Με την ίδρυση της Φιλικής Εταιρίας, το 1814, αρκετοί Αγιοπετρίτες αρχίζουν να συμμετέχουν, μεταξύ των οποίων ο προεστός Αναγνώστης Κονδάκης, ο ηγούμενος της Μονής Μαλεβής, Καλλίνικος Τσιαμούρης κ.ά. Σημαντική ήταν η προσφορά του χωριού στην Επανάσταση του 1821. Στις 24 Μαρτίου 1821 ο Αναγνώστης Κονδάκης κηρύσσει την Επανάσταση στην περιοχή. Αρκετοί Αγιοπετρίτες, υπό τον Αναγνώστη Κονδάκη, συμμετείχαν με μεγάλη επιτυχία στις μάχες των Δολιανών και των Βερβένων, της Τριπολιτσάς, του Βαλτετσίου κ.ά., σε συνεργασία με τα άλλα στρατιωτικά σώματα της Κυνουρίας. Το 1826 ο Ιμπραήμ Πασάς κατέστρεψε ολοσχερώς το χωριό, όπως και όλα τα άλλα χωριά της περιοχής. Τα επόμενα χρόνια ο Άγιος Πέτρος αποτέλεσε έδρα της "Κοινότητας Αγίου Πέτρου". Τον Ιούνιο του 1944, κατά τη διάρκεια της Γερμανικής κατοχής, εκτελέστηκαν από τους Γερμανούς 48 άμαχοι κάτοικοι του Αγίου Πέτρου.