Syn Patricka Josepha Kennedy’ego, amerykańskiego biznesmena, polityka, a także przewodniczącego organizacji irlandzko-amerykańskiej, urodzony jako Amerykanin irlandzkiego pochodzenia. Dziadkowie Josepha przybyli do Stanów Zjednoczonych z Irlandii w latach 40. XIX wieku, uciekając przed klęską głodu. W 1914 ożenił się z Rose Fitzgerald.