Первые упоминания об использовании схожих с Розарием молитв по чёткам в христианских монастырях относятся к IX веку. Первоначально по 150 бусинам розария читались 150 псалмов Псалтири, и лишь впоследствии круг был разбит на десятки, разделённые большими бусинами, и вместо псалмов по нему читались Отче наш и Аве Мария. Современный вид чётки приобрели в XIII веке. Католическая традиция официально связывает их появление с явлением Девы Марии святому Доминику в 1214 году. Особую роль в распространении молитвы Розария сыграл орден доминиканцев в XV веке. Именно с этой молитвой традиция связывает победу католической Европы над турками при Лепанто, в память о которой был установлен праздник Девы Марии — Царицы Розария (7 октября). По католическому учению Дева Мария в своих явлениях в Лурде (1858 год) и Фатиме (1917 год) подтвердила необходимость чтения Розария. После того, как Католическая церковь признала Фатимские явления Девы Марии, Розарий был дополнен Фатимской молитвой. В 2002 году Иоанн Павел II добавил к имеющимся трём группам тайн ещё одни — светлые (см. ниже), не обязательные, но рекомендованные.