Първоначалният план на кръстоносния поход предвижда Джон Гонт, Луи Орлеански и херцог Филип Смели да тръгнат през 1395 г., а кралете на Франция и Англия Шарл VI и Ричард II да ги последват на следващата година. За командващ е определен 24-годишният Жан Безстрашни, граф на Невер и син на Филип Смели. Негов главен съветник е опитният и улегнал военачалник и политик Енгеранд VII дьо Куси. Кавалерията се командва от френския маршал Жан льо Менгр, известен като Бусико. Те повеждат 10 000 французи, най-вече кавалерия от Бургундия, заедно с английски контингент от 1000 души. Има още 6000 германци от Рейнските области, Бавария и Нюрнберг. Според други източници обаче силите под водачеството на Жан са били 8000. Крал Сигизмунд фон Люксембург се присъединява с 6000 – 8000 мъже от Унгария, общо достигайки 16 000. Французите тръгват от Дижон през април 1396 г., пристигат във Виена през май и юни и се съединяват със Сигизмунд в Буда през юли. С венециански кораби по Дунава пристигат от Родос малък брой рицари-йоанити начело с великия магистър на ордена на Свети Йоан Филибер дьо Наяк. Войводата на Влашко Мирча Стари, който е васал на Унгария, също се включва в кръстоносната войска със значителна сила. Мирча има боен опит срещу Баязид, на когото нанася сериозни удари в битките при Карановаса и Ровине и битките за княжество Карвуна през 1395 г.