标题：esp
简介
ESP系统实际是一种牵引力控制系统，与其他牵引力控制系统比较，ESP不但控制驱动轮，而且可控制从动轮。如后轮驱动汽车常出现的转向过多情况，此时后轮失控而甩尾，ESP便会刹慢外侧的前轮来稳定车子；在转向过少时，为了校正循迹方向，ESP则会刹慢内后轮，从而校正行驶方向。
ESP系统包含ABS（防抱死刹车系统）及ASR（驱动防滑转系统），是这两种系统功能上的延伸。因此，ESP称得上是当前汽车防滑装置的最高级形式。ESP系统由控制单元及转向传感器（监测方向盘的转向角度）、车轮传感器（监测各个车轮的速度转动）、侧滑传感器（监测车体绕垂直轴线转动的状态）、横向加速度传感器（监测汽车转弯时的离心力）等组成。控制单元通过这些传感器的信号对车辆的运行状态进行判断，进而发出控制指令。有ESP与只有ABS及ASR的汽车，它们之间的差别在于ABS及ASR只能被动地作出反应，而ESP则能够探测和分析车况并纠正驾驶的错误，防患于未然。ESP对过度转向或不足转向特别敏感，例如汽车在路滑时左拐过度转向（转弯太急）时会产生向右侧甩尾，传感器感觉到滑动就会迅速制动右前轮使其恢复附着力，产生一种相反的转矩而使汽车保持在原来的车道上。当然，任何事物都有一个度的范围，如果驾车者盲目开快车，现在的任何安全装置都难以保全。
ESP和博世公司
[1]10年前，博世是第一家把电子稳定程序（ESP）投入量产的公司。因为ESP是博世公司的专利产品，所以只有博世公司的车身电子稳定系统才可称之为ESP。在博世公司之后，也有很多公司研发出了类似的系统，如日产研发的车辆行驶动力学调整系统（Vehicle Dynamic Control 简称VDC）[2]，丰田研发的车辆稳定控制系统（Vehicle Stability Control 简称VSC），本田研发的车辆稳定性控制系统（Vehicle Stability Assist Control 简称VSA）[3]，宝马研发的动态稳定控制系统（Dynamic Stability Control 简称DSC）[4]等等。
组成部分
1、传感器：转向传感器、车轮传感器、侧滑传感器、横向加速度传感器、方向盘油门刹车踏板传感器等。这些传感器负责采集车身状态的数据。 
2、ESP电脑：将传感器采集到的数据进行计算，算出车身状态然后跟存储器里面预先设定的数据进行比对。当电脑计算数据超出存储器预存的数值，即车身临近失控或者已经失控的时候则命令执行器工作，以保证车身行驶状态能够尽量满足驾驶员的意图。
  ESP组成3、执行器：说白了ESP的执行器就是4个车轮的刹车系统，其实ESP就是帮驾驶员踩刹车。和没有ESP的车不同的是，装备有ESP的车其刹车系统具有蓄压功能。简单的说蓄压就是电脑可以根据需要，在驾驶员没踩刹车的时候替驾驶员向某个车轮的制动油管加压好让这个车轮产生制动力。另外ESP还能控制发动机的动力输出什么的，反正是相关的设备他都能插一腿！ 
4、与驾驶员的沟通：仪表盘上的ESP灯。
关键技术
现在比较典型的汽车控制系统的结构，包括传统制动系统真空助力器、管路和制动器、传感器俨个轮速传感器、方向盘转角传感器、侧向加速度传感器、横摆角速度传感器、制动主缸压力传感器、液压调节器、汽车稳定性控制电子控制单元和辅助系统发动机管理系统。
所以，系统的开发有赖于以下几个关键技术的突破
①传感技术的改进。在系统中使用的传感器有汽车横摆角速度传感器、侧向加速度传感器、方向盘转角传感器、制动压力传感器及节气门开度传感器等，它们都是系统中不可缺少的重要部件。提高他们的可靠性并降低成本一直是这方面的开发人员追求的目标。
②体积小、重量轻、低成本液压制动作动系统的结构设计。
③软、硬件设计。由于的需要估计车辆运行的状态变量和计算相应的运动控制量，所以计算处理能力和程序容量要比系统大数倍。一般采用多结构。而软件的研究则是研究的重中之重，基于模型的现代控制理论已经很难适应这样一个复杂系统的控制，必须寻求鲁棒性较强的非线性控制算法。
