В 1794 году в чине капитана Кудрявцев был отправлен в Польшу. Именно там получил свою первую награду — орден Св. Владимира IV степени с бантом. 24 октября 1794 года отличился при штурме Праги, за что 1 января 1795 года получил орден Св. Георгия IV степени (№ 572 по кавалерскому списку Судравского и № 1143 по списку Григоровича — Степанова)