פיליפוס היה בנו של דמטריוס השני איטוליקוס, מלך מוקדון ונכדו של אנטיגונוס השני גונאטס, מלך מוקדון. הוא עלה לשלטון לאחר מותו של אנטיגונוס דוסון שהיה בן דוד של אביו. מכיוון שהחל למלוך בגיל צעיר, מיד לאחר עלותו לשלטון פרצה מלחמת בעלות הברית (220–217 לפנה"ס), שבמהלכה הוכיח את עצמו פיליפוס כמצביא מוכשר, ולאחריה היה מעמדה של מוקדון ברחבי יוון איתן מתמיד. עם זאת, הצלחותיו במלחמה גרמו לפיליפוס להעריך את כוחו יתר על המידה, והוא כרת ברית עם חניבעל מקרתגו נגד הרפובליקה הרומית, במטרה להשתלט על השטחים הרומיים באיליריה. בעקבות כך הסתבכה מוקדון במלחמה המוקדונית הראשונה, שהסתיימה עם החתימה על שלום פויניקי שלא שינה מהותית את המצב הקיים.