Kilpinen sijoittui Sapporon olympialaisissa 1972 neljänneksi ja Innsbruckissa 1976 kymmenenneksi. Maailmanmestaruuskilpailuissa hän oli kymmenes Tatralla 1970 ja 12:s Falunissa 1974. Nuorten Euroopan-mestaruuskilpailuissa hän sijoittui kuudenneksi vuonna 1968.