Jūkendōn esimuoto "jūkenjutsu" kehiteltiin systemaattiseen muotoon jo Meiji-kaudella. Tällöin sovellettiin keihästaistelun "sōjutsu" oppeja. Pistin oli käytössä Japanin Keisarillisessa armeijassa boksarikapinan, ensimmäisen Kiinan–Japanin sodan aikana 1894–1895, Venäjän–Japanin sodan aikana 1904–1905, I maailmansotaan aikana, toisen Kiinan–Japanin sodan aikana sekä II maailmansodan aikana. Pistimenkäyttötaitoa harjoiteltiin tuolloin myös johdetusti Japanin Keisarillisessa armeijassa, ja pistinhyökkäyksellä oli tärkeä asema aina II maailmansotaan asti, jolloin doktriini jäi sivuun. Jūkendō syntyi varsinaisesti jūkenjutsusta moderniksi budolajiksi Tokiossa Toyaman sotilaskoulussa. II maailmansodan jälkeen liittoutuneet kielsivät (SCAP) vuonna 1945 militaristiseksi ja kiihkoisänmaallisiksi katsomiensa bujutsu- ja budolajien harjoittelun. Jūkendō kuului näihin pannaan joutuneihin lajeihin.