; LLVM IR from pms67/HadesFCS :: Firmware/F4/HadesF4Testbed_RTOS/Core/Src (KalmanAHRSQuat)

; Unoptimized IR (clang -disable-llvm-passes):
target datalayout = "e-m:e-p270:32:32-p271:32:32-p272:64:64-i64:64-i128:128-f80:128-n8:16:32:64-S128"
target triple = "x86_64-unknown-linux-gnu"

%struct.EKF = type { [4 x float], [4 x [4 x float]], float, float, float, float, float, float, float }

; Function Attrs: nocallback nofree nosync nounwind willreturn memory(argmem: readwrite)
declare void @llvm.lifetime.start.p0(i64 immarg, ptr nocapture) #0

; Function Attrs: nocallback nofree nosync nounwind willreturn memory(argmem: readwrite)
declare void @llvm.lifetime.end.p0(i64 immarg, ptr nocapture) #0

; Function Attrs: nounwind uwtable
define dso_local void @EKF_Predict(ptr noundef %0, ptr noundef %1, float noundef %2) #1 {
  %4 = alloca ptr, align 8
  %5 = alloca ptr, align 8
  %6 = alloca float, align 4
  %7 = alloca float, align 4
  %8 = alloca float, align 4
  %9 = alloca float, align 4
  %10 = alloca float, align 4
  %11 = alloca float, align 4
  %12 = alloca float, align 4
  %13 = alloca float, align 4
  %14 = alloca float, align 4
  %15 = alloca float, align 4
  %16 = alloca float, align 4
  %17 = alloca float, align 4
  %18 = alloca float, align 4
  %19 = alloca float, align 4
  %20 = alloca float, align 4
  %21 = alloca float, align 4
  %22 = alloca float, align 4
  %23 = alloca float, align 4
  %24 = alloca float, align 4
  %25 = alloca float, align 4
  %26 = alloca float, align 4
  %27 = alloca float, align 4
  %28 = alloca float, align 4
  %29 = alloca float, align 4
  %30 = alloca float, align 4
  %31 = alloca float, align 4
  store ptr %0, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  store ptr %1, ptr %5, align 8, !tbaa !5
  store float %2, ptr %6, align 4, !tbaa !9
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 4, ptr %7) #4
  %32 = load ptr, ptr %5, align 8, !tbaa !5
  %33 = getelementptr inbounds float, ptr %32, i64 0
  %34 = load float, ptr %33, align 4, !tbaa !9
  store float %34, ptr %7, align 4, !tbaa !9
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 4, ptr %8) #4
  %35 = load ptr, ptr %5, align 8, !tbaa !5
  %36 = getelementptr inbounds float, ptr %35, i64 1
  %37 = load float, ptr %36, align 4, !tbaa !9
  store float %37, ptr %8, align 4, !tbaa !9
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 4, ptr %9) #4
  %38 = load ptr, ptr %5, align 8, !tbaa !5
  %39 = getelementptr inbounds float, ptr %38, i64 2
  %40 = load float, ptr %39, align 4, !tbaa !9
  store float %40, ptr %9, align 4, !tbaa !9
  %41 = load float, ptr %7, align 4, !tbaa !9
  %42 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %43 = getelementptr inbounds %struct.EKF, ptr %42, i32 0, i32 5
  store float %41, ptr %43, align 4, !tbaa !11
  %44 = load float, ptr %8, align 4, !tbaa !9
  %45 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %46 = getelementptr inbounds %struct.EKF, ptr %45, i32 0, i32 6
  store float %44, ptr %46, align 4, !tbaa !13
  %47 = load float, ptr %9, align 4, !tbaa !9
  %48 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %49 = getelementptr inbounds %struct.EKF, ptr %48, i32 0, i32 7
  store float %47, ptr %49, align 4, !tbaa !14
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 4, ptr %10) #4
  %50 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %51 = getelementptr inbounds %struct.EKF, ptr %50, i32 0, i32 0
  %52 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %51, i64 0, i64 0
  %53 = load float, ptr %52, align 4, !tbaa !9
  store float %53, ptr %10, align 4, !tbaa !9
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 4, ptr %11) #4
  %54 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %55 = getelementptr inbounds %struct.EKF, ptr %54, i32 0, i32 0
  %56 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %55, i64 0, i64 1
  %57 = load float, ptr %56, align 4, !tbaa !9
  store float %57, ptr %11, align 4, !tbaa !9
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 4, ptr %12) #4
  %58 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %59 = getelementptr inbounds %struct.EKF, ptr %58, i32 0, i32 0
  %60 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %59, i64 0, i64 2
  %61 = load float, ptr %60, align 4, !tbaa !9
  store float %61, ptr %12, align 4, !tbaa !9
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 4, ptr %13) #4
  %62 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %63 = getelementptr inbounds %struct.EKF, ptr %62, i32 0, i32 0
  %64 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %63, i64 0, i64 3
  %65 = load float, ptr %64, align 4, !tbaa !9
  store float %65, ptr %13, align 4, !tbaa !9
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 4, ptr %14) #4
  %66 = load float, ptr %6, align 4, !tbaa !9
  %67 = fmul float 5.000000e-01, %66
  store float %67, ptr %14, align 4, !tbaa !9
  %68 = load float, ptr %14, align 4, !tbaa !9
  %69 = load float, ptr %7, align 4, !tbaa !9
  %70 = fneg float %69
  %71 = load float, ptr %11, align 4, !tbaa !9
  %72 = load float, ptr %8, align 4, !tbaa !9
  %73 = load float, ptr %12, align 4, !tbaa !9
  %74 = fmul float %72, %73
  %75 = fneg float %74
  %76 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %70, float %71, float %75)
  %77 = load float, ptr %9, align 4, !tbaa !9
  %78 = load float, ptr %13, align 4, !tbaa !9
  %79 = fneg float %77
  %80 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %79, float %78, float %76)
  %81 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %82 = getelementptr inbounds %struct.EKF, ptr %81, i32 0, i32 0
  %83 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %82, i64 0, i64 0
  %84 = load float, ptr %83, align 4, !tbaa !9
  %85 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %68, float %80, float %84)
  store float %85, ptr %83, align 4, !tbaa !9
  %86 = load float, ptr %14, align 4, !tbaa !9
  %87 = load float, ptr %7, align 4, !tbaa !9
  %88 = load float, ptr %10, align 4, !tbaa !9
  %89 = load float, ptr %8, align 4, !tbaa !9
  %90 = load float, ptr %13, align 4, !tbaa !9
  %91 = fmul float %89, %90
  %92 = fneg float %91
  %93 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %87, float %88, float %92)
  %94 = load float, ptr %9, align 4, !tbaa !9
  %95 = load float, ptr %12, align 4, !tbaa !9
  %96 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %94, float %95, float %93)
  %97 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %98 = getelementptr inbounds %struct.EKF, ptr %97, i32 0, i32 0
  %99 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %98, i64 0, i64 1
  %100 = load float, ptr %99, align 4, !tbaa !9
  %101 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %86, float %96, float %100)
  store float %101, ptr %99, align 4, !tbaa !9
  %102 = load float, ptr %14, align 4, !tbaa !9
  %103 = load float, ptr %7, align 4, !tbaa !9
  %104 = load float, ptr %13, align 4, !tbaa !9
  %105 = load float, ptr %8, align 4, !tbaa !9
  %106 = load float, ptr %10, align 4, !tbaa !9
  %107 = fmul float %105, %106
  %108 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %103, float %104, float %107)
  %109 = load float, ptr %9, align 4, !tbaa !9
  %110 = load float, ptr %11, align 4, !tbaa !9
  %111 = fneg float %109
  %112 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %111, float %110, float %108)
  %113 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %114 = getelementptr inbounds %struct.EKF, ptr %113, i32 0, i32 0
  %115 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %114, i64 0, i64 2
  %116 = load float, ptr %115, align 4, !tbaa !9
  %117 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %102, float %112, float %116)
  store float %117, ptr %115, align 4, !tbaa !9
  %118 = load float, ptr %14, align 4, !tbaa !9
  %119 = load float, ptr %7, align 4, !tbaa !9
  %120 = fneg float %119
  %121 = load float, ptr %12, align 4, !tbaa !9
  %122 = load float, ptr %8, align 4, !tbaa !9
  %123 = load float, ptr %11, align 4, !tbaa !9
  %124 = fmul float %122, %123
  %125 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %120, float %121, float %124)
  %126 = load float, ptr %9, align 4, !tbaa !9
  %127 = load float, ptr %10, align 4, !tbaa !9
  %128 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %126, float %127, float %125)
  %129 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %130 = getelementptr inbounds %struct.EKF, ptr %129, i32 0, i32 0
  %131 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %130, i64 0, i64 3
  %132 = load float, ptr %131, align 4, !tbaa !9
  %133 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %118, float %128, float %132)
  store float %133, ptr %131, align 4, !tbaa !9
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 4, ptr %15) #4
  %134 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %135 = getelementptr inbounds %struct.EKF, ptr %134, i32 0, i32 0
  %136 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %135, i64 0, i64 0
  %137 = load float, ptr %136, align 4, !tbaa !9
  %138 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %139 = getelementptr inbounds %struct.EKF, ptr %138, i32 0, i32 0
  %140 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %139, i64 0, i64 0
  %141 = load float, ptr %140, align 4, !tbaa !9
  %142 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %143 = getelementptr inbounds %struct.EKF, ptr %142, i32 0, i32 0
  %144 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %143, i64 0, i64 1
  %145 = load float, ptr %144, align 4, !tbaa !9
  %146 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %147 = getelementptr inbounds %struct.EKF, ptr %146, i32 0, i32 0
  %148 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %147, i64 0, i64 1
  %149 = load float, ptr %148, align 4, !tbaa !9
  %150 = fmul float %145, %149
  %151 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %137, float %141, float %150)
  %152 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %153 = getelementptr inbounds %struct.EKF, ptr %152, i32 0, i32 0
