1966년 FIFA 월드컵을 시작으로 현재까지 7번의 월드컵 본선에 올라 처음으로 출전한 1966년 대회에서 에우제비우의 활약에 힘입어 3위에 입상하는 돌풍을 일으켰다. 이후 1986년 대회에서 20년 만에 2번째 월드컵 본선에 올랐지만 그나마도 조별리그에서 탈락했고 1998년 대회까지는 유럽 지역 예선에서 계속 탈락의 고배를 마셨다가 2002년 대회에서 16년 만에 다시 월드컵 본선에 오른 이후 5회 연속 월드컵 본선 진출에 성공했고 특히 2006년 대회에서 4위에 이름을 올리면서 무려 40년만에 월드컵 4강에 오르는 기염을 토했다. 그러나 2002년 대회 및 나머지 3번의 대회(2010년, 2014년, 2018년)에서는 조별리그 혹은 16강에서 탈락하는 수모를 당했다.