Im Mittelalter waren die Haupteinheiten schwere Kavallerie und Ritter, die meistens massive Schockangriffe gegen die Gegner führten. Die gewählte Formation war dabei meist der Schildwall des Fußvolks (Infanterie) oder ein geschlossener Keil, mit den am schwersten gepanzerten Reitern außen, oder, wo nicht genügend Berittene vorhanden waren um die Breite des Gefechtsfeldes abzudecken, eine lineare Formation mit unterschiedlicher Dichte. Hinter der Reiterei war meist das Fußvolk in einem dichten Pulk aufgestellt. Überhaupt war die mittelalterliche Taktik so sehr von der schweren Reiterei geprägt, dass Fußvolk nur bestehen konnte, wenn es geeignete, taktisch defensive, Maßnahmen entwickelte diese zu stoppen. Beispiele dafür ist die Sporenschlacht, bei der sich das Aufgebot der flämischen Städte hinter einem Geländehindernis verschanzte, oder die Wagenburgen der Hussiten.