Niebawem znów ruszył do walki i w 1342 brał udział w oblężeniu Rennes, a rok później znajdował się w poselstwie do papieża Klemensa VI. Od 1344 do 1347 Ufford sprawował urząd admirała angielskiej floty północnej. Brał też udział w kolejnej inwazji na Francję i walczył w bitwie pod Crécy. Natomiast w 1348, za zasługi, Robert dostąpił zaszczytu wejścia do ścisłego grona rycerzy skupionych przy królu w tzw. zakonie Orderu Podwiązki. W 1350 pod komendą króla Edwarda III walczył też w wielkiej bitwie morskiej pod Winchelsea przeciwko flocie hiszpańskiej.