Mit der jugoslawischen Nationalmannschaft nahm Velimirović an den Schacholympiaden 1974, 1978, 1982, 1986, 1988 und 1990 (in der zweiten Mannschaft) teil. 1974 erreichte er sowohl mit der Mannschaft als auch in der Einzelwertung am ersten Reservebrett den zweiten Platz. Außerdem erreichte er mit Jugoslawien den zweiten Platz bei der Mannschaftsweltmeisterschaft 1989 und nahm an den Mannschaftseuropameisterschaften 1970, 1973, 1977 und 1980 teil. Mit der Mannschaft erreichte er 1973 den zweiten, 1977 den dritten Platz.