Pierwsza wzmianka o Kozienicach pochodzi z 1206 r. kiedy wraz z sąsiednimi wsiami nadane zostały klasztorowi norbertanek w Płocku. Włości te były jednak znacznie oddalone od Płocka, więc Kozienice w drodze zamiany stały się własnością królewską i pozostały nią aż do rozbiorów. W 1326 roku wieś Kozienice została przeniesiona na prawo magdeburskie przez Władysława Łokietka. Miejscowość położona na skraju Puszczy Kozienickiej przy trakcie z Wilna do Krakowa została jednym z ulubionych miejsc polowań króla Władysława Jagiełły, który przebywał tu 10 razy. Prawdopodobnie dla niego też wzniesiono tu drewniany dwór myśliwski, a sam król w 1394 ufundował kościół. Bliskość puszczy i dostęp do drewna pozwoliła na budowę mostu pontonowego, który po spławieniu do Czerwińska był wykorzystany przez wojska polskie pomiędzy 30 czerwca a 3 lipca 1410 roku do przeprawy przez Wisłę w czasie wielkiej wojny z zakonem krzyżackim.