Der deutsche Limes-Radweg folgt dem Obergermanisch-Raetischen Limes, der 2005 in seiner Gesamtheit zum Weltkulturerbe der UNESCO erhoben wurde. Er entstand in mehreren Bauperioden im ersten und zweiten Jahrhundert nach Chr. und wurde unter Kaiser Domitian (81–96 n. Chr.) begonnen. Als geschichtlicher Hintergrund zu sehen ist die Besetzung rechtsrheinischer Gebiete nach der Eroberung Galliens durch das Römische Reich, die mit der ersten Rheinüberquerung durch Caesar bei Neuwied in den Jahren 55 und 53 v. Chr. begann. Nachdem die Römer bis zur Weser und Elbe vorgedrungen waren, mussten sie auch Niederlagen wie die sogenannte Schlacht im Teutoburger Wald hinnehmen. Nach weiteren kräftezehrenden Auseinandersetzungen mit den Chatten im Rhein-Taunus-Gebiet begannen die Römer unter Kaiser Domitian mit dem Bau einer durchgehenden Grenzbefestigung zwischen Rhein und Donau. Sie dienten vor allem der Sicherung der römischen Provinzen "Raetien" und "Germania superior" mit der Provinzhauptstadt "Mogontiacum" dem heutigen Mainz. In mehreren Ausbauphasen entstand eine Palisadenwand mit zwei bis drei Metern Höhe und einem dahinter liegenden Graben mit Wallaufschüttung. In Rätien wurden die Palisaden später durch eine ca. ein Meter breite Bruchsteinmauer ersetzt. Diese Linie wurde von über 900 Wachtürmen kontrolliert. Hinzu kamen 100 größere und weitere Kleinkastelle (siehe Liste der Kastelle am Obergermanisch-Raetischen Limes) unmittelbar an der Grenzbefestigung, in denen Soldaten zur Verteidigung und Überwachung des Limes stationiert waren. An den Kastellen entstanden zivile Siedlungen, sogenannte "Vici", aus denen die Versorgung der Truppen gewährleistet wurde. Weitere römische Truppen waren in den großen Legionsstädten im Hinterland, wie Mainz, Straßburg oder Regensburg, stationiert. Mitte des 3. Jahrhunderts wurde der Limes infolge innerer Schwierigkeiten und äußerer Übergriffe durch die germanischen Stämme von den Römern aufgegeben. (Ausführliches unter Limesfall.)