Preconizador en sus obras en relación al golpe de Estado de febrero de 1981 (23-F) de una interpretación en cierto modo similar a la después propuesta por la periodista Pilar Urbano, Palacios incidiría en el supuesto «papel ejecutor» del CESID y la pretendida autoría del monarca. La tesis de que el CESID habría sido el culpable único del golpe de Estado sería el principal objetivo a demostrar de su obra "23-F. El golpe del CESID" (Planeta, 2001). Su particular metodología en "23-F, el Rey y su secreto" (Libros Libres, 2010) le lleva a afirmar que la «historia del 23F es básicamente una historia oral», desechando aparentemente así en gran medida la documentación suministrada por la Causa 2/81. Igualmente, en febrero de 2014, intervino en un especial del programa "Cuarto Milenio" dirigido por Iker Jiménez, avanzando su interpretación del papel del CESID en el golpe.