Улица возникла после 1795 г. под названием Пермская улица (Пермятская). При внедрении в 1852 г. нового плана застройки города получила название Маршаловская ул. в честь челябинского купца Ивана Маршалова. С 1881 г. — Плановая Оренбургская ул., затем просто Оренбургская. С февраля 1920 г. — современное название в честь одного из руководителей челябинской большевистской организации Евдокима Васенко, в 1917—1918 годах возглавлявшего Челябинский комитет РСДРП, а также городской совет рабочих и солдатских депутатов и убитого в 1918 году во время вооружённого мятежа Чехословацкого корпуса на станции Челябинск. На улице есть исторические здания построенные в начале XX века.