Demetrio II, padre del futuro Filipo V de Macedonia, gobernó solamente por diez años, pero en su reinado libró muchas campañas contra los tracios del norte, los celtas y las tribus ilirias, así como a una alianza aqueo-etolia. Sin embargo, su repentina muerte dejó a Antígono Dosón como regente para el joven Filipo. Un resurgimiento espartano bajo Cleómenes III condujo la guerra en el Peloponeso, y la Liga Aquea bajo Arato de Sición convenció a Antígono Dosón para ayudarle. Dosón dirigió una campaña en contra de Cleómenes en 224-222 a. C. Esto culminó con la batalla de Selasia en 222 a. C., en la que Cleómenes fue derrotado por un ejército aliado, principalmente compuesto por un ejército de 13 300 macedonios y 5300 mercenarios.