Kesällä 1776 Kościuszko purjehti Amerikkaan vapausaatteen innoittamana. Hänellä ei ollut suosituskirjeitä, mutta diplomaatti Benjamin Franklin tarjosi puolalaiselle mahdollisuuden tukea siirtokuntia Englantia vastaan. Kościuszko kertoi erikoistuneensa opinnoissaan pioneeritoimintaan ja sotilasarkkitehtuuriin. Franklin palkkasi hänet pioneerien päälliköksi, jonka alaisena tuhannet siirtolaiset osallistuivat linnakkeiden rakennusprojektiin Pennsylvaniassa Delawarejoen rannalle estämään Yhdistyneen kuningaskunnan merivoimien mahdollisen etenemisen jokea pitkin Philadelphiaan. Lokakuussa 1776 kongressi nimitti Kościuszkon siirtokuntien armeijan pioneerien everstiksi saatuaan kuulla hänen etevyydestään rakennustöiden suunnittelussa.