Επειδή ο πατέρας του ήταν ο πρωτότοκος γιος, ο Ροβέρτος διεκδίκησε το δουκάτο του Μπαρ. Απέρριψε τις αξιώσεις του, αφού έλαβε μία μεγάλη οικονομική αποζημίωση και την αναβάθμιση του Mαρλ σε κομητεία. Το 1412 έγινε επίσης κόμης του Σουασόν. Ο Ροβέρτος έγινε ένας από τους πολλούς Γάλλους, που έπεσαν θύματα στη Μάχη του Aζενκούρ.