标题：履带式起重机
概述
  履带式起重机履带式起重机（crawler crane），是一种高层建筑施工用的自行式起重机。是一种利用履带行走的动臂旋转起重机。履带接地面积大，通过性好，适应性强，可带载行走，适用于建筑工地的吊装作业。可进行挖土、夯土、打桩等多种作业。但因行走速度缓慢，转移工地需要其他车辆搬运。[1]​
组成
履带式起重机由动力装置、工作机构以及动臂、转台、底盘等组成。
动臂
  为多节组装桁架结构，调整节数后可改变长度，其下端铰装于转台前部，顶端用变幅钢丝绳滑轮组悬挂支承，可改变其倾角。
也有在动臂顶端加装副臂的，副臂与动臂成一定夹角。起升机构有主、副两卷扬系统，主卷扬系统用于动臂吊重，副卷扬系统用于副臂吊重。
转台
通过回转支撑装在底盘上，可将转台上的全部重量传递给底盘，其上装有动力装置、传动系统、卷扬机、操纵机构、平衡重和机棚等。动力装置通过回转机构可使转台作360°回转。回转支承由上、下滚盘和其间的滚动件(滚球、滚柱)组成，可将转台上的全部重量传递给底盘，并保证转台的自由转动。
底盘
包括行走机构和行走装置：前者使起重机作前后行走和左右转弯；后者由履带架、驱动轮、导向轮、支重轮、托链轮和履带轮等组成。动力装置通过垂直轴、水平轴和链条传动使驱动轮旋转，从而带动导向轮和支重轮，使整机沿履带滚动而行走。[1]​
参数
有起重量或起重力矩。选用时主要取决于起重量、工作半径和起吊高度，常称“起重三要素”，起重三要素之间，存在着相互制约的关系。其技术性能的表达方式，通常采用起重性能曲线图或起重性能对应数字表。
履带式起重机的特点是操纵灵活，本身能回转360度 ，在平坦坚实的地面上能负荷行驶。由于履带的作用，可在松软、泥拧的地面上作业，且可以在崎坦不平的场地行驶。在装配式结构施工中，特别是单层工业厂房结构安装中，履带式起重机得到广泛的使用。履带式起重机的缺点是稳定性较差，不应超负荷吊装，行驶速度慢且履带易损坏路面，因而，转移时多用平板拖车装运。
在结构安装工程中常用的国产履带式起重机，主要有以下几种型号：W1一50、W1一100、W2一100、西北78D等。此外，还有一些进口机型。[1]​W1一50型最大起重量为100KN（10t），液压杠杆联合操纵，吊杆可接长到18m，这种起重机车身小，由教材表6—1可知，履带架宽度M=2.85m，机尾到会转中心距离A=2.9m，自重轻，速度快，可在较狭窄的场地工作，适用于吊装跨度在18m以下，安装高度在10m左右的小型厂房和做一些辅助工作，如装卸构件等。W1一100型最大起重量为150KN（15t），液压操纵，与W1一50型相比，这种起重机车身较大，由表6—1可知，履带架宽度M=3.2m，机尾到回转中心距离A=3.3m，速度较慢，但由于有较大的起重量和接长的起重臂，适用于吊装跨度在18m~24m的厂房。W1一200型最大起重量为500KN（50t），主要机构由液压操纵，辅助机械用杠杆和电气操纵，吊杆可接长到40m，这种起重机车身特别大，由表6—1可知，履带架宽度M=4.05m，机尾到回转中心距离A=4.5m，适用于大型工业厂房安装。
稳定性
履带式起重机超载吊装时或由于施工需要而接长起重臂时，为保证起重机的稳定性，保证在吊装中不发生倾覆事故需进行整个机身在作业时的稳定性验算。验算后，若不能满足要求，则应采用增加配重等措施。 
  在下图所示的情况下(起重臀与行驶方向垂直)，起重机的稳定性最差。此时，以履带中心点为倾覆中心，验算起重机的稳定性。 
①当仅考虑吊装荷载，不考虑附加荷载时起重机的稳定性应满足： 
