В 1775 году был зачислен в службу в чине сержанта артиллерии. В 1780 году был переведен в чине подпоручика во флот. В 1780—1781 в должности адъютанта при контр-адмирале Борисове на корабле «Исидор» совершил переход из Кронштадта в Ливорно и обратно. В 1781—1782 годах служил флигель-адъютантом при своём отце адмирале А. Н. Сенявине. В 1783—1787 года в качестве волонтера служил на судах Королевского флота. Во время русско-шведской войны, командуя 44-пушечным фрегатом «Брячислав» участвовал в Гогландском сражении. 12 августа 1788 года произведен в чин капитана 2-го ранга. Командуя 74-пушечным кораблем «Победослав» отличился в Эландском, Красногорском и Выборгском сражениях, за что был награждён золотой шпагой с надписью «За храбрость». В 1791—1792 командовал тем же кораблем на кронштадтском рейде, а в 1794 году крейсировал на нём в Финском заливе.