Село вперше згадується в XVII столітті, відколи воно було виселком Курилівського пана "Козаріна", який частину своїх селян виселив із Курилівки і поселив на землях, де нині розташована Козарівка. Хоча село і згадується вперше в XVII столітті, проте старожили вважають, що воно бере початок ще від часів монголо-татарської навали. Свідченням давньої історії є численні козацькі могили. Найкраще збереглася "«Велика могила»", що розташована на межі між полями сіл Козарівки та Курилівки.