Rooke syntyi vuonna 1650 Canterburyn lähistöllä. Hänen isänsä oli kuninkaan luottomies, joka aateloitiin vuonna 1685. Isä oli suunnitellut Rookelle lakimiehen uraa. Hän kuitenkin värväytyi laivastoon, missä hänet ylennettiin kapteeniksi vuonna 1673. Hän kunnostautui Belfaurin taistelussa 1692, jossa hän poltti kuusi ranskalaisten alusta. Nymwegenin rauhan jälkeen hän palveli Välimerellä. Hän osallistui yhdeksänvuotiseen sotaan amiraalina. Hän johti hyökkäystä Cadiziin ja paluumatkalla tuhosi Platen laivaston Vigossa. Vuonna 1704 hän osallistui Gibraltarin valtaukseen. Samana vuonna hän hyökkäsi Ranskan laivaston kimppuun Malagassa. Hän oli tyytymätön taistelun tulokseen ja vetäytyi laivaston palveluksesta 1705. Rooke kuoli vuonna 1709.