Hendrik was het dertiende kind en de zesde zoon van koning Frederik Willem I van Pruisen uit diens huwelijk met Sophia Dorothea van Hannover, dochter van koning George I van Groot-Brittannië. Hij was veertien toen hij door zijn broer Frederik II tot kolonel van hoofd van het 35ste fuseliersregiment benoemd werd. In september 1740 begon hij aan zijn militaire opleiding, onder leiding van kolonel Christoph Ludwig von Stille. Onder begeleiding van Stille streed de prins in de Eerste Silezische Oorlog, waarbij hij als adjudant deelnam aan de Slag bij Chotusitz. In mei 1744 kreeg Hendrik de toestemming om zijn regiment persoonlijk te exerceren. Tijdens de Tweede Silezische Oorlog werd hij nabij Tábor bijna gevangengenomen. Kort daarna bewees hij zichzelf tijdens de Slag bij Hohenfriedberg. Op 15 juli 1745 bevorderd tot generaal-majoor, onderscheidde hij zich bij de succesvolle gevechten bij Trautenau, toen het Pruisische leger aan een terugtocht bezig was. Toen hij vervolgens besmet raakte met de pokken, moest hij het leger voortijdig verlaten.