Stepanović osallistui vuosien 1876–1878 sotiin Turkkia vastaan ja vuoden 1885 sotaan Bulgariaa vastaan. Hänet nimitettiin vuonna 1903 divisioonan komentajaksi. Balkanin sotien aikana 1912–1913 hän komensi Serbian toista armeijaa ja osallistui Kumanovan taisteluun sekä Adrianopolin valtaukseen. Stepanović toimi myös Serbian sotaministerinä vuosina 1908–1909, 1911–1912 ja 1914.