La storia antica della città è strettamente legata alla battaglia di Velasco e alla Rivoluzione texana. Velasco era un importante punto di ingresso per i coloni americani nel Texas. Nel 1836, in seguito alla decisiva battaglia di San Jacinto, Velasco fu nominata capitale temporanea della Repubblica del Texas dal presidente "ad interim" David G. Burnet. Nel 1837, le azioni finali della battaglia del fiume Brazos avvennero lì.