Первое упоминание о Маципсе в исторических источниках относится к 151 году до н. э., когда он ездил с братом в Карфаген договариваться о возвращении в город пронумидийски настроенных граждан. Нападение сторонников Гамилькара на сопровождавших Миципсу воинов привело к войне с Нумидией, которая скоро переросла в Третью Пуническую войну, закончившуюся разрушением Карфагена.