Er nahm an den Feldzügen Scipios in Spanien teil, wo er zuerst 209 v. Chr. bezeugt ist, als er die Botschaft von der Einnahme Carthago Novas nach Rom brachte. In den folgenden Jahren war er mit Kommandos zu Lande und zur See sowie mit diplomatischen Missionen betraut, auch in Nordafrika, wohin Scipio nach seinem Konsulat 205 v. Chr. übersetzte. Laelius landete in der Region von Hippo Regius und macht dort reiche Beute. 203 v. Chr. kämpfte er gegen Syphax, den König der Massäsylier, der, nachdem er seine Allianz mit Scipio gebrochen hatte, zu den Karthagern übergelaufen war, besiegte ihn und brachte ihn nach Rom. In der Schlacht von Zama befehligte Laelius die italische Reiterei auf dem linken Flügel; am Sieg der Römer hatte er beträchtlichen Anteil und brachte die Siegesbotschaft nach Rom.