Původními obyvateli Tamaulipas byli Olmékové, Čičimékové a Huastekové. V polovině patnáctého století se oblast stala vazalem Aztécké říše. Po příchodu španělských kolonizátorů v Tamaulipas působili františkánští misionáři, byla vytvořena provincie Nuevo Santander. V sedmnáctém a osmnáctém století do kraje vpadl ze severu apačský kmen Lipanové, jehož příslušníci postupně splynuli se starousedlíky. V roce 1824 se Tamaulipas stal jedním ze zakládajících států nezávislého Mexika. V roce 1845, kdy se od Mexika odtrhl Texas, přišel i Tamaulipas o část svého území ležící na sever od Rio Grande. V době francouzské intervence zde byly sváděny tuhé boje zejména o strategický přístav Tampico.