En 1193, il épouse secrètement Agnès de Staufen, fille héritière de Conrad du Palatinat et cousine germaine de l'empereur avec lequel il se réconcilie, et les biens propres des Welf sont restaurés en 1194. Il hérite des domaines de Brunswick à la mort de son père le ; peu de temps après, il est nommé successeur de son beau-père comme comte palatin du Rhin. Il a soutenu l'élection de Frédéric II de Hohenstaufen, fils d'Henri VI, en 1996 ; il participe ensuite à la croisade germanique qui conquiert des territoires entre Tyr, Sidon et Beyrouth. À la mort de l'empereur à Messine en , la croisade a été interrompue et Henri IV retourne chez lui.