O nome da cidade vem da produção de trenós (), uma função dos servos para com os príncipes de Płock na Idade Média. A primeira menção a Sanniki data do século XIV, em 1462, por ser o local da morte do príncipe Siemowit VI. A partir do século XVI, a vila foi uma propriedade real, mas sem os direitos de uma fortaleza, tais como poderes judiciais, policiais e de execução. A vila real estava localizada na segunda metade do século XVI no condado de Gąbiński, região de Gostyń, na voivodia de Rawa. A partir de 1793, a vila pertenceu a Prússia Meridional, em 1807, ao Ducado de Varsóvia, e desde 1815 ao Reino da Polônia na partição russa. Em 1828, Frédéric Chopin visitou o Palácio de Sanniki. Durante a Revolta de Janeiro, a população local participou ativamente das lutas pela independência, pelas quais mais tarde sofreu repressão. Em 1905, houve greves de funcionários da fábrica local de açúcar. Em 1915, Sanniki se encontrou na área ocupada pela Alemanha, na qual o Reino Regencial da Polônia foi proclamado em 1917 e, portanto, a partir de novembro de 1918, dentro das fronteiras da Segunda República Polonesa. Durante a Segunda Guerra Mundial, os alemães deram a Sanniki em 1943 o nome oficial de Sannikau. No final de 1945, existia na vila o aeroporto do 1.º Regimento de Caças "Varsóvia". Nos anos de 1975 a 1998, a cidade pertenceu administrativamente à voivodia de Płock.