Scharnhorst fut blessé d’une balle au genou à la bataille de Lützen (), et faute de soins mourut de gangrène deux mois plus tard à Prague, alors qu’il était en route pour Vienne, afin de tenter de rallier l’Autriche à la coalition. Son corps fut inhumé au "Cimetière des Invalides" à Berlin. Le sculpteur Friedrich Tieck réalisa un monument pour son tombeau. Le roi Frédéric-Guillaume demanda en 1822 à Rauch de dresser sa statue en face de la Garde Royale à Berlin. Un autre monument lui est dédié en face de sa maison natale, à Bordenau.