Robert de Brus entstammte der ursprünglich anglonormannischen Familie Brus. Die Familie besaß mit Annandale eine Baronie in Schottland, aber auch mehrere Güter in der englischen Honour of Huntingdon sowie Writtle und Hatfield Broadoak in Essex. Robert war der älteste Sohn seines gleichnamigen Vaters Robert de Brus und von dessen Frau Isabel de Clare. Er wurde wahrscheinlich in Writtle geboren. Während des Zweiten Kriegs der Barone unterstützte sein Vater den englischen König Heinrich III. im Kampf gegen die rebellierenden Barone. Brus blieb dagegen in Schottland und löste 1264 seinen in der Schlacht von Lewes in Gefangenschaft geratenen Vater gegen ein Lösegeld aus. Nach dem Sieg der königlichen Partei in dem Bürgerkrieg konnte Brus vor 1268 zusammen mit seinem Vater Besitzungen von den besiegten Rebellen erwerben. 1270 erklärte er noch, dass er an dem Kreuzzug des Thronfolgers Eduard teilnehmen wolle, doch er brach nicht mit nach Palästina auf, sondern war 1271 noch in England. Daraufhin brach sein Vater 1271 an seiner Stelle nach Palästina auf.