南斯拉夫人民軍以二次大戰時期的南斯拉夫民族解放軍為基底所組成。戰爭結束時，狄托下令所有超過27歲的士兵復員，將軍隊規模縮編為一半，並按照蘇聯模式組成新軍，在南斯拉夫的觀點中，蘇聯紅軍不僅是最優秀的，更重要的是，它是一支「社會主義的軍隊」。1948年蘇南決裂後，南人民軍面臨蘇聯軍事入侵的巨大威脅，此時前者僅為一支游擊戰武力，在人員物資與作戰準備上皆有所不足。這段時間裡，美國為南人民軍事方面的一大助力，不僅直接支付後者600萬美元作為軍事補助金、強化其國防工業外，還供應大量美式裝備，如M4雪曼戰車、M26潘興戰車與許多韓戰時期繳獲的蘇製武器，1951年亦派遣軍事顧問團至南斯拉夫。1951年12月，南斯拉夫民族解放軍更名為「人民軍」。在史達林於1953年去世、赫魯雪夫上台後，蘇南之間爆發戰爭的可能性大為降低，人民軍的現代化工作即延緩了下來，美軍顧問團亦於1961年撤出。然而在1968年蘇聯武裝入侵捷克斯洛伐克後，南斯拉夫再度面臨前者的威脅，遂緊急對軍隊進行改組與現代化，其中最引人注目的，就是南人民军導入了其新的軍事理論：「全民防禦」，將國家轉化為可動員政府的全部機關與民眾來遂行總體戰的體制，常備軍人數大為減少、各單位訓練更扎實、裝備更佳，在此理論下，南斯拉夫亦編組了邊防軍作為緊急動員兵力之來源，該單位隸屬於各共和國，其地位與人民軍相等。1990年時，人民軍常備軍僅有185,000人，但可自邊防軍動員兵力至超過300萬人。