הצבא הרומי בתקופת הרפובליקה התיכונה (315 לפנה"ס - 107 לפנה"ס; ידוע גם בשם "הצבא הפוליביאני" על שמו של ההיסטוריון פוליביוס שתיאר אותו) עבר שינויים רבים. ללוחמה בשיטת הפלנקס היו מספר חסרונות גדולים. בשטח הררי התקשה הפלנקס לשמור על מערך מסודר, וכוח המחץ שלו נפגע משמעותית. כמו כן, הייתה יכולת התמרון של הפלנקס מוגבלת מאוד, ולכן הייתה פגיעה מאוד להתקפה מן האגף או מהעורף. התבוסה שספגו הרומאים בקרב נהר אלייה, והצורך להילחם בשטחים הרריים בעקבות הפלישה הקלטית לחלקים נרחבים של איטליה בתחילת המאה הרביעית לפנה"ס גרמו לפיתוח תורת לחימה חדשה.