Этот Лепид наверно был сыном консула 187 года до н. э. Марка Эмилия Лепида. В 190 году до н. э. назначен военным трибуном в войне с Антиохом III Великим. Лепид командовал лагерем во время битвы при Магнезии. Во главе отряда из двух тысяч человек сумел остановить бегство римлян и воспрепятствовал наступлению Антиоха.