Politisch schloss sich Hulshof der Republikanischen Partei an. Bei den Kongresswahlen des Jahres 1996 wurde er im neunten Wahlbezirk von Missouri in das US-Repräsentantenhaus in Washington, D.C. gewählt, wo er am 3. Januar 1997 die Nachfolge von Harold Volkmer antrat. Nach fünf Wiederwahlen konnte er bis zum 3. Januar 2009 sechs Legislaturperioden im Kongress absolvieren. In seine Zeit als Kongressabgeordneter fielen die Terroranschläge am 11. September 2001, der Irakkrieg und der Militäreinsatz in Afghanistan. Hulshof war zeitweise Mitglied im Committee on Ways and Means und in zwei von dessen Unterausschüssen.