En 1590, à la Bataille d'Ivry il sauva la vie d’Henri IV qui le combla d’honneurs et le surnomma « le brave Rambures ». Il commandait une compagnie au siège d'Aumale, en 1592. Il fut amputé d’un bras, à la suite de blessures reçues à Ivry et au Siège d'Amiens (1597)