No existen datos exactos sobre el nacimiento y la muerte del compositor, pero se cree que nació en la sexta década del siglo XVII. Entró en la Capilla de la Corte de San Petersburgo en los años 1670. La primera referencia documental se encuentra en documentos fechados en 1678. Al llegar la siguiente década, Titov se convirtió en un compositor bastante conocido, cuando en 1686 dio a conocer la elaboración a tres voces de los salmos de Simeón Polotski. Por esas fechas se convierte en cantor de la capilla de Ivan V, y sigue en el puesto hasta que se disuelve el coro, en el año 1698. No se han encontrado datos fidedignos sobre la vida ulterior de Titov. Se sabe, que en la primera ´década del siglo XVIII Titov todavía estaba vivo, ya que se ha conservado su música dedicada al triunfo ruso en la Batalla de Poltava en 1709. Probablemente murió en 1710-1715.