Prvú križiacku výpravu vyhlásil pápež Urban II. 27. novembra 1095 na koncile vo francúzskom meste Clermont-Ferrand. Jej cieľom bolo dobyť Svätú zem a oslobodiť pre kresťanov posvätné miesta z rúk moslimov. To sa výprave, zloženej predovšetkým z francúzskych a normanských rytierov, nakoniec podarilo, a vo Svätej zemi tak Európania založili križiacke štáty, ktoré sa tam udržali takmer dvesto rokov. Pôvodným cieľom výprav proti moslimom bolo oslobodenie Božieho hrobu v Jeruzaleme, neskoršie výpravy však mierili aj inam. Išlo predovšetkým o Egypt, či Byzantská ríša, kde účastníci štvrtej križiackej výpravy v roku 1204 dočasne rozbili Byzantskú ríšu a na väčšine jej územia založili križiacke štáty. Ďalšie križiacke výpravy mierili do Pobaltia a Škandinávie, kde zvlášť nemeckí a švédski križiaci bojovali proti pohanským Prusom, Slovanom a Fínom. Rád nemeckých rytierov na brehu Baltského mora založil svoj štát, ktorý sa neskôr po sekularizácii rádu premenil na Prusko.