Jednostka została zwodowana 20 sierpnia 1932 roku w stoczni Damen Schelde Naval Shipbuilding we Vlissingen, a do składu Koninklijke Marine wcielono ją w 5 kwietnia 1933 roku. Nazwę otrzymała na cześć gubernatora holenderskich posiadłości w Brazylii i dowódcy floty Kompanii Zachodnioindyjskiej z XVII wieku – Mauritza Johana von Nassau-Siegena. Okręt przeznaczony był do służby w holenderskich posiadłościach w Ameryce Środkowej, stacjonując na Antylach. Po wybuchu II wojny światowej kanonierka powróciła do metropolii. Po ataku Niemiec na Holandię „Johan Maurits van Nassau” wziął udział w bitwie o Afsluitdijk, a 14 maja 1940 roku został zatopiony na zachód od miejscowości Callantsoog (nieopodal Den Helder) przez bombowce Heinkel He 111 podczas ewakuacji holenderskiej floty do Wielkiej Brytanii. W wyniku ataku śmierć poniosło 18 członków załogi okrętu.