Mifka saavutti Tšekkoslovakian miesten maajoukkueessa EM-hopeaa Suomesta 1967 ja EM-pronssia Italiasta 1969. Hän pelasi EM-kilpailuissa myös vuosina 1963, 1965 ja 1971 sekä MM-kilpailuissa Jugoslaviassa 1970, missä Tšekkoslovakia sijoittui kuudenneksi.