Хангерфорд принял участие в первой французской кампании Генриха V (1415 год) во главе отряда из 17 латников и 55 лучников. Он сражался при Арфлёре и при Азенкуре, причём накануне решающей битвы, по словам хрониста, вслух высказал несбыточное желание, чтобы в английской армии было на 10 тысяч лучников больше; король на это ответил, что уповать нужно не на численность людей, а на божью милость. Существует легенда, что именно Хангерфорд взял при Азенкуре в плен Карла Орлеанского (в действительности это не так). О личных подвигах сэра Уолтера в этой битве ничего не известно, но его люди захватили восемь знатных пленников.