In der NFL Draft 1958 wurde Taylor von einem der damals schlechtesten Teams, den Green Bay Packers in der zweiten Runde an 15. Stelle ausgewählt. 1959 wurde Vince Lombardi Head Coach in Green Bay. Die Packers wurden zu einem der besten Footballteams der 1960er Jahre. Die Packers hatten ein Jahr vor Taylor Paul Hornung verpflichtet. Das Runningbackduo Taylor/Hornung (Spitzname: "„Thunder &amp; Lightning“", deutsch: „Donner und Blitz“) wurde zu einer gefürchteten Angriffswaffe der Packers. Von 1961 bis 1966 gewannen die Packers viermal die NFL Meisterschaft, 1961 gegen die New York Giants mit 37:0, 1962 gegen die gleiche Mannschaft mit 16:7 (Taylor erlief dabei einen Touchdown), 1965 gegen die Cleveland Browns mit 23:12 und ein Jahr später gegen die Dallas Cowboys mit 34:27. Der Sieg im letztgenannten Spiel bedeutete zudem den Einzug in das "AFL-NFL Championship Game", der später in Super Bowl I umbenannt wurde. Bei diesem Super Bowl erzielte Taylor einen Touchdown, die Packers gewannen mit Quarterback Bart Starr 35:10 gegen die Kansas City Chiefs.