Родился в 1776 году в семье стольника cмоленского Петра Естко герба Эсткен и Анны Костюшко, сестры Тадеуша Костюшко. В 1787 году, после смерти отца, был направлен на военную службу вместе со своими братьями Станиславом и Тадеушем. С 1791 года служил в Королевском инженерном корпусе в Варшаве. Участвовал в Польском восстании 1794 года. В 1797 году, по протекции своего дяди Тадеуша Костюшко, был принят в польские легионы в Италии. Участвовал во всех кампаниях. В битве на реке Треббия был захвачен в плен австрийскими войсками. После роспуска польских легионов поступил на итальянскую службу, позже перешел во французскую армию и сражался на разных фронтах. Будучи командиром 3-го полка польско-итальянского легиона, отличился во время боёв в Испании, особенно в битве за Сарагосу. В 1812 году, в качестве командира 4-го кавалерийского полка, руководил переправой через Буг, защищая армию Наполеона от нападения русских войск со стороны Украины.