Эти земли, населённые поначалу кельтскими племенами (армориканцами в западной части и белгами в восточной), в 56 году до н. э. были покорены римскими легионами и затем присоединены императором Октавианом Августом к провинции Лугдунская Галлия. В IV веке император Грациан разделил провинцию на "цивитаты" (гражданские общины), сформировав таким образом исторические границы провинции. После падения Древнего Рима в V веке эти земли перешли под власть франков, короли которых поощряли развитие христианского монашества — в Нормандии основаны аббатство Сент-Уэн в Руане (около 641 года), Фонтенельское аббатство (около 649 года) и аббатство Жюмьеж (около 654 года), — а также замену "пагов" на "цивитасы" с последующей интеграцией земель Нормандии в Каролингскую империю. В конце VIII века на эти земли вторглись грабители викинги; они обосновались здесь и в 911 году образовали своё княжество, которое впоследствии стало герцогством Нормандия. После расширения территории, непрерывно происходившего на протяжении полутора веков, границы Нормандии закрепились и не менялись существенно, охватывая территорию двух современных французских регионов — Нижней Нормандии (департаменты Манш, Кальвадос, Орн) и Верхней Нормандии (департаменты Эр и Приморская Сена). Включенная в 1204 году в состав земель французской короны, Нормандия понесла огромный ущерб в эпоху Столетней войны, а также в период французских "религиозных войн", поскольку Нормандия была одним из главных центров протестантизма во Франции. В XX веке в ходе военной операции по высадке союзников было разрушено множество городов этой исторической области, в особенности Сен-Ло, Гавр и Кан.