Er heiratete am 16. Januar 1255 in Neapel Mathilde von Brabant (* wohl 1224, † 29. September 1288), Tochter des Herzogs Heinrich II. von Brabant und Witwe des Grafen Robert I. von Artois. Guido nahm 1270 im Heer König Ludwigs IX. am siebten Kreuzzug und 1284 im Heer König Philipps III. am aragonesischen Kreuzzug teil. Im Limburger Erbfolgestreit unterstützte er die brabantischen Verwandten seiner Frau.