W późniejszym okresie średniowiecza, w Europie zachodniej oraz środkowej trzonem sił zbrojnych stało się pospolite ruszenie rycerzy. Rycerze walczyli na ogół jako ciężka kawaleria, byli formowani w jednostki organizacyjne, zwane kopiami łączonymi w chorągwie. Uzbrojeni byli w kopie, miecze, topory i tarcze. W toku wojny stuletniej wzrosło zagrożenie rycerstwa atakami łuczników oraz kuszników. Dzięki właściwemu współdziałaniu wojsk mniej liczne armie angielskie zwyciężały (między innymi pod Crécy i Azincourt) francuskie rycerstwo, stosujące taktykę frontalnego ataku konnicy. Zapobiegając zagrożeniu ze strony strzelców, rozpoczęto proces modyfikacji zbroi rycerskiej, który doprowadził w XV wieku do powstania pełnej zbroi płytowej. Z kolei ten typ opancerzenia wymusił zmianę uzbrojenia rycerzy - większy nacisk kładziono na broń obuchową oraz różnego rodzaju nadziaki.