Sous le règne d'Antiochos III apparaît dans l'armée séleucide une cavalerie lourdement protégée, les cataphractaires. Il est fortement probable que le souverain ait décidé d'incorporer ce type de troupes après la campagne menée contre les Parthes entre 210 et 206 av. J.-C. Certains historiens vont même jusqu'à penser que la cavalerie lourde régulière, les Compagnons et l’"agêma", sont à partir de cette époque caparaçonnés. La position centrale des Compagnons durant la bataille de Panion, et celle de l"'agêma" qui fait face à une légion romaine à Magnésie, permettent d'étayer cette hypothèse.