Belgrad'ın kurulduğu alan, Prehistorik Avrupa'nın en büyük kültürlerinden olan Vinča kültürünün MÖ 6. yüzyıl dolaylarında doğduğu yerdir. Antik dönemde kentin bulunduğu alanda bir Trak-Dak kabilesi olan Singiler yerleşmişken MÖ 279'dan sonra bölgeye gelen Keltler buranın adını "Singidūn" olarak değiştirdi. Roma İmparatoru Augustus tarafından fethedilerek 2. yüzyılın ortalarında şehir hakları ile ödüllendirilen Belgrad 520'li yılların başlarında sürekli olarak Slav akınına uğradı. Stratejik konumu nedeniyle kent antik çağda sayısız Doğu ve Batı ordusunun 115 savaşına sahne oldu ve tarih boyunca 44 kez yerle bir edildi. Orta Çağ süresince Bizans İmparatorluğu, Franklar, Birinci Bulgar Devleti, Macaristan Krallığı ve Sırp Despotluğu hâkimiyetine giren kent 1521'de Osmanlı İmparatorluğu hâkimiyetine girerek bir sancak hâline getirildi ve devletin Avrupa'daki toprakları ile tüm Avrupa'nın en büyük şehirlerinden biri oldu. Kentin büyük bölümü Avusturya-Osmanlı savaşlarında zarar gördü ve bir müddet sonra hâkimiyeti Habsburg Monarşisi'ne geçti. Kentin Sırbistan'ın başkenti unvanını tekrar kazanması Sırp İsyanları sonucunda 1841'de gerçekleşse de şehrin kuzeyi Habsburg Monarşisi'nde kaldı ve 1918'de Avusturya-Macaristan İmparatorluğu dağılana kadar kent 2 parça hâlinde varlığını sürdürdü. Birleşik kent 1918'de Yugoslavya'nın başkenti ilan edildi ve 2006'da ülke tamamen dağılana kadar da bu durumunu sürdürdü.