Petropavlovsk-Kamčatski je ustanovil raziskovalec Vitus Bering, ki je leta 1740 plul po zalivu Avača in položil temeljni kamen za petropavlovsko pristanišče, ki je imenovano po dveh njegovih ladjah, "sv. Petru" in "sv. Pavlu", zgrajenih v Ohotsku za njegovo drugo ekspedicijo. Med krimsko vojno je pristaniška trdnjava med osvojitvijo mesta s strani angleško-francoskih sil zdržala napad in se ni predala.