  %154 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %153, i64 0, i64 2
  %155 = load float, ptr %154, align 4, !tbaa !9
  %156 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %157 = getelementptr inbounds %struct.EKF, ptr %156, i32 0, i32 0
  %158 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %157, i64 0, i64 2
  %159 = load float, ptr %158, align 4, !tbaa !9
  %160 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %155, float %159, float %151)
  %161 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %162 = getelementptr inbounds %struct.EKF, ptr %161, i32 0, i32 0
  %163 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %162, i64 0, i64 3
  %164 = load float, ptr %163, align 4, !tbaa !9
  %165 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %166 = getelementptr inbounds %struct.EKF, ptr %165, i32 0, i32 0
  %167 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %166, i64 0, i64 3
  %168 = load float, ptr %167, align 4, !tbaa !9
  %169 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %164, float %168, float %160)
  %170 = fpext float %169 to double
  %171 = call double @sqrt(double noundef %170) #4
  %172 = fdiv double 1.000000e+00, %171
  %173 = fptrunc double %172 to float
  store float %173, ptr %15, align 4, !tbaa !9
  %174 = load float, ptr %15, align 4, !tbaa !9
  %175 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %176 = getelementptr inbounds %struct.EKF, ptr %175, i32 0, i32 0
  %177 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %176, i64 0, i64 0
  %178 = load float, ptr %177, align 4, !tbaa !9
  %179 = fmul float %178, %174
  store float %179, ptr %177, align 4, !tbaa !9
  %180 = load float, ptr %15, align 4, !tbaa !9
  %181 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %182 = getelementptr inbounds %struct.EKF, ptr %181, i32 0, i32 0
  %183 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %182, i64 0, i64 1
  %184 = load float, ptr %183, align 4, !tbaa !9
  %185 = fmul float %184, %180
  store float %185, ptr %183, align 4, !tbaa !9
  %186 = load float, ptr %15, align 4, !tbaa !9
  %187 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %188 = getelementptr inbounds %struct.EKF, ptr %187, i32 0, i32 0
  %189 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %188, i64 0, i64 2
  %190 = load float, ptr %189, align 4, !tbaa !9
  %191 = fmul float %190, %186
  store float %191, ptr %189, align 4, !tbaa !9
  %192 = load float, ptr %15, align 4, !tbaa !9
  %193 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %194 = getelementptr inbounds %struct.EKF, ptr %193, i32 0, i32 0
  %195 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %194, i64 0, i64 3
  %196 = load float, ptr %195, align 4, !tbaa !9
  %197 = fmul float %196, %192
  store float %197, ptr %195, align 4, !tbaa !9
  %198 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %199 = getelementptr inbounds %struct.EKF, ptr %198, i32 0, i32 0
  %200 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %199, i64 0, i64 0
  %201 = load float, ptr %200, align 4, !tbaa !9
  store float %201, ptr %10, align 4, !tbaa !9
  %202 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %203 = getelementptr inbounds %struct.EKF, ptr %202, i32 0, i32 0
  %204 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %203, i64 0, i64 1
  %205 = load float, ptr %204, align 4, !tbaa !9
  store float %205, ptr %11, align 4, !tbaa !9
  %206 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %207 = getelementptr inbounds %struct.EKF, ptr %206, i32 0, i32 0
  %208 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %207, i64 0, i64 2
  %209 = load float, ptr %208, align 4, !tbaa !9
  store float %209, ptr %12, align 4, !tbaa !9
  %210 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %211 = getelementptr inbounds %struct.EKF, ptr %210, i32 0, i32 0
  %212 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %211, i64 0, i64 3
  %213 = load float, ptr %212, align 4, !tbaa !9
  store float %213, ptr %13, align 4, !tbaa !9
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 4, ptr %16) #4
  %214 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %215 = getelementptr inbounds %struct.EKF, ptr %214, i32 0, i32 1
  %216 = getelementptr inbounds [4 x [4 x float]], ptr %215, i64 0, i64 0
  %217 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %216, i64 0, i64 0
  %218 = load float, ptr %217, align 4, !tbaa !9
  store float %218, ptr %16, align 4, !tbaa !9
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 4, ptr %17) #4
  %219 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %220 = getelementptr inbounds %struct.EKF, ptr %219, i32 0, i32 1
  %221 = getelementptr inbounds [4 x [4 x float]], ptr %220, i64 0, i64 0
  %222 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %221, i64 0, i64 1
  %223 = load float, ptr %222, align 4, !tbaa !9
  store float %223, ptr %17, align 4, !tbaa !9
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 4, ptr %18) #4
  %224 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %225 = getelementptr inbounds %struct.EKF, ptr %224, i32 0, i32 1
  %226 = getelementptr inbounds [4 x [4 x float]], ptr %225, i64 0, i64 0
  %227 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %226, i64 0, i64 2
  %228 = load float, ptr %227, align 4, !tbaa !9
  store float %228, ptr %18, align 4, !tbaa !9
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 4, ptr %19) #4
  %229 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %230 = getelementptr inbounds %struct.EKF, ptr %229, i32 0, i32 1
  %231 = getelementptr inbounds [4 x [4 x float]], ptr %230, i64 0, i64 0
  %232 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %231, i64 0, i64 3
  %233 = load float, ptr %232, align 4, !tbaa !9
  store float %233, ptr %19, align 4, !tbaa !9
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 4, ptr %20) #4
  %234 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %235 = getelementptr inbounds %struct.EKF, ptr %234, i32 0, i32 1
  %236 = getelementptr inbounds [4 x [4 x float]], ptr %235, i64 0, i64 1
  %237 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %236, i64 0, i64 0
  %238 = load float, ptr %237, align 4, !tbaa !9
  store float %238, ptr %20, align 4, !tbaa !9
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 4, ptr %21) #4
  %239 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %240 = getelementptr inbounds %struct.EKF, ptr %239, i32 0, i32 1
  %241 = getelementptr inbounds [4 x [4 x float]], ptr %240, i64 0, i64 1
  %242 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %241, i64 0, i64 1
  %243 = load float, ptr %242, align 4, !tbaa !9
  store float %243, ptr %21, align 4, !tbaa !9
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 4, ptr %22) #4
  %244 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %245 = getelementptr inbounds %struct.EKF, ptr %244, i32 0, i32 1
  %246 = getelementptr inbounds [4 x [4 x float]], ptr %245, i64 0, i64 1
  %247 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %246, i64 0, i64 2
  %248 = load float, ptr %247, align 4, !tbaa !9
  store float %248, ptr %22, align 4, !tbaa !9
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 4, ptr %23) #4
  %249 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %250 = getelementptr inbounds %struct.EKF, ptr %249, i32 0, i32 1
  %251 = getelementptr inbounds [4 x [4 x float]], ptr %250, i64 0, i64 1
  %252 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %251, i64 0, i64 3
  %253 = load float, ptr %252, align 4, !tbaa !9
  store float %253, ptr %23, align 4, !tbaa !9
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 4, ptr %24) #4
  %254 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %255 = getelementptr inbounds %struct.EKF, ptr %254, i32 0, i32 1
  %256 = getelementptr inbounds [4 x [4 x float]], ptr %255, i64 0, i64 2
  %257 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %256, i64 0, i64 0
  %258 = load float, ptr %257, align 4, !tbaa !9
  store float %258, ptr %24, align 4, !tbaa !9
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 4, ptr %25) #4
  %259 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %260 = getelementptr inbounds %struct.EKF, ptr %259, i32 0, i32 1
  %261 = getelementptr inbounds [4 x [4 x float]], ptr %260, i64 0, i64 2
  %262 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %261, i64 0, i64 1
  %263 = load float, ptr %262, align 4, !tbaa !9
  store float %263, ptr %25, align 4, !tbaa !9
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 4, ptr %26) #4
  %264 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %265 = getelementptr inbounds %struct.EKF, ptr %264, i32 0, i32 1
  %266 = getelementptr inbounds [4 x [4 x float]], ptr %265, i64 0, i64 2
  %267 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %266, i64 0, i64 2
  %268 = load float, ptr %267, align 4, !tbaa !9
  store float %268, ptr %26, align 4, !tbaa !9
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 4, ptr %27) #4
  %269 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %270 = getelementptr inbounds %struct.EKF, ptr %269, i32 0, i32 1
  %271 = getelementptr inbounds [4 x [4 x float]], ptr %270, i64 0, i64 2
  %272 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %271, i64 0, i64 3
  %273 = load float, ptr %272, align 4, !tbaa !9
  store float %273, ptr %27, align 4, !tbaa !9
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 4, ptr %28) #4
  %274 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %275 = getelementptr inbounds %struct.EKF, ptr %274, i32 0, i32 1
  %276 = getelementptr inbounds [4 x [4 x float]], ptr %275, i64 0, i64 3
  %277 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %276, i64 0, i64 0
  %278 = load float, ptr %277, align 4, !tbaa !9
  store float %278, ptr %28, align 4, !tbaa !9
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 4, ptr %29) #4
  %279 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %280 = getelementptr inbounds %struct.EKF, ptr %279, i32 0, i32 1
  %281 = getelementptr inbounds [4 x [4 x float]], ptr %280, i64 0, i64 3
