Im Spätsommer 1322 nahm Pembroke an dem gescheiterten Feldzug des Königs nach Schottland teil, der am 14. Oktober in der demütigenden Niederlage des englischen Heeres in der Schlacht bei Byland in Yorkshire endete. Anschließend gehörte er zu der englischen Verhandlungsdelegation, die den schließlich im Mai 1323 vereinbarten dreizehnjährigen Waffenstillstand mit Schottland aushandelte. Im Juni 1324 sandte ihn der König nach Paris, um im Konflikt um Saint-Sardos mit Frankreich zu vermitteln. Auf dem Weg dahin starb er plötzlich, vermutlich bei Saint-Requier in der Picardie. Sein Leichnam wurde zurück nach England gebracht und am 1. August nahe dem Hochaltar von Westminster Abbey beigesetzt.