STEPLESSLY VARIABLE LOAD DEPENDANT SPRING GEARING

Abstract: 1. Steplessly variable load dependent spring gearing to transfer rotatory motions or periodical to and fro motions or a combination of both motions into rotatory motions, especially for an oscilating motor, with at least one driven shaft (2) and several with regard to the driven shaft parallel working devices of the same kind, each of which changes the driving motion into a periodical to and fro motion and transfer either the motion in one direction or the motion in both directions by changing one of the direction to the rotating driven shaft (2), with the rotating and the to and fro oscillating parts of the gearing are elastically connected with each other by springs (6) so that the sprigs (6) are stretched and released periodically and the parallel working devices are constructed or regulated so that the springs (6) contained are in different stages of stretching, releasing or idling, when the gearing is running, characterized by springs (6) with a characterized, which a least approximates one of the following characteristic : 1. a progressive characteristic 2. z S-shaped characteristic with a gradient, which is descending first and then ascending with rising stain.

Description: Stufenloses lastabhängiges Federgetriebe Die Erfindung bezieht sich auf stufenlose lastabhängige Getriebe, die mit Hilfe von Energiespeicherung in elastisch verformbaren Vorrichtungen arbeiten und deshalb im folgenden kurz Federgetriebe genannt werden, und die Drehbewegungen oder periodische Hinund Herbewegungen oder eine Kombination von beiden in Drehbewegungen übersetzen. Stufenlose lastabhängige Getriebe werden in Kraftfahrzeugen und anderen Maschinen eingesetzt, um Motordrehzahl und -drehmoment oder Motorschubkraft, -amplitude und -frequenz in die benötigte Nutzdrehzahl und -drehmoment zu übersetzen. Stufenlose Getriebe, deren Übersetzung lastabhängig oder lastabhängig einstell- oder regelbar ist, sind in mehreren Ausführungen bekannt. Stufenlose Reibradgetriebe oder Keilriemengetriebe haben wegen hoher Schlupfverluste einen schlechten Wirkungsgrad. Hydrodynamische Drehmomentwandler haben nur in einem engen Ubersetzungsbereich einen guten Wirkungsgrad. Sie werden deshalb häufig mit Schaltgetrieben und einer automatischen Stufenumschaltung kombiniert. Diese bei Kraftfahrzeugen häufig verwendeten aufwendigen und komplizierten automatischen Getriebe erreichen aber nicht den guten Wirkungsgrad von handgeschalteten Stufengetrieben. Einen guten Wirkungsgrad erreichen stufenlose lastabhängige Federgetriebe, bei denen die Antriebsenergie wenigstens teilweise vorübergehend in Federn gespeichert wird. Die beim Spannen und Entspannen von Stahlfedern auftretenden Verluste sind vernachlässigbar klein, so dass sich die Verluste in Federgetrieben auf unvermeidliche Reibungsverluste beschränken. Lastabhängige stufenlose Federgetriebe sind in drei Versionen bekannt. Bei der ersten Version ( Patentschriften US-A-1481279 und DE-C-1151998 ) werden eine oder mehrere Federn nacheinander durch einen Antrieb gespannt, im gespannten Zustand vom Antrieb abgekoppelt und über einen Abtrieb entspannt. Die Antriebsenergie wird lastunabhängig voll in Federenergie umgesetzt, nach Spannung aller Federn läuft der Antrieb leer oder wird abgeschaltet. Die gespeicherte Federenergie wird dann lastabhängig in die benötigte Abtriebsenergie umgesetzt. Der entscheidende Nachteil dieser Version ist der fehlende unmittelbare Zusammenhang zwischen Antriebs- und Abtriebsleistung, die zwar im Mittel bis auf geringe Verluste einander gleich sind, in den Momentanwerten aber keinen Zusammenhang aufweisen. In einem Kraftfahrzeug ist ein derartiges Getriebe deshalb unbrauchbar. Ein weiterer Nachteil dieser Version ist der umständliche Anund Abkoppelmechanismus der Federn an An- und Abtrieb. Ähnliche Nachteile zeigt eine zweite Version von Federgetriebe ( Patentschriften DE-C-334133 und DE-C-338945 ), bei dem eine weder periodisch durch einen Antrieb gespannt wird und sich stetig über einen Abtrieb entspannt, wobei die Feder ortsfest abgestützt wird, wenn sie nicht mit dem Antrieb verbunden ist. Durch geeignete Steuerung der An- und Abkoppelzeiten des Antriebs und durch Änderung der Federspannung wird versucht, Antriebsund Abtriebsleistung bei unterschiedlicher Belastung kurzfristig voneinander abhängig zu machen. Je besser das gelingt, umso unstetiger wird aber der Lauf des Abtriebs. Die prinzipbedingte Unstetigkeit des Antriebs und die Abtriebsschwankungen werden durch Schwungmassen gedämpft, dadurch geht aber der kurzfristige Zusammenhang zwischen Antriebs- und Abtriebsleistung wieder verloren. Bei dieser Getriebeversion hat man also nur die Wahl zwischen starker Unstetigkeit oder fehlendem unmittelbaren Zusammenhang zwischen Antriebs- und Abtriebsleistung. Bei der dritten bekannten Version von Federgetrieben ( Patentschrift DE-C-408837 ) wird eine Antriebsdrehbewegung mit einer Kurbelschwinge in eine Hin- und Herbewegung umgewandelt und diese über einen Freilauf auf eine Schwungscheibe übertragen, die über eine Feder mit dem Abtrieb verbunden ist. Die Feder wird während des Betriebes durch mehrere Umdrehungen des Antriebs gespannt, bis ein lastabhängiger Gleichgewichtszustand zwischen An- und Abtrieb hergestellt ist. Um diesen Gleichgewichtszustand wird die Feder periodisch gespannt und entspannt. Der Antrieb liefert nur in der Schubphase der Kurbelschwinge A#triebsenergie an die Schwungscheibe, die Feder und die Abtriebswelle. In der Zugphase wird von der Feder Energie an die Antriebswelle zurückgeliefert. Die extreme Schwankung der Antriebsleistung ist ein Nachteil dieser Getriebeversion, ein weiterer Nachteil ist der verzögerte Zusammenhang zwischen Antriebs- und Abtriebsleistung. Bei plötzlicher Leistungsänderung sind mehrere Umdrehungen des Antriebs erforderlich, bis sich der neue Gleichgewichtszustand eingestellt hat. Auch diese Version eines Federgetriebes ist also ungeeignet für den Einsatz in Kraftfahrzeugen. Aufgabe der Erfindung ist die Entwicklung eines stufenlosen lastabhängigen Federgetriebes, das den guten Wirkungsgrad der Federgetriebe aufweist und durch geringe Schwankung von Antriebs- und Abtriebsleistung und durch einen fast unmittelbaren Zusammenhang von Antriebs- und Abtriebsleistung für den Einsatz in Kraftfahr zeug¯n geeignet ist. Erfindungsgemäss wird die Aufgabe dadurch gelöst, dass das stufenlose lastabhängige Federgetriebe mehrere, in Bezug auf die Abtriebswelle parallel arbeitende, gleichartige Vorrichtungen enthält, von denen jede die Antriebsbewegung umwandelt in eine periodische Hinund Herbewegung oder in eine Drehbewegung mit überlagerter periodischer Hin- und Herbewegung und die Bewegung in einer Richtung oder die Bewegungen in beiden Richtungen bei Richtungsumkehr einer der Richtungen mit Hilfe von Freiläufen, Schaltkupplungen und/oder geeigneten Getriebekonstruktionen auf die eine Drehbewegung ausführende Abtriebswelle oder eine mit ihr gekoppelte Zwischenwelle überträgt, wobei die drehenden und die hin und her bewegten Getriebeteile entweder schlüssig oder über Federn elastisch so miteinander verbunden sind, dass die Federn periodisch lastabhängig gespannt und entspannt werden, und dass die Anordnung und/oder die Steuerung der parallel arbeitenden gleichartigen Vorrichtungen so gewählt wird, dass die in den Vorrichtungen enthaltenen Federn sich beim Betrieb des Getriebes in