計画は2012年（平成24年）6月から開始され、2013年（平成25年）3月7日には試作された「ベース機」が北海道の鹿部飛行場で飛行確認試験を行い、予定された基本機能が発揮されたことを確認した。その他に大樹航空宇宙実験場でも複数の飛行試験が行われた後、2014年（平成26年）1月24日には福島第一原子力発電所事故の避難指示解除準備区域である福島県浪江町で評価試験を行っている。これらのベース機による試験結果を元にして、飛行時間の延長や地形追従機能・RTB機能の実装、放射線分布測定システムのバージョンアップなどの改良を加えた「機能向上機」が開発され、2014年11月27日・28日にふくしまスカイパークで飛行試験を行い、起伏に富んだ地形での計測精度の向上を確認した。