Miasto zostało założone w 25 roku p.n.e. przez Oktawiana Augusta pod nazwą "Emerita Augusta" dla żołnierzy-weteranów z legionów: "Legio V Alaudae" i "Legio X Gemina" armii rzymskiej po wojnie kantabryjskiej i szybko stało się stolicą Luzytanii – prowincji wysuniętej najbardziej na zachód w cesarstwie rzymskim. W okresie panowania rzymskiego powstało szereg imponujących budowli takich jak: teatr, amfiteatr, świątynie, mosty, akwedukty itd., z których duża część przetrwała do czasów dzisiejszych. Według relacji św. Kaliksta, w 220 roku n.e. było tu zlokalizowane jedno z trzech (obok Astorgi i Saragossy) biskupstw na półwyspie.