Keunings politieke loopbaan startte in 1954, toen hij bij de, vanwege de watersnoodramp uitgestelde, gemeenteraadsverkiezingen in Zierikzee tot gemeenteraadslid werd gekozen namens de kiesvereniging "Het Roer Om". Hij was daarnaast lid van de Provinciale Staten van Zeeland (1962-1972). Hij werd in 1964 wethouder (van onder meer onderwijs, cultuur, bijstandszaken en sport) en vanaf 1966 was hij ook locoburgemeester in Zierikzee. Van 3 augustus 1971 tot 3 augustus 1975 was hij lid van de Tweede Kamer der Staten-Generaal. Hij was aanvankelijk lid van de PvdA, in 1970 sloot hij zich aan bij het Democratisch Appèl, waaruit DS'70 voortkwam. Hij was justitie- en defensiewoordvoerder van DS'70 in de Tweede Kamer. In 1976 stapte hij over naar de VVD.