הוא נזכר לראשונה במאורעות משנת 151 לפנה"ס, עת יצא לשליחות דיפלומטית יחד עם אחיו גולוסה לקרתגו. השליחות נכשלה ופרצה המלחמה הפונית השלישית, שמיקיפסה נטל בה חלק ככל הנראה. בשנת 148 לפנה"ס מת מסיניסה ובעודו על ערש דווי ביקש מהמצביא הרומאי פובליוס קורנליוס סקיפיו אמיליאנוס לחלק את ממלכתו בין בניו. סקיפיו קיים צוואה זו בנאמנות, והממלכה חולקה. אולם גולוסה ואסטנבעל מתו, ככל הנראה ממגפה, ומיקיפסה הפך למלך היחיד של נומידיה. הוא אף אימץ את יוגורתה, בנו של אסטנבעל.