El 12 de enero de 2021, Milley y el Estado Mayor Conjunto emitieron una declaración condenando el asalto al Capitolio de los Estados Unidos y recordando a todos los miembros del servicio su obligación de apoyar y defender la Constitución y rechazar el extremismo. Declararon: «Como lo hemos hecho a lo largo de nuestra historia, el ejército de los Estados Unidos obedecerá las órdenes legales de los líderes civiles, apoyará a las autoridades civiles para proteger vidas y propiedades, garantizará la seguridad pública de acuerdo con la ley y permanecerá plenamente comprometido con la protección y defensa de la Constitución de los Estados Unidos contra todos los enemigos, internos y externos».