Malaysia là thành viên của Khối thịnh vượng chung kể từ khi giành độc lập vào năm 1957, khi nước này tham gia Thỏa thuận Quốc phòng Anh-Malaysia (AMDA) với Vương quốc Anh, theo đó, Anh bảo đảm việc bảo vệ Malaya (và sau đó là Malaysia). Sự hiện diện của Anh và quân đội Khối thịnh vượng chung khác là rất quan trọng đối với an ninh của Malaysia trong trạng khẩn cấp Malaya (1948-1960) và đối đầu với Indonesia (1962-1966), được gây ra bởi sáp nhập Malaya với các thuộc địa Anh là Singapore, Sarawak và Bắc Borneo để hình thành Malaysia năm 1963.