; LLVM IR from introlab/odas :: src/system (kalman2kalman)

; Unoptimized IR (clang -disable-llvm-passes):
target datalayout = "e-m:e-p270:32:32-p271:32:32-p272:64:64-i64:64-i128:128-f80:128-n8:16:32:64-S128"
target triple = "x86_64-unknown-linux-gnu"

%struct.kalman_obj = type { ptr, ptr, ptr, ptr }
%struct.kalman2kalman_obj = type { float, float, float, float, ptr, ptr, ptr, ptr, ptr, ptr, ptr, ptr, ptr, ptr, ptr, ptr, ptr, ptr, ptr, ptr, ptr, ptr, ptr, ptr, ptr }
%struct.matrix_obj = type { ptr, i32, i32 }

; Function Attrs: nocallback nofree nosync nounwind willreturn memory(argmem: readwrite)
declare void @llvm.lifetime.start.p0(i64 immarg, ptr nocapture) #0

; Function Attrs: nocallback nofree nosync nounwind willreturn memory(argmem: readwrite)
declare void @llvm.lifetime.end.p0(i64 immarg, ptr nocapture) #0

; Function Attrs: nounwind uwtable
define dso_local void @kalman2kalman_predict(ptr noundef %0, ptr noundef %1) #1 {
  %3 = alloca ptr, align 8
  %4 = alloca ptr, align 8
  %5 = alloca float, align 4
  %6 = alloca float, align 4
  %7 = alloca float, align 4
  %8 = alloca float, align 4
  %9 = alloca float, align 4
  %10 = alloca float, align 4
  %11 = alloca float, align 4
  %12 = alloca float, align 4
  %13 = alloca float, align 4
  store ptr %0, ptr %3, align 8, !tbaa !5
  store ptr %1, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 4, ptr %5) #5
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 4, ptr %6) #5
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 4, ptr %7) #5
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 4, ptr %8) #5
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 4, ptr %9) #5
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 4, ptr %10) #5
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 4, ptr %11) #5
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 4, ptr %12) #5
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 4, ptr %13) #5
  %14 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %15 = getelementptr inbounds %struct.kalman_obj, ptr %14, i32 0, i32 1
  %16 = load ptr, ptr %15, align 8, !tbaa !9
  %17 = load ptr, ptr %3, align 8, !tbaa !5
  %18 = getelementptr inbounds %struct.kalman2kalman_obj, ptr %17, i32 0, i32 4
  %19 = load ptr, ptr %18, align 8, !tbaa !11
  %20 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %21 = getelementptr inbounds %struct.kalman_obj, ptr %20, i32 0, i32 0
  %22 = load ptr, ptr %21, align 8, !tbaa !14
  call void @matrix_mul(ptr noundef %16, ptr noundef %19, ptr noundef %22)
  %23 = load ptr, ptr %3, align 8, !tbaa !5
  %24 = getelementptr inbounds %struct.kalman2kalman_obj, ptr %23, i32 0, i32 10
  %25 = load ptr, ptr %24, align 8, !tbaa !15
  %26 = load ptr, ptr %3, align 8, !tbaa !5
  %27 = getelementptr inbounds %struct.kalman2kalman_obj, ptr %26, i32 0, i32 4
  %28 = load ptr, ptr %27, align 8, !tbaa !11
  %29 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %30 = getelementptr inbounds %struct.kalman_obj, ptr %29, i32 0, i32 2
  %31 = load ptr, ptr %30, align 8, !tbaa !16
  call void @matrix_mul(ptr noundef %25, ptr noundef %28, ptr noundef %31)
  %32 = load ptr, ptr %3, align 8, !tbaa !5
  %33 = getelementptr inbounds %struct.kalman2kalman_obj, ptr %32, i32 0, i32 11
  %34 = load ptr, ptr %33, align 8, !tbaa !17
  %35 = load ptr, ptr %3, align 8, !tbaa !5
  %36 = getelementptr inbounds %struct.kalman2kalman_obj, ptr %35, i32 0, i32 10
  %37 = load ptr, ptr %36, align 8, !tbaa !15
  %38 = load ptr, ptr %3, align 8, !tbaa !5
  %39 = getelementptr inbounds %struct.kalman2kalman_obj, ptr %38, i32 0, i32 5
  %40 = load ptr, ptr %39, align 8, !tbaa !18
  call void @matrix_mul(ptr noundef %34, ptr noundef %37, ptr noundef %40)
