Zeker vanaf de 10e eeuw was Mechelen-aan-de-Maas een van de elf banken van Sint-Servaas. Het was tevens een vrije rijksheerlijkheid. In een oorkonde uit 1131 wordt ene Godefridus "villicus regis de Malines" ("bestuurder van de koninklijke villa te Mechelen") genoemd; dezelfde persoon wordt in 1139 genoemd als behorend bij de "familia" van het Sint-Servaaskapittel. Sinds 1232 kwamen de heerlijke rechten aan de proosten van het Sint-Servaaskapittel. Later, wellicht na de Slag bij Lafelt toen het proostenkasteel te Vlijtingen werd verwoest, bezaten de Maastrichtse proosten een buitenverblijf in Mechelen, het in de 20e eeuw verdwenen Hof van Oensel. Vanaf de 14e-15e eeuw stond de schepenbank onder bescherming van de Hertogen van Brabant. Vanaf 1632 maakte de Republiek der Nederlanden aanspraak op dit gebied als onderdeel van Staats-Brabant. Ondanks protesten van het Maastrichtse kapittel, kwam Mechelen in 1785 bij het Verdrag van Fontainebleau formeel in bezit van de Republiek. Ondertussen had Mechelen te maken met overlast door troepen bij de diverse belegeringen van Maastricht, vooral gedurende de 16e en 17e eeuw.