Helium dinamakan bersempena nama dewa Matahari dalam kepercayaan orang Yunani, Helios. Ia telah dikesan buat pertama kali melalui penemuan satu garis spektrum kuning yang tidak diketahui di dalam cahaya matahari sewaktu gerhana matahari pada 1868 oleh seorang ahli falak Perancis, Jules Janssen. Janssen diberikan penghargaan kerana menemui helium bersama-sama dengan Norman Lockyer. Janssen telah memerhati sewaktu kejadian gerhana matahari pada 1868 itu, sementara Lockyer memerhatikan dari Britain. Lockyer merupakan orang pertama yang mencadangkan yang garis spektrum baru itu disebabkan oleh satu unsur baru, yang beliau kemudiannya namakan. Penemuan unsur itu secara rasmi telah dibuat pada tahun 1895 oleh dua ahli kimia Sweden, Per Teodor Cleve dan Nils Abraham Langlet; mereka menemui unsur itu muncul daripada sejenis bijih uranium bernama kleveit ("cleveite"). Pada 1903, simpanan helium yang besar telah ditemui di medan-medan gas asli di kawasan-kawasan Amerika Syarikat, yang sehingga hari ini menjadi pengeluar terbesar gas helium.