Wark Castle wurde ursprünglich von "Walter Espec" zu Beginn des 12. Jahrhunderts als Erd- und Holzbefestigung errichtet. 1138 wurde die Burg während der Anarchy von König David I. von Schottland angegriffen. Zwar wurde sein Vorstoß nach England am 22. August in der Standartenschlacht gestoppt, dennoch belagerte er weiterhin Wark Castle, bis sich die Besatzung auf Befehl von Walter Espec am 11. November 1138 gegen die Zusicherung von freiem Abzug ergab. Nach der Anarchy beanspruchte der neue englische König Heinrich II. Northumberland wieder für England, worauf ihm der schottische König Malcolm IV. die Region mitsamt Wark Castle kampflos übergab. Im Gegenzug wurde Malcom zum Earl of Huntingdon ernannt. Heinrich II. ließ die Burg ab 1158 als steinerne Burg ausbauen, so dass sie 1174 einen Angriff von König Wilhelm von Schottland abwehren konnte. 1200 übergab König Johann Ohneland die Burg an den Baron Robert de Ros, der während des Ersten Kriegs der Barone jedoch gegen den König rebellierte. Daraufhin eroberte und zerstörte der König bei seinem Vorstoß nach Nordengland Ende 1215 und Anfang 1216 auch Wark Castle. Die Burg blieb zunächst in königlichen Besitz, erst unter der Herrschaft von Heinrich III. erhielt Ros die Burg zurück. Ros oder sein Sohn William de Ros ließen die Burg wieder aufbauen. 1255 traf sich Heinrich III. mit dem schottischen König Alexander III. zu Verhandlungen in der Burg.