У земљама источне Европе пешадија састављена од наоружаних грађана и сељака је каткада имала и значајнију улогу у неким биткама, заједно са коњицом (Чудско језеро, Куликовска битка). После крсташких ратова улога пешадије јача и у западној и централној Европи. Да би се заштитили од пљачкања феудалних војски, градови стварају своје милиције, састављене већином од пешака. Пешаци Милана туку немачке витезове 1176. код Лењана, а фландријски пешаци 1302. француске витезове код Куртреа.