System Kub został zaprojektowany specjalnie dla zapewnienia obrony przeciwlotniczej wojskom lądowym, dlatego wymogiem była większa mobilność i szybkość rozstawiania zestawu w stosunku do bardziej stacjonarnych zestawów wojsk obrony powietrznej, jak skonstruowany w tym samym czasie i dysponujący zbliżonymi parametrami S-125 Newa. Prace nad zestawem rozpoczęto w 1959 roku w biurze konstrukcyjnym OKB-134 GKAT kierowanym wówczas przez Iwana Toropowa. Głównymi konstruktorami projektu byli A. Jaśkin i W. Tichomirow. Problemy z nowym silnikiem strumieniowym na stały materiał pędny, spowodowały, że próby pocisków na wyrzutni rozpoczęto dopiero w 1961 roku. Nadal jednak niedopracowany napęd powodował, że pociski wybuchały na wyrzutni, a w pełni funkcjonalny pocisk udało się dopracować dopiero w 1965 roku. W 1966 roku zestaw przyjęto na uzbrojenie i rozpoczęła się jego produkcja seryjna w Uljanowskich Zakładach Mechanicznych oraz Zakładach Mechanicznych imienia Kalinina. Pierwsza publiczna prezentacja zestawu miała miejsce 7 listopada 1967 roku podczas defilady z okazji kolejnej rocznicy wybuchu rewolucji w Moskwie. W roku 1977 zaprezentowano nowsze wersje systemu Kub, w tym współpracujące z czteroprowadnicowymi wyrzutniami zbliżonymi do systemu 9K37 Buk. Produkcja zestawu trwała do początku lat 80. XX wieku, kiedy do produkcji weszła wyrzutnia 9K37 Buk. W tym czasie wyprodukowano około 2000 wyrzutni z czego ponad 1100 przeznaczono na eksport (w tym około 440 do państw Układu Warszawskiego). Na uzbrojeniu Armii Czerwonej znajdowało się około 875 wyrzutni.