In de omgeving van Waldgirmes zijn resten gevonden uit de tijd van de Bandkeramiek (4600–3800 v.Chr.) en de Touwbekercultuur (2900-2450 v.Chr.). Ook is er een Keltisch grafveld gevonden. De Romeinen begonnen met de bouw van een kleine stad, als onderdeel van hun pogingen om van Germania een nieuwe provincie te maken. Rond 4 v.Chr. werd met de bouw begonnen, maar in 9 n.Chr. hebben ze de stad weer verlaten, waarschijnlijk ten gevolge van de nederlaag in de Slag bij het Teutoburgerwoud.