У бици код Заме 202. п. н. е. командовао је са коњицом на римском десном крилу. Масиниса је са нумиђанском коњицом је искористио неред на картагињанском левом крилу, па је напао лево картагињанско крило и најурио га ван бојишта. Након некога времена вратио се и заједно са Гајем Лелијем извео је одлучни коњички напад, који је сломио кичму Ханибалове војске. Масинисина коњица се посебно истицала и током потере за пораженим непријатељем. Сам Ханибал је једва избегао његову коњицу. Због сарадње и велике коопоеративности Масинисе Римљани су посебно истакли Масинису у одредбама мировнога споразума, којим је 201. п. н. е. окончан Други пунски рат. Требало је да Картагињани Масиниси предају земљу и градове, који му припадају или су му припадали, или који су предвиђени да се предају Масиниси. Картагина није имала право да води рат без дозволе Рима.