Домокос расположен на месте древнего города (Тавмаки, ). Согласно Страбону, он был подвластен Ахиллу. Название древний город получил от великолепного вида (), представляемого внезапно открывшейся глазам путника равниной. Город располагался в труднодоступном месте, нависал над долинами и контролировал проходящие по ним дороги, соединявшие Фессалию с Южной Грецией. Акрополь находился на высоте 616 м над уровнем моря, был защищён крепкой стеной. Акрополь и город были окружёны второй стеной. Укрепления датируются IV—III веками до н. э. Около 230 года до н. э. город стал членом Этолийского союза и стал приходить в упадок. Однако в 199 году до н. э. Филипп V Македонский не смог завоевать город. В 191 году до н. э. город захвачен римлянами под командованием консула Мания Ацилия в ходе Антиоховой войны. В 189 году до н. э. город объявлен вольным.