Перші держави на території Лікії — Міра і Кувалія — відомі за хеттських часів — були населені племенами солімів і термілів. Згадані у хеттських документах і лікійці (Лукка), але тоді вони населяли землі на захід від сучасної Лікії. Вже в ті часи існували тісні стосунки лікійців із греками, їхній цар Іобат був родичем коринфських володарів, у Лікії, згідно з міфами, здобував свої перемоги давньогрецький герой Беллерофонт, а ще раніше лікійці («циклопи») допомагали у будівництві тиринфському царю Пройту і мікенському володарю Персею. У Троянській війні більшість лікійців на чолі із царями Главком і Сарпедоном воювали на боці троянців.