Сервий Сульпиций принадлежал к знатному патрицианскому роду Сульпициев, предположительно происходившему из Камерина. Первый Сульпиций (из упоминающихся в источниках) был консулом в 500 году до н. э., а в дальнейшем представители этого рода регулярно занимали высшие римские должности. Предполагаемый дед Сервия, носивший тот же преномен, был консулом в 144 году до н. э., считался выдающимся оратором и одним из богатейших римлян; предполагаемый отец, Гай Сульпиций, был видным юристом, но политическую карьеру не сделал, поскольку стал одной из жертв политических судебных процессов времён Югуртинской войны.