Sejak kemerdekaan Singapura, kedua negara telah membina kontak tingkat tinggi. Antara 1966 dan 1971, Perdana Menteri Singapura Lee Kuan Yew telah mengunjungi India tiga kali (1966, 1970 and 1971). Perdana Menteri India Indira Gandhi mengunjungi Singapura pada 1968, begitu pula pemimpin India Morarji Desai. Singapura mendukung permintaan India untuk menjadi anggota tetap Dewan Keamanan PBB dan memperluas peranan dan pengaruhnya di Perhimpunan Bangsa-Bangsa Asia Tenggara (Perbara). Singapura juga mendukung India dalam perang melawan Pakistan pada tahun 1965 dan konflik Kashmir.