Um estudo filogenético de 2007 mostrou que os juparás formam uma linhagem basal irmã do resto dos procionídeos. Divergiram há 21,6–24 milhões de anos. Dois clados, um levando a "Bassaricyon" (olingo e olinguito ("Bassaricyon neblina")) mais quatis ("Nasua"), e um levando a "Bassariscus" (o quati-de-cauda-anelada e o "Bassariscus sumichrasti") mais "Procyon" (guaxinins), apareceram posteriormente e irradiaram durante o Mioceno (23,8 a 5,3 milhões de anos atrás). Acredita-se que os juparás tenham evoluído na América Central e invadido a América do Sul como parte do Grande Intercâmbio Americano que se seguiu à formação do istmo do Panamá. As relações filogenéticas obtidas no estudo de 2007 são fornecidas a seguir; eles foram apoiados por estudos semelhantes nos anos seguintes.