После окончания агрономического техникума работал сначала зоотехником, затем бухгалтером. В 1936—1938 годах проходил службу в Рабоче-крестьянской Красной Армии. В 1940 году Кудрявцев повторно был призван в армию. В том же году он окончил курсы усовершенствования командного состава. С первого дня Великой Отечественной войны — на её фронтах, командовал стрелковым взводом 90-го стрелкового полка 95-й стрелковой дивизии 9-й армии Южного фронта. Отличился во время оборонительных сражений в Молдавской ССР.