Nachdem er in Forst in den Jahren 2013 und 2014 bereits zwei Steherrennen gefahren hatte, beschloss Schäfer im Sommer 2014, sich konsequent dieser Ausdauerdisziplin zu widmen. Den Sommerpreis der Steher am 12. Juli 2014 in Heidenau bestritt er zum ersten Mal mit dem Nürnberger Schrittmacher Peter Bäuerlein. Vier Wochen danach siegten sie in Leipzig in ihrem zweiten gemeinsamen Rennen überraschend aber auch deutlich bei der Deutschen Stehermeisterschaft 2014. Ende August 2014 belegten Schäfer/Bäuerlein in Forst den zweiten Platz bei der UEC-Europameisterschaft der Steher 2014. In den Jahren 2015 und 2016 konnten Schäfer und Bäuerlein den nationalen Steher-Titel erfolgreich in Leipzig und Forst verteidigen. 2015 gewannen sie zusammen auch die Deutsche Dernymeisterschaft in Nürnberg. Am 18. Oktober 2016 wurden Schäfer/Bäuerlein in Saint-Quentin-en-Yvelines Europameister der Steher.