Il doit sa notoriété à une façon particulière de tirer certains penaltys, un style auquel il donne son nom, la « panenka ». C'est de cette manière qu'il offre la victoire à la Tchécoslovaquie lors de la séance de tirs au but concluant la finale du Championnat d'Europe 1976 face à l'Allemagne. Son nom à la postérité. L’Allemand Rudi Völler puis l’Italien Francesco Totti s’en font une arme technique à part entière, Zinédine Zidane le réalise en finale de Coupe du monde 2006.