В 1806—1807 годах сражался с французами в Восточной Пруссии и за отличие под Пултуском получил орден св. Владимира 4-й степени с бантом. В сражении при Прейсиш-Эйлау он был контужен картечью в грудь и 24 апреля 1807 года получил чин полковника. В битве под Фридландом Юрлов снова был ранен, на этот раз осколком гранаты в голову.