Перебував на службі у Генріха Наваррского. Пішов з Парижа за три дні до початку Варфоломіївської ночі. 1573 року повернувся до двору й був призначений королівським конюшим. Брав участь у багатьох битвах, зокрема та в 1569 році, при Кутра у 1587 році та в 1590 році. Провів у війську тридцять років. Коли Генріх IV став королем Франції, Агріппа д'Обіньє залишив військо й зайнявся письменницькою працею. За тридцять років письменства залишив великий поетичний доробок, прозові твори, власні мемуари та праці з історії.