; LLVM IR from HRI-EU/Rcs :: src/RcsCore (Rcs_kinematics)

; Unoptimized IR (clang -disable-llvm-passes):
target datalayout = "e-m:e-p270:32:32-p271:32:32-p272:64:64-i64:64-i128:128-f80:128-n8:16:32:64-S128"
target triple = "x86_64-unknown-linux-gnu"

%struct._MatNd = type { ptr, i32, i32, i32, i8 }
%struct._RcsBody = type { double, i8, i32, [3 x double], [3 x double], double, ptr, ptr, ptr, ptr, ptr, ptr, ptr, ptr, ptr, ptr, ptr, ptr, ptr, ptr }
%struct.HTr = type { [3 x double], [3 x [3 x double]] }
%struct._RcsGraph = type { ptr, [10 x %struct._RcsBody], i32, i32, ptr, ptr, ptr, ptr, ptr }

; Function Attrs: nocallback nofree nosync nounwind willreturn memory(argmem: readwrite)
declare void @llvm.lifetime.start.p0(i64 immarg, ptr nocapture) #0

; Function Attrs: nocallback nofree nosync nounwind willreturn memory(argmem: readwrite)
declare void @llvm.lifetime.end.p0(i64 immarg, ptr nocapture) #0

; Function Attrs: nounwind uwtable
declare dso_local void @RcsGraph_bodyPointJacobian(ptr noundef, ptr noundef, ptr noundef, ptr noundef, ptr noundef) #1

; Function Attrs: nounwind uwtable
declare dso_local void @RcsGraph_bodyPointHessian(ptr noundef, ptr noundef, ptr noundef, ptr noundef, ptr noundef) #1

declare void @Vec3d_crossProduct(ptr noundef, ptr noundef, ptr noundef) #2

declare void @Vec3d_rotateSelf(ptr noundef, ptr noundef) #2

declare ptr @MatNd_create(i32 noundef, i32 noundef) #2

; Function Attrs: nocallback nofree nounwind willreturn memory(argmem: write)
declare void @llvm.memset.p0.i64(ptr nocapture writeonly, i8, i64, i1 immarg) #3

declare void @MatNd_reshape(ptr noundef, i32 noundef, i32 noundef) #2

declare void @MatNd_mul(ptr noundef, ptr noundef, ptr noundef) #2

declare void @MatNd_destroy(ptr noundef) #2

; Function Attrs: nounwind uwtable
declare dso_local void @RcsGraph_rotationJacobian(ptr noundef, ptr noundef, ptr noundef, ptr noundef) #1

; Function Attrs: nounwind uwtable
declare dso_local void @RcsGraph_rotationHessian(ptr noundef, ptr noundef, ptr noundef, ptr noundef) #1

declare void @MatNd_subSelf(ptr noundef, ptr noundef) #2

declare void @Vec3d_sub(ptr noundef, ptr noundef, ptr noundef) #2

declare void @MatNd_addSelf(ptr noundef, ptr noundef) #2

declare void @MatNd_rotateSelf(ptr noundef, ptr noundef) #2

; Function Attrs: nounwind uwtable
define dso_local void @RcsGraph_3dPosHessian(ptr noundef %0, ptr noundef %1, ptr noundef %2, ptr noundef %3, ptr noundef %4) #1 {
  %6 = alloca ptr, align 8
  %7 = alloca ptr, align 8
  %8 = alloca ptr, align 8
  %9 = alloca ptr, align 8
  %10 = alloca ptr, align 8
  %11 = alloca i32, align 4
  %12 = alloca i32, align 4
  %13 = alloca i32, align 4
  %14 = alloca ptr, align 8
  %15 = alloca ptr, align 8
  %16 = alloca ptr, align 8
  %17 = alloca ptr, align 8
  %18 = alloca i32, align 4
  %19 = alloca ptr, align 8
  %20 = alloca i32, align 4
  %21 = alloca ptr, align 8
  %22 = alloca i32, align 4
  %23 = alloca ptr, align 8
  %24 = alloca i32, align 4
  %25 = alloca ptr, align 8
  %26 = alloca i32, align 4
  %27 = alloca [3 x double], align 16
  %28 = alloca [3 x double], align 16
  %29 = alloca %struct._MatNd, align 8
  %30 = alloca i32, align 4
  %31 = alloca %struct._MatNd, align 8
  %32 = alloca ptr, align 8
  %33 = alloca i32, align 4
  %34 = alloca i32, align 4
  %35 = alloca i32, align 4
  %36 = alloca [3 x double], align 16
  %37 = alloca [3 x double], align 16
  store ptr %0, ptr %6, align 8, !tbaa !5
  store ptr %1, ptr %7, align 8, !tbaa !5
  store ptr %2, ptr %8, align 8, !tbaa !5
  store ptr %3, ptr %9, align 8, !tbaa !5
  store ptr %4, ptr %10, align 8, !tbaa !5
  %38 = load ptr, ptr %8, align 8, !tbaa !5
  %39 = icmp eq ptr %38, null
  br i1 %39, label %40, label %57

40:                                               ; preds = %5
  %41 = load ptr, ptr %9, align 8, !tbaa !5
  %42 = icmp ne ptr %41, null
  br i1 %42, label %43, label %52

43:                                               ; preds = %40
  %44 = load ptr, ptr %6, align 8, !tbaa !5
  %45 = load ptr, ptr %7, align 8, !tbaa !5
  %46 = load ptr, ptr %9, align 8, !tbaa !5
  %47 = getelementptr inbounds %struct._RcsBody, ptr %46, i32 0, i32 10
  %48 = load ptr, ptr %47, align 8, !tbaa !9
  %49 = getelementptr inbounds %struct.HTr, ptr %48, i32 0, i32 1
  %50 = getelementptr inbounds [3 x [3 x double]], ptr %49, i64 0, i64 0
  %51 = load ptr, ptr %10, align 8, !tbaa !5
  call void @RcsGraph_bodyPointHessian(ptr noundef %44, ptr noundef %45, ptr noundef null, ptr noundef %50, ptr noundef %51)
  br label %56

52:                                               ; preds = %40
  %53 = load ptr, ptr %6, align 8, !tbaa !5
  %54 = load ptr, ptr %7, align 8, !tbaa !5
  %55 = load ptr, ptr %10, align 8, !tbaa !5
  call void @RcsGraph_bodyPointHessian(ptr noundef %53, ptr noundef %54, ptr noundef null, ptr noundef null, ptr noundef %55)
  br label %56

56:                                               ; preds = %52, %43
  br label %515

57:                                               ; preds = %5
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 4, ptr %11) #4
  %58 = load ptr, ptr %6, align 8, !tbaa !5
  %59 = getelementptr inbounds %struct._RcsGraph, ptr %58, i32 0, i32 3
  %60 = load i32, ptr %59, align 4, !tbaa !14
  store i32 %60, ptr %11, align 4, !tbaa !16
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 4, ptr %12) #4
  %61 = load i32, ptr %11, align 4, !tbaa !16
  %62 = mul nsw i32 %61, 3
  store i32 %62, ptr %12, align 4, !tbaa !16
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 4, ptr %13) #4
  %63 = load i32, ptr %11, align 4, !tbaa !16
  %64 = load i32, ptr %11, align 4, !tbaa !16
  %65 = mul nsw i32 %63, %64
  store i32 %65, ptr %13, align 4, !tbaa !16
  %66 = load ptr, ptr %10, align 8, !tbaa !5
  %67 = load i32, ptr %12, align 4, !tbaa !16
  %68 = load i32, ptr %11, align 4, !tbaa !16
  call void @MatNd_reshape(ptr noundef %66, i32 noundef %67, i32 noundef %68)
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 8, ptr %14) #4
  %69 = load ptr, ptr %8, align 8, !tbaa !5
  store ptr %69, ptr %14, align 8, !tbaa !5
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 8, ptr %15) #4
  %70 = load ptr, ptr %7, align 8, !tbaa !5
  store ptr %70, ptr %15, align 8, !tbaa !5
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 8, ptr %16) #4
  %71 = load ptr, ptr %9, align 8, !tbaa !5
  store ptr %71, ptr %16, align 8, !tbaa !5
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 8, ptr %17) #4
  store ptr null, ptr %17, align 8, !tbaa !5
  %72 = load i32, ptr %12, align 4, !tbaa !16
  %73 = load i32, ptr %11, align 4, !tbaa !16
  %74 = mul nsw i32 %72, %73
  %75 = icmp sgt i32 %74, 1296
  br i1 %75, label %76, label %80

76:                                               ; preds = %57
  %77 = load i32, ptr %12, align 4, !tbaa !16
  %78 = load i32, ptr %11, align 4, !tbaa !16
  %79 = call ptr @MatNd_create(i32 noundef %77, i32 noundef %78)
  store ptr %79, ptr %17, align 8, !tbaa !5
  br label %118

80:                                               ; preds = %57
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 4, ptr %18) #4
  %81 = load i32, ptr %12, align 4, !tbaa !16
  %82 = load i32, ptr %11, align 4, !tbaa !16
  %83 = mul nsw i32 %81, %82
  %84 = icmp eq i32 %83, 0
  br i1 %84, label %85, label %86

85:                                               ; preds = %80
  br label %90

86:                                               ; preds = %80
  %87 = load i32, ptr %12, align 4, !tbaa !16
  %88 = load i32, ptr %11, align 4, !tbaa !16
  %89 = mul nsw i32 %87, %88
  br label %90

