; LLVM IR from pms67/HadesFCS :: Firmware/F4/HadesF4Testbed_RTOS/Core/Src (KalmanAHRSQuat)

; Unoptimized IR (clang -disable-llvm-passes):
target datalayout = "e-m:e-p270:32:32-p271:32:32-p272:64:64-i64:64-i128:128-f80:128-n8:16:32:64-S128"
target triple = "x86_64-unknown-linux-gnu"

%struct.EKF = type { [4 x float], [4 x [4 x float]], float, float, float, float, float, float, float }

; Function Attrs: nocallback nofree nosync nounwind willreturn memory(argmem: readwrite)
declare void @llvm.lifetime.start.p0(i64 immarg, ptr nocapture) #0

; Function Attrs: nocallback nofree nosync nounwind willreturn memory(argmem: readwrite)
declare void @llvm.lifetime.end.p0(i64 immarg, ptr nocapture) #0

; Function Attrs: nocallback nofree nosync nounwind speculatable willreturn memory(none)
declare float @llvm.fmuladd.f32(float, float, float) #1

; Function Attrs: nounwind
declare double @sqrt(double noundef) #2

; Function Attrs: nounwind uwtable
define dso_local zeroext i8 @EKF_UpdateHeading(ptr noundef %0, float noundef %1) #3 {
  %3 = alloca i8, align 1
  %4 = alloca ptr, align 8
  %5 = alloca float, align 4
  %6 = alloca float, align 4
  %7 = alloca float, align 4
  %8 = alloca float, align 4
  %9 = alloca float, align 4
  %10 = alloca float, align 4
  %11 = alloca float, align 4
  %12 = alloca float, align 4
  %13 = alloca [4 x float], align 16
  %14 = alloca float, align 4
  %15 = alloca float, align 4
  %16 = alloca float, align 4
  %17 = alloca float, align 4
  %18 = alloca float, align 4
  %19 = alloca float, align 4
  %20 = alloca float, align 4
  %21 = alloca float, align 4
  %22 = alloca float, align 4
  %23 = alloca float, align 4
  %24 = alloca float, align 4
  %25 = alloca float, align 4
  %26 = alloca float, align 4
  %27 = alloca float, align 4
  %28 = alloca float, align 4
  %29 = alloca float, align 4
  %30 = alloca float, align 4
  %31 = alloca float, align 4
  %32 = alloca [4 x float], align 16
  %33 = alloca i32, align 4
  %34 = alloca float, align 4
  %35 = alloca i32, align 4
  store ptr %0, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  store float %1, ptr %5, align 4, !tbaa !9
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 4, ptr %6) #4
  %36 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %37 = getelementptr inbounds %struct.EKF, ptr %36, i32 0, i32 0
  %38 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %37, i64 0, i64 0
  %39 = load float, ptr %38, align 4, !tbaa !9
  store float %39, ptr %6, align 4, !tbaa !9
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 4, ptr %7) #4
  %40 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %41 = getelementptr inbounds %struct.EKF, ptr %40, i32 0, i32 0
  %42 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %41, i64 0, i64 1
  %43 = load float, ptr %42, align 4, !tbaa !9
  store float %43, ptr %7, align 4, !tbaa !9
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 4, ptr %8) #4
  %44 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %45 = getelementptr inbounds %struct.EKF, ptr %44, i32 0, i32 0
  %46 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %45, i64 0, i64 2
  %47 = load float, ptr %46, align 4, !tbaa !9
  store float %47, ptr %8, align 4, !tbaa !9
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 4, ptr %9) #4
  %48 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %49 = getelementptr inbounds %struct.EKF, ptr %48, i32 0, i32 0
  %50 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %49, i64 0, i64 3
  %51 = load float, ptr %50, align 4, !tbaa !9
  store float %51, ptr %9, align 4, !tbaa !9
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 4, ptr %10) #4
  %52 = load float, ptr %6, align 4, !tbaa !9
  %53 = load float, ptr %9, align 4, !tbaa !9
  %54 = load float, ptr %7, align 4, !tbaa !9
  %55 = load float, ptr %8, align 4, !tbaa !9
  %56 = fmul float %54, %55
  %57 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %52, float %53, float %56)
  %58 = fmul float 2.000000e+00, %57
  %59 = fpext float %58 to double
  %60 = load float, ptr %8, align 4, !tbaa !9
  %61 = load float, ptr %8, align 4, !tbaa !9
  %62 = load float, ptr %9, align 4, !tbaa !9
  %63 = load float, ptr %9, align 4, !tbaa !9
  %64 = fmul float %62, %63
  %65 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %60, float %61, float %64)
  %66 = call float @llvm.fmuladd.f32(float -2.000000e+00, float %65, float 1.000000e+00)
  %67 = fpext float %66 to double
  %68 = call double @atan2(double noundef %59, double noundef %67) #4
  %69 = fptrunc double %68 to float
  store float %69, ptr %10, align 4, !tbaa !9
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 4, ptr %11) #4
  %70 = load float, ptr %8, align 4, !tbaa !9
  %71 = fmul float 2.000000e+00, %70
  %72 = load float, ptr %8, align 4, !tbaa !9
  %73 = load float, ptr %9, align 4, !tbaa !9
  %74 = fmul float 2.000000e+00, %73
  %75 = load float, ptr %9, align 4, !tbaa !9
  %76 = fmul float %74, %75
  %77 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %71, float %72, float %76)
  %78 = fsub float %77, 1.000000e+00
  store float %78, ptr %11, align 4, !tbaa !9
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 4, ptr %12) #4
  %79 = load float, ptr %11, align 4, !tbaa !9
  %80 = load float, ptr %11, align 4, !tbaa !9
  %81 = load float, ptr %6, align 4, !tbaa !9
  %82 = fmul float 2.000000e+00, %81
  %83 = load float, ptr %9, align 4, !tbaa !9
  %84 = load float, ptr %7, align 4, !tbaa !9
  %85 = fmul float 2.000000e+00, %84
  %86 = load float, ptr %8, align 4, !tbaa !9
  %87 = fmul float %85, %86
  %88 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %82, float %83, float %87)
  %89 = load float, ptr %6, align 4, !tbaa !9
  %90 = fmul float 2.000000e+00, %89
  %91 = load float, ptr %9, align 4, !tbaa !9
  %92 = load float, ptr %7, align 4, !tbaa !9
  %93 = fmul float 2.000000e+00, %92
  %94 = load float, ptr %8, align 4, !tbaa !9
  %95 = fmul float %93, %94
  %96 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %90, float %91, float %95)
  %97 = fmul float %88, %96
  %98 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %79, float %80, float %97)
  %99 = fdiv float 1.000000e+00, %98
  store float %99, ptr %12, align 4, !tbaa !9
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 16, ptr %13) #4
  %100 = load float, ptr %9, align 4, !tbaa !9
  %101 = fmul float 2.000000e+00, %100
  %102 = load float, ptr %11, align 4, !tbaa !9
  %103 = fmul float %101, %102
  %104 = fneg float %103
  %105 = load float, ptr %12, align 4, !tbaa !9
  %106 = fmul float %104, %105
  store float %106, ptr %13, align 4, !tbaa !9
  %107 = getelementptr inbounds float, ptr %13, i64 1
  %108 = load float, ptr %8, align 4, !tbaa !9
  %109 = fmul float 2.000000e+00, %108
  %110 = load float, ptr %11, align 4, !tbaa !9
  %111 = fmul float %109, %110
  %112 = fneg float %111
  %113 = load float, ptr %12, align 4, !tbaa !9
  %114 = fmul float %112, %113
  store float %114, ptr %107, align 4, !tbaa !9
  %115 = getelementptr inbounds float, ptr %13, i64 2
  %116 = load float, ptr %7, align 4, !tbaa !9
  %117 = fmul float 2.000000e+00, %116
  %118 = load float, ptr %11, align 4, !tbaa !9
  %119 = load float, ptr %8, align 4, !tbaa !9
  %120 = fmul float 4.000000e+00, %119
  %121 = load float, ptr %6, align 4, !tbaa !9
  %122 = fmul float 2.000000e+00, %121
  %123 = load float, ptr %9, align 4, !tbaa !9
  %124 = load float, ptr %7, align 4, !tbaa !9
  %125 = fmul float 2.000000e+00, %124
  %126 = load float, ptr %8, align 4, !tbaa !9
  %127 = fmul float %125, %126
  %128 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %122, float %123, float %127)
  %129 = fmul float %120, %128
  %130 = fneg float %129
  %131 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %117, float %118, float %130)
  %132 = fneg float %131
  %133 = load float, ptr %12, align 4, !tbaa !9
  %134 = fmul float %132, %133
  store float %134, ptr %115, align 4, !tbaa !9
  %135 = getelementptr inbounds float, ptr %13, i64 3
  %136 = load float, ptr %6, align 4, !tbaa !9
  %137 = fmul float 2.000000e+00, %136
  %138 = load float, ptr %11, align 4, !tbaa !9
  %139 = load float, ptr %9, align 4, !tbaa !9
  %140 = fmul float 4.000000e+00, %139
  %141 = load float, ptr %6, align 4, !tbaa !9
  %142 = fmul float 2.000000e+00, %141
  %143 = load float, ptr %9, align 4, !tbaa !9
  %144 = load float, ptr %7, align 4, !tbaa !9
  %145 = fmul float 2.000000e+00, %144
  %146 = load float, ptr %8, align 4, !tbaa !9
  %147 = fmul float %145, %146
  %148 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %142, float %143, float %147)
  %149 = fmul float %140, %148
  %150 = fneg float %149
  %151 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %137, float %138, float %150)
  %152 = fneg float %151
  %153 = load float, ptr %12, align 4, !tbaa !9
  %154 = fmul float %152, %153
  store float %154, ptr %135, align 4, !tbaa !9
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 4, ptr %14) #4
  %155 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %156 = getelementptr inbounds %struct.EKF, ptr %155, i32 0, i32 1
  %157 = getelementptr inbounds [4 x [4 x float]], ptr %156, i64 0, i64 0
  %158 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %157, i64 0, i64 0
  %159 = load float, ptr %158, align 4, !tbaa !9
  store float %159, ptr %14, align 4, !tbaa !9
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 4, ptr %15) #4
  %160 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %161 = getelementptr inbounds %struct.EKF, ptr %160, i32 0, i32 1
  %162 = getelementptr inbounds [4 x [4 x float]], ptr %161, i64 0, i64 0
  %163 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %162, i64 0, i64 1
  %164 = load float, ptr %163, align 4, !tbaa !9
  store float %164, ptr %15, align 4, !tbaa !9
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 4, ptr %16) #4
  %165 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %166 = getelementptr inbounds %struct.EKF, ptr %165, i32 0, i32 1
  %167 = getelementptr inbounds [4 x [4 x float]], ptr %166, i64 0, i64 0
  %168 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %167, i64 0, i64 2
  %169 = load float, ptr %168, align 4, !tbaa !9
  store float %169, ptr %16, align 4, !tbaa !9
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 4, ptr %17) #4
  %170 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %171 = getelementptr inbounds %struct.EKF, ptr %170, i32 0, i32 1
  %172 = getelementptr inbounds [4 x [4 x float]], ptr %171, i64 0, i64 0
  %173 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %172, i64 0, i64 3
  %174 = load float, ptr %173, align 4, !tbaa !9
  store float %174, ptr %17, align 4, !tbaa !9
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 4, ptr %18) #4
  %175 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %176 = getelementptr inbounds %struct.EKF, ptr %175, i32 0, i32 1
  %177 = getelementptr inbounds [4 x [4 x float]], ptr %176, i64 0, i64 1
  %178 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %177, i64 0, i64 0
  %179 = load float, ptr %178, align 4, !tbaa !9
  store float %179, ptr %18, align 4, !tbaa !9
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 4, ptr %19) #4
  %180 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %181 = getelementptr inbounds %struct.EKF, ptr %180, i32 0, i32 1
  %182 = getelementptr inbounds [4 x [4 x float]], ptr %181, i64 0, i64 1
  %183 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %182, i64 0, i64 1
  %184 = load float, ptr %183, align 4, !tbaa !9
  store float %184, ptr %19, align 4, !tbaa !9
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 4, ptr %20) #4
  %185 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %186 = getelementptr inbounds %struct.EKF, ptr %185, i32 0, i32 1
  %187 = getelementptr inbounds [4 x [4 x float]], ptr %186, i64 0, i64 1
  %188 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %187, i64 0, i64 2
  %189 = load float, ptr %188, align 4, !tbaa !9
  store float %189, ptr %20, align 4, !tbaa !9
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 4, ptr %21) #4
  %190 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %191 = getelementptr inbounds %struct.EKF, ptr %190, i32 0, i32 1
  %192 = getelementptr inbounds [4 x [4 x float]], ptr %191, i64 0, i64 1
  %193 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %192, i64 0, i64 3
  %194 = load float, ptr %193, align 4, !tbaa !9
  store float %194, ptr %21, align 4, !tbaa !9
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 4, ptr %22) #4
  %195 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %196 = getelementptr inbounds %struct.EKF, ptr %195, i32 0, i32 1
  %197 = getelementptr inbounds [4 x [4 x float]], ptr %196, i64 0, i64 2
  %198 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %197, i64 0, i64 0
  %199 = load float, ptr %198, align 4, !tbaa !9
  store float %199, ptr %22, align 4, !tbaa !9
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 4, ptr %23) #4
  %200 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %201 = getelementptr inbounds %struct.EKF, ptr %200, i32 0, i32 1
  %202 = getelementptr inbounds [4 x [4 x float]], ptr %201, i64 0, i64 2
  %203 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %202, i64 0, i64 1
  %204 = load float, ptr %203, align 4, !tbaa !9
  store float %204, ptr %23, align 4, !tbaa !9
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 4, ptr %24) #4
  %205 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %206 = getelementptr inbounds %struct.EKF, ptr %205, i32 0, i32 1
  %207 = getelementptr inbounds [4 x [4 x float]], ptr %206, i64 0, i64 2
  %208 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %207, i64 0, i64 2
  %209 = load float, ptr %208, align 4, !tbaa !9
  store float %209, ptr %24, align 4, !tbaa !9
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 4, ptr %25) #4
  %210 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %211 = getelementptr inbounds %struct.EKF, ptr %210, i32 0, i32 1
  %212 = getelementptr inbounds [4 x [4 x float]], ptr %211, i64 0, i64 2
  %213 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %212, i64 0, i64 3
  %214 = load float, ptr %213, align 4, !tbaa !9
  store float %214, ptr %25, align 4, !tbaa !9
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 4, ptr %26) #4
  %215 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %216 = getelementptr inbounds %struct.EKF, ptr %215, i32 0, i32 1
  %217 = getelementptr inbounds [4 x [4 x float]], ptr %216, i64 0, i64 3
  %218 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %217, i64 0, i64 0
  %219 = load float, ptr %218, align 4, !tbaa !9
  store float %219, ptr %26, align 4, !tbaa !9
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 4, ptr %27) #4
  %220 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %221 = getelementptr inbounds %struct.EKF, ptr %220, i32 0, i32 1
  %222 = getelementptr inbounds [4 x [4 x float]], ptr %221, i64 0, i64 3
  %223 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %222, i64 0, i64 1
  %224 = load float, ptr %223, align 4, !tbaa !9
  store float %224, ptr %27, align 4, !tbaa !9
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 4, ptr %28) #4
  %225 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %226 = getelementptr inbounds %struct.EKF, ptr %225, i32 0, i32 1
  %227 = getelementptr inbounds [4 x [4 x float]], ptr %226, i64 0, i64 3
  %228 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %227, i64 0, i64 2
  %229 = load float, ptr %228, align 4, !tbaa !9
  store float %229, ptr %28, align 4, !tbaa !9
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 4, ptr %29) #4
  %230 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %231 = getelementptr inbounds %struct.EKF, ptr %230, i32 0, i32 1
  %232 = getelementptr inbounds [4 x [4 x float]], ptr %231, i64 0, i64 3
  %233 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %232, i64 0, i64 3
  %234 = load float, ptr %233, align 4, !tbaa !9
  store float %234, ptr %29, align 4, !tbaa !9
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 4, ptr %30) #4
  %235 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %236 = getelementptr inbounds %struct.EKF, ptr %235, i32 0, i32 4
  %237 = load float, ptr %236, align 4, !tbaa !11
  %238 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %13, i64 0, i64 0
  %239 = load float, ptr %238, align 16, !tbaa !9
  %240 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %13, i64 0, i64 0
  %241 = load float, ptr %240, align 16, !tbaa !9
  %242 = load float, ptr %14, align 4, !tbaa !9
  %243 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %13, i64 0, i64 1
  %244 = load float, ptr %243, align 4, !tbaa !9
  %245 = load float, ptr %18, align 4, !tbaa !9
  %246 = fmul float %244, %245
  %247 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %241, float %242, float %246)
  %248 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %13, i64 0, i64 2
  %249 = load float, ptr %248, align 8, !tbaa !9
  %250 = load float, ptr %22, align 4, !tbaa !9
  %251 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %249, float %250, float %247)
  %252 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %13, i64 0, i64 3
  %253 = load float, ptr %252, align 4, !tbaa !9
  %254 = load float, ptr %26, align 4, !tbaa !9
  %255 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %253, float %254, float %251)
  %256 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %239, float %255, float %237)
  %257 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %13, i64 0, i64 1
  %258 = load float, ptr %257, align 4, !tbaa !9
  %259 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %13, i64 0, i64 0
  %260 = load float, ptr %259, align 16, !tbaa !9
  %261 = load float, ptr %15, align 4, !tbaa !9
  %262 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %13, i64 0, i64 1
  %263 = load float, ptr %262, align 4, !tbaa !9
  %264 = load float, ptr %19, align 4, !tbaa !9
  %265 = fmul float %263, %264
  %266 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %260, float %261, float %265)
  %267 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %13, i64 0, i64 2
  %268 = load float, ptr %267, align 8, !tbaa !9
  %269 = load float, ptr %23, align 4, !tbaa !9
  %270 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %268, float %269, float %266)
  %271 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %13, i64 0, i64 3
  %272 = load float, ptr %271, align 4, !tbaa !9
  %273 = load float, ptr %27, align 4, !tbaa !9
  %274 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %272, float %273, float %270)
  %275 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %258, float %274, float %256)
  %276 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %13, i64 0, i64 2
  %277 = load float, ptr %276, align 8, !tbaa !9
  %278 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %13, i64 0, i64 0
  %279 = load float, ptr %278, align 16, !tbaa !9
  %280 = load float, ptr %16, align 4, !tbaa !9
  %281 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %13, i64 0, i64 1
  %282 = load float, ptr %281, align 4, !tbaa !9
  %283 = load float, ptr %20, align 4, !tbaa !9
  %284 = fmul float %282, %283
  %285 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %279, float %280, float %284)
  %286 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %13, i64 0, i64 2
  %287 = load float, ptr %286, align 8, !tbaa !9
  %288 = load float, ptr %24, align 4, !tbaa !9
  %289 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %287, float %288, float %285)
  %290 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %13, i64 0, i64 3
  %291 = load float, ptr %290, align 4, !tbaa !9
  %292 = load float, ptr %28, align 4, !tbaa !9
  %293 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %291, float %292, float %289)
  %294 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %277, float %293, float %275)
  %295 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %13, i64 0, i64 3
  %296 = load float, ptr %295, align 4, !tbaa !9
  %297 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %13, i64 0, i64 0
  %298 = load float, ptr %297, align 16, !tbaa !9
  %299 = load float, ptr %17, align 4, !tbaa !9
  %300 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %13, i64 0, i64 1
  %301 = load float, ptr %300, align 4, !tbaa !9
  %302 = load float, ptr %21, align 4, !tbaa !9
  %303 = fmul float %301, %302
  %304 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %298, float %299, float %303)
  %305 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %13, i64 0, i64 2
  %306 = load float, ptr %305, align 8, !tbaa !9
  %307 = load float, ptr %25, align 4, !tbaa !9
  %308 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %306, float %307, float %304)
  %309 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %13, i64 0, i64 3
  %310 = load float, ptr %309, align 4, !tbaa !9
  %311 = load float, ptr %29, align 4, !tbaa !9
  %312 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %310, float %311, float %308)
  %313 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %296, float %312, float %294)
  store float %313, ptr %30, align 4, !tbaa !9
  %314 = load float, ptr %30, align 4, !tbaa !9
  %315 = fpext float %314 to double
  %316 = fcmp ole double %315, 0xBEB0C6F7A0B5ED8D
  br i1 %316, label %321, label %317

317:                                              ; preds = %2
  %318 = load float, ptr %30, align 4, !tbaa !9
  %319 = fpext float %318 to double
  %320 = fcmp oge double %319, 0x3EB0C6F7A0B5ED8D
  br i1 %320, label %321, label %1077

