2014 errang Murillo gemeinsam mit Fabián Puerta und Santiago Ramírez Morales bei den Südamerikaspielen, den Zentralamerika- und Karibikspiele und den Panamerikameisterschaften insgesamt drei Silbermedaillen. 2016 und 2017 wurden die drei Fahrer gemeinsam Panamerikameister im Teamsprint. Bei den Südamerikaspielen 2018 gewann Murillo mit Puerta und Kevin Quintero im Teamsprint. 2019 belegten Santiago Ramírez Morales, Kevin Quintero und Juan Esteban Arango bei den Panamerikaspielen Rang zwei.