Le nom de Tupamaros provient de Túpac Amaru, le chef indien qui conduisit l'une des révoltes les plus importantes contre les Espagnols, en 1572, dans la vice-royauté du Pérou. Après son écartèlement à Cuzco, en 1572, le nom de Tupamaros devint une appellation péjorative pour les rebelles de l'empire colonial espagnol. Il fut aussi utilisé en Uruguay pour désigner les gauchos ayant suivi le "Libertador" José Artigas dans la lutte pour la réforme agraire, la justice sociale et l'indépendance.