Średniowieczni autorzy dzielili historię na takie okresy jak „Sześć epok” (za "Państwem Bożym" św. Augustyna) lub „Cztery królestwa” (za "Księgą Daniela") i uważali swoje czasy za ostatni okres dziejów przed nadejściem końca świata. Kiedy mówili o czasach, w których żyli, określali je jako „współczesne”. W latach 30. XIV wieku humanista i poeta Petrarka określał czasy przedchrześcijańskie jako "antiqua" („stare”, „starożytne”), a erę chrześcijańską jako "nova" („nowe”, „nowożytne”). Leonardo Bruni był pierwszym historykiem, który zastosował podział historii na trzy epoki w swoim dziele "Historiae Florentini populi" (1442). Bruni i późniejsi historycy uważali, że Włochy zmieniły się od czasów Petrarki i dlatego dodawali trzecią epokę. Termin „średniowiecze” pojawił się po raz pierwszy w języku łacińskim w 1469 jako "media tempestas". Na początku było w użyciu kilka wariantów tego terminu, w tym "medium aevum" po raz pierwszy użyte w 1604 i "media saecula" w 1625. Nazwa dyscypliny historycznej zajmującej się zagadnieniami epoki średniowiecza (mediewistyka) wywodzi się z łacińskiego określenia średniowiecza "medium aevum". Po podziale historii na starożytność, średniowiecze i czasy nowożytne, wprowadzonym przez niemieckiego historyka Christopha Cellariusa (Christoph Martin Keller, 1638–1707) w jego dziele "Historia universalis…", podział ten stał się standardem periodyzacji historii. Cellarius w swojej "Historia universalis…" określił granice czasowe średniowiecza: od wstąpienia Konstantyna Wielkiego na tron w 306 roku do upadku Konstantynopola w roku 1453. Cezura ta budzi zastrzeżenia wielu badaczy, którzy podają inne daty graniczne, a nawet całe okresy przejściowe.