Beim Ausbruch der Rosenkriege schlug sich Sir Robert auf die Seite des Hauses York und marschierte zusammen mit Richard Plantagenet, 3. Duke of York und einer Armee Anfang Mai 1455 Richtung London und kämpfte dann am 22. Mai 1455 für York bei der Ersten Schlacht von St Albans, im September des gleichen Jahres bei Blore Heath und im März 1461 bei der Schlacht von Towton.