Con el grado de general, dirigió la II División del Ejército en la batalla de Carabobo (24 de junio de 1821) y fue uno de los artífices del triunfo. En esta batalla, donde fue derrotado el ejército español en Venezuela, Cedeño es ultimado de un balazo en la cabeza al empeñarse en rendir al batallón Primero de Valencey (último escuadrón español) cuando esta unidad se retiraba en cuadro hacia la plaza fuerte de Puerto Cabello.