Джордж Роджерс Кларк родился в графстве Альбемарль в Виргинии. Его предки были среди первых переселенцев, бежавших из Англии в правление Якова II. Он был вторым из десяти детей в семье, четверо его братьев позднее служили в армии во время войны за независимость, а самый младший брат Уильям в 1803—1806 годах возглавлял Экспедицию Льюиса и Кларка. С девятнадцати лет Кларк совершал экспедиции на запад по территории Виргинии и по реке Огайо в Кентукки.