Цанкарев највећи успех је освојена бронзана медаља на Светском првенству 1999. одржаним у Севиљи. На Медитеранским играма 1997. у Барију освојио је златну медаљу. Учествовао је три пута на Олимпијским играма 1996. у Атланти, 2000. у Сиднеју, 2004. у Атини, а најбољи резултат му је било шесто место у Атланти 1996. године.