Salgueiro Maia entrò all'Accademia Militare di Lisbona nel 1964; nel 1966 entrò alla Scuola di Cavalleria. Diventato ufficiale dell'Esercito, partecipò alla Guerra coloniale portoghese e fu inviato nel 1968 in Mozambico. Promosso tenente e poi capitano, fu mandato nel 1970 nella Guinea-Bissau.