Bernard le Danois, compagnon du comte de Normandie Guillaume Longue-Epée, est parfois considéré comme l'ancêtre de la famille de Beaumont mais cette thèse repose sur des indices finalement très légers. Plus assurément, la lignée émerge au temps du duc Richard I (942-996) avec un personnage nommé Torf. C'est un aristocrate dont le point d'ancrage se situe autour de Pont-Audemer. Son petit-fils Onfroy de Vieilles (mort vers 1050) est un noble puissant. Fondateur de l'abbaye Saint-Pierre de Préaux, il constitue un honneur autour de Beaumont-le-Roger, localité qui donnera son nom à la famille. Mais c'est le fils de ce dernier, Roger de Beaumont (le Barbu), qui inaugure la galerie des grands personnages de la lignée. Beaumont-le-Roger lui doit son nom. Familier de Guillaume le Conquérant (1035-1087), Roger est chargé de la défense du duché aux côtés de Mathilde de Flandre pendant que le duc de Normandie conquiert le royaume anglo-saxon en 1066.