Лирическое наследие поэта включает канцоны, элегии и оды. Особую известность получили его оды по случаю победы в битве при Лепанто ("А la victoria de Lepanto") и гибели короля Португалии Себастьяна в битве при Эль-Ксар-эль-Кебире ("A la pérdida del rey Don Sebastián"). Поэтический талант Эрреры высоко оценивали Лопе де Вега и Сервантес, который написал в его честь сонет. Эррера также занимался историей и написал две работы, посвящённые битве при Лепанто и Томасу Мору. Эррера также издал стихи испанского полководца Гарсиласо де ла Веги «Замечания о Гарсиласо» ("Anotaciones a las obras de Garcilaso", 1580).