Erste internationale Erfahrungen sammelte Petr Lichý im Jahr 2012, als er bei den Hallenweltmeisterschaften in Istanbul mit der tschechischen 4-mal-400-Meter-Staffel mit 3:09,46 min im Vorlauf ausschied. Im Jahr darauf gewann er bei den Halleneuropameisterschaften in Göteborg in 3:07,64 min die Bronzemedaille hinter den Teams aus dem Vereinigten Königreich und Russland und im Sommer nahm er mit der Staffel an den Weltmeisterschaften in Moskau teil, bei denen er aber mit 3:04,54 min den Finaleinzug verpasste. Im Juni 2016 bestritt er bei den tschechischen Klubmeisterschaften in Kolín seine letzten Wettkämpfe und beendete daraufhin seine aktive sportliche Karriere im Alter von 26 Jahren.