1965年10月14日，巴西承認新加坡獨立，成為首個承認新加坡獨立的拉丁美洲國家。巴西其後在1967年與新加坡建交。1979年，設立。而新加坡駐巴西大使館則在2013年由新加坡外交部長尚穆根揭幕，該使館為新加坡首個位處拉丁美洲的使館，亦是新加坡在拉丁美洲唯一的駐外機構。翌年，前赴澳洲布里斯本出席二十国集团峰会而技術停留新加坡的巴西總統迪爾瑪·羅塞夫成為首位訪新的巴西總統。