Родился в небольшом городке Альмендралехо в провинции Бадахос (Эстремадура) в семье военного. Учился в мадридском училище св. Матвея у его основателя, либерального мыслителя Альберто Листа. Уже в юности Эспронседа отличался склонностью к радикальным взглядам. В 1823 году вместе с друзьями, впоследствии видными оппозиционерами Вентура де ла Вега и Патрисио де ла Эскосура он основал тайное общество «нумантийцев» ("los numantinos"), ставившее целью борьбу с абсолютизмом Фердинанда VII и отмщение за казнь лидера военной революции 1820 г. Рафаэля Риего. За участие в обществе Эспронседа был арестован и приговорён к пятилетнему заключению в монастыре-тюрьме в Гвадалахаре, но благодаря хлопотам отца освобождён. В 1826 году он через Гибралтар покинул Испанию и долго путешествовал по Европе (Португалия, Бельгия, Нидерланды, Франция, Великобритания — где познакомился со своей будущей возлюбленной Тересой Манча). Эспронседа активно участвовал в жизни испанской либеральной эмиграции, отправился в Париж во время революции 1830 года, чтобы сражаться на баррикадах. Вскоре после его участия в революции Тереса по настоянию родителей вышла замуж за богатого негоцианта; тем не менее они снова встретились в Париже в 1833 году и вместе вернулись в Испанию, где после смерти Фердинанда VII была объявлена амнистия политическим эмигрантам. В 1838 Тереса рассталась с поэтом и вскоре умерла.