Den größten Erfolg seiner Karriere feierte Middelkamp 1947 bei der Straßenradweltmeisterschaft in Reims, bei der er wiederum als erster Niederländer den Weltmeistertitel im Straßenrennen gewinnen konnte. Bereits 1936 hatte er die Silbermedaille gewonnen, 1950 wurde er noch einmal Zweiter, sowie nationaler Meister im Einzelzeitfahren.