Il monumento venne dedicato al capitano dell'esercito della Repubblica di Firenze durante la battaglia di San Romano del 1432, nell'ambito di un progetto celebrativo della funzione pubblica della Cattedrale di Santa Maria del Fiore, con monumenti dedicati ad illustri uomini ed a comandanti militari di Firenze. L'opera, commissionata ad Andrea del Castagno, venne realizzata circa vent'anni dopo la morte del condottiero. Restaurato più volte, a partire da un intervento di Lorenzo di Credi, fu staccato dalla controfacciata dove si trovava nel 1842 e trasportato su tela, collocandolo vicino all'altro affresco simile di Paolo Uccello.