En 1813, il est entré en contact avec Simón Bolívar pendant la Campagne Admirable et s'est incorporé aux troupes sous le commandement de Atanasio Girardot. Il joua un rôle important dans les batailles de Taguanes et de Carache. Il était sous les ordres de Rafael Urdaneta, Antonio Ricaurte et José Antonio Páez. En 1817 il fut promu colonel et après en 1818 il est intervenu dans la Campagne libératrice de la Nouvelle-Grenade au commandement du batallón "Bravos de Apure". En 1819, il a fait des actions remarquables dans les batailles de Socha, de Gámeza, du Marais de Vargas et de Boyacá. Il en obtient le titre de "Vainquer de Boyacá" et la legion "Croix de Boyacá".