Dans la foulée de ce brillant début de carrière, il intègre très tôt le circuit international senior. Il s'entraîne sous l'égide de Sylvain Curinier, entraîneur national au pôle France de CK Toulouse. Dès l'âge de 20 ans, il remporte le titre en K1 (Kayak monoplace) slalom lors des championnats du monde 2002 qui se déroulent en France à Bourg-Saint-Maurice. Alors que son compatriote Benoît Peschier avait la faveur des pronostics grâce à deux victoires sur des manches de Coupe du Monde en 2001, Lefèvre domine la concurrence d'une main de maître sur le bassin de slalom international, réputé mondialement pour sa grande difficulté. Il confirme ce résultat en remportant la Coupe du Monde 2002 alors même que ce n'était pas un objectif de l'équipe de France.