Vétéran de la Révolution cubaine, Valdés s'est battu aux côtés de Fidel Castro en 1953 lors de l'attaque de la caserne Moncada contre Batista. Il est membre fondateur du Mouvement du 26 juillet. Emprisonné à l'île des Pins, puis gracié en , il participa à l'exil au Mexique, le débarquement du Granma sur les côtes cubaines le , la guérilla dans la Sierra Maestra, où il est le second de Che Guevara (1956-58) avant de devenir lui-même commandant de la d'invasion "Ciro Redondo" et enfin, en au "triomphe de la révolution".