In der Formel-1-Saison 1954 war Kling Teil des neu gegründeten Mercedes-Formel-1-Teams, konnte sich jedoch gegen seinen Teamkollegen Juan Manuel Fangio nicht durchsetzen. Er erreichte einen zweiten Platz beim GP von Frankreich in Reims. In der Saison 1955 dominierten Fangio und Stirling Moss. Beim Vierfacherfolg der Silberpfeile beim Großen Preis von Großbritannien stand er als Dritter ein zweites Mal auf dem Podest.