За 32 роки виробництва автомобіль шість раз отримував незначні покращення (Praga V3S М2…М6). Останні варіанти відрізнялись дизелем зі збільшеним до 8,1 л робочим об'ємом та максимальною потужністю у 110 к. с., підсилювачем кермового керування, сидінням водія на пневмопідвісці тощо. Сімейство Praga V3S мало десяток модифікацій, найрозповсюдженішими з яких були самоскид V3S-S (з суцільнометалевим кузовом об'ємом 2,6 м³), військова вантажівка V3S-SKS (з кузовом типу КУНГа), армійська вантажівка-радіостанція R3AT, шасі з дизель-генераторною установкою PAD, автокрани AD-060 та AD-080, ремонтна майстерня Ša, флюорографічний кабінет. На базі Praga V3S існувала зенітна самохідна установка М53/59, що знаходилась на озброєнні Чехословаччини з 1950-их. Вона мала кабіну на 5 людей, а у задній частині башту з спареною автоматичною 30-мм гарматою для повітряних та наземних цілей. Темп стрільби сягав 650 пострілів/хв, горизонтальна дальність стрільби — 10 км, досяжність по висоті — 3 км. Бойова маса установки становила 9,5 т, запас ходу 650 км. Зенітний комплекс також використовувався у Югославії, Іраку, Лівії, Сербії (зокрема під час Боснійської війни).