; LLVM IR from introlab/odas :: src/system (kalman2kalman)

; Unoptimized IR (clang -disable-llvm-passes):
target datalayout = "e-m:e-p270:32:32-p271:32:32-p272:64:64-i64:64-i128:128-f80:128-n8:16:32:64-S128"
target triple = "x86_64-unknown-linux-gnu"

%struct.postprobs_obj = type { i32, i32, ptr, ptr, ptr }
%struct.pots_obj = type { i32, ptr }
%struct.kalman2kalman_obj = type { float, float, float, float, ptr, ptr, ptr, ptr, ptr, ptr, ptr, ptr, ptr, ptr, ptr, ptr, ptr, ptr, ptr, ptr, ptr, ptr, ptr, ptr, ptr }
%struct.matrix_obj = type { ptr, i32, i32 }
%struct.kalman_obj = type { ptr, ptr, ptr, ptr }

; Function Attrs: nocallback nofree nosync nounwind willreturn memory(argmem: readwrite)
declare void @llvm.lifetime.start.p0(i64 immarg, ptr nocapture) #0

; Function Attrs: nocallback nofree nosync nounwind willreturn memory(argmem: readwrite)
declare void @llvm.lifetime.end.p0(i64 immarg, ptr nocapture) #0

declare void @matrix_mul(ptr noundef, ptr noundef, ptr noundef) #1

declare void @matrix_add(ptr noundef, ptr noundef, ptr noundef) #1

; Function Attrs: nounwind uwtable
define dso_local void @kalman2kalman_update(ptr noundef %0, ptr noundef %1, i32 noundef %2, ptr noundef %3, ptr noundef %4) #2 {
  %6 = alloca ptr, align 8
  %7 = alloca ptr, align 8
  %8 = alloca i32, align 4
  %9 = alloca ptr, align 8
  %10 = alloca ptr, align 8
  %11 = alloca i32, align 4
  %12 = alloca float, align 4
  %13 = alloca i32, align 4
  %14 = alloca float, align 4
  store ptr %0, ptr %6, align 8, !tbaa !5
  store ptr %1, ptr %7, align 8, !tbaa !5
  store i32 %2, ptr %8, align 4, !tbaa !9
  store ptr %3, ptr %9, align 8, !tbaa !5
  store ptr %4, ptr %10, align 8, !tbaa !5
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 4, ptr %11) #3
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 4, ptr %12) #3
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 4, ptr %13) #3
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 4, ptr %14) #3
  %15 = load ptr, ptr %7, align 8, !tbaa !5
  %16 = getelementptr inbounds %struct.postprobs_obj, ptr %15, i32 0, i32 3
  %17 = load ptr, ptr %16, align 8, !tbaa !11
  %18 = load i32, ptr %8, align 4, !tbaa !9
  %19 = load ptr, ptr %7, align 8, !tbaa !5
  %20 = getelementptr inbounds %struct.postprobs_obj, ptr %19, i32 0, i32 1
  %21 = load i32, ptr %20, align 4, !tbaa !13
  %22 = mul i32 %18, %21
  %23 = zext i32 %22 to i64
  %24 = getelementptr inbounds float, ptr %17, i64 %23
  %25 = load float, ptr %24, align 4, !tbaa !14
  store float %25, ptr %12, align 4, !tbaa !14
  store i32 0, ptr %13, align 4, !tbaa !9
  store i32 1, ptr %11, align 4, !tbaa !9
  br label %26

26:                                               ; preds = %64, %5
  %27 = load i32, ptr %11, align 4, !tbaa !9
  %28 = load ptr, ptr %7, align 8, !tbaa !5
  %29 = getelementptr inbounds %struct.postprobs_obj, ptr %28, i32 0, i32 1
  %30 = load i32, ptr %29, align 4, !tbaa !13
  %31 = icmp ult i32 %27, %30
  br i1 %31, label %32, label %67

32:                                               ; preds = %26
  %33 = load float, ptr %12, align 4, !tbaa !14
  %34 = load ptr, ptr %7, align 8, !tbaa !5
  %35 = getelementptr inbounds %struct.postprobs_obj, ptr %34, i32 0, i32 3
  %36 = load ptr, ptr %35, align 8, !tbaa !11
  %37 = load i32, ptr %8, align 4, !tbaa !9
  %38 = load ptr, ptr %7, align 8, !tbaa !5
  %39 = getelementptr inbounds %struct.postprobs_obj, ptr %38, i32 0, i32 1
  %40 = load i32, ptr %39, align 4, !tbaa !13
  %41 = mul i32 %37, %40
  %42 = load i32, ptr %11, align 4, !tbaa !9
  %43 = add i32 %41, %42
  %44 = zext i32 %43 to i64
  %45 = getelementptr inbounds float, ptr %36, i64 %44
  %46 = load float, ptr %45, align 4, !tbaa !14
  %47 = fcmp olt float %33, %46
  br i1 %47, label %48, label %63

48:                                               ; preds = %32
  %49 = load ptr, ptr %7, align 8, !tbaa !5
  %50 = getelementptr inbounds %struct.postprobs_obj, ptr %49, i32 0, i32 3
  %51 = load ptr, ptr %50, align 8, !tbaa !11
  %52 = load i32, ptr %8, align 4, !tbaa !9
  %53 = load ptr, ptr %7, align 8, !tbaa !5
  %54 = getelementptr inbounds %struct.postprobs_obj, ptr %53, i32 0, i32 1
  %55 = load i32, ptr %54, align 4, !tbaa !13
  %56 = mul i32 %52, %55
  %57 = load i32, ptr %11, align 4, !tbaa !9
  %58 = add i32 %56, %57
  %59 = zext i32 %58 to i64
  %60 = getelementptr inbounds float, ptr %51, i64 %59
  %61 = load float, ptr %60, align 4, !tbaa !14
  store float %61, ptr %12, align 4, !tbaa !14
  %62 = load i32, ptr %11, align 4, !tbaa !9
  store i32 %62, ptr %13, align 4, !tbaa !9
  br label %63

