; LLVM IR from cvra/robot-software :: uwb-beacon-firmware/src (MadgwickAHRS)

; Unoptimized IR (clang -disable-llvm-passes):
target datalayout = "e-m:e-p270:32:32-p271:32:32-p272:64:64-i64:64-i128:128-f80:128-n8:16:32:64-S128"
target triple = "x86_64-unknown-linux-gnu"

%struct.madgwick_filter_t = type { [4 x float], float, float }

; Function Attrs: nocallback nofree nosync nounwind willreturn memory(argmem: readwrite)
declare void @llvm.lifetime.start.p0(i64 immarg, ptr nocapture) #0

; Function Attrs: nounwind uwtable
define dso_local void @madgwick_filter_updateIMU(ptr noundef %0, float noundef %1, float noundef %2, float noundef %3, float noundef %4, float noundef %5, float noundef %6) #1 {
  %8 = alloca ptr, align 8
  %9 = alloca float, align 4
  %10 = alloca float, align 4
  %11 = alloca float, align 4
  %12 = alloca float, align 4
  %13 = alloca float, align 4
  %14 = alloca float, align 4
  %15 = alloca float, align 4
  %16 = alloca float, align 4
  %17 = alloca float, align 4
  %18 = alloca float, align 4
  %19 = alloca float, align 4
  %20 = alloca float, align 4
  %21 = alloca float, align 4
  %22 = alloca float, align 4
  %23 = alloca float, align 4
  %24 = alloca float, align 4
  %25 = alloca float, align 4
  %26 = alloca float, align 4
  %27 = alloca float, align 4
  %28 = alloca float, align 4
  %29 = alloca float, align 4
  %30 = alloca float, align 4
  %31 = alloca float, align 4
  %32 = alloca float, align 4
  %33 = alloca float, align 4
  %34 = alloca float, align 4
  %35 = alloca float, align 4
  %36 = alloca float, align 4
  store ptr %0, ptr %8, align 8, !tbaa !5
  store float %1, ptr %9, align 4, !tbaa !9
  store float %2, ptr %10, align 4, !tbaa !9
  store float %3, ptr %11, align 4, !tbaa !9
  store float %4, ptr %12, align 4, !tbaa !9
  store float %5, ptr %13, align 4, !tbaa !9
  store float %6, ptr %14, align 4, !tbaa !9
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 4, ptr %15) #3
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 4, ptr %16) #3
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 4, ptr %17) #3
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 4, ptr %18) #3
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 4, ptr %19) #3
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 4, ptr %20) #3
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 4, ptr %21) #3
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 4, ptr %22) #3
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 4, ptr %23) #3
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 4, ptr %24) #3
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 4, ptr %25) #3
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 4, ptr %26) #3
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 4, ptr %27) #3
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 4, ptr %28) #3
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 4, ptr %29) #3
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 4, ptr %30) #3
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 4, ptr %31) #3
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 4, ptr %32) #3
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 4, ptr %33) #3
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 4, ptr %34) #3
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 4, ptr %35) #3
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 4, ptr %36) #3
  %37 = load ptr, ptr %8, align 8, !tbaa !5
  %38 = getelementptr inbounds %struct.madgwick_filter_t, ptr %37, i32 0, i32 0
  %39 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %38, i64 0, i64 1
  %40 = load float, ptr %39, align 4, !tbaa !9
  %41 = fneg float %40
  %42 = load float, ptr %9, align 4, !tbaa !9
  %43 = load ptr, ptr %8, align 8, !tbaa !5
  %44 = getelementptr inbounds %struct.madgwick_filter_t, ptr %43, i32 0, i32 0
  %45 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %44, i64 0, i64 2
  %46 = load float, ptr %45, align 4, !tbaa !9
  %47 = load float, ptr %10, align 4, !tbaa !9
  %48 = fmul float %46, %47
  %49 = fneg float %48
  %50 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %41, float %42, float %49)
  %51 = load ptr, ptr %8, align 8, !tbaa !5
  %52 = getelementptr inbounds %struct.madgwick_filter_t, ptr %51, i32 0, i32 0
  %53 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %52, i64 0, i64 3
  %54 = load float, ptr %53, align 4, !tbaa !9
  %55 = load float, ptr %11, align 4, !tbaa !9
  %56 = fneg float %54
  %57 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %56, float %55, float %50)
  %58 = fmul float 5.000000e-01, %57
  store float %58, ptr %20, align 4, !tbaa !9
  %59 = load ptr, ptr %8, align 8, !tbaa !5
  %60 = getelementptr inbounds %struct.madgwick_filter_t, ptr %59, i32 0, i32 0
  %61 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %60, i64 0, i64 0
  %62 = load float, ptr %61, align 4, !tbaa !9
  %63 = load float, ptr %9, align 4, !tbaa !9
  %64 = load ptr, ptr %8, align 8, !tbaa !5
  %65 = getelementptr inbounds %struct.madgwick_filter_t, ptr %64, i32 0, i32 0
  %66 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %65, i64 0, i64 2
  %67 = load float, ptr %66, align 4, !tbaa !9
  %68 = load float, ptr %11, align 4, !tbaa !9
  %69 = fmul float %67, %68
  %70 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %62, float %63, float %69)
  %71 = load ptr, ptr %8, align 8, !tbaa !5
  %72 = getelementptr inbounds %struct.madgwick_filter_t, ptr %71, i32 0, i32 0
  %73 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %72, i64 0, i64 3
  %74 = load float, ptr %73, align 4, !tbaa !9
  %75 = load float, ptr %10, align 4, !tbaa !9
  %76 = fneg float %74
  %77 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %76, float %75, float %70)
  %78 = fmul float 5.000000e-01, %77
  store float %78, ptr %21, align 4, !tbaa !9
  %79 = load ptr, ptr %8, align 8, !tbaa !5
  %80 = getelementptr inbounds %struct.madgwick_filter_t, ptr %79, i32 0, i32 0
  %81 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %80, i64 0, i64 0
  %82 = load float, ptr %81, align 4, !tbaa !9
  %83 = load float, ptr %10, align 4, !tbaa !9
  %84 = load ptr, ptr %8, align 8, !tbaa !5
  %85 = getelementptr inbounds %struct.madgwick_filter_t, ptr %84, i32 0, i32 0
  %86 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %85, i64 0, i64 1
  %87 = load float, ptr %86, align 4, !tbaa !9
  %88 = load float, ptr %11, align 4, !tbaa !9
  %89 = fmul float %87, %88
  %90 = fneg float %89
  %91 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %82, float %83, float %90)
  %92 = load ptr, ptr %8, align 8, !tbaa !5
  %93 = getelementptr inbounds %struct.madgwick_filter_t, ptr %92, i32 0, i32 0
  %94 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %93, i64 0, i64 3
  %95 = load float, ptr %94, align 4, !tbaa !9
  %96 = load float, ptr %9, align 4, !tbaa !9
  %97 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %95, float %96, float %91)
  %98 = fmul float 5.000000e-01, %97
  store float %98, ptr %22, align 4, !tbaa !9
  %99 = load ptr, ptr %8, align 8, !tbaa !5
  %100 = getelementptr inbounds %struct.madgwick_filter_t, ptr %99, i32 0, i32 0
  %101 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %100, i64 0, i64 0
  %102 = load float, ptr %101, align 4, !tbaa !9
  %103 = load float, ptr %11, align 4, !tbaa !9
  %104 = load ptr, ptr %8, align 8, !tbaa !5
  %105 = getelementptr inbounds %struct.madgwick_filter_t, ptr %104, i32 0, i32 0
  %106 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %105, i64 0, i64 1
  %107 = load float, ptr %106, align 4, !tbaa !9
  %108 = load float, ptr %10, align 4, !tbaa !9
  %109 = fmul float %107, %108
  %110 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %102, float %103, float %109)
  %111 = load ptr, ptr %8, align 8, !tbaa !5
  %112 = getelementptr inbounds %struct.madgwick_filter_t, ptr %111, i32 0, i32 0
  %113 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %112, i64 0, i64 2
  %114 = load float, ptr %113, align 4, !tbaa !9
  %115 = load float, ptr %9, align 4, !tbaa !9
  %116 = fneg float %114
  %117 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %116, float %115, float %110)
  %118 = fmul float 5.000000e-01, %117
  store float %118, ptr %23, align 4, !tbaa !9
  %119 = load float, ptr %12, align 4, !tbaa !9
  %120 = fcmp oeq float %119, 0.000000e+00
  br i1 %120, label %121, label %127

