В январе 1796 года он стал домашним учителем у семьи Гонтар (нем. Gontard) в городе Франкфурт-на-Майне, в семье местного коммерсанта. Племянница Сюзетты Гонтар позже писала об отношении Гёльдерлина к своим ученикам: «Я хорошо помню всех этих людей ("прим.:" учителей), но ни один из них не был с нами, детьми, так мил и приветлив, как Гёльдерлин». В данной семье он провёл следующие годы с небольшим отлучением в августе 1796 года, во время волнений войны (в эти времена генерал Бонапарт поставлен во главе французской армии и начался поход французских революционных войск в итальянские земли, а затем и в другие страны). Гёльдерлин сопровождал в Бад-Дрибург свою мать и учеников. С начала 1797 года он вновь сошёлся с Гегелем, который вернулся во Франкфурт-на-Майне на ту же общественную позицию. Там он продолжил преподавание детям семьи Гонтар и влюбился в мать учеников — . Она стала вдохновением для Гёльдерлина при написании романа «Гиперион, или Отшельник в Греции», опубликованного в 1797—1799 годах.