Robert Poirier trat am 8. Oktober 1912 als Freiwilliger in das Französische Heer ein und machte eine Ausbildung zum Infanteristen. Beim Ausbruch des Ersten Weltkriegs diente er als Korporal im 66e régiment d’infanterie. Zweimal wurde er verwundet. Bei einem Angriff in der Nähe von La Ferté-sous-Jouarre während der Ersten Marneschlacht am 8. September 1914 erhielt er einen Steckschuss in den Oberschenkel. Trotz seiner Verletzung konnte er wenige Tage später aus deutscher Gefangenschaft fliehen. Nach seiner Genesung wurde er im Frühjahr bei der Zweiten Flandernschlacht erneut verwundet. Diesmal traf ihn der Teil eines Artillerie-Schrapnells in die Hüfte.