Вуліца Камісара Крылова пачала забудоўвацца ў XVI стагоддзі. Першапачаткова называлася "Багародзіцкая", у імя праваслаўнай царквы Прасвятой Багародзіцы, якая знаходзілася на Успенскай (тады Лысай) горцы. У XVII стагоддзі вуліца знаходзілася на тэрыторыі Узгорскага замка. У XIX стагоддзі насіла назву "Саборная". Пазней — "Успенская". У канцы XIX — пачатку XX стагоддзя на вуліцы знаходзіліся: Успенскі сабор (разбураны ў 1936 г., адноўлены ў 2000-х), Віцебская духоўная семінарыя. Некаторы час вуліца насіла імя байкапісца І. А. Крылова, але ў 1974 годзе была перайменавана ў гонар камісара С. М. Крылова, да рэвалюцыі які жыў на вуліцы ў доме № 10.