У модернијој историји Србије, током устанка када је започет процес обнављања српске државности и успостављена прва организована оружана сила, Српска устаничка војска делила се на три рода, пешадију, коњицу и артиљерију. Пешадија је била најбројнија и представљала је главну ударну снагу. У почетку устаници су били наоружани скромно пољопривредним алатом попут секира и коса. Ватрено оружје имали су само војводе и њихова пратња. Напредком устанка долази и до масовнијег наоружавања устаника, па су пешаци имали дуге пушке кремењаче са по једним или два пиштоља и јатаганом. Обуку војске у почетку устанка изводили су старешине из Кочине крајине и Мустафа-пашине војске, а касније и српски официри пребегли из Аустрије као и Руси. Главни наставници пешадијске обуке били су Прока Славонац из Пакраца, Мијаило Ђуковић и његов ађутант Јаков Јакшић, Ђорђе Симић, Коста Глигорић, Мијајло Костић, П. Зрнић и Димитрије Симоновић, сви из Војне границе са рангом капетана и звањем егзерцир-мајстора. Мијаило Ђуковић је сматран најстаријим међу егзерцир-мајсторима.