Благодаря череде удачных выступлений Стьепанович удостоился права защищать честь страны на летних Олимпийских играх 2012 года в Лондоне — стартовал здесь в двух дисциплинах: в плавании на 200 метров баттерфляем дошёл до финала и занял шестое место, тогда как в эстафете 4×100 метров вольным стилем вместе с партнёрами Милорадом Чавичем, Иваном Ленджером и Радованом Силевски был тринадцатым.