Brabhamin kilpaileminen Formula 1 -sarjassa ei alkanut onnistua. 14 kisassa hän pääsi kilpailuun mukaan vain kahdeksan kertaa, moottorina oli kilpailukyvytön Judd (parhaaksi tulokseksi jäi Ranskan GP:n 15. sija). Tämän takia hänen paikkansa tallissa vietiin kauden lopussa. Brabham liittyi Tom Walkinshaw Racing Jaguar -talliin vuonna 1991 ja sinä vuonna voitti Span 24 tunnin ajon Nissanilla. Vuonna 1992 hän voitti Daytonan 24 tunnin ajon Jaguarilla GTP-luokassa.