Etter den mislykkede Invasjonen av Bahía de Cochinos på Cuba, opplevet Kennedy at han ikke hatt fått de riktige militære råd fra Joint Chiefs of Staff, og satte 22. april 1961 Taylor til å lede undersøkelsesgruppen som skulle finne hva som gikk galt. Gruppen avleverte sin rapport 13. juni samme år. Gruppen konkluderte med at nederlaget kom som en følge av en manglende analyse av mulighetene for suksess med en slik hemmelig aksjon, at det ble benyttet uegnede fly, begrensninger knyttet til våpen, flyvere og flyangrep, samt ikke minst tap av sentrale fartøyer og mangel på ammunisjon.