KIMB zawiązał się formalnie 15 września 1931. Jego korzenie są jednak starsze, sięgają drugiej połowy lat dwudziestych. Wiążą się z grupą instruktorów 40 Warszawskiej Drużyny Harcerzy, której drużynowym był Mieczysław Bem. Poległ on w walkach podczas przewrotu majowego 1926, niosąc pomoc rannym jako sanitariusz wojsk po stronie Józefa Piłsudskiego. Po śmierci Mieczysława Bema nowym drużynowym 40 WDH został Stefan Zakrzewski, a przybocznym Juliusz Dąbrowski. Drużyna osiągała wspaniałe wyniki wychowawcze i głośno było o niej w Warszawie. Z jej inicjatywy, na przełomie lat 1929/1930, w Warszawskiej Chorągwi Harcerzy utworzono Wydział Drużyn Szkół Powszechnych, który prowadzili hm. Józef Marian Sosnowski i phm. Juliusz Dąbrowski.