Археологические данные датируют возникновение Высоцка несколько более поздним временем в рамках, однако, домонгольского периода. На территории села на мысе на левом берегу Горыни обнаружено Древнерусское городище, укрепления которого не сохранились. При обследовании городища  в 1954 году найдена керамика, датированная им XI—XIII веками. , исследовавший городище в 1988 году, конкретизировал эту датировку до XII—XIII веков, а также определил его площадь — 0,6 . Ранее на городище также были найдены шиферные пряслица, а в 1878 году — клад, зарытый в период между 1170 и 1240 годами. Специалист по древнерусским кладам разъяснила, что обычно клады зарывались на территории поселения либо неподалёку от него.