// Header Files {{{
#include <cstdio>
#include <cstdlib>
#include <cmath>
#include <climits>
#include <cfloat>
#include <map>
#include <utility>
#include <set>
#include <iostream>
#include <memory>
#include <string>
#include <vector>
#include <algorithm>
#include <functional>
#include <sstream>
#include <complex>
#include <stack>
#include <queue>
#include <numeric>

using namespace std;
// }}}
// Alias {{{
template<typename T>
using reversed_priority_queue = std::priority_queue<T, std::vector<T>, std::greater<T> >;
typedef unsigned long long int ull;
typedef long long int ll;
#define rep(i,a,b) for (ll i=(a); i<(b); i++)
typedef pair<int,int> PII;
typedef pair<int,pair<int,int> > PIII;
typedef pair<ll,ll> PLL;
typedef vector<ll> VL;
typedef vector<VL> MATRIX;
typedef vector<char> VC;
typedef vector<VC> CMATRIX;

const int dy[] = {-1,0,1,0};
const int dx[] = {0,1,0,-1};
// }}}
// Modulo {{{
ll mpow(ll x, ll y, ll m) {
  x %= m;
  ll result = 1;
  while (y > 0) {
    if (y & 1) result = (result * x) % m;
    x = (x * x) % m;
    y >>= 1;
  }
  return result;
}

// mod inverse 法mにおけるxの逆数
ull minverse(ull x, ull m) {
  return mpow(x, m-2, m);
}

// (1 + a + a^2 + a^3 ... + a^(n-1) ) % m
ll modpowsum(ll a, ll n, ll m) {
  if(n==0){
    return 0;
  } else if(n%2==1) {
    return (1+modpowsum(a,n-1,m)*a) % m;
  } else{
    ll t = modpowsum(a,n/2,m);
    return (t+t*mpow(a,n/2,m)) % m;
  }
}

// s % m
ll strmod (const string s, const ll m){
  if(m==1)
    return 0;

  ll len=s.size(), res=0;
  ll t=1; // t: 10^i mod m
  rep(i,0,len){
    int x = s[len-i-1] - '0';
    res = (res + x * t) % m;
    t = (t*10) % m;
  }
  return res;
}
// }}}
// Combination {{{
// 組合せ O(n)
ll c (ll n, ll k, ll m) {
  static ll memo[1000][1000];
  if (memo[n][k]!=0) return memo[n][k];
  else if(n==k)      return memo[n][k]=1;
  else if(k==0)      return memo[n][k]=1;
  else               return memo[n][k]=(c(n-1,k-1,m)+c(n-1,k,m))%m;
}

// 組合せ O(n+k)
ll c2 (ll n, ll k, ll m){
  if(n==0 && k==0) return 1;
  if(k>n) return 0;
  if(n<=0) return 0;
  if(n==k) return 1;

  ll res=1;
  for(ll x=n-k+1; x<=n; x++){
    res = res*x;
    if(m!=-1) res %= m;
  }
  for(ll x=1; x<=k; x++) {
    if(m==-1) res = res/x;
    else      res = (res*minverse(x,m)) %m;
  }
  return res;
}

// 組み合わせ O(n)の c3_init 実行後，O(1)のc3を実行
ll  fact[400000];
ll rfact[400000];
void c3_init(ll m){
  fact[0]  = rfact[0] = 1;
  for(int i=1; i<400000; i++){
    fact[i] = (fact[i-1]*i)%m;
    rfact[i] = minverse(fact[i],m);
  }
}
ll c3(ll n, ll k, ll m){
  return (((fact[n] * rfact[k])%m) * rfact[n-k])%m;
}


// 重複組合せ O(n+k)
ll hcomp(ll n, ll k, ll m) {
  return c(k+n-1,k,m);
}

// 重複組み合わせ O(n)
ll hcomp2(ll n, ll k, ll m) {
  //return c(k+n-1,k,m);
  ll res=1;
  for (ll j=1; j<n; j++){
    res = (res * (k+j)) % m;
    res = (res * minverse(j, m)) % m;
  }
  return res;
}

