В квалификации к чемпионату мира 2006 в матче против Марка Селби Милкинс сделал максимальный брейк — 147 очков. Таким образом, Роберт стал шестым из тех, кому удавалось сделать максимум на чемпионате, и первым, кто сделал это в квалификации. За своё достижение он получил £ 5000 (в финальной стадии чемпионата такое событие оценивалось в £ 147 000).