Embora tenha sido organizado pela primeira vez em 1933 pela então Federação Brasileira de Futebol, só passou a ser disputada anualmente a partir de 1950, sob responsabilidade das federações de futebol dos dois estados. Em 1954, a competição passou a ser oficialmente chamada "Torneio Roberto Gomes Pedrosa" (mas ainda contando apenas com clubes dos dois estados), o nome foi uma homenagem ao goleiro Pedrosa, do São Paulo e da Seleção Brasileira (na Copa do Mundo de 1934), que morreu em 1954 como presidente da Federação Paulista de Futebol. Entretanto, o certame acabou ficando popularmente mais conhecido com a sua nomenclatura original, sendo nomeado como Torneio Rio-São Paulo mesmo nos boletins oficiais da CBD.