Роджер Скруп был единственным сыном Роджера Скрупа, 2-го барона Скруп из Болтона, и Маргарет Типтофт. В 1403 году он унаследовал земли и титул отца, но, поскольку был тогда ещё ребёнком, оказался под опекой королевы. Последняя устроила в 1413 году его брак с Маргарет Невилл. Скруп участвовал в континентальных кампаниях Генриха V (в частности, в 1415 году он сражался при Азенкуре во главе 15 конников и 45 лучников). В 1418 году он защищал северо-восточное побережье Англии от набегов шотландцев. 3-й барон Скруп погиб во время осады Руана в Северной Франции в 1420 году.