První zmínky o obci se objevily již v roce 1101 v zakládacích listinách třebíčského kláštera (Valdíkov je jmenován jako "Aldikovici"). Později, v roce 1104 byla uvedena rovněž osada pojmenována jako Dobrutoys či Dobrutowicz, což měla být nejsevernější část území třebíčského kláštera. Po roce 1115 je opět zmíněna osada Dobrutowicz v Kosmově kronice české a to jako vypořádání s místem dnešní osady Doubrava. Později Valdíkov patřil v roce 1399 Anně z Valdíkova, od roku 1418 patřil Zbyňkovi z Tikovic. V roce 1436 se stali majiteli obce opět páni z Valdíkova. V roce 1556 byly v obci tři velké rolnické farmy. Po oddělení z klášterního majetku patřil Valdíkov pod Třebíč, po bitvě na Bílé Hoře získal obec rod Valdštejnů, ti zůstali majiteli obce až do roku 1948.