До появления в регионе европейцев к минеральным источникам ручья Хэнкок-Спрингс ежегодно приходили индейцы. 26 апреля 1838 года территория, в которую входило место нынешнего города, была принесена в дар Джону Берлесону за его заслуги в войне за независимость Техаса. В 1854 году территория по завещанию перешла к его дочерям Элизабет и Марте, в июле 1855 года Элизабет с мужем заложили город, который сначала получил название Берлесон. 1 февраля легислатура Техаса основала новый округ, город был переименован в Лампасас и стал центром нового округа.