Dennoch erhielt Campos in den Jahren 1987 und 1988 ein Cockpit beim italienischen Minardi-Team in der Formel-1-Weltmeisterschaft. Er war für 21 Grand Prix gemeldet, konnte sich 17 Mal für den Start qualifizieren, kam jedoch nur zweimal ins Ziel. Sein Formel-1-Debüt gab er am 12. April 1987 beim Großen Preis von Brasilien. Seine beste Platzierung war der 14. Platz bei seinem Heim-Grand-Prix, dem Großen Preis von Spanien 1987. 1988 wurde Campos erneut von Minardi verpflichtet, weil er über gute Kontakte zu Sponsoren verfügte. Nachdem Campos allerdings bei den ersten fünf Rennen des Jahres dreimal die Qualifikation verpasst hatte, trennte sich das Team von ihm. Er wurde durch Pierluigi Martini ersetzt, der familiär mit dem Rennstallbesitzer Giancarlo Minardi verbunden war.