Semasa pencerobohan Poland pada September 1939, Zeitzler adalah Ketua Staf kepada Jeneral Wilhelm List, Panglima Kor XXII (Motoris) dalam Tentera Darat Ke-14. Pada Mac 1940 beliau menjadi Ketua Staf kepada Jeneral von Kleist, Panglima Panzergruppe A, kemudian dibentuk semula Tentera Darat 1 Panzer. Semasa Pertempuran Perancis, Zeitzler dengan bijak mengatur dan mengurus gerakan panzer melalui hutan Ardennes. Beliau meneruskan jawatan ini sehingga pencerobohan Yugoslavia dan Pertempuran Greece. Pada 18 Mei 1941 Zeitzler dikurniakan pingat Knight Cross of the Iron Cross.