Als Elfjähriger begann Kim Taek-soo mit dem Tischtennissport. Bereits 1987 nahm er erstmals an der Weltmeisterschaft teil. Bis 2004 war er auf 11 WMs vertreten. Mit der koreanischen Mannschaft holte er viermal Bronze, nämlich 1995, 1997, 2001 und 2004. Im Einzel erreichte er 1991 das Halbfinale, im Doppel 1993 (mit Yoo Nam-kyu), 1999 (mit Park Sang-joon), 2001 (mit Oh Sang-eun) und 2003 (mit Oh Sang-eun).