Názov mesta pochádza od šľachtického rodu Pavlovića, ktorému oblasť patrila v stredoveku. V rokoch 1831 až 1832 bolo Pale jedným z centier protiosmanského povstania, ktoré viedol Husejn Gradaščević. V dvadsiatom storočí sa mesto vďaka lesnatému okoliu stalo centrom drevospracujúceho priemyslu. V roku 1984 sa na svahoch Jahoriny konali olympijskej súťaže. Za vojny v deväťdesiatych rokoch sídlil v Pale bosnianskosrbský vodca Radovan Karadžić a jeho jednotky zo strategických pozícií okolo mesta ostreľovali Sarajevo. V roku 1998 bolo hlavné mesto Republiky srbskej presunuté do Banja Luki. V Pale sídli Univerzita Východného Sarajeva a bosniansko srbská Národná knižnica, koná sa filmový festival Jahorinafest, pre športové podujatia bola v roku 2012 otvorená moderná hala Peki pre 2360 divákov.