W Rzymie Cervantes był szambelanem na dworze Acquavivy, wkrótce jednak postanowił wstąpić do hiszpańskiego regimentu stacjonującego w Neapolu (którym w owym czasie należał do korony hiszpańskiej). W słynnej bitwie w zatoce Lepanto (1571), w której walczył pod dowództwem don Juana de Austria, wykazał się dużą odwagą, stając do walki mimo dręczącej go gorączki. Za brawurę zapłacił dwiema ranami postrzałowymi, w pierś i strzaskaną lewą ręką, która pozostała nieruchoma do końca życia. Po bitwie szybko wrócił do czynnej służby. Przez dłuższy czas stacjonował w Neapolu, gdzie zapoznawał się z włoską literaturą.