Im Frühjahr 1429 traf er bei Chinon auf Jeanne d’Arc und wurde ihr wichtigster Unterstützer bei der königlichen Familie; sie nannte ihn den „freundlichen Herzog“ "(gentil duc)". Nach der Befreiung von Orléans (1429) kommandierte er die Armee des Königs Karl VII. mit Jeanne d’Arc an seiner Seite. Am 11. und 12. Juni errangen beide in der Schlacht von Jargeau einen wichtigen Sieg. Im Juli begleitete er Karl VII. zur Königskrönung nach Reims. Danach führten ihn seine Interessen nach Paris, wo Jeanne beim Versuch, die Stadt zu besetzen, am 8. September 1429 verwundet wurde; anschließend ritt er in die Normandie, wo er gegen die Engländer und die Bretonen kämpfte.