В ноябре 1991 года вернувшийся в весовую категорию до 48 кг болгарин занял 3 место на чемпионате мира в Сиднее. В первом круге турнира Петров досрочно, в третьем раунде победил Тадахиро Сасаки (Япония). В 1/8 финала Даниел с большим преимуществом выиграл у боксёра из СССР Алексана Налбандяна (по очкам, 30:12), а в четвертьфинале с аналогичным счётом — у венгра Пала Лакатоша. Полуфинал с кубинцем Рохелио Марсело Петров проиграл (по очкам, 19:29), получив в итоге бронзовую медаль первенства.