El 25 d'abril de 1607, continuant amb les hostilitats de la guerra dels vuitanta anys, l'esquadra dirigida per van Heemskerk va atacar a la flota espanyola amarrada a Gibraltar. La major maniobrabilitat dels holandesos va permetre que aquests aconseguissin destruir la totalitat de la flota espanyola: 21 vaixells i 4.000 mariners, en una decisiva batalla en el transcurs de la qual va morir van Heemskerk com a conseqüència d'una bala de canó.