Het paleis werd gebouwd in opdracht van Ferdinand II van Portugal, de tweede echtgenoot van koningin Maria II van Portugal. Het werd gebouwd op de resten van een Hiëronymietenklooster, naar een ontwerp van Wilhelm Ludwig von Eschwege. In 1910 vond de Oktoberrevolutie plaats en werd Portugal een republiek. De laatste koningin, Marie Amélie van Orléans bleef tot de Eerste Wereldoorlog in het paleis wonen waarna ze naar Frankrijk vertrok. Sindsdien is het paleis een museum en is er aan het interieur weinig veranderd. Het paleis staat sinds 1995 op de werelderfgoedlijst van UNESCO, samen met een aantal andere paleizen in de omgeving.