Erbaut dürfte die Burg im Auftrag der steirischen Landesherren gegen Ende des 12. Jahrhunderts worden sein. Urkundlich wurde sie erstmals 1260 genannt. 1304 scheint als erster Scheuchensteiner ein „Ulrich“ in einer Heiligenkreuzer Urkunde auf. Im Zuge des Streits zwischen den Brüdern Kaiser Friedrich III. und Erzherzog Albrecht VI. wurden die Burg 1463/64 erobert und die Scheuchensteiner vertrieben. Entweder bei den Kämpfen gegen den ungarischen König Matthias Corvinus (um 1480) oder bei der Ersten Wiener Türkenbelagerung 1529 wurde die Burg zerstört und anschließend im Laufe der Zeit weitgehend abgetragen. Die Herrschaft Scheuchenstein kam 1577 in den Besitz des Geschlechts der Heussensteiner und 1632 in den der Hoyos (Gutenstein).