Zumwalt diente im Zweiten Weltkrieg zunächst auf der "USS Phelps" (DD-360), einem Zerstörer. Im August 1943 wurde die "Phelps" für Instruktionen zum Operational Training Command-Pacific in San Francisco beordert. Im Januar 1944 meldete sich Zumwalt auf der "USS Robinson" zum Dienst. Auf diesem Schiff wurde ihm der Bronze Star mit Tapferkeitsauszeichnung verliehen, für "heroische Dienste als Beobachter in der Gefechtszentrale...im Kampf gegen japanische Schlachtschiffe während der Seeschlacht im Golf von Leyte am 25. Oktober 1944".