Die ASF ist Teil der Afrikanischen Friedens- und Sicherheitsarchitektur (APSA) und entstand im Kontext blutiger Konflikte der 1990er-Jahre auf dem afrikanischen Kontinent, vor allem des Genozids in Ruanda. Vor diesem Hintergrund beschloss die Organisation für Afrikanische Einheit (OAU) die Gründung der Afrikanischen Union (AU) als starkes kontinentales Bündnis. Im Rahmen dieser Neugestaltung der politischen Organisation des Kontinents entstand auch die APSA mit der Afrikanischen Bereitschaftstruppe als einer von fünf Säulen für die Wahrung des Friedens in Afrika. Im Jahr 2003 wurde das Protokoll über die Einrichtung des Friedens- und Sicherheitsrats ratifiziert, das auch die Einrichtung der Afrikanischen Bereitschaftstruppe vorsah.