நாராயண ராவ் பேஷ்வா பாலாஜி பாஜி ராவின் மூன்றாவது மகன் ஆவார். பாலாஜி பாஜி ராவின் முதல் மகன் விஸ்வாஸ் ராவ் மூன்றாம் பானிபட் போரில் இறக்கிறார். இரண்டாம் மகன் மாதவராவ் 1761ல் மராத்திய பேஷ்வாவாக பதவியேற்று 1761ல் காச நோயால் இறக்கிறார். இவர்களது தாய்மாமன் இரகுநாதராவ், சிறு வயதாக இருந்த பேஷ்வா நாராயணராவின் ஆட்சிப் பிரதிநிதியாக நியமிக்கப்படுகிறார்.