标题：灵蜥
百科名片
“灵蜥”是我国自主研发的新型复合移动机构的系列反恐防暴机器人，其具有极强的地面适应能力，具有多种探测及作业功能，可满足应对突发事件之急需，功能与性能方面已达到国际同类产品的先进水平。目前已推出A型、B型、H型等具有不同的任务针对性的种类。
“灵蜥”档案
身高：约1.4米  体重：700公斤
最大作业高度：2.2米
最大直线速度：40米/分钟
绝技：可准确探测并排除爆破物，与恐怖分子对话谈判
外型酷似一台等比例缩小的小型坦克，眼睛、嘴、胳膊、腿等“器官”一样都不少，不但能在最短的时间内对可疑爆炸物准确排爆，还能进入恐怖分子所在的危险区域与恐怖分子谈判……
“灵蜥”系列反恐防暴机器人
“灵蜥”智能机器人是在我国“国家863高科技发展计划”的支持下，由沈阳自动化研究所新近研制的具有自主知识产权的新型复合移动结构的机器人，目前已推出A型、B型、H型等具有不同的任务针对性的种类，其中“灵蜥－H”是2002年研制反恐机器人以来所研制的第三代反恐机器人，在国内处于领先地位，在世界上也属于先进行列，已被军警部门大量装备。这种机器人身涂迷彩，外形像坦克和吊车的结合体。它的头部安装有摄像头，以便操纵人员及时下达控制指令。行走部分采用“轮+腿+履带”的复合装置，在平地上用四轮快速前进，遇到台阶或斜坡时，按照指令迅速收缩四轮，改换成擅长攀爬越障的履带。“灵蜥”动作机灵，可以前后左右移动或原地转弯，一只自由度较强的机械手可以抓起5公斤重的爆炸物，并迅速投入“排爆筒”。“灵蜥”可以攀爬35度以下的斜坡和楼梯，可以翻跃0.4米以下的障碍，可以钻入洞穴取物，作业的最大高度达到2.2米。此外，它还可以装备爆炸物销毁器、连发霰弹枪及催泪弹等各种武器，痛击恐怖分子。 　“灵蜥－B”型属于遥控移动式作业机器人，是一种具有抓取、销毁爆炸物等功能的新型机器人产品。它由本体、控制台、电动收缆装置和附件箱四部分组成，体形“矫健”，自重仅180千克；由电池电力驱动，可维持数小时左右；最大直线运动速度为40米/分钟；三段履带的设计可以让机器人平稳上下楼梯，跨越0.45米高的障碍，实现全方位行走，具备较强的地面适应能力。“灵蜥-A型”是2004年7月17日在沈阳的东北亚高新技术及产品博览会上首次亮相的较早型号，该款反恐防爆机器人同属国家“863”计划的研究成果，目前也已装备公安、武警部队的反恐一线。
“灵蜥-A”型机器人是较早型号。灵蜥－A型  “灵蜥-A”简介： 
“灵蜥-A”反恐防爆机器人由机器人本体、控制台、电动收缆装置、辅助装置四部分组成。机器人自重180公斤，最大直线运动速度为40米/每分钟，可以通过小于40度的斜坡和楼梯，三段履带的设计让机器人平稳地上下楼梯，可以跨越0.4米高的障碍。可以根据使用要求装备爆炸物销毁器、连发霰弹枪、催泪弹等各种武器，完成特种相应的功能。 该机器人具有一只四自由度机械手，最大伸展时抓重为8公斤，作业的最大高度达到2米。另外机器人装有两台摄像机用于观察环境和控制作业。此外， “灵蜥-A”号还装备自动收缆装置、机器人便捷操纵盒、高效电池等。操作台上配有液晶显示器，可观察其移动和作业状况。该机器人具有有缆操作（控制距离100米）和无缆操作（控制距离300米）两种方式。 作为地面移动机器人它具有极强的地面适应能力：可以在不同路面进行前后左右和原地转弯，在爬坡、爬楼梯、越障时，机器人采用履带移动方式；在平整人工地面时，采用轮子移动方式。 综上，“灵蜥-A”反恐防爆机器人是集计算机、传感器、车体驱动、远程通信以及武器控制等技术为一体的高科技产品。灵蜥－B型灵蜥－B型反恐防暴机器人，系由中国科学院沈阳自动化研究所自行研制的、具有中国自主知识产权，在沈阳召开的“第三届中国国际装备制造业博览会”上首次亮相，吸引了众多观众的目光。 　“灵蜥－B”型属于遥控移动式作业机器人，是一种具有抓取、销毁爆炸物等功能的新型机器人产品。