Richard, aynı zamanda veliaht olan, Galler prensi Edward ve Kent kontesi Joan'un ikinci oğludur. Babası Edward, Yüz Yıl Savaşları sırasında ve özellikle de 1356'daki Poitiers Muharebesi'nde iyi bir komutan ve asker olarak isim yaptı. Çeşitli çarpışmalarda bulunan Edward, 1370'te İspanya'da bir savaş sırasında dizanteriye yakalandı. Ertesi yıl İngiltere'ye geri döndü fakat tam olarak iyileşemedi ve hastalığı zaman zaman nüksetti. Kent kontesi olan Joan'la evlenmek için İngiliz yüksek soylularından Kent Dükü, Thomas Holland ve Salisbury Kontu birbirleriyle rakabete girişmişlerdi. Fakat 1361'de Joan, kral I. Edward'ın kuzeni olan Galler Prensi Edward ile evlendi. Fakat Joan, Edward'ın yakın akrabası (birinci kuzeni) olması nedeniyle bu evlilik papalık izniyle gerçekleştirilebildi.