Richiamato in Piemonte, Galeazzo partecipò come ufficiale alla Prima Guerra d'Indipendenza Italiana, distinguendosi a Goito, dove fu insignito dell'Ordine dei Santi Maurizio e Lazzaro. Ritiratosi dall'esercito, dopo un periodo di oscuramento, fondò a Torino la Società Geografica Piemontese (1858), divenendone presidente, e pubblicò altri lavori. Nel 1862 divenne console d'Italia al Cairo, interessandosi particolarmente alle spedizioni in Abissinia ed in Etiopia, che favorì. Nel 1868 fu tra i fondatori della Società Geografica Italiana; inoltre, amico di Crispi e Giolitti, pose le basi alla Società per gli Interessi Italiani in Africa, una delle prime società colonialiste italiane; quando gli italiani conquistarono la Colonia eritrea, Frigerio, nonostante l'età avanzata, fu posto al comando di Assab e ricevette il grado onorario di colonnello dell'esercito italiano. Ritiratosi dall'impegno africano nel 1884, tornò in Piemonte, spegnendosi a Torino a 86 anni.