Robert John Le Mesurier McClure, syn Roberta i Jane McClure’ów, urodził się w Wexford w Leinsterze w Irlandii, jako pogrobowiec, pięć miesięcy po śmierci ojca. Jego ojcem chrzestnym i opiekunem był John Le Mesurier, gubernator Alderney. McClure uczył się w Eton i Sandhurst, po czym w 1824 wstąpił do Royal Navy. W 1836 roku wyruszył z wyprawą George’a Backa na północ Kanady, jako młodszy oficer na . Wyprawa osiągnęła Kanał Foxe’a, ale „Terror” został uwięziony przez lód. Uszkodzony okręt powrócił do Irlandii we wrześniu 1837, a McClure awansował do stopnia porucznika. W latach 1838–39, podczas rebelii w Górnej Kanadzie, służył na Wielkich Jeziorach na „Niagarze” pod dowództwem Williamsa Sandoma. W latach 1839–42 służył na „Pilocie” na Karaibach, a w latach 1842–46 dowodził hulkiem „Romney” w Hawanie. Od grudnia 1846 do 1848 służył w straży wybrzeża.