标题：俞大猷
早年
俞大猷 (You)出身于下级军官家庭，祖籍安徽凤阳府霍邱，始祖俞敏跟从朱元璋打天下，以开国功臣袭泉州卫百户官，至其父俞元赞已历五代。《都督俞公生祠记》 记载“原籍直隶凤阳霍丘县人，世泉州卫前所百户，以魁武科授正千户，累迁都督同知，虚江其别号云。  俞大猷大德港歼倭记[1]岁嘉靖甲子冬十月吉，赐进士出身、南京户部、山东清吏司立事、同安南洲许延用撰。”。俞大猷自幼家贫，靠母亲杨氏编发网和亲友资助，寄居清源山水流坑村，勤学不辍。五岁时即在家乡濠市入塾读书，拜几位当地名士习文。十岁随家迁居泉州城内北隅（其遗址即今泉州侨中），与邓城、汤克宽等读书于清源山清源洞。十五岁进文秀才，与李杜、薛南塘、史文斋、史礼斋等十余人继续读书于清源山紫泽书院，并习武于清源洞，人称十才子。清源山至今遗有其练胆石（为练胆量，常登巨石下跳），现在泉州清源山虎乳泉畔下，旁有其自书“君恩山重”四个大字。
其时泉州社会的闽学氛围炽盛，俞大猷先后拜王宣及林福、军事家赵本学等人为师，学习《易经》与兵书，皆得三家所长。后又从师精通荆楚长剑的同安南少林高手李良钦学剑（棍）术和骑射，达到了“剑术天下第一”，跨马而骑，引弓飞矢，百发百中的境界。
  练胆石王、林、赵三人均为当时泉中名师，且是明代前期闽学著名代表人物蔡清之弟子，从蔡清学过《易》。王宣以《易》论古今治乱兴衰之迹，林福以《易》明心性忠孝仁义之奥，赵本学以《易》衍兵家奇正虚实之权，著有《韬钤内外篇》和《孙子注解》。俞大猷对三师之意均能默契神会，融会贯通，尤能阐其所未论。在师承关系上，俞大猷乃名儒蔡清之二传弟子。正是由于年轻时奠定扎实的儒学理论基础，使俞大猷日后成为明代独树一帜的名将，不仅有杰出军事家的思考领域，而且有杰出政治家的思想远见，故上司谭纶曾称赞他有大将才。
出仕
嘉靖元年（1522），俞大猷二十岁时，父爱松死，家贫，被迫弃儒就武，袭世职百户，但并没有而中断学习仲尼之道，而是拨冗继续向理学名师虚心请教，或与同心旧友相互切磋，这在他与师友往来的书信中有着记载。即使蒙冤身系诏狱，俞大猷仍与同狱难友相互赋诗，讲理言事，张扬慷慨，一如平时。尽管戎马生涯十分紧张，但俞大猷对当时闽学和王学两大学派的激烈论战一直十分关注，积极直抒己见。
嘉靖十四年（1535），俞大猷参加全国武举会试，写了一篇名为《安国全军之道》的策论，深受兵部尚书毛伯温的赏识，获第五名武进士，由承袭百户世职，升署正千户，守御金门所，放粮救济饥民，被称为“俞佛”。
金门是明代海防前哨阵地，洪武年间筑城，取“固若金汤”之义。莅任之后，俞大猷加强练兵与海防整饬，使得金门守备森严，沿海盗匪却步。他在旧城训练部队之暇，常到背城面海的城南对海滨胜地南盘山观海抒怀，在  俞大猷像石壁上题刻“虚江啸卧”四个大字。后人作歌曰：“啸于斯，卧于斯，流芳百世肇于斯。”赞美俞公报效国家民族的宏大胸怀。石刻与文台宝塔相距约30米，现列为第二级古迹。“虚江啸卧”又叫“啸卧栖云”，是“金门八景”之一。俞大猷离开金门二十年后，他的门生杨宏继守金门，特借此构石为亭纪念老师，称为“啸卧亭”，并题联于亭柱上曰：“啸喝气雄吞宇宙，卧休神隐静风波。” 
金门因是海岛，向来民风“剽悍嚣张”，难以治理。俞大猷主张文明建设海疆，他到金门后，微服走访乡老，并到泉州聘请名师办好书塾，“导以孝让，申以诗书”。百姓发生诉讼，他都倾心听取，让各方心平气和，讲明事实，然后教诲他们明白是非曲直。俞大猷在金门任职五年，百姓再没有官府诉讼，官府也不曾随意缉拿一人。
时倭寇为患，俞大猷向监司上书言事，陈述破敌良策，不被采纳。监司曰：“小校安得上书！”将其杖责革职。后来尚书毛伯温欲征安南，俞大猷“复上书陈方略，请从军”，颇为毛伯温赏识。因停止征安南，故也未曾召用。
金门人为表达对俞大猷的感激之情，在嘉靖四十三年（1564）特地为他建造生祠，请金门后浦进士许南洲撰写《都督俞公生祠记》。碑石竖在旧金门城关帝庙侧，现移至金门酒厂路旁。碑高2.48米，宽0.99米。上面列名的还有广州守备杨宏举，掌金门事、泉州卫指挥使王国桂等。碑文如下：
都督俞公生祠记
金门所生祠一区，所各官暨耆士为都督俞虚江建也。公昔视师金门所，卑尊长少，举欣欣然，爱若父  俞大猷生祠碑记母，相与亭而碑之，假笔于余季父西埔翁，颂德颂公垂不朽。其迁而去也，以指挥佥事备汀、漳，以都指挥佥事署钦、廉，以右参将守琼州，左参将镇温、台、宁、绍，以副总兵督金门，以都督佥事总制直、浙，仍准都督同知。寻调大同，转南赣、漳南、岭东。兵辙马迹，半生戎马，卑尊少长，动辄思公。闻有自公左右回者，相率询问，欣跃如见，累欲卜地构祠而俎豆者矣。适本所视篆千户，今升指挥扬宏举，行都司邵君应魁，相与赞其成，嘱作为之记。
余昔览太史丰公《定远生祠记》、乡士薛子《虚江官绩录》，知公驭众之道，克敌之勋，与夫学术之大，德履之醇，所以余为致身之干，昭昭在人耳目，复奚庸赘？唯本所之人，所以祀公之意而方曰：凡人相与，在则感，去则忘。故夫豪杰之士，将所去则恢于天下，欲使人知感，不能使人兴去一之思；能使人见思，久而不忘，其必湛思汪想，足鼓人心，而肤功煊赫，足系人望焉者也。
公为金门御而公廉，孚以恩信。有荆楚剑法以教士卒，有诗书礼乐以育英才，有圣训规条以帅父老子弟行乡约。乃今甲胄之士，人人公侯心，而白皙青衿，间亦崭然露头角。公之教也，斯不亦湛思汪想，足鼓人心乎？至其守汀漳，而山海剧寇一鼓不歼；守钦、廉而复交黎，异在俯首归顺；镇直、浙而积岁倭患指日汛扫；调大同而鞑虏毙歼，矢石至，只轮不远。它若张琏之乱，莆阳之变，惠来之警，亦次第廓清。斯不亦肤功赫，足系人望乎？夫其恩足鼓人心也，是故人知感而碑竖焉。公其功足系人望也，是故人不忘而祠建焉。
