Początkowo ambulanse były wykorzystywane przez wojsko do przewożenia rannych i chorych. Zmieniło się to po wybuchu epidemii ospy w roku 1882 i cholery w 1884 roku. Wtedy ambulansami zaprzęgniętymi w konie zaczęto przewozić ludność cywilną. W 1798 roku w Egipcie wykorzystano wielbłądy. Podczas kampanii Napoleona w Rosji w 1812 roku rannych przewożono saniami. W Warszawie pierwsze cywilne konne ambulanse pojawiły się w 1897 (jako pierwsze w Cesarstwie Rosyjskim). Pierwsze ambulanse ze sprzętem medycznym, w których rannemu udziela się pomocy podczas transportu do szpitala, pojawiły się w latach 60. XX wieku.