הלגיון התשעה עשר נלחם בקרב נאולוכוס וקרב מילאי בשנת 36 לפנה"ס תחת פיקודו של מרקוס ויפסניוס אגריפה כנגד סקסטוס פומפיוס. הניצחון בקרבות סימן את מיגורו של פומפיוס, והסרת האיום שהוא היווה על איטליה.