; LLVM IR from Derek-TH-Wang/quadruped_ctrl :: src/osqp/src (cs)

; Unoptimized IR (clang -disable-llvm-passes):
target datalayout = "e-m:e-p270:32:32-p271:32:32-p272:64:64-i64:64-i128:128-f80:128-n8:16:32:64-S128"
target triple = "x86_64-unknown-linux-gnu"

%struct.csc = type { i64, i64, i64, ptr, ptr, ptr, i64 }

; Function Attrs: nocallback nofree nosync nounwind willreturn memory(argmem: readwrite)
declare void @llvm.lifetime.start.p0(i64 immarg, ptr nocapture) #0

; Function Attrs: nocallback nofree nosync nounwind willreturn memory(argmem: readwrite)
declare void @llvm.lifetime.end.p0(i64 immarg, ptr nocapture) #0

; Function Attrs: nounwind uwtable
declare dso_local ptr @csc_spalloc(i64 noundef, i64 noundef, i64 noundef, i64 noundef, i64 noundef) #1

; Function Attrs: nounwind uwtable
declare dso_local void @csc_spfree(ptr noundef) #1

; Function Attrs: nounwind uwtable
declare dso_local ptr @triplet_to_csc(ptr noundef, ptr noundef) #1

; Function Attrs: nounwind uwtable
define dso_local ptr @csc_to_triu(ptr noundef %0) #1 {
  %2 = alloca ptr, align 8
  %3 = alloca ptr, align 8
  %4 = alloca ptr, align 8
  %5 = alloca ptr, align 8
  %6 = alloca i64, align 8
  %7 = alloca i64, align 8
  %8 = alloca i64, align 8
  %9 = alloca i64, align 8
  %10 = alloca i64, align 8
  %11 = alloca i64, align 8
  %12 = alloca i64, align 8
  %13 = alloca i32, align 4
  store ptr %0, ptr %3, align 8, !tbaa !5
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 8, ptr %4) #2
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 8, ptr %5) #2
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 8, ptr %6) #2
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 8, ptr %7) #2
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 8, ptr %8) #2
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 8, ptr %9) #2
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 8, ptr %10) #2
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 8, ptr %11) #2
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 8, ptr %12) #2
  store i64 0, ptr %12, align 8, !tbaa !9
  %14 = load ptr, ptr %3, align 8, !tbaa !5
  %15 = getelementptr inbounds %struct.csc, ptr %14, i32 0, i32 1
  %16 = load i64, ptr %15, align 8, !tbaa !11
  %17 = load ptr, ptr %3, align 8, !tbaa !5
  %18 = getelementptr inbounds %struct.csc, ptr %17, i32 0, i32 2
  %19 = load i64, ptr %18, align 8, !tbaa !13
  %20 = icmp ne i64 %16, %19
  br i1 %20, label %21, label %22

21:                                               ; preds = %1
  store ptr null, ptr %2, align 8
  store i32 1, ptr %13, align 4
  br label %119

22:                                               ; preds = %1
  %23 = load ptr, ptr %3, align 8, !tbaa !5
  %24 = getelementptr inbounds %struct.csc, ptr %23, i32 0, i32 2
  %25 = load i64, ptr %24, align 8, !tbaa !13
  store i64 %25, ptr %8, align 8, !tbaa !9
  %26 = load ptr, ptr %3, align 8, !tbaa !5
  %27 = getelementptr inbounds %struct.csc, ptr %26, i32 0, i32 3
  %28 = load ptr, ptr %27, align 8, !tbaa !14
  %29 = load i64, ptr %8, align 8, !tbaa !9
  %30 = getelementptr inbounds i64, ptr %28, i64 %29
  %31 = load i64, ptr %30, align 8, !tbaa !9
  store i64 %31, ptr %6, align 8, !tbaa !9
  %32 = load i64, ptr %6, align 8, !tbaa !9
  %33 = load i64, ptr %8, align 8, !tbaa !9
  %34 = add nsw i64 %32, %33
  store i64 %34, ptr %7, align 8, !tbaa !9
  %35 = load i64, ptr %8, align 8, !tbaa !9
  %36 = load i64, ptr %8, align 8, !tbaa !9
  %37 = load i64, ptr %7, align 8, !tbaa !9
  %38 = call ptr @csc_spalloc(i64 noundef %35, i64 noundef %36, i64 noundef %37, i64 noundef 1, i64 noundef 1)
  store ptr %38, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %39 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %40 = icmp ne ptr %39, null
  br i1 %40, label %42, label %41

