Fra arveenevælde i karolingisk tid (800–924) var titlen hen mod det 13. århundrede blevet del af et valgmonarki, hvor kejseren blev valgt af kurfyrster. Forskellige kongeslægter i Europa blev på forskellige tidspunkter "de facto de" arvelige indehavere af titlen, især Liudolfingerne (962–1024) og Salierne (1027–1125). Efter den sene middelalders regeringskrise holdt Habsburgerne titlen i deres besiddelse uden afbrydelse fra 1440–1740. De sidste kejsere var fra Huset Habsburg-Lothringen fra 1765–1806. Det tysk-romerske Rige blev opløst af Frans 2. efter et ødelæggende nederlag til Napoleon i Slaget ved Austerlitz.