Der har været menneskelig aktivitet ved Warwick så tidligt som yngre stenalder, og området har været konstant beboet siden 600-tallet. En saksisk burh blev bygget ved Warwick i 900-tallet og Warwick Castle blev opført på dette sted i 1068 som en del af den Normanniske erobring af England. Warwick School hævder at være den ældste drengeskole i landet. jarldømme af Warwick blev etableret i 1088 og jarlerne kontrollerede byen i middelalderen. Under denne periode fik byen Warwick en bymur, hvoraf Eastgate og Westgate endnu står. Borgen udviklede sig til at blive et stenfæstning og senere et country house og er i dag en populær turistattraktion.