Urmele unei așezare pe terenurile din limitele actuale ale orașului Garwolin au o vechime de peste 2000 de ani, adică din epoca fierului. Se consideră că Garwolin a primit statutul său de oraș în 1423, dar nu se cunoaște data exactă; este aproape sigur că documentul din 1423 nu era decât o recunoaștere a acordării anterioare statutului său de oraș. A fost un Orașul Regal al Coroanei Regatului Poloniei. În timpul Potopului (1655–1660) pierderile au depășit 90%.