Bereits 1854 errichtete die britische Kolonialverwaltung zur Aufrechterhaltung der öffentlichen Sicherheit das Singapore Volunteer Corps. Dieses setzte sich überwiegend aus Europäern zusammen. 1922 wurde der Verband in "Straits Settlements Volunteer Force" umbenannt und nahm 1942 an der Seite der britischen Armee an der Schlacht um Singapur teil. 1945 kam Singapur wieder unter britische Herrschaft. 1959 wurde Singapur eine selbstregierte Kronkolonie. 1962 wurde Singapur in eine Föderation mit Malaya, Sabah und Sarawak entlassen und somit am 1. September 1963 vom Vereinigten Königreich unabhängig. Nach massiven Unruhen zwischen chinesischen und nicht chinesischen Einwohnern kam es am 7. August 1965 zum Ausschluss Singapurs aus der Föderation. Die SAF wurden offiziell im Jahr 1966 gegründet.