; LLVM IR from giusenso/Ball-Balancing-PID-System :: pid (pid)

; Unoptimized IR (clang -disable-llvm-passes):
target datalayout = "e-m:e-p270:32:32-p271:32:32-p272:64:64-i64:64-i128:128-f80:128-n8:16:32:64-S128"
target triple = "x86_64-unknown-linux-gnu"

%struct.Ball = type { i32, [8 x i16], [8 x i16], [8 x i16], [8 x i16], i16, i16 }
%struct.PID_t = type { float, float, float, i16, [2 x i16], float, [2 x i16], float, float, float, i16, i16, i16, i32 }

; Function Attrs: nounwind uwtable
define dso_local void @PIDCompute(ptr noundef %0, ptr noundef %1, ptr noundef byval(%struct.Ball) align 8 %2) #0 {
  %4 = alloca ptr, align 8
  %5 = alloca ptr, align 8
  store ptr %0, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  store ptr %1, ptr %5, align 8, !tbaa !5
  %6 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %7 = getelementptr inbounds %struct.PID_t, ptr %6, i32 0, i32 4
  %8 = getelementptr inbounds [2 x i16], ptr %7, i64 0, i64 0
  %9 = load i16, ptr %8, align 2, !tbaa !9
  %10 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %11 = getelementptr inbounds %struct.PID_t, ptr %10, i32 0, i32 4
  %12 = getelementptr inbounds [2 x i16], ptr %11, i64 0, i64 1
  store i16 %9, ptr %12, align 2, !tbaa !9
  %13 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %14 = getelementptr inbounds %struct.PID_t, ptr %13, i32 0, i32 6
  %15 = getelementptr inbounds [2 x i16], ptr %14, i64 0, i64 0
  %16 = load i16, ptr %15, align 4, !tbaa !9
  %17 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %18 = getelementptr inbounds %struct.PID_t, ptr %17, i32 0, i32 6
  %19 = getelementptr inbounds [2 x i16], ptr %18, i64 0, i64 1
  store i16 %16, ptr %19, align 2, !tbaa !9
  %20 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %21 = getelementptr inbounds %struct.PID_t, ptr %20, i32 0, i32 13
  %22 = load i32, ptr %21, align 4, !tbaa !11
  %23 = icmp ne i32 %22, 0
  br i1 %23, label %38, label %24

24:                                               ; preds = %3
  %25 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %26 = getelementptr inbounds %struct.PID_t, ptr %25, i32 0, i32 3
  %27 = load i16, ptr %26, align 4, !tbaa !15
  %28 = zext i16 %27 to i32
  %29 = getelementptr inbounds %struct.Ball, ptr %2, i32 0, i32 1
  %30 = getelementptr inbounds [8 x i16], ptr %29, i64 0, i64 0
  %31 = load i16, ptr %30, align 4, !tbaa !9
  %32 = zext i16 %31 to i32
  %33 = sub nsw i32 %28, %32
  %34 = trunc i32 %33 to i16
  %35 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %36 = getelementptr inbounds %struct.PID_t, ptr %35, i32 0, i32 4
  %37 = getelementptr inbounds [2 x i16], ptr %36, i64 0, i64 0
  store i16 %34, ptr %37, align 2, !tbaa !9
  br label %52

38:                                               ; preds = %3
  %39 = getelementptr inbounds %struct.Ball, ptr %2, i32 0, i32 1
  %40 = getelementptr inbounds [8 x i16], ptr %39, i64 0, i64 0
  %41 = load i16, ptr %40, align 4, !tbaa !9
  %42 = zext i16 %41 to i32
  %43 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %44 = getelementptr inbounds %struct.PID_t, ptr %43, i32 0, i32 3
  %45 = load i16, ptr %44, align 4, !tbaa !15
  %46 = zext i16 %45 to i32
  %47 = sub nsw i32 %42, %46
  %48 = trunc i32 %47 to i16
  %49 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %50 = getelementptr inbounds %struct.PID_t, ptr %49, i32 0, i32 4
  %51 = getelementptr inbounds [2 x i16], ptr %50, i64 0, i64 0
  store i16 %48, ptr %51, align 2, !tbaa !9
  br label %52

52:                                               ; preds = %38, %24
  %53 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %54 = getelementptr inbounds %struct.PID_t, ptr %53, i32 0, i32 4
  %55 = getelementptr inbounds [2 x i16], ptr %54, i64 0, i64 0
  %56 = load i16, ptr %55, align 2, !tbaa !9
  %57 = sext i16 %56 to i32
  %58 = sitofp i32 %57 to float
  %59 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %60 = getelementptr inbounds %struct.PID_t, ptr %59, i32 0, i32 5
  %61 = load float, ptr %60, align 4, !tbaa !16
  %62 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %63 = getelementptr inbounds %struct.PID_t, ptr %62, i32 0, i32 10
  %64 = load i16, ptr %63, align 4, !tbaa !17
  %65 = sitofp i16 %64 to float
  %66 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %58, float %61, float %65)
  %67 = fptosi float %66 to i16
  store i16 %67, ptr %63, align 4, !tbaa !17
  %68 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %69 = getelementptr inbounds %struct.PID_t, ptr %68, i32 0, i32 10
  %70 = load i16, ptr %69, align 4, !tbaa !17
  %71 = call signext i16 @saturationFilter(i16 noundef signext %70, i16 noundef signext -150, i16 noundef signext 150)
  %72 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %73 = getelementptr inbounds %struct.PID_t, ptr %72, i32 0, i32 10
  store i16 %71, ptr %73, align 4, !tbaa !17
  %74 = getelementptr inbounds %struct.Ball, ptr %2, i32 0, i32 5
  %75 = load i16, ptr %74, align 4, !tbaa !18
  %76 = call signext i16 @saturationFilter(i16 noundef signext %75, i16 noundef signext -150, i16 noundef signext 150)
  %77 = getelementptr inbounds %struct.Ball, ptr %2, i32 0, i32 5
  store i16 %76, ptr %77, align 4, !tbaa !18
  %78 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %79 = getelementptr inbounds %struct.PID_t, ptr %78, i32 0, i32 13
  %80 = load i32, ptr %79, align 4, !tbaa !11
  %81 = icmp ne i32 %80, 0
  br i1 %81, label %89, label %82

