קמינסקה היא בתם של מייסדי התיאטרון היהודי הנודד, אסתר רחל קמינסקה ואברהם יצחק קמינסקי. הופעתה הראשונה על הבמה הייתה כבר בגיל חמש ואילו בסרט הופיעה לראשונה בגיל שתים עשרה (בסרט "מירל'ה אפרת"). בימי השואה נמלטה מזרחה לבישקק, וב-1947 חזרה לפולין, שם ייסדה את התיאטרון היהודי בוורשה, הנושא את שמה ואת שם אמה עד עצם היום הזה. ב-1968 נסעה לארצות הברית למסע הופעות, ועם פלישת הכוחות הסובייטים לפראג באותה שנה, נסעה לישראל ובצעד הפגנתי ויתרה על אזרחותה הפולנית וקיבלה אזרחות ישראלית. כעבור זמן קצר עברה לארצות הברית, והתאזרחה בה.