Zahlreiche Medaillen im Zweier-Canadier sicherte sich Štěpánek mit Jaroslav Volf auch bei Welt- und Europameisterschaften. 2003 sicherten sie sich in Augsburg bei den Weltmeisterschaften in der Einzelwertung noch die Silbermedaille, ehe ihnen 2006 in Prag der Titelgewinn gelang. 2013 wurden sie nochmals in Prag ein weiteres Mal Vizeweltmeister. Noch erfolgreicher waren sie bei den Mannschaftswertungen gewesen: so wurden sie 1999 in La Seu d’Urgell, 2003 in Augsburg, 2006 in Prag, 2007 in Foz do Iguaçu und 2013 in Prag insgesamt fünfmal Weltmeister, außerdem gewannen sie 2005 in Penrith und 2010 in Ljubljana die Silbermedaille.