; LLVM IR from cvra/robot-software :: uwb-beacon-firmware/src (MadgwickAHRS)

; Unoptimized IR (clang -disable-llvm-passes):
target datalayout = "e-m:e-p270:32:32-p271:32:32-p272:64:64-i64:64-i128:128-f80:128-n8:16:32:64-S128"
target triple = "x86_64-unknown-linux-gnu"

%struct.madgwick_filter_t = type { [4 x float], float, float }

; Function Attrs: nounwind uwtable
define dso_local void @madgwick_filter_update(ptr noundef %0, float noundef %1, float noundef %2, float noundef %3, float noundef %4, float noundef %5, float noundef %6, float noundef %7, float noundef %8, float noundef %9) #0 {
  %11 = alloca ptr, align 8
  %12 = alloca float, align 4
  %13 = alloca float, align 4
  %14 = alloca float, align 4
  %15 = alloca float, align 4
  %16 = alloca float, align 4
  %17 = alloca float, align 4
  %18 = alloca float, align 4
  %19 = alloca float, align 4
  %20 = alloca float, align 4
  %21 = alloca float, align 4
  %22 = alloca float, align 4
  %23 = alloca float, align 4
  %24 = alloca float, align 4
  %25 = alloca float, align 4
  %26 = alloca float, align 4
  %27 = alloca float, align 4
  %28 = alloca float, align 4
  %29 = alloca float, align 4
  %30 = alloca float, align 4
  %31 = alloca float, align 4
  %32 = alloca float, align 4
  %33 = alloca float, align 4
  %34 = alloca float, align 4
  %35 = alloca float, align 4
  %36 = alloca float, align 4
  %37 = alloca float, align 4
  %38 = alloca float, align 4
  %39 = alloca float, align 4
  %40 = alloca float, align 4
  %41 = alloca float, align 4
  %42 = alloca float, align 4
  %43 = alloca float, align 4
  %44 = alloca float, align 4
  %45 = alloca float, align 4
  %46 = alloca float, align 4
  %47 = alloca float, align 4
  %48 = alloca float, align 4
  %49 = alloca float, align 4
  %50 = alloca float, align 4
  %51 = alloca float, align 4
  %52 = alloca float, align 4
  %53 = alloca float, align 4
  %54 = alloca float, align 4
  %55 = alloca float, align 4
  %56 = alloca i32, align 4
  store ptr %0, ptr %11, align 8, !tbaa !5
  store float %1, ptr %12, align 4, !tbaa !9
  store float %2, ptr %13, align 4, !tbaa !9
  store float %3, ptr %14, align 4, !tbaa !9
  store float %4, ptr %15, align 4, !tbaa !9
  store float %5, ptr %16, align 4, !tbaa !9
  store float %6, ptr %17, align 4, !tbaa !9
  store float %7, ptr %18, align 4, !tbaa !9
  store float %8, ptr %19, align 4, !tbaa !9
  store float %9, ptr %20, align 4, !tbaa !9
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 4, ptr %21) #4
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 4, ptr %22) #4
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 4, ptr %23) #4
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 4, ptr %24) #4
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 4, ptr %25) #4
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 4, ptr %26) #4
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 4, ptr %27) #4
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 4, ptr %28) #4
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 4, ptr %29) #4
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 4, ptr %30) #4
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 4, ptr %31) #4
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 4, ptr %32) #4
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 4, ptr %33) #4
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 4, ptr %34) #4
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 4, ptr %35) #4
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 4, ptr %36) #4
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 4, ptr %37) #4
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 4, ptr %38) #4
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 4, ptr %39) #4
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 4, ptr %40) #4
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 4, ptr %41) #4
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 4, ptr %42) #4
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 4, ptr %43) #4
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 4, ptr %44) #4
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 4, ptr %45) #4
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 4, ptr %46) #4
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 4, ptr %47) #4
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 4, ptr %48) #4
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 4, ptr %49) #4
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 4, ptr %50) #4
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 4, ptr %51) #4
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 4, ptr %52) #4
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 4, ptr %53) #4
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 4, ptr %54) #4
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 4, ptr %55) #4
  %57 = load float, ptr %18, align 4, !tbaa !9
  %58 = fcmp oeq float %57, 0.000000e+00
  br i1 %58, label %59, label %73

59:                                               ; preds = %10
  %60 = load float, ptr %19, align 4, !tbaa !9
  %61 = fcmp oeq float %60, 0.000000e+00
  br i1 %61, label %62, label %73

62:                                               ; preds = %59
  %63 = load float, ptr %20, align 4, !tbaa !9
  %64 = fcmp oeq float %63, 0.000000e+00
  br i1 %64, label %65, label %73

65:                                               ; preds = %62
  %66 = load ptr, ptr %11, align 8, !tbaa !5
  %67 = load float, ptr %12, align 4, !tbaa !9
  %68 = load float, ptr %13, align 4, !tbaa !9
  %69 = load float, ptr %14, align 4, !tbaa !9
  %70 = load float, ptr %15, align 4, !tbaa !9
  %71 = load float, ptr %16, align 4, !tbaa !9
  %72 = load float, ptr %17, align 4, !tbaa !9
  call void @madgwick_filter_updateIMU(ptr noundef %66, float noundef %67, float noundef %68, float noundef %69, float noundef %70, float noundef %71, float noundef %72)
  store i32 1, ptr %56, align 4
  br label %1034

73:                                               ; preds = %62, %59, %10
  %74 = load ptr, ptr %11, align 8, !tbaa !5
  %75 = getelementptr inbounds %struct.madgwick_filter_t, ptr %74, i32 0, i32 0
  %76 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %75, i64 0, i64 1
  %77 = load float, ptr %76, align 4, !tbaa !9
  %78 = fneg float %77
  %79 = load float, ptr %12, align 4, !tbaa !9
  %80 = load ptr, ptr %11, align 8, !tbaa !5
  %81 = getelementptr inbounds %struct.madgwick_filter_t, ptr %80, i32 0, i32 0
  %82 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %81, i64 0, i64 2
  %83 = load float, ptr %82, align 4, !tbaa !9
  %84 = load float, ptr %13, align 4, !tbaa !9
  %85 = fmul float %83, %84
  %86 = fneg float %85
  %87 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %78, float %79, float %86)
  %88 = load ptr, ptr %11, align 8, !tbaa !5
  %89 = getelementptr inbounds %struct.madgwick_filter_t, ptr %88, i32 0, i32 0
  %90 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %89, i64 0, i64 3
  %91 = load float, ptr %90, align 4, !tbaa !9
  %92 = load float, ptr %14, align 4, !tbaa !9
  %93 = fneg float %91
  %94 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %93, float %92, float %87)
  %95 = fmul float 5.000000e-01, %94
  store float %95, ptr %26, align 4, !tbaa !9
  %96 = load ptr, ptr %11, align 8, !tbaa !5
  %97 = getelementptr inbounds %struct.madgwick_filter_t, ptr %96, i32 0, i32 0
  %98 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %97, i64 0, i64 0
  %99 = load float, ptr %98, align 4, !tbaa !9
  %100 = load float, ptr %12, align 4, !tbaa !9
  %101 = load ptr, ptr %11, align 8, !tbaa !5
  %102 = getelementptr inbounds %struct.madgwick_filter_t, ptr %101, i32 0, i32 0
  %103 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %102, i64 0, i64 2
  %104 = load float, ptr %103, align 4, !tbaa !9
  %105 = load float, ptr %14, align 4, !tbaa !9
  %106 = fmul float %104, %105
  %107 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %99, float %100, float %106)
  %108 = load ptr, ptr %11, align 8, !tbaa !5
  %109 = getelementptr inbounds %struct.madgwick_filter_t, ptr %108, i32 0, i32 0
  %110 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %109, i64 0, i64 3
  %111 = load float, ptr %110, align 4, !tbaa !9
  %112 = load float, ptr %13, align 4, !tbaa !9
  %113 = fneg float %111
  %114 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %113, float %112, float %107)
  %115 = fmul float 5.000000e-01, %114
  store float %115, ptr %27, align 4, !tbaa !9
  %116 = load ptr, ptr %11, align 8, !tbaa !5
  %117 = getelementptr inbounds %struct.madgwick_filter_t, ptr %116, i32 0, i32 0
  %118 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %117, i64 0, i64 0
  %119 = load float, ptr %118, align 4, !tbaa !9
  %120 = load float, ptr %13, align 4, !tbaa !9
  %121 = load ptr, ptr %11, align 8, !tbaa !5
  %122 = getelementptr inbounds %struct.madgwick_filter_t, ptr %121, i32 0, i32 0
  %123 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %122, i64 0, i64 1
  %124 = load float, ptr %123, align 4, !tbaa !9
  %125 = load float, ptr %14, align 4, !tbaa !9
  %126 = fmul float %124, %125
  %127 = fneg float %126
  %128 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %119, float %120, float %127)
  %129 = load ptr, ptr %11, align 8, !tbaa !5
  %130 = getelementptr inbounds %struct.madgwick_filter_t, ptr %129, i32 0, i32 0
  %131 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %130, i64 0, i64 3
  %132 = load float, ptr %131, align 4, !tbaa !9
  %133 = load float, ptr %12, align 4, !tbaa !9
  %134 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %132, float %133, float %128)
  %135 = fmul float 5.000000e-01, %134
  store float %135, ptr %28, align 4, !tbaa !9
  %136 = load ptr, ptr %11, align 8, !tbaa !5
  %137 = getelementptr inbounds %struct.madgwick_filter_t, ptr %136, i32 0, i32 0
  %138 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %137, i64 0, i64 0
  %139 = load float, ptr %138, align 4, !tbaa !9
  %140 = load float, ptr %14, align 4, !tbaa !9
  %141 = load ptr, ptr %11, align 8, !tbaa !5
  %142 = getelementptr inbounds %struct.madgwick_filter_t, ptr %141, i32 0, i32 0
  %143 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %142, i64 0, i64 1
  %144 = load float, ptr %143, align 4, !tbaa !9
  %145 = load float, ptr %13, align 4, !tbaa !9
  %146 = fmul float %144, %145
  %147 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %139, float %140, float %146)
  %148 = load ptr, ptr %11, align 8, !tbaa !5
  %149 = getelementptr inbounds %struct.madgwick_filter_t, ptr %148, i32 0, i32 0
  %150 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %149, i64 0, i64 2
  %151 = load float, ptr %150, align 4, !tbaa !9
  %152 = load float, ptr %12, align 4, !tbaa !9
  %153 = fneg float %151
  %154 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %153, float %152, float %147)
  %155 = fmul float 5.000000e-01, %154
  store float %155, ptr %29, align 4, !tbaa !9
  %156 = load float, ptr %15, align 4, !tbaa !9
  %157 = fcmp oeq float %156, 0.000000e+00
  br i1 %157, label %158, label %164

158:                                              ; preds = %73
  %159 = load float, ptr %16, align 4, !tbaa !9
  %160 = fcmp oeq float %159, 0.000000e+00
  br i1 %160, label %161, label %164

161:                                              ; preds = %158
  %162 = load float, ptr %17, align 4, !tbaa !9
  %163 = fcmp oeq float %162, 0.000000e+00
  br i1 %163, label %932, label %164

