Ο Θεόδωρος Κολοκοτρώνης καταγόταν από φημισμένη οικογένεια που προερχόταν από το χωριό Ρουπάκι (μέχρι το 1670 είχε την ονομασία Κότσικας· δεν υφίσταται ως οικισμός από το 1780) στα σύνορα Μεσσηνίας-Αρκαδίας. Στην απογραφή του 1461-63 που πραγματοποιήθηκε απο τους Οθωμανούς, το Ρουπάκι αναφέρεται ότι είχε αμιγή Ρωμαϊκό (Ελληνικό) πληθυσμό και αριθμούσε 21 σπίτια. Το επώνυμο της οικογένειας αρχικά ήταν Τζεργίνης, και στη Μεσσηνία ευρίσκοντο 60 οικογένειες με το ίδιο επώνυμο, όπως αναφέρει ο ίδιος στα απομνημονεύματά του. Ο Δήμος Τζεργίνης που ήταν προ-προπάππους του Θεόδωρου και έζησε την εποχή της Βενετοκρατίας στη Πελοπόννησο (1685-1715), είχε έναν υιό που ονομάστηκε Μπότσικας (επίθετο για μικρόσωμο και μαυριδερό). Ο υιός του Μπότσικα ονόματι Γιάννης, ήταν ο πρώτος της γενιάς του που υιοθέτησε το όνομα Κολοκοτρώνης. Κατά την οικογενειακή παράδοση κάποιος Αρβανίτης χαρακτήρισε το Γιάννη με το προσωνύμιο «Μπιθεκούρας» (στα αρβανίτικα σημαίνει αυτός που έχει δυνατά οπίσθια) και έμεινε στον ίδιο το όνομα «Κολοκοτρώνης», που είναι η ακριβής μετάφαση του αρχικού στη μητρική του γλώσσα. Ο Κολοκοτρώνης γεννήθηκε στο Ραμοβούνι της Μεσσηνίας, αν και η οικογένειά του ζούσε στο Λιμποβίσι Αρκαδίας και πέρασε τα παιδικά του χρόνια στον πύργο της Καστάνιτσας στη Μάνη. Τον πατέρα του τον έβλεπε πολύ σπάνια.Το όνομα Θεόδωρος ήταν καινούργιο στη γενιά του. Του το έδωσαν προς τιμήν του Ρώσου αξιωματικού Θεόδωρου Ορλώφ (Фёдор Григорьевич Орлов) ο οποίος κατά τη διάρκεια του της Ορλωφικής επανάστασης είχε γίνει πολύ αγαπητός, εξιστορώντας συνεχώς στους πληθυσμούς την αρχαία ελληνική δόξα. Τον βάφτισε ο Ιωάννης Παλαμήδης από τη Στεμνίτσα, πατέρας του Ρήγα Παλαμήδη. Ο πατέρας του Θεόδωρου, Κωνσταντής Κολοκοτρώνης, πήρε μέρος στην ένοπλη εξέγερση των Ορλοφικών η οποία υποκινήθηκε από την Αικατερίνη Β΄ της Ρωσίας το 1770 και σκοτώθηκε μαζί με δύο αδελφούς και τον φημισμένο Παναγιώταρο στον πύργο της Καστάνιτσας από τους Τούρκους.