Год рождения Ричарда неизвестен. Возможно, что его карьера на королевской службе началась во время правления Генриха I Боклерка, от которого он, возможно, получил, дарение на королевскую землю в Саффолке. К 1136 году он оказался на службе у короля Стефана Блуаского, от имени которого он в октябре 1138 году храбро защищал замок Фалез, который осаждал Жоффруа Анжуйский. После этого он вернулся в Англию, где служил королю, который отстаивал трон в борьбе против императрицы Матильды. Хотя единственной должностью, которую он занимал в это время, был пост юстициария в Мидлсексе, Лондоне и Эссексе, полученный им в 1143 году, но постепенно он стал одним из ближайших соратников Стефана, сохранявшим ему верность даже в самые тяжёлые периоды гражданской войны. В 1148 году он был посредником между королём и архиепископом Кентерберийским Теобальдом, а летом 1153 года, когда многие бароны отвернулись от Стефана, помог совершить набег по долине Темзы на земли, удерживаемые Генрихом Анжуйским, который вскоре заставил короля вести переговоры о мире. В том же году был подписан Уоллингфордский договор, завершивший гражданскую войну, в котором обе стороны с уважением относятся к Ричарду де Люси, называя его стражем Тауэра и Виндзорского замка, которые он должен был передать Генриху после смерти Стефана. Сын же Ричарда стал заложником, гарантирующем соблюдением отца этого договора.