Jindřich vyplul do Francie 11. srpna 1415 a jeho armáda začala obléhat přístav Harfleur; ten dobyla 22. září. Poté byl Jindřich nucen pochodovat s armádou přes francouzský venkov s úmyslem dosáhnout Calais. Na pláních poblíž vesnice Agincourt se obrátil, aby se postavil francouzské armádě, která ho pronásledovala. I přesto, že jeho vojáci byli unavení a Francouzi nad nimi měli výraznou početní převahu, Jindřich vedl svoje muže do bitvy a jasně zvítězil. Úžasné vítězství 25. října 1415 u Agincourtu byl ale teprve začátek.