Родилась в разгар Русско-шведской войны 1808—1809 годов. Её родители, отец — барон Карл Юхан Шернваль (1764—1815), выборгский губернатор, и мать — Ева Густава фон Виллебранд (1784—1844), принадлежали к дворянским родам, прибывшим в Финляндию из Швеции. Она была вторым ребёнком в семье, старшим был Эмиль (1806—1890) и ещё две младшие сестры: Эмилия (1810—1846) и Александра (1812—1850). Овдовев, в 1816 году мать Авроры Карловны вышла замуж за видного выборгского сенатора и юриста Карла Йохана фон Валлена. По словам Я. К. Грота, она была дамой, которой «"мало подобных, не столько по приятной наружности, сколько по восхитительному обращению и младенческой ласковости со всеми"».