Für die nächsten rund 240 Jahre nach dem Alemannensturm blieb das Gerolfinger Gebiet alemannisch. In dieser Zeit wurden wohl auch die Ortschaften Gerolfingen, Irsingen, Röckingen und Ehingen gegründet. Gegen Ende des 5. Jahrhunderts änderte sich die Lage wiederum grundlegend: Die Alemannen wurden nun ihrerseits von den aufstrebenden Franken unter deren König Chlodwig I. besiegt (Schlacht bei Zülpich [wohl um 496] sowie Schlacht bei Straßburg im Jahre 506) und gerieten danach unter fränkische (merowingische) Herrschaft. Von jetzt an siedelten auch Franken rund um den Hesselberg und gründeten eigene Ortschaften (Wittelshofen, Frankenhofen, Ruffenhofen, Fürnheim und wohl auch Aufkirchen). Die heutige Gemeinde Gerolfingen befand sich in der Folgezeit im südöstlichsten Zipfel des Gebietes des Stammesherzogtums Franken, unmittelbar an der Grenze zum Stammesherzogtum Schwaben (Alamannien).