Sau khi bị trì hoãn nhiều lần sau thảm họa, vốn đã giết chết nhiều kỹ sư làm việc trong dự án tên lửa; buổi phóng tên lửa đầu tiên diễn ra thành công vào ngày 2/2/1961. Các tính năng kỹ thuật ban đầu của tên lửa đã đạt được vào ngày 1/11/1961. Tên lửa R-16 được trang bị cho quân đội Liên Xô đến năm 1976, với số lượng tên lửa lớn nhất từng được triển khai là vào năm 1965, với 202 tên lửa. Liên Xô có ít hơn 50 tên lửa trong trang bị vào năm 1962 khi xảy ra cuộc khủng hoảng tên lửa Cuba. Người ta cho rằng vào đỉnh điểm của cuộc khủng hoảng, chỉ có khoảng 20 tên lửa được triển khai tại Cuba.