Народився 1756 року в Картахені, його батьками були лейтенант іспанського Королівського флоту Франсіско Ідальго де Сіснерос-і-Сейхас і Мануела де ла Торре-і-Галіндо де Еспіноса. 1770 року пішов на флот, плавав біля берегів Африки й Америки, брав участь у військових діях проти Алжиру. 1795 року став командиром корабля «Сан-Пабло» і в цій ролі брав участь у англо-іспанській війні. 1803 року поставлений на чолі Картахенського арсеналу. 1805 року брав участь у Трафальгарській битві як командир корабля «Сантісіма-Тринідад», черех отриману в бою контузію до кінця життя був частково глухим. 1808 року бився проти вторгнення в Іспанію Наполеона.