Το πανεπιστήμιο ιδρύθηκε το 1991 από την Κυβέρνηση της Καταλονίας για να καλύψει τις ακαδημαϊκές ανάγκες της επαρχίας της Ταραγόνας και ονομάστηκε προς τιμήν του Καταλανού διανοούμενου Αντόνι Ροβίρα ι Μπιρζίλι. Θεωρείται απόγονος του Πανεπιστημίου της Ταραγόνας, του πρώτου πανεπιστημίου της περιοχής που ιδρύθηκε το 1572 από τον Καστιλιανό κληρικό και αρχιεπίσκοπο της Ταραγόνας, Γκασπάρ Θερβάντες δε Γκαέτα. Η καταπίεση των καταλανικών θεσμών και η ενσωμάτωση του συνόλου των ακαδημαϊκών θεσμών της Καταλονίας στο Πανεπιστήμιο της Σερβέρα μετά τον Πόλεμο της Ισπανικής Διαδοχής επέφερε το κλείσιμο του πανεπιστημίου. Η ακαδημαϊκή ζωή επανήλθε σταδιακά με τη λειτουργία επαγγελματικών σχολών επικεντρωμένων στην βιομηχανική παραγωγή στην Τεράσα και την Ταραγόνα τη δεκαετία του 1960 και την ίδρυση αντιτροσωπειών σπουδών της φιλοσοφικής σχολής και των επιστημών εκ νέου στην πόλη της Ταραγόνας από το Πανεπιστήμιο της Βαρκελώνης. Το 1977 ξεκίνησε η λειτουργία της σχολής Ιατρικής στο Ρέους και το 1983 δημιουργήθηκαν οι σχολές Φιλοσοφίας και Επιστημών στην Ταραγόνα.