Systém THAAD byl vyvinut jako náhrada protiletadlového raketového kompletu Patriot. Ten byl za války v Zálivu neúspěšně použit proti iráckým raketám Scud a proto byl jeho bojový potenciál vyhodnocen jako ne zcela dostačující a americká armáda roku 1990 vydala požadavky na nový výkonnější protiraketový systém. Roku 1992 kontrakt na vývoj systému získala zbrojovka Lockheed Martin. Na vývoji se podílely další společnosti, např. Raytheon (radar), Northrop Grumman (řídící a kontrolní centrum) a TRW (software). Nejprve proběhla zkušební a demonstrační fáze projektu, přičemž zkušební odpaly proběhly v letech 1995–1999. Prvního úspěšného zásahu systém dosáhl roku 1999 (sestřelen byl cvičný cíl Hera simulující raketu Scud).