Zwar ist nicht viel über Adelheids Verhältnis zu ihrer Stieftochter Matilda bekannt, doch nahm sie jedenfalls an jener Zeremonie teil, während derer Heinrich I. Matilda offiziell zu seiner mutmaßlichen Thronerbin ernannte, da der Chronist John of Worcester angibt, dass die Königin der Tochter des Königs den Treueeid geschworen habe. Als Matilda am 30. September 1139 in Sussex landete, um ihren Anspruch auf den englischen Thron im Machtkampf gegen König Stephan durchzusetzen, fand sie zunächst Aufnahme bei Adelheid und William d’Aubigny in Arundel Castle. Allerdings war Adelheids zweiter Gatte ein entschiedener Unterstützer König Stephans. Laut dem zeitgenössen Historiker Wilhelm von Malmesbury, der dem Haus Anjou nahestand, hatte Adelheid ihrer Stieftochter angeblich durch in die Normandie entsandte Boten sicheren Aufenthalt versprechen lassen; sie lieferte dann aber, als König Stephan Arundel Castle belagerte, Matilda an diesen aus. John of Worcester entschuldigt Adelheids Handlungsweise mit ihrer Angst vor dem König und dem möglichen Verlust ihrer großen Besitzungen in England. Er erwähnt auch Adelheids Rechtfertigung gegenüber König Stephan, dem sie geschworen habe, dass seine Feinde nicht auf ihren Rat nach England gekommen wären, sondern dass sie ihnen nur als ranghohen Persönlichkeiten, die ihr einst nahegestanden hätten, Gastfreundschaft gewährt habe. Adelheid erreichte in der Folge, dass König Stephan Matilda in ritterlicher Manier zu ihrem Halbbruder Robert, 1. Earl of Gloucester nach Bristol geleiten ließ. Während der weiteren kriegerischen Auseinandersetzungen zwischen König Stephan und Matilda standen Adelheid und William d’Aubigny stets treu an der Seite des Ersteren.