Roberto I nasceu provavelmente no Castelo Turnberry, em julho de 1274. Era descendente de nobres anglo-normandos e gaels, sendo seu quarto avô paterno o rei David I da Escócia. Seu avô paterno, Roberto de Brus, 5º Lorde de Annandale, foi um dos reclamantes ao trono escocês após a morte do rei Alexandre III. Como Conde de Carrick, Roberto de Bruce apoiou a reivindicação da sua família à coroa e participou da rebelião contra o domínio de Eduardo I da Inglaterra, lutando ao lado de homens como William Wallace. Foi apontado, em 1298, como Guardião da Escócia junto com seu rival ao trono, João III Comyn, e Guilherme Lamberton, Bispo de St Andrews. Roberto mais tarde renunciou a este posto, em 1300, devido a sua contenda com Comyn e a aparente restauração de John Balliol ao trono. Após se submeter a Eduardo I em 1302 e retornar a "paz do rei", Roberto herdou a posição de seu pai como um dos principais reclamantes ao trono escocês.