// 組み合わせ
  template<class BidirectionalIterator>
bool next_combination ( BidirectionalIterator first1 ,
    BidirectionalIterator last1 ,
    BidirectionalIterator first2 ,
    BidirectionalIterator last2 )
{
  if (( first1 == last1 ) || ( first2 == last2 )) {
    return false ;
  }
  BidirectionalIterator m1 = last1 ;
  BidirectionalIterator m2 = last2 ; --m2;
  while (--m1 != first1 && !(* m1 < *m2 )){
  }
  bool result = (m1 == first1 ) && !(* first1 < *m2 );
  if (! result ) {
    while ( first2 != m2 && !(* m1 < * first2 )) {
      ++ first2 ;
    }
    first1 = m1;
    std :: iter_swap (first1 , first2 );
    ++ first1 ;
    ++ first2 ;
  }
  if (( first1 != last1 ) && ( first2 != last2 )) {
    m1 = last1 ; m2 = first2 ;
    while (( m1 != first1 ) && (m2 != last2 )) {
      std :: iter_swap (--m1 , m2 );
      ++ m2;
    }
    std :: reverse (first1 , m1 );
    std :: reverse (first1 , last1 );
    std :: reverse (m2 , last2 );
    std :: reverse (first2 , last2 );
  }
  return ! result ;
}

  template < class BidirectionalIterator >
bool next_combination ( BidirectionalIterator first ,
    BidirectionalIterator middle ,
    BidirectionalIterator last )
{
  return next_combination (first , middle , middle , last );
}
// }}}
// Union Find {{{
class UnionFind {
  public:
    int n;
    vector<int> par;
    vector<int> num;

    UnionFind(int n){ // [0 n)のunion find
      this->n = n;
      this->par.resize(n);
      this->num.resize(n,1);
      for(int i=0;i<n;i++){
        this->par[i] = i;
      }
    }

    int root(int i) {
      if(par[i]==i) return i;
      else return par[i]=root(par[i]);
    }

    bool same(int i, int j){
      return root(i)==root(j);
    }

    void unite(int i,int j){
      int t = root(i);
      int k = root(j);

      if(t==k) return;

      par[t] = k;
      num[k] += num[t];
    }

    int size(int i){
      return num[root(i)];
    }
};
// }}}
// Segment Tree {{{
template <typename T>
class SegTree {
  private:
    int _n;
    T _init_val;
    vector<T> _data;
    function<T(T,T)> _f;

    T _query(int a, int b, int k, int l, int r) {
      // [a b)と[l r]が交差しない
      if (r<=a || b <=l) return _init_val;

      // [a b)が[l r]を含む
      if (a<=l && r<=b) return _data[k];

      T vl = _query(a,b, k*2+1, l, (l+r)/2);
      T vr = _query(a,b, k*2+2, (l+r)/2, r);

      return _f(vl,vr);
    }

  public:
    SegTree (int n, T init_val, function<T(T, T)> f) {
      _init_val = init_val;
      _n = 1;
      _f = f;

      while(_n < n) _n *= 2;
      _data.resize(2*_n, init_val);
    }

    T get (int k) {
      return _data[k + _n -1];
    }

    void update(int k, T a) {
      k += _n-1;
      _data[k] = a;
      while(k>0){
        k = (k-1)/2;
        _data[k] = _f( _data[k*2+1], _data[k*2+2] );
      }
    }

    // [a b)の範囲でfを適用
    T query(int a,int b) {
      return _query(a,b,0,0,_n);
    }

    // 先頭からチェックし，はじめてxを満たしたインデックス
    int lower_bound (T x) {
      return _lower_bound(x,0);
    }

    int _lower_bound (T x, int k){
      if (k >= _n-1){
        return k- (_n-1); // 葉
      } else if (_data[k] < x) {
        return _n;        // 該当なし
      } else if (x <= _data[k*2+1]){
        return _lower_bound(x,k*2+1);
      } else {
        return _lower_bound(x- _data[k*2+1] ,k*2+2);
      }
    }
};
// }}}
// Block {{{
// 範囲 1-3, 5-7, 10-199
// ↓ 2-6を追加
// 1-7, 10-199
class Block {
  public:
    vector< pair<int,int> > block;

    void add(int l, int r) {
      // ブロックを生成
      auto it = lower_bound(begin(this->block),end(this->block),make_pair(l,r));
      auto jt = it; jt--;

