; LLVM IR from 66Lau/webots-short :: controllers/Lau_Bot (math_pid)

; Unoptimized IR (clang -disable-llvm-passes):
target datalayout = "e-m:e-p270:32:32-p271:32:32-p272:64:64-i64:64-i128:128-f80:128-n8:16:32:64-S128"
target triple = "x86_64-unknown-linux-gnu"

%struct.PidTypeDef = type { i8, float, float, float, float, float, float, float, float, float, float, float, [3 x float], [3 x float] }

; Function Attrs: nounwind uwtable
define dso_local float @PID_Calc(ptr noundef %0, float noundef %1, float noundef %2) #0 {
  %4 = alloca float, align 4
  %5 = alloca ptr, align 8
  %6 = alloca float, align 4
  %7 = alloca float, align 4
  store ptr %0, ptr %5, align 8, !tbaa !5
  store float %1, ptr %6, align 4, !tbaa !9
  store float %2, ptr %7, align 4, !tbaa !9
  %8 = load ptr, ptr %5, align 8, !tbaa !5
  %9 = icmp eq ptr %8, null
  br i1 %9, label %10, label %11

10:                                               ; preds = %3
  store float 0.000000e+00, ptr %4, align 4
  br label %300

11:                                               ; preds = %3
  %12 = load ptr, ptr %5, align 8, !tbaa !5
  %13 = getelementptr inbounds %struct.PidTypeDef, ptr %12, i32 0, i32 13
  %14 = getelementptr inbounds [3 x float], ptr %13, i64 0, i64 1
  %15 = load float, ptr %14, align 4, !tbaa !9
  %16 = load ptr, ptr %5, align 8, !tbaa !5
  %17 = getelementptr inbounds %struct.PidTypeDef, ptr %16, i32 0, i32 13
  %18 = getelementptr inbounds [3 x float], ptr %17, i64 0, i64 2
  store float %15, ptr %18, align 4, !tbaa !9
  %19 = load ptr, ptr %5, align 8, !tbaa !5
  %20 = getelementptr inbounds %struct.PidTypeDef, ptr %19, i32 0, i32 13
  %21 = getelementptr inbounds [3 x float], ptr %20, i64 0, i64 0
  %22 = load float, ptr %21, align 4, !tbaa !9
  %23 = load ptr, ptr %5, align 8, !tbaa !5
  %24 = getelementptr inbounds %struct.PidTypeDef, ptr %23, i32 0, i32 13
  %25 = getelementptr inbounds [3 x float], ptr %24, i64 0, i64 1
  store float %22, ptr %25, align 4, !tbaa !9
  %26 = load float, ptr %7, align 4, !tbaa !9
  %27 = load ptr, ptr %5, align 8, !tbaa !5
  %28 = getelementptr inbounds %struct.PidTypeDef, ptr %27, i32 0, i32 6
  store float %26, ptr %28, align 4, !tbaa !11
  %29 = load float, ptr %6, align 4, !tbaa !9
  %30 = load ptr, ptr %5, align 8, !tbaa !5
  %31 = getelementptr inbounds %struct.PidTypeDef, ptr %30, i32 0, i32 7
  store float %29, ptr %31, align 4, !tbaa !13
  %32 = load float, ptr %7, align 4, !tbaa !9
  %33 = load float, ptr %6, align 4, !tbaa !9
  %34 = fsub float %32, %33
  %35 = load ptr, ptr %5, align 8, !tbaa !5
  %36 = getelementptr inbounds %struct.PidTypeDef, ptr %35, i32 0, i32 13
  %37 = getelementptr inbounds [3 x float], ptr %36, i64 0, i64 0
  store float %34, ptr %37, align 4, !tbaa !9
  %38 = load ptr, ptr %5, align 8, !tbaa !5
  %39 = getelementptr inbounds %struct.PidTypeDef, ptr %38, i32 0, i32 0
  %40 = load i8, ptr %39, align 4, !tbaa !14
  %41 = zext i8 %40 to i32
  %42 = icmp eq i32 %41, 0
  br i1 %42, label %43, label %176

