Après qu'Henri IV ait intercédé auprès d'Elisabeth, et Gilbert Talbot (7e comte de Shrewsbury) auprès de Sir Robert Cecil, les frères sont graciés le 30 juin 1598 et ils retournent en Angleterre au mois d'août suivant ; mais ce n'est qu'en 1604 que l'acte d'accusation du coroner est jugé mauvais pour un motif technique et que la mise hors la loi est annulée. Henry est, peu après son retour, employé en Irlande sous le comte d'Essex, et , lords-lieutenants d'Irlande successifs. En septembre 1599, il est nommé lieutenant-général du cheval, en juillet 1601 gouverneur d'Armagh, et en juillet 1602, sergent-major général de l'armée d'Irlande. Par Jacques il est créé baron Danvers de Dauntsey, Wiltshire, en 1603 pour le service lors de la victoire à Kinsale en Irlande, et deux ans plus tard est restauré comme héritier de son père, malgré l'atteinder de son frère aîné Charles, qui a été décapité en 1601 pour sa part dans l'insurrection d'Essex .