; LLVM IR from introlab/odas :: src/system (kalman2kalman)

; Unoptimized IR (clang -disable-llvm-passes):
target datalayout = "e-m:e-p270:32:32-p271:32:32-p272:64:64-i64:64-i128:128-f80:128-n8:16:32:64-S128"
target triple = "x86_64-unknown-linux-gnu"

%struct.kalman2kalman_obj = type { float, float, float, float, ptr, ptr, ptr, ptr, ptr, ptr, ptr, ptr, ptr, ptr, ptr, ptr, ptr, ptr, ptr, ptr, ptr, ptr, ptr, ptr, ptr }
%struct.matrix_obj = type { ptr, i32, i32 }

; Function Attrs: nounwind uwtable
define dso_local ptr @kalman2kalman_construct(float noundef %0, float noundef %1, float noundef %2, float noundef %3) #0 {
  %5 = alloca float, align 4
  %6 = alloca float, align 4
  %7 = alloca float, align 4
  %8 = alloca float, align 4
  %9 = alloca ptr, align 8
  store float %0, ptr %5, align 4, !tbaa !5
  store float %1, ptr %6, align 4, !tbaa !5
  store float %2, ptr %7, align 4, !tbaa !5
  store float %3, ptr %8, align 4, !tbaa !5
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 8, ptr %9) #4
  %10 = call noalias ptr @malloc(i64 noundef 184) #5
  store ptr %10, ptr %9, align 8, !tbaa !9
  %11 = load float, ptr %5, align 4, !tbaa !5
  %12 = load ptr, ptr %9, align 8, !tbaa !9
  %13 = getelementptr inbounds %struct.kalman2kalman_obj, ptr %12, i32 0, i32 1
  store float %11, ptr %13, align 4, !tbaa !11
  %14 = load float, ptr %6, align 4, !tbaa !5
  %15 = load ptr, ptr %9, align 8, !tbaa !9
  %16 = getelementptr inbounds %struct.kalman2kalman_obj, ptr %15, i32 0, i32 2
  store float %14, ptr %16, align 8, !tbaa !13
  %17 = load float, ptr %7, align 4, !tbaa !5
  %18 = load ptr, ptr %9, align 8, !tbaa !9
  %19 = getelementptr inbounds %struct.kalman2kalman_obj, ptr %18, i32 0, i32 3
  store float %17, ptr %19, align 4, !tbaa !14
  %20 = load float, ptr %8, align 4, !tbaa !5
  %21 = load ptr, ptr %9, align 8, !tbaa !9
  %22 = getelementptr inbounds %struct.kalman2kalman_obj, ptr %21, i32 0, i32 0
  store float %20, ptr %22, align 8, !tbaa !15
  %23 = call ptr @matrix_construct_zero(i32 noundef 6, i32 noundef 6)
  %24 = load ptr, ptr %9, align 8, !tbaa !9
  %25 = getelementptr inbounds %struct.kalman2kalman_obj, ptr %24, i32 0, i32 4
  store ptr %23, ptr %25, align 8, !tbaa !16
  %26 = call ptr @matrix_construct_zero(i32 noundef 6, i32 noundef 6)
  %27 = load ptr, ptr %9, align 8, !tbaa !9
  %28 = getelementptr inbounds %struct.kalman2kalman_obj, ptr %27, i32 0, i32 5
  store ptr %26, ptr %28, align 8, !tbaa !17
  %29 = call ptr @matrix_construct_zero(i32 noundef 6, i32 noundef 6)
  %30 = load ptr, ptr %9, align 8, !tbaa !9
  %31 = getelementptr inbounds %struct.kalman2kalman_obj, ptr %30, i32 0, i32 6
  store ptr %29, ptr %31, align 8, !tbaa !18
  %32 = call ptr @matrix_construct_zero(i32 noundef 3, i32 noundef 6)
  %33 = load ptr, ptr %9, align 8, !tbaa !9
  %34 = getelementptr inbounds %struct.kalman2kalman_obj, ptr %33, i32 0, i32 7
  store ptr %32, ptr %34, align 8, !tbaa !19
  %35 = call ptr @matrix_construct_zero(i32 noundef 6, i32 noundef 3)
  %36 = load ptr, ptr %9, align 8, !tbaa !9
  %37 = getelementptr inbounds %struct.kalman2kalman_obj, ptr %36, i32 0, i32 8
  store ptr %35, ptr %37, align 8, !tbaa !20
  %38 = call ptr @matrix_construct_zero(i32 noundef 3, i32 noundef 3)
  %39 = load ptr, ptr %9, align 8, !tbaa !9
  %40 = getelementptr inbounds %struct.kalman2kalman_obj, ptr %39, i32 0, i32 9
  store ptr %38, ptr %40, align 8, !tbaa !21
  %41 = load ptr, ptr %9, align 8, !tbaa !9
  %42 = getelementptr inbounds %struct.kalman2kalman_obj, ptr %41, i32 0, i32 4
  %43 = load ptr, ptr %42, align 8, !tbaa !16
  %44 = getelementptr inbounds %struct.matrix_obj, ptr %43, i32 0, i32 0
  %45 = load ptr, ptr %44, align 8, !tbaa !22
  %46 = load ptr, ptr %9, align 8, !tbaa !9
  %47 = getelementptr inbounds %struct.kalman2kalman_obj, ptr %46, i32 0, i32 4
  %48 = load ptr, ptr %47, align 8, !tbaa !16
  %49 = getelementptr inbounds %struct.matrix_obj, ptr %48, i32 0, i32 2
  %50 = load i32, ptr %49, align 4, !tbaa !25
  %51 = mul i32 0, %50
  %52 = add i32 %51, 0
  %53 = zext i32 %52 to i64
  %54 = getelementptr inbounds float, ptr %45, i64 %53
  store float 1.000000e+00, ptr %54, align 4, !tbaa !5
  %55 = load float, ptr %5, align 4, !tbaa !5
  %56 = load ptr, ptr %9, align 8, !tbaa !9
  %57 = getelementptr inbounds %struct.kalman2kalman_obj, ptr %56, i32 0, i32 4
  %58 = load ptr, ptr %57, align 8, !tbaa !16
  %59 = getelementptr inbounds %struct.matrix_obj, ptr %58, i32 0, i32 0
  %60 = load ptr, ptr %59, align 8, !tbaa !22
  %61 = load ptr, ptr %9, align 8, !tbaa !9
  %62 = getelementptr inbounds %struct.kalman2kalman_obj, ptr %61, i32 0, i32 4
  %63 = load ptr, ptr %62, align 8, !tbaa !16
  %64 = getelementptr inbounds %struct.matrix_obj, ptr %63, i32 0, i32 2
  %65 = load i32, ptr %64, align 4, !tbaa !25
  %66 = mul i32 0, %65
  %67 = add i32 %66, 3
  %68 = zext i32 %67 to i64
  %69 = getelementptr inbounds float, ptr %60, i64 %68
  store float %55, ptr %69, align 4, !tbaa !5
  %70 = load ptr, ptr %9, align 8, !tbaa !9
  %71 = getelementptr inbounds %struct.kalman2kalman_obj, ptr %70, i32 0, i32 4
  %72 = load ptr, ptr %71, align 8, !tbaa !16
  %73 = getelementptr inbounds %struct.matrix_obj, ptr %72, i32 0, i32 0
  %74 = load ptr, ptr %73, align 8, !tbaa !22
  %75 = load ptr, ptr %9, align 8, !tbaa !9
  %76 = getelementptr inbounds %struct.kalman2kalman_obj, ptr %75, i32 0, i32 4
  %77 = load ptr, ptr %76, align 8, !tbaa !16
  %78 = getelementptr inbounds %struct.matrix_obj, ptr %77, i32 0, i32 2
  %79 = load i32, ptr %78, align 4, !tbaa !25
  %80 = mul i32 1, %79
  %81 = add i32 %80, 1
  %82 = zext i32 %81 to i64
  %83 = getelementptr inbounds float, ptr %74, i64 %82
  store float 1.000000e+00, ptr %83, align 4, !tbaa !5
  %84 = load float, ptr %5, align 4, !tbaa !5
  %85 = load ptr, ptr %9, align 8, !tbaa !9
  %86 = getelementptr inbounds %struct.kalman2kalman_obj, ptr %85, i32 0, i32 4
  %87 = load ptr, ptr %86, align 8, !tbaa !16
  %88 = getelementptr inbounds %struct.matrix_obj, ptr %87, i32 0, i32 0
  %89 = load ptr, ptr %88, align 8, !tbaa !22
  %90 = load ptr, ptr %9, align 8, !tbaa !9
  %91 = getelementptr inbounds %struct.kalman2kalman_obj, ptr %90, i32 0, i32 4
  %92 = load ptr, ptr %91, align 8, !tbaa !16
  %93 = getelementptr inbounds %struct.matrix_obj, ptr %92, i32 0, i32 2
  %94 = load i32, ptr %93, align 4, !tbaa !25
