Die Geschichte von Verneuil-sur-Avre ist geprägt von der Lage der Stadt. Früher lag sie an der Grenze zwischen Frankreich und der Normandie. Gegründet wurde der Ort 1120 von dem englischen König Heinrich I. zur Verteidigung seines Herzogtums. 1173 wurde die Stadt im Krieg zwischen Ludwig VII. und Heinrich II. wochenlang belagert. Im August 1424 fand bei Verneuil eine Schlacht des Hundertjährigen Krieges statt, in deren Verlauf die Engländer die Stadt einnahmen und damit die Normandie kontrollierten. Erst 1447 eroberten die Franzosen in einer kriegsentscheidenden Schlacht Verneuil zurück.