Wyspa została skolonizowana w II tysiącleciu p.n.e. przez Achajów, następnie w XI wieku p.n.e. przez Dorów. Dorowie zorganizowali Federację Ateńską, która dwukrotnie oparła się najazdom Persów. Miasto Kos zostało zbudowane w roku 366 p.n.e. Wyspa została następnie wcielona do Imperium Rzymskiego, a następnie Cesarstwa Bizantyjskiego. W roku 1302 wyspa została zajęta przez Wenecjan, którzy następnie odsprzedali ją w 1314 Joannitom. Ponad dwieście lat później, 6 stycznia 1523 wyspa została podbita przez Turków. Panowanie Turcji trwało 400 lat, do wojny włosko-tureckiej, w wyniku której w 1912 roku Kos przeszła we władanie Włochów. Po kapitulacji Włoch w 1943 roku, po Bitwie o Kos wyspa została zajęta przez Niemców, następnie od roku 1945 była protektoratem Wielkiej Brytanii. W 1947 roku wyspa Kos została przekazana Grecji.