W 1786 został wybrany na posła z województwa kaliskiego. Następnie został posłem na Sejm Czteroletni (1788–1792) z woj. gnieźnieńskiego, w toku którego przeszedł do obozu reform: popierał projekty przemian, należał do Zgromadzenia Przyjaciół Konstytucji 3 Maja. W związku ze zwiększeniem liczby wojska w 1789 Madaliński powrócił do służby wojskowej i awansował na majora. W lipcu 1791 kupił stopień wicebrygadiera, a rok później został brygadierem w 1 Wielkopolskiej Brygadzie Kawalerii Narodowej. Uczestniczył także w pracach Sejmu, m.in. 7 stycznia 1791 wygłosił tam mowę na rzecz stronnictwa postępowego. Był członkiem Zgromadzenia Przyjaciół Konstytucji Rządowej, popierającego dzieło Konstytucji 3 Maja. Uczestniczył w wojnie polsko-rosyjskiej w 1792, jednak na skutek nieudolnego dowodzenia brygadą przez Damazego Mioduskiego nie zdążyła ona dołączyć do sił głównych przed bitwami pod Zieleńcami i pod Dubienką. 14 lipca po zdymisjonowanym Mioduskim Madaliński objął dowództwo brygady, lecz nie zdążył wziąć udziału w walkach przed przystąpieniem króla do konfederacji targowickiej.