V 60. letech spolu s Erichem Frommem a Ernstem Blochem inicioval dialog mezi marxisty a křesťany, ze kterého mimo jiné čerpal pro svoje (ve světě nejznámější) dílo "Ježíš pro moderního člověka". Jako reformně orientovaný marxista měl podíl na pražském jaru 1968. V 70. a 80. letech byl činný v opozičním hnutí, byl signatářem Charty 77. Od 80. let se aktivně věnoval otázkám ekologie a feminismu.