En 1367, son père est exécuté par le nouveau roi de Castille, Pierre le Cruel. Ambrosio quitte alors le royaume. Il y revient avec l'armée d'Henri de Trastamare, allié de la France. Henri, prétendant au trône, défait et tue son demi-frère et rival Pierre. Ambrosio devient amiral de la flotte castillane pendant la guerre de Cent Ans, il défit les Portugais en 1371 et commanda la flotte franco-castillane lors de sa victoire contre les Anglais à la bataille de la Rochelle en 1372. Il combattra de nouveau les Portugais puis mourra prématurément.