标题：孔令富
个人简介
  　　孔令富　　      男，1957年1月出生，吉林省公主岭市人，哈尔滨工业大学博士，燕山大学信息科学与工程学院计算机科学与技术学科教授、博士生导师，燕山大学副校长，国务院特殊津贴专家，中国共产党党员。近年来，在《计算机学报》、《电子学报》、《机器人》等国际国内学术刊物和重要的国际学术会议上发表论文180余篇。1994年至今共指导硕士研究生80余名，博士研究生22名。  
研究方向
1 机器视觉研究
以并联机器人视觉特征为研究对象，提出了基于圆形导轨、双目和其光轴可调、具备主动视觉特征的两套视觉监测平台方案，并展开基于圆轨的变基线双目主动视觉监测平台研究，解决三个关键问题：①分析视觉监测平台两个方案的机构特性，进行机构优化设计，建立并联机器人双目主动视觉监测平台的机构学和运动学模型；②以获得最佳视觉观测模式为目标，研究视觉监测平台下的双目协调的机制；③建立该视觉监测平台下视觉计算模型，对视觉监测系统在机器人运动精确定位、跟踪和视觉避让等应用问题，进行理论建模和实验分析。
2 家庭服务机器人技术研究
首先，针对家庭服务机器人工作环境和操作目标的特点，集成智能空间全局感知和机器人主动建图优势，展开家庭智能空间下的机器人全息环境建图研究，解决三个关键问题：①通过对家庭环境特点及现有环境地图表示方式的分析，寻求适于更新的、可全面描述家庭环境及其目标分布的地图表示方式；②探索智能空间传感器网络辅助下的机器人全息环境地图构建方法；③研究家庭复杂动态背景下的智能空间传感器网络多目标实时鲁棒跟踪算法，并据此设计全息环境地图的更新方法。
其次，针对家庭服务对象，特别是老年人的日常行为特征，并结合家庭环境的特殊性，选择合适的信息来源，展开基于多元信息融合的家庭服务对象异常行为发现的研究，解决三个关键问题：①多传感器采集信息的数据融合方法；②家庭服务对象的日常行为习惯建模；③服务对象的异常行为发现问题。
3 计算机多信息检测与智能信息处理研究
针对大型油田开发过程中多相流测井技术及成像测井技术，解决以下关键问题：①研究小管径垂直三相管流基础实验、信号采集与处理，以及信号分离方法，解决三相流流型判别和气相含量定性识别问题；②研究两相流电磁流量传感器电磁场仿真及非导电相对测量结果的影响，解决电磁流量计的优化设计问题；③研究基于阵列光纤探针的持气率测量方法、传感技术与信号处理，解决阵列光纤探针对三相流持气率的探测问题和传感问题；④研究小管径井下视频采集压缩系统研究与开发，解决井下视频数据压缩算法的实时实现问题，及相关的布线、接口和结构设计问题。
4 计算机智能控制技术研究
以并联机器人为研究对象和试验平台，解决以下①②两个问题：①展开并联机器人汉字雕刻基础理论的研究，以解决并联机器人力传感系统及汉字雕刻的智能控制问题；②展开欠秩并联机器人机构特性及运动控制的研究，解决工业机器人工作空间运动分析与智能控制问题；③研究其它复杂工业对象系统控制问题。
5 计算机数据库技术应用与信息系统的集成研究
针对海监、物流及铝电解工业生产中产生的大量数据信息，解决以下关键问题：①海监、物流等行业背景下的管理信息系统研究，解决客运、货运和海运行业中大量数据的数据库实时存储与管理问题；②铝电解工业生产数据的管理信息系统研究，解决铝电解工业生产中海量数据的大型数据库管理与数据挖掘问题。
6 计算机网格技术与并行/分布式计算系统研究
本研究方向主要解决以下关键问题：①并联机器人信息并行处理技术的研究，解决并联机器人实时求解与控制所产生的计算量问题；②网格搭建及其性能研究，解决网格资源管理的研究和网格系统安全性问题；③研究以并联机构为支撑体的物体视觉三维立体网格快速恢复问题。
科研成果
1 已完成代表性纵向课题：
1) 多相流测井配套技术及成像测井技术研究，国家科技重大专项，2008.01-2010.12，项目负责人 
2) 并联机器人双目主动视觉监测平台及其视觉技术研究，国家863计划智能机器人技术专题项目，2006.12-2009.12，项目负责人 
3) 欠秩并联机器人机构特性及运动控制的研究，国家863项目，1998.12-2000.12，项目负责人 
4) 基于并联机构的三维视觉重构系统关键技术的研究，河北省自然科学基金项目，2007.01- 2008.12，项目负责人 
5) 并联机器人汉字雕刻基础理论的研究，河北省自然科学基金项目，2004.01-2005.12，项目负责人 
6) 雕刻并联机器人力传感系统的研究，清华大学智能控制开放研究实验室项目，2003. 06-2005.06，项目负责人 
7) 并联机器人视觉随动与精确定位系统的研究，教育部骨干教师基金，2002.12-2004.12，项目负责人 
8) 基于虹膜的身份认证及网络应用研究，河北省博士基金项目，2002.01-2003.12，项目负责人 
9) 机器人计算机视觉技术的研究，中科院机器人学开放实验室项目，2001.01-2002.12，项目负责人 
10) 工业机器人工作空间运动性质及图谱建立，中科院机器人学开放研究实验室项目，2000. 12-2002.12，项目负责人 
11) 并联机器人计算机智能控制技术，教育部骨干教师资助项目，2000.07-2002.07，项目负责人 
2 已完成代表性横向课题：
1) 光纤持气率探针及光纤传感采集系统研制, 2011.3-2011.10, 项目负责人 
2) 危险货物港口作业网上申报管理系统, 2010.07-2011.07, 项目负责人 
3) 油井综合参数测试系统，2007.07-2008.07，项目负责人 
4) 阻抗式过环空找水仪激励电流自动控制系统，2007.07-2008.07，项目负责人 
