Harpe trat am 28. September 1909 als Fahnenjunker in das Infanterie-Regiment „Vogel von Falckenstein“ (7. Westfälisches) Nr. 56 in Wesel ein und wurde dort am 20. März 1911 zum Leutnant ernannt. Als solcher wurde Harpe am 1. Oktober 1913 Adjutant des III. Bataillons, mit dem er zu Beginn des Ersten Weltkriegs an der Westfront eingesetzt wurde. Ab 15. November 1914 war er Führer der 5. Kompanie, vom 21. November 1914 bis zum Jahreswechsel stellvertretender Regimentsadjutant, anschließend wiederum Führer der 5. Kompanie, am 27. Januar 1915 abermals stellvertretenden Regimentsadjutant. Am 1. April 1915 wurde er Regimentsadjutant und am 18. April 1915 zum Oberleutnant befördert. Infolge einer Erkrankung am 20. August 1916 wurde Harpe in das Feldlazarett V des XVI. Armeekorps verlegt und nach seiner Gesundung ab 15. September 1916 wieder in seine vorherige Position eingesetzt. Vom 15. bis 21. November 1917 kommandierte man ihn zur Nachrichtenschule der Heeresgruppe Herzog Albrecht von Württemberg. Im Anschluss daran übernahm er die 9. Kompanie und war ab 15. Dezember 1917 zeitgleich auch stellvertretender Führer des III. Bataillons. Zu Beginn des Jahres 1918 folgte bis zum 6. April 1918 verschiedene Kommandierungen. Zunächst zum Kleveschen Feldartillerie-Regiment Nr. 43, dann zum Generalkommando des XXXVIII. Reserve-Korps, abermals zum Feldartillerie-Regiment Nr. 43 und schließlich zum Stab der 14. Division, wo er am 18. April zum Hauptmann befördert wurde. Während der Schlacht bei Soissons und Reims wurde Harpe am 2. Juni 1918 verwundet und kam ins Lazarett. Am 19. Juni war er wieder dienstfähig und wurde dem Ersatz-Bataillon seines Stammregiments zugewiesen. Fünf Tage später versetzte man Harpe als Zweiten Generalstabsoffizier in den Generalstab der 2. Marine-Division. Im Kriegsverlauf wurde er mit dem Eisernen Kreuz II. und I. Klasse sowie dem Verwundetenabzeichen in Schwarz ausgezeichnet.