Na zijn terugkeer naar Frankrijk in 1254 leefde Peter in Parijs en in 1269 werd hij door zijn vader benoemd tot graaf van Alençon en Le Perche. Aanvankelijk had zijn vader gewild dat Peter toetrad tot de Franciscanen, maar hij kon zich hier met succes tegen verzetten. In 1270 begeleidde hij zijn vader bij de Achtste Kruistocht naar Tunis. Deze kruistocht draaide echter uit op een catastrofe: kort na de landing in Noord-Afrika brak er een dysenterie-epidemie uit in het leger, waarbij ook zijn vader en zijn broer Jan Tristan bezweken. De nieuwe Franse koning werd Peters oudste broer Filips III, die Peter aanstelde tot regent indien hij vroeg zou sterven. Deze regeling moest uiteindelijk niet uitgevoerd worden.