בהיספניה פיקד יוגורתה על כוח של רגלים ופרשים נומידיים, שנשלח כדי לסייע לצבא הרומאי להכניע את העיר נומנטיה בשנים 133-134 לפנה"ס, תחת פיקודו של המצביא הרומי פובליוס קורנליוס סקיפיו אמיליאנוס. יוגורתה עורר את תשומת לבו של סקיפיו אמיליאנוס בזכות כישרונו הצבאי ופעולותיו בשדה הקרב, והפך ליועץ מקורב של האחרון. הוא גם ניצל את ההזדמנות ליצור קשרים מועילים עם מספר אצילים רומיים בעלי השפעה, ששירתו בצבאו של סקיפיו. בתום המלחמה שיבח סקיפיו את יוגורתה בפני כל צבאו, ודיווח לסנאט הרומאי על תרומתו הרבה לסיום המוצלח של מלחמת נומנטיה. סקיפיו אף שלח מכתב למיקיפסה, בו שיבח את מעלותיו של יוגורתה, ותיאר את תרומתו למערכה בהיספניה. בעקבות כך החליט מיקיפסה לקרב אליו את יוגורתה ואף הכניס אותו לצוואתו, והפך אותו לאחר מיורשיו.