Organisés depuis 2001 sur les continents asiatique, africain puis sud-américain, les championnats retrouvent le continent européen en 2009 à Rotterdam et en 2011 à Paris. Entre ces deux éditions, le rythme devient annuel et Tokyo accueille l'événement en 2010. 2012 ne voit aucune compétition organisée en raison des Jeux olympiques tandis que l'édition 2013 s'arrête au Brésil, à Rio de Janeiro, comme une répétition générale dans l'optique des Jeux olympiques de 2016 organisés dans la cité carioca.