Na przełomie XV i XVI wieku w Unii Jagiellońskiej zanika średniowieczna piechota, zarówno chłopska – formowana ze zmobilizowanych w ramach pospolitego ruszenia pieszych uczestników pocztów – jak i mieszczańska, mobilizowana doraźnie z regularnie ćwiczących milicji miejskich. Formowane w otoczeniu królów Aleksandra i Zygmunta I projekty oraz uchwały zjazdów szlacheckich dotyczące powoływania piechoty w systemie zbliżonym do pospolitego ruszenia nie zostały nigdy praktycznie zrealizowane, a jedyne formacje piesze mobilizowano poprzez płatny zaciąg. Początkowo dowódcy i część żołnierzy pochodzili z terenów Czech, a pod koniec XVI wieku ze związanych dynastycznymi relacjami Węgier, jednak po zakończeniu wojen z zakonem krzyżackim w 1521 roku piechota składała się w przeważającej części z Polaków. Cudzoziemcy z krajów niemieckich zaciągnięci zostali ponownie w czasie I wojny północnej. Stanowiska dowódcze sprawowali często ubożsi szlachcice, szeregowymi żołnierzami byli głównie chłopi, rzadziej mieszczanie. Niewielkie załogi miast i twierdz, utrzymywane częściowo przez starostów ze zwykłych dochodów starostwa, otrzymywały niższy żołd niż wojska polowe.