Costa Rican joukkue on pelannut MM-kisojen lopputurnauksessa neljä kertaa ja yltänyt parhaimmillaan puolivälieriin. Ensimmäisissä kisoissaan Italiassa 1990 se eteni Bora Milutinovićin valmentamana alkulohkostaan jatkoon mutta hävisi neljännesvälierissä Tšekkoslovakialle. Japanin ja Etelä-Korean kisoissa 2002 Costa Rica joutui vaikeaan alkulohkoon, jossa pelasivat sekä maailmanmestari Brasilia että pronssia voittanut Turkki. Vuoden 2006 Saksan MM-turnauksessa Costa Rica putosi ensimmäisellä kierroksella. Brasilian MM-kisoissa 2014 kolumbialaisen Jorge Luis Pinton valmentama Costa Rica oli alkulohkonsa ykkönen voitettuaan Uruguayn ja Italian sekä pelattuaan Englannin kanssa tasan. Neljännesvälierissä se voitti rangaistuspotkukilpailussa Kreikan mutta hävisi puolivälierissä Hollannille ratkaisun tullessa jälleen vasta rangaistuspotkukilpailussa.