Esteban Terreros y Pando définit le molinillo comme : , dans son dictionnaire publié en 1787. Il est décrit qu'il a été inventé par les Espagnols qui ont vécu en Nouvelle-Espagne vers l'an 1700 et qu'auparavant il était d'usage de créer la mousse de chocolat chaud en vidant le contenu d'un contenant à l'autre à plusieurs reprises. Cependant, il existe des antécédents d'instruments similaires utilisés par les indigènes avant la Conquête du Mexique comme les « » ou les « », terme nahuatl que Alonso de Molina définit déjà en 1571, comme : . Ce qui est un fait, c'est qu'il a atteint l'Europe et le reste du monde à partir du Mexique.