L'ICAP va ser constituït amb l'objectiu de promoure i canalitzar, amb projecció universal, les relacions de solidaritat que des dels seus inicis va suscitar la Revolució cubana arreu, i així fer viable l'interès de grups representatius dels sectors populars i progressistes de visitar l'illa i conèixer de primera mà les transformacions socials, econòmiques i polítiques que realitzava la naixent revolució, assetjada des del començament per la política hostil del govern dels Estats Units d'Amèrica.