בסיום מלחמת ליבוניה מגיסטר של המסדר הליבוני גוטהארד קטלר הצליח להמשיך בשליטה בחלק משטחי המסדר תוך הקמת דוכסות ובכך שהכיר שדוכסות תהיה פייף של האיחוד הפולני-ליטאי. בכך הוא הבטיח לעצמו תמיכת פולנים נגד מדיניות התפשטות של רוסיה הצארית. בירת הנסיכות הייתה ילגבה בה פעמיים בשנה התקיימה אספה כללית. עם פטירת של גוטהרד קטלר בשנת 1587 הדוכסות חולקה בין בניו. הם אף הצליחו להרחיב במקצת שטחי הדוכסות. בשנת 1616 אחד מבניו הודח והבן שני שלט בכל הנסיכות עד לשנת 1642.