Erstmals erwähnt wurde Szendrő im Jahr 1317. Die Burg war eine der frühesten Steinburgen in der dortigen Region. Sie war eine wichtige Grenzbefestigung während der türkischen Besatzung von Teilen Ungarns im 16. und 17. Jahrhundert. Während des Aufstandes von Franz II. Rákóczi (1702–1711) zerstörte dieser 1707 die Burg.