Piotr Kiełpikowski gewann mit der Mannschaft bei Weltmeisterschaften zunächst 1990 in Lyon Silber sowie 1993 in Essen und 1995 in Den Haag jeweils Bronze, ehe er mit ihr 1998 in La Chaux-de-Fonds Weltmeister wurde. Im Anschluss sicherte er sich im Mannschaftswettbewerb noch 1999 in Seoul Bronze sowie 2001 in Nîmes Silber. Im Einzel gewann er jeweils 1998 in La Chaux-de-Fonds und 2002 in Lissabon Bronze. 1998 wurde er außerdem in Plowdiw Vizeeuropameister im Mannschaftswettbewerb. Im Folgejahr folgte in Bozen Mannschafts-Bronze. Auf nationaler Ebene wurde er 1992 polnischer Einzelmeister, von 1984 bis 1989 gewann er den Titel mit der Florett-Mannschaft sowie 1988 mit der Degen-Mannschaft.