Město bylo založeno ve 13. století, roku 1318 obdržel městská práva. Od roku 1390 byl pak součástí hradního panství Likava, od 17. století jeho správní centrum. V 19. století byl centrem slovenských politických a podnikatelských snah – vznikla zde "Slovenská banka", vycházel tu i časopis "Hlas"; pocházel odsud i slovenský politik a katolický kněz Andrej Hlinka. Roku 1944 i zde vypuklo Slovenské národní povstání.