V roku 1935 bol povýšený na podplukovníka a 15. októbra sa stal učiteľom taktiky na pechotnej škole v Postupime. Vo februári 1937 bol okrem toho ríšskym ministerstvom vojny poverený funkciou styčného dôstojníka Wehrmachtu pri vedení organizácie Hitlerjugend, kde mal dohliadať na vojenský výcvik mládeže. V tom istom roku vydal knihu "„Infanterie greift an“" (Pechota útočí), v ktorej zhrnul svoje skúsenosti z pechotnej taktiky prvej svetovej vojny. Táto kniha získala pozornosť širokého okruhu čitateľov vrátane Adolfa Hitlera, ktorý začal Rommela poverovať občasnými úlohami zvláštnej povahy pri zaisťovaní svojej bezpečnosti, ako napr. v septembri 1937 pri zjazde NSDAP v Norimbergu, či v priebehu vstupu nemeckých vojsk do Rakúska, Sudet, Prahy a Memelu. V októbri 1938 bol na žiadosť von Schiracha odvolaný z funkcie styčného dôstojníka pri Hitlerjugend, lebo podľa názoru jeho vedenia nebol nacista a potlačoval nacistickú ideologickú výchovu v prospech vojenského výcviku.