Fue hijo de Mariano Castro Zaldívar, reconocido diplomático y político peruano, quien combatió en la Batalla de San Pablo y ejerció diversos cargos ministeriales en el gobierno del presidente Miguel Iglesias, siendo uno de los firmantes del Tratado de Ancón el 20 de octubre de 1883 junto al ex canciller José Antonio de Lavalle en representación del gobierno peruano y garantizando su posterior implementación junto al ex canciller Eugenio Larrabure y Unanue, logrando así la paz definitiva con Chile luego de la Guerra del Pacífico. Su madre fue María Rosario Iglesias Pino de Arce, hermana del presidente Miguel Iglesias, mientras que su hermana Mavila Castro Iglesias contrajo matrimonio con el coronel Vidal García y García -hermano del diplomático José Antonio García y García y de los marinos Aurelio y Guillermo García y García- quien fue presidente de la Asamblea Constituyente del Norte, ministro plenipotenciario en Chile y destacó como vencedor en el Combate del 2 de mayo de 1866.