Questa controversia ritardò ancor di più il proseguimento della crociata. Raimondo IV di Tolosa sì allontanò da Antiochia per attaccare Maʿarrat al-Nuʿmān, che fu conquistata; anche Roberto prese parte a questo assedio. Raimondo quindi cercò di corrompere Roberto e gli altri comandanti per farsi così nominare signore di Antiochia al posto di Boemondo. A Roberto furono offerti 6.000 solidi, ma ogni tentativo di corromperlo fu vano perché Roberto sì rifiutò di accettare. Raimondo, con Roberto di Normandia e Tancredi d'Altavilla, partirono per Gerusalemme nel gennaio del 1099, ma Roberto e Goffredo di Buglione rimasero ad Antiochia fino a febbraio e raggiunsero l'esercito di Raimondo durante l'assedio di Arqa. Dopo aver abbandonato l'assedio di Arqa alla metà di maggio, avanzarono lentamente verso Gerusalemme; il 3 giugno occuparono la città di Ramla, dove Roberto e Gastone IV di Béarn comandarono l'avanguardia nella battaglia. L'esercito crociato, il 7 giugno, arrivò a Gerusalemme, che fu posto sotto assedio; il primo tentativo di assalto alla città (13 giugno) fallì per la mancanza di macchine d'assedio; allora Roberto con Tancredi d'Altavilla presero parte a una spedizione in Samaria per trovare legname per costruire le macchine d'assedio per l'assedio di Gerusalemme. Il secondo tentativo fu iniziato il 13 luglio e la città cadde il 15 luglio.&lt;br&gt;Quando Gerusalemme fu conquistata, il 15 luglio, Goffredo, grazie al sostegno di Roberto e degli altri nobili, fu nominato "Difensore del Santo Sepolcro" a scapito dell'altro pretendente, Raimondo, feudatario ben più importante di lui, sostenuto dalla Chiesa e da Costantinopoli, ma per natura ritroso ad accettare un ruolo di primato nella Crociata.; secondo il professore scozzese, William B. Stevenson, il primo a cui fu offerta la carica fu Raimondo che rifiutò in quanto pensava che tale carica spettasse ad un alto dignitario della chiesa.