T h e t o p i c o f s a f e t y s h o u l d b e f o r e m o s t o n y o u r m i n d

.

A u t o n o m o u s r o b o t s , f l y i n g m a c h i n e s , h i g h
­ e n e r g y p o w e r s y s t e m s d r i v i n g
r o t a t i n g b l a d e s — y o u a r e i n c h a r g e o f A P M i s d e s i g n e d t o e a s i

l y i n t e g r a t e w i t h

m o s t s t a n d a r

d R C a i r c r a f t , f r o m s i m p l e h i g h

w i n g t r a i n e r s t o h i g h

­ s p e e d s w e p t w i n g f i g h t e r s a n d f l y i n g w i n g s

. I f y o u h a v e
s o m e t h i n g o u t o f t h e o r d i n a r y p l e a s e a s s u m e t h a t a b i t m o r

e t u n i n g w i l l b e r e q u i r e d t o g e t T h i s U s e r M a n u a l i s d e s i g n e d t o w o r k f o r t h e n o v i c e a n d e x p e r i e n c e d u s e r s

. I t s h o u l d b e e a s y t o r u n t h r o u g h
, b u t t h e r e i s a l s o a n i c e p a t h f o r a l e i s u r e l y w a l k

.

P l e a s e d o n o t b e t e m p t e d t o s k i p o v e r s t e p s a n d r u s h i n t o f l i g h t

. T h i s i s r o b o t i c s a n d a v i a t i o n
c o m b i n e d

– b o t h o f w h i c h a r e q u i t e c o m p l e x o n t h e i r o w n

. T a k e s o m e t i m e t o b e c o m e f a m i l i a r
w i t h t h i s u s e r m a n u a l

. F o l l o w t h e s t e p s p a t i e n t l y , a n d y o u w i l l h a v e y o u r r o b o t s a f e l y u p i n t h e
a i r

.

S e t u p ­ I n s t a l l i n g : h a r d w a r e , s o f t w a r e , a n d f i r m w a r e

. P l u g g i n g i n : S e n s o r s , r a d i o s , b a t t e r i e s , m o t o r s , e t c

. C o n f i g u r a t i o n ­ E s t a b l i s h t e l e m e t r y a n d c o n t r o l b e t w e e n : r o b o t , g r o u n d

­ s t a t i o n , a n d R C

c o n t r o l t r a n s m i t t e r

. S e t u p f l i g h t m o d e s , p r o g r a m f a i l s a f e b e h a v i o r , c a l i b r a t e s e n s o r s a n d

m o t o r ­ c o n t r o l l e r s , v e r i f

y c o r r e c t m o t o r r o t a t i o n a n d p r o p o r i e n t a t i o n

. T u n i n g ­ V e r i f

y p e r f o r m a n c e a n d b e h a v i o r , a d j u s t i n g p a r a m e t e r s t o s u i t M i s s i o n p l a n n i n g a n d a n a l y s i s ­ P r o g r a m i n g m i s s i o n s , l o g g i n g a n d a n a l y z i n g t e l e m e t r y d a t a , g r o u n d

­ c o n t r o l s e t u p

. F l y i n g ­ S a f e ­ s k i l l f u l p i l o t i n g a n d r u l e s o f t h e a i r , w e a t h e r a n d l o c a t i o n c o n s i d e r a t i o n s , p r e f l i g h t c h e c k s , e m e r g e n c y p r o c e d u r e s , o p e r a t i o n e x a m p l e s

W a r n i n g s a n d N o t i c e s : A r d u P i l o t > A r d u P l a n e > U s e r M a n u a l I n t r o d u c t i o n 

# U s e r M a n u a l I n t r o d u c t i o n A r d u P l a n et h e s e p o t e n t i a l h a z a r d s
. t h i n g s d i a l e d i n

.

A l l o f u s i n v o l v e d w i t h t h i s p r o j e c t c a r e a g r e a t d e a l a b o u t t h e p r i v a c y a n d s a f e t y o f t h o s e w h o m
w e s h a r e t h i s p l a n e t w i t h

. P l e a s e b e a g o o d s t e w a r d o f t h i s t e c h n o l o g y

. I t i s t h e p r o d u c t o f

m a n y e v e n i n g s a n d w e e k e n d s , w e m a k e i t a v a i l a b l e f o r b e n e v o l e n t u s e

.

Q u e s t i o n s a b o u t t h i s p a g e ? C o m m e n t s ? S u g g e s t i o n s ? P o s t t o A P M F o r u m ! U s e t h e p l a t f o r m
s p e c i f i c t o y o u r q u e r y , a n d m a k e s u r e t o i n c l u d e t h e n a m e o f t h e p a g e y o u a r e r e f e r r i n g t o

.T u r n i n g a R C p l a n e i n t o a U A V i s e s s e n t i a l l y j u s t a m a t t e r o f p u t t i n g a n a u t o p i l o t b e t w e e n t h e R C r e c e i v e r a n d t h e a i r c r a f

t ’ s s e r v o s , s o t h e a u t o p i l o t c a n t a k e o v e r c o n t r o l

.

T h e w a y w e d o t h a t i s t o p l u g f e m a l e ­ t o ­ f e m a l e c a b l e s f r o m t h e R C r e c e i v e r i n t o A P M 2 ’ s i n p u t s , a n d p l u g t h e s e r

v o s ( a n d m o t o r c o n t r o l l e r f

o r e l e c t r i c a i r c r a f

t ) i n t o A P M 2 ’ s o u t p u t s

.

C o n t e n t s [ h i d e ]

1 W h a t y o u ’ l l n e e d 2 I n p u t s 3 R e a s s i g n i n g y o u r R C t r a n s m i t t e r s t i c k c h a n n e l s : 4 O u t p u t s 5 I n s t a l l i n g i t i n y o u r p l a n e 6 E x a m p l e W i r i n g D i a g r a m f

o r a B i x l e r p l a n e w i t h A P M 7 P O W E R I N P U T



# W h a t y o u ’ l l n e e d

A t l e a s t a 5

­ c h a n n e l R C u n i t

. 7 c h a n n e l s o r m o r e i s h i g h l y r e c o m m e n d e d F e m a l e ­ t o f e m a l e c a b l e s f

o r e a c h c h a n n e l y o u ’ l l b e u s i n g

. T h e s e a r e f i n e

. F o r A P M 2

. 0 y o u w i l l n e e d a p o w e r s o u r c e

. F o r e l e c t r i c a i r c r a f t , t h i s i s u s u a l l y t h e E S C

. F o r g a s / n i t r o p o w e r e d p l a n e s , y o u r r a d i o w i l l n e e d i t s o w n b a t t e r y / B E C

. A r d u P i l o t M e g a
n o r m a l l y g e t s i t s p o w e r f r o m t h e R C s y s t e m

. F o r A P M 2

. 5 y o u c a n u s e t h e s u p p l i e d A P M P o w e r M o d u l e f o r t h e p o w e r s o u r c e

. Y o u s t i l l

n e e d a n E S C o r B E C t o p o w e r t h e s e r v o s

. A r d u P i l o t > A r d u P l a n e > C o n n e c t i n g y o u r R C G e a r 

# C o n n e c t i n g y o u r R C G e a r A r d u P l a n eN o t e : Y o u c a n a l s o p o w e r A P M 2 f r o m t h e U S B c a b l e

. H o w e v e r , t h i s w i l l n o t p o w e r t h e R C o u t p u t p i n s , s o i f y o u w a n t t o s e e s e r v o s m o v e w h i l e t e s t i n g A P M 2 o n t h e b e n c h
, y o u ’ l l n e e d t o
c o n n e c t a b a t t e r y ( t h r o u g h a n E S C ) t o o n e o f t h e o u t p u t c h a n n e l s

. I t ’ s f i n e t o h a v e b o t h a n E S C a n d t h e U S B c a b l e c o n n e c t e d a t t h e s a m e t i m e

.


# I n p u t s

C o n n e c t y o u r R C r e c e i v e r t o A P M 2 ’ s I n p u t s w i t h f e m a l e ­ t o ­ f e m a l e c a b l e s i n t h e o r d e r s h o w n
a b o v e

. E a c h c h a n n e l t h a t y o u w a n t A P M t o c o n t r o l s h o u l d b e c o n n e c t e d t o a n I n p u t o n t h e A P M b o a r d

. T y p i c a l l y , t h e M o d e S w i t c h ( A P M I n p u t 8 f o r ! A r d u P l a n e ) i s c o n n e c t e d t o a n y R C

r e c e i v e r c h a n n e l t h a t y o u h a v e a s s i g n e d t o a t h r e e ­ p o s i t i o n t o g g l e s w i t c h o n y o u r R C t r a n s m i t t e r ( f

o r m o s t p e o p l e , t h a t ’ s c h a n n e l 5 )

.N o t e : T h e s e i n s t r u c t i o n s a r e f

o r A P M : P l a n e

. A P M : C o p t e r ’ s m o d e s w i t c h g o e s t o A P M i n p u t 5 , n o t i n p u t 8

T h e g r o u n d ( b l a c k ) s i d e o f e a c h c o n n e c t o r s h o u l d b e o n t h e o u t s i d e , c l o s e s t t o t h e e d g e o f t h e b o a r d
, a s s h o w n h e r e w i t h e i t h e r s t r a i g h t o r r i g h t

­ a n g l e c o n n e c t o r s :N o t e : I n s t r u c t i o n s f o r u s i n g a P P M
­ S u m r e c e i v e r a r e h e r e

E l e v o n s ( c o m b i n e d a i l e r o n s / e l e v a t o r , a s u s e d i n f l y i n g w i n g s ) a r e a l s o s u p p o r t e d ’ j u s t
c o n n e c t t h e m t o t h e f i r s t t w o c h a n n e l s a s y o u w o u l d t o y o u r R C r e c e i v e r

. Y o u ’ l l t e l l A P M t o d o e l e v o n m i x i n g i n t h e M i s s i o n P l a n n e r s e t u p p r o c e s s

.
V

­ T a i l i s s u p p o r t e d s t a r t i n g w i t h v e r s i o n 2

. 7 1

. N o r a d i o m i x i n g i s n e e d e d

. S i m p l y f o l l o w t h e i n s t r u c t i o n s o n S e t t i n g u p a V T A I L P l a n e

.

I f y o u ’ d l i k e t o m i x y o u r r u d d e r a n d e l e v a t o r c h a n n e l s e x t e r n a l l y w i t h a h a r d w a r e m i x e r , h e r e ’ s
a g o o d a n d v e r y i n e x p e n s i v e ( $ 3 ) o n e

.


# R e a s s i g n i n g y o u r R C t r a n s m i t t e r s t i c k c h a n n e l s :

A l t h o u g h t h e d e f a u l t n o r m a l t r a n s m i t t e r s t i c k c o n f i g u r a t i o n i s g e n e r a l l y t h e b e s t , A P M : P l a n e d o e s a l l o w y o u t o r e c o n f i g u r e t h e m

. T o r e a s s i g n t h e R C t r a n s m i t t e r s t i c k s t o o t h e r t h a n t h e d e f a u l t c h a n n e l s : C o n n e c t y o u r A P M ’ s U S B p o r t t o y o u r c o m p u t e r a n d s t a r t M i s s i o n P l a n n e r a n d S e l e c t t h e

“ C o n n e c t ” b u t t o n o n t h e u p p e r r i g h t

. . S e l e c t t h e “ C o n f i g u r a t i o n ” t a b t h e n s e l e c t “ A d v a n c e d P a r a m s ” a n d t h e A d v P a r a m e t e rL i s t ”

.

S c r o l l d o w n t o t h e “ R C M A P

_ R O L L
, R C M A P

_ P I T C H
, R C M A P

_ T H R O T T L E a n d R C M A P

_ Y A W ” p a r a m e t e r s

. T h e s e a l l o w y o u t o d i r e c t l y a s s i g n w h i c h r a d i o c h a n n e l ( 1

­ 8 ) i s a s s i g n e d t o e a c h o f t h e
m a j o r f l i g h t f u n c t i o n s

. T h i s i s u s e f u l w h e n y o u h a v e a f l i g h t t r a n s m i t t e r w i t h u n u s u a l c h a n n e l a s s i g n m e n t s

. O r w h i c h d o e s n o t a l l o w e a s y c h a n n e l r e a s s i g n m e n t a t t h e t r a n s m i t t e r A d d i t i o n a l i n f o r m a t i o n o n t h e s e p a r a m e t e r s m a y b e f o u n d ( H e r e ! )



# O u t p u t s

P l u g y o u r s e r

v o s a n d o t h e r d e v i c e s y o u w a n t A P M t o c o n t r o l i n t o t h e m a t c h i n g O u t p u t
c o n n e c t o r s a s s h o w n a b o v e

.

f o u r c h a n n e l s e t u p :

1

. a i l e r o n 2

. e l e v a t o r 3

. t h r o t t l e 4

. r u d d e re l e v o n s e t u p :

1

. s t a r b o a r d ( r i g h t ) e l e v o n 2

. p o r t ( l e f t ) e l e v o n 3

. t h r o t t l e



# I n s t a l l i n g i t i n y o u r p l a n e

W h e n y o u p l a c e A P M i n y o u r a i r c r a f t , i t i s v e r y i m p o r t a n t t h a t i t f a c e t h e r i g h t w a y

. T h e G P S

c o n n e c t o r s h o u l d f a c e f

o r w a r d
, a n d t h e s e r

v o c a b l e s f a c e b a c k

. T h e b o a r d m u s t a l s o b e r i g h t
s i d e u p , w i t h t h e I M U s h i e l d a t t h e t o p

. L i k e t h i s ( n o t e : t h e r e ’ s a l i t t l e a r r o w o n t h e b o t t o m o f t h e
s h i e l d t h a t p o i n t t o t h e f r o n t , t o o , i n c a s e y o u n e e d a r e m i n d e r a t t h e f i e l d ) :W h e n p u t t i n g A P M i n y o u r p l a n e , i t ’ s i m p o r t a n t t o e n s u r e t h a t i t ’ s s o l i d l y m o u n t e d a n d d o e s n ’ t

m o v e a r o u n d i n f l i g h t

. I t s h o u l d a l s o b e a s c l o s e a s p o s s i b l e t o l e v e l w h e n t h e p l a n e i s i n i t s f l y i n g o r i e n t a t i o n

. I d e a l l y , y o u ’ l l w a n t t o h a v e i t a s c l o s e t o t h e c e n t e r o f g r a v i t y a s y o u c a n ( t h a t ’ s w h e r e v i b r a t i o n i s t h e l e a s t ) a n d m o u n t e d o n f o a m t a p e o n t o a s o l i d p l a t f

o r m

.

T i p s o n m o u n t i n g t h e G P S m o d u l e

I t d o e s n ’ t m a t t e r w h i c h w a y t h e G P S m o d u l e i s o r i e n t e d
, a s l o n g a s t h e s q u a r e a n t e n n a s i d ei s f a c i n g u p I t ’ s b e s t t o m o u n t t h e G P S a s f a r a w a y f r o m r a d i o t r a n s m i s s i o n e q u i p m e n t ( l i k e y o u r t e l e m e t r y o r v i d e o t r a n s m i t t e r s ) a s p o s s i b l e

. I d e a l l y , t h e G P S m o d u l e w i l l h a v e a c l e a r v i e w o f t h e s k y

. O n t o p o f y o u r p l a n e i s a g o o d

c h o i c e

.

H e r e ’ s a n e x a m p l e o f o n e w a y t o m o u n t A P M ( a n d t h e G P S m o d u l e ) i n a n E a s y S t a r u s i n g t h e 3 D R o b o t i c s E l e c t r o n i c s C h a s s i s f o r t h e H o b b y K i n g B i x l e r

.

C h a s s i s :

W i t h e q u i p m e n t m o u n t e d :

# E x a m p l e W i r i n g D i a g r a m f o r a B i x l e r p l a n e w i t h A P M

# P O W E R I N P U T

S i n g l e S u p p l y

P o w e r O p t i o n s N o m i n a l A b s M A X J P 1 s t a t u s

P o w e r o n O u t p u t P W M c o n n e c t o r 5

. 3 7 V +

­ 0

. 5 6 V J P 1 c o n n e c t e d

D u a l S u p p l y

P o w e r O p t i o n s N o m i n a l A b s M A X J P 1 s t a t u s

P o w e r o n O u t p u t P W M c o n n e c t o r 5

. 0 0 V +

­ 0

. 5 6 V J P 1 o p e n

P o w e r o n I n p u t P W M c o n n e c t o r 5

. 0 0 V +

­ 0

. 2 5 5

. 5 V J P 1 o p e n

N O T E : i f J P 1 o p e n , s e p a r a t e p o w e r i s r e q u i r e d o n b o t h I n p u t P W M a n d O u t p u t P W MW a r n i n g : D o n o t e x c e e d A b s M A X i n p u t v o l t a g e s w h e n c o n n e c t i n g p o w e r s u p p l y o r y o u
w i l l d a m a g e y o u r b o a r d

.

W a r n i n g : C o n n e c t i n g U S B w h e n y o u h a v e i n p u t v o l t a g e s a t t h e h i g h e n d o f t h e r a n g e ( n e a r A b s M a x ) c a n d a m a g e t h e b o a r d

. D i s c o n n e c t b a t t e r y b e f o r e c o n n e c t i n g U S B o r t e s t i n p u t v o l t a g e s s o t h e y a r e w i t h i n t h e n o r m a l s p e c i f i e d r a n g e
.

Q u e s t i o n s a b o u t t h i s p a g e ? C o m m e n t s ? S u g g e s t i o n s ? P o s t t o A P M F o r u m ! U s e t h e p l a t f o r m
s p e c i f i c t o y o u r q u e r y , a n d m a k e s u r e t o i n c l u d e t h e n a m e o f t h e p a g e y o u a r e r e f e r r i n g t o

.

## C o m p l e t e P a r a m e t e r L i s t

T h i s i s a c o m p l e t e l i s t o f t h e p a r a m e t e r s w h i c h c a n b e s e t v i a t h e M A V L i n k p r o t o c o l i n t h e E E P R O M o f y o u r A P M t o c o n t r o l v e h i c l e b e h a v i o u r

. T h i s l i s t i s a u t o m a t i c a l l y g e n e r a t e d f r o m t h e l a t e s t a r d u p i l o t s o u r c e c o d e , a n d s o m a y c o n t a i n p a r a m e t e r s w h i c h a r e n o t y e t i n t h e s t a b l e
r e l e a s e d v e r s i o n s o f t h e c o d e

.

C o n t e n t s [ h i d e ]

1 A r d u P l a n e P a r a m e t e r s 1

. 1 E e p r o m f

o r m a t v e r s i o n n u m b e r ( A r d u P l a n e : F O R M A T

_ V E R S I O N ) 1

. 2 S o f t w a r e T y p e ( A r d u P l a n e : S Y S I D

_ S W

_ T Y P E ) 1

. 3 M A V L i n k s y s t e m I D ( A r d u P l a n e : S Y S I D

_ T H I S M A V ) 1

. 4 G r o u n d s t a t i o n M A

V L i n k s y s t e m I D ( A r d u P l a n e : S Y S I D

_ M Y G C S ) 1

. 5 C L I E n a b l e ( A r d u P l a n e : C L I

_ E N A B L E D ) 1

. 6 A u t o t u n e l e v e l ( A r d u P l a n e : A U T O T U N E

_ L E V E L ) 1

. 7 T e l e m e t r

y s t a r t u p d e l a y ( A r d u P l a n e : T E L E M

_ D E L A Y ) 1

. 8 R u d d e r M i x ( A r d u P l a n e : K F F

_ R D D R M I X ) 1

. 9 T h r o t t l e t o P i t c h M i x ( A r d u P l a n e : K F F

_ T H R 2 P T C H ) 1

. 1 0 L o w t h r o t t l e p i t c h d o w n t r i m ( A r d u P l a n e : S T A B

_ P I T C H

_ D O W N ) 1

. 1 1 G l i d e s l o p e t h r e s h o l d ( A r d u P l a n e : G L I D E

_ S L O P E

_ M I N ) 1

. 1 2 S t i c k M i x i n g ( A r d u P l a n e : S T I C K

_ M I X I N G ) 1

. 1 3 S k i p g y r o c a l i b r a t i o n ( A r d u P l a n e : S K I P

_ G Y R O

_ C A L ) 1

. 1 4 U s e F B W

A s t e e r i n g i n A U T O ( A r d u P l a n e : A U T O

_ F B W

_ S T E E R ) A r d u P i l o t > A r d u P l a n e > A r d u P l a n e P a r a m e t e r s 

# A r d u P l a n e P a r a m e t e r s A r d u P l a n e1

. 1 5 T a k e o f

f t h r o t t l e m i n s p e e d ( A r d u P l a n e : T K O F F

_ T H R

_ M I N S P D ) 1

. 1 6 T a k e o f f t h r o t t l e m i n a c c e l e r a t i o n ( A r d u P l a n e : T K O F F

_ T H R

_ M I N A C C ) 1

. 1 7 T a k e o f f t h r o t t l e d e l a y ( A r d u P l a n e : T K O F F

_ T H R

_ D E L A

Y ) 1

. 1 8 T a k e o f f t a i l d r a g g e r e l e v a t o r ( A r d u P l a n e : T K O F F

_ T D R A G

_ E L E V ) 1

. 1 9 T a k e o f f t a i l d r a g g e r s p e e d 1 ( A r d u P l a n e : T K O F F

_ T D R A G

_ S P D 1 ) 1

. 2 0 T a k e o f f r o t a t e s p e e d ( A r d u P l a n e : T K O F F

_ R O T A T E

_ S P D ) 1

. 2 1 T a k e o f f t h r o t t l e s l e w r a t e ( A r d u P l a n e : T K O F F

_ T H R

_ S L E W ) 1

. 2 2 T a k e o f f f l a p p e r c e n t a g e ( A r d u P l a n e : T K O F F

_ F L A P

_ P C N T ) 1

. 2 3 F B W A t a i l d r a g g e r c h a n n e l ( A r d u P l a n e : F B W A

_ T D R A G

_ C H A N ) 1

. 2 4 L e v e l f l i g h t r o l l l i m i t ( A r d u P l a n e : L E V E L

_ R O L L

_ L I M I T ) 1

. 2 5 L a n d i n g P i t c h ( A r d u P l a n e : L A N D

_ P I T C H

_ C D ) 1

. 2 6 L a n d i n g f l a r e a l t i t u d e ( A r d u P l a n e : L A N D

_ F L A R E

_ A L T ) 1

. 2 7 L a n d i n g f l a r e t i m e ( A r d u P l a n e : L A N D

_ F L A R E

_ S E C ) 1

. 2 8 L a n d i n g d i s a r m d e l a y ( A r d u P l a n e : L A N D

_ D I S A R M D E L A Y ) 1

. 2 9 N a v i g a t i o n c o n t r o l l e r s e l e c t i o n ( A r d u P l a n e : N A V

_ C O N T R O L L E R ) 1

. 3 0 G P S t o B a r o M i x ( A r d u P l a n e : A L T

_ M I X ) 1

. 3 1 A l t i t u d e c o n t r o l a l g o r i t h m ( A r d u P l a n e : A L T

_ C T R L

_ A L G ) 1

. 3 2 A l t i t u d e o f

f s e t ( A r d u P l a n e : A L T

_ O F F S E T ) 1

. 3 3 W a y p o i n t R a d i u s ( A r d u P l a n e : W P

_ R A D I U S ) 1

. 3 4 W a y p o i n t M a x i m u m R a d i u s ( A r d u P l a n e : W P

_ M A X

_ R A D I U S ) 1

. 3 5 W a y p o i n t L o i t e r R a d i u s ( A r d u P l a n e : W P

_ L O I T E R

_ R A D ) 1

. 3 6 A c t i o n o n g e o f

e n c e b r e a c h ( A r d u P l a n e : F E N C E

_ A C T I O N ) 1

. 3 7 F e n c e T o t a l ( A r d u P l a n e : F E N C E

_ T O T A L ) 1

. 3 8 F e n c e C h a n n e l ( A r d u P l a n e : F E N C E

_ C H A N N E L ) 1

. 3 9 F e n c e M i n i m u m A l t i t u d e ( A r d u P l a n e : F E N C E

_ M I N A L T ) 1

. 4 0 F e n c e M a x i m u m A l t i t u d e ( A r d u P l a n e : F E N C E

_ M A X A L T ) 1

. 4 1 F e n c e R e t u r n A l t i t u d e ( A r d u P l a n e : F E N C E

_ R E T A L T ) 1

. 4 2 F e n c e a u t o m a t i c e n a b l e ( A r d u P l a n e : F E N C E

_ A U T O E N A B L E ) 1

. 4 3 F e n c e R e t u r n t o R a l l y ( A r d u P l a n e : F E N C E

_ R E T

_ R A L L Y ) 1

. 4 4 E n a b l e s t a l l p r e v e n t i o n ( A r d u P l a n e : S T A L L

_ P R E V E N T I O N ) 1

. 4 5 M i n i m u m A i r s p e e d ( A r d u P l a n e : A R S P D

_ F B W

_ M I N ) 1

. 4 6 M a x i m u m A i r s p e e d ( A r d u P l a n e : A R S P D

_ F B W

_ M A X ) 1

. 4 7 F l y B y W i r e e l e v a t o r r e v e r s e ( A r d u P l a n e : F B W B

_ E L E V

_ R E V ) 1

. 4 8 U s e t e r r a i n f

o l l o w i n g ( A r d u P l a n e : T E R R A I N

_ F O L L O W ) 1

. 4 9 T e r r a i n l o o k a h e a d ( A r d u P l a n e : T E R R A I N

_ L O O K A H D ) 1

. 5 0 F l y B y W i r e B a l t i t u d e c h a n g e r a t e ( A r d u P l a n e : F B W B

_ C L I M B

_ R A T E ) 1

. 5 1 M i n i m u m T h r o t t l e ( A r d u P l a n e : T H R

_ M I N ) 1

. 5 2 M a x i m u m T h r o t t l e ( A r d u P l a n e : T H R

_ M A X ) 1

. 5 3 M a x i m u m T h r o t t l e f

o r t a k e o f f ( A r d u P l a n e : T K O F F

_

T H R

_ M A X ) 1

. 5 4 T h r o t t l e s l e w r a t e ( A r d u P l a n e : T H R

_ S L E W R A T E ) 1

. 5 5 F l a p s l e w r a t e ( A r d u P l a n e : F L A P

_ S L E W R A T E )1

. 5 6 T h r o t t l e s u p p r e s s m a n u a l p a s s t h r u ( A r d u P l a n e : T H R

_ S U P P

_ M A N )

1

. 5 7 T h r o t t l e p a s s t h r u i n s t a b i l i z e ( A r d u P l a n e : T H R

_ P A S S

_ S T A B ) 1

. 5 8 T h r o t t l e F a i l s a f

e E n a b l e ( A r d u P l a n e : T H R

_ F A I L S A F E ) 1

. 5 9 T h r o t t l e F a i l s a f

e V a l u e ( A r d u P l a n e : T H R

_ F S

_ V A L U E ) 1

. 6 0 T h r o t t l e c r u i s e p e r c e n t a g e ( A r d u P l a n e : T R I M

_ T H R O T T L E ) 1

. 6 1 T h r o t t l e n u d g e e n a b l e ( A r d u P l a n e : T H R O T T L E

_ N U D G E ) 1

. 6 2 S h o r t f a i l s a f e a c t i o n ( A r d u P l a n e : F S

_ S H O R T

_ A C T N ) 1

. 6 3 S h o r t f a i l s a f e t i m e o u t ( A r d u P l a n e : F S

_ S H O R T

_ T I M E O U T ) 1

. 6 4 L o n g f a i l s a f e a c t i o n ( A r d u P l a n e : F S

_ L O N G

_ A C T N ) 1

. 6 5 L o n g f a i l s a f e t i m e o u t ( A r d u P l a n e : F S

_ L O N G

_ T I M E O U T ) 1

. 6 6 F a i l s a f e b a t t e r y v o l t a g e ( A r d u P l a n e : F S

_ B A T T

_ V O L T A G E ) 1

. 6 7 F a i l s a f e b a t t e r y m i l l i A m p H o u r s ( A r d u P l a n e : F S

_ B A T T

_ M A H ) 1

. 6 8 G C S f a i l s a f e e n a b l e ( A r d u P l a n e : F S

_ G C S

_ E N A B L ) 1

. 6 9 F l i g h t m o d e c h a n n e l ( A r d u P l a n e : F L T M O D E

_ C H ) 1

. 7 0 F l i g h t M o d e 1 ( A r d u P l a n e : F L T M O D E 1 ) 1

. 7 1 F l i g h t M o d e 2 ( A r d u P l a n e : F L T M O D E 2 ) 1

. 7 2 F l i g h t M o d e 3 ( A r d u P l a n e : F L T M O D E 3 ) 1

. 7 3 F l i g h t M o d e 4 ( A r d u P l a n e : F L T M O D E 4 ) 1

. 7 4 F l i g h t M o d e 5 ( A r d u P l a n e : F L T M O D E 5 ) 1

. 7 5 F l i g h t M o d e 6 ( A r d u P l a n e : F L T M O D E 6 ) 1

. 7 6 I n i t i a l f l i g h t m o d e ( A r d u P l a n e : I N I T I A L

_ M O D E ) 1

. 7 7 M a x i m u m B a n k A n g l e ( A r d u P l a n e : L I M

_ R O L L

_ C D ) 1

. 7 8 M a x i m u m P i t c h A n g l e ( A r d u P l a n e : L I M

_ P I T C H

_ M A X ) 1

. 7 9 M i n i m u m P i t c h A n g l e ( A r d u P l a n e : L I M

_ P I T C H

_ M I N ) 1

. 8 0 A C R O m o d e r o l l r a t e ( A r d u P l a n e : A C R O

_ R O L L

_ R A T E ) 1

. 8 1 A C R O m o d e p i t c h r a t e ( A r d u P l a n e : A C R O

_ P I T C H

_ R A T E ) 1

. 8 2 A C R O m o d e a t t i t u d e l o c k i n g ( A r d u P l a n e : A C R O

_ L O C K I N G ) 1

. 8 3 G r o u n d s t e e r a l t i t u d e ( A r d u P l a n e : G R O U N D

_ S T E E R

_ A L T ) 1

. 8 4 G r o u n d s t e e r r a t e ( A r d u P l a n e : G R O U N D

_ S T E E R

_ D P S ) 1

. 8 5 A u t o m a t i c t r i m a d

j u s t m e n t ( A r d u P l a n e : T R I M

_

A U T O ) 1

. 8 6 E l e v o n m i x i n g ( A r d u P l a n e : E L E V O N

_ M I X I N G ) 1

. 8 7 E l e v o n r e v e r s e ( A r d u P l a n e : E L E V O N

_ R E V E R S E ) 1

. 8 8 E l e v o n r e v e r s e ( A r d u P l a n e : E L E V O N

_ C H 1

_ R E V ) 1

. 8 9 E l e v o n r e v e r s e ( A r d u P l a n e : E L E V O N

_ C H 2

_ R E V ) 1

. 9 0 V T a i l o u t p u t ( A r d u P l a n e : V T A I L

_ O U T P U T ) 1

. 9 1 E l e v o n o u t p u t ( A r d u P l a n e : E L E V O N

_ O U T P U T ) 1

. 9 2 M i x i n g G a i n ( A r d u P l a n e : M I X I N G

_ G A I N ) 1

. 9 3 N u m R e s e t s ( A r d u P l a n e : S Y S

_ N U M

_ R E S E T S ) 1

. 9 4 L o g b i t m a s k ( A r d u P l a n e : L O G

_ B I T M A S K ) 1

. 9 5 R e s e t S w i t c h C h a n n e l ( A r d u P l a n e : R S T

_ S W I T C H

_ C H ) 1

. 9 6 R e s e t M i s s i o n C h a n n e l ( A r d u P l a n e : R S T

_ M I S S I O N

_ C H )1

. 9 7 T a r g e t a i r s p e e d ( A r d u P l a n e : T R I M

_ A R S P D

_ C M ) 1

. 9 8 s p e e d u s e d f

o r s p e e d s c a l i n g c a l c u l a t i o n s ( A r d u P l a n e : S C A L I N G

_ S P E E D ) 1

. 9 9 M i n i m u m g r o u n d s p e e d ( A r d u P l a n e : M I N

_ G N D S P D

_ C M ) 1

. 1 0 0 P i t c h a n g l e o f

f s e t ( A r d u P l a n e : T R I M

_ P I T C H

_ C D ) 1

. 1 0 1 R T L a l t i t u d e ( A r d u P l a n e : A L T

_ H O L D

_ R T L ) 1

. 1 0 2 M i n i m u m a l t i t u d e f

o r F B W B m o d e ( A r d u P l a n e : A L T

_ H O L D

_ F B W C M ) 1

. 1 0 3 E n a b l e C o m p a s s ( A r d u P l a n e : M A G

_ E N A B L E ) 1

. 1 0 4 F l a p i n p u t c h a n n e l ( A r d u P l a n e : F L A P

_ I N

_ C H A N N E L ) 1

. 1 0 5 F l a p e r o n o u t p u t ( A r d u P l a n e : F L A P E R O N

_ O U T P U T ) 1

. 1 0 6 F l a p 1 p e r c e n t a g e ( A r d u P l a n e : F L A P

_ 1

_ P E R C N T ) 1

. 1 0 7 F l a p 1 s p e e d ( A r d u P l a n e : F L A P

_ 1

_ S P E E D ) 1

. 1 0 8 F l a p 2 p e r c e n t a g e ( A r d u P l a n e : F L A P

_ 2

_ P E R C N T ) 1

. 1 0 9 F l a p 2 s p e e d ( A r d u P l a n e : F L A P

_ 2

_ S P E E D ) 1

. 1 1 0 L a n d i n g f l a p p e r c e n t a g e ( A r d u P l a n e : L A N D

_ F L A P

_ P E R C N T ) 1

. 1 1 1 P X 4 I O o v e r r i d e c h a n n e l ( A r d u P l a n e : O V E R R I D E

_ C H A N ) 1

. 1 1 2 R e c e i v e r R S S I s e n s i n g p i n ( A r d u P l a n e : R S S I

_ P I N ) 1

. 1 1 3 R e c e i v e r R S S I v o l t a g e r a n g e ( A r d u P l a n e : R S S I

_ R A N G E ) 1

. 1 1 4 I n v e r t e d f l i g h t c h a n n e l ( A r d u P l a n e : I N V E R T E D F L T

_ C H ) 1

. 1 1 5 H I L m o d e e n a b l e ( A r d u P l a n e : H I L

_ M O D E ) 1

. 1 1 6 H I L S e r

v o s e n a b l e ( A r d u P l a n e : H I L

_ S E R V O S ) 1

. 1 1 7 L i m i t o f e r r o r i n H I L a t t i t u d e b e f o r e r e s e t ( A r d u P l a n e : H I L

_ E R R

_ L I M I T ) 1

. 1 1 8 R T L a u t o l a n d ( A r d u P l a n e : R T L

_ A U T O L A N D ) 1

. 1 1 9 R C T r i m s a u t o s e t a t s t a r t

. ( A r d u P l a n e : R C

_

T R I M

_ A T

_ S T A R T ) 1

. 1 2 0 E n a b l e r a n g e f i n d e r f

o r l a n d i n g ( A r d u P l a n e : R N G F N D

_ L A N D I N G ) 2 L i b r a r y P a r a m e t e r s 3 S E R I A L P a r a m e t e r s 3

