Steffensen aloitti yleisurheilun seitsenvuotiaana. Hän harrasti aluksi pituushyppyä, mutta vaihtoi päälajiaan vuonna 2002 pikajuoksuun. Hän juoksi Ateenan olympialaisissa 2004 Australian 4 x 400 metrin viestijuoksujoukkueessa, joka voitti matkan olympiahopeaa. Seuraavana vuonna hän sijoittui Helsingin MM-kisoissa 400 metrillä kahdeksanneksi ajalla 45,46. Kansainyhteisön kisoissa 2006 Steffensen voitti henkilökohtaisen 400 metrin kilpailun ajalla 44,73 ja oli mukana voittamassa 4 x 400 metrin viestissä kultaa. Osakan MM-kilpailuissa 2007 hän eteni 400 metrillä välieriin ja oli samana vuonna viides.