Проектирование подводных лодок четвёртого поколения было начато ещё в 1977 г. При этом подводные лодки классов ПЛАТ, МПЛАТРК и ПЛАРК должны были быть заменены многоцелевыми подводными лодками (во всяком случае специализированные АПЛ если и понадобятся, то в сравнительно малом количестве). ПЛ «Марс» практически соответствовала требованиям, предъявляемым к лодкам 4-го поколения, но в связи с развалом СССР работы были приостановлены (строительство К-123 «Марс» не было завершено) и первые проекты появились только через десятилетие.