DEVICE FOR THE AUTOMATIC MANIPULATION OF WORKPIECES ON A LATHE

Abstract: 1. Device for automatically handling workpieces on a lathe, particularly a lathe provided with programmed controls for securing and releasing the workpieces (1, 2) relative to the chuck (3) and tail-stock of the lathe, said device comprising a beam (5) the lengthwise axis of which is parallel to the axis (4) of the lathe spindle, a carriage (12) located between the beam (5) and the spindle axis (4), mounted on the beam (5) to be movable over said latter one along the lengthwise axis thereof, means (14) to insure the movement of the carriage over the beam (5), two clamps (18 and 19) supported by the carriage (12), said clamps (18 and 19) being hinged about an axis (20) and unmovable along a direction parallel to said axis (20), said axis (20) and said clamps (18 and 19) being so arranged as to have the axis (21, 22) of a piece (1, 2) retained by each one of the clamps (18, 19) parallel to the axis (4) of the spindle and located on a straight cylinder-shaped surface (23) the axis of which coincides with the axis (20) about which the clamps (18 and 19) are hinged, means (24) for moving each one of the clamps (18 and 19) between two and positions, one position in which the axis of the piece (1 or 2) retained by the clamp under consideration (18 or 19) is merged with the spindle axis (4), and one position in which said axis (21 or 22) of the piece (1 or 2) is removed from the spindle axis (4) and from the chuck (3) and tail-stock of the lathe, and means (25) so arranged as to open and close separately each one of said clamps at least in each one of said end positions, said device being characterized in that said clamps (18, 19) are arranged on either side of the plane passing through the spindle axis (4) and through the lengthwise axis of the beam (5) and the axis (20) about which said clamps (18, 19) are hinged, is located in said plane, the radius of said straight cylinder-shaped surface (23) the axis of which coincides with the axis (20) about which the clamps (18, 19) are hinged being equal to the spacing between said latter axis (20) and the spindle axis (4).

Description: "Dispositif pour la manipulation automatique de pièces sur un tour". La présente invention a pour objet un dispositif pour la manipulation automatique de pièces à usiner sur un tour, en particulier un tour pourvu de commandes programmées pour fixer et libérer les pièces à usiner par rapport aux mandrin et contrepointe du tour et d'un capot de protection. On connaît actuellement des robots qui peuvent assurer la manutention automatique de pièces de tout type et ce, quels que soient les endroits où ces pièces doivent être prises et déposées. De tels robots, qui sont très complexes de construction et de programmation, présentent l'inconvénient d'être d'un coût prohibitif pour la manipulation de pièces à usiner sur un tour d'autant plus que, pour une utilisation de ce type, une faible partie des possibilités de tels robots serait exploitée étant donné que les pièces à usiner sur un tour sont toujours des pièces de révolution et que leur pose et leur retrait s'effectue toujours au même endroit et sur un même axe, c'est-à-dire l'axe de la broche. On connatt aussi un système de chargement et de déchargement de pièces pour tour. Ce système met en oeuvre un jeu de deux pinces fixes par rapport à une direction parallèle à l'axe de la broche et deux convoyeurs coopérant avec les pinces, un convoyeur amenant les pièces à usiner à la pince de chargement tandis que l'autre convoyeur évacue les pièces en provenance de la pince de déchargement. Ce système présente également des inconvénients dont les deux principaux résident dans le fait, d'une part, qu'il ne permet que la manipulation de pièces de longueur sensiblement constante et, d'autre part, qu'il ne permet pas l'utilisation d'un capot de protection contre les projections très dangereuses de copeaux et accessoirement de lubrifiants. L'invention a pour but de remédier aux inconvénients présentés par les robots et système précités et de procurer un dispositif de manutention compact, robuste et de cott réduit qui présente notamment pour avantage de ne nécessiter aucune programmation, de permettre la manipulation de pièces de longueurs différentes, avec de très larges variations au niveau de ces longueurs, et de permettre l'utilisation du tour avec son capot