Stefánia hercegnő volt szülei hat gyermeke közül a második, egyben a legidősebb leánygyermek. Testvérei olyan magas rangú személyek voltak mint Lipót hohenzollerni herceg; I. Károly román király; Antal herceg, katonatiszt, aki a Königgrätzi csata során szerzett sérüléseiben halt bele; valamint Frigyes herceg, porosz lovassági tábornok és Mária hercegnő, aki Fülöp belga királyi herceg, Flandria grófjának felesége lett.