Diêu Trụ quê ở huyện Lãng Trung, quận Ba Tây, có thanh danh, cùng Cung Lộc, Trương Ngực là bạn tốt, tình nghĩa thâm hậu. Năm 214, Lưu Bị bình định Ích châu, Diêu Trụ được giữ chức Công tào thư tá.