Już w 1790 roku Tauentziena awansowano na majora, zaś w następnym roku, po śmierci ojca został on powołany do sztabu króla Fryderyka Wilhelma II. 8 czerwca 1792 roku władca nadał mu tytuł grafa. W tym samym roku Tauentzien towarzyszył królowi w kampanii przeciwko Francji, zaś 13 grudnia 1792 roku otrzymał od niego order Pour le Mérite. W 1793 roku mianowano go podpułkownikiem i flügeladjutantem króla, z kolei 16 lutego tego roku został wysłany jako przedstawiciel wojskowy do niderlandzkiej kwatery głównej, dowodzonej przez feldzeugmeistra François Sébastiena de Croix de Clerfayta. 8 stycznia 1794 roku Tauentzien został wysłany do Petersburga, gdzie zastąpił na stanowisku posła nadzwyczajnego i ministra pełnomocnego Leopolda Heinricha von der Goltza. W następnym roku uzyskał z kolei awans na stopień pułkownika. Gdy na rosyjski tron wstąpił Paweł I, Tauentzien z dniem 3 czerwca 1797 roku stracił stanowisko, po czym wrócił do Berlina. Niedługo później rosyjski sąd wyraził życzenie, aby ponownie objął on funkcję dyplomaty na tamtejszym dworze, jednak nie zgodził się na to król Prus Fryderyk Wilhelm III.