Esta estrada foi proposta no fim dos anos 90 como uma variante à antiga EN10 (pois esta encontra-se desclassificada nesta zona), devido à construção do metro, que iria condicionar a circulação de automóveis. O primeiro troço da ER10 foi inaugurado em 2001, mas os restantes foram suspensos devido à crise económica. Em 2017, a Câmara Municipal do Seixal anunciou que a ER10 iria ser prolongada até à Amora, mas até agora nada avançou.