En el punto más alto los romanos construyeron un "castellum" hacia el 40 d. C., el llamado Laurum en el "Limes Germanicus", destruido poco más tarde en el curso de la Rebelión de los bátavos y reconstruido hacia el 80 d. C. Motivo de fricciones entre el obispo de Utrecht y los condes de Holanda, Woerden fue fortificada en 1370 con una fosa y una empalizada, y dos años después Alberto I de Baviera, conde de Holanda, le concedió los derechos de ciudad en 1372.