索菲亞是腓特烈五世和伊丽莎白·斯图亚特五个女儿里最小的一个。其父因在白山战役败北而流亡海牙，期間生下索菲亞。她于1631年1月30日行浸礼，并在莱顿长大，直到1641年回到其母在海牙的宫廷。她母亲后来建议她嫁给住正在鄰旁流亡定居的英国国王查理二世，但索菲亞不感兴趣。在1650年她與她的哥哥普法尔茨选帝侯卡尔·路德维希到了黑伦豪森生活。