Ukończył gimnazjum w Warszawie, a w roku 1913 został członkiem Związku Strzeleckiego. W sierpniu 1914 r. wstąpił do Legionów Polskich i wziął udział w bitwie pod Kostiuchnówką podczas której został ranny w dniu 6 lipca 1916 roku. Od 1 grudnia 1918 roku w odrodzonym Wojsku Polskim, skierowany został do służby na polsko-litewskiej linii demarkacyjnej. Uczestniczył w wojnie polsko-bolszewickiej, sprawując od dnia 14 lipca 1920 r. dowództwo nad kompanią ochotników wileńskich. Szczególne zasługi położył w dniu 24 lipca tegoż roku w trakcie bitwy pod Kuźnicą Białostocką, kiedy to otoczony przez liczniejszego wroga stawił mu skuteczny opór i uniknął niewoli. Za wykazane w tej bitwie bohaterstwo podchorąży Zbigniew Madaliński z grupy Bieniakonie został odznaczony Krzyżem Srebrnym Orderu Virtuti Militari. Nadanie to zostało następnie potwierdzone dekretem Wodza Naczelnego marszałka Józefa Piłsudskiego L.14410.V.M. z 20 listopada 1922 roku (opublikowanym w Dzienniku Personalnym Ministerstwa Spraw Wojskowych Nr 55 z dnia 14 grudnia 1922 roku).