## S e l e c t t h e C O M p o r t

O p e n t h e M i s s i o n P l a n n e r a n d s e l e c t t h e c o m p o r t d r o p

­ d o w n o n t h e u p p e r

­ r i g h t c o r n e r o f t h e

s c r e e n ( n e a r t h e C o n n e c t b u t t o n )

. S e l e c t A U T O o r P X 4 F M U

. D o n ’ t h i t C o n n e c t j u s t y e t

.



## I n s t a l l f i r m w a r e

O n t h e M i s s i o n P l a n n e r ’ s I n i t i a l S e t u p > > I n s t a l l F i r m w a r e s c r e e n s e l e c t t h e a p p r o p r i a t e i c o n

t h a t m a t c h e s y o u r f r a m e ( i

. e

. Q u a d

, H e x a )

. A n s w e r “ Y e s ” w h e n i t a s k s y o u “ A r e y o u s u r e ? ”

.

A f t e r t h e M i s s i o n P l a n n e r d e t e c t s w h i c h b o a r d y o u a r e u s i n g ( i

. e

. P i x h a w k ) i t w i l l a s k y o u t o

u n p l u g t h e b o a r d

, p l u g i t b a c k i n a n d t h e n p r e s s O K w i t h i n a f e w s e c o n d s ( d u r i n g t h i s b r i e f

p e r i o d t h e b o o t l o a d e r a c c e p t s r e q u e s t s t o u p l o a d n e w f i r m w a r e )

.

I f a l l g o e s w e l l y o u w i l l s e e s o m e s t a t u s a p p e a r o n t h e b o t t o m r i g h t i n c l u d i n g t h e w o r d s

,“ e r a s e

... ”

, “ p r o g r a m

... ”

, “ v e r i f y

. . ” a n d “ U p l o a d D o n e ”

. T h e f i r m w a r e h a s b e e n s u c c e s f u l l y

u p l o a d e d t o t h e b o a r d

.

Y o u c a n t e s t e t h e f i r m w a r e i s b a s i c a l l y w o r k i n g b y s w i t c h i n g t o t h e M i s s i o n P l a n n e r ’ s F l i g h t

D a t a s c r e e n a n d p r e s s i n g t h e “ C o n n e c t ” b u t t o n

. T h e H U D s h o u l d u p d a t e a s y o u t i l t t h e b o a r d

.



## R e

­ I n s t a l l i n g t h e M i s s i o n P l a n n e r a n d P i x h a w k D r i v e r s

I f t h e d r i v e r f a i l e d t o i n s t a l l c o r r e c t l y w h e n t h e P i x h a w k w a s f i r s t p l u g g e d i n o r y o u r e c e i v e d t h e

m e s s a g e “ E r r o r : N o r e s p o n s e f r o m b o a r d ” w h e n u p l o a d i n g f o l l o w t h e s e i n s t r u c t i o n s w h i c h m a y

r e s o l v e t h e p r o b l e m

.

1

. B a c k u p t h e M i s s i o n P l a n n e r ’ s l o g s d i r e c t o r y i f t h e r e a r e d a t a f l a s h o r t l o g s f r o m e a r l i e r f l i g h t s

y o u w o u l d l i k e t o k e e p

. N o r m a l l y t h e l o g s d i r e c t o r y c a n b e f o u n d i n “ C : \ P r o g r a m F i l e s

( x 8 6 ) \ A P M P l a n n e r

\ l o g s ” o r “ C : \ P r o g r a m F i l e s ( x 8 6 ) \ M i s s i o n P l a n n e r \ l o g s ”

.

2

. U n i n s t a l l t h e M i s s i o n P l a n n e r u s i n g t h e “ U n i n s t a l l M i s s i o n P l a n n e r ” a p p l i c a t i o n w h i c h c a n

n o r m a l l y b e f

o u n d i n y o u r S t a r t m e n u > > A l l P r o g r a m s > > M i s s i o n P l a n n e r ( o r A P M

P l a n n e r )

.

3

. O p e n a f i l e e x p l o r e r a n d d e l e t e t h e “ C : \ P r o g r a m F i l e s ( x 8 6 ) \ M i s s i o n P l a n n e r ” o r “ C : \ P r o g r a m

F i l e s ( x 8 6 ) \ A P M P l a n n e r ” d i r e c t o r i e s i f t h e y e x i s t

4

. U n i n s t a l l t h e P i x h a w k d r i v e r :

1

. O p e n t h e S t a r t > > A l l P r o g r a m s > > A c c e s s o r i e s > > S y s t e m T o o l s > > C o n t r o l P a n e l > >

D e v i c e s a n d P r i n t e r s

2

. w h i l e t h e P i x h a w k i s s t i l l p l u g g e d i n r i g h t

­ m o u s e

­ b u t t o n c l i c k o n t h e P X 4 F M U d e v i c e

a n d s e l e c t P r o p e r t i e s

, t h e s e l e c t t h e H a r d w a r e t a b a n d s e l e c t P r o p e r t i e s

3

. O n t h e G e n e r a l t a b s e l e c t C h a n g e S e t t i n g s

, o n t h e D r i v e r t a b s e l e c t U n i n s t a l l

4

. O n t h e C o n f i r m D e v i c e U i n s t a l l w i n d o w c l i c k t h e “ D e l e t e t h e d r i v e r s o f t w a r e f o r t h i s

d e v i c e ” a n d p r e s s “ O K ”5

. R e

­ i n s t a l l t h e m i s s i o n p l a n n e r f r o m t h e l a t e s t M S I

. T h i s s h o u l d i n s t a l l t h e l a t e s t m i s s i o n

p l a n n e r a n d a l s o a u t o m a t i c a l l y r e i n s t a l l t h e l a t e s t P i x h a w k d r i v e r s o n t o y o u r c o m p u t e r

.

Q u e s t i o n s a b o u t t h i s p a g e ? C o m m e n t s ? S u g g e s t i o n s ? P o s t t o A P M F o r u m ! U s e t h e p l a t f o r m

s p e c i f i c t o y o u r q u e r y

, a n d m a k e s u r e t o i n c l u d e t h e n a m e o f t h e p a g e y o u a r e r e f e r r i n g t o

.A P M f i r m w a r e c a n b e u s e d w i t h P X 4 F M U a n d P X 4 I O a u t o p i l o t b o a r d s

, a l l o w i n g y o u t o u s e

t h e s a m e a d v a n c e d

, c o m m u n i t y

­ d e v e l o p e d A P M f i r m w a r e w i t h t h e h i g h p e r f o r m a n c e P X 4

p r o c e s s o r

. T h i s p a g e p r o v i d e s i n s t r u c t i o n s f o r d o w n l o a d i n g t h e l a t e s t f i r m w a r e o n t o P X 4 u s i n g

M i s s i o n P l a n n e r

, e i t h e r a s a p a r t o f f i r s t t i m e s e t u p o r w h e n e v e r y o u n e e d t o u p d a t e t h e

f i r m w a r e

.

C o n t e n t s [ h i d e ]

1 L o a d f i r m w a r e o n t o P X 4 F M U

2 L o a d F i r m w a r e o n t o P X 4 I O B o a r d

2

. 1 L o a d F i r m w a r e o n t o P X 4 I O B o a r d ( N e w e r V e r s i o n s )

2

. 2 L o a d F i r m w a r e o n t o P X 4 I O B o a r d ( O l d e r V e r s i o n s )

3 L o a d M a v L i n k P a r a m e t e r s F r o m P X 4 t o M i s s i o n P l a n n e r P r o g r a m



## L o a d f i r m w a r e o n t o P X 4 F M U

C o n n e c t y o u r P X 4 F M U b o a r d ’ s m i c r o U S B p o r t ( s h o w n b e l o w ) t o y o u r c o m p u t e r u s i n g t h e

s u p p l i e d m i c r o U S B c a b l e

. C l i c k o n i m a g e s t o e n l a r

g e

. A r d u P i l o t > A r d u P l a n e > c o m m o n

­ L o a d i n g F i r m w a r e o n t o P X 4



# L o a d i n g F i r m w a r e o n t o P X 4 A r d u P l a n eO p e n M i s s i o n P l a n n e r

, a n d u s e t h e d r o p

­ d o w n m e n u s i n t h e u p p e r

­ r i g h t c o r n e r o f t h e s c r e e n

( n e a r t h e C o n n e c t b u t t o n ) t o c o n n e c t t o y o u r P X 4

. S e l e c t t h e C O M p o r t l i s t e d a s P X 4 F M U a n d

s e t t h e B a u d r a t e t o 1 1 5 2 0 0 a s s h o w n

. D o n ’ t h i t C o n n e c t j u s t y e t

.

N o w w e ’ l l s e l e c t w h i c h f i r m w a r e t o d o w n l o a d t o t h e P X 4 F M U ; t h i s d e p e n d s o n t h e

c o n f i g u r a t i o n o f y o u r c o p t e r

.

S e l e c t t h e H a r d w a r e t a b

. M i s s i o n P l a n n e r w i l l d i s p l a y t h e a v a i l a b l e f i r m w a r e f o r c o p t e r s a s

s h o w n b e l o w

. P X 4 i s c o m p a t i b l e w i t h A r d u C o p t e r v 3

. 0

. 0 a n d l a t e r o n l y

.

C h o o s e y o u r c o p t e r ’ s f r a m e b y c l i c k i n g t h e c o r r e s p o n d i n g i c o n : Q u a d

, H e x a

, Y 6

, o r o t h e r

. ( W e ’ l l s p e c i f

y + o r x c o n f i g u r a t i o n l a t e r

. ) O n c e y o u s e l e c t y o u r f r a m e

, M i s s i o n P l a n n e r w i l l

a u t o m a t i c a l l y d e t e c t t h e l a t e s t f i r m w a r e v e r s i o n f o r y o u r c o p t e r a n d p r o m p t y o u t o c o n f i r m t h e

d o w n l o a d

. A f

t e r s e l e c t i n g Y e s

, t h e p r o g r e s s b a r w i l l d i s p l a y t h e p r o g r e s s o f t h e d o w n l o a d

,

A f t e r d o w n l o a d i n g t h e f i r m w a r e

, M i s s i o n P l a n n e r w i l l d e t e c t t h e P X 4 F M U a n d i n i t i a t e t h e

i n s t a l l a t i o n p r o c e s s b y p r o m p t i n g t h e f o l l o w i n g d i a l o g :O n t h e P X 4 F M U b o a r d

, p r e s s t h e r e s e t b u t t o n l o c a t e d t o t h e r i g h t o f t h e m i c r o U S B p o r t

. I n

M i s s i o n P l a n n e r

, s e l e c t O K w i t h i n f i v e s e c o n d s o n p r e s s i n g t h e r e s e t b u t t o n

. M i s s i o n P l a n n e r

w i l l e r a s e t h e c o n t e n t s o f t h e P X 4 F M U a n d p r o g r a m t h e s e l e c t e d f i r m w a r e t o t h e b o a r d

.

T o l o a d t h e f i r m w a r e

, t h e P X 4 i s i n u p l o a d m o d e

, b u t i n o r d e r t o c o m m u n i c a t e w i t h M i s s i o n

P l a n n e r

, t h e P X 4 n e e d s t o b e i n U S B M a v L i n k m o d e

. T o p e r f o r m t h i s m o d e c h a n g e

, M i s s i o n

P l a n n e r w i l l p r o m p t t h e f

o l l o w i n g d i a l o g :

U n p l u g t h e U S B c a b l e f r o m y o u r c o m p u t e r ’ s U S B p o r t

, a n d p l u g i t b a c k i n

. T h i s w i l l s w i t c h t h e

P X 4 F M U i n t o U S B M a v L i n k m o d e

.

W h e n t h e d o w n l o a d s t a t u s r e a d s D o n e

, y o u r f i r m w a r e d o w n l o a d i s c o m p l e t e

.



## L o a d F i r m w a r e o n t o P X 4 I O B o a r d

1

. T h e P X 4 I O b o a r d r e q u i r e s i t s o w n f i r m w a r e t o b e d i r e c t l y l o a d e d o n t o i t s e p a r a t e l y f r o m t h eP X 4 F M U b o a r d i t s e l f

.

2

. T h e r e a r e t w o m e t h o d s f

o r l o a d i n g f i r m w a r e o n t o t h e P X 4 I O b o a r d

3

. T h e o l d h a r d m e t h o d u s i n g t h e S D c a r d a s a t e m p o r a r y t r a n s f e r m e d i a

.

4

. A n d t h e n e w m e t h o d l o a d i n g i t d i r e c t l y f r o m t h e f i r m w a r e s t o r e d o n t h e P X 4 F M U i t s e l f

.



### L o a d F i r m w a r e o n t o P X 4 I O B o a r d ( N e w e r V e r s i o n s )

N e w M e t h o d f o r A P M : C o p t e r v e r s i o n 3

. 1 a n d l a t e r

, A P M : P l a n e v e r s i o n 2

. 7 5 a n d l a t e r a n d

A P M : R o v e r v e r s i o n 2

. 4 3 a n d l a t e r

.

1

. A f t e r l o a d i n g y o u r v e h i c l e s a p p r o p r i a t e f i r m w a r e o n t o y o u r P X 4 F M U u s i n g M i s s i o n P l a n n e r

d i s c o n n e c t t h e U S B c a b l e

.

2

. W h i l e h o l d i n g d o w n t h e P X 4 ’ s S a f e t y B u t t o n C o n n e c t t h e v e h i c l e s b a t t e r y

.

3

. Y o u w i l l h e a r s e v e r a l t o n e s e q u e n c e s f o l l o w e d b y t w o b e e p s i n d i c a t i n g s u c c e s s f u l l o a d i n g o f

t h e f i r m w a r e t o t h e P X 4 I O b o a r d

.

1

. T h e t o n e s e q u e n c e f

o r a P X 4 s h o u l d s o u n d l i k e t h i s W a v f i l e l i n k : N e w I O b o a r d

f i r m w a r e l o a d e d s u c c e s s f u l l y

4

. R e l e a s e t h e S a f e t y B u t t o n a n d d i s c o n n e c t t h e B a t t e r y

.

5

. F o r c o m p l e t e i n f

o r m a t i o n o n P X 4 S o u n d s e q u e n c e s g o t o t h i s L i n k : P X 4

_ S o u n d

_ m e a n i n g



### L o a d F i r m w a r e o n t o P X 4 I O B o a r d ( O l d e r V e r s i o n s )

O l d M e t h o d f o r A P M : C o p t e r p r i o r t o v e r s i o n 3

. 1

, A P M : P l a n e p r i o r t o v e r s i o n 2

. 7 5 a n d

A P M : R o v e r p r i o r t o v e r s i o n 2

. 4 3

.

T h e P X 4 I O m o d u l e r e q u i r e s s e p a r a t e f i r m w a r e f r o m t h e P X 4 F M U m o d u l e

. T o l o a d t h e P X 4

I O f i r m w a r e

, w e w i l l u s e t h e m i c r o S D c a r d a n d U S B S D c a r d r e a d e r s u p p l i e d w i t h t h e P X 4 I O

b o a r d

.I n s e r t S D c a r d i n t o U S B r e a d e r ; c o n n e c t r e a d e r t o y o u r c o m p u t e r ’ s U S B p o r t

. T h i s w i l l l o a d t h e

S D c a r d a s a r e m o v a b l e s t o r a g e d e v i c e i n y o u r c o m p u t e r ’ s f i l e s t r u c t u r e

.

I n M i s s i o n P l a n n e r

, s e l e c t t h e F i r m w a r e t a b a n d s e l e c t t h e P X 4 I O F i r m w a r e b u t t o n i n t h e

b o t t o m

­ r i g h t c o r n e r o f t h e s c r e e n

. T h i s w i l l p r o m p t M i s s i o n P l a n n e r t o d o w n l o a d t h e r e q u i r e d

f i l e t o t h e m i c r o S D c a r d

. F r o m t h e d i a l o g s h o w n b e l o w

, s e l e c t O K

.

A f t e r s e l e c t i n g O K

, M i s s i o n P l a n n e r w i l l c a l l a S a v e A s w i n d o w t o a l l o w y o u t o s a v e t h e

f i r m w a r e f i l e t o t h e S D c a r d

.

S e l e c t t h e R e m o v a b l e D i s k d r i v e

. I f t h e r e a r e a n y f i l e s a l r e a d y s a v e d t h e r e

, s e l e c t a n d d e l e t e

t h e m

. S a v e t h e f i l e t o t h e R e m o v a b l e D i s k d r i v e a s p x 4 i o

. b i n

. ( M a k e s u r e t o a d d t h e p r o p e r. b i n f i l e e x t e n s i o n b e f

o r e s a v i n g

. )

I f y o u r e c e i v e a n e r r o r m e s s a g e

, i t c o u l d b e d u e t o a f i l e s t r u c t u r e e r r o r a n d c a n b e f i x e d b y

s i m p l y r e t r y i n g t o s a v e t h e f i l e t o t h e R e m o v a b l e D i s k d r i v e

.

O n c e t h e p x 4 i o

. b i n f i l e h a s b e e n s a v e d t o t h e S D c a r d

, M i s s i o n P l a n n e r w i l l c a l l t h e f o l l o w i n g

d i a l o g w i t h f u r t h e r i n s t r u c t i o n s

.

A s t h e d i a l o g i n s t r u c t s

, r i g h t

­ c l i c k o n t h e R e m o v a b l e D i s k d r i v e f r o m y o u r c o m p u t e r ’ s f i l e

s t r u c t u r e

, s e l e c t E j e c t

, a n d r e m o v e t h e U S B S D c a r d r e a d e r b y f r o m t h e c o m p u t e r

. S e l e c t O K

.

R e m o v e t h e m i c r o S D c a r d f r o m t h e U S B r e a d e r a n d i n s e r t i t i n t o t h e P X 4 F M U m i c r o S D c a r d

p o r t

. E n s u r e t h a t y o u r P X 4 F M U a n d P X 4 I O b o a r d s a r e f u l l y c o n n e c t e d a n d t h e c a b l e f r o m t h e

s a f e t y b u t t o n t o t h e p o r t o n t h e P X 4 I O b o a r d d i r e c t l y u n d e r t h e b a t t e r y c o n n e c t o r i s c o n n e c t e d

.

N o w w e ’ l l i n s t a l l t h e f i r m w a r e t o t h e P X 4 I O b o a r d f r o m t h e S D c a r d w h i l e h o l d i n g d o w n t h e

s a f e t y b u t t o n b y f

o l l o w i n g t h e s e s t e p s ( r e a d t h e m f i r s t b e f o r e b e g i n n i n g ) :

1

. H o l d d o w n s a f e t y b u t t o n o n P X 4 I O b o a r d

.2

. C o n n e c t t h e P X 4 F M U t o y o u r c o m p u t e r u s i n g t h e m i c r o U S B c a b l e

.

