Im Jahr 1762 focht Benkendorf als Generalmajor in der Schlacht bei Freiberg. Nachdem er mit vieler Umsicht den Rückzug der Reichsarmee nach Frauenstein gedeckt hatte, ward er vom sächsischen Hof nach Wien gesandt, um die rückständigen Kriegsgelder einzutreiben. Nach dem Tode des Königs August III. (1763) leitete er den Abzug der Sachsen aus Polen und ward 1775 Generalinspektor der Kavallerie. Für seine Verdienste wurde er am 4. September 1768 zum Ritter des Militär-St.-Heinrichs-Ordens geschlagen. Im Bayrischen Erbfolgekrieg 1778 stieß er mit den sächsischen Truppen zum preußischen Heer. 1788 wurde er zum Chef der Garde du Corps erhoben und starb am 5. Mai 1801 in Dresden. Zuletzt wohnte er im Boxberg'schen Palais.