Nachdem Seagrave am 1. Juli 1267 formal begnadigt worden war, trat er als Ritter in den königlichen Haushalt ein und gewann rasch wieder die Gunst des Königs. Vermutlich nahm er am Kreuzzug des Prinzen Eduard teil, wofür ihm der König im Mai 1270 vier Jahre lang Schutz gewährte, dazu wurde ihm im Januar 1271 zugesichert, für vier Jahre nicht an Gerichtsverhandlungen teilnehmen zu müssen. Stattdessen durfte er sich durch Anwälte vertreten lassen. 1277 und 1282 nahm er an den Feldzügen von König Eduard I. zur Eroberung von Wales teil. Im Juli 1287 nahm er an dem Militärrat ein, den Lord Edmund anlässlich des Aufstands des walisischen Lords Rhys ap Maredudd nach Gloucester einberufen hatte. 1283 und 1295 wurde Seagrave in die Parlamente berufen, weshalb er den Titel Baron Seagrave führte. 1285 begleitete er Eduard I. bei dessen Besuch in Frankreich. Im folgenden Jahr diente er vermutlich in Irland. Als Dank für seine Dienste konnte er am 18. Mai 1288 gegen die geringe Gebühr von 100 Mark die Verwaltung der Ländereien von William Ferrers erwerben. 1294 gehörte er zum englischen Heer, das einen erneuten walisischen Aufstand niederschlug, anschließend wurde er am 20. Juni 1294 zusammen mit Bischof Antony Bek von Durham, Erzbischof John de Sandford von Dublin und Hugh le Despenser zu einem der englischen Gesandten ernannt, um mit dem römisch-deutschen König Adolf von Nassau und mit dem Kölner Erzbischof Siegfried von Westerburg zu verhandeln. 1295 befehligte er das königliche Aufgebot aus Wales in dem Heer, mit dem Lord Edmund während des Französisch-Englischen Kriegs in die Gascogne zog.