; LLVM IR from Derek-TH-Wang/quadruped_ctrl :: src/osqp/src (kkt)

; Unoptimized IR (clang -disable-llvm-passes):
target datalayout = "e-m:e-p270:32:32-p271:32:32-p272:64:64-i64:64-i128:128-f80:128-n8:16:32:64-S128"
target triple = "x86_64-unknown-linux-gnu"

%struct.csc = type { i64, i64, i64, ptr, ptr, ptr, i64 }

; Function Attrs: nocallback nofree nosync nounwind willreturn memory(argmem: readwrite)
declare void @llvm.lifetime.start.p0(i64 immarg, ptr nocapture) #0

; Function Attrs: nocallback nofree nosync nounwind willreturn memory(argmem: readwrite)
declare void @llvm.lifetime.end.p0(i64 immarg, ptr nocapture) #0

; Function Attrs: nounwind uwtable
define dso_local void @update_KKT_P(ptr noundef %0, ptr noundef %1, ptr noundef %2, double noundef %3, ptr noundef %4, i64 noundef %5) #1 {
  %7 = alloca ptr, align 8
  %8 = alloca ptr, align 8
  %9 = alloca ptr, align 8
  %10 = alloca double, align 8
  %11 = alloca ptr, align 8
  %12 = alloca i64, align 8
  %13 = alloca i64, align 8
  %14 = alloca i64, align 8
  store ptr %0, ptr %7, align 8, !tbaa !5
  store ptr %1, ptr %8, align 8, !tbaa !5
  store ptr %2, ptr %9, align 8, !tbaa !5
  store double %3, ptr %10, align 8, !tbaa !9
  store ptr %4, ptr %11, align 8, !tbaa !5
  store i64 %5, ptr %12, align 8, !tbaa !11
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 8, ptr %13) #2
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 8, ptr %14) #2
  store i64 0, ptr %13, align 8, !tbaa !11
  br label %15

15:                                               ; preds = %41, %6
  %16 = load i64, ptr %13, align 8, !tbaa !11
  %17 = load ptr, ptr %8, align 8, !tbaa !5
  %18 = getelementptr inbounds %struct.csc, ptr %17, i32 0, i32 3
  %19 = load ptr, ptr %18, align 8, !tbaa !13
  %20 = load ptr, ptr %8, align 8, !tbaa !5
  %21 = getelementptr inbounds %struct.csc, ptr %20, i32 0, i32 2
  %22 = load i64, ptr %21, align 8, !tbaa !15
  %23 = getelementptr inbounds i64, ptr %19, i64 %22
  %24 = load i64, ptr %23, align 8, !tbaa !11
  %25 = icmp slt i64 %16, %24
  br i1 %25, label %26, label %44

26:                                               ; preds = %15
  %27 = load ptr, ptr %8, align 8, !tbaa !5
  %28 = getelementptr inbounds %struct.csc, ptr %27, i32 0, i32 5
  %29 = load ptr, ptr %28, align 8, !tbaa !16
  %30 = load i64, ptr %13, align 8, !tbaa !11
  %31 = getelementptr inbounds double, ptr %29, i64 %30
  %32 = load double, ptr %31, align 8, !tbaa !9
  %33 = load ptr, ptr %7, align 8, !tbaa !5
  %34 = getelementptr inbounds %struct.csc, ptr %33, i32 0, i32 5
  %35 = load ptr, ptr %34, align 8, !tbaa !16
  %36 = load ptr, ptr %9, align 8, !tbaa !5
  %37 = load i64, ptr %13, align 8, !tbaa !11
  %38 = getelementptr inbounds i64, ptr %36, i64 %37
  %39 = load i64, ptr %38, align 8, !tbaa !11
  %40 = getelementptr inbounds double, ptr %35, i64 %39
  store double %32, ptr %40, align 8, !tbaa !9
  br label %41

