Vid olympiska sommarspelen 2020 i Tokyo tävlade Minakov i fyra grenar. Individuellt slutade han på fjärde plats 100 meter fjärilsim och på 10:e plats på 100 meter fjärilsim. Minakov var även en del av den ryska olympiska kommitténs lag på 4×100 meter frisim och 4×100 meter medley, där det blev en sjunde respektive fjärde plats.