Málokterému synovi Říma se dostalo po jeho návratu do vlasti takových poct jako Scipionovi. Byl mu přiznán zasloužený triumf a čestné přízvisko "Africanus". Mnoho dalších vyznamenání, která mu Senát a lid římský chtěly udělit, odmítl. V roce 199 př. n. l. byl Africanus zvolen cenzorem. V několika dalších letech vedl klidný život a nijak se nepodílel na veřejných záležitostech. V roce 193 př. n. l. byl senátem vyslán do Afriky jako člen komise, jež měla urovnat spor mezi Massinissou a Kartáginci, čehož se ale nepodařilo dosáhnout. Možná se tak stalo proto, že Hannibal tehdy pomáhal římskému nepříteli, seleukovskému králi Antiochovi III.. Existovala tudíž obava, aby se nepokusil získat Kartágince ke spojenectví se Seleukovci a k novému útoku do Itálie. V roce 192 př. n. l. vyhlásili Římané Antiochovi III. válku. Africanus nabídl, že bude doprovázet svého bratra Lucia Cornelia Scipiona, pokud senát svěří Luciovi vrchní velení. Bratři pak v témže roce společně ukončili tento konflikt rozhodným vítězstvím v bitvě u Magnésie.