Touché par le décès d'Alexis Vastine avec qui il s'est entraîné, Yoka lance avec Estelle Mossely une souscription pour la famille du boxeur. En , il reprend la compétition après six mois d'absence par une défaite par KO contre le Turc Ali Eren Demirezen. Dans la continuité, Yoka part pour Bakou où il est médaillé de bronze des Jeux européens. Le , il devient champion du monde de boxe amateur à Doha en battant aux points le Kazakh Ivan Dychko. Il devient le troisième Français à remporter ce titre après Jérôme Thomas à Belfast en 2001 et Willy Blain à Bangkok en 2003. Ce succès aux Championnats du monde lui permet de se qualifier pour les Jeux olympiques d'été de 2016.