Existenci lidského osídlení zdejší oblasti dokazuje nález pazourkových škrabadel, jež archeologové datují do období mladého paleolitu, t.j. přibližně 23 000 – 15 000 let př. n. l. Na rozhraní katastrů Košolné a Suché nad Parnou se našla kamenná sekerka z období 3800 – 2900 let před naším letopočtem.První písemná zmínka o obci pochází z roku 1296.Od 13. století patřila Košolná stejně jako řada okolních vesnic do majetku pánů na Červeném Kameni, tedy zejména rodů Fuggerů a Pálffyů.Tragickým datem v dějinách obce je 3. září 1663, kdy do vsi vtrhli turečtí nájezdníci, povraždili či odvlekli 46 zdejších obyvatel a vesnici vyplenili a vypálili.Dalším tragickou událostí byla cholera, jíž padlo v roce 1831 za oběť 43 obyvatel Košolné.Dějiny obce poznamenaly i první a druhá světová válka a Slovenské národní povstání.