Madsen è una nativa americana della tribù degli Omaha. È cresciuta nel Nebraska, diplomandosi alla Nebraska City High School nel 1995. A tre anni ha perso l'uso delle gambe a causa di un'infezione virale sconosciuta nella colonna vertebrale. Ha iniziato a correre su carrozzina nel 1994 e due anni dopo si è qualificata per le Paralimpiadi del 1996. Lì, ha gareggiato in quattro gare della categoria T53, riuscendo a vincere due medaglie d'argento nei 100 e 200 metri e due medaglie di bronzo nei 400 e 800 metri. Ha partecipato alle Paralimpiadi estive del 2000 a Sydney nelle stesse quattro gare ma, stavolta, della categoria T54, vincendo due medaglie d'oro, nei 100 e 400 metri, e una d'argento nei 200 metri. Dopo Sydney 2000 si è semi-ritirata dalle competizioni per occuparsi della sua famiglia - ha sposato Eric Madsen il 2 giugno 2001 e in seguito ha dato alla luce le figlie Reese e Malayna. Nel 2007 suo fratello e suo padre rimasero uccisi in un incidente automobilistico. La Madsen è tornata alle competizioni nel 2013 per onorare la memoria di suo fratello, suo appassionato sostenitore. Si è qualificata per i campionati mondiali IPC 2013, i Giochi parapanamericani 2015 e le Paralimpiadi di Rio 2016, riuscendo a vincere medaglie in ognuna delle manifestazioni.