Στις 2 Σεπτεμβρίου 31 π.Χ. έλαβε χώρα η περίφημη Ναυμαχία του Ακτίου. Η νίκη του Οκταβιανού, που τον κατέστησε κύριο της Ρώμης και της Αυτοκρατορίας, ήταν κυρίως επίτευγμα του Αγρίππα. Ως δείγμα ευγνωμοσύνης και αναγνώρισης, ο Οκταβιανός του έδωσε το χέρι της ανιψιάς του Κλαυδίας Μαρκέλλας της Πρεσβύτερης το 28 π.Χ. Ο Αγρίππας έγινε Ύπατος και για δεύτερη φορά από κοινού με τον Οκταβιανό την ίδια χρονιά. Το 27 π.Χ., ο Αγρίππας εξέτισε τρίτη θητεία με τον Οκταβιανό. Ήταν εκείνη την ίδια χρονιά, που η Σύγκλητος παρείχε στον Οκταβιανό την επωνυμία "«Αύγουστος»".