В 1994 на чемпионате Европы Руслан занял седьмое место в полуфинальном забеге. Через год на мировом первенстве в финале стал четвёртым. В 1996 на Олимпиаде участвовал в забегах на 400 метров с барьерами и в эстафете 4×400 метров, но в финалы не попал. В 1997 стал финалистом чемпионата мира, а в 1998 выиграл первые награды — на чемпионате Европы в помещении и чемпионате Европы стал первым и вторым. В том же году он установил два национальных рекорда — в беге на 400 метров в помещении и в беге на 400 метров с барьерами. Через год на соревновании "Pirkkahall" в Тампере установил европейский рекорд в беге на 300 метров с барьерами. В 2000 на Олимпийских играх Мащенко вновь не удалось попасть в финалы барьерного бега и эстафеты. В 2001 на зимнем чемпионате мира сборная России в составе Александра Ладейщикова, Руслана Мащенко, Бориса Горбаня и Андрея Семёнова установила рекорд страны в эстафете 4×400 метров. На чемпионатах мира 2001 и 2003 года Руслан вновь остался без финалов.