Телемак отправляется на поиски своего отца Улисса, не вернувшегося домой после победы греков над троянцами. Во время своих странствий Телемак и его наставник Ментор (земное воплощение богини Минервы) выброшены бурей на остров нимфы Калипсо. Телемак рассказывает Калипсо о своих путешествиях, в том числе о пребывании в Египте, где правит мудрый Сезострис, Финикии, где царствует жадный и завистливый Пигмалион, и на острове Крит, где царь Минос установил своего рода выборную просвещенную монархию. Бежав от Калипсо, Телемак с Ментором встречаются в море с финикийцами, от которых узнают об удивительной стране Бетике, где во многом ещё царит золотой век. Затем герои оказываются в городе Саленте, где правит царь Идоменей; теперь у Ментора фактически оказываются два ученика — Телемак и Идоменей. Телемак на основе сновидений приходит к выводу, что его отец скончался, и отправляется искать его в царство мёртвых Тартар. Здесь он встречает своего прадеда Арцезия (от которого узнаёт, что Улисс жив), афинского правителя Цекропса и другого греческого царя, Триптолема. Покинув царство Плутона, Телемак встречает своего отца, но не узнает его; внезапно происходит феерическая метаморфоза, и Ментор превращается в Минерву, которая объявляет Телемаку, что он отныне достоин пойти по стопам отца и управлять царством. Роман завершает встреча Телемака с Улиссом в Итаке.