Третий сын офицера Максимилиана Венка, Вальтер родился в Виттенберге, Германия. В 1911 году поступил в Наумбургский кадетский корпус прусской армии. С весны 1918 года — в среднее военное училище в Гросс-Лихтерфельде. В феврале 1919 года в рядах Фрайкора участвовал в подавлении восстания спартакистов, где был ранен, после чего был повышен до унтер-офицера. 1 мая 1920 года был зачислен рядовым в 5-й пехотный полк рейхсвера, а 1 февраля 1923 года был произведен в унтер-офицеры. В феврале 1923 года окончил пехотное училище в Мюнхене.