По утверждению калужского историка, директора областного краеведческого музея В. А. Бессонова, «приходится признать, что мы практически ничего не знаем о жизни героя». Достоверно известно лишь то, что осенью 1796 года сын калужских мещан Артамона и Марфы Старичковых был отдан в рекруты за некие оставшиеся неизвестными «пороки». Пороки эти были столь серьёзны, что, когда пришедший к власти Павел I отменил рекрутский набор 1796 года и распустил рекрут по домам, калужское мещанство отказалось принимать Старичкова обратно в свои ряды. Так, по воле общества, Старичкова «отправили на службу… в год, когда рекрутский набор в стране фактически не проводился». Старичков отслужил в Азовском мушкетёрском полку девять лет. В 1799 году полк участвовал в итальянском и швейцарском походах А. В. Суворова, а затем был размещён на западной границе России, в местечке Лабунь Волынской губернии (сейчас Новолабунь Хмельницкой области Украины). О службе Старичкова до Аустерлица не сохранилось каких-либо сведений, кроме того, что к началу войны 1805 года он был произведен в унтер-офицеры и назначен знаменосцем. По штатному расписанию в полку было шесть знамён, одно «белое» и пять «цветных». Ношение знамён обычно поручалось унтер-офицерам из дворян, и лишь при их нехватке — унтерам из низших сословий.