; LLVM IR from HRI-EU/Rcs :: src/RcsCore (Rcs_MatNd)

; Unoptimized IR (clang -disable-llvm-passes):
target datalayout = "e-m:e-p270:32:32-p271:32:32-p272:64:64-i64:64-i128:128-f80:128-n8:16:32:64-S128"
target triple = "x86_64-unknown-linux-gnu"

%struct._MatNd = type { ptr, i32, i32, i32, i8 }

@stderr = external global ptr, align 8
@.str = external hidden unnamed_addr constant [39 x i8], align 1
@.str.1 = external hidden unnamed_addr constant [68 x i8], align 1
@.str.4 = external hidden unnamed_addr constant [2 x i8], align 1
@__func__.MatNd_computeManipulabilityIndexGradient = external hidden unnamed_addr constant [41 x i8], align 1
@.str.293 = external hidden unnamed_addr constant [28 x i8], align 1
@.str.294 = external hidden unnamed_addr constant [55 x i8], align 1

; Function Attrs: nounwind
declare i32 @fprintf(ptr noundef, ptr noundef, ...) #0

declare void @print_trace() #1

; Function Attrs: noreturn nounwind
declare void @exit(i32 noundef) #2

; Function Attrs: nocallback nofree nosync nounwind willreturn memory(argmem: readwrite)
declare void @llvm.lifetime.start.p0(i64 immarg, ptr nocapture) #3

; Function Attrs: nounwind uwtable
declare dso_local void @MatNd_reshape(ptr noundef, i32 noundef, i32 noundef) #4

; Function Attrs: nocallback nofree nosync nounwind willreturn memory(argmem: readwrite)
declare void @llvm.lifetime.end.p0(i64 immarg, ptr nocapture) #3

; Function Attrs: nounwind uwtable
declare dso_local ptr @MatNd_create(i32 noundef, i32 noundef) #4

; Function Attrs: nocallback nofree nounwind willreturn memory(argmem: write)
declare void @llvm.memset.p0.i64(ptr nocapture writeonly, i8, i64, i1 immarg) #5

; Function Attrs: nounwind uwtable
declare dso_local void @MatNd_destroy(ptr noundef) #4

; Function Attrs: nounwind uwtable
declare dso_local void @MatNd_addConstToDiag(ptr noundef, double noundef) #4

; Function Attrs: nounwind uwtable
declare dso_local void @MatNd_reshapeAndSetZero(ptr noundef, i32 noundef, i32 noundef) #4

; Function Attrs: nounwind uwtable
declare dso_local void @MatNd_transpose(ptr noundef, ptr noundef) #4

; Function Attrs: nounwind
declare double @sqrt(double noundef) #0

; Function Attrs: nounwind uwtable
declare dso_local void @MatNd_mul(ptr noundef, ptr noundef, ptr noundef) #4

; Function Attrs: nounwind uwtable
declare dso_local void @MatNd_preMulDiagSelf(ptr noundef, ptr noundef) #4

declare double @MatNd_choleskyInverse(ptr noundef, ptr noundef) #1

; Function Attrs: nounwind uwtable
declare dso_local double @MatNd_trace(ptr noundef) #4

; Function Attrs: nounwind uwtable
declare dso_local void @MatNd_getColumn(ptr noundef, i32 noundef, ptr noundef) #4

; Function Attrs: nounwind uwtable
declare dso_local void @MatNd_sqrMulABAt(ptr noundef, ptr noundef, ptr noundef) #4

; Function Attrs: nounwind uwtable
define dso_local double @MatNd_computeManipulabilityIndexGradient(ptr noundef %0, ptr noundef %1, ptr noundef %2, ptr noundef %3) #4 {
  %5 = alloca double, align 8
  %6 = alloca ptr, align 8
  %7 = alloca ptr, align 8
  %8 = alloca ptr, align 8
  %9 = alloca ptr, align 8
  %10 = alloca double, align 8
  %11 = alloca i32, align 4
  %12 = alloca i32, align 4
  %13 = alloca i32, align 4
  %14 = alloca ptr, align 8
  %15 = alloca ptr, align 8
  %16 = alloca i32, align 4
  %17 = alloca i32, align 4
  %18 = alloca double, align 8
  %19 = alloca double, align 8
  %20 = alloca ptr, align 8
  %21 = alloca i32, align 4
  %22 = alloca ptr, align 8
  %23 = alloca ptr, align 8
  %24 = alloca ptr, align 8
  %25 = alloca i32, align 4
  %26 = alloca i32, align 4
  %27 = alloca i32, align 4
  %28 = alloca i64, align 8
  store ptr %0, ptr %6, align 8, !tbaa !5
  store ptr %1, ptr %7, align 8, !tbaa !5
  store ptr %2, ptr %8, align 8, !tbaa !5
  store ptr %3, ptr %9, align 8, !tbaa !5
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 8, ptr %10) #6
  store double 1.000000e-08, ptr %10, align 8, !tbaa !9
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 4, ptr %11) #6
  %29 = load ptr, ptr %7, align 8, !tbaa !5
  %30 = getelementptr inbounds %struct._MatNd, ptr %29, i32 0, i32 2
  %31 = load i32, ptr %30, align 4, !tbaa !11
  store i32 %31, ptr %11, align 4, !tbaa !15
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 4, ptr %12) #6
  %32 = load ptr, ptr %7, align 8, !tbaa !5
  %33 = getelementptr inbounds %struct._MatNd, ptr %32, i32 0, i32 1
  %34 = load i32, ptr %33, align 8, !tbaa !16
  store i32 %34, ptr %12, align 4, !tbaa !15
  %35 = load ptr, ptr %6, align 8, !tbaa !5
  %36 = load i32, ptr %11, align 4, !tbaa !15
  call void @MatNd_reshapeAndSetZero(ptr noundef %35, i32 noundef 1, i32 noundef %36)
  %37 = load ptr, ptr %7, align 8, !tbaa !5
  %38 = getelementptr inbounds %struct._MatNd, ptr %37, i32 0, i32 1
  %39 = load i32, ptr %38, align 8, !tbaa !16
  %40 = icmp eq i32 %39, 0
  br i1 %40, label %41, label %42

41:                                               ; preds = %4
  store double 0.000000e+00, ptr %5, align 8
  store i32 1, ptr %13, align 4
  br label %483

42:                                               ; preds = %4
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 8, ptr %14) #6
  store ptr null, ptr %14, align 8, !tbaa !5
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 8, ptr %15) #6
  store ptr null, ptr %15, align 8, !tbaa !5
  %43 = load i32, ptr %12, align 4, !tbaa !15
  %44 = load i32, ptr %12, align 4, !tbaa !15
  %45 = mul i32 %43, %44
  %46 = icmp ugt i32 %45, 1296
  br i1 %46, label %47, label %51

47:                                               ; preds = %42
  %48 = load i32, ptr %12, align 4, !tbaa !15
  %49 = load i32, ptr %12, align 4, !tbaa !15
  %50 = call ptr @MatNd_create(i32 noundef %48, i32 noundef %49)
  store ptr %50, ptr %14, align 8, !tbaa !5
  br label %89

51:                                               ; preds = %42
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 4, ptr %16) #6
  %52 = load i32, ptr %12, align 4, !tbaa !15
  %53 = load i32, ptr %12, align 4, !tbaa !15
  %54 = mul i32 %52, %53
  %55 = icmp eq i32 %54, 0
  br i1 %55, label %56, label %57

56:                                               ; preds = %51
  br label %61

57:                                               ; preds = %51
  %58 = load i32, ptr %12, align 4, !tbaa !15
  %59 = load i32, ptr %12, align 4, !tbaa !15
  %60 = mul i32 %58, %59
  br label %61

