Tijdens de Joodse Oorlog was hij een van de legeraanvoerders van het Legio X Fretensis. Vanaf eind 69 was hij "legatus legionis" van het legioen, als opvolger van Marcus Ulpius Traianus. Onder zijn leiding vond de laatste fase van de belegering van Jeruzalem plaats. Reeds in september 70, kort na de val van Jeruzalem, werd hij vervangen door Terentius Rufus. Dit was echter geenszins te wijten aan Lepidus' optreden, zoals blijkt uit de eerbewijzen waarmee hij blijkens de reeds genoemde inscriptie na de Joodse Oorlog werd geëerd.