Pôvodný most stál v týchto miestach už v 12. storočí. Najstaršia známa písomná zmienka o moste pochádza z roku 1193, kedy bol most opravovaný. Počas archeologického výskumu v rokoch 1985 – 1987 bol objavený pôvodný drevený pylón; dendrochronologicky bol jeho vek odhadnutý na rok 1170. V roku 1318 bol stav mostu označený ako havarijný. V stredoveku a novoveku bol most viackrát poškodzovaný (napr. počas Vojny ruží a Wyattovho povstania) a opravovaný. Do dokončenia mosta Putney Bridge v roku 1729 bol Kingston Bridge jediným premostením Temže medzi mostami London Bridge v centrálnom Londýne a Staines Bridge v Staines-upon-Thames (Surrey).