Согласно летописям, Бельск-Подляски основан князем Ярославом Мудрым. Город впервые упоминается в 1253 году в Галицко-Волынской летописи. В 1264 году у Бельска русскими были разбиты ятвяги. Около 1320 года Бельск, как и другие Подляшские земли, вошёл в состав Великого княжества Литовского. В 1495 году город получил магдебургское право. После Люблинской унии 1569 года Бельск перешёл к Королевству Польскому. В этот период он представлял собой значительный центр ремёсел. Большой урон Бельску нанесло шведское нашествие 1655 года, а позднее — пожар 1784 года.