61:                                               ; preds = %57, %56
  %62 = phi i32 [ 1, %56 ], [ %60, %57 ]
  store i32 %62, ptr %16, align 4, !tbaa !15
  %63 = load i32, ptr %16, align 4, !tbaa !15
  %64 = zext i32 %63 to i64
  %65 = mul i64 %64, 8
  %66 = add i64 24, %65
  %67 = alloca i8, i64 %66, align 16
  store ptr %67, ptr %14, align 8, !tbaa !5
  %68 = load ptr, ptr %14, align 8, !tbaa !5
  %69 = getelementptr inbounds %struct._MatNd, ptr %68, i64 1
  %70 = load ptr, ptr %14, align 8, !tbaa !5
  %71 = getelementptr inbounds %struct._MatNd, ptr %70, i32 0, i32 0
  store ptr %69, ptr %71, align 8, !tbaa !17
  %72 = load i32, ptr %12, align 4, !tbaa !15
  %73 = load ptr, ptr %14, align 8, !tbaa !5
  %74 = getelementptr inbounds %struct._MatNd, ptr %73, i32 0, i32 1
  store i32 %72, ptr %74, align 8, !tbaa !16
  %75 = load i32, ptr %12, align 4, !tbaa !15
  %76 = load ptr, ptr %14, align 8, !tbaa !5
  %77 = getelementptr inbounds %struct._MatNd, ptr %76, i32 0, i32 2
  store i32 %75, ptr %77, align 4, !tbaa !11
  %78 = load i32, ptr %16, align 4, !tbaa !15
  %79 = load ptr, ptr %14, align 8, !tbaa !5
  %80 = getelementptr inbounds %struct._MatNd, ptr %79, i32 0, i32 3
  store i32 %78, ptr %80, align 8, !tbaa !18
  %81 = load ptr, ptr %14, align 8, !tbaa !5
  %82 = getelementptr inbounds %struct._MatNd, ptr %81, i32 0, i32 4
  store i8 1, ptr %82, align 4, !tbaa !19
  %83 = load ptr, ptr %14, align 8, !tbaa !5
  %84 = getelementptr inbounds %struct._MatNd, ptr %83, i32 0, i32 0
  %85 = load ptr, ptr %84, align 8, !tbaa !17
  %86 = load i32, ptr %16, align 4, !tbaa !15
  %87 = zext i32 %86 to i64
  %88 = mul i64 %87, 8
  call void @llvm.memset.p0.i64(ptr align 8 %85, i8 0, i64 %88, i1 false)
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 4, ptr %16) #6
  br label %89

89:                                               ; preds = %61, %47
  %90 = load i32, ptr %12, align 4, !tbaa !15
  %91 = load i32, ptr %12, align 4, !tbaa !15
  %92 = mul i32 %90, %91
  %93 = icmp ugt i32 %92, 1296
  br i1 %93, label %94, label %98

94:                                               ; preds = %89
  %95 = load i32, ptr %12, align 4, !tbaa !15
  %96 = load i32, ptr %12, align 4, !tbaa !15
  %97 = call ptr @MatNd_create(i32 noundef %95, i32 noundef %96)
  store ptr %97, ptr %15, align 8, !tbaa !5
  br label %136

98:                                               ; preds = %89
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 4, ptr %17) #6
  %99 = load i32, ptr %12, align 4, !tbaa !15
  %100 = load i32, ptr %12, align 4, !tbaa !15
  %101 = mul i32 %99, %100
  %102 = icmp eq i32 %101, 0
  br i1 %102, label %103, label %104

103:                                              ; preds = %98
  br label %108

104:                                              ; preds = %98
  %105 = load i32, ptr %12, align 4, !tbaa !15
  %106 = load i32, ptr %12, align 4, !tbaa !15
  %107 = mul i32 %105, %106
  br label %108

108:                                              ; preds = %104, %103
  %109 = phi i32 [ 1, %103 ], [ %107, %104 ]
  store i32 %109, ptr %17, align 4, !tbaa !15
  %110 = load i32, ptr %17, align 4, !tbaa !15
  %111 = zext i32 %110 to i64
  %112 = mul i64 %111, 8
  %113 = add i64 24, %112
  %114 = alloca i8, i64 %113, align 16
  store ptr %114, ptr %15, align 8, !tbaa !5
  %115 = load ptr, ptr %15, align 8, !tbaa !5
  %116 = getelementptr inbounds %struct._MatNd, ptr %115, i64 1
  %117 = load ptr, ptr %15, align 8, !tbaa !5
  %118 = getelementptr inbounds %struct._MatNd, ptr %117, i32 0, i32 0
  store ptr %116, ptr %118, align 8, !tbaa !17
  %119 = load i32, ptr %12, align 4, !tbaa !15
  %120 = load ptr, ptr %15, align 8, !tbaa !5
  %121 = getelementptr inbounds %struct._MatNd, ptr %120, i32 0, i32 1
  store i32 %119, ptr %121, align 8, !tbaa !16
  %122 = load i32, ptr %12, align 4, !tbaa !15
  %123 = load ptr, ptr %15, align 8, !tbaa !5
  %124 = getelementptr inbounds %struct._MatNd, ptr %123, i32 0, i32 2
  store i32 %122, ptr %124, align 4, !tbaa !11
  %125 = load i32, ptr %17, align 4, !tbaa !15
  %126 = load ptr, ptr %15, align 8, !tbaa !5
  %127 = getelementptr inbounds %struct._MatNd, ptr %126, i32 0, i32 3
  store i32 %125, ptr %127, align 8, !tbaa !18
  %128 = load ptr, ptr %15, align 8, !tbaa !5
  %129 = getelementptr inbounds %struct._MatNd, ptr %128, i32 0, i32 4
  store i8 1, ptr %129, align 4, !tbaa !19
  %130 = load ptr, ptr %15, align 8, !tbaa !5
  %131 = getelementptr inbounds %struct._MatNd, ptr %130, i32 0, i32 0
  %132 = load ptr, ptr %131, align 8, !tbaa !17
  %133 = load i32, ptr %17, align 4, !tbaa !15
  %134 = zext i32 %133 to i64
  %135 = mul i64 %134, 8
  call void @llvm.memset.p0.i64(ptr align 8 %132, i8 0, i64 %135, i1 false)
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 4, ptr %17) #6
  br label %136

136:                                              ; preds = %108, %94
  %137 = load ptr, ptr %14, align 8, !tbaa !5
  %138 = load ptr, ptr %7, align 8, !tbaa !5
  %139 = load ptr, ptr %9, align 8, !tbaa !5
  call void @MatNd_sqrMulABAt(ptr noundef %137, ptr noundef %138, ptr noundef %139)
  %140 = load ptr, ptr %14, align 8, !tbaa !5
  call void @MatNd_addConstToDiag(ptr noundef %140, double noundef 1.000000e-08)
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 8, ptr %18) #6
  %141 = load ptr, ptr %15, align 8, !tbaa !5
  %142 = load ptr, ptr %14, align 8, !tbaa !5
  %143 = call double @MatNd_choleskyInverse(ptr noundef %141, ptr noundef %142)
  store double %143, ptr %18, align 8, !tbaa !9
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 8, ptr %19) #6
  %144 = load double, ptr %18, align 8, !tbaa !9
  %145 = call double @sqrt(double noundef %144) #6
  store double %145, ptr %19, align 8, !tbaa !9
  br label %146

146:                                              ; preds = %136
  %147 = load ptr, ptr %8, align 8, !tbaa !5
  %148 = getelementptr inbounds %struct._MatNd, ptr %147, i32 0, i32 1
  %149 = load i32, ptr %148, align 8, !tbaa !16
  %150 = load i32, ptr %12, align 4, !tbaa !15
  %151 = load i32, ptr %11, align 4, !tbaa !15
  %152 = mul i32 %150, %151
  %153 = icmp eq i32 %149, %152
  br i1 %153, label %154, label %160

154:                                              ; preds = %146
  %155 = load ptr, ptr %8, align 8, !tbaa !5
  %156 = getelementptr inbounds %struct._MatNd, ptr %155, i32 0, i32 2
  %157 = load i32, ptr %156, align 4, !tbaa !11
  %158 = load i32, ptr %11, align 4, !tbaa !15
  %159 = icmp eq i32 %157, %158
  br i1 %159, label %175, label %160

160:                                              ; preds = %154, %146
  %161 = load ptr, ptr @stderr, align 8, !tbaa !5
  %162 = call i32 (ptr, ptr, ...) @fprintf(ptr noundef %161, ptr noundef @.str, ptr noundef @.str.1, ptr noundef @__func__.MatNd_computeManipulabilityIndexGradient, i32 noundef 5531, ptr noundef @.str.293) #6
  %163 = load ptr, ptr @stderr, align 8, !tbaa !5
  %164 = load ptr, ptr %8, align 8, !tbaa !5
  %165 = getelementptr inbounds %struct._MatNd, ptr %164, i32 0, i32 1
  %166 = load i32, ptr %165, align 8, !tbaa !16
  %167 = load ptr, ptr %8, align 8, !tbaa !5
  %168 = getelementptr inbounds %struct._MatNd, ptr %167, i32 0, i32 2
  %169 = load i32, ptr %168, align 4, !tbaa !11
  %170 = load i32, ptr %12, align 4, !tbaa !15
  %171 = load i32, ptr %11, align 4, !tbaa !15
  %172 = call i32 (ptr, ptr, ...) @fprintf(ptr noundef %163, ptr noundef @.str.294, i32 noundef %166, i32 noundef %169, i32 noundef %170, i32 noundef %171) #6
  %173 = load ptr, ptr @stderr, align 8, !tbaa !5
  %174 = call i32 (ptr, ptr, ...) @fprintf(ptr noundef %173, ptr noundef @.str.4) #6
  call void @print_trace()
  call void @exit(i32 noundef 1) #7
  unreachable

