Doornbos kezdetben teniszezett, és Hollandiában középhaladó szinten országos rendezvényeken vett részt. Miután a Williams vendégül hívta az 1998-as belga nagydíjra, kezdett egyre jobban érdeklődni az autósport iránt. Ekkor befejezte a teniszezést, és csak a versenyzésre koncentrált. 1999-ben a JR Racing Team pilótájaként a Formula Vauxhall (Opel) Lotus Brit Téli sorozatában versenyzett. Sikeres szezont tudhatott maga mögött, ugyanis négy pole pozícióval, ugyanannyi leggyorsabb körrel és győzelemmel második lett a bajnokságban. 2000-ben a Formula Ford Zetec Benelux Sorozatban autózott, és másodikként végzett a belga bajnokságban, ahol hat dobogós helyezést és egy pole pozíciót szerzett valamint három leggyorsabb kört futott.