על פי ממצאים ארכאולוגיים מתוארכת ההתיישבות הראשונה בסיטרד לכ-7,000 שנים לפני זמננו. העיר של היום נוסדה ככל הנראה בשנת 850 לספירה לערך והיא נבנתה סביב לתל מלאכותי המוקף חומת עץ. סיטרד מוזכרת לראשונה במקורות משנת 1157. ב-1243 הוענקו לה זכויות העיר על ידי דוכס לימבורג. ב-1400 היא נמכרה לדוכס יוליך והיא נותרה בבעלותו עד 1794. העיר נחרבה ונבנתה מחדש כמה פעמים עקב שריפות ועקב עימותים צבאיים שהתחוללו בין המאות ה-15 וה-17. העיר בוצרה עד שהיא נהרסה כמעט לחלוטין ב-1677 במהלך מלחמת הולנד. תחת הכיבוש הצרפתי, בשנים 1794 – 1814, הייתה סיטרד חלק ממחוז רור. לאחר מכן היא הייתה חלק מהולנד, למעט בשנים 1830 – 1839, כאשר היא הצטרפה למהפכה הבלגית. במלחמת העולם השנייה נכבשה העיר על ידי הגרמנים, שאיחדו כמה רשויות מקומיות קטנות, כמו ברוקסיטרד, לסיטרד. ב-18 בספטמבר 1944 שוחררה העיר על ידי הדיוויזיה המשוריינת השנייה של צבא ארצות הברית. החלק העתיק ההיסטורי של העיר לא סבל ברובו מנזקים במהלך המלחמה, למרות שהעיר שכנה על קו החזית במשך יותר מארבעה חודשים, שבהם יותר מ-4,000 פגזים הכו בעיר.