Robert nahm am folgenden Sechsten Kreuzzug teil und geriet nach dessen Scheitern im April 1250 zusammen mit König Ludwig IX. in die Gefangenschaft des ägyptischen Sultans, aus der er aber bald wieder herausgelöst wurde. Er starb im Juni 1254, wenige Monate nach der Abreise Ludwigs IX. aus dem Heiligen Land.