Robert va ser mort a la batalla de Courtrai l'11 de juliol de 1302 (els cronistes francesos mencionen que va combatre amb valor fins a la mort, cronistes flamencs o anglesos conten que va anar per a una demanda de rescat però que un carnisser de Bruges li va tallar la llengua) sent inhumat a l'abadia de Maubuisson. El seu únic fill havia mort abans d'ell, i la seva filla Mafalda o Matilde i el seu net Robert III van reivindicar tots dos la successió del comtat d'Artois, tot i que Robert havia reconegut els drets de Matilde o Mafalda. Tres judicis, de 1309, de 1317 (que va ratificar la sentència anterior favorable a Mafalda) i de 1329, van fallar sempre a favor de Mafalda, i Robert III, descontent, es va refugiar a Anglaterra i va incitar el rei Eduard III d'Anglaterra a iniciar la guerra dels Cent Anys. Matilde o Mafalda va morir quan anava a la cort de França (1329) i la seva filla tres mesos després, per la qual cosa Robert fou acusat d'haver-les fet emmetzinar a totes dues.