紀元前205年、翌年の選挙のために元同僚執政官であったメテッルスが独裁官（ディクタトル）に、ピロは騎兵長官（マギステル・エクィトゥム）に任命された。プブリウス・コルネリウス・スキピオ（後のアフリカヌス）がアフリカ遠征を開始すると、ピロはレガトゥスとしてその軍に加わった。しかし詳細は不明である。ザマの戦いの後、ピロはカルタゴ大使と共にローマに到着し、元老院に対して最後の勝利を報告した。