Október 24-én a két sereg találkozott. Az angolok védelmi pozíciót vettek fel, és várták a jóval nagyobb francia sereg támadását. Mivel a franciák sem mozdultak, október 25-én az angolok közelebb vonultak hozzájuk, és nagyjából 300 méterre tőlük ismét védelmi alakzatban álltak fel. Az azincourt-i csatában az angol íjászok megtizedelték a támadókat, majd az angol lovagok kézitusában súlyos vereséget mértek a franciákra. Amikor úgy tűnt, hogy a franciák harmadik hadteste is bekapcsolódik a csatába, Henrik kivégeztette az eddig foglyul ejtett franciákat. A franciák tízezer embert vesztettek, köztük rengeteg főurat. Másnap az angolok folytatták útjukat Calais felé, ahova október 29-én érkeztek meg. November közepén Henrik Angliába hajózott.