Wie viele andere Städte an der Oka wurde Beljow das erste Mal in eine Chronik 1147 erwähnt. Nach dem Verschwinden des Fürstentums Tschernigow nach der Mongolischen Invasion Russlands wurde Beljow der Sitz der lokalen fürstlichen Dynastie. Die Prinzen von Beljow schwankten zwischen dem Großfürstentum Litauen und Großfürstentum Moskau bis sie zu letzterem zogen. Die Stadt besitzt eine der ältesten Kirchen der Oblast Tula.