Перерву у бойових діях обидві сторони використали для підготовки і нарощення військових сил. У червні 1410 р. бойові дії відновились — Ягайло на чолі величезної польської армії вирушив на тевтонську столицю, Марієнбург. Вже 2 червня поляки зєднались з литовсько-руськими силами Вітовта на переправі через Віслу біля міста Червінська, пізніше до них приєднались і війська мазовецьких князів. 15 липня 1410 року об'єднана армія розгромила тевтонські війська у битві під Грюнвальдом, яка стала переломним моментом орденської експансії. Однак Ягайлу не вдалось повноцінно скористатись успіхами оскільки він барився з подальшими діями, а тевтонці в цей час змогли реорганізуватися і частково відновити боєздатність. У 1411 році було укладено Торунський мир. За його умовами Жемайтія відходила Великому князівству Литовському, а Короні поверталась Добжинська земля, яка незадовго до війни була захоплена Орденом.