Пантелић је за репрезентацију СЦГ и Србије одиграо 43 сусрета и постигао 10 голова. Дебитовао је 16. новембра 2003. против Пољске (3:4) у Плоку. Интересантно је и то да му никако није полазило за ногом да затресе мрежу у такмичарским сусретима, све до октобра 2009. и сусрета са Румунијом (5:0) када је био стрелац једног и асистент код два гола "орлова". На Светском шампионату у Јужној Африци селектор Антић га је неочекивано држао на клупи, али је у два меча Пантелић постигао гол у поразу од Аустралије (1:2) и уз Милана Јовановића био једини стрелац за Србију која је испала у групној фази. Заблистао је у квалификацијама за Еуро 2012, када је отписану селекцију Србије вратио у борбу за бараж головима против Северне Ирске (2:1 и 1:0) и Естоније (1:1), али је кобан био пораз против Словеније (0:1) 11. октобра 2011. на крају квалификација. То је био и последњи Пантелићев меч у дресу националне селекције.