Τα σημάδια της νεολιθικής και ρωμαϊκής δραστηριότητας προηγούνται της αδιάκοπης κατοίκησης από τον 6ο αιώνα μ.Χ.. Ήταν ένας σαξονικός οχυρωμένος οικισμός στον 9ο αιώνα. Το Κάστρο του Γουόρικ χτίστηκε κατά τη διάρκεια της νορμανδικής κατάκτησης της Αγγλίας. Το σχολείου του Ουόρικ ισχυρίζεται ότι είναι το παλαιότερο σχολείο αγοριών της χώρας. Η κομητεία του Γουόρικ, που δημιουργήθηκε το 1088, έλεγχε την πόλη και έχτισε τα τείχη της, από τα οποία επιβιώνουν οι ανατολική και δυτική πύλη. Το κάστρο έγινε φρούριο, έπειτα έπαυλη. Η μεγάλη πυρκαγιά του Γουόρικ το 1694 κατέστρεψε μεγάλο μέρος της πόλης. Το Ουόρικ δεν βιομηχανοποιήθηκε, αλλά ο πληθυσμός έχει αυξηθεί σχεδόν έξι φορές από το 1801.