W 1444 roku Nidzica przystąpiła do antykrzyżackiego Związku Pruskiego, razem z Działdowem, Dąbrównem i Olsztynkiem, który w 1454 roku zwrócił się do króla Kazimierza Jagiellończyka z prośbą o przyłączenie do Królestwa Polskiego. W odpowiedzi wojska polskie zajęły bez walki miasto, a dowódcą zamku został rycerz Adam Wilkanowski. W 1455 odparto atak krzyżacki. Po wojnie trzynastoletniej, w wyniku pokoju toruńskiego Nidzica została lennem Królestwa Polskiego, trafiając jednak we władanie krzyżackie, przez co polska załoga musiała w 1466 roku opuścić miasto.