Der Gutsbesitz Steinhorst befand sich im Mittelalter zunächst im Besitz der Familie von Borstele, die auf dem Gelände im 14. Jahrhundert zwei kleine Wasserburgen errichteten, die um 1349 bereits wieder zerstört wurden. Für das späte 14. Jahrhundert ist der Besitz für die Familie von Steinhorst dokumentiert. Das Gut Steinhorst ging 1408 an die Herzöge von Lauenburg, die ihn zum Amt erhoben und später an das Herzogtum Gottorf verpfändeten. Der Wirtschaftshof wurde infolge des Dreißigjährigen Krieges zerstört und nach 1648 erneuert. 1691 ging das Amt an den gottorfischen Minister Magnus von Wedderkop, dessen Sohn Gottfried im 18. Jahrhundert das heutige Herrenhaus errichten ließ. Dieser übereignete Steinhorst 1738 dem Königreich Hannover, was durch die Lage nahe der Grenze zu wiederholten Streitigkeiten mit dem Königreich Dänemark führte. 1739 wurde Steinhorst mit Lauenburg wieder vereinigt, nach der Vollendung des sogenannten Gesamtstaats ging das Gut 1815 in den Besitz des dänischen Königs und nach dem Krieg von 1864 an das Königreich Preußen. Ab 1876 beherbergte das Herrenhaus das Amtsgericht, das Gut wurde aufgesiedelt.