63:                                               ; preds = %48, %32
  br label %64

64:                                               ; preds = %63
  %65 = load i32, ptr %11, align 4, !tbaa !9
  %66 = add i32 %65, 1
  store i32 %66, ptr %11, align 4, !tbaa !9
  br label %26, !llvm.loop !16

67:                                               ; preds = %26
  %68 = load ptr, ptr %9, align 8, !tbaa !5
  %69 = getelementptr inbounds %struct.pots_obj, ptr %68, i32 0, i32 1
  %70 = load ptr, ptr %69, align 8, !tbaa !18
  %71 = load i32, ptr %13, align 4, !tbaa !9
  %72 = mul i32 %71, 4
  %73 = add i32 %72, 0
  %74 = zext i32 %73 to i64
  %75 = getelementptr inbounds float, ptr %70, i64 %74
  %76 = load float, ptr %75, align 4, !tbaa !14
  %77 = load ptr, ptr %6, align 8, !tbaa !5
  %78 = getelementptr inbounds %struct.kalman2kalman_obj, ptr %77, i32 0, i32 19
  %79 = load ptr, ptr %78, align 8, !tbaa !20
  %80 = getelementptr inbounds %struct.matrix_obj, ptr %79, i32 0, i32 0
  %81 = load ptr, ptr %80, align 8, !tbaa !22
  %82 = load ptr, ptr %6, align 8, !tbaa !5
  %83 = getelementptr inbounds %struct.kalman2kalman_obj, ptr %82, i32 0, i32 19
  %84 = load ptr, ptr %83, align 8, !tbaa !20
  %85 = getelementptr inbounds %struct.matrix_obj, ptr %84, i32 0, i32 2
  %86 = load i32, ptr %85, align 4, !tbaa !24
  %87 = mul i32 0, %86
  %88 = add i32 %87, 0
  %89 = zext i32 %88 to i64
  %90 = getelementptr inbounds float, ptr %81, i64 %89
  store float %76, ptr %90, align 4, !tbaa !14
  %91 = load ptr, ptr %9, align 8, !tbaa !5
  %92 = getelementptr inbounds %struct.pots_obj, ptr %91, i32 0, i32 1
  %93 = load ptr, ptr %92, align 8, !tbaa !18
  %94 = load i32, ptr %13, align 4, !tbaa !9
  %95 = mul i32 %94, 4
  %96 = add i32 %95, 1
  %97 = zext i32 %96 to i64
  %98 = getelementptr inbounds float, ptr %93, i64 %97
  %99 = load float, ptr %98, align 4, !tbaa !14
  %100 = load ptr, ptr %6, align 8, !tbaa !5
  %101 = getelementptr inbounds %struct.kalman2kalman_obj, ptr %100, i32 0, i32 19
  %102 = load ptr, ptr %101, align 8, !tbaa !20
  %103 = getelementptr inbounds %struct.matrix_obj, ptr %102, i32 0, i32 0
  %104 = load ptr, ptr %103, align 8, !tbaa !22
  %105 = load ptr, ptr %6, align 8, !tbaa !5
  %106 = getelementptr inbounds %struct.kalman2kalman_obj, ptr %105, i32 0, i32 19
  %107 = load ptr, ptr %106, align 8, !tbaa !20
  %108 = getelementptr inbounds %struct.matrix_obj, ptr %107, i32 0, i32 2
  %109 = load i32, ptr %108, align 4, !tbaa !24
  %110 = mul i32 1, %109
  %111 = add i32 %110, 0
  %112 = zext i32 %111 to i64
  %113 = getelementptr inbounds float, ptr %104, i64 %112
  store float %99, ptr %113, align 4, !tbaa !14
  %114 = load ptr, ptr %9, align 8, !tbaa !5
  %115 = getelementptr inbounds %struct.pots_obj, ptr %114, i32 0, i32 1
  %116 = load ptr, ptr %115, align 8, !tbaa !18
  %117 = load i32, ptr %13, align 4, !tbaa !9
  %118 = mul i32 %117, 4
  %119 = add i32 %118, 2
  %120 = zext i32 %119 to i64
  %121 = getelementptr inbounds float, ptr %116, i64 %120
  %122 = load float, ptr %121, align 4, !tbaa !14
  %123 = load ptr, ptr %6, align 8, !tbaa !5
  %124 = getelementptr inbounds %struct.kalman2kalman_obj, ptr %123, i32 0, i32 19
  %125 = load ptr, ptr %124, align 8, !tbaa !20
  %126 = getelementptr inbounds %struct.matrix_obj, ptr %125, i32 0, i32 0
  %127 = load ptr, ptr %126, align 8, !tbaa !22
  %128 = load ptr, ptr %6, align 8, !tbaa !5
  %129 = getelementptr inbounds %struct.kalman2kalman_obj, ptr %128, i32 0, i32 19
  %130 = load ptr, ptr %129, align 8, !tbaa !20
  %131 = getelementptr inbounds %struct.matrix_obj, ptr %130, i32 0, i32 2
  %132 = load i32, ptr %131, align 4, !tbaa !24
  %133 = mul i32 2, %132
  %134 = add i32 %133, 0
  %135 = zext i32 %134 to i64
  %136 = getelementptr inbounds float, ptr %127, i64 %135
  store float %122, ptr %136, align 4, !tbaa !14
  %137 = load ptr, ptr %6, align 8, !tbaa !5
  %138 = getelementptr inbounds %struct.kalman2kalman_obj, ptr %137, i32 0, i32 14
  %139 = load ptr, ptr %138, align 8, !tbaa !25
  %140 = load ptr, ptr %6, align 8, !tbaa !5
  %141 = getelementptr inbounds %struct.kalman2kalman_obj, ptr %140, i32 0, i32 7
  %142 = load ptr, ptr %141, align 8, !tbaa !26
