Halenár spielte in der slowakischen U19-Nationalmannschaft, die 2002 Dritter bei der Europameisterschaft wurde. Mit der slowakischen U-20 Nationalmannschaft spielte er bei der Weltmeisterschaft 2003 in den Vereinigten Arabischen Emiraten. Am Durchbruch in der Nationalmannschaft haben ihn seine Verletzungen gehindert.