Wyprawa prowadzona przez Fryderyka Hohenzollerna oraz Juliana Cesariniego ruszyła 1 sierpnia 1431, w kierunku Królestwa Czech i weszła na jego teren od strony Tachova. Nie podejmując próby zdobycia Tachova armia krzyżowców trafiła pod mury Domažlic, oblegając miasto. 12 sierpnia zagrożonemu miastu z pomocą ruszył Prokop Wielki. W ciągu dwóch dni armia husycka przebyła 80-kilometrową drogę z Chotiešova, zaskakując krzyżowców. 14 sierpnia wojska husyckie starły się pod Domažlicami z będącą w rozsypce armią Fryderyka Hohenzollerna, zadając jej druzgocącą klęskę. W ręce zwycięskich husytów wpadły bogate łupy oraz liczne w obozie napastników działa.