Venasque war ein Bischofssitz und Namensgeber der Grafschaft Venaissin. Ursprünglich gehörte der Ort mit der Region Vaucluse zum Herrschaftsgebiet der Grafen von Toulouse. In den Albigenserkreuzzügen fielen sie an die französische Krone. König Philipp der Kühne trat 1274 das Comtat Venaissin an Papst Gregor X. ab. Bis zur Französischen Revolution (1791) unterstand der Ort dem Heiligen Stuhl. Wie die ganze Region litt Venasque unter den Hugenottenkriegen und wurde zweimal von den Protestanten (1562 und 1564) belagert, allerdings nie eingenommen.