Robert Lentz est né à Gand, le . Le jour de ses seize ans, il s'inscrit à l'école des cadets et le , il intègre l'École royale militaire dont il sort diplômé le . Il sert alors au de lanciers avec le grade de sous-lieutenant. Le , il entre à l'école de guerre mais la mobilisation vient contrarier ses plans. Le , il s'illustre lors de la bataille de Haelen. À la fin de la guerre, il a le grade de Capitaine-commandant. En 1919, il fit partie de la délégation belge et prendra part aux négociations en vue de la signature du traité de Versailles. C'est à cette époque qu'il est breveté d'état-major. En 1921, il accepte une charge de cours à l'école royale militaire. En 1926, il est au . Le , il demande à devenir cadre de réserve et est promu Major de réserve le . En 1931, il est promu Lieutenant-colonel. Il fonde en 1935, l'UNOR (Union nationale des officiers de réserve, aujourd'hui URNOR), il en sera le président jusqu'en 1938. Le , mobilisé, il est le chef d'état-major de la . Lors de la capitulation, après la Campagne des 18 jours, il dira: "". Robert Lentz, fin 1940 mit sur pied l'Armée belge reconstituée qui fusionnera à l'été 1941 avec la Légion belge fondée par Charles Claser. À ses côtés, Lentz en deviendra l'un des quatre membres de son directoire.