Ο Πέτρος βοήθησε τον διάδοχο του Φιλίππου Αυγούστου Λουδοβίκο τον Λέοντα στην σύγκρουση του με τον Ερρίκο Γ΄ της Αγγλίας, συμμετείχε μαζί του και στην Σταυροφορία των Αλβιγηνών. Μετά τον θάνατο του Λουδοβίκου συμμάχησε ωστόσο με τους κόμητες Θεοβάλδο Β΄ της Καμπανίας και Ούγο Ι΄ του Λουζινιάν απέναντι στην αντιβασίλισσα Λευκή της Καστίλης (1227 - 1234). Την ίδια εποχή διέλυσε την συμμαχία που είχε με τον βασιλιά της Αγγλίας με αποτέλεσμα να χάσει το Αγγλικό δουκάτο του. Μετά την ενηλικίωση του γιου του Ιωάννη (1237) ο Πέτρος συμμετείχε στην Σταυροφορία των βαρόνων στους Αγίους Τόπους (1239). Τα στρατεύματα του δέχτηκαν σκληρή επίθεση από έναν ισχυρό στρατό των Μαμελούκων, τους νίκησε και μετέφερε πολλούς αιχμαλώτους στην Γιάφα. Στις αρχές Νοεμβρίου, την εποχή που ο στρατός των Σταυροφόρων βάδιζε από την Άκρα στην Ασκελόν ο Πέτρος και ο υπολοχαγός του Ραούλ του Σουασόν δραπέτευσαν από τον Σταυροφορικό στρατό με στόχο να πραγματοποιήσουν επιδρομή. Μοίρασαν τις δυνάμεις τους στα δύο και περίμεναν ένα Μουσουλμανικό καραβάνι που πήγαινε στην Δαμασκό, οι δυνάμεις του Πέτρου τους νίκησαν έξω από ένα κάστρο και κάλεσαν τον Ραούλ. Οι Μουσουλμάνοι συνετρίβησαν μέσα στο κάστρο, ο στρατός του Πέτρου τους ακολούθησε σκότωσε πολλούς άντρες, πήρε πολλούς αιχμαλώτους και λεηλάτησε τα ζώα από το καραβάνι τους. Η νίκη αυτή δεν έφερε ωστόσο τα επιθυμητά αποτελέσματα επειδή ακολούθησε η ήττα στην Γάζα. Με την επιστροφή του στην Γαλλία ο Πέτρος Α΄ είχε μερικές επιτυχίες απέναντι στους Άγγλους σε ναυμαχίες (1242, 1243), συμμετείχε στην Ζ΄ Σταυροφορία στο πλευρό του Γάλλου βασιλιά Λουδοβίκου του Αγίου. Ο Πέτρος Α΄ πέθανε στην επιστροφή χωρίς να προλάβει να επιστρέψει στην Γαλλία, τάφηκε στο Μπραιν.