Bei Ausbruch des Siebenjährigen Krieges 1756 kommandierte Heinrich eine Brigade beim Einmarsch in Sachsen. Am 16. Februar 1757 wurde er zum Generalleutnant befördert. In der Schlacht bei Prag konnte er am rechten Flügel die gegnerische Stellung umgehen und so entscheidend zum Sieg beitragen. Dafür wurde er von Offizieren und Soldaten gleichermaßen bewundert. Nach der Niederlage bei Kolin führte er mit Feldmarschall James Keith den Rückzug nach Sachsen und zeichnete sich im Gefecht bei Leitmeritz aus. In der folgenden Schlacht bei Roßbach befehligte Heinrich den rechten Flügel, der die entscheidende Attacke führte. Eine Verwundung zwang ihn dann bis zum Frühjahr 1758 in Leipzig zu bleiben.