גאודה היה בנו של אסטנבעל, שהיה בנו של מסיניסה. מלבד אסטנבעל למסיניסה נולדו עוד שני ילדים, גולוסה, ומיקיפסה. לאסטנבעל היה בן נוסף לא חוקי בשם יוגורתה. אולם אסטנבעל וגולוסה מתו ממגפה, ומיקיפסה תפס את השלטון ואימץ את יוגורתה. לאחר מותו של מיקיפסה, חלקו את הממלכה אדהרבעל, היימפסל, ויוגורתה. אולם יוגורתה נפטר משני שותפיו, והפך למלך היחיד של נומידיה. הוא פתח ברצח שיטתי של קרובי משפחתו, גאודה ניצל ככל הנראה משום שבגלל מצבו החולני לא נחשב לאיום. יוגורתה גם הסתכסך עם הרפובליקה הרומית, מה שהוביל למלחמת יוגורתה.