Wie alle seine älteren Brüder erhielt Robert 1269 mit der Grafschaft Clermont-en-Beauvaisis sowie den Grundherrschaften "Creil-sur-Oise" und "Sacy-le-Grand" eine verhältnismäßig kleine Apanage, ganz im Gegensatz zu seinen Onkeln, die mit bedeutenderen Territorien in Frankreich ausgestattet worden waren. Robert war französischer Kammerherr und geprägt vom Vorbild seines berühmten Vaters und den Ritteridealen seiner Zeit, beteiligte sich jedoch nicht an dem verhängnisvollen siebten Kreuzzug nach Tunis. 1272 nahm Robert im Gefolge des Bruders König Philipp III. am Feldzug gegen den Grafen Roger Bernard III. von Foix teil. Er erhielt im Mai 1279 in einem zu Ehren des Prinzen Karl von Salerno ausgetragenen Turnier in Paris eine schwere, zu andauernder Geistesverwirrung führende Kopfwunde, in deren Folge er keine bedeutende politische Rolle am königlichen Hof mehr einnehmen konnte.