Prekursorem korpusów, jako wyższych związków taktycznych były doraźnie organizowane większe zgrupowania, składające się z różnych rodzajów wojsk, przeznaczone do wykonania samodzielnych zadań bojowych. Korpusem tego typu były zgrupowania bojowe wojsk szwedzkich gen. Andersa Lennartssona w 1605 w Inflantach (zob. Wojna polsko-szwedzka 1600-1611) oraz korpusy rosyjskie wprowadzone w 1716 przez Piotra I Wielkiego.