Касцюшка сабраў войска каля 6000 чалавек, у тым ліку 4000 салдат рэгулярнай арміі і 2000 рэкрутаў, і рушыў на Варшаву. Расіяне здолелі арганізаваць войска супрацьстаяння хутчэй, чым ён чакаў, але ён атрымаў перамогу ў бітве пад Рацлавіцамі 4 красавіка 1793 года, дзе ён сумеў яшчэ набраць у свой атрад добраахвотнікаў сярод сялян (касінераў). Тым не менш, гэтае паражэнне расіян не з’яўлялася стратэгічна значным, і яны хутка прымусілі паўстанцаў адступіць у бок Кракава. Каля Паланца ён атрымаў падмацаванне і сустрэўся з іншымі лідарамі паўстання (Калантаем, Патоцкім); там ён выдаў вядомую палітычную дэкларацыю аб паўстанні — Паланецкі ўніверсал. Дэкларацыя сцвярджала, што прыгонныя сяляне атрымлівалі грамадзянскія правы, а таксама памяншаліся іх павіннасці (паншчына). У той жа час расіяне абвясцілі ўзнагароду за захоп Касцюшкі «жывым або мёртвым».