La ville de Despotovac, quant à elle, est mentionnée pour la première fois en 1381 sous le nom de "Voinci" ou "Vojnik" dans une charte du prince Lazar. Après la chute du Despotat de Serbie en 1459, la ville passa sous la domination de l'Empire ottoman comme le reste du pays. Selon un document autrichien daté de 1783, Vojnik (Despotovac) comptait 30 foyers chrétiens. Redevenue serbe après le premier et le second soulèvement contre les Ottomans, la ville prit le nom de "Despotovac" en 1882, en hommage au despote Stefan Lazarević. Au , la ville dut son développement à l'exploitation des forêts et des mines du secteur. La mine de charbon "Rembas" fut découverte en 1849 et devint l'une des plus importantes de Serbie.