Andrónico Asen era hijo del zar búlgaro Iván Asen III e Irene Paleóloga, que era hermana del Andrónico II. Sus padres escaparon al territorio bizantino durante la rebelión de Ivailo en 1280. Después de la muerte de Miguel Cantacuceno en 1316, Andrónico II le otorgó el cargo de regente ("epitropos") de la provincia de Morea.