ממצאים ארכאולוגיים מעידים כי האתר בו שוכנת אסואירה שימש כנקודת מסחר כבר בימי הפיניקים. במאה ה-5 לפנה"ס ביקר במקום הנווט בן קרתגו חנון. הברברים בסביבתה של העיר הקימו ממלכה במאה ה-3 לפנה"ס, ומאוחר יותר הייתה למרכז להפקת צבע. לאחר המלחמה הפונית השלישית הייתה הממלכה הברברית באזור למדינה וסאלית של הרפובליקה הרומית, ובשנת 42 סופחה והייתה לחלק מהפרובינקיה של מאוריטניה.