Le 6 juillet, au moment de la déclaration de Pillnitz, lorsque la guerre parut imminente et la crainte de l'invasion étrangère rendit nécessaire la présence à leurs régiments des députés militaires, Latour-Maubourg reçoit l'ordre de rejoindre son régiment qui est à Metz et fait partie de l'armée du Centre commandée par La Fayette, qui est son ami. Devenu maréchal-de-camp le , il prend le commandement de l'avant-garde après la mort du général Gouvion. « Il partage l'indignation que font éprouver à Lafayette les événements du 20 juin 1792 et s'associe à ses efforts pour en faire punir les auteurs ».