41:                                               ; preds = %22
  store ptr null, ptr %2, align 8
  store i32 1, ptr %13, align 4
  br label %119

42:                                               ; preds = %22
  store i64 0, ptr %11, align 8, !tbaa !9
  br label %43

43:                                               ; preds = %105, %42
  %44 = load i64, ptr %11, align 8, !tbaa !9
  %45 = load i64, ptr %8, align 8, !tbaa !9
  %46 = icmp slt i64 %44, %45
  br i1 %46, label %47, label %108

47:                                               ; preds = %43
  %48 = load ptr, ptr %3, align 8, !tbaa !5
  %49 = getelementptr inbounds %struct.csc, ptr %48, i32 0, i32 3
  %50 = load ptr, ptr %49, align 8, !tbaa !14
  %51 = load i64, ptr %11, align 8, !tbaa !9
  %52 = getelementptr inbounds i64, ptr %50, i64 %51
  %53 = load i64, ptr %52, align 8, !tbaa !9
  store i64 %53, ptr %9, align 8, !tbaa !9
  br label %54

54:                                               ; preds = %101, %47
  %55 = load i64, ptr %9, align 8, !tbaa !9
  %56 = load ptr, ptr %3, align 8, !tbaa !5
  %57 = getelementptr inbounds %struct.csc, ptr %56, i32 0, i32 3
  %58 = load ptr, ptr %57, align 8, !tbaa !14
  %59 = load i64, ptr %11, align 8, !tbaa !9
  %60 = add nsw i64 %59, 1
  %61 = getelementptr inbounds i64, ptr %58, i64 %60
  %62 = load i64, ptr %61, align 8, !tbaa !9
  %63 = icmp slt i64 %55, %62
  br i1 %63, label %64, label %104

64:                                               ; preds = %54
  %65 = load ptr, ptr %3, align 8, !tbaa !5
  %66 = getelementptr inbounds %struct.csc, ptr %65, i32 0, i32 4
  %67 = load ptr, ptr %66, align 8, !tbaa !15
  %68 = load i64, ptr %9, align 8, !tbaa !9
  %69 = getelementptr inbounds i64, ptr %67, i64 %68
  %70 = load i64, ptr %69, align 8, !tbaa !9
  store i64 %70, ptr %10, align 8, !tbaa !9
  %71 = load i64, ptr %10, align 8, !tbaa !9
  %72 = load i64, ptr %11, align 8, !tbaa !9
  %73 = icmp sle i64 %71, %72
  br i1 %73, label %74, label %100

74:                                               ; preds = %64
  %75 = load i64, ptr %10, align 8, !tbaa !9
  %76 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %77 = getelementptr inbounds %struct.csc, ptr %76, i32 0, i32 4
  %78 = load ptr, ptr %77, align 8, !tbaa !15
  %79 = load i64, ptr %12, align 8, !tbaa !9
  %80 = getelementptr inbounds i64, ptr %78, i64 %79
  store i64 %75, ptr %80, align 8, !tbaa !9
  %81 = load i64, ptr %11, align 8, !tbaa !9
  %82 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %83 = getelementptr inbounds %struct.csc, ptr %82, i32 0, i32 3
  %84 = load ptr, ptr %83, align 8, !tbaa !14
  %85 = load i64, ptr %12, align 8, !tbaa !9
  %86 = getelementptr inbounds i64, ptr %84, i64 %85
  store i64 %81, ptr %86, align 8, !tbaa !9
  %87 = load ptr, ptr %3, align 8, !tbaa !5
  %88 = getelementptr inbounds %struct.csc, ptr %87, i32 0, i32 5
  %89 = load ptr, ptr %88, align 8, !tbaa !16
  %90 = load i64, ptr %9, align 8, !tbaa !9
  %91 = getelementptr inbounds double, ptr %89, i64 %90
  %92 = load double, ptr %91, align 8, !tbaa !17
  %93 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %94 = getelementptr inbounds %struct.csc, ptr %93, i32 0, i32 5
  %95 = load ptr, ptr %94, align 8, !tbaa !16
  %96 = load i64, ptr %12, align 8, !tbaa !9
  %97 = getelementptr inbounds double, ptr %95, i64 %96
  store double %92, ptr %97, align 8, !tbaa !17
  %98 = load i64, ptr %12, align 8, !tbaa !9
  %99 = add nsw i64 %98, 1
  store i64 %99, ptr %12, align 8, !tbaa !9
  br label %100

