Issu d'une très ancienne famille de la noblesse d'Auvergne, il s'illustre lors de la Guerre de Cent Ans et notamment aux batailles de Baugé, de Verneuil et au siège d'Orléans. Il appartient à la branche ainé (éteinte en 1694) de la famille du Motier de Lafayette qui donna dans sa branche cadette (éteinte en 1891) Gilbert du Motier marquis de La Fayette (1757-1834), qui s'illustra pendant la guerre d'indépendance des États-Unis.