Ήταν αδελφός του Αλέξα Νενάντοβιτς κι θείος του Ματέια Νενάντοβιτς, ο αδελφός του σκοτώθηκε το 1804 κατά την Η Σφαγή των Κνέζων στο Βάλιεβο. Από την αρχή της επανάστασης πήρε μέρος σε αυτή και αναδείχτηκε από τους πιο διακεκριμένους διοικητές και πρόσωπα της δυτικής Σερβίας. Εξοπλίστηκε με οπλισμό που αγόρασε από την Σρεμ της τότε Αυστροουγγαρίας και τον Μάρτιο του 1804 επιτέθηκε στο Σάμπατς. Ήταν από τους πρωτεργάτες δημιουργίας του Διοικητικού συμβουλίου των Σέρβων (πρώτη σερβική κυβέρνηση) και πρόεδρος του (πρωθυπουργός) το 1810-1811 κι έπειτα υπουργός εσωτερικών.