164:                                              ; preds = %161, %158, %73
  %165 = load float, ptr %15, align 4, !tbaa !9
  %166 = load float, ptr %15, align 4, !tbaa !9
  %167 = load float, ptr %16, align 4, !tbaa !9
  %168 = load float, ptr %16, align 4, !tbaa !9
  %169 = fmul float %167, %168
  %170 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %165, float %166, float %169)
  %171 = load float, ptr %17, align 4, !tbaa !9
  %172 = load float, ptr %17, align 4, !tbaa !9
  %173 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %171, float %172, float %170)
  %174 = call float @invSqrt(float noundef %173)
  store float %174, ptr %21, align 4, !tbaa !9
  %175 = load float, ptr %21, align 4, !tbaa !9
  %176 = load float, ptr %15, align 4, !tbaa !9
  %177 = fmul float %176, %175
  store float %177, ptr %15, align 4, !tbaa !9
  %178 = load float, ptr %21, align 4, !tbaa !9
  %179 = load float, ptr %16, align 4, !tbaa !9
  %180 = fmul float %179, %178
  store float %180, ptr %16, align 4, !tbaa !9
  %181 = load float, ptr %21, align 4, !tbaa !9
  %182 = load float, ptr %17, align 4, !tbaa !9
  %183 = fmul float %182, %181
  store float %183, ptr %17, align 4, !tbaa !9
  %184 = load float, ptr %18, align 4, !tbaa !9
  %185 = load float, ptr %18, align 4, !tbaa !9
  %186 = load float, ptr %19, align 4, !tbaa !9
  %187 = load float, ptr %19, align 4, !tbaa !9
  %188 = fmul float %186, %187
  %189 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %184, float %185, float %188)
  %190 = load float, ptr %20, align 4, !tbaa !9
  %191 = load float, ptr %20, align 4, !tbaa !9
  %192 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %190, float %191, float %189)
  %193 = call float @invSqrt(float noundef %192)
  store float %193, ptr %21, align 4, !tbaa !9
  %194 = load float, ptr %21, align 4, !tbaa !9
  %195 = load float, ptr %18, align 4, !tbaa !9
  %196 = fmul float %195, %194
  store float %196, ptr %18, align 4, !tbaa !9
  %197 = load float, ptr %21, align 4, !tbaa !9
  %198 = load float, ptr %19, align 4, !tbaa !9
  %199 = fmul float %198, %197
  store float %199, ptr %19, align 4, !tbaa !9
  %200 = load float, ptr %21, align 4, !tbaa !9
  %201 = load float, ptr %20, align 4, !tbaa !9
  %202 = fmul float %201, %200
  store float %202, ptr %20, align 4, !tbaa !9
  %203 = load ptr, ptr %11, align 8, !tbaa !5
  %204 = getelementptr inbounds %struct.madgwick_filter_t, ptr %203, i32 0, i32 0
  %205 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %204, i64 0, i64 0
  %206 = load float, ptr %205, align 4, !tbaa !9
  %207 = fmul float 2.000000e+00, %206
  %208 = load float, ptr %18, align 4, !tbaa !9
  %209 = fmul float %207, %208
  store float %209, ptr %32, align 4, !tbaa !9
  %210 = load ptr, ptr %11, align 8, !tbaa !5
  %211 = getelementptr inbounds %struct.madgwick_filter_t, ptr %210, i32 0, i32 0
  %212 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %211, i64 0, i64 0
  %213 = load float, ptr %212, align 4, !tbaa !9
  %214 = fmul float 2.000000e+00, %213
  %215 = load float, ptr %19, align 4, !tbaa !9
  %216 = fmul float %214, %215
  store float %216, ptr %33, align 4, !tbaa !9
  %217 = load ptr, ptr %11, align 8, !tbaa !5
  %218 = getelementptr inbounds %struct.madgwick_filter_t, ptr %217, i32 0, i32 0
  %219 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %218, i64 0, i64 0
  %220 = load float, ptr %219, align 4, !tbaa !9
  %221 = fmul float 2.000000e+00, %220
  %222 = load float, ptr %20, align 4, !tbaa !9
  %223 = fmul float %221, %222
  store float %223, ptr %34, align 4, !tbaa !9
  %224 = load ptr, ptr %11, align 8, !tbaa !5
  %225 = getelementptr inbounds %struct.madgwick_filter_t, ptr %224, i32 0, i32 0
  %226 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %225, i64 0, i64 1
  %227 = load float, ptr %226, align 4, !tbaa !9
  %228 = fmul float 2.000000e+00, %227
  %229 = load float, ptr %18, align 4, !tbaa !9
  %230 = fmul float %228, %229
  store float %230, ptr %35, align 4, !tbaa !9
  %231 = load ptr, ptr %11, align 8, !tbaa !5
  %232 = getelementptr inbounds %struct.madgwick_filter_t, ptr %231, i32 0, i32 0
  %233 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %232, i64 0, i64 0
  %234 = load float, ptr %233, align 4, !tbaa !9
  %235 = fmul float 2.000000e+00, %234
  store float %235, ptr %40, align 4, !tbaa !9
  %236 = load ptr, ptr %11, align 8, !tbaa !5
  %237 = getelementptr inbounds %struct.madgwick_filter_t, ptr %236, i32 0, i32 0
  %238 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %237, i64 0, i64 1
  %239 = load float, ptr %238, align 4, !tbaa !9
  %240 = fmul float 2.000000e+00, %239
  store float %240, ptr %41, align 4, !tbaa !9
  %241 = load ptr, ptr %11, align 8, !tbaa !5
  %242 = getelementptr inbounds %struct.madgwick_filter_t, ptr %241, i32 0, i32 0
  %243 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %242, i64 0, i64 2
  %244 = load float, ptr %243, align 4, !tbaa !9
  %245 = fmul float 2.000000e+00, %244
  store float %245, ptr %42, align 4, !tbaa !9
  %246 = load ptr, ptr %11, align 8, !tbaa !5
  %247 = getelementptr inbounds %struct.madgwick_filter_t, ptr %246, i32 0, i32 0
  %248 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %247, i64 0, i64 3
  %249 = load float, ptr %248, align 4, !tbaa !9
  %250 = fmul float 2.000000e+00, %249
  store float %250, ptr %43, align 4, !tbaa !9
  %251 = load ptr, ptr %11, align 8, !tbaa !5
  %252 = getelementptr inbounds %struct.madgwick_filter_t, ptr %251, i32 0, i32 0
  %253 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %252, i64 0, i64 0
  %254 = load float, ptr %253, align 4, !tbaa !9
  %255 = fmul float 2.000000e+00, %254
  %256 = load ptr, ptr %11, align 8, !tbaa !5
  %257 = getelementptr inbounds %struct.madgwick_filter_t, ptr %256, i32 0, i32 0
  %258 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %257, i64 0, i64 2
  %259 = load float, ptr %258, align 4, !tbaa !9
  %260 = fmul float %255, %259
  store float %260, ptr %44, align 4, !tbaa !9
  %261 = load ptr, ptr %11, align 8, !tbaa !5
  %262 = getelementptr inbounds %struct.madgwick_filter_t, ptr %261, i32 0, i32 0
  %263 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %262, i64 0, i64 2
  %264 = load float, ptr %263, align 4, !tbaa !9
  %265 = fmul float 2.000000e+00, %264
  %266 = load ptr, ptr %11, align 8, !tbaa !5
  %267 = getelementptr inbounds %struct.madgwick_filter_t, ptr %266, i32 0, i32 0
  %268 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %267, i64 0, i64 3
  %269 = load float, ptr %268, align 4, !tbaa !9
  %270 = fmul float %265, %269
  store float %270, ptr %45, align 4, !tbaa !9
  %271 = load ptr, ptr %11, align 8, !tbaa !5
  %272 = getelementptr inbounds %struct.madgwick_filter_t, ptr %271, i32 0, i32 0
  %273 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %272, i64 0, i64 0
  %274 = load float, ptr %273, align 4, !tbaa !9
  %275 = load ptr, ptr %11, align 8, !tbaa !5
  %276 = getelementptr inbounds %struct.madgwick_filter_t, ptr %275, i32 0, i32 0
  %277 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %276, i64 0, i64 0
  %278 = load float, ptr %277, align 4, !tbaa !9
  %279 = fmul float %274, %278
  store float %279, ptr %46, align 4, !tbaa !9
  %280 = load ptr, ptr %11, align 8, !tbaa !5
  %281 = getelementptr inbounds %struct.madgwick_filter_t, ptr %280, i32 0, i32 0
  %282 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %281, i64 0, i64 0
  %283 = load float, ptr %282, align 4, !tbaa !9
  %284 = load ptr, ptr %11, align 8, !tbaa !5
  %285 = getelementptr inbounds %struct.madgwick_filter_t, ptr %284, i32 0, i32 0
  %286 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %285, i64 0, i64 1
  %287 = load float, ptr %286, align 4, !tbaa !9
  %288 = fmul float %283, %287
  store float %288, ptr %47, align 4, !tbaa !9
  %289 = load ptr, ptr %11, align 8, !tbaa !5
  %290 = getelementptr inbounds %struct.madgwick_filter_t, ptr %289, i32 0, i32 0
  %291 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %290, i64 0, i64 0
  %292 = load float, ptr %291, align 4, !tbaa !9
  %293 = load ptr, ptr %11, align 8, !tbaa !5
  %294 = getelementptr inbounds %struct.madgwick_filter_t, ptr %293, i32 0, i32 0
  %295 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %294, i64 0, i64 2
  %296 = load float, ptr %295, align 4, !tbaa !9
  %297 = fmul float %292, %296
  store float %297, ptr %48, align 4, !tbaa !9
  %298 = load ptr, ptr %11, align 8, !tbaa !5
  %299 = getelementptr inbounds %struct.madgwick_filter_t, ptr %298, i32 0, i32 0
  %300 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %299, i64 0, i64 0
  %301 = load float, ptr %300, align 4, !tbaa !9
  %302 = load ptr, ptr %11, align 8, !tbaa !5
  %303 = getelementptr inbounds %struct.madgwick_filter_t, ptr %302, i32 0, i32 0
  %304 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %303, i64 0, i64 3
  %305 = load float, ptr %304, align 4, !tbaa !9
  %306 = fmul float %301, %305
  store float %306, ptr %49, align 4, !tbaa !9
  %307 = load ptr, ptr %11, align 8, !tbaa !5
  %308 = getelementptr inbounds %struct.madgwick_filter_t, ptr %307, i32 0, i32 0
  %309 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %308, i64 0, i64 1
  %310 = load float, ptr %309, align 4, !tbaa !9
  %311 = load ptr, ptr %11, align 8, !tbaa !5
  %312 = getelementptr inbounds %struct.madgwick_filter_t, ptr %311, i32 0, i32 0
  %313 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %312, i64 0, i64 1
  %314 = load float, ptr %313, align 4, !tbaa !9
  %315 = fmul float %310, %314
  store float %315, ptr %50, align 4, !tbaa !9
  %316 = load ptr, ptr %11, align 8, !tbaa !5
  %317 = getelementptr inbounds %struct.madgwick_filter_t, ptr %316, i32 0, i32 0
  %318 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %317, i64 0, i64 1
  %319 = load float, ptr %318, align 4, !tbaa !9
  %320 = load ptr, ptr %11, align 8, !tbaa !5
  %321 = getelementptr inbounds %struct.madgwick_filter_t, ptr %320, i32 0, i32 0
  %322 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %321, i64 0, i64 2
  %323 = load float, ptr %322, align 4, !tbaa !9
  %324 = fmul float %319, %323
  store float %324, ptr %51, align 4, !tbaa !9
  %325 = load ptr, ptr %11, align 8, !tbaa !5
  %326 = getelementptr inbounds %struct.madgwick_filter_t, ptr %325, i32 0, i32 0
  %327 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %326, i64 0, i64 1
  %328 = load float, ptr %327, align 4, !tbaa !9
  %329 = load ptr, ptr %11, align 8, !tbaa !5
  %330 = getelementptr inbounds %struct.madgwick_filter_t, ptr %329, i32 0, i32 0
  %331 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %330, i64 0, i64 3
  %332 = load float, ptr %331, align 4, !tbaa !9
  %333 = fmul float %328, %332
  store float %333, ptr %52, align 4, !tbaa !9
  %334 = load ptr, ptr %11, align 8, !tbaa !5
  %335 = getelementptr inbounds %struct.madgwick_filter_t, ptr %334, i32 0, i32 0
  %336 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %335, i64 0, i64 2
  %337 = load float, ptr %336, align 4, !tbaa !9
  %338 = load ptr, ptr %11, align 8, !tbaa !5
  %339 = getelementptr inbounds %struct.madgwick_filter_t, ptr %338, i32 0, i32 0
  %340 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %339, i64 0, i64 2
  %341 = load float, ptr %340, align 4, !tbaa !9
  %342 = fmul float %337, %341
  store float %342, ptr %53, align 4, !tbaa !9
  %343 = load ptr, ptr %11, align 8, !tbaa !5
  %344 = getelementptr inbounds %struct.madgwick_filter_t, ptr %343, i32 0, i32 0
  %345 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %344, i64 0, i64 2
  %346 = load float, ptr %345, align 4, !tbaa !9
  %347 = load ptr, ptr %11, align 8, !tbaa !5
  %348 = getelementptr inbounds %struct.madgwick_filter_t, ptr %347, i32 0, i32 0
  %349 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %348, i64 0, i64 3
  %350 = load float, ptr %349, align 4, !tbaa !9
  %351 = fmul float %346, %350
  store float %351, ptr %54, align 4, !tbaa !9
  %352 = load ptr, ptr %11, align 8, !tbaa !5
  %353 = getelementptr inbounds %struct.madgwick_filter_t, ptr %352, i32 0, i32 0
  %354 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %353, i64 0, i64 3
  %355 = load float, ptr %354, align 4, !tbaa !9
  %356 = load ptr, ptr %11, align 8, !tbaa !5
  %357 = getelementptr inbounds %struct.madgwick_filter_t, ptr %356, i32 0, i32 0
  %358 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %357, i64 0, i64 3
  %359 = load float, ptr %358, align 4, !tbaa !9
  %360 = fmul float %355, %359
  store float %360, ptr %55, align 4, !tbaa !9
  %361 = load float, ptr %18, align 4, !tbaa !9
  %362 = load float, ptr %46, align 4, !tbaa !9
  %363 = load float, ptr %33, align 4, !tbaa !9
  %364 = load ptr, ptr %11, align 8, !tbaa !5
  %365 = getelementptr inbounds %struct.madgwick_filter_t, ptr %364, i32 0, i32 0
  %366 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %365, i64 0, i64 3
  %367 = load float, ptr %366, align 4, !tbaa !9
  %368 = fmul float %363, %367
  %369 = fneg float %368
  %370 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %361, float %362, float %369)
  %371 = load float, ptr %34, align 4, !tbaa !9
  %372 = load ptr, ptr %11, align 8, !tbaa !5
  %373 = getelementptr inbounds %struct.madgwick_filter_t, ptr %372, i32 0, i32 0
  %374 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %373, i64 0, i64 2
  %375 = load float, ptr %374, align 4, !tbaa !9
  %376 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %371, float %375, float %370)
  %377 = load float, ptr %18, align 4, !tbaa !9
  %378 = load float, ptr %50, align 4, !tbaa !9
  %379 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %377, float %378, float %376)
  %380 = load float, ptr %41, align 4, !tbaa !9
  %381 = load float, ptr %19, align 4, !tbaa !9
  %382 = fmul float %380, %381
  %383 = load ptr, ptr %11, align 8, !tbaa !5
  %384 = getelementptr inbounds %struct.madgwick_filter_t, ptr %383, i32 0, i32 0
  %385 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %384, i64 0, i64 2
  %386 = load float, ptr %385, align 4, !tbaa !9
  %387 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %382, float %386, float %379)
  %388 = load float, ptr %41, align 4, !tbaa !9
  %389 = load float, ptr %20, align 4, !tbaa !9
  %390 = fmul float %388, %389
  %391 = load ptr, ptr %11, align 8, !tbaa !5
  %392 = getelementptr inbounds %struct.madgwick_filter_t, ptr %391, i32 0, i32 0
  %393 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %392, i64 0, i64 3
  %394 = load float, ptr %393, align 4, !tbaa !9
  %395 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %390, float %394, float %387)
  %396 = load float, ptr %18, align 4, !tbaa !9
  %397 = load float, ptr %53, align 4, !tbaa !9
  %398 = fneg float %396
  %399 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %398, float %397, float %395)
  %400 = load float, ptr %18, align 4, !tbaa !9
  %401 = load float, ptr %55, align 4, !tbaa !9
  %402 = fneg float %400
  %403 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %402, float %401, float %399)
  store float %403, ptr %30, align 4, !tbaa !9
  %404 = load float, ptr %32, align 4, !tbaa !9
  %405 = load ptr, ptr %11, align 8, !tbaa !5
  %406 = getelementptr inbounds %struct.madgwick_filter_t, ptr %405, i32 0, i32 0
  %407 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %406, i64 0, i64 3
  %408 = load float, ptr %407, align 4, !tbaa !9
  %409 = load float, ptr %19, align 4, !tbaa !9
  %410 = load float, ptr %46, align 4, !tbaa !9
  %411 = fmul float %409, %410
  %412 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %404, float %408, float %411)
  %413 = load float, ptr %34, align 4, !tbaa !9
  %414 = load ptr, ptr %11, align 8, !tbaa !5
  %415 = getelementptr inbounds %struct.madgwick_filter_t, ptr %414, i32 0, i32 0
  %416 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %415, i64 0, i64 1
  %417 = load float, ptr %416, align 4, !tbaa !9
  %418 = fneg float %413
  %419 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %418, float %417, float %412)
  %420 = load float, ptr %35, align 4, !tbaa !9
  %421 = load ptr, ptr %11, align 8, !tbaa !5
  %422 = getelementptr inbounds %struct.madgwick_filter_t, ptr %421, i32 0, i32 0
  %423 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %422, i64 0, i64 2
  %424 = load float, ptr %423, align 4, !tbaa !9
  %425 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %420, float %424, float %419)
  %426 = load float, ptr %19, align 4, !tbaa !9
  %427 = load float, ptr %50, align 4, !tbaa !9
  %428 = fneg float %426
  %429 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %428, float %427, float %425)
  %430 = load float, ptr %19, align 4, !tbaa !9
  %431 = load float, ptr %53, align 4, !tbaa !9
  %432 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %430, float %431, float %429)
  %433 = load float, ptr %42, align 4, !tbaa !9
  %434 = load float, ptr %20, align 4, !tbaa !9
  %435 = fmul float %433, %434
  %436 = load ptr, ptr %11, align 8, !tbaa !5
  %437 = getelementptr inbounds %struct.madgwick_filter_t, ptr %436, i32 0, i32 0
  %438 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %437, i64 0, i64 3
  %439 = load float, ptr %438, align 4, !tbaa !9
  %440 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %435, float %439, float %432)
  %441 = load float, ptr %19, align 4, !tbaa !9
  %442 = load float, ptr %55, align 4, !tbaa !9
  %443 = fneg float %441
  %444 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %443, float %442, float %440)
  store float %444, ptr %31, align 4, !tbaa !9
  %445 = load float, ptr %30, align 4, !tbaa !9
  %446 = load float, ptr %30, align 4, !tbaa !9
  %447 = load float, ptr %31, align 4, !tbaa !9
  %448 = load float, ptr %31, align 4, !tbaa !9
  %449 = fmul float %447, %448
  %450 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %445, float %446, float %449)
  %451 = fpext float %450 to double
  %452 = call double @sqrt(double noundef %451) #4
  %453 = fptrunc double %452 to float
  store float %453, ptr %36, align 4, !tbaa !9
  %454 = load float, ptr %32, align 4, !tbaa !9
  %455 = fneg float %454
  %456 = load ptr, ptr %11, align 8, !tbaa !5
  %457 = getelementptr inbounds %struct.madgwick_filter_t, ptr %456, i32 0, i32 0
  %458 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %457, i64 0, i64 2
  %459 = load float, ptr %458, align 4, !tbaa !9
  %460 = load float, ptr %33, align 4, !tbaa !9
  %461 = load ptr, ptr %11, align 8, !tbaa !5
  %462 = getelementptr inbounds %struct.madgwick_filter_t, ptr %461, i32 0, i32 0
  %463 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %462, i64 0, i64 1
  %464 = load float, ptr %463, align 4, !tbaa !9
  %465 = fmul float %460, %464
  %466 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %455, float %459, float %465)
  %467 = load float, ptr %20, align 4, !tbaa !9
  %468 = load float, ptr %46, align 4, !tbaa !9
  %469 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %467, float %468, float %466)
  %470 = load float, ptr %35, align 4, !tbaa !9
  %471 = load ptr, ptr %11, align 8, !tbaa !5
  %472 = getelementptr inbounds %struct.madgwick_filter_t, ptr %471, i32 0, i32 0
  %473 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %472, i64 0, i64 3
  %474 = load float, ptr %473, align 4, !tbaa !9
  %475 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %470, float %474, float %469)
  %476 = load float, ptr %20, align 4, !tbaa !9
  %477 = load float, ptr %50, align 4, !tbaa !9
  %478 = fneg float %476
  %479 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %478, float %477, float %475)
  %480 = load float, ptr %42, align 4, !tbaa !9
  %481 = load float, ptr %19, align 4, !tbaa !9
  %482 = fmul float %480, %481
  %483 = load ptr, ptr %11, align 8, !tbaa !5
  %484 = getelementptr inbounds %struct.madgwick_filter_t, ptr %483, i32 0, i32 0
  %485 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %484, i64 0, i64 3
  %486 = load float, ptr %485, align 4, !tbaa !9
  %487 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %482, float %486, float %479)
  %488 = load float, ptr %20, align 4, !tbaa !9
  %489 = load float, ptr %53, align 4, !tbaa !9
  %490 = fneg float %488
  %491 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %490, float %489, float %487)
  %492 = load float, ptr %20, align 4, !tbaa !9
  %493 = load float, ptr %55, align 4, !tbaa !9
  %494 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %492, float %493, float %491)
  store float %494, ptr %37, align 4, !tbaa !9
  %495 = load float, ptr %36, align 4, !tbaa !9
  %496 = fmul float 2.000000e+00, %495
  store float %496, ptr %38, align 4, !tbaa !9
  %497 = load float, ptr %37, align 4, !tbaa !9
  %498 = fmul float 2.000000e+00, %497
  store float %498, ptr %39, align 4, !tbaa !9
  %499 = load float, ptr %42, align 4, !tbaa !9
  %500 = fneg float %499
  %501 = load float, ptr %52, align 4, !tbaa !9
  %502 = load float, ptr %44, align 4, !tbaa !9
  %503 = fneg float %502
  %504 = call float @llvm.fmuladd.f32(float 2.000000e+00, float %501, float %503)
  %505 = load float, ptr %15, align 4, !tbaa !9
  %506 = fsub float %504, %505
  %507 = load float, ptr %41, align 4, !tbaa !9
  %508 = load float, ptr %47, align 4, !tbaa !9
  %509 = load float, ptr %45, align 4, !tbaa !9
  %510 = call float @llvm.fmuladd.f32(float 2.000000e+00, float %508, float %509)
  %511 = load float, ptr %16, align 4, !tbaa !9
  %512 = fsub float %510, %511
  %513 = fmul float %507, %512
  %514 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %500, float %506, float %513)
  %515 = load float, ptr %37, align 4, !tbaa !9
  %516 = load ptr, ptr %11, align 8, !tbaa !5
  %517 = getelementptr inbounds %struct.madgwick_filter_t, ptr %516, i32 0, i32 0
  %518 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %517, i64 0, i64 2
  %519 = load float, ptr %518, align 4, !tbaa !9
  %520 = fmul float %515, %519
  %521 = load float, ptr %36, align 4, !tbaa !9
  %522 = load float, ptr %53, align 4, !tbaa !9
  %523 = fsub float 5.000000e-01, %522
  %524 = load float, ptr %55, align 4, !tbaa !9
  %525 = fsub float %523, %524
