Τα Γαβράκια βρίσκονται στα όρια με την Περιφερειακή Ενότητα Καρδίτσας και τις νότιες άκρες του Θεσσαλικού κάμπου. Απέχει 23 χλμ. Δ.-ΒΔ. από τον Δομοκό (έδρα του δήμου), 53 χλμ. ΒΔ. από τη Λαμία και 39 χλμ. ΝΑ. από την Καρδίτσα. Η παλιά ονομασία του χωριού, από την περίοδο της τουρκοκρατίας, είναι "Μασλή" και αναφερόταν ως συνοικισμός της Εκκάρας (τότε Αγόριανη). Η περιοχή γύρω από το χωριό υπήρξε η δυτική άκρη του μετώπου της Μάχης του Δομοκού στις 5 Μαΐου 1897 η οποία ήταν το τελευταίο επεισόδιο του Ελληνοτουρκικού πολέμου του 1897 στο μέτωπο της Θεσσαλίας.