82:                                               ; preds = %52
  %83 = getelementptr inbounds %struct.Ball, ptr %2, i32 0, i32 5
  %84 = load i16, ptr %83, align 4, !tbaa !18
  %85 = sext i16 %84 to i32
  %86 = sub nsw i32 0, %85
  %87 = trunc i32 %86 to i16
  %88 = getelementptr inbounds %struct.Ball, ptr %2, i32 0, i32 5
  store i16 %87, ptr %88, align 4, !tbaa !18
  br label %89

89:                                               ; preds = %82, %52
  %90 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %91 = getelementptr inbounds %struct.PID_t, ptr %90, i32 0, i32 0
  %92 = load float, ptr %91, align 4, !tbaa !20
  %93 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %94 = getelementptr inbounds %struct.PID_t, ptr %93, i32 0, i32 4
  %95 = getelementptr inbounds [2 x i16], ptr %94, i64 0, i64 0
  %96 = load i16, ptr %95, align 2, !tbaa !9
  %97 = sext i16 %96 to i32
  %98 = sitofp i32 %97 to float
  %99 = fmul float %92, %98
  %100 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %101 = getelementptr inbounds %struct.PID_t, ptr %100, i32 0, i32 7
  store float %99, ptr %101, align 4, !tbaa !21
  %102 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %103 = getelementptr inbounds %struct.PID_t, ptr %102, i32 0, i32 1
  %104 = load float, ptr %103, align 4, !tbaa !22
  %105 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %106 = getelementptr inbounds %struct.PID_t, ptr %105, i32 0, i32 10
  %107 = load i16, ptr %106, align 4, !tbaa !17
  %108 = sext i16 %107 to i32
  %109 = sitofp i32 %108 to float
  %110 = fmul float %104, %109
  %111 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %112 = getelementptr inbounds %struct.PID_t, ptr %111, i32 0, i32 8
  store float %110, ptr %112, align 4, !tbaa !23
  %113 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %114 = getelementptr inbounds %struct.PID_t, ptr %113, i32 0, i32 2
  %115 = load float, ptr %114, align 4, !tbaa !24
  %116 = getelementptr inbounds %struct.Ball, ptr %2, i32 0, i32 5
  %117 = load i16, ptr %116, align 4, !tbaa !18
  %118 = sext i16 %117 to i32
  %119 = sitofp i32 %118 to float
  %120 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %121 = getelementptr inbounds %struct.PID_t, ptr %120, i32 0, i32 5
  %122 = load float, ptr %121, align 4, !tbaa !16
  %123 = fdiv float %119, %122
  %124 = fmul float %115, %123
  %125 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %126 = getelementptr inbounds %struct.PID_t, ptr %125, i32 0, i32 9
  store float %124, ptr %126, align 4, !tbaa !25
  %127 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %128 = getelementptr inbounds %struct.PID_t, ptr %127, i32 0, i32 7
  %129 = load float, ptr %128, align 4, !tbaa !21
  %130 = fadd float 2.365000e+04, %129
  %131 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %132 = getelementptr inbounds %struct.PID_t, ptr %131, i32 0, i32 8
  %133 = load float, ptr %132, align 4, !tbaa !23
  %134 = fadd float %130, %133
  %135 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %136 = getelementptr inbounds %struct.PID_t, ptr %135, i32 0, i32 9
  %137 = load float, ptr %136, align 4, !tbaa !25
  %138 = fadd float %134, %137
  %139 = fptoui float %138 to i16
  %140 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %141 = getelementptr inbounds %struct.PID_t, ptr %140, i32 0, i32 6
  %142 = getelementptr inbounds [2 x i16], ptr %141, i64 0, i64 0
  store i16 %139, ptr %142, align 4, !tbaa !9
  %143 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %144 = getelementptr inbounds %struct.PID_t, ptr %143, i32 0, i32 6
  %145 = getelementptr inbounds [2 x i16], ptr %144, i64 0, i64 0
  %146 = load i16, ptr %145, align 4, !tbaa !9
  %147 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %148 = getelementptr inbounds %struct.PID_t, ptr %147, i32 0, i32 6
  %149 = getelementptr inbounds [2 x i16], ptr %148, i64 0, i64 1
  %150 = load i16, ptr %149, align 2, !tbaa !9
  %151 = zext i16 %150 to i32
  %152 = sub nsw i32 %151, 1500
  %153 = trunc i32 %152 to i16
  %154 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %155 = getelementptr inbounds %struct.PID_t, ptr %154, i32 0, i32 6
  %156 = getelementptr inbounds [2 x i16], ptr %155, i64 0, i64 1
  %157 = load i16, ptr %156, align 2, !tbaa !9
  %158 = zext i16 %157 to i32
  %159 = add nsw i32 %158, 1500
  %160 = trunc i32 %159 to i16
  %161 = call signext i16 @saturationFilter(i16 noundef signext %146, i16 noundef signext %153, i16 noundef signext %160)
  %162 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %163 = getelementptr inbounds %struct.PID_t, ptr %162, i32 0, i32 6
  %164 = getelementptr inbounds [2 x i16], ptr %163, i64 0, i64 0
  store i16 %161, ptr %164, align 4, !tbaa !9
  %165 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %166 = getelementptr inbounds %struct.PID_t, ptr %165, i32 0, i32 6
  %167 = getelementptr inbounds [2 x i16], ptr %166, i64 0, i64 0
  %168 = load i16, ptr %167, align 4, !tbaa !9
  %169 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %170 = getelementptr inbounds %struct.PID_t, ptr %169, i32 0, i32 11
  %171 = load i16, ptr %170, align 2, !tbaa !26
  %172 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %173 = getelementptr inbounds %struct.PID_t, ptr %172, i32 0, i32 12
  %174 = load i16, ptr %173, align 4, !tbaa !27
  %175 = call signext i16 @saturationFilter(i16 noundef signext %168, i16 noundef signext %171, i16 noundef signext %174)
  %176 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %177 = getelementptr inbounds %struct.PID_t, ptr %176, i32 0, i32 6
  %178 = getelementptr inbounds [2 x i16], ptr %177, i64 0, i64 0
  store i16 %175, ptr %178, align 4, !tbaa !9
  %179 = load ptr, ptr %5, align 8, !tbaa !5
  %180 = getelementptr inbounds %struct.PID_t, ptr %179, i32 0, i32 4
  %181 = getelementptr inbounds [2 x i16], ptr %180, i64 0, i64 0
  %182 = load i16, ptr %181, align 2, !tbaa !9
  %183 = load ptr, ptr %5, align 8, !tbaa !5
  %184 = getelementptr inbounds %struct.PID_t, ptr %183, i32 0, i32 4
  %185 = getelementptr inbounds [2 x i16], ptr %184, i64 0, i64 1
  store i16 %182, ptr %185, align 2, !tbaa !9
  %186 = load ptr, ptr %5, align 8, !tbaa !5
  %187 = getelementptr inbounds %struct.PID_t, ptr %186, i32 0, i32 6
  %188 = getelementptr inbounds [2 x i16], ptr %187, i64 0, i64 0
  %189 = load i16, ptr %188, align 4, !tbaa !9
  %190 = load ptr, ptr %5, align 8, !tbaa !5
  %191 = getelementptr inbounds %struct.PID_t, ptr %190, i32 0, i32 6
  %192 = getelementptr inbounds [2 x i16], ptr %191, i64 0, i64 1
  store i16 %189, ptr %192, align 2, !tbaa !9
  %193 = load ptr, ptr %5, align 8, !tbaa !5
  %194 = getelementptr inbounds %struct.PID_t, ptr %193, i32 0, i32 13
  %195 = load i32, ptr %194, align 4, !tbaa !11
  %196 = icmp ne i32 %195, 0
  br i1 %196, label %211, label %197