3

. W a i t f o r t h e P X 4 t o p l a y a s e q u e n c e o f t h r e e t o n e s : a d o u b l e h i g h t o n e s i g n i f i e s s u c c e s s ; a

d o u b l e l o w t o n e s i g n i f i e s a f a i l u r e

.

4

. R e l e a s e s a f e t y b u t t o n a f

t e r y o u h e a r t h e t o n e s

.

5

. Y o u c a n r e m o v e t h e S D c a r d f r o m y o u r P X 4 b o a r d

, p l a c e i t i n y o u r c a r d r e a d e r i n y o u r

c o m p u t e r

.

1

. L o o k a t t h e f i l e t o c o n f i r m t h a t i t w a s c o p i e d t o t h e P X 4 I O b o a r d c o r r e c t l y

.

2

. T h e t e x t f i l e w i l l a l s o c o n t a i n a m e s s a g e o f s u c c e s s o r f a i l u r e

.

3

. W h e n y o u a r e d o n e

, b e s u r e t o p u t t h e S D c a r d b a c k i n t h e P X 4 i t w i l l n o t w o r k w i t h o u t

t h e S D c a r d b e i n g i n s t a l l e d

.

6

. I f y o u r P X 4 s y s t e m i s a l r e a d y c o n n e c t e d t o a r e c e i v e r a n d P P M e n c o d e r y o u r c o m p u t e r m a y

n o t p r o v i d e s u f

f i c i e n t U S B p o w e r

.

7

. I f t h i s p r o c e d u r e f a i l s

, t r y e i t h e r t h e A l t e r n a t e I n s t r u c t i o n s u s i n g B a t t e r y b e l o w o r t h e

p o w e r e d U S B h u b a s f

o l l o w s

.

1

. A P o w e r e d U S B h u b w i t h a f a s t c h a r g e f e a t u r e a n d s u f f i c i e n t c u r r e n t t o p o w e r t h e P X 4

s y s t e m

, r e c e i v e r a n d e n c o d e r M A Y w o r k

.

2

. F o r s o m e P X 4 s y s t e m s a p o w e r e d U S B h u b w i t h h i g h c u r r e n t f a s t c h a r g e f e a t u r e h a s

b e e n s h o w n t o w o r k

, b u t i t i s n o t g u a r a n t e e d

.

A l t e r n a t e I n s t r u c t i o n s u s i n g B a t t e r y :

1

. R e m o v e y o u r p r o p e l l e r s o r p l a c e a t o w e l o v e r t h e m b e f o r e f o l l o w i n g t h i s p r o c e d u r e

.

2

. H o l d d o w n P X 4 ’ s s a f e t y b u t t o n

.

3

. W h i l e h o l d i n g t h e b u t t o n d o w n p l u g i n y o u r v e h i c l e s b a t t e r y ( r e q u i r e s s o m e d e x t e r i t y )

.

4

. W a i t f o r t h e P X 4 t o p l a y a s e q u e n c e o f t h r e e t o n e s : a d o u b l e h i g h t o n e s i g n i f i e s

s u c c e s s ; a d o u b l e l o w t o n e s i g n i f i e s a f a i l u r e

.

5

. R e l e a s e s a f e t y b u t t o n a f

t e r y o u h e a r t h e t o n e s a n d d i s c o n n e c t b a t t e r y

.

6

. Y o u c a n r e m o v e t h e S D c a r d f r o m y o u r P X 4 F M U b o a r d

, p l a c e i t i n y o u r U S B S D c a r d

r e a d e r i n y o u r c o m p u t e r

.

1

. E x p l o r e t h e c o n t e n t s o f t h e S D c a r d t o c o n f i r m t h a t i t w a s c o p i e d t o t h e P X 4 I O b o a r d

c o r r e c t l y

.

2

. Y o u c a n a l s o o p e n t h e

. t x t f i l e w i t h a t e x t e d i t o r a n d i t w i l l c o n f i r m t h a t t h e f i l e w a s

s u c c e s s f u l l y w r i t t e n t o t h e P X 4 I O b o a r d

.

3

. W h e n y o u a r e d o n e

, b e s u r e t o p u t t h e S D c a r d b a c k i n t h e P X 4 F M U i t w i l l n o t w o r k

w i t h o u t t h e S D c a r d b e i n g i n s t a l l e d

.

7

. P X 4 I O f i r m w a r e i n s t a l l a t i o n i s n o w c o m p l e t e

.

8

. I f y o u e n c o u n t e r p r o b l e m s w h e n l o a d i n g M a v L i n k p a r a m e t e r s t o o r f r o m y o u r P X 4

, i t i s

p o s s i b l e t h e r e w a s a n i s s u e w i t h t h e f i r m w a r e i n s t a l l a t i o n a n d y o u s h o u l d e n s u r e t h e s es t e p s w e r e c o m p l e t e d c o r r e c t l y

.



## L o a d M a v L i n k P a r a m e t e r s F r o m P X 4 t o M i s s i o n P l a n n e r

P r o g r a m

1

. C o n n e c t y o u r P X 4 t o y o u r c o m p u t e r v i a t h e U S B c a b l e

.

2

. E n s u r e t h a t t h e C O M w i n d o w o n t h e t o p r i g h t i s d i s p l a y i n g y o u r P X 4 ’ s c u r r e n t p o r t

.

1

. O p e n t h e C o m p o r t l i s t b y s e l e c t i n g t h e d o w n a r r o w t o t h e r i g h t o f t h e C o m w i n d o w

.

2

. I t s h o u l d d i s p l a y s o m e t h i n g l i k e C O M 6 P X 4 F M U V 1

. 6 ( C O M 6 ) E n s u r e t h a t l i n e i s

s e l e c t e d

.

3

. I n M i s s i o n P l a n n e r

, s e l e c t t h e C o n n e c t i c o n i n t h e u p p e r

­ r i g h t c o r n e r o f t h e s c r e e n

.

4

. T h i s w i l l c o p y t h e P X 4 ’ s c u r r e n t M a v L i n k p a r a m e t e r s t o t h e M i s s i o n P l a n n e r p r o g r a m

.

5

. M i s s i o n P l a n n e r w i l l d i s p l a y a w i n d o w s h o w i n g t h e p r o g r e s s o f t h e M a v L i n k d o w n l o a d

.

W h e n t h e w i n d o w d i s p l a y s D o n e a n d M i s s i o n P l a n n e r s h o w s t h e D i s c o n n e c t o p t i o n i n p l a c e

o f C o n n e c t

, M a v L i n k p a r a m e t e r s h a v e b e e n s u c c e s s f u l l y u p d a t e d

. I f t h i s p r o c e s s p r o d u c e s a n

e r r o r o r t i m e s o u t

, t r y t h e s e t r o u b l e s h o o t i n g s t e p s :

U n p l u g a n d r e p l u g t h e P X 4 U S B

, a n d t r y c o n n e c t i n g a g a i n a f t e r w a i t i n g 1 0 s e c o n d s

.

I f i t f a i l s w h e n y o u s e l e c t t h e C o n n e c t i c o n

, c h e c k t h a t t h e “ C o m ” w i n d o w o n t h e t o p r i g h t i s

d i s p l a y i n g y o u r P X 4 ’ s c o m p o r t

.

U s e t h e F l i g h t D a t a s c r e e n i n M i s s i o n P l a n n e r t o s e e i f y o u c a n s e e t h e H U D o n t h e s c r e e n

m o v e w h e n y o u m o v e t h e b o a r d

.

S e l e c t t h e S t a t u s t a b ( w i t h i n t h e F l i g h t D a t a s c r e e n ) t o v i e w i n p u t s f r o m t h e P X 4 ’ s s e n s o r s

.

T h i s w i l l s h o w y o u t h a t t h e P X 4 s y s t e m i s w o r k i n g

.C o n n e c t t h e G P S m o d u l e b y c o n n e c t i n g t h e 5

­ p i n

­ t o

­ 6

­ p i n c a b l e f r o m t h e G P S m o d u l e t o

t h e b e i g e G P S c o n n e c t o r o n t h e P X 4 F M U b o a r d ( n e x t t o t h e 1 5 p i n M u l t i c o n n e c t o r )

.

C o n n e c t t h e w h i t e p l u g o n t h e G P S a d a p t e r c a b l e t o t h e w h i t e c o n n e c t o r o n t h e G P S

b o a r d

.

O n c e c o n n e c t e d

, t h e G P S m a y b e a b l e t o s h o w y o u r p o s i t i o n i n d o o r s ( a n d t h e b l i n k i n g

b l u e L E D o n t h e G P S w i l l b e c o m e s o l i d o n

. )

.

T h i s w i l l s h o w y o u t h a t t h e G P S i s w o r k i n g c o r r e c t l y w i t h t h e P X 4

.

A d d i t i o n a l f i r m w a r e a n d a l t e r n a t e m e t h o d s m a y b e f o u n d h e r e : A r d u P i l o t F i r m w a r e

B u i l d s S i t e

.

Q u e s t i o n s a b o u t t h i s p a g e ? C o m m e n t s ? S u g g e s t i o n s ? P o s t t o A P M F o r u m ! U s e t h e p l a t f o r m

s p e c i f i c t o y o u r q u e r y

, a n d m a k e s u r e t o i n c l u d e t h e n a m e o f t h e p a g e y o u a r e r e f e r r i n g t o

.N o t e :

N o t e : 1

. B e f o r e p r o c e e d i n g w i t h t h e “ C o n f i g u r a t i o n ” p r o c e s s :

2

. F i r m w a r e f

o r y o u r V e h i c l e m u s t h a v e a l r e a d y b e e n l o a d e d t o y o u r A P M o r P X 4 F l i g h t

C o n t r o l l e r s y s t e m

.

3

. A n d y o u m u s t h a v e a p r o p e r l y s e t u p R C t r a n s m i t t e r ( T x ) a n d r e c e i v e r ( R x ) p a i r

.

1

. M o r e d e t a i l s a r e c o v e r e d i n t h e R C r e s o u r c e p a g e

.

C o n n e c t y o u r A P M ( o r P X 4 ) t o t h e c o m p u t e r v i a t h e m i c r o U S B p o r t

.

U S B h u b s m a y n o t p r o v i d e a d e q u a t e p o w e r

, c o n n e c t d i r e c t l y t o y o u r c o m p u t e r

.

E n s u r e t h a t t h e p o r t a s s i g n e d t o y o u r A P M i s s h o w n a s “ A r d u i n o M e g a 2 5 6 0 ′′ o r t h a t y o u r

P X 4 i s s h o w n a s “ C O M x P X 4 F M U V x

. x ( C O M x ) ” a n d t h e B a u d r a t e i s s e t t o 1 1 5 2 0 0

.

C l i c k o n “ C o n n e c t ” b u t t o n

. T h e M i s s i o n P l a n n e r w i l l n o w c o n n e c t v i a M A V L i n k

.

I f t h i s i s t h e f i r s t t i m e t h e A P M i s b e i n g u s e d

, t h e c o d e w i l l f o r m a t i t ’ s d a t a f l a s h m e m o r y o n

s t a r t u p

. T h i s c a n i n t e r

f e r e w i t h t h e M A V L i n k c o n n e c t i o n a n d r e p o r t a f a i l u r e

. I f y o u r

c o n n e c t i o n f a i l s

, l e t e v e r y t h i n g s i t f o r a m i n u t e a n d t r y a g a i n

. T r o u b l e s h o o t i n g G u i d e ( H e r e ! )

. A r d u P i l o t > A r d u P l a n e > A P M a n d P X 4 C o n f i g u r a t i o n f o r A r d u P l a n e



# A P M a n d P X 4 C o n f i g u r a t i o n f o r

A r d u P l a n e A r d u P l a n eC o n t e n t s [ h i d e ]

1 S e t u p s t e p s

2 C a l i b r a t e y o u r R C i n p u t

3 S e t y o u r f l i g h t m o d e s

4 C o n f i g u r e y o u r H a r d w a r e

5 C a l i b r a t e Y o u r A c c e l e r o m e t e r s ( o p t i o n a l )

6 C h e c k f o r c o r r e c t o p e r a t i o n

7 ( E n a b l e t h e A c c e l e r o m e t e r a n d G y r o L o g s )



# S e t u p s t e p s

I f y o u ’ r e u s i n g a s t a n d a r d a i r f r a m e

, l o a d a p r e

­ m a d e c o n f i g u r a t i o n f i l e

F o r c o m m o n a i r

f r a m e s s u c h a s t h e B i x l e r

, S k y f u n a n d S k y w a l k e r

, w e h a v e s u p p l i e d

c o n f i g u r a t i o n f i l e s w h i c h a r e t u n e d f o r t h o s e a i r c r a f

t

. Y o u c a n d o w n l o a d t h e m e ( H e r e ! ) a n d u s e

t h e M i s s i o n P l a n n e r t o w r i t e t h e m t o y o u r A P M o r P X 4

. Y o u ’ l l s t i l l n e e d t o c o n f i g u r e t h e m f o r

y o u r o w n h a r d w a r e

, h o w e v e r

, s o c o n t i n u e w i t h t h e s t e p s b e l o w

.



# C a l i b r a t e y o u r R C i n p u tI d e a l l y

, y o u h a v e a l r e a d y f l o w n y o u r a i r p l a n e i n m a n u a l R C m o d e a n d a d j u s t e d a n y t r i m

v a l u e s n e c e s s a r y

, s o t h e R C o u t p u t s r e f l e c t t h e s e t r i m s e t t i n g s ; i f y o u h a v e n ’ t a l r e a d y f l o w n

y o u r a i r c r a f

t i n R C m o d e a n d t r i m m e d i t o u t

, y o u m a y n e e d t o d o t h e R C c a l i b r a t i o n a g a i n

l a t e r

, a f t e r y o u h a v e f l o w n t h e a i r c r a f t ( t h i s i s e a s y t o d o a t t h e f i e l d )

.

T u r n o n t r a n s m i t t e r

. V e r i f

y t h a t t h e t r a n s m i t t e r i s i n A i r p l a n e m o d e ( A P M n e e d s a i r p l a n e

m o d e r e g a r d l e s s o f t h e p l a t f

o r m t y p e b e i n g p i l o t e d )

.

I n M i s s i o n P l a n n e r

, c l i c k o n t h e g r e e n “ C a l i b r a t e R a d i o ” b u t t o n i n t h e l o w e r r i g h t o f t h e

w i n d o w

.

M o v e t h e c o n t r o l s t i c k s o n y o u r t r a n s m i t t e r t o t h e i r l i m i t s o f t r a v e l a n d o b s e r v e t h e r e s u l t s o n

t h e r a d i o c a l i b r a t i o n b a r s

.

R e d l i n e s w i l l a p p e a r a c r o s s t h e c a l i b r a t i o n b a r s t o i n d i c a t e m a x i m u m a n d m i n i m u m

v a l u e s

. M o v e t h e C h 5 a n d 6 t o g g l e s w i t c h e s t h r o u g h t h e i r r a n g e o f p o s i t i o n s ( C h 7 a n d 8

a r e n o t u s e d f

o r b a s i c o p e r a t i o n s )

.

N O T E : I f y o u d o n o t s e e r e s u l t s f r o m t h e b a r s

, t r y c l i c k i n g “ C a l i b r a t e R a d i o ” o n e m o r e t i m e

.

Y o u r r e s u l t s s h o u l d m a t c h w i t h t h i s t a b l e :

C h 1 : R o l l l e f

t = l o w

... R i g h t = h i g h

C h 2 : P i t c h f

o r w a r d = l o w

... P i t c h b a c k = h i g h

C h 3 : T h r o t t l e d o w n ( o f

f ) = l o w

... T h r o t t l e u p = h i g h

C h 4 : Y a w l e f

t = l o w

... Y a w r i g h t = h i g h

O n t h i s s c r e e n y o u c a n a l s o r e v e r s e s e r v o s i f n e c e s s a r y a n d s e t u p e l e v o n m o d e i f d e s i r e d

.

I n s t r u c t i o n s o n d o i n g t h a t a r e h e r e

.

C l i c k o n t h e g r e e n “ C l i c k w h e n d o n e ” b u t t o n w h e n y o u h a v e f i n i s h e d t h i s R C c a l i b r a t i o n

r o u t i n e

.

T u r n o f f y o u r t r a n s m i t t e r a n d d i s c o n n e c t t h e b a t t e r y i f i t w a s c o n n e c t e d

.

# S e t y o u r f l i g h t m o d e s

1

. O n e o f t h e m o s t u s e f u l f e a t u r e s p r o v i d e d b y A P M i s t h e a b i l i t y t o c h a n g e F l i g h t M o d e s o n

t h e

­ f l y

. T h i s w i l l g r e a t l y a s s i s t y o u i n r u n n i n g a v a r i e t y o f m i s s i o n s

, a n d c a n e v e n s a v e y o u r

c r a f t i n s o m e s c e n a r i o s

.

2

. T h i s t a b a l l o w s y o u t o a s s i g n f l i g h t m o d e s t o v a r i o u s s w i t c h p o s i t i o n s o n y o u r T x

.

3

. ( I t ’ s a l s o p o s s i b l e t o s w i t c h f l i g h t m o d e s f r o m y o u r c o m p u t e r t h r o u g h a d a t a r a d i o l i n k )

4

. Y o u w i l l n e e d a s w i t c h ( o r m i x e d p a i r ) a s s i g n e d t o C h 5 o n y o u r T x

. T h e g o a l i s t o s e n d a

P W M s i g n a l

— f

o r e a c h d e s i r e d f l i g h t m o d e

— t h a t f a l l s s o m e w h e r e n e a r t h e m i d d l e o f o n e

o f t h e f l i g h t m o d e r a n g e s

, s h o w n o n t h e r i g h t

.

5

. I f y o u h a v e y o u r t r a n s m i t t e r t u r n e d o n w h e n y o u a r e s e t t i n g t h e f l i g h t m o d e s y o u c a n s e e

w h i c h s w i t c h p o s i t i o n s w i l l s e l e c t t h e i n d i v i d u a l m o d e s

.

6

. E n g a g e e a c h o f t h e d e s i r e d s w i t c h p o s i t i o n s w h i l e s u b s e q u e n t l y c h o o s i n g a m o d e f r o m t h e

p u l l d o w n m e n u

.

