标题：先进PID控制MALAB仿真
基本信息
作者： 刘金琨   
出版社：电子工业出版社
ISBN：7121003252
出版日期：2004 年9月
开本：16开
页码：470
内容简介
本书从MATLAB仿真角度系统地介绍了PID控制的基本理论、基本方法和应用技术，是作者多年来从事控制系统教学和科研工作的结晶，同时融入了国内外同行近年来所取得的新成果。 
全书共分11章，包括连续系统和离散系统的PID控制；常用数字PID控制；专家PID和模糊PID控制；神经PID控制；遗传算法PID控制；多变量PID控制；几种先进的PID控制；灰色PID控制；伺服系统PID控制；机器人的PID控制；PID实时控制等内容。每种方法都通过MATLAB仿真程序进行了说明，所有仿真程序均存储在随书光盅中，读者可以直接调用。本书各部分的内容既相互联系又各自独立，读者可根据需要选择学习。 
本书适用于从事生产过程自动化、计算机应用、机械电子及电气自动化领域的工程技术人员和研究生阅读，也可作为高等院校工业自动化、自动控制、机械电子、自动化仪表及计算机应用等专业的教学参考书。
目录
第1章 数字pid控制 
1．1 pid控制原理 
1．2 连续系统的模拟pid仿真 
1．2．1 基本的pid控制 
1．2．2 线性时变系统的pid控制 
1．3 数字pid控制 
1．3．1 位置式pid控制算法 
1．3．2 连续系统的数字pid控制仿真 
1．3．3 离散系统的数字pid控制仿真 
1．3．4 增量式pid控制算法及仿真 
1．3．5 积分分离pid控制算法及仿真 
1．3．6 抗积分饱和pid控制算法及仿真 
1．3．7 梯形积分pid控制算法 
1．3．8 变速积分pid算法及仿真 
1．3．9 带滤波器的pid控制仿真 
1．3．10 不完全微分pid控制算法及仿真 
1．3．11 微分先行pid控制算法及仿真 
1．3．12 带死区的pid控制算法及仿真 
1．3．13 基于前馈补偿的pid控制算法及仿真 
1．3．14 步进式pid控制算法及仿真 
.1．3．15 pid控制的方波响应 
1．3．16 一种离散微分-跟踪器 
第2章 常用的pid控制系统 
2．1 单回路pid控制系统 
2．2 串级pid控制 
2．2．1 串级pid控制原理 
2．2．2 仿真程序及分析 
2．3 纯滞后系统的大林控制算法 
2．3．1 大林控制算法原理 
2．3．2 仿真程序及分析 
2．4 纯滞后系统的smith控制算法 
2．4．1 连续smith预估控制 
2．4．2 仿真程序及分析 
2．4．3 数字smith预估控制 
2．4．4 仿真程序及分析 
2．5 基于ziegler-nichols方法的pid整定 
2．5．1 连续ziegler-nichols方法的pid整定 
2．5．2 仿真程序及分析 
2．5．3 离散ziegler-nichols方法的pid整定 
2．5．4 仿真程序及分析 
第3章 专家pid控制和模糊pid控制 
3．1 专家pid控制 
3．1．1 专家pid控制原理 
3．1．2 仿真程序及分析 
3．2 一个典型的模糊控制器的设计 
3．2．1 模糊控制的基本原理 
3．2．2 模糊控制器设计步骤 
3．2．3 模糊控制器设计实例 
3．2．4 模糊控制位置跟踪 
3．3 模糊自适应整定pid控制 
3．3．1 模糊自适应整定pid控制原理 
3．3．2 仿真程序及分析 
3．4 模糊免疫pid控制算法 
3．4．1 模糊免疫pid控制算法原理 
3．4．2 仿真程序及分析 
3．5 基于sugeno的模糊控制 
3．5．1 sugeno模糊模型 
3．5．2 sugeno模糊模型的建立 
3．5．3 基于sugeno的倒立摆模糊控制 
