В декабре 1994 года направлен в Чеченскую республику, участник первой чеченской войны. В обязанности генерала входило обеспечение охраны общественного порядка на занятой российскими войсками территории (расстановка милицейских блок-постов, организация охраны важных объектов, патрулирование населенных пунктов). Однако подчинённые ему милицейские подразделения (свыше десятка сводных отрядов ОМОН, СОБР, патрульно-постовой службы из различных регионов России, около 600 человек) оказались втянуты в боевые действия. При расстановке блок-постов на улицах Грозного генерал Воробьёв попал под миномётный обстрел чеченских сепаратистов и был убит. Похоронен в Ставропольском крае.