Harald föddes som tredje barn och första son till det dåvarande norska kronprinsparet Olav och Märtha. Han blev därmed den förste norske prins som föddes i Norge sedan 1270. Vid den tyska invasionen av Norge den 9 april 1940 flydde kungafamiljen med den då tre år gamle prinsen tillsammans med Stortinget och regeringen från Oslo till Elverum. Kronprinsessan Märtha, prins Harald och hans två äldre systrar prinsessan Ragnhild och prinsessan Astrid reste vidare via Sverige till USA, där de bodde strax utanför Washington D.C. under resten av kriget. Harald återkom till Norge den 7 juni 1945 tillsammans med kungafamiljen. Harald är syssling till Carl XVI Gustafs far. Harald är även dubbel brylling till Carl XVI Gustaf. Han är även kusin till kung Albert II av Belgien, och var 2011 upptagen som nummer 73 i den brittiska tronföljden.