Em 28 de junho de 2012, Henson foi selecionado pelo Milwaukee Bucks na 14ª escolha geral do Draft da NBA de 2012. Em 10 de julho de 2012, ele assinou seu contrato de novato com os Bucks. Em 10 de abril de 2013, ele teve o melhor jogo da temporada com 17 pontos, 25 rebotes e sete bloqueios em uma derrota por 113-103 para o Orlando Magic.