Το όνομα οφείλεται στον Άγιο Αρσένιο Επίσκοπο Βεροίας που έζησε τον 14ο αιώνα. Το χωριό έως την Ελληνική Επανάσταση του 1821 ήταν πολύ μικρό με ελάχιστες Ελληνικές οικογένειες. Μετά την Καταστροφή της Νάουσας εγκαταστάθηκαν στην Επισκοπή πολλές οικογένειες από την κατεστραμμένη Νάουσα. Η εκκλησία του χωριού κτίστηκε το 1864 προς τιμή των Αγίων Αρχαγγέλων. Μετά τη Συνθήκη της Λωζάνης, η Επισκοπή δέχτηκε πρόσφυγες οι οποίοι και αποτέλεσαν τα δύο τρίτα του πληθυσμού, ενώ στους Μακεδόνες κατοίκους συγκαταλέγονται και αρκετοί Σαρακατσαναίοι. Οι κάτοικοι ασχολούνται κυρίως με τη γεωργία (ροδακινιές, ακτινίδια, νεκταρινιές, μηλιές, αχλαδιές, δαμασκηνιές, κερασιές και βερικοκιές) και την κτηνοτροφία.