Am 25. August 1939 wurde er zur Wehrmacht eingezogen und war bei den Besatzungstruppen in Frankreich. Am ersten Tag des Russlandfeldzuges verlor er einen Arm. Nach seiner Genesung war er auf eigenen Wunsch weiter im Einsatz als Adjutant in einem Ersatz-Bataillon. Ende 1942 wurde er Führer einer Marschkompanie und war in Afrika eingesetzt. Ab dem 15. März 1943 war Steinhorst freigestellt und am 8. Juni 1943 als Oberleutnant aus der Wehrmacht entlassen.