En 1578, Camões se enteró de la terrible derrota de Portugal en la batalla de Alcazarquivir, donde murió el rey Sebastián y el ejército portugués fue destruido por completo. Las tropas españolas se aproximaban a Lisboa para validar las pretensiones de Felipe II al trono portugués, momento en que el poeta escribió al capitán general de Lamego que estaba contento no solo de morir en su país sino con él. Falleció en Lisboa el 10 de junio de 1580; tenía 56 años. Un amigo tuvo que pagar la sepultura. Su tumba, que habría sido colocada cerca del convento de Santa Ana en Lisboa, se perdió en el terremoto de 1755, por lo que se ignora el paradero de sus restos mortales, los cuales no están en ninguno de los dos cenotafios oficiales que le están dedicados actualmente, uno en el monasterio de los Jerónimos, en Lisboa, y el otro en el Panteón Nacional.