Nach dem Abitur trat Epp am 16. August 1887 als Dreijährig-Freiwilliger in das 9. Infanterie-Regiment „Wrede“ ein und wurde Berufsoffizier der Bayerischen Armee. Von 1896 bis 1899 absolvierte Epp die Kriegsakademie, die ihm die Qualifikation für die Adjutantur und das Lehrfach sowie in zweiter Linie für den Generalstab aussprach. Von 1896 bis 1900 gehörte er dem 19. Infanterie-Regiment „König Viktor Emanuel III. von Italien“ an. Im Jahr 1900 ging Epp als Freiwilliger zum Ostasiatischen Infanterieregiment nach China, wo er allerdings erst nach der Niederschlagung des Boxeraufstandes ankam, am Gefecht bei Njang-tse-Kuan teilnahm und am 17. August 1901 wieder ausschied. Darauf wurde er wieder in das 19. Infanterie-Regiment eingestellt, jedoch ohne Kommando. Ein solches erhielt er erst am 11. Juli 1904 als Kompanieführer des 1. Feldregiments der Kaiserlichen Schutztruppe für Deutsch-Südwestafrika, wo er an den Kämpfen gegen die Herero und deren Vernichtung teilnahm, zum Schluss im Rang eines Hauptmanns.