Dorkas Kiefer wuchs in Braunfels auf. Ihr Bruder Vinzenz Kiefer ist ebenfalls Schauspieler. "Dorkas" ist das griechische Wort für ‚Gazelle‘. Kiefer stand schon mit neun Jahren für ein Kindermusical in Wetzlar auf der Bühne. Sie nahm Gesangs-, Klavier-, Ballett-, Stepp- und Tanzunterricht. Als sie 1988 von Ralph Siegel einen Plattenvertrag bekam, nahm sie sechs Singles auf, mit dem Titel "Ich hab Angst" belegte sie beim deutschen Vorentscheid zum Song Contest 1989 den dritten Platz, entschied sich dann aber doch für die Schauspielerei. Sie wirkte in diversen Musicals mit und vertrat Deutschland mit der Gruppe Mekado beim Eurovision Song Contest 1994, welche den dritten Platz belegte. 1996 gab sie in der Seifenoper "Unter uns" ihr Fernsehdebüt. Im August desselben Jahres veröffentlichte das Magazin Playboy eine Serie Nacktfotos mit Dorkas Kiefer. Im Jahr 2000 moderierte sie für den TV-Sender tm3 die Sendung „Singles 2000“. Sie stand für diverse Kinofilme vor der Kamera und tourte als Gastsängerin mit Udo Lindenberg durch Deutschland. Seit 2007 spricht sie die Rolle der Anna Siebert in der Hörspiel-Soap "…und nebenbei Liebe".