2 / 1 3 / 2 0 1 5 A u t o m a t i c T a k e o f f | A r d u P l a n e

h t t p : / / p l a n e

. a r d u p i l o

t

. c o m / w i k i / f l i g h t

­ f e a t u r e s / a u t o m a t i c

­ t a k e o f f / 1 / 7 A r d u P l a n e c a n a u t o m a t i c a l l y l a u n c h a w i d e r a n g e o f a i r c r a f t t y p e s

. T h e i n s t r u c t i o n s b e l o w w i l l t e a c h y o u h o w t o

s e t u p y o u r m i s s i o n t o s u p p o r t a u t o m a t i c t a k e o f f

.

C o n t e n t s [ h i d e ]

1 B a s i c I n s t r u c t i o n s

2 H a n d L a u n c h i n g

3 C a t a p u l t L a u n c h i n g

4 B u n g e e L a u n c h i n g

5 R u n w a y T a k e o f

f s ( C T O L )

6 T e s t i n g G r o u n d T a k e o f

f i n F B W A m o d e



## B a s i c I n s t r u c t i o n s

T h e b a s i c i d e a o f a u t o m a t i c t a k e o f f i s f o r t h e a u t o p i l o t t o s e t t h e t h r o t t l e t o m a x i m u m a n d c l i m b u n t i l a d e s i g n a t e d

a l t i t u d e i s r e a c h e d

. T o c a u s e t h e p l a n e t o e x e c u t e a t a k e o f f

, a d d a N A V

_ T A K E O F F c o m m a n d t o y o u r m i s s i o n

,

u s u a l l y a s t h e f i r s t c o m m a n d

. T h e r e a r e t w o p a r a m e t e r s t o t h i s c o m m a n d

– t h e m i n i m u m p i t c h

, a n d t h e t a k e o f f A r d u P i l o t > A r d u P l a n e > A u t o m a t i c T a k e o f f



# A u t o m a t i c T a k e o f

f A r d u P l a n e2 / 1 3 / 2 0 1 5 A u t o m a t i c T a k e o f f | A r d u P l a n e

h t t p : / / p l a n e

. a r d u p i l o

t

. c o m / w i k i / f l i g h t

­ f e a t u r e s / a u t o m a t i c

­ t a k e o f f / 2 / 7 a l t i t u d e

. T h e m i n i m u m p i t c h c o n t r o l s h o w s t e e p l y t h e a i r c r a f t w i l l c l i m b d u r i n g t h e t a k e o f

f

. A v a l u e o f b e t w e e n 1 0

a n d 1 5 d e g r e e s i s r e c o m m e n d e d f o r m o s t a i r c r a f

t

. T h e t a k e o f

f a l t i t u d e c o n t r o l s t h e a l t i t u d e a b o v e h o m e a t w h i c h

t h e t a k e o f f i s c o n s i d e r e d c o m p l e t e

. M a k e s u r e t h a t t h i s i s h i g h e n o u g h t h a t t h e a i r c r a f t c a n s a f e l y t u r n a f

t e r

t a k e o f f

. A n a l t i t u d e o f 4 0 m e t e r s i s g o o d f o r a w i d e r a n g e o f a i r c r a f

t

.

D u r i n g t a k e o f

f t h e w i n g s w i l l b e h e l d l e v e l t o w i t h i n L E V E L

_ R O L L

_ L I M I T d e g r e e s

. T h i s p r e v e n t s a s h a r p r o l l f r o m

c a u s i n g t h e w i n g s t o h i t t h e r u n w a y f o r g r o u n d t a k e o f

f s

.

N o t e t h a t t h e t a k e o f

f d i r e c t i o n i s s e t f r o m t h e d i r e c t i o n t h e p l a n e i s p o i n t i n g w h e n t h e a u t o m a t i c t a k e o f f c o m m a n d

i s s t a r t e d

. S o y o u n e e d t o p o i n t t h e p l a n e i n t h e r i g h t d i r e c t i o n

, t h e n s w i t c h t o A U T O m o d e

. D u r i n g t h e f i r s t s t a g e

o f t h e t a k e o f

f t h e a u t o p i l o t w i l l u s e t h e g y r o s c o p e a s t h e p r i n c i p a l m e c h a n i s m f o r k e e p i n g t h e a i r c r a f

t f l y i n g

s t r a i g h t

. A f t e r s u f f i c i e n t s p e e d f

o r a g o o d G P S h e a d i n g i s r e a c h e d t h e a i r c r a f t w i l l s w i t c h t o u s i n g t h e G P S

g r o u n d t r a c k w h i c h a l l o w s i t t o a c c o u n t f o r a c r o s s

­ w i n d

.

