In strategischer Lage befand sich auf einem Hügel oberhalb des Flusses Võhandu (Woo) eine Burg, die eine wichtige Straße (Dorpat-Pleskau) und einen Flussübergang kontrollierte. Diese Burg wurde 1322 erstmals erwähnt, als sie von Großfürst Gediminas von Litauen zerstört wurde. Vermutlich wurde die Burg bereits in der zweiten Hälfte des 13. Jahrhunderts von den Bischöfen von Dorpat gegründet, um die Ostgrenze des Bistums zu schützen. Während des Livländischen Krieges (1558) wurde die Anlage durch russische Truppen besetzt, gebrandschatzt und stark beschädigt, aber anschließend weiterhin genutzt, bis sie und der Ort während des Großen Nordischen Krieges, zu Beginn des 18. Jahrhunderts, zerstört wurden. Beim Bau der Stadt Võru diente die Burg 1784 den Bewohnern als Steinbruch.