巴约历史悠久，高卢时期为的活动中心，罗马人入侵后在歐爾河畔建立，使其成为的首府，该城四周出现了坚固的城墙，城内出现了斗兽场、歌剧院等建筑，城外则通过一条大道与帝国内的其它区域相连。公元3世纪后，受到海盗入侵影响，受到严重破坏，公元5世纪后成为纽斯特利亚的一部分。中世纪时期，巴约长期为诺曼底的一个普通城镇，其权力中心逐渐迁至卡昂。公元11世纪，主教厄德为纪念黑斯廷斯之战而主持编织了巴约挂毯。英法百年战争期间，巴约长期被英格兰军队占领。16世纪末，的修建使得巴约成为天主教的一个文化中心。18世纪时，巴约因和而成为手工业中心，城市也得到一定的发展。法国大革命后，巴约成为卡尔瓦多斯省的一个副省会。展示巴约挂毯的巴约博物馆于1835年建成。第二次世界大战末期，巴约附近是奥马哈海滩行动的重要目标，德怀特·艾森豪威尔与戴高乐曾共同在巴约进行军事指挥。二战结束后，戴高乐于1946年视察巴约并指导诺曼底诸地的重建工作。