  %95 = mul i32 1, %94
  %96 = add i32 %95, 4
  %97 = zext i32 %96 to i64
  %98 = getelementptr inbounds float, ptr %89, i64 %97
  store float %84, ptr %98, align 4, !tbaa !5
  %99 = load ptr, ptr %9, align 8, !tbaa !9
  %100 = getelementptr inbounds %struct.kalman2kalman_obj, ptr %99, i32 0, i32 4
  %101 = load ptr, ptr %100, align 8, !tbaa !16
  %102 = getelementptr inbounds %struct.matrix_obj, ptr %101, i32 0, i32 0
  %103 = load ptr, ptr %102, align 8, !tbaa !22
  %104 = load ptr, ptr %9, align 8, !tbaa !9
  %105 = getelementptr inbounds %struct.kalman2kalman_obj, ptr %104, i32 0, i32 4
  %106 = load ptr, ptr %105, align 8, !tbaa !16
  %107 = getelementptr inbounds %struct.matrix_obj, ptr %106, i32 0, i32 2
  %108 = load i32, ptr %107, align 4, !tbaa !25
  %109 = mul i32 2, %108
  %110 = add i32 %109, 2
  %111 = zext i32 %110 to i64
  %112 = getelementptr inbounds float, ptr %103, i64 %111
  store float 1.000000e+00, ptr %112, align 4, !tbaa !5
  %113 = load float, ptr %5, align 4, !tbaa !5
  %114 = load ptr, ptr %9, align 8, !tbaa !9
  %115 = getelementptr inbounds %struct.kalman2kalman_obj, ptr %114, i32 0, i32 4
  %116 = load ptr, ptr %115, align 8, !tbaa !16
  %117 = getelementptr inbounds %struct.matrix_obj, ptr %116, i32 0, i32 0
  %118 = load ptr, ptr %117, align 8, !tbaa !22
  %119 = load ptr, ptr %9, align 8, !tbaa !9
  %120 = getelementptr inbounds %struct.kalman2kalman_obj, ptr %119, i32 0, i32 4
  %121 = load ptr, ptr %120, align 8, !tbaa !16
  %122 = getelementptr inbounds %struct.matrix_obj, ptr %121, i32 0, i32 2
  %123 = load i32, ptr %122, align 4, !tbaa !25
  %124 = mul i32 2, %123
  %125 = add i32 %124, 5
  %126 = zext i32 %125 to i64
  %127 = getelementptr inbounds float, ptr %118, i64 %126
  store float %113, ptr %127, align 4, !tbaa !5
  %128 = load ptr, ptr %9, align 8, !tbaa !9
  %129 = getelementptr inbounds %struct.kalman2kalman_obj, ptr %128, i32 0, i32 4
  %130 = load ptr, ptr %129, align 8, !tbaa !16
  %131 = getelementptr inbounds %struct.matrix_obj, ptr %130, i32 0, i32 0
  %132 = load ptr, ptr %131, align 8, !tbaa !22
  %133 = load ptr, ptr %9, align 8, !tbaa !9
  %134 = getelementptr inbounds %struct.kalman2kalman_obj, ptr %133, i32 0, i32 4
  %135 = load ptr, ptr %134, align 8, !tbaa !16
  %136 = getelementptr inbounds %struct.matrix_obj, ptr %135, i32 0, i32 2
  %137 = load i32, ptr %136, align 4, !tbaa !25
  %138 = mul i32 3, %137
  %139 = add i32 %138, 3
  %140 = zext i32 %139 to i64
  %141 = getelementptr inbounds float, ptr %132, i64 %140
  store float 1.000000e+00, ptr %141, align 4, !tbaa !5
  %142 = load ptr, ptr %9, align 8, !tbaa !9
  %143 = getelementptr inbounds %struct.kalman2kalman_obj, ptr %142, i32 0, i32 4
  %144 = load ptr, ptr %143, align 8, !tbaa !16
  %145 = getelementptr inbounds %struct.matrix_obj, ptr %144, i32 0, i32 0
  %146 = load ptr, ptr %145, align 8, !tbaa !22
  %147 = load ptr, ptr %9, align 8, !tbaa !9
  %148 = getelementptr inbounds %struct.kalman2kalman_obj, ptr %147, i32 0, i32 4
  %149 = load ptr, ptr %148, align 8, !tbaa !16
  %150 = getelementptr inbounds %struct.matrix_obj, ptr %149, i32 0, i32 2
  %151 = load i32, ptr %150, align 4, !tbaa !25
  %152 = mul i32 4, %151
  %153 = add i32 %152, 4
  %154 = zext i32 %153 to i64
  %155 = getelementptr inbounds float, ptr %146, i64 %154
  store float 1.000000e+00, ptr %155, align 4, !tbaa !5
  %156 = load ptr, ptr %9, align 8, !tbaa !9
  %157 = getelementptr inbounds %struct.kalman2kalman_obj, ptr %156, i32 0, i32 4
  %158 = load ptr, ptr %157, align 8, !tbaa !16
  %159 = getelementptr inbounds %struct.matrix_obj, ptr %158, i32 0, i32 0
  %160 = load ptr, ptr %159, align 8, !tbaa !22
  %161 = load ptr, ptr %9, align 8, !tbaa !9
  %162 = getelementptr inbounds %struct.kalman2kalman_obj, ptr %161, i32 0, i32 4
  %163 = load ptr, ptr %162, align 8, !tbaa !16
  %164 = getelementptr inbounds %struct.matrix_obj, ptr %163, i32 0, i32 2
  %165 = load i32, ptr %164, align 4, !tbaa !25
  %166 = mul i32 5, %165
  %167 = add i32 %166, 5
  %168 = zext i32 %167 to i64
  %169 = getelementptr inbounds float, ptr %160, i64 %168
  store float 1.000000e+00, ptr %169, align 4, !tbaa !5
  %170 = load ptr, ptr %9, align 8, !tbaa !9
  %171 = getelementptr inbounds %struct.kalman2kalman_obj, ptr %170, i32 0, i32 5
  %172 = load ptr, ptr %171, align 8, !tbaa !17
  %173 = getelementptr inbounds %struct.matrix_obj, ptr %172, i32 0, i32 0
  %174 = load ptr, ptr %173, align 8, !tbaa !22
  %175 = load ptr, ptr %9, align 8, !tbaa !9
  %176 = getelementptr inbounds %struct.kalman2kalman_obj, ptr %175, i32 0, i32 5
  %177 = load ptr, ptr %176, align 8, !tbaa !17
  %178 = getelementptr inbounds %struct.matrix_obj, ptr %177, i32 0, i32 2
  %179 = load i32, ptr %178, align 4, !tbaa !25
  %180 = mul i32 0, %179
  %181 = add i32 %180, 0
  %182 = zext i32 %181 to i64
  %183 = getelementptr inbounds float, ptr %174, i64 %182
  store float 1.000000e+00, ptr %183, align 4, !tbaa !5
  %184 = load float, ptr %5, align 4, !tbaa !5
  %185 = load ptr, ptr %9, align 8, !tbaa !9
  %186 = getelementptr inbounds %struct.kalman2kalman_obj, ptr %185, i32 0, i32 5
  %187 = load ptr, ptr %186, align 8, !tbaa !17
  %188 = getelementptr inbounds %struct.matrix_obj, ptr %187, i32 0, i32 0
  %189 = load ptr, ptr %188, align 8, !tbaa !22
  %190 = load ptr, ptr %9, align 8, !tbaa !9
  %191 = getelementptr inbounds %struct.kalman2kalman_obj, ptr %190, i32 0, i32 5
  %192 = load ptr, ptr %191, align 8, !tbaa !17
  %193 = getelementptr inbounds %struct.matrix_obj, ptr %192, i32 0, i32 2
  %194 = load i32, ptr %193, align 4, !tbaa !25
  %195 = mul i32 3, %194
  %196 = add i32 %195, 0
  %197 = zext i32 %196 to i64
  %198 = getelementptr inbounds float, ptr %189, i64 %197
  store float %184, ptr %198, align 4, !tbaa !5
  %199 = load ptr, ptr %9, align 8, !tbaa !9
  %200 = getelementptr inbounds %struct.kalman2kalman_obj, ptr %199, i32 0, i32 5
  %201 = load ptr, ptr %200, align 8, !tbaa !17
  %202 = getelementptr inbounds %struct.matrix_obj, ptr %201, i32 0, i32 0
  %203 = load ptr, ptr %202, align 8, !tbaa !22
  %204 = load ptr, ptr %9, align 8, !tbaa !9
  %205 = getelementptr inbounds %struct.kalman2kalman_obj, ptr %204, i32 0, i32 5
  %206 = load ptr, ptr %205, align 8, !tbaa !17
  %207 = getelementptr inbounds %struct.matrix_obj, ptr %206, i32 0, i32 2
