Na realidade, foi Guilherme, o Conquistador o responsável pelo primeiro autêntico castelo. Depois da Conquista normanda da Inglaterra, Guilherme estabeleceu um castelo do tipo "motte-and-bailey" em Warwick, em 1068, para manter o controle das Midlands à medida que ia avançando para norte, com ideia de dominar a zona e assegurar as suas linhas de abastecimento. Este tipo de castelos consiste num monte - no qual habitualmente se ergue uma torre de menagem - e uma muralha exterior, a qual forma uma cerca do pátio. O primeiro castelo que existiu em Warwick consistia num montículo artificial encimando o penhasco sobre o rio. Completando o montículo havia uma paliçada, dentro da qual se erguia uma torre quadrada de madeira. A cerca estava localizada à frente do montículo, separada por um fosso. Dentro da paliçada apinhavam-se os edifícios de madeira: uma sala com o teto de palha, uma pequena capela, uma cozinha, um forno de pão, uma cervejaria, alojamentos para a tropa, estábulos para os cavalos, a ferraria e a armaria.