Y o u s h o u l d t r y t o l a u n c h i n t o t h e w i n d w h e n e v e r p o s s i b l e

.



## H a n d L a u n c h i n g

A h a n d l a u n c h i s a c o m m o n m e t h o d t o l a u n c h s m a l l e r a i r c r a f t

, s u c h a s f o a m g l i d e r s

. A P M : P l a n e h a s a n u m b e r o f

p a r a m e t e r s t h a t c o n t r o l h o w a h a n d l a u n c h i s d o n e

. I f y o u a r e p l a n n i n g t o h a n d l a u n c h y o u r a i r c r a f t i n A U T O

m o d e t h e n p l e a s e l o o k t h r o u g h t h e s e o p t i o n s c a r e f u l l y

.

T h e k e y s t o a g o o d h a n d l a u n c h a r e :

i f t h e p r o p e l l e r i s b e h i n d y o u r h a n d d u r i n g l a u n c h t h e n e n s u r i n g t h a t t h e m o t o r d o e s n o t s t a r t u n t i l i t i s p a s t

y o u r h a n d

e n s u r i n g t h a t t h e a i r c r a f

t d o e s n o t t r y t o c l i m b o u t t o o s t e e p l y2 / 1 3 / 2 0 1 5 A u t o m a t i c T a k e o f f | A r d u P l a n e

h t t p : / / p l a n e

. a r d u p i l o

t

. c o m / w i k i / f l i g h t

­ f e a t u r e s / a u t o m a t i c

­ t a k e o f f / 3 / 7 T h e m a i n p a r a m e t e r s t h a t c o n t r o l t h e h a n d l a u n c h a r e :

T K O F F

_ T H R

_ M I N A C C

T K O F F

_ T H R

_ D E L A Y

T K O F F

_ T H R

_ M I N S P D

T E C S

_ P I T C H

_ M A X

W h e n t h e a u t o t a k e o f

f m i s s i o n c o m m a n d s t a r t s ( u s u a l l y b y s w i t c h i n g t o A U T O m o d e ) t h e a u t o p i l o t s t a r t s i n

“ t h r o t t l e s u p p r e s s e d ” m o d e

. T h e t h r o t t l e w i l l n o t s t a r t u n t i l t h e c o n d i t i o n s s e t b y t h e T K O F F

_ T H R

_ * p a r a m e t e r s

m e t

.

T h e T K O F F

_ T H R

_ M I N A C C p a r a m e t e r c o n t r o l s t h e m i n i m u m f o r w a r d a c c e l e r a t i o n o f t h e a i r c r a f t b e f o r e t h e

t h r o t t l e w i l l e n g a g e

. T h e f

o r w a r d a c c e l e r a t i o n c o m e s f r o m t h e t h r o w i n g a c t i o n o f y o u r a r m a s y o u l a u n c h t h e

a i r c r a f t

. Y o u n e e d t o s e t t h i s v a l u e h i g h e n o u g h t h a t t h e m o t o r w o n ’ t s t a r t a u t o m a t i c a l l y w h e n y o u a r e c a r r y i n g

t h e a i r c r a f t n o r m a l l y

, b u t l o w e n o u g h t h a t y o u c a n r e l i a b l y t r i g g e r t h e a c c e l e r a t i o n w i t h a n o r m a l t h r o w i n g a c t i o n

.

A v a l u e o f a r o u n d 1 5 m / s / s i s g o o d f o r m o s t a i r c r a f

t

.

T h e T K O F F

_ T H R

_ D E L A Y p a r a m e t e r i s a d e l a y i n 1 / 1 0 o f a s e c o n d u n i t s t o h o l d o f f s t a r t i n g t h e m o t o r a f

t e r t h e

m i n i m u m a c c e l e r a t i o n i s r e a c h e d

. T h i s i s m e a n t t o e n s u r e t h a t t h e p r o p e l l e r i s p a s t y o u r h a n d b e f o r e t h e m o t o r

s t a r t s

. A v a l u e o f a t l e a s t 2 ( w h i c h i s 0

. 2 s e c o n d s ) i s r e c o m m e n d e d f o r a h a n d l a u n c h

.

