Par sa longue défense de Jametz, la réputation d'Errard parvient à , nouvellement couronné, qui l'appelle à son service. Il sert ensuite Henri IV, participant à différents sièges pour celui-ci (Amiens, 1597), dressant les plans de fortifications notamment en Picardie. Il accompagne son souverain dans les différentes campagnes menées pour conquérir son royaume, s'occupe des opérations de siège, construit des bastions et édifie de nouvelles fortifications. Il rédige aussi plusieurs ouvrages exposant ses réflexions géométriques et appliquant la géométrie aux fortifications. Il s’est largement appuyé sur les ingénieurs militaires italiens alors très en avance sur ceux des autres pays européens.