През 1570 г. е назначен за адмирал на флота и е изпратен да воюва с османците. През следващата 1571 година става герой в битката при Лепанто. Макар и вече 75-годишен по това време, Вениер участва в битката наравно с адмирал Агостино Барбариго и убива голям брой неприятели с арбалета си. Ранен е в крака от стрела, която сам изважда от раната.