Die erste urkundliche Erwähnung der Ortschaft erfolgte im Jahr 1426 als "Teinspuiren". Der Ortsname stammt vom althochdeutschen "Taninesburron" und bedeutet «bei den Häusern des Tanin». Die bei Densbüren gelegene Burg Urgiz wurde bereits im Jahr 1277 erwähnt und war im Besitz der Herren von Uriols. Diese hatten die kleine Herrschaft Urgiz, die neben Densbüren auch Asp umfasste, vom Bistum Strassburg als Lehen erhalten. Das Basler Erdbeben von 1356 richtete grosse Schäden an, worauf die Burg zerfiel. 1429 erwarben die Effinger aus Brugg die Herrschaft, 1444 folgten die Rätz aus Säckingen und schliesslich 1475 die Hasfurter aus Luzern.