In Europa occidentale la picca fu introdotta in combattimento nel corso del Basso Medioevo da parte di forze scarsamente addestrate formate da miliziani, come i fiamminghi e gli scozzesi, e in mano a tali forze dimostrò la propria efficacia nel respingere la potente e addestrata cavalleria feudale: nel 1302 i cavalieri francesi furono decisamente respinti dalle milizie fiamminghe nella battaglia di Courtrai, detta "degli speroni d'oro", mentre il 1314 vide la sconfitta delle forze inglesi che tentavano di sottomettere la Scozia nella battaglia di Bannockburn, dove gli scozzesi si disposero in formazioni difensive chiuse dette "schiltron".