Conçue par l'ingénieur Nick Wirth, patron du bureau d'études britannique en ingénierie Simtec, la S921 est directement issue de la BMW S192, une monoplace commandée à Wirth en 1990 par le constructeur automobile bavarois qui souhaitait s'engager en Formule 1. Le châssis est adapté en quelques mois par les ingénieurs de Simtec et d'Andrea Moda Formula pour remplacer la Coloni C4B engagée lors du Grand Prix inaugural en Afrique du Sud, après que l'écurie fut exclue pour ne pas avoir disputé l'épreuve avec une monoplace inédite.