文久2年1月1日（1862年1月30日）、幕府は竹内下野守を正使とする文久遣欧使節を英艦・で欧州各国へ派遣することとなり、、福澤も翻訳方としてこれに同行することとなった。同行者は松木弘安・箕作秋坪など。一行は仏・英・蘭・普・露・葡の各国を歴訪し、イギリスでは大英博物館やロンドン万博などを見学して多くの知見を得た。