לפיד הצהיר כי הוא תומך בחידוש המשא ומתן בין ישראל לרשות הפלסטינית. מצע מפלגתו בשנת 2013 קרא למתווה של שתי מדינות לשני עמים, תוך שמירה על גושי ההתיישבות הגדולים, על בירת ישראל כירושלים המאוחדת, התנגדות נחרצת להחזרת רמת הגולן לסוריה והבטחת שמירה על ביטחון ישראל. בינואר 2013, ימים ספורים לפני מערכת בחירות, הודיע כי לא יצטרף לקבינט שיבלום שיחות שלום עם הרשות הפלסטינית והוסיף כי סיפוח ללא הקמת מדינה עבור הפלסטינים לצד הישראלים כהסכם שלום תסכן את צביונה היהודי של ישראל באומרו, "אנחנו לא מחפשים נישואים מאושרים עם הפלסטינים, אלא הסכם גירושים שנוכל לחיות איתו". כחלק מהסכם שלום עתידי, אמר כי הפלסטינים יצטרכו להכיר בכך שגושי ההתיישבות הכוללים את אריאל, גוש עציון ומעלה אדומים יישארו כחלק משטחי מדינת ישראל. עם זאת, הצהיר כי האשמה בקיפאון הדיפלומטי בתהליך השלום הישראלי-פלסטיני היא ברובה של הצד הפלסטיני, והוסיף לדבריו כי, "לא בטוח שהם כעם מוכנים לעשות איתנו שלום" אך דוחה את האמירה כי הסכם שלום איננו מציאותי.