Најпознатији музеј у Београду је Народни музеј, основан 1844. године. Садржи колекције више од 400.000 изложбених материјала, укључујући многа страна ремек-дела. Познато Мирослављево јеванђеље се налази у овом музеју. Војни музеј је нарочито популаран за стране туристе, највише због делова „невидљивог“ (стелт) авиона -{F-117}- ког је југословенска противваздушна одбрана оборила у току НАТО бомбардовања 1999. У музеју се такође налази још преко 25.000 осталих изложбених предмета од којих неки датирају из римског периода. Сличан музеј је Музеј ратног ваздухопловства који има више од 200 авиона, од којих су 50 стална поставка. Неколико авиона у Музеју су једини „преживели“ примерци тог типа, као нпр. Фијат G.50. Музеј излаже и неке делове оборених америчких и НАТО авиона. Етнографски музеј, основан 1901, садржи више од 150.000 предмета руралне и урбане културе Балкана, тачније држава бивше Југославије. Музеј савремене уметности садржи колекцију са око 8.540 примерака уметничких дела из Југославије од 1900. године Музеј Николе Тесле, основан 1952. године, чува личне ствари Николе Тесле, научника по коме је јединица Тесла добила име. Музеј чува око 160.000 оригиналних докумената и око 5.700 осталих предмета. Још један од већих београдских музеја је Музеј Вука и Доситеја, који садржи експонате који говоре о животу, делу и завештању Вука Стефановића Караџића и Доситеја Обрадовића, реформатора српског књижевног језика из 19. века који су такође уједно и били први министри српског образовања. У Београду такође постоји и Музеј афричке уметности, основан у време социјалистичке солидарности са неразвијеним нацијама Трећег света.