Söder om dagens Bahnhofstrasse fanns en fornborg där rester av tyska och slaviska bosättningar har hittats. Staden omnämns som borglän år 1161, med en bosättning omkring borgen, och 1228 fick staden stadsrättigheter. Namnet på staden tros ha tagits från den nederländska staden Nijmegen. Staden var från medeltiden fram till 1815 en gränsstad i norra delen av Kurfurstendömet Sachsen och drabbades hårt i flera krig, bland annat Schmalkaldiska kriget och trettioåriga kriget. Efter Wienkongressen 1815 tillföll staden provinsen Brandenburg i Preussen.