В начале 1260-х годов конфликт короля Генрихом III с баронами привёл к политическому кризису, который перерос в так называемую Вторую баронскую войну. В ней принял участие и Роберт. В 1263 году он был среди баронов, которые гарантировали соблюдение так называемых «Оксфордских провизий». Тогда же он был назначен шерифом Йоркшира и командующим королевской армией за Трентом. 12 июня 1263 Роберт был капитаном для защиты Йорка и его окрестностей.