Cин Якуба Стемпковського (помер в лютому 1763 року) — жарновського каштеляна і його дружини Терези з дому Гехау. За А. Роллє, його мати — Анна з Генриковських, яка, за К. Несецьким, була вдовою завіхойського каштеляна Юзефа Стеткевича. На політичній сцені з'явився у 1758 році. Спричинився до жорстоких репресій проти гайдамаків в Кодні після придушення їх повстання — «Коліївщини», тому мав прізвисько «страшний Юзеф». Мав процес з Станіславом «Щенсним» Потоцьким щодо Торговиці, уступив йому за угодою 1776 року.