昔羊叔子守襄阳，百姓为建碑，望者罔不出涕。狄梁公为魏州刺史，百姓为之生祠，过者俨然，岂不足颂甘棠之爱？然见碑坠泪，不过一时感触，岂若岁时有祀，致爱致悫之为有常也。过庙肃恭虔，亦其一方一隅。武平、定海等处，在在有碑有祠，吾又不知其孰为感也。以此观之，则世谓古今人不相及，殆未为通论也。
公名大猷，字逊尧，原籍直隶凤阳霍丘县人，世泉州卫前所百户，以魁武科授正千户，累迁都督同知，虚江其别号云。
嘉靖甲子冬十月吉 赐进士出身南京户部山东清吏司立事同安南洲许廷用撰。
征战
战大同、广西嘉靖二十一年（1542），俞大猷提升都指挥佥事。  俞大猷石刻冬，蒙古鞑靼部首领俺答汗入侵山西北部，朝廷诏谕天下，选举武勇之士。俞大猷报名应选，毛伯温介绍俞大猷给宣大总督翟鹏。俞大猷到大同，率军拒敌。“东路将军欲为马革裹，西路将军欲为铁锄埋”（俞大猷《饮马长城窟》），北边寒冬征战艰辛惨烈，将士视死如归。但翟鹏并未重用俞大猷，俞大猷辞归。毛伯温荐俞大猷任汀漳守备。俞大猷慨叹：“何日扫清俺答尘，复当饮马长城窟”（俞大猷《饮马长城窟》）。
嘉靖二十六年（1547），俞大猷在汀州府击溃海贼康老等，俘获300人。因功擢广东都司佥事。
时新兴、阳春、恩平一带侗民屡叛，总督欧阳必进以平定侗民事付俞大猷。俞大猷亲带数人遍诣诸侗民，晓以利害祸福，侗民畏服。侗民中有苏青蛇者，力能格斗猛虎，为叛乱首恶，俞大猷格杀了他，招降渠魁，数邑得以安宁。
嘉靖二十八年（1549），右副都御史朱纨巡视福建，荐俞大猷为备倭都指挥。适安南都统使莫福海卒，其子宏瀷、正中互相仇杀；其大臣范子仪妄言宏瀷已死，迎正中归国，趁机剽掠钦、廉诸州，岭海骚动。欧阳必进奏留俞大猷讨贼。俞大猷率军“追战数日，生擒子仪弟子流，斩首千二百级”。传檄莫宏瀷杀范子仪函首来献，外患平息。严嵩抑其功不报，仅赏银五十两。
是年，琼州五指山黎民那燕，唆使感恩、昌化诸黎共反，欧阳必进檄俞大猷讨之，朝议以俞大猷任崖州参将，会同广西副将沈希仪诸路军围剿。俞大猷对欧阳必进言：“黎亦人也，率数年一反一征，岂上天生人意？宜建城设市，用汉法杂治之。”欧阳必进采纳其议，俞大猷遂单骑入峒寨，与黎民约法，招降3700余人，海南遂定。浙东抗倭元末起至明嘉靖年间，东南沿海地区倭寇活动十分猖撅。倭寇源自日本南朝。十四纪末叶，日本北朝的足利氏征服了南朝，统一了日本。南朝一批失败后的武士流亡海岛。他们勾结一批商人和破产农民，流窜到中国沿海，名义上是做生意，实则走私和掳掠，无恶不作。至明中后期，倭祸严重，江浙首当其冲，受害最烈。倭寇与东南大陆当地不法分子相勾结，严重威胁人民生命财产安全。为消灭倭寇，明朝从嘉靖二十六年（1547），开始委派官吏，加强海防，展开抗倭斗争。
嘉靖三十一年（1552），倭寇大肆侵扰浙东沿海。由兵部推荐，诏移出身贫寒、靠战功擢升为广东都指挥佥  俞大猷浙东抗倭事的俞大猷从广东带兵到浙东、苏南平倭，受命为宁（波）台（州）参将。
当时，倭寇已破宁波昌国卫、绍兴临山卫，转掠松阳，不到一个月，竟连袭浙东大部分地区，所到之处，烧杀抢夺，无所不为，根本没有把明军放在眼里。俞大猷到任后，立即派出小分队进行侦察，发现倭寇的流动性非常大，今天在此地，明天又在彼地，其主要接应的方式是战舰随行，每到一处就下舰登陆，抢掠后乘舰而遁。浙东地区地势复杂，水路又多，自然给明军的追剿带来了很多麻烦。在分析敌情后，作为一个智谋出众的军事将领，俞大猷认为明军主要的战术不应该是尾随追击，那样只能在倭寇背后打转转，总也追不上。最好的办法是清理河道上的敌舰，令敌回救，然后以重兵逐之下海，边逐边击，并事先在沿海布下舟师，形成包围之势。有人表示反对，说如断倭退路，必定会使倭寇全力内袭，攻入腹地，为患甚重。俞大猷据理力争。他说：倭寇毕竟是入侵之敌，他们之所以敢来犯我疆土，乃仗着舟舰可载其逃，一入海就无法追赶，所以他们从来都只在沿海骚扰，如果他们深入内地，和海上失去联系，就如丧家之犬，必被我大军全剿。因此，只要灭其战舰，其必返救，一救则正入我彀中，正应兵法攻其必救，如何不胜？俞大猷的方略受到了上司的支持。他被授权调集福建沿海的明军舟师，以福建制造的楼船分布沿海岛屿，伺机率领精锐部队沿河道突袭倭寇战舰。
嘉靖三十二年（1553）三月，俞大猷率闽中楼船突击普陀山的倭寇新巢。时徽州人王直勾结倭寇进犯  俞大猷纪念馆镇海关，遭到明朝守军的反击，退据金塘岛，集聚于沥港。由于金塘岛形势险要，官兵一时难以攻克。次年三月，浙闽提督王抒缜密地侦察金塘岛地形后，制订了周密的作战计划，遣参将俞大猷从沥港正面进攻，参将汤克宽从西堠门堵住倭寇退路，采用两面夹攻的战术，配合戚继光、邓城等将领，以福建楼船战于宁波、绍兴、松阳诸郡，焚舟数十艘，斩俘敌千余人，一显楼船的威力。这场战斗也是舟山抗倭历史上首次大捷，影响深远。为此，俞大猷把沥港改称为“平倭港”。当地百姓为了褒扬俞大猷抗倭的业绩，又在沥港建立了“平倭碑”，以供后人瞻仰。（该碑现为市重点文物保护单位。）王直等余贼逃遁，俞大猷竟遭停俸。
果然，窜入陆上抢掠的倭寇，不得不回军营救战舰，并拼死突围与海上战舰会合。明军按照俞大猷的布置，陆地的张经军队举帆出海追击，与埋伏在海中的俞大猷舟师，在松江一带形成前后夹击的合围圈，聚歼逃窜之倭寇，取得了抗倭史第一次大规模的胜利，俞大猷才予俸如故。
