Im Jahre 1515 wurde der Turm vom portugiesischen König Manuel I. in Auftrag gegeben. Sechs Jahre später, im Todesjahr Manuels (1521), wurde er fertiggestellt. Er versinnbildlicht seitdem die Glanzzeit des portugiesischen See- und Handelsimperiums. Als Leuchtturm auf einem Felsen im Mündungstrichter des Tejo gelegen, begrüßte er die ankommenden Entdecker und Handelsschiffe. Ursprünglich gab es auf der gegenüberliegenden Seite noch einen zweiten Turm. Feindliche Schiffe konnten so ins Kreuzfeuer genommen werden. Dieser Zwillingsturm wurde jedoch durch das große Erdbeben von 1755 zerstört.