سرعة زاوية  في الفيزياء، السرعة الزاوية هي متجهة التي تعبر عن التردد الزاوي والمحور الذي يدور حوله الجسم. وحدة قياس السرعة الزاوية في نظام الوحدات الدولي هي الراديان/ثانية ، ومن الممكن قياسها بواحدات أخرى مثل درجة في الثانية. عندما تُقاس بوحدة دورة في وحدة الزمن (دورة في الدقيقة، أو دورة في الساعة...الخ) فإنه يطلق عليها اسم السرعة الدورانية.  يُرمز للسرعة الزاوية بالحرف أوميغا (Ω أو ω). جهة متجهة السرعة الزاوية تكون عمودية على مستوي الدوران، والتي تـُحدد غالباً باستخدام قاعدة اليد اليمنى.  نفترض حالة حركة دائرية فتكون "السرعة الزاوية ، أي معدل تغير الزاوية مع الزمن"' :  ومنه نحصل على زمن الدورة T الواحدة :  وتبلغ سرعة نقطة formula_3 على دائرة دوران ذات نصف قطر formula_4 :  ويبلغ عدد الدورات في الثانية :  في الحركة الاهتزازية يمثل التردد formula_7 عدد الاهتازات الكاملة (الدورات) في وحدة الزمن. وفي كل دورة يتغير مسقط المطال طبقا لدالة جيبية ويعبر زاوية قدرها formula_8.  من ذلك يمكننا حساب التردد الزاوي :  وتناظر صيغة التردد صيغة عدد الدورات :  هذه المعادلة تبين العلاقة بين التردد f والسرعة الزاوية formula_11. ويقاس التردد هرتز أو 1/ثانية، أما السرعة الزاوية فهي تقاس ب راديان/ثانية. متجهة السرعة الزاوية formula_12 يمكن التعبير عنها بالتساوي على أنها موتر (Tensor) السرعة الزاوية، المصفوفة (أو الخريطة الخطية) ("W" = "W"("t" تعطى على الشكل التالي:  formula_15  الخضوع لحركة دائرية منتظمة حول محور ثابت يستوفي:  formula_16  بالنظر إلى مصفوفة التوجه (A(t لإطار، أعمدتها هي متجهات متعامدة متحركة ذات إحداثيات formula_17 ، يمكننا الحصول على موتر السرعة الزاوية (W(t كالتالي: يجب أن تكون السرعة الزاوية هي نفسها بالنسبة إلى المتجهات الثلاثة formula_18 لذلك بعد ترتيب المعادلات المتجهية الثلاثة في أعمدة مصفوفة، لدينا:  formula_19 (هذا حتى لو (A(t لا تدور بشكل موحد). لذلك موتر السرعة الزاوية هو: formula_20  بحيث معكوس المصفوفة المتعامدة، formula_21 هو منقولها formula_22.  عامة، السرعة الزاوية في فضاء ذو أبعاد n) n: عدد الأبعاد) هو المشتق الزمني لموتّر الإزاحة الزاوية، وهو موتر متماثل منحرف من المرتبة الثانية.  هذا الموتر W سيكون لديه n(n−1)/2 عناصر مستقلة، وهو بُعد جبر لي (Lie Algebra) من مجموعة لي (Lie Group) ذات تناوب مساحة المنتج الداخلية ذات الأبعاد n.  في ثلاثة أبعاد، السرعة الزاوية يمكن تمثيلها بواسطة متجهة زائفة (pseudovector) لأن الموترات من الرتبة الثانية مزدوجة بالنسبة إلى المتجهات الزائفة (pseudovectors ) في ثلاثة أبعاد. حيث أن متوتر السرعة الزاوية (W=W(t عبارة عن مصفوفة منحرفة متماثلة:  formula_23  إنها مزدوجة هودج وهي متجهة، وهي بالضبط متجهة السرعة الزاوية السابقة formula_24  إذا عرفنا الإطار الأولي (A(0 ولدينا سرعة موتر زاوية ثابتة W، يمكننا الحصول على (A(t لأي زمن t. نذكر معادلة المصفوفة التفاضلية:  formula_25  يمكن حساب تكامل هذه المعادلة لتعطينا:  formula_26  مما يدل على وجود صلة مع مجموعة لي من الدورات.  نثبت أن موتر السرعة الزاوية هو انحراف متماثل، يعني formula_27 لتعطينا formula_28.  إن مصفوفة الدوران A متعامدة، عكس منقولها، إذا لدينا formula_29. لكل إطار مصفوفة formula_30. إزالة مشتق الزمن من المعادلة يعطينا:  formula_31.  بتطبيق المعادلة formula_32.  formula_33.  وبالتالي W هو سلبي بالنسبة لمنقوله ، مما يعني أنه منحرف متماثل.  في أي لحظة t، موتر السرعة الزاوية يمثل خريطة خطية بين موضع المتجهة (r(t وسرعة المتجهات (v(t لنقطة على جسم صلب تدور حول الأصل:formula_34العلاقة بين هذه الخريطة الخطية ومتجهة السرعة الزاوية الزائفة formula_35 هي كالتالي.  لأن w هو مشتق التحول المتعامد ()، الشكل الخطي:  formula_36  هو منحرف متماثل. وبالتالي يمكننا تطبيق حقيقة الجبر الخارجي بأن هناك شكلًا خطيًا فريدًا formula_37 ل formula_38 حيث:  formula_39  حيث أن formula_40 هو الناتج الخارجي ل formula_41 وformula_42  نأخذ L لـ L تعطينا:  formula_43  نعطي formula_44، كمزدوجة هودج (Hodge dual) لـ L وبتطبيق تعريف مزدوجة هودج مرتين بافتراض أن الوحدة المفضلة ل 3 متجهات هو formula_45  formula_46  بحيث: formula_47حسب التعريف.  لأن formula_42 متجهة اختيارية، من عدم انحلال للجداء العددي بالتالي:  formula_49  بما أن موتر سرعة الدوران الزاوية لجسم صلب (في إطارها الإفتراضي). هو تحويل خطي يضع المواضع على السرعات (داخل الجسم الصلب)، يمكن اعتبارها مجال متجهي ثابت، على وجه الخصوص ، السرعة الزاوية لللف (الغزل) هي مجال متجهي قاتل ينتمي إلى عنصر من عناصر جبر لي (SO(3 لمجموعة الدوران ثلاثية الأبعاد (SO(3.  أيضًا ، يمكن إثبات أن المجال المتجهي للسرعة الزاوية الدورانية هو بالضبط نصف دوران مجال متجه السرعة الخطية (v(r لجسم صلب، بالأرقام:  formula_50formula_42