Ιστορικά ανάγεται στον 18ο αιώνα όταν ιδρύθηκε από τον Φίλιππο Ε΄ για να καταπολεμήσει τους αντάρτες που συνέχιζαν να υποστηρίζουν τον αρχιδούκα Κάρολο μετά το πέρας του Πολέμου της Ισπανικής Διαδοχής και τους ληστές στην καταλανική επαρχία. Συνέχισε να λειτουργεί σταθερά (εξαιρουμένης μιας μικρής παύσης μεταξύ 1868 και 1876) μέχρι τον Ισπανικό Εμφύλιο, όπου στάθηκε πιστή στην Κυβέρνηση της Καταλονίας. Ως αποτέλεσμα, με την νίκη των δυνάμεων του στρατηγού Φράνκο το 1939 καταργήθηκε. Επανιδρύθηκε το 1983 στα πλαίσια της Ισπανικής Μεταπολίτευσης και ξεκίνησε να λειτουργεί πρακτικά το 1994, αντικαθιστώντας σταδιακά την Ισπανική Αστυνομία στο σύνολο της καταλανικής επικράτειας.