s u b f o l d e r i n y o u r M i s s i o n P l a n n e r i n s t a l l a t i o n f o l d e r o r t o t h e l o c a t i o n y o u s e l e c t i n t h e P l a n n e r

o p t i o n s [ C o n f i g / T u n i n g ] [ P l a n n e r ]

.

B e s i d e s t h e “

. t l o g ” f i l e s

, “

. r l o g ” f i l e s a r e a l s o c r e a t e d

. T h e s e c o n t a i n a l l t h e

. t l o g d a t a p l u s

a d d i t i o n a l d e b u g o u t p u t f r o m t h e m i s s i o n p l a n n e r

. b u t c a n n o t b e p a r s e d o r p l a y e d b a c k s o

t h e y s h o u l d b e i g n o r e d

.



## S e t t i n g t h e d a t a r a t e

T h e d e s i r e d r a t e a t w h i c h d a t a i s s e n t f r o m t h e A P M / P X t o t h e g r o u n d s t a t i o n c a n b e c o n t r o l l e d

t h r o u g h t h e m i s s i o n p l a n n e r ’ s S o f t w a r e > P l a n n e r s c r e e n ’ s T e l e m e t r y d r o p

­ d o w n s

. B e c a u s e

a l l d a t a s e n t o v e r t h e t e l e m e t r y l i n k i s a l s o r e c o r d e d i n t h e t l o g

, t h i s a l s o c o n t r o l s t h e r a t e o f

d a t a s a v e d t o t h e t l o g s

.

N o t e t h a t e s p e c i a l l y o n A r d u C o p t e r

, d u e t o C P U r e s o u r c e l i m i t a t i o n s

, t h e a c t u a l r a t e o f t h e d a t a

s e n t a n d s a v e d m a y b e l o w e r t h a n t h e r a t e r e q u e s t e d

.



## P l a y i n g b a c k m i s s i o n s

I f y o u a r e u s i n g w i r e l e s s t e l e m e t r y a n d h a v e c o n n e c t e d t o t o A P M v i a t h e M i s s i o n P l a n n e r

,

y o u r f l i g h t d a t a w i l l a u t o m a t i c a l l y r e c o r d e d

. Y o u c a n p l a y b a c k t h e s e l o g s b y d o i n g t h ef o l l o w i n g :

O p e n t h e m i s s i o n p l a n n e r ’ s F l i g h t D a t a s c r e e n

c l i c k o n t h e T e l e m e t r y L o g s t a b

P r e s s “ L o a d L o g ” a n d f i n d t h e f l i g h t ’ s t l o g f i l e

P r e s s “ P l a y ”

Y o u c a n a l s o j u m p t o t h e p o i n t o f i n t e r e s t i n t h e l o g u s i n g t h e s l i d e r a n d c o n t r o l t h e s p e e d o f

t h e p l a y b a c k w i t h t h e p r e d e f i n e d S p e e d b u t t o n s

.

W h i l e t h e l o g i s r e p l a y i n g

, t h e H U D w i l l m o v e a n d t h e v e h i c l e s l o c a t i o n o n t h e m a p w i l l u p d a t e

a s i t d i d d u r i n g t h e f l i g h t

. I n d i v i d u a l d a t a v a l u e s c a n b e s e e n t h r o u g h t h e S t a t u s t a b a n d y o u

c a n e v e n d i s p l a y t h e m i n a g r a p h b y c l i c k i n g o n t h e “ T u n i n g ” c h e c k b o x u n d e r t h e m a p a n d t h e n

d o u b l e c l i c k i n g o n t h e d a t a l e g e n d t o b r i n g u p a b o x f r o m w h i c h y o u c a n c h o o s e e x a c t l y w h i c h

d a t a f i e l d s a r e g r a p h e d a s s h o w n b e l o w

. T h i s w i l l s h o w t h e r e c o r d e d d a t a c h a n g i n g a s t h e

f l i g h t p r o g r e s s e s

.

## C r e a t i n g 3 d i m a g e s o f t h e f l i g h t p a t h

Y o u c a n c r e a t e K M Z f i l e s b y d o i n g t h i s :

O p e n t h e m i s s i o n p l a n n e r ’ s F l i g h t D a t a s c r e e n

C l i c k o n t h e T e l e m e t r y L o g s t a b

P r e s s t h e “ T l o g > K m l o r G r a p h ” b u t t o n

P r e s s t h e “ C r e a t e K M L + G P X ” b u t t o n

s e l e c t t h e f l i g h t t l o gA

. k m z a n d

. k m l f i l e w i l l b e c r e a t e d a l o n g s i d e t h e o r i g i n a l

. t l o g a n d t h i s c a n b e o p e n e d i n

g o o g l e e a r t h t o i n t e r a c t i v e l y v i e w t h e 3 d f l i g h t p a t h

. Y o u c a n o p e n t h e k m z f i l e i n G o o g l e E a r t h

t o v i e w t h e f l i g h t o r p a t h

. J u s t d o u b l e c l i c k t h e f i l e o r d r a g i t a n d d r o p i n t o G o o g l e E a r t h

.T h e d i f

f e r e n t f l i g h t m o d e s u s e d d u r i n g t h e f l i g h t w i l l a p p e a r a s d i f f e r e n t c o l o r e d t r a c k s

. Y o u

c a n c h a n g e s o m e d e t a i l s a b o u t h o w t h e f l i g h t p a t h s a r e d i s p l a y e d i n c l u d i n g t h e i r c o l o r a n d

w h e t h e r t h e p a t h s e x t e n d t o t h e g r o u n d b y d o i n g t h i s :

F i n d t h e l o g f i l e ’ s n a m e i n t h e “ P l a c e s ” p a n e o n t h e l e f t

. I t s h o u l d a p p e a r i n a “ T e m p o r a r y

P l a c e s ” f o l d e r

.

R i g h t c l i c k o n a n i n d i v i d u a l p a t h a n d s e l e c t “ P r o p e r t i e s ” t o o p e n t h e E d i t P a t h w i n d o w

.

T h e c o l o r c a n b e c h a n g e d o n t h e “ S t y l e

, C o l o r ” t a b

T h e a r e a b e l o w t h e p a t h c a n b e r e m o v e d ( a d d e d ) o n t h e “ A l t i t u d e ” t a b b y u n

­ c h e c k i n g

( c h e c k i n g ) “ E x t e n d p a t h t o g r o u n d ”



## E x t r a c t i n g p a r a m e t e r s a n d W a y p o i n t s

Y o u c a n e x t r a c t t h e p a r a m e t e r s a n d w a y p o i n t s f r o m t h e t l o g b y f o l l o w i n g t h e s a m e s t e p s a s f o rc r e a t i n g t h e K M L f i l e e x c e p t t h a t a t t h e l a s t s t e p s e l e c t “ E x t r a c t P a r a m s ” o r “ E x t r a c t W P s ”

.

E x t r a c t P a r a m s w i l l c a u s e a

. p a r a m f i l e t o b e c r e a t e d a l o n g s i d e t h e t l o g

. T h i s f i l e i s t a b

s e p a r a t e d a n d c o n t a i n s a f u l l l i s t o f p a r a m e t e r s ( i n t h e s a m e o r d e r a s t h e y a p p e a r i n t h e

e e p r o m ) a l o n g w i t h t h e i r v a l u e s d u r i n g t h e f l i g h t

. T h i s c a n b e o p e n e d i n e x c e l o r a t e x t e d i t o r

.

E x t r a c t W P s w i l l c r e a t e o n e o r m o r e

. t x t f i l e s c o n t a i n i n g a n y m i s s i o n s u p l o a d e d t o t h e

A P M / P X 4

. T h e s e f i l e s c a n b e o p e n e d i n t h e M i s s i o n P l a n n e r b y s w i t c h i n g t o t h e F l i g h t P l a n

s c r e e n

, r i g h t

­ m o u s e

­ b u t t o n c l i c k i n g o n t h e m a p a n d s e l e c t i n g “ F i l e L o a d / S a v e ”

, “ L o a d W P

F i l e ”

.



## G r a p h i n g d a t a f r o m a f l i g h t

D a t a f r o m t h e f l i g h t c a n b e g r a p h e d b y d o i n g t h e f o l l o w i n g :

O p e n t h e m i s s i o n p l a n n e r ’ s F l i g h t D a t a s c r e e n

C l i c k o n t h e T e l e m e t r y L o g s t a b

P r e s s t h e “ T l o g > K m l o r G r a p h ” b u t t o n

P r e s s t h e “ G r a p h L o g ” b u t t o n

s e l e c t t h e f l i g h t t l o gQ u e s t i o n s a b o u t t h i s p a g e ? C o m m e n t s ? S u g g e s t i o n s ? P o s t t o A P M F o r u m ! U s e t h e p l a t f o r ms p e c i f i c t o y o u r q u e r y

, a n d m a k e s u r e t o i n c l u d e t h e n a m e o f t h e p a g e y o u a r e r e f e r r i n g t o

.T h i s p a g e a i m s t o s h o w y o u h o w t o d i a g n o s e t h e t o p 5 m o s t c o m m o n p r o b l e m s a f f e c t i n g

A P M : C o p t e r i n p a r t i c u l a r b u t t o s o m e e x t e n t A P M : P l a n e a n d A P M : R o v e r a s w e l l

. I f y o u a r e

n o t y e t f a m i l i a r w i t h t h e b a s i c s o f t e l e m t e r y l o g s a n d d a t a f l a s h l o g s y o u w i l l p r o b a b l y w a n t t o

r e v i e w t h e i n t r o d u c t o r y p a g e s t h a t g o o v e r w h e r e t h e s e l o g s a r e s t o r e d a n d h o w y o u c a n

d o w n l o a d a n d v i e w t h e i n f

o r m a t i o n h e l d w i t h i n t h e m

.

C o n t e n t s [ h i d e ]

1 M e c h a n i c a l F a i l u r e s

2 V i b r a t i o n s

3 C o m p a s s i n t e r

f e r e n c e

4 G P S g l i t c h e s

5 P o w e r P r o b l e m s ( B r o w n O u t s

, e t c )

6 U n e x p e c t e d E R R O R S i n c l u d i n g F a i l s a f e s



## M e c h a n i c a l F a i l u r e s

C o m m o n m e c h a n i c a l f a i l u r e s i n c l u d e a m o t o r o r E S C f a i l u r e ( i n c l u d i n g E S C s y n c f a i l u r e s )

, t h e

p r o p e l l e r s l i p p i n g o r c o m i n g o f f

, e t c

. T h e s e a p p e a r i n t h e l o g a s a s u d d e n d i v e r g e n c e i n t h e

d e s i r e d r o l l a n d p i t c h v s t h e v e h i c l e s a c t u a l r o l l a n d p i t c h

. T h i s d i s c r e p a n c y i s m o s t c l e a r l y

v i s i b l e i n t h e d a t a f l a s h l o g s b y g r a p h i n g t h e A T T m e s s a g e ’ s R o l l

­ I n v s R o l l a n d P i t c h

­ I n v s

P i t c h a n d t o a l e s s e r e x t e n t i n t h e N a v Y a w v s Y a w

. A r d u P i l o t > A r d u P l a n e > c o m m o n

­ D i a g n o s i n g p r o b l e m s u s i n g L o g s



# D i a g n o s i n g p r o b l e m s u s i n g L o g s A r d u P l a n eI n t h e e x a m p l e a b o v e t h e v e h i c l e ’ s a c t u a l r o l l ( “ R o l l ” ) c l o s e l y f o l l o w s t h e d e s i r e d r o l l ( “ R o l l

­ I n ” )

f o r t h e f i r s t p a r t o f t h e l o g b u t t h e n s u d d e n l y d i v e r g e s

. T h e f l i g h t c o n t r o l l e r w a n t e d t h e r o l l t o

r e m a i n l e v e l ( 0 r o l l ) b u t i t w a s u n a b l e t o l i k e l y m e a n i n g a m e c h a n i c a l f a i l u r e

. T h i s i s v e r y

d i f f e r e n t f r o m a s o f

t w a r e f a i l u r e i n w h i c h t h e f l i g h t c o n t r o l l e r f r e a k e d o u t a n d f o r s o m e s t r a n g e

r e a s o n s u d d e n l y w a n t e d t h e c o p t e r u p

­ s i d e

­ d o w n b e c a u s e i n s u c h c a s e s t h e d e s i r e d r o l l w o u l d

b e a l s o b e c r a z y a n d a c t u a l r o l l w o u l d f o l l o w

.

E x t r a n o t e s :

t l o g s a r e g e n e r a l l y m o r e d i f

f i c u l t t o u s e i n t h i s c a s e b e c a u s e a l t h o u g h w e h a v e n a v

_ r o l l a n d

n a v

_ p i t c h w h i c h h o l d t h e d e s i r e d r o l l a n d p i t c h

, t h e y a r e o n l y u p d a t e d w h e n i n R T L

, L o i t e r o r

A u t o f l i g h t m o d e s

.

i n A C 3

. 1 ( a n d h i g h e r ) R o l l

­ I n a n d P i t c h

­ I n o n l y h o l d t h e d e s i r e d r o l l a n d p i t c h w h i l e i n

s t a b i l i z e m o d e

. W h e n i n a n a u t o p i l o t m o d e y o u m u s t l o o k a t t h e N T U N m e s s a g e s ’ s D R o l

a n d D P i t c o l u m n s



## V i b r a t i o n s

H i g h v i b r a t i o n s c a u s e t h e A P M : C o p t e r ’ s a c c e l e r o m e t e r b a s e d a l t i t u d e a n d h o r i z o n t a l p o s i t i o n

e s t i m a t e s t o d r i f

t f a r o f f f r o m r e a l i t y w h i c h l e a d s t o p r o b l e m s w i t h a l t h o l d ( n o r m a l l y r o c k e t i n g

i n t o t h e s k y ) o r L o i t e r ( d r i f

t i n g )

.V i b r a t i o n s a r e b e s t v i e w e d b y g r a p h i n g t h e d a t a f l a s h ’ s I M U m e s s a g e ’ s A c c X

, A c c Y a n d A c c Z

v a l u e s

. T h e A c c X a n d A c c Y v a l u e s ( p r i m a r i l y u s e d f o r h o r i z o n t a l p o s i t i o n c o n t r o l ) s h o u l d b e

b e t w e e n

­ 3 a n d + 3 m / s / s a n d t h e A c c Z s h o u l d b e b e t w e e n

­ 1 5 a n d

­ 5 m / s / s

. T h e

a c c e l e r o m e t e r v a l u e s w i l l c h a n g e m o m e n t a r i l y a s t h e c o p t e r m o v e s u p a n d d o w n w h i c h i s w h y

i t i s b e t t e r t o p u l l t h e d a t a f r o m a p o r t i o n o f t h e f l i g h t w h e r e t h e c o p t e r w a s m o s t l y s t a t i o n a r y b u t

e v e n w i t h a c o p t e r t h a t i s m o v i n g y o u c a n s t i l l s e e t h e v i b r a t i o n l e v e l s b y c o m p a r i n g t h e

d i f f e r e n c e b e t w e e n t h e t o p a n d b o t t o m o f t h e “ g r a s s ”

. a n o c c a s i o n a l b l a d e o f g r a s s g o i n g o v e r

t h e l i n e s i s o k b u t i f i t ’ s s u s t a i n e d t h e n i t ’ s l i k e l y a r e a l v i b r a t i o n p r o b l e m

.

