W reprezentacji Brazylii Roberto Belangero zadebiutował 17 listopada 1955 w zremisowanym 3-3 meczu z reprezentacją Paragwaju, którego stawką było Copa Oswaldo Cruz 1955. W 1956 roku Belangero uczestniczył w Copa América 1956, na której Brazylia zajęła czwarte miejsce. Na turnieju Belangero wystąpił w czterech meczach z: Paragwajem, Peru, Argentyną i Urugwajem. W 1957 roku Belangero uczestniczył w Copa América 1957, na której Brazylia zajęła drugie miejsce. Na turnieju Belangero wystąpił we wszystkich sześciu meczach z: Chile, Ekwadorem, Kolumbią, Urugwajem, Peru i Argentyną. Ostatni raz w reprezentacji Roberto Belangero wystąpił 18 maja 1958 w wygranym 3-0 meczu z reprezentacją Bułgarii. Z powodu kontuzji nie pojechał na Mistrzostwa Świata 1958. Ogółem w reprezentacji Brazylii wystąpił 16 razy.