Почти три года находился в плену, был освобождён 27 апреля 1948 года. Вернувшись в Германию жил в Мюнхене. На пенсии Штайнер занялся литературной деятельностью, написав книгу мемуаров и несколько работ о прошедшей войне. Из-под его пера вышли такие книги, как «От Клаузевица до Булганина. Теории и доктрины одной военной эпохи», «Армия изгоев», «Добровольцы. Идеи и жертвы». В них он утверждал, что фронтовые войска СС (так называемые «зелёные» СС) были нормальными армейскими подразделениями, не замешанными в преступлениях национал-социализма — в отличие от «чёрных СС», к которым относились СД, гестапо, охрана концлагерей и др. Апологетическая позиция Штайнера по отношению к войскам СС часто подвергается критике, которая основывается на приговоре Нюрнбергского трибунала, признавшего войска СС преступной организацией.