Протягом 1965—1973 років гравець викликався до лав футбольної збірної СРСР, за яку провів 69 ігор, записавши собі до активу 6 голів у складі головної команди країни. Брав участь у чемпіонатах світу 1966 та 1970 років, а також у чемпіонаті Європи 1968 року. У складі збірної СРСР на чемпіонаті Європи 1972 року став віце-чемпіоном континенту. На цьому турнірі, в якому радянська команда програла лише у фінальному матчі німецькій збірній, Хурцилава був капітаном команди. Того ж 1972 року у складі олімпійської збірної Радянського Союзу став бронзовим медалістом Олімпійських ігор у Мюнхені.