Bei den Olympischen Spielen 2016 in Rio de Janeiro ging Queiroz in drei Wettkämpfen an den Start. Im Einer-Canadier auf der 200-Meter-Strecke zog er nach einem zweiten Platz im Vorlauf und einem ersten Platz im Halbfinale in den Endlauf ein, den er auf Rang drei beendete. Hinter dem Ukrainer Jurij Tscheban und Valentin Demjanenko aus Aserbaidschan überquerte er nach 39,628 Sekunden die Ziellinie. Noch erfolgreicher verlief der Wettkampf über 1000 Meter. Er qualifizierte sich als Gewinner seines Vorlaufs direkt für das Finale und wurde in diesem nach einer Rennzeit von 3:58,529 Minuten lediglich von Sebastian Brendel aus Deutschland geschlagen. Eine weitere Silbermedaille gewann Queiroz im Zweier-Canadier mit Erlon Silva. Auch in dieser Konkurrenz gelang als Vorlaufsieger die direkte Finalqualifikation und wieder war es nur Sebastian Brendel, der mit Jan Vandrey ein Team bildete, der um 0,9 Sekunden noch schneller war.