43:                                               ; preds = %11
  %44 = load ptr, ptr %5, align 8, !tbaa !5
  %45 = getelementptr inbounds %struct.PidTypeDef, ptr %44, i32 0, i32 1
  %46 = load float, ptr %45, align 4, !tbaa !15
  %47 = load ptr, ptr %5, align 8, !tbaa !5
  %48 = getelementptr inbounds %struct.PidTypeDef, ptr %47, i32 0, i32 13
  %49 = getelementptr inbounds [3 x float], ptr %48, i64 0, i64 0
  %50 = load float, ptr %49, align 4, !tbaa !9
  %51 = fmul float %46, %50
  %52 = load ptr, ptr %5, align 8, !tbaa !5
  %53 = getelementptr inbounds %struct.PidTypeDef, ptr %52, i32 0, i32 9
  store float %51, ptr %53, align 4, !tbaa !16
  %54 = load ptr, ptr %5, align 8, !tbaa !5
  %55 = getelementptr inbounds %struct.PidTypeDef, ptr %54, i32 0, i32 2
  %56 = load float, ptr %55, align 4, !tbaa !17
  %57 = load ptr, ptr %5, align 8, !tbaa !5
  %58 = getelementptr inbounds %struct.PidTypeDef, ptr %57, i32 0, i32 13
  %59 = getelementptr inbounds [3 x float], ptr %58, i64 0, i64 0
  %60 = load float, ptr %59, align 4, !tbaa !9
  %61 = load ptr, ptr %5, align 8, !tbaa !5
  %62 = getelementptr inbounds %struct.PidTypeDef, ptr %61, i32 0, i32 10
  %63 = load float, ptr %62, align 4, !tbaa !18
  %64 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %56, float %60, float %63)
  store float %64, ptr %62, align 4, !tbaa !18
  %65 = load ptr, ptr %5, align 8, !tbaa !5
  %66 = getelementptr inbounds %struct.PidTypeDef, ptr %65, i32 0, i32 12
  %67 = getelementptr inbounds [3 x float], ptr %66, i64 0, i64 1
  %68 = load float, ptr %67, align 4, !tbaa !9
  %69 = load ptr, ptr %5, align 8, !tbaa !5
  %70 = getelementptr inbounds %struct.PidTypeDef, ptr %69, i32 0, i32 12
  %71 = getelementptr inbounds [3 x float], ptr %70, i64 0, i64 2
  store float %68, ptr %71, align 4, !tbaa !9
  %72 = load ptr, ptr %5, align 8, !tbaa !5
  %73 = getelementptr inbounds %struct.PidTypeDef, ptr %72, i32 0, i32 12
  %74 = getelementptr inbounds [3 x float], ptr %73, i64 0, i64 0
  %75 = load float, ptr %74, align 4, !tbaa !9
  %76 = load ptr, ptr %5, align 8, !tbaa !5
  %77 = getelementptr inbounds %struct.PidTypeDef, ptr %76, i32 0, i32 12
  %78 = getelementptr inbounds [3 x float], ptr %77, i64 0, i64 1
  store float %75, ptr %78, align 4, !tbaa !9
  %79 = load ptr, ptr %5, align 8, !tbaa !5
  %80 = getelementptr inbounds %struct.PidTypeDef, ptr %79, i32 0, i32 13
  %81 = getelementptr inbounds [3 x float], ptr %80, i64 0, i64 0
  %82 = load float, ptr %81, align 4, !tbaa !9
  %83 = load ptr, ptr %5, align 8, !tbaa !5
  %84 = getelementptr inbounds %struct.PidTypeDef, ptr %83, i32 0, i32 13
  %85 = getelementptr inbounds [3 x float], ptr %84, i64 0, i64 1
  %86 = load float, ptr %85, align 4, !tbaa !9
  %87 = fsub float %82, %86
  %88 = load ptr, ptr %5, align 8, !tbaa !5
  %89 = getelementptr inbounds %struct.PidTypeDef, ptr %88, i32 0, i32 12
  %90 = getelementptr inbounds [3 x float], ptr %89, i64 0, i64 0
  store float %87, ptr %90, align 4, !tbaa !9
  %91 = load ptr, ptr %5, align 8, !tbaa !5
  %92 = getelementptr inbounds %struct.PidTypeDef, ptr %91, i32 0, i32 3
  %93 = load float, ptr %92, align 4, !tbaa !19
  %94 = load ptr, ptr %5, align 8, !tbaa !5
  %95 = getelementptr inbounds %struct.PidTypeDef, ptr %94, i32 0, i32 12
  %96 = getelementptr inbounds [3 x float], ptr %95, i64 0, i64 0
  %97 = load float, ptr %96, align 4, !tbaa !9
  %98 = fmul float %93, %97
  %99 = load ptr, ptr %5, align 8, !tbaa !5
  %100 = getelementptr inbounds %struct.PidTypeDef, ptr %99, i32 0, i32 11
  store float %98, ptr %100, align 4, !tbaa !20
  %101 = load ptr, ptr %5, align 8, !tbaa !5
  %102 = getelementptr inbounds %struct.PidTypeDef, ptr %101, i32 0, i32 10
  %103 = load float, ptr %102, align 4, !tbaa !18
  %104 = load ptr, ptr %5, align 8, !tbaa !5
  %105 = getelementptr inbounds %struct.PidTypeDef, ptr %104, i32 0, i32 5
  %106 = load float, ptr %105, align 4, !tbaa !21
  %107 = fcmp ogt float %103, %106
  br i1 %107, label %108, label %114

