Stålarm oli 1561 paašina Juhana-herttuan (myöhemmin Juhana III) hovissa Turussa, yleni 1571 ratsumestariksi ja 1579 ylimajoitusmestariksi. Vuosina 1579–1583 hän otti osaa Henrik Klaunpoika Hornin ja Pontus de la Gardien sotaretkiin Venäjää vastaan. Stålarm toimi Ivangorodin eli Iivananlinnan linnanpäällikkönä Viron itärajalla vuosina 1581–1582. Hän palveli Venäjää vastaan käydyssä sodassa amiraalina ja myöhemmin jalkaväen ylipäällikkönä. Narvan päälliköksi hänet nimitettiin 1592 ja hän oli rauhanneuvottelijana Täyssinässä 1594–1595. Stålarm toimi myös 1580–1599 Savon ja 1593–1594 Sääksmäen kihlakunnan tuomarina sekä 1602–1605 Karjalan laamannina.