T h e b e l o w g r a p h s h o w s a c c e p t a b l e v i b r a t i o n l e v e l s

.

T l o g ’ s R A W

_ I M U x a c c

, y a c c a n d z a c c c a n a l s o b e u s e d b u t t h e i r u p d a t e i s m u c h s l o w e r

( g e n e r a l l y l e s s t h a n 1 0 h z ) t h a n t h e d a t a f l a s h l o g ( 5 0 h z ) s o i t b e c o m e s m o r e d i f f i c u l t t o s e e

w h e t h e r t h e c h a n g e s i n a c c e l e r o m e t e r v a l u e s a r e d u e t o t h e c o p t e r m o v i n g o r a r e j u s t

v i b r a t i o n s

.

I f u s i n g t l o g s t h e s c a l e i s i n m i l l i

­ G s s o t h e a c c e p t a b l e r a n g e f o r x a c c a n d y a c c i s

­ 3 0 0

~ + 3 0 0

,

a n d f o r z a c c i s

­ 5 0 0

~

­ 1 5 0 0

. N o t e t h a t i n t h e i m a g e b e l o w t h e v a l u e s a p p e a r o u t o f t h a t r a n g e

w h i c h p e r h a p s i n d i c a t e s a v i b r a t i o n p r o b l e m a l t h o u g h t h i s u s e r d i d n o t c o m p l a i n o f A l t H o l d o r

L o i t e r p r o b l e m s s o i t i s m o r e l i k e l y t h a t t h e s e v a r i a t i o n s w e r e b e c a u s e t h e c o p t e r w a s n o t i n a

s t a b l e h o v e r a n d t h e u p d a t e r a t e w a s l o w

.

## C o m p a s s i n t e r

f e r e n c e

I n t e r f e r e n c e f r o m t h e p o w e r d i s t r i b u t i o n b o a r d

, m o t o r s

, b a t t e r y

, e s c a n d o t h e r e l e c t r i c a l d e v i c e s

n e a r t h e A P M o r P X 4 c a n t h r o w o f f t h e c o m p a s s h e a d i n g w h i c h c a n l e a d t o c i r c l i n g ( a k a “ t o i l e t

b o w l i n g ” ) o r e v e n t h e c o p t e r f l y i n g o f f i n c o m p l e t e l y t h e w r o n g d i r e c t i o n

. G r a p h i n g t h e t l o g ’ s

m a g

_ f i e l d ( f o u n d u n d e r “ C U S T O M ” ) a n d t h r o t t l e ( f o u n d u n d e r V F R

_ H U D ) v a l u e s a r e t h e

e a s i e s t w a y t o q u i c k l y s e e t h e a m o u n t o f i n t e r f e r e n c e

.

I n t h e g r a p h ’ s b e l o w s h o w s a n a c c e p t a b l e a m o u n t o f m a g n e t i c i n t e r f e r e n c e

. Y o u c a n s e e t h e

m a g

_ f i e l d f l u c t u a t e s w h e n t h e t h r o t t l e i s r a i s e d b u t o n l y m o v e s a r o u n d b y a b o u t 1 0 %

~ 2 0 %

.

B e l o w 3 0 % i n t e f e r e n c e i s a c c e p t a b l e

. B e t w e e n 3 0 %

~ 6 0 % i s i n t h e g r e y z o n e w h e r e i t m i g h t

b e o k ( s o m e u s e r s a r e o k

, s o m e a r e n o t ) a n d r e a l l y b a d m a g n e t i c i n t e r f e r e n c e w i l l s h o w u p a s

j u m p s o f o v e r 6 0 % w h e n t h e t h r o t t l e i s r a i s e d

.

E x t r a N o t e s :

T h e l e n g t h o f t h e m a g

_

f i e l d c a n b e a n y w h e r e f r o m 1 2 0

~ 5 5 0 d e p e n d i n g u p o n w h e r e i n t h e

w o r l d t h e v e h i c l e i s b u t i t i s n o r m a l l y a r o u n d 3 3 0

.

T h e m a g n e t i c i n t e r

f e r e n c e a s a p e r c e n t a g e o f t h e t o t a l m a g f i e l d i s a l s o d i s p l a y e d a t t h e e n do f t h e c o m p a s s m o t s e t

­ u p p r o c e d u r e

.

D a t a f l a s h l o g ’ s C O M P A S S m e s s a g e h o l d t h e c o m p a s s ’ s r a w x

, y a n d z a x i s v a l u e s ( c a l l e d

M a g X

, M a g Y

, M a g Z ) w h i c h a r e e q u i v a l e n t t o t h e t l o g ’ s R A W

_ I M U x m a g

, y m a g a n d z m a g

f i e l d s

. I t ’ s p o s s i b l e t o c a l c u l a t e t h e m a g

­ f i e l d l e n g t h b y f i r s t l o a d i n g t h e d a t a f l a s h l o g f i l e i n t o

e x c e l

, f i l t e r i n g b y t h e C O M P A S S m e s s a g e a n d t h e n c a l c u l a t i n g t h e m a g

­ f i e l d u s i n g t h e

f o r m u l a m a g

_

f i e l d = s q r t ( M a g X ^ 2

, M a g Y ^ 2

, M a g Z ^ 2 )

. N o t e t h a t t h e C O M P A S S m e s s a g e i s

n o t e n a b l e d b y d e f a u l t i n t h e d a t a f l a s h l o g s b e c a u s e i t r u n s a t 5 0 h z a n d d o e s a f f e c t C P U

p e r f o r m a n c e a b i t

.

A n o t h e r g e n e r a l t h i n g t o c h e c k r e t h e c o m p a s s i s t h e o f f s e t s w h i c h s h o u l d b e t b e t w e e n

­ 1 5 0

~ 1 5 0

. T h e s e a r e f

o u n d i n t h e t l o g ’ s S E N S O R

_ O F F S E T g r o u p a s m a g

_ o f s

_ x

, m a g

_ o f

s

_ y

,

m a g

_ o f s

_ z a n d i n t h e d a t a f l a s h ’ s C O M P A S S m e s s a g e a s O f s X

, O f s Y

, O f s Z

. T h e y c a n

a l s o b e s e e n i n t h e p a r a m e t e r s a s C O M P A S S

_ O F S

_ X

, C O M P A S S

_ O F S

_

Y

,

C O M P A S S

_ O F S

_ Z

.

T h e i m a g e a b o v e i t s h o w s a s h o r t s p i k e a t t h e b e g i n n i n g o f t h e g r a p h b u t t h i s c a n b e

i g n o r e d b e c a u s e i t ’ s b e f

o r e t h e t h r o t t l e i s r a i s e d s o i t ’ s p r o b a b l y j u s t a s t h e u s e r p l u g g e d i n

s o m e o t h e r e l e c t r i c a l d e v i c e

.



## G P S g l i t c h e s

W h e n i n a u t o p i l o t m o d e s ( L o i t e r

, R T L

, A U T O ) p o s i t i o n e r r o r s f r o m t h e G P S c a n c a u s e

A P M : C o p t e r t o t h i n k t h a t i t ’ s s u d d e n l y i n t h e w r o n g p o s i t i o n a n d l e a d t o a g g r e s s i v e f l y i n g t o

c o r r e c t t h e p e r c e i v e d e r r o r

. T h e s e “ g l i t c h e s ” s h o w u p i n b o t h t h e t l o g s a n d d a t a f l a s h l o g s a s

a n d e c r e a s e i n t h e n u m b e r o f s a t e l l i t e s v i s i b l e a n d a n i n c r e a s e i n t h e h d o p

.

I f u s i n g t l o g s g r a p h t h e t h e y o u c a n d o t h i s b y g r a p h i n g t h e G P S

_ R A W

_ I T g r o u p ’ s “ e p h ” a n d

“ s a t e l l i t e s

_ v i s i b l e ” v a l u e s

. A n h d o p v a l u e o f 1

. 5 ( d i s p l a y e d a s 1 5 0 ) o r l o w e r i s v e r y g o o d

. O v e r

2

. 0 ( i

. e

. 2 0 0 ) i n d i c a t e s a b a d p o s i t i o n v a l u e

. T h e n u m b e r o f s a t e l l i t e s f a l l i n g b e l o w 9 i s a l s o

b a d

. A s i g n i f i c a n t c h a n g e i n t h e s e t w o v a l u e s o f t e n a c c o m p a n i e s a G P S p o s i t i o n c h a n g e

.I n t h e D a t a f l a s h l o g s ’ s G P S m e s s a g e y o u w i l l f i n d t h e “ H D o p ” a n d “ N S a t s ” c o l u m n s

. N o t e t h e

h d o p v a l u e s a r e i n t h e c o r r e c t u n i t s i n t h e d a t a f l a s h ( i

. e

. n o t 1 0 0 x t o o b i g l i k e i n t h e t l o g s )

.

A C 3

. 1 i n c l u d e s G P S G l i t c h d e t e c t i o n w h i c h a t t e m p t s t o i g n o r e g l i t c h e s b y s a n i t y c h e c k i n g t h e

p o s i t i o n s

.



## P o w e r P r o b l e m s ( B r o w n O u t s

, e t c )

T h e i n t r o d u c t i o n o f t h e 3 d r p o w e r m o d u l e h a s m a d e i t m u c h e a s i e r f o r p e o p l e t o p r o v i d e a

r e l i a b l e p o w e r s u p p l y t o t h e i r A P M / P X 4

. T h i s h a s l e d t o a m a s s i v e r e d u c t i o n i n t h e n u m b e r o f

b r o w n

­ o u t s r e p o r t e d b u t t h e y d o s t i l l o c c u r

. T h e y c a n n o r m a l l y b e r e c o n i s e d b y t h e l o g s

s u d d e n l y e n d i n g w h i l e t h e c o p t e r i s s t i l l i n t h e a i r ( i

. e

. b a r o m e t e r o r i n e r i t a l n a v i g a t i o n a l t i t u d e i s

s t i l l w e l l a b o v e z e r o )

.

T r y g r a p h i n g t h e :

D a t a f l a s h l o g ’ s C T U N m e s s a g e ’ s B a r o A l t

D a t a f l a s h l o g ’ s G P S m e s s a g e ’ s R e l A l t ( t h e c o m b i n e d a c c e l e r o m e t e r + b a r o m e t e r a l t i t u d e

e s t i m a t e )

T l o g ’ s V F R

_ H U D a l t ( t h e c o m b i n e d a c c e l e r o m e t e r + b a r o m e t e r a l t i t u d e e s t i m a t e )

T l o g ’ s G L O B A L

_ P O S I T I O N r e l a t i v e

_ a l tC h a n g e s i n t h e b o a r d v o l t a g e c a n a l s o b e a s i g n o f a p o w e r p r o b l e m

. V a r i a t i o n s o f 0

. 1 0 t o

0

. 1 5 v o l t s a r e n o r m a l

. B e y o n d t h a t c o u l d b e a s i g n t h a t o t h e r d e v i c e s s h a r i n g t h e p o w e r

s o u r c e w i t h t h e A P M a r e c a u s i n g r i p p l e s i n t h e p o w e r s u p p l y t h a t c o u l d l e a d t o a b r o w n

­ o u t o r

o t h e r w e i r d b e h a v i o u r

. T h e b o a r d v o l t a g e c a n b e g r a p h e d u s i n g :

D a t a f l a s h C U R R E N T m e s s a g e ’ s V C C

T l o g H W S T A T U S ’ s V c c

I n t h e i m a g e d i r e c t l y b e l o w s h o w s t h e b o a r d v o l t a g e s i n k i n g b y 0

. 1 5 V w h e n t h e t h r o t t l e i s

r a i s e d

. T h i s i s g e n e r a l l y n o t a g o o d t h i n g b u t b e c a u s e i t ’ s o n l y 0

. 1 5 V i t ’ s p r o b a b l y o k

. T h e 2 n d

g r a p h b e l o w ( a d a t a f l a s h g r a p h f r o m a d i f f e r e n t u s e r ’ s l o g ) s h o w s a m o r e r a n d o m v a r i a t i o n i n

v o l t a g e b u t a l s o u p t o 0

. 1 5 V w h i c h i s t y p i c a l

.