90:                                               ; preds = %86, %85
  %91 = phi i32 [ 1, %85 ], [ %89, %86 ]
  store i32 %91, ptr %18, align 4, !tbaa !16
  %92 = load i32, ptr %18, align 4, !tbaa !16
  %93 = zext i32 %92 to i64
  %94 = mul i64 %93, 8
  %95 = add i64 24, %94
  %96 = alloca i8, i64 %95, align 16
  store ptr %96, ptr %17, align 8, !tbaa !5
  %97 = load ptr, ptr %17, align 8, !tbaa !5
  %98 = getelementptr inbounds %struct._MatNd, ptr %97, i64 1
  %99 = load ptr, ptr %17, align 8, !tbaa !5
  %100 = getelementptr inbounds %struct._MatNd, ptr %99, i32 0, i32 0
  store ptr %98, ptr %100, align 8, !tbaa !17
  %101 = load i32, ptr %12, align 4, !tbaa !16
  %102 = load ptr, ptr %17, align 8, !tbaa !5
  %103 = getelementptr inbounds %struct._MatNd, ptr %102, i32 0, i32 1
  store i32 %101, ptr %103, align 8, !tbaa !19
  %104 = load i32, ptr %11, align 4, !tbaa !16
  %105 = load ptr, ptr %17, align 8, !tbaa !5
  %106 = getelementptr inbounds %struct._MatNd, ptr %105, i32 0, i32 2
  store i32 %104, ptr %106, align 4, !tbaa !20
  %107 = load i32, ptr %18, align 4, !tbaa !16
  %108 = load ptr, ptr %17, align 8, !tbaa !5
  %109 = getelementptr inbounds %struct._MatNd, ptr %108, i32 0, i32 3
  store i32 %107, ptr %109, align 8, !tbaa !21
  %110 = load ptr, ptr %17, align 8, !tbaa !5
  %111 = getelementptr inbounds %struct._MatNd, ptr %110, i32 0, i32 4
  store i8 1, ptr %111, align 4, !tbaa !22
  %112 = load ptr, ptr %17, align 8, !tbaa !5
  %113 = getelementptr inbounds %struct._MatNd, ptr %112, i32 0, i32 0
  %114 = load ptr, ptr %113, align 8, !tbaa !17
  %115 = load i32, ptr %18, align 4, !tbaa !16
  %116 = zext i32 %115 to i64
  %117 = mul i64 %116, 8
  call void @llvm.memset.p0.i64(ptr align 8 %114, i8 0, i64 %117, i1 false)
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 4, ptr %18) #4
  br label %118

118:                                              ; preds = %90, %76
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 8, ptr %19) #4
  store ptr null, ptr %19, align 8, !tbaa !5
  %119 = load i32, ptr %11, align 4, !tbaa !16
  %120 = mul nsw i32 3, %119
  %121 = icmp sgt i32 %120, 1296
  br i1 %121, label %122, label %125

122:                                              ; preds = %118
  %123 = load i32, ptr %11, align 4, !tbaa !16
  %124 = call ptr @MatNd_create(i32 noundef 3, i32 noundef %123)
  store ptr %124, ptr %19, align 8, !tbaa !5
  br label %160

125:                                              ; preds = %118
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 4, ptr %20) #4
  %126 = load i32, ptr %11, align 4, !tbaa !16
  %127 = mul nsw i32 3, %126
  %128 = icmp eq i32 %127, 0
  br i1 %128, label %129, label %130

129:                                              ; preds = %125
  br label %133

130:                                              ; preds = %125
  %131 = load i32, ptr %11, align 4, !tbaa !16
  %132 = mul nsw i32 3, %131
  br label %133

133:                                              ; preds = %130, %129
  %134 = phi i32 [ 1, %129 ], [ %132, %130 ]
  store i32 %134, ptr %20, align 4, !tbaa !16
  %135 = load i32, ptr %20, align 4, !tbaa !16
  %136 = zext i32 %135 to i64
  %137 = mul i64 %136, 8
  %138 = add i64 24, %137
  %139 = alloca i8, i64 %138, align 16
  store ptr %139, ptr %19, align 8, !tbaa !5
  %140 = load ptr, ptr %19, align 8, !tbaa !5
  %141 = getelementptr inbounds %struct._MatNd, ptr %140, i64 1
  %142 = load ptr, ptr %19, align 8, !tbaa !5
  %143 = getelementptr inbounds %struct._MatNd, ptr %142, i32 0, i32 0
  store ptr %141, ptr %143, align 8, !tbaa !17
  %144 = load ptr, ptr %19, align 8, !tbaa !5
  %145 = getelementptr inbounds %struct._MatNd, ptr %144, i32 0, i32 1
  store i32 3, ptr %145, align 8, !tbaa !19
  %146 = load i32, ptr %11, align 4, !tbaa !16
  %147 = load ptr, ptr %19, align 8, !tbaa !5
  %148 = getelementptr inbounds %struct._MatNd, ptr %147, i32 0, i32 2
  store i32 %146, ptr %148, align 4, !tbaa !20
  %149 = load i32, ptr %20, align 4, !tbaa !16
  %150 = load ptr, ptr %19, align 8, !tbaa !5
  %151 = getelementptr inbounds %struct._MatNd, ptr %150, i32 0, i32 3
  store i32 %149, ptr %151, align 8, !tbaa !21
  %152 = load ptr, ptr %19, align 8, !tbaa !5
  %153 = getelementptr inbounds %struct._MatNd, ptr %152, i32 0, i32 4
  store i8 1, ptr %153, align 4, !tbaa !22
  %154 = load ptr, ptr %19, align 8, !tbaa !5
  %155 = getelementptr inbounds %struct._MatNd, ptr %154, i32 0, i32 0
  %156 = load ptr, ptr %155, align 8, !tbaa !17
  %157 = load i32, ptr %20, align 4, !tbaa !16
  %158 = zext i32 %157 to i64
  %159 = mul i64 %158, 8
  call void @llvm.memset.p0.i64(ptr align 8 %156, i8 0, i64 %159, i1 false)
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 4, ptr %20) #4
  br label %160

160:                                              ; preds = %133, %122
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 8, ptr %21) #4
  store ptr null, ptr %21, align 8, !tbaa !5
  %161 = load i32, ptr %12, align 4, !tbaa !16
  %162 = mul nsw i32 %161, 3
  %163 = icmp sgt i32 %162, 1296
  br i1 %163, label %164, label %167

164:                                              ; preds = %160
  %165 = load i32, ptr %12, align 4, !tbaa !16
  %166 = call ptr @MatNd_create(i32 noundef %165, i32 noundef 3)
  store ptr %166, ptr %21, align 8, !tbaa !5
  br label %202

167:                                              ; preds = %160
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 4, ptr %22) #4
  %168 = load i32, ptr %12, align 4, !tbaa !16
  %169 = mul nsw i32 %168, 3
  %170 = icmp eq i32 %169, 0
  br i1 %170, label %171, label %172

171:                                              ; preds = %167
  br label %175

172:                                              ; preds = %167
  %173 = load i32, ptr %12, align 4, !tbaa !16
  %174 = mul nsw i32 %173, 3
  br label %175

175:                                              ; preds = %172, %171
  %176 = phi i32 [ 1, %171 ], [ %174, %172 ]
  store i32 %176, ptr %22, align 4, !tbaa !16
  %177 = load i32, ptr %22, align 4, !tbaa !16
  %178 = zext i32 %177 to i64
  %179 = mul i64 %178, 8
  %180 = add i64 24, %179
  %181 = alloca i8, i64 %180, align 16
  store ptr %181, ptr %21, align 8, !tbaa !5
  %182 = load ptr, ptr %21, align 8, !tbaa !5
  %183 = getelementptr inbounds %struct._MatNd, ptr %182, i64 1
  %184 = load ptr, ptr %21, align 8, !tbaa !5
  %185 = getelementptr inbounds %struct._MatNd, ptr %184, i32 0, i32 0
  store ptr %183, ptr %185, align 8, !tbaa !17
  %186 = load i32, ptr %12, align 4, !tbaa !16
  %187 = load ptr, ptr %21, align 8, !tbaa !5
  %188 = getelementptr inbounds %struct._MatNd, ptr %187, i32 0, i32 1
  store i32 %186, ptr %188, align 8, !tbaa !19
  %189 = load ptr, ptr %21, align 8, !tbaa !5
  %190 = getelementptr inbounds %struct._MatNd, ptr %189, i32 0, i32 2
  store i32 3, ptr %190, align 4, !tbaa !20
  %191 = load i32, ptr %22, align 4, !tbaa !16
  %192 = load ptr, ptr %21, align 8, !tbaa !5
  %193 = getelementptr inbounds %struct._MatNd, ptr %192, i32 0, i32 3
  store i32 %191, ptr %193, align 8, !tbaa !21
  %194 = load ptr, ptr %21, align 8, !tbaa !5
  %195 = getelementptr inbounds %struct._MatNd, ptr %194, i32 0, i32 4
  store i8 1, ptr %195, align 4, !tbaa !22
  %196 = load ptr, ptr %21, align 8, !tbaa !5
  %197 = getelementptr inbounds %struct._MatNd, ptr %196, i32 0, i32 0
  %198 = load ptr, ptr %197, align 8, !tbaa !17
  %199 = load i32, ptr %22, align 4, !tbaa !16
  %200 = zext i32 %199 to i64
  %201 = mul i64 %200, 8
  call void @llvm.memset.p0.i64(ptr align 8 %198, i8 0, i64 %201, i1 false)
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 4, ptr %22) #4
  br label %202

