Ngày 10 tháng 7 năm 1943, cùng với "Aurora" và hai tàu khu trục, "Penelope" thực hiện một đòn tấn công bắn phá phân tán vào Catania như một phần của Chiến dịch Husky, cuộc chinh phục Sicilia của phe Đồng Minh. Hải đội sau đó di chuyển đến Taormina, nơi nhà ga xe lửa bị bắn phá. Ngày 11 tháng 7, "Penelope" rời Malta cùng với Hải đội Tuần dương 12 trong thành phần Lực lượng "H" để bảo vệ sườn phía Bắc của cuộc tấn công Sicilia. Trong thời gian còn lại của tháng 7 và tháng 8, nó tham gia nhiều hoạt động bắn phá và càn quét trong Chiến dịch Sicilia.