lequel intervient un dispositif de sécurité conforme à l'invention. Cet ensemble de sécurité comprend un système 1 qui permet de commander des actionneurs de sûreté 2, par l'intermédiaire d'un circuit logique de commande 3. Le système de commande 1 peut être constitué par exemple par un processeur ou un microprocesseur 4, associé à une mémoire 5. Ce microprocesseur reçoit par exemple, par l'intermédiaire d'un interface 6 des signaux de mesure prove nant de capteurs 7. Ces signaux de mesures sont généralement des signaux analogiques qui sont transformés par des circuits (non représentés), à l'intérieur de l'interface 6, en valeurs numériques. Les valeurs numériques de mesures sont' comparées à des valeurs de référence relatives à chacun des signaux de mesures, enregistrées dans la mémoire 5. Si des valeurs numériques représentatives des signaux de mesures sont situées en dehors de fourchettes numériques de sécurité, le système de commande 1 fournit pour ces valeurs, au circuit logique 3, des signaux logiques de commande de déclenchement d'action urgente de l'actionneur 2. Généralement et comme on 11a indiqué plus haut, cette action urgente n'est déclenchée que si un certain nombre de signaux logiques redondants qui parviennent aux entrées du circuit logique 3, sont à un niveau logique correspondant à une commande de déclenchement d'action urgente. Généralement, ce niveau logique est un niveau logique bas : absence de- tension. Le dispositif de l'invention est représenté en 8 sur cette figure. Ce dispositif logique permet, comme on le verra plus loin en détail, d'assurer une transmission séquentielle des signaux logiques émis par le système de commande 1, vers le circuit logique 3. Ce dispositif permet également d'appliquer à ce circuit logique des signaux de déclenchement de l'actionneur 2 en cas de défaillance des systèmes de commande 1 ou en cas de défaillance des moyens de transmission (schématisé par les voies Si, ...S8). Ces moyens de transmission sont constitués par plusieurs voies relatives à des actions de protection différentes et le dispositif de l'invention permet de déclencher une action urgente en cas de défaillance d'une ou plusieurs des voies. Bien entendu, ces voies de transmission peuvent également transmettre des# signaux logiques de déclenchement de l'actionneur 2, en dehors de toute défaillance du système de commande ou des moyens de transmission. La figure 2 représente, de manière plus détaillée, le dispositif de sécurité, conforme à l'invention. Ce dispositif de sécurité comprend des moyens séquentiels 10 de transmission des signaux logiques émis par le système de commande 1 vers le circuit logique 3. Ce dispositif comprend aussi des moyens séquentiels 11 de vérification, qui permettent d'appliquer au circuit logique 3 des signaux de déclenchement de l'actionneur (non représenté), en cas de défaillance du système de commande 1 ou en cas de défaillance des moyens de transmission 10. Les moyens de vérification 11 comprennent des moyens de temporisation 12 constitués par un compteur dont le rôle sera expliqué plus loin en détail. Ces moyens de vérification comprennent aussi une horloge 13 qui commande le compteur 12 et qui permet également de synchroniser le système de commande 1. Enfin, ces moyens de vérification comprennent des moyens de relecture 14 permettant la relecture, par le système 1 de l'état, des signaux logiques correspondant S1, ...S8, issus des moyens de transmission 10. Comme on le verra plus loin, ces moyens de vérification permettent d'appliquer au circuit logique 3, des signaux de déclenchement de l'actionneur, en cas de défaillance du système 1, si après un intervalle de temps prédéterminé, les moyens de temporisation constitués par le compteur 12 n'ont pas reçu un signal de réarmement R en provenance du système. Ces moyens de vérification permettent aussi, grâce aux moyens de relecture 14, de renvoyer au système 1 l'état des signaux appliqués au circuit logique 3. Le système 1 compare alors les signaux qu'il a émis et les signaux appliqués au circuit logique. S'il y a discordance, le système 1 n'applique plus un signal de réarmement R aux moyens de temporisation 12, après un intervalle de temps prédéterminé ; cette absence de réarmement entraîne, comme on le verra plus loin en détail, l'application de signaux de déclenchement sur les entrées du circuit logique 3, par les moyens de transmission 10. Comme on l'a indiqué plus haut, dans un autre mode de réalisation, les moyens de relecture 14 sont remplacés par des moyens de comparaison qui appliquent au système I un signal d'erreur ER dans le cas où les signaux émis par le système et les signaux reçus par le circuit logique sont discordants. Le signal d'erreur ER agit sur le système 1 pour que celui-ci n'applique pas un signal de réarmement R aux moyens de temporisation 12, après un intervalle de temps prédéterminé. Le compteur 12 est un compteur qui peut etre réarmé et dont la sortie 15 est dans un état logique I pendant une période qui correspond à la transmission des signaux émis par le système 1, à la vérification de la non défaillance du système et de la non défaillance des moyens de transmission 10. La sortie de ce compteur bascule ensuite vers un état logique 0. Ce deuxième état logique est présent pendant un intervalle de temps prédéterminé qui correspond au temps qui s'écoule entre d'une part, l'instant de basculement du premier état logique vers le deuxième état logique et, d'autre part, l'instant où le système 1 applique à ce compteur le signal de réarmement R. En fait et 'comme on le verra plus loin en détail, si l'on considère que l'action de protection est déclenchée par des niveaux logiques 0 appliqués au circuit logique 3, la transmission des signaux logiques du système vers les. voies de communication, ne peut être effectuée que si des transistors tels que T2 appartenant aux moyens de communication qui seront décrits plus loin en détail, sont rendus passants. Ces transistors sont rendus passants lorsqu'un niveau logique 1 est appliqué sur leurs bases. La transmission des signaux logiques émis par le système 1 est donc effectuée pendant la période déterminée qui correspond à la production d'un signal présentant un état logique 1 sur la sortie 15 du compteur 12. Le deuxième état logique de la sortie 15 du compteur 12 est un niveau logique 0 qui bloque les transistors tels que T2 et qui rend donc impossible la transmission des signaux logiques du système de commande vers le circuit logique 3. Ce niveau logique 0 correspond à l'application de signaux de déclenchement sur les entrées du circuit logique 3. Comme on le verra plus loin en détail, l'intervalle de temps prédéterminé mentionné plus haut, est inférieur au temps de réponse du circuit logique 3. Les moyens'de transmission 10 comprennent une pluralité de voies de transmission dont les sorties sont représentées en Sl S8 et dont le nombre est égal à 8 dans l'exemple de réalisation décrit, ce nombre pouvant bien entendu être différent. Ces voies de transmission relient les entrées du circuit logique 3 avec des sorties d'un registre 18 qui reçoit les signaux logiques émis par le système 1, par exemple par l'intermédiaire d'un décodeur d'ordres 19 et d'un décodeur d'adresses 20. Chaque voie de transmission comprend deux interrupteurs qui sont reliés en série entre une sortie du registre 18 et une entrée correspondante du circuit logique 3. Ces interrupteurs sont réalisés par des transistors tels que T1 et T2. Dans l'exemple de réalisation considéré, ces transistors sont de type PNP. Le collecteur du transistor T1 est relié à l'émetteur du transistor T2, tandis que l'émetteur du transistor T1 est porté à une tension de polarisation +V ; le collecteur du transistor T2 est relié à une masse de référence M par l'intermédiaire d'une résistance R2. Les bases des transistors T2 sont reliées à la sortie 15 du compteur 12, tandis que les bases des transistors T1 sont reliées aux sorties correspondantes du regist##re 18. En fait, les premiers interrupteurs constitués par les transistors T1 sont commandés par les signaux correspondants provenant du registre 18, tandis que les deuxièmes interrupteurs constitués par les transistors T2 sont commandés par le signal de la sortie 15 du compteur 12. Les transistors T2 sont bloqués pendant l'intervalle de temps prédéterminé mentionné plus haut, ou en cas de défaillance, comme on le verra plus loin en détail