Мадхав-рао был сыном пешвы Баладжи Баджи-рао. Его отец скончался в 1761 году, после получения известий о разгроме маратхов в битве при Панипате, когда Мадхав-рао было ещё 16 лет, поэтому молодому пешве стал помогать его дядя Рагхунатх-рао.