Řád křižovníků získal Dobřichovice od krále Václava I. již v roce 1253, přišel o ně však v období husitských válek. Tvrz, která stávala na místě dnešního zámku, je zmiňována až roku 1420, kdy Zikmund Lucemburský zapsal Dobřichovice Zikmundovi Bolechovci z Pušperka. Později vykoupil Dobřichovice zpět velmistr křížovníků Matěj z Třebska. Velmistr Hynek Berka z Dubé tu nechal v 16. století postavit renesanční zámek, který sloužil jako letní sídlo velmistrů. Roku 1618 sem stavovské direktorium dosadilo Jindřicha Matyáše z Thurnu, ten však držel Dobřichovice jen do porážky na Bílé Hoře roku 1620. Za třicetileté války byl v roce 1639 zámek vypálen švédským vojskem generála Banéra. V roce 1676 za velmistra Jiřího Ignáce Pospíchala byl zámek znovu vystavěn a byla přistavena kaple sv. Judy Tadeáše. Po požáru roku 1779 byl zámek obnoven ve stylu pozdního baroka a přibyla zámecká věž.