Kesennumanlahden länsirannalle rakentuneella kaupungilla on hyvä luonnonsatama, jonka ansiosta se on kehittynyt historiallisesti kalastussatamana ja markkinapaikkana. Edo-kaudella 1600–1800-luvuilla alue kuului Sendain daimiokuntaan. Kaupunkioikeudet osana Japanin nykyistä kunnallishallintoa Kesennuma sai vuonna 1953, kun Kesennuman maaseutukaupunkiin liitettiin Shishiorin maaseutukaupunki ja Matsuiwan kyläkunta. Kaupungin satama kärsi vahinkoja Chilen maanjäristyksen aiheuttamasta tsunamista vuonna 1960, minkä jälkeen sitä laajennettiin huomattavasti 1960-luvun lopulla.