unterschiedlichen Spannungs-, Entspannungs- oder Leerlaufstadien befinden. Bei Betrieb mit konstantem Antrieb und konstanter Last führt jede der parallel arbeitenden Vorrichtungen zeitlich versetzt die gleiche Bewegung durch: In der Federspannungsphase ( Hinbewegung ) wird die Antriebsenergie zum Spannen der Feder und zur Bewegung der Abtriebswelle benutzt, in der Entspannungsphase ( Herbewegung ) wird die in der Feder gespeicherte Energie teilweise zur Bewegung der Abtriebswelle benutzt und teilweise an den Antrieb zurückgegeben. Durch mehrere zeitlich versetzt arbeitende Vorrichtungen kommt eine-quasikontinuierliche Kraftübertragung zustande, die umso gleichmässiger wird, je mehr parallel arbeitende Vorrichtungen verwendet werden. Abgesehen von Reibungsverlusten und den sehr geringen Federverlusten ist die Abtriebsleistung im Mittel gleich der Antriebsleistung. Bei geringer Last werden die Federn nur wenig oder garnicht ge spannt, die Antriebsbewegung wird voll oder fast voll auf die Abtriebswelle übertragen, die Abtriebsdrehzahl ist gross. Bei grosser Last werden die Federn stark gespannt, dadurch ist das Abtriebsdrehmoment gross. Von der Antriebsgeschwindigkeit bleibt aber nur noch wenig für die Abtriebswelle übrig, die Abtriebsdrehzahl ist klein. Bei plötzlicher Änderung von Antrieb oder Abtrieb stellt sich in weniger als einer Umdrehung der Antriebswelle bzw. in weniger als einer Antriebsschwingung der neue Gleichgewichtszustand ein. Die Umstellungszeit ist so kurz, dass man von einem unmittelbaren Zusammenhang zwischen Antriebs- und Abtriebsleistung sprechen kann. Bevorzugte Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen gekennzeichnet. Der Vorteil erfindungsgemässer stufenloser lastabhängiger Federgetriebe gegenüber dem bekannten Stand der Technik liegt vor allem in ihrem ausgezeichneten Wirkungsgrad, dem unmittelbaren Zusammenhang von Antriebs- und Abtriebsleistung und in ihrem einfachen Aufbau. Die Erfindung wird im folgenden anhand von sechzehn Ausfiihrungs beispielen beschrieben: Beispiel 1 In den Figuren 1 und 2 ist ein erfindungsgemässes Federgetriebe skizziert, das acht parallel arbeitende Vorrichtungen enthält, die nach dem Prinzip der Kurbelschwinge arbeiten. Die Drehbewegung der Antriebswelle 1 wird von acht Kurbeln übernommen, deren rotierende Drehgelenke 3 in gleichmässigem Abstand von der Antriebs 0 welle jeweils um den Winkel von 45 versetzt axial nebeneinander angeordnet sind. Die Kurbelglieder 4 sind nur noch bei der ersten und der letzten Kurbel explizit vorhanden, sonst sind die Kurbeln durch stabile Stege 5 miteinander verbunden. Jede der Kurbeln bewegt über eine Zugfeder 6 eine Schwinge 7, die über einen Freilauf 8 mit der Abtriebswelle 2 verbunden ist. Der Freilauf 8 fasst, wenn die Drehzahl n7 der Schwinge 7 grösser oder gleich der Drehzahl n2 der Abtriebswelle 2 ist, sonst läuft er frei. Bei Betrieb mit minimaler Last im in Figur 1 angegebenen Richtungssinn werden die Federn 6 nur wenig gespannt, die Schwingen 7 durchlaufen nacheinander ihre volle Bahn fast so, als ob die Kopplung zwischen Kurbeln und Schwingen starr wäre. Von der ungleichmässigen Geschwindigkeit der Schwingen 7 wird nur ein kleiner Teil auf die Abtriebswelle 2 übertragen, da jeweils nur der Freilauf 8 fasst, dessen Schwinge 7 die grösste Geschwindigkeit hat. Bei der Rückwärtsbewegung einer Schwinge 7 läuft der Freilauf 8 frei und die Feder 6 wird auf Druck beansprucht. Diese Beanspruchung ist aber nur gering und bei leichter Bauweise der Schwinge 7 reicht die Steifigkeit einer dicht gewundenen Zugfeder aus, um die Schwinge 7 in die Ausgangsposition P zurückzuschieben. Bei minimaler Last ist bei den in den Figuren 1 und 2 gewählten Abmessungen die Drehzahlübersetzung, also das Verhältnis der Drehzahl n der Abtriebswelle 2 zur Drehzahl n der Antriebswelle 1 1 ungefähr 0,67. Bei Betrieb mit grösserer Last werden die Federn 6 nacheinander mehr und mehr gespannt, bis das erforderliche Abtriebsdrehmoment erreicht ist. Die Schwingen 7 bewegen sich nur noch auf einem Teilstück ihrer möglichen Bahn, in dem in den Figuren 1 und 2 eingezeichneten Fall ist es etwa die Hälfte. Die Drehzahlübersetzung ist dabei auf etwa 0,15 reduziert. Zur Verdeutlichung der Wirkungsweise wird zunächst eine Kurbelschwinge betrachtet. Die Schwinge 7 befinde sich in der entferntesten Lage, der Ausgangsposition P, und das zugehörige Kurbeldrehgelenk 3 im Punkte Q. Bei Bewegung des Drehgelenks 3 in dem in Figur 1 eingezeichneten Drehsinn wird zunächst von der Schwinge 7 ein kleiner Winkel im Leerlauf zurückgelegt, bis der Freilauf 8 greift und die Antriebsenergie zum Spannen der Feder 6 und zur Bewegung der Abtriebswelle 2 benutzt wird. Der Feder spannungsvorgang ist beendet, wenn das Kurbeldrehgelenk 3 seinen äussersten Punkt R erreicht. Die gespannte Feder 6 treibt nun mit ihrer gespeicherten Energie weiter die Abtriebswelle 2 und gibt gleichzeitig über die Kurbel Energie an die Antriebswelle 1 zurück, bis sie voll entspannt ist. Dann läuft der Freilauf 8 frei und die Kurbel drückt die Schwinge 7 mit der Feder 6 in die Ausgangsposition P zurück. Bei Betrieb mit grösserer Last befinden sich stets einige der parallel arbeitenden Feder-Kurbelschwingen in verschiedenen Stadien der Federspannungsphase, andere in verschiedenen Stadien der Entspannungsphase und wenige im Leerlauf. Insgesamt ergibt sich ein quasikontinuierlicher Lauf von Antriebswelle 1 und Abtriebswelle 2, der umso gleichmässiger ist, je mehr parallel arbeitende versetzt angeordnete Feder-Kurbelachwingen im Getriebe enthalten sind. Mit wachsender Last werden die Leerlaufphasen immer kürzer. Bei stehender Abtriebswelle 2 ist keine Leerlaufphase mehr vorhanden, die Schwingen 7 bleiben alle in ihrer Ausgangsposition P stehen und die Federn 6 werden durch die Kurbeln auf ihre maximale Länge gespannt und wieder entspannt. Bis auf die Startphase läuft der Antrieb dabei im Leerlauf, die zum Spannen der Hälfte der Federn 6 benötigte Energie wird durch die Entspannung der anderen Hälfte der Federn 6 geliefert. Die Getriebecharakteristik, die den Zusammenhang zwischen Antriebsdrehmoment M1 , Abtriebsdrehmoment M2 und den Antriebs- und Ab triebsdrehzahlen n1 und n2 beschreibt, ist von der Konstruktion der Kurbelachwingen und der Federcharakteristik abhängig. Die Federcharakteristik beschreibt den Zusammenhang zwischen Federkraft und Federlänge, der bei einer gewundenen Zugfeder meist linear verläuft. Die Federn können in zusammengezogenem Zustand bereits eine Vorspannung haben,oder eine Vorspannung kann durch Abstandsstifte erzwungen werden, sodass die Federn eine minimale Länge nicht unterschreiten können. Figur 3 zeigt typische Getriebecharakteristiken bei linearer Federcharakteristik. Als ausgezogene Kurve ist jeweils das absolute mittlere Abtriebsdrehmoment M2 und als gestrichelte Kurve das mittlere Antriebsdrehmoment M1 als Funktion der Drehzahl übersetzung n2/n angegeben. Die Kurven A und B wurden bei Getrieben bestimmt, bei denen das Verhältnis der Länge des Schwingengliedes r7 zur Länge des Kurbelgliedes r4 den Wert r7/r4 = 1,5 , das Verhältnis des Abstandes b der Mitten von Antriebswelle 1 und Abtriebswelle 2 zur Kurbellänge r4 den Wert b/r = 3 und das Verhältnis der Federlänge 1 in zusammen 4 gezogenem Zustand zur Kurbellänge r4 ebenfalls den Wert l/r4 = 3 hat. Die Kurven C gelten für Getriebe, bei denen r7/r4 = 1,5 , b/r4 = 3 und l/r4 = 2,6 ist. Bei den Kurven A ist die Federkonstante