Petr se poprvé oženil s Anežkou I. z Nevers, díky které získal hrabství Nevers, Auxerre a Tonnerre. Po její smrti v roce 1192 nebo 1193 se znovu oženil s Jolandou Flanderskou, sestrou Balduina a Jindřicha Flanderského, kteří se později stali prvním a druhým císařem Latinského císařství. Petr doprovázel svého bratrance krále Filipa II. Augusta na třetí křížové výpravě a spolu se svým bratrem Robertem bojoval v křížové výpravě proti Albigenským v letech 1209-1211, když se účastnil obléhání města Lavaur. Také se zúčastnil bitvy u Bouvines v roce 1214.