Heinrich übernahm die Regierungsgeschäfte, als sein Vater den französischen König Ludwig IX. auf den Siebten Kreuzzug begleitete. Als Graf geriet Heinrich VI. in Streit mit seinen Nachbarn. Im sogenannten Limburger Erbfolgestreit fiel er in der Schlacht von Worringen 1288. Neben Heinrich starben seine Brüder Walram von Luxemburg-Ligny und Balduin sowie sein Halbbruder Heinrich von Houffalize.