Rudolf był najstarszym synem księcia Lotaryngii Fryderyka IV i Elżbiety, córki księcia Austrii i króla Niemiec Albrechta I Habsburga. Swoje imię otrzymał po dziadku, królu Niemiec Rudolfie I Habsburgu. W chwili śmierci ojca w 1329 był małoletni, w związku z czym w księstwie rządy opiekuńcze sprawowała najpierw jego matka, a potem, od 1331 do 1335, hrabia Bar Edward I, którego córkę Rudolf poślubił w 1329. Za pośrednictwem hrabiego Bar Rudolf związał się z dworem francuskim i po śmierci Eleonory, w 1334 poślubił siostrzenicę króla Filipa IV Pięknego Marię. Podczas swoich rządów reorganizował administrację księstwa, wspierał jego gospodarkę i rozwój miast. Toczył konflikty z arcybiskupami Trewiru i biskupami Metzu, powiększając zakres terytorialny swej władzy. Uczestniczył w licznych kampaniach wojennych początku wojny stuletniej po stronie Francji i poległ w bitwie pod Crécy.