Der wohl im 9. oder 10. Jahrhundert gegründete Ort war im 12. Jahrhundert vermutlich Reichsbesitz, der Grundbesitz lag zunächst bei den Herren von Weinsberg und deren Dienst- und Lehensleuten. Während im Laufe der Zeit auch das Stift Öhringen, das Heilbronner Klarakloster, die Johanniterkommende in Hall, das Kloster Odenheim und andere Besitz in Scheppach erwarben und der Grundbesitz dadurch ständig weiter zersplitterte, kam die Oberherrschaft 1407 an die Herren von Weinsberg, die Scheppach mit anderen Teilen ihrer Herrschaft 1423 an die Kurpfalz verpfändeten. Der Ort wurde 1445 während einer Fehde des Hauses Hohenlohe mit den Herren von Berlichingen und wenig später 1449 im Städtekrieg verwüstet. Der Landshuter Erbfolgekrieg führte 1504 zum Übergang des Ortes an Württemberg. Ein Schultheiß sowie Richter wurden 1513 erstmals erwähnt.