پیشینه شکل‌گیری این نیرو به سال ۱۳۶۱ و تشکیل "قوای زمینی سپاه" بازمی‌گردد. نیروی زمینی سپاه پاسداران به‌طور رسمی فعالیت خود را از شهریورماه ۱۳۶۴ در خلال جنگ ایران و عراق آغاز کرد و نخستین فرمانده آن سید یحیی رحیم‌صفوی بود. هم‌اکنون سرتیپ پاسدار محمد پاکپور فرماندهی نیروی زمینی سپاه را برعهده دارد.