Desde su creación en 1989, las diversas unidades de intervención policial han intervenido en abundantes ocasiones conforme a las misiones que por ley tienen asignadas. Las actuaciones más habituales de la UIP tienen que ver con conductas violentas o potencialmente violentas de grupos de personas, por ejemplo manifestaciones o espectáculos deportivos declarados como de «alto riesgo». La UIP también ha sido desplegada con ocasión de grandes eventos culturales, como la Exposición Universal de Sevilla (1992) y la Exposición Internacional de Zaragoza (2008); deportivos, como los Juegos Olímpicos de Barcelona (1992); y cumbres políticas donde han asistido personalidades internacionales. Asimismo, a causa de atentados terroristas como del 11 de marzo de 2004 en Madrid, o graves accidentes de diverso tipo como la catástrofe aérea del Vuelo 5022 de Spanair en 2008, la UIP también fue desplegada en misión de apoyo a otras unidades policiales o de emergencias.