Spolu s dalšími vůdci první křížové výpravy, jejichž symbolem jednoty se staly látkové kříže přišité na oděvech, pokračoval Robert na cestě k Jeruzalému. První překážkou na cestě bylo město Nikaia, které křižáci v květnu 1097 oblehli. Samotné město bylo obsazeno relativně slabou tureckou posádkou, ale po zprávách o obležení města se turecký sultán Kilič Arslan I. vypravil proti obléhatelům. Dne 21. května 1097 zaútočil na křižáky, ale byl Robertem Flanderským spolu s Raimondem z Toulouse odražen. Nikaia se pak především vlivem byzantských diplomatických jednání vzdala v noci z 18. na 19. června veliteli byzantských oddílů Manuelu Butumitovi.