Braniewo bylo založeno ve 13. století. Název "Brunsberg" vznikl nejspíše ze jména olomouckého arcibiskupa Bruna ze Schauenburku, který v této oblasti doprovázel českého krále Přemysla Otakara II. v křižáckých výpravách německých rytířů proti starým Prusům (stejný původ názvu jako u české obce Brušperk), existuje ale i teorie, že se název odvozuje od německého "Brusebergue," což znamená "tábor Prusů". Město bylo tehdy součástí Pruska (později Německa), ale během livonské války ho tři roky okupovali Švédové. Za druhé světové války Braniewo dobyla Rudá armáda a bylo připojeno k Polsku.