Sein Formel-1-Debüt gab van Lennep beim Großen Preis der Niederlande 1971 für das Team "Stichting Autoraces Nederland". Dieses Rennen blieb sein einziger Start in der Saison 1971. 1973 und 1974 startete er insgesamt viermal für das Team Frank Williams Racing Cars, das in dieser Zeit Rennwagen der Marke Iso Rivolta einsetzte, und in der Saison 1975 dreimal für Ensign. Dabei waren seine besten Platzierungen jeweils ein sechster Platz beim Großen Preis der Niederlande 1973 und beim Großen Preis von Deutschland 1975, sodass er insgesamt zwei WM-Punkte in seiner Formel-1-Karriere erreichen konnte.