パンツァーシュレックは、チュニジアの戦いでアメリカ軍から鹵獲したM1バズーカを手本として、自軍の8.8cmロケット弾とよく似たロケット弾を使えるように設計された。開発時期はパンツァーファウストよりわずかに後の1943年初頭とされている。最初の量産型であるRPzB 43（重量9.25kg）は、ロケットの燃えカス（射出後、2m飛行したところまで推進剤が燃焼し続ける）が射手に吹き付ける欠点があり、ガスマスクと手袋の着用が必要であった。