W bitwie pod Zieleńcami 18 czerwca (gdzie, jak to było w jego zwyczaju, kiedy jedna z kolumn polskich załamywała się, dał przykład osobistego męstwa) zwyciężył jeden z korpusów rosyjskich – Arkadija Markowa. Ta pierwsza od czasów Jana III Sobieskiego zwycięska bitwa armii polskiej stała się okazją do ustanowienia orderu Virtuti Militari, którym król nagrodził w pierwszej kolejności Poniatowskiego i Kościuszkę. Po 5-dniowej obronie rubieży Bugu (bitwa Kościuszki pod Dubienką 18 lipca), musiał opuścić linię rzeki. Główną trudnością, z jaką wódz i armia borykali się w ciągu całej kampanii, był niemal całkowity brak dostaw i zaopatrzenia z Warszawy – np. brak amunicji armatniej uniemożliwiał ufortyfikowanie się i przyjęcie pozycji obronnych. Na wiadomość o akcesie króla, który nie wierzył w możliwość pokonania Rosjan, do Targowicy (a tym samym kapitulacji i oddaniu armii, która chciała i mogła walczyć dalej, do dyspozycji wroga), w rozpaczliwej walce (ostatnia potyczka pod Markuszowem 26 lipca) szukał śmierci. Decyzję króla skomentował: „Na taką nikczemność nie byłem przygotowany” oraz że „raczej należało bić się do zgonu, niż oddychać hańbą”. Był przeciwny jakimkolwiek układom z państwami rozbiorowymi; mimo realnej oceny sytuacji politycznej i świadomości nikłych efektów w zakresie odbudowy polskiej potęgi militarnej, stał niezmiennie na stanowisku kontynuowania walki o utrzymanie niepodległości; protestował, bezskutecznie, przeciwko porozumieniu zawartemu przez Stanisława Augusta z Katarzyną i wzywał króla, by broniąc do końca niepodległości, stanął osobiście na czele armii; już w 1792 przestrzegał króla przed poniżającymi układami, które – jak słusznie przewidywał – doprowadzą do całkowitego upadku państwa.