C'est lors de la seconde mission que le commandant FitzRoy emmène à son bord le naturaliste Charles Darwin, qui eut ainsi l'occasion d'observer l'environnement et ses habitants, d'en faire le récit et de collecter et envoyer à Londres lors des escales, d'innombrables pièces de collection d'histoire naturelle, géologiques, paléontologiques, botaniques, zoologiques et anthropologiques.