Rosales del Toro schloss sich nach dem Schulbesuch der von Fidel Castro geführten Bewegung des 26. Juli an. In der Folgezeit nahm er an der Revolution gegen den diktatorischen Präsidenten Fulgencio Batista teil. Nach dem Sturz Batistas 1959 trat er als Offizier in die Fuerzas Armadas Revolucionarias (FAR) ein und absolvierte eine Ausbildung an der Generalstabsschule.