Baldauf nahm 1998 in Nagano erstmals an den Paralympischen Winterspielen teil. Dies waren gleichzeitig auch seine erfolgreichsten Paralympischen Winterspiele. Im 5 km klassisch hatte Baldauf kurz vor dem Ziel einen schweren Sturz, so dass er mit nur 2,0 Sekunden Rückstand hinter Bronze auf Platz 4 landete und damit seine beste Platzierung bei den Paralympischen Winterspielen erreichte.