В 1410 году Казимир был отправлен своим отцом Святобором во главе отряда поморских рыцарей на помощь тевтонским рыцарям-крестоносцам в войне против Польского королевства и Великого княжества Литовского. Казимир участвовал в знаменитой битве при Грюнвальде, где попал в плен к польскому королю Владиславу Ягелло. После победы союзников над крестоносцами польский монарх пригласил пленного герцога Казимира на триумфальный пир. 8 июня 1411 года он был освобожден из польского плена. За него выступил поручителем Богуслав VIII, герцог Старгардский и Слупский. В дальнейшем герцоги Щецина были союзниками Польского королевства.