121:                                              ; preds = %7
  %122 = load float, ptr %13, align 4, !tbaa !9
  %123 = fcmp oeq float %122, 0.000000e+00
  br i1 %123, label %124, label %127

124:                                              ; preds = %121
  %125 = load float, ptr %14, align 4, !tbaa !9
  %126 = fcmp oeq float %125, 0.000000e+00
  br i1 %126, label %373, label %127

127:                                              ; preds = %124, %121, %7
  %128 = load float, ptr %12, align 4, !tbaa !9
  %129 = load float, ptr %12, align 4, !tbaa !9
  %130 = load float, ptr %13, align 4, !tbaa !9
  %131 = load float, ptr %13, align 4, !tbaa !9
  %132 = fmul float %130, %131
  %133 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %128, float %129, float %132)
  %134 = load float, ptr %14, align 4, !tbaa !9
  %135 = load float, ptr %14, align 4, !tbaa !9
  %136 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %134, float %135, float %133)
  %137 = call float @invSqrt(float noundef %136)
  store float %137, ptr %15, align 4, !tbaa !9
  %138 = load float, ptr %15, align 4, !tbaa !9
  %139 = load float, ptr %12, align 4, !tbaa !9
  %140 = fmul float %139, %138
  store float %140, ptr %12, align 4, !tbaa !9
  %141 = load float, ptr %15, align 4, !tbaa !9
  %142 = load float, ptr %13, align 4, !tbaa !9
  %143 = fmul float %142, %141
  store float %143, ptr %13, align 4, !tbaa !9
  %144 = load float, ptr %15, align 4, !tbaa !9
  %145 = load float, ptr %14, align 4, !tbaa !9
  %146 = fmul float %145, %144
  store float %146, ptr %14, align 4, !tbaa !9
  %147 = load ptr, ptr %8, align 8, !tbaa !5
  %148 = getelementptr inbounds %struct.madgwick_filter_t, ptr %147, i32 0, i32 0
  %149 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %148, i64 0, i64 0
  %150 = load float, ptr %149, align 4, !tbaa !9
  %151 = fmul float 2.000000e+00, %150
  store float %151, ptr %24, align 4, !tbaa !9
  %152 = load ptr, ptr %8, align 8, !tbaa !5
  %153 = getelementptr inbounds %struct.madgwick_filter_t, ptr %152, i32 0, i32 0
  %154 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %153, i64 0, i64 1
  %155 = load float, ptr %154, align 4, !tbaa !9
  %156 = fmul float 2.000000e+00, %155
  store float %156, ptr %25, align 4, !tbaa !9
  %157 = load ptr, ptr %8, align 8, !tbaa !5
  %158 = getelementptr inbounds %struct.madgwick_filter_t, ptr %157, i32 0, i32 0
  %159 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %158, i64 0, i64 2
  %160 = load float, ptr %159, align 4, !tbaa !9
  %161 = fmul float 2.000000e+00, %160
  store float %161, ptr %26, align 4, !tbaa !9
  %162 = load ptr, ptr %8, align 8, !tbaa !5
  %163 = getelementptr inbounds %struct.madgwick_filter_t, ptr %162, i32 0, i32 0
  %164 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %163, i64 0, i64 3
  %165 = load float, ptr %164, align 4, !tbaa !9
  %166 = fmul float 2.000000e+00, %165
  store float %166, ptr %27, align 4, !tbaa !9
  %167 = load ptr, ptr %8, align 8, !tbaa !5
  %168 = getelementptr inbounds %struct.madgwick_filter_t, ptr %167, i32 0, i32 0
  %169 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %168, i64 0, i64 0
  %170 = load float, ptr %169, align 4, !tbaa !9
  %171 = fmul float 4.000000e+00, %170
  store float %171, ptr %28, align 4, !tbaa !9
  %172 = load ptr, ptr %8, align 8, !tbaa !5
  %173 = getelementptr inbounds %struct.madgwick_filter_t, ptr %172, i32 0, i32 0
  %174 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %173, i64 0, i64 1
  %175 = load float, ptr %174, align 4, !tbaa !9
  %176 = fmul float 4.000000e+00, %175
  store float %176, ptr %29, align 4, !tbaa !9
  %177 = load ptr, ptr %8, align 8, !tbaa !5
  %178 = getelementptr inbounds %struct.madgwick_filter_t, ptr %177, i32 0, i32 0
  %179 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %178, i64 0, i64 2
  %180 = load float, ptr %179, align 4, !tbaa !9
  %181 = fmul float 4.000000e+00, %180
  store float %181, ptr %30, align 4, !tbaa !9
  %182 = load ptr, ptr %8, align 8, !tbaa !5
  %183 = getelementptr inbounds %struct.madgwick_filter_t, ptr %182, i32 0, i32 0
  %184 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %183, i64 0, i64 1
  %185 = load float, ptr %184, align 4, !tbaa !9
  %186 = fmul float 8.000000e+00, %185
  store float %186, ptr %31, align 4, !tbaa !9
  %187 = load ptr, ptr %8, align 8, !tbaa !5
  %188 = getelementptr inbounds %struct.madgwick_filter_t, ptr %187, i32 0, i32 0
  %189 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %188, i64 0, i64 2
  %190 = load float, ptr %189, align 4, !tbaa !9
  %191 = fmul float 8.000000e+00, %190
  store float %191, ptr %32, align 4, !tbaa !9
  %192 = load ptr, ptr %8, align 8, !tbaa !5
  %193 = getelementptr inbounds %struct.madgwick_filter_t, ptr %192, i32 0, i32 0
  %194 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %193, i64 0, i64 0
  %195 = load float, ptr %194, align 4, !tbaa !9
  %196 = load ptr, ptr %8, align 8, !tbaa !5
  %197 = getelementptr inbounds %struct.madgwick_filter_t, ptr %196, i32 0, i32 0
  %198 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %197, i64 0, i64 0
  %199 = load float, ptr %198, align 4, !tbaa !9
  %200 = fmul float %195, %199
