Возможно, Тиберий Семпроний участвовал в ещё одной дипломатической миссии на Балканах. В 185 году до н. э. сенат отреагировал на жалобы общин Фессалии, перребов и афаманов на агрессивную политику Филиппа V. В Грецию отправилась комиссия, включавшая трёх нобилей: консуляра Квинта Цецилия Метелла, претория (бывшего претора) Марка Бебия Тамфила и либо "Тиберия Клавдия" (по версии Полибия), либо "Тиберия Семпрония" (по версии Ливия). Предполагается, что Тиберий Семпроний — это Гракх. Послы рассмотрели дело на собрании в Темпейской долине и постановили, что Филипп обязан вывести свои войска из всех городов, захваченных им в последние годы. Имелись в виду в том числе и четыре города, переданные Македонии Римом за помощь в Антиоховой войне. Затем послы отправились в Фессалонику, чтобы решить проблему двух фракийских городов, Эноса и Маронеи, тоже занятых Филиппом. На эти города претендовал царь Пергама Эвмен II, но римляне вынесли неопределённое решение: Энос и Маронея должны были отойти Пергаму, если так постановили десять легатов в 188 году до н. э. Если же такого постановления не было, то они должны достаться Филиппу по праву завоевания. А пока дело остаётся неясным, македонские гарнизоны должны быть выведены. Решения послов, по данным Тита Ливия, жестоко оскорбили Филиппа и сделали неизбежной Третью Македонскую войну. В Рим послы вернулись в том же году.