Römische Bauten und Funde belegen die Existenz des Ortes zu Zeiten der Provinz Lusitania. Aus maurischer Zeit sind keine wesentlichen Funde gemacht worden. Seine ersten Stadtrechte ("Foral") erhielt der Ort im 13. Jahrhundert. Nach der Portugiesischen Revolution von 1383 gehörte Vila Ruiva zu den Orten, die Nuno Álvares Pereira erhielt. Im Jahr 1512 erneuerte König Manuel I. die Stadtrechte. Vila Ruiva war ein eigenständiger Kreis (Concelho) bis 1836, um seit 1839 zum Kreis Cuba zu gehören.