La llarga història d'aquest cos fundat a principis del per l'administració borbònica ha passat per moltes vicissituds. En un principi les Esquadres de Catalunya només eren escamots per perseguir les últimes resistències austriacistes i els bandolers. Foren abolits el 1868 i restablerts el 1876. Durant els anys de la segona república estigueren sempre al costat de la Generalitat, motiu pel qual la dictadura franquista els va abolir altre cop el 1939. Més tard, però, el 1950 la Diputació de Barcelona va crear un cos similar plenament adscrit al règim. Posteriorment amb el retorn de la democràcia i la Generalitat els Mossos retornaren a les ordres de les institucions catalanes el 1980 i foren reconvertits en una policia democràtica de naturalesa civil que des del 1994 fins ara s'ha anat ampliant fins a esdevenir la policia integral de Catalunya. El 1998 s'assumeix la competència de trànsit, fins ara en mans de la Guàrdia Civil. El desplegament de la Policia de la Generalitat a Barcelona es materialitza el 2005, substituint les patrulles de la Policia Nacional gradualment. El 2008 es dona per finalitzat el desplegament dels Mossos d'Esquadra a Catalunya, i sis anys després es crea la bandera institucional del cos. El 2017 va ser un any certament intens per la policia catalana, amb la primera convocatòria d'oposicions després de sis anys; el primer atemptat islamista de Catalunya; i les conseqüències jurídiques i d'ordre públic derivades del referèndum d'autodeterminació de l'1 d'octubre.