Dopo aver ottenuto promozioni in seno alla milizia, nel settembre 1791 Oudinot si arruolò nella Guardia nazionale e fu eletto come tenente colonnello del 3º Battaglione dei volontari della Mosa, di cui divenne comandante nel luglio 1792. Oudinot ebbe il suo battesimo del fuoco alla battaglia di Arlon il 9 giugno 1793 nel teatro bellico dei Paesi Bassi austriaci della guerra della prima coalizione; poco dopo il suo battaglione fu distaccato in forza all'Armata del Reno, e il 5 novembre Oudinot ottenne il trasferimento nell'esercito regolare e una promozione a colonnello del 2º Battaglione del 2º Reggimento fanteria di linea.