Aunque fue exiliado, se convirtió en heredero al Condado palatino del Rin a través de su matrimonio en 1193 con Inés, una prima del emperador Enrique VI e hija del conde palatino Hohenstaufen Conrado. Se reconcilió poco después con el emperador y a la muerte de Conrado en 1195, Enrique recibió como feudo su Condado palatino. Un aliado cercano del emperador lo acompañó a la conquista de Sicilia en 1194/95 y en la Cruzada de 1197.