Zigler wurde 1930 in Kansas City als Sohn von Frank Zigler und Gertrude Gleitman Zigler geboren. Seine Eltern und zwei ältere Schwestern waren aus Polen in die Vereinigten Staaten eingewandert. Zigler diente während des Koreakrieges als Staff Sergeant in der US Army. Er besuchte die University of Missouri in Kansas City, wo er 1954 einen Bachelorabschluss (B.S.) erhielt. Im Jahr 1955 schrieb sich Zigler an der University of Texas ein, wo er 1958 in Entwicklungspsychologie promovierte.