Учествовао је у чувеној бици код Лепанта, 7. октобра 1571. године против Турака и њиховог султана Селима II, у којој је изгубио леву руку и због чега су га звали Једноруки са Лепанта (). Сервантес је био изузетно поносан на своје учешће у овом заједничком војном подухвату млетачких, папских и шпанских снага под врховним вођством Хуана од Аустрије у ком је учествовало више од 200 галија, 50 фрегата и 80.000 људи, што ће више пута нагласити у својим делима. Након победе која је означила крај османског преимућства на мору, Мигел, тешко рањен, пребачен је у Месину у болницу на лечење и опоравак, где је провео неколико месеци да би у априлу 1572. године поново ступио у службу, када је био унапређен у „елитног војника“ () због заслуга у бици код Лепанта. Потом ће учествовати у војним експедицијама против Турака на Крфу и у Тунису, да би 1574. године дефинитивно напустио војну службу.