Enrique y Leonor tuvieron ocho hijos. Una vez crecidos, comenzaron a emerger tensiones sobre la herencia del imperio, lo cual fue fomentado por Luis VII y, sobre todo, por su hijo Felipe Augusto. En 1173 Enrique el Joven, su heredero y rey asociado de Inglaterra, se rebeló junto a sus hermanos Ricardo, Godofredo y Juan y su madre Leonor; Francia, Escocia, Flandes y Boulogne se aliaron con los rebeldes. La revuelta solo pudo ser sofocada al año siguiente, gracias a su vigorosa acción militar y a talentosos comandantes locales, muchos de los cuales no pertenecían a la nobleza sino que habían accedido a sus puestos gracias a Enrique, que los promovió por su lealtad y habilidades administrativas. Enrique el Joven se rebeló nuevamente en 1183 junto a Godofredo; esta revuelta concluyó con la muerte de Enrique el Joven. La invasión normanda de Irlanda habría proporcionado tierras para su hijo menor Juan, pero Enrique mantuvo las tierras y el poder en sus manos y con ello el descontento de sus herederos. Felipe II usó los miedos de Ricardo para convencerlo de que su padre nombraría rey a Juan, lo que desató una última rebelión en 1189. Decisivamente vencido por Felipe Augusto y Ricardo y aquejado de úlceras, Enrique se retiró a Chinon, donde murió.