Gicaso trat bei den Afrikaspielen 2011 in Maputo an und gewann die Silbermedaille im 100-Meter-Lauf nach der Nigerianerin Deborah Adwale. Bei den Leichtathletik-Weltmeisterschaften der Behinderten 2013 in Lyon gewann Esperança Gicaso die Bronzemedaille im 200-Meter-Lauf hinter den Brasilianerinnen Terezinha Guilhermina und Jerusa Santos. 2015 gewann sie bei den Afrikaspielen 2015 in Brazzaville die Bronzemedaille über 100 Meter T11 hinter der Nigerianerin Lovina Onyegbule und Ivorianerin Diasso F.B.