Das mittelalterliche Metzingen wurde 1075 zum ersten Mal urkundlich erwähnt und ging 1089 zur Hälfte an die Grafen von Grüningen. 1317 ging Metzingen an die Grafen von Württemberg. 1489 machte Graf Eberhard im Bart Metzingen zum Sitz eines Unteramts innerhalb des Amts Urach. 1562 wurde das Rathaus gebaut. Begünstigt durch das milde Klima wurde in Metzingen Wein angebaut, was um 1600 zu einer raschen Vermehrung des Wohlstands führte. Im Dreißigjährigen Krieg wurde Metzingen nach der Schlacht bei Nordlingen 1634 zur Hälfte abgebrannt; auch das Rathaus und Teile der Keltern wurden dabei zerstört. Kurze Zeit später kam es zum Ausbruch der Pest, bei dem zwei Drittel der Bevölkerung starben. Von 1635 bis 1648 war das Dorf – mit kurzen Unterbrechungen – Teil der Pfandschaft Achalm und damit vorderösterreichisch. Erst mit dem Westfälischen Frieden kam Metzingen an Württemberg zurück.