Zarco nacque in Portogallo e divenne cavaliere al servizio del casato del principe Enrico il Navigatore. Già in giovane età Zarco comandò le caravelle che pattugliavano la costa di Algarve contro gli incursori Mori, partecipò alla conquista di Ceuta e guidò le caravelle che visitarono l'isola di Porto Santo nel 1418 e 1419 per poi raggiungere l'isola di Madera nel 1419-1420. Fondò la città di Câmara de Lobos. Ottenne, come capo ereditario (Capitania), metà dell'isola di Madera (la capitania di Funchal, diventandone il primo capitano). Con i colleghi comandanti della flotta Tristão Vaz Teixeira e Bartolomeo Perestrello iniziò la colonizzazione delle isole nel 1425. In qualità di cavaliere di Enrico il Navigatore partecipò all'assedio di Tangeri nel 1437, terminato con un fallimento. Morì a Funchal. Il romanzo di Arkan Simaan, "L'Écuyer d'Henri le Navigateur" (Harmattan, Parigi, 2007), racconta la vita di Zarco.