Als der TS010 konstruiert wurde, hatte Toyota bereits einige Jahre im Rennsportwagenbau hinter sich. Mit dem Toyota 90C-V hatten 1990 Geoff Lees, Hitoshi Ogawa und Masanori Sekiya beim 24-Stunden-Rennen von Le Mans den sechsten Platz in der Gesamtwertung erreicht. Als die FIA für 1992 ein neues technisches Reglement für die Rennen der Sportwagen-Weltmeisterschaft beschloss, war Toyota der letzte Automobilhersteller, der ein Rennfahrzeug für dieses neue Rennkonzept baute. Unter dem Einfluss des Formel-1-Veranstalters Bernie Ecclestone wollte die FIA die Automobil-Hersteller Toyota, Mercedes-Benz, Peugeot, Jaguar und Porsche zum Umstieg von der Sportwagen-Weltmeisterschaft in die Formel 1 bewegen. Dass dies zum Ende der großen Sportwagenrennen führen würde, wurde in Kauf genommen. Das neue technische Reglement entsprach daher fast den Regularien der Formel 1. Kritiker bezeichneten die neuen Prototypen als Formel-1-Fahrzeuge mit Karosserie. Toyota-Werksfahrer Andy Wallace war bei Testfahrten mit dem TS010 Ende 1991 auf dem Autodromo Nazionale Monza schneller als Ayrton Senna mit dem &lt;a href="McLaren%20MP4/6"&gt;McLaren MP4/6&lt;/a&gt; beim Großen Preis von Italien 1991. Andy Wallace berichtete nach den Testfahrten, dass der Anpressdruck in den hohen Gängen enorm war.