稳定力矩 G 1 L 1 +G 2 L 2 +G 0 L 0 —G 3 L 3
K 1 = ———— = —————————— ≥ 1.4
倾覆力矩 （Q+q)+（R—L 2 ）
② 考虑吊装荷载及所有附加荷载时，应满足下式要求
G 1 L 1 +G 2 L 2 +G 0 L 0 —G 3 L 3 —M F —M G —M L
K 2 = —————————————————— ≥ 1.15
（Q+q)+（R—L 2 ）
以上两式中，K 1 、K 2 为稳定性安全系数。为计算方便，“倾覆力矩”取由吊重一项所产生的倾覆力矩；而“稳定力矩”则取全部稳定力矩与其它倾覆力矩之差。在施工现场中，为计算简单，常采用K 1 验算。
式中： G 0 ——平衡重；由于机身长，行驶时的转弯半径较大。
G 1 ——机身可转动部分的重量：
G 2 ——机身不转动部分的重量；
G 3 ——起重臂重量(起重臂接长时，为接长后重量)；
Q——吊装荷载(构件及索具重量)，
q——起重滑轮组及吊钩重量；
L 1 ——G 1 重心至A点的距离；
L 2 ——G 2 重心至A点的距离；
L 3 ——G 3 重心至A点的距离；
L 0 ——G 0 重心至A点的距离；
M F ——风载引起的倾覆力矩。一般在6级风以上时不进行高空作业，6级风以下时，臂长L<25m可不考虑M F 。M F可按下式计算
M F =W 1 h1十W 2 h2十W 3 h3
W 1 、W 2 、W 3 ——作用于相应部位的风荷载；
M G ——构件下降时刹车惯性力引起的倾覆力矩，可按下式计算
M G =P G （R—L 2 ）=Q.v(R—L 2 )/g.t
P G ——惯性力，
v——吊钩下降速度(m/s)，取吊钩起重速度的1．5倍；
g——重力加速度，9．8m/s 2 ；
t——从吊钩下降速度v变到0所需的制动时间(取1s)。
M L ——起重机回转时的离心力引起的倾覆力矩，可按下式计算
P L ——离心力
n——起重机回转速度，取1r/min，
h——所吊构件于最低位置时，其重心至起重臂顶端的距离。
h 3 ——停机面至起重臂顶端的距离。[1]
构造组成
履带式起重机 构造组成
履带式起重机是在行走的履带底盘上装有起重装置的起重机械，是自行式、全回转的一川起重机，如图3-7所示。这种起重机具有操作灵活、使用方便、在一般平整坚实的场地上可以载荷行驶和作业的特点。履带式起重机是结构吊装工程中常用的起重机械。
履带式起重机按传动方式不同可分为机械式（QU）、液压式（QUR）和电动式（QUD）三种。常用液压式，电动式不适用于需要经常转移作业场地的建筑施工。
二、性能指标
三、安全操作
（1）起重机应在平坦坚实的地面上作业、行走和停放。在正常作业时，坡度不得大于3度，并应与沟渠、基坑保持安全距离。
（2）起重机启动重点检查项目应符合下列要求：
1）各安全防护装置及各指示仪表安全完好；
2）钢丝绳及连接部位符合规定；
3）燃油、润滑油、液压油、冷却水等添加充足；
4）各连接件无松动。
（3）起重机启动前应将主离合器分离，各操纵杆放在空挡位置，并应按照规定启动内燃机。
（4）内燃机启动后，应检查各仪表指示值，待运转正常再接合主离合器，进行空载运转，顺序检查各工作机构及其制动器，确认正常后，方可作业。
（5）作业时，起重臂的最大仰角不得超过出厂规定。当无资料可查时，不得超过78度。
（6）起重变幅应缓慢平稳，严禁在起重臂未停稳前变换挡位；起重机载荷达到额定起重量的90%及以上时，严禁下降起重臂。
