日本にインド洋の制海権を握られたイギリスを中心とする連合国は、日本がマダガスカルを無血占領してアフリカへ勢力圏を広げる事を危惧した。そのため、1942年に重要港アンツィラナナ（当時ディアゴ・スアレス）をはじめとしたマダガスカル全土に攻勢をかけ、マダガスカルの戦いが始まった。この戦いは、当初はイギリス海軍とマダガスカルに駐屯するヴィシー・フランス軍との戦闘だったものの、同年五月にヴィシー政府の要請を受けて日本海軍の特殊潜航艇がアンツィラナナでイギリスと戦闘を開始。日本が本格的にマダガスカルの戦いに参戦した。戦闘はほぼ海上で行われたが、地上戦も行われた。海戦に参加していた潜水艦・伊20は座礁し、艇長の秋枝三郎大尉（海兵66期）と艇付の竹本正巳一等兵曹の2名は艇を放棄。マダガスカル島のアンタラブイ近くに地元の漁師の手助けを得つつ上陸して、母船との合流地点に戻る途中で15人のイギリス人部隊と軍刀と拳銃のみで戦闘の末、戦死している。なお、二人の遺体はイギリス軍によってアンツィラナナに埋葬された。