Як організоване військо козацтво сформувалося з кінця XVI ст. та його чисельність не була сталою й залежала від стратегічних завдань тієї чи іншої кампанії. На відносно регулярній основі у королівському війську перебувало : 1568—1576 — 300 (варта «Низових козаків» Бадовського у складі війська Юрія Язловецького), 1579—1582 — 500 (під проводом Оришовського для участі у Лівонській війні), в 1580-х рр. — 600, в 1590—1591 р. — 1000 козаків. Втім загалом, через нерегулярність грошових виплат та забезпечення з боку уряду, постійним регулярним формуванням того часу козацтво так і не стало.