Kamenz naît d'un habitat fortifié qui fut érigé vers la fin du à l'endroit où la "Via Regia", une voie de communication très importante menant à la Silésie, traversait la rivière Elster noire. Le lieu est mentionné pour la première fois dans un acte de 1225 ; il obtint son statut de ville en 1319. À partir de 1346, Kamenz faisait partie de la « Ligue de Haute-Lusace », une association autonome avec les villes de Bautzen, Görlitz, Lauban, Löbau et Zittau au sein des pays de la couronne de Bohême. En 1429, la ville fut assiégée et occupée par les hussites ; les citoyens avaient pris la fuite à Dresde en Saxe.