105 v. Chr. zog er als Legat des Feldherrn Gnaeus Mallius Maximus nach Gallien, um dem Rom seit Jahren bedrohenden Zug der Kimbern und Teutonen entgegenzutreten. Im Vorfeld der Schlacht bei Arausio sollte er mit einem vorgelagerten Kavallerieverband die Germanen aufhalten. Scaurus wurde jedoch vom kimbrischen Feldherrn Boiorix besiegt und gefangen genommen. Wie Livius berichtet, ließ Boiorix ihn erbost töten, weil er die Kimbern davor gewarnt hatte, die Alpen zu überqueren; die Römer seien unbesiegbar.