L'ARB est formée dans les années 1950 en réaction à l'l'intervention de l'Armée de libération nationale de la nouvelle République populaire de Chine. Cette création est fortement soutenue (voire contrainte) par l'Inde. En 1958, le gouvernement royal introduit la conscription et planifie la mise en place d'une armée de . Le gouvernement indien n'a alors de cesse d'encourager voire de faire pression sur son voisin pour qu'il abandonne sa neutralité et son isolationnisme et qu'il accepte l'aide économique et militaire indienne. En effet, l'Inde voit dans le Bhoutan le point faible de son système de défense stratégique face à la Chine. Quand le Bhoutan finit par accepter l'offre indienne, l'armée indienne prend la responsabilité de l'entraînement et de l'équipement de la nouvelle armée. En 1968, l'ARB est constituée de avec un objectif de recrutement additionnel de 600 soldats par an. En 1990, la RBA compte .