Jaroslav Starý se do protinacistického odboje zapojil na začátku roku 1942 na žádost Františka Kroutila (rovněž sokolského činovníka). Spolu s Břetislavem Baumanem pomáhali s přesunem materiálu, výbušnin a zbraní výsadku Anthropoid a jeho rozmístěním na bezpečná místa v Praze. Poskytl též parašutistům kontakt na Jaroslava Piskáčka. Dne 16. června 1942 zradil odbojáře Karel Čurda; poté, co se přihlásil na gestapu, rozjela se vlna zatýkání. Jaroslav Starý byl zatčen 15. července téhož roku a s Břetislavem Baumanem vyslýchán nejprve v Nehvizdech, následně byli oba převezeni do pankrácké věznice. Na konci srpna 1942 byla zatčena jeho manželka Marie, oba byli poté vězněni v koncentračním táboře Terezín. Dne 27. září byli stanným soudem odsouzeni k trestu smrti a 24. října zastřeleni v koncentračním táboře Mauthausen během fingované zdravotní prohlídky.