1903年に国際クロスカントリー選手権として開始。1973年に国際陸連主催の世界選手権に生まれ変わる。第1回はベルギーのワレゲムで男（12km）、女（8km）、ジュニア男子（8km）の3種目を実施。その後ジュニア女子（6km）、1998年からはショート種目（4km）が加わり、現在に至る。2006年大会はアジアで初めて福岡市で開催された。2017年大会で混合リレーが新設された。