Yorck odegrał niepoślednią rolę w reorganizacji armii pruskiej po zawarciu pokoju w Tylży, najpierw jako generał-major na czele Brygady Zachodniopruskiej, a następnie generalny inspektor piechoty lekkiej. Ostatecznie został mianowany zastępcą generała Grawerta, głównodowodzącego pruskim korpusem posiłkowym w czasie napoleońskiej inwazji na Rosję. Od samego początku obaj generałowie nie mogli się dogadać: Grawert był zdecydowanym zwolennikiem Francji i Napoleona, podczas gdy Yorck żarliwym pruskim patriotą i przeciwnikiem cesarza Francuzów. Wkrótce jednak Grawert odszedł ze służby, a Yorck objął jego stanowisko.