Tướng Baden-Powell đã trở thành một anh hùng quốc gia trong Đệ nhị Chiến tranh Boer vì cuối cùng ông đã phòng thủ thành công trong Cuộc bao vây Mafeking năm 1899–1900. Trong suốt cuộc bao vây, Đội Thiếu sinh quân Mafeking, gồm nam từ 12 đến 15 tuổi hoạt động như những người đưa tin tức, đã làm ông cảm kích vì lòng can đảm và nguồn lực hữu ích của họ. Robert Baden-Powell cũng đã xuất bản một số sách phổ biến về trinh sát quân sự. Trong số đó sách "Trợ giúp trinh sát", xuất bản năm 1899, đã trở thành một sách bán chạy nhất và được các giáo viên và tổ chức thanh thiếu niên dùng đến. Trong những năm theo sau chiến tranh, ông bắt đầu thảo luận ý tưởng về một tổ chức thanh thiếu niên mới với một số người trong đó có William Alexander Smith, sáng lập viên Lữ đoàn nam. Để thử nghiệm ý tưởng của mình trong lúc viết "Hướng đạo cho nam", Baden-Powell nghĩ ra một cuộc trại thử nghiệm và tổ chức nó trên Đảo Brownsea trong mùa hè năm 1907. Ông mời người bạn lâu năm của ông, Thiếu tá Kenneth McLaren tham dự trại như một phụ tá cho ông.