Tula wurde am 22. Juli 1617 durch den Franziskanermönch Juan Bautista de Mollinedo als Missionszentrum gegründet. Im Jahr 1744 wurde der Ort in den Rang einer Stadt "(villa)" erhoben. Die Bürger von Tula nahmen aktiv am Mexikanischen Unabhängigkeitskrieg (1810–1821) teil; sie verloren jedoch am 22. Mai 1811 eine Schlacht gegen die königlich-spanische Armee im Nordosten der Stadt. 14 Jahre nach Erlangung der Unabhängigkeit Mexikos erhielt Tula die vollen Stadtrechte "(ciudad)". Am 4. Juni 1865 tobte in der Umgebung eine Schlacht gegen französische Besatzungstruppen.