In 1806 werd hij benoemd tot commandant van de artillerietroepen in Madrid. Toen op 2 mei 1808 de Opstand van Dos de Mayo los brak, stuurde Velarde zijn 37 soldaten de straten op om tegen de Franse soldaten te vechten, maar samen met zijn collega Luís Daoíz Torres moest hij de Spaanse kazerne bij Monteleón tegen de Fransen verdedigen. Tijdens de gevechten voor de kazerne stierven Velarde en Torres.