2003 Val di Fiemmen MM-hiihdoissa Kiuru kuului joukkuemäen maailmanmestaruuden voittaneeseen Suomen joukkueeseen. Vuonna 2004 hän voitti Slovenian Planicassa järjestetyissä lentomäen MM-kisoissa henkilökohtaisen kilpailun pronssia ja joukkuekilpailussa hopeaa. Vuonna 2006 Kiuru uusi lentomäen joukkuekilpailun hopean Kulmissa. Mäkihypyn maailmancupin henkilökohtaisen osakilpailun Kiuru on voittanut kerran, tämä tapahtui joulukuussa 2003 Saksassa Titisee-Neustadtin suurmäen yhden kierroksen kilpailussa. Sen lisäksi hän on ollut kerran toinen ja kerran kolmas.