С июля 1941 года Ерохин формировал 24-ю дивизию народного ополчения Тимирязевского района Москвы, а затем в том же месяце был назначен на должность командира 298-й стрелковой дивизии, которая вскоре принимала участие в ходе Орловско-Брянской оборонительной операции, во время которой дивизия попала в окружение, однако 19 октября полковник Ерохин сумел вывести её несколькими колоннами с лёгким вооружением в район расположения 49-й армии.