어려서 아버지를 잃고 유언을 따라 촉으로 들어갔다. 유언은 죽은 아버지와 교분이 있었다. 유언의 아들 유장 때 중랑장을 하였다. 212년(건안 17년) 유비가 촉을 침략하였다. 213년 유괴, 냉포, 장임, 등현과 같이 광한군 부현(涪縣)으로 나아가 유비를 저지하려 했으나 격파되었다. 오의는 유비에게 투항하고 토역장군(討逆將軍)에 임명되었다. 익주가 평정된 뒤 호군(護軍)을 지냈으며 과부였던 누이는 유비에게 재가하였다. 221년(장무 원년) 관중도독(關中都督)을 맡았다. 223년(건흥 원년) 도정후(都亭侯)에 봉해졌다. 230년 남안군께에서 위연과 힘을 합쳐 위나라 후장군 비요, 옹주자사 곽회를 격파한 공으로 고양향후(高陽鄕侯)로 진봉되고 좌장군에 올랐다. 234년 제갈량이 사망한 후 거기장군 겸 옹주자사에 가절(假節)까지 받고 독한중직을 수행하였다. 작위는 제양후(濟陽侯)에 이르렀다. 237년 세상을 떠났다.