Постійне поселення на місці сучасного села виникло ще на початку XVIII ст. В цей період був побудований перший православний храм. Хрустова розміщувалась на старовинному подільському торговому шляху, що вів з Рашкова та Кам'янки на Тульчин. Село було розорено після невдалої для Росії російсько-турецької війни 1735—1739 рр. Повторно згадується в документах в 1769 р. До 1789 р. село було володінням магнатів Любомирських, від яких в 1779 році поступило в казенне відомство, а потім переходить графу Ягушинському. З приходом на Поділля російської адміністрації, в село активно вселяються російські сім'ї з центральних губерній, з Волги та Дону.