Був включений у список арбітрів на чемпіонат світу 2006 року у Німеччині. Там аргентинець відсудив три матчі групового етапу (Німеччина — Коста-Ріка, Чехія — Гана, і Швейцарія — Південна Корея), перший з яких був матчем-відкриття турніру, матч чвертьфіналу Англія — Португалія, а також фінальний матч чемпіонату світу 2006 року між Італією та Францією, ставши першим аргентинцем, який відсудив фінальний матч Кубка світу. В ньому Елісондо показав легендарну пряму червону картку Зінедіну Зідану. При цьому для аргентинського арбітра це вже була третя пряма червона картка на турнірі, до цього він її демонстрував чеху Томашу Уйфалуші за фол останньої надії та англійцю Вейну Руні за грубу гру проти Рікарду Карвалью. Загалом же у п'яти матчах турніру він показав три червоних і 26 жовтих карток, а також призначив два пенальті (один з них — у фіналі) і за підсумками року був визнаний найкращим арбітром світу за версією IFFHS. Крім того Елісондо став першим арбітром в історії чемпіонатів світу, що відсудив як матч-відкриття, так і фінальну гру (англійський арбітр Джордж Рідер також провів перший і останній матч на чемпіонаті світу 1950 року, але останній, відомий також як Мараканасо, не був фіналом, а лише останніми матчем групового етапу). Згодом досягнення Орасіо повторив інший аргентинський арбітр Нестор Пітана на чемпіонаті світу 2018 року.