Maurien tiedetään muodostaneen oman kuningaskuntansa toiseen puunilaissotaan mennessä vuosina 219–201 eaa. Mauretanian tuolloinen kuningas oli nimeltään Baga ja hänet liitetään toiseen paikalliseen hallitsijaan Masinissaan. Masinissa pyysi Bagalta apua saadakseen massylien johtajuuden vuonna 206, mutta Baga kieltäytyi antamasta apua lähettäen Masinissan takaisin kotiinsa. Näiden tapahtumien jälkeen Mauretania katoaa lähteistä lähes vuosisadaksi. Tänä aikana maurit ottivat kuitenkin haltuunsa Tingin ja Lixusen fornikialaiskaupungit rannikolla. Maureja taisteli myös Karthagon puolella sen viimeisessä sodassa Roomaa vastaan, mutta ei tiedetä oliko Mauretanian kuningaskunta kokonaisuutena mukana sodassa.