嘉靖三十三年（1554），倭寇据宁波普陀，俞大猷率将主攻之，寇突出，杀武举火斌等三百人。俞大猷坐戴罪剿贼，不久败贼于吴淞所。诏除俞大猷前罪，代汤克宽为苏松副总兵，击贼于平望，再战于六金坝，皆大捷，斩首三千级。寇犯金山，俞大猷所率将卒不及三百人，征集诸路兵未至，战失利。倭寇2万屯松江柘林，闽浙总督张经促战，俞大猷坚持不可。待永顺、保靖兵至，乃从张经大破贼于王江径，取得抗倭战争以来的最大胜利。功为严嵩义子、工部尚书赵文华、浙江巡抚胡宗宪攘为己有，张经反被加“养寇失机”罪名，入狱后被害。俞大猷也受降职处分，“以金山失律加罪之，谪充为事官”。
嘉靖三十四年（1555），新倭犯苏州陆泾坝，直抵娄门，败南京都督周于德兵。俞大猷在旧职被革除的情况下，以国事为重，以戴罪之身，披肝沥胆，偕副使任环，大败贼于陆泾坝，焚贼舟三十余艘，又拦击其自三丈浦出海者，沉其舟七艘。继又破贼于吴江莺脰湖，贼走嘉兴三板沙，掠民舟将遁，俞大猷追击于马迹山，生擒倭寇首领金泾和许浦，白茆港之贼俱逃出海，俞大猷再追击于茶山，焚5舟，击坏及覆没者无数；俞大猷及佥事董邦政分路追击，再获9舟。一月之间，将浙东陆上倭寇打得东逃西窜，令倭寇闻知俞大猷的名字就心惊胆寒。
余贼三百余，登崖走据华亭陶宅镇，屡败赵文华等大军。贼寇在柘林纠集40余艘船，情势危急，而巡辅曹邦辅劾俞大猷纵贼，帝怒，夺其世荫，责令立功自赎。无何，俞大猷偕副使王崇古入洋追贼，焚巨舰8艘，斩获无数。
初以倭患急，朝廷特命都督刘远为浙江总兵官，兼辖苏、松诸郡，数月间无所作为。廷臣争言俞大猷  俞大猷公园军事干才，遂于嘉靖三十五年（1556）三月罢刘远，以俞大猷代浙江总兵官。俞大猷在西庵、沈庄、清水洼、黄浦等战役连获大胜，诏还世荫，加都督佥事。继败盘据舟山之贼。
浙东平倭之战，应该说是俞大猷战斗生涯中最辉煌的一页。他“先计后战，不贪近功”，充分掌握敌人的活动规律，抓住其致命要害的劣势，充分发挥自己的优势，运用机动灵活的战略战术，“攻其必救”、 “围而歼之”，展示了其出色的指挥才干和杰出的谋略智慧。
其一，先摸敌情后定计策。他走马上任后，不是急匆匆与倭寇交战，而是设法摸清倭寇的活动规律，了解倭寇的长处与短处，找到敌人的弱点后，再定下“攻其要害”的破敌之策。倭寇的优势是海上泊有的战舰，机动能力强，能迅速帮其从海上逃窜。但是战舰是其优势也是其弱点，没有了战舰，倭寇就无法迅速从海上逃遁。所以，俞大猷制定出先打敌舰、 “剿敌灭巢”的策略，攻打敌舰就如同攻打敌人的巢穴，正是击中了倭寇的弱点，迫使倭寇进入自己设下的圈套。
第二，海上设伏断敌退路。倭寇的唯一退路，就是从海上逃走。所以倭寇在登陆侵袭时，除了停泊在海边的战舰外，常常在海中留有接应的战舰。这样可以进则袭四面八方，退则入无垠大海。俞大猷考虑到如要大力杀伤倭寇，必须在敌舰背后埋伏一支舟师，在敌寇逃窜时，截住逃敌，与陆上追击逃寇的明军形成合围之势，两面夹击倭寇，当然能重创倭寇。再战大同嘉靖三十六年（1557），加署俞大猷浙江都督同知。
俞大猷的顶头上司、由巡抚而总督胡宗宪欲图倭寇首领王直，用卢镗言，将与通市，俞大猷力争不可。胡宗宪将王直的母亲和妻儿弄到杭州，企图劝王投降，王原则上同意，但要求胡派一人来岛作人质。王来见胡，结果被巡按御史王本固逮捕下狱，岛上王的养子毛海峰闻听消息，遂把胡派的人质“支解”，并率列党五百人占领了岑港。俞大猷本来就反对这个作战方案，但事到如此，不得不跟戚继光等人去奉命攻打，直到第二年七月仍攻打不下，将士多死伤，而新倭复入沈家门。
嘉靖三十八年（1559），贼泛海流劫闽广，占领福建泉州浯屿，御史李瑚一再上奏弹劾胡宗宪纵贼，胡怀疑是俞大猷为其同乡李瑚提供了军情内幕，故奏上一本，委罪俞大猷，说岑港之败，完全是由于俞大猷的作战不力。帝怒，逮俞大猷系诏狱，再夺世荫。锦衣卫陆炳知俞大猷冤，为通关节，送钱于严世蕃，大学士徐阶亦为之担保，才被释放到大同戴“罪”立功。
嘉靖三十九年（1560），俞大猷至大同。时任川湖滇三省总督、兵部侍郎、南京户部尚书的泉州晋江潘湖人黄光升重其才，经保举授其方略。俞大猷审度地势，匠心独创，制造独轮战车以拒敌骑。尝以车百辆、步骑三千，大挫敌万骑于安银堡。文进上其制于朝，遂置兵车营。京营有兵车自此始。文进将袭板升，与俞大猷谋，果获大胜。诏还世荫。兴化大捷倭寇在苏、浙惨败后，便南窜闽、粤，倭患重心移到福建，“北自福宁，南及漳、泉，沿海千里，尽为贼窟”。
嘉靖四十年（1561），俞大猷奉命南征。俞大猷回到南方，因平定王直的战功，被除罪录用，任湖南辰州镇军参将（今沅陵县），接连削平云溪等3郡6县叛乱。同年七月，诏移南赣，合闽、广兵，镇压广东饶平张琏暴动，计擒张琏和萧雪峰，斩首1200余级，散其余党2万。擢副总兵，协守南赣、汀、漳、惠、潮诸郡。
嘉靖四十一年（1562）十月，倭寇侦知戚继光在福建平倭胜利后回师浙江，又凑集兵力1万多人，卷  学生祭扫俞大猷陵园土重犯福建，纠合自广东南澳北犯的倭寇，连破邵武、罗源、政和、寿宁、宁德、连江、松溪、大田、古田等地后，乘胜直捣兴化（今莆田）府城，将府城团团围住。时总兵刘显仅率700名疲弱士兵赶来。刘显知道敌人气焰嚣张，断不是对手，因此便在离城30里外隔江驻扎。是年十一月二十九日攻陷兴化府城，掳掠三千居民，百姓惨遭倭寇屠杀凌辱。倭寇攻陷兴化后又抢掠船只攻占了要冲平海卫（莆田东90里处，洪武年间为御倭建立），敌势猖狂前所罕有。
福建巡抚游震得上奏朝廷。兴化城的陷落惊动了朝廷，因为这是自倭患以来被攻陷的第一个府城。嘉靖皇帝罢免了福建总兵游震得，起用谭纶任闽浙总督，从赣南调回俞大猷提升为福建总兵官，浙东调回戚继光为福建副总兵官，急速回闽，配合福建都督刘显，三人均受谭纶指挥节制，会同剿倭。
