Rybinsk er en af de ældste slaviske bosættelser ved Volga. Stedet blev først registreret af kronikører i 1071 som Ust-Sjeksna (). I denne periode var byen et regionalt center for håndværk, metalbaserede råvarer og handel. I midten af det 11. århundrede blev Ust-Sjeksna lagt øde af de invaderende mongoler. I de næste par århundreder blev byen henholdsvist omtalt som Ust-Sjeksna eller Rybansk. Fra 1504 fik byen navnet Rybnaja sloboda (; ) ifølge en bekendtgørelse fra Ivan III. Navnet skyldtes, at byen leverede stør og sterlet til det moskovitiske hof.