การจับสลากรอบแบ่งกลุ่มเกิดขึ้นที่ไมอามีเมื่อวันที่ 28 กันยายน ค.ศ. 2020 เวลา 20 นาฬิกา () พร้อมกับการจับสลากรอบคัดเลือก (preliminary round) นี่เป็นครั้งแรกที่มีการจับสลากในรอบแบ่งกลุ่มของโกลด์คัพ ทีมต่าง ๆ ถูกแบ่งลงในโถโดยอิงตามอันดับคอนคาแคฟเมื่อเดือนสิงหาคม ค.ศ. 2020 สี่ทีมในโถแรกจะถูกกำหนดให้เป็นทีมวางโดยอัตโนมัติ (เม็กซิโกในกลุ่มเอ, สหรัฐในกลุ่มบี, คอสตาริกาในกลุ่มซี และฮอนดูรัสในกลุ่มดี) ทีมรับเชิญอย่างกาตาร์ถูกวางในโถ 4 และอยู่ในกลุ่มดีโดยอัตโนมัติ ซึ่งกลุ่มนี้จะแข่งขันกันเป็นลำดับสุดท้าย ทั้งนี้เพื่อเปิดโอกาสให้กาตาร์ได้เข้าร่วมแข่งขันในโกปาอาเมริกา 2021 แม้ว่าในภายหลังพวกเขาจะถอนตัวจากการแข่งขันรายการนั้นก็ตาม