Своей игрой привлек внимание представителей тренерского штаба «Ювентуса», к составу которого присоединился летом 1988 года. Сыграл за «старую сеньору» следующие шесть сезонов своей игровой карьеры, в течение которых выиграл ещё один Кубок Италии в 1990 году, забив победный гол во втором финальном поединке против «Милана», и два Кубка УЕФА, причем в первом из них, в 1990 году против «Фиорентины», Роберто также забил гол в первой финальной встрече (3:1).