Die Texas National Guard führt ihre Wurzeln auf die von Stephen F. Austin gegründeten Milizverbände ("Texas Militia") des Jahres 1823 und die im Zuge des Texanischen Unabhängigkeitskrieges 1835 gegründeten Texas Rangers zurück. Mit der Annexion von Texas am 19. Februar 1845 wurden die Milizverbände in die Vereinigten Staaten integriert. 59.000 Milizionäre waren am Mexikanisch-Amerikanischen Krieg von 1846 bis 1848 auf US-Seite beteiligt. Texas trat noch vor dem Beginn des Sezessionskrieges aus der Union aus und schloss sich den Anfang Februar 1861 gegründeten Konföderierten Staaten von Amerika an. Texanische Milizverbände kämpften aber auf beiden Seiten der Front. Der Prozess der Reconstruction endete für Texas am 30. März 1870. Seit dem Militia Act (1903) sind die Milizverbände der Bundesstaaten bundesgesetzlich und institutionell eng mit der regulären Armee und Luftwaffe verbunden und leisteten ihren Dienst sowohl im Ersten und Zweiten Weltkrieg als auch im Koreakrieg. Zivile Rettungseinsätze betrafen u. a. die Texas-City-Explosion 1947, Hurrikan Katrina und weitere Hurrikans und den Drogenkrieg an der Grenze zu Mexiko.