Отец — поляк Ксаверий Юзеф Рокоссовский (1853—1902), рабочий, происходивший из шляхетского рода Рокоссовских, ревизор Варшавской железной дороги. Согласно автобиографии, написанной в апреле 1940 года, его отец — рабочий-машинист на Риго-Орловской, а затем — Варшавско-Венской железной дороге. Умер в 1905 году. Предкам Рокоссовского принадлежала большая деревня Рокоссово (сейчас — в гмине Понец). От названия деревни и произошла фамилия рода. Прадед — Юзеф Рокоссовский, подпоручик Герцогства Варшавского, участник Русской кампании 1812 года. Мать — Антонина Овсянникова (?—1911).