La statue fait partie du projet de reconstruction d'une partie de Lisbonne après le tremblement de terre de 1755. La conception de la nouvelle place du Commerce, où se trouvait autrefois la cour royale portugaise, fut confiée à l'architecte Eugénio dos Santos, qui planifia un monument au roi Joseph au centre de la nouvelle place. La fondation du piédestal de la statue a été construite immédiatement, cependant, au moment de la mort d'Eugénio dos Santos en 1760, l'exécution de la statue royale est commandée à Joaquim Machado de Castro, qui conçoit la statue basée sur les études initiales d'Eugenio dos Santos.