史書に正規のものとして登場するのは、『続日本紀』の天平神護元年（765年）2月に、授刀衛の近衛府への改編と、内厩寮の新設とともに、官員の定員と官位相当が定められた、とするものである。しかし、その『続紀』には、前年の藤原仲麻呂の乱の論功として、天平宝字8年（764年）10月、孝謙上皇の命を受け、外衛大将の百済王敬福が和気王・山村王とともに軍を率いて帝（淳仁天皇）の中宮院を取り囲んだとあり、また別の箇所には、藤原田麻呂が右中弁兼外衛中将に任じられたとも記され、仲麻呂の乱の直後には既に存在していた可能性があり、翌年に官制が整備されたものと推定される。