Son avenir en monoplace étant bouché, Joachim décide alors de se reconvertir dans les courses de berline. Avec son physique atypique (Joachim est une sorte de sosie d"'Averell Dalton") et sa cigarette éternellement vissée au coin de la bouche (ce qui lui vaudra le surnom de "Smokin' Joe"), Joachim sera ainsi tout au long des années 1990 l'un des pilotes majeurs des championnats de tourisme britannique (le BTCC) ou allemand (le DTM et le STW) et le pilote fétiche de la marque BMW. C'est donc logiquement que BMW fait appel à ses services lorsque la marque bavaroise se lance aux 24 Heures du Mans, ce qui permet à Joachim d'ajouter la classique mancelle à son palmarès en 1999. Joachim Winkelhock a pris sa retraite sportive à l'issue de la saison 2003 du DTM.