Det er lite som er nedtegnet om Tiberius’ tidligste år. I 32 f.Kr. gjorde Tiberius sin første offentlige opptreden da han var ni år gammel ved at han holdt gravtalen for sin biologiske far. I 29 f.Kr. red både han selv og hans yngre bror Drusus i en stridsvogn i triumftoget til deres adoptivfar Octavianus i feiringen av at Marcus Antonius og Kleopatra ble beseiret ved Actium.