TEMPERATURE CONTROL DEVICE

Abstract: 1. Temperature regulating device comprising : a first assembly (12) forming thermostat-programmer and being equipped with an electronic thermostat of ambient temperature (23) designed to supply an electrical value (Ve) which is variable as a function of the difference between a measured temperature and a set temperature, and a programming clock (26) designed to control the closure of an electric switch (27) at a predetermined time ; a second supply and control assembly (13) comprising means (32) of electrically supplying the circuits of the first and second assembly, and means (39) of controlling a heating or air-conditionning apparatus ; and a two-wire system (10, 11) connecting the first and second assemblies in order to feed electrical voltage to the first assembly from said supply means and to transmit to said second assembly an information variable as a function of said electric value (Ve) and of the ON or OFF condition of said switch (27), device characterized in that : - the thermostat-programmer assembly (12) comprises a generator (28, 14) of electrical signals to superpose on the supply voltage circulating in conductors (10, 11) to supply said first assembly, electric pulses of which at least one variable characteristic is representative of the electrical value (Ve) supplied by the thermostat (23) and of which at least a second variable characteristic, different from the first, is representative of the condition of the switch (27) of the programming clock, said first and second characteristics of the pulses being selected from the amplitude, the frequency, the duration and cyclic ratio of said pulses, and - the supply and control assembly (13) comprises first means (35) of detecting the first characteristic of the pulses superposed on the electric supply, and second means (37) of detecting the second characteristic of said pulses in order to produce a first signal as a function of the electrical value (Ve) supplied by the thermostat and a second signal (Vh) as a function of the state of switch (37) of the programming clock.

Description: DISPOSITIF DE REGULATION DE TEMPEETURE. La présente invention concerne un dispositif de régulation de température. Le domaine d'application plus particulièrement visé est celui de la régulation de température ambiante pour le chauffage ou la climatisation de locaux, notamment d'habitations. On connaît des dispositifs de régulation de température ambiante du type comprenant : - un premier ensemble formant thermostat programmateur et comportant un thermostat d'ambiance électronique pour fournir une grandeur électrique variable en fonction de l'écart entre une température mesurée et une température de consigne, et une horloge de programmation destinée Åa commander la fermeture d'un contact électrique à un instant prédéterminé, - un deuxième ensemble d'alimentation et de commande comportant des moyens pour l'alimentation dlec- trique des circuits du premier et du deuxième ensemble, et des moyens de commande d'un appareil de chauffage ou de climatisation, et, - une liaison reliant le premier et le deuxiè- me ensemble pour alimenter en tension électrique le premier ensemble a partir desdits moyens d'alimentation et pour transmettre au deuxième ensemble une information représentative de ladite grandeur électrique et de l'e- tat ouvert ou ferme dudit contact. Les ensembles thermostat-programmateur et regulation-commande sont usuellement montés dans deux bol- tiers séparés, le premier étant installe dans une pièce de séjour et le.second dans une pièce de service au voisinage de l'appareil de chauffage ou de c B atisation. Dans la pratique, ces deux boitiers sont gEnéralement reliés par au moins quatre conducteurs ayant chacun une fonc- tison particulière et il n'est pas possible de permu ter : deux sont prévus pour l'alimentation du bolier thermostat-programmateur et les deux autres pour transmettre au bottier d'alimentation et de commande respectivement une tension analogique représentant la grandeur électrique fournie par le thermostat et un signal tout ou rien représentant l'état du contact de l'horlo- ge de programmation. Au moment de l'installation du dispositif de régulation, des erreurs de branchement des quatre conducteurs peuvent être commises, d'out un fonctionnement défectueux de la régulation et, éventuellement, une dé térioration d'éléments des circuits du dispositif. I1 a étE propose dans le certificat d'utilité FR 2 415 946 