988年，圣弗拉基米尔分封给长子恶棍斯维亚托波尔克图罗夫一地，因斯维亚托波尔克绝嗣公国重新归于基辅大公治下，之后一个世纪图罗夫基本是基辅大公按顺序制分封给子侄之领地。1157年，基辅大公尤里·多尔戈鲁基分封此地给堂伯父斯维亚托波尔克二世·伊贾斯拉维奇之孙，是公国独立的开始。1189年，因为的征伐，成为了沃里尼亚公国的附庸。1205年罗曼大王去世，，图罗夫-平斯克公国独立。1223年，图罗夫王公阵亡于迦勒迦河战役后，其远房堂叔平斯克系的发动图罗夫系与平斯克系的内战。1242年，立陶宛国王明道加斯派侄陶特维拉斯攻陷波罗兹克，外甥特莱尼奥塔攻陷图罗夫，仅留下平斯克公国给亲立陶宛的平斯克公统治，同年金帐汗国的别儿哥汗率兵北上扫荡罗斯西北各公国，平斯克城为蒙古军所破，立陶宛军在蒙古军西进攻打波兰和匈牙利后协助平斯克系收复平斯克领地。因此图罗夫-平斯克公国仅遭受劫掠，但没有在蒙古征服基辅罗斯后被蒙古人征服。1262年，末代平斯克王公向立陶宛国王明道加斯献上领地，平斯克公国成为立陶宛大公国的一部分。1340年，立陶宛将平斯克公国整合成立陶宛大公国的一个行政区，王公头衔不复存在。