Odawara kehittyi Sengoku-kaudella myöhemmän Hōjō-klaanin linnanaluskaupunkina ja Edo-kaudella Tōkaidō-tien varren postiasemana ("shukuba"). 1800-luvun loppupuolella avattu Tōkaidō-päälinja kuitenkin alun perin ohitti Odawaran, joka alkoi kehittyä matkailukohteena. Paikkakunta kärsi pahoja vahinkoja suuressa Kantōn maanjäristyksessä vuonna 1923, mutta sai takaisin menetetyn asemansa liikenteen solmukohtana, kun Tōkaidō-päälinja siirrettiin kulkemaan sen kautta Tannan tunnelin avauduttua vuonna 1934. Kaupunkioikeudet Odawara sai vuonna 1940 kuntaliitoksen myötä.