11. avgusta 1415 je angleška flota, ki je štela 1500 ladij odplula čez Rokavski preliv proti Franciji. 13. avgusta se je Henrik izkrcal pri Harfleuru in začel oblegati mesto. Harfleur je padel 22. septembra. Po osvojitvi Harfleura se je Henrik odločil, da bo s svojo korakal čez francosko podeželje proti Calaisu, ki je bil pod angleško zasedbo. Na pohodu proti Calaisu pa jih je pri vasi Agincourt 25. oktobra prestregla francoska vojska. Kljub temu, da je bila njegova vojska izčrpana, manj številna in podhranjena, je Henrik popeljal svojo vojsko v bitko in odločilno premagal francosko, ki je v bitki pri Agincourtu utrpela hude izgube. Angleške čete, ki so bile večinoma sestavljene iz pešcev in lokostrelcev, so se vkopale za lesenimi ograjami. Angleži so dosegli neverjetno zmago predvsem po zaslugi svojih 6000 lokostrelcev in slabe gibljivosti težko oklepljenih francoskih vitezov po močvirnatem terenu. Padlo je veliko francoskih plemičev, z vrhovnim poveljnikom vred, skupaj okoli 1500 vitezov in 4500 vojakov. Po bitki si je angleška vojska nagrabila toliko plena, da ni bilo mogoče vsega odpeljati v Anglijo.