  %143 = load ptr, ptr %10, align 8, !tbaa !5
  %144 = getelementptr inbounds %struct.kalman_obj, ptr %143, i32 0, i32 3
  %145 = load ptr, ptr %144, align 8, !tbaa !27
  call void @matrix_mul(ptr noundef %139, ptr noundef %142, ptr noundef %145)
  %146 = load ptr, ptr %6, align 8, !tbaa !5
  %147 = getelementptr inbounds %struct.kalman2kalman_obj, ptr %146, i32 0, i32 15
  %148 = load ptr, ptr %147, align 8, !tbaa !29
  %149 = load ptr, ptr %6, align 8, !tbaa !5
  %150 = getelementptr inbounds %struct.kalman2kalman_obj, ptr %149, i32 0, i32 14
  %151 = load ptr, ptr %150, align 8, !tbaa !25
  %152 = load ptr, ptr %6, align 8, !tbaa !5
  %153 = getelementptr inbounds %struct.kalman2kalman_obj, ptr %152, i32 0, i32 8
  %154 = load ptr, ptr %153, align 8, !tbaa !30
  call void @matrix_mul(ptr noundef %148, ptr noundef %151, ptr noundef %154)
  %155 = load ptr, ptr %6, align 8, !tbaa !5
  %156 = getelementptr inbounds %struct.kalman2kalman_obj, ptr %155, i32 0, i32 16
  %157 = load ptr, ptr %156, align 8, !tbaa !31
  %158 = load ptr, ptr %6, align 8, !tbaa !5
  %159 = getelementptr inbounds %struct.kalman2kalman_obj, ptr %158, i32 0, i32 15
  %160 = load ptr, ptr %159, align 8, !tbaa !29
  %161 = load ptr, ptr %6, align 8, !tbaa !5
  %162 = getelementptr inbounds %struct.kalman2kalman_obj, ptr %161, i32 0, i32 9
  %163 = load ptr, ptr %162, align 8, !tbaa !32
  call void @matrix_add(ptr noundef %157, ptr noundef %160, ptr noundef %163)
  %164 = load ptr, ptr %6, align 8, !tbaa !5
  %165 = getelementptr inbounds %struct.kalman2kalman_obj, ptr %164, i32 0, i32 17
  %166 = load ptr, ptr %165, align 8, !tbaa !33
  %167 = load ptr, ptr %6, align 8, !tbaa !5
  %168 = getelementptr inbounds %struct.kalman2kalman_obj, ptr %167, i32 0, i32 16
  %169 = load ptr, ptr %168, align 8, !tbaa !31
  call void @matrix_inv(ptr noundef %166, ptr noundef %169)
  %170 = load ptr, ptr %6, align 8, !tbaa !5
  %171 = getelementptr inbounds %struct.kalman2kalman_obj, ptr %170, i32 0, i32 13
  %172 = load ptr, ptr %171, align 8, !tbaa !34
  %173 = load ptr, ptr %10, align 8, !tbaa !5
  %174 = getelementptr inbounds %struct.kalman_obj, ptr %173, i32 0, i32 3
  %175 = load ptr, ptr %174, align 8, !tbaa !27
  %176 = load ptr, ptr %6, align 8, !tbaa !5
  %177 = getelementptr inbounds %struct.kalman2kalman_obj, ptr %176, i32 0, i32 8
  %178 = load ptr, ptr %177, align 8, !tbaa !30
  call void @matrix_mul(ptr noundef %172, ptr noundef %175, ptr noundef %178)
  %179 = load ptr, ptr %6, align 8, !tbaa !5
  %180 = getelementptr inbounds %struct.kalman2kalman_obj, ptr %179, i32 0, i32 12
  %181 = load ptr, ptr %180, align 8, !tbaa !35
  %182 = load ptr, ptr %6, align 8, !tbaa !5
  %183 = getelementptr inbounds %struct.kalman2kalman_obj, ptr %182, i32 0, i32 13
  %184 = load ptr, ptr %183, align 8, !tbaa !34
  %185 = load ptr, ptr %6, align 8, !tbaa !5
  %186 = getelementptr inbounds %struct.kalman2kalman_obj, ptr %185, i32 0, i32 17
  %187 = load ptr, ptr %186, align 8, !tbaa !33
  call void @matrix_mul(ptr noundef %181, ptr noundef %184, ptr noundef %187)
  %188 = load ptr, ptr %7, align 8, !tbaa !5
  %189 = getelementptr inbounds %struct.postprobs_obj, ptr %188, i32 0, i32 4
  %190 = load ptr, ptr %189, align 8, !tbaa !36
  %191 = load i32, ptr %8, align 4, !tbaa !9
  %192 = zext i32 %191 to i64
  %193 = getelementptr inbounds float, ptr %190, i64 %192
  %194 = load float, ptr %193, align 4, !tbaa !14
  store float %194, ptr %14, align 4, !tbaa !14
  %195 = load ptr, ptr %6, align 8, !tbaa !5
  %196 = getelementptr inbounds %struct.kalman2kalman_obj, ptr %195, i32 0, i32 18
  %197 = load ptr, ptr %196, align 8, !tbaa !37
  %198 = load ptr, ptr %6, align 8, !tbaa !5
  %199 = getelementptr inbounds %struct.kalman2kalman_obj, ptr %198, i32 0, i32 7
  %200 = load ptr, ptr %199, align 8, !tbaa !26
  %201 = load ptr, ptr %10, align 8, !tbaa !5
  %202 = getelementptr inbounds %struct.kalman_obj, ptr %201, i32 0, i32 1
  %203 = load ptr, ptr %202, align 8, !tbaa !38
  call void @matrix_mul(ptr noundef %197, ptr noundef %200, ptr noundef %203)
  %204 = load ptr, ptr %6, align 8, !tbaa !5