um den Faktor 4 grösser als bei den Kurven B und C, aber keine Federvorspannung vorhanden. Bei den Kurven B und C wurden Federn mit starker Vorspannung gewählt, die bei der Federlänge 1 bereits auf den dreifachen Wert ihrer theoretischen spannungslosen Lunge ausgezogen sind. Federn 6 mit hoher Vorspannung führen zu einer stärkeren Schwankung von Drehmoment und Drehzahl als solche mit geringer oder fehlender Vorspannung. Wird bei dem in den Figuren 1 und 2 skizzierten Federgetriebe die Antriebswelle 1 und damit die Kurbeln entgegen dem eingezeicnneten Drehsinn bewegt, so ergibt sich kein prinzipieller Unterschied im Getriebeverhalten. Die Drehrichtung der Abtriebswelle 2 ist durch die Freiläufe 8 festgelegt. Die Getriebecharakteristik ist allerdings von der Drehrichtung der Antriebswelle 1 abhängig. Die Federn 6 in den Figuren i und 2 können auch Druckfedern sein. Wenn die Drehrichtung der Freiläufe 8 umgekehrt wird, funktioniert das Druckfeder-Kurbelschwingengetriebe wie das oben beschriebene. Beispiel 2 Bei erfindungsgemässen Federgetrieben, bei denen die Drehbewegung der Antriebswelle 1 durch parallel arbeitende Kurbelachwingen in Hin- und Herbewegungen umgewandelt wird und die Abtriebswelle 2 durch diese Hin- und Herbewegungen über Freiläufe 8 in einer Drehrichtung bewegt wird, können sich die Federn 6 an verschiedenen Stellen zwischen Antriebswelle 1 und Abtriebswelle 2 befinden, es kann z.B. die Schwinge 7 als Blattfeder oder Spiralfeder ausgebildet sein. Die Federkopplung kann auch über Zwischenwellen oder Hilfsvorrichtungen erfolgen, wenn nur sichergestellt ist, dass die Federn 6 beim Betrieb des Getriebes periodisch lastabhängig gespannt und entspannt werden. Ein gutes erfindungsgemässes Getriebe ergibt sich, wenn die Kurbelschwingen starr ausgeführt sind und jeweils eine Spiralfeder oder eine gewundene Biegefeder zwischen der Schwinge 7 und dem Freilauf 8 angebracht ist. Für dieses Getriebe ergibt sich bei linearer Federcharakteristik ohne Vorspannung die in Figur 5 durch die Kurven G wiedergegebene Getriebecharakteristik. In Figur 5 sind wieder wie in Figur 3 das absolute mittlere Abtriebsdrehmoment M2 als ausgezogene Kurve und das mittlere Antriebsdrehmoment M1 als gestrichelte Kurve als Funktion der Drehzahlübersetzung n2/n1 wiedergegeben. Die Abmessungsverhältnisse der Kurbelschwingen sind in Figur 5 die gleichen wie die, die im Beispiel 1 zu den Kurbeln A und B in Figur 3 führen, nämlich r7/r4 = 1,5 , b/r4 = 3 und l/r4 = 3. Beispiel 3 Die Getriebecharakteristik erfindungsgemässer Federgetriebe wird durch die Konstruktion, die Abmessungen und/oder die Steuerung der parallel arbeitenden Vorrichtungen, durch die Lage der Federn und durch die Federcharakteristik bestimmt. Für den Einsatz in Kraftfahrzeugen ist eine Getriebecharakteristik günstig, bei der sich in einem weiten Drehzahlübersetzungsbereich das Antriebsdrehmoment M1 nur wenig ändert. Das kann man bei Getriebekonstruktionen, die den Beispielen 1 und 2 entsprechen, durch die Verwendung von Federn oder Federkombinationen erreichen, die bei kleiner Federlängung eine hohe Federkraft aufweisen, die mit zunehmender Federlängung zunächst abnimmt, dann wieder ansteigt und bei grosser Federlängung sehr gross wird. Eine derartige Federcharakteristik ist durch die Kurve E in Figur 4 wiedergegeben, wo das Federdrehmoment MF über dem Federöff nungswinkel o"aufgetragen ist. Ein Getriebe nach Beispiel 2 hat bei linearer Federcharakteristik ( Kurve D in Figur 4 ) eine den Kurven G in Figur 5 entsprechende Getriebecharakteristik. Bei einer Federcharakteristik nach Kurve E in Figur 4 ergäbe sich eine Getriebecharakteristik, die den Kurven H in Figur 5 entspricht, wobei über den gesamten Drehzahl übersetzungsbereich das Antriebsdrehmoment M1 konstant ist. Federcharakteristiken mit guter Annäherung an die Kurve E sind aber sehr schwer zu realisieren. Sie hätten ausserdem den Nachteil grosser Schwankungen von Drehmoment und/oder Drehzahl. Leicht zu realisieren sind progressive, annähernd hyperbelförmige Federcharakteristiken, wie sie im Beispiel 7 beschrieben werden. Mit progressiven Federcharakteristiken werden Getriebecharakterist iken erreicht, die bei hoher Drehzahlübersetzung ein kleines Antriebsdrehmoment aufweisen, unterhalb einer bestimmten Drehzahlübersetzung aber mit praktisch konstantem Antriebsdrehmoment arbeiten. Progressive Federcharakteristiken mit hoher Federvorspannung führen zu relativ grossen Schwankungen von Drehmoment und/oder Drehzahl. Es hat sich gezeigt, dass S-förmige Federcharakteristiken, deren Federkraft von einer kleinen oder fehlenden Vorspannung ausgehend zunächst stark ansteigt, dann nur noch wenig steigt oder sogar abnimmt und schliesslich zunehmend stärker steigt und i#n einen hyperbelförmigen Ast ausläuft, zu Getriebecharakteristiken führen, die ebenfalls unterhalb einer bestimmten Drehzahlübersetzung mit praktisch konstantem Antriebsdrehmoment arbeiten. Die Schwankungen von Drehmoment und/oder Drehzahl sind bei erfindungsgemässen Federgetrieben mit S-förmiger Federcharakteristik relativ gering. 5-förmige Federcharakteristiken lassen sich z ss. mit Tellerfedern realisieren oder auch durch mehrere nacheinander greifende Federn mit linearer Charakteristik. Ein mit sechs derartigen Federn arbeitendes Getriebe, dessen Federcharakteristik in Figur 4 durch die Kurve F wiedergegeben ist, hat eine den Kurven I in Figur 5 entsprechende Getriebecharakteristik Beispiel 4 In den Beispielen 1 bis 3 werden erfindungsgemässe Federgetriebe beschrieben, bei denen die Umwandlung der Antriebsdrehbewegung in Hin- und Herbewegungen durch Kurbeischwingen erfolgt, weil diese technisch einfach sind und ausserdem durch die sanfte Umkehr der Schwingen die Materialbeanspruchung gering ist. Für eine gute Getriebecharakteristik und einen gleichmässigen Getriebelauf ist aber eine abruptere Richtungsumkehr günstiger. Es sind sehr viele Getriebe bekannt, die Drehbewegungen in Hinund Herbewegungen übersetzen, alle können in erfindungsgemässen Federgetrieben eingesetzt werden. Die Hin- und Herbewegungen können auf Kreisbahnabschnitten erfolgen wie in den Beispielen 1 bis 3, oder auf vollen Kreisbahnen ( Parallelkurbel ), wobei durch Hilfsfedern eine Umkehr erzwungen wird, oder auf graden Bahnen ( Gradschubkurbel ) oder auf beliebig vorgegebenen Bahnen. Auch Getriebe, mit denen eine Drehbewegung in eine andere Drehbewegung mit überlagerter Hin- und Herbewegung übersetzt wir-d, können in erfindungsgemässen Federgetrieben benutzt werden. Unter diesen Oberbegriff fallen auch Getriebe, die eine Drehbelegung in eine diskontinuierliche Drehbewegung umwandeln. Aus dieser Gruppe wird als viertes Beispiel eines erfindungsgemässen Federgetriebes eine relativ einfache Konstruktion mit sechs parallel arbeitenden Vorrichtungen herausgegriffen, die in Figur 6 skizziert ist. Auf der Antriebswelle 1 sitzen um 0 jeweils 60 versetzt Zahnhalbscheiben 9, die in Zahnräder 10 eingreifen, die auf der Abtriebswelle 2 drehbar gelagert und über gewundene Biegefedern 6 mit der Abtriebswelle 2 elastisch verbunden sind. Die Zahnräder 10 greifen in Zahnräder 11, die über Freiläufe 8 mit einer Ausgleichswelle 12 verbunden sind. Die Auagleichswelle 12 und die Antriebswelle 1 sind über die auf ihnen sitzenden Zahnräder 13 und 14 miteinander gekoppelt. Bei Betrieb des Getriebes wird die Antriebsenergie zum Spannen der Feder 6 und zur Bewegung der Abtriebswelle 2 benutzt, solange die Zahnhalbscheibe 