En el verano de 1794, Estanislao II le escribió a su sobrino pidiendo que viniera a Polonia para ayudar a Kościuszko en la insurrección. Sin mucho entusiasmo, Poniatowski regresó con Wielhorski y se presentó en la base de Kościuszko en Jędrzejów el 27 de mayo. Kościuszko solicitó que Poniatowski recibiera el mando de la división en Lituania, donde Kościuszko estaba tratando de minar el poder del líder Jakub Jasiński, pero Poniatowski prefirió estar cerca de su tío. En su lugar, Poniatowski recomendó a Wielhorski, y Naczelnik le dio el mando.