Im 11. Jahrhundert kamen Ritter aus Teisterbant nach Cuijk. Diese Herren von Cuijk siedelten sich auch in Grave an, wo sie ein Schloss erbauen ließen. Der berühmteste dieser Ritter, Jan oder Johann (1265–1308), nahm auf Seiten Brabants an der Schlacht bei Worringen im Jahre 1288 und an der Rache-Expedition in Flandern zwei Jahre nach der Sporenschlacht von 1302, also 1304, teil. Im Testament verfügte er, dass arme Bauern einen Teil seiner nicht genutzten Gebiete pachtfrei urbar machen und bebauen durften.