Die Region um Bareilly (Panchala) wird bereits im Mahabharata erwähnt; sie ist verbunden mit den Legenden um die Prinzessin Draupadi. Auch Buddha und der Jain-Tirthankara Parshvanata sollen auf ihren Wanderungen durch den Norden Indiens die alte Festung Ahichchhatra besucht haben. Seit dem 13. Jahrhundert gehörte die Gegend zum Sultanat von Delhi, welches in der Ersten Schlacht von Panipat (1526) von Babur, dem Anführer der Moguln, erobert wurde. Als Gründungsdatum der heutigen Stadt gilt das Jahr 1537; ihr Ausbau erfolgte in weiten Teilen jedoch erst im 17. Jahrhundert unter dem Statthalter "(subahdar)" Makrand Ray erbaut. Später wurde Bareilly Hauptstadt der Rohillas, einem eingewanderten Clan, der das umliegende Gebiet unter seine Kontrolle brachte. Im Jahr 1774 eroberte der Herrscher von Avadh mit Hilfe der Briten das Gebiet; die Stadt wurde 1801 an die Briten abgetreten. Während des indischen Aufstandes von 1857–58 war Bareilly Hauptsitz der Aufständischen in Rohilkhand, bis es ihnen am 6. und 7. Mai 1858 von dem General Colin Campbell entrissen wurde.