; LLVM IR from Tencent-RoboticsX/jbdl :: src/jbdl/experimental/qpoases/src (Matrices)

; Unoptimized IR (clang -disable-llvm-passes):
target datalayout = "e-m:e-p270:32:32-p271:32:32-p272:64:64-i64:64-i128:128-f80:128-n8:16:32:64-S128"
target triple = "x86_64-unknown-linux-gnu"

%"class.qpOASES::Indexlist" = type <{ ptr, ptr, i32, i32, i32, i32, i32, [4 x i8] }>
%"class.qpOASES::DenseMatrix" = type { ptr, i32, i32, i32, ptr, %"class.qpOASES::Matrix.base" }
%"class.qpOASES::Matrix.base" = type <{ ptr, i32 }>

; Function Attrs: nocallback nofree nosync nounwind willreturn memory(argmem: readwrite)
declare void @llvm.lifetime.start.p0(i64 immarg, ptr nocapture) #0

; Function Attrs: nocallback nofree nosync nounwind willreturn memory(argmem: readwrite)
declare void @llvm.lifetime.end.p0(i64 immarg, ptr nocapture) #0

; Function Attrs: inlinehint mustprogress nounwind uwtable
declare dso_local noundef i32 @_ZN7qpOASES7isEqualEddd(double noundef, double noundef, double noundef) #1

; Function Attrs: inlinehint mustprogress nounwind uwtable
declare dso_local noundef i32 @_ZN7qpOASES6isZeroEdd(double noundef, double noundef) #1

; Function Attrs: mustprogress uwtable
define dso_local noundef i32 @_ZNK7qpOASES11DenseMatrix5timesEPKNS_9IndexlistES3_idPKdidPdiNS_11BooleanTypeE(ptr noundef nonnull align 8 dereferenceable(32) %0, ptr noundef %1, ptr noundef %2, i32 noundef %3, double noundef %4, ptr noundef %5, i32 noundef %6, double noundef %7, ptr noundef %8, i32 noundef %9, i32 noundef %10) unnamed_addr #2 align 2 {
  %12 = alloca ptr, align 8
  %13 = alloca ptr, align 8
  %14 = alloca ptr, align 8
  %15 = alloca i32, align 4
  %16 = alloca double, align 8
  %17 = alloca ptr, align 8
  %18 = alloca i32, align 4
  %19 = alloca double, align 8
  %20 = alloca ptr, align 8
  %21 = alloca i32, align 4
  %22 = alloca i32, align 4
  %23 = alloca i32, align 4
  %24 = alloca i32, align 4
  %25 = alloca i32, align 4
  %26 = alloca i32, align 4
  %27 = alloca i32, align 4
  %28 = alloca i32, align 4
  %29 = alloca i32, align 4
  store ptr %0, ptr %12, align 8, !tbaa !5
  store ptr %1, ptr %13, align 8, !tbaa !5
  store ptr %2, ptr %14, align 8, !tbaa !5
  store i32 %3, ptr %15, align 4, !tbaa !9
  store double %4, ptr %16, align 8, !tbaa !11
  store ptr %5, ptr %17, align 8, !tbaa !5
  store i32 %6, ptr %18, align 4, !tbaa !9
  store double %7, ptr %19, align 8, !tbaa !11
  store ptr %8, ptr %20, align 8, !tbaa !5
  store i32 %9, ptr %21, align 4, !tbaa !9
  store i32 %10, ptr %22, align 4, !tbaa !13
  %30 = load ptr, ptr %12, align 8
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 4, ptr %23) #4
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 4, ptr %24) #4
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 4, ptr %25) #4
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 4, ptr %26) #4
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 4, ptr %27) #4
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 4, ptr %28) #4
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 4, ptr %29) #4
  %31 = load i32, ptr %22, align 4, !tbaa !13
  %32 = icmp eq i32 %31, 1
  br i1 %32, label %33, label %675

33:                                               ; preds = %11
  %34 = load double, ptr %19, align 8, !tbaa !11
  %35 = call noundef i32 @_ZN7qpOASES6isZeroEdd(double noundef %34, double noundef 1.000000e-25)
  %36 = icmp eq i32 %35, 1
  br i1 %36, label %37, label %66

37:                                               ; preds = %33
  store i32 0, ptr %25, align 4, !tbaa !9
  br label %38

