Петър Тодоров е роден на 15 февруари (3 февруари стар стил) 1881 г. в Ловеч. Бащата Тодор Цачев е опълченец в III дружина на Българското опълчение по време на Руско-турската война. Участва в битките на опълчението при Стара Загора и при връх Шипка. Четири пъти е награждаван с Орден „За храброст“.