Puška PSG1 byla vyrobena jako odezva na Mnichovský masakr na letní olympiádě v roce 1972. Německé policejní jednotky nebyly schopny dostatečně rychle napadnout teroristy a zabránit jim tak v zabíjení civilistů. Zbrojovka Heckler &amp; Koch byla tedy pověřena, aby vyrobila vysoce přesnou, poloautomatickou pušku s vysokokapacitním zásobníkem pro použití u policejních i vojenských jednotek.