Antoine d’Estrées stand im Dienst von drei französischen Königen: Karl IX., Heinrich III. und Heinrich IV. Er begann als Steuereinnehmer in Orbec, kämpfte bei der Belagerung von Metz durch Karl V., bei der Schlacht bei Saint-Quentin (1557), bei der er in Gefangenschaft geriet, und bei der Schlacht bei Moncontour (1569), wo er die Artillerie in Abwesenheit seines Vaters kommandierte.