Weitere Medaillen gewann Esteban mit dem Vierer-Kajak bei Weltmeisterschaften. Bereits 1975 wurde er in Belgrad mit diesem Weltmeister, die Besatzung bestand dabei aus denselben Kanuten, die ein Jahr darauf olympisches Silber gewannen. Ebenfalls in Belgrad folgten 1978 eine Silbermedaille über 500 Meter sowie eine Bronzemedaille über die 1000-Meter-Distanz. Bei den Mittelmeerspielen 1979 in Split sicherte sich Esteban mit dem Vierer-Kajak sowohl über 500 Meter als auch über 1000 Meter die Goldmedaille.