## U n e x p e c t e d E R R O R S i n c l u d i n g F a i l s a f e s

W h e n u n e x p e c t e d b e h a v i o u r f r o m t h e f l i g h t c o n t r o l l e r o c c u r s ( e s p e c i a l l y w h e n t h e u s e r

c o m p l a i n s t h a t t h e c o p t e r n o l o n g e r r e s p o n d e d t o t h e i r i n p u t ) i t i s o f t e n c a u s e d b y o n e o f t h e

f a i l s a f e s b e i n g t r i g g e r e d

. T h e r e a r e 5 f a i l s a f e s t h a t c a n b e a c t i v a t e d : T h r o t t l e F a i l s a f e

, G P S

F a i l s a f e

, G C S F a i l s a f e ( g r o u n d s t a t i o n f a i l s a f e )

, B a t t e r y F a i l s a f e a n d t h e F e n c e

.

T h e e a s i e s t w a y t o f i n d t h e s e i s t o l o o k i n t h e d a t a f l a s h l o g s a n d f i l t e r t h e 1 s t c o l u m n b y “ E R R ”

.T h e S u b s y s ( a k a S u b

­ s y s t e m ) g i v e s t h e a r e a t h a t g e n e r a t e d t h e e r r o r a n d t h e E C o d e ( a k a

E r r o r C o d e ) t e l l s y o u w h a t t h e e r r o r w a s s p e c i f i c a l l y

. T h e v e r y l i m i t e d n u m b e r o f s u b s y s t e m s

a n d e r r o r c o d e s c a n b e f

o u n d a t t h e b o t t o m o f t h e A P M : C o p t e r d e f i n e s

. h f i l e

.

S u b S y s t e m s / E r r o r C o d e s

1 : M a i n ( n e v e r u s e d )

2 : R a d i o

E C o d e 1 : “ L a t e F r a m e ” w h i c h m e a n s t h e A P M ’ s o n b o a r d p p m e n c o d e r d i d n o t

p r o v i d e a n u p d a t e f

o r a t l e a s t 2 s e c o n d s

E C o d e 0 : e r r o r r e s o l v e d w h i c h m e a n s t h e p p m e n c o d e r s t a r t e d p r o v i d i n g d a t a

a g a i n

3 : C o m p a s s

E C o d e 1 : t h e c o m p a s s f a i l e d t o i n i t i a l i s e ( l i k e l y a h a r d w a r e i s s u e )

E C o d e 2 : f a i l u r e w h i l e t r y i n g t o r e a d a s i n g l e v a l u e f r o m t h e c o m p a s s

( p r o b a b l y a h a r d w a r e i s s u e )

E C o d e 0 : a b o v e e r r o r s r e s o l v e d

4 : O p t i c a l f l o w

E c o d e 1 : f a i l e d t o i n i t i a l i s e ( l i k e l y a h a r d w a r e i s s u e )

5 : T h r o t t l e f a i l s a f e

E C o d e 1 : t h r o t t l e d r o p p e d b e l o w F S

_ T H R

_ V A L U E m e a n i n g l i k e l y l o s s o f

c o n t a c t b e t w e e n R X / T X

E C o d e 0 : a b o v e e r r o r r e s o l v e m e a n i n g R X / T X c o n t a c t l i k e l y r e s t o r e d

6 : B a t t e r y f a i l s a f eE C o d e 1 : b a t t e r y v o l t a g e d r o p p e d b e l o w L O W

_ V O L T o r t o t a l b a t t e r y c a p a c i t y

u s e d e x c e e d e d B A T T

_ C A P A C I T Y

7 : G P S f a i l s a f e

E C o d e 1 : G P S l o c k l o s t f

o r a t l e a s t 5 s e c o n d s

E C o d e 0 : G P S l o c k r e s t o r e d

8 : G C S ( G r o u n d s t a t i o n ) f a i l s a f e

E C o d e 1 : u p d a t e s f r o m g r o u n d s t a t i o n j o y s t i c k l o s t f o r a t l e a s t 5 s e c o n d s

E C o d e 0 : u p d a t e s f r o m g r o u n d s t a t i o n r e s t o r e d

9 : F e n c e

E C o d e 1 : a l t i t u d e f e n c e b r e a c h e d

E C o d e 2 : c i r c u l a r f e n c e b r e a c h e d

E C o d e 3 : b o t h a l t i t u d e a n d c i r c u l a r f e n c e s b r e a c h e d

E C o d e 0 : v e h i c l e i s b a c k w i t h i n t h e f e n c e s

1 0 : F l i g h t M o d e

E C o d e 0

~ 1 0 : t h e v e h i c l e w a s u n a b l e t o e n t e r t h e d e s i r e d f l i g h t m o d e

( 0 = S t a b i l i z e

, 1 = A c r o

, 2 = A l t H o l d

, 3 = A u t o

, 4 = G u i d e d

, 5 = L o i t e r

, 6 = R T L

,

7 = C i r c l e

, 8 = P o s i t i o n

, 9 = L a n d

, 1 0 = O F

_ L o i t e r )

1 1 : G P S

E C o d e 2 : G P S G l i t c h

E C o d e 0 : G P S G l i t c h c l e a r e d1 2 : C r a s h C h e c k

E C o d e 1 : C r a s h d e t e c t e d

1 3 : F l i p

E C o d e 2 : F l i p a b a n d o n e d ( b e c a u s e o f 2 s e c o n d t i m e o u t )

1 4 : A u t o T u n e

E C o d e 2 : B a d G a i n s ( f a i l e d t o d e t e r m i n e p r o p e r g a i n s )

1 5 : P a r a c h u t e

E C o d e 2 : T o o l o w t o d e p l o y p a r a c h u t e

1 6 : E K F / I n e r t i a l N a v C h e c k

E C o d e 2 : B a d V a r i a n c e

E C o d e 0 : B a d V a r i a n c e c l e a r e d

1 7 : E K F / I n e r t i a l N a v F a i l s a f e

E C o d e 2 : E K F F a i l s a f e t r i g g e r e d

1 8 : B a r o g l i t c h

E C o d e 2 : B a r o g l i t c h

E C o d e 0 : B a r o g l i t c h c l e a r e d

Q u e s t i o n s a b o u t t h i s p a g e ? C o m m e n t s ? S u g g e s t i o n s ? P o s t t o A P M F o r u m ! U s e t h e p l a t f o r m

s p e c i f i c t o y o u r q u e r y

, a n d m a k e s u r e t o i n c l u d e t h e n a m e o f t h e p a g e y o u a r e r e f e r r i n g t o

.O n e o f t h e c o o l f e a t u r e s o f t h e M i s s i o n P l a n n e r i s t h a t i t c a n r u n P y t h o n s c r i p t s

, w h i c h i s a n

e a s y w a y t o e x t e n d t h e f u n c t i o n a l i t y o f t h e p r o g r a m b e y o n d i t s b u i l t

­ i n f u n c t i o n s

. I t c a n a l s o

e n a b l e i n t e g r a t i o n e a s i l y w i t h o t h e r d l l s a n d m o d u l e s f a r b e y o n d t h e o r i g i n a l s c o p e o f t h e

M i s s i o n P l a n n e r

.

C o n t e n t s [ h i d e ]

1 O v e r v i e w

2 C l a s s e s E x p o s e d b y M i s s i o n P l a n n e r t o P y t h o n

3 U s i n g C P y t h o n S t a n d a r d L i b r a r i e s

4 T u t o r i a l s a n d s a m p l e s c r i p t s



## O v e r v i e w

Y o u c a n e a s i l y p r o g r a m y o u r U A V t o d o a n y t h i n g

, f r o m r o b o t i c a c r o b a t i c s t o j u s t s c r i p t

­ d r i v e n

m i s s i o n s

. P y t h o n 2

. x i s c u r r e n t l y s u p p o r t e d

, u p t o 2

. 7 ( M i s s i o n P l a n n e r u s e s a n i m p l e m e n t a t i o n

o f I r o n P y t h o n i n t e r n a l l y )

A s i d e f r o m t h e r e g u l a r P y t h o n c o m m a n d s

, t h e s e a r e t h e s p e c i a l M i s s i o n P l a n n e r c o m m a n d s

y o u c a n u s e :

c s

. ? ? ? ? = c u r r e n t s t a t e

A n y v a r i a b l e o n t h e s t a t u s t a b i n t h e p l a n n e r c a n b e u s e d

.

S c r i p t

. ? ? ? ? A r d u P i l o t > A r d u P l a n e > c o m m o n

­ U s i n g P y t h o n S c r i p t s i n M i s s i o n P l a n n e r



# U s i n g P y t h o n S c r i p t s i n M i s s i o n

P l a n n e r A r d u P l a n eo p t i o n s a r e

S c r i p t

. S l e e p ( m s )

S c r i p t

. C h a n g e P a r a m ( n a m e

, v a l u e )

S c r i p t

. G e t P a r a m ( n a m e )

S c r i p t

. C h a n g e M o d e ( m o d e ) ( s a m e a s d i s p l a y e d i n m o d e s e t u p s c r e e n ‘ A U T O ’ )

S c r i p t

. W a i t F o r ( s t r i n g

, t i m e o u t )

S c r i p t

. S e n d R C ( c h a n n e l

, p w m

, s e n d n o w )

H e r e ’ s a n e x a m p l e

, w h i c h t e l l s a m u l t i c o p t e r t o d o a r o l l i n t h e a i r !

p r i n t ' S t a r t S c r i p t '

f o r c h a n i n r a n g e ( 1

, 9 ) :

S c r i p t

. S e n d R C ( c h a n

, 1 5 0 0

, F a l s e )

S c r i p t

. S e n d R C ( 3

, S c r i p t

. G e t P a r a m ( ' R C 3

_ M I N ' )

, T r u e )

S c r i p t

. S l e e p ( 5 0 0 0 )

w h i l e c s

. l a t

= = 0 :

p r i n t ' W a i t i n g f o r G P S '

S c r i p t

. S l e e p ( 1 0 0 0 )

p r i n t ' G o t G P S '

j o = 1 0 * 1 3

p r i n t j o

S c r i p t

. S e n d R C ( 3

, 1 0 0 0

, F a l s e )

S c r i p t

. S e n d R C ( 4

, 2 0 0 0

, T r u e )

c s

. m e s s a g e s

. C l e a r ( )

S c r i p t

. W a i t F o r ( ' A R M I N G M O T O R S '

, 3 0 0 0 0 )

S c r i p t

. S e n d R C ( 4

, 1 5 0 0

, T r u e )

p r i n t ' M o t o r s A r m e d ! '

S c r i p t

. S e n d R C ( 3

, 1 7 0 0

, T r u e )

w h i l e c s

. a l t < 5 0 :

S c r i p t

. S l e e p ( 5 0 )

S c r i p t

. S e n d R C ( 5

, 2 0 0 0

, T r u e ) # a c r o

S c r i p t

. S e n d R C ( 1

, 2 0 0 0

, F a l s e ) # r o l l

S c r i p t

. S e n d R C ( 3

, 1 3 7 0

, T r u e ) # t h r o t t l ew h i l e c s

. r o l l >

‐ 4 5 : # t o p h a l f 0

‐ 1 8 0

S c r i p t

. S l e e p ( 5 )

w h i l e c s

. r o l l <

‐ 4 5 : #

‐ 1 8 0

‐ ‐ 4 5

S c r i p t

. S l e e p ( 5 )

S c r i p t

. S e n d R C ( 5

, 1 5 0 0

, F a l s e ) # s t a b i l i z e

S c r i p t

. S e n d R C ( 1

, 1 5 0 0

, T r u e ) # l e v e l r o l l

S c r i p t

. S l e e p ( 2 0 0 0 ) # 2 s e c t o s t a b i l i z e

S c r i p t

. S e n d R C ( 3

, 1 3 0 0

, T r u e ) # t h r o t t l e b a c k t o l a n d

t h r o = 1 3 5 0 # w i l l d e s c e n d

w h i l e c s

. a l t > 0

. 1 :

S c r i p t

. S l e e p ( 3 0 0 )

S c r i p t

. S e n d R C ( 3

, 1 0 0 0

, F a l s e )

S c r i p t

. S e n d R C ( 4

, 1 0 0 0

, T r u e )

S c r i p t

. W a i t F o r ( ' D I S A R M I N G M O T O R S '

, 3 0 0 0 0 )

S c r i p t

. S e n d R C ( 4

, 1 5 0 0

, T r u e )

p r i n t ' R o l l c o m p l e t e '



## C l a s s e s E x p o s e d b y M i s s i o n P l a n n e r t o P y t h o n

M i s s i o n P l a n n e r e x p o s e s c l a s s e s u s i n g t h e f o l l o w i n g c o d e :

l i n k i n g c l a s s e s i n t

o p y t h o n

s c o p e

. S e t V a r i a b l e ( V a r i a b l e n a m e

, C l a s s I n s t a n c e ) ;

T h a t t h e f o l l o w i n g c l a s s e s a r e e x p o s e d :s c o p e

. S e t V a r i a b l e ( " M A V "

, M a i n V 2

. c o m P o r t ) ;

s c o p e

. S e t V a r i a b l e ( " c s "

, M a i n V 2

. c o m P o r t

. M A V

. c s ) ;

s c o p e

. S e t V a r i a b l e ( " S c r i p t "

, t h i s ) ;

s c o p e

. S e t V a r i a b l e ( " m a v u t i l "

, t h i s ) ;

T h i s i s w h e r e y o u c a n a d d y o u r o w n c l a s s e s

. F o r n o w l e t s u s e x p l o r e t h e i m p o r t a n t m e t h o d s

a n d p r o p e r t i e s y o u c a n u s e i n t o y o u r s c r i p t u s i n g t h e s e c l a s s e s

.

C l a s s N a m e : S c r i p t

. c s

P y t h o n V a r i a b l e : S c r i p t

, m a v u t i l

M e t h o d D e s c r i p t i o n

b o o l C h a n g e P a r a m ( s t r i n g p a r a m

, f l o a t v a l u e )

F l o a t g e t P a r a m ( s t r i n g p a r a m )

b o o l C h a n g e M o d e ( s t r i n g m o d e ) C h a n g e s f l y i n g m o d e

b o o l S e n d R C ( i n t c h a n n e l

, u s h o r t p w m

, b o o l s e n d n o w ) S e n d C h x o u t v a l u e s

.

