古罗马时期，米卢斯位于赛广尼人和两个部落的交界处。公元前58年，凯撒大帝率军在此与的军队发生孚日战役，并取得胜利，成为高卢战争中的第三大战役，米卢斯地区此后长期成为罗马帝国的统治范围。1275年，鲁道夫一世赐予米卢斯自由城邦的地位，公元14世纪，罗马皇帝查理四世建立，吸引了大批贵族常住于此。中世纪后，随着罗马帝国的衰落，米卢斯的主要贸易对象转向了法兰西王国。法国大革命结束后，米卢斯共和国进行全民公投，最终，成为下莱茵省的一个市镇及副省会城市。19世纪，得益于运河和铁路的贯通，以及附件煤矿的开采，米卢斯成为重要的工业城市和商业中心，人口数量急速上升，出现了多个工业部门，被誉为“法国的曼彻斯特”。普法战争至一战结束以及二战期间，米卢斯被德国占领。20世纪80年代后，米卢斯逐渐由工业城市转型成为新兴科教城市。