Księstwo Moskiewskie, jako pierwsze, podjęło walkę z dominacją tatarską na Rusi. Pierwsze duże zwycięstwo nad Tatarami odniosły wojska ruskie pod wodzą Dymitra Dońskiego w 1380 roku w bitwie na Kulikowym Polu nad Donem. Od początku lat 20. XV wieku następował powolny rozkład Złotej Ordy. Około 1421 roku doszło do wydzielenia się ze Złotej Ordy Chanatu Syberyjskiego, w roku 1428 Chanatu Uzbeckiego, w 1433 Wielkiej Ordy, w 1438 Chanatu Kazańskiego, w 1441 Chanatu Krymskiego i na początku lat 40. XV wieku nastąpiło uniezależnienie się Ordy Nogajskiej. Złota Orda przestała istnieć wraz ze śmiercią ostatniego chana Küczük Mehmeda w 1459 roku. Chanowie Wielkiej Ordy, uważający się za spadkobierców Złotej Ordy podejmowali próby podporządkowania sobie pozostałych państw tatarskich i narzucili swe panowanie księstwom ruskim. W 1472 roku Iwan III zawarł sojusz z Chanatem Krymskim, przestał płacić podatki lenne chanowi Wielkiej Ordy Ahmedowi i jeszcze w tym samym roku, kosztem stosunkowo niewielkich strat, odparł jego wyprawę odwetową. W 1480 roku doszło do kolejnej wyprawy Wielkiej Ordy na Ruś i stanięcia nad Ugrą. Sytuacja patowa pomiędzy wojskami Ahmeda oraz Iwana III została zakończona rezygnacją z agresji Wielkiej Ordy na Wielkie Księstwo Moskiewskie. Wydarzenie to traktowane jest jako symboliczny koniec "jarzma mongolskiego na Rusi". W 1487 roku wojska Iwana III zdobyły Kazań i ustanowiły pierwsze w historii ruskie zwierzchnictwo nad częścią dawnej Złotej Ordy - Chanatem Kazańskim. Wielka Orda upadła ostatecznie w 1502 roku, pobita przez krymskich Tatarów.