В 1995 году Петров выиграл чемпионат мира, проходивший в немецком Берлине. В 1/16 финала он досрочно, в первом раунде, победил своего прошлогоднего соперника Эрменсена Балло. В 1/8 финала Даниел уверенно прошёл пуэрториканца Хосе Лауреано (по очкам, 9:0), в четвертьфинале оказался мастеровитее поляка Анджея Ржаны (по очкам, 8:2), а в полуфинале взял верх над Хамидом Берхили (Марокко) (по очкам, 6:3). В финальном бою чемпионата Петров встретился с Бернаром Иномом из Франции. Болгарский боксёр одержал уверенную победу по очкам со счётом 11:5 и стал чемпионом мира.