Il a attiré l'attention du fondateur de Lotus Colin Chapman, Walker fait ses débuts en Formule 1 au Grand Prix automobile des Pays-Bas 1971 au volant d'une Lotus 56B, avec un moteur Pratt &amp; Whitney. Pendant la course sous la pluie, Walker se sert de la tenue de route de sa monoplace quatre roues motrices pour se hisser de la position de vingt-deuxième sur la grille à la dixième place à cinq tours de l'arrivée, mais il abandonne.