1239 bis 1240 nahm Peter am Kreuzzug der Barone ins Heilige Land teil, während dessen er Anfang November 1239 ein siegreiches Gefecht gegen die damaszenischen Ayyubiden kommandierte. Zurück in Frankreich errang er einige Seesiege gegen die Engländer (1242 und 1243). 1249 begleitete er König Ludwig IX. auf dem Sechsten Kreuzzug. Nach der Einnahme von Damiette im Juni 1249 sprach er sich für einen Zug gegen Alexandria aus, was aber abgelehnt wurde. Am 8. Februar 1250 gehörte er zur Vorhut des Grafen Robert I. von Artois und nahm daher an der verhängnisvollen Erstürmung von al-Mansura teil. Peter war einer der wenigen, die sich lebend aus der Stadt retten konnten; ein Schwertstreich quer über sein Gesicht hatte ihn schwer verletzt. Am 6. April 1250 geriet er ebenfalls in die Gefangenschaft der Mameluken, in der er erkrankte. Nach der Freilassung im Juli desselben Jahres begab er sich zusammen mit dem Grafen Alfons von Poitiers auf die Rückreise nach Frankreich. Er starb dabei auf See. Peter wurde in der Gruft seiner Familie in der Abtei Saint-Yved in Braine begraben.