Explorant les rivalitats i conflictes entre aquests regnes, en la segona meitat del , els portuguesos es van instal·lar a la regió d'Angola. El primer governador d'Angola, Paulo Dias de Novais, procurà delimitar aquest vast territori i explorar els seus recursos naturals, en particular els esclaus. la penetració a l'interior era molt limitada. En 1576 fundaren São Paulo da Assunção de Luanda, l'actual ciutat de Luanda, a la costa meridional del Regne del Congo, i durant el fundaren l'assentament de Benguela, més al sud. Angola es transformà ràpidament en el principal mercat abastidor d'esclaus per les plantacions de canya de sucre del Brasil. Des de 1580 fins a la dècada de 1820, més d'un milió de persones de l'actual Angola actuals van ser exportats com a esclaus a l'anomenat Nou Món, principalment a Brasil, però també a Amèrica del Nord. Segons Oliver i Atmore, "durant 200 anys la colònia d'Angola es va desenvolupar essencialment com una gran empresa traficant d'esclaus". Els mariners, exploradors, soldats i comerciants del Regne de Portugal van tenir una llarga política de conquesta i establiment d'avançaments militars i comercials a Àfrica amb la conquesta portuguesa de Ceuta en 1415 i l'establiment de bases en l'actual Marroc i el Golf de Guinea. Els portuguesos eren catòlics i les seves expedicions militars van incloure des del principi l'evangelització dels pobles estrangers.