El Centaur fue principalmente empleado para entrenamiento; solamente los modelos especializados fueron empleados en combate. La versión de apoyo cercano del Centaur armada con un obús de 95 mm en lugar del cañón de 75 mm fue empleada en pequeñas cantidades por el Royal Marines Armoured Support Group en el Día D, mientras que algunos fueron empleados como base para vehículos de ingeniería militar tales como un bulldozer blindado.