  %282 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %281, i64 0, i64 1
  %283 = load float, ptr %282, align 4, !tbaa !9
  store float %283, ptr %29, align 4, !tbaa !9
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 4, ptr %30) #4
  %284 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %285 = getelementptr inbounds %struct.EKF, ptr %284, i32 0, i32 1
  %286 = getelementptr inbounds [4 x [4 x float]], ptr %285, i64 0, i64 3
  %287 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %286, i64 0, i64 2
  %288 = load float, ptr %287, align 4, !tbaa !9
  store float %288, ptr %30, align 4, !tbaa !9
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 4, ptr %31) #4
  %289 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %290 = getelementptr inbounds %struct.EKF, ptr %289, i32 0, i32 1
  %291 = getelementptr inbounds [4 x [4 x float]], ptr %290, i64 0, i64 3
  %292 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %291, i64 0, i64 3
  %293 = load float, ptr %292, align 4, !tbaa !9
  store float %293, ptr %31, align 4, !tbaa !9
  %294 = load float, ptr %14, align 4, !tbaa !9
  %295 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %296 = getelementptr inbounds %struct.EKF, ptr %295, i32 0, i32 2
  %297 = load float, ptr %296, align 4, !tbaa !15
  %298 = load float, ptr %17, align 4, !tbaa !9
  %299 = load float, ptr %7, align 4, !tbaa !9
  %300 = fmul float %298, %299
  %301 = fneg float %300
  %302 = call float @llvm.fmuladd.f32(float 2.000000e+00, float %297, float %301)
  %303 = load float, ptr %20, align 4, !tbaa !9
  %304 = load float, ptr %7, align 4, !tbaa !9
  %305 = fneg float %303
  %306 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %305, float %304, float %302)
  %307 = load float, ptr %18, align 4, !tbaa !9
  %308 = load float, ptr %8, align 4, !tbaa !9
  %309 = fneg float %307
  %310 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %309, float %308, float %306)
  %311 = load float, ptr %24, align 4, !tbaa !9
  %312 = load float, ptr %8, align 4, !tbaa !9
  %313 = fneg float %311
  %314 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %313, float %312, float %310)
  %315 = load float, ptr %19, align 4, !tbaa !9
  %316 = load float, ptr %9, align 4, !tbaa !9
  %317 = fneg float %315
  %318 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %317, float %316, float %314)
  %319 = load float, ptr %28, align 4, !tbaa !9
  %320 = load float, ptr %9, align 4, !tbaa !9
  %321 = fneg float %319
  %322 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %321, float %320, float %318)
  %323 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %324 = getelementptr inbounds %struct.EKF, ptr %323, i32 0, i32 1
  %325 = getelementptr inbounds [4 x [4 x float]], ptr %324, i64 0, i64 0
  %326 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %325, i64 0, i64 0
  %327 = load float, ptr %326, align 4, !tbaa !9
  %328 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %294, float %322, float %327)
  store float %328, ptr %326, align 4, !tbaa !9
  %329 = load float, ptr %14, align 4, !tbaa !9
  %330 = load float, ptr %16, align 4, !tbaa !9
  %331 = load float, ptr %7, align 4, !tbaa !9
  %332 = load float, ptr %21, align 4, !tbaa !9
  %333 = load float, ptr %7, align 4, !tbaa !9
  %334 = fmul float %332, %333
  %335 = fneg float %334
  %336 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %330, float %331, float %335)
  %337 = load float, ptr %19, align 4, !tbaa !9
  %338 = load float, ptr %8, align 4, !tbaa !9
  %339 = fneg float %337
  %340 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %339, float %338, float %336)
  %341 = load float, ptr %25, align 4, !tbaa !9
  %342 = load float, ptr %8, align 4, !tbaa !9
  %343 = fneg float %341
  %344 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %343, float %342, float %340)
  %345 = load float, ptr %18, align 4, !tbaa !9
  %346 = load float, ptr %9, align 4, !tbaa !9
  %347 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %345, float %346, float %344)
  %348 = load float, ptr %29, align 4, !tbaa !9
  %349 = load float, ptr %9, align 4, !tbaa !9
  %350 = fneg float %348
  %351 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %350, float %349, float %347)
  %352 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %353 = getelementptr inbounds %struct.EKF, ptr %352, i32 0, i32 1
  %354 = getelementptr inbounds [4 x [4 x float]], ptr %353, i64 0, i64 0
  %355 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %354, i64 0, i64 1
  %356 = load float, ptr %355, align 4, !tbaa !9
  %357 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %329, float %351, float %356)
  store float %357, ptr %355, align 4, !tbaa !9
  %358 = load float, ptr %14, align 4, !tbaa !9
  %359 = load float, ptr %19, align 4, !tbaa !9
  %360 = load float, ptr %7, align 4, !tbaa !9
  %361 = load float, ptr %22, align 4, !tbaa !9
  %362 = load float, ptr %7, align 4, !tbaa !9
  %363 = fmul float %361, %362
  %364 = fneg float %363
  %365 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %359, float %360, float %364)
  %366 = load float, ptr %16, align 4, !tbaa !9
  %367 = load float, ptr %8, align 4, !tbaa !9
  %368 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %366, float %367, float %365)
  %369 = load float, ptr %26, align 4, !tbaa !9
  %370 = load float, ptr %8, align 4, !tbaa !9
  %371 = fneg float %369
  %372 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %371, float %370, float %368)
  %373 = load float, ptr %17, align 4, !tbaa !9
  %374 = load float, ptr %9, align 4, !tbaa !9
  %375 = fneg float %373
  %376 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %375, float %374, float %372)
  %377 = load float, ptr %30, align 4, !tbaa !9
  %378 = load float, ptr %9, align 4, !tbaa !9
  %379 = fneg float %377
  %380 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %379, float %378, float %376)
  %381 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %382 = getelementptr inbounds %struct.EKF, ptr %381, i32 0, i32 1
  %383 = getelementptr inbounds [4 x [4 x float]], ptr %382, i64 0, i64 0
  %384 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %383, i64 0, i64 2
  %385 = load float, ptr %384, align 4, !tbaa !9
  %386 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %358, float %380, float %385)
  store float %386, ptr %384, align 4, !tbaa !9
  %387 = load float, ptr %14, align 4, !tbaa !9
  %388 = load float, ptr %17, align 4, !tbaa !9
  %389 = load float, ptr %8, align 4, !tbaa !9
  %390 = load float, ptr %23, align 4, !tbaa !9
  %391 = load float, ptr %7, align 4, !tbaa !9
  %392 = fmul float %390, %391
  %393 = fneg float %392
  %394 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %388, float %389, float %393)
  %395 = load float, ptr %18, align 4, !tbaa !9
  %396 = load float, ptr %7, align 4, !tbaa !9
  %397 = fneg float %395
  %398 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %397, float %396, float %394)
  %399 = load float, ptr %27, align 4, !tbaa !9
  %400 = load float, ptr %8, align 4, !tbaa !9
  %401 = fneg float %399
  %402 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %401, float %400, float %398)
  %403 = load float, ptr %16, align 4, !tbaa !9
  %404 = load float, ptr %9, align 4, !tbaa !9
  %405 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %403, float %404, float %402)
  %406 = load float, ptr %31, align 4, !tbaa !9
  %407 = load float, ptr %9, align 4, !tbaa !9
  %408 = fneg float %406
  %409 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %408, float %407, float %405)
  %410 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %411 = getelementptr inbounds %struct.EKF, ptr %410, i32 0, i32 1
  %412 = getelementptr inbounds [4 x [4 x float]], ptr %411, i64 0, i64 0
  %413 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %412, i64 0, i64 3
  %414 = load float, ptr %413, align 4, !tbaa !9
  %415 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %387, float %409, float %414)
  store float %415, ptr %413, align 4, !tbaa !9
  %416 = load float, ptr %14, align 4, !tbaa !9
  %417 = load float, ptr %16, align 4, !tbaa !9
  %418 = load float, ptr %7, align 4, !tbaa !9
  %419 = load float, ptr %21, align 4, !tbaa !9
  %420 = load float, ptr %7, align 4, !tbaa !9
  %421 = fmul float %419, %420
  %422 = fneg float %421
  %423 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %417, float %418, float %422)
  %424 = load float, ptr %22, align 4, !tbaa !9
  %425 = load float, ptr %8, align 4, !tbaa !9
  %426 = fneg float %424
  %427 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %426, float %425, float %423)
  %428 = load float, ptr %28, align 4, !tbaa !9
  %429 = load float, ptr %8, align 4, !tbaa !9
  %430 = fneg float %428
  %431 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %430, float %429, float %427)
  %432 = load float, ptr %23, align 4, !tbaa !9
  %433 = load float, ptr %9, align 4, !tbaa !9
  %434 = fneg float %432
  %435 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %434, float %433, float %431)
  %436 = load float, ptr %24, align 4, !tbaa !9
  %437 = load float, ptr %9, align 4, !tbaa !9
  %438 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %436, float %437, float %435)
  %439 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %440 = getelementptr inbounds %struct.EKF, ptr %439, i32 0, i32 1
  %441 = getelementptr inbounds [4 x [4 x float]], ptr %440, i64 0, i64 1
  %442 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %441, i64 0, i64 0
  %443 = load float, ptr %442, align 4, !tbaa !9
  %444 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %416, float %438, float %443)
  store float %444, ptr %442, align 4, !tbaa !9
  %445 = load float, ptr %14, align 4, !tbaa !9
  %446 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %447 = getelementptr inbounds %struct.EKF, ptr %446, i32 0, i32 2
  %448 = load float, ptr %447, align 4, !tbaa !15
  %449 = load float, ptr %17, align 4, !tbaa !9
  %450 = load float, ptr %7, align 4, !tbaa !9
