Alla sua prima stagione con la maglia della Lazio, Sensini si ferma per un mese durante il precampionato a causa di uno stiramento. Dopo aver collezionato 24 presenze e 1 gol in campionato, vincendo il suo primo ed unico scudetto, la Coppa Italia e la Supercoppa italiana, nell'ottobre 2000 è scambiato con Dino Baggio, ritornando a Parma, dove ritrova Malesani. Resta al Parma per un anno e mezzo, contando nel complesso 35 presenze in campionato con una marcatura ed arricchendo il suo "palmarès" personale con la conquista della Coppa Italia nel 2002.