100:                                              ; preds = %74, %64
  br label %101

101:                                              ; preds = %100
  %102 = load i64, ptr %9, align 8, !tbaa !9
  %103 = add nsw i64 %102, 1
  store i64 %103, ptr %9, align 8, !tbaa !9
  br label %54, !llvm.loop !19

104:                                              ; preds = %54
  br label %105

105:                                              ; preds = %104
  %106 = load i64, ptr %11, align 8, !tbaa !9
  %107 = add nsw i64 %106, 1
  store i64 %107, ptr %11, align 8, !tbaa !9
  br label %43, !llvm.loop !21

108:                                              ; preds = %43
  %109 = load i64, ptr %12, align 8, !tbaa !9
  %110 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %111 = getelementptr inbounds %struct.csc, ptr %110, i32 0, i32 6
  store i64 %109, ptr %111, align 8, !tbaa !22
  %112 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  %113 = call ptr @triplet_to_csc(ptr noundef %112, ptr noundef null)
  store ptr %113, ptr %5, align 8, !tbaa !5
  %114 = load i64, ptr %7, align 8, !tbaa !9
  %115 = load ptr, ptr %5, align 8, !tbaa !5
  %116 = getelementptr inbounds %struct.csc, ptr %115, i32 0, i32 0
  store i64 %114, ptr %116, align 8, !tbaa !23
  %117 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  call void @csc_spfree(ptr noundef %117)
  %118 = load ptr, ptr %5, align 8, !tbaa !5
  store ptr %118, ptr %2, align 8
  store i32 1, ptr %13, align 4
  br label %119

119:                                              ; preds = %108, %41, %21
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 8, ptr %12) #2
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 8, ptr %11) #2
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 8, ptr %10) #2
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 8, ptr %9) #2
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 8, ptr %8) #2
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 8, ptr %7) #2
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 8, ptr %6) #2
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 8, ptr %5) #2
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 8, ptr %4) #2
  %120 = load ptr, ptr %2, align 8
  ret ptr %120
}

attributes #0 = { nocallback nofree nosync nounwind willreturn memory(argmem: readwrite) }
attributes #1 = { nounwind uwtable "min-legal-vector-width"="0" "no-trapping-math"="true" "stack-protector-buffer-size"="8" "target-cpu"="x86-64" "target-features"="+cmov,+cx8,+fxsr,+mmx,+sse,+sse2,+x87" "tune-cpu"="generic" }
attributes #2 = { nounwind }

!llvm.module.flags = !{!0, !1, !2, !3}
!llvm.ident = !{!4}

!0 = !{i32 1, !"wchar_size", i32 4}
!1 = !{i32 8, !"PIC Level", i32 2}
!2 = !{i32 7, !"PIE Level", i32 2}
!3 = !{i32 7, !"uwtable", i32 2}
!4 = !{!"clang version 19.1.0 (git@github.com:llvm/llvm-project.git a4bf6cd7cfb1a1421ba92bca9d017b49936c55e4)"}
!5 = !{!6, !6, i64 0}
!6 = !{!"any pointer", !7, i64 0}
!7 = !{!"omnipotent char", !8, i64 0}
!8 = !{!"Simple C/C++ TBAA"}
!9 = !{!10, !10, i64 0}
!10 = !{!"long long", !7, i64 0}
!11 = !{!12, !10, i64 8}
!12 = !{!"", !10, i64 0, !10, i64 8, !10, i64 16, !6, i64 24, !6, i64 32, !6, i64 40, !10, i64 48}
!13 = !{!12, !10, i64 16}
!14 = !{!12, !6, i64 24}
!15 = !{!12, !6, i64 32}
!16 = !{!12, !6, i64 40}
!17 = !{!18, !18, i64 0}
!18 = !{!"double", !7, i64 0}
!19 = distinct !{!19, !20}
!20 = !{!"llvm.loop.mustprogress"}
!21 = distinct !{!21, !20}
!22 = !{!12, !10, i64 48}
!23 = !{!12, !10, i64 0}


; Optimized IR (opt -passes='default<O3>'):
target datalayout = "e-m:e-p270:32:32-p271:32:32-p272:64:64-i64:64-i128:128-f80:128-n8:16:32:64-S128"
target triple = "x86_64-unknown-linux-gnu"

