豊臣秀吉による朝鮮出兵（壬申倭乱、文禄・慶長の役）後、日本と朝鮮の国交は途絶えていたが、朝鮮との貿易再開を望む対馬藩主宗義智は日朝交渉の先頭に立ち朝鮮に使者を送った。朝鮮側は当初交渉に応じなかったが、1604年に僧の惟政（松雲大師）を対馬へ送った。惟政は1605年に伏見城で徳川家康と会見。これを契機に国交回復交渉が進んだ。朝鮮側は、(1)日本側が朝鮮に対し国交回復を求める国書を送ること、(2)捕虜の送還、(3)朝鮮王陵を暴いた者の逮捕を条件として国交回復に応じることとした。こうして慶長12年（1607年）に第1回の使節が送られ、文化8年（1811年）まで12回に及んだ。