PAL została utworzona w Warszawie 7 kwietnia 1943. Pierwotna nazwa tej organizacji brzmiała "Armia Ludowa" jednak ostateczną nazwę dla tej organizacji ustalono po 15 lipca 1943 r., po ukazaniu się artykułu w organie centralnym PPR "Trybuna Wolności", w którym została rzucona myśl przekształcenia Gwardii Ludowej w Armię Ludową - po tym terminie niektóre oddziały GL PPR po dokonaniu akcji zostawiały pokwitowania jako Armia Ludowa, dlatego dodano na początku do nazwy przymiotnik "polska". Początkowo do nowo zorganizowanej armii, która została nazwana Polską Armią Ludową, weszła Milicja Ludowa RPPS i część Komendy Obrońców Polski, która po rozbiciu nie podporządkowała się Armii Krajowej, oraz część oddziałów Gwardii Obrony Narodowej, grup szturmowych „ZEW”, a od października 1943 także oddziały wojskowe Polskiej Ludowej Akcji Niepodległościowej. Organizacje współtworzące PAL weszły do niej na zasadach autonomii i z zachowaniem własnych nazw. Naturalnymi częściami składowymi PAL – jak przewidywali jej twórcy – obok oddziałów robotniczych winny być oddziały chłopskie Batalionów Chłopskich oraz pracownicy umysłowi i zawodowi wojskowi, którzy dostarczali kadr dla tej armii. Kierownictwo PAL liczyło na pomoc materialną ze strony ZSRR, co umożliwiłoby rozszerzenie walki przeciwko niemieckiemu okupantowi, jak i skupienie większych sił demokratycznych. Komendantem organizacji był generał Henryk Borucki, ps. „Czarny”. Szefem sztabu i zastępcą komendanta głównego oraz dowódcą Okręgu Warszawskiego PAL był pułkownik Julian Skokowski ps. „Zaborski”, dawny dowódca murmańczyków. Zastępcą dowódcy PAL z ramienia KC RPPS był kierownik Wydziału Wojskowego RPPS Jan Mulak ps. „Franciszek”.