Utveckling av stridsvagnen började 1943 och tillverkningen inleddes i januari 1945. Sex prototyper anlände till Belgien mindre än en månad efter att kriget i Europa slutade i maj 1945. Första gången stridsvagnen var med i ett krig, var 1950 i de brittiska styrkorna i Koreakriget. Centurion tjänstgjorde senare i Indo-pakistanska kriget 1965, där den i strid möte amerikanska stridsvagnarna M47 och M48 Patton, den förekom även i Vietnamkriget av australienska Royal Australian Armoured Corps.