Fils du comte Pierre-Ernest Ier de Mansfeld, né dans l'actuel Luxembourg, il est éduqué en France. Seigneur de Noyon-sur-Andelle et de Lyons-la-Forêt, il est gentilhomme de la chambre du roi. En 1576, Catherine de Médicis lui rachète ces deux seigneuries, "en mémoire de son fils Charles IX". Il entre ensuite dans l'armée de Philippe II d'Espagne, et est nommé général et amiral de la marine des Pays-Bas espagnols. Il est envoyé en Hongrie, où avec le Comte Mátyás Cseszneky , il participe au siège de Esztergom en 1595, au cours de la Longue Guerre. Il est mort peu de temps après, probablement de ses blessures, en Komárom.