Lafer studeerde bachelor rechten aan de Universiteit van São Paulo, master en doctoraat politicologie aan de Cornell-universiteit en verkreeg een habilitatie internationaal recht aan de Universiteit van São Paulo. Hij werd in 1992 benoemd tot Minister van Buitenlandse Zaken, maar werd al in oktober vervangen toen president Fernando Collor de Mello ontslag nam na aanklachten van corruptie in de hoop zo een afzettingsprocedure te vermijden. Hij werd opgevolgd door zijn vicepresident Itamar Franco en in diens regering was er geen plaats voor Lafer. Tijdens zijn korte termijn als minister liet hij zich wel opmerken als organisator van de Rio-conferentie, officieel de VN-Conferentie voor Milieu en Ontwikkeling in Rio de Janeiro. Na zijn opvolging door de latere president Fernando Henrique Cardoso werd Lafer benoemd tot permanente vertegenwoordiger, eerst bij de Wereldhandelsorganisatie en van 1995 tot 1998 bij de Verenigde Naties. In 1999 werd hij kort Minister voor Industrie, Handel en Ontwikkeling onder president Cardoso.