El fenómeno de los señores de la guerra en Europa está frecuentemente ligado a varias compañías de mercenarios y sus jefes, quienes habitualmente estaban en una posición de poder "de facto" en el área en la que residían. Estas compañías libres podrían surgir de una situación donde el poder central, reconocido como tal, hubiese caído, rió, por ejemplo, en la sucesión en el Reino de Alemania entre 1254 y 1278, o en Francia durante la Guerra de los cien años que se produjo tras la batalla de Poitiers. Algunos capitanes de compañías libres, como Sir John Hawkwood, Roger de Flor de la Compañía Catalana de Oriente o Hugh Calveley, pueden considerarse como señores de la guerra. Muchos "condotiero" italianos o El Cid pueden clasificarse a su vez bajo esta definición.