En il est censeur en compagnie de Publius Ælius Pætus. Il est consul pour la deuxième fois en sans que ce consulat soit remarquable. À cette époque, la puissance d'Antiochos III, qui a accueilli le Carthaginois Hannibal à sa cour, inquiète les Romains. Le débarquement du roi en Grèce en provoque leur intervention. Beaucoup souhaitent qu'on lui oppose Scipion, mais ce dernier ne peut légalement pas se représenter au consulat, car il ne s'est pas encore écoulé dix ans depuis son dernier mandat. En , lorsque son frère Lucius est élu consul et obtient la province de Grèce, Publius devient son légat. Arrivé en Grèce, l'Africain emploie la diplomatie pour convaincre les alliés étoliens d'Antiochos d'accepter une trêve de six mois. Lorsque l'armée des Scipions débarque en Asie, Antiochos accepte de négocier. Estimant que les conditions qu'on lui impose sont trop dures, il propose à l'Africain de lui rendre sans rançon son fils qu'il détient prisonnier et de lui verser une somme d'argent importante si ces conditions sont adoucies. L'Africain refuse ces avances, puis tombe malade. L'ayant appris, Antiochos lui rend malgré tout son fils sans contrepartie. L'Africain lui en sait gré et lui conseille de n'entreprendre aucune action militaire avant qu'il ne soit rétabli. L'historien Howard Hayes Scullard s'est interrogé sur les raisons de ce conseil cryptique. Sans doute ne souhaite-t-il pas une défaite totale d'Antiochos qui créerait un vide politique dans la région. Quoi qu'il en soit, Antiochos ne tient pas compte du conseil et est écrasé à la bataille de Magnésie. Les Scipions sont rappelés à Rome. En , Publius est pour la troisième fois prince du sénat.