Le général Rivaud va commander une division au camp de Nimègue et est fait le grand-officier de la Légion d'honneur. En il est placé à la tête de la du de la Grande Armée. À Neresheim le il fait capituler Autrichiens, n'ayant lui-même que deux bataillons du de ligne et un canon. Il a ensuite un cheval tué sous lui à Austerlitz le et coopère à la victoire de Halle le , à la prise de Lübeck et surtout à la capitulation de Blücher, avec prisonniers et 80 canons le . Blessé l'avant-veille de la bataille d'Eylau le avec un bras cassé, Rivaud quitte le service actif et est nommé gouverneur général du duché de Brunswick ; il commande ensuite la militaire à Wesel et est créé baron de l'Empire le , avec une dotation de livres de rente en Westphalie ; les revenus de deux terres du Poitou lui donnent en outre livres.