In 199 v.Chr. werd Scipio tot censor gekozen en princeps senatus. In 194 v.Chr. was hij consul. Scipio waarschuwde tegen de Hellenistische staten in het oosten, en was dan ook legaat in de oorlog tegen Antiochus III, de koning der Seleuciden. Bij de Slag bij Magnesia (189 v.Chr.) versloeg hij Antiochus III samen met zijn broer Lucius.