W Rzeczypospolitej oddziały gwardyjskie pojawiły się w XVII wieku jako prywatne wojsko królów utrzymywane ze skarbu królewskiego. Istniały również oddziały gwardyjskie jako wojska państwowe. Po reformach Sejmu Niemego istniały 4 regimenty gwardii – po jednym regimencie piechoty i jazdy w Koronie i na Litwie: Regiment Gwardii Pieszej Koronnej, Regiment Gwardii Pieszej Wielkiego Księstwa Litewskiego, Regiment Gwardii Konnej Koronnej, Regiment Gwardii Konnej Wielkiego Księstwa Litewskiego.