1889年（明治22年）度の計画によりフランス・ノルマン社に1隻が発注され、1891年（明治24年）度に図面により1隻が国内で建造された。2隻は第十五号型水雷艇と同じく「ノルマン型」と呼ばれている。第十五号型より一回り船体が大きくなり艦首魚雷発射管は艦内に装備するようになった。両艇とも日清戦争に最新鋭艇として第21号は1895年（明治28年）2月5日未明の威海衛攻撃に第2艇隊の司令艇として参加、座礁した第8号を助けて帰投した。また第24号は澎湖島攻略に参加した。日露戦争では津軽海峡での哨戒任務に従事した。