Учасник Першої громадянської війни в Судані, військовий радник південносуданських християнських повстанців. Був заарештований в Уганді безпосередньо перед переворотом Іді Аміна, який, ймовірно, симпатизував Штайнеру, і був екстрадований в Судан. Там в 1971 році Штайнера засудили до страти за найманство. Таким чином, Штайнер став першим білим найманцем в Африці, засудженим до страти за свою діяльність. Згодом вирок був замінений на 20 років ув'язнення. В березні 1974 року Штайнер був переданий в посольство ФРН для лікування, звідки його негайно доставили в Німеччину.