Nach der Rückkehr nach Frankreich lebte Peter in Paris und erhielt 1269 von seinem Vater die Grafschaften Alençon und Le Perche als Paragium. Nach dem Willen des Vaters hätte er dem Orden der Franziskaner beitreten sollen, dem widersetzte sich Peter aber erfolgreich. Er begleitete seinen Vater nach Tunis auf den Siebten Kreuzzug (1270), der zur Katastrophe wurde, da kurz nach der Landung in Nordafrika eine Dysenterie-Epidemie im Heer ausbrach, der sowohl Peters Vater als auch sein Bruder Johann von Damiette erlagen. Von seinem ältesten Bruder und nunmehrigen König, Philipp III. den Kühnen, wurde Peter zum designierten Regenten ernannt für den Fall, dass auch der neue König unerwartet sterben sollte, was aber nicht eintrat.