Khi thế kỷ 19 trôi đi, kỹ thuật Hướng đạo bắt đầu được nhiều bộ phận của các lực lượng quân sự áp dụng khi mà cách chiến đấu trong chiến tranh và trong các trận đánh đã thay đổi. Trinh sát viên Mỹ, Frederick Russell Burnham đã mang kỹ thuật Hướng đạo sang Phi Châu và trong Đệ nhị Chiến tranh Matabele ông đã giới thiệu nó cho Robert Baden-Powell, người sáng lập ra phong trào Hướng đạo. Baden-Powell trước tiên bắt đầu hình thành ý tưởng của ông cho một chương trình huấn luyện thanh niên về kỹ thuật Hướng đạo trong khi thực hiện nhiệm vụ trinh sát với Burnham tại Matobo Hills, Matabeleland (hiện tại là một phần của Zimbabwe). Sau đó, Baden-Powell viết một số sách về đề tài này, và thậm chí bắt đầu đào tạo và áp dụng ngay với các cậu bé tuổi vị thành niên, nổi tiếng nhất là trong Cuộc bao vây Mafeking trong Đệ nhị Chiến tranh Boer.