セマウル号の原型は1969年に登場した超特急・観光号で、1974年の首都圏電鉄（広域電鉄）開業に合わせて現行名に改称した。ただし、セマウル運動の推進者であった朴正煕が暗殺されたため、政治的影響によって1980年から1984年までの間は名称が廃止されて名無しの「超特急」となっていた。