As relações diplomáticas foram estabelecidas em 1906, no período histórico brasileiro denominado como República Velha. O Brasil reconheceu o governo de Fidel Castro, formado após a Revolução Cubana em 1959, e se absteve na votação que expulsou Cuba da Organização dos Estados Americanos em 1962. Em 1964, houve o rompimento das relações devido ao golpe de estado no Brasil, sendo restabelecidas em 14 de junho de 1986, após a redemocratização do Brasil.