Waterloo a été fondée en 1804 par des Mennonites de Pennsylvanie, dont Abraham Erb, considéré comme le fondateur de Waterloo parce que ses deux parcelles de terre ont composé le cœur de Waterloo. En 1816, on a baptisé la nouvelle ville "Waterloo" du nom de l'emplacement de la bataille célèbre en Europe l'année précédente. Dans les années 1840 le secteur était une destination populaire pour les colons allemands. Les Allemands se sont installés la plupart du temps dans le secteur au sud-est de Waterloo, qui en 1833 s'est appelé Berlin, plus tard renommé Kitchener par un référendum controversé, ayant pour cause le sentiment anti-allemand dû à la Première Guerre mondiale.