Khái niệm về quyền tự nhiên đã thay đổi trong suốt lịch sử nhân loại. Ý tưởng này xuất hiện từ thời thời cổ đại, nhưng nổi tiếng nhất là do sự thảo luận bởi nhà triết học người Anh John Locke. J. Locke nói rằng các quyền tự nhiên quan trọng nhất là "quyền sống, tự do và sở hữu". Trong Tuyên ngôn Độc lập Hoa Kỳ năm 1776, các quyền tự nhiên được bao gồm là "quyền sống, tự do và mưu cầu hạnh phúc". Ý tưởng này cũng được nêu trong Tuyên ngôn nhân quyền và dân quyền của Pháp năm 1789.