; Function Attrs: nounwind uwtable
declare dso_local ptr @csc_spalloc(i64 noundef, i64 noundef, i64 noundef, i64 noundef, i64 noundef) local_unnamed_addr #0

; Function Attrs: nounwind uwtable
declare dso_local void @csc_spfree(ptr noundef) local_unnamed_addr #0

; Function Attrs: nounwind uwtable
declare dso_local ptr @triplet_to_csc(ptr noundef, ptr noundef) local_unnamed_addr #0

; Function Attrs: nounwind uwtable
define dso_local noundef ptr @csc_to_triu(ptr nocapture noundef readonly %0) local_unnamed_addr #0 {
  %2 = getelementptr inbounds i8, ptr %0, i64 8
  %3 = load i64, ptr %2, align 8, !tbaa !5
  %4 = getelementptr inbounds i8, ptr %0, i64 16
  %5 = load i64, ptr %4, align 8, !tbaa !11
  %.not = icmp eq i64 %3, %5
  br i1 %.not, label %6, label %49

6:                                                ; preds = %1
  %7 = getelementptr inbounds i8, ptr %0, i64 24
  %8 = load ptr, ptr %7, align 8, !tbaa !12
  %9 = getelementptr inbounds i64, ptr %8, i64 %3
  %10 = load i64, ptr %9, align 8, !tbaa !13
  %11 = add nsw i64 %10, %3
  %12 = tail call ptr @csc_spalloc(i64 noundef %3, i64 noundef %3, i64 noundef %11, i64 noundef 1, i64 noundef 1)
  %.not48 = icmp eq ptr %12, null
  br i1 %.not48, label %49, label %.preheader

.preheader:                                       ; preds = %6
  %13 = icmp sgt i64 %3, 0
  br i1 %13, label %.lr.ph55, label %._crit_edge

.lr.ph55:                                         ; preds = %.preheader
  %14 = load ptr, ptr %7, align 8, !tbaa !12
  %15 = getelementptr inbounds i8, ptr %0, i64 32
  %16 = getelementptr inbounds i8, ptr %12, i64 32
  %17 = getelementptr inbounds i8, ptr %12, i64 24
  %18 = getelementptr inbounds i8, ptr %0, i64 40
  %19 = getelementptr inbounds i8, ptr %12, i64 40
  %.pre = load i64, ptr %14, align 8, !tbaa !13
  br label %21

.loopexit:                                        ; preds = %43, %21
  %20 = phi i64 [ %25, %21 ], [ %44, %43 ]
  %.1.lcssa = phi i64 [ %.054, %21 ], [ %.2, %43 ]
  %exitcond.not = icmp eq i64 %23, %3
  br i1 %exitcond.not, label %._crit_edge, label %21, !llvm.loop !14

21:                                               ; preds = %.lr.ph55, %.loopexit
  %22 = phi i64 [ %.pre, %.lr.ph55 ], [ %20, %.loopexit ]
  %.054 = phi i64 [ 0, %.lr.ph55 ], [ %.1.lcssa, %.loopexit ]
  %.04253 = phi i64 [ 0, %.lr.ph55 ], [ %23, %.loopexit ]
  %23 = add nuw nsw i64 %.04253, 1
  %24 = getelementptr inbounds i64, ptr %14, i64 %23
  %25 = load i64, ptr %24, align 8, !tbaa !13
  %26 = icmp slt i64 %22, %25
  br i1 %26, label %.lr.ph, label %.loopexit

.lr.ph:                                           ; preds = %21
  %27 = load ptr, ptr %15, align 8, !tbaa !16
  br label %28

28:                                               ; preds = %.lr.ph, %43
  %29 = phi i64 [ %25, %.lr.ph ], [ %44, %43 ]
  %.151 = phi i64 [ %.054, %.lr.ph ], [ %.2, %43 ]
  %.04450 = phi i64 [ %22, %.lr.ph ], [ %45, %43 ]
  %30 = getelementptr inbounds i64, ptr %27, i64 %.04450
  %31 = load i64, ptr %30, align 8, !tbaa !13
  %.not49 = icmp sgt i64 %31, %.04253
  br i1 %.not49, label %43, label %32

