Prve omembe naselja datirajo v 12. stoletje, ko je Poole postal pomembno pristanišče v trgovini z volno. Svoj vrhunec je dosegel v 18. stoletju, ko je bil eno najprometnejših pristanišč v Združenem kraljestvu. Med drugo svetovno vojno je bilo eno glavnih izhodišč za izkrcanje v Normandiji na začetku operacije Overlord.