К началу Отечественной войны 1812 года генерал-майор Урусов был в отставке, после начала вторжения Наполеона был принят в армию и командовал пехотной бригадой в 4-м пехотном корпусе, отличился в боях под Вязьмой и во время преследования разбитых французов. В Заграничных походах 1813 и 1814 годов командовал 8-й пехотной дивизией, отличился в сражениях при Бауцене и Лейпциге. Во время боёв во Франции в одной из стычек был тяжело ранен и захвачен французами в плен, освобождён по окончании военных действий.