2010 wurde Steffen Warias im kanadischen Baie-Comeau Weltmeister im Straßenrennen, drei Jahre später konnte er diesen Erfolg, ebenfalls in Baie-Comeau, wiederholen. 2012 startete er bei den Sommer-Paralympics in London und errang die Silbermedaille im Straßenrennen. 2014 wurde er Vize-Weltmeister im Straßenrennen und 2015 im Einzelzeitfahren. 2015 entschied er zudem den Gesamt-Weltcup für sich. 2016 wurde er in Köln zum vierten Mal deutscher Meister. Im selben Jahr wurde er für die Sommer-Paralympics 2016 nominiert, bei denen er im Straßenrennen in der Klasse C1-3 die Goldmedaille gewann. Bei den UCI-Paracycling-Straßenweltmeisterschaften 2017 im südafrikanischen Pietermaritzburg errang er die Silbermedaille im Straßenrennen, 2019 wurde er erneut Weltmeister.