הפלמ"ח הוקם ב-15 במאי 1941, כשיתוף פעולה בין היישוב לבין הבריטים ופעולותיו הראשונה נערכו במסגרת המערכה בסוריה ולבנון וכן מבצע בעומק שטח האויב (לבנון, שהייתה בשליטת צרפת של וישי הפרו-נאצית) שנודע ככ"ג יורדי הסירה. הפלמ"ח התארגן בחמש פלוגות (א'-ה') שאוישו בצעירים, חברי תנועות הנוער "המחנות העולים" ו"השומר הצעיר". הם אומנו על בסיס ידע שנרכש בפו"ש, ב"נודדת", ב"פלוגות הלילה" ועל סמך הידע המקצועי של ותיקי הגדודים העבריים ומשטרת היישובים. בראשית הדרך ניתנו ללוחמי הפלמ"ח נשק בריטי וליווי של קצינים בריטיים. בנובמבר 1942, עם הבסת רומל והסרת האיום הנאצי מעל ארץ ישראל, הכריזו הבריטים שאין להם צורך בפלמ"ח. מחלקות הפלמ"ח פוזרו בין הקיבוצים (בעיקר בצפון) על בסיס של סיוע בעבודה ובשמירה בקיבוץ, הוחלט כי הפלמ"ח יתאמן 8 ימים בכל חודש, יעבוד 14 ימים, וינוח שבעה ימים. תקופה זו בתולדות הפלמ"ח ידועה כ"הכשרה". הפלמ"ח ישוב וימלא תפקיד מרכזי לקראת התקופה שבין תום המלחמה ועד מלחמת העצמאות.