Em 1963, Collares foi eleito para seu primeiro cargo público eletivo, o de vereador de Porto Alegre. Com o golpe de Estado em 1964 e a imposição do bipartidarismo, filiou-se ao Movimento Democrático Brasileiro. Reeleito vereador em 1968, elegeu-se deputado federal em 1970, em sua segunda tentativa, com a segunda maior votação a nível estadual. Na Câmara dos Deputados, defendeu medidas mais duras contra a ditadura militar e defendeu uma maior distribuição de renda. Em 1974 e 1978, reelegeu-se deputado federal com as maiores votações. Em 1980, com o restabelecimento do sistema multipartidário, filiou-se ao Partido Democrático Trabalhista (PDT), agremiação que ajudou a fundar.