Taylor asistió a los primeros Juegos Paralímpicos en Roma en 1960, compitiendo en tenis de mesa adaptado. Ganó el oro tanto en los individuales masculinos A como, con M. Beck, en los dobles masculinos A. Sus éxitos en el tenis de mesa continuaron en los Juegos de 1964 en Tokio mientras defendía los títulos en los dobles A2 reclasificados, nuevamente con Beck y el A2 individual contra su compañero de dobles en la final. En Tel Aviv, en 1968, perdió en los cuartos de final de la competencia de individuales pero volvió a ganar los dobles, esta vez en pareja con Stephen Bradshaw. También en estos Juegos ingresó al pentatlón masculino, terminando en tercer lugar y asegurándose así una medalla de bronce.