Figueroa debuteerde in het seizoen 1999/2000 in het betaald voetbal bij Club Deportivo Victoria. In 2003 maakte hij een binnenlandse transfer naar Club Deportivo Olimpia. Daarmee werd hij tussen 2003 en 2008 één keer kampioen van de "Apertura" (eerste seizoenshelft) en vier keer van de "Clausura" (tweede seizoenshelft). In 2008 vertrok Figueroa naar Wigan Athletic, waar hij een basiskracht werd. In de zomer van 2013 nam Hull City hem over. In het &lt;a href="Premier%20League%202013/14"&gt;seizoen 2013/14&lt;/a&gt; speelde hij bij Hull City mee in 32 competitieduels. Hij stond met Hull City AFC in de finale van de strijd om de FA Cup 2014, die de ploeg van trainer-coach Steve Bruce met 3-2 verloor van Arsenal. Figueroa kwam in dat duel niet in actie. Op 28 mei 2015 verliet Figueroa Hull City. Vervolgens tekende hij op 7 augustus 2015 een contract bij het Amerikaanse Colorado Rapids. Zijn debuut maakte hij op 15 augustus 2015 tegen San Jose Earthquakes. In 2016 verkaste hij naar FC Dallas, waar hij tot 2018 speelde.