Pada awalnya wilayah Hainaut merupakan salah satu "gau" di Lotharingia. Hainaut sempat menjadi bagian dari Francia Barat (911–25). Pada abad pertengahan, Hainaut menjadi wilayah yang berbahasa Prancis. Pada tahun 1432, wilayah ini menjadi wilayah Wangsa Valois-Bourgogne dan pada tahun 1477 diserahkan kepada Wangsa Habsburg bersama dengan wilayah Belanda Bourgogne lainnya. Hainaut menjadi bagian dari Lingkar Burgund pada tahun 1512. Wilayah ini dikuasai oleh Spanyol dari tahun 1555 hingga 1714. Pada tahun 1659 dan 1678, Hainaut Selatan dikuasai oleh Prancis, dan pada tahun 1797 wilayah Hainaut lainnya diserahkan oleh Kaisar Franz II kepada Prancis. Setelah kekalahan Napoleon, Kongres Wina menyerahkan wilayah Hainaut Utara kepada Kerajaan Bersatu Belanda pada tahun 1815. Seusai Revolusi Belgia, wilayah tersebut menjadi bagian dari Belgia hingga kini.