Otaviano, o herdeiro de Júlio César que seria depois conhecido como Augusto, criou esta legião e deu-lhe o número dez, uma referência à legião preferida de seu pai adotivo, a famosa Legio X "Equestris". Em , a décima lutou, sob o comando de Otaviano, contra Sexto Pompeu na Batalha de Nauloco, onde conseguiu seu cognome "Fretensis" ("do estreito"), uma referência ao local da batalha, o Estreito de Messina ().