Nach dem Rücktritt des Abgeordneten James Florio, der zum Gouverneur von New Jersey gewählt worden war, wurde Andrews bei der fälligen Nachwahl für den ersten Sitz von New Jersey als dessen Nachfolger in das US-Repräsentantenhaus in Washington, D.C. gewählt, wo er am 6. November 1990 sein neues Mandat antrat. Da er bei allen folgenden Wahlen bestätigt wurde, konnte er sein Mandat im Kongress bis zu seinem Rücktritt am 18. Februar 2014 ausüben. In diese Zeit fielen die Terroranschläge am 11. September 2001, der Irakkrieg und der Militäreinsatz in Afghanistan. Im Jahr 2008 strebte er erfolglos die Nominierung seiner Partei für die Wahlen zum US-Senat an, die erneut an Frank Lautenberg ging. Zuletzt war er Mitglied im Streitkräfteausschuss und im Ausschuss für Bildung und Arbeit sowie in vier Unterausschüssen. Er war einer von 81 demokratischen Abgeordneten, die 2002 für den Irakkrieg stimmten. Er legte sein Mandat mit der Begründung nieder, dass er in eine Anwaltskanzlei in Philadelphia eintreten wolle; allerdings liefen zu diesem Zeitpunkt bereits Untersuchungen des Ethikausschusses gegen ihn, weil er Wahlkampfmittel für private Zwecke verwendet haben soll. Zu seinem Nachfolger wurde mit Donald Norcross wiederum ein Demokrat gewählt.