Esteban Terreros y Pando definió al molinillo como: «palo torneado con sus labores y huecos para batir el chocolate», en su diccionario publicado en 1787. Está descrito que fue inventado por los españoles que habitaban la Nueva España alrededor del año 1700 y que previamente se acostumbraba crear la espuma del chocolate caliente vaciando el contenido de un recipiente a otro en repetidas ocasiones. Sin embargo, existen antecedentes de instrumentos similares usados por los indígenas desde antes de la Conquista de México como el «chicoli» o como el "aneloloni", término náhuatl que Alonso de Molina define ya en 1571, como: «instrumento para mecer cacao cuando lo hacen». Lo que es un hecho es que llegó a Europa y al resto del mundo procedente de México.