El viaje del Beagle es el título más común del diario de viaje que Charles Darwin publicó en 1839, titulado originalmente "Diario y Observaciones". El nombre con que fue publicado hace referencia a la segunda expedición del "HMS Beagle", que zarpó de Plymouth el 27 de diciembre de 1831 al mando del capitán Robert FitzRoy. Aunque se calculó que el barco regresaría a los dos años, el "HMS Beagle" no volvió a tocar la costa de Inglaterra hasta el 2 de octubre de 1836, casi cinco años después. Darwin pasó la mayor parte de ese tiempo explorando la tierra firme, un total de tres años y tres meses. Los 21 meses restantes los pasó en el mar.