Von Haeften werd de vertrouweling van Von Stauffenberg en was net als zijn chef een fel tegenstander van Hitler geworden. Von Haeften was nauw betrokken bij de voorbereiding van het complot tegen Hitler. Op 20 juli 1944 begeleidde Von Haeften in zijn hoedanigheid van adjudant Von Stauffenberg naar het "Führerhauptquartier Wolfsschanze" bij Rastenburg, Oost-Pruisen. Von Haeften was erbij aanwezig toen Von Stauffenberg in een verkleedruimte in een van de barakken in de "Wolfsschanze" de bom op scherp stelde, om hem vervolgens in zijn aktetas te stoppen. Von Haeften ging hierna naar buiten om met een chauffeur (die overigens niet bij het complot betrokken was) in een auto te wachten. Von Stauffenberg ging naar de kaartenkamer waar Hitler en zijn generaals de situatie aan het oostfront bespraken en zette de tas met de bom onder de tafel en excuseerde zich. Von Stauffenberg - hij moest zogenaamd naar Berlijn bellen - haastte zich naar buiten.