De retour sur les pistes d'athlétisme en début d'année 2004, il ne termine que huitième des Championnats du monde en salle de Budapest avec un saut à , puis monte sur la troisième marche du podium des Championnats Ibéro-américains de Huelva (), loin derrière l'Espagnol José Miguel Martínez. Désigné porte-drapeau de la délégation cubaine lors de la Cérémonie d'ouverture des Jeux olympiques de 2004, Pedroso prend la septième place de la finale avec , son meilleur saut de l'année.