Warwick fece la sua apparizione nel 1981 con la poco competitiva Toleman, ma riuscì a qualificarsi solamente nell'ultima gara della stagione, il Gran Premio di Las Vegas, dove partì 22º, ma al 43º giro fu costretto al ritiro a causa di un problema al cambio. Nel 1982 l'inglese rimase alla Toleman; non andò oltre un decimo posto in Germania, ma fece segnare il giro più veloce in gara nel Gran Premio d'Olanda.