using System;
using System.Linq;//リストの使用
using System.Collections.Generic;
using System.Text;//テキストの高速出力に必要
class Program
{
static double[] distanceMemos = new double[2];//キューから捨てた最短距離と頂点番号

  static void Main()
  {
    string[] input = Console.ReadLine().Split(' ');
    double xs = double.Parse(input[0]);
    double ys = double.Parse(input[1]);
    double xt = double.Parse(input[2]);
    double yt = double.Parse(input[3]);
    int n = int.Parse(Console.ReadLine());
    double[,] matrix = new double[n+2,3];//行列
    for(int i = 0; i < n; i++)
    {
    	double[] numsa = Array.ConvertAll(Console.ReadLine().Split(' '),double.Parse);
    	for(int j = 0; j < 3; j++) matrix[i,j] = numsa[j];
    }
    matrix[n,0] = xs;
    matrix[n,1] = ys;
    matrix[n,2] = 0;
    matrix[n+1,0] = xt;
    matrix[n+1,1] = yt;
    matrix[n+1,2] = 0;
    
    double[,] edges = new double[(n+2)*(n+1), 3];
    int edgeCount = 0;

    for(long i = 0; i < n+2; i++)
    {
      for(long j = i+1; j < n+2; j++)
      {
        edges[edgeCount,0] = i;
        edges[edgeCount,1] = j;
        edges[edgeCount,2] = Math.Sqrt((matrix[i,0]-matrix[j,0])*(matrix[i,0]-matrix[j,0])
          + (matrix[i,1]-matrix[j,1])*(matrix[i,1]-matrix[j,1]))
            - matrix[i,2] - matrix[j,2];
        if(edges[edgeCount,2] < 0) edges[edgeCount,2] = 0;
        edgeCount++;

        edges[edgeCount,0] = j;
        edges[edgeCount,1] = i;
        edges[edgeCount,2] = edges[edgeCount-1,2];
        //Console.WriteLine(i+" "+j+" "+edges[edgeCount,2]);
        edgeCount++;
      }
    }

    Console.WriteLine(Dijkstra(n+2,n,edges)[n+1]);
  }
 
  static double[] Dijkstra(int vertexCount, int startV, double[,] edges)
  {//ダイクストラ法により、O((|頂点数|+|辺数|)log頂点数)で各頂点への最短距離を求める
  //引数は頂点数、開始頂点(0-index)、辺の始点と終点と距離
  //返り値は各頂点までの最短距離、ただし到達できない場合は-1

    int n = vertexCount;
    int edgeCount = edges.GetLength(0);
    List<double[]>[] nextList = new List<double[]>[n];//頂点番号ごとの隣接リスト。距離、隣接頂点番号
    for(long i = 0; i < n; i++)
    {
      nextList[i] = new List<double[]>();//リストの宣言が必要
    }
    long[] colors = new long[n];//最短距離未確定の頂点が0、確定で2
    double[] distances = new double[n];//各頂点への最短距離

    for(long i = 0; i < edgeCount; i++)
    {
      double[] nextMemo = new double[2];
      nextMemo[1] = edges[i,1];//隣接頂点番号
      nextMemo[0] = edges[i,2];//距離
      nextList[(int)edges[i,0]].Add(nextMemo);//隣接リストの作成
    }
  
    List<double[]> distanceList = new List<double[]>();//優先度付きキュー
    for(long i = 0; i < n; i++)
    {
      distances[i] = double.MaxValue;//最短距離を無限とおく
    }
 
    double[] newDistance = new double[2];
 
    //スタート地点を決める
    newDistance[1] = startV;//スタート地点番号
    distances[startV] = 0;
    colors[startV] = 1;
 
    newDistance[0] = 0;//スタートからスタートまでの距離0
    distanceList.Add(newDistance);
 
    while(distanceList.Count() != 0)
    {
      distanceList = PopHeap(distanceList);
      long minVertex = (long)distanceMemos[1];//最短頂点の番号
      colors[minVertex] = 2;
      if(distances[minVertex] < distanceMemos[0]) continue;//最小値が最短でないなら無視
 
      for(long i = 0; i < nextList[minVertex].Count(); i++)
      {
        long v = (long)nextList[minVertex][(int)i][1];
        if(colors[v] == 2) continue;
        if(distances[v] > distances[minVertex] + nextList[minVertex][(int)i][0])
        {
          distances[v] = distances[minVertex] + nextList[minVertex][(int)i][0];
          double[] newDistanceSub = new double[2];
          newDistanceSub[0] = distances[v];
          newDistanceSub[1] = v;
          distanceList = PushHeap(distanceList, newDistanceSub);
          colors[v] = 1;
        }
      }
    }

    for(long i = 0; i < n; i++)
    {
      if(distances[i] >= double.MaxValue-1) distances[i] = -1;
        //全頂点について最短距離の出力。到達不可能な頂点は-1を出力。
    }
    return distances;
  }
 
  //引数は、昇順にソート済みのリスト
  static List<double[]> PushHeap(List<double[]> nums, double[] addNums)//現在のヒープnumsにaddNumを追加
  {
    int n = nums.Count;
    nums.Add(addNums);
 
    while (n > 0)
    {
      int i = (n-1)/2;
      if (nums[n][0] < nums[i][0])//親のほうが大きいなら入れ替え。
      {
        double tmp = nums[n][0];
        double tmpSub = nums[n][1];
        nums[n][0] = nums[i][0];
        nums[n][1] = nums[i][1];
        nums[i][0] = tmp;
        nums[i][1] = tmpSub;
      }
      n = i;
    }
    return nums;
  }
 
  static List<double[]> PopHeap(List<double[]> nums)//ヒープnumsからポップ
  {
    int n = nums.Count - 1;
    distanceMemos[0] = nums[0][0];//捨てる値の保存
    distanceMemos[1] = nums[0][1];
    nums[0][0] = nums[n][0];//最小値である根を削除してリストの最後を持ってくる
    nums[0][1] = nums[n][1];
    nums.RemoveAt(n);
 
    for (int i = 0, j; (j = 2*i+1) < n; )
    {
      if ((j != n-1) && (nums[j][0] > nums[j+1][0]))// ２つの子のうち、値の小さい方を選ぶ
        j++;
      if (nums[i][0] > nums[j][0])//子が親より小さいなら入れ替え
      {
        double tmp = nums[j][0];
        double tmpSub = nums[j][1];
        nums[j][0] = nums[i][0];
        nums[j][1] = nums[i][1];
        nums[i][0] = tmp;
        nums[i][1] = tmpSub;
      }
      i = j;
    }
    return nums;
  }
   
}

Measured memory_bytes: 116992