Guderian schrieb diverse Abhandlungen über die motorisierte Kriegsführung, unter anderem das 1937 erschienene Buch "Achtung – Panzer!", bei dem er sich auf die Schriften verschiedener Militärtheoretiker stützte, etwa des österreichischen Generals Ludwig von Eimannsbergers. Dadurch weckte er Hitlers Interesse an der Panzerwaffe, der ihn am 15. Oktober 1935 beauftragt hatte, in der neugeschaffenen Wehrmacht drei Panzer-Divisionen aufzubauen und ihm gleichzeitig das Kommando über die 2. Panzer-Division übertrug. Am 1. August 1936 wurde Guderian Generalmajor und am 4. Februar 1938 zum Generalleutnant befördert, mit gleichzeitiger Ernennung zum Kommandierenden General des neugebildeten XVI. Armeekorps, dem die bisherigen drei Panzer-Divisionen nun unterstellt wurden. Mit diesem Verband war er am Einmarsch in Österreich und in das Sudetenland beteiligt.