В дальнейшем генерал Петерс со своей дивизией участвовал в Брянской, Городокской, Витебской, Витебско-Оршанской, Вильнюсской и Каунасской наступательных операциях. В ходе их прошёл славный боевой путь до границ Восточной Пруссии, освобождая Брянщину, Белоруссию и Литву. В декабре 1943 года его 84-я гвардейская стрелковая дивизия была награждена орденом Суворова, а за форсирование Немана в июле 1944 года — орденом Красного Знамени (12.08.1944). Сам Петерс трижды удостаивался высоких правительственных наград (ордена Красного Знамени, Суворова 2-й степени и Кутузова 2-й степени). В боях за плацдарм на правом берегу реки Неман 24 июля 1944 года комдив был ранен в голову, но остался в строю. Он продолжал командовать соединением до конца октября 1944 года, когда в ходе Гумбиннен-Гольдапской операции он был тяжело контужен и эвакуирован в госпиталь.