Sivok ma za sobą występy w młodzieżowych reprezentacjach Czech. W 2006 roku pełnił rolę kapitana drużyny do lat 21. W seniorskiej drużynie narodowej zadebiutował 3 września 2005 roku w przegranym 0:2 spotkaniu przeciwko Rumunii. 14 maja 2008 roku Karel Brückner powołał go do kadry na mistrzostwa Europy.