Stammvater der Familie war der Ritter Robert de Stuteville I., der nach dem Dorf "Etoutteville-sur-Mer" bei Yerville in der Normandie benannt wurde. Er erhielt nach der normannischen Eroberung von England umfangreichen Grundbesitz in Yorkshire und anderen Teilen Englands, für den er nach dem Domesday Book "Hugh Son of Baldric" lehnspflichtig war. Zu Beginn des 12. Jahrhunderts unterstützte er die vergebliche Rebellion von Robert Curthose gegen seinen Bruder Heinrich I., weshalb er nach der verlorenen Schlacht von Tinchebrai 1106 große Teile seines Besitzes an Nigel d’Aubigny, dem Vater von Roger de Mowbray, verlor. Roberts Enkel "Robert de Stuteville III. († 1183)", ein Sohn von Robert de Stuteville II., gelang es, Teile der Besitzungen mit Cottingham zurückzuerhalten, und in einem Streit mit Roger de Mowbray erreichte er, dass er von Mowbray mit zehn Knight’s fee, darunter Kirkby Moorside, belehnt wurde. Zusammen mit seinem bisherigen Besitz besaß er damit über 18 Knight’s fee. Seinem Sohn William de Stuteville gelang es, durch die Gunst von König Johann Ohneland 1201 einen Kompromiss mit William de Mowbray zu schließen, durch den er weitere neun Knight’s fee zurück erhielt. Die Hauptlinie der Familie starb jedoch 1233 mit "Nicholas de Stuteville II" in männlicher Linie aus, dessen Tochter Joan, die seine einzige Erbin wurde, heiratete Hugh Wake.