新潟県出身。大竹義栄の二男として生れる。私立村上学校を経て、1896年（明治29年）5月、陸軍士官学校（7期）を卒業し、翌年1月歩兵少尉に任官し歩兵第16連隊付となる。1902年（明治35年）11月、陸軍大学校（16期）を優等で卒業。1903年（明治36年）8月、歩兵大尉に昇進し歩兵第16連隊中隊長に就任。陸軍省軍務局付、大本営参謀を経て、1904年（明治37年）6月、満州軍参謀に発令され、翌月から同年11月まで日露戦争に出征。この間、第4軍参謀、満州軍総司令部付を務めた。1905年（明治38年）1月、大本営付となり、同年3月、第13師団参謀に発令され樺太の戦いに従軍した。