Au début des années 1950, les relations entre les Windsor et leur parentèle allemande se normalisent à leur tour et Sophie, ses sœurs et leurs époux sont tous conviés au couronnement de la reine Élisabeth II, en 1953. Les princesses et leurs proches sont ensuite fréquemment invités à Buckingham et Sandringham. En 1964, Sophie est ainsi choisie comme marraine de son neveu le prince Edward, futur comte de Wessex. En 1978, elle assiste au mariage de Michael de Kent (fils de Marina de Grèce) avec la baronne Marie-Christine von Reibnitz. En 1997, elle est invitée, avec son époux, à la célébration des noces d'or de la reine Élisabeth II. Au fil des années, Sophie développe, par ailleurs, une relation spéciale avec le prince Charles, qui la reçoit, à plusieurs reprises, dans sa résidence de Highgrove, une fois devenu adulte.