Gegründet wurde Unterntief wahrscheinlich während der zweiten Siedlungswelle der Fränkischen Landnahme. Der Ort wurde 850 als „Tieffens“ erstmals urkundlich erwähnt. Die Bedeutung war schon damals die gleiche wie heute, die Weiterbildung zu Unterntief ist ein Pleonasmus. 1103 wurde der ortsansässige Ritter Adelochen von Tiefen erwähnt. Im Jahr 1226 übergab Albrecht von Tiefe dem Bistum Würzburg seine Besitzungen im Ort. Nach einer wechselvollen Geschichte der Schlossherren wurde 1438 Engelhard von Seinsheim ihr letzter Besitzer. Im Städtekrieg unterstützte er die Markgrafen von Brandenburg-Kulmbach gegen die Reichsstadt Windsheim. Diese stürmten am 25. Juli 1449 die Burg und den Ort und zerstörten beide. Im darauf folgenden Prozess wurde die Reichsstadt Windsheim zu Schadensersatz gegenüber Engelhard von Seinsheim verurteilt. Für 7500 Gulden kaufte die Reichsstadt die Gemarkung, die seitdem dieser unterstand.