Pinsk (Pinesk) és esmentada per primera vegada l'any 1097 com a ciutat pertanyent a Sviatopolk, príncep de Kíev. El 1132 formava part del Principat de Minsk. Després de la invasió mongola del 1239, es va convertir en el centre d'un principat autònom, estat que va mantenir fins a finals del . El 1320 va ser annexionada al Gran Ducat de Lituània, i el 1569, després de la unió de Litània amb la corona del Regne de Polònia, va ser la principal ciutat de la Província de Brest. En el transcurs de la revolta del cabdill Bohdan Khmelnitski del 1640, va ser presa pels cosacs, que van dur a terme una persecució contra la població jueva de la ciutat; els polonesos van recuperar la ciutat, matant a 24.000 persones i cremant 5.000 cases. Vuit anys més tard la ciutat seria arrasada pels russos. Carles XII de Suècia la va ocupar el 1706, fent-la incendiar. Pinsk va caure en mans de Rússia el 1793, durant el tercer repartiment de Polònia. Es va convertir en part de Polònia el 1920, després de la guerra que va enfrontar als polonesos amb la U.R.S.S., però va tornar a formar part de la Unió Soviètica el 1939.