קלארק לחם במלחמת וייטנאם. בשנת 1969 כמפקד פלוגת חי"ר ממוכן בדיוויזיית ההרגלים ה-1 הוביל פטרול שנקלע למארב וייטקונג. על גבורתו בקרב, בהמלכו נפצע קשה אך הוסיף לפקד על יחידתו עד להשמדת האויב, עוטר בכוכב הכסף. בהמשך שימש קלארק בשורת תפקידי פיקוד ומטה. בשנת 1980 מונה למפקד גדוד שריון בחטיבה 77 ולאחר מכן כמפקד החטיבה ה-3 בדיוויזיית הרגלים ה-4. בשנת 1993 מונה למפקד דיוויזיית הפרשים הראשונה. בהמשך שימש כמפקד פיקוד דרום של ארצות הברית וכמפקד פיקוד אירופה של ארצות הברית, וסייע לגיבוש הסכם דייטון. כמפקד הכח הצבאי של נאט"ו באירופה פיקד קלארק על מבצע כוח מאוחד.