1

. N O T E : I t ’ s n o t r e q u i r e d t o s e l e c t d i f f e r e n t m o d e s f

o r a l l p o s s i b l e m o d e p o s i t i o n s

. I n f a c t

,

i t ’ s b e s t t o s t a r t w i t h M a n u a l o n l y ; t h e n g r a d u a l l y a d d m o r e m o d e s a s y o u a n d y o u r c r a f t

g e t t o k n o w e a c h o t h e r b e t t e r

.

2

. N O T E : F l i g h t M o d e 6 c a n n o t b e c h a n g e d f r o m M a n u a l

. I t i s “ h a r d w a r e m a n u a l ”

, w h i c h

m e a n s t h a t i t ’ s c o n t r o l l e d b y t h e f a i l s a f e c i r c u i t o n t h e A P M o r P X 4 b o a r d t o a l w a y s b e

a b l e t o r e t u r n y o u t o R C c o n t r o l a s a s a f e t y m e a s u r e

.

7

. C l i c k t h e g r e e n ‘ S a v e M o d e s ’ b u t t o n w h e n d o n e

.8

. F u l l d e t a i l s o n t h e a v a i l a b l e m o d e s a r e ( H e r e ! )

9

. I f y o u w a n t t o g e t m o r e t h a n t h r e e m o d e s f r o m y o u r t r a n s m i t t e r

, a g u i d e i s ( H e r e ! )

1 0

. W h e n y o u m o v e t h e t o g g l e s w i t c h

, y o u w i l l s e e t h e g r e e n h i g h l i g h t c h a n g e t o a d i f f e r e n t l i n e

.

Y o u c a n u s e t h e d r o p

­ d o w n m e n u o n e a c h l i n e t o a s s i g n t h a t p o s i t i o n t o a m o d e

.



# C o n f i g u r e y o u r H a r d w a r e

I n t h i s t a b

, y o u c a n t e l l A P M o r P X 4 w h a t o p t i o n a l s e n s o r s y o u h a v e c o n n e c t e d

. J u s t c l i c k t h e

c h e c k b o x f

o r a n y s e n s o r y o u ’ r e u s i n g

. ( S o n a r i s n o t c u r r e n t l y s u p p o r t e d w i t h A P M / P X 4 ; i t ’ s

p r i m a r i l y u s e d f

o r A P M : C o p t e r )F o r t h e m a g n e t o m e t e r ( c o m p a s s )

, y o u h a v e a c h o i c e o f c a l i b r a t i o n o p t i o n s o n c e y o u e n a b l e

t h e s e n s o r :

1

. Y o u c a n d o n o t h i n g

, a n d t h e c o d e w i l l t r y t o f i g u r e o u t a l l t h e o f f s e t s a n d d e c l i n a t i o n b y

c o m p a r i n g t h e c o m p a s s r e a d i n g s w i t h t h e G P S a n d I M U r e a d i n g s o v e r t i m e i n f l i g h t

. P r o : N o

u s e r e f f o r t

. C o n : I t t a k e s a f e w m i n u t e s o f f l y i n g t o g e t r i g h t

, s o t h e c o m p a s s i s i n a c c u r a t e a t

f i r s t l a u n c h

.

2

. M a n u a l c a l i b r a t i o n i n t h e M i s s i o n P l a n n e r ( a b o v e )

. Y o u c a n e n t e r y o u r D e c l i n a t i o n a s

i n s t r u c t e d b e l o w a n d t h e n p r e s s t h e “ L i v e C a l i b r a t i o n ” b u t t o n a n d m o v e a n d r o t a t e y o u r

a i r c r a f t a r o u n d f o r 3 0 s e c o n d s w h i l e i t r e c o r d s t h e d a t a a n d d o e s s o m e m a t h t o c a l i b r a t e t h e

s e n s o r

. P r o : I t w o r k s

. C o n : i t ’ s a l i t t l e a w k w a r d

, e s p e c i a l l y f o r b i g a i r c r a f

t

. A l s o i t d o e s n ’ t

r e f l e c t t h e m a g n e t i c i n t e r

f e r e n c e t h a t c a n o c c u r w h e n t h e m o t o r s a r e g o i n g i n f l i g h t

.

3

. R e p l a y a f l i g h t l o g

. T h i s i s a v e r y c o o l o p t i o n

, s h o w n a b o v e a s L o g C a l i b r a t i o n

, w h e r e y o u

c a n j u s t r e p l a y a p r e v i o u s l y r e c o r d e d f l i g h t l o g (

. t l o g ) a n d t h e c o d e w i l l c o m p a r e t h e G P S

a n d I M U r e a d i n g s w i t h t h e c o m p a s s r e a d i n g a n d m a k e t h e n e c e s s a r y c o r r e c t i o n s

. P r o :

W o r k s g r e a t

. C o n : Y o u m u s t h a v e a l r e a d y f l o w n

, i f y o u l o a d a

. t l o g f i l e w h e r e y o u d i d n ’ t

a c t u a l l y f l y y o u ’ l l m e s s u p y o u r c a l i b r a t i o n a n d w i l l h a v e t o d o i t a g a i n o r r i s k p o o r f l i g h t

p e r f o r m a n c e

.

T o m a n u a l l y e n t e r a d e c l i n a t i o n f o r y o u r g e o g r a p h i c l o c a t i o n

, y o u c a n f i n d t h e c o r r e c t v a l u e b y

c l i c k i n g o n t h e l i n k t o o p e n a w e b b r o w s e r

. E n t e r y o u r l o c a t i o n a n d i t w i l l g i v e y o u a d e c l i n a t i o n

,

a s c i r c l e d b e l o w :I n t h i s c a s e

, I w o u l d e n t e r “ 1 4

. 1 3 ” i n t o t h e m a g n e t o m e t e r l i n e ( t h e s o f t w a r e c o n v e r t s f r o m

d e c i m a l t o d e g r e e s / m i n u t e s )

.



# C a l i b r a t e Y o u r A c c e l e r o m e t e r s ( o p t i o n a l )

I f y o u h a v e a b o a r d t h a t s u p p o r t s t h e E K F I n e r t i a l N a v i g a t i o n o p t i o n a n d i n t e n d t o u s e i t b y

s e t t i n g A H R S

_ E K F

_ U S E = 1

, t h e n y o u w i l l n e e d t o c a l i b r a t e y o u r a c c e l e r o m e t e r s

. T o d o t h i s

,

s e l e c t t h e I N I T I A L S E T U P > > M a n d a t o r y H a r d w a r e > > A c c e l C a l i b r a t i o n p a g e i n M i s s i o n P l a n n e r

. Y o u w i l l b e a s k e d t o p l a c e t h e p l a n e s o t h a t t h e a u t o p i l o t b o a r d i s l e v e l

, o n i t s r i g h t s i d e

, l e f t

s i d e

, n o s e d o w n

, n o s e u p a n d o n i t s b a c k

, h i t t i n g a n y k e y w h e n i t h a s b e e n r e p o s i t i o n e d e a c h

t i m e

. I t i s i m p o r t a n t t h a t y o u h o l d t h e p l a n e s t i l l w h e n y o u h i t t h e k e y e a c h t i m e

. T h i s c a n b e

h a r d t o d o w i t h t h e s i z e a n d s h a p e o f m a n y p l a n e s

, s o i s b e s t d o n e w i t h t h e b o a r d b e f o r e y o u

m o u n t i t i n t h e p l a n e

. O n c e y o u h a v e d o n e t h i s

, d o n o t p e r f o r m t h e s i m p l e r C a l i b r a t e L e v e l

f u n c t i o n a s t h i s w i l l o v e r

w r i t e y o u r c a l i b r a t i o n v a l u e s

.

# C h e c k f o r c o r r e c t o p e r a t i o n

S w i t c h t o t h e F l i g h t D a t a t a b w i t h M A V L i n k c o n n e c t e d

.

Y o u w i l l s e e t h e a r t i f i c i a l h o r i z o n m o v i n g w i t h t h e b o a r d

. R e m e m b e r t o l e a v e t h e b o a r d

s t a t i o n a r y f o r 1 5

­ 2 0 s e c o n d s w h e n y o u s w i t c h i n t o t h i s t a b

, s i n c e t h e I M U m u s t c a l i b r a t e f i r s t

.

O n c e i t ’ s d o n e

, t h e H U D w i l l s t a r t m o v i n g

.M i s s i o n P l a n n e r



# ( E n a b l e t h e A c c e l e r o m e t e r a n d G y r o L o g s )

O n e o f t h e L o g t y p e s y o u w i l l m o s t w a n t i s t h e A c c e l e r o m e t e r a n d G y r o l o g f i l e s w h i c h a r e

d i s a b l e d b y d e f a u l t

.

T o e n a b l e A c c e l a n d G y r o l o g s :

U n p l u g y o u r A P M o r P X 4 f r o m t h e U S B c a b l e a n d p l u g i t b a c k i n t o r e s e t i t

.

I n M i s s i o n P l a n n e r c l i c k o n t h e “ T e r m i n a l ” t a b

.

H i t t h e r e t u r n k e y 3 t i m e s : y o u a r e n o w i n C L I m o d e

.

T y p e “ l o g s ” a n d t h e e n t e r k e y

T y p e : “ e n a b l e i m u ” a n d t h e e n t e r k e y

.

A c c e l e r o m e t e r a n d G y r o l o g g i n g a r e n o w e n a b l e d

.

D i s c o n n e c t a n d r e c o n n e c t y o u r U S B c a b l e a n d s e l e c t t h e “ F l i g h t D a t a ” t a b i n M i s s i o n

P l a n n e r

.

N o t e : A l t h o u g h t h i s t y p e o f l o g i s v e r y u s e f u l

, i t d o e s s t e a l s i g n i f i c a n t C P U c y c l e s

, s o f o r

m a x i m u m p e r

f o r m a n c e y o u m a y w a n t t o “ d i s a b l e ” o r “ e n a b l e ” i t s e l e c t i v e l y

. .

Q u e s t i o n s a b o u t t h i s p a g e ? C o m m e n t s ? S u g g e s t i o n s ? P o s t t o A P M F o r u m ! U s e t h e p l a t f o r m

s p e c i f i c t o y o u r q u e r y

, a n d m a k e s u r e t o i n c l u d e t h e n a m e o f t h e p a g e y o u a r e r e f e r r i n g t o

.W i t h M A V l i n k c o n n e c t e d

, m o v e t h e A P M b o a r d a n d y o u s h o u l d s e e t h e a r t i f i c i a l h o r i z o n m o v e

a c c o r d i n g l y

.

R e m e m b e r h o w a r t i f i c i a l h o r i z o n s w o r k : w h e n t h e a i r c r a f t t i l t s t o t h e r i g h t

, t h e h o r i z o n t i l t s t o t h e

l e f t

. ( J u s t t i l t y o u r h e a d a n d y o u ’ l l s e e w h a t I m e a n )

. T h i s i s n o r m a l ! P l e a s e d o n ’ t t e l l u s i t ’ s

r e v e r s e d ;

­ )

I n t h e b e l o w e x a m p l e

, t h e q u a d i s t i l t e d a b i t t o t h e r i g h t

.

U n l e s s y o u h a v e t h e G P S m o d u l e c o n n e c t e d

, a r e o u t s i d e a n d h a v e G P S l o c k

, t h e m a p w i l l n o t

s h o w y o u r c u r r e n t p o s i t i o n

.

R a w s e n s o r d i s p l a y

Y o u c a n s e e t h e o u t p u t f r o m a l l t h e v a r i o u s s e n s o r s b y c l i c k i n g o n t h e “ T u n i n g ” c h e c k b o x o n

t h e b o t t o m r i g h t o f t h e d i s p l a y 1 T h i s w i l l b r i n g u p t h e g r a p h i c a l s e n s o r d i s p l a y

. I f y o u c l i c k

o n t h e l e g e n d a t t h e t o p o f i t 2

, i t w i l l b r i n g u p a w i n d o w “ G r a p h T h i s ” t h a t a l l o w s y o u t o

c h o o s e w h i c h s e n s o r s a n d d a t a o u t p u t s t o d i s p l a y

. A r d u P i l o t > A r d u P l a n e > C h e c k i n g t h e S e n s o r s



# C h e c k i n g t h e S e n s o r s A r d u P l a n eQ u e s t i o n s a b o u t t h i s p a g e ? C o m m e n t s ? S u g g e s t i o n s ? P o s t t o A P M F o r u m ! U s e t h e p l a t f o r m

s p e c i f i c t o y o u r q u e r y

, a n d m a k e s u r e t o i n c l u d e t h e n a m e o f t h e p a g e y o u a r e r e f e r r i n g t o

.E v e r y a i r c r a f

t i s d i f f e r e n t

, a n d a s p e o p l e f a m i l i a r w i t h R C k n o w

, y o u ’ v e g o t t o t e l l y o u r R C

e q u i p m e n t w h i c h w a y t h e s e r v o s g o a n d h o w t h a t m o v e s t h e c o n t r o l s u r f a c e s

, a p r o c e s s t h a t

i n v o l v e s “ r e v e r s i n g ” c h a n n e l s i f n e e d e d

. T h e s a m e g o e s f o r a n a u t o p i l o t

. T h i s s e c t i o n w i l l w a l k

y o u t h r o u g h t h i s p r o c e s s

.

C o n t e n t s [ h i d e ]

1 O v e r v i e w

2 D e t a i l s o f h o w t h i s w o r k s b e h i n d t h e s c e n e s i n M A V L i n k

3 G e t t i n g t h e r u d d e r d i r e c t i o n r i g h t

4 N o n

­ e l e v o n E E P R O M s e t u p

5 O l d s t y l e e l e v o n m i x i n g E E P R O M s e t u p ( E L E V O N

_ M I X I N G o p t i o n )

6 N e w s t y l e e l e v o n m i x i n g E E P R O M s e t u p ( E L E V O N

_ O U T P U T o p t i o n )

7 S e t t i n g u p a V T A I L p l a n e

8 U s i n g M I X I N G

_ G A I N t o c o n t r o l m i x i n g t h r o w s

9 I m p o r t a n t n o t e s



# O v e r v i e w

F i r s t

, m a k e s u r e y o u r c o n t r o l s u r f a c e s a r e g o i n g t h e r i g h t w a y i n M a n u a l M o d e

. I n t h i s m o d e

,

t h e R C c o n t r o l s a r e s e n t s t r a i g h t t h r o u g h t o t h e s e r v o s

, w i t h o u t g o i n g t h r o u g h t h e a u t o p i l o t ( t h i s

i s t h e s a f e t y / f a i l s a f e m o d e t h a t a l l o w s y o u t o r e g a i n c o n t r o l e v e n i n t h e c a s e o f a u t o p i l o t

f a i l u r e )

. I f a n y c o n t r o l s u r

f a c e i s g o i n g i n t h e w r o n g d i r e c t i o n w h e n y o u m o v e y o u r R C s t i c k s

,

u s e y o u r t r a n s m i t t e r ’ s c h a n n e l r e v e r s e f u n c t i o n t o r e v e r s e i t

. A r d u P i l o t > A r d u P l a n e > R e v e r s i n g S e r v o s a n d S e t t i n g N o r m a l / E l e v o n M o d e



# R e v e r s i n g S e r

v o s a n d S e t t i n g

N o r m a l / E l e v o n M o d e A r d u P l a n eS e c o n d

, s w i t c h i n t o F B W A m o d e a n d d o t h e s a m e t h i n g

, w h i l e c o n n e c t e d t o t h e M i s s i o n

P l a n n e r

. Y o u ’ r e u n d e r a u t o p i l o t c o n t r o l n o w

, a n d y o u n e e d t o c o n f i g u r e i t f o r y o u r p a r t i c u l a r

s e t u p

. A s y o u m o v e t h e R C s t i c k s a g a i n

, w a t c h t h e c o n t r o l s u r f a c e s

. I f a n y i s g o i n g i n t h e

w r o n g d i r e c t i o n

, c l i c k t h e R e v e r s e c h e c k b o x i n t h e R C s e t u p s c r e e n s h o w n b e l o w

.

D o t h i s f o r a l l f o u r c h a n n e l s s h o w n

. J u s t b e c a u s e i t ’ s r i g h t i n R C / M a n u a l d o e s n ’ t m e a n i t

w i l l b e r i g h t u n d e r A u t o p i l o t c o n t r o l

. C h e c k i t i n b o t h m o d e s !

T o s e l e c t e l e v o n m o d e o r r e v e r s e e l e v o n c h a n n e l s

, u s e t h e e l e v o n c h e c k b o x e s a t t h e b o t t o m :

R o l l t o t h e r i g h t i l l u s t r a t e d b e l o w

.I t t a k e s a l i t t l e t r i a l

­ a n d

­ e r r o r t o s e t u p e l e v o n s o n a n y p a r t i c u l a r a i r c r a f t

, b u t h e r e a r e t h e b a s i c

s t e p s :

1

. F i r s t

, s e t i t u p i n m a n u a l m o d e b y s e t t i n g u p e l e v o n m i x i n g o n y o u r R C t r a n s m i t t e r

. I t m a t t e r s

w h i c h e l e v o n i s p l u g g e d i n t o w h i c h c h a n n e l ! T y p i c a l l y

, t h e l e f t w i n g a i l e r o n s s h o u l d b e

p l u g g e d i n t o C h 1 a n d t h e r i g h t w i n g i n t o C h 2

, a s s h o w n a b o v e

.

2

. S t i l l i n m a n u a l m o d e

, c h e c k t o s e e i f y o u h a v e t o r e v e r s e a n y c h a n n e l s o n y o u r R C

t r a n s m i t t e r t o e n s u r e t h e c o n t r o l s u r f a c e s m o v e t h e w a y t h e y s h o u l d i n b o t h p i t c h a n d r o l l

.

3

. N o w t h a t i t ’ s w o r k i n g i n m a n u a l

, c o n n e c t t o y o u r A P M b o a r d w i t h t h e M i s s i o n P l a n n e r

. G o

t h r o u g h t h e r e g u l a r s e t u p p r o c e s s

. W h e n c a l i b r a t i n g y o u r R C i n p u t

, d o n ’ t j u s t m o v e t h e

e l e v a t o r a n d a i l e r o n s t i c k s t o t h e n o r m a l u p d o w n

, l e f t r i g h t p o s i t i o n s

. I n s t e a d

, y o u

m u s t m o v e t h e s t i c k t o t h e C O R N E R S o r t h e c a l i b r a t i o n w i l l b e w r o n g a n d t h e s e r v o s w i l l

t r y t o m o v e t o o f a r

. T h i s i s b e c a u s e n o w t h a t y o u ’ v e s w i t c h e d y o u r R C t r a n s m i t t e r i n t o

e l e v o n m o d e

, t h e e l e v a t o r a n d a i r e l o n i n p u t s a r e a d d e d w h e n t h e s t i c k i s i n t h e c o r n e r ( f u l l

l e f t a n d f u l l u p a s a n e x a m p l e )

.

