Вскоре после этого Эдуард I решил выдать дочь за графа Глостера и Хартфорда Гилберта Рыжего из рода де Клеров. Разница в возрасте между новобрачными составляла 30 лет, но Гилберт де Клер был, вероятно, самым могущественным из английских баронов. Он поддерживал Эдуарда в гражданской войне, был регентом королевства в период между смертью Генриха III и возвращением Эдуарда из Святой земли, а его первой женой была тётка короля. В мае 1283 года состоялась помолвка, а 30 апреля 1290 года в Вестминстерском аббатстве 46-летний граф женился на 18-летней принцессе. Предварительно Гилберт де Клер формально передал все свои владения короне, а после свадьбы их получили уже Гилберт и Джоанна вместе. Согласно брачному договору, две дочери графа от первого брака теряли право на наследство; всё родовое имущество должно было перейти к будущим потомкам Джоанны, а если бы этот брак остался бездетным, владения де Клеров перешли бы к детям принцессы от гипотетического второго брака. Приданое невесты составило две тысячи серебряных марок.