Zwischen 1964 und 1968 hütete Pantelić in 18 Länderspielen das Tor der jugoslawischen Nationalmannschaft. 1968 nahm er mit Jugoslawien an der Endrunde der Fußball-Europameisterschaft teil und bestritt das Halbfinalspiel gegen England (1:0) sowie die Finalspiele gegen Gastgeber Italien (1:1 nach Verlängerung, 0:2).