В 21 г. до н. э. Марцелл умирает, и Август, чувствуя, что не может справиться в одиночку с государственными делами, вызывает Агриппу сначала в Сицилию, а потом в Рим. Считается, что именно по совету Мецената, Октавиан Август решил усыновить Агриппу, а также заставил его развестись с Клавдией и жениться на дочери Августа, вдове Марцелла — Юлии, известной своей красотой, способностями, а также распутством. В 19 г. до н. э. Агриппа подавляет восстание племён в Испании (Кантабрийская война) и наводит порядок в Галлии. В 18 г. до н. э. Август назначает его трибуном, а также своим коллегой и соправителем, в следующем году они вместе организовывают праздник возрождения Рима.