В первом групповом матче чемпионата мира 1966 года против сборной Уругвая Питерс не вышел на поле. Матч закончился вничью. Тренеру сборной Альфу Рамсею необходимо было менять схему игры. Для новой схемы отлично подходил Питерс, и во втором матче в группе против сборной Мексики он уже вышел на поле. Англичане выиграли со счётом 2:0. Англичане успешно миновали групповой этап, прошли сборную Аргентины и Португалии. В финале турнира команде Питерса предстояло встретиться со сборной ФРГ. В ворота сборной ФРГ Питерс забил второй мяч на 78-й минуте. В дополнительное время Джеффри Хёрст забил два мяча, оформив хет-трик в матче и обеспечив путь к первому чемпионскому титулу для сборной Англии.