197:                                              ; preds = %89
  %198 = load ptr, ptr %5, align 8, !tbaa !5
  %199 = getelementptr inbounds %struct.PID_t, ptr %198, i32 0, i32 3
  %200 = load i16, ptr %199, align 4, !tbaa !15
  %201 = zext i16 %200 to i32
  %202 = getelementptr inbounds %struct.Ball, ptr %2, i32 0, i32 2
  %203 = getelementptr inbounds [8 x i16], ptr %202, i64 0, i64 0
  %204 = load i16, ptr %203, align 4, !tbaa !9
  %205 = zext i16 %204 to i32
  %206 = sub nsw i32 %201, %205
  %207 = trunc i32 %206 to i16
  %208 = load ptr, ptr %5, align 8, !tbaa !5
  %209 = getelementptr inbounds %struct.PID_t, ptr %208, i32 0, i32 4
  %210 = getelementptr inbounds [2 x i16], ptr %209, i64 0, i64 0
  store i16 %207, ptr %210, align 2, !tbaa !9
  br label %225

211:                                              ; preds = %89
  %212 = getelementptr inbounds %struct.Ball, ptr %2, i32 0, i32 2
  %213 = getelementptr inbounds [8 x i16], ptr %212, i64 0, i64 0
  %214 = load i16, ptr %213, align 4, !tbaa !9
  %215 = zext i16 %214 to i32
  %216 = load ptr, ptr %5, align 8, !tbaa !5
  %217 = getelementptr inbounds %struct.PID_t, ptr %216, i32 0, i32 3
  %218 = load i16, ptr %217, align 4, !tbaa !15
  %219 = zext i16 %218 to i32
  %220 = sub nsw i32 %215, %219
  %221 = trunc i32 %220 to i16
  %222 = load ptr, ptr %5, align 8, !tbaa !5
  %223 = getelementptr inbounds %struct.PID_t, ptr %222, i32 0, i32 4
  %224 = getelementptr inbounds [2 x i16], ptr %223, i64 0, i64 0
  store i16 %221, ptr %224, align 2, !tbaa !9
  br label %225

