Эпизодические междоусобные столкновения не мешали псковичам и новгородцам объединяться между собой, а также с русскими княжествами в противостоянии экспансии Западной Европы в Прибалтике. В XIII веке Ледовое побоище 1242 года, Сражение на Омовже 1234 года и Раковорская битва 1268 года закончились победами славян над рыцарями.