Die keltiberischen Lusitanier lebten hier und widerstanden den römischen Invasoren lange, bis 139 v. Chr. der lustianische Anführer Viriatus durch eine List der Römer getötet wurde und der Widerstand zusammenbrach. Nach dem Zusammenbruch Roms war Guarda Teil des Westgotenreichs, in dem es seit dem 6. Jahrhundert Bischofssitz wurde. Nach dem Einfall der Mauren ab dem 8. Jahrhundert kam Guarda unter arabische Herrschaft, und wurde dem Verfall preisgegeben. Im Zuge der Reconquista erlangte das hochgelegene Guarda erstmals strategische Bedeutung. Es erhielt 1199 seine ersten Stadtrechte und wurde mit zeitgleicher Auflösung des Bistums von Idanha-a-Velha bedeutender Bischofssitz. Ein letztes Mal spielte Guarda eine bedeutende Rolle in der Geschichte Portugals als gewichtiger Verteidigungsposten gegen die Vereinnahmungsversuche des Königreich Kastiliens und der folgenden Revolution von 1383, die in der Schlacht von Aljubarrota die Unabhängigkeit Portugals sicherstellte.