Cuando Napoleón regresó ese mismo año, el mayor Percy sirvió como ayudante de campo del duque de Wellington] en las batallas de Quatre Bras y Waterloo; siendo el único ayudante de campo de Wellington en sobrevivir, y por tanto el encargado de llevar despacho a Londres para informar de la victoria y la caputura de dos águilas imperiales francesas. Cruzó el canal de la mancha en el HMS Peruvian rápidamente, muy a pesar de las complicaciones del viaje. Llegó a Downing Street a las diez de la noche del 21 de junio e informó al secretario de asuntos exteriores, Lord Barhust. Más tarde, este llevó el despacho y las águilas al Príncipe Regente al Palacio de St. James. Henry fue nombrado teniente coronel como recompensa. Se retiró en 1821, muriendo cuatro años más tarde.