Das Dorf wurde im Jahre 1391 erstmals urkundlich erwähnt. 1354 hatte der zu Herrschaft Groß Ullersdorf gehörige Ort von Markgraf Karl das Privileg eines Freirichters erhalten und wurde nach dem ersten Amtsinhalter als "Petersdorf" benannt. 1519 wurde die Kirche der Hl. Maria Magdalena geweiht. Im Hufenregister von 1677 sind für Petersdorf 62 Anwesen vermerkt. Im Zuge der Groß Ullersdorfer Hexenprozesse wurde die Frau des Petersdorfer Richters, Ursula Kolbe, 1686 als Hexe auf dem Scheiterhaufen verbrannt. Nach der Teilung der Groß Ullersdorfer Herrschaft kam Petersdorf zur Herrschaft Wiesenberg. Besitzer des Ortes waren die Herren von Zierotin und ab 1770 das Kloster Velehrad. Die Bewohner des Ortes lebten von der Landwirtschaft. 1789 wurde der herrschaftliche Hof parzelliert und auf seinen Fluren das Dorf Theresienthal angelegt. Seit Beginn des 19. Jahrhunderts entstanden in dem Ort ein Hammerwerk sowie je eine Säge-, Öl- und Mahlmühle.