Kennedy est né dans le Maryland en 1780. Il a perdu ses parents dans sa jeunesse. Il est entré comme garçon à bord de la frégate . À la bataille du port de Tripoli en 1804, lors de la première guerre de Barbarie, Kennedy était le second du canonnier à bord et se distinguait par son courage et son ardeur intrépide dans l'accomplissement de son devoir. Il a été promu aspirant le .