Село Выпряжково находилось близ села Кудрино, при впадении в Москву-реку ручья Студенец. Первое упоминание о нем имеется в завещании сподвижника Дмитрия Донского князя Владимира Андреевича Серпуховского, которое датируется началом XV века. Село подверглось разорению в годы усобицы между Василием Темным и сыновьями князя Юрия Дмитриевича. С тех пор Выпряжково стало селом Кудринской вотчины, принадлежавшей Новинскому монастырю.