체코슬로바키아의 일부로 1990년 대회까지 출전했고 분리 독립 이후 20년만인 2010년 대회에서 사상 첫 월드컵 본선 진출에 성공한 슬로바키아는 본선 조 추첨식에서 디펜딩 챔피언 이탈리아, 2002년 대회 16강 진출팀인 파라과이 그리고 28년만에 월드컵 본선에 모습을 드러낸 뉴질랜드와 함께 F조에 편성되었다. 이후 첫 경기에서 뉴질랜드와 1-1로 비겼고 파라과이와의 2차전에서는 0-2로 패했지만 이탈리아와의 조별리그 최종전에서 3-2의 극적인 승리를 거두며 파라과이에 이어 조 2위로 사상 첫 16강 진출에 성공했다. 그러나 이 대회 준우승국인 네덜란드와의 16강전에서 1-2로 석패하면서 대회를 마감했다.