Сухопутные силы были созданы в 1977 году для отражения нападения повстанцев во время Войны в Южной Родезии. В 1985 году на территорию Ботсваны вторглись штурмовые команды сил обороны Южной Африки. После отражения вторжения родезийских и южноафриканских сил и наступления относительного затишья, СВБ занялись борьбой с браконьерством, преодолением последствий стихийных бедствий, поиск и спасение выживших в диких землях. На начало 1987 года СВБ имели небольшое авиационное крыло и общую численность персонала около 3000 человек. К 1992 году численность возросла до 7000 человек, а финансирование составило около 16 % государственного бюджета. К 1994 году авиационное крыло было переформировано в отдельное Авиационное крыло Сил обороны Ботсваны и значительно расширено, на что было потрачено около 250 миллионов долларов США. С начала 1990-х годов солдаты СВБ принимают участие в поддержании мира в других африканских странах. В 2013 году численность составляла около 12500 человек, включая женщин.