In de veertiende eeuw werd de stad gesticht als "Lewinburg" door de Duitse Orde, later verbasterde de naam naar "Lauenburg". In het oosten van de stad werd een slot gebouwd dat door oorlogen met Polen in 1410 en 1455 gedeeltelijk verstoord werd. Na de Dertienjarige Oorlog (1454-1466) moest de Duitse Orde in de Tweede Vrede van Thorn Lauenburg en Bütow waartoe de stad Lauenburg behoorde afstaan aan Polen, en kwam onder direct bewind te staan van hertog Erik II van Pommeren. Na de dood van Bogislaw XIV in 1637 viel het gebied terug aan Polen, maar reeds in 1657 werd in het Verdrag van Bromberg bepaald dat het gebied een leen werd van Brandenburg-Pruisen. Bij de eerste Poolse deling werd het gebied volledig eigendom van Pruisen.