Herttuakunta kuului alkujaan Puolan kuninkaan läänitykseen. Hohenzollern-suvun brandenburgilaisten vaaliruhtinaiden haara peri sen vuonna 1618, jolloin muodostui Brandenburgin-Preussin personaaliunioni. Fredrik Vilhelm, Brandenburgin "Suuri vaaliruhtinas", irrotti Preussin Puolan kuninkaan alaisuudesta Wehlaun sopimuksella (1657) – herttuakunnan itsenäisyys vahvistettiin Olivan rauhassa (1660), joka päätti Pohjan sodan Brandenburgin osalta. Herttuakunta muuttui Preussin kuningaskunnaksi vuonna 1701, jolloin vaaliruhtinas Fredrik III kruunasi itsensä kuningas Fredrik I:ksi Königsbergissä.