Генри был самым младшим из сыновей Гилберта и Сибиллы. Из его братьев старший, Джон II Маршал, унаследовал часть владений отца, а также должность главного маршала, которую он сохранял до своей смерти. Но гораздо известнее был второй сын, Уильям Маршал, который не имел наследства и земель. Свои молодые годы он провел в качестве странствующего рыцаря и успешного участника турниров. По мнению современников, являлся величайшим рыцарем христианского мира. Благодаря браку с Изабеллой де Клер, дочерью Ричарда Стронгбоу, Уильям получил титул графа Пембрука, что сделало его одним из богатейших аристократов Англии. Кроме того, после гибели старшего брата он унаследовал должность главного маршала. Он руководил королевской армией во время Первой баронской войны (1215—1217), был одним из гарантов Великой хартии вольностей 1215 года, а после смерти Иоанна Безземельного осуществлял функции регента Англии при его малолетнем сыне Генрихе III.