Robert McNamara, San Francisco, California'da doğdu. Babası bir ayakkabı dükkanında satıcıydı. McNamara'ya göre, ailesi ve kendisi İrlanda soyundandı ve 1850'de Büyük İrlanda Göçü sırasında önce Massachusetts'e,daha sonra ise Kaliforniya'ya göçmüşlerdi.