Першае ўпамінанне Давыд-Гарадка ў дакументах адносіцца да XIV ст. З XV ст. часта ўпамінаецца ў хроніках ВКЛ. Вядомы імёны князёў Івана, Юрыя, Дзмітрыя, Міткі Давыдавіча, пасля смерці якога горадам валодаў князь Свідрыгайла. Пасля смерці апошняга ў 1452 г. частка ўдзела трапіла да ўдавы Свідрыгайлы Ганны (валодала да 1486 г.), частка адышла да Турава. З канца XV ст. Давыд-Гарадок быў уладаннем вялікага князя, з 1523 г. належаў каралеве Боне Сфорцы, з 1551 г. — Радзівілам. Паводле ўскосных звестак, меў магдэбургскае права. З 1569 г. у складзе Кіеўскага ваяводства. З 1579 г. цэнтр ардынацыі, з 1586 г. уваходзіў у Клецкую ардынацыю. У 1631 г. у Давыд-Гарадку 365 двароў, гандлёвая плошча, 12 вуліц, Давыд-Гарадоцкі замак. Пад час Казацка-сялянскай вайны (1648—1651) адбылося Давыд-Гарадоцкае паўстанне. У 1653 г. — 348 двароў. Падчас вайны Расіі з Рэчы Паспалітай 1654—1667 гг. расійскі атрад князя Валконскі разбіў тут войскі Рэчы Паспалітай і спаліў горад. У 2-й палове XVII—XVIII стст. Давыд-Гарадок прыйшоў у заняпад. У 1675 г. тут 235 двароў. З 1793 г. Давыд-Гарадок у складзе Расійскай імперыі, з 1795 г. павятовы горад Мінскай губерні, меў герб на чорным полі выява ракі з сярэбранай прыстанню і 2 брамамі, да якіх набліжаецца залаты карабель з таварам. З 1796 г. Давыд-Гарадок — мястэчка Мазырскага павета. З пераводам яго жыхароў у саслоўе мяшчан (1836) эканамічнае жыццё ажывілася, пачала дзейнічаць суднаверф, пашырыліся гандлёвыя сувязі з Вільняй, Варшавай, гарадамі Валыні і Бесарабіі. З 1875 г. Давыд-Гарадок уваходзіў у Нясвіжскую ардынацыю.