Z wykształcenia prawnik, działalność polityczną rozpoczął w wieku 20 lat jako poseł na sejm w I Rzeczypospolitej. Jego protest przeciw wszystkim aktom Sejmu Repninowskiego uznawany jest za jedną z ostatnich prób pozytywnego zastosowania "liberum veto". Uczestnik konfederacji barskiej, na polecenie dowództwa konfederacji jeździł z poufnymi misjami do krajów europejskich. Reformator praw w Polsce przedrozbiorowej. Przystąpił do konfederacji targowickiej, potem był uczestnikiem insurekcji kościuszkowskiej. Długoletni współpracownik oraz przyjaciel gen. Jana Henryka Dąbrowskiego, z którym wziął udział w wyprawie na pomoc powstańcom w Wielkopolsce w 1794, a później współdziałał w Legionach Polskich we Włoszech, w których powstanie w 1797 miał znaczący wkład. Podczas wizyty w obozie legionów we Włoszech w 1797 stworzył słowa pieśni, która stała się później polskim hymnem narodowym – "Mazurka Dąbrowskiego". Uczestnik wojen napoleońskich, w 1807 roku przyczynił się do utworzenia Księstwa Warszawskiego, którego był jednym z czołowych polityków. Podczas wojny polsko-austriackiej w 1809 organizował obronę Wielkopolski przed wojskami nieprzyjaciela. Po kongresie wiedeńskim współtworzył Królestwo Polskie. Senator-wojewoda Księstwa Warszawskiego od 1807 roku, senator-wojewoda Królestwa Polskiego od 1815, prezes Sądu Najwyższego Królestwa Polskiego w latach 1817–1820, odznaczony Orderem Orła Białego (1807), Orderem Świętego Stanisława (1793), Orderem Legii Honorowej (1807). Autor wspomnień, wielu pism politycznych i utworów literackich (dramatów, librettoperowych, komedii, wierszy), z których w powszechnej świadomości Polaków zachował się jedynie "Mazurek Dąbrowskiego".