В 1400 и 1401 годах Эрпингем сражался с шотландцами, в 1401 году стал кавалером ордена Подвязки. В 1401—1403 годах служил в Ирландии Томасу Ланкастерскому, герцогу Кларенсу. В 1404 году стал членом Тайного совета и лордом-маршалом. В 1407 году был одним из послов на переговорах с Францией о мире. В 1415 году участвовал в осаде Арфлёра, при Азенкуре командовал лучниками. В 1416 году был членом посольства, отправленного к Карлу VI. Участвовал в осаде Руана (1418—1419 годы), после которой уже не участвовал в военных действиях.