Впервые на государевой службе князь Семён Романович упоминается года под Можайском. После неудачной войны с Речью Посполитой и капитуляции воеводы Михаила Шеина, русское правительство ожидало вторжения короля Владислава IV и под Можайском собирались войска во главе с князьями Дмитрием Черкасским и Дмитрием Пожарским. Князь Семён Романович упоминается в смотренных списках в Можайске с по . Как отмечается в документах, князь прибыл на службу "«рано и жил до отпуску»" (до роспуска армии).