Whedon, dopo "Angel", creò la serie space western "Firefly", con Nathan Fillion, Gina Torres, Alan Tudyk, Morena Baccarin, Adam Baldwin, Jewel Staite, Sean Maher, Summer Glau e Ron Glass. Ambientato nell'anno 2517, "Firefly" esplora le vite delle persone che, ai margini della società, si guadagnano da vivere come equipaggio della "Serenity", una astronave classe "Firefly". L'idea fondamentale della serie arrivò a Whedon mentre questi leggeva un libro sulla Battaglia di Gettysburg.