Питерсберг был основан в 1645 году под названием "Форт Генри". Благодаря удачному расположению на реке здесь был образован крупный порт. В 1781 году под Питерсбергом произошло крупное сражение между английскими и американскими войсками; была предотвращена попытка англичан занять Виргинию. В 1784 году Питерсберг получил статус города. В XIX столетии в Питерсберге, помимо порта, развивались табачная и текстильная промышленность, а также банковское дело. В 1860 году в городе насчитывалось 18 266 жителей, из которых половина были негры (из них 2/3 — рабы). В годы Гражданской войны близ Питерсберга произошли два крупных сражения, сам же город выдержал 292-дневную осаду федеральных войск, которая продолжалась вплоть до окончания войны.