Родио се 1771. године у пожаревачкој нахији, у селу Добрњу код Петровца на Млави. У младости је био хајдук неко време, а потом је одржавао имање и трговао. Карађорђе је од раније знао за Петра. Позвао га је да се прикључи у борби против Турака. Године 1804. био је буљубаша (заповедник чете) под Миленком Стојковићем. 1805. године учествовао је у боју на Иванковцу против Хафиз-паше, после које га је Совјет прогласио бимбашом (заповедник над 1000 људи) и војводом. На његову инициајтиву су се Срби на Иванковцу прегруписали и ушанчили. После битке код Делиграда (1806), против скадарског Ибрахим-паше, долази у ред првих старешина у земљи. Када је Карађорђе 1809. године поделио војску на четири дела, јужни део, који је био усмерен ка Нишу водио је Милоје Петровић. Због свађе између Добрњца и Милоја Петровића Трнавца изостала је помоћ војводи Стевану Синђелићу, у боју на Чегру (1809), што је довело до српског пораза. Милоје се уплашио да ако Петар и Стеван нападну заједно имају много веће шансе да освоје град Ниш и тиме би стекли велико богатство. Због тога је зауставио Петра и довео до великог пораза, мада је Стеван Синђелић показао велику храброст и одлучност. Нико није могао да му стане на пут да са својих 2000 Ресаваца у Ниш уђе први. Петар Добрњац и Стеван Синђелић су били кумови. После пада Делиграда (1809) напустио је Србију због неслагања са Карађорђем. 1810. се вратио у земљу на интервенцију Русије, али је 1811. поново протеран. По слому I српског устанка (1813. године), Петар је покушао да учини нешто за Србе и Србију, али му се није дало. Ишао је чак до Париза и Петербурга код Родофиникина, али безуспешно.