Yegros stammte aus einer Familie mit langer militärischer Tradition, die seit der Zeit der ersten Konquistadoren zu der führenden Klasse des Landes gehörte, und verfolgte selbst eine militärische Laufbahn. Er studierte in Asunción und ging danach zur Armee. Seine ersten Kampferfahrungen sammelte er 1802 gegen die Portugiesen. 1807 war er Angehöriger der paraguayischen Einheit, die Buenos Aires und Montevideo während der Britischen Invasionen am Río de la Plata verteidigte. 1810 wurde er Hauptmann und wurde als Gouverneur von Misiones eingesetzt. Er kommandierte die Truppen, die 1810 die Paraguay-Expedition von Manuel Belgrano besiegten.