1976 Avrupa Futbol Şampiyonası'nda finale çıkan Çekoslovakya burada Batı Almanya ile karşılaştı. Uzatmalar sonunda 2-2'lik eşitlik bozulmadı ve penaltı atışlarına geçildi. İlk üçer penaltıları iki takım oyuncuları da gole çevirmeyi başardı. Jurkemik'in Çekoslovakya'nın dördüncü penaltısında golü bulmasının ardından Uli Hoeneß, Batı Almanya'nın dördüncü penaltısını üstten dışarı attı. Son penaltı için topun başına gelen Panenka, golü atması halinde ülkesine Avrupa şampiyonluğu getirecek kritik penaltıyı, sol tarafa yatan kaleci Sepp Maier'in ulaşamayacağı şekilde kalenin ortasına doğru hafifçe havalandırarak kullandı. Bu estetik vuruş daha sonra Panenka'nın adıyla "Panenka penaltısı" olarak anılmaya başladı.