Després d'haver estat educat en la Charterhouse School, Baden-Powell va servir a l'exèrcit britànic des del 1876 fins al 1910 a l'Índia i l'Àfrica. El 1899, durant la guerra dels Bòers a Sud-àfrica, Baden-Powell va defensar amb èxit Mafeking en el setge d'aquesta ciutat. Molts nens també van llegir diversos dels seus llibres militars, escrits a partir dels entrenaments militars de reconeixement i exploració durant els seus anys a l'Àfrica. Basant-se en els llibres anteriors, el 1908 va escriure "Scouting for Boys" (Escoltisme per a nois), publicat per als lectors joves per Sir Arthur Pearson, primer baronet. Durant l'escriptura, va posar en pràctica les seves idees a través d'un campament a l'illa de Brownsea amb nens de l'illa i amb fills dels seus amics, que va començar l'1 d'agost del 1907 i que ara és vista com l'inici de l'escoltisme.