Les premiers championnats du monde d'escalade furent organisés en 1991 à Francfort, en Allemagne, par l'UIAA. Des épreuves de difficulté et de vitesse figuraient au programme. Des compétitions de vitesse existaient en URSS depuis la fin des années 1940, et des compétitions de difficulté avaient été organisées depuis 1985, d'abord en Europe, puis aussi au Japon et aux États-Unis. L'organisation des championnats du monde a été reconduite tous les deux ans.