Strabone, storico greco del primo secolo a.C., nomina Fermo e il suo porto nella "Geografia". A sua volta Plinio il Vecchio, scrittore latino, comandante della flotta romana, morto nell’eruzione del Vesuvio del 79 d.C., nella sua "Naturalis Historia", lo designa come "Castellum Firmanorum." La città è inoltre nominata nell"Itinerario" dell’imperatore Antonino, risalente al V secolo d.C. e nella "Tabula Peutingeriana", antichissima carta geografica dell’epoca imperiale romana. Vi figura col nome di "Castello Firmani", sito in epoca romana probabilmente alla foce del fiume Ete.