Pályafutása alatt hét Formula–1-es világbajnoki versenyen állt rajthoz. Az 1955-ös holland nagydíjon egy nyolcadik helyezéssel debütált a sorozatban. Legjobb helyezését a monacói futamon érte el, 1956-ban. Heraldo az ötödik helyen zárt és két pontot szerzett.