皮劳号的大部分职业生涯都是在第二侦察集群度过，并在北海及波罗的海均有过行动。1915年8月，它参加了针对俄国海军的，后又于1916年5月31日至6月1日爆发的日德兰海战中经历了激烈的战斗。它在交战期间曾被一枚大口径炮弹击中，但仅受到中度破坏。海战结束后，它还协助受损严重的战列巡洋舰塞德利茨号于6月2日返抵港口。舰只也参加了第二次黑尔戈兰海战，但在交锋中没有受损。在战争的最后几周里，皮劳号被派往公海舰队执行最终作战计划，但舰队内爆发的迫使行动被取消。