  %526 = load float, ptr %37, align 4, !tbaa !9
  %527 = load float, ptr %52, align 4, !tbaa !9
  %528 = load float, ptr %48, align 4, !tbaa !9
  %529 = fsub float %527, %528
  %530 = fmul float %526, %529
  %531 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %521, float %525, float %530)
  %532 = load float, ptr %18, align 4, !tbaa !9
  %533 = fsub float %531, %532
  %534 = fneg float %520
  %535 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %534, float %533, float %514)
  %536 = load float, ptr %36, align 4, !tbaa !9
  %537 = fneg float %536
  %538 = load ptr, ptr %11, align 8, !tbaa !5
  %539 = getelementptr inbounds %struct.madgwick_filter_t, ptr %538, i32 0, i32 0
  %540 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %539, i64 0, i64 3
  %541 = load float, ptr %540, align 4, !tbaa !9
  %542 = load float, ptr %37, align 4, !tbaa !9
  %543 = load ptr, ptr %11, align 8, !tbaa !5
  %544 = getelementptr inbounds %struct.madgwick_filter_t, ptr %543, i32 0, i32 0
  %545 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %544, i64 0, i64 1
  %546 = load float, ptr %545, align 4, !tbaa !9
  %547 = fmul float %542, %546
  %548 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %537, float %541, float %547)
  %549 = load float, ptr %36, align 4, !tbaa !9
  %550 = load float, ptr %51, align 4, !tbaa !9
  %551 = load float, ptr %49, align 4, !tbaa !9
  %552 = fsub float %550, %551
  %553 = load float, ptr %37, align 4, !tbaa !9
  %554 = load float, ptr %47, align 4, !tbaa !9
  %555 = load float, ptr %54, align 4, !tbaa !9
  %556 = fadd float %554, %555
  %557 = fmul float %553, %556
  %558 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %549, float %552, float %557)
  %559 = load float, ptr %19, align 4, !tbaa !9
  %560 = fsub float %558, %559
  %561 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %548, float %560, float %535)
  %562 = load float, ptr %36, align 4, !tbaa !9
  %563 = load ptr, ptr %11, align 8, !tbaa !5
  %564 = getelementptr inbounds %struct.madgwick_filter_t, ptr %563, i32 0, i32 0
  %565 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %564, i64 0, i64 2
  %566 = load float, ptr %565, align 4, !tbaa !9
  %567 = fmul float %562, %566
  %568 = load float, ptr %36, align 4, !tbaa !9
  %569 = load float, ptr %48, align 4, !tbaa !9
  %570 = load float, ptr %52, align 4, !tbaa !9
  %571 = fadd float %569, %570
  %572 = load float, ptr %37, align 4, !tbaa !9
  %573 = load float, ptr %50, align 4, !tbaa !9
  %574 = fsub float 5.000000e-01, %573
  %575 = load float, ptr %53, align 4, !tbaa !9
  %576 = fsub float %574, %575
  %577 = fmul float %572, %576
  %578 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %568, float %571, float %577)
  %579 = load float, ptr %20, align 4, !tbaa !9
  %580 = fsub float %578, %579
  %581 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %567, float %580, float %561)
  store float %581, ptr %22, align 4, !tbaa !9
  %582 = load float, ptr %43, align 4, !tbaa !9
  %583 = load float, ptr %52, align 4, !tbaa !9
  %584 = load float, ptr %44, align 4, !tbaa !9
  %585 = fneg float %584
  %586 = call float @llvm.fmuladd.f32(float 2.000000e+00, float %583, float %585)
  %587 = load float, ptr %15, align 4, !tbaa !9
  %588 = fsub float %586, %587
  %589 = load float, ptr %40, align 4, !tbaa !9
  %590 = load float, ptr %47, align 4, !tbaa !9
  %591 = load float, ptr %45, align 4, !tbaa !9
  %592 = call float @llvm.fmuladd.f32(float 2.000000e+00, float %590, float %591)
  %593 = load float, ptr %16, align 4, !tbaa !9
  %594 = fsub float %592, %593
  %595 = fmul float %589, %594
  %596 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %582, float %588, float %595)
  %597 = load ptr, ptr %11, align 8, !tbaa !5
  %598 = getelementptr inbounds %struct.madgwick_filter_t, ptr %597, i32 0, i32 0
  %599 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %598, i64 0, i64 1
  %600 = load float, ptr %599, align 4, !tbaa !9
  %601 = fmul float 4.000000e+00, %600
  %602 = load float, ptr %50, align 4, !tbaa !9
  %603 = call float @llvm.fmuladd.f32(float -2.000000e+00, float %602, float 1.000000e+00)
  %604 = load float, ptr %53, align 4, !tbaa !9
  %605 = call float @llvm.fmuladd.f32(float -2.000000e+00, float %604, float %603)
  %606 = load float, ptr %17, align 4, !tbaa !9
  %607 = fsub float %605, %606
  %608 = fneg float %601
  %609 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %608, float %607, float %596)
  %610 = load float, ptr %37, align 4, !tbaa !9
  %611 = load ptr, ptr %11, align 8, !tbaa !5
  %612 = getelementptr inbounds %struct.madgwick_filter_t, ptr %611, i32 0, i32 0
  %613 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %612, i64 0, i64 3
  %614 = load float, ptr %613, align 4, !tbaa !9
  %615 = fmul float %610, %614
  %616 = load float, ptr %36, align 4, !tbaa !9
  %617 = load float, ptr %53, align 4, !tbaa !9
  %618 = fsub float 5.000000e-01, %617
  %619 = load float, ptr %55, align 4, !tbaa !9
  %620 = fsub float %618, %619
  %621 = load float, ptr %37, align 4, !tbaa !9
  %622 = load float, ptr %52, align 4, !tbaa !9
  %623 = load float, ptr %48, align 4, !tbaa !9
  %624 = fsub float %622, %623
  %625 = fmul float %621, %624
  %626 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %616, float %620, float %625)
  %627 = load float, ptr %18, align 4, !tbaa !9
  %628 = fsub float %626, %627
  %629 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %615, float %628, float %609)
  %630 = load float, ptr %36, align 4, !tbaa !9
  %631 = load ptr, ptr %11, align 8, !tbaa !5
  %632 = getelementptr inbounds %struct.madgwick_filter_t, ptr %631, i32 0, i32 0
  %633 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %632, i64 0, i64 2
  %634 = load float, ptr %633, align 4, !tbaa !9
  %635 = load float, ptr %37, align 4, !tbaa !9
  %636 = load ptr, ptr %11, align 8, !tbaa !5
  %637 = getelementptr inbounds %struct.madgwick_filter_t, ptr %636, i32 0, i32 0
  %638 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %637, i64 0, i64 0
  %639 = load float, ptr %638, align 4, !tbaa !9
  %640 = fmul float %635, %639
  %641 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %630, float %634, float %640)
  %642 = load float, ptr %36, align 4, !tbaa !9
  %643 = load float, ptr %51, align 4, !tbaa !9
  %644 = load float, ptr %49, align 4, !tbaa !9
  %645 = fsub float %643, %644
  %646 = load float, ptr %37, align 4, !tbaa !9
  %647 = load float, ptr %47, align 4, !tbaa !9
  %648 = load float, ptr %54, align 4, !tbaa !9
  %649 = fadd float %647, %648
  %650 = fmul float %646, %649
  %651 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %642, float %645, float %650)
  %652 = load float, ptr %19, align 4, !tbaa !9
  %653 = fsub float %651, %652
  %654 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %641, float %653, float %629)
  %655 = load float, ptr %36, align 4, !tbaa !9
  %656 = load ptr, ptr %11, align 8, !tbaa !5
  %657 = getelementptr inbounds %struct.madgwick_filter_t, ptr %656, i32 0, i32 0
  %658 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %657, i64 0, i64 3
  %659 = load float, ptr %658, align 4, !tbaa !9
  %660 = load float, ptr %39, align 4, !tbaa !9
  %661 = load ptr, ptr %11, align 8, !tbaa !5
  %662 = getelementptr inbounds %struct.madgwick_filter_t, ptr %661, i32 0, i32 0
  %663 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %662, i64 0, i64 1
  %664 = load float, ptr %663, align 4, !tbaa !9
  %665 = fmul float %660, %664
  %666 = fneg float %665
  %667 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %655, float %659, float %666)
  %668 = load float, ptr %36, align 4, !tbaa !9
  %669 = load float, ptr %48, align 4, !tbaa !9
  %670 = load float, ptr %52, align 4, !tbaa !9
  %671 = fadd float %669, %670
  %672 = load float, ptr %37, align 4, !tbaa !9
  %673 = load float, ptr %50, align 4, !tbaa !9
  %674 = fsub float 5.000000e-01, %673
  %675 = load float, ptr %53, align 4, !tbaa !9
  %676 = fsub float %674, %675
  %677 = fmul float %672, %676
  %678 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %668, float %671, float %677)
  %679 = load float, ptr %20, align 4, !tbaa !9
  %680 = fsub float %678, %679
  %681 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %667, float %680, float %654)
  store float %681, ptr %23, align 4, !tbaa !9
  %682 = load float, ptr %40, align 4, !tbaa !9
  %683 = fneg float %682
  %684 = load float, ptr %52, align 4, !tbaa !9
  %685 = load float, ptr %44, align 4, !tbaa !9
  %686 = fneg float %685
  %687 = call float @llvm.fmuladd.f32(float 2.000000e+00, float %684, float %686)
  %688 = load float, ptr %15, align 4, !tbaa !9
  %689 = fsub float %687, %688
  %690 = load float, ptr %43, align 4, !tbaa !9
  %691 = load float, ptr %47, align 4, !tbaa !9
  %692 = load float, ptr %45, align 4, !tbaa !9
  %693 = call float @llvm.fmuladd.f32(float 2.000000e+00, float %691, float %692)
  %694 = load float, ptr %16, align 4, !tbaa !9
  %695 = fsub float %693, %694
  %696 = fmul float %690, %695
  %697 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %683, float %689, float %696)
  %698 = load ptr, ptr %11, align 8, !tbaa !5
  %699 = getelementptr inbounds %struct.madgwick_filter_t, ptr %698, i32 0, i32 0
  %700 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %699, i64 0, i64 2
  %701 = load float, ptr %700, align 4, !tbaa !9
  %702 = fmul float 4.000000e+00, %701
  %703 = load float, ptr %50, align 4, !tbaa !9
  %704 = call float @llvm.fmuladd.f32(float -2.000000e+00, float %703, float 1.000000e+00)
  %705 = load float, ptr %53, align 4, !tbaa !9
  %706 = call float @llvm.fmuladd.f32(float -2.000000e+00, float %705, float %704)
  %707 = load float, ptr %17, align 4, !tbaa !9
  %708 = fsub float %706, %707
  %709 = fneg float %702
  %710 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %709, float %708, float %697)
  %711 = load float, ptr %38, align 4, !tbaa !9
  %712 = fneg float %711
  %713 = load ptr, ptr %11, align 8, !tbaa !5
  %714 = getelementptr inbounds %struct.madgwick_filter_t, ptr %713, i32 0, i32 0
  %715 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %714, i64 0, i64 2
  %716 = load float, ptr %715, align 4, !tbaa !9
  %717 = load float, ptr %37, align 4, !tbaa !9
  %718 = load ptr, ptr %11, align 8, !tbaa !5
  %719 = getelementptr inbounds %struct.madgwick_filter_t, ptr %718, i32 0, i32 0
  %720 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %719, i64 0, i64 0
  %721 = load float, ptr %720, align 4, !tbaa !9
  %722 = fmul float %717, %721
  %723 = fneg float %722
  %724 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %712, float %716, float %723)
  %725 = load float, ptr %36, align 4, !tbaa !9
  %726 = load float, ptr %53, align 4, !tbaa !9
  %727 = fsub float 5.000000e-01, %726
  %728 = load float, ptr %55, align 4, !tbaa !9
  %729 = fsub float %727, %728
  %730 = load float, ptr %37, align 4, !tbaa !9
  %731 = load float, ptr %52, align 4, !tbaa !9
  %732 = load float, ptr %48, align 4, !tbaa !9
  %733 = fsub float %731, %732
  %734 = fmul float %730, %733
  %735 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %725, float %729, float %734)
  %736 = load float, ptr %18, align 4, !tbaa !9
  %737 = fsub float %735, %736
  %738 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %724, float %737, float %710)
  %739 = load float, ptr %36, align 4, !tbaa !9
  %740 = load ptr, ptr %11, align 8, !tbaa !5
  %741 = getelementptr inbounds %struct.madgwick_filter_t, ptr %740, i32 0, i32 0
  %742 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %741, i64 0, i64 1
  %743 = load float, ptr %742, align 4, !tbaa !9
  %744 = load float, ptr %37, align 4, !tbaa !9
  %745 = load ptr, ptr %11, align 8, !tbaa !5
  %746 = getelementptr inbounds %struct.madgwick_filter_t, ptr %745, i32 0, i32 0
  %747 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %746, i64 0, i64 3
  %748 = load float, ptr %747, align 4, !tbaa !9
  %749 = fmul float %744, %748
  %750 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %739, float %743, float %749)
  %751 = load float, ptr %36, align 4, !tbaa !9
  %752 = load float, ptr %51, align 4, !tbaa !9
  %753 = load float, ptr %49, align 4, !tbaa !9
  %754 = fsub float %752, %753
  %755 = load float, ptr %37, align 4, !tbaa !9
  %756 = load float, ptr %47, align 4, !tbaa !9
  %757 = load float, ptr %54, align 4, !tbaa !9
  %758 = fadd float %756, %757
  %759 = fmul float %755, %758
  %760 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %751, float %754, float %759)
  %761 = load float, ptr %19, align 4, !tbaa !9
  %762 = fsub float %760, %761
  %763 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %750, float %762, float %738)
  %764 = load float, ptr %36, align 4, !tbaa !9
  %765 = load ptr, ptr %11, align 8, !tbaa !5
  %766 = getelementptr inbounds %struct.madgwick_filter_t, ptr %765, i32 0, i32 0
  %767 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %766, i64 0, i64 0
  %768 = load float, ptr %767, align 4, !tbaa !9
  %769 = load float, ptr %39, align 4, !tbaa !9
  %770 = load ptr, ptr %11, align 8, !tbaa !5
  %771 = getelementptr inbounds %struct.madgwick_filter_t, ptr %770, i32 0, i32 0
  %772 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %771, i64 0, i64 2
  %773 = load float, ptr %772, align 4, !tbaa !9
  %774 = fmul float %769, %773
  %775 = fneg float %774
  %776 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %764, float %768, float %775)
  %777 = load float, ptr %36, align 4, !tbaa !9
  %778 = load float, ptr %48, align 4, !tbaa !9
  %779 = load float, ptr %52, align 4, !tbaa !9
  %780 = fadd float %778, %779
  %781 = load float, ptr %37, align 4, !tbaa !9
  %782 = load float, ptr %50, align 4, !tbaa !9
  %783 = fsub float 5.000000e-01, %782
  %784 = load float, ptr %53, align 4, !tbaa !9
  %785 = fsub float %783, %784
  %786 = fmul float %781, %785
  %787 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %777, float %780, float %786)
  %788 = load float, ptr %20, align 4, !tbaa !9
  %789 = fsub float %787, %788
  %790 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %776, float %789, float %763)
  store float %790, ptr %24, align 4, !tbaa !9
  %791 = load float, ptr %41, align 4, !tbaa !9
  %792 = load float, ptr %52, align 4, !tbaa !9
  %793 = load float, ptr %44, align 4, !tbaa !9
  %794 = fneg float %793
  %795 = call float @llvm.fmuladd.f32(float 2.000000e+00, float %792, float %794)
  %796 = load float, ptr %15, align 4, !tbaa !9
  %797 = fsub float %795, %796
  %798 = load float, ptr %42, align 4, !tbaa !9
  %799 = load float, ptr %47, align 4, !tbaa !9
  %800 = load float, ptr %45, align 4, !tbaa !9
  %801 = call float @llvm.fmuladd.f32(float 2.000000e+00, float %799, float %800)
  %802 = load float, ptr %16, align 4, !tbaa !9
  %803 = fsub float %801, %802
  %804 = fmul float %798, %803
  %805 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %791, float %797, float %804)
  %806 = load float, ptr %38, align 4, !tbaa !9
  %807 = fneg float %806
  %808 = load ptr, ptr %11, align 8, !tbaa !5
  %809 = getelementptr inbounds %struct.madgwick_filter_t, ptr %808, i32 0, i32 0
  %810 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %809, i64 0, i64 3
  %811 = load float, ptr %810, align 4, !tbaa !9
  %812 = load float, ptr %37, align 4, !tbaa !9
  %813 = load ptr, ptr %11, align 8, !tbaa !5
  %814 = getelementptr inbounds %struct.madgwick_filter_t, ptr %813, i32 0, i32 0
  %815 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %814, i64 0, i64 1
  %816 = load float, ptr %815, align 4, !tbaa !9
  %817 = fmul float %812, %816
  %818 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %807, float %811, float %817)
  %819 = load float, ptr %36, align 4, !tbaa !9
  %820 = load float, ptr %53, align 4, !tbaa !9
  %821 = fsub float 5.000000e-01, %820
  %822 = load float, ptr %55, align 4, !tbaa !9
  %823 = fsub float %821, %822
  %824 = load float, ptr %37, align 4, !tbaa !9
  %825 = load float, ptr %52, align 4, !tbaa !9
  %826 = load float, ptr %48, align 4, !tbaa !9
  %827 = fsub float %825, %826
  %828 = fmul float %824, %827
  %829 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %819, float %823, float %828)
  %830 = load float, ptr %18, align 4, !tbaa !9
  %831 = fsub float %829, %830
  %832 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %818, float %831, float %805)
  %833 = load float, ptr %36, align 4, !tbaa !9
  %834 = fneg float %833
  %835 = load ptr, ptr %11, align 8, !tbaa !5
  %836 = getelementptr inbounds %struct.madgwick_filter_t, ptr %835, i32 0, i32 0
  %837 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %836, i64 0, i64 0
  %838 = load float, ptr %837, align 4, !tbaa !9
  %839 = load float, ptr %37, align 4, !tbaa !9
  %840 = load ptr, ptr %11, align 8, !tbaa !5
  %841 = getelementptr inbounds %struct.madgwick_filter_t, ptr %840, i32 0, i32 0
  %842 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %841, i64 0, i64 2
  %843 = load float, ptr %842, align 4, !tbaa !9
  %844 = fmul float %839, %843
  %845 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %834, float %838, float %844)
  %846 = load float, ptr %36, align 4, !tbaa !9
  %847 = load float, ptr %51, align 4, !tbaa !9
  %848 = load float, ptr %49, align 4, !tbaa !9
  %849 = fsub float %847, %848
  %850 = load float, ptr %37, align 4, !tbaa !9
  %851 = load float, ptr %47, align 4, !tbaa !9
  %852 = load float, ptr %54, align 4, !tbaa !9
  %853 = fadd float %851, %852
  %854 = fmul float %850, %853
  %855 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %846, float %849, float %854)
  %856 = load float, ptr %19, align 4, !tbaa !9
  %857 = fsub float %855, %856
  %858 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %845, float %857, float %832)
  %859 = load float, ptr %36, align 4, !tbaa !9
  %860 = load ptr, ptr %11, align 8, !tbaa !5
  %861 = getelementptr inbounds %struct.madgwick_filter_t, ptr %860, i32 0, i32 0
  %862 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %861, i64 0, i64 1
  %863 = load float, ptr %862, align 4, !tbaa !9
  %864 = fmul float %859, %863
  %865 = load float, ptr %36, align 4, !tbaa !9
  %866 = load float, ptr %48, align 4, !tbaa !9
  %867 = load float, ptr %52, align 4, !tbaa !9
  %868 = fadd float %866, %867
  %869 = load float, ptr %37, align 4, !tbaa !9
  %870 = load float, ptr %50, align 4, !tbaa !9
  %871 = fsub float 5.000000e-01, %870
  %872 = load float, ptr %53, align 4, !tbaa !9
  %873 = fsub float %871, %872
  %874 = fmul float %869, %873
  %875 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %865, float %868, float %874)
  %876 = load float, ptr %20, align 4, !tbaa !9
  %877 = fsub float %875, %876
  %878 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %864, float %877, float %858)
  store float %878, ptr %25, align 4, !tbaa !9
  %879 = load float, ptr %22, align 4, !tbaa !9
  %880 = load float, ptr %22, align 4, !tbaa !9
  %881 = load float, ptr %23, align 4, !tbaa !9
  %882 = load float, ptr %23, align 4, !tbaa !9
  %883 = fmul float %881, %882
  %884 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %879, float %880, float %883)
  %885 = load float, ptr %24, align 4, !tbaa !9
  %886 = load float, ptr %24, align 4, !tbaa !9
  %887 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %885, float %886, float %884)
  %888 = load float, ptr %25, align 4, !tbaa !9
  %889 = load float, ptr %25, align 4, !tbaa !9
  %890 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %888, float %889, float %887)
  %891 = call float @invSqrt(float noundef %890)
  store float %891, ptr %21, align 4, !tbaa !9
  %892 = load float, ptr %21, align 4, !tbaa !9
  %893 = load float, ptr %22, align 4, !tbaa !9
  %894 = fmul float %893, %892
  store float %894, ptr %22, align 4, !tbaa !9
  %895 = load float, ptr %21, align 4, !tbaa !9
  %896 = load float, ptr %23, align 4, !tbaa !9
  %897 = fmul float %896, %895
  store float %897, ptr %23, align 4, !tbaa !9
  %898 = load float, ptr %21, align 4, !tbaa !9
  %899 = load float, ptr %24, align 4, !tbaa !9
  %900 = fmul float %899, %898
  store float %900, ptr %24, align 4, !tbaa !9
  %901 = load float, ptr %21, align 4, !tbaa !9
  %902 = load float, ptr %25, align 4, !tbaa !9
  %903 = fmul float %902, %901
  store float %903, ptr %25, align 4, !tbaa !9
  %904 = load ptr, ptr %11, align 8, !tbaa !5
  %905 = getelementptr inbounds %struct.madgwick_filter_t, ptr %904, i32 0, i32 1
  %906 = load float, ptr %905, align 4, !tbaa !11
  %907 = load float, ptr %22, align 4, !tbaa !9
  %908 = load float, ptr %26, align 4, !tbaa !9
  %909 = fneg float %906
  %910 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %909, float %907, float %908)
  store float %910, ptr %26, align 4, !tbaa !9
  %911 = load ptr, ptr %11, align 8, !tbaa !5
  %912 = getelementptr inbounds %struct.madgwick_filter_t, ptr %911, i32 0, i32 1
  %913 = load float, ptr %912, align 4, !tbaa !11
  %914 = load float, ptr %23, align 4, !tbaa !9
  %915 = load float, ptr %27, align 4, !tbaa !9
  %916 = fneg float %913
  %917 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %916, float %914, float %915)
  store float %917, ptr %27, align 4, !tbaa !9
  %918 = load ptr, ptr %11, align 8, !tbaa !5
  %919 = getelementptr inbounds %struct.madgwick_filter_t, ptr %918, i32 0, i32 1
  %920 = load float, ptr %919, align 4, !tbaa !11
  %921 = load float, ptr %24, align 4, !tbaa !9
  %922 = load float, ptr %28, align 4, !tbaa !9
  %923 = fneg float %920
  %924 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %923, float %921, float %922)
  store float %924, ptr %28, align 4, !tbaa !9
  %925 = load ptr, ptr %11, align 8, !tbaa !5
  %926 = getelementptr inbounds %struct.madgwick_filter_t, ptr %925, i32 0, i32 1
  %927 = load float, ptr %926, align 4, !tbaa !11
  %928 = load float, ptr %25, align 4, !tbaa !9
  %929 = load float, ptr %29, align 4, !tbaa !9
  %930 = fneg float %927
  %931 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %930, float %928, float %929)
  store float %931, ptr %29, align 4, !tbaa !9
  br label %932

