Słowo "mentor" wywodzi się z języka greckiego i oznacza dosłownie "myśliciela". Mityczny Mentor był przyjacielem Odyseusza, któremu król przed odpłynięciem na wojnę trojańską powierzył opiekę nad synem Telemachem. Jednakże relacja między Mentorem a Telemachem odgrywa pośrednią rolę w homeryjskim eposie. Jej literackiego opracowania dokonał dopiero pod koniec XVII wieku François Fénelon w utworze "Les Adventyres de Telemarque" (1699). Pedagogicznym celem Fenelona była ukazanie, jak z pomocą starszych, doświadczonych osób młodzi ludzie mogą rozwijać swoje zdolności i talenty. To nowe znaczenie pojęcia "mentor" rozpowszechniło się w XVIII wieku, choć prawdziwą popularność zyskało dopiero około 1970 roku.