Vermutlich zu Beginn des 14. Jahrhunderts wurde in Schwenningen eine Pfarrei eingerichtet. Dem ersten Kirchenbau folgte im 14./15. Jahrhundert eine spätgotische Kirche, von der die unteren Geschosse des Turmes erhalten sind. Von 1543 bis 1619 und während der Schwedenherrschaft von 1632 bis 1634 war die Kirche protestantisch und erlitt beträchtliche Verluste an Kunstwerken. Nach 1634 war sie dem Verfall preisgegeben und wurde erst 1684 wieder instand gesetzt, wie die Jahreszahl am Türstock der Sakristei bezeugt. Erneute Schäden erlitt die Kirche während des Spanischen Erbfolgekrieges, vor allem in den Schlachten der Jahre 1703 und 1704. 1726 erfolgte ein Neubau der Kirche nach den Plänen des Maurermeisters Andreas Moosbrugger. Mit der Stuckierung wurde Balthasar Suiter beauftragt. Am 13. September 1740 fand die Weihe der neuen Kirche durch Weihbischof Johann Jakob von Mayr statt. 1747 erhöhte Joseph Eberhard aus Dillingen nach dem Entwurf von Balthasar Suiter den von der Vorgängerkirche erhaltenen Satteldachturm um die Oktogongeschosse und die Doppelzwiebelhaube mit Laterne. 1863 wurden die seitlichen Eingänge vermauert und an der Westfassade das Vorzeichen errichtet. 1879 erhielt die Kirche eine neue Ausstattung im Stil der Neorenaissance. Die letzte Renovierung wurde im September 2010 abgeschlossen.