Grâce à ses bonnes performances avec le Vojvodina Novi Sad, Pantelić honore sa première sélection avec la Yougoslavie en 1964. Dans l'ombre d'Ivan Ćurković durant plusieurs rencontres, le portier du Vojvodina s'illustre en tant que titulaire en 1968, lors du Championnat d'Europe. Son équipe atteint la finale de la compétition mais ne peut soulever le trophée européen après une finale rejouée perdue sur le score de deux buts à zéro face à la sélection italienne.