Torna nelle file del Milan e debutta in Serie A il 18 aprile 1992. Veste la maglia rossonera per un ulteriore biennio, conquistando due scudetti consecutivi, ma viene scavalcato nelle gerarchie da Sebastiano Rossi, scendendo in campo solo in 13 occasioni. Nel 1993 Il portiere riparte dalla divisione cadetta, accettando l'offerta del : nonostante la stagione si concluda con la retrocessione dei toscani in Serie C1, Antonioli è richiamato nella massima serie dalla .