米勒于1962年移民到南非共和国，两年后被征召为雇佣兵中尉，参加刚果危机。这一年他44岁，是手下最年长的士兵。米勒在成功夺取阿尔贝维尔（今卡莱米）后晋升为上尉，负责统领由50名士兵组成的第52突击队（第5突击队的下属部队）。后来，他又晋升为少将。一般认为，雇佣兵在刚果的行为很大程度上助长了现代的讨论中，“雇佣兵”一词的负面含义，而这是因为，雇佣兵在刚果不仅大肆屠杀、缺乏透明度和爱国精神，还只想着金钱。许多照片显示，米勒有时会戴着他的铁十字勋章，一种由普鲁士国王腓特烈·威廉三世于1813年创立，并先后由普鲁士王国、德意志帝国和纳粹德国颁发的军事奖章。