Bizánc elhagyása után Róbert előbb részt vett Nicaea ostromában, majd a sereget két részre osztották és Róbert az István, Blois grófja, Tarantói Bohemund és Robert Curthose vezette elővéddel tartott, amely 1097 októberében elfoglalta Arta városát. Ezt a seregrészt a szeldzsuk törökök szultánja, I. Kilidzs Arszlán 1097. június 30-án Dorülaion mellett bekerítette. A másnap megérkező fő seregtest felmentette Róbertékat az ostromzár alól, és az egyesült keresztes had vereséget mért a törökökre.