První úspěch zaznamenal v roce 2003 ve finském Tampere, kde se stal juniorským mistrem Evropy. V roce 2005 skončil čtvrtý na halovém ME v Madridu a v létě se stal v německém Erfurtu mistrem Evropy do 23 let. V lednu roku 2006 splnil limit na halové mistrovství světa, které hostila Moskva. Halovou sezónu však předčasně ukončilo těžké poranění kotníku, které si český výškař přivodil v únoru na mítinku v německém Weinheimu. Rekonvalescence trvala déle, než podle původních předpokladů a Jaroslav musel zapomenout i na evropský šampionát v Göteborgu. O rok později se nekvalifikoval na halové ME do Birminghamu, když jeho nejlepším výkonem v halové sezóně bylo 215 cm. V létě naopak prošel sítem kvalifikace na letním MS v Ósace, kde skončil ve finále na 8. místě.