Po pokrstení Litvy križiaci už nemohli vykonávať svoju vojenskú politiku. Pápež Bonifác IX. im v roku 1403 dokonca zakázal bojovať proti Litovcom. Bez ohľadu na to križiaci v roku 1409 znova Litvu napadli. Vtedy sa Jogaila a Vytautas dohodli, že budú konať spoločne. Z okolitých území zozbierali spoločnými silami asi 90 plukov a pohli sa smerom na mesto Marienburg s úmyslom obsadiť ho. V júli 1410 spojené poľsko-litovské vojsko vstúpilo na územie križiakov, smerujúc k Marienburgu. Bitka pri Grunwalde, v ktorej sa Vytautas preslávil svojím talentom vojvodcu, sa odohrala pri dedine Tannenberg blízko Zeleného lesa. Križiaci v nej stratili veľký počet svojich vojakov vrátane svojvo vojvodcu Ulricha von Jungingena. V roku 1411 bola podpísaná s križiakmi mierová zmluva. Akékoľvek práva križiakov na územie Litvy zrušil pápež Inocent XXIII. o štyri roky neskôr v roku 1415. Vzťahy oboch strán vyriešil následný Melnský dohovor podpísaný v roku 1422. Výsledkom dohovoru bolo zabezpečenie práv Litvy na Žemajtsko okrem územia Klaipėdy a jej prístavu.