Nazwa miasta pochodzi od imienia normandzkiego podróżnika De Barrie, fundatora zamku z 1235 roku wybudowanego na terenie dzisiaj zajętym przez miasto. Zamek znajdował się w miejscu gdzie obecnie swój wylot ma ulica Castle Street, a samo miasto rozwinęło się jako osada skupiona wokół warowni. Sukcesywny rozwój miasta został uwieńczony w 1613 roku, przez nadanie praw miejskich przez Króla Jakuba I Stuarta. Niedługo po tym wydarzeniu, w roku 1641 Castlebar, w wyniku porażek poniesionych w ramach Irlandzkiej wojny konfederackiej, znalazło się pod władaniem angielskim. Od 1691 stało się również miejscem stacjonowania armii brytyjskiej. Do dziś, mimo częściowych zniszczeń w trakcie Irlandzkiej Wojny Domowej w latach 1922–1923, w mieście znajdują się baraki wojskowe z 1834 roku należące do wcześniej wspomnianych wojsk.