Po wybuchu II wojny światowej von Hagen został powołany do 10. Dywizji Pancernej i służył jako oficer ordynansowy (niem. "Ordonnanzoffizier") w sztabie zaopatrzeniowym w Wünsdorfie koło Berlina. W latach 1940–1943 brał udział w kampanii francuskiej, ataku na Związek Radziecki i w walkach w Tunezji.