パウッルスの父は、紀元前78年に執政官を務めたマルクス・アエミリウス・レピドゥスである。祖父のプラエノーメン（第一名、個人名）はクィントゥス、曽祖父はマルクスであるが、名前以外は不明である。歴史学者V. ドルマンは、曽祖父マルクスは紀元前189年にマグネシアの戦いにトリブヌス・ミリトゥム（高級士官）として参加した人物と考えている。一方で、キケロが『第13ピリッピカ』で述べているように、紀元前187年と紀元前175年の執政官マルクス・アエミリウス・レピドゥス が曽祖父と考える歴史学者も多い。