标题：AGV
简介
最新的agv小车(5张)无人搬运车(Automated Guided Vehicle，简称AGV)，指装备有电磁或光学等自动
  导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。一般可透过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道(electromagnetic path-following system)来设立其行进路线，电磁轨道黏贴於地板上，无人搬运车则依循电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。 
AGV以轮式移动为特征，较之步行、爬行或其它非轮式的移动机器人具有行动快捷、工作效率高、结构简单、可控性强、安全性好等优势。与物料输送中常用的其他设备相比，AGV的活动区域无需铺设轨道、支座架等固定装置，不受场地、道路和空间的限制。因此，在自动化物流系统中，最能充分地体现其自动性和柔性，实现高效、经济、灵活的无人化生产。 
AGV的优点
（1）自动化程度高；
由计算机，电控设备，激光反射板等控制。
当车间某一环节需要辅料时，由工作人员向计算机终端输入相关信息，计算机终端再将信息发送到中央控制室，由专业的技术人员向计算机发出指令，在电控设备的合作下，这一指令最终被AGV接受并执行——将辅料送至相应地点。
（2）充电自动化；
当AGV小车的电量即将耗尽时，它会向系统发出请求指令，请求充电（一般技术人员会事先设置好一个值），在系统允许后自动到充电的地方“排队”充电。
另外，AGV小车的电池寿命很长（10年以上），并且每充电15分钟可工作4h左右。
（3）美观，提高观赏度，从而提高企业的形象。
（4）方便，减少占地面积；生产车间的AGV小车可以在各个车间穿梭往复。
发展历史AGV扮演物料运输的角色已经50多年了。第一辆AGV诞生于1953年，它是由一辆  简易的AGC产品牵引式拖拉机改造而成的，带有车兜，在一间杂货仓库中沿着布置在空中的导线运输货物。到上世纪五十年代末到六十年代初期时，已有多种类型的牵引式AGV用于工厂和仓库。 
20世纪70年代，基本的导引技术是靠感应埋在地下的导线产生的电磁频率。通过一个叫做“地面控制器”的设备打开或关闭导线中的频率，从而指引AGV沿着预定的路径行驶。 
20世纪80年代末期，无线式导引技术引入到AGV系统中，例如利用激光和惯性进行导引，这样提高了AGV系统的灵活性和准确性，而且，当需要修改路径时，也不必改动地面或中断生产。这些导引方式的引入，使得导引方式更加多样化了。 
从20世纪80年代以来，自动导引运输车（AGV）系统已经发展成为生产物流系统中最大的专业分支之一，并出现产业化发展的趋势，成为现代化企业自动化装备不可缺少的重要组成部分。在欧、美等发达国家，发展最为迅速，应用最为广泛；在亚洲的日本和韩国，也得到迅猛的发展和应用，尤其是在日本，产品规格、品种、技术水平、装备数量及自动化程度等方面较为丰富，已经达到标准化、系列化、流水线生产的程度。在我国，随着物流系统的迅速发展，AGV的应用范围也在不断扩展，如何能够开发出能够满足用户各方面需求（功能、价格、质量）的AGV系统技术是未来我们必须面对的现实问题。  复杂的AGV产品
综合分析AGV技术的发展，我们不难分析出国内外AGV有两种发展模式：第一种是以欧美国家为代表的全自动AGV技术，这类技术追求AGV的自动化，几乎完全不需要人工的干预，路径规划和生产流程复杂多变，能够运用在几乎所有的搬运场合。这些AGV功能完善，技术先进；同时为了能够采用模块化设计，降低设计成本，提高批量生产的标准，欧美的AGV放弃了对外观造型的追求，采用大部件组装的形式进行生产；系列产品的覆盖面广：各种驱动模式，各种导引方式，各种移载机构应有尽有，系列产品的载重量可从50kg到60000kg（60吨）。尽管如此，由于技术和功能的限制，此类AGV的销售价格仍然居高不下。此类产品在国内有为数不多的企业可以生产，技术水平与国际水平相当。