Родился в Лондоне, был сыном Эмиса Эндроса, сторонника Карла I и королевского помощника шерифа острова Гернси. В течение короткого промежутка времени он служил в армии принца Генри Нассау и в 1660—1662 состоял в свите королевы Богемии Елизаветы Стюарт, дочери Якова I. Затем воевал против голландцев и в 1672 году был назначен командовать первым, по сообщениям, английским полком, солдаты которого были вооружены штыками. В 1674 году он был назначен Герцогом Йоркским (позже Яков II) губернатором Нью-Йорка и Джерси, хотя его права на управление Джерси оспаривалась, и до своего отзыва в 1681 году, когда он был необоснованно обвинён в непорядочности и присвоении денег в больших масштабах, он проявил себя способным администратором, властые манеры которого, однако, обеспечили ему непопулярную репутацию среди колонистов. Во время посещения Англии в 1678 году он был посвящён в рыцари. В 1686 году он стал губернатором Доминиона Новая Англия с административным центром в Бостоне, в который входили современные Массачусетс (включая Мэн), Плимут, Род-Айленд, Коннектикут и Нью-Хэмпшир, а в 1688 году его власть была расширена на Нью-Йорк и Джерси. Но его серьёзное вмешательство в права колоний и работу таможни вызвало у британских властей острое негодование, и 18 апреля 1689, как только новости о прибытии в Англию принца Оранского Уильяма достигли Бостона, колонисты свергли и арестовали его. В Нью-Йорке его представитель, , был впоследствии свергнут Джейкобом Лейслером, и межколониальный союз был расторгнут. Эндроса выслали в Англию для суда в 1690, но немедленно выпустили без суда, и с 1692 до 1698 года он был губернатором Виргинии, но был снят с должности по навету комиссара Джеймса Блэра, с которым находился в ссоре. В 1693—1694 он был также губернатором Мэриленда. С 1704 до 1706 года — губернатором Гернси. Эндрос умер в Лондоне в феврале 1714 года и был похоронен в Сохо.