都市の名が史料に登場するのは10世紀以後のことで、ロンバルド王国の代官（ガスタルド）の管轄地であった。ノルマン人が南イタリアを征服すると、マッサフラはロベルト・イル・グイスカルドの甥に与えられた。彼はマッサフラの城を修築し、要塞化した。その後、タラント公国の一部に含まれ、自由都市として1463年まで属していた。