Al militar en las filas de los ejércitos español y francés, alcanzó los rangos de coronel y mariscal, respectivamente. Además, obtuvo el grado de coronel en el ejército ruso, concedido por Catalina II la Grande, y fue el primer comandante en jefe de los ejércitos venezolanos, ostentando el título de generalísimo. Su carrera militar contempla su participación en cuatro contiendas: el sitio de Melilla (1774-1775) y la Invasión española de Argel de 1775 en el norte de África, la Guerra de Independencia Estadounidense, las Guerras Revolucionarias Francesas y la Guerra de Independencia de Venezuela. Entre sus gestas militares destacan su actuación en el sitio de Melilla, la batalla de Pensacola en Estados Unidos y la batalla de Valmy en Francia. Miranda fue combatiente destacado en tres continentes: África, América y Europa.