노예 제도가 처음 시작된 연대는 확인이 되지 않고 있으나 신석기시대와 청동기시대에 타 부족, 타 씨족을 정복하면서 정복된 부족 또는 부락을 하층민으로 부린 것에서 출발한다. 노예 제도는 사회 계급 제도에 근거를 두고 있으므로, 수렵채집사회에서는 극히 드문 현상이다. 또 노예제가 발생하려면 잉여 생산물과 더불어 충분히 인구 밀도가 높아야 한다. 이러한 요소들 때문에 기원전 11,000여 년 전 신석기 혁명 당시 농경이 발명된 이후에 노예 제도가 등장하기 시작하였다. 이후 금속의 사용이 보편화된 청동기 시대와 철기 시대에 가서는 노예가 급속히 증가하였다.