Seine ersten Weltcuppunkte gewann er als 26. des Sprints von Rybinsk im Januar 2015. Bei den Weltmeisterschaften 2015 in Falun war Baldauf Teil der österreichischen Mannschaft und wurde 19. im Sprint sowie 45. über 15 km Freistil. Im März 2015 wurde er Österreichischer Meister im Sprint. Bei den Weltmeisterschaften 2017 in Lahti errang er jeweils den 18. Platz im Sprint und zusammen mit Luis Stadlober im Teamsprint. Im folgenden Jahr wurde er österreichischer Meister über 30 km und im Sprint. Seine besten Platzierungen bei den Olympischen Winterspielen 2018 in der südkoreanischen Stadt Pyeongchang waren der 35. Platz im Sprint und der 13. Rang mit der Staffel.