Семёнов Степан Васильевич родился 27 августа (9 сентября) 1914 года в селе Бежтвино Болошневской волости Рязанского уезда Рязанской губернии в семье крестьянина. Окончил 6 классов. Работал конюхом в колхозе, затем трактористом в МТС. В Красной Армии с 1936 года. В 1939 году окончил курсы младших лейтенантов. Участник боёв у озера Хасан в 1938 году и на реке Халхин-Гол в 1939 году. Член ВКП(б) с 1940 года.