S jeho osudem je výrazně spojeno Ústí nad Lužnicí, Sezimovo Ústí,(původně poddanské město pánů z Ústí) ze zchudlé větve rodu Vítkovců, po roce 1410 jedno z center radikálně reformní aktivity. Po vypovězení zdejších husitů v roce 1419 se postavil Hromádka do čela „vyhnanců“ a 21. února 1420 v noci osadu dobyl. Nezdála se mu bezpečná a navrhl tedy obsadit nedaleké dlouho opuštěné opevněné sídlo na skále nad Lužnicí a Ústí pak vypálili. Petr Hromádka poslal do Plzně Janu Žižkovi zprávu, že našel vhodné místo a že se zde usadili. Radikální část husitů neměla na přelomu let 1419–1420 v Plzni lehkou pozici a v čele s Žižkou a Chvalem z Machovic se rozhodli odejít na Tábor. Cestou svedli pověstnou bitvu u Sudoměře. V březnu 1420 byl tedy položen základ novému městu, v jehož čele pak stanuli čtyři hejtmani – Mikuláš z Husi, Zbyněk z Buchova, Chval Řepický z Machovic a také Jan Žižka. Na Tábor – jak pojmenovali husité nové sídlo – přicházelo mnoho mužů, často s ženami i dětmi, a byli odhodláni k boji za „zákon boží“ a za jiný, lepší život.