Castelfranco también se encuentra cerca del lugar donde ocurrió la antigua Batalla de Forum Gallorum, en la Vía Emilia entre Módena y Bolonia, donde en el año 43 a. C. Octavio Augusto y Aulo Hircio derrotaron a Marco Antonio. Desde 1506 formó parte de los Estados Pontificios. En su término municipal, se produjo el 3 de abril de 1815 la batalla de Panaro (Guerra austro-napolitana). En 1861 se unió a la desaparecida comunidad de Piumazzo.