Rachel Steer commence dans la Coupe du monde en 1997 à Nagano. Elle marque ses premiers points la saison suivante, à Pokljuka, où se déroule aussi le championnat du monde sur la poursuite qu'elle finit . Mis à part sa place à Oberhof en 2000, elle n'intègre pas le top vingt jusqu'en 2004 et le sprint des Championnats du monde disputés aux même lieu (). Entre-temps, elle est sélectionnée pour les Jeux olympiques de Salt Lake City, où elle est notamment de l'individuel. En 2004 et 2005, elle enregistre ses meilleurs classements généraux dans la Coupe du monde () et en épreuve individuelle (2 fois douzième, à Lake Placid et Khanty-Mansiïsk).