Po śmierci ojca w 148 p.n.e. królestwo zostało podzielone przez Scypiona Afrykańskiego Młodszego pomiędzy trzech synów Masynissy, a Micypsa odziedziczył stołeczną Cyrtę i administrację królewską. Do jego posiadłości należało także miasto Capsa (dzisiejsza Kafsa) i część ziem Getulów. Niedługo po 146 p.n.e. zmarli obaj jego bracia, przez co cała władza w królestwie przypadła Micypsie. Pozostawał lojalny względem rzymskich sojuszników i wysyłał wojska pod wodzą swego bratanka Jugurty, mające wspomóc ich w walkach w Hiszpanii (ok 134 p.n.e. podczas tzw. wojny numantyjskiej) oraz zboże dla armii Gajusza Grakcha na Sardynii, która miała problemy z zaopatrzeniem. Napływ uciekinierów ze zniszczonej przez Rzymian Kartaginy sprzyjał rozwojowi gospodarczemu i kulturowemu Numidii w czasach rządów Micypsy. Zachęcał też Greków i Rzymian do osiedlania się w Cyrcie.