Kamizelka wywodzi się z kolorowego pourpoin lub ze strojów perskich. W męskiej modzie europejskiej pojawiła się po 1666 roku, a jej popularyzowanie jest wiązane z dworem Karola II Stuarta, który po wielkim pożarze Londynu lansował dla panów ubiór skromniejszy niż ekstrawaganckie stroje francuskie. Początkowo kamizelka była noszona pod kaftanem zwanym justaucorps i sięgała kolan, będąc równa długością ze strojem wierzchnim; miała też rękawy.