In de begin stages van de Tweede Wereldoorlog speelde Veiel een vooraanstaande rol als bevelhebber van de 2e Panzer Divisie tijdens de invallen in Polen in 1939, Frankrijk in 1940, Griekenland en Joegoslavië in 1941 en de Sovjet-Unie in 1941. Op 3 juni 1940 kreeg Veiel voor zijn prestaties als divisie bevelhebber het Ridderkruis van het IJzeren Kruis.