S Kaceřovem získal Kralovice v roce 1531 Florián Gryspek a od stagnujícího kláštera získal do zástavy roku 1543 i druhou část. Na žádost Gryspeka povýšil 29. září 1547 král Ferdinand I. Habsburský Kralovice na město a udělil jim městský znak, právo pečetit červeným voskem a mnoho tržních výsad. Gryspekové si ve městě vystavěli malý zámek a také nechali renesančně přestavět gotický kostel sv. Petra a Pavla. V pobělohorské době byly Kralovice i s dalším majetkem Gryspekům konfiskovány a roku 1623 vráceny plaskému klášteru za zásluhy ve stavovském povstání a věrnost císaři. V majetku kláštera zůstává město až do jeho zrušení v roce 1785.