Слідом за тим як Італія втратила всі шанси на поїздку на чемпіонат Європи, Вічіні був звільнений, а на його місце прийшов колишній наставник Донадоні в «Мілані», Арріго Саккі. Саккі добре знав усі сильні сторони Донадоні і став запрошувати його до складу збірної команди. У кваліфікації до чемпіонату світу Роберто провів 5 матчів, особливо вдало він виступив у грі з Шотландією, де віддав гольову передачу й забив м'яч, фактично «зробивши» результат. У 1994 році Донадоні поїхав у складі збірної на фінальну частину чемпіонату світу. На світовій першості Роберто провів шість матчів із семи, але в серії пенальті італійці знову програли, цього разу французам у фіналі. Сам Донадоні пенальті не бив. Після гри Роберто сказав: «У тому фіналі я майже втрачав свідомість три або чотири рази».