Констанция появилась на свет между 1057 и 1061 годами в Нормандии и была одной из дочерей Вильгельма Завоевателя и его жены Матильды Фландрской. Отец принцессы происходил из династии правителей Нормандии, ведущей происхождение от норманна Роллона, который в 911 году получил от короля Франции Карла III Простоватого владения, получившие название Нормандии. Принцесса появилась на свет до того, как её отец завоевал Англию. Мать девочки была единственной дочерью Болдуина V, графа Фландрии, и Аделы Французской, дочери французского короля Роберта II; кроме того, по отцовской линии Матильда была потомком Альфреда Великого.