38:                                               ; preds = %62, %37
  %39 = load i32, ptr %25, align 4, !tbaa !9
  %40 = load i32, ptr %15, align 4, !tbaa !9
  %41 = icmp slt i32 %39, %40
  br i1 %41, label %42, label %65

42:                                               ; preds = %38
  store i32 0, ptr %24, align 4, !tbaa !9
  br label %43

43:                                               ; preds = %58, %42
  %44 = load i32, ptr %24, align 4, !tbaa !9
  %45 = load ptr, ptr %13, align 8, !tbaa !5
  %46 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::Indexlist", ptr %45, i32 0, i32 2
  %47 = load i32, ptr %46, align 8, !tbaa !15
  %48 = icmp slt i32 %44, %47
  br i1 %48, label %49, label %61

49:                                               ; preds = %43
  %50 = load ptr, ptr %20, align 8, !tbaa !5
  %51 = load i32, ptr %24, align 4, !tbaa !9
  %52 = load i32, ptr %25, align 4, !tbaa !9
  %53 = load i32, ptr %21, align 4, !tbaa !9
  %54 = mul nsw i32 %52, %53
  %55 = add nsw i32 %51, %54
  %56 = sext i32 %55 to i64
  %57 = getelementptr inbounds double, ptr %50, i64 %56
  store double 0.000000e+00, ptr %57, align 8, !tbaa !11
  br label %58

58:                                               ; preds = %49
  %59 = load i32, ptr %24, align 4, !tbaa !9
  %60 = add nsw i32 %59, 1
  store i32 %60, ptr %24, align 4, !tbaa !9
  br label %43, !llvm.loop !17

61:                                               ; preds = %43
  br label %62

62:                                               ; preds = %61
  %63 = load i32, ptr %25, align 4, !tbaa !9
  %64 = add nsw i32 %63, 1
  store i32 %64, ptr %25, align 4, !tbaa !9
  br label %38, !llvm.loop !19

65:                                               ; preds = %38
  br label %147

66:                                               ; preds = %33
  %67 = load double, ptr %19, align 8, !tbaa !11
  %68 = call noundef i32 @_ZN7qpOASES7isEqualEddd(double noundef %67, double noundef -1.000000e+00, double noundef 1.000000e-25)
  %69 = icmp eq i32 %68, 1
  br i1 %69, label %70, label %109

70:                                               ; preds = %66
  store i32 0, ptr %25, align 4, !tbaa !9
  br label %71

71:                                               ; preds = %105, %70
  %72 = load i32, ptr %25, align 4, !tbaa !9
  %73 = load i32, ptr %15, align 4, !tbaa !9
  %74 = icmp slt i32 %72, %73
  br i1 %74, label %75, label %108

75:                                               ; preds = %71
  store i32 0, ptr %24, align 4, !tbaa !9
  br label %76

76:                                               ; preds = %101, %75
  %77 = load i32, ptr %24, align 4, !tbaa !9
  %78 = load ptr, ptr %13, align 8, !tbaa !5
  %79 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::Indexlist", ptr %78, i32 0, i32 2
  %80 = load i32, ptr %79, align 8, !tbaa !15
  %81 = icmp slt i32 %77, %80
  br i1 %81, label %82, label %104

82:                                               ; preds = %76
  %83 = load ptr, ptr %20, align 8, !tbaa !5
  %84 = load i32, ptr %24, align 4, !tbaa !9
  %85 = load i32, ptr %25, align 4, !tbaa !9
  %86 = load i32, ptr %21, align 4, !tbaa !9
  %87 = mul nsw i32 %85, %86
  %88 = add nsw i32 %84, %87
  %89 = sext i32 %88 to i64
  %90 = getelementptr inbounds double, ptr %83, i64 %89
  %91 = load double, ptr %90, align 8, !tbaa !11
  %92 = fneg double %91
  %93 = load ptr, ptr %20, align 8, !tbaa !5
  %94 = load i32, ptr %24, align 4, !tbaa !9
  %95 = load i32, ptr %25, align 4, !tbaa !9
  %96 = load i32, ptr %21, align 4, !tbaa !9
  %97 = mul nsw i32 %95, %96
  %98 = add nsw i32 %94, %97
  %99 = sext i32 %98 to i64
  %100 = getelementptr inbounds double, ptr %93, i64 %99
  store double %92, ptr %100, align 8, !tbaa !11
  br label %101

