Первым пронским князем был сын Ярослава Святославича Муромского Ростислав (1129—1143). После смерти на рязанском княжении Владимира Святославича (1161) и закреплении его потомков в Муромском княжестве Пронск стал принадлежать рязанскому князю Глебу Ростиславичу, а после его смерти его старшему сыну Роману пришлось выделить Пронск младшим братьям под давлением Всеволода Большое Гнездо (1180). Сын одного из младших Глебовичей Глеб Владимирович в 1217 году расправился с двоюродными братьями на съезде в Исадах, и с 1219 года в Рязани и Пронске утвердились сыновья одного из старших Глебовичей Игоря. Монгольское нашествие на Русь в 1237 году началось с разорения Пронского княжества. В борьбе с монголами погибли многие рязанские князья, и Пронск снова стал центром княжества при Ярославе Романовиче (с 1270).