Henrique IV morreu em 20 de março de 1413. Ele tinha apenas cerca de 46 anos e vinha definhando, atormentado por doenças possivelmente lepra ou eczema grave desde 1406. Além disso, o rei sofreu vários derrames no final de sua vida, quando sua mente já estava há muito tempo atormentada pelo remorso por ter tratado o rei Ricardo. Ele foi enterrado na Catedral de Canterbury. Henrique foi sucedido por seu filho de 25 anos, Henrique V da Inglaterra, que foi coroado na Abadia de Westminster em 9 de abril de 1413. Henrique V se tornou um dos grandes monarcas lutadores da história europeia ao derrotar os franceses na Batalha de Agincourt em 1415 e capturar a Normandia e Paris. No entanto, seu reinado seria breve, interrompido pela doença, e a expulsão do legítimo rei Ricardo viria a assombrar os descendentes de Lancastre enquanto as duas casas de Lancastre e Iorque lutavam pelo trono no que ficou conhecido como a Guerra das Rosas (1455-1487).