de-réduire Åa deux le nombre de conducteurs reliant l'ensemble d'alimentation et de commande et 1'ensemble thermostat-programmateur. Les condUcteurs sont parcourus par un courant alternatif et l'informa- tion représentant l'écart entre température mesurée et température de consigne et l'état du contact de l'hor- loge de programmation est convertie en un déséquilibre entre les demi-ondes positives et négatives de la tension aux bornes des conducteurs de liaison. C'est la valeur algébrique de la différence d'amplitude entre les demi-ondes positives et négatives qui est utilisée pour commander l'appareil de chauffage d'oA l'impossi- bilité de permuter les deux conducteurs,sans inverser le fonctionnement de l'installation. Aussi, la présente invention a-t-elle pour but de fournir un dispositif de régulation de température dans lequel la liaison entre l'ensemble d'alimentation et de commande et l'ensemble thermostatprogrammateur est une liaison bifilaire avec des con docteurs permutables sans modification du fonctionnement du dispositif, donc sans risque de détérioration de l'appareil de chauffage. Ce but est atteint du fait que, conformément à,l'invention : - 1'ensemble thermostat-programmateur comporte un générateur de signaux électriques pour superposer au courant circulant dans les conducteurs un signal é- lectrique supplémentaire dont au moins une caractéristique est variable en fonction de la grandeur électrique fournie par le thermostat et dont au moins une autre caractéristique est modifiée lorsque le contact de l'horloge de programmation passe de l'état ouvert à l'état ferme, ou inversement, - 1'ensemble d'alimentation et de commande comporte des premiers moyens de détection de ladite caractéristique variable et des seconds moyens de détection des modifications de ladite caractéristique modifiable, et - les deux conducteurs de la liaison bifilaire sont permutables sans modification du fonctionnement de l'installation. L'utilisation d'une seule liaison bifilaire ¯ avec conducteurs permutables rend l'installation du dispositif conforme à l'invention particulièrement simple et élimine toute possibilité d'erreur de branchement avec toutes les conséquences f cheuses de telles erreurs. Selon un mode préferé de réalisation du dispositif conforme à l'invention, le courant suppléw,en- taire est constitué par des impulsions de courant injectées périodiquement dans les conducteurs. Les carActéristiques variable et modifiable du courant supplémentaire sont alors par exemple choisies parmi les caractéristiques suivantes des impulsions : amplitude, fréquence, durée et rapport cyclique. En variante, le courant supplémentaire est un signal modulé, par exemple un signal module en fréquence ou en amplitude. Selon une autre particularité de l'invention, les conducteurs de la liaison bifilaire sont, du côté de 1'ensemble d'alimentaticn et de commande, connectés aux bornes de sortie d'un circuit d'alimentation délit vrant une tension constante. Le courant circulant dans les conducteurs et auquel est superposé le signal supplémentaire est alors un courant continu . En variante, ce courant peut être variable, avec une fréquence faible par rapport 3 celle du signal supplémentaire qui lui est superposé afin de ne pas perturber la détection. On peut ainsi envisager une alimentation de l'ensemble thermostat-programmateur au moyen d'un courant alternatif avec une fréquence pouvant aller jusqu'à 50 Hz. Avantageusement, les conducteurs sont, du côté de l'ensemble thermostat-programmateur, connectés à deux bornes d'un pont de diodes. En cas d'alimentation par courant continu, le pont de diodes permet d'alimenter les circuits de l'ensemble thermostat)programmateur sous la polarité convenable quel que soit le branchement D'autres particularités et avantages du dispositif conforme à l'invention ressortiront Åa la lecture de la description faite ci-après, a titre indicatif mais non limitatif, en référence aux dessins joints sur lesquels : : - la figure 1 est un schéma d'ensemble d'un -dispositif de régulation de température ambiante selon l'invention, - la figure 2 est un schéma plus détaillé d'un mode de rëalisation de l'ensemble d'alimentation et de commande du dispositif illustré par la figure 1, et, - la figure 3 montre des exemples de formes d'onde de signaux en différents points du dispositif illustré par la figure 1. Sur la figure 1, les références 10 et 11 de- signent les deux conducteurs d'une liaison bifilaire qui, seule, relie l'un a