Tras el estallido de la Guerra civil se unió a las milicias populares y más adelante se integría en el Ejército Popular de la República. A comienzos de 1937 fue nombrado jefe del 129.º batallón de la 33.ª Brigada Mixta, en el frente de Madrid. Ostentaba el rango de mayor de milicias. Al frente de su unidad sería enviado a los frentes de Jarama y Guadalajara. En la primavera de 1938 Escudero asumiría el mando de la 33.ª Brigada Mixta, tomando parte en la campaña de Aragón. Unos meses después —en octubre— pasó a mandar la recién constituida 13.ª Brigada Mixta —antigua XIII Brigada Internacional—, al mando de la cual volvió a intervenir en los combates del Ebro.