W 581 Leowigild, władca Wizygotów, założył miasto "Victoriacum" dla uczczenia zwycięstwa nad Baskami. Na jego miejscu w 1181 Sancho VI Mądry, król Nawarry, założył miasto pod nazwą "Nova Victoria". Od 1199 miasto przeszło w posiadanie Kastylii, gdy po dziewięciomiesięcznym oblężeniu zdobył je Alfons VIII Szlachetny. Pod panowaniem kastylijskim miasto wzbogaciło się na handlu wełną. W 1431 Vitoria otrzymała prawa miejskie. 21 czerwca 1813 w bitwie pod Vitorią wojska lorda Artura Wellingtona odniosły zwycięstwo nad Francuzami dowodzonymi przez marszałka Jeana-Baptiste’a Jourdana. Wynik bitwy przesądził o wycofaniu się Francuzów z Hiszpanii.