Гренадерская гвардия возникла в 1656 году в Брюгге, в Испанских Нидерландах (современная Фландрия), где из числа английских эмигрантов-роялистов формируется «полк лорда Уэнтворта» (), целью которого была охрана тогдашнего наследника престола, принца Чарльза (впоследствии король Карл II). Несколько лет спустя было сформировано ещё одно подобное формирование, известное как гвардейский полк Джона Рассела (). В 1665 году эти два полка были объединены в 1-й полк (), состоящий из 24 рот. С тех пор Гренадерская гвардия служила десяти королям и четырём королевам, в том числе нынешней королеве Елизавете II. На протяжении всего XVIII века, полк принял участие в ряде кампаний, включая Войну за испанское наследство, Войну за австрийское наследство и Семилетнюю войну. В июле 1815 года, в конце наполеоновских войн, полк получил название «гренадерский».