ההיסטוריה של העיר מגיעה עד לתקופה הקלטית במאה ה-4 לפנה"ס ואף לפני כן. בזמן שלטון האימפריה הרומית העיר הפכה לעיר נמל חשובה (במיוחד כנקודת מסחר בין ליסבון לבראגה). בזמן הכיבוש המוסלמי של ספרד, העיר נפלה לשלטון המורים בשנת 711. בשנת 868, אלפונסו השלישי, מלך אסטוריאס נשלח לכבוש את העיר מחדש. בשנת 1386 נחתם בעיר החוזה ההיסטורי הסכם וינדזור. במהלך המאה ה-14 וה-15 העיר היוותה נקודה מכרעת להתפתחות הצי של האימפריה הפורטוגזית המתפתחת. במהלך המאה ה-18 וה-19 התפתחה העיר ואוכלוסייתה צמחה מאוד. ב-24 באוגוסט 1820 פרצה בעיר המהפכה הליברלית שהובילה לכינון חוקה בפורטוגל ולעצמאותה של ברזיל.