Tancredo teria ainda mais quatro mandatos como deputado federal: 1962, 1966, 1970 e 1974. Em 1962, deixou o cargo de primeiro-ministro do governo João Goulart para disputar e eleger-se deputado federal nas eleições gerais daquele ano. Foi líder do governo João Goulart na Câmara, ocupando o cargo até o golpe militar de 1964. Em 1966, foi eleito novamente deputado federal. Neste mandato, fez duras críticas à influência dos Estados Unidos no golpe de 1964.