A XXI "Rapax" provavelmente foi uma das legiões criadas por Augusto para a guerra contra os cantábrios (31 a.C.) da Hispânia Tarraconense. A vigésima-primeira foi uma das cinco legiões utilizadas por Druso, o Velho, para sufocar uma revolta entre os récios entre 16 e 15 a.C. Acabou deslocada para "Castra Regina" (Ratisbona, Alemanha), capital da nova província da Récia.