嘉靖四十二年（1563）二月一日，俞大猷迅速自赣南驰至兴化的平海卫，驻军秀山，与驻明山的刘显互为犄角；刘显驻扎明山，距倭营三四里；而戚继光招募的义乌军尚在浙东。时敌我兵力已相当，倭寇猖獗，屡来挑战，诸将愤愤难平，纷纷要求应战，但俞大猷却按兵不动，主张星布兵营，画地凿沟，东西通海，列栅其上的围而不攻的战术。诸将以为俞大猷也有畏敌之心，俞大猷认为灭倭的时机并未成熟，他呈给福建巡抚谭纶的《兴化灭倭议》：“今贼有二三千，从贼有七千，且人人皆欲死斗。官兵之数仅与相当，约日列阵以合战，胜负之形相半。若迫城而攻之，彼实我虚，彼饱我饥，彼逸我劳，万一被其挫创，东南大势去矣！”俞大猷认为倭寇突袭攻陷兴化，对我方来说，是“遇异常之变，必设异常之谋，方可成异常之功”。
首先，倭寇连拔数县，气焰嚣炽，此时不宜与战；我军从江西长驱、日夜兼程至此，军士疲乏，当休整数日；俞大猷根据敌我双方实情，采用“敌以战为守，我以守为攻”的正确的作战策略，“画地凿沟，东西通海，列栅其上”，围困倭寇。其次，根据倭寇是日本武士、浪人和海盗结合的队伍，提出我军招收熟悉地形的当地兵马，以利于进攻。发动长期受倭寇蹂躏，有血海深仇，勇于效命沙场的闽中南人民为民兵。再次，尊重与配合刘、戚抗倭将领和地方官吏。如今倭寇屡次前来挑战就为速战，敌人无论战胜战败都可逃离，因我方未有力量围歼之；戚继光大军即将赶来，时我强敌弱，全歼倭贼有望。“不论在南在北，但得相资相助，必有大建立”。巡抚谭纶以为俞大猷的分析很有道理。 但当时朝廷诸当事人责战急切，海上又有倭寇挑战，俞大猷巍然不动，忍辱负重，从容不迫地进行部署。
嘉靖四十二年（1563）四月，戚继光军队到达平海卫。四月二十一日深夜四鼓，根据战斗部署，分三路全面出击：戚继光担任中军主攻，俞大猷为右军、刘显为左军侧攻，悄悄向敌营迫进，会攻倭寇于平海卫。战局的发展，完全按照俞大猷的战略意图进行，经过5个小时战斗，倭寇抵挡不住排山倒海般的攻击，抱头鼠窜，纷纷落进俞大猷预设的壕坑之中。这一仗，歼敌两千两百多人，取得兴化平倭大捷，收复平海卫和兴化府城，解救3000名被虏的百姓。
兴化平倭是福建抗倭斗争的最大胜利，俞大猷在战前力排众议，做了周密的部署与大量的准备工作，其功劳并不下戚继光。论功行赏时，昏庸无能的嘉靖皇帝听信谗言，奖赏不公，谭纶晋升右副都御史，戚继光晋升都督同知，刘显加秩荫一子，惟俞氏“赉币银四十两”而已。有人为他抱不平，但俞大猷却淡然处之。
兴化大捷班师后，俞大猷偕友人游清源山，在水流坑清源古道石旁刻下《俞大猷兴化平倭崖记》： 
“明嘉靖癸亥岁季春，钦差镇守福建、南赣、惠潮兼郴桂、南韶地方都督俞大猷，提兵往兴化剿陷城倭寇。岁次竣事班师，偕友人游诸洞。”
俞大猷这方崖记，对自己立大功而受到的不公正待遇只字不提，对兴化平倭战役的决定性胜利的因素也只字不提，仅提到“竣事班师”而已，足见俞大猷不计得失，惟以平倭为重的襟怀。
晚年
嘉靖四十二年（1563），俞大猷徙镇南赣。
嘉靖四十三年（1564），俞大猷改镇广东潮州。倭寇2万与大盗吴平部众互为犄角，而侗民蓝松三、伍端、叶丹楼等武装日掠潮、惠，福建又有程绍禄作乱延平，梁道辉侵扰汀州，俞大猷逐一平复。吴平降而复叛，掠民舟出海远遁，闽广巡按御史交章论劾，俞大猷坐夺职。李亚元倡乱河源、翁源，总督吴桂芳留俞大猷讨之，俞大猷行反间计，携其党亲捣其巢，生擒李亚元，夺还被掳男女八万余人。乃还俞大猷职，任广西总兵官，授平蛮将军印。继平王世桥叛乱，进署都督同知。
隆庆二年（1568），海贼曾一本犯广州，寻犯福建，俞大猷合郭成、李锡军擒灭之，录功，进右都督，还镇广西。在广西任上，俞大猷捐俸重建家乡濠市桥。
隆庆五年（1571），俞大猷擒杀广西古田僮（壮族）杀人越货的巨盗黄朝猛、韦银豹等人，朝廷进俞大猷世袭指挥佥事。
隆庆六年（1572），巡按李良臣参劾俞大猷奸贪，虽兵部力持公论，仍诏还籍候调。事平，起为南京中军右府佥事，未任，以都督佥事为福建总兵官。
万历元年（1573）秋，俞大猷已七十高龄，因计议进攻澎湖倭寇失利，又被夺职。复以署都督佥事起右府佥书，领车营训练。至是，三疏乞归。
去世
万历八年（1580）卒于家中，年七十八，直至死前还在领兵训练。赐祭葬，赠左都督，谥武襄。墓在晋江县磁灶镇苏垵村，明刑部尚书潘湖人黄光升为铭其墓（墓志铭上半部珍藏于晋江博物馆）。广东的崖州、饶平，福建的武平、金门，浙江的宁波等地都建祠祀奉。
军事
俞大猷的兵法思想是逐步发展的。他在会试时就上论策《安国全军之道》，立功大同镇时又有《兵略对》、《大同镇兵车操法》、《广西选锋兵操法》等。在他的《正气堂集》十六卷中，无卷不言兵，无篇不与兵事有关。
俞大猷曾提出军队现代化的建议，但面对个人力量不可抗拒的社会因素，即与古老的松散的社会组织不能相容，其计划毫无实现的希望。策略思想俞大猷之所以善于运筹帷幄，把握战机，出奇制胜，可以说正是得力于青年时代对《易》学有关奇正、虚实、矛盾、变化的辩证思想的深刻理解。
俞大猷认为作为战争的指挥者，首先应该具备“忍”的策略思想。他说：“忍”是一个人品德的基础、行为的出发点和成就一生事业的基本条件。它对于战争决策者而言，“能忍，则不为人所致，机操自我焉者也”；“不能忍、则常为人所动，机操自人焉者也”。“机操”，意即把握战机，掌握战争主动权。能忍者，就能把握，掌握战争主动权；不能忍者，就会贻误战机，丧失战争主动权。俞大猷以司马懿和诸葛亮为例，告诫战争的决策者说，“能自安其国”，“自全其军”，且能“危人之国”，“破之军”，这都是“能以忍自守，不为人所动之大诫也”。 
“功收万全”的用兵基本思想。他平时想到战时，战时想到战后，计定而后战，战则求全胜。战略思想俞大猷生长在祖国东南沿海泉州，自幼耳闻目睹倭寇在东南沿海的暴行。投笔从戎后，直接与倭寇作战，从国家和民族的大计出发，提出加强海防的战略思想。 
