Von 1982 bis 1985 fuhr Baldi in der Formel 1. Sein Debüt gab er beim Großen Preis von Brasilien am Steuer eines Arrows A4. Das Rennen beendete er als Zwölfter; nach der Disqualifikation von Nelson Piquet und Keke Rosberg rückte er an die zehnte Stelle vor. Seine beste Platzierung war der fünfte Rang beim Großen Preis der Niederlande 1983. Dort pilotierte er einen Alfa Romeo 183T. Sein letztes Rennen in der Formel-1-Weltmeisterschaft war der Große Preis von San Marino 1985, wo er im Spirit 101D durch Motorschaden ausfiel. Für 1986 versuchte Baldi, mit dem Schweizer Team Ekström Grand Prix Racing in die Formel 1 zurückzukehren; Ekström scheiterte aber an Finanzierungsschwierigkeiten, bevor die Saison begann.