Veselý pelasi Tšekkoslovakian maajoukkueessa 34 maaottelua, joissa hän teki kolme maalia. Ensimmäisen maaottelunsa hän pelasi syyskuussa 1965 ja viimeisen maaliskuussa 1977. Hän pelasi MM-kilpailuissa 1970 ja EM-kilpailuissa 1976. Tšekkoslovakia voitti vuonna 1976 Euroopan-mestaruuden kukistettuaan loppuottelussa Länsi-Saksan rangaistuspotkukilpailussa. Veselý tuli loppuottelun jatkoajalla vaihdosta kentälle. Lukemin 3–1 päättyneessä välieräottelussa Alankomaita vastaan hän teki joukkueensa kolmannen maalin tultuaan siinäkin jatkoajalla kentälle.