Okręt był budowany jako „krążownik F” ("Kreuzer F") lub "Ersatz Nymphe" – dla zamiany starego krążownika „Nymphe”. Położenie stępki miało miejsce 4 listopada 1933 w stoczni Deutsche Werke w Kilonii, wodowanie i chrzest okrętu 8 grudnia 1934. Okręt otrzymał nazwę „Nürnberg” (Norymberga), jako trzeci krążownik noszący tę nazwę, po krążownikach „Nürnberg” z 1908 i z 1917, używanych podczas I wojny światowej (wodowanie miało miejsce 20 lat po bitwie pod Falklandami, w której zatonął pierwszy „Nürnberg”, a matką chrzestną była córka jego dowódcy). Budowa kosztowała 40 milionów Reichsmark.