第二种是以日本为代表的简易型AGV技术－－或只能称其为AGC（Automated Guided Cart），该技术追求的是简单实用，极力让用户在最短的时间内收回投资成本，这类AGV在日本和台湾企业应用十分广泛，从数量上看，日本生产的大多数AGV属于此类产品（AGC）。该类产品完全结合简单的生产应用场合（单一的路径，固定的流程），AGC只是用来进行搬运，并不刻意强调AGC的自动装卸功能，在导引方面，多数只采用简易的磁带导引方式。由于日本的基础工业发达，AGC生产企业能够为其配置上几乎简单得不能再简单的功能器件，使AGC的成本几乎降到了极限。这种AGC在日本80年代就得到了广泛应用，2002到2003年达到应用的顶峰。由于该产品技术门槛较低，目前国内已有多家企业可生产此类产品。
AGV系统AGV系统的控制是通过物流上位调度系统、AGV地面控制系统及AGV车载控制系统三者之间的相互协作完成的，对该系统的理解，有一个非常恰当而通俗易懂的例子：  AGV系统的形象理解
假设某市有一家出租车公司，该公司管理先进，每辆出租车都装全球定位系统（GPS），这样在公司的监控中心就可以清楚地知道每辆车的位置及行驶路线，司机可通过无线通信随时向公司汇报此时车辆的载客情况。 
当有客户需要乘坐出租车时，客户可以打电话到出租车公司的客户中心，说明他当前所在的位置，以及要到达的目的地，这里，我们可将客户的电话理解为来自物流调度系统的需求，出租车公司的客户中心理解为AGV的地面控制系统，即AGV系统的上位。  AGV系统的形象理解
客户中心收到客户的电话后，可以通过无线电话与出租车司机联系，选择离客户最近，又正好空闲的车辆A前往接客，就像AGV的地面控制系统进行的车辆和任务分配；在车辆A前往接客的途中，客户中心可能又接到报告，有空闲车辆B离客户更近，那么客户中心将及时通知车辆B去接客户，取消车辆A的任务，这就是AGV地面控制系统的动态车辆调度。客户中心对出租车将要行驶道路的交通状况也了如指掌，能够及时通知各个司机选择最便捷的道路行驶，该道路所需时间最短，但不一定是路程最短，因为，最近路程的道路上可能发生了交通阻塞，这就是AGV地面系统中所完成的路径搜索和路径分配的工作。
AGV系统的控制过程就类似这样一家管理先进的出租车公司，物流上位调度系统、AGV地面控制系统和AGV车载控制系统分别相当于客户、客户中心和出租车司机，AGV地面控制系统和各台AGV之间通过无线通信来交换信息，调度AGV的作业，并为其选择路径（线），确保交通通畅。AGV是以电池为动力的，当电量不足时，会向地面控制系统发出充电请求，在得到允许后，前往充电站自动充电，在充电期间，AGV地面控制系统不会向此AGV分配任何任务，就与出租车进了加油站不再载客一样。
系统构成曾有国外专家对AGV控制系统需解决的主要问题做了恰当的比喻：Where am I? （我在哪里？）Where am I going?（我要去哪里？） How can I get there?（我怎么去？），这三个问题归纳起来分别就是AGV控制系统中的三个主要技术：AGV的导航（Navigation），AGV的路径规划（Layout designing），AGV的导引控制（Guidance）。为了能够解决好这些问题，AGV系统的构成也必然复杂：  AGV系统的硬件结构
AGV控制系统分为地面（上位）控制系统、车载（单机）控制系统及导航/导引系统，其中，地面控制系统指AGV系统的固定设备，主要负责任务分配，车辆调度，路径（线）管理，交通管理，自动充电等功能；车载控制系统在收到上位系统的指令后，负责AGV的导航计算，导引实现，车辆行走，装卸操作等功能；导航/导引系统为AGV单机提供系统绝对或相对位置及航向。 
AGV系统是一套复杂的控制系统，加之不同项目对系统的要求不同，更增加了系统的复杂性，因此，系统在软件配置上设计了一套支持AGV项目从路径规划、流程设计、系统仿真（Simulation）到项目实施全过程的解决方案。上位系统提供了可灵活定义AGV系统  AGV系统的软件结构流程的工具，可根据用户的实际需求来规划或修改路径或系统流程；而上位系统也提供了可供用户定义不同AGV功能的编程语言。
