Antenor nahm Menelaos und Odysseus, als diese vor dem Ausbruch des Trojanischen Kriegs als Friedensgesandte nach Troja kamen, gastfreundlich auf und schützte ihr Leben. Mit ihm fuhr Priamos aus, um zwischen beiden Völkern den Waffenstillstand zustande zu bringen und zu vereinbaren, dass ein Zweikampf zwischen Paris und Menelaos dem Krieg ein Ende machen solle. Als schließlich Hektor und Aias einander im Zweikampf gegenüberstanden, schlug er vor, durch Rückgabe der Helena Frieden zu schließen.