Od sezonu 2003 został kierowcą testowym McLarena, a w sezonie 2005 także ich trzecim kierowcą. Pedro powrócił do wyścigów podczas Grand Prix Bahrajnu, zastępując kontuzjowanego Juana Pablo Montoy'ę. Debiut w barwach zespołu był bardzo udany, wyścig zakończył na piątej pozycji i zdobył 4 punkty w klasyfikacji, a także ustanowił rekord okrążenia toru.