Legalmente hijo del noble inca Miguel Condorcanqui del Camino Usquiconsa (muerto en 1750), curaca de Surimana, Pampamarca y Tungasuca y padre del líder rebelde Túpac Amaru II, y de la criolla Ventura Monjarrás, durante el juicio a los Túpac Amaru, dijo ser hijo ilegítimo de un tal Joseph Aparicio. Al momento de la gran rebelión residía en Tinta y estaba casado con Susana Guerra. Dedicado a las actividades agrícolas, al igual que otros miembros de la familia, también se dedicaba al arrieraje.