Erste internationale Erfahrungen sammelte Millicent Ndoro bei den Afrikameisterschaften 2010 in Nairobi, bei denen sie im 200-Meter-Lauf bis in das Halbfinale gelangte, dort aber nicht mehr an den Start ging. Auch über 100 Meter gelangte sie bis in das Halbfinale, in dem sie mit 12,38 s ausschied. Zudem belegte sie mit der kenianischen 4-mal-100-Meter-Staffel in 46,53 s den fünften Platz. Zwei Jahre später gelangte sie bei den Afrikameisterschaften in Porto-Novo über 100 und 200 Meter bis in das Halbfinale, in dem sie mit 12,26 s ausschied und über 200 Meter nicht mehr an den Start ging. 2014 nahm sie erstmals an den Commonwealth Games in Glasgow teil, schied dort mit 12,18 s und 24,84 s über 100 und 200 Meter je im Vorlauf aus und konnte sich auch mit der Staffel in 46,00 s nicht für das Finale qualifizieren. Anschließend gelangte sie bei den Afrikameisterschaften in Marrakesch über 100 und 200 Meter bis in das Halbfinale, in dem sie mit 12,09 s bzw. 24,43 s ausschied. Zudem erreichte sie mit der Staffel in 46,06 s den vierten Platz. Auch bei den Afrikaspielen in Brazzaville im Jahr darauf erreichte sie in beiden Einzelbewerben das Halbfinale, in dem sie mit 11,98 s bzw. 24,09 s ausschied. Auch dort wurde sie mit der Staffel in 44,75 s Vierte.