A ginástica é disputada nos Jogos Mundiais desde a primeira edição, em Santa Clara 1981. Nesse ano competiu-se apenas na ginástica de trampolim, e doze anos mais tarde, foram incluídas as competições da ginástica acrobática. Em 1997 Inseriram-se as competições da ginástica aeróbica e, a partir de 2001, as provas individuais por aparelho da ginástica rítmica, não disputadas nos Jogos Olímpicos.