V 80. letech působil jako aktivista nezávislých iniciativ. Komunistickým režimem byl trestně stíhán za distribuci letáků k připomenutí 20. výročí pražského jara a okupace ČSSR armádami Varšavské smlouvy a připomínku činu Jana Palacha. V roce 2013 byl uznán jako účastník třetího odboje. Penc odmítl z rukou ministra obrany Martina Stropnického převzít ocenění a finanční odměnu 100 tisíc věnoval na dobročinné účely.