הלגיון הוקם כנראה במטרה להתמודד עם סקסטוס פומפיוס, אחרון אויבי הטריומווירט השני, שהתבצר בסיקיליה ואיים על אספקת התבואה לרומא, חייליו גויסו בעיקר מצפון איטליה. עם תום הטריומווירט בתבוסתם של מרקוס אנטוניוס וקלאופטרה השביעית בקרב אקטיום (שנת 31 לפנה"ס), הלגיון נשלח כנראה לגאליה. בסוף המאה הראשונה לפנה"ס הוצב הלגיון בגרמניה סמוך לנהר הריין, שם שימש ככוח הלוחם בשבטים הגרמאניים במערכות המצביאים הרומיים טיבריוס ודרוסוס. בשנת 7 לספירה מונה פובליוס קוינקטיליוס וארוס למושל האזור ומפקד הצבא המקומי.