Ярослав Тверской принял активное участие в борьбе своих старших братьев за владимирский престол, Александра Невского и Андрея Суздальского, окончившейся неудачею последнего, союзника Ярослава, что особенно тяжело отозвалось на семье Ярослава: при взятии татарами (союзниками Александра) г. Переяславля была убита его жена, а сыновья взяты в плен. Затем Ярослав некоторое время княжил в Пскове (1254) и Новгороде (1255). После смерти Александра Невского он является соперником брата своего Андрея, едет в Орду, где и получает ярлык на великое княжение (1263). В качестве великого князя Владимирского он именуется отечественной историографией как Ярослав Ярославич. Ярослав Ярославич продолжает политику Александра Невского в отношении Ливонского Ордена, послав войска на помощь Новгороду, что привело к Раковорской битве и дальнейшему фактическому замирению с ним на 30 лет. Он вёл с переменным успехом борьбу с новгородцами из-за княжения в Великом Новгороде: в 1270 году новгородцы приняли Ярослава, но выговорили, чтобы он правил ими «на всей воле их». Являлся первым Великим князем, управлявшим великим княжением из своего удела.