Während der normannischen Invasion Englands im Jahr 1066 zog Taillefer im Gefolge des normannischen Herzogs Wilhelm des Bastards nach England. Kurz vor dem Beginn der Schlacht bei Hastings rezitierte er das Rolandslied, während er vor den normannischen Truppen mit seinem Schwert oder Speer jonglierte. Daraufhin trat ein angelsächsischer Soldat aus dem Schildwall und forderte ihn zum Kampf heraus. Taillefer tötete den Soldaten, woraufhin er den Angriffsmoment initiierte, in dem die Normannen die Angelsachsen angriffen. Taillefer fiel während der Schlacht. Seltsamerweise wurde Taillefer nicht auf dem Teppich von Bayeux abgebildet oder erwähnt. Vermutlich weil er niederen Standes war.