紀元前192年、アンティオコスとの戦争（ローマ・シリア戦争）に先立ち、ローマはギリシアに「同盟の精神を維持する」ために使節団を派遣するが、カエピオもその一人に選ばれた。他にはティトゥス・クィンクティウス・フラミニヌスとプブリウス・ウィッリウス・タップルスが含まれていた。