Dopo la caduta di Antiochia (2 giugno 1098), Roberto, il 13 gennaio 1099, fu uno dei primi a partire per Gerusalemme, con Raimondo IV di Saint Gilles e Tancredi, poi raggiunti da Roberto II delle Fiandre e da Goffredo di Buglione, avanzarono lentamente verso Gerusalemme, arrivando a Gerusalemme il 7 giugno e la città cadde il 15 luglio.