O Castelo de Kochi foi construído onde era então a província de Tosa, após a Batalha de Sekigahara, em 1600. Foi construído pelo senhor feudal Yamanouchi Kazutoyo, que tomou o controle da província depois da vitória de Tokugawa. Ele foi construído na área de Otakasa, um lugar menos vulnerável do que a região da Baía de Urado.