В 1807 году Цесаревич поручил Р. И. Захарову формирование 6-орудийной полуроты Императорского батальона милиции, командиром которой он и был затем назначен. В кампанию 1807 года Захаров с своей полуротой особенно отличился в бою под Фридландом, где был контужен ядром и получил орден Святого Владимира 4 степени и золотые часы.