METHOD AND APPARATUS FOR LOCATING THE POSITION OF A SELF-PROPELLED MACHINE MOVING ON AN IMMERSED STRUCTURE

Abstract: 1. Method of locating the position of a self-propelled machine, called hereinafter an operating machine, which is made to move on an immersed structure, such as a floating ship, along any line of displacement characterised in that a following machine (13) is associated with the said operating machine (10), the longitudinal position (X) of the said following machine along a line of displacement (14) selected as a reference line is identified at every moment, a relative servo-control between the operating machine and the following machine in terms of longitudinal displacement is provided along their respective lines of displacement and the transverse distance (Y) between the said machines is recorded at every moment.

Description: ProcPde et dispositif pour le repérage en position d'un engin autonome mobile sur une structure immergee La présente invention concerne d'une manière générale le repérage en position d'un engin autonome, dit ci-après par commodité engin opérateur, appelé à se déplacer sur une structure immergée, en particulier la coque d'un navire à flot, par exer- ple pour le contrôle de celle-ci. Comme on le sait, 11 obtention d'un certificat de navigab- lité pour un navire, et son maintien, sont en effet soumis à un contrôle rigoureux de la coque de ce navire, dans le but d'en vérifier en tout point certaines caractéristiques, et en particulier l'état de son revêtement protecteur, l'avancement de la corrosion dont elle peut être l'objet, la nature et l'am- plitude des déformations de tôle qu'elle est susceptible de présenter, notamment à la suite d'un échouage, et son épaiss < - Comme on le sait également, ces vérifications sont usuellement faites à ce jour en cale sèche, les experts des organe mes officiels habilités à les exécuter y inspectant minutieusement, mètre carré par mètre carré, les coques de navire aa leur sont présentées. I1 s'agit d'une sujétion importante, grevant lourdement les frais d'entretien d'un navire. Cet inconvénient se trouve majoré pour les navires de fort tonnage, qu'il s'agisse de pétroliers, de minéraliers de porte-conteneurs par exemple, car il conduit pour ceux-ci à des passages en forme de radoub de moins en moins compatibles avec leur gigantisme, le manque d'équipement des grands ports marchands en forme de radoub susceptibles de les recevoir, et leur coût propre d'immobilisation. Dans la demande ae brevet français de la Demanderesse dé- posée sous le No 76 36434 le 3 Décembre 1976, il a été proposé un procédé, une installation et un chariot permettant d'éviter cet inconvénient. le chariot qui y est décrit est apte à se déplacer à la surface de la structure immergée à contrôle, et il est porteur d'un capteur, une caméra de télévision par exemple, relié en circuit fermé à un récepteur disposé en surface, et propre à donner sur ce récepteur une image de la surface qu'il balaye. Il est ainsi possible d'effectuer à terre les multiples vérifications auxquelles doit être soumise la coque d'un navire, alors oue celui-ci est lui-même à flot, et donc sans le faire passer de manière dispendieuse en cale sèche. Mais pour que le contrôle ainsi effectué ait toute la rigueur convenable, il importe auele chariot, ou engin opérateur, mis en oeuvre, soit à tout instant très exactement repéré en position sur la surface qu'il parcourt, notamment pour permettre, par exemple, la comparaison entre eux des relevés effectués par le capteur qu'il porte lors de visites règlementaires successives. La présente invention a d'une manière générale pour objets un procède et un dispositif propres à un tel repérage. Suivant l'invention, l'engin opérateur étant mobile suivant une ligne de déplacement quelconque, on lui associe un engin suiveur, on repère à tout instant la position lopgitudinale de cet engin suiveur le long d'une ligne de déplacement choisie comme ligne de référence, on établit un asservissement relatif en déplacement de l'engin opérateur et de l'engin suiveur le long