Vuonna 1934 Kempka korvasi Julius Schreckin ja Emil Mauricen Hitlerin pääkuljettajana ja henkivartijana. Hän oli myös läsnä Ernst Röhmin pidätyksessä. Erich Kempka liittyi Lebensborn-seuraan 1. joulukuuta 1937. Hän myös sai Totenkopf-sormuksen Heinrich Himmlerilta. Hänen vaimonsa Gerda Daranowsky erosi ja nai kenraali Eckard Christianin, jonka kanssa oli sittemmin naimisissa aina vuoteen 1946. Nürnbergin oikeudenkäynnissä Kempka todisti nähneensä Martin Bormannin kuolleen puna-armeijan tulituksessa. Hän luonnehti myöhemmin Eva Braunia natsi-Saksan onnettomimmaksi naiseksi. Kempka vapautettiin 9. lokakuuta 1947.