Прототип Miura P400 высотой 1055 мм имел стальные панели кузова и при этом весил всего 980 кг, что позволяло ему разгоняться до 280 км/ч. Во время дорожных испытаний выявилась несколько недостатков — в частности, избыточная поворачиваемость и перегрев двигателя. Для устранения этих недостатков пришлось поставить более широкие колёса и горизонтальные наклонные пластины наподобие жалюзи над двигателем (на заднем стекле), а также специальное стекло между салоном и моторным отсеком. В мае 1966 года доработанный прототип выехал на трассу Гран-при Монако в качестве машины безопасности. Всего было построено 3 предсерийных прототипа Miura P400 с номерами шасси 0706, 0862 и 0961.