de leurs lignes de déplacement respectives, et on relève à tout instant la distance transversale entre ces engins. Ainsi, l'engin opérateur se trouve à tout instant localisé dans un système de coordonnées globalement rectangulaires, la ligne de déplacement de référence de l'engin suiveur formant par exemple l'axe des abscisses de ce système, et la distance transversale entre les engins concernés fournissant à tout instant l'ordonnée correspondante de l'engin opérateur. Les caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront d'ailleurs de la description qui va suivre, à titre d'exe I!le, en référence aux dessin schématiques annexés sur lesquels: la figure 1 est une vue en perspective d'un navire, vu en i par dessous, au contrôle de surface duquel sont appliqués7 DuivWrlt 1 invention, un engin opérateur et un engin suiveur la figure 2 est, à échelle supérieure, une vue en coupe transversale, suivant la ligne II-II de a figure 1, montrant -lus en détail l'engin suiveur suivant l'invention la figure 3 est une vue en élévation de cet engin suiveur, suivant la flèche III de la figure 2 la figure 4 est un bloc diagramme illustrant en plan la mise en oeuvre de l'engin opérateur et de l'engin suiveur sul- vant l'invention la figure 5 est un schéma fonctionnel de l'asservissement en déplacement intervenant entre ces engins la figure 6 est un schéma bloc plus détaillé illustrant cet asservissement la figure 7 est un diagramme des signaux correspondant à la réalisation d'un tel asservissement la figure 8 est un schéma d'un premier mode de réalisation possible d'un des constituants de la chaine d'asservissement susceptible d'être mis en oeuvre la figure 9 est un autre schéma de réalisation possible pour le constituant en question. Tel qu'illustré à titre d'exemple à la figure 1, l'invention est appliquée au contrôle de surface de la coque d'un navire, supposé à flot. Suivant des modalités du type de celles décrites par exemple dans la demande de brevet français No 76 36434 mentionne ci-dessus, ce contrôle est conduit à l'aide d'un chariot 10, apte à se déplacer sur la surface à contrôler, et porteur d'un capteur propre au contrôle à effectuer. Ce chariot, ou engin opérateur, ne fait pas partie de la présente invention, et il ne sera donc pas décrit en détail ici. Seuls en seront indiqués ler éléments nécessaires à la mise en oeuvre de l'invention. Dans l'exemple de mise en oeuvre représenté, l'engin op - rateur 10 est appliqué au contrôle de surface du fond 11 du navire concerné il va ie si r epe1Ndanl qu'il pourrait aussi bien entre ap pliqué au contrôle de surface de l'une quelconque des murailes 12 de ce navire. Quoi qu'il en soit, suivant l'invention, on associe à l'engin opérateur 1G un engin suiveur 13 appelé à se déplace suivant une ligne de déplacement choisie-comme ligne de refé- rence. Dans l'exemple de mise en oeuvre représenté, on choisit pour ligne de référence pour l'engin suiveur 13, l'intersection entre le fond 11 du navire concerné et l'une des murailles 12 de celui-ci, cette intersection étant supposée constituer une arête 14 sur la figure 1 ; en réalité, et comme illustré sur la figure 2, il s'agit d'un large congé de raccordement dont la ligne médiane est supposée constituer l'arete 14. Dans un tel cas, l'engin suiveur 13 est adapté suivant l'invention à s'appliquer simultanément aux deux surfaces de déplacement que constituent conjointement le fond 11 du navire et la muraille 12 concernée de celui-ci. Ces deux surfaces de déplacement formant entre elles un dièdre, et en pratique un dièdre sensiblement droit, l'engin suiveur suivant l'invention a globalement, vu en élévation de côté, figure 2, une configuration en dièdre complémentaire, et donc, en pratique, une configuration en L. Par exemple, et tel que représenté, cet engin suiveur 13 r55-5+ comporter deux longerons parallèles 15, 16, qui sont chacun dotés d'organes de roulement 17, 18 par lesquels ils sont adaptés à porter respectivement sur le fond 11 et la muraille 12 du navire, et qui sont transversalement reliés l'un à l'autre par une