Задолго до появления европейцев в районе, где сейчас располагается город, проживали представители новозеландского народа маори. Недалеко от современного Кеймбриджа находилось маорийское фортификационное сооружение, или па. В июне 1864 года, в ходе Новозеландских земельных войн, этот район был выбран для строительства военного поселения. Уже в 1865 году в нём расположился третий полк Уаикато. После окончания вооружённых конфликтов с маори Кеймбридж стал сельским городком. В 1868 году он получил статус шоссейного округа под управлением совета попечителей. В 1882 году Кеймбридж стал городским округом, а в 1886 году — боро.