പീരങ്കികൾ ആദ്യമായി ചൈനയിലാണ് നിർമ്മിക്കപ്പെട്ടത്. ആദ്യകാല വെടിമരുന്ന് ആയുധമായിരുന്ന പീരങ്കി ഉപരോധായുധങ്ങൾക്ക് (ഇംഗ്ലീഷ്:Siege weapons) പകരമായി ഉപയോഗിക്കപ്പെട്ടു. കൈപ്പീരങ്കി ആദ്യമായി പശ്ചിമേഷ്യയിൽ ഉപയോഗിക്കപ്പെട്ടത് 1260ലെ ഐൻ ജാലൂത്ത് യുദ്ധത്തിലാണ് എന്ന് കരുതപ്പെടുന്നു . യൂറോപ്പിൽ ആദ്യമായി പീരങ്കികൾ ഉപയോഗിച്ചത് പതിമൂന്നാം ശതകത്തിൽ ഐബീരിയയിൽ ആണ്. മദ്ധ്യകാലത്തിനു ശേഷം വൻ പീരങ്കികൾ ഭാരം കുറഞ്ഞ പീരങ്കികൾക്ക് വഴി മാറി