Kapal perusak kelas W dipesan pada tanggal 3 Desember 1941 dan "Whelp" diletakkan oleh Hawthorn Leslie and Company di galangan kapalnya di Hebburn pada tanggal 1 Mei 1942. Kapal itu diluncurkan pada tanggal 3 Juni 1943 dan diselesaikan pada tanggal 14 Juli 1944. Kapal ini awalnya berdinas di Armada Perusak ke-3 Home Fleet dan bermarkas di Scapa Flow. Selama dinas aktifnya, kapten dan letnan pertamanya berturut-turut adalah Komandan GAF. Norfolk dan Letnan Philip Mountbatten (sekarang Lord High Admiral Pangeran Philip, Adipati Edinburgh). Pada pertengahan bulan Juni, "Whelp" berlayar ke Spitsbergen untuk memasok kembali garnisun Sekutu kecil di sana. "Whelp" kemudian ditugaskan ke Armada Perusak ke-27 yang bertolak ke Timur Jauh pada tanggal 2 Agustus dan tiba di Tirukōṇamalai, Sailan Britania (kini Sri Lanka), pada tanggal 12 September. Dalam perjalanan, kapal ini melindungi serangan Sekutu ke Prancis Selatan (Operasi Dragoon) pada pertengahan bulan Agustus.