Был сыном Алексы Ненадовича, погибшего от рук янычар во время событий, известных как «Резня князей». Вместе со своим дядей Яковом поднял сербское восстание в нахиях Валево и Шабац. Вёл переговоры с Россией и Османской империей, установив первые дипломатические контакты сербских повстанцев с иностранными государствами. Его «Мемуары» признаются ценными не только как литературное произведение, но и как важный исторический документ. В Сербии почитается как народный герой.