Der Name Westerlo wurde schon im 10. Jahrhundert erwähnt. Die Geschichte des Ortes ist eng mit den Grafen, heutigen Fürsten von Merode verbunden, die das Schloss in Westerlo bis heute bewohnen. 1625 wurde ihre Herrschaft Merode vom spanischen König zum Marquisat erhoben. Félix de Mérode und sein Bruder Frédéric (1792–1830) spielten eine Rolle in der Belgischen Revolution von 1830.