Роден е на 8 октомври 1961 г. във Варна в семейството на капитан I ранг доц. Кирил Медникаров. Завършва Втора математическа гимназия „Д-р Петър Берон“ в гр. Варна през 1979 г. със златен медал. Завършва Висшето военноморско училище „Никола Йонков Вапцаров“ (ВВМУ) във Варна през 1984 г. като магистър по специалността „Корабоводител за ВМС“ и като първенец на випуска. Започва службата си в "Бригада леки сили" в Созопол като командир на бойна част на ракетен катер. Впоследствие преминава през длъжностите помощник-командир и командир на кораб, командир на тактическа група кораби, началник на щаба на дивизион кораби. През 1992 г. завършва "Военноморската академия „Адмирал Кузнецов“" в Санкт Петербург със златен медал. От 1994 до 1995 г. е старши помощник-началник по ударните сили на "Оперативния отдел" в Щаба на Военноморските сили (ВМС) на България във Варна. Между 1995 и 2000 г. е заместник-началник на катедра „Оперативно-тактическа“ на "Центъра за следдипломна квалификация" (ЦСДК) и Директор на Департамент „Командно-щабен“ на "Висшето военноморско училище „Никола Йонков Вапцаров“". От 1999 г. е доктор, а от 2000 г. доцент по ”"Организация и управление на въоръжените сили"“. През 2001 г. е началник на катедра „"Военноморски сили"“ във Военната академия „Георги Стойков Раковски“ в София.