4

. W h i l e s t i l l i n t h e M P R C s e t u p s c r e e n

, s w i t c h i n t o F B W A M o d e

. M o v e m o v e t h e p l a n e

a r o u n d t o t e s t a n d w a t c h t h e c o n t r o l s u r f a c e s

. W h e n y o u t i p t h e n o s e o f t h e p l a n e d o w n

, t h e

t w o e l e v o n s s h o u l d g o u p a n d v i c e v e r s a

. L i k e w i s e w i t h r o l l ; w h e n y o u r o l l t h e p l a n e

, t h ee l e v o n s s h o u l d m o v e t o c o u n t e r a c t t h a t a n d r e t u r n t h e p l a n e t o l e v e l

. Y o u ’ l l p r o b a b l y h a v e t o

r e v e r s e s o m e t h i n g w i t h t h e c h e c k b o x e s o n t h a t s c r e e n f o r c o r r e c t m o t i o n

. J u s t c h a n g e o n e

t h i n g a t a t i m e !

5

. I f y o u j u s t c a n ’ t s e e m t o f i n d t h e r i g h t c o m b i n a t i o n t h a t w o r k s

, t r y s w a p p i n g y o u r s e r v o

c a b l e s

, s o t h a t R i g h t i s i n O u t p u t 1 a n d L e f t i s O u t p u t 2

. T h i s i s s o m e t h i n g o f a l a s t r e s o r t

,

b e c a u s e y o u ’ l l h a v e t o s t a r t t h e s e t u p f r o m t h e t o p o f t h i s l i s t a g a i n

.



# D e t a i l s o f h o w t h i s w o r k s b e h i n d t h e s c e n e s i n

M A V L i n k

Y o u n e e d t o c h o o s e i f y o u w a n t t o u s e e l e v o n m i x i n g o r n o t

. I f y o u h a v e a ‘ n o r m a l ’ p l a n e w i t h

s e p a r a t e a i l e r o n s a n d e l e v a t o r t h e n y o u s h o u l d s e t E L E V O N

_ M I X I N G t o 0 ( t h e d e f a u l t )

. I f y o u

h a v e e l e v o n s y o u s h o u l d s e t i t t o 1

, o r s e t u p t h e n e w E L E V O N

_ O U T P U T o p t i o n ( s e e b e l o w )

.



# G e t t i n g t h e r u d d e r d i r e c t i o n r i g h t

A v e r y c o m m o n m i s t a k e i s t o h a v e t h e r u d d e r r e v e r s a l s e t i n c o r r e c t l y

. I f y o u h a v e i t s e t

i n c o r r e c t l y t h e n y o u r p l a n e c a n f l y v e r y b a d l y

, a n d m a y n o t b e a b l e t o n a v i g a t e a t a l l

.

T o c h e c k y o u r r u d d e r r e v e r s a l y o u n e e d t o d o t h e f o l l o w i n g :

e n s u r e t h e K F F

_ R D D R M I X p a r a m e t e r i s s e t t o a n o n

­ z e r o v a l u e

. F o r t h i s t e s t y o u s h o u l d s e t i t

t o a h i g h v a l u e ( s u c h a s 0

. 8 ) t o e n s u r e t h e r u d d e r m o v e m e n t i s l a r g e

. R e m e m b e r t o r e s e t i t

b a c k t o a l o w e r v a l u e a f

t e r w a r d s

.

p u t t h e p l a n e i n t o F B W A m o d e

w i t h n o s t i c k i n p u t ( h a n d s o f

f t h e t r a n s m i t t e r ) r o l l t h e a i r c r a f t t o t h e r i g h t

. T h e r u d d e r s h o u l d

t u r n t o w a r d s t h e l e f

t a s i t t r i e s t o c o r r e c t t h e r o l l

.

N o w r o l l t h e a i r c r a f

t t o t h e l e f t

. T h e r u d d e r s h o u l d t u r n t o t h e r i g h t a s i t t r i e s t o c o r r e c t t h e

r o l l

.

I f t h e r u d d e r m o v e s i n t h e w r o n g d i r e c t i o n y o u s h o u l d c h a n g e t h e R C 4

_ R E V p a r a m e t e r

. A

v a l u e o f 1 m e a n s n o r e v e r s a l

. A v a l u e o f

­ 1 m e a n s t o r e v e r s e t h e r u d d e r

.



# N o n

­ e l e v o n E E P R O M s e t u pF o r n o n

­ e l e v o n s e t u p s ( i e

. s e t u p s w i t h E L E V O N

_ M I X I N G s e t t o 0 a n d E L E V O N

_ O U T P U T s e t

t o 0 )

, y o u h a v e 4 p a r a m e t e r s t h a t c o n t r o l t h e s e r v o r e v e r s a l s

, o n e f

o r e a c h c h a n n e l y o u c a n

r e v e r s e

.

T h e 4 p a r a m e t e r s a r e :

R C 1

_ R E V a i l e r o n r e v e r s a l s e t t o

­ 1 f o r r e v e r s a l d e f a u l t s t o 1 ( m e a n i n g n o r e v e r s a l )

R C 2

_ R E V e l e v a t o r r e v e r s a l s e t t o

­ 1 f o r r e v e r s a l d e f a u l t s t o 1 ( m e a n i n g n o r e v e r s a l )

R C 3

_ R E V t h r o t t l e r e v e r s a l s e t t o

­ 1 f o r r e v e r s a l ( f o r s o m e g a s p l a n e s )

R C 4

_ R E V r u d d e r r e v e r s a l s e t t o

­ 1 f o r r e v e r s a l d e f a u l t s t o 1 ( m e a n i n g n o r e v e r s a l )



# O l d s t y l e e l e v o n m i x i n g E E P R O M s e t u p

( E L E V O N

_ M I X I N G o p t i o n )

F o r e l e v o n b a s e d s e t u p s ( w h e r e y o u h a v e s e t E L E V O N

_ M I X I N G t o 1 )

, y o u h a v e 3 d i f f e r e n t

E E P R O M p a r a m e t e r s t o s e t u p

. T h e y a r e :

E L E V O N

_ R E V E R S E r e v e r s e t h e s e n s e o f t h e e l e v o n m i x i n g s e t t o 1 t o r e v e r s e

, d e f a u l t s t o 0

E L E V O N

_ C H 1

_ R E V E R S E r e v e r s e c h a n n e l 1 e l e v o n s e t t o 1 t o r e v e r s e

, d e f a u l t s t o 0

E L E V O N

_ C H 2

_ R E V E R S E r e v e r s e c h a n n e l 2 e l e v o n s e t t o 1 t o r e v e r s e

, d e f a u l t s t o 0

P l e a s e m a k e s u r e t h a t y o u d o c a r e f u l g r o u n d t e s t i n g a f t e r s e t t i n g t h e s e p a r a m e t e r s

. A l s o

r e m e m b e r t h a t y o u r R C t r a n s m i t t e r m u s t b e s e t u p t o d o e l e v o n m i x i n g

, t o o !

N o t e : I t i s p o s s i b l e t o c o n f i g u r e d i f f e r e n t i a l s p o i l e r s w i t h o l d s t y l e e l e v o n m i x i n g

, a l t h o u g h t h e

f e a t u r e i s n o t w i d e l y u s e d a n d n o t w e l l t e s t e d

. D i f f e r e n t i a l s p o i l e r s c a n n o t c u r r e n t l y b e

c o n f i g u r e d w i t h t h e n e w t y p e e l e v o n m i x i n g

.



# N e w s t y l e e l e v o n m i x i n g E E P R O M s e t u p

( E L E V O N

_ O U T P U T o p t i o n )

A s o f A r d u P l a n e 2

. 7 3 t h e r e i s a n e w E L E V O N

_ O U T P U T o p t i o n

. T h i s o p t i o n a l l o w s y o u t o

s e t u p y o u r t r a n s m i t t e r f

o r n o r m a l a i l e r o n / e l e v a t o r c o n t r o l a n d f o r A r d u P l a n e t o a d d e l e v o nm i x i n g o n t h e o u t p u t o f c h a n n e l s 1 a n d 2

. U s i n g E L E V O N

_ O U T P U T h a s a b i g a d v a n t a g e o v e r

E L E V O N

_ M I X I N G t h a t y o u r i n p u t s w o n ’ t s a t u r a t e t h e r o l l / p i t c h c o n t r o l i n F B W A m o d e

, w h i c h

m e a n s y o u c a n g e t b e t t e r c o n t r o l o f y o u r p l a n e

.

N o t e t h a t y o u c a n n o t u s e t h e E L E V O N

_ O U T P U T o p t i o n o n a n A P M 1 b o a r d i f y o u h a v e t h e

f l i g h t m o d e c h a n n e l ( F L T M O D E

_ C H ) s e t t o 8

, a s o n t h e A P M 1 t h i s w i l l l e a d t o h a r d w a r e p a s s

t h r o u g h o f c o n t r o l s w h e n i n m a n u a l

, w h i c h m e a n s y o u r t r a n s m i t t e r m u s t b e s e t u p f o r e l e v o n

m i x i n g

. I f u s i n g a n A P M 2 o r P X 4 t h i s i s n o t a p r o b l e m

, a n d t h e E L E V O N

_ O U T P U T o p t i o n i s

r e c o m m e n d e d

.

T h e E L E V O N

_ O U T P U T o p t i o n i s d e s i g n e d t o o p e r a t e e x a c t l y a s a h a r d w a r e e l e v o n m i x e r

w o u l d o p e r a t e

. T o s e t i t u p f

o l l o w t h e s e s t e p s :

S e t u p y o u r t r a n s m i t t e r w i t h n o e l e v o n m i x i n g

S e t b o t h R C 1

_ R E V a n d R C 2

_ R E V t o 1 a n d E L E V O N

_ M I X I N G t o 0

S t a r t b y s e t t i n g E L E V O N

_ O U T P U T t o 1

. I n l a t e r s t e p s y o u m a y a d j u s t t h i s t o 2

, 3 o r 4

.

P u t y o u r A P M i n t o F B W A m o d e

R o l l t h e p l a n e t o t h e r i g h t a n d o b s e r v e w h a t h a p p e n s t o t h e e l e v o n s

I f t h e t w o e l e v o n s m o v e i n t h e s a m e d i r e c t i o n

, t h e n c h a n g e E L E V O N

_ O U T P U T t o 2

, a n d t r y

a g a i n

.

I f t h e e l e v o n s m o v e i n o p p o s i t e d i r e c t i o n s

, b u t t h e A P M i s c o r r e c t i n g t h e r o l l i n t h e w r o n g

d i r e c t i o n ( t h e l e f

t e l e v o n i s g o i n g d o w n a n d t h e r i g h t o n e i s g o i n g u p ) t h e n c h a n g e

R C 1

_ R E V t o

­ 1

N e x t t r y p i t c h i n g y o u r p l a n e u p

. I f t h e e l e v o n s m o v e i n t h e w r o n g d i r e c t i o n t h e n c h a n g e

R C 2

_ R E V t o

­ 1

N o w c h a n g e t o M A N U A L m o d e a n d a d j u s t y o u r t r a n s m i t t e r r e v e r s a l s f o r c h a n n e l s 1 a n d 2 t o

p r o d u c e t h e r i g h t m o v e m e n t i n M A N U A L m o d e

.

P l e a s e m a k e s u r e t h a t y o u d o c a r e f u l g r o u n d t e s t i n g a f t e r s e t t i n g t h e s e p a r a m e t e r s !

P l e a s e a l s o s e e t h e n o t e a b o u t t h e M I X I N G

_ G A I N p a r a m e t e r b e l o w

.



# S e t t i n g u p a V T A I L p l a n e

T o s e t u p a V T A I L p l a n e

, y o u c a n e n a b l e a s o f t w a r e V T A I L m i x e r u s i n g t h e V T A I L

_ O U T P U T

o p t i o n

. T h e V T A I L

_ O U T P U T o p t i o n w o r k s t h e s a m e w a y a s t h e E L E V O N

_ O U T P U T o p t i o n

,

e x c e p t t h a t i t o p e r a t e s o n t h e e l e v a t o r a n d r u d d e r o u t p u t c h a n n e l s ( c h a n n e l s 2 a n d 4 )

.N o t e t h a t y o u c a n n o t u s e t h e V T A I L

_ O U T P U T o p t i o n o n a n A P M 1 b o a r d i f y o u h a v e t h e f l i g h t

m o d e c h a n n e l ( F L T M O D E

_ C H ) s e t t o 8

, a s o n t h e A P M 1 t h i s w i l l l e a d t o h a r d w a r e p a s s

t h r o u g h o f c o n t r o l s w h e n i n m a n u a l

, w h i c h m e a n s y o u r t r a n s m i t t e r m u s t b e s e t u p f o r v t a i l

m i x i n g

. I f u s i n g a n A P M 2 o r P X 4 t h i s i s n o t a p r o b l e m

, a n d t h e V T A I L

_ O U T P U T o p t i o n i s

r e c o m m e n d e d f

o r v t a i l p l a n e s

. O n a n A P M 1 u s e a h a r d w a r e v t a i l m i x e r i n s t e a d

.

T h e V T A I L

_ O U T P U T o p t i o n i s d e s i g n e d t o o p e r a t e e x a c t l y a s a h a r d w a r e v t a i l m i x e r w o u l d

o p e r a t e

. T o s e t i t u p f

o l l o w t h e s e s t e p s :

S e t u p y o u r t r a n s m i t t e r w i t h n o v t a i l m i x i n g

S e t b o t h R C 2

_ R E V a n d R C 4

_ R E V t o 1 a n d K F F

_ R D D R M I X t o 0

. 5

S t a r t b y s e t t i n g V T A I L

_ O U T P U T t o 1

. I n l a t e r s t e p s y o u m a y a d j u s t t h i s t o 2

, 3 o r 4

.

P u t y o u r A P M i n t o F B W A m o d e

P i t c h u p t h e n o s e o f t h e p l a n e o b s e r v e w h a t h a p p e n s t o t h e v t a i l

I f t h e t w o v t a i l s e g m e n t s m o v e i n o p p o s i t e d i r e c t i o n s

, t h e n c h a n g e V T A I L

_ O U T P U T t o 2

,

a n d t r y a g a i n

.

I f t h e t w o v t a i l s e g m e n t s m o v e i n t h e s a m e d i r e c t i o n

, b u t t h e A P M i s c o r r e c t i n g t h e p i t c h i n

t h e w r o n g d i r e c t i o n ( b o t h s e g m e n t s a r e m o v i n g u p ) t h e n c h a n g e R C 2

_ R E V t o

­ 1

N e x t t r y r o l l i n g y o u r p l a n e t o t h e r i g h t

. T h e t w o v t a i l s e g m e n t s s h o u l d m o v e t o t r y t o t u r n t h e

p l a n e l e f t ( t o c o r r e c t f

o r t h e r i g h t r o l l )

. I f t h e y m o v e i n t h e w r o n g d i r e c t i o n t h e n s e t R C 4

_ R E V

t o

­ 1

N o w c h a n g e t o M A N U A L m o d e a n d a d j u s t y o u r t r a n s m i t t e r r e v e r s a l s f o r c h a n n e l s 2 a n d 4 t o

p r o d u c e t h e r i g h t m o v e m e n t i n M A N U A L m o d e

.

F i n a l l y a d j u s t t h e K F F

_ R D D R M I X t o a v a l u e t h a t g i v e s t h e r i g h t a m o u n t o f r u d d e r m o v e m e n t

f o r c o o r d i n a t e d t u r n s o n y o u r p l a n e

. T h i s m a y r e q u i r e s o m e i n f l i g h t t u n i n g

. A i n i t i a l g u e s s o f

a r o u n d 0

. 5 i s l i k e l y t o w o r k f

o r m o s t p l a n e s

.

H e r e ’ s a V

­ T a i l m o v e m e n t d i a g r a m c o u r t e s y o f M i a m i M i k e :P l e a s e m a k e s u r e t h a t y o u d o c a r e f u l g r o u n d t e s t i n g a f t e r s e t t i n g t h e s e p a r a m e t e r s !

P l e a s e a l s o s e e t h e n o t e a b o u t t h e M I X I N G

_ G A I N p a r a m e t e r b e l o w

.



# U s i n g M I X I N G

_ G A I N t o c o n t r o l m i x i n g t h r o w s

I f y o u u s e t h e E L E V O N

_ O U T P U T o r V T A I L

_ O U T P U T o p t i o n s

, y o u m a y f i n d t h e

M I X I N G

_ G A I N p a r a m e t e r u s e f u l t o c o n t r o l t h e g a i n o f t h e m i x e r

.

T h e d e f a u l t i s a g a i n o f 0

. 5

, w h i c h e n s u r e s t h a t o v e r t h e f u l l r a n g e o f t h e m i x e r b o t h i n p u t s

h a v e a u t h o r i t y ( i t c a n ’ t s a t u r a t e )

. T h a t a l s o m e a n s t h a t i f y o u h a v e o n e i n p u t o f t h e m i x e r ( e g

.

a i l e r o n o n a n e l e v o n p l a n e ) a t f u l l r a n g e

, a n d t h e o t h e r i n p u t n e u t r a l

, t h e n t h e o u t p u t i s o n l y

1 7 5 0

. T h a t m a y n o t b e e n o u g h r o l l a u t h o r i t y f o r s o m e p l a n e s

.

I f y o u c h a n g e t h e M I X I N G

_ G A I N t o 1

. 0 t h e n y o u w i l l g e t t h e f u l l r a n g e o f o u t p u t f r o m a s i n g l e

c h a n n e l

, a l t h o u g h i f y o u h a v e f u l l a i l e r o n d e f l e c t i o n a n d f u l l e l e v a t o r a t t h e s a m e t i m e y o u w i l l

s a t u r a t e t h e m i x e r

. I t w i l l c l i p o u t p u t o u t s i d e o f t h e v a l i d r a n g e o f 9 0 0 t o 2 1 0 0 m i c r o s e c o n d s

.

S o i f y o u h a v e f

o u n d E L E V O N

_ O U T P U T d o e s n ’ t h a v e e n o u g h a u t h o r i t y t h e n t r y r a i s i n g t h e

M I X I N G

_ G A I N

.



