Die Besiedlung der Region Obrenovac begann schon in vorchristlicher Zeit. Im 9. Jahrhundert siedelten hier Slawen. Während der osmanischen Herrschaft über den Balkan hieß der Ort "Palež". In der Zeit der österreich-ungarischen Besetzung erhielt die Stadt den Namen "Zweibrücken". Nach dem erfolgreichen Zweiten Serbischen Aufstand gegen die osmanische Besatzung wurde der Ort 1859 nach dem serbischen Fürstenhaus Obrenović benannt.