      //if(it!=block.end()){
      //    cout<<"it: ("<<it->first<<"-"<<it->second<<endl;
      //}

      // 1.後半のブロックとくっつける
      if(it != block.end() && r >= it->first){
        it->first  = min(l,  it->first);
        it->second = max(r, it->second);

        // その後前半のブロックとくっつける
        auto jt = it; jt--;
        if(it!=block.begin() && jt->second >= it->first){
          it->first = min(it->first, jt->first);
          it->second = max(it->second, jt->second);
          this->block.erase(jt);
        }
      }
      // 2.前半のブロックとくっつける
      else if(it!=block.begin() && jt->second >= l){
        jt->first = min(jt->first, l);
        jt->second = max(jt->second, r);
      }
      // 3.くっつかない
      else {
        block.insert(it,make_pair(l,r));
      }
    }
};
// }}}
// Bit {{{
long long bit_count(unsigned long long i)
{
  i = i - ((i >> 1) & 0x5555555555555555);
  i = (i & 0x3333333333333333) + ((i >> 2) & 0x3333333333333333);
  return (((i + (i >> 4)) & 0x0F0F0F0F0F0F0F0F) * 0x0101010101010101) >> 56;
}
// }}}
// String {{{
class SuffixArray {
  public:
    string s; // 対象文字列
    vector<int> sa;  // suffix array本体     i -> sa[i]
    vector<int> rsa; // suffix array本体 sa[i] -> i
    vector<int> lcp; // Longest Common Prefix Array，高さ配列
    SegTree<int> st_lcp; // lcpのセグメントツリー

    // O(n log n)
    SuffixArray(string s): s(s), st_lcp(s.size()+1,1<<29,[](int a,int b){return min(a,b);}) {
      sa = construct_sa();
      lcp = construct_lcp();

      // saの逆も作る
      rsa = vector<int>(s.size()+1,0);
      for(int i=0;i<sa.size();i++){
        rsa[sa[i]]=i;
      }

      // セグメントツリーの初期化 O(n log n)
      for(int i=0;i<lcp.size();i++){
        st_lcp.update(i,lcp[i]);
      }
    }

    // (rank[i],rank[i+k])と(rank[j], rank[j+k])を比較
    bool compare_sa(int i, int j, int k, int n, vector<int> &rank){
      if(rank[i] != rank[j]){
        return rank[i] < rank[j];
      }else{
        int ri = i+k<=n ? rank[i+k] : -1;
        int rj = j+k<=n ? rank[j+k] : -1;
        return ri<rj;
      }
    }

    // O(n)
    vector<int> construct_sa(){
      int n = s.size();
      vector<int> res(n+1,0);
      vector<int> rank(n+1,0);
      vector<int> tmp(n+1,0);

      // 最初は，文字コードをランクにする
      for (int i=0; i<=n; i++){
        res[i] = i;
        rank[res[i]] = i<n ? s[i] : -1;
      }

      // k文字についてソートされているところから，2k文字でソートする
      for(int k=1;k<=n;k*=2){
        auto f=  [&](int i, int j){ return this->compare_sa(i,j,k,n,rank);};
        sort(begin(res),end(res),f);
        tmp[res[0]] = 0;
        for(int i=1;i<=n;i++){
          tmp[res[i]] = tmp[res[i-1]] + (f(res[i-1],res[i])?1:0);
        }
        rank=tmp;
      }

      return res;
    }

    // O(n)
    // 高さ配列lcpを作成
    vector<int> construct_lcp(){
      int n = s.size();
      vector<int> rank(n+1,0);
      vector<int> res(n+1,0);
      for(int i=0;i<=n;i++) rank[sa[i]]=i;

