Erstmals urkundlich erwähnt wurde Eilendorf im Jahre 1238 in einer Schenkungsurkunde des Abtes Florenz von Kornelimünster an das Aachener St.-Adalbert-Stift. Es entwickelte sich vor allem der Bergbau nach Galmeierz, der heute allerdings nicht mehr betrieben wird, jedoch findet sich ein Symbol hierfür noch im Eilendorfer Ortswappen. Zudem gab es in Eilendorf Dolomit-Steinbrüche und es wurde Fett- und Wasserkalk hergestellt. Von 1577 bis 1583 musste Eilendorf Einquartierungen, Plünderungen und Brandschatzungen durch fremde Truppen im Truchsessischen Krieg erleiden. In den Jahren 1630–1640 zeigte der Dreißigjährige Krieg in Eilendorf seine Schrecken, diese wurden nur durch die rücksichtslose Brandschatzungen im Raubkrieg von Ludwig dem XIV im Jahr 1678 übertroffen. Die Abtei Kornelimünster fand 1794 durch die Französische Revolution ein jähes Ende. 1802 wurde sie aufgelöst, dabei wurden alle geistlichen Güter zum Nationaleigentum. Eilendorf bildete mit Forst, Weiern und Höfen bereits 1797 eine politische Union.