Henry Taylor (16. joulukuuta 1932 Shefford, Bedfordshire – 24. lokakuuta 2013 Vallauris, Alpes-Maritimes, Ranska) oli brittiläinen F1-kuljettaja. Hän osallistui yhteentoista F1-osakilpailuun kausilla 1959–1961. Hän saavutti yhteensä 3 MM-pistettä ajamalla neljänneksi Ranskan GP:ssä 1960.