小西庇阿生于前185年（另有前184年一说），其生父是在第三次马其顿战争中击败马其顿国王珀尔修斯的卢基乌斯·埃米利乌斯·保卢斯·马其顿尼库斯。其母是大西庇阿的女儿。后过继给大西庇阿之子普布利乌斯·科尔内利乌斯·西庇阿。前151年，罗马军队在西班牙连遭惨败，小西庇阿到西班牙作战，并表现得极其英勇。前168年，小西庇阿曾随生父参加第三次马其顿战争。前152年小西庇阿进入元老院。