1995 wandte sich Kieran Modra dem Radsport zu, weil dies, so seine Aussage, eine „Form der Fortbewegung“ sei. Bei den Sommer-Paralympics 1996 in Atlanta gewann er gemeinsam mit seiner künftigen Frau Kerry die Goldmedaille im Tandemsprint. 1998 und 1999 bekam er ein Stipendium vom Australian Institute of Sport. Zwar startete er auch bei den Sommer-Paralympics 2000 in Sydney, gewann jedoch keine Medaille. Seine schwangere Frau, die ihn pilotierte, war während des Viertelfinales im Sprint ohnmächtig geworden, und seine Schwester Tania übernahm deren Aufgaben.