Hned po odtáhnutí vojsk radikálů od Plzně se oddíly Přibíka z Klenové spojily s vojsky západočeského landfrýdu a společně vyrazily k hlavnímu městu. Po cestě se k nim přidala početná posádka Karlštejna a oddíly Oldřicha z Rožmberka. Ke spojení s vojsky kališnicko-katolické jednoty došlo 26. května u Záběhlic 6 kilometrů od Prahy. Toto spojené vojsko definitivně porazilo táborské a sirotčí bratrstvo 30. května 1434 v bitvě u Lipan. V bitvě byl pan Přibík jedním z prvních, kteří vnikli do otevřené vozové hradby nepřítele a završili jeho porážku.