7 июня 1831 года он был пожалован флигель-адъютантом к Его Величеству, а 20 июля 1831 года был командирован в Витебск, для сопровождения тела Цесаревича Константина Павловича. Затем он несколько раз (в 1831, 1833, 1834, 1836, 1837 и 1839 годах) получал командировки в различные губернии для наблюдения за действиями рекрутских наборов и выбора рекрут в гвардию и неоднократно удостаивался Высочайшего благоволения за ревностную службу. В 1834 году он сопровождал до границы Пруссии прусского принца Адальберта. В том же году он был переведён в лейб-гвардии гусарский полк, награждён вдобавок годового жалованья 2000 рублей серебром, и с следующего года поступил во фронт того же полка. Фронтовую службу Баратынский нёс с выдающимся усердием, и в течение менее чем двух лет (1835—1836) ему были 25 раз объявлены Высочайшие благоволения за точное исполнение возлагавшихся на него поручений во время Высочайших смотров и манёвров. 6 декабря 1836 года Баратынский был произведён в полковники с оставлением в звании флигель-адъютанта, а 1 февраля 1838 года отчислен от фронта. В следующем году он имел несколько командировок для производства военно-судных дел, а также по случаю Высочайших смотров. В том же 1839 году он получил знак отличия беспорочной службы за XV лет и ордена: Святого Владимира 3-й степени и Святого Георгия 4-го класса. В 1840 году, находясь на Кавказе, Баратынский участвовал во взятии занятых горцами фортов на берегу Чёрного моря и в нескольких рекогносцировках, за что был награждён бриллиантовым перстнем с вензелевым изображением Государя. 12 июля 1842 года он был командирован в Ковно, для встречи эрцгерцога австрийского Карла-Фердинанда.