Dank einer Erbschaft wurde er finanziell unabhängig und quittierte den Dienst. 1808, als napoleonische Truppen Spanien angriffen, um Joseph Bonaparte als spanischen König durchzusetzen, meldete Venegas sich zurück und kämpfte gegen die Franzosen für die Rechte des exilierten Königs Ferdinand VII.Bei der Schlacht bei Bailén im Juli 1808 befehligte er eine Division und stieg in der Folge zum Brigadegeneral und Feldmarschall auf. Im November 1808 trug sein Rat dazu bei, die Niederlage der Spanier bei der Schlacht von Tudela in Grenzen zu halten. 1809 wurde er zum Generalleutnant befördert.