; LLVM IR from PymZoR/S-curve-Planner :: examples/trapezoid (motionPlanning)

; Unoptimized IR (clang -disable-llvm-passes):
target datalayout = "e-m:e-p270:32:32-p271:32:32-p272:64:64-i64:64-i128:128-f80:128-n8:16:32:64-S128"
target triple = "x86_64-unknown-linux-gnu"

; Function Attrs: nounwind
declare double @pow(double noundef, double noundef) #0

; Function Attrs: nocallback nofree nosync nounwind speculatable willreturn memory(none)
declare double @llvm.fmuladd.f64(double, double, double) #1

; Function Attrs: nounwind uwtable
define dso_local double @getSetpoint(ptr noundef %0, ptr noundef %1, double noundef %2) #2 {
  %4 = alloca double, align 8
  %5 = alloca ptr, align 8
  %6 = alloca ptr, align 8
  %7 = alloca double, align 8
  store ptr %0, ptr %5, align 8, !tbaa !5
  store ptr %1, ptr %6, align 8, !tbaa !5
  store double %2, ptr %7, align 8, !tbaa !9
  %8 = load ptr, ptr %6, align 8, !tbaa !5
  %9 = getelementptr inbounds double, ptr %8, i64 0
  %10 = load double, ptr %9, align 8, !tbaa !9
  %11 = load double, ptr %7, align 8, !tbaa !9
  %12 = fcmp ole double %10, %11
  br i1 %12, label %13, label %31

13:                                               ; preds = %3
  %14 = load double, ptr %7, align 8, !tbaa !9
  %15 = load ptr, ptr %6, align 8, !tbaa !5
  %16 = getelementptr inbounds double, ptr %15, i64 2
  %17 = load double, ptr %16, align 8, !tbaa !9
  %18 = fcmp ole double %14, %17
  br i1 %18, label %19, label %31

19:                                               ; preds = %13
  %20 = load double, ptr %7, align 8, !tbaa !9
  %21 = load ptr, ptr %6, align 8, !tbaa !5
  %22 = getelementptr inbounds double, ptr %21, i64 0
  %23 = load double, ptr %22, align 8, !tbaa !9
  %24 = fsub double %20, %23
  %25 = call double @pow(double noundef %24, double noundef 2.000000e+00) #3
  %26 = load ptr, ptr %5, align 8, !tbaa !5
  %27 = getelementptr inbounds double, ptr %26, i64 2
  %28 = load double, ptr %27, align 8, !tbaa !9
  %29 = fmul double %25, %28
  %30 = fdiv double %29, 2.000000e+00
  store double %30, ptr %4, align 8
  br label %141

31:                                               ; preds = %13, %3
  %32 = load ptr, ptr %6, align 8, !tbaa !5
  %33 = getelementptr inbounds double, ptr %32, i64 2
  %34 = load double, ptr %33, align 8, !tbaa !9
  %35 = load double, ptr %7, align 8, !tbaa !9
  %36 = fcmp ole double %34, %35
  br i1 %36, label %37, label %66

37:                                               ; preds = %31
  %38 = load double, ptr %7, align 8, !tbaa !9
  %39 = load ptr, ptr %6, align 8, !tbaa !5
  %40 = getelementptr inbounds double, ptr %39, i64 1
  %41 = load double, ptr %40, align 8, !tbaa !9
  %42 = load ptr, ptr %6, align 8, !tbaa !5
  %43 = getelementptr inbounds double, ptr %42, i64 2
  %44 = load double, ptr %43, align 8, !tbaa !9
  %45 = fadd double %41, %44
  %46 = fcmp ole double %38, %45
  br i1 %46, label %47, label %66

47:                                               ; preds = %37
  %48 = load double, ptr %7, align 8, !tbaa !9
  %49 = load ptr, ptr %6, align 8, !tbaa !5
  %50 = getelementptr inbounds double, ptr %49, i64 2
  %51 = load double, ptr %50, align 8, !tbaa !9
  %52 = fsub double %48, %51
  %53 = load ptr, ptr %5, align 8, !tbaa !5
  %54 = getelementptr inbounds double, ptr %53, i64 1
  %55 = load double, ptr %54, align 8, !tbaa !9
  %56 = load ptr, ptr %6, align 8, !tbaa !5
  %57 = getelementptr inbounds double, ptr %56, i64 2
  %58 = load double, ptr %57, align 8, !tbaa !9
  %59 = call double @pow(double noundef %58, double noundef 2.000000e+00) #3
  %60 = load ptr, ptr %5, align 8, !tbaa !5
  %61 = getelementptr inbounds double, ptr %60, i64 2
  %62 = load double, ptr %61, align 8, !tbaa !9
  %63 = fmul double %59, %62
  %64 = fdiv double %63, 2.000000e+00
  %65 = call double @llvm.fmuladd.f64(double %52, double %55, double %64)
  store double %65, ptr %4, align 8
  br label %141

