Die erste Auster I flog im Mai 1942 und wurde im Juli an die No. 651 Squadron geliefert. Bis zum November 1942 waren bereits vier AOP-Staffeln (AOP steht für Airborne Observation Post, Luftgestützter Beobachtungsposten) mit dem Muster ausgerüstet. Diese nahmen ab Mai 1943 an den Kämpfen in Nordafrika und den Invasionen von Sizilien und Italien teil. Die geringe Leistung des Cirrus-Triebwerks von 90 PS und der gleichzeitige Mangel an Ersatzteilen für diese Motoren veranlasste Taylorcraft zur Umrüstung zweier Zellen auf Lycoming O-290-3 Triebwerke, die 125 PS leisteten. Diese Variante, mit zusätzlichen Spreizklappen und einer Kabinenheizung erhielt die Bezeichnung "Taylorcraft Model E" bzw. Auster Mark II.