Stensrud deltog i 3 VM i skidflygning. Under skidflygnings-VM 1998 i Heini Klopfer-backen i Oberstdorf i Tyskland blev Henning Stensrud nummer 4, efter segrande japanen Kazuyoshi Funaki och tyskarna Sven Hannawald och Dieter Thoma. Stensrud var 16,2 poäng från prispallen. I skidflygnings-VM 2000, på hemmaplan i Vikersund, blev Stensrud nummer 20 och i VM i skidflygning 2006 i Kulm i Bad Mitterndorf i Österrike blev han nummer 17.