За храбрость, показанную в битве под Аустерлицем, получил орден Святой Анны 3-й степени. С февраля 1806 года — адъютант при генерале А. А. Аракчееве. Участник сражений под Гуттштадтом, Гейльсбергом и Фридландом, Мякинин в 1807 году награждён орденом Святого Владимира 4-й степени с бантом, золотым оружием, стал поручиком. Продолжил службу в лейб-гвардейской Артиллерийской бригаде.