Pengembangan dibagi antara Desain DMA, yang berbasis di Edinburgh, dan Rockstar, yang berbasis di Kota New York. Sebagian besar pekerjaan pengembangan melibatkan transformasi elemen populer dari seri "Grand Theft Auto" menjadi dunia 3D sepenuhnya untuk pertama kalinya. Permainan ditunda setelah serangan 11 September untuk memungkinkan tim untuk mengubah referensi dan alur cerita yang dianggap tidak pantas. Permainan ini dirilis pada Oktober 2001 untuk PlayStation 2, pada Mei 2002 untuk Microsoft Windows, dan pada Oktober 2003 untuk Xbox.