Mirandan sukujuuret olivat Espanjasta, mutta Caracasin eliitti suhtautui häneen halveksuen, sillä hän oli syntynyt alempaa yläluokkaa edustavaan kreoliperheeseen. Mirandaa pidettiin mulattina. Espanjalaisten hallitsemassa Venezuelassa, jossa noudatettiin tiukkaa rotujen ja säätyjen välistä hierarkiaa, Mirandalla ei ollut mahdollisuuksia edetä esimerkiksi sotilasuralla, joka tulisi myöhemmin vetämään häntä puoleensa. Miranda pääsi myöhemmin näyttämään taitojaan osallistumalla Yhdysvaltain vapaussotaan espanjalaisten joukoissa, jotka auttoivat englantilaisia sodassa Amerikan Yhdysvaltoja vastaan. Ranskan vallankumoussotiin hän osallistui ranskalaisten puolella.