Состоя в дальнем родстве с Фрэнком Уорсли и с детства интересуясь исследователями Антарктики, Генри Уорсли активно путешествовал и занимался полярными исследованиями. В 2008—2009 годах он совершил экспедицию в Антарктиду, во время которой предпринял попытку покорения Южного полюса и прошёл по маршруту первой экспедиции Эрнеста Шеклтона. Экспедиция 2011—2012 годов оказалась более удачной: Уорсли достиг Южного полюса, пройдя первым по маршрутам двух одновременных экспедиций Руаля Амундсена и Роберта Скотта, а также собрал более 500 тысяч фунтов стерлингов в фонд помощи ветеранам войн.