地面控制系统AGV地面控制系统（Stationary System）即AGV上位控制系统，是AGV系统的核心。其主要功能是对AGV系统（AGVS）中的多台AGV单机进行任务分配，车辆管理，交通管理，通讯管理等。
任务管理：任务管理类似计算机操作系统的进程管理，它提供对AGV地面控制程序的解释执行环境；提供根据任务优先级和启动时间的调度运行；提供对任务的各种操作如启动、停止、取消等。 
车辆管理：车辆管理是AGV管理的核心模块，它根据物料搬运任务的请求，分配调度AGV执行任务，根据AGV行走时间最短原则，计算AGV的最短行走路径，并控制指挥AGV的行走过程，及时下达装卸货和充电命令。 
交通管理：根据AGV的物理尺寸大小、运行状态和路径状况，提供AGV互相自动避让的措施，同时避免车辆互相等待的死锁方法和出现死锁的解除方法；AGV的交通管理主要有行走段分配和死锁报告功能。 
通讯管理：通信管理提供AGV地面控制系统与AGV单机、地面监控系统、地面IO设备、车辆仿真系统及上位计算机的通信功能。和AGV间的通信使用无线电通信方式，需要建立一个无线网络，AGV只和地面系统进行双向通信，AGV间不进行通信，地面控制系统采用轮询方式和多台AGV通信；与地面监控系统、车辆仿真系统、上位计算机的通信使用TCP/IP通信。 
车辆驱动：小车驱动负责AGV状态的采集，并向交通管理发出行走段的允许请求，同时把确认段下发AGV。
车载控制系统AGV车载控制系统（Onboard System），即AGV单机控制系统，在收到上位系统的指令后，负责AGV单机的导航，导引，路径选择，车辆驱动，装卸操作等功能。
导航（Navigation）：AGV单机通过自身装备的导航器件测量并计算出所在全局坐标中的位置和航向。
导引（Guidance）：AGV单机根据目前的位置、航向及预先设定的理论轨迹来计算下个周期的速度值和转向角度值即，AGV运动的命令值。
路径选择（Searching）：AGV单机根据上位系统的指令，通过计算，预先选择即将运行的路径，并将结果报送上位控制系统，能否运行由上位系统根据其它AGV所在的位置统一调配。AGV单机行走的路径是根据实际工作条件设计的，它有若干“段”（Segment）组成。每一“段”都指明了该段的起始点、终止点，以及AGV在该段的行驶速度和转向等信息。
车辆驱动（Driving）：AGV单机根据导引（Guidance）的计算结果和路径选择信息，通过伺服器件控制车辆运行。
导航/导引方式及特点AGV之所以能够实现无人驾驶，导航和导引对其起到了至关重要的作用，随着技术的发展，目前能够用于AGV的导航/导引技术主要有以下几种：
1 直接坐标 （Cartesian Guidance）

行车
AGV行车对AGV行驶区域的环境进行图象识别，实现智能行驶，这是一种具有巨大潜力的导引技术，此项技术已被少数国家的军方采用，将其应用到AGV上还只停留在研究中，目前还未出现采用此类技术的实用型AGV。 
可以想象，图象识别技术与激光导引技术相结合将会AGV更加完美，如导引的精确性和可靠性，行驶的安全性，智能化的记忆识别等都将更加完美。 
8 GPS（全球定位系统）导航 （Global Position System）
通过卫星对非固定路面系统中的控制对象进行跟踪和制导，目前此项技术还在发展和完善，通常用于室外远距离的跟踪和制导，其精度取决于卫星在空中的固定精度和数量，以及控制对象周围环境等因素。 
由此发展出来的是iGPS（室内GPS）和dGPS（用于室外的差分GPS），其精度要远远高于民用GPS，但地面设施的制造成本是一般用户无法接受的。
总结说明首先，给大家两个英文单词Navigation（导航），Guidance（导引），这两个单词的意思是不一样的。导航是指确定自身的位置及航向；而导引是根据目前的位置、航向及理论轨迹来计算下个周期的速度值和转向角度值。有了这个概念后，我们分析一下磁带导引、电磁导引或其它形式的“有线”导引。他们都只能称为导引，而不叫导航。因为，这些导引方式只需AGV的相对位置，而与全局坐标无关！这也是为什么这类导引的AGV相对简单的原因：不需要复杂的导航计算（Dead-reckoning），甚至不需要导引计算，只需根据传感器的差分信号进行简单的转向控制。建议朋友们，不再说磁导航，而是叫磁带导引（Magnetic Tape Guidance）和电磁导引也称线导（Wire Guidance）。