108:                                              ; preds = %43
  %109 = load ptr, ptr %5, align 8, !tbaa !5
  %110 = getelementptr inbounds %struct.PidTypeDef, ptr %109, i32 0, i32 5
  %111 = load float, ptr %110, align 4, !tbaa !21
  %112 = load ptr, ptr %5, align 8, !tbaa !5
  %113 = getelementptr inbounds %struct.PidTypeDef, ptr %112, i32 0, i32 10
  store float %111, ptr %113, align 4, !tbaa !18
  br label %131

114:                                              ; preds = %43
  %115 = load ptr, ptr %5, align 8, !tbaa !5
  %116 = getelementptr inbounds %struct.PidTypeDef, ptr %115, i32 0, i32 10
  %117 = load float, ptr %116, align 4, !tbaa !18
  %118 = load ptr, ptr %5, align 8, !tbaa !5
  %119 = getelementptr inbounds %struct.PidTypeDef, ptr %118, i32 0, i32 5
  %120 = load float, ptr %119, align 4, !tbaa !21
  %121 = fneg float %120
  %122 = fcmp olt float %117, %121
  br i1 %122, label %123, label %130

123:                                              ; preds = %114
  %124 = load ptr, ptr %5, align 8, !tbaa !5
  %125 = getelementptr inbounds %struct.PidTypeDef, ptr %124, i32 0, i32 5
  %126 = load float, ptr %125, align 4, !tbaa !21
  %127 = fneg float %126
  %128 = load ptr, ptr %5, align 8, !tbaa !5
  %129 = getelementptr inbounds %struct.PidTypeDef, ptr %128, i32 0, i32 10
  store float %127, ptr %129, align 4, !tbaa !18
  br label %130

130:                                              ; preds = %123, %114
  br label %131

131:                                              ; preds = %130, %108
  %132 = load ptr, ptr %5, align 8, !tbaa !5
  %133 = getelementptr inbounds %struct.PidTypeDef, ptr %132, i32 0, i32 9
  %134 = load float, ptr %133, align 4, !tbaa !16
  %135 = load ptr, ptr %5, align 8, !tbaa !5
  %136 = getelementptr inbounds %struct.PidTypeDef, ptr %135, i32 0, i32 10
  %137 = load float, ptr %136, align 4, !tbaa !18
  %138 = fadd float %134, %137
  %139 = load ptr, ptr %5, align 8, !tbaa !5
  %140 = getelementptr inbounds %struct.PidTypeDef, ptr %139, i32 0, i32 11
  %141 = load float, ptr %140, align 4, !tbaa !20
  %142 = fadd float %138, %141
  %143 = load ptr, ptr %5, align 8, !tbaa !5
  %144 = getelementptr inbounds %struct.PidTypeDef, ptr %143, i32 0, i32 8
  store float %142, ptr %144, align 4, !tbaa !22
  %145 = load ptr, ptr %5, align 8, !tbaa !5
  %146 = getelementptr inbounds %struct.PidTypeDef, ptr %145, i32 0, i32 8
  %147 = load float, ptr %146, align 4, !tbaa !22
  %148 = load ptr, ptr %5, align 8, !tbaa !5
  %149 = getelementptr inbounds %struct.PidTypeDef, ptr %148, i32 0, i32 4
  %150 = load float, ptr %149, align 4, !tbaa !23
  %151 = fcmp ogt float %147, %150
  br i1 %151, label %152, label %158

152:                                              ; preds = %131
  %153 = load ptr, ptr %5, align 8, !tbaa !5
  %154 = getelementptr inbounds %struct.PidTypeDef, ptr %153, i32 0, i32 4
  %155 = load float, ptr %154, align 4, !tbaa !23
  %156 = load ptr, ptr %5, align 8, !tbaa !5
  %157 = getelementptr inbounds %struct.PidTypeDef, ptr %156, i32 0, i32 8
  store float %155, ptr %157, align 4, !tbaa !22
  br label %175

158:                                              ; preds = %131
  %159 = load ptr, ptr %5, align 8, !tbaa !5
  %160 = getelementptr inbounds %struct.PidTypeDef, ptr %159, i32 0, i32 8
  %161 = load float, ptr %160, align 4, !tbaa !22
  %162 = load ptr, ptr %5, align 8, !tbaa !5
  %163 = getelementptr inbounds %struct.PidTypeDef, ptr %162, i32 0, i32 4
  %164 = load float, ptr %163, align 4, !tbaa !23
  %165 = fneg float %164
  %166 = fcmp olt float %161, %165
  br i1 %166, label %167, label %174

