Родился в Мирандоле в 1527 году. Он был старшим сыном синьора Мирандолы и графа Конкордии Галеотто II Пико и его супруги , принцессы из дома синьоров Боццоло и графов Саббьонеты и Родиго. По отцовской линии приходился внуком Лудовико I Пико, синьору Мирандолы и графу Конкордии и , внебрачной дочери кондотьера Джан Джакомо Тривульцио, маркграфа Виджевано. По материнской линии был внуком , суверенного графа Саббьонеты и . Отец принца, после убийства своего дяди Джанфранческо II Пико, в Итальянских войнах перешёл на сторону Французского королевства. В 1536 году Галеотто II отправил своих детей в Париж ко двору короля Франциска I.