Владимир Кириллов родился 17 сентября 1923 года в деревне Афимино (ныне — Ветлужский район Нижегородской области). В 1935 году он окончил начальную школу, после чего работал в колхозе. В апреле 1942 года Кириллов был призван на службу в Военно-морской флот СССР. Служил матросом сначала на Северном флоте, затем в составе Волжской и Днепровской военных флотилий. Участвовал в Сталинградской битве и Белорусской операции. К июлю 1944 года матрос Владимир Кириллов был строевым 66-го отдельного отряда дегазации и дымомаскировки Днепровской военной флотилии. Отличился во время форсирования советскими войсками реки Припять.