Los Escorpiones fueron fundados en 1991 por Jovica Stanišić, jefe de los Servicios de Seguridad del Estado de Serbia, quien también tenía una relación secreta con la CIA. Empezaron siendo una unidad regular del Ejército Popular Yugoslavo (JNA), identificándose como chetniks (soldados monárquicos partidarios de la Gran Serbia). Docenas de hombres se unieron a la unidad a mediados de 1991. Inicialmente compuesta por serbios del este de Eslavonia, la unidad comenzó sus operaciones durante la Batalla de Vukovar a finales de 1991. Estuvo dirigida por dos hermanos, Slobodan y Aleksandar Medić, y su nombre se debe al nombre de su arma predilecta, el subfusil Škorpion vz. 61). La unidad era uno de varios cientos de grupos armados utilizados por las autoridades militares serbias de Bosnia y Croacia para aterrorizar a la población no serbia en la República Srpska y la República Serbia de Krajina. En 1992, los Escorpiones quedaron al mando del Ejército de la República Serbia de Krajina (ARSK).