В отличие от современной им западноевропейской пехоты, в стрелецких частях не было подразделений, вооружённых копьями или пиками (пикинёров). Напротив, начальные люди предпринимали постоянные усилия, чтобы каждый стрелец имел ручное огнестрельное оружие. Если западноевропейские стрелки действовали с опорой на плотный, ощетинившийся пиками строй своих однополчан, который надежно прикрывал их от атак конницы, то стрельцы вынуждены были полагаться на взаимодействие со своей конницей или на полевые укрепления. Насыщенность огнестрельным оружием повышала огневую мощь стрелецких частей, однако в истории отмечены неоднократные эпизоды, когда бегство конницы в ходе полевого сражения обрекало более стойкую стрелецкую пехоту на гибель. Так, в ходе одного из боев под Смоленском: «Московские всадники обратились в бегство, оставив всех своих пехотных стрельцов. Эти стрельцы сражались храбро и жарко… но были изрублены». Однако, например, в бою под Добрыничами в 1605 году стрельцы сумели отбить фронтальную атаку польской конницы Лжедмитрия I, открыв массированный огонь из-за возов с сеном: «залп в десять или двенадцать тысяч аркебузных выстрелов… произвёл такой ужас среди поляков, что они в полном смятении обратились в бегство». В целом, изначально по тактике стрельцы были ближе всего к турецким янычарам.