שנת היווסדה של מילוז אינו ידועה. קיימות שתי אגדות זהות כאשר האחת התרחשה בשנת 451 לספירה, בקרבות שניהל באזור זה אטילה ההוני וצבאו, והשנייה התרחשה בשנת 58 לפני הספירה בקרב ווז' בין צבאות יוליוס קיסר מול אריוביסטוס. ללא קשר לקרב בו הסיפור התרחש, האגדה מספרת שלוחם שניסה לברוח מאזור הקרבות ולהגיע לנהר הריין, נמצא פצוע ליד טחנת מים במיקום הנוכחי של העיר. בתו של בעל הטחנה התחתנה עם אותו לוחם, לוחמים ופצועים נוספים הגיעו לטחנת המים וגם הם התחתנו עם בנותיו של הטוחן ועם נשים נוספות שחיו בסביבה. זה הסיבה שגלגל שיניים נמצא במרכז סמל העיר.