Yegros est né dans une famille de tradition militaire et a suivi une carrière militaire. Il a étudié à Asuncion avant de rejoindre l'armée. Il combat les Portugais en 1802 et fait partie des forces paraguayennes qui défendent Buenos Aires en 1807 lors de l'attaque britannique du Río de la Plata. Il s'est nommé capitaine et gouverneur de Misiones en 1810.