Los humanos primero aprendieron a consumir regularmente la leche de otros mamíferos tras la domesticación de los animales durante la Revolución neolítica, con el origen de la agricultura y la ganadería. Este desarrollo ocurrió independientemente en varios lugares del mundo: en Mesopotamia (9000-7000 a.e.c.) y en América (3500-3000 a.e.c.). Los animales lácteos más importantes son el ganado vacuno, ovino y caprino, se domesticaron por primera vez en Mesopotamia, aunque el ganado doméstico se había derivado independientemente de las poblaciones de uro silvestre varias veces desde entonces. A partir de ahí, los animales lácteos se extendieron a Europa (comenzando alrededor del 7000 a.e.c. pero no llegando a las Islas británicas y Escandinavia hasta después del 4000 a.e.c y al Sudeste asiático en el 7000-5500 a.e.c.