Autrefois, la rivière Ashuapmushuan, qui passe à l'emplacement actuel de la ville, était utilisée par les Amérindiens et les coureurs des bois comme voie de transport vers la baie d'Hudson et le lac Mistassini. Jean de Quen, premier explorateur européen de la région du Lac-Saint-Jean, la cartographie dès 1647. Pendant longtemps le site de Saint-Félicien et la rivière Ashuapmushuan resteront des lieux d'échange et des routes commerciales entre la Nouvelle-France (devenue colonie anglaise en 1763) et les Cris du nord du Québec. Les premiers colons viennent s'y installer en 1864 et la colonie de Saint-Félicien est officiellement fondée en 1865. Les premiers établissements sont pratiquement tous rasés par le grand feu de 1870, mais rapidement reconstruits. Un premier bureau de poste nommé Saint-Félicien ouvre ses portes en 1875 et la municipalité de Saint-Félicien créée en 1882. Très vite, les terres fertiles du Lac Saint-Jean sont défrichées et les forêts d'épinettes noires approvisionnent les colons en bois de construction et de chauffage. En 1960 est créé le Zoo sauvage de Saint-Félicien, institution désormais reconnue à l'échelle québécoise et canadienne.