В сезоне 1996/97 Сенсини помог своей команде занять второе место в чемпионате Италии. Следующих крупных успехов «Парма» добилась в 1999 году, в котором «жёлто-синие» завоевали свои вторые Кубок Италии и Кубок УЕФА. Финал еврокубка состоялся на московском стадионе Лужники, а Сенсини вывел «Парму» на поле в качестве капитана команды. Итальянский клуб разгромил со счётом 3:0 марсельский «Олимпик». Летом того же года Сенсини вместе со своим соотечественником Хуаном Себастьяном Вероном перешёл в «Лацио», который на тот момент был одним из богатейших клубов мира, располагавший одним из самых звёздных составов.