После слома Николе Алтомановића напредује кнез Лазар Хребељановић. Пре рата са Растислалићима који су владали пределима између Моравске Србије и Угарске, Лазар је угушио устанак Новака Белоцрквића и Николе Зојића. Остала властела била му је верна. Челник Муса управљао је областима око Копаоника, а Цреп Вукославић и Витомир око Параћина. Лазар је 1379. године потиснуо из Кучева и Браничева Радича Бранковића Растислалића. Сада је држао средишње делове Српског царства, исходиште државе Немањића. После победе над Радичем долазе до изражаја његове владарске претензије које је подржавала и црква. Прогласио се за „самодршца свих Срба”. Први упад Турака забележен је 1381. године и завршен је поразом Турака на Дубравници код Параћина (од Црепа и Витомира). Српска војска под Лазаром спречила је турски продор код Плочника на Топлици 1386. године. Турци, дакле, нису имали успеха између 1371. и 1389. године. Мурат се зато одлучио на одлучујући сукоб. Напао је 1389. године Косово и Скопље. Вук Бранковић се осетио угроженим. Твртко је такође очекивао одмазду јер је један турски одред поражен 1388. године код Билеће. Једино је Ђурађ Страцимировић био на страни Турака и није учествовао у походу.