Au début des années 1980, les lanceurs traditionnels américains furent cloués au sol : désormais les satellites devaient être lancés par la navette spatiale. Mais celle-ci, pénalisée par sa masse, ne répondait pas aux besoins des satellites qui devaient atteindre des orbites hautes et des sondes, qui devaient être lancées à des vitesses élevées. Un étage de fusée dût donc être hissé en orbite par la navette avec le satellite, pour permettre à celui-ci de se placer sur l'orbite souhaitée. Un nouveau type d'étage Centaur, la version G, fut développée pour répondre aux besoins des satellites les plus lourds. Cette version avait un diamètre porté à au niveau du réservoir d'hydrogène, pour optimiser l'occupation de l'espace dans la soute, tandis que des modifications importantes furent réalisées pour rendre l'étage plus sûr, en particulier pour permettre la purge des ergols en cas d'interruption de la mission de la navette, avant son retour au sol. Deux versions, dotées de moteurs d'une puissance augmentée de , mais emportant une quantité d'ergols différente ( et ) furent créées, pour répondre aux besoins divergents des deux donneurs d'ordres qui se sont partagé les coûts de développement, qui se montent à : l'US Air Force (satellites de reconnaissance et de télécommunications) et la NASA (sondes spatiales, satellites scientifiques en orbite haute). Deux étages étaient prêts, pour le lancement des sondes spatiales Galileo et Ulysses, lorsque se produisit l'explosion de la navette spatiale Challenger, le . L'accident amèna la NASA à réviser ses règles de sécurité, rendant caduc le développement du Centaur G : l'emport d'un étage à propulsion cryogénique dans la soute de la navette fut désormais jugé trop risqué.