Dvořák begann mit dem Zehnkampf 1990 als er zum tschechischen Militär eingezogen wurde. Sein Durchbruch war der Gewinn der Bronzemedaille bei den Olympischen Spielen 1996 in Atlanta hinter dem Deutschen Frank Busemann. 1997 in Athen, 1999 in Sevilla und 2001 in Edmonton wurde er dann dreimal hintereinander Weltmeister im Zehnkampf. Dazwischen lag eine Enttäuschung bei den Olympischen Spielen 2000 in Sydney, wo er nur Sechster wurde.