poutre médiane en treillis 20 ayant, en élévation de côte', une configuration en L. La réalisation détaillée d'un tel engin suiveur 13 ne sera pas donnée ici ; elle ne fait pas partie de la présente invention et relève simplement de l'homme de métier. Il suffira de préciser que cet engin suiveur 13 est doté d'une part d'un moteur auxiliaire d'application 21 porté obli-. quement, suivant son dièdre, par la poutre en treillis 20, et d'autre part de moyens principaux de propulsion 22, portés transversalement par cette poutre, parallèlement aux longerr,s 15, 16. Dans l'exemple de réalisation représenté, ces moyens de propulsion 22 sont constitués par un moteur unique, à deux sens ze rotation, aux extrémités de l'arbre duquel sont calées cha ozone respectivement deux hélices établies de manière à ce que leurs effets se conjuguent. Ra variante, il peut être envisagé la mise en oeuvre de deux moteurs distincts, chacun commandant individuellement une hélice, l'une pour un premier sens de propulsion, l'autre pour le sens de propulsion opposé. Quoi qu'il en soit, l'engin opérateur 10 étant supposé se déplacer sur le fond 11 du navire suivant une ligne de déplacement quelconque, le dispositif mis en oeuvre suivant l'invention pour en repérer à tout instant la position sur ce fond 11 comporte, outre l'engin suiveur 13, des moyens de détection propres à relever la position longitudinale de l'engin suiveur sur sa ligne de déplacement choisie pour ligne de référence 14, des moyens d'asservissement relatifs propres à lier en déplace ment l'engin suiveur 13 et l'engin opérateur 10 le long de leurs lignes de déplacement respectives, et des moyens de détection propres à relever la distance transversale entre l'en- gin opérateur 10 et l'engin suiveur 13. En effet, et tel qu'illustré par les figures 1 et 3, 1'en- gin opérateur 10 peut ainsi être repéré à tout instant dans un système d'axes de coordonnées rectangulaires, la ligne de référence 14 formant l'axe des abscisses de ce système : l'engin suiveur 13,étant suivant l'invention maintenu systématiquement au droit de l'engin opérateur 10, selon des modalités décrites ci-après, la position X de ce chariot suiveur 13 sur la ligne de référence 14, repérée à compter d'un point quelconque de cette ligne de référence choisi pour point origine, fournit à tout instant l'abscisse XO de l'engin opérateur 10, et la distance transversale de ce dernier à l'engin suiveur 13 en fournit l'ordonnée Y. Dans l'exemple de réalisation représenté, les moyens de détection mis en oeuvre pour relever la position longitudinale de l'engin suiveur 13 sur la ligne de référence 14 comporte, d'une part un transducteur ultra-sonore 24 porté par cet engin w e j et monté en émetteur-récepteur, et d'autre part un réflecteur 25 porté par le navire concerné, ce réflecteur, qui est par exemple un réflecteur triplan, étant de préférence placé au point de la ligne de déplacement 14 choisi comme point origine, et étant orienté de manière à ce que les impulsions ultra-sonores émises par le transducteur 24 soient renvoyées vers celui-ci. De manière connue en soi, le temps de propagation aller retour de ces impulsions ultra-sonores, qui sont par exemple émises sous forme de rafales de sinusoZdes, permet de déterminer à tout instant l'abscisse X de l'engin suiveur 13. Conjointement, les moyens d'asservissement mis en oeuvre pour lier en déplacement l'engin suiveur 13 et l'engin opérateur 10 le long de leurs lignes de déplacement respectives, comportent, dans l'exemple de réalisation représenté, un transducteur ultra-sonore 26, porté par l'engin opérateur 10, et monté en émetteur, et en pratique, pour des raisons qui apparaitront ci-après, également en récepteur, et deux transducteurs ultra-sonores 27A, 27B, montés en dipôle sur l'engin suiveur 13, parallèlement à la ligne de déplacement 14 de celuici, et montés chacun en récepteur. Dans un tel cas, et à titre d'exemple, c'est donc l'engin suiveur 13 qui est asservi en déplacement, ou poursuite, à l'engin opérateur 10. Lorsque l'engin suiveur 13 est exactement au droit de