Pretoriaanikaartin esikuvina olivat tasavallan ajan sotapäälliköiden henkivartiostot ("cohors praetoria amicorum"). Tasavallan aikana Rooman viranhaltijoilla ei ollut virallisia henkivartiojoukkoja. Sotaretken aikana sotapäälliköt kokosivat itselleen "cohors praetoria" -yksiköitä, jotka toimivat heidän henkivartijoinaan. Nimi tulee sotilasleirin päämajasta ("praetorium"). Scipio Aemilianus Africanuksella oli 500 miehen henkivartiokaarti Numantian sodan aikana vuonna 133 eaa. Termiä saatettiin käyttää myös epävirallisesti nimittämään komentajan tai maaherran ystäviä tai seuraajia. Ensimmäisellä vuosisadalla eaa. termi saattoi tarkoittaa henkivartijoina toimivia joukkoja. 40-luvun eaa. lopulla sekä Octavianuksella ja Marcus Antoniuksella oli pretoriaanikohortteja. Appianos kertoo, että he jakoivat keskenään 8 000 veteraanisotilasta, jotka jaettiin pretoriaanikohortteihin. Antoniuksella oli mukanaan kolme kohorttia idässä ja Orosiuksen mukaan Octavianusta palveli viisi kohorttia Aktionin taistelussa vuonna 31 eaa. Octavianus voitti sisällissodan ja noustessaan Rooman ensimmäiseksi keisariksi otti nimen Augustus. Hän ei kuitenkaan lakkauttanut pretoriaanikohortteja vaan päätti ylläpitää henkivartiokaartia myös rauhan aikana. Vuonna 28 tai 27 eaa. Augustus asetti yhdeksän pretoriaanikohorttia suojelemaan itseään ja perhettään.