Костюшко, людина революційних поривань та прагнень, разом з іншими іноземними офіцерами в червні 1776 року відплив до Північної Америки. Швидше за все це сталось завдяки допомозі французького прихильника війни за незалежність колоній Нового світу П'єра Бомарше. Трансатлантичне плавання пройшло не без пригод. Неподалік узбережжя Мартиніки корабель потрапив у сильний шторм. Потужні хвилі кидали судном, поки від нього не залишилися тільки друзки. Коли шторм стих, Тадеуш прив'язав себе і врятованих моряків до зламаної щогли й доплив до берега. Дивом врятований від загибелі Костюшко близько місяця пробув на острові, і невдовзі відплив до континенту. Уже в серпні він зводив укріплення Філадельфії, де засідав Другий Континентальний конгрес. Його знання і здібності помітив Джордж Вашингтон, і дякуючи останньому 31 серпня 1776 року Тадеуша призначили у військове міністерство Сполучених Штатів.