В 1971 году Роджер Пенске выступил спонсором команды McLaren-Ford на Гран-при Канады, где Марк Донохью занял 3-е место и на Гран-при США. Роджеру Пенске понравилась идея автогонок, и уже через 3 года его команда под названием «Пенске-Форд» (Penske-Ford) дебютировала в «королевских автогонках», в конце сезона года на Гран-при Канады на собственном болиде PC1 с двигателем Ford Cosworth DFV и коробкой передач Hewland. В дебютной гонке Марк Донохью занял 12 место. Проведя две гонки, команда заняла 15 место, не набрав очков. В году команда Пенске провела полный сезон на болиде с шасси PC1. Донохью занял пятое место на Гран-при Швеции, заработав 2 зачётных очка. Начиная с Гран-при Франции Пенске-Форд выставили новый болид с шасси March 751, на котором Донохью вновь завоевал пятое место на Гран-при Великобритании, но набранные 2 очка не пошли в общий зачёт кубка конструкторов. На Гран-при Австрии Марк Донохью попал в аварию, и позже скончался от полученных травм. «Пенске-Форд» пропустили гонку в Италии, вернувшись в Гран-при США, отказавшись от March 751 в пользу PC1, болидом управлял Джон Уотсон. По итогам сезона команда заняла 12 место с двумя очками. В году, Пенске подписав спонсорское соглашение с Citibank вышел с новым болидом PC3. Единственным пилотом в команде остался Уотсон. На Гран-при Южной Африки Уотсон занял пятое место. Начиная с Гран-при США болид PC3 уступил место PC4, который был гораздо более конкурентоспособным, что позволило Уотсону завоевать два подиума во Франции и Великобритании и одержать первую и единственную победу для Пенске в Формуле-1 на Гран-при Австрии. По итогам сезона команда завоевала 6 место с 20 очками. Но несмотря на успехи Роджер Пенске решил уйти из Формулы-1 и сосредоточиться исключительно на гонках Indycar.