התכנית המלאה של "אג'נדה 21" נחשף בפסגת כדור הארץ ב-1992. התוכנית מכילה סדרה מקיפה של עקרונות שנועדו לסייע לממשלות ולמוסדות אחרים לפתח וליישם מדיניות ותוכניות לשיפור איכות הסביבה, אוכלוסייה ברת שימור ופיתוח בר-קיימא. תוכנית אג'נדה 21 מהווה בסיס לפעולה של ממשלות ושל מוסדות ממשל מקומיים. כך למשל למעלה מ-150 מדינות הקימו ועידות לאומיות לקידום דיאלוג על פיתוח וקיימות בין גורמים ממשלתיים, ארגונים סביבתיים, חברות עסקיות, והחברה האזרחית. מדינות רבות אף מיסדו תוכניות לניטור מצב הסביבה באמצעות מדדים שונים. ברמת הרשויות המקומיות, למעלה מ-2,000 יישובים עירוניים ומועצות אזוריות ברחבי העולם הקימו תוכניות "אג'נדה 21 מקומית" לקידום פיתוח בר-קיימא ברמה המקומית.