Lupescu a jucat 74 de meciuri pentru reprezentativa României și a marcat 6 goluri. A debutat pe 3 februarie 1988, într-un meci împotriva echipei naționale a Israelului, câștigat de România cu 2-0. A participat la două Campionate Mondiale, în 1990 și 1994, la cel din Statele Unite făcând parte din generația care a ajuns până în sferturile de finală. A jucat de asemenea la două Campionate Europene, în 1996 și 2000. A bifat și șapte meciuri pentru echipa națională de tineret a României.