После войны выступал на протяжении шести сезонов Формулы-1 (-, кроме сезона ). Таруффи дебютировал в Формуле-1 в её первом в истории сезоне (). В последней гонке в Италии он не смог финишировать, поучаствовав, однако, в борьбе за титул: он предоставил свою машину Фанхио, но это не помогло: Фанхио все же сошёл и проиграл борьбу за титул. В следующем сезоне он, выступая за команду Феррари, трижды финишировал в очковой зоне, причем один раз — на подиуме, и стал 6-м в общем зачете. Наконец сезон года стал для него самым успешным в карьере: он один раз победил, ещё два раза приезжал на подиум, и в результате добился третьего места в чемпионате. Далее Таруффи перенес своё внимание на гонки спортивных автомобилей, проведя последнюю гонку на Гран-при Италии 1956 года. Всего Пьеро участвовал в 19 Гран-при чемпионата мира (один раз не вышел на старт), одержал одну победу, пять раз был на подиуме, и единожды показал быстрейший круг. Неоднократно участвовал во внезачётных гонках Формулы-1, в которых также одерживал победы.