22 травня 1792 року російські війська перейшли кордон в Україні. Королівська армія була занадто слабка, аби завадити стрімкому просуванню чотирьох ворожих колон, тому солдати під командуванням Костюшка відійшли з боями на західний берег річки Південний Буг. 18 червня Понятовський виграв битву під Зеленцями. Дивізія самого Тадеуша виконувала функцію окремого ар'єргарду. Вона не брала безпосередньої участі у бойових діях, а з'єдналася з основними силами тільки з настанням темряви. Тим не менш, старанна оборона тилу та флангів основних військ посприяли перемозі і за це Костюшко отримав тільки що введений орден Virtuti Militari. Однак, польський відступ продовжувався, 7 липня війська Костюшка вступили в бій у місті Володимир-Волинський. Перейшовши на північний берег Бугу, армія Речі Посполитої для утримання оборонної лінії розділилась на 3 дивізії. Даний маневр відбувся без врахування думки Костюшка і всупереч очікуванням тільки ослабив польську армію.