俞大猷抗倭的海防战略是御海洋、御海岸、御内河、御城镇的多层次、有纵深的防御战略，加强海防，坚固江防，以长制短。就是“大洋虽哨，而内港必防；内港虽防，而陆兵必练；水陆俱备，内外互援”的海防战略。
在剿倭的实践中，俞大猷总结出“倭奴长于陆战，其水战则我兵之所长”的论断。他说：“倭贼矫（骄）悍，攻之洋中，我得上策。一被突入，陆路追战，兵无素练之律，贼怀必死之心，胜负之形斯判矣。”概括说明了在海上与陆上剿倭的两种可供选择的战略中，肯定了海上剿倭是“上策”，主张以有效的战船和火炮歼灭倭寇于海上，根本不让他们有登陆的机会。
他指出：“倭贼之来必由海，海舟防之于海，其首务也。”因为倭寇之来必由海，必须修造海船，招募训练水兵，加强海防力量，在海上倭寇必经的岛屿，以逸待劳，剿灭倭寇。在沿海要害之处或倭寇可登岸之处，屯扎陆兵，扼敌于江河之口，使其不得由河港深入。在内河修整河船，船上搭成栅，加遮板，多备弓弩火器，如敌人进入内河，则在河中击敌。还要固守沿海城镇，以城为营，利则出战，不利则守，牵制敌人，使其不敢深入内地。
俞大猷的海防战略是借助船，积极地以战为主的战略。其《正气堂集》也明白指出：“海上之战无他术，大船胜小船，大铳胜小铳，多船胜寡船，多铳胜寡铳而已。”他认为，“防倭以兵船为急”，“攻倭兵技，当以福船破之”。因为福船高大尖底，性能优越，是优秀的海船，为倭寇所畏惧。他征调福建楼船，或就地建造大海船，征募精兵上船，进行严格训练，组建一支驰骋东南沿海抗倭战场上的威武之师——俞家军。
他给总督的禀帖中，曾提出“窃意防倭，调陆兵已尽天下之选，卒未见有奇效。若用陆兵所费之半，而用于海（防），则倭患可以渐息。”
纵使俞大猷的声望和战绩都十分卓著，但这些有益的建议始终没有被采纳。因为俞大猷的海防战略思想，所牵涉的问题和可能引起的后果，已经超出军备问题而及于政治。如果他要求的关于亲自率领“闽、广大船数百艘，兵数万”成为事实，有关各省的财政就要从原来小单位之间的收支而被集中管理。与之相应，后勤机构的人员必须增加，而且必须一扫苟且拖沓的办事作风，保证规格和数字的准确，才能取得预期的行政效率以与现代化的军事技术相配合。和他们往来的各个机构，也必须同样注重实际。然而，当时庞大的中国，在本质上无非是数不清的农村合并成的一个集合体，礼仪和道德代替了法律，对违法行为作掩饰则被认为是忠厚识大体。各个机构之间的联系，从来也没有可资遵守的成文条例。在未来的好几个世纪之内，上述情况在这个以农业经济为基础的国家里没有发生根本性改变。军备思想按照俞大猷的计划，要求兵精械利，把原来两个士兵的军饷供应一个士兵，以部队的质量来代替数量。
但是，戚继光却更看到问题的要害。戚继光认为，帝国的军队是一支全能的军队，也是一支长久性的军队。它经常性的任务是面对内部的叛逆而非外部的侵略者，就是镇压内地农民和边区的少数民族。地区间的人口过剩、灾害频仍、农民流离失所、官吏苛刻暴虐，都可以迫使暴动随时发生。而以中国幅员之大，这种所谓“造反”、“作乱”的地点极难预测。所以这个任务就不是一支高效率的机动部队所得以完成的。在多数情况下，官军会被造反者死死吸住；造反者熟悉当地的地理民风，官军往往会因之陷入被动而使质量优势无从发挥。因此，数量的多寡就成为决定胜负的因素。
此外，俞大猷计划中所创建的精锐部队，他们领取优厚的军饷，又不能和社会上的其他部门对流。这样一个浮游在社会上的军事团体，非但不能解决上述社会问题，相反还会引起新的社会问题。军训思想良将精兵，历来是兵家克敌制胜的基本保证。俞大猷在选将练兵方面，有其精辟之见。 
选将：必须德才兼备。德的方面，要求为将者应具备“出当天下事”的远大抱负和“矢效忠公”的高尚思想品德。才的方面，首先要求为将者应有“运量宇宙”之巨才，以便在“临事施谋”时，能有取得成功的把握；其次，还要学会“手下功夫”，不然就会被“技艺之师”以“虚文之套欺之”，致使终年练兵“竟无精兵”的恶果。
练兵：他富有见地说：“练兵必先练胆”，“练胆必先教技”。“教兵之法，练胆为先；练胆之法，习艺为先。艺精则胆壮，胆壮则兵强。”锻炼勇气、意志与学习各种拳法、棍棒、刀、枪等“功夫”相辅相成，互相促进。又说：“技艺之中有虚有实，有阳有阴，有起有伏……有一、二势而变出百千势，有百千势而归一、二势……”即“技艺”本身也包含着“虚、实”、“阴、阳”、“起、伏”、“总体、部分”等各种关系，具有朴素的唯物主义思想。
著述
俞大猷不但长于军事，且精通六经，守金门、武平时，都建“立马读易轩”，读书授众不绝。考察俞大猷一生的思想，如要划分其理学思想的归属，当可归入闽学一派。他把闽学思想中的积极成分付诸实践，其治军，以《易》来指导剑术和战阵法式，以儒家的忠、义、仁、信等取信于士兵；其理民事，亦以儒家的仁、信等来折服百姓；其在抗倭战争中的杰出表现，主观上是激发民族正气，发扬朱熹的攘夷思想，以卫护明朝的封建统治。其记室李杜为《正气堂集》作序云：“其学莫非兵，而论兵莫非《易》。”时人评价俞大猷曰：“（俞）公为将，未事之先，则心周万全之算；即事之后，则每垂悠久之虑。其周万全之算以底事成绩，则古名将盖多有之；其垂悠久之虑以戡乱兴治，则其用心非儒者不能也。”
俞大猷继承我国古代军事思想的优良传统，为发展我国古代军事思想作出了重大贡献。著有《兵法发微》、《剑经》、《洗海近事》、《镇闽议稿》、《广西选锋兵操法》等，编辑其师赵本学《韬铃内外篇》等为《续武经总要》。俞大猷的著作，连同其它诗文杂著，其记室李杜汇编为《正气堂集》十六卷，并撰《征蛮将军都督虚江俞公功行纪》。
