Après sa victoire de Ligny, Napoléon se porte à la rencontre de l'armée anglaise et le , débute la bataille de Waterloo. Dans l'après-midi, la cavalerie légère de la Garde impériale est en position sur la route de Bruxelles aux côtés de la cavalerie lourde de la Garde et des cuirassiers de Milhaud. Le maréchal Ney prend l'initiative d'une charge contre les lignes anglaises à la tête de la cavalerie lourde du corps. La cavalerie légère de la Garde commandée par Lefebvre-Desnouettes suit le mouvement. Le régiment des lanciers de la Garde sous les ordres de Colbert, longeant Hougoumont, escalade le plateau et vient se heurter aux carrés de la brigade Maitland et de la légion de Brunswick, qui délivrent des salves meurtrières sur les assaillants. Les Polonais de Jerzmanowski, mêlés aux lanciers rouges, participent aux assauts et tentent de briser la résistance des carrés avec leurs longues lances. Malgré le feu de l'artillerie anglaise et l'intervention de la cavalerie de réserve de Wellington, les lanciers mènent plusieurs charges mais les Anglo-Alliés tiennent leurs positions et les cavaliers de Colbert doivent finalement se retirer après avoir essuyé de lourdes pertes. Les escadrons du régiment couvrent la fuite de Napoléon dans la soirée. À l'issue de la bataille, l'escadron polonais compte cinq morts, un disparu et un prisonnier, soit un taux de pertes d'environ . Le major Jerzmanowski et le chef d'escadron Baliński figurent parmi les blessés.