Mark Thomas Esper urodził się 26 kwietnia 1964 w Uniontown w Pensylwanii. W 1986 uzyskał tytuł "Bachelor of Science" z inżynierii na Akademii Wojskowej Stanów Zjednoczonych w West Point, po czym wstąpił do United States Army. Brał udział w I wojnie w Zatoce Perskiej. Następnie służył w Europie (Vicenza). Czynną służbę zakończył w 1996, następnie do 2007 służył w Gwardii Narodowej i w rezerwie United States Army. Doszedł do stopnia podpułkownika.