Habitada ya desde la prehistoria por pueblos prerromanos como los coniscos, se conoce la existencia de asentamientos romanos en la zona, que más tarde será ocupada por los visigodos. Al tratarse de un importante lugar de paso entre Cantabria y la meseta, continuó adquiriendo una mayor importancia hasta la Edad Media, cuando posiblemente se fundó la villa, y se creó el famoso cuerpo de los Monteros de Espinosa. En 1808 tuvo lugar una cruenta batalla que enfrentó a tropas españolas contra francesas durante la Guerra de la Independencia española.