Mornarica je bila ustanovljena z Zakonom o pomorski službi 4. maja 1910. V naslednjih desetletjih je iz političnih razlogov stagnirala in šele naraščanje napetosti v 1930. letih je spodbudilo vlado h gradnji pomorske sile. Tik pred drugo svetovno vojno in med njo je potekal obsežen program gradnje ladij in novačenja, tako da je leta 1945 štela 365 bojnih ladij ter 100.000 mož, udeleženih predvsem pri varovanju konvojev v Atlantiku. Med hladno vojno se je strategija usmerila predvsem v protipodmorniško delovanje in podporo pomorskih blokad v oboroženih konfliktih te dobe - korejski in zalivski vojni. Politične težave so se nadaljevale, tako da je bila leta 1968 vojna mornarica kljub protestom visokih častnikov ukinjena kot samostojna veja in reorganizirana kot pomorsko poveljstvo (MARCOM) v sklopu enotne strukture oboroženih sil. Od konca hladne vojne je bila v podporni vlogi vključena v različne operacije vojne proti terorizmu, začenši z invazijo na Afganistan leta 2011, ter v različne humanitarne operacije po svetu. Leta 2011 je kanadska vlada pomorskemu poveljstvu vrnila ime Kraljeva kanadska vojna mornarica.