De voetangel wordt voor het eerst beschreven door Romeinse historici. Zo zou volgens Quintus Curtius ("Historiae Alexandri Magni", boek IV.13.36) de voetangel, door de Romeinen "tribulus" of "murex ferreus" genoemd, al in de Slag bij Gaugamela in 331 v.Chr. door Alexander de Grote zijn gebruikt. De latere schrijver Vegetius geeft in zijn "De Re Militari" (boek 3.XXIV) voorschriften over het gebruik van de voetangel.