Семён Костерин родился 25 ноября 1924 года в деревне Костерята. После окончания начальной школы работал в колхозе. В августе 1942 года Костерин был призван на службу в Рабоче-крестьянскую Красную Армию. Окончил сержантскую школу. С мая 1943 года — на фронтах Великой Отечественной войны. Участвовал в боях подо Ржевом, освобождении Смоленской области. К июлю 1944 года старший сержант Семён Костерин командовал орудием 439-го истребительно-противотанкового артиллерийского полка 1-й отдельной истребительно-противотанковой бригады 1-го Белорусского фронта. Отличился во время Белорусской операции.