Henrik oli kuningas Fredrik Vilhelm I:n kolmastoista lapsi. Hän osallistui ensimmäiseen (1740–1742) ja toiseen (1744–1745) Sleesian sotaan. Seitsenvuotisessa sodassa (1756–1763) hän komensi vuodesta 1758 alkaen menestyksekkäästi yhtä Itävaltaa vastaan sotineista preussilaisista armeijoista. Hänen Freibergin taistelussa vuonna 1762 saavuttamansa voitto joudutti Hubertusburgin rauhan solmimista. Fredrik Suuri totesi myöhemmin Henrikin olleen ainut Preussin kenraaleista, joka ei tehnyt sodan aikana yhtäkään virhettä. Myöhemmin kuningas uskoi veljelleen erilaisia diplomaattisia tehtäviä. Henrik muun muassa neuvotteli Pietarissa Puolan ensimmäisestä jaosta. Baijerin perimyssodan aikana vuonna 1778 hän johti 80 000 miehen vahvuisen armeijan hyökkäystä Böömiin, mutta joutui pian perääntymään muonavarojen huvettua. Fredrik Suuren viimeisinä elinvuosina Henrik vieraili tämän edustajana Pariisissa, jossa yritti huonolla menestyksellä heikentää Ranskan ja Itävallan välistä liittoa. Henrik jäi syrjään Preussin politiikasta veljensä kuoltua vuonna 1786.