Castlethorpe Castle gehörte dem "Lord of Hanslope" und entstand an der Wende vom 11. zum 12. Jahrhundert. 1066 verlehnte König Wilhelm der Eroberer die Grundherrschaft Hanslope an Winemar, den Flamen, der die Befestigungen anlagen ließ. In der Regierungszeit von Heinrich I. war es die Baronsburg von "William Mauduit", dem Kämmerer des Königs. Im Bürgerkrieg Anarchie (1138–1153) unterstützte die Familie "Mauduit", der die Burg damals gehörte, die Kaiserin Matilda gegen König Stephan.