La "spina dorsale" dell'esercito romano rimase la legione, in numero di 28 (25 dopo Teutoburgo). Ogni legione era composta di circa cittadini, in prevalenza Italici (attorno al 65%, per lo più provenienti dalla Gallia Cisalpina, rispetto a un 35% di provinciali, muniti anch'essi di cittadinanza romana), per un totale di circa uomini (e poi circa ), che si rinnovavano con una media di armati all'anno. L'ufficiale a capo della legione divenne ora un membro dell'ordine senatorio con il titolo "legatus Augusti legionis". Le legioni erano arruolate fra i circa di cittadini romani.