  %208 = load i32, ptr %207, align 4, !tbaa !25
  %209 = mul i32 1, %208
  %210 = add i32 %209, 1
  %211 = zext i32 %210 to i64
  %212 = getelementptr inbounds float, ptr %203, i64 %211
  store float 1.000000e+00, ptr %212, align 4, !tbaa !5
  %213 = load float, ptr %5, align 4, !tbaa !5
  %214 = load ptr, ptr %9, align 8, !tbaa !9
  %215 = getelementptr inbounds %struct.kalman2kalman_obj, ptr %214, i32 0, i32 5
  %216 = load ptr, ptr %215, align 8, !tbaa !17
  %217 = getelementptr inbounds %struct.matrix_obj, ptr %216, i32 0, i32 0
  %218 = load ptr, ptr %217, align 8, !tbaa !22
  %219 = load ptr, ptr %9, align 8, !tbaa !9
  %220 = getelementptr inbounds %struct.kalman2kalman_obj, ptr %219, i32 0, i32 5
  %221 = load ptr, ptr %220, align 8, !tbaa !17
  %222 = getelementptr inbounds %struct.matrix_obj, ptr %221, i32 0, i32 2
  %223 = load i32, ptr %222, align 4, !tbaa !25
  %224 = mul i32 4, %223
  %225 = add i32 %224, 1
  %226 = zext i32 %225 to i64
  %227 = getelementptr inbounds float, ptr %218, i64 %226
  store float %213, ptr %227, align 4, !tbaa !5
  %228 = load ptr, ptr %9, align 8, !tbaa !9
  %229 = getelementptr inbounds %struct.kalman2kalman_obj, ptr %228, i32 0, i32 5
  %230 = load ptr, ptr %229, align 8, !tbaa !17
  %231 = getelementptr inbounds %struct.matrix_obj, ptr %230, i32 0, i32 0
  %232 = load ptr, ptr %231, align 8, !tbaa !22
  %233 = load ptr, ptr %9, align 8, !tbaa !9
  %234 = getelementptr inbounds %struct.kalman2kalman_obj, ptr %233, i32 0, i32 5
  %235 = load ptr, ptr %234, align 8, !tbaa !17
  %236 = getelementptr inbounds %struct.matrix_obj, ptr %235, i32 0, i32 2
  %237 = load i32, ptr %236, align 4, !tbaa !25
  %238 = mul i32 2, %237
  %239 = add i32 %238, 2
  %240 = zext i32 %239 to i64
  %241 = getelementptr inbounds float, ptr %232, i64 %240
  store float 1.000000e+00, ptr %241, align 4, !tbaa !5
  %242 = load float, ptr %5, align 4, !tbaa !5
  %243 = load ptr, ptr %9, align 8, !tbaa !9
  %244 = getelementptr inbounds %struct.kalman2kalman_obj, ptr %243, i32 0, i32 5
  %245 = load ptr, ptr %244, align 8, !tbaa !17
  %246 = getelementptr inbounds %struct.matrix_obj, ptr %245, i32 0, i32 0
  %247 = load ptr, ptr %246, align 8, !tbaa !22
  %248 = load ptr, ptr %9, align 8, !tbaa !9
  %249 = getelementptr inbounds %struct.kalman2kalman_obj, ptr %248, i32 0, i32 5
  %250 = load ptr, ptr %249, align 8, !tbaa !17
  %251 = getelementptr inbounds %struct.matrix_obj, ptr %250, i32 0, i32 2
  %252 = load i32, ptr %251, align 4, !tbaa !25
  %253 = mul i32 5, %252
  %254 = add i32 %253, 2
  %255 = zext i32 %254 to i64
  %256 = getelementptr inbounds float, ptr %247, i64 %255
  store float %242, ptr %256, align 4, !tbaa !5
  %257 = load ptr, ptr %9, align 8, !tbaa !9
  %258 = getelementptr inbounds %struct.kalman2kalman_obj, ptr %257, i32 0, i32 5
  %259 = load ptr, ptr %258, align 8, !tbaa !17
  %260 = getelementptr inbounds %struct.matrix_obj, ptr %259, i32 0, i32 0
  %261 = load ptr, ptr %260, align 8, !tbaa !22
  %262 = load ptr, ptr %9, align 8, !tbaa !9
  %263 = getelementptr inbounds %struct.kalman2kalman_obj, ptr %262, i32 0, i32 5
  %264 = load ptr, ptr %263, align 8, !tbaa !17
  %265 = getelementptr inbounds %struct.matrix_obj, ptr %264, i32 0, i32 2
  %266 = load i32, ptr %265, align 4, !tbaa !25
  %267 = mul i32 3, %266
  %268 = add i32 %267, 3
  %269 = zext i32 %268 to i64
  %270 = getelementptr inbounds float, ptr %261, i64 %269
  store float 1.000000e+00, ptr %270, align 4, !tbaa !5
  %271 = load ptr, ptr %9, align 8, !tbaa !9
  %272 = getelementptr inbounds %struct.kalman2kalman_obj, ptr %271, i32 0, i32 5
  %273 = load ptr, ptr %272, align 8, !tbaa !17
  %274 = getelementptr inbounds %struct.matrix_obj, ptr %273, i32 0, i32 0
  %275 = load ptr, ptr %274, align 8, !tbaa !22
  %276 = load ptr, ptr %9, align 8, !tbaa !9
  %277 = getelementptr inbounds %struct.kalman2kalman_obj, ptr %276, i32 0, i32 5
  %278 = load ptr, ptr %277, align 8, !tbaa !17
  %279 = getelementptr inbounds %struct.matrix_obj, ptr %278, i32 0, i32 2
  %280 = load i32, ptr %279, align 4, !tbaa !25
  %281 = mul i32 4, %280
  %282 = add i32 %281, 4
  %283 = zext i32 %282 to i64
  %284 = getelementptr inbounds float, ptr %275, i64 %283
  store float 1.000000e+00, ptr %284, align 4, !tbaa !5
  %285 = load ptr, ptr %9, align 8, !tbaa !9
  %286 = getelementptr inbounds %struct.kalman2kalman_obj, ptr %285, i32 0, i32 5
  %287 = load ptr, ptr %286, align 8, !tbaa !17
  %288 = getelementptr inbounds %struct.matrix_obj, ptr %287, i32 0, i32 0
  %289 = load ptr, ptr %288, align 8, !tbaa !22
  %290 = load ptr, ptr %9, align 8, !tbaa !9
  %291 = getelementptr inbounds %struct.kalman2kalman_obj, ptr %290, i32 0, i32 5
  %292 = load ptr, ptr %291, align 8, !tbaa !17
  %293 = getelementptr inbounds %struct.matrix_obj, ptr %292, i32 0, i32 2
  %294 = load i32, ptr %293, align 4, !tbaa !25
  %295 = mul i32 5, %294
  %296 = add i32 %295, 5
  %297 = zext i32 %296 to i64
  %298 = getelementptr inbounds float, ptr %289, i64 %297
  store float 1.000000e+00, ptr %298, align 4, !tbaa !5
  %299 = load float, ptr %6, align 4, !tbaa !5
  %300 = load float, ptr %6, align 4, !tbaa !5
  %301 = fmul float %299, %300
  %302 = load ptr, ptr %9, align 8, !tbaa !9
  %303 = getelementptr inbounds %struct.kalman2kalman_obj, ptr %302, i32 0, i32 6
  %304 = load ptr, ptr %303, align 8, !tbaa !18
  %305 = getelementptr inbounds %struct.matrix_obj, ptr %304, i32 0, i32 0
  %306 = load ptr, ptr %305, align 8, !tbaa !22
  %307 = load ptr, ptr %9, align 8, !tbaa !9
  %308 = getelementptr inbounds %struct.kalman2kalman_obj, ptr %307, i32 0, i32 6
  %309 = load ptr, ptr %308, align 8, !tbaa !18
  %310 = getelementptr inbounds %struct.matrix_obj, ptr %309, i32 0, i32 2
  %311 = load i32, ptr %310, align 4, !tbaa !25
  %312 = mul i32 3, %311
  %313 = add i32 %312, 3
  %314 = zext i32 %313 to i64
  %315 = getelementptr inbounds float, ptr %306, i64 %314
  store float %301, ptr %315, align 4, !tbaa !5
  %316 = load float, ptr %6, align 4, !tbaa !5
  %317 = load float, ptr %6, align 4, !tbaa !5
  %318 = fmul float %316, %317
  %319 = load ptr, ptr %9, align 8, !tbaa !9
  %320 = getelementptr inbounds %struct.kalman2kalman_obj, ptr %319, i32 0, i32 6
  %321 = load ptr, ptr %320, align 8, !tbaa !18
  %322 = getelementptr inbounds %struct.matrix_obj, ptr %321, i32 0, i32 0
