概念的な設計は1941年から開始され、最終的な仕様は1942年11月2日に決定された。最初のモデルは1943年3月に試験された。しかし、1943年8月に実施されたハイドラ作戦によりペーネミュンデが爆撃され、ヴァルター・ティール博士が亡くなったことで、開発計画は大幅に後退した。さらに追い打ちをかけるように、1944年1月8日の発射は失敗した。これは、「フィッツリンク」エンジンがつけられ、亜音速の速度で高度7kmにミサイルを打ち上げるものだった。続く2月の発射は、垂直飛行において770m/s（2,800km/h）の速度に達する成功を見た。3月8日には第3の試作ミサイルが最初の発射成功を迎えた。この後、3基のヴァッサーファルの試験発射が1944年6月末までに完了した。1945年2月17日、ペーネミュンデが撤退により空になる頃には35基のヴァッサーファルの試験発射が完了していた。