Wettbewerbe im Paracanoe wurden erstmals 2009 in Dartmouth (Kanada) im Rahmen der Kanurennsport-Weltmeisterschaften ausgetragen und sind seit der WM 2010 in Posen offizieller Teil des Wettkampfprogramms. Zu den Sommer-Paralympics 2016 in Rio de Janeiro wurde Paracanoe auch in das Programm der Paralympischen Spiele aufgenommen.