En 2009, Jakob Steigmiller passe en catégorie espoirs (moins de 23 ans). Il court au Team Cycling Sports, avec lequel il est troisième du Tour de Berlin espoirs. Il est également deuxième du championnat d'Allemagne de poursuite par équipes durant cette saison. En 2010, il rejoint l'équipe continentale allemande Thüringer Energie, dont sont notamment membres les espoirs allemands Marcel Kittel et John Degenkolb. Aux championnats d'Europe de cyclisme sur piste juniors et espoirs, il est médaillé d'argent de la poursuite par équipes espoirs. En 2011, il est deuxième du Tour de Thuringe, troisième du championnat d'Allemagne du contre-la-montre espoirs, cinquième du Chrono champenois. Il participe aux championnats du monde sur piste à Apeldoorn aux Pays-Bas et s'y classe huitième de la poursuite par équipes. Il dispute à nouveau ces championnats en 2012 et se classe neuvième de la poursuite par équipes et quinzième de la course aux points. Sur route, il est à nouveau troisième du championnat national du contre-la-montre espoirs. Avec Thüringer Energie, il se classe quatrième du Tour de Thuringe. Avec l'équipe nationale des moins de 23 ans, il dispute le Tour de l'Avenir, durant lequel il se classe troisième du prologue. Au championnat du monde du contre-la-montre des moins de 23 ans, il représente l'Allemagne avec Jasha Sütterlin, également membre de Thüringer Energie. Il en prend la , et Sütterlin la huitième.