Był synem hrabiego Waldeck Wolrada IV (1588-1640) i Anny z Badenii-Durlach (1587-1649). Rozpoczął służbę w 1641 w armii Zjednoczonych Prowincji Niderlandów. W 1651 przeszedł do służby w armii brandenburskiej, gdzie osiągnął rangę ministra. Całkowicie zmienił politykę zagraniczną porzucając sojusz z Cesarstwem i wszedł w koalicję z książętami protestanckimi. W 1656 przyczynił się do sojuszu Brandenburgii ze Szwecją. Walczył przeciwko Polsce. Dowodził siłami brandenburskimi w przegranej bitwie pod Prostkami. W bitwie pod Warszawą dowodził kawalerią. Gdy w 1658 roku elektor brandenburski Fryderyk Wilhelm zawarł pokój z Rzecząpospolitą, przeciwny temu Waldeck został zdymisjonowany. Pod wodzą króla Szwecji Karola X Gustawa walczył przeciwko Danii, jako marszałek polny Rzeszy niemieckiej walczył w 1664 w bitwie pod Szentgotthárd.