С июля 1941 года — на фронтах Великой Отечественной войны. Первоначально был обычным стрелком, затем командиром отделения, взвода, стрелковой роты. Участвовал в боях с немецкими войсками на Западном, Воронежском, Брянском, 1-м, 2-м и 4-м Украинских фронтах. Принимал участие в боях за Минск в 1941 году, Смоленском сражении, обороне Могилёва, боях на Дону и под Воронежем, битве на Курской дуге, освобождении Украины, битве за Днепр, Моравско-Остравской операции и наступлении на Прагу. В 1944 году Кудряшов окончил курсы младших лейтенантов. За годы войны четырежды был ранен.