321:                                              ; preds = %317, %2
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 4, ptr %31) #4
  %322 = load float, ptr %30, align 4, !tbaa !9
  %323 = fdiv float 1.000000e+00, %322
  store float %323, ptr %31, align 4, !tbaa !9
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 16, ptr %32) #4
  %324 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %13, i64 0, i64 0
  %325 = load float, ptr %324, align 16, !tbaa !9
  %326 = load float, ptr %14, align 4, !tbaa !9
  %327 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %13, i64 0, i64 1
  %328 = load float, ptr %327, align 4, !tbaa !9
  %329 = load float, ptr %15, align 4, !tbaa !9
  %330 = fmul float %328, %329
  %331 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %325, float %326, float %330)
  %332 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %13, i64 0, i64 2
  %333 = load float, ptr %332, align 8, !tbaa !9
  %334 = load float, ptr %16, align 4, !tbaa !9
  %335 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %333, float %334, float %331)
  %336 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %13, i64 0, i64 3
  %337 = load float, ptr %336, align 4, !tbaa !9
  %338 = load float, ptr %17, align 4, !tbaa !9
  %339 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %337, float %338, float %335)
  %340 = load float, ptr %31, align 4, !tbaa !9
  %341 = fmul float %339, %340
  store float %341, ptr %32, align 4, !tbaa !9
  %342 = getelementptr inbounds float, ptr %32, i64 1
  %343 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %13, i64 0, i64 0
  %344 = load float, ptr %343, align 16, !tbaa !9
  %345 = load float, ptr %18, align 4, !tbaa !9
  %346 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %13, i64 0, i64 1
  %347 = load float, ptr %346, align 4, !tbaa !9
  %348 = load float, ptr %19, align 4, !tbaa !9
  %349 = fmul float %347, %348
  %350 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %344, float %345, float %349)
  %351 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %13, i64 0, i64 2
  %352 = load float, ptr %351, align 8, !tbaa !9
  %353 = load float, ptr %20, align 4, !tbaa !9
  %354 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %352, float %353, float %350)
  %355 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %13, i64 0, i64 3
  %356 = load float, ptr %355, align 4, !tbaa !9
  %357 = load float, ptr %21, align 4, !tbaa !9
  %358 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %356, float %357, float %354)
  %359 = load float, ptr %31, align 4, !tbaa !9
  %360 = fmul float %358, %359
  store float %360, ptr %342, align 4, !tbaa !9
  %361 = getelementptr inbounds float, ptr %32, i64 2
  %362 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %13, i64 0, i64 0
  %363 = load float, ptr %362, align 16, !tbaa !9
  %364 = load float, ptr %22, align 4, !tbaa !9
  %365 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %13, i64 0, i64 1
  %366 = load float, ptr %365, align 4, !tbaa !9
  %367 = load float, ptr %23, align 4, !tbaa !9
  %368 = fmul float %366, %367
  %369 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %363, float %364, float %368)
  %370 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %13, i64 0, i64 2
  %371 = load float, ptr %370, align 8, !tbaa !9
  %372 = load float, ptr %24, align 4, !tbaa !9
  %373 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %371, float %372, float %369)
  %374 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %13, i64 0, i64 3
  %375 = load float, ptr %374, align 4, !tbaa !9
  %376 = load float, ptr %25, align 4, !tbaa !9
  %377 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %375, float %376, float %373)
  %378 = load float, ptr %31, align 4, !tbaa !9
  %379 = fmul float %377, %378
  store float %379, ptr %361, align 4, !tbaa !9
  %380 = getelementptr inbounds float, ptr %32, i64 3
  %381 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %13, i64 0, i64 0
  %382 = load float, ptr %381, align 16, !tbaa !9
  %383 = load float, ptr %26, align 4, !tbaa !9
  %384 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %13, i64 0, i64 1
  %385 = load float, ptr %384, align 4, !tbaa !9
  %386 = load float, ptr %27, align 4, !tbaa !9
  %387 = fmul float %385, %386
  %388 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %382, float %383, float %387)
  %389 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %13, i64 0, i64 2
  %390 = load float, ptr %389, align 8, !tbaa !9
  %391 = load float, ptr %28, align 4, !tbaa !9
  %392 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %390, float %391, float %388)
  %393 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %13, i64 0, i64 3
  %394 = load float, ptr %393, align 4, !tbaa !9
  %395 = load float, ptr %29, align 4, !tbaa !9
  %396 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %394, float %395, float %392)
  %397 = load float, ptr %31, align 4, !tbaa !9
  %398 = fmul float %396, %397
  store float %398, ptr %380, align 4, !tbaa !9
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 4, ptr %33) #4
  store i32 0, ptr %33, align 4, !tbaa !13
  br label %399

399:                                              ; preds = %417, %321
  %400 = load i32, ptr %33, align 4, !tbaa !13
  %401 = icmp slt i32 %400, 4
  br i1 %401, label %402, label %420

402:                                              ; preds = %399
  %403 = load i32, ptr %33, align 4, !tbaa !13
  %404 = sext i32 %403 to i64
  %405 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %32, i64 0, i64 %404
  %406 = load float, ptr %405, align 4, !tbaa !9
  %407 = load float, ptr %5, align 4, !tbaa !9
  %408 = load float, ptr %10, align 4, !tbaa !9
  %409 = fsub float %407, %408
  %410 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %411 = getelementptr inbounds %struct.EKF, ptr %410, i32 0, i32 0
  %412 = load i32, ptr %33, align 4, !tbaa !13
  %413 = sext i32 %412 to i64
  %414 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %411, i64 0, i64 %413
  %415 = load float, ptr %414, align 4, !tbaa !9
  %416 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %406, float %409, float %415)
  store float %416, ptr %414, align 4, !tbaa !9
  br label %417

417:                                              ; preds = %402
  %418 = load i32, ptr %33, align 4, !tbaa !13
  %419 = add nsw i32 %418, 1
  store i32 %419, ptr %33, align 4, !tbaa !13
  br label %399, !llvm.loop !15

