Das EPS wurde wenige Wochen nach dem Sieg der nicaraguanischen Revolution am 22. August 1979 aufgrund des Dekrets Nr. 53 der Revolutionären Regierungsjunta gegründet. Es ersetzte die früheren Streitkräfte Nicaraguas, die Guardia Nacional (GN). Kurz darauf wurde die Policía Sandinista gegründet, die dem neu gegründeten Innenministerium (Ministerio del Interior = MINT) unter Tomás Borge unterstand. Die Gründung einer eigenen Polizei war notwendig geworden, da die Guardia eine Doppelfunktion als Militär und Polizei ausgeübt hatte.