Die Höhenburg Osternohe wurde 1228 schon als „castrum Osternach“ in einer von König Heinrich VII. bestätigten Urkunde bezeugt. Die Edelfreien von Osternohe zählten vermutlich zur höheren Reichsministerialität. Poppo II. und sein Bruder Konrad von Osternohe traten 1199 als Urkundenzeugen für König Philipp auf. Poppo III. war 1211 bis 1220 Würzburger Kanoniker. Das bedeutendste Familienmitglied war Poppo IV., er beteiligte sich 1229 am Kreuzzug des römisch-deutschen Kaisers Friedrich II. nach Jerusalem und nahm 1241 an der Schlacht von Liegnitz teil. Er amtierte von 1253 bis 1257 als Hochmeister des Deutschen Ordens. Er war vermutlich auch an der Gründung der preußischen Stadt Königsberg beteiligt. 1257 legte er sein Amt als Hochmeister krankheitsbedingt nieder und wurde 1264 Komtur in Regensburg. Nachdem er vermutlich 1265 verstorben war, wurde er im Kloster Mallersdorf begraben. Die Osternoher waren auch verwandt mit dem fränkischen Dynastengeschlecht der Hohenlohe. 1254 verkaufte Engelhard de Osterna die Burg an Gottfried von Hohenlohe.