  %205 = getelementptr inbounds %struct.kalman2kalman_obj, ptr %204, i32 0, i32 20
  %206 = load ptr, ptr %205, align 8, !tbaa !39
  %207 = load ptr, ptr %6, align 8, !tbaa !5
  %208 = getelementptr inbounds %struct.kalman2kalman_obj, ptr %207, i32 0, i32 19
  %209 = load ptr, ptr %208, align 8, !tbaa !20
  %210 = load ptr, ptr %6, align 8, !tbaa !5
  %211 = getelementptr inbounds %struct.kalman2kalman_obj, ptr %210, i32 0, i32 18
  %212 = load ptr, ptr %211, align 8, !tbaa !37
  call void @matrix_sub(ptr noundef %206, ptr noundef %209, ptr noundef %212)
  %213 = load ptr, ptr %6, align 8, !tbaa !5
  %214 = getelementptr inbounds %struct.kalman2kalman_obj, ptr %213, i32 0, i32 21
  %215 = load ptr, ptr %214, align 8, !tbaa !40
  %216 = load ptr, ptr %6, align 8, !tbaa !5
  %217 = getelementptr inbounds %struct.kalman2kalman_obj, ptr %216, i32 0, i32 12
  %218 = load ptr, ptr %217, align 8, !tbaa !35
  %219 = load ptr, ptr %6, align 8, !tbaa !5
  %220 = getelementptr inbounds %struct.kalman2kalman_obj, ptr %219, i32 0, i32 20
  %221 = load ptr, ptr %220, align 8, !tbaa !39
  call void @matrix_mul(ptr noundef %215, ptr noundef %218, ptr noundef %221)
  %222 = load ptr, ptr %6, align 8, !tbaa !5
  %223 = getelementptr inbounds %struct.kalman2kalman_obj, ptr %222, i32 0, i32 22
  %224 = load ptr, ptr %223, align 8, !tbaa !41
  %225 = load ptr, ptr %6, align 8, !tbaa !5
  %226 = getelementptr inbounds %struct.kalman2kalman_obj, ptr %225, i32 0, i32 21
  %227 = load ptr, ptr %226, align 8, !tbaa !40
  %228 = load float, ptr %14, align 4, !tbaa !14
  call void @matrix_scale(ptr noundef %224, ptr noundef %227, float noundef %228)
  %229 = load ptr, ptr %10, align 8, !tbaa !5
  %230 = getelementptr inbounds %struct.kalman_obj, ptr %229, i32 0, i32 0
  %231 = load ptr, ptr %230, align 8, !tbaa !42
  %232 = load ptr, ptr %10, align 8, !tbaa !5
  %233 = getelementptr inbounds %struct.kalman_obj, ptr %232, i32 0, i32 1
  %234 = load ptr, ptr %233, align 8, !tbaa !38
  %235 = load ptr, ptr %6, align 8, !tbaa !5
  %236 = getelementptr inbounds %struct.kalman2kalman_obj, ptr %235, i32 0, i32 22
  %237 = load ptr, ptr %236, align 8, !tbaa !41
  call void @matrix_add(ptr noundef %231, ptr noundef %234, ptr noundef %237)
  %238 = load ptr, ptr %6, align 8, !tbaa !5
  %239 = getelementptr inbounds %struct.kalman2kalman_obj, ptr %238, i32 0, i32 23
  %240 = load ptr, ptr %239, align 8, !tbaa !43
  %241 = load ptr, ptr %6, align 8, !tbaa !5
  %242 = getelementptr inbounds %struct.kalman2kalman_obj, ptr %241, i32 0, i32 12
  %243 = load ptr, ptr %242, align 8, !tbaa !35
  %244 = load ptr, ptr %6, align 8, !tbaa !5
  %245 = getelementptr inbounds %struct.kalman2kalman_obj, ptr %244, i32 0, i32 14
  %246 = load ptr, ptr %245, align 8, !tbaa !25
  call void @matrix_mul(ptr noundef %240, ptr noundef %243, ptr noundef %246)
  %247 = load ptr, ptr %6, align 8, !tbaa !5
  %248 = getelementptr inbounds %struct.kalman2kalman_obj, ptr %247, i32 0, i32 24
  %249 = load ptr, ptr %248, align 8, !tbaa !44
  %250 = load ptr, ptr %6, align 8, !tbaa !5
  %251 = getelementptr inbounds %struct.kalman2kalman_obj, ptr %250, i32 0, i32 23
  %252 = load ptr, ptr %251, align 8, !tbaa !43
  %253 = load float, ptr %14, align 4, !tbaa !14
  call void @matrix_scale(ptr noundef %249, ptr noundef %252, float noundef %253)
  %254 = load ptr, ptr %10, align 8, !tbaa !5
  %255 = getelementptr inbounds %struct.kalman_obj, ptr %254, i32 0, i32 2
  %256 = load ptr, ptr %255, align 8, !tbaa !45
  %257 = load ptr, ptr %10, align 8, !tbaa !5
  %258 = getelementptr inbounds %struct.kalman_obj, ptr %257, i32 0, i32 3
  %259 = load ptr, ptr %258, align 8, !tbaa !27
  %260 = load ptr, ptr %6, align 8, !tbaa !5
  %261 = getelementptr inbounds %struct.kalman2kalman_obj, ptr %260, i32 0, i32 24
  %262 = load ptr, ptr %261, align 8, !tbaa !44
  call void @matrix_sub(ptr noundef %256, ptr noundef %259, ptr noundef %262)
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 4, ptr %14) #3
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 4, ptr %13) #3
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 4, ptr %12) #3
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 4, ptr %11) #3
  ret void
}

