Al juny, Robert i Gastó IV de Bearn van dirigir l'avantguarda de l'exèrcit que va arribar a Ramla i va dirigir una incursió en Samaria juntament amb Tancred d'Hauteville per a trobar fusta que servira per a la construcció de la maquinària de setge per al Setge de Jerusalem. Quan Jerusalem va ser capturada el 15 de juliol, Robert donà Godofreu com nou governador de la ciutat, i el 9 d'agost va marxar amb ell a enfrontar-se a l'exèrcit fatimta dirigit per Al-Àfdal ibn Badr al-Jamalí que venia per intentar recapturar Jerusalem, en el que va acabar amb la victòria dels croats. Godofreu i Ramon van discutir sobre el control de la ciutat d'Ascaló, i en aquest cas ni tan sols Robert va poder donar suport a Godofreu. La ciutat va quedar sense capturar, encara que la victòria va permetre la creació del Regne de Jerusalem.