6. panssarirykmentin vapaaehtoisista perustettiin vuosina 1937–1939 kaaderi Kondorilegioonan 88. panssaripataljoonaan, joka taisteli Espanjan sisällissodassa kenraali Francisco Francon joukkojen riveissä. Divisioona osallistui Itävallan Saksaan liittämiseen ja hyökkäykseen Puolaan 1939, jolloin se oli osa kenraali Heinz Guderianin johtamaa XIX armeijakuntaa. Divisioona hyökkäsi Pommerista Toruńiin Pohjois-Puolaan ja siitä edelleen kaakkoon kohti Brest-Litovskia.