"Minnen från underutvecklingens tid" utspelar sig mellan 1961 och 1962, under de innehållsrika månaderna mellan Grisbuktsinvasionen och Kubakrisen. Sergio är en rik borgare med författarambitioner som lever av hyran som samlas in från familjens egendomar. Han beslutar sig för att stanna på Kuba, trots att hans familj och exfru flyr till Miami. Han spenderar sina dagar vandrade runt i Havanna som på tomgång och ser tillbaka på förändringarna på Kuba sedan den kubanska revolutionen. Under hela filmen fungerar Sergio som berättare och handlingen växlar mellan nutid och minnen från hans tidigare liv. Ibland införlivas verkliga dokumentära bilder av protester och politiska händelser i filmen för att visa publiken revolutionens verklighet.