El primer castillo Normando en Castle Rock fue una estructura de madera con forma de mota castral, cuya construcción comenzó en 1068, dos años después de la Batalla de Hastings, por órdenes de Guillermo el Conquistador. Esta estructura de madera fue reemplazada por un castillo de piedra mucho mejor defendible durante el reinado de Enrique II, imponente y con un complejo diseño arquitectónico, formado por un recinto superior en el punto más alto, un recinto medio al norte que contenía los apartamentos reales principales, y un gran recinto exterior al este.