В 1562 году первый воевода правой руки в походе из Юрьева к Тарвасту и полковой воевода в Дорогобуже. В 1563 году назначен одним из полковых воевод в Полоцк. Воевода передового полка в Литовском походе (1564). Вместе с братом князем Василием Семёновичем должны были соединиться под Оршей с князем Петром Шуйским, но князь был разбит под Чашниками и князья Серебряные отошли к Смоленску. Николай Радзивилл попытался захватить Полоцк (осень 1564). На предложение о сдаче полоцкий воевода князь Пётр Щенятев ответил отказом и пушечной стрельбой, послав за помощью к князьям Серебряным, которые стояли в Великих Луках. Князья Пётр и Василий зашли в тыл армии Радзивилла и принудили его к отступлению, после чего взяли Озерище, куда воеводой «для бережения» и был он назначен. Первый воевода Большого полка в Полоцке (1565-1566).