Najstarsza zachowana wzmianka o wsi pochodzi z 1352 roku, choć pierwsze udokumentowane ślady osadnictwa sięgają I wieku p.n.e., o czym świadczy odnaleziony w okolicach ul. Starogardzkiej grób skrzynkowy. Po wojnie trzynastoletniej Lubichowo stało się własnością królewską. Wchodziło w skład starostwa borzechowskiego. Prawdopodobnie w czasie „potopu” wieś doszczętnie spalono. W roku 1741 z inicjatywy ówczesnego starosty Kazimierza Büthner-Zawadzkiego wybudowano we wsi drewniany kościół, który istniał do roku 1927. Wobec rozbudowy wsi i zwiększenia się liczby wiernych przystąpiono do budowy nowej świątyni wykończonej w latach 1930-1931, do której przeniesiono barokowe i rokokowe wyposażenie ze starego kościoła. W latach 1936–1939 w Lubichowie budowano autostradę Warlubie – Osiek – Kościerzyna – Gdynia, której nie udało się ukończyć, pozostały jednak efekty porzuconych prac ziemnych. W latach okupacji wieś była siedzibą głównego dowództwa oddziałów antypartyzanckich Jagdkommando nad dolną Wisłą (baza znajdowała się w dzisiejszym budynku Nadleśnictwa Lubichowo), a jednocześnie działała tu gminna komenda partyzantów z "Gryfa Pomorskiego". Dnia 17 września 2006 roku, odsłonięto pomnik 5 wileńskiej brygady AK, która rozbiła 5 posterunków MO i 2 UB w tym w Lubichowie.