Cerita-cerita tradisional yang diwariskan oleh orang-orang Romawi kuno menjelaskan awal sejarah kota mereka dari sisi legenda dan mitos. Di antaranya yang paling umum, dan mungkin yang paling terkenal di antara semua mitologi Romawi, adalah kisah Romulus dan Remus, kedua anak kembar yang disusui oleh seekor serigala betina. Mereka memutuskan untuk membangun sebuah kota, namun setelah suatu perdebatan, Romulus membunuh saudaranya dan kota tersebut menggunakan namanya. Menurut para penulis sejarah Romawi, peristiwa itu terjadi pada tanggal 21 April 753 SM. Bagaimanapun, legenda tersebut perlu disesuaikan dengan suatu tradisi ganda, yang ditetapkan lebih awal, yang menceritakan pelarian seorang pengungsi Troya bernama Aineias ke Italia dan mengawali garis keturunan bangsa Romawi melalui Iulus putranya, senama dengan dinasti Julio-Claudian. Hal itu dilakukan oleh Virgilius sang penyair Romawi pada abad ke-1 SM.