Жеребкування групового етапу відбулося в Маямі, штат Флорида, 28 вересня 2020 року о 20:00 за місцевим часом (UTC−4), разом із жеребкуванням кваліфікаційного раунду. Це було перше в історії жеребкування групового етапу турніру, до цього команди розподілялись за рейтингом. Команди були розбиті на чотири кошики на основі рейтинга КОНКАКАФ на серпень 2020 року. Чотири команди кошика 1 автоматично були розміщені по групах — Мексика до групи A, США до групи B, Коста-Рика до групи C і Гондурас до групи D. Також гостьова команда, збірна Катару автоматично була поміщена до кошика 4 і включена в групу D, матчі якої починаються найпізніше, оскільки збірна перед турніром мала взяти участь у Кубку Америки 2021 року в Бразилії. Іншими трьома командами кошика 4 стали збірні, які потрапили на турнір через кваліфікацію, не залежно від їх рейтинга КОНКАКАФ.