En 1771, otro fraile franciscano, Junípero Serra, ordenó construir la Misión San Gabriel Arcángel, lo que hoy se conoce como Valle de San Gabriel. En 1777, el nuevo gobernador de California, Felipe de Neve, recomendó al virrey de Nueva España que el sitio anteriormente recomendado por Juan Crespí fuera nombrado "pueblo". La ciudad fue fundada el 4 de septiembre de 1781 por un grupo de 44 personas, con el nombre de "El Pueblo de Nuestra Señora la Reina de los Ángeles de Porciúncula". Los fundadores eran de origen indígena y español, siendo dos terceras partes de origen mestizo o mulato; de hecho, la mayoría tenía ascendencia africana. Se mantuvo como un rancho durante décadas, pero en 1820 la población había aumentado a 650 habitantes. Los restos más antiguos de la ciudad se conservan como monumento histórico en la llamada "Olvera Street", la parte más antigua de la ciudad.