Ciò nonostante, tra il 1955 e il 1968, Rustin divenne uno tra i principali organizzatori del movimento per i diritti civili promuovendo e gestendo l'organizzazione della Marcia su Washington per il lavoro e la libertà che segnò la svolta del movimento per i diritti civili, e a cui parteciparono tra le 200.000 e le 300.000 persone. Proprio in occasione della marcia, Martin Luther King (che proprio da Rustin fu "istruito" agli inizi della sua carriera al metodo della nonviolenza) pronunciò il famoso discorso I have a dream.