В феврале 1932 года Прокофьев был назначен на должность начальника штаба батальона 281-го стрелкового полка (94-я стрелковая дивизия), в мае 1933 года — на должность помощника начальника штаба этого же полка, в феврале 1935 года — на должность помощника начальника 1-го отдела штаба Забайкальского военного округа, в августе 1937 года — на должность помощника начальника 1-го отдела штаба 57-го особого корпуса, а в июле 1939 года — на должность командира 149-го стрелкового полка (36-я мотострелковая дивизия), после чего принимал участие в боевых действиях на Халхин-Голе.