Старший сын Роберта, Генрих, умер в 1398 году, до своего отца. Его второй сын, Филипп, был в турецком плену, последние известия о нём относятся к 1404 году. В 1401 году Роберт составил завещание в пользу своего третьего сына Эдуарда, предоставив ему узуфрукт в виде герцогства. С эти не согласился его внук, Роберт, сын Генриха де Марля, и в 1406 году состоялся процесс в парламенте Парижа, который завершился неудачно для него в 1409 году — Роберт получил компенсацию в 1413 году в виде титулов графа де Марль и (как наследник своей матери) графа де Суассон, но герцогства он так и не смог добиться. Его дядя Эдуард выиграл процесс в 1411 году и получил Бар в виде узуфрукта. Четыре года спустя, Роберт де Марль, герцог Эдуард и его младший брат Жан де Пюизе погибли в битве при Азенкуре.