У квітні 1944 року був призначений на посаду заступника командира 2-го гвардійського стрілецького корпусу. З 25 по 28 травня того ж року тимчасово виконував обов'язки командира корпусу, який вів оборонні бойові дії на південний захід від міст Ідріца і Псков. Невдовзі корпус брав участь у ході розгрому противника в районі міста Невель, а влітку 1944 року успішно брав участь у ході Білоруської наступальної операції, а також у звільненні Полоцька, за що Воронцов був нагороджений орденом Червоного Прапора. Під час Прибалтійської стратегічної наступальної операції корпус брав участь у Шяуляйській, Ризькій та Мемельській наступальних операціях, після закінчення яких брав участь в бойових діях на знищення угруповання німецьких військ на Курляндському півострові.