După a doua răscoală sârbă, Kraljevo, atunci numit Karanovac, a devenit capitala țării în 1819 sub stăpânirea prințului Miloš Obrenović. În 1882, regele Milan I Obrenović, după ce a înființat Regatul Serbiei, în onoarea încoronării sale, a schimbat numele Karanovac în Kraljevo.