Penthesilea, Ares ile Otrera'nın kızı, Hippolyta, Antiope ile Melanippe'nin kız kardeşi ve bir Amazon kraliçesidir. Truva Savaşı'na katılması şöyle anlatılır: Geyik avlarken, bir hata sonucu, kardeşi Hippolyta'yı mızrakla öldürmüştür. Bu talihsiz kaza Penthesilea'ya çok fazla acı çektirmiş ve tek isteği ölmek olmuştur. Bu yüzden Truva Savaşı'na katılmak için kolayca ikna edilmiştir. Bu savaşta Truvalıları savunmuştur.