Sin dalla giovane età la sua vita venne segnata dalla Guerra dei Trent'anni. All'età di 17 anni prestò servizio nell'esercito bavarese e sotto il comando di Tilly prese parte alla Battaglia di Lutter. Più tardi combatté contro gli insorti protestanti in Austria sotto il maresciallo von Pappenheim. A seguito di questo ruolo preminente, Mainardo venne nominato consigliere dell'elettore di Baviera.