Na sezon 1991 powrócił do Formuły 1, do zespołu Brabham. Zdobywając dwa punkty w Grand Prix Japonii, wywalczył piętnaste miejsce w klasyfikacji generalnej. W sezonie 1992 był kierowcą zespołu Benetton, w barwach którego jeździł wtedy również Niemiec Michael Schumacher. Dzięki dobrej, równej jeździe Brundle zdobył 38 punktów, co dało mu szóstą pozycję w klasyfikacji ogólnej. W następnym sezonie jeździł we francuskim teamie Ligier, który wówczas dysponował mocnymi i niezawodnymi silnikami Renault. Dzięki temu potrafił Brundle zdobyć 13 punktów i siódme miejsce na koniec sezonu. Sezon 1994 przejeździł w barwach przechodzącego wówczas kryzys zespołu McLaren, u boku Miki Häkkinena; zdobył 16 punktów, co dało mu ponownie siódmą pozycję w klasyfikacji generalnej. Nielubiany przez Rona Dennisa Brundle postanowił skorzystać z oferty Ligiera i wrócić do tego zespołu, by jeździć w nim w sezonie 1995. Zdobyte 7 punktów dało Brytyjczykowi 13 miejsce w klasyfikacji ogólnej. Ostatni sezon w Formule 1 (1996) Brundle spędził w barwach zespołu Jordan; z 8 punktami zdobył on jedenaste miejsce w klasyfikacji ogólnej. Mimo oferty Saubera na sezon 1997, Brundle postanowił zakończyć karierę kierowcy Formuły 1 i zostać komentatorem telewizji ITV wspólnie z Murrayem Walkerem. Brundle startował później również w wyścigu 24 godziny Le Mans w barwach Nissana, Toyoty i Bentleya. Po roku 2001 postanowił całkowicie zakończyć karierę kierowcy wyścigowego.