Henry Taylor je debitiral v sezoni 1959, ko je nastopil le na domači dirki za Veliko nagrado Velike Britanije, kjer je z dirkalnikom Formule 2 zasedel enajsto mesto. V sezoni 1960 je nastopil na petih dirkah in na dirki za Veliko nagrado Francije je s četrtim mestom dosegel svojo edini uvrstitev med dobitnike točk v karieri, še dvakrat pa je bil blizu točk s sedmim in osmim mestom. Tudi v sezoni 1961 je nastopil na petih dirkah, a se mu višje od desetega mesta ni uspelo uvrstiti, za tem pa ni več nikoli dirkal v Formuli 1.