Prvu ligu je Panenka počeo da igra u nepunih 20 godina za Bohemians 1905. Njegov prvi start za reprezentaciju je bila kvalifikacija protiv Škotska. Zahvaljujući odlučujućem promenjenom penalu u finalu protiv Zapadne Nemačke (u Beogradu na stadionu Crvene zvezde, 1976. godine), Čehoslovačka postaje prvak Evrope. Iz Bohemiansa prelazi u Rapid Beč 1981. Sa Rapidom dva puta postaje prvak Austrije.