Henric s-a născut probabil în Anglia în 1068, fie în vară fie în ultimele săptămâni ale anului, posibil în orașul Selby în Yorkshire.Tatăl lui a fost William Cuceritorul, care inițial a fost Duce de Normandia apoi, în urma invaziei normande din 1066, a devenit rege al Angliei. Invazia a format o elită anglo-normandă, mulți având domenii pe ambele maluri ale Canalului Mânecii. Acești baroni anglo-normanzi aveau de obicei legături strânse cu regatul Franței, care era pe atunci o colecție de comitate libere și mici societăți, sub un control minim al regelui. Mama lui Henric, Matilda de Flandra, era nepoata regelui Robert al II-lea al Franței, și ea probabil l-a numit pe Henric după unchiul ei, regele Henric I al Franței.