De singel begint aan de zuidrand van de Haarlemse binnenstad bij de Kleine Houtbrug, waar de Gasthuissingel ophoudt. Bij deze brug stond tot 1873 de Kleine Houtpoort, die de Spanjaarden in de Tachtigjarige Oorlog volgens de overlevering uit ontzag meden bij het Beleg van Haarlem in 1517 vanwege de imposante uitstraling. De Kampersingel loopt tot aan het Spaarne, waarin het water uitmondt bij de Langebrug. Direct tegenover de monding liggen de Lieve Vrouwe Gracht en de Burgwal.