Uno de los episodios más relevantes de su historia se produjo durante las invasiones japonesas de Corea a finales del siglo XVI. Las tropas ocupantes convirtieron a Ulsan en un puerto comercial y cuando la alianza China-Corea había replegado las tropas enemigas hasta el sur, los japoneses reforzaron las defensas con la construcción de un castillo. El asedio de Ulsan se produjo en enero de 1598 y sorprendió a los enemigos porque aún no habían concluido las obras. Pero a pesar de que 50.000 soldados estuvieron a punto de tomar la fortaleza, Mōri Hidemoto acudió al auxilio y alargó la batalla hasta que los coreanos se retiraron. Sobre el papel fue una victoria nipona, pero el ejército quedó muy debilitado y supuso un punto de inflexión en su retirada de la península.