  %41 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %42 = getelementptr inbounds %struct.kalman_obj, ptr %41, i32 0, i32 3
  %43 = load ptr, ptr %42, align 8, !tbaa !19
  %44 = load ptr, ptr %3, align 8, !tbaa !5
  %45 = getelementptr inbounds %struct.kalman2kalman_obj, ptr %44, i32 0, i32 11
  %46 = load ptr, ptr %45, align 8, !tbaa !17
  %47 = load ptr, ptr %3, align 8, !tbaa !5
  %48 = getelementptr inbounds %struct.kalman2kalman_obj, ptr %47, i32 0, i32 6
  %49 = load ptr, ptr %48, align 8, !tbaa !20
  call void @matrix_add(ptr noundef %43, ptr noundef %46, ptr noundef %49)
  %50 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %51 = getelementptr inbounds %struct.kalman_obj, ptr %50, i32 0, i32 1
  %52 = load ptr, ptr %51, align 8, !tbaa !9
  %53 = getelementptr inbounds %struct.matrix_obj, ptr %52, i32 0, i32 0
  %54 = load ptr, ptr %53, align 8, !tbaa !21
  %55 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %56 = getelementptr inbounds %struct.kalman_obj, ptr %55, i32 0, i32 1
  %57 = load ptr, ptr %56, align 8, !tbaa !9
  %58 = getelementptr inbounds %struct.matrix_obj, ptr %57, i32 0, i32 2
  %59 = load i32, ptr %58, align 4, !tbaa !24
  %60 = mul i32 0, %59
  %61 = add i32 %60, 0
  %62 = zext i32 %61 to i64
  %63 = getelementptr inbounds float, ptr %54, i64 %62
  %64 = load float, ptr %63, align 4, !tbaa !25
  store float %64, ptr %5, align 4, !tbaa !25
  %65 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %66 = getelementptr inbounds %struct.kalman_obj, ptr %65, i32 0, i32 1
  %67 = load ptr, ptr %66, align 8, !tbaa !9
  %68 = getelementptr inbounds %struct.matrix_obj, ptr %67, i32 0, i32 0
  %69 = load ptr, ptr %68, align 8, !tbaa !21
  %70 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %71 = getelementptr inbounds %struct.kalman_obj, ptr %70, i32 0, i32 1
  %72 = load ptr, ptr %71, align 8, !tbaa !9
  %73 = getelementptr inbounds %struct.matrix_obj, ptr %72, i32 0, i32 2
  %74 = load i32, ptr %73, align 4, !tbaa !24
  %75 = mul i32 1, %74
  %76 = add i32 %75, 0
  %77 = zext i32 %76 to i64
  %78 = getelementptr inbounds float, ptr %69, i64 %77
  %79 = load float, ptr %78, align 4, !tbaa !25
  store float %79, ptr %6, align 4, !tbaa !25
  %80 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %81 = getelementptr inbounds %struct.kalman_obj, ptr %80, i32 0, i32 1
  %82 = load ptr, ptr %81, align 8, !tbaa !9
  %83 = getelementptr inbounds %struct.matrix_obj, ptr %82, i32 0, i32 0
  %84 = load ptr, ptr %83, align 8, !tbaa !21
  %85 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %86 = getelementptr inbounds %struct.kalman_obj, ptr %85, i32 0, i32 1
  %87 = load ptr, ptr %86, align 8, !tbaa !9
  %88 = getelementptr inbounds %struct.matrix_obj, ptr %87, i32 0, i32 2
  %89 = load i32, ptr %88, align 4, !tbaa !24
  %90 = mul i32 2, %89
  %91 = add i32 %90, 0
  %92 = zext i32 %91 to i64
  %93 = getelementptr inbounds float, ptr %84, i64 %92
  %94 = load float, ptr %93, align 4, !tbaa !25
  store float %94, ptr %7, align 4, !tbaa !25
  %95 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %96 = getelementptr inbounds %struct.kalman_obj, ptr %95, i32 0, i32 1
  %97 = load ptr, ptr %96, align 8, !tbaa !9
  %98 = getelementptr inbounds %struct.matrix_obj, ptr %97, i32 0, i32 0
  %99 = load ptr, ptr %98, align 8, !tbaa !21
  %100 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %101 = getelementptr inbounds %struct.kalman_obj, ptr %100, i32 0, i32 1
  %102 = load ptr, ptr %101, align 8, !tbaa !9
  %103 = getelementptr inbounds %struct.matrix_obj, ptr %102, i32 0, i32 2
  %104 = load i32, ptr %103, align 4, !tbaa !24
  %105 = mul i32 3, %104
