Estugarda foi provavelmente fundada por volta de 950., pouco antes da Batalha de Lechfeld pelo duque Liudolfo da Suábia, um dos filhos do imperador Oto I, o Grande. A cidade foi usada para criação de cavalos de cavalaria em prados férteis no atual centro da cidade, apesar de escavações arqueológicas recentes indicarem que esta área já estava em posse dos agricultores merovíngios.