Robson annonce avant le tournoi de 1990 qu'il quitte le poste après le dernier match de l'Angleterre, en , la fédération approuve et engage Graham Taylor. L'échec de l'équipe lors de la phase de groupe servant de premier tour au Championnat d'Europe 1992 à la suite d'une défaite 2–1 contre la Suède conduise la presse britannique à titrer « Les Suédois 2 Les navets 1 » et donne à Taylor le surnom de « Tête de navet ». À la suite d'une défaite contre les Pays-Bas lors de l'ultime match de qualification du Coupe du monde 1994, pour la troisième fois de son histoire, l'équipe d'Angleterre échoue à se qualifier pour la coupe du monde. La campagne de qualification est enregistrée dans un documentaire télévisé du nom d'une phrase grammaticalement fausse de Taylor « Do I not like that » qui entre aussitôt dans la culture populaire. L'échec de l'équipe au sein de la campagne de qualification conduit au départ de Taylor et à son remplacement par Terry Venables en 1994. Comme l'Angleterre organise le Championnat d'Europe 1996, il ne dirige l'équipe dans aucun match compétitif pendant plus de deux ans. En il annonce son départ programmé après le tournoi à la suite de plusieurs affaires judiciaires, il conduit néanmoins l'équipe en demi-finale où elle échoue aux tirs au but face à l'Allemagne.