Той е женен за Елиза – дъщеря на д-р Георги Вълкович, министър на външните работи, дипломатически агент в Цариград. Винаров е имал пет деца. Дъщеря му Бистра е била съпруга на Симеон Радев – участник в Балканската войнаи Македоно-одринското опълчение, историограф, дипломат, публицист и журналист, автор на книгата „Строителите на съвременна България“. Синът на Винаров, поручик Георги Винаров, загива през Междусъюзническата война. Една от дъщерите на другата сестра на кмета Петър Винаров – Аника, е Невяна Панайотова Станчева – известна на по-старите русенци като д-р Пашова, лекар педиатър.