Antigonos II memerintah sampai kematiannya pada tahun 239 SM. Putranya Demetrius II meninggal pada 229 SM, meninggalkan anaknya (Filipus V) sebagai raja, dengan Jenderal Antigonos Doson sebagai bupati. Doson memimpin Makedonia menuju kemenangan dalam perang melawan raja Sparta Kleomenes III, dan menduduki Sparta. Filipus V, yang berkuasa setelah Doson meninggal pada 221   SM, merupakan penguasa Makedonia terakhir dengan bakat dan kesempatannya untuk menyatukan Yunani dan mempertahankan kemerdekaannya terhadap "awan yang naik di barat" yaitu kekuatan Roma yang terus meningkat. Dia dikenal sebagai "kesayangan Hellas". Di bawah naungannya, Perdamaian Naupaktus (217 SM) mengakhiri perang antara Makedonia dan liga Yunani (Perang Sosial), dan pada saat itu juga ia mengendalikan seluruh Yunani kecuali Athena, Rodos, dan Pergamum.