Vor der Konquista durch die Spanier war das Gebiet nur dünn von Angehörigen verschiedener Indianer-Stämme besiedelt. Im 17. Jahrhundert gab es zahlreiche Überfälle englischer Piraten. Die heutige Stadt wurde kurz nach dem Jahr 1800 von José Eduardo de Cárdenas unter dem Namen "San Antonio de Los Naranjos" gegründet; die Stadtrechte "(villa)" erhielt die Siedlung erst im Jahr 1851. Den Zusatz "Heroica" erhielt sie wegen ihres Widerstands gegen die Französische Intervention in Mexiko in den Jahren 1861–1867. Sie wuchs aber erst nach dem Bau einer Straße in den 1930er und 1940er Jahren und durch Zuwanderung aus anderen Regionen Mexikos zu einer bedeutenden Größe heran.