A primeira modalidade a ser introduzida entre os esportes paralímpicos foi o ciclismo de estrada para atletas com paralisia cerebral, nos Jogos Paralímpicos de 1984, em Nova Iorque. Quatro anos depois, nos Jogos de Seul, foram incluídas provas de estrada para amputados. Nos Jogos de Barcelona, em 1992, foram incluídas provas para atletas deficientes visuais, com o uso de bicicletas duplas ("tandem").