Danmarks Radio havde egentlig planlagt at deltage i den første konkurrence i 1956, men tilmeldingen kom for sent. Året efter debuterede man med "Skibet skal sejle i nat", sunget af Birthe Wilke og Gustav Winckler. Herefter deltog Danmark til og med 1966, hvorefter DR valgte at melde sig ud og i stedet bruge penge på andre aktiviteter. I 1978 vendte Danmark dog tilbage og har deltaget lige siden, bortset fra fire år: I 1994 og 2003 var Danmark udelukket på grund af dårlige placeringer året før, i 1998 pga. et lavt pointgennemsnit i de foregående fem år, og i 1996 klarede det danske bidrag sig ikke igennem den særlige forhåndsudvælgelse, der blev anvendt dette år.