В следующем году, 17 июня, под знаменами графа Румянцева Энгельгардт, командуя 2-й кавалерийской бригадой 1-й армии, участвовал в атаке турок у Рябой Могилы, 7 июля — в уничтожении турецких войск у реки Ларги, а 21 июля — в знаменитой, обессмертившей имя графа Румянцева Кагульской битве. Произведенный 12 октября 1770 года в бригадиры, Энгельгардт в октябре того же года был в походе за Дунаем, участвуя при взятии городов Тульчи, Бабадага и Исакчи. 23 августа 1770 года Энгельгардт был награждён орденом св. Георгия 4-й степени (№ 23 по кавалерским спискам Судравского и Григоровича — Степанова).