66:                                               ; preds = %37, %31
  %67 = load ptr, ptr %6, align 8, !tbaa !5
  %68 = getelementptr inbounds double, ptr %67, i64 1
  %69 = load double, ptr %68, align 8, !tbaa !9
  %70 = load ptr, ptr %6, align 8, !tbaa !5
  %71 = getelementptr inbounds double, ptr %70, i64 2
  %72 = load double, ptr %71, align 8, !tbaa !9
  %73 = fadd double %69, %72
  %74 = load double, ptr %7, align 8, !tbaa !9
  %75 = fcmp ole double %73, %74
  br i1 %75, label %76, label %137

76:                                               ; preds = %66
  %77 = load double, ptr %7, align 8, !tbaa !9
  %78 = load ptr, ptr %6, align 8, !tbaa !5
  %79 = getelementptr inbounds double, ptr %78, i64 1
  %80 = load double, ptr %79, align 8, !tbaa !9
  %81 = load ptr, ptr %6, align 8, !tbaa !5
  %82 = getelementptr inbounds double, ptr %81, i64 2
  %83 = load double, ptr %82, align 8, !tbaa !9
  %84 = call double @llvm.fmuladd.f64(double 2.000000e+00, double %83, double %80)
  %85 = fcmp ole double %77, %84
  br i1 %85, label %86, label %137

86:                                               ; preds = %76
  %87 = load double, ptr %7, align 8, !tbaa !9
  %88 = load ptr, ptr %6, align 8, !tbaa !5
  %89 = getelementptr inbounds double, ptr %88, i64 1
  %90 = load double, ptr %89, align 8, !tbaa !9
  %91 = load ptr, ptr %6, align 8, !tbaa !5
  %92 = getelementptr inbounds double, ptr %91, i64 2
  %93 = load double, ptr %92, align 8, !tbaa !9
  %94 = fadd double %90, %93
  %95 = fsub double %87, %94
  %96 = call double @pow(double noundef %95, double noundef 2.000000e+00) #3
  %97 = fneg double %96
  %98 = load ptr, ptr %5, align 8, !tbaa !5
  %99 = getelementptr inbounds double, ptr %98, i64 2
  %100 = load double, ptr %99, align 8, !tbaa !9
  %101 = fmul double %97, %100
  %102 = fdiv double %101, 2.000000e+00
  %103 = load double, ptr %7, align 8, !tbaa !9
  %104 = load ptr, ptr %6, align 8, !tbaa !5
  %105 = getelementptr inbounds double, ptr %104, i64 1
  %106 = load double, ptr %105, align 8, !tbaa !9
  %107 = load ptr, ptr %6, align 8, !tbaa !5
  %108 = getelementptr inbounds double, ptr %107, i64 2
  %109 = load double, ptr %108, align 8, !tbaa !9
  %110 = fadd double %106, %109
  %111 = fsub double %103, %110
  %112 = load ptr, ptr %6, align 8, !tbaa !5
  %113 = getelementptr inbounds double, ptr %112, i64 2
  %114 = load double, ptr %113, align 8, !tbaa !9
  %115 = fmul double %111, %114
  %116 = load ptr, ptr %5, align 8, !tbaa !5
  %117 = getelementptr inbounds double, ptr %116, i64 2
  %118 = load double, ptr %117, align 8, !tbaa !9
  %119 = call double @llvm.fmuladd.f64(double %115, double %118, double %102)
  %120 = load ptr, ptr %6, align 8, !tbaa !5
  %121 = getelementptr inbounds double, ptr %120, i64 1
  %122 = load double, ptr %121, align 8, !tbaa !9
  %123 = load ptr, ptr %5, align 8, !tbaa !5
  %124 = getelementptr inbounds double, ptr %123, i64 1
  %125 = load double, ptr %124, align 8, !tbaa !9
  %126 = call double @llvm.fmuladd.f64(double %122, double %125, double %119)
  %127 = load ptr, ptr %6, align 8, !tbaa !5
  %128 = getelementptr inbounds double, ptr %127, i64 2
  %129 = load double, ptr %128, align 8, !tbaa !9
  %130 = call double @pow(double noundef %129, double noundef 2.000000e+00) #3
  %131 = load ptr, ptr %5, align 8, !tbaa !5
  %132 = getelementptr inbounds double, ptr %131, i64 2
  %133 = load double, ptr %132, align 8, !tbaa !9
  %134 = fmul double %130, %133
  %135 = fdiv double %134, 2.000000e+00
  %136 = fadd double %126, %135
  store double %136, ptr %4, align 8
  br label %141

