ב-193, סקיפיו היה אחד חברי ועדה שנשלחה לאפריקה כדי ליישב את המחלוקת בין מסיניסה לבין קרתגו. הוועדה לא הצליחה בכך. ייתכן שאת הכישלון יש לייחס לכך שחניבעל, בשירותו של אנטיוכוס השלישי מסוריה, בא לקרתגו כדי לאסוף כוחות להתקפה חדשה על איטליה. ב-190, כשרומא הכריזה מלחמה נגד אנטיוכוס השלישי, הציע סקיפיו שיחבור לאחיו לוקיוס קורנליוס סקיפיו אסיאטיקוס אם הסנאט יפקיד בידיו את הפיקוד העליון. שני האחים הביאו את המלחמה לסיום בניצחון מכריע בקרב מגנסיה ( חבל ארץ ביוון התיכונה, הנקרא על שמם של המגנטים, בני שבט יווני קדמון שהשתתף במלחמת טרויה), באותה שנה.