Prvá písomná zmnienka o obci pochádza z roku 1398 v listine z nitrianskej kapituly v ktorej bol zoznam obcí. Avšak osídlenie lokality je zrejme oveľa staršie, pretože v obci stoja zrúcaniny neskororománskeho kostola s hradiskom z prvej štvrtiny 13. storočia. Archeologické nálezy sídliska a popolnicového pohrebiska lužickej kultúry z mladšej bronzovej doby svedčia o ranom osídlení Haluzíc.