21 октября 1805 года "Minotaur", под командованием капитана Чарльза Джона Мура Мэнсфилда, входил в состав колонны вице-адмирала Горацио Нельсона в битве при Трафальгаре. "Minotaur" находился в арьергарде британского флота, а потому прибыл к месту сражения, когда битва уже подходила к концу. Однако вскоре к месту боя подошли несколько кораблей из авангарда союзников, до этого момента не вступавшие в сражение. "Minotaur" и замыкавший колонну Нельсона "Spartiate", обменявшись залпами с "Formidable, Duguay-Trouin, Mont-Blanc" и "Scipion", атаковали 80-пушечный испанский корабль "Neptuno". Он спустил флаг после боя, продолжавшегося около часа, за время которого испанский корабль потерял бизань-мачту, а также грот- и фок-стеньги. В сражении "Minotaur" потерял 3 человека убитыми и 22 ранеными.