41:                                               ; preds = %26
  %42 = load i64, ptr %13, align 8, !tbaa !11
  %43 = add nsw i64 %42, 1
  store i64 %43, ptr %13, align 8, !tbaa !11
  br label %15, !llvm.loop !17

44:                                               ; preds = %15
  store i64 0, ptr %13, align 8, !tbaa !11
  br label %45

45:                                               ; preds = %65, %44
  %46 = load i64, ptr %13, align 8, !tbaa !11
  %47 = load i64, ptr %12, align 8, !tbaa !11
  %48 = icmp slt i64 %46, %47
  br i1 %48, label %49, label %68

49:                                               ; preds = %45
  %50 = load ptr, ptr %11, align 8, !tbaa !5
  %51 = load i64, ptr %13, align 8, !tbaa !11
  %52 = getelementptr inbounds i64, ptr %50, i64 %51
  %53 = load i64, ptr %52, align 8, !tbaa !11
  store i64 %53, ptr %14, align 8, !tbaa !11
  %54 = load double, ptr %10, align 8, !tbaa !9
  %55 = load ptr, ptr %7, align 8, !tbaa !5
  %56 = getelementptr inbounds %struct.csc, ptr %55, i32 0, i32 5
  %57 = load ptr, ptr %56, align 8, !tbaa !16
  %58 = load ptr, ptr %9, align 8, !tbaa !5
  %59 = load i64, ptr %14, align 8, !tbaa !11
  %60 = getelementptr inbounds i64, ptr %58, i64 %59
  %61 = load i64, ptr %60, align 8, !tbaa !11
  %62 = getelementptr inbounds double, ptr %57, i64 %61
  %63 = load double, ptr %62, align 8, !tbaa !9
  %64 = fadd double %63, %54
  store double %64, ptr %62, align 8, !tbaa !9
  br label %65

65:                                               ; preds = %49
  %66 = load i64, ptr %13, align 8, !tbaa !11
  %67 = add nsw i64 %66, 1
  store i64 %67, ptr %13, align 8, !tbaa !11
  br label %45, !llvm.loop !19

68:                                               ; preds = %45
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 8, ptr %14) #2
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 8, ptr %13) #2
  ret void
}

attributes #0 = { nocallback nofree nosync nounwind willreturn memory(argmem: readwrite) }
attributes #1 = { nounwind uwtable "min-legal-vector-width"="0" "no-trapping-math"="true" "stack-protector-buffer-size"="8" "target-cpu"="x86-64" "target-features"="+cmov,+cx8,+fxsr,+mmx,+sse,+sse2,+x87" "tune-cpu"="generic" }
attributes #2 = { nounwind }

!llvm.module.flags = !{!0, !1, !2, !3}
!llvm.ident = !{!4}

!0 = !{i32 1, !"wchar_size", i32 4}
!1 = !{i32 8, !"PIC Level", i32 2}
!2 = !{i32 7, !"PIE Level", i32 2}
!3 = !{i32 7, !"uwtable", i32 2}
!4 = !{!"clang version 19.1.0 (git@github.com:llvm/llvm-project.git a4bf6cd7cfb1a1421ba92bca9d017b49936c55e4)"}
!5 = !{!6, !6, i64 0}
!6 = !{!"any pointer", !7, i64 0}
!7 = !{!"omnipotent char", !8, i64 0}
!8 = !{!"Simple C/C++ TBAA"}
!9 = !{!10, !10, i64 0}
!10 = !{!"double", !7, i64 0}
!11 = !{!12, !12, i64 0}
!12 = !{!"long long", !7, i64 0}
!13 = !{!14, !6, i64 24}
!14 = !{!"", !12, i64 0, !12, i64 8, !12, i64 16, !6, i64 24, !6, i64 32, !6, i64 40, !12, i64 48}
!15 = !{!14, !12, i64 16}
!16 = !{!14, !6, i64 40}
!17 = distinct !{!17, !18}
!18 = !{!"llvm.loop.mustprogress"}
!19 = distinct !{!19, !18}


