Die heutige Gemeinde wird 966 indirekt (Ecclesia Roserolis in comitatu Mortisna) in der lateinischen Form "Roserolis" erstmals in einem Dokument der Abtei Vergaville erwähnt. Eine erste französische Form taucht in einem Dokument als "Rosereures" im Jahr 1238 auf. Rozelieures gehörte historisch zur Vogtei (Bailliage) Rosières-aux-Salines und somit zum Herzogtum Lothringen, das 1766 an Frankreich fiel. Bis zur Französischen Revolution lag die Gemeinde dann im "Grand-gouvernement de Lorraine-et-Barrois". In der Schlacht an der Trouée de Charmes im August 1914 wurde Rozelieures fast gänzlich zerstört. Von 1793 bis 1801 war die Gemeinde dem Distrikt Lunéville zugeteilt. Rozelieures war von 1793 bis 2015 Teil des Kantons Bayon ist seither im Kanton Lunéville-2 eingegliedert. Seit 1801 ist Rozelieures zudem dem Arrondissement Lunéville zugeordnet. Die Gemeinde lag bis 1871 im alten Département Meurt(h)e. Seither bildet sie einen Teil des Départements Meurthe-et-Moselle.