O nome da praça deve-se ao facto de ter existido um castelo no seu centro. A primeira versão desse castelo foi mandada construir pelo rei de Navarra Luís I (X de França, cognominado "o Teimoso") entre 1308 e 1311. Logo após a Conquista de Navarra por Fernando, o Católico, este ordenou a reconstrução e ampliação das muralhas da cidade em 1513. Como o castelo ficou demasiado dentro da cidade, começou a ser demolido, sendo as suas pedras usadas para a construção das muralhas. Em 1540 o castelo estava já muito descaracterizado. inalmente, em 1590, com a construção da cidadela já em estado avançado, os restos do velho castelo foram removidos.