בשנת 1982 נטל הגדוד תחת פיקודו של פיני דגן חלק חשוב במבצע שלום הגליל והגיע עד לביירות, שם השתלט על רחוב ממולכד ועמוס מחבלים באמצעות ירי צפע שריון. ב-7 באוקטובר 2000 נחטפו 3 מחיילי הגדוד על ידי חזבאללה בחטיפת חיילי צה"ל בהר דב. בפרוץ מלחמת לבנון השנייה ב-2006 היה גדוד אסף בפיקודו של אמיר אולו כוח ההנדסה הראשון שנכנס ללבנון, וזאת על מנת לחשף מוצבי חזבאללה ולנקות זירות מטענים שהטמין חזבאללה על הגבול, חלקן כללו מטעני גחון של מאות ק"ג חומר נפץ. בתחילת המאה ה-21 הוכפף מפיקוד המרכז לחטיבה 401. בשנת 2012 הייתה פלוגת הצמ"ה של גדוד אסף, הראשונה לקלוט דחפורי די-9 חדשים עם מיגון משופר מדור רביעי. ב-2014, הגדוד לקח חלק במבצע צוק איתן, נלחם בגזרת בית חאנון תחת פיקוד חטיבת הנח"ל והשמיד 4 מנהרות טרור.