Původně existovaly dvoje Bítovčice (Horní a Dolní), které odděloval říční brod a každá patřila jinému majiteli. O sídle na pravém břehu se objevuje první zmínka v roce 1360 v podobě "Byetobczicz". Vesnici se tehdy rovněž říkalo Ulička ("Vliczka"). Osada náležela k rokštejnskému panství, farou spadala ke Střížovu. Zmínka o prvním obyvateli vsi pochází z roku 1365, kdy tu žil Vojslav z Bítovčic. Koncem 14. století území získali Valdštejnové a centrem se stala Brtnice. Podle brtnického urbáře Buriána z Valdštejna z roku 1533 zde stál velký, avšak zpustlý Žilkovský statek. První zmínka o Horních Bítovčicích pochází z roku 1560, kdy majitel třebíčského panství Burián Osovský z Doubravice prodal Janu Zahrádeckému ze Zahrádek vsi Luka, Předboř, Otín, Kozlov, Vysoké Studnice, Rychýřku, Svatoslav a Horní Bítovčice. Syn Jana Zahrádeckého Arnošt majetek v roce 1584 prodal Matouši Grýnovi ze Štyrcenperka. Podle brněnských zemských desk v Dolních Bítovčicích v roce 1584 fungoval mlýn zvaný Mahovský a stál zde stále pustý Žilkovský dvůr. V téže listině stojí, že tehdejší moravský hejtman a majitel panství Hynek Brtnický z Valdštejna z lásky své ženě Kateřině Zajímačce z Kunštátu předal do užívání Dolní Bítovčice, Střížov a Přímělkov. Grýnům byl majetek včetně Horních Bítovčic po Bílé hoře zkonfiskován, 29. května 1629 loucké panství získal Vít Jindřich hrabě Thurn, který majetek odkázal své dceři Blance Polyxeně, která se provdala za Rombalda hraběte Collalta. Po bitvě na Bílé hoře bylo panství včetně Dolních Bítovčic Valdštejnům zkonfiskováno. 2. dubna 1623 celé panství koupil císařský generál Rombald hrabě Collalto et San Salvatore za 110 000 zlatých. Obě Bítovčice měly po jedno století stejného majitele. Rod Collaltů držel majetek až do roku 1848.