Heinrich wurde in England erst in der Spätphase des Bürgerkriegs zwischen seiner Mutter Mathilde und König Stephan aktiv. Der Bürgerkrieg, in dem keine von beiden Seiten den Sieg erringen konnte, wurde 1153 mit dem Vertrag von Wallingford beendet. Stephan adoptierte damit Heinrich II. und setzte ihn zum Nachfolger ein. Stephan regierte noch bis 1154. Anlässlich der Geburt seines ersten Sohnes Wilhelm kehrte Heinrich 1152 zu seiner Frau zurück. Nach dem Tod Stephans wurden Heinrich II. und Eleonore am 19. Dezember 1154 in Westminster gekrönt.