פנלופה היא אשתו של הגיבור הראשי בסיפור, אודיסאוס מלך איתקה, בתו של איקריוס ואשתו פריבואה. לפנלופה בן אחד מאודיסאוס, טלמאכוס, שנולד מעט לפני שאודיסאוס נקרא להילחם במלחמת טרויה.