早在1198年，伯内尔家族已经在什罗普郡的阿克顿·伯内尔扎根，甚至地名也打上了家族的烙印。因与爱德华一世年龄相近，推测罗伯特·伯内尔约于1239年在此地出生。他的父亲则可能是于1259年左右去世的罗杰·伯内尔（Roger Burnell）。罗伯特·伯内尔有三个兄弟，其中两个在1282年的莫埃尔里顿战役与威尔士人战死；第三个兄弟休·伯内尔则于1286年去世。休的儿子菲利普是罗伯特的最终继承人。在加入爱德华王子，也就是未来的英国国王爱德华一世的王室之前，罗伯特·伯内尔在皇家总理府办公室担任负责撰写文件的教士 。 到了1257年，伯内尔的大部分时间都花在服务王子和王室上。 西蒙·德·蒙福特在1264年刘易斯战役中获胜后，伯内尔继续为爱德华服务，并于1264年12月被任命为王子的教士。 而作为对他兢兢业业服务的奖励，伯内尔于1267年前被授予了位于在圣公会约克教区内的霍尔姆的田产，并于1270年12月被任命为约克大主教。 从1265年的伊夫舍姆战役到1270年爱德华王子进行十字军东征期间，伯内尔还执掌着爱德华的总理府。