Il se retrouve mobilisé à la déclaration de guerre, en , au sein de la Compagnie Autonome d'Infanterie Coloniale de Tahiti, commandée depuis par le capitaine Félix Broche. Ayant entendu l'appel du , il est un an plus tard un des premiers à soutenir le ralliement de la colonie à la France Libre, survenu le . Engagé au sein du corps expéditionnaire du capitaine Broche avec le grade de sous-lieutenant, il quitte Tahiti le avec le contingent polynésien, qui à compter de sa jonction avec le contingent calédonien donnera naissance au Bataillon du Pacifique. En tant qu'adjoint au chef de corps de la troisième compagnie, Robert Hervé suit la route de son bataillon jusqu'à la bataille de Bir Hakeim, à l'issue de laquelle il est blessé et fait prisonnier. Emmené en Italie, il y est retenu au camp de Sulmona. Sa troisième tentative d'évasion fut la bonne, le , et après un mois passé dans le maquis dans les Apennins, il retrouve son bataillon. Il combat ensuite en Italie, en Provence, en Alsace et dans l'Authion.