Les premiers championnats de l'ère "open", en 1993, ont lieu à Hamar en Norvège. Onze disciplines sont proposées, il s'agit de la vitesse homme, femme et tandem ; du kilomètre homme ; du keirin ; de la course aux points hommes et femmes; de la poursuite individuelle hommes et femmes ; de la poursuite par équipes et du demi-fond. Mais ce format ne dure que deux ans et subit quelques modifications après les championnats de Palerme. Le tandem, qui manquait souvent de participants et était jugé trop dangereux, est remplacé par la vitesse par équipes, tandis que le demi-fond laisse sa place à la course à l'américaine, enfin, le féminin est également introduit. Cela porte à douze le nombre d'épreuves figurant au programme des championnat du monde 1995. Ce format reste inchangé jusqu'aux championnats d'Anvers en 2001. À partir des championnats de Ballerup en 2002 trois nouvelles disciplines sont incluses : la keirin féminin et les courses scratch hommes et femmes. Jusqu'en 2003, les mondiaux ont lieu entre août et octobre. À partir de 2004, ils ont lieu six mois plus tôt, en février ou mars. D'autres épreuves viennent par la suite se greffer aux championnats, il s'agit de l'omnium en 2007 puis de l'omnium féminin aux championnats de Pruszkow en 2009. En 2017, lors des deuxièmes mondiaux de l'histoire organisés en Asie, la course à l’américaine féminine fait son apparition. Ainsi, pour la première fois, il y a autant d'épreuves féminines que masculines au programme des mondiaux. La course à l'élimination fait son apparition aux champion du monde en 2021, pour les hommes et les femmes.