Kilpatrick közvetlen beosztottját, Custert bízta meg a Hanoverbe vezető út védelmével, a Gettysburgi csata kezdetén. Július 2-án délben John McIntosh ezredes leváltotta Custert, aki ezt követően jelentkezett Kilpatricknál. Az utakkal kapcsolatos helyzetértékelés során Custer jelentette, hogy a konföderációs erők az erdőben, a nyílt tereppel ellentétes oldalon helyezkednek el. Custer visszavonulása során McIntosh megtámadta a lázadókat, mire Custer azonnal visszafordult, hogy részt vehessen a csatában. Custer itt újra Stuart egységeivel találta magát szemben és a csata ismét döntetlenre állt. Ekkor az alig 100 méternyire lévő déli erők ellen rohamot indított, ami az uniós erők oldalára fordította a csata kimenetelét.