Die Warriors zogen ihn, mit hohen Erwartungen, als 6. Spieler in der NBA-Draft 2010. Wegen einer Verletzung am Handgelenk konnte Udoh bis zum 11. Dezember 2010 nicht in einem NBA-Spiel mitspielen. An diesem Tag gab er sein Debüt gegen die Miami Heat. Er wurde drei Minuten vor Schluss eingewechselt und erzielte 2 Punkte. Er konnte jedoch die hochgesteckten Erwartungen nicht erfüllen und wurde am 13. März 2012 zusammen mit Monta Ellis und Kwame Brown im Austausch für Andrew Bogut und Stephen Jackson zu den Milwaukee Bucks getradet.