A monarquia constitucional, surgiu na Europa nos finais do século XVII, com a Revolução Gloriosa inglesa, em 1688. A sua característica principal reside no facto do exercício da autoridade estatal do monarca estar na dependência de um Parlamento que está reunido de forma permanente. O monarca personifica a autoridade do Estado. A sucessão monárquica pode estar regulamentada pela legislação estatal ou por preceitos de ordem familiar. Desde meados do XIX, a monarquia constitucional apresenta frequentemente uma forma democrática de estado, com as regras constitucionais daí decorrentes. A sucessão pode ser electiva ou hereditária, conforme os países ou épocas.