В 1782 году Пётр Белинский был назначен камергером польского короля и великого князя литовского Станислава Августа. Позднее являлся секретарем Постоянного Совета и послом на Четырёхлетний сейм. В 1784 году стал кавалером Ордена Святого Станислава и стал комиссаром коронного скарба. В 1787 году Пётр Белинский получил должность писаря великого коронного. 1 июня 1791 года был награждён Орденом Белого Орла.