En 1982, el programa de competición de Jaguar se puso en manos del grupo TWR de Tom Walkinshaw Racing, que la llevó a ganar las 24 Horas de Le Mans 1988, después de una ausencia de 31 años. TWR había sido la responsable de los accesorios autorizados para el XJS desde mediados de los ochenta, lo cual propicio el lanzamiento de Jaguar Sport en mayo de 1988, propiedad conjunta de Jaguar y Walkinshaw. La idea era producir hasta 500 coches al año en las instalaciones de TWR en Kidlington, Oxfordshire. En 1988 y 1993, estaba disponible una versión especial de altas prestaciones denominada Jaguar XJR-S, tras la victoria de Jaguar en Le Mans, que montaba el V12 HE de 5,3 litros producido por Jaguar Sport, una joint venture entre Jaguar y Tom Walkinshaw Racing (TWR) destinada a producir coches Jaguar destinados a la competición y sus derivados de calle.