Po dobytí Nikaie a vítězství u Dorylea dorazil Robert s ostatními křižáky k Antiochii, kterou několik měsíců obléhali a začátkem června 1098 za pomoci zrady jednoho z obránců dobyli. Jen pár týdnů poté se museli v bitvě střetnout s mnohonásobně silnějším vojskem mosulského vládce Körbughy, kterého porazili. Po sporech o vládu nad Antiochií, které způsobily několika měsíční zdržení, vytáhli křižáci k Jeruzalému, kam dorazili v červnu 1099. Už 15. července 1099 se podařilo křižákům Jeruzalém dobýt a naplnit tak cíl své výpravy "„osvobození Božího hrobu“". Po vítězství nad egyptskou armádou v bitvě u Askalonu se Robert vydal na cestu domů.