Urodził się w Denver w stanie Kolorado. Po rozwodzie jego matka przeniosła się wraz z rodziną do Inglewood w Kalifornii, gdzie Mitchell spędził swoją młodość. Podczas II wojny światowej służył w United States Army w ofensywie w Ardenach, gdzie został wzięty do niewoli. Po wojnie ukończył studia i uzyskał dyplom na Uniwersytecie Południowej Kalifornii, na kierunku anatomii, biologii i fizjologii. Po odbyciu służby wojskowej, w 1945 roku wrócił do Kalifornii i uczył niepełnosprawnych uczniów i młodocianych przestępców.