Родио се 26, фебруара/10. марта 1777. године у селу Бранковини код Ваљева, као син Алексе Ненадовића, кнеза ваљевске Тамнаве и Посавине и мајке Јоване рођ. Ђелмашевић из Гвозденовића. Његови преци су се из Бирца код Никшића крајем 17. века доселили најпре у Осечину у подгорској кнежевини Ваљевске нахије, а половином 18. века су прешли у Бранковину. Његов отац Алекса је погубљен 1804. као жртва Сече кнезова, која је била повод за подизање Првог српског устанка.