Vain päivä Bastiljin linnoituksen valtauksen jälkeen 14. heinäkuuta 1789 Lafayette nimettiin kansalliskaartin komentajaksi vastoin kuninkaan toiveita. Lafayette ideoi kaartin nimen ja sini-valko-punaisen kokardin. Vastaperustettujen joukkojen johtajana hänellä oli vastuu järjestyksen ylläpitämisestä Pariisissa. Lafayetten kansalliskaartista tuli malli muille kaupungeille ja maakuntien päämiehet värväsivät omia vapaaehtoisjoukkojaan amerikkalaisen kaavan mukaan.