Yorck wstąpił do armii pruskiej w roku 1772, ale po siedmiu latach został zwolniony za niesubordynację i krytykowanie metod rekrutacyjnych swych przełożonych. Zaciągnął się następnie do armii holenderskiej i przez trzy lata służył w Indiach Wschodnich w stopniu kapitana. Gdy wrócił do Prus w roku 1785, został po śmierci Fryderyka Wielkiego przywrócony do służby, by w roku 1794 wziąć udział w tłumieniu powstania kościuszkowskiego w Królestwie Polskim, odznaczając się szczególnie podczas bitwy pod Szczekocinami.