  store float %200, ptr %33, align 4, !tbaa !9
  %201 = load ptr, ptr %8, align 8, !tbaa !5
  %202 = getelementptr inbounds %struct.madgwick_filter_t, ptr %201, i32 0, i32 0
  %203 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %202, i64 0, i64 1
  %204 = load float, ptr %203, align 4, !tbaa !9
  %205 = load ptr, ptr %8, align 8, !tbaa !5
  %206 = getelementptr inbounds %struct.madgwick_filter_t, ptr %205, i32 0, i32 0
  %207 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %206, i64 0, i64 1
  %208 = load float, ptr %207, align 4, !tbaa !9
  %209 = fmul float %204, %208
  store float %209, ptr %34, align 4, !tbaa !9
  %210 = load ptr, ptr %8, align 8, !tbaa !5
  %211 = getelementptr inbounds %struct.madgwick_filter_t, ptr %210, i32 0, i32 0
  %212 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %211, i64 0, i64 2
  %213 = load float, ptr %212, align 4, !tbaa !9
  %214 = load ptr, ptr %8, align 8, !tbaa !5
  %215 = getelementptr inbounds %struct.madgwick_filter_t, ptr %214, i32 0, i32 0
  %216 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %215, i64 0, i64 2
  %217 = load float, ptr %216, align 4, !tbaa !9
  %218 = fmul float %213, %217
  store float %218, ptr %35, align 4, !tbaa !9
  %219 = load ptr, ptr %8, align 8, !tbaa !5
  %220 = getelementptr inbounds %struct.madgwick_filter_t, ptr %219, i32 0, i32 0
  %221 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %220, i64 0, i64 3
  %222 = load float, ptr %221, align 4, !tbaa !9
  %223 = load ptr, ptr %8, align 8, !tbaa !5
  %224 = getelementptr inbounds %struct.madgwick_filter_t, ptr %223, i32 0, i32 0
  %225 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %224, i64 0, i64 3
  %226 = load float, ptr %225, align 4, !tbaa !9
  %227 = fmul float %222, %226
  store float %227, ptr %36, align 4, !tbaa !9
  %228 = load float, ptr %28, align 4, !tbaa !9
  %229 = load float, ptr %35, align 4, !tbaa !9
  %230 = load float, ptr %26, align 4, !tbaa !9
  %231 = load float, ptr %12, align 4, !tbaa !9
  %232 = fmul float %230, %231
  %233 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %228, float %229, float %232)
  %234 = load float, ptr %28, align 4, !tbaa !9
  %235 = load float, ptr %34, align 4, !tbaa !9
  %236 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %234, float %235, float %233)
  %237 = load float, ptr %25, align 4, !tbaa !9
  %238 = load float, ptr %13, align 4, !tbaa !9
  %239 = fneg float %237
  %240 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %239, float %238, float %236)
  store float %240, ptr %16, align 4, !tbaa !9
  %241 = load float, ptr %29, align 4, !tbaa !9
  %242 = load float, ptr %36, align 4, !tbaa !9
  %243 = load float, ptr %27, align 4, !tbaa !9
  %244 = load float, ptr %12, align 4, !tbaa !9
  %245 = fmul float %243, %244
  %246 = fneg float %245
  %247 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %241, float %242, float %246)
  %248 = load float, ptr %33, align 4, !tbaa !9
  %249 = fmul float 4.000000e+00, %248
  %250 = load ptr, ptr %8, align 8, !tbaa !5
  %251 = getelementptr inbounds %struct.madgwick_filter_t, ptr %250, i32 0, i32 0
  %252 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %251, i64 0, i64 1
  %253 = load float, ptr %252, align 4, !tbaa !9
  %254 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %249, float %253, float %247)
  %255 = load float, ptr %24, align 4, !tbaa !9
  %256 = load float, ptr %13, align 4, !tbaa !9
  %257 = fneg float %255
  %258 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %257, float %256, float %254)
  %259 = load float, ptr %29, align 4, !tbaa !9
  %260 = fsub float %258, %259
  %261 = load float, ptr %31, align 4, !tbaa !9
  %262 = load float, ptr %34, align 4, !tbaa !9
  %263 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %261, float %262, float %260)
  %264 = load float, ptr %31, align 4, !tbaa !9
  %265 = load float, ptr %35, align 4, !tbaa !9
  %266 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %264, float %265, float %263)
  %267 = load float, ptr %29, align 4, !tbaa !9
  %268 = load float, ptr %14, align 4, !tbaa !9
  %269 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %267, float %268, float %266)
  store float %269, ptr %17, align 4, !tbaa !9
  %270 = load float, ptr %33, align 4, !tbaa !9
  %271 = fmul float 4.000000e+00, %270
  %272 = load ptr, ptr %8, align 8, !tbaa !5
  %273 = getelementptr inbounds %struct.madgwick_filter_t, ptr %272, i32 0, i32 0
  %274 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %273, i64 0, i64 2
  %275 = load float, ptr %274, align 4, !tbaa !9
  %276 = load float, ptr %24, align 4, !tbaa !9
  %277 = load float, ptr %12, align 4, !tbaa !9
  %278 = fmul float %276, %277
  %279 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %271, float %275, float %278)
  %280 = load float, ptr %30, align 4, !tbaa !9
  %281 = load float, ptr %36, align 4, !tbaa !9
  %282 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %280, float %281, float %279)
  %283 = load float, ptr %27, align 4, !tbaa !9
  %284 = load float, ptr %13, align 4, !tbaa !9
  %285 = fneg float %283
  %286 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %285, float %284, float %282)
