В 1792 году Энгельгардт определился в Козловский мушкетёрский полк под командованием полковника И. Н. Рокасовского. Принимал участие в польской кампании. За взятие Варшавы был пожалован золотой шпагой, крестом и чином подполковника. С 1795 года Лев Николаевич командовал третьим Оренбургским полевым батальоном, который находился в составе Оренбургского корпуса под командованием С. К. Вязмитинова, женатого на сестре Энгельгардта, Александре Николаевне. Позднее в 1797 году батальон влился в Уфимский полк, шефом которого был А. Ф. Ланжерон. В 1798 году Энгельгардт был произведён в полковники, а 8 июня того же года по случаю удачных манёвров, проходивших З по 8 июня 1798 года в Казани, награждён шпагой с Анненским крестом. В своих «Записках» он пишет, что император Павел I остался очень доволен Уфимским полком, особенно его батальоном. «Становись на колени, — сказал государь, — видишь, как ты вырос велик: иначе не могу тебя обнять». И он поцеловал Л. Н. Энгельгардта в обе щеки. С 13 сентября 1798 года по 4 февраля 1799 года полковник Лев Николаевич Энгельгардт — командир Уфимского полка.