De legende begint bij de Trojaanse Oorlog. Aeneas en zijn zoon vluchtten weg uit het brandende Troje om, zoals de moeder van Aeneas, Venus, hem had opgedragen, een nieuw rijk te stichten. Na jarenlang rondzwerven op zee kwamen ze aan in Carthago. Aeneas werd verliefd op Dido, de koningin van Carthago. De moeder van Aeneas (Venus) werd woedend toen ze hoorde dat Aeneas in Carthago bij Dido wilde blijven. Uiteindelijk vertrokken Aeneas en zijn zoon, terwijl Dido zelfmoord pleegde. Daarna zwierven ze nog lang rond en kwamen uiteindelijk aan bij de Tiber. Daar voeren zij op en stichtten de stad Lavinium, vernoemd naar de (nieuwe) vrouw van Aeneas. Zo ging het veertien generaties verder. Iemand uit zijn nageslacht kreeg een dochter, Rhea Silvia. Zij had gemeenschap met de oorlogsgod Mars.