ב-1978 פרסם את הספר "קצות הכוח", בו לקח אחריות להכשרת הקרקע לפרשת ווטרגייט, בניגוד לארליכמן שמעולם לא סלח לניקסון על שלא חנן אותו. הספר גם טען לקנוניה מצד ה-CIA לכיסוי עובדות רבות אשר היו פוגעות בסוכנות, כולל פרטים הנוגעים לרצח קנדי. בהתבסס על מידע זה, הציג אוליבר סטון, בסרטו "ניקסון" משנת 1995, גרסה על-פיה 18 וחצי הדקות החסרות הכילו שיחה בה דובר על גרסת הכיסוי לרצח קנדי. בספרו טוען הולדמן שכאשר ניקסון ביקש ממנו להודיע ל-FBI שחקירת ווטרגייט יכולה "לפתוח את כל עניין מפרץ החזירים", כפי שצוטט בקלטות, התייחס ניקסון לרצח קנדי. הולדמן מת בנסיבות בלתי-ידועות בביתו בסנטה ברברה שבקליפורניה, אחת הסברות היא שהוא מת מסרטן בבטנו. גופתו נשרפה ואפרו פוזר במקום לא ידוע. במותו השאיר אחריו את אשתו ג'ו וארבעת ילדיהם - סוזן, הארי, פיטר ואן. לאחר מותו אמר ניקסון: "הכרתי את בוב הולדמן כאיש בעל אינטליגנציה נדירה, כוח, יושר ואומץ...".