Роберт Нормандијски је учествовао у свим биткама Првог крсташког рата. Командовао је армијом која је притекла у помоћ Боемунду након што су их муслимани предвођени султаном Арсланом опколили код Дорилеја, заједно са Готфридом Бујонским, Робертом од Фландрије и Игом од Вермандоа. Учествовао је и у опсади Никеје, Антиохије, опсади Марата и Арке и опсади Јерусалима. Након ослобађања Јерусалима и формирања Јерусалимске краљевине, заједно са Робертом Фландријским вратио се у Европу. За њима је пошла већина крсташа. Учествовао је и у бици код Ашкалона, последњој бици Првог крсташког рата. `