Der Überlieferung nach soll das Geschlecht auf einen normannischen Adligen namens "Ruggero d’Arnes" († 1023) zurückgehen, der dem normannischen Herzogshaus Hauteville angehörte oder ihm nahestand. Dieser soll drei Söhne gehabt haben, welche die Normandie verließen und sich an der normannischen Eroberung Süditaliens beteiligten: "Turgisio" († 1081), der zum Grafen von San Severino und Rota ernannt wurde und die Familie Sanseverino begründete, "Silvano", der sich Robert Guiskard anschloss und die Familie Gravina begründete sowie "Angerio" († 1081), der wohl ebenfalls zur Bande Guiskards gehörte und als Lehen die Burgen Cava de’ Tirreni und Nocera erhielt. Die vier Söhne dieses Angerio wurden (auf lateinisch) "Filii Angerii" (Söhne des Angerio) genannt: Robert, Wilhelm, Roger und Tankred und begründeten so die Familie "Filangeri".