Se dice que Waltheof era devoto y caritativo, y probablemente fue educado para la vida monástica. Alrededor de 1065, sin embargo, se convirtió en conde, gobernando en Northamptonshire y Huntingdonshire. Tras la Batalla de Hastings se sometió a Gullermo, que le permitió mantener sus posesiones y su título anteriores a la conquista. Permaneció en la corte de Guillermo hasta 1068.