Hale County wurde am 21. August 1876 aus Teilen des Bexar County gebildet und die Verwaltungsorganisation am 4. August 1888 abgeschlossen. Benannt wurde es nach John C. Hale (1806–1836), der als Leutnant im Texanischen Unabhängigkeitskrieg diente und bei der Schlacht von San Jacinto fiel.