Pitkän radan maailmanmestaruuskilpailuissa Steffen saavutti seitsemän mitalia. Hän sai Melbournessa 2007 hopeaa 4 × 200 metrin vapaauinnissa ja pronssia 100 metrin vapaauinnissa. Rooman MM-kilpailuissa 2009 hän voitti kultaa 50 metrin vapaauinnissa maailmanennätysajalla 23,73 ja 100 metrin vapaauinnissa, jossa teki niin ikään maailmanennätyksen 52,07. Hän oli rikkonut saman matkan maailmanennätyksen jo 4 × 100 metrin vapaauintiviestissä uituaan avausosuudella ajan 52,22; Saksa sai viestistä lopulta hopeaa. 4 × 100 metrin sekauintiviestissä Steffen kuului Saksan pronssijoukkueeseen. Shanghain MM-kilpailuissa 2011 hän sai pronssia 4 × 100 metrin vapaauintiviestissä. Lyhyen radan maailmanmestaruuskilpailuista hänellä on kultaa 100 metrin vapaauinnista Istanbulista 2012 ja yksi viestihopea.