Hrad Skálu postavil před rokem 1353 pravděpodobně Hynek z Valdštejna a Valdštejnům poté patřil do konce čtrnáctého století. V letech 1416 až 1460 jej vlastnili páni z Jenštejna, pak Zajícové z Hazmburka. V roce 1469 byl hrad obsazen královským vojskem. Od roku 1515 až do roku 1524 po částech skupoval hrad a panství Zikmund I. Smiřický ze Smiřic († 1548). Smiřičtí začali přestavovat hrad Skála na zámek Hrubá Skála. Od té doby ještě zámek mnohokrát změnil svou tvář. Od posledních členů vymírajícího rodu Smiřických zámek s okolním panstvím získal Albrecht z Valdštejna. V roce 1821 zámek koupili Lexové z Aehrenthalu.. V roce 1854 se zde narodil pozdější rakousko-uherský ministr zahraničních věcí a hlavní aktér tzv. Bosenské krize Alois Lexa von Aehrenthal. Roku 1859 byl zámek romanticky přestavěn. Roku 1945 zámek převzal stát. Sloužil pak jako rekreační středisko ROH, později byl upraven jako hotel.