Poprvé se oženil v Praze v roce 1768 s Walburgou Krakovskou z Kolovrat (1751–1794), dcerou nejvyššího dvorského sudího hraběte Prokopa Krakovského z Kolovrat. Z manželství se narodilo šest synů, prvorozený Prokop II. a čtvrtý Jan (1774–1830) následovali otce v kariéře ve státních úřadech a založili dvě rodové větve, manětínskou a chyšskou. Pátý syn Maxmilián (1776–1809) sloužil v armádě a za napoleonských válek padl v bitvě u Wagramu. Druhou manželkou Prokopa I. byla hraběnka Marie Ulrika z Falkenhaynu (1765–1852), pozdější nejvyšší hofmistryně císařovny Karolíny Augusty.