标题：P·C·L
PCL简介
Point Cloud Library (PCL) 是一个独立的大型的处理二维/三维图像和点云数据的开源工程，由Willow Garage公司开发，起初只是以PR2机器人在3D数据感知算法处理上速度更快为目标，后来才渐渐发展为一个独立的函数库。PCL包含了许多先进算法，比如滤波，特征估计，表面重建，模型拟合和分割等等。
因为PCL是开源的，所以无论是商用还是研究都是免费的；
赞助商有Open Perception, Willow Garage, NVIDIA, Google, Toyota, Trimble, Urban Robotics, Honda Research Institute, Sandia, Dinast, Optronic, Ocular Robotics, Velodyne, Fotonic, and MKE.PCL历史构成现在PCL算法基础的第一个算法，是由Dr. Radu Bogdan Rusu在德国慕尼黑工业大学读博士期间开发的，后来在2009年底由Willow Garage公司进一步开发完成。 Dr. Rusu的工作的目的是要为三维点云数据处理的研究及应用，建立出一个共同的基础架构。自从2010年3月开始，具有模块化库的想法开始初具雏形，并已经写了大量的工具，并作为机器人操作系统（ROS）框架的一部分，来帮助PR2机器人在复杂的3D环境中处理和导航。就这样，研究工作继续进行，但直到2010年11月才作出决定，开始建立一个称为PCL的新的独立项目，作为一个整体这将有利于提高3D领域的研究。
在2011年3月底，PCL迈出了第一步，作为一个独立项目推出了自己网页域名，并迅速得到如NVIDIA, Google, Toyota, and Trimble等公司的资金支持，之后仅仅三个月后，即在2011年6月，就得到了全世界超过120个开发者和贡献者的支持，在六大洲，拥有多达30个不同的大学，研究机构，商业公司对这个项目做着贡献。
今天，PCL继续发展，并且凝聚了全世界许多不同的研究人员和工程师在在同一框架下研究3D感知。PCL版本截至到目前，PCL的最新版本为PCL 1.6.0。
pcl--v1.6.0 (released on 2012.07.17)
pcl--v1.5.1 (released on 2012.02.22)
pcl--v1.4.0 (released on 2011.12.31)
pcl--v1.3.1 (released on 2011.11.30)
pcl--v1.3.0 (released on 2011.10.31)
pcl--v1.2.0 (released on 2011.09.30)
pcl--v1.1.1 (released on 2011.08.31)
pcl--v1.1.0 (released on 2011.07.18)
pcl--v1.0.1 (released on 2011.06.29)
pcl--v1.0.0 (released on 2011.05.11)
pcl--trunk (latest unstable devel - updated daily)模块  PCL的各模块
pcl_filters 去除噪点
pcl_features 三维特征提取
pcl_registration 将点云融合到一个全局模型中
pcl_kdtree 基于FLANN的kdtree实现最近邻搜索
pcl_octree 基于八叉树实现最近邻搜索
pcl_segmentation 分割点云
pcl_sample_consensus 对点云进行拟合（线、面、园、球、柱面、平行线），拟合算法包括：
* SAC_RANSAC - RANdom SAmple Consensus
* SAC_LMEDS - Least Median of Squares
* SAC_MSAC - M-Estimator SAmple Consensus
* SAC_RRANSAC - Randomized RANSAC
* SAC_RMSAC - Randomized MSAC
* SAC_MLESAC - Maximum LikeLihood Estimation SAmple Consensus
* SAC_PROSAC - PROgressive SAmple Consensus
pcl_surface 从三维扫描重建表面，可以是mesh/convex hull/concave hull
pcl_range_image 深度图，由kinect获取后可转换为点云
pcl_io 输入输出，PCD (Point Cloud Data) 文件的读写，OpenNI的接口（没有实现微软SDK的接口）
pcl_visualization 类似于OpenCV中highgui的作用，基于VTK实现三维可视化（VTK是一个极其庞大的库）
PCL安装
Windows下VS2010可以直接下载傻瓜安装包
其他的IDE比较麻烦，需要下源代码，以及依赖库
必需的库有：
boost
Eigen
FLANN
可选项有：
VTK，用于pcl_visualization
QHull，用于pcl_surface
OpenNI，用于pcl_io
CUDA
Ubuntu下ROS安装
$sudo apt-get install ros-fuerte-pcl
研究所
P·C·L三字是照相化学研究所（PHOTO·CHEMICAL·LABORATORY）的缩写，是东宝电影公司的前身。
P·C·L的徽章是一个摄影机镜头的侧面，中间有P·C·L三个字。那形状，有人把它看成飞行船。
这个研究所，开始时研究有声电影，后来建起摄影棚，成立了制片厂，着手摄制影片。所以它有创立已久的电影公司那位新颖而朝气蓬勃的精神。 
导演阵常也如此，尽管人数不多，但年轻有为、富有近取精神的居多，山本嘉次郎、成濑巳喜男、水村庄十二、伏水修……都年轻，没有“电影商”那股旧习气。作品也和以往的日本电影不同，如果以俳句的季节题作比喻，那么，这些作品郁有“春之部”的“嫩叶”、“风光”、“薰风”等等情趣。（注：俳句，由五、七、五共十七个字组成地短诗。近年来我国有按此格式作的诗，称为“汉俳”） 
这些作品里，成濑导演的《愿妻如蔷薇》、山本的《我是猫》、木村的《兄妹》、伏水的《风流艳歌队》等，都极其生动而新颖。 
但不容讳言，也拍了一些毫无时代感的影片。它无视了当时日本已经退出国际联盟、二·二六事件（注：1936年，即昭和11年，2月26日，国粹派（皇道派）少壮军人不满于掌权派（统制派）对外扩张的消极态度，因而发动政变。内务大臣、大藏大臣、教育总监均遭杀害。事件之后，军部支配政治的势力愈加强化，翌年七月就发生了卢沟桥事变）、日德防共协定签字，这一系列使日本政局愈加动荡的现实，而拍摄了描写主人公公日比谷公园唱着“紫花地丁盛开时”悠悠漫步的影片。 
P·C·L的领导成员简直就象—班电影青年那样朝气勃勃。他们确定新的方针，然后雷厉风行。制片厂的人员结构，尽管还没有摆脱外行的状态，但是和现在的拖拖拉拉、一切杂乱无章比起来，尽管还幼椎，然而无不心地纯洁和善良。总而言之，P·C·L是一个当之无愧的“梦幻工厂”。
容量损失
Premature Capacity Loss，早期容量损失，铅酸蓄电池专业术语之一，主要表现为在电池使用期间，过早地出现容量衰减至低于80%额定容量，使电池不能继续使用，并在一般的充电模式下容量难以恢复。
早期容量损失有三种模式，突然容量损失即PCL1，缓慢容量损失即PCL2和负极无法再充电即PCL3。
PCL1即无锑效应，指界面的影响，主要是接触原因引起的容量衰减；这是VRLA电池的主要失效模式。但解决了板栅和活性物质之间的结合力和导电性，就解决了PCL1.