932:                                              ; preds = %164, %161
  %933 = load float, ptr %26, align 4, !tbaa !9
  %934 = load ptr, ptr %11, align 8, !tbaa !5
  %935 = getelementptr inbounds %struct.madgwick_filter_t, ptr %934, i32 0, i32 2
  %936 = load float, ptr %935, align 4, !tbaa !13
  %937 = fdiv float 1.000000e+00, %936
  %938 = load ptr, ptr %11, align 8, !tbaa !5
  %939 = getelementptr inbounds %struct.madgwick_filter_t, ptr %938, i32 0, i32 0
  %940 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %939, i64 0, i64 0
  %941 = load float, ptr %940, align 4, !tbaa !9
  %942 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %933, float %937, float %941)
  store float %942, ptr %940, align 4, !tbaa !9
  %943 = load float, ptr %27, align 4, !tbaa !9
  %944 = load ptr, ptr %11, align 8, !tbaa !5
  %945 = getelementptr inbounds %struct.madgwick_filter_t, ptr %944, i32 0, i32 2
  %946 = load float, ptr %945, align 4, !tbaa !13
  %947 = fdiv float 1.000000e+00, %946
  %948 = load ptr, ptr %11, align 8, !tbaa !5
  %949 = getelementptr inbounds %struct.madgwick_filter_t, ptr %948, i32 0, i32 0
  %950 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %949, i64 0, i64 1
  %951 = load float, ptr %950, align 4, !tbaa !9
  %952 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %943, float %947, float %951)
  store float %952, ptr %950, align 4, !tbaa !9
  %953 = load float, ptr %28, align 4, !tbaa !9
  %954 = load ptr, ptr %11, align 8, !tbaa !5
  %955 = getelementptr inbounds %struct.madgwick_filter_t, ptr %954, i32 0, i32 2
  %956 = load float, ptr %955, align 4, !tbaa !13
  %957 = fdiv float 1.000000e+00, %956
  %958 = load ptr, ptr %11, align 8, !tbaa !5
  %959 = getelementptr inbounds %struct.madgwick_filter_t, ptr %958, i32 0, i32 0
  %960 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %959, i64 0, i64 2
  %961 = load float, ptr %960, align 4, !tbaa !9
  %962 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %953, float %957, float %961)
  store float %962, ptr %960, align 4, !tbaa !9
  %963 = load float, ptr %29, align 4, !tbaa !9
  %964 = load ptr, ptr %11, align 8, !tbaa !5
  %965 = getelementptr inbounds %struct.madgwick_filter_t, ptr %964, i32 0, i32 2
  %966 = load float, ptr %965, align 4, !tbaa !13
  %967 = fdiv float 1.000000e+00, %966
  %968 = load ptr, ptr %11, align 8, !tbaa !5
  %969 = getelementptr inbounds %struct.madgwick_filter_t, ptr %968, i32 0, i32 0
  %970 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %969, i64 0, i64 3
  %971 = load float, ptr %970, align 4, !tbaa !9
  %972 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %963, float %967, float %971)
  store float %972, ptr %970, align 4, !tbaa !9
  %973 = load ptr, ptr %11, align 8, !tbaa !5
  %974 = getelementptr inbounds %struct.madgwick_filter_t, ptr %973, i32 0, i32 0
  %975 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %974, i64 0, i64 0
  %976 = load float, ptr %975, align 4, !tbaa !9
  %977 = load ptr, ptr %11, align 8, !tbaa !5
  %978 = getelementptr inbounds %struct.madgwick_filter_t, ptr %977, i32 0, i32 0
  %979 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %978, i64 0, i64 0
  %980 = load float, ptr %979, align 4, !tbaa !9
  %981 = load ptr, ptr %11, align 8, !tbaa !5
  %982 = getelementptr inbounds %struct.madgwick_filter_t, ptr %981, i32 0, i32 0
  %983 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %982, i64 0, i64 1
  %984 = load float, ptr %983, align 4, !tbaa !9
  %985 = load ptr, ptr %11, align 8, !tbaa !5
  %986 = getelementptr inbounds %struct.madgwick_filter_t, ptr %985, i32 0, i32 0
  %987 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %986, i64 0, i64 1
  %988 = load float, ptr %987, align 4, !tbaa !9
  %989 = fmul float %984, %988
  %990 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %976, float %980, float %989)
  %991 = load ptr, ptr %11, align 8, !tbaa !5
  %992 = getelementptr inbounds %struct.madgwick_filter_t, ptr %991, i32 0, i32 0
  %993 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %992, i64 0, i64 2
  %994 = load float, ptr %993, align 4, !tbaa !9
  %995 = load ptr, ptr %11, align 8, !tbaa !5
  %996 = getelementptr inbounds %struct.madgwick_filter_t, ptr %995, i32 0, i32 0
  %997 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %996, i64 0, i64 2
  %998 = load float, ptr %997, align 4, !tbaa !9
  %999 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %994, float %998, float %990)
  %1000 = load ptr, ptr %11, align 8, !tbaa !5
  %1001 = getelementptr inbounds %struct.madgwick_filter_t, ptr %1000, i32 0, i32 0
  %1002 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %1001, i64 0, i64 3
  %1003 = load float, ptr %1002, align 4, !tbaa !9
  %1004 = load ptr, ptr %11, align 8, !tbaa !5
  %1005 = getelementptr inbounds %struct.madgwick_filter_t, ptr %1004, i32 0, i32 0
  %1006 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %1005, i64 0, i64 3
  %1007 = load float, ptr %1006, align 4, !tbaa !9
  %1008 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %1003, float %1007, float %999)
  %1009 = call float @invSqrt(float noundef %1008)
  store float %1009, ptr %21, align 4, !tbaa !9
  %1010 = load float, ptr %21, align 4, !tbaa !9
  %1011 = load ptr, ptr %11, align 8, !tbaa !5
  %1012 = getelementptr inbounds %struct.madgwick_filter_t, ptr %1011, i32 0, i32 0
  %1013 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %1012, i64 0, i64 0
  %1014 = load float, ptr %1013, align 4, !tbaa !9
  %1015 = fmul float %1014, %1010
  store float %1015, ptr %1013, align 4, !tbaa !9
  %1016 = load float, ptr %21, align 4, !tbaa !9
  %1017 = load ptr, ptr %11, align 8, !tbaa !5
  %1018 = getelementptr inbounds %struct.madgwick_filter_t, ptr %1017, i32 0, i32 0
  %1019 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %1018, i64 0, i64 1
  %1020 = load float, ptr %1019, align 4, !tbaa !9
  %1021 = fmul float %1020, %1016
  store float %1021, ptr %1019, align 4, !tbaa !9
  %1022 = load float, ptr %21, align 4, !tbaa !9
  %1023 = load ptr, ptr %11, align 8, !tbaa !5
  %1024 = getelementptr inbounds %struct.madgwick_filter_t, ptr %1023, i32 0, i32 0
  %1025 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %1024, i64 0, i64 2
  %1026 = load float, ptr %1025, align 4, !tbaa !9
  %1027 = fmul float %1026, %1022
  store float %1027, ptr %1025, align 4, !tbaa !9
  %1028 = load float, ptr %21, align 4, !tbaa !9
  %1029 = load ptr, ptr %11, align 8, !tbaa !5
  %1030 = getelementptr inbounds %struct.madgwick_filter_t, ptr %1029, i32 0, i32 0
  %1031 = getelementptr inbounds [4 x float], ptr %1030, i64 0, i64 3
  %1032 = load float, ptr %1031, align 4, !tbaa !9
  %1033 = fmul float %1032, %1028
  store float %1033, ptr %1031, align 4, !tbaa !9
  store i32 0, ptr %56, align 4
  br label %1034

