In 1991 werd Milutinović bondscoach van de Verenigde Staten, de organisator van het WK 1994. Onder de leiding van Milutinović wonnen de Verenigde Staten de Gold Cup 1991, eindigden ze derde in de Confederations Cup 1992 en verloren ze de finale van de Gold Cup 1993 tegen Mexico. Op het wereldkampioenschap plaatste het gastland zich voor de achtste finales, maar in de achtste finales werd het uitgeschakeld door de latere wereldkampioen Brazilië.