En 1199, il assista au tournoi d'Écry, donné par Thibaud III comte de Champagne, au cours duquel le prédicateur Foulques de Neuilly prêcha la croisade demandée un an plus tôt par le pape Innocent III avec tellement de ferveur que la plupart des participants prirent la croix, dont Robert et son frère aîné Geoffroy V.