; LLVM IR from Derek-TH-Wang/quadruped_ctrl :: src/osqp/src (auxil)

; Unoptimized IR (clang -disable-llvm-passes):
target datalayout = "e-m:e-p270:32:32-p271:32:32-p272:64:64-i64:64-i128:128-f80:128-n8:16:32:64-S128"
target triple = "x86_64-unknown-linux-gnu"

%struct.OSQPData = type { i64, i64, ptr, ptr, ptr, ptr, ptr }
%struct.csc = type { i64, i64, i64, ptr, ptr, ptr, i64 }

; Function Attrs: nocallback nofree nosync nounwind willreturn memory(argmem: readwrite)
declare void @llvm.lifetime.start.p0(i64 immarg, ptr nocapture) #0

; Function Attrs: nocallback nofree nosync nounwind willreturn memory(argmem: readwrite)
declare void @llvm.lifetime.end.p0(i64 immarg, ptr nocapture) #0

; Function Attrs: nounwind uwtable
define dso_local i64 @validate_data(ptr noundef %0) #1 {
  %2 = alloca i64, align 8
  %3 = alloca ptr, align 8
  %4 = alloca i64, align 8
  %5 = alloca i32, align 4
  store ptr %0, ptr %3, align 8, !tbaa !5
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 8, ptr %4) #2
  %6 = load ptr, ptr %3, align 8, !tbaa !5
  %7 = icmp ne ptr %6, null
  br i1 %7, label %9, label %8

8:                                                ; preds = %1
  store i64 1, ptr %2, align 8
  store i32 1, ptr %5, align 4
  br label %92

9:                                                ; preds = %1
  %10 = load ptr, ptr %3, align 8, !tbaa !5
  %11 = getelementptr inbounds %struct.OSQPData, ptr %10, i32 0, i32 0
  %12 = load i64, ptr %11, align 8, !tbaa !9
  %13 = icmp sle i64 %12, 0
  br i1 %13, label %19, label %14

14:                                               ; preds = %9
  %15 = load ptr, ptr %3, align 8, !tbaa !5
  %16 = getelementptr inbounds %struct.OSQPData, ptr %15, i32 0, i32 1
  %17 = load i64, ptr %16, align 8, !tbaa !12
  %18 = icmp slt i64 %17, 0
  br i1 %18, label %19, label %20

19:                                               ; preds = %14, %9
  store i64 1, ptr %2, align 8
  store i32 1, ptr %5, align 4
  br label %92

20:                                               ; preds = %14
  %21 = load ptr, ptr %3, align 8, !tbaa !5
  %22 = getelementptr inbounds %struct.OSQPData, ptr %21, i32 0, i32 2
  %23 = load ptr, ptr %22, align 8, !tbaa !13
  %24 = getelementptr inbounds %struct.csc, ptr %23, i32 0, i32 1
  %25 = load i64, ptr %24, align 8, !tbaa !14
  %26 = load ptr, ptr %3, align 8, !tbaa !5
  %27 = getelementptr inbounds %struct.OSQPData, ptr %26, i32 0, i32 0
  %28 = load i64, ptr %27, align 8, !tbaa !9
  %29 = icmp ne i64 %25, %28
  br i1 %29, label %30, label %31

30:                                               ; preds = %20
  store i64 1, ptr %2, align 8
  store i32 1, ptr %5, align 4
  br label %92

31:                                               ; preds = %20
  %32 = load ptr, ptr %3, align 8, !tbaa !5
  %33 = getelementptr inbounds %struct.OSQPData, ptr %32, i32 0, i32 2
  %34 = load ptr, ptr %33, align 8, !tbaa !13
  %35 = getelementptr inbounds %struct.csc, ptr %34, i32 0, i32 1
  %36 = load i64, ptr %35, align 8, !tbaa !14
  %37 = load ptr, ptr %3, align 8, !tbaa !5
  %38 = getelementptr inbounds %struct.OSQPData, ptr %37, i32 0, i32 2
  %39 = load ptr, ptr %38, align 8, !tbaa !13
  %40 = getelementptr inbounds %struct.csc, ptr %39, i32 0, i32 2
  %41 = load i64, ptr %40, align 8, !tbaa !16
  %42 = icmp ne i64 %36, %41
  br i1 %42, label %43, label %44

