Бодуэн V оставил нескольких сыновей. Фландрию и Эно унаследовал его старший сын Бодуэн (Балдуин) VI (1171—1205), Намюр получил второй сын, Филипп I (1175 — 12 октября 1212). Став графом, Бодуэн VI в отличие от отца стал сторонником короля Англии. В 1200 году ему удалось по Перронскому договору север Артуа, а также получить суверенитет над Гином, Арром и Бетюном. А в 1202 году он вместе с младшими братьями Генрихом и Эсташем отправился в Четвёртый крестовый поход, регентом Фландрии Филиппа Намюрского, а регентом Эно — своего побочного брата Виллема де Вершина. В результате этого похода Бодуэн был избран императором Латинской империи, но в 1205 году попал в плен, где и умер. В Латинской империи ему наследовал брат Генрих (ок. 1176 — 11 июля 1216).