En 2005, Lucas no fue seleccionado en el draft por ningún equipo, por lo que firmó un contrato con Minnesota Timberwolves para jugar las Ligas de Verano y posteriormente para la pretemporada. En la temporada 2005-06, Lucas fichó por Houston Rockets, aunque solo disputó dos partidos antes de ser cortado. Más tarde, volvió a fichar por los Rockets, con los que jugó 11 partidos más, y finalizó la temporada promediando 2.3 puntos y 0.9 asistencias en 8.2 minutos de juego. Durante la campaña, Lucas también jugó en Tulsa 66ers de la NBA Development League, donde promedió 16.6 puntos en 33.2 minutos.