Velleiuksen teos käsitti kaksi kirjaa. Se alkoi kreikkalaisesta mytologiasta ja ulottui aina kirjoittajan omaan aikaan. Ensimmäinen kirja, joka ei ole säilynyt nykypäivään kokonaisuudessaan, päättyy kolmanteen puunilaissotaan. Toisen kirja ei enää käsittele maailmanhistoriaa laajemmin, vaan keskittyy Julius Caesarin ja Augustuksen osuuteen Rooman valtakunnan historiassa. Teos päättyy Tiberiuksen ylistykseen. Teos sisältää muun muassa varhaisimman kuvauksen Teutoburgin taistelusta, joka käytiin syyskuussa vuonna 9. Velleius oli itse mukana Germanian sodissa. Hänen kuvauksensa taistelusta perustuu silminnäkijöiden kertomuksiin. Velleius ihailee teoksessaan konservatiivista auktoriteettia ja järjestystä. Uudistajat kuten Gracchukset, Velleius tuomitsee demagogeiksi. Teoksen tyyli yrittää jäljitellä Ciceron tasapainoisuutta. Velleius kuitenkin piti Sallustiusta esikuvanaan.