Petru a fost cel mai mare dintre cei cinci fii ai lui Robert de Courtenay (d. 1239), senior de Champignelles, cu soția sa Matilda de Mehun. De la părinții săi, el a moștenit castelele de Conches și Mehun. În 25 august 1248, el a navigat alături de vărul său, regele Ludovic al IX-lea al Franței, de la Aigues-Mortes până în Egipt, pentru a participa la Cruciada a șaptea, în timpul căreia și-a găsit moartea.