Em 1575, a povoação de Luanda foi estabelecida na costa a sul do Reino do Congo e, no , a povoação de Benguela, ainda mais a sul. De 1580 a 1820, bem mais de um milhão de pessoas da atual Angola foram exportadas como escravas do chamado Novo Mundo, principalmente para o Brasil, mas também para a América do Norte. De acordo com Oliver e Atmore, "por 200 anos, a colônia de Angola se desenvolveu essencialmente como um gigantesco empreendimento de comércio de escravos". Os marinheiros, exploradores, soldados e mercadores do Reino de Portugal tinham uma política de longa data de conquista e estabelecimento de postos militares e comerciais na África com a conquista da Ceuta governada por muçulmanos em 1415 e o estabelecimento de bases na atual Marrocos e no Golfo da Guiné. Os portugueses tinham crenças católicas e as suas expedições militares incluíam desde o início a conversão de povos estrangeiros.