Miután visszatért Nagy-Britanniába, leszerződött a BRM-hez az 1956-os szezonra. Első Formula–1-es versenyén, a brit nagydíjon, Silverstone-ban nehézségei akadtak a váltóval, és olyan súlyos balesetet szenvedett, hogy eltörött az állkapcsa. Abban az évben nem állt többször rajthoz. 1957-től a Vanwallnál versenyzett, de továbbra is szerepelt sportautó-versenyeken Aston Martinnal. Monacóban második lett, míg a brit nagydíjon, Aintree-ben megosztott győzelmet szerzett, miután átadta a vezetést Stirling Mossnak, mert az ő autója leállt. 1958-ban Brooks megnyerte a Belga, Német és olasz nagydíjat, de a világbajnokságban csak a harmadik helyet érte el, Mike Hawthorn és Stirling Moss mögött. Az év végén a Vanwall visszavonult a versenyzéstől, és Brooks az 1959-es évadra a Ferrarihoz szerződött. Megnyerte a Francia és a német nagydíjat, de az olasz autók alulmaradtak a farmotoros Cooperekkel és Jack Brabhammel szemben. Brooks a második helyen végzett a világbajnoki pontversenyben.