Точних біографічних даних про дати народження та смерті Титова немає. Мабуть, майбутній композитор народився в 1650-х роках та вступив до Хору государевих співочих дяків в 1670-х: перша згадка його імені у відповідних документах відноситься до 1678 році. Ймовірно, вже в середині 1680-х Тітов був достатньо відомий як композитор, оскільки «Псалтырь рифмотворная», збірник триголосних обробок Псалмів Симеона Полоцького, з'явився 1686 року. Приблизно в той же час Титов стає півчим в хорі Івана V — на цій посаді він залишався до розпуску хору в 1698. Достовірних відомостей про подальше життя Титова немає. Він був ще живий 1709 року, оскільки збереглася його «Музика на Полтавську перемогу», і, ймовірно, помер в 1710 — 15.