Guardia de Asalto perustettiin, koska jo vuodesta 1844 toiminut Guardia Civil ei kaupungeissa nauttinut väestön luottamusta, vaan erityisesti työväestön keskuudessa sen koettiin edustavan vanhaa kuningaskunnan aikaista sortohallintoa. Espanjan sisällissodan syttyessä heinäkuussa 1936 Guardia de Asaltossa oli 18 000 poliisia, joista noin 12 000 pysyi uskollisena toisen tasavallan vasemmistolaiselle kansanrintamahallitukselle. Sodan alkuvaiheissa organisaatiolla oli merkittävä rooli muun muassa Barcelonassa yritetyn sotilasvallankaappauksen kukistamisessa sekä myöhemmin Madridin piirityksen yhteydessä kaupungin puolustamisessa kansallismielisten joukkoja vastaan.