Bei den Kongresswahlen des Jahres 2002 wurde Gerlach im sechsten Wahlbezirk von Pennsylvania in das US-Repräsentantenhaus in Washington, D.C. gewählt, wo er am 3. Januar 2003 die Nachfolge von Tim Holden antrat, der in den 17. Distrikt wechselte. Nach fünf Wiederwahlen konnte er sein Mandat im Kongress bis zum 3. Januar 2015 ausüben. In diese Zeit fielen unter anderem der Irakkrieg und der Militäreinsatz in Afghanistan. Gerlach war unter anderem Mitglied im Committee on Ways and Means und in zwei von dessen Unterausschüssen. Außerdem gehörte er sechs "Congressional Caucuses" an, darunter der International Conservation Caucus. Im Januar 2011 gründete er seinerseits den German-American Congressional Caucus, eine Gruppe von Kongressabgeordneten, die sich der Pflege der deutsch-amerikanischen Beziehungen widmet.