Za poslanca bol prvýkrát zvolený v roku 1992 za Stranu demokratickej ľavice (SDĽ), ktorá vznikla po novembri 1989 premenovaním z vtedajšej KSS. Odvtedy bol až do roku 2006 poslancom Národnej rady Slovenskej republiky. Po voľbách, v ktorých SDĽ stratila veľkú časť podľa prieskumov očakávaných hlasov, z postu predsedu strany odstúpil Peter Weiss a za svojho nástupcu označil 31-ročného Roberta Fica. Niekoľko hodín pred začiatkom zjazdu však Fico kandidatúru stiahol v prospech Ľubomíra Fogaša, bývalého kolegu z Právnickej fakulty Univerzity Komenského v Bratislave.