В Рабоче-крестьянской Красной Армии и Советской Армии служил с 1933 года по 1969 год. Участник вооружённого конфликта на реке Халхин-Гол в 1939 году. На фронтах Великой Отечественной войны с июля 1941 года. К лету 1944 года подполковник П. Р. Саенко командовал 1964-м истребительно-противотанковым артиллерийским полком (43-я истребительно-противотанковая артиллерийская бригада, 33-я армия, 3-й Белорусский фронт). В ходе Каунасской наступательной операции 9 августа 1944 года в районе города Вилкавишкис, находясь с полком в окружении, умело организовал круговую оборону. В течение непрерывного боя, длившегося 18 часов, полк уничтожил 27 танков, 9 бронетранспортёров, большое количество живой силы врага. Утром 10 августа по приказу командира бригады организовал прорыв обороны противника и с боем вывел полк из окружения.