Yorck entró en el Ejército prusiano en 1772, pero después de siete años de servicio fue degradado por desobediencia, habiendo criticado a su superior por sus métodos de reclutamiento. Entró en el servicio holandés tres años más tarde para tomar parte en las operaciones de 1783-84 en las Indias Orientales como capitán. Tomó parte con el ejército francés en una batalla contra tropas británicas en Ciudad del Cabo. Volviendo a Prusia en 1785, a la muerte de Federico el Grande, fue reincorporado a su antiguo servicio, y en 1794 tomó parte en las operaciones en Polonia durante el levantamiento de Kościuszko, distinguiéndose especialmente en Szczekociny.