Der erste bekannte Angehörige der Familie war "Norman Darcy" († zwischen 1116 und 1129), der nach dem Domesday Book 1086 Ländereien besaß, aus denen er jährliche Einkünfte von über £ 63 hatte. Der Schwerpunkt seiner Besitzungen lag bei Nocton in Lincolnshire. Bis 1116 konnte er seine Besitzungen geringfügig erweitern. Sein Erbe wurde Robert Darcy, der vermutlich sein Sohn war und höchstwahrscheinlich auch jener Darcy war, der 1129 oder 1130 als Vasall der Familie Percy genannt wurde. Dessen Sohn und Erbe war Thomas Darcy, der als Kronvasall knapp über zwanzig Knight’s fee in Lincolnshire und dazu vermutlich fünf weitere Knight’s fee als Lehen der Familie Percy besaß. Sein gleichnamiger Sohn und Erbe Thomas Darcy wurde erst 1185 volljährig. Um die Verwaltung des Erbes übernehmen zu dürfen, hatte seine Mutter eine hohe Summe an die Krone zahlen müssen, dazu musste der jüngere Thomas Darcy weitere Schulden aufnehmen, um seine Vasallenpflichten gegenüber der Krone zu erfüllen. Dies führte dazu, dass sein Sohn Norman Darcy 1206 ein hoch verschuldetes Erbe übernahm. Norman Darcy musste aufgrund der Forderungen der Krone weitere Schulden machen, weshalb er vermutlich ab 1215 zu den Rebellen gehörte, die im Ersten Krieg der Barone gegen den König kämpften. Er unterwarf sich schließlich dem neuen König Heinrich III. Auch sein Sohn und Erbe Philip Darcy diente Heinrich III. loyal als Militär und unterstützte den König auch, als gegen dessen Herrschaft eine Adelsopposition rebellierte. Philips Söhne Norman Darcy und Roger († 1284) unterstützten dagegen 1264 die Adelsopposition. Nach dem Sieg des Königs musste Norman Darcy 1267 wahrscheinlich eine hohe Strafe zahlen, wofür er sich hoch verschulden musste. Um die Schulden zurückzuzahlen, musste er wesentliche Teile seines ererbten Landbesitzes verkaufen. Sein Bruder Roger begründete eine Nebenlinie der Familie mit Besitzungen in Nottinghamshire.