A tomada de Ceuta em 1415 e a descoberta das ilhas da Madeira em 1418 e dos Açores em 1427, territórios de colonização e exploração agropecuária, marcam o início da expansão territorial marítima portuguesa. Movidas de início pela busca de privilégios de fidalguia conquistados em batalha e, depois, pela iniciativa privada que buscava riqueza fora do território - conseguindo-a nas prósperas capitanias dos arquipélagos da Madeira e dos Açores- as viagens prosseguiram pela costa africana, cada vez mais para sul.