Narodil se jako nejmladší syn vévody Huga IV. a jeho první choti Jolandy, dcery Roberta z Dreux. Oba starší bratři zemřeli bez mužského potomstva a proto Robert po otcově smrti roku 1272 přebral vévodství. Téhož roku se zřejmě zasnoubil s Anežkou, dcerou krále Ludvíka. Roku 1285 se účastnil osudné válečné výpravy svého švagra Filipa proti aragonskému království a v letech 1297, 1302 a 1304 tažení do Flander.