Stepanov era molto popolare in patria come lottatore di sambo, disciplina nel quale vinse otto titoli nazionali dal 1958 al 1968. A livello internazionale, era conosciuta come judoka dato che le regole del judo sono simili a quelle del sambo. In ambito europeo, ottenne numerosi successi sia nel judo individuale che nelle competizioni di squadra tra il 1963 al 1967 mentre a livello mondiale vinse una medaglia di bronzo olimpica a Tokyo 1964 e un bronzo mondiale a Rio de Janeiro 1965.