Attivo in gare FIS dal marzo del 2008, Baldauf ha esordito in Coppa del Mondo il 14 dicembre 2014 a Davos (33º), ai Campionati mondiali a Falun 2015, dove si è classificato 45º nella 15 km e 19º nella sprint, e ai Giochi olimpici invernali a , piazzandosi 42º nella 15 km, 35º nella sprint, 16º nella sprint a squadre e 13º nella staffetta.