Eumaios Odyseovi verne slúžil a aj počas jeho dlhej dvadsaťročnej neprítomnosti, keď Odyseus trávil čas v trójskej vojne a po nej sa dlhou a strastiplnou cestou vracal domov, mu Eumaios zostal verný a vždy držal s jeho rodinou. Keď Odyseus vystúpil z lode pri prvom ithackom myse, prišiel najskôr k svojmu vernému služobníkovi Eumaiovi, ktorý mu poskytol prvý útulok vo svojej kolibe a u neho sa potom stretol aj so svojim synom Télemachom. Télemachos ho potom potajomky priviedol do paláca, kde sa vysporiadal so spupnými nápadníkmi svojej manželky Pénelopy, ktorí ho chceli pripraviť nielen o manželku, ale aj o trón.