2017 gewann Queiroz im Einer-Canadier über 1000 Meter bei den Weltmeisterschaften in Račice u Štětí die Bronzemedaille. Ein Jahr darauf wurde er in Montemor-o-Velho auf der 500-Meter-Strecke sowohl im Einer- als auch im Zweier-Canadier Weltmeister. Darüber hinaus belegte er im Einer-Canadier auf der 1000-Meter-Distanz den dritten Platz. In Szeged verbesserte er sich in dieser Disziplin auf den ersten Platz, womit er seinen sechsten Weltmeistertitel gewann. Außerdem wurde er im Zweier-Canadier über 1000 Meter Dritter. Ebenfalls 2019 nahm er an den Panamerikanischen Spielen in Lima teil und sicherte sich wie schon 2015 in Toronto im Einer-Canadier über 1000 Meter die Goldmedaille.