GPDA perustettiin vuonna 1961, jolloin liiton alkuperäisenä tehtävänä oli edustaa Fédération Internationale de l’Automobileen eli FIA:an kuuluvaa "Commission Sportive Internationalea" (CSI), joka oli tuohon aikaan moottoriurheilusta päättävä osasto, sekä parantaa kuljettajien ja kisakatsojien turvallisuutta. GPDA:lla oli merkittävä rooli 1960–1970-luvuilla, kunnes 1980-luvun alussa liitto hajosi sarjan tiukentuneiden poliittisten ja kaupallisten oikeuksien riitojen vuoksi ja muuttui Professional Racing Drivers’ Associationiksi. Merkittävimpiä tapahtumia 1980-luvulla oli vuoden Etelä-Afrikan osakilpailu, missä kuljettajat menivät hetkellisesti lakkoon ja lukittautuivat hotelliin mielenilmauksena FISA:n päätökselle vaatia kuljettajilta superlisenssiä Formula 1 -sarjaa varten. GPDA muodostettiin uudelleen vuoden 1994 San Marinon GP:n tapahtumien jälkeen, koska Ayrton Senna ja Roland Ratzenberger kuolivat kisaviikonlopun aikana (Ratzenberger lauantain aika-ajoissa ja Senna sunnuntain kilpailussa). Myös Rubens Barrichello loukkaantui San Marinon GP:n harjoituksissa, kun hän osui kovalla vauhdilla kanttikiveen, jolloin auto ajautui ilmalentoon, pyörähti useita kertoja ja sai Barrichellon menettämään tajuntansa. Vuonna 1996 GPDA vahvisti asemaansa perustamalla liiton päämajan Monacoon.