  %323 = load ptr, ptr %322, align 8, !tbaa !22
  %324 = load ptr, ptr %9, align 8, !tbaa !9
  %325 = getelementptr inbounds %struct.kalman2kalman_obj, ptr %324, i32 0, i32 6
  %326 = load ptr, ptr %325, align 8, !tbaa !18
  %327 = getelementptr inbounds %struct.matrix_obj, ptr %326, i32 0, i32 2
  %328 = load i32, ptr %327, align 4, !tbaa !25
  %329 = mul i32 4, %328
  %330 = add i32 %329, 4
  %331 = zext i32 %330 to i64
  %332 = getelementptr inbounds float, ptr %323, i64 %331
  store float %318, ptr %332, align 4, !tbaa !5
  %333 = load float, ptr %6, align 4, !tbaa !5
  %334 = load float, ptr %6, align 4, !tbaa !5
  %335 = fmul float %333, %334
  %336 = load ptr, ptr %9, align 8, !tbaa !9
  %337 = getelementptr inbounds %struct.kalman2kalman_obj, ptr %336, i32 0, i32 6
  %338 = load ptr, ptr %337, align 8, !tbaa !18
  %339 = getelementptr inbounds %struct.matrix_obj, ptr %338, i32 0, i32 0
  %340 = load ptr, ptr %339, align 8, !tbaa !22
  %341 = load ptr, ptr %9, align 8, !tbaa !9
  %342 = getelementptr inbounds %struct.kalman2kalman_obj, ptr %341, i32 0, i32 6
  %343 = load ptr, ptr %342, align 8, !tbaa !18
  %344 = getelementptr inbounds %struct.matrix_obj, ptr %343, i32 0, i32 2
  %345 = load i32, ptr %344, align 4, !tbaa !25
  %346 = mul i32 5, %345
  %347 = add i32 %346, 5
  %348 = zext i32 %347 to i64
  %349 = getelementptr inbounds float, ptr %340, i64 %348
  store float %335, ptr %349, align 4, !tbaa !5
  %350 = load ptr, ptr %9, align 8, !tbaa !9
  %351 = getelementptr inbounds %struct.kalman2kalman_obj, ptr %350, i32 0, i32 7
  %352 = load ptr, ptr %351, align 8, !tbaa !19
  %353 = getelementptr inbounds %struct.matrix_obj, ptr %352, i32 0, i32 0
  %354 = load ptr, ptr %353, align 8, !tbaa !22
  %355 = load ptr, ptr %9, align 8, !tbaa !9
  %356 = getelementptr inbounds %struct.kalman2kalman_obj, ptr %355, i32 0, i32 7
  %357 = load ptr, ptr %356, align 8, !tbaa !19
  %358 = getelementptr inbounds %struct.matrix_obj, ptr %357, i32 0, i32 2
  %359 = load i32, ptr %358, align 4, !tbaa !25
  %360 = mul i32 0, %359
  %361 = add i32 %360, 0
  %362 = zext i32 %361 to i64
  %363 = getelementptr inbounds float, ptr %354, i64 %362
  store float 1.000000e+00, ptr %363, align 4, !tbaa !5
  %364 = load ptr, ptr %9, align 8, !tbaa !9
  %365 = getelementptr inbounds %struct.kalman2kalman_obj, ptr %364, i32 0, i32 7
  %366 = load ptr, ptr %365, align 8, !tbaa !19
  %367 = getelementptr inbounds %struct.matrix_obj, ptr %366, i32 0, i32 0
  %368 = load ptr, ptr %367, align 8, !tbaa !22
  %369 = load ptr, ptr %9, align 8, !tbaa !9
  %370 = getelementptr inbounds %struct.kalman2kalman_obj, ptr %369, i32 0, i32 7
  %371 = load ptr, ptr %370, align 8, !tbaa !19
  %372 = getelementptr inbounds %struct.matrix_obj, ptr %371, i32 0, i32 2
  %373 = load i32, ptr %372, align 4, !tbaa !25
  %374 = mul i32 1, %373
  %375 = add i32 %374, 1
  %376 = zext i32 %375 to i64
  %377 = getelementptr inbounds float, ptr %368, i64 %376
  store float 1.000000e+00, ptr %377, align 4, !tbaa !5
  %378 = load ptr, ptr %9, align 8, !tbaa !9
  %379 = getelementptr inbounds %struct.kalman2kalman_obj, ptr %378, i32 0, i32 7
  %380 = load ptr, ptr %379, align 8, !tbaa !19
  %381 = getelementptr inbounds %struct.matrix_obj, ptr %380, i32 0, i32 0
  %382 = load ptr, ptr %381, align 8, !tbaa !22
  %383 = load ptr, ptr %9, align 8, !tbaa !9
  %384 = getelementptr inbounds %struct.kalman2kalman_obj, ptr %383, i32 0, i32 7
  %385 = load ptr, ptr %384, align 8, !tbaa !19
  %386 = getelementptr inbounds %struct.matrix_obj, ptr %385, i32 0, i32 2
  %387 = load i32, ptr %386, align 4, !tbaa !25
  %388 = mul i32 2, %387
  %389 = add i32 %388, 2
  %390 = zext i32 %389 to i64
  %391 = getelementptr inbounds float, ptr %382, i64 %390
  store float 1.000000e+00, ptr %391, align 4, !tbaa !5
  %392 = load ptr, ptr %9, align 8, !tbaa !9
  %393 = getelementptr inbounds %struct.kalman2kalman_obj, ptr %392, i32 0, i32 8
  %394 = load ptr, ptr %393, align 8, !tbaa !20
  %395 = getelementptr inbounds %struct.matrix_obj, ptr %394, i32 0, i32 0
  %396 = load ptr, ptr %395, align 8, !tbaa !22
  %397 = load ptr, ptr %9, align 8, !tbaa !9
  %398 = getelementptr inbounds %struct.kalman2kalman_obj, ptr %397, i32 0, i32 8
  %399 = load ptr, ptr %398, align 8, !tbaa !20
  %400 = getelementptr inbounds %struct.matrix_obj, ptr %399, i32 0, i32 2
  %401 = load i32, ptr %400, align 4, !tbaa !25
  %402 = mul i32 0, %401
  %403 = add i32 %402, 0
  %404 = zext i32 %403 to i64
  %405 = getelementptr inbounds float, ptr %396, i64 %404
  store float 1.000000e+00, ptr %405, align 4, !tbaa !5
  %406 = load ptr, ptr %9, align 8, !tbaa !9
  %407 = getelementptr inbounds %struct.kalman2kalman_obj, ptr %406, i32 0, i32 8
  %408 = load ptr, ptr %407, align 8, !tbaa !20
  %409 = getelementptr inbounds %struct.matrix_obj, ptr %408, i32 0, i32 0
  %410 = load ptr, ptr %409, align 8, !tbaa !22
  %411 = load ptr, ptr %9, align 8, !tbaa !9
  %412 = getelementptr inbounds %struct.kalman2kalman_obj, ptr %411, i32 0, i32 8
  %413 = load ptr, ptr %412, align 8, !tbaa !20
  %414 = getelementptr inbounds %struct.matrix_obj, ptr %413, i32 0, i32 2
  %415 = load i32, ptr %414, align 4, !tbaa !25
  %416 = mul i32 1, %415
  %417 = add i32 %416, 1
  %418 = zext i32 %417 to i64
  %419 = getelementptr inbounds float, ptr %410, i64 %418
  store float 1.000000e+00, ptr %419, align 4, !tbaa !5
  %420 = load ptr, ptr %9, align 8, !tbaa !9
  %421 = getelementptr inbounds %struct.kalman2kalman_obj, ptr %420, i32 0, i32 8
  %422 = load ptr, ptr %421, align 8, !tbaa !20
  %423 = getelementptr inbounds %struct.matrix_obj, ptr %422, i32 0, i32 0
  %424 = load ptr, ptr %423, align 8, !tbaa !22
  %425 = load ptr, ptr %9, align 8, !tbaa !9
  %426 = getelementptr inbounds %struct.kalman2kalman_obj, ptr %425, i32 0, i32 8
  %427 = load ptr, ptr %426, align 8, !tbaa !20
  %428 = getelementptr inbounds %struct.matrix_obj, ptr %427, i32 0, i32 2
  %429 = load i32, ptr %428, align 4, !tbaa !25
  %430 = mul i32 2, %429
  %431 = add i32 %430, 2
  %432 = zext i32 %431 to i64
  %433 = getelementptr inbounds float, ptr %424, i64 %432
  store float 1.000000e+00, ptr %433, align 4, !tbaa !5
  %434 = load float, ptr %7, align 4, !tbaa !5
  %435 = load float, ptr %7, align 4, !tbaa !5
  %436 = fmul float %434, %435
  %437 = load ptr, ptr %9, align 8, !tbaa !9
