Als Fahrer waren wiederum Ayrton Senna und Gerhard Berger gemeldet. Senna gewann die ersten vier Rennen des Jahres und danach die Großen Preise von Ungarn, Belgien und Australien, Berger siegte in Japan. Da die Leistungsfähigkeit der Scuderia Ferrari 1991 deutlich hinter dem des Vorjahresmodells zurückblieb, war Prost in diesem Jahr kein Konkurrent im Kampf um die Weltmeisterschaft; er konnte im ganzen Jahr kein Rennen gewinnen und erreichte nur drei zweite Plätze als bestes Ergebnis. Sennas größter Konkurrent war 1991 der Williams-Pilot Nigel Mansell, der im Laufe der Saison fünf Rennen gewann. Senna lag das ganze Jahr über an der Spitze der Zwischenwertungen. Nach dem letzten europäischen Formel-1-Lauf, dem Großen Preis von Spanien, betrug sein Vorsprung auf Mansell 16 Punkte. Damit war es dem Williams-Piloten rechnerisch noch möglich, in den verbleibenden beiden Rennen die Weltmeisterschaft für sich zu entscheiden. Wie schon in den Vorjahren, fiel die Entscheidung auch 1991 in Japan: Berger und Senna belegten die erste Startreihe, hinter ihnen ging Mansell von Platz drei ins Rennen. Senna blieb im Rennen auf Position zwei hinter Berger, gefolgt von Mansell, der gewinnen musste, um sich die WM-Chance offen zu halten. In der zehnten Runde dreht sich Mansell allerdings infolge eines Fahrfehlers von der Strecke und fiel aus. Ab der 24. Runde führte Senna das Feld vor Berger an. Unmittelbar vor dem Zieleinlauf ließ Senna Berger allerdings passieren. Die mit dem zweiten Platz verbundenen Punkte reichten Senna, um bereits in Suzuka die Weltmeisterschaft zu gewinnen.