Γεννήθηκε στο χωριό Κλιτσέβκου το 1769 και ήταν γιος του Στόικα και της Μάικα Στεβάνε. Ο μεγαλύτερος από τα τρία παιδιά είχε άλλον έναν αδελφό και μία αδελφή. Όταν ήταν ακόμα μικρός έμαθε την τέχνη του Ράφτη κι έμαθε γράμματα πιθανώς στο κοντινό μοναστήρι Νιμνίκ. Αργότερα εγκαταστάθηκε στο Σμεντέρεβο όπου άνοιξε ραφτάδικο. Διατηρούσε σχέση με μία Τουρκάλα κι απέκτησε παιδί μαζί της και όταν αυτή πέθανε τον έδωσε στην αδελφή του και το γαμβρό του που δεν είχαν παιδιά να τον μεγαλώσουν. Ο γιος αυτός ήταν ο Τζούκα Στοΐκοβιτς Κνεζ και αγωνιστής της δεύτερης Σερβικής εξέγερσης. Ο Μιλένκο είχε άλλους δύο γιους , τον Ιβάν και τον Μίλαν και μία κόρη την Ιβάνα. Αργότερα απέκτησε κι άλλον γιο, τον Ίλια, με την Βλάινα Κατίνκα που ήταν στο χαρέμι του.