Město bylo kolonizováno ve 12. století pasovskými biskupy. První historická zmínka pochází z roku 1192, kdy pasovský biskup Wolfker směnil s Wichardem ze Seefeldu hrad „Veldesperch“ s 12 královskými lány. Seefeldové tu pak vybudovali mohutný pomezní hrad, v jehož podhradí na začátku 13. století vzniklo město. Když rod Seefeldů v roce 1270 vymřel po meči, získali Valtice Kuenringové a Rauhensteinové. V roce 1347 prodali svůj díl Kuenringové Potendorfům, V roce 1387 odkázala třetí manželka Jana I. z Liechtensteina Alžběta, rozená Puchheimova, svému manželovi šestinu podílu na Valticích a Liechtensteinové se tak stali držiteli části města. Od roku 1391 až do roku 1945 bylo město a panství v majetku rodu Lichtenštejnů. Město bylo silně postiženo husitskými válkami, třicetiletou válkou a napoleonskými válkami. V roce 1866 během války prusko-rakouské Valticemi prošlo cca 48 000 vojáků s 13 329 koňmi; vypukla zde epidemie cholery.