Titu Cusi war der älteste Sohn des Inkaherrschers Manco Cápac II und seiner Gattin Cura Ocllo. Manco, der einen Aufstand gegen die Spanier angeführt hatte, entkam 1537 einem Angriff des Rodrigo Orgóñez auf seine Residenz in Vitcos. Dabei geriet Titu in die Hände der Spanier und wurde nach Cusco gebracht, wo er für ungefähr zwei Jahre unter die Obhut des Pedro de Oñate kam. Laut seinem Bericht kehrte er im Austausch gegen eine Truhe voll Gold zu seinem Vater zurück. Seine Mutter war unterdessen von den Spaniern gefangen und getötet worden, wodurch er zum illegitimen Sohn degradiert wurde. 1544 wurde er Zeuge am Mord seines Vaters durch sieben zu ihm geflohene Spanier, die an der Ermordung Francisco Pizarros beteiligt gewesen waren.