בשנת 1950 הצביעו דנמרק ו-15 מדינות אחרות בעד אריתריאה ואתיופיה תחת שלטונו של היילה סלסי באו"ם. במהלך מלחמת העצמאות האריתראית שלחה דנמרק סיוע הומניטרי לחזית העממית לשחרור אריתראה. בשנות השמונים פרלמנט דנמרק קיבל החלטה התומכת בעצמאות באריתריאה. אך סגרה אותה ביוני 2002, בשנת 2001, דנמרק סיימה את סיוע לאריתריאה בגלל מעצרם של סטודנטים אריתראים ופוליטיקאי אופוזיציה על ידי הנשיא איסאייס אפוורקי, והיעדר חופש העיתונות באריתריאה.