C l a s s N a m e : C u r r e n t S t a t e

. c s

P y t h o n V a r i a b l e : c s

M e t h o d T y p e D e s c r i p t i o n

r o l l f l o a t R o l l ( d e g )

p i t c h f l o a t P i t c h ( d e g )

y a w f l o a t Y a w ( d e g )

l a t f l o a t L a t i t u d e ( d e g )

l n g f l o a t L o n g i t u d e ( d e g )

g r o u n d c o u r s e f l o a t G r o u n d C o u r s e ( d e g )

a l t f l o a t A l t i t u d e ( d i s t )

a l t o f f s e t h o m e f l o a t A l t i t u d e H o m e O f f s e t ( d i s t )g p s s t a t u s f l o a t G P S S t a t u s

g p s h d o p f l o a t G P S H D O P

s a t c o u n t f l o a t S a t e l l i t e C o u n t

a l t d 1 0 0 f l o a t A l t i t u d e / 1 0 0

a l t d 1 0 0 0 f l o a t A l t i t u d e / 1 0 0 0

a i r s p e e d f l o a t A i r s p e e d ( s p e e d )

t a r g e t a i r s p e e d f l o a t A i r s p e e d T a r g e t ( s p e e d )

g r o u n d s p e e d f l o a t G r o u n d S p e e d ( s p e e d )

v e r t i c a l s p e e d f l o a t V e r t i c a l S p e e d ( s p e e d )

w i n d

_ d i r f l o a t W i n d D i r e c t i o n ( d e g )

w i n d

_ v e l f l o a t W i n d V e l o c i t y ( s p e e d )

a x

, a y

, a z f l o a t A c c e l e r a t i o n V a l u e s i n x

, y

, z

g x

, g y

, g z f l o a t G y r o V a l u e s i n x

, y

, z

m x

, m y

, m z f l o a t M a g V a l u e s i n x

, y

, z

f a i l s a f e b o o l F a i l e S a t e A c t i v e o r N o t

r x r s s i f l o a t

c h x 1 i n

, c h x 2 i n

, ... . c h x 8 i n f l o a t I n p u t C h a n n e l s f r o m 1 t o 8

c h 1 o u t

, c h x 2 o u t

, ... . c h x 8 o u t f l o a t O u t p u t C h a n n e l f o r m 1 t o 8

n a v

_ r o l l f l o a t R o l l T a r g e t ( d e g )

n a v

_ p i t c h f l o a t P i t c h T a r g e t ( d e g )

n a v

_ b e a r i n g f l o a t B e a r i n g t a r g e t ( d e g )

t a r g e t

_ b e a r i n g f l o a t B e a r i n g T a r g e t ( d e g )

w p

_ d i s t f l o a t D i s t a n c e t o N e x t W a y p o i n t ( d i s t )

a l t

_ e r r o r f l o a t A l t i t u d e E r r o r ( d i s t )

b e r

_ e r r o r f l o a t B e a r i n g E r r o r ( d i s t )

a s p d

_ e r r o r f l o a t A i r s p e e d E r r o r ( s p e e d )w p n o f l o a t F l y i n g M o d e

m o d e S t r i n g F l y i n g M o d e

d i m b r a t e f l o a t C l i m b R a t e ( s p e e d )

t o t i n t T i m e o v e r t a r g e t ( s e c )

d i s t T r a v e l e d f l o a t D i s t a n c e T r a v e l l e d ( d i s t )

t i m e I n A i r f l o a t T i m e i n A i r ( s e c )

t u r n r a t e f l o a t T u r n R a t e ( s p e e d )

r a d i u s f l o a t T u r n R a d i u s ( d i s t )

b a t t e r y

_ v o l t a g e f l o a t B a t t e r y V o l t a g e ( v o l t )

b a t t e r y

_ r e m a i n i n g f l o a t B a t t e r y R e m a i n i n g ( % )

c u r r e n t f l o a t b a t t e r y C u r r e n t ( A m p s )

H o m e A l t f l o a t

D i s t T o H o m e f l o a t A b s o l u t e P r e s s u r e V a l u e

p r e s s

_ a b s f l o a t A b s o l u t e P r e s s u r e V a l u e

s o n a r r a n g e f l o a t S o n a r R a n g e ( m e t e r s )

s o n a r V o l t a g e f l o a t S o n a r V o l t a g e ( v o l t )

a r m e d b o o l T r u e i f A r m e d

P l e a s e n o t e t h a t a l t h o u g h t h e s e p r o p e r t i e s a r e r e a d / w r i t e h o w v e v e r w r i t i n g t o s o m e o f t h e m

c a n c o r r u p t t h e s t a t u s

. U s e m e t h o d s f r o m S c r i p t c l a s s t o c o n t r o l t h e v e h i c l e

. f o r e x a m p l e u s e

S c r i p t

. C h a n g e M o d e ( x m o d e ) r a t h e r t h a n c s

. m o d e = x m o d e

.

C l a s s N a m e : M a v L i n k

. c s

P y t h o n V a r i a b l e : M A VM e t h o d D e s c r i p t i o n

b o o l s e t P a r a m ( s t r i n g p a r a m n a m e

, f l o a t v a l u e ) S a m e a s S c r i p t

. C h a n g e P a r a m ( )

b o o l d o A R M ( b o o l a r m i t ) B E C A R E F U L w h e n u s i n g i t

.

b y t e g e t W P C o u n t ( ) G e t s W a y p o i n t s C o u n t

.



## U s i n g C P y t h o n S t a n d a r d L i b r a r i e s

Y o u c a n i m p o r t s t a n d a r d l i b r a r i e s f r o m y o u r r e g u l a r P y t h o n 2

. x f o l d e r s b y a d d i n g t h i s l i n e t o t o p

o f y o u r s c r i p t ( r e p l a c i n g “ c : \ p y t h o n 2 7 \ l i b ” w i t h w h a t e v e r t h e f o l d e r i s o n y o u r d r i v e ) :

i m p o r t s y s

s y s

. p a t h

. a p p e n d ( r " c : \ p y t h o n 2 7 \ l i b " )

H e r e

, f o r e x a m p l e

, w e ’ r e i m p o r t i n g t h e s e r i a l

, o s

, a n d t h r e a d i n g l i b r a r i e s

, w h i c h a r e i n t w o

f o l d e r s i n a t y p i c a l P y t h o n 2

. 7 i n s t a l l a t i o n

. A p p e n d i n g t h e s p e c i f i c f o l d e r p a t h s f

o r t h o s e t h r e e

l i b r a r i e s f i r s t a l l o w s u s t o i m p o r t t h e m w i t h t h e n e x t “ i m p o r t ” c o m m a n d :

i m p o r t s y s

s y s

. p a t h

. a p p e n d ( r " c : \ P y t h o n 2 7 \ L i b \ s i t e

‐ p a c k a g e s " )

s y s

. p a t h

. a p p e n d ( r " c : \ P y t h o n 2 7 \ L i b " )

i m p o r t s e r i a l

, o s

, t h r e a d i n g



## T u t o r i a l s a n d s a m p l e s c r i p t s

S c r i p t i n g f i x e d

­ w i n g a c r o b a t i c s

A d d i n g n e w v a r i a b l e s a n d c l a s s e s

W r i t i n g a t i m e

­ b a s e d s c r i p t

Q u e s t i o n s a b o u t t h i s p a g e ? C o m m e n t s ? S u g g e s t i o n s ? P o s t t o A P M F o r u m ! U s e t h e p l a t f o r m

s p e c i f i c t o y o u r q u e r y

, a n d m a k e s u r e t o i n c l u d e t h e n a m e o f t h e p a g e y o u a r e r e f e r r i n g t o

.G e o

­ t a g g e d a e r i a l p i c t u r e s a r e v e r y u s e f u l f o r m o s a i c m a p p i n g a s w e l l a s t h e c r e a t i o n o f

a c c u r a t e 3 D m o d e l s f r o m a t e r r a i n

.

T h e M i s s i o n P l a n n e r h a s a h a n d y f e a t u r e t h a t w i l l i n j e c t G P S d a t a i n t o y o u r p h o t o s ’ E X I F t a g s

b y u s i n g A P M ’ s t e l e m e t r y l o g f r o m a f l i g h t

.

T h i s t u t o r i a l w a s c r e a t e d t o s h o w y o u h o w d o e s i t w o r k

. ( O r i g i n a l w o r k f r o m S a n d r o B e n i g n o

a n d G u t o S a n t a e l l a u p d a t e d b y J e s u s A l v a r e z )

C o n t e n t s [ h i d e ]

1 O v e r v i e w

1

. 1 C A M M e s s a g e s

1

. 2 T i m e o f f s e t ( p i c t u r e t i m e l o g t i m e ) A r d u P i l o t > A r d u P l a n e > c o m m o n

­ G e o t a g g i n g I m a g e s w i t h M i s s i o n P l a n n e r



# G e o t a g g i n g I m a g e s w i t h M i s s i o n

P l a n n e r A r d u P l a n e2 I n t e r

f a c e

2

. 1 F i l e s s e l e c t i o n

2

. 2 G e o t a g M o d e

2

. 3 T i m e o f f s e t E s t i m a t i o n a n d S h u t t e r L a g

2

. 4 I t e m o f f s e t s i n l o g

2

. 5 F O V a n d A l t i t u d e r e f

e r e n c e

2

. 6 A c t i o n B u t t o n s

2

. 7 P r o c e s s M e s s a g e s

3 P r o c e s s i n g I n s t r u c t i o n s

3

. 1 C o m m o n P r e

­ s t e p s

3

. 2 C A M M e s s a g e s

3

. 3 T i m e O f

f s e t

3

. 4 C o m m o n P o s t

­ s t e p s



## O v e r v i e w

O n e o f t h e m o s t i m p o r t a n t a p p l i c a t i o n o f U A V s i s p h o t o g r a m m e t r y

, o r t h o p h o t o g e n e r a t i o n

, 3 D

t e r r a i n m o d e l i n g e t c

.

I n a l l c a s e s

, h a v i n g p i c t u r e s w i t h g e o g r a p h i c a l i n f o r m a t i o n a b o u t t h e c a m e r a p o s i t i o n a t t h e

t r i g g e r i n s t a n t

, i s c r u c i a l

.

I f y o u r c a m e r a h a s a b u i l t

­ i n G P S y o u m a y o r m a y n o t a d d a u t o p i l o t G P S l o c a t i o n f r o m i t s l o g

.

I f y o u a r e u s i n g C A M m e t h o d i t m a y b e m o r e a c c u r a t e t o u s e i t i n s t e a d o f t h e b u i l t

­ i n G P S

.

M i s s i o n P l a n n e r p r o v i d e s t w o m e t h o d s f o r g e o t a g g i n g y o u r p h o t o s f r o m a m i s s i o n l o g

1

. C A M m e s s a g e s f r o m d a t a f l a s h l o g

2

. T i m e o f f s e t ( p i c t u r e t i m e l o g t i m e )



### C A M M e s s a g e s

A P M / P i x h a w k c a n t r i g g e r a c a m e r a b y u s i n g a r e l a y o u t p u t o r a P W M o u t p u t d u r i n g

p r e p r o g r a m m e d m i s s i o n s o r b y R C a c t i v a t i o n

.

C A M m e s s a g e s a r e g e n e r a t e d ( a n d s t o r e d i n d a t a f l a s h l o g ) e v e r y t i m e t h e a u t o p i l o t t r i g g e r s

t h e c a m e r a

. T h i s c a n h a p p e n b y e i t h e r D O

_ D I G I C A M

_ C O N T R O L

, b y a

D O

_ S E T

_ C A M

_ T R I G G

_ D I S T o r a n y f u t u r e c o m m a n d

.

W h e n u s i n g t h i s g e o t a g m e t h o d

, M i s s i o n P l a n n e r w i l l u s e t h e e x a c t i n f o r m a t i o n r e c o r d e d i n t h e

C A M M e s s a g e ( a t t h e t i m e o f t h e t r i g g e r ) t o g e o t a g a p i c t u r e

.T h i s i s t h e m o s t p r e c i s e g e o t a g m e t h o d

.



### T i m e o f f s e t ( p i c t u r e t i m e l o g t i m e )

T h i s m e t h o d t r i e s t o f i g u r e o u t t h e t i m e o f f s e t b e t w e e n t h e c a m e r a i n t e r n a l c l o c k t i m e a n d l o g

t i m e

. B y d o i n g t h i s

, e v e r y p i c t u r e c a n b e g e o t a g g e d w i t h G P S i n f o r m a t i o n s t o r e d i n t h e

t e l e m e t r y o r d a t a f l a s h l o g s

.

U s e r m u s t t u n e t h e o f

f s e t v a l u e u n t i l i t f i n d s a c o h e r e n t r e s u l t

.

T h i s m e t h o d i s m a i n l y u s e d w h e n t h e r e i s n o c o n n e c t i o n b e t w e e n c a m e r a a n d a u t o p i l o t



## I n t e r f a c e

G e o t a g t o o l i n t e r

f a c e i s s h o w n b e l o w



### F i l e s s e l e c t i o nT h i s i s w h e r e t h e u s e r h a s t o s e l e c t t h e l o g l o c a t i o n a n d c a m e r a p i c t u r e s f o l d e r



### G e o t a g M o d e

A s e x p l a i n e d a b o v e

, t h e r e a r e t w o o p t i o n s

. C A M M e s s a g e s a n d T i m e o f f s e t

.



### T i m e o f f s e t E s t i m a t i o n a n d S h u t t e r L a g

T i m e o f f s e t e s t i m a t i o n p a r t i s o n l y a l l o w e d i f T i m e O f f s e t m o d e h a s b e e n s e l e c t e d

.

T i m e o f f s e t n e e d s t o b e e s t i m a t e d b y c o m p a r i n g t h e f i r s t p i c t u r e t i m e a n d t h e f i r s t G P S t i m e i n

t h e l o g

.

