Stafettkarnevalenin esikuva on maailman vanhin ja suurin viestijuoksutapahtuma, Philadelphian Penn Relays, johon Stafettkarnevalenin idean isä Carl-Olaf Homén osallistui vuonna 1960 Delawaren yliopiston joukkueessa. Pian hänet valittiin "Svenska Finlands Skolidrottsförbundin" puheenjohtajaksi ja ensimmäinen "Stafettkarnevalen" järjestettiin vuonna 1961 Eläintarhan kentällä Helsingissä. Tuolloin kilpailuihin osallistui 606 koululaista. Vuonna 1964 kilpailua pidettiin ensimmäistä kertaa Olympiastadionilla. Sen jälkeen Stafettkarnevalen on pidetty Olympiastadionilla, muutamaa kertaa lukuun ottamatta. Vuonna 1971 Olympiastadionia parannettiin yleisurheilun Euroopan-mestaruuskilpailuja varten, ja silloin Stafettkarnevalen järjestettiin Kokkolassa. Vuodet 1993 ja 1994 stadionia parannettiin vuoden 1994 EM-kisoja varten ja silloin kilpailupaikkana oli Vaasa. Stafettkarnevalen pidettiin Vaasassa myös vuonna 2005, vuoden 2005 yleisurheilun maailmanmestaruuskilpailujen parannustöiden takia.