43:                                               ; preds = %31
  store i64 1, ptr %2, align 8
  store i32 1, ptr %5, align 4
  br label %92

44:                                               ; preds = %31
  %45 = load ptr, ptr %3, align 8, !tbaa !5
  %46 = getelementptr inbounds %struct.OSQPData, ptr %45, i32 0, i32 3
  %47 = load ptr, ptr %46, align 8, !tbaa !17
  %48 = getelementptr inbounds %struct.csc, ptr %47, i32 0, i32 1
  %49 = load i64, ptr %48, align 8, !tbaa !14
  %50 = load ptr, ptr %3, align 8, !tbaa !5
  %51 = getelementptr inbounds %struct.OSQPData, ptr %50, i32 0, i32 1
  %52 = load i64, ptr %51, align 8, !tbaa !12
  %53 = icmp ne i64 %49, %52
  br i1 %53, label %64, label %54

54:                                               ; preds = %44
  %55 = load ptr, ptr %3, align 8, !tbaa !5
  %56 = getelementptr inbounds %struct.OSQPData, ptr %55, i32 0, i32 3
  %57 = load ptr, ptr %56, align 8, !tbaa !17
  %58 = getelementptr inbounds %struct.csc, ptr %57, i32 0, i32 2
  %59 = load i64, ptr %58, align 8, !tbaa !16
  %60 = load ptr, ptr %3, align 8, !tbaa !5
  %61 = getelementptr inbounds %struct.OSQPData, ptr %60, i32 0, i32 0
  %62 = load i64, ptr %61, align 8, !tbaa !9
  %63 = icmp ne i64 %59, %62
  br i1 %63, label %64, label %65

64:                                               ; preds = %54, %44
  store i64 1, ptr %2, align 8
  store i32 1, ptr %5, align 4
  br label %92

65:                                               ; preds = %54
  store i64 0, ptr %4, align 8, !tbaa !18
  br label %66

66:                                               ; preds = %88, %65
  %67 = load i64, ptr %4, align 8, !tbaa !18
  %68 = load ptr, ptr %3, align 8, !tbaa !5
  %69 = getelementptr inbounds %struct.OSQPData, ptr %68, i32 0, i32 1
  %70 = load i64, ptr %69, align 8, !tbaa !12
  %71 = icmp slt i64 %67, %70
  br i1 %71, label %72, label %91

72:                                               ; preds = %66
  %73 = load ptr, ptr %3, align 8, !tbaa !5
  %74 = getelementptr inbounds %struct.OSQPData, ptr %73, i32 0, i32 5
  %75 = load ptr, ptr %74, align 8, !tbaa !19
  %76 = load i64, ptr %4, align 8, !tbaa !18
  %77 = getelementptr inbounds double, ptr %75, i64 %76
  %78 = load double, ptr %77, align 8, !tbaa !20
  %79 = load ptr, ptr %3, align 8, !tbaa !5
  %80 = getelementptr inbounds %struct.OSQPData, ptr %79, i32 0, i32 6
  %81 = load ptr, ptr %80, align 8, !tbaa !22
  %82 = load i64, ptr %4, align 8, !tbaa !18
  %83 = getelementptr inbounds double, ptr %81, i64 %82
  %84 = load double, ptr %83, align 8, !tbaa !20
  %85 = fcmp ogt double %78, %84
  br i1 %85, label %86, label %87

86:                                               ; preds = %72
  store i64 1, ptr %2, align 8
  store i32 1, ptr %5, align 4
  br label %92

87:                                               ; preds = %72
  br label %88

88:                                               ; preds = %87
  %89 = load i64, ptr %4, align 8, !tbaa !18
  %90 = add nsw i64 %89, 1
  store i64 %90, ptr %4, align 8, !tbaa !18
  br label %66, !llvm.loop !23

91:                                               ; preds = %66
  store i64 0, ptr %2, align 8
  store i32 1, ptr %5, align 4
  br label %92

92:                                               ; preds = %91, %86, %64, %43, %30, %19, %8
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 8, ptr %4) #2
  %93 = load i64, ptr %2, align 8
  ret i64 %93
}

attributes #0 = { nocallback nofree nosync nounwind willreturn memory(argmem: readwrite) }
attributes #1 = { nounwind uwtable "min-legal-vector-width"="0" "no-trapping-math"="true" "stack-protector-buffer-size"="8" "target-cpu"="x86-64" "target-features"="+cmov,+cx8,+fxsr,+mmx,+sse,+sse2,+x87" "tune-cpu"="generic" }
attributes #2 = { nounwind }

