Після його смерті Польща й Литва вклали Кревську унію (1385), а князь Ягайло, одружившись із донькою Людовіка I Великого Ядвігою, прийняв католицтво й під іменем короля Владислава II Ягайла (1362—1434) правив Польщею й Великим князівством Литовським, поклавши початок династії Ягеллонів. Під його проводом у липні 1410 польсько-литовська армія за допомогою загонів з Русі й Чехії завдала нищівної поразки військам Тевтонського ордену, що виступали в спілці з володарями 12 країн Європи під Грюнвальдом. Ця поразка й наступна Тринадцятирічна війна геть зламали позиції ордену й дали можливість долучити до Польщі Східне Помор'я, частину Пруссії та вийти до Балтійського моря. Владислав II Ягайло та його наступники далі боролись із німцями на заході, але водночас дедалі більшу увагу звертали на схід. У 15 ст. поляки спілкували у відсічі турецьким завойовникам, Ягеллони сиділи на престолах Чехії та Угорщини. Усередині країни королі давали все нові й нові привілеї шляхті — поміж інших Нешавський привілей 1454 короля Казимира IV Ягеллончика фактично підпорядковував королів шляхті. У 15 ст. постала станово-представницька монархія. У 1505 король Олександр запровадив збірку законів — Радомську конституцію (Nihil Novi), що обмежувала королівську міць на користь магнатів і шляхти й забороняла королям запроваджувати будь-які зміни в державі без згоди вального сейму.