原始馬可福音並沒有書名，是後代基督徒所冠上。最早出現此福音是馬可所寫的看法的人，是一位西元1至2世紀的早期基督教領袖名叫帕皮亞，將此福音書歸為馬可所寫，而從此開始便以馬可為作者來稱呼為馬可福音。然而，現代學者多數認為，馬可福音的作者並不是馬可，而是一位不知名人士的匿名寫作。它被寫作的時間大約在羅馬皇帝尼祿迫害羅馬的基督徒時期，以及猶太人起義時期，時間約在西元66至70年左右。學者判斷的根據，主要在馬可福音書中，耶穌預言了耶路撒冷被羅馬軍隊所攻打且佔領（馬可13:14 那行毀壞可憎的，站在不當站的地方），猶太人被迫害，也因此寫作時間必然約略在此之時。