167:                                              ; preds = %158
  %168 = load ptr, ptr %5, align 8, !tbaa !5
  %169 = getelementptr inbounds %struct.PidTypeDef, ptr %168, i32 0, i32 4
  %170 = load float, ptr %169, align 4, !tbaa !23
  %171 = fneg float %170
  %172 = load ptr, ptr %5, align 8, !tbaa !5
  %173 = getelementptr inbounds %struct.PidTypeDef, ptr %172, i32 0, i32 8
  store float %171, ptr %173, align 4, !tbaa !22
  br label %174

174:                                              ; preds = %167, %158
  br label %175

175:                                              ; preds = %174, %152
  br label %296

176:                                              ; preds = %11
  %177 = load ptr, ptr %5, align 8, !tbaa !5
  %178 = getelementptr inbounds %struct.PidTypeDef, ptr %177, i32 0, i32 0
  %179 = load i8, ptr %178, align 4, !tbaa !14
  %180 = zext i8 %179 to i32
  %181 = icmp eq i32 %180, 1
  br i1 %181, label %182, label %295

182:                                              ; preds = %176
  %183 = load ptr, ptr %5, align 8, !tbaa !5
  %184 = getelementptr inbounds %struct.PidTypeDef, ptr %183, i32 0, i32 1
  %185 = load float, ptr %184, align 4, !tbaa !15
  %186 = load ptr, ptr %5, align 8, !tbaa !5
  %187 = getelementptr inbounds %struct.PidTypeDef, ptr %186, i32 0, i32 13
  %188 = getelementptr inbounds [3 x float], ptr %187, i64 0, i64 0
  %189 = load float, ptr %188, align 4, !tbaa !9
  %190 = load ptr, ptr %5, align 8, !tbaa !5
  %191 = getelementptr inbounds %struct.PidTypeDef, ptr %190, i32 0, i32 13
  %192 = getelementptr inbounds [3 x float], ptr %191, i64 0, i64 1
  %193 = load float, ptr %192, align 4, !tbaa !9
  %194 = fsub float %189, %193
  %195 = fmul float %185, %194
  %196 = load ptr, ptr %5, align 8, !tbaa !5
  %197 = getelementptr inbounds %struct.PidTypeDef, ptr %196, i32 0, i32 9
  store float %195, ptr %197, align 4, !tbaa !16
  %198 = load ptr, ptr %5, align 8, !tbaa !5
  %199 = getelementptr inbounds %struct.PidTypeDef, ptr %198, i32 0, i32 2
  %200 = load float, ptr %199, align 4, !tbaa !17
  %201 = load ptr, ptr %5, align 8, !tbaa !5
  %202 = getelementptr inbounds %struct.PidTypeDef, ptr %201, i32 0, i32 13
  %203 = getelementptr inbounds [3 x float], ptr %202, i64 0, i64 0
  %204 = load float, ptr %203, align 4, !tbaa !9
  %205 = fmul float %200, %204
  %206 = load ptr, ptr %5, align 8, !tbaa !5
  %207 = getelementptr inbounds %struct.PidTypeDef, ptr %206, i32 0, i32 10
  store float %205, ptr %207, align 4, !tbaa !18
  %208 = load ptr, ptr %5, align 8, !tbaa !5
  %209 = getelementptr inbounds %struct.PidTypeDef, ptr %208, i32 0, i32 12
  %210 = getelementptr inbounds [3 x float], ptr %209, i64 0, i64 1
  %211 = load float, ptr %210, align 4, !tbaa !9
  %212 = load ptr, ptr %5, align 8, !tbaa !5
  %213 = getelementptr inbounds %struct.PidTypeDef, ptr %212, i32 0, i32 12
  %214 = getelementptr inbounds [3 x float], ptr %213, i64 0, i64 2
  store float %211, ptr %214, align 4, !tbaa !9
  %215 = load ptr, ptr %5, align 8, !tbaa !5
  %216 = getelementptr inbounds %struct.PidTypeDef, ptr %215, i32 0, i32 12
  %217 = getelementptr inbounds [3 x float], ptr %216, i64 0, i64 0
  %218 = load float, ptr %217, align 4, !tbaa !9
  %219 = load ptr, ptr %5, align 8, !tbaa !5
  %220 = getelementptr inbounds %struct.PidTypeDef, ptr %219, i32 0, i32 12
  %221 = getelementptr inbounds [3 x float], ptr %220, i64 0, i64 1
