阿维尼翁历史悠久，古希腊地理学家斯特拉波则在其《地理志》当中将阿维尼翁描写为“是罗讷河上的一个战略位置非常重要的港口，属于马赛地区”。罗马人于公元前120年占领这一地区，后成为高卢纳博讷行省的一部分，其间，当地执政者主持修建了阿维尼翁城墙，其城市人口数量达到2.5万人。罗马皇帝哈德良于公元122年赐予阿维尼翁“帝国直辖城市”（）的地位。439年11月29日，阿维尼翁教区正式设立。中世纪初期，阿维尼翁曾被勃艮第人攻占，后落入东哥特人之手，最终于536年由东哥特国王割让给了墨洛温王朝，成为法兰西皇室的土地。公元8世纪初，阿拉伯人入侵这一地区，法兰克国王查理·马特率兵抵抗，在此地与阿拉伯军队发生激烈交火，史称“”，法兰克军队获得胜利，并得以继续沿地中海向西驱赶侵略者。公元890年，普罗旺斯王国瞎子路易继承了包括阿维尼翁在内的罗讷河谷大片土地；公元933年，普罗旺斯王国与，成为阿尔勒王国，阿维尼翁成为其内部最大的城市。公元1032年，阿尔勒王国被划至神圣罗马帝国，并以罗讷河为西界，阿维尼翁由此成为一座帝国边境城市。公元13世纪时，卡特里派在法国南部形成，路易八世建立阿尔比十字军对其进行抵抗，并在阿维尼翁发生了，后阿维尼翁附近建成沃奈桑伯爵领地，成为教宗的领土。1305年，因法兰西王国和神圣罗马帝国之间的政教冲突，教宗克勉五世由梵蒂冈迁至阿维尼翁境内，成为亞維農教廷，此后共有七任教宗在阿维尼翁就位，直到1378年教宗额我略十一世才将聖座重新迁回罗马，但阿维尼翁教廷的出现也使得法国对立教宗的形成，成为了中世纪末期天主教会大分裂的重要导火索。阿维尼翁在聖座迁走以后一直为帝国领地，直到1790年法国大革命结束。自1791年起，阿维尼翁成为沃克吕兹省的省会。工业革命后，阿维尼翁成为一个铁路枢纽，城市开始向四周扩张，并发展至加尔省和罗讷河口省境内。