Velites oli kevytaseinen apujoukko, joka koostui köyhimmistä kansalaisista, joilla ei ollut varaa ostaa riittävän hyviä varusteita. He olivat taistelussa keihäänheittäjiä, jotka eivät yleensä joutuneet lähitaisteluun. Velites oli aliarvioitu yksikkö, mutta heitä tarvittiin usein erilaisissa taktisissa tilanteissa: esimerkiksi Zaman taistelussa velites oli merkittävä tekijä sotanorsujen torjumisessa.