1278年8月26日にオーストリア東部でボヘミア軍とドイツ軍が交戦するが、ルドルフ1世の配置した伏兵によってボヘミア軍は敗北する（マルヒフェルトの戦い）。敗走中、オタカルはかつて処刑したマーレンベルク家の郎党と思われる人間に捕らえられ、撲殺された。戦後、オタカルの娘アネシュカ（アグネス）とルドルフ1世の子ルドルフ、息子ヴァーツラフとルドルフ1世の娘グータ（ユッタ）の結婚が取り決められた。