Mit 19 Jahren trat Kienmayer 1774 als Kadett in das kaiserliche Infanterie-Regiment „No. 26 Puebla de Portugalo“ ein. Anfang 1775 wurde er zum Leutnant im Chevauxlegers-Regiment „Jung-Modena“ befördert, im selben Jahr noch zum Oberleutnant bei den „d´Ayasassa“-Kürassieren. 1777 wurde er zweiter Rittmeister im Husarenregiment No. 35 „Vinzenz Freiherr von Barcó“, nahm in dieser Funktion am bayerischen Erbfolgekrieg teil und wurde bei der Eroberung des Blockhauses von Oberschwedeldorf aufgrund seiner Tapferkeit zum (ersten) Rittmeister befördert.