Mais, deux semaines plus tard, l'attentat du contre le Führer lui permet de reprendre du service : il est, avec Guderian et Keitel, membre de la cour d'honneur de l'armée appelée à statuer sur les dossiers des officiers impliqués dans le complot. En effet, Rundstedt a beau mépriser le chef nazi, il n'en demeure pas moins un officier discipliné et pétri du sens de l'honneur prussien : il ne peut accepter que l'on attente à la vie du dirigeant de l'Allemagne. Peu après, son successeur à l'OB West Kluge étant soupçonné, il retrouve son précédent poste le . Il propose alors une contre-offensive modérée en passant par les Ardennes. Hitler veut une offensive massive et rejette partiellement sa proposition ; "in fine", Hitler en confie le commandement à Rundstedt et à Model, bien que ces derniers aient estimé ce plan trop ambitieux. La contre-offensive de grande envergure débute en  mais se conclut finalement par un échec en , les troupes allemandes étant repoussées. Le , Rundstedt est pour la dernière fois démis de ses fonctions, pour motif de défaitisme, à la suite de la prise « intact » du pont de Remagen sur le Rhin puis de son franchissement par les troupes alliées.