Zmínky o otrokyních z Knidu se nacházejí již na tabulkách ze začátku 12. století př. n. l. psaných lineárním písmem B, které byly nalezeny v Pylu. Archeologické vykopávky odhalily stopy minojské i mladší mykénské civilizace, dosud však není jasné, zda se na lokalitě nacházelo minojské nebo mykénské osídlení. Město bylo založeno Dóry a stalo se členem svazku dórských měst. Kolem roku 580 př. n. l. se účastnilo sicilské kolonizace a také se podílelo na vzniku řecké svatyně Hellenion v egyptském městě Naukratis. Kolem roku 550 př. n. l. město nechalo postavit klenotnici v Delfách. Roku 540 př. n. l. je dobyl perský vojevůdce Harpagos. Pod perskou nadvládou zůstalo až do řeckého vítězství v bitvách u mysu Mykalé v roce 479 př. n. l. a u Eurymédóntu roku 465 př. n. l. V roce 477 př. n. l. se stalo členem athénského námořního spolku, roku 412 př. n. l. připadlo Spartě, poté následovala opět perská nadvláda. V roce 394 př. n. l. porazil athénský vojevůdce v perských službách Konón v námořní bitvě u Knidu spartskou flotilu. Ve 3. století př. n. l. město patřilo Ptolemaiovcům, roku 190 př. n. l. se dostalo pod vliv Rhodu a od roku 167 př. n. l. bylo svobodné.