Joseph Lefever besuchte die öffentlichen Schulen seiner Heimat und arbeitete danach in der Landwirtschaft. Später wurde er Mitglied der in den 1790er Jahren von Thomas Jefferson gegründeten Demokratisch-Republikanischen Partei. Bei den Kongresswahlen des Jahres 1810 wurde er im dritten Wahlbezirk von Pennsylvania in das US-Repräsentantenhaus in Washington, D.C. gewählt, wo er am 4. März 1811 die Nachfolge von Daniel Hiester antrat. Bis zum 3. März 1813 konnte er eine Legislaturperiode im Kongress absolvieren. In dieser Zeit begann der Britisch-Amerikanische Krieg von 1812.