Le premier seigneur d'Asnebec connu est Roger de Beaumont (dont le fief principal se situe dans le Roumois autour de Beaumont-le-Roger et Pont-Audemer), éminent conseiller de Guillaume le Conquérant et de sa femme Mathilde administratrice du duché après la conquête de 1066. Il fait don des revenus des paroisses d'Asnebec, de Rasnes et de Faverolles à l'abbaye de Saint-Wandrille.