Le , Madaliński participe activement avec sa cavalerie à la bataille de Racławice. Il est promu général de division le 6 avril. Le 6 juin, lors de la bataille de Szczekociny, il dissuade les attaquants russo-prussiens de poursuivre leurs charges de cavalerie. Il protège ensuite la retraite des troupes polonaises vers Varsovie, puis combat autour de la capitale, notamment à Mokotow. En septembre, il rejoint l'expédition de Grande-Pologne, commandée par le général Dombrowski et, le , sa cavalerie joue un rôle important dans la prise de Bydgoszcz. Après la défaite de Maciejowice (10 octobre), où Kosciuszko est fait prisonnier, il revient contribuer à la défense de Varsovie, qui tombe le 4 novembre après la bataille de Praga.