Rakvere wurde 1250 als Wesenberg erstmals urkundlich erwähnt. Im Jahr 1268 ereignete sich in der Nähe der Stadt die Schlacht bei Wesenberg, in der die deutsch-dänische Armee den Russen unterlag. Wesenberg erhielt 1302 Lübisches Stadtrecht. 1346 gelangte die Burg in den Besitz des Deutschen Ordens, an den Dänemark seinen gesamten Besitz in Livland veräußert hatte.