Косцюшко е роден през февруари 1746 г. в Полско-литовската държава, в селце, което днес се намира в Беларус; точната му рождена дата е неизвестна. На 20 години завършва Корпуса на кадетите във Варшава, но след избухването на гражданска война, включваща Барската конфедерация през 1768 г., Косцюшко се мести във Франция в 1769 г., за да продължи обучението си. Връща се в Полша през 1774 г., две години след първо ѝ разделяне, и заема позицията на преподавател в дома на Юзеф Сосновски. След опита на Косцюшко да избяга с дъщерята на работодателя си, бива жестоко пребит от васалите на баща ѝ и се завръща във Франция. През 1776 г. се премества в Северна Америка, където взема участие във Войната за независимост като полковник в Континенталната армия. Изтъкнат военен архитект, той проектира и ръководи конструкцията на най-съвременните укрепления, включително тези в Уест пойнт, Ню Йорк. През 1783 г. в знак на признание на услугите му, Континенталният конгрес го издига в бригаден генерал.