  %287 = load float, ptr %30, align 4, !tbaa !9
  %288 = fsub float %286, %287
  %289 = load float, ptr %32, align 4, !tbaa !9
  %290 = load float, ptr %34, align 4, !tbaa !9
  %291 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %289, float %290, float %288)
  %292 = load float, ptr %32, align 4, !tbaa !9
  %293 = load float, ptr %35, align 4, !tbaa !9
  %294 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %292, float %293, float %291)
  %295 = load float, ptr %30, align 4, !tbaa !9
  %296 = load float, ptr %14, align 4, !tbaa !9
  %297 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %295, float %296, float %294)
  store float %297, ptr %18, align 4, !tbaa !9
  %298 = load float, ptr %34, align 4, !tbaa !9
  %299 = fmul float 4.000000e+00, %298
  %300 = load ptr, ptr %8, align 8, !tbaa !5
  %301 = getelementptr inbounds %struct.madgwick_filter_t, ptr %300, i32 0, i32 0
  %302 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %301, i64 0, i64 3
  %303 = load float, ptr %302, align 4, !tbaa !9
  %304 = load float, ptr %25, align 4, !tbaa !9
  %305 = load float, ptr %12, align 4, !tbaa !9
  %306 = fmul float %304, %305
  %307 = fneg float %306
  %308 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %299, float %303, float %307)
  %309 = load float, ptr %35, align 4, !tbaa !9
  %310 = fmul float 4.000000e+00, %309
  %311 = load ptr, ptr %8, align 8, !tbaa !5
  %312 = getelementptr inbounds %struct.madgwick_filter_t, ptr %311, i32 0, i32 0
  %313 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %312, i64 0, i64 3
  %314 = load float, ptr %313, align 4, !tbaa !9
  %315 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %310, float %314, float %308)
  %316 = load float, ptr %26, align 4, !tbaa !9
  %317 = load float, ptr %13, align 4, !tbaa !9
  %318 = fneg float %316
  %319 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %318, float %317, float %315)
  store float %319, ptr %19, align 4, !tbaa !9
  %320 = load float, ptr %16, align 4, !tbaa !9
  %321 = load float, ptr %16, align 4, !tbaa !9
  %322 = load float, ptr %17, align 4, !tbaa !9
  %323 = load float, ptr %17, align 4, !tbaa !9
  %324 = fmul float %322, %323
  %325 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %320, float %321, float %324)
  %326 = load float, ptr %18, align 4, !tbaa !9
  %327 = load float, ptr %18, align 4, !tbaa !9
  %328 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %326, float %327, float %325)
  %329 = load float, ptr %19, align 4, !tbaa !9
  %330 = load float, ptr %19, align 4, !tbaa !9
  %331 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %329, float %330, float %328)
  %332 = call float @invSqrt(float noundef %331)
  store float %332, ptr %15, align 4, !tbaa !9
  %333 = load float, ptr %15, align 4, !tbaa !9
  %334 = load float, ptr %16, align 4, !tbaa !9
  %335 = fmul float %334, %333
  store float %335, ptr %16, align 4, !tbaa !9
  %336 = load float, ptr %15, align 4, !tbaa !9
  %337 = load float, ptr %17, align 4, !tbaa !9
  %338 = fmul float %337, %336
  store float %338, ptr %17, align 4, !tbaa !9
  %339 = load float, ptr %15, align 4, !tbaa !9
  %340 = load float, ptr %18, align 4, !tbaa !9
  %341 = fmul float %340, %339
  store float %341, ptr %18, align 4, !tbaa !9
  %342 = load float, ptr %15, align 4, !tbaa !9
  %343 = load float, ptr %19, align 4, !tbaa !9
  %344 = fmul float %343, %342
  store float %344, ptr %19, align 4, !tbaa !9
  %345 = load ptr, ptr %8, align 8, !tbaa !5
  %346 = getelementptr inbounds %struct.madgwick_filter_t, ptr %345, i32 0, i32 1
  %347 = load float, ptr %346, align 4, !tbaa !11
  %348 = load float, ptr %16, align 4, !tbaa !9
  %349 = load float, ptr %20, align 4, !tbaa !9
  %350 = fneg float %347
  %351 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %350, float %348, float %349)
  store float %351, ptr %20, align 4, !tbaa !9
  %352 = load ptr, ptr %8, align 8, !tbaa !5
  %353 = getelementptr inbounds %struct.madgwick_filter_t, ptr %352, i32 0, i32 1
  %354 = load float, ptr %353, align 4, !tbaa !11
  %355 = load float, ptr %17, align 4, !tbaa !9
  %356 = load float, ptr %21, align 4, !tbaa !9
  %357 = fneg float %354
  %358 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %357, float %355, float %356)
  store float %358, ptr %21, align 4, !tbaa !9
  %359 = load ptr, ptr %8, align 8, !tbaa !5
  %360 = getelementptr inbounds %struct.madgwick_filter_t, ptr %359, i32 0, i32 1
  %361 = load float, ptr %360, align 4, !tbaa !11
  %362 = load float, ptr %18, align 4, !tbaa !9
  %363 = load float, ptr %22, align 4, !tbaa !9
  %364 = fneg float %361
  %365 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %364, float %362, float %363)
  store float %365, ptr %22, align 4, !tbaa !9
  %366 = load ptr, ptr %8, align 8, !tbaa !5
  %367 = getelementptr inbounds %struct.madgwick_filter_t, ptr %366, i32 0, i32 1
  %368 = load float, ptr %367, align 4, !tbaa !11
  %369 = load float, ptr %19, align 4, !tbaa !9
  %370 = load float, ptr %23, align 4, !tbaa !9
  %371 = fneg float %368
  %372 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %371, float %369, float %370)
  store float %372, ptr %23, align 4, !tbaa !9
  br label %373

