У 210 до н. е., після повернення з Криту, Фелопемена призначили начальником кінноти Ахейського союзу. Він покращив дисципліну у кінноті, організовував навчання та влаштовував змагання. Під час Першої Македонської війни між Македонією та Римською республікою у битві ахейців проти етолійців та елейців при р. Ларисі (209 до н. е.) Філопемен вбив начальника елейської кінноти Дамофанта та розбив його військо.