После завоевания Англии норманнами Вильгельм I Завоеватель основал замок мотт и бейли в Уорике в 1068 году для поддержания контроля над центром страны, пока он двигался далее на север. Замок мотт и бейли состоит из холма, на котором обычно стоит цитадель или башня, и двора замка, то есть защищённого внутреннего двора. Вильгельм назначил Генриха Бомона, сына влиятельной норманнской семьи, констеблем замка. В 1088 году Генрих Бомон получил титул первого графа Уорика. Он основал Церковь Всех Святых внутри крепостных стен в 1119 году, однако епископ Вустера, считая замок неподобающим местом для церкви, снес её в 1127—1128 годах. В 1153 году жена Роджера де Бомона, 2-го графа Уорика была введена в заблуждение, будто бы её муж умер, и сдала контроль над замком вторгшимся войскам Генриха Анжуйского. В соответствии с «Gesta Stephani», исторической хроникой XII века, Роджер де Бомон умер, услышав сообщение о том, что его жена сдала замок. Генрих вернул замок графам Уорик, поскольку они поддержали его мать императрицу Матильду в Гражданской войне 1135—1154 годов.