Линкольнский замок был заложен в 1068 году, через два года после завоевания Англии нормандцами. Приказ о его строительстве, наряду с замками в Йорке, Ноттингеме и Гастингсе, был отдан Вильгельмом Завоевателем, стремившимся закрепить своё господство над Англией. Замок строился на господствующей над городом и рекой высоте, где ещё в римские времена располагалась римская цитадель. Римская стена продолжала служить правителям Линкольна и в Средние века, но к настоящему времени от неё сохранились только отдельные фрагменты, включая ворота в современном районе Линкольна Бейлейте. Вероятно, между римским и нормандским периодами на этом месте могла находиться и саксонская крепость — на это указывает упоминание о заточении Вильгельмом заложников из влиятельных семей Линдси в месте, которое Симеон Даремский называет "Lindecollino castro". Норманский замок возводился над юго-западной частью римского укрепления (в то время как в юго-восточной его части сопровождавший Вильгельма монах Ремигий де Фекамп начал строительство Линкольнского собора). Эта местность была к тому моменту плотно заселена — в «Книге Страшного суда» говорится, что ради строительства замка было снесено 166 домов и ещё 74 — чтобы расчистить подступы к нему. Каменная стена Линкольнского замка, по-видимому, построенная при Генрихе I, упоминается в письменных источниках уже в 1115 году.