Leta 1967 se je zaposlil na Pravni fakulteti v Ljubljani in leta 1977 postal redni profesor. Na Pravni fakulteti v Ljubljani je predaval predmeta Ustavno pravo SFRJ in (1980–81) Primerjalno ustavno pravo, na Filozofski fakulteti v Ljubljani predmet Družbena ureditev SFRJ in na Teološki fakulteti ciklus predavanj iz predmeta Družbena ureditev SFRJ. V letih 1981–85 je bil dekan Pravne fakultete, med letoma 1985 in 1987 pa 34. rektor Univerze Edvarda Kardelja v Ljubljani. Naslednja štiri leta je bil sodnik Ustavnega sodišča SFRJ (1987–91) v Beogradu. Leta 1990 je dosegel, da ustavno sodišče ni sprejelo začasne odredbe zoper zakon o plebiscitu, tako da se je plebiscit 23. decembra 1990 zgodil brez zapletov. Leta 1991 je na Ustavnem sodišču Jugoslavije dosegel, da je sodišče začelo postopek o umiku JLA iz Slovenije. Med letoma 1992 in 1997 je bil prvi predsednik Državnega sveta Republike Slovenije. Glavne teme njegovih raziskav so nacionalno vprašanje, federalizem, problematika parlamentarizma (problem dvodomnosti) in problematika človekovih pravic.