Був сином Івана Чемоданова, постільничого за царя Михайла Федоровича. За участь в обороні Москви, в ході Польсько-московської війни в 1618 році був нагороджений вотчиною. У 1625—1644 роки неодноразово був риндой на прийомах іноземних послів. У кінці 1644 року був направлений воєводою в Усерд, в 1649—1651 роках був воєводою в Путивлі. Брав участь у Московсько-польській війні 1654—1667, був призначений намісником Переславля-Залєського.