En 1793, Lauer fut affecté sur le Rhin dans le cadre du conflit opposant la France à la Première Coalition. Il participa ainsi à la première bataille de Wissembourg au mois d'octobre, qui se solda par la victoire des troupes du général Wurmser, et occupa dans la foulée la forteresse de Lauterbourg. Le lendemain 14 octobre, il mit le siège devant Fort-Louis et obtint le 14 novembre la reddition de la garnison forte de hommes. Il assura par la suite la défense de la place de décembre à 1793 à janvier 1794 mais procéda finalement à la destruction de la forteresse. Toujours sous les ordres de Wurmser, il supervisa l'investissement de Mannheim lors du siège de cette ville à la fin de l'année 1795, et se distingua le 30 octobre à la prise de la redoute du Galgenberg et des ouvrages défensifs érigés sur le Neckar. À la suite de la chute de Mannheim, Lauer fut nommé commandeur de l'ordre de Marie-Thérèse le 27 novembre puis feld-maréchal-lieutenant le 4 mars 1796.