Câu hỏi: Đối với rô bốt công nghiệp, các trục mềm liên quan đến an toàn và giới hạn không gian được quy định như thế nào?

"5.12.3 Trục mềm liên quan đến an toàn và giới hạn không gian
Các giới hạn mềm là các giới hạn được xác định bằng phần mềm đối với chuyển động của rô bốt. Giới hạn không gian được dùng để xác định bất cứ hình dạng hình học nào có thể được sử dụng như một vùng bao gồm toàn bộ cả giới hạn quy định hoặc không bao gồm toàn bộ cả giới hạn quy định, giới hạn chuyển động của rô bốt trong phạm vi không gian xác định hoặc ngăn ngừa rô bốt đi vào không gian xác định.
Các giới hạn mềm liên quan đến an toàn được phép sử dụng như một phương tiện để xác định và giảm không gian bảo vệ với điều kiện là chúng có thể dừng rô bốt ở toàn bộ tải trọng danh nghĩa và vận tốc danh nghĩa. Không gian hạn chế phải được xác định tại vị trí dừng thực tế được mong đợi có tính đến khoảng cách dừng. Nhà sản xuất phải công bố trong thông tin sử dụng khả năng của các giới hạn mềm liên quan đến an toàn và phải loại bỏ các giới hạn mềm liên quan đến an toàn nếu khả năng này không được hỗ trợ.
Các chương trình điều khiển giám sát và thực hiện các chức năng của trục mềm và giới hạn không gian dựa trên các giới hạn mềm liên quan đến an toàn phải tuân theo 5.4 và chỉ có thể thay đổi được bởi người có thẩm quyền. Nếu giới hạn mềm liên quan đến an toàn bị vi phạm thì một chức năng dừng bảo vệ phải được khởi tạo. Chuyển động trong quá trình có sự vi phạm giới hạn phải ở trong điều kiện điều khiển vận tốc thấp như đã quy định trong 5.6.3. Thông tin về chỉnh đặt hoạt động và cấu hình của các giới hạn an toàn phải có khả năng được xem xét và lập thành tài liệu với một bộ chỉ định duy nhất sao cho các thay đổi đối với cấu hình có thể nhận biết được một cách dễ dàng.
Giới hạn mềm liên quan đến an toàn phải được chỉnh đặt như một vùng tĩnh tại, không thể thay đổi được nếu không sự khởi tạo lại hệ thống con liên quan đến an toàn và không được cấu hình lại trong quá trình thực hiện tự động chương trình tác vụ. Sự cho phép thay đổi giới hạn mềm liên quan đến an toàn phải được bảo vệ và bảo đảm, ví dụ, cần những người có thẩm quyền để nhập mật khẩu. Một khi đã được chỉnh đặt, các giới hạn mềm liên quan đến an toàn luôn luôn phải được kích hoạt theo sự cấp năng lượng.
Thông tin sử dụng phải bao gồm thông tin về thời gian dừng ở vận tốc lớn nhất cho các giới hạn mềm liên quan đến an toàn bao gồm cả thời gian giám sát và khoảng cách di chuyển trước khi đạt được dừng hoàn toàn. Thông tin bổ sung được cho trong Phụ lục B.
Các tín hiệu ra của vùng liên quan đến an toàn cho sử dụng trong những ứng dụng động lực học của không gian hạn chế phải tuân theo 5.4. Cấu hình phần cứng của các tín hiệu ra phải được công bố trong thông tin sử dụng.
CHÚ THÍCH 1 Các giới hạn trục mềm liên quan đến an toàn có thể rất có ích cho điều khiển chuyển động trên các trục bổ sung không được lắp với các thiết bị giới hạn như đã quy định trong 5.12.2.
CHÚ THÍCH 2 Các giới hạn không gian mềm liên quan đến an toàn có thể rất có ích trong điều khiển chuyển động ở các vùng làm việc có hình dạng không đúng quy cách hoặc bảo vệ chống các điểm có khe hẹp, nhọn được tạo ra bởi hệ thống rô bốt khi xác định cấu hình của giới hạn mềm. Bất cứ thay đổi nào đối với cấu hình cũng sẽ tạo ra một giá trị mới."