. 1 S e r i a l 0 b a u d r a t e ( S E R I A L 0

_ B A U D ) 3

. 2 T e l e m 1 p r o t o c o l s e l e c t i o n ( S E R I A L 1

_ P R O T O C O L ) 3

. 3 T e l e m 1 B a u d R a t e ( S E R I A L 1

_ B A U D ) 3

. 4 T e l e m e t r

y 2 p r o t o c o l s e l e c t i o n ( S E R I A L 2

_ P R O T O C O L ) 3

. 5 T e l e m e t r

y 2 B a u d R a t e ( S E R I A L 2

_ B A U D ) 3

. 6 S e r i a l 3 ( G P S ) p r o t o c o l s e l e c t i o n ( S E R I A L 3

_ P R O T O C O L ) 3

. 7 S e r i a l 3 ( G P S ) B a u d R a t e ( S E R I A L 3

_ B A U D ) 3

. 8 S e r i a l 4 p r o t o c o l s e l e c t i o n ( S E R I A L 4

_ P R O T O C O L ) 3

. 9 S e r i a l 4 B a u d R a t e ( S E R I A L 4

_ B A U D ) 4 G N D

_ P a r a m e t e r s 4

. 1 A b s o l u t e P r e s s u r e ( G N D

_ A B S

_ P R E S S ) 4

. 2 g r o u n d t e m p e r a t u r e ( G N D

_ T E M P ) 4

. 3 a l t i t u d e o f

f s e t ( G N D

_ A L T

_ O F F S E T ) 5 G P S

_ P a r a m e t e r s 5

. 1 G P S t y p e ( G P S

_

T Y P E )5

. 2 2 n d G P S t y p e ( G P S

_ T Y P E 2 ) 5

. 3 N a v i g a t i o n f i l t e r s e t t i n g ( G P S

_ N A V F I L T E R ) 5

. 4 A u t o m a t i c S w i t c h o v e r S e t t i n g ( G P S

_ A U T O

_ S W I T C H ) 5

. 5 M i n i m u m L o c k T y p e A c c e p t e d f o r D G P S ( G P S

_ D G P S

_ M I N

_ L O C K ) 5

. 6 S B A S M o d e ( G P S

_ S B A S

_ M O D E ) 5

. 7 M i n i m u m e l e v a t i o n ( G P S

_ M I N

_ E L E V ) 6 C A M

_ P a r a m e t e r s 6

. 1 C a m e r a s h u t t e r ( t r i g g e r ) t y p e ( C A M

_ T R I G G

_ T Y P E ) 6

. 2 D u r a t i o n t h a t s h u t t e r i s h e l d o p e n ( C A M

_ D U R A T I O N ) 6

. 3 S e r v o O N P W M v a l u e ( C A M

_ S E R V O

_ O N ) 6

. 4 S e r v o O F F P W M v a l u e ( C A M

_ S E R V O

_ O F F ) 6

. 5 C a m e r a t r i g g e r d i s t a n c e ( C A M

_ T R I G G

_ D I S T ) 7 A R M I N G

_ P a r a m e t e r s 7

. 1 R e q u i r e A r m i n g M o t o r s ( A R M I N G

_ R E Q U I R E ) 7

. 2 D i s a b l e R u d d e r A r m i n g ( A R M I N G

_ D I S

_ R U D ) 7

. 3 A r m C h e c k s t o P e f

o r m ( b i t m a s k ) ( A R M I N G

_ C H E C K ) 8 R E L A Y

_ P a r a m e t e r s 8

. 1 F i r s t R e l a y P i n ( R E L A

Y

_ P I N ) 8

. 2 S e c o n d R e l a y P i n ( R E L A

Y

_ P I N 2 ) 8

. 3 T h i r d R e l a y P i n ( R E L A

Y

_ P I N 3 ) 8

. 4 F o u r t h R e l a y P i n ( R E L A

Y

_ P I N 4 ) 8

. 5 D e f a u l t r e l a y s t a t e ( R E L A

Y

_ D E F A U L T ) 9 R N G F N D P a r a m e t e r s 9

. 1 R a n g e f i n d e r t y p e ( R N G F N D

_ T Y P E ) 9

. 2 R a n g e f i n d e r p i n ( R N G F N D

_ P I N ) 9

. 3 R a n g e f i n d e r s c a l i n g ( R N G F N D

_ S C A L I N G ) 9

. 4 r a n g e f i n d e r o f

f s e t ( R N G F N D

_ O F F S E T ) 9

. 5 R a n g e f i n d e r f u n c t i o n ( R N G F N D

_ F U N C T I O N ) 9

. 6 R a n g e f i n d e r m i n i m u m d i s t a n c e ( R N G F N D

_ M I N

_ C M ) 9

. 7 R a n g e f i n d e r m a x i m u m d i s t a n c e ( R N G F N D

_ M A X

_ C M ) 9

. 8 R a n g e f i n d e r s t o p p i n ( R N G F N D

_ S T O P

_ P I N ) 9

. 9 R a n g e f i n d e r s e t t l e t i m e ( R N G F N D

_ S E T T L E ) 9

. 1 0 R a t i o m e t r i c ( R N G F N D

_ R M E T R I C ) 9

. 1 1 P o w e r s a v e r a n g e ( R N G F N D R N G F N D

_ P W R R N G ) 9

. 1 2 S e c o n d R a n g e f i n d e r t y p e ( R N G F N D 2

_ T Y P E ) 9

. 1 3 R a n g e f i n d e r p i n ( R N G F N D 2

_ P I N ) 9

. 1 4 R a n g e f i n d e r s c a l i n g ( R N G F N D 2

_ S C A L I N G ) 9

. 1 5 r a n g e f i n d e r o f

f s e t ( R N G F N D 2

_ O F F S E T ) 9

. 1 6 R a n g e f i n d e r f u n c t i o n ( R N G F N D 2

_ F U N C T I O N ) 9

. 1 7 R a n g e f i n d e r m i n i m u m d i s t a n c e ( R N G F N D 2

_ M I N

_ C M ) 9

. 1 8 R a n g e f i n d e r m a x i m u m d i s t a n c e ( R N G F N D 2

_ M A X

_ C M )9

. 1 9 R a n g e f i n d e r s t o p p i n ( R N G F N D 2

_ S T O P

_ P I N )

9

. 2 0 S o n a r s e t t l e t i m e ( R N G F N D 2

_ S E T T L E ) 9

. 2 1 R a t i o m e t r i c ( R N G F N D 2

_ R M E T R I C ) 1 0 T E R R A I N

_ P a r a m e t e r s 1 0

. 1 T e r r a i n d a t a e n a b l e ( T E R R A I N

_ E N A B L E ) 1 0

. 2 T e r r a i n g r i d s p a c i n g ( T E R R A I N

_ S P A C I N G ) 1 1 R C 1

_ P a r a m e t e r s 1 1

. 1 R C m i n P W M ( R C 1

_ M I N ) 1 1

. 2 R C t r i m P W M ( R C 1

_

T R I M ) 1 1

. 3 R C m a x P W M ( R C 1

_ M A X ) 1 1

. 4 R C r e v e r s e ( R C 1

_ R E V ) 1 1

. 5 R C d e a d

­ z o n e ( R C 1

_ D Z ) 1 2 R C 2

_ P a r a m e t e r s 1 2

. 1 R C m i n P W M ( R C 2

_ M I N ) 1 2

. 2 R C t r i m P W M ( R C 2

_

T R I M ) 1 2

. 3 R C m a x P W M ( R C 2

_ M A X ) 1 2

. 4 R C r e v e r s e ( R C 2

_ R E V ) 1 2

. 5 R C d e a d

­ z o n e ( R C 2

_ D Z ) 1 3 R C 3

_ P a r a m e t e r s 1 3

. 1 R C m i n P W M ( R C 3

_ M I N ) 1 3

. 2 R C t r i m P W M ( R C 3

_

T R I M ) 1 3

. 3 R C m a x P W M ( R C 3

_ M A X ) 1 3

. 4 R C r e v e r s e ( R C 3

_ R E V ) 1 3

. 5 R C d e a d

­ z o n e ( R C 3

_ D Z ) 1 4 R C 4

_ P a r a m e t e r s 1 4

. 1 R C m i n P W M ( R C 4

_ M I N ) 1 4

. 2 R C t r i m P W M ( R C 4

_

T R I M ) 1 4

. 3 R C m a x P W M ( R C 4

_ M A X ) 1 4

. 4 R C r e v e r s e ( R C 4

_ R E V ) 1 4

. 5 R C d e a d

­ z o n e ( R C 4

_ D Z ) 1 5 R C 5

_ P a r a m e t e r s 1 5

. 1 R C m i n P W M ( R C 5

_ M I N ) 1 5

. 2 R C t r i m P W M ( R C 5

_ T R I M ) 1 5

. 3 R C m a x P W M ( R C 5

_ M A X ) 1 5

. 4 R C r e v e r s e ( R C 5

_ R E V ) 1 5

. 5 R C d e a d

­ z o n e ( R C 5

_ D Z ) 1 5

. 6 S e r v o o u t f u n c t i o n ( R C 5

_ F U N C T I O N ) 1 6 R C 6

_ P a r a m e t e r s 1 6

. 1 R C m i n P W M ( R C 6

_ M I N ) 1 6

. 2 R C t r i m P W M ( R C 6

_

T R I M ) 1 6

. 3 R C m a x P W M ( R C 6

_ M A X )1 6

. 4 R C r e v e r s e ( R C 6

_ R E V )

1 6

. 5 R C d e a d

­ z o n e ( R C 6

_ D Z ) 1 6

. 6 S e r v o o u t f u n c t i o n ( R C 6

_ F U N C T I O N ) 1 7 R C 7

_ P a r a m e t e r s 1 7

. 1 R C m i n P W M ( R C 7

_ M I N ) 1 7

. 2 R C t r i m P W M ( R C 7

_

T R I M ) 1 7

. 3 R C m a x P W M ( R C 7

_ M A X ) 1 7

. 4 R C r e v e r s e ( R C 7

_ R E V ) 1 7

. 5 R C d e a d

­ z o n e ( R C 7

_ D Z ) 1 7

. 6 S e r v o o u t f u n c t i o n ( R C 7

_ F U N C T I O N ) 1 8 R C 8

_ P a r a m e t e r s 1 8

. 1 R C m i n P W M ( R C 8

_ M I N ) 1 8

. 2 R C t r i m P W M ( R C 8

_

T R I M ) 1 8

. 3 R C m a x P W M ( R C 8

_ M A X ) 1 8

. 4 R C r e v e r s e ( R C 8

_ R E V ) 1 8

. 5 R C d e a d

­ z o n e ( R C 8

_ D Z ) 1 8

. 6 S e r v o o u t f u n c t i o n ( R C 8

_ F U N C T I O N ) 1 9 R C 9

_ P a r a m e t e r s 1 9

. 1 R C m i n P W M ( R C 9

_ M I N ) 1 9

. 2 R C t r i m P W M ( R C 9

_

T R I M ) 1 9

. 3 R C m a x P W M ( R C 9

_ M A X ) 1 9

. 4 R C r e v e r s e ( R C 9

_ R E V ) 1 9

. 5 R C d e a d

­ z o n e ( R C 9

_ D Z ) 1 9

. 6 S e r v o o u t f u n c t i o n ( R C 9

_ F U N C T I O N ) 2 0 R C 1 0

_ P a r a m e t e r s 2 0

. 1 R C m i n P W M ( R C 1 0

_ M I N ) 2 0

. 2 R C t r i m P W M ( R C 1 0

_

T R I M ) 2 0

. 3 R C m a x P W M ( R C 1 0

_ M A X ) 2 0

. 4 R C r e v e r s e ( R C 1 0

_ R E V ) 2 0

. 5 R C d e a d

­ z o n e ( R C 1 0

_ D Z ) 2 0

. 6 S e r v o o u t f u n c t i o n ( R C 1 0

_ F U N C T I O N ) 2 1 R C 1 1

_ P a r a m e t e r s 2 1

. 1 R C m i n P W M ( R C 1 1

_ M I N ) 2 1

. 2 R C t r i m P W M ( R C 1 1

_

T R I M ) 2 1

. 3 R C m a x P W M ( R C 1 1

_ M A X ) 2 1

. 4 R C r e v e r s e ( R C 1 1

_ R E V ) 2 1

. 5 R C d e a d

­ z o n e ( R C 1 1

_ D Z ) 2 1

. 6 S e r v o o u t f u n c t i o n ( R C 1 1

_ F U N C T I O N ) 2 2 R C 1 2

_ P a r a m e t e r s 2 2

. 1 R C m i n P W M ( R C 1 2

_ M I N ) 2 2

. 2 R C t r i m P W M ( R C 1 2

_

T R I M )2 2

. 3 R C m a x P W M ( R C 1 2

_ M A X ) 2 2

. 4 R C r e v e r s e ( R C 1 2

_ R E V ) 2 2

. 5 R C d e a d

­ z o n e ( R C 1 2

_ D Z ) 2 2

. 6 S e r v o o u t f u n c t i o n ( R C 1 2

_ F U N C T I O N ) 2 3 R C 1 3

_ P a r a m e t e r s 2 3

. 1 R C m i n P W M ( R C 1 3

_ M I N ) 2 3

. 2 R C t r i m P W M ( R C 1 3

_

T R I M ) 2 3

. 3 R C m a x P W M ( R C 1 3

_ M A X ) 2 3

. 4 R C r e v e r s e ( R C 1 3

_ R E V ) 2 3

. 5 R C d e a d

­ z o n e ( R C 1 3

_ D Z ) 2 3

. 6 S e r v o o u t f u n c t i o n ( R C 1 3

_ F U N C T I O N ) 2 4 R C 1 4

_ P a r a m e t e r s 2 4

. 1 R C m i n P W M ( R C 1 4

_ M I N ) 2 4

. 2 R C t r i m P W M ( R C 1 4

_

T R I M ) 2 4

. 3 R C m a x P W M ( R C 1 4

_ M A X ) 2 4

. 4 R C r e v e r s e ( R C 1 4

_ R E V ) 2 4

. 5 R C d e a d

­ z o n e ( R C 1 4

_ D Z ) 2 4

. 6 S e r v o o u t f u n c t i o n ( R C 1 4

_ F U N C T I O N ) 2 5 R L L 2 S R V

_ P a r a m e t e r s 2 5

. 1 R o l l T i m e C o n s t a n t ( R L L 2 S R V

_ T C O N S T ) 2 5

. 2 P r o p o r t i o n a l G a i n ( R L L 2 S R V

_ P ) 2 5

. 3 D a m p i n g G a i n ( R L L 2 S R V

_ D ) 2 5

. 4 I n t e g r a t o r G a i n ( R L L 2 S R V

_ I ) 2 5

. 5 M a x i m u m R o l l R a t e ( R L L 2 S R V

_ R M A X ) 2 5

. 6 I n t e g r a t o r l i m i t ( R L L 2 S R V

_ I M A X ) 2 6 P T C H 2 S R V

_ P a r a m e t e r s 2 6

. 1 P i t c h T i m e C o n s t a n t ( P T C H 2 S R V

_ T C O N S T ) 2 6

. 2 P r o p o r t i o n a l G a i n ( P T C H 2 S R V

_ P ) 2 6

. 3 D a m p i n g G a i n ( P T C H 2 S R V

_ D ) 2 6

. 4 I n t e g r a t o r G a i n ( P T C H 2 S R V

_ I ) 2 6

. 5 P i t c h u p m a x r a t e ( P T C H 2 S R V

_ R M A X

_ U P ) 2 6

. 6 P i t c h d o w n m a x r a t e ( P T C H 2 S R V

_ R M A X

_ D N ) 2 6

. 7 R o l l c o m p e n s a t i o n ( P T C H 2 S R V

_ R L L ) 2 6

. 8 I n t e g r a t o r l i m i t ( P T C H 2 S R V

_ I M A X ) 2 7 Y A W 2 S R V

_ P a r a m e t e r s 2 7

. 1 S i d e s l i p c o n t r o l g a i n ( Y

A W 2 S R V

_ S L I P ) 2 7

. 2 S i d e l s i p c o n t r o l i n t e g r a t o r ( Y A W 2 S R V

_ I N T ) 2 7

. 3 Y a w d a m p i n g ( Y

A W 2 S R V

_ D A M P ) 2 7

. 4 Y a w c o o r d i n a t i o n g a i n ( Y A W 2 S R V

_ R L L ) 2 7

. 5 I n t e g r a t o r l i m i t ( Y

A W 2 S R V

_ I M A X ) 2 8 S T E E R 2 S R V

_ P a r a m e t e r s2 8

. 1 S t e e r i n g T i m e C o n s t a n t ( S T E E R 2 S R V

_ T C O N S T ) 2 8

. 2 S t e e r i n g t u r n i n g g a i n ( S T E E R 2 S R V

_ P ) 2 8

. 3 I n t e g r a t o r G a i n ( S T E E R 2 S R V

_ I ) 2 8

. 4 D a m p i n g G a i n ( S T E E R 2 S R V

_ D ) 2 8

. 5 I n t e g r a t o r l i m i t ( S T E E R 2 S R V

_ I M A X ) 2 8

. 6 M i n i m u m s p e e d ( S T E E R 2 S R V

_ M I N S P D ) 2 9 C O M P A S S

_ P a r a m e t e r s 2 9

. 1 C o m p a s s o f

f s e t s o n t h e X a x i s ( C O M P A S S

_ O F S

_ X ) 2 9

. 2 C o m p a s s o f

f s e t s o n t h e Y a x i s ( C O M P A S S

_ O F S

_ Y ) 2 9

. 3 C o m p a s s o f

f s e t s o n t h e Z a x i s ( C O M P A S S

_ O F S

_ Z ) 2 9

. 4 C o m p a s s d e c l i n a t i o n ( C O M P A S S

_ D E C ) 2 9

. 5 L e a r n c o m p a s s o f

f s e t s a u t o m a t i c a l l y ( C O M P A S S

_ L E A R N ) 2 9

. 6 U s e c o m p a s s f

o r y a w ( C O M P A S S

_ U S E ) 2 9

. 7 A u t o D e c l i n a t i o n ( C O M P A S S

_ A U T O D E C ) 2 9

. 8 M o t o r i n t e r

f e r e n c e c o m p e n s a t i o n t y p e ( C O M P A S S

_ M O T C T ) 2 9

. 9 M o t o r i n t e r

f e r e n c e c o m p e n s a t i o n f

o r b o d y f r a m e X a x i s ( C O M P A S S

_ M O T

_ X ) 2 9

. 1 0 M o t o r i n t e r

f e r e n c e c o m p e n s a t i o n f

o r b o d y f r a m e Y a x i s ( C O M P A S S

_ M O T

_ Y ) 2 9

. 1 1 M o t o r i n t e r

f e r e n c e c o m p e n s a t i o n f

o r b o d y f r a m e Z a x i s ( C O M P A S S

_ M O T

_ Z ) 2 9

. 1 2 C o m p a s s o r i e n t a t i o n ( C O M P A S S

_ O R I E N T ) 2 9

. 1 3 C o m p a s s i s a t t a c h e d v i a a n e x t e r n a l c a b l e ( C O M P A S S

_ E X T E R N A L ) 2 9

. 1 4 C o m p a s s 2 o f

f s e t s o n t h e X a x i s ( C O M P A S S

_ O F S 2

_ X ) 2 9

. 1 5 C o m p a s s 2 o f

f s e t s o n t h e Y a x i s ( C O M P A S S

_ O F S 2

_ Y ) 2 9

. 1 6 C o m p a s s 2 o f

f s e t s o n t h e Z a x i s ( C O M P A S S

_ O F S 2

_ Z ) 2 9

. 1 7 M o t o r i n t e r

f e r e n c e c o m p e n s a t i o n t o c o m p a s s 2 f o r b o d y f r a m e X a x i s ( C O M P A S S

_ M O T 2

_

X ) 2 9

. 1 8 M o t o r i n t e r

f e r e n c e c o m p e n s a t i o n t o c o m p a s s 2 f o r b o d y f r a m e Y a x i s ( C O M P A S S

_ M O T 2

_

Y ) 2 9

. 1 9 M o t o r i n t e r

f e r e n c e c o m p e n s a t i o n t o c o m p a s s 2 f o r b o d y f r a m e Z a x i s ( C O M P A S S

_ M O T 2

_

Z ) 2 9

. 2 0 C h o o s e p r i m a r

y c o m p a s s ( C O M P A S S

_ P R I M A R Y ) 2 9

. 2 1 C o m p a s s 3 o f

f s e t s o n t h e X a x i s ( C O M P A S S

_ O F S 3

_ X ) 2 9

. 2 2 C o m p a s s 3 o f

f s e t s o n t h e Y a x i s ( C O M P A S S

_ O F S 3

_ Y ) 2 9

. 2 3 C o m p a s s 3 o f

f s e t s o n t h e Z a x i s ( C O M P A S S

_ O F S 3

_ Z ) 2 9

. 2 4 M o t o r i n t e r

f e r e n c e c o m p e n s a t i o n t o c o m p a s s 3 f o r b o d y f r a m e X a x i s ( C O M P A S S

_ M O T 3

_

X ) 2 9

. 2 5 M o t o r i n t e r

f e r e n c e c o m p e n s a t i o n t o c o m p a s s 3 f o r b o d y f r a m e Y a x i s ( C O M P A S S

_ M O T 3

_

Y ) 2 9

. 2 6 M o t o r i n t e r

f e r e n c e c o m p e n s a t i o n t o c o m p a s s 3 f o r b o d y f r a m e Z a x i s ( C O M P A S S

_ M O T 3

_

Z ) 2 9

. 2 7 C o m p a s s d e v i c e i d ( C O M P A S S

_ D E V

_ I D ) 2 9

. 2 8 C o m p a s s 2 d e v i c e i d ( C O M P A S S

_ D E V

_ I D 2 )2 9

. 2 9 C o m p a s s 3 d e v i c e i d ( C O M P A S S

_ D E V

_ I D 3 ) 2 9

. 3 0 C o m p a s s 2 u s e d f

o r y a w ( C O M P A S S

_ U S E 2 ) 2 9

. 3 1 C o m p a s s 2 o r i e n t a t i o n ( C O M P A S S

_ O R I E N T 2 ) 2 9

. 3 2 C o m p a s s 2 i s a t t a c h e d v i a a n e x t e r n a l c a b l e ( C O M P A S S

_ E X T E R N 2 ) 2 9

. 3 3 C o m p a s s 3 u s e d f

o r y a w ( C O M P A S S

_ U S E 3 ) 2 9

. 3 4 C o m p a s s 3 o r i e n t a t i o n ( C O M P A S S

_ O R I E N T 3 ) 2 9

. 3 5 C o m p a s s 3 i s a t t a c h e d v i a a n e x t e r n a l c a b l e ( C O M P A S S

_ E X T E R N 3 ) 3 0 S C H E D

_ P a r a m e t e r s 3 0

. 1 S c h e d u l e r d e b u g l e v e l ( S C H E D

_ D E B U G ) 3 1 R C M A P

_ P a r a m e t e r s 3 1

. 1 R o l l c h a n n e l ( R C M A P

_ R O L L ) 3 1

. 2 P i t c h c h a n n e l ( R C M A P

_ P I T C H ) 3 1

. 3 T h r o t t l e c h a n n e l ( R C M A P

_ T H R O T T L E ) 3 1

. 4 Y a w c h a n n e l ( R C M A P

_

Y A W ) 3 2 S R 0

_ P a r a m e t e r s 3 2

. 1 R a w s e n s o r s t r e a m r a t e ( S R 0

_ R A W

_ S E N S ) 3 2

. 2 E x t e n d e d s t a t u s s t r e a m r a t e t o g r o u n d s t a t i o n ( S R 0

_ E X T

_ S T A T ) 3 2

. 3 R C C h a n n e l s t r e a m r a t e t o g r o u n d s t a t i o n ( S R 0

_ R C

_ C H A N ) 3 2

. 4 R a w C o n t r o l s t r e a m r a t e t o g r o u n d s t a t i o n ( S R 0

_ R A W

_ C T R L ) 3 2

. 5 P o s i t i o n s t r e a m r a t e t o g r o u n d s t a t i o n ( S R 0

_ P O S I T I O N ) 3 2

. 6 E x t r a d a t a t y p e 1 s t r e a m r a t e t o g r o u n d s t a t i o n ( S R 0

_ E X T R A 1 ) 3 2

. 7 E x t r a d a t a t y p e 2 s t r e a m r a t e t o g r o u n d s t a t i o n ( S R 0

_ E X T R A 2 ) 3 2

. 8 E x t r a d a t a t y p e 3 s t r e a m r a t e t o g r o u n d s t a t i o n ( S R 0

_ E X T R A 3 ) 3 2

. 9 P a r a m e t e r s t r e a m r a t e t o g r o u n d s t a t i o n ( S R 0

_ P A R A M S ) 3 3 S R 1

_ P a r a m e t e r s 3 3

. 1 R a w s e n s o r s t r e a m r a t e ( S R 1

_ R A W

_ S E N S ) 3 3

. 2 E x t e n d e d s t a t u s s t r e a m r a t e t o g r o u n d s t a t i o n ( S R 1

_ E X T

_ S T A T ) 3 3

. 3 R C C h a n n e l s t r e a m r a t e t o g r o u n d s t a t i o n ( S R 1

_ R C

_ C H A N ) 3 3

. 4 R a w C o n t r o l s t r e a m r a t e t o g r o u n d s t a t i o n ( S R 1

_ R A W

_ C T R L ) 3 3

. 5 P o s i t i o n s t r e a m r a t e t o g r o u n d s t a t i o n ( S R 1

_ P O S I T I O N ) 3 3

. 6 E x t r a d a t a t y p e 1 s t r e a m r a t e t o g r o u n d s t a t i o n ( S R 1

_ E X T R A 1 ) 3 3

. 7 E x t r a d a t a t y p e 2 s t r e a m r a t e t o g r o u n d s t a t i o n ( S R 1

_ E X T R A 2 ) 3 3

. 8 E x t r a d a t a t y p e 3 s t r e a m r a t e t o g r o u n d s t a t i o n ( S R 1

_ E X T R A 3 ) 3 3

. 9 P a r a m e t e r s t r e a m r a t e t o g r o u n d s t a t i o n ( S R 1

_ P A R A M S ) 3 4 S R 2

_ P a r a m e t e r s 3 4

. 1 R a w s e n s o r s t r e a m r a t e ( S R 2

_ R A W

_ S E N S ) 3 4

. 2 E x t e n d e d s t a t u s s t r e a m r a t e t o g r o u n d s t a t i o n ( S R 2

_ E X T

_ S T A T ) 3 4

. 3 R C C h a n n e l s t r e a m r a t e t o g r o u n d s t a t i o n ( S R 2

_ R C

_ C H A N ) 3 4

. 4 R a w C o n t r o l s t r e a m r a t e t o g r o u n d s t a t i o n ( S R 2

_ R A W

_ C T R L ) 3 4

. 5 P o s i t i o n s t r e a m r a t e t o g r o u n d s t a t i o n ( S R 2

_ P O S I T I O N ) 3 4

. 6 E x t r a d a t a t y p e 1 s t r e a m r a t e t o g r o u n d s t a t i o n ( S R 2

_ E X T R A 1 )3 4

. 7 E x t r a d a t a t y p e 2 s t r e a m r a t e t o g r o u n d s t a t i o n ( S R 2

_ E X T R A 2 )

3 4

. 8 E x t r a d a t a t y p e 3 s t r e a m r a t e t o g r o u n d s t a t i o n ( S R 2

_ E X T R A 3 ) 3 4

. 9 P a r a m e t e r s t r e a m r a t e t o g r o u n d s t a t i o n ( S R 2

_ P A R A M S ) 3 5 I N S

_ P a r a m e t e r s 3 5

. 1 I M U P r o d u c t I D ( I N S

_ P R O D U C T

_ I D ) 3 5

. 2 G y r o o f

f s e t s o f X a x i s ( I N S

_ G Y R O F F S

_ X ) 3 5

. 3 G y r o o f

f s e t s o f Y a x i s ( I N S

_ G Y R O F F S

_ Y ) 3 5

. 4 G y r o o f

f s e t s o f Z a x i s ( I N S

_ G Y R O F F S

_ Z ) 3 5

. 5 G y r o 2 o f

f s e t s o f X a x i s ( I N S

_ G Y R 2 O F F S

_ X ) 3 5

. 6 G y r o 2 o f

f s e t s o f Y a x i s ( I N S

_ G Y R 2 O F F S

_ Y ) 3 5

. 7 G y r o 2 o f

f s e t s o f Z a x i s ( I N S

_ G Y R 2 O F F S

_ Z ) 3 5

. 8 G y r o 3 o f

f s e t s o f X a x i s ( I N S

_ G Y R 3 O F F S

_ X ) 3 5

. 9 G y r o 3 o f

f s e t s o f Y a x i s ( I N S

_ G Y R 3 O F F S

_ Y ) 3 5

. 1 0 G y r o 3 o f

f s e t s o f Z a x i s ( I N S

_ G Y R 3 O F F S

_ Z ) 3 5

. 1 1 A c c e l e r o m e t e r s c a l i n g o f X a x i s ( I N S

_ A C C S C A L

_ X ) 3 5

. 1 2 A c c e l e r o m e t e r s c a l i n g o f Y a x i s ( I N S

_ A C C S C A L

_ Y ) 3 5

. 1 3 A c c e l e r o m e t e r s c a l i n g o f Z a x i s ( I N S

_ A C C S C A L

_ Z ) 3 5

. 1 4 A c c e l e r o m e t e r o f

f s e t s o f X a x i s ( I N S

_

A C C O F F S

_

X ) 3 5

. 1 5 A c c e l e r o m e t e r o f

f s e t s o f Y a x i s ( I N S

_

A C C O F F S

_

Y ) 3 5

. 1 6 A c c e l e r o m e t e r o f

f s e t s o f Z a x i s ( I N S

_

A C C O F F S

_

Z ) 3 5

. 1 7 A c c e l e r o m e t e r 2 s c a l i n g o f X a x i s ( I N S

_ A C C 2 S C A L

_ X ) 3 5

. 1 8 A c c e l e r o m e t e r 2 s c a l i n g o f Y a x i s ( I N S

_ A C C 2 S C A L

_ Y ) 3 5

. 1 9 A c c e l e r o m e t e r 2 s c a l i n g o f Z a x i s ( I N S

_ A C C 2 S C A L

_ Z ) 3 5

. 2 0 A c c e l e r o m e t e r 2 o f

f s e t s o f X a x i s ( I N S

_

A C C 2 O F F S

_

X ) 3 5

. 2 1 A c c e l e r o m e t e r 2 o f

f s e t s o f Y a x i s ( I N S

_

A C C 2 O F F S

_

Y ) 3 5

. 2 2 A c c e l e r o m e t e r 2 o f

f s e t s o f Z a x i s ( I N S

_

A C C 2 O F F S

_

Z ) 3 5

. 2 3 A c c e l e r o m e t e r 3 s c a l i n g o f X a x i s ( I N S

_ A C C 3 S C A L

_ X ) 3 5

. 2 4 A c c e l e r o m e t e r 3 s c a l i n g o f Y a x i s ( I N S

_ A C C 3 S C A L

_ Y ) 3 5

. 2 5 A c c e l e r o m e t e r 3 s c a l i n g o f Z a x i s ( I N S

_ A C C 3 S C A L

_ Z ) 3 5

. 2 6 A c c e l e r o m e t e r 3 o f

f s e t s o f X a x i s ( I N S

_

A C C 3 O F F S

_

X ) 3 5

. 2 7 A c c e l e r o m e t e r 3 o f

f s e t s o f Y a x i s ( I N S

_

A C C 3 O F F S

_

Y ) 3 5

. 2 8 A c c e l e r o m e t e r 3 o f

f s e t s o f Z a x i s ( I N S

_

A C C 3 O F F S

_

Z ) 3 5

. 2 9 G y r o f i l t e r c u t o f

f f r e q u e n c y ( I N S

_ G Y R O

_ F I L T E R ) 3 5

. 3 0 A c c e l f i l t e r c u t o f

f f r e q u e n c y ( I N S

_

A C C E L

_ F I L T E R ) 3 6 A H R S

_ P a r a m e t e r s 3 6

. 1 A H R S G P S g a i n ( A H R S

_ G P S

_ G A I N ) 3 6

. 2 A H R S u s e G P S f

o r n a v i g a t i o n ( A H R S

_ G P S

_ U S E ) 3 6

. 3 Y a w P ( A H R S

_

Y A W

_ P ) 3 6

. 4 A H R S R P

_ P ( A H R S

_ R P

_ P ) 3 6

. 5 M a x i m u m w i n d ( A H R S

_ W I N D

_ M A X ) 3 6

. 6 A H R S T r i m R o l l ( A H R S

_ T R I M

_ X )3 6

. 7 A H R S T r i m P i t c h ( A H R S

_ T R I M

_ Y ) 3 6

. 8 A H R S T r i m Y a w ( A H R S

_ T R I M

_ Z ) 3 6

. 9 B o a r d O r i e n t a t i o n ( A H R S

_ O R I E N T A T I O N ) 3 6

. 1 0 A H R S V e l o c i t y C o m p l m e n t a r y F i l t e r B e t a C o e f

f i c i e n t ( A H R S

_ C O M P

_ B E T A ) 3 6

. 1 1 A H R S G P S M i n i m u m s a t e l l i t e s ( A H R S

_ G P S

_ M I N S A T S ) 3 6

. 1 2 U s e N a v E K F K a l m a n f i l t e r f o r a t t i t u d e a n d p o s i t i o n e s t i m a t i o n ( A H R S

_ E K F

_ U S E ) 3 7 A R S P D

_ P a r a m e t e r s 3 7

. 1 A i r s p e e d e n a b l e ( A R S P D

_ E N A B L E ) 3 7

. 2 A i r s p e e d u s e ( A R S P D

_ U S E ) 3 7

. 3 A i r s p e e d o f

f s e t ( A R S P D

_ O F F S E T ) 3 7

. 4 A i r s p e e d r a t i o ( A R S P D

_ R A T I O ) 3 7

. 5 A i r s p e e d p i n ( A R S P D

_ P I N ) 3 7

. 6 A u t o m a t i c a i r s p e e d r a t i o c a l i b r a t i o n ( A R S P D

_ A U T O C A L ) 3 7

. 7 C o n t r o l p i t o t t u b e o r d e r ( A R S P D

_ T U B E

_ O R D E R ) 3 7

. 8 S k i p a i r s p e e d c a l i b r a t i o n o n s t a r t u p ( A R S P D

_ S K I P

_ C A L ) 3 8 N A V L 1

_ P a r a m e t e r s 3 8

. 1 L 1 c o n t r o l p e r i o d ( N A

V L 1

_ P E R I O D ) 3 8

. 2 L 1 c o n t r o l d a m p i n g r a t i o ( N A V L 1

_ D A M P I N G ) 3 9 T E C S

_ P a r a m e t e r s 3 9

. 1 M a x i m u m C l i m b R a t e ( m e t r e s / s e c ) ( T E C S

_ C L M B

_ M A X ) 3 9

. 2 M i n i m u m S i n k R a t e ( m e t r e s / s e c ) ( T E C S

_ S I N K

_ M I N ) 3 9

. 3 C o n t r o l l e r t i m e c o n s t a n t ( s e c ) ( T E C S

_ T I M E

_ C O N S T ) 3 9

. 4 C o n t r o l l e r t h r o t t l e d a m p i n g ( T E C S

_ T H R

_ D A M P ) 3 9

. 5 C o n t r o l l e r i n t e g r a t o r ( T E C S

_ I N T E G

_ G A I N ) 3 9

. 6 V e r t i c a l A c c e l e r a t i o n L i m i t ( m e t r e s / s e c ^ 2 ) ( T E C S

_ V E R T

_ A C C ) 3 9

. 7 H e i g h t c o m p l e m e n t a r

y f i l t e r f r e q u e n c y ( r a d i a n s / s e c ) ( T E C S

_ H G T

_ O M E G A ) 3 9

. 8 S p e e d c o m p l e m e n t a r

y f i l t e r f r e q u e n c y ( r a d i a n s / s e c ) ( T E C S

_ S P D

_ O M E G A ) 3 9

. 9 B a n k a n g l e c o m p e n s a t i o n g a i n ( T E C S

_ R L L 2 T H R ) 3 9

. 1 0 W e i g h t i n g a p p l i e d t o s p e e d c o n t r o l ( T E C S

_ S P D W E I G H T ) 3 9

. 1 1 C o n t r o l l e r p i t c h d a m p i n g ( T E C S

_ P T C H

_ D A M P ) 3 9

. 1 2 M a x i m u m D e s c e n t R a t e ( m e t r e s / s e c ) ( T E C S

_ S I N K

_ M A X ) 3 9

. 1 3 A i r s p e e d d u r i n g l a n d i n g a p p r o a c h ( m / s ) ( T E C S

_ L A N D

_ A R S P D ) 3 9

. 1 4 C r u i s e t h r o t t l e d u r i n g l a n d i n g a p p r o a c h ( p e r c e n t a g e ) ( T E C S

_ L A N D

_ T H R ) 3 9

. 1 5 W e i g h t i n g a p p l i e d t o s p e e d c o n t r o l d u r i n g l a n d i n g

. ( T E C S

_ L A N D

_ S P D W G T ) 3 9

. 1 6 M a x i m u m p i t c h i n a u t o f l i g h t ( T E C S

_ P I T C H

_ M A X ) 3 9

. 1 7 M i n i m u m p i t c h i n a u t o f l i g h t ( T E C S

_ P I T C H

_ M I N ) 3 9

. 1 8 S i n k r a t e f

o r f i n a l l a n d i n g s t a g e ( T E C S

_ L A N D

_ S I N K ) 3 9

. 1 9 L a n d c o n t r o l l e r t i m e c o n s t a n t ( s e c ) ( T E C S

_ L A N D

_ T C O N S T ) 3 9

. 2 0 C o n t r o l l e r s i n k r a t e t o p i t c h g a i n d u r i n g f l a r e ( T E C S

_ L A N D

_ D A M P ) 3 9

. 2 1 M a x i m u m p i t c h d u r i n g f i n a l s t a g e o f l a n d i n g ( T E C S

