Ursprünglich wurde das Gebiet von Nabatäern bewohnt und fiel mit der Annexion des Nabatäerreiches während der Regierungszeit des Kaisers Trajan (98–117) im Jahr 106 n. Chr. unter römische Kontrolle. Deren Armee war über die Jahrhunderte immer wieder gezwungen, ihre Grenzbefestigungen stetig auszubauen. Mit den Reformen während der Regierungszeit des Kaisers Diokletian (284–305) und der wachsenden Bedrohung durch die Sassaniden erreichten diese Bemühungen einen Höhepunkt. Während dieser Zeit entstand das spätantike Grenzkastell von Azraq aus dem lokal anstehenden Basaltgestein. Während der Byzantinischen Ära wurden die Bauten erweitert und neuen Bedingungen angepasst. Dies blieb auch nach der Islamischen Eroberung der Levante und der folgenden Dynastie der Umayyaden (661–750) so. Sein endgültiges Aussehen erhielt der Qasr al-Azraq ab 1237, als die Mamelucken, darunter deren Sultan Izz ad-Din Aibak († 1257) die Anlage erneut umgestalteten und zu einem „Wüstenschloss“ umbauten. Im 16. Jahrhundert stationierten die Osmanen dort eine Garnison und im Winter 1917 richtete Thomas Edward Lawrence (Lawrence von Arabien) im Qasr sein Hauptquartier während der arabischen Revolte gegen das Osmanische Reich ein. Sein Büro befand sich in einer Kammer über dem Torhaus.