Henri est un fils de Frédéric-Guillaume II de Prusse (1744-1797) et de sa seconde épouse Frédérique-Louise de Hesse-Darmstadt (1751-1805), fille de Louis IX de Hesse-Darmstadt. Il entre dans l'armée le comme un fähnrich dans la compagnie du Bataillon de Gardes. Il sert également en tant que oberst au cours de la Quatrième Coalition. À la Bataille d'Iéna, il a un cheval tué sous lui. En 1807, il est nommé commandant d'un régiment d'infanterie. Dans la campagne de 1813, il est au quartier général du général russe Pierre Wittgenstein. Le , il est promu au rang de général d'Infanterie.