Pierre était le fils aîné de Francesco II, troisième duc d'Andrie, et de Sancia di Chiaramonte, comtesse de Copertino, la sœur d'Isabelle de Clermont, épouse du roi aragonais Ferdinand Ier. En 1451, il épousa Maria Donata del Balzo Orsini. Après la mort de son père lors du dernier siège de Constantinople (1453), il reçut de Maria Donata le fief de Venosa et d'autres villes du royaume de Naples.