Su territorio bordeó la costa del Mar del Norte desde la boca del río Rin hasta la del Ems, su borde este de acuerdo con la "Geographica" de Ptolomeo. Plinio el Viejo declara en "Bélgica" que fueron conquistados por el general romano Druso el Mayor en el año 12 a. C., después de varias sublevaciones que fueron mencionadas por Tácito. La más notada de ellas es su participación en la Rebelión de los bátavos. Después de eso los frisones mayormente se hundieron en la oscuridad histórica, hasta entrar en contacto con los imperios merovingio y carolingio en expansión.