Nazwa wywodzi się od lasu biskupiego "Vielychowo", leżącego na południe od Łubnicy. Przy dworku, prawdopodobnie myśliwskim rozwinęła się wieś Welichow, wzmiankowana w 1291. Dokumenty z 1308 wskazują, że było wówczas własnośnią biskupią. Niemieckie prawa miejskie Wielichowo, wówczas jako Ciołkowice uzyskało w 1429 r. od króla Władysława Jagiełły. W 1458 miasto wystawiło na wyprawę malborską 2 zbrojnych. W tym czasie w Wielichowie istniał prawdopodobnie już kościół. W 1645 miasto przeszło w ręce biskupów poznańskich. Cały okres swojej historii pozostawało ośrodkiem produkcji rolniczej i rzemiosła. W XIX wieku miasto rozwinęło się terytorialnie, architektonicznie, gospodarczo i ludnościowo. Około 1840 jako właściciela zapisano Mikołaja Mielżyńskiego. Wielichowo liczyło wówczas 111 domów i 592 mieszkańców. Pod koniec XIX wieku liczba mieszkańców wzrosła do ok. 1000. Aż 249 mieszkańców Wielichowa, w którym wyraźnie przeważała ludność polska, wzięło udział w powstaniu wielkopolskim w 1919 r.. Kompania wielichowska poniosła znaczne straty w trakcie walk o Kargową.