Сітуацыя змянілася з пачаткам дзейнасці Чатырохгадовага сойму (1788—1792), рэформы якога прадугледжвалі павелічэнне войска Рэчы Паспалітай да 100 тысяч чалавек для абароны граніц федэрацыі. Касцюшка ўбачыў шанец вярнуцца на вайсковую службу і правёў некаторы час у Варшаве сярод тых, хто ўдзельнічаў у палітычных дэбатах па-за межамі сойму. Ён напісаў прапанову аб стварэнні апалчэння паводле амерыканскай мадэлі. Калі палітычны ціск прывёў да пабудовы войска, а палітычныя саюзнікі Касцюшкі набылі ўплыў на караля, ён зноў падаў заяўку на ўступленне ў армію і 12 кастрычніка 1789 года атрымаў пасаду генерал-маёра. Апроч таго, ён пачаў атрымліваць высокую зарплаты ў 12000 злотых у год, якая паставіла кропку на яго фінансавых цяжкасцях. Ён хацеў патрапіць у армію Вялікага Княства Літоўскага, але замест гэтага яго прызначылі ў каралеўскае войска. 1 лютага 1790 года ён прыбыў ва Улацлавак і ў сярэдзіне сакавіка атрымаў падначаленае войска. Летам ён камандаваў некалькімі пяхотнымі і кавалерыйскімі часткамі ў раёне паміж рэкамі Бугам і Віслай. У жніўні 1790 года ён быў адпраўлены на Валынь, дзе быў дыслакаваны паблізу Стараканстантынава і Мендзыбожэ. Князь Юзаф Панятоўскі, які быў пляменнікам караля, прызнаў вялікі вопыт Касцюшкі і зрабіў яго сваім намеснікам, а таксама пакідаў яго камандзірам, калі адсутнічаў сам.