Po wyjściu z mgły "Glowworm" natknął się na niemiecką flotę inwazyjną prowadzoną przez krążownik ciężki "Admiral Hipper" podążającą do Trondheim w ramach Operacji "Weserübung". Pomimo olbrzymiej dysproporcji sił, dowódca "Glowworma" zdecydował się nawiązać walkę z okrętami nieprzyjaciela. Okręt wykonał atak torpedowy, otrzymując w tym czasie kilka trafień z dział "Hippera", ale wszystkie wystrzelone torpedy chybiły. Roope podjął wówczas dramatyczną decyzję o staranowaniu nieprzyjacielskiego krążownika mając nadzieję poważnie go uszkodzić. W czasie "szarży" "Glowworma" na okręt niemiecki jeden z wystrzelonych przez "Hippera" pocisków trafił w maszt niszczyciela, który padając na nadbudówki spowodował zwarcie w syrenie okrętowej; ostatnim chwilom okrętu aż do jego zatonięcia towarzyszył donośny głos syreny. Angielski niszczyciel uderzył w sterburtę "Hippera" w okolicach dziobu, poważnie go uszkadzając. Kolizja rozdarła około 30 metrów pancerza, uszkadzając jednocześnie boczną wyrzutnię torpedową, zabijając jednego załoganta niemieckiego i przebijając dwa zbiorniki na słodką wodę. Po kolizji płonący "Glowworm" dryfował przez kilka minut przy burcie "Hippera", po czym przewrócił się i zatonął (przybliżone koordynaty zatonięcia to 64°30' N i 6°30' E). Z całej załogi uratowano 31 osób. Niemiecki krążownik, który nabrał 500 ton wody w kadłubie, dopłynął do Trondheim.