Боевое крещение Тимофеев получил в чине штабс-капитана Выборгского пехотного полка в сражении под Аустерлицем, где обратил на себя внимание храбростью и распорядительностью; шеф полка генерал-майор Олсуфьев упоминал о нём особо в донесении главнокомандующему. В кампанию 1807 г. Тимофеев поддержал свою репутацию, когда под Прейсиш-Эйлау с охотниками атаковал колонну французских егерей и отбил 2 орудия и единорог, за что был награждён орденом св. Владимира 4-й степени с бантом.