Основателями рода была валлийско-нормандская семья Фицджеральдов, которая прибыла в Ирландию в 1169 году. Родоначальником рода был англонормандский барон Морис Фиц-Джеральд (ок. 1100—1176), лорд Лланстефана, Мейнута и Нейса. Его старший сын Джеральд Фиц-Морис, 1-й лорд Оффали (ок. 1150—1204) унаследовал от отца Оффали и стал основателем ветви Фицджеральдов из Килдэра. Фицджеральды стали основателями графства Килдэр. Первым графом Килдэр стал Джон Фицджеральд (1250—1316), 4-й лорд Оффали с 1287 года. Джеральд Фицджеральд, 8-й граф Килдэр, и его сын Джеральд Фицджеральд, 9-й граф Килдэр, занимали должности заместителей лорда-лейтенанта Ирландии. Томас Фицджеральд, 10-й граф Килдэр, в 1537 году был лишён владений за неудачное восстание против английское господства. В 1554 году Джеральд Фицджеральд, сводный брат Томаса, был восстановлен в титулах графа Килдэра и барона Оффали. В 1569 году он получил от короля патент на титул графа Килдэра.