Het AfricaMuseum werd begin 20e eeuw opgericht door Filips voorouder koning Leopold II, destijds soeverein en privé-eigenaar van de Onafhankelijke Congostaat, waar een koloniaal schrikbewind werd gevoerd. Het museum kwam voort uit de tijdelijke koloniale tentoonstelling in de marge van de Wereldtentoonstelling van 1897 in Brussel. Wegens de populariteit van de tentoonstelling werd er enkele jaren later een permanente tentoonstelling werd gemaakt: in 1904 werd begonnen met de bouw van een stenen museum (met enkele afdelingen bedoeld voor wetenschappelijk onderzoek in en over Afrika) dat in 1910 werd voltooid. Als onderdeel van de expositie (door latere commentatoren afkeurend een "menselijke dierentuin" genoemd) haalde Leopold II 200 Congolezen naar België om bezoekers het dagelijks leven in de Belgische koloniën te tonen. Dit project liep uit de hand en zeven Congolezen stierven; sinds de heropening van december 2018 worden deze 7 Congolezen herdacht met een informatiebordje.