Urodził się w 1250 roku jako jedyny syn Roberta I z dynastii Kapetyngów, królewicza francuskiego i hrabiego Artois i Matyldy, księżniczki brabanckiej. Jego dziadkami byli król Francji Ludwik Lew oraz książę Brabancji Henryk II. Robert był pogrobowcem - jego ojciec zginął w lutym 1250 roku w Egipcie podczas VI wyprawy krzyżowej. Robert miał siostrę, królową Nawarry Blankę d'Artois.