3．6 基于控制规则表的模糊pd控制 
3．6．1 模糊控制器的原理 
3．6．2 仿真程序及分析 
第4章 神经pid控制 
4．1 基于单神经元网络的pid智能控制 
4．1．1 几种典型的学习规则 
4．1．2 单神经元自适应pid控制 
4．1．3 改进的单神经元自适应pid控制 
4．1．4 仿真程序及分析 
4．1．5 基于二次型性能指标学习算法的单神经元自适应pid控制 
4．1．6 仿真程序及分析 
4．2 基于bp神经网络整定的pid控制 
4．2．1 基于bp神经网络的pid整定原理 
4．2．2 仿真程序及分析 
4．3 基于rbf神经网络整定的pid控制 
4．3．1 rbf神经网络模型 
4．3．2 rbf网络pid整定原理 
4．3．3 仿真程序及分析 
4．4 基于rbf神经网络辨识的单神经元pid模型参考自适应控制 
4．4．1 神经网络模型参考自适应控制原理 
4．4．2 仿真程序及分析 
4．5 基于cmac(神经网络)与pid的并行控制 
4．5．1 cmac概述 
4．5．2 一种典型cmac算法及其仿真 
4．5．3 仿真程序及分析 
4．5．4 cmac与pid复合控制算法 
4．5．5 仿真程序及分析 
4．6 cmac与pid并行控制的simulink仿真 
4．6．1 simulink仿真方法 
4．6．2 仿真程序及分析 
4．7 基于hopfield网络的pid模型参考自适应控制 
4．7．1 系统描述 
4．7．2 基于hopfield网络的控制器优化 
4．7．3 仿真程序及分析 
4．8 基于模糊rbf网络整定的pid控制 
4．8．1 模糊神经网络结构 
4．8．2 仿真程序及分析 
第5章 基于遗传算法整定的pid控制 
5．1 遗传算法的基本原理 
5．2 遗传算法的优化设计 
5．2．1 遗传算法的构成要素 
5．2．2 遗传算法的应用步骤 
5．3 遗传算法求函数极大值 
5．3．1 二进制编码遗传算法求函数极大值 
5．3．2 仿真程序 
5．3．3 实数编码遗传算法求函数极大值 
5．3．4 仿真程序 
5．4 基于遗传算法的pid整定 
5．4．1 基于遗传算法的pid整定原理 
5．4．2 基于实数编码遗传算法的pid整定 
5．4．3 仿真程序 
5．4．4 基于二进制编码遗传算法的pid整定 
5．4．5 仿真程序 
5．4．6 基于自适应在线遗传算法整定的pid控制 
5．4．7 仿真程序 
5．5 基于遗传算法摩擦模型参数辨识的pid控制 
5．5．1 辨识原理及仿真实例 
5．5．2 仿真程序 
第6章 先进pid多变量控制 
6．1 pid多变量控制 
6．1．1 pid控制原理 
6．1．2 仿真程序及分析 
6．1．3 多变量pid控制的simulink仿真 
6．2 单神经元pid控制 
6．2．1 单神经元pid控制原理 
6．2．2 仿真程序及分析 
6．2．3 多变量单神经元pid控制的simulink仿真 
6．3 基于drnn神经网络整定的pid控制 
6．3．1 基于drnn神经网络参数自学习pid控制原理 
6．3．2 drnn神经网络的jacobian信息辨识 
6．3．3 仿真程序及分析 
第7章 几种先进pid控制方法 
7．1 基于干扰观测器的pid控制 
7．1．1 干扰观测器设计原理 
7．1．2 连续系统的控制仿真 
7．1．3 离散系统的控制仿真 
7．2 非线性系统的pid鲁棒控制 
7．2．1 基于ncd优化的非线性优化pid控制 
7．2．2 基于ncd与优化函数结合的非线性优化pid控制 
7．3 一类非线性pid控制器设计 
7．3．1 非线性控制器设计原理 
7．3．2 仿真程序及分析 
7．4 基于重复控制补偿的高精度pid控制 
