Zwei Jahre später bei den Europameisterschaften 2021 in Lissabon bezwang sie im Viertelfinale ihre Landsfrau Marhinde Verkerk und im Halbfinale die Kosovarin Loriana Kuka. Im Finale unterlag sie der Polin Beata Pacut. Anderthalb Monate später gewann sie im Viertelfinale der Weltmeisterschaften in Budapest gegen die Israelin Inbar Lanir. Nach ihrer Halbfinalniederlage gegen die Französin Madeleine Malonga gewann sie den Kampf um Bronze gegen Marhinde Verkerk. Bei den Olympischen Spielen in Tokio verlor Steenhuis im Viertelfinale gegen die Südkoreanerin Yoon Hyun-ji und belegte letztlich den siebten Platz.