Guerrero nació en Tucson, Arizona, ciudad a la que emigraron sus padres procedentes de Cananea, Sonora. Fue parte de una familia de 21 hermanos de los cuales sólo sobrevivieron nueve. Su madre fue Concepción Guerrero y su padre Eduardo Guerrero, quien trabajó para la compañía ferroviaria Southern Pacific. Dejó su ciudad natal para continuar su carrera musical. El compositor decía que su talento para componer se lo debía a su madre, quien le enseñó a "adoptar el espíritu de ser Chicano". Lalo, con el tiempo, superó incluso sus sueños como músico, escritor y artista, siéndolo durante más de seis décadas, ganando el reconocimiento mundial como padre de la música chicana. Su primer grupo, Los Carlistas (integrado por él junto a Chole y Joe Salaz), representó a Arizona en la Exposición General de segunda categoría de Nueva York de 1939 y actuaron en la Hora amateur del mayor Bowes, un conocido programa de presentación de talento amateur en la radio de la década del 30 en Estados Unidos.