Ab der Mitte des 16. Jahrhunderts kam es zu einer grundlegenden Umwandlung der Reiterei. Diese betraf zum einen ihre soziologische Struktur, aber auch ihre Ausrüstung und Kampfesweise. Der Anteil der adligen, mit der Lanze ausgestatteten Rittern ging gegenüber den nun auch meist so bewaffneten Waffenknechten, die von niederem oder ohne Adel waren, zurück. Die Reiter waren nun nicht mehr mit so kostbaren Pferden, sogenannte Ringerpferde (geringere Pferde), ausgerüstet. Dadurch verschwand der Vollharnisch des Reiters, sowie der Rossharnisch des Reittieres und wurde durch den bis zu den Knien reichenden Trabharnisch ersetzt. Die Lanzierer waren in der Regel mit den kräftigsten Ringerpferden, einem Trabharnisch, einer erleichterten Lanze, Reiterschwert und mit Radschlosspistolen ausgerüstet. Die Hauptaufgabe der Lanzierer bestand darin, die Linien der Feinde zu durchbrechen. Der Abschied von der Lanze begann in Deutschland schon in der Mitte des 16. Jahrhunderts, in Frankreich hatte man die Lanze bis 1580 überwiegend abgelegt und in England bis 1600. Die Schlacht von Coutras 1587 während der Hugenottenkriege ist bezeichnend für das Ende der schweren Lanze: 1300 gepanzerte Pistolenreiter des protestantischen Heeres schlugen im Verbund mit Infanteriefeuer nach kurzem Kampf 2000 als Lanzierer ausgestattete „Gens d’armes“ der Katholiken in die Flucht. Im ersten Drittel des Dreißigjährigen Krieges gingen die Lanzierer in der Truppengattung der Kürassiere auf. Nur die polnischen Husaren behielten die schweren Lanze bis ins späte 17. Jahrhundert.