Nel 1793 fu nominato capitano del Reggimento di fanteria degli Ordini militari, che comandava suo padre, e, nel 1799, fu trasferito al Reggimento di fanteria di Málaga. Alla morte del marchese di Malpica nel 1805, Joaquín ne ereditò il titolo. Nella giornata della Rivolta del due di maggio combatté di fronte a un pugno di contadini sul ponte di Toledo per poi marciare con l'esercito dell'Extremadura, essendo salito al grado di colonnello di cavalleria.