Im Mai 2019 wurde Zambrano über 400 m und mit der Staffel Südamerikameister bei den Meisterschaften in Lima. Dort fanden im August auch die Panamerikanischen Spiele statt, bei denen er über die gleichen Distanzen ebenfalls zweimal triumphierte. Seinen bislang größten sportlichen Erfolg stellte er dann mit dem Gewinn der Silbermedaille bei den Weltmeisterschaften in Doha auf. In 44,15 s stellte er im Finale dabei auch einen neuen Südamerikarekord über die 400 m auf. Dieser hatte zuletzt seit 1999 bestanden und wurde vom Brasilianer Sanderlei Claro Parrela gehalten. Die Silbermedaille bedeutete zudem die erste WM-Medaille in einem Laufwettbewerb für Zambranos Heimatland. Zwei Tage nach dem Gewinn der Silbermedaille, lief er auch im Finale als Teil der kolumbianischen 4-mal-400-Meter-Staffel. Das Quartett erreichte dabei in einer Zeit von 2:59,50 min auf dem vierten Platz das Ziel und stellte damit ebenfalls einen neuen Nationalrekord auf.