Roscio va ser un dels ideòlegs més importants de la independència de Veneçuela i principal protagonista dels esdeveniments ocorreguts a Caracas el 19 d'abril de 1810 en incorporar-se com a "Diputat del Poble" al "Cabildo" que es va celebrar aquest dia. Com a membre de la "Junta Conservadora dels Drets de Ferran VII", va ocupar la Secretaria de Relacions Exteriors. Durant aquest temps, va sostenir una incansable tasca propagandística a favor de l'emancipació, la qual va desenvolupar a través de la premsa, correspondència epistolar i a les seves declaracions i discursos expressats al Congrés Constituent instal·lat el 2 de març de 1811, al que va assistir com a diputat de la vila de Calabozo. A més va ser el principal redactor de l'Acta de la Declaració d'Independència de Veneçuela, signada el 5 de juliol de 1811. Va participar així mateix en l'elaboració de la Constitució de Veneçuela de 1811, sancionada el 21 de desembre de 1811.