A guerra prossegue, mas Cipião fica doente e é levado até , na costa da Grécia. Ao saber disto, Antíoco liberta seu filho e Cipião aconselha sua delegação a não iniciar nenhuma batalha antes que ele pudesse voltar ao campo de batalha. Este conselho implicava que a vida de Antíoco seria salva se ele estivesse no comando das tropas. Todavia, Antíoco, contando com um exército que era o dobro do tamanho do exército romano, inicia a Batalha de Magnésia (moderna Manisa), mas acabou derrotado. Apesar disto, a falta de Cipião foi sentida, pois foi apenas por causa da teimosia do tribuno militar que comandava as tropas romanas no flanco esquerdo que os romanos não foram completamente derrotados pela cavalaria de Antíoco, que conseguiu fugir, refugiando-se primeiro em Sárdis e, depois, na Apameia. As condições de paz impostas pelos romanos foram: Antíoco deveria retirar-se da cordilheira do Tauro, pagar as despesas da guerra e entregar Aníbal. Este, ao saber dessa cláusula, fugiu para Creta. Considerando a situação desesperadora de Antíoco, eram condições moderadas e clementes. Através delas, como já havia feito na África, Cipião queria garantir o predomínio e a influência romana de maneira pacífica, sem a necessidade de uma anexação. Em um só movimento, os romanos conquistaram a Ásia Menor e a Grécia Antiga.