Kesteloot trat am 1. April 1794 als Gefreitenkorporal in das Infanterieregiment „von Wildau“ der Preußischen Armee ein. Während des Feldzuges in Polen kämpfte er im Gefecht bei Magnuszewo und avancierte bis Ende Oktober 1796 zum Sekondeleutnant. Im Vierten Koalitionskrieg kämpfte Kesteloot bei Preußisch Eylau, Wackern und Königsberg. Am 27. Mai 1807 wurde er Premierleutnant.