Henry Tudor İngiltere tahtını eline geçirmek için tek fırsatının III. Richard ile hiç beklemeden hemen savaşa girişmek olduğunu anlamıştı. Henry Tudor'un çıkartmasının haberi Kral Richard'a dört gün sonra ulaşmıştı. Kral Richard hiç vakit kaybetmeden ordusunu topladı ve Henry Tudor üzerine doğru Londra'dan yürüyüşe geçti. Fakat Kral Richard'ın beklediği takviye birliklerin hepsi onun ordusuna yetişemedi. Henry Tudor ordusu ile adanın içlerine doğru Doğu Midlands yöresine yürüyüşe geçip Doğu Midlands'da Nottingham ve Leicester yörelerine gelmişti. Henry Tudor'un komuta ettiği ordu sayıca tüm takviyelerini alamamış olan Kral Richard ordusundan yine de daha küçüktü. Henry Tudor ile III. Richard Leicestershire'da bulunan Market Bosworth köyünün güneyinde tarlalık meydan olan (Bosworth Field)'de Bosworth Muharebesi'ne girişti. Bu muharebenin nasıl geliştiğine dair çok az sayıda belge bulunmaktadır. Kral Richard'ın dayandığı önemli taraftarları, bunların başında William Northumberland Kontu ve Thomas Stanley de bulunmaktaydı, onun tarafından ayrılıp Henry Tudor tarafına geçtiler. Diğerleri savaş alanını terk ettiler. Kral Richard, kendi tarafını terkedenlerce arka cepheden ve Henry Tudor ordusu ile ön cepheden iki taraflı hücuma maruz kalıp kendini savunması gerekmişti. Kral Richard'ın şahsi muhafızları öldürüldü; komuta ettiği askeri birlikler dağılıp disiplinsizce kaçışmaya başladılar ve Ricard'in ordusu tamamıyla elimine edildi. Yalnız kalan III. Richard savaş meydanında öldürüldü. Bosworth Muharebesi İngiltere'de Lancaster Hanedanı ve York Hanedanı mensupları arasında yapılan Güller Savaşı adlı iç savaşın son muharebesi oldu ve yeni bir hanedan olan Tudor Hanedanı İngiltere Krallığı'nın yönetimine geçti. Muharebede galip gelen Henry Tudor o akşama doğru VII. Henry adını alarak kendini İngiltere Kralı olarak ilan etmiştir. Ama bu muharebe Bosworth Muharebesi VII. Henry'nin son savaşı olmamıştır.