标题：Amr
简介
AMR（Automatic Mobile Robot）自主移动机器人，一般为轮式或类人机器人，携带各种传感器，通过编程实现自主移动。
AMR--美国制造研究协会
AMR:America Manufacturing Research 的缩写。专注于物流研究的非赢利性机构。
AMR接口简介
全称Adaptive Multi-Rate和Adaptive Multi-Rate Wideband，主要用于移动设备的音频，压缩比比较大，但相对其他的压缩格式质量比较差，由于多用于人声，通话，效果还是很不错的。
AMR（Audio/Modem Riser，声音/调制解调器插卡）插槽是Intel公司开发的一种扩展槽标准。采用这种标准，通过附加的解码器可以实现软件  音频功能和软件调制解调器功能。
声卡、MODEM和视频卡上均有接口、模拟电路、解码器、控制器和数字电路，控制器和数字电路很容易集成在主板上或整合在芯片组中，而接口电路和模拟电路部分集成在主板上则有一定困难。例如由于电磁干扰、电话接头、电信标准的不同，MODEM的调制解调电路和接口电路就不宜集成在主板上。
Intel公司制订AMR标准的目的就是解决上述问题，将模拟I/O电路留在AMR插卡上，而将其他部件集成在主板上。AMR标准的基本用途是将音频和MODEM的接口电路、模拟电路和解码器制作在一张AMR接口卡上，例如在Intel 810芯片组的ICH中已集成了AC’97控制器与MC’97控制器，只要连接相应的解码器即可获得声卡或MODEM的功能。
此外，AMR还能与Intel 810的DVOP配合，在AMR接口卡上集成符合Panel Link标准的控制芯片以连接数字平板显示器；集成TV控制芯片连接电视机。
AMR接口的骨干是一个符合AC'97规格的AC链路，最多支持4个解码芯片，解码芯片可分别做在不同的组件上，比如音频解码芯片做在主板上，而MODEM解码芯片则可做在AMR接口卡上。基本AMR支持音频及MODEM子系统的硬件加速。加速器位于预处理数据源与处理数据目的地之间，它直接从主内存取得预先处理好的数据，再通过AC链路传递给解码芯片。具有AMR插槽的主板需配有相应驱动程序及BIOS代码，方能对AMR架构子系统的硬件资源进行管理。
实际生产时，主板厂商常将音频解码芯片及其接口集成在主板上，而将MODEM的调制解调电路及解码芯片留给AMR MODEM接口卡。
功能
自适应多码率编译码器是一种在较大数据传输速率范围内的编译码器，AMR编解码器也用在多种蜂窝系统中协调编译码器标准。
这里都是针对AMR narrow-band (AMR-NB)进行讨论编码方式Mode 0 - AMR 4.75 - Encodes at 4.75kbit/s
Mode 1 - AMR 5.15 - Encodes at 5.15kbit/s
Mode 2 - AMR 5.9 - Encodes at 5.9kbit/s
Mode 3 - AMR 6.7 - Encodes at 6.7kbit/s
Mode 4 - AMR 7.4 - Encodes at 7.4kbit/s
Mode 5 - AMR 7.95 - Encodes at 7.95kbit/s
Mode 6 - AMR 10.2 - Encodes at 10.2kbit/s
Mode 7 - AMR 12.2 - Encodes at 12.2kbit/s
8~15位一些 noise frames 和保留位的定义。对应帧的大小CMR Mode Frame size (bytes)
0 AMR 4.75 13
1 AMR 5.15 14
2 AMR 5.9 16
3 AMR 6.7 18
4 AMR 7.4 20
5 AMR 7.95 21
6 AMR 10.2 27
7 AMR 12.2 32
我们来做一个简单的计算，PCM16和AMR之间的转换
Amr 一帧为20毫秒
AMR 4.75Kbits/s:
每秒产生的声音位数 = 4750bits/s
每20ms帧占用的位数 = 4750bits/s / 50frames/s = 95bits
每20ms帧占用的字节数 = 95bits / 8bits/byte = 11.875bytes - 圆整到12字节，不足的补0
加上一个字节的帧头，所以，20ms一帧的AMR: 12-bytes + 1-byte = 13-bytes
相反，转换回来就成了
13-bytes * 50frames/s * 8bits/byte = 5200bits/s
注意，这里两个数值并不对应，是由于圆整地原因
文件格式
Amr的文件格式极为简单，如图1所示：
文件最开始时6个字节的header，
[#!AMR\n] 括号间的部分
(或者十六进制表示为 0x2321414d520a ).
