Il "Legnano" fu realizzato dai Cantieri Navali Riuniti di Ancona. Varato il 14 marzo 1926, entrò in servizio l'anno successivo. Stanziato in Egeo nel 1934, a partire dal 1937 il "Legnano" venne dislocato nel Dodecaneso italiano come nave di rappresentanza del governatore del possedimento, Cesare Maria De Vecchi, e sporadicamente come nave appoggio MAS. A causa di questo suo utilizzo, il "Legnano" non ebbe mai impiego, scoppiata la guerra, come posamine, e per tale utilizzo fu necessario requisire e modificare la motonave mista "Lero". Il 10 giugno 1940, data dell'entrata dell'Italia nel secondo conflitto mondiale, il "Legnano" faceva parte del Gruppo Navi Ausiliarie Dipartimentali del Comando Navale Mar Egeo, con base a Rodi. Con l'arrivo del nuovo governatore ammiraglio Inigo Campioni, nel luglio 1941, il "Legnano" iniziò ad essere utilizzato come avviso scorta e nave sede comando, utilizzo che continuò ad avere sino all'armistizio. L'8 settembre 1943, si trovava nell'isola di Lero e prese parte alla resistenza dell’isola contro l’offensiva tedesca. Il 5 ottobre 1943, nel corso di un attacco aereo da parte di bombardieri in picchiata Junkers Ju 87 «Stuka» della Luftwaffe, il "Legnano" venne colpito ed affondò nella baia di Portolago, mentre l'equipaggio, unitosi alle truppe di terra, continuò a partecipare alla difesa dell'isola sino alla sua resa, verificatasi il 16 novembre 1943.