Im Januar 1821 brach Urdaneta mit Hilfe von einheimischen Patrioten eigenmächtig den Waffenstillstand und besetzte Maracaibo, was Bolívar ungeahndet ließ bzw. am Verhandlungsort Cúcuta gegenüber General Miguel de la Torre sogar verteidigte. Anschließend marschierte Urdaneta durch die Merída-Anden nach San Carlos, um seine Truppen dort Bolívar für die 2. Schlacht von Carabobo am 24. Juni zur Verfügung zu stellen. Obwohl er selbst krankheitsbedingt in Carota zurückblieb, ernannte ihn Bolívar im Juli zum Kommandierenden General der Großkolumbischen Armee und übertrug ihm die Befehlsgewalt über die venezolanischen Westprovinzen.