Bereits 1958 wurde Zieliński in Prag mit Stefan Kapłaniak im Zweier-Kajak über 500 Meter Weltmeister. Ein Jahr später gewann er mit der 4-mal-500-Meter-Staffel im Einer-Kajak in Duisburg ebenso die Bronzemedaille bei den Europameisterschaften wie auch im Zweier-Kajak über 500 Meter mit Ivan Zieliński. Mit Kapłaniak folgte 1961 in Posen der Gewinn der Silbermedaille in derselben Disziplin.