1946年起，他开始致力于西藏文史和佛学典籍的翻译和介绍，使得汉人对西藏历史和藏传佛教开始有所了解。西藏和平解放时随中国十八军进藏，在西藏军区编委会担任翻译。1956年担任中央民族事务委员会翻译局藏文室领导，后调往民族出版社任藏文室领导。文化大革命期间被批斗，下放五七干校劳动改造。1979年获得平反，被中国社会科学院民族研究所聘为特约研究员。此后历经十年，翻译了《西藏王统记》、《西藏王臣记》、《米拉日巴传》、《卫藏道场胜迹志》、《金刚瑜伽前行和正行》、《大圆满禅定休息》、《大圆满虚幻休息》、《大圆满隆钦宁提本觉道次第》、《土观宗教源流》、《格萨尔王传·天界篇》等等重要译作。这些译作不少被收录在《刘立千藏学著译文集》里。他还写下不少重要的藏学考证文章。