Luego de la decisiva victoria en Boyacá, en 1820 el jefe realista Pablo Morillo firma un armisticio con Bolívar en Santa Ana de Trujillo para el cese de las hostilidades y regularización de la guerra. Luego de romperse este armisticio en 1821, se prepara en San Carlos junto a las tropas para participar en la Batalla de Carabobo, donde actúa como jefe de la primera brigada de retaguardia, durante el combate al morir el general Ambrosio Plaza, le sustituye al mando de la tercera división del ejército hasta dar por concluida la batalla.