З липня 1941 року — на фронтах Другої світової війни. Спочатку був звичайним стрільцем, потім командиром відділення, взводу, стрілецької роти. Брав участь у боях з німецькими військами на Західному, Воронезькому, Брянському, 1-му, 2-му та 4-му Українських фронтах. Брав участь у боях за Мінськ у 1941 році, Смоленській битві, обороні Могильова, боях на Дону й під Воронежем, битві на Курській дузі, звільненні України, битві за Дніпро, Моравсько-Остравський операції і наступі на Прагу. У 1944 році Кудряшов закінчив курси молодших лейтенантів. За роки війни чотири рази був поранений.