1964年東京オリンピックの大会終了後、東京パラリンピックが開催され、それが成功したことから、身体障害者にスポーツを通しての喜びを分かち合ってもらいたいという趣旨で、第20回国民体育大会開催地岐阜で第1回大会が行われた。以降、開催は秋季国体の開催終了後に国体の会場と同じ施設を使って2日間に渡り開催された。開会式には皇太子（1965年から87年、89年は明仁親王（後の天皇）、90年から93年、95年から2000年までは徳仁親王）が御臨場されていたが、1988年には昭和天皇の容態が悪化されたことにともない浩宮徳仁親王が、1994年大会は秋篠宮文仁親王が皇太子の名代として御臨場された。