En 1884, Serpa Pinto va emprendre una exploració menys reeixida a les regions entre Moçambic i el llac Nyasa. L'expedició de Serpa Pinto tenia com a objectiu reconèixer l'àrea i cartografiar l'interior del continent africà, per preparar l'entrada de Portugal en la discussió per l'ocupació dels territoris africans que fins llavors només utilitzaven com a llocs comercials o destinació dels condemnats. L'«ocupació efectiva», sobre l'ocupació històrica, determinada per les actes de la Conferència de Berlín (1884-1885) va obligar al govern portuguès a actuar per reclamar una vasta regió del continent africà que uniria les províncies d'Angola i Moçambic (llavors embrionàries), a través de l'anomenat «mapa color de rosa».