Leta 1409 so Litovci v pokrajini Žemaitiji (na vzpodbudo Jagiela in Vitolda) dvignili vstajo proti tevtonskim vitezom. Po nekaj nadaljnjih medsebojnih grožnjah je veliki mojster viteškega reda Ulrich von Jungingen napovedal Jagielu vojno. Sprva so imeli vitezi nekaj vojaških uspehov, leta 1410 pa jih je v eni največjih bitk srednjega veka pri Grunvaldu odločilno premagala poljsko-litovska vojska pod vodstvom Jagiela in Vitolda. Litovsko-poljski vojski v nadaljevanju ni uspelo zavzeti njihove prestolnice Malbork (Marienburg), s čimer je izgubila priložnost, da bi red dokončno uničila; vsekakor pa je toliko oslabila njegovo (prej nepremagljivo) vojaško moč, da je za nekaj stoletij zavrla nemško ekspanzijo proti vzhodu. Mir v Torunju je vitezom pustil večino ozemelj; Poljska je dobila nazaj le pokrajino Dobrzyń, Litva pa pokrajino Žemaitijo (poljsko: Žmudž, nemško: Samogitia, po pomenu: Nižavje).