1997-ben a Toyota autóversenyzéses programjában elindította sportautóprojektjét, 1998-ban és 1999-ben részt vettek a Le Mans-i 24 órás versenyen, de nyerni nem tudtak. 1999. január 21-én bejelentették, hogy részt kívánnak venni a Formula–1-es bajnokságban. 2000. június 30-án leadta nevezését a 2002-es bajnokságra. Eredetileg 2001-ben debütáltak volna, de debütálásukat elhalasztották a jövő évre, emiatt 11 millió dolláros letétet veszítettek el. A sok csapat által választott Egyesült Királyság helyett székhelyüket a németországi Kölnban alakították ki. 2001-ben a Toyota TF101-es (AM01) prototípust tesztelte 11 F1-es pályán. Ennek során telemetriaadatokat gyűjtöttek, aerodinamikai változtatásokat hajtottak végre az új TF102-eshez, és tapasztalatot szerezhettek a versenyzők: a finn, de japánul is beszélő Mika Salo és az 1999-es Le Mans-i versenyen indult skót Allan McNish.