Die eerste nedersetting is in 1635 gestig deur Simon Willard en het dorpstatus verkry in dieselfde jaar. Nadat die eerste skote van die Amerikaanse Rewolusionêre Oorlog by Lexington geskiet is tydens die Slag van Lexington en Concord op 19 April 1775, het die Amerikaanse mag die Britse mag hier op die "Old North Bridge" gestuit en laat terugval na Charleston.