Ma la sua impresa più memorabile fu la partecipazione all'impresa di Carlo d'Angiò, conte di Provenza, contro Manfredi. Alla testa di uno squadrone di 400 cavalieri guelfi toscani, Guido Guerra si copre di gloria, con i suoi guelfi, nelle dure battaglie di San Germano e di Benevento (26 febbraio 1266), conquistando a Carlo d'Angiò le ambite corone dei Regni di Napoli e Sicilia strappandole a Manfredi. Carlo, ammirato del valore di Guido Guerra, vuol premiarlo con un particolare segno di riconoscenza, lasciandone a lui la scelta.