Durante l'epoca romana, l'estuario fu chiamato Helinium, termine ancora utilizzato nella radice del nome della città di Hellevoetsluis. Nel medioevo, esistevano due estuari: la Oude Maas e la Binnenbedijkte Maas. L'inondazione di Santa Elisabetta del 1421 formò la Nieuwe Maas, che, passando per Rotterdam si andava a gettare a mare attraverso il Maasmond.