O primeiro registro documental de Cáudio data da Segunda Guerra Samnita, quando em 321 a.C. o exército samnita, sob o comando de Caio Pôncio, acampou nas suas imediações antes de conseguir uma importante vitória sobre o exército romano no vizinho desfiladeiro das Forcas Caudinas. Anos depois, os samnitas utilizaram Cáudio como núcleo para vigiar os habitantes da Campânia.