1980年モスクワオリンピックの西側諸国のボイコット問題（1979年12月に発生したソ連のアフガニスタン侵攻の影響）を機に新設され、1983年にヘルシンキで第1回大会を開催した。当初は夏季オリンピック前年に4年ごとに開催されていたが、1991年東京大会以降は夏季オリンピック前年と翌年の2年ごとに開催されている。当初はヨーロッパ地域での開催が多かったが2005年ヘルシンキ大会以降現時点ではアジア（夏季オリンピック前年の大会）とヨーロッパ（夏季オリンピック翌年の大会）の交互開催となることが2019年まで決定している。世界選手権は、選手にとってオリンピックに並ぶ価値を持ち、数々の名勝負を演出してきた。オリンピックよりも世界記録や参加する国と地域の総数が多く（2004年アテネオリンピックの202に対し、2003年パリ大会では210）、歴史は浅いが陸上競技では最高峰の大会である。