202:                                              ; preds = %175, %164
  %203 = load ptr, ptr %6, align 8, !tbaa !5
  %204 = load ptr, ptr %16, align 8, !tbaa !5
  %205 = load ptr, ptr %21, align 8, !tbaa !5
  %206 = getelementptr inbounds %struct._MatNd, ptr %205, i32 0, i32 0
  %207 = load ptr, ptr %206, align 8, !tbaa !17
  %208 = getelementptr inbounds double, ptr %207, i64 0
  call void @RcsGraph_dAdq(ptr noundef %203, ptr noundef %204, ptr noundef %208, i1 noundef zeroext true)
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 8, ptr %23) #4
  store ptr null, ptr %23, align 8, !tbaa !5
  %209 = load ptr, ptr %6, align 8, !tbaa !5
  %210 = getelementptr inbounds %struct._RcsGraph, ptr %209, i32 0, i32 3
  %211 = load i32, ptr %210, align 4, !tbaa !14
  %212 = mul i32 3, %211
  %213 = icmp ugt i32 %212, 1296
  br i1 %213, label %214, label %219

214:                                              ; preds = %202
  %215 = load ptr, ptr %6, align 8, !tbaa !5
  %216 = getelementptr inbounds %struct._RcsGraph, ptr %215, i32 0, i32 3
  %217 = load i32, ptr %216, align 4, !tbaa !14
  %218 = call ptr @MatNd_create(i32 noundef 3, i32 noundef %217)
  store ptr %218, ptr %23, align 8, !tbaa !5
  br label %260

219:                                              ; preds = %202
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 4, ptr %24) #4
  %220 = load ptr, ptr %6, align 8, !tbaa !5
  %221 = getelementptr inbounds %struct._RcsGraph, ptr %220, i32 0, i32 3
  %222 = load i32, ptr %221, align 4, !tbaa !14
  %223 = mul i32 3, %222
  %224 = icmp eq i32 %223, 0
  br i1 %224, label %225, label %226

225:                                              ; preds = %219
  br label %231

226:                                              ; preds = %219
  %227 = load ptr, ptr %6, align 8, !tbaa !5
  %228 = getelementptr inbounds %struct._RcsGraph, ptr %227, i32 0, i32 3
  %229 = load i32, ptr %228, align 4, !tbaa !14
  %230 = mul i32 3, %229
  br label %231

231:                                              ; preds = %226, %225
  %232 = phi i32 [ 1, %225 ], [ %230, %226 ]
  store i32 %232, ptr %24, align 4, !tbaa !16
  %233 = load i32, ptr %24, align 4, !tbaa !16
  %234 = zext i32 %233 to i64
  %235 = mul i64 %234, 8
  %236 = add i64 24, %235
  %237 = alloca i8, i64 %236, align 16
  store ptr %237, ptr %23, align 8, !tbaa !5
  %238 = load ptr, ptr %23, align 8, !tbaa !5
  %239 = getelementptr inbounds %struct._MatNd, ptr %238, i64 1
  %240 = load ptr, ptr %23, align 8, !tbaa !5
  %241 = getelementptr inbounds %struct._MatNd, ptr %240, i32 0, i32 0
  store ptr %239, ptr %241, align 8, !tbaa !17
  %242 = load ptr, ptr %23, align 8, !tbaa !5
  %243 = getelementptr inbounds %struct._MatNd, ptr %242, i32 0, i32 1
  store i32 3, ptr %243, align 8, !tbaa !19
  %244 = load ptr, ptr %6, align 8, !tbaa !5
  %245 = getelementptr inbounds %struct._RcsGraph, ptr %244, i32 0, i32 3
  %246 = load i32, ptr %245, align 4, !tbaa !14
  %247 = load ptr, ptr %23, align 8, !tbaa !5
  %248 = getelementptr inbounds %struct._MatNd, ptr %247, i32 0, i32 2
  store i32 %246, ptr %248, align 4, !tbaa !20
  %249 = load i32, ptr %24, align 4, !tbaa !16
  %250 = load ptr, ptr %23, align 8, !tbaa !5
  %251 = getelementptr inbounds %struct._MatNd, ptr %250, i32 0, i32 3
  store i32 %249, ptr %251, align 8, !tbaa !21
  %252 = load ptr, ptr %23, align 8, !tbaa !5
  %253 = getelementptr inbounds %struct._MatNd, ptr %252, i32 0, i32 4
  store i8 1, ptr %253, align 4, !tbaa !22
  %254 = load ptr, ptr %23, align 8, !tbaa !5
  %255 = getelementptr inbounds %struct._MatNd, ptr %254, i32 0, i32 0
  %256 = load ptr, ptr %255, align 8, !tbaa !17
  %257 = load i32, ptr %24, align 4, !tbaa !16
  %258 = zext i32 %257 to i64
  %259 = mul i64 %258, 8
  call void @llvm.memset.p0.i64(ptr align 8 %256, i8 0, i64 %259, i1 false)
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 4, ptr %24) #4
  br label %260

260:                                              ; preds = %231, %214
  %261 = load ptr, ptr %6, align 8, !tbaa !5
  %262 = load ptr, ptr %14, align 8, !tbaa !5
  %263 = load ptr, ptr %19, align 8, !tbaa !5
  call void @RcsGraph_bodyPointJacobian(ptr noundef %261, ptr noundef %262, ptr noundef null, ptr noundef null, ptr noundef %263)
  %264 = load ptr, ptr %6, align 8, !tbaa !5
  %265 = load ptr, ptr %15, align 8, !tbaa !5
  %266 = load ptr, ptr %23, align 8, !tbaa !5
  call void @RcsGraph_bodyPointJacobian(ptr noundef %264, ptr noundef %265, ptr noundef null, ptr noundef null, ptr noundef %266)
  %267 = load ptr, ptr %23, align 8, !tbaa !5
  %268 = load ptr, ptr %19, align 8, !tbaa !5
  call void @MatNd_subSelf(ptr noundef %267, ptr noundef %268)
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 8, ptr %25) #4
  store ptr null, ptr %25, align 8, !tbaa !5
  %269 = load i32, ptr %11, align 4, !tbaa !16
  %270 = mul nsw i32 3, %269
  %271 = icmp sgt i32 %270, 1296
  br i1 %271, label %272, label %275

272:                                              ; preds = %260
  %273 = load i32, ptr %11, align 4, !tbaa !16
  %274 = call ptr @MatNd_create(i32 noundef 3, i32 noundef %273)
  store ptr %274, ptr %25, align 8, !tbaa !5
  br label %310

275:                                              ; preds = %260
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 4, ptr %26) #4
  %276 = load i32, ptr %11, align 4, !tbaa !16
  %277 = mul nsw i32 3, %276
  %278 = icmp eq i32 %277, 0
  br i1 %278, label %279, label %280

279:                                              ; preds = %275
  br label %283

280:                                              ; preds = %275
  %281 = load i32, ptr %11, align 4, !tbaa !16
  %282 = mul nsw i32 3, %281
  br label %283

283:                                              ; preds = %280, %279
  %284 = phi i32 [ 1, %279 ], [ %282, %280 ]
  store i32 %284, ptr %26, align 4, !tbaa !16
  %285 = load i32, ptr %26, align 4, !tbaa !16
  %286 = zext i32 %285 to i64
  %287 = mul i64 %286, 8
  %288 = add i64 24, %287
  %289 = alloca i8, i64 %288, align 16
  store ptr %289, ptr %25, align 8, !tbaa !5
  %290 = load ptr, ptr %25, align 8, !tbaa !5
  %291 = getelementptr inbounds %struct._MatNd, ptr %290, i64 1
  %292 = load ptr, ptr %25, align 8, !tbaa !5
  %293 = getelementptr inbounds %struct._MatNd, ptr %292, i32 0, i32 0
  store ptr %291, ptr %293, align 8, !tbaa !17
  %294 = load ptr, ptr %25, align 8, !tbaa !5
  %295 = getelementptr inbounds %struct._MatNd, ptr %294, i32 0, i32 1
  store i32 3, ptr %295, align 8, !tbaa !19
  %296 = load i32, ptr %11, align 4, !tbaa !16
  %297 = load ptr, ptr %25, align 8, !tbaa !5
  %298 = getelementptr inbounds %struct._MatNd, ptr %297, i32 0, i32 2
  store i32 %296, ptr %298, align 4, !tbaa !20
  %299 = load i32, ptr %26, align 4, !tbaa !16
  %300 = load ptr, ptr %25, align 8, !tbaa !5
  %301 = getelementptr inbounds %struct._MatNd, ptr %300, i32 0, i32 3
  store i32 %299, ptr %301, align 8, !tbaa !21
  %302 = load ptr, ptr %25, align 8, !tbaa !5
  %303 = getelementptr inbounds %struct._MatNd, ptr %302, i32 0, i32 4
  store i8 1, ptr %303, align 4, !tbaa !22
  %304 = load ptr, ptr %25, align 8, !tbaa !5
  %305 = getelementptr inbounds %struct._MatNd, ptr %304, i32 0, i32 0
  %306 = load ptr, ptr %305, align 8, !tbaa !17
  %307 = load i32, ptr %26, align 4, !tbaa !16
  %308 = zext i32 %307 to i64
  %309 = mul i64 %308, 8
  call void @llvm.memset.p0.i64(ptr align 8 %306, i8 0, i64 %309, i1 false)
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 4, ptr %26) #4
  br label %310

