Menzionata per la prima volta nel 1004, fu capitale del ducato slesiano di Legnica dal 1164 al 1675, retta dalla dinastia dei Piasti polacchi; nei pressi della città, a Legnickie Pole, nel 1241 l'esercito polacco ai comandi del duca di Slesia Enrico il Pio e appoggiato dai cavalieri dell'Ordine Teutonico, venne sconfitto dalle armate mongole di Baidar Khan, nella battaglia detta di Legnica. Il 9 aprile 2011 si sono celebrati i 770 anni trascorsi da questa battaglia con feste in maschera e manifestazioni a tema. Nella chiesa domenicana di Legnica fu sepolto il sovrano polacco Boleslao II il Calvo, morto nel 1278. Ricostruita dopo le distruzioni mongole, la città passò all'Austria nel 1675 e alla Prussia nel 1742, rimanendo a far parte della provincia prussiana della Bassa Slesia fino al 1945, quando fu occupata dalle truppe sovietiche; la conferenza di Potsdam la affidò alla Polonia.