Mandé par Robert, comte de Flandre, suzerain de son père, il participa avec de nombreux parents, vassaux et hommes d'armes à la première croisade. Sous le commandement de Robert, il prit part au siège de Nicée, à la bataille de Dorylée et au siège d'Antioche. Son cri d'armes fut alors : « Oisy et Crèvecœur ». Il fut du nombre des chevaliers flamands qui escaladèrent les murs de Jérusalem et participa à la bataille d'Ascalon. Cet épisode de la première croisade ne le rendit ni pieu, ni dévot.