它由本体、控制台、电动收缆装置和附件箱四部分组成，体形“矫健”，自重仅180千克；由电池电力驱动，可维持数小时左右；最大直线运动速度为40米/分钟；三段履带的设计可以让机器人平稳上下楼梯，跨越0.45米高的障碍，实现全方位行走，具备较强的地面适应能力。 　机器人的一个关键部位是机械手，大小手臂完全伸展时能举起8公斤重物，并装有摄像云台、照明和语音设备；机器人可以广泛应用于公安、铁路、军事等部门涉及到的危险、恶劣和有害环境，代替人在这些环境中进行多种作业活动。 　据介绍，“灵蜥－B”型反恐防暴机器人于今年7月正式面世，其功能和作业能力达到了国外同类产品的先进水平，售价仅为国外同类产品价格的1/3。灵蜥-H型灵蜥-H型，是由中科院沈阳自动化所一室研制，是B型的改进版本。  “灵蜥—H”反恐防爆机器人，是在我国“863”计划支持下，由沈阳自动化所新近研制的具有自主知识产权的新型复合移动结构的机器人。“灵蜥—H”机器人具有探测及多种作业功能，主要用于公安、武警执行特殊任务。此前，该所一室研制推出的灵蜥系列机器人已经应用于生产一线，并以其优越的性能赢得了用户的广泛赞誉。 
“灵蜥—H”机器人是在以往产品的进一步升级和换代，它具有极强的地面适应能力，可以在不同路面下前后左右移动和原地转弯，在爬坡、爬楼梯、越障时，机器人采用履带移动方式，在平整人工地面时，机器人采用轮子移动方式。该机器人具有一只6个自由度的机械手。此外，它还装有4台摄像机，可有效观察周围环境和控制作业。灵蜥-HW型5月20日，在世博园举行的2006年沈阳科技活动周开幕式上，中科院沈阳自动化研究所最新研制的“灵蜥”HW型反恐防爆机器人首次在公开场合正式亮相。  中国雪豹突击队训练时使用的灵蜥HW型会“爬”楼梯搜寻爆炸物  
在中科院沈阳自动化研究所科普展示区，一台外型、颜色和坦克非常相似的机器人正挥舞着手臂向过往的游人“招手”。 
在工作人员的控制下，它的手臂伸向各个方向，手腕也呈360度转动做出招手的姿势，同时外部与履带相连接的四条腿灵活迅速地走到前方…… 
展示现场一位工作人员告诉记者，这台机器人是一台专为反恐实战设计的“灵蜥”HW型反恐防爆机器人。它的四条腿采用国际上最先进的“轮+腿+履带复合移动模式”，自己可以“爬楼梯搜寻可疑爆炸物。
可与恐怖分子近距离谈判 
作为一台专为反恐设计的实战机器人，它有哪些“武艺”在身呢？ 
该工作人员告诉记者，“灵蜥”HW型反恐机器人身体中配有一套目前国际领先的排爆系统，在反恐战斗中，恐怖分子事先预埋的炸药包等爆破装置很容易危及“排雷”队员的生命，而“灵蜥”HW型反恐机器人在进入该区域后身上的“探测眼”可以对爆破装置准确探测并用手臂娴熟地对该爆破物进行排爆，同时位于后
部的摄像头可以将该区域的地形情况传回控制台以便进行下一步行动。此外，在机器人身上设有一套声控装置，一旦遇到恐怖分子劫持人质事件，在发生恐怖事件的危险区域它可以通过声控系统代替警察和恐怖分子对话谈判。如果遇到恶性事件，它还可以发射连发霰弹及催泪弹，从而给恐怖分子造成重大打击。 
该工作人员表示，目前“灵蜥”HW型反恐机器人是国内最先进的反恐机器人，同时它的反应速度、装备能力均可达到国际先进水平。 
国内“比武大赛”“灵蜥”拿第一 
对于“灵蜥”HW型反恐机器人的研发进程，昨日记者采访了该机器人研究组成员之一，中科院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室王挺。王挺介绍，美国“9·11”事件发生后，国内对反恐非常重视，对于反恐机器人的研发也陆续展开。
我们在2003年研发出国内第一台反恐机器人“灵蜥”A型，近两年又对“灵蜥”A型进行了升级改造，在一个月前终于研发出目前功能很完善的“灵蜥”HW型，这次科技周的活动也是它首次在公开场合亮相。 
目前，“灵蜥”已经成为黑龙江、甘肃、重庆、新疆、海南、武汉等多个省市公安部门的得力排爆反恐助手。 
在2005年北京举办的国内反恐排爆机器人“大比武”中，“灵蜥”系列机器人赢得了第一名。 
谈到机器人的研发方向，王挺表示，“除了反恐机器人外，开发能给市民的生活带来便利的机器人是我们今后努力的方向。”