En 1427, Kruševac tomba une première fois aux mains des Turcs mais la ville fut reconquise par le despote Đurađ Branković en 1444, avant de redevenir ottomane en 1454, un peu avant la chute définitive du Despotat en 1459. Durant la période ottomane, elle perdit l'importance qu'elle avait acquise à la fin du Moyen Âge serbe. Lors de la deuxième guerre austro-turque (1683-1699), Kruševac fut momentanément libérée des Turcs en 1689. Elle le fut encore deux fois au : une première fois de 1737 à 1739 lors de la quatrième guerre austro-turque et une seconde fois en 1788 lors de la révolte de la Krajina de Koča ; mais les Ottomans la reprirent en 1791. Le début du fut marqué par le premier et le second soulèvement serbe contre la Sublime Porte. En 1806, Kruševac fut libérée une première fois par l'armée des insurgés conduits par Karađorđe (Karageorges) et elle resta serbe jusqu'en 1809. Elle ne fut définitivement libérée qu'en 1833 et fut intégrée à la Principauté de Serbie autonome sous l'autorité du prince Miloš Obrenović.