Lipień voitti olympiakultaa 62 kilon sarjassa Montrealissa 1976. Hän hävisi Neuvostoliiton Nelson Davidianille pistein 10–6, mutta varmisti kultamitalinsa voittamalla Unkarin László Réczin pistein 13–4. Münchenin olympiakisoissa 1972 Lipień sai pronssia. MM-kultaa hän voitti Teheranissa 1973 ja Katowicessa 1974, mutta Minskissä 1975 hän jäi hopealle hävittyään Nelson Davidianille. Myös EM-kisoissa hän saavutti useita mitalisijoja.