轶闻
俞大奠性格刚毅沉着，豪迈乐观，不知忧苦。在浙东的一次海战中，突然风浪狂作，天昏地暗，船只几乎倾翻。军士因此断炊两天，号哭不已，副将汤克宽大呼 “海神保佑”，拼命许愿。俞大猷却不求神拜佛，岿然自若地对汤克宽说：“我平生无所忧挂，今天如能与你一起溺海，了却生命，无负大业，是最痛快的了！”须臾风平浪静，安然无恙。汤克宽很佩服他的胆略，遂拜他为师。
  镇海石俞大猷在晋江沿海歼灭倭寇是，据传一次他化装潜入安平卫（今安海镇）倭穴，侦察敌情，遇到倭寇正在宰杀从民间抢来的牛羊，大开宴会。倭酋座们喝得酩酊大醉，营木栏中还关着许多尚未宰完的牲畜。俞大猷便派一个勇敢机智的随从，乘倭寇醉得东歪西倒之时，从木栏中抱来一只羊，缚起倒挂在大鼓的前面，让羊挣扎，踢动大鼓。倭寇以为明兵劫营，顿时大乱，自相残杀，乡兵趁机杀进敌营，全歼倭寇。又一次倭寇攻占永宁卫，养着两只凶猛的军犬，警卫营盘。他带领士兵，乔装百姓，深夜潜入敌营，在铁钩上挂上香牛肉，先诱军犬争抢牛肉上钩而杀，然后带兵冲杀敌营。倭寇溃乱，争相登船从海上逃窜，俞大猷率军在永宁卫海口一块大石旁全歼敌寇。后来，俞大猷亲自在这块石上题刻“镇海石”三个大字 。
俞大猷多才多艺。他创造了一套用楼船歼灭倭寇的海战战术，还发明了一种陆战用的独轮车。
武学
河南省嵩山少林寺对面有一座十方禅院，院外竖立一方《新建十方禅院碑》，碑文系俞大猷于万历年间所作。
据碑文载，嘉靖辛酉年（嘉靖四十年，1561），俞大猷自北方云中奉命南征，途经河南。因素闻“河南嵩山少林寺有神传击剑之技”，故特别造访少林寺。所谓“击剑之技”，即棍术。寺僧自负其技，有一千多人参加棍术表演。俞大猷观摩后，发现少林寺僧的棍术因久传，“已失古人真诀”，并明告众僧。众僧表示愿意接受指教。俞大猷告知众僧，学习棍术必须掌握总诀，即刚柔、阴阳、攻守、动静、审势、功力、手足等动作的运用。而这些真诀，非经数年之苦练，是不能领会的。于是，住持小山上人即“择其僧之年少有勇者二人，一名宗擎，一名普从”，随俞大猷南征学习棍术。同时，俞大猷又发现少林寺对面的山势奇特，向小山上人建议顺山势建一座小院，以增少林寺之胜。
宗擎、普从二僧随俞大猷南行，让其“出入营阵之间”，教给少林真诀和《剑经》（实为棍经），“时授以阴阳变化真诀，复教以智慧、觉照之戒。”三年艺成，二僧请归，令“以所授之教转授寺众，以永其传”。俞大猷临别写《少林寺僧学成予剑法告归》一诗赠送，云：
“神机阅武再相逢，临别叮咛意思浓；
剑诀有经当熟玩，遇蛟龙处斩蛟龙。” 
一晃又过十四、五年。万历丁丑年（1577年），适俞大猷在北京神机营提调兵车。一日，忽有一僧人求见，原来即宗擎也。宗擎禀报云：“回寺以剑诀、禅戒传之众僧，所得最深者近百人，其传可永也。”俞大猷甚喜，“复授之剑经，勉以益求其精之意”。并赠诗一首《诗送少林寺僧宗擎》，云：
“学成伏虎剑，洞悟降龙禅。杯渡游南粤，锡飞入北燕。
能行深海底，更陟高山颠。莫讶物难舍，回头是岸边。” 
不久，又有嵩山少林寺僧普明到北京拜见俞大猷，禀报小山上人有志创建一小院事，但因“未就而化”。住持幻休大师“欲踵其事”，命普明主其事，故普明来京师劝募。顷之，小院落成，称“十方禅院”。普明请求俞大猷为其撰写创建碑记。俞大猷念此举意义有四：其一，愿天子圣寿万安；其二，愿四海民物康阜；其三，愿四方游僧有其栖所；其四，愿古人棍术真诀经宗擎又传少林寺，“以待忠义之士，有时取卫社稷之用”，非特增旧之胜而已。又题碑额云：《新建十方禅院碑》。 
今碑仍竖院外。而泉州洛江区俞大猷纪念馆亦塑宗擎侍于俞大猷塑像右侧。
俞大猷和戚继光在中国武术发展史中，丰富了遗留在福建的少林拳，现称南拳，突显与少林拳之差异。（莆田南少林，在泉州之中。）他传下荆楚长剑、杨家枪混合而成之俞家棍法，编写了《剑经》，详言棍法要义，授于各兵将，在抗倭战争中，连战皆捷。
《剑经》成于1557年，俞大猷将《剑经》与《兵法发微》，连同他的老师赵本学所著的《韬铃内外编》，合辑成为《续武经总要》。《剑经》实际上是讲棍法及长兵器的用法。内容包括“剑（棍）”、“射”、“阵”三法，俞认为“棍为艺中魁首”。强调随时以“奇正相生”的变化，以静制动，后发而先至，在敌“旧力略过，新力未发”时，施以突击，“打他第二下”，“刚在他力前，柔乘他力后，彼忙我静待，知拍任君斗”。戚继光称赞《剑经》：“千古奇秘尽在于此，近用此法教长枪收明效，极妙！极妙！”
诗人
俞大猷一生勤写诗，自说“欲写心中无限事，不论工拙不论多”。
《咏牡丹诗》：
“闲花眼底千千种，此种人间擅最奇。
国色天香人咏尽，丹心独抱更谁知？”
《试剑石》：
“名剑渊沉谁得知，无端自跃欲何为？
祗从贼子斩顽石，莫若终沉在水时。”
《舟师》，是我国古代最早描写海战的佳篇：
“倚剑东溟势独雄，扶桑今在指挥中。
岛头云雾须臾净，天外旌旗上下冲。
队火光摇河汉影，歌声气压虬龙宫。
夕阳影里归蓬近。背水阵奇战士功！”
晚年，俞大猷为厦门南普陀寺题写四首“七绝”，其一曰：
“借问浮云云不语，为谁东去为谁西。
人生踪迹云相似，无补生民苦自迷。”
其他
俞大猷为官清廉正直，因胡宗宪私怨，遭构陷入锦衣卫诏狱数月，家无余财，为锦衣卫首领陆炳贿赂当朝权  俞大猷 正气堂奸严嵩救出，俞因此郁郁以终老。卒后，赠左都督。
俞大猷晚年得子，名俞咨皋，亦为明朝水师提督，于1628年遭一官党郑芝龙于泉州海击溃。
俞大猷的遗迹文物和民间传说，留在泉州和闽南等地的很多。如今泉州华侨职业中专学校是都督第遗址，门前巷仍叫都督第巷。晋江磁灶镇苏垵村的俞公山（一名卧牛山）有他的陵墓，墓前有石马、石虎、石羊各一对，石将军二尊，气势磅薄。厦门、金门、武平、海南岛等地，都有俞大猷的读易轩和纪念祠堂。 
