Исходя из даты рождения отца, мог родиться в 1620-е годы. Числится в списке списке стольников с 1640 года. На протяжении нескольких лет служил при дворе, где участвовал в дипломатических отношениях с иноземными послами, сопровождал царя в поездках по государству. На начальном этапе русско-польской войны 1654—1667 голова у первой сотни стольников. Ходил из Вязьмы под Красное на неприятеля. 15 апреля 1655 года после взятия Смоленска, там же, пожалован в бояре и отправлен в Астрахань. Миссия Одоевского заключалась в сборе ратных людей и калмыков для похода против крымских татар, которые угрожали сорвать наступление на Речь Посполитую. Моровое поветрие в Астрахани не позволило совершить этот поход. Крымским татарам удалось двинуться на Малороссию, оттянуть на себя русско-казацкие силы, осаждавшие Львов и сразиться с ними в битве под Озёрной.