Jindřich byl starším synem hraběnky Ermesindy, jediné dědičky namurského a lucemburského hraběte Jindřicha IV. Slepého a limburského vévody Walrama. Zasloužil se o rozmach rodové moci a zúčastnil se křížové výpravy francouzského krále Ludvíka IX. do Tunisu. V roce 1240 se oženil s Markétou z Baru, se kterou měl šest dětí.