Rinaldo resse il ducato per poco più di tre mesi, morì il 4 dicembre di quello stesso anno e fu sepolto nell'abbazia di Graefenthal, Goch, Circondario di Kleve, accanto ai genitori. Siccome, né Rinaldo, né Edoardo avevano lasciato eredi, il ducato andò alle sorellastre; siccome la primogenite, Margherita, era morta a Rinaldo succedette Matilde, ma fu contestata dalla sorella Maria; contestazione che portò alla Prima guerra di successione gheldriana.