De vuelta en España, y tras dar cuentas al Rey de sus acciones en la frontera española de Norteamérica, es destinado a Canarias en 1770, donde debía participar en el levantamiento del plano de las Islas. Por enfermedad tuvo que retirarse a la Real Escuela Militar de Ávila, donde trabajó como profesor de Matemáticas bajo la dirección de Alejandro O'Reilly, tras rechazar un puesto de director en el ministerio de Guerra. Sintiéndose recuperado, y viendo la inminencia de la guerra entre España y Reino Unido (Guerra anglo-española (1779-1783)), marchó para tomar parte en el sitio de Gibraltar en 1779. Tras ser herido de un balazo mientras dirigía las obras de la batería de San Carlos, se retiró al hospital de Algeciras. Sin estar completamente recuperado, participó en la Toma de Menorca (1782) dirigida por el Duque de Crillon, donde encabezó un regimiento de granaderos, dirigiendo después la reparación del Castillo de San Antonio (Fornells). De allí le ordenaron volver a Gibraltar, donde luchó al frente de los atrincheramientos avanzados desde los cuales rechazó a los británicos y salvó a una columna francesa de caer prisionera. Firmada la paz con Gran Bretaña en 1783, fue ascendido a Comandante de Algeciras, desde donde realizó el trazado del mapa de las costas del estrecho. Después dirigió las obras del Canal de Castilla.