Os atiradores medievais estavam geralmente armados com bestas e com arcos e flechas. No século XIV, apesar de desconsiderados pelos cavaleiros nobres, nas batalhas de Crécy e de Aljubarrota, os arqueiros ingleses e os besteiros portugueses derrotaram, respectivamente, as orgulhosas cavalarias pesadas francesa e castelhana, marcando o início da decadência da cavalaria medieval.