Sân vận động Thiên niên kỷ được khánh thành vào tháng 6 năm 1999 và sự kiện lớn đầu tiên của sân là trận đấu rugby union quốc tế vào ngày 26 tháng 6 năm 1999, khi Wales đánh bại Nam Phi 29–19 trong một trận đấu test trước sự chứng kiến của 29.000 khán giả. Với tổng sức chứa 73.931 chỗ ngồi, đây là sân vận động lớn thứ ba trong Six Nations Championship sau Stade de France và Twickenham. Đây cũng là sân vận động có mái che có thể thu vào lớn thứ hai thể giới và là sân vận động thứ hai ở châu Âu có tính năng này. Được UEFA xếp vào danh sách sân vận động loại 4, sân vận động này đã được chọn làm địa điểm cho trận chung kết UEFA Champions League 2017, diễn ra vào ngày 3 tháng 6 năm 2017. Vào năm 2015, Liên đoàn rugby union Wales đã công bố một thỏa thuận tài trợ 10 năm với Principality Building Society. Theo đó, ​​sân vận động được đổi tên thành "Sân vận động Principality" từ đầu năm 2016.