Trong cuộc vây hãm đó, một nhóm các thiếu niên chưa đến tuổi quân ngũ đã được sử dụng để canh gác, liên lạc, cứu thương và nhiều thứ khác nữa, giải phóng những người lớn khác ra tiền tuyến. Mặc dù Baden-Powell đã không tự mình lập ra nhóm thiếu niên này, và cũng chẳng có bằng chứng nào cho thấy ông chú ý đến nhóm này, ông đã thật sự ấn tượng trước lòng quả cảm và sự điềm tĩnh của họ trên chiến trường. Do đó ông dùng hình ảnh những thiếu niên đó làm tấm gương sáng trong chương đầu tiên của "Hướng đạo cho nam" ("Scouting for Boys"). Cuộc vây hãm thành Mafeking kết thúc ngày 16 tháng 5 năm 1900. Sau khi được thăng chức trung tướng, Baden-Powell trở thành người hùng dân tộc. Sau khi thành lập Sở Cảnh sát Nam Phi, ông trở về Anh làm thanh tra của kỵ binh vào 1903.