През зимната пауза на сезона 1993/94 Павел Кука е закупен срещу сумата от 1,75 милиона германски марки от първодивизионния германски клуб Кайзерслаутерн, за който той отбелязва 8 гола през пролетта на 1994 г. и така помага за второто място на новия си отбор в крайното класиране на Първа Бундеслига. 1996 е година на успехи и разочарования за отбора от Пфалц. Кука изпада във Втора Бундеслига, но печели Купата на Германия и става европейски вицешампион с националния отбор на Чехия на Европейското първенсто по футбол в Англия. Централният нападател остава верен на Кайзерслаутерн и във втора лига и е възнаграден с шампионската титла през 1998 г., веднага щом „лаутерите“ се завръщат с гръм и трясък в елита на Германия. В повечето мачове през шампионския сезон Кука е резерва и това го принуждава да търси нови предизвикателства.