Kansainvälisesti Waco tunnetaan muun muassa Dr Pepperin synnyinpaikkana. Juoma keksittiin siellä vuonna 1885. Kaupunki nousi otsikoihin vuonna 1993, kun ATF teki sen lähistöllä piirityksen epäillyistä rikoksista Daavidin oksa -nimisen lahkon sisällä johtuen. 51-päiväinen piiritys johti tulipaloon sekä lahkojohtaja David Koreshin ja seitsemänkymmenenviiden muun ihmisen kuolemaan.