Papež Benedikt navštívil španělský Madrid při příležitosti Světového dne mládeže 2011. První den návštěvy, čtvrtek 18. srpna, byl zahájen přivítáním na náměstí Plaza de Cibeles. V pátek 19. srpna se papež dopoledne setkal se španělským králem Juanem Carlosem v královské rezidenci Zarzuela, odkud odjel do kláštera El Escorial, kde na prvním nádvoří pozdravil mladé řádové sestry a v bazilice promluvil k mladým univerzitním profesorům. Večer se po oficiálním setkání s premiérem Zapaterem zúčastnil křížové cesty s mladými účastníky světového dne mládeže. V sobotu 20. srpna nejprve svatý otec vyzpovídal čtyři vybrané účastníky setkání, poté sloužil mši svatou pro seminaristy v katedrále Almudena a v arcibiskupském paláci poobědval se španělskými biskupy. Večer se nejprve setkal se členy přípravného výboru Světového dne mládeže, potom v institutu sv. Josefa s postiženými a nakonec se zúčastnil modlitební vigilie s mladými, přerušené prudkou průtrží mračen. Nedělní mši svatou sloužil na letišti Cuatro Vientos. Návštěva byla ukončena setkáním s dobrovolníky, kteří se podíleli na organizaci setkání.