Historické kořeny 42. mechanizovaného praporu sahají do roku 1920, kdy na základě kyrysnického pluku (založeného roku 1682 v tehdejší habsburské monarchii) vznikl 8. jezdecký pluk, jenž v roce 1929 obdržel čestný název „Knížete Václava Svatého“. Za přímého předchůdce současného útvaru je považován 3. tankový prapor 1. československé tankové brigády (vznikla 1. srpna 1944), který se pod velením poručíka Richarda Tesaříka zúčastnil bitvy na Dukle či Ostravské operace. Po osvobození Československa byla jednotka několikrát reorganizována, načež byla v roce 1950 přejmenována na 18. tankový pluk a umístěna v Táboře. Počínaje 1. červencem 1994 působí tento útvar na stejném místě pod názvem 42. mechanizovaný prapor. Na základě rozkazu prezidenta republiky z 28. října 2000 užívá čestný název „Svatováclavský“.