Als 1630 Gustav Adolf in Deutschland erschien, war Bernhard einer der wenigen deutschen Fürsten, die sogleich entschieden auf die Seite des Schwedenkönigs traten. Nachdem Bernhard sich in dem Treffen bei Werben am 28. Juli 1631 ausgezeichnet hatte, ernannte der König ihn zum Obersten seines Leibregiments zu Pferde. Zunächst kämpfte der Fürst mit dem Heer Landgraf Wilhelms in Hessen, begleitete dann jedoch den schwedischen König auf seinem Siegeszug durch Franken, wo er die Festung Marienberg bei Würzburg einnahm, stieß an den Rhein vor, wo er sich Mannheims bemächtigte, und stieß schließlich in Richtung Bayern vor. Am Sturm auf Wallensteins Stellung bei Nürnberg am 24. August 1632 hatte Bernhard großen Anteil. Er blieb zur Deckung Frankens zurück, stieß aber dann bei Arnstadt wieder zum König, als dieser im Oktober nach Sachsen gegen Wallenstein zog. In der Schlacht bei Lützen befehligte Bernhard den linken Flügel, übernahm nach Gustav Adolfs Tod den Oberbefehl über die schwedischen Truppen und gewann ein Unentschieden. Noch im gleichen Jahr vertrieb er die Kaiserlichen aus Sachsen.