Назва міста походить від слова "ząbr", тобто місця, де збираються зубри. Перша згадка про місто датується 1283 роком. Місто було власністю мазовійських графів, завдяки чому 1430 року отримало міські права. Найбільший розвиток місто мало між 15 і 16 століттями. Шведський паводок знищив місто, поклавши край його розкоші. Область була епіцентром боротьби з російськими військами під час січневого та листопадового повстань і вчинених царським режимом переслідувань. Зрештою, 1870 року поселення втратило статус міста з встановленням там російських солдат. Під час Першої світової війни місто зазнало значних руйнувань. Перший Польський легіон під командуванням Ридза-Сміглого базувався у місті до 1917 року. Статус міста було повернуто Замбріву після відновлення незалежності Польщі у 1919 році. У післявоєнні роки місто стало військовим — тут була військова школа та місце базування 71-ї піхотної армії.