Bijna een halve eeuw later, op 1 september 1406 overleed Johanna in Brussel inderdaad kinderloos. De Staten van Brabant beslisten over de opvolging en het hertogdom Brabant kwam -zoals de vrede van Aat bepaald had- in handen van een erfgename van Margaretha. Dat was intussen haar dochter Margaretha van Male, die getrouwd was met de Bourgondische hertog Filips de Stoute. Maar het was hun tweede zoon, Anton van Bourgondië, die na de dood van zijn tante in 1406 de titel van hertog van Brabant en Limburg kreeg. Anton had een jaar eerder, na de dood van zijn moeder in 1405, ook al het markgraafschap Antwerpen gekregen. Zo was Brabant, na 50 jaar scheiding, weer in één hand verenigd. Opnieuw tegen de wil van de keizer lieten de Staten van Brabant de erfopvolging in 1425 aan Antons zoon Jan IV van Brabant en in 1427 aan diens kleinzoon Filips van Saint-Pol. Toen die laatste korte tijd later, in 1430, kinderloos stierf was het terug aan de oudste mannelijke lijn vanaf Margaretha van Male en haar echtgenoot Filips de Stoute, met name de Vlaamse graaf en Bourgondische hertog Jan zonder Vrees. Zo kreeg Filips de Goede ook de Brabantse hertogtitel en geraakten de twee belangrijkste gewesten in de Lage Landen, Vlaanderen en Brabant, uiteindelijk toch in één hand verenigd, een personele unie die bijna vier eeuwen zal duren, tot aan de Franse bezetting (1794) en annexatie (1795), waarna beide gebieden voor goed tot eenzelfde staatsstructuur zullen behoren.