Velimirović va jugar molts cops amb l'equip nacional de Iugoslàvia; una de les primeres vegades fou pel "Matx URSS vs Iugoslàvia" a Ohrid 1972, en el qual derrotà de manera molt remarcable Rafael Vaganian a la primera ronda. Al Campionat d'Europa per equips entre 1970 i 1977 hi va tenir una actuació brillant, guanyant diverses medalles d'argent i de bronze, tant per la seva actuació individual, com per equips. A l'Olimpíada d'escacs de Niça 1974, hi guanyà dues medalles d'argent (una per equips i una d'individual). També va guanyar una medalla de plata amb l'equip iugoslau en la seva participació en el Campionat del món per equips nacionals a Lucerna 1989.