  %106 = add i32 %105, 0
  %107 = zext i32 %106 to i64
  %108 = getelementptr inbounds float, ptr %99, i64 %107
  %109 = load float, ptr %108, align 4, !tbaa !25
  store float %109, ptr %8, align 4, !tbaa !25
  %110 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %111 = getelementptr inbounds %struct.kalman_obj, ptr %110, i32 0, i32 1
  %112 = load ptr, ptr %111, align 8, !tbaa !9
  %113 = getelementptr inbounds %struct.matrix_obj, ptr %112, i32 0, i32 0
  %114 = load ptr, ptr %113, align 8, !tbaa !21
  %115 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %116 = getelementptr inbounds %struct.kalman_obj, ptr %115, i32 0, i32 1
  %117 = load ptr, ptr %116, align 8, !tbaa !9
  %118 = getelementptr inbounds %struct.matrix_obj, ptr %117, i32 0, i32 2
  %119 = load i32, ptr %118, align 4, !tbaa !24
  %120 = mul i32 4, %119
  %121 = add i32 %120, 0
  %122 = zext i32 %121 to i64
  %123 = getelementptr inbounds float, ptr %114, i64 %122
  %124 = load float, ptr %123, align 4, !tbaa !25
  store float %124, ptr %9, align 4, !tbaa !25
  %125 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %126 = getelementptr inbounds %struct.kalman_obj, ptr %125, i32 0, i32 1
  %127 = load ptr, ptr %126, align 8, !tbaa !9
  %128 = getelementptr inbounds %struct.matrix_obj, ptr %127, i32 0, i32 0
  %129 = load ptr, ptr %128, align 8, !tbaa !21
  %130 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %131 = getelementptr inbounds %struct.kalman_obj, ptr %130, i32 0, i32 1
  %132 = load ptr, ptr %131, align 8, !tbaa !9
  %133 = getelementptr inbounds %struct.matrix_obj, ptr %132, i32 0, i32 2
  %134 = load i32, ptr %133, align 4, !tbaa !24
  %135 = mul i32 5, %134
  %136 = add i32 %135, 0
  %137 = zext i32 %136 to i64
  %138 = getelementptr inbounds float, ptr %129, i64 %137
  %139 = load float, ptr %138, align 4, !tbaa !25
  store float %139, ptr %10, align 4, !tbaa !25
  %140 = load float, ptr %5, align 4, !tbaa !25
  %141 = load float, ptr %5, align 4, !tbaa !25
  %142 = load float, ptr %6, align 4, !tbaa !25
  %143 = load float, ptr %6, align 4, !tbaa !25
  %144 = fmul float %142, %143
  %145 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %140, float %141, float %144)
  %146 = load float, ptr %7, align 4, !tbaa !25
  %147 = load float, ptr %7, align 4, !tbaa !25
  %148 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %146, float %147, float %145)
  store float %148, ptr %12, align 4, !tbaa !25
  %149 = load float, ptr %12, align 4, !tbaa !25
  %150 = call float @sqrtf(float noundef %149) #5
  store float %150, ptr %11, align 4, !tbaa !25
  %151 = load float, ptr %5, align 4, !tbaa !25
  %152 = load float, ptr %8, align 4, !tbaa !25
  %153 = load float, ptr %6, align 4, !tbaa !25
  %154 = load float, ptr %9, align 4, !tbaa !25
  %155 = fmul float %153, %154
  %156 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %151, float %152, float %155)
  %157 = load float, ptr %7, align 4, !tbaa !25
  %158 = load float, ptr %10, align 4, !tbaa !25
  %159 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %157, float %158, float %156)
  store float %159, ptr %13, align 4, !tbaa !25
  %160 = load float, ptr %5, align 4, !tbaa !25
  %161 = load float, ptr %11, align 4, !tbaa !25
  %162 = load ptr, ptr %3, align 8, !tbaa !5
  %163 = getelementptr inbounds %struct.kalman2kalman_obj, ptr %162, i32 0, i32 0
  %164 = load float, ptr %163, align 8, !tbaa !26
  %165 = fadd float %161, %164
  %166 = fdiv float %160, %165
  %167 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %168 = getelementptr inbounds %struct.kalman_obj, ptr %167, i32 0, i32 1
  %169 = load ptr, ptr %168, align 8, !tbaa !9
