Po ukończeniu edukacji w Charterhouse School, Baden-Powell służył w armii brytyjskiej od 1876 do 1910 w Indiach i Afryce. W 1899, w czasie II wojny burskiej w Afryce Południowej, dowodził obroną miasta Mafeking. Kilka jego książek wojskowych, napisanych dla rozpoznania wojskowego i szkolenia wywiadowców, było również czytanych przez chłopców. Zainspirowany tym zjawiskiem, napisał książkę "Scouting for Boys", opublikowaną w 1908, przeznaczoną dla młodych czytelników. Podczas pisania, wypróbowywał swoje pomysły podczas obozu na wyspie Brownsea w sierpniu 1907. Uczestników znalazł wśród lokalnych "Boys’ Brigade" oraz synów jego przyjaciół. Obecnie jest to postrzegane jako początek skautingu.