Im Gegenzug blieb Bigod während des Kreuzzugs des Königs ein loyaler Vasall, vermutlich reiste er sogar nach Deutschland, um den bei seiner Rückkehr vom Kreuzzug in Gefangenschaft geratenen König nach seiner Freilassung heimzubegleiten. Entsprechend stand Bigod beim König in hoher Gunst und war bei dessen erneuten Krönung 1194 einer der vier Earls, die über dem König einen seidenen Baldachin trugen. Von 1194 bis 1196 diente er als Baron des Schatzamtes ("Baron of the Exchequer"), dazu diente er als königlicher Richter sowie als Steward of the royal Household. Der Streit mit seinem Halbbruder Hugh um das Erbe ihres Vaters wurde jedoch erst 1199 beilegt, in einem Vergleich musste Roger seinem Halbbruder einen kleinen Landbesitz übergeben. Um diese Zeit konnte er mit dem Wiederaufbau des nach der Rebellion von 1174 zerstörten Framlingham Castle, dem Hauptsitz der Familie, beginnen. Dabei befestigte er die Burg nach neuen Erkenntnissen des Burgenbaus mit einer starken, mit mehreren zum Hof offenen Mauertürmen versehenen Ringmauer anstelle eines zentralen Keeps. Auch Richards Bruder und Nachfolger Johann Ohneland diente Bigod jahrelang loyal. Er nahm am 27. Mai 1199 an der Krönung des Königs teil, anschließend gehörte er zu der Gesandtschaft, die den schottischen König Wilhelm I. nach England geleitete, wo er Johann für seine englischen Besitzungen huldigte. Danach begleitete er König Johann während des Französisch-Englischen Kriegs ab 1202 in die Normandie und während des Feldzugs von 1206 ins Poitou. Auch an den Feldzügen nach Schottland von 1209, nach Irland 1210 und Wales 1211 nahm er teil.