; Optimized IR (opt -passes='default<O3>'):
target datalayout = "e-m:e-p270:32:32-p271:32:32-p272:64:64-i64:64-i128:128-f80:128-n8:16:32:64-S128"
target triple = "x86_64-unknown-linux-gnu"

; Function Attrs: nofree norecurse nosync nounwind memory(readwrite, inaccessiblemem: none) uwtable
define dso_local void @update_KKT_P(ptr nocapture noundef readonly %0, ptr nocapture noundef readonly %1, ptr nocapture noundef readonly %2, double noundef %3, ptr nocapture noundef readonly %4, i64 noundef %5) local_unnamed_addr #0 {
  %7 = getelementptr inbounds i8, ptr %1, i64 24
  %8 = load ptr, ptr %7, align 8, !tbaa !5
  %9 = getelementptr inbounds i8, ptr %1, i64 16
  %10 = load i64, ptr %9, align 8, !tbaa !11
  %11 = getelementptr inbounds i64, ptr %8, i64 %10
  %12 = load i64, ptr %11, align 8, !tbaa !12
  %13 = icmp sgt i64 %12, 0
  br i1 %13, label %.lr.ph, label %.preheader

.lr.ph:                                           ; preds = %6
  %14 = getelementptr inbounds i8, ptr %1, i64 40
  %15 = load ptr, ptr %14, align 8, !tbaa !13
  %16 = getelementptr inbounds i8, ptr %0, i64 40
  %17 = load ptr, ptr %16, align 8, !tbaa !13
  %xtraiter = and i64 %12, 3
  %18 = icmp ult i64 %12, 4
  br i1 %18, label %.preheader.loopexit.unr-lcssa, label %.lr.ph.new

.lr.ph.new:                                       ; preds = %.lr.ph
  %unroll_iter = and i64 %12, 9223372036854775804
  br label %29

.preheader.loopexit.unr-lcssa:                    ; preds = %29, %.lr.ph
  %.017.unr = phi i64 [ 0, %.lr.ph ], [ %53, %29 ]
  %lcmp.mod.not = icmp eq i64 %xtraiter, 0
  br i1 %lcmp.mod.not, label %.preheader, label %.epil.preheader

.epil.preheader:                                  ; preds = %.preheader.loopexit.unr-lcssa, %.epil.preheader
  %.017.epil = phi i64 [ %24, %.epil.preheader ], [ %.017.unr, %.preheader.loopexit.unr-lcssa ]
  %epil.iter = phi i64 [ %epil.iter.next, %.epil.preheader ], [ 0, %.preheader.loopexit.unr-lcssa ]
  %19 = getelementptr inbounds double, ptr %15, i64 %.017.epil
  %20 = load double, ptr %19, align 8, !tbaa !14
  %21 = getelementptr inbounds i64, ptr %2, i64 %.017.epil
  %22 = load i64, ptr %21, align 8, !tbaa !12
  %23 = getelementptr inbounds double, ptr %17, i64 %22
  store double %20, ptr %23, align 8, !tbaa !14
  %24 = add nuw nsw i64 %.017.epil, 1
  %epil.iter.next = add i64 %epil.iter, 1
  %epil.iter.cmp.not = icmp eq i64 %epil.iter.next, %xtraiter
  br i1 %epil.iter.cmp.not, label %.preheader, label %.epil.preheader, !llvm.loop !16

.preheader:                                       ; preds = %.preheader.loopexit.unr-lcssa, %.epil.preheader, %6
  %25 = icmp sgt i64 %5, 0
  br i1 %25, label %.lr.ph19, label %._crit_edge

.lr.ph19:                                         ; preds = %.preheader
  %26 = getelementptr inbounds i8, ptr %0, i64 40
  %27 = load ptr, ptr %26, align 8, !tbaa !13
  %xtraiter22 = and i64 %5, 1
  %28 = icmp eq i64 %5, 1
  br i1 %28, label %._crit_edge.loopexit.unr-lcssa, label %.lr.ph19.new

