Il ghiacciaio Emmanuel è stato scoperto e mappato durante la Spedizione Discovery, condotta da 1901 al 1904 e comandata da Robert Falcon Scott, ma così battezzato solo nel 1911, quando Thomas Griffith Taylor, della Spedizione Terra Nova condotta dal 1910 al 1913 e sempre al comando di Scott, gli diede il suo attuale nome in onore dell'Emmanuel College, uno dei collegi costituenti l'Università di Cambridge.