Die Brüder Burkhard und Arnold von Melchingen werden zwischen 1254 und 1318 urkundlich erwähnt, und gehörten zum Umfeld der Grafen von Zollern, Württemberg und Hohenberg. Burkart führte 1292 den Rittertitel. Ein anderer Burkhard von Melchingen erhielt 1344 von Graf Eberhard II. und Ulrich von Württemberg deren Teil der Burg Melchingen dem zu Lehen. Hugo von Melchingen erbeutete 1363 in der Schlacht bei Torrita die Fahne des Grafen Niccolo de Montefeltro. Im Jahr 1381 wurden die Brüder Renhard, Konz und Marquard als Brüder urkundlich erwähnt. 1402 wurden die Gebrüder Märklin und Hans sowie deren Schwester Adelheid als Gattin Heinrichs von Weitingen namentlich erwähnt. Unter den 232 Adligen des Grafen von Württemberg kämpfte 1431 ein Renhard von Melchingen in der Schlacht bei Taus gegen die Hussiten.