Am 8. Juli 1151 wurde der Ort als „Steinaha“ erstmals urkundlich erwähnt. Benannt wurde der Ort nach dem Fluss Steinach, später mit dem Zusatz „Ober-“ bzw. „Stadt-“ zur Unterscheidung von anderen Orten gleichen Namens. Mit der Burg Nordeck ging der Ort von den Grafen von Henneberg in den Besitz des Fürstbistums Bamberg unter Eberhard II. von Otelingen über. Stadtsteinach gehörte seit dieser Zeit für über 650 Jahre zum Hochstift Bamberg, das ab 1500 im Fränkischen Reichskreis lag, und war ab 1525 nach Zerstörung der Burg Verwaltungssitz. In der ersten Hälfte des 14. Jahrhunderts wurde Steinach zur Stadt erhoben. Mehrfach hatte die Stadt unter Verwüstungen im Krieg zu leiden, darunter im Hussitenkrieg, in den Markgrafenkriegen und im Dreißigjährigen Krieg. Die direkte Nachbarschaft zum Markgraftum mit Sitz in Kulmbach (Plassenburg) wirkte sich vor allem nach dem Übertritt der Markgrafen zur Reformation negativ aus. Des Öfteren kam es zu Übergriffen.