On ne sait pas grand-chose de la vie de Zotov en dehors de sa relation avec Pierre. Il a quitté Moscou pour une mission diplomatique en Crimée en 1680 et est retourné à Moscou avant 1683. Il est devenu membre de la « Joyeuse Compagnie », un groupe de plusieurs dizaines d'amis de Pierre qui est finalement devenu le Synode des Fous et Bouffons blaguant et buvants. Zotov a été par moquerie nommé « Prince-Pape » du Synode, et les a régulièrement menés dans les jeux et les célébrations. Il a accompagné Pierre à de nombreuses occasions importantes, telles que les campagnes d'Azov et la torture des Streltsy après leur soulèvement. Zotov a occupé un certain nombre de postes d'État, dont à partir de 1701 un poste de direction au secrétariat personnel du tsar. Trois ans avant sa mort, Zotov a épousé une femme de son cadet. Il mourut en décembre 1717 de causes inconnues.