1956 nahm Milhoux am Großen Preis von Deutschland der Formel 1 anstelle des im freien Training verletzten André Pilette teil und qualifizierte sich auf Rang 21 deutlich hinter seinem Teamkollegen Robert Manzon. Wegen eines Motorschadens an seinem Gordini Type 32 konnte er das Rennen jedoch nicht beenden. Zu weiteren Formel-1-Einsätzen Milhoux’ kam es nicht.