Historie plánského kostela se datuje do doby počátků existence města. Město Planá je poprvé doloženo v roce 1251 a z této doby zřejmě také pochází první stavba kostela, původně pozdně románského. Jednolodní budova s pětibokým presbytářem a dvěma hranolovými věžemi byla upravena ve 14. století, kdy byly připojeny nižší boční lodě. Pozdně gotické křížové klenby v hlavní lodi pocházejí z první poloviny 16. století. Na současnou podobu kostela měla zásadní vliv radikální barokní přestavba, která probíhala ve dvou etapách v 18. století pod patronátem tehdejších majitelů panství, hrabat Sinzendorfů. František Václav Sinzendorf (1724-1792) hned poté, kdy po dosažení zletilosti převzal majetek, inicioval první etapu přestavby kostela v letech 1745-1747 za účasti stavitele Tomáše Pötzla. Tehdy byla vestavěna kruchta a boční tribuny, interiér byl vyzdoben bohatou štukaturou, autorem malířské výzdoby byl místní rodák W. Schmidt. Ve druhé etapě byl v letech 1765-1768 přestavěn presbytář včetně hlavního oltáře podle návrhu Adama Lauterera. Další úpravy interiérů se datují v letech 1872 a 1882. Zatímco jižní věž zanikla již za třicetileté války v důsledku nájezdů nepřátelských i císařských vojsk, severní věž byla kvůli špatné statice zbořena v roce 1902. Nynější věž byla postavena v novobarokním stylu v roce 1904.