Die ältesten archäologischen Funde der Region stammen aus dem Paläolithikum. Im Jahr 1589 wurde Panciu unter dem Namen "Crucea" erstmals urkundlich erwähnt. Im 17. Jahrhundert entwickelte sich der vor allem vom Weinbau lebende Ort zu einem lokalen Verwaltungszentrum. 1798 wurde der Ortsname "Panciu" erstmals erwähnt. Neben Rumänen lebten in Panciu auch viele Juden (1.410 im Jahr 1900). 1907 kam es im Rahmen des Bauernaufstandes in Rumänien auch in Panciu zu Unruhen. Der Ort war mehrfach von Katastrophen betroffen; so durch ein Feuer 1869, durch ein Erdbeben 1894 und durch Kampfhandlungen im Ersten Weltkrieg 1916. Am schwersten wirkte sich ein Erdbeben am 10. November 1940 mit einer Stärke von 7,4 auf der Richter-Skala aus. 42 Personen wurden getötet, 70 schwer verletzt und nahezu der ganze Ort zerstört. Die anschließend wieder aufgebaute Stadt besteht zum großen Teil aus Plattenbauten.