  %438 = getelementptr inbounds %struct.kalman2kalman_obj, ptr %437, i32 0, i32 9
  %439 = load ptr, ptr %438, align 8, !tbaa !21
  %440 = getelementptr inbounds %struct.matrix_obj, ptr %439, i32 0, i32 0
  %441 = load ptr, ptr %440, align 8, !tbaa !22
  %442 = load ptr, ptr %9, align 8, !tbaa !9
  %443 = getelementptr inbounds %struct.kalman2kalman_obj, ptr %442, i32 0, i32 9
  %444 = load ptr, ptr %443, align 8, !tbaa !21
  %445 = getelementptr inbounds %struct.matrix_obj, ptr %444, i32 0, i32 2
  %446 = load i32, ptr %445, align 4, !tbaa !25
  %447 = mul i32 0, %446
  %448 = add i32 %447, 0
  %449 = zext i32 %448 to i64
  %450 = getelementptr inbounds float, ptr %441, i64 %449
  store float %436, ptr %450, align 4, !tbaa !5
  %451 = load float, ptr %7, align 4, !tbaa !5
  %452 = load float, ptr %7, align 4, !tbaa !5
  %453 = fmul float %451, %452
  %454 = load ptr, ptr %9, align 8, !tbaa !9
  %455 = getelementptr inbounds %struct.kalman2kalman_obj, ptr %454, i32 0, i32 9
  %456 = load ptr, ptr %455, align 8, !tbaa !21
  %457 = getelementptr inbounds %struct.matrix_obj, ptr %456, i32 0, i32 0
  %458 = load ptr, ptr %457, align 8, !tbaa !22
  %459 = load ptr, ptr %9, align 8, !tbaa !9
  %460 = getelementptr inbounds %struct.kalman2kalman_obj, ptr %459, i32 0, i32 9
  %461 = load ptr, ptr %460, align 8, !tbaa !21
  %462 = getelementptr inbounds %struct.matrix_obj, ptr %461, i32 0, i32 2
  %463 = load i32, ptr %462, align 4, !tbaa !25
  %464 = mul i32 1, %463
  %465 = add i32 %464, 1
  %466 = zext i32 %465 to i64
  %467 = getelementptr inbounds float, ptr %458, i64 %466
  store float %453, ptr %467, align 4, !tbaa !5
  %468 = load float, ptr %7, align 4, !tbaa !5
  %469 = load float, ptr %7, align 4, !tbaa !5
  %470 = fmul float %468, %469
  %471 = load ptr, ptr %9, align 8, !tbaa !9
  %472 = getelementptr inbounds %struct.kalman2kalman_obj, ptr %471, i32 0, i32 9
  %473 = load ptr, ptr %472, align 8, !tbaa !21
  %474 = getelementptr inbounds %struct.matrix_obj, ptr %473, i32 0, i32 0
  %475 = load ptr, ptr %474, align 8, !tbaa !22
  %476 = load ptr, ptr %9, align 8, !tbaa !9
  %477 = getelementptr inbounds %struct.kalman2kalman_obj, ptr %476, i32 0, i32 9
  %478 = load ptr, ptr %477, align 8, !tbaa !21
  %479 = getelementptr inbounds %struct.matrix_obj, ptr %478, i32 0, i32 2
  %480 = load i32, ptr %479, align 4, !tbaa !25
  %481 = mul i32 2, %480
  %482 = add i32 %481, 2
  %483 = zext i32 %482 to i64
  %484 = getelementptr inbounds float, ptr %475, i64 %483
  store float %470, ptr %484, align 4, !tbaa !5
  %485 = call ptr @matrix_construct_zero(i32 noundef 6, i32 noundef 6)
  %486 = load ptr, ptr %9, align 8, !tbaa !9
  %487 = getelementptr inbounds %struct.kalman2kalman_obj, ptr %486, i32 0, i32 10
  store ptr %485, ptr %487, align 8, !tbaa !26
  %488 = call ptr @matrix_construct_zero(i32 noundef 6, i32 noundef 6)
  %489 = load ptr, ptr %9, align 8, !tbaa !9
  %490 = getelementptr inbounds %struct.kalman2kalman_obj, ptr %489, i32 0, i32 11
  store ptr %488, ptr %490, align 8, !tbaa !27
  %491 = call ptr @matrix_construct_zero(i32 noundef 6, i32 noundef 3)
  %492 = load ptr, ptr %9, align 8, !tbaa !9
  %493 = getelementptr inbounds %struct.kalman2kalman_obj, ptr %492, i32 0, i32 12
  store ptr %491, ptr %493, align 8, !tbaa !28
  %494 = call ptr @matrix_construct_zero(i32 noundef 6, i32 noundef 3)
  %495 = load ptr, ptr %9, align 8, !tbaa !9
  %496 = getelementptr inbounds %struct.kalman2kalman_obj, ptr %495, i32 0, i32 13
  store ptr %494, ptr %496, align 8, !tbaa !29
  %497 = call ptr @matrix_construct_zero(i32 noundef 3, i32 noundef 6)
  %498 = load ptr, ptr %9, align 8, !tbaa !9
  %499 = getelementptr inbounds %struct.kalman2kalman_obj, ptr %498, i32 0, i32 14
  store ptr %497, ptr %499, align 8, !tbaa !30
  %500 = call ptr @matrix_construct_zero(i32 noundef 3, i32 noundef 3)
  %501 = load ptr, ptr %9, align 8, !tbaa !9
  %502 = getelementptr inbounds %struct.kalman2kalman_obj, ptr %501, i32 0, i32 15
  store ptr %500, ptr %502, align 8, !tbaa !31
  %503 = call ptr @matrix_construct_zero(i32 noundef 3, i32 noundef 3)
  %504 = load ptr, ptr %9, align 8, !tbaa !9
  %505 = getelementptr inbounds %struct.kalman2kalman_obj, ptr %504, i32 0, i32 16
  store ptr %503, ptr %505, align 8, !tbaa !32
  %506 = call ptr @matrix_construct_zero(i32 noundef 3, i32 noundef 3)
  %507 = load ptr, ptr %9, align 8, !tbaa !9
  %508 = getelementptr inbounds %struct.kalman2kalman_obj, ptr %507, i32 0, i32 17
  store ptr %506, ptr %508, align 8, !tbaa !33
  %509 = call ptr @matrix_construct_zero(i32 noundef 3, i32 noundef 1)
  %510 = load ptr, ptr %9, align 8, !tbaa !9
  %511 = getelementptr inbounds %struct.kalman2kalman_obj, ptr %510, i32 0, i32 18
  store ptr %509, ptr %511, align 8, !tbaa !34
  %512 = call ptr @matrix_construct_zero(i32 noundef 3, i32 noundef 1)
  %513 = load ptr, ptr %9, align 8, !tbaa !9
  %514 = getelementptr inbounds %struct.kalman2kalman_obj, ptr %513, i32 0, i32 19
  store ptr %512, ptr %514, align 8, !tbaa !35
  %515 = call ptr @matrix_construct_zero(i32 noundef 3, i32 noundef 1)
  %516 = load ptr, ptr %9, align 8, !tbaa !9
  %517 = getelementptr inbounds %struct.kalman2kalman_obj, ptr %516, i32 0, i32 20
  store ptr %515, ptr %517, align 8, !tbaa !36
  %518 = call ptr @matrix_construct_zero(i32 noundef 6, i32 noundef 1)
  %519 = load ptr, ptr %9, align 8, !tbaa !9
  %520 = getelementptr inbounds %struct.kalman2kalman_obj, ptr %519, i32 0, i32 21
  store ptr %518, ptr %520, align 8, !tbaa !37
  %521 = call ptr @matrix_construct_zero(i32 noundef 6, i32 noundef 1)
  %522 = load ptr, ptr %9, align 8, !tbaa !9
  %523 = getelementptr inbounds %struct.kalman2kalman_obj, ptr %522, i32 0, i32 22
  store ptr %521, ptr %523, align 8, !tbaa !38
  %524 = call ptr @matrix_construct_zero(i32 noundef 6, i32 noundef 6)
  %525 = load ptr, ptr %9, align 8, !tbaa !9
  %526 = getelementptr inbounds %struct.kalman2kalman_obj, ptr %525, i32 0, i32 23
  store ptr %524, ptr %526, align 8, !tbaa !39
  %527 = call ptr @matrix_construct_zero(i32 noundef 6, i32 noundef 6)
  %528 = load ptr, ptr %9, align 8, !tbaa !9
  %529 = getelementptr inbounds %struct.kalman2kalman_obj, ptr %528, i32 0, i32 24
  store ptr %527, ptr %529, align 8, !tbaa !40
  %530 = load ptr, ptr %9, align 8, !tbaa !9
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 8, ptr %9) #4
  ret ptr %530
}

