Il est en poste au RIC à Tripoli au Liban lorsque l'armistice du 22 juin 1940 est signé. Sous l'impulsion de son commandant de compagnie, le capitaine Raphaël Folliot, Joseph Domenget et plusieurs de ses camarades de régiment s'évadent à la fin du mois de juin vers la Palestine sous domination britannique. Engagé dans les forces françaises libres, il fait partie du bataillon d'infanterie de marine, constitué à partir des éléments du RIC, et participe à la guerre du désert en Libye de septembre 1940 à avril 1941 puis à la campagne de Syrie en juin 1941.