Jego ojcem był Henryk Kazimierz II z Nassau-Dietz, a matką Henrietta Amalia z Anhalt-Dessau. Gdy jego kuzyn, król Anglii i Szkocji Wilhelm III Orański, zginął w wypadku w 1702, Friso odziedziczył po nim tytuł księcia Oranii. W trakcie wojny o sukcesję hiszpańską (1701–1714) Friso służył jako generał armii. Bitwa pod Malplaquet (1709) kosztowała życie wielu holenderskich żołnierzy, ponieważ Friso kłócił się wówczas z bardziej doświadczonym sojuszniczym wodzem, Brytyjczykiem Johnem Churchillem, księciem Marlborough.