En 1884, Serpa Pinto emprendió una exploración menos exitosa de las regiones entre Mozambique y el lago Nyasa. La expedición de Serpa Pinto tenía como objetivo reconocer el área y cartografiar el interior del continente africano, para preparar la entrada de Portugal en la discusión por la ocupación de los territorios africanos que hasta entonces sólo utilizaban como puestos comerciales o destino de los condenados. La «ocupación efectiva», sobre la ocupación histórica, determinada por las actas de la Conferencia de Berlín (1884-1885) obligó al gobierno portugués a actuar para reclamar una vasta región del continente africano que uniría las provincias de Angola y Mozambique (entonces embrionarias), a través del llamado «mapa rosado».