マシニッサがローマ側に寝返ったザマの戦いでは、ローマ軍右翼とカルタゴ軍左翼がともにヌミディア騎兵であった。これ以降、しばしばローマ軍への支援部隊（アウクシリア）として兵を動員するようになり、その有力な戦力となった。カエサルによるガリア戦争でも、支援部隊として大きな役割を果たし、『ガリア戦記』にもヌミディア兵が登場。カエサルと元老院派の内戦でもヌミディア騎兵が重要な役回りを果たした。