לפי המיתולוגיה הרומית ביקר הרקולס באי קוס. יחידות צבא מקוס השתתפו במלחמת טרויה. במהלך המאה ה-11 לפנה"ס כבשו הדורים את האי ויישבו אותו במתיישבים שהובאו מאפידאורוס. במהלך המאה ה-7 לפנה"ס הצטרפו תושבי האי לליגה אמפיקטיונית שכללה שישה איים יווניים ובשלהי המאה ה-6 לפנה"ס נכבש האי בידי צבא הממלכה האחמנית.