Когда новая война с Македонией стала уже делом решённым, но ещё не началась, Квинт Марций снова отправился на Балканы во главе посольства (172 год до н. э.). Другими легатами были преторий Авл Атилий Серран, двое Корнелиев Лентулов (Публий и Сервий) и Луций Децимий. С отрядом в тысячу воинов они переправились на Кефаллению, а здесь разделились. Филипп и Серран объехали Эпир, Этолию и Фессалию; они убеждали местные общины выступить на стороне Рима в предстоящей войне. На берегу реки Пеней послы встретились с царём Македонии Персеем. Последний рассчитывал на свои личные связи с Квинтом Марцием, гостеприимцем его отца, и тот постарался уверить его в своей дружбе. Подав Персею ложную надежду на мир, Филипп убедил его продолжить переговоры в Риме и выиграл таким образом время. По словам Ливия, «римляне тогда не подготовились еще как следует к войне, не было у них под рукой ничего — ни войска, ни полководца, тогда как Персей был полностью снаряжен и подготовлен и, если бы не ослепила его ни на чем не основанная надежда на мир, при полной своей боевой готовности легко мог бы открыть военные действия в удобное для себя и неблагоприятное для противника время».