Но с развитием рыцарства пехота стала играть жалкую роль. Рыцарская конница с её тяжелым предохранительным снаряжением, прикрывавшим не только всего рыцаря, но и лошадь, была малоподвижна, почти неспособна к маневрированию. Строились рыцари en haye (забором) — в одной разомкнутой шеренге, имея оруженосцев и конных слуг во второй и третьей шеренгах. Бой обращался в ряд единоборств, военачальнику редко удавалось управлять боем, потому что все рыцари считались равными и заботились лишь о собственной славе. Преследование применялось редко, победу несколько дней праздновали на самом поле сражения. Типичным рыцарским боем является сражение на Моравском поле (1278 г.) Иногда день и место боя назначались по взаимному соглашению обеих сторон.