Hendrik Casimir was een kundig militair, maar trad nooit op de voorgrond. De stadhouder mocht van de Friese Staten niet op eigen gezag troepen verplaatsen. Hendrik Casimir was betrokken bij het Beleg van Breda, samen met stadhouder Frederik Hendrik. Op 4 juli 1640 raakte hij gewond in Sint Jansteen bij de Slag bij Hulst, een verwonding waaraan hij op 12 juli 1640 in het fort St. Anna te Kuitaart overleed. Hendrik Casimir is begraven in Leeuwarden in de Grafkelder van de Friesche Nassau's.