פנס נולד בקולומבוס שבאינדיאנה ב-14 בנובמבר 1956. הוא הבכור מבין ששת ילדיהם של ננסי ואד פנס. לדברי אמו, עוד בצעירותם רכבו פנס ושלושת אחיו על עגלות במצעד בחירות במהלך הבחירות לנשיאות ארצות הברית 1964 כאות תמיכה בבארי גולדווטר, מועמד המפלגה הרפובליקנית. ב-1983 קיבל פנס תואר ראשון בתאולוגיה ותואר שני במנהל עסקים מאוניברסיטת לויולה בשיקגו. שנים קודם לכן, ב-1979, התגייס לחיל הנחתים של ארצות הברית ושירת שם במשך חמש וחצי שנים. ב-1983 הגדוד שלו הוצב בביירות שבלבנון, אך הוא הוחזר לארצות הברית זמן קצר אחרי הפיגועים בבסיסי הכוח הרב-לאומי בביירות.