Im 11. Jahrhundert entstand linksseitig der Sázava eine hölzerne Burganlage der Přemysliden, die dem Schutz des Flussüberganges diente. Am Übergang vom 12. zum 13. Jahrhundert erfolgte der Bau der steinernen Burg. Erste schriftliche Nachrichten über die Burg stammen aus dem Jahre 1318; ihr Besitzer war Oldřich z Týnce, einer der Ahnherren des Geschlechts Medek von Waldeck. Im 15. Jahrhundert folgten den Medek von Waldeck, die Geschlechter Klingstein und Velemlýnský. 1602 kaufte Dorota Hodějovská z Hodějova die Herrschaften Týnec und Konopiště, wohin sie 1607 auch ihren Sitz verlegte. Ihr Sohn Adam Hodějovský verlor nach der Schlacht am Weißen Berg 1622 den Besitz, den Albrecht von Waldstein erhielt. Während des Dreißigjährigen Krieges wurden Burg und Ort 1627 niedergebrannt. Die Burg wurde wiederhergestellt, als sie jedoch 1654 erneut ausbrannte, wurde sie aufgegeben. 1790 bestand das Dorf aus ganzen neun Häusern und hatte 54 Einwohner.