Однак, вийшовши на свободу, Жижка від гріха подалі поїхав до Польщі, де, за деякими відомостями, взяв участь влітку 1410 у знаменитій битві при Грюнвальді. У ній польсько-литовське військо короля Владислава Ягайла та великого князя Вітовта завдало поразки лицарям Тевтонського ордену. На боці поляків бився і невеликий чеський загін, у складі якого перебував Ян Жижка. У тій битві 2 хоругви (загону) Яна Жижки відзначилися на лівому крилі союзної армії, де були розгромлені хрестоносці під командуванням Ліхтенштейна. Деякі історики також приписують Жижці участь у битві при Азенкурі між англійським та французьким військами. На боці останніх і бився, правда невдало, Ян Жижка.