de protection constamment en position fermée. A cet effet, suivant l'invention ledit dispositif comprend une poutre dont l'axe longitudinal est parallèle à l'axe de la broche du tour, un chariot, situé entre la poutre et l'axe de la broche, monté sur la poutre de manière à pouvoir se déplacer sur cette dernière suivant son axe longitudinal, des moyens pour assurer le déplacement du chariot sur la poutre, deux pinces supportées par le chariot et disposées de part et d'autre du plan passant par l'axe de la broche et par l'axe longitudinal de la poutre, ces pinces étant articulées autour d'un axe situé dans le plan susdit et immobiles suivant une direction parallèle audit axe, cet axe et ces pinces étant agencés pour que l'axe d'une pièce maintenue par chacune des pinces soit parallèle à l'axe de la broche et situé sur une surface cylindrique droite dont l'axe coincide avec l'axe autour duquel les pinces sont articulées et dont le rayon est égal à la distance séparant ce dernier axe de l'axe de la broche, des moyens pour déplacer chacune des pinces entre deux positions extrêmes, une position dans laquelle l'axe de la pièce maintenue par la pince considérée est confondu avec l'axe de la broche et une position dans laquelle cet axe de la pièce est dégagé de l'axe de la broche et des mandrin et contrepointe du tour, et des moyens agencés pour ouvrir et fermer séparément chacune desdites pinces au moins dans chacune des positions extrêmes susdites. Suivant une forme de réalisation de l'invention, la poutre susdite est supportée par des paliers fixes et agencée dans ces derniers de manière à pouvoir se déplacer suivant son axe longitudinal, des moyens étant prévus pour entrainer ladite poutre suivant une direction parallèle à son axe longitudinal. Suivant un mode de réalisation avantageux de l'invention, les deux pinces susdites sont indépendantes l'une de l'autre, les moyens précités pour déplacer les pinces entre leurs deux positions extrêmes étant agencés pour déplacer séparément chacune desdites pinces. Suivant une forme de réalisation particulièrement avantageuse de l'invention, ledit dispositif est agencé dans une zone du tour délimitée sensiblement par un plan horizontal passant par l'axe de la broche et par le capot de protection en position de fermeture, de telle sorte que la manipulation des pièces puisse s effectuer avec le capot de protection fermé. D'autres détails et particularités de l'invention ressortiront de la description des dessins annexés au présent mémoire et qui représentent, à titre d'exemple non limitatif, une forme de réalisation particulière du dispositif suivant l'invention. La figure 1 est une vue en élévation, avec brisures partielles, du dispositif suivant l'invention,certains éléments étant représentés dans leurs positions extrêmes, une de ces positions étant représentée en traits pleins tandis que l'autre position est représentée en traits interrompus. La figure 2 est une vue suivant la ligne Il - Il de la figure 1, à plus grande échelle que celle de la figure 1. La figure 3 est une section suivant la ligne III III de la figure 1, à plus grande échelle que celle de la figure 1. Les figures 4 à 8 sont des vues schématiques analogues à la figure 2 et montrent les pinces et leurs moyens de commande dans les diverses positions qu'ils peuvent occuper. La figure 9 est une vue schématique analogue aux figures 4 à 8 et qui représente une variante des pinces illustrées à ces dernières figures. Dans les différentes figures, les mêmes notations de référence désignent des éléments identiques. Le dispositif de manipulation suivant l'invention et représenté aux dessins est destiné à charger des pièces 1 à usiner et décharger des pièces 2 usinées d'un tour, non représenté aux dessins mais schématisé à la figure 1 par son mandrin 3 et par son axe de broche 4 et à la figure 2 par le profil du tunnel 4' du tour, pourvu de commandes programmées pour fixer et libérer les pièces 1 et 2 par rapport aux mandrin et contrepointe du tour. Ce dispositif comprend une poutre 5 d'axe longitudinal parallèle à l'axe de broche 4 et de section en H, les semelles 6 et 7 de la poutre étant disposées horizontalement tandis que l'âme 8 de la poutre est disposée symétriquement par rapport au plan vertical passant par l'axe de broche 4. Cette poutre 5 est montée dans des supports 9 fixés au tour et agencés pour que la poutre puisse, grâce à des galets 