Поступив в мае 1785 года в Морской кадетский корпус, в 1788 году он был произведён в гардемарины. Крейсируя с флотом в Балтийском море, в 1788—1790 годах участвовал в сражениях при Гогланде, Эланде, Красной Горке и Выборге. Командированный затем в Архангельск, И. А. Баратынский совершил переход оттуда в Кронштадт на фрегате «Св. Михаил» в 1792—93 годах. 9 февраля 1793 года произведен в чин лейтенанта. В 1793—1795 годах ходил в плавание в Северное и Балтийское моря и у берегов Англии и крейсерствовал с английскою эскадрою в Северном море у острова Текселя. По окончании кампании Баратынский в 1795 году поступил в английский флот волонтёром и по 1798 год ежегодно плавал в Атлантическом океане у берегов Испании, а за участие в сражении английского флота с испанским при Сент-Винсенте в 1797 году был произведён по рекомендации лорда Джервиса в чин капитан-лейтенанта (по русскому флоту).