"Emden" menghabiskan sebahagian besar kerjayanya sebagai kapal latihan; dalam tempoh antara perang, ia membuat beberapa pelayaran dunia untuk melatih kadet-kadetnya, kerap mengunjungi wilayah Asia Timur, Benua Amerika, dan Lautan Hindi. Pada tahun 1937 dan 1938, ia secara singkat mengambil bahagian dalam rondaan bukan-intervensi semasa Perang Saudara Sepanyol. Pada permulaan Perang Dunia Kedua, ia memasang periuk api laut diluar pantai Jerman dan telah dirosakkan oleh sebuah pesawat pengebom British yang terhempas ke atasnya. Ia terlibat dalam pencerobohan Norway pada April 1940 sebagai sebahagian dari pasukan yang menawan ibu negara Norway di Oslo.