Ülkenin ilk yerleşimcileri günümüzden 3000 yıl önce Güneydoğu Asya adalarından gelen göçmenlerdir. 16. yüzyılda İspanya tarafından keşfedilen adalar, 1574 yılında İspanya Doğu Hint Adaları'na bağlanarak sömürgeleştirildi. 1898'deki İspanyol-Amerikan Savaşı'nın ardından bölgede etkisini yitiren İspanya, 1899 Alman-İspanyol Antlaşması ile adaları Alman İmparatorluğu'na sattı. Palau, I. Dünya Savaşı'na dek Alman Yeni Ginesi'ne bağlı olarak yönetildi. Savaşın ardından ülke Milletler Cemiyeti tarafından Japonya'ya verilerek Güney Pasifik Mandası'na bağlandı. ABD, II. Dünya Savaşı'nda Mariana ve Palau adaları seferiyle adaları Japon İmparatorluğu'nun elinden aldı. Bu seferdeki savaşların en büyüğü, II. Dünya Savaşı'ndaki en kanlı amfibik harekât olan Peleliu Muharebesi'dir. Palau 1947'de diğer Pasifik Adaları'yla birlikte Birleşik Devletler'in yönetimindeki Pasifik Adaları Vesayet Toprakları'na bağlandı. 1979'da bağımsızlık ilan eden Mikronezya'ya katılmayı reddeden Palau 1982 yılında imzalanan Serbest Birlik Sözleşmesi uyarınca 1994'te bağımsızlığını kazandı.