7．4．1 重复控制原理 
7．4．2 基于重复控制补偿的pid控制 
7．4．3 仿真程序及分析 
7．5 基于零相差前馈补偿的pid控制 
7．5．1 零相差控制原理 
7．5．2 基于零相差前馈补偿的pid控制 
7．5．3 仿真程序及分析 
7．6 基于卡尔曼滤波器的pid控制 
7．6．1 卡尔曼滤波器原理 
7．6．2 仿真程序及分析 
7．6．3 基于卡尔曼滤波器的pid控制 
7．6．4 仿真程序及分析 
7．7 单级倒立摆的pid控制 
7．7．1 单级倒立摆建模 
7．7．2 单级倒立摆控制 
7．7．3 仿真程序及分析 
7．8 吊车-双摆系统的控制 
7．8．1 吊车-双摆系统的建模 
7．8．2 吊车-双摆系统的仿真 
7．9 基于anti-windup的pid控制 
7．9．1 anti-windup的基本原理 
7．9．2 仿真程序及分析 
7．10 基于pd增益自适应调节的模型参考自适应控制 
7．10．1 控制器的设计 
7．10．2 稳定性分析 
7．10．3 仿真程序及分析 
第8章 灰色pid控制 
8．1 灰色控制原理 
8．1．1 生成数列 
8．1．2 gm模型 
8．2 干扰信号的灰色估计 
8．2．1 灰色估计的理论基础 
8．2．2 仿真实例 
8．3 灰色pid控制 
8．3．1 灰色pid控制的理论基础 
8．3．2 连续系统灰色pid控制 
8．3．3 仿真程序及分析 
8．3．4 离散系统灰色pid控制 
8．3．5 仿真程序及分析 
8．4 灰色pid的位置跟踪 
8．4．1 连续系统灰色pid位置跟踪 
8．4．2 仿真程序及分析 
8．4．3 离散系统灰色pid位置跟踪 
8．4．4 仿真程序及分析 
第9章 伺服系统pid控制 
9. 1 基于lugre摩擦模型的pid控制 
9．1．1 伺服系统的摩擦现象 
9．1．2 伺服系统的lugre摩擦模型 
9．1．3 仿真程序及分析 
9．2 基于stribeck摩擦模型的pid控制 
9．2．1 stribeck摩擦模型描述 
9．2．2 一个典型伺服系统描述 
9．2．3 仿真程序及分析 
9．3 伺服系统三环的pid控制 
9．3．1 伺服系统三环的pid控制原理 
9．3．2 仿真程序及分析 
9．4 二质量伺服系统的pid控制 
9．4．1 二质量伺服系统的pid控制原理 
9．4．2 仿真程序及分析 
9．5 伺服系统的模拟pd+数字前馈控制 
9．5．1 伺服系统的模拟pd+数字前馈控制原理 
9．5．2 仿真程序及分析 
第10章 机器人的pid控制 
10．1 确定性单臂机械手的pd+前馈控制 
10．1．1 单臂机械手的运动方程 
10．1．2 控制器的设计 
10．1．3 仿真程序及分析 
10．2 不确定性单臂机械手的pd+前馈控制 
10．2．1 不确定性单臂机械手的运动方程 
10．2．2 仿真程序及分析 
10．3 不确定性单臂机械手的pd鲁棒控制 
10．3．1 控制器设计 
10．3．2 稳定性分析 
10．3．3 仿真程序及分析 
10．4 基于pd的n关节机器人控制 
10．4．1 n关节机器人运动方程 
10．4．2 pd控制 
10．4．3 pd控制+前馈控制 
10．4．4 pd控制+修正前馈控制 
10．4．5 仿真程序及分析 
10．5 机器人的鲁棒自适应pd控制 
10．5．1 机器人动力学模型及其结构特性 
10．5．2 控制器的设计 
10．5．3 仿真程序及分析 
第11章 pid实时控制的c++语言设计及应用 
11．1 m语言的c++转化 
11. 2 基于c++的三轴飞行模拟转台伺服系统pid实时控制 
11．2．1 控制系统构成 
11．2．2 实时控制程序分析 
11．2．3 仿真程序及分析 
参考文献