После возвращения на родину Пётр Фирлей избирается послом на сеймы в 1593 и 1597 годах. В 1600 году участвовал в походе польской армии под предводительством гетмана великого коронного Яна Замойского на Молдавское княжество, в 1602 году принял участие в войне со шведами в Лифляндии.