Micipsa a eu deux fils, Hiempsal et Adherbal et aurait ajouté son fils illégitime, Jugurtha, qui a été traité comme fils du roi et reçut une formation militaire solide. Micipsa a continué à être un allié loyal à Rome en fournissant une assistance militaire lorsqu'on la lui a demandé. En 142 av. J.-C., le général romain Quintus Fabius Maximus Servilianus a écrit à Micipsa pour demander une division d'éléphants de guerre pour aider à la lutte contre le rebelle Lusitanien Viriathus, et encore en 134 av. J.-C, Micipsa a envoyé des archers, des soldats, et des éléphants, pour aider Scipio Aemilianus à assiéger Numance, en Hispanie, en envoyant Jugurtha pour commander ses unités.