Octavio, ahora Augusto, envió la legión a Hispania Tarraconensis en 20 a. C.-15 a. C. a las órdenes de su yerno Marco Vipsanio Agripa, con el fin de intervenir en la parte final de la campaña contra los cántabros. Fue acantonada en "Pisoraca" (Herrera de Pisuerga, Palencia) durante la década de 20 a. C., donde permaneció más de cincuenta años.