225:                                              ; preds = %211, %197
  %226 = load ptr, ptr %5, align 8, !tbaa !5
  %227 = getelementptr inbounds %struct.PID_t, ptr %226, i32 0, i32 4
  %228 = getelementptr inbounds [2 x i16], ptr %227, i64 0, i64 0
  %229 = load i16, ptr %228, align 2, !tbaa !9
  %230 = sext i16 %229 to i32
  %231 = sitofp i32 %230 to float
  %232 = load ptr, ptr %5, align 8, !tbaa !5
  %233 = getelementptr inbounds %struct.PID_t, ptr %232, i32 0, i32 5
  %234 = load float, ptr %233, align 4, !tbaa !16
  %235 = load ptr, ptr %5, align 8, !tbaa !5
  %236 = getelementptr inbounds %struct.PID_t, ptr %235, i32 0, i32 10
  %237 = load i16, ptr %236, align 4, !tbaa !17
  %238 = sitofp i16 %237 to float
  %239 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %231, float %234, float %238)
  %240 = fptosi float %239 to i16
  store i16 %240, ptr %236, align 4, !tbaa !17
  %241 = load ptr, ptr %5, align 8, !tbaa !5
  %242 = getelementptr inbounds %struct.PID_t, ptr %241, i32 0, i32 10
  %243 = load i16, ptr %242, align 4, !tbaa !17
  %244 = call signext i16 @saturationFilter(i16 noundef signext %243, i16 noundef signext -150, i16 noundef signext 150)
  %245 = load ptr, ptr %5, align 8, !tbaa !5
  %246 = getelementptr inbounds %struct.PID_t, ptr %245, i32 0, i32 10
  store i16 %244, ptr %246, align 4, !tbaa !17
  %247 = getelementptr inbounds %struct.Ball, ptr %2, i32 0, i32 6
  %248 = load i16, ptr %247, align 2, !tbaa !28
  %249 = call signext i16 @saturationFilter(i16 noundef signext %248, i16 noundef signext -150, i16 noundef signext 150)
  %250 = getelementptr inbounds %struct.Ball, ptr %2, i32 0, i32 6
  store i16 %249, ptr %250, align 2, !tbaa !28
  %251 = load ptr, ptr %5, align 8, !tbaa !5
  %252 = getelementptr inbounds %struct.PID_t, ptr %251, i32 0, i32 13
  %253 = load i32, ptr %252, align 4, !tbaa !11
  %254 = icmp ne i32 %253, 0
  br i1 %254, label %262, label %255

255:                                              ; preds = %225
  %256 = getelementptr inbounds %struct.Ball, ptr %2, i32 0, i32 6
  %257 = load i16, ptr %256, align 2, !tbaa !28
  %258 = sext i16 %257 to i32
  %259 = sub nsw i32 0, %258
  %260 = trunc i32 %259 to i16
  %261 = getelementptr inbounds %struct.Ball, ptr %2, i32 0, i32 6
  store i16 %260, ptr %261, align 2, !tbaa !28
  br label %262

