Un puternic promotor al sistemului feudal a fost Robert I. Magnificul, duce al Normandiei între 1027 și 1035. Reformele sale, justificate de necesitatea de a administra un teritoriu întins, au căpătat în curând o dinamică proprie și au dus, după moartea lui Robert I., la dezintegrarea puterii centrale. Dezintegrarea a fost favorizată de minoratul urmașului lui Robert, William zis "Bastardul", ulteriorul cuceritor al Angliei, și s-a manifestat prin clădirea neautorizată de "motte" și prin răzmerițe ale baronilor din Normandia de Jos. Ducele William și-a reinstaurat însă autoritatea cu ajutorul bisericii, declarând "Pacea Domnului" ("Pax Dei"/"Treuga Dei") în ducat și impunând în ierarhia ecleziastică oameni devotați lui. Nobilimea locală a putut fi integrată în sistemul feudal prin crearea unei grupări de "fideli" ai ducelui în cadrul ierarhiei militare. William, care reușește până în 1055 să recâștige controlul asupra întregului ducat, se va folosi de această grupare de baroni pentru a-și organiza cavaleria grea care va decide apoi importanta bătălie de la Hastings. Deși organizarea militară era redusă la anturajul ducal, casa de Normandia a reușit să-și consolideze în 1063 poziția, adăugând comitatul Maine domeniilor sale.