Las referencias más antiguas que se tienen de la existencia de un camino de la Ciudad de México a Acapulco datan de 1531, cuando Hernán Cortés ordenó la construcción de un camino de herradura que comunicara a la capital con Acapulco con el objeto de evitar seguir el cauce del río Balsas hasta Zacatula (entonces población cercana a la desembocadura del río en el océano Pacífico) y de ahí zarpar con destino a Acapulco. En 1592, por disposición del virrey Luis de Velasco y Castilla, se mejoró el camino de la herradura para que se convirtiera en una vía de comunicación formal entre la Ciudad de México a Acapulco, recibió el nombre de "Camino de Asia" debido al concurrente tránsito de mercancías de Acapulco a la capital. Para 1750, el tramo de Cuernavaca a Taxco fue mejorado por José de la Borda. Tras el paso de la guerra de Independencia de México, el camino fue abandonado debido al nulo movimiento marítimo que tenía Acapulco. Para 1842, un contratista de nombre Manuel Becerra inició los trabajos de construcción de una carretera que comunicara a Chilpancingo con Acapulco, sin embargo, la obra fue suspendida por falta de recursos. Becerra continuó con la construcción en 1854, pero nuevamente la obra se vio obligada a detenerse por la misma causa. Durante el porfiriato, el gobierno federal construyó y concluyó el tramo carretero de Iguala a Chilpancingo. Es en el mismo período en el que se desempeñaba como gobernador de Guerrero Damián Flores, quien con el apoyo de la Secretaría de Comunicaciones, extendió el tramo carretero de Chilpancingo a la población de Palo Blanco. Tras el estallido de la Revolución mexicana, la carretera fue abandonada nuevamente por mucho tiempo.