В 1284 году Рустикелло принимал участие в войне между Пизой и Генуей на стороне родного города, после битвы при Мелории попал в плен. Во время долгого заключения он познакомился с Марко Поло, также пленённым генуэзцами (после сражения при Курцоле в 1298 году). Как традиционно считается, Рустикелло записал рассказы о путешествиях Марко Поло (также на старофранцузском), которые впоследствии были оформлены в единую книгу. Дальнейшая судьба его неизвестна.