Voroncov nacque in una famiglia aristocratica; era figlio del conte Semën Voroncov e nipote del cancelliere imperiale Aleksandr Voroncov. Suo padre fu ambasciatore russo in Inghilterra; Michail Semënovič trascorse pertanto l'infanzia e la giovinezza con il padre a Londra. Durante il periodo 1803-1804 prestò servizio militare nel Caucaso; fu gravemente ferito nello Zaqatala (15 gennaio 1804). Dal 1805 al 1807 fu coinvolto nelle guerre napoleoniche e prese parte fra l'altro alle battaglie di Pułtusk e di Friedland. Dal 1809 al 1811 ha partecipato alla Guerra russo-turca distinguendosi in numerose azioni importanti.