Pierwszy wyścig samochodowy odbył się 22 lipca 1894 roku na drogach między Paryżem a Rouen (126 km). Do wyścigu tego zostały zarejestrowane 102 pojazdy, w tym 39 napędzanych na parę, 38 z silnikiem benzynowym, 5 napędzanych elektrycznie, 5 wykorzystujących sprężone powietrze i jeden pojazd z mechanizmem sprężynowym. 15 samochodów osiągnęło linię mety, a zwycięstwo w swoim samochodzie parowym odniósł hrabia Albert Jules de Dion. Za pierwszą serię wyścigową uznaje się Puchar Gordona Bennetta, ponieważ właśnie w nim po raz pierwszy wprowadzono regulacje dotyczące wagi samochodów, napędu, wyposażenia. Grand Prix Francji 1906 było pierwszym wyścigiem złożonym z kilku okrążeń po wyznaczonym zamkniętym torze.