AFHQ telah ditubuhkan di United Kingdom pada Ogos 1942 dibawah Leftenan Jeneral Dwight David Eisenhower untuk memerintah ketumbukan yang terbabit dengan Operasi Torch, iaitu penyerbuan pihak Sekutu ke atas Afrika Utara Perancis, yang ditetapkan pada bulan November. Eisenhower diberi jawatan Panglima Tertinggi, Angkatan Ekspedisi Bersekutu. Sejurus selepas penubuhan markas ini, perkataan "Ekspedisi" telah dipadam dari jawatannya, atas sebab-sebab keselamatan operasi. Eisenhower dengan itu menjadi Panglima Tertinggi, Angkatan Bersekutu.