Възникват в пограничните райони по време на австро-турските войни, но преди т.нар. Голяма турска война с въстанието на Карпош предназначението им е само за защита на мирното населението от хайдутите. След като военните действия се пренасят на османска територия на Балканите, съществуващите през 16 и 17 век паланки от края на 18 век и началото на 19 век постепенно губят първоначалния си облик и се превръщат в малки провинциални градчета с военизирано население.