标题：刘明雍
简介
刘明雍[1]，男，1971年生，工学博士，西北工业大学航海学院教授，博士生导师。入选2006年度“教育部新世纪优秀人才”（NCET-06-0877）；陕西青年科技奖获得者；中国造船学会会员；水中兵器学术委员会控制学组成员；中国惯性技术学会会员；中国宇航学会会员；获国防科工委“无人航行器”科技创新团队和教育部“创新团队”；国家自然科学基金委、教育部等通信评议专家[2]。
主要研究方向
惯性导航与组合导航理论与应用；
自主水下航行器与自主移动机器人
精确制导、控制与仿真；
先进控制理论与应用
信息融合理论与应用
水下武器系统研究
至2012年，主持2项国家自然科学基金面上项目、3项国家863计划专题项目、2项航空基金，以及船舶基金、重点实验室基金、优秀人才、多项省部级科研项目等。参加“十五”、“十一五”、“十二五”的预研、基础科研、国家型号等重大项目多项。先后于2005年、2010年获得国家科技进步二等奖2项、获得国防科技进步一等奖2项、国防科技进步二等奖1项、陕西省科技进步二等奖1项，其它科技进步奖励3项等多项省部级科技进步奖励。[2]
在各类期刊发表学术论文100余篇，被EI、ISTP等国际工程索引收录40余篇。
主要研究课题
（1）负责人，2012.1-2014.12，主持国家自然科学基金面上项目：“基于信息耦合度的分布式AUV分群控制研究”，（No.51179156）。
（2）负责人，2010.1-2012.12，主持国家自然科学基金面上项目：“基于单领航者距离测量的多AUV协同导航研究”，（No.50979093）。
（3）负责人，2012.1-2014.12，主持船舶预研基金：“惯导/速度/地磁等多源信息融合导航技术研究”，（No.12J4.2.4）
（4）负责人，2012.9-2013.8，主持国家863项目,水下**技术研究，（2012AA8011009F）
（5）负责人，2011.9-2013.8，主持航空基金,惯性组和导航初始对准研究，（2011ZC53043）
（6）负责人，2011.9-2012.8，主持国家863项目,水下**技术研究，（2011AA8011009F）
（7）负责人，2010.9-2011.8，主持国家863项目,水下**技术新概念研究，（2010AA8015110F）
（8）负责人，2008.9-2010.8，主持航空基金,控制系统数字化再设计方法研究，（2008ZC53070）
（9）负责人，2008.9-2012.8，主持横向项目,光纤捷联惯性导航算法与初始对准技术研究
（10）负责人，2006.9-2009.8，主持教育部优秀人才项目,水下多源信息融合导航技术研究
（11）负责人，2006.9-2009.8，主持横向项目,两坐标水平校准技术研究
（12）负责人，2005.9-2009.8，主持横向项目,噪声与振动分析技术研究
（13）负责人，2005.9-2009.8，主持横向项目,陀螺导引小车定位技术研究
（14）负责人，2002.1-2004.12，主持重点实验室基金,水下导航信息融合技术研究
（15）负责人，2004.4-2009.3，主持横向项目,飞机起落架加压系统测试技术研究
（16）子项目负责，2011.1-2013.12，预先研究，“××水下航行器技术”，负责导航系统研究
（17）子项目负责，2011.1-2015.12，基础科研，“××水下航行器系统集成技术”，负责导航系统研究　　（18）子项目负责，2012.1-2013.12，民口863项目，“便携式水下航行器”，负责导航系统研究　　（19）参加，2012.1-2014.12，国家自然科学青年基金项目，“基于水声伪距的多自主水下航行器协同定　　位算法研究”（No.51109179）[2]
主要学术论文
(1) 刘明雍，赵豪。基于potter算法的水下航行器动基座初始对准方法。西北工业大学学报，2008，26(6)：738-742 EI
(2) 刘明雍，赵春阳，赵涛。水下航行体落点精度评估方法。鱼雷技术，2009，17(4)：53-56
