Figlio di Filippo d'Artois signore di Conches-en-Ouche, e di Bianca di Bretagna, figlia del duca di Bretagna Giovanni II, entrambi di ascendenza capetingia, la morte prematura del padre nella battaglia di Furnes contro i Fiamminghi nel 1298 gl'impedì la successione diretta alla contea d'Artois: quando morì anche il nonno Roberto II, alla battaglia di Courtrai quattro anni dopo, fu la di lui figlia Mahaut (chiamata anche Matilde) a prendere possesso dell'eredità e quindi della Contea. Per via della giovane età, Roberto non poté opporsi alla zia nel far valere i diritti ereditati dal padre, e nel corso del tempo il rancore e gli intrighi tra Matilde e Roberto segnarono tutto un periodo di attriti tra Francia ed Inghilterra, appena prima lo scoppio della guerra dei cent'anni.