Für Dänemark nahm Staal im Juniorenbereich an den U18-Junioren-B-Europameisterschaften 1995 und 1996 sowie den U20-Junioren-C-Weltmeisterschaften 1995, 1996 und 1998 teil. Im Seniorenbereich stand er im Aufgebot Dänemarks bei den B-Weltmeisterschaften 1996, 1998, 1999, 2000 2001 und 2002, sowie bei den A-Weltmeisterschaften (Top-Division) 2003, 2004, 2005, 2006, 2007, 2008, 2009, 2010, 2011, 2013, 2014 und 2015. Bei den Weltmeisterschaften 2008 bis 2010 war er Assistenzkapitän Dänemarks.