175:                                              ; preds = %154
  br label %176

176:                                              ; preds = %175
  br label %177

177:                                              ; preds = %176
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 8, ptr %20) #6
  store ptr null, ptr %20, align 8, !tbaa !5
  %178 = load i32, ptr %11, align 4, !tbaa !15
  %179 = load i32, ptr %12, align 4, !tbaa !15
  %180 = mul i32 %178, %179
  %181 = icmp ugt i32 %180, 1296
  br i1 %181, label %182, label %186

182:                                              ; preds = %177
  %183 = load i32, ptr %11, align 4, !tbaa !15
  %184 = load i32, ptr %12, align 4, !tbaa !15
  %185 = call ptr @MatNd_create(i32 noundef %183, i32 noundef %184)
  store ptr %185, ptr %20, align 8, !tbaa !5
  br label %224

186:                                              ; preds = %177
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 4, ptr %21) #6
  %187 = load i32, ptr %11, align 4, !tbaa !15
  %188 = load i32, ptr %12, align 4, !tbaa !15
  %189 = mul i32 %187, %188
  %190 = icmp eq i32 %189, 0
  br i1 %190, label %191, label %192

191:                                              ; preds = %186
  br label %196

192:                                              ; preds = %186
  %193 = load i32, ptr %11, align 4, !tbaa !15
  %194 = load i32, ptr %12, align 4, !tbaa !15
  %195 = mul i32 %193, %194
  br label %196

196:                                              ; preds = %192, %191
  %197 = phi i32 [ 1, %191 ], [ %195, %192 ]
  store i32 %197, ptr %21, align 4, !tbaa !15
  %198 = load i32, ptr %21, align 4, !tbaa !15
  %199 = zext i32 %198 to i64
  %200 = mul i64 %199, 8
  %201 = add i64 24, %200
  %202 = alloca i8, i64 %201, align 16
  store ptr %202, ptr %20, align 8, !tbaa !5
  %203 = load ptr, ptr %20, align 8, !tbaa !5
  %204 = getelementptr inbounds %struct._MatNd, ptr %203, i64 1
  %205 = load ptr, ptr %20, align 8, !tbaa !5
  %206 = getelementptr inbounds %struct._MatNd, ptr %205, i32 0, i32 0
  store ptr %204, ptr %206, align 8, !tbaa !17
  %207 = load i32, ptr %11, align 4, !tbaa !15
  %208 = load ptr, ptr %20, align 8, !tbaa !5
  %209 = getelementptr inbounds %struct._MatNd, ptr %208, i32 0, i32 1
  store i32 %207, ptr %209, align 8, !tbaa !16
  %210 = load i32, ptr %12, align 4, !tbaa !15
  %211 = load ptr, ptr %20, align 8, !tbaa !5
  %212 = getelementptr inbounds %struct._MatNd, ptr %211, i32 0, i32 2
  store i32 %210, ptr %212, align 4, !tbaa !11
  %213 = load i32, ptr %21, align 4, !tbaa !15
  %214 = load ptr, ptr %20, align 8, !tbaa !5
  %215 = getelementptr inbounds %struct._MatNd, ptr %214, i32 0, i32 3
  store i32 %213, ptr %215, align 8, !tbaa !18
  %216 = load ptr, ptr %20, align 8, !tbaa !5
  %217 = getelementptr inbounds %struct._MatNd, ptr %216, i32 0, i32 4
  store i8 1, ptr %217, align 4, !tbaa !19
  %218 = load ptr, ptr %20, align 8, !tbaa !5
  %219 = getelementptr inbounds %struct._MatNd, ptr %218, i32 0, i32 0
  %220 = load ptr, ptr %219, align 8, !tbaa !17
  %221 = load i32, ptr %21, align 4, !tbaa !15
  %222 = zext i32 %221 to i64
  %223 = mul i64 %222, 8
  call void @llvm.memset.p0.i64(ptr align 8 %220, i8 0, i64 %223, i1 false)
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 4, ptr %21) #6
  br label %224

224:                                              ; preds = %196, %182
  %225 = load ptr, ptr %20, align 8, !tbaa !5
  %226 = load ptr, ptr %7, align 8, !tbaa !5
  call void @MatNd_transpose(ptr noundef %225, ptr noundef %226)
  %227 = load ptr, ptr %9, align 8, !tbaa !5
  %228 = icmp ne ptr %227, null
  br i1 %228, label %229, label %232

229:                                              ; preds = %224
  %230 = load ptr, ptr %20, align 8, !tbaa !5
  %231 = load ptr, ptr %9, align 8, !tbaa !5
  call void @MatNd_preMulDiagSelf(ptr noundef %230, ptr noundef %231)
  br label %232

232:                                              ; preds = %229, %224
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 8, ptr %22) #6
  store ptr null, ptr %22, align 8, !tbaa !5
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 8, ptr %23) #6
  store ptr null, ptr %23, align 8, !tbaa !5
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 8, ptr %24) #6
  store ptr null, ptr %24, align 8, !tbaa !5
  %233 = load ptr, ptr %7, align 8, !tbaa !5
  %234 = getelementptr inbounds %struct._MatNd, ptr %233, i32 0, i32 1
  %235 = load i32, ptr %234, align 8, !tbaa !16
  %236 = load ptr, ptr %7, align 8, !tbaa !5
  %237 = getelementptr inbounds %struct._MatNd, ptr %236, i32 0, i32 2
  %238 = load i32, ptr %237, align 4, !tbaa !11
  %239 = mul i32 %235, %238
  %240 = mul i32 %239, 1
  %241 = icmp ugt i32 %240, 1296
  br i1 %241, label %242, label %251

242:                                              ; preds = %232
  %243 = load ptr, ptr %7, align 8, !tbaa !5
  %244 = getelementptr inbounds %struct._MatNd, ptr %243, i32 0, i32 1
  %245 = load i32, ptr %244, align 8, !tbaa !16
  %246 = load ptr, ptr %7, align 8, !tbaa !5
  %247 = getelementptr inbounds %struct._MatNd, ptr %246, i32 0, i32 2
  %248 = load i32, ptr %247, align 4, !tbaa !11
  %249 = mul i32 %245, %248
  %250 = call ptr @MatNd_create(i32 noundef %249, i32 noundef 1)
  store ptr %250, ptr %22, align 8, !tbaa !5
  br label %304

251:                                              ; preds = %232
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 4, ptr %25) #6
  %252 = load ptr, ptr %7, align 8, !tbaa !5
  %253 = getelementptr inbounds %struct._MatNd, ptr %252, i32 0, i32 1
  %254 = load i32, ptr %253, align 8, !tbaa !16
  %255 = load ptr, ptr %7, align 8, !tbaa !5
  %256 = getelementptr inbounds %struct._MatNd, ptr %255, i32 0, i32 2
  %257 = load i32, ptr %256, align 4, !tbaa !11
  %258 = mul i32 %254, %257
  %259 = mul i32 %258, 1
  %260 = icmp eq i32 %259, 0
  br i1 %260, label %261, label %262

261:                                              ; preds = %251
  br label %271

262:                                              ; preds = %251
  %263 = load ptr, ptr %7, align 8, !tbaa !5
  %264 = getelementptr inbounds %struct._MatNd, ptr %263, i32 0, i32 1
  %265 = load i32, ptr %264, align 8, !tbaa !16
  %266 = load ptr, ptr %7, align 8, !tbaa !5
  %267 = getelementptr inbounds %struct._MatNd, ptr %266, i32 0, i32 2
  %268 = load i32, ptr %267, align 4, !tbaa !11
  %269 = mul i32 %265, %268
  %270 = mul i32 %269, 1
  br label %271

