前193年西庇阿与其他几名代表一起前往非洲，试图调解正在扩张中的马西尼萨与业已衰落的迦太基之间的尖锐矛盾。由于罗马人明显偏向马西尼萨，这次调解没有取得任何成果。前191年，罗马与东方最强大的希腊化国家塞琉古帝国爆发战争。这次战争的起因是塞琉古国王安条克三世侵入巴尔干，然而罗马人的扩张意图也起了决定作用。在安条克三世被赶出希腊后，罗马元老院决心派遣远征军入侵位于亚洲的塞琉古帝国本土。大西庇阿的弟弟卢基乌斯·科尔内利乌斯·西庇阿被元老院任命为罗马军队的指挥官，而大西庇阿与他同行（作这种安排的原因是，西庇阿刚于前194年的执政官职位卸任，尚未达到再次出任执政官的时间间隔）。很有可能，真正掌握军队领导权的是大西庇阿。前190年，罗马军队在馬格尼西亞戰役（位于小亚细亚）彻底打败了安条克三世。大西庇阿由于生病没有亲自指挥这场战斗。在返回罗马后，他的弟弟卢基乌斯获得了“征服亚洲的”的称号。