; LLVM IR from cvra/robot-software :: motor-control-firmware/src (setpoint)

; Unoptimized IR (clang -disable-llvm-passes):
target datalayout = "e-m:e-p270:32:32-p271:32:32-p272:64:64-i64:64-i128:128-f80:128-n8:16:32:64-S128"
target triple = "x86_64-unknown-linux-gnu"

; Function Attrs: nounwind uwtable
define dso_local float @vel_ramp(float noundef %0, float noundef %1, float noundef %2, float noundef %3, float noundef %4, float noundef %5, i1 noundef zeroext %6) #0 {
  %8 = alloca float, align 4
  %9 = alloca float, align 4
  %10 = alloca float, align 4
  %11 = alloca float, align 4
  %12 = alloca float, align 4
  %13 = alloca float, align 4
  %14 = alloca float, align 4
  %15 = alloca i8, align 1
  %16 = alloca float, align 4
  %17 = alloca float, align 4
  %18 = alloca float, align 4
  %19 = alloca i32, align 4
  store float %0, ptr %9, align 4, !tbaa !5
  store float %1, ptr %10, align 4, !tbaa !5
  store float %2, ptr %11, align 4, !tbaa !5
  store float %3, ptr %12, align 4, !tbaa !5
  store float %4, ptr %13, align 4, !tbaa !5
  store float %5, ptr %14, align 4, !tbaa !5
  %20 = zext i1 %6 to i8
  store i8 %20, ptr %15, align 1, !tbaa !9
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 4, ptr %16) #4
  %21 = load float, ptr %10, align 4, !tbaa !5
  %22 = load float, ptr %10, align 4, !tbaa !5
  %23 = fmul float %21, %22
  %24 = fdiv float %23, 2.000000e+00
  %25 = load float, ptr %14, align 4, !tbaa !5
  %26 = fdiv float %24, %25
  store float %26, ptr %16, align 4, !tbaa !5
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 4, ptr %17) #4
  %27 = load float, ptr %9, align 4, !tbaa !5
  %28 = load float, ptr %11, align 4, !tbaa !5
  %29 = fsub float %27, %28
  store float %29, ptr %17, align 4, !tbaa !5
  %30 = load i8, ptr %15, align 1, !tbaa !9, !range !11, !noundef !12
  %31 = trunc i8 %30 to i1
  br i1 %31, label %32, label %35

32:                                               ; preds = %7
  %33 = load float, ptr %17, align 4, !tbaa !5
  %34 = call float @periodic_error(float noundef %33)
  store float %34, ptr %17, align 4, !tbaa !5
  br label %35

35:                                               ; preds = %32, %7
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 4, ptr %18) #4
  %36 = load float, ptr %17, align 4, !tbaa !5
  %37 = call float @llvm.copysign.f32(float 1.000000e+00, float %36)
  store float %37, ptr %18, align 4, !tbaa !5
  %38 = load float, ptr %18, align 4, !tbaa !5
  %39 = load float, ptr %10, align 4, !tbaa !5
  %40 = call float @llvm.copysign.f32(float 1.000000e+00, float %39)
  %41 = fcmp une float %38, %40
  br i1 %41, label %42, label %81

42:                                               ; preds = %35
  %43 = load float, ptr %17, align 4, !tbaa !5
  %44 = fpext float %43 to double
  %45 = call double @llvm.fabs.f64(double %44)
  %46 = load float, ptr %16, align 4, !tbaa !5
  %47 = fpext float %46 to double
  %48 = fcmp ole double %45, %47
  br i1 %48, label %61, label %49

49:                                               ; preds = %42
  %50 = load float, ptr %17, align 4, !tbaa !5
  %51 = fpext float %50 to double
  %52 = call double @llvm.fabs.f64(double %51)
  %53 = load float, ptr %14, align 4, !tbaa !5
  %54 = load float, ptr %12, align 4, !tbaa !5
  %55 = fmul float %53, %54
  %56 = load float, ptr %12, align 4, !tbaa !5
  %57 = fmul float %55, %56
  %58 = fdiv float %57, 2.000000e+00
  %59 = fpext float %58 to double
  %60 = fcmp ole double %52, %59
  br i1 %60, label %61, label %68

61:                                               ; preds = %49, %42
  %62 = load float, ptr %10, align 4, !tbaa !5
  %63 = load float, ptr %12, align 4, !tbaa !5
  %64 = fdiv float %62, %63
  %65 = load float, ptr %14, align 4, !tbaa !5
  %66 = call float @filter_limit_sym(float noundef %64, float noundef %65)
  %67 = fneg float %66
  store float %67, ptr %8, align 4
  store i32 1, ptr %19, align 4
  br label %105

68:                                               ; preds = %49
  %69 = load float, ptr %10, align 4, !tbaa !5
  %70 = fpext float %69 to double
  %71 = call double @llvm.fabs.f64(double %70)
  %72 = load float, ptr %13, align 4, !tbaa !5
  %73 = fpext float %72 to double
  %74 = fcmp oge double %71, %73
  br i1 %74, label %75, label %76

