ニコルソンは、1979年にシタデル大学の海軍予備役将校訓練課程で任官し、英語の学士号を取得した。最初の任官は、カリフォルニア州キャンプ・ペンドルトンの第1海兵師団の第3大隊の小隊長であった。1982年から1985年まで、サンディエゴ海兵隊新兵訓練所でシリーズ・コマンダーおよび中隊長を務めた。イラクでの豊富な経験を持ち、ファルージャの戦闘中に第1海兵連隊を指揮して戦傷を負い、ラマーディーでは第1海兵師団の参謀将校を務め、ファルージャでは第5海兵連隊を指揮した。