6-та команда бойових плавців SEAL була заснована по результатам приголомшливого провалу операції «Орлиний кіготь» з врятування американських заручників у Тегерані під час Іранської кризи. Офіцер військово-морських сил Річард Марчінко був одним з двох представників флоту при Об'єднаному комітеті начальників штабів під час планування операції з визволення американських громадян з посольства США в столиці Ірану, й входив до оперативної групи, яка мала умовну назву команда "TAT" (). Ще до початку операції, керівництво флоту виступило з пропозицією створення спеціальної контртерористичної команди, яка мала займатися саме такими найскладнішими завданнями. Формувати такий підрозділ призначили Р.Марчінко, він же й став першим командиром 6-ї команди бойових плавців.