À la suite de ce succès, Bessières pousse jusqu'à Mayorga où il entre le . Les avantages stratégiques acquis sur les Espagnols à Medina de Rioseco sont toutefois éclipsés par la défaite du général Dupont à Bailén, qui contraint les Français à repasser l'Èbre. Le corps de Bessières se retire du côté de Briviesca en attendant la venue de l'Empereur, qui a décidé d'intervenir personnellement en Espagne afin de redresser la situation. Une fois celui-ci arrivé, Bessières reçoit l'ordre d'avancer sur Burgos mais perd du temps, soit parce qu'il surestime les forces adverses, soit parce qu'il sait depuis le qu'il doit être remplacé par le maréchal Soult à la tête du corps. Le , il transmet son commandement à ce dernier, conservant toutefois celui de la Garde impériale et de la cavalerie de réserve. Conformément aux ordres de l'Empereur, les deux maréchaux marchent sur Burgos et se heurtent devant la ville à l'armée espagnole du comte de Belveder. L'action décisive de l'infanterie française contre les lignes espagnoles est complétée par l'attaque de la cavalerie lourde menée par Bessières, qui sabre les fuyards et met la main sur de nombreuses pièces d'artillerie. Bessières est cependant critiqué par Napoléon qui lui écrit la veille de la bataille :