Pada awalnya kastil ini merupakan kediaman adipati-adipati Masovia, dan semenjak abad ke-16 menjadi tempat berkedudukannya Raja dan Parlemen Persemakmuran Polandia-Lituania. Dalam sejarahnya yang panjang, Kastil Kerajaan Warsawa pernah dijarah dan dihancurkan oleh pasukan Swedia, Brandenburg, Prusia dan Rusia. Meskipun begitu, kastil ini pernah menjadi tempat perumusan Konstitusi 3 Mei 1791 yang merupakan konstitusi nasional tertua kedua di dunia setelah konstitusi Amerika Serikat 1789. Pada abad ke-19, setelah kegagalan Pemberontakan November, kastil ini digunakan sebagai pusat pemerintahan oleh Tsar Rusia dan dirancang ulang untuk kebutuhan pemerintahan Rusia. Selama Perang Dunia I, kastil ini menjadi tempat tinggal Gubernur-Jenderal Jerman. Pada tahun 1920-1922, Kastil Kerajaan menjadi tempat berkedudukannya kepala negara Polandia. Bangunan ini juga pernah menjadi tempat tinggal Presiden Polandia Ignacy Mościcki dari tahun 1926 hingga meletusnya Perang Dunia II.