במאה הרביעית לפני הספירה, לאחר מספר תבוסות שספג הצבא הרומי (וביחוד לאחר ביזת רומא בידי הגאלים) נעשתה רפורמה בשיטת הלחימה. המבנה שבו נעשה שימוש החל מתקופה זו נקרא המבנה המאניפולרי, על שם המאניפולוס, שהיווה את יחידת הבסיס בצבא. המאניפולוס הורכב מקבוצת חיילים רגלים הומוגנית, בת 60 או 120 חיילים (כתלות בסוג החיילים בקבוצה). בתקופה זו התפתחו בצבא ארבעה סוגי חיילים. האסטאטים, פרינקיפים וטריאריים, שהיו מאורגנים במאניפולים, ווליטים, ששימשו כחיל רגלים קל. הלגיון היה מאורגן בארבעה קווים, בקו הקדמי היו הווליטים, ומאחוריו שלושה קווים, כאשר כל קו מורכב מעשרה מאניפולים זהים.