Berühmtheit erlangte er in der Nacht von Belgrad, als er den entscheidenden Elfmeter beim Elfmeterschießen im Finale um die Europameisterschaft 1976 für die Tschechoslowakei gegen die Mannschaft der Bundesrepublik Deutschland verwandelte. Nachdem Uli Hoeneß seinen Elfmeter über das Tor geschossen hatte, bewies Panenka Nervenstärke: Statt platziert und mit Wucht in eine Ecke des Tores zu schießen, spekulierte er erfolgreich darauf, dass Deutschlands Torhüter Sepp Maier in ein Toreck springen würde, und schaufelte seinen rechten Fuß unter den Ball, um diesen in einem leichten Bogen in die Mitte des Tores zu lupfen. Ein derart geschossener Elfmeter wird noch heute als "Panenka-Heber" bezeichnet.