Engelbert moet na 1483 aan het hof van Karel VIII van Frankrijk zijn gekomen, eerst als lid en vanaf 1486 werd hij volledig opgenomen als deel van de hofhouding. Hij volgde in 1491 zijn grootvader Jan van Bourgondië, van moeders zijde, op als graaf van Nevers en van Eu. Engelbert leidde vervolgens een jarenlange erfgoed geschil met zijn tante Charlotte van Bourgondië-Nevers en haar dochter Maria van Albret over het graafschap Rethel. In 1504 werd het geschil verrekend door middel van een huwelijk tussen Maria en Engelberts zoon Karel. Engelbert nam deel aan de Italiaanse veldtocht van Karel VIII van Frankrijk, daarin werd geprobeerd om het koninkrijk Napels te veroveren. Hij vocht op 6 juli 1495 mee in de Slag bij Fornovo, waar hij leiding gaf aan een divisie landsknechten. Ook voor zijn neef koning Lodewijk XII van Frankrijk ging hij mee op de Italiaanse veldtocht van 1499, waar ze bij Milaan worstelden met het innemen van de stad. In de jaren erna werkte Engelbert als een Franse ambassadeur in Castilië. In 1505 kreeg hij de titel pair van Frankrijk toebedeeld, dit betekende dat hij tot de hoogste edelen van Frankrijk behoorde. Op 21 november 1506 overleed Engelbert en werd begraven in de Cordelierskerk in Nevers.