1940 elején a tervezett franciaországi hadjárat megalkotói közé tartozott. Elfogadta a vezérkari főnöke, "Erich von Manstein" által kidolgozott "Sárga Terv"et. 1940. május 10-én Rundstedt páncélos alakulatai ellenállás nélkül robogtak át az Ardenneken és megjelentek a meglepett franciák hátában. További előretörésükkel elvágták a hátországtól a brit és francia csapatokat, de a dunkerque-i csatában vagy Hitler, vagy Von Rundstedt parancsára a német haderő megállt, a szövetségeseknek mintegy 330 000 katonája megmenekült, azonban a fegyverzetük, az összes járművük és hadianyaguk a németek hadizsákmánya lett. Néhány héttel később elfoglalták Párizst. Von Rundstedtet 1940. július 19-én tábornaggyá (Generalfeldmarschall, vezértábornagy) nevezte ki Hitler.