En 1961 il a enfin l'opportunité de disputer le titre mondial. Il s'illustre d'abord en remportant la Targa Florio en Sport avant de décrocher ses premières victoires en Formule 1 aux Pays-Bas puis en Grande-Bretagne. Sa régularité, grâce à des secondes places en Belgique et en Allemagne, le propulse en tête du championnat du monde. Durant la saison en voitures de Sports, von Trips signe la deuxième place aux 12 Heures de Sebring et la troisième place aux du Nürburgring. Pour sa dernière participation dans ce championnat, von Trips abandonne aux 24 Heures du Mans 1961.