Petrásek, der für den Dukla Liberec startete, lief im Weltcup erstmals bei den Olympischen Winterspielen 1988 in Calgary. Dort belegte er den 43. Platz über 15 km klassisch und den 32. Rang über 30 km klassisch. Im März 1988 holte er in Rovaniemi mit dem neunten Platz über 50 km klassisch seine ersten Weltcuppunkte. Seinen größten Erfolg hatte er bei den Weltmeisterschaften im Februar 1989 in Lahti. Dort gewann er die Bronzemedaille mit der Staffel. In den Einzelrennen dort kam er auf den 37. Platz über 30 km klassisch und auf den 18. Rang über 15 km klassisch. Zudem erreichte er in der Saison 1988/89 mit dem sechsten Platz über 30 km klassisch in Nové Město sein bestes Einzelergebnis im Weltcup und zum Saisonende mit dem 23. Platz im Gesamtweltcup sein bestes Gesamtergebnis im Weltcup. Bei den Weltmeisterschaften 1991 im Fleimstal wurde er Zehnter über 10 km klassisch und holte damit letztmals Weltcuppunkte. Zudem errang er dort den 41. Platz über 30 km klassisch und den achten Platz mit der Staffel. Im folgenden Jahr lief er bei den Olympischen Winterspielen in Albertville auf den 66. Platz über 10 km klassisch, auf den 55. Rang in der Verfolgung und auf den 24. Platz über 30 km klassisch. Im Dezember 1993 siegte er im Continental-Cup in Tauplitz über 15 km klassisch. Bei den Olympischen Winterspielen 1994 in Lillehammer errang er den 71. Platz über 10 km klassisch und den 58. Platz in der anschließenden Verfolgung. Im Jahr 1997 gewann er den König-Ludwig-Lauf über 55 km klassisch. Sein 23. und damit letztes Weltcuprennen absolvierte er im Januar 1999 in Nové Město, das er auf dem 78. Platz über 15 km klassisch beendete.