Aabenraa otrzymało prawa miejskie w 1240 (według innych danych – w 1335). Miasto posiada wielowiekowe tradycje ośrodka rybołówstwa i przemysłu rybnego. W roku 1848 miejsce pierwszych potyczek w wojnie prusko-duńskiej. W wyniku II wojny o Szlezwik w roku 1864 zostało przyłączone do Prus (i tym samym do Związku Północnoniemieckiego), a następnie stało się częścią Cesarstwa Niemieckiego.