Narodil se jako nejstarší syn Smila z Lichtenburka a jeho první neznámé manželky kolem roku 1235. Měl tři mladší bratry – Smila II., Oldřicha a Rajmunda z Lichtenburka. Na dvůr českého krále Přemysla Otakara II. Jindřicha přivedl jeho otec Smil. Mezi lety 1263 až 1267 zde Jindřich působil jako nejvyšší maršálek. Poté, co jeho otec v roce 1269 zemřel, se Jindřich stal hlavou celého rodu. Jakkoli byl s ostatními bratry v majetkovém nedílu, staral se o správu rodových statků. Ačkoli po smrti Jindřichova otce vztahy mezi Přemyslem Otakarem II. a Lichtenburky značně ochladly, Jindřich se po boku svého krále v roce 1271 zúčastnil třetí česko-uherské války s uherským králem Štěpánem V. V roce 1272 Jindřich definitivně odešel od královského dvora. I přesto však Přemyslovi roku 1276 zřejmě pomáhal ve válce o alpské země proti římskoněmeckému králi Rudolfovi Habsburskému a o dva roky později jej patrně doprovázel i do bitvy na Moravském poli, v níž český král padl.