En 1976, il fait son retour victorieux en Endurance chez Martini-Porsche : il gagne à Enna-Pergusa et à Watkins Glen. Martini Racing étant également engagé en Formule 1 avec Carlos Reutemann et Carlos Pace sur des Brabham BT45 à moteur Alfa Romeo, Stommelen est récompensé de ses succès en Endurance par un engagement sur une troisième voiture en Allemagne pour son Grand Prix national. La monoplace est peu performante avec son moteur Alfa peu fiable mais, en terminant sixième, Rolf inscrit son dernier point en Formule 1, son premier depuis 1971. Il effectue une pige aux Pays-Bas sur une Hesketh du "Penthouse Rizla Racing" et termine en milieu de classement puis est à nouveau engagé par Martini Racing au Grand Prix d'Italie pour remplacer Reutemann parti chez Ferrari (il abandonne au quarante-et-unième tour et Martini choisit de n'engager qu'une seule monoplace, pour Pace au Canada, avant de choisir Larry Perkins en second pilote).