Отец Бернгарда граф Симон V умер, когда Бернгарду было восемь лет. Его опекунами и регентами Липпе стали Филипп I Гессенский, граф Адольф Шаумбургский и Иост II, граф Гойи. Бернгард был воспитан протестантом. В 1546 году Бернгард вступил в свои полномочия в Липпе и в течение всего времени правления стремился упрочить лютеранство в графстве. Эти усилия вызвали недовольство императора Карла V, чьи войска оккупировали графство в ходе Шмалькальденской войны в 1546—1547 годах, а после поражения протестантов в 1548 году реализовывали положения Аугсбургского временного постановления. Графство Липпе в результате стало напрямую подчиняться Священной Римской империи. В 1555 году Бернгард присутствовал на рейхстаге в Аугсбурге и в 1556 году созвал протестантское духовенство на съезд в своём графстве. В 1556 году Бернгард объявил войну графу Иоганну Ритбергскому и держал осаду его двора до 1557 года.