271:                                              ; preds = %262, %261
  %272 = phi i32 [ 1, %261 ], [ %270, %262 ]
  store i32 %272, ptr %25, align 4, !tbaa !15
  %273 = load i32, ptr %25, align 4, !tbaa !15
  %274 = zext i32 %273 to i64
  %275 = mul i64 %274, 8
  %276 = add i64 24, %275
  %277 = alloca i8, i64 %276, align 16
  store ptr %277, ptr %22, align 8, !tbaa !5
  %278 = load ptr, ptr %22, align 8, !tbaa !5
  %279 = getelementptr inbounds %struct._MatNd, ptr %278, i64 1
  %280 = load ptr, ptr %22, align 8, !tbaa !5
  %281 = getelementptr inbounds %struct._MatNd, ptr %280, i32 0, i32 0
  store ptr %279, ptr %281, align 8, !tbaa !17
  %282 = load ptr, ptr %7, align 8, !tbaa !5
  %283 = getelementptr inbounds %struct._MatNd, ptr %282, i32 0, i32 1
  %284 = load i32, ptr %283, align 8, !tbaa !16
  %285 = load ptr, ptr %7, align 8, !tbaa !5
  %286 = getelementptr inbounds %struct._MatNd, ptr %285, i32 0, i32 2
  %287 = load i32, ptr %286, align 4, !tbaa !11
  %288 = mul i32 %284, %287
  %289 = load ptr, ptr %22, align 8, !tbaa !5
  %290 = getelementptr inbounds %struct._MatNd, ptr %289, i32 0, i32 1
  store i32 %288, ptr %290, align 8, !tbaa !16
  %291 = load ptr, ptr %22, align 8, !tbaa !5
  %292 = getelementptr inbounds %struct._MatNd, ptr %291, i32 0, i32 2
  store i32 1, ptr %292, align 4, !tbaa !11
  %293 = load i32, ptr %25, align 4, !tbaa !15
  %294 = load ptr, ptr %22, align 8, !tbaa !5
  %295 = getelementptr inbounds %struct._MatNd, ptr %294, i32 0, i32 3
  store i32 %293, ptr %295, align 8, !tbaa !18
  %296 = load ptr, ptr %22, align 8, !tbaa !5
  %297 = getelementptr inbounds %struct._MatNd, ptr %296, i32 0, i32 4
  store i8 1, ptr %297, align 4, !tbaa !19
  %298 = load ptr, ptr %22, align 8, !tbaa !5
  %299 = getelementptr inbounds %struct._MatNd, ptr %298, i32 0, i32 0
  %300 = load ptr, ptr %299, align 8, !tbaa !17
  %301 = load i32, ptr %25, align 4, !tbaa !15
  %302 = zext i32 %301 to i64
  %303 = mul i64 %302, 8
  call void @llvm.memset.p0.i64(ptr align 8 %300, i8 0, i64 %303, i1 false)
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 4, ptr %25) #6
  br label %304

304:                                              ; preds = %271, %242
  %305 = load ptr, ptr %7, align 8, !tbaa !5
  %306 = getelementptr inbounds %struct._MatNd, ptr %305, i32 0, i32 1
  %307 = load i32, ptr %306, align 8, !tbaa !16
  %308 = load ptr, ptr %7, align 8, !tbaa !5
  %309 = getelementptr inbounds %struct._MatNd, ptr %308, i32 0, i32 1
  %310 = load i32, ptr %309, align 8, !tbaa !16
  %311 = mul i32 %307, %310
  %312 = icmp ugt i32 %311, 1296
  br i1 %312, label %313, label %321

313:                                              ; preds = %304
  %314 = load ptr, ptr %7, align 8, !tbaa !5
  %315 = getelementptr inbounds %struct._MatNd, ptr %314, i32 0, i32 1
  %316 = load i32, ptr %315, align 8, !tbaa !16
  %317 = load ptr, ptr %7, align 8, !tbaa !5
  %318 = getelementptr inbounds %struct._MatNd, ptr %317, i32 0, i32 1
  %319 = load i32, ptr %318, align 8, !tbaa !16
  %320 = call ptr @MatNd_create(i32 noundef %316, i32 noundef %319)
  store ptr %320, ptr %23, align 8, !tbaa !5
  br label %371

321:                                              ; preds = %304
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 4, ptr %26) #6
  %322 = load ptr, ptr %7, align 8, !tbaa !5
  %323 = getelementptr inbounds %struct._MatNd, ptr %322, i32 0, i32 1
  %324 = load i32, ptr %323, align 8, !tbaa !16
  %325 = load ptr, ptr %7, align 8, !tbaa !5
  %326 = getelementptr inbounds %struct._MatNd, ptr %325, i32 0, i32 1
  %327 = load i32, ptr %326, align 8, !tbaa !16
  %328 = mul i32 %324, %327
  %329 = icmp eq i32 %328, 0
  br i1 %329, label %330, label %331

330:                                              ; preds = %321
  br label %339

331:                                              ; preds = %321
  %332 = load ptr, ptr %7, align 8, !tbaa !5
  %333 = getelementptr inbounds %struct._MatNd, ptr %332, i32 0, i32 1
  %334 = load i32, ptr %333, align 8, !tbaa !16
  %335 = load ptr, ptr %7, align 8, !tbaa !5
  %336 = getelementptr inbounds %struct._MatNd, ptr %335, i32 0, i32 1
  %337 = load i32, ptr %336, align 8, !tbaa !16
  %338 = mul i32 %334, %337
  br label %339

339:                                              ; preds = %331, %330
  %340 = phi i32 [ 1, %330 ], [ %338, %331 ]
  store i32 %340, ptr %26, align 4, !tbaa !15
  %341 = load i32, ptr %26, align 4, !tbaa !15
  %342 = zext i32 %341 to i64
  %343 = mul i64 %342, 8
  %344 = add i64 24, %343
  %345 = alloca i8, i64 %344, align 16
  store ptr %345, ptr %23, align 8, !tbaa !5
  %346 = load ptr, ptr %23, align 8, !tbaa !5
  %347 = getelementptr inbounds %struct._MatNd, ptr %346, i64 1
  %348 = load ptr, ptr %23, align 8, !tbaa !5
  %349 = getelementptr inbounds %struct._MatNd, ptr %348, i32 0, i32 0
  store ptr %347, ptr %349, align 8, !tbaa !17
  %350 = load ptr, ptr %7, align 8, !tbaa !5
  %351 = getelementptr inbounds %struct._MatNd, ptr %350, i32 0, i32 1
  %352 = load i32, ptr %351, align 8, !tbaa !16
  %353 = load ptr, ptr %23, align 8, !tbaa !5
  %354 = getelementptr inbounds %struct._MatNd, ptr %353, i32 0, i32 1
  store i32 %352, ptr %354, align 8, !tbaa !16
  %355 = load ptr, ptr %7, align 8, !tbaa !5
  %356 = getelementptr inbounds %struct._MatNd, ptr %355, i32 0, i32 1
  %357 = load i32, ptr %356, align 8, !tbaa !16
  %358 = load ptr, ptr %23, align 8, !tbaa !5
  %359 = getelementptr inbounds %struct._MatNd, ptr %358, i32 0, i32 2
  store i32 %357, ptr %359, align 4, !tbaa !11
  %360 = load i32, ptr %26, align 4, !tbaa !15
  %361 = load ptr, ptr %23, align 8, !tbaa !5
  %362 = getelementptr inbounds %struct._MatNd, ptr %361, i32 0, i32 3
  store i32 %360, ptr %362, align 8, !tbaa !18
  %363 = load ptr, ptr %23, align 8, !tbaa !5
  %364 = getelementptr inbounds %struct._MatNd, ptr %363, i32 0, i32 4
  store i8 1, ptr %364, align 4, !tbaa !19
  %365 = load ptr, ptr %23, align 8, !tbaa !5
  %366 = getelementptr inbounds %struct._MatNd, ptr %365, i32 0, i32 0
  %367 = load ptr, ptr %366, align 8, !tbaa !17
  %368 = load i32, ptr %26, align 4, !tbaa !15
  %369 = zext i32 %368 to i64
  %370 = mul i64 %369, 8
  call void @llvm.memset.p0.i64(ptr align 8 %367, i8 0, i64 %370, i1 false)
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 4, ptr %26) #6
  br label %371

371:                                              ; preds = %339, %313
  %372 = load ptr, ptr %7, align 8, !tbaa !5
  %373 = getelementptr inbounds %struct._MatNd, ptr %372, i32 0, i32 1
  %374 = load i32, ptr %373, align 8, !tbaa !16
  %375 = load ptr, ptr %7, align 8, !tbaa !5
  %376 = getelementptr inbounds %struct._MatNd, ptr %375, i32 0, i32 1
  %377 = load i32, ptr %376, align 8, !tbaa !16
  %378 = mul i32 %374, %377
  %379 = icmp ugt i32 %378, 1296
  br i1 %379, label %380, label %388

