Orașul a fost fondat de exploratorul Vitus Bering, care a ajuns în golful Avacea în 1740 și a pus piatra de temelie a portului care avea să fie numit după denumirea celor două corăbii ale sale: "Sfântul Petru" și "Sfântul Pavel", corăbii construite la Ohotsk pentru a doua sa expediție. În timpul războiului Crimeii, fortăreață Petropavlovsk a rezistat cu succes asediului forțelor franco-britanice.