Les premiers Texas rangers remontent à 1823, lorsque Stephen Fuller Austin recruta dix hommes pour agir en tant que patrouilleurs afin de protéger les six à sept cents familles nouvellement installées et arrivées au Texas après la Guerre d'indépendance du Mexique. Les Texas Rangers ont été officiellement constitués en 1835, et en novembre Robert McAlpin Williamson fut choisi comme le premier commandant des Texas Rangers. Après deux ans, les Rangers comptaient plus de trois cents hommes. Après la Révolution du Texas et la création de la république du Texas, le président texan fraichement élu Mirabeau Bonaparte Lamar organisa une force armée de cinquante-six rangers pour lutter contre les Cherokee et les Comanches, en partie en représailles au soutien que ces derniers ont donné aux Mexicains lors de la bataille de Neches contre la République. Le nombre des rangers a été augmenté par Sam Houston, président de la République en 1841 pour atteindre 150 hommes.