Походить від сільськогосподарського ціпа для обмолоту зерна. У Європі він використовувався здебільшого селянами, бо ті чудово знали техніку молотіння, до того ж, на ціпи не поширювалася заборона на володіння зброєю. Широко застосовувався селянами-повстанцями по всій Європі. Широкого ужитку набув під час Гуситських воєн (1419—1436 р.р.). У гуситській армії бойовими ціпами () були озброєні цілі загони (так звані "«cepníky»" — «ціпники»), ця зброя виявилася вельми ефективною проти лицарів у обладунках. У Східній Азії зброя, аналогічна бойовим ціпам, була в ужитку в регулярній армії, причому не тільки у піхоті, але й у кінноті (Китай, Корея). Бойові ціпи традиційної форми перестали уживатися у зв'язку з відмовою від важких обладунків, але деякі їхні різновиди збереглися аж до наших днів (зброя східних бойових мистецтв).