Die erste urkundliche Erwähnung des zur Herrschaft Hořovice gehörigen Dorfes erfolgte 1547. Erste nachweisliche Besitzer waren die Pešík von Komárov. Václav Pešík verlor nach der Schlacht am Weißen Berg 1620 seinen Besitz und emigrierte nach Sachsen. 1630 fielen die Schweden unter Gustav II. Adolf in Lhotka ein, ihnen folgten brandenburgische und sächsische Truppen auf dem Weg nach Breitenfeld. In den Reihen der Sachsen diente Václav Pešík von Komárov als Offizier und versuchte, seinen verlorenen Besitz zurückzuerlangen. Nach der Niederlage bei Nördlingen und dem Prager Friedensschluss scheiterte dieser Versuch, und Lhotka blieb im Besitz der Grafen von Würben. Nachfolgend besaßen die Fürsten von Hanau und die Fürsten von Schaumburg die Herrschaft Hořovice.