Поселение славян на месте современного Часлава существовало предположительно с VIII или IX века, но городом оно стало в середине XIII века во время правления короля Богемии Пржемысла Оттокара II. В городе был построен костёл св. Петра и Павла и другие здания, которые в настоящее время представляют туристический интерес. Во время Гуситских войн, созванный в Чаславе с 3 по 7 июня 1421 года, избрал новое временное правительство, Четыре пражские статьи были провозглашены законом, а император Священной Римской империи Сигизмунд был лишен чешского престола. В 1424 году в Чаславе был похоронен полководец Ян Жижка — один из вождей гуситов, национальный герой Чехии. Во время Тридцатилетней войны Часлав заняли и частично разрушили шведские войска. Полностью восстановиться после войны и вновь приобрести утраченные ранее функции экономико-политического центра город смог лишь в XVIII — XIX веке.