Vào đầu thế kỷ XVI, Nhà Lê sơ bị Nhà Mạc cướp ngôi nên một bộ phận quan lại trung thành đã lập người khác trong dòng dõi vua Lê lên làm vua, tái lập Nhà Lê. Nhà Lê trung hưng sau 60 năm giao tranh đã chiến thắng, diệt Nhà Mạc. Vua Lê khi đó là bù nhìn, hai tập đoàn phong kiến Chúa Trịnh và Chúa Nguyễn tranh chấp nhau, gây chiến tranh kéo dài hơn 100 năm, chia cắt Đại Việt thành đàng Ngoài và đàng Trong trong 200 năm. Cuối thế kỷ XVIII, tướng khởi nghĩa Nguyễn Huệ trong 15 năm đã đánh bại cả Chúa Trịnh và Chúa Nguyễn cùng các cuộc xâm chiếm của Xiêm và Thanh để lập Nhà Tây Sơn. Nguyễn Huệ mất, với người kế vị Cảnh Thịnh, nhà Tây Sơn bị Nguyễn Ánh – một thành viên dòng họ Chúa Nguyễn cùng với viện trợ từ Pháp và Xiêm lật đổ, lập Nhà Nguyễn, triều đại cuối cùng ở Việt Nam. Thời phong kiến, các triều Lý, Trần, Hậu Lê và chúa Nguyễn thu phục Chiêm Thành, Chân Lạp và Tây Nguyên ở phía Nam.