Otaviano, já conhecido como Augusto, enviou a Legio IV para a Hispânia Tarraconense em para lutar nas Guerras Cantábricas. Cinco anos depois, a quarta serviu decisivamente na Batalha de Vélica, comandada pessoalmente por Augusto. Depois da vitória final de Augusto, em , a quarta permaneceu na região, mas seus efetivos foram espalhados por toda a Península Ibérica.