Po rozpoczęciu II wojny światowej, miał stopień generała majora. We wrześniu 1941 r. został mianowany dowódcą 3 Dywizji Piechoty. W 1943 r. Lucas zastąpił Harolda R. Bulla na stanowisku zastępcy gen. Dwighta Eisenhowera podczas działań bojowych w Afryce Północnej i na Sycylii. W styczniu 1944 r. naczelny dowódca sił sprzymierzonych we Włoszech gen. Harold Alexander w związku z planowanym desantem w Anzio powierzył przygotowanie tej operacji i dowodzenie nią Lucasowi. Amerykański generał był sceptycznie nastawiony i do samego planu operacji, i do swoich przełożonych. Od samego początku uważał, że bez odpowiedniego wsparcia zakończy się ona fiaskiem. Sądził też, że siły wyznaczone do desantu są za słabe i nie zdołają wykonać postawionego im zadania. Jego wątpliwości nie zostały rozwiązane, kiedy zapadły ostatnie rozkazy przed rozpoczęciem operacji. W swoim pamiętniku pisał: Owym amatorem był zdaniem Lucasa brytyjski premier Winston Churchill, jeden z pomysłodawców lądowania pod Anzio oraz zakończonego klęską desantu pod Gallipoli, który w czasie poprzedniej wojny miał doprowadzić do zajęcia cieśnin prowadzących na Morze Czarne i Istambułu. Chociaż, sam desant został przeprowadzony bardzo sprawnie przy minimalnych stratach, to dalsze działania gen. Lucasa doprowadziły do całkowitego zaprzepaszczenia początkowego sukcesu.