הכבידה היא כוח היסוד הראשון אשר תואר בצורה מתמטית. בימי קדם, אריסטו סבר כי גופים בעלי מסה שונה ייפלו בקצב שונה. במהלך המהפכה המדעית, גלילאו גליליי ערך ניסויים אשר הוכיחו כי סברה זו שגויה: אם נזניח את החיכוך שיוצר האוויר, כל הגופים נופלים לאדמה באותה תאוצה. חוקי הכבידה של אייזק ניוטון (1687) היוו קירוב טוב לאופן פעולתה של הכבידה. בשנת 1915, אלברט איינשטיין השלים את תורת היחסות הכללית, המעניקה תיאור מדויק יותר של הכבידה במונחים של גאומטריית מרחב-זמן.