En 1819, durante la Campaña Libertadora de Nueva Granada junto con las tropas de Simón Bolívar penetró en territorio de Nueva Granada (actual Colombia), enfrentando la travesía por los Llanos Orientales y el ascenso a los Andes. El día 25 de julio de 1819, en el epílogo de la batalla del Pantano de Vargas, los ejércitos realista e independentista agotados tras combatir por espacio de 7 horas sin conseguir imponerse ninguno de los dos; José María Barreiro, comandante de la división española, echó sus restos de infantería y caballería por todo el centro del valle. Barreiro, entreviendo el triunfo, gritó emocionado: «¡ni Dios me quita la victoria!», mientras Bolívar, desconcertado, alcanzó a decir algo como "«se nos vino la caballería y esto se perdió»". A su lado, Rondón le reclamó: "«¿Por qué dice eso, general, si todavía los llaneros de Rondón no han peleado?»" Fue en ese angustioso instante que Bolívar le responde con la célebre frase "«¡Coronel Rondón, salve usted la patria!»". Seguido inicialmente por 14 lanceros que respondieron de inmediato a la voz: "«¡Que los valientes me sigan!»" realizando entonces una carga de caballería, seguido de cerca por el resto de los llaneros, que dispersó a las tropas españolas poniéndolas en retirada, con lo que finalmente los republicanos obtienen la victoria.