Nel 1994 trovò posto alla Footwork, dove ritrovò Morbidelli. La stagione fu abbastanza positiva: Fittipaldi sfiorò il podio al Gran Premio di Monaco, dove fu costretto al ritiro dalla rottura del cambio, a fine stagione riuscì a conquistare sei punti, frutto di due quarti posti nel Gran Premio del Pacifico e nel Gran Premio di Germania.