Quando finalmente i crociati sbarcarono in Asia Minore, nel 1097, si diressero verso la città di Nicea, la più importante città dell'Asia Minore, che era caduta nel 1077 nelle mani dei Turchi selgiuchidi. Nicea fu posta sotto assedio, nella prima metà di maggio. Roberto di Fiandra partecipò all'assedio sino alla resa di Nicea, il 19 giugno, al contingente navale dei Bizantini, che impedirono il saccheggio della città e risparmiarono la vita ai difensori. L'assedio di Nicea viene descritto nei particolari dal canonico e custode della chiesa di Aquisgrana, il cronachista della Prima Crociata, Alberto di Aquisgrana.