_ L A N D

_ P M A X ) 4 0 M N T

_ P a r a m e t e r s4 0

. 1 M o u n t d e f

a u l t o p e r a t i n g m o d e ( M N T

_ _ D E F L T

_ M O D E ) 4 0

. 2 M o u n t r o l l a n g l e w h e n i n r e t r a c t e d p o s i t i o n ( M N T

_ _ R E T R A C T

_ X ) 4 0

. 3 M o u n t t i l t

/ p i t c h a n g l e w h e n i n r e t r a c t e d p o s i t i o n ( M N T

_ _ R E T R A C T

_ Y ) 4 0

. 4 M o u n t y a w / p a n a n g l e w h e n i n r e t r a c t e d p o s i t i o n ( M N T

_ _ R E T R A C T

_ Z ) 4 0

. 5 M o u n t r o l l a n g l e w h e n i n n e u t r a l p o s i t i o n ( M N T

_ _ N E U T R A L

_ X ) 4 0

. 6 M o u n t t i l t

/ p i t c h a n g l e w h e n i n n e u t r a l p o s i t i o n ( M N T

_ _ N E U T R A L

_ Y ) 4 0

. 7 M o u n t p a n / y a w a n g l e w h e n i n n e u t r a l p o s i t i o n ( M N T

_ _ N E U T R A L

_ Z ) 4 0

. 8 S t a b i l i z e m o u n t ’ s r o l l a n g l e ( M N T

_ _ S T A B

_ R O L L ) 4 0

. 9 S t a b i l i z e m o u n t ’ s p i t c h / t i l t a n g l e ( M N T

_ _ S T A B

_ T I L T ) 4 0

. 1 0 S t a b i l i z e m o u n t p a n / y a w a n g l e ( M N T

_ _ S T A B

_ P A N ) 4 0

. 1 1 r o l l R C i n p u t c h a n n e l ( M N T

_ _ R C

_ I N

_ R O L L ) 4 0

. 1 2 M i n i m u m r o l l a n g l e ( M N T

_ _ A N G M I N

_ R O L ) 4 0

. 1 3 M a x i m u m r o l l a n g l e ( M N T

_ _ A N G M A X

_ R O L ) 4 0

. 1 4 t i l t ( p i t c h ) R C i n p u t c h a n n e l ( M N T

_ _ R C

_ I N

_ T I L T ) 4 0

. 1 5 M i n i m u m t i l t a n g l e ( M N T

_ _ A N G M I N

_ T I L ) 4 0

. 1 6 M a x i m u m t i l t a n g l e ( M N T

_ _ A N G M A X

_ T I L ) 4 0

. 1 7 p a n ( y a w ) R C i n p u t c h a n n e l ( M N T

_ _ R C

_ I N

_ P A N ) 4 0

. 1 8 M i n i m u m p a n a n g l e ( M N T

_ _ A N G M I N

_ P A N ) 4 0

. 1 9 M a x i m u m p a n a n g l e ( M N T

_ _ A N G M A X

_ P A N ) 4 0

. 2 0 m o u n t j o y s t i c k s p e e d ( M N T

_ _ J S T I C K

_ S P D ) 4 0

. 2 1 R o l l s t a b i l i z a t i o n l e a d t i m e ( M N T

_ _ L E A D

_ R L L ) 4 0

. 2 2 P i t c h s t a b i l i z a t i o n l e a d t i m e ( M N T

_ _ L E A D

_ P T C H ) 4 0

. 2 3 M o u n t T y p e ( M N T

_ _ T Y P E ) 4 0

. 2 4 M o u n t d e f

a u l t o p e r a t i n g m o d e ( M N T

_ 2

_ D E F L T

_ M O D E ) 4 0

. 2 5 M o u n t 2 r o l l a n g l e w h e n i n r e t r a c t e d p o s i t i o n ( M N T

_ 2

_ R E T R A C T

_ X ) 4 0

. 2 6 M o u n t 2 t i l t

/ p i t c h a n g l e w h e n i n r e t r a c t e d p o s i t i o n ( M N T

_ 2

_ R E T R A C T

_ Y ) 4 0

. 2 7 M o u n t 2 y a w / p a n a n g l e w h e n i n r e t r a c t e d p o s i t i o n ( M N T

_ 2

_ R E T R A C T

_ Z ) 4 0

. 2 8 M o u n t 2 r o l l a n g l e w h e n i n n e u t r a l p o s i t i o n ( M N T

_ 2

_ N E U T R A L

_ X ) 4 0

. 2 9 M o u n t 2 t i l t

/ p i t c h a n g l e w h e n i n n e u t r a l p o s i t i o n ( M N T

_ 2

_ N E U T R A L

_ Y ) 4 0

. 3 0 M o u n t 2 p a n / y a w a n g l e w h e n i n n e u t r a l p o s i t i o n ( M N T

_ 2

_ N E U T R A L

_ Z ) 4 0

. 3 1 S t a b i l i z e M o u n t 2 ’ s r o l l a n g l e ( M N T

_ 2

_ S T A B

_ R O L L ) 4 0

. 3 2 S t a b i l i z e M o u n t 2 ’ s p i t c h / t i l t a n g l e ( M N T

_ 2

_ S T A B

_ T I L T ) 4 0

. 3 3 S t a b i l i z e m o u n t 2 p a n / y a w a n g l e ( M N T

_ 2

_ S T A B

_ P A N ) 4 0

. 3 4 M o u n t 2 ’ s r o l l R C i n p u t c h a n n e l ( M N T

_ 2

_ R C

_ I N

_ R O L L ) 4 0

. 3 5 M o u n t 2 ’ s m i n i m u m r o l l a n g l e ( M N T

_ 2

_ A N G M I N

_ R O L ) 4 0

. 3 6 M o u n t 2 ’ s m a x i m u m r o l l a n g l e ( M N T

_ 2

_ A N G M A X

_ R O L ) 4 0

. 3 7 M o u n t 2 ’ s t i l t ( p i t c h ) R C i n p u t c h a n n e l ( M N T

_ 2

_ R C

_ I N

_ T I L T ) 4 0

. 3 8 M o u n t 2 ’ s m i n i m u m t i l t a n g l e ( M N T

_ 2

_ A N G M I N

_ T I L ) 4 0

. 3 9 M o u n t 2 ’ s m a x i m u m t i l t a n g l e ( M N T

_ 2

_ A N G M A X

_ T I L ) 4 0

. 4 0 M o u n t 2 ’ s p a n ( y a w ) R C i n p u t c h a n n e l ( M N T

_ 2

_ R C

_ I N

_ P A N ) 4 0

. 4 1 M o u n t 2 ’ s m i n i m u m p a n a n g l e ( M N T

_ 2

_ A N G M I N

_ P A N )4 0

. 4 2 M o u n t 2 ’ s m a x i m u m p a n a n g l e ( M N T

_ 2

_ A N G M A X

_ P A N ) 4 0

. 4 3 M o u n t 2 ’ s R o l l s t a b i l i z a t i o n l e a d t i m e ( M N T

_ 2

_ L E A D

_ R L L ) 4 0

. 4 4 M o u n t 2 ’ s P i t c h s t a b i l i z a t i o n l e a d t i m e ( M N T

_ 2

_ L E A D

_ P T C H ) 4 0

. 4 5 M o u n t 2 T y p e ( M N T

_ 2

_ T Y P E ) 4 1 B A T T

_ P a r a m e t e r s 4 1

. 1 B a t t e r y m o n i t o r i n g ( B A T T

_ M O N I T O R ) 4 1

. 2 B a t t e r y V o l t a g e s e n s i n g p i n ( B A T T

_ V O L T

_ P I N ) 4 1

. 3 B a t t e r y C u r r e n t s e n s i n g p i n ( B A T T

_ C U R R

_ P I N ) 4 1

. 4 V o l t a g e M u l t i p l i e r ( B A T T

_ V O L T

_ M U L T ) 4 1

. 5 A m p s p e r v o l t ( B A T T

_ A M P

_ P E R V O L T ) 4 1

. 6 A M P o f

f s e t ( B A T T

_ A M P

_ O F F S E T ) 4 1

. 7 B a t t e r y c a p a c i t y ( B A T T

_ C A P A C I T Y ) 4 1

. 8 B a t t e r y m o n i t o r i n g ( B A T T

_ 2

_ M O N I T O R ) 4 1

. 9 B a t t e r y V o l t a g e s e n s i n g p i n ( B A T T

_ 2

_ V O L T

_ P I N ) 4 1

. 1 0 B a t t e r

y C u r r e n t s e n s i n g p i n ( B A T T

_ 2

_ C U R R

_ P I N ) 4 1

. 1 1 V o l t a g e M u l t i p l i e r ( B A T T

_ 2

_ V O L T

_ M U L T ) 4 1

. 1 2 A m p s p e r v o l t ( B A T T

_ 2

_ A M P

_ P E R V O L ) 4 1

. 1 3 A M P o f

f s e t ( B A T T

_ 2

_ A M P

_ O F F S E T ) 4 1

. 1 4 B a t t e r

y c a p a c i t y ( B A T T

_ 2

_ C A P A C I T Y ) 4 2 B R D

_ P a r a m e t e r s 4 2

. 1 P W M C o u n t ( B R D

_ P W M

_ C O U N T ) 4 2

. 2 S e r i a l 1 f l o w c o n t r o l ( B R D

_ S E R 1

_ R T S C T S ) 4 2

. 3 S e r i a l 2 f l o w c o n t r o l ( B R D

_ S E R 2

_ R T S C T S ) 4 2

. 4 E n a b l e u s e o f s a f

e t y a r m i n g s w i t c h ( B R D

_ S A F E T Y E N A B L E ) 4 2

. 5 E n a b l e u s e o f S B U S o u t p u t ( B R D

_ S B U S

_ O U T ) 4 3 A F S

_ P a r a m e t e r s 4 3

. 1 M a n u a l P i n ( A F S

_ M A N

_ P I N ) 4 3

. 2 H e a r t b e a t P i n ( A F S

_ H B

_ P I N ) 4 3

. 3 C o m m s W a y p o i n t ( A F S

_ W P

_ C O M M S ) 4 3

. 4 G P S L o s s W a y p o i n t ( A F S

_ G P S

_ L O S S ) 4 3

. 5 F o r c e T e r m i n a t e ( A F S

_

T E R M I N A T E ) 4 3

. 6 T e r m i n a t e a c t i o n ( A F S

_

T E R M

_ A C T I O N ) 4 3

. 7 T e r m i n a t e P i n ( A F S

_

T E R M

_ P I N ) 4 3

. 8 A M S L l i m i t ( A F S

_

A M S L

_ L I M I T ) 4 3

. 9 E r r o r m a r g i n f

o r G P S b a s e d A M S L l i m i t ( A F S

_ A M S L

_ E R R

_ G P S ) 4 3

. 1 0 Q N H p r e s s u r e ( A F S

_ Q N H

_ P R E S S U R E ) 4 3

. 1 1 E n a b l e A d v a n c e d F a i l s a f e ( A F S

_ E N A B L E ) 4 3

. 1 2 R C f a i l u r e t i m e ( A F S

_ R C

_ F A I L

_ M S ) 4 3

. 1 3 M a x i m u m n u m b e r o f G P S l o s s e v e n t s ( A F S

_ M A X

_ G P S

_ L O S S ) 4 3

. 1 4 M a x i m u m n u m b e r o f c o m m s l o s s e v e n t s ( A F S

_ M A X

_ C O M

_ L O S S ) 4 4 E K F

_ P a r a m e t e r s4 4

. 1 G P S h o r i z o n t a l v e l o c i t y m e a s u r e m e n t n o i s e ( m / s ) ( E K F

_ V E L N E

_ N O I S E ) 4 4

. 2 G P S v e r

t i c a l v e l o c i t y m e a s u r e m e n t n o i s e ( m / s ) ( E K F

_ V E L D

_ N O I S E ) 4 4

. 3 G P S h o r i z o n t a l p o s i t i o n m e a s u r e m e n t n o i s e ( m ) ( E K F

_ P O S N E

_ N O I S E ) 4 4

. 4 A l t i t u d e m e a s u r e m e n t n o i s e ( m ) ( E K F

_ A L T

_ N O I S E ) 4 4

. 5 M a g n e t o m e t e r m e a s u r e m e n t n o i s e ( G a u s s ) ( E K F

_ M A G

_ N O I S E ) 4 4

. 6 E q u i v a l e n t a i r s p e e d m e a s u r e m e n t n o i s e ( m / s ) ( E K F

_ E A S

_ N O I S E ) 4 4

. 7 W i n d v e l o c i t y p r o c e s s n o i s e ( m / s ^ 2 ) ( E K F

_ W I N D

_ P N O I S E ) 4 4

. 8 H e i g h t r a t e t o w i n d p r o c s s n o i s e s c a l e r ( E K F

_ W I N D

_ P S C A L E ) 4 4

. 9 R a t e g y r o n o i s e ( r a d / s ) ( E K F

_ G Y R O

_ P N O I S E ) 4 4

. 1 0 A c c e l e r o m e t e r n o i s e ( m / s ^ 2 ) ( E K F

_ A C C

_ P N O I S E ) 4 4

. 1 1 R a t e g y r o b i a s p r o c e s s n o i s e ( r a d / s ) ( E K F

_ G B I A S

_ P N O I S E ) 4 4

. 1 2 A c c e l e r o m e t e r b i a s p r o c e s s n o i s e ( m / s ^ 2 ) ( E K F

_ A B I A S

_ P N O I S E ) 4 4

. 1 3 E a r t h m a g n e t i c f i e l d p r o c e s s n o i s e ( g a u s s / s ) ( E K F

_ M A G E

_ P N O I S E ) 4 4

. 1 4 B o d y m a g n e t i c f i e l d p r o c e s s n o i s e ( g a u s s / s ) ( E K F

_ M A G B

_ P N O I S E ) 4 4

. 1 5 G P S v e l o c i t y m e a s u r e m e n t d e l a y ( m s e c ) ( E K F

_ V E L

_ D E L A Y ) 4 4

. 1 6 G P S p o s i t i o n m e a s u r e m e n t d e l a y ( m s e c ) ( E K F

_ P O S

_ D E L A Y ) 4 4

. 1 7 G P S v e l o c i t y m o d e c o n t r o l ( E K F

_ G P S

_ T Y P E ) 4 4

. 1 8 G P S v e l o c i t y m e a s u r e m e n t g a t e s i z e ( E K F

_ V E L

_ G A T E ) 4 4

. 1 9 G P S p o s i t i o n m e a s u r e m e n t g a t e s i z e ( E K F

_ P O S

_ G A T E ) 4 4

. 2 0 H e i g h t m e a s u r e m e n t g a t e s i z e ( E K F

_ H G T

_ G A T E ) 4 4

. 2 1 M a g n e t o m e t e r m e a s u r e m e n t g a t e s i z e ( E K F

_ M A G

_ G A T E ) 4 4

. 2 2 A i r s p e e d m e a s u r e m e n t g a t e s i z e ( E K F

_ E A S

_ G A T E ) 4 4

. 2 3 M a g n e t o m e t e r c a l i b r a t i o n m o d e ( E K F

_ M A G

_ C A L ) 4 4

. 2 4 G P S g l i t c h a c c e l g a t e s i z e ( c m / s ^ 2 ) ( E K F

_ G L I T C H

_ A C C E L ) 4 4

. 2 5 G P S g l i t c h r a d i u s g a t e s i z e ( m ) ( E K F

_ G L I T C H

_ R A D ) 4 4

. 2 6 T e r r a i n G r a d i e n t % R M S ( E K F

_ G N D

_ G R A D I E N T ) 4 4

. 2 7 O p t i c a l f l o w m e a s u r e m e n t n o i s e ( r a d / s ) ( E K F

_ F L O W

_ N O I S E ) 4 4

. 2 8 O p t i c a l F l o w m e a s u r e m e n t g a t e s i z e ( E K F

_ F L O W

_ G A T E ) 4 4

. 2 9 O p t i c a l F l o w m e a s u r e m e n t d e l a y ( m s e c ) ( E K F

_ F L O W

_ D E L A Y ) 4 4

. 3 0 R a n g e f i n d e r m e a s u r e m e n t g a t e s i z e ( E K F

_ R N G

_ G A T E ) 4 4

. 3 1 M a x i m u m v a l i d o p t i c a l f l o w r a t e ( E K F

_ M A X

_ F L O W ) 4 4

. 3 2 F a l l b a c k s t r i c t n e s s ( E K F

_ F A L L B A C K ) 4 5 F L O W P a r a m e t e r s 4 5

. 1 O p t i c a l f l o w e n a b l e / d i s a b l e ( F L O W E N A B L E ) 4 5

. 2 X a x i s o p t i c a l f l o w s c a l e f a c t o r c o r r e c t i o n ( F L O W F X S C A L E R ) 4 5

. 3 Y a x i s o p t i c a l f l o w s c a l e f a c t o r c o r r e c t i o n ( F L O W F Y S C A L E R ) 4 6 M I S

_ P a r a m e t e r s 4 6

. 1 T o t a l m i s s i o n c o m m a n d s ( M I S

_ T O T A L ) 4 6

. 2 M i s s i o n R e s t a r

t w h e n e n t e r i n g A u t o m o d e ( M I S

_ R E S T A R T ) 4 7 R A L L Y

_ P a r a m e t e r s 4 7

. 1 R a l l y T o t a l ( R A L L Y

_ T O T A L )4 7

. 2 R a l l y L i m i t ( R A L L Y

_ L I M I T

_ K M )



# A r d u P l a n e P a r a m e t e r s

E e p r o m f o r m a t v e r s i o n n u m b e r ( A r d u P l a n e : F O R M A T

_

V E R S I O N )

N o t e : T h i s p a r a m e t e r i s f o r a d v a n c e d u s e r s

T h i s v a l u e i s i n c r e m e n t e d w h e n c h a n g e s a r e m a d e t o t h e e e p r o m f o r m a t



## S o f t w a r e T y p e ( A r d u P l a n e : S Y S I D

_ S W

_ T Y P E )

N o t e : T h i s p a r a m e t e r i s f o r a d v a n c e d u s e r s

T h i s i s u s e d b y t h e g r o u n d s t a t i o n t o r e c o g n i s e t h e s o f t w a r e t y p e ( e g A r d u P l a n e v s A r d u C o p t e r )



## M A V L i n k s y s t e m I D ( A r d u P l a n e : S Y S I D

_ T H I S M A V )

N o t e : T h i s p a r a m e t e r i s f o r a d v a n c e d u s e r s

T h e i d e n t i f i e r o f t h i s d e v i c e i n t h e M A V L i n k p r o t o c o l

R a n g e : 1 2 5 5



## G r o u n d s t a t i o n M A V L i n k s y s t e m I D ( A r d u P l a n e : S Y S I D

_ M Y G C S )

N o t e : T h i s p a r a m e t e r i s f o r a d v a n c e d u s e r s

T h e i d e n t i f i e r o f t h e g r o u n d s t a t i o n i n t h e M A V L i n k p r o t o c o l

. D o n ’ t c h a n g e t h i s u n l e s s y o u a l s o
m o d i f y t h e g r o u n d s t a t i o n t o m a t c h

.

R a n g e : 1 2 5 5

## C L I E n a b l e ( A r d u P l a n e : C L I

_ E N A B L E D )

N o t e : T h i s p a r a m e t e r i s f o r a d v a n c e d u s e r s

T h i s e n a b l e s / d i s a b l e s t h e c h e c k i n g f o r t h r e e c a r r i a g e r e t u r n s o n t e l e m e t r y l i n k s o n s t a r t u p t o
e n t e r t h e d i a g n o s t i c s c o m m a n d l i n e i n t e r f a c e

V A L U E M E A N I N G

0 D i s a b l e d

1 E n a b l e d



## A u t o t u n e l e v e l ( A r d u P l a n e : A U T O T U N E

_ L E V E L )

L e v e l o f a g r e s s i v e n e s s f

o r a u t o t u n e

. W h e n a u t o t u n e i s r u n a l o w e r A U T O T U N E

_ L E V E L w i l l

r e s u l t i n a ‘ s o f

t e r ’ t u n e , w i t h l e s s a g r e s s i v e g a i n s

. F o r m o s t u s e r s a l e v e l o f 6 i s r e c o m m e n d e d

.

R a n g e : 1 1 0 I n c r e m e n t : 1



## T e l e m e t r y s t a r t u p d e l a y ( A r d u P l a n e : T E L E M

_ D E L A Y )

T h e a m o u n t o f t i m e ( i n s e c o n d s ) t o d e l a y r a d i o t e l e m e t r y t o p r e v e n t a n X b e e b r i c k i n g o n p o w e r
u p

R a n g e : 0 1 0 I n c r e m e n t : 1 U n i t s : s e c o n d s



## R u d d e r M i x ( A r d u P l a n e : K F F

_ R D D R M I X )

T h e a m o u n t o f r u d d e r m i x t o a p p l y d u r i n g a i l e r o n m o v e m e n t 0 = 0 %
, 1 = 1 0 0 %

R a n g e : 0 1 I n c r e m e n t : 0

. 0 1



## T h r o t t l e t o P i t c h M i x ( A r d u P l a n e : K F F

_ T H R 2 P T C H )N o t e : T

h i s p a r a m e t e r i s f o r a d v a n c e d u s e r s

T h r o t t l e t o p i t c h f e e d

­ f

o r w a r d g a i n

.

R a n g e : 0 5 I n c r e m e n t : 0

. 0 1



## L o w t h r o t t l e p i t c h d o w n t r i m ( A r d u P l a n e : S T A B

_ P I T C H

_ D O W N )

N o t e : T h i s p a r a m e t e r i s f o r a d v a n c e d u s e r s

T h i s c o n t r o l s t h e a m o u n t o f d o w n p i t c h t o a d d i n F B W A a n d A U T O T U N E m o d e s w h e n a t l o w t h r o t t l e

. N o d o w n t r i m i s a d d e d w h e n t h r o t t l e i s a b o v e T R I M

_ T H R O T T L E

. B e l o w T R I M

_ T H R O T T L E d o w n t r i m i s a d d e d i n p r o p o r t i o n t o t h e a m o u n t t h e t h r o t t l e i s b e l o w T R I M

_ T H R O T T L E

. A t z e r o t h r o t t l e t h e f u l l d o w n p i t c h s p e c i f i e d i n t h i s p a r a m e t e r i s a d d e d

. T h i s p a r a m e t e r i s m e a n t t o h e l p k e e p a i r s p e e d u p w h e n f l y i n g i n F B W A m o d e w i t h l o w t h r o t t l e , s u c h

a s w h e n o n a l a n d i n g a p p r o a c h
, w i t h o u t r e l y i n g o n a n a i r s p e e d s e n s o r

. A v a l u e o f 2 d e g r e e s i s g o o d f o r m a n y p l a n e s , a l t h o u g h a h i g h e r v a l u e m a y b e n e e d e d f o r h i g h d r a g a i r c r a f

t

.

R a n g e : 0 1 5 I n c r e m e n t : 0

. 1 U n i t s : D e g r e e s


## G l i d e s l o p e t h r e s h o l d ( A r d u P l a n e : G L I D E

_ S L O P E

_ M I N )

N o t e : T h i s p a r a m e t e r i s f o r a d v a n c e d u s e r s

T h i s c o n t r o l s t h e m i n i m u m a l t i t u d e c h a n g e f o r a w a y p o i n t b e f

o r e a g l i d e s l o p e w i l l b e u s e d i n s t e a d o f a n i m m e d i a t e a l t i t u d e c h a n g e

. T h e d e f a u l t v a l u e i s 1 5 m e t e r s , w h i c h h e l p s t o
s m o o t h o u t w a y p o i n t m i s s i o n s w h e r e s m a l l a l t i t u d e c h a n g e s h a p p e n n e a r w a y p o i n t s

. I f y o u d o n ’ t w a n t g l i d e s l o p e s t o b e u s e d i n m i s s i o n s t h e n y o u c a n s e t t h i s t o z e r o , w h i c h w i l l d i s a b l e g l i d e s l o p e c a l c u l a t i o n s

. O t h e r w i s e y o u c a n s e t i t t o a m i n i m u m n u m b e r o f m e t e r s o f a l t i t u d e
e r r o r t o t h e d e s t i n a t i o n w a y p o i n t b e f o r e a g l i d e s l o p e w i l l b e u s e d t o c h a n g e a l t i t u d e

.

R a n g e : 0 1 0 0 0 I n c r e m e n t : 1 U n i t s : m e t e r s

## S t i c k M i x i n g ( A r d u P l a n e : S T I C K

_ M I X I N G )

N o t e : T h i s p a r a m e t e r i s f o r a d v a n c e d u s e r s

W h e n e n a b l e d
, t h i s a d d s u s e r s t i c k i n p u t t o t h e c o n t r o l s u r f a c e s i n a u t o m o d e s , a l l o w i n g t h e
u s e r t o h a v e s o m e d e g r e e o f f l i g h t c o n t r o l w i t h o u t c h a n g i n g m o d e s

. T h e r e a r e t w o t y p e s o f

s t i c k m i x i n g a v a i l a b l e

. I f y o u s e t S T I C K

_ M I X I N G t o 1 t h e n i t w i l l u s e “ f l y b y w i r e ” m i x i n g , w h i c h

c o n t r o l s t h e r o l l a n d p i t c h i n t h e s a m e w a y t h a t t h e F B W A m o d e d o e s

. T h i s i s t h e s a f e s t o p t i o n i f y o u u s u a l l y f l y A r d u P l a n e i n F B W A o r F B W B m o d e

. I f y o u s e t S T I C K

_ M I X I N G t o 2 t h e n i t w i l l

e n a b l e d i r e c t m i x i n g m o d e , w h i c h i s w h a t t h e S T A B I L I Z E m o d e u s e s

. T h a t w i l l a l l o w f o r m u c h

m o r e e x t r e m e m a n e u v e r s w h i l e i n A U T O m o d e

.

V A L U E M E A N I N G

0 D i s a b l e d

1 F B W M i x i n g

2 D i r e c t M i x i n g



## S k i p g y r o c a l i b r a t i o n ( A r d u P l a n e : S K I P

_ G Y R O

_ C A L )

N o t e : T h i s p a r a m e t e r i s f o r a d v a n c e d u s e r s

W h e n e n a b l e d t h i s t e l l s t h e A P M t o s k i p t h e n o r m a l g y r o s c o p e c a l i b r a t i o n a t s t a r t u p , a n d i n s t e a d u s e t h e s a v e d g y r o c a l i b r a t i o n f r o m t h e l a s t f l i g h t

. Y o u s h o u l d o n l y e n a b l e t h i s i f y o u
a r e c a r e f u l t o c h e c k t h a t y o u r a i r c r a f t h a s g o o d a t t i t u d e c o n t r o l b e f o r e f l y i n g , a s s o m e b o a r d s
m a y h a v e s i g n i f i c a n t l y d i f

f e r e n t g y r o c a l i b r a t i o n b e t w e e n b o o t s , e s p e c i a l l y i f t h e t e m p e r a t u r e
c h a n g e s a l o t

. I f g y r o c a l i b r a t i o n i s s k i p p e d t h e n A P M r e l i e s o n u s i n g t h e g y r o d r i f t d e t e c t i o n
c o d e t o g e t t h e r i g h t g y r o c a l i b r a t i o n i n t h e f e w m i n u t e s a f t e r i t b o o t s

. T h i s o p t i o n i s m o s t l y
u s e f u l w h e r e t h e r e q u i r e m e n t t o h o l d t h e p l a n e s t i l l w h i l e i t i s b o o t i n g i s a s i g n i f i c a n t p r o b l e m

.

V A L U E M E A N I N G

0 D i s a b l e d

1 E n a b l e d



## U s e F B W A s t e e r i n g i n A U T O

## ( A r d u P l a n e : A U T O

_ F B W

_ S T E E R )

N o t e : T h i s p a r a m e t e r i s f o r a d v a n c e d u s e r s

W h e n e n a b l e d t h i s o p t i o n g i v e s F B W A n a v i g a t i o n a n d s t e e r i n g i n A U T O m o d e

. T h i s c a n b e
u s e d t o a l l o w m a n u a l s t a b i l i s e d p i l o t i n g w i t h w a y p o i n t l o g i c f o r t r i g g e r i n g p a y l o a d s

. W i t h t h i s
e n a b l e d t h e p i l o t h a s t h e s a m e c o n t r o l o v e r t h e p l a n e a s i n F B W A m o d e , a n d t h e n o r m a l A U T O n a v i g a t i o n i s c o m p l e t e l y d i s a b l e d

. T h i s o p t i o n i s n o t r e c o m m e n d e d f o r n o r m a l u s e

.

V A L U E M E A N I N G

0 D i s a b l e d

1 E n a b l e d



## T a k e o f f t h r o t t l e m i n s p e e d ( A r d u P l a n e : T K O F F

_ T H R

_ M I N S P D )

M i n i m u m G P S g r o u n d s p e e d i n m / s u s e d b y t h e s p e e d c h e c k t h a t u n ­ s u p p r e s s e s t h r o t t l e i n
a u t o ­ t a k e o f f

. T h i s c a n b e b e u s e d f

o r c a t a p u l t l a u n c h e s w h e r e y o u w a n t t h e m o t o r t o e n g a g e
o n l y a f t e r t h e p l a n e l e a v e s t h e c a t a p u l t , b u t i t i s p r e f e r a b l e t o u s e t h e T K O F F

_ T H R

_ M I N A C C

a n d T K O F F

_ T H R

_ D E L A Y p a r a m e t e r s f

o r c a t a p u l t l a u n c h e s d u e t o t h e e r r o r s a s s o c i a t e d w i t h G P S m e a s u r e m e n t s

. F o r h a n d l a u n c h e s w i t h a p u s h e r p r o p i t i s s t r o n g l y a d v i s e d t h a t t h i s p a r a m e t e r b e s e t t o a v a l u e n o l e s s t h a n 4 m / s t o p r o v i d e a d d i t i o n a l p r o t e c t i o n a g a i n s t p r e m a t u r e m o t o r s t a r t

. N o t e t h a t t h e G P S v e l o c i t y w i l l l a g t h e r e a l v e l o c i t y b y a b o u t 0

. 5
s e c o n d s

. T h e g r o u n d s p e e d c h e c k i s d e l a y e d b y t h e T K O F F

_ T H R

_ D E L A Y p a r a m e t e r

.

R a n g e : 0 3 0 I n c r e m e n t : 0

. 1 U n i t s : m / s



## T a k e o f f t h r o t t l e m i n a c c e l e r a t i o n ( A r d u P l a n e : T K O F F

_ T H R

_ M I N A C C )

M i n i m u m f o r w a r d a c c e l e r a t i o n i n m / s / s b e f o r e a r m i n g t h e g r o u n d s p e e d c h e c k i n a u t o ­ t a k e o f f

. T h i s i s m e a n t t o b e u s e d f

o r h a n d l a u n c h e s

. S e t t i n g t h i s v a l u e t o 0 d i s a b l e s t h e a c c e l e r a t i o n t e s t w h i c h m e a n s t h e g r o u n d s p e e d c h e c k w i l l a l w a y s b e a r m e d w h i c h c o u l d a l l o w G P S

v e l o c i t y j u m p s t o s t a r t t h e e n g i n e

. F o r h a n d l a u n c h e s a n d b u n g e e l a u n c h e s t h i s s h o u l d b e s e t t o a r o u n d 1 5

.R a n g e : 0 3 0 I n c r e m e n t : 0

. 1 U n i t s : m / s / s



## T a k e o f f t h r o t t l e d e l a y ( A r d u P l a n e : T K O F F

_ T H R

_ D E L A Y )

T h i s p a r a m e t e r s e t s t h e t i m e d e l a y ( i n 1 / 1 0 t h s o f a s e c o n d ) t h a t t h e g r o u n d s p e e d c h e c k i s d e l a y e d a f t e r t h e f o r w a r d a c c e l e r a t i o n c h e c k c o n t r o l l e d b y T K O F F

_ T H R

_ M I N A C C h a s p a s s e d

. F o r h a n d l a u n c h e s w i t h p u s h e r p r o p e l l e r s i t i s e s s e n t i a l t h a t t h i s i s s e t t o a v a l u e o f n o l e s s t h a n 2 ( 0

. 2 s e c o n d s ) t o e n s u r e t h a t t h e a i r c r a f t i s s a f e l y c l e a r o f t h e t h r o w e r s a r m b e f o r e t h e
m o t o r c a n s t a r t

. F o r b u n g e e l a u n c h e s a l a r g e r v a l u e c a n b e u s e d ( s u c h a s 3 0 ) t o g i v e t i m e f o r t h e b u n g e e t o r e l e a s e f r o m t h e a i r c r a f t b e f o r e t h e m o t o r i s s t a r t e d

.

R a n g e : 0 1 2 7 I n c r e m e n t : 1 U n i t s : 0

. 1 s e c o n d s



## T a k e o f f t a i l d r a g g e r e l e v a t o r ( A r d u P l a n e : T K O F F

_ T D R A G

_ E L E V )

T h i s p a r a m e t e r s e t s t h e a m o u n t o f e l e v a t o r t o a p p l y d u r i n g t h e i n i t i a l s t a g e o f a t a k e o f f

. I t i s
u s e d t o h o l d t h e t a i l w h e e l o f a t a i l d r a g g e r o n t h e g r o u n d d u r i n g t h e i n i t i a l t a k e o f f s t a g e t o g i v e
m a x i m u m s t e e r i n g

. T h i s o p t i o n s h o u l d b e c o n b i n e d w i t h t h e T K O F F

_ T D R A G

_ S P D 1 o p t i o n a n d t h e G R O U N D

_ S T E E R

_ A L T o p t i o n a l o n g w i t h t u n i n g o f t h e g r o u n d s t e e r i n g c o n t r o l l e r

. A v a l u e
o f z e r o m e a n s t o b y p a s s t h e i n i t i a l “ t a i l h o l d ” s t a g e o f t a k e o f f

. S e t t o z e r o f

o r h a n d a n d c a t a p u l t l a u n c h

. F o r t a i l

­ d r a g g e r s y o u s h o u l d n o r m a l l y s e t t h i s t o 1 0 0
, m e a n i n g f u l l u p e l e v a t o r d u r i n g t h e i n i t i a l s t a g e o f t a k e o f

f

. F o r m o s t t r i c y c l e u n d e r c a r r i a g e a i r c r a f t a v a l u e o f z e r o w i l l w o r k w e l l
, b u t f o r s o m e t r i c y c l e a i r c r a f

t a s m a l l n e g a t i v e v a l u e ( s a y a r o u n d

­ 2 0 t o ­ 3 0 ) w i l l a p p l y d o w n
e l e v a t o r w h i c h w i l l h o l d t h e n o s e w h e e l f i r m l y o n t h e g r o u n d d u r i n g i n i t i a l a c c e l e r a t i o n

. O n l y
u s e a n e g a t i v e v a l u e i f y o u f i n d t h a t t h e n o s e w h e e l d o e s n ’ t g r i p w e l l d u r i n g t a k e o f f

. T o o m u c h d o w n e l e v a t o r o n a t r i c y c l e u n d e r c a r r i a g e m a y c a u s e i n s t a b i l i t y i n s t e e r i n g a s t h e p l a n e p i v o t s
a r o u n d t h e n o s e w h e e l

. A d d d o w n e l e v a t o r 1 0 p e r c e n t a t a t i m e

.

R a n g e : ­ 1 0 0 1 0 0 I n c r e m e n t : 1 U n i t s : P e r c e n t

## T a k e o f

f t a i l d r a g g e r s p e e d 1 ( A r d u P l a n e : T K O F F

_ T D R A G

_ S P D 1 )

T h i s p a r a m e t e r s e t s t h e a i r s p e e d a t w h i c h t o s t o p h o l d i n g t h e t a i l d o w n a n d t r a n s i t i o n t o r u d d e r
c o n t r o l o f s t e e r i n g o n t h e g r o u n d

. W h e n T K O F F

_ T D R A G

_ S P D 1 i s r e a c h e d t h e p i t c h o f t h e
a i r c r a f t w i l l b e h e l d l e v e l u n t i l T K O F F

_ R O T A T E

_ S P D i s r e a c h e d
, a t w h i c h p o i n t t h e t a k e o f f p i t c h s p e c i f i e d i n t h e m i s s i o n w i l l b e u s e d t o “ r o t a t e ” t h e p i t c h f o r t a k e o f f c l i m b

. S e t T K O F F

_ T D R A G

_ S P D 1 t o z e r o t o g o s t r a i g h t t o r o t a t i o n

. T h i s s h o u l d b e s e t t o z e r o f o r h a n d l a u n c h a n d c a t a p u l t l a u n c h

. I t s h o u l d a l s o b e s e t t o z e r o f o r t r i c y c l e u n d e r c a r r i a g e s

. F o r t a i l d r a g g e r a i r c r a f

t i t s h o u l d b e s e t j u s t b e l o w t h e s t a l l s p e e d

.

