Писцово — древнее русское село. Первое упоминание о Писцове, согласно сборнику документов Сергея Шумакова «Сотницы, грамоты и записи» (от 1903 г., выпуск 2), относится к 1568 году; также упоминается в историческом документе «Следственный обыск о поступках Ивана Болотникова 1618 года». Считается, что церковь Святой Троицы в селе заложил царь Иоанн Грозный. В 1660 году село пожаловано Юрию Долгорукову за его победы над поляками.