Майбутній імператор Максиміліан виховувався разом зі своїм молодшим братом ерцгерцогом австрійським Фердинандом II (1529—1595) при дворі батька. У 1544 на запрошення свого дядька, імператора Карла V виїхав до Іспанії, супроводжував його в поході проти Франції (1544), а потім у Шмалькальденській війні проти німецьких протестантів (1547 р).