Także w 1794, czyli w warunkach Powstania Kościuszkowskiego, Rzeczpospolita tworzyła samodzielne bataliony piechoty. W wojsku koronnym były to następujące bataliony: 1) stężycki (milicja sandomierska) – pułkownika Ignacego Boskiego, 2) strzelców (municypalny) – pułkownika Jana Czyża, 3) strzelców celnych – pułkownika Stanisława Dembowskiego, 4) milicji chełmskiej – podpułkownika Jana Hemlinga, 5) radomski (milicja sandomierska) – pułkownika Michała Januszkiewicza, 6) milicji kujawskiej - majora Rafała Mierzyńskiego, 7) strzelców – pułkownika Antoniego Ossowskiego, 8) municypalny warszawski (wolonterów), pułkownika Jana Rafałowicza i 9) grenadierów (kosynierów) sandomierskich. W wojsku litewskim w 1794 utworzono bataliony: 1) kosynierów – Daukszy, 2) strzelców – Grabińskiego, 3) powiatu Kowieńskiego i 4) Brzeski-litewski pułkownika Kuleszy.