Ayrton Sennan Formula 1 -ura alkoi vuonna 1984 Toleman-tallissa, jossa hän korvasi Derek Warwickin. Toleman oli nuori talli, joka ei ollut saavuttanut erityistä menestystä. Sennan uran ensimmäinen kilpailu oli kauden 1984 Brasilian GP. Hän sijoittui ensimmäisen kerran Formula 1 -pisteille toisessa osakilpailussaan Etelä-Afrikan Kyalamissa ja toisti tämän jo seuraavassa kilpailussa Belgiassa. Rengas- ja polttoaineen pumppausongelmien takia hän epäonnistui San Marinon Grand Prix'n karsinnoissa ja jäi kilpailun ulkopuolelle ainoan kerran urallaan.