Der älteste schriftliche Nachweis über die Verwendung von Wagenburgen findet sich in dem Drama „Die Phönikerinnen“ von Euripides (5. Jahrhundert vor Christus). Es ist jedoch anzunehmen, dass schon lange vorher während längerer Märsche aus den Trossfahrzeugen der Armeen Feldlager im Stil von Wagenburgen aufgefahren wurden. Historisch nachgewiesen ist die Verwendung von Wagenburgen für wandernde Germanenstämme, die sie auch während der Schlacht als Rückzugspunkt oder letzte Bastion nutzten. Beispiele für ein solches Vorgehen bieten etwa die Schlachten von Aquae Sextiae (102 v. Chr.), Vercellae (101 v. Chr.) und Adrianopel (378 n. Chr.). Im Mittelalter werden Wagenburgen zu verschiedenen Zeiten erwähnt, dringen aber mit den Hussitenkriegen wieder ins allgemeine Bewusstsein. Wie die Völker während der Völkerwanderungen völlig auf die Wagen angewiesen, entwickelten die Hussiten großes Geschick im schnellen Bilden von Wagenburgen. Die Hussiten fuhren in der Schlacht bei Tachau (1427) 3.600 Wagen zu einer Wagenburg zusammen. 1447 wird das Manövrieren einer Wagenburg durch die Stadt Erfurt beschrieben. Auch in Ungarn war der Einsatz von Wagenburgen seit der Schlacht bei Muhi üblich. Falls nicht ohnehin bekannt, gelangte das Wissen über die Wagenburgen von dort in das Osmanische Reich. Bei ihrem Sieg über die Ungarn in der Schlacht von Mohács (1526) bedienten sich die Osmanen einer Wagenburg. Auch während des Deutschen Bauernkriegs im frühen 16. Jahrhundert wurden Wagenburgen verwendet. In der jüngeren Neuzeit fand die Wagenburg bei den Siedlern des Wilden Westens und bei den Buren Anwendung, der Begriff wird zudem als Bezeichnung für Wagenplätze verwendet.