Лелий участвовал во всех кампаниях Сципиона в Испании и Африке. Действия возглавляемых им подразделений обеспечили римской армии победу при взятии Нового Карфагена, в сражениях при Бекуле и Заме. После заключения мира с Карфагеном Лелий, опираясь на поддержку друга, сделал политическую карьеру, достигнув консульства. В конце жизни он стал одним из важных источников информации для Полибия.