В июле 1966 года был назначен командующим войсками 38-й армии (Прикарпатский военный округ). Летом 1968 года генерал Майоров со своей армией участвовал во вторжении войск Варшавского договора на территорию Чехословакии. В октябре 1968 года назначен первым командующим созданной на территории Чехословакии Центральной группы войск и во главе её прослужил больше четырёх лет. Со временем в архиве командарма накопилось 4 тысячи страниц документов. Спустя тридцать лет решился рассказать правду о вторжении войск, написав книгу: «Вторжение. Чехословакия, 1968» (1998 г.).