Nel 1898 il palazzo delle Colonie divenne ufficialmente conosciuto col nome di "Musée du Congo", e l'esibizione divenne permanente e fu in quel momento che ebbe inizio anche la fase di ricerca scientifica nell'ambito, pur necessitando ormai di un ampliamento a causa della crescita spropositata dei reperti esposti. Leopoldo II era intenzionato dunque a cambiare completamente l'orientamento del museo, inserendovi sessioni anche di cultura cinese e giapponese oltre ad un centro congressi ed un istituto di studi mondiale, facendo crescere anche la cittadina di Tervuren come un ricco sobborgo di Bruxelles. La costruzione del nuovo museo ebbe inizio del 1904 su progetto dell'architetto francese Charles Girault in stile neoclassico, ispirato al "Petit Palais", con grandi giardini che si estendevano verso la foresta di Tervuren, parte della Foresta di Soignes. Il complesso venne ufficialmente inaugurato ed aperto al pubblico da Alberto I nel 1910 ed ottenne il nome di Museo del Congo Belga. Nel 1952 gli venne aggiunto l'aggettivo "reale". Nel 1957, per l'Expo 1958, vi venne aggiunta un'ulteriore grande struttura per ricevere il personale africano, nota come "Centre d'accueil du personnel africain" (CAPA). Nel 1960 il museo cambiò nome nell'attuale Museo reale per l'Africa Centrale. A Dicembre 2013 il Museo è stato chiuso per lavori di restauro e rinnovazione. La riapertura, dopo 5 anni di restauri, è avvenuta l'8 Dicembre 2018. Il museo è stato ribattezzato col nome di AfricaMuseum.