7 червня 1831 року Баратинський був назначений флігель-ад'ютантом до Його Величності, а 20 липня 1831 року його було відряджено в Вітебськ, для супроводу тіла Цесаревича Костянтина Павловича. Потім він кілька разів (в 1831, 1833, 1834, 1836 1837 і 1839 роках) отримував відрядження в різні губернії для спостереження за діями рекрутських наборів і вибору рекрут в гвардію і неодноразово удостоювався Найвищого благовоління за ревну службу. У 1834 році він супроводжував до кордону Пруссії прусського принца Адальберта. У тому ж році був переведений в лейб-гвардії гусарський полк, нагороджений до річної платні ще 2000 рублів сріблом, і з наступного року вступив у фронт того ж полку. Фронтову службу Баратинський ніс з видатною ретельністю, і протягом менш ніж двох років (1835—1836) йому були 25 разів оголошені Високі благовоління за точне виконання покладених на нього доручень під час Найвищих оглядів і маневрів. 6 грудня 1836 року Баратинський був переведений в полковники у званні флігель-ад'ютанта, а 1 лютого 1838 року відрахований від фронту. У наступному році він мав кілька відряджень для вирішення військово-судних справ, а також з нагоди Височайших оглядів. У тому ж 1839 році отримав відзнаку за бездоганну службу за 15 років і ордена: Святого Володимира 3-го ступеня і Святого Георгія 4-го класу. У 1840 році, перебуваючи на Кавказі, Баратинський брав участь у взятті зайнятих горцями фортів на березі Чорного моря і в декількох рекогностуваннях, за що був нагороджений діамантовим перснем з вензелевим зображенням Государя. 12 липня 1842 року він був відряджений в Ковно, для зустрічі ерцгерцога австрійського Карла-Фердинанда.