יורבורג תועדה לראשונה ב -1259 כטירה בשם גאורגנבורג ("הטירה של גיאורג") של האבירים הטבטוניים. הטירה ננטשה על ידי האבירים לאחר תבוסתם בקרב גרונוולד בשנת 1410, ואז החלה העיירה להתפתח, כעיירת גבול ונקודת מכס על נהר הניימן.