(3) 刘明雍，周志远，周良荣。改进的激光陀螺热至零偏补偿算法研究。计算机测量与控制，2009，17(10)：2045-2047
(4) 刘明雍，周志远，赵涛。联邦滤波器在SINS/GNS/DVS组合导航系统中的新应用。火力与指挥控制，2009，34(10)：86-88
(5) 李俊，周良荣，赵涛。野值存在下的BP网络自适应卡尔曼滤波。火力与指挥控制，2009，34(11)：61-64
(6) 刘明雍，王小峰，赵涛。联邦滤波器的INS/GPS/DVS水下组合导航。火力与指挥控制，2009，34(12)：41-43
(7) 刘明雍，赵涛，周良荣。SLAM算法在AUV中的应用进展。鱼雷技术，2010，18(1)：41-48
(8) LIU Ming-yong, LI Wen-bai, PEI Xuan. Convex Optimization Algorithms for Cooperative Localization in Autonomous Underwater Vehicles. ACTA Automatica Sinica, 2010, 36(5): 704-710EI (刘明雍，李闻白，裴譞。基于凸优化算法的无人水下航行器协同定位。自动化学报，2010，36(5)：704-710)
(9) 刘明雍，王小峰。基于SLAM算法的AUV组合导航系统。火力与指挥控制，2010，35(8)：52-54
(10) Mingyong Liu, Wenbai Li, Bingxian Mu, Fuqiang Liu. Cooperative Navigation for Multiple AUVs Based on Relative Range Measurements with a Single Leader. 2010 IEEE International Conference on Intelligent Computing and Intelligent System, Xiamen, China, Oct. 2010. pp. 762-766. EI
(11) Mingyong Liu, Xiaokang Lei, Siqi Zhang, Bingxian Mu. Natural Landmark Extraction in 2D Laser Data based on Local Curvature Scale for Mobile Robot Navigation. 2010 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, Tianjin, China. December 14-18, 2010 EI
(12) 刘明雍，李闻白，刘富樯，沈超。基于单信标测距的水下导航系统可观测性分析，西北工业大学学报，2011，29(1)：87-92 EI
(13) 刘明雍，胡俊伟，李闻白。一种基于改进无迹卡尔曼滤波的自主水下航行器组合导航方法研究。兵工学报，2011，32(2)：252-256 EI
(14) 刘明雍，沈超，张立川，龚雪晴。一种基于UKF的AUV移动声学网络协同导航方法，西北工业大学学报，2011，29(6)：934-938
(15) 刘明雍，张加全，张立川。洋流影响下基于运动矢径的AUV协同定位方法，控制与决策，2011，26(11)：1632-1636 EI
(16) 刘明雍，沈俊元，张加全，胡俊伟。一种基于无迹卡尔曼滤波的UUV协同定位方法。鱼雷技术，2011, 19(3):205-208
(17) 刘明雍，李闻白，雷小康，徐飞。基于单领航者距离测量的多AUV协同导航系统稳定性分析，西北工业大学学报，2011
(18) 刘明雍，叶浩亮，高江。空投鱼雷自导作用距离考核的布靶问题研究，计算机测量与控制，2012，20(6)：1576-1579
(19) 刘明雍，黄博. 一种基于量测伪距的EKF移动长基线AUV协同导航方法. 鱼雷技术，2012，20(6)：432-436.
