Roberto participó en el sitio de Nicea, tras el cual el ejército se dividió en dos grupos. Roberto marchó junto con Esteban II de Blois, Bohemundo de Tarento, Roberto II de Normandía y los guías bizantinos, a un día de marcha del resto de los cruzados. Su ejército fue rodeado por el sultán selyúcida Kilij Arslan I, lo que provocó la batalla de Dorilea el 30 de junio de 1097. Al día siguiente, el segundo ejército, dirigido por Raimundo IV de Tolosa, Godofredo de Bouillón y Hugo I de Vermandois, llegó y liberó al ejército rodeado. Los dos ejércitos se reunieron, con Roberto y Raimundo formando en el centro. Los turcos fueron derrotados y los cruzados continuaron su marcha.