Die ersten Aufzeichnungen über Taveiro stammen aus dem 10. Jahrhundert unserer Zeitrechnung. Offensichtlich bestand der Ort bereits unter maurische Besatzung, bevor er von seinen Besitzern dem Kloster von Lorvão vererbt wurde. Die entsprechende Urkunde von 980 stellt das erste gesicherte Dokument Taveiros dar. Im Zuge der christlichen Reconquista wurde Taveiro entvölkert und vom Kloster Santa Cruz in Coimbra wieder besiedelt. Später ging Taveiro in den Besitz der Universität Coimbra über. Im Zuge der Verwaltungsreformen im Zusammenhang mit der Liberalen Revolution ab 1820 wurde Taveiro eine eigenständige Verwaltungseinheit.