Сын Иван стоял с большим полком в Калуге, на случай прихода крымских татар (1556), возведён в бояре (1559), воевода на Украине, где отразил нападение крымских татар (1561). После этого похода Иван Грозный заставил князя дать запись в том, что последний не отъедет ни в какое иное государство. Принимал участие в ливонской войне (1563), первый боярин в земщине, обратил в бегство крымского хана (1565). В перехваченных грамотах от польского короля, тот предлагает ему перейти на сторону Сигизмунда II Августа (1567). Во время стремительного нападения Девлета I Гирея на Москву (1571), Бельский с Оки поспешил на спасение столицы и здесь погиб во время пожара. Женат на Марфе Васильевне Шуйской, внучке царевича Казанского Кудайкула, в крещении Петра, причисленного к лику святых, в земле Российской просиявших. Кудайкул женат на княжне Московской Евдокии Ивановне, дочери Ивана III от византийской принцессы Софьи Палеолог. Был внуком Казанского хана Ибрагима, который был внуком хана Золотой Орды Улу-Мухаммеда, внука Тохтамыша.