Bereits am 13. März 1946 wurde Boeselager in den Malteserorden aufgenommen und gehörte mit zu den Gründern des Malteser Hilfsdienstes. Auch die von der Deutschen Assoziation des Ordens durchgeführten Krankenwallfahrten nach Lourdes gehen auf seine Initiative zurück und er war lange Jahre als Lourdes-Kommissar des Ordens tätig. Boeselager hatte zuletzt im Malteserorden den Rang eines Ehren- und Devotions-Großkreuz-Bailli in Obedienz. Sein Sohn Albrecht setzt diese Tradition fort.