2019 erreichte Kaul beim Mehrkampf-Meeting in Götzis mit der neuen Bestleistung von 8336 Punkten den vierten Platz. Bei den U23-Europameisterschaften in Gävle gewann er wiederum mit neuer Bestleistung im Zehnkampf und neuem Meisterschaftsrekord von 8572 Punkten die Goldmedaille. Diese Leistung bedeutete Platz zwei der Jahresweltbestenliste und die Erfüllung der Norm für die Olympischen Spiele 2020 in Tokio. Bei den Weltmeisterschaften 2019 in Doha siegte Kaul überraschend mit der persönlichen Bestleistung von 8691 Punkten und krönte sich mit 21 Jahren zum bisher jüngsten Weltmeister in der Geschichte des Zehnkampfes. Hatte er nach dem ersten Wettkampftag noch auf Platz 11 gelegen, profitierte er am zweiten Tag vom verletzungsbedingten Ausscheiden des bis dahin führenden Weltrekordlers und früheren Weltmeisters Kevin Mayer aus Frankreich sowie von persönlichen Bestleistungen in drei Disziplinen.