Tarussa wurde 1246 erstmals erwähnt und gehörte seit dem 14. Jahrhundert zum Großfürstentum Moskau. Während des Stehens an der Ugra diente die Stadt als Stützpunkt des Heeres des Moskauer Großfürstentums unter Iwan III. Tarussa wurde im Verlauf seiner frühen Geschichte mehrfach von Krim-Tataren angegriffen. Bereits im 16. Jahrhundert wurde die Stadt zur Verteidigung des Oka-Ufers befestigt und diente damit auch als Festung zum Schutz der südlichen Flanke Moskaus. Während des Vaterländischen Krieges gegen die napoleonische Armee war Tarussa die nächste Stadt im Moskauer Hinterland, über die die russischen Truppen mit Lebensmitteln versorgt wurden.