W kolejnych latach okręt służył w basenie Morza Śródziemnego, uczestnicząc m.in. w niesieniu pomocy humanitarnej ofiarom trzęsienia ziemi w Mesynie w 1908 roku. Krążownik powrócił na Wyspy Brytyjskie w 1912 roku i wszedł w skład 3. Floty, stacjonując w Devonport. W październiku 1912 roku „Minerva” wzięła udział w akcji ratunkowej okrętu podwodnego HMS B2, który zatonął po zderzeniu z niemieckim statkiem pasażerskim SS „Amerika”. W latach 1913–1914 okręt służył w 6. Flotylli Niszczycieli, stacjonując w Portsmouth. W czerwcu i lipcu 1914 roku, z uwagi na wzrost zagrożenia wojennego, przeprowadzono niewielki remont, skompletowano załogę, uzupełniono amunicję i odmalowano okręt, który następnie wziął udział w ćwiczeniach razem z 7. Eskadrą Krążowników na wodach nieopodal Portsmouth.