การรบในยุคกลางมักมีขนาดเล็กกว่าการรบที่เกี่ยวข้องกับกองทัพโรมันและกรีซในสมัยโบราณ กองทัพมีการกระจายอำนาจมากกว่า (ซึ่งคล้ายกับรัฐในยุคนั้น) มีการจัดระเบียบการส่งกำลังและยุทธภัณฑ์อย่างเป็นระบบน้อย ผู้นำมักขาดประสิทธิภาพ ฐานะอำนาจของผู้นำมักขึ้นอยู่กับชาติกำเนิด ไม่ใช่ความสามารถ ทหารส่วนใหญ่ภักดีต่อเจ้าศักดินามากกว่ารัฐของพวกตน และการไม่อยู่ใต้บังคับภายในกองทัพก็พบดาษดื่น อย่างไรก็ดี ข้อแตกต่างใหญ่สุดระหว่างสงครามสมัยก่อนและสงครามในยุคกลางได้แก่การใช้ทหารม้าหนัก โดยเฉพาะอย่างยิ่งอัศวิน อัศวินสามารถไล่กวดทหารราบที่ติดอาวุธาดบ ขวานและกระบองอย่างง่ายดาย ตรงแบบทหารราบมีจำนวนมากกว่าอัศวินระหว่างห้าถึงสิบต่อหนึ่ง ทหารราบสนับสนุนอัศวินและคุ้มกันของแย่งชิง (loot) ใด ๆ ที่รูปขบวนนั้นมี ทหารราบที่ติดอาวุธด้วยหอกสามารถตอบโต้ภัยคุกคามที่เกิดจากทหารม้าข้าศึก ในโอกาสอื่น หลุม ขวาก แวกอนหรือบ่อไม้ปลายแหลมสามารถใช้เพื่อป้องกันทหารม้าที่กำลังบุกประชิดได้ ส่วนพลธนูยิงลูกศรใส่ทหารม้าข้าศึก ทหารอังกฤษใช้ขวากเพื่อป้องกันอัศวินฝรั่งเศสในยุทธการที่อาแซ็งกูร์ในปี 1415