Aunque siempre había habido caballeros que combatían con lanza, los lanceros en el sentido moderno del término se originan en la Polonia del siglo XVIII. Los lanceros polacos demostraron su eficacia al servicio de la "Grande Armée" de Napoleón Bonaparte y al final de las Guerras revolucionarias francesas y las guerras napoleónicas todos los estados europeos disponían de sus propios regimientos de lanceros.