Бойові з'єднання Тадеуша призначались для захисту південного флангу поряд з австрійським кордоном. У битві під Дубенкою, яка відбулася 18 липня 1792 року, на ар'єргард Костюшка рухнула вся сила російської атаки. Маючи лише близько 6000 (за іншими даними, 5300) бійців та 24 гармати, він зумів на необхідний час стримати натиск російського генерала Михайла Каховського та його 25 000 солдат. У битві польський воєначальник вміло використав пересічну місцевість та польові укріплення, змусивши царську армію прийняти бій у невигідному для них місці — на вузькій ділянці болотистої місцевості між австрійським кордоном та річкою. П'ять годин полякам вдавалося стримувати супротивника, що дозволило дивізіям Понятовського і Михайла Вєльгорського відійти від Бугу. Після втрати Костюшком всіх польових укріплень та гармат коронна армія відступила від Дубенки. Незважаючи на відступ, дана битва принесла йому славу одного із найбільш обдарованих полководців Речі Посполитої.