В 1943 году Семёнов был назначен командующим артиллерией 11-й гвардейской армии (3-й Белорусский фронт). В 1945 году, во время штурма Кёнигсберга он чётко организовал и осуществил артиллерийское наступление, в результате которого стрелковые части прорвали мощную оборону внешнего пояса вражеских укреплений. Постоянно находился на наблюдательных пунктах подчинённых ему частей, контролируя ситуацию на поле боя. При форсировании реки Прегель (ныне — Преголя) артиллерия 11-й армии под командованием генерал-лейтенанта Семёнова подавила огневые средства противника, обеспечив переправу и наступление советских войск.