יאו השתתף באירועי צדקה רבים במהלך הקריירה שלו, ביניהם התוכנית כדורסל ללא גבולות. בסיום עונת ה-NBA בשנת 2003 הוא אירח תוכנית לאיסוף תרומות, שאספה 300,000 דולר על מנת לעזור בעצירת התפשטות מחלת הסארס. בספטמבר 2007 קיים מכירה פומבית שגרפה 965,000 דולר (6.75 מיליון יואן), והשתתף במשחק צדקה שבו נאסף כסף עבור ילדים מעוטי יכולת בסין, יחד עם עמיתיו, כוכבי ה-NBA סטיב נאש, כרמלו אנתוני ובארון דייוויס, וכוכב הקולנוע ג'קי צ'אן. לאחר רעידת האדמה בסצ'ואן 2008 תרם יאו 2 מיליון דולר לסיוע לעבודות החילוץ והקים קרן מיוחדת שנקראה "קרן יאו מינג" על מנת לסייע בהקמתם מחדש של בתי הספר שנהרסו ברעידת האדמה. יאו משמש דובר הקמפיין הסיני להגברת המודעות למחלת האיידס ושל הקמפיין להגנת חיות בסכנת הכחדה, במסגרתו קרא לסינים להימנע מאכילת מאכלים מסורתיים כגון מרק סנפירי כרישים.