Bei den Olympischen Spielen 2016 in Rio de Janeiro ging Daniel Havel in zwei Wettbewerben an den Start. Im Zweier-Kajak wurde er mit Jan Štěrba auf der 1000-Meter-Strecke im Vorlauf nur Sechster und kam auch im Halbfinale nicht über den vierten Platz hinaus. Das B-Finale beendeten sie erneut auf Rang vier, womit sie den zwölften Gesamtplatz belegten. Darüber hinaus gehörte Havel erneut zur Besetzung des Vierer-Kajaks, der wie schon 2012 von Jan Štěrba, Josef Dostál und Lukáš Trefil komplettiert wurde. Als Gewinner ihres Vorlaufs qualifizierten sie sich direkt für den Endlauf und beendeten diesen wie vier Jahre zuvor auf Rang drei. Mit 3:05,176 Minuten Rennzeit blieben sie drei Sekunden hinter den siegreichen Deutschen, während sich die eine Zehntelsekunde schnelleren Slowaken gegen die Tschechen im Kampf um Silber durchsetzten.