2013 wechselte Štefanek in die Gewichtsklasse bis 66 Kilogramm. Bei den Weltmeisterschaften 2014 in Taschkent gewann er den Titel gegen den Iraner Omid Haji Noroozi. Im Jahr darauf errang er bei den Weltmeisterschaften 2015 in Las Vegas eine Bronzemedaille. Im März 2016 erreichte er bei den Europameisterschaften in Riga das Finale und gewann Silber hinter dem Russen Islambek Albijew. Fünf Monate später fand in Rio de Janeiro das Olympische Ringerturnier statt. Štefanek bezwang im Viertelfinale den Deutschen Frank Stäbler, im Halbfinale den Georgier Schmagi Bolkwadse und im Finale den Armenier Mihran Harutjunjan.