Després de la mort del seu avi Robert II d'Artois a la batalla de Courtrai el 1302, la filla d'aquest últim, Mafalda o Matilde va heretar en virtut del costum del Comtat d'Artois. Basant-se en el fet que encara era molt jove, Robert IIII no es va poder oposar a la seva tia fent valer els drets que havia heretat del seu pare.