Direkt im Anschluss an die „Vinland Revisited“-Fahrt trat die "Gaia" im Herbst 1991 die Reise zur Konferenz der Vereinten Nationen über Umwelt und Entwicklung in Rio de Janeiro an. Als letzten Hafen in den USA lief sie Orlando (Florida) an, wo sie von Vertretern aus Politik und Wirtschaft begrüßt wurde. Es wurden Vorträge für die Allgemeinheit, insbesondere für Schulklassen und Studentengruppen, angeboten. Gunnar Marel Eggertsson erklärte die Zusammenarbeit von Menschen verschiedener sozialer und kultureller Herkunft auf einem Schiff als symbolisch für die Botschaft der Zusammenarbeit der Nationen zum Schutz der Erde, die die "Gaia" nach Rio de Janeiro tragen wolle. Nach dem Besuch in Rio de Janeiro fuhr die "Gaia" den Amazonas bis weit ins Innere Südamerikas hinauf. Auf der Rückreise von Rio de Janeiro geriet sie in einen Sturm von Orkanstärke, den sie unbeschadet überstand.