9 im Eingriff mit dem zugehörigen Zahnrad 10 steht, der Freilauf 8 läuft dabei leer. Mit fortschreitender Bewegung verliert die Zahnhalbscheibe 9 den Kontakt mit dem Zahnrad 10 und die Entspannungsphase der zugehörigen Feder 6 beginnt: Die gespeicherte Federenergie wird teilweise zur Bewegung der Abtriebswelle 2 benutzt und teilweise über die Zahnräder 10 und 11, den nun fassenden Freilauf 8, die Ausgleichswelle 12 und die Zahnräder 13 und 14 an die Antriebswelle 1 zurückgegeben. Nach Entspannung der Feder 6 folgt eine kurze Leerlaufphase, bis die Zahnhalbscheibe 9 erneut in das Zahnrad 10 eingreift und eine neue Federspannungsphase beginnt. Ist das Abtriebsdrehmoment kleiner als die Summe der Vorspannungsdrehmomente der gewundenen Biegefedern 6, die über ihr Zahnrad 10 mit der Zahnhalbscheibe 9 in Verbindung stehen, so werden die Federn 6 nicht gespannt und die Drehzahlübersetzung ist n2/n1 = -1. Bei grösserem Abtriebsdrehmoment M2 werden die Federn 6 periodisch lastabhängig gespannt und die Drehzahlübersetzung wird absolut gesehen umso kleiner, je grösser das Abtriebsdrehmoment wird. Typische Charakteristiken derartiger Getriebe sind in Figur 7 in der gleichen Art dargestellt wie schon in den Figuren 3 und 5. Vorausgesetzt sind dabei gleiche Abmessungen der Zahnhalbscheiben 9 und der Zahnräder 10 und 11 und eine lineare Federcharakteristik der Federn 6, wobei bei den Kurven L und M zwei verschiedene Federvorspannungen und bei den Kurven K die Feder sorspannung Null gewählt wurden. Der Getriebewirkungsgrad ist als punktierte Kurve in Figur 7 eingezeichnet. Wie schon in den Beispielen 1 bis 3 ist der Getriebelauf umso gleichmässiger, je mehr versetzt angeordnete parallel arbeitende Vorrichtungen vorhanden sind, die in diesem Beispiel durch die ZaNnhalbscheiben 9, die Zahnräder 10 und 11, die Federn 6 und durch die Freiläufe 8 gebildet werden. Die Getriebe charakteristik kann man durch Abmessungsvariationen in weiten Grenzen varììeren. Vergrössert man z.B. den Zahnbereich der Zahnscheibe 9 bei sonst unveränderten Abmessungen, so wird die Spannungsphase auf Kosten von Entspannungs- und Leerlaufphase vergrössert und eine minimale Drehzahl übersetzung festgelegt. Wird diese unterschritten, so werden die Federn 6 nach einem Zyklus nicht mehr voll entspannt, es wird mehr und mehr Energie gespeichert, bis das Abtriebsdrehmoment zur Bewegung ausreicht oder der Antrieb stehen bleibt. Durch diese Getriebeauslegung kann man für kurze Zeit ein grosses Abtriebsdrehmoment und eine vergrösserte Abtriebsleistung erreichen, allerdings ist der unmittelbare Zusammenhang zwischen Antriebs- und Abtriebsleistung erst wieder gegeben, wenn die minimale Drehzahlübersetzung überschritten wird. Beispiel 5 In den Beispielen 1 bis 4 ist die Anordnung der parallel arbeitenden Vorrichtungen so gewählt, dass sich die Federn 6 beim Betrieb des Getriebes in unterschiedlichen Arbeitsstadien befinden. In den Beispielen 5 und 6 werden erfindungsgemässe Getriebe vorgestellt, bei denen durch Steuerung der gleichartig angeordneten parallel arbeitenden Vorrichtungen sichergestellt wird, dass sich die Federn 6 beim Betrieb des Getriebes in unterschiedlichen Spannungs-, Entspannungs- oder Leerlaufstadien befinden. In Figur 8 ist ein erfindungsgemässes Getriebe skizziert, bei dem die Steuerung der parallel arbeitenden Vorrichtungen, von denen nur eine gezeichnet wurde, durch Steuerzahnräder 15 durchgeführt wird, die während der Spannungsphase den durch Pos.S gekennzeichneten Kontakt herstellen zwischen dem auf der Antriebswelle 1 sitzenden Zahnrad 16 und dem auf der Abtriebswelle 2 drehbar gelagerten Zahnrad 10, das über eine Spiralfeder 6 oder eine gewundene Biegefeder mit der Abtriebswelle 2 elastisch verbunden ist. Während der Entspannungsphase stellt das Steuerzahnrad 15 den durch Pos.T gekennzeichneten Kontakt her zwischen dem Zahnrad 10 und dem auf der Ausgleichs welt¯ 12 sitzenden Zahnrad 11, das in dauerndem Eingriff mit dem Zahnrad 16 steht. Wenn die Feder 6 voll entspannt ist, nimmt das Steuerzahnrad 15 eine Zwischenposition zwischen S und T ein, bis es bei Beginn der neuen Spannungsphase wieder in die Position S rückt. Die Positionsänderung des Steuerzahnrades 15 jeder parallel arbeitenden Vorrichtung erfolgt zeitlich versetzt gegenüber den anderen, so dass ein quasikontinuierlicher Getriebelauf erreicht wird. Die Getriebecharakteristik eines Getriebes nach Beispiel 5 entspricht der in Figur 7 dargestellten Charakteristik eines Getriebes nach Beispiel 4, wenn die Zahnräder 10, 11 und 16 gleiche Abmessungen haben und die Steuerung so gewählt wird, dass die Federspannungsphase einer halben Umdrehung der Antriebswelle 1 entspricht. Durch Änderung des Steuerungsmodus kann man die Getriebecharakteristik ändern. Eine Reduzierung der Eingriffszeit für den Spannungsvorgang führt z.B. zu einer Reduzierung der Drehzahl übersetzung. Die leichte Einflussnahme auf die Übersetzung ist von grossem praktischen Wert beim Einsatz des Getriebes in Kraftfahrzeugen: Beim langsamen Rangieren wählt man eine Steuerung, die schon bei kleinen Abtriebsdrehmomenten zu kleinen Drehzahl übersetzungen führt, für den kupplungslosen Stand mit laufendem Motor muss die Drehzahlübersetzung Null problemlos erreichbar sein. Beim Schnellstart mit Motorvollast wählt man eine Steuerung, die einen Betrieb des Motors im maximalen Leistungsbereich gestattet. Bei Dauerbetrieb kann man die Steuerung so anpassen, dan der Motor in einem Bereich guten Wirkungsgrades läuft. Die Beeinflussung der Getriebesteuerung kann von Hand oder automatisch erfolgen, z.B. in Abhängigkeit von Motorleistung, -dr#hzahl, -drehmoment und/oder Gashebelstellung. Beispiel 6 Bei Getrieben, die den Beispielen 4 und 5 entsprechen, ist die Gefahr gegeben, dass bei Positionsänderungen der Steuerzahnräder 15 oder beim Einrasten der Zahnhalbscheibe 9 Zahn auf Zahn trifft. Diese Gefahr kann man durch verschiedene bekannte Massnahmen reduzieren, aber nur dann ganz beseitigen, wenn die Zahnräder in dauerndem Eingriff miteinander stehen und die Steuerung durch Schaltkupplungen erfolgt. Ersetzt man in Figur 6 die Zahnscheiben 9 durch Zahnräder, die auf der Antriebswelle 1 drehbar gelagert und mit ihr durch Schaltkupplungen verbunden sind, so kann man die Steuerung von Spannungs-, Entspannungs- und Leerlaufphase mit Hilfe dieser Schaltkupplungen vornehmen Derartige erfindungsgemässe Federgetriebe haben dieselben vorteilhaften Eigenschaften, wie sie beim Beispiel 5 beschrieben wurden, ohne dass eine' unerwünschte Zahnbelastung auftritt. Beispiel 7 Die Kurven in Figur 7 zeigen, dass erfindungsgemässe Getriebe nach Beispiel 4 bis 6 mit linearer Federcharakteristik nur in einem begrenzten, von der Federvorspannung abhängigen Bereich der Drehzahlübersetzung mit einem bestimmten, von der Motorcharakteristik her günstigen Antriebsdrehmoment M1 betrieben werden können. Zur vollen Nutzung der Motorleistung in einem weiten Drehzahlübersetzungsbereich muss man die Federvorspannung oder den Steuerungsmodus variieren. Die volle Nutzung der Motorleistung in einem weiten Übersetzungs bereich ohne Eingriffe in das Getriebe ist dann möglich, wenn die parallel arbeitenden Vorrichtungen erfindungsgemässer Federgetriebe Federn oder Federkombinationen mit progressiver Charakteristik von wenigstens angenähert hyperbelförmigem Verlauf enthalten. Die gestrichelte Kurve in Figur 9 zeigt eine ideale Federcharakteristik für ein erfindungsgemässes