Η Γκαέτα ιδρύθηκε κατά τους Ρωμαϊκούς χρόνους ως Καϊέτα, το οποίο προήλθε ίσως από την Αρχαιοελληνική λέξη «Καϊέτας», που σημαίνει σπήλαιο -ονομασία που θα δόθηκε λόγω των παραλίων σπηλαίων της περιοχής. Ο Στράβων την αναφέρει ως αποικία των Ιώνων της Σάμου. Όμως υπάρχει και η εκδοχή ότι η ονομασία είναι φοινικική και σήμαινε αετός. Από τους ρωμαϊκούς χρόνους έγινε πάντως παραθεριστικό θέρετρο για τους πλούσιους Ρωμαίους. Κατά τις αρχές του Μεσαίωνα, η πόλη ελεγχόταν από την Βυζαντινή Αυτοκρατορία και ονομαζόταν Γαέτα. Ήταν έκτοτε "το κλειδί για τη Νεάπολη". Κατά τον 9ο αιώνα, ιδρύθηκε εκεί το Δουκάτο της Γκαέτα. Ο βασιλιάς Αλφόνσο Ε' της Αραγωνίας κατέκτησε τη Γκαέτα το 1435, κατά την διάρκεια της επιχείρησής του με στόχο το Βασίλειο της Νάπολης. Το 1495, ο Κάρολος Η' της Γαλλίας κατέκτησε την πόλη, ωστόσο ο Φρειδερίκος Δ' της Νάπολης κατέκτησε ξανά την πόλη. Η πόλη πέρασε στα χέρια πολλών χωρών, όπως της Αυστρίας, της Γαλλίας και της Σαρδηνίας. Το 1862, η Γκαέτα προσαρτήθηκε στο ενωμένο, πλέον, Βασίλειο της Ιταλίας. Τον Απρίλιο του 1938, έγιναν πολλές διαδηλώσεις από Γερμανούς και Αυστριακούς κληρικούς στην πόλη, διαμαρτυρόμενοι για την Προσάρτηση της Αυστρίας στη Ναζιστική Γερμανία. Το 1943 ο Μπενίτο Μουσολίνι εξορίστηκε στο κοντινό νησί Πόνζα (ένα από τα νησιά που οι Έλληνες ονόμαζαν "Πόντιαι νήσοι"). Ύστερα από τον Β' Παγκόσμιο Πόλεμο, άρχισε η ανοικοδόμηση της πόλης. Σήμερα, είναι δημοφιλές τουριστικό θέρετρο.