Augustus a încheiat cucerirea Hispaniei, iar generalii săi au extins posesiunile romane în Africa și Asia Mică. A încercat să extindă imperiul spre nordul și centrul Europei. Fiul sau vitreg, Tiberius, a cucerit Pannonia, Dalmația, Raetia și Germania pentru timp scurt. În tentativă de a securiza frontierele imperiului precum Dunărea și Elba, Augustus a ordonat invadarea regiunilor Illyria, Moesia și Pannonia de la sud de Dunăre, precum și Germania, la vest de Elba.Trei legiuni romane comandate de generalul Publius Quinctilius Varus au fost nimicite într-o ambuscadă organizată de germanici conduși de dezertorul Arminius în anul 9 în Bătălia de la Teutoburger Wald. Iar triburile ilirice s-au revoltat, fiind ulterior nimicite. Din prudență, Augustus a securizat teritoriile de la vest de Rin pentru a preveni incursiunile. Râurile Rin și Dunărea au devenit frontierele nordice permanente ale Imperiului Roman. Augustus i-a transferat fiului sau vitreg câteva împuterniciri și l-a recunoscut drept moștenitor oficial după moartea altor potențiali candidați precum Gaius Caesar, Lucius Caesar și Agrippa Postumus, copii fiicei sale, Iulia. În anul 13, Augustus a extins împuternicirile lui Tiberius, acesta având puteri legale echivalente cu atribuțiile împăratului, putând deveni independent de Augustus. În anul 14, Augustus a murit la vârstă de 75 de ani, probabil otrăvit de soția sa Livia, după o domnie îndelungată de 43 de ani, fiind succedat de Tiberius. Ca lider al gintei Iulia (familia Iuliană) și prin mariajul cu Livia Drusilla, din ginta Claudia, fosta soție a lui Tiberius Claudius Nero și fiica a lui Marcus Livius Drusus Claudianus, s-a creat Dinastia și familia Iulio-Claudiană.