Дивизия сформирована 31 октября 1944 в городе Нови-Сад в составе 7-й, 8-й, 12-й воеводинских бригад. Участвовала вместе с частями Красной армии в форсировании Дуная в районе Батины и Апатина. С 11 по 23 ноября 1944 участвовала в боях за Батину, в ходе которых потеряла убитыми 271 человека и ранеными 850. Позднее 51-я дивизия участвовала в освобождении Бараньи и вышла к венгерской границе. Была отмечена благодарностью Верховного штаба НОАЮ 1 декабря 1944. Победу в Батинской битве командование Красной армии отметило 20 залпами из 224 орудий, а в знак заслуг 51-й дивизии было присвоено почётное наименование Дунайская.