  %170 = getelementptr inbounds %struct.matrix_obj, ptr %169, i32 0, i32 0
  %171 = load ptr, ptr %170, align 8, !tbaa !21
  %172 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %173 = getelementptr inbounds %struct.kalman_obj, ptr %172, i32 0, i32 1
  %174 = load ptr, ptr %173, align 8, !tbaa !9
  %175 = getelementptr inbounds %struct.matrix_obj, ptr %174, i32 0, i32 2
  %176 = load i32, ptr %175, align 4, !tbaa !24
  %177 = mul i32 0, %176
  %178 = add i32 %177, 0
  %179 = zext i32 %178 to i64
  %180 = getelementptr inbounds float, ptr %171, i64 %179
  store float %166, ptr %180, align 4, !tbaa !25
  %181 = load float, ptr %6, align 4, !tbaa !25
  %182 = load float, ptr %11, align 4, !tbaa !25
  %183 = load ptr, ptr %3, align 8, !tbaa !5
  %184 = getelementptr inbounds %struct.kalman2kalman_obj, ptr %183, i32 0, i32 0
  %185 = load float, ptr %184, align 8, !tbaa !26
  %186 = fadd float %182, %185
  %187 = fdiv float %181, %186
  %188 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %189 = getelementptr inbounds %struct.kalman_obj, ptr %188, i32 0, i32 1
  %190 = load ptr, ptr %189, align 8, !tbaa !9
  %191 = getelementptr inbounds %struct.matrix_obj, ptr %190, i32 0, i32 0
  %192 = load ptr, ptr %191, align 8, !tbaa !21
  %193 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %194 = getelementptr inbounds %struct.kalman_obj, ptr %193, i32 0, i32 1
  %195 = load ptr, ptr %194, align 8, !tbaa !9
  %196 = getelementptr inbounds %struct.matrix_obj, ptr %195, i32 0, i32 2
  %197 = load i32, ptr %196, align 4, !tbaa !24
  %198 = mul i32 1, %197
  %199 = add i32 %198, 0
  %200 = zext i32 %199 to i64
  %201 = getelementptr inbounds float, ptr %192, i64 %200
  store float %187, ptr %201, align 4, !tbaa !25
  %202 = load float, ptr %7, align 4, !tbaa !25
  %203 = load float, ptr %11, align 4, !tbaa !25
  %204 = load ptr, ptr %3, align 8, !tbaa !5
  %205 = getelementptr inbounds %struct.kalman2kalman_obj, ptr %204, i32 0, i32 0
  %206 = load float, ptr %205, align 8, !tbaa !26
  %207 = fadd float %203, %206
  %208 = fdiv float %202, %207
  %209 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %210 = getelementptr inbounds %struct.kalman_obj, ptr %209, i32 0, i32 1
  %211 = load ptr, ptr %210, align 8, !tbaa !9
  %212 = getelementptr inbounds %struct.matrix_obj, ptr %211, i32 0, i32 0
  %213 = load ptr, ptr %212, align 8, !tbaa !21
  %214 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %215 = getelementptr inbounds %struct.kalman_obj, ptr %214, i32 0, i32 1
  %216 = load ptr, ptr %215, align 8, !tbaa !9
  %217 = getelementptr inbounds %struct.matrix_obj, ptr %216, i32 0, i32 2
  %218 = load i32, ptr %217, align 4, !tbaa !24
  %219 = mul i32 2, %218
  %220 = add i32 %219, 0
  %221 = zext i32 %220 to i64
  %222 = getelementptr inbounds float, ptr %213, i64 %221
  store float %208, ptr %222, align 4, !tbaa !25
  %223 = load float, ptr %8, align 4, !tbaa !25
  %224 = load float, ptr %5, align 4, !tbaa !25
  %225 = load float, ptr %13, align 4, !tbaa !25
  %226 = fmul float %224, %225
  %227 = load float, ptr %12, align 4, !tbaa !25
  %228 = load ptr, ptr %3, align 8, !tbaa !5
  %229 = getelementptr inbounds %struct.kalman2kalman_obj, ptr %228, i32 0, i32 0
  %230 = load float, ptr %229, align 8, !tbaa !26
  %231 = fadd float %227, %230
  %232 = fdiv float %226, %231
  %233 = fsub float %223, %232
  %234 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %235 = getelementptr inbounds %struct.kalman_obj, ptr %234, i32 0, i32 1
  %236 = load ptr, ptr %235, align 8, !tbaa !9
  %237 = getelementptr inbounds %struct.matrix_obj, ptr %236, i32 0, i32 0
  %238 = load ptr, ptr %237, align 8, !tbaa !21
