В 1777 году офицером пехотного полка Бюлова участвовал в войне за баварское наследство. После заключения мира — окончил военную школу в Берлине. В 1790 году Кляйст вернулся в действующую армию и участвовал в военных действиях против австрийцев. В кампанию 1792—1793 годов состоял при штабе главнокомандующего князя Гогенлоэ.