Nel 1768 entrò a far parte della Confederazione di Bar, un movimento polacco contro l'intervento russo. Fu catturato dai Russi e mandato in Siberia. Fuggito, tornò in Europa attraverso il Pacifico settentrionale. Giunto in Francia nel 1772, conobbe Luigi XV, il quale fu a tal punto impressionato da Beniowski da offrirgli di rappresentare la Francia in Madagascar. Recatosi in Madagascar, si insediò nella Baia d'Antongil, nella parte nordorientale dell'isola, dove fondò una colonia ("Antongila") con capitale Louisbourg. Nel 1776 Beniowski fu nominato «re» (in lingua malgascia: "Ampansacabe") dagli indigeni del Madagascar, e ricevette l'appoggio di alcuni capi locali. Ciononostante riprese presto i suoi viaggi: si recò a Londra nel 1783 e successivamente negli Stati Uniti e in Brasile. Il suo regno fu rovesciato dagli stessi francesi: venne infine ucciso nella sua colonia, durante uno scontro con un distaccamento francese.