Prokazatelně nejstarší osídlení v regionu a potažmo i v jižních Čechách je doloženo nálezy z Dobrkovické jeskyně starými 35 až 50 000 let. Nejstarší sídliště přímo na území dnešního města bylo doloženo na tzv. Novém městě ("Neustadt") z doby před 14 000 lety. Na stejném nalezišti v dnešní Panské dolní zahradě bylo identifikováno i sídliště prvních zemědělců z 5. tisíciletí před n. l. V oné době bylo prokazatelně osídleno i návrší, na němž byl později založen hrad. Na tomto skalním ostrohu vyrostlo první hradiště již ve 4. tisíciletí před n. l. a podobně jako například Dívčí kámen bylo postupně využíváno různými kulturami. Od 5. do 1. století před n. l. dominovali regionu historičtí Keltové, mezi jejichž hlavní centra patřilo nedaleké oppidum Třísov. Z posledního století před n. l., v době pravděpodobného odchodu Keltů z Čech pod náporem Germánů, pochází i důkaz o existenci keltského osídlení dnešního hradního návrší.