Разработку начало КБ «Молния» под руководством главного конструктора Матуса Рувимовича Бисновата, однако из-за загруженности конструкторского бюро космической программой «Буран», в 1976 году тему передали в МКБ «Вымпел» под руководством Андрея Ляпина. В 1981 году генеральным конструктором был назначен Геннадий Александрович Соколовский, а на завод прибыла группа специалистов КБ «Молния», ранее работавших над ракетами Х-29. После распада Советского Союза дальнейшая модернизация ракеты проводится российской корпорацией «Тактическое ракетное вооружение».