มิลเลนเนียมสเตเดียม เปิดในเดือนมิถุนายน พ.ศ. 2542 ซึ่งการแข่งขันรายการใหญ่ที่จัดขึ้นที่สนามนี้เป็นรายการแรกคือการแข่งขันรักบี้ยูเนียนทีมชาติ กระชับมิตร โดยเวลส์ ชนะ แอฟริกาใต้ 29–19 ในวันที่ 26 มิถุนายน พ.ศ. 2542 ซึ่งมีผู้ชม 29,000 คน จากการที่สนามมีความจุ 74,500 คน ทำให้เป็นสนามที่ใหญ่ที่สุดอันดับที่ 3 ในการแข่งขันซิกเนชันส์แชมเปียนชิพ โดยมีความจุน้อยกว่า สตาดเดอฟร็องส์ และ ทวิคเกนแฮมสเตเดียม ตามลำดับ อีกทั้งยังเป็นสนามที่ใหญ่ที่สุดอันดับที่ 2 ในโลก และเป็นสนามที่ 2 ของยุโรป ที่มีหลังคาเปิด-ปิดได้ โดยเกณฑ์การแบ่งประเภทสนามฟุตบอล ของยูฟ่า ซึ่งสนามนี้ได้รับเลือกให้เป็นสนามแข่งขันยูฟ่าแชมเปียนส์ลีก นัดชิงชนะเลิศ 2017 อีกด้วย ในวันที่ 8 กันยายน พ.ศ. 2558 รักบี้ยูเนียนทีมชาติเวลส์ได้ตกลงสัญญากับพรินซิพาลิตีในการเป็นสปอนเซอร์เป็นเวลา 10 ปี ทำให้มีการเปลี่ยนชื่อสนามเป็น "พรินซิพาลิตีสเตเดียม" ตั้งแต่วันที่ 22 มกราคม พ.ศ. 2559