Seit 1990 und nach dem Ende des Kalten Krieges beteiligt sich das Heer an humanitären, friedenserzwingenden und friedenssichernden Maßnahmen auch außerhalb Deutschlands. Diese Einsätze wurden in Teilen der Öffentlichkeit und der Politik meist kontrovers diskutiert. Die ersten Einsätze hatten den Charakter humanitärer Hilfsaktionen, wobei das Heer hauptsächlich logistische oder sanitätsdienstliche Hilfe leistete. Bis 1994 wurden diese Einsätze des Heeres meist als UN-Missionen durchgeführt. Größte "Blauhelm" Mission des Heeres war zu dieser Zeit der Deutsche Unterstützungsverband in Somalia. Ab 1995 nahm das Heer auch an NATO- oder EU-Operationen auf dem Balkan teil. Dazu zählten IFOR und SFOR, später auch KFOR und EUFOR. Seit den Terroranschlägen am 11. September 2001 beteiligt sich das Heer auch an Einsätzen im "Kampf gegen den Terror." Dazu wird vor allem die Operation Enduring Freedom gezählt. In diesem Zusammenhang war auch der ISAF-Einsatz in Afghanistan bis Ende 2014 zu sehen, der die bisher größte Mission des Heeres darstellt. Ab 2015 ist das Heer an der ISAF-Nachfolgemission Resolute Support beteiligt. 2006 wurden Heereseinheiten außerdem beim Bundeswehreinsatz im Kongo verwendet.