1970 debütierte Peterson in dem von Colin Crabbe gegründeten Antique Automobiles Racing Team beim Rennen zum Großen Preis von Monaco in der Formel 1, wo er Siebter wurde. In den folgenden Rennen blieb er ebenfalls punktlos. Seine Fahrweise überzeugte jedoch den Gründer des Chassislieferanten von March Engineering, Robin Herd, der ihn 1971 für das March-Werksteam mit einem 3-Jahres-Vertrag verpflichtete.