В мае 1939 года он получил диплом штурмана дальнего плавания, а затем участвовал в переходе на Север гидрографического судна «Гидролог». В октябре 1939 года Майоров был назначен 2-м помощником командира гидрографического судна «Норд» Балтийского флота, которое принимало участие в Советско-финляндской войне.