Для Римского сената поводом к ближайшему вмешательству в дела Греции послужил союз Филиппа V с Ганнибалом в 215 году до н. э. Еще до окончания Второй Пунической войны римляне открыли военные действия против Филиппа V на берегу Иллирии (214 до н. э.). В 211 году до н. э. римляне заключили союз с этолянами против македонян. К этому союзу примкнули элейцы, мессеняне, лакедемоняне, царь Пергама Аттал I, владыки Фракии и Иллирии. Филиппа V поддерживали ахейский, акарнанский и эпирский союзы. В 205 году до н. э. воюющие стороны примирились.