Паселішча славян на месцы сучаснага Часлава існавала меркавана з VIII ці IX стагоддзя, але горадам яно стала ў сярэдзіне XIII стагоддзя падчас кіравання караля Багеміі Пржэмысла Отакара II. У горадзе быў пабудаваны касцёл Св. Пятра і Паўла і іншыя будынкі, якія ў наш час уяўляюць турыстычную цікавасць. Падчас Гусіцкіх войнаў, сойм скліканы ў Чаславе з 3 па 7 чэрвеня 1421 года, выбраў новы часовы ўрад, Чатыры пражскія артыкулы былі абвешчаны законам, а імператар Свяшчэннай Рымскай імперыі Жыгімонт быў пазбаўлены чэшскага прастола. У 1424 годзе ў Чаславе быў пахаваны палкаводзец Ян Жыжка — адзін з правадыроў гусітаў, нацыянальны герой Чэхіі. Падчас Трыццацігадовай вайны Часлаў занялі і часткова разбурылі шведскія войскі. Цалкам аднавіцца пасля вайны і зноў набыць страчаныя раней функцыі эканоміка-палітычнага цэнтра горад змог толькі ў XVIII — XIX стагоддзі.