Педро де Веласко, как и его отец, пользовался полным доверием Карла Vдоверявшим ему важные военные миссии. Коннетабль сопровождал его на императорскую коронацию в Болонье. Герцог помог людьми и деньгами в турецких войнах и Алжирской экспедиции. Он был генерал-капитаном на границе с Наваррой до 1544 года, когда был отставлен из-за проблем со здоровьем. На этой высокой должности, которую ранее занимали его дядя Бернардино и его отец, он организовал эффективную кастильскую оборонительную систему между Страной Басков и королевством Наварра. Для этого император 25 сентября 1542 предоставил ему 3000 дукатов.