Кос был назначен командующим военными силами Мексики в Техасе в июле 1835 года и был уполномочен разоружать всех восставших граждан. Он прибыл в Техас 21 сентября 1835 года. 1 октября он прибыл в Голиад, затем двинулся в Сан-Антонио-де-Бехар. Он отдал приказ об аресте Уильяма Б. Тревиса и других лидеров повстанцев. Но вскоре силы Коса были осаждены в Бехаре подошедшей техасской армией под командой Стефена Ф. Остина. После осады и последующего штурма Кос сдал город и оружие техасцам и вывел свои войска из Техаса. В ходе осады мексиканская армия потеряла 150 человек убитыми и ранеными. Возле Ларедо, на своём пути на юг Кос встретил мексиканские войска под командой Санта-Анны, двигающиеся на север, чтобы подавить техасских мятежников. Кос повернул на Сан-Антонио и в ходе штурма Аламо 5 марта 1836 года возглавил колонну из 300 солдат, штурмующих северо-западный угол миссии. Во время штурма его солдаты проломили северную стену.