Jeho rodiči byli Oldřich z Boskovic a Zbyňka z Cimburka. Vaňkovými sourozenci byli Jan Ozor z Boskovic, Oldřich, a Vilém. První písemná zmínka o Vaňkovi pochází z roku 1407, kdy se účastnil zasedání zemského sněmu. Po upálení mistra Jana Husa v roce 1415 patřil ke šlechticům, kteří pečetili protestní list kostnickému koncilu. 16. června 1426 se účastnil jako husitský polní hejtman bitvy u Ústí. V roce 1434 byl účastníkem bitvy u Lipan, kde bojoval v řadách panské jednoty. V roce 1437 dosáhl vrcholu své kariéry, když byl zvolen moravským zemským hejtmanem.