Тытул герцагаў Прусіі () насілі спадчынныя кіраўнікі Прускага герцагства ва Усходняй Прусіі ў 1525—1701 гадах. Яны паходзілі выключна з нямецкай дынастыі Гогенцолернаў. Заснавальнікам Прускага герцагства быў вялікі магістр каталіцкага Тэўтонскага ордэна Альбрэхт, які пасля няўдалай вайны з палякамі і пад уплывам Рэфармацыі ліквідаваў ордэнскую дзяржаву, ператварыўшы яе ў герцагства і ўвёў лютэранства. Прускае герцагства лічылася ленам Кароны Польскай, а прускія герцагі абавязкова прыносілі васальную прысягу польскім каралям. У 1618 годзе, пасля смерці другога герцага Альбрэхта-Фрыдрыха, лінія прускіх Гогенцолернаў згасла, а тытул з герцагствам перайшоў да брадэнбургскіх маркграфаў з той жа дынастыі, сваякоў памерлага, што былі курфюрстамі Свяшчэннай Рымскай імперыі. У выніку ўтварылася новая дзяржава Брандэнбург-Прусія, кіраўнікі якой былі адначасова васаламі як германскіх імператараў (як маркграфаў Брандэнбурга), так і польскіх каралёў (як герцагаў Прусіі). Дзякуючы Патопу і Паўночнай вайне прускія герцагі дамагліся фармальнай незалежнасці Прускага герцагства ад Рэчы Паспалітай, што было пацверджана Вяляўска-Быдгашчцкім (1657) і Аліўскім (1660) трактатамі. У 1701 годзе апошні герцаг Фрыдрых змяніў свой тытул на каралеўскі, а герцагства ператварыў у каралеўства.