Nördlingenistä muodostettiin vuonna 1215 vapaa valtakunnankaupunki ("Freie Reichstadt"). Kolmikymmenvuotisen sodan aikana sen lähistöllä käytiin vuonna 1634 ensimmäinen Nördlingenin taistelu ja vuonna 1645 toinen Nördlingenin taistelu, sekä 1700-luvulla Ranskan vallankumoussotien taisteluita. Nördlingen tunnetaan myös sitä ympäröivästä, harvinaisen hyvin säilyneestä keskiaikaisesta kaupunginmuurista.