Κατά τον Β' Παγκόσμιο Πόλεμο, ο Χάινριτσι διοίκησε το XXXXIII Σώμα Στρατού, με το οποίο διακρίθηκε ιδιαίτερα στις εκστρατείες της Γαλλίας (1940) και κατά τα πρώτα στάδια της γερμανικής εισβολής στη Σοβιετική Ένωση (1941). Έπαιξε σημαίνοντα ρόλο στη μάχη της Μόσχας (Χειμώνας 1941/42) όπου κατόρθωσε να σταθεροποιήσει το μέτωπο έξω από τη Μόσχα. Ηγήθηκε της 4ης Στρατιάς στον κεντρικό τομέα του μετώπου, αλλά λόγω της αντίθεσής του στη ναζιστική πολιτική της «καμένης γης» στην Ανατολή έπεσε στη δυσμένεια του Χέρμαν Γκέρινγκ και τον Αδόλφου Χίτλερ και παραμερίστηκε. Μετά από αρκετούς μήνες ανενεργούς υποχρεωτικής παραμονής στη Βοημία, επανήλθε και διοίκησε μια φερώνυμη Ομάδα Στρατιάς στην Ουγγαρία (1944-1945) απέναντι σε υπέρτερες Σοβιετικές δυνάμεις. Αναδείχτηκε κατά τη μάχη του Βερολίνου, κατά τη διάρκεια της οποίας ανέλαβε να κρατήσει το μέτωπο του Όντερ, ως διοικητής της Ομάδας Στρατιών «Βιστούλας», και για τη μάχη στα Υψώματα Ζέελοβ. Προσπαθώντας να περιορίσει τις άσκοπες καταστροφές υποδομών που διέταζε η παραπαίουσα ναζιστική ηγεσία, όπως και τις απώλειες στρατιωτών σε απέλπιδα μέτωπα, απαλλάχθηκε από τα καθήκοντά του λίγες ημέρες πριν την άνευ όρων συνθηκολόγηση της Γερμανίας (8 Μαΐου 1945). Αν και υπήρξε από τους καλύτερους στρατιωτικούς ηγέτες που αναδείχτηκαν κατά τον Β' Παγκόσμιο Πόλεμο, παραμένει σχεδόν άγνωστος ως σήμερα, αποτελώντας έτσι έναν από τους πιο παραγνωρισμένους στρατηγούς του Β' Παγκοσμίου Πολέμου.