declare void @matrix_inv(ptr noundef, ptr noundef) #1

declare void @matrix_sub(ptr noundef, ptr noundef, ptr noundef) #1

declare void @matrix_scale(ptr noundef, ptr noundef, float noundef) #1

attributes #0 = { nocallback nofree nosync nounwind willreturn memory(argmem: readwrite) }
attributes #1 = { "no-trapping-math"="true" "stack-protector-buffer-size"="8" "target-cpu"="x86-64" "target-features"="+cmov,+cx8,+fxsr,+mmx,+sse,+sse2,+x87" "tune-cpu"="generic" }
attributes #2 = { nounwind uwtable "min-legal-vector-width"="0" "no-trapping-math"="true" "stack-protector-buffer-size"="8" "target-cpu"="x86-64" "target-features"="+cmov,+cx8,+fxsr,+mmx,+sse,+sse2,+x87" "tune-cpu"="generic" }
attributes #3 = { nounwind }

!llvm.module.flags = !{!0, !1, !2, !3}
!llvm.ident = !{!4}

!0 = !{i32 1, !"wchar_size", i32 4}
!1 = !{i32 8, !"PIC Level", i32 2}
!2 = !{i32 7, !"PIE Level", i32 2}
!3 = !{i32 7, !"uwtable", i32 2}
!4 = !{!"clang version 19.1.0 (git@github.com:llvm/llvm-project.git a4bf6cd7cfb1a1421ba92bca9d017b49936c55e4)"}
!5 = !{!6, !6, i64 0}
!6 = !{!"any pointer", !7, i64 0}
!7 = !{!"omnipotent char", !8, i64 0}
!8 = !{!"Simple C/C++ TBAA"}
!9 = !{!10, !10, i64 0}
!10 = !{!"int", !7, i64 0}
!11 = !{!12, !6, i64 16}
!12 = !{!"postprobs_obj", !10, i64 0, !10, i64 4, !6, i64 8, !6, i64 16, !6, i64 24}
!13 = !{!12, !10, i64 4}
!14 = !{!15, !15, i64 0}
!15 = !{!"float", !7, i64 0}
!16 = distinct !{!16, !17}
!17 = !{!"llvm.loop.mustprogress"}
!18 = !{!19, !6, i64 8}
!19 = !{!"pots_obj", !10, i64 0, !6, i64 8}
!20 = !{!21, !6, i64 136}
!21 = !{!"kalman2kalman_obj", !15, i64 0, !15, i64 4, !15, i64 8, !15, i64 12, !6, i64 16, !6, i64 24, !6, i64 32, !6, i64 40, !6, i64 48, !6, i64 56, !6, i64 64, !6, i64 72, !6, i64 80, !6, i64 88, !6, i64 96, !6, i64 104, !6, i64 112, !6, i64 120, !6, i64 128, !6, i64 136, !6, i64 144, !6, i64 152, !6, i64 160, !6, i64 168, !6, i64 176}
!22 = !{!23, !6, i64 0}
!23 = !{!"matrix_obj", !6, i64 0, !10, i64 8, !10, i64 12}
!24 = !{!23, !10, i64 12}
!25 = !{!21, !6, i64 96}
!26 = !{!21, !6, i64 40}
!27 = !{!28, !6, i64 24}
!28 = !{!"kalman_obj", !6, i64 0, !6, i64 8, !6, i64 16, !6, i64 24}
!29 = !{!21, !6, i64 104}
!30 = !{!21, !6, i64 48}
!31 = !{!21, !6, i64 112}
!32 = !{!21, !6, i64 56}
!33 = !{!21, !6, i64 120}
!34 = !{!21, !6, i64 88}
!35 = !{!21, !6, i64 80}
!36 = !{!12, !6, i64 24}
!37 = !{!21, !6, i64 128}
!38 = !{!28, !6, i64 8}
!39 = !{!21, !6, i64 144}
!40 = !{!21, !6, i64 152}
!41 = !{!21, !6, i64 160}
!42 = !{!28, !6, i64 0}
!43 = !{!21, !6, i64 168}
!44 = !{!21, !6, i64 176}
!45 = !{!28, !6, i64 16}


; Optimized IR (opt -passes='default<O3>'):
target datalayout = "e-m:e-p270:32:32-p271:32:32-p272:64:64-i64:64-i128:128-f80:128-n8:16:32:64-S128"
target triple = "x86_64-unknown-linux-gnu"

declare void @matrix_mul(ptr noundef, ptr noundef, ptr noundef) local_unnamed_addr #0

declare void @matrix_add(ptr noundef, ptr noundef, ptr noundef) local_unnamed_addr #0

; Function Attrs: nounwind uwtable
define dso_local void @kalman2kalman_update(ptr nocapture noundef readonly %0, ptr nocapture noundef readonly %1, i32 noundef %2, ptr nocapture noundef readonly %3, ptr nocapture noundef readonly %4) local_unnamed_addr #1 {
  %6 = getelementptr inbounds i8, ptr %1, i64 16
  %7 = load ptr, ptr %6, align 8, !tbaa !5
  %8 = getelementptr inbounds i8, ptr %1, i64 4
  %9 = load i32, ptr %8, align 4, !tbaa !11
  %10 = mul i32 %9, %2
  %11 = icmp ugt i32 %9, 1
  br i1 %11, label %.lr.ph.preheader, label %._crit_edge

