Il Cromwell dovette subire ancora altre revisioni prima di entrare in servizio, la più rilevante delle quali attenne al potenziamento del suo pezzo da 6 libbre che lasciò il posto all'Ordnance QF 75 mm (ROQF 75 mm), un adattamento del 6 libbre che poteva usare il munizionamento statunitense per l'M3 75 mm, e non fu prima del giugno 1944 che si poté vedere il Cromwell entrare in azione durante l'Operazione Overlord, cioè l'invasione alleata della Normandia. Esso aveva una ricettività mista per gli equipaggi. Era più veloce ed aveva un profilo più basso del carro statunitense Sherman. Tuttavia, mentre lo spessore della sua corazzatura era uguale a quello dello Sherman, il Cromwell aveva una corazzatura meno inclinata, perciò meno efficiente di quella del carro americano. Il cannone da 75 mm, per quanto in condizione di sparare un efficace proiettile HE, non era in grado di penetrare corazzature allo stesso modo del 6 libbre o il 17 libbre che equipaggiava la variante dello Sherman chiamata "Firefly". Il Centaur fu per lo più usato per l'addestramento e solo quelli equipaggiati da specialisti furono usati in azione. La versione da appoggio ravvicinato del Centaur fu in servizio come parte del Gruppo Corazzato d'Appoggio della Royal Marines nel D-Day e un certo numero fu impiegato come base per veicoli del genio.