Во время русско-австро-французской войны 1805 года участвует в сражении при Аустерлице. Батарея Д. И. Кудрявцева в день сражения (20 ноября) находилась при 4-й колонне. Пехота, прикрывавшая батарею Д. И. Кудрявцева, была опрокинута французами. На батарее происходит замешательство, и полковник Кудрявцев, сочтя, что спасения для батареи нет, приказывает отступить. А сам уезжает, не поручив никому командование батареей. Начинается разбирательство по делу полковника Д. И. Кудрявцева. Он объясняет свой уход с батареи желанием спасти казну. Полковник взят под стражу в ожидании военного суда. В это время Софья Александровна Кудрявцева, желая быть полезной мужу, использует все свои связи и личное знакомство с императором Александром I. Судебное разбирательство остановилось.