标题：机械手
简介
在现今的生活上,科技日新月益的进展之下,机械人手臂与有人类的手臂最大区别就在于灵活度与耐力度。也就是机械手的最大优势可以重复的做同一动作在机械正常情况下永远也不会觉得累！机械手臂的应用也将会越来越广泛,机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备，作业的准确性和环境中完成作业的能力。工业机械手机器人的一个重要分支。
种类，按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式。特点是可以通过编程来完
成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点.
机械手构成
机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度 。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机 械手设计的关 键参数。自由 度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由度。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能。  
历史
它是在早期出现的古代机器人基础上发展起来的，机械手研究始于20世纪中期，随着计算机和自动化技术的发展，特别是1946年第一台数字电子计算机问世以来，计算机取得了惊人的进步，向高速度、大容量、低价格的方向发展。同时，大批量生产的迫切需求推动了自动化技术的进展，又为机器人的开发奠定了基础。另一方面，核能技术的研究要求某些操作机械代替人处理放射性物质。在这一需求背景下，美国于1947年开发了遥控机械手，1948年又开发了机械式的主从机械手。
机械手首先是从美国开始研制的，1958年美国联合控制公司研制出第一台机械手，它的结构是；机体上安装一个回转臂，顶部装有电磁块的工件抓放机构，控制系统是示教形的，随着计算机和自动控制技术的迅速发展,农业机械将进入高度自动化和智能化时期，机械手机器人的应用可以提高劳动生产率和产品质量,改善劳动条件,解决劳动力不足等问题构成  
分类
机械手的种类，按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手；按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种；按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。
机械手通常用作机床或其他机器的附加装置，如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件，在加工中心中更换刀具等，一般没有独立的控制装置。有些操作装置需要由人直接操纵，如用于原子能部门操持危险物品的主从式操作手也常称为机械手。机械手在锻造工业中的应用能进一步发展锻造设备的生产能力，改善热、累等劳动条件。
机械手首先是从美国开始研制的。1958年美国联合控制公司研制出第一台机械手。
优势
机械手可以减省工人、提高效率、降低成本、提高产品品质、安全性好、提升工厂形象。
多关节机械手的优点是:动作灵活、运动惯性小、通用性强、能抓取靠近机座的工件，并能绕过机体和工作机械之间的障碍物进行工作.随着生产的需要，对多关节手臂的灵活性，定位精度及作业空间等提出越来越高的要求。多关节手臂也突破了传统的概念，其关节数量可以从三个到十几个甚至更多，其外形也不局限于像人的手臂，而根据不同的场合有所变化，多关节手臂的优良性能是单关节机械手所不能比拟的。SS系列旋臂式机械手斜臂式机械手主要适用于30-250吨卧式射出成型机的成品或水口取出,上下手臂有单截式和双截式两种,整机上下、引拔、旋出、旋入均为全气压驱动,经济实惠型机械手.可提升产能(10%-30%)、降低产品不良率、节约人工、保障操作人员的安全性.
特点： 
1、全机采用铝合金精密铸造,轻巧、耐用; 
2、引拔臂和上下手臂采用高强度铝合金结构粱配合进口的高刚性精密线性滑轨,运行平稳,噪音低,磨擦低,经久耐用; 
3、超薄型夹具,适合开模距离小的模具,霍尔式夹取确认,灵敏可靠; 
4、自动检测报警安全保护,如气压不足或突发故障会自动报警,并自动弹出防落气缸,保证机械手臂和模具的安全; 
5、预留真空吸取功能,可同时吸夹产品,适合两板模取出; 
6、选用双截式手臂,特殊的倍速结构设计,大幅度缩短上下手臂的结构高度,缩短取出时间,,增加稳定性,适用于较低的厂房; 
7、具有外部输出点,可控制输送带、承接台等辅助设备; 
8、可选购CE机型,符合EUROMAP/SPI的标准及配置标准接口。 AX系列立式注塑机专用机械手臂手臂使用线性滑轨搭配铝合金挤型梁,左右旋转更换容易,也可选择无左右旋转,夹具可选购180度旋转,连杆式夹具,超强挟持力. 
特点 
1、掌上型控制系统对话式操作，可以切换中文或英文页面，操作简单易学习，不占空间。 
2、八组内建标准程式，可储存12组教导程式，可以完全满足生产形式及需求。 
3、50组模具记忆功能，可以节省换模的设定调整。 
4、自动侦测故障显示与操作器上，并自动记录方便与故障排除。 
5、手动操作时，可以显示所有的输出与输入接点于操作器上，维修方便快捷。 
6、LED显示重要讯号，如安全门，开模完，允许关模，顶针，成品检测。 
7、备用输出点可以连接其他自动化设备，如输送带，喷离型剂（Silicon）组或是空压剪等。8、自动运转下可以修改各项延迟时间与计数，方便于操作。 
9、可选购具CE规格，符合EUROMAP或SPI的规定。 
10、可以选择EUROMAP12或者EUROMAP67与成型机连接的标准。 AD系列轻型横走式机械手主要适用于50-200吨卧式射出成型机的成品或水口取出,上下手臂有单截式和双截式两种,横行驱动方式可采用气压驱动、变频马达驱动和AC伺服马达驱动,适合于两板及三板模.可提升产能(20%-30%)、降低产品不良率、节约人工、精确控制产量及保障操作人员的安全性。 
1、横行可采用进口无杆缸、变频马达或AC伺服马达驱动,配合两组进口高刚性精密线性滑轨,运行平稳,噪音低,磨擦系数低,经久耐用; 
2、手臂采用单截式进口的高刚性精密线性滑轨上下结构,可选配双截式手臂,特殊的皮带倍速结构设计, 只需一半的行程即可达到全行程大幅度缩短上下手臂的结构高度,提高上下行的速度及稳定性,并可配合厂房高度低的场所. 