262:                                              ; preds = %255, %225
  %263 = load ptr, ptr %5, align 8, !tbaa !5
  %264 = getelementptr inbounds %struct.PID_t, ptr %263, i32 0, i32 0
  %265 = load float, ptr %264, align 4, !tbaa !20
  %266 = load ptr, ptr %5, align 8, !tbaa !5
  %267 = getelementptr inbounds %struct.PID_t, ptr %266, i32 0, i32 4
  %268 = getelementptr inbounds [2 x i16], ptr %267, i64 0, i64 0
  %269 = load i16, ptr %268, align 2, !tbaa !9
  %270 = sext i16 %269 to i32
  %271 = sitofp i32 %270 to float
  %272 = fmul float %265, %271
  %273 = load ptr, ptr %5, align 8, !tbaa !5
  %274 = getelementptr inbounds %struct.PID_t, ptr %273, i32 0, i32 7
  store float %272, ptr %274, align 4, !tbaa !21
  %275 = load ptr, ptr %5, align 8, !tbaa !5
  %276 = getelementptr inbounds %struct.PID_t, ptr %275, i32 0, i32 1
  %277 = load float, ptr %276, align 4, !tbaa !22
  %278 = load ptr, ptr %5, align 8, !tbaa !5
  %279 = getelementptr inbounds %struct.PID_t, ptr %278, i32 0, i32 10
  %280 = load i16, ptr %279, align 4, !tbaa !17
  %281 = sext i16 %280 to i32
  %282 = sitofp i32 %281 to float
  %283 = fmul float %277, %282
  %284 = load ptr, ptr %5, align 8, !tbaa !5
  %285 = getelementptr inbounds %struct.PID_t, ptr %284, i32 0, i32 8
  store float %283, ptr %285, align 4, !tbaa !23
  %286 = load ptr, ptr %5, align 8, !tbaa !5
  %287 = getelementptr inbounds %struct.PID_t, ptr %286, i32 0, i32 2
  %288 = load float, ptr %287, align 4, !tbaa !24
  %289 = getelementptr inbounds %struct.Ball, ptr %2, i32 0, i32 6
  %290 = load i16, ptr %289, align 2, !tbaa !28
  %291 = sext i16 %290 to i32
  %292 = sitofp i32 %291 to float
  %293 = load ptr, ptr %5, align 8, !tbaa !5
  %294 = getelementptr inbounds %struct.PID_t, ptr %293, i32 0, i32 5
  %295 = load float, ptr %294, align 4, !tbaa !16
  %296 = fdiv float %292, %295
  %297 = fmul float %288, %296
  %298 = load ptr, ptr %5, align 8, !tbaa !5
  %299 = getelementptr inbounds %struct.PID_t, ptr %298, i32 0, i32 9
  store float %297, ptr %299, align 4, !tbaa !25
  %300 = load ptr, ptr %5, align 8, !tbaa !5
  %301 = getelementptr inbounds %struct.PID_t, ptr %300, i32 0, i32 7
  %302 = load float, ptr %301, align 4, !tbaa !21
  %303 = fadd float 2.485000e+04, %302
  %304 = load ptr, ptr %5, align 8, !tbaa !5
  %305 = getelementptr inbounds %struct.PID_t, ptr %304, i32 0, i32 8
  %306 = load float, ptr %305, align 4, !tbaa !23
  %307 = fadd float %303, %306
  %308 = load ptr, ptr %5, align 8, !tbaa !5
  %309 = getelementptr inbounds %struct.PID_t, ptr %308, i32 0, i32 9
  %310 = load float, ptr %309, align 4, !tbaa !25
  %311 = fadd float %307, %310
  %312 = fptoui float %311 to i16
  %313 = load ptr, ptr %5, align 8, !tbaa !5
  %314 = getelementptr inbounds %struct.PID_t, ptr %313, i32 0, i32 6
  %315 = getelementptr inbounds [2 x i16], ptr %314, i64 0, i64 0
  store i16 %312, ptr %315, align 4, !tbaa !9
  %316 = load ptr, ptr %5, align 8, !tbaa !5
  %317 = getelementptr inbounds %struct.PID_t, ptr %316, i32 0, i32 6
  %318 = getelementptr inbounds [2 x i16], ptr %317, i64 0, i64 0
  %319 = load i16, ptr %318, align 4, !tbaa !9
  %320 = load ptr, ptr %5, align 8, !tbaa !5
  %321 = getelementptr inbounds %struct.PID_t, ptr %320, i32 0, i32 6
  %322 = getelementptr inbounds [2 x i16], ptr %321, i64 0, i64 1
  %323 = load i16, ptr %322, align 2, !tbaa !9
  %324 = zext i16 %323 to i32
  %325 = sub nsw i32 %324, 1500
  %326 = trunc i32 %325 to i16
  %327 = load ptr, ptr %5, align 8, !tbaa !5
  %328 = getelementptr inbounds %struct.PID_t, ptr %327, i32 0, i32 6
  %329 = getelementptr inbounds [2 x i16], ptr %328, i64 0, i64 1
  %330 = load i16, ptr %329, align 2, !tbaa !9
  %331 = zext i16 %330 to i32
  %332 = add nsw i32 %331, 1500
  %333 = trunc i32 %332 to i16
  %334 = call signext i16 @saturationFilter(i16 noundef signext %319, i16 noundef signext %326, i16 noundef signext %333)
  %335 = load ptr, ptr %5, align 8, !tbaa !5
  %336 = getelementptr inbounds %struct.PID_t, ptr %335, i32 0, i32 6
  %337 = getelementptr inbounds [2 x i16], ptr %336, i64 0, i64 0
  store i16 %334, ptr %337, align 4, !tbaa !9
  %338 = load ptr, ptr %5, align 8, !tbaa !5
  %339 = getelementptr inbounds %struct.PID_t, ptr %338, i32 0, i32 6
  %340 = getelementptr inbounds [2 x i16], ptr %339, i64 0, i64 0
  %341 = load i16, ptr %340, align 4, !tbaa !9
  %342 = load ptr, ptr %5, align 8, !tbaa !5
  %343 = getelementptr inbounds %struct.PID_t, ptr %342, i32 0, i32 11
  %344 = load i16, ptr %343, align 2, !tbaa !26
  %345 = load ptr, ptr %5, align 8, !tbaa !5
  %346 = getelementptr inbounds %struct.PID_t, ptr %345, i32 0, i32 12
  %347 = load i16, ptr %346, align 4, !tbaa !27
  %348 = call signext i16 @saturationFilter(i16 noundef signext %341, i16 noundef signext %344, i16 noundef signext %347)
  %349 = load ptr, ptr %5, align 8, !tbaa !5
  %350 = getelementptr inbounds %struct.PID_t, ptr %349, i32 0, i32 6
  %351 = getelementptr inbounds [2 x i16], ptr %350, i64 0, i64 0
  store i16 %348, ptr %351, align 4, !tbaa !9
  ret void
}

; Function Attrs: nocallback nofree nosync nounwind speculatable willreturn memory(none)
declare float @llvm.fmuladd.f32(float, float, float) #1

; Function Attrs: inlinehint nounwind uwtable
declare dso_local signext i16 @saturationFilter(i16 noundef signext, i16 noundef signext, i16 noundef signext) #2

attributes #0 = { nounwind uwtable "min-legal-vector-width"="0" "no-trapping-math"="true" "stack-protector-buffer-size"="8" "target-cpu"="x86-64" "target-features"="+cmov,+cx8,+fxsr,+mmx,+sse,+sse2,+x87" "tune-cpu"="generic" }
attributes #1 = { nocallback nofree nosync nounwind speculatable willreturn memory(none) }
attributes #2 = { inlinehint nounwind uwtable "min-legal-vector-width"="0" "no-trapping-math"="true" "stack-protector-buffer-size"="8" "target-cpu"="x86-64" "target-features"="+cmov,+cx8,+fxsr,+mmx,+sse,+sse2,+x87" "tune-cpu"="generic" }

