Zwischen dem 11. und dem 14. Jahrhundert befand sich in der Nähe eine Burg der Herzöge von Masowien. Infolge des sich entwickelnden Handels zwischen Polen und dem Großfürstentum Litauen schuf man im 14. Jahrhundert neue, kürzere Handelswege. An einem von ihnen, am Narew-Übergang, entstand Tykocin. Herzog Janusz I. Starszy verlieh ihm 1425 die Stadtrechte nach Kulmer Recht. Nach einer vorübergehenden Zugehörigkeit zu Litauen wurde die Stadt 1656 dem Hetman Stefan Czarniecki als Dank für seine Siege gegen die Schweden geschenkt. 1705 gründete in Tykocin König August der Starke den Orden vom Weißen Adler, den ältesten und wichtigsten Orden Polens. Bei der Dritten Teilung Polens 1795 fiel Tykocin an Preußen, 1807 gehörte es zum Herzogtum Warschau und wurde 1815 Teil des russischen Kongresspolens. Im Zuge der sowjetischen Besetzung Ostpolens 1939 marschierte die Rote Armee in Tykocin ein, der nach dem deutschen Überfall auf die Sowjetunion 1941 die deutsche Wehrmacht folgte, die eine Schreckensherrschaft ausübte, der die jüdische Bevölkerung beinahe komplett zum Opfer fiel. Infolge der Kriegsereignisse ging 1950 bis 1993 das Stadtrecht verloren. Von 1975 bis 1998 gehörte Tykocin zur Woiwodschaft Białystok.