З початку XV століття, після подальшого зближення Великого князівства Литовського з Польським королівством, Орден почав зазнавати труднощів у своїх агресивних східних кампаніях. 1410 року об'єднані польські та литовсько-руські війська завдали нищівної поразки армії Ордену в Грюнвальдській битві. Загинуло понад двісті лицарів, а Тевтонський орден втратив репутацію непереможної сили. Польсько-литовським військом командували король Ягайло і його двоюрідний брат, великий князь литовський та руський Вітовт. У складі об'єднаного війська воювало і чимало руських лицарів з земель України та Білорусі, а також чехи (саме тут майбутній лідер гуситів, Ян Жижка втратив своє перше око) і татарська гвардія литовського князя.