Estonya, Eurovision Şarkı Yarışması'na ilk kez 1994 yılında, Eesti Rahvusringhääling (ERR) isimli kamusal yayın kuruluşunun Avrupa Yayın Birliği'nin aktif bir üyesi olmasının ardından katılmıştır. aslında ilk katılımını 1993 yılında Janika Sillamaa'nın seslendirmiş olduğu "Muretut meelt ja südametuld" adlı şarkıyla gerçekleştirecekti fakat o yıl doğu ülkelerinin katılmaya ilgi göstermesi nedeniyle 1993 yılı için eleme düzenlenmiş Estonya elemeyi geçemeyerek yarışmaya katılmamıştır. Estonya, 1994 yarışmasında yarışan 25 ülkeden bir tanesidir. O yıldan bu yana ülke yarışmadan hiç çekilmemiştir. (1995 hariç)