Дэвид Стюарт Дженкинсон является старшим из трех сыновей бизнесмена Хью Маклафлина Дженкинсона и Изабель Фрэнсис. Ученый родился в Голливудском Госпитале в Лос-Анджелесе 25 февраля 1928 года. Его родители переехали в Калифорнию из Северной Ирландии из-за работы отца, связанной с инвестициями. В 1932 году, спустя год после рождения брата Дональда, в связи с биржевым крахом 1929 года семья была вынуждена вернуться в Северную Ирландию, где поселились на ферме между городами Арма́ и Портада́ун. Именно там Д.Дженкинсон впервые увлекся естествознанием, занялся выращиванием цветов и овощей.