Tras la decapitación de su padre por traición y sus propiedades casi todas confiscadas, Pedro heredó con sus hermanos tierras que el rey de Francia y el duque de Borgoña no confiscaron. Heredó, en primer lugar, los condados de Saint-Pol y Conversano, así como los señores de Enghien y Haubourdin. Después de la muerte de su hermano mayor, Juan en la Batalla de Morat el 22 de junio de 1476, Pedro asciende al jefe de la familia de Luxemburgo y hereda los condados de Marle y Soissons.