На родину Костюшко вернулся в 1784 году. В 1789 году в звании генерал-майора он присоединился к армии Речи Посполитой. После второго раздела Речи Посполитой, в марте 1794 года, он организовал и возглавил восстание. В октябре 1794 года в сражении при Мацеёвицах главные силы повстанцев были разбиты российскими войсками, а сам Костюшко взят в плен. В 1796 году, после смерти российской императрицы Екатерины II, Костюшко был помилован её преемником Павлом I и эмигрировал в США. В 1798 году вернулся в Европу и долгое время жил во Франции, а после Венского конгресса и до своей смерти в 1817 году — в Швейцарии.