R a n g e : 0 3 0 I n c r e m e n t : 0

. 1 U n i t s : m / s



## T a k e o f f r o t a t e s p e e d ( A r d u P l a n e : T K O F F

_ R O T A T E

_ S P D )

T h i s p a r a m e t e r s e t s t h e a i r s p e e d a t w h i c h t h e a i r c r a f t w i l l “ r o t a t e ”
, s e t t i n g c l i m b p i t c h s p e c i f i e d i n t h e m i s s i o n

. I f T K O F F

_ R O T A T E

_ S P D i s z e r o t h e n t h e c l i m b p i t c h w i l l b e u s e d a s s o o n a s t a k e o f f i s s t a r t e d

. F o r h a n d l a u n c h a n d c a t a p u l t l a u n c h e s a T K O F F

_ R O T A T E

_ S P D o f z e r o
s h o u l d b e s e t

. F o r a l l g r o u n d l a u n c h e s T K O F F

_ R O T A T E

_ S P D s h o u l d b e s e t a b o v e t h e s t a l l

s p e e d
, u s u a l l y b y a b o u t 1 0 t o 3 0 p e r c e n t

R a n g e : 0 3 0 I n c r e m e n t : 0

. 1 U n i t s : m / s



## T a k e o f f t h r o t t l e s l e w r a t e ( A r d u P l a n e : T K O F F

_ T H R

_ S L E W )

T h i s p a r a m e t e r s e t s t h e s l e w r a t e f o r t h e t h r o t t l e d u r i n g a u t o t a k e o f f

. W h e n t h i s i s z e r o t h e T H R

_ S L E W R A T E p a r a m e t e r i s u s e d d u r i n g t a k e o f f

. F o r r o l l i n g t a k e o f

f s i t c a n b e a g o o d i d e a t o s e t a l o w e r s l e w r a t e f

o r t a k e o f f t o g i v e a s l o w e r a c c e l e r a t i o n w h i c h c a n i m p r o v e g r o u n d

s t e e r i n g c o n t r o l

. T h e v a l u e i s a p e r c e n t a g e t h r o t t l e c h a n g e p e r s e c o n d
, s o a v a l u e o f 2 0 m e a n s t o a d v a n c e t h e t h r o t t l e o v e r 5 s e c o n d s o n t a k e o f f

. V a l u e s b e l o w 2 0 a r e n o t r e c o m m e n d e d a s t h e y m a y c a u s e t h e p l a n e t o t r y t o c l i m b o u t w i t h t o o l i t t l e t h r o t t l e

.

R a n g e : 0 1 2 7 I n c r e m e n t : 1U n i t s : p e r c e n t



## T a k e o f f f l a p p e r c e n t a g e ( A r d u P l a n e : T K O F F

_ F L A P

_ P C N T )

N o t e : T h i s p a r a m e t e r i s f o r a d v a n c e d u s e r s

T h e a m o u n t o f f l a p s ( a s a p e r c e n t a g e ) t o a p p l y i n a u t o m a t i c t a k e o f f

R a n g e : 0 1 0 0 U n i t s : P e r c e n t



## F B W A t a i l d r a g g e r c h a n n e l ( A r d u P l a n e : F B W A

_ T D R A G

_ C H A N )

T h i s i s a R C i n p u t c h a n n e l w h i c h w h e n i t g o e s a b o v e 1 7 0 0 e n a b l e s F B W A t a i l d r a g g e r t a k e o f f

m o d e

. I t s h o u l d b e a s s i g n e d t o a m o m e n t a r y s w i t c h

. O n c e t h i s f e a t u r e i s e n a b l e d i t w i l l s t a y
e n a b l e d u n t i l t h e a i r c r a f

t g o e s a b o v e T K O F F

_ T D R A G

_ S P D 1 a i r s p e e d
, c h a n g e s m o d e , o r t h e p i t c h g o e s a b o v e t h e i n i t i a l p i t c h w h e n t h i s i s e n g a g e d o r g o e s b e l o w 0 p i t c h

. W h e n e n a b l e d t h e e l e v a t o r w i l l b e f

o r c e d t o T K O F F

_ T D R A G

_ E L E V

. T h i s o p t i o n a l l o w s f o r e a s i e r t a k e o f

f s o n t a i l d r a g g e r s i n F B W A m o d e , a n d a l s o m a k e s i t e a s i e r t o t e s t a u t o ­ t a k e o f f s t e e r i n g h a n d l i n g i n F B W A

. S e t t i n g i t t o 0 d i s a b l e s t h i s o p t i o n

.


## L e v e l f l i g h t r o l l l i m i t ( A r d u P l a n e : L E V E L

_ R O L L

_ L I M I T )

T h i s c o n t r o l s t h e m a x i m u m b a n k a n g l e i n d e g r e e s d u r i n g f l i g h t m o d e s w h e r e l e v e l f l i g h t i s d e s i r e d
, s u c h a s i n t h e f i n a l s t a g e s o f l a n d i n g , a n d d u r i n g a u t o t a k e o f f

. T h i s s h o u l d b e a s m a l l

a n g l e ( s u c h a s 5 d e g r e e s ) t o p r e v e n t a w i n g h i t t i n g t h e r u n w a y d u r i n g t a k e o f f o r l a n d i n g

. S e t t i n g t h i s t o z e r o w i l l c o m p l e t e l y d i s a b l e h e a d i n g h o l d o n a u t o t a k e o f f a n d f i n a l l a n d i n g
a p p r o a c h

.

R a n g e : 0 4 5 I n c r e m e n t : 1 U n i t s : d e g r e e s



## L a n d i n g P i t c h ( A r d u P l a n e : L A N D

_ P I T C H

_ C D )

N o t e : T h i s p a r a m e t e r i s f o r a d v a n c e d u s e r sU s e d i n a u t o l a n d t o g i v e t h e m i n i m u m p i t c h i n t h e f i n a l s t a g e o f l a n d i n g ( a f t e r t h e f l a r e )

. T h i s p a r a m e t e r c a n b e u s e d t o e n s u r e t h a t t h e f i n a l l a n d i n g a t t i t u d e i s a p p r o p r i a t e f o r t h e t y p e o f

u n d e r c a r r i a g e o n t h e a i r c r a f

t

. N o t e t h a t i t i s a m i n i m u m p i t c h o n l y

– t h e l a n d i n g c o d e w i l l c o n t r o l p i t c h a b o v e t h i s v a l u e t o t r y t o a c h i e v e t h e c o n f i g u r e d l a n d i n g s i n k r a t e

.

U n i t s : c e n t i

­ D e g r e e s



## L a n d i n g f l a r e a l t i t u d e ( A r d u P l a n e : L A N D

_ F L A R E

_ A L T )

N o t e : T h i s p a r a m e t e r i s f o r a d v a n c e d u s e r s

A l t i t u d e i n a u t o l a n d a t w h i c h t o l o c k h e a d i n g a n d f l a r e t o t h e L A N D

_ P I T C H

_ C D p i t c h

. N o t e t h a t t h i s o p t i o n i s s e c o n d a r y t o L A N D

_ F L A R E

_ S E C

. F o r a g o o d l a n d i n g i t p r e f e r a b l e t h a t t h e f l a r e i s t r i g g e r e d b y L A N D

_ F L A R E

_ S E C

.

I n c r e m e n t : 0

. 1 U n i t s : m e t e r s



## L a n d i n g f l a r e t i m e ( A r d u P l a n e : L A N D

_ F L A R E

_ S E C )

N o t e : T h i s p a r a m e t e r i s f o r a d v a n c e d u s e r s

V e r t i c a l t i m e b e f

o r e l a n d i n g p o i n t a t w h i c h t o l o c k h e a d i n g a n d f l a r e w i t h t h e m o t o r s t o p p e d

. T h i s i s v e r t i c a l t i m e , a n d i s c a l c u l a t e d b a s e d s o l e l y o n t h e c u r r e n t h e i g h t a b o v e t h e g r o u n d a n d t h e c u r r e n t d e s c e n t r a t e

.

I n c r e m e n t : 0

. 1 U n i t s : s e c o n d s



## L a n d i n g d i s a r m d e l a y ( A r d u P l a n e : L A N D

_ D I S A R M D E L A Y )

N o t e : T h i s p a r a m e t e r i s f o r a d v a n c e d u s e r s

A f t e r a l a n d i n g h a s c o m p l e t e d u s i n g a L A N D w a y p o i n t , a u t o m a t i c a l l y d i s a r m a f t e r t h i s m a n y
s e c o n d s h a v e p a s s e d

. U s e 0 t o n o t d i s a r m

.

R a n g e : 0 1 2 7 I n c r e m e n t : 1Units: seconds 

## Navigation controller selection (ArduPlane:NAV_CONTROLLER)
Which navigation controller to enable. Currently the only navig ation controller available is L1. From time to time other experimental conrtrollers will be added which are selected using this parameter.

VALUE MEANING

0 Default

1 L1Controller


## GPS to Baro Mix (ArduPlane:ALT_MIX)
Note: This parameter is for advanced users

The percent of mixing between GPS altitude and baro altitude. 0 = 100% gps, 1 = 100% baro. It is highly recommend that you not change this from the defaul t of 1, as GPS altitude is notoriously unreliable. The only time I would recommend changin g this is if you have a high altitude enabled GPS, and you are dropping a plane from a high altitude baloon many kilometers off the ground

Range: 0 1 Increment: 0.1 Units: Percent 

## Altitude control algorithm (ArduPlane:ALT_CTRL_ALG)
Note: This parameter is for advanced users

This sets what algorithm will be used for altitude control. The default is zero, which selects the most appropriate algorithm for your airframe. Currently the default is to use TECS (total energy control system). From time to time we will add other experiment al altitude control algorithms which will be seleted using this parameter.V

A L U E M E A N I N G

0 A u t o m a t i c



## A l t i t u d e o f f s e t ( A r d u P l a n e : A L T

_ O F F S E T )

N o t e : T h i s p a r a m e t e r i s f o r a d v a n c e d u s e r s

T h i s i s a d d e d t o t h e t a r g e t a l t i t u d e i n a u t o m a t i c f l i g h t

. I t c a n b e u s e d t o a d d a g l o b a l a l t i t u d e
o f f s e t t o a m i s s i o n

R a n g e : ­ 3 2 7 6 7 3 2 7 6 7 I n c r e m e n t : 1 U n i t s : M e t e r s



## W a y p o i n t R a d i u s ( A r d u P l a n e : W P

_ R A D I U S )

D e f i n e s t h e m a x i m u m d i s t a n c e f r o m a w a y p o i n t t h a t w h e n c r o s s e d i n d i c a t e s t h e w a y p o i n t m a y b e c o m p l e t e

. T o a v o i d t h e a i r c r a f t l o o p i n g a r o u n d t h e w a y p o i n t i n c a s e i t m i s s e s b y m o r e t h a n t h e W P

_ R A D I U S a n a d d i t i o n a l c h e c k i s m a d e t o s e e i f t h e a i r c r a f t h a s c r o s s e d a “ f i n i s h l i n e ” p a s s i n g t h r o u g h t h e w a y p o i n t a n d p e r p e n d i c u l a r t o t h e f l i g h t p a t h f r o m t h e p r e v i o u s w a y p o i n t

. I f t h a t f i n i s h l i n e i s c r o s s e d t h e n t h e w a y p o i n t i s c o n s i d e r e d c o m p l e t e

. N o t e t h a t t h e n a v i g a t i o n
c o n t r o l l e r m a y d e c i d e t o t u r n l a t e r t h a n W P

_ R A D I U S b e f o r e a w a y p o i n t , b a s e d o n h o w s h a r p t h e t u r n i s a n d t h e s p e e d o f t h e a i r c r a f t

. I t i s s a f e t o s e t W P

_ R A D I U S m u c h l a r g e r t h a n t h e
u s u a l t u r n r a d i u s o f y o u r a i r c a f t a n d t h e n a v i g a t i o n c o n t r o l l e r w i l l w o r k o u t w h e n t o t u r n

. I f y o u
s e t W P

_ R A D I U S t o o s m a l l t h e n y o u w i l l t e n d t o o v e r s h o o t t h e t u r n s

.

R a n g e : 1 3 2 7 6 7 I n c r e m e n t : 1 U n i t s : M e t e r s



## W a y p o i n t M a x i m u m R a d i u s ( A r d u P l a n e : W P

_ M A X

_ R A D I U S )

S e t s t h e m a x i m u m d i s t a n c e t o a w a y p o i n t f o r t h e w a y p o i n t t o b e c o n s i d e r e d c o m p l e t e

. T h i s
o v e r r i d e s t h e “ c r o s s t h e f i n i s h l i n e ” l o g i c t h a t i s n o r m a l l y u s e d t o c o n s i d e r a w a y p o i n t c o m p l e t e

. F o r n o r m a l A U T O b e h a v i o u r t h i s p a r a m e t e r s h o u l d b e s e t t o z e r o

. U s i n g a n o n ­ z e r o v a l u e i s
o n l y r e c o m m e n d e d w h e n i t i s c r i t i c a l t h a t t h e a i r c r a f t d o e s a p p r o a c h w i t h i n t h e g i v e n r a d i u s ,a n d s h o u l d l o o p a r o u n d u n t i l i t h a s d o n e s o

. T h i s c a n c a u s e t h e a i r c r a f t t o l o o p f o r e v e r i f i t s t u r n r a d i u s i s g r e a t e r t h a n t h e m a x i m u m r a d i u s s e t

.

R a n g e : 0 3 2 7 6 7 I n c r e m e n t : 1 U n i t s : M e t e r s



## W a y p o i n t L o i t e r R a d i u s ( A r d u P l a n e : W P

_ L O I T E R

_ R A D )

D e f i n e s t h e d i s t a n c e f r o m t h e w a y p o i n t c e n t e r , t h e p l a n e w i l l m a i n t a i n d u r i n g a l o i t e r

. I f y o u s e t t h i s v a l u e t o a n e g a t i v e n u m b e r t h e n t h e d e f a u l t l o i t e r d i r e c t i o n w i l l b e c o u n t e r ­ c l o c k w i s e i n s t e a d o f c l o c k w i s e

.

R a n g e : ­ 3 2 7 6 7 3 2 7 6 7 I n c r e m e n t : 1 U n i t s : M e t e r s



## A c t i o n o n g e o f e n c e b r e a c h ( A r d u P l a n e : F E N C E

_ A C T I O N )

W h a t t o d o o n f e n c e b r e a c h

. I f t h i s i s s e t t o 0 t h e n n o a c t i o n i s t a k e n , a n d g e o f e n c i n g i s d i s a b l e d

. I f t h i s i s s e t t o 1 t h e n t h e p l a n e w i l l e n t e r G U I D E D m o d e , w i t h t h e t a r g e t w a y p o i n t a s t h e f e n c e r e t u r n p o i n t

. I f t h i s i s s e t t o 2 t h e n t h e f e n c e b r e a c h i s r e p o r t e d t o t h e g r o u n d s t a t i o n , b u t n o o t h e r a c t i o n i s t a k e n

. I f s e t t o 3 t h e n t h e p l a n e e n t e r s g u i d e d m o d e b u t t h e p i l o t r e t a i n s
m a n u a l t h r o t t l e c o n t r o l

.

V A L U E M E A N I N G

0 N o n e

1 G u i d e d M o d e

2 R e p o r t O n l y

3 G u i d e d M o d e T h r P a s s



## F e n c e T o t a l ( A r d u P l a n e : F E N C E

_ T O T A L )

N o t e : T h i s p a r a m e t e r i s f o r a d v a n c e d u s e r sN u m b e r o f g e o f e n c e p o i n t s c u r r e n t l y l o a d e d



## F e n c e C h a n n e l ( A r d u P l a n e : F E N C E

_ C H A N N E L )

R C C h a n n e l t o u s e t o e n a b l e g e o f e n c e

. P W M i n p u t a b o v e 1 7 5 0 e n a b l e s t h e g e o f e n c e



## F e n c e M i n i m u m A l t i t u d e ( A r d u P l a n e : F E N C E

_ M I N A L T )

M i n i m u m a l t i t u d e a l l o w e d b e f o r e g e o f e n c e t r i g g e r s

R a n g e : 0 3 2 7 6 7 I n c r e m e n t : 1 U n i t s : m e t e r s



## F e n c e M a x i m u m A l t i t u d e ( A r d u P l a n e : F E N C E

_ M A X A L T )

M a x i m u m a l t i t u d e a l l o w e d b e f o r e g e o f e n c e t r i g g e r s

R a n g e : 0 3 2 7 6 7 I n c r e m e n t : 1 U n i t s : m e t e r s



## F e n c e R e t u r n A l t i t u d e ( A r d u P l a n e : F E N C E

_ R E T A L T )

A l t i t u d e t h e a i r c r a f

t w i l l t r a n s i t t o w h e n a f e n c e b r e a c h o c c u r s

. I f F E N C E

_ R E T A L T i s < = 0 t h e n t h e m i d p o i n t b e t w e e n F E N C E

_ M A X A L T a n d F E N C E

_ M I N A L T i s u s e d
, u n l e s s F E N C E

_ M A X A L T < F E N C E

_ M I N A L T

. I f F E N C E

_ M A X A L T < F E N C E

_ M I N A L T A N D F E N C E

_ R E T A L T i s < = 0 t h e n A L T

_ H O L D

_ R T L i s t h e a l t i t u d e u s e d o n a f e n c e b r e a c h

.

R a n g e : 0 3 2 7 6 7 I n c r e m e n t : 1 U n i t s : m e t e r s



## F e n c e a u t o m a t i c e n a b l e ( A r d u P l a n e : F E N C E

_

A U T O E N A B L E )

W h e n s e t t o 1
, g e f e n c e a u t o m a t i c a l l y e n a b l e s a f t e r a n a u t o t a k e o f

f a n d a u t o m a t i c a l l y d i s a b l e s
a t t h e b e g i n n i n g o f a n a u t o l a n d i n g

. W h e n o n t h e g r o u n d b e f o r e t a k e o f f t h e f e n c e i s d i s a b l e d

. I ti s h i g h l y r e c o m m e n d e d t o n o t u s e t h i s o p t i o n f o r l i n e o f s i g h t f l y i n g a n d u s e a f e n c e e n a b l e
c h a n n e l i n s t e a d

.

V A L U E M E A N I N G

0 N o A u t o E n a b l e

1 A u t o E n a b l e



## F e n c e R e t u r n t o R a l l y ( A r d u P l a n e : F E N C E

_ R E T

_ R A L L Y )

W h e n s e t t o 1 : o n f e n c e b r e a c h t h e p l a n e w i l l r e t u r n t o t h e n e a r e s t r a l l y p o i n t r a t h e r t h a n t h e f e n c e r e t u r n p o i n t

. I f n o r a l l y p o i n t s h a v e b e e n d e f i n e d t h e p l a n e w i l l r e t u r n t o t h e h o m e p o i n t

.

V A L U E M E A N I N G

0 F e n c e R e t u r n P o i n t

1 N e a r e s t R a l l y P o i n t



## E n a b l e s t a l l p r e v e n t i o n ( A r d u P l a n e : S T A L L

_ P R E V E N T I O N )

T h i s c o n t r o l s t h e u s e o f s t a l l p r e v e n t i o n t e c h n i q u e s , i n c l u d i n g r o l l l i m i t s a t l o w s p e e d a n d

r a i s i n g t h e m i n i m u m a i r s p e e d i n t u r n s

. T h e l i m i t s a r e b a s e d o n t h e a e r o d y n a m i c l o a d f a c t o r o f

a b a n k e d t u r n

. T h i s o p t i o n r e l i e s o n t h e c o r r e c t A R S P D

_ F B W

_ M I N v a l u e b e i n g s e t c o r r e c t l y

. N o t e t h a t i f y o u d o n ’ t h a v e a n a i r s p e e d s e n s o r t h e n s t a l l p r e v e n t i o n w i l l u s e a n a i r s p e e d

e s t i m a t e b a s e d o n t h e g r o u n d s p e e d p l u s a w i n d e s t i m a t e t a k e n f r o m t h e r e s p o n s e o f t h e
a u t o p i l o t b a n k e d t u r n s

. T h a t s y n t h e t i c a i r s p e e d e s t i m a t e m a y b e i n a c c u r a t e , s o y o u s h o u l d n o t
a s s u m e t h a t s t a l l p r e v e n t i o n w i t h n o a i r s p e e d s e n s o r w i l l b e e f f e c t i v e

.

V A L U E M E A N I N G

0 D i s a b l e d

1 E n a b l e d



## M i n i m u m A i r s p e e d ( A r d u P l a n e : A R S P D

_ F B W

_ M I N )

T h i s i s t h e m i n i m u m a i r s p e e d y o u w a n t t o f l y a t i n m o d e s w h e r e t h e a u t o p i l o t c o n t r o l s t h ea i r s p e e d

. T h i s s h o u l d b e s e t t o a v a l u e a r o u n d 2 0 % h i g h e r t h a n t h e l e v e l f l i g h t s t a l l s p e e d f o r t h e a i r f r a m e

. T h i s v a l u e i s a l s o u s e d i n t h e S T A L L

_ P R E V E N T I O N c o d e

.

R a n g e : 5 1 0 0 I n c r e m e n t : 1 U n i t s : m / s



## M a x i m u m A i r s p e e d ( A r d u P l a n e : A R S P D

_ F B W

_ M A X )

T h i s i s t h e m a x i m u m a i r s p e e d t h a t y o u w a n t t o a l l o w f o r y o u r a i r f r a m e i n a u t o ­ t h r o t t l e m o d e s

. Y o u s h o u l d e n s u r e t h a t t h i s v a l u e i s s u f f i c i e n t l y a b o v e t h e A R S P D

_ F B W

_ M I N v a l u e t o a l l o w f o r a s u f f i c i e n t f l i g h t e n v e l o p e t o a c c u r a t e l y c o n t r o l a l t i t u d e u s i n g a i r s p e e d

. A v a l u e a t l e a s t 5 0 % a b o v e A R S P D

_ F B W

_ M I N i s r e c o m m e n d e d

.

R a n g e : 5 1 0 0 I n c r e m e n t : 1 U n i t s : m / s



## F l y B y W i r e e l e v a t o r r e v e r s e ( A r d u P l a n e : F B W B

_ E L E V

_ R E V )

R e v e r s e s e n s e o f e l e v a t o r i n F B W B a n d C R U I S E m o d e s

. W h e n s e t t o 0 u p e l e v a t o r ( p u l l i n g b a c k o n t h e s t i c k ) m e a n s t o l o w e r a l t i t u d e

. W h e n s e t t o 1
, u p e l e v a t o r m e a n s t o r a i s e a l t i t u d e

.

V A L U E M E A N I N G

0 D i s a b l e d

1 E n a b l e d



## U s e t e r r a i n f o l l o w i n g ( A r d u P l a n e : T E R R A I N

_ F O L L O W )

T h i s e n a b l e s t e r r a i n f

o l l o w i n g f o r C R U I S E m o d e , F B W B m o d e , R T L a n d f o r r a l l y p o i n t s

. T o u s e t h i s o p t i o n y o u a l s o n e e d t o s e t T E R R A I N

_ E N A B L E t o 1
, w h i c h e n a b l e s t e r r a i n d a t a f e t c h i n g f r o m t h e G C S
, a n d y o u n e e d t o h a v e a G C S t h a t s u p p o r t s s e n d i n g t e r r a i n d a t a t o t h e a i r c r a f t

. W h e n t e r r a i n f

o l l o w i n g i s e n a b l e d t h e n C R U I S E a n d F B W B m o d e w i l l h o l d h e i g h t a b o v e t e r r a i n
r a t h e r t h a n h e i g h t a b o v e h o m e

. I n R T L t h e r e t u r n t o l a u n c h a l t i t u d e w i l l b e c o n s i d e r e d t o b e a h e i g h t a b o v e t h e t e r r a i n

. R a l l y p o i n t a l t i t u d e s w i l l b e t a k e n a s h e i g h t a b o v e t h e t e r r a i n

. T h i so p t i o n d o e s n o t a f

f e c t m i s s i o n i t e m s , w h i c h h a v e a p e r ­ w a y p o i n t f l a g f o r w h e t h e r t h e y a r e h e i g h t a b o v e h o m e o r h e i g h t a b o v e t h e t e r r a i n

. T o u s e t e r r a i n f o l l o w i n g m i s s i o n s y o u n e e d a g r o u n d s t a t i o n w h i c h c a n s e t t h e w a y p o i n t t y p e t o b e a t e r r a i n h e i g h t w a y p o i n t w h e n c r e a t i n g t h e m i s s i o n

.

V A L U E M E A N I N G

0 D i s a b l e d

1 E n a b l e d



## T e r r a i n l o o k a h e a d ( A r d u P l a n e : T E R R A I N

_ L O O K A H D )

T h i s c o n t r o l s h o w f a r a h e a d t h e t e r r a i n f o l l o w i n g c o d e l o o k s t o e n s u r e i t s t a y s a b o v e u p c o m i n g t e r r a i n

. A v a l u e o f z e r o m e a n s n o l o o k a h e a d
, s o t h e c o n t r o l l e r w i l l t r a c k o n l y t h e t e r r a i n d i r e c t l y b e l o w t h e a i r c r a f

t

. T h e l o o k a h e a d w i l l n e v e r e x t e n d b e y o n d t h e n e x t w a y p o i n t w h e n i n A U T O

m o d e

.

R a n g e : 0 1 0 0 0 0 U n i t s : m e t e r s



## F l y B y W i r e B a l t i t u d e c h a n g e r a t e ( A r d u P l a n e : F B W B

_ C L I M B

_ R A T E )

T h i s s e t s t h e r a t e i n m / s a t w h i c h F B W B a n d C R U I S E m o d e s w i l l c h a n g e i t s t a r g e t a l t i t u d e f o r f u l l e l e v a t o r d e f l e c t i o n

. N o t e t h a t t h e a c t u a l c l i m b r a t e o f t h e a i r c r a f t c a n b e l o w e r t h a n t h i s , d e p e n d i n g o n y o u r a i r s p e e d a n d t h r o t t l e c o n t r o l s e t t i n g s

. I f y o u h a v e t h i s p a r a m e t e r s e t t o t h e d e f a u l t v a l u e o f 2

. 0
, t h e n h o l d i n g t h e e l e v a t o r a t m a x i m u m d e f l e c t i o n f o r 1 0 s e c o n d s w o u l d

c h a n g e t h e t a r g e t a l t i t u d e b y 2 0 m e t e r s

.

R a n g e : 1

­ 1 0 I n c r e m e n t : 0

. 1



## M i n i m u m T h r o t t l e ( A r d u P l a n e : T H R

_ M I N )

T h e m i n i m u m t h r o t t l e s e t t i n g ( a s a p e r c e n t a g e ) w h i c h t h e a u t o p i l o t w i l l a p p l y

. F o r t h e f i n a l

s t a g e o f a n a u t o m a t i c l a n d i n g t h i s i s a l w a y s z e r o

.R a n g e : 0 1 0 0 I n c r e m e n t : 1 U n i t s : P e r c e n t



## M a x i m u m T h r o t t l e ( A r d u P l a n e : T H R

_ M A X )

T h e m a x i m u m t h r o t t l e s e t t i n g ( a s a p e r c e n t a g e ) w h i c h t h e a u t o p i l o t w i l l a p p l y

.

R a n g e : 0 1 0 0 I n c r e m e n t : 1 U n i t s : P e r c e n t



## M a x i m u m T h r o t t l e f o r t a k e o f f ( A r d u P l a n e : T K O F F

_ T H R

_ M A X )

N o t e : T h i s p a r a m e t e r i s f o r a d v a n c e d u s e r s

T h e m a x i m u m t h r o t t l e s e t t i n g d u r i n g a u t o m a t i c t a k e o f f

. I f t h i s i s z e r o t h e n T H R

_ M A X i s u s e d f o r t a k e o f f a s w e l l

.

R a n g e : 0 1 0 0 I n c r e m e n t : 1 U n i t s : P e r c e n t



## T h r o t t l e s l e w r a t e ( A r d u P l a n e : T H R

_ S L E W R A T E )

m a x i m u m p e r c e n t a g e c h a n g e i n t h r o t t l e p e r s e c o n d

. A s e t t i n g o f 1 0 m e a n s t o n o t c h a n g e t h e t h r o t t l e b y m o r e t h a n 1 0 % o f t h e f u l l t h r o t t l e r a n g e i n o n e s e c o n d

.

R a n g e : 0 1 2 7 I n c r e m e n t : 1 U n i t s : P e r c e n t



## F l a p s l e w r a t e ( A r d u P l a n e : F L A P

_ S L E W R A T E )

N o t e : T h i s p a r a m e t e r i s f o r a d v a n c e d u s e r s

m a x i m u m p e r c e n t a g e c h a n g e i n f l a p o u t p u t p e r s e c o n d

. A s e t t i n g o f 2 5 m e a n s t o n o t c h a n g et h e f l a p b y m o r e t h a n 2 5 % o f t h e f u l l f l a p r a n g e i n o n e s e c o n d

. A v a l u e o f 0 m e a n s n o r a t e l i m i t i n g

.

R a n g e : 0 1 0 0 I n c r e m e n t : 1 U n i t s : P e r c e n t



## T h r o t t l e s u p p r e s s m a n u a l p a s s t h r u ( A r d u P l a n e : T H R

_ S U P P

_ M A N )

N o t e : T h i s p a r a m e t e r i s f o r a d v a n c e d u s e r s

W h e n t h r o t t l e i s s u p r e s s e d i n a u t o m o d e i t i s n o r m a l l y f o r c e d t o z e r o

. I f y o u e n a b l e t h i s o p t i o n , t h e n w h i l e s u p p r e s s e d i t w i l l b e m a n u a l t h r o t t l e

. T h i s i s u s e f u l o n p e t r o l e n g i n e s t o h o l d t h e i d l e t h r o t t l e m a n u a l l y w h i l e w a i t i n g f o r t a k e o f f

V A L U E M E A N I N G

0 D i s a b l e d

1 E n a b l e d



## T h r o t t l e p a s s t h r u i n s t a b i l i z e ( A r d u P l a n e : T H R

_ P A S S

_ S T A B )

N o t e : T h i s p a r a m e t e r i s f o r a d v a n c e d u s e r s

I f t h i s i s s e t t h e n w h e n i n S T A B I L I Z E
, F B W A o r A C R O m o d e s t h e t h r o t t l e i s a d i r e c t p a s s t h r u f r o m t h e t r a n s m i t t e r

. T h i s m e a n s t h e T H R

_ M I N a n d T H R

_ M A X s e t t i n g s a r e n o t u s e d i n t h e s e
m o d e s

. T h i s i s u s e f u l f

o r p e t r o l e n g i n e s w h e r e y o u s e t u p a t h r o t t l e c u t s w i t c h t h a t s u p p r e s s e s t h e t h r o t t l e b e l o w t h e n o r m a l m i n i m u m

.

V A L U E M E A N I N G

0 D i s a b l e d

1 E n a b l e d

## T h r o t t l e F a i l s a f e E n a b l e ( A r d u P l a n e : T H R

_ F A I L S A F E )

T h e t h r o t t l e f a i l s a f e a l l o w s y o u t o c o n f i g u r e a s o f t w a r e f a i l s a f e a c t i v a t e d b y a s e t t i n g o n t h e t h r o t t l e i n p u t c h a n n e l

V A L U E M E A N I N G

0 D i s a b l e d

1 E n a b l e d



## T h r o t t l e F a i l s a f e V a l u e ( A r d u P l a n e : T H R

_ F S

_ V A L U E )

T h e P W M l e v e l o n c h a n n e l 3 b e l o w w h i c h t h r o t t l e s a i l s a f e t r i g g e r s

R a n g e : 9 2 5 1 1 0 0 I n c r e m e n t : 1



## T h r o t t l e c r u i s e p e r c e n t a g e ( A r d u P l a n e : T R I M

_ T H R O T T L E )

T h e t a r g e t p e r c e n t a g e o f t h r o t t l e t o a p p l y f o r n o r m a l f l i g h t

R a n g e : 0 1 0 0 I n c r e m e n t : 1 U n i t s : P e r c e n t



## T h r o t t l e n u d g e e n a b l e ( A r d u P l a n e : T H R O T T L E

_ N U D G E )

W h e n e n a b l e d
, t h i s u s e s t h e t h r o t t l e i n p u t i n a u t o ­ t h r o t t l e m o d e s t o ‘ n u d g e ’ t h e t h r o t t l e o r
a i r s p e e d t o h i g h e r o r l o w e r v a l u e s

. W h e n y o u h a v e a n a i r s p e e d s e n s o r t h e n u d g e a f f e c t s t h e t a r g e t a i r s p e e d
, s o t h a t t h r o t t l e i n p u t s a b o v e 5 0 % w i l l i n c r e a s e t h e t a r g e t a i r s p e e d f r o m T R I M

_ A R S P D

_ C M u p t o a m a x i m u m o f A R S P D

_ F B W

_ M A X

. W h e n n o a i r s p e e d s e n s o r i s
e n a b l e d t h e t h r o t t l e n u d g e w i l l p u s h u p t h e t a r g e t t h r o t t l e f o r t h r o t t l e i n p u t s a b o v e 5 0 %

.

V A L U E M E A N I N G

0 D i s a b l e d

1 E n a b l e d

## S h o r t f a i l s a f e a c t i o n ( A r d u P l a n e : F S

_ S H O R T

_ A C T N )

T h e a c t i o n t o t a k e o n a s h o r t ( F S

_ S H O R T

_ T I M E O U T ) f a i l s a f e e v e n t

. A s h o r t f a i l s a f e e v e n c a n b e t r i g g e r e d e i t h e r b y l o s s o f R C c o n t r o l ( s e e T H R

_ F S

_ V A L U E ) o r b y l o s s o f G C S c o n t r o l ( s e e F S

_ G C S

_ E N A B L )

. A s h o r t f a i l s a f e e v e n t i n s t a b i l i z a t i o n a n d m a n u a l m o d e s w i l l c a u s e a n
c h a n g e t o C I R C L E m o d e i f F S

_ S H O R T

_ A C T N i s 0 o r 1
, a n d a c h a n g e t o F B W A m o d e i f F S

_ S H O R T

_

A C T N i s 2

. I n a l l o t h e r m o d e s ( i n c l u d i n g A U T O a n d G U I D E D m o d e ) a s h o r t f a i l s a f e e v e n t w i l l c a u s e n o m o d e c h a n g e i s F S

_ S H O R T

_ A C T N i s s e t t o 0
, w i l l c a u s e a c h a n g e t o C I R C L E m o d e i f s e t t o 1 a n d w i l l c h a n g e t o F B W A m o d e i f s e t t o 2

. P l e a s e s e e t h e d o c u m e n t a t i o n f

o r F S

_ L O N G

_

A C T N f o r t h e b e h a v i o u r a f

t e r F S

_ L O N G

_ T I M E O U T s e c o n d s o f f a i l s a f e

.

