Bis zur Besiedlung durch weiße Siedler lebten San in der Region, die zahlreiche Felsmalereien hinterließen. Gegen Ende des 18. Jahrhunderts siedelten sich Buren an. Tarkastad wurde 1862 Sitz einer Kirchengemeinde. Der Name beruht eventuell auf dem Khoikhoi-Wort "traka," „Frauen“; "stad" steht im Afrikaans für „Stadt“. Zwei Jahre später erhielt der Ort den Gemeindestatus. Rund 24 Kilometer nordnordwestlich fand 1901 im Zweiten Burenkrieg auf einer Passhöhe die „Schlacht am Elands River“ statt, bei der unter anderem Lieutenant Sheridan starb, ein Cousin des späteren britischen Premierministers Winston Churchill.