네스토르는 아들 안틸로코스와 트라시메데스와 함께 트로이 전쟁에도 90척의 배와 함께 필로스 군을 이끌고 참가하는데 이때 나이가 이미 110세 이상되었을 것으로 추정된다. 그런 그는 노익장에도 불구하고 여전히 훌륭한 전사였으며 특히 훌륭한 언변과 말솜씨로도 유명했다. 네스토르는 아가멤논과 아킬레우스의 불화를 중재하고 젊은 영웅들에게 조언을 해주는 현명한 조언자로 묘사된다. 그는 고령의 나이로 직접 전투에 참가하지는 않았지만 황금 투구를 쓰고 직접 전차를 몰고 필로스 군을 지휘했으며 그의 전차를 모는 말 하나가 파리스의 화살에 맞아 죽기도 했다. 파트로클로스의 죽음을 추모하는 장례경지에서 아들 안틸로코스가 전차 경주에서 이길 수 있도록 조언하기도 했다. 안틸로코스는 나중에 멤논에게 죽임을 당한다.