Mazovské knížectví do dějin výrazně vstoupilo jako účastník Pruské křížové výpravy, během níž bylo ze severu vystavováno loupeživým nájezdům pohanských Prusů, až nakonec kníže Konrád Mazovský vyzval o pomoc Řád německých rytířů, aby zasáhl a dobytá území si jako odměnu ponechal. Z původně cenného spojence se časem stala hrozba pro polský stát. V bitvě u Grunwaldu roku 1410 bojovala mazovská knížata na polsko-litevské straně proti Řádu.