Pierre Marie de Grave stammte aus einem altadligen Geschlecht Languedocs und trat sehr jung in die königliche Leibwache der Musketiere. Später wurde er Adjutant des Herzogs von Crillon-Mahon und nahm in dieser Eigenschaft an der Belagerung von Gibraltar 1781 teil. Nach deren Aufhebung wurde er zum zweiten Oberst ("colonel en second") im Regiment Auxerrois und bald darauf im Jahr 1782 zum kommandierenden Oberst im Regiment Chartres und zum ersten Stallmeister des Herzogs von Chartres ernannt. Letzterer war der älteste Sohn des Herzogs von Orleáns. Diese Berührung mit dem Haus Orléans trugen gewiss nicht wenig zur politischen Ausrichtung bei, die de Grave beim Ausbruch der Französischen Revolution (1789) einnahm, und bewog ihn zur Anerkennung der Grundsätze der revolutionären Partei.