32:                                               ; preds = %28
  %33 = load ptr, ptr %16, align 8, !tbaa !16
  %34 = getelementptr inbounds i64, ptr %33, i64 %.151
  store i64 %31, ptr %34, align 8, !tbaa !13
  %35 = load ptr, ptr %17, align 8, !tbaa !12
  %36 = getelementptr inbounds i64, ptr %35, i64 %.151
  store i64 %.04253, ptr %36, align 8, !tbaa !13
  %37 = load ptr, ptr %18, align 8, !tbaa !17
  %38 = getelementptr inbounds double, ptr %37, i64 %.04450
  %39 = load double, ptr %38, align 8, !tbaa !18
  %40 = load ptr, ptr %19, align 8, !tbaa !17
  %41 = getelementptr inbounds double, ptr %40, i64 %.151
  store double %39, ptr %41, align 8, !tbaa !18
  %42 = add nsw i64 %.151, 1
  %.pre57 = load i64, ptr %24, align 8, !tbaa !13
  br label %43

43:                                               ; preds = %28, %32
  %44 = phi i64 [ %.pre57, %32 ], [ %29, %28 ]
  %.2 = phi i64 [ %42, %32 ], [ %.151, %28 ]
  %45 = add nsw i64 %.04450, 1
  %46 = icmp slt i64 %45, %44
  br i1 %46, label %28, label %.loopexit, !llvm.loop !20

._crit_edge:                                      ; preds = %.loopexit, %.preheader
  %.0.lcssa = phi i64 [ 0, %.preheader ], [ %.1.lcssa, %.loopexit ]
  %47 = getelementptr inbounds i8, ptr %12, i64 48
  store i64 %.0.lcssa, ptr %47, align 8, !tbaa !21
  %48 = tail call ptr @triplet_to_csc(ptr noundef nonnull %12, ptr noundef null)
  store i64 %11, ptr %48, align 8, !tbaa !22
  tail call void @csc_spfree(ptr noundef nonnull %12)
  br label %49

49:                                               ; preds = %6, %1, %._crit_edge
  %.043 = phi ptr [ %48, %._crit_edge ], [ null, %1 ], [ null, %6 ]
  ret ptr %.043
}

attributes #0 = { nounwind uwtable "min-legal-vector-width"="0" "no-trapping-math"="true" "stack-protector-buffer-size"="8" "target-cpu"="x86-64" "target-features"="+cmov,+cx8,+fxsr,+mmx,+sse,+sse2,+x87" "tune-cpu"="generic" }

!llvm.module.flags = !{!0, !1, !2, !3}
!llvm.ident = !{!4}

!0 = !{i32 1, !"wchar_size", i32 4}
!1 = !{i32 8, !"PIC Level", i32 2}
!2 = !{i32 7, !"PIE Level", i32 2}
!3 = !{i32 7, !"uwtable", i32 2}
!4 = !{!"clang version 19.1.0 (git@github.com:llvm/llvm-project.git a4bf6cd7cfb1a1421ba92bca9d017b49936c55e4)"}
!5 = !{!6, !7, i64 8}
!6 = !{!"", !7, i64 0, !7, i64 8, !7, i64 16, !10, i64 24, !10, i64 32, !10, i64 40, !7, i64 48}
!7 = !{!"long long", !8, i64 0}
!8 = !{!"omnipotent char", !9, i64 0}
!9 = !{!"Simple C/C++ TBAA"}
!10 = !{!"any pointer", !8, i64 0}
!11 = !{!6, !7, i64 16}
!12 = !{!6, !10, i64 24}
!13 = !{!7, !7, i64 0}
!14 = distinct !{!14, !15}
!15 = !{!"llvm.loop.mustprogress"}
!16 = !{!6, !10, i64 32}
!17 = !{!6, !10, i64 40}
!18 = !{!19, !19, i64 0}
!19 = !{!"double", !8, i64 0}
!20 = distinct !{!20, !15}
!21 = !{!6, !7, i64 48}
!22 = !{!6, !7, i64 0}


; Effective O3 passes: BDCEPass,EarlyCSEPass,GVNPass,GlobalOptPass,IndVarSimplifyPass,InferFunctionAttrsPass,InstCombinePass,InstSimplifyPass,JumpThreadingPass,LCSSAPass,LICMPass,LoopInstSimplifyPass,LoopRotatePass,LoopSimplifyPass,LoopUnrollPass,PostOrderFunctionAttrsPass,SROAPass,SimplifyCFGPass,TailCallElimPass