Bei den Leichtathletik-Weltmeisterschaften 1993 in Stuttgart belegte er mit der australischen 4-mal-100-Meter-Staffel den fünften Rang. Den größten Erfolg seiner Karriere erzielte er zwei Jahre später bei den Leichtathletik-Weltmeisterschaften 1995 in Göteborg. In der Staffel gewann er gemeinsam mit Tim Jackson, Steve Brimacombe und Damien Marsh in 38,50 s die Silbermedaille hinter Kanada (38,31 s) und vor Italien (39,07 s). Tags zuvor hatte das australische Quartett im Halbfinale mit einer Zeit von 38,17 s einen Ozeanienrekord aufgestellt. Im 100-Meter-Lauf erreichte Henderson in Göteborg die Viertelfinalrunde.