Der junge Offizier wechselte in die Österreichische Armee und machte hier die Koalitionskriege gegen Frankreich mit. 1793 focht er bei Weißenburg und Mannheim, 1796 in der Schlacht bei Montenotte und 1805 als Husaren-Rittmeister bei Austerlitz. 1809 avancierte Esebeck als Major zum Generalstabschef des 2. Armeekorps. Während des Fünften Koalitionskrieges nahm er an den Schlachten von Eggmühl, Aspern und Wagram teil.