Antik Romalılar tarafından aktarılan geleneksel hikayeler, şehirlerinin tarihini efsane ve mitlerle açıklarlar. Bu mitlerin en bilineni ve belki de tüm Roma mitlerinin en ünlüsü, bir dişi kurt tarafından emzirilen ikizler Romulus ve Remus'un hikayesidir. İki kardeş bir şehir kurmaya karar verirler, ancak bir tartışmadan sonra Romulus kardeşini öldürür ve şehir adını alır. Romalı tarihçilere göre, bu olay MÖ 21 Nisan 753'te gerçekleşmiştir. Bu efsane, Truvalı mülteci Aeneas'ın İtalya'ya kaçmasını ve Julio-Claudian Hanedanının adaşı olan oğlu Ascanius aracılığıyla Romalıların soyunu bulmasını sağlayan, daha önce kurulmuş ikili bir gelenekle uzlaştırılmalıydı. Bu, MÖ 1. yüzyılda Romalı şair Virgil tarafından başarıldı. Ayrıca Strabon, şehrin Evander tarafından kurulan bir Arkadia kolonisi olduğuna dair eski bir hikayeden bahseder. Strabon, Lucius Coelius Antipater'in Roma'nın Yunanlılar tarafından kurulduğuna inandığını da yazar.