暴力逼迫债权人写收条应当如何定性？（无罪？抢劫？敲诈勒索？）在拖欠被害人钱款情况下，以暴力、胁迫手段逼迫被害人书写收条的行为，应当如何定性？属于犯罪既遂还是未遂？
一、基本案情
新余市中级人民法院经公开审理查明：2009年4月，被害人彭桂根、习金华、彭淑韦合伙经营位于江西省新余市渝水区下村镇的高山选矿厂。2010年4至5月间，被告人习海珠为迫使彭桂根等人转让该厂，多次指使习小红、习思平，以每去一次每人发50元钱为条件，组织本村部分老人、妇女到厂里，采取关电闸、阻拦货车装货等方式阻碍生产，并对工人进行威胁。
2010年11月、2011年4月，彭桂根、习金华、彭淑韦三人先后被迫将该选矿厂以390万元的价格转让给习海珠。习海珠陆续支付了彭桂根222万元，但仍欠彭桂根75万元，彭桂根多次讨要。
2011年7月3日21时许，在新余市暨阳五千年娱乐城301包厢内，习海珠指使艾宇刚等人殴打彭桂根，并逼迫彭桂根写下收到习海珠购买高山选矿厂所欠75万元的收条。经鉴定，彭桂根所受身体损伤构成轻微伤乙级。
另查明，2011年9月8日晚，被告人习海珠、习勇兵等人与李良、被害人王庆等人在新余市华祥苑茶楼商谈履行购矿合同一事。其间，李良