El gobierno venezolano lo ha acusado de participar de forma activa en el Golpe de Estado en Venezuela de 2002. Según algunas investigaciones que el gobierno no ha podido comprobar, permaneció en la Comandancia del Ejército con los uniformados insurrectos indicando los pasos a seguir sobre cómo manejar el tema mediático. En un Informe de la Comisión Parlamentaria Especial, con el propósito de investigar los sucesos ocurridos en abril de 2002, se dio a conocer que Urdaneta jugó un papel protagónico, según testigos de la Comandancia General del Ejército, el actor y locutor manejaba la táctica de comunicación sobre los eventos finales del suceso.