La sua costruzione ebbe inizio alla fine del XVIII secolo (1795) al fine di rimpiazzare la "Real Barraca", un residenza reale così chiamata essendo stata costruita interamente in legno (edificata quale sede della corte in seguito alla distruzione del palazzo della Ribeira occorsa nel terremoto del 1755). Il progetto iniziale, concepito da Manuel Caetano de Sousa, subì una profonda alterazione in seguito all'adozione di un nuovo piano nel 1802. L'edificio presenta un carattere neoclassico, opera degli architetti Francisco Xavier Fabri e José da Costa e Silva. Il palazzo venne abitato in maniera non continuativa, risultando non del tutto completato. Venne scelto quale residenza reale ufficiale da re Luigi I (1838-1889), che vi si insediò in maniera definitiva a partire dal 1861. L'ingresso del palazzo contiene 47 statue realizzate da artisti portoghesi.