Romerne anlagde en vej mellem Dover og London (der senere fik navnet Watling Street), og her var det nødvendigt at krydse floden Darent ved et vadested, hvilket gav bosættelsen sit navn. romerske villa blev bygget i Darent Valley og ved Noviomagus (Crayford), der ligger tæt ved. Sakserne har muligvis etableret den første bosættelse, hvor Dartford ligger i dag. Dartford herregård nævnes i "Domesday Book" fra 1086 efter den normanniske erobring. På dette tidspunkt var den ejet af kongen.