Camacho va començar a jugar al Reial Madrid a divuit anys, jugant de lateral esquerre entre els anys 1973 i 1989 i disputant més de 400 partits a Primera divisió, malgrat que una greu lesió al genoll el va apartar gairebé dos anys dels terrenys de joc. També va jugar 81 partits amb la selecció espanyola, amb la qual va debutar el 5 de febrer de 1975 davant Escòcia. Va disputar dues Copes del Món, el 1982 i el 1986. Camacho també jugà a les Eurocopes de 1984 i 1988.