Изузетна храброст српског кнеза Стефана Лазаревића показана у бици код Никопоља, била је више него јасан знак Жигмунду да треба мењати однос према Србији, за коју се испоставило да једина може послужити као штит за саму Угарску, чије границе више не би више биле излагане непосредним турским нападима. Први контакти између две земље у циљу побољшавања односа остварени су 1398. године, када је "по савету неких" Стефан пристао "да буде друг са Угарима", због чега је имао великих проблема са својим сизереном султаном Бајазитом. После битке код Ангоре 1402. године, пошто више није било опасности од Бајазита, деспот Стефан је одлучио да прекине своје дотадашње обавезе према Турцима и поново успостави односе са Жигмундом, који је због свог тешког положаја тражио савезника. Преговори, које је водио Жигмундов поверљиви човек, Фирентанац Филипо Сколари, чији допринос краљ нарочито истиче у једној повељи из 1407. године, били су и више него успешни. Током 1402. и 1403. године успостављају се готово срдачни односи између два владара, претворивши се у лично пријатељство.