הנרי השני ייסד בתי משפט בחלקים שונים של המדינה, והיה המלך הראשון שהעניק לשופטים את הכוח לשנות בשם המלך החלטות חוקיות בטווח רחב של עניינים ציבוריים. תחת שלטונו נוצר ספר החוקים הכתוב הראשון. ספר החוקים שלו סיפק את הבסיס למשפט המקובל. בעקבות בית הדין של קלדרנון (1166) הפך משפט על ידי מושבעים לנורמטיבי. מאז הכיבוש הנורמני, הוחלפו בדרך כלל משפטי מושבעים במשפט על ידי ניסיון ומשפט על ידי קרב (שבוטל באנגליה רק ב-1819). שינויים אלו היו מתרומותיו העיקריות של הנרי להיסטוריה החברתית של אנגליה.