.lr.ph19.new:                                     ; preds = %.lr.ph19
  %unroll_iter25 = and i64 %5, 9223372036854775806
  br label %54

29:                                               ; preds = %29, %.lr.ph.new
  %.017 = phi i64 [ 0, %.lr.ph.new ], [ %53, %29 ]
  %niter = phi i64 [ 0, %.lr.ph.new ], [ %niter.next.3, %29 ]
  %30 = getelementptr inbounds double, ptr %15, i64 %.017
  %31 = load double, ptr %30, align 8, !tbaa !14
  %32 = getelementptr inbounds i64, ptr %2, i64 %.017
  %33 = load i64, ptr %32, align 8, !tbaa !12
  %34 = getelementptr inbounds double, ptr %17, i64 %33
  store double %31, ptr %34, align 8, !tbaa !14
  %35 = or disjoint i64 %.017, 1
  %36 = getelementptr inbounds double, ptr %15, i64 %35
  %37 = load double, ptr %36, align 8, !tbaa !14
  %38 = getelementptr inbounds i64, ptr %2, i64 %35
  %39 = load i64, ptr %38, align 8, !tbaa !12
  %40 = getelementptr inbounds double, ptr %17, i64 %39
  store double %37, ptr %40, align 8, !tbaa !14
  %41 = or disjoint i64 %.017, 2
  %42 = getelementptr inbounds double, ptr %15, i64 %41
  %43 = load double, ptr %42, align 8, !tbaa !14
  %44 = getelementptr inbounds i64, ptr %2, i64 %41
  %45 = load i64, ptr %44, align 8, !tbaa !12
  %46 = getelementptr inbounds double, ptr %17, i64 %45
  store double %43, ptr %46, align 8, !tbaa !14
  %47 = or disjoint i64 %.017, 3
  %48 = getelementptr inbounds double, ptr %15, i64 %47
  %49 = load double, ptr %48, align 8, !tbaa !14
  %50 = getelementptr inbounds i64, ptr %2, i64 %47
  %51 = load i64, ptr %50, align 8, !tbaa !12
  %52 = getelementptr inbounds double, ptr %17, i64 %51
  store double %49, ptr %52, align 8, !tbaa !14
  %53 = add nuw nsw i64 %.017, 4
  %niter.next.3 = add i64 %niter, 4
  %niter.ncmp.3 = icmp eq i64 %niter.next.3, %unroll_iter
  br i1 %niter.ncmp.3, label %.preheader.loopexit.unr-lcssa, label %29, !llvm.loop !18

54:                                               ; preds = %54, %.lr.ph19.new
  %.118 = phi i64 [ 0, %.lr.ph19.new ], [ %70, %54 ]
  %niter26 = phi i64 [ 0, %.lr.ph19.new ], [ %niter26.next.1, %54 ]
  %55 = getelementptr inbounds i64, ptr %4, i64 %.118
  %56 = load i64, ptr %55, align 8, !tbaa !12
  %57 = getelementptr inbounds i64, ptr %2, i64 %56
  %58 = load i64, ptr %57, align 8, !tbaa !12
  %59 = getelementptr inbounds double, ptr %27, i64 %58
  %60 = load double, ptr %59, align 8, !tbaa !14
  %61 = fadd double %60, %3
  store double %61, ptr %59, align 8, !tbaa !14
  %62 = or disjoint i64 %.118, 1
  %63 = getelementptr inbounds i64, ptr %4, i64 %62
  %64 = load i64, ptr %63, align 8, !tbaa !12
  %65 = getelementptr inbounds i64, ptr %2, i64 %64
  %66 = load i64, ptr %65, align 8, !tbaa !12
  %67 = getelementptr inbounds double, ptr %27, i64 %66
  %68 = load double, ptr %67, align 8, !tbaa !14
  %69 = fadd double %68, %3
  store double %69, ptr %67, align 8, !tbaa !14
  %70 = add nuw nsw i64 %.118, 2
  %niter26.next.1 = add i64 %niter26, 2
  %niter26.ncmp.1 = icmp eq i64 %niter26.next.1, %unroll_iter25
  br i1 %niter26.ncmp.1, label %._crit_edge.loopexit.unr-lcssa, label %54, !llvm.loop !20

