Na Batalha de Nauloco, Agripa lutou contra a frota de Sexto. Ambas tinham aproximadamente 300 navios, todos com artilharia, mas Agripa comandava unidades mais pesadas, armadas com o arpax e o corvus. Agripa conseguiu bloquear os navios mais manobráveis da frota de Sexto e, depois de um longo e sangrento combate, derrotou seu adversário. Agripa perdeu três navios e Sexto teve 28 navios afundados, 17 fugiram e o resto foi queimado ou capturado.