Село было основано в XIX веке под названием «Пальмира». С 1929 года стало называться как «Пальмиры». В 1927 году через село была проложена железнодорожная линия Варшава-млоцины-Пальмира, которая сегодня не существует. До Второй мировой войны в окрестностях села были построены военные амуниционные склады, которые использовались во время осады Варшавы осенью 1939 года. С декабря 1939 года по июль 1941 года около села производились массовые расстрелы гражданского населения в рамках «АБ-акции» и арестованных лиц, которые содержались в тюрьмах Павяк и Мокотув. В 1946 году тела расстрелянных были эксгумированы и захоронены на кладбище.