В 169 до н. э. Полибий был избран на пост союзного гиппарха. В это время он пытался наладить отношения с союзниками Рима, произносил речи в народном собрании, предпринял дипломатическую поездку в римский военный лагерь в Македонии с предложением военной помощи и т. д. Он служил гиппархом при римском полководце Луции Эмилии Павле, стоявшем во главе союзных римско-греческих войск, ведших войну с македонским царём Персеем, а после поражения последнего при Пидне в 168 до н. э. Полибий в числе тысячи знатных ахейцев был отправлен в Италию по обвинению в недостаточно активной поддержке римлян. По прибытии туда в 167 до н. э. его оставили в Риме — по желанию Эмилия Павла, сделавшего его наставником своих сыновей. С того времени Полибий вошёл в «кружок Сципиона». Имеется свидетельство о пребывании историка во главе исследовательской экспедиции в Египте, Александрии, Гадесе, Керне и Атлантическом океане. В 151 до н. э. Полибию удалось использовать своё влияние на Сципиона, чтобы добиться освобождения оставшихся в живых ахейцев. К моменту завершения Третьей Пунической войны Полибий вернулся из экспедиции и стал свидетелем падения Карфагена. В рассказе о полном разрушении города основное внимание он уделил Сципиону Эмилиану.