Palmach a fost înființat de Înaltul Comandament al Haganah în 14 mai 1941. Scopul acestei unități a fost apărarea comunităților evreiești din Palestina împotriva a două potențiale amenințări. În primul rând ocuparea Palestinei de către Axă în situația obținerii victoriei asupra trupelor britanice în Africa de Nord. În al doilea rând, dacă Armata Britanică urma să se retragă din Palestina, așezările evreiești urmau să fie atacate de populația arabă. Yitzhak Sadeh a fost numit în postul de comandant al Palmach. Inițial, grupul era format din aproximativ o sută de oameni. În vara anului 1941 autoritățile militare britanice au fost de acord să organizeze operațiuni comune împotriva forțelor franceze ale Regimului de la Vichy în Liban și în Siria. Prima acțiune a fost o misiune de sabotaj a instalațiilor petroliere de la Tripoli, Liban. Douăzeci și trei de membri Palmach și un ofițer de legătură britanic au pornit pe mare, dar nu s-a mai auzit nimic de ei. Pe 8 iunie echipe mixte de membri Palmach și militari australienii au început să desfășoare acțiuni militare în Liban și în Siria. Succesul acestor operațiuni a determinat Înaltul Comandament Britanic să finanțeze o tabără de antrenament pentru sabotaj formată din trei sute de oameni la Mishmar HaEmek. Deoarece Palmach consta din voluntari neplătiți, finanțarea a fost folosită pentru a primi un număr dublu de bărbați. Atunci când britanicii au ordonat desființarea Palmach după victoria Aliaților în cea de-a Doua Bătălie de la El Alamein în 1942, organizația a intrat în clandestinitate.