Die Aufstellung des "Generalkommandos IV. SS-Panzerkorps" wurde am 5. August 1943 vom SS-Führungshauptamt aufgrund eines Führerbefehls vom 1. Juni 1943 im Raum Poitiers in Frankreich angeordnet. Mit der Aufstellung wurde SS-Obergruppenführer Alfred Wünnenberg beauftragt. Die Aufstellung wurde jedoch abgebrochen und die bereits vorhandenen Stäbe zur Aufstellung des VI. SS-Freiwilligen-Armeekorps (lett.) in Frankfurt/Oder verwendet. Zur tatsächlichen Aufstellung des Korps kam es erst am 30. Juni 1944 durch die Umbenennung und Übernahme der Korpstruppen des VII. SS-Panzerkorps. Erster Kommandierender General wurde SS-Gruppenführer Matthias Kleinheisterkamp. Anders als für die bisherigen SS-Panzerkorps wurde für das IV. SS-Panzerkorps keine schwere Panzer-Abteilung aufgestellt. Das Korps war ursprünglich zur Führung der 10. SS-Panzer-Division „Frundsberg“ und der 17. SS-Panzergrenadier-Division „Götz von Berlichingen“ an der Invasionsfront in der Normandie vorgesehen.