As Cortes de Coimbra, a batalha de Aljubarrota e o tratado de Windsor marcaram as três etapas finais na consolidação da monarquia. Um período de expansão ultramarina começou no mesmo reinado, com a conquista de Ceuta, em Marrocos. Os três filhos mais velhos do Rei D. João I e da Rainha Filipa de Lencastre, Duarte, Pedro de Portugal, 1.º Duque de Coimbra e Henrique (posteriormente conhecido como o Infante D. Henrique) desejaram ganhar o título de cavaleiros ao serviço contra os mouros, o histórico inimigos do seu país e da sua crença. Em 1415 uma frota portuguesa, comandada pelo rei e os três príncipes, partiu para Ceuta. A cidade foi capturada e guarnecida, e, assim, o primeiro posto avançado português foi estabelecida no continente de África.