Dopo la morte di Dosone, Filipo salì al trono ed iniziò nuove campagne contro Etolia, Sparta, Elide e si oppose alle invasioni dei Dardani, operazioni che lo tennero occupato dal 220 a.C. al 217 a.C., fornendogli molta esperienza militare. Filippo, alleandosi con Cartagine, intraprese poi una guerra contro Roma nel 214 a.C., durante la quale fu sconfitto, ma senza perdere il trono e i territori conquistati agli Etoli (alleati dei Romani), come stabilito dalla pace di Fenice. Tra il 205 a.C. ed il 200 a.C. Filippo sfruttò il trattato per riorganizzare il sistema di reclutamento dell'esercito, introducendo un nuovo e severo codice militare.