בראשית ימיו של הצבא הרומי, הייתה טקטיקת הקרב הרומאית מבוססת על הפלנקס היווני. הרומאים למדו במהרה את חולשותיו של הפלנקס - חוסר גמישות, הקושי להיערך בקרקע לא שטוחה והקושי להתגונן כאשר הפלנקס מותקף מהאגפים. חולשות אלו הודגמו כאשר הצבא הרומי נאלץ להילחם בשבטים גאלים בהרי צפון איטליה. התורה החדשה שיושמה במהלך המלחמות נגד הסמניטים ומלחמת פירוס, הייתה מבוססת על יחידה צבאית חדשה שנקראה מאניפולוס. המאניפולוס הורכב מקבוצה הומוגנית של חיילים רגלים, בת 60 או 120 חיילים (כתלות בסוג החיילים). בכל מאניפולוס היו שני קצינים בדרגת שר מאה, מפקד וסגן. מאניפולוס בן 120 חיילים, נערכו לקרב בשש שורות בנות עשרים חיילים כל אחת. במאניפולוס של 60 חיילים, נערכו הלוחמים בשלוש שורות, כך שאורך המאניפולים היה זהה. כל מאניפולוס כלל שלושה סוגי חיילים. על האגפים הגנו 10 להקות בנות 30 פרשים כל אחת. בכל להקה היו שלושה דקוריונים מלפנים, שאחד מהם פיקד על הלהקה כולה, ושלושה אופטיונים מאחור.