El primer registro documental de Caudio data de la segunda guerra samnita, cuando en el año 321 a. C. el ejército samnita, bajo el mando de Cayo Poncio, acampó en sus inmediaciones antes de conseguir una importante victoria sobre el ejército romano en el cercano desfiladero de las Horcas Caudinas (Livio 9.2). Años después, los samnitas utilizaron Caudio como núcleo para vigilar a los habitantes de la Campania (Livio 9.27).