Die Ursprünge Herreras führen auf die römische Garnison "Pisoraca" zurück. Die Garnison war zur Zeit des Augustus zwischen 20 vor und 40 nach Christi Geburt Basis der Legio IIII Macedonica bei der Unterwerfung der Kantabrer im Kantabrischen Krieg. Später war der Ort, wie Ausgrabungen belegen, eine Siedlung der Westgoten.