Sau Đệ nhị Chiến tranh Boer, Baden-Powell được nổi tiếng vì sự chỉ huy giỏi của ông tại Mafeking. Ông bắt đầu viết một cuốc sách là "Hướng đạo cho nam" được xuất bản năm 1908. Sách này đã được ông bỏ bớt các phần thiên về quân sự trước đây của ông nhưng vẫn giữ ý tưởng về kỹ thuật Hướng đạo như phần trọng tâm của chương trình Hướng đạo. Một vài người chỉ trích tố cáo ông là có ý tạo ra một tổ chức quân sự trá hình nhưng ông lập tức tự tách mình và Hướng đạo ra khỏi các kinh nghiệm quân sự trước kia của ông, và thay vào đó ông nêu lên tầm quan trọng của sự tự tín nhiệm, bổn phận và sự tỉ mỉ mà chương trình mới của ông đề xướng.