Joseph Yves Manigault-Gaulois entre le comme sergent-major dans le de volontaires de la Sarthe. Son engagement est salué par sa hiérarchie et c'est ainsi qu'à la fin de l'année 1791, le commandant du bataillon sollicite sa promotion au grade de sous-lieutenant, . Ainsi, Joseph Manigault gravit rapidement les échelons. En 1792, il est nommé successivement sous-lieutenant le et lieutenant le au d'infanterie de ligne, avec qui il sert dans l'Armée du Nord puis celle de la Moselle. L'année suivante, il est nommé capitaine dans le même régiment le , puis capitaine de grenadiers le . Le , il est nommé adjudant-général chef de bataillon par les représentants en mission dans les départements de la Mayenne et d'Ille-et-Vilaine, dans le but de lutter contre le soulèvement des Chouans, et confirmé dans ce grade le suivant. Là encore, ses supérieurs vantent ses mérites, saluant un soldat qui et qui . Sa carrière l'amène à servir dans différents lieux : à l'Armée des Pyrénées Orientales en 1795, à celle de Sambre-et-Meuse la même année après avoir obtenu le grade d'adjudant-général chef de brigade le , puis dans l'Armée d'Allemagne deux ans plus tard.