V letech 1310 až 1711 bylo město samostatným vévodstvím pod vládou rodiny Pico, později připadlo Modenskému vévodství. Významnou památkou je hrad Castello dei Pico, který přečkal obléhání papežskými jednotkami za války ligy z Cambrai i za pontifikátu Julia III. V historickém centru se nachází také radniční budova z roku 1468, gotický chrám Santa Maria Maggiore, renesanční palác rodiny Bergomi, městské divadlo a krytá obchodní galerie. Památkově chráněný hřebčinec Barchessone Vecchio na předměstí San Martino Spino byl adaptován na centrum ekologické výchovy. Mirandolu těžce poničilo zemětřesení v severní Itálii 2012, které si vyžádalo 17 lidských životů.