Ko je Andronikov oče leta 1261 osvojil Konstantinopel, ki je bil od četrte križarske vojne prestolnica Latinskega cesarstva, je Andronika imenoval za svojega socesarja, vendar je bil kronan šele leta 1272. Ko je leta 1282 postal samostojen vladar, je takoj prekinil očetovo nepriljubljeno zvezo s papeštvom, v katero je bil prisiljen, da bi dobil papeževo podporo, razkol v pravoslavni duhovščini pa mu je uspelo zgladiti šele leta 1310.