Nach den Massakern der Sizilianischen Vesper im Jahr 1282 nahm Robert 1285 als Knappe seines Onkels Raoul II. de Clermont am Kreuzzug gegen Aragón teil. Der Hauptteil der französischen Armee unter König Philipp III. von Frankreich marschierte in Italien ein, während eine kleinere Armee in Spanien für Ablenkung sorgte. Figueres, Castillon und Girona wurden eingenommen. Es wird berichtet, dass Robert während der Schlacht um Girona im September 1285 König Peter III. von Aragón so schwer verwundete, dass er nach zwei Monaten den Verletzungen erlag.