V Srbijo se je vrnil po usmrtitvi Aleksandra I. Obrenovića. 12. junija 1903 je bil izbran za kralja Srbije. V času njegove ustavne in parlamentarne vladavine se je v Srbiji razvilo gospodarstvo in kultura. V dveh balkanskih vojnah mu je uspelo razširiti srbsko ozemlje. Zaradi bolezni je bil prisiljen vladanje prepustiti sinu Aleksandru I. kot regentu.