PCL2主要是受正极活性物质的影响，正极的导电性限制了电池容量，这是由于在循环使用过程中正极活性物质颗粒膨胀引起活性物质颗粒之间连接的破坏、颗粒间导电性变差。这种现象在高率放电和过充电时更严重。解决办法主要是抵制正极活性物质的软化和脱落。
PCL3则是负极板的原因。这是一种只在VRLA中出现的早期容量损失模式，结果是造成负极充电困难，充电不足导致负极极板下部硫酸盐化，一般在200多个循环时发生。解决办法是采用高纯度更稳定的膨胀剂。
abc　自20世纪60年代以来，聚己内酯以其优越的可生物降解性和记忆性，开始得到了广泛关注，其相关的研究也得到了迅速的发展。由于其结构特性使其具有很好的柔韧性和加工性，同时这种材料具有很好的生物相容性。这种结构特点，一方面使其具有了形状记忆性，具有出事形状的制品，经形变固定后，通过加热等外部条件的刺激手段的处理，又可使其恢复原始初始形状的现象。另一方面，该材料与淀粉等物质共混，可制得完全生物降解材料。目前这两方面的特性在很多领域得到应用，尤其是在医疗方面，如胶带、绷带、矫正器、缝合线、药物释放剂等。
有机材料
1PCL的结构性能
PCL是一种半结晶型聚合物，由ε-己内酯用钛催化剂、二羟基或三羟基引发剂开环聚合制得结构为[CH2-(CH2)4-COO]n的聚酯。分子量较低的无色结晶固体。其熔点为59～64℃，玻璃化温度为-60℃。其结构重复单元上有5个非极性亚甲基—CH2和一个极性酯基—COO—，即—（COO—CH2CH2CH2CH2CH2CH2——）Pn。因此在自然界中酯基结构易被微生物或酶分解，最终产物为CO2和H2O。PCL的形状记忆功能主要来源于材料内部存在不完全相容的两相：保持成型制品形状的固定相和随温度变化会发生软化——硬化可逆变化的可逆相。固定相在回复应力的作用下，将使制品恢复到初始形状。
2 PCL的发展以及广泛应用
PCL具有良好的热塑性和成型加工性，可采用挤出、吹塑几注塑等方法制成纤维、薄片、片材等，用做手术缝合线、医疗器材和食品包装材料等。另外，聚己内酯具有生物降解性、药物透过性、生物相容性以及原料易得等优点，被广泛用作生物降解性控释载体的研究。中国协和医科大学生物医学工程研究所用的聚己内酯制成长效抗生育埋植剂CaproF。他们对CaproF体外、体内药物释放动力学和药代动力学的研究证明了它具有长期稳定释放药物的作用，在体内可维持两年稳定的血药浓度。
同样，聚己内酯也广泛应用于微包囊药物制剂。由于微包囊药物制剂具有降低药物毒副作用、防止药物失活、减少服药次数以及靶向给药的效果，以至目前在药物释放体系中，微包囊药物释放体系得到了广泛的应用，用高分子微包囊药物释放体系治疗癌等疑难病症正在成为国际上共同的研究热点。
聚己内酯降解速度慢，初始强度高，力学强度持续时间长，更适于作为骨折内固定物的生物材料，制成内植骨固定装置。近十多年随着药物控释和组织工程技术的发展，可降解材料得到迅速发展，其应用范围涉及到几乎所有非永久性的植人装置，包括药物控释载体、手术缝线、骨折固定装置、器官修复材料、人工皮肤、手术防粘连膜及组织和细胞工程等。
展望： 总之，作为新兴可发展的生物降解材料代表，聚己内酯及其共聚物有着良好的发展前景，相信随着大量研究的进行，聚己内酯需求会越来越多。目前国产聚己内酯商品较少，但随着经济发展，国家产业政策将会进一步向环保产业倾斜，环保产业将得到迅速的发展，生物可降解高分子材料顺应这个潮流，其市场前景将十分广阔。
3 PCL的主要供应厂家
在中国主要有日本大赛璐公司，英国Perstrop公司和德国BASF等.
参考文献：
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