101 se déplacer suivant son axe longitudinal entre deux positions extrêmes, montrées à la figure 1, une position, représentée en traits pleins, dans laquelle la poutre se trouve lors du chargement et du déchargement des pièces du tour et une position, représentée en traits interrompus, dans laquelle la poutre se trouve lors de la prise des pièces à usiner dans un magasin non représenté et lors du déchargement des pièces usinées dans un autre magasin non représenté, des moyens 11 étant prévus pour entrainer ladite poutre, suivant une direction parallèle à son axe longitudinal, entre ces deux positions extreir## Le dispositif comprend un chariot 12 situé entre la poutre 5 et l'axe de broche 4 et suspendu à la semelle 7 de la poutre par des galets 13 guidant ledit chariot pour qu'il puisse se déplacer suivant l'axe longitudinal sous l'action de moyens 14 constitués, dans la forme de réalisation représentée, par un moteur pas à pas 15 fixé au chariot, par une crémaillère 16 fixée à la semelle 7 de la poutre 5, parallèlement à l'axe longitudinal de cette dernière, et par un pignon denté 17 entratné en rotation autour de son axe par le moteur 15 et engrenant avec la crémaillère 16. Comme montré à la figure 1, le chariot peut être déplacé, sous l'action du moteur 15, entre deux positions extrêmes et ce en fonction de la longueur des pièces à manipuler, la position extrême avant du chariot, par rapport à la poutre, étant représentée en traits pleins, tandis que la position extrêmeextr@me arrière du chariot est représentée en traits interrompus. Le dispositif comprend aussi deux pinces 18 et 19 supportées par le chariot 12 et disposées de part et d'autre du plan vertical susdit passant par l'axe de broche 4. Ces pinces sont articulées autour d'un axe 20 situé dans ce plan vertical et sont immobiles suivant une direction parallèle audit axe, l'axe 20 et les pinces 18 et 19 étant agencés pour que l'axe 21 d'une pièce 1 et l'axe 22 d'une pièce 2 maintenues respectivement par les pinces 18 et 19 soient parallèles à l'axe de broche 4 et situés sur une surface cylindrique droite, de trace 23, ayant pour axe l'axe 20 et pour rayon la distance séparant ledit axe 20 de l'axe de broche 4. Le dispositif comprend enfin des moyens 24 pour déplacer chacune des pinces autour de l'axe 20 entre deux positions extrêmes, une position dans laquelle l'axe 21 ou 22 de la pièce est confondu avec l'axe de broche 4 et une position dans laquelle cet axe 21 ou 22 est dégagé de l'axe de broche 4 et des mandrin 3 et contrepointe du tour, ainsi que des moyens 25 pour ouvrir et fermer séparément chacune des pinces au moins dans chacune des positions extrêmes susdites. Tout le dispositif suivant l'invention est agencé dans le volume du tunnel 4' du tour de sorte qu'il peut assurer la manipulation des pièces avec le capot de protection 26 du tour en position de fermeture. Les deux pinces sont indépendantes l'une de l'autre et les moyens 24 susdits sont agencés pour déplacer séparément chacune des pinces. Chacune des pinces 18 et 19 est montée respectivement sur une buselure 27 ou 28 enfilée sur un arbre 29 d'axe 20 et coaxiale à ce dernier. L'arbre 29 est supporté par le chariot 12 de manière à pouvoir tourner librement autour de son axe 20 et pour être immobile suivant une direction parallèle audit axe. La buselure 27 supportant la pince 18 est calée sur l'arbre 29 de manière à être entrainée en rotation par celui-ci, tandis que la buselure 28 supportant la pince 19 est montée folle sur ledit arbre de manière à être immobile suivant une direction parallèle à l'axe 20 de l'arbre 29, les moyens 24 susdits étant agencés pour entrai- ner l'arbre 29 en rotation autour de son axe et pour entrainer la buselure 28 en rotation autour de l'axe de ce dernier. Ces moyens 24 sont constitués par deux vérins 30 et 31 dont les cylindres 32 et 33 sont fixés au chariot 12 et dont chacune des tiges de piston porte une crémaillère 34, 35. La crémaillère 34 du vérin 30 coopère avec une. zone dentée 35 aménagée à la périphérie de l'arbre 29 pour entrainer celui-ci en rotation autour de son axe, tandis que la crémaillère 35 du vérin 31 coopère avec une zone dentée 37 ménagée à la périphérie de la buselure 28, montée folle sur l'arbre 29 pour entrainer cette dernière en rotation autour de l'axe 20 de l'arbre 29. Les vérins 30 et 31 sont des vérins à trois positions, deux de ces positions correspondant