3 апреля, пройдя маршем через Кельце, Пинчув и Скальбмеж, бригадир Мадалинский соединился с отрядом Костюшко под Прошовице. 4 апреля 1794 года Антоний Мадалинский, произведенный в генерал-майоры, помог Тадеушу Костюшко одержать победу в битве при Рацлавицах над русской армией под командованием генерал-майора Александра Петровича Тормасова. В этом сражении Мадалинский командовал кавалерией на левом фланге. После этой победы А. Мадалинский 6 апреля получил чин генерал-лейтенанта.