Im Mittelalter herrschten die Herren von Hünenberg über Mühlau und übten sowohl die niedere wie auch die hohe Gerichtsbarkeit aus. Nach der Schlacht bei Sempach im Jahr 1386, die Hünenberger hatten auf Seiten der unterlegenen Habsburger gekämpft, stieg die Stadt Luzern zur vorherrschenden Macht in der Region auf. Die Bewohner von Benzenschwil, Merenschwand und Mühlau kauften sich 1394 von den Hünenbergern los und unterstellten sich freiwillig der Herrschaft Luzerns. Sie waren zwar nicht gleichberechtigt mit den Stadtbürgern, besassen aber mehr Rechte als die übrigen Luzerner Untertanen. So durften sie die Richter und Untervögte selbst wählen und genossen Steuerprivilegien.