Максіміліян быў старэйшым сынам Фердынанда I і яго жонкі Ганны Багемскай і Венгерскай, нарадзіўся ў Вене 31 ліпеня 1527 года. Ён навучаўся ў Іспаніі, набыў ваенны досвед у час кампаніі свайго дзядзькі Карла V супраць Францыі ў 1544 годзе, а таксама ў Шмалькальдэнскай вайне, і неўзабаве пачаў браць удзел у справах імперыі.