Colse l'occasione per riprendere la sua carriera parlamentare, venendo eletto nel collegio di Tregony il 5 aprile 1784, e mantenendo il seggio fino al 1790. Non sembra aver mai preso la parola in parlamento, ma i documenti mostrano che ha votato a favore di William Pitt il Giovane nel suo Reform Bill del 1785 e contro di lui durante le crisi regency del 1788 e 1789, e contro i piani di fortificazione di Charles Lennox, III duca di Richmond nel 1786. La crisi di Nootka nel 1790 pose fine alla sua carriera in politica, quando Kingsmill tornò in servizio attivo al comando della HMS Duke da 90 cannoni. La crisi passò senza sfociare in una guerra aperta, e Kingsmill entrò in semi-pensionamento. Nell'ottobre 1790, fu selezionato come membro del gruppo di ufficiali alla corte marziale per quanto riguarda l'Ammutinamento del Bounty e la perdita della nave.