l'engin opérateur 10, ses transducteurs 27A, 27B reçoivent si- multanémentXles impulsions sonores émises par le transducteur 26 de l'engin opérateur 10. Par contre, si l'engin suiveur 13 est en avance, ou en retard, par rapport à l'engin opérateur 10, il y a nécessaire ment un écart de temps d'arrivée, ou de niveau, entre les signaux, ou impulsions sonores, reçus par les transducteurs 27A, 27B de cet engin suiveur en provenance du transducteur 26 de l'engin opérateur 10. C'est cet écart qui est mis en oeuvre pour piloter, suivant le schéma fonctionnel de la figure 5, une chaîne électromécanique d'asservissement, dont le dipôle constitué par les transducteurs 27A, 27B de l'engin suiveur 13 constitue le capteur d'entrée. Tout Ee passe comme si, tel qu'illustré par le schéma de la figure 5, le dipôle constitué par les transducteurs 27A, 273 reçoit, d'une part, l'abscisse XO à un instant donné de engin opérateur 10 et l'abscisse X à ce même instant de l'engin suiveur 13, et élabore l'écart E entre ces abscisses. Cet écart, traité en 28 et amplifié en 29, est appliqué au moteur de propulsion 22 de l'engin suiveur 13, dont l'abscisse X évolue en conséquence, cette abscisse étant alors appliquée en retour sur le capteur d'entrée que constituent conjointement les transducteurs 27A, 27B de cet engin suiveur 13. Ainsi, globalement, les moyens de propulsion dont est doté l'engin suiveur 13 sont pilotés par des moyens de commande sensibles à l'écart éventuel de temps d'arrivée ou de niveau entre les signaux reçus par les transducteurs récepteurs que porte cet engin suiveur. Les figures 6 à 9 illustrent des modalités pratiques de réalisation propres à un tel asservissement, lorsque l'écart pris en considération est un écart de temps d'arrivée. Tel qu'illustré par le schéma bloc de la figure 6, les signaux reçus par les transducteurs 27A, 27B de l'engin suiveur 13 sont transmis, ous le contrôle d'une porte analogique 3tA, 31B, à un amplificateur de mise en forme 32A, 32B, avant d'être adressés conjointement, et successivement, à un organe de mixage 33, à un intégrateur 34, et à un amplificateur de puissance 35 dont la sortie pilote le moteur de propulsion 22 de l'engin suiveur 13. Les portes analogiques 31A, 31B sont pilotées par un bloc logique de contrôle commun 36 de manière à ce que ne soit prise en compte, pour chaque impulsion sonore émise par le transducteur 26 de l'organe opérateur 10, que la première des impulsions sonores arrivant au transducteur 27A, 27B de l'engin suiveur 13. Suivant des modalités qui relèvent de l'homme de métier, ce bloc logique de contrôle 36 est donc propre à fournir aux portes analogiques 31A, 31B un créneau d'suverture CP déterminé. Il est également adapté à fournir une impulsion de remise a zéro RAZ aux amplificateurs de mise en forme 32A, 32B. Le diagramme de la figure 7 donne à titre d'exemple 1'al- lure des signaux correspondants, dont l'unité d'amplitude est quelconque. Sur ce diagramme sont schématisés, aux lignes A, B, les signaux reçus par les transducteurs 27A, 27B et transmis par ceux-ci aux portes analogiques 31A, 31B,- à la ligne CP le créneau d'ouverture appliqué à celles-ci, aux lignes 32A, 32B les tensions de sortie des amplificateurs de mise en forme 32A, 32B, à la ligne 33 la tension de sortie de l'organe de mixage 33, et, aux lignes 34+, 34-, la tension de sortie de l'inte- grateur 34, suivant, respectivement, le signe, positif ou négatif, de l'écart de temps d'arrivée entre les signaux reçus par les transducteurs 27A, 27B. Quel que soit ce signe, la tension finale de sortie de l'intégrateur 34 est proportionnelle à l'écart en question. Le moteur de propulsion 22 de l'engin suiveur 13 est donc commandé à raison d'un tel écart, et, par annulation de cet écart, il impose à l'engin suiveur 13 de suivre à tout instant l'engin opérateur 10 ; autrement dit, l'abscisse X de l'engin suiveur, qui est mesure par ailleurs, comme mentionné cidessus, se trouve maintenue égale à l'abscisse XO de l'engin opérateur, et celle-ci est donc connue par la mesure de la précédente. La réalisation