Resolveu voltar ao Brasil, no início de 2004, por indicação do técnico Vanderlei Luxemburgo que o convenceu a descartar propostas europeias para jogar no clube, sendo a grande contratação do Cruzeiro para Copa Libertadores. Antes, inclusive, de acertar com os mineiros, Rivaldo teria sido desejado pelo São Paulo.Entretanto, sua passagem pela equipe foi muito curta, apenas onze jogos e dois gols, saindo do clube em fidelidade ao técnico Vanderlei Luxemburgo, que foi demitido um dia antes do clássico contra o rival Atlético Mineiro, após desentendimento com a diretoria, frustrando a torcida do Cruzeiro que esperava o Rivaldo que ajudou a Seleção Brasileira a vencer a Copa do Mundo de 2002.