Wzmiankowane już w I wieku pod łacińską nazwą "Tolbiacum". W 496 miejsce bitwy Franków z Alemanami. W latach 50. i 60. XX wieku nieopodal Zülpich znajdowała się kopalnia odkrywkowa ("Tagebau Zülpich") węgla brunatnego. Obecnie dawny teren kopalni zalany jest wodą i tworzy 85-hektarowe jezioro "Wassersportsee Zülpich".