  %451 = fmul float %449, %450
  %452 = call float @llvm.fmuladd.f32(float 2.000000e+00, float %448, float %451)
  %453 = load float, ptr %20, align 4, !tbaa !9
  %454 = load float, ptr %7, align 4, !tbaa !9
  %455 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %453, float %454, float %452)
  %456 = load float, ptr %23, align 4, !tbaa !9
  %457 = load float, ptr %8, align 4, !tbaa !9
  %458 = fneg float %456
  %459 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %458, float %457, float %455)
  %460 = load float, ptr %29, align 4, !tbaa !9
  %461 = load float, ptr %8, align 4, !tbaa !9
  %462 = fneg float %460
  %463 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %462, float %461, float %459)
  %464 = load float, ptr %22, align 4, !tbaa !9
  %465 = load float, ptr %9, align 4, !tbaa !9
  %466 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %464, float %465, float %463)
  %467 = load float, ptr %25, align 4, !tbaa !9
  %468 = load float, ptr %9, align 4, !tbaa !9
  %469 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %467, float %468, float %466)
  %470 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %471 = getelementptr inbounds %struct.EKF, ptr %470, i32 0, i32 1
  %472 = getelementptr inbounds [4 x [4 x float]], ptr %471, i64 0, i64 1
  %473 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %472, i64 0, i64 1
  %474 = load float, ptr %473, align 4, !tbaa !9
  %475 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %445, float %469, float %474)
  store float %475, ptr %473, align 4, !tbaa !9
  %476 = load float, ptr %14, align 4, !tbaa !9
  %477 = load float, ptr %18, align 4, !tbaa !9
  %478 = load float, ptr %7, align 4, !tbaa !9
  %479 = load float, ptr %23, align 4, !tbaa !9
  %480 = load float, ptr %7, align 4, !tbaa !9
  %481 = fmul float %479, %480
  %482 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %477, float %478, float %481)
  %483 = load float, ptr %20, align 4, !tbaa !9
  %484 = load float, ptr %8, align 4, !tbaa !9
  %485 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %483, float %484, float %482)
  %486 = load float, ptr %30, align 4, !tbaa !9
  %487 = load float, ptr %8, align 4, !tbaa !9
  %488 = fneg float %486
  %489 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %488, float %487, float %485)
  %490 = load float, ptr %21, align 4, !tbaa !9
  %491 = load float, ptr %9, align 4, !tbaa !9
  %492 = fneg float %490
  %493 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %492, float %491, float %489)
  %494 = load float, ptr %26, align 4, !tbaa !9
  %495 = load float, ptr %9, align 4, !tbaa !9
  %496 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %494, float %495, float %493)
  %497 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %498 = getelementptr inbounds %struct.EKF, ptr %497, i32 0, i32 1
  %499 = getelementptr inbounds [4 x [4 x float]], ptr %498, i64 0, i64 1
  %500 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %499, i64 0, i64 2
  %501 = load float, ptr %500, align 4, !tbaa !9
  %502 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %476, float %496, float %501)
  store float %502, ptr %500, align 4, !tbaa !9
  %503 = load float, ptr %14, align 4, !tbaa !9
  %504 = load float, ptr %19, align 4, !tbaa !9
  %505 = load float, ptr %7, align 4, !tbaa !9
  %506 = load float, ptr %22, align 4, !tbaa !9
  %507 = load float, ptr %7, align 4, !tbaa !9
  %508 = fmul float %506, %507
  %509 = fneg float %508
  %510 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %504, float %505, float %509)
  %511 = load float, ptr %21, align 4, !tbaa !9
  %512 = load float, ptr %8, align 4, !tbaa !9
  %513 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %511, float %512, float %510)
  %514 = load float, ptr %31, align 4, !tbaa !9
  %515 = load float, ptr %8, align 4, !tbaa !9
  %516 = fneg float %514
  %517 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %516, float %515, float %513)
  %518 = load float, ptr %20, align 4, !tbaa !9
  %519 = load float, ptr %9, align 4, !tbaa !9
  %520 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %518, float %519, float %517)
  %521 = load float, ptr %27, align 4, !tbaa !9
  %522 = load float, ptr %9, align 4, !tbaa !9
  %523 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %521, float %522, float %520)
  %524 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %525 = getelementptr inbounds %struct.EKF, ptr %524, i32 0, i32 1
  %526 = getelementptr inbounds [4 x [4 x float]], ptr %525, i64 0, i64 1
  %527 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %526, i64 0, i64 3
  %528 = load float, ptr %527, align 4, !tbaa !9
  %529 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %503, float %523, float %528)
  store float %529, ptr %527, align 4, !tbaa !9
  %530 = load float, ptr %14, align 4, !tbaa !9
  %531 = load float, ptr %28, align 4, !tbaa !9
  %532 = load float, ptr %7, align 4, !tbaa !9
  %533 = load float, ptr %25, align 4, !tbaa !9
  %534 = load float, ptr %7, align 4, !tbaa !9
  %535 = fmul float %533, %534
  %536 = fneg float %535
  %537 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %531, float %532, float %536)
  %538 = load float, ptr %16, align 4, !tbaa !9
  %539 = load float, ptr %8, align 4, !tbaa !9
  %540 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %538, float %539, float %537)
  %541 = load float, ptr %26, align 4, !tbaa !9
  %542 = load float, ptr %8, align 4, !tbaa !9
  %543 = fneg float %541
  %544 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %543, float %542, float %540)
  %545 = load float, ptr %20, align 4, !tbaa !9
  %546 = load float, ptr %9, align 4, !tbaa !9
  %547 = fneg float %545
  %548 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %547, float %546, float %544)
  %549 = load float, ptr %27, align 4, !tbaa !9
  %550 = load float, ptr %9, align 4, !tbaa !9
  %551 = fneg float %549
  %552 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %551, float %550, float %548)
  %553 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %554 = getelementptr inbounds %struct.EKF, ptr %553, i32 0, i32 1
  %555 = getelementptr inbounds [4 x [4 x float]], ptr %554, i64 0, i64 2
  %556 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %555, i64 0, i64 0
  %557 = load float, ptr %556, align 4, !tbaa !9
  %558 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %530, float %552, float %557)
  store float %558, ptr %556, align 4, !tbaa !9
  %559 = load float, ptr %14, align 4, !tbaa !9
  %560 = load float, ptr %24, align 4, !tbaa !9
  %561 = load float, ptr %7, align 4, !tbaa !9
  %562 = load float, ptr %29, align 4, !tbaa !9
  %563 = load float, ptr %7, align 4, !tbaa !9
  %564 = fmul float %562, %563
  %565 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %560, float %561, float %564)
  %566 = load float, ptr %17, align 4, !tbaa !9
  %567 = load float, ptr %8, align 4, !tbaa !9
  %568 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %566, float %567, float %565)
  %569 = load float, ptr %27, align 4, !tbaa !9
  %570 = load float, ptr %8, align 4, !tbaa !9
  %571 = fneg float %569
  %572 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %571, float %570, float %568)
  %573 = load float, ptr %21, align 4, !tbaa !9
  %574 = load float, ptr %9, align 4, !tbaa !9
  %575 = fneg float %573
  %576 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %575, float %574, float %572)
  %577 = load float, ptr %26, align 4, !tbaa !9
  %578 = load float, ptr %9, align 4, !tbaa !9
  %579 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %577, float %578, float %576)
  %580 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %581 = getelementptr inbounds %struct.EKF, ptr %580, i32 0, i32 1
  %582 = getelementptr inbounds [4 x [4 x float]], ptr %581, i64 0, i64 2
  %583 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %582, i64 0, i64 1
  %584 = load float, ptr %583, align 4, !tbaa !9
  %585 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %559, float %579, float %584)
  store float %585, ptr %583, align 4, !tbaa !9
  %586 = load float, ptr %14, align 4, !tbaa !9
  %587 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %588 = getelementptr inbounds %struct.EKF, ptr %587, i32 0, i32 2
  %589 = load float, ptr %588, align 4, !tbaa !15
  %590 = load float, ptr %27, align 4, !tbaa !9
  %591 = load float, ptr %7, align 4, !tbaa !9
  %592 = fmul float %590, %591
  %593 = call float @llvm.fmuladd.f32(float 2.000000e+00, float %589, float %592)
  %594 = load float, ptr %30, align 4, !tbaa !9
  %595 = load float, ptr %7, align 4, !tbaa !9
  %596 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %594, float %595, float %593)
  %597 = load float, ptr %18, align 4, !tbaa !9
  %598 = load float, ptr %8, align 4, !tbaa !9
  %599 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %597, float %598, float %596)
  %600 = load float, ptr %24, align 4, !tbaa !9
  %601 = load float, ptr %8, align 4, !tbaa !9
  %602 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %600, float %601, float %599)
  %603 = load float, ptr %22, align 4, !tbaa !9
  %604 = load float, ptr %9, align 4, !tbaa !9
  %605 = fneg float %603
  %606 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %605, float %604, float %602)
  %607 = load float, ptr %25, align 4, !tbaa !9
  %608 = load float, ptr %9, align 4, !tbaa !9
  %609 = fneg float %607
  %610 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %609, float %608, float %606)
  %611 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %612 = getelementptr inbounds %struct.EKF, ptr %611, i32 0, i32 1
  %613 = getelementptr inbounds [4 x [4 x float]], ptr %612, i64 0, i64 2
  %614 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %613, i64 0, i64 2
  %615 = load float, ptr %614, align 4, !tbaa !9
  %616 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %586, float %610, float %615)
  store float %616, ptr %614, align 4, !tbaa !9
  %617 = load float, ptr %14, align 4, !tbaa !9
  %618 = load float, ptr %31, align 4, !tbaa !9
