Novara grundades under sista århundrades f. Kr. som romersk koloni under namnet "Novaria". På 1100-talet blev staden självständig men kom från 1322 att styras av Milano. Novaras katedral härrör från 1000-talet, dess baptisterium från Romartid. Kyrkan San Gaudenzio härrör från 1577. Novara har varit skådeplats för två fältslag: dels slaget vid Novara (1513) då franska trupper som belägrade Novara besegrades av schweiziska legosoldater och tvingades utrymma Italien samt då österrikarna under Radetzky 23 mars 1849 segrade över den sardinska armén under kung Karl Albert i slaget vid Novara. Under början av 1900-talet var Novara känd för sin bomulls-, siden-, och maskinindustri samt sin kartografiska anstalt.