Rudolf là con trai của viên sĩ quan quân đội Phổ Gustav Alexander Wilhelm von Caemmerer (1806 – 1872) và người vợ của ông này là bà Marie Sophie Nanny, tên khai sinh là Hoffmann (1812 – 1851). Sau khi được đào tạo trong đội thiếu sinh quân ở Bensberg và Berlin, vào ngày 6 tháng 5 năm 1862 Caemmerer đã nhập ngũ trong Trung đoàn Bộ binh số 29 với vai trò là một lính cầm cờ và được phong quân hàm thiếu úy vào ngày 16 tháng 12 năm 1862. Trên cương vị này, ông đã tham chiến trong các trận đánh lớn tại Münchengrätz và Königgrätz-Sadowa trong cuộc Chiến tranh Áo-Phổ năm 1866. Tiếp theo đó, ông đã nhập học trong Học viện Quân sự. Sau đó, ông tham chiến trong cuộc Chiến tranh Pháp-Đức (1870 – 1871) và vào ngày 6 tháng 8 năm 1870, trong trận đánh khốc liệt tại Frœschwiller-Wœrth, ông bị thương do trúng đạn ở xương gót. Vào ngày 16 tháng 9 năm 1870, ông được tặng thưởng Huân chương Thập tự Sắt hạng hai.