W okolicy dzisiejszych Michalovec osiedla ludzkie istnieją od początków neolitu. Z badań archeologicznych wynika, że w XII wieku w miejscu dzisiejszego miasta istniała romańska rotunda. Pierwsza wzmianka o mieście "Myhal" pochodzi z 1244. Prawa miejskie Michalovce uzyskały w 1418. Miasteczko miało charakter rolniczo-rzemieślniczy. Za czasów Królestwa Węgier Michalovce były siedzibą władz powiatu w komitacie Zemplén. W 1871 zbudowano linię kolejową. Za czasów Czechosłowacji w mieście powstały zakłady przemysłu odzieżowego i budowlanego.