Milutinović híres arról, hogy a brazil Carlos Alberto Parreira után ő vett részt a legtöbb labdarúgó-világbajnokságon, viszont azonos az általuk irányított válogatottak száma (5-5). 1986-ban Mexikó (1983–1986 ) majd (1995–1997), 1990-ben Costa Rica (1990), 1994-ben az Egyesült Államok (1991–1995), 1998-ban Nigéria (1997–1998) , 2002-ben Kína (2000 január – 2002 június) nemzeti válogatottjával jutott ki a világtornára.