Mit fünf weiteren Rittern in seinem Gefolge nahm Lancelot Kreuzzug nach Afrika (1270) unter König Ludwig IX. teil. Er zeichnete sich beim Kampf um Karthago aus, wo er beinahe getötet wurde, nachdem im Nahkampf sein Helm schwer beschädigt wurde. Allerdings wurde er noch rechtzeitig vom Connétable de Beaujeu gerettet.