5) 无绝缘轨道电路通用测试仪的研制，2005.01-2008.06，项目负责人 
6) 天津铁路分局供电模拟显示系统的研制，2004.08-2006.08，项目负责人 
7) 井下电导式相关流量计信号采集与处理系统开发，2004.05-2005.09，项目负责人 
8) 电导式相关流量计信号采集与解释系统开发，2002.02-2003.08，项目负责人 
9) 铝电解控制信息系统的研究与开发，2003年验收，项目负责人 
10) 分形图形分布式并行生成技术研究，2002年通过河北省科委鉴定，项目负责人 
11) 道路货运企业物流管理信息系统得研究，2002年通过河北省科委鉴定，项目负责人 
12) 轨道衡计量信息处理及入网研究，2001年验收，项目负责人 
13) 基于Client/Server模式的大型海监数据库管理信息系统，1998年通过机械工业局鉴定，项目负责人 
14) 浮法玻璃生产线计算机控制系统及工业应用，1995年验收，项目负责人
在研课题
1) 油气田开发动态监测测井系列技术与装备，国家科技重大专项，编号：2011ZX05020-006，2011.01-2015.12，项目负责人 
2) 家庭智能空间服务机器人全息环境地图相关理论与技术研究，国家自然科学基金，编号：60975062，2010.01-2012.12，项目负责人 
3) 基于多元信息融合的助老机器人服务对象异常行为发现的研究, 河北省自然科学基金项目, 编号：F20100001295, 2010.01-2011.12, 项目负责人 
4) 同井注采试验回注水含水率监测, 横向科研项目, 2011.10-2012.10, 项目负责人 
5) 秦皇岛港二公司煤一期堆场洒水除尘系统改造电控部分方案技术咨询, 横向科研项目, 2011.09-2013.11, 项目负责人 
6) 港口企业危货作业信用管理系统, 横向科研项目, 2011.8-2012.03, 项目负责人
荣誉奖励
1) 享受国务院政府特殊津贴专家 
2) 秦皇岛市劳动模范，秦皇岛市人民政府，2005 
3) 石油生产测井电导传感优化理论及关键技术研究，河北省科技进步二等奖，2011，第一获奖人 
4) 计算机信息技术类高素质人才学研产良性互动培养机制的研究与实践，河北省教学成果一等奖，2008，第一获奖人 
5) 道路货运企业物流管理信息系统的研究与开发，中国公路学会科学技术三等奖，2005，第一获奖人 
6) “分布式/并行计算系统”课程改革与实践，河北省教学成果二等奖，2004，第一获奖人 
7) 专著《并联机器人机构学理论及控制》，河北省科技进步一等奖，2001，第二获奖人 
8) 浮法玻璃生产线锡槽调功加热计算机控制系统的研究及工业应用，机械工业部科技进步三等奖，1995，第一获奖人 
9) 由孔令富教授指导的足球机器人课题组先后获得全国机器人大赛2次冠军，4次亚军，1次季军
学术成果
论文在国内外重要学术期刊、会议发表论文150余篇，代表作如下：
1) A solution to the Simultaneous Robot Localization and Camera-network Calibration Problem of Ubiquitous Robot System. ICIC Express Letters, 2011 
2) Self-configuring quick bp neural network and its application to parallel robot's forward kinematics solution. ICIC Express Letters, Part B: Applications, 2011 
3) 一种新的约束多目标优化方法.计算机集成制造系统,2011 
4) Virtual current characteristics of electromagnetic flow meter with spherical bubbles. Journal of Computational Information Systems. 2011 
5) A new method for velocity measurement of oil-gas-water three-phase flow based on independent component analysis. Journal of Computational Information Systems. 2011 
6) Magnetic properties study of electromagnetic flow meter based on ANSYS. Journal of Computational Information Systems. 2011 
7) Chaotic recurrence analysis of oil-gas-water three-phase flow in vertical upward pipe. Information Technology Journal, 2011 
8) Detection of abnormal behavior for elderly based on human motion trajectory.ICIC Express Letters.2011 
9) A self-occlusion detection approach based on range image of vision object. ICIC Express Letters. 2011 
10) 结合深度图像和最佳分割阈值迭代的自遮挡检测算法.高技术通讯.2010. 
