שלוש שנים לאחר מכן, בדרום אפריקה במהלך מלחמת הבורים השנייה, באדן-פאוול שהה בעיירה הקטנה מאפקינג, עליה הוטל מצור על ידי צבא בורים גדול בהרבה. חיל הצוערים של מאפקינג היה קבוצת נערים שתמכו בכוחות באמצעות העברת מסרים, ששחררו את הגברים לתפקידים צבאיים ושמרו על הנערים עסוקים במהלך המצור הארוך. הנערים לבשו בגדי חאקי וביצעו משימות תומכות לחימה כמו סיור, העברת ידיעות וטיפול בפצועים. פעילות הצוערים עזרה בהגנה המוצלחת על העיר במהלך מספר חודשים. חיל הצוערים הצליח היטב, סייע להגנת העיר (1899–1900), והיו אחד הגורמים הרבים שהיוו השראה לבאדן-פאוול להקים את תנועת הצופים. העמידה המוצלחת במצור והסרתו העלו משמעותית את מצב הרוח של הצבא הבריטי והפכו את באדן-פאוול לגיבור לאומי. באדן-פאוול אמנם לא היה מעורב בפעילות הצוערים, אך התרשם מתרומתם של בני הנוער המתנדבים וכתב עליה מאוחר יותר בספריו. כל חבר קיבל תגית שהמחישה נקודת מצפן וראש חנית. הלוגו של התג היה דומה לראש החץ בצורת פלר דה ליס שאותו אימצו הצופים אחר כך כסמלם הבינלאומי. המצור על מפקינג היה הפעם הראשונה מאז ילדותו שבאדן-פאוול, חייל קבע, נכנס לסביבה של "אזרחים" - נשים וילדים - וגילה בעצמו את התועלת של בנים מאומנים היטב.