ユグルタはキルタ（現：コンスタンティーヌ）の出身と伝えられ、マシニッサの末の息子マスタナバルを父として紀元前160年に出生した。マシニッサには3人の息子がおり、マシニッサが紀元前148年に死去するとマシニッサの長男ミキプサが後継のヌミディア王となった。次男のグルッサ（Gulussa）はヌマンティア戦争でローマ軍へ加勢するためにヌミディア騎兵を率いてヒスパニアへ渡った一方で、マスタナバルはミキプサと共にヌミディア国内に留まった。