Роберт Неллер народився в містечку Іст-Лансінг у штаті Мічиган. Закінчивши Вірджинський університет, у травні 1975 р. поступив на військову службу до Корпусу морської піхоти США. Пройшов усі командні посади від командира взводу морської піхоти до командира експедиційного корпусу морської піхоти США. Брав участь в операціях «Справедлива справа» у Панамі (командир роти), «Відродження надії» в Сомалі (командир легкоброньованого батальйону). Командував 6-м полком, 3-ю дивізією та Центральним командуванням морської піхоти.