380:                                              ; preds = %371
  %381 = load ptr, ptr %7, align 8, !tbaa !5
  %382 = getelementptr inbounds %struct._MatNd, ptr %381, i32 0, i32 1
  %383 = load i32, ptr %382, align 8, !tbaa !16
  %384 = load ptr, ptr %7, align 8, !tbaa !5
  %385 = getelementptr inbounds %struct._MatNd, ptr %384, i32 0, i32 1
  %386 = load i32, ptr %385, align 8, !tbaa !16
  %387 = call ptr @MatNd_create(i32 noundef %383, i32 noundef %386)
  store ptr %387, ptr %24, align 8, !tbaa !5
  br label %438

388:                                              ; preds = %371
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 4, ptr %27) #6
  %389 = load ptr, ptr %7, align 8, !tbaa !5
  %390 = getelementptr inbounds %struct._MatNd, ptr %389, i32 0, i32 1
  %391 = load i32, ptr %390, align 8, !tbaa !16
  %392 = load ptr, ptr %7, align 8, !tbaa !5
  %393 = getelementptr inbounds %struct._MatNd, ptr %392, i32 0, i32 1
  %394 = load i32, ptr %393, align 8, !tbaa !16
  %395 = mul i32 %391, %394
  %396 = icmp eq i32 %395, 0
  br i1 %396, label %397, label %398

397:                                              ; preds = %388
  br label %406

398:                                              ; preds = %388
  %399 = load ptr, ptr %7, align 8, !tbaa !5
  %400 = getelementptr inbounds %struct._MatNd, ptr %399, i32 0, i32 1
  %401 = load i32, ptr %400, align 8, !tbaa !16
  %402 = load ptr, ptr %7, align 8, !tbaa !5
  %403 = getelementptr inbounds %struct._MatNd, ptr %402, i32 0, i32 1
  %404 = load i32, ptr %403, align 8, !tbaa !16
  %405 = mul i32 %401, %404
  br label %406

406:                                              ; preds = %398, %397
  %407 = phi i32 [ 1, %397 ], [ %405, %398 ]
  store i32 %407, ptr %27, align 4, !tbaa !15
  %408 = load i32, ptr %27, align 4, !tbaa !15
  %409 = zext i32 %408 to i64
  %410 = mul i64 %409, 8
  %411 = add i64 24, %410
  %412 = alloca i8, i64 %411, align 16
  store ptr %412, ptr %24, align 8, !tbaa !5
  %413 = load ptr, ptr %24, align 8, !tbaa !5
  %414 = getelementptr inbounds %struct._MatNd, ptr %413, i64 1
  %415 = load ptr, ptr %24, align 8, !tbaa !5
  %416 = getelementptr inbounds %struct._MatNd, ptr %415, i32 0, i32 0
  store ptr %414, ptr %416, align 8, !tbaa !17
  %417 = load ptr, ptr %7, align 8, !tbaa !5
  %418 = getelementptr inbounds %struct._MatNd, ptr %417, i32 0, i32 1
  %419 = load i32, ptr %418, align 8, !tbaa !16
  %420 = load ptr, ptr %24, align 8, !tbaa !5
  %421 = getelementptr inbounds %struct._MatNd, ptr %420, i32 0, i32 1
  store i32 %419, ptr %421, align 8, !tbaa !16
  %422 = load ptr, ptr %7, align 8, !tbaa !5
  %423 = getelementptr inbounds %struct._MatNd, ptr %422, i32 0, i32 1
  %424 = load i32, ptr %423, align 8, !tbaa !16
  %425 = load ptr, ptr %24, align 8, !tbaa !5
  %426 = getelementptr inbounds %struct._MatNd, ptr %425, i32 0, i32 2
  store i32 %424, ptr %426, align 4, !tbaa !11
  %427 = load i32, ptr %27, align 4, !tbaa !15
  %428 = load ptr, ptr %24, align 8, !tbaa !5
  %429 = getelementptr inbounds %struct._MatNd, ptr %428, i32 0, i32 3
  store i32 %427, ptr %429, align 8, !tbaa !18
  %430 = load ptr, ptr %24, align 8, !tbaa !5
  %431 = getelementptr inbounds %struct._MatNd, ptr %430, i32 0, i32 4
  store i8 1, ptr %431, align 4, !tbaa !19
  %432 = load ptr, ptr %24, align 8, !tbaa !5
  %433 = getelementptr inbounds %struct._MatNd, ptr %432, i32 0, i32 0
  %434 = load ptr, ptr %433, align 8, !tbaa !17
  %435 = load i32, ptr %27, align 4, !tbaa !15
  %436 = zext i32 %435 to i64
  %437 = mul i64 %436, 8
  call void @llvm.memset.p0.i64(ptr align 8 %434, i8 0, i64 %437, i1 false)
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 4, ptr %27) #6
  br label %438

438:                                              ; preds = %406, %380
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 8, ptr %28) #6
  store i64 0, ptr %28, align 8, !tbaa !20
  br label %439

439:                                              ; preds = %472, %438
  %440 = load i64, ptr %28, align 8, !tbaa !20
  %441 = load i32, ptr %11, align 4, !tbaa !15
  %442 = zext i32 %441 to i64
  %443 = icmp ult i64 %440, %442
  br i1 %443, label %445, label %444

444:                                              ; preds = %439
  store i32 4, ptr %13, align 4
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 8, ptr %28) #6
  br label %475

445:                                              ; preds = %439
  %446 = load ptr, ptr %22, align 8, !tbaa !5
  %447 = load i32, ptr %12, align 4, !tbaa !15
  %448 = load i32, ptr %11, align 4, !tbaa !15
  %449 = mul i32 %447, %448
  call void @MatNd_reshape(ptr noundef %446, i32 noundef %449, i32 noundef 1)
  %450 = load ptr, ptr %22, align 8, !tbaa !5
  %451 = load i64, ptr %28, align 8, !tbaa !20
  %452 = trunc i64 %451 to i32
  %453 = load ptr, ptr %8, align 8, !tbaa !5
  call void @MatNd_getColumn(ptr noundef %450, i32 noundef %452, ptr noundef %453)
  %454 = load ptr, ptr %22, align 8, !tbaa !5
  %455 = load i32, ptr %12, align 4, !tbaa !15
  %456 = load i32, ptr %11, align 4, !tbaa !15
  call void @MatNd_reshape(ptr noundef %454, i32 noundef %455, i32 noundef %456)
  %457 = load ptr, ptr %23, align 8, !tbaa !5
  %458 = load ptr, ptr %22, align 8, !tbaa !5
  %459 = load ptr, ptr %20, align 8, !tbaa !5
  call void @MatNd_mul(ptr noundef %457, ptr noundef %458, ptr noundef %459)
  %460 = load ptr, ptr %24, align 8, !tbaa !5
  %461 = load ptr, ptr %15, align 8, !tbaa !5
  %462 = load ptr, ptr %23, align 8, !tbaa !5
  call void @MatNd_mul(ptr noundef %460, ptr noundef %461, ptr noundef %462)
  %463 = load double, ptr %19, align 8, !tbaa !9
  %464 = load ptr, ptr %24, align 8, !tbaa !5
  %465 = call double @MatNd_trace(ptr noundef %464)
  %466 = fmul double %463, %465
  %467 = load ptr, ptr %6, align 8, !tbaa !5
  %468 = getelementptr inbounds %struct._MatNd, ptr %467, i32 0, i32 0
  %469 = load ptr, ptr %468, align 8, !tbaa !17
  %470 = load i64, ptr %28, align 8, !tbaa !20
  %471 = getelementptr inbounds double, ptr %469, i64 %470
  store double %466, ptr %471, align 8, !tbaa !9
  br label %472

472:                                              ; preds = %445
  %473 = load i64, ptr %28, align 8, !tbaa !20
  %474 = add i64 %473, 1
  store i64 %474, ptr %28, align 8, !tbaa !20
  br label %439, !llvm.loop !22

475:                                              ; preds = %444
  %476 = load ptr, ptr %14, align 8, !tbaa !5
  call void @MatNd_destroy(ptr noundef %476)
  %477 = load ptr, ptr %15, align 8, !tbaa !5
  call void @MatNd_destroy(ptr noundef %477)
  %478 = load ptr, ptr %20, align 8, !tbaa !5
  call void @MatNd_destroy(ptr noundef %478)
  %479 = load ptr, ptr %22, align 8, !tbaa !5
  call void @MatNd_destroy(ptr noundef %479)
  %480 = load ptr, ptr %23, align 8, !tbaa !5
  call void @MatNd_destroy(ptr noundef %480)
  %481 = load ptr, ptr %24, align 8, !tbaa !5
  call void @MatNd_destroy(ptr noundef %481)
  %482 = load double, ptr %19, align 8, !tbaa !9
  store double %482, ptr %5, align 8
  store i32 1, ptr %13, align 4
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 8, ptr %24) #6
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 8, ptr %23) #6
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 8, ptr %22) #6
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 8, ptr %20) #6
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 8, ptr %19) #6
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 8, ptr %18) #6
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 8, ptr %15) #6
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 8, ptr %14) #6
  br label %483

