Danielsen vietti lapsuutensa köyhissä oloissa orpokodissa. Melbournen kesäolympialaisissa 1956 Danielsen heitti silloisen maailmanennätyksen 85,71 ja voitti olympiakultaa. vuoden 1958 EM-kilpailuissa Danielsen sijoittui toiseksi. Norjan mestaruuden hän voitti keihäänheitossa viisi kertaa peräkkäin vuosina 1953–1957.