Situat entre el riu Medway i Watling Street, Rochester va servir com a important castell reial estratègic. Durant el període medieval tardà va ajudar protegir la costa sud-est d'Anglaterra d'invasions. El primer castell a Rochester va ser fundat en les seqüeles de la Conquesta normanda d'Anglaterra. Va ser donat al Bisbe Odó de Bayeux, probablement pel seu mig germà Guillem I d'Anglaterra. Durant la Rebel·lió anglesa de 1088 sobre la successió al tron anglès, Odó va donar suport a Robert II de Normandia, el fill gran de Guillem I, en contra de Guillem II d'Anglaterra. Fou durant aquest conflicte que el castell va veure acció militar; la ciutat i el castell van ser assetjats després que Odó va fer Rochester la seu de la rebel·lió. Després que la guarnició va capitular, aquest primer castell va ser abandonat.