接下来就是连续的语音帧，
每个帧包含一个帧头+语音数据
帧头如图2所示：
P设置为0
FT为编码模式，上面已经列举了可用的值。
Q为帧质量指示器，如果为0表明帧被损坏，接受者需要将RX_TYPE设置成SPEECH_BAD或者SID_BAD。
何为RX_TYPE请参考RFC3267，其实该节介绍的内容都可以在RFC3267里面找到。
图3 这个图表为 5.9 kbit 编码的文件格式 (with 118 speech bits)
其中P为补0位。
AMR（Audio/MODEM Riser，声音/调制解调器插卡）是一套开放工业标准，它定义的扩展卡可同时支持声音及MODEM功能。采用这种设计，可有效降低成本，同时解决声音与MODEM子系统目前在功能上的一些限制。 
人们其实早就想把MODEM子系统集成到主板上，但由于存在电磁干扰以及另一些不方便的因素，所以MODEM最重要的模拟I/O（编码/译码器和DAA）电路暂时还不能直接焊到主板上。Intel公司之所以制订这套AMR规则，很重要的一个目的就是解决这个问题，将模拟I/O电路转移到单独的插卡中，其他部件则留在主板上。 
另外，声音子系统目前也不能十全十美地集成到主板，其信噪比仍然达不到要求。 
通过一个开放的、工业标准的插卡设计，系统厂商可采用标准或专用插槽，用极低的成本在主板上实现声音和MODEM功能。由于具有更大的灵活性，主板上可集成更多的加速功能，这一切都要归功于AMR接口。 
一块主板如果要支持AMR模块，应具备的基本条件包括以下几点。发热:在任何工作模式下，AMR模块的总功率均不得超过15瓦。BIOS软件:AMR声音及MODEM子系统必须配备成一个与主板集成的子系统。AMR模块制造商要负责开发全部驱动程序及BIOS代码，以支持这种配置，并对基于AMR架构的子系统的硬件资源加以管理。主板设计：对于ATX，MicroATX和NLX主板来说，AMR卡必须置入最外侧的插槽。 
AMR接口的骨干是一个符合AC'97规格的AC链路，最多支持4个解码芯片（以下简称codec）。AMR接口支持的其他信号还包括以下几点：I/O分离：codec可分别做在不同的组件上（比如声音解码芯片做在主板上，而MODEM芯片则可做在AMR插卡上）。对应的信号包括用于拨号监视的传统模拟I/O。电源:支持PC立即供电管理信号，以及运行AMR模块支持电路所需的主电源。可选/保留:为将来可能加入的功能预留的信号。 
基本的AMR架构支持声音及MODEM子系统的硬件加速。加速器位于预处理数据源与处理数据目的地之间，它直接从主内存取得预先处理好的数据，再通过AC链路，将其直接传递给解码芯片。 
正是由于硬件上的这种伸缩性，系统厂商可选择将哪个控制器作为AC链路主控来使用。在可以预见的将来，越来越多的硬件设备会集成到一起，既能节约空间，也能降低成本。但这一切都要依赖业界通行的标准。由Intel制订的AMR 1.01规范只是迈出了一小步而已。在一些科幻小说中，已指出未来的CPU将是一个各种功能的大杂烩，同时具有MODEM、声卡、内存、显卡等功能。但愿这不是一个遥远的梦！amr 音乐格式AMR（Adaptive Multi-Rate）：nokia为WB-AMR格式（AWB）的铃声所作的商业命名，以被3GPP（3rd Generation Partnership Project，第三代合作伙伴计划）选定为GSM和3G WCDMA应用的宽带语言编解标准。AMR由欧洲通信标准化委员会提出，是在移动通信系统中使用最广泛的语音标准。MMS也采用这一格式作为声音标准。支持机型：阿尔卡特OT756、西门子CX65等。 和ADPCM一样，AMR并不是专门的手机铃声格式，它是被各大手机厂商广泛认可的一种保存手机录音的格式。由于AMR文件的容量很小——每秒钟的AMR音频大小可控制在1K左右，因此即便是长达1分钟的音频文件，也能符合中国移动现行的彩信不超过50K的技术规范，所以AMR也是实现在彩信中加载人声的惟一格式。 