Walker 1953-ban alapította meg csapatát. A csapat a Lavant Cup elnevezésű Formula–2-es versenyen debütált egy Connaught autóval, Tony Rolt versenyzővel, aki harmadik lett. A következő versenyen, Snettertonban Eric Thompson megszerezte a Rob Walker Racing első győzelmét. Az 1953-as Formula–1 brit nagydíjon indult a csapat először a világbajnokságban, ahol Rolt nem tudott célbaérni.