2012 wechselte Lancaster zu Ocean Racing Technology in die GP2-Serie. Zum zweiten Rennwochenende wurde er kurzfristig durch Brendon Hartley ersetzt, da es Budget-Probleme gab. Er kam anschließend nicht mehr zum Einsatz. 2013 kehrte Lancaster zum dritten Rennwochenende in die GP2-Serie zurück. Er löste Pål Varhaug bei Hilmer Motorsport ab. Bereits beim ersten Rennen in Barcelona erzielte Lancaster mit einem dritten Platz eine Podest-Platzierung. Die Sprintrennen in Silverstone und auf dem Nürburgring entschied er für sich. Es waren seine ersten GP2-Siege. Nach fünf Veranstaltungen für Hilmer Motorsport verlor Lancaster sein Cockpit für ein Wochenende an Robin Frijns, der zuvor an vier Rennwochenenden sein Teamkollege gewesen war. Lancaster kehrte anschließend in das Cockpit zurück. Mit insgesamt drei Podest-Platzierungen schloss er die Saison auf dem elften Rang ab. Darüber hinaus trat Lancaster zu einem Rennen der FIA-Langstrecken-Weltmeisterschaft (WEC) 2013 für Greaves Motorsport an und wurde dabei Fünfter. 2014 begann Lancaster die GP2-Saison für MP Motorsport. Bereits zur zweiten Veranstaltung wurde er durch Tio Ellinas ersetzt. Zum fünften Rennwochenende kehrte er zu Hilmer in die GP2-Serie zurück. Am Saisonende war er 23. in der Gesamtwertung. Darüber hinaus trat Lancaster 2014 für Race Performance erstmals zum 24-Stunden-Rennen von Le Mans an.