Ritarit ja asemiehet taistelivat 1300-luvulta lähtien pääsääntöisesti jalan, sillä jousien ja salkoaseiden kehitys merkitsi ratsun haavoittuvuuden lisääntymistä. Englantilaisarmeijan suuri voitto ranskalaisista ritareista Crecyssä 1345 satavuotisen sodan aikana perustui siihen, että pitkäjousimiehet ampuivat ranskalaisritarien hevoset kuoliaaksi, jolloin rynnäkkö muuttui sekamelskaksi ja jalan liikkuneet englantilaisritarit viimeistelivät kaaokseksi muuttuneen taistelun voitokseen. Haarniskoiden kehitys kuitenkin kompensoi aseteknologian kehityksen taistelijan osalta, ja jo Poitiers’ssa 1356 ranskalaiset taistelivat itsekin jalan. Jos raskaat ratsumiehet toimivat jalkaväkenä, he tyypillisesti taistelivat sulkeisjärjestyksessä, aseinaan kahdenkädenmiekka, taistelukirves tai hilpari. On harhakuvitelma, että liikkuakseen jalan heidän täytyi poistaa suuria osia haarniskastaan ja pitää kevyempiä varusteita. Taisteluhaarniska painoi 1400-luvulla noin 25 kg, mikä on vähemmän kuin nykyisen jalkaväkisotilaan täyspakkaus, ja haarniskan paino jakautui tasaisesti ympäri kehoa. Haarniskan ansiosta raskas ratsumies oli käytännössä haavoittumaton teräaseiden iskuja vastaan, mutta suojaus oli heikompi tylppiä aseita, kuten erilaisia nuijia ja varstoja, vastaan. 1400-luvun puolivälin jälkeen myös hevonen opittiin haarniskoimaan ja raskaasti haarniskoidut aatelismiehet taistelivat taas yhä useammin ratsain.