Quando a guerra contra Marco Antônio e Cleópatra eclodiu, Tauro apoiou Otaviano e participou na batalha de Ácio (em ) no comando das forças terrestres na costa. As forças terrestres inimigas, contudo, logo se entregaram ao serem abandonadas pelo general Públio Canídio Crasso. Em , combateu na Hispânia, onde venceu os cântabros, os váceos e os ástures durante as Guerras Cantábricas. No mesmo ano mandou construir com suas próprias finanças o primeiro anfiteatro em Roma na parte sul do Campo de Marte que foi inaugurado com um combate de gladiadores. Em agradecimento, os romanos concederam-lhe o direito de nomear anualmente um dos pretores.