.lr.ph.preheader:                                 ; preds = %5
  %12 = zext i32 %10 to i64
  %13 = getelementptr inbounds float, ptr %7, i64 %12
  %14 = load float, ptr %13, align 4, !tbaa !12
  %wide.trip.count = zext i32 %9 to i64
  %15 = add nsw i64 %wide.trip.count, -1
  %xtraiter = and i64 %15, 1
  %16 = icmp eq i32 %9, 2
  br i1 %16, label %._crit_edge.loopexit.unr-lcssa, label %.lr.ph.preheader.new

.lr.ph.preheader.new:                             ; preds = %.lr.ph.preheader
  %unroll_iter = and i64 %15, -2
  br label %.lr.ph

.lr.ph:                                           ; preds = %.lr.ph, %.lr.ph.preheader.new
  %indvars.iv = phi i64 [ 1, %.lr.ph.preheader.new ], [ %indvars.iv.next.1, %.lr.ph ]
  %.07076 = phi i32 [ 0, %.lr.ph.preheader.new ], [ %.1.1, %.lr.ph ]
  %.07175 = phi float [ %14, %.lr.ph.preheader.new ], [ %.172.1, %.lr.ph ]
  %niter = phi i64 [ 0, %.lr.ph.preheader.new ], [ %niter.next.1, %.lr.ph ]
  %17 = trunc nuw i64 %indvars.iv to i32
  %18 = add i32 %10, %17
  %19 = zext i32 %18 to i64
  %20 = getelementptr inbounds float, ptr %7, i64 %19
  %21 = load float, ptr %20, align 4, !tbaa !12
  %22 = fcmp olt float %.07175, %21
  %.172 = select i1 %22, float %21, float %.07175
  %.1 = select i1 %22, i32 %17, i32 %.07076
  %23 = trunc i64 %indvars.iv to i32
  %24 = add i32 %23, 1
  %25 = add i32 %10, %24
  %26 = zext i32 %25 to i64
  %27 = getelementptr inbounds float, ptr %7, i64 %26
  %28 = load float, ptr %27, align 4, !tbaa !12
  %29 = fcmp olt float %.172, %28
  %.172.1 = select i1 %29, float %28, float %.172
  %.1.1 = select i1 %29, i32 %24, i32 %.1
  %indvars.iv.next.1 = add nuw nsw i64 %indvars.iv, 2
  %niter.next.1 = add i64 %niter, 2
  %niter.ncmp.1 = icmp eq i64 %niter.next.1, %unroll_iter
  br i1 %niter.ncmp.1, label %._crit_edge.loopexit.unr-lcssa.loopexit, label %.lr.ph, !llvm.loop !14

._crit_edge.loopexit.unr-lcssa.loopexit:          ; preds = %.lr.ph
  %30 = trunc nuw i64 %indvars.iv.next.1 to i32
  br label %._crit_edge.loopexit.unr-lcssa

._crit_edge.loopexit.unr-lcssa:                   ; preds = %._crit_edge.loopexit.unr-lcssa.loopexit, %.lr.ph.preheader
  %.1.lcssa.ph = phi i32 [ poison, %.lr.ph.preheader ], [ %.1.1, %._crit_edge.loopexit.unr-lcssa.loopexit ]
  %indvars.iv.unr = phi i32 [ 1, %.lr.ph.preheader ], [ %30, %._crit_edge.loopexit.unr-lcssa.loopexit ]
  %.07076.unr = phi i32 [ 0, %.lr.ph.preheader ], [ %.1.1, %._crit_edge.loopexit.unr-lcssa.loopexit ]
  %.07175.unr = phi float [ %14, %.lr.ph.preheader ], [ %.172.1, %._crit_edge.loopexit.unr-lcssa.loopexit ]
  %lcmp.mod.not = icmp eq i64 %xtraiter, 0
  br i1 %lcmp.mod.not, label %._crit_edge.loopexit, label %.lr.ph.epil

.lr.ph.epil:                                      ; preds = %._crit_edge.loopexit.unr-lcssa
  %31 = add i32 %10, %indvars.iv.unr
  %32 = zext i32 %31 to i64
  %33 = getelementptr inbounds float, ptr %7, i64 %32
  %34 = load float, ptr %33, align 4, !tbaa !12
  %35 = fcmp olt float %.07175.unr, %34
  %.1.epil = select i1 %35, i32 %indvars.iv.unr, i32 %.07076.unr
  br label %._crit_edge.loopexit

._crit_edge.loopexit:                             ; preds = %._crit_edge.loopexit.unr-lcssa, %.lr.ph.epil
  %.1.lcssa = phi i32 [ %.1.lcssa.ph, %._crit_edge.loopexit.unr-lcssa ], [ %.1.epil, %.lr.ph.epil ]
  %36 = shl i32 %.1.lcssa, 2
  br label %._crit_edge

