Sino al 2000, le relazioni diplomatiche tra Iran e Venezuela non erano politicamente eccellenti. Con l'arrivo al potere di Hugo Chávez nel 1999, Caracas ha cominciato a guardare a Teheran come nuovo alleato. Quando, nel 2005, Mohammad Khatami ha lasciato il potere in Iran, quindi, Chavez lo ha ricevuto e lo ha insignito della "chiave d'oro". Il momento più alto delle relazioni tra Iran e Venezuela, però, è stato raggiunto con l'arrivo al potere di Mahmoud Ahmadinejad nel 2005. Iran e Venezuela hanno, quindi, formato una vera e propria alleanza e, nello stesso anno, Hugo Chavez ha dichiarato che il Venezuela avrebbe difeso l'Iran da "qualsiasi minaccia di invasione". Nel 2007 Ahmadinejad e Chavez annunciarono la nascita di un asse tra Iran e Venezuela, volto al contrasto delle attività Stati Uniti. Nel 2009 Ahmadinejad vinse nuovamente le elezioni in Iran, ma il risultato fu contestato da migliaia di persone che scesero in piazza protestando contro i brogli elettorali. Nonostante le proteste, Hugo Chavez riconobbe subito la vittoria di Ahmadinejad e invitò il Presidente iraniano a visitare il Venezuela. Ahmadinejad si recò poi in Venezuela nel novembre del 2009 e Chavez lo accolse elogiandolo e descrivendolo come "un gladiatore anti-imperialista". Nel gennaio 2010 Caracas announciò che, i cittadini iraniani interessati a visitare il Venezuela, non dovevano più richiedere alcuna Visa, una decisione condivisa in America Latina solamente con Nicaragua ed Ecuador. Nel giugno del 2012, in occasione della Conferenza delle Nazioni Unite sullo sviluppo sostenibile di Rio (Rio+20), Ahmadinejad ha colto l'occasione per tornare a visitare il Venezuela.