Mahaut est la fille aînée de Robert Guiscard, le fils d'un petit noble de Normandie ayant participé à l'aventure normande en Italie et devenu comte d'Apulie (ou Pouille) (1057), puis duc d'Apulie, de Calabre, et de Sicile (1059), et de sa seconde épouse, la princesse lombarde Sykelgaite de Salerne. Mahaut de Pouille naît probablement en 1059 ou 1060 à Melfi, capitale de l'Apulie, ou à Salerne, capitale d'une principauté lombarde.