Bajo emperadores sin el peligro de enemigos internos, como Augusto o Trajano, los militares consiguieron grandes aumentos territoriales tanto en el este como en el oeste. En el oeste, tras una derrota a manos de las tribus de los sicambros, tencterios y usipetos en 16 a. C., los ejércitos romanos hicieron ofensivas hacia el norte y el este, fuera de la Galia, subyugando gran parte de Germania hasta el río Elba. La sublevación de Pannonia en 6 d. C. obligó a los romanos a cancelar su plan de cimentar su conquista de Germania invadiendo Bohemia, por el momento. A pesar de perder un gran ejército en la famosa derrota de Varo a manos del líder germánico Arminio en la batalla del bosque de Teutoburgo en 9 d. C., Roma se recuperó y continuó su expansión más allá de los límites del mundo conocido. Los ejércitos romanos de Germánico hicieron varias campañas más contra las tribus germánicas de los marcomanos, hermunduros, catos, queruscos, brúcteros, y marsos. Tras superar varios motines en los ejércitos a lo largo del Rin, Germánico venció a las tribus germanas de Arminio en una serie de batallas que culminaron en las batallas de Idistaviso y del Río Weser. No obstante estas victorias, el entonces emperador Tiberio, desconfiado con las victorias de su hijo adoptivo, decidió abandonar el territorio y establecer las legiones sobre el Rin y el Danubio.