1996 begleitete Straathof seine Freundin Evelyn van Leeuwen, eine ehemalige Eisschnellläuferin, die seit einem Sturz auf der Eisbahn querschnittsgelähmt ist und im niederländischen Rollstuhlbasketballteam spielte, zu den Sommer-Paralympics nach Atlanta. Dort lernte er den sehbehinderten Radsportler Jan Mulder kennen, mit dem er anschließend gemeinsam Tandemrennen als dessen Pilot bestritt. 1998 wurden die beiden Sportler gemeinsam Vize-Weltmeister, 1999 Europameister, und bei den Sommer-Paralympics 2000 in Sydney errangen sie die Goldmedaille in der Einerverfolgung.