En junio, Roberto y Gastón IV de Bearn dirigieron la vanguardia del ejército que llegó a Ramla y dirigió una incursión en Samaria junto con Tancredo de Galilea para encontrar madera que sirviese para la construcción de maquinaria de asedio para el Sitio de Jerusalén. Cuando Jerusalén fue capturada el 15 de julio, Roberto apoyó a Godofredo como nuevo gobernador de la ciudad, y el 9 de agosto marchó con él a enfrentarse al ejército fatimí dirigido por al-Afdal Shahanshah que venía para intentar recapturar Jerusalén, en lo que finalizó con la victoria de los cruzados. Godofredo y Raimundo discutieron sobre el control de la ciudad de Ascalón, y en este caso ni siquiera Roberto pudo apoyar a Godofredo. La ciudad quedó sin capturar, aunque la victoria permitió la creación del Reino de Jerusalén.