Hengel creció en los alrededores de Aalen. En 1943, siendo un alumno de 17 años, fue reclutado por el Ejército Alemán y sirvió en una batería antiaérea en el Frente Occidental. En 1945, después de una de las batallas finales de la Segunda Guerra Mundial, tiró sus armas y uniforme y volvió a su hogar desde Francia, completando sus estudios en 1946. A fines de 1947 Hengel comenzó sus estudios teológicos en Tübingen, cambiando a la Universidad de Heidelberg en 1949. En 1951 obtuvo el título de Ministro Parroquial Luterano, pero en 1954 su padre expresó su oposición a esto e insistió en que se una a 'Hengella', el negocio familiar textil en Aalen, que fabrica ropa interior y lencería femenina.