  %619 = load float, ptr %7, align 4, !tbaa !9
  %620 = load float, ptr %26, align 4, !tbaa !9
  %621 = load float, ptr %7, align 4, !tbaa !9
  %622 = fmul float %620, %621
  %623 = fneg float %622
  %624 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %618, float %619, float %623)
  %625 = load float, ptr %19, align 4, !tbaa !9
  %626 = load float, ptr %8, align 4, !tbaa !9
  %627 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %625, float %626, float %624)
  %628 = load float, ptr %25, align 4, !tbaa !9
  %629 = load float, ptr %8, align 4, !tbaa !9
  %630 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %628, float %629, float %627)
  %631 = load float, ptr %23, align 4, !tbaa !9
  %632 = load float, ptr %9, align 4, !tbaa !9
  %633 = fneg float %631
  %634 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %633, float %632, float %630)
  %635 = load float, ptr %24, align 4, !tbaa !9
  %636 = load float, ptr %9, align 4, !tbaa !9
  %637 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %635, float %636, float %634)
  %638 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %639 = getelementptr inbounds %struct.EKF, ptr %638, i32 0, i32 1
  %640 = getelementptr inbounds [4 x [4 x float]], ptr %639, i64 0, i64 2
  %641 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %640, i64 0, i64 3
  %642 = load float, ptr %641, align 4, !tbaa !9
  %643 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %617, float %637, float %642)
  store float %643, ptr %641, align 4, !tbaa !9
  %644 = load float, ptr %14, align 4, !tbaa !9
  %645 = load float, ptr %20, align 4, !tbaa !9
  %646 = load float, ptr %8, align 4, !tbaa !9
  %647 = load float, ptr %29, align 4, !tbaa !9
  %648 = load float, ptr %7, align 4, !tbaa !9
  %649 = fmul float %647, %648
  %650 = fneg float %649
  %651 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %645, float %646, float %650)
  %652 = load float, ptr %24, align 4, !tbaa !9
  %653 = load float, ptr %7, align 4, !tbaa !9
  %654 = fneg float %652
  %655 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %654, float %653, float %651)
  %656 = load float, ptr %30, align 4, !tbaa !9
  %657 = load float, ptr %8, align 4, !tbaa !9
  %658 = fneg float %656
  %659 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %658, float %657, float %655)
  %660 = load float, ptr %16, align 4, !tbaa !9
  %661 = load float, ptr %9, align 4, !tbaa !9
  %662 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %660, float %661, float %659)
  %663 = load float, ptr %31, align 4, !tbaa !9
  %664 = load float, ptr %9, align 4, !tbaa !9
  %665 = fneg float %663
  %666 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %665, float %664, float %662)
  %667 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %668 = getelementptr inbounds %struct.EKF, ptr %667, i32 0, i32 1
  %669 = getelementptr inbounds [4 x [4 x float]], ptr %668, i64 0, i64 3
  %670 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %669, i64 0, i64 0
  %671 = load float, ptr %670, align 4, !tbaa !9
  %672 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %644, float %666, float %671)
  store float %672, ptr %670, align 4, !tbaa !9
  %673 = load float, ptr %14, align 4, !tbaa !9
  %674 = load float, ptr %28, align 4, !tbaa !9
  %675 = load float, ptr %7, align 4, !tbaa !9
  %676 = load float, ptr %25, align 4, !tbaa !9
  %677 = load float, ptr %7, align 4, !tbaa !9
  %678 = fmul float %676, %677
  %679 = fneg float %678
  %680 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %674, float %675, float %679)
  %681 = load float, ptr %21, align 4, !tbaa !9
  %682 = load float, ptr %8, align 4, !tbaa !9
  %683 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %681, float %682, float %680)
  %684 = load float, ptr %31, align 4, !tbaa !9
  %685 = load float, ptr %8, align 4, !tbaa !9
  %686 = fneg float %684
  %687 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %686, float %685, float %683)
  %688 = load float, ptr %17, align 4, !tbaa !9
  %689 = load float, ptr %9, align 4, !tbaa !9
  %690 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %688, float %689, float %687)
  %691 = load float, ptr %30, align 4, !tbaa !9
  %692 = load float, ptr %9, align 4, !tbaa !9
  %693 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %691, float %692, float %690)
  %694 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %695 = getelementptr inbounds %struct.EKF, ptr %694, i32 0, i32 1
  %696 = getelementptr inbounds [4 x [4 x float]], ptr %695, i64 0, i64 3
  %697 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %696, i64 0, i64 1
  %698 = load float, ptr %697, align 4, !tbaa !9
  %699 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %673, float %693, float %698)
  store float %699, ptr %697, align 4, !tbaa !9
  %700 = load float, ptr %14, align 4, !tbaa !9
  %701 = load float, ptr %31, align 4, !tbaa !9
  %702 = load float, ptr %7, align 4, !tbaa !9
  %703 = load float, ptr %26, align 4, !tbaa !9
  %704 = load float, ptr %7, align 4, !tbaa !9
  %705 = fmul float %703, %704
  %706 = fneg float %705
  %707 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %701, float %702, float %706)
  %708 = load float, ptr %22, align 4, !tbaa !9
  %709 = load float, ptr %8, align 4, !tbaa !9
  %710 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %708, float %709, float %707)
  %711 = load float, ptr %28, align 4, !tbaa !9
  %712 = load float, ptr %8, align 4, !tbaa !9
  %713 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %711, float %712, float %710)
  %714 = load float, ptr %18, align 4, !tbaa !9
  %715 = load float, ptr %9, align 4, !tbaa !9
  %716 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %714, float %715, float %713)
  %717 = load float, ptr %29, align 4, !tbaa !9
  %718 = load float, ptr %9, align 4, !tbaa !9
  %719 = fneg float %717
  %720 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %719, float %718, float %716)
  %721 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %722 = getelementptr inbounds %struct.EKF, ptr %721, i32 0, i32 1
  %723 = getelementptr inbounds [4 x [4 x float]], ptr %722, i64 0, i64 3
  %724 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %723, i64 0, i64 2
  %725 = load float, ptr %724, align 4, !tbaa !9
  %726 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %700, float %720, float %725)
  store float %726, ptr %724, align 4, !tbaa !9
  %727 = load float, ptr %14, align 4, !tbaa !9
  %728 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %729 = getelementptr inbounds %struct.EKF, ptr %728, i32 0, i32 2
  %730 = load float, ptr %729, align 4, !tbaa !15
  %731 = load float, ptr %27, align 4, !tbaa !9
  %732 = load float, ptr %7, align 4, !tbaa !9
  %733 = fmul float %731, %732
  %734 = fneg float %733
  %735 = call float @llvm.fmuladd.f32(float 2.000000e+00, float %730, float %734)
  %736 = load float, ptr %30, align 4, !tbaa !9
  %737 = load float, ptr %7, align 4, !tbaa !9
  %738 = fneg float %736
  %739 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %738, float %737, float %735)
  %740 = load float, ptr %23, align 4, !tbaa !9
  %741 = load float, ptr %8, align 4, !tbaa !9
  %742 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %740, float %741, float %739)
  %743 = load float, ptr %29, align 4, !tbaa !9
  %744 = load float, ptr %8, align 4, !tbaa !9
  %745 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %743, float %744, float %742)
  %746 = load float, ptr %19, align 4, !tbaa !9
  %747 = load float, ptr %9, align 4, !tbaa !9
  %748 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %746, float %747, float %745)
  %749 = load float, ptr %28, align 4, !tbaa !9
  %750 = load float, ptr %9, align 4, !tbaa !9
  %751 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %749, float %750, float %748)
  %752 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %753 = getelementptr inbounds %struct.EKF, ptr %752, i32 0, i32 1
  %754 = getelementptr inbounds [4 x [4 x float]], ptr %753, i64 0, i64 3
  %755 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %754, i64 0, i64 3
  %756 = load float, ptr %755, align 4, !tbaa !9
  %757 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %727, float %751, float %756)
  store float %757, ptr %755, align 4, !tbaa !9
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 4, ptr %31) #4
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 4, ptr %30) #4
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 4, ptr %29) #4
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 4, ptr %28) #4
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 4, ptr %27) #4
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 4, ptr %26) #4
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 4, ptr %25) #4
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 4, ptr %24) #4
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 4, ptr %23) #4
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 4, ptr %22) #4
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 4, ptr %21) #4
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 4, ptr %20) #4
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 4, ptr %19) #4
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 4, ptr %18) #4
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 4, ptr %17) #4
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 4, ptr %16) #4
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 4, ptr %15) #4
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 4, ptr %14) #4
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 4, ptr %13) #4
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 4, ptr %12) #4
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 4, ptr %11) #4
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 4, ptr %10) #4
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 4, ptr %9) #4
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 4, ptr %8) #4
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 4, ptr %7) #4
  ret void
}