(20) 李俊(曾用名), 徐德民. 有界不确定性非线性系统的自适应滑模控制. 西北工业大学学报, 1998, 16(3): 479-483 EI
(21) 李俊(曾用名), 严卫生, 徐德民. 非匹配条件不确定非线性系统的变结构控制. 西北工业大学学报, 1998, 16(4):506-510 EI
(22) 李俊(曾用名), 徐德民. 主动磁悬浮轴承的非线性反演自适应控制. 机械科学与技术, 1998, 17(5): 790-793
(23)李俊(曾用名), 徐德民. 非匹配不确定非线性系统的反演自适应滑模控制. 控制与决策, 1999, 14(1): 46-50
(24) 李俊(曾用名). 机械手轨迹跟踪的直接自适应变结构控制. 机器人，1999,7:497-501
(25) 李俊（曾用名）, 徐德民. 不确定非线性系统的直接自适应变结构控制. 华中理工大学学报, 1999, 27(7)：26-28
(26) 李俊(曾用名), 徐德民, 黄心汉. 主动磁悬浮轴承的非线性反演变结构控制. 华中理工大学学报, 1999, 27(5): 63-66 EI
(27) 李俊(曾用名), 罗凯, 黄心汉. 不确定非线性系统的多模变结构控制. 华中理工大学学报, 1999, 27(3):84-86 EI
(28) 李俊(曾用名). 机床磁悬浮主轴的非线性反演自适应控制. 机床与液压，2000,1:28-29
(29) 李俊(曾用名). 机床磁悬浮主轴的变结构控制：Backstepping方法. 机床与液压，2000,2:23-25
(30) 李俊(曾用名), 徐德民, 施阳. 非匹配非线性系统的变结构控制：Backstepping方法. 水中兵器, 2000, 2:29-33
(31) 李俊(曾用名), 徐德民. 非匹配非线性系统的多模反演滑模控制. 控制理论与应用, 2001, 5:801-804
(32) 李俊(曾用名), 徐德民. 电机驱动机械手的自适应反演变结构控制. 机械科学与技术, 2001, 20(4):528-530 EI
(33) 李俊(曾用名), 徐德民, 任章. 非协调移动机器人的变结构跟踪控制. 机械科学与技术, 2002, 21(2):216-217
(34) 李俊(曾用名), 沈安文，徐德民。基于多普勒速度声纳的水下航行器导航方法. 华中科技大学学报, 2004, 32(1):73-76 EI
(35) 李俊(曾用名), 徐德民, 宋保维, 严卫生. 非匹配不确定非线性系统的反演变结构控制. 西北工业大学学报, 2004, 22(2):145-149 EI
(36) 李俊(曾用名), 徐德民, 宋保维. 不确定非线性系统的无颤振动态变结构控制. 机床与液压, 2004, 5:84-85
(37) 李俊(曾用名), 徐德民, 宋保维, 严卫生. 自主式水下潜器导航技术发展现状与展望. 中国造船, 2004, 45(3):70-77
(38) 李俊(曾用名), 徐德民, 宋保维. 一种等概率分布式检测系统的反馈自适应学习算法. 西北工业大学学报, 2006, 24(2):143-146 EI
(39) 李俊(曾用名), 沈安文，宋保维，徐德民。一类不确定仿射非线性系统的自适应变结构控制. 华中科技大学学报, 2006, 34(9):19-22
(40) 李俊(曾用名)，徐德民,宋保维。一种分布式检测系统的递推反馈自适应学习算法. 控制理论及应用, 2006, 23(6):1-4
(41) 李俊(曾用名)，王雪平，张福斌。自校正卡尔曼滤波器在卫星定位中的应用。传感技术学报，2007，32(3)：632-635
(42) 李俊(曾用名)，王雪平，张福斌。基于自校正卡尔曼滤波器的信息融合算法。火力与指挥控制，2007，20(3)：342-343
(43) 李俊(曾用名)，高博，王丽。起落架测试系统数据库访问技术的应用研究。计算机工程与设计，2007，28(12)：2990-2992
(44) 李俊(曾用名)，陈剑峰，王雪平。磁罗盘与光纤陀螺的组合航向测量系统设计，计算机仿真，2008，25(2)：13-15
(45) 李俊(曾用名)，赵豪。水下航行器速度和姿态匹配的动基座快速对准滤波方法。鱼雷技术，2008，16(2)：13-16
(46) 刘明雍，蔡挺. 大失准角SINS的初始对准UPF算法. 中国惯性技术学报
(47) 刘明雍，蔡挺. 基于中心微分kalman滤波的重力/惯性组合导航. 国外电子测量技术，
(48) 刘明雍，蔡挺. 大失准角SINS的初始对准UPF算法. 中国惯性技术学报
(49) 刘明雍，雷小康. 融合邻域自适应跟随的群集系统分群控制方法研究. 西北工业大学学报
(50) 徐德民，李俊(曾用名)等，自主水下航行器(AUV)的发展与关键技术，中国科学技术前沿（中国工程院版），高等教育出版社，2004, vol. 7:143-175
