Scipion Émilien, alors légat de légion, débarque en -149 en Afrique, au début de la Troisième guerre punique. Il se rend auprès de Massinissa, roi de Numidie. Ils passent la soirée à deviser et Massinissa raconte ses souvenirs : il a connu Scipion l'Africain, le vainqueur d'Hannibal, grand-père adoptif de Scipion Émilien, et Paul Émile, son père par le sang. Puis Scipion Émilien s'endort et rêve qu'il est accueilli dans les régions célestes par ces deux glorieux personnages ; ceux-ci lui expliquent l'organisation cosmique du monde et lui révèlent l'immortalité de l'âme. Ils lui montrent que l'âme des hommes politiques qui ont agi conformément au bien jouira d'une félicité éternelle dans la Voie lactée.