Costituita da un centro storico di aspetto complessivamente medievale, fu la prima capitale della dominazione normanna nel sud Italia e, nel periodo svevo, uno dei luoghi di residenza di Federico II, in cui promulgò il codice legislativo del regno di Sicilia, comunemente noto come Costituzioni di Melfi. In epoca aragonese, divenne feudo di Andrea Doria, insignito del titolo di principe di Melfi, che fu mantenuto dai suoi eredi fino al 2000. Successivamente, la città conobbe un inesorabile declino divenendo teatro di conflitti nel periodo del brigantaggio e luogo di confino per gli antifascisti.