Celui-ci lui offrit bientôt le commandement de son armée, qu'il replia vers le Haut-Palatinat en 1621. Tilly le poursuivit dans cette retraite mais ne parvint pas à le neutraliser. Du Haut-Palatinat, il passa dans le Palatinat rhénan. Il libéra Frankenthal et prit Haguenau. En compagnie de l'électeur palatin qui l'avait rejoint, il infligea une défaite au comte de Tilly à la bataille de Wiesloch le puis pilla l'Alsace et la Hesse. Mais les ravages des troupes menées par Mansfeld ne se limitaient pas aux contrées ennemies, ils s'exerçaient aussi au détriment des régions dont il devait assurer la défense, ce qui choqua fort son commanditaire.