1409-ben kitört a háború a Német Lovagrenddel. 1410. július 15-én, Grunwald falu környékén került sor a nagy csatára, amelyben az egyik oldalon a Lovagrend, Brandenburgi Őrgrófság és Luxemburgi Zsigmond magyar király hadseregei vettek részt, a másik oldalon a lengyel, litván, orosz, tatár és moldvai seregek. A csata a lovagrendi hadseregek szétzúzásával és Ulrich von Jungingen nagymester halálával ért véget. A lengyel győzelem megállította a Lovagrend államának további terjeszkedését, amely Lengyelországot és Litvániát fenyegette. A háború 1411-ben fejeződött be a toruni békével, amely kötelezte a Lovagrendet Kujávia és Szamogitia részeinek visszaadására valamint a hadifoglyok kiadására. Európában megnövekedett Lengyelország és Litvánia presztízse, a Lovagrend államának helyzete pedig véglegesen meggyengült. Luxemburgi Zsigmond megszakította kapcsolatát a Lovagrenddel és Lengyelországgal kötött szövetséget. Lengyelország és Litvánia új egyezményt kötöttek (horodłói unió, 1413), ami létrehozta a különálló litván nagyfejedelem intézményét, akit mindig a lengyel király nevezett ki litván és lengyel nemesek tanácsa alapján és tudomásukkal (az első nagyfejedelem Vitold, Jagelló unokatestvére lett). Ezenkívül a horodłói unió létrehozta a lengyel és litván nemesség közös közgyűléseit, a szejmeket "(sejmy)" meg a vajda "(wojewoda)" illetve a várispán "(kastellán)" hivatalát Litvániában, valamint azonos szintre emelte a litván nemességet a lengyellel.