아우구스투스 이후 약 200여 년 동안 로마 제국은 기나긴 평화를 맞았다. 이를 팍스 로마나라고 칭한다. 로마 제국은 트라야누스 황제 시기에 최대 판도를 이룩하였으며, 전 지중해 세계를 통합하면서 선진 문명을 유럽 각지에 전파하였다. 허나 이러한 번영기도 점차 끝났고, 제국은 콤모두스 황제 시기부터 불안정해지기 시작하더니 3세기에는 군인들이 서로 황제를 칭하고 각지에서 갈리아 제국과 팔미라 제국 등이 로마에 반기를 들며 완전한 혼란기로 들어섰다. 이후 아우렐리아누스 황제가 제국의 재통일에 성공하였으며, 후임 디오클레티아누스 황제는 제국을 더 효과적으로 통치하기 위하여 제국을 서부와 동부로 나누었다. 313년에는 로마 제국에서 밀라노 칙령을 반포하면서 기독교가 빠르게 세를 불렸고, 얼마 지나지 않아 북방의 야만족들이 대거 훈족을 피해 로마 제국 서부의 국경 내부로 도망쳐 들어오면서 서로마 제국이 급격히 불안정해지기 시작하였다. 결국 게르만족 출신의 오도아케르가 서로마의 아우구스투스 로물루스를 폐위시켰고, 당시 동로마 제국의 황제였던 제논은 480년에 공식적으로 서로마 제국을 폐지했다. 그럼에도 불구하고 서유럽의 지배자들은 종종 정통성과 권위를 빌리기 위하여 서로마 제국의 후계자를 자칭하는 경우가 잦았는데, 가장 대표적인 예가 신성로마제국이었다. 아무튼 서로마 제국이 멸망한 이후에도 동로마 제국은 약 1,000여 년간 지속하며 번성하였는데, 전성기에는 옛 로마 제국의 영토 상당수를 회복하며 힘을 과시하기도 했다. 그러나 동로마 제국도 시간이 흐르자 무너졌고, 1453년에 오스만 제국의 메흐메트 2세가 콘스탄티노플을 점령하며 동로마 제국도 끝끝내 멸망하고 말았다.