Zahlreiche Medaillen sicherte sich Štěrba auch bei Weltmeisterschaften. Nach Bronze im Vierer-Kajak über 1000 Meter bei den Weltmeisterschaften 2010 in Posen und Silber 2013 in Duisburg wurde er in dieser Disziplin 2014 in Moskau Weltmeister. 2015 in Mailand belegte er mit dem Vierer-Kajak den dritten Platz. In Račice u Štětí folgte 2017 eine weitere Bronzemedaille im Vierer-Kajak, diesmal über 500 Meter.