Cantelmo, zoon van de hertog van Popoli en van Laura d'Evoli, werd geboren in Pettorano sul Gizio op 2 augustus 1598. In 1620 kreeg hij de leiding als kapitein over een compagnie arkebussiers die naar Valtellina werd gestuurd. Na Valtellina werd hij overgeplaatst naar het leger van keizer Ferdinand II als cavaleriebevelhebber en diende in Bohemen alvorens naar Italië terug te keren om deel te nemen aan het ontzet van Genua. Hij bleef in Italië om te dienen in de eerste fasen van de Mantuaanse Successieoorlog, waaronder het beleg van Casale.