צי קבע רוסי הוקם לראשונה בתקופת שלטונו של פיוטר הגדול. ב-1696, במהלך מערכות אזוב נגד הטורקים, הפעילו הרוסים לראשונה 2 אוניות קו, 4 ספינות הבערה, 23 גליאות ו-1300 סטרוגי (стругы), שנבנו בנהר וורונז' (Воро́неж). לאחר כיבוש מבצר אזוב (Азо́в) עיינו הבויארים חברי הדומה בדוח שחיבר הצאר על העימות הצבאי, וב-20 באוקטובר 1696 אישרו את ההחלטה להתחיל בבניית צי מלחמתי. יום זה נחשב כיום ההולדת הרשמי של הצי המלחמתי הרוסי הסדיר.