W 1951 ukończył Akademię Wojskową Stanów Zjednoczonych West Point z trzecią lokatą na ogólną liczbę 475 dyplomantów. Samolotami zaczął latać w 1952 (Teksas). Walczył w Korei jako pilot (F-86) – wykonał 66 lotów bojowych, zestrzelił dwa samoloty MiG-15 a jeden uszkodził. W 1963 zdobył tytuł doktora w dziedzinie astronautyki w Massachusetts Institute of Technology (MIT). Pracę dyplomową zadedykował „Tym, którzy będą realizować program kosmiczny – obym był jednym z nich!”. W ciągu dwóch miesięcy od uzyskania doktoratu jego pragnienie się spełniło. Szybko zdobył sobie przydomek „Dr Rendez-vous”, nadany mu przez kolegów, którzy czytali jego pracę. Otrzymał honorowe tytuły naukowe od Gustavus Adolphus College (1967) i Clark University w Worcester w stanie Massachusetts. Zaangażowany w skauting, pełnił odpowiedzialne funkcje w Webster Presbyterian Church. Zapalony biegacz, nurek, a także gimnastyk. Członek Stowarzyszenia Pilotów Doświadczalnych i Amerykańskiego Instytutu Aeronautyki i Astronautyki, a także stowarzyszeń inżynierów Sigma Gamma Tau i Tau Beta Pi oraz stowarzyszenia badań naukowych Sigma Ksi. Uhonorowany m.in. Distinguished Flying Cross, Air Medal, Air Force Commendation Medal i NASA Group Achievement Award for Rendezvous Operations Planning Team. Członek honorowy Międzynarodowego Stowarzyszenia Mechaników i Inżynierów Lotniczych i Kosmicznych oraz Stowarzyszenia Medycyny Lotniczej i Kosmicznej. W ramach programu Gemini współpracował przy ustalaniu kolejności manewrów podczas spotkania statków na orbicie oraz lotów zespołowych, przewidzianych w programie Apollo.