Kirkby Lonsdale entstand an einem Treffpunkt verschiedener Handelswege, die hier den River Lune überquerten. Der Ort wird bereits im Domesday Book erwähnt und als ein Ort mit einer Kirche bezeichnet. Diese Kirche wurde nach der Normannischen Eroberung durch den Neubau der "St. Mary’s Church" (heute ein Grade-I-Monument) ersetzt. Die Normannen errichteten ebenfalls einen hölzernen Wachtturm am nördlichen Rand des Ortes, der von einem heute noch sichtbaren Wall umgeben war.