  store float %218, ptr %221, align 4, !tbaa !9
  %222 = load ptr, ptr %5, align 8, !tbaa !5
  %223 = getelementptr inbounds %struct.PidTypeDef, ptr %222, i32 0, i32 13
  %224 = getelementptr inbounds [3 x float], ptr %223, i64 0, i64 0
  %225 = load float, ptr %224, align 4, !tbaa !9
  %226 = load ptr, ptr %5, align 8, !tbaa !5
  %227 = getelementptr inbounds %struct.PidTypeDef, ptr %226, i32 0, i32 13
  %228 = getelementptr inbounds [3 x float], ptr %227, i64 0, i64 1
  %229 = load float, ptr %228, align 4, !tbaa !9
  %230 = call float @llvm.fmuladd.f32(float -2.000000e+00, float %229, float %225)
  %231 = load ptr, ptr %5, align 8, !tbaa !5
  %232 = getelementptr inbounds %struct.PidTypeDef, ptr %231, i32 0, i32 13
  %233 = getelementptr inbounds [3 x float], ptr %232, i64 0, i64 2
  %234 = load float, ptr %233, align 4, !tbaa !9
  %235 = fadd float %230, %234
  %236 = load ptr, ptr %5, align 8, !tbaa !5
  %237 = getelementptr inbounds %struct.PidTypeDef, ptr %236, i32 0, i32 12
  %238 = getelementptr inbounds [3 x float], ptr %237, i64 0, i64 0
  store float %235, ptr %238, align 4, !tbaa !9
  %239 = load ptr, ptr %5, align 8, !tbaa !5
  %240 = getelementptr inbounds %struct.PidTypeDef, ptr %239, i32 0, i32 3
  %241 = load float, ptr %240, align 4, !tbaa !19
  %242 = load ptr, ptr %5, align 8, !tbaa !5
  %243 = getelementptr inbounds %struct.PidTypeDef, ptr %242, i32 0, i32 12
  %244 = getelementptr inbounds [3 x float], ptr %243, i64 0, i64 0
  %245 = load float, ptr %244, align 4, !tbaa !9
  %246 = fmul float %241, %245
  %247 = load ptr, ptr %5, align 8, !tbaa !5
  %248 = getelementptr inbounds %struct.PidTypeDef, ptr %247, i32 0, i32 11
  store float %246, ptr %248, align 4, !tbaa !20
  %249 = load ptr, ptr %5, align 8, !tbaa !5
  %250 = getelementptr inbounds %struct.PidTypeDef, ptr %249, i32 0, i32 9
  %251 = load float, ptr %250, align 4, !tbaa !16
  %252 = load ptr, ptr %5, align 8, !tbaa !5
  %253 = getelementptr inbounds %struct.PidTypeDef, ptr %252, i32 0, i32 10
  %254 = load float, ptr %253, align 4, !tbaa !18
  %255 = fadd float %251, %254
  %256 = load ptr, ptr %5, align 8, !tbaa !5
  %257 = getelementptr inbounds %struct.PidTypeDef, ptr %256, i32 0, i32 11
  %258 = load float, ptr %257, align 4, !tbaa !20
  %259 = fadd float %255, %258
  %260 = load ptr, ptr %5, align 8, !tbaa !5
  %261 = getelementptr inbounds %struct.PidTypeDef, ptr %260, i32 0, i32 8
  %262 = load float, ptr %261, align 4, !tbaa !22
  %263 = fadd float %262, %259
  store float %263, ptr %261, align 4, !tbaa !22
  %264 = load ptr, ptr %5, align 8, !tbaa !5
  %265 = getelementptr inbounds %struct.PidTypeDef, ptr %264, i32 0, i32 8
  %266 = load float, ptr %265, align 4, !tbaa !22
  %267 = load ptr, ptr %5, align 8, !tbaa !5
  %268 = getelementptr inbounds %struct.PidTypeDef, ptr %267, i32 0, i32 4
  %269 = load float, ptr %268, align 4, !tbaa !23
  %270 = fcmp ogt float %266, %269
  br i1 %270, label %271, label %277

271:                                              ; preds = %182
  %272 = load ptr, ptr %5, align 8, !tbaa !5
  %273 = getelementptr inbounds %struct.PidTypeDef, ptr %272, i32 0, i32 4
  %274 = load float, ptr %273, align 4, !tbaa !23
  %275 = load ptr, ptr %5, align 8, !tbaa !5
  %276 = getelementptr inbounds %struct.PidTypeDef, ptr %275, i32 0, i32 8
  store float %274, ptr %276, align 4, !tbaa !22
  br label %294

