Le , il tue en duel un rival, le prince Claude de Carency, fils de Jean d'Escars. Il fait ses premières armes sous les ordres de son père et sert ensuite Henri IV avec autant de dévouement que d'intrépidité. Maréchal de camp en 1590, il se couvre de gloire lors du siège de Gournay-en-Bray puis aux batailles d'Arques et d'Ivry, aux sièges de Paris et de Rouen, au combat d'Aumale () et à la bataille de Fontaine-Française (1595).