Поступил на службу к Генриху Наваррскому. Ушёл из Парижа за три дня до начала Варфоломеевской ночи. Вернулся ко двору в 1573 году, назначен королевским конюшим. Участвовал во многих сражениях, в том числе при Жарнаке и Монконтуре в 1569 году, при Кутра в 1587 году и при Иври в 1590 году. Воевал в общей сложности 30 лет; когда Генрих стал королём Франции, Агриппа д’Обинье взял в руки перо и ещё 30 лет писал, оставив мемуары и художественную поэму о своём времени.