1096 schloss sich Erhard dem Heer seines Lehnsherrn, Graf Stephan von Blois, zum ersten Kreuzzug an. In Kleinasien schloss er sich dem Gefolge des Bohemund von Tarent an und zeichnete sich 1098 als Truppführer vor Antiochia im Kampf gegen Kerboga aus. Anschließend schloss er sich Tankred an und führte dessen Ritter 1099 bei der Belagerung von Jerusalem. Als diese beim Sturmangriff auf die Stadt zu fliehen beabsichtigten, konnte Erhard sie zur Umkehr bewegen und so den Tag für Tankred retten, was von dem Kreuzzugschronisten Radulf von Caen besonders gewürdigt wurde.