Panenka terkenal karena berhasil melakukan sebuah tendangan penalti yang berbeda yaitu dengan melambungkan bola di posisi tengah gawang, yang dia lakukan pada pertandingan Final Kejuaraan Eropa UEFA 1976 melawan . Kini cara mencetak gol penalti dengan melambungkan bola ke tengah gawang selalu disebut dengan "gaya Panenka".