Impulsem do powołania ZOMO były wydarzenia poznańskiego czerwca 1956, które ukazały brak przygotowania wojska i milicji do pacyfikowania dużych rozruchów ulicznych. Formalną podstawę do utworzenia ZOMO stanowiła uchwała Rady Ministrów PRL z 4 grudnia 1956 (A. Dudek podaje inną datę tej uchwały – Wigilia, tj. 24 grudnia 1956). Pierwsze wytyczne dotyczące pełnienia przez nie służby zostały wprowadzone rozkazem Komendanta Głównego MO z dnia 17 lipca 1957 (rozkaz nr 5/57). ZOMO funkcjonowało na zasadach wojskowych i było skoszarowaną formacją paramilitarną. Od 1973 zaczęto do niej rekrutować poborowych, by odbywali w tych oddziałach zasadniczą służbę wojskową. Poborowi służący w ZOMO (szczególnie w latach 1970, bo później z racji coraz gorszego odbioru społecznego tej formacji służba w niej straciła na atrakcyjności) byli w większości ochotnikami do tej służby, co wynikało z poniższych przyczyn: