En l'an 105, il est légat du consul Cnaeus Mallius Maximus. Aurelius Scaurus est défait par les Cimbres dans un combat d'avant-garde près de Vienne précédant la bataille d'Arausio, et il est fait prisonnier. Il s'efforce de les faire renoncer au projet de passer les Alpes et de pénétrer en Italie, en leur disant que les Romains ne peuvent être vaincus. Scaurus est égorgé par le roi cimbre Boiorix. Cnaeus Mallius Maximus, impressionné par cette mort, attend les renforts du proconsul Quintus Servilius Caepio, mais celui-ci refuse toujours d'être dans le même camp que lui et de coopérer. Le consul subit une grave défaite à la bataille d'Arausio, face aux Cimbres, aux Teutons et à leurs alliés Gaulois. Plus de romains y sont tués.