В Нидерланды Карл фон Мансфельд вернулся, только когда управление этой провинцией перешло к более гуманному Хуану Австрийскому. Участвуя во время Восьмидесятилетней войны в ряде сражений в 1578—1584 годах, Мансфельд особенно отличился при осаде Антверпена. Воспользовавшись прорывом плотины на реке Шельда, он во главе 32 военных кораблей ворвался в затопленную местность и близ форта Сен-Пьер захватил со своим отрядом девять вражеских кораблей.