Село Прњавор лежи у југозападном делу мачванске равнице, између реке Дрине и брда Џајевца, обронка планине Цер, на путу Шабац - Лозница, на 26 километру од Шапца. Име Прњавор потиче од општег назива за насеља на манастирском земљишту. У средњем веку насеље је било у поседу манастира Чокешина као његово добро, да би се почетком 18. века развило у самостално насеље. Помиње се у попису насељених места 1717. године. У току Првог српског устанка Прњавор са околином био је поприште многих бојева против Турака. У његовој непосредној околини, 1804. године одиграла се чувена битка на Чокешини. Прњавор је тешко пострадао и у Првом светском рату, када се нашао на удару аустроугарских трупа, које су се приликом повлачења после пораза у Церској бици, светиле голоруком становништву.