20 lipca 1944 von Haeften towarzyszył Stauffenbergowi podczas spotkania w kwaterze Wehrmachtu w Gierłoży koło Rastenburga. Stauffenberg pozostawił w baraku na terenie kwatery Hitlera Wilczy Szaniec teczkę z bombą, która miała pozbawić życia Hitlera. Po eksplozji Stauffenberg wraz z von Haeftenem polecieli samolotem do Berlina i w przekonaniu, że Hitler poniósł śmierć w wybuchu, zaczęli realizować przejęcie władzy, które zakończyło się niepowodzeniem.