Kawalerię Narodową formalnie powołano decyzją rozbiorowego sejmu warszawskiego w 1775 roku. Liczba czterech nowo tworzonych brygad KN wskazuje, iż brygady miały wejść po jednej do każdej z nowo utworzonych dywizji ogólnowojskowych. Faktyczną jej organizację rozpoczęto dopiero z końcem 1776 roku. Jedynie organizacja brygady KN w nowej Dywizji Wielkopolskiej została wcześniej rozpoczęta przez Jana Lipskiego, który to komenderował nią już od 12 stycznia 1776 roku. Zgodnie z etatem brygada KN miała liczyć po 737 „głów”, podzielonych na sześć szwadronów po cztery chorągwie każdy.