Во время внутренних смут в Польше 1792 года, когда русские войска по просьбе Тарговицких конфедератов были двинуты Екатериной II в Польшу, сражался при м. Маре, находился при бомбардировке и сдаче крепости Несвижской и затем участвовал в битвах при Зельве, Брест-Литовске и Тирасполе. Разразившееся в 1794 году польское восстание вновь принудило русских отправиться в Польшу. Зайцев, войдя в состав войск, предназначенных для этой цели, под предводительством Суворова двинулся в Польшу и в сентябре месяце участвовал в ожесточенной битве при м. Крупчицах на Буге, затем был в делах при Брест-Литовске и Кобылке и в ночном штурме Варшавского предместья Праги. За мужество и храбрость в последнем деле он был пожалован золотым крестом и произведён в прапорщики.