④通过完善控制功能。的与发动机、传动系的通过互联，使其能更好地发挥控制功能。例如自动变速器将当前的机械传动比、液力变矩器变矩比和所在档位等信息传给，以估算驱动轮上的驱动力。当识别出是在低附着系数路面时，它会禁止驾驶员挂低档。在这种路面上起步时，会告知传系应事先挂入二档，这将显著改善大功率轿车的起步舒适性。
工作过程
1、当车辆左转出现转向不足的时候（就是速度太快拐不过来了）。ESP各个传感器会把转向不足的信息告诉电脑，然后电脑就控制左后轮制动，产生一个拉力和一个扭力来对抗车头向右推的转向不足趋势。  
2、还是左转，后轮抓地不足或者后驱车油门踩猛了出现转向过度的时候（就是甩屁股）。ESP会控制右前轮制动，同时减小发动机输出的功率。纠正错误的转向姿态。 
3、直线刹车由于地面附着力不均匀出现跑偏的时候（这时有ABS的车也会出现，我下雪的时候老在雪地上这么玩，这时候车身会向抓地强的一边跑偏）。ESP会控制附着力强的轮子减小制动力，让车按照驾驶员预想的行驶线路前进。同样当一边刹车一边转向的时候ESP也会控制某些车轮增大制动力或者减小制动力让车子按照驾驶员的意图行进。
  

简介
ESP 是英文 Extra Sensory Perception 的略称，意为“超感官知觉”、“超意识ESP"。
超感官知觉通常是心灵感应、透视力、触知力、预知力等的总称。ESP 能力相当于“右脑的五感”。正如左脑有五感一样，右脑也有五感。有人认为只有少数特异人士才拥有这种神奇力量，其实每一个人都具备这种能力，只不过人类因为压抑潜在意识的大脑新皮层过于发达，使得 ESP 的能力被封存起来。相反，动物的大脑组织几乎都是由旧皮层组成，因此能够发挥这种能力。 
分类
一、retrocognition(回知过去)；
二、precognition(预知未来)；
三、telepathy(他心通)。
发展
十八世纪以后，随着科学的进步，对于科学所无法说明的神秘作用，都称为迷信，ESP 能力也就被埋没了。美国现在有一门专门用来训练经理人的 ESP 课程(目前该ESP课程已经进入中国大陆地区，中文翻译为超意识ESP训练系统。中国大陆超意识ESP培训导师是吴若来（心如来）先生)，这个课程主要是用来培养透视力，预知力等心灵感应的心灵力量。  esp 超感官
美国杜克大学的莱因博士，在 1930 - 1940 年之间，曾进行过多次的 ESP 确认实验。实验的内容之一就是，将被实验者的眼睛蒙上好几层，接着让被实验者的身心放松。过一会儿，被实验者的脑中就会出现黑而宽的银幕般影像。如此一来，透视的准备便结束。在形容出要透视的目标物品后，就会在银幕上出现目标物品的文字、影像或色彩。但若是在疲劳或身体状况不佳的情况下，目标物品就会模糊不清。这个研究方法在 1940 年代得到确立，也得到了统计学的承认。最后，甚至在美国还普遍的认可超心理学是现代科学的一个领域。目前台湾许多学术机构也有从事 ESP 的实验，并且也获得具体的证明及结果，如台大就曾在电视媒体上公开其实验过程及成果。
最近微粒子科学的发达，已经证实物质的终极构成要素（基本粒子）是称为质子的粒子，而且质子具有波动的性质。而传达资讯动能，实际上靠的就是这种眼睛看不到的波动。以心灵感应来说，心灵感应是一种能够读取到远距对方思想的能力，是一种不必靠语言传达的沟通能力；透视力就是能够猜中看不到的地方所发生的事情；而预知力则是事前知道未来将会发生事情的能力。
超心理学
Ray Hyman在Evaluation of Program on Anomalous Mental Phenomena中对超心理学的评论。 
