Al iniciarse la Batalla de Paraguarí, los hombres de Belgrano parecían tomar el campo. Velasco se retiró en las proximidades de Yaguarón, dejando el mando al Cnel. Juan Manuel Gamarra y la artillería, en reserva, a Urdapilleta. Gracias a la valiente acción de los paraguayos que resistieron y contraatacaron, liderados por el Cnel. Manuel Atanasio Cabañas y el Cap. Fulgencio Yegros, los paraguayos recuperaron la posición y derrotaron a las fuerzas porteñas, que se retiraron hacia el Río Tebicuary, en el Sur.