Der Ort wurde zum ersten Mal 1286 als "Zenthpetur" sowie "Scentpeter" schriftlich erwähnt und gehörte zu den Söhnen von "Serefel", Nachkommen von comes "Bohumír" sowie Vorfahren der Familie "Szentiványi". Die letztgenannten behielten das Dorf bis 1848. Kleinere Teile gehörte zur Familie "Pottornai" aus Podtureň. Nach 1363 entwickelte sich das Dorf zum Marktflecken, wurde aber bald zum einfachen Dorf herabgestuft. 1709 wurde der Ort während des Rákóczi-Aufstandes vollständig zerstört.