Los primeros signos de la distinción moderna entre delitos y asuntos civiles surgieron durante la invasión normanda de Inglaterra. La noción especial de castigo penal, al menos en lo que respecta a Europa, surgió en el escolasticismo tardío español (véase Alfonso de Castro), cuando la noción teológica de la pena de Dios ("poena aeterna") que se infligía únicamente por una mente culpable, se transfundió primero al derecho canónico y, finalmente, al derecho penal secular. El concepto del Estado que imparte justicia en un tribunal surgió claramente en el siglo XVIII cuando los países europeos comenzaron a mantener servicios policiales. A partir de este punto, el derecho penal formalizó los mecanismos de ejecución, lo que permitió su desarrollo como ente discernible.