למרות שהמושג קפא"פ מופיע לראשונה בשנת 1940, רבים התכנים הכלולים בו עובדו בשנות ה-30 במסגרת "פלוגות הפועל" במיוחד בתחום האיגרוף והג'ו ג'וטסו. העיסוק בכידון קיבל דחיפה במהלך המרד הערבי הגדול והמסגרות המיוחדות שהוקמו במערך הנוטרות כדוגמת משטרת היישובים העבריים ופלגות הלילה המיוחדות בפיקודו של אורד צ'ארלס וינגייט. לעומת זאת שיטת הלחימה במקל הקצר התפתחה במסגרת תנועת "המחנות העולים".