Plymouth était à l'origine l'emplacement d'un village Abénaki qui a été détruit par le capitaine Thomas Baker en 1712. C'était l'un des nombreux campagnes militaires des Britanniques pendant La Guerre de Reine Anne. La ville a été d'abord nommée New Plymouth, après la première colonie de Plymouth dans le Massachusetts. La ville a été incorporée en 1763. Pièces des villes d'Hébron et de Campton ont été annexées en 1845 et 1860.