Однако, когда в 1815 году Наполеон вернулся с острова Эльба, Кильмансегг, получивший чин генерал-майора, вновь вернулся на действительную службу и возглавил ганноверскую бригаду в дивизии Альтена, в корпусе принца Оранского армии герцога Веллингтона, во главе которой сражался при Катр-Бра и при Ватерлоо. В 1816 году Кильмансегг вступил в воссозданную армию королевства Ганновер и оставался на действительной службе до 1832 года, получил чин генерал-лейтенанта, а затем и генерала от инфантерии.