Tijdens het trainerschap van Raymond Goethals was Semmeling een vaste waarde in het Belgisch voetbalelftal. Hij werd 35 maal geselecteerd en nam deel aan het Wereldkampioenschap voetbal 1970 in Mexico waar hij drie wedstrijden speelde en het Europees kampioenschap voetbal 1972 in België waar hij twee wedstrijden speelde waaronder de kleine finale voor de derde plaats.