T h e T K O F F

_ T H R

_ M I N S P D p a r a m e t e r i s a m i n i m u m g r o u n d s p e e d ( a s m e a s u r e d b y t h e G P S ) b e f o r e t h e m o t o r

s t a r t s

. T h i s i s a n a d d i t i o n a l s a f e t y m e a s u r e t o e n s u r e t h e a i r c r a f t i s o u t o f y o u r h a n d b e f

o r e t h e m o t o r s t a r t s

. A

v a l u e o f 4 m / s i s r e c o m m e n d e d f o r a h a n d l a u n c h

.

N o t e t h a t i f y o u r a i r c r a f

t i s a “ t r a c t o r ” t y p e w i t h t h e m o t o r a t t h e f r o n t t h e n y o u m a y w a n t t o s e t

T K O F F

_ T H R

_ D E L A Y a n d T K O F F

_ T H R

_ M I N S P D t o z e r o

, o r u s e l o w e r v a l u e s

.2 / 1 3 / 2 0 1 5 A u t o m a t i c T a k e o f f | A r d u P l a n e

h t t p : / / p l a n e

. a r d u p i l o

t

. c o m / w i k i / f l i g h t

­ f e a t u r e s / a u t o m a t i c

­ t a k e o f f / 4 / 7 T h e f i n a l p a r a m e t e r y o u s h o u l d t h i n k a b o u t i s t h e T E C S

_ P I T C H

_ M A X p a r a m e t e r

. T h a t c o n t r o l s t h e m a x i m u m

p i t c h w h i c h t h e a u t o p i l o t w i l l d e m a n d i n a u t o f l i g h t

. W h e n s e t t o a n o n

­ z e r o v a l u e t h i s r e p l a c e s t h e

L I M

_ P I T C H

_ C D p a r a m e t e r f o r a l l a u t o

­ t h r o t t l e f l i g h t m o d e s

. S e t t i n g t h i s p a r a m e t e r t o a v a l u e w h i c h i s s m a l l

e n o u g h t o e n s u r e t h e a i r c r a f

t c a n c l i m b r e l i a b l y a t f u l l t h r o t t l e w i l l m a k e t a k e o f f m u c h m o r e r e l i a b l e

. A v a l u e o f 2 0

i s g o o d f o r m o s t a i r c r a f

t

.



## C a t a p u l t L a u n c h i n g

T h e m a i n d i f

f e r e n c e s b e t w e e n c a t a p u l t l a u n c h i n g a n d h a n d l a u n c h i n g i s t h a t a c a t a p u l t w i l l u s u a l l y g i v e t h e

a i r c r a f t a g r e a t e r l e v e l o f a c c e l e r a t i o n

, a n d t h e r i s k i n v o l v e d i s p r i m a r i l y t h a t t h e p r o p e l l e r w i l l s t r i k e t h e c a t a p u l t

f r a m e i n s t e a d o f h i t t i n g y o u r h a n d

.

I n m o s t o t h e r w a y s a c a t a p u l t l a u n c h i s l i k e a h a n d l a u n c h

, a n d t h e s a m e 4 k e y p a r a m e t e r s a p p l y

. I f y o u r c a t a p u l t

i s s e t u p s o t h a t t h e m o t o r c a n n o t r u n u n t i l t h e a i r c r a f t i s o u t o f t h e f r a m e o f t h e c a t a p u l t t h e n y o u w i l l n e e d t o

c h o o s e t h e p a r a m e t e r s t o e n s u r e t h e r e i s s u f f i c i e n t d e l a y

. O f

t e n t h i s m e a n s a h i g h e r v a l u e f o r

T K O F F

_ T H R

_ M I N A C C ( s a y 2 0 m / s / s ) a n d a l o n g e r d e l a y b e f o r e t h e G P S g r o u n d s p e e d i s m e a s u r e d

. S o m e

e x p e r i m e n t a t i o n m a y b e n e e d e d

, b u t a v a l u e o f T K O F F

_ T H R

_ D E L A Y o f 5 i s l i k e l y t o b e g o o d f o r m a n y

c a t a p u l t s

.