!llvm.module.flags = !{!0, !1, !2, !3}
!llvm.ident = !{!4}

!0 = !{i32 1, !"wchar_size", i32 4}
!1 = !{i32 8, !"PIC Level", i32 2}
!2 = !{i32 7, !"PIE Level", i32 2}
!3 = !{i32 7, !"uwtable", i32 2}
!4 = !{!"clang version 19.1.0 (git@github.com:llvm/llvm-project.git a4bf6cd7cfb1a1421ba92bca9d017b49936c55e4)"}
!5 = !{!6, !6, i64 0}
!6 = !{!"any pointer", !7, i64 0}
!7 = !{!"omnipotent char", !8, i64 0}
!8 = !{!"Simple C/C++ TBAA"}
!9 = !{!10, !10, i64 0}
!10 = !{!"short", !7, i64 0}
!11 = !{!12, !14, i64 48}
!12 = !{!"PID_t", !13, i64 0, !13, i64 4, !13, i64 8, !10, i64 12, !7, i64 14, !13, i64 20, !7, i64 24, !13, i64 28, !13, i64 32, !13, i64 36, !10, i64 40, !10, i64 42, !10, i64 44, !14, i64 48}
!13 = !{!"float", !7, i64 0}
!14 = !{!"int", !7, i64 0}
!15 = !{!12, !10, i64 12}
!16 = !{!12, !13, i64 20}
!17 = !{!12, !10, i64 40}
!18 = !{!19, !10, i64 68}
!19 = !{!"Ball", !14, i64 0, !7, i64 4, !7, i64 20, !7, i64 36, !7, i64 52, !10, i64 68, !10, i64 70}
!20 = !{!12, !13, i64 0}
!21 = !{!12, !13, i64 28}
!22 = !{!12, !13, i64 4}
!23 = !{!12, !13, i64 32}
!24 = !{!12, !13, i64 8}
!25 = !{!12, !13, i64 36}
!26 = !{!12, !10, i64 42}
!27 = !{!12, !10, i64 44}
!28 = !{!19, !10, i64 70}


; Optimized IR (opt -passes='default<O3>'):
target datalayout = "e-m:e-p270:32:32-p271:32:32-p272:64:64-i64:64-i128:128-f80:128-n8:16:32:64-S128"
target triple = "x86_64-unknown-linux-gnu"

%struct.Ball = type { i32, [8 x i16], [8 x i16], [8 x i16], [8 x i16], i16, i16 }

