Desde el golpe de estado de 1964, a los brasileños no se les había permitido votar para elegir directamente al presidente y en 1983 comenzaron a manifestarse por el retorno a la democracia, mediante el movimiento ""Diretas Já"" ("Directas ya" en portugués). La oposición luchó vigorosamente por pasar una enmienda constitucional para permitir elecciones populares en noviembre de 1984, pero Figueiredo estuvo en contra de este deseo y en 1984 el Congreso rechazó el retorno de las elecciones directas. Pero la oposición, encabezada por Tancredo Neves, ganó la elección presidencial de 1985 en el colegio electoral, poniendo fin al régimen militar en 1985. Figueiredo se retiró tras el fin de su mandato y murió el 24 de diciembre de 1999 a los 81 años de edad.