Виникла у першій третині XX століття, у 1938 році отримала назву "вулиця Сулимирської", на честь Феліції Сулимирської, учасниці україно-польської війни. Сучасну назву вулиця отримала у 1950 році, ймовірно, на честь села Милятин у Городоцькому районі Львівської області.