El govern d'Israel va donar suport al Front Nacional d'Alliberament d'Angola entre 1963 i 1969, durant la Guerra de la Independència d'Angola. En la dècada de 1960 Holden Roberto, cap del FNLA, va visitar Israel i membres del FNLA foren entrenats a Israel. En la dècada del 1970 Israel va enviar armes al FNLA a través de Zaire. L'ambaixada d'Israel a Luanda va reobrir en 1995, i Tamar Golan, que treballava per mantenir contactes entre Israel i els països africans durant dècades, fou nomenada ambaixadora israeliana. Tamar Golan va deixar el càrrec en 2002, però va retornar a Angola més tard a petició del president d'Angola José Eduardo dos Santos amb la finalitat d'establir una força de pau sota els auspicis de l'ONU, per tal d'eliminar les mines terrestres. L'empresa israeliana "Geomine" va proporcionar Angola l'equip per detectar mines per tal de facilitar la seva eliminació. El president Dos Santos va visitar Israel en 2005. En març de 2006 el volum de comerç entre ambdós països suposava $400 milions. L'ambaixador israelià a Angola en 2016 és Raphael Singer. En 2010 el govern d'Angola va refusar rebre com a nou ambaixador Isi Yanouka degut a la seva opció sexual, ja que era obertament gai.