Nel 1980 l'US Army avviò il programma CSWS (Corps Support Weapon System=sistema d'arma di supporto di corpo d'armata) per sostituire il missile balistico a corto raggio MGM-52 Lance. In quel periodo anche l'USAF aveva in corso un programma missilistico, denominato CSW (Conventional Standoff Weapon), per la realizzazione di un'arma in grado di colpire il bersaglio da una distanza di sicurezza rispetto alle difese antiaeree. I due programmi furono unificati nel 1982 sotto la sigla JTACMS (Joint Tactical Missile System) ma tre anni dopo l'aviazione americana ritirò la propria partecipazione al programma che pertanto fu portato avanti solo dall'esercito con la denominazione ATACMS (Army Tactical Missile System). Nel 1986 il contratto di sviluppo fu assegnato alla LTV e il nuovo missile ricevette la numerazione MGM-140. Il primo lancio sperimentale fu condotto nel 1988 e a dicembre di quello stesso anno ne fu avviata la produzione. L'MGM-140 entrò ufficialmente in servizio operativo nel gennaio del 1991 e fu subito impiegato nel corso dell'operazione Desert Storm.