Milam County wurde am 17. März 1836 als Original-County gebildet. Die Verwaltungsorganisation wurde im Jahr darauf abgeschlossen. Benannt wurde es nach Benjamin Rush Milam (1788–1835), der im Britisch-Amerikanischen Krieg kämpfte und Handel mit den Comanchen betrieb. Er war an der Gründung einer Kolonie in Texas beteiligt und Soldat zu Beginn der texanischen Revolution. Er war aktiv am Mexikanischen und später am Texanischen Unabhängigkeitskrieg beteiligt. Er fiel bei der Belagerung von Béxar.