Taufer war seit 1970 Mitglied des SPK in Heidelberg, hatte sich seit 1971 der RAF angeschlossen und beteiligte sich am 25. April 1975 an der Aktion des Kommandos Holger Meins, der Geiselnahme von Stockholm, bei welcher die zwei Botschaftsmitglieder Andreas von Mirbach und Heinz Hillegaart ermordet wurden sowie die beiden Terroristen Ulrich Wessel und Siegfried Hausner starben. Die vier überlebenden Kommandomitglieder Karl-Heinz Dellwo, Hanna Krabbe, Bernd Rössner und Lutz Taufer wurden verhaftet; sie wurden alle jeweils am 20. Juli 1977 zu zweimal lebenslanger Freiheitsstrafe verurteilt. Taufer wurde unter anderem wegen zweifachen gemeinschaftlichen Mordes in Tateinheit mit Geiselnahme und versuchter Nötigung eines Verfassungsorgans verurteilt und saß seine Strafe in den Justizvollzugsanstalten Celle und Schwalmstadt ab; in letzterer wurde er von der späteren Terroristin Eva Haule als Häftlingsbetreuerin betreut.