2003年潘尼斯转投丰田车队。当年他排位赛成绩出众，但正式比赛结果仍不尽人意，获得6分排名第15位。2004年他继续为丰田车队效力，参加了该年度18站比赛中的前17站，获得6分排名第14名，而最后一站2004年巴西大奖赛，巴西车手里卡多·宗塔替代了潘尼斯的位置。2004年是他作为正式车手参加F1的最后一年，此时他已经37岁，是当年所有车手中年龄最大的一位。2005~2006年他在丰田车队担任试车手。