Dieser war Kommandeur der Terra Nova, dem Expeditionsschiff der Terra-Nova-Expedition (1910–1913). Pennell führte ozeanographische Arbeiten in der Ross-See durch. Im Februar 1911 erforschte er diesen Küstenabschnitt, nachdem er die Nordgruppe der Expedition unter Victor Campbell (1875–1956) am Kap Adare abgesetzt hatte.