Le prime tracce documentate della città risalgono al 1097 in alcune cronache del tempo, dove si parla di una cittadina di nome "Pinesk" appartenente al territorio di Svjatopolk II di Kiev, sovrano del Principato di Turov e Pinsk. Data la sua posizione, stretta fra i principati di Galizia-Volinia e Navahrudak, venne a lungo combattuto tra queste due entità statali ma, nel 1320, venne conquistata dalle forze del Granducato di Lituania. Nel 1640 la rivolta dei Cosacchi guidati da Bohdan Chmel'nyc'kij arrivò anche a Pinsk, che venne conquistata dai ribelli. Quando le truppe della Confederazione polacco-lituana la ripresero, dei suoi abitanti vennero uccisi e case vennero date alle fiamme. Otto anni dopo venne di nuovo bruciata, questa volta dai russi, nel corso della Guerra russo-polacca (1654-1667). I polacco-lituani, guidati da Janusz Radziwiłł, la riconquistarono con notevole difficoltà.