Γεννήθηκε στο Γύθειο και ήταν γιος του Γεωργάκη Γρηγοράκη και της Μαρίας Βενετζιανάκη. Από την πλευρά του πατέρα του καταγόταν από την οικογένεια Γρηγοράκη και ήταν εγγονός του Τζανήμπεη ενώ από την πλευρά της μητέρας του ήταν εγγονός του Παναγιώταρου Βενετζιανάκη. Κατά την επανάσταση του 1821 έλαβε μέρος στον αγώνα με δικό του στρατιωτικό σώμα καταλαμβάνοντας τη Μονεμβασία, της οποίας διετέλεσε πρώτος φρούραρχος. Λόγω εσωτερικών διαμαχών αποσύρθηκε στη Μάνη. Το 1844 προβιβάστηκε σε Υποστράτηγο.