Dieser und seine Nachfolger, der "XJR-8" von 1987 und der "XJR-9" von 1988, alle von Tony Southgate konstruiert, waren sehr erfolgreich, errangen 1987 und 1988 den Titel in der Sportwagen-Weltmeisterschaft sowie den Gesamtsieg beim 24-Stunden-Rennen von Le Mans 1988. Die letzte Entwicklungsstufe dieser Jaguar-Sport-Prototypen mit den großvolumigen V12-Saugmotoren, der "XJR-12", schaffte 1990 wiederum den Gesamtsieg beim 24-Stunden-Rennen von Daytona, einem in Amerika besonders beachteten Rennsportereignis, und ebenfalls 1990 den Gesamtsieg bei den 24-Stunden von Le Mans. 1991 belegte der XJR-12 zum Abschluss seiner Rennkarriere (inzwischen war bei der Sportwagen-Weltmeisterschaft die 3,5-Liter-Hubraum-Formel in Kraft getreten) in Le Mans die Plätze 2, 3 und 4 und 1992 bei den 24 Stunden von Daytona den zweiten Platz.