Lafayette Fransa'ya döndü ve 1787'de, mali krize karşılık toplanan Assemblée des notables'ye (Soylular Meclisi) atandı. Fransız toplumunun üç tabakası olan ruhban sınıfı, asiller ve Üçüncü Tabaka'nın temsilcilerinin buluştuğu 1789 États généraux'suna (1789 Genel Meclisi) seçildi. Thomas Jefferson'ın yardımıyla İnsan ve Yurttaş Hakları Bildirisi'ni hazırladı. Bastille Baskını'ndan sonra Ulusal Muhafızlar'ın komutanı olarak atandı ve Fransız Devrimi boyunca orta yolcu bir yönetim sürdürmeye çalıştı. Ağustos 1792'de radikal fraksiyon, Lafayette'in tutuklanması emrini verdi. Lafayette Avusturya Hollandası'ndan geçerek kaçarken Avusturyalı askerler tarafından yakalandı ve beş yıldan uzun bir süreyi hapiste geçirdi.