V A L U E M E A N I N G

0 C o n t i n u e

1 C i r c l e / R e t u r n T o L a u n c h

2 G l i d e



## S h o r t f a i l s a f e t i m e o u t ( A r d u P l a n e : F S

_ S H O R T

_ T I M E O U T )

T h e t i m e i n s e c o n d s t h a t a f a i l s a f e c o n d i t i o n h a s t o p e r s i s t b e f o r e a s h o r t f a i l s a f e e v e n t w i l l

o c c o r

. T h i s d e f a u l t s t o 1

. 5 s e c o n d s

R a n g e : 1 1 0 0 I n c r e m e n t : 0

. 5 U n i t s : s e c o n d s



## L o n g f a i l s a f e a c t i o n ( A r d u P l a n e : F S

_ L O N G

_ A C T N )

T h e a c t i o n t o t a k e o n a l o n g ( F S

_ L O N G

_ T I M E O U T s e c o n d s ) f a i l s a f e e v e n t

. I f t h e a i r c r a f t w a s i n a s t a b i l i z a t i o n o r m a n u a l m o d e w h e n f a i l s a f e s t a r t e d a n d a l o n g f a i l s a f e o c c u r s t h e n i t w i l l

c h a n g e t o R T L m o d e i f F S

_ L O N G

_ A C T N i s 0 o r 1
, a n d w i l l c h a n g e t o F B W A i f F S

_ L O N G

_

A C T N i s s e t t o 2

. I f t h e a i r c r a f t w a s i n a n a u t o m o d e ( s u c h a s A U T O o r G U I D E D )

w h e n t h e f a i l s a f e s t a r t e d t h e n i t w i l l c o n t i n u e i n t h e a u t o m o d e i f F S

_ L O N G

_ A C T N i s s e t t o 0
, w i l l c h a n g e t o R T L m o d e i f F S

_ L O N G

_ A C T N i s s e t t o 1 a n d w i l l c h a n g e t o F B W A m o d e i f F S

_ L O N G

_

A C T N i s s e t t o 2

.V

A L U E M E A N I N G

0 C o n t i n u e

1 R e t u r n T o L a u n c h

2 G l i d e



## L o n g f a i l s a f e t i m e o u t ( A r d u P l a n e : F S

_ L O N G

_ T I M E O U T )

T h e t i m e i n s e c o n d s t h a t a f a i l s a f e c o n d i t i o n h a s t o p e r s i s t b e f o r e a l o n g f a i l s a f e e v e n t w i l l

o c c o r

. T h i s d e f a u l t s t o 5 s e c o n d s

R a n g e : 1 3 0 0 I n c r e m e n t : 0

. 5 U n i t s : s e c o n d s



## F a i l s a f e b a t t e r

y v o l t a g e ( A r d u P l a n e : F S

_ B A T T

_ V O L T A G E )

B a t t e r y v o l t a g e t o t r i g g e r f a i l s a f e

. S e t t o 0 t o d i s a b l e b a t t e r y v o l t a g e f a i l s a f e

. I f t h e b a t t e r y
v o l t a g e d r o p s b e l o w t h i s v o l t a g e c o n t i n u o u s l y f o r 1 0 s e c o n d s t h e n t h e p l a n e w i l l s w i t c h t o R T L

m o d e

I n c r e m e n t : 0

. 1 U n i t s : V o l t s



## F a i l s a f e b a t t e r

y m i l l i A m p H o u r s ( A r d u P l a n e : F S

_ B A T T

_ M A H )

B a t t e r y c a p a c i t y r e m a i n i n g t o t r i g g e r f a i l s a f e

. S e t t o 0 t o d i s a b l e b a t t e r y r e m a i n i n g f a i l s a f e

. I f t h e b a t t e r y r e m a i n i n g d r o p s b e l o w t h i s l e v e l t h e n t h e p l a n e w i l l s w i t c h t o R T L m o d e i m m e d i a t e l y

I n c r e m e n t : 5 0 U n i t s : m A h



## G C S f a i l s a f e e n a b l e ( A r d u P l a n e : F S

_ G C S

_ E N A B L )

E n a b l e g r o u n d c o n t r o l s t a t i o n t e l e m e t r y f a i l s a f e

. F a i l s a f e w i l l t r i g g e r a f t e r F S

_ L O N G

_ T I M E O U Ts e c o n d s o f n o M A V L i n k h e a r t b e a t m e s s a g e s

. T h e r e a r e t w o p o s s i b l e e n a b l e d s e t t i n g s

. S e e i n g F S

_ G C S

_ E N A B L t o 1 m e a n s t h a t G C S f a i l s a f e w i l l b e t r i g g e r e d w h e n t h e a i r c r a f t h a s n o t

r e c e i v e d a M A V L i n k H E A R T B E A T m e s s a g e

. S e t t i n g F S

_ G C S

_ E N A B L t o 2 m e a n s t h a t G C S f a i l s a f e w i l l b e t r i g g e r d e d o n e i t h e r a l o s s o f H E A R T B E A T m e s s a g e s , o r a R A D I O

_ S T A T U S

m e s s a g e f r o m a M A V L i n k e n a b l e d 3 D R r a d i o i n d i c a t i n g t h a t t h e g r o u n d s t a t i o n i s n o t r e c e i v i n g
s t a t u s u p d a t e s f r o m t h e a i r c r a f t , w h i c h i s i n d i c a t e d b y t h e R A D I O

_ S T A T U S

. r e m r s s i f i e l d b e i n g
z e r o ( t h i s m a y h a p p e n i f y o u h a v e a o n e w a y l i n k d u e t o a s y m m e t r i c n o i s e o n t h e g r o u n d

s t a t i o n a n d a i r c r a f

t r a d i o s )

. W A R N I N G : E n a b l i n g t h i s o p t i o n o p e n s u p t h e p o s s i b i l i t y o f y o u r p l a n e g o i n g i n t o f a i l s a f e m o d e a n d r u n n i n g t h e m o t o r o n t h e g r o u n d i t i t l o s e s c o n t a c t w i t h y o u r g r o u n d s t a t i o n

. I f t h i s o p t i o n i s e n a b l e d o n a n e l e c t r i c p l a n e t h e n y o u s h o u l d e n a b l e A R M I N G

_ R E Q U I R E D

.

V A L U E M E A N I N G

0 D i s a b l e d

1 H e a r t b e a t

2 H e a r t b e a t A n d R E M R S S I



## F l i g h t m o d e c h a n n e l ( A r d u P l a n e : F L T M O D E

_ C H )

N o t e : T h i s p a r a m e t e r i s f o r a d v a n c e d u s e r s

R C C h a n n e l t o u s e f

o r f l i g h t m o d e c o n t r o l



## F l i g h t M o d e 1 ( A r d u P l a n e : F L T M O D E 1 )

F l i g h t m o d e f

o r s w i t c h p o s i t i o n 1 ( 9 1 0 t o 1 2 3 0 a n d a b o v e 2 0 4 9 )

V A L U E M E A N I N G

0 M a n u a l

1 C I R C L E

2 S T A B I L I Z E

3 T R A I N I N G

4 A C R O5 F B W A

6 F B W B

7 C R U I S E

8 A U T O T U N E

1 0 A u t o

1 1 R T L

1 2 L o i t e r

1 5 G u i d e d



## F l i g h t M o d e 2 ( A r d u P l a n e : F L T M O D E 2 )

F l i g h t m o d e f

o r s w i t c h p o s i t i o n 2 ( 1 2 3 1 t o 1 3 6 0 )

V A L U E M E A N I N G

0 M a n u a l

1 C I R C L E

2 S T A B I L I Z E

3 T R A I N I N G

4 A C R O

5 F B W A

6 F B W B

7 C R U I S E

8 A U T O T U N E

1 0 A u t o

1 1 R T L

1 2 L o i t e r

1 5 G u i d e d

## F l i g h t M o d e 3 ( A r d u P l a n e : F L T M O D E 3 )

F l i g h t m o d e f

o r s w i t c h p o s i t i o n 3 ( 1 3 6 1 t o 1 4 9 0 )

V A L U E M E A N I N G

0 M a n u a l

1 C I R C L E

2 S T A B I L I Z E

3 T R A I N I N G

4 A C R O

5 F B W A

6 F B W B

7 C R U I S E

8 A U T O T U N E

1 0 A u t o

1 1 R T L

1 2 L o i t e r

1 5 G u i d e d



## F l i g h t M o d e 4 ( A r d u P l a n e : F L T M O D E 4 )

F l i g h t m o d e f

o r s w i t c h p o s i t i o n 4 ( 1 4 9 1 t o 1 6 2 0 )

V A L U E M E A N I N G

0 M a n u a l

1 C I R C L E

2 S T A B I L I Z E

3 T R A I N I N G

4 A C R O5 F B W A

6 F B W B

7 C R U I S E

8 A U T O T U N E

1 0 A u t o

1 1 R T L

1 2 L o i t e r

1 5 G u i d e d



## F l i g h t M o d e 5 ( A r d u P l a n e : F L T M O D E 5 )

F l i g h t m o d e f

o r s w i t c h p o s i t i o n 5 ( 1 6 2 1 t o 1 7 4 9 )

V A L U E M E A N I N G

0 M a n u a l

1 C I R C L E

2 S T A B I L I Z E

3 T R A I N I N G

4 A C R O

5 F B W A

6 F B W B

7 C R U I S E

8 A U T O T U N E

1 0 A u t o

1 1 R T L

1 2 L o i t e r

1 5 G u i d e d

## F l i g h t M o d e 6 ( A r d u P l a n e : F L T M O D E 6 )

F l i g h t m o d e f

o r s w i t c h p o s i t i o n 6 ( 1 7 5 0 t o 2 0 4 9 )

V A L U E M E A N I N G

0 M a n u a l

1 C I R C L E

2 S T A B I L I Z E

3 T R A I N I N G

4 A C R O

5 F B W A

6 F B W B

7 C R U I S E

8 A U T O T U N E

1 0 A u t o

1 1 R T L

1 2 L o i t e r

1 5 G u i d e d



## I n i t i a l f l i g h t m o d e ( A r d u P l a n e : I N I T I A L

_ M O D E )

N o t e : T h i s p a r a m e t e r i s f o r a d v a n c e d u s e r s

T h i s s e l e c t s t h e m o d e t o s t a r t i n o n b o o t

. T h i s i s u s e f u l f o r w h e n y o u w a n t t o s t a r t i n A U T O

m o d e o n b o o t w i t h o u t a r e c e i v e r

.

V A L U E M E A N I N G

0 M a n u a l

1 C I R C L E

2 S T A B I L I Z E3 T R A I N I N G

4 A C R O

5 F B W A

6 F B W B

7 C R U I S E

8 A U T O T U N E

1 0 A u t o

1 1 R T L

1 2 L o i t e r

1 5 G u i d e d



## M a x i m u m B a n k A n g l e ( A r d u P l a n e : L I M

_ R O L L

_ C D )

T h e m a x i m u m c o m m a n d e d b a n k a n g l e i n e i t h e r d i r e c t i o n

R a n g e : 0 9 0 0 0 I n c r e m e n t : 1 U n i t s : c e n t i

­ D e g r e e s



## M a x i m u m P i t c h A n g l e ( A r d u P l a n e : L I M

_ P I T C H

_ M A X )

T h e m a x i m u m c o m m a n d e d p i t c h u p a n g l e

R a n g e : 0 9 0 0 0 I n c r e m e n t : 1 U n i t s : c e n t i

­ D e g r e e s



## M i n i m u m P i t c h A n g l e ( A r d u P l a n e : L I M

_ P I T C H

_ M I N )

T h e m i n i m u m c o m m a n d e d p i t c h d o w n a n g l e

R a n g e : ­ 9 0 0 0 0 I n c r e m e n t : 1U n i t s : c e n t i

­ D e g r e e s



## A C R O m o d e r o l l r a t e ( A r d u P l a n e : A C R O

_ R O L L

_ R A T E )

T h e m a x i m u m r o l l r a t e a t f u l l s t i c k d e f l e c t i o n i n A C R O m o d e

R a n g e : 1 0 5 0 0 I n c r e m e n t : 1 U n i t s : d e g r e e s / s e c o n d



## A C R O m o d e p i t c h r a t e ( A r d u P l a n e : A C R O

_ P I T C H

_ R A T E )

T h e m a x i m u m p i t c h r a t e a t f u l l s t i c k d e f l e c t i o n i n A C R O m o d e

R a n g e : 1 0 5 0 0 I n c r e m e n t : 1 U n i t s : d e g r e e s / s e c o n d



## A C R O m o d e a t t i t u d e l o c k i n g ( A r d u P l a n e : A C R O

_ L O C K I N G )

E n a b l e a t t i t u d e l o c k i n g w h e n s t i c k s a r e r e l e a s e d

V A L U E M E A N I N G

0 D i s a b l e d

1 E n a b l e d



## G r o u n d s t e e r a l t i t u d e ( A r d u P l a n e : G R O U N D

_ S T E E R

_ A L T )

A l t i t u d e a t w h i c h t o u s e t h e g r o u n d s t e e r i n g c o n t r o l l e r o n t h e r u d d e r

. I f n o n ­ z e r o t h e n t h e S T E E R 2 S R V c o n t r o l l e r w i l l b e u s e d t o c o n t r o l t h e r u d d e r f o r a l t i t u d e s w i t h i n t h i s l i m i t o f t h e h o m e a l t i t u d e

.

R a n g e : ­ 1 0 0 1 0 0 I n c r e m e n t : 0

. 1 U n i t s : M e t e r s

## G r o u n d s t e e r r a t e ( A r d u P l a n e : G R O U N D

_ S T E E R

_ D P S )

N o t e : T h i s p a r a m e t e r i s f o r a d v a n c e d u s e r s

G r o u n d s t e e r i n g r a t e i n d e g r e e s p e r s e c o n d f o r f u l l r u d d e r s t i c k d e f l e c t i o n

R a n g e : 1 0 3 6 0 I n c r e m e n t : 1 U n i t s : d e g r e e s / s e c o n d



## A u t o m a t i c t r i m a d j u s t m e n t ( A r d u P l a n e : T R I M

_ A U T O )

S e t R C t r i m P W M l e v e l s t o c u r r e n t l e v e l s w h e n s w i t c h i n g a w a y f r o m m a n u a l m o d e

. W h e n t h i s
o p t i o n i s e n a b l e d a n d y o u c h a n g e f r o m M A N U A L t o a n y o t h e r m o d e t h e n t h e A P M w i l l t a k e t h e
c u r r e n t p o s i t i o n o f t h e c o n t r o l s t i c k s a s t h e t r i m v a l u e s f o r a i l e r o n , e l e v a t o r a n d r u d d e r

. I t w i l l

u s e t h o s e t o s e t R C 1

_ T R I M
, R C 2

_ T R I M a n d R C 4

_ T R I M

. T h i s o p t i o n i s d i s a b l e d b y d e f a u l t a s i f a p i l o t i s n o t a w a r e o f t h i s o p t i o n a n d c h a n g e s f r o m M A N U A L t o a n o t h e r m o d e w h i l e c o n t r o l i n p u t s a r e n o t c e n t e r e d t h e n t h e t r i m c o u l d b e c h a n g e d t o a d a n g e r o u s l y b a d v a l u e

. Y o u c a n
e n a b l e t h i s o p t i o n t o a s s i s t w i t h t r i m m i n g y o u r p l a n e , b y e n a b l i n g i t b e f o r e t a k e o f f t h e n
s w i t c h i n g b r i e f l y t o M A N U A L i n f l i g h t , a n d s e e i n g h o w t h e p l a n e r e a c t s

. Y o u c a n t h e n s w i t c h b a c k t o F B W A
, t r i m t h e s u r

f a c e s t h e n a g a i n t e s t M A N U A L m o d e

. E a c h t i m e y o u s w i t c h f r o m M A N U A L t h e A P M w i l l t a k e y o u r c o n t r o l i n p u t s a s t h e n e w t r i m

. A f t e r y o u h a v e g o o d t r i m o n y o u r a i r c r a f

t y o u c a n d i s a b l e T R I M

_

A U T O f o r f u t u r e f l i g h t s

.

V A L U E M E A N I N G

0 D i s a b l e d

1 E n a b l e d



## E l e v o n m i x i n g ( A r d u P l a n e : E L E V O N

_ M I X I N G )

T h i s e n a b l e s a n o l d e r f

o r m o f e l e v o n m i x i n g w h i c h i s n o w d e p r e c a t e d

. P l e a s e s e e t h e E L E V O N

_ O U T P U T o p t i o n f

o r s e t t i n g u p e l e v o n s

. T h e E L E V O N

_ M I X I N G o p t i o n s h o u l d b e s e t t o 0 f o r e l e v o n p l a n e s e x c e p t f

o r b a c k w a r d s c o m p a t i b i l t y w i t h o l d e r s e t u p s

.

V A L U E M E A N I N G

0 D i s a b l e d1 E n a b l e d



## E l e v o n r e v e r s e ( A r d u P l a n e : E L E V O N

_ R E V E R S E )

R e v e r s e e l e v o n m i x i n g

V A L U E M E A N I N G

0 D i s a b l e d

1 E n a b l e d



## E l e v o n r e v e r s e ( A r d u P l a n e : E L E V O N

_ C H 1

_ R E V )

R e v e r s e e l e v o n c h a n n e l 1

V A L U E M E A N I N G

­ 1 D i s a b l e d

1 E n a b l e d



## E l e v o n r e v e r s e ( A r d u P l a n e : E L E V O N

_ C H 2

_ R E V )

R e v e r s e e l e v o n c h a n n e l 2

V A L U E M E A N I N G

­ 1 D i s a b l e d

1 E n a b l e d



## V T a i l o u t p u t ( A r d u P l a n e : V T A I L

_ O U T P U T )

E n a b l e V T a i l o u t p u t i n s o f

t w a r e

. I f e n a b l e d t h e n t h e A P M w i l l p r o v i d e s o f t w a r e V T a i l m i x i n g o n t h e e l e v a t o r a n d r u d d e r c h a n n e l s

. T h e r e a r e 4 d i f f e r e n t m i x i n g m o d e s a v a i l a b l e , w h i c h r e f e r t o t h e 4 w a y s t h e e l e v a t o r c a n b e m a p p e d t o t h e t w o V T a i l s e r v o s

. N o t e t h a t y o u m u s t n o t u s e V T a i l o u t p u t m i x i n g w i t h h a r d w a r e p a s s ­ t h r o u g h o f R C v a l u e s , s u c h a s w i t h c h a n n e l 8 m a n u a l

c o n t r o l o n a n A P M 1

. S o i f y o u u s e a n A P M 1 t h e n s e t F L T M O D E

_ C H t o s o m e t h i n g o t h e r t h a n 8b e f o r e y o u e n a b l e V T A I L

_ O U T P U T

. P l e a s e a l s o s e e t h e M I X I N G

_ G A I N p a r a m e t e r f o r t h e
o u t p u t g a i n o f t h e m i x e r

.

V A L U E M E A N I N G

0 D i s a b l e d

1 U p U p

2 U p D o w n

3 D o w n U p

4 D o w n D o w n



## E l e v o n o u t p u t ( A r d u P l a n e : E L E V O N

_ O U T P U T )

E n a b l e s o f t w a r e e l e v o n o u t p u t m i x e r

. I f e n a b l e d t h e n t h e A P M w i l l p r o v i d e s o f t w a r e e l e v o n
m i x i n g o n t h e a i l e r o n a n d e l e v a t o r c h a n n e l s

. T h e r e a r e 4 d i f f e r e n t m i x i n g m o d e s a v a i l a b l e , w h i c h r e f e r t o t h e 4 w a y s t h e e l e v a t o r c a n b e m a p p e d t o t h e t w o e l e v o n s e r v o s

. N o t e t h a t y o u
m u s t n o t u s e e l e v o n o u t p u t m i x i n g w i t h h a r d w a r e p a s s ­ t h r o u g h o f R C v a l u e s , s u c h a s w i t h

c h a n n e l 8 m a n u a l c o n t r o l o n a n A P M 1

. S o i f y o u u s e a n A P M 1 t h e n s e t F L T M O D E

_ C H t o
s o m e t h i n g o t h e r t h a n 8 b e f

o r e y o u e n a b l e E L E V O N

_ O U T P U T

. P l e a s e a l s o s e e t h e M I X I N G

_ G A I N p a r a m e t e r f

o r t h e o u t p u t g a i n o f t h e m i x e r

.

V A L U E M E A N I N G

0 D i s a b l e d

1 U p U p

2 U p D o w n

3 D o w n U p

4 D o w n D o w n



## M i x i n g G a i n ( A r d u P l a n e : M I X I N G

_ G A I N )

T h e g a i n f o r t h e V t a i l a n d e l e v o n o u t p u t m i x e r s

. T h e d e f a u l t i s 0

. 5 , w h i c h e n s u r e s t h a t t h e
m i x e r d o e s n ’ t s a t u r a t e , a l l o w i n g b o t h i n p u t c h a n n e l s t o g o t o e x t r e m e s w h i l e r e t a i n i n g c o n t r o l

o v e r t h e o u t p u t

. H a r d w a r e m i x e r s o f t e n h a v e a 1

. 0 g a i n , w h i c h g i v e s m o r e s e r v o t h r o w , b u t c a ns a t u r a t e

. I f y o u d o n ’ t h a v e e n o u g h t h r o w o n y o u r s e r v o s w i t h V T A I L

_ O U T P U T o r E L E V O N

_ O U T P U T e n a b l e d t h e n y o u c a n r a i s e t h e g a i n u s i n g M I X I N G

_ G A I N

. T h e m i x e r
a l l o w s o u t p u t s i n t h e r a n g e 9 0 0 t o 2 1 0 0 m i c r o s e c o n d s

.

R a n g e : 0

. 5 1

. 2



## N u m R e s e t s ( A r d u P l a n e : S Y S

_ N U M

_ R E S E T S )

N o t e : T h i s p a r a m e t e r i s f o r a d v a n c e d u s e r s

N u m b e r o f A P M b o a r d r e s e t s



## L o g b i t m a s k ( A r d u P l a n e : L O G

_ B I T M A S K )

N o t e : T h i s p a r a m e t e r i s f o r a d v a n c e d u s e r s

B i t m a p o f w h a t l o g t y p e s t o e n a b l e i n d a t a f l a s h

. T h i s v a l u e s i s m a d e u p o f t h e s u m o f e a c h o f t h e l o g t y p e s y o u w a n t t o b e s a v e d o n d a t a f l a s h

. O n a P X 4 o r P i x h a w k t h e l a r g e s t o r a g e s i z e
o f a m i c r o S D c a r d m e a n s i t i s u s u a l l y b e s t j u s t t o e n a b l e a l l l o g t y p e s b y s e t t i n g t h i s t o 6 5 5 3 5

. O n A P M 2 t h e s m a l l e r 4 M B y t e d a t a f l a s h m e a n s y o u n e e d t o b e m o r e s e l e c t i v e i n y o u r l o g g i n g
o r y o u m a y r u n o u t o f l o g s p a c e w h i l e f l y i n g ( i n w h i c h c a s e i t w i l l w r a p a n d o v e r w r i t e t h e s t a r t o f t h e l o g )

. T h e i n d i v i d u a l b i t s a r e A T T I T U D E

_ F A S T = 1
, A T T I T U D E

_ M E D I U M = 2
, G P S = 4
, P e r f o r m a n c e M o n i t o r i n g = 8
, C o n t r o l T u n i n g = 1 6
, N a v i g a t i o n T u n i n g = 3 2
, M o d e = 6 4
, I M U = 1 2 8
, C o m m a n d s = 2 5 6
, B a t t e r y = 5 1 2
, C o m p a s s = 1 0 2 4
, T E C S = 2 0 4 8
, C a m e r a = 4 0 9 6
, R C a n d S e r v o = 8 1 9 2
, S o n a r = 1 6 3 8 4
, A r m i n g = 3 2 7 6 8
, L o g W h e n D i s a r m e d = 6 5 5 3 6

V A L U E M E A N I N G

0 D i s a b l e d

5 1 9 0 A P M 2

­ D e f a u l t

6 5 5 3 5 P X 4 / P i x h a w k

­ D e f a u l t



## R e s e t S w i t c h C h a n n e l ( A r d u P l a n e : R S T

_ S W I T C H

_ C H )

N o t e : T h i s p a r a m e t e r i s f o r a d v a n c e d u s e r s

R C c h a n n e l t o u s e t o r e s e t t o l a s t f l i g h t m o d e a f t e r g e o f e n c e t a k e o v e r

.

## R e s e t M i s s i o n C h a n n e l ( A r d u P l a n e : R S T

_ M I S S I O N

_ C H )

N o t e : T h i s p a r a m e t e r i s f o r a d v a n c e d u s e r s

R C c h a n n e l t o u s e t o r e s e t t h e m i s s i o n t o t h e f i r s t w a y p o i n t

. W h e n t h i s c h a n n e l g o e s a b o v e 1 7 5 0 t h e m i s s i o n i s r e s e t

. S e t R S T

_ M I S S I O N

_ C H t o 0 t o d i s a b l e

.


## T a r g e t a i r s p e e d ( A r d u P l a n e : T R I M

_ A R S P D

_ C M )

A i r s p e e d i n c m / s t o a i m f

o r w h e n a i r s p e e d i s e n a b l e d i n a u t o m o d e

. T h i s i s a c a l i b r a t e d ( a p p a r e n t ) a i r s p e e d

.

U n i t s : c m / s



## s p e e d u s e d f o r s p e e d s c a l i n g c a l c u l a t i o n s ( A r d u P l a n e : S C A L I N G

_ S P E E D )

N o t e : T h i s p a r a m e t e r i s f o r a d v a n c e d u s e r s

A i r s p e e d i n m / s t o u s e w h e n c a l c u l a t i n g s u r f a c e s p e e d s c a l i n g

. N o t e t h a t c h a n g i n g t h i s v a l u e
w i l l a f f e c t a l l P I D v a l u e s

U n i t s : m / s



## M i n i m u m g r o u n d s p e e d ( A r d u P l a n e : M I N

_ G N D S P D

_ C M )

N o t e : T h i s p a r a m e t e r i s f o r a d v a n c e d u s e r s

M i n i m u m g r o u n d s p e e d i n c m / s w h e n u n d e r a i r s p e e d c o n t r o l

U n i t s : c m / s



## P i t c h a n g l e o f

f s e t ( A r d u P l a n e : T R I M

_ P I T C H

_ C D )

N o t e : T h i s p a r a m e t e r i s f o r a d v a n c e d u s e r s

o f f s e t t o a d d t o p i t c h

– u s e d f

o r i n ­ f l i g h t p i t c h t r i m m i n g

. I t i s r e c o m m e n d e d t h a t i n s t e a d o f u s i n g t h i s p a r a m e t e r y o u l e v e l y o u r p l a n e c o r r e c t l y o n t h e g r o u n d f o r g o o d f l i g h t a t t i t u d e

.U n i t s : c e n t i

­ D e g r e e s



## R T L a l t i t u d e ( A r d u P l a n e : A L T

_ H O L D

_ R T L )

R e t u r n t o l a u n c h t a r g e t a l t i t u d e

. T h i s i s t h e a l t i t u d e t h e p l a n e w i l l a i m f o r a n d l o i t e r a t w h e n
r e t u r n i n g h o m e

. I f t h i s i s n e g a t i v e ( u s u a l l y ­ 1 ) t h e n t h e p l a n e w i l l u s e t h e c u r r e n t a l t i t u d e a t t h e t i m e o f e n t e r i n g R T L

. N o t e t h a t w h e n t r a n s i t i n g t o a R a l l y P o i n t t h e a l i t u d e o f t h e R a l l y P o i n t i s
u s e d i n s t e a d o f A L T

_ H O L D

_ R T L

.

U n i t s : c e n t i m e t e r s



## M i n i m u m a l t i t u d e f o r F B W B m o d e ( A r d u P l a n e : A L T

_ H O L D

_ F B W C M )

T h i s i s t h e m i n i m u m a l t i t u d e i n c e n t i m e t e r s t h a t F B W B a n d C R U I S E m o d e s w i l l a l l o w

. I f y o u
a t t e m p t t o d e s c e n d b e l o w t h i s a l t i t u d e t h e n t h e p l a n e w i l l l e v e l o f f

. A v a l u e o f z e r o m e a n s n o l i m i t

.

U n i t s : c e n t i m e t e r s



## E n a b l e C o m p a s s ( A r d u P l a n e : M A G

_ E N A B L E )

S e t t i n g t h i s t o E n a b l e d ( 1 ) w i l l e n a b l e t h e c o m p a s s

. S e t t i n g t h i s t o D i s a b l e d ( 0 ) w i l l d i s a b l e t h e
c o m p a s s

. N o t e t h a t t h i s i s s e p a r a t e f r o m C O M P A S S

_ U S E

. T h i s w i l l e n a b l e t h e l o w l e v e l s e n o r , a n d w i l l e n a b l e l o g g i n g o f m a g n e t o m e t e r d a t a

. T o u s e t h e c o m p a s s f o r n a v i g a t i o n y o u m u s t
a l s o s e t C O M P A S S

_ U S E t o 1

.

V A L U E M E A N I N G

0 D i s a b l e d

1 E n a b l e d



## F l a p i n p u t c h a n n e l ( A r d u P l a n e : F L A P

_ I N

_ C H A N N E L )

A n R C i n p u t c h a n n e l t o u s e f o r f l a p s c o n t r o l

. I f t h i s i s s e t t o a R C c h a n n e l n u m b e r t h e n t h a t
c h a n n e l w i l l b e u s e d f

o r m a n u a l f l a p s c o n t r o l

. W h e n e n a b l e d
, t h e p e r c e n t a g e o f f l a p s i s t a k e n
a s t h e p e r c e n t a g e t r a v e l f r o m t h e T R I M v a l u e o f t h e c h a n n e l t o t h e M I N v a l u e o f t h e c h a n n e l

. Av a l u e a b o v e t h e T R I M v a l u e s w i l l g i v e i n v e r s e f l a p s ( s p o i l e r s )

. T h i s o p t i o n n e e d s t o b e e n a b l e d i n c o n j u n c t i o n w i t h a F U N C T I O N s e t t i n g o n a n o u t p u t c h a n n e l t o o n e o f t h e f l a p f u n c t i o n s

. W h e n a F L A P

_ I N

_ C H A N N E L i s c o m b i n e d w i t h a u t o ­ f l a p s t h e h i g h e r o f t h e t w o f l a p p e r c e n t a g e s i s t a k e n

. Y o u m u s t a l s o e n a b l e a F L A P E R O N

_ O U T P U T f l a p e r o n m i x e r s e t t i n g i f

u s i n g f l a p e r o n s

.


## F l a p e r o n o u t p u t ( A r d u P l a n e : F L A P E R O N

_ O U T P U T )

E n a b l e f l a p e r o n o u t p u t i n s o f t w a r e

. I f e n a b l e d t h e n t h e A P M w i l l p r o v i d e s o f t w a r e f l a p e r o n
m i x i n g o n t h e F L A P E R O N 1 a n d F L A P E R O N 2 o u t p u t c h a n n e l s s p e c i f i e d u s i n g t h e F U N C T I O N

o n t w o a u x i l l a r y c h a n n e l s

. T h e r e a r e 4 d i f f e r e n t m i x i n g m o d e s a v a i l a b l e , w h i c h r e f e r t o t h e 4

w a y s t h e f l a p a n d a i l e r o n o u t p u t s c a n b e m a p p e d t o t h e t w o f l a p e r o n s e r v o s

. N o t e t h a t y o u
m u s t n o t u s e f l a p e r o n o u t p u t m i x i n g w i t h h a r d w a r e p a s s ­ t h r o u g h o f R C v a l u e s , s u c h a s w i t h

c h a n n e l 8 m a n u a l c o n t r o l o n a n A P M 1

. S o i f y o u u s e a n A P M 1 t h e n s e t F L T M O D E

_ C H t o
s o m e t h i n g o t h e r t h a n 8 b e f

o r e y o u e n a b l e F L A P E R O N

_ O U T P U T

. P l e a s e a l s o s e e t h e M I X I N G

_ G A I N p a r a m e t e r f

o r t h e o u t p u t g a i n o f t h e m i x e r

. F L A P E R O N

_ O U T P U T c a n n o t b e
c o m b i n e d w i t h E L E V O N

_ O U T P U T o r E L E V O N

_ M I X I N G

.

V A L U E M E A N I N G

0 D i s a b l e d

1 U p U p

2 U p D o w n

3 D o w n U p

4 D o w n D o w n



## F l a p 1 p e r c e n t a g e ( A r d u P l a n e : F L A P

_ 1

_ P E R C N T )

N o t e : T h i s p a r a m e t e r i s f o r a d v a n c e d u s e r s

T h e p e r c e n t a g e c h a n g e i n f l a p p o s i t i o n w h e n F L A P

_ 1

_ S P E E D i s r e a c h e d

. U s e z e r o t o d i s a b l e f l a p s

R a n g e : 0 1 0 0 U n i t s : P e r c e n t

## F l a p 1 s p e e d ( A r d u P l a n e : F L A P

_ 1

_ S P E E D )

N o t e : T h i s p a r a m e t e r i s f o r a d v a n c e d u s e r s

T h e s p e e d i n m e t e r s p e r s e c o n d a t w h i c h t o e n g a g e F L A P

_ 1

_ P E R C E N T o f f l a p s

. N o t e t h a t F L A P

_ 1

_ S P E E D s h o u l d b e g r e a t e r t h a n o r e q u a l t o F L A P

_ 2

_ S P E E D

R a n g e : 0 1 0 0 I n c r e m e n t : 1 U n i t s : m / s



## F l a p 2 p e r c e n t a g e ( A r d u P l a n e : F L A P

_ 2

_ P E R C N T )

N o t e : T h i s p a r a m e t e r i s f o r a d v a n c e d u s e r s

T h e p e r c e n t a g e c h a n g e i n f l a p p o s i t i o n w h e n F L A P

_ 2

_ S P E E D i s r e a c h e d

. U s e z e r o t o d i s a b l e f l a p s

R a n g e : 0 1 0 0 U n i t s : P e r c e n t



## F l a p 2 s p e e d ( A r d u P l a n e : F L A P

_ 2

_ S P E E D )

N o t e : T h i s p a r a m e t e r i s f o r a d v a n c e d u s e r s

T h e s p e e d i n m e t e r s p e r s e c o n d a t w h i c h t o e n g a g e F L A P

_ 2

_ P E R C E N T o f f l a p s

. N o t e t h a t F L A P

_ 1

_ S P E E D s h o u l d b e g r e a t e r t h a n o r e q u a l t o F L A P

_ 2

_ S P E E D

R a n g e : 0 1 0 0 I n c r e m e n t : 1 U n i t s : m / s



## L a n d i n g f l a p p e r c e n t a g e ( A r d u P l a n e : L A N D

_ F L A P

_ P E R C N T )

N o t e : T h i s p a r a m e t e r i s f o r a d v a n c e d u s e r s

T h e a m o u n t o f f l a p s ( a s a p e r c e n t a g e ) t o a p p l y i n t h e l a n d i n g a p p r o a c h a n d f l a r e o f a na u t o m a t i c l a n d i n g

R a n g e : 0 1 0 0 U n i t s : P e r c e n t



## P X 4 I O o v e r r i d e c h a n n e l ( A r d u P l a n e : O V E R R I D E

_ C H A N )

N o t e : T h i s p a r a m e t e r i s f o r a d v a n c e d u s e r s

I f s e t t o a n o n ­ z e r o v a l u e t h e n t h i s i s a n R C i n p u t c h a n n e l n u m b e r t o u s e f o r t e s t i n g m a n u a l

c o n t r o l i n c a s e t h e m a i n F M U m i c r o c o n t r o l l e r o n a P X 4 o r P i x h a w k f a i l s

. W h e n t h i s R C i n p u t
c h a n n e l g o e s a b o v e 1 7 5 0 t h e F M U w i l l s t o p s e n d i n g s e r v o c o n t r o l s t o t h e P X 4 I O b o a r d
, w h i c h

w i l l t r i g g e r t h e P X 4 I O b o a r d t o s t a r t u s i n g i t s f a i l s a f e o v e r r i d e b e h a v i o u r , w h i c h s h o u l d g i v e y o u
m a n u a l c o n t r o l o f t h e a i r c r a f

t

. T h a t a l l o w s y o u t o t e s t f

o r c o r r e c t m a n u a l b e h a v i o u r w i t h o u t
a c t u a l l y c r a s h i n g t h e F M U

. T h i s p a r a m e t e r i s n o r m a l l y o n l y s e t t o a n o n ­ z e r o v a l u e f o r g r o u n d t e s t i n g p u r p o s e s

. W h e n t h e o v e r r i d e c h a n n e l i s u s e d i t a l s o f o r c e s t h e P X 4 s a f e t y s w i t c h i n t o
a n a r m e d s t a t e

. T h i s a l l o w s i t t o b e u s e d a s a w a y t o r e ­ a r m a p l a n e a f t e r a n i n ­ f l i g h t r e b o o t

. U s e i n t h a t w a y i s c o n s i d e r e d a d e v e l o p e r o p t i o n , f o r p e o p l e t e s t i n g u n s t a b l e d e v e l o p e r c o d e

. N o t e t h a t y o u m a y s e t O V E R R I D E

_ C H A N t o t h e s a m e c h a n n e l a s F L T M O D E

_ C H t o g e t P X 4 I O b a s e d o v e r r i d e w h e n i n f l i g h t m o d e 6

. N o t e t h a t w h e n o v e r r i d e i s t r i g g e r e d t h e 6

a u x i l l a r y o u t p u t c h a n n e l s o n P i x h a w k w i l l n o l o n g e r b e u p d a t e d
, s o a l l t h e f l i g h t c o n t r o l s y o u
n e e d m u s t b e a s s i g n e d t o t h e f i r s t 8 c h a n n e l s

.


## R e c e i v e r R S S I s e n s i n g p i n ( A r d u P l a n e : R S S I

_ P I N )

T h i s s e l e c t s a n a n a l o g p i n f

o r t h e r e c e i v e r R S S I v o l t a g e

. I t a s s u m e s t h e v o l t a g e i s 5 V f o r m a x
r s s i
, 0 V f o r m i n i m u m

V A L U E M E A N I N G

­ 1 D i s a b l e d

0 A P M 2 A 0

1 A P M 2 A 1

1 3 A P M 2 A 1 3

1 0 3 P i x h a w k S B U S

## R e c e i v e r R S S I v o l t a g e r a n g e ( A r d u P l a n e : R S S I

_ R A N G E )

R e c e i v e r R S S I v o l t a g e r a n g e

V a l u e s : 3

. 3 : 3

. 3 V
, 5

. 0 : 5 V U n i t s : V o l t



## I n v e r t e d f l i g h t c h a n n e l ( A r d u P l a n e : I N V E R T E D F L T

_ C H )

A R C i n p u t c h a n n e l n u m b e r t o e n a b l e i n v e r t e d f l i g h t

. I f t h i s i s n o n ­ z e r o t h e n t h e A P M w i l l

m o n i t o r t h e c o r r e c p o n d i n g R C i n p u t c h a n n e l a n d w i l l e n a b l e i n v e r t e d f l i g h t w h e n t h e c h a n n e l g o e s a b o v e 1 7 5 0

.

