В 1695 г. он был произведён в капитаны и состоял за инженера в первом походе на Азов. В 1696 г. Брюс (тогда капитан девятой флотской роты) отплыл с Лефортом из Воронежа снова к Азову и во время пути составил карту от Москвы до Малой Азии, напечатанную потом в Амстердаме у Тессинга. За эту работу Брюс был пожалован чином полковника.