В августе 1294 года сэр Роберт готовился отправиться в Гасконь на службу; там же он находился и в 1296—1297 годах. 22 июля 1298 года Фицуолтер сражался с шотландцами при Фолкерке. В том же году он получил право проводить еженедельную ярмарку в своём поместье Ройдон в Эссексе, а 12 апреля 1299 года был назначен капитаном и хранителем мира в этом графстве. В 1300 году сэр Роберт участвовал в осаде замка Карлаверок, в 1303 и 1306 годах снова служил в Шотландии.