Haukeland fullførte Krigsskolens øverste avdeling og ble utnevnt til premierløytnant i 1917. I 1919 tok han eksamen ved Statens gymnastikkskole. De neste tyve årene vekslet han mellom tjeneste som offiser og arbeide som gymnastikklærer. Under nøytralitetsvakten 1939–1940 var han innkalt som mitraljøsekompanisjef ved Fjordane infanteriregiment, og under den tyske invasjonen av Norge i 1940 ledet han kompaniet sitt i kamp i Valdres. Kompaniet overga seg 30. april.