Il rentre de Grande-Bretagne où il était représentant des colonies, chargé d'empêcher l'application du "Stamp Act". Son accueil est salué puisqu'il a réussi, non sans s'être fait humilier par le conseil privé du roi après les troubles du Massachusetts. Il retourne tristement à Philadelphie, où, après moult hésitations, il se range parmi les partisans de l'indépendance, au contraire de son fils William, gouverneur du New Jersey depuis 1762. Il ne peut désavouer la conscience américaine libre. Il condamne cependant le Boston tea party, qu'il considère comme étant un « acte d'injustice violent ». Malgré sa délicate situation personnelle et familiale, il rejoint le mouvement d'indépendance. En 1776, il préside la « Convention constitutionnelle de Philadelphie ». Il est membre de la Commission des Cinq, avec notamment Thomas Jefferson chargée par le Second Congrès continental de rédiger le texte de la Déclaration d'Indépendance. Il en est un des signataires au côté de représentants des Treize Colonies.