Пінське князівство виокремилося зі складу Турово-Пінського князівства у середині XII ст. Після Батиєвого нашестя Турів занепав, і центр політичного життя Турово-Пінської землі перемістився до Пінська. В середині XIV ст. влада в Пінському князівстві перейшла до рук литовських князів. Згідно заповіту Гедиміна князівство мав отримати його син Наримунт. В подальшому воно збереглось за його нащадками до середини XV ст. Після смерті останнього з них, Юрія Семеновича перейшло у склад великокняжих володінь.