מקורות ההרלדיקה המודרנית שבים אל ימי הביניים, אז הופיעה לראשונה על חותמות יומיומיות בין שנת 1135 לשנת 1155. הסיבה להתחלת הופעתה של ההרלדיקה על חותמות אינה ידועה, אך מה שכן ידוע הוא כי בין השנים הללו היא זכתה לתפוצה נרחבת באנגליה, בצרפת, באימפריה הרומית הקדושה ובספרד. נוסף על כך ידוע כי אז היה להרלדיקה קשר ישיר עם לחימה ואבירות ככלל. משערים כי ההרלדיקה הופיעה בתחילת דרכה כאמצעי לזיהוי אבירים בעת קרב, זאת עקב העובדה שהיה קשה לזהות מרחוק אדם, במיוחד כאשר הוא עוטה שריון, מגן ובגדי-אביר. ידוע גם כי חוסר האמצעים לזיהוי האבירים בשדה הקרב היה יכול להיות בעל חשיבות מכרעת, כך למשל כאשר נלחם וילאם הכובש בקרב הייסטינגס, היה נדמה לאבירים שלחמו לצידו במערכה כי הוא נהרג - עד אשר הוריד את קסדתו כדי שיוכלו אביריו וחייליו לזהותו ולדעת כי הוא אכן חי. נוסף על כך, נטען כי שורשיה של מקורות ההרלדיקה נעוצים בתקופה הוויקטוריאנית, בה היה נהוג לצבוע את מגני האבירים והאצילים לצורך הקלה על זיהויים בשדה הקרב, דבר שהפך להכרחי יותר ויותר לאחר המצאת הקסדה הסגורה המלאה בקרבות הימי ביניימים.