Menzionato in un documento del 1070, conservato nell'archivio dei Benedettini di Montecassino, come "Castrum Petrae", il toponimo è anche citato nel "Catalogus Baronum" (1150-1168) di epoca normanna che lo attribuisce come feudo ad un personaggio della famiglia de Petra, che proprio da quel feudo prende il suo nome, Alexander de Petra, definito signore del castello di Petra; in seguito altri personaggi della famiglia, citati nei registri angioini, vengono definiti signori di Petra: Giovanni de Petra (1272), suo figlio Roberto (1276), Seneballo de Petra (1289), Nicola III de Petra (1415). Successivamente fu feudo dei de Roccaromana, dei Marzano, dei Cicinello, dei Como, dei Montaquila e, alla fine del secolo XVI, passò stabilmente alla famiglia Grimaldi, che lo mantenne fino all'eversione della feudalità.