310:                                              ; preds = %283, %272
  %311 = load ptr, ptr %6, align 8, !tbaa !5
  %312 = load ptr, ptr %16, align 8, !tbaa !5
  %313 = load ptr, ptr %25, align 8, !tbaa !5
  call void @RcsGraph_rotationJacobian(ptr noundef %311, ptr noundef %312, ptr noundef null, ptr noundef %313)
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 24, ptr %27) #4
  %314 = getelementptr inbounds [3 x double], ptr %27, i64 0, i64 0
  %315 = load ptr, ptr %15, align 8, !tbaa !5
  %316 = getelementptr inbounds %struct._RcsBody, ptr %315, i32 0, i32 10
  %317 = load ptr, ptr %316, align 8, !tbaa !9
  %318 = getelementptr inbounds %struct.HTr, ptr %317, i32 0, i32 0
  %319 = getelementptr inbounds [3 x double], ptr %318, i64 0, i64 0
  %320 = load ptr, ptr %14, align 8, !tbaa !5
  %321 = getelementptr inbounds %struct._RcsBody, ptr %320, i32 0, i32 10
  %322 = load ptr, ptr %321, align 8, !tbaa !9
  %323 = getelementptr inbounds %struct.HTr, ptr %322, i32 0, i32 0
  %324 = getelementptr inbounds [3 x double], ptr %323, i64 0, i64 0
  call void @Vec3d_sub(ptr noundef %314, ptr noundef %319, ptr noundef %324)
  %325 = load ptr, ptr %19, align 8, !tbaa !5
  %326 = load ptr, ptr %25, align 8, !tbaa !5
  %327 = getelementptr inbounds [3 x double], ptr %27, i64 0, i64 0
  call void @MatNd_columnCrossProduct(ptr noundef %325, ptr noundef %326, ptr noundef %327)
  %328 = load ptr, ptr %19, align 8, !tbaa !5
  %329 = load ptr, ptr %23, align 8, !tbaa !5
  call void @MatNd_addSelf(ptr noundef %328, ptr noundef %329)
  %330 = load ptr, ptr %10, align 8, !tbaa !5
  %331 = load ptr, ptr %21, align 8, !tbaa !5
  %332 = load ptr, ptr %19, align 8, !tbaa !5
  call void @MatNd_mul(ptr noundef %330, ptr noundef %331, ptr noundef %332)
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 24, ptr %28) #4
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 24, ptr %29) #4
  %333 = getelementptr inbounds [3 x double], ptr %28, i64 0, i64 0
  call void @MatNd_fromPtr(ptr dead_on_unwind writable sret(%struct._MatNd) align 8 %29, i32 noundef 3, i32 noundef 1, ptr noundef %333)
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 4, ptr %30) #4
  store i32 0, ptr %30, align 4, !tbaa !16
  br label %334

334:                                              ; preds = %359, %310
  %335 = load i32, ptr %30, align 4, !tbaa !16
  %336 = load i32, ptr %11, align 4, !tbaa !16
  %337 = icmp slt i32 %335, %336
  br i1 %337, label %339, label %338

338:                                              ; preds = %334
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 4, ptr %30) #4
  br label %362

339:                                              ; preds = %334
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 24, ptr %31) #4
  %340 = load i32, ptr %11, align 4, !tbaa !16
  %341 = load ptr, ptr %17, align 8, !tbaa !5
  %342 = getelementptr inbounds %struct._MatNd, ptr %341, i32 0, i32 0
  %343 = load ptr, ptr %342, align 8, !tbaa !17
  %344 = load i32, ptr %30, align 4, !tbaa !16
  %345 = load i32, ptr %12, align 4, !tbaa !16
  %346 = mul nsw i32 %344, %345
  %347 = sext i32 %346 to i64
  %348 = getelementptr inbounds double, ptr %343, i64 %347
  call void @MatNd_fromPtr(ptr dead_on_unwind writable sret(%struct._MatNd) align 8 %31, i32 noundef 3, i32 noundef %340, ptr noundef %348)
  %349 = load i32, ptr %30, align 4, !tbaa !16
  %350 = load ptr, ptr %23, align 8, !tbaa !5
  call void @MatNd_getColumn(ptr noundef %29, i32 noundef %349, ptr noundef %350)
  %351 = load ptr, ptr %25, align 8, !tbaa !5
  %352 = getelementptr inbounds %struct._MatNd, ptr %29, i32 0, i32 0
  %353 = load ptr, ptr %352, align 8, !tbaa !17
  call void @MatNd_columnCrossProduct(ptr noundef %31, ptr noundef %351, ptr noundef %353)
  %354 = load ptr, ptr %16, align 8, !tbaa !5
  %355 = getelementptr inbounds %struct._RcsBody, ptr %354, i32 0, i32 10
  %356 = load ptr, ptr %355, align 8, !tbaa !9
  %357 = getelementptr inbounds %struct.HTr, ptr %356, i32 0, i32 1
  %358 = getelementptr inbounds [3 x [3 x double]], ptr %357, i64 0, i64 0
  call void @MatNd_rotateSelf(ptr noundef %31, ptr noundef %358)
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 24, ptr %31) #4
  br label %359

359:                                              ; preds = %339
  %360 = load i32, ptr %30, align 4, !tbaa !16
  %361 = add nsw i32 %360, 1
  store i32 %361, ptr %30, align 4, !tbaa !16
  br label %334, !llvm.loop !23

362:                                              ; preds = %338
  %363 = load ptr, ptr %10, align 8, !tbaa !5
  %364 = load ptr, ptr %17, align 8, !tbaa !5
  call void @MatNd_addSelf(ptr noundef %363, ptr noundef %364)
  %365 = load ptr, ptr %10, align 8, !tbaa !5
  %366 = load i32, ptr %11, align 4, !tbaa !16
  %367 = load i32, ptr %12, align 4, !tbaa !16
  call void @MatNd_reshape(ptr noundef %365, i32 noundef %366, i32 noundef %367)
  %368 = load ptr, ptr %10, align 8, !tbaa !5
  call void @MatNd_transposeSelf(ptr noundef %368)
  %369 = load ptr, ptr %6, align 8, !tbaa !5
  %370 = load ptr, ptr %15, align 8, !tbaa !5
  %371 = load ptr, ptr %16, align 8, !tbaa !5
  %372 = getelementptr inbounds %struct._RcsBody, ptr %371, i32 0, i32 10
  %373 = load ptr, ptr %372, align 8, !tbaa !9
  %374 = getelementptr inbounds %struct.HTr, ptr %373, i32 0, i32 1
  %375 = getelementptr inbounds [3 x [3 x double]], ptr %374, i64 0, i64 0
  %376 = load ptr, ptr %17, align 8, !tbaa !5
  call void @RcsGraph_bodyPointHessian(ptr noundef %369, ptr noundef %370, ptr noundef null, ptr noundef %375, ptr noundef %376)
  %377 = load ptr, ptr %10, align 8, !tbaa !5
  %378 = load ptr, ptr %17, align 8, !tbaa !5
  call void @MatNd_addSelf(ptr noundef %377, ptr noundef %378)
  %379 = load ptr, ptr %6, align 8, !tbaa !5
  %380 = load ptr, ptr %14, align 8, !tbaa !5
  %381 = load ptr, ptr %16, align 8, !tbaa !5
  %382 = getelementptr inbounds %struct._RcsBody, ptr %381, i32 0, i32 10
  %383 = load ptr, ptr %382, align 8, !tbaa !9
  %384 = getelementptr inbounds %struct.HTr, ptr %383, i32 0, i32 1
  %385 = getelementptr inbounds [3 x [3 x double]], ptr %384, i64 0, i64 0
  %386 = load ptr, ptr %17, align 8, !tbaa !5
  call void @RcsGraph_bodyPointHessian(ptr noundef %379, ptr noundef %380, ptr noundef null, ptr noundef %385, ptr noundef %386)
  %387 = load ptr, ptr %10, align 8, !tbaa !5
  %388 = load ptr, ptr %17, align 8, !tbaa !5
  call void @MatNd_subSelf(ptr noundef %387, ptr noundef %388)
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 8, ptr %32) #4
  %389 = load ptr, ptr %17, align 8, !tbaa !5
  store ptr %389, ptr %32, align 8, !tbaa !5
  %390 = load ptr, ptr %6, align 8, !tbaa !5
  %391 = load ptr, ptr %16, align 8, !tbaa !5
  %392 = load ptr, ptr %32, align 8, !tbaa !5
  call void @RcsGraph_rotationHessian(ptr noundef %390, ptr noundef %391, ptr noundef null, ptr noundef %392)
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 4, ptr %33) #4
  store i32 0, ptr %33, align 4, !tbaa !16
  br label %393

393:                                              ; preds = %506, %362
  %394 = load i32, ptr %33, align 4, !tbaa !16
  %395 = load i32, ptr %11, align 4, !tbaa !16
  %396 = icmp slt i32 %394, %395
  br i1 %396, label %398, label %397

397:                                              ; preds = %393
  store i32 5, ptr %34, align 4
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 4, ptr %33) #4
  br label %509

398:                                              ; preds = %393
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 4, ptr %35) #4
  store i32 0, ptr %35, align 4, !tbaa !16
  br label %399

399:                                              ; preds = %502, %398
  %400 = load i32, ptr %35, align 4, !tbaa !16
  %401 = load i32, ptr %11, align 4, !tbaa !16
  %402 = icmp slt i32 %400, %401
  br i1 %402, label %404, label %403

403:                                              ; preds = %399
  store i32 8, ptr %34, align 4
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 4, ptr %35) #4
  br label %505