Getriebe; dargestellt ist das Federdrehmoment MF über dem Federöffnungswinkel #. Dem Federöffnungswinkel a entspricht ein Federvorspannungsdrehmoment M , von dieser Basis aus werden die Federn beim Betrieb des Getriebes gespannt und entspannt. Beim maximalen Feder öffnungswinkel 04m x wird das Federdrehmoment unendlich gross. max Die ideale Federcharakteristik nach Figur 9 führt zu einer Getriebe charakteristik, die in Figur 10 durch die mit 0 gekenn zeichneten Kurven wiedergegeben ist. Die ausgezogene Kurve gibt das mittlere Abtriebsdrehmoment M2 und die gestrichelte Kurve das mittlere Antriebsdrehmoment M über der Drehzahlübersetzung n2/n1 wieder. Es wurde eine doppelt logarithmische Darstellung gewählt, damit die Werte auch bei kleiner Drehzahlübersetzung deutlich werden. Zum Vergleich sind auch die mit M gekennzeichneten Kurven der Figur 7 in Figur 10 eingezeichnet, die auf einer linearen Federcharakteristik basieren. Aus den Kurven O ist zu entnehmen, dass bei hyperbelförmiger Federcharakteristik der Antriebsmotor im gesamten Ubersetzungsbereich mit einem konstanten, von der Motorcharakteristik her günstigen Drehmoment betrieben werden kann. Je nach dem erforderlichen Abtriebsdrehmoment stellt sich das Getriebe stufenlos optimal ein. Eine hyperbelförmige Federcharakteristik kann z.B. angenähert realisiert werden durch die Verwendung von mehreren Federn mit linearer Charakteristik, die während des Spannungsvorganges nacheinander zum Einsatz kommen. In Figur 11 ist eine Vorrichtung mit einer derartigen Federkombination skizziert, die aus drei gewundenen Biegefedern 6 besteht. Das eine Ende jeder der Federn 6 ist an einem Bolzen 17 befestigt, der auf der Abtriebswelle 2 sitzt. Die andern Federenden besitzen Haken, in die Bolzen 18 eingreifen, die sich auf dem Zahnrad 10 der parallel arbeitenden Vorrichtungen befinden. Die schwächste der Federn 6, die in Figur 11 als äussere Feder 6 gezeichnet ist, ist dauernd im Einsatz und im Regelfall mit einer Vorspannung versehen. Diese Feder ist massgebend bei kleinen Federöffnungswinkeln und grosser Drehzahl übersetzung.Mit zunehmendem Federöffnungswinkel greift zunächst die zweitstärkste mittlere Feder 6 und schliesslich die stärkste innere Feder 6. Die Summe der Federn 6 ist also massgebend bei grossem Federöffnungswinkel und kleiner Drehzahlübersetzung. Die Charakteristik einer aus drei nacheinander greifenden Federn bestehenden Federkombination ist in Figur 9 als ausgezogene Kurve wiedergegeben. Die Federkonstanten, die Vorspannung und die Federeinsatzpunkte wurden so gewählt, dass bis zu einem bestimmten Federöffnungswinkel die ideale gestrichelt gezeichnete Federcharakteristik recht gut angenähert wird. Die Summe der drei Federn entspricht einer Feder mit stark negativer Vorspannung. Aus der Charakteristik der drei nacheinander greifenden Federn ergibt sich eine Getriebecharakteristik, die in Figur 10 durch die mit N gekennzeichneten Kurven wiedergegeben wird. Legt man ein erfindungsgemässes Federgetriebe mit parallel arbei tenlzn Vorrichtungen, die je drei nacheinander greifende Federn 6 mit der in Figur 9 wiedergegebenen Charakteristik enthalten, so aus, dass das Getriebeantriebsdrehmoment M1 dem Drehmoment eines Verbrennungsmotors von 72 PS bei maximaler Motorleistung entspricht, so erhält man bei Einsatz in einem Personenkraftwagen ein Zugkraft-Geschwindigkeitsdiagramm, das in Figur 12 durch die Kurve U wiedergegeben ist. Dargestellt ist die Zugkraft Z in kp über der Geschwindigkeit v in km/h. Voraussetzung für die Kurve U ist Motorvollastbetrieb bei Geschwindigkeiten über 20 km/h, bei kleineren Geschwindigkeiten Betrieb bei jeweils der Drehzahl, die zur grösstmöglichen Zugkraft führt. Zum Vergleich ist in Figur 12 als Kurve V das Zugkraft-Geschwindigkeitsdiagramm eingetragen für denselben Personenkraftwagen und denselben bei Vollast betriebenen Motor mit einem automatischen Getriebe, das aus einem hydrodynamischen Drehmomentwandler und einem Dreigangnachschaltgetriebe besteht. Die aus der maximalen Motorleistung berechnete ideale Zugkrafthyperbel ist in den Figuren 12 und 13 gestrichelt eingezeichnet. Es zeigt sich, dass das erfindungsgemässe Federgetriebe dem häufig in Personenkraftwagen eingesetzten automatischen Getriebe überlegen ist und bei Geschwindigkeiten über 20 km/h nahe an die ideale Zugkrafthyperbel herankommt. Ein Verbrennungsmotor kann über einen weiten Drehzahlbereich mit einem Drehmoment betrieben werden, das dem Drehmoment bei maximaler Leistung gleich ist. Der für die Kurven der Figuren 12 und 13 zugrunde gelegte 72 PS Motor kann bei Drehzahlen von 900 bis 4500 Umdrehungen pro Minute mit einem Drehmoment vo 11,5 mkp betrieben werden. Bei 4500 Umdrehungen pro Minute erreicht er dabei seine maximale Leistung. In Figur 13 sind die Zugkraft-Geschwindigkeitsdiagramme bei einer Motordrehzahl von 450V U/min durch die Kurve W, bei 3000 U/min durch die Kurve X und bei 1500 U/min durch die Kurve Y wiedergegeben. Ohne Änderung von Federvorspannung oder Steuerung arbeitet das erfindungsge mässe betriebe nach Beispiel 7 also in einem weiten Motordrehzahlbereich, insbesondere auch bei günstigem Motorwirkungsgrad. Bei Zugkräften unter 135 kp arbeitet es mit der Drehzahlüber setzung n2/n1 = 1 bei allen Motordrehzahlen. Das gilt auch für negatives Abtriebsdrehmoment bei Bergabfahrt oder beim Bremsen. Die h-rte für den zugrunde gelegten Verbrennungsmotor, den Personenkraftwagen und das zum Vergleich herangezogene automatische Getriebe wurden dem Buch Zahnradgetriebe von Johannes Looman, 1970, Seiten 82 ff entnommen. Bei dem beschriebenen erfindungsgemässen Getriebe kann eine weitere Verbesserung dadurch erreicht werden, dass die Federvorspannung und/oder die Steuerung so variiert wird, dass eine optimale Anpassung der Getriebecharakteristik an die Motorcharakteristik nicht nur bei maximaler Motorleistung, sondern auch bei anderen Zuständen, insbesondere bei optimalem Motorwirkungsgrad gegeben ist. Ein derartiges erfindungsgemässes Federgetriebe ist ein Drehmomentwandler, der innerhalb des Anpassungsbereiches ein gegebenes Antriebsdrehmoment M1 und eine Antriebsdrehzahl n1 umwandelt in ein gefordertes Abtriebsdrehmoment M2 und eine Abtriebsdrehzahl n2, wobei bei Vernachlässigung der Verluste die Beziehung Ml n1 + Mm'nu = O gilt. Beispiel 8 Pneumatische Federn haben eine progressive, hyperbelförmige Charakteristik. Sie können so ausgelegt werden, dass die damit hergestellten erfindungsgemässen Getriebe in einem weiten Übersetzungsbereich mit einem Antriebsdrehmoment arbeiten, das von der Motorcharakteristik her günstig ist. Durch einfache Massnahmen wie Druck- und/oder Volumenänderungen kann die Federcharakteristik und/oder die Federvorspannung eingestellt und/ oder variiert und/oder das Antriebsdrehmoment des Getriebes an das Motordrehmoment angepasst werden. Beispiel 9 Die Federcharakteristik beeinflusst die Charakteristik erfindungsgemässer Getriebe. Magnetische Federn lassen sich leicht mit den unterschiedlichsten Federcharakteristiken herstellen. ±-#ielle Anwendungsfälle, bei denen ungewöhnliche Getriebecharakteristiken erforderlich sind, lassen sich durch den Einsatz erfindungsgemässer Getriebe mit magnetischen Federn lösen. Beispiel 10 In den Beispielen 1 bis 7 werden einfache Bauformen erfindungsgemässer Federgetriebe beschrieben, die eine Antriebswelle 1 und eine Abtriebswelle 2 besitzen. Die in den Beispielen beschriebenen Prinzipien lassen sich auf