277:                                              ; preds = %182
  %278 = load ptr, ptr %5, align 8, !tbaa !5
  %279 = getelementptr inbounds %struct.PidTypeDef, ptr %278, i32 0, i32 8
  %280 = load float, ptr %279, align 4, !tbaa !22
  %281 = load ptr, ptr %5, align 8, !tbaa !5
  %282 = getelementptr inbounds %struct.PidTypeDef, ptr %281, i32 0, i32 4
  %283 = load float, ptr %282, align 4, !tbaa !23
  %284 = fneg float %283
  %285 = fcmp olt float %280, %284
  br i1 %285, label %286, label %293

286:                                              ; preds = %277
  %287 = load ptr, ptr %5, align 8, !tbaa !5
  %288 = getelementptr inbounds %struct.PidTypeDef, ptr %287, i32 0, i32 4
  %289 = load float, ptr %288, align 4, !tbaa !23
  %290 = fneg float %289
  %291 = load ptr, ptr %5, align 8, !tbaa !5
  %292 = getelementptr inbounds %struct.PidTypeDef, ptr %291, i32 0, i32 8
  store float %290, ptr %292, align 4, !tbaa !22
  br label %293

293:                                              ; preds = %286, %277
  br label %294

294:                                              ; preds = %293, %271
  br label %295

295:                                              ; preds = %294, %176
  br label %296

296:                                              ; preds = %295, %175
  %297 = load ptr, ptr %5, align 8, !tbaa !5
  %298 = getelementptr inbounds %struct.PidTypeDef, ptr %297, i32 0, i32 8
  %299 = load float, ptr %298, align 4, !tbaa !22
  store float %299, ptr %4, align 4
  br label %300

300:                                              ; preds = %296, %10
  %301 = load float, ptr %4, align 4
  ret float %301
}

; Function Attrs: nocallback nofree nosync nounwind speculatable willreturn memory(none)
declare float @llvm.fmuladd.f32(float, float, float) #1

attributes #0 = { nounwind uwtable "min-legal-vector-width"="0" "no-trapping-math"="true" "stack-protector-buffer-size"="8" "target-cpu"="x86-64" "target-features"="+cmov,+cx8,+fxsr,+mmx,+sse,+sse2,+x87" "tune-cpu"="generic" }
attributes #1 = { nocallback nofree nosync nounwind speculatable willreturn memory(none) }

!llvm.module.flags = !{!0, !1, !2, !3}
!llvm.ident = !{!4}

!0 = !{i32 1, !"wchar_size", i32 4}
!1 = !{i32 8, !"PIC Level", i32 2}
!2 = !{i32 7, !"PIE Level", i32 2}
!3 = !{i32 7, !"uwtable", i32 2}
!4 = !{!"clang version 19.1.0 (git@github.com:llvm/llvm-project.git a4bf6cd7cfb1a1421ba92bca9d017b49936c55e4)"}
!5 = !{!6, !6, i64 0}
!6 = !{!"any pointer", !7, i64 0}
!7 = !{!"omnipotent char", !8, i64 0}
!8 = !{!"Simple C/C++ TBAA"}
!9 = !{!10, !10, i64 0}
!10 = !{!"float", !7, i64 0}
!11 = !{!12, !10, i64 24}
!12 = !{!"", !7, i64 0, !10, i64 4, !10, i64 8, !10, i64 12, !10, i64 16, !10, i64 20, !10, i64 24, !10, i64 28, !10, i64 32, !10, i64 36, !10, i64 40, !10, i64 44, !7, i64 48, !7, i64 60}
!13 = !{!12, !10, i64 28}
!14 = !{!12, !7, i64 0}
!15 = !{!12, !10, i64 4}
!16 = !{!12, !10, i64 36}
!17 = !{!12, !10, i64 8}
!18 = !{!12, !10, i64 40}
!19 = !{!12, !10, i64 12}
!20 = !{!12, !10, i64 44}
!21 = !{!12, !10, i64 20}
!22 = !{!12, !10, i64 32}
!23 = !{!12, !10, i64 16}


; Optimized IR (opt -passes='default<O3>'):
target datalayout = "e-m:e-p270:32:32-p271:32:32-p272:64:64-i64:64-i128:128-f80:128-n8:16:32:64-S128"
target triple = "x86_64-unknown-linux-gnu"

; Function Attrs: mustprogress nofree norecurse nosync nounwind willreturn memory(argmem: readwrite) uwtable
define dso_local float @PID_Calc(ptr noundef %0, float noundef %1, float noundef %2) local_unnamed_addr #0 {
  %4 = icmp eq ptr %0, null
  br i1 %4, label %84, label %5

