Nell'estate del 1831 a Henslow venne offerto un posto come naturalista a bordo della nave oceanografica HMS Beagle che doveva effettuare una esplorazione scientifica di due anni nel Sud America. Henslow rinunciò per motivi familiari, ma raccomandò al suo posto Darwin che quindi partì per questo viaggio che ebbe grande influenza nello sviluppo delle sue teorie evoluzionistiche.