היחסים בין ממלכת מוקדון ובין הרפובליקה הרומית לא היו טובים, מאז שבמהלך המלחמה הפונית השנייה הציע פיליפוס החמישי, מלך מוקדון ברית לחניבעל ברקה אויב רומא המפורסם. הברית בין חניבעל לפיליפוס לא הניבה הישגים משמעותיים למי משני הצדדים, ורק גררה את רומא ומוקדון למלחמה המוקדונית הראשונה, שהסתיימה ללא הכרעה עם החתימה על שלום פויניקי. אולם פיליפוס המשיך לתקוף ערים יווניות שהיו בעלות ברית של רומא, עד שבשנת 200 לפנה"ס קבוצת ערים בהנהגת אתונה פנו אל רומא בבקשה שתתערב בנושא. רומא הכריזה מלחמה על פיליפוס, וגייס רומאי בפיקודו של טיטוס קווינקטיוס פלמינינוס נשלח ליוון. לאחר כמה קרבות קטנים החליטו שני המצביאים להיפגש לקרב הכרעה.