420:                                              ; preds = %399
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 4, ptr %34) #4
  %421 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %422 = getelementptr inbounds %struct.EKF, ptr %421, i32 0, i32 0
  %423 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %422, i64 0, i64 0
  %424 = load float, ptr %423, align 4, !tbaa !9
  %425 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %426 = getelementptr inbounds %struct.EKF, ptr %425, i32 0, i32 0
  %427 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %426, i64 0, i64 0
  %428 = load float, ptr %427, align 4, !tbaa !9
  %429 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %430 = getelementptr inbounds %struct.EKF, ptr %429, i32 0, i32 0
  %431 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %430, i64 0, i64 1
  %432 = load float, ptr %431, align 4, !tbaa !9
  %433 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %434 = getelementptr inbounds %struct.EKF, ptr %433, i32 0, i32 0
  %435 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %434, i64 0, i64 1
  %436 = load float, ptr %435, align 4, !tbaa !9
  %437 = fmul float %432, %436
  %438 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %424, float %428, float %437)
  %439 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %440 = getelementptr inbounds %struct.EKF, ptr %439, i32 0, i32 0
  %441 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %440, i64 0, i64 2
  %442 = load float, ptr %441, align 4, !tbaa !9
  %443 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %444 = getelementptr inbounds %struct.EKF, ptr %443, i32 0, i32 0
  %445 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %444, i64 0, i64 2
  %446 = load float, ptr %445, align 4, !tbaa !9
  %447 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %442, float %446, float %438)
  %448 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %449 = getelementptr inbounds %struct.EKF, ptr %448, i32 0, i32 0
  %450 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %449, i64 0, i64 3
  %451 = load float, ptr %450, align 4, !tbaa !9
  %452 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %453 = getelementptr inbounds %struct.EKF, ptr %452, i32 0, i32 0
  %454 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %453, i64 0, i64 3
  %455 = load float, ptr %454, align 4, !tbaa !9
  %456 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %451, float %455, float %447)
  %457 = fpext float %456 to double
  %458 = call double @sqrt(double noundef %457) #4
  %459 = fdiv double 1.000000e+00, %458
  %460 = fptrunc double %459 to float
  store float %460, ptr %34, align 4, !tbaa !9
  %461 = load float, ptr %34, align 4, !tbaa !9
  %462 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %463 = getelementptr inbounds %struct.EKF, ptr %462, i32 0, i32 0
  %464 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %463, i64 0, i64 0
  %465 = load float, ptr %464, align 4, !tbaa !9
  %466 = fmul float %465, %461
  store float %466, ptr %464, align 4, !tbaa !9
  %467 = load float, ptr %34, align 4, !tbaa !9
  %468 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %469 = getelementptr inbounds %struct.EKF, ptr %468, i32 0, i32 0
  %470 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %469, i64 0, i64 1
  %471 = load float, ptr %470, align 4, !tbaa !9
  %472 = fmul float %471, %467
  store float %472, ptr %470, align 4, !tbaa !9
  %473 = load float, ptr %34, align 4, !tbaa !9
  %474 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %475 = getelementptr inbounds %struct.EKF, ptr %474, i32 0, i32 0
  %476 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %475, i64 0, i64 2
  %477 = load float, ptr %476, align 4, !tbaa !9
  %478 = fmul float %477, %473
  store float %478, ptr %476, align 4, !tbaa !9
  %479 = load float, ptr %34, align 4, !tbaa !9
  %480 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %481 = getelementptr inbounds %struct.EKF, ptr %480, i32 0, i32 0
  %482 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %481, i64 0, i64 3
  %483 = load float, ptr %482, align 4, !tbaa !9
  %484 = fmul float %483, %479
  store float %484, ptr %482, align 4, !tbaa !9
  %485 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %486 = getelementptr inbounds %struct.EKF, ptr %485, i32 0, i32 0
  %487 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %486, i64 0, i64 0
  %488 = load float, ptr %487, align 4, !tbaa !9
  store float %488, ptr %6, align 4, !tbaa !9
  %489 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %490 = getelementptr inbounds %struct.EKF, ptr %489, i32 0, i32 0
  %491 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %490, i64 0, i64 1
  %492 = load float, ptr %491, align 4, !tbaa !9
  store float %492, ptr %7, align 4, !tbaa !9
  %493 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %494 = getelementptr inbounds %struct.EKF, ptr %493, i32 0, i32 0
  %495 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %494, i64 0, i64 2
  %496 = load float, ptr %495, align 4, !tbaa !9
  store float %496, ptr %8, align 4, !tbaa !9
  %497 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %498 = getelementptr inbounds %struct.EKF, ptr %497, i32 0, i32 0
  %499 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %498, i64 0, i64 3
  %500 = load float, ptr %499, align 4, !tbaa !9
  store float %500, ptr %9, align 4, !tbaa !9
  %501 = load float, ptr %14, align 4, !tbaa !9
  %502 = fneg float %501
  %503 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %13, i64 0, i64 0
  %504 = load float, ptr %503, align 16, !tbaa !9
  %505 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %32, i64 0, i64 0
  %506 = load float, ptr %505, align 16, !tbaa !9
  %507 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %504, float %506, float -1.000000e+00)
  %508 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %13, i64 0, i64 1
  %509 = load float, ptr %508, align 4, !tbaa !9
  %510 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %32, i64 0, i64 0
  %511 = load float, ptr %510, align 16, !tbaa !9
  %512 = fmul float %509, %511
  %513 = load float, ptr %18, align 4, !tbaa !9
  %514 = fmul float %512, %513
  %515 = fneg float %514
  %516 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %502, float %507, float %515)
  %517 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %13, i64 0, i64 2
  %518 = load float, ptr %517, align 8, !tbaa !9
  %519 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %32, i64 0, i64 0
  %520 = load float, ptr %519, align 16, !tbaa !9
  %521 = fmul float %518, %520
  %522 = load float, ptr %22, align 4, !tbaa !9
  %523 = fneg float %521
  %524 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %523, float %522, float %516)
  %525 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %13, i64 0, i64 3
  %526 = load float, ptr %525, align 4, !tbaa !9
  %527 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %32, i64 0, i64 0
  %528 = load float, ptr %527, align 16, !tbaa !9
  %529 = fmul float %526, %528
  %530 = load float, ptr %26, align 4, !tbaa !9
  %531 = fneg float %529
  %532 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %531, float %530, float %524)
  %533 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %534 = getelementptr inbounds %struct.EKF, ptr %533, i32 0, i32 1
  %535 = getelementptr inbounds [4 x [4 x float]], ptr %534, i64 0, i64 0
  %536 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %535, i64 0, i64 0
  store float %532, ptr %536, align 4, !tbaa !9
  %537 = load float, ptr %15, align 4, !tbaa !9
  %538 = fneg float %537
  %539 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %13, i64 0, i64 0
  %540 = load float, ptr %539, align 16, !tbaa !9
  %541 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %32, i64 0, i64 0
  %542 = load float, ptr %541, align 16, !tbaa !9
  %543 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %540, float %542, float -1.000000e+00)
  %544 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %13, i64 0, i64 1
  %545 = load float, ptr %544, align 4, !tbaa !9
  %546 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %32, i64 0, i64 0
  %547 = load float, ptr %546, align 16, !tbaa !9
  %548 = fmul float %545, %547
  %549 = load float, ptr %19, align 4, !tbaa !9
  %550 = fmul float %548, %549
  %551 = fneg float %550
  %552 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %538, float %543, float %551)
  %553 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %13, i64 0, i64 2
  %554 = load float, ptr %553, align 8, !tbaa !9
  %555 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %32, i64 0, i64 0
  %556 = load float, ptr %555, align 16, !tbaa !9
  %557 = fmul float %554, %556
  %558 = load float, ptr %23, align 4, !tbaa !9
  %559 = fneg float %557
  %560 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %559, float %558, float %552)
  %561 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %13, i64 0, i64 3
  %562 = load float, ptr %561, align 4, !tbaa !9
  %563 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %32, i64 0, i64 0
  %564 = load float, ptr %563, align 16, !tbaa !9
  %565 = fmul float %562, %564
  %566 = load float, ptr %27, align 4, !tbaa !9
  %567 = fneg float %565
  %568 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %567, float %566, float %560)
  %569 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %570 = getelementptr inbounds %struct.EKF, ptr %569, i32 0, i32 1
  %571 = getelementptr inbounds [4 x [4 x float]], ptr %570, i64 0, i64 0
  %572 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %571, i64 0, i64 1
  store float %568, ptr %572, align 4, !tbaa !9
  %573 = load float, ptr %16, align 4, !tbaa !9
  %574 = fneg float %573
  %575 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %13, i64 0, i64 0
  %576 = load float, ptr %575, align 16, !tbaa !9
  %577 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %32, i64 0, i64 0
  %578 = load float, ptr %577, align 16, !tbaa !9
  %579 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %576, float %578, float -1.000000e+00)
  %580 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %13, i64 0, i64 1
  %581 = load float, ptr %580, align 4, !tbaa !9
  %582 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %32, i64 0, i64 0
  %583 = load float, ptr %582, align 16, !tbaa !9
  %584 = fmul float %581, %583
  %585 = load float, ptr %20, align 4, !tbaa !9
  %586 = fmul float %584, %585
  %587 = fneg float %586
  %588 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %574, float %579, float %587)
  %589 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %13, i64 0, i64 2
  %590 = load float, ptr %589, align 8, !tbaa !9
  %591 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %32, i64 0, i64 0
  %592 = load float, ptr %591, align 16, !tbaa !9
  %593 = fmul float %590, %592
  %594 = load float, ptr %24, align 4, !tbaa !9
  %595 = fneg float %593
  %596 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %595, float %594, float %588)
  %597 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %13, i64 0, i64 3
  %598 = load float, ptr %597, align 4, !tbaa !9
  %599 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %32, i64 0, i64 0
  %600 = load float, ptr %599, align 16, !tbaa !9
  %601 = fmul float %598, %600
  %602 = load float, ptr %28, align 4, !tbaa !9
  %603 = fneg float %601
  %604 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %603, float %602, float %596)
  %605 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %606 = getelementptr inbounds %struct.EKF, ptr %605, i32 0, i32 1
  %607 = getelementptr inbounds [4 x [4 x float]], ptr %606, i64 0, i64 0
  %608 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %607, i64 0, i64 2
  store float %604, ptr %608, align 4, !tbaa !9
  %609 = load float, ptr %17, align 4, !tbaa !9
  %610 = fneg float %609
  %611 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %13, i64 0, i64 0
  %612 = load float, ptr %611, align 16, !tbaa !9
  %613 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %32, i64 0, i64 0
  %614 = load float, ptr %613, align 16, !tbaa !9
  %615 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %612, float %614, float -1.000000e+00)
  %616 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %13, i64 0, i64 1
  %617 = load float, ptr %616, align 4, !tbaa !9
  %618 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %32, i64 0, i64 0
  %619 = load float, ptr %618, align 16, !tbaa !9
  %620 = fmul float %617, %619
  %621 = load float, ptr %21, align 4, !tbaa !9
  %622 = fmul float %620, %621
  %623 = fneg float %622
  %624 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %610, float %615, float %623)
  %625 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %13, i64 0, i64 2
  %626 = load float, ptr %625, align 8, !tbaa !9
  %627 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %32, i64 0, i64 0
  %628 = load float, ptr %627, align 16, !tbaa !9
  %629 = fmul float %626, %628
  %630 = load float, ptr %25, align 4, !tbaa !9
  %631 = fneg float %629
  %632 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %631, float %630, float %624)
  %633 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %13, i64 0, i64 3
  %634 = load float, ptr %633, align 4, !tbaa !9
  %635 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %32, i64 0, i64 0
