O “Museu dos Coches Reaes” foi criado a 23 de maio de 1905, por iniciativa de D. Amélia de Orléans e Bragança, mulher do rei D. Carlos I, com a finalidade de reunir, salvaguardar e apresentar ao público um importante acervo de viaturas pertencentes à Casa Real. O local escolhido para instalar o primeiro museu de coches do mundo foi o recinto do antigo Picadeiro Real adaptado para o efeito pelo arquiteto da corte, Rosendo Carvalheira com a colaboração dos pintores José Malhoa e Conceição Silva. O sucesso foi grande mas desde logo a falta de espaço se fez sentir, o que levou no ano seguinte a própria rainha a encomendar um novo projeto para ampliar o museu e poder expor as restantes viaturas da Casa Real guardadas nas cocheiras de diversos palácios. Após a implantação da República, a 5 de outubro de 1910, a coleção do museu aumentou com a vinda de um conjunto de coches e berlindas da extinta Casa Real e de viaturas provenientes dos bens da igreja.