Fondata forse già nel secolo VI, aveva originariamente dimensioni assai più ridotte, ma solo in lunghezza: quando nella seconda metà del XII secolo, infatti, fu portata ad assumere le forme attuali grazie all'architetto Buono, non ne fu variata la larghezza, il che dette all'edificio quel particolare slancio verticale che ancora costituisce parte non indifferente del suo fascino. La decorazione della facciata, con paramento marmoreo bicromo, tipico delle chiese romaniche pistoiesi, ma caratterizzato da un'incisiva influenza pisana, fu realizzato, sempre nella seconda metà del secolo XII, da Gruamonte insieme con il fratello Adeodato, cui si deve anche tutto il repertorio scultoreo e in particolare l'architrave del portale mediano: qui vediamo raffigurato il "Viaggio dei re Magi", iconografia piuttosto rara in simile contesto e che forse si spiega con il fatto che la pieve si affacciava sulla via Francigena, uno dei più importanti percorsi dei pellegrinaggi medioevali. I capitelli istoriati sono opera di maestro Enrico, mentre la statuetta con l'effigie di sant'Andrea entro la lunetta sovrastante si deve ad una mano un po' più tarda, già esperta dei modi di Giovanni Pisano.