Rolf Stommelen débute en sport automobile en 1964 en endurance au volant de sa propre Porsche 904 GS, modèle qui lui permet aussi de disputer ses courses de côte jusqu'en 1966, et d'obtenir trois deuxièmes places en Deutsche Rennsport Meisterschaft. Il attire ainsi petit à petit l'œil de l'écurie officielle Porsche qui l'engage pour disputer les 24 Heures du Mans 1966 où il se classe septième. Avec une Porsche 910 d'usine, il remporte sa première victoire d'envergure lors de l'édition 1967 de la Targa Florio en compagnie de Paul Hawkins.