Henrique provavelmente nasceu na Inglaterra em 1068, no verão ou nas últimas semanas do ano, possivelmente na cidade de Selby em Yorkshire. Seu pai era Guilherme, originalmente Duque da Normandia e então após a invasão de 1066, com suas terras chegando até o País de Gales. A invasão criou uma elite anglo-normanda, muitos com propriedades dos dois lados do Canal da Mancha. Esses barões anglo-normandos tinham ligações com o Reino da França, que na época era uma coleção de condados e organizações públicas menores sob o controle mínimo de um rei. Matilde de Flandres, a mãe de Henrique, era a neta de Roberto II de França, e provavelmente nomeou o filho em homenagem ao seu sobrinho Henrique I de França.