赤壁の戦いの後に、劉備が荊州南4郡を平定すると、黄忠は劉備に帰順して仕えた。その後は劉備に従い益州に入り、劉備軍の一将として劉璋を攻撃し、常に先駆けて敵の陣地を攻め落とすなど、その勇猛さは軍の中でも鳴り響いた（劉備の入蜀）。益州平定後、討虜将軍に任命された。