コンゴ人は紀元前5世紀には現在の居住域であるコンゴ川河口付近に居住していたと考えられている。14世紀にはコンゴ王国を建国し、ポルトガルとの交易などで繁栄したが、やがて奴隷貿易や1665年のポルトガル軍の侵攻などにより衰退し、コンゴ王国は名目上の存在となり、群雄割拠の状態となった。1885年、ベルリン会議にてポルトガル・ベルギー・フランスによってコンゴ王国領は分割され、コンゴ人居住地もこの三国に分割されることとなり、そのまま現在のコンゴ共和国（旧フランス領）、コンゴ民主共和国（旧ベルギー領）、アンゴラ（旧ポルトガル領）の三国にまたがって居住することとなった。