1953 gewann Palu den estnischen Meistertitel im Hochsprung, spezialisierte sich jedoch kurze Zeit danach auf den Zehnkampf. Zwei Jahre später gewann er in dieser Disziplin die estnische Meisterschaft. Diesen Erfolg konnte er im Laufe seiner Karriere bis 1964 noch weitere fünf Mal wiederholen. Bei der sowjetischen Meisterschaft gewann er in diesem Jahr die Silbermedaille. 1956 qualifizierte er sich mit einem dritten Platz für die Olympischen Sommerspiele 1956 in Melbourne. Trotz Bestleistungen im Kugelstoßen, Speerwerfen und Hochsprung musste er sich mit dem vierten Platz begnügen. 1958 gewann er den sowjetischen Meistertitel im Zehnkampf und belegte den fünften Platz in der Jahresbestenliste. Bei den Europameisterschaften in Stockholm erkämpfte er die Silbermedaille hinter Wassili Kusnezow. 1960 gewann er nochmals die Bronzemedaille bei der sowjetischen Meisterschaft und verbesserte den estnischen Rekord auf 7598 Punkte.