Первый носитель когномена "Лепид" ("Lepidus") достиг консульства в 285 году до н. э. Отцом Марка Эмилия был консул 78 года до н. э. того же имени; о деде и прадеде, носивших преномены "Квинт" и "Марк" соответственно, точно ничего не известно. Согласно предположению В. Друмана, Марк-прадед — это военный трибун, сражавшийся при Магнезии в 189 году до н. э.. Другие историки считают соответствующим действительности сообщение Марка Туллия Цицерона о том, что Марк Эмилий Лепид-триумвир был правнуком консула 187 и 175 годов до н. э..