Im September 1939 wurde der Kreuzer bei der "2nd Cruiser Squadron" eingesetzt, die Geleitzüge nach Skandinavien sicherte und an der Verfolgung der deutschen Schlachtschiffe "Scharnhorst" und "Gneisenau" nach deren Vorstoß gegen die "Northern Patrol" beteiligt, bei dem sie den britischen Hilfskreuzer "Rawalpindi" versenkten. Nach dem Versuch, die deutsche Besetzung Norwegens zu verhindern, beteiligte sich der Kreuzer an weiteren Einsätzen der Home Fleet. Ab Oktober 1940 wurde der Kreuzer von Captain William Gladstone Agnew kommandiert. Die "Aurora" war an der Jagd nach dem deutschen Schlachtschiff "Bismarck" beteiligt. Als die britische Luftaufklärung am 22. Mai 1941 das Auslaufen der deutschen Schiffe festgestellt hatte, gehörte sie zum Hauptverband der Home Fleet unter Admiral Tovey, der sofort mit dem Schlachtschiff "King George V", dem Träger "Victorious" und dem 2. Kreuzer-Geschwader, zu dem auch noch das Schwesterschiff "Galatea", die "Kenya" und die "Hermione" gehörten, sowie sechs verfügbaren Zerstörern in See ging. Am 24. teilte sich der Verband und "Aurora", "Hermione" und "Kenya" übernahmen die Sicherung des Trägers "Victorious". Am 26. musste Aurora wegen Treibstoffmangels nach Island entlassen werden. Bei der anschließenden Suche nach Versorgern für die deutschen Überwasserschiffe entdeckten die "Kenya" und "Aurora" am 3. Juni 1941 das Versorgungsschiff "Belchen" (6367 BRT) nach der Versorgung von "U 93", "U 557" und "U 111" in der Davis-Straße zwischen Grönland und Labrador und versenkten es. "U 93" konnte 49 Überlebende des Versorgers retten und in die Heimat bringen.