Domkowo odnotowano po raz pierwszy w źródłach pisanych w 1335 r. jako dobra rycerskie. W czasach krzyżackich wieś podlegała pod komturię w Ostródzie, były to dobra rycerskie o powierzchni 30 włók. Wieś, wraz z istniejącym tu młynem, uległy zniszczeniu w czasie wojny polsko-krzyżackiej (1409-1411). W 1470 r. Chrystian Lichtenwald sprzedał wieś Piotrowi Ślubawskiemu, a ten w 1478 sprzedał kolejnemu właścicielowi – Niklasowi z Gierzwałdu. W 1480 r. 20 włók w Domkowie kupił Marcin Swartowski a 9 włók Mikołaj Czereśny. W tym okresie współwłaścicielem Domkowa był także Marcin Kwiatkowski, który posiadał wraz z trzema synami 8 włók. W 1540 r. na 30 włokach osadzonych było 9. wolnych chłopów. W latach 1533-1565 właścicielem majątku ziemskiego w Domkowie był Jakub Birckham z Gierzwałdu. Według dokumentów w 1576 r. wolni chłopi posiadali 17 włók, a Birckham – 13. W 1631 r. Jan Stukliński sprzedał 4 włoki Feliksowi Birckhamowi. W tym samm czasie Fryderyk Kownacki zamienił z Michalem Opingerem swoje dwie włóki w Lichtajnach na 4 włóki w Domkowie. W 1665 r. włościcielem Donkowa był dzierżawca starostwa olsztyneckiego niejaki von Hoverbeck (był w posiadaniu także Dąbkowa, Baranowa i Grunwaldu).