Після закінчення Королівської військової академії в Сандгерсті Вокер 29 липня 1966 року в званні молодшого лейтенанта був призваний до Королівського англівського полку. Він служив командиром взводу 1-го батальйону і 29 січня 1968 року був підвищений до лейтенанта. У 1969 році Вокера відправили у відрядження на два роки на Кіпр. Після цього він служив у Північній Ірландії під час Смути, а потім поступив у штабний коледж в Кемберлі. 29 липня 1972 року він отримав звання капітана.