騎士團被認為是最早的教宗騎士團。金馬刺教宗騎士團勳章原稱「拉特朗宮皇室伯爵」（）。這個名銜由神聖羅馬帝國皇帝查理四世在1357年8月15日於布拉格創立。中世紀期間，騎士團由無繼承權的皇室伯爵組成。1469年，神聖羅馬帝國皇帝查理五世向佩魯賈大學民事法教授巴爾多·巴托利尼（）授予「拉特朗宮皇室伯爵」的名銜。歷史學家保羅·F·格倫德勒（）指出「巴托利尼獲授予金馬刺騎士團勳章，而這個勳章有時會授予中世紀的皇室伯爵。」1527年羅馬之劫後，金馬刺騎士團勳章廣泛授予皇室伯爵，而流傳至今的證書中證明獲授勳者會擁有有繼承權的貴族身份。在這堆獲授勳者中，提齊安諾·維伽略就因為為查理五世繪畫其騎馬的肖像而於1533年獲授勳。查理五世於1558年去世後，教宗庇護四世於1559年起繼續授予，庇護四世去世後繼續由教宗授予至今。當時獲授勳的騎士會獲教宗授予勳章、懸掛勳章的頸帶、一條金質皮帶、一把有金色柄的劍及一對金。