Während der Edo-Zeit gehörte das heutige Stadtgebiet zum Lehen Odawara in der Provinz Sagami. Nach der Abschaffung der Han im Jahr 1871 war es ein Teil der kurzlebigen Präfektur Ashigara, seit 1876 gehört es zur Präfektur Kanagawa. Am 1. April 1889 schlossen sich die Dörfer Matsudasōryō, Matsudasoshi und Kamiyama zur eigenständigen Gemeinde Matsuda im Landkreis Ashigarakami zusammen. Der Anschluss ans Eisenbahnnetz im selben Jahr löste einen Wachstumsschub aus, sodass Matsuda bereits am 1. April 1909 den Stadtstatus erhielt. Das Große Kantō-Erdbeben von 1923 richtete enorme Schäden an. 1927 eröffnete die Odakyū Dentetsu eine direkter verlaufende Bahnstrecke nach Tokio. Am 1. April 1955 erfolgte die Eingemeindung von Yadoriki. 1995 erreichte die Stadt mit 13.290 Einwohnern ihren Bevölkerungshöchststand, seither ist die Einwohnerzahl rückläufig.