Heinrich wurde nach der Rückkehr von den Lübecker Domherren als Nachfolger Konrads zum Bischof gewählt. Am 24. Juni 1173 wurde er von den Bischöfen von Havelberg, Ratzeburg und Schwerin geweiht, hierbei wurde in Anwesenheit von Herzog Heinrich dem Löwen der Grundstein für den backsteinromanischen Neubau des Lübecker Doms gelegt. Kurz darauf gründete er das St. Johanniskloster, das um 1175 bereits als bestehend urkundlich erwähnt wird. Die ersten Benediktinermönche des Klosters kommen aus dem Aegidienkloster in Braunschweig. Im Jahr 1181 handelte er auf Wunsch der Lübecker Bürger die Übergabe der Stadt an den Kaiser Friedrich aus. Er wurde auf seinen Wunsch hin im St. Johanniskloster beigesetzt. Über Heinrich und Herzog Heinrich den Löwen wurde um 1290 in der "Geschichte von Herzog Heinrich, genannt der Löwe und Abt Heinrich, später Bischof von Lübeck" berichtet, dass der Herzog ihm für das Johanniskloster eine Heiligblutreliquie schenkte. Diese Reliquie gelangte im Jahr 1283 in das Aegidienkloster zu Braunschweig.