Sienkiewicz był dwukrotnie żonaty: z Władysławą Owczarską (w 1941 roku) i z Anną Podoską (w 1975 roku) zmarłą (w rezultacie wypadku ulicznego) w 1995 roku, siostrą Wiktora, wdową po ppor. Józefie Połujanie (zamordowanym w Katyniu w 1940 roku), która po zesłaniu na Syberię przez reżim komunistyczny powróciła do kraju po wojnie. Jego dziećmi z pierwszego małżeństwa byli: Jacek Stanisław (ur. 1943) i Jan Tomasz (ur. 1948). Jego rodzeństwem byli: brat Jan, dyrektor Banku Ziemskiego w Pińsku (zginął ze swym synem Romanem w 1939 roku), siostra Irena, nauczycielka, zamężna Dąbrowska (po śmierci męża wstąpiła do zakonu), brat Stanisław, dowódca 76. Lidzkiego Pułku Piechoty (poległ 6 września 1939 roku w bitwie w Longinówce koło Piotrkowa Trybunalskiego, pochowany w Milejowie) i brat Tadeusz (pracownik Tow. «Ruch», a po wojnie Elektrowni Warszawskiej). Jego kuzynem był wybitny działacz niepodległościowy adwokat Władysław Siła-Nowicki.