En 1791, Miranda tomó parte activa en la Revolución francesa. En París, hizo amistad con los girondinos Jacques Pierre Brissot y Jérôme Pétion de Villeneuve. Sirvió brevemente como general en una sección del Ejército revolucionario francés (llamado entonces «La Convención») que luchó en la campaña de 1792 para detener el avance del ejército prusiano, dirigido por el duque de Brunswick-Luneburgo, cuyo objetivo era invadir Francia desde los Países Bajos. Miranda alcanzó el grado de mariscal de Francia bajo el mando de Charles François Dumouriez. Durante la campaña participó en las batallas de Argonne, Wargemoulin, Amberes, Lieja, Tongres, Paliemberg y Valmy, donde llegó a ser segundo jefe del ejército del norte, del cual se separaría por grandes diferencias con Dumouriez tras haber replegado sus tropas en Maastricht.