373:                                              ; preds = %127, %124
  %374 = load float, ptr %20, align 4, !tbaa !9
  %375 = load ptr, ptr %8, align 8, !tbaa !5
  %376 = getelementptr inbounds %struct.madgwick_filter_t, ptr %375, i32 0, i32 2
  %377 = load float, ptr %376, align 4, !tbaa !13
  %378 = fdiv float 1.000000e+00, %377
  %379 = load ptr, ptr %8, align 8, !tbaa !5
  %380 = getelementptr inbounds %struct.madgwick_filter_t, ptr %379, i32 0, i32 0
  %381 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %380, i64 0, i64 0
  %382 = load float, ptr %381, align 4, !tbaa !9
  %383 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %374, float %378, float %382)
  store float %383, ptr %381, align 4, !tbaa !9
  %384 = load float, ptr %21, align 4, !tbaa !9
  %385 = load ptr, ptr %8, align 8, !tbaa !5
  %386 = getelementptr inbounds %struct.madgwick_filter_t, ptr %385, i32 0, i32 2
  %387 = load float, ptr %386, align 4, !tbaa !13
  %388 = fdiv float 1.000000e+00, %387
  %389 = load ptr, ptr %8, align 8, !tbaa !5
  %390 = getelementptr inbounds %struct.madgwick_filter_t, ptr %389, i32 0, i32 0
  %391 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %390, i64 0, i64 1
  %392 = load float, ptr %391, align 4, !tbaa !9
  %393 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %384, float %388, float %392)
  store float %393, ptr %391, align 4, !tbaa !9
  %394 = load float, ptr %22, align 4, !tbaa !9
  %395 = load ptr, ptr %8, align 8, !tbaa !5
  %396 = getelementptr inbounds %struct.madgwick_filter_t, ptr %395, i32 0, i32 2
  %397 = load float, ptr %396, align 4, !tbaa !13
  %398 = fdiv float 1.000000e+00, %397
  %399 = load ptr, ptr %8, align 8, !tbaa !5
  %400 = getelementptr inbounds %struct.madgwick_filter_t, ptr %399, i32 0, i32 0
  %401 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %400, i64 0, i64 2
  %402 = load float, ptr %401, align 4, !tbaa !9
  %403 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %394, float %398, float %402)
  store float %403, ptr %401, align 4, !tbaa !9
  %404 = load float, ptr %23, align 4, !tbaa !9
  %405 = load ptr, ptr %8, align 8, !tbaa !5
  %406 = getelementptr inbounds %struct.madgwick_filter_t, ptr %405, i32 0, i32 2
  %407 = load float, ptr %406, align 4, !tbaa !13
  %408 = fdiv float 1.000000e+00, %407
  %409 = load ptr, ptr %8, align 8, !tbaa !5
  %410 = getelementptr inbounds %struct.madgwick_filter_t, ptr %409, i32 0, i32 0
  %411 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %410, i64 0, i64 3
  %412 = load float, ptr %411, align 4, !tbaa !9
  %413 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %404, float %408, float %412)
  store float %413, ptr %411, align 4, !tbaa !9
  %414 = load ptr, ptr %8, align 8, !tbaa !5
  %415 = getelementptr inbounds %struct.madgwick_filter_t, ptr %414, i32 0, i32 0
  %416 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %415, i64 0, i64 0
  %417 = load float, ptr %416, align 4, !tbaa !9
  %418 = load ptr, ptr %8, align 8, !tbaa !5
  %419 = getelementptr inbounds %struct.madgwick_filter_t, ptr %418, i32 0, i32 0
  %420 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %419, i64 0, i64 0
  %421 = load float, ptr %420, align 4, !tbaa !9
  %422 = load ptr, ptr %8, align 8, !tbaa !5
  %423 = getelementptr inbounds %struct.madgwick_filter_t, ptr %422, i32 0, i32 0
  %424 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %423, i64 0, i64 1
  %425 = load float, ptr %424, align 4, !tbaa !9
  %426 = load ptr, ptr %8, align 8, !tbaa !5
  %427 = getelementptr inbounds %struct.madgwick_filter_t, ptr %426, i32 0, i32 0
  %428 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %427, i64 0, i64 1
  %429 = load float, ptr %428, align 4, !tbaa !9
  %430 = fmul float %425, %429
  %431 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %417, float %421, float %430)
  %432 = load ptr, ptr %8, align 8, !tbaa !5
  %433 = getelementptr inbounds %struct.madgwick_filter_t, ptr %432, i32 0, i32 0
  %434 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %433, i64 0, i64 2
  %435 = load float, ptr %434, align 4, !tbaa !9
  %436 = load ptr, ptr %8, align 8, !tbaa !5
  %437 = getelementptr inbounds %struct.madgwick_filter_t, ptr %436, i32 0, i32 0
  %438 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %437, i64 0, i64 2
  %439 = load float, ptr %438, align 4, !tbaa !9
  %440 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %435, float %439, float %431)
  %441 = load ptr, ptr %8, align 8, !tbaa !5
  %442 = getelementptr inbounds %struct.madgwick_filter_t, ptr %441, i32 0, i32 0
  %443 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %442, i64 0, i64 3
  %444 = load float, ptr %443, align 4, !tbaa !9
  %445 = load ptr, ptr %8, align 8, !tbaa !5
  %446 = getelementptr inbounds %struct.madgwick_filter_t, ptr %445, i32 0, i32 0
  %447 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %446, i64 0, i64 3
  %448 = load float, ptr %447, align 4, !tbaa !9
  %449 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %444, float %448, float %440)
  %450 = call float @invSqrt(float noundef %449)
  store float %450, ptr %15, align 4, !tbaa !9
  %451 = load float, ptr %15, align 4, !tbaa !9
  %452 = load ptr, ptr %8, align 8, !tbaa !5
  %453 = getelementptr inbounds %struct.madgwick_filter_t, ptr %452, i32 0, i32 0
  %454 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %453, i64 0, i64 0
  %455 = load float, ptr %454, align 4, !tbaa !9
  %456 = fmul float %455, %451
  store float %456, ptr %454, align 4, !tbaa !9
  %457 = load float, ptr %15, align 4, !tbaa !9
  %458 = load ptr, ptr %8, align 8, !tbaa !5
  %459 = getelementptr inbounds %struct.madgwick_filter_t, ptr %458, i32 0, i32 0
  %460 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %459, i64 0, i64 1
  %461 = load float, ptr %460, align 4, !tbaa !9
  %462 = fmul float %461, %457
  store float %462, ptr %460, align 4, !tbaa !9
  %463 = load float, ptr %15, align 4, !tbaa !9
  %464 = load ptr, ptr %8, align 8, !tbaa !5
  %465 = getelementptr inbounds %struct.madgwick_filter_t, ptr %464, i32 0, i32 0
  %466 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %465, i64 0, i64 2
  %467 = load float, ptr %466, align 4, !tbaa !9
  %468 = fmul float %467, %463
  store float %468, ptr %466, align 4, !tbaa !9
  %469 = load float, ptr %15, align 4, !tbaa !9
  %470 = load ptr, ptr %8, align 8, !tbaa !5
  %471 = getelementptr inbounds %struct.madgwick_filter_t, ptr %470, i32 0, i32 0
  %472 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %471, i64 0, i64 3
  %473 = load float, ptr %472, align 4, !tbaa !9
  %474 = fmul float %473, %469
  store float %474, ptr %472, align 4, !tbaa !9
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 4, ptr %36) #3
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 4, ptr %35) #3
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 4, ptr %34) #3
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 4, ptr %33) #3
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 4, ptr %32) #3
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 4, ptr %31) #3
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 4, ptr %30) #3
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 4, ptr %29) #3
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 4, ptr %28) #3
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 4, ptr %27) #3
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 4, ptr %26) #3
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 4, ptr %25) #3
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 4, ptr %24) #3
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 4, ptr %23) #3
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 4, ptr %22) #3
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 4, ptr %21) #3
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 4, ptr %20) #3
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 4, ptr %19) #3
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 4, ptr %18) #3
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 4, ptr %17) #3
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 4, ptr %16) #3
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 4, ptr %15) #3
  ret void
}

