In maart 1992 begon hij als hoofdtrainer bij Vallecano. Na anderhalf seizoen stapte hij over naar Espanyol, waar hij twee seizoenen bleef, van 1993 tot 1996. In het seizoen 1996–1997 coachte hij Sevilla, daarna stond hij weer een seizoen voor Vallecano. Van 1998 tot 2002 leidde Camacho het Spaanse nationale elftal tijdens het EK 2000 en het WK 2002.