Caesars adoptiefzoon Octavianus won de daaropvolgende burgeroorlog en doopte de Romeinse Republiek om tot het Romeinse Keizerrijk in 27 v.Chr. Daarbij nam hij de naam Imperator Caesar Augustus aan met de bescheiden titel princeps ("eerste"), als ware hij primus inter pares ("eerste onder zijns gelijken"), hoewel hij in feite een monarchie had gesticht. Dit beperkte keizerschap (Principaat) werd in 284 versterkt door Diocletianus tot absolute heerschappij (Dominaat). Het Rijk erkende verschillende vazalkoninkrijken onder keizerlijke soevereiniteit; de meesten hiervan lagen in Azië, maar enkele vazalstamhoofden werden ook erkend door de Romeinse autoriteiten in Britannia. Vanaf de invoering van het christendom in de 4e eeuw gingen de Romeinse keizers zich beroepen op de gratie Gods, dat wil zeggen, men heeft het eigenlijk niet verdiend om te heersen, maar God heeft besloten deze heerschappij te schenken.