Am 6. Mai 1813 wurde Steinaecker wieder angestellt und dem 2. Reservebataillon des 9. Colbergischen Infanterie-Regiments zugeteilt. In den Befreiungskriegen kämpfte Steinaecker in den Schlachten bei Dennewitz und Leipzig, nahm am Sturm auf Arnheim sowie dem Gefecht bei Düren teil. Für seine Leistungen bei Antwerpen wurde er mit dem Eisernen Kreuz II. Klasse ausgezeichnet. Am 1. April 1815 wurde Steinaecker Premierleutnant im 1. Rheinischen Landwehrinfanterieregiment. Ende Mai 1816 kam er dann in das 34. Infanterie-Regiment, wo Steinaecker am 18. Oktober 1818 zum Kapitän und Kompaniechef aufstieg. Vom 17. März 1820 bis 29. März 1835 versah er seinen Dienst im 36. Infanterie-Regiment und wurde anschließend mit der Beförderung zum Major Kommandeur des II. Bataillons des 13. Landwehr-Regiments. Für zwei Jahre fungierte er ab 30. März 1837 als Kommandeur des I. Bataillons. Steinaecker wurde dann in das 16. Infanterie-Regiment versetzt und hier am 22. März 1845 zum Oberstleutnant befördert. Ab 26. November 1848 war er Kommandant von Koblenz und in dieser Funktion am 4. Januar 1853 zum Oberst befördert.