      int h = 0;
      res[0]=0;
      for(int i=0;i<n;i++){
        int j = sa[rank[i]-1];
        if(h>0) h--;
        for(; j+h<n && i+h<n; h++){
          if(s[j+h] != s[i+h])
            break;
        }

        res[rank[i]-1]=h;
      }
      return res;
    }

    void dump() {
      int n= s.size();
      cout<<"# SuffixArray dump"<<endl;
      cout<<"s = "<<s<<endl;
      cout<<"----------------------"<<endl;
      cout<<" i sa[i] lcp[i]  s[sa[i]...]"<<endl;
      for(int i=0;i<=n;i++){
        printf("%2d%6d%7d  %s\n",i,sa[i],lcp[i],s.substr(sa[i]).c_str());
      }
    }

    // O(1)
    // 部分文字列s[i...]のランクを返す
    int getRank(int i){
      return rsa[i];
    }

    // O(log n)
    // suffix array を使って部分文字列patのs内の位置を検索
    // 見つかれなければ-1を返す
    int find(const string &pat){
      int a=0, b=s.size();
      while(b-a>1){
        int c = (a+b)/2;
        if(s.compare(sa[c], pat.size(), pat) < 0) a = c;
        else b = c;
      }

      if(s.compare(sa[b],pat.size(),pat)==0){
        return sa[b];
      }else{
        return -1;
      }
    }

    // 文字列sの s[i..] と s[j..] の先頭共通文字数を返す
    // O(log n)
    int prefixCommonLength(int i, int j){
      if(i==j)  return s.size()-i;

      i = rsa[i];
      j = rsa[j];

      return st_lcp.query(min(i,j), max(i,j));
    }
};

// 最長部分文字列
ll LCS(string s, string t){
  ll s_len = s.size();
  ll t_len = t.size();

  // テーブルの初期化
  ll table[s_len+1][t_len+1];
  rep(i,0,s_len+1) table[i][0]=0;
  rep(j,0,t_len+1) table[0][j]=0;

  rep(i,0,s_len)
    rep(j,0,t_len)
    if(s[i]==t[j]){
      table[i+1][j+1] = max(max(table[i+1][j], table[i][j+1]), table[i][j]+1);
    }else{
      table[i+1][j+1] = max(max(table[i+1][j], table[i][j+1]), table[i][j]);
    }
  return table[s_len][t_len];
}
// }}}

struct P {
  ll x,y,r;
};

signed main() {
  ll N,xs,ys,xt,yt;
  cin>>xs>>ys>>xt>>yt;
  cin>>N;
  vector<P> v;
  v.push_back({xs,ys,0});
  for (int i=1; i<=N; i++) {
    ll x,y,r;
    cin>>x>>y>>r;
    v.push_back({x,y,r});
  }
  v.push_back({xt,yt,0});

  typedef pair<ll,double> PLD;
  vector<vector<PLD>> edges(N+2); // {id, distance}
  for (int i=0; i<N+2; i++) {
    for (int j=0; j<N+2; j++) {
      if (i==j)
        continue;
      double d = max(0.0,sqrt(pow(v[i].x-v[j].x,2)+pow(v[i].y-v[j].y,2)) -v[i].r -v[j].r);
      // cout << i << "->" << j << ": " << d << endl;
      edges[i].emplace_back(j, d);
    }
  }

  double INF = 1L<<59;
  vector<double> dis(N+2, INF); // v[0]からの距離
  typedef pair<double,ll> PDL;
  priority_queue<PDL, vector<PDL>, greater<PDL>> q; // {dis, id}
  q.emplace(0,0.0);
  while (!q.empty()) {
    auto t = q.top(); q.pop();
    if (dis[t.second] <= t.first) {
      continue;
    }
    dis[t.second] = t.first;
    for (auto e: edges[t.second]) {
      ll n_id = e.first;
      double n_dis = t.first + e.second;
      q.emplace(n_dis, n_id);
    }
  }

  // cout << dis[N+1] << endl;
  printf("%.10f\n", dis[N+1]);
  return 0;
}


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