Впервые Генрих упоминается в 1202 году, а с 1210 принимал участие в управлении графством Бар. Генрих участвовал в 1211 году в Альбигойском крестовом походе. В 1214 году Генрих II стал преемником своего отца. Вскоре после этого он поддержал короля Франции Филиппа II "Августа" в борьбе с императором Священной Римской империи Оттоном IV и сражался в битве при Бувине. Во время битвы Генрих сражался в центре вместе с королём.