Przez XVI wiek Miłosławscy przeszli jako bojarzy ostatnich Rurykowiczów. Ponownie głośno zrobiło się o nich w XVII wieku. Kniaź Daniło Iwanowicz Miłosławski był w 1623 r. wojewodą Kurska, a kniaź Iwan Bogdanowicz (zm. 1681) bronił Symbirska przed armią Razina. Ilja Miłosławski (zm. 1668) pomagał Romanowom stłumić powstanie moskiewskie w 1648 r. (bunt solny i miedziany). Jego córka Maria Iljiniczna Miłosławska (1625-1669) została w 1647 r. żoną cara Aleksego I Romanowa. Urodziła mu ona trzynaścioro dzieci, w tym przyszłych carów Fiodora III i Iwana V oraz najstarszą Zofię. Kolejny przedstawiciel Miłosławskich - kniaź Iwan Michajłowicz (zm. 1685) pomagał regentce Zofii podczas powstania strzelców w Moskwie w 1682 r. Udało się wtedy pokonać książąt Chowańskich, odsunąć Naryszkinów i uzyskać regencję dla Zofii na 7 lat.