O n c e t h e u s e r c l i c k t h e “ E s t i m a t e O f f s e t ” b u t t o n

, t h e t o o l w i l l c a l c u l a t e t i m e o f f s e t a s s a i d

a b o v e a n d w i l l p r i n t t h e r e s u l t i n t h e P r o c e s s M e s s a g e s s e c t i o n a t t h e b o t t o m o f t h e w i n d o w

.

O f f s e t E s t i m a t i o n = 1 s t

_ P i c t u r e

_ T i m e

– 1 s t

_ G P S

_ T i m e

_ L o g g e d

I f C A M M e s s a g e i s s e l e c t e d

, t h e S h u t t e r L a g o p t i o n i s a v a i l a b l e

. N o t e t h a t G P S p o s i t i o n s a r e

s t o r e d a t 5 H z b y d e f a u l t ( i f u s i n g 3 D R G P S ) s o t h e y a r e r e c o r d e d e v e r y 2 0 0 m s

.

I f S h u t t e r L a g i s l e s s t h a n 1 0 0 m s

, t h e n G P S p o s i t i o n i s t a k e n f r o m c u r r e n t C A M M e s s a g e

.

I f S h u t t e r L a g i s b i g g e r t h a n 1 0 0 m s

, t h e G P S p o s i t i o n i s t a k e n f r o m 2 0 0 m s a h e a d i n l o g

.



### I t e m o f f s e t s i n l o g

T h i s s e c t i o n a l l o w s t h e u s e r t o t e l l t h e t o o l w h e r e s p e c i f i c i n f o r m a t i o n c a n b e f

o u n d i n t h e l o g

.

I t e m o f f s e t s a r e p r e s e t t o t h e l a s t s t a b l e A P M r e l e a s e

.

T h e r e a r e t h r e e m e s s a g e s w h o s e o f f s e t s n e e d t o b e d e f i n e d

C A M

G P S

A T T

E x a m p l e o f h o w t o f i n d o u t i t e m o f f s e t i n a m e s s a g e l i n e w i t h i n a l o g

L e t s t a k e a l o o k a t t h e G P S L i n e F o r m a t d e f i n i t i o n a t t h e b e g i n n i n g o f a l o g :

F M T

, 1 3 0

, 4 5

, G P S

, B I H B c L L e e E e f I

,

S t a t u s

, T i m e M S

, W e e k

, N S a t s

, H D o p

, L a 6 t

, L n g

, R e l A l t

, A l t

, S p d

, G C r s

, V Z

, T

T h e f i e l d w i t h t h e n u m b e r 1 i s t h e o n e a f t e r t h e U n i t s

­ d e f i n i t i o n

­ w o r d

.

I n o u r c a s e

, t h e U n i t

s

­ d e f i n i t i o n

­ w o r d i s B I H B c L L e e E e f I

. S o t h e f i e l d w i t h n u m b e r 1 i s S t a t u sC o u n t i n g f r o m i t

, w e s h o u l d h a v e :

T i m e M S = 2

W e e k = 3

L a t = 6

...



### F O V a n d A l t i t u d e r e f e r e n c e

I n t h i s p a r t o f t h e U I

, t h e u s e r c a n d e f i n e t h e F i e l d o f V i e w r e l a t e d i n f o r m a t i o n a n d C a m e r a

o r i e n t a t i o n

. T h i s i n f

o r m a t i o n i s i n c o r p o r a t e d i n t o t h e r e s u l t f i l e s b u t i t i s n o t u s e d o r s t o r e d i n t h e

p i c t u r e E X I F d a t a

.

A M S L A l t c h e c k b o x a l l o w s t o s e l e c t e i t h e r A G L A l t i t u d e ( A b o v e G r o u n d L e v e l ) o r A M S L

A l t i t u d e ( A b o v e M e a n S e a L e v e l )

.



### A c t i o n B u t t o n s

P r e

­ p r o c e s s

W h e n t h i s b u t t o n i s c l i c k e d

, G e o t a g t o o l w i l l t r y t o e x t r a c t a n d c a l c u l a t e p i c t u r e s p o s i t i o n s

L o c a t i o n K m l

W h e n t h i s b u t t o n i s c l i c k e d

, G e o t a g t o o l w i l l o p e n G o o g l e E a r t h a n d s h o w p i c t u r e s

p o s i t i o n o n a m a p s o t h e u s e r c a n c h e c k t h e i r c o r r e c t p o s i t i o n i n g

.

G e o T a g I m a g e s

I f e v e r y t h i n g w a s c o r r e c t i n p r e v i o u s s t e p s a n d p i c t u r e s a r e w e l l p o s i t i o n e d i n t h e m a p

,

t h i s b u t t o n w i l l w r i t e t h e p o s i t i o n i n f o r m a t i o n i n t h e E X I F d a t a o f e v e r y p i c t u r e



### P r o c e s s M e s s a g e s

T h i s i s t h e p l a c e w h e r e t h e t o o l w i l l o u t p u t i n f o r m a t i o n



## P r o c e s s i n g I n s t r u c t i o n s

C o m m o n P r e

­ s t e p s

V e r y f i r s t s t e p : O p e n t h e M i s s i o n P l a n n e r a n d p r e s s “ C t r l + F ”

. I t w i l l o p e n a h i d d e n s c r e e nl i k e t h e o n e s h o w n b e l o w

.

C l i c k t h e b u t t o n “ G e o r e f i m a g e s ”

. I t w i l l g i v e y o u a c c e s s t o t h e G e o T a g g i n g t o o l

C l i c k t h e b u t t o n “ B r o w s e L o g ” a n d s e l e c t t h e l o g (

. t l o g o r

. l o g ) o f t h e f l i g h t r e l a t e d t o t h e

s h o o t i n g s e s s i o n

.

C l i c k t h e b u t t o n “ B r o w s e D i r e c t o r y ” a n d s e l e c t t h e f o l d e r w h e r e y o u r a e r i a l p i c t u r e s w e r e

d o w n l o a d e d f r o m y o u r c a m e r a

.

N o t i c e t h a t t h e c a m e r a p i c t u r e f o l d e r c a n c o n t a i n o t h e r f i l e s a p a r t f r o m t h e p i c t u r e s

.

H o w e v e r i n t e r m s o f p i c t u r e s

, i t m u s t c o n t a i n j u s t t h e o n e s b e l o n g i n g t o t h e f l i g h t

.

F r o m n o w

, i t d e p e n d s o n t h e t y p e o f p r o c e s s i n g

.



### C A M M e s s a g e s

I n o r d e r t o p r o c e s s C A M m e s s a g e s

, t h e m i s s i o n f i l e h a d t o b e d e f i n e d t o u s e r e m o t e c a m e r at r i g g e r b y m e a n s o f a n y o f t h e a v a i l a b l e m i s s i o n c o m m a n d s ( C A M

_ T R I G G

_ D I S T A N C E

,

D O

_ D I G I C A M

_ C O N T R O L

, e t c )

.

S e l e c t t h e C A M M e s s a g e m e t h o d i f i t i s n o t s e l e c t e d i n t h e G e o t a g M o d e s e c t i o n

.

E n t e r S h u t t e r L a g v a l u e ( i n m i l l i s e c o n d s ) i f y o u k n o w i t

. I f n o t l e a v e i t w i t h 0

C h e c k t h a t L o g o f

f s e t s a r e c o r r e c t a c c o r d i n g t o y o u r l o g v e r s i o n

. M o s t o f t h e t i m e s t h e y

s h o u l d b e o k

E n t e r F O V i n f

o r m a t i o n i f n e e d e d

S e l e c t U s e A M S L A l t c h e c k b o x i f y o u w a n t a b s o l u t e a l t i t u d e

. O t h e r w i s e

, u n c h e c k i t

C l i c k P r e

­ p r o c e s s !

I f e v e r y t h i n g g o e s r i g h t

, y o u w i l l s e e D o n e a t t h e e n d o f t h e P r o c e s s M e s s a g e s A r

e a

T h e m o s t c o m m o n p r o b l e m i n t h i s p r o c e s s i n g m o d e i s h a v i n g a d i s c r e p a n c y b e t w e e n t h e

n u m b e r o f C A M m e s s a g e s i n l o g a n d t h e n u m b e r o f p i c t u r e s i n t h e f o l d e r

. I f t h e t o o l f i n d s t h a t

t h e y a r e d i f f e r e n t

, i t w i l l o u t p u t a n e r r o r m e s s a g e a n d a b o r t

.

C h e c k t h e p i c t u r e s p r o p o s e d l o c a t i o n b y m e a n s o f L o c a t i o n K m l b u t t o n ( S e e C o m m o n

P o s t

­ s t e p s s e c t i o n )



### T i m e O f f s e t

S e l e c t t h e T i m e O f

f s e t m e t h o d i f i t i s n o t s e l e c t e d i n t h e G e o t a g M o d e s e c t i o n

.

C l i c k o n E s t i m a t e O f

f s e t b u t t o nT h e t o o l w i l l c a l c u l a t e ( a s e x p l a i n e d i n p r e v i o u s s e c t i o n ) t h e t i m e d i f f e r e n c e b e t w e e n t h e f i r s t

p i c t u r e a n d t h e f i r s t G P S t i m e i n t h e l o g

.

C o p y t h e c a l c u l a t e d o f

f s e t p r i n t e d i n t h e P r

o c e s s M e s s a g e s A r

e a a n d p a s t e i t i n t o t h e f i e l d

S e c o n d s o f f s e t

T a k e a l o o k a t t h e f

o l l o w i n g p i c t u r e :

C l i c k P r e

­ p r o c e s s !

C h e c k t h a t t h e r e i s n o w a r n i n g o r e r r o r m e s s a g e i n t h e P r o c e s s M e s s a g e s A r

e a

I n t r o d u c i n g a e r r o n e o u s T i m e O f f s e t i s t h e m o s t c o m m o n p r o b l e m w h e n u s i n g t h i s m e t h o d

.

I f t h i s i s t h e c a s e

, G e o t a g t o o l w i l l o u t p u t a w a r n i n g a s t h e r e m i g h t b e s o m e p i c t u r e t i m e s

t h a t ( o n c e c o r r e c t e d w i t h t h e g i v e n o f f s e t ) a r e n o t f

o u n d i n t h e a u t o p i l o t l o g

. S e e p i c t u r e

b e l o w :

N o t e : I t m u s t b e t a k e n i n t o a c c o u n t t h a t t h e e s t i m a t e d t i m e o f f s e t i s j u s t a s t a r t i n g p o i n t

.C h e c k t h e p i c t u r e s p r o p o s e d l o c a t i o n b y m e a n s o f L o c a t i o n K m l b u t t o n ( S e e C o m m o n

P o s t

­ s t e p s s e c t i o n )

I f p r o p o s e d l o c a t i o n i s n o t c o r r e c t

, a d d o r s u b s t r a c t s o m e s e c o n d s t o t h e O f f s e t T i m e a n d

r e p e a t



### C o m m o n P o s t

­ s t e p s

T w o t h i n g s l e f

t t o d o

, c h e c k t h a t p r o p o s e d p i c t u r e l o c a t i o n s a r e o k a n d w r i t e l o c a t i o n

i n f o r m a t i o n t o t h e p i c t u r e s E X I F d a t a

.

C l i c k o n t h e L o c a t i o n K m l b u t t o n

. G o o g l e E a r t h w i l l o p e n a n d s h o w t h e p r o p o s e d p i c t u r e

l o c a t i o n s

. S e e f

o l l o w i n g i m a g e :

C h e c k t h a t t h e y a r e o k

.

I f y o u w e r e u s i n g C A M M e s s a g e M o d e

, t h e r e s h o u l d n ’ t b e a n y p r o b l e m

. I f t h e r e i s

, j u s t

o r d e r p i c t u r e s a l p h a b e t i c a l l y a n d c h e c k t h a t t h e f i r s t p i c t u r e i s t h e l i s t i s a l s o t h e o l d e s t o n e

.

I f y o u w e r e u s i n g T i m e O f

f s e t

, j u s t t r y a d d i n g o r s u b s t r a c t i n g s e c o n d s t o t i m e o f f s e t

.

I f e v e r y t h i n g i s O K

, C l i c k o n G e o T a g I m a g e s b u t t o n a n d w a i t t o s e e :

G e o t a g g e d f i l e s c a n b e f

o u n d i n g e o t a g g e d f

o l d e r i n s i d e t h e o r i g i n a l p i c t u r e s f o l d e r

Q u e s t i o n s a b o u t t h i s p a g e ? C o m m e n t s ? S u g g e s t i o n s ? P o s t t o A P M F o r u m ! U s e t h e p l a t f o r m

s p e c i f i c t o y o u r q u e r y

, a n d m a k e s u r e t o i n c l u d e t h e n a m e o f t h e p a g e y o u a r e r e f e r r i n g t o

.O t h e r f e a t u r e s t h a t a r e n ’ t s p e c i f i c t o t h e m o d e s a l r e a d y d e s c r i b e d i n t h e m e n u :

T h e M i s s i o n P l a n n e r C o n s o l e : W h e n y o u f i r s t o p e n M i s s i o n P l a n n e r y o u w i l l s e e a s m a l l

w i n d o w w i t h a b l a c k b a c k g r o u n d w i t h a l o t o f t e x t s c r o l l i n g b y

. W h e n M i s s i o n P l a n n e r f i n a l l y

o p e n s

, t h e w i n d o w m a y d i s a p p e a r

. T h a t w i n d o w i s c a l l e d t h e c o n s o l e

. Y o u c a n k e e p i t a l i v e

b y c h e c k i n g a b o x a t t h e b o t t o m o f t h e M i s s i o n P l a n n e r h e l p s c r e e n

.

