Für die FIFA-Klub-Weltmeisterschaft 2010 war der Verein erneut qualifiziert. Obwohl Kidiaba bereits nach der Klub-Weltmeisterschaft 2009 sein Karriereende bekannt gegeben hatte, verlängerte er seine Karriere bis Ende 2010. Nach einem Sieg im Viertelfinale trat TP Mazembe im Halbfinale gegen den SC Internacional aus Brasilien an. Der Verein gewann das Spiel mit 2:0 und zog als erste afrikanische Mannschaft in ein Finale der Klub-Weltmeisterschaft ein. Kidiaba gelang es, gegen den Favoriten kein Gegentor zu kassieren sowie das Tor zum 2:0 vorzubereiten. FIFA.com sprach daraufhin von einer „überragenden Leistung“ Kidiabas und teilte ihm „den größten Anteil am Sieg“ zu.