לוצק, אחת מהערים הראשונות באוקראינה, נוסדה ב-1085. העיר שימשה כבירת נסיכות גליציה-ווהלין עד להקמתה של לודמיר. ליד העיר נבנה מבצר להגנה מפני הפלישות השונות. ב-1240 נכבשה העיר על ידי הטטרים, אך המבצר נשאר בידי הנסיכים. ב-1321 נרצח הנסיך האחרון מבית ריוריק גאורגי בן לב בקרב עם הליטאים של גדימינס, והעיר על מבצרהּ נכבשה על ידם. מלך פולין קזימיר השלישי כבש את העיר ב-1349, אך הליטאים השיבוה לשלטונם מיד אחר כך. בנו של גדימינס פיתח את המבצר והוסיף מבצר נוסף מאבן. הנסיך ויטאוטס הגדול הביא לעיר מתיישבים חדשים מכל הנסיכות, בהם יהודים, קראים, טטרים וארמנים. ב-1427 עברה בישופות ווהלין מלודמיר ללוצק. הנסיך האחרון של ווהלין היה ויטאוטס, בנו של ויטאוטס הגדול. במאה ה-15 המשיכה העיר להתפתח מאוד, והפכה גם למרכז דתי חשוב, כשבתקופה זו שכנו בה 2 כנסיות קתוליות ו-19 אורתודוקסיות, ולכן נקראה בפי העם "הרומא של ווהלין". ב-1429 התקיים בעיר מפגש של רוב שליטי אירופה בנושא בלימת המתקפה הטטרית. במפגש השתתפו מלכי פולין וליטא ולדיסלב השני יגלו וידוויגה, זיגמונד, קיסר האימפריה הרומית הקדושה, וסילי השני, נסיך מוסקבה, מלך דנמרק אריק מפומרניה ונסיך שטטין. ב-1432 לאחר מותו של סבידריגיילו הייתה העיר לנחלת הכתר הפולני, וקיבלה זכויות מגדבורג, ולאחר 1569 צורפה רשמית לפולין, והייתה לבירת מחוז (ווייוודת) ווהלין. בשנה זו גם התרחש איחוד לובלין, וכל הכנסיות האורתודוקסיות קיבלו עליהם את מרותו של האפיפיור.