Mossos d'Esquadras ursprung finns bland en av Europas äldsta civila poliskårer "Esquadros de Catalunya", som grundades på 1700-talet. Då bestod kåren av soldater som hade stridit som irreguljära i Spanska tronföljdskriget. Kåren organiserades av borgmästaren i staden Valls nära Tarragona 1719-1721. Kåren var bemannad av lokalbefolkningen, som måste tala katalanska och vara förtrogna med stigar, grottor och gömställen i området. Den placerades så småningom under militärt överbefäl, men var mindre centraliserad än den 1817 bildade nationella spanska polisen (då kallad "Intendencia General de Policía") eller den 1844 bildade Guardia Civil, vars personal systematiskt var stationerade i andra orter än hemorten. Den upplöstes 1868 av general Juan Prim, sedan drottning Isabella II avsatts, då Mossos alltid hade varit rojalister.