В 1815 году назначен командиром 3-го резервного кавалерийского корпуса, а 16 февраля 1822 года — 1-го пехотного корпуса; 12 декабря 1823 года произведён в генералы от кавалерии. 12 декабря 1824 года, по выбору великого князя Николая Павловича, назначен командиром Гвардейского корпуса. 14 декабря 1825 года Воинов несколько раз выезжал к бунтовавшим войскам для увещания их, причём Кюхельбекер выстрелил в него, но промахнулся. Пожалованный 15 декабря 1825 года в генерал-адъютанты, Воинов был назначен членом Верховного суда над декабристами.