Un document historique d'Asuka-kyō, une des capitales impériales du Japon au cours de la période Asuka (538 - 710), mentionne un hameau dans le district de Kuraki de la province de Musashi : le hameau Moruoka. Selon le "Man'yōshū", une anthologie de poésie japonaise du , le développement urbain s'organise alors dans les districts de Kuraki et de Tsuzuki. Le commerce et l'artisanat s'intensifient durant l'époque de Kamakura (1185 – 1333). À l'époque d'Edo (1603 - 1868), plus de vingt villages de pêcheurs et d'agriculteurs prospèrent le long de la côte et dans les terres. Au début du , les relais Kanagawa-juku et Hodogaya-juku (1601) puis Totsuka-juku (1604) sont créés le long du Tōkaidō, un axe routier reliant Edo, Kyoto, Osaka et Kobe. Ils deviennent des centres économiques et culturels importants de la région. En 1721, émerge le domaine féodal de Mutsuura. Au milieu du , le traité de Kanagawa (1854) et le traité d'Amitié et de Commerce (1858), signés entre les États-Unis et le Japon, ouvrent le pays aux étrangers après une longue période d'isolationnisme. En 1859, le bourg de Yokohama prend son essor grâce à l'ouverture de son port, qui s'intègre rapidement au commerce maritime international. Il est découpé en six quartiers et comprend une concession pour les étrangers. Trente ans plus tard, après l'officialisation par le gouvernement de Meiji du découpage du territoire national en préfectures (la préfecture de Kanagawa est créée officiellement en 1876), le bourg de Yokohama acquiert le statut de ville. En 1889, la ville de Yokohama rassemble (), répartis sur une superficie de . En 1901, par l'intégration de localités voisines, la ville s'étend sur puis sur dix ans plus tard .