Крайне мало известно о его жизни после возвращения из Китая. По некоторым данным, участвовал в войне с Генуей. После поражения в сражении при Курцоле в 1298 году Поло попал в плен к генуэзцам и находился там до мая 1299 года. Его рассказы о путешествиях были записаны ещё одним заключённым, Рустикелло (Рустичано), который занимался также написанием рыцарских романов. По некоторым данным, текст диктовался на венетском диалекте, по другим — он был записан на старофранцузском со вставками на итальянском. В связи с тем, что оригинальный манускрипт не сохранился, установить истину не представляется возможным.