מערכת היחידות האימפריאלית לא נוצרה כמקשה אחת. היא מהווה תוצאה של תהליך התפתחות ארוך שנים ועברה מספר שינויי תקנים עם הזמן. ראשיתה של המערכת בשנת 1066, שנת הכיבוש הנורמני של אנגליה, בעקבותיו הביאו הפולשים הנורמניים לאנגליה את מערכת המידות הרומית ואיחדו אותה עם המערכת האנגלו-סקסונית הקדומה. לאחר מכן שונתה המערכת ועודכנה בשנים 1215, 1496, 1588 ו-1758. לבסוף, בשנת 1959 הוחלט להביא לאחידות מסוימת בין היחידות הבריטיות לאמריקאיות, ולצורך כך הוגדרה מחדש יחידת הבסיס, היארד, ונגזרותיה.