174 v. Chr. gehörte Valerius einer fünfköpfigen römischen Delegation nach Griechenland an, die sich in Delphi bemühte, Streitigkeiten unter den Aitolern zu schlichten. Es gelang den Gesandten dann nicht, den makedonischen König Perseus zu sprechen. Als sie Anfang 173 v. Chr. nach Rom zurückkehrten, berichteten sie, dass Perseus Rüstungen für eine militärische Auseinandersetzung betreibe. Noch im gleichen Jahr 173 v. Chr. unternahm Valerius zusammen mit Gnaeus Lutatius Cerco, Quintus Baebius Sulca, Marcus Cornelius Mammula und Marcus Caecilius Denter eine erneute Gesandtschaftsreise in den griechischen Osten, um vor dem sich abzeichnenden Krieg mit Makedonien die dortigen Verhältnisse zu sondieren. Dass Valerius bereits nach seinem Besuch in Griechenland wieder heimgekehrt sei und nur seine Mitgesandten ihre Reise in das Ptolemäerreich sowie anschließend nach Syrien und Pergamon fortgesetzt hätten, dürfte falsch sein; wahrscheinlich wurde er erst aus Kleinasien zur Meldung seiner Erkundungen zurückgerufen. In Alexandria versicherten die Gesandten dem Hof Ptolemaios’ VI., dass sie zur Erneuerung der Freundschaft gekommen seien. Als Valerius wieder in Rom eintraf, befand sich in seiner Begleitung u. a. ein hochstehender Einwohner Brundisiums, Herennius Rammius, der dem Senat erzählte, er sei vom makedonischen König bestochen worden, Gesandte zu vergiften.