Auf dem Gemeindegebiet von Garrovillas de Alconétar wurden prähistorische Funde gemacht – darunter zwei Dolmen aus der frühen und ein Sandsteinidol aus der späten Megalithzeit. Ein bronzezeitliches Schwert ("espada") wurde ebenfalls ausgegraben. Im 1. Jahrtausend v. Chr. gehörte die Gegend zum Siedlungsgebiet der keltischen Vettonen, die sich mit ihren westlichen Nachbarn, den Lusitaniern, im Keltiberischen Krieg (197–179 v. Chr.) und im Spanischen Krieg (154–133 v. Chr.) gegen die Römer verbündeten. Deren Sieg konnte jedoch nicht verhindert werden; auf dem Höhepunkt der Kaiserzeit (um 100 bis 130 n. Chr.) erbauten sie eine Straßenbrücke für die "Via de la Plata" über den Tajo. Aus spätantiker und westgotischer Zeit fehlen die Nachrichten. Im 8. Jahrhundert eroberten arabisch-maurische Heere nahezu die gesamte Iberische Halbinsel. Alconétar wurde im Jahr 1133 vorübergehend und im Jahr 1167 unter Alfons VIII. (reg. 1158–1214) endgültig für die Christen zurückerobert "(reconquista)" und dem Templerorden übergeben. Im Jahr 1268 wurden dem Ort von Alfons X. (reg. 1252–1284) die Stadtrechte zuerkannt und der Obhut seines Sohnes Ferdinand de la Cerda, übergeben, der jedoch bereits im Jahr 1275 verstarb. Seine Blütezeit erlebte der Ort im 16. und 17. Jahrhundert.