A libertação do rei veio da derrota angevina no Tumulto de Winchester. Roberto e a imperatriz Matilde cercaram Henrique na cidade em julho. O exército da rainha Matilde e Guilherme de Ypres, reforçado com soldados descansados de Londres, então cercou os angevinos. As forças da imperatriz foram derrotadas e Roberto de Gloucester feito prisioneiro na batalha que se seguiu. Negociações tentaram um acordo de paz, porém a rainha não queria ceder para a imperatriz e Roberto recusou-se a mudar de lado. Em vez disso, em novembro, os dois lados simplesmente trocaram Roberto e o rei, e Estêvão começou a restabelecer sua autoridade. Henrique organizou outro conselho da igreja, desta vez reafirmando a legitimidade do irmão e coroando novamente Estêvão e Matilde de Bolonha no natal de 1141.