Переведённый в 1793 году в Изюмский легко-конный полк с чином подполковника, Воинов участвовал в войне с Польшей в 1794 году и за штурмы Вильны и Ковны был награждён 28 июня 1794 года орденом св. Георгия 4-й степени за № 1046