Danimarka ilk katılımı Almanya'nın kenti Frankfurt'ta yapılan 1957 Eurovision Şarkı Yarışması'nda gerçekteştirmiştir. 1956'daki yarışmaya katılmak istemişleri fakat başvuru süresini geciktirdiği için bu isteği gerçekleştirememiştir. Danimarka, İskandinavya ülkeleri arasında katılan ilk ülkedir. Danimarkayı sırasıyla İsveç, Norveç ve Finlandiya takip etmiştir. (İzlanda, ancak 1986 yılında katılabilmiştir.)