Penultimo di sette figli, nasce a Roma nel 1952. Nel periodo 1978-1980 diventa uno degli esponenti della colonna romana delle Brigate Rosse. In quegli anni, Iannelli partecipa a varie azioni terroristiche, che gli valgono la condanna a due ergastoli nei processi noti come Moro Bis e Moro Ter. Arrestato il 22 novembre 1980 in via Tripoli a Roma, a seguito di un violento conflitto a fuoco mentre era con Pietro Vanzi, e trovato in possesso di un mitra con due caricatori, una pistola con il colpo in canna e numerose munizioni, si dichiara prigioniero politico. Viene condannato in via definitiva a due ergastoli.