El fenomen dels senyors de la guerra a Europa està freqüentment lligat a diverses companyies de mercenaris i els seus caps, qui habitualment estaven en una posició de poder "de facto" en l'àrea on residien. Aquestes companyies lliures podrien sorgir d'una situació on el poder central reconegut, hagués caigut, com va ocórrer per exemple en la successió en el Regne d'Alemanya entre 1254 i 1278, o a França durant la Guerra dels cent anys que es va produir després de la Batalla de Poitiers. Alguns capitans de companyies lliures com Sir John Hawkwood, Roger de Flor de la Companyia Catalana d'Orient o Hugh Calveley poden considerar-se com a senyors de la guerra. Molts "condottiero" italians poden classificar-se al seu torn com a senyors de la guerra.