Piotr Szembek urodził się 14 grudnia 1788 roku w Warszawie, w rodzinie Józefa Ignacego i Kunegundy z Walewskich. Kształcił się w Akademii Wojskowej w Berlinie. Od 1807 służył w wojskach Księstwa Warszawskiego i Królestwa Polskiego. Był kapitanem armii Księstwa Warszawskiego. Uczestniczył w inwazji na Rosję w 1812 roku. W 1813 roku w Gdańsku ożenił się z Fryderyką Becu de Tavernier. Ich synem był hrabia Aleksander Szembek. W okresie od 24 maja 1829 roku do 24 stycznia 1831 roku dowodził 3 Brygadą 1 Dywizji Piechoty w Sochaczewie.