Urodził się 25 maja 1550 roku w Bucchianico, w królestwie Neapolu. Tuż przed urodzeniem Kamila jego matka (Kamila de Compellis) miała sen, w którym widziała swego syna na czele grupy mężczyzn z czerwonymi krzyżami na piersiach; była pewna, że jej syn zostanie przestępcą (czerwonymi krzyżami naznaczano przestępców skazanych na karę śmierci i prowadzonych na egzekucję). Kamil pochodził z rodziny szlacheckiej. Ojciec jego (Giovanni de Lellis) był żołnierzem w służbie Karola V, gdzie dosłużył się stopnia pułkownika, lecz zmarł w trakcie przygotowań kampanii, która skończyła się bitwą pod Lepanto. Kamil podobnie jak ojciec został żołnierzem, w latach 1569-1574 walczył przeciw Turkom w wojskach Wenecji.