S h o r t c u t K e y s :

F 1 2

– d i s c o n n e c t o r c o n n e c t f r o m / t o U S B o r T e l e m e t r y

F 5

– R e f r e s h p a r a m e t e r s

F 2

– c h a n g e t o F l i g h t D a t a t a b

F 3

– c h a n g e t o F l i g h t P l a n n e r t a b

F 4

– c h a n g e t o C o n f i g u r a t i o n t a b

F 5

– R e f r e s h p a r a m e t e r l i s t

C T L

­ G N m e a O u t p u t

C T L

­ W W i z a r d c o n f i g i n t e r

f a c e

Y o u c a n d i s p l a y v i d e o f r o m y o u r a i r c r a f t o n t h e M i s s i o n P l a n n e r ’ s H U D i f y o u a r e d i g i t i z i n g i t

w i t h t h e s a m e l a p t o p ( w i t h a v i d e o c a p t u r e c a r d o r U S B d e v i c e )

. J u s t s e l e c t t h e d e v i c e i n t h e

C o n f i g u r a t i o n / P l a n n e r s c r e e n

, c h o s e v i d e o f o r m a t a n d p r e s s “ S t a r t ” t o b e g i n r e c o r d i n g

. I f

y o u s e l e c t t h e H U D c h e c k b o x

, t h e v i d e o d i s p l a y w i l l r e p l a c e t h e a r t i f i c i a l h o r i z o n i n t h e H U D

.

Y o u c a n a l s o r e c o r d t h e v i d e o t h a t y o u ’ r e d i s p l a y i n g t o a n A V I f i l e

. J u s t r i g h t

­ c l i c k i n t h e

H U D a n d c h o o s e f r o m t h e m e n u t h a t w i l l p o p u p

.

Y o u c a n s e n d N M E A ( G P S ) o u t p u t t o t h e s e r i a l p o r t

. P r e s s c o n t r o l

­ g a n d y o u w i l l g e t a b o x

a s k i n g f o r a c o m p o r t a n d b a u d r a t e t o o u t p u t s t a n d a r d n m e a d a t a a t 2 h z

, t o a n y s e r i a l p o r t

. A r d u P i l o t > A r d u P l a n e > c o m m o n

­ O t h e r M i s s i o n P l a n n e r F e a t u r e s



# O t h e r M i s s i o n P l a n n e r F e a t u r e s A r d u P l a n eO n e a p p l i c a t i o n w o u l d b e t o u s e c o m 2 c o m t o e m u l a t e a s e r i a l p o r t t o u s e w i t h t h i r d p a r t y

a p p l i c a t i o n s

.

Y o u c a n h a v e t h e M i s s i o n P l a n n e r l o a d n o n

­ s t a n d a r d f i r m w a r e ( a n y

. h e x f i l e s t h a t y o u ’ v e

m a d e o r g o t e l s e w h e r e ) t o A P M b y p r e s s i n g C o n t r o l

­ C o n t h e f i r m w a r e l o a d i n g s c r e e n

.

T h e M i s s i o n P l a n n e r c a n g i v e y o u a u d i o s p e e c h a l e r t s f o r e v e n t s t h a t y o u c h o o s e

, s u c h a s

h i t t i n g w a y p o i n t s o r l o w b a t t e r y

. J u s t g o t o C o n f i g u r a t i o n

– P l a n n e r

– S p e e c h

– E n a b l e

S p e e c h

T h e M i s s i o n P l a n n e r s o u r c e c o d e c a n b e d o w n l o a d e d a n d c o m p i l e d ( b u i l t ) b y t h o s e w i t h

p r o g r a m m i n g s k i l l s i n C # a n d w h o a r e f a m i l i a r w i t h M i c r o s o f t V i s u a l S t u d i o

. D e t a i l s ( H e r e ! )

Q u e s t i o n s a b o u t t h i s p a g e ? C o m m e n t s ? S u g g e s t i o n s ? P o s t t o A P M F o r u m ! U s e t h e p l a t f o r m

s p e c i f i c t o y o u r q u e r y

, a n d m a k e s u r e t o i n c l u d e t h e n a m e o f t h e p a g e y o u a r e r e f e r r i n g t o

.T h i s a r t i c l e s h o w s h o w t o c o n n e c t y o u r R C i n p u t a n d o t h e r p e r i p h e r a l s t o P i x h a w k

.

C o n t e n t s [ h i d e ]

1 C o n n e c t b u z z e r a n d s a f

e t y s w i t c h

2 C o n n e c t o t h e r p e r i p h e r a l s

3 C o n n e c t R C i n p u t s

4 P o w e r P i x h a w k



# C o n n e c t b u z z e r a n d s a f e t y s w i t c h

T h e b u z z e r a n d s a f e t y s w i t c h b u t t o n a r e m a n d a t o r y f o r P i x h a w k

. C o n n e c t t o t h e B U Z Z E R a n d

S W I T C H p o r t s

, r e s p e c t i v e l y

.



# C o n n e c t o t h e r p e r i p h e r a l s A r d u P i l o t > A r d u P l a n e > c o m m o n

­ P i x h a w k W i r i n g Q u i c k S t a r t



# P i x h a w k W i r i n g Q u i c k S t a r t A r d u P l a n e3 D R P o w e r M o d u l e ( p i c t u r e d ) : C o n n e c t t h e p o w e r m o d u l e p o r t t o t h e P i x h a w k P O W E R p o r t

w i t h t h e s i x

­ p o s i t i o n D F 1 3 c a b l e

. 3 D R G P S + C o m p a s s ( p i c t u r e d ) : C o n n e c t t h e G P S p o r t s w i t h

t h e s i x

­ p o s i t i o n D F 1 3 c a b l e

, a n d c o n n e c t t h e M A G p o r t t o t h e I 2 C p o r t w i t h t h e f o u r

­ p o s i t i o n

D F 1 3 c a b l e

. 3 D R u

­ b l o x G P S : T o c o n n e c t t h e G P S

­ o n l y m o d u l e t o P i x h a w k

, y o u w i l l n e e d t o

m o d i f y t h e e x i s t i n g c a b l e t o u s e a 6

­ p o s i t i o n D F 1 3 c o n n e c t o r o n o n e e n d i n s t e a d o f t h e e x i s t i n g

6

­ p o s i t i o n J S T c o n n e c t o r

. W h e n u s i n g t h i s

, o r a n y o t h e r G P S

­ o n l y m o d u l e

, P i x h a w k w i l l

a u t o m a t i c a l l y u s e i t s i n t e r n a l c o m p a s s

. 3 D R R a d i o V 2 ( p i c t u r e d ) : C o n n e c t t h e a i r m o d u l e t o

t h e T E L E M 1 p o r t w i t h t h e s i x

­ p o s i t i o n D F 1 3 c a b l e

. 3 D R R a d i o V 1 : T o c o n n e c t P i x h a w k t o a

3 D R R a d i o V 1 a i r m o d u l e

, y o u w i l l n e e d t o m o d i f y t h e e x i s t i n g c o n n e c t o r c a b l e t o u s e a s i x

p o s i t i o n D F 1 3 c o n n e c t o r i n s t e a d o f t h e e x i s t i n g f i v e

­ p o s i t i o n c o n n e c t o r

.



# C o n n e c t R C i n p u t s

P i x h a w k i s c o m p a t i b l e w i t h P P M R C r e c e i v e r s

, F u t a b a S

. B u s r e c e i v e r s

, a n d S p e k t r u m

D S M

, D S M 2

, a n d D S M

­ X S a t e l l i t e r e c e i v e r s

. F o r t r a d i t i o n a l s i n g l e

­ w i r e

­ p e r

­ c h a n n e l ( P W M )

r e c e i v e r s a P P M e n c o d e r c a n b e u s e d t o c o n v e r t t h e r e c e i v e r o u t p u t s t o p p m s u m

. m o r e

d e t a i l s c a n b e f

o u n d o n t h i s w i k i p a g e

. T o c o n n e c t a P P M r e c e i v e r

, F u t a b a S

. B u s r e c e i v e r

, o r

P P M e n c o d e r

, c o n n e c t t h e b l a c k g r o u n d

, r e d p o w e r a n d w h i t e s i g n a l w i r e s t o t h e R C p i n s

.

N o t e : F u t a b a S

. B U S 2 r e c e i v e r s a r e n o t y e t s u p p o r t e d

. T h e s e S

. B U S r e c e i v e r s h a v e b e e n

t e s t e d a n d a r e k n o w n t o w o r k : R 2 0 0 8 S B

, R 6 0 0 8 S B

. F o r a S p e k t r u m D S M

, D S M 2

, o r D S M

­ X

S a t e l l i t e r e c e i v e r

, c o n n e c t t o t h e S P K T / D S M p o r t

.N O T E : D o n o t c o n n e c t a n y s e r v o s t o t h e d i r e c t P W M o u t p u t s o f y o u r r e c e i v e r

. T h e R C I N p o r t

o n t h e P i x h a w k i s d e s i g n e d f o r l o w p o w e r d e v i c e s o n l y

, a n d a s e r v o m a y d r a w a l o t o f c u r r e n t

w h e n m o v i n g r a p i d l y

. I f y o u c o n n e c t a s e r v o d i r e c t l y o n t o y o u r r e c e i v e r w h i l e t h e r e c e i v e r i s

p o w e r e d f r o m t h e R C I N p o r t o f y o u r P i x h a w k y o u m a y d a m a g e y o u r P i x h a w k



# P o w e r P i x h a w k

P i x h a w k s h o u l d p r i m a r i l y b e p o w e r e d v i a i t s p o w e r p o r t a s s h o w n i n t h e p i c t u r e a b o v e

. T h e

p o w e r p o r t s i m u l t a n e o u s l y p o w e r s P i x h a w k a n d r e a d s v o l t a g e a n d c u r r e n t a n a l o g

m e a s u r e m e n t s p r o d u c e d b y a n o p t i o n a l 3 D R p o w e r m o d u l e ( o r o t h e r v o l t a g e / c u r r e n t

m e a s u r e m e n t d e v i c e s s u c h a s a n A t t o p i l o t )

. T o p o w e r P i x h a w k o f f t h e s e r v o r a i l w i t h o u t a

p o w e r m o d u l e

, s e e t h e m a i n P i x h a w k p a g e f o r i n s t r u c t i o n s a n d m o r e p o w e r i n g i n f o r m a t i o n

.Q u e s t i o n s a b o u t t h i s p a g e ? C o m m e n t s ? S u g g e s t i o n s ? P o s t t o A P M F o r u m ! U s e t h e p l a t f o r m

s p e c i f i c t o y o u r q u e r y

, a n d m a k e s u r e t o i n c l u d e t h e n a m e o f t h e p a g e y o u a r e r e f e r r i n g t o

.C o n t e n t s [ h i d e ]

1 B i l l O f M a t e r i a l s

2 A s s e m b l y

3 P X 4 F M U p l u s P X 4 I O W i r i n g D i a g r a m f o r A r d u P l a n e

4 W i r e t h e P X 4 F M U a n d P X 4 I O b o a r d s t o Y o u r A r d u P l a n e

5 P X 4 F M U p l u s P X 4 I O w i t h 3 D R 8 c h a n n e l e n c o d e r a n d 3 D R t e l e m e t r y r a d i o

6 U s i n g a S t a n d a r d R C R a d i o R e c e i v e r w i t h a n 8 c h a n n e l P P M E n c o d e r

6

. 1 3 D R o b o t i c s 8 C h a n n e l P P M

­ S u m E n c o d e r

7 T h e r e a r e S e v e r a l R a d i o s y s t e m s t h a t s u p p o r t P P M

­ S u m o r S

­ B u s d i r e c t l y

8 F R S k y t r a n s m i t t e r a d a p t e r m o d u l e a n d P P M

­ S u m r e c e i v e r

9 F R S k y P P M

­ S u m c o m p a t i b l e t r a n s m i t t e r

1 0 T u r n i g y t r a n s m i t t e r c o m p a t i b l e w i t h F R S k y t r a n s m i t t e r m o d u l e

1 1 F u t a b a t r a n s m i t t e r c o m p a t i b l e w i t h F u t a b a S

­ B u s r e c e i v e r s



## B i l l O f M a t e r i a l s

1

. P X 4 F M U B o a r d p l u s P X 4 I O B o a r d k i t a v a i l a b l e f r o m 3 D R o b o t i c s ( H e r e ! )



## A s s e m b l y

1

. S o l d e r t h e r i g h t a n g l e 9 × 3 p i n c o n n e c t o r t h a t w a s i n c l u d e d w i t h y o u r P X 4 k i t t o t h e

s i d e o f t h e P X 4 I O b o a r d t h a t h a s “ P X 4 a u t o p i l o t ” p r i n t e d o n i t

.

1

. W h e n y o u i n s e r t t h e 9 x 3 c o n n e c t o r i n t o t h e P X 4 I O b o a r d p u t i t i n w i t h t h e p l a s t i c

s p a c e r o n t h e c o n n e c t o r f a c i n g t o t h e b a c k o f t h e b o a r d

, N O T d o w n a g a i n s t t h e b o a r d

.

2

. S o l d e r t h e s m a l l w h i t e P A P

­ 0 2

­ V S 2 p i n c o n n e c t o r i n t o t h e 2 h o l e s d i r e c t l y b e h i n d A r d u P i l o t > A r d u P l a n e > P X 4 F M U p l u s P X 4 I O W i r i n g



# P X 4 F M U p l u s P X 4 I O W i r i n g A r d u P l a n et h e b a t t e r

y p a d s o n t h e P X 4 I O b o a r d

.

3

. I n s t a l l t h e P X 4 I O b o a r d o n t o p o f t h e P X 4 F M U b o a r d

.

1

. E n s u r e a l l o f t h e c o n n e c t o r p i n s a r e s t r a i g h t a n d i n s e r t i o n i s c o m p l e t e

.

2

. M o u n t t h e P X 4

­ F M U + P X 4

­ I O b o a r d s t a c k i n a c e n t r a l a n d l e v e l l o c a t i o n o n t o p o f

y o u r A r d u P l a n e

.

3

. T h e P X 4 F M U b o a r d i s n o r m a l l y o n t o p

.

4

. I t c a n b e a d v a n t a g e o u s t o m o u n t t h e P X 4 I O b o a r d o n t o p t o p r o v i d e f o r b e t t e r

C o n n e c t o r a c c e s s

.

