В дебютировал в Формуле-1 в новой команде B.A.R., став напарником чемпиона года Жака Вильнёва. Однако уже на свободных заездах второй гонки, Гран-при Бразилии, Рикардо повредил связку левой ноги и выбыл из чемпионата на три этапа. Позже он попал в серьёзную аварию в Бельгии, и за весь сезон не набирал очков — как, впрочем, и его напарники по команде. Бразилец остался с BAR на сезон , и своё первое очко в Формуле-1 он заработал на открывавшем сезон Гран-при Австралии. Его следующая серьёзная авария произошла из-за поломки передней подвески на тестах в Сильверстоуне, но он смог завершить сезон и набрал очки на Гран-при Италии и США, завершив сезон на 14-й позиции в личном зачёте. В сезоне года в BAR бразильца заменил Оливье Панис, а Зонта стал третьим пилотом команды Jordan. По ходу сезона он заменял травмированного Хайнц-Харальда Френтцена на Гран-при Канады и после увольнения немца на Гран-при Германии, но на оставшуюся часть сезона его контракт не продлили. В 2002 он решил сфокусироваться на Telefónica World Series, где стал чемпионом. В 2003 году Зонта был нанят в качестве тест-пилота команды Toyota, и остался там в 2004. В конце сезона команда уволила Кристиано да Матту, и место на четыре Гран-при досталось Зонте, до того момента как команда наняла Ярно Трулли. Однако, команда разрешила Рикардо выступить на домашнем Гран-при Бразилии, где он финишировал 13-м. Зонта остался в должности тест-пилота Toyota и в 2005 году, вместе с французскими ветераном Оливье Панисом. На Гран-при США он заменил травмированного Ральфа Шумахера, и занял его место на старте, однако, Toyota, как и остальные шесть команд, обслуживаемые Michelin, не участвовали в гонке из-за соображений безопасности. 2006 год Зонта вновь провёл в качестве тест-пилота команды Toyota.