На Итаке Пенелопа родила сына, получившего имя "Телемах". Вскоре Одиссею пришлось отправиться в поход на Трою, чтобы вернуть похищенную Парисом Елену. Пытаясь избежать этого, он с ведома Пенелопы притворился безумным, но приехавшие за ним Менелай, Агамемнон и Паламед изобличили Одиссея в притворстве. По одной из версий мифа, Паламед оторвал маленького Телемаха от груди Пенелопы и занёс над ним меч; отец ребёнка был вынужден признать, что он в здравом уме, и начать подготовку к походу. Перед отъездом Одиссей велел жене, если он не вернётся, снова выйти замуж, когда Телемах станет взрослым.