75:                                               ; preds = %68
  store float 0.000000e+00, ptr %8, align 4
  store i32 1, ptr %19, align 4
  br label %105

76:                                               ; preds = %68
  %77 = load float, ptr %18, align 4, !tbaa !5
  %78 = fneg float %77
  %79 = load float, ptr %14, align 4, !tbaa !5
  %80 = fmul float %78, %79
  store float %80, ptr %8, align 4
  store i32 1, ptr %19, align 4
  br label %105

81:                                               ; preds = %35
  %82 = load float, ptr %17, align 4, !tbaa !5
  %83 = fpext float %82 to double
  %84 = call double @llvm.fabs.f64(double %83)
  %85 = load float, ptr %14, align 4, !tbaa !5
  %86 = load float, ptr %12, align 4, !tbaa !5
  %87 = fmul float %85, %86
  %88 = load float, ptr %12, align 4, !tbaa !5
  %89 = fmul float %87, %88
  %90 = fdiv float %89, 2.000000e+00
  %91 = fpext float %90 to double
  %92 = fcmp ole double %84, %91
  br i1 %92, label %93, label %100

93:                                               ; preds = %81
  %94 = load float, ptr %10, align 4, !tbaa !5
  %95 = load float, ptr %12, align 4, !tbaa !5
  %96 = fdiv float %94, %95
  %97 = load float, ptr %14, align 4, !tbaa !5
  %98 = call float @filter_limit_sym(float noundef %96, float noundef %97)
  %99 = fneg float %98
  store float %99, ptr %8, align 4
  store i32 1, ptr %19, align 4
  br label %105

100:                                              ; preds = %81
  %101 = load float, ptr %18, align 4, !tbaa !5
  %102 = fneg float %101
  %103 = load float, ptr %14, align 4, !tbaa !5
  %104 = fmul float %102, %103
  store float %104, ptr %8, align 4
  store i32 1, ptr %19, align 4
  br label %105

105:                                              ; preds = %100, %93, %76, %75, %61
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 4, ptr %18) #4
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 4, ptr %17) #4
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 4, ptr %16) #4
  %106 = load float, ptr %8, align 4
  ret float %106
}

; Function Attrs: nocallback nofree nosync nounwind willreturn memory(argmem: readwrite)
declare void @llvm.lifetime.start.p0(i64 immarg, ptr nocapture) #1

declare float @periodic_error(float noundef) #2

; Function Attrs: nocallback nofree nosync nounwind speculatable willreturn memory(none)
declare float @llvm.copysign.f32(float, float) #3

; Function Attrs: nocallback nofree nosync nounwind speculatable willreturn memory(none)
declare double @llvm.fabs.f64(double) #3

declare float @filter_limit_sym(float noundef, float noundef) #2

; Function Attrs: nocallback nofree nosync nounwind willreturn memory(argmem: readwrite)
declare void @llvm.lifetime.end.p0(i64 immarg, ptr nocapture) #1

attributes #0 = { nounwind uwtable "min-legal-vector-width"="0" "no-trapping-math"="true" "stack-protector-buffer-size"="8" "target-cpu"="x86-64" "target-features"="+cmov,+cx8,+fxsr,+mmx,+sse,+sse2,+x87" "tune-cpu"="generic" }
attributes #1 = { nocallback nofree nosync nounwind willreturn memory(argmem: readwrite) }
attributes #2 = { "no-trapping-math"="true" "stack-protector-buffer-size"="8" "target-cpu"="x86-64" "target-features"="+cmov,+cx8,+fxsr,+mmx,+sse,+sse2,+x87" "tune-cpu"="generic" }
attributes #3 = { nocallback nofree nosync nounwind speculatable willreturn memory(none) }
attributes #4 = { nounwind }

!llvm.module.flags = !{!0, !1, !2, !3}
!llvm.ident = !{!4}

!0 = !{i32 1, !"wchar_size", i32 4}
!1 = !{i32 8, !"PIC Level", i32 2}
!2 = !{i32 7, !"PIE Level", i32 2}
!3 = !{i32 7, !"uwtable", i32 2}
!4 = !{!"clang version 19.1.0 (git@github.com:llvm/llvm-project.git a4bf6cd7cfb1a1421ba92bca9d017b49936c55e4)"}
!5 = !{!6, !6, i64 0}
!6 = !{!"float", !7, i64 0}
!7 = !{!"omnipotent char", !8, i64 0}
!8 = !{!"Simple C/C++ TBAA"}
!9 = !{!10, !10, i64 0}
!10 = !{!"_Bool", !7, i64 0}
!11 = !{i8 0, i8 2}
!12 = !{}


