在1410年6月重新开战时，瓦迪斯瓦夫带领20000名贵族，15000名武装平民和2000名主要雇在波西米亚的专业骑兵深入条顿骑士团中心地带。在彻温斯科渡过维斯瓦河后，他的军队与带领着11000个鲁塞尼亚和鞑靼轻骑兵的维陶塔斯会合。条顿骑士团则有几乎都为日耳曼人的18000名骑兵和5000名步兵。在6月15日格伦瓦德之战这中世纪最大，且最残忍的战役的结果是，联盟赢得了完胜，令条顿骑士团的军队全军覆没，在战斗中骑士团大多数位置关键的指挥官被杀死，包括大团长乌尔里希·冯·均林根和大元帅弗里德里希·冯·瓦伦罗德。千余人的军队报告称被另一方消灭殆尽。