V A L U E M E A N I N G

0 D i s a b l e d

1 C h a n n e l 1

2 C h a n n e l 2

3 C h a n n e l 3

4 C h a n n e l 4

5 C h a n n e l 5

6 C h a n n e l 6

7 C h a n n e l 7

8 C h a n n e l 8



## H I L m o d e e n a b l e ( A r d u P l a n e : H I L

_ M O D E )

N o t e : T h i s p a r a m e t e r i s f o r a d v a n c e d u s e r s

T h i s e n a b l e s a n d d i s a b l e s h a r d w a r e i n t h e l o o p m o d e

. I f H I L

_ M O D E i s 1 t h e n o n t h e n e x t

r e b o o t a l l s e n s o r s a r e r e p l a c e d w i t h H I L s e n s o r s w h i c h c o m e f r o m t h e G C S

.

V A L U E M E A N I N G

0 D i s a b l e d1 E n a b l e d



## H I L S e r v o s e n a b l e ( A r d u P l a n e : H I L

_ S E R V O S )

N o t e : T h i s p a r a m e t e r i s f o r a d v a n c e d u s e r s

T h i s c o n t r o l s w h e t h e r r e a l s e r v o c o n t r o l s a r e u s e d i n H I L m o d e

. I f y o u e n a b l e t h i s t h e n t h e A P M w i l l c o n t r o l t h e r e a l s e r

v o s i n H I L m o d e

. I f d i s a b l e d i t w i l l r e p o r t s e r v o v a l u e s , b u t w i l l n o t
o u t p u t t o t h e r e a l s e r

v o s

. B e c a r e f u l t h a t y o u r m o t o r a n d p r o p e l l e r a r e n o t c o n n e c t e d i f y o u
e n a b l e t h i s o p t i o n

.

V A L U E M E A N I N G

0 D i s a b l e d

1 E n a b l e d



## L i m i t o f e r r o r i n H I L a t t i t u d e b e f o r e r e s e t ( A r d u P l a n e : H I L

_ E R R

_ L I M I T )

N o t e : T h i s p a r a m e t e r i s f o r a d v a n c e d u s e r s

T h i s c o n t r o l s t h e m a x i m u m e r r o r i n d e g r e e s o n a n y a x i s b e f o r e H I L w i l l r e s e t t h e D C M a t t i t u d e t o m a t c h t h e H I L

_ S T A T E a t t i t u d e

. T h i s l i m i t w i l l p r e v e n t p o o r t i m i n g o n H I L f r o m c a u s i n g a
m a j o r a t t i t u d e e r r o r

. I f t h e v a l u e i s z e r o t h e n n o l i m i t a p p l i e s

.

R a n g e : 0 9 0 I n c r e m e n t : 0

. 1 U n i t s : d e g r e e s



## R T L a u t o l a n d ( A r d u P l a n e : R T L

_ A U T O L A N D )

A u t o m a t i c a l l y b e g i n l a n d i n g s e q u e n c e a f t e r a r r i v i n g a t R T L l o c a t i o n

. T h i s r e q u i r e s t h e a d d i t i o n
o f a D O

_ L A N D

_ S T A R T m i s s i o n i t e m , w h i c h a c t s a s a m a r k e r f o r t h e s t a r t o f a l a n d i n g
s e q u e n c e

. T h e c l o s e s t l a n d i n g s e q u e n c e w i l l b e c h o s e n t o t h e c u r r e n t l o c a t i o n

.

V A L U E M E A N I N G0 D i s a b l e

1 E n a b l e



## R C T r i m s a u t o s e t a t s t a r t

. ( A r d u P l a n e : R C

_ T R I M

_

A T

_ S T A R T )

A u t o m a t i c a l l y s e t r o l l / p i t c h t r i m f r o m T x a t g r o u n d s t a r t

. T h i s m a k e s t h e a s s u m p t i o n t h a t t h e R C t r a n s m i t t e r h a s n o t b e e n a l t e r e d s i n c e t r i m s w e r e l a s t c a p t u r e d

.

V A L U E M E A N I N G

0 D i s a b l e

1 E n a b l e



## E n a b l e r a n g e f i n d e r f o r l a n d i n g ( A r d u P l a n e : R N G F N D

_ L A N D I N G )

T h i s e n a b l e s t h e u s e o f a r a n g e f i n d e r f o r a u t o m a t i c l a n d i n g

. T h e r a n g e f i n d e r w i l l b e u s e d b o t h

o n t h e l a n d i n g a p p r o a c h a n d f o r f i n a l f l a r e

V A L U E M E A N I N G

0 D i s a b l e d

1 E n a b l e d



# L i b r a r y P a r a m e t e r s

S E R I A L P a r a m e t e r s

S e r i a l 0 b a u d r a t e ( S E R I A L 0

_ B A U D )

T h e b a u d r a t e u s e d o n t h e U S B c o n s o l e

. T h e A P M 2 c a n s u p p o r t a l l b a u d r a t e s u p t o 1 1 5 , a n d

a l s o c a n s u p p o r t 5 0 0

. T h e P X 4 c a n s u p p o r t r a t e s o f u p t o 1 5 0 0

. I f y o u s e t u p a r a t e y o u c a n n o t
s u p p o r t o n A P M 2 a n d t h e n c a n ’ t c o n n e c t t o y o u r b o a r d y o u s h o u l d l o a d a f i r m w a r e f r o m ad i f f e r e n t v e h i c l e t y p e

. T h a t w i l l r e s e t a l l y o u r p a r a m e t e r s t o d e f a u l t s

.

V A L U E M E A N I N G

1 1 2 0 0

2 2 4 0 0

4 4 8 0 0

9 9 6 0 0

1 9 1 9 2 0 0

3 8 3 8 4 0 0

5 7 5 7 6 0 0

1 1 1 1 1 1 1 0 0

1 1 5 1 1 5 2 0 0

5 0 0 5 0 0 0 0 0

9 2 1 9 2 1 6 0 0

1 5 0 0 1 5 0 0 0 0 0



## T e l e m 1 p r o t o c o l s e l e c t i o n ( S E R I A L 1

_ P R O T O C O L )

C o n t r o l w h a t p r o t o c o l t o u s e o n t h e T e l e m 1 p o r t

. N o t e t h a t t h e F r s k y o p t i o n s r e q u i r e e x t e r n a l

c o n v e r t e r h a r d w a r e

. S e e t h e w i k i f o r d e t a i l s

.

V A L U E M E A N I N G

1 G C S M a v l i n k

2 G C S M a v l i n k ( 2 n d )

3 F r s k y D

­ P O R T

4 F r s k y S

­ P O R T

5 G P S

6 2 n d G P S7 A l e x m o s G i m b a l S e r i a l



## T e l e m 1 B a u d R a t e ( S E R I A L 1

_ B A U D )

T h e b a u d r a t e u s e d o n t h e T e l e m 1 p o r t

. T h e A P M 2 c a n s u p p o r t a l l b a u d r a t e s u p t o 1 1 5 , a n d

a l s o c a n s u p p o r t 5 0 0

. T h e P X 4 c a n s u p p o r t r a t e s o f u p t o 1 5 0 0

. I f y o u s e t u p a r a t e y o u c a n n o t
s u p p o r t o n A P M 2 a n d t h e n c a n ’ t c o n n e c t t o y o u r b o a r d y o u s h o u l d l o a d a f i r m w a r e f r o m a d i f f e r e n t v e h i c l e t y p e

. T h a t w i l l r e s e t a l l y o u r p a r a m e t e r s t o d e f a u l t s

.

V A L U E M E A N I N G

1 1 2 0 0

2 2 4 0 0

4 4 8 0 0

9 9 6 0 0

1 9 1 9 2 0 0

3 8 3 8 4 0 0

5 7 5 7 6 0 0

1 1 1 1 1 1 1 0 0

1 1 5 1 1 5 2 0 0

5 0 0 5 0 0 0 0 0

9 2 1 9 2 1 6 0 0

1 5 0 0 1 5 0 0 0 0 0



## T e l e m e t r y 2 p r o t o c o l s e l e c t i o n ( S E R I A L 2

_ P R O T O C O L )

C o n t r o l w h a t p r o t o c o l t o u s e o n t h e T e l e m 2 p o r t

. N o t e t h a t t h e F r s k y o p t i o n s r e q u i r e e x t e r n a l

c o n v e r t e r h a r d w a r e

. S e e t h e w i k i f o r d e t a i l s

.

V A L U E M E A N I N G

1 G C S M a v l i n k

2 G C S M a v l i n k ( 2 n d )3 F r s k y D

­ P O R T

4 F r s k y S

­ P O R T

5 G P S

6 G P S ( 2 n d )

7 A l e x m o s G i m b a l S e r i a l



## T e l e m e t r y 2 B a u d R a t e ( S E R I A L 2

_ B A U D )

T h e b a u d r a t e o f t h e T e l e m 2 p o r t

. T h e A P M 2 c a n s u p p o r t a l l b a u d r a t e s u p t o 1 1 5 , a n d a l s o
c a n s u p p o r t 5 0 0

. T h e P X 4 c a n s u p p o r t r a t e s o f u p t o 1 5 0 0

. I f y o u s e t u p a r a t e y o u c a n n o t
s u p p o r t o n A P M 2 a n d t h e n c a n ’ t c o n n e c t t o y o u r b o a r d y o u s h o u l d l o a d a f i r m w a r e f r o m a d i f f e r e n t v e h i c l e t y p e

. T h a t w i l l r e s e t a l l y o u r p a r a m e t e r s t o d e f a u l t s

.

V A L U E M E A N I N G

1 1 2 0 0

2 2 4 0 0

4 4 8 0 0

9 9 6 0 0

1 9 1 9 2 0 0

3 8 3 8 4 0 0

5 7 5 7 6 0 0

1 1 1 1 1 1 1 0 0

1 1 5 1 1 5 2 0 0

5 0 0 5 0 0 0 0 0

9 2 1 9 2 1 6 0 0

1 5 0 0 1 5 0 0 0 0 0



## S e r i a l 3 ( G P S ) p r o t o c o l s e l e c t i o n ( S E R I A L 3

_ P R O T O C O L )C o n t r o l w h a t p r o t o c o l S e r i a l 3 ( G P S ) s h o u l d b e u s e d f o r

. N o t e t h a t t h e F r s k y o p t i o n s r e q u i r e
e x t e r n a l c o n v e r t e r h a r d w a r e

. S e e t h e w i k i f o r d e t a i l s

.

V A L U E M E A N I N G

1 G C S M a v l i n k

2 G C S M a v l i n k ( 2 n d )

3 F r s k y D

­ P O R T

4 F r s k y S

­ P O R T

5 G P S

6 G P S ( 2 n d )

7 A l e x m o s G i m b a l S e r i a l



## S e r i a l 3 ( G P S ) B a u d R a t e ( S E R I A L 3

_ B A U D )

T h e b a u d r a t e u s e d f

o r t h e S e r i a l 3 ( G P S )

. T h e A P M 2 c a n s u p p o r t a l l b a u d r a t e s u p t o 1 1 5 , a n d

a l s o c a n s u p p o r t 5 0 0

. T h e P X 4 c a n s u p p o r t r a t e s o f u p t o 1 5 0 0

. I f y o u s e t u p a r a t e y o u c a n n o t
s u p p o r t o n A P M 2 a n d t h e n c a n ’ t c o n n e c t t o y o u r b o a r d y o u s h o u l d l o a d a f i r m w a r e f r o m a d i f f e r e n t v e h i c l e t y p e

. T h a t w i l l r e s e t a l l y o u r p a r a m e t e r s t o d e f a u l t s

.

V A L U E M E A N I N G

1 1 2 0 0

2 2 4 0 0

4 4 8 0 0

9 9 6 0 0

1 9 1 9 2 0 0

3 8 3 8 4 0 0

5 7 5 7 6 0 0

1 1 1 1 1 1 1 0 0

1 1 5 1 1 5 2 0 05 0 0 5 0 0 0 0 0

9 2 1 9 2 1 6 0 0

1 5 0 0 1 5 0 0 0 0 0



## S e r i a l 4 p r o t o c o l s e l e c t i o n ( S E R I A L 4

_ P R O T O C O L )

C o n t r o l w h a t p r o t o c o l S e r i a l 4 p o r t s h o u l d b e u s e d f o r

. N o t e t h a t t h e F r s k y o p t i o n s r e q u i r e
e x t e r n a l c o n v e r t e r h a r d w a r e

. S e e t h e w i k i f o r d e t a i l s

.

V A L U E M E A N I N G

1 G C S M a v l i n k

2 G C S M a v l i n k ( 2 n d )

3 F r s k y D

­ P O R T

4 F r s k y S

­ P O R T

5 G P S

6 G P S ( 2 n d )

7 A l e x m o s G i m b a l S e r i a l



## S e r i a l 4 B a u d R a t e ( S E R I A L 4

_ B A U D )

T h e b a u d r a t e u s e d f

o r S e r i a l 4

. T h e A P M 2 c a n s u p p o r t a l l b a u d r a t e s u p t o 1 1 5 , a n d a l s o c a n
s u p p o r t 5 0 0

. T h e P X 4 c a n s u p p o r t r a t e s o f u p t o 1 5 0 0

. I f y o u s e t u p a r a t e y o u c a n n o t s u p p o r t
o n A P M 2 a n d t h e n c a n ’ t c o n n e c t t o y o u r b o a r d y o u s h o u l d l o a d a f i r m w a r e f r o m a d i f f e r e n t

v e h i c l e t y p e

. T h a t w i l l r e s e t a l l y o u r p a r a m e t e r s t o d e f a u l t s

.

V A L U E M E A N I N G

1 1 2 0 0

2 2 4 0 0

4 4 8 0 0

9 9 6 0 0

1 9 1 9 2 0 03 8 3 8 4 0 0

5 7 5 7 6 0 0

1 1 1 1 1 1 1 0 0

1 1 5 1 1 5 2 0 0

5 0 0 5 0 0 0 0 0

9 2 1 9 2 1 6 0 0

1 5 0 0 1 5 0 0 0 0 0



# G N D

_ P a r a m e t e r s

A b s o l u t e P r e s s u r e ( G N D

_

A B S

_ P R E S S )

c a l i b r a t e d g r o u n d p r e s s u r e i n P a s c a l s

U n i t s : p a s c a l s I n c r e m e n t : 1



## g r o u n d t e m p e r a t u r e ( G N D

_ T E M P )

c a l i b r a t e d g r o u n d t e m p e r a t u r e i n d e g r e e s C e l s i u s

U n i t s : d e g r e e s c e l s i u s I n c r e m e n t : 1



## a l t i t u d e o f f s e t ( G N D

_ A L T

_ O F F S E T )

a l t i t u d e o f f s e t i n m e t e r s a d d e d t o b a r o m e t r i c a l t i t u d e

. T h i s i s u s e d t o a l l o w f o r a u t o m a t i c
a d j u s t m e n t o f t h e b a s e b a r o m e t r i c a l t i t u d e b y a g r o u n d s t a t i o n e q u i p p e d w i t h a b a r o m e t e r

. T h e
v a l u e i s a d d e d t o t h e b a r o m e t r i c a l t i t u d e r e a d b y t h e a i r c r a f t

. I t i s a u t o m a t i c a l l y r e s e t t o 0 w h e n t h e b a r o m e t e r i s c a l i b r a t e d o n e a c h r e b o o t o r w h e n a p r e f l i g h t c a l i b r a t i o n i s p e r f o r m e d

.

R a n g e : ­ 1 2 8 1 2 7 I n c r e m e n t : 1U n i t s : m e t e r s


# G P S

_ P a r a m e t e r s

G P S t y p e ( G P S

_ T Y P E )

G P S t y p e

V A L U E M E A N I N G

0 N o n e

1 A U T O

2 u B l o x

3 M T K

4 M T K 1 9

5 N M E A

6 S i R F

7 H I L

8 S w i f t N a v

9 P X 4 E X P E R I M E N T A L



## 2 n d G P S t y p e ( G P S

_ T Y P E 2 )

G P S t y p e o f 2 n d G P S

V A L U E M E A N I N G

0 N o n e

1 A U T O

2 u B l o x

3 M T K4 M T K 1 9

5 N M E A

6 S i R F

7 H I L

8 S w i f t N a v

9 P X 4 E X P E R I M E N T A L



## N a v i g a t i o n f i l t e r s e t t i n g ( G P S

_ N A V F I L T E R )

N a v i g a t i o n f i l t e r e n g i n e s e t t i n g

V A L U E M E A N I N G

0 P o r t a b l e

2 S t a t i o n a r y

3 P e d e s t r i a n

4 A u t o m o t i v e

5 S e a

6 A i r b o r n e 1 G

7 A i r b o r n e 2 G

8 A i r b o r n e 4 G



## A u t o m a t i c S w i t c h o v e r S e t t i n g ( G P S

_ A U T O

_ S W I T C H )

N o t e : T h i s p a r a m e t e r i s f o r a d v a n c e d u s e r s

A u t o m a t i c s w i t c h o v e r t o G P S r e p o r t i n g b e s t l o c k

V A L U E M E A N I N G

0 D i s a b l e d

1 E n a b l e d

## M i n i m u m L o c k T y p e A c c e p t e d f o r D G P S ( G P S

_ D G P S

_ M I N

_ L O C K )

N o t e : T h i s p a r a m e t e r i s f o r a d v a n c e d u s e r s

S e t s t h e m i n i m u m t y p e o f d i f f e r e n t i a l G P S c o r r e c t i o n s r e q u i r e d b e f o r e a l l o w i n g t o s w i t c h i n t o D G P S m o d e

.

V A L U E M E A N I N G

0 A n y

5 0 F l o a t R T K

1 0 0 I n t e g e r R T K



## S B A S M o d e ( G P S

_ S B A S

_ M O D E )

N o t e : T h i s p a r a m e t e r i s f o r a d v a n c e d u s e r s

T h i s s e t s t h e S B A S ( s a t e l l i t e b a s e d a u g m e n t a t i o n s y s t e m ) m o d e i f a v a i l a b l e o n t h i s G P S

. I f s e t t o 2 t h e n t h e S B A S m o d e i s n o t c h a n g e d i n t h e G P S

. O t h e r w i s e t h e G P S w i l l b e r e c o n f i g u r e d t o e n a b l e / d i s a b l e S B A S

. D i s a b l i n g S B A S m a y b e w o r t h w h i l e i n s o m e p a r t s o f t h e w o r l d w h e r e
a n S B A S s i g n a l i s a v a i l a b l e b u t t h e b a s e l i n e i s t o o l o n g t o b e u s e f u l

.

V A L U E M E A N I N G

0 D i s a b l e d

1 E n a b l e d

2 N o C h a n g e



## M i n i m u m e l e v a t i o n ( G P S

_ M I N

_ E L E V )

N o t e : T h i s p a r a m e t e r i s f o r a d v a n c e d u s e r s

T h i s s e t s t h e m i n i m u m e l e v a t i o n o f s a t e l l i t e s a b o v e t h e h o r i z o n f o r t h e m t o b e u s e d f

o r
n a v i g a t i o n

. S e t t i n g t h i s t o ­ 1 0 0 l e a v e s t h e m i n i m u m e l e v a t i o n s e t t o t h e G P S m o d u l e s d e f a u l t

.R a n g e : ­ 1 0 0 9 0 U n i t s : D e g r e e s


# C A M

_ P a r a m e t e r s

C a m e r a s h u t t e r ( t r i g g e r ) t y p e ( C A M

_ T R I G G

_ T Y P E )

h o w t o t r i g g e r t h e c a m e r a t o t a k e a p i c t u r e

V A L U E M E A N I N G

0 S e r v o

1 R e l a y



## D u r a t i o n t h a t s h u t t e r i s h e l d o p e n ( C A M

_ D U R A T I O N )

H o w l o n g t h e s h u t t e r w i l l b e h e l d o p e n i n 1 0 t h s o f a s e c o n d ( i

. e

. e n t e r 1 0 f o r 1 s e c o n d
, 5 0 f

o r 5 s e c o n d s )

R a n g e : 0 5 0 U n i t s : s e c o n d s


## S e r v o O N P W M v a l u e ( C A M

_ S E R V O

_ O N )

P W M v a l u e t o m o v e s e r

v o t o w h e n s h u t t e r i s a c t i v a t e d

R a n g e : 1 0 0 0 2 0 0 0 U n i t s : p w m


## S e r v o O F F P W M v a l u e ( C A M

_ S E R V O

_ O F F )

P W M v a l u e t o m o v e s e r

v o t o w h e n s h u t t e r i s d e a c t i v a t e d

R a n g e : 1 0 0 0 2 0 0 0 U n i t s : p w m

## C a m e r a t r i g g e r d i s t a n c e ( C A M

_ T R I G G

_ D I S T )

D i s t a n c e i n m e t e r s b e t w e e n c a m e r a t r i g g e r s

. I f t h i s v a l u e i s n o n ­ z e r o t h e n t h e c a m e r a w i l l t r i g g e r w h e n e v e r t h e G P S p o s i t i o n c h a n g e s b y t h i s n u m b e r o f m e t e r s r e g a r d l e s s o f w h a t m o d e t h e A P M i s i n

. N o t e t h a t t h i s p a r a m e t e r c a n a l s o b e s e t i n a n a u t o m i s s i o n u s i n g t h e D O

_ S E T

_ C A M

_ T R I G G

_ D I S T c o m m a n d
, a l l o w i n g y o u t o e n a b l e / d i s a b l e t h e t r i g g e r i n g o f t h e
c a m e r a d u r i n g t h e f l i g h t

.

R a n g e : 0 1 0 0 0 U n i t s : m e t e r s



# A R M I N G

_ P a r a m e t e r s

R e q u i r e A r m i n g M o t o r s ( A R M I N G

_ R E Q U I R E )

N o t e : T h i s p a r a m e t e r i s f o r a d v a n c e d u s e r s

A r m i n g d i s a b l e d u n t i l s o m e r e q u i r e m e n t s a r e m e t

. I f 0
, t h e r e a r e n o r e q u i r e m e n t s ( a r m i m m e d i a t e l y )

. I f 1
, r e q u i r e r u d d e r s t i c k o r G C S a r m i n g b e f o r e a r m i n g m o t o r s a n d s e n d T H R

_ M I N P W M t o t h r o t t l e c h a n n e l w h e n d i s a r m e d

. I f 2
, r e q u i r e r u d d e r s t i c k o r G C S a r m i n g
a n d s e n d 0 P W M t o t h r o t t l e c h a n n e l w h e n d i s a r m e d

. S e e t h e A R M I N G

_ C H E C K

_ * p a r a m e t e r s t o s e e w h a t c h e c k s a r e d o n e b e f o r e a r m i n g

. N o t e , i f s e t t i n g t h i s p a r a m e t e r t o 0 a r e b o o t i s
r e q u i r e d t o a r m t h e p l a n e

. A l s o n o t e , e v e n w i t h t h i s p a r a m e t e r a t 0
, i f A R M I N G

_ C H E C K p a r a m e t e r i s n o t a l s o z e r o t h e p l a n e m a y f a i l t o a r m t h r o t t l e a t b o o t d u e t o a p r e ­ a r m c h e c k f a i l u r e

.

V A L U E M E A N I N G

0 D i s a b l e d

1 T H R

_ M I N P W M w h e n d i s a r m e d

2 0 P W M w h e n d i s a r m e d



## D i s a b l e R u d d e r A r m i n g ( A R M I N G

_ D I S

_ R U D )

N o t e : T h i s p a r a m e t e r i s f o r a d v a n c e d u s e r sD o n o t a l l o w a r m i n g v i a t h e r u d d e r i n p u t s t i c k

.

V A L U E M E A N I N G

0 D i s a b l e d ( R u d d e r A r m i n g A l l o w e d )

1 E n a b l e d ( N o R u d d e r A r m i n g )



## A r m C h e c k s t o P e f o r m ( b i t m a s k ) ( A R M I N G

_ C H E C K )

N o t e : T h i s p a r a m e t e r i s f o r a d v a n c e d u s e r s

C h e c k s p r i o r t o a r m i n g m o t o r

. T h i s i s a b i t m a s k o f c h e c k s t h a t w i l l b e p e r f o r m e d b e f o r a l l o w i n g
a r m i n g

. T h e d e f a u l t i s n o c h e c k s , a l l o w i n g a r m i n g a t a n y t i m e

. Y o u c a n s e l e c t w h a t e v e r c h e c k s y o u p r e f e r b y a d d i n g t o g e t h e r t h e v a l u e s o f e a c h c h e c k t y p e t o s e t t h i s p a r a m e t e r

. F o r
e x a m p l e , t o o n l y a l l o w a r m i n g w h e n y o u h a v e G P S l o c k a n d n o R C f a i l s a f e y o u w o u l d s e t A R M I N G

_ C H E C K t o 7 2

. F o r m o s t u s e r s i t i s r e c o m m e n d e d t h a t y o u s e t t h i s t o 1 t o e n a b l e a l l

c h e c k s

.

V A L U E M E A N I N G

0 N o n e

1 A l l

2 B a r o m e t e r

4 C o m p a s s

8 G P S

1 6 I N S

3 2 P a r a m e t e r s

6 4 R C F a i l s a f e

1 2 8 B o a r d v o l t a g e

2 5 6 B a t t e r y L e v e l

5 1 2 A i r s p e e d

1 0 2 4 L o g g i n g A v a i l a b l e

# R E L A Y

_ P a r a m e t e r s

F i r s t R e l a y P i n ( R E L A Y

_ P I N )

D i g i t a l p i n n u m b e r f

o r f i r s t r e l a y c o n t r o l

. T h i s i s t h e p i n u s e d f o r c a m e r a c o n t r o l

.

V A L U E M E A N I N G

­ 1 D i s a b l e d

1 3 A P M 2 A 9 p i n

4 7 A P M 1 r e l a y

5 0 P i x h a w k A U X O U T 1

5 1 P i x h a w k A U X O U T 2

5 2 P i x h a w k A U X O U T 3

5 3 P i x h a w k A U X O U T 4

5 4 P i x h a w k A U X O U T 5

5 5 P i x h a w k A U X O U T 6

1 1 1 P X 4 F M U R e l a y 1

1 1 2 P X 4 F M U R e l a y 2

1 1 3 P X 4 I O R e l a y 1

1 1 4 P X 4 I O R e l a y 2

1 1 5 P X 4 I O A C C 1

1 1 6 P X 4 I O A C C 2



## S e c o n d R e l a y P i n ( R E L A Y

_ P I N 2 )

D i g i t a l p i n n u m b e r f

o r 2 n d r e l a y c o n t r o l

.

V A L U E M E A N I N G

­ 1 D i s a b l e d1 3 A P M 2 A 9 p i n

4 7 A P M 1 r e l a y

5 0 P i x h a w k A U X O U T 1

5 1 P i x h a w k A U X O U T 2

5 2 P i x h a w k A U X O U T 3

5 3 P i x h a w k A U X O U T 4

5 4 P i x h a w k A U X O U T 5

5 5 P i x h a w k A U X O U T 6

1 1 1 P X 4 F M U R e l a y 1

1 1 2 P X 4 F M U R e l a y 2

1 1 3 P X 4 I O R e l a y 1

1 1 4 P X 4 I O R e l a y 2

1 1 5 P X 4 I O A C C 1

1 1 6 P X 4 I O A C C 2



## T h i r d R e l a y P i n ( R E L A Y

_ P I N 3 )

D i g i t a l p i n n u m b e r f

o r 3 r d r e l a y c o n t r o l

.

V A L U E M E A N I N G

­ 1 D i s a b l e d

1 3 A P M 2 A 9 p i n

4 7 A P M 1 r e l a y

5 0 P i x h a w k A U X O U T 1

5 1 P i x h a w k A U X O U T 2

5 2 P i x h a w k A U X O U T 3

5 3 P i x h a w k A U X O U T 4

5 4 P i x h a w k A U X O U T 55 5 P i x h a w k A U X O U T 6

1 1 1 P X 4 F M U R e l a y 1

1 1 2 P X 4 F M U R e l a y 2

1 1 3 P X 4 I O R e l a y 1

1 1 4 P X 4 I O R e l a y 2

1 1 5 P X 4 I O A C C 1

1 1 6 P X 4 I O A C C 2



## F o u r t h R e l a y P i n ( R E L A Y

_ P I N 4 )

D i g i t a l p i n n u m b e r f

o r 4 t h r e l a y c o n t r o l

.

V A L U E M E A N I N G

­ 1 D i s a b l e d

1 3 A P M 2 A 9 p i n

4 7 A P M 1 r e l a y

5 0 P i x h a w k A U X O U T 1

5 1 P i x h a w k A U X O U T 2

5 2 P i x h a w k A U X O U T 3

5 3 P i x h a w k A U X O U T 4

5 4 P i x h a w k A U X O U T 5

5 5 P i x h a w k A U X O U T 6

1 1 1 P X 4 F M U R e l a y 1

1 1 2 P X 4 F M U R e l a y 2

1 1 3 P X 4 I O R e l a y 1

1 1 4 P X 4 I O R e l a y 2

1 1 5 P X 4 I O A C C 11 1 6 P X 4 I O A C C 2



## D e f a u l t r e l a y s t a t e ( R E L A Y

_ D E F A U L T )

T h e s t a t e o f t h e r e l a y o n b o o t

.

V A L U E M E A N I N G

0 O f f

1 O n

2 N o C h a n g e



# R N G F N D P a r a m e t e r s

R a n g e f i n d e r t y p e ( R N G F N D

_ T Y P E )

W h a t t y p e o f r a n g e f i n d e r d e v i c e t h a t i s c o n n e c t e d

V A L U E M E A N I N G

0 N o n e

1 A n a l o g

2 A P M 2

­ M a x b o t i x I 2 C

3 A P M 2

­ P u l s e d L i g h t I 2 C

4 P X 4

­ I 2 C

5 P X 4

­ P W M



## R a n g e f i n d e r p i n ( R N G F N D

_ P I N )

A n a l o g p i n t h a t r a n g e f i n d e r i s c o n n e c t e d t o

. S e t t h i s t o 0

. . 9 f o r t h e A P M 2 a n a l o g p i n s

. S e t t o 6 4

o n a n A P M 1 f

o r t h e d e d i c a t e d ‘ a i r s p e e d ’ p o r t o n t h e e n d o f t h e b o a r d

. S e t t o 1 1 o n P X 4 f o r t h e
a n a l o g ‘ a i r s p e e d ’ p o r t

. S e t t o 1 5 o n t h e P i x h a w k f o r t h e a n a l o g ‘ a i r s p e e d ’ p o r t

.V

A L U E M E A N I N G

­ 1 N o t U s e d

0 A P M 2

­ A 0

1 A P M 2

­ A 1

2 A P M 2

­ A 2

3 A P M 2

­ A 3

4 A P M 2

­ A 4

5 A P M 2

­ A 5

6 A P M 2

­ A 6

7 A P M 2

­ A 7

8 A P M 2

­ A 8

9 A P M 2

­ A 9

1 1 P X 4

­ a i r s p e e d p o r t

1 5 P i x h a w k

­ a i r s p e e d p o r t

6 4 A P M 1

­ a i r s p e e d p o r t



## R a n g e f i n d e r s c a l i n g ( R N G F N D

_ S C A L I N G )

S c a l i n g f a c t o r b e t w e e n r a n g e f i n d e r r e a d i n g a n d d i s t a n c e

. F o r t h e l i n e a r a n d i n v e r t e d f u n c t i o n s t h i s i s i n m e t e r s p e r v o l t

. F o r t h e h y p e r b o l i c f u n c t i o n t h e u n i t s a r e m e t e r V o l t s

.

U n i t s : m e t e r s / V o l t I n c r e m e n t : 0

. 0 0 1



## r a n g e f i n d e r o f

f s e t ( R N G F N D

_ O F F S E T )

O f f s e t i n v o l t s f

o r z e r o d i s t a n c e

U n i t s : V o l t s I n c r e m e n t : 0

. 0 0 1

## R a n g e f i n d e r f u n c t i o n ( R N G F N D

_ F U N C T I O N )

C o n t r o l o v e r w h a t f u n c t i o n i s u s e d t o c a l c u l a t e d i s t a n c e

. F o r a l i n e a r f u n c t i o n , t h e d i s t a n c e i s ( v o l t a g e ­ o f f s e t ) * s c a l i n g

. F o r a i n v e r t e d f u n c t i o n t h e d i s t a n c e i s ( o f f s e t

­ v o l t a g e ) * s c a l i n g

. F o r a h y p e r b o l i c f u n c t i o n t h e d i s t a n c e i s s c a l i n g / ( v o l t a g e ­ o f f s e t )

. T h e f u n c t i o n s r e t u r n t h e d i s t a n c e i n
m e t e r s

.

V A L U E M E A N I N G

0 L i n e a r

1 I n v e r t e d

2 H y p e r b o l i c



## R a n g e f i n d e r m i n i m u m d i s t a n c e ( R N G F N D

_ M I N

_ C M )

M i n i m u m d i s t a n c e i n c e n t i m e t e r s t h a t r a n g e f i n d e r c a n r e l i a b l y r e a d

U n i t s : c e n t i m e t e r s I n c r e m e n t : 1



## R a n g e f i n d e r m a x i m u m d i s t a n c e ( R N G F N D

_ M A X

_ C M )

M a x i m u m d i s t a n c e i n c e n t i m e t e r s t h a t r a n g e f i n d e r c a n r e l i a b l y r e a d

U n i t s : c e n t i m e t e r s I n c r e m e n t : 1



## R a n g e f i n d e r s t o p p i n ( R N G F N D

_ S T O P

_ P I N )

D i g i t a l p i n t h a t e n a b l e s / d i s a b l e s r a n g e f i n d e r m e a s u r e m e n t f o r a n a n a l o g r a n g e f i n d e r

. A v a l u e
o f

­ 1 m e a n s n o p i n

. I f t h i s i s s e t , t h e n t h e p i n i s s e t t o 1 t o e n a b l e t h e r a n g e f i n d e r a n d s e t t o 0 t o d i s a b l e i t

. T h i s c a n b e u s e d t o e n s u r e t h a t m u l t i p l e s o n a r r a n g e f i n d e r s d o n ’ t i n t e r f e r e w i t h

e a c h o t h e r

.

V A L U E M E A N I N G

­ 1 N o t U s e d5 0 P i x h a w k A U X O U T 1

5 1 P i x h a w k A U X O U T 2

5 2 P i x h a w k A U X O U T 3

5 3 P i x h a w k A U X O U T 4

5 4 P i x h a w k A U X O U T 5

5 5 P i x h a w k A U X O U T 6

1 1 1 P X 4 F M U R e l a y 1

1 1 2 P X 4 F M U R e l a y 2

1 1 3 P X 4 I O R e l a y 1

1 1 4 P X 4 I O R e l a y 2

1 1 5 P X 4 I O A C C 1

1 1 6 P X 4 I O A C C 2



## R a n g e f i n d e r s e t t l e t i m e ( R N G F N D

_ S E T T L E )

T h e t i m e i n m i l l i s e c o n d s t h a t t h e r a n g e f i n d e r r e a d i n g t a k e s t o s e t t l e

. T h i s i s o n l y u s e d w h e n a S T O P

_ P I N i s s p e c i f i e d

. I t d e t e r m i n e s h o w l o n g w e h a v e t o w a i t f o r t h e r a n g e f i n d e r t o g i v e a
r e a d i n g a f t e r w e s e t t h e S T O P

_ P I N h i g h

. F o r a s o n a r r a n g e f i n d e r w i t h a r a n g e o f a r o u n d 7 m t h i s w o u l d n e e d t o b e a r o u n d 5 0 m i l l i s e c o n d s t o a l l o w f o r t h e s o n a r p u l s e t o t r a v e l t o t h e t a r g e t
a n d b a c k a g a i n

.

U n i t s : m i l l i s e c o n d s I n c r e m e n t : 1



## R a t i o m e t r i c ( R N G F N D

_ R M E T R I C )

T h i s p a r a m e t e r s e t s w h e t h e r a n a n a l o g r a n g e f i n d e r i s r a t i o m e t r i c

. M o s t a n a l o g r a n g e f i n d e r s
a r e r a t i o m e t r i c , m e a n i n g t h a t t h e i r o u t p u t v o l t a g e i s i n f l u e n c e d b y t h e s u p p l y v o l t a g e

. S o m e
a n a l o g r a n g e f i n d e r s ( s u c h a s t h e S F / 0 2 ) h a v e t h e i r o w n i n t e r n a l v o l t a g e r e g u l a t o r s s o t h e y a r e
n o t r a t i o m e t r i c

.

