Berenhorst besuchte das Gymnasium in Dessau und erhielt Privatunterricht in Erfurt. Nach seinem Abschluss trat er am 10. Mai 1838 als Husar in das 12. Husaren-Regiment der Preußischen Armee ein und wurde am 1. April 1840 als Sekondeleutnant in das anhalt-dessauische Füsilierbataillon versetzt. Am 10. Juli 1846 wurde er Premier-Lieutenant und am 26. Dezember 1848 Hauptmann und Kompaniechef. 1849 kämpfte er im ersten schleswigschen Krieg. Nach dem Krieg kam er am 10. April 1852 als persönlicher Adjutant zum Herzog von Anhalt Leopold IV. Friedrich. Am 18. Juli 1860 stieg er zum Major auf und wurde Flügeladjutant des Herzogs. Am 19. August 1865 wurde er Oberstleutnant und nach der Militärkonvention mit Preußen am 30. November 1867 unter Belassung in seiner Stellung in die Preußische Armee übernommen. Dort wurde er am 22. März 1868 zum Oberst befördert und am 17. November 1869 mit dem Hausorden Albrechts des Bären ausgezeichnet. Unter Verleihung des Charakters als Generalmajor und des Roten Adlerordens II. Klasse mit Eichenlaub wurde Berenhorst am 1. März 1877 zur Disposition gestellt.