pratique des divers constituants mentionné nés ci-dessus relève de l'homme de métier et peut recouvrir des modalités d'exécution diverses. Par exemple, s' agissant de l'organe de mixage 33, et de l'intégrateur 34, une réalisation analogique peut être envisagée, telle qu'illustrée par la figure 8 : un opérateur opérationnel monté en soustracteur constitue l'organe de mixage 33, et un opérateur opérationnel monté en intégrateur constitue l'intégrateur 34. En variante, et tel qu'illustré par la figure 9, une réalisation numérique est possible : l'organe de mixage 33 est constitué par une porte analogique, et l'intégrateur 34 est constitué par un compteur décompteur 40 et un convertisseur numérique analogique 41, le compteur décompteur 40 étant piloté par une horloge 42 et par les portes analogiques 43A, 43B rece vant individuellement les tensions de sortie des amplificateurs de mise en forme 32A, 32B. Ce dispositions relevant de l'homme de métier, elles ne seront pas décrites plus en détail ici. Dans tous les cas, la chaîne d'asservissement électromécanique, mise en oeuvre, fixe le sens de rotation du moteur de propulsion 22 de 11 organe suiveur 13, pour un sens de déplacement de celui-ci de nature à annuler l'écart qui en forme l'élément d'entrée, comme mentionné ci-dessus. Si le moteur de propulsion 22 est un moteur hydraulique, des relais sont mis en oeuvre, suivant des modalités usuelles en la matière. Conjointement, pour la constitution de moyens de détection propres à relever la distance transversale Y entre l'engin opérateur 10 et l'engin suiveur 13, le transducteur 26 dont est doté l'engin opérateur 10 est non seulement émetteur, mais encore récepteur, pour réception de l'écho de ses propres impul sions sonores, entre deux émissions, et ainsi détermination de la distance transversale Y recherchée. De préférence, les transducteurs 27A, 27B de l'engin suiveur 13 sont réglables en écartement, suivant des modalités qui relèvent de l'homme de métier. Ainsi 1'écartement 1 entre ces transducteurs peut avantageusement être ajusté de manière à ce que les conditions de détection soient optimales, compte tenu de la distance transversale relevée entre engin opérateur 10 et l'engin suiveur 13 ; un tel ajustement peut être automatique. En pratique, on choisit pour lignes de déplacement concomitantes de l'engin opérateur 10 et de l'engin suiveur 13 des lignes parallèles, par exemple droites, en maintenant constante la distance transversale Y entre l'engin opérateur 10 et l'engin suiveur 13 tout au long d'un déplacement longitudinal de cet engin opérateur, et en modifiant cette distance transversale d'un deplacement longItudinal de l'engin opérateur 10 à un autre. De prçfprence, et suivant des modalitp's qui, relevant de l'homme de métier, ne sont pas représentées, le transducteur 26 de l'engin opérateur 10 est rotatif et est asservi en posi tionnement à un capteur, gyromètre par exemple, apte à en maintenir la face active en direction de l'engin suiveur 13. Mais il peut cependant arriver que, au cours d'une opération de contrôle, l'engin opérateur 10 perde le contact avec 1'engin suiveur 13, notamment lorsque les impulsions ultrasonores transitant entre ces engins doivent traverser une zone de turbulence, et par exemple une zone de turbulence due à une sortie d'eau. On peut alors envisager de faire décrire systématiquement à l'engin opérateur 10 un mouvement de translation, parallèlement à la ligne de référence 14 sur laquelle se trouve l'engin suiveur 13 ; en effet, l'engin opérateur 10 se retrouve alors immanquablement à un instant donné au droit de l'engin suiveur 13, et la poursuite, par celui-ci, de l'engin opérateur 10 peut reprendre. Mais il s'agit là d'une solution exigeant un temps de recherche non négligeable. Pour diminuer ce temps de recherche, le transducteur 26 de l'engin opérateur 10 est de préférence à directivité toroRdale et apte à émettre des ondes omnidirectionnelles dans le plan, les transducteurs 27A, 27B de l'engin suiveur 13 étant conjointement montés chacun rotatifs. En cas de perte de