Przejściowo zapomniane, kusze pojawiły się na większą skalę w średniowieczu. Stanowiły popularną i często doskonaloną broń ze względu na relatywnie łatwe użytkowanie, duży zasięg rażenia oraz cichą pracę. Swój tryumf święciły w czasie wypraw krzyżowych. Panika wzbudzana przez kusze wśród Saracenów, przyczyniła się do wzrostu popularności tej broni również w samej Europie. Formację kuszników utrzymywał król Francji Ludwik VII Młody. Entuzjastą tej broni był także Ryszard I Lwie Serce, który zresztą zginął ugodzony śmiertelnie bełtem. Papież Innocenty II, przerażony faktem, że za jej pomocą wyniszczają się sami chrześcijanie, zakazał ich stosowania. Kanon 29 Soboru Laterańskiego II uznał kuszę za "„broń niegodną rycerza”", zabraniając jej używania w wojnach przeciwko chrześcijańskim władcom i rycerzom, z wyjątkiem krucjat (zakaz został następnie potwierdzony przez papieża Innocentego III). Kościelne regulacje nie były jednak przestrzegane, zaś oddziały kuszników stanowiły cenną pomoc w wielu średniowiecznych bitwach. Ze szczególnym upodobaniem korzystali z nich królowie Francji, pod których dowództwem – w bitwie pod Crécy czy pod Azincourt – walczyły najemne oddziały kuszników genueńskich. Własny system walk wypracowali Polacy: ustawieni w szachownicę kusznicy strzelali szeregami – pierwszy płaskotorowo, drugi parabolą.