エカチェリーナ2世が1796年に死去すると新帝パーヴェル1世は父ピョートル3世を盛大な儀式で改めて埋葬、オルロフは棺桶の前にを持つよう命じられた。オルロフは一時パーヴェル1世を殺害した犯人の1人と疑われた。オルロフはパーヴェル1世の治世には出国していたが、パーヴェル1世が死去してアレクサンドル1世が即位すると帰国してモスクワに戻った。第四次対仏大同盟戦争中の1806年から1807年には自腹でモスクワ第5区の民兵を編成して指揮した。