Những cư dân đầu tiên đến đây vào khoảng 3.000 năm trước từ Philippines và duy trì một cộng đồng Negrito cho đến 900 năm trước. Quần đảo được người châu Âu khám phá lần đầu tiên vào thế kỷ 16, và thuộc về Đông Ấn Tây Ban Nha vào năm 1574. Sau khi người Tây Ban Nha thất bại trong Chiến tranh Tây Ban Nha–Mỹ vào năm 1898, quần đảo được bán cho Đế quốc Đức vào năm 1899 theo những điều khoản trong Hiệp ước Đức-Tây Ban Nha, và được sáp nhập vào New Guinea thuộc Đức. Hải quân Hoàng gia Nhật đánh chiếm Palau trong Thế chiến I, và quần đảo sau đó thuộc về Ủy thác Nam Dương dưới sự cai quản của người Nhật sau theo Hội Quốc Liên. Trong Thế chiến thứ hai, nơi đây là chiến trường diễn ra các cuộc đụng độ giữa người Mỹ và Nhật trong chiến dịch quần đảo Mariana và Palau bao gồm Trận Peleliu quyết định. Sau chiến tranh, cùng với các đảo ảo Thái Bình Dương khác, Palau là một phần của Lãnh thổ Ủy thác Quần đảo Thái Bình Dương do Hoa Kỳ quản lý vào năm 1947. Sau khi bỏ phiếu không tham gia Liên bang Micronesia vào năm 1979, quần đảo có chủ quyền hoàn toàn vào năm 1994 theo Hiệp ước Liên kết Tự do với Hoa Kỳ.