Op 9 juli 1386 streed Otto aan de zijde van het huis Habsburg bij de Slag bij Sempach. Hij sneuvelde bij deze veldslag samen met hertog Leopold III van Oostenrijk en heer Johan van Ochsenstein en werd na zijn dood bijgezet in het klooster Königsfelden. Zijn broers Johan en Hesso volgden hem op als markgraaf van Baden-Hachberg en in 1389 verdeelden beide broers het markgraafschap onderling.