Les premiers Championnats du monde sont organisés à Tokyo au Japon en 1956. Il n'y a alors qu'une seule compétition masculine, celle des toutes catégories ou "open", épreuve traditionnelle de ce sport inventé au Japon. La victoire revint à un Japonais, Shokichi Natsui, qui à cette occasion devient le premier champion du monde de l'histoire de ce sport. Les deuxièmes Championnats du monde sont organisés deux ans plus tard, de nouveau à Tokyo et voient la nouvelle victoire d'un combattant nippon. En 1961, les mondiaux s'exportent pour la première fois hors du Japon et se déroulent à Paris en France. À cette occasion, le Néerlandais Anton Geesink brise l'hégémonie japonaise en remportant la médaille d'or en toutes catégories.