Pirjo Urpilainen bestritt ihre ersten Rennen 2001 in Ruhpolding im Weltcup. In einem Sprintrennen wurde sie 92., mit Katja Holanti, Sanna-Leena Perunka und Niina Jyrkiäinen Elfte mit der Staffel. Höhepunkt der Saison wurden die Europameisterschaften 2001 in Haute-Maurienne, bei denen die Finnin 29. des Einzels, 37. des Sprints, 30. der Verfolgung und mit Satu Pöntiö, Maija Holopainen und Anna-Liisa Häkkinen Achte im Staffelrennen. 2002 trat sie in Kontiolahti erneut bei Europameisterschaften an und belegte die Plätze 36 im Einzel, 23 im Sprint, 25 in der Verfolgung und mit Holopainen, Häkkinen und erneut Eija Salonen Rang acht im Sprintrennen. 2003 startete Urpilainen erstmals in Chanty-Mansijsk bei den Biathlon-Weltmeisterschaften, wo sie 71. des Sprints und mit Salonen, Outi Kettunen und Perunka Staffel-Sechste wurde. Es war das beste Ergebnis einer finnischen Staffel, an der Urpilainen teilhatte. 2004 wurde sie in Oberhof erneut zweimal bei den Weltmeisterschaften eingesetzt und wurde 44. des Sprints und 54. der Verfolgung. Es dauerte zwei Jahre, bis sie in Langdorf bei den Europameisterschaften 2006 erneut bei einem internationalen Großereignis zum Einsatz kam. Dort kam sie im Einzel auf den 28., im Sprint auf den 25. und im Verfolger auch den 30. Platz. Mit Mari Laukkanen, Kaisa Mäkäräinen und Maija Hietamies belegte sie den siebten Rang im Sprint. In der &lt;a href="Biathlon-Weltcup%202005/06"&gt;Saison 2005/06&lt;/a&gt; erreichte Urpilainen in Antholz mit dem 31. Platz in einem Sprint ihr bestes Ergebnis im Weltcup und verpasste damit um einen Platz die Punkteränge. 2007 nahm sie in Antholz letztmals an den Weltmeisterschaften teil und kam im Einzel auf Rang 66, verpasste im Sprint als 65. um fünf Ränge die Verfolgung und erreicht an der Seite von Mäkäräinen, Susanna Porela und Laukkanen den 12. Platz mit der finnischen Staffel, in der sie als Startläuferin zum Einsatz kam.