Vicente Guerrero war der Sohn von Pedro Guerrero, einem Mestizen aus einer wohlhabenden Familie, und María de Guadalupe Saldaña, einer afrikanischen Sklavin. Aufgewachsen in einem Barrio von Tixtla (in dem später ihm zu Ehren so benannten Bundesstaat Guerrero), beherrschte er die Sprache dunkelhäutiger Minderheiten, was ihm politisch zugutekam. In seiner Jugend betätigte er sich bereits im Handels- und Transportunternehmen seines Vaters und lernte so weite Teile des Landes kennen. Im Jahr 1810 schloss er sich der mexikanischen Unabhängigkeitsbewegung ("insurgentes") um José María Morelos an. Bereits zwei Jahre später bekleidete er den Rang eines Oberstleutnants in deren Armee und eroberte Oaxaca. Nach dem Scheitern der Unabhängigkeitsbewegung und der Hinrichtung ihrer Anführer führte er den Krieg im Süden des Landes noch eine Zeit lang fort.