Tras el estallido de la guerra austro-turca de 1788–1791, Petrović se unió al Cuerpo Libre Serbio (), y participó en la lucha contra los otomanos en Serbia occidental. El Cuerpo Libre era una milicia voluntaria formada por serbios otomanos y habsburgo, armada y entrenada por los austriacos. Fue dirigido por un oficial serbio de Habsburgo, el comandante Mihailo Mihaljević. La participación de Petrović en la guerra le brindó una experiencia militar inestimable, así como una visión de las técnicas militares de los austriacos. Se distinguió en combate y fue condecorado por su valentía, alcanzando el rango de sargento (). En esta capacidad, se le dio el mando de un escuadrón de 25 hombres.