Bătălia de la Austerlitz l-a avut pe Miloradovici la conducerea părții ruse a unei coloane de infanterie ruso-austriece (2.875 din 11.795 de soldați), una dintre cele patru coloane plasate pe Înălțimile Pratzen, care fuseseră abandonate de francezi. O parte mai mare a coloanei se afla sub comanda austriacă; prezența în vecinătate a lui Kutuzov a atenuat oarecum pericolele rezultate din comandamentul divizat. Țarul Alexandru a ordonat ca această coloană să fie mutată înainte de a fi dislocate altele; Kutuzov, incapabil să se opună țarului, i-a ordonat lui Miloradovici să avanseze peste pârâul Goldbach spre Kobylnice, fără a ține cont de acțiunea inamică și de terenul dificil. Dealurile și ceața au redus vizibilitatea, iar coloana a mers direct în zona în care se afla cea mai mare parte a armatelor franceze. Trupele lui Soult au hăcuit coloana mixtă și Miloradovici s-a retras. Alexandru l-a chemat pe fratele său Constantin în ajutor (deși un raport alternativ al lui Scott Bowden și Christopher Duffy afirmă că Miloradovici l-a contactat el însuși pe Constantin). Contrar opiniei publice că „a fost aproape singurul general rus care a obținut un avantaj față de francezi” la Austerlitz, Generalul Karl Wilhelm von Toll a contestat acțiunile lui Miloradovici, afirmând că coloana sa a fost prima care s-a retras și că Bagration, nu Miloradovici, a fost cel care a salvat trupele aliate de la dezastru.