马来西亚陆军的前身是成立於1933年3月1日的马来志愿兵团（；），1938年3月1日，志愿军团被提升为马来第一军团（；），并在1941年12月1日（二战前夕）成立了马来第二军团（；）。战后不久，马来亚半岛陷入紧急状态，陆军部队的规模扩大至7个军团。1952年9月1日，第一支联邦装甲兵团（；）成立。独立以后，陆军部队开始参与联合国维和行动。