Hancock graduó en West Point en 1844. Desde entonces sirvió con honores en el Ejército. Prestó servicio en la Guerra de Estados Unidos-México. Después de la guerra Hancock sirvió en muchos puestos dentro de los Estados Unidos y la frontera. En 1855 fue ascendido a capitán. Estuvo, entre otros lugares, en Florida durante la tercera guerra seminola y en Misuri durante el Bleeding Kansas.