יהודה לפידות נולד בארץ-ישראל. בגיל 15 הצטרף לאצ"ל והשתתף במאבק בשלטון הבריטי, תחת הכינוי "נמרוד". נפצע בזרועו בעת שהשתתף בהתקפה על מתקני הרכבת בדרום הארץ. בתחילת מלחמת העצמאות לחם בירושלים במסגרת האצ"ל, ובין השאר, היה סגן מפקד כוח האצ"ל בדיר יאסין. כן עמד בראש כוח האצ"ל שנטל חלק בקרב רמת רחל. באוקטובר 1948, הוביל את הקמתה של חוות ההכשרה החקלאית במבצר שוני.