De Franse nederlaag bij de Slag bij Poitiers en de gevangenneming van koning Jan II van Frankrijk ontnamen de steun van Jan aan Johanna van Bar en het liet Yolande de weg vrij om het regentschap van Robert opnieuw op zich te nemen. In december 1356 werd hij geridderd, waarna hij op 8 november 1359 volwassen werd verklaard. Op 9 mei 1364 was hij aanwezig bij de kroning van koning Karel V van Frankrijk in Reims, net als bij de kroning van koning Karel VI van Frankrijk op 4 november 1380. Tijdens de regering van koning Karel V vocht hij mee in de Honderdjarige Oorlog: zo nam hij in 1374 deel aan de militaire campagne die de Engelsen uit Normandië moest verdrijven.