Вернувшись на действительную службу, принял участие в сражении при Байлене, и начал быстро расти в званиях. В начале 1809 года был разбит Перреном в сражении при Уклесе, однако затем был поставлен во главе Ламанчской армии. Однако летом 1809 года Себастьяни де Ла Порта разбил его в сражении при Альмонасиде, после чего Венегас был отстранён от командования армией и стал военным губернатором Кадиса. В начале 1810 года туда отступил Хосе Мария де ла Куэва с остатками испанских войск, что привело к трениям между двумя командующими по вопросу старшинства. Чтобы разрешить конфликт, Кадисская хунта назначила де ла Куэву командующим в Кадисе, а Венегас стал вице-королём Новой Испании.