Lannes et Murat, toujours d'avant-garde, franchissent le Rhin le ; le reste de l'armée suit le 26. Le , c'est au tour du Danube de voir passer l'avant-garde, qui tombe sur les arrières de l'armée du général Mack, et remportent la bataille de Wertingen, où les grenadiers d'Oudinot se font remarquer. Alors que Mack est enfermé dans Ulm, Napoléon quitte alors l'aile droite de son armée pour rejoindre l'aile gauche ; il laisse le commandement de l'aile à Murat, qui ne tarde pas à avoir des frictions avec Ney, soutenu par Lannes, au sujet des mouvements à effectuer. Le retour de Napoléon donne raison à Ney, qu'il envoya s'emparer des ponts d'Elchingen. Une fois fait, Lannes vint le remplacer afin de continuer l'encerclement d'Ulm, Ney se déplaçant vers l'ouest. Lannes et Ney œuvrent à nouveau de conserve le pour s'emparer des hauteurs du Michelsberg (Ney) et du Frauensberg (Lannes). Cette prise achève le siège d'Ulm, la place se rendant peu après.