Марк Туллий Цицерон сообщает, что Гальба был «чуть-чуть старше», чем Гай Лелий Мудрый и Сципион Эмилиан. Отсюда в историографии делают вывод, что он родился приблизительно в 194 году до н. э.; если исходить из даты его претуры и требований закона Виллия, он должен был родиться в 191 году до н. э. Первые упоминания о Сервии Сульпиции в источниках связаны с Третьей Македонской войной: во время кампании 168 года до н. э. он был военным трибуном второго легиона в армии Луция Эмилия Павла и сражался при Пидне. При этом между ним и Павлом существовала вражда, которую Гальба, возможно, «унаследовал» от отца. Когда армия Павла вернулась в Рим (167 год до н. э.), Сервий Сульпиций использовал недовольство солдат своим командующим, чтобы в народном собрании оспорить право Павла на триумф; он добился бы успеха, если бы его оппонента не поддержали самые знатные сенаторы. Античные авторы называют только одно имя — Марка Сервилия Пулекса Гемина, но предположительно на стороне Луция Эмилия выступил также Марк Порций Катон, чей сын был зятем Павла. Именно тогда Катон мог произнести речь, упомянутую Авлом Геллием.