L'Esercito cubano nella sua forma originale venne fondato per la prima volta nel 1895 dai rivoluzionari cubani durante la guerra d'indipendenza cubana. Esso mantenne la neutralità durante la prima guerra mondiale e venne coinvolto nella Battaglia dei Caraibi durante la seconda guerra mondiale quando fece parte degli Alleati supportati dagli Stati Uniti. Dopo che la Rivoluzione cubana ebbe rovesciato il governo di Fulgencio Batista, l'esercito ribelle cubano sotto la leadership di Fidel Castro venne riorganizzato nelle attuali forze armate di Cuba.