У XIV—XV стст. Лэнчыца служыла асноўным плацдармам барацьбы Польскага каралеўства з тэўтонскімі рыцарамі. Першы цагляны замак, узведзены пры Казіміры Вялікім у 1357-1370 гадах, быў разрабаваны тэўтонцамі ў 1406 годзе. Пасля Грунвальдскай бітвы ў сценах крэпасці трымалі палонных рыцараў. На працягу XV стагоддзя Лэнчыцкі замак чатыры разы станавіўся месцам правядзення сейма; у 1433 годзе тут было падпісана польска-тэўтонскае перамір'е.