Уэрксоп впервые упоминается в Книге Страшного суда. Однако существуют свидетельства, что Уэрксоп существовал до нормандского завоевания Англии в 1066 году. Около 1103 года в городе появились замок и монастырь, от которого остались только неф, западная стена и башни-близнецы, датируемые второй половиной XII века. Монастырь был основан Уильямом де Ловелотом. Уэрксоп развивался как торговый город. На это повлияло строительство в 1777 году Честерфилдского канала, которой увеличил приток населения и торговлю. В 1849 году через город была проведена Большая центральная железная дорога. Дальнейшее развитие города было связано с угледобывающей промышленностью, которая обеспечивала город большим количеством рабочих мест до 1990-х годов. В 80-х годах начали закрываться шахты и к середине 90-х годов в Уэрксопе увеличились безработица и потребление наркотиков.