V květnu 2016 odešel jako volný hráč do Mountfieldu HK z Hradce Králové, se kterým se domluvil na dvouleté smlouvě. S Hradcem se představil na konci roku 2016 na přestižním Spenglerově poháru, kde byl tým nalosován do Torrianiho skupiny společně s celky HC Lugano (Švýcarsko) a Avtomobilist Jekatěrinburg (Rusko) a skončil v základní skupině na druhém místě. Ve čtvrtfinále poté vypadl po prohře 1:5 nad evropským výběrem Kanady. V ročníku 2016/17 s mužstvem poprvé v jeho historii postoupil v nejvyšší soutěži do semifinále play-off, kde byl klub vyřazen pozdějším mistrem – Kometou Brno v poměru 2:4 na zápasy, ale Jarůšek společně se spoluhráči a trenéry získal bronzovou medaili.