Staelens begon als libero of middenvelder, maar speelde in de tweede helft van zijn carrière vooral als centrale verdediger. Hij won de Gouden Schoen 1999 en werd ook verkozen tot Profvoetballer van het Jaar. Staelens speelde ook 10 jaar voor de Rode Duivels en verzamelde 70 A-caps. Als international nam hij deel aan het WK 1990, WK 1994, WK 1998 en Euro 2000.