Nel tardo XV secolo, il re Giovanni II ha progettato un sistema di difesa per la foce del fiume Tago, con la costruzione della fortezza di Cascais e della fortezza São Sebastião di Caparica sul lato sud del fiume. Questi forti non coprivano completamente la foce del fiume e una maggiore tutela era necessaria. Re Giovanni II progettò la torre per completare il sistema difensivo e il re Manuel I terminò la costruzione della torre dopo la morte di re Giovanni II. Prima del completamento della torre, la "Nau Grande" (1100 tonnellate di stazza), ancorata nell'estuario, era stata utilizzata per integrare le difese con le sue bocche da fuoco. La costruzione della torre ha completato il sistema di difesa e fu terminata negli ultimi cinque anni del regno di Manuel. La torre fu costruita tra il 1515 e il 1521 dall'architetto militare Francisco de Arruda e da Diogo de Boitaca, che era anche il primo architetto del vicino monastero dei Jerónimos, partecipando anche alla decorazione della Torre. Questa è stata dedicata al santo patrono di Lisbona, San Vincenzo. Diverse guide sostengono che la torre è stata costruita nel bel mezzo del fiume Tago e ora siede vicino alla riva dopo il terremoto del 1755 che avrebbe deviato il corso del fiume. Ma altri riferimenti, che comprendono sia il ministero portoghese della cultura che l'Istituto del patrimonio architettonico, affermano che in origine la torre sorgeva su una piccola isola rocciosa vicino alla riva del Tago, di fronte alla spiaggia di Restelo. Poiché il litorale si è progressivamente spostato verso sud nel corso degli anni, la torre è ormai quasi sulla stessa riva del fiume.