Trajanus oli Ulpius-suvun senaattorin Marcus Ulpius Traianuksen ja tämän vaimon Marcian poika. Hän asui varhaisvuotensa Italican kaupungissa Hispania Baeticassa, jonne hänen esi-isänsä olivat muuttaneet 200-luvulla eaa. Trajanuksella oli myös vanhempi sisko Ulpia Marciana. Trajanuksen isä oli arvostettu sotapäällikkö ja senaattori, joka komensi legioonaa Vespasianuksen juutalaissodan aikana. Kun Vespasianuksesta tuli keisari, Trajanuksen isä nimitettiin konsuliksi vuonna 70. Tämän jälkeen hän palveli muun muassa Syyrian maaherrana ja kunnostautui sodassa parthialaisia vastaan niin, että hänelle myönnettiin triumfaattorin arvomerkit eli "ornamenta triumphalia". Vuonna 79 hän toimi Asian provinssin prokonsulina, mitä pidettiin yleensä senaattoriuran kohokohtana. Päästyään keisariksi Trajanus liitti isänsä omaan henkilökulttiinsa nimellä "divus Traianus pater". Lisäksi Trajanus antoi siskolleen Ulpia Marcianalle ja vaimolleen Pompeia Plotinalle "augustan" arvonimen. Marciana julistettiin myös jumalaksi kuolemansa jälkeen vuonna 112. Samaan aikaan Trajanuksen siskontytär Matidia nimitettiin "augustaksi".