בשנת 1941, ראש ממשלת אוסטרליה, רוברט מנזיס, הפך לראש הממשלה האוסטרלי הראשון שביקר באירלנד, והוא נפגש עם הטישך איימון דה ואלירה האירי. שתי המדינות פתחו משלחות דיפלומטיות תושבות בבירותיהן בהתאמה בשנת 1946. במהלך מלחמת העולם השנייה אירלנד נותרה נייטרלית, ואילו אוסטרליה נלחמה לצד הבריטים ובעלות הברית במהלך המלחמה. באפריל 1948 נסע אמון דה ואלרה לאוסטרליה לסיור בן שישה שבועות בחיפוש אחר תמיכה באירלנד המאוחדת, שכן שישה מחוזות של צפון אירלנד רצו להישאר חלק מבריטניה. עם זאת, נסיעתו של דה ואלרה לא הצליחה, מאחר שרבים מהאירים ילידי אוסטרליה ומהגרים לא התעניינו בענייני אירלנד או איבדו קשר עם מדינת מולדתם. במהלך הצרות שהחלו בסוף שנות ה-60 בצפון אירלנד הייתה אהדה רבה מאוסטרליה הן לרפובליקה של אירלנד והן לצפון אירלנד, שהובילה להיווצרות "ארגון סיוע אוסטרלי לאירלנד". בשנת 2000 אירלנד פתחה קונסוליה כללית בסידני. לשתי המדינות יש הסכם אשרת עבודה וחופשה.