komplizierte Getriebe mit mehreren Antriebs-, Abtriebs- und/oder Zwischenwellen übertragen. In Figur 14 ist ein erfindungsgemässes stufenloses Ausgleichsgetriebe mit einer Antriebswelle 1, zwei Abtriebswellen 2 und einer Ausgleichswelle 12 schematisch skizziert. Es entspricht in seiner Wirkungsweise dem Beispiel 4, die Bezugszeichen entsprechen der Figur 6, wobei die Zahnscheiben 9 als Zahnräder ausgebildet sind und die Steuerung des Spannungs- und Entspannungsvorganges mit Hilfe von Schaltkupplungen 19 vorgenommen wird. Diese Änderung gegenüber dem Beispiel 4 ist willkürlich, ebenso hätte auch ein anderes der Beispiele als Grundlage herangezogen werden können. Das erfindungsgemässe Ausgleichsgetriebe ist der in den meisten Kraftfahrzeugen benutzten Kombination von Schaltgetriebe und Differential-Ausgleichsgetriebe nicht nur durch die stufenlose lastabhängige Übersetzung überlegen, sondern auch dadurch, dass das Drehmoment einer Abtriebswelle 2 auch dann gross bleibt, wenn das der anderen sehr klein ist, also z.B. ein Antriebsrad des Kraftfahrzeugs durchdreht. Diese Eigenschaft wird bei Differentialgetrieben nur unvollkommen durch Sperrvorrichtungen erreicht, die zu einem schlechten Wirkungsgrad führen. Die Zahl der Abtriebswellen ist bei dem erfindungsgemässen Aus gleichsgetriebe nicht auf zwei begrenzt, sondern kann beliebig vergrössert werden, wobei die Drehmomentanpassung der Abtriebe auch unterschiedlich sein kann. Die Manövriereigenschaften eines braftfahrzeugs, das über vier Abtriebswellen alle vier Räder separat antreibt und unabhängige Bremsen für jedes Rad hat, entsprechen etwa den Manövriereigenschaften eines Kraftfahrzeugs, bei dem jedes Rad durch einen unabhängigen Motor angetrieben wird. Auf ähnliche Weise wie bei dem beschriebenen erfindungsgemässen Ausgleichsgetriebe lassen sich auch erfindungsgemässe Getriebe mit mehreren Antriebswellen bauen, wie sie s.B. bei Antrieben mit mehreren, bei Bedarf zugeschalteten Motoren erforderlich sind. Beispiel 11 Erfindungsgemässe Federgetriebe lassen sich auch in Form von Einsteg- oder Mehrsteg-Planetengetrieben bauen. Ein erfindungs gemass'eis Planetengetriebe in kompakter Bauform ist in Figur 15 skizziert. Die Planetenräder bilden hier die parallel arbeitenden Vorrichtungen und sind in möglichst grosser Zahl vorhanden. Zur Vereinfachung der Zeichnung sind in Figur 15 nur zwei der parallel arbeitenden Vorrichtungen mit je drei Planetenrädern 21, 22 und 24 eingezeichnet, wobei die Zahnräder 21 und 22 durch gewundene Biegefedern 6 miteinander verbunden sind. Der Antrieb erfolgt über das als Zahnscheibe ausgebildete Sonnenrad 9, der Abtrieb über das Sonnenrad 23. Alle Fahnräder sind in diesem Beispiel als Kegelräder ausgebildet. Bei ortsfestem Steg 20 werden die Zahnräder 21 von der Zahnscheibe 9 angetrieben, die auf der Antriebswelle 1 sitzt und der in Figur 6 skizzierten Zahnscheibe ähnlich ist. Die Zahnräder 21 werden dabei nacheinander von der Zahnscheibe 9 erfasst, sodass sich die einzelnen Federn 6 stets in verschieden Stadien der Spannungs-, Entspannungs- oder Leerlaufphase befinden. Beim Spannungsvorgang wird die gewundene Biegefeder 6 lastabhängig gespannt und treibt über das Zahnrad 22 und das Zahnrad 23, in das alle Zahnräder 22 eingreifen, die Abtriebswelle 2 an. Der Freilauf 8 bleibt während des Spannungsvorganges frei und das Zahnrad 24, das in dauerndem Eingriff mit dem auf der Antriebswelle 1 sitzenden Ausgleichsrad 25 steht, läuft unbelastet mit, wobei seine Drehrichtung der des Zahnrades 21 entgeo#ngesetzt ist. Sobald das Zahnrad 21 den Eingriff in die Zalliischeibe 9 verliert, kehrt sich seine Drehrichtung um und dic #ntspannungsphase beginnt. Die Feder 6 wirkt nun über die Zahnräder 22 und 23 antreibend auf die Abtriebswelle 2 und über den nun fassenden Freilauf 8 und die Zahnräder 24 und 25 antreibend auf die Antriebswelle 1. Nach der Entspannung der Feder 6 folgt eine Leerlaufphase bis die neue Spannungsphase beginnt. Das erfindungsgemässe Planetengetriebe hat gegenüber dem in Beispiel 4 beschriebenen Getriebe, das ähnliche Getriebeeigenschaften hat, den Vorteil, dass nur die Zahnräder 21 beim Betrieb ihre Bewegungsrichtung ändern. Das erfindungsgemässe Planetengetriebe nach Figur 15 kann auch mit nicht ortsfestem Steg 20 betrieben werden. Allerdings sind Antrieb und Abtrieb und/oder die Drehrichtung nicht beliebig vertauschbar wie bei einem normalen Planetengetriebe. Trotzdem gibt es mehrere sinnvolle Variationsmöglichkeiten, etwa die Umschaltung des Abtriebs von der Welle 2 auf den Steg 20 bei ortsfester Welle 2 und unverändertem Antrieb 1. Durch diese Massnahme wird die Abtriebsdrehrichtung geändert. Erfindungsgemässe Einsteg und Mehrsteg-Planetengetriebe bieten eine Vielzahl von Möglichkeiten, die Eigenschaften stufenloser lastabhängiger Federgetriebe bei verschiedenen Grundschaltungen auszunutzen. Beispiel 12 T Kombination von erfindungsgemässen stufenlosen lastabhängigen FPdergetrieben mit anderen bekannten Getrieben bringt in vielen Fällen weitere Vorteile. In vielen Variationen ist die Kombination von Drehmomentwandlern und Planetengetrieben zu stufenlosen Getrieben bekannt. Dabei wird meist von hydrodynamischen Dreh momentwandlern, aber auch von Reibgetrieben ausgegangen. Da die erfindungsgemässen Federgetriebe gute Drehmomentwandlereigenschaften haben und in Bezug auf den Wirkungsgrad allen bekannten Dreh momentwandlern überlegen sind, können sie mit Vorteil in vielen der bekannten Kombinationen eingesetzt werden. Beispiel 13 In vielen Variationen ist auch die Kombination von stufenlosen Getrieben und Schaltgetrieben bekannt. Da der Übersetzungsbereich, bei dem ein erfindungsgemässes Federgetriebe mit gutem Wirkungsgrad arbeitet, grösser ist als bei bekannten stufenlosen Getrieben, ist es in den meisten Anwendungsfällen nicht erforderlich, ein zusätzliches Schaltgetriebe zu benutzen. Wenn aber ein extrem weiter Ubersetzungabereich erforderlich ist, etwa bei schweren geländegängigen Kraftfahrzeugen, empfiehlt sich eine Kombination von erfindungsgemässen Federgetrieben mit Schaltgetrieben. Die a--'omatische Steuerung von Schaltgetrieben ist mit relativ grossem Aufwand verbunden. Es ist deshalb interessant, dass aufgrund der Charakteristik erfindungsgemässer Federgetriebe eine Kombination dieser Getriebe mit Verteilergetrieben ohne Schaltelemente möglich ist. In Figur 16 ist ein derartiges erfindungsgemässes Kombinationsgetriebe skizziert. Zur Vereinfachung der Funktionsbeschreibung wird angenommen, dass ein Zweistufenverteilergetriebe mit zwei gleichartigen stufenlosen Federgetrieben 26 nach Beispiel 7 kombiniert ist. Ebenso können auch Mehrstufenverteilergetriebe und/oder unterschiedliche stufenlose Federgetriebe verwendet werden. Das Stufengetriebe kann auf der Antriebs- und/oder der Abtriebsseite der stufenlosen Federgetriebe 26 angebracht sein. Die in Figur 16 skizzierten stufenlosen Federgetriebe 26 haben eine Getriebecharakteristik die den mit N gekennzeichneten Kurven der Figur 10 entspricht, ihr Antriebsdrehmoment M1 ist an das Motordrehmoment bei maximaler Motorleistung angepasst. Ein Verbrennungsmotor 27 treibt über die Zahnräder 28 und 29 die Antriebswelle 1 des einen stufenlosen Getriebes 26 mit der Drehzahlübersetzung 1 an und über die Zahnräder 28 und 30 die Antriebswelle 1 des zweiten stufenlosen Getriebes 26 mit einer Drehzahlübersetzung unter 1, z.B. mit 0,2. Die Abtriebswellen 2 der Getriebe 26 treiben die