Auf dem Burgberg gab es möglicherweise eine Siedlung des keltiberischen Stammes der Beller. Die Römer besetzten den Ort im Keltiberischen Krieg (193–178 v. Chr.) und nannten ihn "Occilis"; unter den Römern erlebte der Ort eine wirtschaftliche und kulturelle Blütezeit. Westgotische Spuren gibt es nicht. Im 8. Jahrhundert überrannten arabisch-maurische Heere beinahe die gesamte Iberische Halbinsel; sie wurden jedoch im 10. und 11. Jahrhundert auf die Duero-Grenze zurückgedrängt. In den Jahren 1128/29 eroberte Alfons I. von Aragón (reg. 1104–1134) im Rahmen der Reconquista das Gebiet um Medinaceli für die Christen zurück. Seit dem Jahr 1368 gibt es das Grafengeschlecht von Medinaceli, denen im Jahr 1479 von den Katholischen Königen Isabella und Ferdinand die Herzogswürde verliehen wurde.