Toleman, engagée en Formule 2 depuis 1978, fait son entrée en Formule 1 au Grand Prix de Saint-Marin 1981, quatrième manche de la saison, avec Brian Henton et Derek Warwick, pilotes de l'écurie en Formule 2. Lors de ce premier engagement, Warwick réalise le vingt-neuvième temps des qualifications à 8,6 secondes du temps de la pole position de Gilles Villeneuve et à 4,1 secondes du Suédois Slim Borgudd, vingt-quatrième et dernier qualifié. Brian Henton signe quant à lui le trentième et dernier temps de la séance, à 6,8 secondes de son coéquipier. Aucune Toleman n'est donc qualifiée pour la course.