У 1569 році, після укладення Люблінської унії, разом з усім Київським воєводством, село увійшло до складу Речі Посполитої. Мешканці Біліївки брали участь у повстанні під проводом Криштофа Косинського (1592–1593 років) і Северина Наливайка (1594–1596 років), формували козацький полк і обоз для армії Богдана Хмельницького. У ХVІ — ХVII століттях село входило до складу Антонівської волості Сквирського староства.