Robert I was de oudste zoon van heer Rogier van Beaumont uit diens huwelijk met Adela van Meulan, dochter van graaf Walram III van Meulan. Hij begeleidde de Normandische hertog Willem de Veroveraar bij de Normandische verovering van Engeland, waarvoor hij als beloning 91 bezittingen in Engeland kreeg toegewezen. Tijdens de Slag bij Hastings had hij het bevel over de rechtervleugel van de Normandische infanterie.