Засновником роду Ланкастерів є Джон Гентський, герцог Ланкастер (1340—1399) — четвертий син англійського короля Едуарда III. Син Джона, Генріх Болінгброк (1367—1413), 1399 року повалив свого двоюрідного брата Річарда II, і став королем на ім'я Генріх IV, зберігши (як і його син та онук) титул герцога Ланкастерського. Йому успадковував його син Генріх V (1387—1422), король Англії (1413—1422), якому у свою чергу успадковував єдиний син Генріх VI (1421—1471). Генріх VI став королем у віці 10 місяців, і за нього правили його дядьки: Джон, герцог Бедфорд, і Хемфрі, герцог Глостер. Він також був коронований (у ході Столітньої війни) як король Франції. Генріх VI страждав на психічний розлад. 1461 року він був повалений представниками іншої бічної гілки Плантагенетів Йорками. Але 1470 року в ході Війни Червоної та Білої троянд він на декілька місяців знову став королем до квітня 1471 року, після чого був знов позбавлений влади й убитий. Незадовго до цього його єдиний син Едуард, принц Уельський, загинув у битві при Тьюксбері, так що з убивством Генріха VI гілка Ланкастерів перетнулася в чоловічому коліні.