La construcció de l"Endeavour" començà en 1987 per a reemplaçar al "Challenger", que es perdé en un accident en 1986. En la seua construcció s'usaren recanvis dels transbordadors "Discovery" i "Atlantis". La decisió de construir l"Endeavour", es va preferir al reacondicionament del "Enterprise" per ser més barat.