Nach dem Unabhängigkeitskrieg wurde er 1783 Commonwealth Attorney in Chesterfield County. Kurzzeitig diente er im Staatsrat von Virginia, doch suchte er keine politischen Posten und trat deshalb zurück. Aus dem gleichen Grund trat er von seinem Posten als Commonwealth Attorney zurück, worauf er sich als Anwalt auf Fälle vor dem Obersten Gericht von Virginia fokussierte. Seine positive Reputation in Virginia prägte er 1785 mit der Veröffentlichung von "Reflections on the Policy and Necessity of Encouraging the Commerce of the Citizens of the United States, and of Granting Them Exclusive Privileges in Trade". 1786 wurde er Virginias Gesandter zur Annapolis Convention. Diese führte zum Verfassungskonvent der Vereinigten Staaten, die die Verfassung der Vereinigten Staaten vorschlug, welche der Anti-Föderalist Tucker kritisierte. 1788 wurde er Richter am General Court von Virginia und 1804 wurde er Richter am Court of Appeals von Virginia. 1811 trat er wegen einer Auseinandersetzung mit seinem Kollegen Spencer Roane von seinem Posten zurück und wollte sich aus dem öffentlichen Leben zurückziehen, doch bot ihm der Präsident James Madison 1813 den Posten eines Richters am United States District Court for the District of Virginia an, was Tucker widerwillig annahm. 1825 trat er wegen einer schlechten Gesundheit zurück.