Scypion wiedząc, że ma za mało wojsk, wezwał Jubę do powrotu. Król podjął natychmiastową decyzję – obronę kraju powierzył swemu doświadczonemu wodzowi Saburze i dołączył do Scypiona na czele 15 tysięcy piechoty, 1000 konnicy i 30 słoni, by wziąć udział w bitwie pod Tapsus, ale zatrzymał się w pewnej odległości od obozu Scypiona. Widząc klęskę tego ostatniego rzucił się na czele swych ludzi do ucieczki. Towarzyszył mu rzymski wódz Petreius. Gdy zorientowali się, że wszystkie drogi odwrotu zostały odcięte zdecydowali, że – by nie dostać się żywcem w ręce wroga – odbędą honorowy, samobójczy pojedynek, którym to sposobem każdy miał ponieść chwalebną śmierć. Prawdopodobnie Petreius zabił Jubę, po czym, przy pomocy niewolnika, sam popełnił samobójstwo.