Era figlio dell'omonimo Ján Ursíny e di sua moglie Mária, nata Poloncová. Era un dignitario ecclesiastico evangelico - supervisore del seniorato del Turiec, co-fondatore e primo supervisore della congregazione evangelica di Praga. Fu uno dei collaboratori di Milan Hodža, anch'egli nato a Rakša, ma da patriota convinto non era d'accordo con la sua opinione cecoslovacchista sulla questione nazionale slovacca. Fu un organizzatore e uno degli iniziatori diretti dell'Insurrezione nazionale slovacca. Dopo lo scoppio dell'Insurrezione il 29 agosto 1944 come rappresentante del Consiglio nazionale slovacco insieme a Laco Novomeský fece parte di una delegazione a Londra per negoziare con Edvard Beneš e poi a Mosca. Fu un sostenitore coerente del principio dell'eguaglianza fra cechi e slovacchi nella Repubblica cecoslovacca del dopoguerra. Per tale questione spesso entrò in contrasto con la corrente cecoslovacchista, anche se prima della Seconda guerra mondiale nella questione della divisione della Cecoslovacchia si era opposto all'indipendenza slovacca.