El municipio tuvo importancia durante la invasión musulmana de la península ibérica, como demuestran fortalezas que aún se conservan en el municipio como Racha-Rachel y el Castillo de Bernardo. Tras la Reconquista, la Orden de Alcántara repobló el lugar, formando la encomienda de Peñafiel y la Çarça. Titulada villa desde 1356, la localidad vivió una época de esplendor en el que fue frenada con la Guerra de Restauración portuguesa, en la que los portugueses forzaron el exilio de los zarceños entre 1665 y 1668, volviendo a ser ocupado el pueblo en la Guerra de Sucesión Española entre 1705 y 1713.