Militant des droits civiques, Joachim Prinz est connu pour son amitié avec Martin Luther King. Le , il écrit personnellement au président Dwight Eisenhower pour qu'il réunisse à la Maison Blanche les leaders des religions, de l'éducation, de l'action sociale pour mettre fin à la ségrégation envers les Afro-Américains. Plus tard, il participe à la Marche sur Washington pour l'emploi et la liberté de 1963, où il prend la parole pour y annoncer la solidarité des Juifs américains .