I primi documenti che menzionano Vaihingen come cittadina fatta costruire dal conte Gottfried von Vaihingen risalgono al 1252. Dopo aver accolto la Riforma introdotta da Ulrico I di Württemberg, durante la Guerra di Smalcalda venne occupata dalle truppe spagnole (1547) e nel corso della Guerra dei trent'anni (1618–1648) fu assediata dagli eserciti cattolici e protestanti. Nel 1635 la popolazione fu decimata dalla peste. In occasione della Guerra della Grande Alleanza, Vaihingen venne saccheggiata dai francesi e bruciata (1692–1693); in tale circostanza soltanto 20 case vennero risparmiate dalle fiamme. Una timida ripresa economica ebbe luogo nella prima metà dell'Ottocento, in seguito ad una carestia causata da una serie di cattivi raccolti che colpì gli abitanti e il bestiame tra il 1816 e il 1817. &lt;br&gt;Nel luglio 1944 venne costruito il campo di concentramento di Vaihingen, formalmente un campo dipendente da quello di Natzweiler-Struthof. Qui centinaia di prigionieri, in gran parte ebrei polacchi del ghetto di Radom, lavorarono forzatamente in condizioni disumane. A partire da novembre del 1944 la dicitura "campo di salute e ricreazione" nascondeva la realtà raccapricciante: era infatti un campo di sterminio con una media di una trentina di morti al giorno. A Vaihingen la Seconda guerra mondiale si concluse l'8 aprile 1945 con l'invasione dell'esercito francese. &lt;br&gt;Il 25 luglio 1969 nei cieli di Vaihingen avvenne una collisione tra due aerei da combattimento Lockheed F-104 Starfighter della Royal Canadian Air Force. Uno dei piloti perse la vita durante lo schianto, l'altro si salvò catapultandosi con il sedile eiettabile.