אמנם מנוע בעירה פנימית הומצא עוד במאה ה-19 וכלי הרכב ממנועים הופיעו במחצית השנייה של המאה ה-19, מספרם היה נמוך. השימוש הרחב הראשון בכלי רכב ממנועים לשינוע חיילים בוצע בעת הקרב הראשון על המארן במהלך מלחמת העולם הראשונה, אך מיכון משמעותי של חילות הרגלים בוצע רק במלחמת העולם השנייה עם הופעת חיל רגלים ממוכן. גם במהלך מלחמת העולם השנייה למסעות היה תפקיד חשוב כי עיקר חיל הרגלים לא היה ממוכן ונאלץ לנוע ברגל.