Im Tennissport konnte Semp – kombiniert im Einzel und Doppel – 15 Texas-Meisterschaftstitel vorweisen. Zudem gewann er die "Southwestern Championship" dreimal. Er nahm außerdem bei den Olympischen Sommerspielen 1904 in St. Louis am Tenniswettbewerb teil. Im Einzel besiegte er nach einem Freilos zum Auftakt erst Douglas Turner und Hugh Jones recht deutlich, ehe er Alphonzo Bell im Viertelfinale ebenfalls in zwei Sätzen unterlag. Im Doppel trat er an der Seite von Charles Cresson an. Sie verloren nach einem Sieg zum Auftakt den späteren Olympiasiegern Edgar Leonard und Beals Wright, konnten dabei jedoch einen Satz gewinnen.