Hij verwierf naambekendheid als marineofficier tijdens de Slag bij Lepanto (1571). Daar voerde Grimaldi bevel over galeischepen van de pauselijke vloot. Na de Slag bij Lepanto benoemde paus Gregorius XIII hem tot "rector" (1577), dit is gouverneur, van de pauselijke staat Comtat Venaissin, of kortweg Comtat. Zijn taak in Comtat, in Zuid-Frankrijk, bestond erin de protestanten te verslaan. Nog hetzelfde jaar begon Grimaldi met het beleg van Ménerbes, een stadje in Comtat waar protestanten zich goed verschanst hadden. Een jaar later gaf Ménerbes zich over aan Grimaldi. Troepen uit het naburige koninkrijk Frankrijk hadden Grimaldi geholpen. Grimaldi liet de protestanten vreedzaam vertrekken, iets wat hem kwalijk genomen werd bij pausgezinden in de Comtat.