137:                                              ; preds = %76, %66
  %138 = load ptr, ptr %5, align 8, !tbaa !5
  %139 = getelementptr inbounds double, ptr %138, i64 0
  %140 = load double, ptr %139, align 8, !tbaa !9
  store double %140, ptr %4, align 8
  br label %141

141:                                              ; preds = %137, %86, %47, %19
  %142 = load double, ptr %4, align 8
  ret double %142
}

attributes #0 = { nounwind "no-trapping-math"="true" "stack-protector-buffer-size"="8" "target-cpu"="x86-64" "target-features"="+cmov,+cx8,+fxsr,+mmx,+sse,+sse2,+x87" "tune-cpu"="generic" }
attributes #1 = { nocallback nofree nosync nounwind speculatable willreturn memory(none) }
attributes #2 = { nounwind uwtable "min-legal-vector-width"="0" "no-trapping-math"="true" "stack-protector-buffer-size"="8" "target-cpu"="x86-64" "target-features"="+cmov,+cx8,+fxsr,+mmx,+sse,+sse2,+x87" "tune-cpu"="generic" }
attributes #3 = { nounwind }

!llvm.module.flags = !{!0, !1, !2, !3}
!llvm.ident = !{!4}

!0 = !{i32 1, !"wchar_size", i32 4}
!1 = !{i32 8, !"PIC Level", i32 2}
!2 = !{i32 7, !"PIE Level", i32 2}
!3 = !{i32 7, !"uwtable", i32 2}
!4 = !{!"clang version 19.1.0 (git@github.com:llvm/llvm-project.git a4bf6cd7cfb1a1421ba92bca9d017b49936c55e4)"}
!5 = !{!6, !6, i64 0}
!6 = !{!"any pointer", !7, i64 0}
!7 = !{!"omnipotent char", !8, i64 0}
!8 = !{!"Simple C/C++ TBAA"}
!9 = !{!10, !10, i64 0}
!10 = !{!"double", !7, i64 0}


; Optimized IR (opt -passes='default<O3>'):
target datalayout = "e-m:e-p270:32:32-p271:32:32-p272:64:64-i64:64-i128:128-f80:128-n8:16:32:64-S128"
target triple = "x86_64-unknown-linux-gnu"

; Function Attrs: mustprogress nocallback nofree nosync nounwind speculatable willreturn memory(none)
declare double @llvm.fmuladd.f64(double, double, double) #0

; Function Attrs: mustprogress nofree norecurse nosync nounwind willreturn memory(argmem: read) uwtable
define dso_local double @getSetpoint(ptr nocapture noundef readonly %0, ptr nocapture noundef readonly %1, double noundef %2) local_unnamed_addr #1 {
  %4 = load double, ptr %1, align 8, !tbaa !5
  %5 = fcmp ugt double %4, %2
  %.phi.trans.insert = getelementptr inbounds i8, ptr %1, i64 16
  %.pre = load double, ptr %.phi.trans.insert, align 8, !tbaa !5
  %6 = fcmp ult double %.pre, %2
  %or.cond49 = select i1 %5, i1 true, i1 %6
  br i1 %or.cond49, label %._crit_edge, label %7

7:                                                ; preds = %3
  %8 = fsub double %2, %4
  %square43 = fmul double %8, %8
  %9 = getelementptr inbounds i8, ptr %0, i64 16
  %10 = load double, ptr %9, align 8, !tbaa !5
  %11 = fmul double %square43, %10
  %12 = fmul double %11, 5.000000e-01
  br label %45

