169 v. Chr. war Gracchus Zensor und übte diese hohe öffentliche Magistratur zusammen mit seinem ehemaligen Kollegen im Konsulat, Gaius Claudius Pulcher, aus. Seine Amtsführung als Zensor war von großer Strenge gekennzeichnet und erhöhte seinen Ruhm weiter. Gemeinsam mit Claudius Pulcher unterstützte er energisch die Aushebungen für den damaligen Krieg gegen den König Perseus von Makedonien. Beide Zensoren nahmen ferner die "Lectio senatus" vor, stießen mehrere Personen aus dem Senat aus und verfuhren sehr streng bei der Musterung der Ritter.