রাজ্যটি মার্কিন যুক্তরাষ্ট্রের ১৩ টি মূল প্রতিষ্ঠাতা রাজ্যের মধ্যে একটি; এটি রাজ্যের নামসত্তার পুত্র উইলিয়াম পেনকে একটি রাজকীয় জমি অনুদানের ফলে ১৬৮১ সালে প্রতিষ্ঠিত হয়। পেনসিলভেনিয়ার কিছু অংশ (ডেলাওয়্যার নদীর তীরে) বর্তমান ডেলাওয়্যার রাজ্যের সাথে একত্রে নিউ সুইডেনের কলোনি হিসাবে সংগঠিত হয়েছিল। এটি মার্কিন যুক্তরাষ্ট্রের সংবিধানকে অনুমোদনকারী দ্বিতীয় রাষ্ট্র, অনুমোদনটি ১৭৮৭ সালের ১২ ডিসেম্বর প্রদান করা হয়। রাজ্যের বৃহত্তম শহর ফিলাডেলফিয়ায় অবস্থিত ইন্ডিপেন্ডেন্স হলে মার্কিন যুক্তরাষ্ট্রের স্বাধীনতা ও মার্কিন যুক্তরাষ্ট্রের সংবিধানের খসড়া তৈরি করা হয়। আমেরিকান গৃহযুদ্ধের সময়, গেটিসবার্গে‌র যুদ্ধ রাজ্যের দক্ষিণ-মধ্য অঞ্চলে লড়াই হয়েছিল। ১৭৭৭–৭৮ সালের তীব্র শীতের সময় ফিলাডেলফিয়ার নিকটবর্তী ভ্যালি ফোর্জ ছিল জেনারেল ওয়াশিংটনের সদর দফতর।