De 1999 à 2002, Ribeiro a effectué son retour à la F1 de manière originale, puisqu'il pilotait la voiture d'intervention médicale. C'est à cette occasion qu'il a eu l'une des plus belles frayeurs de sa vie : lors du warm up du GP du Brésil 2002, en ouvrant la portière de la Mercedes médicale pour se porter au secours du local Enrique Bernoldi, il s'est fait heurter de plein fouet par la Sauber de Nick Heidfeld, lequel a littéralement arraché la portière, mais sans le blesser.