Der erste als "Roma quadrata" bezeichnete Siedlungskern hatte nur an exponierten Stellen Stadtmauern und andere Befestigungen. Die um 500 v. Chr. errichtete Servianische Mauer war Roms erste umfassende Stadtbefestigung, die nach dem Kelteneinfall des Jahres 390 v. Chr. erneuert und verstärkt wurde. Die weitere Entwicklung bewog Kaiser Aurelian 270 zum Bau einer neuen Stadtmauer, der Aurelianischen Mauer, die noch heute fast vollständig erhalten ist. Flavius Honorius integrierte die Engelsburg Anfang des 5. Jahrhunderts in das Verteidigungssystem der Stadt, verstärkte die Mauern weiter und baute deren Tore zu kleinen Festungsanlagen aus.