La Fayette ritornò in Francia dopo che Napoleone Bonaparte aveva assicurato il suo rilascio nel 1797, anche se rifiutò di entrare a far parte del suo governo. Dopo la Restaurazione del 1814 divenne un membro liberale della Camera dei deputati, posizione che mantenne per la maggior parte del resto della sua vita. Nel corso della Rivoluzione di luglio del 1830, La Fayette rifiutò l'offerta di diventare dittatore francese e sostenne, invece, Luigi Filippo come re, ma gli si rivoltò contro quando il monarca divenne autocratico. La Fayette morì il 20 maggio 1834 e fu sepolto nel cimitero di Picpus di Parigi. Per le sue vittorie militari al servizio della Francia e degli Stati Uniti, è noto anche come il primo «eroe dei due mondi» ("Hero of the two worlds").