Током јесени 1394. године, Бајазит је почео да окупља своје вазале, за поход против влашког војводе Мирче Старијег (1386—1418). Као пунолетан, Стефан је први пут лично предводио српске помоћне одреде, а поред њега, османској војсци су се, од српских великаша, прикључили Марко Мрњавчевић (1371—1395), Константин Драгаш и Константин Балшић, са својим снагама. Бајазитове снаге су прешле Дунав и до битке је дошло 17. маја 1395. године на Ровинама, недалеко од данашњег Арада. Она се највероватније окончала османским поразом, али Бајазитове снаге нису претрпеле значајне губитке. Са друге стране, влашки војвода је после битке признао султанову врховну власт и обавезао се да му плаћа данак. У самој бици су погинули краљ Марко и Константин Драгаш, а Бајазит је Османској империји припојио њихове зависне државе. Према наводима Константина Филозофа из житија Стефана Лазаревића, краљ Марко је пред битку Константину Драгашу рекао:"„Ја кажем и молим Господа да буде хришћанима помоћник, а ја нека будем први међу мртвима у овом рату“."