Najstarsze ślady zasiedlenia kantonu pochodzą sprzed 16 tysięcy lat. Ludność alemańska osiadła w regionie w VII wieku n. e. Około 1200 r. ród Kyburgów założył miasto Zug, położone przy strategicznym szlaku między ważnymi ośrodkami handlowymi Lucerny i Zurychu. W 1264 r. prawa do miasta przejęli Habsburgowie. W 1315 nad brzegami jeziora Ägeri miała miejsce wielka bitwa z Habsburgami, wygrana przez Szwajcarów. W 1352 r. miasto sprzymierza się z Konfederacją Szwajcarską. Sprzymierzeni pokonali Habsburgów w bitwie pod Sempach 9 czerwca 1386 r., dzięki czemu Zug de facto uzyskał niezależność. Jeszcze w średniowieczu wykrystalizowała się wyjątkowa w Starej Konfederacji, federalna struktura kantonu na który składało się miasto Zug i trzy niezależne od niego okręgi Ägeri, Menzingen i Baar.