; Function Attrs: nocallback nofree nosync nounwind willreturn memory(argmem: readwrite)
declare void @llvm.lifetime.start.p0(i64 immarg, ptr nocapture) #1

; Function Attrs: nounwind allocsize(0)
declare noalias ptr @malloc(i64 noundef) #2

declare ptr @matrix_construct_zero(i32 noundef, i32 noundef) #3

; Function Attrs: nocallback nofree nosync nounwind willreturn memory(argmem: readwrite)
declare void @llvm.lifetime.end.p0(i64 immarg, ptr nocapture) #1

attributes #0 = { nounwind uwtable "min-legal-vector-width"="0" "no-trapping-math"="true" "stack-protector-buffer-size"="8" "target-cpu"="x86-64" "target-features"="+cmov,+cx8,+fxsr,+mmx,+sse,+sse2,+x87" "tune-cpu"="generic" }
attributes #1 = { nocallback nofree nosync nounwind willreturn memory(argmem: readwrite) }
attributes #2 = { nounwind allocsize(0) "no-trapping-math"="true" "stack-protector-buffer-size"="8" "target-cpu"="x86-64" "target-features"="+cmov,+cx8,+fxsr,+mmx,+sse,+sse2,+x87" "tune-cpu"="generic" }
attributes #3 = { "no-trapping-math"="true" "stack-protector-buffer-size"="8" "target-cpu"="x86-64" "target-features"="+cmov,+cx8,+fxsr,+mmx,+sse,+sse2,+x87" "tune-cpu"="generic" }
attributes #4 = { nounwind }
attributes #5 = { nounwind allocsize(0) }

!llvm.module.flags = !{!0, !1, !2, !3}
!llvm.ident = !{!4}

!0 = !{i32 1, !"wchar_size", i32 4}
!1 = !{i32 8, !"PIC Level", i32 2}
!2 = !{i32 7, !"PIE Level", i32 2}
!3 = !{i32 7, !"uwtable", i32 2}
!4 = !{!"clang version 19.1.0 (git@github.com:llvm/llvm-project.git a4bf6cd7cfb1a1421ba92bca9d017b49936c55e4)"}
!5 = !{!6, !6, i64 0}
!6 = !{!"float", !7, i64 0}
!7 = !{!"omnipotent char", !8, i64 0}
!8 = !{!"Simple C/C++ TBAA"}
!9 = !{!10, !10, i64 0}
!10 = !{!"any pointer", !7, i64 0}
!11 = !{!12, !6, i64 4}
!12 = !{!"kalman2kalman_obj", !6, i64 0, !6, i64 4, !6, i64 8, !6, i64 12, !10, i64 16, !10, i64 24, !10, i64 32, !10, i64 40, !10, i64 48, !10, i64 56, !10, i64 64, !10, i64 72, !10, i64 80, !10, i64 88, !10, i64 96, !10, i64 104, !10, i64 112, !10, i64 120, !10, i64 128, !10, i64 136, !10, i64 144, !10, i64 152, !10, i64 160, !10, i64 168, !10, i64 176}
!13 = !{!12, !6, i64 8}
!14 = !{!12, !6, i64 12}
!15 = !{!12, !6, i64 0}
!16 = !{!12, !10, i64 16}
!17 = !{!12, !10, i64 24}
!18 = !{!12, !10, i64 32}
!19 = !{!12, !10, i64 40}
!20 = !{!12, !10, i64 48}
!21 = !{!12, !10, i64 56}
!22 = !{!23, !10, i64 0}
!23 = !{!"matrix_obj", !10, i64 0, !24, i64 8, !24, i64 12}
!24 = !{!"int", !7, i64 0}
!25 = !{!23, !24, i64 12}
!26 = !{!12, !10, i64 64}
!27 = !{!12, !10, i64 72}
!28 = !{!12, !10, i64 80}
!29 = !{!12, !10, i64 88}
!30 = !{!12, !10, i64 96}
!31 = !{!12, !10, i64 104}
!32 = !{!12, !10, i64 112}
!33 = !{!12, !10, i64 120}
!34 = !{!12, !10, i64 128}
!35 = !{!12, !10, i64 136}
!36 = !{!12, !10, i64 144}
!37 = !{!12, !10, i64 152}
!38 = !{!12, !10, i64 160}
!39 = !{!12, !10, i64 168}
!40 = !{!12, !10, i64 176}


; Optimized IR (opt -passes='default<O3>'):
target datalayout = "e-m:e-p270:32:32-p271:32:32-p272:64:64-i64:64-i128:128-f80:128-n8:16:32:64-S128"
target triple = "x86_64-unknown-linux-gnu"

