Kuka a csehszlovák majd a cseh válogatottban összesen 84 mérkőzésen játszott, amelyeken összesen 28 gólt rúgott. Legfontosabb tornája az 1996-os Európa-bajnokság volt, azonban játszott még a 2000-es Eb-n is, amelyet Hollandiaés Belgium rendezett. Itt a cseh válogatott nem jutott tovább a csoportjából. Az utolsó válogatottbeli gólját a 2002-es világbajnokság selejtezőjében rúgta Észak-Írország ellen, ahol a csehek 3:1-re nyertek. Kuka két gólt szerzett, a maradék egyet pedig Milan Baroš lőtte. A Belgium elleni pótselejtezőkön sérülés miatt nem tudott pályára lépni. Világbajnokságokon nem lépett pályára.