齐桓公伐楚四年春季，齐桓公率领鲁僖公、宋桓公、陈宣公、卫文公、郑文公、许穆公、曹昭公各诸侯的联军入侵蔡国。蔡军溃败，齐桓公就接着进攻楚国。楚成王派遣使者来到军中，说：“君王住在北方，我住在南方，即使是牛马发情狂奔彼此也不会相关。没有想到君王竟不顾路远来到我国的土地上，这是什么缘故？”
管仲回答说：“以前召康公命令我们的先君太公说：‘五侯九伯，你都可以征伐他们，以便辅助王室。’赐给我们的先君征伐的范围，东边到大海，西边到黄河，南边到穆陵，北边到无棣。你不进贡王室的包茅，使天子的祭祀缺乏应有的物资，不能漉酒请神，我为此而来问罪。昭王南征到楚国而没有回去，我为此而来责问。”
使者回答说：“贡品没有送来，这确是我君的罪过，今后岂敢不供给？至于昭王没有回去，君王还是问水边上的人吧！”
诸侯的军队前进，驻扎在陉地。
夏季，楚成王派遣屈完带兵到诸侯军驻地。诸侯军队撤退，驻扎在召陵。齐桓公把所率领的军队列成战阵，和屈完坐一辆战车检阅队伍。
齐桓公说：“我们出兵，难道是为了我一个人吗？为的是继续先君建立的友好关系。我们两国共同友好怎么样？”
屈完回答说：“君王惠临敝国求福，承蒙君王安抚我君，这正是我君的愿望！”
齐桓公说：“用