Teoriza-se que a história de Astorga remonte à época pré-romana, pois Ptolemeu referiu-se a Asturica como cidade ásture e capital dos amacos. Baseados nesta hipótese, vários estudiosos, como Manuel Gómez-Moreno ou , atribuíram-lhe origem indígena. No entanto, nas escavações arqueológicas realizadas no recinto urbano não foi descoberto material que possa corrobar tal origem, pelo que não se pode afirmar cientificamente que tenha havido povoamento pré-romano, apesar da existência de vários castros da Idade do Ferro nos arredores de Astorga, como o de La Mesa, em Castrillo de los Polvazares. A partir dos dados arqueológicos, a fundação da cidade está relacionada com a presença dum destacamento da devido às Guerras Cantábricas. Essa presença é atestada pela descoberta de duas trincheiras ou fossos que formavam um sistem defensivo, bem como pela existência de várias valas de fundações para possíveis estruturas de madeira. Quando as campanhas militares de Augusto contra os ástures e os cântabros terminaram, entre 29 e , foi erigido um acampamento militar, que depois da pacificação do território, se converteu num assentamento de caráter civil dentro da província Tarraconense. Essa conversão deve ter ocorrido no início do , pois no ano 27, o "" (pacto de hospitalidade) com os zelas demonstra que as relações de Roma com os indígenas já estavam estabilizadas.