Његов брат Машан Милутиновић био је члан Комунистичке партије Југославије (КПЈ) од 1936, па је Душан од њега и његових партијских другова, веома млад добио прва сазнања о револуционарном радничком покрету и учествовао у разним акцијама КПЈ, чији је члан постао 1941. године. Након окупације Југославије, 1941. активно је учествовао у припреми оружаног устанка. Када је избио Тринаестојулски устанак, заједно са двојицом браће и сестром, постао је борац Пиперског устаничког одреда. Већ у првим борбама исказао се као храбар и сналажљив борац, па је био узет за курира Привремене Врховне команде Црне Горе.