Le , après avoir passé ses sept premières années en NBA au Jazz, il signe un contrat de deux ans chez les Hawks d'Atlanta. Le , il est sélectionné par les coachs pour participer au NBA All-Star Game 2014 avec l'équipe de l'Est. Le , Millsap réalise le premier triple-double de sa carrière avec 19 points, 13 rebonds et 10 passes décisives lors de la victoire des siens 118 à 113 après prolongation contre les Raptors de Toronto.