Nejspíš 23. března vyrazily zhruba čtyři stovky pěších obojího pohlaví v doprovodu dvanácti vozů a devíti jezdců z Plzně směrem ke vznikajícímu Hradišti na hoře Tábor. Dne 25. března byla kolona, vedená Břeňkem Švihovským z Dolan, Valkounem z Adlaru a Janem Žižkou, napadena silnými oddíly nepřátel, operujícími v píseckém kraji. Funkci taktického velitele při bitvě u Sudoměře zřejmě zastával Žižka, jemuž se za využití vozové hradby a díky příhodným terénním podmínkám podařilo úspěšně odrazit 700–2000 nepřátelských ozbrojenců. Po svém vítězství husité přenocovali na bojišti a druhého dne bez dalšího atakování protivníkem vyrazili k vytčenému cíli. Žižkovým příchodem na Tábor pak byla dokonána první etapa sjednocení husitských sil z Jižních a Západních Čech.