Первое письменное упоминание о Горжице датируется 1143 годом. Поселение раньше находилось на горе Готард, где была сооружена крепость. Затем здесь была основана вторая крепость, на месте нынешнего города и поселение переместилось с горы Готард на равнину. В 1365 году Горжице уже упоминается как небольшой городок. Во время гуситских войн близ Горжице в апреле 1423 г. произошло сражение, где армией гуситов комадовал Ян Жижка. После битвы на Белой горе в 1620 году город принадлежал Альбрехту фон Валленштейну.