; Optimized IR (opt -passes='default<O3>'):
target datalayout = "e-m:e-p270:32:32-p271:32:32-p272:64:64-i64:64-i128:128-f80:128-n8:16:32:64-S128"
target triple = "x86_64-unknown-linux-gnu"

; Function Attrs: nounwind uwtable
define dso_local float @vel_ramp(float noundef %0, float noundef %1, float noundef %2, float noundef %3, float noundef %4, float noundef %5, i1 noundef zeroext %6) local_unnamed_addr #0 {
  %8 = fmul float %1, %1
  %9 = fmul float %8, 5.000000e-01
  %10 = fdiv float %9, %5
  %11 = fsub float %0, %2
  br i1 %6, label %12, label %14

12:                                               ; preds = %7
  %13 = tail call float @periodic_error(float noundef %11) #4
  br label %14

14:                                               ; preds = %12, %7
  %.032 = phi float [ %13, %12 ], [ %11, %7 ]
  %15 = tail call float @llvm.copysign.f32(float 1.000000e+00, float %.032)
  %16 = tail call float @llvm.copysign.f32(float 1.000000e+00, float %1)
  %17 = fcmp une float %15, %16
  %18 = tail call float @llvm.fabs.f32(float %.032)
  br i1 %17, label %19, label %36

19:                                               ; preds = %14
  %20 = fcmp ugt float %18, %10
  br i1 %20, label %21, label %26

21:                                               ; preds = %19
  %22 = fmul float %3, %5
  %23 = fmul float %22, %3
  %24 = fmul float %23, 5.000000e-01
  %25 = fcmp ugt float %18, %24
  br i1 %25, label %30, label %26

26:                                               ; preds = %21, %19
  %27 = fdiv float %1, %3
  %28 = tail call float @filter_limit_sym(float noundef %27, float noundef %5) #4
  %29 = fneg float %28
  br label %48

30:                                               ; preds = %21
  %31 = tail call float @llvm.fabs.f32(float %1)
  %32 = fcmp ult float %31, %4
  br i1 %32, label %33, label %48

33:                                               ; preds = %30
  %34 = fneg float %15
  %35 = fmul float %34, %5
  br label %48

36:                                               ; preds = %14
  %37 = fmul float %3, %5
  %38 = fmul float %37, %3
  %39 = fmul float %38, 5.000000e-01
  %40 = fcmp ugt float %18, %39
  br i1 %40, label %45, label %41

41:                                               ; preds = %36
  %42 = fdiv float %1, %3
  %43 = tail call float @filter_limit_sym(float noundef %42, float noundef %5) #4
  %44 = fneg float %43
  br label %48

45:                                               ; preds = %36
  %46 = fneg float %15
  %47 = fmul float %46, %5
  br label %48

48:                                               ; preds = %30, %45, %41, %33, %26
  %.0 = phi float [ %29, %26 ], [ %35, %33 ], [ %44, %41 ], [ %47, %45 ], [ 0.000000e+00, %30 ]
  ret float %.0
}

declare float @periodic_error(float noundef) local_unnamed_addr #1

; Function Attrs: mustprogress nocallback nofree nosync nounwind speculatable willreturn memory(none)
declare float @llvm.copysign.f32(float, float) #2

declare float @filter_limit_sym(float noundef, float noundef) local_unnamed_addr #1

; Function Attrs: nocallback nofree nosync nounwind speculatable willreturn memory(none)
declare float @llvm.fabs.f32(float) #3

attributes #0 = { nounwind uwtable "min-legal-vector-width"="0" "no-trapping-math"="true" "stack-protector-buffer-size"="8" "target-cpu"="x86-64" "target-features"="+cmov,+cx8,+fxsr,+mmx,+sse,+sse2,+x87" "tune-cpu"="generic" }
attributes #1 = { "no-trapping-math"="true" "stack-protector-buffer-size"="8" "target-cpu"="x86-64" "target-features"="+cmov,+cx8,+fxsr,+mmx,+sse,+sse2,+x87" "tune-cpu"="generic" }
attributes #2 = { mustprogress nocallback nofree nosync nounwind speculatable willreturn memory(none) }
attributes #3 = { nocallback nofree nosync nounwind speculatable willreturn memory(none) }
attributes #4 = { nounwind }

!llvm.module.flags = !{!0, !1, !2, !3}
!llvm.ident = !{!4}

!0 = !{i32 1, !"wchar_size", i32 4}
!1 = !{i32 8, !"PIC Level", i32 2}
!2 = !{i32 7, !"PIE Level", i32 2}
!3 = !{i32 7, !"uwtable", i32 2}
!4 = !{!"clang version 19.1.0 (git@github.com:llvm/llvm-project.git a4bf6cd7cfb1a1421ba92bca9d017b49936c55e4)"}


; Effective O3 passes: EarlyCSEPass,GlobalOptPass,InferFunctionAttrsPass,InstCombinePass,ReassociatePass,SROAPass,SimplifyCFGPass,TailCallElimPass