Le général Dautancourt participe à l'arrestation, et assiste au procès et à l'exécution du duc d'Enghien (1804). Le , il devient colonel-major des chevau-légers polonais de la Garde. Il participe à la guerre d'Espagne en 1808, où il est présent à la bataille de Somosierra le où a lieu la charge des chevau-légers polonais. Il combat par la suite à Essling et à Wagram en 1809. Il est fait Chevalier de l'Empire en 1808, puis baron de l'Empire en 1810. Il prend également part à la campagne de Russie en 1812. Il commande les quatre régiments des gardes d’honneur à la bataille de Leipzig, depuis le , au matin, et jusqu’au au soir. Il sert durant la campagne de France de 1814 à Brienne et La Rothière. À Montmirail, le , Dautancourt charge les Russes à la tête des dragons de la Garde impériale et enfonce ses adversaires. Lors de la bataille de Paris le , il prend le commandement de la brigade de cavalerie de la Garde avec laquelle il affronte les armées coalisées à Clichy et Montmartre. Une rue porte désormais son nom à Paris.