Erasmus stammte aus dem alten Geschlecht der Teuffel (von Pirkensee), Freiherrn zu Guntersdorf. Er stand seit frühen Jahren im militärischen Dienst der Habsburger. Während der ersten Belagerung Wiens im Jahr 1529 war er Obrist in der belagerten Stadt. Danach war er eine Zeit lang Kommandant in Győr. Im Jahr 1552 ernannte ihn Ferdinand I. im neu ausgebrochenen Türkenkrieg zum Befehlshaber. Nach einigen Angaben stand er dabei im Rang eines Generalfeldmarschall. Anstatt auf die Ankunft von 7000 Mann Verstärkung zu warten, griff er die Osmanen mit seinen 10.000 Mann an und wurde im August 1552 bei Plášťovce vernichtend geschlagen. Mit 4.000 anderen Soldaten geriet er in Gefangenschaft. Während andere hochrangige Gefangene gegen hohes Lösegeld ausgetauscht wurden, brachte man von Teufel nach Konstantinopel. Nachdem er sich geweigert hatte, Informationen preiszugeben, wurde er hingerichtet.