השטחים שעליהם נוסדה העיר סופחו לאימפריה הרוסית לאחר המלחמה העות'מאנית-רוסית של 1735–1739 והסכם ניש ב־1739. העיר נוסדה ב־1754 ונקראה בשם יליסבטגרד על שם אליזבת הקדושה, פטרוניתה של הצארינה יליזבטה. העיר נבנתה כמבצר כדי להגן על הגבולות הדרומיים של רוסיה. מראש העיר תוכננה על ידי טובי האדריכלים. ב־1764 נהפכה למרכז חבל יליסבטגרד. בעקבות המלחמה העות'מאנית-רוסית של 1787–1792 הגבול זז הרבה דרומה, והמבצר איבד מחשיבותו. לעומת זאת מיקום העיר היה בדרכים חשובות ועד מהרה המסחר התחיל לפרוח ביותר, ובכל שנה התקיימו ארבעה ירידים. ב־1922 הפכה העיר לחלק מרפובליקת אוקראינה הסובייטית אשר בברית המועצות. ב־1924 שונה שם העיר לזינובייבסק על שם גריגורי זינובייב, מראשי המפלגה הקומוניסטית. ב־1934 בעקבות סילוקו של זינובייב מהפוליטביורו, והאשמתו כטרוצקיסט וכבוגד על ידי סטלין והירצחו של סרגיי קירוב שונה השם לקירובו. בשנת 1939 שונה השם לקירובוגרד. בין 1941 ל־7 בינואר 1944 הייתה העיר בכיבוש גרמני. ומ־1991 היא מהווה חלק מאוקראינה העצמאית.