העיר נבנתה סביב גבעה (מכאן שמה מונס שפירושו הר) שעליה היו מבצר ומנזר שנוסדו על ידי סנט וודרו במאה השביעית. בסוף המאה התשיעית הפכה העיר לבירת רוזנות אנו שהוקמה על מנת להתגונן טוב יותר בפני פלישות הנורמנים. רוזני אנו הקימו את טירתם במקום שבו עמד המבצר. ב-1433 עברה העיר לחסותו של פיליפ השלישי דוכס בורגונדיה באמצעות קשרי נישואים. ב-1477, אחרי מות שארל הראשון דוכס בורגונדיה, הפכה לחלק של נחלות בית הבסבורג. מונס שגשגה במאה ה-16, בתקופתו של קרל החמישי קיסר האימפריה הרומית הקדושה. ב-1691 נכבשה בידי לואי הארבעה עשר מלך צרפת, וב-1792 כבש צבא המהפכה הצרפתי את סביבותיה. בתחילת מלחמת העולם הראשונה נערך במקום קרב מונס, שבו לחמו יחידות בריטיות נגד הגרמנים. הבריטים נאלצו לסגת והגרמנים כבשו את העיר. מונס שוחררה בידי כוחות קנדיים בימים האחרונים של המלחמה. מאז 1967 משמשת העיר מקום מושבה של המפקדה העליונה של נאט"ו באירופה.