101:                                              ; preds = %82
  %102 = load i32, ptr %24, align 4, !tbaa !9
  %103 = add nsw i32 %102, 1
  store i32 %103, ptr %24, align 4, !tbaa !9
  br label %76, !llvm.loop !20

104:                                              ; preds = %76
  br label %105

105:                                              ; preds = %104
  %106 = load i32, ptr %25, align 4, !tbaa !9
  %107 = add nsw i32 %106, 1
  store i32 %107, ptr %25, align 4, !tbaa !9
  br label %71, !llvm.loop !21

108:                                              ; preds = %71
  br label %146

109:                                              ; preds = %66
  %110 = load double, ptr %19, align 8, !tbaa !11
  %111 = call noundef i32 @_ZN7qpOASES7isEqualEddd(double noundef %110, double noundef 1.000000e+00, double noundef 1.000000e-25)
  %112 = icmp eq i32 %111, 0
  br i1 %112, label %113, label %145

113:                                              ; preds = %109
  store i32 0, ptr %25, align 4, !tbaa !9
  br label %114

114:                                              ; preds = %141, %113
  %115 = load i32, ptr %25, align 4, !tbaa !9
  %116 = load i32, ptr %15, align 4, !tbaa !9
  %117 = icmp slt i32 %115, %116
  br i1 %117, label %118, label %144

118:                                              ; preds = %114
  store i32 0, ptr %24, align 4, !tbaa !9
  br label %119

119:                                              ; preds = %137, %118
  %120 = load i32, ptr %24, align 4, !tbaa !9
  %121 = load ptr, ptr %13, align 8, !tbaa !5
  %122 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::Indexlist", ptr %121, i32 0, i32 2
  %123 = load i32, ptr %122, align 8, !tbaa !15
  %124 = icmp slt i32 %120, %123
  br i1 %124, label %125, label %140

125:                                              ; preds = %119
  %126 = load double, ptr %19, align 8, !tbaa !11
  %127 = load ptr, ptr %20, align 8, !tbaa !5
  %128 = load i32, ptr %24, align 4, !tbaa !9
  %129 = load i32, ptr %25, align 4, !tbaa !9
  %130 = load i32, ptr %21, align 4, !tbaa !9
  %131 = mul nsw i32 %129, %130
  %132 = add nsw i32 %128, %131
  %133 = sext i32 %132 to i64
  %134 = getelementptr inbounds double, ptr %127, i64 %133
  %135 = load double, ptr %134, align 8, !tbaa !11
  %136 = fmul double %135, %126
  store double %136, ptr %134, align 8, !tbaa !11
  br label %137

137:                                              ; preds = %125
  %138 = load i32, ptr %24, align 4, !tbaa !9
  %139 = add nsw i32 %138, 1
  store i32 %139, ptr %24, align 4, !tbaa !9
  br label %119, !llvm.loop !22

140:                                              ; preds = %119
  br label %141

141:                                              ; preds = %140
  %142 = load i32, ptr %25, align 4, !tbaa !9
  %143 = add nsw i32 %142, 1
  store i32 %143, ptr %25, align 4, !tbaa !9
  br label %114, !llvm.loop !23

144:                                              ; preds = %114
  br label %145

145:                                              ; preds = %144, %109
  br label %146

146:                                              ; preds = %145, %108
  br label %147

147:                                              ; preds = %146, %65
  %148 = load ptr, ptr %14, align 8, !tbaa !5
  %149 = icmp eq ptr %148, null
  br i1 %149, label %150, label %391

150:                                              ; preds = %147
  %151 = load double, ptr %16, align 8, !tbaa !11
  %152 = call noundef i32 @_ZN7qpOASES7isEqualEddd(double noundef %151, double noundef 1.000000e+00, double noundef 1.000000e-25)
  %153 = icmp eq i32 %152, 1
  br i1 %153, label %154, label %230

154:                                              ; preds = %150
  store i32 0, ptr %25, align 4, !tbaa !9
  br label %155

155:                                              ; preds = %226, %154
  %156 = load i32, ptr %25, align 4, !tbaa !9
  %157 = load i32, ptr %15, align 4, !tbaa !9
  %158 = icmp slt i32 %156, %157
  br i1 %158, label %159, label %229

159:                                              ; preds = %155
  store i32 0, ptr %24, align 4, !tbaa !9
  br label %160

