Judossa kilpaillaan Tokion paralympialaisissa 2020 9. kertaa. Judokilpailut pidetään Nippon Budōkanilla. Kilpailut käydään 28. – 30. elokuuta 2020. Judossa kilpaillaan 13 eri painoluokassa, joista seitsemän on varattu miehille ja kuusi naisille. Yhteensä urheilijoita judoon osallistuu 138.