Последњих година владавине Филип је пажљиво водио спољну политику пазећи да не испровоцира нови сукоб са Римљанима. Ипак, на двору се водила борба око наслеђа између два његова сина Деметрија и Персеја. Деметрије је једно време боравио у Риму као амбасадор и одатле се вратио као римски штићеник. Персеј је са друге стране убедио оца да Деметрије припрема заверу и Филип је отровао свог старијег сина. Смрт проримског кандидата на македонски престо је отежало даље односе са Римом. Филип V је умро 179. п. н. е. а његов наследник Персеј био је последњи владар античке Македоније будући да су га Римљани поразили у Трећем македонском рату (171—168) и претворили Македонију у римску провинцију 146. п. н. е.