; Function Attrs: nounwind uwtable
define dso_local void @PIDCompute(ptr nocapture noundef %0, ptr nocapture noundef %1, ptr nocapture noundef readonly byval(%struct.Ball) align 8 %2) local_unnamed_addr #0 {
  %4 = getelementptr inbounds i8, ptr %0, i64 14
  %5 = load i16, ptr %4, align 2, !tbaa !5
  %6 = getelementptr inbounds i8, ptr %0, i64 16
  store i16 %5, ptr %6, align 2, !tbaa !5
  %7 = getelementptr inbounds i8, ptr %0, i64 24
  %8 = load i16, ptr %7, align 4, !tbaa !5
  %9 = getelementptr inbounds i8, ptr %0, i64 26
  store i16 %8, ptr %9, align 2, !tbaa !5
  %10 = getelementptr inbounds i8, ptr %0, i64 48
  %11 = load i32, ptr %10, align 4, !tbaa !9
  %.not = icmp eq i32 %11, 0
  %12 = getelementptr inbounds i8, ptr %2, i64 4
  %13 = getelementptr inbounds i8, ptr %0, i64 12
  %14 = getelementptr inbounds i8, ptr %0, i64 12
  %15 = getelementptr inbounds i8, ptr %2, i64 4
  %.sink77 = select i1 %.not, ptr %15, ptr %13
  %.sink.in = select i1 %.not, ptr %14, ptr %12
  %.sink = load i16, ptr %.sink.in, align 4, !tbaa !5
  %16 = load i16, ptr %.sink77, align 4, !tbaa !5
  %17 = sub i16 %.sink, %16
  store i16 %17, ptr %4, align 2, !tbaa !5
  %18 = sitofp i16 %17 to float
  %19 = getelementptr inbounds i8, ptr %0, i64 20
  %20 = load float, ptr %19, align 4, !tbaa !13
  %21 = getelementptr inbounds i8, ptr %0, i64 40
  %22 = load i16, ptr %21, align 4, !tbaa !14
  %23 = sitofp i16 %22 to float
  %24 = tail call float @llvm.fmuladd.f32(float %18, float %20, float %23)
  %25 = fptosi float %24 to i16
  store i16 %25, ptr %21, align 4, !tbaa !14
  %26 = tail call signext i16 @saturationFilter(i16 noundef signext %25, i16 noundef signext -150, i16 noundef signext 150)
  store i16 %26, ptr %21, align 4, !tbaa !14
  %27 = getelementptr inbounds i8, ptr %2, i64 68
  %28 = load i16, ptr %27, align 4, !tbaa !15
  %29 = tail call signext i16 @saturationFilter(i16 noundef signext %28, i16 noundef signext -150, i16 noundef signext 150)
  %30 = load i32, ptr %10, align 4, !tbaa !9
  %.not72 = icmp eq i32 %30, 0
  %31 = sub i16 0, %29
  %32 = select i1 %.not72, i16 %31, i16 %29
  %33 = load i16, ptr %4, align 2, !tbaa !5
  %34 = getelementptr inbounds i8, ptr %0, i64 28
  %35 = load i16, ptr %21, align 4, !tbaa !14
  %36 = load <2 x float>, ptr %0, align 4, !tbaa !17
  %37 = insertelement <2 x i16> poison, i16 %33, i64 0
  %38 = insertelement <2 x i16> %37, i16 %35, i64 1
  %39 = sitofp <2 x i16> %38 to <2 x float>
  %40 = fmul <2 x float> %36, %39
  store <2 x float> %40, ptr %34, align 4, !tbaa !17
  %41 = getelementptr inbounds i8, ptr %0, i64 8
  %42 = load float, ptr %41, align 4, !tbaa !18
  %43 = sitofp i16 %32 to float
  %44 = load float, ptr %19, align 4, !tbaa !13
  %45 = fdiv float %43, %44
  %46 = fmul float %42, %45
  %47 = getelementptr inbounds i8, ptr %0, i64 36
  store float %46, ptr %47, align 4, !tbaa !19
  %48 = extractelement <2 x float> %40, i64 0
  %49 = fadd float %48, 2.365000e+04
  %50 = extractelement <2 x float> %40, i64 1
  %51 = fadd float %49, %50
  %52 = fadd float %51, %46
  %53 = fptoui float %52 to i16
  store i16 %53, ptr %7, align 4, !tbaa !5
  %54 = load i16, ptr %9, align 2, !tbaa !5
  %55 = add i16 %54, -1500
  %56 = add i16 %54, 1500
  %57 = tail call signext i16 @saturationFilter(i16 noundef signext %53, i16 noundef signext %55, i16 noundef signext %56)
  store i16 %57, ptr %7, align 4, !tbaa !5
  %58 = getelementptr inbounds i8, ptr %0, i64 42
  %59 = load i16, ptr %58, align 2, !tbaa !20
  %60 = getelementptr inbounds i8, ptr %0, i64 44
  %61 = load i16, ptr %60, align 4, !tbaa !21
  %62 = tail call signext i16 @saturationFilter(i16 noundef signext %57, i16 noundef signext %59, i16 noundef signext %61)
  store i16 %62, ptr %7, align 4, !tbaa !5
  %63 = getelementptr inbounds i8, ptr %1, i64 14
  %64 = load i16, ptr %63, align 2, !tbaa !5
  %65 = getelementptr inbounds i8, ptr %1, i64 16
  store i16 %64, ptr %65, align 2, !tbaa !5
  %66 = getelementptr inbounds i8, ptr %1, i64 24
  %67 = load i16, ptr %66, align 4, !tbaa !5
  %68 = getelementptr inbounds i8, ptr %1, i64 26
  store i16 %67, ptr %68, align 2, !tbaa !5
  %69 = getelementptr inbounds i8, ptr %1, i64 48
  %70 = load i32, ptr %69, align 4, !tbaa !9
  %.not73 = icmp eq i32 %70, 0
  %71 = getelementptr inbounds i8, ptr %2, i64 20
  %72 = getelementptr inbounds i8, ptr %1, i64 12
  %73 = getelementptr inbounds i8, ptr %1, i64 12
  %74 = getelementptr inbounds i8, ptr %2, i64 20
  %.sink80 = select i1 %.not73, ptr %74, ptr %72
  %.sink78.in = select i1 %.not73, ptr %73, ptr %71
  %.sink78 = load i16, ptr %.sink78.in, align 4, !tbaa !5
  %75 = load i16, ptr %.sink80, align 4, !tbaa !5
  %76 = sub i16 %.sink78, %75
  store i16 %76, ptr %63, align 2, !tbaa !5
  %77 = sitofp i16 %76 to float
  %78 = getelementptr inbounds i8, ptr %1, i64 20
  %79 = load float, ptr %78, align 4, !tbaa !13
  %80 = getelementptr inbounds i8, ptr %1, i64 40
  %81 = load i16, ptr %80, align 4, !tbaa !14
  %82 = sitofp i16 %81 to float
  %83 = tail call float @llvm.fmuladd.f32(float %77, float %79, float %82)
  %84 = fptosi float %83 to i16
  store i16 %84, ptr %80, align 4, !tbaa !14
  %85 = tail call signext i16 @saturationFilter(i16 noundef signext %84, i16 noundef signext -150, i16 noundef signext 150)
  store i16 %85, ptr %80, align 4, !tbaa !14
  %86 = getelementptr inbounds i8, ptr %2, i64 70
  %87 = load i16, ptr %86, align 2, !tbaa !22
  %88 = tail call signext i16 @saturationFilter(i16 noundef signext %87, i16 noundef signext -150, i16 noundef signext 150)
  %89 = load i32, ptr %69, align 4, !tbaa !9
  %.not75 = icmp eq i32 %89, 0
  %90 = sub i16 0, %88
  %91 = select i1 %.not75, i16 %90, i16 %88
  %92 = load i16, ptr %63, align 2, !tbaa !5
  %93 = getelementptr inbounds i8, ptr %1, i64 28
  %94 = load i16, ptr %80, align 4, !tbaa !14
  %95 = load <2 x float>, ptr %1, align 4, !tbaa !17
  %96 = insertelement <2 x i16> poison, i16 %92, i64 0
  %97 = insertelement <2 x i16> %96, i16 %94, i64 1
  %98 = sitofp <2 x i16> %97 to <2 x float>
  %99 = fmul <2 x float> %95, %98
  store <2 x float> %99, ptr %93, align 4, !tbaa !17
  %100 = getelementptr inbounds i8, ptr %1, i64 8
  %101 = load float, ptr %100, align 4, !tbaa !18
  %102 = sitofp i16 %91 to float
  %103 = load float, ptr %78, align 4, !tbaa !13
  %104 = fdiv float %102, %103
  %105 = fmul float %101, %104
  %106 = getelementptr inbounds i8, ptr %1, i64 36
  store float %105, ptr %106, align 4, !tbaa !19
  %107 = extractelement <2 x float> %99, i64 0
  %108 = fadd float %107, 2.485000e+04
  %109 = extractelement <2 x float> %99, i64 1
  %110 = fadd float %108, %109
  %111 = fadd float %110, %105
  %112 = fptoui float %111 to i16
  store i16 %112, ptr %66, align 4, !tbaa !5
  %113 = load i16, ptr %68, align 2, !tbaa !5
  %114 = add i16 %113, -1500
  %115 = add i16 %113, 1500
  %116 = tail call signext i16 @saturationFilter(i16 noundef signext %112, i16 noundef signext %114, i16 noundef signext %115)
  store i16 %116, ptr %66, align 4, !tbaa !5
  %117 = getelementptr inbounds i8, ptr %1, i64 42
  %118 = load i16, ptr %117, align 2, !tbaa !20
  %119 = getelementptr inbounds i8, ptr %1, i64 44
  %120 = load i16, ptr %119, align 4, !tbaa !21
  %121 = tail call signext i16 @saturationFilter(i16 noundef signext %116, i16 noundef signext %118, i16 noundef signext %120)
  store i16 %121, ptr %66, align 4, !tbaa !5
  ret void
}

