מהמאה ה-10 עד המאה ה-12 הייתה פסקוב חלק מרוסיה של קייב. במאה ה-12 צורפה לרפובליקת נובגורוד תוך שמירה על זכויות מיוחדות. ב-1348 אנשי פסקוב החליטו על ממשל עצמי והקימו את רפובליקת פסקוב, שהתקיימה עד 1510, אז צורפה למוסקבה. בין 1581–1582 הושמה העיר במצור על ידי סטפאן באטורי מלך פולין, היא עמדה במצור בכבוד במלחמת ליבוניה.