Suomessa syntyneen von Rajalinin vanhemmista ei ole varmaa tietoa. Suomen kansallisbiografian mukaan hän kuului oletettavasti Huittisista lähtöisin olevaan Rajalenius-nimiseen pappissukuun ja oli mahdollisesti syntynyt siellä. Hän toimi ensin tavallisena merimiehenä ja sitten yhdeksän vuotta Englannin laivastossa, kunnes siirtyi Ruotsin amiraliteettikollegioon opetusperämieheksi 1699. Von Rajalin osallistui 1715 menestyksekkäästi suureen Pohjan sotaan laivallaan "Verden". Sodan päätyttyä hän palasi amiraliteettikollegioon ja osallistui Ruotsin laivaston kehittämiseen. Hän julkaisi tutkimukset "Nödig underrättelse om navigation eller styrmanskonsten" (1728) ja "Nödig underrättelse om skeppsbyggeriet" (1730), joista sai hallitukselta huomattavan rahapalkkion. Hän laati myös virallisen meriohjesäännön. Vara-amiraaliksi von Rajalin ylennettiin 1741, jolloin hänet myös aateloitiin ja määrättiin alkaneessa Hattujen sodassa laivaston päälliköksi. Von Rajalin oli laivastoineen kesän 1741 Haminan tienoilla, missä kuitenkin suurin osa hänen miehistöään kuoli elintarvikkeiden puutteesta johtuvaan tautien leviämiseen, kuten hän itsekin.