Del fallido golpe de Estado del 23 de febrero de 1981 se enteró a través de la radio, reaccionando rápidamente y actuando a favor de la legalidad constitucional. El general Sáenz de Santa María ordenó a la Policía Nacional que rodeara el Congreso de los Diputados para evitar que otras fuerzas de la Guardia Civil pudieran solidarizarse con las del interior. Su declaración posterior como testigo durante el juicio motivó el enfrentamiento con el teniente general Jaime Milans del Bosch, cuando hizo el símil del intento golpista con un secuestro de un avión, lo que motivó la frase «me da asco, me voy» de Milans. Tras ascender a teniente general, asumió el mando de la capitanía de la VII Región Militar con sede en Valladolid y posteriormente de la IV Región Militar con sede en Barcelona, donde la relación con la Generalidad fue fluida.