Istilah "constable" berasal dari bahasa Latin, "comes stabuli", yang berarti "kepala istal". "Constable" sendiri sudah ada sejak zaman Romawi kuno, dan pengemban tugas tersebut adalah pelayan-pelayan yang dipercayai untuk menjaga istal kerajaan dan persenjataan. Di Inggris, konsep constable masuk setelah bangsa Norman menaklukkan Inggris pada tahun 1066; mereka diberikan amanat untuk menjaga milisi dan persenjataan raja agar siap dikerahkan untuk menjaga masyarakat di desa-desa. Di negara ini juga muncul jabatan Lord High Constable yang mewakili raja dalam segala urusan militer. Di Kerajaan Prancis pada masa lampau, "constable" bahkan selalu mendampingi raja dalam urusan kenegaraan. Di Tiga Belas Koloni, "constable" berperat sebagai penegak hukum pertama. "Constable" pertama yang tercatat dalam sejarah adalah Joshua Pratt dari Koloni Plymouth tahun 1634.