La cité a été fondée entre les années 15-13 par la Legio IV Macedonica romaine, à la fin des Guerres cantabres, très possiblement sur un castrum cantabre pré-existant. Julióbriga est construite dans une zone à forte densité de population cantabre, ce fut un des plus grands points de tension durant la guerre entreprise par l'empereur Auguste, avec le but de romaniser la région et sans mériter de statut de privilège. C'était une cité à caractère civil qui a eu à administrer une zone que nous ne connaissons pas, mais qui comprenait probablement au moins la vallée de la rivière Besaya et les territoires adjacents, en plus d'une frange côtière indéfinie. Pour maintenir la paix dans la zone, pendant les premières années la Legio IV Macedonica monte un campement semi-permanent à proximité de Pisoraca, qui est aujourd'hui le village de Herrera de Pisuerga. La présence militaire romaine ne disparaîtrait qu'à partir de l'année 30.