Das Taubertal wurde seit etwa dem 6./5. Jahrhundert vor Christus von Kelten besiedelt. Neben keltischen Kleinfunden ist das bedeutendste Zeugnis keltischer Siedlungskultur der keltische Ringwall (Oppidum Finsterlohr) auf der Höhe der Tauberspitze bei Finsterlohr/Burgstall. Die heute mit einem ausgeschilderten Wanderweg erschlossene Anlage gilt als die größte ehemalige keltische Fluchtburg in Süddeutschland. Weiterhin sind keltische Toponyme der Name der Tauber selbst (siehe oben) sowie der Ortsname "Lauda", der nach Karl Schreck als auf kelt. "„Lutuhezi“" zurückgehend gedeutet wird. Ab dem ersten Jahrhundert vor Christus gerieten die Kelten zunehmend unter den Druck zwischen den nordwärts gerichteten Aktivitäten des Römischen Reichs und den aus dem Norden herandrängenden Germanenstämmen, so dass sie viele solcher Fluchtburgen anlegten. Mit der letzten Vorverlegung des Obergermanisch-Rätischen Limes durch Antonius im 2. Jahrhundert wurde der Taubergrund unmittelbares Limesvorland, das nächste Kastell in Osterburken war nur etwa zwanzig Kilometer von der Tauber entfernt. Regem Handel im Limesvorland verdanken sich zahlreiche römische Münzfunde bei Hausum- und -neubauten, vor allem im 20. Jahrhundert. Ab dem ersten Jahrhundert haben alemannische Siedler aus Norden kommend die Maingegend und den Taubergrund übernommen, seit dem 5. Jahrhundert verdrängten fränkische Siedler die Alemannen (Schlachten bei Zülpich 496 und weitere am Oberrhein bis 506), die teils nach weiter südlich auswichen. Durch die Franken erfolgte die Gründung eines nach ihnen benannten Herzogtums und an der Tauber eine große Zahl an neuen Siedlungen. Vor allem die auf -heim und -hausen auslautenden Ortsnamen (Wertheim, Waldenhausen, Reicholzheim, Niklashausen, Hochhausen, Bischofsheim, Dittigheim, Distelhausen, Gerlachsheim, Markelsheim, Elpersheim, Weikersheim, Tauberrettersheim) geben sich als fränkische Gründungen zu erkennen (Mergentheim ist eine Umbildung der Neuzeit aus "Mergenthal").