Sau khi phát hành, "Millennium" nhận được những phản ứng tích cực từ các nhà phê bình âm nhạc, trong đó họ đánh giá cao quá trình sản xuất của nó. Album cũng giúp Backstreet Boys gặt hái nhiều giải thưởng và đề cử tại những lễ trao giải lớn, bao gồm chiến thắng Giải thưởng âm nhạc "Billboard" cho Album "Billboard" 200 hàng đầu và hai đề cử giải Grammy cho Album của năm và Album giọng pop xuất sắc nhất tại lễ trao giải thường niên lần thứ 42. Nó cũng gặt hái những thành công vượt trội về mặt thương mại, lọt vào top 5 ở hầu hết những quốc gia nó xuất hiện, và đứng đầu các bảng xếp hạng ở nhiều thị trường lớn như Áo, Canada, Đức, Ý, New Zealand, Tây Ban Nha, Thụy Điển và Thụy Sĩ. Tại Hoa Kỳ, "Millennium" ra mắt ở vị trí số một trên bảng xếp hạng "Billboard" 200 với 1.134.000 bản, phá vỡ kỷ lục về doanh số tiêu thụ trong tuần đầu của kỷ nguyên Nielsen SoundScan lúc bấy giờ và trở thành album bán chạy nhất năm 1999 tại đây. Tính đến nay, album đã bán được hơn 24 triệu bản trên toàn cầu, trở thành một trong những album bán chạy nhất mọi thời đại.