Dopo aver schierato nelle prime due gare una versione aggiornata della B190 (ripellicolata nella nuova livrea gialla e blu imposta dai nuovi sponsor principali Camel e Autopolis), la Benetton portò la B191 al debutto nel Gran Premio di San Marino 1991: la vettura si rivelò mediamente competitiva, consentendo a Nelson Piquet di vincere l'ultima gara della propria carriera, il Gran Premio del Canada (complice il guasto elettrico che obbligò Nigel Mansell, leader della gara fino a quel momento, a fermarsi a meno di mezzo giro dal traguardo), nonché di piazzarsi a podio in Belgio e chiudere a punti con buona regolarità. Meno rilevanti furono i piazzamenti ottenuti dalla seconda guida Roberto Moreno, poi ceduto alla Jordan a seguito della gara belga in cambio dell'esordiente pilota tedesco Michael Schumacher, che nelle cinque gare disputate dimostrò di poter eguagliare e talora superare il rendimento di Piquet.