A estátua resulta do projecto de reconstrução de Lisboa, após o Terramoto de 1755. O desenho da nova Praça do Comércio (localizada onde anteriormente se situava o terreiro do arruinado Paço da Ribeira) ficou ao cargo do arquitecto Eugénio dos Santos, que planeou um monumento ao rei D. José no centro. O alicerce para o pedestal da estátua foi construído de imediato, todavia, à data da morte de Eugénio dos Santos em 1760, a execução da estátua régia é encomendada a Joaquim Machado de Castro, que concebe a estátua tendo por base estudos iniciais de Eugénio dos Santos.