В списке середины XVII века в составе Киево-Печерский патерик под редакцией Иосифа Тризны имеется комплекс Туровских уставов, в состав которого входит уставная грамота о поставлении Туровской епископии, согласно которой князь великий киевский Василий (Владимир Святославич) в лето 6513 (1005) года придал Туровской епископии вместе с другими городами и Высочко.. Существование поселения на месте Высоцка в домонгольский период, вероятно, уже в XI веке подтверждается также археологическими данными. На территории села на мысе на левом берегу Горыни обнаружено Древнерусское городище. Вблизи села также обнаружены следы поселений эпохи неолита. Это место входило в состав Туровского княжества, сложившегося в 980‑х годах. После раздела Туровской земли между 1167 и 1183 годами Высоцк вошёл в состав Дубровицкого княжества.