Het 20e legioen was een van de legioenen die tussen 25 en 13 v.Chr. onder Marcus Agrippa vochten tegen de Cantabri in Hispania Tarraconensis. (Cantabrische Oorlogen). Nadat de Cantabri overwonnen waren werd het 20e legioen geheel of gedeeltelijk naar Illyricum (de oostelijke Balkan) gestuurd en waarschijnlijk in Aquileia gestationeerd. Van hieruit vocht het in het jaar 6 onder de latere keizer Tiberius tegen de Marcomannen. In een door Marcus Velleius Paterculus beschreven veldslag vocht het 20e legioen zich onder commandant Valerius Messalinus heldhaftig een uitweg uit een vijandelijke omsingeling. Mogelijk werd de eerste erenaam "Valeria" (dapper) verleend voor dit moedige gedrag.