Op 14 mei koos Tromp zee. Op 26 mei 1652 ontmoetten zijn 42 schepen Nehemiah Bournes eskader zonder dat het tot een incident kwam. Op 29 mei hoorde hij echter dat Engelse schepen Nederlandse konvooiers met schoten intimideerden om als eerste te groeten en dat enkele koopvaarders terecht waren gekomen in een eskader van "General at Sea" Robert Blake. Tromp voer hierop recht op Blakes vlaggenschip af om te onderzoeken of de schepen genomen waren en ze desnoods terug te eisen. Bij deze missie paste het niet te onderdanig te doen en hij liet slechts zijn wimpel zakken. Blake liet hierop, zoals gebruikelijk, één geschut met scherp schieten om Tromp te bewegen zijn vlag te strijken. Een kogel trof een Nederlandse stuurman; Tromp gaf nu zelf een waarschuwingsschot voor de boeg en Blake antwoordde met de volle laag. De daarop volgende Slag bij Dover was eigenlijk niet meer dan een schermutseling, maar vormde de ideale aanleiding voor het Engelse Parlement om in juli de Eerste Engels-Nederlandse Oorlog te verklaren. Dit zou de beroemdste gebeurtenis uit Tromps leven worden, maar ondanks de grote aandacht die historici eraan hebben geschonken, zijn Tromps motieven nog steeds onzeker. Britse schrijvers, die vaak nog Blakes versie volgen dat Tromp als eerste een breedzijde gaf, hebben gesuggereerd dat de admiraal uit politieke, Orangistische, motieven, opzettelijk een oorlog zou hebben uitgelokt. Een diepgaand onderzoek van de Staten-Generaal had als uitkomst dat in ieder geval de Engelsen met de werkelijke gevechtshandelingen zijn begonnen.