À l'époque du Premier soulèvement serbe contre les Turcs, en 1807 et 1808, la municipalité de Brus fut le théâtre de plusieurs combats. Ce premier soulèvement, suivi d'un second en 1815, déboucha sur l'autonomie de la Principauté de Serbie, officiellement reconnue par la Sublime Porte en 1830. La ville de Brus, quant à elle, fut fondée en 1833, par le prince Miloš Obrenović, comme un bastion militaire destiné protéger le secteur contre les Ottomans ; le prince y fit construire l'église de la Sainte-Transfiguration en 1836. La première école y fut créée en 1848, sous le règne du prince Alexandre Karađorđević et, en 1871, le prince Milan Obrenović octroya à Brus le statut de "ville'.