Miejscowość wzmiankowana po raz pierwszy w 1460 roku w związku z fundacją kościoła katolickiego. W XVI wieku własność rodziny Ilniczów, a następnie własność królewska (Królewszczyzna). W XVII wieku własność Sapiehów. Od 1720 roku Zelwa posiadała przywilej na jarmarki organizowane w dzień św. Trójcy, co bardzo rozwinęło handel. W XVIII wieku założono tu klasztor pijarów. W 1786 roku wzmiankowano o wielkiej popularności jarmarków w Zelwie. Po III rozbiorze Polski w 1795 roku Zelwa została włączona do Rosji. W 1 połowie XIX wieku zmniejszyło się znaczenie tutejszych jarmarków. Podczas I wojny światowej pod okupacją niemiecką. W dniu 6 grudnia 1920 roku w Zelwie Naczelnik Państwa i Naczelny Wódz, marszałek Polski Józef Piłsudski udekorował Krzyżami Srebrnymi Orderu Virtuti Militari chorągwie pułków 14 Dywizji Piechoty Wielkopolskiej. Po wojnie polsko-bolszewickiej i podpisaniu Traktatu ryskiego w 1921 roku, Zelwa znalazła się w granicach II Rzeczypospolitej.