En 1248, le baron André III part en croisade en terre sainte. Il y meurt en 1250 lors de la bataille de Mansourah. Son seul fils, André, un enfant, va hériter de la baronnie mais il mourra l'année suivante. C'est alors sa sœur, Philippa, dernière représentante de la Famille de Vitré, qui devint baronne. À sa mort, en 1254, la baronnie de Vitré passe aux mains de son mari, le baron Guy VII de Laval.