Die Geschichte von Niepołomice ist durch den Wald und das Jagdschloss geprägt. Das Jagdschloss wurde nach einer Vergrößerung zur königlichen Nebenresidenz, in der vom 14. bis zum 17. Jahrhundert, insbesondere bis zum Tod von Stephan Báthory (1586) die Könige residierten. Nach der Verlegung der Hauptstadt nach Warschau (1610) wurde die Stadt Sitz eines Starostwo "(Starostei)". In der Folge kam sie an verschiedene Familien des Hochadels, u. a. an die Branicki und die Lubomirski. Der Schwedeneinfall 1655 setzte dem Glanz der Stadt ein Ende. Die Erste Polnische Teilung brachte sie an Österreich, das hier ein Bezirksgericht und verschiedene andere Behörden einrichtete sowie den Marktplatz schuf. In der Mitte des 19. Jahrhunderts wurde die Stadt an das galizische Schienennetz angeschlossen. 2007 wurde die aus den Tuchhallen in Krakau in das Königsschloss verlegte Galerie der polnischen Kunst des 19. Jahrhunderts eröffnet.