1995 wurde Steinkrüger Ständiger Vertreter des Botschafters in Peru. In der peruanischen Hauptstadt Lima geriet Steinkrüger im Dezember 1996 in Geiselhaft. Die japanische Residenz war anlässlich des Festes zum Nationaltag Japans von Terroristen gestürmt und besetzt worden. Durch die Geiselnahme von mehr als 200 Gästen des japanischen Botschafters (vorwiegend Politiker und Diplomaten) wollte die Terrororganisation Túpac Amaru die Freilassung von Mitstreitern erzwingen. Nach zweitägiger Belagerung wurde der deutsche Botschafter Heribert Wöckel zu Verhandlungszwecken freigelassen. Die Freilassung Steinkrügers und des Entwicklungsreferenten Hannspeter Nintzel erfolgte drei Tage danach. Nach insgesamt fünf Monaten wurde das Ereignis durch ein Einsatzkommando beendet. Eine Geisel starb während der Rettungsoperation an Herzversagen. Die restlichen Geiseln blieben unversehrt, während alle Geiselnehmer zu Tode kamen.