Πρώτο βασίλειο που καταλύθηκε ήταν το μακεδονικό βασίλειο ή βασίλειο των Αντιγονιδών. Η Ρώμη κήρυξε τον πόλεμο στο μακεδονικό βασίλειο κατά το Β’ μακεδονικό πόλεμο (200-197). Ο λόγος της επιλογής αυτής της χρονικής περίστασης για την έναρξη του πολέμου ήταν ότι τότε οι Ρωμαίοι αποφάσισαν την επέκταση της πολιτικής τους ηγεμονίας, λόγω του ότι το 202 π.Χ. μετά τη μάχη στη Ζάμα, που σηματοδότησε τη λήξη του Β’ καρχηδονιακού πολέμου, μπορούσαν πλέον να χρησιμοποιήσουν το στρατό που απασχολούνταν έως τότε εκεί. Η αφορμή δόθηκε το 203-202 π.Χ., όταν ο Φίλιππος Ε’, βασιλιάς της Μακεδονίας, και ο Αντίοχος Γ’, βασιλιάς του βασιλείου των Σελευκιδών, έκαναν μεταξύ τους συμφωνία για την κατάλυση και τη διαίρεση του πτολεμαϊκού βασιλείου, στο θρόνο του οποίου βρισκόταν ο, επιτροπευόμενος, λόγω του μικρού της ηλικίας του, Πτολεμαίος ΣΤ’. Η πολιτική της Ρώμης, όμως, αποσκοπούσε στη διατήρηση της ισορροπίας μεταξύ των ελληνιστικών βασιλείων. Σε εφαρμογή του σχεδίου που είχε συμφωνήσει με τον Αντίοχο Γ’, την άνοιξη του 202 π.Χ. προχώρησε στην Προποντίδα και κατέλαβε τη Θάσο, το 201 π.Χ. το ανατολικό Αιγαίο, εισέβαλε στο βασίλειο της Περγάμου και έφτασε μέχρι την Καρία. Το φθινόπωρο του 201 π.Χ. απεσταλμένοι της Ρόδου και του Άταλλου του Α’ στη Ρώμη, διαμαρτυρήθηκαν για την πολιτική του Φιλίππου Ε’. Πριν οι Ρωμαίοι λάβουν επίσημα απόφαση, διεμήνυσαν δύο φορές στο Φίλιππο ότι δεν έπρεπε να επιτίθεται στο πτολεμαϊκό κράτος και να αφήσει τις Πτολεμαϊκές κτήσεις που είχε καταλάβει, την περιοχή ανατολικά του Νέστου με τις μεγάλες πόλεις, Μαρώνεια, Άβδηρα και Αίνος, κατά τον Γ’ Συριακό πόλεμο (241-202 π.Χ.)