Die "USS Rupertus" kehrte wegen erneuter Stationierung am 3. August 1966 nach Long Beach zurück. Ein Jahr später verließ die "USS Rupertus" San Diego und fuhr Richtung Fernen Osten. Sie erreichte im Juli 1967 die Yankee Station im Golf von Tonkin. Nachdem es auf der "USS Forrestal" durch einen Unfall zu mehreren Explosionen – der "Forrestal"-Katastrophe – kam, näherte sich die "USS Rupertus" längsseits bis auf sechs Meter dem Flugzeugträger und unterstützte bei der Feuerbekämpfung, dem Kühlen der Munitionsmagazine und rettete vielen Seeleuten das Leben, die während des Unglücks über Bord gegangen waren.