Als 1804 der erste serbische Aufstand gegen die Türken begann, wurde Milan einer der Unterführer der aufständischen Serben. Miloš Obrenović war von Anbeginn mit bei den Aufständischen, stand jedoch lange im Schatten seines jüngeren Bruders. Đorđe Petrović Karađorđe war zwar ein fähiger militärischer Führer, aber beim Aufbau einer serbischen Verwaltung und insbesondere in der Innenpolitik zeigte er wenig Geschick und schuf sich bald eine Opposition, der auch Milan und Miloš Obrenović angehörten. Milan Obrenović wurde 1810 eine diplomatische Mission anvertraut; er verstarb unter zweifelhaften Umständen in Bukarest. Miloš Obrenović machte Karađorđe für den Tod seines Bruders verantwortlich.