Nach dem Ende des Kriegs der Barone ernannte Eduard, der bereits zunehmend die Regierung für seinen Vater führte, 1268 zum Justiciar, also zum Stellvertreter des Königs, von Irland. In seiner zweijährigen ersten Amtszeit führte Ufford einheitliche Maße und Gewichte in Irland ein, dazu ließ er Roscommon Castle errichten. 1270 kehrte er nach England zurück, doch vermutlich schloss er sich dort erneut dem Heer Eduards an, der in diesem Jahr zum Kreuzzug ins Heilige Land aufbrach. Im Juni 1276 ernannte König Eduard Ufford erneut zum Justiciar von Irland. 1277 führte Ufford einen erfolgreichen Feldzug gegen die einheimische irische Bevölkerung in den Wicklow Mountains und 1278 einen Feldzug nach Offaly. Dazu war er an den langwierigen Verhandlungen über die Übertragung des englischen Feudalrechts, das bereits für die Engländer in Irland galt, auf die einheimische irische Bevölkerung beteiligt. Diese Verhandlungen blieben erfolglos, so dass für die irische Bevölkerung das traditionelle irische Recht weitergalt. Während seiner Amtszeit trat auch 1278 das irische Parlament zusammen, das dabei eine Reihe von Gesetzen erließ. Vermutlich Ende 1280 oder zu Beginn 1281 kam Uffords Bruder Master John of Ufford nach Irland. Durch den Einfluss von Robert wurde er Archidiakon von Annadown. 1281 erkrankte Robert Ufford, weshalb er nach fünfjähriger zweiter Amtszeit im November 1281 als Justiciar abgelöst wurde und nach England zurückkehrte.