Palencia integró la nómina oficial venezolana para la Copa América 1993, jugando los tres partidos frente a , y . Frente a estos dos últimos rivales, realizó dos importantes asistencias de gol para José Luis Dolgetta y Miguel Echenausi, respectivamente. Luego del certamen sudamericano, disputó dos compromisas de la clasificatorias de la Conmebol para el Mundial de 1994, marcando un gol frente a . Sin embargo, no sería convocado nuevamente sino hasta 1996, con ocasión de un amistoso ante . Al año siguiente, disputó dos amistoso contra y , marcando su tercer gol para Venezuela en este último encuentro.