Посёлок основал в 1793 году Иезекииль Льюис, английский лоялист родом из Мальборо, штат Нью-Гемпшир. Первоначально посёлок назывался Льюис- Фолс. Через 9 лет капитан Льюис продал свой участок и переселился в местность неподалёку. Участок приобрёл Уильям Ламур, купёц из Сен-Армана, который затем продал его Лазарю Летурно, который, в свою очередь, продал его Хезекии Робинсону в 1822 году. Робинсон сразу же переименовал Льюис-Фолс в Уотерлу в честь битвы при Ватерлоо, в которой был разбит Наполеон Бонапарт. Название Уотерлу (Ватерлоо) предложил его тесть, судья Ноултон. Хезекия Робинсон построил «Старый каменный магазин» в 1829 году на углу Мэйн-стрит и Эллис. Он пожертвовал землю для сооружения Первой церкви Англии, построенной в 1843 году, а его вдова пожертвовала городу Парк Робинсона в 1868 году, а также землю для французской школы. В 1843 году Уотерлу стал административным центром округа вместо Фрост-Вилидж.