S-a reîntors în România după doi ani și a fost înaintat la gradul de căpitan, fiind numit prin Înaltul Decret nr. 893 din 19 aprilie 1874 comandant al navei „România”. În această calitate, a participat în anul 1875 la primul marș de instrucție executat pe Dunărea de jos și Marea Neagra de navele întrunite ale Corpului Flotilei, care au format o divizie. Din toamna anului 1875 căpitanul Urseanu a fost numit la comanda navei „Ștefan cel Mare”, pe care a condus-o până în preajma izbucnirii Războiului de Independență.