Город находится на территории историко-культурного района Фальбюгден. Научно подтверждено, что уже в XII веке на его месте существовало поселение. В XIV столетии Фальчёпинг получил городские права. В XVI веке город находился в состоянии полного упадка, а во время войны 1563—1570 гг. был сожжён. Восстановление здесь городской жизни проходило медленно, и к 1800 году в Фальчёпинге проживало лишь 450 человек. Усиленное развитие началось лишь с середины XIX века, когда через город прошла железная дорога, связавшая крупнейшие города Швеции — Стокгольм, Гётеборг и Хельсингборг.