1034:                                             ; preds = %932, %65
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 4, ptr %55) #4
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 4, ptr %54) #4
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 4, ptr %53) #4
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 4, ptr %52) #4
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 4, ptr %51) #4
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 4, ptr %50) #4
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 4, ptr %49) #4
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 4, ptr %48) #4
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 4, ptr %47) #4
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 4, ptr %46) #4
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 4, ptr %45) #4
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 4, ptr %44) #4
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 4, ptr %43) #4
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 4, ptr %42) #4
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 4, ptr %41) #4
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 4, ptr %40) #4
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 4, ptr %39) #4
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 4, ptr %38) #4
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 4, ptr %37) #4
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 4, ptr %36) #4
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 4, ptr %35) #4
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 4, ptr %34) #4
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 4, ptr %33) #4
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 4, ptr %32) #4
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 4, ptr %31) #4
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 4, ptr %30) #4
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 4, ptr %29) #4
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 4, ptr %28) #4
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 4, ptr %27) #4
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 4, ptr %26) #4
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 4, ptr %25) #4
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 4, ptr %24) #4
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 4, ptr %23) #4
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 4, ptr %22) #4
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 4, ptr %21) #4
  %1035 = load i32, ptr %56, align 4
  switch i32 %1035, label %1037 [
    i32 0, label %1036
    i32 1, label %1036
  ]

