Herausragendes Baudenkmal des Ortes war die in ihren Ursprüngen aus dem 13. Jahrhundert stammende romanische Emmauskirche, bei der es sich um eine der ältesten Kirchen in Sachsen handelt. Sie wurde erstmals 1297 urkundlich erwähnt und war bis zu ihrer Umsetzung nach Borna im Jahre 2007 zugleich der älteste bauliche Sachzeuge der Gemeinde. Diese Ersterwähnung ist zugleich der Beginn der urkundlich belegten Geschichte von Heuersdorf. Als Ort selbst wird Heuersdorf erstmals 1487 als "Heynnersdorff" erwähnt. Die Struktur des Dorfes ist die eines geschlossenen Sackgassendorfes. Es war ein reiches Bauerndorf. 1525 nahmen acht Bauern am Bauernkrieg teil. Sie wurden daraufhin zu Geldstrafen verurteilt. 1542 kam es in Heuersdorf zur Einführung der Reformation. 1548 war Heuersdorf ein Amtsdorf im Amt Borna. Während des Dreißigjährigen Krieges erfolgten schwere Plünderungen und die Bewohner mussten durchziehende Soldaten versorgen. 1792 und 1853 kam es in Heuersdorf zu Großbränden mit erheblichen Schäden.