Sau khi phát hành, "Rock with You" nhận được những phản ứng tích cực từ các nhà phê bình âm nhạc, trong đó họ đánh giá cao giai điệu hấp dẫn, chất giọng của Jackson và quá trình sản xuất nó. Ngoài ra, bài hát cũng tiếp nhận những thành công lớn về mặt thương mại, đứng đầu bảng xếp hạng ở Tây Ban Nha và lọt vào top 10 ở một số quốc gia trên thế giới, bao gồm những thị trường nổi bật như Úc, Canada, Ý, New Zealand và Vương quốc Anh. Tại Hoa Kỳ, nó đạt vị trí số một trên bảng xếp hạng "Billboard" Hot 100 trong bốn tuần liên tiếp, trở thành đĩa đơn quán quân thứ ba trong sự nghiệp của Jackson cũng như là một trong những tác phẩm thành công cuối cùng của kỷ nguyên disco tại đây. Sau khi Jackson đột ngột qua đời vào năm 2009, bài hát đã xuất hiện trở lại trên những bảng xếp hạng thuộc nhiều quốc gia trên toàn cầu.