ロベール2世には娘マオー、息子フィリップという嫡子がいたが、1298年にフィリップは亡くなっており、他に男子は生存していなかった。1302年にロベール2世が金拍車の戦いで戦死したとき、アルトワ地方の慣習により、フィリップの長子ロベール3世（当時15歳）ではなく、ロベールの伯母にあたるマオー（マティルドの愛称、ブルゴーニュ伯妃）がアルトワ伯を継承した。