Сэр Томас был сыном сэра Джона Эрпингема (умер 1 августа 1370). В 1379 году он находился в свите Уильяма Монтегю, 2-го графа Солсбери. В 1380 году стал оруженосцем Джона Гонта и был посвящён им в рыцари. В 1381 году в качестве королевского уполномоченного участвовал в подавлении восстания в Норфолке (март) и Миддлсексе (декабрь). В 1385 году сражался с шотландцами и на континенте, где участвовал в освобождении от осады Бреста.