El 19 de diciembre Belgrano cruzó con el grueso del ejército revolucionario el río Paraná y atacó la posición fortificada de Campichuelo, de donde los realistas se retiraron tras un breve intercambio de disparos. Los patriotas ocuparon sin lucha el evacuado pueblo de Itapúa, distante cuatro leguas, pero la falta de caballos y el mal estado de la tropa obligaron a Belgrano a detenerse sin poder perseguir a los realistas. Los pobladores locales huyeron del ejército —al que consideraban invasor— llevándose todos los medios de subsistencia. El territorio paraguayo, con sus numerosos ríos, esteros y selvas tropicales, era un terrible obstáculo para el avance del ejército. No obstante, los hombres de Belgrano continuaron su difícil avance y obtuvieron una pequeña victoria junto al río Tebicuary. El 19 de enero, dio comienzo a la Batalla de Paraguarí. Pese a la diferencia numérica —460 hombres contra 6000— los independentistas lograron tomar la posición paraguaya y obligar a sus tropas a retirarse, mientras Velasco huía hacia el pueblo de Yaguarón. Pero las tropas de la avanzada de Belgrano se dedicaron al pillaje y luego confundieron los auxilios enviados por Belgrano con enemigos, por lo cual se desbandaron cuando los paraguayos se reorganizaron y contraatacaron. Belgrano se vio obligado a retroceder por el camino por el que había llegado, pero no fue perseguido.