На основу првих записа насеље датира из 1528. године под именом Мрчајевац, и тада је било насељено са 11 влашких породица. Према каснијем народном предању, сматра се да су се у ово место 1747. године населили и досељеници из околине тадашњег Никшића Стара Херцеговина. Данашњи назив села је настао тако што је у окружењу било густих шума, па је у насељу био мрак-мрча. Густих шума данас нема али је остало име. Бележи се и да је упоредо са отварањем Гимназије у Чачку, Шапцу и Зајечару отворена и прва Основна школа 1788. године, која је неколико пута реконструисана, а 1952. године је реновирана и сада је то школа са највећим бројем ученика у чачанском крају. Постоје и записи о учешћу 11 Мрчајевчана у Првом српском устанку.