Nachdem er bereits im September 2014 in der Qualifikation für die Europameisterschaft von Trainer Lars Lagerbäck als Ersatzspieler ins Aufgebot der Nationalmannschaft geholt worden war, gab Haukur am 19. Januar 2015 beim 1:1 im Freundschaftsspiel gegen Kanada sein Debüt als rechter Verteidiger. Sechs weitere Testspieleinsätze folgten, bevor er Ende Mai 2016 in das Aufgebot Islands für die EM in Frankreich aufgenommen wurde. Beim Turnier war er einer von vier Feldspielern, die nicht eingesetzt wurden.