У 1831 стаў членам таемнага таварыства — Віленскага камітэта. У ходзе Лістападаўскага паўстання 1830—1831 гадоў на Напалеона Яленскага быў напісаны данос аб тым, што ён збіраў змоўцаў у сваім доме ў Мазырскім павеце і ўзбройваў сялян для паўстання. Аднак Яленскі быў вызвалены следчай камісіяй у Мінску з-за недахопу доказаў. Быў заўважаны ў вольнадумных выказваннях, але супраць расійскага ўрада не дзейнічаў. Паводле ўласнага прызнання на допытах пасля арышту ў 1838 па справе таемнага таварыства ў Мазырскім павеце, Яленскі ўдзельнічаў у паўстанні 1830—1831 гадоў у радзівілаўскім апалчэнні, але атрымаў дараванне сваім дзеянням з боку расійскіх улад. Вярнуўся адразу ў свае маёнткі ў Мазырскім павеце, дзе пазнаёміўся і пасябраваў з маянткоўцам Янам Казіміравічам Рудзяеўскім, сваім суседам па павету і будучым мазырскім павятовым маршалкам.