Kennedy växte upp som det tredje barnet i en syskonskara på elva barn. När han var 14 år mördades fadern i Los Angeles under presidentvalskampanjen 1968 och några timmar efter attentatet flögs han från skolan i North Bethesda till Los Angeles, där han närvor vid faderns dödsbädd. Vid begravningen var Kennedy en av kistbärarna och höll under ceremonin ett tal, vari han citerade ur några av faderns tal. I maj 2018 tillkännagav Kennedy för "The Washington Post" att han träffat Sirhan Sirhan, som är dömd för mordet på hans far, i fängelset och att han är övertygad om att flera personer utförde attentatet.