._crit_edge:                                      ; preds = %._crit_edge.loopexit, %5
  %.070.lcssa = phi i32 [ 0, %5 ], [ %36, %._crit_edge.loopexit ]
  %37 = getelementptr inbounds i8, ptr %3, i64 8
  %38 = load ptr, ptr %37, align 8, !tbaa !16
  %39 = zext i32 %.070.lcssa to i64
  %40 = getelementptr inbounds float, ptr %38, i64 %39
  %41 = load float, ptr %40, align 4, !tbaa !12
  %42 = getelementptr inbounds i8, ptr %0, i64 136
  %43 = load ptr, ptr %42, align 8, !tbaa !18
  %44 = load ptr, ptr %43, align 8, !tbaa !20
  store float %41, ptr %44, align 4, !tbaa !12
  %45 = or disjoint i32 %.070.lcssa, 1
  %46 = zext i32 %45 to i64
  %47 = getelementptr inbounds float, ptr %38, i64 %46
  %48 = load float, ptr %47, align 4, !tbaa !12
  %49 = getelementptr inbounds i8, ptr %43, i64 12
  %50 = load i32, ptr %49, align 4, !tbaa !22
  %51 = zext i32 %50 to i64
  %52 = getelementptr inbounds float, ptr %44, i64 %51
  store float %48, ptr %52, align 4, !tbaa !12
  %53 = or disjoint i32 %.070.lcssa, 2
  %54 = zext i32 %53 to i64
  %55 = getelementptr inbounds float, ptr %38, i64 %54
  %56 = load float, ptr %55, align 4, !tbaa !12
  %57 = shl i32 %50, 1
  %58 = zext i32 %57 to i64
  %59 = getelementptr inbounds float, ptr %44, i64 %58
  store float %56, ptr %59, align 4, !tbaa !12
  %60 = getelementptr inbounds i8, ptr %0, i64 96
  %61 = load ptr, ptr %60, align 8, !tbaa !23
  %62 = getelementptr inbounds i8, ptr %0, i64 40
  %63 = load ptr, ptr %62, align 8, !tbaa !24
  %64 = getelementptr inbounds i8, ptr %4, i64 24
  %65 = load ptr, ptr %64, align 8, !tbaa !25
  tail call void @matrix_mul(ptr noundef %61, ptr noundef %63, ptr noundef %65) #2
  %66 = getelementptr inbounds i8, ptr %0, i64 104
  %67 = load ptr, ptr %66, align 8, !tbaa !27
  %68 = load ptr, ptr %60, align 8, !tbaa !23
  %69 = getelementptr inbounds i8, ptr %0, i64 48
  %70 = load ptr, ptr %69, align 8, !tbaa !28
  tail call void @matrix_mul(ptr noundef %67, ptr noundef %68, ptr noundef %70) #2
  %71 = getelementptr inbounds i8, ptr %0, i64 112
  %72 = load ptr, ptr %71, align 8, !tbaa !29
  %73 = load ptr, ptr %66, align 8, !tbaa !27
  %74 = getelementptr inbounds i8, ptr %0, i64 56
  %75 = load ptr, ptr %74, align 8, !tbaa !30
  tail call void @matrix_add(ptr noundef %72, ptr noundef %73, ptr noundef %75) #2
  %76 = getelementptr inbounds i8, ptr %0, i64 120
  %77 = load ptr, ptr %76, align 8, !tbaa !31
  %78 = load ptr, ptr %71, align 8, !tbaa !29
  tail call void @matrix_inv(ptr noundef %77, ptr noundef %78) #2
  %79 = getelementptr inbounds i8, ptr %0, i64 88
  %80 = load ptr, ptr %79, align 8, !tbaa !32
  %81 = load ptr, ptr %64, align 8, !tbaa !25
  %82 = load ptr, ptr %69, align 8, !tbaa !28
  tail call void @matrix_mul(ptr noundef %80, ptr noundef %81, ptr noundef %82) #2
  %83 = getelementptr inbounds i8, ptr %0, i64 80
  %84 = load ptr, ptr %83, align 8, !tbaa !33
  %85 = load ptr, ptr %79, align 8, !tbaa !32
  %86 = load ptr, ptr %76, align 8, !tbaa !31
  tail call void @matrix_mul(ptr noundef %84, ptr noundef %85, ptr noundef %86) #2
  %87 = getelementptr inbounds i8, ptr %1, i64 24
  %88 = load ptr, ptr %87, align 8, !tbaa !34
  %89 = zext i32 %2 to i64
  %90 = getelementptr inbounds float, ptr %88, i64 %89
  %91 = load float, ptr %90, align 4, !tbaa !12
  %92 = getelementptr inbounds i8, ptr %0, i64 128
  %93 = load ptr, ptr %92, align 8, !tbaa !35
  %94 = load ptr, ptr %62, align 8, !tbaa !24
  %95 = getelementptr inbounds i8, ptr %4, i64 8
  %96 = load ptr, ptr %95, align 8, !tbaa !36
  tail call void @matrix_mul(ptr noundef %93, ptr noundef %94, ptr noundef %96) #2
  %97 = getelementptr inbounds i8, ptr %0, i64 144
  %98 = load ptr, ptr %97, align 8, !tbaa !37
  %99 = load ptr, ptr %42, align 8, !tbaa !18
  %100 = load ptr, ptr %92, align 8, !tbaa !35
  tail call void @matrix_sub(ptr noundef %98, ptr noundef %99, ptr noundef %100) #2
  %101 = getelementptr inbounds i8, ptr %0, i64 152
  %102 = load ptr, ptr %101, align 8, !tbaa !38
  %103 = load ptr, ptr %83, align 8, !tbaa !33
  %104 = load ptr, ptr %97, align 8, !tbaa !37
  tail call void @matrix_mul(ptr noundef %102, ptr noundef %103, ptr noundef %104) #2
  %105 = getelementptr inbounds i8, ptr %0, i64 160
  %106 = load ptr, ptr %105, align 8, !tbaa !39
  %107 = load ptr, ptr %101, align 8, !tbaa !38
  tail call void @matrix_scale(ptr noundef %106, ptr noundef %107, float noundef %91) #2
  %108 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !40
  %109 = load ptr, ptr %95, align 8, !tbaa !36
  %110 = load ptr, ptr %105, align 8, !tbaa !39
  tail call void @matrix_add(ptr noundef %108, ptr noundef %109, ptr noundef %110) #2
  %111 = getelementptr inbounds i8, ptr %0, i64 168
  %112 = load ptr, ptr %111, align 8, !tbaa !41
  %113 = load ptr, ptr %83, align 8, !tbaa !33
  %114 = load ptr, ptr %60, align 8, !tbaa !23
  tail call void @matrix_mul(ptr noundef %112, ptr noundef %113, ptr noundef %114) #2
  %115 = getelementptr inbounds i8, ptr %0, i64 176
  %116 = load ptr, ptr %115, align 8, !tbaa !42
  %117 = load ptr, ptr %111, align 8, !tbaa !41
  tail call void @matrix_scale(ptr noundef %116, ptr noundef %117, float noundef %91) #2
  %118 = getelementptr inbounds i8, ptr %4, i64 16
  %119 = load ptr, ptr %118, align 8, !tbaa !43
  %120 = load ptr, ptr %64, align 8, !tbaa !25
  %121 = load ptr, ptr %115, align 8, !tbaa !42
  tail call void @matrix_sub(ptr noundef %119, ptr noundef %120, ptr noundef %121) #2
  ret void
}

