Pivot dal fisico imponente, Queirós debutta nella 1ª Divisão durante la stagione 2001-02 con il , vincendo immediatamente il campionato. Nella sua lunga carriera ha giocato nelle massime serie di Portogallo, Spagna e Russia. Il suo debutto nella Nazionale di calcio a 5 del Portogallo risale al 24 aprile 2002 nell'amichevole vinta dai lusitani per 7-1 contro la , durante la quale mette a segno la sua prima rete. Punto fermo della Nazionale per oltre un decennio, con 107 reti marcature rimane tuttora – alla pari di André Lima – il secondo migliore marcatore dei lusitani alle spalle di Ricardinho. Il migliore traguardo raggiunto da Queirós con la Nazionale è la finale agli europei del 2010, competizione della quale è stato capocannoniere ex-equo con Javier Rodríguez e Biro Jade.