Soltanto dal XIII secolo in avanti si affermarono reparti di fanteria più addestrati e bene armati come gli svizzeri, i lanzichenecchi o i "tercios" spagnoli, capaci di tattiche idonee ad ostacolare i cavalieri. L'arma più efficace per combattere contro la cavalleria erano le picche, lunghe lance con le quali i cavalieri venivano disarcionati oppure uccisi i cavalli. Ciò diede origine alle prime armature per i cavalli. In Inghilterra invece si puntò soprattutto sugli arcieri, che colpivano i cavalieri prima che venissero a contatto, come nelle battaglie di Crécy e Azincourt, restando protetti dietro palizzate appuntite appositamente predisposte sul terreno.