Род Отавара был ветвью клана Насу, который являлся одним из семи годзоку (древний родов) на севере провинции Симоцукэ. В 1590 году японский диктатор Тоётоми Хидэёси потребовал от клана Насу оказать помощь в войне против клана Го-Ходзё и осаде замка Одавара, но получил отказ. Тем не менее, Отавара Харукиё выступил против своего сюзерена и принёс присягу на верность Тоётоми Хидэёси. В свою очередь он был награждён поместьем с доходом 7 000 коку риса. В 1600 году во время кампании при Сэкигахаре Отавара Харукиё помогал Токугава Иэясу и вёл военные действия против клана Уэсуги. За свои действия он получил в награду от победителя ещё 5 000 коку и, таким образом, был принят в ряды даймё.