В 1989—1992 годах выступал в различных командах Формулы-1, наибольшего успеха добился в команде «Бенеттон» правда был сильно нестабилен в результатах . Но дебют за команду стал успешным, хотя в той гонке бразильцу очень сильно повезло (завоевал второе место на Гран-при Японии 1990 года), а на следующий год набрал восемь очков в зачёт чемпионата. Несмотря на успехи, после Гран-при Бельгии 1991 года его уволили из команды для того, чтобы усадить за руль Михаэля Шумахера. В результате до судебного соглашения Роберто получил компенсацию в 500 тыс. дол. США, после чего обменял деньги на место в команде «Джордан», откуда он также был уволен после двух гонок из-за плохих результатов. Заканчивал сезон бразилец в Minardi .&lt;br&gt;