En 2012, Mateusz Lipa remporte deux médailles aux championnats d'Europe juniors (moins de 19 ans) : l'or en keirin et le bronze en vitesse par équipes. L'année suivante, il devient champion de Pologne du kilomètre. En 2014, aux championnats d'Europe des moins de 23 ans, il remporte deux médailles : l'argent avec Mateusz Rudyk et Patryk Rajkowski en vitesse par équipes et le bronze sur le keirin. En 2016, chez les élites, il devient champion d'Europe de vitesse par équipes aux côtés de Kamil Kuczynski, Maciej Bielecki et Mateusz Rudyk. En 2017, il est champion de Pologne de keirin.