Awalnya terhitung sebagai Angkatan ke-10, Pasukan ini dibentuk pada 10 Oktober 1939 dipimpin oleh Jenderal Walther von Reichenau. Misi utamanya adalah untuk menjaga pertahanan di sisi barat Jerman melawan serangan Inggris dan Prancis selama pertempuran polandia. Selama invasi atas Negara Dataran Rendah, Angkatan Darat ke-6 terlihat aktif menghubungkan dengan pasukan terjun payung dan menghancurkan benteng-benteng di Eben Emael, Liège, dan Namur selama Pertempuran Belgia. Angkatan Darat ke-6 kemudian terlibat dalam invasi Paris pada tanggal 12 juni 1940, sebelum bertindak sebagai sisi utara untuk Pasukan Jerman di sepanjang pantai Normandia selama tahap penutupan dari Pertempuran Prancis.