Дмитрий Степанов родился 22 октября 1918 года в деревне Воздвиженка (ныне — Целиноградский район Акмолинской области Казахстана). После окончания семи классов школы и школы фабрично-заводского ученичества работал на железной дороге. В 1938 году Степанов был призван на службу в Рабоче-крестьянскую Красную Армию. В 1939 году он окончил полковую школу. Участвовал в польском и бессарабском походах. С августа 1941 года — на фронтах Великой Отечественной войны.