Die Gruppenauslosung fand am 27. April 2021 im Katara-Opernhaus in Doha statt. Die 16 Endrundenteilnehmer wurden entsprechend ihrer Position in der FIFA-Weltrangliste von April 2021 auf vier Löstöpfe verteilt. Der Gastgeber aus Katar war als Kopf der Gruppe A und Algerien (Sieger des Afrika-Cups 2019) als Kopf der Gruppe D gesetzt. Die Sieger der Qualifikationsspiele 1 bis 3 waren Topf 3 zugeordnet, die restlichen befanden sich in Topf 4.