Традиційно на території сучасного Йосу розташовувалися рибальські села, а також військово-морські бази середньовічної Кореї. В епоху держави Пекче (VI століття) ця земля була поділена між двома районами: Вончхоном (Вончхонхеном) і Тольсаном (Тольсанхеном), які після об'єднання Корейського півострова під владою держави Сілла були перейменовані в Хеип (Хеипхен) і Йосано (Йосанхен). До 940 році відноситься перша згадка про Йосу (Йосухен). У 1497 році, в епоху династії Чосон тут була закладена військово-морська база, з якою пов'язане ім'я відомого корейського флотоводця Лі Сунсіна. База Йосу зіграла велику роль у захисті Кореї від японських набігів, у тому числі і під час Імджинської війни. У 1897 році Йосу отримало статус повіту (кун або гун), а в 1949 році з повіту було виділено місто Йосу. У 1998 році повіт і місто об'єдналися, сформувавши сучасне Йосу.