Po pokřesťanštění Litvy už křižáci nemohli vykonávat svoji válečnou politiku. Papež Bonifác IX. jim v roce 1403 dokonce zakázal bojovat proti Litevcům. Bez ohledu na to křižáci v roce 1409 znovu Litvu napadli. Tehdy se Vladislav II. a Vytautas dohodli, že budou jednat společně. Shromáždili vojsko o síle asi 90 pluků a vytáhli na město Malbork, aby ho obsadili. V červenci 1410 spojené polsko-litevské vojsko vstoupilo na území řádu německých rytířů a postupovalo k Malborku. Bitva, v níž se Vytautas proslavil svým vojevůdcovským talentem, se odehrála poblíž vesnic Tannenberg a Grunwald (Bitva u Grunwaldu). Křižáci v ní ztratili velký počet vojáků včetně svého velmistra Ulricha von Jungingen. V roce 1411 byla s křižáky podepsána mírová smlouva. Všechna jejich územní práva v Litvě zrušil papež Jan XXIII. o 4 roky později v roce 1415. Vztahy obou stran vyřešila následná Melnská dohoda podepsaná v roce 1422. Jejím výsledkem bylo zabezpečení práv Litvy na Žemajtsko s výjimkou území Klaipėdy a jejího přístavu.