Сервилий Цепион принадлежал к древнему патрицианскому роду, одному из шести родов, происходивших из Альба-Лонги. Первый носитель когномена "Цепион" ("Caepio") получил консульство в 253 году до н. э., и в дальнейшем представители этой ветви рода регулярно занимали высшие магистратуры. Отец Цепиона-квестора прошёл карьеру до претуры (она предположительно датируется 91 годом до н. э.); дед был консулом в 106 году до н. э. и известен в первую очередь как виновник поражения при Араузионе в 105 году; прадед, консул 140 года, организовал убийство Вириата в Испании.