## B u n g e e L a u n c h i n g

A b u n g e e l a u n c h u s e s a l o n g p i e c e o f s t r e t c h e d e l a s t i c t o l a u n c h t h e a i r c r a f t

. T h i s c a n b e a c h e a p e r a l t e r n a t i v e t o

a c a t a p u l t a n d g i v e s g o o d r e s u l t s f o r a l o t o f s m a l l t o m e d i u m s i z e d m o d e l s

.

T h e s a m e 4 p a r a m e t e r s t h a t a p p l y t o h a n d l a u n c h a n d c a t a p u l t l a u n c h a l s o a p p l y t o a b u n g e e l a u n c h

, b u t t h e

v a l u e s y o u w i l l n e e d a r e d i f

f e r e n t

. T h e m a i n r i s k w i t h a b u n g e e l a u n c h ( e s p e c i a l l y w i t h a p u s h e r p r o p e l l e r ) i s t h a t

t h e p r o p e l l e r w i l l s t r i k e t h e b u n g e e c o r d

, d a m a g i n g e i t h e r t h e p r o p e l l e r o r t h e b u n g e e o r b o t h

. T o p r e v e n t t h i s

f r o m h a p p e n i n g y o u s h o u l d h a v e a m u c h h i g h e r v a l u e o f T K O F F

_ T H R

_ D E L A Y

, m a k i n g i t h i g h e n o u g h t h a t t h e2 / 1 3 / 2 0 1 5 A u t o m a t i c T a k e o f f | A r d u P l a n e

h t t p : / / p l a n e

. a r d u p i l o

t

. c o m / w i k i / f l i g h t

­ f e a t u r e s / a u t o m a t i c

­ t a k e o f f / 5 / 7 a i r c r a f t w i l l h a v e r e l e a s e d t h e b u n g e e b e f o r e t h e m o t o r s t a r t s

. A v a l u e o f a r o u n d 5 0 ( g i v i n g a 5 s e c o n d d e l a y )

m a y b e a g o o d s t a r t i n g p o i n t

.



## R u n w a y T a k e o f

f s ( C T O L )

T h e f i n a l c l a s s o f t a k e o f

f i s r u n w a y t a k e o f

f

, a l s o k n o w n a s w h e e l e d t a k e o f f o r C T O L ( C o n v e n t i o n a l T a k e o f f a n d

L a n d i n g )

. S e t t i n g u p f

o r a g o o d a u t o m a t i c t a k e o f

f f r o m a r u n w a y i s a b i t m o r e c o m p l e x t h a n t h e o t h e r t y p e s o f

l a u n c h e s w i t h m o r e p a r a m e t e r s t o s e t a n d m o r e t u n i n g r e q u i r e d

.

O n e k e y c o n s i d e r a t i o n w i t h r u n w a y t a k e o f f s i s w h e t h e r y o u h a v e a t a i l d r a g g e r ( t a i l w h e e l s t e e r i n g ) o r t r i c y c l e

u n d e r c a r r i a g e ( n o s e w h e e l s t e e r i n g )

. A u t o m a t i c t a k e o f f i s e a s i e r w i t h a t r i c y c l e u n d e r c a r r i a g e a i r c r a f t

, w i t h a t a i l

d r a g g e r n e e d i n g a d d i t i o n a l p a r a m e t e r s

.

T h e k e y p a r a m e t e r s f

o r r u n w a y t a k e o f

f a r e :

T K O F F

_ T D R A G

_ E L E V

T K O F F

_ T D R A G

_ S P D 1

T K O F F

_ T H R

_ S L E W

T K O F F

_ R O T A T E

_ S P D

T E C S

_ P I T C H

_ M A X

G R O U N D

_ S T E E R

_ A L T

I n a d d i t i o n t o t h o s e p a r a m e t e r s y o u a l s o n e e d t o t u n e g r o u n d s t e e r i n g

, s o t h a t t h e g r o u n d s t e e r i n g c o n t r o l l e r i s

a b l e t o r e l i a b l y s t e e r t h e a i r c r a f t

. S e e t h e s e p a r a t e p a g e o n s e t t i n g u p g r o u n d s t e e r i n g

. A s p a r t o f t h i s t u n i n g y o u

w i l l n e e d t o s e t u p t h e G R O U N D

_ S T E E R

_ A L T p a r a m e t e r

.

