Původně se jednalo o královského úředníka, který je poprvé zmiňován v roce 1170 za vlády druhého českého krále Vladislava I. (vládl 1140–1172, král od 1158). Tento úředník zastupoval krále (knížete) v soudnictví v centrální rovině, musel mít odbornou právní kvalifikaci, proto byla tato pozice, podobně jako u kancléře ("cancellarius ducis"), stabilní z hlediska obsazování. Ve 30. letech 14. století za vlády Jana Lucemburského (vládl 1310–1346) vznikl dvorský soud, kterému předsedal dvorský sudí (poprvé v pramenech zmíněn roku 1337). Do jeho kompetence spadali přímí královi služebníci (např. rychtáři královských měst), především pak manské záležitosti a záležitosti těch církevních statků, které s králem pojila zakladatelská práva. Význam dvorského soudu vzrostl za Karla IV. (vládl 1346–1378), když se stal královským odvolacím soudem pro Falc a Lužici. Na konci 14. století některé jeho kompetence převzal komorní soud. V jagellonském období dvorský soud vyřizoval pouze lenní záležitosti a právo odúmrti, kterého se však Vladislav II. v roce 1497 vzdal. Mezi 12 nejvyšších zemských úředníků ("beneficiarii supremi") byl zařazen až jako poslední v roce 1549, kdy bylo přepracováno Vladislavské zřízení zemské. Mohl se jím stát pouze příslušník vyšší šlechty (pán) a obsadil sedmou příčku. Obnovené zřízení zemské (1627) funkci ponechalo jako čistě formální. V předbělohorském období byl jmenován na doživotí, po roce 1627 pouze na pět let. Před Bílou horou přísahal králi a stavům, po Bílé hoře pouze králi a jeho dědicům. Do zániku místodržitelského kolegia v roce 1748 byl jedním z jeho jedenácti řádných členů. Dvorský soud a s ním i úřad dvorského sudího byl zrušen dekretem z 14. dubna 1783 během josefínských reforem. Po jeho zrušení bylo vedení desek dvorských převedeno na Úřad nejvyššího lenního sudího ("Hoflehenrichteramt").