戦前の駐在武官制度は、第二次世界大戦における日本の敗北による連合国軍占領下での陸軍・海軍の解体に伴い、廃止となった。現在の防衛駐在官制度は、防衛庁・自衛隊発足に伴い、1954年（昭和29年）より開始されたものであり、陸海空の自衛隊より自衛官が派遣されている。この際、外務公務員法第6条及び外務職員の公の名称に関する省令第3条により「在外公館に勤務し、主として防衛に関する事務に従事する職員」を防衛駐在官と呼称している。主な任務は、派遣先における政府・国防関係者との接触による情報収集や家族ぐるみも含めた各国武官団との交流による情報交換である。また、他国の駐在武官と同様に着任に際しアグレマンが必要である。