古代ローマがこの地を支配する以前、フェニキア人が交易拠点としてこの地を訪れていたとされる。古代ローマ時代の天文学者であり地理学者でもあったクラウディオス・プトレマイオスは、セトゥーバルからサド川を挟んだ対岸にあたるについて、紀元前1世紀ごろに塩田が存在し、という町があったと記している。カイトブリガは、古代ローマ時代に漁業と交易で栄えた町であったとされる。その後、町の中心機能はサド川を挟んだ北岸の現在のセトゥーバル付近に移動し、イスラム帝国時代にはセトゥーバル（ ）と呼ばれるようになった。ポルトガル大航海時代には大西洋に面したセトゥーバルは重要な町として栄えたが、1755年に発生した大地震で街区が破壊された。19世紀後半になり、鉄道（現在の）が開通すると共にポルトガルで初めての魚介類の缶詰工場が開設され、セトゥーバルはポルトガルの漁業（特にイワシ漁）およびその関連産業の中心地として再び発展した。20世紀になると、肥料・セメント・製紙・金属加工・造船などの各種の製造業がこの地に生産拠点を置くなど、世界的な工業化の進展によりこの町の産業構造にも変化が生じた。セトゥーバルは暫くのあいだ工業都市として栄えたが、20世紀末にはこれらの産業の多くは衰退し、街は大量の失業者で溢れた。近年は、自動車産業を中心にガラス・製薬・電機関連の工場が操業している他、手付かずの自然が残されているアラビダ自然公園やイルカのコロニーが点在するサド川、セトゥーバルに所属しないが、サド川の南岸に松林と砂浜が拡がる風光明媚な土地であるへの観光拠点へと成長している。