La nascita dell'Associazione, avvenuta nel 1899, è legata ad un interessante aneddoto: durante l'inverno di quell'anno un gruppo di persone improvvisò, con strumenti alquanto rudimentali, una lettiga per poter soccorrere e trasportare d'urgenza in ospedale due uomini feriti gravemente a causa di una lite. Da quest'evento, 19 giovani presero spunto per creare la prima associazione di soccorso su strada a Milano, sotto il nome di "Assistenza Pubblica Milanese", con sede in una bottega di riso messa a disposizione da un benefattore, in Via Rosmini 5. All'incirca nello stesso periodo, un gruppo d'immigrati toscani fondò a Milano la "Società Volontaria di Soccorso Croce Verde" con sede in Via S. Antonio 18. Negli anni della guerra mondiale e successivi, le due associazioni fornirono un contributo sostanzioso, specie nelle varie calamità che nel frattempo si susseguirono come il Terremoto di Messina del 1908, a seguito del quale . Il 1916 rappresentò una data fondamentale: la Società Volontaria di Soccorso Croce Verde e la Assistenza Pubblica Milanese, caratterizzate da statuti che fissavano principi inderogabili quali la gratuità del soccorso, l'apoliticità, la laicità e l'apertura ad ogni ceto sociale, si riunirono per formare la "Croce Verde APM".