Od lat 70. Toyota była zaangażowana w Rajdowe mistrzostwa świata, a Toyota Celica przez wiele lat odnosiła sukcesy w rajdach. Kierowcy Toyoty czterokrotnie zdobyli tytuł mistrzowski (Carlos Sainz w 1990 i 1992, Juha Kankkunen w 1993 i Didier Auriol w 1994), a Toyota wśród klasyfikacji producentów trzykrotnie znajdowała się na pierwszym miejscu w klasyfikacji generalnej (w 1993, 1994 i 1999). W latach 1998–1999 Toyota wystawiła ponadto model GT-One w wyścigu 24h Le Mans, którym Ukyō Katayama, Keiichi Tsuchiya i Toshio Suzuki zdobyli drugie miejsce w 1999 roku. Po 1999 Toyota zaprzestała aktywności w rajdach i zdecydowała o dołączeniu do Formuły 1 w 2002 roku. W tym celu w 2000 roku zbudowano model TF101, dzięki któremu Toyota odpowiednio miała się przygotować do swojego pierwszego sezonu w Formule 1.