La rapière apparaît en Espagne vers 1470. Son nom est un dérivé de l'espagnol "espada ropera", c'est-à-dire "épée que l'on porte avec ses vêtements" : plus simplement, il s'agit de la première "épée de ville". Son apparition est similaire à un besoin général de porter sur soi en permanence une arme pour se défendre dans un début de dangereux : les meurtres politiques (par exemple l'assassinat de Louis d'Orléans en France), les guerres civiles (Armagnacs et Bourguignons en France, guerre des Deux-Roses en Angleterre, luttes intestines à Florence, Gênes et Milan pour l'Italie, etc.). Les temps sont troubles, l'Occident entre dans la phase de transition qui va l'amener un siècle plus tard vers la Renaissance. Ce phénomène engendre la formation un peu partout, de façon sporadique, l'allègement de certaines épées, la création de longs poignards, etc. qui peuvent se dissimuler dans les vêtements ou du moins être portés sans grande gêne. À l'époque, cette « proto-rapière » ne diffère encore guère de la massive épée médiévale, si ce n'est par son poids : elle est déjà plus légère. Durant le , la rapière, dont l'usage se répand en Méditerranée, est notamment exportée en Italie. Les maîtres italiens connaissent l'arme mais pas son maniement : ils réinventent complètement, de leur côté, la façon d'utiliser la rapière selon l'essai de Camille Agrippa. Elle s'allonge (1,10 m), sa pointe s'affine et sa lame s'étrécit. Arme polyvalente, elle permet avec autant d'aisance de porter des coups d'estoc et de taille.