Barrichello memulai debut F1-nya pada GP Afrika Selatan 1993, berbarengan dengan debut tim Sauber di ajang F1. Pada balapan ketiganya di GP Eropa di Donington Park, Barrichello start dari P12, dan secara brilian mampu naik ke P4 saat lap pertama. Lantas kemudian ia naik lagi ke P2 setelah menyalip Damon Hill dan Alain Prost, sebelum kemudian akhirnya menyerah karena kegagalan pasokan bahan bakar ke mesin. Selama 1993, Barrichello mampu secara regular mengalahkan dua rekan setimnya yang jauh lebih berpengalaman, Ivan Capelli dan Thierry Boutsen. Rubens nyaris saja mencatat poin pertamanya di GP Prancis sebelum akhirnya disalip Michael Andretti di lap terakhir. Raihan poin Rubens akhirnya bisa tercetak di GP Jepang saat ia finis keenam, di atas rekan setim barunya, Eddie Irvine. Dua poin yang Rubinho raih menempatkannya di P18 klasemen akhir 1993.