Het wapen van Waterloo werd op 3 maart 1914 aan de Waals-Brabantse gemeente toegekend. De toekenning vond 100 jaar na de Slag bij Waterloo plaats. Het wapen toont de Leeuw van Waterloo die op het grondgebied van de naburige gemeente Braine-l'Alleud staat. Wel wat Waterloo gedurende het ancien régime afhankelijk van die plaats. Omdat de gemeente Waterloo geen gemeentelijke fusies heeft gekend, is het wapen nooit gewijzigd.