Durante o exílio de Goduíno, Roberto se diz ter sido enviado pelo rei em uma missão para o duque Guilherme da Normandia. A razão para a embaixada é incerta. Guilherme de Jumièges disse que Roberto foi contar ao duque normando que Eduardo o desejava como seu herdeiro. O escritor medieval Guilherme de Poitiers dá a mesma razão, mas também acrescenta que Roberto levou consigo como reféns o filho de Goduíno, Wulfnoth, e o neto, Hakon (filho de Sweyn). A "Crônica Anglo-Saxônica" é omissa sobre a visita, assim, é incerto se Roberto visitou a Normandia ou não, ou por que ele o fez. Toda a história das várias missões que o arcebispo da Cantuária supostamente teria feito é confusa e complicada por alegações de propaganda feitas por cronistas normandos após a conquista da Inglaterra, em 1066, deixando incerto se Roberto visitou a Normandia em seu caminho para receber o pálio ou depois que Goduíno estava no exílio, ou se ele foi duas vezes ou nenhuma.