Завръщането му в Уилямс не бе толкова просто за Менсъл. Той се е съгласил да се върне, само ако от отбора му гарантира статут на номер едно в отбора и пълната подкрепа от целия отбор, от Елф и от Рено, за да се бори за титлата. Неговият втори стинт с Уилямс бе по-добър от първия. С червения номер 5 той спечели пет състезания за сезон 1991. Най-запомнащата победа бе на пистата в Барселона, където той водеше много оспорвана битка с Аертон Сена от Макларън. Двамата бяха гума до гума с около 320 км/ч на правата към подхода на първия завой. Той финишира зад Сена в битката при пилотите със 72 точки, 24 по-малко от Сена. Менсъл можеше да има повече точки, ако не бяха проблемите в първите състезания през 1991, както и изпусната победа в Монреал след мистериозен проблем по неговият болид в последната обиколка.