Robert va participar en el setge de Nicea, després del qual l'exèrcit es va dividir en dos grups. Robert va marxar juntament amb Esteve II de Blois, Bohemond de Tàrent, Robert II de Normandia i els guies romans d'Orient, a un dia de marxa de la resta dels croats. El seu exèrcit va ser envoltat pel soldà seljúcida Kilidj Arslan I, el que va provocar la batalla de Dorilea el 30 de juny de 1097. L'endemà, el segon exèrcit, dirigit per Ramon IV de Tolosa, Godofreu de Bouillon i Hug de Vermandois, va arribar i va alliberar l'exèrcit envoltat. Els dos exèrcits es van reunir, amb Robert i Ramon formant en el centre. Els turcs van ser derrotats i els croats van continuar la seua marxa.