Sein Debüt in der Formel 1 gab Zanardi im September 1991 beim Großen Preis von Spanien auf dem Circuit de Barcelona für Jordan. Es folgten weitere Einsätze für Minardi, ehe er 1993 einen Vertrag für die volle Saison bei Lotus erhielt. Ein schwerer Unfall in Spa-Francorchamps stoppte seine Karriere vorerst. 1994 durfte er erst nach dem Verletzungspech von Pedro Lamy wieder den Lotus im Rennen bewegen, tat dies aber ziemlich erfolglos.