Trespalacios era miembro de la milicia de Chihuahua durante el Virreinato de Nueva España, pero luego en 1814 se encargó de organizar una rebelión contra la autoridad española y fue condenado a muerte. Su sentencia se redujo a diez años de prisión, pero él se escapó y se unió a las fuerzas independentistas. Fue capturado de nuevo en 1816 y encarcelado en la prisión de San Juan de Ulua pero se las arregló para escapar de nuevo. En este punto Trespalacios huyó a Nueva Orleans y unió fuerzas con James Long pasando a formar parte de la segunda expedición insurgente en Texas llamada Expedición de Long después de que la primera había sido sofocado en Nacogdoches. Trespalacios fue a Campeche, donde lo arrestaron y fue encarcelado. Sin embargo, más tarde puesto en libertad por Iturbide. Más tarde se convirtió en coronel de caballería durante la regencia. De agosto de 1822 a abril de 1823 Trespalacios se desempeñó como . Apoyó la restauración del Imperio, sublevando sin éxito Texas contra el gobierno provisional republicano. De 1831-1833 se desempeñó como miembro del Senado de la República por Chihuahua. El 10 de enero de 1833 ocupó el cargo de inspector general y comandante de Chihuahua, dejando el ejército el 15 de diciembre de 1834. Murió el 4 de agosto de 1835 en Allende, Chihuahua.