Il primo torneo internazionale di rilievo a essere deciso dopo i tiri di rigore fu l'Europeo del 1976. In quell'occasione, dopo il 2-2 alla fine dei tempi supplementari, la sconfisse 5-3 ai rigori la e il rigore decisivo fu trasformato da Antonín Panenka dopo che Uli Hoeneß aveva calciato sopra la traversa il tiro precedente. Il tiro divenne celebre perché Panenka per la prima volta in una gara importante adottò la tecnica "a cucchiaio" che spiazzò completamente il portiere tedesco, tanto che tale modo di battere il rigore fu da allora spesso indicato come "rigore alla Panenka".