Од самог почетка устанка у ваљевском крају 1804. године до 1812, када је именован за соколског војводу, Цинцар-Марко се борио на Дринском ратишту бранећи западну границу Србије. До 1806. борио се уз Ненадовиће и често заједно са Цинцар-Јанком, а од Битке на Мишару 1806. је са Карађорђем. Као заповедник „бећара“, добровољаца, Марко учествује у опсади и нападу на Шабац 14./26. јуна 1806. Описујући овај напад на шабачку тврђаву, прота Матеја Ненадовић, говори о Цинцар-Марку, који је са својим људима јуришао на градску капију: "... Цинцар Марко (Костић) са јалије, најбољи јунак, реши се са сто бећара ударити на капију доњу“