3、自动检测报警安全保护,如气压不足或突发故障会自动报警,并自动弹出防落气缸,保证机械手臂和模具的安全; 
4、可选购CE机型,符合EUROMAP/SPI的标准及配置标准接口。 AD中型横走系列机械手主要适用于50-280吨卧式射出成型机的成品取出, 可增加副臂用于三板模的水口取出,上下手臂均采用双截式手臂,横行驱动方式可采用变频马达驱动和AC伺服马达驱动,上下和引拔均为气压驱动,成品臂上下轴可选购AC伺服马达驱动,增加模内的取出效率. 
特点 
1、横行标准采用进口变频马达驱动, 运行平稳而经济.可选购AC伺服马达驱动,运行速度快而精准,定位精度达±0.1MM; 
2、横行、上下、引拔臂采用高刚性精密直线线性滑轨,耐磨耗,低噪音.平稳寿命长; 
3、双截式上下手臂采用质量轻、高刚性的铝合金结构梁,配合进口的高刚性精密直线线性滑轨导向运行,其特殊的皮带倍速结构设计, 只需一半的行程即可达到全行程,大幅度缩短上下手臂的结构高度,提高上下行的速度及稳定性,并可配合厂房高度低的场所. 
4、自动检测报警安全保护,如气压不足或突发故障会自动报警,并自动弹出防落气缸,保证机械手臂和模具的安全; 
5、上下及引拔行程调节和位置调整标准采用手动调位方式,可选购电动调位方式,节省调整时间,增加操作的安全性. 
6、成品臂上下轴如选购AC伺服马达驱动，可提高上下动作速度，节省模内时间，增加效率，并可在模外设置不同的置物高度，定位精度达±0.2MM。 
7、可选购CE机型,符合EUROMAP/SPI的标准及配置标准接口。 AD大型横走系列机械手主要适用于400-4000吨卧式射出成型机的成品取出, 可增加副臂用于三板模的水口取出,上下手臂均采用双截式手臂,横行驱动方式标准为变频马达驱动，可选购AC伺服马达驱动,上下和引拔均为气压驱动。成品臂上下轴可选购AC伺服马达驱动,增加模内的取出效率. 
特点 
1、横行标准采用进口变频马达驱动, 运行平稳而经济.可选购AC伺服马达驱动,运行速度快而精准,定位精度达±0.1MM; 
2、横行、上下、引拔臂采用高刚性精密直线线性滑轨,耐磨耗,低噪音.平稳寿命长; 
3、双截式上下手臂采用质量轻、高刚性的铝合金结构梁,配合进口的高刚性精密直线线性滑轨导向运行,其特殊的皮带倍速结构设计, 只需一半的行程即可达到全行程,大幅度缩短上下手臂的结构高度,提高上下行的速度及稳定性,并可配合厂房高度低的场所； 
4、自动检测报警安全保护,如气压不足或突发故障会自动报警,并自动弹出防落气缸,保证机械手臂和模具的安全; 
5、上下及引拔行程调节和位置调整标准采用手动调位方式,可选购电动调位方式,节省调整时间,增加操作的安全性； 
6、成品臂上下轴如选购AC伺服马达驱动，可提高上下动作速度，节省模内时间，增加效率，并可在模外设置不同的置物高度，定位精度达±0.2MM； 
7、可选购CE机型,符合EUROMAP/SPI的标准及配置标准接口。 
普遍应用
应用前景随着网络技巧的发展，机械手的联网操作问题也是以后发展的方向。工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。工业机械手的是工业机器人的一个重要分支。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。市场需求机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械人的研制和生产已成为高技术邻域内，迅速发展起来的一门新兴的技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用。我国塑料机械已成为机械制造业发展最快的行业之一，年需求量在不断的加大。我国塑料机械产业的高速发展主要有以下两个大因素：一是对高技术含量装备的需求所带来的设备更新及陈旧设备的淘汰;二是海内塑料加工产业的高速发展，对塑料机械的需求旺盛。
应用领域
工业制造领域：
主要让机器人在机械制造业中代替人完成大批量、高质量要求的工作，如汽车制造、舰船制造及某些家电产品（电视机、电冰箱、洗衣机）的制造等。化工等行业自动化生产线中的点焊、弧焊、喷漆、切割、电子装配及物流系统的搬运、包装等工作，也有部分是由机器人完成的。
军事领域：
主要让机器人执行一些自动的侦察与控制任务，尤其是一些相对较为危险的任务，比如，无人侦察机、拆除炸弹的机器人及扫雷机器人等。机器人还可以代替士兵去完成那些不太复杂的工程及后勤任务，从而使战士从繁重的工作中解脱出来，去从事更加重要的工作。
娱乐领域：
机器人在娱乐领域的应用十分广泛，比如，机器人足球大赛、机器人弹钢琴和机器人宠物等。
医疗领域：
机器人主要用来辅助护士进行一些日常的工作，比如，帮助医生运送用药品及自动监测病房内的空气质量，等等。宜用机器人还可以协助医生完成一些难度较高的手术，例如，眼部手术、脑部手术等。美国还发明了一种可以进入人体血管的微型机器人，帮助医生在病人的血管内灭杀病毒。