  %239 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %240 = getelementptr inbounds %struct.kalman_obj, ptr %239, i32 0, i32 1
  %241 = load ptr, ptr %240, align 8, !tbaa !9
  %242 = getelementptr inbounds %struct.matrix_obj, ptr %241, i32 0, i32 2
  %243 = load i32, ptr %242, align 4, !tbaa !24
  %244 = mul i32 3, %243
  %245 = add i32 %244, 0
  %246 = zext i32 %245 to i64
  %247 = getelementptr inbounds float, ptr %238, i64 %246
  store float %233, ptr %247, align 4, !tbaa !25
  %248 = load float, ptr %9, align 4, !tbaa !25
  %249 = load float, ptr %6, align 4, !tbaa !25
  %250 = load float, ptr %13, align 4, !tbaa !25
  %251 = fmul float %249, %250
  %252 = load float, ptr %12, align 4, !tbaa !25
  %253 = load ptr, ptr %3, align 8, !tbaa !5
  %254 = getelementptr inbounds %struct.kalman2kalman_obj, ptr %253, i32 0, i32 0
  %255 = load float, ptr %254, align 8, !tbaa !26
  %256 = fadd float %252, %255
  %257 = fdiv float %251, %256
  %258 = fsub float %248, %257
  %259 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %260 = getelementptr inbounds %struct.kalman_obj, ptr %259, i32 0, i32 1
  %261 = load ptr, ptr %260, align 8, !tbaa !9
  %262 = getelementptr inbounds %struct.matrix_obj, ptr %261, i32 0, i32 0
  %263 = load ptr, ptr %262, align 8, !tbaa !21
  %264 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %265 = getelementptr inbounds %struct.kalman_obj, ptr %264, i32 0, i32 1
  %266 = load ptr, ptr %265, align 8, !tbaa !9
  %267 = getelementptr inbounds %struct.matrix_obj, ptr %266, i32 0, i32 2
  %268 = load i32, ptr %267, align 4, !tbaa !24
  %269 = mul i32 4, %268
  %270 = add i32 %269, 0
  %271 = zext i32 %270 to i64
  %272 = getelementptr inbounds float, ptr %263, i64 %271
  store float %258, ptr %272, align 4, !tbaa !25
  %273 = load float, ptr %10, align 4, !tbaa !25
  %274 = load float, ptr %7, align 4, !tbaa !25
  %275 = load float, ptr %13, align 4, !tbaa !25
  %276 = fmul float %274, %275
  %277 = load float, ptr %12, align 4, !tbaa !25
  %278 = load ptr, ptr %3, align 8, !tbaa !5
  %279 = getelementptr inbounds %struct.kalman2kalman_obj, ptr %278, i32 0, i32 0
  %280 = load float, ptr %279, align 8, !tbaa !26
  %281 = fadd float %277, %280
  %282 = fdiv float %276, %281
  %283 = fsub float %273, %282
  %284 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %285 = getelementptr inbounds %struct.kalman_obj, ptr %284, i32 0, i32 1
  %286 = load ptr, ptr %285, align 8, !tbaa !9
  %287 = getelementptr inbounds %struct.matrix_obj, ptr %286, i32 0, i32 0
  %288 = load ptr, ptr %287, align 8, !tbaa !21
  %289 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %290 = getelementptr inbounds %struct.kalman_obj, ptr %289, i32 0, i32 1
  %291 = load ptr, ptr %290, align 8, !tbaa !9
  %292 = getelementptr inbounds %struct.matrix_obj, ptr %291, i32 0, i32 2
  %293 = load i32, ptr %292, align 4, !tbaa !24
  %294 = mul i32 5, %293
  %295 = add i32 %294, 0
  %296 = zext i32 %295 to i64
  %297 = getelementptr inbounds float, ptr %288, i64 %296
  store float %283, ptr %297, align 4, !tbaa !25
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 4, ptr %13) #5
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 4, ptr %12) #5
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 4, ptr %11) #5
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 4, ptr %10) #5
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 4, ptr %9) #5
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 4, ptr %8) #5
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 4, ptr %7) #5
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 4, ptr %6) #5
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 4, ptr %5) #5
  ret void
}