Les moyens de relecture 14 qui permettent la comparaison par le système des signaux reçus par le circuit logique 3, reçoivent ces signaux sur leurs entrées 21 et les présentent sur leurs sorties 22 ; les signaux reçus par les circuits logiques 3, sont appliqués aux entrées 22 du dispositif de relecture 14, par l'intermédiaire d'un pont diviseur adapteur à résistances, tel que R3, R4. Ce comparateur est synchronisé par le processeur 4 du système de commande 1. La figure 3 est un chronogramme qui repré- sente en a et b, les états logiques de la sortie 15 du compteur 12 dans deux cas de fonctionnement dù dispositif. En a, on a représenté le fonctionnement normal du dispositif dans le cas où il n'y a pas de défaillance du système de commande I ou pas de défaillance d'une ou plusieurs voies des moyens de communication 10. Dans ce cas, le compteur réglable 12 commandé par l'horloge 13, fournit en sortie des signaux C1 de période déterminée tl. Ces signaux présentent un premier état logique 1 et c'est durant cette période que sont transmis les signaux logiques émis par le système de commande 1 et qu'est ensuite vérifiée la non défaillance du système 1 et des moyens de communication 10 pour la transmission des signaux logiques de la séquence suivante. Durant cette période tl, la sortie 15 du compteur 12 est à un niveau logique 1. Ce niveau logique permet de rendre passants les deuxièmes interrupteurs constitués par les transistors T2. Lorsqu'il n'y a pas de défaillance du système de traitement 1 ou des moyens de transmission 10, après un intervalle de temps prédéterminé t2, le système de commande 1, synchronisé sur l'horloge 13, applique au compteur 12 le signal de réarmement R. Ce signal permet de commander le compteur de manière que sa sortie 15 passe de nouveau à un état logique 1 pendant une nouvelle période de durée tl. Le cas b correspond à une défaillance, soit du système de commande 1, soit des moyens de communication 10. On considère ici que la transmission des signaux logiques du système vers le circuit logique 3, s'est effectuée normalement jusqu'à l'instant 81-eI de basculement de la sortie du compteur 12 vers le niveau logique 0. En cas de défaillance du système de commande 1, celui-ci ne fournit pas, à l'instant 92, après l'intervalle de temps prédéterminé t21 qui sépare cet instant 828, de l'instant el auquel la sortie du compteur avait basculée, un signal de réarmement R. Il en résulte que la sortie du compteur reste alors dans l'état logique O, et que les deuxièmes interrupteurs constitués par les transistors T2 sont ouverts (transistors bloqués) ; ceci correspond à l'application de signaux logiques 0 sur les entrées du circuit logique 3, ces signaux provoquant le déclenchement de l'ac- tionneur. Le processus est identique lors d'une défaillance des moyens de communication 10. En effet, lors d'une défaillance de ces moyens de communication, le système 1 acquiert par l'intermédiaire du dispositif de relecture 14, l'état des signaux appliqués au circuit logique, détecte une discordance entre les signaux qu'il a émis et ceux qu'il relit et dans ces conditions ne commande plus l'émission du signal de réarmement R, après l'intervalle de temps t2. Il en résulte alors, comme précédemment, que la sortie 15 du compteur 12 reste à un état logique 0, au-delà de cet intervalle de temps t2, ce qui entrain l'application de signaux de déclenchement sur les entrées du circuit logique 3 de commande de l'actionneur 2. Il est bien évident que les moyens de transmission 10 permettent de transmettre des signaux de déclenchement provenant du système de commande 1, en dehors de toute défaillance de ce système ou de toute défaillance des moyens de transmission 10. Dans ce cas, le compteur 12 fournit bien des signaux logiques tels que C1, de niveau logique 1, mais comme les signaux appliqués aux transistors T1 sont à un niveau logique 0 correspondant à la commande de défaillance, et les sorties S1 à S8 du dispositif sont à un niveau logique O correspondant au déclenchement de l'actionneur 2. Il est bien évident que dans la description du dispositif, les moyens utilisés auraient pu être remplacés par des moyens équivalents, sans sortir du cadre de l'invention.

