Milić spielte zweimal für die jugoslawische Mannschaft bei Schacholympiaden, 1952 in Helsinki und 1956 in Moskau. Dabei kam ihm jeweils in der letzten Runde die entscheidende Rolle bei der Medaillenvergabe zu: In Helsinki musste er zum Gewinn von „Bronze“ eine schwierige Position gegen den Tschechen Cenek Kottnauer zum Remis verteidigen, vier Jahre später benötigte er den ganzen Punkt gegen Lajos Portisch zum Gewinn der Silbermedaille, Borislav Milić gelang beides. Milić nahm außerdem mit Jugoslawien an den Mannschaftseuropameisterschaften 1957 und 1961 teil und erreichte jeweils den zweiten Platz.