Endres absolvierte 1897 das Wilhelmsgymnasium München und trat anschließend als Offiziers-Aspirant in das Infanterie-Leib-Regiment der Bayerischen Armee in München ein. Im Jahre 1899 wurde er Leutnant und 1903 Adjutant des Bezirkskommandos Weilheim. Von 1906 bis 1909 absolvierte Endres die Bayerische Kriegsakademie, die ihm die Qualifikation für den Generalstab und besonders für das Lehrfach aussprach. Ab 1910 war er als Hilfslehrer an die Akademie kommandiert. Er ließ sich 1912 pensionieren und trat als Hauptmann in osmanische Dienste über. Als solcher machte er 1912/13 den Balkanfeldzug mit und war anschließend Professor an der Generalstabsschule in Konstantinopel. Nebenher arbeitete er für verschiedene deutsche demokratische Zeitungen als militärischer und politischer Auslandskorrespondent.