Die Stadt entstand im frühen 19. Jahrhundert rund um den Militärposten Fort Madison, die erste ständig besetzte militärische Befestigung am oberen Mississippi River. Fort Madison war der Ort, an dem die erste Schlacht von Black Hawk gegen amerikanische Truppen im Zuge des Britisch-Amerikanischen Krieges von 1812 stattfand. Das war die erste militärische Auseinandersetzung der USA, die westlich des Mississippi River ausgetragen wurde. In Fort Madison befindet sich auch der erste US-amerikanische Militärfriedhof im oberen Mittelwesten.