Als Matteo Renzi am 22. Februar 2014 die Regierungsführung übernahm, endete Mauros Amtszeit als Verteidigungsminister. Nachfolgend war er Parteichef der "Popolari per l’Italia". Von Februar 2014 bis zum Ende der Legislaturperiode im März 2018 gehörte er dem Senatsausschuss für Verfassungsangelegenheiten an. Beim Verfassungsreferendum im Dezember 2016 warb er für ein „Nein“. Im März 2017 schloss er sich der Senatsfraktion von Forza Italia an.