Van Lennep heeft vier seizoenen in enkele races deelgenomen aan de Formule 1. Hij reed voor Surtees, Iso-Marlboro en Ensign. In 1971 nam hij deel aan de Grote Prijs van Nederland op het circuit van Zandvoort met een door Stichting Autoraces Nederland ingeschreven Surtees, waarin hij 8e werd. Later dat jaar reed hij voor het fabrieksteam, maar wist niet aan de finish te komen.