Valjevo wurde erstmals 1393 als eine Handelsstadt im Reich der Nemanjiden erwähnt. 1459 wurde die Stadt von osmanischen Truppen erobert. Sie blieb daraufhin bis ins 19. Jahrhundert im Herrschaftsgebiet des Osmanischen Reiches. Der damit einhergehende orientalische Einfluss prägte in dieser Zeit die Stadtentwicklung maßgeblich. Erst mit der Bildung des Fürstentums Serbien nach den beiden serbischen Aufständen von 1804 und 1815 erfolgte wieder eine serbisch geprägte Entwicklung.