  %636 = load float, ptr %635, align 16, !tbaa !9
  %637 = fmul float %634, %636
  %638 = load float, ptr %29, align 4, !tbaa !9
  %639 = fneg float %637
  %640 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %639, float %638, float %632)
  %641 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %642 = getelementptr inbounds %struct.EKF, ptr %641, i32 0, i32 1
  %643 = getelementptr inbounds [4 x [4 x float]], ptr %642, i64 0, i64 0
  %644 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %643, i64 0, i64 3
  store float %640, ptr %644, align 4, !tbaa !9
  %645 = load float, ptr %18, align 4, !tbaa !9
  %646 = fneg float %645
  %647 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %13, i64 0, i64 1
  %648 = load float, ptr %647, align 4, !tbaa !9
  %649 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %32, i64 0, i64 1
  %650 = load float, ptr %649, align 4, !tbaa !9
  %651 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %648, float %650, float -1.000000e+00)
  %652 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %13, i64 0, i64 0
  %653 = load float, ptr %652, align 16, !tbaa !9
  %654 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %32, i64 0, i64 1
  %655 = load float, ptr %654, align 4, !tbaa !9
  %656 = fmul float %653, %655
  %657 = load float, ptr %14, align 4, !tbaa !9
  %658 = fmul float %656, %657
  %659 = fneg float %658
  %660 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %646, float %651, float %659)
  %661 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %13, i64 0, i64 2
  %662 = load float, ptr %661, align 8, !tbaa !9
  %663 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %32, i64 0, i64 1
  %664 = load float, ptr %663, align 4, !tbaa !9
  %665 = fmul float %662, %664
  %666 = load float, ptr %22, align 4, !tbaa !9
  %667 = fneg float %665
  %668 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %667, float %666, float %660)
  %669 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %13, i64 0, i64 3
  %670 = load float, ptr %669, align 4, !tbaa !9
  %671 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %32, i64 0, i64 1
  %672 = load float, ptr %671, align 4, !tbaa !9
  %673 = fmul float %670, %672
  %674 = load float, ptr %26, align 4, !tbaa !9
  %675 = fneg float %673
  %676 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %675, float %674, float %668)
  %677 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %678 = getelementptr inbounds %struct.EKF, ptr %677, i32 0, i32 1
  %679 = getelementptr inbounds [4 x [4 x float]], ptr %678, i64 0, i64 1
  %680 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %679, i64 0, i64 0
  store float %676, ptr %680, align 4, !tbaa !9
  %681 = load float, ptr %19, align 4, !tbaa !9
  %682 = fneg float %681
  %683 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %13, i64 0, i64 1
  %684 = load float, ptr %683, align 4, !tbaa !9
  %685 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %32, i64 0, i64 1
  %686 = load float, ptr %685, align 4, !tbaa !9
  %687 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %684, float %686, float -1.000000e+00)
  %688 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %13, i64 0, i64 0
  %689 = load float, ptr %688, align 16, !tbaa !9
  %690 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %32, i64 0, i64 1
  %691 = load float, ptr %690, align 4, !tbaa !9
  %692 = fmul float %689, %691
  %693 = load float, ptr %15, align 4, !tbaa !9
  %694 = fmul float %692, %693
  %695 = fneg float %694
  %696 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %682, float %687, float %695)
  %697 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %13, i64 0, i64 2
  %698 = load float, ptr %697, align 8, !tbaa !9
  %699 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %32, i64 0, i64 1
  %700 = load float, ptr %699, align 4, !tbaa !9
  %701 = fmul float %698, %700
  %702 = load float, ptr %23, align 4, !tbaa !9
  %703 = fneg float %701
  %704 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %703, float %702, float %696)
  %705 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %13, i64 0, i64 3
  %706 = load float, ptr %705, align 4, !tbaa !9
  %707 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %32, i64 0, i64 1
  %708 = load float, ptr %707, align 4, !tbaa !9
  %709 = fmul float %706, %708
  %710 = load float, ptr %27, align 4, !tbaa !9
  %711 = fneg float %709
  %712 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %711, float %710, float %704)
  %713 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %714 = getelementptr inbounds %struct.EKF, ptr %713, i32 0, i32 1
  %715 = getelementptr inbounds [4 x [4 x float]], ptr %714, i64 0, i64 1
  %716 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %715, i64 0, i64 1
  store float %712, ptr %716, align 4, !tbaa !9
  %717 = load float, ptr %20, align 4, !tbaa !9
  %718 = fneg float %717
  %719 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %13, i64 0, i64 1
  %720 = load float, ptr %719, align 4, !tbaa !9
  %721 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %32, i64 0, i64 1
  %722 = load float, ptr %721, align 4, !tbaa !9
  %723 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %720, float %722, float -1.000000e+00)
  %724 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %13, i64 0, i64 0
  %725 = load float, ptr %724, align 16, !tbaa !9
  %726 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %32, i64 0, i64 1
  %727 = load float, ptr %726, align 4, !tbaa !9
  %728 = fmul float %725, %727
  %729 = load float, ptr %16, align 4, !tbaa !9
  %730 = fmul float %728, %729
  %731 = fneg float %730
  %732 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %718, float %723, float %731)
  %733 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %13, i64 0, i64 2
  %734 = load float, ptr %733, align 8, !tbaa !9
  %735 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %32, i64 0, i64 1
  %736 = load float, ptr %735, align 4, !tbaa !9
  %737 = fmul float %734, %736
  %738 = load float, ptr %24, align 4, !tbaa !9
  %739 = fneg float %737
  %740 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %739, float %738, float %732)
  %741 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %13, i64 0, i64 3
  %742 = load float, ptr %741, align 4, !tbaa !9
  %743 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %32, i64 0, i64 1
  %744 = load float, ptr %743, align 4, !tbaa !9
  %745 = fmul float %742, %744
  %746 = load float, ptr %28, align 4, !tbaa !9
  %747 = fneg float %745
  %748 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %747, float %746, float %740)
  %749 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %750 = getelementptr inbounds %struct.EKF, ptr %749, i32 0, i32 1
  %751 = getelementptr inbounds [4 x [4 x float]], ptr %750, i64 0, i64 1
  %752 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %751, i64 0, i64 2
  store float %748, ptr %752, align 4, !tbaa !9
  %753 = load float, ptr %21, align 4, !tbaa !9
  %754 = fneg float %753
  %755 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %13, i64 0, i64 1
  %756 = load float, ptr %755, align 4, !tbaa !9
  %757 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %32, i64 0, i64 1
  %758 = load float, ptr %757, align 4, !tbaa !9
  %759 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %756, float %758, float -1.000000e+00)
  %760 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %13, i64 0, i64 0
  %761 = load float, ptr %760, align 16, !tbaa !9
  %762 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %32, i64 0, i64 1
  %763 = load float, ptr %762, align 4, !tbaa !9
  %764 = fmul float %761, %763
  %765 = load float, ptr %17, align 4, !tbaa !9
  %766 = fmul float %764, %765
  %767 = fneg float %766
  %768 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %754, float %759, float %767)
  %769 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %13, i64 0, i64 2
  %770 = load float, ptr %769, align 8, !tbaa !9
  %771 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %32, i64 0, i64 1
  %772 = load float, ptr %771, align 4, !tbaa !9
  %773 = fmul float %770, %772
  %774 = load float, ptr %25, align 4, !tbaa !9
  %775 = fneg float %773
  %776 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %775, float %774, float %768)
  %777 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %13, i64 0, i64 3
  %778 = load float, ptr %777, align 4, !tbaa !9
  %779 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %32, i64 0, i64 1
  %780 = load float, ptr %779, align 4, !tbaa !9
  %781 = fmul float %778, %780
  %782 = load float, ptr %29, align 4, !tbaa !9
  %783 = fneg float %781
  %784 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %783, float %782, float %776)
  %785 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %786 = getelementptr inbounds %struct.EKF, ptr %785, i32 0, i32 1
  %787 = getelementptr inbounds [4 x [4 x float]], ptr %786, i64 0, i64 1
  %788 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %787, i64 0, i64 3
  store float %784, ptr %788, align 4, !tbaa !9
  %789 = load float, ptr %22, align 4, !tbaa !9
  %790 = fneg float %789
  %791 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %13, i64 0, i64 2
  %792 = load float, ptr %791, align 8, !tbaa !9
  %793 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %32, i64 0, i64 2
  %794 = load float, ptr %793, align 8, !tbaa !9
  %795 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %792, float %794, float -1.000000e+00)
  %796 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %13, i64 0, i64 0
  %797 = load float, ptr %796, align 16, !tbaa !9
  %798 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %32, i64 0, i64 2
  %799 = load float, ptr %798, align 8, !tbaa !9
  %800 = fmul float %797, %799
  %801 = load float, ptr %14, align 4, !tbaa !9
  %802 = fmul float %800, %801
  %803 = fneg float %802
  %804 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %790, float %795, float %803)
  %805 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %13, i64 0, i64 1
  %806 = load float, ptr %805, align 4, !tbaa !9
  %807 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %32, i64 0, i64 2
  %808 = load float, ptr %807, align 8, !tbaa !9
  %809 = fmul float %806, %808
  %810 = load float, ptr %18, align 4, !tbaa !9
  %811 = fneg float %809
  %812 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %811, float %810, float %804)
  %813 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %13, i64 0, i64 3
  %814 = load float, ptr %813, align 4, !tbaa !9
  %815 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %32, i64 0, i64 2
  %816 = load float, ptr %815, align 8, !tbaa !9
  %817 = fmul float %814, %816
  %818 = load float, ptr %26, align 4, !tbaa !9
  %819 = fneg float %817
  %820 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %819, float %818, float %812)
  %821 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %822 = getelementptr inbounds %struct.EKF, ptr %821, i32 0, i32 1
  %823 = getelementptr inbounds [4 x [4 x float]], ptr %822, i64 0, i64 2
  %824 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %823, i64 0, i64 0
  store float %820, ptr %824, align 4, !tbaa !9
  %825 = load float, ptr %23, align 4, !tbaa !9
  %826 = fneg float %825
  %827 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %13, i64 0, i64 2
  %828 = load float, ptr %827, align 8, !tbaa !9
  %829 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %32, i64 0, i64 2
  %830 = load float, ptr %829, align 8, !tbaa !9
  %831 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %828, float %830, float -1.000000e+00)
  %832 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %13, i64 0, i64 0
  %833 = load float, ptr %832, align 16, !tbaa !9
  %834 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %32, i64 0, i64 2
  %835 = load float, ptr %834, align 8, !tbaa !9
  %836 = fmul float %833, %835
  %837 = load float, ptr %15, align 4, !tbaa !9
  %838 = fmul float %836, %837
  %839 = fneg float %838
  %840 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %826, float %831, float %839)
  %841 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %13, i64 0, i64 1
  %842 = load float, ptr %841, align 4, !tbaa !9
  %843 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %32, i64 0, i64 2
  %844 = load float, ptr %843, align 8, !tbaa !9
  %845 = fmul float %842, %844
  %846 = load float, ptr %19, align 4, !tbaa !9
  %847 = fneg float %845
  %848 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %847, float %846, float %840)
  %849 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %13, i64 0, i64 3
  %850 = load float, ptr %849, align 4, !tbaa !9
  %851 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %32, i64 0, i64 2
  %852 = load float, ptr %851, align 8, !tbaa !9
  %853 = fmul float %850, %852
  %854 = load float, ptr %27, align 4, !tbaa !9
  %855 = fneg float %853
  %856 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %855, float %854, float %848)
  %857 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %858 = getelementptr inbounds %struct.EKF, ptr %857, i32 0, i32 1
  %859 = getelementptr inbounds [4 x [4 x float]], ptr %858, i64 0, i64 2
  %860 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %859, i64 0, i64 1
