朝鲜战争停战后，韩美签订《共同防御条约》。此后，美国在韩国驻军帮助韩国维护国防。1994年12月1日，韩国收回了除战时指挥权之外的军事主权。驻韩美军由主导角色转变为支援角色。1967年2月韩美签署《驻韩美军地位协定》后，韩国开始拥有对驻韩美军名义审判权。2002年2、3月以后，驻韩美军恶性犯罪引渡给韩国警方。韩国警方对杀人、强奸等恶性犯罪在逮捕嫌疑犯时可以持续拘留而不必先交给美军。韩国作为美国的盟友先后参加了越南战争、海湾战争、阿富汗战争和伊拉克战争 。1991年以来，韩国开始积极展开以多国部队维和活动及国防合作活动为目的的海外派兵，先后向索马里、黎巴嫩、南苏丹等18个联合国任务团派兵13000多名，为世界和平作出了贡献。2014年12月，韩国国会国防委员会通过了《海外派兵法》，使韩国除“根据联合国安全保障理事会决议的维持治安及稳定、人道主义援助、恢复重建等活动外”，“获得联合国、多国联合部队或特定国家的邀请”也可以对外派兵。