Erwähnung findet Worksop im Domesday Book von 1086, man geht jedoch davon aus, dass der Ort bereits vor der normannischen Eroberung Englands im Jahre 1066 bestand. Ungefähr im Jahre 1103 entstand ein Schloss, und dem Ort wurde eine Priorei, die heutige "Priory Church of Our Lady and Saint Cuthbert", gestiftet. Worksop entwickelte sich daraufhin zu einer Marktgemeinde und erhielt im Jahre 1296 königliche Stadtrechte.