declare void @matrix_mul(ptr noundef, ptr noundef, ptr noundef) #2

declare void @matrix_add(ptr noundef, ptr noundef, ptr noundef) #2

; Function Attrs: nocallback nofree nosync nounwind speculatable willreturn memory(none)
declare float @llvm.fmuladd.f32(float, float, float) #3

; Function Attrs: nounwind
declare float @sqrtf(float noundef) #4

attributes #0 = { nocallback nofree nosync nounwind willreturn memory(argmem: readwrite) }
attributes #1 = { nounwind uwtable "min-legal-vector-width"="0" "no-trapping-math"="true" "stack-protector-buffer-size"="8" "target-cpu"="x86-64" "target-features"="+cmov,+cx8,+fxsr,+mmx,+sse,+sse2,+x87" "tune-cpu"="generic" }
attributes #2 = { "no-trapping-math"="true" "stack-protector-buffer-size"="8" "target-cpu"="x86-64" "target-features"="+cmov,+cx8,+fxsr,+mmx,+sse,+sse2,+x87" "tune-cpu"="generic" }
attributes #3 = { nocallback nofree nosync nounwind speculatable willreturn memory(none) }
attributes #4 = { nounwind "no-trapping-math"="true" "stack-protector-buffer-size"="8" "target-cpu"="x86-64" "target-features"="+cmov,+cx8,+fxsr,+mmx,+sse,+sse2,+x87" "tune-cpu"="generic" }
attributes #5 = { nounwind }

!llvm.module.flags = !{!0, !1, !2, !3}
!llvm.ident = !{!4}

!0 = !{i32 1, !"wchar_size", i32 4}
!1 = !{i32 8, !"PIC Level", i32 2}
!2 = !{i32 7, !"PIE Level", i32 2}
!3 = !{i32 7, !"uwtable", i32 2}
!4 = !{!"clang version 19.1.0 (git@github.com:llvm/llvm-project.git a4bf6cd7cfb1a1421ba92bca9d017b49936c55e4)"}
!5 = !{!6, !6, i64 0}
!6 = !{!"any pointer", !7, i64 0}
!7 = !{!"omnipotent char", !8, i64 0}
!8 = !{!"Simple C/C++ TBAA"}
!9 = !{!10, !6, i64 8}
!10 = !{!"kalman_obj", !6, i64 0, !6, i64 8, !6, i64 16, !6, i64 24}
!11 = !{!12, !6, i64 16}
!12 = !{!"kalman2kalman_obj", !13, i64 0, !13, i64 4, !13, i64 8, !13, i64 12, !6, i64 16, !6, i64 24, !6, i64 32, !6, i64 40, !6, i64 48, !6, i64 56, !6, i64 64, !6, i64 72, !6, i64 80, !6, i64 88, !6, i64 96, !6, i64 104, !6, i64 112, !6, i64 120, !6, i64 128, !6, i64 136, !6, i64 144, !6, i64 152, !6, i64 160, !6, i64 168, !6, i64 176}
!13 = !{!"float", !7, i64 0}
!14 = !{!10, !6, i64 0}
!15 = !{!12, !6, i64 64}
!16 = !{!10, !6, i64 16}
!17 = !{!12, !6, i64 72}
!18 = !{!12, !6, i64 24}
!19 = !{!10, !6, i64 24}
!20 = !{!12, !6, i64 32}
!21 = !{!22, !6, i64 0}
!22 = !{!"matrix_obj", !6, i64 0, !23, i64 8, !23, i64 12}
!23 = !{!"int", !7, i64 0}
!24 = !{!22, !23, i64 12}
!25 = !{!13, !13, i64 0}
!26 = !{!12, !13, i64 0}


; Optimized IR (opt -passes='default<O3>'):
target datalayout = "e-m:e-p270:32:32-p271:32:32-p272:64:64-i64:64-i128:128-f80:128-n8:16:32:64-S128"
target triple = "x86_64-unknown-linux-gnu"

