Im Kleomenischen Krieg führte Antigonos das Bündnis gegen König Kleomenes III. von Sparta, der seinerseits von den Ptolemäern unterstützt wurde. 224 v. Chr. unterstellte er Akrokorinth einer makedonischen Besatzung und eroberte Korinth und Argos. Im folgenden Jahr eroberte er Tegea und anschließend Mantineia, das vollständig zerstört wurde. Ein Gegenangriff Kleomenes’ führte zur Zerstörung von Megalopolis. Antigonos konnte Kleomenes aber in der entscheidenden Schlacht von Sellasia 222 v. Chr. besiegen und besetzte Sparta, dessen Königtum offenbar zeitweilig erlosch und das vorübergehend dem hellenischen Bund eingegliedert wurde. Den Wunsch des Aratos, Sparta den Achaiern zu übergeben, schlug Antigonos hingegen aus. In Argos eröffnete er zur Feier des Sieges die nemeischen Spiele. Die Ptolemäer hingegen mussten sich in den Folgejahren weitgehend aus dem Ägäisraum zurückziehen.