Matilde era filha do rei Henrique I da Inglaterra e sua primeira esposa Edite da Escócia, tendo nascido possivelmente no dia em Sutton Courtenay, Oxfordshire. Henrique era o filho mais novo do rei Guilherme I, que tinha invadido a Inglaterra em 1066 vindo da Normandia, criando um império que se estendia até Gales. A invasão criou uma elite anglo-normanda, muitos com propriedades nos dois lados do Canal da Mancha. Esses barões tipicamente tinham ligações com o Reino da França, que naquela época era apenas uma coleção de condados e entidades políticas menores sob o controle nominal de um rei. Edite era filha do rei Malcolm III da Escócia, membro de uma família real anglo-saxã descendente do rei Alfredo de Wessex. Casar-se com Edite deu maior legitimidade ao reinado de Henrique, enquanto para ela foi uma oportunidade de ter grande posição e poder na Inglaterra.