; Function Attrs: nocallback nofree nosync nounwind speculatable willreturn memory(none)
declare float @llvm.fmuladd.f32(float, float, float) #2

; Function Attrs: nounwind
declare double @sqrt(double noundef) #3

attributes #0 = { nocallback nofree nosync nounwind willreturn memory(argmem: readwrite) }
attributes #1 = { nounwind uwtable "min-legal-vector-width"="0" "no-trapping-math"="true" "stack-protector-buffer-size"="8" "target-cpu"="x86-64" "target-features"="+cmov,+cx8,+fxsr,+mmx,+sse,+sse2,+x87" "tune-cpu"="generic" }
attributes #2 = { nocallback nofree nosync nounwind speculatable willreturn memory(none) }
attributes #3 = { nounwind "no-trapping-math"="true" "stack-protector-buffer-size"="8" "target-cpu"="x86-64" "target-features"="+cmov,+cx8,+fxsr,+mmx,+sse,+sse2,+x87" "tune-cpu"="generic" }
attributes #4 = { nounwind }

!llvm.module.flags = !{!0, !1, !2, !3}
!llvm.ident = !{!4}

!0 = !{i32 1, !"wchar_size", i32 4}
!1 = !{i32 8, !"PIC Level", i32 2}
!2 = !{i32 7, !"PIE Level", i32 2}
!3 = !{i32 7, !"uwtable", i32 2}
!4 = !{!"clang version 19.1.0 (git@github.com:llvm/llvm-project.git a4bf6cd7cfb1a1421ba92bca9d017b49936c55e4)"}
!5 = !{!6, !6, i64 0}
!6 = !{!"any pointer", !7, i64 0}
!7 = !{!"omnipotent char", !8, i64 0}
!8 = !{!"Simple C/C++ TBAA"}
!9 = !{!10, !10, i64 0}
!10 = !{!"float", !7, i64 0}
!11 = !{!12, !10, i64 92}
!12 = !{!"", !7, i64 0, !7, i64 16, !10, i64 80, !10, i64 84, !10, i64 88, !10, i64 92, !10, i64 96, !10, i64 100, !10, i64 104}
!13 = !{!12, !10, i64 96}
!14 = !{!12, !10, i64 100}
!15 = !{!12, !10, i64 80}


; Optimized IR (opt -passes='default<O3>'):
target datalayout = "e-m:e-p270:32:32-p271:32:32-p272:64:64-i64:64-i128:128-f80:128-n8:16:32:64-S128"
target triple = "x86_64-unknown-linux-gnu"

