פינסק נזכרת לראשונה בכתובים משנת 1097 בשם פִּינֶסְק, כעיר השייכת לנסיך קייב, סוויאטופולק מטורוב. שם העיר נגזר משמו של נהר פִּינַה. ההיסטוריה המוקדמת של פינסק כרוכה בהיסטוריה של טורוב. עד לאמצע המאה ה-12 הייתה פינסק מקום מושבם של צאצאי סוויאטופולק, ולאחר הפלישה המונגולית לרוס ב-1239 התיישבה בעיר שושלת מקבילה מזרעו.