Simón Bolívar kehrte nach einem ersten gescheiterten Versuch Ende des Jahres 1816 nach Venezuela zurück. Die Erfolge der Zurückgebliebenen ermöglichten ihm, seine Truppen und die Ausrüstung sicher anzulanden. Ein bei einer ersten gescheiterten Landung zurückgebliebener General hatte ihm die Möglichkeit geschaffen, Angostura und Ciudad Guayana einzunehmen. In Angostura schlug er sein Hauptquartier in der Provinz Orinoco auf, die bisher vom Krieg kaum verwüstet wurde, und versuchte, eine schlagkräftige Armee aufzustellen sowie Aufstände gegen die Spanier zu organisieren. Zunächst blieben seine Bemühungen zur Rückeroberung von Venezuela erfolglos, weil er immer wieder auf Caracas marschierte. Auf Anraten seiner europäischen Offiziere (seit 1817 trafen vermehrt Söldner aus Europa ein), unternahm er einen Feldzug nach Neu-Granada, da hier nur eine spanische Division stationiert war, während es in Venezuela vier waren. Im Jahr 1819 gelang ihm der erste große Erfolg, bei der Marcha Libertadora, einer der kühnsten Kampagnen der Militärgeschichte. Ende Juli 1819 führte er eine kleine Armee von ca. 2.500 Mann über eine Route aus Sümpfen und eisigem Hochgebirge, die von den Spaniern als unpassierbar angesehen wurde, nach Neu-Granada. Am 7. August 1819 schaffte er es, die überraschten Spanier in der Schlacht von Boyacá zu besiegen und anschließend Bogotá zu erobern. Mit der Sicherung des unteren Orinoco und der Rückeroberung Kolumbiens hatte Bolívar sich nun eine Machtbasis geschaffen, von der aus er die Eroberung von Venezuela und Ecuador betrieb. Die Königstreuen in Neu-Granada waren jedoch nicht bereit, den Sieg der Republikaner hinzunehmen und banden auf Jahre Truppen, die anderweitig dringend gebraucht wurden.