Військо герцогства брало участь майже усіх збройних конфліктах Речі Посполитої. За Віленською унією 1561 року під час війни курляндці зобов'язувалися делегувати польському королю 400 німецьких рейтарів, сотню з яких герцог надсилав особисто. Під командуванням останнього перебувала гвардія з 500 вершників. Військо було професійним і складалося переважно з найманців. Інколи збирали ополчення з місцевих латишів. Населення мусило виставляти 12 вояків на 1 сотню дворів. Під час польсько-шведської війни 1600–1611 років герцог Фрідріх командував підрозділом з 300 рейтарів, з якими брав участь у переможній битві під Кірхгольмом. У наступній війні 1626–1629 років військово-морські сили герцогства разом із польським флотом розбили шведів у битві під Оливою. На середину XVII століття, за панування герцога Якова, військо герцогства нараховувало 1—2 тисячі вояків та 60 кораблів. Вони брали участь у колонізації Карибського басейну та Західної Африки.