Пријепоље је градско насеље у истоименој општини, у Златиборском округу, у Србији. Смештен је на ушћу Милешевке у Лим, у подножју планине Јадовник. У његовој непосредној близини је манастир Милешева и стари град Милешевац. Током Другог светског рата у њему се водила Пријепољска битка. Према попису из 2011. у граду је живело 13.330 становника (према попису из 2002. у граду је живео 15.031 становник).