Robert Morris w 1747 roku wyemigrował z ojczystej Anglii do Ameryki Północnej, gdzie zamieszkał w miejscowości Oxford w stanie Maryland. Uczęszczał do szkół w Filadelfii, gdzie później następnie rozpoczął pracę jako kupiec. W latach 1775-1778 był członkiem Kongresu Kontynentalnego, zaś w roku 1787 uczestniczył w Konwencji, podczas której ustalono tekst Konstytucji Stanów Zjednoczonych, której został sygnatariuszem. Wcześniej, był również jednym z sygnatariuszy Deklaracji niepodległości Stanów Zjednoczonych oraz artykułów konfederacji i wieczystej unii.