Antonín Panenka debutoval v A-mužstvu Československa 26. 9. 1973 v kvalifikačním zápase v Glasgowě proti reprezentaci Skotska (prohra 1:2). Zúčastnil se mistrovství Evropy 1976 v Jugoslávii (zisk titulu), mistrovství Evropy 1980 v Itálii (zisk bronzové medaile) a mistrovství světa 1982 ve Španělsku. Na ME 1980 dal ve skupině gól Řecku a na MS 1982 dal góly z penalt Kuvajtu a Francii (to byly jediné góly Československa na tomto MS). Celkem odehrál v letech 1973–1982 za československý národní tým 59 zápasů a vstřelil 17 gólů.