Die Stadt Gennep erhielt 1371 die Stadtrechte. In der Reformationszeit kamen ab 1530 evangelische Glaubensflüchtlinge aus den Niederlanden, Belgien und Nordfrankreich nach Gennep, wo sie mit den katholischen Einwohnern und Priestern in konfessioneller Toleranz und Kooperation lebten. Aufgrund ihrer Grenzlage hatte die Stadt eine wechselvolle Geschichte und gehörte unter anderem zum Herzogtum Kleve (bis 1815), zu Preußen, war von den Franzosen besetzt, kam in den Verhandlungen des Wiener Kongresses zum Vereinigten Königreich der Niederlande. Von 1830 bis 1839 gehörte Gennep kurzzeitig zu Belgien. Seitdem gehört die Stadt zum Königreich der Niederlande.