._crit_edge.loopexit.unr-lcssa:                   ; preds = %54, %.lr.ph19
  %.118.unr = phi i64 [ 0, %.lr.ph19 ], [ %70, %54 ]
  %lcmp.mod24.not = icmp eq i64 %xtraiter22, 0
  br i1 %lcmp.mod24.not, label %._crit_edge, label %._crit_edge.loopexit.epilog-lcssa

._crit_edge.loopexit.epilog-lcssa:                ; preds = %._crit_edge.loopexit.unr-lcssa
  %71 = getelementptr inbounds i64, ptr %4, i64 %.118.unr
  %72 = load i64, ptr %71, align 8, !tbaa !12
  %73 = getelementptr inbounds i64, ptr %2, i64 %72
  %74 = load i64, ptr %73, align 8, !tbaa !12
  %75 = getelementptr inbounds double, ptr %27, i64 %74
  %76 = load double, ptr %75, align 8, !tbaa !14
  %77 = fadd double %76, %3
  store double %77, ptr %75, align 8, !tbaa !14
  br label %._crit_edge

._crit_edge:                                      ; preds = %._crit_edge.loopexit.epilog-lcssa, %._crit_edge.loopexit.unr-lcssa, %.preheader
  ret void
}

attributes #0 = { nofree norecurse nosync nounwind memory(readwrite, inaccessiblemem: none) uwtable "min-legal-vector-width"="0" "no-trapping-math"="true" "stack-protector-buffer-size"="8" "target-cpu"="x86-64" "target-features"="+cmov,+cx8,+fxsr,+mmx,+sse,+sse2,+x87" "tune-cpu"="generic" }

!llvm.module.flags = !{!0, !1, !2, !3}
!llvm.ident = !{!4}

!0 = !{i32 1, !"wchar_size", i32 4}
!1 = !{i32 8, !"PIC Level", i32 2}
!2 = !{i32 7, !"PIE Level", i32 2}
!3 = !{i32 7, !"uwtable", i32 2}
!4 = !{!"clang version 19.1.0 (git@github.com:llvm/llvm-project.git a4bf6cd7cfb1a1421ba92bca9d017b49936c55e4)"}
!5 = !{!6, !10, i64 24}
!6 = !{!"", !7, i64 0, !7, i64 8, !7, i64 16, !10, i64 24, !10, i64 32, !10, i64 40, !7, i64 48}
!7 = !{!"long long", !8, i64 0}
!8 = !{!"omnipotent char", !9, i64 0}
!9 = !{!"Simple C/C++ TBAA"}
!10 = !{!"any pointer", !8, i64 0}
!11 = !{!6, !7, i64 16}
!12 = !{!7, !7, i64 0}
!13 = !{!6, !10, i64 40}
!14 = !{!15, !15, i64 0}
!15 = !{!"double", !8, i64 0}
!16 = distinct !{!16, !17}
!17 = !{!"llvm.loop.unroll.disable"}
!18 = distinct !{!18, !19}
!19 = !{!"llvm.loop.mustprogress"}
!20 = distinct !{!20, !19}


; Effective O3 passes: GlobalOptPass,IndVarSimplifyPass,InferFunctionAttrsPass,InstCombinePass,InstSimplifyPass,JumpThreadingPass,LCSSAPass,LICMPass,LoopRotatePass,LoopSimplifyPass,LoopUnrollPass,PostOrderFunctionAttrsPass,ReassociatePass,SROAPass,SimplifyCFGPass