l'autre un ensemble thermostatprogrammateur 12 et un ensemble alimentation-commande 13. Ces ensembles sont montes dans deux boîtiers respectifs 14, 15 (schematises par des traits mixtes). Le bolier 14 est installe par exemple dans une pièce de séjour d'une habitation à chauffer ou a climatiser tandis que le boîter 15 est installe dans une pièce de service à proximité d'un appareil de chauffage ou de climatisation (non représenté), A l'entrée de 1'ensemble 12 est monté un pont de diodes 22 dont les deux bornes d'entrées 22a, 22b sont reliées aux conducteurs 10, 11 et dont les deux bornes de sortie 22c, 22d sont connectes a des lignes d'alimentation 20, 21. Si l'on néglige la chute de tension entre les diodes du pont 22, la tension d'alimentation entre les lignes 21 et 22 est égale a la tension V1 entre les bornes 22a, 22b. Cette tension V1 est fournie par un circuit d'alimentation tension constante faisant partie de l'ensemble 11 et est transmise par les conducteurs 10 et 11. La présence du pont de diodes 22 permet de conserver les mêmes polarités sur les bornes de sortie 22c, 22d dans le cas où les branchements des conducteurs 10 et 11 sur les bornes d'en tree 22a et 22b sont permutes. On conserve ainsi toujours une différence de potentiel de meme signe entre les lignes 20 et 21 et l'alimentation des composants de ae l'ensemble 12 est assuree de façon convenable quel que soit le branchement des conducteurs 10 et 11. L'ensemble 12 comporte un thermostat electro- nique 23 qui fournit une tension analogique Ve variable en fonction de ltecart entre une température mesurée et une température de consigne. La température mesurée peut être la température intérieure reelle régnant à ximité du boîtier 14 et mesurée au moyen d'une sonde incorporée à ce boîtier. La température mesurée peut aussi être la température extérieure à l'habitation. La température de consigne est determinee au moyen d'un organe de réglage actionne manuellement et monte sur le boîtier. Dans certains cas, la tension analogique Ve peut être elaboree en tenant compte à la fois des températures extérieure, intérieure et de consigne. I1 en est ainsi notamment avec le thermostat électronique dé crit dans la demande de brevet FR 78 26.69g. La tension analogique Ve est disponible entre une borne de sortie 23a du thermostat 23 et la ligne 21. Cette borne de sortie 23a est reliée à la ligne 21 par l'intermédiaire d'un interrupteur commande 24 et d'une résistance R1 branches en série. L'interrupteur 24 est de préférence un interrupteur statique Åa diodes ou à transistor. L'ensemble 12 comporte encore une horloge de programmation 26 entrainee par un moteur (non repre- sente) qui est alimente par les lignes 20, 21. A un instant t determi-ne de façon bien connue en soi par prereglage d'un repère, l'horloge 26 commande la ferme ture d'un interrupteur 27 pour une période qui peut e- galement être prédéterminée. L'ensemble 12 comporte enfin une base de temps 28 qui produit des impulsions rectangulaires. Cette ba se de temps est constituée par exemple par un oscillateur libre fournissant des impulsions de fréquence fixe et de rapport cyclique variable selon qu'une ou plu sieurs résistances 29 du circuit de l'oscillateur sont ou ne sont pas mises en service du fait de la fermeture ou de ltouverture de l'interrupteur 27. Dans l'exemple illustre (figure 3), le rapport cyclique des impul sions Pe produites lorsque l'interrupteur 27 est ouvert, a une valeur assez nettement inférieure à l,tan- dis que le rapport cyclique des impulsions Pé produi- tes lorsque l'interrupteur 27 est fermé a une valeur assez nettement supérieure à 1. Rappelons que le rapport cyclique est le quotient entre la durée des impulsions et la durée des intervalles de temps séparant deux impulsions consécutives. L'ensemble 13 d'alimentation et de commande comporte un premier circuit d'alimentation 32 produisant une très basse tension VO entre deux lignes d'alimentation 30 (+VO) et 31 (masse). La tension VO a un niveau correspondant à celui des tensions d'alimentation des circuits électroniques usuels. Un circuit 33 reçoit la tension VO et produit la tension constante V1 entre ses bornes de sortie connectées aux conducteurs 10 et 11. La tension V1 est une fraction constante de la tension VO, indépendante du-courant circulant dans les conducteurs 10 et 11. On a V1 = k.VO, k étant un nombre constant inférieur à 1. L'ensemble 13 comporte encore un circuit de mesure de courant 34 qui est branché de manière à fournir