『おもろさうし』に謡われる「しおりおやいくさ」には「首里親軍」の字が当てられ、首里・那覇の防衛および対外地域への征服活動を行っていたと考えられている。研究者によっては「琉球王国軍」「琉球軍」と表現されることもあるが、当時そのような名称を冠していた訳ではない。兵力は数千人規模と想定されており、1500年（弘治13年・明応9年）には八重山征服戦争を、1522年（嘉靖元年・大永2年）には与那国島征服戦争を、1571年（隆慶5年・元亀2年）には奄美群島全域征服を行い、1609年（万暦37年・慶長14年）の薩摩島津軍の琉球侵攻では琉球王国の国土防衛を担った。なお、首里親軍の名称は古琉球の歌謡集『おもろさうし』（上述）に登場する。