המרכז ההיסטורי של אנגרה משתרע לאורכו של החוף הדרומי וכולל את העיר מימי הביניים ואת המבצר שעל הר ברזיל. הכיכר המרכזית של העיר ידועה בשם כיכר קוסמאס ודמיאנוס הקדושים (Praça de São Cosmo e Daimão ) או בשם כיכר הרסטורציה (Praça dos Restoradores). הכיכר הייתה אחת הכיכרות הראשונות בפורטוגל שתוכננה מראש כשטח פתוח במקום הצטלבותם של שניים מהרחובות הראשיים של העיר. הכיכר רחבה ומסודרת, מרוצפת בסגנון פורטוגזי (calçada portuguesa) בשילוב של אבן גיר לבנה ואבן בזלת שחורה. לכל אורך ההיסטוריה שלה היו לכיכר תפקידים מגוונים. כאן החלה מסורת מרוץ השוורים. התכנון הנאה של הכיכר מושפע מתנופת הבנייה שהייתה בכל רחבי פורטוגל לאחר רעידת האדמה בליסבון ב-1755. החל מהמאה ה-19 שימשה הכיכר כמקום התכנסות לשמיעת קונצרטים של התזמורת הצבאית של הרגימנט שישב במבצר. בניינים אזרחיים נוספים באנגרה הם: