Prokop Mały urodził się najprawdopodobniej w drugiej połowie XIV wieku. Już w młodości wstąpił do wojska Jana Žižki. Pierwszy raz wzmianka o nim pojawia się w 1424 r. i opisywała go jako bliskiego współpracownika kaznodziei Ambroža Hradeckiego. Przez cztery lata po śmierci Žižki wraz z Ambrożem przewodził Sierotkom, aby ostatecznie w 1428 zostać ich głównym kaznodzieją. Mimo bardziej radykalnych poglądów niż Prokop Wielki ten połączył się z jego oddziałami i organizował rejzy na Śląsk i Morawy. Jako posłaniec miał brać udział w rozmowach w Bazylei. Zginął wraz z Prokopem Wielkim w bitwie pod Lipanami.