En cualquier caso, el 11 de junio entraban en Lisboa otras 9 galeras de la escuadra de España, bajo mando de don Martín de Padilla transportando a 1.000 soldados de refuerzo. Esto supuso el punto de inflexión definitivo en la batalla, y el 16 de junio, siendo ya insostenible la situación del ejército inglés, Norreys ordenó la retirada. Inmediatamente se ordenó a las tropas hispano-lusas salir en persecución de los ingleses. Si bien no se registraron combates de entidad, las tropas ibéricas hicieron numerosos prisioneros que iban quedando rezagados y se apropiaron de gran cantidad de pertrechos ingleses. Sorprendentemente, también se hicieron con los papeles secretos de don Antonio de Crato, que incluían una lista con los nombres de numerosos conjurados contra el Imperio Español., y los expedicionarios regresaron a Plymouth. De esta forma, la "Invencible Inglesa" no consiguió aprovecharse de la derrota de la Armada Invencible ni llevar la guerra a las costas hispanas.