W trakcie Wielkiej Wojny z Zakonem Krzyżackim w dniu 8 lipca 1410 roku wojska polskie zajęły miasto i zamek bez walki. Po bitwie pod Grunwaldem, król Władysław Jagiełło nadał Nidzicę księciu mazowieckiemu, jednak we wrześniu 1410 roku Krzyżacy odzyskali miasto.