Peu après, l'armée de Wallenstein fut interceptée par les Suédois, et contrainte à une bataille rangée. Wallenstein dépêcha immédiatement des messagers vers Pappenheim pour qu'il vienne à la rescousse. Le 16 novembre, Pappenheim arriva juste à temps avec sa cavalerie sur le champ de bataille de Lutzen et vers 14 heures chargea les colonnes ennemies. Vers quinze heures Pappenheim fut mortellement blessé et ses troupes le transportèrent jusqu'à Leipzig, où il mourut le 17 novembre 1632. Sur ordre de Wallenstein, Pappenheim fut inhumé dans le monastère de Strahov à Prague.