Roumiantsev voit pour la première fois le feu sous les ordres de son père légitime, pendant la guerre avec la Suède (1741-1743). Il escorte personnellement l'impératrice à la signature du traité d'Åbo, conclu par son père en 1743. Il est promu ensuite au grade de colonel. Il s'illustre particulièrement pendant la guerre de Sept Ans (1756-1763), à la bataille de Gross-Jagersdorf en 1757 et à la bataille de Kunersdorf en 1759. En 1761 il assiège et prend la forteresse de Kołobrzeg, et ouvre ainsi aux Russes la route de Berlin.