Robert daha sonra Nikea Kuşatması'na katıldı ve ardından ordu iki gruba ayrıldı. Robert, diğer haçlıların bir gün önünde Blois kontu Stephen, Taranto prensi Boemondo, Robert Curthose ve Bizans rehberleriyle birlikte yürüdü. Bu ordu, 30 Haziran 1097'de Selçuklu Sultanı I. Kılıç Arslan tarafından Dorileon Muharebesi'nde kuşatıldı. Ertesi gün, Toulouse kontu IV. Raymond, Godefroy de Bouillon ve Vermandoisli Hugh liderliğindeki ikinci ordu geldi ve kuşatmayı bozdu; Robert ve Raymond merkezi oluştururken iki ordu bir araya geldi. Türkler yenildi ve haçlılar yürüyüşlerine devam ettiler.