Han blev født i Nampula i Den Portugisiske Oversøiske Provins Mozambique (nu Mozambique) af portugisiske bosættere. Queiroz havde en kort professionel karriere som spiller, da han spillede i Mozambique før han blev manager. Han flyttede til Portugal, efter Nellikerevolutionen den 25. april 1974 og Mozambiques erklæring om uafhængighed i 1975, og der byggede han et ry op for at arbejde med unge spillere. Han trænede det portugisiske U-20-landshold og forte dem til FIFA World Youth Championship-sejre i både 1989 og 1991. Som hovedtræner for det portugisiske U-20-hold, blev Queiroz krediteret for at have fundet den "gyldne generation" i portugisisk fodbold der omfattede Luís Figo, Rui Costa, Fernando Couto, João Vieira Pinto og Jorge Costa, hvoraf fem af dem er kommet med i top 6 over spillere der har spillet flest kampe for Portugal.