404:                                              ; preds = %399
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 24, ptr %36) #4
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 24, ptr %37) #4
  %405 = load ptr, ptr %32, align 8, !tbaa !5
  %406 = getelementptr inbounds %struct._MatNd, ptr %405, i32 0, i32 0
  %407 = load ptr, ptr %406, align 8, !tbaa !17
  %408 = load i32, ptr %33, align 4, !tbaa !16
  %409 = load i32, ptr %11, align 4, !tbaa !16
  %410 = mul nsw i32 %408, %409
  %411 = load i32, ptr %35, align 4, !tbaa !16
  %412 = add nsw i32 %410, %411
  %413 = sext i32 %412 to i64
  %414 = getelementptr inbounds double, ptr %407, i64 %413
  %415 = load double, ptr %414, align 8, !tbaa !25
  %416 = getelementptr inbounds [3 x double], ptr %36, i64 0, i64 0
  store double %415, ptr %416, align 16, !tbaa !25
  %417 = load ptr, ptr %32, align 8, !tbaa !5
  %418 = getelementptr inbounds %struct._MatNd, ptr %417, i32 0, i32 0
  %419 = load ptr, ptr %418, align 8, !tbaa !17
  %420 = load i32, ptr %13, align 4, !tbaa !16
  %421 = load i32, ptr %33, align 4, !tbaa !16
  %422 = load i32, ptr %11, align 4, !tbaa !16
  %423 = mul nsw i32 %421, %422
  %424 = add nsw i32 %420, %423
  %425 = load i32, ptr %35, align 4, !tbaa !16
  %426 = add nsw i32 %424, %425
  %427 = sext i32 %426 to i64
  %428 = getelementptr inbounds double, ptr %419, i64 %427
  %429 = load double, ptr %428, align 8, !tbaa !25
  %430 = getelementptr inbounds [3 x double], ptr %36, i64 0, i64 1
  store double %429, ptr %430, align 8, !tbaa !25
  %431 = load ptr, ptr %32, align 8, !tbaa !5
  %432 = getelementptr inbounds %struct._MatNd, ptr %431, i32 0, i32 0
  %433 = load ptr, ptr %432, align 8, !tbaa !17
  %434 = load i32, ptr %13, align 4, !tbaa !16
  %435 = mul nsw i32 2, %434
  %436 = load i32, ptr %33, align 4, !tbaa !16
  %437 = load i32, ptr %11, align 4, !tbaa !16
  %438 = mul nsw i32 %436, %437
  %439 = add nsw i32 %435, %438
  %440 = load i32, ptr %35, align 4, !tbaa !16
  %441 = add nsw i32 %439, %440
  %442 = sext i32 %441 to i64
  %443 = getelementptr inbounds double, ptr %433, i64 %442
  %444 = load double, ptr %443, align 8, !tbaa !25
  %445 = getelementptr inbounds [3 x double], ptr %36, i64 0, i64 2
  store double %444, ptr %445, align 16, !tbaa !25
  %446 = getelementptr inbounds [3 x double], ptr %37, i64 0, i64 0
  %447 = getelementptr inbounds [3 x double], ptr %27, i64 0, i64 0
  %448 = getelementptr inbounds [3 x double], ptr %36, i64 0, i64 0
  call void @Vec3d_crossProduct(ptr noundef %446, ptr noundef %447, ptr noundef %448)
  %449 = getelementptr inbounds [3 x double], ptr %37, i64 0, i64 0
  %450 = load ptr, ptr %16, align 8, !tbaa !5
  %451 = getelementptr inbounds %struct._RcsBody, ptr %450, i32 0, i32 10
  %452 = load ptr, ptr %451, align 8, !tbaa !9
  %453 = getelementptr inbounds %struct.HTr, ptr %452, i32 0, i32 1
  %454 = getelementptr inbounds [3 x [3 x double]], ptr %453, i64 0, i64 0
  call void @Vec3d_rotateSelf(ptr noundef %449, ptr noundef %454)
  %455 = getelementptr inbounds [3 x double], ptr %37, i64 0, i64 0
  %456 = load double, ptr %455, align 16, !tbaa !25
  %457 = load ptr, ptr %10, align 8, !tbaa !5
  %458 = getelementptr inbounds %struct._MatNd, ptr %457, i32 0, i32 0
  %459 = load ptr, ptr %458, align 8, !tbaa !17
  %460 = load i32, ptr %33, align 4, !tbaa !16
  %461 = load i32, ptr %11, align 4, !tbaa !16
  %462 = mul nsw i32 %460, %461
  %463 = load i32, ptr %35, align 4, !tbaa !16
  %464 = add nsw i32 %462, %463
  %465 = sext i32 %464 to i64
  %466 = getelementptr inbounds double, ptr %459, i64 %465
  %467 = load double, ptr %466, align 8, !tbaa !25
  %468 = fadd double %467, %456
  store double %468, ptr %466, align 8, !tbaa !25
  %469 = getelementptr inbounds [3 x double], ptr %37, i64 0, i64 1
  %470 = load double, ptr %469, align 8, !tbaa !25
  %471 = load ptr, ptr %10, align 8, !tbaa !5
  %472 = getelementptr inbounds %struct._MatNd, ptr %471, i32 0, i32 0
  %473 = load ptr, ptr %472, align 8, !tbaa !17
  %474 = load i32, ptr %13, align 4, !tbaa !16
  %475 = load i32, ptr %33, align 4, !tbaa !16
  %476 = load i32, ptr %11, align 4, !tbaa !16
  %477 = mul nsw i32 %475, %476
  %478 = add nsw i32 %474, %477
  %479 = load i32, ptr %35, align 4, !tbaa !16
  %480 = add nsw i32 %478, %479
  %481 = sext i32 %480 to i64
  %482 = getelementptr inbounds double, ptr %473, i64 %481
  %483 = load double, ptr %482, align 8, !tbaa !25
  %484 = fadd double %483, %470
  store double %484, ptr %482, align 8, !tbaa !25
  %485 = getelementptr inbounds [3 x double], ptr %37, i64 0, i64 2
  %486 = load double, ptr %485, align 16, !tbaa !25
  %487 = load ptr, ptr %10, align 8, !tbaa !5
  %488 = getelementptr inbounds %struct._MatNd, ptr %487, i32 0, i32 0
  %489 = load ptr, ptr %488, align 8, !tbaa !17
  %490 = load i32, ptr %13, align 4, !tbaa !16
  %491 = mul nsw i32 2, %490
  %492 = load i32, ptr %33, align 4, !tbaa !16
  %493 = load i32, ptr %11, align 4, !tbaa !16
  %494 = mul nsw i32 %492, %493
  %495 = add nsw i32 %491, %494
  %496 = load i32, ptr %35, align 4, !tbaa !16
  %497 = add nsw i32 %495, %496
  %498 = sext i32 %497 to i64
  %499 = getelementptr inbounds double, ptr %489, i64 %498
  %500 = load double, ptr %499, align 8, !tbaa !25
  %501 = fadd double %500, %486
  store double %501, ptr %499, align 8, !tbaa !25
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 24, ptr %37) #4
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 24, ptr %36) #4
  br label %502

502:                                              ; preds = %404
  %503 = load i32, ptr %35, align 4, !tbaa !16
  %504 = add nsw i32 %503, 1
  store i32 %504, ptr %35, align 4, !tbaa !16
  br label %399, !llvm.loop !26

505:                                              ; preds = %403
  br label %506

506:                                              ; preds = %505
  %507 = load i32, ptr %33, align 4, !tbaa !16
  %508 = add nsw i32 %507, 1
  store i32 %508, ptr %33, align 4, !tbaa !16
  br label %393, !llvm.loop !27

509:                                              ; preds = %397
  %510 = load ptr, ptr %21, align 8, !tbaa !5
  call void @MatNd_destroy(ptr noundef %510)
  %511 = load ptr, ptr %19, align 8, !tbaa !5
  call void @MatNd_destroy(ptr noundef %511)
  %512 = load ptr, ptr %23, align 8, !tbaa !5
  call void @MatNd_destroy(ptr noundef %512)
  %513 = load ptr, ptr %25, align 8, !tbaa !5
  call void @MatNd_destroy(ptr noundef %513)
  %514 = load ptr, ptr %17, align 8, !tbaa !5
  call void @MatNd_destroy(ptr noundef %514)
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 8, ptr %32) #4
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 24, ptr %29) #4
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 24, ptr %28) #4
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 24, ptr %27) #4
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 8, ptr %25) #4
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 8, ptr %23) #4
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 8, ptr %21) #4
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 8, ptr %19) #4
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 8, ptr %17) #4
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 8, ptr %16) #4
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 8, ptr %15) #4
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 8, ptr %14) #4
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 4, ptr %13) #4
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 4, ptr %12) #4
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 4, ptr %11) #4
  br label %515

515:                                              ; preds = %509, %56
  ret void
}

; Function Attrs: nounwind uwtable
declare dso_local void @RcsGraph_dAdq(ptr noundef, ptr noundef, ptr noundef, i1 noundef zeroext) #1

declare void @MatNd_columnCrossProduct(ptr noundef, ptr noundef, ptr noundef) #2

declare void @MatNd_fromPtr(ptr dead_on_unwind writable sret(%struct._MatNd) align 8, i32 noundef, i32 noundef, ptr noundef) #2

declare void @MatNd_getColumn(ptr noundef, i32 noundef, ptr noundef) #2

declare void @MatNd_transposeSelf(ptr noundef) #2

attributes #0 = { nocallback nofree nosync nounwind willreturn memory(argmem: readwrite) }
attributes #1 = { nounwind uwtable "min-legal-vector-width"="0" "no-trapping-math"="true" "stack-protector-buffer-size"="8" "target-cpu"="x86-64" "target-features"="+cmov,+cx8,+fxsr,+mmx,+sse,+sse2,+x87" "tune-cpu"="generic" }
attributes #2 = { "no-trapping-math"="true" "stack-protector-buffer-size"="8" "target-cpu"="x86-64" "target-features"="+cmov,+cx8,+fxsr,+mmx,+sse,+sse2,+x87" "tune-cpu"="generic" }
attributes #3 = { nocallback nofree nounwind willreturn memory(argmem: write) }
attributes #4 = { nounwind }

