Lễ bốc thăm vòng bảng diễn ra tại Miami, Florida vào ngày 28 tháng 9 năm 2020, lúc 20:00 EDT (), cùng với lễ bốc thăm vòng sơ loại. Đây là lần đầu tiên bốc thăm vòng bảng cho Cúp Vàng. Các đội được chia thành bốn bảng dựa trên Bảng xếp hạng CONCACAF của tháng 8 năm 2020. Bốn đội của Nhóm 1 được tự động xếp hạt giống, với México ở bảng A, Hoa Kỳ ở bảng B, Costa Rica ở bảng C và Honduras ở bảng D. Đội khách mời Qatar được xếp vào nhóm 4 và bốc thăm trước vào bảng D, bắt đầu thi đấu vào ngày muộn nhất, vì họ cũng tham dự Cúp bóng đá Nam Mỹ 2021 trước Cúp Vàng.