В 200 году до н. э. Публий Семпроний отправился на Восток в составе посольства, куда вошли ещё Гай Клавдий Нерон и Марк Эмилий Лепид. Послы предъявили ультиматум Филиппу Македонскому, что стало началом Второй Македонской войны, затем вели переговоры с Антиохом III и Птолемеем Эпифаном.