Генри происходил из аристократического рода Перси. Его родоначальником был Жоселин де Лувен, младший сын графа Лувена и герцога Нижней Лотарингии Готфрида (Жоффруа) I Бородатого, происходившего из Лувенского дома, восходившего по женской линии к Каролингам. Жоселин перебрался в Англию после брака своей сестры, Аделизы Лувенской, с королём Генрихом I Боклерком, где женился на Агнес де Перси. Она происходила из англонормандского рода Перси, родоначальник которого Уильям I де Перси после нормандского завоевания обосновался в Англии, получив владения в Йоркшире, Линкольншире, Эссексе и Хэмпшире, а позже посредством брака унаследовавший также земли в Кембриджшире. Центром этих владений был . После угасания первого рода Перси их владения, составлявшие феодальную баронию Топклиф, унаследовали потомки Агнес и Жоселина, принявшие родовое прозвание матери.