  store float %856, ptr %860, align 4, !tbaa !9
  %861 = load float, ptr %24, align 4, !tbaa !9
  %862 = fneg float %861
  %863 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %13, i64 0, i64 2
  %864 = load float, ptr %863, align 8, !tbaa !9
  %865 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %32, i64 0, i64 2
  %866 = load float, ptr %865, align 8, !tbaa !9
  %867 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %864, float %866, float -1.000000e+00)
  %868 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %13, i64 0, i64 0
  %869 = load float, ptr %868, align 16, !tbaa !9
  %870 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %32, i64 0, i64 2
  %871 = load float, ptr %870, align 8, !tbaa !9
  %872 = fmul float %869, %871
  %873 = load float, ptr %16, align 4, !tbaa !9
  %874 = fmul float %872, %873
  %875 = fneg float %874
  %876 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %862, float %867, float %875)
  %877 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %13, i64 0, i64 1
  %878 = load float, ptr %877, align 4, !tbaa !9
  %879 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %32, i64 0, i64 2
  %880 = load float, ptr %879, align 8, !tbaa !9
  %881 = fmul float %878, %880
  %882 = load float, ptr %20, align 4, !tbaa !9
  %883 = fneg float %881
  %884 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %883, float %882, float %876)
  %885 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %13, i64 0, i64 3
  %886 = load float, ptr %885, align 4, !tbaa !9
  %887 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %32, i64 0, i64 2
  %888 = load float, ptr %887, align 8, !tbaa !9
  %889 = fmul float %886, %888
  %890 = load float, ptr %28, align 4, !tbaa !9
  %891 = fneg float %889
  %892 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %891, float %890, float %884)
  %893 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %894 = getelementptr inbounds %struct.EKF, ptr %893, i32 0, i32 1
  %895 = getelementptr inbounds [4 x [4 x float]], ptr %894, i64 0, i64 2
  %896 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %895, i64 0, i64 2
  store float %892, ptr %896, align 4, !tbaa !9
  %897 = load float, ptr %25, align 4, !tbaa !9
  %898 = fneg float %897
  %899 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %13, i64 0, i64 2
  %900 = load float, ptr %899, align 8, !tbaa !9
  %901 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %32, i64 0, i64 2
  %902 = load float, ptr %901, align 8, !tbaa !9
  %903 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %900, float %902, float -1.000000e+00)
  %904 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %13, i64 0, i64 0
  %905 = load float, ptr %904, align 16, !tbaa !9
  %906 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %32, i64 0, i64 2
  %907 = load float, ptr %906, align 8, !tbaa !9
  %908 = fmul float %905, %907
  %909 = load float, ptr %17, align 4, !tbaa !9
  %910 = fmul float %908, %909
  %911 = fneg float %910
  %912 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %898, float %903, float %911)
  %913 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %13, i64 0, i64 1
  %914 = load float, ptr %913, align 4, !tbaa !9
  %915 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %32, i64 0, i64 2
  %916 = load float, ptr %915, align 8, !tbaa !9
  %917 = fmul float %914, %916
  %918 = load float, ptr %21, align 4, !tbaa !9
  %919 = fneg float %917
  %920 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %919, float %918, float %912)
  %921 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %13, i64 0, i64 3
  %922 = load float, ptr %921, align 4, !tbaa !9
  %923 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %32, i64 0, i64 2
  %924 = load float, ptr %923, align 8, !tbaa !9
  %925 = fmul float %922, %924
  %926 = load float, ptr %29, align 4, !tbaa !9
  %927 = fneg float %925
  %928 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %927, float %926, float %920)
  %929 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %930 = getelementptr inbounds %struct.EKF, ptr %929, i32 0, i32 1
  %931 = getelementptr inbounds [4 x [4 x float]], ptr %930, i64 0, i64 2
  %932 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %931, i64 0, i64 3
  store float %928, ptr %932, align 4, !tbaa !9
  %933 = load float, ptr %26, align 4, !tbaa !9
  %934 = fneg float %933
  %935 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %13, i64 0, i64 3
  %936 = load float, ptr %935, align 4, !tbaa !9
  %937 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %32, i64 0, i64 3
  %938 = load float, ptr %937, align 4, !tbaa !9
  %939 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %936, float %938, float -1.000000e+00)
  %940 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %13, i64 0, i64 0
  %941 = load float, ptr %940, align 16, !tbaa !9
  %942 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %32, i64 0, i64 3
  %943 = load float, ptr %942, align 4, !tbaa !9
  %944 = fmul float %941, %943
  %945 = load float, ptr %14, align 4, !tbaa !9
  %946 = fmul float %944, %945
  %947 = fneg float %946
  %948 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %934, float %939, float %947)
  %949 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %13, i64 0, i64 1
  %950 = load float, ptr %949, align 4, !tbaa !9
  %951 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %32, i64 0, i64 3
  %952 = load float, ptr %951, align 4, !tbaa !9
  %953 = fmul float %950, %952
  %954 = load float, ptr %18, align 4, !tbaa !9
  %955 = fneg float %953
  %956 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %955, float %954, float %948)
  %957 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %13, i64 0, i64 2
  %958 = load float, ptr %957, align 8, !tbaa !9
  %959 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %32, i64 0, i64 3
  %960 = load float, ptr %959, align 4, !tbaa !9
  %961 = fmul float %958, %960
  %962 = load float, ptr %22, align 4, !tbaa !9
  %963 = fneg float %961
  %964 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %963, float %962, float %956)
  %965 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %966 = getelementptr inbounds %struct.EKF, ptr %965, i32 0, i32 1
  %967 = getelementptr inbounds [4 x [4 x float]], ptr %966, i64 0, i64 3
  %968 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %967, i64 0, i64 0
  store float %964, ptr %968, align 4, !tbaa !9
  %969 = load float, ptr %27, align 4, !tbaa !9
  %970 = fneg float %969
  %971 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %13, i64 0, i64 3
  %972 = load float, ptr %971, align 4, !tbaa !9
  %973 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %32, i64 0, i64 3
  %974 = load float, ptr %973, align 4, !tbaa !9
  %975 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %972, float %974, float -1.000000e+00)
  %976 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %13, i64 0, i64 0
  %977 = load float, ptr %976, align 16, !tbaa !9
  %978 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %32, i64 0, i64 3
  %979 = load float, ptr %978, align 4, !tbaa !9
  %980 = fmul float %977, %979
  %981 = load float, ptr %15, align 4, !tbaa !9
  %982 = fmul float %980, %981
  %983 = fneg float %982
  %984 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %970, float %975, float %983)
  %985 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %13, i64 0, i64 1
  %986 = load float, ptr %985, align 4, !tbaa !9
  %987 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %32, i64 0, i64 3
  %988 = load float, ptr %987, align 4, !tbaa !9
  %989 = fmul float %986, %988
  %990 = load float, ptr %19, align 4, !tbaa !9
  %991 = fneg float %989
  %992 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %991, float %990, float %984)
  %993 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %13, i64 0, i64 2
  %994 = load float, ptr %993, align 8, !tbaa !9
  %995 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %32, i64 0, i64 3
  %996 = load float, ptr %995, align 4, !tbaa !9
  %997 = fmul float %994, %996
  %998 = load float, ptr %23, align 4, !tbaa !9
  %999 = fneg float %997
  %1000 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %999, float %998, float %992)
  %1001 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %1002 = getelementptr inbounds %struct.EKF, ptr %1001, i32 0, i32 1
  %1003 = getelementptr inbounds [4 x [4 x float]], ptr %1002, i64 0, i64 3
  %1004 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %1003, i64 0, i64 1
  store float %1000, ptr %1004, align 4, !tbaa !9
  %1005 = load float, ptr %28, align 4, !tbaa !9
  %1006 = fneg float %1005
  %1007 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %13, i64 0, i64 3
  %1008 = load float, ptr %1007, align 4, !tbaa !9
  %1009 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %32, i64 0, i64 3
  %1010 = load float, ptr %1009, align 4, !tbaa !9
  %1011 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %1008, float %1010, float -1.000000e+00)
  %1012 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %13, i64 0, i64 0
  %1013 = load float, ptr %1012, align 16, !tbaa !9
  %1014 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %32, i64 0, i64 3
  %1015 = load float, ptr %1014, align 4, !tbaa !9
  %1016 = fmul float %1013, %1015
  %1017 = load float, ptr %16, align 4, !tbaa !9
  %1018 = fmul float %1016, %1017
  %1019 = fneg float %1018
  %1020 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %1006, float %1011, float %1019)
  %1021 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %13, i64 0, i64 1
  %1022 = load float, ptr %1021, align 4, !tbaa !9
  %1023 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %32, i64 0, i64 3
  %1024 = load float, ptr %1023, align 4, !tbaa !9
  %1025 = fmul float %1022, %1024
  %1026 = load float, ptr %20, align 4, !tbaa !9
  %1027 = fneg float %1025
  %1028 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %1027, float %1026, float %1020)
  %1029 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %13, i64 0, i64 2
  %1030 = load float, ptr %1029, align 8, !tbaa !9
  %1031 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %32, i64 0, i64 3
  %1032 = load float, ptr %1031, align 4, !tbaa !9
  %1033 = fmul float %1030, %1032
  %1034 = load float, ptr %24, align 4, !tbaa !9
  %1035 = fneg float %1033
  %1036 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %1035, float %1034, float %1028)
  %1037 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %1038 = getelementptr inbounds %struct.EKF, ptr %1037, i32 0, i32 1
  %1039 = getelementptr inbounds [4 x [4 x float]], ptr %1038, i64 0, i64 3
  %1040 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %1039, i64 0, i64 2
  store float %1036, ptr %1040, align 4, !tbaa !9
  %1041 = load float, ptr %29, align 4, !tbaa !9
  %1042 = fneg float %1041
  %1043 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %13, i64 0, i64 3
  %1044 = load float, ptr %1043, align 4, !tbaa !9
  %1045 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %32, i64 0, i64 3
  %1046 = load float, ptr %1045, align 4, !tbaa !9
  %1047 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %1044, float %1046, float -1.000000e+00)
  %1048 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %13, i64 0, i64 0
  %1049 = load float, ptr %1048, align 16, !tbaa !9
  %1050 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %32, i64 0, i64 3
  %1051 = load float, ptr %1050, align 4, !tbaa !9
  %1052 = fmul float %1049, %1051
  %1053 = load float, ptr %17, align 4, !tbaa !9
  %1054 = fmul float %1052, %1053
  %1055 = fneg float %1054
  %1056 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %1042, float %1047, float %1055)
  %1057 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %13, i64 0, i64 1
  %1058 = load float, ptr %1057, align 4, !tbaa !9
  %1059 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %32, i64 0, i64 3
  %1060 = load float, ptr %1059, align 4, !tbaa !9
  %1061 = fmul float %1058, %1060
  %1062 = load float, ptr %21, align 4, !tbaa !9
  %1063 = fneg float %1061
  %1064 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %1063, float %1062, float %1056)
  %1065 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %13, i64 0, i64 2
  %1066 = load float, ptr %1065, align 8, !tbaa !9
  %1067 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %32, i64 0, i64 3
  %1068 = load float, ptr %1067, align 4, !tbaa !9
  %1069 = fmul float %1066, %1068
  %1070 = load float, ptr %25, align 4, !tbaa !9
  %1071 = fneg float %1069
  %1072 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %1071, float %1070, float %1064)
  %1073 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %1074 = getelementptr inbounds %struct.EKF, ptr %1073, i32 0, i32 1
  %1075 = getelementptr inbounds [4 x [4 x float]], ptr %1074, i64 0, i64 3
  %1076 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %1075, i64 0, i64 3
  store float %1072, ptr %1076, align 4, !tbaa !9
  store i8 1, ptr %3, align 1
  store i32 1, ptr %35, align 4
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 4, ptr %34) #4
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 4, ptr %33) #4
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 16, ptr %32) #4
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 4, ptr %31) #4
  br label %1078

