ERP було засновано як військове крило PRT, комуністичної партії, що базувалась на троцькістських традиціях, але невдовзі звернулась до маоїстської теорії, зокрема щодо культурної революції. У 1960-х PRT прийняла стратегію повстанців Че Гевари, який був одним з лідерів Кубинської революції разом із Фіделем Кастро.