TO byly zřízeny po roce 1968 v rámci tzv. doktríny „generálního lidového odporu“, po pražském jaru a invazi vojsk Varšavské smlouvy do Československa. Během invaze do Československa totiž zavládlo v jugoslávských vojenských kruzích zděšení, neboť se zjistilo, že podobné akci by domácí vojsko nebylo schopné čelit a celá země by byla během několika dní úspěšně obsazena od východních hranic s Bulharskem až do Rijeky. Teritoriální obrana byla proto vybavena zcela odděleně od JNA; měla vlastní muniční sklady. a počítala s osvědčeným partyzánským způsobem boje. TO tvořily malé jednotky, které vznikaly v jednotlivých městech i závodech. Měly být připraveny na boj v domácím prostředí. Získávali starší děla, protivzdušnou techniku a vozidla od JNA.