Il revint en France peu après, et se retire en Poitou. Menacé d'arrestation après la Fuite de Varennes, Vaugiraud fuit la France et rejoint l'Armée de Condé à Coblenz. Il aide le comte d'Hector à organiser son corps de la marine. L'Armée des Princes une fois dissoute, Vaugiraud passe en Angleterre et se met au service de l'amiral Warren pour l'Expédition de Quiberon.