; Function Attrs: nocallback nofree nosync nounwind speculatable willreturn memory(none)
declare float @llvm.fmuladd.f32(float, float, float) #2

; Function Attrs: nounwind uwtable
declare dso_local float @invSqrt(float noundef) #1

; Function Attrs: nocallback nofree nosync nounwind willreturn memory(argmem: readwrite)
declare void @llvm.lifetime.end.p0(i64 immarg, ptr nocapture) #0

attributes #0 = { nocallback nofree nosync nounwind willreturn memory(argmem: readwrite) }
attributes #1 = { nounwind uwtable "min-legal-vector-width"="0" "no-trapping-math"="true" "stack-protector-buffer-size"="8" "target-cpu"="x86-64" "target-features"="+cmov,+cx8,+fxsr,+mmx,+sse,+sse2,+x87" "tune-cpu"="generic" }
attributes #2 = { nocallback nofree nosync nounwind speculatable willreturn memory(none) }
attributes #3 = { nounwind }

!llvm.module.flags = !{!0, !1, !2, !3}
!llvm.ident = !{!4}

!0 = !{i32 1, !"wchar_size", i32 4}
!1 = !{i32 8, !"PIC Level", i32 2}
!2 = !{i32 7, !"PIE Level", i32 2}
!3 = !{i32 7, !"uwtable", i32 2}
!4 = !{!"clang version 19.1.0 (git@github.com:llvm/llvm-project.git a4bf6cd7cfb1a1421ba92bca9d017b49936c55e4)"}
!5 = !{!6, !6, i64 0}
!6 = !{!"any pointer", !7, i64 0}
!7 = !{!"omnipotent char", !8, i64 0}
!8 = !{!"Simple C/C++ TBAA"}
!9 = !{!10, !10, i64 0}
!10 = !{!"float", !7, i64 0}
!11 = !{!12, !10, i64 16}
!12 = !{!"", !7, i64 0, !10, i64 16, !10, i64 20}
!13 = !{!12, !10, i64 20}


; Optimized IR (opt -passes='default<O3>'):
target datalayout = "e-m:e-p270:32:32-p271:32:32-p272:64:64-i64:64-i128:128-f80:128-n8:16:32:64-S128"
target triple = "x86_64-unknown-linux-gnu"

; Function Attrs: nounwind uwtable
define dso_local void @madgwick_filter_updateIMU(ptr nocapture noundef %0, float noundef %1, float noundef %2, float noundef %3, float noundef %4, float noundef %5, float noundef %6) local_unnamed_addr #0 {
  %8 = load <4 x float>, ptr %0, align 4, !tbaa !5
  %9 = shufflevector <4 x float> %8, <4 x float> poison, <2 x i32> <i32 1, i32 2>
  %10 = fneg <2 x float> %9
  %11 = extractelement <4 x float> %8, i64 3
  %12 = fneg float %11
  %13 = shufflevector <4 x float> %8, <4 x float> poison, <4 x i32> <i32 poison, i32 2, i32 poison, i32 1>
  %14 = shufflevector <2 x float> %10, <2 x float> poison, <4 x i32> <i32 1, i32 poison, i32 0, i32 poison>
  %15 = shufflevector <4 x float> %14, <4 x float> %13, <4 x i32> <i32 0, i32 5, i32 2, i32 7>
  %16 = insertelement <4 x float> poison, float %2, i64 0
  %17 = insertelement <4 x float> %16, float %3, i64 1
  %18 = shufflevector <4 x float> %17, <4 x float> poison, <4 x i32> <i32 0, i32 1, i32 1, i32 0>
  %19 = fmul <4 x float> %15, %18
  %20 = shufflevector <4 x float> %15, <4 x float> %8, <4 x i32> <i32 2, i32 4, i32 4, i32 4>
  %21 = shufflevector <4 x float> %17, <4 x float> poison, <4 x i32> <i32 poison, i32 poison, i32 0, i32 1>
  %22 = insertelement <4 x float> %21, float %1, i64 0
  %23 = shufflevector <4 x float> %22, <4 x float> poison, <4 x i32> <i32 0, i32 0, i32 2, i32 3>
  %24 = tail call <4 x float> @llvm.fmuladd.v4f32(<4 x float> %20, <4 x float> %23, <4 x float> %19)
  %25 = insertelement <4 x float> poison, float %12, i64 0
  %26 = shufflevector <4 x float> %25, <4 x float> %8, <4 x i32> <i32 0, i32 poison, i32 7, i32 poison>
  %27 = shufflevector <2 x float> %10, <2 x float> poison, <4 x i32> <i32 poison, i32 1, i32 poison, i32 poison>
  %28 = shufflevector <4 x float> %26, <4 x float> %27, <4 x i32> <i32 0, i32 poison, i32 2, i32 5>
  %29 = shufflevector <4 x float> %28, <4 x float> poison, <4 x i32> <i32 0, i32 0, i32 2, i32 3>
  %30 = shufflevector <4 x float> %22, <4 x float> poison, <4 x i32> <i32 3, i32 2, i32 0, i32 0>
  %31 = tail call <4 x float> @llvm.fmuladd.v4f32(<4 x float> %29, <4 x float> %30, <4 x float> %24)
  %32 = fmul <4 x float> %31, <float 5.000000e-01, float 5.000000e-01, float 5.000000e-01, float 5.000000e-01>
  %33 = fcmp oeq float %4, 0.000000e+00
  %34 = fcmp oeq float %5, 0.000000e+00
  %or.cond = and i1 %33, %34
  %35 = fcmp oeq float %6, 0.000000e+00
  %or.cond3 = and i1 %or.cond, %35
  br i1 %or.cond3, label %123, label %36

