Farouchement opposé à la peine de mort, qui « va à l'encontre de [l']éthique et [des] principes moraux » de l'Allemagne, il s'est prononcé pour l'abolition de la peine capitale dans les pays qui maintiendraient dans leur code pénal la peine capitale. Après l'évocation, par le président turc Recep Tayyip Erdoğan, d'un possible rétablissement de la peine de mort pour punir les auteurs de la tentative de coup d'État menée au mois de juillet 2016 en Turquie, Steinmeier a averti qu'une telle initiative réduirait à néant les chances d'intégration du pays dans l'Union européenne.