Ab 1955 arbeitete Walters wieder in Washington bei der ständigen NATO-Gruppe. Zugleich war er Dolmetscher für Präsident Eisenhower und Vizepräsident Richard Nixon. Für Eisenhower übersetzte er bei Staatsbesuchen und internationalen Konferenzen, so bei den Vier-Mächte-Konferenzen 1955 in Genf und 1960 in Paris, welche vom „U-2-Zwischenfall“ um den Abschuss von Gary Powers überschattet wurde. Nixon begleitete er 1958 auf einem umstrittenen Staatsbesuch quer durch Südamerika. In Caracas, Venezuela kam es dabei zu gewaltsamen Ausschreitungen. In seinen Memoiren lobte Walters Nixons persönlichen Mut und die Entschlossenheit, die dieser damals gezeigt habe.