Летом 1941 года Миленко примкнул к антифашистскому сопротивлению в Боснии, заняв должность заместителя главы Штаба НОАЮ в Боснийской Краине. В октябре 1941 года возглавил роту 6-й восточнобоснийской бригады, позднее командовал батальоном 1-й маевицкой ударной бригадой. Погиб 1 июня 1943 во время битвы на Сутьеске.