俞大猷卒时，其好友黄吾野的挽诗，概述了他悲壮传奇的一生：
“大星落东海，涕泣满城哀。百战功徒在，千秋梦不回。
云销天地气，世绝古今才。寂寞廉颇馆，空余吊客来。”
《明都督俞大猷暨夫人陈氏墓铭》碑文撰写者：
明光禄大夫后军都督府都督同知、赠左都督俞公暨夫人慈肃陈氏墓志铭
赐进士第、资政大夫、正治上卿、刑部尚书、侍经筵官、钦赐驰驿致仕再起南京刑部尚书、复致仕前南京户部尚书葵峰黄光升撰文
赐同进士出身、中宪大夫、广东按察司副使、奉敕巡视海道、前国子博士丞、眷生何元述篆盖
赐进士第、奉政大夫、江西提刑按察司佥事、奉敕整饬宁州知州兵部守备南京兵部郎中、眷生王徽猷书丹
成就
嘉靖十四年（1535年），参加武科会试，中武进士第五名，授千户，守卫金门。嘉靖三十四年，俞于浙江嘉兴斩倭寇约二千人，嘉靖三十五年接任浙江总兵，先后平定浙西倭患，以及盘踞舟山的倭寇巢穴。嘉靖四十一年，俞从山西被调任福建总兵。次年，会同戚继光等人攻克福建莆田东南平海卫，再度给予倭寇强烈打击，并收复兴化城（今莆田）。经过俞大猷的努力，至嘉靖四十五年，基本消除倭寇对东南沿海的侵扰与祸害。 
为官清廉正直，因胡宗宪私怨，遭构陷入锦衣卫诏狱数月，家无余财，为锦衣卫首领陆炳贿赂严世藩救出，俞因此郁郁以终老。卒后，赠左都督。
为了纪念俞大猷抗倭的成就，现浙江丽水有一条街道以俞大猷的名字命名：大猷街。
墓地
俞大猷墓在晋江市磁灶镇苏垵村北。坐南朝北，砖构，外包三合土。白石墓碑阴刻楷书“皇明都督虚江俞公墓”。墓两侧尚存石将军1对。原有石马、石虎、石羊等均被毁。1986年，发现墓志铭1方，志额篆书：“皇明光禄大夫后军都督府同知赠左都督俞公暨夫人慈肃陈氏墓志铭”，由晋江市博物馆收藏。1991年，福建省人民政府公布为第三批省级文物保护单位。
明史记载
俞大猷，字志辅，晋江人。少好读书。受《易》于王宣、林福，得蔡清之传。又闻赵本学以《易》推衍兵家奇正虚实之权，复从受其业。尝谓兵法之数起五，犹一人之身有五体，虽将百万，可使合为一人也。已，又从李良钦学剑。家贫屡空，意尝豁如。父殁，弃诸生，嗣世职百户。 
举嘉靖十四年武会试。除千户，守御金门。军民嚣讼难治，大猷导以礼让，讼为衰止。海寇频发，上书监司论其事。监司怒曰：“小校安得上书？”杖之，夺其职。尚书毛伯温征安南，复上书陈方略，请从军。伯温奇之。会兵罢，不果用。 
二十一年，俺答大入山西，诏天下举武勇士。大猷诣巡按御史自荐，御史上其名兵部。会伯温为尚书，送之宣大总督翟鹏所。召见论兵事，大猷屡折鹏。鹏谢曰：“吾不当以武人待子。”下堂礼之，惊一军，然亦不能用。大猷辞归，伯温用为汀漳守备。莅武平，作读易轩，与诸生为文会，而日教武士击剑。连破海贼康老，俘斩三百余人。擢署都指挥佥事，佥书广东都司。新兴恩平峒贼谭元清等屡叛，总督欧阳必进以属大猷。乃令良民自为守，而亲率数人遍诣贼峒，晓以祸福，且教之击剑，贼骇服。有苏青蛇者，力格猛虎，大猷绐斩之，贼益惊。乃诣何老猫峒，令归民侵田，而招降渠魁数辈。二邑以宁。 
二十八年，朱纨巡视福建，荐为备倭都指挥。会安南入寇，必进奏留之。先是，安南都统使莫福海卒，子宏瀷幼。其大臣阮敬谋立其婿莫敬典，范子仪谋立其党莫正中，互雠杀。正中败，挈百余人来归。子仪收残卒遁海东。至是妄言宏瀷死，迎正中归立。剽掠钦、廉等州，岭海骚动。必进檄大猷讨之。驰至廉州，贼攻城方急。大猷以舟师未集，遣数骑谕降，且声言大兵至。贼不测，果解去。无何，舟师至，设伏冠头岭。贼犯钦州，大猷遮夺其舟。追战数日，生擒子仪弟子流，斩首千二百级。穷追至海东云屯，檄宏瀷杀子仪函首来献。事平，严嵩抑其功不叙，但赉银五十两而已。 
是年，琼州五指山黎那燕构感恩、昌化诸黎共反，必进复檄大猷讨。而朝议设参将于崖州，即以大猷任之。乃会广西副将沈希仪诸军，擒斩贼五千三百有奇，招降者三千七百。大猷言于必进曰：“黎亦人也，率数年一反一征，岂上天生人意？宜建城设市，用汉法杂治之。”必进纳其言。大猷乃单骑入峒，与黎定要约，海南遂安。 
三十一年，倭贼大扰浙东。诏移大猷宁、台诸郡参将。会贼破宁波昌国卫，大猷击却之。复攻陷绍兴临山卫，转掠至松阳。知县罗拱辰力御贼，而大猷邀诸海，斩获多，竟坐失事停俸。未几，逐贼海中，焚其船五十余，予俸如故。越二年，贼据宁波普陀。大猷率将士攻之，半登，贼突出，杀武举火斌等三百人，坐戴罪办贼。俄败贼吴淞所，诏除前罪，仍赉银币。贼自健跳所入掠，大猷运战破之。旋代汤克宽为苏松副总兵。所将卒不三百人，徵诸道兵未集，贼犯金山，大猷战失利。时倭屯松江枯林者盈二万，总督张经趣之战，大猷固不可。及永顺、保靖兵稍至，乃从经大破贼于王江泾，功为赵文华、胡宗宪所攘，不叙。坐金山失律，谪充为事官。 
柘林倭虽败，而新倭三十余艘突青村所，与南沙、小乌口、浪港诸贼合，犯苏州陆泾坝，直抵娄门，败南京都督周于德兵。贼复分为二，北掠浒墅，南掠横塘，延蔓常熟、江阴、无锡之境，出入太湖。大猷偕副使任环大败贼陆泾坝，焚舟三十余。又遮击其自三丈浦出海者，沉七艘，贼乃退泊三板沙。顷之，他倭犯吴江。大猷及环又邀破之莺脰湖，贼走嘉兴。 
