1 marca 1774 roku, mając 14 lat, Tauentzien wstąpił do berlińskiej Akademii Wojskowej, z której 1 września następnego roku został przeniesiony ze stopniem fahnenjunkra do 35 Pułku Fizylierów im. Księcia Pruskiego Henryka. W pułku tym został mianowany adiutantem jego szefa, księcia Henryka. U jego boku w latach 1778–1779 wziął udział w wojnie o sukcesję bawarską, towarzyszył także księciu w odbywanych przez niego w 1784 i 1788 roku podróżach do Francji. Po powrocie z podróży Tauentzien pozostał na dworze księcia Henryka w Rheinsbergu.