Tahun 1974, ia terpilih mewakili Venezuela dalam peringatan 150 tahun Pertempuran Ayacucho di Peru, yaitu konflik ketika letnan Simon Bolívar, Antonio José de Sucre, mengalahkan pasukan royalis pada Perang Kemerdekaan Peru. Di Peru, Chávez mendengarkan pidato presiden yang berpaham kiri, Jenderal Juan Velasco Alvarado (1910–1977). Ia terinspirasi oleh ide-ide Velasco bahwa militer harus memihak pada kaum pekerja jika kaum penguasa dianggap korup. Chávez membaca habis buku yang ditulis Velasco, bahkan nyaris hapal beberapa pidatonya. Karena berteman dengan putra Presiden Panama Omar Torrijos (1929–1981), jenderal militer berpaham kiri lainnya, Chávez berkunjung ke Panama. Di sana ia bertemu Torrijos dan terpesona dengan program reformasi lahan yang dirancang agar menguntungkan para petani. Setelah begitu terpengaruh oleh Torrijos dan Velasco, ia melihat potensi di kalangan jenderal militer untuk mengambil alih pemerintahan ketika otoritas sipil dianggap hanya memenuhi kepentingan kaum elit dan kaya. Berbeda dengan presiden militer seperti Torrijos dan Velasco, Chávez justru sangat kritis terhadap Augusto Pinochet, jenderal sayap kanan yang baru saja merebut kekuasaan di Chili dengan bantuan CIA Amerika Serikat. Chávez kemudian mengatakan, "Bersama Torrijos, aku menjadi seorang Torrijis. Bersama Velasco, aku menjadi seorang Velasquis. Dan bersama Pinochet, aku menjadi seorang anti-Pinochetis." Pada tahun 1975, Chávez lulus dari akademi militer dan menjadi satu dari delapan lulusan terbaik di angkatannya yang berjumlah 75 orang.