Hrad pravdepodobne nechal postaviť majiteľ humpoleckého panstva Jindřich z Dubé namiesto predpokladaného staršieho sídla v meste. Po prvýkrát sa pod názvom "Humpolec" spomína v roku 1404, kedy bol počas bojov medzi českými šľachticmi obliehaný Jindřichem z Rožmberka. V rokoch 1420 až 1496 vlastnili hrad Leskovcovci z Leskovca, ktorí dali hrad okolo polovice 15. storočia prestavať a rozšíriť. V roku 1496 kúpil hrad Humpolec Burian Trčka z Lípy a prebehli ďalšie zmeny exteriérov a interiérov. Bol dobudovaný renesančný palác a nové delostrelecké opevnenie - bastión. Trčkovci však sídlili na hrade Lipnice a v polovici 16. storočia sa dostali do finančných problémov a tak ďalej prebiehajú už iba nenáročné úpravy. V roku 1559 je hrad po prvýkrát spomínaný pod názvom "Orlík nad Humpolcem" a už o rok ho kúpil Jan mladší z Říčan ako pustý. V tejto dobe zrejme podľahol náhlej pohrome. Nakrátko došlo ešte k prístavbe obytnej budovy a roku 1588 Johanka, ovdovená manželka po Janovi z Říčan predala panstvo i s hradom Kryštofovi Karlovi z Roupova, ktorý bol jeho posledným českým pánom. Po bitke na Bielej hore mu bol roku 1621 majetok skonfiškovaný a roku 1623 ho kúpil Filip starší, gróf zo Solmsu. Panstvo sídlilo na Herálci a Orlík pustol. Ešte v roku 1708 je Orlík uvádzaný ako pustý zámok s dobre zachovanými stenami a z roku 1803 pochádza zatiaľ prvé zachované vyobrazenie hradu ešte pred skazou. Orlík bol neskôr rozoberaný na kameň a vybavenie bolo rozpredávané. Až v roku 1913 bola pod hrozbou zrútenia prvej veže urobená základná konzervácia muriva a v období rokov 1939 až 1943 bol uskutočnený aj archeologický prieskum.