contact, ces transducteurs 27A, 27B se mettent automatiquement à tourner sur leur axe, pour recherche de l'engin opérateur 10, et, après reprise de contact, l'engin suiveur 13 'se trouve automatiquement ramené au droit de l'en- gin opérateur 10, à l'aide de chaînes d'asservissement appropriées. Dans tous les cas, l'engin opérateur 10 est, de préférence, doté d'un moyen d'alarme, acoustique ou visuel, non représenté sur les figures, qui entre en action lors d'une perte de contact, et signale ainsi celle-ci au servant de cet engin opérateur. Ce moyen d'alarme est piloté, par exemple, par les moyens de détection et/ou d'asservissement intervenant entre l'engin opérateur et l'engin suiveur. Suivant un autre aspect de l'invention, l'engin suiveur 13 constitue un relais pour les arrivées en énergie et les re ors de signaux en surface. De la sorte, l'engin opérateur 10 n'est tributaire que 'ure liaison modérée en câbles et/ou tubulures avec l'engin suiveur 13, ce qui limite considérablement les sollicitations de traînée dont est l'objet cet engin opérateur de la part d'une telle liaison et le rend ainsi plus manoeuvrant. Conjointement, c'est l'engIn suiveur qui encaisse l'essen- tiel de la liaison en câbles et/ou tubulures nécessaire aux raccordements de surface, mais sans répercussion sur l'engin opérateur 10. De même, l'engin suiveur 13 peut avantageusement comporter une centrale hydraulique propre à la desserte de l'engin opérateur 10. Bien entendu la présente invention n'est pas limitée aux modes de mise en oeuvre décrits et représentés, mais englobe toute variante d'exécution. Par exemple, il n'est pas nécessaire que les lignes suivant lesquelles se déplace l'engin opérateur et/ou l'engin suiveur soient droites ; il pourrait au contraire s' agir de lignes courbes. De même, il n'est pas nécessaire que ces lignes soient parallèles entre elles ; il suffit en effet de relever à tout instant la distance transversale entre engins. D'ailleurs, s'agissant du contrôle dè la coque d'un navire, il n'est pas nécessaire non plus que la ligne de référence à parcouir par l'engin suiveur suivant l'invention soit une arête fond-muraille d'une telle coque. D'autres lignes de référence peuvent être envisagées. Par exemple, un câble peut être tendu entre deux bornes établies à distance l'une de ''autre. De même une glissière peut être rapportée sur la coque à contrôler, par exemple par des moyens de fixation magnétiques. Une telle glissière pourrait également etre fixée à demeure dès l'origine sur une telle coaue. La ligne de référence se trouve ainsi matérialisée. Mais, elle pourrait être également immatérielle, l'engin suiveur se dirigeant vers une balise ultra-sonore émettrice, et étant asservi en déplacement à la direction correspondante par un dipôle de transducteurs ultra-sonores récepteurs du type de celui décrit cl-dessus. Ainsi, il n'est pas nécessaire que l'engin suiveur ait globalement, en élévation de côté, une configuration en L. Il peut au contraire se déplacer à plat sur le fond, ou une muraille, du navire à contrôler. Le domaine d'application de l'invention n'est pas d'ailleurs limité au seul contrôle d'un tel navire ; il s'étend au contraire au contrôle de toute structure immergée. De manière plus générale, il s'étend au repérage en posi- tion d'un quelconque engin opérateur appelé à se déplacer sur une quelconque structure immergée, quelle que soit la fonction qu'a à assumer cet engin opérateur. Au lieu d'une fonction de contrôle, il pourrait aussi blen s'agir d'une quelconque fonction de traitement, nettoyage et/ou peinture par exemple. Enfin, suivant un développement de l'invention, une automatisation complète du procédé de repérage décrit ci-dessus peut être envisagée. Seule suffirait dans ce cas une surveillance par plongeur de l'engin opérateur. Cet engin opérateur serait alors manoeuvré de la surface, à partir d'un pupitre de contrôle, le chemin qu'il parcourt pouvant être visualisé sur une table traçante par exemple, et sa position être repérée, comme ci-dessus, à l'aide de l'engin suiveur suivant l'invention.

