Les poneys sont endémiques en Grande-Bretagne, au moins depuis . De nombreuses régions ont livré des fossiles. L'expansion humaine a vraisemblablement poussé ces poneys à s'établir dans des régions moins peuplées, isolées, au relief et au climat difficiles auxquels ils se sont adaptés. Plus qu'une race propre au Devon, le poney du Dartmoor semble le résultat d'une rude sélection naturelle à laquelle s'ajoutent de nombreux croisements. Les landes du Dartmoor, un plateau humide et venteux, parfois aride, lui ont donné son nom. Le paysage est un mélange de landes, de "" rocheux (collines composées de grandes roches granitiques), de marais, de rivières et de vallées. Des animaux souvent de petite taille et de « qualité médiocre » y vivent en liberté depuis des siècles. Les chevaux d'origine sont peut-être de souche celtique. Des ossements de chevaux préhistoriques ont été retrouvés dans la tombe de Severn-Cotswold, remontant à la transition entre une société de chasseurs-cueilleurs et une société agricole (Révolution néolithique), vers - 3500. Les animaux sont certainement encore sauvages. Des recherches archéologiques effectuées dans les années 1970 montrent que ces poneys sont domestiqués au moins depuis .