Römer siedelten hier, wie 1884 in Aguincho gefundene Münzen und weitere Funde in der Gemeinde belegen. Der heutige Ort wurde nicht in der Stadtrechtsurkunde von Alvoco da Serra 1514 erwähnt und entstand vermutlich erst später. Aguincho gehörte zum Kreis Alvoco da Serra, bis dieser 1836 aufgelöst wurde, im Zuge der Verwaltungsreformen nach der Liberalen Revolution 1822 und dem folgenden Miguelistenkrieg. Eine Ortschaft in der Gemeinde von Alvoco da Serra ist Aguincho geblieben.