Решението за изграждането на магистралата е взето през 1963 г. Самата работа започва през 1976 г. с изграждането на мост в Бероун. Краят на строителството тогава е планирано за 2000 г. По времето на Чехословакия, строителството върви бавно и до 1989 г. са построени общо 28,7 km, а очакваното завършване е отложено за 2010 г. Приоритетът на пътя е увеличен след Нежната революция, тъй като трябва да се превърне в един от най-важните транспортни коридори в страните от западна Европа. Темповете на строителството се увеличават и до 1995 г. е готов целия участък от Прага до кръстовището Ейповице, където от магистралата се отклонява трикилометров път, свързващ магистралата с град Пилзен (откъм източната му страна). През 1997 г. магистралата е отворена за движение в участъка от кръстовището на Пилзен-запад до държавната граница с Германия. От чешката страна е изграден съвместния граничен пункт „Розвадов/Вайдхаус“ (който спира да функционира през декември 2007 г., във връзка с присъединяването на Чешката република към Шенгенската зона). От германската страна на границата пътят е обозначен като автомагистрала A6.