1988 verließ Robert Felisiak Polen und schloss sich dem Fecht-Club Tauberbischofsheim an. Bei der Fechtweltmeisterschaft 1989 stand Robert Felisiak erstmals bei einem großen Turnier in der deutschen Fechtnationalmannschaft und gewann mit der Mannschaft die Silbermedaille. Bei der Fechtweltmeisterschaft 1991 gewann er mit der Mannschaft Bronze. Im Einzelfinale unterlag er Andrei Schuwalow aus der Sowjetunion und gewann die Silbermedaille.