Другом старшего Сципиона был Гай Лелий (Caius Laelius, 235–160 годы до н. э.), в 210 году до н. э. командовавший флотом в Испании, в 204 г. победивший в Африке Сифакса, союзника карфагенян, в 202 году (до н. э.) участвовавший в битве при Заме, командуя конницей, которая здесь особенно отличилась. В 190 году до н. э. Гай Лелий был консулом. Принадлежал к числу первых поборников греческого просвещения, что особенно сближало его со Сципионами.