Augusto implementó los principios de la sucesión dinástica, por lo que fue sucedido en la dinastía Julio-Claudia por Tiberio (r. 14-37), Calígula (r. 37-41), Claudio (r. 41-54) y Nerón (r. 54-68). El suicidio de este último llevó a un breve periodo de guerra civil conocido como el año de los cuatro emperadores, que concluyó con la victoria de Vespasiano (r. 69-79) y la fundación de la efímera dinastía Flavia, recordada por ser la responsable de la construcción del Coliseo de Roma. Esta fue sucedida por la dinastía Antonina, en la que figuraron los emperadores Nerva (r. 96-98), Trajano (r. 98-117), Adriano (r. 117-138), Antonino Pío (r. 138-161) y Marco Aurelio (r. 161-180), los llamados «cinco buenos emperadores». En el 212, mediante el Edicto de Caracalla promulgado por el emperador homónimo (r. 211-217), fue concedida la ciudadanía romana a todos los ciudadanos libres del Imperio. Sin embargo, y a pesar de este gesto universal, la dinastía Severa estuvo marcada por varias revueltas y desastres a lo largo de la crisis del siglo, una época de invasiones, desestabilidad social, dificultades económicas y peste. En la periodización, esta crisis es generalmente considerada el momento de la transición de la Antigüedad clásica a la Antigüedad tardía.