Jego przodkowie wywodzili się z Hercegowiny. Przenieśli się do Rosji za panowania Piotra I. Miłoradowicz już jako młodzieniec wstąpił do armii. Brał udział w wojnach przeciw Turkom w 1787 r. i przeciw Polakom w 1794 r. Mianowany do stopnia generała majora w 1798. Służył pod zwierzchnictwem Aleksandra Suworowa, w jego sztabie jako generał dyżurny w kampanii we Włoszech i w Szwajcarii w 1799. W 1805 r. wykazał się odwagą jako generał lejtnant i dowódca jednej z dywizji w bitwie pod Austerlitz. W VIl wojnie rosyjsko-tureckiej 1806–1812 dowódca korpusu (w rzeczywistości oddziału wydzielonego). 13 grudnia 1806 opanował Bukareszt, a 1807 odniósł zwycięstwo nad Turkami pod Turbate. W 1808 r. prowadził już samodzielne dowództwo, uderzył na Turków pod Obileszti i pod Giurgiu. W 1810 r. Miłoradowicz został generałem piechoty.