20 февраля 1835 года был командирован на Кавказ и здесь, принял участие в весенней экспедиции за Кубань против горцев в составе отряда генерал-лейтенанта С. С. Малиновского. Затем, находясь в Закубанском отряде генерал-лейтенанта А. А. Вельяминова был при занятии аулов Науч-Хабль и Сада-Хабль. Осенью того же года Баранцов участвовал в движении отряда генерал-майора Н. А. Штейбе для уничтожения аулов Абрек-Хабль, Хусит-Хабль, Баста-Хабль и Харот-Хабль; вернувшись в лагерь в составе колонны полковника А. Г. Пирятинского, Баранцов тут же под началом генерала Малиновского отправился в набег против шапсугов в Азиепское ущелье и находясь под непосредственным командованием полковника Н. И. Горского отличился при разгроме аулов Талух-Хоток и Оз-Хабль. За отличие в походах против Горцев получил 31 мая 1836 года орден св. Владимира 4-й степени с бантом.