Helfenstein stammte aus dem schwäbischen Helfenstein. Er trat 1542 als Hauptmann im Ersten Österreichischen Türkenkrieg und im selben Rang gegen Frankreich 1544 in Erscheinung. Am Schmalkaldischen Krieg nahm er zwei Jahre darauf als Oberstleutnant teil. Im Zuge der Neuordnung nach dem Schmalkaldischen Krieg wurde er 1547 Richter und Präsident des Reichskammergerichts in Speyer.