De straat heette origineel Plantageweg en was onderdeel van het park de Nieuwe Plantage, die tussen 1844 en 1848 werd aangelegd door de Rotterdamsche Werkvereeniging en van de Oostzeedijk tot aan de Oudedijk liep. Het grootste gedeelte van dit park werd bij het bombardement op het centrum in mei 1940 verwoest, evenals een gedeelte van de Plantagestraat en de Plantageweg. De Plantagestraat is later verlengd over het terrein van het park en van de vroegere Plantageweg draagt alleen het gedeelte tussen de Oudedijk en de Weteringstraat nog de oude naam. Het meest zuidelijke deel heet sinds januari 1949 Dr. Zamenhofstraat.