（7）在起吊载荷达到额定起重量的90%及以上时，升降动作应慢速进行，并严禁同时进行两种及以上动作。
（8）起吊重物时应先稍离地面试吊，当确认重物已挂牢，起重机的稳定性和制动器的可靠性均良好，再继续起吊。在重物升起过程中，操作人员应把脚放在制动踏板上，密切注意起升重物，防止吊钩冒顶。当起重机停止运转而重物仍悬在空中时，即使制动踏板被固定，仍应脚踩在制动踏板上。
（9）采用双机抬吊作业时，应选用起重性能相似的起重机进行。抬吊时应统一指挥，动作应配合协调。载荷应分配不公合理，单机的起吊载荷不得超过允许载荷的80%。在吊装过程中，两台起重机的吊钩滑轮组应保持垂直状态。
（10）当起重机如需带载行走时，载荷不得超过允许起重量的70%，行走道路应坚实平整重物应在起重机正前方向。重物离地面不得大于500mm，并应拴好拉绳，缓慢行驶。严禁长距离带载行驶。
（11）起重机行走时，转变不应过急；当转弯半径过小时，应分次转变；当路面凹凸不平时，不得转弯。
（12）起重机上下坡道时应无载行走，上坡时应将起重臂仰角适当放小，下坡时应将起重臂仰角适当放大。严禁下坡空挡滑行。
（13）作业后，起重臂应转至顺风方向，并降至40度~60度之间，吊钩应提升到接近顶端的位置，应关停内燃机，将各操纵杆放在空挡位置，各制动器加保险固定，操纵室和机棚应关门加锁。
（14）起重机转移工地，应采用平板拖车运送。特殊情况需自行转移时，应卸去配重，拆短起重臂，主动轮应在后面，机身、起重臂、吊钩等必须处于制动位置，并应加保险固定。每行驶500~1000m时，应对行走机构进行检查和润滑。
（15）起重机通过桥梁、水坝、排水沟等构筑物时，必须先查明允许载荷后再通过。必要时应对构筑物采取加固措施。通过铁路、地下水管、电缆等设施时，应铺设木板保护，并不得在上面转弯。
（16）用火车或平板拖车运输起重机时，所用跳板的坡度不得大于15度；起重机装上车后，应将回转、行走、变幅等机构制动，并采用三角木楔紧履带两端，再牢固绑扎；后部配重用枕木垫实，不得使吊钩悬空摆动。[2]
保养
履带行走装置容易损坏，须经常加油检查，清除污秽。因起重机在负载时对地面的单位压力较大，一般应在较坚实的和较平整的地面上工作。必要时，铺设石料、枕木、钢板或特制的钢木路基箱等，提高地面承载能力。[1]​
故障
履带起重机行走跑偏的故障原因分析行走跑偏是履带起重机的常见故障，造成行走跑偏的原因很多履带起重机行走，特别是在工地上，因缺乏测量仪表和试验装置，分析起来比较困难。下面结合实例对履带起重机的跑偏原因和判断方法作一下介绍。
某一履带起重机的故障现象为前进时向右跑偏，后退时不跑偏，且大油门时跑偏严重。
履带起重机的行走系统主要由机械部分（包括驱动轮、导向轮、托链轮、支重轮、履带）和液压驱动部分组成。维修时，应本着先易后难的原则，先分析一下机械部分。
机械部分主要检查两个方面，一是两条履带是否平行；二是驱动轮、导向轮、托链轮、支重轮的中心线是否重合。这两者的任何一方有问题，都会造成行走跑偏，但现象应是前进和后退都跑偏，而该车只是前进时跑偏，故可判定故障不是机械部分引起的。此时需对液压部分进行分析。
当推动操纵手柄5时，操纵手柄向制动器1提供压力油，打开制动器，同时，操纵手柄向主阀4提供压力油，推动主阀阀芯动作，主阀向马达2提供压力油，马达运转，从而驱动行走减速机运转，实现履带起重机的行走。制动阀则起到停车液压制动、下坡限速等作用。从整个行走液压系统来看，马达、制动阀、主阀和操纵手柄等元件中的任何一个出了故障，都会造成行走跑偏。根据经验，故障率由高至低的顺序为马达、操纵手柄、主阀和制动阀，下面依次进行分析。
