W reprezentacji Czechosłowacji Vojáček zadebiutował 7 kwietnia 1974 roku w przegranym 0:1 towarzyskim meczu z Brazylią. W 1980 roku został powołany przez selekcjonera Jozefa Vengloša do kadry na Euro 80. Na tym turnieju wystąpił we dwóch meczach: z Holandią (1:1) i o 3. miejsce z Włochami (1:1, karne 9:8). W 1982 roku był w kadrze Czechosłowacji na Mistrzostwa Świata w Hiszpanii. Tam zagrał we dwóch spotkaniach: z Anglią (0:2) i z Francją (1:1). Od 1974 do 1982 roku rozegrał w kadrze narodowej 40 meczów i strzelił 1 gola.