T h e f i r s t t w o p a r a m e t e r s a r e p r i m a r i l y f o r t a i l d r a g g e r a i r c r a f

t

, a l t h o u g h t h e y c a n a l s o b e u s e d t o h o l d t h e n o s e o f

a t r i c y c l e a i r c r a f

t d o w n o n t a k e o f

f

.2 / 1 3 / 2 0 1 5 A u t o m a t i c T a k e o f f | A r d u P l a n e

h t t p : / / p l a n e

. a r d u p i l o

t

. c o m / w i k i / f l i g h t

­ f e a t u r e s / a u t o m a t i c

­ t a k e o f f / 6 / 7 T h e T K O F F

_ T D R A G

_ E L E V p a r a m e t e r i s u s e d t o h o l d t h e t a i l o f a t a i l d r a g g e r h a r d o n t h e r u n w a y d u r i n g t h e

i n i t i a l s t a g e s o f t a k e o f

f

, t o g i v e i t e n o u g h g r i p o n t h e r u n w a y t o s t e e r

. F o r a t a i l d r a g g e r t h i s i s n o r m a l l y s e t t o 1 0 0

,

m e a n i n g t h a t 1 0 0 % u p e l e v a t o r i s a p p l i e d d u r i n g t h e i n i t i a l s t a g e s o f t a k e o f f

. F o r a t r i c y c l e u n d e r c a r r i a g e p l a n e

t h a t n e e d s a b i t o f e x t r a w e i g h t o n t h e n o s e f o r g o o d s t e e r i n g y o u m a y f i n d t h a t a v a l u e o f

­ 2 0 ( m e a n i n g 2 0 %

d o w n e l e v a t o r ) m a y h e l p

.

W h e n t h e t a k e o f

f s t a r t s

, t h e a u t o p i l o t w i l l a p p l y T K O F F

_ T D R A G

_ E L E V e l e v a t o r ( a s a p e r c e n t a g e ) u n t i l t h e

a i r c r a f t r e a c h e s a s p e e d o f T K O F F

_ T D R A G

_ S P D 1 m e t e r s p e r s e c o n d

. Y o u n e e d t o s e t T K O F F

_ T D R A G

_ S P D 1

t o a s p e e d b e l o w t h e t a k e o f

f s p e e d

, b u t a b o v e t h e s p e e d w h e r e t h e a i r c r a f t i s a b l e t o s t e e r u s i n g i t s r u d d e r

.

W h e n t h e a i r c r a f

t r e a c h e s T K O F F

_ T D R A G

_ S P D 1 i t w i l l r e l e a s e t h e e l e v a t o r a n d i n s t e a d u s e t h e n o r m a l f l i g h t

p i t c h c o n t r o l l e r t o t r y t o h o l d t h e p i t c h l e v e l

. T h a t w i l l h a v e t h e e f f e c t o f r a i s i n g t h e t a i l o n a t a i l d r a g g e r a i r c r a f t

.

T h e T K O F F

_ R O T A T E

_ S P D p a r a m e t e r c o n t r o l s w h e n t h e a u t o p i l o t w i l l t r y t o r a i s e t h e n o s e ( p i t c h u p ) t o l e a v e

t h e g r o u n d

. T h i s n e e d s t o b e a s p e e d a t w h i c h t h e a i r c r a f t c a n s u s t a i n a c l i m b

, s o i t s h o u l d b e a t l e a s t 2 m e t e r s

p e r s e c o n d a b o v e t h e s t a l l s p e e d o f t h e a i r c r a f t

, p r e f e r a b l y m o r e

. A h i g h e r v a l u e w i l l m e a n a l o n g e r t a k e o f f ( a n d

t h u s n e e d m o r e r u n w a y )

.

T h e T K O F F

_ T H R

_ S L E W p a r a m e t e r c o n t r o l s t h e t h r o t t l e s l e w r a t e ( a s a p e r c e n t a g e p e r s e c o n d ) d u r i n g t a k e o f f

.

