La première mention écrite de Dolné Mladonice date de 1391. Nommé alors "Legyend", avec une orthographe magyare, le village est peuplé de colons saxons de Lampert, installés ici par le clan Hont-Pázmány. Par la suite, il dépend de l'abbaye des Prémontrés de Bzovik, avant d'appartenir successivement aux familles Fáncsy et Balassa. En 1439, il est mentionné sous le nom de "Mladonya". À partir de 1891, le toponyme hongrois officiel est "Alsó-Mladonya". Après le traité de Trianon, le village appartient au district (hont) de Krupina du royaume de Hongrie. Durant la Seconde Guerre mondiale, de nombreux habitants participent au Soulèvement national slovaque. Après la guerre, le village est rattaché à la République tchécoslovaque. Lors de la partition de 1993, il revient à la Slovaquie.