Nascido em Versalhes e educado na prestigiosa "École Militaire", a qual saiu aos dezesseis anos. Lescure era o comandante de uma companhia de cavalaria no "Regiment de Royal-Picmont" . Em 1791, ele se casou com sua própria prima Victoire de Donnissan de La Rochejaquelein, que também era prima de Henri de La Rochejacquelein, outro que é considerado herói pelos insurgentes da Vendeia. Opondo-se às idéias Revolucionarias, Lescure, deixou a França em 1791, mas logo retornou, e, na "Journée du 10 août", 1792 participou da defesa do Palácio das Tulherias contra a multidão enfurecida de Paris. No dia seguinte, ele foi forçado a deixar a capital e se refugiou no "castelo" de Clisson perto de Bressuire.