1077:                                             ; preds = %317
  store i8 0, ptr %3, align 1
  store i32 1, ptr %35, align 4
  br label %1078

1078:                                             ; preds = %1077, %420
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 4, ptr %30) #4
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 4, ptr %29) #4
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 4, ptr %28) #4
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 4, ptr %27) #4
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 4, ptr %26) #4
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 4, ptr %25) #4
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 4, ptr %24) #4
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 4, ptr %23) #4
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 4, ptr %22) #4
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 4, ptr %21) #4
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 4, ptr %20) #4
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 4, ptr %19) #4
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 4, ptr %18) #4
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 4, ptr %17) #4
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 4, ptr %16) #4
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 4, ptr %15) #4
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 4, ptr %14) #4
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 16, ptr %13) #4
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 4, ptr %12) #4
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 4, ptr %11) #4
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 4, ptr %10) #4
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 4, ptr %9) #4
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 4, ptr %8) #4
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 4, ptr %7) #4
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 4, ptr %6) #4
  %1079 = load i8, ptr %3, align 1
  ret i8 %1079
}

; Function Attrs: nounwind
declare double @atan2(double noundef, double noundef) #2

attributes #0 = { nocallback nofree nosync nounwind willreturn memory(argmem: readwrite) }
attributes #1 = { nocallback nofree nosync nounwind speculatable willreturn memory(none) }
attributes #2 = { nounwind "no-trapping-math"="true" "stack-protector-buffer-size"="8" "target-cpu"="x86-64" "target-features"="+cmov,+cx8,+fxsr,+mmx,+sse,+sse2,+x87" "tune-cpu"="generic" }
attributes #3 = { nounwind uwtable "min-legal-vector-width"="0" "no-trapping-math"="true" "stack-protector-buffer-size"="8" "target-cpu"="x86-64" "target-features"="+cmov,+cx8,+fxsr,+mmx,+sse,+sse2,+x87" "tune-cpu"="generic" }
attributes #4 = { nounwind }

