A 2010-es Dél-afrikai világbajnokságon a döntőben, július 11-én Iniesta szerezte a győztes gólt Hollandia ellen a hosszabbítás 116. percében, ezzel Spanyolország az első világbajnoki címét szerezte. Gólja után egy "Dani Jarque: siempre con nosotros" („Dani Jarque mindig velünk van” feliratú pólóban tisztelgett a városi rivális Espanol-ban játszó, tragikus hirtelenséggel meghalt játékostársa, barátja előtt. Elnyerte a döntő legjobbjának járó címet is. A nehéz, de dicsőséges évére később így emlékezett vissza egy interjúban: "„Emlékszem, amikor a játékvezető lefújta a vb-döntőt, az első gondolatom a fájdalom volt. A szenvedés. Ahelyett, hogy arra gondoltam volna: »Világbajnok vagyok. Ha áldozat nélkül győzöl, tetszeni fog, de sokkal jobban esik, ha megküzdöttél érte«”.