5:                                                ; preds = %3
  %6 = getelementptr inbounds i8, ptr %0, i64 60
  %7 = getelementptr inbounds i8, ptr %0, i64 64
  %8 = load <2 x float>, ptr %6, align 4, !tbaa !5
  store <2 x float> %8, ptr %7, align 4, !tbaa !5
  %9 = getelementptr inbounds i8, ptr %0, i64 24
  store float %2, ptr %9, align 4, !tbaa !9
  %10 = getelementptr inbounds i8, ptr %0, i64 28
  store float %1, ptr %10, align 4, !tbaa !11
  %11 = fsub float %2, %1
  store float %11, ptr %6, align 4, !tbaa !5
  %12 = load i8, ptr %0, align 4, !tbaa !12
  switch i8 %12, label %._crit_edge [
    i8 0, label %13
    i8 1, label %51
  ]

._crit_edge:                                      ; preds = %5
  %.phi.trans.insert = getelementptr inbounds i8, ptr %0, i64 32
  %.pre = load float, ptr %.phi.trans.insert, align 4, !tbaa !13
  br label %84

13:                                               ; preds = %5
  %14 = getelementptr inbounds i8, ptr %0, i64 4
  %15 = load float, ptr %14, align 4, !tbaa !14
  %16 = fmul float %11, %15
  %17 = getelementptr inbounds i8, ptr %0, i64 36
  store float %16, ptr %17, align 4, !tbaa !15
  %18 = getelementptr inbounds i8, ptr %0, i64 8
  %19 = load float, ptr %18, align 4, !tbaa !16
  %20 = getelementptr inbounds i8, ptr %0, i64 40
  %21 = load float, ptr %20, align 4, !tbaa !17
  %22 = tail call float @llvm.fmuladd.f32(float %19, float %11, float %21)
  store float %22, ptr %20, align 4, !tbaa !17
  %23 = getelementptr inbounds i8, ptr %0, i64 48
  %24 = getelementptr inbounds i8, ptr %0, i64 52
  %25 = load <2 x float>, ptr %23, align 4, !tbaa !5
  store <2 x float> %25, ptr %24, align 4, !tbaa !5
  %26 = extractelement <2 x float> %8, i64 0
  %27 = fsub float %11, %26
  store float %27, ptr %23, align 4, !tbaa !5
  %28 = getelementptr inbounds i8, ptr %0, i64 12
  %29 = load float, ptr %28, align 4, !tbaa !18
  %30 = fmul float %27, %29
  %31 = getelementptr inbounds i8, ptr %0, i64 44
  store float %30, ptr %31, align 4, !tbaa !19
  %32 = getelementptr inbounds i8, ptr %0, i64 20
  %33 = load float, ptr %32, align 4, !tbaa !20
  %34 = fcmp ogt float %22, %33
  br i1 %34, label %.sink.split, label %35

35:                                               ; preds = %13
  %36 = fneg float %33
  %37 = fcmp olt float %22, %36
  br i1 %37, label %.sink.split, label %38

.sink.split:                                      ; preds = %35, %13
  %.sink = phi float [ %33, %13 ], [ %36, %35 ]
  store float %.sink, ptr %20, align 4, !tbaa !17
  br label %38

38:                                               ; preds = %.sink.split, %35
  %39 = phi float [ %22, %35 ], [ %.sink, %.sink.split ]
  %40 = fadd float %16, %39
  %41 = fadd float %30, %40
  %42 = getelementptr inbounds i8, ptr %0, i64 32
  store float %41, ptr %42, align 4, !tbaa !13
  %43 = getelementptr inbounds i8, ptr %0, i64 16
  %44 = load float, ptr %43, align 4, !tbaa !21
  %45 = fcmp ogt float %41, %44
  br i1 %45, label %46, label %47

46:                                               ; preds = %38
  store float %44, ptr %42, align 4, !tbaa !13
  br label %84

47:                                               ; preds = %38
  %48 = fneg float %44
  %49 = fcmp olt float %41, %48
  br i1 %49, label %50, label %84

50:                                               ; preds = %47
  store float %48, ptr %42, align 4, !tbaa !13
  br label %84

