Родился в районе Трухильо 23 июня 1772 года. Воспитывался отцом в францисканском монастыре под присмотром отца Антонио де Перейры. В возрасте 16 лет был отправлен в Каракас, чтобы завершить своё образование. В 1794 году получил диплом юриста. После этого переехал в Санто-Доминго, где продолжал изучать гражданское право.Трудился адвокатом. В Венесуэлу Мендоса вернулся в начале XIX века. В марте 1811 года во время войны за независимость в Венесуэле было создано первое правительство в виде триумвирата, в котором три человека по очереди исполняли обязанности главы исполнительной власти. В возрасте 39 лет Мендоса стал членом триумвирата и был единогласно избран первым, кто его возглавил 5 марта 1811 года. Во главе триумвирата Мендоса начал борьбу с теми частями страны, которые продолжали оставаться в руках испанских роялистов. Он также стал автором Декларации независимости Венесуэлы, провозглашенной 5 июля 1811. Находясь на посту главы государства, также был членом Конституционной конвенции, которая работала над проектом первой конституции республики в декабре 1811. Первая республика потерпела крах в результате вторжения испанских роялистов под руководством капитана Доминго де Монтеверде. После этого Мендоса уехал на остров Гренада. В 1813 года президентом Второй Венесуэльской республики стал Симон Боливар. Он писал Мендосе: