רודוס ובעלות בריתה פרגאמון, קיזיקוס וביזנטיון כינסו ב-202 לפנה"ס צי מלחמתי משותף, ושנה אחר כך ניצחו את פיליפוס בקרב כיוס. חודשים אחדים לאחר מכן ניצח הצי של פיליפוס את הרודים בלאדה. בעוד פיליפוס בוזז את אדמות פרגאמון ותוקף ערים בקאריה, פנה אטאלוס מלך פרגאמון לאתונה. הוא הצליח לכונן ברית עם האתונאים, אשר הכריזו מיד מלחמה על המוקדונים. פיליפוס לא יכול היה להישאר אדיש להתפתחויות החדשות, ותקף את אתונה בים וביבשה. הרומאים, שלא ראו בעין יפה את מהלכיו בארץ יוון, תבעו ממנו לחדול מהתקפתו, אחרת יתייצבו אף הם למלחמה נגדו. המלך המוקדוני נסוג אחרי שנחל תבוסה מידי הציים של רודוס ופרגאמון, אך לא לפני שהתנפל על העיר אבידוס שלחוף ההלספונטוס. אבידוס נפלה לאחר מצור ממושך ורוב אנשיה שלחו יד בנפשם. פיליפוס דחה את האולטימטום הרומי להפסיק את התקפותיו על ערי יוון, ועל כן הרומאים הכריזו עליו מלחמה. כתוצאה מכך נותרו הערים הכרתיות ללא בעלות ברית חזקות, וקנוסוס - הגדולה בערי כרתים - הצטרפה לרודים. לנוכח מאזן הכוחות החדש שנתהווה נאלצו הייראפינטה ואולוס להיכנע ולחתום על הסכם שלום שתנאיו הוכתבו על ידי רודוס וקנוסוס.