Le , Hugues Capet est élu roi des Francs. Il règne sur les princes qui le reconnaissent comme leur suzerain, mais il ne possède aucun pouvoir sur les territoires hormis sur le domaine royal. Au , les vassaux des princes territoriaux acquièrent aussi une indépendance de fait (sauf dans le duché de Normandie, le comté de Flandre et le comté de Barcelone) et c'est le châtelain qui possède le pouvoir judiciaire et économique réel. Les rois profitent de cette désorganisation pour imposer une transmission héréditaire de la couronne mais prennent conscience que leur pouvoir ne dépasse pas les frontières du domaine royal. Le fils aîné est alors associé au pouvoir en étant sacré du vivant de son père. En 1066, le duc de Normandie Guillaume conquiert la couronne d'Angleterre. Il est vassal du roi des Francs pour les terres continentales, mais indépendant dans son royaume d'Angleterre. S'ouvre alors une rivalité entre l'Empire anglo-normand et le roi.