!llvm.module.flags = !{!0, !1, !2, !3}
!llvm.ident = !{!4}

!0 = !{i32 1, !"wchar_size", i32 4}
!1 = !{i32 8, !"PIC Level", i32 2}
!2 = !{i32 7, !"PIE Level", i32 2}
!3 = !{i32 7, !"uwtable", i32 2}
!4 = !{!"clang version 19.1.0 (git@github.com:llvm/llvm-project.git a4bf6cd7cfb1a1421ba92bca9d017b49936c55e4)"}
!5 = !{!6, !6, i64 0}
!6 = !{!"any pointer", !7, i64 0}
!7 = !{!"omnipotent char", !8, i64 0}
!8 = !{!"Simple C/C++ TBAA"}
!9 = !{!10, !10, i64 0}
!10 = !{!"float", !7, i64 0}
!11 = !{!12, !10, i64 88}
!12 = !{!"", !7, i64 0, !7, i64 16, !10, i64 80, !10, i64 84, !10, i64 88, !10, i64 92, !10, i64 96, !10, i64 100, !10, i64 104}
!13 = !{!14, !14, i64 0}
!14 = !{!"int", !7, i64 0}
!15 = distinct !{!15, !16}
!16 = !{!"llvm.loop.mustprogress"}


; Optimized IR (opt -passes='default<O3>'):
target datalayout = "e-m:e-p270:32:32-p271:32:32-p272:64:64-i64:64-i128:128-f80:128-n8:16:32:64-S128"
target triple = "x86_64-unknown-linux-gnu"

; Function Attrs: mustprogress nocallback nofree nosync nounwind speculatable willreturn memory(none)
declare float @llvm.fmuladd.f32(float, float, float) #0

; Function Attrs: mustprogress nofree nounwind willreturn memory(write, argmem: readwrite) uwtable
define dso_local zeroext range(i8 0, 2) i8 @EKF_UpdateHeading(ptr nocapture noundef %0, float noundef %1) local_unnamed_addr #1 {
  %3 = load float, ptr %0, align 4, !tbaa !5
  %4 = getelementptr inbounds i8, ptr %0, i64 4
  %5 = load float, ptr %4, align 4, !tbaa !5
  %6 = getelementptr inbounds i8, ptr %0, i64 8
  %7 = load float, ptr %6, align 4, !tbaa !5
  %8 = getelementptr inbounds i8, ptr %0, i64 12
  %9 = load float, ptr %8, align 4, !tbaa !5
  %10 = fmul float %5, %7
  %11 = tail call float @llvm.fmuladd.f32(float %3, float %9, float %10)
  %12 = fmul float %11, 2.000000e+00
  %13 = fpext float %12 to double
  %14 = fmul float %9, %9
  %15 = tail call float @llvm.fmuladd.f32(float %7, float %7, float %14)
  %16 = tail call float @llvm.fmuladd.f32(float %15, float -2.000000e+00, float 1.000000e+00)
  %17 = fpext float %16 to double
  %18 = tail call double @atan2(double noundef %13, double noundef %17) #4
  %19 = fmul float %7, 2.000000e+00
  %20 = fmul float %9, 2.000000e+00
  %21 = fmul float %9, %20
  %22 = tail call float @llvm.fmuladd.f32(float %19, float %7, float %21)
  %23 = fadd float %22, -1.000000e+00
  %24 = fmul float %3, 2.000000e+00
  %25 = fmul float %5, 2.000000e+00
  %26 = fmul float %25, %7
  %27 = tail call float @llvm.fmuladd.f32(float %24, float %9, float %26)
  %28 = fmul float %27, %27
  %29 = tail call float @llvm.fmuladd.f32(float %23, float %23, float %28)
  %30 = fdiv float 1.000000e+00, %29
  %31 = fneg float %20
  %32 = fmul float %23, %31
  %33 = fmul float %32, %30
  %34 = fneg float %19
  %35 = fmul float %23, %34
  %36 = fmul float %35, %30
  %37 = fmul float %7, -4.000000e+00
  %38 = fmul float %37, %27
  %39 = tail call float @llvm.fmuladd.f32(float %25, float %23, float %38)
  %40 = fneg float %39
  %41 = fmul float %30, %40
  %42 = fmul float %9, -4.000000e+00
  %43 = fmul float %42, %27
  %44 = tail call float @llvm.fmuladd.f32(float %24, float %23, float %43)
  %45 = fneg float %44
  %46 = fmul float %30, %45
  %47 = getelementptr inbounds i8, ptr %0, i64 16
  %48 = getelementptr inbounds i8, ptr %0, i64 32
  %49 = getelementptr inbounds i8, ptr %0, i64 48
  %50 = getelementptr inbounds i8, ptr %0, i64 64
  %51 = load <4 x float>, ptr %47, align 4, !tbaa !5
  %52 = load <4 x float>, ptr %48, align 4, !tbaa !5
  %53 = load <4 x float>, ptr %49, align 4, !tbaa !5
  %54 = load <4 x float>, ptr %50, align 4, !tbaa !5
  %55 = getelementptr inbounds i8, ptr %0, i64 88
  %56 = load float, ptr %55, align 4, !tbaa !9
  %57 = extractelement <4 x float> %52, i64 0
  %58 = fmul float %57, %36
  %59 = extractelement <4 x float> %51, i64 0
  %60 = tail call float @llvm.fmuladd.f32(float %33, float %59, float %58)
  %61 = extractelement <4 x float> %53, i64 0
  %62 = tail call float @llvm.fmuladd.f32(float %41, float %61, float %60)
  %63 = extractelement <4 x float> %54, i64 0
  %64 = tail call float @llvm.fmuladd.f32(float %46, float %63, float %62)
  %65 = tail call float @llvm.fmuladd.f32(float %33, float %64, float %56)
  %66 = extractelement <4 x float> %52, i64 1
  %67 = fmul float %36, %66
  %68 = extractelement <4 x float> %51, i64 1
  %69 = tail call float @llvm.fmuladd.f32(float %33, float %68, float %67)
  %70 = extractelement <4 x float> %53, i64 1
  %71 = tail call float @llvm.fmuladd.f32(float %41, float %70, float %69)
  %72 = extractelement <4 x float> %54, i64 1
  %73 = tail call float @llvm.fmuladd.f32(float %46, float %72, float %71)
  %74 = tail call float @llvm.fmuladd.f32(float %36, float %73, float %65)
  %75 = extractelement <4 x float> %52, i64 2
  %76 = fmul float %36, %75
  %77 = extractelement <4 x float> %51, i64 2
  %78 = tail call float @llvm.fmuladd.f32(float %33, float %77, float %76)
  %79 = extractelement <4 x float> %53, i64 2
  %80 = tail call float @llvm.fmuladd.f32(float %41, float %79, float %78)
  %81 = extractelement <4 x float> %54, i64 2
  %82 = tail call float @llvm.fmuladd.f32(float %46, float %81, float %80)
  %83 = tail call float @llvm.fmuladd.f32(float %41, float %82, float %74)
  %84 = extractelement <4 x float> %52, i64 3
  %85 = fmul float %36, %84
  %86 = extractelement <4 x float> %51, i64 3
  %87 = tail call float @llvm.fmuladd.f32(float %33, float %86, float %85)
  %88 = extractelement <4 x float> %53, i64 3
  %89 = tail call float @llvm.fmuladd.f32(float %41, float %88, float %87)
  %90 = extractelement <4 x float> %54, i64 3
  %91 = tail call float @llvm.fmuladd.f32(float %46, float %90, float %89)
  %92 = tail call float @llvm.fmuladd.f32(float %46, float %91, float %83)
  %93 = tail call float @llvm.fabs.f32(float %92)
  %94 = fpext float %93 to double
  %or.cond = fcmp ult double %94, 0x3EB0C6F7A0B5ED8D
  br i1 %or.cond, label %223, label %95

