Der 1,60 m große Hiroaki Hiraoka war 2003 U20-Asienmeister. 2004 gewann er eine Bronzemedaille bei den U20-Weltmeisterschaften. Seinen ersten internationalen Titel in der Erwachsenenklasse gewann er 2006 bei den Ostasienmeisterschaften. 2007 war er mit dem japanischen Männer-Team Mannschaftsweltmeister. 2008 gewann er das "Tournoi de Paris". Zweieinhalb Monate später siegte er bei den Asienmeisterschaften. Weniger erfolgreich für Hiraoka verliefen die Olympischen Spiele in Peking, er verlor seinen Auftaktkampf gegen Taraje Williams-Murray aus den Vereinigten Staaten. Bei den Weltmeisterschaften 2009 in Rotterdam bezwang er im Halbfinale den Italiener Elio Verde, das Finale verlor er gegen den Ukrainer Heorhij Santaraja. Ein Jahr später unterlag er bei den Weltmeisterschaften in Tokio dem Russen Arsen Galstjan im Viertelfinale. Durch Siege in der Hoffnungsrunde über den Österreicher Ludwig Paischer und den Russen Beslan Mudranow erkämpfte sich Hiraoka eine Bronzemedaille. Zwei Monate nach den Weltmeisterschaften erreichte er das Finale bei den Asienspielen und verlor gegen den Usbeken Rishod Sobirov. Bei den Weltmeisterschaften 2011 in Paris trafen Sobirov und Hiraoka erneut im Finale aufeinander und wieder siegte der Usbeke.