Ήταν πρωτότοκος γιος του Νικολάου Ρόκα, στρατηγού. Καταγόταν από παλιά οικογένεια της Μεγαρίδος και ήταν δισέγγονος του Καπετάν Κολιού, ταγματάρχη της Οροφυλακής, καθώς και ανιψιός του Γεωργίου Νικολαΐδη, στρατηγού και βουλευτή. Η οικογένεια Ρόκα (του Παπανικόλα) καταγόταν από την Μάνδρα Αττικής και διακρίθηκε για τη δράση της και την προσφορά της σε όλους τους Εθνικόαπελευθερωτικούς αγώνες. Ο Στρατηγός Νικόλαος Σταύρου Ρόκας (γνωστός περισσότερο με το στρατιωτικό ψευδώνυμο Ζερβονικόλας) Αρχηγός των έξι Ανατολικών Επαρχιών στην Κρητική Επανάσταση και αδελφοποιητός του Τσελεπή Δασκαλογιάννη ήταν εκ των άμεσων προγόνων του.