Leta 1386 sta se Poljska in Litva združili v personalni uniji in nemški vitezi so dobili močnega soseda, ki jih je ogrožal. V letih 1409-10 je prišlo med nasprotnikoma do vojne, ki se je končala z bitko na Grunvaldskem polju, v kateri so bili vitezi odločilno premagani, njihov veliki mojster pa je v bitki padel. Odtlej vitezi vojaško niso več predstavljali velike sile. Vojna je viteško državo tudi notranje oslabila.