Claims: EEVENDICATI0NS 1. Procédé pour le repérage en posltlon d'un engin auto- nome, dit ci-après engin opérateur, appelé à se déplacer sur une structure immergée, telle que navire à flot, suivant une ligne de déplacement quelconque, caractérisé en ce que on associe audit engin opérateur (io) un engin suiveur (13), on repère à tout instant la position longitudinale dudit engin suiveur le long d'une ligne de déplacement (14) choisie comme ligne de référence, on établit un asservissement relatif en déplacement de l'engin opérateur et de l'engin suiveur le long de leurs lignes de déplacement respectives, et on relève à tout instant la distance transversale entre lesdits engins. 2. Procédé suivant la revendication 1, caractérisé en ce que c'est l'engin suiveur (13) qu'on asservit en déplacement à l'engin opérateur (10). 3. Procédé suivant la revendication 2, caractérisé en ce que l'asservissement en déplacement de l'engin suiveur (13) sur l'engin opérateur (10) se fait en dotant l'engin opérateur (10) d'un transducteur ultra-sonore émetteur (26), en dotant l'engin suiveur de deux transducteurs ultra-sonores récepteurs (27A-27B) montés en dipôle parallèlement à la ligne de déplacement (t4), en relevant l'écart éventuel de temps d'arrivée ou de niveau entre les signaux reçus par lesdits transducteurs récepteur en provenance dudit transducteur émetteur, et en commandant en déplacement l'engin suiveur, dans un sens ou dans l'autre, ì raison audit écart. 4. Procédé suivant la reventlcatlDn 3, caractérisé en ce que, pour la mesure de la distance transversale entre les engins (10, 13), le transducteur ( 26? dont est doté l'engin opé rateur (10) est également récepteur. 5. Procédé suivant l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que, pour repérer la position longitudinale de l'engin suiveur (13) le long de sa ligne de déplacement (14), on dote cet engin suiveur (13) d'un transducteur ultra-sonore émetteur récepteur (24), et on dispose, en un point quelconque de ladite ligne de déplacement (14), choisi pour point origine, un réflecteur (25) apte à renvoyer en direction dudit engin suiveur (13) les signaux émis par le transducteur émetteur récepteur (24) de celui-ci. 6. Procédé suivant l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que, la structure immergée concernée étant la coque d'un navire, on choisit pour ligne de déplacement de référence pour l'engin suiveur (13), l'une des arêtes fond-murailles (14) d'une telle coque. 7. Procédé suivant la revendication 6, caractérisé en ce qu'on donne à l'engin suiveur (13) une configuration en L pour qu'il porte, d'une part sur le fond (11) du navire concerné, et, d'autre part, sur l'une des murailles (12) de celui-ci. 8. Procédé suivant l'une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que on utilise l'engin suiveur (13) comme relais pour les arrivées en énergie et les retours de signaux en surface, et on dote, si nécessaire, cet engin suiveur (13) d'une centrale hydraulique. 9. Procédé suivant l'une quelconque des revendications 1 à 8, caractérisé en ce que on choisit pour lignes de déplacement concomitantes de l'engin opérateur (10) et de l'engin suiveur (13) des lignes parallèles, par exemple droites, en maintenant une distance transversale constante entre l'engin opérateur (10) et l'engin suiveur (13), et on modifie cette distance transversale d'un déplacement longitudinal de l'engin opérateur (10) à un autre. 