В 1975 году после окончания школы поступил в Рязанское высшее воздушно-десантное командное училище, которое окончил в 1979 году. После этого служил в различных частях ВДВ. В 1990 году окончил Военную академию имени М. В. Фрунзе. С 1991 года был командиром 3 батальона 331-го пдп, с июля по ноябрь 1992 года командовал сводным батальоном 331-го полка в Приднестровье. В 1998 году был назначен командиром 331-го гвардейского парашютно-десантного полка 98-й гвардейской воздушно-десантной дивизии. С 17 сентября 1999 по 20 марта 2000 года руководил действиями 331-го полка в ходе Второй чеченской войны. Кроме этого под руководством полковника Майорова, в июне 1999 года был сформирован и отправлен в Косово 2-й парашютно-десантный батальон для участия в составе многонациональных миротворческих сил. В 2000 году полковник Майоров возглавлял пешую коробку 331 полка на параде в честь 55-й годовщины Победы.