Belehrad, ktorý sa nachádza na strategickom sútoku dvoch riek, patrí k veľmi starým mestám, kde kontinuálne osídlenie trvá už niekoľko tisíc rokov. V období Keltov tu existovala osada; po tom, čo sa okolia zmocnili Rimania ju pomenovali na Singidunum a následne tu vybudovali prístav pre svoju flotilu. Od 6. storočia mesto patrilo Byzantskej ríši, po sťahovaní národov a jej úpadku sa sem nasťahovali Slovania. V 15. storočí tu bola pohraničná pevnosť Uhorska, ktorú však roku 1521 po niekoľkých neúspešných pokusoch dobyli Turci. V rokoch 1688 – 1690, 1717 – 1739 a 1789 – 1791 ho mali v moci Rakúšania, od roku 1806 je hlavným mestom Srbska; napriek tomu až do roku 1867 tu bola stále prítomná turecká vojenská posádka. Od roku 1918 bol hlavným mestom Kráľovstva SHS a od roku 1929 Juhoslávie. Počas druhej svetovej vojny bol obsadený Nemeckom, oslobodila ho v októbri 1944 Červená armáda. V roku 1999 bolo mesto ťažko poškodené bombardovaním vojskami NATO. NATO zničilo viaceré úrady, ako napr. budovu RTS - Srbský rozhlas (počas jej bombardovania zomrelo 16 technikov), viaceré nemocnice, Hotel Jugoslavija, najvyššiu budovu Srbska - vežu Ušće, vežu Avala TV a budovu čínskej ambasády.