Voronkov saavutti suurimmat menestyksensä 4×10 km viestissä Neuvostoliiton viestijoukkueen jäsenenä. Hän voitti viestissä olympiakultaa Sapporossa 1972 ja maailmanmestaruuden Vysoké Tatryssa 1970. Voronkov kilpaili Sapporossa myös 15 kilometrillä, ja Grenoblen talviolympialaisissa 1968 hän hiihti neljässä kilpailussa ollen 30 kilometrillä ja viestissä neljäs.