Antoni Barnaba był czynnym i aktywnym politykiem schyłku I Rzeczypospolitej. Umiejętnie lawirował pomiędzy stronnictwami politycznymi w ostatnim okresie panowania króla Augusta III. Był posłem z województwa kijowskiego na sejm 1758 roku. 7 maja 1764 roku podpisał manifest, uznający odbywający się w obecności wojsk rosyjskich sejm konwokacyjny za nielegalny. W 1764 roku na sejmie koronacyjnym wyznaczony do komisji do "compositio inter status". W 1764 roku został wyznaczony senatorem rezydentem. Był członkiem konfederacji radomskiej 1767 roku. 23 października 1767 wszedł w skład delegacji Sejmu, wyłonionej pod naciskiem posła rosyjskiego Nikołaja Repnina, powołanej w celu określenia ustroju Rzeczypospolitej. Podobnie zachowywał się podczas elekcji i rządów Stanisława Augusta Poniatowskiego. Był posłem Generalności konfederacji barskiej do Wiednia w 1772 w celu ratowania Polski, jednak i te rozmowy nie były skuteczne wobec zaborczych umów trzech państw. Członek konfederacji 1773 roku. Na Sejmie Rozbiorowym 1773-1775 wszedł w skład delegacji wyłonionej pod naciskiem dyplomatów trzech państw rozbiorczych, mającej przeprowadzić rozbiór, został członkiem Komisji Rozdawniczej Koronnej, ustanowionej dla likwidacji majątku skasowanego w Rzeczypospolitej zakonu jezuitów, powołany do Komisji Skarbowej Koronnej. 18 września 1773 roku podpisał traktaty cesji przez Rzeczpospolitą Obojga Narodów ziem zagarniętych przez Rosję, Prusy i Austrię w I rozbiorze Polski. Członek konfederacji Andrzeja Mokronowskiego w 1776 roku. Członek Departamentu Skarbowego Rady Nieustającej w 1779 roku.