马达的故障主要表现为内泄量大，若是右侧的马达内泄量大，容积效率降低，将会造成右侧马达转速低于左侧马达，而这种情况将造成前进后退都向右跑偏，因此可判定不是马达的故障。为证实这个判定，将右侧马达的泄油口打开，做行走试验，发现液压油从泄油口缓缓外溢，证明内泄量正常，可确认马达没有故障。
操纵手柄的常见故障为阀的内泄量大，提供给主阀的先导压力偏低，造成主阀没有完全开启，输送给马达的液压油流量小而造成跑偏。前进和后退由操纵手柄中的两个独立的阀芯控制，将操纵手柄控制前进、后退的两个出油口调换，若是出现后退跑偏、前进时不跑偏的现象，则证明操纵手柄有故障。调换后试验，发现依然是前进时向右跑偏，后退时不跑偏，说明不是操纵手柄的问题。
主阀的常见故障为阀内泄漏量大，造成流量损失大；或液压系统不清洁，造成阀芯卡滞，阀口开启不完全，流量小。因前进和后退均由主阀中的同一阀芯完成，若是阀内泄漏量大，前进和后退都应跑偏，因此可判定主阀内泄漏量大的故障可能性很小。为分析主阀阀芯是否卡滞，调换一下管路，将控制左马达的主阀出油口接到右马达，控制右马达的主阀出油口接到左马达，若主阀有问题，跑偏方向将改变，行走试验后故障现象没有变化，可证明主阀并无问题。
制动阀的常见故障为阀内泄漏量大或阀芯动作不到位。若是阀内泄漏量大，前进和后退都应跑偏，经判定阀内泄漏量大的故障可能性很小。若阀芯被杂物卡滞或阀内节流口堵塞导致阀芯动作不到位，阀口开度小，液压油通过量小，而造成跑偏，大油门时压力和流量损失大，跑偏就会严重。
为此，在左、右主阀的进油口（P口）各接一测压表做行走试验，发现后退时左、右压力基本一样。但前进时若是小油门，左、右压力相差不大；若是大油门，右边压力比左边高出几兆帕，这说明制动阀控制前进方向的阀芯动作不到位，通油不畅。小油门时液压油流量小，压力和流量损失较小，大油门时的压力和流量损失较大，故而造成前进时向右跑偏，后退时不跑偏，且大油门时跑偏严重的故障现象。
拆检制动阀，发现控制前进方向的节流口被杂物堵塞，清洗后故障随即消失。
由以上分析可知，对于履带起重机的行走跑偏故障，原因很多，可全盘考虑各种可能因素，然后逐项分析判定，并通过测量和试验来确认，逐项排除，以找到真正的原因。[3]​装置履带式起重机的安全装置
（1）起重量指示器（角度盘，也叫重量限位器）
装在臂杆根部接近驾驶位置的角度指示，它随着臂杆仰角而变化，反映出臂杆对地面的夹角，知道了臂杆不同位置的仰角，根据起重机的性能表和性能曲线，就可知在某仰角时的幅度值、起重量、起升高度等各项参考数值。
（2）过卷扬限制器（也称超高限位器）
装在臂杆端部滑轮组上限制钩头起升高度，防止发生过卷扬事故的安全装置。它保证吊钩起升到极限位置时，能自动发出报警信号或切断动力源停止起升，以防过卷。
（3）力矩限制器
力矩限制器是当荷载力矩达到额定起重力矩时就自动切断起升或变幅动力源，并发出禁止性报警信号的安全装置，是防止超载造成起重机失稳的限制器。
（4）防臂杆后仰装置和防背杆支架
防臂杆后仰装置和防背杆支架，是当臂杆起升到最大额定仰角时，不再提升的安全装置，它防止臂杆仰角过大时造成后倾。[4]​操作履带式起重机操作时应注意：
1．起重机自重大，接地压力高，作业时重心变化大，应在平坦坚实的地面上作业、行走和停放。
2．为保证起重机的正常使用，在起重机作业前必须按照以下要求进行检查：
(1)各安全防护装置及各指示仪表齐全完好；
(2)钢丝绳及连接部位符合规定；
