Первый носитель когномена "Лепид" ("Lepidus") достиг консульства в 285 году до н. э. Капитолийские фасты называют преномены отца и деда Марка Эмилия — "Квинт" и "Марк" соответственно. Согласно предположению В. Друмана, Марк-старший — это военный трибун, сражавшийся при Магнезии. Другие историки, исходя из сообщения Цицерона о том, что Марк Эмилий Лепид-триумвир был правнуком консула 187 года до н. э., предполагают, что Квинт Эмилий был сыном последнего.