36:                                               ; preds = %7
  %37 = getelementptr inbounds i8, ptr %0, i64 12
  %38 = getelementptr inbounds i8, ptr %0, i64 4
  %39 = fmul float %5, %5
  %40 = tail call float @llvm.fmuladd.f32(float %4, float %4, float %39)
  %41 = tail call float @llvm.fmuladd.f32(float %6, float %6, float %40)
  %42 = tail call float @invSqrt(float noundef %41)
  %43 = fmul float %42, %4
  %44 = load float, ptr %0, align 4, !tbaa !5
  %45 = load float, ptr %37, align 4, !tbaa !5
  %46 = fmul float %44, %44
  %47 = getelementptr inbounds i8, ptr %0, i64 16
  %48 = insertelement <2 x float> poison, float %42, i64 0
  %49 = shufflevector <2 x float> %48, <2 x float> poison, <2 x i32> zeroinitializer
  %50 = insertelement <2 x float> poison, float %5, i64 0
  %51 = insertelement <2 x float> %50, float %6, i64 1
  %52 = fmul <2 x float> %49, %51
  %53 = shufflevector <2 x float> %52, <2 x float> poison, <4 x i32> <i32 0, i32 1, i32 1, i32 0>
  %54 = load <2 x float>, ptr %38, align 4, !tbaa !5
  %55 = shufflevector <2 x float> %54, <2 x float> poison, <4 x i32> <i32 1, i32 0, i32 1, i32 0>
  %56 = fmul <2 x float> %54, %54
  %57 = shufflevector <2 x float> %56, <2 x float> poison, <2 x i32> <i32 1, i32 0>
  %58 = fmul <4 x float> %55, <float 2.000000e+00, float 4.000000e+00, float 4.000000e+00, float -2.000000e+00>
  %59 = insertelement <2 x float> poison, float %45, i64 0
  %60 = insertelement <2 x float> %59, float %44, i64 1
  %61 = fmul <2 x float> %60, <float -2.000000e+00, float 2.000000e+00>
  %62 = insertelement <2 x float> poison, float %46, i64 0
  %63 = insertelement <2 x float> %62, float %45, i64 1
  %64 = insertelement <2 x float> %63, float 4.000000e+00, i64 0
  %65 = fmul <2 x float> %63, %64
  %66 = extractelement <2 x float> %61, i64 1
  %67 = fneg float %66
  %68 = insertelement <2 x float> poison, float %43, i64 0
  %69 = shufflevector <2 x float> %68, <2 x float> poison, <2 x i32> zeroinitializer
  %70 = fmul <2 x float> %69, %61
  %71 = shufflevector <2 x float> %54, <2 x float> poison, <4 x i32> <i32 0, i32 1, i32 poison, i32 poison>
  %72 = shufflevector <4 x float> %58, <4 x float> %71, <2 x i32> <i32 1, i32 5>
  %73 = shufflevector <2 x float> %65, <2 x float> poison, <2 x i32> <i32 1, i32 0>
  %74 = tail call <2 x float> @llvm.fmuladd.v2f32(<2 x float> %72, <2 x float> %73, <2 x float> %70)
  %75 = shufflevector <4 x float> %71, <4 x float> %58, <2 x i32> <i32 0, i32 6>
  %76 = tail call <2 x float> @llvm.fmuladd.v2f32(<2 x float> %65, <2 x float> %75, <2 x float> %74)
  %77 = shufflevector <2 x float> %61, <2 x float> poison, <2 x i32> <i32 poison, i32 0>
  %78 = insertelement <2 x float> %77, float %67, i64 0
  %79 = shufflevector <2 x float> %52, <2 x float> poison, <2 x i32> zeroinitializer
  %80 = tail call <2 x float> @llvm.fmuladd.v2f32(<2 x float> %78, <2 x float> %79, <2 x float> %76)
  %81 = extractelement <2 x float> %56, i64 0
  %82 = fmul float %81, 4.000000e+00
  %83 = insertelement <4 x float> poison, float %43, i64 0
  %84 = shufflevector <2 x float> %80, <2 x float> poison, <4 x i32> <i32 0, i32 1, i32 poison, i32 poison>
  %85 = shufflevector <4 x float> %83, <4 x float> %84, <4 x i32> <i32 0, i32 4, i32 5, i32 poison>
  %86 = shufflevector <4 x float> %85, <4 x float> poison, <4 x i32> <i32 0, i32 1, i32 2, i32 0>
  %87 = fmul <4 x float> %86, %58
  %88 = fsub <4 x float> %86, %58
  %89 = shufflevector <4 x float> %87, <4 x float> %88, <4 x i32> <i32 0, i32 5, i32 6, i32 3>
  %90 = insertelement <4 x float> %55, float %44, i64 0
  %91 = shufflevector <2 x float> %57, <2 x float> poison, <4 x i32> <i32 0, i32 1, i32 poison, i32 poison>
  %92 = shufflevector <4 x float> %90, <4 x float> %91, <4 x i32> <i32 0, i32 1, i32 2, i32 4>
  %93 = fmul <4 x float> %92, <float 4.000000e+00, float 8.000000e+00, float 8.000000e+00, float 4.000000e+00>
  %94 = insertelement <4 x float> %93, float %82, i64 3
  %95 = insertelement <4 x float> %91, float %45, i64 3
  %96 = shufflevector <4 x float> %95, <4 x float> poison, <4 x i32> <i32 0, i32 1, i32 1, i32 3>
  %97 = tail call <4 x float> @llvm.fmuladd.v4f32(<4 x float> %94, <4 x float> %96, <4 x float> %89)
  %98 = shufflevector <4 x float> %95, <4 x float> poison, <4 x i32> <i32 1, i32 0, i32 0, i32 3>
  %99 = tail call <4 x float> @llvm.fmuladd.v4f32(<4 x float> %93, <4 x float> %98, <4 x float> %97)
  %100 = extractelement <4 x float> %58, i64 0
  %101 = fneg float %100
  %102 = shufflevector <4 x float> %58, <4 x float> poison, <4 x i32> <i32 3, i32 1, i32 2, i32 poison>
  %103 = insertelement <4 x float> %102, float %101, i64 3
  %104 = tail call <4 x float> @llvm.fmuladd.v4f32(<4 x float> %103, <4 x float> %53, <4 x float> %99)
  %105 = fmul <4 x float> %104, %104
  %106 = extractelement <4 x float> %105, i64 1
  %107 = extractelement <4 x float> %104, i64 0
  %108 = tail call float @llvm.fmuladd.f32(float %107, float %107, float %106)
  %109 = extractelement <4 x float> %104, i64 2
  %110 = tail call float @llvm.fmuladd.f32(float %109, float %109, float %108)
  %111 = extractelement <4 x float> %104, i64 3
  %112 = tail call float @llvm.fmuladd.f32(float %111, float %111, float %110)
  %113 = tail call float @invSqrt(float noundef %112)
  %114 = insertelement <4 x float> poison, float %113, i64 0
  %115 = shufflevector <4 x float> %114, <4 x float> poison, <4 x i32> zeroinitializer
  %116 = fmul <4 x float> %115, %104
  %117 = load float, ptr %47, align 4, !tbaa !9
  %118 = fneg float %117
  %119 = insertelement <4 x float> poison, float %118, i64 0
  %120 = shufflevector <4 x float> %119, <4 x float> poison, <4 x i32> zeroinitializer
  %121 = tail call <4 x float> @llvm.fmuladd.v4f32(<4 x float> %120, <4 x float> %116, <4 x float> %32)
  %122 = load <4 x float>, ptr %0, align 4, !tbaa !5
  br label %123

