鹿児島県薩摩郡上東郷村（現在の薩摩川内市東郷地域）出身。父の姓は知敷。中馬は海軍兵学校へ進み、海兵66期として卒業した。海兵66期は、219名の同期生のうち143名が戦死し、戦死率は65.2%である。中馬と同様に特殊潜航艇（以下「特潜」 ）艇長としてシドニー湾攻撃で戦死した松尾敬宇、同日にマダガスカル攻撃で戦死した秋枝三郎は同期生であった。