Die "Legio XXI Rapax" wurde möglicherweise bereits in den Jahren 41/40 v. Chr., wahrscheinlich aber nach dem Jahr 31 v. Chr. von Oktavian aus älteren Einheiten und norditalischen Rekruten aufgestellt. Möglicherweise wurde die XXI. zuerst im Kantabrischen Krieg in Spanien (Hispania Tarraconensis) eingesetzt.