První bojové nasazení Goliatha proběhlo na Krymu při dobývání Sevastopolu v červnu 1942, kdy byl jimi vyzbrojen 300. ženijní oddíl ("Panzer Abteilung 300"). Dalšími jednotkami vybavenými Goliathy byla v listopadu 1942 tanková ženijní rota ("Panzerpionierkompanie") 811, v prosinci téhož roku ještě roty 812, 813 a 814. Podle plánu měla mít každá 162 Goliathů (a 22 obrněných transportérů SdKfz 251 v ženijní verzi). Nasazen byl v bitvě v Kurském oblouku při operaci Citadela, kdy byl používán k vytvoření průchodů minovými poli. Použit byl i při potlačení Varšavského povstání v roce 1944, v Normandii při vylodění spojenců, v Ardenách a dalších případech.