Orkhomenos on Arkadian vanhimpia kaupunkeja. Sen paikka on ollut asuttu jo esihistoriallisella ajalla. Antiikin ajalla kaupunkia kutsuttiin "Arkadian Orkhomenokseksi" erotukseksi Boiotian Orkhomenoksesta eli "Minyalaisten Orkhomenoksesta". Kreikkalaisessa mytologiassa kaupungin perustaja oli Lykaonin poika Orkhomenos. Varhaisin maininta kaupungista on Homeroksen "Iliaan" laivaluettelossa, jossa se esiintyy yhtenä arkadialaisista kaupungeista, joka lähetti laivoja Troijan sotaan.