Za panowania Augusta i jego następców z dynastii julijsko-klaudyjskiej Rzym kontynuował podboje w Europie (Hiszpania, Brytania, rejony Dunaju i Renu). Ekspansja w Germanii została zahamowana po masakrze rzymskich legionów w Lesie Teutoburskim w 9 p.n.e. W połowie I wieku poszerzono obszar imperium w Afryce Północnej i wznowiono walki z Partami (o kontrolę nad Armenią). Panowanie pierwszej dynastii cesarzy rzymskich to okres względnego spokoju i dobrobytu w państwie, mimo dramatycznych niekiedy wydarzeń w samym Rzymie (np. rządy Kaliguli). Po śmierci Nerona w 68 roku n.e. rozgorzały walki o tron, z których zwycięsko wyszedł Wespazjan, zapoczątkowując dynastię Flawiuszów. Za panowania dynastii Antoninów (96–192 n.e.), zwłaszcza pięciu dobrych cesarzy, nastąpił okres stabilizacji, podczas którego sukcesja następowała bez rozlewu krwi. Trajan poszerzył granice państwa na wschodzie, jednak jego następca Hadrian zrezygnował z części zdobyczy terytorialnych i skoncentrował się na obronności kraju oraz reformach wewnętrznych. Marek Aureliusz przez cały okres swego panowania musiał już bronić granic cesarstwa – na wschodzie przed Partami, a nad Dunajem przed plemionami barbarzyńskimi. Rządy jego syna Kommodusa (180–192) uważa się za początek poważnego kryzysu w państwie.