Il organise une compagnie d'artillerie qui montrera sa bravoure lors des affrontements de 1776 autour de New York. Il entre sous le commandement de George Washington en avec le grade de lieutenant-colonel. Il sera pendant quatre ans son secrétaire personnel et son aide de camp. Mais son ambition de gloire militaire le rend impatient et il saisit la moindre réprimande administrée par Washington comme excuse pour quitter son état-major (). Il mène par la suite une colonne américaine à la victoire à la bataille de Yorktown.