A expansão portuguesa teve início quando a armada portuguesa, encabeçada pelo rei D.  em pessoa, aporta e toma a cidade portuária de Ceuta, em 21 de agosto de 1415. Portugal, assim, além do primeiro estado europeu formado, foi também o primeiro a extrapolar os limites do continente europeu. As causas que levaram à Conquista de Ceuta foram sobretudo de natureza estratégica, uma vez que Ceuta era uma cidade importante para o controlo das rotas marítimas entre o mar Mediterrâneo e o oceano Atlântico, por meio do controlo do estreito de Gibraltar. A partir de 1415, os portugueses entraram em África, assegurando uma presença contínua por mais de 550 anos.