После падения Карфагена Нумидийское царство переживает период расцвета. По словам Страбона, Масинисса «приучил кочевников к гражданской жизни, сделал их земледельцами и научил военному делу вместо занятия разбоем». Однако после смерти Миципсы, сына Масиниссы (118 год до н. э.), в Нумидии разгорелась династическая борьба. Вмешательство римлян повлекло за собой продолжительную и ожесточённую войну, после которой Нумидийское царство развивалось в русле римской политики, но сохранило самостоятельность. В следующем столетии активное участие нумидийского царя Юбы I в гражданской войне на стороне республиканцев привело после их поражения к разделу Нумидии между Римом и союзной цезарианцам Мавретанией. Затем римской стала и сама Мавретания, вместе с Нумидией превратившись в источник пополнения вспомогательных частей римской армии, в том числе конницы.