El acuerdo se origina como resultado de la Conferencia de las Naciones Unidas sobre el Desarrollo Sostenible (Río+20), realizada en 2012, y la Decisión de Santiago adoptada en 2014 por 24 países. Desde ese momento se realizó un proceso de negociación entre los 24 países interesados, a través de una comisión copresidida por las delegaciones de Chile y Costa Rica. Tras cuatro años de negociaciones, el Acuerdo Regional fue adoptado el 4 de marzo de 2018 en la ciudad costarricense de Escazú.