Ab 1958 fuhr Auerswald hauptsächlich Steherrennen. Er bestritt auf den Bahnen der DDR insgesamt 191 Rennen, von denen er 49 gewann, 29 zweite und 28 dritte Plätze belegte. Außerdem fuhr er einige Wettkämpfe in der ČSSR und nahm 1965 an der Bahn-Weltmeisterschaft in San Sebastian teil und schied dort im Hoffnungslauf aus. Die erfolgreichste Zeit seiner Karriere fuhr Auerswald hinter Schrittmacher Erich Krüger aus Halle (Saale) (1961 bis 1966). Andere Schrittmacher waren Kurt Lippmanns, Fritz Erdenberger und Heinz Stöber.