Vuonna 1999 Joshi valittiin parlamenttivaaleissa Lok Sabhaan. Pääministeri Atal Bihari Vajpayee Intian kansanpuolueesta nimitti hänet raskaasta teollisuudesta ja valtionyrityksistä vastaavaksi ministeriksi. Hän toimi tehtävässä vuoteen 2002 asti, jolloin paikka Lok Sabhan puhemiehenä vapautui. Edellisen puhemiehen kuoltua helikopterionnettomuudessa, pääministeri Vajpayee ehdotti Joshia tehtävään. Päätös vihastutti oppositiopuolueet, koska heidän mukaansa Shiv Senan kaltaisen ääriuskonnollisen puolueen edustajan valinta puhemieheksi vahingoittaisi valtion sekulaarisuutta. Myös päätöksen ajoitus keräsi kritiikkiä, kun Gujaratin uskonnolliset väkivaltaisuudet olivat tapahtuneet äskettäin. Vajpayeen kuoltua vuonna 2018 Joshi kertoi medialle, että hänen pääsynsä Maharashtran pääministeriksi ja Lok Sabhan puhemieheksi oli puhtaasti tämän ansiota.