Челеста ведёт своё происхождение от «камертонного клавира», изобретённого в 1788 году английским мастером Ч. Клаггетом из Лондона. В этом инструменте молоточки ударяли по камертонам разных размеров. В 1860-х годах французский мастер Виктор Мюстель создал похожий инструмент под названием «дульситон», а его сын Огюст позднее заменил камертоны на металлические пластины с резонаторами. В 1886 году он получил патент на новый инструмент под названием «челеcта», от итальянского прилагательного "celeste" — «небесный». Первая публичная демонстрация оркестровой челесты Мюстеля прошла на Всемирной выставке в Париже в 1889 году.