; Function Attrs: mustprogress nocallback nofree nosync nounwind speculatable willreturn memory(none)
declare float @llvm.fmuladd.f32(float, float, float) #1

; Function Attrs: inlinehint nounwind uwtable
declare dso_local signext i16 @saturationFilter(i16 noundef signext, i16 noundef signext, i16 noundef signext) local_unnamed_addr #2

attributes #0 = { nounwind uwtable "min-legal-vector-width"="0" "no-trapping-math"="true" "stack-protector-buffer-size"="8" "target-cpu"="x86-64" "target-features"="+cmov,+cx8,+fxsr,+mmx,+sse,+sse2,+x87" "tune-cpu"="generic" }
attributes #1 = { mustprogress nocallback nofree nosync nounwind speculatable willreturn memory(none) }
attributes #2 = { inlinehint nounwind uwtable "min-legal-vector-width"="0" "no-trapping-math"="true" "stack-protector-buffer-size"="8" "target-cpu"="x86-64" "target-features"="+cmov,+cx8,+fxsr,+mmx,+sse,+sse2,+x87" "tune-cpu"="generic" }

!llvm.module.flags = !{!0, !1, !2, !3}
!llvm.ident = !{!4}

!0 = !{i32 1, !"wchar_size", i32 4}
!1 = !{i32 8, !"PIC Level", i32 2}
!2 = !{i32 7, !"PIE Level", i32 2}
!3 = !{i32 7, !"uwtable", i32 2}
!4 = !{!"clang version 19.1.0 (git@github.com:llvm/llvm-project.git a4bf6cd7cfb1a1421ba92bca9d017b49936c55e4)"}
!5 = !{!6, !6, i64 0}
!6 = !{!"short", !7, i64 0}
!7 = !{!"omnipotent char", !8, i64 0}
!8 = !{!"Simple C/C++ TBAA"}
!9 = !{!10, !12, i64 48}
!10 = !{!"PID_t", !11, i64 0, !11, i64 4, !11, i64 8, !6, i64 12, !7, i64 14, !11, i64 20, !7, i64 24, !11, i64 28, !11, i64 32, !11, i64 36, !6, i64 40, !6, i64 42, !6, i64 44, !12, i64 48}
!11 = !{!"float", !7, i64 0}
!12 = !{!"int", !7, i64 0}
!13 = !{!10, !11, i64 20}
!14 = !{!10, !6, i64 40}
!15 = !{!16, !6, i64 68}
!16 = !{!"Ball", !12, i64 0, !7, i64 4, !7, i64 20, !7, i64 36, !7, i64 52, !6, i64 68, !6, i64 70}
!17 = !{!11, !11, i64 0}
!18 = !{!10, !11, i64 8}
!19 = !{!10, !11, i64 36}
!20 = !{!10, !6, i64 42}
!21 = !{!10, !6, i64 44}
!22 = !{!16, !6, i64 70}


; Effective O3 passes: DSEPass,EarlyCSEPass,GVNPass,GlobalOptPass,IPSCCPPass,InferFunctionAttrsPass,InstCombinePass,PostOrderFunctionAttrsPass,SLPVectorizerPass,SROAPass,SimplifyCFGPass,TailCallElimPass