Apja Robert Curthose normann herceg (Normandia, 1052/54 - Cardiff kastély, 1135. február), I. "Hódító" Vilmos angol király legidősebb fia. Anyja Sibylle de Conversano (? - Rouen, 1103. március 21), Godfrey Conversano és Brindisi grófja és Sichelgaita lánya. Apja még Vilmos életében szeretett volna részt kapni Normandia és Maine kormányzásából, de Vilmos ellenállása miatt 1079-ben fellázadt a király ellen és Flandriába száműzték. A felkelésben segítségére volt I. Fülöp francia király is és Róbert a Gerberoy mellett vívott csatában megsebesítette apját. Ennek ellenére 1087-ben örökölte a Normandia hercege címet mint II. Róbert. Róbert 1096-ban csatlakozott II. Róbert flamand grófhoz, aki az első keresztes hadjárat egyik vezetője volt, a hercegséget 10 000 ezüstmárkáért eladta bátyjának, II. Vilmos angol királynak. Jeruzsálem bevétele után Róbert visszatért Európába és visszafoglalta a hercegséget. 1102-ben Portsmouth mellett partra szállt Angliában, azzal a céllal, hogy elűzze I. Henrik angol királyt, II. Vilmos fiát, aki érzése szerint elbitorolta előle a trónt. Henrik ekkor 3000 ezüstmárka megfizetésével kibékítette Róbertet, majd 1106-ban ő szállt partra Normandiában, a Tinchebray mellett vívott csatában legyőzte és foglyul ejtette Róbertet és 1106. szeptember 28-án felvette a normandiai hercegi címet. Róbert hátralevő éveit a király fogságában töltötte.