Han flyttede til Texas i 1835. Efter at have hørt om massakeren i Slaget ved Alamo gik han ind som menig i Texas revolutionshær i kavaleriet under general Sam Houston. I slaget ved San Jacinto udførte Lamar en heltedåd da han reddede to omringede Texanere. Han blev forfremmet til oberst og leder for kavaleriet i slagets følgende dag.