Остао је доста дуго у Риму, да би се крајем 203. п. н. е. поново придружио Сципиону. Учествовао је у бици код Заме 202. п. н. е., када је командовао левим крилом, на коме је била италска коњица. На десном крилу командовао је Масиниса. Оба коњичка крила гањали су непријатељску коњицу и победили је након одређенога времена. Повратком римске коњице битка се окренула у римску корист. Римска коњица је напала картагињанску војску са леђа, а пошто се Ханибалова пешадија нашла у окружењу уследило је њено уништење.