Comme ses cinq autres frères en dehors de Gilbert, il embrasse la carrière militaire. On ne sait pas quand commence son engagement ni quelles études il suivit auparavant. En 1532, il est signalé en poste au sein de l'armée impériale en Hongrie et à Vienne, pour contrer la menace d'invasion de Soliman le Magnifique. Il est accompagné par un autre comtois: Jean d'Andelot. Les hongrois aidés par le mauvais temps réussissent à repousser les ottomans : l'engagement avec l'armée impériale n'aura pas lieu. En juillet 1535, il s'embarque à Barcelone avec Charles Quint, sur les galères d'André Doria qui le mène au premier conflit auquel il participe: l'expédition de Tunis. Il s'illustre pour la première fois au cours de cette campagne. Il participe l'année suivante aux combats en Provence en 1536, dans laquelle il s'illustre et se fait remarquer.