AGV的导航/导引技术多种多样，不同的场合可采用不同的导引技术。单一的导引技术无法覆盖所有的应用：例如在有叉车行驶的场合我们就不宜选用磁带导引，可选用将导引线埋入地下的电磁导引；在由于工艺需要，路径需要经常变化的场合，可考虑激光导引；在路径复杂的场合应尽量考虑“无线”方式（激光，陀螺），因为“有线”模式，只能是真正地理意义上的“路”，而“无线”模式的路径是虚拟的，可以重叠，交叉，可以乱得象一团麻，而即使这样，AGV的运行在系统的调度下也是有序的，路径的选择也是最优的，所谓“条条大路通罗马”。AGV就能象汽车一样，在受到前方车辆阻挡时还能够找到其它的路径，从而提升AGV系统的作业效率。
术语自动导引运输车（AGV） Automated Guided Vehicle
是指装备有电磁或光学等自动导引装置，由计算机控制、轮式移动为特征、并且能够沿规定的导引路径自动行驶的运输车辆。AGV可具有安全防护、移载（装卸）等多种功能。 
自动导引运输车系统（AGVS） AGV System
具备自动导引运输车特性的一整套系统，一般包括数量不等的AGV车辆，上位控制系统，导航系统，通讯系统和充电系统等。 
车载控制系统 Onboard control system 
用于AGV车辆的计算机控制软件及其相关器件的总称。 
上位控制系统 Host control system
用于AGV调度系统的计算机控制软件及其相关器件的总称。 
无人驾驶 Driverless 
AGV的主要特性之一。 
系统能力 System capacity
AGV系统在单位时间内能够实现的最大的搬运能力。 
系统可靠性 System reliability 
AGV系统正常工作时间所占工作总时间的百分比，由于多台AGV处在并行工作模式中，其中一台发生故障的时间权值为1/n，n为系统中AGV的总台数。 
地面固定设备 Stationary equipment 
在AGV系统中，用于上位控制，导航/导引，通讯，充电等设备的总称。 
反射板 Reflector 
在激光导引AGV系统中使用的导航或导引标识物。 
平面反射板 Flat reflector
反射板的一种类型，反射面为平面 
柱状反射板 Column reflector 
反射板的一种类型，反射面为柱面 
定位标志 Position mark
AGV在停车定位时使用的标识物。 
磁带 Magnetic tape
用于磁带导引AGV系统的地面导引设施，一般是沿AGV的行驶路径将其粘贴于地板表面。 
导引线 Wire 
用于电磁导引AGV系统的地面导引设施，一般是沿AGV的行驶路径将其埋于地下。 
反光带 Reflective tape 
用于光学导引AGV系统的地面导引标识，按导引传感器的特点，沿AGV的行驶路径喷涂或粘贴相应颜色的色带。 
感光带 Sensitive tape 
用于光学导引AGV系统的地面导引标识，按导引传感器的特点，沿AGV的行驶路径粘贴或喷涂相应的化学感光材料。 
磁钉 Magnet
定位标识的一种，用磁性材料做成。 
频率发生器 Frequency generator 
用于电磁导引AGV系统的地面导引设施，能够将特定的频率加载至导引线上。 
无线接入点 Wireless access point
以无线局域网方式进行通讯的固定通讯设备。 
无线调制解调器 Radio modem
以射频（RF）方式进行通讯的通讯设备。 
无线局域网 Wireless LAN 
用于AGV车辆和上位控制系统通讯的网络。 
充电站 Charging Station
用于AGV车辆充电的设备及地点的总称。 
充电连接器 Charging connector
用于AGV车辆充电连接的器件（包括地面和车载）。 
物流调度系统服务器Logistic system server
用于运行物流调度系统的计算机。 
AGV调度系统服务器AGV dispatch system server
用于运行AGV调度系统的计算机。 
