Nascut en el si d'una família de militars, va ingressar a l'Exèrcit en 1747, com a cadet de les Guàrdies Espanyoles, abans d'arribar a l'edat reglamentària, arran de la mort del seu pare i el seu germà un any abans en una acció bèl·lica a Itàlia. Va ser destinat al Regiment de Múrcia, on va ascendir a alferes i tinent. Com a tinent d'Infanteria, va ser destinat al Regiment de Sòria i després al de Segòvia. En 1751, aprofitant un permís concedit pel Marquès de l'Ensenada a oficials destacats d'altres cossos per estudiar a la recentment creada Acadèmia d'Artilleria de Cadis, Tofiño s'hi va acollir. Va estudiar física experimental i es va enrolar en l'exèrcit, del qual més endavant va acabar sortint. En 1755 va ser cridat per Jordi Joan i Santacília, com a mestre de matemàtiques de l'Acadèmia de Guàrdia Marines de Cadis, permetent, al seu torn, passar a l'Armada com a alferes de navili. Dos anys després, va ser incorporat a l'Armada amb el grau de tinent de fragata, continuant en ella una brillant carrera. En 1759, va estar embarcat en el navili "Guerrero" amb ocasió del viatge que va portar a Carlos III des de Nàpols a Espanya. En 1763, va formar part de la dotació del navili "Santiago la Espanya", manat per José de Còrdova, en una campanya pel Canal de la Mànega. En 1768 serà nomenat director de l'Academia de Guarda Marinas, i en 1773, simultàniament, també director de les Acadèmies de Ferrol i Cartagena. Va participar en l'expedició contra Alger (1773) i a Gibraltar (1782), i el 1784 ascendeix a brigadier de l'Armada i, en 1789, a cap d'Esquadra. Durant l'Expedició contra Alger (1775) va ser segon comandant de la fragata "Palas", manada per Gonzalo de Cañas. En 1780, va embarcar en el navili "San Vicente", manat per Francisco Gil de Taboada, de l'esquadra combinada. La seva última destinació exclusivament militar va ser el 1782, com a ajudant del duc de Crillon durant el setge de Gibraltar.