Semifinálovým soupeřem Krpálka byl Japonec Hisajoši Harasawa, kterého porazil ve finále Mistrovství světa v judu 2019, konaném na stejném místě ve stejné hale v Japonsku. Semifinálový duel byl od začátku opatrný, žádný z judistů nechtěl udělat chybu. V základní době rozhodnutí nepadlo, rozhodovalo tedy prodloužení a „zlaté skóre“. Krpálek byl v nastavení aktivnější a v osmé minutě souboje předvedl úspěšnou techniku osoto-gari, což mu vyneslo waza-ari a postup do finále.