Gregorio IX, nel frattempo, morì nel 1241 e Innocenzo IV gli succedette solo nel 1243. Roberto rimase in Europa durante questo periodo e non arrivò a Gerusalemme fino al 1244. Non appena arrivato in Terra Santa, i Corasmi presero Gerusalemme in agosto e, nell'ottobre dello stesso anno, i Corasmi e i loro alleati Ayyubidi d'Egitto sconfissero una coalizione composta dall'esercito del regno dei crociati e da quello del sultano di Damasco nella battaglia di La Forbie. Roberto prese parte alla battaglia e sfuggì alla morte. Quindi si prefisse il compito di convincere i re europei a unirsi alla successiva crociata inviando, ad esempio, una reliquia del sangue di Cristo al re Enrico III d'Inghilterra nel 1247. Questo tentativo non ebbe successo e la settima crociata fu guidata da Luigi IX di Francia contro l'Egitto nel 1250. Luigi venne sconfitto e fatto prigioniero durante la battaglia di Mansura e Roberto era tra coloro che furono imprigionati con il re.