然而同样是因为“个头”小，AMR格式的歌曲音质可想而知，经笔者实际操作，阿尔卡特OT756和西门子CX65均可自录铃声并保存为AMR格式的音频文件，但相比OT756所支持的MP3铃声或CX65所支持的WAV铃声，AMR铃声的音量、清晰度、层次感完全不在一个档次。不过作为人声铃声，AMR也有自己的优势，那就是制作的便利性——打开录音功能，随手录下的声音均能作为来电铃声，岂不快哉。 由于是彩信通用的音频文件，大部分支持录音功能的彩信手机均可录制和播放AMR铃声，不过需要注意的是，能录、能放并不意味着一定能设为来电铃声。 以松下G60、三星X608和索尼爱立信Z608为例，这三款手机均能录制AMR，播放出来的效果也不错，可这只是其录音功能的一部分，而不属于铃声的范畴，因此它们均不支持以AMR作为来电铃声。
文件格式
因amr为音频文件格式，所以能够打开amr文件的软件有很多，比如：常用的暴风影音、迅雷看看等音、视频播放软件均可打开amr文件，另，Nokia手机也可将其打开amr铃声文件。[1]
狙击枪
  
中国兵器装备集团公司四川华庆机械有限责任公司生产的AMR-2式12.7mm非自动狙击步枪是步兵狙击手使用的反器材武器，用以对付远距离的单个有生和重要器材等高价值目标，可实现精确打击和高效毁伤。 
该枪采用枪机回转、弹匣供弹和折叠托等结构，除配有光学瞄具，还备有机械瞄具。该枪还采用高精度枪管和浮动技术，具有精度高、后坐力小、操作舒适等特点。
中国四川华庆机械有限责任公司其多年来一直为中国陆军生产85式12.7mm高射机枪、12.7mm坦克机枪等产品，因此对12.7mm口径弹药的技术积累较为深厚。大概在1995年开始，华庆机械开始构思研制新型12.7mm专用狙击步枪，经过几年的酝酿后，几种12.7mm狙击步枪于2001年正式开始上马研制。
华庆机械厂两种狙击步枪：一是有托结构的AMR2型非自动12.7mm狙击步枪，一是无托结构的半自动12.7mm狙击步枪。
AMR2型精度较高、可折叠枪托。AMR2的特点在于：一切设计均为了提高射击精度。该型枪使用重型枪管，非自动结构则保证步枪在击发的瞬间可能发生震动的部件数量降为最低，从而保证了射击精度。该型枪空枪重仅为11公斤，且枪托可以折叠，适合于狙击手携带并进行机动作战。AMR2型枪采用5发单排弹匣供弹，每次击发后均需要射手拉动枪栓完成退壳、上弹的过程。
半自动型12.7mm狙击步枪射速较快，采用了无托结构，由于机构较为复杂，因此其重量比AMR2型略重，空枪重为12.5公斤，这一数字仍低于美国M82A1型狙击步枪。半自动型狙击步枪放弃使用重型枪管，采用了普通的表面开槽枪管，这一方面能降低重量，另一方面能够保证步枪在以较高射速射击的时候枪管能够有效散热。半自动型步枪采用5发双排供弹弹匣，因此它的弹匣比AMR2型短。半自动型狙击步枪的精度略低于AMR2型，但仍然保持在较高的水平。
AMR2型步枪的精度理论值达到100米处R50(50%的子弹散布范围)不大于2.2cm，而半自动型步枪该数据为2.5cm。这两个数字好于88式狙击步枪和85式狙击步枪，和美国M82属于同一个水平。
大口径狙击步枪的性能特点在于射程非常远，且威力远比中小口径步枪大。大口径狙击步枪主要打击1000米距离以内的人员、工事、轻型车辆、导弹/武器等目标，由于其出色的穿彻能力，因此能够打击一些传统狙击步枪无法对付、用火炮、导弹打又浪费的目标。
例如：可用来舰艇反水雷。对于在海面上漂浮的锚雷等水雷，由于大口径狙击步枪射程远，子弹穿甲能力强，因此舰艇可以在较远的安全距离上用步枪将水雷引爆，即安全又廉价。同样道理，深入敌后的特种兵也可以用此武器破坏发现的导弹、雷达等目标。
城市反恐作战，现代大城市高层建筑众多，楼宇间气流复杂，因此常规的7.62mm步枪射击子弹受风影响较大，不利于精确命中目标。而12.7mm子弹质量较大，受风影响小，能够保证设计精确性。其次，恐怖分子经常会躲在墙壁、掩体的后面，且现代恐怖分子经常装备有防弹背心等防护器材，给普通步枪的射击带来不利因素。而 12.7mm子弹穿透力很强，能够直接打穿掩体并命中恐怖分子，且12.7mm子弹能量巨大，击中任何部位都能让人丧失战斗力。这样狙击手就可以在通过观察恐怖分子身体暴露部位来判断其身体的方位，从而实现射击。
