Fondata, secondo la tradizione, il 1º gennaio 1913 con il nome di "Football Club Legnano", fu una delle prime squadre calcistiche di città non capoluogo di provincia a prendere parte al campionato di massima serie: l'esordio in Prima Categoria, all'epoca denominazione del massimo livello del calcio italiano, fu nella stagione 1919-1920, cui seguirono un altro campionato nella medesima serie, 5 stagioni in Prima Divisione e un campionato in Divisione Nazionale, mentre il debutto nella neo-costituita Serie A a girone unico avvenne nel 1930-1931. La società cambiò poi nome in "Associazione Calcio Legnano" nel 1936. Negli anni 1950 il Legnano partecipò ad altre due stagioni di Serie A, senza però andare mai oltre l'ultimo posto, portando il computo totale del numero di campionati in massima serie a 11 stagioni. Prese anche parte a 15 campionati di Serie B, l'ultimo nella stagione 1956-1957.