De eerste vermelding van de plaatsnaam "Novaesium" is te vinden in de "Historien" "(Historiae)" van Tacitus over de Bataafse opstand in het vierkeizerjaar ( 68/69). De plaats wordt ook genoemd door oude geografen als de in Alexandrië levende Romeinse geograaf Claudius Ptolemaeus (85-165) in zijn werk "Geographike Hyphegesis", maar situeert het ten onrechte te ver naar het oosten in Germania Magna . Op de Tabula Peutingeriana komt de plaatsnaam voor, in een door middeleeuwse kopiisten veranderde spelling als "Novesio", tussen Asciburgium in het noorden en Colonia Claudia Ara Agrippinensium in het zuiden, circa 34 km van de eerste en 39 km van de tweede. In de late oudheid wordt Novaesium door Ammianus Marcellinus genoemd in verband met de veldtochten van Flavius Claudius Iulianus, later keizer Julianus, rond het jaar 358 . Als N"ivisium castellum" wordt de plaats genoemd door Gregorius van Tours in de "Historia Francorum" (geschiedenis van de Franken) in verband met een Romeinse veldtocht tegen de Franken rond het jaar 388.