Már a rómaiak idején "Praetoria Augusta" nevű település volt itt. A város keleti teraszain bronzkori, 3. századi telep, valamint 7. századi település nyomai kerültek elő. A római kortól folyamatosan vásáros település volt, melyet az Ojtozi-szoros felőli betörések időnként pusztítottak. A középkorban újra vásáros hely lett, majd 1427-ben Zsigmond király "Torjavására" néven királyi várossá tette. 1567-ben már jelentős város Kézdivásárhely néven. Az 1834. évi nagy tűzvészben 558 házból 421 leégett. Az 1848-49-es szabadságharcban a székelyek védelmi központja, itt öntötte ágyúit Gábor Áron, szobra 1971-óta a főtéren áll. 1910-ben 5892 lakosa volt, túlnyomóan magyarok. A trianoni békeszerződésig Háromszék vármegye Kézdi járásához tartozott.