Als Stabskapitän, seit dem 20. Juni 1792, gehörte er mit seiner Verband im November 1792 zu dem bei Donauwörth neugebildeten Korps und gelangte mit diesem im Dezember 1792 nach Mannheim. Mit den bayerischen Kontingentstruppen nahm er 1793/96 am Feldzug gegen Frankreich teil. Im Gefecht bei Wörth im Elsass am 22. Dezember 1793 zeigte er zusammen mit Kapitän Karl von Vincenti größte Umsicht. Sein Name erschien wiederholt belobigend in den Kontingentsrapporten, so dass Aicher, durch kurfürstliches Reskript vom 19. Februar 1795, mit dem Militär-Ehrenzeichen ausgezeichnet wurde. Die Verleihung erfolgte am 10. April 1795 im Hauptquartier der bayerischen Truppen zu Weinheim in einem feierlichen Akt. Im Jahre 1799 stand Aicher mit seiner Kompanie in Philippsburg und nahm an der Verteidigung der Festung teil. Am 1. April 1800 wurde er zum Kapitän in seinem Regiment, das seit 1795 „Pius, Herzog in Bayern“ hieß, befördert.