A primeira participação brasileira em um campeonato mundial da modalidade foi em 1971. A ginasta Deise Barros foi a principal representante do país naquele ano. No Campeonato Mundial de 1975 as ginastas brasileiras conquistaram aquelas que perduram, até 2020, como as melhores posições do país no evento: 16ª posição no individual geral para Ines Oliveira e 7º posição na competição geral de conjuntos. Naquele ano, no entanto, as principais potências da época como União Soviética, Bulgária e Checoslováquia, não participaram da competição. As melhores posições alcançadas posteriormente, em campeonatos mundiais com participação de todos os principais países da modalidade, foram o 8º lugar na competição geral de conjuntos no Campeonato Mundial de 2002 e o 31º lugar no individual geral para Bárbara Domingos no Campeonato Mundial de 2019.