En 1780, Robert s'embarque sur le navire "Le Monarque" dont son oncle maternel, Adam Duncan, était le capitaine. L'année suivante, il a été transféré sur le navire Le "Foudroyant". Il était sur Le "Foudroyant" sous le commandement de John Jervis lors de l'engagement, en , avec le navire français, le "Pegase" et son comportement y fut remarqué. Haldane a ensuite participé à l'action contre le Siège de Gibraltar en . Quelques mois après le traité de paix de 1783, il quitte la Marine Royale britannique.