1966 wurde die deutsche Mannschaft WM-Zweite, 1967 belegte der Vierer den dritten Platz. Bei den Olympischen Sommerspielen 1968 errang der bundesdeutsche Vierer die Silbermedaille; die deutsche Mannschaft (mit Henrichs, Udo Hempel, Link, Jürgen Kißner und Rainer Podlesch), die sich im Finale auf Goldkurs befand, wurde aufgrund einer umstrittenen Entscheidung disqualifiziert. Henrichs wurde 1965, 1966 und 1967 in der Mannschaftsverfolgung auch Deutscher Meister mit dem RV Radlerfreunde Bocholt. Zuvor hatte er bereits die Deutsche Meisterschaft im Omnium 1964 und 1965 gewonnen.