aux positions extrêmes susdites des pinces 18 et 19, une position pour le transport des pièces et une position pour faire coincider les axes 21 et 22 des pièces avec l'axe de broche 4, la troisième position des vérins correspondant à une position intermédiaire des pinces dans laquelle la pince 18 prend la pièce à usiner 1 dans son magasin et dans laquelle la pince 19 dépose la pièce usinée 2 dans le magasin correspondant (voir figures 4 à 8). Chacune des pinces comprennent trois leviers 38 articulés en 39 sur une monture 40 de manière à se déplacer parallèlement à un plan perpendiculaire à l'axe de la broche 4. Les extrémités 41 de ces leviers sont régulièrement réparties, à 120 degrés, sur une circonférence ayant pour centre l'axe 21 et 22. Les leviers 38 de chaque pince sont commandés simultanément par un vérin 42 et par l'intermédiaire d'un embiellage 43 agencé pour que les distances qui séparent les extrémités 41 des leviers restent constamment égales. Les extrémités 41 des leviers sont conçues de manière à permettre qu'elles prennent appui tout aussi bien sur la surface externe des pièces 1 et 2 que sur la surface interne d'un alésage réalisé dans lesdites pièces. Pour entraîner la poutre 5 suivant son axe longitudinal, les moyens 11 comprennent un vérin 44, à double effet, d'axe parallèle à l'axe de la poutre et logé entre les semelles de cette dernière. Le cylindre 45 de ce vérin est fixé à une pièce 46 elle-même fixée au tour. Ce vérin 44 présente une tige de piston 47, 47' faisant saillie à chacune des extrémités du cylindre et chacune des extrémités libres des tiges de piston est munie d'une poulie 48, 48' d'axe perpendiculaire à l'axe du vérin. Un câble 49 passe sur ces poulies pour former deux brins 49'et 49" parallèles disposés de part et d'autre du cylindre 45, le brin 49' étant immobilisé, en 50, par rapport au cylindre, tandis que le brin 49" est immobilisé, en 51, par rapport à la poutre 5. Ce type d'entraînement de la poutre permet d'avoir une course de poutre double de celle du vérin 44. Aux figures schématiques 4 à 8 montrant les diverses positions respectives des pinces 18 et 19 et les positions respectives des crémaillères 34 et 35 commandées par les vérins 32 et 33, on voit, à la figure 4, la pince 18 posant la première pièce 1 à usiner de manière à ce que son axe 21 coincide avec l'axe de broche 4; à la figure 5, la pince 18 est en position intermédiaire de prise de pièce 1 dans le magasin, la pince 19 étant en position de transport de pièce usinée 2; à la figure 6, la pince 19 occupe sa position de déchargement d'une pièce usinée 2 tandis que la pince 18 est en position de transport d'une pièce 1 à usiner; à la figure 7, la pince 19 est en position de dépôt d'une pièce usinée 2 tandis que la pince 18 est en position de transport d'une pièce à usiner 1; à la figure 8, les deux pinces 18 et 19 sont en position de prise d'une pièce 1 à usiner et de pose d'une pièce 2 usinée. Le dispositif suivant l'invention fonctionne de la manière suivante : la position du chariot 12 par rapport à la poutre 5 est réglée, par l'intermédiaire du moteur 15, en fonction de la longueur des pièces à usiner. Tant que cette longueur reste constante, le chariot 12 est immobile par rapport à la poutre et c'est cette dernière qui est entraînée en va-et-vient par le vérin 44 pour transférer les pinces des magasins susdits à l'endroit de chargement et de déchargement des pièces, les mouvements de la poutre et des pinces étant tels que lorsque les pinces, dont les mouvements sont commandés par des électrovannes 52, sont situées à l'endroit susdit, la pince 18 est garnie d'une pièce 1 à usiner, la pince 19 étant vide.Dès qu'une pièce 2 sera usinée,la pince 29 sera d'abord commandée pour saisir cette pièce 2 et la dégager,la pince 18 posera alors la piècelàusiner pendant que la poutre 5 reste fixe, ces opérations terminées et pendant le tournage de la pièce qui vient d'être posée,la poutre 5 accomplit un allerretour au cours duquel la pince 19 dépose la pièce usinée et qu'une nouvelle pièce à usiner est saisie par la pince 18. Il doit être entendu que l'invention n'est nullement limitée à la forme de réalisation décrite et que bien des modifications peuvent être apportées à cette dernière sans sortir du cadre du présent brevet. C'est ainsi que l'on pourrait avoir un dispositif de manutention dont la poutre 5 est fixe, l'acheminement des