Kiedy do Francji dotarły wieści o śmierci Piotra II, jego najstarszy syn - Filip, markiz Namur, odmówił przyjęcia korony i oddał ją młodszemu bratu - właśnie Robertowi. Najpierw regencję sprawowała jego matka, potem Conon de Béthune. Na cesarza Robert został ostatecznie koronowany 25 marca 1221, i od razu został otoczony przez wrogów. Po pomoc zwrócił się do papieża Honoriusza III i króla Francji - Filipa II Augusta, ale w międzyczasie jego ziemie wpadły w ręce despoty Epiru i cesarza Nicei (po bitwie pod Poimanenonem).