T h i s i s u s e d t o a l l o w t h e t h r o t t l e t o r a m p u p a t a r a t e a p p r o p r i a t e f o r y o u r a i r c r a f

t

. H o w h i g h t h i s s h o u l d b e

d e p e n d s o n t h e t y p e o f a i r c r a f t

. I t i s u s u a l l y a g o o d i d e a f

o r a g r o u n d t a k e o f

f t o l i m i t h o w f a s t t h e t h r o t t l e r a m p s

u p t o p r e v e n t t o r q u e f r o m t h e m o t o r c a u s i n g l a r g e s t e e r i n g c h a n g e s

. A v a l u e o f 2 0 ( m e a n i n g 2 0 % t h r o t t l e c h a n g e

p e r s e c o n d ) i s g o o d f

o r m a n y t a i l d r a g g e r s

. A t r i c y c l e u n d e r c a r r i a g e a i r c r a f t m a y b e a b l e t o h a n d l e a l a r g e r

t h r o t t l e s l e w r a t e

.

A s w i t h o t h e r t y p e s o f t a k e o f f t h e T E C S

_ P I T C H

_ M A X p a r a m e t e r c o n t r o l s t h e m a x i m u m p i t c h u s e d w h e n

c l i m b i n g o n t a k e o f

f

. M a k e s u r e t h a t t h i s i s l i m i t e d t o a v a l u e t h a t t h e a i r c r a f t c a n u s e t o c l i m b q u i c k l y a t f u l l

t h r o t t l e

. A v a l u e o f a r o u n d 2 0 d e g r e e s i s g o o d f o r a w i d e r a n g e o f a i r c r a f

t

.2 / 1 3 / 2 0 1 5 A u t o m a t i c T a k e o f f | A r d u P l a n e

h t t p : / / p l a n e

. a r d u p i l o

t

. c o m / w i k i / f l i g h t

­ f e a t u r e s / a u t o m a t i c

­ t a k e o f f / 7 / 7 

## T e s t i n g G r o u n d T a k e o f

f i n F B W A m o d e

I t i s s o m e t i m e s u s e f u l t o t e s t t h e t a k e o f f c o d e u s i n g t h e F B W A f l i g h t m o d e

. T h e w a y y o u d o t h i s i s t o s e t t h e

F B W A

_ T D R A G

_ C H A N p a r a m e t e r t o a n R C i n p u t c h a n n e l o n y o u r t r a n s m i t t e r f o r a s w i t c h ( u s u a l l y a m o m e n t a r y

s w i t c h

, s u c h a s t h e t r a i n e r s w i t c h )

. W h e n t h i s R C c h a n n e l g o e s h i g h w h i l e y o u a r e o n t h e r u n w a y w a i t i n g f o r

t a k e o f f i n F B W A m o d e t h e a u t p i l o t w i l l c h e c k i f y o u h a v e c o n f i g u r e d t h e T K O F F

_ T D R A G

_ E L E V a n d

T K O F F

_ T D R A G

_ S P D 1 p a r a m e t e r s

. I f t h e y h a v e b e e n s e t t o n o n

­ z e r o v a l u e s t h e n t h e e l e v a t o r w i l l b e c o n t r o l l e d

i n F B W A i n a n i d e n t i c a l m a n n e r t o h o w i t i s c o n t r o l l e r f o r a n A U T O t a k e o f

f

. T h e e l e v a t o r w i l l g o t o t h e

T K O F F

_ T D R A G

_ E L E V v a l u e ( u s u a l l y 1 0 0 % f o r a t a i l d r a g g e r ) a s s o o n a s t h a t R C c h a n n e l g o e s h i g h

, a n d w i l l

s t a y t h e r e u n t i l t h e a i r c r a f

t r e a c h e s a g r o u n d s p e e d o f T K O F F

_ T D R A G

_ S P D 1 m e t e r s p e r s e c o n d

.

T h i s p r o v i d e s a c o n v e n i e n t w a y t o t e s t a u t o t a k e o f f i n F B W A m o d e

, a n d a l s o i s a n i c e w a y t o g e t b e t t e r g r o u n d

s t e e r i n g i n F B W A m o d e i n g e n e r a l

.

Q u e s t i o n s a b o u t t h i s p a g e ? C o m m e n t s ? S u g g e s t i o n s ? P o s t t o A P M F o r u m ! U s e t h e p l a t f o r m s p e c i f i c t o y o u r

q u e r y

, a n d m a k e s u r e t o i n c l u d e t h e n a m e o f t h e p a g e y o u a r e r e f e r r i n g t o

.