Heinrich I. von Bilversheim (1242–1257) erlangte zuerst besondere Hoheitsrechte und von Kaiser Friedrich II. den Titel eines Fürstbischofs. Ab 1251 wurde die Altenburg Bischofssitz. Der 30. Bischof, Lamprecht von Brunn (1374–1398), enger Berater Karls IV. und später Kanzler dessen Sohns König Wenzels des Faulen, führte neue Abgaben ein, namentlich den Bierpfennig, der noch nach Jahrhunderten der Lambertiner hieß. 1390 erwarb er, nach langer Anwartschaft, die Giechburg, welche bis zur Säkularisation im Besitz des Hochstifts blieb. Friedrich III. von Aufseß (1421–1431) legte teils wegen des Hussitenkriegs, teils wegen der Begünstigung der bambergischen Bürger durch den römisch-deutschen König Sigismund 1431 die Regierung nieder und starb 1440. Philipp von Henneberg (1475–1487) errichtete die Alte Hofhaltung an der Stelle der Pfalz Kaiser Heinrichs II., nahm 1476/79 umfangreiche Erweiterungen an der Burg Veldenstein und der Festung Rosenberg vor, vertrieb die Juden aus Bamberg und sammelte große Schätze, die seinem Nachfolger Heinrich III. Groß von Trockau (1487–1501) in dessen Kämpfen gegen den Markgrafen Kasimir von Brandenburg sehr zustattenkamen.