Claims: REVENDICATIONS i. Dispositif de sécurité entre un système de commande (1) d'un actionneur de sûreté (2) et un circuit logique (3) de commande de cet actionneur, comprenant des moyens séquentiels (10) de transmission de signaux logiques émis par le système de commande (1) vers le circuit logique (3), des moyens séquentiels (11) de vérification, pour appliquer au circuit logique (3) des signaux de déclenchement de l'actionneur (2), en cas de défaillance du système de commande (1) ou en cas de défaillance des moyens de transmission (10), la transmission des signaux entre le système (1) et le circuit logique (3) étant effectuée après vérification de la non défaillance des moyens de transmission (10), caractérisé en ce que les moyens séquentiels de vérification (11) comprennent des moyens de temporisation (12), connectés entre le système (1) et les moyens de transmission (1 0) et une horloge (13) de commande de ces moyens de temporisation(12), les moyens de transmission (10) appliquant au circuit logique (3) des signaux (S1, .... S8) de déclenchement de l'actionneur (2), en cas de défaillance du système (1), si après un intervalle de temps prédéterminé (t2) les moyens de temporisation (12) n'ont pas reçu un signal de réarmement (R) en provenance du système (1), les moyens de temporisation (12) étant constitués par un compteur dont la sortie (15) est dans un premier état logique pendant une période déterminée (t1) correspondant à la vérification de la non défaillance du système (1) et des moyens de transmission (1 0), et à la transmission des signaux logiques émis par le système (1), cette sortie (15) étant ensuite dans un deuxième état logique pendant ledit intervalle de temps prédéterminé (t2) correspondant au temps qui s'écoule entre d'une part, l'instant (01) de basculement du premier état logique vers le deuxième état logique et, d'autre part, l'instant 1O2) où le système (i) applique à ce compteur ledit signal de réarmememt (R), ledit intervalle de temps pré déterminé (t2) ayant une durée inférieure au temps de réponse du circuit logique (3) 2. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que les moyens de vérification comprennent en outre des moyens de comparaison (14) des signaux émis par le système (1) et des signaux (S1 ... S8) issus des moyens de transmission (tu), de sorte qu'en cas de différence entre ces signaux, une sortie des moyens de comparaison applique au système (1) un signal d'erreur (ER) pour que celui-ci n'applique pas de signal de réarmement (R) au moyens de temporisation (12), après l'intervalle de temps prédéterminé (t2), les moyens de transmission appliquant ainsi au circuit logique (3) des signaux de déclenchement de l'actionneur (2). 3. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que les moyens de vérification comprennent en outre des moyens de relecture (14) des signaux (S1, ... S8) issus des moyens de transmission (10), de sorte qu'en cas de différence entre ces signaux et les signaux émis par le système (1), ledit système (1) n'applique pas de signal de réarmement (R) aux moyens de temporisation (12), après ltintervalle de temps prédéterminé (t2), les moyens de transmission appliquant ainsi qu circuit logique (3) des signaux de déclenchement de l'actionneur 2. 4. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 2 et 3, caractérisé en ce que les moyens de tranmission (10) comprennent une pluralité de voies de transmission (T1, T2, R2, S ... S8) reliant des entrées du circuit logique (3) avec des sorties d'un registre (18) recevant les signaux logiques émis par le système (1), chaque voie comprenant deux interrupteurs (T1, T2) comman dabes, reliés en série entre une sortie du registre (18) et une entrée du circuit logique (3), le premier interrupteur (T1) étant commandé par le niveau logique du signal émis par le système (1) et provenant de la sortie correspondante du registre (18), le deuxième interrupteur (T2) étant commandé par le signal de la sortie (15) du compteur (12), de sorte à être ouvert pendant ledit intervalle de temps prédéterminé (t2), ou en cas de défaillance.

Inventors: COLLING, JEAN MARIE
Applicants: COMMISSARIAT A L'ENERGIE ATOMIQUE ETABLISSEMENT DE CARACTERE SCIENTIFIQUE TECHNIQUE ET INDUSTRIEL, FRAMATOME ET CIE.
Application year: 1982
Main classification: G08C25
IPC codes: G05B9, F15B20, G05B23, G21D3, G21C7, G08C25, G06F11