Gli "auxilia" costituivano la seconda componente fondamentale dell'esercito. Erano formate da unità altamente specializzate (da arcieri, a frombolieri, esploratori, guastatori e, soprattutto, reparti di cavalleria leggera o pesante), arruolate in aree territoriali di antiche tradizioni militari: come i frombolieri delle Baleari, i cavalieri catafratti e gli arcieri orientali, la cavalleria leggera numida o dei Mauri. Probabilmente molte di queste unità non esistevano prima della battaglia di Azio, ma i nomi di alcuni squadroni di cavalleria fanno pensare che siano stati reclutati in Gallia dagli ufficiali di Cesare. Queste unità, almeno fino alla fine del periodo giulio-claudio, conservarono il proprio carattere nazionale e non stazionarono molto distanti dai loro territori nativi. Questa situazione rimase pressoché invariata fino all'insurrezione batava del 69/70, quando Vespasiano decise diversamente e gli "auxilia" cominciarono ad essere posizionati lontano dei luoghi d'origine.