בשירות המילואים התקדם לדרגת רב-סרן. הוא השתתף במבצע סיני ופיקד על פלוגה מסייעת. עם הקמת סיירת חטיבה 80 הצטרף לשורותיה. הוא נפצע מירי בידו במהלך הקרב על ירושלים במלחמת ששת הימים. במלחמת יום הכיפורים שירת כקצין בגדוד סיור ונ"ט 582 של חטיבה 317, הגדוד הופנה מהגזרה הצפונית לחזית הדרום, סופח לחטיבה 14 והשתתף במבצע אבירי לב. צימרמן נטל חלק במלחמת לבנון הראשונה, באוגוסט 1982 נטל ללא רשות, יחד עם קצין מילואים נוסף, מטוס ססנה משדה התעופה הבינלאומי ביירות והטיסו לישראל. מטוסי קרב של חיל האוויר הוזנקו, יירטו את המטוס וליוו אותו עד נחיתתו בשדה התעופה חיפה. צימרמן וחברו הועמדו לדין והוא נידון לחודש מאסר בפועל, קנס של 15,000 שקלים והורדה לדרגת סגן. הוא המשיך לשרת במילואים כנהג מוביל טנקים והשתתף בין היתר במלחמת לבנון השנייה.