; Function Attrs: mustprogress nofree norecurse nosync nounwind willreturn memory(argmem: readwrite) uwtable
define dso_local void @EKF_Predict(ptr nocapture noundef %0, ptr nocapture noundef readonly %1, float noundef %2) local_unnamed_addr #0 {
  %4 = getelementptr inbounds i8, ptr %1, i64 8
  %5 = load float, ptr %4, align 4, !tbaa !5
  %6 = getelementptr inbounds i8, ptr %0, i64 92
  %7 = load <2 x float>, ptr %1, align 4, !tbaa !5
  store <2 x float> %7, ptr %6, align 4, !tbaa !5
  %8 = getelementptr inbounds i8, ptr %0, i64 100
  store float %5, ptr %8, align 4, !tbaa !9
  %9 = fmul float %2, 5.000000e-01
  %10 = shufflevector <2 x float> %7, <2 x float> poison, <4 x i32> <i32 1, i32 0, i32 1, i32 1>
  %11 = shufflevector <2 x float> %7, <2 x float> poison, <4 x i32> <i32 0, i32 1, i32 1, i32 1>
  %12 = extractelement <2 x float> %7, i64 0
  %13 = fneg float %12
  %14 = extractelement <2 x float> %7, i64 1
  %15 = fneg float %14
  %16 = fneg float %5
  %17 = load <4 x float>, ptr %0, align 4, !tbaa !5
  %18 = insertelement <4 x float> %11, float %15, i64 0
  %19 = shufflevector <4 x float> %18, <4 x float> poison, <4 x i32> <i32 1, i32 1, i32 0, i32 0>
  %20 = fmul <4 x float> %17, %19
  %21 = shufflevector <4 x float> %20, <4 x float> poison, <4 x i32> <i32 3, i32 2, i32 1, i32 0>
  %22 = insertelement <4 x float> poison, float %13, i64 0
  %23 = shufflevector <4 x float> %22, <4 x float> %11, <4 x i32> <i32 0, i32 4, i32 poison, i32 poison>
  %24 = shufflevector <4 x float> %23, <4 x float> poison, <4 x i32> <i32 1, i32 0, i32 0, i32 1>
  %25 = tail call <4 x float> @llvm.fmuladd.v4f32(<4 x float> %24, <4 x float> %17, <4 x float> %21)
  %26 = shufflevector <4 x float> %25, <4 x float> poison, <4 x i32> <i32 2, i32 3, i32 0, i32 1>
  %27 = insertelement <4 x float> poison, float %16, i64 0
  %28 = insertelement <4 x float> %27, float %5, i64 1
  %29 = shufflevector <4 x float> %28, <4 x float> poison, <4 x i32> <i32 1, i32 0, i32 1, i32 0>
  %30 = tail call <4 x float> @llvm.fmuladd.v4f32(<4 x float> %29, <4 x float> %17, <4 x float> %26)
  %31 = shufflevector <4 x float> %30, <4 x float> poison, <4 x i32> <i32 3, i32 2, i32 1, i32 0>
  %32 = insertelement <4 x float> poison, float %9, i64 0
  %33 = shufflevector <4 x float> %32, <4 x float> poison, <4 x i32> zeroinitializer
  %34 = tail call <4 x float> @llvm.fmuladd.v4f32(<4 x float> %33, <4 x float> %31, <4 x float> %17)
  %35 = fmul <4 x float> %34, %34
  %36 = extractelement <4 x float> %35, i64 1
  %37 = extractelement <4 x float> %34, i64 0
  %38 = tail call float @llvm.fmuladd.f32(float %37, float %37, float %36)
  %39 = extractelement <4 x float> %34, i64 2
  %40 = tail call float @llvm.fmuladd.f32(float %39, float %39, float %38)
  %41 = extractelement <4 x float> %34, i64 3
  %42 = tail call float @llvm.fmuladd.f32(float %41, float %41, float %40)
  %43 = fpext float %42 to double
  %sqrt = tail call double @llvm.sqrt.f64(double %43)
  %44 = fdiv double 1.000000e+00, %sqrt
  %45 = fptrunc double %44 to float
  %46 = insertelement <4 x float> poison, float %45, i64 0
  %47 = shufflevector <4 x float> %46, <4 x float> poison, <4 x i32> zeroinitializer
  %48 = fmul <4 x float> %34, %47
  store <4 x float> %48, ptr %0, align 4, !tbaa !5
  %49 = getelementptr inbounds i8, ptr %0, i64 16
  %50 = getelementptr inbounds i8, ptr %0, i64 32
  %51 = getelementptr inbounds i8, ptr %0, i64 48
  %52 = getelementptr inbounds i8, ptr %0, i64 64
  %53 = getelementptr inbounds i8, ptr %0, i64 80
  %54 = load float, ptr %53, align 4, !tbaa !11
  %55 = load <4 x float>, ptr %49, align 4, !tbaa !5
  %56 = load <4 x float>, ptr %51, align 4, !tbaa !5
  %57 = load <4 x float>, ptr %52, align 4, !tbaa !5
  %58 = extractelement <4 x float> %55, i64 1
  %59 = fmul float %12, %58
  %60 = fneg float %59
  %61 = tail call float @llvm.fmuladd.f32(float %54, float 2.000000e+00, float %60)
  %62 = shufflevector <4 x float> %55, <4 x float> poison, <2 x i32> <i32 2, i32 3>
  %63 = fneg float %58
  %64 = shufflevector <2 x float> %7, <2 x float> poison, <4 x i32> <i32 0, i32 1, i32 0, i32 0>
  %65 = shufflevector <2 x float> %62, <2 x float> poison, <4 x i32> <i32 1, i32 0, i32 poison, i32 poison>
  %66 = fneg <4 x float> %65
  %67 = shufflevector <4 x float> %66, <4 x float> %55, <4 x i32> <i32 0, i32 1, i32 poison, i32 4>
  %68 = shufflevector <4 x float> %67, <4 x float> poison, <4 x i32> <i32 0, i32 1, i32 1, i32 3>
  %69 = fneg <4 x float> %56
  %70 = shufflevector <2 x float> %7, <2 x float> poison, <4 x i32> <i32 1, i32 1, i32 1, i32 1>
  %71 = shufflevector <4 x float> %67, <4 x float> %55, <4 x i32> <i32 0, i32 6, i32 poison, i32 3>
  %72 = insertelement <4 x float> %71, float %63, i64 2
  %73 = insertelement <4 x float> poison, float %5, i64 0
  %74 = shufflevector <4 x float> %73, <4 x float> poison, <4 x i32> zeroinitializer
  %75 = fneg <4 x float> %57
  %76 = tail call float @llvm.fmuladd.f32(float %54, float 2.000000e+00, float %59)
  %77 = load <4 x float>, ptr %50, align 4, !tbaa !5
  %78 = extractelement <4 x float> %77, i64 3
  %79 = fmul float %12, %78
  %80 = fneg float %79
  %81 = shufflevector <4 x float> %77, <4 x float> %55, <2 x i32> <i32 0, i32 6>
  %82 = shufflevector <2 x float> %7, <2 x float> poison, <2 x i32> zeroinitializer
  %83 = insertelement <2 x float> poison, float %76, i64 0
  %84 = insertelement <2 x float> %83, float %79, i64 1
  %85 = tail call <2 x float> @llvm.fmuladd.v2f32(<2 x float> %81, <2 x float> %82, <2 x float> %84)
  %86 = shufflevector <4 x float> %77, <4 x float> poison, <4 x i32> <i32 poison, i32 poison, i32 0, i32 1>
  %87 = extractelement <4 x float> %69, i64 2
  %88 = shufflevector <4 x float> %69, <4 x float> %57, <2 x i32> <i32 1, i32 5>
  %89 = fmul <2 x float> %82, %88
  %90 = extractelement <4 x float> %56, i64 3
  %91 = fmul float %12, %90
  %92 = tail call float @llvm.fmuladd.f32(float %54, float 2.000000e+00, float %91)
  %93 = fmul float %12, %87
  %94 = fneg <4 x float> %77
  %95 = extractelement <4 x float> %94, i64 1
  %96 = fmul float %12, %95
  %97 = extractelement <4 x float> %94, i64 2
  %98 = fmul float %12, %97
  %99 = shufflevector <4 x float> %55, <4 x float> %94, <4 x i32> <i32 0, i32 1, i32 4, i32 3>
  %100 = insertelement <4 x float> poison, float %96, i64 0
  %101 = insertelement <4 x float> %100, float %80, i64 1
  %102 = insertelement <4 x float> %101, float %61, i64 2
  %103 = insertelement <4 x float> %102, float %98, i64 3
  %104 = tail call <4 x float> @llvm.fmuladd.v4f32(<4 x float> %99, <4 x float> %64, <4 x float> %103)
  %105 = tail call <4 x float> @llvm.fmuladd.v4f32(<4 x float> %68, <4 x float> %10, <4 x float> %104)
  %106 = shufflevector <4 x float> %105, <4 x float> poison, <4 x i32> <i32 2, i32 0, i32 3, i32 1>
  %107 = tail call <4 x float> @llvm.fmuladd.v4f32(<4 x float> %69, <4 x float> %70, <4 x float> %106)
  %108 = tail call <4 x float> @llvm.fmuladd.v4f32(<4 x float> %72, <4 x float> %74, <4 x float> %107)
  %109 = tail call <4 x float> @llvm.fmuladd.v4f32(<4 x float> %75, <4 x float> %74, <4 x float> %108)
  %110 = tail call <4 x float> @llvm.fmuladd.v4f32(<4 x float> %33, <4 x float> %109, <4 x float> %55)
  store <4 x float> %110, ptr %49, align 4, !tbaa !5
  %111 = shufflevector <4 x float> %86, <4 x float> %94, <4 x i32> <i32 6, i32 7, i32 2, i32 3>
  %112 = shufflevector <2 x float> %85, <2 x float> poison, <4 x i32> <i32 0, i32 1, i32 poison, i32 poison>
  %113 = shufflevector <4 x float> %104, <4 x float> %112, <4 x i32> <i32 0, i32 4, i32 5, i32 3>
  %114 = tail call <4 x float> @llvm.fmuladd.v4f32(<4 x float> %111, <4 x float> %70, <4 x float> %113)
  %115 = tail call <4 x float> @llvm.fmuladd.v4f32(<4 x float> %75, <4 x float> %70, <4 x float> %114)
  %116 = shufflevector <4 x float> %111, <4 x float> %77, <4 x i32> <i32 1, i32 6, i32 poison, i32 2>
  %117 = shufflevector <4 x float> %116, <4 x float> %94, <4 x i32> <i32 0, i32 1, i32 5, i32 3>
  %118 = tail call <4 x float> @llvm.fmuladd.v4f32(<4 x float> %117, <4 x float> %74, <4 x float> %115)
  %119 = tail call <4 x float> @llvm.fmuladd.v4f32(<4 x float> %56, <4 x float> %74, <4 x float> %118)
  %120 = tail call <4 x float> @llvm.fmuladd.v4f32(<4 x float> %33, <4 x float> %119, <4 x float> %77)
  store <4 x float> %120, ptr %50, align 4, !tbaa !5
  %121 = shufflevector <4 x float> %57, <4 x float> %56, <4 x i32> <i32 0, i32 4, i32 2, i32 3>
  %122 = shufflevector <2 x float> %7, <2 x float> poison, <4 x i32> zeroinitializer
  %123 = shufflevector <2 x float> %89, <2 x float> poison, <4 x i32> <i32 0, i32 1, i32 poison, i32 poison>
  %124 = insertelement <4 x float> %123, float %92, i64 2
  %125 = insertelement <4 x float> %124, float %93, i64 3
  %126 = tail call <4 x float> @llvm.fmuladd.v4f32(<4 x float> %121, <4 x float> %122, <4 x float> %125)
  %127 = tail call <4 x float> @llvm.fmuladd.v4f32(<4 x float> %55, <4 x float> %70, <4 x float> %126)
  %128 = shufflevector <4 x float> %69, <4 x float> %56, <4 x i32> <i32 2, i32 3, i32 4, i32 5>
  %129 = tail call <4 x float> @llvm.fmuladd.v4f32(<4 x float> %128, <4 x float> %70, <4 x float> %127)
  %130 = tail call <4 x float> @llvm.fmuladd.v4f32(<4 x float> %94, <4 x float> %74, <4 x float> %129)
  %131 = shufflevector <4 x float> %69, <4 x float> %56, <4 x i32> <i32 3, i32 6, i32 1, i32 4>
  %132 = tail call <4 x float> @llvm.fmuladd.v4f32(<4 x float> %131, <4 x float> %74, <4 x float> %130)
  %133 = tail call <4 x float> @llvm.fmuladd.v4f32(<4 x float> %33, <4 x float> %132, <4 x float> %56)
  store <4 x float> %133, ptr %51, align 4, !tbaa !5
  %134 = fneg float %91
  %135 = tail call float @llvm.fmuladd.f32(float %54, float 2.000000e+00, float %134)
  %136 = shufflevector <4 x float> %75, <4 x float> %77, <2 x i32> <i32 2, i32 4>
  %137 = fneg <2 x float> %89
  %138 = insertelement <2 x float> %137, float %135, i64 0
  %139 = tail call <2 x float> @llvm.fmuladd.v2f32(<2 x float> %136, <2 x float> %7, <2 x float> %138)
  %140 = shufflevector <4 x float> %69, <4 x float> %77, <4 x i32> <i32 0, i32 5, i32 6, i32 7>
  %141 = shufflevector <4 x float> %126, <4 x float> poison, <4 x i32> <i32 poison, i32 0, i32 3, i32 poison>
  %142 = shufflevector <2 x float> %139, <2 x float> poison, <4 x i32> <i32 1, i32 poison, i32 poison, i32 0>
  %143 = shufflevector <4 x float> %142, <4 x float> %141, <4 x i32> <i32 0, i32 5, i32 6, i32 3>
  %144 = tail call <4 x float> @llvm.fmuladd.v4f32(<4 x float> %140, <4 x float> %11, <4 x float> %143)
  %145 = shufflevector <4 x float> %75, <4 x float> %57, <4 x i32> <i32 2, i32 3, i32 4, i32 5>
  %146 = tail call <4 x float> @llvm.fmuladd.v4f32(<4 x float> %145, <4 x float> %70, <4 x float> %144)
  %147 = tail call <4 x float> @llvm.fmuladd.v4f32(<4 x float> %55, <4 x float> %74, <4 x float> %146)
  %148 = shufflevector <4 x float> %75, <4 x float> %57, <4 x i32> <i32 3, i32 6, i32 1, i32 4>
  %149 = tail call <4 x float> @llvm.fmuladd.v4f32(<4 x float> %148, <4 x float> %74, <4 x float> %147)
  %150 = tail call <4 x float> @llvm.fmuladd.v4f32(<4 x float> %33, <4 x float> %149, <4 x float> %57)
  store <4 x float> %150, ptr %52, align 4, !tbaa !5
  ret void
}

