Enam lingkaran kekaisaran dibentuk oleh Dewan Augsburg pada tahun 1500. Pada tahun 1512, tiga lingkaran lain ditambahkan dan Lingkaran Sachsen dibagi menjadi dua, sehingga terdapat sepuluh lingkaran kekaisaran dari tahun 1512 hingga pembubaran Kekaisaran Romawi Suci pada masa Napoleon. Bohemia, Swiss, Italia, dan wilayah-wilayah kecil yang memiliki status "Reichsfreiheit" (seperti desa kekaisaran atau "Reichsdörfer" dan wilayah yang dimiliki oleh seorang ksatria) tetap berada di luar lingkaran kekaisaran.