První hlavou rodu Beaufortů byl nejstarší syn Jana z Gentu a Kateřiny, Jan Beaufort (1371 – 1410), od roku 1397 nesoucí titul 1.hrabě ze Somersetu. Následoval jeho syn Jindřich Beaufort 2. hrabě ze Somersetu (1401 – 1418) a po jeho předčasné smrti se stal hlavou rodu Jindřichův mladší bratr Jan Beaufort 1. vévoda ze Somersetu (1404 – 1444), jehož dcera Margareta Beaufortová se stala v roce 1457 matkou budoucího krále Jindřicha VII. Tudora. Po Janově smrti přešlo dědictví na jeho mladšího bratra Edmunda Beauforta 2.vévodu ze Somersetu (1406 – 1455), který padl 22. 5. 1455 v bitvě u St Albans a tituly přešly na jeho syna Jindřicha Beauforta 3.vévodu ze Somersetu (1436 – 1464). Ten uprchl po porážce v bitvě u Towtonu do Skotska a přišel o veškerý majetek. Jeho tituly mu byly vráceny až roku 1463, ale o rok později byl po bitvě u Hexhamu zajat a popraven. Všechny jeho tituly rozhodnutím parlamentu propadly státu, ale bratr popraveného Jindřicha, Edmund Beaufort (1439 – 1471) označoval sám sebe nadále za vévodu ze Somersetu, a to až do bitvy u Tewkesbury, 4. 5. 1471, po které byl zajat a sťat, čímž rod Beaufortů vyhynul v legitimní linii. Rod však nadále pokračoval v linii nelegitimní, jelikož měl Jindřich Beaufort 3.vévoda ze Somersetu nemanželského syna Karla Somerseta 1.hraběte z Worcesteru (1450 – 1526). Potomci Karla Somerseta žijí dodnes a jsou v současné době nositeli titulu vévoda Beaufort.