După două războaie civile, Vytautas cel Mare a devenit mare duce al Lituaniei în 1392. În timpul domniei lui, Lituania a ajuns la apogeul expansiunii teritoriale, a început centralizarea statului, iar nobilimea lituaniană a căpătat un rol din ce în ce mai important în politica de stat. În marea bătălie de pe râul Vorskla din 1399, forțele combinate ale lui Toktamiș și Vytautas au fost învinse de mongoli. Datorită strânsei cooperări, armatele Lituaniei și Poloniei au obținut apoi o mare victorie împotriva cavalerilor teutoni în 1410 în bătălia de la Grunwald, una dintre cele mai mari confruntări din istoria medievală a Europei.