Esebeck wurde 1760 als Estandartenjunker im Leibkürrassierregiment der Preußischen Armee angestellt und dort am 18. Juni 1760 zum Kornett ernannt. Esebeck kämpfte mit seinem Regiment im &lt;a href="Siebenj%C3%A4hriger%20Krieg"&gt;Feldzug 1760/63&lt;/a&gt; bei Torgau, Freiberg sowie bei Langensalza und wurde nach Friedensschluss am 18. Juni 1764 zum Leutnant befördert. Am 25. Juni 1775 folgte seine Beförderung zum Stabsrittmeister. Als Rittmeister und Eskadronchef nahm Esebeck dann 1778/79 am Bayerischen Erbfolgekrieg teil. Im weiteren Verlauf seiner Militärkarriere wurde er am 3. September 1786 Major und zog als solcher 1792 in den Krieg gegen Frankreich. Während des Feldzuges wurde Esebeck am 23. Januar 1793 Oberstleutnant und erhielt für seine Leistungen während der Schlacht bei Kaiserslautern am 11. Dezember 1793 den Orden Pour le Mérite. Anschließend kämpfte er noch bei Trippstadt und wurde schließlich am 22. Januar 1794 zum Regimentskommandeur ernannt. Am 1. August 1794 musste Esebeck ins Lazarett nach Mainz, da er an der Ruhr erkrankt war. Nach seiner Gesundung kam er Mitte des Monats zum Depot des Regiments und wurde am 21. Januar 1795 zum Oberst befördert. König Friedrich Wilhelm III. ernannte Esebeck am 12. Mai 1803 zum Chef des Dragonerregiments „von Busch“ und fünf Tage später beförderte er ihn zum Generalmajor. Im Vierten Koalitionskrieg gegen Frankreich führte Esebeck sein Regiment in der Schlacht bei Preußisch Eylau sowie den Gefechten von Braunsberg und Jesau. Ein Jahr nach dem Frieden von Tilsit reichte Esebeck seinen Abschied ein, der ihm mit einer jährlichen Pension von 1000 Talern gewährt wurde.