В борьбе за владимирское великое княжение после смерти Всеволода Большое Гнездо Давыд поддерживал Юрия и Ярослава Всеволодовичей. В 1213 году он участвовал в походе великого князя Юрия Всеволодовича на Ростов, в 1216 году муромская дружина приняла участие в Липицкой битве в составе объединенных сил Владимира, Переяславля, Суздаля и некоторых других уделов на стороне великого князя Юрия Всеволодовича против объединённого войска Новгорода, Пскова, Смоленска, Торопца, Ростова. В 1220 году Давыд послал своего сына Святослава с войском для участия в совместном с владимирцами походе против волжских булгар.