Seine größten sportlichen Erfolge feierte Rudolph bei den Europameisterschaften 1991 in Athen mit dem Gewinn der Goldmedaille über 50 m Freistil. Dabei schwamm er mit 22,33 Sekunden neuen Deutschen Rekord, der bis ins Jahr 2005 Bestand hatte, als Steffen Deibler bei seinem Titelgewinn bei der Junioren-EM in Budapest mit 22,26 Sekunden eine neue Bestmarke erzielte. Im Finale über 100 m Freistil musste er sich lediglich Alexander Popow geschlagen geben, über 100 m Schmetterling errang er Bronze. Mit der 4×100 m Freistilstaffel gewann Rudolph mit Silko Günzel, Steffen Zesner und Dirk Richter eine weitere Silbermedaille. Im gleichen Jahr holte bei den Sprinteuropameisterschaften in Gelsenkirchen gemeinsam mit Silko Günzel, Ingolf Rasch und Bengt Zikarsky mit der 4×50 m Freistilstaffel den Europameistertitel, und gewann über 50 m Schmetterling und mit der 4×50 m Lagenstaffel jeweils Silber.