Robert was een jongere zoon van markgraaf Jan I van Namen en van Maria van Artesië. Bij de dood van zijn vader erfde hij de heerlijkheden Beaufort-sur-Meuse (Ben-Ahin), Ronse, Balâtre en Chièvres. Als jongeman trok hij naar Pruisen om er de heidenen met het zwaard te bekeren. Onder invloed van zijn oom Robert III van Artesië koos hij in de Honderdjarige Oorlog het Engelse kamp, terwijl zijn oudere broer, markgraaf Willem I van Namen, een bondgenoot was van Frankrijk. Robert stelde zich tijdens het Beleg van Calais (1346) ten dienste van koning Eduard III van Engeland.