Robert a murit pe când se afla la comanda unui atac îndrăzneț la Al Mansurah, în cadrul Cruciadei a șaptea. El și cavalerii templieri au continuat atacul până în interiorul orașului, fiind atrași pe străzile strâmte ale acestuia. Potrivit cronicarului Jean de Joinville, Robert s-a apărat o vreme într-o casă din oraș, însă în cele din urmă a fost copleșit și ucis de către mameluci. Conform cronicii lui Matei Paris, el s-ar fi acoperit de rușine în momentul culminant al bătăliei și s-a înecat pe când încerca să traverseze un râu numit Thanis (unul dintre brațurile Nilului).