Waterloo wurde 1804 von Mennoniten aus Pennsylvania gegründet. Ein wichtiger Siedler war Abraham Erb, der als Gründer von Waterloo betrachtet wird, weil die zwei Lose des Landes, das er besaß, später den Kern von Waterloo bildeten. 1816, ein Jahr nach der Schlacht bei Waterloo, erhielt die Stadt ihren heutigen Namen. Um die 1840er Jahre siedelten sich viele deutsche Auswanderer in der Nähe einer Ortschaft im Südosten von Waterloo an, die 1833 Berlin genannt wurde. Infolge eines durch antideutsche Stimmungen getriebenen Referendums während des Ersten Weltkrieges wurde der Ort später in Kitchener umbenannt.