Между 1938 – 1940 г. и 1942 – 1944 г. е част от щаба на ОКХ, а в периода август 1940-началото на 1942 г. командва 394-ти стрелкови полк. Напуска ОКХ малко преди неуспешния опит за убийство на Хитлер. Преминава кратък курс за обучение на дивизионни командири и на 18 август 1944 г. поема командването на 25-а танкова дивизия, след смъртта на генерал ‎Гролиг. На 9 ноември 1944 г. Аудьорш е издигнат в чин генерал-майор. На 8 май 1945 г. се предава заедно с дивизията на съветските войски. Прекарва следващите 10 години като военнопленник, а след освобождаването си се премества в Шлесвиг. Умира в Улм на 5 юни 1991 г.