Pociski rakietowe znano w Europie już od XIII wieku. Ze względu na małą skuteczność, używano ich dość rzadko, bardziej do celów rozrywkowych w postaci sztucznych ogni niż zastosowań militarnych. W nielicznych zastosowaniach wojskowych były one wystrzeliwane z łuków lub koszy. Rycerstwo polskie po raz pierwszy prawdopodobnie spotkało się z pociskami rakietowymi używanymi przez Mongołów podczas bitwy pod Legnicą w 1241 roku. Miały one postać latawców w kształcie smoków z doczepionymi rakietami, których celem było raczej wprowadzenie paniki w szeregi obrońców niż spowodowanie zniszczeń. Pod koniec średniowiecza, broń rakietowa w Europie została na kilkaset lat wyparta przez celniejszą i skuteczniejszą broń palną, aczkolwiek w dalszym ciągu prowadzono nad nią badania i rozważania teoretyczne.