Fueron sus padres Diego Sáenz Manso de Velasco y Ambrosia Sánchez de Samaniego, pertenecientes a la aristocracia riojano-alavesa. Se incorporó al ejército en 1705, participando en la Guerra de Sucesión hasta 1714. Posteriormente lo hizo en las expediciones a Cerdeña en 1717, en el sitio de Ceuta en 1720, en el sitio de Gibraltar en 1727, en la reconquista de Orán en 1732, y en las guerras de Italia desde 1733 a 1736. Obtuvo al final de su carrera, el grado de Brigadier general y el título de caballero de la Orden de Santiago.