Fils de Philippe d’Artois, seigneur de Conches-en-Ouche, et de Blanche, fille du duc Jean II de Bretagne et de Béatrice d'Angleterre, tous deux descendants des lignées capétiennes, Robert n'avait que onze ans quand son père mourut le des suites des blessures qu'il avait reçues à la bataille de Furnes le contre les Flamands.