Erskine è stato assistente dell'aiutante generale in Irlanda nel 1782. Nel 1793, divenne aiutante generale, prendendo parte all'assedio di Tolone e della Corsica. Nel 1795, è stato promosso a colonnello e nominato aiutante di campo di Giorgio III. Nel 1798 è stato promosso a maggior generale, a tenente generale nel 1805 e a generale nel 1814. Nel 1806, prese parte alla missione speciale di Lisbona, che permise a Sir Arthur Wellesley (più tardi il Duca di Wellington) di raggiungere la penisola. Egli ha anche preso parte alla battaglia di Copenaghen.