1036:                                             ; preds = %1034, %1034
  ret void

1037:                                             ; preds = %1034
  unreachable
}

; Function Attrs: nocallback nofree nosync nounwind willreturn memory(argmem: readwrite)
declare void @llvm.lifetime.start.p0(i64 immarg, ptr nocapture) #1

; Function Attrs: nounwind uwtable
declare dso_local void @madgwick_filter_updateIMU(ptr noundef, float noundef, float noundef, float noundef, float noundef, float noundef, float noundef) #0

; Function Attrs: nocallback nofree nosync nounwind speculatable willreturn memory(none)
declare float @llvm.fmuladd.f32(float, float, float) #2

; Function Attrs: nounwind uwtable
declare dso_local float @invSqrt(float noundef) #0

; Function Attrs: nounwind
declare double @sqrt(double noundef) #3

; Function Attrs: nocallback nofree nosync nounwind willreturn memory(argmem: readwrite)
declare void @llvm.lifetime.end.p0(i64 immarg, ptr nocapture) #1

attributes #0 = { nounwind uwtable "min-legal-vector-width"="0" "no-trapping-math"="true" "stack-protector-buffer-size"="8" "target-cpu"="x86-64" "target-features"="+cmov,+cx8,+fxsr,+mmx,+sse,+sse2,+x87" "tune-cpu"="generic" }
attributes #1 = { nocallback nofree nosync nounwind willreturn memory(argmem: readwrite) }
attributes #2 = { nocallback nofree nosync nounwind speculatable willreturn memory(none) }
attributes #3 = { nounwind "no-trapping-math"="true" "stack-protector-buffer-size"="8" "target-cpu"="x86-64" "target-features"="+cmov,+cx8,+fxsr,+mmx,+sse,+sse2,+x87" "tune-cpu"="generic" }
attributes #4 = { nounwind }

!llvm.module.flags = !{!0, !1, !2, !3}
!llvm.ident = !{!4}

!0 = !{i32 1, !"wchar_size", i32 4}
!1 = !{i32 8, !"PIC Level", i32 2}
!2 = !{i32 7, !"PIE Level", i32 2}
!3 = !{i32 7, !"uwtable", i32 2}
!4 = !{!"clang version 19.1.0 (git@github.com:llvm/llvm-project.git a4bf6cd7cfb1a1421ba92bca9d017b49936c55e4)"}
!5 = !{!6, !6, i64 0}
!6 = !{!"any pointer", !7, i64 0}
!7 = !{!"omnipotent char", !8, i64 0}
!8 = !{!"Simple C/C++ TBAA"}
!9 = !{!10, !10, i64 0}
!10 = !{!"float", !7, i64 0}
!11 = !{!12, !10, i64 16}
!12 = !{!"", !7, i64 0, !10, i64 16, !10, i64 20}
!13 = !{!12, !10, i64 20}


