2021 yarışması'ndan önce, Danimarka Eurovision Şarkı Yarışması'na kırk sekiz kez katılmış, ilk katılımını 1958 yılında gerçekleştirmiştir. Danimarka günümüze dek üç kez kazanmıştır. Ülke en iyi derecesini 1963 yılında Grethe ve Jørgen Ingmann'ın seslendirdiği "Dansevise" adlı şarkısıyla, 2000 yılında Olsen Brothers'ın seslendirdiği "Fly on the Wings of Love" adlı şarkısıyla ve 2013 yılında Emmelie de Forest'in seslendirdiği "Only Teardrops" adlı şarkısıyla birinci olarak almıştır. En kötü derecesini ise 2002 yılında sonuncu olarak almıştır. Danimarka Yarı final sistemi getirilen 2004 yılından bu yana 4 kez finale çıkamamıştır. 2020 yılında Danimarka Ben &amp; Tan tarafından seslendirilen "Yes" şarkısı ile katılacağı planlanmıştı fakat 2019 koronavirüs hastalığı (COVID-19) salgını nedeniyle yarışma iptal edilmiştir.