!llvm.module.flags = !{!0, !1, !2, !3}
!llvm.ident = !{!4}

!0 = !{i32 1, !"wchar_size", i32 4}
!1 = !{i32 8, !"PIC Level", i32 2}
!2 = !{i32 7, !"PIE Level", i32 2}
!3 = !{i32 7, !"uwtable", i32 2}
!4 = !{!"clang version 19.1.0 (git@github.com:llvm/llvm-project.git a4bf6cd7cfb1a1421ba92bca9d017b49936c55e4)"}
!5 = !{!6, !6, i64 0}
!6 = !{!"any pointer", !7, i64 0}
!7 = !{!"omnipotent char", !8, i64 0}
!8 = !{!"Simple C/C++ TBAA"}
!9 = !{!10, !6, i64 104}
!10 = !{!"_RcsBody", !11, i64 0, !12, i64 8, !13, i64 12, !7, i64 16, !7, i64 40, !11, i64 64, !6, i64 72, !6, i64 80, !6, i64 88, !6, i64 96, !6, i64 104, !6, i64 112, !6, i64 120, !6, i64 128, !6, i64 136, !6, i64 144, !6, i64 152, !6, i64 160, !6, i64 168, !6, i64 176}
!11 = !{!"double", !7, i64 0}
!12 = !{!"_Bool", !7, i64 0}
!13 = !{!"int", !7, i64 0}
!14 = !{!15, !13, i64 1852}
!15 = !{!"_RcsGraph", !6, i64 0, !7, i64 8, !13, i64 1848, !13, i64 1852, !6, i64 1856, !6, i64 1864, !6, i64 1872, !6, i64 1880, !6, i64 1888}
!16 = !{!13, !13, i64 0}
!17 = !{!18, !6, i64 0}
!18 = !{!"_MatNd", !6, i64 0, !13, i64 8, !13, i64 12, !13, i64 16, !12, i64 20}
!19 = !{!18, !13, i64 8}
!20 = !{!18, !13, i64 12}
!21 = !{!18, !13, i64 16}
!22 = !{!18, !12, i64 20}
!23 = distinct !{!23, !24}
!24 = !{!"llvm.loop.mustprogress"}
!25 = !{!11, !11, i64 0}
!26 = distinct !{!26, !24}
!27 = distinct !{!27, !24}


; Optimized IR (opt -passes='default<O3>'):
target datalayout = "e-m:e-p270:32:32-p271:32:32-p272:64:64-i64:64-i128:128-f80:128-n8:16:32:64-S128"
target triple = "x86_64-unknown-linux-gnu"

%struct._MatNd = type { ptr, i32, i32, i32, i8 }

; Function Attrs: mustprogress nocallback nofree nosync nounwind willreturn memory(argmem: readwrite)
declare void @llvm.lifetime.start.p0(i64 immarg, ptr nocapture) #0

; Function Attrs: mustprogress nocallback nofree nosync nounwind willreturn memory(argmem: readwrite)
declare void @llvm.lifetime.end.p0(i64 immarg, ptr nocapture) #0

; Function Attrs: nounwind uwtable
declare dso_local void @RcsGraph_bodyPointJacobian(ptr noundef, ptr noundef, ptr noundef, ptr noundef, ptr noundef) local_unnamed_addr #1

; Function Attrs: nounwind uwtable
declare dso_local void @RcsGraph_bodyPointHessian(ptr noundef, ptr noundef, ptr noundef, ptr noundef, ptr noundef) local_unnamed_addr #1

declare void @Vec3d_crossProduct(ptr noundef, ptr noundef, ptr noundef) local_unnamed_addr #2

declare void @Vec3d_rotateSelf(ptr noundef, ptr noundef) local_unnamed_addr #2

declare ptr @MatNd_create(i32 noundef, i32 noundef) local_unnamed_addr #2

; Function Attrs: mustprogress nocallback nofree nounwind willreturn memory(argmem: write)
declare void @llvm.memset.p0.i64(ptr nocapture writeonly, i8, i64, i1 immarg) #3

declare void @MatNd_reshape(ptr noundef, i32 noundef, i32 noundef) local_unnamed_addr #2

declare void @MatNd_mul(ptr noundef, ptr noundef, ptr noundef) local_unnamed_addr #2

declare void @MatNd_destroy(ptr noundef) local_unnamed_addr #2

; Function Attrs: nounwind uwtable
declare dso_local void @RcsGraph_rotationJacobian(ptr noundef, ptr noundef, ptr noundef, ptr noundef) local_unnamed_addr #1

; Function Attrs: nounwind uwtable
declare dso_local void @RcsGraph_rotationHessian(ptr noundef, ptr noundef, ptr noundef, ptr noundef) local_unnamed_addr #1

declare void @MatNd_subSelf(ptr noundef, ptr noundef) local_unnamed_addr #2

declare void @Vec3d_sub(ptr noundef, ptr noundef, ptr noundef) local_unnamed_addr #2

declare void @MatNd_addSelf(ptr noundef, ptr noundef) local_unnamed_addr #2

declare void @MatNd_rotateSelf(ptr noundef, ptr noundef) local_unnamed_addr #2

; Function Attrs: nounwind uwtable
define dso_local void @RcsGraph_3dPosHessian(ptr noundef %0, ptr noundef %1, ptr noundef %2, ptr noundef %3, ptr noundef %4) local_unnamed_addr #1 {
  %6 = alloca [3 x double], align 16
  %7 = alloca [3 x double], align 16
  %8 = alloca %struct._MatNd, align 8
  %9 = alloca %struct._MatNd, align 8
  %10 = alloca [3 x double], align 16
  %11 = alloca [3 x double], align 16
  %12 = icmp eq ptr %2, null
  br i1 %12, label %13, label %19

13:                                               ; preds = %5
  %.not = icmp eq ptr %3, null
  br i1 %.not, label %18, label %14

14:                                               ; preds = %13
  %15 = getelementptr inbounds i8, ptr %3, i64 104
  %16 = load ptr, ptr %15, align 8, !tbaa !5
  %17 = getelementptr inbounds i8, ptr %16, i64 24
  tail call void @RcsGraph_bodyPointHessian(ptr noundef %0, ptr noundef %1, ptr noundef null, ptr noundef nonnull %17, ptr noundef %4)
  br label %163

18:                                               ; preds = %13
  tail call void @RcsGraph_bodyPointHessian(ptr noundef %0, ptr noundef %1, ptr noundef null, ptr noundef null, ptr noundef %4)
  br label %163

19:                                               ; preds = %5
  %20 = getelementptr inbounds i8, ptr %0, i64 1852
  %21 = load i32, ptr %20, align 4, !tbaa !13
  %22 = mul nsw i32 %21, 3
  %23 = mul nsw i32 %21, %21
  tail call void @MatNd_reshape(ptr noundef %4, i32 noundef %22, i32 noundef %21) #5
  %24 = mul nsw i32 %22, %21
  %25 = icmp sgt i32 %24, 1296
  br i1 %25, label %26, label %28

26:                                               ; preds = %19
  %27 = tail call ptr @MatNd_create(i32 noundef %22, i32 noundef %21) #5
  br label %39

28:                                               ; preds = %19
  %29 = tail call i32 @llvm.umax.i32(i32 %24, i32 1)
  %30 = zext i32 %29 to i64
  %31 = shl nuw nsw i64 %30, 3
  %32 = add nuw nsw i64 %31, 24
  %33 = alloca i8, i64 %32, align 16
  %34 = getelementptr inbounds i8, ptr %33, i64 24
  store ptr %34, ptr %33, align 16, !tbaa !15
  %35 = getelementptr inbounds i8, ptr %33, i64 8
  store i32 %22, ptr %35, align 8, !tbaa !17
  %36 = getelementptr inbounds i8, ptr %33, i64 12
  store i32 %21, ptr %36, align 4, !tbaa !18
  %37 = getelementptr inbounds i8, ptr %33, i64 16
  store i32 %29, ptr %37, align 16, !tbaa !19
  %38 = getelementptr inbounds i8, ptr %33, i64 20
  store i8 1, ptr %38, align 4, !tbaa !20
  call void @llvm.memset.p0.i64(ptr noundef nonnull align 8 dereferenceable(1) %34, i8 0, i64 %31, i1 false)
  br label %39

39:                                               ; preds = %28, %26
  %.0195 = phi ptr [ %27, %26 ], [ %33, %28 ]
  %40 = icmp sgt i32 %21, 432
  br i1 %40, label %41, label %43

41:                                               ; preds = %39
  %42 = call ptr @MatNd_create(i32 noundef 3, i32 noundef %21) #5
  br label %55

43:                                               ; preds = %39
  %44 = icmp eq i32 %21, 0
  %45 = select i1 %44, i32 1, i32 %22
  %46 = zext i32 %45 to i64
  %47 = shl nuw nsw i64 %46, 3
  %48 = add nuw nsw i64 %47, 24
  %49 = alloca i8, i64 %48, align 16
  %50 = getelementptr inbounds i8, ptr %49, i64 24
  store ptr %50, ptr %49, align 16, !tbaa !15
  %51 = getelementptr inbounds i8, ptr %49, i64 8
  store i32 3, ptr %51, align 8, !tbaa !17
  %52 = getelementptr inbounds i8, ptr %49, i64 12
  store i32 %21, ptr %52, align 4, !tbaa !18
  %53 = getelementptr inbounds i8, ptr %49, i64 16
  store i32 %45, ptr %53, align 16, !tbaa !19
  %54 = getelementptr inbounds i8, ptr %49, i64 20
  store i8 1, ptr %54, align 4, !tbaa !20
  call void @llvm.memset.p0.i64(ptr nonnull align 8 %50, i8 0, i64 %47, i1 false)
  br label %55

