Op 1 juni 1632 vertrokken Frederik Hendrik en Ernst Casimir met een leger van 17.000 man voetvolk en 3.000 ruiters van de Mokerheide zuidwaarts. De veldtocht ging door Opper-Gelre en de Brabantse Landen van Overmaze, langs de rivier de Maas. Onderweg werden binnen één week de versterkte steden Venlo (1–4 juni), Roermond (2–5 juni, waarbij Ernst Casimir sneuvelde), Erkelenz, Maaseik, Sittard en Straelen veroverd. De veldtocht eindigde met het Beleg van Maastricht (9 juni – 22 augustus 1632), dat door de Staatsen gewonnen werd. Het Spaanse garnizoen van Maastricht à 3000 man was niet opgewassen tegen de 17.000 infanteristen en cavaleristen onder leiding van Frederik Hendrik, Hendrik Casimir I van Nassau-Dietz, Willem van Nassau-Siegen en Johan Maurits van Nassau-Siegen.