Nach dem Frieden von Aachen heiratete Rochambeau 1749 Jeanne Thérèse Tellez d’Acosta. Er beschäftigte sich weiter mit der Ausbildung seines Infanterieregiment und machte an dessen Spitze 1756 die Expedition gegen Menorca unter dem Marschall Richelieu mit. Für seinen dabei bewiesenen Mut erhielt er den Orden von Saint-Louis und wurde zum Brigadier des armées du roi befördert. Er wurde daraufhin im Siebenjährigen Krieg in Deutschland eingesetzt. Hier hielt er 1757 Ferdinand von Braunschweig stand, nahm die Burg Regenstein, wohnte den Kämpfen bei Krefeld und Minden bei und erlitt im Oktober 1760 in der Schlacht bei Kloster Kampen mehrere Wunden. Am 20. Februar 1761 wurde er Maréchal de camp und erhielt 1769 das Kommando über die Infanterie im Elsass. In dieser Stellung war er nicht nur Berater des Hofs bei wichtigen militärischen Plänen, sondern sollte auch das Kriegsministerium übernehmen, was er jedoch aus Bescheidenheit mehrmals ablehnte.