5

. I f y o u d o m o u n t t h e P X 4 I O b o a r d o n t o p i t w i l l b e n e c e s s a r y t o s e t t h e “ B o a r d

O r i e n t a t i o n ( A H R S

_ O R I E N T A T I O N ) ” p a r a m e t e r t o “ R o l l 1 8 0 ′′ i n t h e A d v a n c e d

P a r a m e t e r L i s t i n M i s s i o n P l a n n e r

.

6

. T h e a r r o w l a b e l e d “ F R O N T ” s h o u l d b e f a c i n g t o t h e f r o n t o f t h e a i r c r a f t

.

7

. T h e M i c r o S D m e m o r y c a r d h o l d e r s h o u l d f a c e t o t h e b a c k o f t h e A i r c r a f t

.

4

. U s e t h e i n c l u d e d s t a n d o f f s a n d h a r d w a r e

.

1

. W h i c h e v e r s i d e o f w h i c h e v e r b o a r d i s g o i n g t o b e o n t o p b u t a b l a c k s t a n d o f f t h r o u g h

o n e o f t h e m o u n t i n g h o l e s f r o m t h e b o t t o m a n d t h r e a d a b l a c k p l a s t i c n u t o n t o i t f r o m

t h e t o p

.

2

. R e p e a t t h e a b o v e f

o r t h e r e m a i n i n g 3 h o l e s

.

3

. C o n n e c t t h e P X 4 F M U a n d P X 4 I O b o a r d i n s u r i n g n o p i n s a r e b e n t o n t h e b o a r d

i n t e r c o n n e c t i o n c o n n e c t o r

.

4

. T h r e a d 4 m o r e o f t h e b l a c k s t a n d o f f s i n t o t h e a l r e a d y i n s t a l l e d b l a c k s t a n d o f f s

.

5

. Y o u w i l l n e e d a d d i t i o n a l v i b r a t i o n d a m p i n g a n d y o u s h o u l d a l s o r e v i e w t h e W i k i

s e c t i o n o n v i b r a t i o n c o n t r o l

.

1

. A t a m i n i m u m y o u s h o u l d m o u n t t h e s t a n d o f f s t o a n i n t e r m e d i a t e p l a t e

.

2

. M o u n t t h e p l a t e t o y o u r a i r f r a m e w i t h 4 s m a l l ( < 1 ′′ ) s q u a r e p a d s o f K y o s h o “ Z e a l ” g e l o r

“ M o o n G e l ” i n t h e c o r n e r s

.

6

. M o u n t t h e G P S f a c i n g u p w i t h a n u n o b s t r u c t e d “ v i e w ” o f t h e s k y

.

1

. C o n n e c t t h e G P S c a b l e t o t h e G P S c o n n e c t o r o n t h e P X 4 F M U b o a r d

.

2

. T h e G P S m u s t b e p o s i t i o n e d s o t h a t i t ’ s c a b l e w i l l c o n n e c t w i t h o u t s t r a i n t o t h e

P X 4 F M U ’ s G P S c o n n e c t o r

.

3

. T h e G P S c a n b e m o u n t e d o n a s h o r t r i s e r t o g i v e i t t h e w i d e s t s a t e l l i t e a c c e s s

.

## P X 4 F M U p l u s P X 4 I O W i r i n g D i a g r a m f o r A r d u P l a n e

## W i r e t h e P X 4 F M U a n d P X 4 I O b o a r d s t o Y o u r A r d u P l a n e

1

. W i r e t h e P X 4

­ I O b o a r d

.

1

. T h e P X 4 I O b o a r d h a s a b u i l t i n P o w e r S u p p l y w h i c h c a n c o n n e c t t o u p t o 1 8 v o l t s

.

2

. I n s e r t t h e w h i t e P A P

­ 0 2

­ V S 2 p i n c o n n e c t o r w i t h t h e b l a c k a n d r e d w i r e s c o m i n g o u t o f i t

i n t o t h e m a t i n g p o w e r c o n n e c t o r y o u s o l d e r e d i n p r e v i o u s l y o n t h e P X 4 I O b o a r d

.

3

. B a t t e r y P l u s i s t h e ( r e d w i r e ) a n d s h o u l d b e s o l d e r e d t o y o u r b a t t e r y r e d p o w e r l e a d /

c o n n e c t o r

.

4

. B a t t e r y G r o u n d i s t h e ( b l a c k w i r e ) a n d s h o u l d b e s o l d e r e d t o y o u r b a t t e r y b l a c k b a t t e r y

( G r o u n d ) l e a d / c o n n e c t o r

.

5

. T h e m a i n p o w e r i n p u t s o f y o u r E S C ’ s w i l l a l s o n e e d t o c o n n e c t t o t h e s e w i r e s a n d t o a

b a t t e r y c o n n e c t o r

.

6

. A P o w e r D i s t r i b u t i o n b o a r d c a n a l s o b e u s e d

.

2

. C o n n e c t y o u r P P M

­ S u m R C r e c e i v e r ’ s 3 w i r e c a b l e t o t h e e n d o f t h e 9 x 3 a n g l e

c o n n e c t o r t h a t i s n e a r e s t t h e e d g e o f t h e P X 4 I O b o a r d w i t h t h e s i g n a l w i r e f u r t h e s t

f r o m t h e b o a r d a n d t h e g r o u n d c l o s e s t t o t h e b o a r d

.

3

. W i r e t h e P X 4 b o a r d s s e r v o o u t s i g n a l s t o y o u r S e r

v o / E S C c o n t r o l i n p u t s

.

1

. T h e E S C s B E C o r a s e p a r a t e U B E C c a n s u p p l y s e r v o p o w e r t o t h e S e r

v o s v i a t h e P X 4 ’ s

S e r v o c o n n e c t o r B U S S

1

. R u n t h e 3 w i r e s e r

v o c a b l e s f r o m t h e E S C ( a n d i t s b u i l t i n B E C ) a n d S e r v o s t o t h e 3 x

9 S e r v o C o n n e c t o r o n t h e P X 4 I O b o a r d

.

2

. O r

, c l i p t h e p o w e r l e a d o n t h e E S C a n d r u n p o w e r a n d g r o u n d f r o m a s e p a r a t e U B E C

t o t h e b o t t o m p i n s o f t h e S e r v o c o n n e c t o r

.

2

. T h e P X 4 I O b o a r d c o n n e c t o r f o r S e r v o 1 i s a t t h e e d g e o f t h e c o n n e c t o r n e x t t o t h eB a t t e r y p o w e r i n w i r e s

.

3

. I n s e r t t h e S e r

v o a n d M o t o r E S C s i g n a l w i r e s a r r a n g e d p r o g r e s s i v e l y f r o m t h a t e d g e

, ( 1

, 2

, 3

, 4

, e t c )

.

4

. Y o u c a n p u t t h e E S C / S e r v o S i g n a l w i r e s i n t o a s i n g l e i n l i n e c o n n e c t o r w i t h t h e c o r r e c t

n u m b e r o f p i n s f

o r y o u r A r d u P l a n e

.

5

. T h e E S C / S e r

v o S i g n a l W i r e s / c o n n e c t o r s h o u l d b e p l u g g e d i n t o t h e t o p r o w ( f u r t h e s t

f r o m t h e b o a r d ) o f t h e P X 4 I O b o a r d s 3 x 9 S e r v o C o n n e c t o r

.

4

. N o t e

, t h e c a b l e t h a t i s s u p p l i e d i n t h e p l a s t i c e n v e l o p e w i t h t h e U B L O X G P S w h i c h

h a s w h i t e 6 p i n c o n n e c t o r s o n b o t h e n d s i s n o t t h e c o r r e c t c a b l e f o r t h e P X 4 F M U

b o a r d

.

1

. T h e c o r r e c t l o n g e r c a b l e i s p r o v i d e d i n a s e p a r a t e e n v e l o p e a n d h a s a 5 p i n “ b e i g e ”

c o n n e c t o r o n o n e e n d a n d a 6 p i n w h i t e c o n n e c t o r o n t h e o t h e r e n d

.

2

. P l u g t h e c o r r e c t G P S c a b l e ’ s w h i t e 6 p i n c o n n e c t o r i n t o t h e 6 p i n s o c k e t o n t h e G P S

.

3

. P l u g t h e b e i g e 5 p i n c o n n e c t o r i n t o t h e P X 4 F M U b o a r d ’ s 5 p i n G P S s o c k e t w h i c h i s n e x t

t o t h e 1 5 p i n D F 1 3 M i n i c o n n e c t o r

.

5

. P l u g t h e 2 p i n c o n n e c t o r a t t a c h e d t o t h e l e a d s u p p l i e d w i t h t h e b u z z e r i n t o t h e b u z z e r

s o c k e t o n t h e s i d e o f t h e P X 4 F M U b o a r d t h a t h a s t h e S D c a r d h o l d e r o n i t

.

6

. C o n n e c t t h e “ S a f e t y B u t t o n ” t o t h e S a f e t y b u t t o n c o n n e c t o r o n t h e P X 4 I O b o a r d o n

t h e o p p o s i t e s i d e o f t h e b o a r d f r o m t h e B a t t e r y p a d s

.

T h e P X 4 m u s t h a v e i t s “ S a f e t y ” m e c h a n i s m d i s e n g a g e d b e f o r e i t c a n b e a r m e d

.

P X 4 S a f e t y B u t t o n L E D I n d i c a t i o n s :

F a s t B l i n k i n g i n d i c a t e s : E r r o r C o n d i t i o n

, S a f e t y c a n n o t b e d i s e n g a g e d

. P o s s i b l y n o t

c a l i b r a t e d o r s e n s o r e r r o r

.

S l o w B l i n k i n g i n d i c a t e s : S a f e c o n d i t i o n

. S a f e t y c a n b e d i s e n g a g e d b y d e p r e s s i n g S a f e t y

B u t t o n f o r 5 s e c o n d s

.

L E D C o n t i n u o u s l y o n i n d i c a t e s : S a f e t y h a s b e e n d i s e n g a g e d

. D e p e n d i n g o n y o u r

p a r a m e t e r s e t t i n g s

, t h r o t t l e m a y b e a r m e d w i t h T h r o t t l e d o w n a n d t o t h e r i g h t

. F o r d e t a i l s

o n t h r o t t l e a r m i n g s e e : A r m i n g T h r o t t l e

.

W h e n t h e L E D i s c o n t i n u o u s l y o n i n d i c a t i n g S a f e t y D i s e n g a g e d i t m a y b e t o g g l e d b a c k t o

a S a f e t y e n g a g e d c o n d i t i o n b y d e p r e s s i n g t h e S a f e t y b u t t o n f o r 5 s e c o n d s

.

B o t h t h e S a f e t y e n g a g e d a n d S a f e t y d i s e n g a g e d c o n d i t i o n s r e q u i r e t h e b u t t o n t o b e h e l d

d o w n f o r 5 s e c o n d s t o t o g g l e t h e m

.

. T h i s i s a s a f e t y m e c h a n i s m t o p r e v e n t a c c i d e n t a l d i s a r m i n g d u r i n g f l i g h t a n d a c c i d e n t a l

a r m i n g d u r i n g t r a n s p o r t a t i o n

.

## P X 4 F M U p l u s P X 4 I O w i t h 3 D R 8 c h a n n e l e n c o d e r a n d 3 D R

t e l e m e t r y r a d i o

U s i n g a 3 D R t e l e m e t r

y r a d i o w i t h y o u r P X 4 F M U p l u s P X 4 I O s y s t e m

.

Y o u w i l l n e e d a 3 D R r a d i o ( H e r e ! )

A n d y o u w i l l n e e d a 3 D R r a d i o a d a p t e r c a b l e ( H e r e ! )

P l u g t h e l a r g e b l a c k c o n n e c t o r o f t h e a d a p t e r c a b l e i n t o t h e 3 D R r a d i o

.

P l u g t h e a d a p t e r c a b l e b e i g e c o n n e c t o r i n t o F M U U A R T 5

, t h e m i d d l e c o n n e c t o r o n t h e

e n d o f t h e P X 4 I O b o a r d

.

T h e F M U U S A R T 2 c o n n e c t o r i s o n t h e o p p o s i t e e d g e o f t h e P X 4 I O f r o m t h e S e r v o

c o n n e c t o r a n d a t t h e c o r n e r o f t h e b o a r d

.



## U s i n g a S t a n d a r d R C R a d i o R e c e i v e r w i t h a n 8 c h a n n e l P P M

E n c o d e r

Y o u c a n u s e a s t a n d a r d r a d i o r e c e i v e r w i t h a n 8 c h a n n e l P P M E n c o d e r i n p l a c e o f

t h e P P M

­ S U M r e c e i v e r

.

A n 8 C h a n n e l P P M E n c o d e r i s a v a i l a b l e f r o m 3 D R o b o t i c s ( H e r e ! )

S o l d e r a 3 × 8 R i g h t a n g l e c o n n e c t o r f r o m t h e t o p i n t o o n e e n d o f t h e 8 C h a n n e l P P M

E n c o d e r b o a r d

.

W i t h t h e 3 × 8 c o n n e c t o r u p a n d f a c i n g a w a y f r o m y o u

, s o l d e r a 3 × 1 R i g h t a n g l e

c o n n e c t o r o n t h e r i g h t e d g e o f t h e 8 C h a n n e l P P M E n c o d e r b o a r d

.

C o n n e c t 5

­ 8 o u t p u t c h a n n e l s o f y o u r r e c e i v e r t o t h e i n p u t s o f t h e 8 C h a n n e l

E n c o d e r ( s i g n a l w i r e f u r t h e s t f r o m b o a r d ) w i t h 5

­ 8 f e m a l e t o f e m a l e s e r v o j u m p e r s

.

C o n n e c t t h e P P M

­ S U M o u t p u t o f t h e E n c o d e r w i t h a 3 w i r e c a b l e t o t h e P X 4 I O b o a r d s

P P M s u m i n p u t ( 1 × 3 c o n n e c t o r )

.