._crit_edge:                                      ; preds = %3
  %13 = fcmp ugt double %.pre, %2
  %.phi.trans.insert46 = getelementptr inbounds i8, ptr %1, i64 8
  %.pre47 = load double, ptr %.phi.trans.insert46, align 8, !tbaa !5
  %.pre48 = fadd double %.pre, %.pre47
  %14 = fcmp ult double %.pre48, %2
  %or.cond50 = select i1 %13, i1 true, i1 %14
  br i1 %or.cond50, label %._crit_edge45, label %15

15:                                               ; preds = %._crit_edge
  %16 = fsub double %2, %.pre
  %17 = getelementptr inbounds i8, ptr %0, i64 8
  %18 = load double, ptr %17, align 8, !tbaa !5
  %square42 = fmul double %.pre, %.pre
  %19 = getelementptr inbounds i8, ptr %0, i64 16
  %20 = load double, ptr %19, align 8, !tbaa !5
  %21 = fmul double %square42, %20
  %22 = fmul double %21, 5.000000e-01
  %23 = tail call double @llvm.fmuladd.f64(double %16, double %18, double %22)
  br label %45

._crit_edge45:                                    ; preds = %._crit_edge
  %24 = fcmp ugt double %.pre48, %2
  %25 = tail call double @llvm.fmuladd.f64(double %.pre, double 2.000000e+00, double %.pre47)
  %26 = fcmp ult double %25, %2
  %or.cond = or i1 %24, %26
  br i1 %or.cond, label %43, label %27

27:                                               ; preds = %._crit_edge45
  %28 = fsub double %2, %.pre48
  %29 = fneg double %28
  %30 = fmul double %28, %29
  %31 = getelementptr inbounds i8, ptr %0, i64 16
  %32 = load double, ptr %31, align 8, !tbaa !5
  %33 = fmul double %30, %32
  %34 = fmul double %33, 5.000000e-01
  %35 = fmul double %.pre, %28
  %36 = tail call double @llvm.fmuladd.f64(double %35, double %32, double %34)
  %37 = getelementptr inbounds i8, ptr %0, i64 8
  %38 = load double, ptr %37, align 8, !tbaa !5
  %39 = tail call double @llvm.fmuladd.f64(double %.pre47, double %38, double %36)
  %square = fmul double %.pre, %.pre
  %40 = fmul double %square, %32
  %41 = fmul double %40, 5.000000e-01
  %42 = fadd double %41, %39
  br label %45

43:                                               ; preds = %._crit_edge45
  %44 = load double, ptr %0, align 8, !tbaa !5
  br label %45

45:                                               ; preds = %43, %27, %15, %7
  %.0 = phi double [ %12, %7 ], [ %23, %15 ], [ %42, %27 ], [ %44, %43 ]
  ret double %.0
}

attributes #0 = { mustprogress nocallback nofree nosync nounwind speculatable willreturn memory(none) }
attributes #1 = { mustprogress nofree norecurse nosync nounwind willreturn memory(argmem: read) uwtable "min-legal-vector-width"="0" "no-trapping-math"="true" "stack-protector-buffer-size"="8" "target-cpu"="x86-64" "target-features"="+cmov,+cx8,+fxsr,+mmx,+sse,+sse2,+x87" "tune-cpu"="generic" }

!llvm.module.flags = !{!0, !1, !2, !3}
!llvm.ident = !{!4}

!0 = !{i32 1, !"wchar_size", i32 4}
!1 = !{i32 8, !"PIC Level", i32 2}
!2 = !{i32 7, !"PIE Level", i32 2}
!3 = !{i32 7, !"uwtable", i32 2}
!4 = !{!"clang version 19.1.0 (git@github.com:llvm/llvm-project.git a4bf6cd7cfb1a1421ba92bca9d017b49936c55e4)"}
!5 = !{!6, !6, i64 0}
!6 = !{!"double", !7, i64 0}
!7 = !{!"omnipotent char", !8, i64 0}
!8 = !{!"Simple C/C++ TBAA"}


; Effective O3 passes: BDCEPass,EarlyCSEPass,GVNPass,GlobalOptPass,InferFunctionAttrsPass,InstCombinePass,PostOrderFunctionAttrsPass,ReassociatePass,SROAPass,SimplifyCFGPass,TailCallElimPass