Esteban Grimalt spielt seit 2011 mit seinem Cousin Marco Grimalt. Trainer ist ihr Onkel Rodrigo Grimalt, WM-Teilnehmer von 1997. Die Grimalt-Cousins nahmen bei den Brasília Open 2011 erstmals an einem Turnier der FIVB World Tour teil. Im gleichen Jahr spielten sie noch in Åland und Den Haag. 2012 waren sie erneut in Brasília vertreten. 2013 erreichten sie einige Erfolge bei der kontinentalen Tour. Nach den Fuzhou Open absolvierten sie in Shanghai und Corrientes ihre ersten Grand Slams. Bei der Weltmeisterschaft 2013 in Stare Jabłonki schieden sie als schlechterer Gruppendritter nach der Vorrunde aus. Bei den folgenden Grand Slams in Gstaad und São Paulo steigerten sie sich mit dem siebzehnten und neunten Platz. 2014 gelangen ihnen weitere Siege bei der kontinentalen Tour. Bei den Puerto Vallarta Open wurden sie Fünfte und bei den Grand Slams in Den Haag und Klagenfurt kamen zwei neunte Plätze hinzu. Am Jahresende erreichten die Grimalt-Cousins bei den Open-Turnieren in Paraná und Mangaung jeweils das Endspiel. 2015 schafften sie bei Fuzhou Open und dem Grand Slam in Sankt Petersburg als Neunte weitere Top-Ten-Ergebnisse. Bei der WM 2015 in den Niederlanden kamen sie als Gruppendritter in die erste KO-Runde und mussten sich dort dem deutschen Duo Erdmann/Matysik geschlagen geben. Kurz darauf wurden sie Vierte bei den Panamerikanischen Spielen. Auf der World Tour wurden sie Neunte beim Grand Slam in Olsztyn und belegten beim Grand Slam in Long Beach sowie drei Open-Turnieren jeweils den 17. Rang. 2016 kamen sie beim Grand Slam in Rio de Janeiro und vier Open-Turnieren jeweils auf den neunten Platz, bevor sie in Fortaleza Vierter wurden. Beim Continental Cup der CSV setzten sich die Kubaner gegen die Konkurrenten aus Südamerika durch und qualifizierten sich für die Olympischen Spiele 2016. Hier schieden sie sieglos nach der Vorrunde aus. Bei der WM 2017 in Wien belegten sie Platz 17. Im Juli 2018 gewannen sie das 3-Sterne Turnier in Tokio