Его отец в составе армии папского государства участвовал в войне Камбрейской лиги и погиб 15 декабря 1509 года, попав в засаду в Полезелле. Наследственные права Галеотто II поддержали император Максимилиан I и римский папа Юлий II. Они признали его правление во владениях дома Пико с регентством матери, вдовствующей синьоры Мирандолы и графини Конкордии. Однако та обратилась к французскому королю с просьбой оградить власть Галеотто II от притязаний со стороны его дядьки Джанфранческо II Пико, который претендовал на правление во всех владениях дома Пико согласно имперской инвеституре, полученной им 28 апреля 1494 года. В 1502 он был незаконно лишён младшими братьями единоличного правления.