Cinco años más tarde Yorck empezó a hacerse un nombre como comandante de un regimiento de infantería ligera, siendo uno de los primeros en dar prominencia al entrenamiento de los hostigadores. En 1805 fue seleccionado para ser comandante de una brigada de infantería, y en la desastrosa campaña de Jena jugó una parte conspicua y exitosa como comandante de retaguardia, especialmente en Altenzaun. Fue hecho prisionero, herido gravemente, en la última posición del cuerpo de Blücher en Lübeck.