Stepa Stepanović urodził się w Kumodraž niedaleko Belgradu. W 1874 wstąpił do serbskiej armii i jako kadet rozpoczął naukę w szkole artylerii. 1877–1878 uczestnik wojny rosyjsko-tureckiej, podczas której został odznaczony medalem za odwagę. 1912-1913 brał udział w I wojnie bałkańskiej. Jeden z dowódców Ligi Bałkańskiej w walkach przeciwko Turcji. W marcu 1913 razem z siłami bułgarskimi pokonał wojska tureckie pod Adrianopolem. Od czerwca do sierpnia 1913 uczestnik II wojny bałkańskiej przeciwko Bułgarii.