В 197 году до н. э. консул Тит Квинкций Фламинин нанёс Филиппу поражение у Киноскефал. Филипп смирился, но Антиох, незадолго пред тем воевавший на берегах Инда, вступил со своим войском в Европу. При Фермопилах он был обойдён с тыла консулом Глабрионом, а затем, вернувшись в Азию, разбит в 190 году до н. э. Сципионами (Луцием и Публием) при Магнезии, близ Сард. Антиох сильно поплатился деньгами и землями в Малой Азии; последних римляне предоставили своим союзникам, а многим городам возвратили самостоятельность.