Das auf einer kreisförmigen flachen Erhebung als rechteckige Saalkirche aus Backstein errichtete spätromanische Gotteshaus ist der heiligen Maria und dem heiligen Nikolaus geweiht. Umgeben wird es von einem drei Meter hohen mit Bäumen bewachsenen Erdwall. Ebenfalls aus der Erbauungszeit der Kirche stammt der Glockenturm, der seinen Standort nördlich der Kirche in Form des freistehenden „Parallelmauertyps“ fand. Da die systematische Besiedlung des Ortes im 12. und 13. Jahrhundert von Völlen aus erfolgte, unterstand Steenfelde im Mittelalter dem Bistum Osnabrück. Nach dem Einsturz des östlichen Teils der Kirche im Jahre 1429 finanzierte man den Wiederaufbau mithilfe eines Ablasses, den Papst Martin V. am 1. Dezember d. J. verkündigte. Die Ostseite erhielt in diesem Zuge einen Anbau des Chores mit glattem Abschluss. Nach der Reformation wechselte die Gemeinde zum reformierten Bekenntnis, wurde aber auf Anordnung der Gräfin Katharina Wasa, der schwedischen Königstochter und Ehefrau von Edzard II., ab 1601 zum lutherischen Bekenntnis gezwungen. Ein Maurer soll im Jahr 1681 zwei kleinere Altäre aus vorreformatorischer Zeit entfernt und Reliquien in einem verschlossenen Gefäß entdeckt haben, dessen Inhalt ein beiliegendes Dokument als Gebeine des heiligen Franz auswies. Über dessen weiteren Verbleib ist nichts bekannt.