declare void @matrix_inv(ptr noundef, ptr noundef) local_unnamed_addr #0

declare void @matrix_sub(ptr noundef, ptr noundef, ptr noundef) local_unnamed_addr #0

declare void @matrix_scale(ptr noundef, ptr noundef, float noundef) local_unnamed_addr #0

attributes #0 = { "no-trapping-math"="true" "stack-protector-buffer-size"="8" "target-cpu"="x86-64" "target-features"="+cmov,+cx8,+fxsr,+mmx,+sse,+sse2,+x87" "tune-cpu"="generic" }
attributes #1 = { nounwind uwtable "min-legal-vector-width"="0" "no-trapping-math"="true" "stack-protector-buffer-size"="8" "target-cpu"="x86-64" "target-features"="+cmov,+cx8,+fxsr,+mmx,+sse,+sse2,+x87" "tune-cpu"="generic" }
attributes #2 = { nounwind }

!llvm.module.flags = !{!0, !1, !2, !3}
!llvm.ident = !{!4}

!0 = !{i32 1, !"wchar_size", i32 4}
!1 = !{i32 8, !"PIC Level", i32 2}
!2 = !{i32 7, !"PIE Level", i32 2}
!3 = !{i32 7, !"uwtable", i32 2}
!4 = !{!"clang version 19.1.0 (git@github.com:llvm/llvm-project.git a4bf6cd7cfb1a1421ba92bca9d017b49936c55e4)"}
!5 = !{!6, !10, i64 16}
!6 = !{!"postprobs_obj", !7, i64 0, !7, i64 4, !10, i64 8, !10, i64 16, !10, i64 24}
!7 = !{!"int", !8, i64 0}
!8 = !{!"omnipotent char", !9, i64 0}
!9 = !{!"Simple C/C++ TBAA"}
!10 = !{!"any pointer", !8, i64 0}
!11 = !{!6, !7, i64 4}
!12 = !{!13, !13, i64 0}
!13 = !{!"float", !8, i64 0}
!14 = distinct !{!14, !15}
!15 = !{!"llvm.loop.mustprogress"}
!16 = !{!17, !10, i64 8}
!17 = !{!"pots_obj", !7, i64 0, !10, i64 8}
!18 = !{!19, !10, i64 136}
!19 = !{!"kalman2kalman_obj", !13, i64 0, !13, i64 4, !13, i64 8, !13, i64 12, !10, i64 16, !10, i64 24, !10, i64 32, !10, i64 40, !10, i64 48, !10, i64 56, !10, i64 64, !10, i64 72, !10, i64 80, !10, i64 88, !10, i64 96, !10, i64 104, !10, i64 112, !10, i64 120, !10, i64 128, !10, i64 136, !10, i64 144, !10, i64 152, !10, i64 160, !10, i64 168, !10, i64 176}
!20 = !{!21, !10, i64 0}
!21 = !{!"matrix_obj", !10, i64 0, !7, i64 8, !7, i64 12}
!22 = !{!21, !7, i64 12}
!23 = !{!19, !10, i64 96}
!24 = !{!19, !10, i64 40}
!25 = !{!26, !10, i64 24}
!26 = !{!"kalman_obj", !10, i64 0, !10, i64 8, !10, i64 16, !10, i64 24}
!27 = !{!19, !10, i64 104}
!28 = !{!19, !10, i64 48}
!29 = !{!19, !10, i64 112}
!30 = !{!19, !10, i64 56}
!31 = !{!19, !10, i64 120}
!32 = !{!19, !10, i64 88}
!33 = !{!19, !10, i64 80}
!34 = !{!6, !10, i64 24}
!35 = !{!19, !10, i64 128}
!36 = !{!26, !10, i64 8}
!37 = !{!19, !10, i64 144}
!38 = !{!19, !10, i64 152}
!39 = !{!19, !10, i64 160}
!40 = !{!26, !10, i64 0}
!41 = !{!19, !10, i64 168}
!42 = !{!19, !10, i64 176}
!43 = !{!26, !10, i64 16}


; Effective O3 passes: CorrelatedValuePropagationPass,EarlyCSEPass,GVNPass,GlobalOptPass,IndVarSimplifyPass,InferFunctionAttrsPass,InstCombinePass,InstSimplifyPass,LCSSAPass,LoopRotatePass,LoopSimplifyPass,LoopUnrollPass,PostOrderFunctionAttrsPass,ReassociatePass,SROAPass,SimplifyCFGPass,TailCallElimPass