Udoh, 2010 NBA Seçmeleri'nde Golden State Warriors tarafından altıncı sırada seçilmiştir. El bileğinden yaşadığı sakatlık sonucu NBA'de ilk maçına 11 Aralık 2010'da Miami Heat karşısında çıkabilmiştir. Bu maçta 3 dakika süre alan oyuncu, 2 sayı üretmiştir. Udoh, çaylak sezonunu maç başına 4.1 sayı ve 3.1 ribaund ortalamalarıyla tamamlamıştır.