Після поразки на Косовому полі 1389 року частина Сербії потрапила під вплив Угорського королівства. До середини XV ст. з сербів Далмації, Сербії були сформовані наймані загони легкої кавалерії. Король Матвій Корвін розбудовував кавалерію за рахунок найманців-сербів, ввівши в 1458 році принцип набору одного з двадцяти дворян на військову службу. Звідси походить версія про походження угорської назви «гусар» (huszár) від угорського слова «húsz» — двадцятий. Після смерті короля та захоплення південної частини королівства Османською імперією частина сербів і угорців після 1490 р. перебралась до польського королівства задля продовження боротьби з турками. З них сформували хоругви легкої кавалерії, що не мали захисних лат та застосовували дерев'яні «турецькі» щити з витягнутою вверх однією стороною і довгі списи. Їх спосіб ведення бою називали «по-усарському» (po usarsku), що зрештою дало назву цьому виду кавалерії. Офіційно існування хоругов гусарів затвердив Сейм 1503 року. Легкоозброєні кавалеристи були зображені на картині битві під Оршею 1514 р. На середину XVI ст. після занепаду важкоозброєної кінноти зросло значення легкої кавалерії. Король Стефан Баторій у 1570-х рр. розпочав реформувати хоругви гусарів, як основу кавалерії Речі Посполитої, довівши її чисельність до 90 % кавалерії та ввівши захисні лати — кіраси. Формування хоругов гусарів, як важкоозброєної кавалерії завершилось до 1698 р., коли вона становила 60-70 відсотків кавалерії.