Na razgledni planoti nad dolino reke Waal so se Rimljani zaradi ugodne strateške lege utrdili že v 1. stoletju pr. n. št. V bližini rimskega tabora je bila tudi batavska vas (Oppidum Batavorum), ki pa je bila v uporu opustošena, kasneje pa obnovljena. Tudi Rimljani so ustanovili nov, večji tabor za 10. legijo Gemino, da bi branila območje Ulpia Batavorum. Nastala meščanska naselbina je leta 98 kot prva na Nizozemskem postala municipij - mestne pravice ji je podelil cesar Trajan.