Il est le fils de Hernando de la Rúa et de Constanza de Meneses. Très jeune, il s'engage dans les troupes impériales de Charles Quint et prend part à la bataille de Pavie en 1525 et au sac de Rome en 1527. Durant son séjour à Rome en qualité d'Alférez, il est chargé de protéger un couvent, et pour le récompenser, le pape lui donne l'autorisation d'épouser sa cousine germaine María de Torres y Meneses, tandis que le roi le nomme corrégidor de Talavera de la Reina.