V A L U E M E A N I N G0 N o

1 Y e s



## P o w e r s a v e r a n g e ( R N G F N D R N G F N D

_ P W R R N G )

T h i s p a r a m e t e r s e t s t h e e s t i m a t e d t e r r a i n d i s t a n c e i n m e t e r s a b o v e w h i c h t h e s e n s o r w i l l b e p u t i n t o a p o w e r s a v i n g m o d e ( i f a v a i l a b l e )

. A v a l u e o f z e r o m e a n s p o w e r s a v i n g i s n o t e n a b l e d

U n i t s : m e t e r s R a n g e : 0 3 2 7 6 7



## S e c o n d R a n g e f i n d e r t y p e ( R N G F N D 2

_ T Y P E )

W h a t t y p e o f r a n g e f i n d e r d e v i c e t h a t i s c o n n e c t e d

V A L U E M E A N I N G

0 N o n e

1 A n a l o g

2 A P M 2

­ M a x b o t i x I 2 C

3 A P M 2

­ P u l s e d L i g h t I 2 C

4 P X 4

­ I 2 C

5 P X 4

­ P W M



## R a n g e f i n d e r p i n ( R N G F N D 2

_ P I N )

A n a l o g p i n t h a t r a n g e f i n d e r i s c o n n e c t e d t o

. S e t t h i s t o 0

. . 9 f o r t h e A P M 2 a n a l o g p i n s

. S e t t o 6 4

o n a n A P M 1 f

o r t h e d e d i c a t e d ‘ a i r s p e e d ’ p o r t o n t h e e n d o f t h e b o a r d

. S e t t o 1 1 o n P X 4 f o r t h e
a n a l o g ‘ a i r s p e e d ’ p o r t

. S e t t o 1 5 o n t h e P i x h a w k f o r t h e a n a l o g ‘ a i r s p e e d ’ p o r t

.

V A L U E M E A N I N G

­ 1 N o t U s e d

0 A P M 2

­ A 01 A P M 2

­ A 1

2 A P M 2

­ A 2

3 A P M 2

­ A 3

4 A P M 2

­ A 4

5 A P M 2

­ A 5

6 A P M 2

­ A 6

7 A P M 2

­ A 7

8 A P M 2

­ A 8

9 A P M 2

­ A 9

1 1 P X 4

­ a i r s p e e d p o r t

1 5 P i x h a w k

­ a i r s p e e d p o r t

6 4 A P M 1

­ a i r s p e e d p o r t



## R a n g e f i n d e r s c a l i n g ( R N G F N D 2

_ S C A L I N G )

S c a l i n g f a c t o r b e t w e e n r a n g e f i n d e r r e a d i n g a n d d i s t a n c e

. F o r t h e l i n e a r a n d i n v e r t e d f u n c t i o n s t h i s i s i n m e t e r s p e r v o l t

. F o r t h e h y p e r b o l i c f u n c t i o n t h e u n i t s a r e m e t e r V o l t s

.

U n i t s : m e t e r s / V o l t I n c r e m e n t : 0

. 0 0 1



## r a n g e f i n d e r o f

f s e t ( R N G F N D 2

_ O F F S E T )

O f f s e t i n v o l t s f

o r z e r o d i s t a n c e

U n i t s : V o l t s I n c r e m e n t : 0

. 0 0 1



## R a n g e f i n d e r f u n c t i o n ( R N G F N D 2

_ F U N C T I O N )

C o n t r o l o v e r w h a t f u n c t i o n i s u s e d t o c a l c u l a t e d i s t a n c e

. F o r a l i n e a r f u n c t i o n , t h e d i s t a n c e i s ( v o l t a g e ­ o f f s e t ) * s c a l i n g

. F o r a i n v e r t e d f u n c t i o n t h e d i s t a n c e i s ( o f f s e t

­ v o l t a g e ) * s c a l i n g

. F o r a h y p e r b o l i c f u n c t i o n t h e d i s t a n c e i s s c a l i n g / ( v o l t a g e ­ o f f s e t )

. T h e f u n c t i o n s r e t u r n t h e d i s t a n c e i nm e t e r s

.

V A L U E M E A N I N G

0 L i n e a r

1 I n v e r t e d

2 H y p e r b o l i c



## R a n g e f i n d e r m i n i m u m d i s t a n c e ( R N G F N D 2

_ M I N

_ C M )

M i n i m u m d i s t a n c e i n c e n t i m e t e r s t h a t r a n g e f i n d e r c a n r e l i a b l y r e a d

U n i t s : c e n t i m e t e r s I n c r e m e n t : 1



## R a n g e f i n d e r m a x i m u m d i s t a n c e ( R N G F N D 2

_ M A X

_ C M )

M a x i m u m d i s t a n c e i n c e n t i m e t e r s t h a t r a n g e f i n d e r c a n r e l i a b l y r e a d

U n i t s : c e n t i m e t e r s I n c r e m e n t : 1



## R a n g e f i n d e r s t o p p i n ( R N G F N D 2

_ S T O P

_ P I N )

D i g i t a l p i n t h a t e n a b l e s / d i s a b l e s r a n g e f i n d e r m e a s u r e m e n t f o r a n a n a l o g r a n g e f i n d e r

. A v a l u e
o f

­ 1 m e a n s n o p i n

. I f t h i s i s s e t , t h e n t h e p i n i s s e t t o 1 t o e n a b l e t h e r a n g e f i n d e r a n d s e t t o 0 t o d i s a b l e i t

. T h i s c a n b e u s e d t o e n s u r e t h a t m u l t i p l e s o n a r r a n g e f i n d e r s d o n ’ t i n t e r f e r e w i t h

e a c h o t h e r

.

V A L U E M E A N I N G

­ 1 N o t U s e d

5 0 P i x h a w k A U X O U T 1

5 1 P i x h a w k A U X O U T 2

5 2 P i x h a w k A U X O U T 35 3 P i x h a w k A U X O U T 4

5 4 P i x h a w k A U X O U T 5

5 5 P i x h a w k A U X O U T 6

1 1 1 P X 4 F M U R e l a y 1

1 1 2 P X 4 F M U R e l a y 2

1 1 3 P X 4 I O R e l a y 1

1 1 4 P X 4 I O R e l a y 2

1 1 5 P X 4 I O A C C 1

1 1 6 P X 4 I O A C C 2



## S o n a r s e t t l e t i m e ( R N G F N D 2

_ S E T T L E )

T h e t i m e i n m i l l i s e c o n d s t h a t t h e r a n g e f i n d e r r e a d i n g t a k e s t o s e t t l e

. T h i s i s o n l y u s e d w h e n a S T O P

_ P I N i s s p e c i f i e d

. I t d e t e r m i n e s h o w l o n g w e h a v e t o w a i t f o r t h e r a n g e f i n d e r t o g i v e a
r e a d i n g a f t e r w e s e t t h e S T O P

_ P I N h i g h

. F o r a s o n a r r a n g e f i n d e r w i t h a r a n g e o f a r o u n d 7 m t h i s w o u l d n e e d t o b e a r o u n d 5 0 m i l l i s e c o n d s t o a l l o w f o r t h e s o n a r p u l s e t o t r a v e l t o t h e t a r g e t
a n d b a c k a g a i n

.

U n i t s : m i l l i s e c o n d s I n c r e m e n t : 1



## R a t i o m e t r i c ( R N G F N D 2

_ R M E T R I C )

T h i s p a r a m e t e r s e t s w h e t h e r a n a n a l o g r a n g e f i n d e r i s r a t i o m e t r i c

. M o s t a n a l o g r a n g e f i n d e r s
a r e r a t i o m e t r i c , m e a n i n g t h a t t h e i r o u t p u t v o l t a g e i s i n f l u e n c e d b y t h e s u p p l y v o l t a g e

. S o m e
a n a l o g r a n g e f i n d e r s ( s u c h a s t h e S F / 0 2 ) h a v e t h e i r o w n i n t e r n a l v o l t a g e r e g u l a t o r s s o t h e y a r e
n o t r a t i o m e t r i c

.

V A L U E M E A N I N G

0 N o

1 Y e s

# T E R R A I N

_ P a r a m e t e r s

T e r r a i n d a t a e n a b l e ( T E R R A I N

_ E N A B L E )

e n a b l e t e r r a i n d a t a

. T h i s e n a b l e s t h e v e h i c l e s t o r i n g a d a t a b a s e o f t e r r a i n d a t a o n t h e S D c a r d

. T h e t e r r a i n d a t a i s r e q u e s t e d f r o m t h e g r o u n d s t a t i o n a s n e e d e d
, a n d s t o r e d f o r l a t e r u s e o n t h e S D c a r d

. T o b e u s e f u l t h e g r o u n d s t a t i o n m u s t s u p p o r t T E R R A I N

_ R E Q U E S T m e s s a g e s
a n d h a v e a c c e s s t o a t e r r a i n d a t a b a s e , s u c h a s t h e S R T M d a t a b a s e

.

V A L U E M E A N I N G

0 D i s a b l e

1 E n a b l e



## T e r r a i n g r i d s p a c i n g ( T E R R A I N

_ S P A C I N G )

D i s t a n c e b e t w e e n t e r r a i n g r i d p o i n t s i n m e t e r s

. T h i s c o n t r o l s t h e h o r i z o n t a l r e s o l u t i o n o f t h e t e r r a i n d a t a t h a t i s s t o r e d o n t e S D c a r d a n d r e q u e s t e d f r o m t h e g r o u n d s t a t i o n

. I f y o u r G C S i s
u s i n g t h e w o r l d w i d e S R T M d a t a b a s e t h e n a r e s o l u t i o n o f 1 0 0 m e t e r s i s a p p r o p r i a t e

. S o m e p a r t s o f t h e w o r l d m a y h a v e h i g h e r r e s o l u t i o n d a t a a v a i l a b l e , s u c h a s 3 0 m e t e r d a t a a v a i l a b l e i n t h e S R T M d a t a b a s e i n t h e U S A

. T h e g r i d s p a c i n g a l s o c o n t r o l s h o w m u c h d a t a i s k e p t i n
m e m o r y d u r i n g f l i g h t

. A l a r g e r g r i d s p a c i n g w i l l a l l o w f o r a l a r g e r a m o u n t o f d a t a i n m e m o r y

. A g r i d s p a c i n g o f 1 0 0 m e t e r s r e s u l t s i n t h e v e h i c l e k e e p i n g 1 2 g r i d s q u a r e s i n m e m o r y w i t h e a c h g r i d s q u a r e h a v i n g a s i z e o f 2

. 7 k i l o m e t e r s b y 3

. 2 k i l o m e t e r s

. A n y a d d i t i o n a l g r i d s q u a r e s a r e
s t o r e d o n t h e S D o n c e t h e y a r e f e t c h e d f r o m t h e G C S a n d w i l l b e d e m a n d l o a d e d a s n e e d e d

.

U n i t s : m e t e r s I n c r e m e n t : 1



# R C 1

_ P a r a m e t e r s

R C m i n P W M ( R C 1

_ M I N )

N o t e : T h i s p a r a m e t e r i s f o r a d v a n c e d u s e r s

R C m i n i m u m P W M p u l s e w i d t h

. T y p i c a l l y 1 0 0 0 i s l o w e r l i m i t , 1 5 0 0 i s n e u t r a l a n d 2 0 0 0 i s u p p e rl i m i t

.

R a n g e : 8 0 0 2 2 0 0 I n c r e m e n t : 1 U n i t s : p w m



## R C t r i m P W M ( R C 1

_ T R I M )

N o t e : T h i s p a r a m e t e r i s f o r a d v a n c e d u s e r s

R C t r i m ( n e u t r a l ) P W M p u l s e w i d t h

. T y p i c a l l y 1 0 0 0 i s l o w e r l i m i t , 1 5 0 0 i s n e u t r a l a n d 2 0 0 0 i s
u p p e r l i m i t

.

R a n g e : 8 0 0 2 2 0 0 I n c r e m e n t : 1 U n i t s : p w m



## R C m a x P W M ( R C 1

_ M A X )

N o t e : T h i s p a r a m e t e r i s f o r a d v a n c e d u s e r s

R C m a x i m u m P W M p u l s e w i d t h

. T y p i c a l l y 1 0 0 0 i s l o w e r l i m i t , 1 5 0 0 i s n e u t r a l a n d 2 0 0 0 i s
u p p e r l i m i t

.

R a n g e : 8 0 0 2 2 0 0 I n c r e m e n t : 1 U n i t s : p w m



## R C r e v e r s e ( R C 1

_ R E V )

N o t e : T h i s p a r a m e t e r i s f o r a d v a n c e d u s e r s

R e v e r s e s e r

v o o p e r a t i o n

. S e t t o 1 f

o r n o r m a l ( f

o r w a r d ) o p e r a t i o n

. S e t t o ­ 1 t o r e v e r s e t h i s
c h a n n e l

.

V A L U E M E A N I N G

­ 1 R e v e r s e d1 N o r m a l



## R C d e a d
­ z o n e ( R C 1

_ D Z )

N o t e : T h i s p a r a m e t e r i s f o r a d v a n c e d u s e r s

d e a d z o n e a r o u n d t r i m

.

R a n g e : 0 2 0 0 U n i t s : p w m



# R C 2

_ P a r a m e t e r s

R C m i n P W M ( R C 2

_ M I N )

N o t e : T h i s p a r a m e t e r i s f o r a d v a n c e d u s e r s

R C m i n i m u m P W M p u l s e w i d t h

. T y p i c a l l y 1 0 0 0 i s l o w e r l i m i t , 1 5 0 0 i s n e u t r a l a n d 2 0 0 0 i s u p p e r l i m i t

.

R a n g e : 8 0 0 2 2 0 0 I n c r e m e n t : 1 U n i t s : p w m



## R C t r i m P W M ( R C 2

_ T R I M )

N o t e : T h i s p a r a m e t e r i s f o r a d v a n c e d u s e r s

R C t r i m ( n e u t r a l ) P W M p u l s e w i d t h

. T y p i c a l l y 1 0 0 0 i s l o w e r l i m i t , 1 5 0 0 i s n e u t r a l a n d 2 0 0 0 i s
u p p e r l i m i t

.

R a n g e : 8 0 0 2 2 0 0 I n c r e m e n t : 1 U n i t s : p w m



## R C m a x P W M ( R C 2

_ M A X )N o t e : T

h i s p a r a m e t e r i s f o r a d v a n c e d u s e r s

R C m a x i m u m P W M p u l s e w i d t h

. T y p i c a l l y 1 0 0 0 i s l o w e r l i m i t , 1 5 0 0 i s n e u t r a l a n d 2 0 0 0 i s
u p p e r l i m i t

.

R a n g e : 8 0 0 2 2 0 0 I n c r e m e n t : 1 U n i t s : p w m



## R C r e v e r s e ( R C 2

_ R E V )

N o t e : T h i s p a r a m e t e r i s f o r a d v a n c e d u s e r s

R e v e r s e s e r

v o o p e r a t i o n

. S e t t o 1 f

o r n o r m a l ( f

o r w a r d ) o p e r a t i o n

. S e t t o ­ 1 t o r e v e r s e t h i s
c h a n n e l

.

V A L U E M E A N I N G

­ 1 R e v e r s e d

1 N o r m a l



## R C d e a d
­ z o n e ( R C 2

_ D Z )

N o t e : T h i s p a r a m e t e r i s f o r a d v a n c e d u s e r s

d e a d z o n e a r o u n d t r i m

.

R a n g e : 0 2 0 0 U n i t s : p w m



# R C 3

_ P a r a m e t e r s

R C m i n P W M ( R C 3

_ M I N )

N o t e : T h i s p a r a m e t e r i s f o r a d v a n c e d u s e r sR C m i n i m u m P W M p u l s e w i d t h

. T y p i c a l l y 1 0 0 0 i s l o w e r l i m i t , 1 5 0 0 i s n e u t r a l a n d 2 0 0 0 i s u p p e r l i m i t

.

R a n g e : 8 0 0 2 2 0 0 I n c r e m e n t : 1 U n i t s : p w m



## R C t r i m P W M ( R C 3

_ T R I M )

N o t e : T h i s p a r a m e t e r i s f o r a d v a n c e d u s e r s

R C t r i m ( n e u t r a l ) P W M p u l s e w i d t h

. T y p i c a l l y 1 0 0 0 i s l o w e r l i m i t , 1 5 0 0 i s n e u t r a l a n d 2 0 0 0 i s
u p p e r l i m i t

.

R a n g e : 8 0 0 2 2 0 0 I n c r e m e n t : 1 U n i t s : p w m



## R C m a x P W M ( R C 3

_ M A X )

N o t e : T h i s p a r a m e t e r i s f o r a d v a n c e d u s e r s

R C m a x i m u m P W M p u l s e w i d t h

. T y p i c a l l y 1 0 0 0 i s l o w e r l i m i t , 1 5 0 0 i s n e u t r a l a n d 2 0 0 0 i s
u p p e r l i m i t

.

R a n g e : 8 0 0 2 2 0 0 I n c r e m e n t : 1 U n i t s : p w m



## R C r e v e r s e ( R C 3

_ R E V )

N o t e : T h i s p a r a m e t e r i s f o r a d v a n c e d u s e r s

R e v e r s e s e r

v o o p e r a t i o n

. S e t t o 1 f

o r n o r m a l ( f

o r w a r d ) o p e r a t i o n

. S e t t o ­ 1 t o r e v e r s e t h i s
c h a n n e l

.

V A L U E M E A N I N G­ 1 R e v e r s e d

1 N o r m a l



## R C d e a d
­ z o n e ( R C 3

_ D Z )

N o t e : T h i s p a r a m e t e r i s f o r a d v a n c e d u s e r s

d e a d z o n e a r o u n d t r i m

.

R a n g e : 0 2 0 0 U n i t s : p w m



# R C 4

_ P a r a m e t e r s

R C m i n P W M ( R C 4

_ M I N )

N o t e : T h i s p a r a m e t e r i s f o r a d v a n c e d u s e r s

R C m i n i m u m P W M p u l s e w i d t h

. T y p i c a l l y 1 0 0 0 i s l o w e r l i m i t , 1 5 0 0 i s n e u t r a l a n d 2 0 0 0 i s u p p e r l i m i t

.

R a n g e : 8 0 0 2 2 0 0 I n c r e m e n t : 1 U n i t s : p w m



## R C t r i m P W M ( R C 4

_ T R I M )

N o t e : T h i s p a r a m e t e r i s f o r a d v a n c e d u s e r s

R C t r i m ( n e u t r a l ) P W M p u l s e w i d t h

. T y p i c a l l y 1 0 0 0 i s l o w e r l i m i t , 1 5 0 0 i s n e u t r a l a n d 2 0 0 0 i s
u p p e r l i m i t

.

R a n g e : 8 0 0 2 2 0 0 I n c r e m e n t : 1 U n i t s : p w m

## R C m a x P W M ( R C 4

_ M A X )

N o t e : T h i s p a r a m e t e r i s f o r a d v a n c e d u s e r s

R C m a x i m u m P W M p u l s e w i d t h

. T y p i c a l l y 1 0 0 0 i s l o w e r l i m i t , 1 5 0 0 i s n e u t r a l a n d 2 0 0 0 i s
u p p e r l i m i t

.

R a n g e : 8 0 0 2 2 0 0 I n c r e m e n t : 1 U n i t s : p w m



## R C r e v e r s e ( R C 4

_ R E V )

N o t e : T h i s p a r a m e t e r i s f o r a d v a n c e d u s e r s

R e v e r s e s e r

v o o p e r a t i o n

. S e t t o 1 f

o r n o r m a l ( f

o r w a r d ) o p e r a t i o n

. S e t t o ­ 1 t o r e v e r s e t h i s
c h a n n e l

.

V A L U E M E A N I N G

­ 1 R e v e r s e d

1 N o r m a l



## R C d e a d
­ z o n e ( R C 4

_ D Z )

N o t e : T h i s p a r a m e t e r i s f o r a d v a n c e d u s e r s

d e a d z o n e a r o u n d t r i m

.

R a n g e : 0 2 0 0 U n i t s : p w m



# R C 5

_ P a r a m e t e r s

R C m i n P W M ( R C 5

_ M I N )

N o t e : T h i s p a r a m e t e r i s f o r a d v a n c e d u s e r sR C m i n i m u m P W M p u l s e w i d t h

. T y p i c a l l y 1 0 0 0 i s l o w e r l i m i t , 1 5 0 0 i s n e u t r a l a n d 2 0 0 0 i s u p p e r l i m i t

.

R a n g e : 8 0 0 2 2 0 0 I n c r e m e n t : 1 U n i t s : p w m



## R C t r i m P W M ( R C 5

_ T R I M )

N o t e : T h i s p a r a m e t e r i s f o r a d v a n c e d u s e r s

R C t r i m ( n e u t r a l ) P W M p u l s e w i d t h

. T y p i c a l l y 1 0 0 0 i s l o w e r l i m i t , 1 5 0 0 i s n e u t r a l a n d 2 0 0 0 i s
u p p e r l i m i t

.

R a n g e : 8 0 0 2 2 0 0 I n c r e m e n t : 1 U n i t s : p w m



## R C m a x P W M ( R C 5

_ M A X )

N o t e : T h i s p a r a m e t e r i s f o r a d v a n c e d u s e r s

R C m a x i m u m P W M p u l s e w i d t h

. T y p i c a l l y 1 0 0 0 i s l o w e r l i m i t , 1 5 0 0 i s n e u t r a l a n d 2 0 0 0 i s
u p p e r l i m i t

.

R a n g e : 8 0 0 2 2 0 0 I n c r e m e n t : 1 U n i t s : p w m



## R C r e v e r s e ( R C 5

_ R E V )

N o t e : T h i s p a r a m e t e r i s f o r a d v a n c e d u s e r s

R e v e r s e s e r

v o o p e r a t i o n

. S e t t o 1 f

o r n o r m a l ( f

o r w a r d ) o p e r a t i o n

. S e t t o ­ 1 t o r e v e r s e t h i s
c h a n n e l

.

V A L U E M E A N I N G­ 1 R e v e r s e d

1 N o r m a l



## R C d e a d
­ z o n e ( R C 5

_ D Z )

N o t e : T h i s p a r a m e t e r i s f o r a d v a n c e d u s e r s

d e a d z o n e a r o u n d t r i m

.

R a n g e : 0 2 0 0 U n i t s : p w m


## S e r v o o u t f u n c t i o n ( R C 5

_ F U N C T I O N )

S e t t i n g t h i s t o D i s a b l e d ( 0 ) w i l l s e t u p t h i s o u t p u t f o r c o n t r o l b y a u t o m i s s i o n s o r M A V L i n k s e r v o
s e t c o m m a n d s

. a n y o t h e r v a l u e w i l l e n a b l e t h e c o r r e s p o n d i n g f u n c t i o n

V A L U E M E A N I N G

0 D i s a b l e d

1 R C P a s s T h r u

2 F l a p

3 F l a p

_ a u t o

4 A i l e r o n

6 m o u n t

_ p a n

7 m o u n t

_ t i l t

8 m o u n t

_ r o l l

9 m o u n t

_ o p e n

1 0 c a m e r a

_ t r i g g e r

1 1 r e l e a s e

1 2 m o u n t 2

_ p a n

1 3 m o u n t 2

_ t i l t1 4 m o u n t 2

_ r o l l

1 5 m o u n t 2

_ o p e n

1 6 D i f f e r e n t i a l S p o i l e r 1

1 7 D i f f e r e n t i a l S p o i l e r 2

1 8 A i l e r o n W i t h I n p u t

1 9 E l e v a t o r

2 0 E l e v a t o r W i t h I n p u t

2 1 R u d d e r

2 4 F l a p e r o n 1

2 5 F l a p e r o n 2

2 6 G r o u n d S t e e r i n g

2 7 P a r a c h u t e



# R C 6

_ P a r a m e t e r s

R C m i n P W M ( R C 6

_ M I N )

N o t e : T h i s p a r a m e t e r i s f o r a d v a n c e d u s e r s

R C m i n i m u m P W M p u l s e w i d t h

. T y p i c a l l y 1 0 0 0 i s l o w e r l i m i t , 1 5 0 0 i s n e u t r a l a n d 2 0 0 0 i s u p p e r l i m i t

.

R a n g e : 8 0 0 2 2 0 0 I n c r e m e n t : 1 U n i t s : p w m



## R C t r i m P W M ( R C 6

_ T R I M )

N o t e : T h i s p a r a m e t e r i s f o r a d v a n c e d u s e r s

R C t r i m ( n e u t r a l ) P W M p u l s e w i d t h

. T y p i c a l l y 1 0 0 0 i s l o w e r l i m i t , 1 5 0 0 i s n e u t r a l a n d 2 0 0 0 i su p p e r l i m i t

.

R a n g e : 8 0 0 2 2 0 0 I n c r e m e n t : 1 U n i t s : p w m



## R C m a x P W M ( R C 6

_ M A X )

N o t e : T h i s p a r a m e t e r i s f o r a d v a n c e d u s e r s

R C m a x i m u m P W M p u l s e w i d t h

. T y p i c a l l y 1 0 0 0 i s l o w e r l i m i t , 1 5 0 0 i s n e u t r a l a n d 2 0 0 0 i s
u p p e r l i m i t

.

R a n g e : 8 0 0 2 2 0 0 I n c r e m e n t : 1 U n i t s : p w m



## R C r e v e r s e ( R C 6

_ R E V )

N o t e : T h i s p a r a m e t e r i s f o r a d v a n c e d u s e r s

R e v e r s e s e r

v o o p e r a t i o n

. S e t t o 1 f

o r n o r m a l ( f

o r w a r d ) o p e r a t i o n

. S e t t o ­ 1 t o r e v e r s e t h i s
c h a n n e l

.

V A L U E M E A N I N G

­ 1 R e v e r s e d

1 N o r m a l



## R C d e a d
­ z o n e ( R C 6

_ D Z )

N o t e : T h i s p a r a m e t e r i s f o r a d v a n c e d u s e r s

d e a d z o n e a r o u n d t r i m

.

R a n g e : 0 2 0 0 U n i t s : p w m

## S e r v o o u t f u n c t i o n ( R C 6

_ F U N C T I O N )

S e t t i n g t h i s t o D i s a b l e d ( 0 ) w i l l s e t u p t h i s o u t p u t f o r c o n t r o l b y a u t o m i s s i o n s o r M A V L i n k s e r v o
s e t c o m m a n d s

. a n y o t h e r v a l u e w i l l e n a b l e t h e c o r r e s p o n d i n g f u n c t i o n

V A L U E M E A N I N G

0 D i s a b l e d

1 R C P a s s T h r u

2 F l a p

3 F l a p

_ a u t o

4 A i l e r o n

6 m o u n t

_ p a n

7 m o u n t

_ t i l t

8 m o u n t

_ r o l l

9 m o u n t

_ o p e n

1 0 c a m e r a

_ t r i g g e r

1 1 r e l e a s e

1 2 m o u n t 2

_ p a n

1 3 m o u n t 2

_ t i l t

1 4 m o u n t 2

_ r o l l

1 5 m o u n t 2

_ o p e n

1 6 D i f f e r e n t i a l S p o i l e r 1

1 7 D i f f e r e n t i a l S p o i l e r 2

1 8 A i l e r o n W i t h I n p u t

1 9 E l e v a t o r

2 0 E l e v a t o r W i t h I n p u t

2 1 R u d d e r

2 4 F l a p e r o n 12 5 F l a p e r o n 2

2 6 G r o u n d S t e e r i n g

2 7 P a r a c h u t e



# R C 7

_ P a r a m e t e r s

R C m i n P W M ( R C 7

_ M I N )

N o t e : T h i s p a r a m e t e r i s f o r a d v a n c e d u s e r s

R C m i n i m u m P W M p u l s e w i d t h

. T y p i c a l l y 1 0 0 0 i s l o w e r l i m i t , 1 5 0 0 i s n e u t r a l a n d 2 0 0 0 i s u p p e r l i m i t

.

R a n g e : 8 0 0 2 2 0 0 I n c r e m e n t : 1 U n i t s : p w m



## R C t r i m P W M ( R C 7

_ T R I M )

N o t e : T h i s p a r a m e t e r i s f o r a d v a n c e d u s e r s

R C t r i m ( n e u t r a l ) P W M p u l s e w i d t h

. T y p i c a l l y 1 0 0 0 i s l o w e r l i m i t , 1 5 0 0 i s n e u t r a l a n d 2 0 0 0 i s
u p p e r l i m i t

.

R a n g e : 8 0 0 2 2 0 0 I n c r e m e n t : 1 U n i t s : p w m



## R C m a x P W M ( R C 7

_ M A X )

N o t e : T h i s p a r a m e t e r i s f o r a d v a n c e d u s e r s

R C m a x i m u m P W M p u l s e w i d t h

. T y p i c a l l y 1 0 0 0 i s l o w e r l i m i t , 1 5 0 0 i s n e u t r a l a n d 2 0 0 0 i s
u p p e r l i m i t

.R a n g e : 8 0 0 2 2 0 0 I n c r e m e n t : 1 U n i t s : p w m



## R C r e v e r s e ( R C 7

_ R E V )

N o t e : T h i s p a r a m e t e r i s f o r a d v a n c e d u s e r s

R e v e r s e s e r

v o o p e r a t i o n

. S e t t o 1 f

o r n o r m a l ( f

o r w a r d ) o p e r a t i o n

. S e t t o ­ 1 t o r e v e r s e t h i s
c h a n n e l

.

V A L U E M E A N I N G

­ 1 R e v e r s e d

1 N o r m a l



## R C d e a d
­ z o n e ( R C 7

_ D Z )

N o t e : T h i s p a r a m e t e r i s f o r a d v a n c e d u s e r s

d e a d z o n e a r o u n d t r i m

.

R a n g e : 0 2 0 0 U n i t s : p w m


## S e r v o o u t f u n c t i o n ( R C 7

_ F U N C T I O N )

S e t t i n g t h i s t o D i s a b l e d ( 0 ) w i l l s e t u p t h i s o u t p u t f o r c o n t r o l b y a u t o m i s s i o n s o r M A V L i n k s e r v o
s e t c o m m a n d s

. a n y o t h e r v a l u e w i l l e n a b l e t h e c o r r e s p o n d i n g f u n c t i o n

V A L U E M E A N I N G

0 D i s a b l e d

1 R C P a s s T h r u

2 F l a p

3 F l a p

_ a u t o4 A i l e r o n

6 m o u n t

_ p a n

7 m o u n t

_ t i l t

8 m o u n t

_ r o l l

9 m o u n t

_ o p e n

1 0 c a m e r a

_ t r i g g e r

1 1 r e l e a s e

1 2 m o u n t 2

_ p a n

1 3 m o u n t 2

_ t i l t

1 4 m o u n t 2

_ r o l l

1 5 m o u n t 2

_ o p e n

1 6 D i f f e r e n t i a l S p o i l e r 1

1 7 D i f f e r e n t i a l S p o i l e r 2

1 8 A i l e r o n W i t h I n p u t

1 9 E l e v a t o r

2 0 E l e v a t o r W i t h I n p u t

2 1 R u d d e r

2 4 F l a p e r o n 1

2 5 F l a p e r o n 2

2 6 G r o u n d S t e e r i n g

2 7 P a r a c h u t e



# R C 8

_ P a r a m e t e r s

R C m i n P W M ( R C 8

_ M I N )

N o t e : T h i s p a r a m e t e r i s f o r a d v a n c e d u s e r sR C m i n i m u m P W M p u l s e w i d t h

. T y p i c a l l y 1 0 0 0 i s l o w e r l i m i t , 1 5 0 0 i s n e u t r a l a n d 2 0 0 0 i s u p p e r l i m i t

.

R a n g e : 8 0 0 2 2 0 0 I n c r e m e n t : 1 U n i t s : p w m



## R C t r i m P W M ( R C 8

_ T R I M )

N o t e : T h i s p a r a m e t e r i s f o r a d v a n c e d u s e r s

R C t r i m ( n e u t r a l ) P W M p u l s e w i d t h

. T y p i c a l l y 1 0 0 0 i s l o w e r l i m i t , 1 5 0 0 i s n e u t r a l a n d 2 0 0 0 i s
u p p e r l i m i t

.

R a n g e : 8 0 0 2 2 0 0 I n c r e m e n t : 1 U n i t s : p w m



## R C m a x P W M ( R C 8

_ M A X )

N o t e : T h i s p a r a m e t e r i s f o r a d v a n c e d u s e r s

R C m a x i m u m P W M p u l s e w i d t h

. T y p i c a l l y 1 0 0 0 i s l o w e r l i m i t , 1 5 0 0 i s n e u t r a l a n d 2 0 0 0 i s
u p p e r l i m i t

.

R a n g e : 8 0 0 2 2 0 0 I n c r e m e n t : 1 U n i t s : p w m



## R C r e v e r s e ( R C 8

_ R E V )

N o t e : T h i s p a r a m e t e r i s f o r a d v a n c e d u s e r s

R e v e r s e s e r

v o o p e r a t i o n

. S e t t o 1 f

o r n o r m a l ( f

o r w a r d ) o p e r a t i o n

. S e t t o ­ 1 t o r e v e r s e t h i s
c h a n n e l

.

V A L U E M E A N I N G­ 1 R e v e r s e d

1 N o r m a l



## R C d e a d
­ z o n e ( R C 8

_ D Z )

N o t e : T h i s p a r a m e t e r i s f o r a d v a n c e d u s e r s

d e a d z o n e a r o u n d t r i m

.

R a n g e : 0 2 0 0 U n i t s : p w m


## S e r v o o u t f u n c t i o n ( R C 8

_ F U N C T I O N )

S e t t i n g t h i s t o D i s a b l e d ( 0 ) w i l l s e t u p t h i s o u t p u t f o r c o n t r o l b y a u t o m i s s i o n s o r M A V L i n k s e r v o
s e t c o m m a n d s

. a n y o t h e r v a l u e w i l l e n a b l e t h e c o r r e s p o n d i n g f u n c t i o n

V A L U E M E A N I N G

0 D i s a b l e d

1 R C P a s s T h r u

2 F l a p

3 F l a p

_ a u t o

4 A i l e r o n

6 m o u n t

_ p a n

7 m o u n t

_ t i l t

8 m o u n t

_ r o l l

9 m o u n t

_ o p e n

1 0 c a m e r a

_ t r i g g e r

1 1 r e l e a s e

1 2 m o u n t 2

_ p a n

1 3 m o u n t 2

_ t i l t1 4 m o u n t 2

_ r o l l

1 5 m o u n t 2

_ o p e n

1 6 D i f f e r e n t i a l S p o i l e r 1

1 7 D i f f e r e n t i a l S p o i l e r 2

1 8 A i l e r o n W i t h I n p u t

1 9 E l e v a t o r

2 0 E l e v a t o r W i t h I n p u t

2 1 R u d d e r

2 4 F l a p e r o n 1

2 5 F l a p e r o n 2

2 6 G r o u n d S t e e r i n g

2 7 P a r a c h u t e



# R C 9

_ P a r a m e t e r s

R C m i n P W M ( R C 9

_ M I N )

N o t e : T h i s p a r a m e t e r i s f o r a d v a n c e d u s e r s

R C m i n i m u m P W M p u l s e w i d t h

. T y p i c a l l y 1 0 0 0 i s l o w e r l i m i t , 1 5 0 0 i s n e u t r a l a n d 2 0 0 0 i s u p p e r l i m i t

.

R a n g e : 8 0 0 2 2 0 0 I n c r e m e n t : 1 U n i t s : p w m



## R C t r i m P W M ( R C 9

_ T R I M )

N o t e : T h i s p a r a m e t e r i s f o r a d v a n c e d u s e r s

R C t r i m ( n e u t r a l ) P W M p u l s e w i d t h

. T y p i c a l l y 1 0 0 0 i s l o w e r l i m i t , 1 5 0 0 i s n e u t r a l a n d 2 0 0 0 i su p p e r l i m i t

.

R a n g e : 8 0 0 2 2 0 0 I n c r e m e n t : 1 U n i t s : p w m



## R C m a x P W M ( R C 9

_ M A X )

N o t e : T h i s p a r a m e t e r i s f o r a d v a n c e d u s e r s

R C m a x i m u m P W M p u l s e w i d t h

. T y p i c a l l y 1 0 0 0 i s l o w e r l i m i t , 1 5 0 0 i s n e u t r a l a n d 2 0 0 0 i s
u p p e r l i m i t

.

R a n g e : 8 0 0 2 2 0 0 I n c r e m e n t : 1 U n i t s : p w m



## R C r e v e r s e ( R C 9

_ R E V )

N o t e : T h i s p a r a m e t e r i s f o r a d v a n c e d u s e r s

R e v e r s e s e r

v o o p e r a t i o n

. S e t t o 1 f

o r n o r m a l ( f

o r w a r d ) o p e r a t i o n

. S e t t o ­ 1 t o r e v e r s e t h i s
c h a n n e l

.

V A L U E M E A N I N G

­ 1 R e v e r s e d

1 N o r m a l



## R C d e a d
­ z o n e ( R C 9

_ D Z )

N o t e : T h i s p a r a m e t e r i s f o r a d v a n c e d u s e r s

d e a d z o n e a r o u n d t r i m

.