三板沙贼掠民舟将遁，大猷追击于马迹山，擒其魁。金泾、许浦、白茅港贼俱出海，大猷追击于茶山，焚五舟。贼走保马迹山、三板沙，将士复追及，坏其三舟。江阴蔡港倭亦去，官兵分击于马迹、马图、宝山。值飓风作，贼舟多覆。柘林倭亦为官兵所击沉二十余舟，余贼退登陆。已，复泛舟出海。大猷及佥事董邦政分击，获九舟。而贼又遭风坏三舟，余三百人登岸，走据华亭陶宅镇，屡败赵文华等大军。夜屯周浦永定寺，官兵四集进围之。而柘林失风贼九舟巢于川沙洼，纠合至四十余艘，势犹未已。巡抚曹邦辅劾大猷纵贼，帝怒，夺其世廕，责取死罪招，立功自赎。时周浦贼围急，乘夜东北奔，为游击曹克新所邀，斩首百三十，遂与川沙洼贼合。诸军日夜击海。大猷偕副使王崇古入洋追之，及于老鹳觜，焚巨舰八，斩获无算。余贼奔上海浦东。 
初，以倭患急，特命都督刘远为浙江总兵官，兼辖苏、松诸郡，数月无所为。廷臣争言大猷才。三十五年三月遂罢远，以大猷代。贼犯西庵、沈庄及清水洼。大猷偕邦政击败之，贼走陶山，诏还世廕。贼自黄浦遁出海，大猷追败之。其年冬，以与平徐海功，加都督佥事。海既平，浙西倭悉靖。独宁波舟山倭负险，官兵环守不能克。是时土兵狼兵悉已遣归，而川、贵所调麻寮、大剌、镇溪、桑植兵六千始至。大猷乘大雪，四面攻之。贼死战，杀土官一人。诸军益竞，进焚其栅，贼多死，其逸出者复殪，贼尽平。加大猷署都督同知。 
明年，胡宗宪方图汪直，用卢镗言将与通市，大猷力争不可。及直诱入下吏，其党毛海峰等遂据舟山，阻岑港自守。大猷环攻之，时小胜。然苦仰攻，将士先登多死，新倭又大至。朝廷趣宗宪甚急，宗宪谩为大言以对。廷臣竞诋宗宪，并劾大猷。乃夺大猷及参将戚继光职，期一月内平贼。大猷等惧，攻益力，贼益死守。三十七年七月乃自岑港移柯梅，造舟成，泛海去。大猷等横击之，沈其一舟，余贼遂扬帆而南，流劫闽、广。大猷先后杀倭四五千，贼几平。而官军围贼已一年，宗宪亦利其去，阴纵之，不督诸将邀击。比为御史李瑚所劾，则委罪大猷纵贼以自解。帝怒，逮系诏狱，再夺世廕。 
陆炳与大猷善，密以己资投严世蕃解其狱，令立功塞上。大同巡抚李文进习其才，与筹军事。乃造独轮车拒敌马。尝以车百辆，步骑三千，大挫敌安银堡。文进上其制于朝，遂置兵车营。京营有兵车，自此始也。文进将袭板升，谋之大猷，果大获，诏还世廕。寇掠广武，大猷拒却之。先论平汪直功，许除罪录用。及是，镇篁有警，川湖总督黄光升荐大猷，即用为镇篁参将。 
广东饶平贼张琏数攻陷城邑，积年不能平。四十年七月诏移大猷南赣，合闽、广兵讨之。时宗宪兼制江西，知琏远出，檄大猷急击。大猷谓：“宜以潜师捣其巢，攻其必救，奈何以数万众从一夫浪走哉？”乃疾引万五千人登柏嵩岭，俯瞰贼巢。琏果还救，大猷连破之，斩首千二百余级。贼惧，不出。用间诱琏出战，从阵后执之，并执贼魁萧雪峰。广人攘其功，大猷不与较。散余党二万，不戮一人。擢副总兵，协守南、赣、汀、漳、惠、湖诸郡。遂乘胜征程乡盗，走梁宁，擒徐东洲。林朝曦者，独约黄积山大举。官军攻斩积山，朝曦遁，后亦为徐甫宰所灭。大猷寻擢福建总兵官，与戚继光复兴化城，共破海倭。详《继光传》。继光先登，受上赏，大猷但赉银币。 
四十二年十月徙镇南赣。四十三年改广东。潮州倭二万与大盗吴平掎角，而诸峒蓝松三、伍端、温七、叶丹楼辈日掠惠、潮间。闽则程绍录乱延平，梁道辉扰汀州、嘉应。大猷以威名慑群盗，单骑入绍禄营，督使归峒，因令驱道辉归，两人卒为他将所灭。惠州敕参将谢英俊与伍端、温七战，失利。以“俞家军”至，恐之，端乃驱诸酋以归。无何，大猷果至，七被擒。端自缚，乞杀倭自效。大猷使先驱，官军继之，围倭邹塘，一日夜克三巢，焚斩四百有奇，又大破之海丰。倭悉奔崎沙、甲子诸澳，夺渔舟入海。舟多没于风，脱者二千余人，还保海丰金锡都。大猷围之两月，贼食尽，欲走。副将汤克宽设伏邀之，手斩其枭将三人。参将王诏等继至，贼遂大溃。乃移师潮州，以次降蓝松三、叶丹楼。遂使招降吴平，居之梅岭。平未几复叛，造战舰数百，聚众万余，筑三城守之，行劫滨海诸郡县。福建总兵官戚继光袭平，平遁保南澳。四十四年秋入犯福建，把总朱玑等战没于海中。大猷将水兵，继光将陆兵，夹击平南澳，大破之。平仅以身免，奔据饶平凤凰山。继光留南澳。大猷部将汤克宽、李超等蹑贼后，连战不利，平遂掠民舟出海。闽广巡按御史交章论之，大猷坐夺职。平卒为克宽所追击，远遁以免，不敢入犯矣。 
河源、翁源贼李亚元等猖獗。总督吴桂芳留大猷讨之，征兵十万，分五哨进。大猷使间携贼党而亲捣其巢，生擒亚元，俘斩一万四百，夺还男妇八万余人。乃还大猷职，以为广西总兵官。故事：以勋臣总两广兵，与总督同镇梧州。帝用给事中欧阳一敬议，两广各置大帅，罢勋臣，乃召恭顺侯吴继爵还京，以大猷代，予平蛮将军印。而以刘显镇广东。两广并置帅，自大猷及显始也。伍端死，其党王世桥复叛，劫执同知郭文通。大猷连败之，其部下执以献。进署都督同知。 
海贼曾一本者，吴平党也。既降复叛，执澄海知县，败官军，守备李茂才中炮死。诏大猷暂督广东兵协讨。隆庆二年，一本犯广州，寻犯福建。大猷合郭成、李锡军擒灭之。录功，进右都督。 
广西古田僮黄朝猛、韦银豹等，嘉靖末尝再劫会城库，杀参政黎民表。巡抚殷正茂征兵十四万，属大猷讨之。分七道进，连破数十巢。贼保潮水，巢极巅，攻十余日未下。大猷佯分兵击马浪贼，而密令参将王世科乘雨夜登山设伏。黎明炮发，贼大惊。诸军攀援上，贼尽死。马浪诸巢相继下。斩获八千四百有奇，擒朝猛、银豹，百年积寇尽除。进世廕为指挥佥事。 
大猷为将廉，驭下有恩。数建大功，威名震南服。而巡按李良臣劾其奸贪，兵部力持之，诏还籍候调。起南京右府佥书。未任，以都督佥事为福建总兵官。万历元年秋，海寇突闾峡澳，坐失利夺职。复以署都督佥事起后府佥书，领车营训练。三疏乞归。卒，赠左都督，谥武襄。 
大猷负奇节，以古贤豪自期。其用兵，先计后战，不贪近功。忠诚许国，老而弥笃，所在有大勋。武平、平远、崖州、饶平旨为祠祀。谭纶尝与书曰：“节制精明，公不如纶。信赏必罚，公不如戚。精悍驰骋，公不如刘。然此皆小知，而公则甚大受。”戚谓威继光，刘谓刘显也。