À l'origine valets d'armes des nobles macédoniens, leur nom complet est « porte-boucliers des Compagnons ». Cependant Philippe II, afin de réduire le train de vie de ces derniers, les oblige à porter eux-mêmes leurs armes et leurs vivres. À la suite de cette réforme, les hypaspistes, recrutés parmi les jeunes nobles macédoniens, forment une unité d'environ divisée en six "lochoi" (bataillons). Ils sont commandés jusqu'en 331 av. J.-C. par Nicanor, fils de Parménion et frère de Philotas, qui est tué à Gaugamèles ; après cette date, ils sont regroupés en trois chiliarchies.