הקשר העתיק ביותר שתועד בין שני הצדדים היה נישואיהם של המלך הסרבי סטפן אורוש הראשון והלן מאנז'ו הצרפתית. המגעים החשובים הראשונים של הצרפתים והסרבים החלו רק במאה ה-19 כאשר סופרי המסעות הצרפתים כתבו לראשונה על סרביה. במאה ה-19, קאראג'ורג'ה, מנהיג המהפכה הסרבית, שלח מכתב לנפוליאון בונפרטה ובו הביע את הערצתו למנהיג הצרפתי, ואילו בפרלמנט הצרפתי נשא ויקטור הוגו נאום וביקש מצרפת לסייע לסרביה ולהגן על האוכלוסייה הסרבית מפני פשעים עות'מאניים. לאחר מכן התפתחו במהירות היחסים הדו-צדדיים, כך שהתושבים בסרביה ראו ב"צרפת האדירה" חברה גדולה, שיכולה הייתה להגן עליהם מפני העות'מאנים ובית הבסבורג. היחסים בין סרביה לצרפת המשיכו להשתפר עד מלחמת העולם הראשונה, אז הגיע "המאבק המשותף" נגד אויב משותף לשיאו כששתיהן היו חלק ממדינות ההסכמה. לפני המלחמה זכתה צרפת באהדת האוכלוסייה הסרבית על ידי בניית מסילות ברזל, פתיחת בתי ספר צרפתיים, קונסוליה ובנק צרפתי. כמה מלכים סרבים מתקופה זו למדו באוניברסיטאות בפריז, כמו גם חלק גדול מהדיפלומטים העתידיים. הסרבים נחשבו לפרנקופילים, מכיוון שכל הפעילויות הללו הרחיקו אותם מהאימפריות העות'מאנית והבסבורגית. הברית הסרבית-צרפתית עד שנת 1914 אף איימה על הנטייה המסורתית כלפי האימפריה הרוסית. עזרה הומניטרית וצבאית רבה נשלחה על ידי צרפת לסרביה במלחמת העולם הראשונה, כולל עזרה בפינוי ילדים, אזרחים וצבאיים בסוף המלחמה ותמיכה בכותרות העיתון הצרפתי. גם כיום פעולות אלו נותרות טבועות בתודעה הקולקטיבית של מספר גדול של סרבים. בשנת 1964, הרפובליקה הפדרלית הסוציאליסטית של יוגוסלביה וצרפת חתמו על הסכם סחר דו-צדדי בן 6 שנים, אשר סיפק ליוגוסלביה את אותם תנאי סחר שצרפת העמידה למדינו החברות ב-OECD שתורמות להמשך פיתוח היחסים היוגוסלביים עם הקהילה הכלכלית האירופית.