Nápad na vznik panoramatického obrazu "Bitva u Lipan" vznikl už v roce 1897, kdy se Luděk Marold vrátil z Paříže a nabídl předsednictvu chystané výstavy architektury a inženýrství, že namaluje netradiční obraz. Marold upřednostňoval bojový výjev v rovinatém terénu a toto jeho vysvětlení způsobilo, že jiné náměty (jako bitva na Bílé hoře, bitva u Domažlic) byly zamítnuty. Nápad byl přijat a práce na obraze byly započaty 7. února 1898. S Maroldem spolupracoval malíř Karel Rašek, krajinář Václav Jansa, scénický výtvarník Karel Štapfer, kolorista Theodor Hilšer a malíř koní Ludvík Vacátko. Panoráma doplnilo i popředí s reálnými předměty (husitským vozem), které navodilo celkovou iluzi trojrozměrného prostoru. Pro obraz byl vytvořen speciální dřevěný kruhový pavilon. Základem 11 metrů vysokého a 95 m širokého obrazu se staly skici tvořené přímo u Lipan. Bitva u Lipan byla zlomovou událostí husitských válek, ale pro Marolda samotného bylo toto historické téma značně netradiční. Kolosální dílo bylo dokončeno včas a zpřístupněno v rámci Výstavy architektury a inženýrství, která proběhla od 15. června do 17. října 1898 na Výstavišti v Holešovicích.