คำว่า Ambulance มีรากศัพท์จาก ภาษาละตินว่า ""ambulare"" แปลว่า "เดินหรือเคลื่อนไปเรื่อย ๆ" ซึ่งชี้ให้เห็นว่าการแพทย์ในระยะแรกเป็นกรณีที่ผู้ป่วยถูกเคลื่อนย้ายหรือเข็นไป โดยความหมายเดิมหมายถึงโรงพยาบาลเคลื่อนที่ที่ติดตามกำลังพลไปในการรบ ในช่วงสงครามกลางเมืองอเมริกัน ใน ค.ศ. 1870 พาหนะที่ใช้ขนผู้บาดเจ็บไปจากสมรภูมิจะเรียกว่าดู้พยาบาล ในสงครามฝรั่งเศส-ปรัสเซีย โรงพยาบาลสนามก็ยังถูกเรียกว่าเป็นรถพยาบาล รวมถึงในสงครามเซอร์เบีย-ตุรกี ค.ศ. 1876 แม้ตู้พยาบาลจะถูกเรียกว่าเป็นรถพยาบาลตั้งแต่ปี ค.ศ. 1854 ในสงครามไครเมียก็ตาม