Ο Κοστσιούσκο γεννήθηκε το Φεβρουάριο του 1746 σε μία έπαυλη στο κτήμα Μερετσεβσίνα στο βοεβοδάτο Νοβογκρόντεκ, στο Μεγάλο Δουκάτο της Λιθουανίας, τμήμα της Πολωνικής-Λιθουανικής Κοινοπολιτείας. Σε ηλικία 20 ετών αποφοίτησε από το Σώμα Δοκίμων στη Βαρσοβία της Πολωνίας. Μετά την έναρξη του εμφυλίου πολέμου στη Συνομοσπονδία του Μπαρ το 1768, ο Κοστσιούσκο μετακόμισε στη Γαλλία το 1769 για να μελετήσει. Επέστρεψε στην Πολωνία το 1774, δύο χρόνια μετά τον πρώτο διαμελισμό και προσελήφθη ως δάσκαλος στην οικία του Γιούζεφ Σιλβέστερ Σοσνόφσκι. Μετά τη προσπάθεια του Κοστσιούσκο να κλεφτεί με τη κόρη του εργοδότη του, επέστρεψε στη Γαλλία. Το 1776, ο Κοστσιούσκο πήγε στη Βόρεια Αμερική, όπου συμμετείχε στην Αμερικανική Επανάσταση ως συνταγματάρχης του ηπειρωτικού στρατού. Ως αναγνωρισμένος στρατιωτικός αρχιτέκτονας, σχεδίασε και επέβλεψε την κατασκευή σύγχρονων οχυρώσεων, όπως αυτές στο Γουέστ Πόιντ, κοντά στη Νέα Υόρκη. Το 1783, σε αναγνώριση των υπηρεσιών του, το Κογκρέσο της Φιλαδέλφειας τον ανακήρυξε ταξίαρχο.