הלגיון הוקם על ידי מרקוס אנטוניוס לקראת המערכות נגד הפרתים בשנים 40–38 לפנה"ס. אחרי קרב אקטיום ב-31 לפנה"ס והתאבדותו של מרקוס אנטוניוס העביר אוקטביאנוס את הלגיון לפרובינקיה מואסיה שעל הדנובה התחתית. השם "סקיתיקה" מקורו בלחימה בשבטי הסקיתים. בשנים 6–9 לספירה היה הלגיון פעיל במלחמות של הקיסר לעתיד טיבריוס נגד האילירים והפאנונים, על פי רוב לצד הלגיון החמישי מקדוניקה.