بعد از نقض معاهده ورسای و اجباری شدن دوباره خدمت سربازی، سه لشکر زرهی تشکیل شد. گودریان به فرماندهی لشکر دوم زرهی رسید. یک سال و نیم بعد به فرماندهی سپاه شانزدهم زرهی منصوب شد. او در الحاق اتریش به آلمان و ضمیمه نمودن سودتنلند به رایش سوم در به‌کارگیری واحدهای زرهی نقش مهمی ایفاء نمود. گودریان در کتاب خود به نام رهبری تانک نوشت: در سال ۱۹۲۹ من متقاعد شدم که کاربرد تانک همراه با پیاده‌نظام می‌تواند اهمیت تعیین‌کننده‌ای در نبرد بازی کند. مطالعات تاریخی در ارتباط با تمرین‌های صورت پذیرفته در ارتش انگلستان مرا متقاعد کرده بود که تانک‌ها هرگز قادر به اثر کامل خود بدون برخورداری از سرعت به ویژه عملکرد خارج از جاده (با داشتن شنی مناسب) نیستند. در شکل‌گیری نبردهای آینده تانک باید نقش اصلی و تجهیزات دیگر به عنوان حامی قوای زرهی به‌طور هماهنگ عمل کنند و تانک‌ها به صورتی می‌توانند نقش تعیین‌کننده را در جنگ ایفاء نمایند که به‌طور انبوه و متمرکز وارد پیکار گردند.