Разработка нового типа машины была поручена конструкторскому бюро Челябинского тракторного завода. Работами руководил главный конструктор В. Л. Вершинский. Вооружение боевой машины разрабатывало Тульское Конструкторское бюро приборостроения под руководством А. Г. Шипунова. Общую компоновку и испытание опытных образцов выполнял 38 НИИИ БТ. Одним из разработанных вариантов была боевая машина поддержки танков «Объект 781» (иногда именуется как «Объект 781 вариант А», «Объект 781 сборки 6»). Параллельно с ней разрабатывался и другой вариант: «Объект 782». В 1987 году были изготовлены два опытных образца машины. Совместно с «Объектом 782» машина проходила испытания в Чебаркульском учебном центре. По результатам испытаний для дальнейшей работы был выбран вариант «Объект 781», однако наступил 1991 год и с развалом Советского Союза все работы по «Объекту 781» были прекращены.