; Function Attrs: nounwind uwtable
define dso_local void @kalman2kalman_predict(ptr nocapture noundef readonly %0, ptr nocapture noundef readonly %1) local_unnamed_addr #0 {
  %3 = getelementptr inbounds i8, ptr %1, i64 8
  %4 = load ptr, ptr %3, align 8, !tbaa !5
  %5 = getelementptr inbounds i8, ptr %0, i64 16
  %6 = load ptr, ptr %5, align 8, !tbaa !10
  %7 = load ptr, ptr %1, align 8, !tbaa !13
  tail call void @matrix_mul(ptr noundef %4, ptr noundef %6, ptr noundef %7) #4
  %8 = getelementptr inbounds i8, ptr %0, i64 64
  %9 = load ptr, ptr %8, align 8, !tbaa !14
  %10 = load ptr, ptr %5, align 8, !tbaa !10
  %11 = getelementptr inbounds i8, ptr %1, i64 16
  %12 = load ptr, ptr %11, align 8, !tbaa !15
  tail call void @matrix_mul(ptr noundef %9, ptr noundef %10, ptr noundef %12) #4
  %13 = getelementptr inbounds i8, ptr %0, i64 72
  %14 = load ptr, ptr %13, align 8, !tbaa !16
  %15 = load ptr, ptr %8, align 8, !tbaa !14
  %16 = getelementptr inbounds i8, ptr %0, i64 24
  %17 = load ptr, ptr %16, align 8, !tbaa !17
  tail call void @matrix_mul(ptr noundef %14, ptr noundef %15, ptr noundef %17) #4
  %18 = getelementptr inbounds i8, ptr %1, i64 24
  %19 = load ptr, ptr %18, align 8, !tbaa !18
  %20 = load ptr, ptr %13, align 8, !tbaa !16
  %21 = getelementptr inbounds i8, ptr %0, i64 32
  %22 = load ptr, ptr %21, align 8, !tbaa !19
  tail call void @matrix_add(ptr noundef %19, ptr noundef %20, ptr noundef %22) #4
  %23 = load ptr, ptr %3, align 8, !tbaa !5
  %24 = load ptr, ptr %23, align 8, !tbaa !20
  %25 = getelementptr inbounds i8, ptr %23, i64 12
  %26 = load i32, ptr %25, align 4, !tbaa !23
  %27 = load float, ptr %24, align 4, !tbaa !24
  %28 = zext i32 %26 to i64
  %29 = getelementptr inbounds float, ptr %24, i64 %28
  %30 = load float, ptr %29, align 4, !tbaa !24
  %31 = shl i32 %26, 1
  %32 = zext i32 %31 to i64
  %33 = getelementptr inbounds float, ptr %24, i64 %32
  %34 = load float, ptr %33, align 4, !tbaa !24
  %35 = mul i32 %26, 3
  %36 = zext i32 %35 to i64
  %37 = getelementptr inbounds float, ptr %24, i64 %36
  %38 = load float, ptr %37, align 4, !tbaa !24
  %39 = shl i32 %26, 2
  %40 = zext i32 %39 to i64
  %41 = getelementptr inbounds float, ptr %24, i64 %40
  %42 = load float, ptr %41, align 4, !tbaa !24
  %43 = mul i32 %26, 5
  %44 = zext i32 %43 to i64
  %45 = getelementptr inbounds float, ptr %24, i64 %44
  %46 = load float, ptr %45, align 4, !tbaa !24
  %47 = fmul float %30, %30
  %48 = tail call float @llvm.fmuladd.f32(float %27, float %27, float %47)
  %49 = tail call float @llvm.fmuladd.f32(float %34, float %34, float %48)
  %sqrt = tail call float @llvm.sqrt.f32(float %49)
  %50 = fmul float %30, %42
  %51 = tail call float @llvm.fmuladd.f32(float %27, float %38, float %50)
  %52 = tail call float @llvm.fmuladd.f32(float %34, float %46, float %51)
  %53 = load float, ptr %0, align 8, !tbaa !25
  %54 = fadd float %sqrt, %53
  %55 = fdiv float %27, %54
  store float %55, ptr %24, align 4, !tbaa !24
  %56 = load float, ptr %0, align 8, !tbaa !25
  %57 = fadd float %sqrt, %56
  %58 = fdiv float %30, %57
  store float %58, ptr %29, align 4, !tbaa !24
  %59 = load float, ptr %0, align 8, !tbaa !25
  %60 = fadd float %sqrt, %59
  %61 = fdiv float %34, %60
  store float %61, ptr %33, align 4, !tbaa !24
  %62 = fmul float %27, %52
  %63 = load float, ptr %0, align 8, !tbaa !25
  %64 = fadd float %49, %63
  %65 = fdiv float %62, %64
  %66 = fsub float %38, %65
  store float %66, ptr %37, align 4, !tbaa !24
  %67 = fmul float %30, %52
  %68 = load float, ptr %0, align 8, !tbaa !25
  %69 = fadd float %49, %68
  %70 = fdiv float %67, %69
  %71 = fsub float %42, %70
  store float %71, ptr %41, align 4, !tbaa !24
  %72 = fmul float %34, %52
  %73 = load float, ptr %0, align 8, !tbaa !25
  %74 = fadd float %49, %73
  %75 = fdiv float %72, %74
  %76 = fsub float %46, %75
  store float %76, ptr %45, align 4, !tbaa !24
  ret void
}

