Er war der jüngste Sohn des Grafen Theobald IV. von Champagne, der 1234 als Theobald I. König von Navarra wurde, und Margarete von Bourbon. Er wurde mit der Grafschaft Rosnay apanagiert und übernahm 1270 die Regentschaft in Navarra, nachdem sein älterer Bruder Theobald II. (Theobald V. von Champagne) zum siebten Kreuzzug aufbrach. Als dieser dort im Dezember 1270 erbenlos verstarb folgte ihm Heinrich als König von Navarra und Graf der Champagne.