Термін «міліція» почали вживати ще в Російській імперії. Так стали називати поселені війська на засічних лініях. Вперше термін «ландміліція» використовувався Петром I в 1709 році, в 1713 році ландміліція була впорядкована і реорганізована для більш ефективного захисту від кримських татар. З ландміліції був сформований лейб-гвардії Ізмайловський полк. З 1727 стала іменуватися Українською ландміліцією., існувала до 1763 року, коли була перетворена у звичайну поліцію, але багато однодворців при її розформування отримали спадкове дворянство. Закамська ландміліція заснована Анною Іоанівною в 1736 році для захисту від казахів і башкирів Оренбурзького краю. Вона існувала до 1796 року. Сибірська ландміліція на південному кордоні Сибіру існувала в 1761-71, Смоленська ландміліція з 1765 до 1775. Ландміліція також називалася земською міліцією або просто міліцією. У 1786 році вперше була сформована міліція на Північному Кавказі. Під час наполеонівських воєн термін «міліція» отримав друге народження: так стали називатися народне ополчення і партизанські загони, які повинні були діяти проти армії Наполеона і османів, але були розпущені після укладення Тільзітського миру. З тих часів і до нашого часу такі формування прийнято називати просто ополченням, і тільки під час Кавказької війни міліціонери з місцевого