W czasach rozbiorów Polski, pułki ułańskie dzielnie stawały w wojnie polsko-rosyjskiej 1792 oraz w insurekcji kościuszkowskiej w 1794, którą notabene rozpoczął marsz I Wielkopolskiej Brygady Kawalerii Narodowej brygadiera Antoniego Madalińskiego. Po powstaniu Księstwa Warszawskiego i zakończeniu kampanii w 1807 większość oficerów oraz żołnierzy pułku Towarzyszy przeszła na służbę polską. W czasie Księstwa Warszawskiego stworzono 10 pułków ułańskich w ciągu 5 lat (1807-1812), a po zajęciu Litwy przez Napoleona stworzono kolejne pułki ułańskie na Litwie, które dostały numerację według pułków kawalerii Księstwa Warszawskiego. W armii Królestwa Kongresowego powstały również 4 pułki ułańskie wchodzące w skład ułańskiej dywizji kawalerii ze sztabem w Lublinie. W czasie powstania listopadowego i styczniowego formacje ułanów były obecne w armiach oraz oddziałach powstańczych. I Brygada Legionów Polskich Komendanta Józefa Piłsudskiego jako pierwsza posiadała formację ułańską wzorowaną na Ułanach Nadwiślańskich pod dowództwem Władysława Beliny-Prażmowskiego tzw. ułani Beliny. Ułani Beliny jako pierwszy oddział Legionów Piłsudskiego – Wojska Polskiego wkroczyli z zaboru austriackiego do okupowanego przez Rosjan Królestwa Polskiego w 1914. Ułani Legionów brali udział w walkach I wojny światowej, wykonując słynną szarżę na okopane za drutami kolczastymi pułki rosyjskie pod Rokitną pod dowództwem rotmistrza Dunina-Wąsowicza 15 czerwca 1915. W polskich formacjach w armii rosyjskiej walczył pułk ułanów, znany później jako pierwszy, który pod dowództwem płk. Bolesława Mościckiego wsławił się obroną Stanisławowa przed maruderami rosyjskimi oraz słynną szarżą na bataliony niemieckie oraz austriackie pod Krechowcami 24 lipca 1918. Inny zalążek przyszłego pułku 6 wsławił się szarżą pod Kaniowem przeciwko oddziałom armii niemieckiej, ale II Korpus Polski generała Hallera bitwę tę przegrał 11 maja 1918.