La massiccia diffusione delle armi da fuoco negli eserciti del XVI secolo, sia nei corpi di fanteria (archibugieri e moschettieri) sia di cavalleria (si pensi ai "Reiter" tedeschi armati di petrinale e pistola a ruota o agli "harquebusiers" armati di archibugio), ridusse il campo d'utilizzo delle armi inastate. La picca continuò a essere ampiamente utilizzata nei quadrati di fanteria per tutta la Guerra dei Trent'anni e ancora al tempo di Luigi XIV di Francia, mentre alabarde e partigiane divenivano armi da parata o deputate ai corpi incaricati di garantire la difesa personale dei sovrani. Nel XVIII secolo, il ricorso alla baionetta negli eserciti europei rese, di fatto, inutili i corpi dei picchieri. Le guerre di Federico II di Prussia (1740-1786) e di Napoleone segnarono la definitiva chiusura dell'epoca d'oro delle armi inastate da fanteria nel teatro bellico europeo. L'ultima battaglia in cui l'uso della picca ebbe un ruolo determinante fu la Battaglia di Racławice combattuta il 4 aprile 1794 tra i ribelli polacchi di Tadeusz Kościuszko e le forze dell'impero russo risoltasi proprio con una vittoria dei picchieri polacchi.