Né le , Henry de Percy descend de la famille de Percy, établie en Angleterre depuis la conquête normande de 1066. Il est le fils aîné d'Henry de Percy, baron Percy de Topcliffe et baron Percy d'Alnwick, et de son épouse Eleanor FitzAlan, fille de John FitzAlan, baron d'Oswestry. Son père meurt en , alors qu'il est encore mineur et, en , le jeune Henry reçoit l'administration du château d'Alnwick et, à l'exception de quelques possessions du Yorkshire, les autres terres paternelles, bien qu'il ne soit pas encore majeur à cette date. De plus, il a obtenu en 1316 les terres anglaises confisquées à Patrick Dunbar, comte de March. Le , il prend part au cours de la guerre des Despenser à une rencontre de barons du Nord de l'Angleterre à Sherburn-in-Elmet présidée par Thomas de Lancastre, comte de Lancastre, afin de contraindre le roi Édouard II à exiler son favori Hugues le Despenser : il s'agit sans doute de son tout premier acte officiel.