Wojna trzynastoletnia ukazała małą przydatność pospolitego ruszenia rycerzy w starciu z formacjami żołnierzy zawodowych. Skłoniło to króla Kazimierza Jagiellończyka do werbowania żołnierzy najemnych. W XV wieku pojawiły się w Polsce nowe formacje kawaleryjskie, które miały zastąpić rycerstwo. Były to kompanie opancerzonych kopijników oraz kompanie strzelców. Pojawili się wtedy rajtarzy i arkebuzerzy uzbrojeni w broń palną. W XVI wieku pojawiła się dragonia będąca początkowo konną piechotą. W okresie tym jednak w wojsku polskim nadal najwięcej było konnicy, która stanowiła tradycyjnie ulubioną broń szlachty. W roku 1579 wystawiono jej w Koronie Królestwa Polskiego 16 500, w roku 1580 – 15 600, a w 1581 – 15 550.