Роберт Дональд Кілпатрик молодший народився в місті Оранж, штат Вірджинія, в сім'ї Роберта Дональд Кілпатрик старшого і Еллі Фей Хайнс Кілпатрик. Його батько був лейтенантом ВМС США, який служив у команді водолазів-підривників () протягом Другої світової війни і війни в Кореї. Коли Кілпатрику було шість років, його сім'я переїхала з Вірджинії в Коннектикут. Будучи підлітком ледь не загинув в автокатастрофі. На початку 1970-х років сім'я повернулася у Вірджинію. Навчався в Університеті Річмонда, вивчав англійську мову та історію. Навчався акторській грі у Нью-Йоркському Університеті.