pièces à l'aide des pinces 18 et 19, s'effectuant grâce à un chariot 12 se déplaçant sur la poutre 5. On pourrait également prévoir dans un dispositif, à poutre 5 mobile ou fixe, des pinces 18 et 19 fixes l'une par rapport à l'autre, c'est-à-dire que,lorsqu'une des pinces se rapprocherait de l'axe de la broche pour poser ou retirer une pièce, l'autre s'écarterait de cet axe de la même distance. Les pinces du dispositif tel que décrit ci-dessus sont conçues pour manipuler des pièces momentanément immobiles. Toutefois, suivant l'invention et comme montré à la figure 9, chacune des extrémités libres 41 des leviers 38 pourrait être garnie d'un galet 53 pouvant tourner autour d'un axe 54 parallèle à l'axe de la broche. Gr ce à ces galets 53, les pinces du dispositif pourraient maintenir une pièce tournant autour de son axe pendant la manutention de cette pièce s'effectuant avec le tour en marche. Cet agencement des pinces est particulièrement intéressant lorsque l'opération de tournage est très brève, car il permet de manipuler les pièces sans arrêt du mandrin du tour. Il est évident qu'un tel agencement raccourcit notablement le temps requis pour la manipulation. En outre, la pince de déchargement peut être utilisée comme lunette dès que l'on a réalisé son assise, de sorte que cette pince contribue à assurer la rigidité de la pièce pendant son tournage et qu'elle peur, dès que celui-ci est terminé, dégager ladite pièce du mandrin.

Claims: REVENDICATIONS. 1. Dispositif pour la manipulation automatique de pièces à usiner sur un tour, en particulier un tour pourvu de commandes programmées pour fixer et libérer les pièces à usiner par rapport aux mandrin et contrepointe du tour et d'un capot de protection, ledit dispositif étant caractérisé en ce qu'il comprend une poutre dont l'axe longitudinal est parallèle à l'axe de la broche du tour, un chariot, situé entre la poutre et l'axe de la broche, monté sur la poutre de manière à pouvoir se déplacer sur cette dernière suivant son axe longitudinal, des moyens pour assurer le déplacement du chariot sur la poutre, deux pinces supportées par le chariot et disposées de part et d'autre du plan passant par l'axe de la broche et par l'axe longitudinal de la poutre, ces pinces étant articulées autour d'un axe situé dans le plan susdit et immobiles suivant une direction parallèle audit axe, cet axe et ces pinces étant agencés pour que l'axe d'une pièce maintenue par chacune des pinces soit parallèle à l'axe de la broche et situé sur une surface cylindrique droite dont l'axe colncide avec l'axe autour duquel les pinces sont articulées et dont le rayon est égal à la distance séparant ce dernier axe de l'axe de la broche, des moyens pour déplacer chacune des pinces entre deux positions extrêmes, une position dans laquelle l'axe de la pièce maintenue par la pince considérée est confondu avec l'axe de la broche et une position dans laquelle cet axe de la pièce est dégagé de l'axe de la broche et des mandrin et contrepointe du tour; et des moyens agencés pour ouvrir et fermer séparément chacune desdites pinces au moins dans chacune des positions extrêmes susdites. 2. Dispositif suivant la revendication 1, caractérisé en ce que la poutre susdite est supportée par des paliers fixes et agencée dans ces derniers de manière à pouvoir se déplacer suivant son axe longitudinal, des moyens étant prévus pour entraîner ladite poutre suivant une direction parallèle à son axe longitudinal. 3. Dispositif suivant l'une ou l'autre des revendications 1 et 2, caractérisé en ce que les deux pinces susdites sont indépendantes l'une de l'autre, les moyens précités pour déplacer les pinces entre leurs deux positions extrêmes étant agencés pour déplacer séparément chacune desdites pinces. 4. Dispositif suivant l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce qu il est agencé dans une zone du tour délimitée sensiblement par un plan horizontal passant par l'axe de la broche et par le capot de protection en position de fermeture, de telle sorte que la manipulation des pièces puisse s'effectuer avec le capot de protection ferme 5. Dispositif suivant l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que les moyens précités pour assurer le déplacement du chariot sur la poutre sont constitués par un moteur pas à pas fixé au chariot, par une crémail1ère disposée parallèlement à l'axe longitudinal de la poutre et fixé à cette dernière et par un pignon denté agencé pour être entraîné en rotation autour de son axe par le moteur et pour engrener avec ladite crémaillère. 