Contemporaneamente, però, iniziò a trattare con la Williams il suo ingaggio per il 1994. Nella seconda parte del campionato, tuttavia, Senna dovette lasciare spazio allo strapotere tecnico della Williams, che con Prost colse quattro vittorie consecutive e, approfittando delle disavventure tecniche del brasiliano, riuscì a laurearsi per la quarta volta campione del mondo già sul tracciato portoghese dell'Estoril, dopo aver annunciato, nello stesso week end, il ritiro definitivo dalla Formula 1. Senna riuscì a vincere le restanti gare della stagione 1993 a Suzuka e ad Adelaide, consolidando il secondo posto in classifica generale ai danni del pilota britannico della Williams Damon Hill. Al termine della corsa Australiana, in particolare, Senna sorprese tutti, complimentandosi con Prost nel Parc Fermé e abbracciandolo successivamente sul podio, quasi a voler celebrare la conclusione di una delle lotte sportive più intense degli ultimi anni.