פננקה היה שותף להעפלתה של צ'כוסלובקיה ממוקדמות יורו 1976, בין היתר לאחר שכבש שלושער לרשתה של , וכבש בניצחון 2-0 במשחק הראשון של רבע הגמר מול . בטורניר יורו 1976 שנערך ביוגוסלביה, פתח פננקה בהרכב נבחרתו ושיחק 120 דקות בניצחון 3-1 על בהארכה בחצי הגמר. פננקה פתח ושיחק 120 דקות גם בגמר מול , שהסתיים בשוויון 2-2. פננקה בעט את הפנדל החמישי והמכריע בדו-קרב בעיטות עונשין בשיטתו הייחודית, שהתפרסמה מאז ברחבי העולם.