Nell'antica Roma esisteva una classe di cavalieri "Ordo Equestris" (ordine dei nobili montati). Alcune sezioni degli eserciti di popoli germanici che occuparono l'Europa dal III secolo in poi erano montate, e alcuni eserciti, come quelli degli Ostrogoti, erano principalmente costituiti da cavalleria. Tuttavia, furono i Franchi a schierare in generale eserciti composti da grandi masse di fanteria, con un'élite che spesso cavalcava in battaglia piuttosto che marciare a piedi. Quando gli eserciti del sovrano franco Carlo Martello sconfissero il Califfato omayyade nell'invasione araba della Battaglia di Tours nel 732, le forze franche erano ancora in gran parte eserciti di fanteria, con le élite che cavalcavano in battaglia ma smontavano per combattere.