Andorra, Yunanistan'ın başkenti Atina'de düzenlenen 2006 Eurovision Şarkı Yarışması'na katılmıştır. Andorra'yı Eurovision'da temsil eden şarkının belirlenmesi için Andorra yayıncısı Ràdio i Televisió d'Andorra (RTVA) tarafından Görevlendirme yöntemi düzenlenmiştir. Andorra'yı "Sense tu" şarkısıyla Jenny temsil etmiştir.