ボゴリュボヴォには、ウラジーミル・スーズダリ大公国の大公でウラジーミルを国の中心としたアンドレイ・ボゴリュブスキー（アンドレイ1世）の居城があった。アンドレイは大公即位から間もない1158年、ネルリ川がクリャージマ川に合流する地点に新たな居城の建設を命じ、1165年にかけて築かれた。この地はクリャージマ川を経てオカ川、ヴォルガ川水系へとつながる水運の便の良さから宮廷の場所に選ばれている。一方でロシア正教会では、アンドレイ・ボゴリュブスキーが生神女マリヤの姿を見る奇跡の起こった地にボゴリュボヴォの町が建てられたと信じられている。その場所には1165年にネルリの生神女庇護聖堂が建てられている。アンドレイがボゴリュボヴォの居城で1177年に殺されると、ボゴリュボヴォはリャザン公グレプにより略奪され衰退し、1230年代にはルーシに侵攻したモンゴル帝国が城郭を破壊した。城の塔や城壁の跡は現在も見ることができる。