Через два роки збірна під керівництвом Пенєва вперше в своїй історії вийшла на чемпіонат Європи 1996 року в Англії. Там після початкової нічиєї 1:1 з Іспанією, Болгарія виграла 1:0 у Румунії, але в останній грі поступилась 1:3 французам, через що вийти з групи не змогла, пропустивши іспанців і французів, після чого тренер покинув посаду. Хоча Пенєв є співавтором найбільших успіхів в історії болгарської збірної, його неодноразово критикували за те, що він занадто покірний футболістам, заплющуючи очі на їх примхи та сварки (наприклад, жодної реакції на різку суперечку Стоїчкова з Івановим щодо капітанської пов'язки). На думку багатьох коментаторів, склад визначався за погодженням з гравцями, які обирали своїх партнерів на полі. Також деякі гравці публічно ставили під сумнів навички тренера та його вплив на команду під час успішного чемпіонату світу 1994 року, зокрема Стоїчков заявив: "«У нашому успіху немає його заслуг [Пенєва]. Він поганий тактик, ще гірший психолог. У нього просто були хороші гравці»".