La creazione delle prime unità di forze speciali belghe risale al periodo dell'occupazione tedesca del piccolo Stato durante la seconda guerra mondiale: il governo in esilio belga riparato a Londra si diede da fare per riorganizzare proprie forze armate con cui continuare la lotta a fianco degli Alleati, e volontari belgi andarono ad affiancare i reparti di forze speciali appena costituiti dal Regno Unito. Due sono le unità che costituirono gli antecedenti del futuro Reggimento Para-Commando: nel maggio del 1942 le forze belghe in esilio crearono una propria compagnia di paracadutisti, che dopo essere stata aggregata al 3º Battaglione del Parachute Regiment britannico nel gennaio del 1944 fu trasferita alla brigata SAS come 5th Special Air Service, divenendo un'unità motorizzata aviotrasportabile per operazioni dietro le linee nemiche; nell'agosto del 1942 invece un centinaio di volontari della 1ª Brigata di fanteria belga (meglio nota come "Brigade Piron") andarono a costituire una "troop" del No. 10 (Inter-Allied) Commando, unità di forze speciali costituita sotto l'egida dei British Commandos con contingenti provenienti dai vari paesi occupati dai tedeschi.