В 1922 был произведён в капитаны и вернулся в пехотное училище в Толедо в качестве преподавателя. Он был одним из авторов учебных планов по предметам «Тактика», «Вооружения» и «Огневая мощь» для вновь созданной Главной военной академии в Сарагосе, начальником которой был Франсиско Франко. Вместе с капитаном Эмилио Аламаном руководил изданием военного библиографического издания "Colección Bibliográfica Militar", получившего значительное распространение как в Испании, так и за границей. С августа 1932 он был преподавателем службы Генерального штаба в Высшей военной школе. В его педагогической практике был эпизод, когда он предложил курсантам тактическую тему, заключавшуюся в переправе через реку Эбро и последующем развитии наступления, что очень напоминало реальное сражение на Эбро в 1938 году, план которого он разрабатывал, уже будучи генералом. 25 февраля 1936 Рохо был произведён в майоры (преподаватели в испанской армии медленно получали повышения в чинах). Во время военной службы он был известен как набожный католик и имел связи с консервативным Испанским военным союзом.