# I m p o r t a n t n o t e s

W h e n e v e r y o u c h a n g e y o u r f i r m w a r e y o u r E E P R O M s e t t i n g s w i l l r e v e r t t o t h e d e f a u l t s i f t h e

n e w f i r m w a r e h a s a n i n c o m p a t i b l e E E P R O M f o r m a t

. T h e r e l e a s e n o t e s f

o r a r e l e a s e w i l l

c o n t a i n a n o t e i f t h i s h a p p e n s

. T h e d e v e l o p e r s a r e c a r e f u l t o t r y t o m i n i m i s e t h e n u m b e r o f

t i m e s t h i s i s n e e d e d

. P l e a s e u s e t h e A P M m i s s i o n p l a n n e r o r y o u r g r o u n d c o n t r o l s t a t i o n t o

s a v e y o u r s e t t i n g s

, a n d c a r e f u l l y c h e c k t h e m a f t e r a n y f i r m w a r e c h a n g e

.

m a k e s u r e y o u a l w a y s d o g r o u n d t e s t s b e f o r e e v e r y f l i g h t t o e n s u r e y o u r c h a n n e l m i x i n g

a n d r e v e r s a l s a r e a l l c o r r e c t

. B e c a r e f u l t o c h e c k t h a t n o t o n l y a r e y o u r t r a n s m i t t e r c o n t r o l s

c o r r e c t

, b u t t h a t t h e A P M r e s p o n d s c o r r e c t l y t o a t t i t u d e c h a n g e s i n t h e p l a n e w h e n i n F B W A

m o d e

.

Q u e s t i o n s a b o u t t h i s p a g e ? C o m m e n t s ? S u g g e s t i o n s ? P o s t t o A P M F o r u m ! U s e t h e p l a t f o r m

s p e c i f i c t o y o u r q u e r y

, a n d m a k e s u r e t o i n c l u d e t h e n a m e o f t h e p a g e y o u a r e r e f e r r i n g t o

.W a r n i n g : A s o f t w a r e s a f e t y f e a t u r e t h a t r e q u i r e s t h e t h r o t t l e t o b e e x p l i c i t l y a r m e d b y a p i l o t i s a v a i l a b l e

f o r A P M : P l a n e ( f i r s t i n t r o d u c e d i n v e r s i o n 2

. 7 7 )

. T h i s i s e s p e c i a l l y a p p l i c a b l e t o e l e c t r i c p l a n e s

.

T h e i d e a i s t o p r e v e n t a n u n e x p e c t e d t h r o t t l e u p w h e n s o m e o n e ’ s h a n d i s n e a r a p r o p e l l e r

.

T h i s f e a t u r e i n n o w a y r e m o v e s t h e n e e d t o r e s p e c t t h e p r o p ! W h e n t h e p l a n e i s p o w e r e d

,

A L W A Y S a v o i d p l a c i n g h a n d s i n t o t h e s a m e p l a n e t h a t t h e p r o p e l l e r s p i n s

, e v e n w h e n t h e

t h r o t t l e i s d i s a r m e d

. I f a l l i s n o t w e l l w i t h t h e a u t o p i l o t e l e c t r o n i c s o r s o f t w a r e t h e r e i s

a l w a y s a s l i g h t p o s s i b i l i t y t h a t s i g n a l c o u l d u n i n t e n t i o n a l l y r e a c h t h e m o t o r

. E v e n t h o u g h

t h i s i s u n l i k e l y ( a n d m a d e e v e n l e s s l i k e l y b y s a f e t y f e a t u r e s s u c h a s t h i s ) i t o n l y t a k e s o n e

t i m e t o c h e w u p a f i n g e r o r h a n d !

P a r a m e t e r s g o v e r n i n g t h r o t t l e a r m i n g a r e i n t r o d u c e d i n t h e A R M I N G s e c t i o n o f t h e p a r a m e t e r s

w i k i p a g e

. T h i s p a g e d i s c u s s e s t h r o t t l e a r m i n g i n g r e a t e r d e t a i l a n d w a l k s t h r o u g h t h e t y p i c a l

p r o c e d u r e s f

o r u s i n g t h i s s a f e t y f e a t u r e

. T h i s p a g e m a k e s t h e a s s u m p t i o n t h a t y o u b e g i n w i l l

a l l t h e A R M I N G

_ p a r a m e t e r s s e t t o 0

. M o d i f y i n g p a r a m e t e r s i s o u t s i d e t h e s c o p e o f t h i s p a g e

a n d v a r i e s d e p e n d i n g w h i c h g r o u n d c o n t r o l s o f t w a r e y o u a r e u s i n g

. I n M i s s i o n P l a n n e r

, i t i s

e a s i e s t t o f i n d t h e A R M I N G

_ p a r a m e t e r s b y u s i n g t h e C o n f i g / T u n i n g s c r e e n a n d s e l e c t i n g t h e

“ F u l l P a r a m e t e r L i s t ” m e n u i t e m

.

C o n t e n t s [ h i d e ]

1 A N o t e A b o u t P X 4 A r m i n g

2 A n o t e a b o u t A P M 1 a n d c h a n n e l 8

3 I M P O R T A N T : R C T r a n s m i t t e r C a l i b r a t i o n

4 S i m p l e s t S o l u t i o n : U s e O n l y A R M I N G

_ R E Q U I R E

5 I n c r e a s e d S a f

e t y : P e r f o r m S y s t e m C h e c k s B e f

o r e A r m i n g T h r o t t l e A r d u P i l o t > A r d u P l a n e > T h r o t t l e A r m i n g i n A r d u P l a n e



# T h r o t t l e A r m i n g i n A r d u P l a n e A r d u P l a n e6 D i s a b l i n g R u d d e r A r m i n g



## A N o t e A b o u t P X 4 A r m i n g

A s a f e t y f e a t u r e o f P X 4 / P i x h a w k i s t h a t a l l s e r v o o u t p u t i s k e p t a t a t m i n i m u m v a l u e s u n t i l t h e

s a f e t y b u t t o n i s p u s h e d

. T h i s h a s t h e n i c e e f f e c t o f ( u s u a l l y ) d i s a b l i n g e l e c t r i c m o t o r s a n d i t i s

q u i t e p o s s i b l e t o u s e o n l y t h i s s a f e t y f e a t u r e f o r p r o p e l l e r s a f e t y

. H o w e v e r :

1

. T h i s f e a t u r e i s n o t a v a i l a b l e f o r t h e A P M

.

2

. G e n e r a l l y d u r i n g p r e

­ f l i g h t c h e c k s i t i s d e s i r a b l e t o v e r i f y s e r v o o p e r a t i o n ( e

. g

. , t o c h e c k

a i l e r o n s a r e d e f l e c t i n g i n t h e e x p e c t e d d i r e c t i o n )

. T h i s c a n m o r e s a f e l y b e d o n e w i t h t h e

t h r o t t l e d i s a b l e d

. W h e n t h e b u t t o n i s p u s h e d a l l s e r v o s a r e e n a b l e d

, i n c l u d i n g t h e m o t o r

—

u n l e s s t h i s a d d i t i o n a l s o f

t w a r e t h r o t t l e s a f e t y i s u s e d

.



## A n o t e a b o u t A P M 1 a n d c h a n n e l 8

T h e A P M 1 h a s a h a r d w a r e m u l t i p l e x o r o n c h a n n e l 8 w h i c h f o r c e s p a s s

­ t h r u o f t h e f i r s t 4

c h a n n e l s i f c h a n n e l 8 i s a b o v e 1 7 5 0

. T h i s m e a n s t h e a r m i n g c o d e i s b y p a s s e d i f y o u u s e

c h a n n e l 8 f o r y o u r f l i g h t m o d e s w i t c h

. S o i f y o u w a n t t o u s e a r m i n g o n a n A P M 1 t h e n y o u

s h o u l d c h a n g e F L T M O D E

_ C H t o a n o t h e r c h a n n e l ( s a y c h a n n e l 5 ) a n d s e t u p y o u r

t r a n s m i t t e r / r e c e i v e r t o p u t t h e m o d e s w i t c h o n t h a t o t h e r c h a n n e l

.



## I M P O R T A N T : R C T r a n s m i t t e r C a l i b r a t i o n

I t i s e s s e n t i a l t h a t y o u r R C r a d i o t r a n s m i t t e r b e c a l i b r a t e d c o r r e c t l y b e f o r e c o n t i n u i n g

. P l e a s e

s e e t h e C a l i b r a t e y o u r R C i n p u t s e c t i o n o f t h e f i r s t t i m e s e t u p w i k i p a g e i f y o u d o n ’ t k n o w h o w

t o c a l i b r a t e y o u r r a d i o

.

D u r i n g R C c a l i b r a t i o n t h r o t t l e u p s a r e p o s s i b l e

, e v e n w i t h s a f e t i e s e n a b l e d a n d y o u

s h o u l d t h e r e f o r e r e m o v e t h e p r o p e l l e r o r m o v e t h e p l a n e t o a s a f e a r e a a n d s e c u r e i t

. .

D e p e n d i n g o n t h e g r o u n d c o n t r o l s o f t w a r e y o u u s e

, t h e R C 3

_ M I N v a l u e m a y b e c o n t i n u o u s l y

c h a n g i n g d u r i n g c a l i b r a t i o n

. A l s o

, i f t h e R C 3

_ M I N v a l u e i s i n a d v e r t e n t l y s e t i n c o r r e c t l y t h e

p l a n e m a y t h r o t t l e u p a f

t e r a b a d c a l i b r a t i o n ( e

. g

. , i f t h e l o w s t i c k s e t t i n g w a s n o t c a p t u r e d )

.

N o t e t h a t i f y o u h a v e R C M A P

_ T H R O T T L E s e t t o s o m e t h i n g o t h e r t h a n 3

, t h e n t h e R C n

_ M I N

v a l u e u s e d w i l l b e t h e o n e f

o r t h e c h a n n e l y o u h a v e s e l e c t e d a s t h e t h r o t t l e c h a n n e l

.W h e n c a l i b r a t i n g y o u r R C i n p u t y o u s h o u l d a l s o b e c a r e f u l t o s e t t h e m i n i m u m v a l u e o f t h e

t h r o t t l e ( u s u a l l y R C 3

_ M I N ) t o t h e m i n i m u m v a l u e w h e n i n n o r m a l f l i g h t c o n t r o l

. D o n ’ t s e t i t t o

t h e v a l u e u s e d b y y o u r t r a n s m i t t e r w h e n i n t h r o t t l e f a i l s a f e o r y o u w o n ’ t b e a b l e t o a r m u s i n g

t h e r u d d e r a s t h e A P M w i l l t h i n k y o u a r e a t a n o n

­ z e r o t h r o t t l e l e v e l

.



## S i m p l e s t S o l u t i o n : U s e O n l y A R M I N G

_ R E Q U I R E

T h e s i m p l e s t w a y t o u s e t h e t h r o t t l e a r m i n g f e a t u r e i s t o r e q u i r e t h e u s e r t o r e q u e s t t h e t h r o t t l e

t o a r m

. A R M I N G

_ R E Q U I R E h a s t h r e e p o s s i b l e v a l u e s

, 0

, 1 a n d 2

. T h e y h a v e t h e f o l l o w i n g

e f f e c t :

A R M I N G

_ R E Q U I R E = 0 : N o e f f e c t

. T h r o t t l e a r m i n g s a f e t y i s n o t e m p l o y e d

.

A R M I N G

_ R E Q U I R E = 1 : B e f

o r e t h e u s e r a r m s t h r o t t l e

, s e n d m i n i m u m P W M t o t h e t h r o t t l e

c h a n n e l ( w h i c h i s u s u a l l y c h a n n e l 3 )

. T h e r e f o r e t h e R C 3

_ M I N P W M v a l u e i s s e n t o n t h e

s e r v o o u t p u t r a i l

.

A R M I N G

_ R E Q U I R E = 2 : B e f

o r e t h e u s e r a r m s t h r o t t l e

, s e n d n o P W M s i g n a l t o t h e t h r o t t l e

c h a n n e l ( u s u a l l y c h a n n e l 3 )

. S o m e E S C s a r e n o t h a p p y w i t h t h i s a n d w i l l c o n t i n u o u s l y b e e p

,

s o m e w i l l n o t

. S o m e u s e r s m a y p r e f e r t h i s s e t t i n g a s i t e n s u r e s n o s i g n a l i s s e n t t o t h e E S C

w h e n d i s a r m e d

.

W h e n t h e A R M I N G

_ R E Q U I R E p a r a m e t e r i s s e t t o 1 o r 2 ( a n d A R M I N G

_ C H E C K a n d

A R M I N G

_ D I S

_ R U D a r e s e t t o 0 )

, a l l t h a t i s r e q u i r e d t o a r m t h e t h r o t t l e i s t o e i t h e r :

1

. A r m t h e t h r o t t l e v i a t h e g r o u n d c o n t r o l s o f t w a r e

.

O R

2

. A r m t h e t h r o t t l e b y a p p l y i n g f u l l r i g h t r u d d e r i n p u t f o r s e v e r a l s e c o n d s

.

T o a r m t h r o t t l e i n M i s s i o n P l a n n e r

, u s e t h e F l i g h t D a t a s c r e e n

, t h e n s e l e c t t h e A c t i o n s t a b

.

T h i s p r o v i d e s a n “ A r m / D i s a r m ” b u t t o n t h a t c a n b e u s e d t o a r m a n d d i s a r m t h e t h r o t t l e

.L o c a t

i o n o f t h e A r m / D i s a r m b u t t o n i n M i s s i o n P l a n n e r ( b u t t o n c i r c l e d i n r e d

n e a r t h e b o t t o m o f t h e i m a g e )

.

A l t e r n a t i v e l y

, a p p l y f u l l r i g h t r u d d e r t o y o u r R C t r a n s m i t t e r f o r s e v e r a l s e c o n d s t o a r m t h e

t h r o t t l e

. W h i c h e v e r m e t h o d y o u c h o o s e s h o u l d r e s u l t i n a m e s s a g e f r o m y o u r g r o u n d c o n t r o l

s o f t w a r e s t a t i n g t h a t t h r o t t l e a r m i n g w a s s u c c e s s f u l

. M i s s i o n p l a n n e r d i s p l a y s a m e s s a g e i n

t h e a r t i f i c i a l h o r i z o n o n t h e F l i g h t D a t a s c r e e n :M e s s a g e o n t

h e a r t i f i c i a l h o r i z o n i n M i s s i o n P l a n n e r s t a t i n g t h a t a r m i n g w a s

s u c c e s s f u l

.



## I n c r e a s e d S a f e t y : P e r

f o r m S y s t e m C h e c k s B e f o r e A r m i n g

T h r o t t l e

I f d e s i r e d

, t h e A R M I N G

_ C H E C K p a r a m e t e r c a n a l s o b e s e t t o 1 i n o r d e r t o p e r f o r m s y s t e m

h e a l t h c h e c k s b e f

o r e a r m i n g t h r o t t l e w h e n a u s e r a t t e m p t s t o a r m

. S e e w i k i d o c u m e n t a t i o n o n

t h e A R M I N G

_ C H E C K p a r a m e t e r t o s e e w h a t i s c h e c k e d

.

O n e t h i n g t o b e a w a r e o f i f y o u t y p i c a l l y d o n o t f l y w i t h a g r o u n d c o n t r o l s t a t i o n : i t w i l l b e

d i f f i c u l t t o d e t e r m i n e w h y y o u r a u t o p i l o t i s n o t a r m i n g i f y o u a r e n o t c o n n e c t e d t o a

g r o u n d c o n t r o l s t a t i o n w h e n a r m i n g

. T h e A R M I N G

_ C H E C K p a r a m e t e r s h o u l d p r o b a b l y b e

l e f t a t 0 w h e n a t t h e a n a i r

f i e l d w i t h o u t a g r o u n d c o n t r o l s t a t i o n

.T h e f

o l l o w i n g a r e p o s s i b l e s y s t e m h e a l t h m e s s a g e s t h a t m a y r e t u r n i f A R M I N G

_ C H E C K i s

e n a b l e d a n d t h e a u t o p i l o t r e

j e c t s a r e q u e s t t o a r m t h e t h r o t t l e :

M e s s a g e : “ H a r d w a r e S a f e t y S w i t c h

. ” S o l u t i o n : p u s h t h e h a r d w a r e s a f e t y s w i t c h o n t h e P X 4

o r P i x h a w k ( d o e s n o t a p p l y t o A P M )

.

M e s s a g e : “ B a t t e r y f a i l s a f e o n

. ” S o l u t i o n : E n s u r e y o u r b a t t e r y i s c h a r g e d

. I f i t i s

, e n s u r e y o u r

b a t t e r y f a i l s a f e v a l u e s a r e s e t c o r r e c t l y

. F o r m o r e i n f o r m a t i o n o n f a i l s a f e s

, s e e t h e F a i l s a f e

F u n c t i o n s w i k i p a g e

.

M e s s a g e : “ R a d i o f a i l s a f e o n

. ” S o l u t i o n : E n s u r e t h a t t h e R C t r a n s m i t t e r i s a b l e t o

c o m m u n i c a t e w i t h t h e R C r e c e i v e r

. F o r m o r e i n f o r m a t i o n o n t h i s f a i l s a f e

, s e e t h e

d o c u m e n t a t i o n o n t h e T h r o t t l e F a i l s a f e

.

M e s s a g e : “ B a d G P S P o s

. ” S o l u t i o n : N e e d t o g e t a 3 D f i x w i t h t h e G P S r e c e i v e r

. A f t e r

e n s u r i n g y o u r G P S r e c e i v e r i s f u n c t i o n i n g p r o p e r l y

, e n s u r e n o t h i n g a b o a r d t h e p l a n e o r i n

t h e i m m e d i a t e e n v i r o n m e n t i s i n t e r f e r i n g w i t h G P S s a t e l l i t e s i g n a l s

.

M e s s a g e : “ N o G P S d e t e c t e d

. S o l u t i o n : e n s u r e y o u r G P S r e c e i v e r i s f u n c t i o n i n g

.

M e s s a g e : “ N o c o m p a s s d e t e c t e d

. ” S o l u t i o n : I f y o u d o n o t i n t e n d t o u s e a c o m p a s s

, t h e n

c h a n g e t h e C O M P A S S

_ U S E p a r a m e t e r t o 0

. I f y o u d o

, t h e n y o u ’ l l n e e d t o e n s u r e y o u r

c o m p a s s i s i n s t a l l e d a n d h e a l t h y

.

M e s s a g e : “ C o m p a s s n o t c a l i b r a t e d

. ” S o l u t i o n : C a l i b r a t e c o m p a s s

. I n M i s s i o n P l a n n e r t h i s i s

a c c o m p l i s h e d i n t h e I n i t i a l S e t u p s c r e e n

, m e n u i t e m M a n a d t o r y H a r d w a r e > C o m p a s s

.