国产AMR2型重型狙击步枪性能指标 
射程：1500米 
口径：12.7毫米 
初速：>800米/秒 
自动方式： 非自动 
供弹方式： 5发弹夹 
枪管长： 820毫米 
全枪质量（空枪）： 9.8千克 
瞄准装置： 3－12倍光学/光电瞄准镜 
弹种： 12.7*108专用高精度远射程弹药或穿爆燃多功能弹药
后坐力：相当小
噪声： <150分贝
技术
AMR磁阻是一种受到外加磁场作用时改变其电阻值性质的材料。各向异性磁阻是材料的一种性质，在材料中可观察到电阻独立于电流方向和磁场方向之间的角度。这一效应是归于电子在磁场方向上s-d散射的更大可能性。净效应是，当电阻具有最大值时，电流方向平行于磁场。
AMR效应能够用在多种传感器，作用于地球磁场测量（电子罗盘），用作GPS导航和磁场探测应用。
自动抄表
英文名：Automatic Meter Reading (AMR）
自动抄表是指采用通讯和计算机网络等技术自动读取和处理表计数据。发展电能自动抄表技术是提高用电管理水平的需要，也是网络和计算机技术迅速发展的必然。在用电管理方面，采用自动抄表（远程抄表）技术，不仅能节约人力资源，更重要的是可提高抄表的准确性，减少因估计或誊写而造成帐单出错，使供用电管理部门能及时准确获得数据信息。电力用户因此不再需要与抄表者预约上门抄表时间，还能迅速查询帐单。
远程抄表
目前国内的自动远程抄表系统主要有五种方案：
（1）RS485总线式抄表；（2）电力线载波抄表；（3）RS485总线、低功率无线混合抄表；（4）RS485总线、低压电力线载波混合抄表；（5）CATV网络远程抄表
技术介绍
总线式抄表系统由主站、集中器、采集终端、电表组成。集中器与采集终端之间采用RS485总线通信方式组建抄表网络，数字采集终端通过RS485总线和电表连接，脉冲采集终端每个脉冲端口只能接一块脉冲表。
系统采用RS485专线通信，具有抄表速度快，通信可靠，可以保证每天24h的实时通信的特点。计量方面具有系统采用一体化的RS485表，电表计量精度高，通信的时候能直接读取电表的内存电能量数据，避免了电能量的二次计量。
其缺点是由于系统需要铺设通信线路，所以适用于电表集中安装、工程施工方便、容易铺设通信线路的小区，铺设线路费用昂贵。电力线载波抄表抄表系统由主站、集中器、载波式电能表组成。系统的主站与集中器之间通过PSTN公用电话网来进行远程通信，集中器与表计之间采用低压电力线载波通信方式组建抄表网络。
系统采用电力线载波通信，无需架设额外的通信线路，载波表只需要接上电源即可，工程施工和日后的系统维护方便。适用那些对远程停送电实时性要求不高、电表分散、工程施工难度大的地方。
系统采用一体化的电力线载波表，电表计量精度高，通信的时候直接读取电表的内存电能量数据，避免了电能量的二次计量。
其缺点是由于现场条件下电力线存在有断续的尖峰噪声干扰、负载阻抗随机变化和信号衰减强烈，因此电力线的通信条件非常恶劣。不同的时间，不同的地点，不同的调试方法，都有可能导致低压电力线载波通信实时性和可靠性有很大的差异。目前电力线通信技术依然在发展阶段，尚不能保证实时通信，所以系统仅适用那些不需要远程停送电功能、月用电量少、电表特别分散、工程施工难度很大的乡镇、农村地区。无线抄表系统由主站、无线集中器、无线数字采集终端、RS485电能表组成。系统的主站与集中器之间通过PSTN公用电话网来进行远程通信，集中器与采集终端间采用短距离无线通信，采集终端和表计之间通过RS485总线方式组建抄表网络。
系统的集中器和采集终端间采用小区短距离无线通信，无需架设额外的通信线路，工程施工方便。电表采用RS485表，采集终端通过485总线和电表连接。
系统采用一体化的RS485表，电表计量精度高，通信的时候直接读取电表的内存电能量数据，避免了电能量的二次计量。
