Sus orígenes se remontan a 1801, cuando fue creada la "Guarda Real da Polícia" a imitación de la Gendarmería francesa. Después de la Revolución del 5 de octubre de 1910 y la caída de la monarquía, fue creada la "Guarda Republicana". La creación oficial de la GNR se produjo el 3 de mayo de 1911, cuando la antigua Guardia Republicana fue renombrada como "Guarda Nacional Republicana", una fuerza de seguridad compuesta por militares con una organización especial. En 1993 absorbió a la Guarda Fiscal, la cual se integró como una brigada del cuerpo.