Служив на борту есмінця Z22 «Антон Шмітт», який був потоплений 10 квітня 1940 року есмінцями 2-го британського флоту під час Норвезької кампанії. Після цього поступив на службу в морський полк «Нарвік», який складався з членів екіпажів потоплених кораблів. В 1942 році пройшов підготовку підводника, в липні того ж року був призначений на човен U-432, на якому взяв участь у двох походах. з 2 лютого по 11 червня 1943 року — командир U-34, з 12 червня 1943 по квітень 1944 року — командир U-704. На цих човнах Гаґенау не здійснив жодного походу. З серпня 1944 року — інструктор навчального підрозділу, який складався з двох малих підводних човнів Seehund.