Xanticốp được giao nhiệm vụ phải phối hợp với quân Áo để cùng chiến đấu chống lại người Phổ; vì vậy ông nhanh chóng xua quân đến sông Oder để hội binh với Áo. Tướng Phổ là Carl Heinrich von Wedel đã chủ động tấn công quân Nga với mục đích cắt đứt đường tiến quân của họ. Tuy nhiên hệ thống tình báo của người Nga cùng với các cuộc điều quân xuất sắc của Tư lệnh Xanticốp đã giúp cho quân Nga vượt lên trước Wedel và đẩy Wedel vào vị trí hết sức bất lợi cho việc tấn công. Đồng thời, người Nga cũng chiếm ưu thế đáng kể về quân số so với Wedel. Viên tướng Phổ vẫn quyết định công kích quân Nga vào ngày 12 tháng 7 tại làng Palzig; thế là Xanticốp liền tổ chức quân Nga thành đội hình 2 hàng đứng trên các cao điểm và xả đạn xuống quân Phổ đang ồ ạt xung phong. Hỗ trợ cho bộ binh Nga là những loạt đạn đại bác của pháo binh, trong đó có những khẩu pháo có khả năng bắn đạn bay cầu vồng qua đầu quân Nga và rơi xuống trúng vị trí lính Phổ. Mặc dù chịu thương vong lớn, nhưng quân Phổ vẫn cố gắng tràn lên các cao điểm với quyết tâm đục thủng phòng tuyến của đối phương; có điều người Nga nhanh chóng đáp lại bằng những trận mưa đạn pháo khủng khiếp cùng hàng nghìn mũi lưỡi lê tua tủa của bộ binh. Đợi tấn công của Wedel bị bẻ gãy. Chớp thời cơ, Xanticốp xua quân ồ ạt phản kích, dồn quân Phổ vào hỗn loạn và đập nát đội hình địch. Trận Züllichau kết thúc với chiến thắng toàn diện của người Nga cũng như của Xanticốp.