55:                                               ; preds = %43, %41
  %.0197 = phi ptr [ %42, %41 ], [ %49, %43 ]
  %56 = mul i32 %21, 9
  %57 = icmp sgt i32 %56, 1296
  br i1 %57, label %58, label %60

58:                                               ; preds = %55
  %59 = call ptr @MatNd_create(i32 noundef %22, i32 noundef 3) #5
  %.pre = load ptr, ptr %59, align 8, !tbaa !15
  br label %72

60:                                               ; preds = %55
  %61 = icmp eq i32 %21, 0
  %62 = select i1 %61, i32 1, i32 %56
  %63 = zext i32 %62 to i64
  %64 = shl nuw nsw i64 %63, 3
  %65 = add nuw nsw i64 %64, 24
  %66 = alloca i8, i64 %65, align 16
  %67 = getelementptr inbounds i8, ptr %66, i64 24
  store ptr %67, ptr %66, align 16, !tbaa !15
  %68 = getelementptr inbounds i8, ptr %66, i64 8
  store i32 %22, ptr %68, align 8, !tbaa !17
  %69 = getelementptr inbounds i8, ptr %66, i64 12
  store i32 3, ptr %69, align 4, !tbaa !18
  %70 = getelementptr inbounds i8, ptr %66, i64 16
  store i32 %62, ptr %70, align 16, !tbaa !19
  %71 = getelementptr inbounds i8, ptr %66, i64 20
  store i8 1, ptr %71, align 4, !tbaa !20
  call void @llvm.memset.p0.i64(ptr nonnull align 8 %67, i8 0, i64 %64, i1 false)
  br label %72

72:                                               ; preds = %60, %58
  %73 = phi ptr [ %.pre, %58 ], [ %67, %60 ]
  %.0199 = phi ptr [ %59, %58 ], [ %66, %60 ]
  call void @RcsGraph_dAdq(ptr noundef nonnull %0, ptr noundef %3, ptr noundef %73, i1 noundef zeroext true)
  %74 = load i32, ptr %20, align 4, !tbaa !13
  %75 = mul i32 %74, 3
  %76 = icmp ugt i32 %75, 1296
  br i1 %76, label %77, label %79

77:                                               ; preds = %72
  %78 = call ptr @MatNd_create(i32 noundef 3, i32 noundef %74) #5
  br label %90

79:                                               ; preds = %72
  %80 = icmp eq i32 %74, 0
  %spec.select = select i1 %80, i32 1, i32 %75
  %81 = shl nuw nsw i32 %spec.select, 3
  %82 = zext nneg i32 %81 to i64
  %83 = add nuw nsw i64 %82, 24
  %84 = alloca i8, i64 %83, align 16
  %85 = getelementptr inbounds i8, ptr %84, i64 24
  store ptr %85, ptr %84, align 16, !tbaa !15
  %86 = getelementptr inbounds i8, ptr %84, i64 8
  store i32 3, ptr %86, align 8, !tbaa !17
  %87 = getelementptr inbounds i8, ptr %84, i64 12
  store i32 %74, ptr %87, align 4, !tbaa !18
  %88 = getelementptr inbounds i8, ptr %84, i64 16
  store i32 %spec.select, ptr %88, align 16, !tbaa !19
  %89 = getelementptr inbounds i8, ptr %84, i64 20
  store i8 1, ptr %89, align 4, !tbaa !20
  call void @llvm.memset.p0.i64(ptr nonnull align 8 %85, i8 0, i64 %82, i1 false)
  br label %90

90:                                               ; preds = %79, %77
  %.0200 = phi ptr [ %78, %77 ], [ %84, %79 ]
  call void @RcsGraph_bodyPointJacobian(ptr noundef nonnull %0, ptr noundef nonnull %2, ptr noundef null, ptr noundef null, ptr noundef %.0197)
  call void @RcsGraph_bodyPointJacobian(ptr noundef nonnull %0, ptr noundef %1, ptr noundef null, ptr noundef null, ptr noundef %.0200)
  call void @MatNd_subSelf(ptr noundef %.0200, ptr noundef %.0197) #5
  br i1 %40, label %91, label %93

91:                                               ; preds = %90
  %92 = call ptr @MatNd_create(i32 noundef 3, i32 noundef %21) #5
  br label %105

93:                                               ; preds = %90
  %94 = icmp eq i32 %21, 0
  %95 = select i1 %94, i32 1, i32 %22
  %96 = zext i32 %95 to i64
  %97 = shl nuw nsw i64 %96, 3
  %98 = add nuw nsw i64 %97, 24
  %99 = alloca i8, i64 %98, align 16
  %100 = getelementptr inbounds i8, ptr %99, i64 24
  store ptr %100, ptr %99, align 16, !tbaa !15
  %101 = getelementptr inbounds i8, ptr %99, i64 8
  store i32 3, ptr %101, align 8, !tbaa !17
  %102 = getelementptr inbounds i8, ptr %99, i64 12
  store i32 %21, ptr %102, align 4, !tbaa !18
  %103 = getelementptr inbounds i8, ptr %99, i64 16
  store i32 %95, ptr %103, align 16, !tbaa !19
  %104 = getelementptr inbounds i8, ptr %99, i64 20
  store i8 1, ptr %104, align 4, !tbaa !20
  call void @llvm.memset.p0.i64(ptr nonnull align 8 %100, i8 0, i64 %97, i1 false)
  br label %105

105:                                              ; preds = %93, %91
  %.0198 = phi ptr [ %92, %91 ], [ %99, %93 ]
  call void @RcsGraph_rotationJacobian(ptr noundef nonnull %0, ptr noundef %3, ptr noundef null, ptr noundef %.0198)
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 24, ptr nonnull %6) #5
  %106 = getelementptr inbounds i8, ptr %1, i64 104
  %107 = load ptr, ptr %106, align 8, !tbaa !5
  %108 = getelementptr inbounds i8, ptr %2, i64 104
  %109 = load ptr, ptr %108, align 8, !tbaa !5
  call void @Vec3d_sub(ptr noundef nonnull %6, ptr noundef %107, ptr noundef %109) #5
  call void @MatNd_columnCrossProduct(ptr noundef %.0197, ptr noundef %.0198, ptr noundef nonnull %6) #5
  call void @MatNd_addSelf(ptr noundef %.0197, ptr noundef %.0200) #5
  call void @MatNd_mul(ptr noundef %4, ptr noundef nonnull %.0199, ptr noundef %.0197) #5
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 24, ptr nonnull %7) #5
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 24, ptr nonnull %8) #5
  call void @MatNd_fromPtr(ptr dead_on_unwind nonnull writable sret(%struct._MatNd) align 8 %8, i32 noundef 3, i32 noundef 1, ptr noundef nonnull %7) #5
  %110 = icmp sgt i32 %21, 0
  br i1 %110, label %.lr.ph, label %._crit_edge

.lr.ph:                                           ; preds = %105
  %111 = getelementptr inbounds i8, ptr %3, i64 104
  %112 = zext nneg i32 %22 to i64
  %wide.trip.count = zext nneg i32 %21 to i64
  br label %155

._crit_edge:                                      ; preds = %155, %105
  call void @MatNd_addSelf(ptr noundef %4, ptr noundef %.0195) #5
  call void @MatNd_reshape(ptr noundef %4, i32 noundef %21, i32 noundef %22) #5
  call void @MatNd_transposeSelf(ptr noundef %4) #5
  %113 = getelementptr inbounds i8, ptr %3, i64 104
  %114 = load ptr, ptr %113, align 8, !tbaa !5
  %115 = getelementptr inbounds i8, ptr %114, i64 24
  call void @RcsGraph_bodyPointHessian(ptr noundef %0, ptr noundef %1, ptr noundef null, ptr noundef nonnull %115, ptr noundef %.0195)
  call void @MatNd_addSelf(ptr noundef %4, ptr noundef %.0195) #5
  %116 = load ptr, ptr %113, align 8, !tbaa !5
  %117 = getelementptr inbounds i8, ptr %116, i64 24
  call void @RcsGraph_bodyPointHessian(ptr noundef %0, ptr noundef nonnull %2, ptr noundef null, ptr noundef nonnull %117, ptr noundef %.0195)
  call void @MatNd_subSelf(ptr noundef %4, ptr noundef %.0195) #5
  call void @RcsGraph_rotationHessian(ptr noundef %0, ptr noundef %3, ptr noundef null, ptr noundef %.0195)
  br i1 %110, label %.preheader.lr.ph, label %._crit_edge214

.preheader.lr.ph:                                 ; preds = %._crit_edge
  %118 = getelementptr inbounds i8, ptr %10, i64 8
  %119 = shl nuw nsw i32 %23, 1
  %120 = getelementptr inbounds i8, ptr %10, i64 16
  %121 = getelementptr inbounds i8, ptr %11, i64 8
  %122 = getelementptr inbounds i8, ptr %11, i64 16
  %123 = zext nneg i32 %21 to i64
  %124 = zext nneg i32 %23 to i64
  %125 = zext nneg i32 %119 to i64
  br label %.preheader.us

.preheader.us:                                    ; preds = %._crit_edge212.us, %.preheader.lr.ph
  %indvars.iv221 = phi i64 [ %indvars.iv.next222, %._crit_edge212.us ], [ 0, %.preheader.lr.ph ]
  %126 = mul nuw nsw i64 %indvars.iv221, %123
  %127 = add nuw nsw i64 %126, %124
  %128 = add nuw nsw i64 %126, %125
  br label %129

