Pierwszymi osadami na terenie obecnego Thorold były Beaverdams, DeCew Falls i St. Johns, założone jako młynarnie lub kuźnie nad potokami. W 1813 r. odbyła się tu Bitwa pod Beaver Dams, część wojny brytyjsko-amerykańskiej. Po otworzeniu kanału Welland w 1829 r., wyrosły wzdłuż niego Thorold, Allanburg i Port Robinson. Thorold oficjalnie został wioską w 1850 r., a miejscowością w 1870 r. Prawa miejskie otrzymał w 1975 r.