Samuel Twardowski urodził się pomiędzy rokiem 1595 a 1600 (według R. Pollaka), w niezamożnej rodzinie szlacheckiej osiadłej w województwie kaliskim. Jego ojciec, Mikołaj Twardowski, gospodarzył w majątku ziemskim w Lutyni koło Pleszewa (dziś w Gminie Dobrzyca). Matką była Katarzyna z Ponętowskich. Młody Twardowski kształcił się w kolegium jezuitów w Kaliszu i już wtedy podejmował pierwsze próby pisarskie. W latach 1616–1617, prawdopodobnie brał udział w wojnie moskiewskiej. W 1621 walczył w bitwie pod Chocimiem. W roku 1622 brał udział w poselstwie Krzysztofa Zbaraskiego do Turcji, skąd wrócił latem roku 1623. W latach 1624–1633 nie pojawiał się wcale na ziemi kaliskiej. Wątpliwym jest jego udział w europejskiej podróży królewicza Władysława (1624–1625). W tym okresie miał liczne kontakty z Warszawą, dzięki Zygmuntowi z Twardowa (brat stryjeczny), który piastował urząd sekretarza Władysława IV. W kolejnych latach jako sekretarz służył różnym magnackim rodom m.in. Wiśniowieckim i Leszczyńskim. W latach 40. XVII w. gospodarzył w należącej do ks. Wiśniowieckich wsi Zarubińce na Podolu, skąd wypędziło go powstanie kozackie w 1648 r. Osiadł wtedy w Wielkopolsce, gdzie zarządzał kilkoma dworami w dobrach Sieniutów. W czasach Potopu szwedzkiego, podobnie jak większość szlachty, popierał początkowo Karola X Gustawa, by w 1656 przejść na stronę Jana II Kazimierza. Zmarł w 1661 w Zalesiu Wielkim i pochowany został w Kościele Matki Bożej przy Żłóbku w Kobylinie.