Kieran Modra passe ensuite aux courses cyclistes sur route et piste piste en 1995, le vélo étant un . Aux Jeux d’Atlanta de 1996, où il est piloté par sa future femme, Kerry Golding, il remporte une médaille d’or au tandem mixte sur 200 mètres open. En 1998 et 1999, il obtient une bourse Institut australien des sports. Aux Mondiaux à Colorado Springs avec pilote Kerry Modra, il remporte des médailles d'or en sprint tandem mixte, en contre-la-montre sur tandem mixte et en poursuite individuelle mixte. Il participe aux Jeux paralympiques d'été de 2000, mais ne remporte aucune médaille à ces Jeux. Le pilote de Modra, Kerry, est enceinte du premier enfant du couple aux Jeux et s'évanouit en raison d'une hypotension artérielle lors d'une course de sprint en quart de finale ; la sœur de Modra, Tania, est son pilote pour le reste des Jeux. Aux Championnats du monde de cyclisme IPC 2002 à Altenstadt, en Allemagne, avec le pilote Darren Harry, il remporte des médailles d'or aux épreuves contre-la-montre du tandem masculin et du tandem masculin au kilomètre contre-la-montre.