Andorra deltok første gang i Paralympiske leker under vinterlekene i 2002 i Salt Lake City, og deltok også i 2006 i Torino samt i 2010 i Vancouver. I vinterlekene har Andorra kun deltatt i alpint. De deltok første gang i Paralympiske sommerleker under sommerlekene i 2012 i London. Andorra har aldri vunnet noen medalje.