פיליפ נולד ב-15 בינואר 1342, לז'אן השני, מלך צרפת ולבון מלוקסמבורג, בתו של מלך בוהמיה. בשנת 1356, בגיל 14 שנה בלבד, לחם בגבורה בקרב פואטייה (שבו נפל אביו בשבי האנגלים) ועל כך זכה בכינוי "האמיץ", ובשנת 1360 זכה בתואר דוכס טורן. בשנת 1361 נפטר פיליפ דה רובְר דוכס בורגונדיה מבלי להשאיר אחריו יורש, ובשנת 1363 ז'אן השני, מלך צרפת מינה את פיליפ לדוכס בורגונדיה כתמורה על אומץ לבו בקרב. ב-19 ביוני 1369 פיליפ נשא לאישה את אלמנתו של פיליפ דה רובר, מרגריט השלישית, רוזנת פלנדריה לעתיד, שהייתה בתו של לואי השני, רוזן פלנדריה המכונה לואי דה מאל. מרגריט ילדה לו 8 ילדים, ובהם את בנו בכורו ז'אן שירש את דוכסות בורגונדיה אחרי מותו ב-1404.