W reprezentacji Jugosławii Pantelić zadebiutował 10 października 1979 roku w wygranym 1:0 meczu eliminacji do Euro 80 z Hiszpanią. W 1982 roku został powołany przez selekcjonera Miljana Miljanicia do kadry na Mistrzostwa Świata w Hiszpanii. Tam był pierwszym bramkarzem Jugosławii i zagrał w trzech meczach: z Irlandią Północną (0:0), z Hiszpanią (1:2) i z Hondurasem (1:0). Od 1979 do 1983 roku rozegrał w kadrze narodowej 19 meczów i strzelił 2 gole, oba z rzutów karnych.