Pierwsi osadnicy przybyli w rejon Paleśnicy w poszukiwaniu rud żelaza. Rudy te znaleziono w niedalekiej wsi Ruda Kameralna. Pierwotna nazwa wsi – "Pałecznica" pochodzi od drewnianej machiny, wprawiającej w ruch młoty, służące obróbce żelaza. Wieś Paleśnica znajduje się w dość obszernej kotlinie utworzonej przez erozyjną dolinę rzeki Paleśnianki i jej dopływu Olszowianki w miejscu ich zetknięcia się. Tu właśnie średniowieczni wytapiacze żelaza wybrali stanowisko dla zakładu wodnego. Zbudowali tamę wodną w poprzek doliny (do dziś zachowała się część owej tamy na prawym brzegu rzeki, jako wał ziemny o wysokości 3 m i długości ok. 100 m) oraz kuźnicę wodną, w której koła wodne wykonywały pracę poruszania miechów i dużych młotów kuziennych. Rudę żelazną przywożono niegdyś z Rudy Kameralnej do Paleśnicy, gdzie ją wytapiano w tzw. dymarkach i przekuwano na stal. Kuźnicę wodną nazwano "Pałecznicą". Prawdopodobnie była to jakby młotownia, czyli drewniana machina wodna, która wprawiała w ruch szereg młotów kuziennych. Stąd wywodzi się pierwotna nazwa wsi. Dzisiejsza nazwa „Paleśnica” jest przeróbką pierwotnej nazwy „Pałecznica”. Notka historyczna odnosi się do lokacji wsi na prawie niemieckim przez Kazimierza Wielkiego (1351). Pozwala to przypuszczać, że wcześniej rozwinęła się tutaj dobrze prosperująca osada funkcjonująca przed 1351 według prawa średzkiego (polskiego). Legenda donosi, iż w Paleśnicy zostały wykute miecze, którymi polscy rycerze walczyli w Bitwie pod Grunwaldem.