Der Ort wurde 1229 als "Kemnaten" erstmals erwähnt. Der Name kommt von "Keminaton", was so viel wie "„beheizbarer Wohnraum“" bedeutet. Der Ort war im Besitz der Klöster Bebenhausen und Denkendorf. Da Württemberg die Vogtei über beide Klöster ausübte, hatte Württemberg 1451 alle obrigkeitlichen Rechte über den Ort. 1449 wurde Kemnat im Städtekrieg niedergebrannt, doch danach wieder aufgebaut. Die Gemeinde gehörte zum Amt bzw. Amtsoberamt Stuttgart und kam 1938 zum Landkreis Esslingen.