Guerrero inledde sin racingkarriär i formel 3 i Storbritannien. Med hjälp av sponsorpengar från ett colombianskt kaffebolag kunde han ta steget över till formel 1. Han körde i Ensign och i Theodore, som tagit över stallet, . Därefter lades Theodore ner och hans F1-karriär tog slut. Guerreros bästa resultat var en åttondeplats i Tysklands Grand Prix 1982.