W 2002 roku członkowie Gwardii Zamkowej brali udział w usuwaniu szkód po powodzi w Europie – pełnili m.in. funkcje porządkowe w schroniskach dla ewakuowanych oraz usuwali skutki powodzi w Pradze. 22 grudnia 2004 roku do rezerwy zwolniono ostatnich żołnierzy Gwardii pochodzących z poboru, a Gwardia stała się jednostką w pełni zawodową. W następnych latach żołnierze Gwardii brali udział w zabezpieczeniu wielu uroczystości, m.in. podczas pogrzebu Václava Havla oraz inauguracji wszystkich prezydentów.