Henri participe à la bataille de Cassel en 1328, aux côtés de Philippe VI de Valois, roi de France. Son fils est tué à Crécy, et il lèguera le comté de Vaudémont à son petit-fils Henri de Joinville. Son fils, qu'il avait associé au pouvoir vers 1333, tomba au champ d'honneur pendant la Bataille de Crécy. C'est à sa fille Marguerite que revint le comté qu'elle transmit à son mari puis à ses descendants.