Itáliában Acquaviva kardinális asztali felszolgálója lett, ebben a minőségében járta be egész Itáliát. 1571-ben Miguel öccse, Rodrigo de Cervantes Itáliába érkezett Diego de Urbina századával, amelyhez Miguel is csatlakozott. Ezt bizonyítja Mateo de Santisteban Rodrigo de Cervantesről 1578-ban írt jelentése. Október 7-én az író is részt vett a lepantói csatában, a Marquesa nevű gálya katonájaként. A harc során két helyen is megsebesült: „két muskétalövés által a mellkasán és a bal kezén”. Ennek következtében bal keze lebénult. Cervantes nagyon büszke volt a dicsőséges győzelemben vállalt szerepére, innen kapta ragadványnevét: "el Manco de Lepanto" (Lepanto rokkantja). A csata több művében is szerepelt.