První písemná zmínka o obci "Mulwren" pochází z roku 1283, kdy synové zesnulého Dětřicha z Dobronic prodali ves s příslušenstvím premonstrátům v nedaleké Louce. V jejich majetku zůstal Milfron až do zrušení louckého kláštera v roce 1784. Poté náležel náboženskému fondu, ze kterého jej roku 1802 odkoupil jako samostatný statek Jan Jiří z Scherfu. Od roku 1805 pak vlastnili obec páni z Liebenberku. R. 1809 během bitvy u Znojma byla obec značně poškozena. Roku 1918 byl milfronský statek koupen Karlem rytířem Felbingerem. Po pozemkové reformě v roce 1925 byl Karlu Felbingerovi ponechán právě milfronský statek a k němu ještě nedaleký Kateřinský dvůr. Majoritní německé obyvatelstvo obce bylo odsunuto v divoké fázi v létě 1945. V rámci předpojaté degermanizace byla obec roku 1949 ahistoricky přejmenována. V letech 1980–1990 byla součástí města Znojma.