Лелий вернулся в Африку вместе с карфагенскими послами. В следующем году (202 до н. э.) в битве при Заме он возглавил италийскую конницу на левом фланге (согласно Аппиану, на правом, и там же сражался Масинисса) и одержал лёгкую победу над противостоявшей ему карфагенской конницей, пострадавшей от собственных слонов, после чего вместе с действовавшим на правом фланге Масиниссой ударил в тыл основным силам вражеской армии; Полибий пишет, что Лелий и Масинисса долго преследовали вражескую кавалерию и, возвращаясь из погони, «каким-то чудом воремя подоспели к делу», когда лучшие пехотные части обеих армий сражались без перевеса на чьей-либо стороне.