Μετά τη νίκη του ο Αντίγονος Γ' Δώσων της Μακεδονίας το 222 π.Χ. στη μάχη της Σελλασίας, επέβαλε το δημοκρατικό πολίτευμα στη Σπάρτη. Αλλά το 219 υπερίσχυσαν οι αντιμακεδονικοί στη Σπάρτη, που διόρισαν βασιλείς τον Αγησίπολη Γ' των Αγιαδών και τον Λυκούργο των Ευρυποντιδών. Ο Λυκούργος ασκούσε ουσιαστικά την εξουσία μιας και ο Αγησίπολις ήταν νέος. Στον Δεύτερο Συμμαχικό πόλεμο που είχε ήδη ξεκινήσει το 220, ο Λυκούργος υποστήριζε την Αιτωλική Συμπολιτεία, που τελικά ηττήθηκε το 217. Το 215 εκτόπισε τον συμβασιλιά του, Αγησίπολη και κυβέρνησε μόνος έως το θάνατό του το 211. Διάδοχός του ορίστηκε ο γιος του, ο Πέλοπας, που όμως ήταν ανήλικος για αυτό και επιτροπεύτηκε αρχικά από τον Μαχανίδα και στη συνέχεια από τον Νάβη.