Die friedliche Okkupation spielte während der europäischen Expansion eine zentrale Rolle. Im 15. und 16. Jahrhundert wurde der Erwerb außereuropäischer Gebiete zunächst mit dem Missionsauftrag Jesu Christi und der päpstlichen Autorität begründet, wie zum Beispiel in der Papstbulle "Inter caetera" von 1493 oder im Vertrag von Tordesillas (1494). Seit dem 17. Jahrhundert trat demgegenüber die Theorie der "terra nullius" in den Vordergrund, des herrenloses Gebietes. Dieses durfte man, wie Johann Jacob Moser 1778 formulierte, jeder europäische Souverän seiner Herrschaft unterwerfen, sofern er seine Staatsgewalt dort auch realiter durchsetzen konnte. Dies Gebiet durfte ihm dann von keiner anderen europäischen Macht strittig gemacht werden. Dies stand im Widerspruch zur gängigen Praxis des Kolonialismus, wonach die Inbesitznahme außereuropäischer Gebiete zumeist auf dem Wege über Verträge mit einheimischen Herrschern erfolgte. Da das bloße Vorhandensein außereuropäischer Herrscher die Rechtsfigur der "terra nullius" Lügen strafte, entwickelte man eine Theorie abgestufter Souveränität, nach der die europäischen Staaten Souveränität im vollen Wortsinne ausübten, außereuropäische Potentaten nur eingeschränkt und Nomaden jeglicher Staatlichkeit entbehrten. Noch 1884 wurde die Rechtsfiktion der "terra nullius" der Kongoakte zugrundegelegt, mit der die Kolonialisierung großer Teile Afrikas durch die europäischen Mächte geregelt wurde. Ebenso lag sie der europäischen Besiedlung Australiens und dem Apartheid-Regime in Südafrika zugrunde.