La tour originelle ne possédait qu'un niveau. Le deuxième niveau, dodécagonal comme le premier, fut ajouté à la demande du roi Pierre Ier de Castille en 1334. Le lanterneau circulaire qui forme le troisième niveau, datant de 1760, est l'œuvre de l'ingénieur militaire Sebastián Van der Borcht ; il fut donc ajouté cinq ans après le Séisme qui toucha Lisbonne le 1er novembre 1755 et qui endommagea gravement la tour. La tour fut restaurée en 1900, entre 1942 et 1944 pour la création du musée maritime, entre 1991 et 1992 dans le cadre de l'Exposition universelle, en 1995 et en 2005.