Byen vokste opp rundet klosteret Stavelot som ble grunnlagt en gang rundt år 650 av den legendariske sankt Remaclus i en eldre romersk villa. Villaens landområder dannet grenseområdet mellom bispedømmet Köln og Tongeren. Klosteret ble verdsliggjort og revet ned i løpet av den franske revolusjon. Av kirken er vestendens inngang som gjenstår som et frittstående tårn. To klosterganger, et verdslig og et for munkene, har blitt bevart som en gårdsplass hvor også museet for fyrstedømme Stavelot-Malmedy blir huset. Det er også museum for dikteren Guillaume Apollinaire som lenge bodde i byen. Grunnmuren til klosterkirken står fortsatt som et fottrykk med baser for søylene og veggene slik at besøkende kan visualisere størrelsen på det romanske klosteret.