Tuvo una estrecha y larga relación con el rey Juan Carlos, primero desde 1954 como su instructor militar y preceptor, luego, desde 1965 como jefe de la Secretaría del Príncipe y su ayudante personal, y desde noviembre de 1975 como secretario general de la Casa del Rey, hasta después de las elecciones de junio de 1977. Posteriormente continuó viéndose frecuentemente con el rey hasta las vísperas del golpe del 23F. El rey confiaba plenamente en Armada, al contrario que el presidente del gobierno, Adolfo Suárez, quien recelaba, lo que fue motivo de discusiones entre ambos. El motivo de su relevo fue el hecho de que enviase cartas con el sello de la Casa Real pidiendo el voto para Alianza Popular en las elecciones de 1977. A propuesta suya le sucedió su amigo y protegido Sabino Fernández Campo. De la secretaría del monarca pasó a ser profesor principal de la Escuela Superior del Ejército y, poco antes del golpe de Estado del 23 de febrero de 1981, a la sazón el día 12 del mismo mes y año, Armada asumió el cargo de segundo jefe del Estado Mayor del Ejército Español.