超心理学从十九世纪中期开始就试图取得科学的名声，主要手段是用实验测试取得数据，然后用统计方法来分析结果（这当然没有什么错）。二十世纪三十年代，J.B.Rhine使用卡片猜测测试的方法，然后使用统计工具来分析数据，然后宣布发现了特异功能存在的现象。问题在于其他人不能重复他的实验结果 ——而且糟糕的是，这是后来所有超心理学实验的命运。这种事情被讽刺地称为超心理学的“一贯地不一贯”（也就是“始终如一地不协调”）；超心理学研究中还有不少著名的欺骗事件（这不奇怪，看看我国的特异功能研究情况）。这就使得科学界无法把超心理学作为科学来接纳。 
超心理学在某些方面符合一门科学学科的要求。比如说，它使用受控的实验步骤，双盲法技术，最先进的仪器以及数理统计分析。学者在年会和有审稿人的杂志上公布他们的新发现。超心理学家中不乏其他科学学科中的著名人物，至少有四名诺贝尔奖获奖者进行过超心理学研究，刘华杰在《三思科学》杂志上的文章《理性的彷徨》中对此有大量叙述，李国伟的《谁说我是反科学？——科学旗帜下的另类活动》中也有描述。 
但是在不少重要的方面，要把超心理学作为一门严肃的科学学科就有问题了。最重要的就是上面所说的实验无法被重复的问题。这个问题是超心理学的批评者和研究者都同意的，为什么超心理学不能被科学界接受，最主要的原因就是缺乏可被协调地重复的实验结果。 
超心理学没有一个象其他学科那样的累积的实验结果。比如说，在物理学中，牛顿使用三棱镜分解了白光，我们今天的物理学比牛顿时代的要先进得多，但是我们还是能够重复牛顿的实验，并且用现代的理论来解释它。超心理学却不是这样，上面所说的Rhine的卡片猜测实验，在二十世纪三十年代被超心理学界认为是证明超感官现象存在的坚强证据，结果下一代超心理学家却抛弃了Rhine的结果，因为这个实验结果不能被重复，实验的漏洞也太多，所以要自己从头再来。接下去的“铁一般”“可重复的”的证明超感证据是Soal-Goldney实验，再后一代的超心理学家又换作Sheep-Goat实验。而如今呢， Rhine的，Soal-Goldney的，Sheep-Goat的实验都不再被用来作为特异功能存在的证据了，因为那些实验不能被重复，而且实验步骤中被找出有当初实验者未意识到的漏洞。现代超心理学家改成研究“全方位感知”功能（ganzfeld），随机数发生实验，或者是象星门计划里的那种遥感功能了，当然，他们又找到了“铁一般”“可重复的”证据，比如报告星门计划实验数据中“统计显著”的统计学家Utts教授。在每一门科学学科中，都有一些万众瞩目甚至是革命性的课题，比如物理中的大统一理论，如果解决了这样的课题，可以说是捧到了这个学科的圣杯。超心理学的每一代学者都能捧到圣杯，只是下一代的学者摔了上一代的圣杯，觉得一钱不值，自己去碰自己那个版本的圣杯了。谁知道在Utts教授后的那一代超心理学家会如何呢？这样的历史已经一再重复过啦。 
超心理学如果能作为一门科学，那么它的最特别之处就是，它的主要研究现象是要靠对数据统计结果和统计模型结果的偏离来确定的。其他的科学学科，它研究的基本现象的存在是无疑的，关键是要找出这种现象发生和变化的系统规律，即便是象量子力学这样会使用到几率解释的，比如双缝干涉实验，那么屏幕上的干涉条纹也总是能被观察到，而且一些量化特征也能每次都被重复。超心理学却不是如此，反正是所有实验结果和统计模型的偏离都可以被作为证明特异现象存在的证据。如果一个实验没有得到原本想观测到的和统计模型的偏离，却观察到了另一种，甚至是相反的偏离，这也会被算作证据。问题在于，统计模型，只是对自然现象的一种近似，是一种理想化。超心理学家经常抱怨说，他们的实验不能被重复，因为那种力量太弱了。而事实是，那种统计模型只是理想模型，而实际之中有太多的力量会使实验结果偏离零假设（也就是假设不存在特异功能现象的假设）的统计模型。比如说星门的遥感实验受到的其中一个批评就是SAIC的遥感实验都使用了同一个裁判，这个裁判判决遥感者描述的现象更符合若干幅画中的某一幅，而他本人又是这个实验的主持者，这就有可能引入偏离零假设的因素。