Узнав об Американской революции, Костюшко, человек революционных устремлений, сочувствующий борьбе колонистов, вместе с другими иностранными офицерами в июне 1776 года отправился в Северную Америку. Уже в августе Костюшко возводил укрепления Филадельфии, где заседал Второй Континентальный конгресс. Его знания и способности были замечены Джорджем Вашингтоном, и благодаря последнему 31 августа 1776 года Костюшко был назначен в военное министерство.