Το όνομα του χωριού προέρχεται από την κοινή ονομασία του δένδρου φλαμουριά ή φιλύρα που τα παλιότερα χρόνια κυριαρχούσε στη βλάστηση της γύρω περιοχής. Η χρονολογία ίδρυσης της Λίππας πιθανολογείται μεταξύ 16ου και 17ου αιώνα. Την περίοδο της τουρκοκρατίας, υπήρξε μεταξύ των χωριών που ήσαν υπό την επιρροή των Σουλιωτών αλλά και διεκδικούμενο από τον Αλή Πασά. Στους Βαλκανικούς πολέμους 1912-13, οι κάτοικοι της Λίππας συμμετείχαν τόσο στο εθελοντικό Μεικτό Ηπειρωτικό Στράτευμα όσο και στη μεταφορά κανονιών και πυρομαχικών για τη μάχες του Ελληνικού στρατού με τους Τούρκους.