Nachdem Robert 1268 für volljährig erklärt wurde, konnte er sein Erbe antreten. Zu seinen Besitzungen gehörten zahlreiche Güter in Essex sowie Baynard’s Castle in London, das er jedoch 1275 an Erzbischof Robert Kilwardby von Canterbury verkaufte. Durch seine Heirat mit "Dervorguilla de Burgh" erwarb er ein lebenslanges Nutzungsrecht von weiteren Gütern in Essex und Hertfordshire. 1274 wurde er zum Ritter geschlagen. Ab 1276 nahm er an zahlreichen Feldzügen im Dienst von König Eduard I. teil, darunter an den Feldzügen zur Eroberung von Wales, an der Niederschlagung der Rebellion von Rhys ap Maredudd 1287, von 1296 bis 1297 am Krieg mit Frankreich und danach am Schottischen Unabhängigkeitskrieg. In Schottland nahm er unter anderem 1298 an der Schlacht von Falkirk und 1300 an der Belagerung von Caerlaverock Castle teil. Obwohl er mit dem Verkauf von Baynard’s Castle das Recht verloren hatte, die Standarte des militärischen Aufgebots der City of London zu tragen, beanspruchte er dieses Recht noch bis mindestens 1303. Für seine Dienste dankte ihm der König, indem er ihn zum Kommandanten der königlichen Burgen Bere in Westwales und Hadleigh in Essex ernannte. Als der König ab 1289 erneut die Rechte seiner Magnaten im Quo Warranto-Verfahren überprüfen ließ, erschien Fitzwalter 1290 vor dem König und ließ sich seine Rechte bestätigten. Als der König 1292 den Earl of Gloucester und den Earl of Hereford wegen einer Fehde streng bestrafte, setzte sich Fitzwalter zugunsten von Hereford ein. Ab 1295 wurde er als Baron Fitzwalter zu den Parlamenten geladen, daneben nahm er ab 1309 an weiteren königlichen Ratsversammlungen teil.