Aan het einde van de twaalfde eeuw bouwde "Baba Sukemoto" een kasteel in Mito, een regio die al vanaf de vierde eeuw bewoond was. Het kasteel is diverse malen in andere handen overgegaan. Na de Slag bij Sekigahara kwam het in handen van shōgun Tokugawa Ieyasu waarna diens zoon Tokugawa Yorifusa zich daar in 1609 vestigde. Een directe weg, de "Mito Kaidō" verbond Mito met Edo.