Die oberste Kronburg stand auf der Nordwestseite des Hohen Rains, also südlich der heutigen Anlage. Sie wurde wohl kurz nach 1200 erbaut. Im Jahre 1268 kam die Burg an die Habsburger, die sie fortan als Pfandlehen vergaben. Der letzte der Herren von Kronburg war Eitel von Kronburg, der 1360 starb. Über die Herren von Ratzenried ging die Burg von 1366 bis 1454 in den Besitz der Herren von Uttenried. 1460 ging das Schloss an Hans von Werdenstein und 18 Jahre später an die Herren von Rechberg. Sie bauten von 1490 bis 1536 auch das heutige kastellförmige Burgschloss an der Stelle der zerfallenen Römerbefestigung. 1604 starb Ernst von Rechberg ohne männlichem Leibeserben. Seine Nachfolger zerstritten sich mit dem Oberlehnsherren, dem Herzog von Österreich und wurden nach fünfzehnjährigen Erbstreitigkeiten für verlustig erklärt. Somit fiel das Schloss an Johann Eustach von Westernach, den späteren Großmeister des Deutschen Ordens. Im Jahre 1635 versuchten die Schweden, das Schloss einzunehmen, jedoch konnten sie abgewehrt werden. Im Spanischen Erbfolgekrieg nahmen zuerst die Franzosen das Schloss ein und befestigten die Anlage stark. Ein Jahr später, nach der Zweiten Schlacht bei Höchstädt, wurde das Schloss durch die flüchtenden Bayern eingenommen. Dabei wurden alle vier Rundtürme auf halber Höhe abgebrochen. Erst nach Intervention des Augsburger Bischofs Eustachius Egolph Freiherr von Westernach wurden die Türme, dick und voller Schusslöcher, wieder aufgebaut. Dabei wurden sie auch mit den charakteristischen Zwiebelhauben versehen. Maria-Theresia, die Tochter des Johann Ignaz von Westernach, führt den gesamten Besitz ihrem Gemahl, dem Freiherren Maximilian von Vequel auf Hohenkammern zu. Die Nachkommen tragen bis heute den Namen Freiherren von Vequel-Westernach. 1986 wurde das Schloss für Übernachtungen, Konzerte, Bankette, Märkte und Führungen geöffnet. Die letzte Renovierung fand von 1993 bis 1998 statt.