Da krigshandlingerne blev genoptaget i juni 1410 invaderede Vladislav Ordenens centrale territorier i spidsen for en hær på omkring 20.000 riddere til hest, 15.000 bevæbnede menigmænd og 2.000 professionelle kavalerisoldater, hovedsageligt hyret fra Bøhmen. Efter at have krydset Vistulafloden henover den pontonbro der var blevet konstrueret ved Czerwińsk mødtes hans styrker med Vytautas, som havde 11.000 mænd i det lette kavaleri, heriblandt litauere, rutenere og tatarer. Den Tyske Ordens hær bestod af omkring 18.000 kavalerisoldater, hovedsageligt tyskere, og 5.000 infanterisoldater. De to siders hærstyrker stødte endegyldigt sammen 15. juli i Slaget ved Tannenberg, hvilket blev et af Middelalderens største og vildeste slag, og endte med en overvældende sejr til de allierede styrker. Den Tyske Ordens hær blev nærmest tilintetgjort, og de fleste af dens vigtigste hærførere - såsom stormester Ulrich von Jungingen og stormarskal Friedrich von Wallenrode - blev dræbt i kamp. Tusindvis af tropper på begge sider menes at have mistet livet i slaget.