Peter war ein Sohn des französischen Königs Ludwig IX. des Heiligen und der Margarete von der Provence. Er wurde im Heiligen Land auf der Burg Pèlerin geboren, getauft wurde er aber in der Kathedrale von Caesarea; sein Taufpate war der Templergroßmeister Renaud de Vichiers. Peter war das zweite von drei Kindern des Königspaares, das im Verlauf des Sechsten Kreuzzuges geboren wurde. Sein Vater betrieb nach den Kämpfen in Ägypten (1249–1250) vier Jahre lang die Reorganisation des Königreichs Jerusalem (1250–1254).