Pemerintahan Kekaisaran Romawi bertahan selama kira-kira 500 tahun. Dua abad pertama kekaisaran ditandai dengan periode kemakmuran dan kestabilan politik yang belum pernah terjadi sebelumnya, yang dikenal dengan "Pax Romana" atau "Perdamaian Romawi". Setelah kemenangan Oktavianus, luas Kekaisaran meningkat secara drastis. Setelah pembunuhan Caligula pada tahun 41, Senat dianggap berkeinginan untuk memulihkan kekuasaan Republik, tetapi Garda Praetorian memproklamirkan Claudius sebagai kaisar. Di bawah pemerintahan Claudius, Kekaisaran melakukan perluasan besar-besaran pertamanya sejak Augustus. Setelah penerus Claudius, Nero, memutuskan bunuh diri pada tahun 68, Kekaisaran mengalami masa perang saudara singkat dan terjadinya pemberontakan besar di Yudea, ketika empat jenderal legiun berbeda menyatakan diri sebagai Kaisar. Vespasianus berhasil meraih kemenangan pada tahun 69 dan mendirikan Dinasti Flavianus, sebelum digantikan oleh putranya Titus, yang membuka Colosseum tak lama setelah meletusnya Gunung Vesuvius. Masa jabatannya yang singkat diteruskan oleh saudaranya Domitianus, yang memerintah selama 15 tahun sebelum akhirnya dibunuh pada tahun 96. Senat kemudian menunjuk kaisar pertama dari Lima Kaisar Baik. Kekaisaran Romawi mencapai masa kejayaannya di bawah pemerintahan Trajanus, kaisar kedua dari dinasti Nerva-Antonine.