483:                                              ; preds = %475, %41
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 4, ptr %12) #6
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 4, ptr %11) #6
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 8, ptr %10) #6
  %484 = load double, ptr %5, align 8
  ret double %484
}

attributes #0 = { nounwind "no-trapping-math"="true" "stack-protector-buffer-size"="8" "target-cpu"="x86-64" "target-features"="+cmov,+cx8,+fxsr,+mmx,+sse,+sse2,+x87" "tune-cpu"="generic" }
attributes #1 = { "no-trapping-math"="true" "stack-protector-buffer-size"="8" "target-cpu"="x86-64" "target-features"="+cmov,+cx8,+fxsr,+mmx,+sse,+sse2,+x87" "tune-cpu"="generic" }
attributes #2 = { noreturn nounwind "no-trapping-math"="true" "stack-protector-buffer-size"="8" "target-cpu"="x86-64" "target-features"="+cmov,+cx8,+fxsr,+mmx,+sse,+sse2,+x87" "tune-cpu"="generic" }
attributes #3 = { nocallback nofree nosync nounwind willreturn memory(argmem: readwrite) }
attributes #4 = { nounwind uwtable "min-legal-vector-width"="0" "no-trapping-math"="true" "stack-protector-buffer-size"="8" "target-cpu"="x86-64" "target-features"="+cmov,+cx8,+fxsr,+mmx,+sse,+sse2,+x87" "tune-cpu"="generic" }
attributes #5 = { nocallback nofree nounwind willreturn memory(argmem: write) }
attributes #6 = { nounwind }
attributes #7 = { noreturn nounwind }

!llvm.module.flags = !{!0, !1, !2, !3}
!llvm.ident = !{!4}

!0 = !{i32 1, !"wchar_size", i32 4}
!1 = !{i32 8, !"PIC Level", i32 2}
!2 = !{i32 7, !"PIE Level", i32 2}
!3 = !{i32 7, !"uwtable", i32 2}
!4 = !{!"clang version 19.1.0 (git@github.com:llvm/llvm-project.git a4bf6cd7cfb1a1421ba92bca9d017b49936c55e4)"}
!5 = !{!6, !6, i64 0}
!6 = !{!"any pointer", !7, i64 0}
!7 = !{!"omnipotent char", !8, i64 0}
!8 = !{!"Simple C/C++ TBAA"}
!9 = !{!10, !10, i64 0}
!10 = !{!"double", !7, i64 0}
!11 = !{!12, !13, i64 12}
!12 = !{!"_MatNd", !6, i64 0, !13, i64 8, !13, i64 12, !13, i64 16, !14, i64 20}
!13 = !{!"int", !7, i64 0}
!14 = !{!"_Bool", !7, i64 0}
!15 = !{!13, !13, i64 0}
!16 = !{!12, !13, i64 8}
!17 = !{!12, !6, i64 0}
!18 = !{!12, !13, i64 16}
!19 = !{!12, !14, i64 20}
!20 = !{!21, !21, i64 0}
!21 = !{!"long", !7, i64 0}
!22 = distinct !{!22, !23}
!23 = !{!"llvm.loop.mustprogress"}


; Optimized IR (opt -passes='default<O3>'):
target datalayout = "e-m:e-p270:32:32-p271:32:32-p272:64:64-i64:64-i128:128-f80:128-n8:16:32:64-S128"
target triple = "x86_64-unknown-linux-gnu"

@stderr = external local_unnamed_addr global ptr, align 8
@.str = external hidden unnamed_addr constant [39 x i8], align 1
@.str.1 = external hidden unnamed_addr constant [68 x i8], align 1
@.str.4 = external hidden unnamed_addr constant [2 x i8], align 1
@__func__.MatNd_computeManipulabilityIndexGradient = external hidden unnamed_addr constant [41 x i8], align 1
@.str.293 = external hidden unnamed_addr constant [28 x i8], align 1
@.str.294 = external hidden unnamed_addr constant [55 x i8], align 1

; Function Attrs: nofree nounwind
declare noundef i32 @fprintf(ptr nocapture noundef, ptr nocapture noundef readonly, ...) local_unnamed_addr #0

declare void @print_trace() local_unnamed_addr #1

; Function Attrs: noreturn nounwind
declare void @exit(i32 noundef) local_unnamed_addr #2

; Function Attrs: nounwind uwtable
declare dso_local void @MatNd_reshape(ptr noundef, i32 noundef, i32 noundef) local_unnamed_addr #3

; Function Attrs: nounwind uwtable
declare dso_local ptr @MatNd_create(i32 noundef, i32 noundef) local_unnamed_addr #3

; Function Attrs: mustprogress nocallback nofree nounwind willreturn memory(argmem: write)
declare void @llvm.memset.p0.i64(ptr nocapture writeonly, i8, i64, i1 immarg) #4

; Function Attrs: nounwind uwtable
declare dso_local void @MatNd_destroy(ptr noundef) local_unnamed_addr #3

; Function Attrs: nounwind uwtable
declare dso_local void @MatNd_addConstToDiag(ptr noundef, double noundef) local_unnamed_addr #3

; Function Attrs: nounwind uwtable
declare dso_local void @MatNd_reshapeAndSetZero(ptr noundef, i32 noundef, i32 noundef) local_unnamed_addr #3

; Function Attrs: nounwind uwtable
declare dso_local void @MatNd_transpose(ptr noundef, ptr noundef) local_unnamed_addr #3

; Function Attrs: mustprogress nofree nounwind willreturn memory(write)
declare double @sqrt(double noundef) local_unnamed_addr #5

; Function Attrs: nounwind uwtable
declare dso_local void @MatNd_mul(ptr noundef, ptr noundef, ptr noundef) local_unnamed_addr #3

; Function Attrs: nounwind uwtable
declare dso_local void @MatNd_preMulDiagSelf(ptr noundef, ptr noundef) local_unnamed_addr #3

declare double @MatNd_choleskyInverse(ptr noundef, ptr noundef) local_unnamed_addr #1

; Function Attrs: nounwind uwtable
declare dso_local double @MatNd_trace(ptr noundef) local_unnamed_addr #3

; Function Attrs: nounwind uwtable
declare dso_local void @MatNd_getColumn(ptr noundef, i32 noundef, ptr noundef) local_unnamed_addr #3

; Function Attrs: nounwind uwtable
declare dso_local void @MatNd_sqrMulABAt(ptr noundef, ptr noundef, ptr noundef) local_unnamed_addr #3

; Function Attrs: nounwind uwtable
define dso_local double @MatNd_computeManipulabilityIndexGradient(ptr noundef %0, ptr noundef %1, ptr noundef %2, ptr noundef %3) local_unnamed_addr #3 {
  %5 = getelementptr inbounds i8, ptr %1, i64 12
  %6 = load i32, ptr %5, align 4, !tbaa !5
  %7 = getelementptr inbounds i8, ptr %1, i64 8
  %8 = load i32, ptr %7, align 8, !tbaa !12
  tail call void @MatNd_reshapeAndSetZero(ptr noundef %0, i32 noundef 1, i32 noundef %6)
  %9 = load i32, ptr %7, align 8, !tbaa !12
  %10 = icmp eq i32 %9, 0
  br i1 %10, label %126, label %11

11:                                               ; preds = %4
  %12 = mul i32 %8, %8
  %13 = icmp ugt i32 %12, 1296
  br i1 %13, label %14, label %17

14:                                               ; preds = %11
  %15 = tail call ptr @MatNd_create(i32 noundef %8, i32 noundef %8)
  %16 = tail call ptr @MatNd_create(i32 noundef %8, i32 noundef %8)
  br label %34

