Le Duc de Parme avait une grande confiance dans l'habileté de Haultpenne, et l'a envoyé dans l'Électorat de Cologne, pour lutter contre les désordres nés des conflits entre Calvinistes et Catholiques de l'Électorat et de ses possessions. Dans la Guerre de Cologne, Berlaymount fait le siège de Werl en 1586 (). Bien que ait une force d'environ 500 hommes, et Berlaymount de plus de avec en plus des chevaux et des canons, Schenck réussit à sortir de la ville et à se sauver. Se trouvant à Boxtel, Haultpenne reçoit un appel à l'aide de Bois-le-Duc. En chemin, il affronte une armée ennemie commandée par Philippe de Hohenlohe à la redoute d'Engelen, et est mortellement blessé à la gorge. Il est amené à Bois-le-Duc, où il meurt le .