Nå var Polen og Litauen sterke nok til å kunne ta et oppgjør med Den tyske orden. I slaget ved Grünwald i 1410 ble ordenen knust og var ikke lenger noen militær trussel mot Polen. Vestpreussen ble etter freden i Toruń i 1466 tilbakeført til Polen. Østpreussen ble senere omgjort til et verdslig hertugdømme under polsk overhøyhet.