Em 201 a.C., Lépido, Públio Semprônio Tuditano e Caio Cláudio Nero foram enviados como embaixadores do Senado até Ptolemeu V, o rei do Egito, numa missão dupla: anunciar vitória romana sobre Cartago e assegurar que a aliança com Roma continuaria durante a iminente guerra contra os macedônios do rei Filipe V. Ptolemeu era apenas um garoto na época e há uma tradição de que Lépido teria atuado, durante a sua estadia, atuado como guardião do rei, governando o estado por um tempo. Este pedido para que Roma enviasse um regente teria sido feito, segundo Justino, pelos próprios egípcios.