M e s s a g e : “ C o m p a s s n o t h e a l t h y

. ” S o l u t i o n : E n s u r e y o u d o n o t h a v e t h e c o m p a s s i n s t a l l e d

n e a r s o m e t h i n g t h a t c a n i n d u c e a m a g n e t i c f i e l d

, s u c h a s t h e m o t o r

. Y o u a l s o m a y t r y

r e c a l i b r a t i n g t h e c o m p a s s

.

M e s s a g e : “ B a r o n o t h e a l t h y

. ” S o l u t i o n : T r y r e b o o t i n g t h e a u t o p i l o t

. I f t h i s f a i l s y o u w i l l h a v e

t o d i a g n o s e w h a t t h e p r o b l e m i s w i t h t h e b a r o m e t e r

.



## D i s a b l i n g R u d d e r A r m i n g

S o m e p i l o t s w i l l n o t w a n t t o u s e t h e r u d d e r a r m i n g c a p a b i l i t y

. T o o n l y a l l o w t h r o t t l e a r m i n g v i a

t h e g r o u n d c o n t r o l s o f

t w a r e s e t t h e A R M I N G

_ D I S

_ R U D p a r a m e t e r t o 1

. T h e a u t o p i l o t w i l l n o

l o n g e r a r m t h r o t t l e w h e n f u l l r i g h t r u d d e r i s a p p l i e d o n t h e R C t r a n s m i t t e r

.

Q u e s t i o n s a b o u t t h i s p a g e ? C o m m e n t s ? S u g g e s t i o n s ? P o s t t o A P M F o r u m ! U s e t h e p l a t f o r m

s p e c i f i c t o y o u r q u e r y

, a n d m a k e s u r e t o i n c l u d e t h e n a m e o f t h e p a g e y o u a r e r e f e r r i n g t o

.A r d u P l a n e h a s a l i m i t e d f a i l s a f e f u n c t i o n w h i c h i s d e s i g n e d t o d o t h r e e t h i n g s :

1

. D e t e c t c o m p l e t e l o s s o f R C s i g n a l ( i f t h e R C r e c e i v e r i s a b l e t o g e n e r a t e a p r e d i c t a b l e

s i g n a l

­ l o s s b e h a v i o r ) a n d i n i t i a t e a d e f i n e d a u t o

­ m o d e r e s p o n s e

, s u c h a s r e t u r n i n g t o h o m e

.

S o m e R C e q u i p m e n t c a n d o t h i s

, a n d s o m e c a n ’ t ( s e e b e l o w f o r d e t a i l s o n h o w t o u s e i t i f

y o u r s s u p p o r t s t h i s f u n c t i o n )

.

2

. D e t e c t l o s s o f t e l e m e t r y f

o r m o r e t h a n 2 0 s e c a n d s w i t c h t o r e t u r n t o l a u n c h ( R T L ) m o d e

( G C S F a i l s a f e )

.

3

. D e t e c t l o s s o f G P S f

o r m o r e t h a n 2 0 s e c o n d s a n d s w i t c h i n t o D e a d R e c k o n i n g m o d e u n t i l

G P S s i g n a l i s r e g a i n e d

.

H e r e ’ s w h a t t h e f a i l s a f e w i l l n o t d o :

1

. D e t e c t i f o n e m o r e m o r e i n d i v i d u a l R C c h a n n e l h a s f a i l e d o r b e c o m e d i s c o n n e c t e d

2

. D e t e c t i f y o u ’ r e f l y i n g t o o f a r a w a y o r a r e a b o u t t o h i t t h e g r o u n d

3

. D e t e c t a u t o p i l o t h a r d w a r e f a i l u r e s

, s u c h a s l o w

­ p o w e r b r o w n o u t s o r i n

­ a i r r e b o o t s

4

. D e t e c t i f t h e A r d u P l a n e s o f t w a r e i s n o t o p e r a t i n g c o r r e c t l y

5

. D e t e c t o t h e r p r o b l e m s w i t h t h e a i r c r a f t

, s u c h a s m o t o r f a i l u r e s o r l o w b a t t e r y s i t u a t i o n s

( a l t h o u g h t h e l a t t e r c a n b e s e t u p t h r o u g h t h e m a i n c o d e i f y o u h a v e t h e r i g h t v o l t a g e / c u r r e n t

s e n s o r )

6

. O t h e r w i s e s t o p y o u f r o m m a k i n g s e t u p o r f l i g h t m i s t a k e s

C o n t e n t s [ h i d e ]

1 A r d u P l a n e F a i l s a f

e D o c u m e n t a t i o n

2 T h r o t t l e F a i l s a f

e

3 G C S F a i l s a f

e A r d u P i l o t > A r d u P l a n e > A r d u P l a n e ’ s F a i l s a f e F u n c t i o n



# A r d u P l a n e ’ s F a i l s a f e F u n c t i o n A r d u P l a n e4 F a i l s a f

e P a r a m e t e r s a n d t h e i r m e a n i n g s

5 S h o r t f a i l s a f e a c t i o n ( A r d u P l a n e : F S

_ S H O R T

_ A C T N )

6 L o n g f a i l s a f e a c t i o n ( A r d u P l a n e : F S

_ L O N G

_ A C T N )

7 F a i l s a f e b a t t e r y v o l t a g e ( A r d u P l a n e : F S

_ B A T T

_ V O L T A G E )

8 F a i l s a f e b a t t e r y m i l l i A m p H o u r s ( A r d u P l a n e : F S

_ B A T T

_ M A H )

9 G C S f a i l s a f e e n a b l e ( A r d u P l a n e : F S

_ G C S

_ E N A B L )

1 0 C o d e



## A r d u P l a n e F a i l s a f e D o c u m e n t a t i o n

T h r o t t l e F a i l s a f e

H o w i t w o r k s

. Y o u r R C t r a n s m i t t e r o u t p u t s a P W M s i g n a l t h a t i s c a p t u r e d b y y o u r r e c e i v e r a n d

r e l a y e d t o t h e a u t o p i l o t

. E a c h c h a n n e l o n y o u r t r a n s m i t t e r h a s a P W M r a n g e u s u a l l y b e t w e e n

1 1 0 0

– 1 9 0 0 w i t h 1 5 0 0 b e i n g i t s n e u t r a l p o s i t i o n

. W h e n y o u s t a r t y o u r r a d i o c a l i b r a t i o n o n t h e

m i s s i o n p l a n n e r

, a l l y o u r v a l u e s w i l l b e a t 1 5 0 0

. B y m o v i n g y o u r s t i c k s

, k n o b s a n d s w i t c h e s y o u

w i l l s e t y o u r P W M r a n g e f

o r e a c h c h a n n e l

. T h e a u t o p i l o t m o n i t o r s y o u r t h r o t t l e c h a n n e l a n d i f i t

n o t i c e s a d r o p l o w e r t h a n T H R

_ F S

_ V A L U E ( D e f a u l t i s 9 5 0 ) i t w i l l g o i n t o f a i l s a f e m o d e

.

R C t r a n s m i t t e r s u s u a l l y h a v e a d e f a u l t r a n g e f o r e a c h c h a n n e l t h a t g o e s f r o m

­ 1 0 0 % t o 1 0 0 %

,

h o w e v e r m o s t t r a n s m i t t e r s w i l l a l l o w y o u t o e x t e n d t h i s t o

­ 1 5 0 % a n d 1 5 0 % r e s p e c t i v e l y

. I n t h e

d e f a u l t s e t u p

, b r i n g i n g y o u r t h r o t t l e t o

­ 1 0 0 % w i l l t r a n s l a t e t o a v a l u e c l o s e t o 1 1 0 0 a n d

b r i n g i n g i t t o

­ 1 5 0 % w i l l t r a n s l a t e t o a v a l u e c l o s e r t o 9 0 0

. W h a t w e w a n t t o a c h i e v e i s t o l e t

y o u r r e c e i v e r k n o w t h a t t h e t h r o t t l e c a n g o a s l o w a s

­ 1 5 0 % b u t k e e p t h e a u t o p i l o t c o n t r o l

r a n g e b e t w e e n

­ 1 0 0 % a n d 1 0 0 %

. M e a n i n g t h a t w h e n f l y i n g

, o u r t h r o t t l e v a l u e s w i l l r a n g e

b e t w e e n 1 1 0 0

– 1 9 0 0

.

I f w e l o s e R C c o m m u n i c a t i o n

, t h e r e c e i v e r i f s e t u p p r o p e r l y

, w i l l d r o p t o t h e l o w e s t k n o w n

t h r o t t l e v a l u e o f

~ 9 0 0

. T h i s v a l u e f a l l s b e l l o w t h e T H R

_ F S

_ V A L U E a n d w i l l t r i g g e r t h e

a u t o p i l o t t o g o i n t o f a i l s a f e m o d e

.

F i r s t t h e a u t o p i l o t w i l l g o i n t o s h o r t f a i l s a f e ( F S

_ S H O R T

_ A C T N

, 0 = D i s a b l e d

, 1 = E n a b l e d )

w h e n i t d e t e c t s l o s s o f s i g n a l f o r m o r e t h a n 1

. 5 s e c

. T h e d e f a u l t s e t t i n g f o r s h o r t f a i l s a f e i s

C i r c l e m o d e

.

I f t h e R C s i g n a l i s r e g a i n e d d u r i n g t h e s h o r t f a i l s a f e

, t h e f l i g h t w i l l r e t u r n t o a u t o m o d e

.

I f t h e l o s s o f s i g n a l i s l o n g e r t h a n 2 0 s e c t h e a u t o p i l o t w i l l g o i n t o l o n g f a i l s a f e

( F S

_ L O N G

_

A C T N

, 0 = D i s a b l e d

, 1 = E n a b l e d )

.

T h e d e f a u l t s e t t i n g f

o r l o n g f a i l s a f e i s R T L ( R e t u r n t o L a u n c h )

.O n c e t h e l o n g f a i l s a f e ( R T L m o d e ) h a s b e e n e n t e r e d a t t h e c o n c l u s i o n o f t h e s h o r t f a i l s a f e

t h e R T L m o d e w i l l c o n t i n u e e v e n i f y o u r R C s i g n a l i s r e a c q u i r e d

.

W a r n i n g : I n f i r m w a r e r e l e a s e s p r i o r t o 2

. 7 5 t h e r e i s a b u g w h e r e t h e s h o r t f a i l s a f e

g o e s t o R T L m o d e i n s t e a d o f c i r c l e m o d e p o t e n t i a l l y r e s u l t i n g i n a r e p e a t i n g l o o p

m o d e f a i l u r e

.

T h i s w i l l b e f i x e d a n d s h o r t f a i l s a f e w i l l c o r r e c t l y g o t o c i r c l e m o d e a s o f v e r s i o n 2

. 7 5

o f A r d u P l a n e f i r m w a r e

.

E x t

. R a n g e N o r m a l R a n g e E x t

. R a n g e

|

‐ ‐ ‐ ‐ ‐ ‐ ‐ ‐ ‐ ‐ ‐ ‐ ‐ ‐ ‐ ‐ ‐ |

‐ ‐ ‐ ‐ ‐ ‐ ‐ ‐ ‐ ‐ ‐ ‐ ‐ ‐ ‐ ‐ ‐ |

‐ ‐ ‐ ‐ ‐ ‐ ‐ ‐ ‐ ‐ ‐ ‐ ‐ ‐ ‐ ‐ ‐ |

‐ 1 5 0 %

‐ 1 0 0 % 1 0 0 % 1 5 0 %

|

_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ |

|

F a i l s a f e

S e t u p

.

1

. E n a b l e t h r o t t l e f a i l s a f e b y s e t t i n g T H R

_ F S

_ V a l u e t o 1 ( 0 = D i s a b l e d

, 1 = E n a b l e d )

.

2

. F i r s t t u r n o n y o u r t r a n s m i t t e r a n d e n a b l e t h e t h r o t t l e r a n g e t o e x t e n d p a s t

­ 1 0 0 %

, w e w a n t t o

e x t e n d t h e t h r o t t l e r a n g e p a s t i t s l o w t h r e s h o l d

.

3

. O n c e t h i s i s d o n e

, b i n d w i t h y o u r r e c e i v e r

. T h i s w i l l l e t y o u r r e c e i v e r k n o w t h e l o w e s t

p o s s i b l e v a l u e f

o r y o u r t h r o t t l e c h a n n e l

.

4

. N e x t r e v e r t t h e f i r s t c h a n g e y o u m a d e t o t h e t r a n s m i t t e r t o l i m i t t h e t h r o t t l e t o t h e o r i g i n a l

r a n g e

.

5

. D o t h e r a d i o c a l i b r a t i o n u s i n g t h e M i s s i o n P l a n n e r

.

6

. O n c e t h e r a d i o c a l i b r a t i o n i s c o m p l e t e d

, d r o p t h e t h r o t t l e o n y o u r t r a n s m i t t e r a n d r e a d w h a t

P W M v a l u e i s b e i n g o u t p u t t e d t o t h e m i s s i o n p l a n n e r o n t h a t c h a n n e l

.

7

. T u r n o f f t h e t r a n s m i t t e r

. Y o u s h o u l d s e e t h e v a l u e d r o p s i g n i f i c a n t l y

. T h i s w i l l b e t h e P W M

v a l u e r e l a y e d t o t h e a u t o p i l o t i n t h e e v e n t R C l i n k w a s l o s t d u r i n g f l i g h t

.

8

. M a k e s u r e T H R

_ F S

_ V A L U E i s a n a d e q u a t e n u m b e r t o t r i g g e r t h e f a i l s a f e f u n c t i o n o n t h e

a u t o p i l o t

.

9

. M a k e s u r e F S

_ S H O R T

_

A C T N a n d F S

_ L O N G

_

A C T N a r e b o t h e n a b l e d ( s e t t o 1 )

.

1 0

. C o n n e c t o n t h e m i s s i o n p l a n n e r w i t h y o u r R C t r a n s m i t t e r o n

. V e r i f y o n t h e b o t t o m r i g h t

c o r n e r o f t h e H U D t h a t y o u a r e “ f l y i n g ” i n a n o n a u t o m o d e ( M a n u a l

, S t a b i l i z e

, F B W a r e o k )

.

1 1

. T u r n o f

f y o u r t r a n s m i t t e r

. A f

t e r 1

. 5 s e c t h e f l i g h t m o d e s h o u l d s w i t c h t o C i r c l e

. A f t e r 2 0 s e c

t h e f l i g h t m o d e s h o u l d s w i t c h t o R T L

. I f y o u o b s e r v e t h i s b e h a v i o r

, y o u r f a i l s a f e f u n c t i o n h a sb e e n s e t u p c o r r e c t l y

.

T r a n s m i t t e r T u t o r i a l s :

S p e k t r u m S e t u p



## G C S F a i l s a f e

H o w i t w o r k s

. W h e n f l y i n g w h i l e u s i n g t e l e m e t r y o n t h e G C S

, t h e a u t o p i l o t c a n b e

p r o g r a m m e d t o t r i g g e r i n t o f a i l s a f e m o d e i f i t l o s e s t e l e m e t r y

. I n t h e e v e n t t h a t t h e a u t o p i l o t

s t o p s r e c e i v i n g M A V l i n k ( t e l e m e t r y p r o t o c o l ) h e a r t b e a t m e s s a g e s f o r m o r e t h a n 2 0 s e c

, t h e

G C S f a i l s a f e ( F S

_ G C S

_ E N A B L

, 0 = D i s a b l e d

, 1 = E n a b l e d ) w i l l t r i g g e r t h e a u t o p i l o t t o g o i n t o

l o n g f a i l s a f e a n d c h a n g e t h e f l i g h t m o d e t o R T L

.

S e t u p

.

1

. S e t F S

_ G C S

_ E N A B L t o 1 t o e n a b l e i t

.

2

. C o n n e c t t o t h e M i s s i o n P l a n n e r v i a t e l e m e t r y

. V e r i f y o n t h e b o t t o m r i g h t c o r n e r o f t h e H U D

t h a t y o u a r e “ f l y i n g ” i n a n o n a u t o m o d e ( M a n u a l

, S t a b i l i z e

, F B W a r e o k )

.

3

. U n p l u g o n e o f t h e t e l e m e t r y r a d i o s

. A f t e r a f e w m i n u t e s p o w e r o f

f y o u r a u t o p i l o t

. ( R e m e m b e r t h e a u t o p i l o t w i l l n o t g o i n t o f a i l s a f e u n t i l 2 0 s e c o n d s o f M A V l i n k i n a c t i v i t y h a v e

p a s s e d )

.

4

. C o n n e c t y o u r a u t o p i l o t t o t h e m i s s i o n p l a n n e r a n d p u l l t h e l o g s

. V e r i f y o n t h e l o g t h a t t h e

a u t o p i l o t w e n t i n t o R T L a f

t e r 2 0 s e c o f M A V l i n k i n a c t i v i t y

.



## F a i l s a f e P a r a m e t e r s a n d t h e i r m e a n i n g s

S h o r t f a i l s a f e a c t i o n ( A r d u P l a n e : F S

_ S H O R T

_ A C T N )

T h e a c t i o n t o t a k e o n a s h o r t ( 1

. 5 s e c o n d s ) f a i l s a f e e v e n t i n A U T O

, G U I D E D o r L O I T E R

m o d e s

. A s h o r t f a i l s a f e e v e n t i n s t a b i l i z a t i o n m o d e s w i l l a l w a y s c a u s e a c h a n g e t o C I R C L E

m o d e

. I n A U T O m o d e y o u c a n c h o o s e w h e t h e r i t w i l l R T L ( R e t u r n T o L a u n c h ) o r c o n t i n u e w i t h

t h e m i s s i o n

. I f F S

_ S H O R T

_

A C T N i s 0 t h e n i t w i l l c o n t i n u e w i t h t h e m i s s i o n

, i f i t i s 1 t h e n i t w i l l

e n t e r C I R C L E m o d e

, a n d t h e n e n t e r R T L i f t h e f a i l s a f e c o n d i t i o n p e r s i s t s f o r 2 0 s e c o n d s

.

V A L U E M E A N I N G

0 C o n t i n u e1 C i r c l e / R e t u r n T o L a u n c h



## L o n g f a i l s a f e a c t i o n ( A r d u P l a n e : F S

_ L O N G

_ A C T N )

T h e a c t i o n t o t a k e o n a l o n g ( 2 0 s e c o n d ) f a i l s a f e e v e n t i n A U T O

, G U I D E D o r L O I T E R m o d e s

.

