Hij nam deel aan verschillende belangrijke militaire campagnes van koning Lodewijk IX van Frankrijk: zo nam hij in 1270 deel aan de Achtste Kruistocht in Tunis. Ook nam hij waarschijnlijk deel aan de Aragonese Kruistocht en vocht hij in de oorlog tegen het graafschap Vlaanderen. Rudolf II en zijn broer Gwijde I, die maarschalk van Frankrijk was, werden door koning Filips IV van Frankrijk naar Vlaanderen gestuurd om de vijand aan te vallen bij het beleg van Rijsel (1297), waarbij de Fransen een overwinning behaalden en heel wat soldaten gevangen konden nemen. In 1302 vocht hij samen met zijn broer Gwijde onder leiding van Robert II van Artesië tegen de Vlaamse troepen in de Guldensporenslag. De Fransen werden verpletterend verslagen en zowel Rudolf II, Gwijde als Robert II van Artesië sneuvelden. Vermoedelijk werd hij als heer van Nesle opgevolgd door zijn dochter Adelheid, maar dit wordt in geen enkel contemporain document vermeld.