După a doua răscoală sârbă, Karanovacul eliberat a devenit capitala țării în 1819 sub stăpânirea prințului Miloš Obrenović. În acea perioadă a fost construită Catedrala Ortodoxă a Sfintei Treimi; "Gospodar Vasin Konak", un conac folosit de oaspeții înstăriți, precum și o serie de clădiri publice semnificative. Kraljevo a avut primul plan urbanistic și a devenit un oraș economic important.