El GAP se formó durante la campaña presidencial de 1970 de Salvador Allende por Fernando Gómez, miembro del grupo guerrillero boliviano de formación cubana ELN, a instancias de la hija de Allende, Beatriz Allende. En el momento de las elecciones, el GAP se había expandido con la incorporación de más excombatientes del ELN que se ofrecieron como voluntarios para proporcionar seguridad a Allende y, más tarde, miembros del Movimiento de Izquierda Revolucionaria (MIR).