4 октября 1804 года полковник Ершов был назначен шефом Тенгинского мушкетёрского полка. Под его руководством Тенгинский полк принял участие в кампании 1806 года против французов и находился в сражениях с корпусом Ожеро у Сохочина и затем в бою под Пултуском; в кампании следующего года Ершов принимал участие в сражениях у Прейсиш-Эйлау, под Гейльсбергом и под Фридландом.