Der Königsturm nimmt von der Form und seiner Höhe von über 40 Meter sowie der Mächtigkeit seiner Außenwände mit 2,6 Metern eine Sonderstellung unter den Gmünder Stadttürmen ein. Er wurde wohl Anfang des 15. Jahrhunderts zwischen 1405 und 1407 erbaut. Die erste urkundliche Bezeugung des Wehrturmes ist auf das Jahr 1502 datiert. Für 1530 und 1531 sind Blitzeinschläge überliefert, die 1530 auch zu einem Dachstuhlbrand führten. 1569 wurde der Königsturm teilweise neu aufgebaut, wobei neben neuen Materialien zum Teil auch altes Gebälk, wohl aus der Bauzeit, zum Einsatz kam. Diese Ausbesserungen könnten im Zusammenhang mit den Kampfhandlungen und der Belagerung zur Zeit des Schmalkaldischen Krieges stehen. Nochmalige Reparaturen wurden 1617 notwendig, nachdem wieder einmal der Blitz in den Turm eingeschlagen war.