První písemná zmínka o obci pochází z roku 1391. Podle legendy sahají kořeny obce až do doby pohanské. Podle ní byla na kopci Zlatý kůň svatyně, kde byl uctíván bůh Svantovít. V době zimního a letního slunovratu se zde konaly obřady pálení ohňů, ke kterým putovali lidé z okolí. Pod Zlatým koněm, v nynějších Koněprusích pak ležela osada. Z doložených pramenů víme, že v roce 1393 přednášel na pražské univerzitě Mistr Petr z Koněprus. Koncem 15. století sídlil na Koněpruské tvrzi poslední z tohoto rodu, po jehož smrti zaniká i tvrz. Koněprusy byly poté rozděleny a až do roku 1848 patřily třem vrchnostem. V husitských válkách se zúčastnili někteří muži z obce slavné bitvy u Domažlic a pod vedením Prokopa Holého zde v srpnu 1431 oslavili vítězství. Za třicetileté války byla obec dvakrát vypleněna. Poprvé při vpádu Sasů v roce 1634 a podruhé při vpádu Švédů v roce 1639. V roce 1900 měla obec 51 domů a 279 obyvatel. Před první světovou válkou zde žilo ve stejném počtu domů přes 300 lidí. Ke dni 5. 11. 2010 zde žilo 222 obyvatel.