存在が知られているステュアート家の最も古い祖先はフランスのブルターニュ地方のブリトン人小貴族フラールド（Flaald, ? - 1099年）で、孫のフラールド2世がヘンリー1世に従ってイングランドに移住した。その孫のウォルター・フィッツアラン（? - 1177年）は、イングランドの無政府時代にモードを支持し、その叔父であるアサル家のスコットランド王デイヴィッド1世に仕えて王室執事長（Lord High Steward）に任命された。この地位は世襲され、ステュアートが家名となる。第6代執事長のウォルター・ステュアートがブルース家のロバート1世（母方の祖母マーガレットが第3代執事長ウォルター・ステュアートの娘である）の娘マージョリーと結婚したことによって、スコットランド王室に連なった。