En , il est attaché au quartier général de l’armée d’Espagne. Le général Colbert ayant été tué au combat de Cacabelos le , il est remplacé le lendemain par Lorcet qui devient alors le commandant de la brigade de cavalerie légère du —  et à cheval. Le général participe à son premier combat dans la péninsule le , au col de Baños, au cours duquel le mène une charge qui contribue pour beaucoup au succès français. Quelques mois plus tard, lors de la bataille de Tamames, sa cavalerie sabre la division espagnole Carrera et s'empare des canons postés à proximité, mais l'affrontement s'achève par une défaite et Lorcet est blessé pour la dixième fois de sa carrière. Le , sur le champ de bataille d'Alba de Tormes, la cavalerie légère de Lorcet et les dragons de Kellermann bousculent la cavalerie adverse et écrasent la ligne espagnole près du centre. Une division est enfoncée et une autre entamée ; hommes sont faits prisonniers tandis qu'une batterie tombe aux mains des assaillants. La cavalerie française exécute ensuite des charges partielles avant de lancer un dernier assaut sur les troupes espagnoles en retraite dans la soirée, infligeant de nouvelles pertes. La brigade Lorcet perd au cours de la journée deux officiers du blessés ainsi que deux officiers tués et deux autres blessés au sein du .