Kroupa wurde am 13. Oktober 1974 zum ersten Mal in die Tschechoslowakische Fußballnationalmannschaft berufen, für die er insgesamt 21 Spiele bestritt. Dabei erzielte er vier Tore. Seinen letzten Auftritt für die Tschechoslowakei hatte der Angreifer am 3. Februar 1980. 1976 wurde Kroupa mit der Tschechoslowakei Europameister, kam allerdings im Halbfinale und im Endspiel nicht zum Einsatz.