Парк заложен в 1971 году ветеранами 2-го Гвардейского Николаевско-Будапештского Краснознаменного ордена Суворова 2-й степени механизированного корпуса. Современное название сквер получил в 2014 году в честь гвардии полковника Федора Григорьевича Ерастова. В составе этого корпуса он прошел всю войну: участвовал в битвах за Москву и Сталинград, освобождал Прагу и был награжден семью орденами и 27 медалями. На территории сквера установлен закладной камень со словами благодарности гвардейцам, а также дивизионная пушка ЗИС-3. На территории сквера есть зона тихого отдыха с фонтаном, а также детская площадка и зона для игры в футбол и волейбол. Сквер находится недалеко от метро «Новые Черемушки».