В июле 2016 года на всеармейском конкурсе профессионального мастерства в Санкт-Петербурге экипаж «Липецка» стал победителем в номинации «Лучший корабельный боевой расчёт подводной лодки по постановке минных заграждений», а командир корабля победил в номинации «Лучший командир неатомной подводной лодки». 31 июля приняла участие в военно-морском параде в Полярном. В августе — участвовала в военно-морском параде в Архангельске в честь 75-й годовщины Арктических конвоев.