Nekaj mesecev po Evropskem prvenstvu leta 2000 so se za reprezentanco pričele kvalifikacije za nastop na svetovnem prvenstvu 2002. Na prvi tekmi proti Ferskim otokom je Slovenija v sodnikovem podaljšku zapravila vodstvo z 2:0 in s tem izgubila dragoceni dve točki. Naslednji nasprotnik je bila Švica. Slovenija je dvakrat zaostajala, a si je na koncu vendar priborila neodločen rezultat (2:2). Prvo zgodovinsko zmago na svetovnih kvalifikacijah je državna reprezentanca zabeležila šele na tretji tekmi v gosteh proti Luksemburgu z izidom 2:1. Po nizu treh tekem brez poraza, je Slovenija 24. marca 2001 odpotovala na srečanje proti Rusiji. Po hitrem zaostanku je v 21. minuti izenačil Aleksander Knavs na končni rezultat 1:1. Na zadnji tekmi prvega dela kvalifikacij je za Bežigradom proti Jugoslaviji Slovenija uspela priti do izenačenja šele po prostem strelu Zahoviča v 94. minuti. Remiju proti Jugoslaviji so sledile tri zaporedne zmage proti Luksemburgu doma (2:0), proti Švici v gosteh (1:0) in proti Rusiji doma (2:1). Povratna tekma proti Jugoslaviji v Beogradu 5. septembra 2001 se je končala z rezultatom 1:1, kar je pomenilo, da Slovenija na zadnji tekmi rednega dela kvalifikacij doma proti Ferskim otokom potrebuje zmago za uvrstitev na dodatne kvalifikacije. Slovenija je na zadnji tekmi brez večjih težav odpravila Ferske otoke (3:0) in s tem že drugič zapored prišla v dodatne kvalifikacije za uvrstitev na Svetovno prvenstvo. Naslednji tekmi na sporedu dodatnih kvalifikacij sta bili tekmi novembra z Romunijo. Domače srečanje se je za Slovenijo po izenačujočem golu Ačimoviča v 41. minuti in zadetku Milana Osterca v 68. minuti končalo z zmago 2:1. Povratno tekmo pa je slovenska reprezentanca z golom Mladena Rudonje odigrala z rezultatom 1:1. S skupnim izidom 3:2 se je Slovenija prvič v svoji zgodovini uvrstila na Svetovno prvenstvo.