Il est possible de voir une forme de volontariat armé international, dans les temps anciens, avec le “pèlerinage armé” des Croisés partis rétablir l’accès des pèlerins à la Terre sainte, puis avec les ordres de moines-soldats créés pour leur protection comme les Templiers ou les Hospitaliers. Par ailleurs, certaines expériences d’engagement mercenaire montrent les limites poreuses entre mercenariat et motivations politiques ou religieuses. L’itinéraire biographique de l’Anglais Guy Fawkes (1570-1606) en est l’illustration: avant de se mettre au service du roi d’Espagne pour se battre contre les protestants des Provinces-Unies, il s’était converti au catholicisme et avait quitté l’Angleterre élisabéthaine où les catholiques étaient persécutés; il se rendit ensuite en Espagne pour plaider en faveur d’une aide à la rébellion des catholiques anglais et, après son retour en Angleterre, participa à une tentative infructueuse d’attentat contre la famille royale qui lui coûta la vie. Les régiments irlandais catholiques qui ont servi dans l’armée espagnole des Flandres pendant la guerre de Quatre-Vingts Ans étaient également motivés en partie par des motivations religieuses et par l’espoir d’obtenir l’appui de l’Espagne catholique contre la domination anglaise protestante en Irlande; après la révolte irlandaise de 1641, beaucoup de ces mercenaires rentrèrent sur l’île, à l’exemple de Eoghan Ruadh Ó Néill  et Hugh Dubh O'Neill, pour y combattre en faveur de l’indépendance.