Heinrici sirvió durante toda la Segunda Guerra Mundial en ambos frentes, occidental y oriental. Se ganó la reputación de ser uno de los mejores tácticos defensivos de la Wehrmacht siendo admirado por su tenacidad para detener ataques enemigos con pocos recursos. Por este motivo, sus oficiales y soldados le apodaban "Unser Giftzwerg" («nuestro pequeño rabioso o nuestro enano venenoso»).