William Cantilupe war ein Sohn von Nicholas Cantilupe, Lord of Greseley und dessen Frau Eustache. Sein Vater war ein jüngerer Sohn von William de Cantilupe I gewesen, durch Heirat hatte er die Herrschaft "Greseley" (oder "Greasley") in Nottinghamshire erworben. William wurde am 2. April 1262 in Lenton Abbey in Nottinghamshire getauft. Nach dem Tod seines Vaters erbte er dessen Besitzungen. Als kleinerer nordenglischer Baron übernahm er mehrere lokale Ämter, diente in der Grenzverteidigung zu Schottland und nahm an mehreren Feldzügen des Ersten Schottischen Unabhängigkeitskriegs teil. Am 29. Dezember 1299 wurde er als Baron Cantilupe in das Parlament berufen.