モンテネグロ王ニコラ1世とその王妃ミレナ・ヴコティッチの長男として生まれた。1899年7月27日、ドイツのメクレンブルク＝シュトレーリッツ大公アドルフ・フリードリヒ5世の次女ユッタと結婚した。正教に改宗してミリツァと名乗った妻との間に子供は無かった。ダニーロはバルカン戦争や第一次世界大戦では父王らと一緒にモンテネグロ軍を率いて戦った。