Der Kestros war ursprünglich eine griechische Waffe und wurde später auch von makedonischen Kriegern benutzt. Vor allem im dritten makedonisch-römischen Krieg kam er gegen die römischen Legionäre zum Einsatz. Ab Mitte des 2. Jh. v. Chr. kam diese Pfeilschleuder dann auch über Hilfstruppen in die Römische Legion, wo sie bis Christi Geburt verwendet wurde. Titus Livius beschreibt diese Waffe noch, danach ist keine Verwendung des Kestros mehr historisch belegt.