В 1769 году Андрей приступил к службе на флоте (к этой карьере его готовили с детства), получил звание лейтенанта и командовал пакетботом «Быстрый». В 1770 году — участник Первой Архипелагской экспедиции и Чесменского боя. После этого командовал фрегатом «Екатерина», а в 1775 году получил чин генерал-майора и перешёл на придворную службу.