17:                                               ; preds = %11
  %18 = tail call i32 @llvm.umax.i32(i32 %12, i32 1)
  %19 = shl nuw nsw i32 %18, 3
  %20 = zext nneg i32 %19 to i64
  %21 = add nuw nsw i64 %20, 24
  %22 = alloca i8, i64 %21, align 16
  %23 = getelementptr inbounds i8, ptr %22, i64 24
  store ptr %23, ptr %22, align 16, !tbaa !13
  %24 = getelementptr inbounds i8, ptr %22, i64 8
  store i32 %8, ptr %24, align 8, !tbaa !12
  %25 = getelementptr inbounds i8, ptr %22, i64 12
  store i32 %8, ptr %25, align 4, !tbaa !5
  %26 = getelementptr inbounds i8, ptr %22, i64 16
  store i32 %18, ptr %26, align 16, !tbaa !14
  %27 = getelementptr inbounds i8, ptr %22, i64 20
  store i8 1, ptr %27, align 4, !tbaa !15
  call void @llvm.memset.p0.i64(ptr noundef nonnull align 8 dereferenceable(1) %23, i8 0, i64 %20, i1 false)
  %28 = alloca i8, i64 %21, align 16
  %29 = getelementptr inbounds i8, ptr %28, i64 24
  store ptr %29, ptr %28, align 16, !tbaa !13
  %30 = getelementptr inbounds i8, ptr %28, i64 8
  store i32 %8, ptr %30, align 8, !tbaa !12
  %31 = getelementptr inbounds i8, ptr %28, i64 12
  store i32 %8, ptr %31, align 4, !tbaa !5
  %32 = getelementptr inbounds i8, ptr %28, i64 16
  store i32 %18, ptr %32, align 16, !tbaa !14
  %33 = getelementptr inbounds i8, ptr %28, i64 20
  store i8 1, ptr %33, align 4, !tbaa !15
  call void @llvm.memset.p0.i64(ptr noundef nonnull align 8 dereferenceable(1) %29, i8 0, i64 %20, i1 false)
  br label %34

34:                                               ; preds = %17, %14
  %.0176193 = phi ptr [ %15, %14 ], [ %22, %17 ]
  %.0180 = phi ptr [ %16, %14 ], [ %28, %17 ]
  call void @MatNd_sqrMulABAt(ptr noundef %.0176193, ptr noundef nonnull %1, ptr noundef %3)
  call void @MatNd_addConstToDiag(ptr noundef %.0176193, double noundef 1.000000e-08)
  %35 = call double @MatNd_choleskyInverse(ptr noundef %.0180, ptr noundef %.0176193) #7
  %36 = call double @sqrt(double noundef %35) #7
  %37 = getelementptr inbounds i8, ptr %2, i64 8
  %38 = load i32, ptr %37, align 8, !tbaa !12
  %39 = mul i32 %8, %6
  %40 = icmp eq i32 %38, %39
  br i1 %40, label %41, label %45

41:                                               ; preds = %34
  %42 = getelementptr inbounds i8, ptr %2, i64 12
  %43 = load i32, ptr %42, align 4, !tbaa !5
  %44 = icmp eq i32 %43, %6
  br i1 %44, label %55, label %45

45:                                               ; preds = %41, %34
  %46 = load ptr, ptr @stderr, align 8, !tbaa !16
  %47 = call i32 (ptr, ptr, ...) @fprintf(ptr noundef %46, ptr noundef nonnull @.str, ptr noundef nonnull @.str.1, ptr noundef nonnull @__func__.MatNd_computeManipulabilityIndexGradient, i32 noundef 5531, ptr noundef nonnull @.str.293) #8
  %48 = load ptr, ptr @stderr, align 8, !tbaa !16
  %49 = load i32, ptr %37, align 8, !tbaa !12
  %50 = getelementptr inbounds i8, ptr %2, i64 12
  %51 = load i32, ptr %50, align 4, !tbaa !5
  %52 = call i32 (ptr, ptr, ...) @fprintf(ptr noundef %48, ptr noundef nonnull @.str.294, i32 noundef %49, i32 noundef %51, i32 noundef %8, i32 noundef %6) #8
  %53 = load ptr, ptr @stderr, align 8, !tbaa !16
  %54 = call i32 (ptr, ptr, ...) @fprintf(ptr noundef %53, ptr noundef nonnull @.str.4) #8
  call void @print_trace() #7
  call void @exit(i32 noundef 1) #9
  unreachable

55:                                               ; preds = %41
  %56 = icmp ugt i32 %38, 1296
  br i1 %56, label %57, label %59

57:                                               ; preds = %55
  %58 = call ptr @MatNd_create(i32 noundef %6, i32 noundef %8)
  br label %70

59:                                               ; preds = %55
  %60 = call i32 @llvm.umax.i32(i32 %38, i32 1)
  %61 = shl nuw nsw i32 %60, 3
  %62 = zext nneg i32 %61 to i64
  %63 = add nuw nsw i64 %62, 24
  %64 = alloca i8, i64 %63, align 16
  %65 = getelementptr inbounds i8, ptr %64, i64 24
  store ptr %65, ptr %64, align 16, !tbaa !13
  %66 = getelementptr inbounds i8, ptr %64, i64 8
  store i32 %6, ptr %66, align 8, !tbaa !12
  %67 = getelementptr inbounds i8, ptr %64, i64 12
  store i32 %8, ptr %67, align 4, !tbaa !5
  %68 = getelementptr inbounds i8, ptr %64, i64 16
  store i32 %60, ptr %68, align 16, !tbaa !14
  %69 = getelementptr inbounds i8, ptr %64, i64 20
  store i8 1, ptr %69, align 4, !tbaa !15
  call void @llvm.memset.p0.i64(ptr noundef nonnull align 8 dereferenceable(1) %65, i8 0, i64 %62, i1 false)
  br label %70

70:                                               ; preds = %59, %57
  %.0181 = phi ptr [ %58, %57 ], [ %64, %59 ]
  call void @MatNd_transpose(ptr noundef %.0181, ptr noundef nonnull %1)
  %.not = icmp eq ptr %3, null
  br i1 %.not, label %72, label %71

71:                                               ; preds = %70
  call void @MatNd_preMulDiagSelf(ptr noundef %.0181, ptr noundef nonnull %3)
  br label %72

72:                                               ; preds = %71, %70
  %73 = load i32, ptr %7, align 8, !tbaa !12
  %74 = load i32, ptr %5, align 4, !tbaa !5
  %75 = mul i32 %74, %73
  %76 = icmp ugt i32 %75, 1296
  br i1 %76, label %77, label %79

77:                                               ; preds = %72
  %78 = call ptr @MatNd_create(i32 noundef %75, i32 noundef 1)
  %.pre = load i32, ptr %7, align 8, !tbaa !12
  br label %89

79:                                               ; preds = %72
  %spec.select = call i32 @llvm.umax.i32(i32 %75, i32 1)
  %80 = shl nuw nsw i32 %spec.select, 3
  %81 = zext nneg i32 %80 to i64
  %82 = add nuw nsw i64 %81, 24
  %83 = alloca i8, i64 %82, align 16
  %84 = getelementptr inbounds i8, ptr %83, i64 24
  store ptr %84, ptr %83, align 16, !tbaa !13
  %85 = getelementptr inbounds i8, ptr %83, i64 8
  store i32 %75, ptr %85, align 8, !tbaa !12
  %86 = getelementptr inbounds i8, ptr %83, i64 12
  store i32 1, ptr %86, align 4, !tbaa !5
  %87 = getelementptr inbounds i8, ptr %83, i64 16
  store i32 %spec.select, ptr %87, align 16, !tbaa !14
  %88 = getelementptr inbounds i8, ptr %83, i64 20
  store i8 1, ptr %88, align 4, !tbaa !15
  call void @llvm.memset.p0.i64(ptr noundef nonnull align 8 dereferenceable(1) %84, i8 0, i64 %81, i1 false)
  br label %89

89:                                               ; preds = %79, %77
  %90 = phi i32 [ %.pre, %77 ], [ %73, %79 ]
  %.0179 = phi ptr [ %78, %77 ], [ %83, %79 ]
  %91 = mul i32 %90, %90
  %92 = icmp ugt i32 %91, 1296
  br i1 %92, label %102, label %.thread

.thread:                                          ; preds = %89
  %spec.select190 = call i32 @llvm.umax.i32(i32 %91, i32 1)
  %93 = shl nuw nsw i32 %spec.select190, 3
  %94 = zext nneg i32 %93 to i64
  %95 = add nuw nsw i64 %94, 24
  %96 = alloca i8, i64 %95, align 16
  %97 = getelementptr inbounds i8, ptr %96, i64 24
  store ptr %97, ptr %96, align 16, !tbaa !13
  %98 = getelementptr inbounds i8, ptr %96, i64 8
  store i32 %90, ptr %98, align 8, !tbaa !12
  %99 = getelementptr inbounds i8, ptr %96, i64 12
  store i32 %90, ptr %99, align 4, !tbaa !5
  %100 = getelementptr inbounds i8, ptr %96, i64 16
  store i32 %spec.select190, ptr %100, align 16, !tbaa !14
  %101 = getelementptr inbounds i8, ptr %96, i64 20
  store i8 1, ptr %101, align 4, !tbaa !15
  call void @llvm.memset.p0.i64(ptr noundef nonnull align 8 dereferenceable(1) %97, i8 0, i64 %94, i1 false)
  br label %107