; Optimized IR (opt -passes='default<O3>'):
target datalayout = "e-m:e-p270:32:32-p271:32:32-p272:64:64-i64:64-i128:128-f80:128-n8:16:32:64-S128"
target triple = "x86_64-unknown-linux-gnu"

; Function Attrs: nounwind uwtable
define dso_local void @madgwick_filter_update(ptr noundef %0, float noundef %1, float noundef %2, float noundef %3, float noundef %4, float noundef %5, float noundef %6, float noundef %7, float noundef %8, float noundef %9) local_unnamed_addr #0 {
  %11 = fcmp oeq float %7, 0.000000e+00
  %12 = fcmp oeq float %8, 0.000000e+00
  %or.cond = and i1 %11, %12
  %13 = fcmp oeq float %9, 0.000000e+00
  %or.cond3 = and i1 %or.cond, %13
  br i1 %or.cond3, label %14, label %15

14:                                               ; preds = %10
  tail call void @madgwick_filter_updateIMU(ptr noundef %0, float noundef %1, float noundef %2, float noundef %3, float noundef %4, float noundef %5, float noundef %6)
  br label %264

15:                                               ; preds = %10
  %16 = load <4 x float>, ptr %0, align 4, !tbaa !5
  %17 = shufflevector <4 x float> %16, <4 x float> poison, <2 x i32> <i32 1, i32 2>
  %18 = fneg <2 x float> %17
  %19 = extractelement <4 x float> %16, i64 3
  %20 = fneg float %19
  %21 = shufflevector <4 x float> %16, <4 x float> poison, <4 x i32> <i32 poison, i32 2, i32 poison, i32 1>
  %22 = shufflevector <2 x float> %18, <2 x float> poison, <4 x i32> <i32 1, i32 poison, i32 0, i32 poison>
  %23 = shufflevector <4 x float> %22, <4 x float> %21, <4 x i32> <i32 0, i32 5, i32 2, i32 7>
  %24 = insertelement <4 x float> poison, float %2, i64 0
  %25 = insertelement <4 x float> %24, float %3, i64 1
  %26 = shufflevector <4 x float> %25, <4 x float> poison, <4 x i32> <i32 0, i32 1, i32 1, i32 0>
  %27 = fmul <4 x float> %23, %26
  %28 = shufflevector <4 x float> %23, <4 x float> %16, <4 x i32> <i32 2, i32 4, i32 4, i32 4>
  %29 = shufflevector <4 x float> %25, <4 x float> poison, <4 x i32> <i32 poison, i32 poison, i32 0, i32 1>
  %30 = insertelement <4 x float> %29, float %1, i64 0
  %31 = shufflevector <4 x float> %30, <4 x float> poison, <4 x i32> <i32 0, i32 0, i32 2, i32 3>
  %32 = tail call <4 x float> @llvm.fmuladd.v4f32(<4 x float> %28, <4 x float> %31, <4 x float> %27)
  %33 = insertelement <4 x float> poison, float %20, i64 0
  %34 = shufflevector <4 x float> %33, <4 x float> %16, <4 x i32> <i32 0, i32 poison, i32 7, i32 poison>
  %35 = shufflevector <2 x float> %18, <2 x float> poison, <4 x i32> <i32 poison, i32 1, i32 poison, i32 poison>
  %36 = shufflevector <4 x float> %34, <4 x float> %35, <4 x i32> <i32 0, i32 poison, i32 2, i32 5>
  %37 = shufflevector <4 x float> %36, <4 x float> poison, <4 x i32> <i32 0, i32 0, i32 2, i32 3>
  %38 = shufflevector <4 x float> %30, <4 x float> poison, <4 x i32> <i32 3, i32 2, i32 0, i32 0>
  %39 = tail call <4 x float> @llvm.fmuladd.v4f32(<4 x float> %37, <4 x float> %38, <4 x float> %32)
  %40 = fmul <4 x float> %39, <float 5.000000e-01, float 5.000000e-01, float 5.000000e-01, float 5.000000e-01>
  %41 = fcmp oeq float %4, 0.000000e+00
  %42 = fcmp oeq float %5, 0.000000e+00
  %or.cond5 = and i1 %41, %42
  %43 = fcmp oeq float %6, 0.000000e+00
  %or.cond7 = and i1 %or.cond5, %43
  br i1 %or.cond7, label %242, label %44

44:                                               ; preds = %15
  %45 = fmul float %5, %5
  %46 = tail call float @llvm.fmuladd.f32(float %4, float %4, float %45)
  %47 = tail call float @llvm.fmuladd.f32(float %6, float %6, float %46)
  %48 = tail call float @invSqrt(float noundef %47)
  %49 = fmul float %48, %5
  %50 = fmul float %8, %8
  %51 = tail call float @llvm.fmuladd.f32(float %7, float %7, float %50)
  %52 = tail call float @llvm.fmuladd.f32(float %9, float %9, float %51)
  %53 = tail call float @invSqrt(float noundef %52)
  %54 = fmul float %53, %7
  %55 = fmul float %53, %8
  %56 = fmul float %53, %9
  %57 = load float, ptr %0, align 4, !tbaa !5
  %58 = fmul float %57, %57
  %59 = fneg float %54
  %60 = fmul float %55, %58
  %61 = fneg float %55
  %62 = fneg float %56
  %63 = getelementptr inbounds i8, ptr %0, i64 16
  %64 = insertelement <2 x float> poison, float %48, i64 0
  %65 = shufflevector <2 x float> %64, <2 x float> poison, <2 x i32> zeroinitializer
  %66 = insertelement <2 x float> poison, float %4, i64 0
  %67 = insertelement <2 x float> %66, float %6, i64 1
  %68 = fmul <2 x float> %65, %67
  %69 = load <4 x float>, ptr %0, align 4, !tbaa !5
  %70 = extractelement <4 x float> %69, i64 1
  %71 = extractelement <4 x float> %69, i64 2
  %72 = fmul float %71, 2.000000e+00
  %73 = extractelement <4 x float> %69, i64 3
  %74 = fmul float %72, %73
  %75 = fmul float %57, %70
  %76 = fmul float %57, %71
  %77 = fmul float %57, %73
  %78 = fmul float %70, %70
  %79 = fmul float %70, %71
  %80 = shufflevector <4 x float> %69, <4 x float> poison, <2 x i32> <i32 1, i32 2>
  %81 = shufflevector <4 x float> %69, <4 x float> poison, <2 x i32> <i32 3, i32 2>
  %82 = fmul <2 x float> %80, %81
  %83 = fmul float %71, %73
  %84 = fmul float %73, %73
  %85 = extractelement <2 x float> %82, i64 1
  %86 = fmul float %56, %72
  %87 = fmul float %55, %72
  %88 = fneg float %72
  %89 = tail call float @llvm.fmuladd.f32(float %75, float 2.000000e+00, float %74)
  %90 = fsub float %89, %49
  %91 = fsub float 5.000000e-01, %85
  %92 = fsub float %91, %84
  %93 = extractelement <2 x float> %82, i64 0
  %94 = fsub float %93, %76
  %95 = fsub float %79, %77
  %96 = fadd float %75, %83
  %97 = fadd float %76, %93
  %98 = fsub float 5.000000e-01, %78
  %99 = fsub float %98, %85
  %100 = tail call float @llvm.fmuladd.f32(float %78, float -2.000000e+00, float 1.000000e+00)
  %101 = fmul float %70, -4.000000e+00
  %102 = shufflevector <4 x float> %69, <4 x float> poison, <2 x i32> <i32 2, i32 3>
  %103 = insertelement <2 x float> %102, float %57, i64 0
  %104 = fmul <2 x float> %103, <float 2.000000e+00, float 2.000000e+00>
  %105 = extractelement <2 x float> %104, i64 0
  %106 = fmul float %54, %105
  %107 = fmul float %55, %105
  %108 = fmul float %56, %105
  %109 = fneg float %107
  %110 = fneg float %108
  %111 = fneg float %106
  %112 = fneg float %105
  %113 = fmul float %73, %109
  %114 = tail call float @llvm.fmuladd.f32(float %54, float %58, float %113)
  %115 = tail call float @llvm.fmuladd.f32(float %108, float %71, float %114)
  %116 = tail call float @llvm.fmuladd.f32(float %54, float %78, float %115)
  %117 = tail call float @llvm.fmuladd.f32(float %106, float %73, float %60)
  %118 = tail call float @llvm.fmuladd.f32(float %110, float %70, float %117)
  %119 = fmul float %107, %70
  %120 = tail call float @llvm.fmuladd.f32(float %111, float %71, float %119)
  %121 = tail call float @llvm.fmuladd.f32(float %56, float %58, float %120)
  %122 = fmul float %71, %112
  %123 = insertelement <2 x float> poison, float %122, i64 0
  %124 = insertelement <2 x float> %123, float %100, i64 1
  %125 = tail call <2 x float> @llvm.fmuladd.v2f32(<2 x float> %82, <2 x float> <float 2.000000e+00, float -2.000000e+00>, <2 x float> %124)
  %126 = fsub <2 x float> %125, %68
  %127 = shufflevector <2 x float> %126, <2 x float> poison, <4 x i32> <i32 0, i32 1, i32 1, i32 0>
  %128 = insertelement <2 x float> poison, float %90, i64 0
  %129 = shufflevector <2 x float> %128, <2 x float> poison, <2 x i32> zeroinitializer
  %130 = fmul <2 x float> %104, %129
  %131 = shufflevector <2 x float> %104, <2 x float> poison, <2 x i32> <i32 1, i32 poison>
  %132 = insertelement <2 x float> %131, float %112, i64 1
  %133 = shufflevector <2 x float> %126, <2 x float> poison, <2 x i32> zeroinitializer
  %134 = tail call <2 x float> @llvm.fmuladd.v2f32(<2 x float> %132, <2 x float> %133, <2 x float> %130)
  %135 = fmul <2 x float> %80, <float 2.000000e+00, float -4.000000e+00>
  %136 = extractelement <2 x float> %135, i64 0
  %137 = fmul float %54, %136
  %138 = fmul float %55, %136
  %139 = fmul float %56, %136
  %140 = fmul float %136, %90
  %141 = tail call float @llvm.fmuladd.f32(float %138, float %71, float %116)
  %142 = tail call float @llvm.fmuladd.f32(float %139, float %73, float %141)
  %143 = tail call float @llvm.fmuladd.f32(float %59, float %85, float %142)
  %144 = tail call float @llvm.fmuladd.f32(float %59, float %84, float %143)
  %145 = tail call float @llvm.fmuladd.f32(float %137, float %71, float %118)
  %146 = tail call float @llvm.fmuladd.f32(float %61, float %78, float %145)
  %147 = tail call float @llvm.fmuladd.f32(float %55, float %85, float %146)
  %148 = tail call float @llvm.fmuladd.f32(float %86, float %73, float %147)
  %149 = tail call float @llvm.fmuladd.f32(float %61, float %84, float %148)
  %150 = fmul float %149, %149
  %151 = tail call float @llvm.fmuladd.f32(float %144, float %144, float %150)
  %sqrt = tail call float @llvm.sqrt.f32(float %151)
  %152 = tail call float @llvm.fmuladd.f32(float %137, float %73, float %121)
  %153 = tail call float @llvm.fmuladd.f32(float %62, float %78, float %152)
  %154 = tail call float @llvm.fmuladd.f32(float %87, float %73, float %153)
  %155 = tail call float @llvm.fmuladd.f32(float %62, float %85, float %154)
  %156 = tail call float @llvm.fmuladd.f32(float %56, float %84, float %155)
  %157 = fmul float %94, %156
  %158 = tail call float @llvm.fmuladd.f32(float %sqrt, float %92, float %157)
  %159 = fsub float %158, %54
  %160 = insertelement <4 x float> poison, float %156, i64 0
  %161 = shufflevector <4 x float> %160, <4 x float> poison, <4 x i32> zeroinitializer
  %162 = fmul <4 x float> %69, %161
  %163 = shufflevector <4 x float> %162, <4 x float> poison, <4 x i32> <i32 2, i32 3, i32 0, i32 1>
  %164 = fneg float %sqrt
  %165 = fmul float %96, %156
  %166 = tail call float @llvm.fmuladd.f32(float %sqrt, float %95, float %165)
  %167 = fsub float %166, %55
  %168 = fmul float %71, %sqrt
  %169 = fmul float %99, %156
  %170 = tail call float @llvm.fmuladd.f32(float %sqrt, float %97, float %169)
  %171 = fmul float %156, -2.000000e+00
  %172 = fmul float %sqrt, -2.000000e+00
  %173 = extractelement <4 x float> %162, i64 0
  %174 = fneg float %173
  %175 = insertelement <2 x float> poison, float %171, i64 0
  %176 = shufflevector <2 x float> %175, <2 x float> poison, <2 x i32> zeroinitializer
  %177 = fmul <2 x float> %80, %176
  %178 = insertelement <2 x float> poison, float %sqrt, i64 0
  %179 = shufflevector <2 x float> %178, <2 x float> poison, <2 x i32> zeroinitializer
  %180 = shufflevector <4 x float> %69, <4 x float> poison, <2 x i32> <i32 3, i32 0>
  %181 = tail call <2 x float> @llvm.fmuladd.v2f32(<2 x float> %179, <2 x float> %180, <2 x float> %177)
  %182 = fmul float %72, %90
  %183 = insertelement <4 x float> poison, float %88, i64 0
  %184 = insertelement <4 x float> %183, float %101, i64 1
  %185 = shufflevector <2 x float> %135, <2 x float> poison, <4 x i32> <i32 1, i32 0, i32 poison, i32 poison>
  %186 = shufflevector <4 x float> %184, <4 x float> %185, <4 x i32> <i32 0, i32 1, i32 4, i32 5>
  %187 = insertelement <4 x float> poison, float %140, i64 0
  %188 = shufflevector <2 x float> %134, <2 x float> poison, <4 x i32> <i32 0, i32 1, i32 poison, i32 poison>
  %189 = shufflevector <4 x float> %187, <4 x float> %188, <4 x i32> <i32 0, i32 4, i32 5, i32 poison>
  %190 = insertelement <4 x float> %189, float %182, i64 3
  %191 = tail call <4 x float> @llvm.fmuladd.v4f32(<4 x float> %186, <4 x float> %127, <4 x float> %190)
  %192 = insertelement <2 x float> poison, float %172, i64 0
  %193 = shufflevector <2 x float> %192, <2 x float> poison, <2 x i32> zeroinitializer
  %194 = shufflevector <4 x float> %162, <4 x float> poison, <2 x i32> <i32 poison, i32 1>
  %195 = insertelement <2 x float> %194, float %174, i64 0
  %196 = tail call <2 x float> @llvm.fmuladd.v2f32(<2 x float> %193, <2 x float> %102, <2 x float> %195)
  %197 = fneg <4 x float> %163
  %198 = shufflevector <4 x float> %197, <4 x float> %163, <4 x i32> <i32 0, i32 5, i32 poison, i32 poison>
  %199 = shufflevector <2 x float> %196, <2 x float> poison, <4 x i32> <i32 0, i32 1, i32 poison, i32 poison>
  %200 = shufflevector <4 x float> %198, <4 x float> %199, <4 x i32> <i32 0, i32 1, i32 4, i32 5>
  %201 = insertelement <4 x float> poison, float %159, i64 0
  %202 = shufflevector <4 x float> %201, <4 x float> poison, <4 x i32> zeroinitializer
  %203 = tail call <4 x float> @llvm.fmuladd.v4f32(<4 x float> %200, <4 x float> %202, <4 x float> %191)
  %204 = insertelement <4 x float> poison, float %164, i64 0
  %205 = insertelement <4 x float> %204, float %sqrt, i64 1
  %206 = shufflevector <4 x float> %205, <4 x float> poison, <4 x i32> <i32 0, i32 1, i32 1, i32 0>
  %207 = tail call <4 x float> @llvm.fmuladd.v4f32(<4 x float> %206, <4 x float> %69, <4 x float> %163)
  %208 = shufflevector <4 x float> %207, <4 x float> poison, <4 x i32> <i32 3, i32 2, i32 1, i32 0>
  %209 = insertelement <4 x float> poison, float %167, i64 0
  %210 = shufflevector <4 x float> %209, <4 x float> poison, <4 x i32> zeroinitializer
  %211 = tail call <4 x float> @llvm.fmuladd.v4f32(<4 x float> %208, <4 x float> %210, <4 x float> %203)
  %212 = shufflevector <4 x float> %69, <4 x float> poison, <2 x i32> <i32 poison, i32 1>
  %213 = insertelement <2 x float> %212, float %170, i64 0
  %214 = shufflevector <4 x float> %205, <4 x float> poison, <2 x i32> <i32 poison, i32 1>
  %215 = insertelement <2 x float> %214, float %56, i64 0
  %216 = fsub <2 x float> %213, %215
  %217 = fmul <2 x float> %213, %215
  %218 = shufflevector <2 x float> %216, <2 x float> %217, <4 x i32> <i32 0, i32 0, i32 0, i32 3>
  %219 = insertelement <4 x float> poison, float %168, i64 0
  %220 = shufflevector <2 x float> %181, <2 x float> poison, <4 x i32> <i32 0, i32 1, i32 poison, i32 poison>
  %221 = shufflevector <4 x float> %219, <4 x float> %220, <4 x i32> <i32 0, i32 4, i32 5, i32 poison>
  %222 = shufflevector <4 x float> %221, <4 x float> %218, <4 x i32> <i32 0, i32 1, i32 2, i32 4>
  %223 = tail call <4 x float> @llvm.fmuladd.v4f32(<4 x float> %218, <4 x float> %222, <4 x float> %211)
  %224 = fmul <4 x float> %223, %223
  %225 = extractelement <4 x float> %224, i64 1
  %226 = extractelement <4 x float> %223, i64 0
  %227 = tail call float @llvm.fmuladd.f32(float %226, float %226, float %225)
  %228 = extractelement <4 x float> %223, i64 2
  %229 = tail call float @llvm.fmuladd.f32(float %228, float %228, float %227)
  %230 = extractelement <4 x float> %223, i64 3
  %231 = tail call float @llvm.fmuladd.f32(float %230, float %230, float %229)
  %232 = tail call float @invSqrt(float noundef %231)
  %233 = insertelement <4 x float> poison, float %232, i64 0
  %234 = shufflevector <4 x float> %233, <4 x float> poison, <4 x i32> zeroinitializer
  %235 = fmul <4 x float> %234, %223
  %236 = load float, ptr %63, align 4, !tbaa !9
  %237 = fneg float %236
  %238 = insertelement <4 x float> poison, float %237, i64 0
  %239 = shufflevector <4 x float> %238, <4 x float> poison, <4 x i32> zeroinitializer
  %240 = tail call <4 x float> @llvm.fmuladd.v4f32(<4 x float> %239, <4 x float> %235, <4 x float> %40)
  %241 = load <4 x float>, ptr %0, align 4, !tbaa !5
  br label %242

