6 июня 1794 года в битве под Щекоцинами с объединённой русско-прусской армией Антоний Мадалинский командовал кавалерией на правом фланге. В этом сражении он был легко ранен. 25-тысячная русско-прусская армия одержала победу над 15-тысячной польской армией под командованием Тадеуша Костюшко. В конце июня бригада А. Мадалинского прикрывала отступление главных сил повстанческой армии к Варшаве, в июле-августе он участвовал в обороне Мокотова, к югу от польской столицы.