Το λιμπρέτο του Grimani βασίζεται κατά πολύ στην ίδια ιστορία που χρησιμοποιήθηκε ως θέμα στην όπερα του Κλαούντιο Μοντεβέρντι του 1642 "L'incoronazione di Poppea". Το λιμπρέτο του Grimani επικεντρώνεται στην Αγριππίνα, ένα χαρακτήρα που δεν εμφανίζεται στην σκοτεινότερη έκδοση του Μοντεβέρντι. Ο Grimani αποφεύγει την τάση να "ηθικολογεί" όπως συνηθίζεται στα λιμπρέτα των έργων "όπερα σέρια "που γράφτηκαν αργότερα από καταξιωμένους μουσικούς, όπως οι  Metastasio  και Zeno. Σύμφωνα με τον κριτικό Donald Jay Grout, "η ειρωνεία, η εξαπάτηση και η μηχανορραφία είναι διάχυτη στις κωμικές παρεκτροπές των καλά καθορισμένων χαρακτήρων της." Ολοι οι κύριοι χαρακτήρες, με μόνη εξαίρεση  τον Λέσβο, υπηρέτη του Καύδιου, είναι ιστορικά πρόσωπα, και το ευρύτερο πλαίσιο του λιμπρέτου βασίζεται κατά πολύ στα "Χρονικά" του Τάκιτου και στη "Ζωή του Κλαύδιου", έργο του Σουητώνιου"." Εχει γραφτεί ότι ο κωμικός, ερωτικός χαρακτήρας του Αυτοκράτορα Κλαύδιου είναι μια καρικατούρα του Πάπα Κλήμη ΙΑ', με τον οποίο ο Grimani ήταν πολιτικά αντίθετος. Ορισμένες όψεις της αντιπαράθεσης αυτής αντανακλώνται στην πλοκή: ο ανταγωνισμός μεταξύ του Νέρωνα και του Οθωνα κατοπτρίζει απόψεις της αντιπαράθεσης για τον Πόλεμο της ισπανικής διαδοχής, στην οποία ο Grimani υποστήριξε τους Αψβούργους, και ο Πάπας Κλήμης ΙΑ' τη Γαλλία και την Ισπανία.