Zwischen 358 und 354 v. Chr. wurde Seleukos in Makedonien als Sohn des makedonischen Generals Antiochos und der Laodike geboren. Sein Geburtsort war laut Stephanos von Byzanz eine nicht näher zu lokalisierende Stadt namens Oropos. Eine Zeitlang diente Seleukos vermutlich am Hof König Philipps II. von Makedonien als (), eine Art Page. Als Hypaspist bestritt er den Asienfeldzug Alexanders des Großen, in dessen Verlauf er zum Befehlshaber der Hypaspistenleibwache und in die Reihen der Hetairoi aufstieg. In der Schlacht am Hydaspes 326 v. Chr. führte er seine Abteilung auf dem rechten Flügel der Makedonen, gegen die Elefanten des Königs Poros.