En 1204, después de la Cuarta Cruzada, el Peloponeso o Morea quedaron bajo el gobierno del Principado de Acaya, un estado de los cruzados francos. Según las versiones francesa y griega de la Crónica de Morea, el castillo fue construido por Nicolás II de Saint Omer, el señor de Tebas, quien cerca de 1281 recibió extensas tierras en Mesenia a cambio de ceder las posesiones de su esposa de Kalamata y Clemutsi al dominio principesco. Según la versión griega, pretendía esto como un futuro feudo para su sobrino, Nicolás III, aunque la versión aragonesa atribuye la construcción al propio Nicolás III, unos años más tarde. Según el medievalista Antoine Bon, es más probable una construcción bajo Nicolás II en la década de 1280, posiblemente en el período entre 1287 y 1289 cuando sirvió como virrey (bailli) de Acaya. Sin embargo, a pesar de las intenciones de Nicolás II, no está claro si su sobrino realmente heredó Navarino. Si lo hizo, siguió siendo suyo hasta su muerte en 1317, cuando él y todas las tierras mesenias de la familia volvieron al dominio principesco, ya que Nicolás III no tenía hijos.