Efter den Normanniske erobring af England byggede Wilhelm Erobreren en motte-bailey-borg i Warwick i 1068 for at kontrollere English Midlands, mens han ilede nordpå. Fire bygninger blev revet ned for at gøre plads til borgen. En motte-bailey består af en høj oftest af et keep eller et tårn, og en Bailey, der er en lukket gårdsplads. Wilhelm udnævnte Henry de Beaumont, der var fra en magtfuld normannisk familie, til konstabel over borgen. I 1088 blev han den første jarl af Warwick. Han grundlagde Church of All Saints inden for borgens mure i 1119. Biskoppen af Worcester fjernede kirken 1127-1128, da han mente, at en borg var et upassende sted for en kirke.