Dopo l’invasione saracena della città, i primi documenti che attestano la presenza dei casali di Taurisano risalgono alla fine del XII secolo, durante la dominazione normanna. Nel 1191 Tancredi d'Altavilla infeudò Taurisano alla famiglia Monteroni, nella persona di Filiberto. I Monteroni detennero il feudo sino al 1265 e successivamente dal 1444 al 1536. Con l'arrivo degli Svevi, Federico II cedette il Principato di Taranto e la baronia di Taurisano al figlio Manfredi. Nel 1266, con la sconfitta di Manfredi nella Battaglia di Benevento, i D'Angiò, appoggiati da Papa Clemente IV, subentrarono al governo del Regno di Napoli. Gli Angioini nominarono Barone del casale di Taurisano Hugo de Tauro o de Taurisano. Successivamente fu infeudato ai De Brienne, ai Del Balzo e ai D'Aragona. In seguito, con Carlo V, il casale e la Contea di Castro furono concessi ad Antonio Mercorino, marchese di Gattinara, il cui dominio e quello dei suoi successori durò fino alla metà del XVII secolo. Nel 1663 Taurisano fu acquistato dallo spagnolo Bartolomeo Lopez y Royo. Dalla fine del Seicento, e per tutto il Settecento, il feudo cadde in miseria, a causa di un'agricoltura arretrata, dei possedimenti terrieri concentrati nella proprietà di pochi (Nobili e Chiesa), di epidemie e di carestie. Nel 1692, da Baronia, Taurisano fu trasformato in ducato, e di conseguenza i Lopez y Royo si fregiarono del titolo di duchi. Questi rimasero in pieno possesso del feudo sino al 1806, quando Giuseppe Bonaparte emanò le leggi eversive della feudalità. Il governo cittadino venne affidato al Decurionato locale e quindi al consiglio comunale.Dagli inizi dell'Ottocento, svariati nuclei familiari, provenienti da diverse zone della penisola salentina, si stabilirono nel paese per occuparsi delle attività estrattive nelle cave di pietra, della produzione della calce nelle fornaci e della produzione di olio, vino e cotone.