Родился в Москве в многодетной семье, отец служил в торговом доме. С 1896—1903 годы учился в 3-й московской гимназии. Воскресные дни школьных лет будущий скульптор проводил в Строгановском училище, где по выходным любителям разрешалось рисовать с гипса и чертить под руководством дежурного педагога. В 1903 году поступил на естественное отделение физико-математического факультета Московского университета. Был активным участником социал-демократических кружков, с большим успехом вел агитационную работу. Несколько раз сидел в тюрьме за участие в революционном движении, в частности за участие в баррикадных боях на Садовой-Кудринской во время декабрьского восстания в 1905 году. Чтобы избежать нового ареста Королёв уезжает за границу; в 1906 году нелегально живёт в Петрограде; в Москву возвращается в 1907 году под чужой фамилией. 25 июня 1917 года по списку партии социалистов-революционеров был избран гласным Московской городской думы.