Náměstí vzniklo po odstranění zbytků Slepé brány, která byla součástí barokního novoměstského opevnění. Původně se v letech 1897–1925 nazývalo Komenského. V roce 1925 bylo přejmenováno na náměstí Petra Osvoboditele, podle srbského a prvního jugoslávského krále Petra Karađorđeviće. Za německé okupace v letech 1942–1945 se náměstí nazývalo U Slepé brány ( "Am Blinden Tor"), po válce se ještě nakrátko vrátil předválečný název. V letech 1948–1952 neslo název po Velké říjnové revoluci. Poté bylo pojmenováno po ruském (sovětském) fyziologovi Ivanu Petroviči Pavlovovi a tento název si udrželo i po sametové revoluci.