(51) 贾均, 李俊(曾用名), 徐德民. 基于多传感器的水下航行器航迹融合技术. 鱼雷技术, 
(52) 冀伟, 李俊(曾用名).基于LabVIEW与SQL Server2000的数据库管理，弹箭与制导学报, 2005, 25(2): 232-234
(53) 王勇，李俊(曾用名)。在LabVIEW程序运行中实现控件的动态移动，弹箭与制导学报, 2005, 25(4): 285-287
(54) 冀伟, 李俊(曾用名). 傅立叶变换在虚拟仪器LabVIEW中的应用，弹箭与制导学报, 2005, 25(4): 931-932
(55) 张建会, 李俊(曾用名). 远程AUV组合导航技术研究，弹箭与制导学报, 2006, 26(1): 183-184
(56) 王雪平，李俊(曾用名)。基于时间序列方法的自校正滤波器设计，弹箭与制导学报, 2006, 26(4): 342-343
(57) 赵豪，李俊(曾用名)。三种不同匹配方式的动基座快速初始对准方法研究，《2007年鱼雷制导技术研讨会论文集》, 2007, 10: 179-185
(58) LI Wen-bai, LIU Ming-yong, GUO Qian-qiao. Underwater Localization for Multiple AUVs Based on Bearing and Range Measurements. Journal of China Ordnance, 2009, Vol. 5, No. 4, 267-272
(59) 赵涛，刘明雍，周良荣。自主水下航行器的研究现状与挑战，火力与指挥控制，2010，35(6)：1-6
(60) 赵涛，刘明雍，周良荣。基于Lyapunov方法的轮式移动机器人全局轨迹跟踪控制，火力与指挥控制，2010，35(7)：87-89
(61) 赵涛，刘明雍，周良荣。移动机器人的轨迹跟踪控制新方法，火力与指挥控制，2010，35(11)：33-34
(62) Xu Fei, Liu Mingyong. Intelligent Digital Redesign of Fuzzy Controller for Underwater Aerial Vehicle Based on T-S Model. 2010 3 International Conference on Computer and Electrical Engineering, Chengdu, China, November 16-18, 2010
(63) 张加全，刘明雍，李闻白。一种基于单移动GPS智能浮标的AUV导航方法。鱼雷技术，2010，18(2)：123-127
(64) 李闻白，刘明雍，赵涛，裴譞。基于线性规划算法的多机器人系统的协同定位。计算机仿真，2010，27(3)：151-155
(65) 李闻白，刘明雍，高俊钗，裴譞。洋流影响下基于单领航者的多AUV协同导航。鱼雷技术，2010，18(4)：277-281
(66) Wenbai Li, Mingyong Liu, Xiaokang Lei, Fei Xu. Observability Analysis for Cooperative Navigation System in Autonomous Underwater Vehicles. 2010 IEEE International Conference on Intelligent Computing and Intelligent System, Xiamen, China, Oct. 2010. pp. 155-161. EI 
(67) 李闻白，刘明雍，雷小康，裴譞。未知洋流干扰下基于单领航者的多自主水下航行器协同导航。兵工学报，2011，32(3)：292-297 EI 
(68) 李闻白，刘明雍，张立川，刘富樯。单领航者相对位移测量的多AUV协同导航。兵工学报，2011，32(8)：1002-1007 EI 
(69) LI Wen-bai, LIU Ming-yong, LIU Fu-qiang, et al. Cooperative Navigation for Autonomous Underwater Vehicles Based on Estimation of Motion Radius Vectors. Journal of China Ordnance, 2011, 7(1): 9-14
(70) LI Wen-bai, LIU Ming-yong, SHI Yang, WU Jian. Cooperative Navigation for Multiple Autonomous Underwater Vehicles. Proceedings of 23 Canadian Congress of Applied Mechanics , Vancouver, June 2011: ?