无线的实时性要比电力线载波通信的实时性高，所以本系统适用对远程停送电实时性要求高，工程施工难度大，电表集中的居民小区。
其缺点是通信距离比较短，一般为可视距离100m之内，即集中器和采集终端之间最好不要有障碍物，如果有障碍物的话，可以通过设置中继来处理，最多可设置4级中继。载波抄表系统由主站、集中器、载波采集终端、电能表组成。系统的主站与集中器之间通过PSTN公用电话网来进行远程通信，集中器与采集终端之间采用电力线载波通信，采集终端和表计之间RS485总线方式组建抄表网络。
系统的集中器和采集终端间采用电力线载波通信，无需额外架设额外的通信线路，工程施工方便。采集终端通过通信线和电表连接。适用那些对远程停送电实时性要求不高、工程施工难度大、电表集中的旧居民小区。
多适用于由于现场条件下电力线存在有断续的尖峰噪声干扰、负载阻抗随机变化和信号衰减强烈的场所，因此电力线的通信条件非常恶劣。不同的时间，不同的地点，不同的调试方法，都有可能导致低压电力线载波通信实时性和可靠性有很大的差异。目前电力线通讯技术依然在发展阶段，尚不能保证实时通信，所以系统适用那些不需要远程停送电功能、月用电量少、电表特别分散、工程施工难度很大的乡镇、农村地区。网络远程抄表基于CATV网络传输的远程抄表系统不受传输距离的限制，传输通道干净、无杂波干扰，传输数据不会产生丢包的现象。CATV网络同轴电缆都已经接入到每个小区至户内，而且距离电表箱较近，无需重复布线。
采集终端设备是采用一种采集器与集中器一体的设备，将采集到的电表读数通过广电的同轴电缆传输数据的设备，能够对电表的数据进行实时的读取并可存储，以备电网主站人员调用； 采集终端带有继电器控制IO接口，对普通485不可控电表实现远程停送电的操作。目前为止国内最为高效、稳定的抄表方式。
CATV网络远程抄表方式主要突出几大特点：
1）不再需要更换小区电表，避免重复投资，通过新型采集终端设备的技术整合，传统单一功能的485电表即可扩充为先进多功能电表所具备的远停远送远抄功能，更方便的为用户提供远程服务；
2）不用重新铺设网络，避免重复投资。现有居民楼都已铺设CATV网络，网络接入口与电表箱距离“少则一米以内，至多不超过五米”，网络搭建成本成倍降低；适应城市居民社区、公变台区用户、农村用户等各种用电环境，从而使扩大低压集抄范围到100%成为可能。解决了以上四大低压集抄抄表效率低的问题。原低压集抄技术，由于GPRS信号不稳定、低压线路信号干扰、485线路通讯传输距离近等原因，抄表数据不是产生丢包、漏包的现象就是产生误抄的现象，无法100%一次性抄到到所有的低压用户。通过CATV网络安全可靠的信道通讯，使抄表率达到100%。
3）可采用广电CATV网络闭路电视系统的信息群发技术。通过供电局侧主站与广电公司接口的传输，对应供电公司营销系统的客户信息唯一标识，在广电CATV信息发布平台上可以确保催缴电费信息，准确的送达需要进行电费信息通知的客户家中电视上，而不对其他客户造成影响。并可通过机顶盒遥控器方式进行电视在线缴纳电费。真正的解决了“抄表——送单——收费——催费”的全过程自动化问题。解决了人工送单、人工停复电催费的服务模式。通过广电OSD信息发布，使全面取消人工送单成为可能。
4）具备广域的传递电网最新信息（峰谷用电通知、每户量身订制的阶梯电价科学用电方式）至客户电视机上引导用户节能用电手段。形成全民参与科学用电，缓解目前供电负荷的不平衡（供电系统的峰谷差较大，用电高峰时电力非常紧张）的局面；
5）基于CATV网络抄表准确率100%、抄表响应时间≤2s。远停远送服务≤10s、设备在线率100%、远控失误率0%。
  CATV网络抄表方式拓扑图[2]
对比表
国内常见抄表方式与最新CATV网络抄表技术的对比：
传统组
网方式
组网模式
传输信道
传输距离
通讯效果
安装成本
总线模式
RS485
1000m
100%
较高
无线模式
GPRS
800 m
90%
较高
电力载波
电力线
1000 m
90%
低
CATV
组网方式
RS485+RF
CATV网络
大于1000M
100%
低