Jarosławiec prawdopodobnie był założony wcześniej niż Zamość – ok. 1500 r. lub wcześniej. 10 kwietnia 1580 w Jarosławcu został podpisany akt lokacyjny Zamościa. Według spisu powszechnego z 1921 roku wieś wraz z folwarkiem zamieszkiwało 761 mieszkańców (w tym 7 Ukraińców). W okresie międzywojennym wieś należała do Gminy Nowa Osada. W trakcie okupacji niemieckiej pod koniec 1942 roku doszło do wysiedlenia mieszkańców wsi w ramach Generalnego Planu Wschodniego. W zachodniej części Jarosławca miało swoją siedzibę państwowe gospodarstwo rolne. W latach 1975–1998 miejscowość należała administracyjnie do województwa zamojskiego. Mieszkańcy Jarosławca wyznania rzymskokatolickiego, aż do utworzenia we wsi parafii w 1990 roku uczęszczali do dwóch oddalonych kościołów w Horyszowie Polskim i Zamościu.