(71) LI Wen-bai, SHI Yang, LIU Ming-yong. Stability of Extended Kalman Filtering with Markovian Packet Losses. IEEE Transactions on Automatic Control, 2011, under review 
(72) LI Wen-bai, SHI Yang, LIU Ming-yong, Wu Jian. Extended Kalman Filtering based Cooperative Navigation for AUVs with Intermittent Range Measurements: Convergence Analysis. IEEE Transactions on Robotiss, 2011, under review
(73) 李闻白，刘明雍，李虎雄，陈学永。基于单领航者相对位置测量的多AUV协同导航定位性能分析。自动化学报，2011，37(6)：724-736 EI：20112814143863
(74) 雷小康，刘明雍，闫茂德，李闻白。一种移动机器人的禁忌搜索自主导航算法。控制与决策，2011，26(9)：1310-1314
(75) 胡俊伟，刘明雍，张加全。一种光纤陀螺随机噪声时间序列建模与实时滤波方法。鱼雷技术，2011，19(1)：31-34
(76) 赵卓，刘明雍，赵涛。自适应算法在捷联惯导初始对准中的应用。火力与指挥控制，2011，36(2)：78-80
(77) 董渊科，刘明雍，胡俊伟。基于非线性技术的AUV组合导航新方法。火力与指挥控制，2011，36(12)：95-98
(78) 叶浩亮，刘明雍，高江。自航式声诱饵对抗声自导鱼雷作战能力仿真分析。鱼雷技术，2011，19(5)：391-395
(79) 龚雪晴，刘明雍，王子健。基于无人舰艇的嵌入式水环境监测系统。国外电子测量技术，2011(12)：25-29
(80) 沈超，刘明雍，粱庆卫。基于CPG神经网络的扑翼型UUV运动控制方法。鱼雷技术，2011，19(6)：438-442
(81) 雷小康，刘明雍. Distributed Motion Control Algorithm for Fission Behavior of Flocks. 2012 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics，December, 2012, pp. 1621-1626, Guangzhou, China, 2012
(82) 徐飞，刘明雍，高俊钗，雷小康。数字化再设计方法的构件化建模研究。西安工业大学学报，2011(6)：543-547
(83) 雷小康，刘明雍. 基于邻域跟随的群集系统分群控制算法. 控制与决策，录用
(84) 张加全，刘明雍，胡俊伟。运动矢径对AUV协同定位精度影响的仿真。火力与指挥控制，2012，37(1)：43-46
(85) ZHANG Lichuan, XU Demin, LI Jun(曾用名), JIANG Lijun. Design and Experiment of Automatic Pilot for Long-rang AUVs. International Conference on Industry and Electronic Applications(ISBN: 978-4244-1718-6), p1824-1827, Singapore: IEEE, 2008 (EI)
(86) ZHANG Lichuan, LIU Mingyong, XU Demin, YAN Weisheng. Cooperative Localization and Navigation for Multiple AUVs. Journal of System Simulation. 2008，20(19)：5342－5344，EI
(87) ZHANG Lichuan, LIU Mingyong, XU Demin, YAN Weisheng. Cooperative Localization for underwater vehicles. 2009 4 IEEE Conference on Industrial Electronics and Applications, ICIEA 2009, Xi’an, China, May 25-27, 2009 EI
(88) 张立川，徐德民，李俊(曾用名). 远程水下航行器自动驾驶仪设计. 系统仿真学报, 2009，31(1)：224-227
(89) 张立川, 刘明雍，徐德民, 严卫生. 无人水下航行器实时系统设计. 船舶工程，2009，31(3)：55-58
(90) 张立川，刘明雍，徐德民，严卫生. 基于水声传播延迟的主从式多无人水下航行器协同导航定位研究. 兵工学报, 2009, 30(12): 1674-1678 EI
(91) 张立川，徐德民，刘明雍，严卫生。基于移动长基线的多AUV协同导航。机器人，2009，31(6)：581-585 EI
(92) 张立川，徐德民，刘明雍。基于双水听器的多自主水下航行器协同导航方法。系统工程与电子技术，2011(7)：1603-1606[2]
主要国家专利
（1）刘明雍、罗来明、张立川，一种陀螺罗经稳定方法，2012.11，专利号：（ZL2009.1012.0840.0）
[2]