Erstmals urkundlich wurde die Burg 1266 bei der Erhebung Lauterbachs zur Stadt als ein „propugnaculum vel turrim“, ein „Bollwerk“ oder ein „Befestigungsturm“ zur Sicherung der westlichen Seite der Stadtbefestigungsanlage erwähnt. 1580 bis 1581 wurde das noch aus gotischer Zeit stammende Hauptgebäude zum Schloss mit Renaissanceportal ausgebaut und bekam einen Röhrenbrunnen. Das Schloss verfügt über ein Pächterhaus mit geschwungenen Giebel und ein Burgtor mit Cent und der gleichen Zahl im Wappenstein. Die Gestalt des Burghofs aus der zweiten Hälfte des 17. Jahrhunderts ist erhalten geblieben. 1848 wurde das Schloss während der Märzrevolution schwer beschädigt, sein Wiederaufbau erfolgte um 1887 in der heutigen Form.