Da hans onkel, grev Nikolaus von Üxküll-Gyllenband, ba ham bli medlem av motstandsbevegelsen mot nasjonalsosialistene i 1939, var det Stauffenbergs samvittighet og religiøse forpliktelse som førte til at han sluttet seg til denne. Utover i 1942 delte han den utbredte oppfatningen innen hærens offiserskorps at Hitler førte Tyskland mot undergang og var ansvarlig for et ufattelig tap av menneskeliv. Hitler måtte fjernes fra makten for å redde Tyskland fra den undergangen Hitler ledet dem mot. Som praktiserende katolikk hadde Stauffenberg lenge religiøse skrupler med tanke på drap, men etter katastrofen ved Stalingrad kom han til at det å "ikke" fjerne Hitler ville være mer moralsk forkastelig, og fant etter hvert ingen annen måte å nøytralisere Hitler på enn å måtte ta livet av ham. Ettertiden ga kanskje dette resonnementet rett, siden flere tyske liv gikk tapt i de ni månedene krigen varte etter 20. juli-attentatet enn i de foregående fem årene.