A seguito di questo campionato da protagonista, nel quale "Rosinaldo" è decisivo per la conquista della promozione in Serie A del Torino, nell'estate del 2006 viene acquistato a titolo definitivo dai granata per 850.000 euro. Nel 2006-2007, torna in Serie A e mette a segno il suo primo gol nella massima serie il 19 novembre 2006 in Torino-Sampdoria realizzando il calcio di rigore del definitivo 1-0. A fine stagione conterà 35 presenze e 9 reti, contribuendo alla salvezza del Torino; dal gennaio 2008, diventa il nuovo capitano della squadra. Nella stessa stagione colleziona 35 presenze e segna 8 reti. Il 5 ottobre 2007 prolunga la sua permanenza a Torino fino al 2011, firmando un nuovo contratto.