Za czas narodzin polskiej husarii uważa się początek XVI wieku, gdyż pierwsza wzmianka o czterech husarzach na polskim żołdzie pochodzi z roku 1500. Pierwsze poczty rackie do królewskiej chorągwi nadwornej zwerbował w 1500 roku podskarbi wielki koronny Andrzej Kościelecki. W 1503 Sejm powołał do życia pierwsze chorągwie autoramentu narodowego, w tym husarskie. Chorągwie husarskie nazywano początkowo chorągwiami rackimi, które od powszechnych wówczas chorągwi kopijniczych różniły się brakiem uzbrojenia ochronnego jeźdźców i koni. Tak rozpoczęła się ponad dwustuletnia historia tej formacji, znaczona między innymi zwycięstwami w bitwach pod Orszą (1514), Obertynem (1531), Lubiszewem (1577), Mohylewem (1581) Byczyną (1588), Kokenhausen (1601), Kircholmem (1605), Kłuszynem (1610), Chocimiem (1621), Trzcianą (1629), Martynowem (1624), Ochmatowem (1644), Beresteczkiem (1651), Połonką (1660), Chocimiem (1673), Lwowem (1675), Wiedniem (1683), Hodowem (1694).