Vermutlich wurde Parkstein um das Jahr 1000 besiedelt. Der Sage nach war eine kaiserliche Jagdgesellschaft bei der Verfolgung eines Ebers auf den schönen Basaltkegel aufmerksam geworden, so dass einer der Jäger beschloss, dort die Burg Parkstein zu errichten. Die Burg am Ort wird erstmals 1053 urkundlich erwähnt. 1052 brannte Herzog Konrad von Bayern die Burg nieder. Kaiser Heinrich IV. ließ die im Reichsbesitz befindliche Burg Ende des 11. Jahrhunderts wieder aufbauen. Parkstein hatte in der Folgezeit viele Besitzer, unter anderem Kaiser Friedrich Barbarossa und die Wittelsbacher. Mehrmals wurde, wie im Mittelalter üblich, der Ort verpfändet. Von 1421 bis 1714 bestand infolge des Bayerischen Krieges ein Kondominat zwischen dem Kurfürstentum Brandenburg und der Kurpfalz, das Gemeinschaftsamt Parkstein-Weiden. Der brandenburgische Anteil gelangte 1505 an das Herzogtum Pfalz-Neuburg und wurde 1615 Bestandteil von Pfalz-Sulzbach. 1623 erwarb wiederum Wolfgang Wilhelm von Pfalz-Neuburg den kurpfälzischen Anteil. Im Laufe des Dreißigjährigen Krieges verfiel die Burg zusehends, schon Ende des 18. Jahrhunderts waren nur mehr die Grundmauern vorhanden. 1714 verkaufte Pfalz-Neuburg seinen Anteil an Pfalz-Sulzbach, das Kondominat war damit beendet. Das Pflegamt Parkstein kam 1777 dann zu Kurbayern. 1808 wurde das Landgericht Parkstein in die Kreisstadt Neustadt a.d.Waldnaab verlegt.