De retour au Maroc, son ami le pilote Jean Lucas le recrute au sein de l'écurie « Los Amigos » pour disputer des courses locales à Casablanca, Safi, Agadir, Marrakech et en Europe (Montlhéry, Le Mans, Tour de France auto). Guelfi remporte le Grand Prix d'Agadir en 1953 dans deux catégories sur Gordini (1500 et 2300) et complète le plateau du Grand Prix automobile du Maroc 1958 sur une Formule 2. Il court aussi pour l'écurie Gordini où il côtoie Jean Behra, Pollet, Trintignant, Schell.