По окончании 7-летней войны Баур вышел в отставку и посвятил себя учёным трудам. В 1769 году императрица Екатерина II, готовясь к войне с Турцией, пригласила его в Россию, где он был принят на службу на должность генерал-квартирмейстера и отправлен в армию графа Румянцева. На театре военных действий особенно отличился в битве при Рябой Могиле г., где командовал авангардом. Хорошо проявил себя также в сражениях при Ларге г. и Кагуле