Вернувшись в Англию, сэр Роберт принял участие в ряде больших турниров (1342 год), стал одним из «рыцарей Круглого стола», собранных Эдуардом III в Виндзоре в феврале 1344 года. Он не вошёл в число рыцарей-основателей ордена Подвязки, но стал кавалером этого ордена вскоре после его создания (в 1348 году). Барон был в составе армии, высадившейся летом 1342 года в Бретани, и отличился при взятии Ренна. В 1344—1347 годах Уффорд снова занимал пост адмирала Севера. В 1346 году он сопровождал короля в очередном континентальном походе; барон совместно с Хью ле Диспенсером разбил французский отряд в начале отступления от Сены на север, а 26 августа сражался при Креси (именно он посоветовал Эдуарду III выбрать это место для битвы). В 1350 году сэр Роберт участвовал в разгроме кастильского флота при Винчелси, в 1355 — в набеге Чёрного принца на Лангедок, в начале 1356 года возглавил набег на Рокамадур.