Haeseler sinh ra tại Potsdam, là con trai của August Alexis Eduard Haeseler và Albertine von Schönermark. Ông đã gia nhập quân đội Phổ với quân hàm Trung úy vào năm 1853 và trở thành sĩ quan phụ tá của Hoàng thân Friedrich Karl của Phổ vào nă, 1860. Ông đã tham chiến trong cuộc Chiến tranh Đan Mạch-Phổ (1864), Chiến tranh Áo-Phổ (1866), và Chiến tranh Pháp-Đức (1870 – 1871). Kể từ năm 1879, ông là trưởng khoa lịch sử quân sự trong Bộ Tổng tham mưu, và từ năm 1890 cho đến 1903 ông là Thượng tướng Kỵ binh và tư lệnh của Quân đoàn XVI tại Metz. Vào năm 1905, ông được phong hàm Thống chế ("Generalfeldmarschall"). Kể từ năm 1903, ông là một thành viên của Viện Quý tộc Phổ và tham gia phát triển hệ thống trường dạy nghề.