Kolejną wersją Centaura był Centaur G, specjalnie przystosowany do użycia w satelitach wynoszonych na orbitę dzięki promowi kosmicznemu. Pierwszym lotem tej wersji Centaura miał być lot sondy Galileo w kierunku Jowisza. Po katastrofie promu Challenger skasowano projekt Centaur G tłumacząc decyzję zbyt wysokim ryzykiem.