Muchos caballeros durante las batallas medievales lucharon a pie. Los ataques se llevaban a cabo a caballo solo en condiciones favorables. Si la infantería enemiga estaba equipada con armas de fuego y luchaba en formaciones estrechas, no era posible cargar sin grandes pérdidas. Una solución bastante común a esto era que los hombres de armas desmontaran y atacaran al enemigo a pie, como la forma en que los caballeros escoceses desmontaban para endurecer el schiltron de la infantería o la combinación inglesa de arqueros largos con hombres de armas desmontados en la Guerra de los Cien Años. Otra posibilidad era hacer un farol en un ataque, pero dar la vuelta antes del impacto. Esto tentó a muchos soldados de infantería a ir en la persecución, dejando su formación. La caballería pesada se dio la vuelta de nuevo en esta nueva situación y cabalgó por la infantería dispersa. Tal táctica fue desplegada en la Batalla de Hastings (1066).