Le "Samuel B. Roberts" participe à la bataille de Samar, une victoire improbable dans laquelle une force relativement petite de navires de guerre américains empêchait une force japonaise nettement supérieure en nombre d’attaquer la flotte d’invasion amphibie au large de la grande île philippine de Leyte. Cette force d'ensemble composée de destroyers, destroyers d'escortes et porte-avions de l'unité Taffy 3 ont été déployés par inadvertance pour repousser une flotte de cuirassés, croiseurs et destroyers japonais fortement armés au cours de cette action cruciale de l'île de Samar, lors de la bataille du golfe du Leyte d'. Le au matin, l'USS "Samuel Roberts", qui suivait les destroyers USS "Hoel" et , et dont la vitesse maximale prévue était de a réussi à atteindre pour se rapprocher à moins de du croiseur lourd , lui lancer trois torpilles qui l'ont atteint à la poupe, et lui tirer plusieurs centaines de coups de dans les superstructures. L'USS "Samuel B. Roberts" engage ensuite le qui tirait sur l'. Le destroyer est rapidement accablé par les croiseurs qui assaillaient le porte-avions, l'équipage a combattu jusqu'à la dernière extrémité, comme le chef canonnier de la tourelle arrière de , Paul H. Carr, et le destroyer d'escorte a coulé vers .