Schon zu fränkischer Zeit soll in Immendorf eine Kirche existiert haben. Als die Normannen den Ort 881 brandschatzten, wurde auch die Kirche zerstört. Später folgte der Bau einer frühromanischen Kirche, die 1841 erweitert wurde und 1873 dem jetzigen Bau weichen musste. Die neoromanische Kirche wurde in den Jahren 1873 und 1874 nach Plänen von August Carl Lange errichtet. Diese katholische Kirche Sankt Servatius wurde 1966 und 1967 umfangreich renoviert. Wie auch ihre Vorgängerbauten liegt die Kirche auf einem Hügel inmitten des Ortes, der kurioserweise den Flurnamen "Heidenberg" trägt. Der Immendorfer Heimatforscher Wolfgang Gerard nimmt an, dass auf diesem Hügel vielleicht eine heidnische, dem Gott Irmin geweihte Kultstätte bestanden habe, die auch der Ansiedlung ihren Namen gegeben haben könnte. Irmin ist jedoch auch Bestandteil germanischer Namen mit der Bedeutung "groß".