První nepřímá písemná zmínka o Králíkách pochází z roku 1357, kdy Karel IV. daroval Čeňkovi z Potštejna hrad Žampach spolu s doly na železnou rudu ("montana in Greylichs"). Existence osídlení městského typu je doložena až v roce 1568 při dělení majetku mezi syny Zdeňka Žampacha z Potštejna. Králíky s několika vesnicemi dostal Burian Źampach z Potštejna, který však majetek zadlužil a v roce 1577 jej věřitelé prodali Zdeňkovi z Valdštejna. Ten ještě téhož roku vymohl pro městečko privilegia od císaře Rudolfa II. Za Zdeňka z Valdštejna byl postaven kostel sv. Michaela Archanděla a pravděpodobně tehdy také vznikl zámek v severovýchodním cípu náměstí jako centrum nového panství s 10 vesnicemi a městečkem Mladkovem. Zámek je písemně doložen až v roce 1605 v souvislosti se sporem Evy Hasištejnské z Lobkovic, rozené Valdštejnové. Od roku 1607 vlastnil Králíky její druhý manžel Jiří Fridrich Hohenlohe. Jemu bylo panství v roce 1621 zkonfiskováno, ale po omilostnění je získal zpět. V roce 1628 koupil Králíky významný císařský vojevůdce Gottfried Heinrich Pappenheim, po jeho smrti v bitvě u Lützenu je zdědil syn Wolfgang Adam Pappenheim (1618–1647), který zemřel v Praze. Vdova Kateřina, rozená Trauttmansdorffová, se v roce 1650 podruhé provdala za Michaela Ferdinanda z Althannu.