Roger Sherman urodził się 19 kwietnia 1721 roku w Newton. Początkowo szkolił się na szewca, a w 1743 roku przeniósł się do Connecticut i wraz z bratem został mierniczym hrabstwa New Haven. Następnie rozpoczął studia prawnicze i w 1754 uzyskał prawo do prowadzenia własnej praktyki. W latach 1755-1766 pełnił różne funkcje w legislaturze stanowej Connecticut, będąc m.in. sędzią pokoju hrabstwa Lichfield. W 1766 został sędzią stanowego Sądu Najwyższego i pełnił tę rolę do 1788. Aktywnie uczestniczył w obradach Drugiego Kongresu Kontynentalnego i był członkiem pięcioosobowej grupy, która napisała Deklarację Niepodległości. W roku 1784 został dośmiertnym burmistrzem New Haven.