Prvá historická zmienka o Aalstate je z roku 840. Výstavba mestskej radnice začala v 12. storočí. Niekoľko budov z tohto obdobia ešte stále pretrváva. V roku 1360 bolo mesto takmer úplne zničené požiarom, bolo však prestavané a v 15. storočí pribudla nová zvonica v gotickom štýle. V roku 1667 sa mesta zmocnilo Francúzsko vo Vojne o španielske dedičstvo a udržalo si ho až do roku 1706. Počas prvej a druhej svetovej vojny bolo mesto okupované Nemeckom.