En , le Conquérant se meurt des conséquences d'une blessure reçue à l'abdomen alors qu'il attaquait Mantes, dans le Vexin français. Sa succession est très discutée et il est probable que son intention première ait été de déshériter complètement Robert. Mais il en est dissuadé par les barons du duché, qui avaient prêté hommage à Robert en 1066, juste avant l'invasion de l'Angleterre. Le Conquérant décide tout de même de récompenser son cadet Guillaume pour sa loyauté : à l'agonie, il l'envoie en Angleterre monter sur le trône.