// warm heart, wagging tail,and a smile just for you!
//                                                                     ███████████   
//                                                                   ███╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬███
//                                                                ███╬╬╬╬╬████╬╬╬╬╬╬███
//                                            ███████████       ██╬╬╬╬╬████╬╬████╬╬╬╬╬██
//                                      █████████╬╬╬╬╬████████████╬╬╬╬╬██╬╬╬╬╬╬███╬╬╬╬╬██
//                               ████████╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬█████████╬╬╬╬╬╬██╬╬╬╬╬╬╬██
//                             ████╬██╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬█████████╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬██
//                           ███╬╬╬█╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬██╬╬███╬╬╬╬╬╬╬█████
//                         ███╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬██╬╬╬████████╬╬╬╬╬██
//                       ███╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬███╬╬╬╬╬╬╬╬╬███
//                     ███╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬█████╬╬╬╬╬╬╬██
//                 ████╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬████╬╬╬╬╬████
//     █████████████╬╬╬╬╬╬╬╬██╬╬╬╬╬████╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬█████╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬███╬╬╬╬██████
//   ████╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬██╬╬██████╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬██████╬╬╬╬╬╬╬███████████╬╬╬╬╬╬╬╬██╬╬╬██╬╬╬██
// ███╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬██╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬██╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬████╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬█╬╬╬╬╬╬╬██╬╬╬╬╬╬╬╬██
// ██╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬██╬╬╬╬▓▓▓▓▓▓╬╬╬████╬╬████╬╬╬╬╬╬╬▓▓▓▓▓▓▓▓██╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬██╬╬╬╬╬╬╬███
// ██╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬██████▓▓▓▓▓▓▓╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬▓▓▓▓▓▓▓██╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬██╬╬╬╬█████
// ███╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬███╬╬╬╬╬██╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬█████╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬████████
//   ███╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬█████╬╬╬╬╬╬╬╬██╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬███╬╬██╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬██
//       ██████████████  ████╬╬╬╬╬╬███████████████████████████╬╬╬╬╬██╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬╬████
//                         ███████                           █████  ███████████████████  
#include "bits/stdc++.h"
using namespace std;
#define MOD 1000000007
#define INF 1LL<<60
#define fs first
#define sc second
#define pb push_back
#define int long long
#define FOR(i,a,b) for(int i=(a);i<(b);i++)
#define RFOR(i,a,b) for(int i = (b-1);i>=a;i--)
#define REP(i,n)  FOR(i,0,n)
#define RREP(i,n) RFOR(i,0,n)
#define ITR(itr,mp) for(auto itr = (mp).begin(); itr != (mp).end(); ++itr)
#define RITR(itr,mp) for(auto itr = (mp).rbegin(); itr != (mp).rend(); ++itr)
#define range(i,a,b) ((a)<=(i) && (i)<(b))
#define debug(x)  cout << #x << " = " << (x) << endl;
#define SP << " " << 
typedef pair<int,int> P;
typedef pair<int,double> Pa;
typedef vector<vector<Pa> > Graph;

vector<double> dijkstra(int s, Graph &G, int n){
  priority_queue<P,vector<P>,greater<P>> que;
  vector<double> dist(n);
  dist.assign(n,INF);
  dist[s] = 0;
  que.push(P(0,s));

  while(!que.empty()){
    P p = que.top();
    que.pop(); 
    int v = p.sc;
    REP(i,G[v].size()){
      if(dist[G[v][i].fs] > dist[v]+G[v][i].sc){
        dist[G[v][i].fs] = dist[v]+G[v][i].sc;
        que.push(P(dist[G[v][i].fs],G[v][i].fs));
      }
    }
  }
  return dist;
}

signed main(){
  ios::sync_with_stdio(false);
  cin.tie(0);  

  int sx,sy,gx,gy,n;
  cin >> sx >> sy >> gx >> gy >> n;

  vector<int> x(n+2),y(n+2),r(n+2);
  REP(i,n) cin >> x[i+1] >> y[i+1] >> r[i+1];
  
  x[0] = sx, x[n+1] = gx , y[0] = sy, y[n+1] = gy;
  Graph edge(n+2);
  REP(i,n+2){
    FOR(j,i+1,n+2){
      double tmp = hypot(x[i]-x[j],y[i]-y[j]) - (r[i]+r[j]);
      //debug(tmp);
      if(tmp < 0) tmp = 0;
      edge[i].pb(Pa(j,tmp));
      edge[j].pb(Pa(i,tmp));
    }
  }

  vector<double> dist = dijkstra(0,edge,n+2);
  
  cout << fixed << setprecision(10) << dist[n+1] << endl;

  return 0;
}

Measured memory_bytes: 22672