Los primeros prototipos de "hand bike" datan de los comienzos del siglo XX, aunque las verdaderas bicicletas para discapacitados físicos aparecieron en los años 1960. En las décadas siguientes se empezó a practicar el tándem para los invidentes y finalmente las "hand bike" para personas en silla de ruedas surgieron en los años 1990. La primera aparición del ciclismo en unos Juegos Paralímpicos para las modalidades en ruta se produjo en Seúl 1988, añadiéndose las disciplinas en pista desde Atlanta 1996.