Wallenstein schickte Pappenheim Eilboten mit dem Befehl hinterher, sofort mit allen Soldaten und Geschützen zur Hauptarmee zurückzukehren („der Herr [lasse] alles stehen undt liegen undt incaminire [sich] herzu mitt allem volck undt stücken“). Am 16. November traf Pappenheim um die Mittagszeit mit dreitausend Reitern in einer kritischen Phase auf dem Schlachtfeld bei Lützen ein und ging sofort zum Angriff über. Er übernahm den Oberbefehl über den stark gefährdeten linken Flügel der Armee Wallensteins und trieb die Schweden zurück. Sein Eingreifen hätte entscheidend sein können. Er wurde jedoch schwer verwundet, worauf seine Reiter in Panik gerieten und den Angriff abbrachen. Dies sehend rief (oder stöhnte) er: