Kozarac se v pisnih virih prvič omenja leta 1334 pod imenom "Kozara" ("Cazara", "Kotzura"). Leta 1360 je postal svobodno kraljevsko mesto. Bil je središče Sanske župe, s katero so v 14. in 15. stoletju izmenično gospodarili bosanski in ogrski kralji. Leta 1518 je področje postalo del Osmanskega cesarstva. Pod osmansko vladavino, ki je s prekinitvami trajala 360 let, je mesto doživelo največji razvoj. V letih od 1687 do 1835 je bilo središče kapetanije, upravne podenote Bosanskega pašaluka. Sredi 19. stoletja je s selitvijo oblasti v Prijedor Kozarac začel izgubljati pomen. Po berlinskem kongresu 1878 je Bosna in Hercegovina prišla pod avstro-ogrsko upravo.