La Baronía de Arcadia no fue una de las doce baronías originales del Principado. Inicialmente, Arcadia —el nombre medieval de Ciparisia en la costa occidental de Mesenia— formaba parte del dominio principesco de la familia Villehardouin. Fue creado como una baronía separada por el príncipe Guillermo II de Villehardouin poco después de la reconquista bizantina de Constantinopla en 1261, para recompensar a Vilain de Aulnay, uno de los señores francos del Imperio latino de Constantinopla, que buscó refugio en Acaya.