Lorsque les Romains construisirent la route de Douvres à Londres (appelée plus tard Watling Street), il est devenu nécessaire de traverser la rivière Darent par gué ; donnant ainsi ce nom à ce territoire. Des villas romaines furent construites dans la vallée de Darent et à Noviomagus (Crayford), tout près. Les Saxons auraient bel et bien fondé la première colonie à l'emplacement actuel de Dartford. Le manoir de Dartford, appartenant à cette époque au roi Guillaume d'Angleterre, est mentionné dans le Domesday (en français "Livre du Jugement Dernier"), écrit en 1086 après l'invasion normande.