Ab 1965 startete er regulär für das Rob-Walker-Racing-Team. Sifferts erster grosser Erfolg in der Formel 1 war der Sieg im Grossen Preis von Grossbritannien 1968 in Brands Hatch vor Chris Amon und Jacky Ickx auf Lotus-49-Cosworth. Am Ende der Saison wurde er in der Meisterschaft Siebter. 1970 wechselte er für ein Jahr zu March. Da Siffert dort aber keinen konkurrenzfähigen Wagen hatte und keine Erfolge einfahren konnte, wechselte er für die Saison 1971 zu B.R.M. Seine letzte Formel-1-Saison sollte auch seine erfolgreichste werden. Er gewann mit dem Zwölfzylinder-BRM-P160 den Grossen Preis von Österreich und wurde beim Grossen Preis der USA hinter François Cevert Zweiter. In der Weltmeisterschaft belegte er den fünften Platz.