Hradec Králové is ontstaan uit een burcht die in de 10e eeuw werd gebouwd bij de samenkomst van de rivieren de Elbe ("Labe") en de Orlice. In de 13e eeuw kreeg het de allure van een stad. In de 14e eeuw werd het de bruidsschat voor Boheemse koninginnen, vandaar ook de naam (Hradec Králové betekent "Kasteel van de koningin"). In de 18e eeuw kwam de barokstijl er tot bloei, en tot de 19e eeuw was er een vesting. In juli 1866 vond er de Slag bij Königgrätz plaats tussen Oostenrijk en Pruisen.