Новый командующий имел приказ координировать свои действия с австрийцами во время кампании против прусской армии; по этой причине он двинул свои войска по направлению к реке Одер, чтобы соединиться с ними. Прусский генерал Ведель в это время активно атаковал русские войска с целью перекрыть им путь во время марша. Однако отлаженная система разведки в русских войсках наряду с полководческим талантом Салтыкова помогла им избежать опасности и постоянно ставила Веделя в крайне неблагоприятные позиции для атаки. При этом численно русские имели превосходство над войсками Веделя. Прусский генерал, однако, решил атаковать русские войска 12 июля около села Пальциг; Салтыков в этом сражении поставил войска отрядами в две линии, разместив их на вершине и приказав из этого положения начать массированный обстрел находящихся ниже пруссаков. Русская пехота была поддержана залпами артиллерии, в том числе пушками-единорогами, способными стрелять выше голов солдат своих войск и наносившими страшный урон находившимся в невыгодном положении прусским солдатам. Несмотря на тяжёлые потери, однако, пруссаки попытались предпринять штыковую атаку, имевшую целью прорвать линию противника; русские быстро отреагировали на этот порыв массированным артиллерийским огнём и штыковой атакой тысяч солдат пехоты. Подобный ответный натиск обрушил атаку сил Веделя. Не упуская представившейся возможности, войска Салтыкова перешли в мощную контратаку, в результате которой в рядах пруссаков, загнанных в ловушку, начался хаос, и в результате разгромили вражескую армию. Сражение при Пальциге завершилось полной победой русских войск.