Das Verhältnis zu dem Prinzen endete, als der inzwischen zum Major avancierte Tauentzien 1791 nach dem Tode des Königs in das Gefolge von dessen Nachfolger – Friedrich Wilhelm II. – wechselte. Am 5. August 1791 wurde Tauentzien in den preußischen Grafenstand erhoben und am 13. Dezember 1792 für seine Tätigkeit als Verbindungsoffizier bei der österreichischen Armee in den Niederlanden mit dem Orden Pour le Mérite ausgezeichnet. Für seine Verdienste ernannte der König ihn am 31. Dezember 1792 zum Flügeladjutant und beförderte Tauentzien zum Oberstleutnant. Vom 24. Januar 1794 bis 3. Mai 1797 war er als außerordentlicher Gesandter am Hof von Katharina II. in St. Petersburg. Nach seiner Abberufung aus Russland nahm der inzwischen zum Oberst beförderte Tauentzien im Herbst an den großen Manövern teil und trat dann einen längeren Urlaub an. Friedrich Wilhelm III. beförderte ihn am 4. Juni 1801 zum Generalmajor und ernannte ihn am 24. September 1804 zum Chef des vakanten Infanterieregiments „von Laurens“. Im Krieg mit Frankreich unterstand Tauentzien im Oktober 1806 ein vom Fürsten Hohenlohe bis Saalburg vorgeschobenes Beobachtungskorps. Er wurde vom französischen Marschall Soult nach Schleiz zurückgedrängt, bewerkstelligte aber trotz des unglücklichen Gefechts vom 9. Oktober seinen Rückzug zu Hohenlohe.