95:                                               ; preds = %2
  %96 = fptrunc double %18 to float
  %97 = fdiv float 1.000000e+00, %92
  %98 = fmul float %68, %36
  %99 = insertelement <2 x float> poison, float %36, i64 0
  %100 = shufflevector <2 x float> %99, <2 x float> poison, <2 x i32> zeroinitializer
  %101 = shufflevector <4 x float> %53, <4 x float> %54, <2 x i32> <i32 1, i32 5>
  %102 = fmul <2 x float> %100, %101
  %103 = fsub float %1, %96
  %104 = insertelement <4 x float> poison, float %33, i64 0
  %105 = shufflevector <4 x float> %104, <4 x float> poison, <4 x i32> zeroinitializer
  %106 = shufflevector <4 x float> %54, <4 x float> %53, <4 x i32> <i32 poison, i32 poison, i32 4, i32 0>
  %107 = shufflevector <4 x float> %51, <4 x float> %106, <4 x i32> <i32 0, i32 poison, i32 6, i32 7>
  %108 = shufflevector <4 x float> %107, <4 x float> %52, <4 x i32> <i32 0, i32 4, i32 2, i32 3>
  %109 = insertelement <4 x float> poison, float %98, i64 0
  %110 = insertelement <4 x float> %109, float %67, i64 1
  %111 = shufflevector <2 x float> %102, <2 x float> poison, <4 x i32> <i32 0, i32 1, i32 poison, i32 poison>
  %112 = shufflevector <4 x float> %110, <4 x float> %111, <4 x i32> <i32 0, i32 1, i32 4, i32 5>
  %113 = tail call <4 x float> @llvm.fmuladd.v4f32(<4 x float> %105, <4 x float> %108, <4 x float> %112)
  %114 = insertelement <4 x float> poison, float %41, i64 0
  %115 = shufflevector <4 x float> %114, <4 x float> poison, <4 x i32> zeroinitializer
  %116 = shufflevector <4 x float> %54, <4 x float> %53, <4 x i32> <i32 poison, i32 poison, i32 6, i32 2>
  %117 = shufflevector <4 x float> %116, <4 x float> %51, <4 x i32> <i32 6, i32 poison, i32 2, i32 3>
  %118 = shufflevector <4 x float> %117, <4 x float> %52, <4 x i32> <i32 0, i32 6, i32 2, i32 3>
  %119 = tail call <4 x float> @llvm.fmuladd.v4f32(<4 x float> %115, <4 x float> %118, <4 x float> %113)
  %120 = insertelement <4 x float> poison, float %46, i64 0
  %121 = shufflevector <4 x float> %120, <4 x float> poison, <4 x i32> zeroinitializer
  %122 = shufflevector <4 x float> %54, <4 x float> %53, <4 x i32> <i32 poison, i32 poison, i32 7, i32 3>
  %123 = shufflevector <4 x float> %122, <4 x float> %51, <4 x i32> <i32 7, i32 poison, i32 2, i32 3>
  %124 = shufflevector <4 x float> %123, <4 x float> %52, <4 x i32> <i32 0, i32 7, i32 2, i32 3>
  %125 = tail call <4 x float> @llvm.fmuladd.v4f32(<4 x float> %121, <4 x float> %124, <4 x float> %119)
  %126 = insertelement <4 x float> poison, float %97, i64 0
  %127 = shufflevector <4 x float> %126, <4 x float> poison, <4 x i32> zeroinitializer
  %128 = fmul <4 x float> %125, %127
  %129 = load <4 x float>, ptr %0, align 4, !tbaa !5
  %130 = insertelement <4 x float> poison, float %103, i64 0
  %131 = shufflevector <4 x float> %130, <4 x float> poison, <4 x i32> zeroinitializer
  %132 = tail call <4 x float> @llvm.fmuladd.v4f32(<4 x float> %128, <4 x float> %131, <4 x float> %129)
  %133 = fmul <4 x float> %132, %132
  %134 = extractelement <4 x float> %133, i64 1
  %135 = extractelement <4 x float> %132, i64 0
  %136 = tail call float @llvm.fmuladd.f32(float %135, float %135, float %134)
  %137 = extractelement <4 x float> %132, i64 2
  %138 = tail call float @llvm.fmuladd.f32(float %137, float %137, float %136)
  %139 = extractelement <4 x float> %132, i64 3
  %140 = tail call float @llvm.fmuladd.f32(float %139, float %139, float %138)
  %141 = fpext float %140 to double
  %sqrt = tail call double @llvm.sqrt.f64(double %141)
  %142 = fdiv double 1.000000e+00, %sqrt
  %143 = fptrunc double %142 to float
  %144 = insertelement <4 x float> poison, float %143, i64 0
  %145 = shufflevector <4 x float> %144, <4 x float> poison, <4 x i32> zeroinitializer
  %146 = fmul <4 x float> %132, %145
  store <4 x float> %146, ptr %0, align 4, !tbaa !5
  %147 = fneg <4 x float> %51
  %148 = extractelement <4 x float> %128, i64 0
  %149 = tail call float @llvm.fmuladd.f32(float %33, float %148, float -1.000000e+00)
  %150 = fneg float %36
  %151 = fmul float %148, %150
  %152 = fneg float %41
  %153 = fmul float %148, %152
  %154 = fneg float %46
  %155 = fmul float %148, %154
  %156 = insertelement <4 x float> poison, float %151, i64 0
  %157 = shufflevector <4 x float> %156, <4 x float> poison, <4 x i32> zeroinitializer
  %158 = fmul <4 x float> %52, %157
  %159 = insertelement <4 x float> poison, float %149, i64 0
  %160 = shufflevector <4 x float> %159, <4 x float> poison, <4 x i32> zeroinitializer
  %161 = tail call <4 x float> @llvm.fmuladd.v4f32(<4 x float> %147, <4 x float> %160, <4 x float> %158)
  %162 = insertelement <4 x float> poison, float %153, i64 0
  %163 = shufflevector <4 x float> %162, <4 x float> poison, <4 x i32> zeroinitializer
  %164 = tail call <4 x float> @llvm.fmuladd.v4f32(<4 x float> %163, <4 x float> %53, <4 x float> %161)
  %165 = insertelement <4 x float> poison, float %155, i64 0
  %166 = shufflevector <4 x float> %165, <4 x float> poison, <4 x i32> zeroinitializer
  %167 = tail call <4 x float> @llvm.fmuladd.v4f32(<4 x float> %166, <4 x float> %54, <4 x float> %164)
  store <4 x float> %167, ptr %47, align 4, !tbaa !5
  %168 = extractelement <4 x float> %128, i64 1
  %169 = tail call float @llvm.fmuladd.f32(float %36, float %168, float -1.000000e+00)
  %170 = fneg float %33
  %171 = fmul float %168, %170
  %172 = fmul float %168, %152
  %173 = fmul float %168, %154
  %174 = fneg <4 x float> %52
  %175 = insertelement <4 x float> poison, float %171, i64 0
  %176 = shufflevector <4 x float> %175, <4 x float> poison, <4 x i32> zeroinitializer
  %177 = fmul <4 x float> %51, %176
  %178 = insertelement <4 x float> poison, float %169, i64 0
  %179 = shufflevector <4 x float> %178, <4 x float> poison, <4 x i32> zeroinitializer
  %180 = tail call <4 x float> @llvm.fmuladd.v4f32(<4 x float> %174, <4 x float> %179, <4 x float> %177)
  %181 = insertelement <4 x float> poison, float %172, i64 0
  %182 = shufflevector <4 x float> %181, <4 x float> poison, <4 x i32> zeroinitializer
  %183 = tail call <4 x float> @llvm.fmuladd.v4f32(<4 x float> %182, <4 x float> %53, <4 x float> %180)
  %184 = insertelement <4 x float> poison, float %173, i64 0
  %185 = shufflevector <4 x float> %184, <4 x float> poison, <4 x i32> zeroinitializer
  %186 = tail call <4 x float> @llvm.fmuladd.v4f32(<4 x float> %185, <4 x float> %54, <4 x float> %183)
  store <4 x float> %186, ptr %48, align 4, !tbaa !5
  %187 = extractelement <4 x float> %128, i64 2
  %188 = tail call float @llvm.fmuladd.f32(float %41, float %187, float -1.000000e+00)
  %189 = fmul float %187, %170
  %190 = fmul float %187, %150
  %191 = fmul float %187, %154
  %192 = fneg <4 x float> %53
  %193 = insertelement <4 x float> poison, float %189, i64 0
  %194 = shufflevector <4 x float> %193, <4 x float> poison, <4 x i32> zeroinitializer
  %195 = fmul <4 x float> %51, %194
  %196 = insertelement <4 x float> poison, float %188, i64 0
  %197 = shufflevector <4 x float> %196, <4 x float> poison, <4 x i32> zeroinitializer
  %198 = tail call <4 x float> @llvm.fmuladd.v4f32(<4 x float> %192, <4 x float> %197, <4 x float> %195)
  %199 = insertelement <4 x float> poison, float %190, i64 0
  %200 = shufflevector <4 x float> %199, <4 x float> poison, <4 x i32> zeroinitializer
  %201 = tail call <4 x float> @llvm.fmuladd.v4f32(<4 x float> %200, <4 x float> %52, <4 x float> %198)
  %202 = insertelement <4 x float> poison, float %191, i64 0
  %203 = shufflevector <4 x float> %202, <4 x float> poison, <4 x i32> zeroinitializer
  %204 = tail call <4 x float> @llvm.fmuladd.v4f32(<4 x float> %203, <4 x float> %54, <4 x float> %201)
  store <4 x float> %204, ptr %49, align 4, !tbaa !5
  %205 = extractelement <4 x float> %128, i64 3
  %206 = tail call float @llvm.fmuladd.f32(float %46, float %205, float -1.000000e+00)
  %207 = fmul float %205, %170
  %208 = fmul float %205, %150
  %209 = fmul float %205, %152
  %210 = fneg <4 x float> %54
  %211 = insertelement <4 x float> poison, float %207, i64 0
  %212 = shufflevector <4 x float> %211, <4 x float> poison, <4 x i32> zeroinitializer
  %213 = fmul <4 x float> %51, %212
  %214 = insertelement <4 x float> poison, float %206, i64 0
  %215 = shufflevector <4 x float> %214, <4 x float> poison, <4 x i32> zeroinitializer
  %216 = tail call <4 x float> @llvm.fmuladd.v4f32(<4 x float> %210, <4 x float> %215, <4 x float> %213)
  %217 = insertelement <4 x float> poison, float %208, i64 0
  %218 = shufflevector <4 x float> %217, <4 x float> poison, <4 x i32> zeroinitializer
  %219 = tail call <4 x float> @llvm.fmuladd.v4f32(<4 x float> %218, <4 x float> %52, <4 x float> %216)
  %220 = insertelement <4 x float> poison, float %209, i64 0
  %221 = shufflevector <4 x float> %220, <4 x float> poison, <4 x i32> zeroinitializer
  %222 = tail call <4 x float> @llvm.fmuladd.v4f32(<4 x float> %221, <4 x float> %53, <4 x float> %219)
  store <4 x float> %222, ptr %50, align 4, !tbaa !5
  br label %223

223:                                              ; preds = %2, %95
  %.0 = phi i8 [ 1, %95 ], [ 0, %2 ]
  ret i8 %.0
}

; Function Attrs: mustprogress nofree nounwind willreturn memory(write)
declare double @atan2(double noundef, double noundef) local_unnamed_addr #2

; Function Attrs: nocallback nofree nosync nounwind speculatable willreturn memory(none)
declare float @llvm.fabs.f32(float) #3

; Function Attrs: nocallback nofree nosync nounwind speculatable willreturn memory(none)
declare double @llvm.sqrt.f64(double) #3

; Function Attrs: nocallback nofree nosync nounwind speculatable willreturn memory(none)
declare <4 x float> @llvm.fmuladd.v4f32(<4 x float>, <4 x float>, <4 x float>) #3

attributes #0 = { mustprogress nocallback nofree nosync nounwind speculatable willreturn memory(none) }
attributes #1 = { mustprogress nofree nounwind willreturn memory(write, argmem: readwrite) uwtable "min-legal-vector-width"="0" "no-trapping-math"="true" "stack-protector-buffer-size"="8" "target-cpu"="x86-64" "target-features"="+cmov,+cx8,+fxsr,+mmx,+sse,+sse2,+x87" "tune-cpu"="generic" }
attributes #2 = { mustprogress nofree nounwind willreturn memory(write) "no-trapping-math"="true" "stack-protector-buffer-size"="8" "target-cpu"="x86-64" "target-features"="+cmov,+cx8,+fxsr,+mmx,+sse,+sse2,+x87" "tune-cpu"="generic" }
attributes #3 = { nocallback nofree nosync nounwind speculatable willreturn memory(none) }
attributes #4 = { nounwind }

!llvm.module.flags = !{!0, !1, !2, !3}
!llvm.ident = !{!4}

!0 = !{i32 1, !"wchar_size", i32 4}
!1 = !{i32 8, !"PIC Level", i32 2}
!2 = !{i32 7, !"PIE Level", i32 2}
!3 = !{i32 7, !"uwtable", i32 2}
!4 = !{!"clang version 19.1.0 (git@github.com:llvm/llvm-project.git a4bf6cd7cfb1a1421ba92bca9d017b49936c55e4)"}
!5 = !{!6, !6, i64 0}
!6 = !{!"float", !7, i64 0}
!7 = !{!"omnipotent char", !8, i64 0}
!8 = !{!"Simple C/C++ TBAA"}
!9 = !{!10, !6, i64 88}
!10 = !{!"", !7, i64 0, !7, i64 16, !6, i64 80, !6, i64 84, !6, i64 88, !6, i64 92, !6, i64 96, !6, i64 100, !6, i64 104}


; Effective O3 passes: AggressiveInstCombinePass,DSEPass,EarlyCSEPass,GVNPass,GlobalOptPass,IPSCCPPass,IndVarSimplifyPass,InferFunctionAttrsPass,InstCombinePass,LICMPass,LoopRotatePass,PostOrderFunctionAttrsPass,ReassociatePass,SLPVectorizerPass,SROAPass,SimplifyCFGPass,TailCallElimPass,VectorCombinePass