Село Фоминскоје прво се спомиње у хроникама из 1339. године, док је под владавином Ивана I. Наполеонова инвазија на Русију прошла је кроз Фоминскоје по одласку из Москве 1812. године. Модерни Наро-Фоминск је успостављен као урбано насеље као резултат спајања села Фоминскоје и Малаја Нара 1925. године. Град је добио свој статус 1926. године. Град је био озбиљно оштећен током Другог светског рата након што су снаге нацистичке Немачке уништиле 687 зграда и фабрику текстила током битке код Москве 1941. године. Западни део Наро-Фоминска је био окупиран од 21. октобра до 26. децембра 1941. године.