declare void @matrix_mul(ptr noundef, ptr noundef, ptr noundef) local_unnamed_addr #1

declare void @matrix_add(ptr noundef, ptr noundef, ptr noundef) local_unnamed_addr #1

; Function Attrs: mustprogress nocallback nofree nosync nounwind speculatable willreturn memory(none)
declare float @llvm.fmuladd.f32(float, float, float) #2

; Function Attrs: nocallback nofree nosync nounwind speculatable willreturn memory(none)
declare float @llvm.sqrt.f32(float) #3

attributes #0 = { nounwind uwtable "min-legal-vector-width"="0" "no-trapping-math"="true" "stack-protector-buffer-size"="8" "target-cpu"="x86-64" "target-features"="+cmov,+cx8,+fxsr,+mmx,+sse,+sse2,+x87" "tune-cpu"="generic" }
attributes #1 = { "no-trapping-math"="true" "stack-protector-buffer-size"="8" "target-cpu"="x86-64" "target-features"="+cmov,+cx8,+fxsr,+mmx,+sse,+sse2,+x87" "tune-cpu"="generic" }
attributes #2 = { mustprogress nocallback nofree nosync nounwind speculatable willreturn memory(none) }
attributes #3 = { nocallback nofree nosync nounwind speculatable willreturn memory(none) }
attributes #4 = { nounwind }

!llvm.module.flags = !{!0, !1, !2, !3}
!llvm.ident = !{!4}

!0 = !{i32 1, !"wchar_size", i32 4}
!1 = !{i32 8, !"PIC Level", i32 2}
!2 = !{i32 7, !"PIE Level", i32 2}
!3 = !{i32 7, !"uwtable", i32 2}
!4 = !{!"clang version 19.1.0 (git@github.com:llvm/llvm-project.git a4bf6cd7cfb1a1421ba92bca9d017b49936c55e4)"}
!5 = !{!6, !7, i64 8}
!6 = !{!"kalman_obj", !7, i64 0, !7, i64 8, !7, i64 16, !7, i64 24}
!7 = !{!"any pointer", !8, i64 0}
!8 = !{!"omnipotent char", !9, i64 0}
!9 = !{!"Simple C/C++ TBAA"}
!10 = !{!11, !7, i64 16}
!11 = !{!"kalman2kalman_obj", !12, i64 0, !12, i64 4, !12, i64 8, !12, i64 12, !7, i64 16, !7, i64 24, !7, i64 32, !7, i64 40, !7, i64 48, !7, i64 56, !7, i64 64, !7, i64 72, !7, i64 80, !7, i64 88, !7, i64 96, !7, i64 104, !7, i64 112, !7, i64 120, !7, i64 128, !7, i64 136, !7, i64 144, !7, i64 152, !7, i64 160, !7, i64 168, !7, i64 176}
!12 = !{!"float", !8, i64 0}
!13 = !{!6, !7, i64 0}
!14 = !{!11, !7, i64 64}
!15 = !{!6, !7, i64 16}
!16 = !{!11, !7, i64 72}
!17 = !{!11, !7, i64 24}
!18 = !{!6, !7, i64 24}
!19 = !{!11, !7, i64 32}
!20 = !{!21, !7, i64 0}
!21 = !{!"matrix_obj", !7, i64 0, !22, i64 8, !22, i64 12}
!22 = !{!"int", !8, i64 0}
!23 = !{!21, !22, i64 12}
!24 = !{!12, !12, i64 0}
!25 = !{!11, !12, i64 0}


; Effective O3 passes: AggressiveInstCombinePass,EarlyCSEPass,GVNPass,GlobalOptPass,InferFunctionAttrsPass,InstCombinePass,PostOrderFunctionAttrsPass,SROAPass,TailCallElimPass