Reasignat husarilor "Barco", Kienmayer a condus regimentul în Campania din Flandra în Războiul primei coaliții începând din aprilie 1792. A luptat sub Franz Kaunitz-Rietberg în bătălia de la Rouvroy la 13 mai 1794. Austriecii au respins încercarea lui Louis Charbonnier de a avansa la nord de râul Sambre. În timpul acțiunii, Kienmayer și-a condus husarii într-un atac către o coloană de 6.000 de francezi. El a fost promovat general-maior la 11 iunie pentru realizări deosebite.