Tijdens de Blitzkrieg in de Slag om Frankrijk was Heinrici’s legereenheid onderdeel van Kolonel-generaal ("Generaloberst") Wilhelm Ritter von Leebs Heeresgruppe C. Hij had het bevel over het XIIe legerkorps, welke onderdeel uitmaakte van het 1e Leger. Heinrici slaagde erin om op 14 juni 1940 door de Maginotlinie te breken. In 1941, tijdens Operatie Barbarossa, diende Heinrici in de Panzergruppe 2 onder Heinz Guderian. Hij kreeg als generaal van het XXXXIIIe legerkorps het Ridderkruis.