По време на втората македонска война, разтревожена от обстоятелството, че Филип V Македонски установява контрол над проливите, Древна Атина се обявява против него и се обръща за помощ към Древен Рим за намеса в Азия. Римляните без съмнение очакват удобен случай и обявяват война на Филип V. На страната на Римската република този път се включват и Етолийският и Ахейският съюз. В битка при Киноскефала (Тесалия) Филип V е разбит от римляните, като е принуден да приеме мир, според който се отказва от наложената над Елада власт, като се и съгласява да изплати обезщетение на Римската република. С това приключва окончателно македонската хегемония над Елада, продължила от битката при Херонея през 338 г. пр. Хр. – до битката при Киноскефала през 197 г. пр. Хр., или общо 144 години.