Створана 28 чэрвеня 1791 г. Чатырохгадовым соймам 1788—1792 гг. на замену скасаваных камісій добрага парадку, а таксама вялікага і надворнага маршалкаў. Складалася з 15 камісараў: 3 сенатараў, 6 паслоў (па 2 ад Велікапольскай, Малапольскай і Літоўскай правінцый) і 6 адвакатаў ад гарадоў, выбраных ад землеўласнікаў. Камісары выбіраліся соймамі на 2 гады. Ад ВКЛ у камісію ўваходзілі брэсцкі кашталян Ю. Шчыт, Ю. Швайкоўскі і С. Прашынскі. Кіравалася надворнымі маршалкамі праз канцылярыю (6 чалавек). Падпарадкоўвалася Стражы Правоў. Засядала штодня, апроч свят.