První písemná zmínka o obci pochází z roku 1385. Na konci 13. století byl na strmém skalnatém výběžku kopcovitého masivu „Vrch“ (724 m n. m.) postaven hrad Šternberk, lidově nazývaný Štamberk, pod nímž se v pozdějších letech utvářelo podhradí. Vzniklá obec dostala jméno Lhotka. Toto jméno značilo vesnici, která po svém osídlení splácela platy po lhůtách. Během husitských válek byl však hrad dobyt a zničen. Stalo se tak v roce 1423. Po roce 1580 náležela Lhotka k mrákotínské rychtě. Později celé panství přešlo pod správu města Telče. V současné době je Lhotka významným výletním místem.