Op het EK van 1976 in Joegoslavië stond Panenka op 20 juni 1976 met Tsjecho-Slowakije in de finale tegen West-Duitsland. Tsjecho-Slowakije kwam op een 2–0 voorsprong door doelpunten van Ján Švehlík in de achtste en Karel Dobias in de vijfentwintigste minuut van de wedstrijd. Nog voor rust kwamen de West-Duitsers terug tot 2–1 door een doelpunt van Dieter Müller (achtentwintigste minuut). In de tweede helft leek het er steeds meer op te lijken dat Tsjecho-Slowakije de nieuwe Europees kampioen werd. De West-Duitsers kwamen echter terug, want in de laatste minuut maakte Bernd Hölzenbein de gelijkmaker, waardoor strafschoppen de beslissing moesten brengen.