数据库服务器 Data base sever
为AGV调度系统存储数据。 
关联设备 Correlative equipment 
与AGV系统相关的外部设备，一般是指与AGV协作完成装卸货操作的设备。 
物流调度系统 Logistic system
AGV系统的上位控制系统，AGV系统的任务可由此系统产生。 
AGV调度系统 AGV dispatching system 
调度任务执行、车辆分配、路径分配及交通管制的控制软件。 
热启动 Warm start
AGV调度系统在上一次退停止时保存的运行状态数据的基础上启动执行。 
冷启动 Cold start
AGV调度系统启动执行，重新进行系统初始化。 
系统控制接口 System Control Interface
AGV系统向外界提供的控制接口，使得它能够被集成到更大的系统中。 
图形监控 Graphical monitor 
以图形化的方式提供对整个AGV系统运行情况的查询和人工干预。 
通信协议 Communication protocol
AGV调度系统和AGV车辆通信使用的通信协议。 
通信丢失 Lost communication
AGV调度系统和AGV车辆出现通信中断，调度系统无法得到AGV车辆状态。 
通信频道 Communication channel
通信设备使用的频道。 
主机地址 Host IP address
运行AGV调度系统的服务器使用的IP地址。 
主机端口 Host port 
运行AGV调度系统的服务器监听端口。 
自动充电 Auto charging
AGV车辆在AGV调度系统的控制下进行充电。 
手动充电 Manual charging
AGV车辆在操作人员的控制下进行充电，包括人工指令和手动更换电池两种方式。 
柔性 Flexibility 
AGV系统能够应对各种各样的流程变化或扩展。 
日志 Log
用于存储系统运行时发生的重要事件、错误等信息。 
工作流程 Work-flow
AGV调度系统执行任务时采用的工艺流程。 
简单流程 Simple work-flow 
在AGV的一个搬运任务中，只有一次装货，一次卸货。 
复杂流程 Complex work-flow 
在AGV的一个搬运任务中，有多次装货或卸货。 
任务 Order
需要AGV调度系统处理的工作。 
任务属性 Order property
任务具有的一些特征性质。 
搬运起点 Pickup point
AGV装货的地点。 
搬运终点 Delivery point 
AGV卸货的地点。 
任务调度 Order schedule 
AGV调度系统为正在执行的多个任务分配执行时间等资源。 
任务优先级 Order priority
任务执行时间和车辆分配的优先级。 
任务流程 Order work-flow
任务执行时使用的工作流程。 
任务取消 Order cancel 
AGV调度系统取消正在执行中的任务，结束任务的执行。 
任务变更 Order alter 
AGV调度系统变更正在执行中的任务的搬运起点、搬运终点。 
最大任务调度量 Maximum number of scheduling order 
AGV调度系统能够调度任务的最大数量。 
任务周期 Order life time
任务从生成到结束的时间。 
任务响应时间 Order response time 
任务从生成到AGV开始执行任务的时间。 
任务执行时间 Order execute time
任务从开始执行到任务结束的时间。 
任务统计 Order statistics 
对AGV调度系统中产生的任务数据进行收集、分析、解释和表述。 
计划任务 Schemed order 
AGV调度系统根据计划自动在特定时间启动的任务。 
物流调度系统任务 Host order
AGV调度系统根据物流调度系统的命令启动的任务。 
人工任务 Manual order
AGV调度系统根据操作人员的命令启动的任务。 
触发任务 Trigged order
由某个外部条件触发AGV调度系统启动的任务。 
任务查询 Order query 
