Eduardo I nombró caballero a Guy de Beauchamp en Pascua de 1296. La carrera de servicio público de Warwick empezó en la campaña de Falkirk en 1298. Su distinción en combate le valió una recompensa en tierras escocesas valoradas en 1000 marcos anuales. Para entonces, su padre ya había fallecido, pero no sería hasta el 5 de septiembre cuando juró homenaje al rey y se convirtió en Conde de Warwick y Gran Sheriff de Worcestershire en forma vitalicia. Continuó al servicio del rey en Escocia y otros lugares. En 1299 estuvo presente en la boda del rey y Margarita de Francia en Canterbury, y en 1300 participó en el Asedio de Caerlaverock. Al año siguiente firmó una carta dirigida al papa en la que se negaba la autoridad de Roma sobre la cuestión escocesa, y también participó en las negociaciones con los franceses para la liberación del rey escocés John Balliol. Estuvo en el Asedio de Stirling en 1304, sirviendo a Eduardo, Príncipe de Gales. En marzo de 1307 se preparó para acompañar al príncipe Eduardo a Francia, aunque este viaje nunca tuvo lugar.