1981年にコロンビア号による STS-2で初めて使われて以来、SRMS は50回以上のミッションで使われてきた。チャレンジャー号で最初に使われたのは1983年のSTS-7である。1985年にはディスカバリー号に搭載されてSTS-51-Cで使われた。チャレンジャー号に搭載された SRMS は、1986年のチャレンジャー号爆発事故で喪失した。アトランティス号ではSTS-27で、エンデバー号ではSTS-49（エンデバー号の初飛行でもある）で使われた。