První turnaj v zápase řecko-římském se uskutečnil v roce 1904, v mužském zápasu ve volném stylu v roce 1951. Ženy bojovaly poprvé v roce 1987. Tyto turnaje se konaly každým rokem, kromě roku, kdy byly Letní olympijské hry. Ženské turnaje se konaly každým rokem, bez ohledu na Letní olympijské hry. Od roku 2005 se tyto turnaje spojily do jednoho mistrovství a pořádají se každým rok.