Chilpancingo (dosłownie "Miejsce os") zostało założone w 1591 r. Stało się słynne głównie z powodu zjazdu meksykańskich działaczy niepodległościowych (był to pierwszy kongres meksykański) w 1813 r. W czasie walk niepodległościowych (1810-1821) i rewolucji meksykańskiej (1910) teren ten był areną wielu bitew.