Der Südostturm der Burg wird manchmal „King John’s Castle“ genannt, da sein Bau König Johann Ohneland zugeschrieben wird. Die heutige, steinerne Burg entstand sicherlich nach dem Tod des Königs, aber es gibt Beweise dafür, dass Konig Johann 1213 den Bau einer „motam et bretagium“ (dt.: Motte mit Turm) an dieser Stelle angeordnet hat. Zur Zeit des Baus gehörte das Land dem Bischof von Killaloe. Der Bau wurde vom Justiciar of Ireland Henry of London beaufsichtigt und gehörte zu den Bemühungen König Johanns, die Eroberung von Irland zu festigen, besonders in den mittleren und südlichen Landesteilen. 1315 wurde die Burg an die Familie "Butler" aus Ormonde Castle verlehnt, die sie bis ins 18. Jahrhundert besaßen. 1646, während der Rückeroberung Irlands, wurden Burg und Stadt von Eoghan Rua Ó Néill bestürmt. 1650 fiel die Burg an die Truppen Cromwells und wurde kurze Zeit von Cromwells Schwiegersohn, Henry Ireton, genutzt. 1703 verkaufte sie James Butler, 2. Duke of Ormonde, an das "Royal Hospital Kilmainham". 1722 kaufte es der örtliche Kaufmann "John Damer" und später fiel es an den Earl of Portarlington. Ab 1798 wurde Roscrea Castle als Kaserne für 350 Soldaten genutzt und später diente es als Schule, Bibliothek und Tuberkulosesanatorium. Im 19. Jahrhundert verfiel die Burg; der Einsturz eines Daches bedingte in den 1850er Jahren umfangreiche Reparaturen. 1892 wurde Roscrea Castle zum „National Monument“ erklärt und in der diesbezüglichen Liste als Nr. 211 registriert.