### 3 D R o b o t i c s 8 C h a n n e l P P M

­ S u m E n c o d e r

## T h e r e a r e S e v e r a l R a d i o s y s t e m s t h a t s u p p o r t P P M

­ S u m o r S

B u s d i r e c t l y

F R S k y t r a n s m i t t e r a d a p t e r m o d u l e a n d P P M

­ S u m r e c e i v e r

## F R S k y P P M

­ S u m c o m p a t i b l e t r a n s m i t t e r

## T u r n i g y t r a n s m i t t e r c o m p a t i b l e w i t h F R S k y t r a n s m i t t e r m o d u l e

F u t a b a t r a n s m i t t e r c o m p a t i b l e w i t h F u t a b a S

­ B u s r e c e i v e r s

Y o u c a n a l s o g o t o t h e P i x H a w k L i n k f o r e v e n m o r e o p t i o n s ( H e r e ! )

Q u e s t i o n s a b o u t t h i s p a g e ? C o m m e n t s ? S u g g e s t i o n s ? P o s t t o A P M F o r u m ! U s e t h e p l a t f o r m

s p e c i f i c t o y o u r q u e r y

, a n d m a k e s u r e t o i n c l u d e t h e n a m e o f t h e p a g e y o u a r e r e f e r r i n g t o

.J u s t w a n t t o g e t u p a n d r u n n i n g a s f a s t a s p o s s i b l e ? H e r e ’ s a g u i d e t o t h e s i m p l e s t a p p r o a c h

.

T h e r e ’ s a l o t m o r e A P M : P l a n e c a n d o

, b u t t h i s w i l l g i v e y o u a t a s t e :

1

. I n s t a l l t h e M i s s i o n P l a n n e r s o f t w a r e a n d A P M f i r m w a r e

2

. C o n n e c t y o u r R C e q u i p m e n t

3

. S e t u p y o u r c o n f i g u r a t i o n

4

. C h e c k i t o u t i n t h e a i r

5

.

Q u e s t i o n s a b o u t t h i s p a g e ? C o m m e n t s ? S u g g e s t i o n s ? P o s t t o A P M F o r u m ! U s e t h e p l a t f o r m

s p e c i f i c t o y o u r q u e r y

, a n d m a k e s u r e t o i n c l u d e t h e n a m e o f t h e p a g e y o u a r e r e f e r r i n g t o

. A r d u P i l o t > A r d u P l a n e > A r d u P l a n e S e t u p



# A r d u P l a n e S e t u p A r d u P l a n eM i s s i o n P l a n n e r i s f r e e

, o p e n s o u r c e s o f t w a r e a v a i l a b l e f

o r W i n d o w s

. T h e s e i n s t r u c t i o n s w i l l

g u i d e y o u t h r o u g h i n s t a l l i n g M i s s i o n P l a n n e r o n y o u r g r o u n d s t a t i o n c o m p u t e r

.

C o n t e n t s [ h i d e ]

1 D o w n l o a d t h e m o s t r e c e n t M i s s i o n P l a n n e r i n s t a l l e r f i l e

2 R u n t h e i n s t a l l a t i o n u t i l i t y

3 O p e n M i s s i o n P l a n n e r



## D o w n l o a d t h e m o s t r e c e n t M i s s i o n P l a n n e r i n s t a l l e r f i l e

G o t o t h e M i s s i o n P l a n n e r d o w n l o a d p a g e a n d c l i c k o n t h e “ M i s s i o n P l a n n e r

– M S I

–

P e r m a n e n t l i n k t o l a t e s t ” a n d t h e n o n t h e n e x t p a g e p u s h t h e D o w n l o a d b u t t o n

. A l t e r n a t i v e l y

y o u c a n g e t t h e M S I d i r e c t l y f r o m t h i s l i n k

. A r d u P i l o t > A r d u P l a n e > c o m m o n

­ I n s t a l l i n g M i s s i o n P l a n n e r



# I n s t a l l i n g M i s s i o n P l a n n e r A r d u P l a n e

## R u n t h e i n s t a l l a t i o n u t i l i t y

O p e n t h e M i c r o s o f

t i n s t a l l e r f i l e (

. m s i ) a n d s e l e c t R u n t o r u n t h e i n s t a l l a t i o n u t i l i t y

.

F o l l o w t h e i n s t r u c t i o n s t o c o m p l e t e t h e s e t u p p r o c e s s

. T h e i n s t a l l a t i o n u t i l i t y w i l l a u t o m a t i c a l l y

i n s t a l l a n y n e c e s s a r y s o f

t w a r e d r i v e r s

. I f y o u r e c e i v e a D i r e c t X i n s t a l l a t i o n e r r o r

, p l e a s e u p d a t e

y o u r D i r e c t X p l u g

­ i n f r o m t h e D i r e c t X D o w n l o a d C e n t e r

.

I f y o u r e c e i v e t h e w a r n i n g p i c t u r e d h e r e

, s e l e c t I n s t a l l t h i s d r i v e r s o f t w a r e a n y w a y t oc o n t i n u e

.

M i s s i o n P l a n n e r i s n o r m a l l y i n s t a l l e d i n t h e C : \ P r o g r a m F i l e s ( x 8 6 ) \ A P M P l a n n e r f

o l d e r o r

t h e C : \ P r o g r a m F i l e s \

A P M P l a n n e r f

o l d e r

. T h a t i s w h e r e y o u r l o g f i l e s f o l d e r i s l o c a t e d

. A n i c o n

t o o p e n t h e M i s s i o n P l a n n e r i s c r e a t e d a c c o r d i n g t o y o u r i n s t r u c t i o n s d u r i n g t h e i n s t a l l a t i o n

.



## O p e n M i s s i o n P l a n n e r

O n c e i n s t a l l a t i o n i s c o m p l e t e

, o p e n M i s s i o n P l a n n e r b y c l i c k i n g o n t h e I c o n

. M i s s i o n P l a n n e r

a u t o m a t i c a l l y n o t i f i e s y o u a b o u t a v a i l a b l e u p d a t e s

. P l e a s e a l w a y s r u n t h e m o s t c u r r e n t v e r s i o n

o f M i s s i o n P l a n n e r

.

Q u e s t i o n s a b o u t t h i s p a g e ? C o m m e n t s ? S u g g e s t i o n s ? P o s t t o A P M F o r u m ! U s e t h e p l a t f o r m

s p e c i f i c t o y o u r q u e r y

, a n d m a k e s u r e t o i n c l u d e t h e n a m e o f t h e p a g e y o u a r e r e f e r r i n g t o

.A P M f i r m w a r e i s t h e b r a i n s o f y o u r a u t o p i l o t o p e r a t i o n

, c r e a t e d a n d m a i n t a i n e d b y t h e

d e d i c a t e d o p e n s o u r c e c o m m u n i t y

. D o w n l o a d i n g t h e l a t e s t f i r m w a r e o n t o A P M i s a n i m p o r t a n t

p a r t o f f i r s t t i m e s e t u p a n d a l s o u s e f u l w h e n u p d a t i n g A P M ’ s e x i s t i n g f i r m w a r e

. T h e s e

i n s t r u c t i o n s w i l l s h o w y o u h o w t o d o w n l o a d t h e l a t e s t f i r m w a r e o n t o A P M

.

C o n t e n t s [ h i d e ]

1 C o n n e c t A P M t o c o m p u t e r

2 C o n n e c t A P M t o M i s s i o n P l a n n e r

3 S e l e c t f i r m w a r e

4 C o n n e c t t o M a v L i n k



# C o n n e c t A P M t o c o m p u t e r

O n c e y o u ’ v e d o w n l o a d e d M i s s i o n P l a n n e r o n t o y o u r g r o u n d s t a t i o n c o m p u t e r

, c o n n e c t A P M t o

y o u r c o m p u t e r u s i n g t h e m i c r o U S B c o n n e c t o r a n d A P M ’ s m i c r o U S B p o r t

. U s e a d i r e c t U S B

p o r t o n y o u r c o m p u t e r

, n o t a U S B h u b

. C l i c k o n i m a g e s t o e n l a r

g e

. A r d u P i l o t > A r d u P l a n e > c o m m o n

­ L o a d i n g F i r m w a r e o n t o A P M



# L o a d i n g F i r m w a r e o n t o A P M A r d u P l a n eW i n d o w s w i l l a u t o m a t i c a l l y d e t e c t A P M a n d i n s t a l l t h e c o r r e c t d r i v e r s o f t w a r e

. I f y o u g e t a

m e s s a g e s t a t i n g “ d r i v e r n o t f o u n d ”

, f o l l o w t h e s e i n s t r u c t i o n s t o d o w n l o a d t h e s o f t w a r e

m a n u a l l y

.



# C o n n e c t A P M t o M i s s i o n P l a n n e r

N e x t w e ’ l l l e t M i s s i o n P l a n n e r k n o w w h i c h p o r t w e ’ r e u s i n g t o c o n n e c t t o A P M

. I n M i s s i o n

P l a n n e r

, u s e t h e d r o p

­ d o w n m e n u s i n t h e u p p e r

­ r i g h t c o r n e r o f t h e s c r e e n ( n e a r t h e C o n n e c t

b u t t o n ) t o c o n n e c t t o A P M

. S e l e c t A r d u i n o M e g a 2 5 6 0 a n d s e t t h e B a u d r a t e t o 1 1 5 2 0 0 a s

s h o w n

. D o n ’ t h i t C o n n e c t j u s t y e t

.



# S e l e c t f i r m w a r e

N o w w e ’ l l s e l e c t w h i c h f i r m w a r e t o d o w n l o a d t o A P M ; t h i s d e p e n d s o n t h e c o n f i g u r a t i o n o f y o u r

c r a f t

. S e l e c t t h e H a r d w a r e s c r e e n f r o m t h e i c o n s a t t h e t o p o f t h e d i s p l a y

. C h o o s e y o u r c o p t e r ’ s

f r a m e b y c l i c k i n g t h e c o r r e s p o n d i n g i c o n : Q u a d

, H e x a

, Y 6

, p l a n e

, r o v e r

, o r o t h e r

. ( W e ’ l l s p e c i f y

+ o r x c o n f i g u r a t i o n l a t e r

. ) T h e f i r m w a r e s c r e e n w i l l n o t a p p e a r i f y o u h a v e a l r e a d y s e l e c t e d

C o n n e c t

, s o e n s u r e t h a t M i s s i o n P l a n n e r s h o w s a d i s c o n n e c t e d i c o n i n t h e u p p e r

­ r i g h t c o r n e r

t o a c c e s s t h e f i r m w a r e

.

O n c e y o u s e l e c t y o u r f r a m e

, M i s s i o n P l a n n e r w i l l a u t o m a t i c a l l y d e t e c t t h e l a t e s t f i r m w a r e

v e r s i o n f o r y o u r c r a f

t a n d p r o m p t y o u t o c o n f i r m t h e d o w n l o a d

. S e l e c t Y e s t o d o w n l o a d t h e

f i r m w a r e o n t o A P M

. W h e n t h e d o w n l o a d s t a t u s r e a d s D o n e

, y o u r f i r m w a r e d o w n l o a d i s

c o m p l e t e

.

# C o n n e c t t o M a v L i n k

S e l e c t C o n n e c t ( u p p e r

­ r i g h t c o r n e r o f t h e s c r e e n ) t o l o a d M a v L i n k p a r a m e t e r s t o A P M

.

M i s s i o n P l a n n e r w i l l d i s p l a y a w i n d o w s h o w i n g t h e p r o g r e s s o f t h e M a v L i n k d o w n l o a d

.

W h e n t h e w i n d o w d i s p l a y s D o n e a n d M i s s i o n P l a n n e r s h o w s t h e D i s c o n n e c t o p t i o n i n p l a c e

o f C o n n e c t

, y o u r A P M f i r m w a r e h a s b e e n d o w n l o a d e d s u c c e s s f u l l y

.

Q u e s t i o n s a b o u t t h i s p a g e ? C o m m e n t s ? S u g g e s t i o n s ? P o s t t o A P M F o r u m ! U s e t h e p l a t f o r m

s p e c i f i c t o y o u r q u e r y

, a n d m a k e s u r e t o i n c l u d e t h e n a m e o f t h e p a g e y o u a r e r e f e r r i n g t o

.T h e s e i n s t r u c t i o n s w i l l s h o w y o u h o w t o d o w n l o a d t h e l a t e s t f i r m w a r e o n t o t h e P i x h a w k

.

C o n t e n t s [ h i d e ]

1 C o n n e c t P i x h a w k t o c o m p u t e r

2 S e l e c t t h e C O M p o r

t

3 I n s t a l l f i r m w a r e

4 R e

­ I n s t a l l i n g t h e M i s s i o n P l a n n e r a n d P i x h a w k D r i v e r s



## C o n n e c t P i x h a w k t o c o m p u t e r

O n c e y o u ’ v e i n s t a l l e d t h e M i s s i o n P l a n n e r o n t o y o u r c o m p u t e r

, c o n n e c t t h e P i x h a w k t o y o u r

c o m p u t e r u s i n g t h e m i c r o U S B c a b l e

. U s e a d i r e c t U S B p o r t o n y o u r c o m p u t e r

, n o t a U S B h u b

.

C l i c k o n i m a g e s t o e n l a r

g e

.

W i n d o w s s h o u l d a u t o m a t i c a l l y d e t e c t a n d i n s t a l l t h e c o r r e c t d r i v e r s o f t w a r e

. I f y o u g e t a

m e s s a g e s t a t i n g “ d r i v e r n o t f o u n d ” o r “ F a i l e d t o i n s t a l l d r i v e r ”

, f o l l o w t h e i n s t r u c t i o n s a t t h e

b o t t o m o f t h i s p a g e t o r e i n s t a l l t h e m i s s i o n p l a n n e r a n d d r i v e r s

. A r d u P i l o t > A r d u P l a n e > c o m m o n

­ L o a d i n g F i r m w a r e o n t o P i x h a w k



# L o a d i n g F i r m w a r e o n t o P i x h a w k A r d u P l a n e