une tension Vi représentative du courant i parcourant les conducteurs 10 et 11. Le circuit 34 remplit donc une fonction de convertisseur couranttension. I1 est inséré sur un des conducteurs 10 et 11 ou sur un conducteur connecté a l'un de ces derniers, par exemple sur le conducteur 31. L'ensemble 13 comporte enfin : un premier circuit détecteur 35 branché en sortie d'un filtre passe- haut 36 et agencé de manière à détecter l'amplitude des variations périodiques de la composante non continue du courant i qui est appliqué au filtre 36, et un second circuit détecteur 37 branché en sortie d'un filtre passe-haut 38 et agencé de manière à détecter les modifications du rapport cyclique de la composante non continue du courant i qui est appliqué au filtre 38. En sortie du détecteur 35, on dispose d'une tension analogique Vs égale ou proportionnelle à la tension Ve. Le détecteur 37 délivre un signal Vh qui est appliquE la bobine d'excitation d'un relais 39 pour commander l'ouverture et la fermeture du contact 39a de ce relais en synchronisme avec l'ouverture et la fermeture du contact de l'interrupteur 27. Le fonctionnement du dispositif décrit cidessus ainsi que la réalisation des circuits de l'en- semble 11 seront décrits ci-après de façon plus détaillée. Sur la figure 3, on a représenté en premier la forme d'onde des impulsions Pe et Pe- avant et après la fermeture de l'interrupteur 27 un instant t. Les impulsions Pe et Pé commandant des périodes de fermeture de l'interrupteur 24 dont les durées sont celles des impulsions Pe et Pé . Pendant chaque fermeture de l'interrupteur 24, une impulsion de courant ie est superposée au courant io circulant dans le conducteur 21, ce courant io représentant la somme des consommations constantes ou très lentement variables des circuits du thermostat 23, de l'horloge 26 et de la base de temps 28 tous alimentés a partir de 1 tension V1. Si rl désigne la valeur ohmique de la résistance R1, chaque impulsion de courant ie a une aplitude égale à Ve/Rl ; le courant circulant dans les conducteurs 10 et 11 a la valeur io lorsque l'interrup- o teur 24 est ouvert et la valeur io + Ve/Rl lorsque cet o interrupteur est fermé. On notera que les rapports cycliques des impulsions de courant ie sont-egaux a ceux des impulsions Pe et-Pé (figure 3). Selon le mode de réalisation de la figure 2, les circuits d'alimentation à tension constante 33 et de mesure de courant 34 comportent un amplificateur A1 alimenté sous la tension VO, et dont l'entrée non in verseuse est connectée au point commun entre deux résistances R3, R4 branchées en série entre les lignes 30 et 31. Le conducteur 11 est connecté, d'une part directement à l'entrée inverseuse de l'amplificateur A1, et, d'autre part, à la sortie de cet amplificateur par l'intermédiaire d'une résistance R2. Le conducteur 10 est connecté directement à la ligne 30. L'amplificateur A1 asservit la tension V1 à être une fraction constante de VO. Si r3 et r4 désignent les valeurs ohmiques des résistances R3 et R4, on a en permanence r3 V1 = ------- VO r3 + r4 Par ailleurs, la tension Vi en sortie de l'amplificateur A1 est telle que : Vi = VO - V1 - r2.i, r2 désignant la valeur ohmique de la résistance R2 et i le courant dans le conducteur 11. VO, V1 et r2 étant constants, la tension Vi est bien représentative du courant i (figure 3). Cette tension Vi est appliquée au filtre passe-haut 36 formé d'un condensateur C1. Une diode D1 branchée entre la sortie du filtre 36 et la masse em perche la composante alternative Vi de la tension Vi' de devenir négative. Les variations de V'i sont donc ainsi référencées par rapport au potentiel de réfe- rence de 1'ensemble d'alimentation et de commande (voir figure 3). La composante V'i est amplifiée par un amplificateur A2. La sortie de l'amplificateur A2 est reliée a l'entrée d'un détecteur de crête comportant (figure 2) une diode D2 en série avec un condensateur C2 et une résistance R5 branchés en parallèle l'un avec l'autre entre la diode D2 et la masse. Au point commun entre D2, C2 et R5, on prélève une tension Vs dont l'amplitude est égale à l'amplitude de crête de la axesante alternative V'i amplifiee Far l'aMplificateur A2. Cette composante alternative est constituée par les impulsions de courant ie, puisque io, l'autre composante de i est cons o tante ou très lentement variable. En valeur absolue, on a : V'i = r2 i = r2 i r2 V'i = r2 ie = r1 ie En choisissant pour l'amplificateur A2 un gain égal rl/r2, on a Vs = Ve (figure 3). La modification du rapport cyclique des impulsions de courant à l'instant t nta pas d'influence sur la détection de la tension analogique Ve. Par contre, cette modification constitue le signal tout ou rien qui est détecté par le détecteur 37. Le signal Vi est applique au filtre passehaut 38 forme d'un condensateur série C3 et d'une re- slstance R6 branchée entre le condensateur C3 et la masse (figure 2). La composante alternative ainsi disponible en sortie du filtre 38 est inversée au moyen d'un amplificateur inverseur A3. Cet amplificateur A3 est alimente sous la tension VO et passe alternativement de l'état sature bas (tension de sortie nulle) à l'état sature haut (tension de sortie égale à B3). On retrouve donc en sortie de l'amplificateur A3 des impulsions rectangulaires Ps et Pls d'amplitude égale Åa VO et dont la fréquence et le rapport cyclique sont ceux des impulsions de courant ie, donc ceux des impulsions Pe et P'e. Pour détecteur la modification du rapport cyclique des impulsions Ps et P's, celles-ci sont inté grees au moyen d'un circuit forme par une résistance R7 et un condensateur C4. La tension V's ainsi obtenue a une amplitude qui représente la valeur moyenne du signal forme par les impulsions Ps et P's (voir figure 3). Cette tension V's est comparée a la tension VO/2 au moyen d'un comparateur formé par un amplificateur A4 à grand gain. La tension V's est inférieure ou supérieure à VO/2 selon que le rapport cyclique des impulsions d'amplitude VO est inférieur ou supérieur à 1. La tension en sortie de l'amplificateur A4 passe alors de la valeur nulle à la valeur Vh au moment t ot le rapport cyclique des impulsions dépasse 1. Cette tension Vh commande la fermeture du contact du relais 39 lequel est donc bien asservi à recopier l'interrupteur de l'horloge de programmation. La tension Vs et le relais 39 commandent de façon connue en soi la marche de l'appareil de chauffage ou de climatisation associé-à l'ensemble 13. Les circuits de détection décrits en référence à la figure 2 sont donnés ici purement à titre d'exemple. D'autres types de circuits pourront bien sûr être utilisés pour détecter l'amplitude des impulsions de courant et les modifications du rapport cyclique de ces impulsions. Par ailleurs, l'information consistant dans le passage de l'interrupteur 27 de ltétat ouvert a l'état fermé, ou inversement, pourra être traduite, au niveau de la base de temps 28, par une modification de la période des impulsions sans modification de leur durée. La transmission et la détection de la tension analogique Ve ne s'en trouvent pas modifiées. La détection du changement d'état de l'interrupteur 27 nécessite alors de remplacer le détecteur 37. La détection de modification de rapport cyclique d'impulsions nar un détecteur de rlodification de période (fréquence) d'imoulsions. On notera encore que la détection des impulsions de courant peut entre réalisée de façon satisfaisante si le courant io circulant dans les conducteurs o et auquel sont superposées les impulsions de courant varie de façon relativement lente, ctest-3-dire avec une fréquence faible en regard de celle des impulsions de courant. Cette fréquence faible peut atteindre la valeur de celle du réseau (50 Hz). Dans ce cas, les filtres 36 et 38 de 1'ensemble 13 sont conçus de manière a éliminer la composante alternative a basse fre- quence du courant i pour ne laisser passer que les impulsions superposées au courant io. Du côte de l'ensem- o ble 12, le pont de diodes 22 redresse la tension aux bornes des conducteurs 10, 11 pour assurer l'alimenta- tion en continu des circuits du thermostat et du programmateur. Enfin, comme déja indique, le courant supple- mentaire injecte dans les conducteurs peut entre un signal module, notamment un signal modulé en amplitude ou module en fréquence à la place d'un signal en impulsions. Dans le cas d'un signal modulé en amplitude, la caractéristique variable est l'amplitude du signal modulé tandis que la caractéristique modifiable peut être la fréquence de la porteuse. Dans le cas d'un signal module en fréquence, la caracteristique variable est la fréquence du signal modulé, tandis que la caractéristique modifiable peut être l'amplitude. On notera que l'injection de courant sous forme d'un ou plusieurs signaux modulés peut être com binée avec l'injection d'un courant sous forme d'im pulsions dans le cas, par exemple, ot des signaux ana logiques et/ou des signaux tout ou rien additionnels doivent entre transmis.

