Na tomada de Ceuta, foi um dos fidalgos que, impacientes por combater, acompanharam o Infante D. Henrique e o príncipe D. Duarte na sortida e desembarque que estes fizeram a 21 de Agosto de 1415, sem ordem do Rei D. João I. Vasco Fernandes de Ataíde foi o cavaleiro que, depois de ter entrado na cidade, correu ao longo dos muros e veio, apesar da resistência dos mouros, abrir uma porta da cidade para dar entrada aos Portugueses noutro ponto da muralha. Pagou com a vida o seu feito de armas e, entre os fidalgos, foi a única vítima portuguesa na conquista da Praça Africana.