A l o n g f a i l s a f e e v e n t i n s t a b i l i z a t i o n m o d e s w i l l a l w a y s c a u s e a n R T L ( R e t u r n T o L a u n c h )

. I n

A U T O m o d e s y o u c a n c h o o s e w h e t h e r i t w i l l R T L o r c o n t i n u e w i t h t h e m i s s i o n

. I f

F S

_ L O N G

_

A C T N i s 0 t h e n i t w i l l c o n t i n u e w i t h t h e m i s s i o n

, i f i t i s 1 t h e n i t w i l l e n t e r R T L m o d e

.

N o t e t h a t i f F S

_ S H O R T

_

A C T N i s 1

, t h e n t h e a i r c r a f

t w i l l e n t e r C I R C L E m o d e a f

t e r 1

. 5 s e c o n d s

o f f a i l s a f e

, a n d w i l l a l w a y s e n t e r R T L a f t e r 2 0 s e c o n d s o f f a i l s a f e

, r e g a r d l e s s o f t h e

F S

_ L O N G

_

A C T N s e t t i n g

.

V A L U E M E A N I N G

0 C o n t i n u e

1 R e t u r n T o L a u n c h



## F a i l s a f e b a t t e r

y v o l t a g e ( A r d u P l a n e : F S

_ B A T T

_ V O L T A G E )

B a t t e r y v o l t a g e t o t r i g g e r f a i l s a f e

. S e t t o 0 t o d i s a b l e b a t t e r y v o l t a g e f a i l s a f e

. I f t h e b a t t e r y

v o l t a g e d r o p s b e l o w t h i s v o l t a g e t h e n t h e p l a n e w i l l R T L

U n i t s : V o l t s



## F a i l s a f e b a t t e r

y m i l l i A m p H o u r s ( A r d u P l a n e : F S

_ B A T T

_ M A H )

B a t t e r y c a p a c i t y r e m a i n i n g t o t r i g g e r f a i l s a f e

. S e t t o 0 t o d i s a b l e b a t t e r y r e m a i n i n g f a i l s a f e

. I f

t h e b a t t e r y r e m a i n i n g d r o p s b e l o w t h i s l e v e l t h e n t h e p l a n e w i l l R T L

U n i t s : m A h



## G C S f a i l s a f e e n a b l e ( A r d u P l a n e : F S

_ G C S

_ E N A B L )

E n a b l e g r o u n d c o n t r o l s t a t i o n t e l e m e t r y f a i l s a f e

. F a i l s a f e w i l l t r i g g e r a f t e r 2 0 s e c o n d s o f n o

M A V L i n k h e a r t b e a t m e s s a g e s

. W A R N I N G : E n a b l i n g t h i s o p t i o n o p e n s u p t h e p o s s i b i l i t y o f y o u r

p l a n e g o i n g i n t o f a i l s a f e m o d e a n d r u n n i n g t h e m o t o r o n t h e g r o u n d i t i t l o s e s c o n t a c t w i t h y o u r

g r o u n d s t a t i o n

. I f t h i s o p t i o n i s e n a b l e d o n a n e l e c t r i c p l a n e t h e n e i t h e r u s e a s e p a r a t e m o t o ra r m i n g s w i t c h o r r e m o v e t h e p r o p e l l e r i n a n y g r o u n d t e s t i n g

.

V A L U E M E A N I N G

0 D i s a b l e d

1 E n a b l e d



## C o d e

S h o r t F a i l s a f e

. e v e n t s

. p d e l i n e 4

s t a t i c v o i d f a i l s a f e

_ s h o r t

_ o n

_ e v e n t ( )

{

/ / T h i s i s h o w t o h a n d l e a s h o r t l o s s o f c o n t r o l s i g n a l f a i l s a f e

.

f a i l s a f e = F A I L S A F E

_ S H O R T ;

c h 3

_ f a i l s a f e

_ t i m e r = m i l l i s ( ) ;

g c s

_ s e n d

_ t e x t

_ P ( S E V E R I T Y

_ L O W

, P S T R ( " F a i l s a f e

‐ S h o r t e v e n t o n " ) ) ;

s w i t c h ( c o n t r o l

_ m o d e )

{

c a s e M A N U A L :

c a s e S T A B I L I Z E :

c a s e F L Y

_ B Y

_ W I R E

_ A : / / m i d d l e p o s i t i o n

c a s e F L Y

_ B Y

_ W I R E

_ B : / / m i d d l e p o s i t i o n

s e t

_ m o d e ( C I R C L E ) ;

b r e a k ;

c a s e A U T O :

c a s e G U I D E D :

c a s e L O I T E R :

i f ( g

. s h o r t

_

f s

_ a c t i o n = = 1 ) {

s e t

_ m o d e ( R T L ) ;

}

b r e a k ;

c a s e C I R C L E :c a s e R T L :

d e f a u l t :

b r e a k ;

}

g c s

_ s e n d

_ t e x t

_

f m t ( P S T R ( " f l i g h t m o d e = % u " )

, ( u n s i g n e d ) c o n t r o l

_ m o d e ) ;

}

L o n g F a i l s a f e

. e v e n t s

. p d e l i n e 3 5

s t a t i c v o i d f a i l s a f e

_ l o n g

_ o n

_ e v e n t ( )

{

/ / T h i s i s h o w t o h a n d l e a l o n g l o s s o f c o n t r o l s i g n a l f a i l s a f e

.

g c s

_ s e n d

_ t e x t

_ P ( S E V E R I T Y

_ L O W

, P S T R ( " F a i l s a f e

‐ L o n g e v e n t o n " ) ) ;

A P M

_ R C

. c l e a r O v e r r i d e ( ) ; / / I f t h e G C S i s l o c k e d u p w e a l l o w

c o n t r o l t o r e v e r t t o R C

s w i t c h ( c o n t r o l

_ m o d e )

{

c a s e M A N U A L :

c a s e S T A B I L I Z E :

c a s e F L Y

_ B Y

_ W I R E

_ A : / / m i d d l e p o s i t i o n

c a s e F L Y

_ B Y

_ W I R E

_ B : / / m i d d l e p o s i t i o n

c a s e C I R C L E :

s e t

_ m o d e ( R T L ) ;

b r e a k ;

c a s e A U T O :

c a s e G U I D E D :

c a s e L O I T E R :

i f ( g

. l o n g

_

f s

_ a c t i o n = = 1 ) {

s e t

_ m o d e ( R T L ) ;

}

b r e a k ;

c a s e R T L :

d e f a u l t :

b r e a k ;

}}

Q u e s t i o n s a b o u t t h i s p a g e ? C o m m e n t s ? S u g g e s t i o n s ? P o s t t o A P M F o r u m ! U s e t h e p l a t f o r m

s p e c i f i c t o y o u r q u e r y

, a n d m a k e s u r e t o i n c l u d e t h e n a m e o f t h e p a g e y o u a r e r e f e r r i n g t o

.T h e c o r e f a i l s a f e f u n c t i o n a l i t y o f A P M : P l a n e i s b a s e d o n R T L ( R e t u r n t o L a u n c h )

. I t i s a b l e t o

i n i t i a t e a R T L i f t h e a i r c r a f

t l o s e s c o n t a c t w i t h t h e g r o u n d s t a t i o n o r l o s e s R C c o n t r o l

. T h a t i s

f i n e f o r m o s t u s e r s

, b u t i n s o m e s i t u a t i o n s m o r e a d v a n c e d f a i l s a f e c a p a b i l i t i e s a r e n e e d e d

.

T h a t i s w h a t t h e A d v a n c e d F a i l s a f e o p t i o n s a r e f o r

.

C o n t e n t s [ h i d e ]

1 B a c k g r o u n d

2 M i s s i o n b a s e d

3 E n a b l i n g t h e A F S f

a i l s a f e s y s t e m

4 A F S T e r m i n a t i o n

5 T y p e s o f F a i l s a f

e E v e n t s

5

. 1 G e o f e n c e B r e a c h

5

. 2 M a x i m u m p r e s s u r e a l t i t u d e b r e a c h

5

. 3 G P S L o s s

5

. 4 G r o u n d s t a t i o n c o m m u n i c a t i o n s l o s s

5

. 5 R C L o s s

5

. 6 M o n i t o r i n g t h e A F S s y s t e m

6 M a n u a l T e r m i n a t i o n

7 E x a m p l e A F S f

a i l s a f e m i s s i o n

8 T e s t i n g t h e A F S s y s t e m i n S I T L

9 A d d i t i o n a l t i p s f

o r A F S f a i l s a f e u s e r s

1 0 S e t t i n g s f

o r O u t b a c k C h a l l e n g e 2 0 1 4



## B a c k g r o u n d

T h e a d v a n c e d f a i l s a f e o p t i o n s f o r A P M : P l a n e w e r e a d d e d f

o r t h e O u t b a c k C h a l l e n g e A r d u P i l o t > A r d u P l a n e > A d v a n c e d F a i l s a f e C o n f i g u r a t i o n



# A d v a n c e d F a i l s a f e C o n f i g u r a t i o n A r d u P l a n ec o m p e t i t i o n

, a n d t h e f e a t u r e s a r e d e s i g n e d t o f i t t h e r u l e s o f t h a t c o m p e t i t i o n

. W h e r e a s n o r m a l

f a i l s a f e i s o r i e n t e d a r o u n d s a v i n g t h e a i r c r a f t i n c a s e c o n t r o l i s l o s t b y t h e p i l o t

, t h e O B C r u l e s

a r e o r i e n t e d a r o u n d e n s u r i n g s a f e o p e r a t i o n i n a d e f i n e d r e g i o n o f a i r s p a c e

. T h i s m e a n s t h a t

t h e a d v a n c e d f a i l s a f e o p t i o n s a r e d e s i g n e d t o d e l i b e r a t e l y c r a s h t h e a i r c r a f t i f t h e r e i s a n y r i s k

t h a t i t m a y f l y o u t s i d e o f t h e r e g i o n o f a i r s p a c e d e f i n e d b y a g e o g r a p h i c b o u n d a r y a n d a

m a x i m u m a l t i t u d e

.

W h i l e t h e a d v a n c e d f a i l s a f e f e a t u r e s o f A P M : P l a n e w e r e d e s i g n e d f o r t h e O B C c o m p e t i t i o n

,

t h e y c a n b e u s e f u l i n o t h e r s i t u a t i o n s

, a n d a r e v e r y f l e x i b l e

. T h e y a r e a l s o h a r d e r t o c o n f i g u r e

,

s o p l e a s e r e a d t h i s p a g e c a r e f u l l y s e v e r a l t i m e s b e f o r e d e c i d i n g w h e t h e r t o e n a b l e t h e s e

f e a t u r e s o n y o u r a i r c r a f

t

.



## M i s s i o n b a s e d

T h e k e y d i f f e r e n c e b e t w e e n n o r m a l f a i l s a f e a n d t h e a d v a n c e d f a i l s a f e ( A F S ) o p t i o n s i s t h a t t h e

A F S o p t i o n s a r e m i s s i o n b a s e d

. W h e n a f a i l s a f e o p t i o n ( s u c h a s l o s s o f G P S l o c k o r l o s s o f

g r o u n d s t a t i o n c o m m u n i c a t i o n s l i n k ) h a p p e n s

, t h e A F S o p t i o n s s p e c i f y a w a y p o i n t n u m b e r i n

t h e m i s s i o n t h a t t h e a i r c r a f

t w i l l s w i t c h t o

. T h i s a l l o w s t h e p i l o t t o c o n f i g u r e a c o m p l e x s e r i e s o f

a c t i o n s t o t a k e w h e n a f a i l s a f e e v e n t o c c u r s

– a n y t h i n g t h a t c a n b e s c r i p t e d a s a n A P M : P l a n e

m i s s i o n c a n b e m a d e t o h a p p e n o n f a i l s a f e e v e n t s

.

T y p i c a l l y t h e p i l o t w i l l s e t u p t h e A F S o p t i o n s f o r f a i l s a f e c o n d i t i o n s s o t h a t t h e a i r c r a f t w i l l l o i t e r

a t i t s c u r r e n t l o c a t i o n f

o r s o m e p e r i o d o f t i m e ( s a y o n e m i n u t e ) a n d t h e n p r o c e e d b a c k t o w a r d s

h o m e v i a a p r e

­ d e t e r m i n e d f l i g h t p a t h

. I t m a y a l s o i n c l u d e c h a n g e s i n a i r s p e e d

, c h a n g e s i n

a l t i t u d e

, a u t o m a t i c l a n d i n g o r a n y t h i n g e l s e t h a t c a n b e p r o g r a m m e d i n a m i s s i o n

. I f t h e f a i l s a f e

e v e n t s t o p s ( f

o r e x a m p l e G P S l o c k i s r e g a i n e d ) t h e n t h e a i r c r a f t w i l l s w i t c h b a c k t o t h e m i s s i o n

i t e m i t w a s p r e v i o u s l y f l y i n g t o w a r d s a n d c o n t i n u e t h e m i s s i o n

.

T h i s m a k e s t h e A F S o p t i o n s o n l y r e a l l y a p p r o p r i a t e f o r A U T O m i s s i o n s

. I f y o u a r e p r i m a r i l y

f l y i n g A P M : P l a n e i n C R U I S E m o d e o r o t h e r m o d e s t h e n y o u s h o u l d u s e t h e s t a n d a r d f a i l s a f e

o p t i o n s

.



## E n a b l i n g t h e A F S f a i l s a f e s y s t e m

T o e n a b l e t h e A F S f a i l s a f e s y s t e m y o u n e e d t o s e t t h e A F S

_ E N A B L E p a r a m e t e r t o 1

. T h e

d e f a u l t i s z e r o

, w h i c h m e a n s a l l t h e o t h e r o p t i o n s a r e d i s a b l e d

.

N o t e t h a t t h e A F S s y s t e m i s o n l y b u i l t i n t o A P M : P l a n e b y d e f a u l t o n h i g h e r e n d a u t o p i l o tb o a r d s l i k e t h e P X 4 a n d P i x h a w k

. O n t h e A P M 2 y o u m u s t r e c o m p i l e t h e f i r m w a r e y o u r s e l f t o

u s e t h e A F S s y s t e m

.



## A F S T e r m i n a t i o n

T h e c o n c e p t o f “ f l i g h t t e r m i n a t i o n ” i s k e y t o u n d e r s t a n d i n g t h e A F S f a i l s a f e s y s t e m

.

T e r m i n a t i o n i s w h e r e t h e a i r c r a f t d e l i b e r a t e l y d i v e s i n t o t h e g r o u n d b y s e t t i n g a l l c o n t r o l

s u r f a c e s t o m a x i m u m a n d t h r o t t l e t o z e r o s o a s t o e n t e r a s p i n

.

T h e A F S s y s t e m w i l l o n l y s t a r t a t e r m i n a t i o n i f t h e A F S

_ T E R M

_ A C T I O N i s s e t t o t h e m a g i c

v a l u e 4 2

. F o r a n y o t h e r v a l u e t h e A F S s y s t e m w i l l p r i n t a m e s s a g e o n t h e G C S c o n s o l e s a y i n g

t h a t i t w a n t s t o t e r m i n a t e

, b u t w o n ’ t a c t u a l l y c h a n g e t h e c o n t r o l s u r f a c e s a t a l l

. U s i n g a v a l u e

o t h e r t h a n 4 2 i s u s e f u l f

o r t e s t f l i g h t s w h e r e y o u d o n ’ t w a n t t h e a i r c r a f t t o t e r m i n a t e o n a f a i l s a f e

e v e n t

.

N o t e t h a t i f A F S

_ T E R M

_

A C T I O N i s n o t s e t t o 4 2 t h e n o t h e r n o r m a l f a i l s a f e c o d e i s s t i l l a c t i v e

,

f o r e x a m p l e i f y o u h a v e a g e o f e n c e e n a b l e d t h e n t h e a i r c r a f t w i l l f l y b a c k t o t h e g e o f e n c e r e t u r n

p o i n t

.

W h e n e n a b l e d

, t h e A F S t e r m i n a t i o n s y s t e m a l s o s e t s u p t h e s e c o n d a r y I O m i c r o c o n t r o l l e r o n

t h e P i x h a w k a u t o p i l o t t o t e r m i n a t e t h e a i r c r a f t i f c o m m u n i c a t i o n i s i n t e r r u p t e d b e t w e e n t h e m a i n

F M U m i c r o c o n t r o l l e r a n d t h e I O m i c r o c o n t r o l l e r

, f o r e x a m p l e i f t h e f l i g h t f i r m w a r e c r a s h e s

.

A n A F S f l i g h t t e r m i n a t i o n i s n o t r e c o v e r a b l e

. O n c e y o u r a i r c r a f t s t a r t s a t e r m i n a t i o n t h e n i s n o

w a y t o r e c o v e r

.



## T y p e s o f F a i l s a f e E v e n t s

T h e A F S f a i l s a f e s y s t e m s u p p o r t s f i v e o f t y p e s o f f a i l s a f e e v e n t s :

g e o f e n c e b r e a c h

m a x i m u m p r e s s u r e a l t i t u d e b r e a c h

G P S l o s s

G r o u n d s t a t i o n c o m m u n i c a t i o n s l o s s

b a r o m e t e r f a i l u r e

E a c h o f t h e s e t y p e s o f f a i l u r e s h a s i t s o w n s p e c i f i c h a n d l i n g

, w h i c h i s d e s c r i b e d b e l o w

.

## G e o f e n c e B r e a c h

I f a g e o f e n c e i s e n a b l e d t h e n t h e A F S f a i l s a f e m o d u l e w i l l m o n i t o r t h e a i r c r a f t f o r a b r e a c h o f

t h e b o u n d a r i e s o f t h e g e o f e n c e ( a n d l o w e r a n d u p p e r g e o f e n c e a l t i t u d e s i f s e t )

. I f a b r e a c h

h a p p e n s t h e n t h e A F S s y s t e m w i l l i m m e d i a t e l y t e r m i n a t e t h e f l i g h t ( s e e t e r m i n a t i o n a b o v e )

.



## M a x i m u m p r e s s u r e a l t i t u d e b r e a c h

W h e n s h a r i n g a i r s p a c e w i t h o t h e r a i r c r a f t i t i s u s u a l p r a c t i c e t o d e f i n e t h e a v a i l a b l e f l i g h t

a l t i t u d e s i n t e r m s o f a c o m m o n r e f e r e n c e p r e s s u r e

, t y p i c a l l y Q N H ( a r e f e r e n c e t o “ n a u t i c a l

h e i g h t ” )

. T h e Q N H r e f e r e n c e p r e s s u r e

, m e a s u r e d i n m i l l i b a r

, i s d i s t r i b u t e d t o a l l a i r c r a f t e i t h e r

v i a a r a d i o m e s s a g e o r t h r o u g h a v i a t i o n i n t e r n e t a n d w e a t h e r s i t e s

.

