Roscio Nieves fue uno de los más importantes ideólogos de la independencia de Venezuela y principal protagonista de los acontecimientos ocurridos en Caracas el 19 de abril de 1810 al incorporarse como «diputado del Pueblo» al Cabildo que se celebró ese día. Como miembro de la Junta Conservadora de los Derechos de Fernando VII, ocupó la Secretaría de Relaciones Exteriores, de Defensa, Fomento, y secretario de Gobierno de la misma. Durante este tiempo, sostuvo una incansable labor propagandística a favor de la emancipación, la cual desarrolló a través de la prensa, correspondencia epistolar y en sus declaraciones y discursos expresados en el Congreso Constituyente instalado el 2 de marzo de 1811, al cual asistió como diputado de la villa de Calabozo. Además fue el principal redactor del Acta de la Declaración de Independencia de Venezuela, firmada el 5 de julio de 1811. Participó asimismo en la elaboración de la Constitución de Venezuela de 1811, sancionada el 21 de diciembre de 1811.