10. Dispositif propre au repérage en position d'un engin autonome (10), dit ci-après engin opérateur, appelé à se déplacer sur une structure immergée, telle que navire à flot, sui- vant une ligne de déplacement quelconque, caractérisé en ce qu'il comporte un engin suiveur (13) monté mobile suivant une ligne de déplacement (14) choisie comme ligne de référence, des moyens ae détection (toc, 25) -TjPrEE a relever la positron longitudinale de l'engin suiveur (13) s ligne de déplacement (14), des moyens d'asservissement (26, 27A-27B) propres à lier en déplacement l'engin suiveur (13) et l'engin opérateur (10) le long de leurs lignes de cépiacement respectives, et des moyens de détection (26, 27É-2(B) propres à relever la distance transversale entre l'engin opérateur (10) et l'engin suiveur (13). 11. Dispositif suivant la revendicaton 10, caractérisé en ce que les moyens de détection propres à relever la position longitudinale de l'engin suiveur (13) sur sa ligne de déplacement comporte un transducteur ultra-sonore émetteur récepteur (24) porté par cet engin suiveur (13) et un réflecteur (25) porté par la structure immergée concernée, ledit réflecteur (25) étant par exemple placé en un point quelconque de la ligne de déplacement (14) de l'engin suiveur (13) choisi comme point origine. 12. Dispositif suivant la revendication 10, caractérisé en ce que les moyens d'asservissement propres à lier en déplacement l'engin suiveur et l'engin opérateur le long de leurs lignes de déplacement respectives comportent un transducteur ultra-sonore émetteur (26) porté par l'engin opérateur (10), deux transducteurs ultra-sonores récepteurs (27A-27B) montés en dipôle sur l'engin suiveur (13) parallèlement à sa ligne de déplacement (14), et des moyens de propulsion (22) équipant cet engin suiveur (13), lesdits moyens de propulsion (22) étant pilotés par des moyens de commande sensibles à l'écart éventuel de temps d'arrivée ou de niveau entre les signaux reçus par lesdits transducteurs récepteurs en provenance dudit transducteur émetteur. 13. Dispositif suivant la revendication 12, caractérisé en ce aue les transducteurs récepteurs (27A-27B) de l'engin suiveur (13) sont réglables en écartement. 14. Dispositif suivant l'une quelconque des revendications 12, 13, caractérisé en ce aue les transducteurs récepteurs (27A-27B) de l'engin suiveur (13) sont rotatifs, pour recherche éventuelle de l'engin opérateur. 15. Dispositif suivant la revendication 12, caractérisé en ce que le transducteur émetteur (26) de l'engin opérateur (10) est à directivité toroïdale et est apte à émettre des ondes om.nislrectionneIis dans le plan. 16. Diflpositif suivant la revendication 12, caracterise en ce cue le transducteur émetteur (26) de l'engin opérateur (10) est rotatif et est asservi en positionnement à un capteurs tel que gyromètre par exemple. 17. Dispositif suivant la revendication 12, caractérisé en ce oue, pour la constitution de moyens de détection propres à relever la distance transversale entre l'engin opérateur et l'engin suiveur, le transducteur (26) porté par l'engin opérateur (10) est non seulement émetteur mais encore récepteur. 18. Dispositif suivant l'une quelconque des revendications 10 à 17, caractérisé en ce que il comporte un moyen d'alarme, acoustique ou visuel, monté sur l'engin opérateur (10), et piloté par les moyens de détection et/ou d'asservissement intervenant entre l'engin opérateur (10) et 11 engin suiveur (13). 19. Dispositif suivant l'une quelconque des revendicatIons 10 à 18, caractérisé en ce que engin suiveur (13) constitue un relais pour les arrivées en énergie et les retours de signax vers la surface et es ventuellement équipé d'une centrale hydraulique. 20. Dispositif suivant l'une quelconque des revendications 10 à 19, caractérisé en ce que l'engin suiveur (13) a globalement une configuration en dièdre, par exemple en L, pour adaptation à deux surfaces de déplacement formant elles-mêmes un dièdre.

Inventors: FAURE, ALAIN, LE ROLLAND, PATRICK, POUPEL, PIERRE
Applicants: SOTRAPLEX SOCIETE ANONYME
Application year: 1979
Main classification: G01S15
IPC codes: G01B17, G01S15, B63B9