O país foi estabelecido originalmente há cerca de por migrantes das Filipinas, tendo sofrido uma povoação de negritos até há cerca de 900 anos. As ilhas foram visitadas pelos europeus no século XVIII, e se tornaram parte do Império Espanhol na Ásia e Oceania, em 1885. Após a derrota da Espanha na Guerra Hispano-Americana, em 1898, as ilhas foram vendidas à Alemanha Imperial em 1899, nos termos do Tratado Germano-Espanhol, onde foram administrados como parte da Nova Guiné Alemã. A Marinha Imperial Japonesa conquistou Palau durante a Primeira Guerra Mundial, e as ilhas foram feitas mais tarde uma parte do Mandato do Pacífico Sul pela Liga das Nações. Durante a Segunda Guerra Mundial, escaramuças, incluindo a Batalha de Peleliu, foram travadas entre as tropas norte-americanas e japonesas, como parte da Campanha nas Ilhas Marianas e Palau. Após a guerra, junto com outras ilhas do Pacífico, Palau foi posta sob alçada do governo dos Estados Unidos, através do Protetorado das Ilhas do Pacífico em 1947. O país votou contra a formação de um único estado com os Estados Federados da Micronésia em 1979, ganhando soberania plena em 1994 sob um Tratado de Livre Associação com os Estados Unidos.