!llvm.module.flags = !{!0, !1, !2, !3}
!llvm.ident = !{!4}

!0 = !{i32 1, !"wchar_size", i32 4}
!1 = !{i32 8, !"PIC Level", i32 2}
!2 = !{i32 7, !"PIE Level", i32 2}
!3 = !{i32 7, !"uwtable", i32 2}
!4 = !{!"clang version 19.1.0 (git@github.com:llvm/llvm-project.git a4bf6cd7cfb1a1421ba92bca9d017b49936c55e4)"}
!5 = !{!6, !6, i64 0}
!6 = !{!"any pointer", !7, i64 0}
!7 = !{!"omnipotent char", !8, i64 0}
!8 = !{!"Simple C/C++ TBAA"}
!9 = !{!10, !11, i64 0}
!10 = !{!"", !11, i64 0, !11, i64 8, !6, i64 16, !6, i64 24, !6, i64 32, !6, i64 40, !6, i64 48}
!11 = !{!"long long", !7, i64 0}
!12 = !{!10, !11, i64 8}
!13 = !{!10, !6, i64 16}
!14 = !{!15, !11, i64 8}
!15 = !{!"", !11, i64 0, !11, i64 8, !11, i64 16, !6, i64 24, !6, i64 32, !6, i64 40, !11, i64 48}
!16 = !{!15, !11, i64 16}
!17 = !{!10, !6, i64 24}
!18 = !{!11, !11, i64 0}
!19 = !{!10, !6, i64 40}
!20 = !{!21, !21, i64 0}
!21 = !{!"double", !7, i64 0}
!22 = !{!10, !6, i64 48}
!23 = distinct !{!23, !24}
!24 = !{!"llvm.loop.mustprogress"}


; Optimized IR (opt -passes='default<O3>'):
target datalayout = "e-m:e-p270:32:32-p271:32:32-p272:64:64-i64:64-i128:128-f80:128-n8:16:32:64-S128"
target triple = "x86_64-unknown-linux-gnu"

; Function Attrs: nofree norecurse nosync nounwind memory(read, inaccessiblemem: none) uwtable
define dso_local range(i64 0, 2) i64 @validate_data(ptr noundef readonly %0) local_unnamed_addr #0 {
  %.not = icmp eq ptr %0, null
  br i1 %.not, label %.loopexit, label %2

2:                                                ; preds = %1
  %3 = load i64, ptr %0, align 8, !tbaa !5
  %4 = icmp slt i64 %3, 1
  br i1 %4, label %.loopexit, label %5

5:                                                ; preds = %2
  %6 = getelementptr inbounds i8, ptr %0, i64 8
  %7 = load i64, ptr %6, align 8, !tbaa !11
  %8 = icmp slt i64 %7, 0
  br i1 %8, label %.loopexit, label %9

9:                                                ; preds = %5
  %10 = getelementptr inbounds i8, ptr %0, i64 16
  %11 = load ptr, ptr %10, align 8, !tbaa !12
  %12 = getelementptr inbounds i8, ptr %11, i64 8
  %13 = load i64, ptr %12, align 8, !tbaa !13
  %.not23 = icmp eq i64 %13, %3
  br i1 %.not23, label %14, label %.loopexit

14:                                               ; preds = %9
  %15 = getelementptr inbounds i8, ptr %11, i64 16
  %16 = load i64, ptr %15, align 8, !tbaa !15
  %.not24 = icmp eq i64 %3, %16
  br i1 %.not24, label %17, label %.loopexit

17:                                               ; preds = %14
  %18 = getelementptr inbounds i8, ptr %0, i64 24
  %19 = load ptr, ptr %18, align 8, !tbaa !16
  %20 = getelementptr inbounds i8, ptr %19, i64 8
  %21 = load i64, ptr %20, align 8, !tbaa !13
  %.not25 = icmp eq i64 %21, %7
  br i1 %.not25, label %22, label %.loopexit

