העיר המילטון הוקמה בידי ג'ורג' המילטון בשנת 1812 לאחר שרכש חווה ממש עם סיום מלחמת 1812. זמן קצר לאחר מכן המילטון מכר שטח גדול מחוותו לכתר הבריטי. התוכנית הראשונית הייתה לבנות באזור כלא אך בסופו של דבר הוקמה בשטח שהוקצה עיירה לאחר שהוקם 'מחוז גור'. בתחילת הדרך, המילטון לא הייתה עיירה חשובה במחוז. בית הכלא שאמור היה להיבנות לפי התוכנית המקורית נבנה רק בשנת 1832 (באיחור של 10 שנים).