Petr Beneš spielte 1997 und 1998 seine ersten FIVB-Turniere mit seinem Bruder Josef Beneš. 2005 kehrte er zurück zu den internationalen Beach-Wettbewerben. Die Beneš-Brüder unterlagen bei der Europameisterschaft 2005 in der zweiten Hauptrunde dem deutschen Duo Dieckmann/Scheuerpflug und schieden gegen die Litauer Cyvas/Vasiliauskas aus. Im folgenden Jahr war das Turnier in Den Haag für sie ebenso nach zwei Spielen beendet wie die EM 2007 in Valencia. Im folgenden Jahr bildete Beneš ein neues Duo mit Martin Tichý, das Neunter des Grand Slams in Klagenfurt wurde. Bei der EM in Hamburg trat er jedoch mit Přemysl Kubala an. Nach einer Niederlage in der zweiten Runde gegen die Deutschen Brink/Dieckmann kamen sie bis in die fünfte Verliererrunde, in der sie gegen die Schweizer Heuscher/Heyer verloren.