(3)燃油、润滑油、液压油、冷却水等添加充足；
(4)各连接件无松动。
3．起重机启动前应将主离合器分离，各操纵杆放在空挡位置，并应参照内燃机操作安全交底启动内燃机。
4．内燃机启动后，应检查各仪表指示值，待运转正常再接合主离合器，进行空载运转，顺序检查各工作机构及其制动器，确认正常后，方可作业。
5．作业时，俯仰变幅的起重臂的最大仰角不得超过出厂规定。当无资料可查时，不得超过78°，以防止起重臂后倾造成重大事故。
6．起重机的变幅机构一般采用蜗杆减速器和自动常闭带式制动器，这种制动器仅能起到辅助作用，如果操作中在起重臂未停稳前即换档，由于起重臂下降的惯性超过了辅助制动器的摩擦力，将造成起重臂失控摔坏的事故。所以，起重机变幅应缓慢平稳，严禁在起重臂未停稳前变换挡位；起重机载荷达到额定起重量的90%及以上时，严禁下降起重臂。
7．起吊载荷接近满负荷时，其安全系数相应降低，操作中稍有疏忽，就会发生超载，在起吊载荷达到额定起重量的90%及以上时，升降动作应慢速进行，并严禁同时进行两种及以上动作。
8．起重吊装作业不得有丝毫差错，起吊重物时应先稍离地面试吊，当确认重物已挂牢，起重机的稳定性和制动器的可靠性均良好，再继续起吊，以便及时发现和消除不安全因素。在重物升起过程中，操作人员应把脚放在制动踏板上，密切注意起升重物，防止吊钩冒顶。当起重机停止运转而重物仍悬在空中时，即使制动踏板被固定，仍应脚踩在制动踏板上，一旦发生险情时可及时控制，以保证吊装作业的安全可靠。
9．采用双机抬吊作业时，应选用起重性能相似的起重机进行。为了使载荷的合理分配和双机动作的同步，抬吊时应统一指挥，动作应配合协调，载荷应分配合理，单机的起吊载荷不得超过允许载荷的80%。为防止超载，在吊装过程中，两台起重机的吊钩滑轮组应保持垂直状态。
10．当起重机如需带载行走时，由于机身晃动，起重臂随之俯仰，幅度也不断变化，所吊重物也因惯性而摆动，形成斜吊，因此，载荷不得超过允许起重量的70%，行走道路应坚实平整，重物应在起重机正前方向，便于操作员观察和控制，重物离地面不得大于500mm，并应栓好拉绳，缓慢行驶。严禁长距离带载行驶。
11．起重机在不平的地面上急转弯，容易造成倾翻事故。所以，起重机行走时，转弯不应过急；当转弯半径过小时，应分次转弯；当路面凹凸不平时，不得转弯。
12．起重机上下坡时，起重机的重心和起重臂的幅度随坡度而变化，因此，起重机上下坡道时应无载行走，上坡时应将起重臂仰角适当放小，下坡时应将起重臂仰角适当放大。下坡空挡滑行将失去控制造成事故，严禁下坡空挡滑行。
13．为了减少迎风面，降低起重机受到的风压，作业后，起重臂应转至顺风方向，并降至40°～60°之间，吊钩应提升到接近顶端的位置，应关停内燃机，将各操纵杆放在空挡位置，各制动器加保险固定，操纵室和机棚应关门加锁。
14．起重机-转移工地，应采用平板拖车运送。特殊情况需自行转移时，应卸去配重，拆短起重臂，主动轮应在后面，机身、起重臂、吊钩等必须处于制动位置，并应加保险固定。每行驶500一1000m时，应对行走机构进行检查和润滑。
15．起重机通过桥梁、水坝、排水沟等构筑物时，必须先查明允许载荷后再通过。必要时应对构筑物采取加固措施。通过铁路、地下水管、电缆等设施时，应铺设木板保护，并不得在上面转弯。
16．用火车或平板拖车运输起重机时，所用跳板的坡度不得大于15°；起重机装上车后，应将回转、行走、变幅等机构制动，并采用三角木楔紧履带两端，再牢固绑扎；后部配重用枕木垫实，不得使吊钩悬空摆动。[5]​