Før 1870 var europeisk kolonisering stort sett begrenset til kystområdene. Det indre av Afrika var helt ukjent for europeere inntil midten av 1800-tallet. Den britiske misjonæren David Livingstone medvirket til kartlegging av de indre områdene. Journalisten Henry Morton Stanley, som senere gikk i tjeneste hos Leopold II av Belgia, medvirket også til åpning av Afrikas indre. I 1875 hadde Frankrike, Storbritannia, Portugal og Spania kolonier i Afrika. Viktigst av disse var den britiske Kappkolonien og fransk Algerie. Etiopia (unntatt italiensk okkupasjon etter Den andre italiensk-abessinske krig) og Liberia forble selvstendige stater. Libya og Sudan fikk selvstendighet i 1956.