Romeinse belegeringswapens zijn vrijwel geheel gebaseerd op Griekse technologie. Tot in de late republiek was de rol van artillerie in het Romeins leger zeer beperkt. Bij belegeringen werden tot de 1e eeuw v.Chr. voornamelijk belegeringstorens, stormrammen en stormladders gebruikt. Ten tijde van Julius Caesar begon artillerie een belangrijke plaats in het leger in te nemen. Caesar gebruikte in 52 v.Chr. tijdens het Beleg van Alesia katapults. In de tijd van Augustus was artillerie volledig in het Romeins leger geïntegreerd. In Rome was een groot wapenarsenaal en ieder legioen had ingenieurs (deze specialisten behoorden tot de bevoorrechte "Immunes"-klasse) die artilleriewapens konden ontwerpen en bouwen. In de Joodse oorlog zette Vespasianus tijdens het beleg van Jotapata in het jaar 67 maar liefst 160 pijlwerpende ballista's en steenwerpende onagers in. Onder dit artilleriegeweld werden de Joodse verdedigers niet alleen van de stadsmuren verdreven maar ook van de gronden achter de muren.