A i r c r a f t t h e n u s e t h e i r b a r o m e t e r t o m e a s u r e t h e p r e s s u r e r e l a t i v e t o t h a t Q N H p r e s s u r e

, w h i c h

g i v e s t h e m a n a l t i t u d e r e f e r e n c e w h i c h a l l a i r c r a f t i n t h e a r e a s h o u l d b e u s i n g

.

T h e A F S f a i l s y s t e m s y s t e m i s a b l e t o e n f o r c e a p r e s s u r e a l t i t u d e l i m i t b y s e t t i n g t h e Q N H

p r e s s u r e i n t h e A F S

_ Q N H

_ P R E S S U R E p a r a m e t e r

, a s a v a l u e i n m i l l i b a r s

. T h e p i l o t s h o u l d

t h e n a l s o s e t a p r e s s u r e a l t i t u d e l i m i t u s i n g t h e A F S

_ A M S L

_ L I M I T p a r a m e t e r ( i n m e t e r s )

. N o t e

t h a t t h i s p r e s s u r e a l t i t u d e l i m i t i s r e l a t i v e t o s e a l e v e l ( A M S L s t a n d s f o r “ a b o v e m e a n s e a

l e v e l ” )

.

I f b o t h o f t h e s e p a r a m e t e r s a r e s e t t h e n t h e A F S s y s t e m f i l l m o n i t o r p r e s s u r e a l t i t u d e a n d w i l l

i n i t i a t e a t e r m i n a t i o n i f t h e p r e s s u r e a l t i t u d e r i s e s a b o v e t h e A F S

_ A M S L

_ L I M I T

.

Y o u n e e d t o b e v e r y c a r e f u l t o s e t t h e r i g h t A F S

_ Q N H

_ P R E S S U R E f o r y o u r l o c a l c o n d i t i o n s

o n t h e d a y o f y o u r f l i g h t

, a s t h e Q N H p r e s s u r e c a n b e v e r y d i f f e r e n t o n d i f

f e r e n t d a y s

.

I n a d d i t i o n t o t h e Q N H p r e s s u r e l i m i t

, t h e A F S s y s t e m a l s o m o n i t o r s t h e h e a l t h o f y o u r

b a r o m e t e r

. I f t h e b a r o m e t e r i s u n h e a l t h y f o r 5 s e c o n d s t h e n t h e A F S s y s t e m w i l l c h e c k t h e

A F S

_ A M S L

_ E R R

_ G P S p a r a m e t e r

. I f i t i s

­ 1 ( t h e d e f a u l t ) t h e n t h e a i r c r a f t w i l l t e r m i n a t e

i m m e d i a t e l y

. I f i t i s n o t

­ 1 t h e n t h e A F S s y s t e m w i l l u s e t h e A F S

_ A M S L

_ E R R

_ G P S v a l u e a s a

m a r g i n t o a d d t o t h e G P S h e i g h t

, a n d w i l l a l l o w t h e f l i g h t t o c o n t i n u e i f t h e G P S a l t i t u d e p l u s

t h e A F S

_ A M S L

_ E R R

_ G P S v a l u e ( i n m e t e r s ) i s b e l o w t h e A F S

_ A M S L

_ L I M I T v a l u e

. T h e

p u r p o s e o f t h i s m a r g i n i s t o a c c o u n t f o r t h e i n a c c u r a c y o f G P S a l t i t u d e s

. A v a l u e o f 2 0 0 i s

r e a s o n a b l e f

o r s a f e t y t o e n s u r e t h e A F S

_ A M S L

_ L I M I T p r e s s u r e a l t i t u d e i s n o t b r e a c h e d

.



## G P S L o s sT h e A F S s y s t e m m o n i t o r s t h e h e a l t h o f y o u r G P S r e c e i v e r s t h r o u g h o u t t h e f l i g h t

. I f a l l o f y o u r

a v a i l a b l e G P S r e c e i v e r s l o s e p o s i t i o n l o c k t h e n t h i s i n i t i a t e s a G P S f a i l u r e f a i l s a f e

.

W h e n a G P S f a i l u r e o c c u r s ( w h i c h i s d e f i n e s a s l o s s o f G P S l o c k f o r 3 s e c o n d s ) t h e A F S

s y s t e m w i l l l o o k a t t h e A F S

_ W P

_ G P S

_ L O S S p a r a m e t e r

. T h i s p a r a m e t e r s p e c i e s a w a y p o i n t

n u m b e r i n y o u r m i s s i o n t o u s e w h e n a G P S f a i l u r e o c c u r s

. I f A F S

_ W P

_ G P S

_ L O S S i s n o n

z e r o t h e a i r c r a f

t w i l l c h a n g e c u r r e n t w a y p o i n t t o t h e w a y p o i n t n u m b e r s p e c i f i e d i n

A F S

_ W P

_ G P S

_ L O S S

. Y o u s h o u l d s e t u p y o u r m i s s i o n s o t h a t t h e a i r c r a f t w i l l p e r f o r m

w h a t e v e r a c t i o n s y o u w a n t o n G P S l o s s

. F o r e x a m p l e

, y o u c o u l d h a v e a s e t o f w a y p o i n t s

s t a r t i n g a t n u m b e r 1 0 w h i c h f i r s t l o i t e r o n t h e s p o t f o r 3 0 s e c o n d s

, a n d t h e n p r o c e e d b a c k t o

t h e a i r f i e l d

. Y o u w o u l d t h e n s e t A F S

_ W P

_ G P S

_ L O S S t o 1 0 t o e n a b l e t h a t p a r t o f t h e m i s s i o n

o n l o s s o f G P S l o c k

.

W h e n s e t t i n g u p m i s s i o n i t e m s f o r G P S l o c k i t i s s o m e t i m e s u s e f u l t o i n c l u d e “ l o i t e r a t t h e

c u r r e n t l o c a t i o n ” w a y p o i n t s

. T h a t i s a c h i e v e d b y s e t t i n g b o t h t h e l a t i t u d e a n d l o n g i t u d e o f

L O I T E R m i s s i o n c o m m a n d s t o z e r o

.

I f t h e G P S r e c o v e r s a f

t e r a G P S f a i l s a f e h a s s t a r t e d t h e n t h e a i r c r a f t w i l l a u t o m a t i c a l l y r e s u m e

i t s m i s s i o n w h e r e i t l e f

t o f f

.

I f d u r i n g a p e r i o d o f G P S l o s s t h e a i r c r a f t a l s o l o s e s c o m m u n i c a t i o n s w i t h t h e g r o u n d s t a t i o n

t h e n t h i s i s t e r m e d a “ d u a l l o s s ”

, a n d t h e a i r c r a f t w i l l t e r m i n a t e

.

I f A F S

_ M A X

_ G P S

_ L O S S i s s e t t o a n o n

­ z e r o n u m b e r

, t h e n i t i s u s e d a s a m a x i m u m c o u n t o f

t h e n u m b e r o f G P S f a i l u r e s t h a t w i l l b e a l l o w e d w h i l e r e t u r n i n g t o t h e m i s s i o n a f t e r G P S l o c k i s

r e

­ e s t a b l i s h e d

. T h i s c o u n t e r i s o n l y i n c r e m e n t e d i f t h e 2 n d G P S f a i l u r e h a p p e n s a t l e a s t 3 0

s e c o n d s a f t e r t h e p r e v i o u s o n e ( t o a c c o u n t f o r a s h o r t p e r i o d o f G P S f a i l u r e )

.



## G r o u n d s t a t i o n c o m m u n i c a t i o n s l o s s

T h e A F S s y s t e m m o n i t o r s t h e h e a l t h o f t h e l i n k b e t w e e n y o u r g r o u n d s t a t i o n a n d y o u r a i r c r a f t

.

I t d o e s t h i s b y l o o k i n g f

o r H E A R T B E A T M A V L i n k m e s s a g e s c o m i n g f r o m t h e g r o u n d s t a t i o n

.

I f t h e a i r c r a f

t d o e s n o t r e c e i v e a H E A R T B E A T m e s s a g e f o r a p e r i o d o f 1 0 s e c o n d s t h e n i t

e n t e r s a G C S f a i l s a f e s t a t e

. I t t h e n l o o k s f o r a A F S

_ W P

_ C O M M S p a r a m e t e r

, a n d i f t h a t i s n o n

z e r o i t w i l l c h a n g e t h e c u r r e n t t a r g e t w a y p o i n t t o t h e o n e g i v e n i n A F S

_ W P

_ C O M M S

. Y o u

s h o u l d s e t u p a s e c t i o n o f y o u r m i s s i o n w i t h w h a t e v e r a c t i o n s y o u w a n t t o t a k e o n l o s s o f

c o m m u n i c a t i o n s

.I f G P S l o c k i s l o s t a t t h e s a m e t i m e a s G C S c o m m u n i c a t i o n s i s l o s t t h e n t h a t i s c o n s i d e r e d a

“ d u a l l o s s ”

, a n d t h e a i r c r a f

t w i l l i m m e d i a t e l y t e r m i n a t e

.

N o t e t h a t t h e m o n i t o r i n g o f H E A R T B E A T m e s s a g e s o n l y t e l l s t h e a u t o p i l o t t h a t i t c a n s e e

m e s s a g e s f r o m t h e g r o u n d s t a t i o n

. I t d o e s n o t m e a n t h e g r o u n d s t a t i o n c a n s e e m e s s a g e s

f r o m t h e a i r c r a f

t

. S o i t i s q u i t e p o s s i b l e f

o r y o u r g r o u n d s t a t i o n t o b e r e p o r t i n g l o s s o f

c o m m u n i c a t i o n w h i l e t h e a i r c r a f t i s s t i l l r e c e i v i n g H E A R T B E A T m e s s a g e s

.

I f A F S

_ M A X

_ C O M

_ L O S S i s s e t t o a n o n

­ z e r o n u m b e r

, t h e n i t i s u s e d a s a m a x i m u m c o u n t o f

t h e n u m b e r o f c o m m u n i c a t i o n f a i l u r e s t h a t w i l l b e a l l o w e d w h i l e r e t u r n i n g t o t h e m i s s i o n a f t e r

c o m m u n i c a t i o n s i s r e

­ e s t a b l i s h e d

. T h i s c o u n t e r i s o n l y i n c r e m e n t e d i f t h e 2 n d c o m m s f a i l u r e

h a p p e n s a t l e a s t 3 0 s e c o n d s a f t e r t h e p r e v i o u s o n e ( t o a c c o u n t f o r a s h o r t p e r i o d o f

c o m m u n i c a t i o n s f a i l u r e )

.



## R C L o s s

I f R C c o n t r o l i s l o s t a m a n u a l c o n t r o l m o d e f o r m o r e t h a n A F S

_ R C

_ F A I L

_ M S m i l l i s e c o n d s t h e n

f l i g h t t e r m i n a t i o n i s a c t i v a t e d

. T h i s t e r m i n a t i o n m o d e i s o n l y e n a b l e d i f A F S

_ R C

_ F A I L

_ M S i s

n o n

­ z e r o

. F o r t h e O B C r u l e s i t s h o u l d b e s e t t o 1 5 0 0 ( g i v i n g 1

. 5 s e c o n d s )

.



## M o n i t o r i n g t h e A F S s y s t e m

T h e A F S s y s t e m p r o v i d e s s o m e a d d i t i o n a l p a r a m e t e r s t o m a k e i t e a s i e r t o m o n i t o r t h e h e a l t h

o f t h e f a i l s a f e s y s t e m u s i n g e x t e r n a l e l e c t r o n i c s ( s u c h a s a n e x t e r n a l f a i l s a f e b o a r d )

.

T h e k e y p a r a m e t e r s a r e :

A F S

_ T E R M

_ P I N : T h i s i s a d i g i t a l p i n w h i c h i s s e t t o a h i g h v o l t a g e i f t e r m i n a t i o n i s s t a r t e d

.

N o t e t h a t t h i s p i n w i l l g o h i g h o n t e r m i n a t i o n e v e n i f t h e A F S

_ T E R M

_ A C T I O N p a r a m e t e r i s

n o t s e t t o 4 2

.

A F S

_ H B

_ P I N : T h i s i s a d i g i t a l p i n n u m b e r f o r a p i n w h i c h i s t o g g l e d a t a r a t e o f 1 0 H z b y t h e

f a i l s a f e s y s t e m

. I f t e r m i n a t i o n o c c u r s a n d a A F S

_ T E R M

_ P I N v a l u e i s n o t s e t t h e n t h e

h e a r t b e a t p i n w i l l s t o p t o g g l i n g

.

A F S

_ M A N

_ P I N : T h i s i s a d i g i t a l p i n n u m b e r f o r a p i n w h i c h g o e s h i g h w h e n t h e a i r c r a f t i s i n

M A N U A L m o d e

. I t m a y b e u s e f u l w i t h s o m e e x t e r n a l f a i l s a f e b o a r d s t o d e t e c t m a n u a l m o d e

a n d b e h a v e d i f

f e r e n t l y

.

## M a n u a l T e r m i n a t i o n

A p a r t f r o m a u t o m a t i c t e r m i n a t i o n i t i s a l s o i m p o r t a n t f o r t h e a i r c r a f

t s o p e r a t o r t o b e a b l e t o

t e r m i n a t e t h e a i r c r a f

t i m m e d i a t e l y i f t h e t h i n k t h e a i r c r a f t i s a d a n g e r t o p e o p l e o r o t h e r a i r c r a f t

.

T o f o r c e a n i m m e d i a t e t e r m i n a t i o n y o u s h o u l d u s e t h e A F S

_ T E R M I N A T I O N p a r a m e t e r

. B y

s e t t i n g t h a t p a r a m e t e r t o 1 t h e a i r c r a f t w i l l i m m e d i a t e l y t e r m i n a t e

.



## E x a m p l e A F S f a i l s a f e m i s s i o n

S e t t i n g u p a A F S f a i l s a f e m i s s i o n t a k e s t i m e

, a n d n e e d s t o b e d o n e v e r y c a r e f u l l y

. T o h e l p y o u

u n d e r s t a n d w h a t i s p o s s i b l e y o u m a y f i n d t h e f o l l o w i n g e x a m p l e f i l e s u s e f u l

A w a y p o i n t m i s s i o n f

o r t h e 2 0 1 4 O u t b a c k C h a l l e n g e w i t h w a y p o i n t s f o r d i f f e r e n t A F S f a i l u r e s

c o m m e n t e d i n t h e f i l e

A g e o f e n c e f i l e f

o r t h e 2 0 1 4 O u t b a c k C h a l l e n g e



## T e s t i n g t h e A F S s y s t e m i n S I T L

I t i s h i g h l y r e c o m m e n d e d t h a t y o u e x t e n s i v e l y t e s t t h e A F S s y s t e m u s i n g t h e S I T L s i m u l a t i o n

s y s t e m b e f o r e u s i n g i t o n a r e a l a i r c r a f

t

. Y o u c a n s i m u l a t e a l l t y p e s o f i n

­ f l i g h t f a i l u r e s u s i n g t h e

S I M

_ * p a r a m e t e r s

. T o s t a r t S I T L i n K i n g a r o y r e a d y f o r O B C t e s t i n g y o u w o u l d u s e :

s i m

_ v e h i c l e

. s h

‐ L K i n g a r o y

‐ ‐ c o n s o l e

‐ ‐ m a p

T h e k e y p a r a m e t e r s f

o r f a i l s a f e t e s t i n g i n S I T L a r e :

T e s t G P S f a i l u r e : p a r a m s e t S I M

_ G P S

_ D I S A B L E 1

T e s t R C f a i l u r e : p a r a m s e t S I M

_ R C

_ F A I L 1

T e s t c o m m s f a i l u r e : s e t h e a r t b e a t 0

T e s t f e n c e f a i l u r e : s w i t c h t o C R U I S E m o d e a n d f l y a c r o s s b o u n d a r y

T e s t Q N H f a i l u r e : p a r a m s e t A F S

_ A M S L

_ L I M I T 1 0 0



## A d d i t i o n a l t i p s f o r A F S f a i l s a f e u s e r s

Y o u n e e d t o e n s u r e t h a t y o u r g e o f e n c e i s e n a b l e d b e f o r e t a k e o f f

. T h i s c a n e i t h e r b e d o n e a sp a r t i f y o u r p r e f l i g h t c h e c k l i s t

, o r y o u c o u l d s e t i t a F E N C E

_ C H A N N E L a n d e n a b l e i t f r o m w i t h i n

y o u r t r a n s m i t t e r

, e n s u r i n g t h a t i f y o u r t r a n s m i t t e r i s o u t o f r a n g e t h a t t h e f e n c e r e m a i n s

e n a b l e d

.



## S e t t i n g s f o r O u t b a c k C h a l l e n g e 2 0 1 4

T o b e c o m p l i a n t w i t h t h e O B C 2 0 1 4 r u l e s y o u s h o u l d h a v e t h e f o l l o w i n g s e t t i n g s :

A F S

_ E N A B L E : 1

A F S

_ W P

_ C O M M S : w a y p o i n t n u m b e r f o r O B C c o m m s h o l d f

o l l o w e d b y t w o m i n u t e l o i t e r

,

t h e n r e t u r n t o a i r

f i e l d h o m e

A F S

_ W P

_ G P S

_ L O S S : w a y p o i n t n u m b e r t o l o i t e r i n p l a c e f o r 3 0 s e c o n d s

, f

o l l o w e d b y r e t u r n

t o a i r f i e l d h o m e

A F S

_ T E R M

_

A C T I O N : 4 2

A F S

_ A M S L

_ L I M I T : 9 1 4

A F S

_ Q N H

_ P R E S S U R E : c o r r e c t Q N H p r e s s u r e f o r t h e d a y

A F S

_ R C

_ F A I L

_ M S : 1 5 0 0

A F S

_ M A X

_ G P S

_ L O S S : 2

A F S

_ M A X

_ C O M

_ L O S S : 2

Q u e s t i o n s a b o u t t h i s p a g e ? C o m m e n t s ? S u g g e s t i o n s ? P o s t t o A P M F o r u m ! U s e t h e p l a t f o r m

s p e c i f i c t o y o u r q u e r y

, a n d m a k e s u r e t o i n c l u d e t h e n a m e o f t h e p a g e y o u a r e r e f e r r i n g t o

.