Seit den 1950er Jahren setzte er sich für das Recht auf Scheidung und für ein Abtreibungsrecht ein, womit er sich gegen die katholische Kirche stellte. Er war ein bekannter internationaler Gegner der Todesstrafe, der Atomenergie, des Militarismus und Verfechter der Kriegsdienstverweigerung. Zudem sprach er sich für die Legalisierung von Drogen und allgemein für den Abbau von Beschränkungen der persönlichen Freiheit aus, was er als "Antiproibizionismo" („Antiprohibitionismus“) bezeichnete. 1968 protestierte er öffentlich gegen den Einmarsch der Warschauer-Pakt-Staaten in der Tschechoslowakei und wurde dafür in Bulgarien verhaftet und ausgewiesen. Aber auch in Italien führten Pannellas provokante Äußerungen, Demonstrationen und Akte des zivilen Ungehorsams zu zahlreichen Strafverfahren. Er wurde u. a. wegen Verunglimpfung, Beleidigung oder Verleumdung angeklagt.