Am 20. April 1813 wurde Steinaecker als Kapitän und Kompaniechef in das 5. Reserve-Regiment versetzt. Während der Befreiungskriege erwarb er in der Schlacht bei Großbeeren das Eiserne Kreuz II. Klasse und für Dennewitz bekam er eine Belobigung. Außerdem nahm er am Gefecht bei Coswig teil. Mit seiner Beförderung zum Major wurde Steinaecker am 20. Dezember 1813 in das 5. Westpreußische Landwehr-Infanterie-Regiment versetzt. Daran schloss sich vom 14. März 1814 bis zum 17. März 1816 eine Verwendung im 4. Infanterie-Regiment an. Anschließend war er im 2. Garde-Regiment zu Fuß tätig und wurde am 20. Juni 1817 als Kommandeur in das 34. Infanterie-Regiment versetzt. In gleicher Eigenschaft war Steinaecker ab dem 17. März 1820 für zwei Jahre im 35. Infanterie-Regiment. Mit Patent vom 9. April 1822 wurde er am 30. März 1822 zum Oberstleutnant befördert und zum Kommandeur des 36. Infanterie-Regiments ernannt. Am 18. Juni 1826 erhielt er das Dienstkreuz. Am 30. März 1828 wurde er dann Oberst mit Patent vom 4. April 1828. Am 30. März 1829 kam Steinaecker als Kommandeur in das 22. Infanterie-Regiment. Fünf Jahre später erfolgte seine Ernennung zum Kommandeur der 15. Landwehr-Brigade und am 30. März 1835 seine Beförderung zum Generalmajor. Am 30. März 1840 beauftragte man Steinaecker mit der Führung der 10. Division und ernannte ihn gleichzeitig zum Ersten Kommandanten von Posen. Seine Ernennung zum Divisionskommandeur erfolgte am 10. September 1840 und am 22. März 1843 avancierte er zum Generalleutnant. Anlässlich seines 50-jährigen Dienstjubiläums ehrte ihn König Friedrich Wilhelm IV. durch die Verleihung des Roten Adlerordens I. Klasse mit Eichenlaub. Am 30. Mai 1850 nahm Steinaecker unter Verleihung des Charakters als General der Infanterie seinen Abschied mit der gesetzlichen Pension. Er starb am 11. März 1851 in Halle.