В конце V века королём рипуарских франков был Сигеберт Хромой, а столицей — Кёльн. В битве при Толбиаке в 498 году рипуарские франки разбили алеманнов, после чего король салических франков Хлодвиг I начал стремиться к объединению всех франкских племён под своей властью. После убийства Сигеберта Хромого и его сына Хлодвиг провозгласил себя также королём рипуарских франков. Фактическое присоединение рипуарских франков к Франкскому государству растянулось на VI—VII века. В этот период записана Рипуарская правда, регламентирующая обычное право.