Milde saavutti ensimmäisen arvokisamitalinsa Belgadin EM-kilpailuissa 1962, kun hänen tuloksensa 55,47 m riitti pronssimitaliin. Budapestin EM-kilpailuissa 1966 itäsaksalaiset saavuttivat kolmoisvoiton. Milde sijoittui pronssille tuloksella 56,80 m ja voitti neljällä senttimetrillä puolalaisen Edmund Piątkowskin. Méxicon 1968 olympialaisissa Milde ylsi maansa kiekonheittäjistä ainoana mitaleille; hän sai hopeaa tuloksella 63,08 m. Ateenan EM-kilpailuissa 1969 hän saavutti pronssia tuloksella 59,34 m ja jätti neljän senttimetrin erolla tšekkoslovakialaisen Ludvík Daněkin mitalien ulkopuolelle. Helsingin EM-kilpailuissa 1971 Milde saavutti tuloksella 61,62 m uransa neljännen EM-mitalin, väriltään hopeaa.