Claims: REVENDICATIONS 1. Dispositif de régulation de température comprenant : un premier ensemble (12) formant thermostat programmateur et comportant un thermostat d'ambiance électronique (23) pour fournirune grandeur électrique (Ve) variable en fonction de l'Xcart entre une température mesurée et une température de consigne, et une horloge de programmation (26) destinée Åa commander la fermeture d'un contact électrique (27) a un instant prédéterminé; un deuxième ensemble (13) d'alimentation et de commande comportant des moyens (32) pour l'alimentation électrique des circuits du premier et du deuxième ensemble, et des moyens de commande (39) d'un appareil de chauffage ou de climatisation , et une liaison bifilaire (10,11) reliant le premier et le deuxième ensemble pour alimenter en tension électrique le premier ensemble à partir desdits moyens d'alimentation et pour transmettre au deuxième ensemble une information représentative de ladite grandeur électrique (Ve) et de l'état ouvert ou fermé dudit contact (27), dispositif caractérisé en ce que : : - l'ensemble (12) thermostat-programmateur comporte un générateur (28,24) de signaux électriques pour superposer au courant circulant dans les conducteurs (10,11) un signal électrique supplémentaire dont au moins une caractéristique est variable en fonction de la grandeur électrique (Ve) fournie par le thermostat (23) et dont au moins une autre caractéristique est modifiée lorsque le contact (27) de l'horloge de programmation passe de l'état ouvert a l'état fermé, ou inversement, - l'ensemble (13) d'alimentation et de com mandez comporte des premiers-moyens de détection (35) de ladite caractéristique variable et des seconds moyens de détection (37) des modifications de ladite caractéristique modifiable, et - les deux conducteurs (10, 11) de la liaison bifilaire sont permutables sans modification du fonctionnement de l'installation. 2. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que le signal électrique supplémentaire est constitué par des impulsions de courant injectées périodiquement dans les conducteurs (10,11). 3. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 et 2, caractérisé en ce que les conducteurs (10,11) sontt du cÏté de l'ensemble (13) d'alimentation et de commande, connectés aux bornes de sortie d'un circuit d'alimentation (33) délivrant une tension continue constante (V1). 4. Dispositif selon l'une-quelconque des revendications 1 a 3, caractérisé en ce que les conducteurs (10, 11) sont, du côté de l'ensemble (12) thermostatprogrammateur, connectés à deux bornes d'un pont de diodes (22) destiné à alimenter les circuits de cet ensemble sous la polarité convenable. 5. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 a 4, caractérisé en ce que le signal électrique supplémentaire est constitué par des impulsions de courant injectées périodiquement dans les conducteurs (10t11) r et la caractéristique variable du signal électrique supplémentaire est l'amplitude des impulsions;et les premiers moyens de détection (35) comportent un détecteur de variations d'amplitude du courant dans les conducteurs (10,11). 6. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 2et 5, caractérisé en ce que le signal électrique supplémentaire est constitué par des impulsions de courant injectées périodiquement dans les conducteurs (10,11), et la caractéristique modifiable du signal électrique supplémentaire est le rapport cyclique des impulsions;et les seconds moyens de détection (37) comportent un détecteur de variation de valeur moyenne de composante non continue du courant dans les conducteurs (10,11). 7. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1, 3 et 4, caractérisé en ce que le signal électrique supplémentaire est un signal module. 8. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 a 7, caractérisé en ce que l'ensemble (133 d'alimentation et de commande comporte un circuit convertisseur (34) fournissant aux premiers et seconds moyens de détection (35, 37) une tension représentative de l'intensitX du courant dans les conducteurs.

Inventors: CAMURAT, ALAIN, GRIMAUD, JEAN-MICHEL, LEROI, MICHEL, POUMEY, MICHEL
Applicants: SOCIETE GENERALE DE FONDERIE SOCIETE ANONYME FRANCAISE
Application year: 1981
Main classification: G05D23
IPC codes: G05D23