Tentara Laut Diraja Malaysia berawal dari pembentukan Tentera Laut Simpanan Sukarelawan Negeri-Negeri Selat atau Straits Settlement Naval Volunteer Reserve (SSNVR) di Singapura pada tanggal 27 April 1934 oleh Pemerintah Kolonial Inggris yang berkuasa di Malaya pada masa itu. SSNVR dibentuk untuk mendukung Angkatan Laut Kerajaan Inggris dalam mempertahankan Singapura menghadapi ekspansi Kekaisaran Jepang. Pada tahun 1938, SSNVR menambah kekuatan dengan mendirikan di Penang.