紀元前34年、タウルスはオクタウィアヌスに随伴してダルマチアに遠征する。オクタウィアヌスがローマに戻った後も、タウルスはダルマチアに駐屯を続けた。オクタウィアヌスとアントニウス・クレオパトラ連合との戦争が始まると、タウルスはオクタウィアヌスに味方しアクティウムの戦いにも参加した。タウルスは陸上兵力を率いていたが、アントニウス・クレオパトラが海戦で敗北すると、アントニウス軍の陸上部隊は戦わずにタウルスに降伏した。この勝利はオクタウィアヌスの対アントニウス戦争の勝利を大いに加速した。アントニウスが自殺した後の紀元前29年、タウルスはヒスパニアへ遠征してカンタブリ族（）、ウァカエイ族（）、アストゥレス族（）に勝利した。紀元前26年には正規の執政官に就任、同僚執政官はアウグストゥスの称号を得たオクアウィアヌスであった。紀元前7年にティベリウス（後の第二代皇帝）が二度目の執政官に就任するまで、タウルスは執政官を二度務めた最後の人物であった。紀元前16年、アウグストゥスがガリアに遠征した際には、タウルスを首都長官（プラエフェクトゥス・ウルビ）として残している。アウグストゥスが「皇帝」として権力を掌握するまでは、「名誉の共有」を試していたようである。