Die erste urkundliche Erwähnung von "Wola Lipska" dem heutigen Lipsk stammt aus dem Jahr 1533 oder 1564. Am 8. Dezember 1580 erhielt der Ort vom polnischen König Stephan Báthory Stadtrecht nach Magdeburger Recht. Ebenfalls erhielt die Stadt das Wappen auf welchem ein Segelboot zu sehen ist. Während des Zweiten Nordischen Kriegs in der zweiten Hälfte des 17. Jahrhunderts wurde die Lipsk zerstört. Bei der Zweiten Polnischen Teilung wurde die Stadt 1795 Teil Preußens. Wenige Jahre später, 1807, wurde Lipsk Teil des kurzlebigen Herzogtums Warschau, bevor es nach Auflösung des Herzogtums Teil des vom russischen Zaren regierten Kongresspolens wurde. 1867 verlor Lipsk, wie viele Städte auf dem Gebiet Polens, sein Stadtrecht. Nach dem Ersten Weltkrieg wurde Lipsk Teil des wiederentstandenen Polens. 1939 wurde Lipsk, auf Grund des Hitler-Stalin-Pakts von sowjetischen Truppen besetzt. Mit dem Unternehmen Barbarossa im Jahr 1941 marschierte die deutsche Wehrmacht in das Gebiet ein. Als die Wehrmacht sich zum Ende des Zweiten Weltkriegs aus dem Osten zurückziehen musste, wurde auch Lipsk wieder von der Roten Armee besetzt und in der Folge des Krieges Teil der Volksrepublik Polen. Am Ende des Krieges war der Ort zu 70 % zerstört. 1983 erhielt Lipsk wieder Stadtrecht.