Ivar Heinriciuksen vanhemmat olivat kunnallispormestari, kollegiasessori Johan Gustaf Heinricius ja Eugenia Olivia Charlotta Barck. Professori Gustaf Heinricius oli hänen veljensä. Ivar Heinricius tuli oppilaaksi Haminan kadettikouluun 1859 ja määrättiin sieltä valmistuttuaan palvelukseen vänrikkinä Henkivartioväen Izmailovon rykmenttiin 1867. Aliluutnantiksi Heinricius ylennettiin 1869, luutnantiksi 1871 ja alikapteeniksi 1874. Hänet komennettiin 1873–1875 komppaniaupseeriksi Haminan kadettikouluun. Henkivartioväen Izmailovon rykmentissä Heinricius osallistui Turkin sotaan 1877–1878 ja haavoittui Gornyi Dubnjakin taistelussa. Sodan lopulla 1878 hänet ylennettiin kapteeniksi, sodan jälkeen hän jatkoi palvelusta rykmentissään. Everstiksi Heinricus ylennettiin 1887, eron sotapalveluksesta hän sai kenraalimajurina helmikuussa 1891.