Dnešní zámek stojí na místě někdejší středověké tvrze, pocházející z roku 1395. Na konci 16. století panství vlastnil rod Blektů z Útěchovic a tehdejší majitel panství Adam Blekta z Útěchovic nechal roku 1600 tvrz přestavět na renesanční zámek. Po smrti majitele zámku Václava Blekty z Útěchovic jej roku 1615 jeho synové Vilém, Jáchym, Jan Jindřich a Adam prodali Janovi mladšímu Odkolkovi z Újezdce za 5300 zlatých rýnských. Po bitvě na Bíle hoře byl Jan Odkolek odsouzen ke ztrátě celého jmění, tedy zámečku Horní Valtinov s poplužním dvorem, vsí se sedmi poddanými, mlýnem a ostatním příslušenstvím. Jan Odkolek se proti rozhodnutí soudu odvolal a 30. května 1626 skutečně se domohl osvobození. Jeho panství však již mezitím v roce 1624 koupil pan Jindřich Volf z Dubé a Lipé, a to za 6500 kop míšeňských, proto došlo k dohodě o vyrovnání.