С августа 1943 года — на фронтах Великой Отечественной войны, командовал звеном 570-го (с октября 1944 году — 190-го гвардейского) штурмового авиаполка 12-й гвардейской штурмовой авиадивизии 3-го гвардейского штурмового авиакорпуса 5-й Воздушной армии. Принимал участие в боях на Западном и 2-м Украинском фронтах. Участвовал в освобождении Ельни, Смоленска, Рославля, летал на связном самолёте «По-2». С июля 1944 года он летал на штурмовике «Ил-2». Участвовал в Корсунь-Шевченковской, Ясско-Кишинёвской, Будапештской, Венской и Пражской операциях. За время своего участия в войне Воронков совершил 153 боевых вылета на «Ил-2» и 250 вылетов на «По-2».