Nel 1067 Guglielmo I d'Inghilterra prese il controllo della regione di Marlborough e chiese all'allora Vescovo di Salisbury di costruire un castello a Motta castrale su un tumulo preistorico già esistente. Che il castello sia stato costruito e finito in quel periodo è suggerito dal fatto che vi venne imprigionato e vi morì, nel 1070, Æthelric II, vescovo di Selsey. Col tempo Guglielmo elessa la vicina Savernake Forest quale terreno di caccia preferito dalla famiglia reale e Marlborough stesso divenne un castello usato dalla corona tanto che lo stesso Enrico I d'Inghilterra vi trascorse una Pasqua facendo presumere che il maniero fosse abitabile. Durante l'anarchia Marlborough fu uno dei castelli in mano a Stefano d'Inghilterra e dopo la sua conclusione e il suo ritorno in seno alla famiglia reale vennero fatti dei lavori di rinforzo delle mura attorno al 1175.