Кула Небојша је настала око 1460. године. Изградили су је Угари да би заштитили прилаз "Дунавском пристаништу" и њега самог од турских напада. Турци су приликом освајања Београда 1521. године успели да продру у "Доњи град" тек када су артиљеријом срушили Кулу Небојшу. Она је са својим топовима имала велики значај у бурној историји Београда као, уз кулу Млинарицу, најјача кула у "Доњем граду". Због тога је често била на удару освајачких артиљерија, тако да је више пута рушена и поново подизана.