Abtriebswelle 31 des Kombinationsgetriebes über die Zahnräder 32 und 33 an, wobei bei dem unten gezeichneten Getriebe 26 ein Freilauf 8 einen Energierückfluss über diese Getriebe verhindert. Wird der Motor 27 mit hoher Drehzahl und einem Drehmoment betrieben, das etwa dem bei maximaler Leistung entspricht, so fliesst die ganze Leistung uuer das in Figur 16 oben gezeichnete Getriebe 26 zur Abtriebs ziele 31, das untere stufenlose Getriebe 26 läuft leer mit, der Freilauf 8 ist frei. Wird der Motor 27 mit niedriger Drehzahl und einem Drehmoment betrieben, das in unserm Beispiel dem fünften Teil des Drehmoments bei maximaler Motorleistung entspricht, so fliesst fast die ganze Leistung über das untere stufenlose Getriebe 26 zur Abtriebswelle 31. Das obere Getriebe 26 läuft bei kleiner Drehzahlübersetzung mit und überträgt nur wenig Energie. Beim Übergang von niedriger zu hoher Motor leistung übernimmt das obere stufenlose Getriebe 26 mehr und mehr vom Leistungsfluss, während das untere mehr und mehr abgibt und schliesslich leer läuft. Bei dem erfindungsgemässen Kombinationsgetriebe ist die Dreh zahlübersetzung also nicht nur vom Abtriebsdrehmoment, sondern auch von der Motorleistung abhängig. Bei gleichem Abtriebsdrehmoment kann das Getriebe mit kleiner Motorleistung und kleiner Drehzahlubersetsung oder mit hoher Motorleistung und grosser Drehzahlübersetzung und allen Zw ischenstufen mit gutem Wirkungsgrad betrieben werden. Durch richtige Anpassung der Getriebe- an die Motorcharakteristik kann erreicht werden, dass der Motor bei jeder Leistung in einem optimalen Drehzahl- und Drehmumentbereich läuft, wobei insbesondere der Bereich mit gutem Motorwirkungsgrad voll ausgenutzt werden kann. Beispiel 14 Durch Parallel- und/oder Serienschaltung von erfindungsgemässen Federeetrieben kann ähnlich wie im Beispiel 13 der Bereich der Drehzahlübersetzung bei gutem Wirkungsgrad vergrössert werden. Durch geeignete Schaltungen lässt sich die Getriebecharakteristik verbessern oder für spezielle Anwendungsfälle einstellen. Beispiel 15 In den Beispielen 1 bis 14 werden erfindungsgemässe Federgetriebe beschrieben, die die Drehbewegung von Antriebswellen 1 in andere Drehbewegungen von Abtriebswellen 2 übertragen. Liegt die Antriebsbewegung als Hin- und Herbewegung vor, wie z.B. bei einem Verbrennungs- oder Druckkolbenmotor, so kann diese durch eine Kurbelwelle in eine Drehbewegung übertragen werden. Die vom Motor gelieferte periodische Hin- und Herbewegung kann unmittelbar von einem erfindungsgemässen Federgetriebe übernommen werden, wenn mehrere Kolben zeitlich versetzt parallel arbeiten, wie es bei Verbrennungskolbenmotoren üblich ist. Die Kolben sind durch die Kurbelwelle miteinander gekoppelt, sodass in der Entspannungsphase der Getriebe federn die gespeicherte Energie teilweise an den ¯Antrieb zurückgegeben werden kann. Beispiel 16 Auf eine Antriebsdrehbewegung kann völlig verzichtet werden, wenn die Kopplung der Kolben von Kolbenmotoren nicht durch Kurbelwellen, sondern mit Hilfe von Hebelsystemen oder ähnlichen nicht drehenden Vorrichtungen erfolgt. Ein besonders einfaches erfindungsgemässes Getriebe,dieser Art ist in Figur 17 skizziert, es enthält nur zwei parallel arbeitende Vorrichtungen, von denen nur eine eingezeichnet ist. Die beiden Kolben 35 eines Boxermotors sind durch eine Stange 36 starr miteinander verbunden. Die periodischen Hin- und Herbewegungen der Stange 36 werden über zwei gegensinnig angebrachte Spiralfedern 6 und Freiäufe 8 auf Kegelzahnräder 37 übertragen, die über das Kegelzahnrad 38 die Abtriebswelle 2 bewegen. Bei der Bewegung der Kolbenstange 36 in der einen Richtung wird eine der Federn 6 gespannt und treibt über den zugehörigen Freilauf 8 die'Welle 39 und das auf dieser Welle befestigte Zahnrad 37 an, das über das Zahnrad 38 die Abtriebswelle 2 antreibt. Die andere Feder 6 gibt zur gleichen Zeit ihre gespeicherte Energie teilweise an den Antrieb zurück und teilweise über ihren Freilauf 8, die Welle 39 und die Zahnräder 37 und 38 an die Antriebswelle 2, bis bei völliger Federentspannung der Freilauf 8 nicht mehr fasst und die Feder 6 durch die Stange 36 in die Ausgangsposition für die Bewegung in der entgegengesetzten Richtung gezogen wird. Der folgende Gegenschub der Kolbenstange 36 kehrt die Rollen der beiden Federn 6 um. Die beiden Vorrichtungen mit ihren gegensinnig angebrachten Spiralfedern 6 arbeiten in Bezug auf die Abtriebswelle 2 parallel und zwar zeitlich um eine halbe Kolbenschwingung versetzt. Die Hin- und Herbewegungen werden in beiden Richtungen mit Hilfe von Freiläufen und einer geeigneten Anordnung von Zahnrädern auf die sich in einer Richtung drehende Abtriebswelle 2 übertragen. Die hier beschriebene Zahnradanordnung ist im Prinzip auch für andere erfindungsgemässe Federgetriebe brauchbar, z.B für das im Beispiel 2 beschriebene, wenn an jeder Schwinge 7 zwei Spiralfedern gegensinnig angebracht werden. Der einfache Aufbau der im Beispiel 16 beschriebenen Kombination von Kolbenmotor und erfindungsgemässem stufenlosen Federgetriebe kann in vielfältiger Weise variiert werden. Es ist zweckmässig, den Federn 6 eine Vorspannung zu geben und/oder Federn oder Federkombinationen mit progressiver oder S-förmiger Charakteristik zu verwenden. Der Federöffnungswinkel kann z.B. dadurch vergrössert werden, dass die Kolbenstange 36 als Zahnstange ausgebildet ist und die beiden Federn 6 über Zahnräder gespannt und entspannt werden, die durch die Zahnstange bewegt werden. Man kann mehrere Boxermotoren parallel schalten, sodass viele parallel arbeitende Vorrichtungen auf dieselbe Abtriebswelle wirken. Die Zündzeitpunkte wählt man zweckmässigerweise so, dass die Kolben in gleichmässigem Abstand zeitlich versetzt bewegt werden, damit ein möglichst ruhiger Lauf erreicht wird. Anstelle des Boxer-Verbrennungs- oder Druckkolbenmotors können auch andere Arten von Schwingmotoren verwendet werden, insbesondere solche, die sowohl bei der Hin- als auch bei der Herbewegung einen Schub bringen wie z.B. elektrische Schwinganker motoren oder piezoelektrische oder ektromagnetische Schwinger. Die sechzehn Beispiele können nicht erschöpfend alle vorteilhaften erfindungsgemässen Federgetriebe beschreiben, weil es sehr viele Variationsmöglichkeiten gibt. Kleine Konstruktionsunter schiene, z.B. unterschiedliche Federvorspannung, führen häufig schon zu grossen Unterschieden der Getriebecharakteristik. Andererseits können gleichartige Charakteristiken mit unterschiedlichen Konstruktionen erreicht werden. Dieselben Eigenschaften wie das Getriebe nach Beispiel 13 hat z,B. ein erfindungsgemässes Federgetriebe mit zwei Gruppen von parallel arbeitenden Vorrichtungen mit um den Faktor 5 unterschiedlicher Federcharakteristik, die auf einer gemeinsamen Abtriebswelle gelagert sind und über eine gemeinsame Antriebswelle ohne Verteilergetriebe angetrieben werden. Alle elastischen Effekte, insbesondere die mit geringen Verlusten, können im Sinne der Erfindung als Federn für die parallel arbeitenden Vorrichtungen ausgenutzt werden. Besonders vorteilhaft ist die Verwendung von hochwertigen Stahl- oder Metall federn, weil hier die Verluste vernachlässigbar klein sind, hohe Rückstellkräfte bei kleinem Volumen und Gewicht erreicht werden und grosse technische Erfahrungen vorhanden sind. Biegefedern, Drehfedern, Zug- und Druckfedern in allen bekannten Modifikationen können Verwendung finden. Die Federn können an verschiedenen Stellen der parallel