Il voyage en Grande-Bretagne et aux États-Unis en 1897, emmenant avec lui son ancien domestique, John Chilembwe. Ce dernier reste en Virginie pour étudier afin de devenir pasteur baptiste avant de retourner au Nyassaland où il mène une révolte en 1915. En 1898, Booth est devenu un convaincu, principe qui guidera le reste de son existence, et il se tourne vers les Baptistes du Septième Jour pour l'aider dans ses efforts missionnaires. Joseph Booth revient en Afrique en 1899 et il établit, pour le compte des Baptistes du Septième Jour, la "Plainfield Industrial Mission" dans le district de Thyolo ; le nom de la mission vient de celui de l'Église de Plainfield, dans le New Jersey, qui la finance. En 1900, il réussit à mettre sur pied un éphémère institut de formation dévolu à former des dirigeants africains devant servir l'Église adventiste du septième jour. Deux ans plus tard, l'institut cesse ses activités, bien que Booth ait fait valoir que les écoles élémentaires existantes ne pouvaient pas produire des pasteurs africains et que former des leaders religieux était essentiel pour promouvoir le développement indigène.