Петар је учествовао у Трећем крсташком рату (1189—1193) заједно са својим братом Робертом I Куртеном, борећи се на страни француског краља Филипа II Августа. Потом је са Робертом отишао у рат против Катара 1209. године, одакле се после опсаде Лаваура вратио 1211. године. Године 1214. учествовао је у бици код Бувина.