Kúdela on pelannut Tšekin eri nuorisomaajoukkueissa kymmeniä maaotteluita. Hän kuului joukkueeseen alle 19-vuotiaiden EM-kilpailuissa 2006 ja alle 20-vuotiaiden MM-kilpailuissa 2007, joista jälkimmäisessä Tšekki saavutti hopeaa hävittyään loppuottelussa Argentiinalle 1–2. Tšekin A-maajoukkueessa hän pelasi ensimmäisen kerran maaliskuussa 2019 ystävyysottelussa Brasiliaa vastaan tultuaan kentälle vaihtopelaajana. Tämän jälkeen hän on pelannut täydet minuutit lokakuussa 2019 Pohjois-Irlantia vastaan, marraskuussa 2019 Bulgariaa vastaan sekä lokakuussa 2020 Israelia ja Skotlantia vastaan.