Das Gebiet um Donji Lapac wird schon seit der Eisenzeit bewohnt, was Funde in der Region beweisen. Während des Mittelalters war Donji Lapac Sitz des Bezirkes Lapac. 1449 kam der Ort dann in den Besitz der Familie Frankopan. Während des Kroatienkrieges von 1991 bis 1995 zählte Donji Lapac wie die gesamte Umgebung zur nicht anerkannten Republik Serbische Krajina. Mit der Operation Oluja im August 1995 kam die Gemeinde wieder unter kroatische Kontrolle.