Amalrico nasceu antes de 1155. Ele era o quinto filho de Hugo VIII de Lusinhão e sua esposa, Burgúndia de Rancon. Sua família ficou conhecida por produzir gerações de cruzados em Poitou, sua terra natal. Seu bisavô, Hugo VI de Lusinhão, morreu na Batalha de Ramla em 1102; o avô de Amalrico, Hugo VII de Lusinhão, participou da Segunda Cruzada. O pai de Amalrico também foi à Terra Santa e morreu em uma prisão muçulmana na década de 1160.