Năm 1976, ông giành chức vô địch Euro 1976 với đội tuyển Tiệp Khắc. Trong loạt sút luân lưu ở trận chung kết với đội tuyển Tây Đức năm đó, ông đã sút thành công quả penalty cuối cùng với một cách rất nhẹ nhàng đưa bóng đi vào giữa khung thành trong khi thủ môn đã bị đánh lừa bay theo hướng khác. Kiểu đá phạt đền này từ đó được gọi là đá phạt đền kiểu Panenka. Tại Euro 1980, 4 năm sau đó, đội tuyển Tiệp Khắc của Panenka cũng giành chiến thắng trước đội chủ nhà Ý trong trận tranh hạng 3 bằng loạt sút luân lưu với tỉ số 9–8.