W lipcu 2020, on i sekretarz obrony Stanów Zjednoczonych Mark Esper, składali przed Kongresem Stanów Zjednoczonych zeznania w sprawie użycia Gwardii Narodowej podczas protestów po śmierci George'a Floyda. 12 stycznia 2021, Milley i Kolegium Połączonych Szefów Sztabów, wspólnie wydali oświadczenie potępiające brutalny atak na Kapitol Stanów Zjednoczonych.