123:                                              ; preds = %7, %36
  %124 = phi <4 x float> [ %32, %7 ], [ %121, %36 ]
  %125 = phi <4 x float> [ %8, %7 ], [ %122, %36 ]
  %126 = getelementptr inbounds i8, ptr %0, i64 20
  %127 = load float, ptr %126, align 4, !tbaa !11
  %128 = fdiv float 1.000000e+00, %127
  %129 = insertelement <4 x float> poison, float %128, i64 0
  %130 = shufflevector <4 x float> %129, <4 x float> poison, <4 x i32> zeroinitializer
  %131 = tail call <4 x float> @llvm.fmuladd.v4f32(<4 x float> %124, <4 x float> %130, <4 x float> %125)
  store <4 x float> %131, ptr %0, align 4, !tbaa !5
  %132 = fmul <4 x float> %131, %131
  %133 = extractelement <4 x float> %132, i64 1
  %134 = extractelement <4 x float> %131, i64 0
  %135 = tail call float @llvm.fmuladd.f32(float %134, float %134, float %133)
  %136 = extractelement <4 x float> %131, i64 2
  %137 = tail call float @llvm.fmuladd.f32(float %136, float %136, float %135)
  %138 = extractelement <4 x float> %131, i64 3
  %139 = tail call float @llvm.fmuladd.f32(float %138, float %138, float %137)
  %140 = tail call float @invSqrt(float noundef %139)
  %141 = load <4 x float>, ptr %0, align 4, !tbaa !5
  %142 = insertelement <4 x float> poison, float %140, i64 0
  %143 = shufflevector <4 x float> %142, <4 x float> poison, <4 x i32> zeroinitializer
  %144 = fmul <4 x float> %143, %141
  store <4 x float> %144, ptr %0, align 4, !tbaa !5
  ret void
}

; Function Attrs: mustprogress nocallback nofree nosync nounwind speculatable willreturn memory(none)
declare float @llvm.fmuladd.f32(float, float, float) #1

; Function Attrs: nounwind uwtable
declare dso_local float @invSqrt(float noundef) local_unnamed_addr #0

; Function Attrs: nocallback nofree nosync nounwind speculatable willreturn memory(none)
declare <4 x float> @llvm.fmuladd.v4f32(<4 x float>, <4 x float>, <4 x float>) #2

; Function Attrs: nocallback nofree nosync nounwind speculatable willreturn memory(none)
declare <2 x float> @llvm.fmuladd.v2f32(<2 x float>, <2 x float>, <2 x float>) #2

attributes #0 = { nounwind uwtable "min-legal-vector-width"="0" "no-trapping-math"="true" "stack-protector-buffer-size"="8" "target-cpu"="x86-64" "target-features"="+cmov,+cx8,+fxsr,+mmx,+sse,+sse2,+x87" "tune-cpu"="generic" }
attributes #1 = { mustprogress nocallback nofree nosync nounwind speculatable willreturn memory(none) }
attributes #2 = { nocallback nofree nosync nounwind speculatable willreturn memory(none) }

!llvm.module.flags = !{!0, !1, !2, !3}
!llvm.ident = !{!4}

!0 = !{i32 1, !"wchar_size", i32 4}
!1 = !{i32 8, !"PIC Level", i32 2}
!2 = !{i32 7, !"PIE Level", i32 2}
!3 = !{i32 7, !"uwtable", i32 2}
!4 = !{!"clang version 19.1.0 (git@github.com:llvm/llvm-project.git a4bf6cd7cfb1a1421ba92bca9d017b49936c55e4)"}
!5 = !{!6, !6, i64 0}
!6 = !{!"float", !7, i64 0}
!7 = !{!"omnipotent char", !8, i64 0}
!8 = !{!"Simple C/C++ TBAA"}
!9 = !{!10, !6, i64 16}
!10 = !{!"", !7, i64 0, !6, i64 16, !6, i64 20}
!11 = !{!10, !6, i64 20}


; Effective O3 passes: EarlyCSEPass,GVNPass,GlobalOptPass,InferFunctionAttrsPass,InstCombinePass,PostOrderFunctionAttrsPass,ReassociatePass,SLPVectorizerPass,SROAPass,SimplifyCFGPass,TailCallElimPass,VectorCombinePass