マドラーソは最初に父親から絵画の手ほどきを受けた。その後、マドリードのの学校と王立サン・フェルナンド美術アカデミーに学び、アカデミー在学中の1829年に制作した最初の絵画『キリストの復活』がクリスティーナ女王によって購入されている。このときマドラーソは14歳であった。さらに19歳のときの作品『スピキオの禁欲』（'）が高い評価を受け、王立サン・フェルナンド美術アカデミーの準会員となった。彼は父の友人であるドミニク・アングルに絵画を学ぶため1832年にパリを訪れ、フランツ・クサーヴァー・ヴィンターハルターに師事した。彼はテイラー男爵とアングルの肖像画を描き、1837年にはヴェルサイユ宮殿のために『エルサレムの王を宣言するゴドフロワ・ド・ブイヨン』（'）を描いた。パリでフランス的な方法とロマン主義的なスタイルを獲得したマドラーソはローマに2年間滞在した後、スペインに帰国し、1842年以来、カタルーニャの巨匠に代表されるマドラーソと同様にフランスやイタリアで学んだ芸術家たちに囲まれて、芸術的かつ教育的で激しい主題の作品を展開した。当時マドリードにいたマドラーソは、父ホセがスペイン国王フェルナンド7世の宮廷画家であったのと同じように、スペイン女王イザベル2世の宮廷画家だった。1846年にはレジオン・ドヌール勲章を授与され、1853年にアカデミー・デ・ボザールの通信会員となり、その2年後に作品の一部がパリ万国博覧会に出展された。さらに1873年、画家ユリウス・シュノル・フォン・カロルスフェルトの死去によって外国人会員となっている。