Mit Queiroz qualifizierte sich die südafrikanische Nationalmannschaft für die Weltmeisterschaft 2002. Queiroz trat vor dem Turnier zurück – aufgrund von Meinungsverschiedenheiten mit dem damaligen Sportdirektor Jomo Sono. Er ging zu Manchester United als Co-Trainer von Sir Alex Ferguson und gewann in der Saison 2002/03 den englischen Meistertitel. Der Erfolg führte zum Interesse von Real Madrid, die ihren Coach Vicente del Bosque mit Queiroz Anfang der Saison 2003 ersetzten. Trotz allem hatte auch Queiroz keinen Erfolg bei den „Königlichen“, nach 10 Monaten kehrte er im Juli 2004 zurück zu Manchester United, wo er einen Drei-Jahres-Vertrag als Co-Trainer hatte.