В 1794 году он противостоял войскам Тадеуша Костюшко. Прибыв к действующему корпусу, стоявшему недалеко от Кракова, Денисов, узнал, что в 10 верстах от него сосредоточены главные силы противника. Желая сразу поразить их, он разделил свой отряд, состоявший из 3500 человек, на две части; одну повел в обход слева, а другую вверил генералу Тормасову. Последний не дождался условленного сигнала, преждевременно атаковал поляков и был разбит. Однако, Денисов не смутился этим; не дав опомниться полякам, он напал на них и вознаградил потери своего корпуса блестящей победой. Действия Денисова награждены были орденами св. Александра Невского и св. Георгия 2-й степени (28 июня 1794 года, № 30)