W 2002 roku Palencia pojechał na Mistrzostwa Świata w Piłce Nożnej w Korei Południowej i Japonii. Zagrał tam w dwóch meczach jako rezerwowy – z Chorwacją (1:0) oraz z Włochami (1:1). Z Meksykiem dotarł do 1/8 finału, w której jego rodacy przegrali z USA wynikiem 0:2.