La stagione 2001 fu nuovamente difficile per Irvine, che non ottenne risultati di rilievo. La Jaguar R2, definita da Irvine come la peggior vettura che avesse mai guidato, raramente gli consentì di finire le gare e collezionò, a fine anno, undici ritiri su diciassette gare. Dopo sei gare fuori dalla zona punti con un settimo posto come miglior risultato, il pilota riuscì ad ottenere il terzo posto al Gran Premio di Monaco. Alla fine di questa gara si segnalò anche per aver espresso varie critiche a Rubens Barrichello, suo successore in Ferrari, riguardo al comportamento di quest'ultimo all'interno della scuderia. Durante la parte centrale della stagione, non ottenne alcun punto, ma fu protagonista, al Gran Premio del Belgio di un incidente insieme al brasiliano Luciano Burti, che cercava di superarlo alla curva "Blanchimont". Burti si schiantò a oltre trecento chilometri orari contro le barriere di protezione e, una volta ripresosi, accusò duramente Irvine, ritenendolo responsabile dell'accaduto. Al Gran Premio degli Stati Uniti, infine, conquistò un quinto posto e chiuse il campionato dodicesimo con sei punti ottenuti.