Urodził się w roku 1922 w Lublinie, w rodzinie o tradycjach patriotycznych. Był synem Aleksandra i Klementyny z Paprockich. Ojciec był uczestnikiem wojny polsko-bolszewickiej (1919−1920), a dziadek Józef Pilawski – powstańcem styczniowym (1863). Po przejściu Aleksandra Pilawskiego na emeryturę wojskową rodzina osiedliła się w Rudniku nad Sanem. Ojciec pracował jako urzędnik bankowy, a syn uczył się w szkole powszechnej. Po jej ukończeniu kontynuował naukę w Państwowym Gimnazjum im. Stefana Czarnieckiego w Nisku. Działająca w gimnazjum drużyna harcerska nosiła imię Czarnieckiego od chwili odzyskania niepodległości (1918).