要知道，星门实验中的所谓“统计显著”指的是：几乎可以肯定（而不是什么“显著但还不够显著”）存在靠乱猜以外的因素（不一定是作假或骗局，更有可能是某种无意的实验设计漏洞，比如上面的裁判问题），而要把这个因素归于特异功能，那真的还差十万八千里。这里我们就更了解了超心理学区别于一般科学的这个特别之处。在比如说物理学中，科学家也使用统计方法，把统计结果和理论的模型的结果相对照，然后自然会有偏差，但是这个偏差并不影响最后的结论，因为它可以被预测和控制，这个偏差是用来观测实际结果和理论预测之间的符合程度的，偏差越小，表明理论越符合实际。在超心理学中却不是这样，偏差是被用来“证明”理论的，而且只要有偏差，无论是预先预计到的还是事后才发现的，就可以被超心理学家作为证据。 
超心理学的现状
换句话说，和物理学这样认为越小的统计偏差表明理论与实际越符合的科学相比，超心理学现在只有“消极”的理论。 
假设一个例子来说。如果现在在星门计划中的实验在以后没有发现是有实验设计漏洞的，在其他的独立实验室里这种“统计显著”的结果也被重复了，然后这种实验不仅被超心理学家，也被非超心理学家验证了。如果超心理学家可以做到这一点，那么我们就面对着一个很有可能的异常现象，可它不必非得是特异功能。超心理学家John Palmer也承认，超心理学家必须做得比找到统计异常现象走得更远，才能宣布他们发现了特异功能的存在。因为统计结果异常是一个消极结果，有某种对我们来说不是那么显然，或者我们无法解释的事情发生了，但是这某种事情可能是也可能不是超自然现象。Palmer认为，超心理学家必须首先建立一个积极的理论，在这种情况下，才能宣布自己找到的异常现象显示了某种特异功能。 
没有这种积极理论，我们就无法界定超自然精神现象的范围，也没有办法来说明什么时候特异功能发生了，而什么时候没有特异功能。现在对特异功能的探测只是建立在统计结果和统计模型的偏差之上，搞得对特异功能的观察困难重重。比方说，衰减效应就是星门计划中SAIC实验研究的一个对象。这个效应曾经是 J.B.Rhine表明特异功能存在的一个要点，因为他不仅在他对这个效应研究所取得的数据中发现了这个现象，在分析以往那些研究者并不知道这个效应的数据中，也发现了这个效应。J.B.Rhine非常重视这个现象，这使得他甚至可以从以往那些看起来并不偏离统计模型，显示不出特异功能存在的数据中，也挖掘出特异功能存在的证据来——衰减效应常常看起来使得受试者在实验的前一半时间表现良好，而在后一半功能失常，这就使总体的结果看起来好像是随机选择也可以达到似的。虽然Rhines和其他超心理学家把衰减效应看得很重要，把它看做是特异功能存在的可靠或是隐蔽的证据，但是它对特异功能的研究其实造成了很大困难。在SAIC实验中，衰减效应表现得多种多样。有些研究者说在他们的研究中发现衰减效应是在每次实验的前1/4后最后1/4表现出来的，又有些人说衰减效应表现在每次实验的结果都比前面实验要差点，还有些人发现衰减效应在每个单独的实验中都有表现，事实上，几乎所有成功率高到成功率低的实验数据变化都被拿来作衰减效应的证据了——甚至还有人宣称发现了增强效应的证据！
超感官知觉
超感官知觉（英文简称ESP）俗称第六感，是一种某些人认为存在的能力。此能力能透过正常感官之外的管道接收讯息，能预知将要发生的事情，与当事人之前的经验累积所得的推断无关。普通人的感官（五感）包括眼（视觉）、耳（听觉）、鼻（嗅觉）、舌（味觉）、肌肤（触觉）或是其他现今科学熟悉的感官。
由于感官的定义很模糊，所以“超感官”的定义也很模糊。但通常认为“超感官”是指现今科学还不熟悉的讯息。
超感官知觉属于超心理学的研究范畴，的一种现象。研究的对象主要包括以下几种：
1.思维传递，即人们之间的远距离思想交流。
2.特异知觉，包括遥视，指能看到正常视力范围以外的事物以及透视密封或遮挡的物体；用听觉器官看东西；用皮肤感知颜色等。这类现象在中国称为身体特异功能。
3.预感，指对未来事物的预先感知。
4.心灵致动，是反映以心灵的力量来影响或控制物质对象的现象。[1]