El pueblo-fortaleza de Peñalcázar se encuentra a 1.249 msnm de altitud. Estuvo poblada desde antiguo, siendo ciudad celtíbera y luego romana conocida como Centóbriga. Posteriormente, con la dominación árabe, fue plaza fuerte y fue una de las plazas que pagó parias al Cid tras la conquista de éste de Alcocer, junto con Ateca y Terrer, según indica el Cantar de Mio Cid. Esta relación con el héroe castellano propicia que hoy Peñalcazar forme parte del Camino del Cid. Tras la reconquista quedó en tierra del Reino de Castilla en zona de frontera con el Reino de Aragón, por lo que durante el siglo XIV, como toda la zona, sufrió la Guerra de los Dos Pedros. En el catastro de Ensenada