向AGV调度系统询问任务的执行情况。 
任务执行纪录 Order execute record
AGV调度系统纪录的任务执行状态和结果。 
优先模式 Priority mode
AGV调度系统优先执行任务的模式。 
复合任务 Combine order
AGV调度系统通过对任务的优化，可将多个任务结合在一起成为一个复合任务。 
充电任务 Charge Order
AGV调度系统指挥AGV车辆进行充电的任务。 
AGV运行模式 AGV running mode
AGV运行时的一些标准模式，如：手动，自动，半自动 
AGV调度 AGV schedule 
AGV调度系统根据系统当前的情况安排AGV执行任务和行驶。 
AGV分配 AGV assignment 
以一定的优化原则将AGV调度系统中的任务分配给各台AGV。 
正常工作率 AGV health rate 
AGV无故障工作的时间除以AGV开机时间。 
使用率 AGV working rate 
AGV执行任务的时间除以AGV正常工作时间。 
空跑率 AGV useless running rate 
AGV为执行任务而空跑的时间除以AGV正常工作时间。 
空闲率 AGV free time rate
AGV没有搬运任务，处于停止的时间除以正常工作时间。 
路径搜索 Route search 
AGV调度系统在规划地图中搜索从搬运起点到搬运终点的路径。 
最短路径 The shortest route 
规划地图中从搬运起点到搬运终点的最短路径。 
路径规划 Layout 
根据实际的AGV应用环境，为AGV设计规划行驶的路线。 
点 Point
用于AGV车辆正常停车的地点。 
节点Node
指路径规划地图上的分流点及合流点。 
待命点 Wait point 
空闲AGV等待命令的点。 
自动插入点 Auto insert point 
AGV进行自动插入的点，从而确定自身的位置。 
避让点 Evading point
AGV车辆之间进行相互避让的点。 
通信点 Communication point 
AGV和AGV调度系统之间进行通信的点。 
段 Segment 
AGV车辆严格遵照行驶的点和点之间的轨迹路线。 
直线段 Linear segment
几何形状是直线的段。 
曲线段 Curving segment
几何形状是曲线的段。 
站台 Station
用于AGV车辆执行操作（如装卸，充电等）的设备和地点。 
装货站台 Pickup station 
用于辅助AGV车辆进行装货的设备或地点。 
卸货站台 Delivery station
用于辅助AGV车辆进行卸货的设备或地点。 
复合站台 Combined station
AGV车辆既能够进行装货又卸货的站台。 
交通管制 Traffic control
AGV调度系统对多台AGV车辆运行时的交通进行实时的管理和控制。 
交通阻塞 Traffic block
行驶路线被别的AGV车辆或物体占用，导致AGV停车等待，称为交通阻塞。 
死锁 Dead lock
AGV车辆向AGV调度系统请求不可能得到的路径资源。 
合流 Confluence
在路径规划地图上，多条路径汇合成为一条路径。 
分流 Diffluence
在路径规划地图上，一条路径分开成为多条路径。 
导引模式 Guidance mode 
AGV车辆采用的导航方式或导引算法 
导航 Navigation
确定AGV车辆在全局坐标系中的位置及航向 
导引 Guidance 
按路径所提供的目标值计算出实际控制命令值，即给出AGV车辆的设定速度和转向角。 
电磁导引 (Inductive) Wire Guidance
以电磁传感器获取导引信息，以定位传感器获取相对位置的导引模式。 
磁带导引 Magnetic tape guidance 
以磁带传感器获取导引信息，以定位传感器获取相对位置的导引模式。 
光学导引 Optical guidance 
以光学传感器获取导引信息，以定位传感器获取相对位置的导引模式。 
坐标导引 Cartesian guidance
