Desde el principio de su existencia, Pilica fue parte de la Pequeña Polonia. En los años 1115-1118, con el testamento de Bolesław III Krzywousty, Pilica pasó a formar parte del distrito de Cracovia. La fecha probable de sus derechos de ciudad es 1393. Varios años después del levantamiento del 1 de enero de 1870, Pilica perdió sus derechos de ciudad bajo el ucase del Zar el 1 de junio de 1869, hasta que fue recuperado en 1994.