Из древнего дворянского рода Еропкиных, сын стольника, служил при дворе царя Фёдора Алексеевича, участвовал в Крымских походах, занимался дипломатией, дослужился до стольника, как и отец, после заключения Вечного мира с Речью Посполитой (1686).