Die Konstruktion von Pirs basierte auf einem in den 1980er Jahren für die Buran-Raumfähre entworfenen SO-Andockmodul, an dem die Raumfähre an eine Raumstation andocken können sollte. Ein ähnliches Andockmodul einer etwas einfacheren Bauart wurde für die Kopplung der Space Shuttles an die Raumstation Mir verwendet.