Die Brigade wurde aus Teilen der 1. Motorisierten Schützendivision der aufgelösten Nationalen Volksarmee der DDR als Heimatschutzbrigade 42 aufgestellt und der stark kritisierte Beiname „Brandenburg“ verliehen. 1995 wurde die Brigade in Panzerbrigade 42 umbenannt. 1997 wurde die Brigade dem Wehrbereichskommando VII / 13. Panzergrenadierdivision unterstellt. Danach war die Brigade in der Bundeswehrstruktur "Neues Heer für neue Aufgaben" eine teilaktive Brigade der Hauptverteidigungskräfte. 1996 wurde die unterstellte Panzerjägerkompanie aufgelöst und dafür den unterstellten Panzergrenadierbataillonen je ein Panzerjägerzug (HOT) eingegliedert. Außerdem waren ein Kraftfahrausbildungszentrum sowie ein SIRA-Stützpunktes unterstellt. 1997 unterstanden der Brigade weiterhin das Panzergrenadierbataillon 421 (Brandenburg an der Havel), das Panzergrenadierbataillon 422 (Brandenburg), das Panzerbataillon 423 (Brück), das Panzerbataillon 424 (Brück), das Panzerartilleriebataillon 425 (Lehnitz), die Panzerpionierkompanie 420 (Lehnitz) und das Jägerbataillon 581. Das Jägerbataillon 581 wurde im Herbst 1997 in Jägerbataillon 1 Berlin umbenannt und verließ die Brigade zum Standortkommando Berlin. Die Brigade stellte 1999/2000 Soldaten für das 3. GECONKFOR Kontingent auf dem Balkan. 2001/2002 war die Brigade als 4. GECONKFOR im Kosovo und in Mazedonien eingesetzt. 2002 leistete die Brigade Hilfe beim Hochwasser an der Oder.