בשנת 1942 התגייס בארו לחיל הנחתים ועבר הכשרה כלוחם וכמפקד כיתה. בהמשך שימש כמדריך טירונים. לאחר מכן יצא לקורס קציני חי"ר. עם סיום הקורס בשנת 1943 נשלח בארו לסין, שם שימש כמפקד מחלקה. בארו לחם במלחמת העולם השנייה במבצעי גרילה בסין המרכזית, כנגד הצבא היפני ועוטר בכוכב הארד. במלחמת קוריאה שימש בארו תחילה כמפקד פלוגה בגדוד ה-1 של רגימנט הנחתים הראשון, והוביל אותה במהלך הקרב על אינצ'ון. על גבורתו בקרב מאגר צ'וסין עוטר בארו בצלב הצי. לאחר המלחמה מונה למפקד הגדוד ה-2 ברגימנט הנחתים ה-6. במלחמת וייטנאם שימש כמפקד רגימנט הנחתים ה-9. בשנת 1969 הוביל את הרגימנט במבצע "דואי קניון". בעבור האופן שבו פיקד על הרגימנט הוענק לבארו עיטור צלב השירות המצוין של צבא ארצות הברית, אף שהיה שייך לחיל הנחתים. לאחר המלחמה שימש בארו בשורת תפקידי פיקוד ומטה עד שבשנת 1979 מונה למפקדו ה-27 של חיל הנחתים.. בשנת 1983 סיים את שירותו ופרש לגמלאות.