Звёздным часом Петра Милорадова стал чемпионат мира 1983 в Антерсельве, когда он выиграл золотую медаль вместе с эстафетной четверкой, а также был лучшим в советской команде в индивидуальной гонке (4 место) и спринте (5 место).