Im 14. Jahrhundert entwickelte sich am Ufer des Flusses Mienia eine Siedlung mit dem Namen "Mińsk, Mieńsk" bzw. "Mensco". Am 29. Mai 1421 erhielt der Ritter "Jan von Gościeńczyce" das Recht zur Gründung einer Privatstadt nach Kulmer Recht vom Herzog "Janusz I." 1422 wurde der Bau einer hölzernen Pfarrkirche beendet. 1468 erhielt der Ort weitere Privilegien; so durfte er jetzt wöchentlich einen Markt und jährlich drei Jahrmärkte abhalten. Ab 1525 durfte die Stadt vier Jahrmärkte abhalten. 1547 wurde ein von "Anna Mińska" gestiftetes Hospital erwähnt. 1549 gründete "Mikołaj Wolski" die Stadt "Sendomierz", die später eingemeindet wurde. Am 2. März 1563 befreite König Sigismund II. August das Hospital von allen Abgaben auf ihr Land sowohl an das Königreich als auch an die Stadt. 1655 bis 1657 wurde die Stadt während des Schwedisch-Polnischen Kriegs von 1655 bis 1660 (Zweiter Nordischer Krieg) verwüstet. Am 30. April 1657 hielt sich der schwedische König Karl X. Gustav in Mińsk auf. Mit der Dritten Teilung Polens fiel die Stadt an Österreich. 1810 wurde die Stadt Teil des neu gegründeten Herzogtums Warschau und nach dessen Ende Teil Kongresspolens. Während des Novemberaufstand gab es am 26. April und am 14. Juli 1831 Kämpfe gegen die Russen. 1867 wurde die Stadt an das Schienennetz angeschlossen. 1868 wurde der Name des Ortes von "Mińsk" in "Nowomińsk" geändert, am 7. Juli 1916 in den heutigen "Mińsk Mazowiecki". Im Januar 1926 wurde ein Kraftwerk fertiggestellt. Am 12. September 1939 erreichte die Wehrmacht die Stadt. Einen Tag später kam es zu einer Schlacht mit Teilen der polnischen Armee unter Władysław Anders. Am 30. Juli 1944 wurde die Stadt durch die Polnische Heimatarmee ("Armia Krajowa") befreit und auch die Rote Armee rückte ein, deren Luftwaffe am darauffolgenden Tag die Stadt irrtümlich bombardierte. Der sowjetische Geheimdienst ermordete später einige wichtige Einwohner der Stadt.