Максимилиан был старшим сыном Фердинанда I и его жены Анны Богемской и Венгерской, родился в Вене 31 июля 1527 года. Он обучался в Испании, приобрёл военный опыт во время кампании своего дяди Карла V против Франции в 1544 году, а также в Шмалькальденской войне, и вскоре начал принимать участие в делах империи.