취임 연설은 2,514단어로 현지 시각으로 오전 11시 52분에 연설을 시작해 오후 12시 13분에 연설이 끝나 총 21분이 걸렸다. 바이든 대통령의 취임사는 코로나19 대유행, 경제 위기, 기후 변화, 정치 양극화와 인종간의 불의로 갈라진 미국을 다시 하나로 뭉치고자 하는 비전을 제시하고자 하였다. 바이든은 비네이 레디 연설문 집필자, 마이크 도닐론 선임 고문, 토니 블링큰 국무장관, 론 클레인 백악관 비서실장의 도움으로 연설문을 작성하였다. "뉴욕 타임스"는 바이든이 미국 정치, 인구, 이념의 '치열한 전쟁'을 다양성을 적극 포용하면서 끝내야 한다는 그의 연설문에 대해 '미국 대학살'이라고 트럼프가 연설하였던 트럼프 취임 연설문을 '정면으로 반박'한다고 평하였다. 연설문에서 바이든은 선거유세에서 약속했던 대로 "자신을 지지하지 않았던 사람들도 지지했던 사람들 만큼 그들을 위해 열심히 싸우겠다"고 강조하였다. 미국인들이 겪는 고충에 바이든은 위로하였지만 서로간의 불신과 분쟁으로 삶이 나아지지는 않을 거라고 당부하였다. 바이든은 미국 남북 전쟁, 대공황, 세계 대전, 9.11 테러 등의 예를 들어 미국사에 있어서 시민들의 선한 마음으로 나라가 전진한 일이 많이 있었으며, 오늘날 '폭포처럼 떨어지는' 위기에는 또다시 통합이 필요하다며 이 통합은 기회, 자유, 존엄, 존중, 명예와 신뢰 등과 같은 미국을 정의하는 공통점이라고 주장하였다. 바이든은 허위 정보와 이를 무기로 삼아 득을 보려는 정치인들을 비판해 집권 중에 허위 또는 오해의 소지가 있는 주장을 자주 펼쳤던 트럼프를 간접 비판하였다. 그는 백인 우월주의와 토착주의를 미국의 어두운 자화상이라며 이는 모든 미국인이 동등하다고 했던 독립선언의 정신에 어긋나고 앞으로 이를 타파하기 위해 노력할 것이라고 밝혔다. 바이든은 또한 미국이 "세계와 다시 협력할 것"이며 "동맹을 복원하고", "평화와 발전, 안보를 위해 강력하고 신뢰받는 파트너가 될 것"이라고 덧붙였다. 바이든은 행정명령을 통해 트럼프가 탈퇴했던 파리 협정에 다시 복귀하고 기후 변화에 대한 국제 정책 수립에 동참할 것이라고 밝혔다.