Panenka a fost convocat de Cehoslovacia pentru UEFA Euro 1976, unde Cehoslovacia a ajuns în finala cu Germania de Vest. După prelungiri, scorul era 2-2, fiind prima dată când s-au executat penaltiuri într-o finală de Campionat European. Primele șapte lovituri au fost transformate cu succes până la ratarea lui Uli Hoeneß, mingea șutată de el trecând peste bara. Cu scorul fiind 4-3, Panenka era cel care executa al cincilea penalti, aflându-se sub o presiune imensă. El a simulat șutul, dând impresia că va trimite în plasa laterală, cu portarul  Sepp Maier aruncându-se în stânga. În schimb, Paneka a trimis o scăriță pe centrul porții. Pentru această lovitură, un jurnalist francez a l-a numit pe Panenka drept „poet”, numele său intrând în istorie, fiind sinonim cu stilul său de executare a loviturii de la unsprezece metri.