Sanche VII le Fort accorde un autre Fuero aux habitants de Tafalla, en les libérant de tout impôt et service réel, moyennant un cens fixé. En 1418, Charles III le Noble a accordé le privilège de tenir foire. En 1423, il lui accorde le titre de Bonne Ville en lui offrant un siège aux Cortes. Il exempte les Tafalleses de toute servitude et les déclare «Libres». Durant la Guerre civile de Navarre, Tafalla était du côté de la famille de Beaumont, qui défendait les droits de Charles d'Aragon, mais après l'invasion castillan-aragonaise, elle a défendu les rois légitimes de Navarre face aux envahisseurs. En 1636, Philippe IV a accordé à Tafalla un siège aux Cortes.