Während der Burgunderkriege von 1476 bis 1477 führte Waldmann das Hauptkontingent in der Schlacht bei Murten am 22. Juni 1476, bei welcher der Burgunderherzog Karl der Kühne entscheidend geschlagen wurde. Davor sicherte er während der Schlacht bei Grandson mit einem kleinen Kontingent Zürcher Truppen die Westschweizer Stadt Freiburg, wo er seinem «militärischen Instinkt» folgte und verschiedene Ausfälle auf Burgundergebiet unternahm. Am 17. Juni 1476 bittet er von Freiburg aus den Rat von Zürich, dringend Truppen nach Murten zu senden: "fürdrend üch mit züchen, daz ir nüt die hindristenn sigend; denn heind keinnen zwiffel: die lüt [Feinde] sind all uinsser eigen." Am 19. Juni zogen 2000 Mann aus Stadt und Land Zürich unter der Führung von Heinrich Göldli nach Bern, wo nach einem durch Dauerregen erschwerten Gewaltmarsch über 150 Kilometer am Vormittag des 21. Juni 1400 Zürcher eintrafen. Waldmann, der mit seinem Freiburger und Zürcher Kontingent (800 Freiburger und 200 Zürcher) bereits in Bern eingetroffen war, gliederte diese in die Zürcher Truppe ein, und in der Morgendämmerung des 22. Juni vereinten sie sich mit den eidgenössischen Ständen und den verbündeten Lothringern in Ulmiz. Waldmann befehligte die Hauptmacht der Koalitionstruppen, den Gewalthaufen. Wie gross sein Anteil am Sieg der Eidgenossen ist, bleibt ungeklärt, liess aber ihm und insbesondere der Stadt Zürich grosse Anerkennung zuteilwerden und stellte den im Alten Zürichkrieg schwer geschädigten Ruf Zürichs durch die wirksam geleistete Bundeshilfe wieder her. Nach der nachmittäglichen Schlacht wurde Hans Waldmann zusammen mit weiteren Eidgenossen durch den anwesenden Adel zum Ritter geschlagen.