Son service naval, entre 1891 et 1901, ne semble documenté par aucune source existante. Durant sa dernière année, il sert sur le HMS "Gibraltar", au Cap, où fait halte en septembre l'expédition du capitaine Scott, alors en route vers l'Antarctique. Robert Falcon Scott manque d'hommes et Joyce se porte volontaire pour s'engager. Il part donc avec l'expédition et met le cap au sud le .