В 1934 году, в возрасте 17 лет Жозе Пиньейру ди Азеведу поступил в Морскую школу, в 1937 году был зачислен в штат военного флота в звании алферса, а с 1939 года, после окончания Морской школы, в звании младшего лейтенанта служил на судах ВМФ Португалии. Был капитаном судна «Адмирал Шульц» (, 1946-1948), в 1947 году получил звание старшего лейтенанта, после чего командовал сторожевым кораблём «Сальвадор Коррейя де Са» (, 1948-1953). В 1954 году получил звание капитан-лейтенанта. В 1955 — 1963 годах был профессором астрономии и навигации в Морской школе и Школе мореплавания им. инфанта Энрики (), читал лекции на капитанских курсах. Стал известен в учёном мире как автор работ по метеорологии, технической тригонометрии и навигации. Он с отличием окончил курсы Главного штаба ВМС, Высшие военно-морские курсы, Курсы передовых военных исследований. В 1961 году получил звание капитана фрегата. В 1963 — 1965 годах капитан Пиньейру ди Азеведу командовал зоной морской обороны Санту-Антониу-ду-Заир на севере Анголы, близ реки Конго, когда в колонии уже шла партизанская война. В 1966 — 1967 годах командовал фрегатом «Корте-Реал» (), затем служил в Главном штабе военно-морских сил Португалии. С февраля 1968 по август 1971 года — военно-морской атташе в Лондоне и представитель Португалии в Бюро военной стандартизации НАТО. В 1970 году Пиньейру ди Азеведу получил звание капитана 1-го ранга (). В 1971 — 1974 годах он командовал корпусом морской пехоты на континенте.