Die Region war schon in vorspanischer Zeit von den Purépecha-Indianern besiedelt, die sich erfolgreich gegen Übergriffe der Azteken zur Wehr setzen konnten. Der Ort wurde bereits im Jahr 1521 durch den Franziskaner Martín de Jesús unter dem Namen "Santa Clara de Acuero" gegründet; eine zweite Gründung erfolgte im Jahr 1553 unter dem Namen "Santa Clara de los Cobres". Im Jahr 1765 wurden zwei von Indios besiedelte Nachbarorte eingemeindet. Im Jahr 1858 erhielt der Ort die Stadtrechte; er brannte jedoch Ende des 19. und zu Beginn des 20. Jahrhunderts zweimal ab, so dass der spanische Bevölkerungsteil nach Pátzcuaro und in andere Orte umsiedelte. Im Jahr 1932 wurde der Ort zu Ehren eines Helden des Mexikanischen Unabhängigkeitskrieges in "Salvador Escalante" umbenannt – ein Name, der jedoch nur für die Gemeinde Bestand hatte.