; Function Attrs: mustprogress nocallback nofree nosync nounwind speculatable willreturn memory(none)
declare float @llvm.fmuladd.f32(float, float, float) #1

; Function Attrs: nocallback nofree nosync nounwind speculatable willreturn memory(none)
declare double @llvm.sqrt.f64(double) #2

; Function Attrs: nocallback nofree nosync nounwind speculatable willreturn memory(none)
declare <4 x float> @llvm.fmuladd.v4f32(<4 x float>, <4 x float>, <4 x float>) #2

; Function Attrs: nocallback nofree nosync nounwind speculatable willreturn memory(none)
declare <2 x float> @llvm.fmuladd.v2f32(<2 x float>, <2 x float>, <2 x float>) #2

attributes #0 = { mustprogress nofree norecurse nosync nounwind willreturn memory(argmem: readwrite) uwtable "min-legal-vector-width"="0" "no-trapping-math"="true" "stack-protector-buffer-size"="8" "target-cpu"="x86-64" "target-features"="+cmov,+cx8,+fxsr,+mmx,+sse,+sse2,+x87" "tune-cpu"="generic" }
attributes #1 = { mustprogress nocallback nofree nosync nounwind speculatable willreturn memory(none) }
attributes #2 = { nocallback nofree nosync nounwind speculatable willreturn memory(none) }

!llvm.module.flags = !{!0, !1, !2, !3}
!llvm.ident = !{!4}

!0 = !{i32 1, !"wchar_size", i32 4}
!1 = !{i32 8, !"PIC Level", i32 2}
!2 = !{i32 7, !"PIE Level", i32 2}
!3 = !{i32 7, !"uwtable", i32 2}
!4 = !{!"clang version 19.1.0 (git@github.com:llvm/llvm-project.git a4bf6cd7cfb1a1421ba92bca9d017b49936c55e4)"}
!5 = !{!6, !6, i64 0}
!6 = !{!"float", !7, i64 0}
!7 = !{!"omnipotent char", !8, i64 0}
!8 = !{!"Simple C/C++ TBAA"}
!9 = !{!10, !6, i64 100}
!10 = !{!"", !7, i64 0, !7, i64 16, !6, i64 80, !6, i64 84, !6, i64 88, !6, i64 92, !6, i64 96, !6, i64 100, !6, i64 104}
!11 = !{!10, !6, i64 80}


; Effective O3 passes: AggressiveInstCombinePass,DSEPass,EarlyCSEPass,GVNPass,GlobalOptPass,InferFunctionAttrsPass,InstCombinePass,PostOrderFunctionAttrsPass,ReassociatePass,SLPVectorizerPass,SROAPass,TailCallElimPass,VectorCombinePass