; Function Attrs: nounwind uwtable
define dso_local noalias noundef ptr @kalman2kalman_construct(float noundef %0, float noundef %1, float noundef %2, float noundef %3) local_unnamed_addr #0 {
  %5 = tail call noalias dereferenceable_or_null(184) ptr @malloc(i64 noundef 184) #3
  %6 = getelementptr inbounds i8, ptr %5, i64 4
  store float %0, ptr %6, align 4, !tbaa !5
  %7 = getelementptr inbounds i8, ptr %5, i64 8
  store float %1, ptr %7, align 8, !tbaa !11
  %8 = getelementptr inbounds i8, ptr %5, i64 12
  store float %2, ptr %8, align 4, !tbaa !12
  store float %3, ptr %5, align 8, !tbaa !13
  %9 = tail call ptr @matrix_construct_zero(i32 noundef 6, i32 noundef 6) #4
  %10 = getelementptr inbounds i8, ptr %5, i64 16
  store ptr %9, ptr %10, align 8, !tbaa !14
  %11 = tail call ptr @matrix_construct_zero(i32 noundef 6, i32 noundef 6) #4
  %12 = getelementptr inbounds i8, ptr %5, i64 24
  store ptr %11, ptr %12, align 8, !tbaa !15
  %13 = tail call ptr @matrix_construct_zero(i32 noundef 6, i32 noundef 6) #4
  %14 = getelementptr inbounds i8, ptr %5, i64 32
  store ptr %13, ptr %14, align 8, !tbaa !16
  %15 = tail call ptr @matrix_construct_zero(i32 noundef 3, i32 noundef 6) #4
  %16 = getelementptr inbounds i8, ptr %5, i64 40
  store ptr %15, ptr %16, align 8, !tbaa !17
  %17 = tail call ptr @matrix_construct_zero(i32 noundef 6, i32 noundef 3) #4
  %18 = getelementptr inbounds i8, ptr %5, i64 48
  store ptr %17, ptr %18, align 8, !tbaa !18
  %19 = tail call ptr @matrix_construct_zero(i32 noundef 3, i32 noundef 3) #4
  %20 = getelementptr inbounds i8, ptr %5, i64 56
  store ptr %19, ptr %20, align 8, !tbaa !19
  %21 = load ptr, ptr %9, align 8, !tbaa !20
  store float 1.000000e+00, ptr %21, align 4, !tbaa !23
  %22 = getelementptr inbounds i8, ptr %21, i64 12
  store float %0, ptr %22, align 4, !tbaa !23
  %23 = getelementptr inbounds i8, ptr %9, i64 12
  %24 = load i32, ptr %23, align 4, !tbaa !24
  %25 = add i32 %24, 1
  %26 = zext i32 %25 to i64
  %27 = getelementptr inbounds float, ptr %21, i64 %26
  store float 1.000000e+00, ptr %27, align 4, !tbaa !23
  %28 = add i32 %24, 4
  %29 = zext i32 %28 to i64
  %30 = getelementptr inbounds float, ptr %21, i64 %29
  store float %0, ptr %30, align 4, !tbaa !23
  %31 = shl i32 %24, 1
  %32 = add i32 %31, 2
  %33 = zext i32 %32 to i64
  %34 = getelementptr inbounds float, ptr %21, i64 %33
  store float 1.000000e+00, ptr %34, align 4, !tbaa !23
  %35 = add i32 %31, 5
  %36 = zext i32 %35 to i64
  %37 = getelementptr inbounds float, ptr %21, i64 %36
  store float %0, ptr %37, align 4, !tbaa !23
  %38 = mul i32 %24, 3
  %39 = add i32 %38, 3
  %40 = zext i32 %39 to i64
  %41 = getelementptr inbounds float, ptr %21, i64 %40
  store float 1.000000e+00, ptr %41, align 4, !tbaa !23
  %42 = shl i32 %24, 2
  %43 = add i32 %42, 4
  %44 = zext i32 %43 to i64
  %45 = getelementptr inbounds float, ptr %21, i64 %44
  store float 1.000000e+00, ptr %45, align 4, !tbaa !23
  %46 = mul i32 %24, 5
  %47 = add i32 %46, 5
  %48 = zext i32 %47 to i64
  %49 = getelementptr inbounds float, ptr %21, i64 %48
  store float 1.000000e+00, ptr %49, align 4, !tbaa !23
  %50 = load ptr, ptr %11, align 8, !tbaa !20
  store float 1.000000e+00, ptr %50, align 4, !tbaa !23
  %51 = getelementptr inbounds i8, ptr %11, i64 12
  %52 = load i32, ptr %51, align 4, !tbaa !24
  %53 = mul i32 %52, 3
  %54 = zext i32 %53 to i64
  %55 = getelementptr inbounds float, ptr %50, i64 %54
  store float %0, ptr %55, align 4, !tbaa !23
  %56 = add i32 %52, 1
  %57 = zext i32 %56 to i64
  %58 = getelementptr inbounds float, ptr %50, i64 %57
  store float 1.000000e+00, ptr %58, align 4, !tbaa !23
  %59 = shl i32 %52, 2
  %60 = or disjoint i32 %59, 1
  %61 = zext i32 %60 to i64
  %62 = getelementptr inbounds float, ptr %50, i64 %61
  store float %0, ptr %62, align 4, !tbaa !23
  %63 = shl i32 %52, 1
  %64 = add i32 %63, 2
  %65 = zext i32 %64 to i64
  %66 = getelementptr inbounds float, ptr %50, i64 %65
  store float 1.000000e+00, ptr %66, align 4, !tbaa !23
  %67 = mul i32 %52, 5
  %68 = add i32 %67, 2
  %69 = zext i32 %68 to i64
  %70 = getelementptr inbounds float, ptr %50, i64 %69
  store float %0, ptr %70, align 4, !tbaa !23
  %71 = add i32 %53, 3
  %72 = zext i32 %71 to i64
  %73 = getelementptr inbounds float, ptr %50, i64 %72
  store float 1.000000e+00, ptr %73, align 4, !tbaa !23
  %74 = add i32 %59, 4
  %75 = zext i32 %74 to i64
  %76 = getelementptr inbounds float, ptr %50, i64 %75
  store float 1.000000e+00, ptr %76, align 4, !tbaa !23
  %77 = add i32 %67, 5
  %78 = zext i32 %77 to i64
  %79 = getelementptr inbounds float, ptr %50, i64 %78
  store float 1.000000e+00, ptr %79, align 4, !tbaa !23
  %80 = fmul float %1, %1
  %81 = load ptr, ptr %13, align 8, !tbaa !20
  %82 = getelementptr inbounds i8, ptr %13, i64 12
  %83 = load i32, ptr %82, align 4, !tbaa !24
  %84 = mul i32 %83, 3
  %85 = add i32 %84, 3
  %86 = zext i32 %85 to i64
  %87 = getelementptr inbounds float, ptr %81, i64 %86
  store float %80, ptr %87, align 4, !tbaa !23
  %88 = shl i32 %83, 2
  %89 = add i32 %88, 4
  %90 = zext i32 %89 to i64
  %91 = getelementptr inbounds float, ptr %81, i64 %90
  store float %80, ptr %91, align 4, !tbaa !23
  %92 = mul i32 %83, 5
  %93 = add i32 %92, 5
  %94 = zext i32 %93 to i64
  %95 = getelementptr inbounds float, ptr %81, i64 %94
  store float %80, ptr %95, align 4, !tbaa !23
  %96 = load ptr, ptr %15, align 8, !tbaa !20
  store float 1.000000e+00, ptr %96, align 4, !tbaa !23
  %97 = getelementptr inbounds i8, ptr %15, i64 12
  %98 = load i32, ptr %97, align 4, !tbaa !24
  %99 = add i32 %98, 1
  %100 = zext i32 %99 to i64
  %101 = getelementptr inbounds float, ptr %96, i64 %100
  store float 1.000000e+00, ptr %101, align 4, !tbaa !23
  %102 = shl i32 %98, 1
  %103 = add i32 %102, 2
  %104 = zext i32 %103 to i64
  %105 = getelementptr inbounds float, ptr %96, i64 %104
  store float 1.000000e+00, ptr %105, align 4, !tbaa !23
  %106 = load ptr, ptr %17, align 8, !tbaa !20
  store float 1.000000e+00, ptr %106, align 4, !tbaa !23
  %107 = getelementptr inbounds i8, ptr %17, i64 12
  %108 = load i32, ptr %107, align 4, !tbaa !24
  %109 = add i32 %108, 1
  %110 = zext i32 %109 to i64
  %111 = getelementptr inbounds float, ptr %106, i64 %110
  store float 1.000000e+00, ptr %111, align 4, !tbaa !23
  %112 = shl i32 %108, 1
  %113 = add i32 %112, 2
  %114 = zext i32 %113 to i64
  %115 = getelementptr inbounds float, ptr %106, i64 %114
  store float 1.000000e+00, ptr %115, align 4, !tbaa !23
  %116 = fmul float %2, %2
  %117 = load ptr, ptr %19, align 8, !tbaa !20
  store float %116, ptr %117, align 4, !tbaa !23
  %118 = getelementptr inbounds i8, ptr %19, i64 12
  %119 = load i32, ptr %118, align 4, !tbaa !24
  %120 = add i32 %119, 1
  %121 = zext i32 %120 to i64
  %122 = getelementptr inbounds float, ptr %117, i64 %121
  store float %116, ptr %122, align 4, !tbaa !23
  %123 = shl i32 %119, 1
  %124 = add i32 %123, 2
  %125 = zext i32 %124 to i64
  %126 = getelementptr inbounds float, ptr %117, i64 %125
  store float %116, ptr %126, align 4, !tbaa !23
  %127 = tail call ptr @matrix_construct_zero(i32 noundef 6, i32 noundef 6) #4
  %128 = getelementptr inbounds i8, ptr %5, i64 64
  store ptr %127, ptr %128, align 8, !tbaa !25
  %129 = tail call ptr @matrix_construct_zero(i32 noundef 6, i32 noundef 6) #4
  %130 = getelementptr inbounds i8, ptr %5, i64 72
  store ptr %129, ptr %130, align 8, !tbaa !26
  %131 = tail call ptr @matrix_construct_zero(i32 noundef 6, i32 noundef 3) #4
  %132 = getelementptr inbounds i8, ptr %5, i64 80
  store ptr %131, ptr %132, align 8, !tbaa !27
  %133 = tail call ptr @matrix_construct_zero(i32 noundef 6, i32 noundef 3) #4
  %134 = getelementptr inbounds i8, ptr %5, i64 88
  store ptr %133, ptr %134, align 8, !tbaa !28
  %135 = tail call ptr @matrix_construct_zero(i32 noundef 3, i32 noundef 6) #4
  %136 = getelementptr inbounds i8, ptr %5, i64 96
  store ptr %135, ptr %136, align 8, !tbaa !29
  %137 = tail call ptr @matrix_construct_zero(i32 noundef 3, i32 noundef 3) #4
  %138 = getelementptr inbounds i8, ptr %5, i64 104
  store ptr %137, ptr %138, align 8, !tbaa !30
  %139 = tail call ptr @matrix_construct_zero(i32 noundef 3, i32 noundef 3) #4
  %140 = getelementptr inbounds i8, ptr %5, i64 112
  store ptr %139, ptr %140, align 8, !tbaa !31
  %141 = tail call ptr @matrix_construct_zero(i32 noundef 3, i32 noundef 3) #4
  %142 = getelementptr inbounds i8, ptr %5, i64 120
  store ptr %141, ptr %142, align 8, !tbaa !32
  %143 = tail call ptr @matrix_construct_zero(i32 noundef 3, i32 noundef 1) #4
  %144 = getelementptr inbounds i8, ptr %5, i64 128
  store ptr %143, ptr %144, align 8, !tbaa !33
  %145 = tail call ptr @matrix_construct_zero(i32 noundef 3, i32 noundef 1) #4
  %146 = getelementptr inbounds i8, ptr %5, i64 136
  store ptr %145, ptr %146, align 8, !tbaa !34
  %147 = tail call ptr @matrix_construct_zero(i32 noundef 3, i32 noundef 1) #4
  %148 = getelementptr inbounds i8, ptr %5, i64 144
  store ptr %147, ptr %148, align 8, !tbaa !35
  %149 = tail call ptr @matrix_construct_zero(i32 noundef 6, i32 noundef 1) #4
  %150 = getelementptr inbounds i8, ptr %5, i64 152
  store ptr %149, ptr %150, align 8, !tbaa !36
  %151 = tail call ptr @matrix_construct_zero(i32 noundef 6, i32 noundef 1) #4
  %152 = getelementptr inbounds i8, ptr %5, i64 160
  store ptr %151, ptr %152, align 8, !tbaa !37
  %153 = tail call ptr @matrix_construct_zero(i32 noundef 6, i32 noundef 6) #4
  %154 = getelementptr inbounds i8, ptr %5, i64 168
  store ptr %153, ptr %154, align 8, !tbaa !38
  %155 = tail call ptr @matrix_construct_zero(i32 noundef 6, i32 noundef 6) #4
  %156 = getelementptr inbounds i8, ptr %5, i64 176
  store ptr %155, ptr %156, align 8, !tbaa !39
  ret ptr %5
}

