В начале 1660 года снова отправлен на съезд с польскими комиссарами в Борисов. С ним отправлены и малороссийские послы, которые должны были защищать на съезде свои интересы. Одоевский получил наказ: не уступать Волыни и Подолии, требовать уничтожения унии в Литве, возвращения русских пленников и свободной торговли между Польшей и Малороссией. Прибыв в Борисов, оказалось, что Польша и не думает мириться с Россией, комиссары не явились совсем и Одоевский, пробыв без дела в Борисове до 19 июня, получил приказание уйти в Шклов. Сделать это было необходимо в связи с тем, что поляки старались подговорить крымцев напасть на Борисов и русский воевода князь Хованский, вместо того, чтобы защищать послов и поддерживать их представления силой оружия, проиграл большую битву.