Име је место добило, ако је веровати народном предању, које је записао Јован Берић: од "чика Јерка" (који се помиње у љубавној причи), који је ту имао стан. Од Јерковац народ је временом променио у Јарковац. Учитељ Берић је објаснио постанак имена и два оближња села - Маргите и Добрице, која такође носе имена људи. За време аустријско-турског рата 1739. године страдали су од панчевачких Турака, наводно девојка Маргита и њен просац Добрица. По другој реалнијој верзији, место је добило име по потезу "Јер", које заиста постоји, али подалеко од данашњег села.