Fue fundada por el virrey del Perú Luis de Velasco y Castilla como "Villa de Carrión de Velasco" el 25 de julio de 1597. Huaura es conocida por haber sido la primera ciudad donde José de San Martín declaró la independencia de Perú en el mes de noviembre de 1820 desde el conocido como Balcón de Huaura. Posteriormente el 28 de julio de 1821 hizo una segunda proclamación en la Plaza de Armas de Lima.