1954 wurde Pankoke deutscher Vize-Meister im Straßenrennen. Im selben Jahr startete er bei der Straßenweltmeisterschaft in Solingen und belegte den letzten Platz, indem er mit Franz Reitz, dem einzigen deutschen Fahrer, der außer ihm noch im Rennen verblieben war, Hand in Hand den Zielstrich überquerte. Von insgesamt 71 Fahrern erreichten nur 21 das Ziel. Zudem errang Pankoke in verschiedenen Jahren mehrfach Etappensiege bei der "Deutschland Tour". 1955 belegte er den siebten Platz in der Gesamtwertung. Im selben Jahr startete er als erster deutscher Profi nach dem Zweiten Weltkrieg bei der Tour de France und belegte Rang 37 in der Gesamtwertung sowie bei der Vuelta, wo er 41. wurde.