En octubre de 1670 fue designado Manuel Francisco de Lira para sustituirle al frente de la embajada de La Haya, en la que durante tantos años había servido con eficacia, pero la aceptación del nombramiento se demoró hasta mayo de 1671 y Lira no ocupó la embajada de forma efectiva hasta octubre, muerto ya Gamarra en el mes de agosto. Casado con su prima, María de Urquicia, habría tenido seis hijos, pero únicamente una hija, Magdalena, casada con el marqués de Melín, le sobreviviría. En 1657 falleció combatiendo en Valenciennes el único hijo varón del que se tiene noticia, que había seguido la carrera militar.