Gedurende zijn militaire carrière nam Doorman deel aan de veldtochten van 1793 (onder meer het beleg van Willemstad) en in 1794 aan de gevechten in Brabant en Vlaanderen. Op 6 juli 1794 raakte hij lichtgewond bij schermutselingen in de buurt van het dorp Waterloo. In 1796 nam hij deel aan de gevechten in Duitsland, keerde terug naar Nederland (1797) en vocht in Noord-Holland in 1799.