Den avgjørende oppfinnelsen som gjorde det mulig å konstruere lette og således raske hestetrukne vogner, var hjul med eiker. De første vogner var sleder, og med oppfinnelsen av hjul, kunne man bygge vogner for å frakte nyttelast trukket av sterke dyr, gjerne okser. De første hjulene var faste og tunge, og derfor ikke egnet for raske kjøretøyer. De eldste kjente vogner med eikehjul er datert til rundt 2000 f.Kr., og det synes som om de ble oppfunnet på den pontisk-kaspiske steppe av indoeuropeere i bronsealderen. I henhold til gravfunn er sintasjtakulturen den fremste kandidaten for oppfinnelsen. I andre mellomepoke ble oldtidens Egypt angrepet av et fremmed, semittisk folk kalt hyksos med en hær av hestetrukne stridsvogner, som var ukjent for egypterne. Først da egypterne selv behersket krig med stridsvogner ble de fremmede herskerne fordrevet i tiden 1570-1550 f.Kr. Bruken av stridsvogner synes å ha nådd sitt militære høydepunkt i tiden rundt 1300 f.Kr., kanskje som følge av slaget ved Kadesj, 1274 f.Kr. Stridsvognene hadde mistet sin militære betydningen ved 100-tallet e.Kr., men hadde fortsatt prestisje i opptog, og hesteveddeløp med stridsvogner fortsatte å være en populær sport i Konstantinopel fram til 500-tallet e.Kr.