Robert Francis Kennedy, Jr. wurde am 17. Januar 1954 in Washington, D.C. geboren. Sein Vater, Robert F. Kennedy, war Bruder des US-Präsidenten John F. Kennedy, auf den 1963 ein tödliches Attentat verübt wurde. Auf Roberts Vater folgte ebenfalls ein tödliches Attentat, als dieser 1968 als demokratischer Kandidat für die Präsidentschaft warb. Roberts Mutter, Ethel Kennedy, gründete daraufhin die Menschenrechtsorganisation “Robert F. Kennedy Human Rights” und gebar ihr letztes Kind; insgesamt hat Robert zehn Geschwister, darunter Kathleen Kennedy Townsend, Joseph Patrick Kennedy II, David A. Kennedy, Michael LeMoyne Kennedy, Kerry Kennedy und Rory Kennedy.