129:                                              ; preds = %.preheader.us, %129
  %indvars.iv216 = phi i64 [ 0, %.preheader.us ], [ %indvars.iv.next217, %129 ]
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 24, ptr nonnull %10) #5
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 24, ptr nonnull %11) #5
  %130 = load ptr, ptr %.0195, align 8, !tbaa !15
  %131 = add nuw nsw i64 %indvars.iv216, %126
  %132 = getelementptr inbounds double, ptr %130, i64 %131
  %133 = load double, ptr %132, align 8, !tbaa !21
  store double %133, ptr %10, align 16, !tbaa !21
  %134 = add nuw nsw i64 %127, %indvars.iv216
  %135 = getelementptr inbounds double, ptr %130, i64 %134
  %136 = load double, ptr %135, align 8, !tbaa !21
  store double %136, ptr %118, align 8, !tbaa !21
  %137 = add nuw nsw i64 %128, %indvars.iv216
  %138 = getelementptr inbounds double, ptr %130, i64 %137
  %139 = load double, ptr %138, align 8, !tbaa !21
  store double %139, ptr %120, align 16, !tbaa !21
  call void @Vec3d_crossProduct(ptr noundef nonnull %11, ptr noundef nonnull %6, ptr noundef nonnull %10) #5
  %140 = load ptr, ptr %113, align 8, !tbaa !5
  %141 = getelementptr inbounds i8, ptr %140, i64 24
  call void @Vec3d_rotateSelf(ptr noundef nonnull %11, ptr noundef nonnull %141) #5
  %142 = load double, ptr %11, align 16, !tbaa !21
  %143 = load ptr, ptr %4, align 8, !tbaa !15
  %144 = getelementptr inbounds double, ptr %143, i64 %131
  %145 = load double, ptr %144, align 8, !tbaa !21
  %146 = fadd double %142, %145
  store double %146, ptr %144, align 8, !tbaa !21
  %147 = load double, ptr %121, align 8, !tbaa !21
  %148 = getelementptr inbounds double, ptr %143, i64 %134
  %149 = load double, ptr %148, align 8, !tbaa !21
  %150 = fadd double %147, %149
  store double %150, ptr %148, align 8, !tbaa !21
  %151 = load double, ptr %122, align 16, !tbaa !21
  %152 = getelementptr inbounds double, ptr %143, i64 %137
  %153 = load double, ptr %152, align 8, !tbaa !21
  %154 = fadd double %151, %153
  store double %154, ptr %152, align 8, !tbaa !21
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 24, ptr nonnull %11) #5
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 24, ptr nonnull %10) #5
  %indvars.iv.next217 = add nuw nsw i64 %indvars.iv216, 1
  %exitcond220.not = icmp eq i64 %indvars.iv.next217, %123
  br i1 %exitcond220.not, label %._crit_edge212.us, label %129, !llvm.loop !22

._crit_edge212.us:                                ; preds = %129
  %indvars.iv.next222 = add nuw nsw i64 %indvars.iv221, 1
  %exitcond225.not = icmp eq i64 %indvars.iv.next222, %123
  br i1 %exitcond225.not, label %._crit_edge214, label %.preheader.us, !llvm.loop !24

155:                                              ; preds = %.lr.ph, %155
  %indvars.iv = phi i64 [ 0, %.lr.ph ], [ %indvars.iv.next, %155 ]
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 24, ptr nonnull %9) #5
  %156 = load ptr, ptr %.0195, align 8, !tbaa !15
  %157 = mul nuw nsw i64 %indvars.iv, %112
  %158 = getelementptr inbounds double, ptr %156, i64 %157
  call void @MatNd_fromPtr(ptr dead_on_unwind nonnull writable sret(%struct._MatNd) align 8 %9, i32 noundef 3, i32 noundef %21, ptr noundef %158) #5
  %159 = trunc nuw nsw i64 %indvars.iv to i32
  call void @MatNd_getColumn(ptr noundef nonnull %8, i32 noundef %159, ptr noundef %.0200) #5
  %160 = load ptr, ptr %8, align 8, !tbaa !15
  call void @MatNd_columnCrossProduct(ptr noundef nonnull %9, ptr noundef %.0198, ptr noundef %160) #5
  %161 = load ptr, ptr %111, align 8, !tbaa !5
  %162 = getelementptr inbounds i8, ptr %161, i64 24
  call void @MatNd_rotateSelf(ptr noundef nonnull %9, ptr noundef nonnull %162) #5
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 24, ptr nonnull %9) #5
  %indvars.iv.next = add nuw nsw i64 %indvars.iv, 1
  %exitcond.not = icmp eq i64 %indvars.iv.next, %wide.trip.count
  br i1 %exitcond.not, label %._crit_edge, label %155, !llvm.loop !25

._crit_edge214:                                   ; preds = %._crit_edge212.us, %._crit_edge
  call void @MatNd_destroy(ptr noundef nonnull %.0199) #5
  call void @MatNd_destroy(ptr noundef %.0197) #5
  call void @MatNd_destroy(ptr noundef %.0200) #5
  call void @MatNd_destroy(ptr noundef %.0198) #5
  call void @MatNd_destroy(ptr noundef %.0195) #5
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 24, ptr nonnull %8) #5
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 24, ptr nonnull %7) #5
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 24, ptr nonnull %6) #5
  br label %163

163:                                              ; preds = %14, %18, %._crit_edge214
  ret void
}

; Function Attrs: nounwind uwtable
declare dso_local void @RcsGraph_dAdq(ptr noundef, ptr noundef, ptr noundef, i1 noundef zeroext) local_unnamed_addr #1

declare void @MatNd_columnCrossProduct(ptr noundef, ptr noundef, ptr noundef) local_unnamed_addr #2

declare void @MatNd_fromPtr(ptr dead_on_unwind writable sret(%struct._MatNd) align 8, i32 noundef, i32 noundef, ptr noundef) local_unnamed_addr #2

declare void @MatNd_getColumn(ptr noundef, i32 noundef, ptr noundef) local_unnamed_addr #2

declare void @MatNd_transposeSelf(ptr noundef) local_unnamed_addr #2

; Function Attrs: nocallback nofree nosync nounwind speculatable willreturn memory(none)
declare i32 @llvm.umax.i32(i32, i32) #4

attributes #0 = { mustprogress nocallback nofree nosync nounwind willreturn memory(argmem: readwrite) }
attributes #1 = { nounwind uwtable "min-legal-vector-width"="0" "no-trapping-math"="true" "stack-protector-buffer-size"="8" "target-cpu"="x86-64" "target-features"="+cmov,+cx8,+fxsr,+mmx,+sse,+sse2,+x87" "tune-cpu"="generic" }
attributes #2 = { "no-trapping-math"="true" "stack-protector-buffer-size"="8" "target-cpu"="x86-64" "target-features"="+cmov,+cx8,+fxsr,+mmx,+sse,+sse2,+x87" "tune-cpu"="generic" }
attributes #3 = { mustprogress nocallback nofree nounwind willreturn memory(argmem: write) }
attributes #4 = { nocallback nofree nosync nounwind speculatable willreturn memory(none) }
attributes #5 = { nounwind }

!llvm.module.flags = !{!0, !1, !2, !3}
!llvm.ident = !{!4}

!0 = !{i32 1, !"wchar_size", i32 4}
!1 = !{i32 8, !"PIC Level", i32 2}
!2 = !{i32 7, !"PIE Level", i32 2}
!3 = !{i32 7, !"uwtable", i32 2}
!4 = !{!"clang version 19.1.0 (git@github.com:llvm/llvm-project.git a4bf6cd7cfb1a1421ba92bca9d017b49936c55e4)"}
!5 = !{!6, !12, i64 104}
!6 = !{!"_RcsBody", !7, i64 0, !10, i64 8, !11, i64 12, !8, i64 16, !8, i64 40, !7, i64 64, !12, i64 72, !12, i64 80, !12, i64 88, !12, i64 96, !12, i64 104, !12, i64 112, !12, i64 120, !12, i64 128, !12, i64 136, !12, i64 144, !12, i64 152, !12, i64 160, !12, i64 168, !12, i64 176}
!7 = !{!"double", !8, i64 0}
!8 = !{!"omnipotent char", !9, i64 0}
!9 = !{!"Simple C/C++ TBAA"}
!10 = !{!"_Bool", !8, i64 0}
!11 = !{!"int", !8, i64 0}
!12 = !{!"any pointer", !8, i64 0}
!13 = !{!14, !11, i64 1852}
!14 = !{!"_RcsGraph", !12, i64 0, !8, i64 8, !11, i64 1848, !11, i64 1852, !12, i64 1856, !12, i64 1864, !12, i64 1872, !12, i64 1880, !12, i64 1888}
!15 = !{!16, !12, i64 0}
!16 = !{!"_MatNd", !12, i64 0, !11, i64 8, !11, i64 12, !11, i64 16, !10, i64 20}
!17 = !{!16, !11, i64 8}
!18 = !{!16, !11, i64 12}
!19 = !{!16, !11, i64 16}
!20 = !{!16, !10, i64 20}
!21 = !{!7, !7, i64 0}
!22 = distinct !{!22, !23}
!23 = !{!"llvm.loop.mustprogress"}
!24 = distinct !{!24, !23}
!25 = distinct !{!25, !23}


; Effective O3 passes: CorrelatedValuePropagationPass,EarlyCSEPass,GVNPass,GlobalOptPass,IPSCCPPass,IndVarSimplifyPass,InferAlignmentPass,InferFunctionAttrsPass,InstCombinePass,JumpThreadingPass,LICMPass,LoopRotatePass,LoopSimplifyCFGPass,LoopSimplifyPass,LoopUnrollPass,ReassociatePass,SROAPass,SimplifyCFGPass,TailCallElimPass