Percy stand nun als Ritter in hohem Ansehen und wurde, vermutlich aufgrund der Empfehlungen des Schwarzen Prinzen und von John of Gaunt in den Hofstaat von König Eduard III. aufgenommen, der ihn im April 1376 auch in den Hosenbandorden aufnahm. Im Dezember 1375 diente Percy als Bote von John of Gaunt und überbrachte dem König Berichte über die Waffenstillstandsverhandlungen mit den Franzosen in Brügge. Im Januar 1377 bat Herzog Johann der Bretagne ausdrücklich um Percy, der einen Brief von ihm nach Flandern bringen sollte. Der König belohnte Percy mit Renten, die sein Nachfolger König Richard II. am 1. Februar 1378 bestätigte. Percy hatte mit seinem Bruder Henry an der Krönung von Richard II. teilgenommen. Im Oktober 1378 geleitete er zusammen mit einem anderen Ritter des Hofstaats den Kirchenreformer John Wyclif vor das House of Commons, wo sich dieser verantworten musste. Während des Bauernaufstands von 1381 gehörte er zu den wenigen Begleitern von König Richard II., als dieser im Juni 1381 den Rebellen bei Mile End entgegentrat. Anschließend gehörte Percy zu dem Heer, das die Rebellion in Essex und in St Albans niederschlug.