14 октября 1943 года назначен на должность командира 357-й стрелковой дивизии, которая вела наступательные боевые действия по направлению на станцию Дретунь, с 24 октября — в районе Полоцка, а в декабре того же года — в Городокской наступательной операции. С июня 1944 года дивизия под командованием Кудрявцева участвовала в ходе Белорусской, Витебско-Оршанской, Полоцкой и Шяуляйской наступательных операций, а также в боях за крепость Бауска и Мемель, на территории Литвы и Латвии и против Курляндской группировки противника.