За поцерског војводу, Карађорђе га је поставио пред Мишарску битку која се одиграла у лето 1806. године. Било је то у оно време када је Карађорђе из главног устаничког логора на Бељину у неколико наврата ишао у поцерска села: Грушић, Десић, Милошевац. Војводом је Милоша прогласио у селу Дворишту, где је Карађорђе заноћио на Милошев предлог. Иако млад, међу војводама био је веома цењен. Учествовао је са најистакнутијим војводама у одређивању политике одбране пред Мишарску битку (Карађорђев ратни савет). У бици је предводио своје Поцерце и погубио Мехмед-капетана из Зворника. Нарочито се истакао у гоњењу Турака после Мишарске битке. Заједно са Стојаном Чупићем и протом (Николом) Смиљанићем пресецао је Турцима правце повлачења кроз Китог. Том приликом, заробио је целокупну опрему Кулин-капетана са коњем и чувеном сабљом, на којој су били исписани берати Кулинове фамилије. За сабљу, Кулинова родбина давала је онолико злата колико је била тешка, али је Милош то одбио.