; Function Attrs: mustprogress nofree nounwind willreturn allockind("alloc,uninitialized") allocsize(0) memory(inaccessiblemem: readwrite)
declare noalias noundef ptr @malloc(i64 noundef) local_unnamed_addr #1

declare ptr @matrix_construct_zero(i32 noundef, i32 noundef) local_unnamed_addr #2

attributes #0 = { nounwind uwtable "min-legal-vector-width"="0" "no-trapping-math"="true" "stack-protector-buffer-size"="8" "target-cpu"="x86-64" "target-features"="+cmov,+cx8,+fxsr,+mmx,+sse,+sse2,+x87" "tune-cpu"="generic" }
attributes #1 = { mustprogress nofree nounwind willreturn allockind("alloc,uninitialized") allocsize(0) memory(inaccessiblemem: readwrite) "alloc-family"="malloc" "no-trapping-math"="true" "stack-protector-buffer-size"="8" "target-cpu"="x86-64" "target-features"="+cmov,+cx8,+fxsr,+mmx,+sse,+sse2,+x87" "tune-cpu"="generic" }
attributes #2 = { "no-trapping-math"="true" "stack-protector-buffer-size"="8" "target-cpu"="x86-64" "target-features"="+cmov,+cx8,+fxsr,+mmx,+sse,+sse2,+x87" "tune-cpu"="generic" }
attributes #3 = { nounwind allocsize(0) }
attributes #4 = { nounwind }

!llvm.module.flags = !{!0, !1, !2, !3}
!llvm.ident = !{!4}

!0 = !{i32 1, !"wchar_size", i32 4}
!1 = !{i32 8, !"PIC Level", i32 2}
!2 = !{i32 7, !"PIE Level", i32 2}
!3 = !{i32 7, !"uwtable", i32 2}
!4 = !{!"clang version 19.1.0 (git@github.com:llvm/llvm-project.git a4bf6cd7cfb1a1421ba92bca9d017b49936c55e4)"}
!5 = !{!6, !7, i64 4}
!6 = !{!"kalman2kalman_obj", !7, i64 0, !7, i64 4, !7, i64 8, !7, i64 12, !10, i64 16, !10, i64 24, !10, i64 32, !10, i64 40, !10, i64 48, !10, i64 56, !10, i64 64, !10, i64 72, !10, i64 80, !10, i64 88, !10, i64 96, !10, i64 104, !10, i64 112, !10, i64 120, !10, i64 128, !10, i64 136, !10, i64 144, !10, i64 152, !10, i64 160, !10, i64 168, !10, i64 176}
!7 = !{!"float", !8, i64 0}
!8 = !{!"omnipotent char", !9, i64 0}
!9 = !{!"Simple C/C++ TBAA"}
!10 = !{!"any pointer", !8, i64 0}
!11 = !{!6, !7, i64 8}
!12 = !{!6, !7, i64 12}
!13 = !{!6, !7, i64 0}
!14 = !{!6, !10, i64 16}
!15 = !{!6, !10, i64 24}
!16 = !{!6, !10, i64 32}
!17 = !{!6, !10, i64 40}
!18 = !{!6, !10, i64 48}
!19 = !{!6, !10, i64 56}
!20 = !{!21, !10, i64 0}
!21 = !{!"matrix_obj", !10, i64 0, !22, i64 8, !22, i64 12}
!22 = !{!"int", !8, i64 0}
!23 = !{!7, !7, i64 0}
!24 = !{!21, !22, i64 12}
!25 = !{!6, !10, i64 64}
!26 = !{!6, !10, i64 72}
!27 = !{!6, !10, i64 80}
!28 = !{!6, !10, i64 88}
!29 = !{!6, !10, i64 96}
!30 = !{!6, !10, i64 104}
!31 = !{!6, !10, i64 112}
!32 = !{!6, !10, i64 120}
!33 = !{!6, !10, i64 128}
!34 = !{!6, !10, i64 136}
!35 = !{!6, !10, i64 144}
!36 = !{!6, !10, i64 152}
!37 = !{!6, !10, i64 160}
!38 = !{!6, !10, i64 168}
!39 = !{!6, !10, i64 176}


; Effective O3 passes: EarlyCSEPass,GlobalOptPass,InferFunctionAttrsPass,InstCombinePass,PostOrderFunctionAttrsPass,ReassociatePass,SROAPass,TailCallElimPass