Vývoj vrtulníku byl zahájen koncem 40. let 20. století v konstrukční skupině ing. Jaroslav Šlechta.. Jeho konstrukční skupina, původně působící v pražské Pragovce, se koncem čtyřicátých let přesunula do jedné z budov bývalého závodu Aero ve Vysočanech (v té době Letecké závody n. p. Výrobna II Vysočany), do tzv. Sdružených konstrukcí, kde se z ní stala skupina LC, zaměřená na konstrukci vrtulníků. Od roku 1952 zde pokračovala činnost konstruktérů pod hlavičkou Ústřední konstrukce. Později, v roce 1954, se konstruktéři opět přesunuli do nově založeného VZLÚ, kam teď spadali i organizačně. Stavba prvního prototypu začala roku 1951 v prototypové dílně Aera ve Vysočanech a první upoutaný let stroje proběhl 3. března 1954. První skutečný let se uskutečnil 3. prosince 1954, ještě s dvoulistým rotorem, který ale způsoboval vibrace a byl proto záhy nahrazen třílistým. V tomto provedení byl krátce označen jako HC-2A, ale později se označení vrátilo zpět na HC-2. To již ale i prototypová dílna přešla do svazku VZLÚ v Letňanech. Tam se stavěl i druhý prototyp, který poprvé vzlétl 13. srpna 1955. Veřejnosti se první prototyp poprvé představil roku 1955 na brněnském veletrhu, kde probíhala 1. výstava československého strojírenství a také na leteckém dnu v Ruzyni. Druhý prototyp byl v roce 1958 vystavován ne světové výstavě EXPO 58 v Bruselu. V roce 1959 byl prvním prototypem překonán světový rychlostní rekord vrtulníků ve dvou kategoriích. Druhý prototyp pak zkoušel jeden čas nový dvoulistý rotor ing. Richarda Schöna. Oba prototypy dolétaly ve VZLÚ. První pak byl předán do Leteckého muzea ve Kbelích, druhý do Národního technického muzea.