Современный мост был открыт в 1945 году на месте построенного в 1817 году одноимённого моста, названного в честь победы в Битве при Ватерлоо. Балочный мост Ватерлоо имеет серый цвет, конструкция схожа с построенным в 1973 году Лондонским мостом, но Ватерлоо имеет 4 опоры, а Лондонский — две.