Rolf Friedemann Pauls wurde 1915 in Eckartsberga als Sohn eines evangelischen Geistlichen geboren. Nachdem er 1934 am Domgymnasium in Naumburg das Abitur gemacht hatte, wurde er Berufsoffizier bei der Infanterie der Wehrmacht. Aufgrund einer schweren Verwundung, die Pauls als Kompaniechef in Russland erlitt, verlor er 1941 den linken Arm. Pauls war 1942 dem Militärattaché in der Hauptstadt der Türkei Ankara zugeteilt und absolvierte anschließend eine Generalstabsausbildung. Am 1. Februar 1944 wurde er zum Major befördert, und m Dezember 1944 bekam er das Ritterkreuz verliehen. Entsprechend einem späteren Bericht des Generals Hans Speidel war Rolf Friedemann Pauls in die Pläne zum Attentat auf Hitler des 20. Juli 1944 eingeweiht und nur wegen des Schweigens anderer einer Verhaftung entgangen. Nach Ende des Zweiten Weltkrieges begann Pauls 1946 ein Studium der Rechtswissenschaft, das er mit einer Promotion über "Das Regierungssystem des Bonner Grundgesetzes" im Jahr 1949 abschloss. Bevor Pauls begann als Diplomat im diplomatischen Dienst tätig zu werden, arbeitete er im Bundeskanzleramt, bei der Verbindungsstelle zur Alliierten Hohen Kommission sowie als persönlicher Referent von Staatssekretär Walter Hallstein und als Vizekonsul in Luxemburg. Pauls war zweimal verheiratet und hatte zwei Söhne. Rolf Pauls und Lilo Serlo heirateten 1951.