Niewiele jest na temat życiorysu Malory'ego informacji. Prawdopodobnie pochodził z Newbold Revel w Warwickshire. Wiadomo na pewno, że był rycerzem i więźniem, a odautorski opis siebie samego zawarty w kolofonie "Śmierci Artura" może sugerować, że był również księdzem. Uważa się, że został pasowany na rycerza w 1442 roku, co umożliwiło mu wejście w skład angielskiego parlamentu, jako przedstawiciela Warwickshire w 1445 roku. Prawdopodobnie w 1450 roku zszedł na drogę zbrodni, był oskarżony m.in. o gwałt, morderstwo i kradzieże. Prawdopodobnie był więziony w londyńskim Newgate w latach pięćdziesiątych XV wieku i tam właśnie rozpoczął spisywanie legend o królu Arturze i rycerzach okrągłego stołu, nadając im pierwotnie tytuł "The Book of King Arthur and His Noble Knights of the Round Table". W czasie Wojny Dwóch Róż był prawdopodobnie stronnikiem Lancasterów. Jego dzieło zostało opublikowane przez Williama Caxtona pod tytułem "Le Morte d'Arthur" w 1485 roku. Malory napisał, iż skończył utwór w dziewiątym roku panowania Króla Edwarda IV, czyli około roku 1470.