Le concept d'« observation aérienne mutuelle » a été proposé au premier ministre soviétique Boulganine par le président américain Eisenhower lors du sommet de Genève, en 1955 ; l'Union soviétique le rejette ; il reste donc en sommeil plusieurs décennies. Le président George Bush relance l'idée d'un traité « Ciel ouvert » en 1989. Après des négociations entre les membres de l'OTAN et du Pacte de Varsovie (dissous en 1991), il est signé à Helsinki le . Les États-Unis le ratifient en 1993 et la Russie en 2001, ce qui permet l'entrée en vigueur du traité au ; il compte actuellement trente-quatre États parties.