51:                                               ; preds = %5
  %52 = getelementptr inbounds i8, ptr %0, i64 4
  %53 = extractelement <2 x float> %8, i64 0
  %54 = fsub float %11, %53
  %55 = getelementptr inbounds i8, ptr %0, i64 36
  %56 = load <2 x float>, ptr %52, align 4, !tbaa !5
  %57 = insertelement <2 x float> poison, float %54, i64 0
  %58 = insertelement <2 x float> %57, float %11, i64 1
  %59 = fmul <2 x float> %58, %56
  store <2 x float> %59, ptr %55, align 4, !tbaa !5
  %60 = getelementptr inbounds i8, ptr %0, i64 48
  %61 = getelementptr inbounds i8, ptr %0, i64 52
  %62 = load <2 x float>, ptr %60, align 4, !tbaa !5
  store <2 x float> %62, ptr %61, align 4, !tbaa !5
  %63 = tail call float @llvm.fmuladd.f32(float %53, float -2.000000e+00, float %11)
  %64 = extractelement <2 x float> %8, i64 1
  %65 = fadd float %64, %63
  store float %65, ptr %60, align 4, !tbaa !5
  %66 = getelementptr inbounds i8, ptr %0, i64 12
  %67 = load float, ptr %66, align 4, !tbaa !18
  %68 = fmul float %65, %67
  %69 = getelementptr inbounds i8, ptr %0, i64 44
  store float %68, ptr %69, align 4, !tbaa !19
  %shift = shufflevector <2 x float> %59, <2 x float> poison, <2 x i32> <i32 1, i32 poison>
  %70 = fadd <2 x float> %59, %shift
  %71 = extractelement <2 x float> %70, i64 0
  %72 = fadd float %71, %68
  %73 = getelementptr inbounds i8, ptr %0, i64 32
  %74 = load float, ptr %73, align 4, !tbaa !13
  %75 = fadd float %74, %72
  store float %75, ptr %73, align 4, !tbaa !13
  %76 = getelementptr inbounds i8, ptr %0, i64 16
  %77 = load float, ptr %76, align 4, !tbaa !21
  %78 = fcmp ogt float %75, %77
  br i1 %78, label %79, label %80

79:                                               ; preds = %51
  store float %77, ptr %73, align 4, !tbaa !13
  br label %84

80:                                               ; preds = %51
  %81 = fneg float %77
  %82 = fcmp olt float %75, %81
  br i1 %82, label %83, label %84

83:                                               ; preds = %80
  store float %81, ptr %73, align 4, !tbaa !13
  br label %84

84:                                               ; preds = %47, %50, %46, %79, %83, %80, %._crit_edge, %3
  %.0 = phi float [ 0.000000e+00, %3 ], [ %.pre, %._crit_edge ], [ %75, %80 ], [ %81, %83 ], [ %77, %79 ], [ %44, %46 ], [ %48, %50 ], [ %41, %47 ]
  ret float %.0
}

; Function Attrs: mustprogress nocallback nofree nosync nounwind speculatable willreturn memory(none)
declare float @llvm.fmuladd.f32(float, float, float) #1

attributes #0 = { mustprogress nofree norecurse nosync nounwind willreturn memory(argmem: readwrite) uwtable "min-legal-vector-width"="0" "no-trapping-math"="true" "stack-protector-buffer-size"="8" "target-cpu"="x86-64" "target-features"="+cmov,+cx8,+fxsr,+mmx,+sse,+sse2,+x87" "tune-cpu"="generic" }
attributes #1 = { mustprogress nocallback nofree nosync nounwind speculatable willreturn memory(none) }

!llvm.module.flags = !{!0, !1, !2, !3}
!llvm.ident = !{!4}

!0 = !{i32 1, !"wchar_size", i32 4}
!1 = !{i32 8, !"PIC Level", i32 2}
!2 = !{i32 7, !"PIE Level", i32 2}
!3 = !{i32 7, !"uwtable", i32 2}
!4 = !{!"clang version 19.1.0 (git@github.com:llvm/llvm-project.git a4bf6cd7cfb1a1421ba92bca9d017b49936c55e4)"}
!5 = !{!6, !6, i64 0}
!6 = !{!"float", !7, i64 0}
!7 = !{!"omnipotent char", !8, i64 0}
!8 = !{!"Simple C/C++ TBAA"}
!9 = !{!10, !6, i64 24}
!10 = !{!"", !7, i64 0, !6, i64 4, !6, i64 8, !6, i64 12, !6, i64 16, !6, i64 20, !6, i64 24, !6, i64 28, !6, i64 32, !6, i64 36, !6, i64 40, !6, i64 44, !7, i64 48, !7, i64 60}
!11 = !{!10, !6, i64 28}
!12 = !{!10, !7, i64 0}
!13 = !{!10, !6, i64 32}
!14 = !{!10, !6, i64 4}
!15 = !{!10, !6, i64 36}
!16 = !{!10, !6, i64 8}
!17 = !{!10, !6, i64 40}
!18 = !{!10, !6, i64 12}
!19 = !{!10, !6, i64 44}
!20 = !{!10, !6, i64 20}
!21 = !{!10, !6, i64 16}


; Effective O3 passes: BDCEPass,EarlyCSEPass,GVNPass,GlobalOptPass,InferFunctionAttrsPass,InstCombinePass,JumpThreadingPass,PostOrderFunctionAttrsPass,ReassociatePass,SLPVectorizerPass,SROAPass,SimplifyCFGPass,TailCallElimPass,VectorCombinePass