22:                                               ; preds = %17
  %23 = getelementptr inbounds i8, ptr %19, i64 16
  %24 = load i64, ptr %23, align 8, !tbaa !15
  %.not26 = icmp eq i64 %24, %3
  br i1 %.not26, label %.preheader, label %.loopexit

.preheader:                                       ; preds = %22
  %.not30 = icmp eq i64 %7, 0
  br i1 %.not30, label %.loopexit, label %.lr.ph

.lr.ph:                                           ; preds = %.preheader
  %25 = getelementptr inbounds i8, ptr %0, i64 40
  %26 = load ptr, ptr %25, align 8, !tbaa !17
  %27 = getelementptr inbounds i8, ptr %0, i64 48
  %28 = load ptr, ptr %27, align 8, !tbaa !18
  br label %31

29:                                               ; preds = %31
  %30 = add nuw nsw i64 %.027, 1
  %exitcond.not = icmp eq i64 %30, %7
  br i1 %exitcond.not, label %.loopexit, label %31, !llvm.loop !19

31:                                               ; preds = %.lr.ph, %29
  %.027 = phi i64 [ 0, %.lr.ph ], [ %30, %29 ]
  %32 = getelementptr inbounds double, ptr %26, i64 %.027
  %33 = load double, ptr %32, align 8, !tbaa !21
  %34 = getelementptr inbounds double, ptr %28, i64 %.027
  %35 = load double, ptr %34, align 8, !tbaa !21
  %36 = fcmp ogt double %33, %35
  br i1 %36, label %.loopexit, label %29

.loopexit:                                        ; preds = %31, %29, %.preheader, %17, %22, %14, %9, %2, %5, %1
  %.018 = phi i64 [ 1, %1 ], [ 1, %5 ], [ 1, %2 ], [ 1, %9 ], [ 1, %14 ], [ 1, %22 ], [ 1, %17 ], [ 0, %.preheader ], [ 1, %31 ], [ 0, %29 ]
  ret i64 %.018
}

attributes #0 = { nofree norecurse nosync nounwind memory(read, inaccessiblemem: none) uwtable "min-legal-vector-width"="0" "no-trapping-math"="true" "stack-protector-buffer-size"="8" "target-cpu"="x86-64" "target-features"="+cmov,+cx8,+fxsr,+mmx,+sse,+sse2,+x87" "tune-cpu"="generic" }

!llvm.module.flags = !{!0, !1, !2, !3}
!llvm.ident = !{!4}

!0 = !{i32 1, !"wchar_size", i32 4}
!1 = !{i32 8, !"PIC Level", i32 2}
!2 = !{i32 7, !"PIE Level", i32 2}
!3 = !{i32 7, !"uwtable", i32 2}
!4 = !{!"clang version 19.1.0 (git@github.com:llvm/llvm-project.git a4bf6cd7cfb1a1421ba92bca9d017b49936c55e4)"}
!5 = !{!6, !7, i64 0}
!6 = !{!"", !7, i64 0, !7, i64 8, !10, i64 16, !10, i64 24, !10, i64 32, !10, i64 40, !10, i64 48}
!7 = !{!"long long", !8, i64 0}
!8 = !{!"omnipotent char", !9, i64 0}
!9 = !{!"Simple C/C++ TBAA"}
!10 = !{!"any pointer", !8, i64 0}
!11 = !{!6, !7, i64 8}
!12 = !{!6, !10, i64 16}
!13 = !{!14, !7, i64 8}
!14 = !{!"", !7, i64 0, !7, i64 8, !7, i64 16, !10, i64 24, !10, i64 32, !10, i64 40, !7, i64 48}
!15 = !{!14, !7, i64 16}
!16 = !{!6, !10, i64 24}
!17 = !{!6, !10, i64 40}
!18 = !{!6, !10, i64 48}
!19 = distinct !{!19, !20}
!20 = !{!"llvm.loop.mustprogress"}
!21 = !{!22, !22, i64 0}
!22 = !{!"double", !8, i64 0}


; Effective O3 passes: EarlyCSEPass,GVNPass,GlobalOptPass,IPSCCPPass,IndVarSimplifyPass,InferFunctionAttrsPass,InstCombinePass,JumpThreadingPass,LICMPass,LoopRotatePass,LoopSimplifyPass,LoopUnrollPass,PostOrderFunctionAttrsPass,SROAPass,SimplifyCFGPass