שתי המדינות הוקמו לאחר מלחמת העולם הראשונה, אולם היה קיים בין המדינות סכסוך על אזור צ'שין שנותר בידי צ'כוסלובקיה, ובשנת 1938 מיהרה פולין לספח את האזור לאחר הסכם מינכן. במהלך מלחמת העולם השנייה נכבשו שתי המדינות על ידי גרמניה הנאצית, והן שוחררו בשנת 1945 על ידי כוחות הצבא האדום. עד מהרה הקימה ברית המועצות ממשלות קומוניסטיות בשתי המדינות, והן אף הצטרפו לברית ורשה בשנת 1955. בשנת 1968 התרחשו בצ'כוסלובקיה אירועי האביב של פראג, ובעקבות כך פלשו אליה כוחות ברית ורשה, ובכלל זה פולין, וחיזקו את הכוחות הקומוניסטיים במדינה. בשנת 1989 פרצו אירועי סתיו העמים שהובילו לנפילת המשטרים הקומוניסטיים בפולין ובצ'כוסלובקיה (מהפכת הקטיפה), ובסופו של דבר הביאו לקריסת ברית המועצות. בינואר 1993 התפצלה צ'כוסלובקיה לצ'כיה וסלובקיה, ועד מהרה כוננו שתי המדינות יחסים דיפלומטיים עם פולין.