העיר נזכרת על ידי הומרוס, המכנה אותה ποιήεις, "עֲטוּיַת הַדֶּשֶׁא", על שום כרי האחו המוריקים שלה. במהלך פלישת קסרקסס ליוון (484 לפנה"ס) הייתה הליארטוס העיר היחידה בבויאוטיה שנותרה נאמנה ליוונים ולא התמסרה למלך פרס ועל כן נחרבה בידי חייליו. לאחר ניצחון היוונים שוקמה העיר ונבנתה מחדש, ובמלחמה הפלופונסית הייתה אחת החשובות בבויאוטיה. היא זכורה בעיקר בשל הקרב שניטש ב-395 לפנה"ס למרגלות חומותיה בין צבאות ספרטה ותבאי, בו נהרג המצביא הספרטני ליסנדרוס. ב-171 לפנה"ס נחרבה הליארטוס בפעם השנייה. היא התייצבה לצדו של פרסאוס, מלך מוקדון במלחמתו נגד רומא, ובשל כך נכבשה על ידי הפראיטור לוקרטיוס, שמכר את תושביה לעבדות, בזז את פסליה ושאר שכיות החמדה שלה והחריבה עד היסוד. אדמתה נמסרה לידי האתונאים והיא לא שבה יותר לקדמותה. סטראבון כותב כי בימיו הייתה נטושה, ופאוסניאס, בתארו את המקום, מזכיר רק את ההֶרוֹאוֹן של ליסנדרוס וכמה מקדשים שהועלו באש עוד בידי הפרסים ונותרו בחורבנם עד ימיו.