W 1656 roku w kwietniu Stefan Czarniecki uderza na Szwedów wydając im otwartą walkę pod Warką. Szwedzi sformowali kolumnę długości 4 km, wolno posuwając się na północ. Gdy nadeszły wojska polskie czoło kolumny było w Piasecznie a ogon wychodził z Warki. Na północ od Warki była bezleśna równina, doskonały teren dla polskiej husarii. Bitwa rozegrała się na terenie ograniczonym od wschodu i północy lasem, od zachodu strumykiem w niewielkim jarze, od południa wsią Piaseczno. Bitwa trwała 2 godziny.