11) Research on parallel algorithm for voronoi diagram: Of planar point set.ICIC Express Letters.2010. 
12) 基于行列双向约束的动态规划立体匹配算法.仪器仪表学报.2010. 
13) 基于特征约束和均值漂移的机动目标粒子跟踪.控制与决策.2010. 
14) 基于视觉熵的视觉注意计算模型.光学学报.2009. 
15) 一种基于视觉特征的移动机器人定位方法.仪器仪表学报.2009. 
16) 一种新的增量式关联规则数据挖掘方法研究.仪器仪表学报.2009. 
17) 一种新的基于并联机构的摄像机线性标定方法.中国机械工程.2009. 
18) 无标定摄像机手眼系统平移下的目标深度估计.计算机集成制造系统.2009. 
19) 主动视觉监测平台机械误差矫正方法研究.中国机械工程.2008. 
20) 一种基于视觉注意机制的刀具检测方法.中国机械工程.2008. 
21) 改进的Hestenes SVD方法及其并行计算和在并联机器人中的应用.计算机研究与发展.2008. 
22) 屏蔽电极可行性的理论分析与实验研究.化工自动化及仪表.2008. 
23) 并联机器人双目主动视觉目标定位的研究.计算机集成制造系统.2007. 
24) 一种面向并联机构的雕刻刀具系统设计.机器人.2007. 
25) 双摄像机系统对移动目标的跟踪.机器人.2007. 
26) 基于图像分块的背景模型构建方法.机器人.2007. 
27) Grid resource management system based on reservation mechanism.Journal of Computational Information Systems.2007. 
28) 雕刻并联机器人刀具导向期望加工位置研究.高技术通讯.2007. 
29) 并联机器人双目主动视觉目标定位的研究.计算机集成制造系统.2007. 
30) 融合圆对称轮廓波统计特征和LBP的纹理图像检索.计算机学报.2007. 
31) 阻抗式含水率测量仪激励源的优化设计.化工自动化及仪表.2007. 
32) 圆对称轮廓波变换的构造.计算机学报.2006. 
33) 一种新的机器人手眼关系标定方法.机器人.2006. 
34) 冗余轮廓波变换的构造及其在SAR图像降斑中的应用.电子与信息学报.2006. 
35) 非抽样轮廓波变换构造及其在图像去噪中的应用.仪器仪表学报.2006. 
专利 获得专利6项：
1) 发明专利：无绝缘轨道电路补偿电容在线主动测量装置，2007，第一完成人 
2) 发明专利：适用精密机械加工的双目主动视觉监测装置，2008，第一完成人 
3) 实用新型专利：一种内管道为椭圆型的电磁流量计传感器，2011，第一完成人 
4) 实用新型专利：并联机器人双目主动视觉监测机构，2008，第一完成人 
5) 实用新型专利：五电极激励屏蔽持水率测量电导传感器，2009，第一完成人 
6) 实用新型专利：用于井下流体含水率测量的阻抗传感器激励电流切换电路，2009，第三完成人
专著 编著专著2部：
1) 专著《分形图形分布式并行生成技术》，2003，第一完成人
2) 专著《并联机器人机构学理论及控制》，全国高技术重点图书，1997，第二完成人 
个人简历
1978-09 至 1982-07   鞍山钢铁学院，自动控制专业，学士
1982-07 至 1983-09   中原油建处，电气工程，技术员
1983-09 至 1986-03   东北重型机械学院，计算机应用技术学科，硕士.
1986-03 至 1996-09   东北重型机械学院，计算机应用技术专业，副教授。其间于1992年3月至1995年5月攻读哈尔滨工业大学博士学位
1996-09 至 现在        历任燕山大学信息学院教授、信息学院院长、燕山大学校长助理；现任燕山大学副校长，里仁学院院长(兼)。其间于2004年2月至2005年2月作为美国亚利桑那大学系统与工业工程系高级访问学者 
社会兼职
中国计算机学会高级会员
中国电子学会高级会员
中国人工智能学会理事
中国人工智能学会智能空天系统专业委员会委员
中国计算机学会体系结构专业委员会委员
中国计算机学会计算机辅助设计与图形学专业委员会委员
教育部高等学校计算机科学与技术专业教学指导委员会委员
河北省计算机学会副理事长