August der Starke bestieg 1697 als König den polnischen Thron. Er sandte dem Kaiser abermals Hilfstruppen nach Ungarn und zwar unter dem Kommando Heinrichs. Den Oberbefehl über das gesamte Heer führte diesmal Prinz Eugen von Savoyen. Am Morgen des begann die Entscheidungsschlacht bei Zenta und am Abend war eine der furchtbarsten Schlachten beendet und zugleich einer der glorreichsten Siege der Geschichte errungen. Das christliche Heer hatte gesiegt und dadurch ganz Mitteleuropa von schwerer Gefahr gerettet. Die Türken waren total geschlagen und zu jedem Weitervordringen unfähig. Der Sieg der Christen wurde mit schweren Opfern erkämpft. Auch Heinrich VI. Reuß zählte zu diesen. Er kommandierte beim Angriff das erste Treffen. Durch die feindlichen Kugeln wurde ihm zunächst das Pferd zweimal verwundet, dann traf ihn eine Büchsenkugel in den ausgestreckten rechten Vorderarm, die sich bis zur Schulter fortbohrte. Leichtere Verwundungen folgten; auch empfing das Pferd einen dritten Schuss. Trotz Schmerz und Blutverlust blieb er an der Spitze seines Heeres, weil dessen Reihen zu wanken begannen. Er rief seiner Umgebung zu: „Es gilt jetzt, daß redlich gefochten und rühmlich gestorben werde. Ich werde mit Euch siegen oder sterben. Keiner soll das Geringste mehr thun, als das ich thue!“ – Nach längerem Gemetzel geriet das Türkenheer in Unordnung und suchte sein Heil in der Flucht. Hinter einer Wagenburg versteckt, feuerte noch ein Schwarm Janitscharen auf die Nachsetzenden. Von diesen Kugeln empfing Heinrich eine mit solcher Gewalt in den linken Schenkel, dass er von der Heftigkeit des Schlages betäubt wurde. Auch sein Pferd bekam einen vierten Schuss und stürzte.