以光学、电磁传感器等传感器获取地面栅格信息，通过运算得到绝对位置信息的导引模式。 
激光导航 Laser navigation
以激光扫描器获取反射板信息，通过三角几何运算得到绝对位置信息的导引模式。 
惯性导航 Inertial navigation 
以惯性器件（陀螺 Gyroscope）检测AGV的角速度，辅助以地面定位标识，从而获取绝对位置信息的导引模式。 
视觉导航 Visual navigation
以视觉传感器获取运行区域的地理信息，通过运算得到绝对位置信息的导引模式。 
全球定位系统（GPS）Global position system
通过卫星获取绝对位置信息的导引模式。 
室内GPS （iGPS）Indoor GPS 
通过接受室内安装航标塔发射的信号获取绝对位置信息的导引模式。 
差分GPS （dGPS）Differential GPS 
通过安装航标塔来修正卫星信号，而获取绝对位置信息的导引模式。 
参考点 Reference point
运动学计算中，用于代表AGV车辆的某一点。 
位置 Position 
AGV车辆在全局坐标系中的坐标，既绝对位置，包括X坐标、Y坐标。 
航向角 Orientation
AGV车辆全局坐标系中车头方向与X轴的夹角。 
导引装置 Guidance equipment 
用于获取AGV车辆导航、导引信息的装置。 
激光扫描器 Laser scanner 
用于激光导引AGV车辆获取导航、导引信息的器件。 
定位传感器 Position sensor
用于AGV车辆进行位置修正或辅助定位的检测器件。 
驱动模式 Driving mode
AGV车辆根据不同的运动学及动力学算法，可采用不同的驱动方法及驱动轮系布置方式。 
驱动单元 Driving assembly 
用于AGV车辆驱动及转向的机构总称。 
驱动电机 Driving motor
用于AGV车辆驱动的电机。 
转向电机 Steering motor
用于AGV车辆转向的电机。 
单轮驱动兼转向（SD） Steering driving
只使用同一个驱动单元，其中同时包括驱动转向功能。 
差速驱动（DIFF）Differential driving 
使用两个不含转向的驱动单元，利用不同驱动单元速度的变化来完成驱动和转向功能。 
全方位驱动（QUAD）Quad motion 
使用两个或两个以上含有驱动及转向的驱动单元，使AGV车辆能够完成任意方向的平面运动。 
单轮驱动 Sole-wheel driving 
只有一套驱动单元的驱动方式。 
双轮驱动 Dual-wheel driving
有两套驱动单元的驱动方式。 
多轮驱动 Multi-wheel driving
有两套以上驱动单元的驱动方式。 
车轮承载能力 Wheel load capacity
车轮能够承受的额定重量。 
前进 Forward
AGV车辆沿车头方向向前运动。 
后退 Backward
AGV车辆沿车头方向向后运动 
侧移 Crabwise
AGV车辆保持航向不变，向两侧平行运动。 
转弯 Turnning
是指改变AGV车辆的航向角。 
自旋 Rotating
AGV车辆参考点处的转弯半径为0；通常是指差速或全方位驱动型AGV。 
制动器 Braker
驱动电机或移载机构电机的刹车装置。
高速动车组
AGV为“Automotrice à grande vitesse”（高速动车组）的简称，是法国最新研制的实验性高速铁路车辆，由阿尔斯通独立研发，为动力集中式的TGV的后续产品，目标运营速度为360km/h。　相比较动力集中式的TGV，AGV的优势更加明显。　在环保和能源利用方面，其98%的机体使用了可回收材料，其功率重量比达到了22.6kw/t，温室气体排放量也较其他交通工具大大降低。　在安全性和技术上来说，AGV主要应用了三项技术，铰链结构、发动机分置技术和能量反馈，尤其是铰链结构能够防止列车倾覆时发生解体。发动机则安放于车厢地台之下，避免了空间的占用，使AGV的空间利用提高了20%，车厢内也更加安静。　对运营商而言，AGV最大的优势是配置灵活。运营商可按需配置7、8、11或14节车厢来搭载250到650名的乘客。