Im Frühjahr 1821 übernahm von Uslar das Bataillon "Vencedores de Boyacá" (Sieger von Boyacá), mit dem er in der Division von Ambrosio Plaza an der Zweiten Schlacht von Carabobo teilnahm. Im Zuge der Neustrukturierung der Groß­kolumbischen Armee im August desselben Jahres übertrug ihm Bolívar die Gardegrenadiere. Er beteiligte sich bis zu seinem Rückzug aus der Armee 1823 an der Vereitelung des Feldzugs von Francisco Tomás Morales mit José Antonio Paez bei Naguanagua im August 1822 und, wieder mit Paez, an den Belagerungen Puerto Cabellos. Grund für seinen Rücktritt war die Heirat mit María de los Dolores Hernández in Valencia. Von Uslars Verdienst ist in der Hauptsache die Schulung und Diszi­plinierung der Söldnertruppen, vor allem der Garde­grenadiere, die als disziplinierteste und qualifizierteste Einheit galt, weil er englisches und preußisches Reglement einführte.