Na Batalha de Zama (202 a.C.), Lélio se destacou no comando da cavalaria, postando-se na ala esquerda enquanto Massinissa comandava a sua cavalaria númida na direita. Sem a cavalaria para intervir num momento crucial atacando a retaguarda de Aníbal, Cipião poderia ter sido derrotado. Depois desta decisiva vitória, Lélio foi finalmente nomeado questor, seu primeiro cargo público oficial.