В очень юном возрасте Джакомо был отдан отцом на воспитание дяде. Сиджизмондо II готовил племянника к карьере военного. Джакомо обладал крепкой волей и имел жёсткий и вспыльчивый характер. Во время обучения военному ремеслу он состоял в переписке со многими известными деятелями того времени. В 1541 году поступил на службу пажом к Ферранте I Гонзага, графу Гвасталлы, вместе с которым сражался в германских и французских землях, в частности участвовал в битвах под Дюреном и Ландерси, а также в Алжирской экспедиции. В 1546 году он прибыл с Ферранте I Гонзага в Милан, где тот был назначен на должность губернатора.