Poté, co křižáci překročili pohraniční hvozdy, obrátil se Giuliano Cesarini ke kacířským Čechům s manifestem, v němž jim oznamoval své záměry. Dne 14. srpna se útočníci přiblížili k Domažlicím, kde se shromáždili husitští bojovníci vedení Prokopem Holým. Už při pouhém zaslechnutí písně husitů a rachotu kol jejich vozů, se křižáci dali, aniž by se střetli s nepřítelem, na zmatený úprk. Cesarini se pokusil několik houfů zastavit a přinutit je k boji. Ocitl se však sám v nebezpečí, protože prchající v něm spatřovali hlavního viníka nastalé situace. Kardinál se nakonec rovněž zachránil útěkem, a to v přestrojení za prostého vojáka z družiny würzburského biskupa. Jeho ztracený kardinálský klobouk přivezli husité do Prahy jako vzácnou trofej a vystavili ho spolu s další kořistí před Týnem.