R a n g e : 0 2 0 0 U n i t s : p w m

## S e r v o o u t f u n c t i o n ( R C 9

_ F U N C T I O N )

S e t t i n g t h i s t o D i s a b l e d ( 0 ) w i l l s e t u p t h i s o u t p u t f o r c o n t r o l b y a u t o m i s s i o n s o r M A V L i n k s e r v o
s e t c o m m a n d s

. a n y o t h e r v a l u e w i l l e n a b l e t h e c o r r e s p o n d i n g f u n c t i o n

V A L U E M E A N I N G

0 D i s a b l e d

1 R C P a s s T h r u

2 F l a p

3 F l a p

_ a u t o

4 A i l e r o n

6 m o u n t

_ p a n

7 m o u n t

_ t i l t

8 m o u n t

_ r o l l

9 m o u n t

_ o p e n

1 0 c a m e r a

_ t r i g g e r

1 1 r e l e a s e

1 2 m o u n t 2

_ p a n

1 3 m o u n t 2

_ t i l t

1 4 m o u n t 2

_ r o l l

1 5 m o u n t 2

_ o p e n

1 6 D i f f e r e n t i a l S p o i l e r 1

1 7 D i f f e r e n t i a l S p o i l e r 2

1 8 A i l e r o n W i t h I n p u t

1 9 E l e v a t o r

2 0 E l e v a t o r W i t h I n p u t

2 1 R u d d e r

2 4 F l a p e r o n 12 5 F l a p e r o n 2

2 6 G r o u n d S t e e r i n g

2 7 P a r a c h u t e



# R C 1 0

_ P a r a m e t e r s

R C m i n P W M ( R C 1 0

_ M I N )

N o t e : T h i s p a r a m e t e r i s f o r a d v a n c e d u s e r s

R C m i n i m u m P W M p u l s e w i d t h

. T y p i c a l l y 1 0 0 0 i s l o w e r l i m i t , 1 5 0 0 i s n e u t r a l a n d 2 0 0 0 i s u p p e r l i m i t

.

R a n g e : 8 0 0 2 2 0 0 I n c r e m e n t : 1 U n i t s : p w m



## R C t r i m P W M ( R C 1 0

_ T R I M )

N o t e : T h i s p a r a m e t e r i s f o r a d v a n c e d u s e r s

R C t r i m ( n e u t r a l ) P W M p u l s e w i d t h

. T y p i c a l l y 1 0 0 0 i s l o w e r l i m i t , 1 5 0 0 i s n e u t r a l a n d 2 0 0 0 i s
u p p e r l i m i t

.

R a n g e : 8 0 0 2 2 0 0 I n c r e m e n t : 1 U n i t s : p w m



## R C m a x P W M ( R C 1 0

_ M A X )

N o t e : T h i s p a r a m e t e r i s f o r a d v a n c e d u s e r s

R C m a x i m u m P W M p u l s e w i d t h

. T y p i c a l l y 1 0 0 0 i s l o w e r l i m i t , 1 5 0 0 i s n e u t r a l a n d 2 0 0 0 i s
u p p e r l i m i t

.R a n g e : 8 0 0 2 2 0 0 I n c r e m e n t : 1 U n i t s : p w m



## R C r e v e r s e ( R C 1 0

_ R E V )

N o t e : T h i s p a r a m e t e r i s f o r a d v a n c e d u s e r s

R e v e r s e s e r

v o o p e r a t i o n

. S e t t o 1 f

o r n o r m a l ( f

o r w a r d ) o p e r a t i o n

. S e t t o ­ 1 t o r e v e r s e t h i s
c h a n n e l

.

V A L U E M E A N I N G

­ 1 R e v e r s e d

1 N o r m a l



## R C d e a d
­ z o n e ( R C 1 0

_ D Z )

N o t e : T h i s p a r a m e t e r i s f o r a d v a n c e d u s e r s

d e a d z o n e a r o u n d t r i m

.

R a n g e : 0 2 0 0 U n i t s : p w m


## S e r v o o u t f u n c t i o n ( R C 1 0

_ F U N C T I O N )

S e t t i n g t h i s t o D i s a b l e d ( 0 ) w i l l s e t u p t h i s o u t p u t f o r c o n t r o l b y a u t o m i s s i o n s o r M A V L i n k s e r v o
s e t c o m m a n d s

. a n y o t h e r v a l u e w i l l e n a b l e t h e c o r r e s p o n d i n g f u n c t i o n

V A L U E M E A N I N G

0 D i s a b l e d

1 R C P a s s T h r u

2 F l a p

3 F l a p

_ a u t o4 A i l e r o n

6 m o u n t

_ p a n

7 m o u n t

_ t i l t

8 m o u n t

_ r o l l

9 m o u n t

_ o p e n

1 0 c a m e r a

_ t r i g g e r

1 1 r e l e a s e

1 2 m o u n t 2

_ p a n

1 3 m o u n t 2

_ t i l t

1 4 m o u n t 2

_ r o l l

1 5 m o u n t 2

_ o p e n

1 6 D i f f e r e n t i a l S p o i l e r 1

1 7 D i f f e r e n t i a l S p o i l e r 2

1 8 A i l e r o n W i t h I n p u t

1 9 E l e v a t o r

2 0 E l e v a t o r W i t h I n p u t

2 1 R u d d e r

2 4 F l a p e r o n 1

2 5 F l a p e r o n 2

2 6 G r o u n d S t e e r i n g

2 7 P a r a c h u t e



# R C 1 1

_ P a r a m e t e r s

R C m i n P W M ( R C 1 1

_ M I N )

N o t e : T h i s p a r a m e t e r i s f o r a d v a n c e d u s e r sR C m i n i m u m P W M p u l s e w i d t h

. T y p i c a l l y 1 0 0 0 i s l o w e r l i m i t , 1 5 0 0 i s n e u t r a l a n d 2 0 0 0 i s u p p e r l i m i t

.

R a n g e : 8 0 0 2 2 0 0 I n c r e m e n t : 1 U n i t s : p w m



## R C t r i m P W M ( R C 1 1

_ T R I M )

N o t e : T h i s p a r a m e t e r i s f o r a d v a n c e d u s e r s

R C t r i m ( n e u t r a l ) P W M p u l s e w i d t h

. T y p i c a l l y 1 0 0 0 i s l o w e r l i m i t , 1 5 0 0 i s n e u t r a l a n d 2 0 0 0 i s
u p p e r l i m i t

.

R a n g e : 8 0 0 2 2 0 0 I n c r e m e n t : 1 U n i t s : p w m



## R C m a x P W M ( R C 1 1

_ M A X )

N o t e : T h i s p a r a m e t e r i s f o r a d v a n c e d u s e r s

R C m a x i m u m P W M p u l s e w i d t h

. T y p i c a l l y 1 0 0 0 i s l o w e r l i m i t , 1 5 0 0 i s n e u t r a l a n d 2 0 0 0 i s
u p p e r l i m i t

.

R a n g e : 8 0 0 2 2 0 0 I n c r e m e n t : 1 U n i t s : p w m



## R C r e v e r s e ( R C 1 1

_ R E V )

N o t e : T h i s p a r a m e t e r i s f o r a d v a n c e d u s e r s

R e v e r s e s e r

v o o p e r a t i o n

. S e t t o 1 f

o r n o r m a l ( f

o r w a r d ) o p e r a t i o n

. S e t t o ­ 1 t o r e v e r s e t h i s
c h a n n e l

.

V A L U E M E A N I N G­ 1 R e v e r s e d

1 N o r m a l



## R C d e a d
­ z o n e ( R C 1 1

_ D Z )

N o t e : T h i s p a r a m e t e r i s f o r a d v a n c e d u s e r s

d e a d z o n e a r o u n d t r i m

.

R a n g e : 0 2 0 0 U n i t s : p w m


## S e r v o o u t f u n c t i o n ( R C 1 1

_ F U N C T I O N )

S e t t i n g t h i s t o D i s a b l e d ( 0 ) w i l l s e t u p t h i s o u t p u t f o r c o n t r o l b y a u t o m i s s i o n s o r M A V L i n k s e r v o
s e t c o m m a n d s

. a n y o t h e r v a l u e w i l l e n a b l e t h e c o r r e s p o n d i n g f u n c t i o n

V A L U E M E A N I N G

0 D i s a b l e d

1 R C P a s s T h r u

2 F l a p

3 F l a p

_ a u t o

4 A i l e r o n

6 m o u n t

_ p a n

7 m o u n t

_ t i l t

8 m o u n t

_ r o l l

9 m o u n t

_ o p e n

1 0 c a m e r a

_ t r i g g e r

1 1 r e l e a s e

1 2 m o u n t 2

_ p a n

1 3 m o u n t 2

_ t i l t1 4 m o u n t 2

_ r o l l

1 5 m o u n t 2

_ o p e n

1 6 D i f f e r e n t i a l S p o i l e r 1

1 7 D i f f e r e n t i a l S p o i l e r 2

1 8 A i l e r o n W i t h I n p u t

1 9 E l e v a t o r

2 0 E l e v a t o r W i t h I n p u t

2 1 R u d d e r

2 4 F l a p e r o n 1

2 5 F l a p e r o n 2

2 6 G r o u n d S t e e r i n g

2 7 P a r a c h u t e



# R C 1 2

_ P a r a m e t e r s

R C m i n P W M ( R C 1 2

_ M I N )

N o t e : T h i s p a r a m e t e r i s f o r a d v a n c e d u s e r s

R C m i n i m u m P W M p u l s e w i d t h

. T y p i c a l l y 1 0 0 0 i s l o w e r l i m i t , 1 5 0 0 i s n e u t r a l a n d 2 0 0 0 i s u p p e r l i m i t

.

R a n g e : 8 0 0 2 2 0 0 I n c r e m e n t : 1 U n i t s : p w m



## R C t r i m P W M ( R C 1 2

_ T R I M )

N o t e : T h i s p a r a m e t e r i s f o r a d v a n c e d u s e r s

R C t r i m ( n e u t r a l ) P W M p u l s e w i d t h

. T y p i c a l l y 1 0 0 0 i s l o w e r l i m i t , 1 5 0 0 i s n e u t r a l a n d 2 0 0 0 i su p p e r l i m i t

.

R a n g e : 8 0 0 2 2 0 0 I n c r e m e n t : 1 U n i t s : p w m



## R C m a x P W M ( R C 1 2

_ M A X )

N o t e : T h i s p a r a m e t e r i s f o r a d v a n c e d u s e r s

R C m a x i m u m P W M p u l s e w i d t h

. T y p i c a l l y 1 0 0 0 i s l o w e r l i m i t , 1 5 0 0 i s n e u t r a l a n d 2 0 0 0 i s
u p p e r l i m i t

.

R a n g e : 8 0 0 2 2 0 0 I n c r e m e n t : 1 U n i t s : p w m



## R C r e v e r s e ( R C 1 2

_ R E V )

N o t e : T h i s p a r a m e t e r i s f o r a d v a n c e d u s e r s

R e v e r s e s e r

v o o p e r a t i o n

. S e t t o 1 f

o r n o r m a l ( f

o r w a r d ) o p e r a t i o n

. S e t t o ­ 1 t o r e v e r s e t h i s
c h a n n e l

.

V A L U E M E A N I N G

­ 1 R e v e r s e d

1 N o r m a l



## R C d e a d
­ z o n e ( R C 1 2

_ D Z )

N o t e : T h i s p a r a m e t e r i s f o r a d v a n c e d u s e r s

d e a d z o n e a r o u n d t r i m

.

R a n g e : 0 2 0 0 U n i t s : p w m

## S e r v o o u t f u n c t i o n ( R C 1 2

_ F U N C T I O N )

S e t t i n g t h i s t o D i s a b l e d ( 0 ) w i l l s e t u p t h i s o u t p u t f o r c o n t r o l b y a u t o m i s s i o n s o r M A V L i n k s e r v o
s e t c o m m a n d s

. a n y o t h e r v a l u e w i l l e n a b l e t h e c o r r e s p o n d i n g f u n c t i o n

V A L U E M E A N I N G

0 D i s a b l e d

1 R C P a s s T h r u

2 F l a p

3 F l a p

_ a u t o

4 A i l e r o n

6 m o u n t

_ p a n

7 m o u n t

_ t i l t

8 m o u n t

_ r o l l

9 m o u n t

_ o p e n

1 0 c a m e r a

_ t r i g g e r

1 1 r e l e a s e

1 2 m o u n t 2

_ p a n

1 3 m o u n t 2

_ t i l t

1 4 m o u n t 2

_ r o l l

1 5 m o u n t 2

_ o p e n

1 6 D i f f e r e n t i a l S p o i l e r 1

1 7 D i f f e r e n t i a l S p o i l e r 2

1 8 A i l e r o n W i t h I n p u t

1 9 E l e v a t o r

2 0 E l e v a t o r W i t h I n p u t

2 1 R u d d e r

2 4 F l a p e r o n 12 5 F l a p e r o n 2

2 6 G r o u n d S t e e r i n g

2 7 P a r a c h u t e



# R C 1 3

_ P a r a m e t e r s

R C m i n P W M ( R C 1 3

_ M I N )

N o t e : T h i s p a r a m e t e r i s f o r a d v a n c e d u s e r s

R C m i n i m u m P W M p u l s e w i d t h

. T y p i c a l l y 1 0 0 0 i s l o w e r l i m i t , 1 5 0 0 i s n e u t r a l a n d 2 0 0 0 i s u p p e r l i m i t

.

R a n g e : 8 0 0 2 2 0 0 I n c r e m e n t : 1 U n i t s : p w m



## R C t r i m P W M ( R C 1 3

_ T R I M )

N o t e : T h i s p a r a m e t e r i s f o r a d v a n c e d u s e r s

R C t r i m ( n e u t r a l ) P W M p u l s e w i d t h

. T y p i c a l l y 1 0 0 0 i s l o w e r l i m i t , 1 5 0 0 i s n e u t r a l a n d 2 0 0 0 i s
u p p e r l i m i t

.

R a n g e : 8 0 0 2 2 0 0 I n c r e m e n t : 1 U n i t s : p w m



## R C m a x P W M ( R C 1 3

_ M A X )

N o t e : T h i s p a r a m e t e r i s f o r a d v a n c e d u s e r s

R C m a x i m u m P W M p u l s e w i d t h

. T y p i c a l l y 1 0 0 0 i s l o w e r l i m i t , 1 5 0 0 i s n e u t r a l a n d 2 0 0 0 i s
u p p e r l i m i t

.R a n g e : 8 0 0 2 2 0 0 I n c r e m e n t : 1 U n i t s : p w m



## R C r e v e r s e ( R C 1 3

_ R E V )

N o t e : T h i s p a r a m e t e r i s f o r a d v a n c e d u s e r s

R e v e r s e s e r

v o o p e r a t i o n

. S e t t o 1 f

o r n o r m a l ( f

o r w a r d ) o p e r a t i o n

. S e t t o ­ 1 t o r e v e r s e t h i s
c h a n n e l

.

V A L U E M E A N I N G

­ 1 R e v e r s e d

1 N o r m a l



## R C d e a d
­ z o n e ( R C 1 3

_ D Z )

N o t e : T h i s p a r a m e t e r i s f o r a d v a n c e d u s e r s

d e a d z o n e a r o u n d t r i m

.

R a n g e : 0 2 0 0 U n i t s : p w m


## S e r v o o u t f u n c t i o n ( R C 1 3

_ F U N C T I O N )

S e t t i n g t h i s t o D i s a b l e d ( 0 ) w i l l s e t u p t h i s o u t p u t f o r c o n t r o l b y a u t o m i s s i o n s o r M A V L i n k s e r v o
s e t c o m m a n d s

. a n y o t h e r v a l u e w i l l e n a b l e t h e c o r r e s p o n d i n g f u n c t i o n

V A L U E M E A N I N G

0 D i s a b l e d

1 R C P a s s T h r u

2 F l a p

3 F l a p

_ a u t o4 A i l e r o n

6 m o u n t

_ p a n

7 m o u n t

_ t i l t

8 m o u n t

_ r o l l

9 m o u n t

_ o p e n

1 0 c a m e r a

_ t r i g g e r

1 1 r e l e a s e

1 2 m o u n t 2

_ p a n

1 3 m o u n t 2

_ t i l t

1 4 m o u n t 2

_ r o l l

1 5 m o u n t 2

_ o p e n

1 6 D i f f e r e n t i a l S p o i l e r 1

1 7 D i f f e r e n t i a l S p o i l e r 2

1 8 A i l e r o n W i t h I n p u t

1 9 E l e v a t o r

2 0 E l e v a t o r W i t h I n p u t

2 1 R u d d e r

2 4 F l a p e r o n 1

2 5 F l a p e r o n 2

2 6 G r o u n d S t e e r i n g

2 7 P a r a c h u t e



# R C 1 4

_ P a r a m e t e r s

R C m i n P W M ( R C 1 4

_ M I N )

N o t e : T h i s p a r a m e t e r i s f o r a d v a n c e d u s e r sR C m i n i m u m P W M p u l s e w i d t h

. T y p i c a l l y 1 0 0 0 i s l o w e r l i m i t , 1 5 0 0 i s n e u t r a l a n d 2 0 0 0 i s u p p e r l i m i t

.

R a n g e : 8 0 0 2 2 0 0 I n c r e m e n t : 1 U n i t s : p w m



## R C t r i m P W M ( R C 1 4

_ T R I M )

N o t e : T h i s p a r a m e t e r i s f o r a d v a n c e d u s e r s

R C t r i m ( n e u t r a l ) P W M p u l s e w i d t h

. T y p i c a l l y 1 0 0 0 i s l o w e r l i m i t , 1 5 0 0 i s n e u t r a l a n d 2 0 0 0 i s
u p p e r l i m i t

.

R a n g e : 8 0 0 2 2 0 0 I n c r e m e n t : 1 U n i t s : p w m



## R C m a x P W M ( R C 1 4

_ M A X )

N o t e : T h i s p a r a m e t e r i s f o r a d v a n c e d u s e r s

R C m a x i m u m P W M p u l s e w i d t h

. T y p i c a l l y 1 0 0 0 i s l o w e r l i m i t , 1 5 0 0 i s n e u t r a l a n d 2 0 0 0 i s
u p p e r l i m i t

.

R a n g e : 8 0 0 2 2 0 0 I n c r e m e n t : 1 U n i t s : p w m



## R C r e v e r s e ( R C 1 4

_ R E V )

N o t e : T h i s p a r a m e t e r i s f o r a d v a n c e d u s e r s

R e v e r s e s e r

v o o p e r a t i o n

. S e t t o 1 f

o r n o r m a l ( f

o r w a r d ) o p e r a t i o n

. S e t t o ­ 1 t o r e v e r s e t h i s
c h a n n e l

.

V A L U E M E A N I N G­ 1 R e v e r s e d

1 N o r m a l



## R C d e a d
­ z o n e ( R C 1 4

_ D Z )

N o t e : T h i s p a r a m e t e r i s f o r a d v a n c e d u s e r s

d e a d z o n e a r o u n d t r i m

.

R a n g e : 0 2 0 0 U n i t s : p w m


## S e r v o o u t f u n c t i o n ( R C 1 4

_ F U N C T I O N )

S e t t i n g t h i s t o D i s a b l e d ( 0 ) w i l l s e t u p t h i s o u t p u t f o r c o n t r o l b y a u t o m i s s i o n s o r M A V L i n k s e r v o
s e t c o m m a n d s

. a n y o t h e r v a l u e w i l l e n a b l e t h e c o r r e s p o n d i n g f u n c t i o n

V A L U E M E A N I N G

0 D i s a b l e d

1 R C P a s s T h r u

2 F l a p

3 F l a p

_ a u t o

4 A i l e r o n

6 m o u n t

_ p a n

7 m o u n t

_ t i l t

8 m o u n t

_ r o l l

9 m o u n t

_ o p e n

1 0 c a m e r a

_ t r i g g e r

1 1 r e l e a s e

1 2 m o u n t 2

_ p a n

1 3 m o u n t 2

_ t i l t1 4 m o u n t 2

_ r o l l

1 5 m o u n t 2

_ o p e n

1 6 D i f f e r e n t i a l S p o i l e r 1

1 7 D i f f e r e n t i a l S p o i l e r 2

1 8 A i l e r o n W i t h I n p u t

1 9 E l e v a t o r

2 0 E l e v a t o r W i t h I n p u t

2 1 R u d d e r

2 4 F l a p e r o n 1

2 5 F l a p e r o n 2

2 6 G r o u n d S t e e r i n g

2 7 P a r a c h u t e



# R L L 2 S R V

_ P a r a m e t e r s

R o l l T i m e C o n s t a n t ( R L L 2 S R V

_ T C O N S T )

N o t e : T h i s p a r a m e t e r i s f o r a d v a n c e d u s e r s

T h i s c o n t r o l s t h e t i m e c o n s t a n t i n s e c o n d s f r o m d e m a n d e d t o a c h i e v e d b a n k a n g l e

. A v a l u e o f 0

. 5 i s a g o o d d e f a u l t a n d w i l l w o r k w i t h n e a r l y a l l m o d e l s

. A d v a n c e d u s e r s m a y w a n t t o r e d u c e t h i s t i m e t o o b t a i n a f a s t e r r e s p o n s e b u t t h e r e i s n o p o i n t s e t t i n g a t i m e l e s s t h a n t h e a i r c r a f t
c a n a c h i e v e

.

R a n g e : 0

. 4 1

. 0 I n c r e m e n t : 0

. 1 U n i t s : s e c o n d s



## P r o p o r t i o n a l G a i n ( R L L 2 S R V

_ P )

T h i s i s t h e g a i n f r o m b a n k a n g l e t o a i l e r o n

. T h i s g a i n w o r k s t h e s a m e w a y a s t h e P t e r m i n t h eo l d P I D ( R L L 2 S R V

_ P ) a n d c a n b e s e t t o t h e s a m e v a l u e

.

R a n g e : 0

. 1 4

. 0 I n c r e m e n t : 0

. 1



## D a m p i n g G a i n ( R L L 2 S R V

_ D )

T h i s i s t h e g a i n f r o m r o l l r a t e t o a i l e r o n

. T h i s a d j u s t s t h e d a m p i n g o f t h e r o l l c o n t r o l l o o p

. I t h a s t h e s a m e e f

f e c t a s R L L 2 S R V

_ D i n t h e o l d P I D c o n t r o l l e r b u t w i t h o u t t h e s p i k e s i n s e r v o d e m a n d s

. T h i s g a i n h e l p s t o r e d u c e r o l l i n g i n t u r b u l e n c e

. I t s h o u l d b e i n c r e a s e d i n 0

. 0 1 i n c r e m e n t s a s t o o h i g h a v a l u e c a n l e a d t o a h i g h f r e q u e n c y r o l l o s c i l l a t i o n t h a t c o u l d

o v e r s t r e s s t h e a i r

f r a m e

.

R a n g e : 0 0

. 1 I n c r e m e n t : 0

. 0 1



## I n t e g r a t o r G a i n ( R L L 2 S R V

_ I )

T h i s i s t h e g a i n f r o m t h e i n t e g r a l o f b a n k a n g l e t o a i l e r o n

. I t h a s t h e s a m e e f f e c t a s R L L 2 S R V

_ I i n t h e o l d P I D c o n t r o l l e r

. I n c r e a s i n g t h i s g a i n c a u s e s t h e c o n t r o l l e r t o t r i m o u t s t e a d y o f f s e t s d u e t o a n o u t o f t r i m a i r c r a f

t

.

R a n g e : 0 1

. 0 I n c r e m e n t : 0

. 0 5



## M a x i m u m R o l l R a t e ( R L L 2 S R V

_ R M A X )

N o t e : T h i s p a r a m e t e r i s f o r a d v a n c e d u s e r s

T h i s s e t s t h e m a x i m u m r o l l r a t e t h a t t h e c o n t r o l l e r w i l l d e m a n d ( d e g r e e s / s e c )

. S e t t i n g i t t o z e r o d i s a b l e s t h e l i m i t

. I f t h i s v a l u e i s s e t t o o l o w , t h e n t h e r o l l c a n ’ t k e e p u p w i t h t h e n a v i g a t i o n d e m a n d s a n d t h e p l a n e w i l l s t a r t w e a v i n g

. I f i t i s s e t t o o h i g h ( o r d i s a b l e d b y s e t t i n g t o z e r o ) t h e n a i l e r o n s w i l l g e t l a r g e i n p u t s a t t h e s t a r t o f t u r n s

. A l i m i t o f 6 0 d e g r e e s / s e c i s a g o o d d e f a u l t

.

R a n g e : 0 1 8 0 I n c r e m e n t : 1 U n i t s : d e g r e e s / s e c o n d

## I n t e g r a t o r l i m i t ( R L L 2 S R V

_ I M A X )

N o t e : T h i s p a r a m e t e r i s f o r a d v a n c e d u s e r s

T h i s l i m i t s t h e n u m b e r o f d e g r e e s o f a i l e r o n i n c e n t i

­ d e g r e e s o v e r w h i c h t h e i n t e g r a t o r w i l l

o p e r a t e

. A t t h e d e f a u l t s e t t i n g o f 3 0 0 0 c e n t i

­ d e g r e e s , t h e i n t e g r a t o r w i l l b e l i m i t e d t o +

­ 3 0 d e g r e e s o f s e r

v o t r a v e l

. T h e m a x i m u m s e r

v o d e f l e c t i o n i s +

­ 4 5 c e n t i

­ d e g r e e s , s o t h e d e f a u l t

v a l u e r e p r e s e n t s a 2 / 3 r d o f t h e t o t a l c o n t r o l t h r o w w h i c h i s a d e q u a t e u n l e s s t h e a i r c r a f t i s
s e v e r e l y o u t o f t r i m

.

R a n g e : 0 4 5 0 0 I n c r e m e n t : 1



# P T C H 2 S R V

_ P a r a m e t e r s

P i t c h T i m e C o n s t a n t ( P T C H 2 S R V

_ T C O N S T )

N o t e : T h i s p a r a m e t e r i s f o r a d v a n c e d u s e r s

T h i s c o n t r o l s t h e t i m e c o n s t a n t i n s e c o n d s f r o m d e m a n d e d t o a c h i e v e d p i t c h a n g l e

. A v a l u e o f 0

. 5 i s a g o o d d e f a u l t a n d w i l l w o r k w i t h n e a r l y a l l m o d e l s

. A d v a n c e d u s e r s m a y w a n t t o r e d u c e t h i s t i m e t o o b t a i n a f a s t e r r e s p o n s e b u t t h e r e i s n o p o i n t s e t t i n g a t i m e l e s s t h a n t h e a i r c r a f t
c a n a c h i e v e

.

R a n g e : 0

. 4 1

. 0 I n c r e m e n t : 0

. 1 U n i t s : s e c o n d s



## P r o p o r t i o n a l G a i n ( P T C H 2 S R V

_ P )

T h i s i s t h e g a i n f r o m p i t c h a n g l e t o e l e v a t o r

. T h i s g a i n w o r k s t h e s a m e w a y a s P T C H 2 S R V

_ P i n t h e o l d P I D c o n t r o l l e r a n d c a n b e s e t t o t h e s a m e v a l u e

.

R a n g e : 0

. 1 3

. 0 I n c r e m e n t : 0

. 1



## D a m p i n g G a i n ( P T C H 2 S R V

_ D )T h i s i s t h e g a i n f r o m p i t c h r a t e t o e l e v a t o r

. T h i s a d j u s t s t h e d a m p i n g o f t h e p i t c h c o n t r o l l o o p

. I t h a s t h e s a m e e f

f e c t a s P T C H 2 S R V

_ D i n t h e o l d P I D c o n t r o l l e r a n d c a n b e s e t t o t h e s a m e
v a l u e , b u t w i t h o u t t h e s p i k e s i n s e r v o d e m a n d s

. T h i s g a i n h e l p s t o r e d u c e p i t c h i n g i n t u r b u l e n c e

. S o m e a i r

f r a m e s s u c h a s f l y i n g w i n g s t h a t h a v e p o o r p i t c h d a m p i n g c a n b e n e f i t f r o m i n c r e a s i n g t h i s g a i n t e r m

. T h i s s h o u l d b e i n c r e a s e d i n 0

. 0 1 i n c r e m e n t s a s t o o h i g h a v a l u e
c a n l e a d t o a h i g h f r e q u e n c y p i t c h o s c i l l a t i o n t h a t c o u l d o v e r s t r e s s t h e a i r f r a m e

.

R a n g e : 0 0

. 1 I n c r e m e n t : 0

. 0 1



## I n t e g r a t o r G a i n ( P T C H 2 S R V

_ I )

T h i s i s t h e g a i n a p p l i e d t o t h e i n t e g r a l o f p i t c h a n g l e

. I t h a s t h e s a m e e f f e c t a s P T C H 2 S R V

_ I i n t h e o l d P I D c o n t r o l l e r a n d c a n b e s e t t o t h e s a m e v a l u e

. I n c r e a s i n g t h i s g a i n c a u s e s t h e
c o n t r o l l e r t o t r i m o u t c o n s t a n t o f f s e t s b e t w e e n d e m a n d e d a n d m e a s u r e d p i t c h a n g l e

.

R a n g e : 0 0

. 5 I n c r e m e n t : 0

. 0 5



## P i t c h u p m a x r a t e ( P T C H 2 S R V

_ R M A X

_ U P )

N o t e : T h i s p a r a m e t e r i s f o r a d v a n c e d u s e r s

T h i s s e t s t h e m a x i m u m n o s e u p p i t c h r a t e t h a t t h e c o n t r o l l e r w i l l d e m a n d ( d e g r e e s / s e c )

. S e t t i n g i t t o z e r o d i s a b l e s t h e l i m i t

.

R a n g e : 0 1 0 0 I n c r e m e n t : 1 U n i t s : d e g r e e s / s e c o n d



## P i t c h d o w n m a x r a t e ( P T C H 2 S R V

_ R M A X

_ D N )

N o t e : T h i s p a r a m e t e r i s f o r a d v a n c e d u s e r s

T h i s s e t s t h e m a x i m u m n o s e d o w n p i t c h r a t e t h a t t h e c o n t r o l l e r w i l l d e m a n d ( d e g r e e s / s e c )

. S e t t i n g i t t o z e r o d i s a b l e s t h e l i m i t

.

R a n g e : 0 1 0 0I n c r e m e n t : 1 U n i t s : d e g r e e s / s e c o n d



## R o l l c o m p e n s a t i o n ( P T C H 2 S R V

_ R L L )

T h i s i s t h e g a i n t e r m t h a t i s a p p l i e d t o t h e p i t c h r a t e o f f s e t c a l c u l a t e d a s r e q u i r e d t o k e e p t h e
n o s e l e v e l d u r i n g t u r n s

. T h e d e f a u l t v a l u e i s 1 w h i c h w i l l w o r k f o r a l l m o d e l s

. A d v a n c e d u s e r s
c a n u s e i t t o c o r r e c t f

o r h e i g h t v a r i a t i o n i n t u r n s

. I f h e i g h t i s l o s t i n i t i a l l y i n t u r n s t h i s c a n b e i n c r e a s e d i n s m a l l i n c r e m e n t s o f 0

. 0 5 t o c o m p e n s a t e

. I f h e i g h t i s g a i n e d i n i t i a l l y i n t u r n s t h e n i t
c a n b e d e c r e a s e d

.

R a n g e : 0

. 7 1

. 5 I n c r e m e n t : 0

. 0 5



## I n t e g r a t o r l i m i t ( P T C H 2 S R V

_ I M A X )

N o t e : T h i s p a r a m e t e r i s f o r a d v a n c e d u s e r s

T h i s l i m i t s t h e n u m b e r o f c e n t i

­ d e g r e e s o f e l e v a t o r o v e r w h i c h t h e i n t e g r a t o r w i l l o p e r a t e

. A t t h e d e f a u l t s e t t i n g o f 3 0 0 0 c e n t i

­ d e g r e e s , t h e i n t e g r a t o r w i l l b e l i m i t e d t o +

­ 3 0 d e g r e e s o f s e r v o t r a v e l

. T h e m a x i m u m s e r

v o d e f l e c t i o n i s +

­ 4 5 d e g r e e s , s o t h e d e f a u l t v a l u e r e p r e s e n t s a 2 / 3 r d

o f t h e t o t a l c o n t r o l t h r o w w h i c h i s a d e q u a t e f o r m o s t a i r c r a f

t u n l e s s t h e y a r e s e v e r e l y o u t o f t r i m
o r h a v e v e r y l i m i t e d e l e v a t o r c o n t r o l e f f e c t i v e n e s s

.

R a n g e : 0 4 5 0 0 I n c r e m e n t : 1



# Y A W 2 S R V

_ P a r a m e t e r s

S i d e s l i p c o n t r o l g a i n ( Y

A W 2 S R V

_ S L I P )

T h i s i s t h e g a i n f r o m m e a s u r e d l a t e r a l a c c e l e r a t i o n t o d e m a n d e d y a w r a t e

. I t s h o u l d b e s e t t o
z e r o u n l e s s a c t i v e c o n t r o l o f s i d e s l i p i s d e s i r e d

. T h i s w i l l o n l y w o r k e f f e c t i v e l y i f t h e r e i s e n o u g h f u s e l a g e s i d e a r e a t o g e n e r a t e a m e a s u r e a b l e l a t e r a l a c c e l e r a t i o n w h e n t h e m o d e l s i d e s l i p s

. F l y i n g w i n g s a n d m o s t g l i d e r s c a n n o t u s e t h i s t e r m

. T h i s t e r m s h o u l d o n l y b e a d j u s t e d a f t e r t h e b a s i c y a w d a m p e r g a i n Y A W 2 S R V

_ D A M P i s t u n e d a n d t h e Y A W 2 S R V

_ I N T i n t e g r a t o r g a i n h a s b e e n s e t

. S e t t h i s g a i n t o z e r o i f o n l y y a w d a m p i n g i s r e q u i r e d

.R a n g e : 0 4 I n c r e m e n t : 0

. 2 5



## S i d e l s i p c o n t r o l i n t e g r a t o r ( Y A W 2 S R V

_ I N T )

T h i s i s t h e i n t e g r a l g a i n f r o m l a t e r a l a c c e l e r a t i o n e r r o r

. T h i s g a i n s h o u l d o n l y b e n o n ­ z e r o i f

a c t i v e c o n t r o l o v e r s i d e s l i p i s d e s i r e d

. I f a c t i v e c o n t r o l o v e r s i d e s l i p i s r e q u i r e d t h e n t h i s c a n b e
s e t t o 1

. 0 a s a f i r s t t r y

.

R a n g e : 0 2 I n c r e m e n t : 0

. 2 5



## Y a w d a m p i n g ( Y

A W 2 S R V

_ D A M P )

T h i s i s t h e g a i n f r o m y a w r a t e t o r u d d e r

. I t a c t s a s a d a m p e r o n y a w m o t i o n

. I f a b a s i c y a w d a m p e r i s r e q u i r e d
, t h i s g a i n t e r m c a n b e i n c r e m e n t e d
, w h i l s t l e a v i n g t h e Y A W 2 S R V

_ S L I P a n d Y A W 2 S R V

_ I N T g a i n s a t z e r o

. N o t e t h a t u n l i k e w i t h a s t a n d a r d P I D c o n t r o l l e r , i f t h i s d a m p i n g t e r m i s z e r o t h e n t h e i n t e g r a t o r w i l l a l s o b e d i s a b l e d

.

R a n g e : 0 2 I n c r e m e n t : 0

. 2 5



## Y a w c o o r d i n a t i o n g a i n ( Y

A W 2 S R V

_ R L L )

T h i s i s t h e g a i n t e r m t h a t i s a p p l i e d t o t h e y a w r a t e o f f s e t c a l c u l a t e d a s r e q u i r e d t o k e e p t h e y a w r a t e c o n s i s t e n t w i t h t h e t u r n r a t e f o r a c o o r d i n a t e d t u r n

. T h e d e f a u l t v a l u e i s 1 w h i c h w i l l

w o r k f o r a l l m o d e l s

. A d v a n c e d u s e r s c a n u s e i t t o c o r r e c t f o r a n y t e n d e n c y t o y a w a w a y f r o m o r i n t o t h e t u r n o n c e t h e t u r n i s e s t a b l i s h e d

. I n c r e a s e t o m a k e t h e m o d e l y a w m o r e i n i t i a l l y a n d d e c r e a s e t o m a k e t h e m o d e l y a w l e s s i n i t i a l l y

. I f v a l u e s g r e a t e r t h a n 1

. 1 o r l e s s t h a n 0

. 9 a r e
r e q u i r e d t h e n i t n o r m a l l y i n d i c a t e s a p r o b l e m w i t h t h e a i r s p e e d c a l i b r a t i o n

.

R a n g e : 0

. 8 1

. 2 I n c r e m e n t : 0

. 0 5



## I n t e g r a t o r l i m i t ( Y

A W 2 S R V

_ I M A X )

N o t e : T h i s p a r a m e t e r i s f o r a d v a n c e d u s e r s