102:                                              ; preds = %89
  %103 = call ptr @MatNd_create(i32 noundef %90, i32 noundef %90)
  %.pre197 = load i32, ptr %7, align 8, !tbaa !12
  %.pre198 = mul i32 %.pre197, %.pre197
  %104 = icmp ugt i32 %.pre198, 1296
  br i1 %104, label %105, label %107

105:                                              ; preds = %102
  %106 = call ptr @MatNd_create(i32 noundef %.pre197, i32 noundef %.pre197)
  br label %118

107:                                              ; preds = %.thread, %102
  %.0178203 = phi ptr [ %96, %.thread ], [ %103, %102 ]
  %108 = phi i32 [ %90, %.thread ], [ %.pre197, %102 ]
  %.pre-phi201 = phi i32 [ %91, %.thread ], [ %.pre198, %102 ]
  %spec.select191 = call i32 @llvm.umax.i32(i32 %.pre-phi201, i32 1)
  %109 = shl nuw nsw i32 %spec.select191, 3
  %110 = zext nneg i32 %109 to i64
  %111 = add nuw nsw i64 %110, 24
  %112 = alloca i8, i64 %111, align 16
  %113 = getelementptr inbounds i8, ptr %112, i64 24
  store ptr %113, ptr %112, align 16, !tbaa !13
  %114 = getelementptr inbounds i8, ptr %112, i64 8
  store i32 %108, ptr %114, align 8, !tbaa !12
  %115 = getelementptr inbounds i8, ptr %112, i64 12
  store i32 %108, ptr %115, align 4, !tbaa !5
  %116 = getelementptr inbounds i8, ptr %112, i64 16
  store i32 %spec.select191, ptr %116, align 16, !tbaa !14
  %117 = getelementptr inbounds i8, ptr %112, i64 20
  store i8 1, ptr %117, align 4, !tbaa !15
  call void @llvm.memset.p0.i64(ptr noundef nonnull align 8 dereferenceable(1) %113, i8 0, i64 %110, i1 false)
  br label %118

118:                                              ; preds = %107, %105
  %.0178202 = phi ptr [ %103, %105 ], [ %.0178203, %107 ]
  %.0177 = phi ptr [ %106, %105 ], [ %112, %107 ]
  %119 = zext i32 %6 to i64
  %.not196 = icmp eq i32 %6, 0
  br i1 %.not196, label %._crit_edge, label %.lr.ph

._crit_edge:                                      ; preds = %.lr.ph, %118
  call void @MatNd_destroy(ptr noundef %.0176193)
  call void @MatNd_destroy(ptr noundef %.0180)
  call void @MatNd_destroy(ptr noundef %.0181)
  call void @MatNd_destroy(ptr noundef %.0179)
  call void @MatNd_destroy(ptr noundef %.0178202)
  call void @MatNd_destroy(ptr noundef %.0177)
  br label %126

.lr.ph:                                           ; preds = %118, %.lr.ph
  %.0195 = phi i64 [ %125, %.lr.ph ], [ 0, %118 ]
  call void @MatNd_reshape(ptr noundef %.0179, i32 noundef %38, i32 noundef 1)
  %120 = trunc nuw i64 %.0195 to i32
  call void @MatNd_getColumn(ptr noundef %.0179, i32 noundef %120, ptr noundef %2)
  call void @MatNd_reshape(ptr noundef %.0179, i32 noundef %8, i32 noundef %6)
  call void @MatNd_mul(ptr noundef %.0178202, ptr noundef %.0179, ptr noundef %.0181)
  call void @MatNd_mul(ptr noundef %.0177, ptr noundef %.0180, ptr noundef %.0178202)
  %121 = call double @MatNd_trace(ptr noundef %.0177)
  %122 = fmul double %36, %121
  %123 = load ptr, ptr %0, align 8, !tbaa !13
  %124 = getelementptr inbounds double, ptr %123, i64 %.0195
  store double %122, ptr %124, align 8, !tbaa !17
  %125 = add nuw nsw i64 %.0195, 1
  %exitcond.not = icmp eq i64 %125, %119
  br i1 %exitcond.not, label %._crit_edge, label %.lr.ph, !llvm.loop !19

126:                                              ; preds = %4, %._crit_edge
  %.0175 = phi double [ %36, %._crit_edge ], [ 0.000000e+00, %4 ]
  ret double %.0175
}

; Function Attrs: nocallback nofree nosync nounwind speculatable willreturn memory(none)
declare i32 @llvm.umax.i32(i32, i32) #6

attributes #0 = { nofree nounwind "no-trapping-math"="true" "stack-protector-buffer-size"="8" "target-cpu"="x86-64" "target-features"="+cmov,+cx8,+fxsr,+mmx,+sse,+sse2,+x87" "tune-cpu"="generic" }
attributes #1 = { "no-trapping-math"="true" "stack-protector-buffer-size"="8" "target-cpu"="x86-64" "target-features"="+cmov,+cx8,+fxsr,+mmx,+sse,+sse2,+x87" "tune-cpu"="generic" }
attributes #2 = { noreturn nounwind "no-trapping-math"="true" "stack-protector-buffer-size"="8" "target-cpu"="x86-64" "target-features"="+cmov,+cx8,+fxsr,+mmx,+sse,+sse2,+x87" "tune-cpu"="generic" }
attributes #3 = { nounwind uwtable "min-legal-vector-width"="0" "no-trapping-math"="true" "stack-protector-buffer-size"="8" "target-cpu"="x86-64" "target-features"="+cmov,+cx8,+fxsr,+mmx,+sse,+sse2,+x87" "tune-cpu"="generic" }
attributes #4 = { mustprogress nocallback nofree nounwind willreturn memory(argmem: write) }
attributes #5 = { mustprogress nofree nounwind willreturn memory(write) "no-trapping-math"="true" "stack-protector-buffer-size"="8" "target-cpu"="x86-64" "target-features"="+cmov,+cx8,+fxsr,+mmx,+sse,+sse2,+x87" "tune-cpu"="generic" }
attributes #6 = { nocallback nofree nosync nounwind speculatable willreturn memory(none) }
attributes #7 = { nounwind }
attributes #8 = { cold nounwind }
attributes #9 = { noreturn nounwind }

!llvm.module.flags = !{!0, !1, !2, !3}
!llvm.ident = !{!4}

!0 = !{i32 1, !"wchar_size", i32 4}
!1 = !{i32 8, !"PIC Level", i32 2}
!2 = !{i32 7, !"PIE Level", i32 2}
!3 = !{i32 7, !"uwtable", i32 2}
!4 = !{!"clang version 19.1.0 (git@github.com:llvm/llvm-project.git a4bf6cd7cfb1a1421ba92bca9d017b49936c55e4)"}
!5 = !{!6, !10, i64 12}
!6 = !{!"_MatNd", !7, i64 0, !10, i64 8, !10, i64 12, !10, i64 16, !11, i64 20}
!7 = !{!"any pointer", !8, i64 0}
!8 = !{!"omnipotent char", !9, i64 0}
!9 = !{!"Simple C/C++ TBAA"}
!10 = !{!"int", !8, i64 0}
!11 = !{!"_Bool", !8, i64 0}
!12 = !{!6, !10, i64 8}
!13 = !{!6, !7, i64 0}
!14 = !{!6, !10, i64 16}
!15 = !{!6, !11, i64 20}
!16 = !{!7, !7, i64 0}
!17 = !{!18, !18, i64 0}
!18 = !{!"double", !8, i64 0}
!19 = distinct !{!19, !20}
!20 = !{!"llvm.loop.mustprogress"}


; Effective O3 passes: CorrelatedValuePropagationPass,EarlyCSEPass,GVNPass,GlobalOptPass,IPSCCPPass,IndVarSimplifyPass,InferAlignmentPass,InferFunctionAttrsPass,InstCombinePass,JumpThreadingPass,LICMPass,LoopRotatePass,LoopSimplifyPass,LoopUnrollPass,ReassociatePass,SROAPass,SimplifyCFGPass,TailCallElimPass