Heister trat jung in hessische Dienste und wechselte aber während des Österreichischen Erbfolgekrieges in französische Dienste. Bei der Belagerung von Braunau am Inn wurde er am 4. Mai 1743 am Bein verletzt und geriet in Gefangenschaft. Im Siebenjährigen Krieg war er Kommandeur des hessischen Leibregiments zu Pferd (ab 1760 Regiment-Gensd’armes). 1763 wurde er zum Generalmajor ernannt. Als solcher kämpfte er in den Schlachten von Hastenbeck, Krefeld und bei Bergen. Auch in diesen Schlachten erhielt er immer wieder Verwundungen. Als der Landgraf Friedrich II. (Hessen-Kassel) 12.500 Mann an die Englische Krone vermietete, erhielt Heister das Kommando. Der Landgraf übernahm dafür die Schulden des Generals sowie die Versorgung von dessen Familie. So schiffte sich der General Mitte April 1776 mit mehr als 6000 Mann in Bremerlehe ein, um nach Nordamerika überzusetzen. Nach vier Monaten erreichte die Truppe den Hafen von Sandy Hook und marschierte von Staten Island nach Long Island. Am 27. August 1776 kämpfte die Truppe mit den Briten in der Schlacht von Long Island und besetzte anschließend New York. Im Oktober 1776 kamen die restlichen Truppen unter dem Kommando von Wilhelm von Knyphausen in New York an. Heister kämpfte bei White Plains erfolgreich gegen George Washington. Trotz seiner Erfolge kam er in Gegensatz zum britischen Oberbefehlshaber in Amerika, General William Howe. Dieser betrieb die Ersetzung Heisters durch Knyphausen. Offiziell wurde Heister wegen seines Alters und seiner Gesundheit 1777 zurückberufen. Der General erkrankte kurz nach seiner Rückkehr an einer Lungenentzündung und starb im November in Kassel.