6. Dispositif suivant l'une quelconque des revendications 3 à 5, caractérisé en ce que chacune des pinces susdites est montée sur une buselure enfilée sur un arbre et coaxiale à ce dernier, cet arbre étant supporté par le chariot et son axe étant situé dans le plan précité passant par l'axe longitudinal de la poutre et l'axe de la broche, ledit arbre étant agencé pour pouvoir tourner librement autour de son axe et pour être immobile suivant une direction parallèle audit axe, une des buselures supportant une des pinces étant calée sur l'arbre de manière à être entraînée en rotation par celui-ci, tandis que l'autre buselure supportant l'autre pince est montée folle sur ledit arbre de manière à être immobile suivant une direction parallèle à l'axe de l'arbre, les moyens précités pour déplacer les pinces entre. leurs positions extrêmes étant agencés pour entraîner l'arbre susdit en rotation autour de son axe et pour entraîner la buselure, montée folle sur ledit arbre,en rotation autour de l'axe de ce dernier. 7. Dispositif suivant la revendication 6, caractérisé en ce que les. moyens précités pour déplacer les pinces entre leurs positions extrêmes susdites sont constitués par deux vérins dont les cylindres sont fixés au chariot précité, la tige de piston de chacun de ces vérins présentant une crémaillère, la crémaillère d'un des vérins coopérant avec une zone dentée ménagée à la périphérie de l'arbre susdit pour entraîner ce dernier en rotation autour de son axe tandis que la crémaillère de l'autre vérin coopère avec une zone dentée ménagée à la périphérie de la buselure montée folle sur l'arbre pour entraîner cette dernière en rotation autour de l'arbre. 8. Dispositif suivant la revendication 7, caractérisé en ce que les vérins précités sont à trois positions, deux de ces positions correspondant aux positions extrêmes précitées des pinces, une position pour le transport des pièces et une position pour faire coïncider l'axe de la pièce avec l'axe de la broche, la troisième position du vérin correspondant à une position intermédiaire des pinces, cette position étant soit la position de prise des pièces à usiner, soit la position de dépose des pièces usinées. 9. Dispositif suivant l'une quelconque des revendications 1 à 8, caractérisé en ce que les pinces comprennent trois leviers articulés à une de leurs extrémités sur une monture de manière à se déplacer parallèlement à un plan perpendiculaire à l'axe de la broche, les extrémités libres de ces leviers étant régulièrement réparties, à 120 degrés, sur une circonférence ayant pour centre l'axe précité des pièces maintenues par les pinces, les leviers de chacune des pinces étant commandés simultanément par un vérin et par l'intermédiaire d'un embiellage agencé pour que les distances séparant les extrémités libres des leviers de l'axe susdit restent constamment égales. 10. Dispositif suivant la revendication 9, caractérisé en ce que les extrémités libres des leviers des pinces sont agencées de manière à permettre qu'elles prennent appui sur la surface externe de la pièce à immobiliser ainsi que sur une surface interne d'un alésage réalisé dans ladite pièze. 11. Dispositif suivant la revendication 10, caractérisé en ce que chacune des extrémités libres des leviers des pinces est garnie d'un galet pouvant tourner librement autour d'un axe parallèle à l'axe de la broche du tour. 12. Dispositif suivant l'une quelconque des revendications 2 à 11, caractérisé en ce que les moyens précités prévus pour entraîner la poutre suivant une direction parallèle à son axe longitudinal sont constitués par un vérin à double effet, d'axe parallèle à l'axe longitudinal de la poutre et dont le cylindre est fixe, ce vérin présentant une tige de piston faisant saillie à chacune des extrémités du cylindre, chacune des extrémités libres des tiges de piston étant munie d'une poulie d'axe perpendiculaire à l'axe du vérin, un câble passant sur ces poulies de manière à former deux brins sensiblement parallèles disposés de part et d'autre du cylindre, un desdits brins étant immobilisé par rappcrt au cylindre tandis que l'autre brin est immobilisé par rapport à la poutre

Inventors: MUGUERZA, LUIS
Applicants: N.V. MONDIALE 81
Application year: 1979
Main classification: B23B15
IPC codes: B23Q7