Название «Валкенсвард» впервые было упомянуто ещё в архивах в "1702" года, когда оно писалось с «"дт"» на конце слова. В этот период Валкенсвард был известен под именем "Weerd". Хотя в архивах периода с 1600 по 1700 года, он был также упомянут как "Verckensweerde". В то время Валкенсвард являлся наиболее важным в регионе поселением. Название Weerd впервые упомянуто в архивах от 1446 года. Название Валкенсвард на протяжении 400 лет изменилось от «"Wedert"» к «"Weerd"» к «"Валкенсвард"». Здесь был основан монастырь Эхтернах и земли вокруг были отданы в его распоряжение. В отличие от остальных муниципалитетов, которые подчинялись напрямую герцогу Брабанта — Валкенсвард подчинялся аббатству Эхтернах. Изначально селение формировалось из нескольких небольших карьеров в XII веке, каменоломней и водяных мельниц. В XIII и XIV веке вокруг этой промышленности вырастают разного рода деревни. Первыми крупными известными землевладельцами были господа "van Herlaer", которые, предположительно, с начала XIII века наладили товарооборот с другими городами. "Van Herlaer" сыграли важную роль между герцогом Брабантским и графом "Gelre", которые имели какие-то претензии, на территории в нынешней провинции Северный Брабант. Валкенсвард славился разведением сапсанов, которых активно использовали на охоте. В XIX веке промышленники обучили фермеров выращиванию табака. Существовала практика обработки сырья на дому, а не в фабричных условиях, особенно в зимний период. Многие мелкие фабрики, которыми славился Валкенсвард, во времена Второй мировой войны, не сохранилось. В начале операции «Маркет Гарден», 17 сентября 1944 года, они попали под артиллерийский обстрел наступающих британских войск. Только две крупных фабрик остались ещё на несколько десятилетий в рабочем состоянии.