1966 holte ihn Nereo Rocco, der ihn schon in Turin trainiert hatte und nun Trainer beim AC Mailand war, nach Mailand, wo er den Zenit und die größten Erfolge seiner Laufbahn erreichte. Bereits in der ersten Spielzeit errang er mit "Milan" die italienische Meisterschaft und den Europapokal der Pokalsieger, für den sich "Milan" in der vorangegangenen Saison qualifiziert hatte. 1968 wurde Rosato unter Trainer Ferruccio Valcareggi mit der italienischen Nationalmannschaft Europameister und in der folgenden Saison 1968/69 gewann er mit Milan den Europapokal der Landesmeister und den Weltpokal.