Смерть Земовита III в 1381 году вновь привела к разделу княжества. Старший сын Земовита Януш I получил Черск и Варшаву (последняя и стала резиденцией князя), младший Земовит IV — Раву и Плоцк. Ввиду пресечения старшей линии династии Пястов, князья мазовецкие претендовали на польский трон, однако добиться его так и не смогли. После избрания королём великого князя литовского Ягайло и объединения Королевства Польского и Великого княжества Литовского на условиях Кревской унии Мазовия оказалась окружена владениями Ягеллонов и была вынуждена поддерживать своего сюзерена, в том числе и участвовать на стороне польско-литовского союза в Великой войне с Тевтонским орденом. Ещё до этого, в 1391 году, Януш I воспользовался гражданской войной в Великом княжестве Литовском и захватил Подляшье с Дорогичином, впрочем, вскоре возвращённое великим князем литовским Витовтом. С 1388 до 1462 года мазовецкие Пясты также правили вассальным Белзским княжеством.