1944年（昭和19年）5月下旬、ビアク島の戦いで陸軍飛行第5戦隊長高田勝重少佐らが独断で敵艦船への体当たり攻撃を敢行したことを受け、第一陸軍航空技術研究所の大森丈夫航技少佐と第二陸軍航空技術研究所の小笠満治少佐が、「100％戦死する体当たり攻撃は技術者の怠慢を意味する不名誉なこと」として提案した親子飛行機構想によりイ号の計画が進められ、同年春のうちにイ号一型甲・イ号一型乙とともに陸軍航空本部によって研究が開始された。