Boxer ble startet som et utviklingsprosjekt av Tyskland og Storbritannia i november 1999. Tidlig i 2001 kom Nederland med i programmet. I 2003, like etter utbruddet av Irak-krigen, trakk Storbritannia seg for å konsentrere seg på sitt eget program, kalt Future Rapid Effect System. Prototyper ble levert til Tyskland i 2002 og Nederland i 2003. Produksjonen er planlagt å starte i 2007.