Доминго Кайседо родился в 1783 году в Санта-Фе-де-Богота; его родителями были алькальд Луис Кайседо-и-Флорес и Хосефа Санс-де-Сантамария-и-Приэто. Он изучал юриспруденцию в высшем колледже Нуэстра-Сеньора-дель-Розарио, в 1809 году отправился в Испанию, где ему пришлось воевать против Наполеона и побыть секретарём в Кортесах. Узнав о революционных событиях на родине он вернулся в Америку, где примкнул к Антонио Нариньо. В звании капитана воевал против федералистов, в 1813 году был произведён в полковники. После завоевания Новой Гранады испанцами был арестован и приговорён к смертной казни, но благодаря помощи родственников и взяткам ему удалось освободиться.