Пётр Казаков родился 20 октября 1909 года в посёлке Сухтелинский (ныне — Верхнеуральский район Челябинской области). Окончил шесть классов школы. В 1930—1933 годах проходил службу в Рабоче-крестьянской Красной Армии. После демобилизации проживал в Магнитогорске, работал на Магнитогорском металлургическом комбинате стрелочником, дежурным по товарной станции. В августе 1939 года Казаков повторно был призван в армию. Участвовал в боях на Халхин-Голе. Демобилизовавшись, он вернулся в Магнитогорск. В июне 1941 года Казаков в третий раз был призван в армию. Окончил курсы младших лейтенантов. С октября 1941 года — на фронтах Великой Отечественной войны. Участвовал в битве за Москву, Курской битве, в том числе в Прохоровском сражении, освобождении Украинской ССР и Польши. К январю 1945 года гвардии капитан Пётр Казаков командовал батальоном 42-го гвардейского стрелкового полка 13-й гвардейской стрелковой дивизии 5-й гвардейской армии 1-го Украинского фронта.