arbeitenden Vorrichtungen angebracht sein, es können mehrere Federn parallel oder in Serie verwendet werden, die unterschiedliche Federcharakteristiken haben können und/oder an verschiedenen Stellen angebracht sein können. Gemeinsame Voraussetzung für alle Variationen ist, dass die Federn beim Betrieb des Getriebes periodisch lastabhängig gespannt und entspannt werden. Die Federn können auch so ausgebildet sein, dass sie gleichzeitig Lagerfunktionen übernehmen. Bei Verwendung von gummielastischem Material ergeben sich einfache Lösungen. Es können auch Hilfsfedern Verwendung finden, etwa um den Richtungswechsel zu erleichtern oder zur Beeinflussung der Getriebecharakteristik. Die parallel arbeitenden Vorrichtungen können auch durch Hilfsfedern miteinander gekoppelt sein. Zweckmässig ist die Verwendung von leichten Materialien und kleinen Abmessungen für alle periodisch hin und her bewegten Getriebeteile. Die von diesen Bauteilen während des Betriebes aufgenommene Bewegungsenergie soll klein sein gegenüber der Energie, die von den Federn aufgenommen werden kann. Zwar wird die Rotationsenergie, die z.B. das Zahnrad 10 während des Spannungsvorganges aufnimmt, schliesslich doch von der Feder 6 aufgenommen, aber die beim Ent wpannungsvorgang aufgenommene Rotationsenergie muss von einem Anschlag aufgenommen werden. Es ist zweckmässig, diesen Anschlag, der-zOBO in Figur 8 durch den Bolzen 34 gebildet wird, so auszuführen, dass er elastische und/oder Dämpfungseigenschaften hat. Durch die wechselnden Beschleunigungsvorgänge in erfindungsgemassen Federgetrieben wird eine Geräuschentwicklung verursacht, der durch schlupffreien Lauf der Zahnräder und Lager und durch bekannte Geräuschdämpfungsmassnahmen wie die Verwendung von Metallzahnrädern mit Kunststoffeinlage oder Kunststoffzahnrädern begegnet werden kann. Viele unterschiedliche Getriebearten können die Grundlage für erfindungsgemässe stufenlose lastabhängige Federgetriebe bilden. Infrage kommen alle Getriebe, die eine Drehbewegung in eine Hinund Herbewegung mit oder ohne überlagerte Drehbewegung übertragen, insbesondere alle als Kurbelschwingen oder Schubkurbeln einsetzbaren Gelenkketten. Jedes Getriebe zur Übertragung von Drehbewegungen kann durch geeignete An- und Abkoppelmassnahmen in ein Getriebe umgewandelt werden, das eine Drehbewegung in eine schubweise Drehbewegung oder in eine Hin- und Herbewegung überträgt. Brauchbar für erfindungsgemässe Federgetriebe sind also alle Rädergetriebe, insbesondere Zahnradgetriebe als Stand- oder Planetengetriebe mit Stirn-, Kegel-, Schnecken- oder Schraubenrädern, aber auch Ketten- und Riemengetriebe. Von Antriebsmotoren gelieferte Hin- und Herbewegungen können direkt von den parallel arbeitenden Vorrichtungen erfindungsgemässer Federgetriebe übernommen werden, wenn sie mehrfach vorliegen, zeitlich versetzt arbeiten und untereinander gekoppelt sind oder gekoppelt werden können. Verbrennungs- und Druckkolbenmotoren mit mehreren Zylindern haben diese Eigenschaften. Erfindungsgemässe Federgetriebe können aus bekannten Bauteilen wie Zahnrädern, Stahlfedern, Lagern und Freiläufen hergestellt werden, über deren Eigenschaften und Betriebsverhalten viel Erfahrung vorliegt. Während der normalen Lebensdauer eines Kraftfahrzeugs werden die parallel arbeitenden Vorrichtungen eines erfindungsgemässen Federgetriebes ungefähr 108 Lastwechsein ausgesetzt, ein Wert, der von guten Stahlfedern und guten Freiläufen leicht erreicht wird.

Claims: Patentansprüche: 1. Stufenloses lastabhängiges Federgetriebe zur Übersetzung von Drehbewegungen oder periodischen Hin- und Herbewegungen oder einer Kombination von beiden in Drehbewegungen mit mindestens einer Abtriebswelle (2), dadurch gekennzeichnet, dass das Getriebe mehrere in Bezug auf die Abtriebswelle (2) parallel arbeitende gleichartige Vorrichtungen enthält, von denen jede die Antriebsbewegung umwandelt in eine periodi sche Hin- und Herbewegung oder in eine Drehbewegung mit überlagerter periodischer Hin- und Herbewegung und die Bewegung in einer Richtung oder die Bewegung in beiden Richtungen bei Richtungsumkehr einer der Richtungen mit hilfe von Freiläufen (8) und/oder Schaltkupplungen (19) und/oder geeigneten Getriebekonstruktionen auf die eine Drehbewegung ausführende Abtriebswelle (2) oder eine mit ihr gekoppelte Zwischenwelle überträgt, wobei die drehen den und die hin und her bewegten Getriebeteile entweder schlüssig oder über Federn (6) elastisch so miteinander verbunden sind, dass die Federn (6) periodisch lastabhängig gespannt und entspannt werden, und dass die Anordnung und/ oder die Steuerung der parallel arbeitenden gleichartigen Vorrichtungen so gewählt wird, dass die in den Vorrichtungen enthaltenen Federn (6) sich beim Betrieb des Getriebes in unterschiedlichen Spannungs-, Entspannungs- oder Leerlauf stadien befinden. 2. Federgetriebe nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die parallel arbeitenden Vorrichtungen Gelenkketten enthal ten, die eine Antriebsdrehbewegung nach den Prinzipien der Kurbelschwinge oder der Schubkurbel in Hin- und Herbewe gungen umwandeln. 3. Federgetriebe nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die parallel arbeitenden Vorrichtungen Getriebe enthalten, die im Prinzip Drehbewegungen in andere Drehbewegungen über tragen und die durch geeignete Konstruktion der Bauteile und/oder periodisches Umschalten zwischen zwei Betriebs zuständen und/oder periodisches An-, Um- oder Abkoppeln eine Antriebsdrehbewegung in eine diskontinuierliche Dreh bewegung oder in eine Hin- und Herbewegung oder in eine Drehbewegung mit überlagerter Hin- und Herbewegung über tragen. 4. Federgetriebe nach Anspruch 1 dadurch gekennzeichnet, dass die parallel arbeitenden Vorrichtungen vom Antrieb gelieferte Hin- und Herbewegungen oder Drehbewegungen mit überlagerter Hin- und Herbewegung übernehmen. 5. Federgetriebe nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die parallel arbeitenden Vorrichtungen gleichmässig versetzt angeordnet sind oder so gesteuert wer den, dass sie beim Betrieb des Getriebes in gleichmässigem Abstand zeitlich versetzt zum Einsatz kommen. 6. Federgetriebe nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass in den parallel arbeitenden Vorrich tungen Federn (6) verwendet werden, die im Ruhezustand des Getriebes keine oder eine positive oder eine negative Vor spannung aufweisen. 7. Federgetriebe nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass in den parallel arbeitenden Vorrich tungen Federn (6) oder Federkombinationen mit wenigstens annähernd linearer, progressiver, hyperbelförmiger und/oder S-förmiger Federcharakteristik verwendet werden. 8. Federgetriebe nach einem der Ansprüche 1 bis 7, gekenn zeichnet durch Vorrichtungen, mit denen bei Betrieb des Getriebes automatisch oder manuell die Federvorspannung und/oder die Federcharakteristik und/oder der Steuerungs modus der parallel arbeitenden Vorrichtungen und damit die Getriebecharakteristik geändert werden kann. 9. Federgetriebe nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass das Getriebe mehrere Federgetriebe nach einem der Ansprüche 1 bis 8 in Serien- und/oder Parallelschaltung enthält, die über gemeinsame Wellen, Freiläufe, Schaltkupplungen, Verteilergetriebe, Schalt getriebe und/oder andere Bauteile miteinander verbunden sind.

Inventors: SCHNELL, JOACHIM, DR.
Applicants: SCHNELL, JOACHIM, DR.
Application year: 1980
Main classification: B60K17
IPC codes: F16H33