En septembre 1631, Pappenheim menait une reconnaissance avec ses troupes dans les environs de Leipzig lorsqu’il tomba sur le camp des Suédois ; de son propre chef, il engagea l’ennemi et après de durs combats le força à déployer ses rangs. Le comte de Tilly, qui attendait des renforts, aurait voulu éviter un affrontement en bataille rangée, mais l’initiative de Pappenheim le força à anticiper le combat. C'est ainsi que commença la bataille de Breitenfeld, à l’issue de laquelle les troupes du comte de Tilly et de Pappenheim furent battues par les Saxons et les Suédois. Ce n’est que par de sanglants combats de l’arrière-garde menée par les cuirassiers de Pappenheim que l'armée de Tilly parvint à se sauver.