Ông và các con trai của mình, Antilochus và Thrasymedes, đã chiến đấu trong phe Achaeans trong Cuộc chiến thành Troia. Mặc dù Nestor đã rất già khi chiến tranh bắt đầu, ông được chú ý vì sự dũng cảm và khả năng ăn nói. Trong "Iliad", ông thường đưa ra lời khuyên cho các chiến binh trẻ tuổi và khuyên Agamemnon và Achilles hòa giải. Ông quá già để tham gia chiến đấu, nhưng ông đã dẫn dắt quân đội Pylian, cưỡi cỗ xe của mình và một trong những con ngựa của anh ta bị giết bởi một mũi tên của Paris. Ông cũng có một lá chắn vàng rắn chắc. Homer thường gọi ông bằng biệt danh "kỵ sĩ Gerenian." Trong tang lễ của Patroclus, Nestor khuyên Antilochus về cách chiến thắng cuộc đua xe ngựa. Antilochus sau đó đã bị Memnon giết chết trong trận chiến.