במהלך מלחמת הירושה הספרדית מונה לאופולד למפקד הצבא הפרוסי על הריין, ואף הכניס שיפורים חשובים לצבא, כגון הכנסת חוטר מברזל לשימוש. לאופולד השתתף במצור על בון, ואף נלחם במסגרת קרב הוכשטאט, שבה הובסו האוסטרים ובעלי-בריתם הפרוסיים בידי הצרפתים בפיקוד המרשל קלוד לואי הקטור דה וילאר ב-20 בספטמבר 1703. במערכה של שנת 1704 לחם לאופולד תחת פיקודו של לודוויג וילהלם, מרקיז באדן-באדן, ואחר כך תחת פיקוד הנסיך אויגן מסבויה, ולחם עמו בקרב בלנהיים.