1961 belegte Baensch bei den Bahn-Weltmeisterschaften in Zürich Platz drei im Sprint der Amateure. 1964 wurde er Profi. Bei der Bahn-WM im selben Jahr in Paris wurde er Vize-Weltmeister im Sprint der Profis, 1965 wurde er Dritter und 1966 nochmals Zweiter.