Le diocèse est érigé le 25 juillet 1992 avec la bulle pontificale "Certiori christifidelium" du pape Jean-Paul II en prenant une partie du territoire de l'archidiocèse de Barquisimeto. Le 23 juillet, le pape françois, au milieu de la Journées mondiales de la jeunesse 2013, nommé le troisième évêque de Carora, Luis Armando Tineo.