По легенди село је добило име по неком Цветоју који је први дошао на простор данашњег села. По историјским подацима Цветојевац је настао за време Кочине Крајине, око 1789. године. Основала су га пет рода: Асурџићи, Биорци, Мијаиловићи, Младеновићи и Сретеновићи. Временом село је расло досељавањем становништва. За време првог српског устанка је дошло 8 родова, а након 1815. још 15 родова.