В 1783 году он был назначен полномочным министром в Венецию; в 1785 году в Лондон, где он пробыл до 1806 г. Когда возобновилась война между Россией и Турцией, в числе пособников последней оказалось английское правительство. Быстро освоившись с государственным устройством Англии, характерами её главнейших государственных деятелей и стремлениями английской нации, Воронцов с твёрдостью и достоинством достиг разоружения флота, снарядившегося в помощь Турции, и возобновил торговый трактат России с Великобританией (1793), по которому, если и предоставлялись некоторые льготы английским купцам в русских владениях, то исключительно благодаря заключённому незадолго перед тем оборонительному союзу России с Англией, ввиду событий Французской революции (январь 1793 г. — осуждение и казнь Людовика XVI). Теперь Воронцову пришлось вести переговоры о поддержке изгнанных Бурбонов и их партии, мечтавшей произвести во Франции контрреволюцию, между тем как в возможность этого не верило ни английское правительство, ни сам Семён Романович.