Het eerste WK wielrennen werd in 1921 gehouden in de Deense hoofdstad Kopenhagen. De tijdrit in ploegverband bij de mannen werd in 1962 ingevoerd. Bij de vrouwen was het wachten tot 1987 op de eerste ploegentijdrit. Beide onderdelen werden in 2018 geschrapt, om een jaar later vervangen te worden door een gemengde competitie. Nederland werd de eerste wereldkampioen in de gemengde ploegentijdrit.