לאחר מכן שימש יארבורו כמפקד הגדוד ה-2 ברגימנט החי"ר המוצנח ה-504 של הדיוויזיה המוטסת ה-82. יארבורו הוביל את הגדוד בפלישה לסיציליה, במסגרתה הוצנח הגדוד ולחם בקרב במעבר טומינלו. בקרב זה ספג הגדוד נפגעים רבים ומפקד הדיוויזיה, הגנרל מתיו רידג'ווי הדיח את יארבורו מן הפיקוד על הגדוד. בעקבות זאת שוב שימש כיועץ למבצעים מוצנחים במטה של הגרל מארק קלארק. במהלך הפלישה לאיטליה פיקד יארבורו על גדוד צנחנים ה-509 בכוח הריינג'רס 6615. בין היתר הוביל יארבורו את גדוד בנחיתה באנציו. במבצע דרגון פיקד על צוות קרב שכלל את גדודו ושני גדודי צנחנים נוספים. לאחר מכן יארבורו שב לארצות הברית אולם בשנת 1945 שב לאיטליה ופיקד על צוות הקרב החטיבתי ה-473 עד תום המלחמה. על האופן בו פיקד על הכוח עוטר יארבורו בכוכב הכסף. לאחר המלחמה שימש יארבורו במספר תפקידי מטה ופיקוד ובשנת 1956 מונה לפקד על קבוצת הקרב ה-1 בדיוויזיית החי"ר ה-7. לאחר מכן פיקד על הקבוצה לריגול נגדי ה-66.