Anfang 1999 erreichte Úrsula Martín das Finale beim Tournoi de Paris und belegte den zweiten Platz hinter der Italienerin Ylenia Scapin. Bei den Europameisterschaften in Bratislava verlor sie im Achtelfinale gegen die Belgierin Ulla Werbrouck, erkämpfte aber mit drei Siegen in der Hoffnungsrunde eine Bronzemedaille. Bei den Weltmeisterschaften in Birmingham erreichte sie den siebten Platz. Im Mai 2000 bezwang sie Ulla Werbrouck im Halbfinale der Europameisterschaften in Breslau. Im Finale besiegte Martín die Britin Kate Howey. Vier Monate später fanden die Olympischen Wettkämpfe in Sydney statt. Martín bezwang im Achtelfinale Ulla Werbrouck und im Viertelfinale die Japanerin Masae Ueno. Im Halbfinale verlor sie gegen Kate Howey. Nach ihrer Niederlage gegen die Italienerin Ylenia Scapin im Kampf um Bronze belegte Martín den fünften Platz. In den nächsten Jahren siegte Úrsula Martin noch bei einigen Weltcupturnieren, 2001 in Budapest und 2002 in Warschau und Rom. An internationalen Meisterschaften nahm sie aber nicht mehr teil.