A vela paralímpica teve seu primeiro impulso na década de 1980. Começou com regatas na Suíça e logo passou a singrar mares da Alemanha, Holanda e França. Só em 1990 a modalidade foi exibida nos Jogos Mundiais para pessoas com deficiência. O primeiro campeonato mundial foi realizado em 1992, paralelamente aos Jogos Olímpicos de Barcelona, mas não como parte deles. Nos Atlanta 1996, o esporte foi demonstrado na Paraolimpíada, o que serviu de ponte para sua inclusão na edição seguinte, Sydney 2000. A vela paraolímpica segue as regras da Federação Internacional de Iatismo-ISAF e possui adaptações para as pessoas com deficiência locomotora ou visual, feitas pela Federação Internacional de Iatismo para Deficientes.