Walaupun terdapat dasar luar anti-komunis di Malaysia kerana Darurat Tanah Melayu, kedua-dua negara menjalin hubungan diplomatik pada 3 April 1967. Setelah terjalinnya hubungan, Malaysia juga memperluas dan menjalin hubungan dengan negara-negara lain yang dipengaruhi Soviet seperti Poland, Romania, Hungary, Czechoslovakia, Republik Demokratik Jerman dan Yugoslavia. Selama ini, Soviet juga ingin mengembangkan hubungan dengan mempromosikan budaya Rusia melalui pertukaran program radio dan televisyen, seniman dan dalam bidang pendidikan. Namun, sepanjang Perang Dingin, hubungan sering tegang kerana penentangan Malaysia terhadap pencerobohan Soviet ke Afghanistan, peranan Soviet dalam Perang Vietnam dan campur tangan Soviet di Lautan Hindi yang dirasakan Malaysia dapat menyebabkan pemenuhan teori domino.