242:                                              ; preds = %15, %44
  %243 = phi <4 x float> [ %40, %15 ], [ %240, %44 ]
  %244 = phi <4 x float> [ %16, %15 ], [ %241, %44 ]
  %245 = getelementptr inbounds i8, ptr %0, i64 20
  %246 = load float, ptr %245, align 4, !tbaa !11
  %247 = fdiv float 1.000000e+00, %246
  %248 = insertelement <4 x float> poison, float %247, i64 0
  %249 = shufflevector <4 x float> %248, <4 x float> poison, <4 x i32> zeroinitializer
  %250 = tail call <4 x float> @llvm.fmuladd.v4f32(<4 x float> %243, <4 x float> %249, <4 x float> %244)
  store <4 x float> %250, ptr %0, align 4, !tbaa !5
  %251 = fmul <4 x float> %250, %250
  %252 = extractelement <4 x float> %251, i64 1
  %253 = extractelement <4 x float> %250, i64 0
  %254 = tail call float @llvm.fmuladd.f32(float %253, float %253, float %252)
  %255 = extractelement <4 x float> %250, i64 2
  %256 = tail call float @llvm.fmuladd.f32(float %255, float %255, float %254)
  %257 = extractelement <4 x float> %250, i64 3
  %258 = tail call float @llvm.fmuladd.f32(float %257, float %257, float %256)
  %259 = tail call float @invSqrt(float noundef %258)
  %260 = load <4 x float>, ptr %0, align 4, !tbaa !5
  %261 = insertelement <4 x float> poison, float %259, i64 0
  %262 = shufflevector <4 x float> %261, <4 x float> poison, <4 x i32> zeroinitializer
  %263 = fmul <4 x float> %262, %260
  store <4 x float> %263, ptr %0, align 4, !tbaa !5
  br label %264

264:                                              ; preds = %242, %14
  ret void
}

; Function Attrs: nounwind uwtable
declare dso_local void @madgwick_filter_updateIMU(ptr noundef, float noundef, float noundef, float noundef, float noundef, float noundef, float noundef) local_unnamed_addr #0

; Function Attrs: mustprogress nocallback nofree nosync nounwind speculatable willreturn memory(none)
declare float @llvm.fmuladd.f32(float, float, float) #1

; Function Attrs: nounwind uwtable
declare dso_local float @invSqrt(float noundef) local_unnamed_addr #0

; Function Attrs: nocallback nofree nosync nounwind speculatable willreturn memory(none)
declare float @llvm.sqrt.f32(float) #2

; Function Attrs: nocallback nofree nosync nounwind speculatable willreturn memory(none)
declare <4 x float> @llvm.fmuladd.v4f32(<4 x float>, <4 x float>, <4 x float>) #2

; Function Attrs: nocallback nofree nosync nounwind speculatable willreturn memory(none)
declare <2 x float> @llvm.fmuladd.v2f32(<2 x float>, <2 x float>, <2 x float>) #2

attributes #0 = { nounwind uwtable "min-legal-vector-width"="0" "no-trapping-math"="true" "stack-protector-buffer-size"="8" "target-cpu"="x86-64" "target-features"="+cmov,+cx8,+fxsr,+mmx,+sse,+sse2,+x87" "tune-cpu"="generic" }
attributes #1 = { mustprogress nocallback nofree nosync nounwind speculatable willreturn memory(none) }
attributes #2 = { nocallback nofree nosync nounwind speculatable willreturn memory(none) }

!llvm.module.flags = !{!0, !1, !2, !3}
!llvm.ident = !{!4}

!0 = !{i32 1, !"wchar_size", i32 4}
!1 = !{i32 8, !"PIC Level", i32 2}
!2 = !{i32 7, !"PIE Level", i32 2}
!3 = !{i32 7, !"uwtable", i32 2}
!4 = !{!"clang version 19.1.0 (git@github.com:llvm/llvm-project.git a4bf6cd7cfb1a1421ba92bca9d017b49936c55e4)"}
!5 = !{!6, !6, i64 0}
!6 = !{!"float", !7, i64 0}
!7 = !{!"omnipotent char", !8, i64 0}
!8 = !{!"Simple C/C++ TBAA"}
!9 = !{!10, !6, i64 16}
!10 = !{!"", !7, i64 0, !6, i64 16, !6, i64 20}
!11 = !{!10, !6, i64 20}


; Effective O3 passes: AggressiveInstCombinePass,EarlyCSEPass,GVNPass,GlobalOptPass,InferFunctionAttrsPass,InstCombinePass,ReassociatePass,SLPVectorizerPass,SROAPass,SimplifyCFGPass,TailCallElimPass,VectorCombinePass