El legado era asignado por el Senado, aunque generalmente se hacía tras una consulta con el propio magistrado a cargo del ejército, buscando reunir a un comandante y un lugarteniente que pudieran desempeñarse sin desacuerdos como los que condujeron a los cónsules Varón y Paulo al desastre de Cannas. A menudo el legado actuaba como un consejero o asesor militar de mayor experiencia, como Escipión el Africano hacia su hermano Lucio durante la Guerra Romano-Siria, o como un general de confianza, como fuera el caso de Lucio Quincio Flaminino y su propio hermano Tito en sus campañas. Al principio, sólo los conflictos en el extranjero requerían la presencia de legados en el ejército, pero con el estallido de la Guerra Social en el 90 a. C. comenzarían a ver acción militar en pleno suelo itálico.