Der Legende nach wurde Pontevedra von Teukros, einem griechischen Helden des trojanischen Krieges, um 1200 v. Chr. gegründet. Geschichtlich belegt ist dagegen die Präsenz der Römer, so dass davon auszugehen ist, dass die Stadt aus einer römischen Siedlung hervorgegangen ist. Die Römer nannten die Siedlung "Ad Duos Pontes" (Zu den zwei Brücken) und später "Pontis Veteris" (Alte Brücke), woraus sich Pontevedra entwickelte.