Когда Публий, избранный консулом на 205 год до н. э., отправился в Сицилию готовиться к высадке в Африке, Луций опять последовал за ним. Известно, что во время отсутствия Публия в 205 году (он оставил остров, чтобы отбить у карфагенян Локры) его брат в Мессане исполнял обязанности командующего. Потом Луций переправился вместе с армией в Африку (204 год) и там «был восхвален за проявленное мужество», хотя в целом был ещё более незаметным, чем в Испании. Римская армия одержала победы при Утике и на Великих Равнинах; после окончательного разгрома Ганнибала в битве при Заме Луций Сципион вместе с Луцием Ветурием Филоном и Марком Марцием Раллой привёз в Рим проект мирного договора, вскоре утверждённый сенатом и народным собранием (конец марта 201 года до н. э.).