Посебно се истакао у борбама током битке на Сутјесци, маја 1943. године. Његова бригада је између 20. и 25. маја 1943. године водила жестоке борбе на простору имеђу река Ћехотине и Дрине. У тим борбама погинуо је Миладинов стриц Раде, који је био пушкомитраљезац. Он је тада узео његов „шарац“ и поред мртвог стрица наставио да пуца на Немце. Од тада се Миладин није одвајао од овог пушкомитраљеза све до своје погибије, а у слободно време, када су други борци одмарали, он се занимао са својим „шарцем“, кога је стално брисао и подмазивао. Заједно са групом истакнутих бораца Треће крајишке бригаде, био је примљен у чланство Комунистичке партије Југославије (КПЈ), маја 1943. године.