La forteresse construite sur le site dit Breuil-Doré est à l'origine du petit village. Dans la première moitié du , Josbert de Ste-Maure, Pressigny et Nouâtre, mari d'Agnès de Vendôme, est seigneur de Bridoré, et après lui leur fils cadet le maréchal Renaud de Précigny, † croisé en 1270 en Tunisie ; puis l'arrière-petite-fille de ce dernier, Marguerite de Précigny (fille de Renaud III, fils de Renaud II, lui-même fils du maréchal Renaud), et son mari Godemar de Linières, veuf d'Agnès de Sancerre et † en 1340 ; une de leurs enfants, Florie de Linières, † 1406, transmit Bridoré à son premier mari, le premier maréchal Boucicaut, qui suit († 1368 ; aussi sire de La Bourdaisière), puis temporairement à son second époux, le chevalier Maurice Mauvinet, † vers 1375.