Danielsen var skipssjef på marinens torpedobåt av II. klasse «Ravn» ved krigsutbruddet. Etter 3. Torpedobåtsdivisjons kamper på Sørlandet i forbindelse med det tyske angrepet på Norge 9. april 1940 kom Danielsen over til Storbritannia på MK «Vita». Han gikk der inn i de norske sjøforsvarsstyrkene og var med på å etablere motortorpedobåtvåpenet, som opererte i farvannene omkring Storbritannia og på norskekysten. Danielsen var styrkesjef da hurtigruteskipet DS «Irma» og frakteskipet DS «Henry» ble senket i februar 1944 og hvor 65 nordmenn omkom.