160:                                              ; preds = %222, %159
  %161 = load i32, ptr %24, align 4, !tbaa !9
  %162 = load ptr, ptr %13, align 8, !tbaa !5
  %163 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::Indexlist", ptr %162, i32 0, i32 2
  %164 = load i32, ptr %163, align 8, !tbaa !15
  %165 = icmp slt i32 %161, %164
  br i1 %165, label %166, label %225

166:                                              ; preds = %160
  %167 = load ptr, ptr %13, align 8, !tbaa !5
  %168 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::Indexlist", ptr %167, i32 0, i32 1
  %169 = load ptr, ptr %168, align 8, !tbaa !24
  %170 = load i32, ptr %24, align 4, !tbaa !9
  %171 = sext i32 %170 to i64
  %172 = getelementptr inbounds i32, ptr %169, i64 %171
  %173 = load i32, ptr %172, align 4, !tbaa !9
  store i32 %173, ptr %26, align 4, !tbaa !9
  %174 = load i32, ptr %26, align 4, !tbaa !9
  %175 = load i32, ptr %25, align 4, !tbaa !9
  %176 = load i32, ptr %21, align 4, !tbaa !9
  %177 = mul nsw i32 %175, %176
  %178 = add nsw i32 %174, %177
  store i32 %178, ptr %28, align 4, !tbaa !9
  %179 = load ptr, ptr %13, align 8, !tbaa !5
  %180 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::Indexlist", ptr %179, i32 0, i32 0
  %181 = load ptr, ptr %180, align 8, !tbaa !25
  %182 = load i32, ptr %26, align 4, !tbaa !9
  %183 = sext i32 %182 to i64
  %184 = getelementptr inbounds i32, ptr %181, i64 %183
  %185 = load i32, ptr %184, align 4, !tbaa !9
  %186 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::DenseMatrix", ptr %30, i32 0, i32 3
  %187 = load i32, ptr %186, align 8, !tbaa !26
  %188 = mul nsw i32 %185, %187
  store i32 %188, ptr %29, align 4, !tbaa !9
  store i32 0, ptr %23, align 4, !tbaa !9
  br label %189

189:                                              ; preds = %218, %166
  %190 = load i32, ptr %23, align 4, !tbaa !9
  %191 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::DenseMatrix", ptr %30, i32 0, i32 2
  %192 = load i32, ptr %191, align 4, !tbaa !28
  %193 = icmp slt i32 %190, %192
  br i1 %193, label %194, label %221

194:                                              ; preds = %189
  %195 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::DenseMatrix", ptr %30, i32 0, i32 4
  %196 = load ptr, ptr %195, align 8, !tbaa !29
  %197 = load i32, ptr %29, align 4, !tbaa !9
  %198 = load i32, ptr %23, align 4, !tbaa !9
  %199 = add nsw i32 %197, %198
  %200 = sext i32 %199 to i64
  %201 = getelementptr inbounds double, ptr %196, i64 %200
  %202 = load double, ptr %201, align 8, !tbaa !11
  %203 = load ptr, ptr %17, align 8, !tbaa !5
  %204 = load i32, ptr %25, align 4, !tbaa !9
  %205 = load i32, ptr %18, align 4, !tbaa !9
  %206 = mul nsw i32 %204, %205
  %207 = load i32, ptr %23, align 4, !tbaa !9
  %208 = add nsw i32 %206, %207
  %209 = sext i32 %208 to i64
  %210 = getelementptr inbounds double, ptr %203, i64 %209
  %211 = load double, ptr %210, align 8, !tbaa !11
  %212 = load ptr, ptr %20, align 8, !tbaa !5
  %213 = load i32, ptr %28, align 4, !tbaa !9
  %214 = sext i32 %213 to i64
  %215 = getelementptr inbounds double, ptr %212, i64 %214
  %216 = load double, ptr %215, align 8, !tbaa !11
  %217 = call double @llvm.fmuladd.f64(double %202, double %211, double %216)
  store double %217, ptr %215, align 8, !tbaa !11
  br label %218

218:                                              ; preds = %194
  %219 = load i32, ptr %23, align 4, !tbaa !9
  %220 = add nsw i32 %219, 1
  store i32 %220, ptr %23, align 4, !tbaa !9
  br label %189, !llvm.loop !30

221:                                              ; preds = %189
  br label %222

222:                                              ; preds = %221
  %223 = load i32, ptr %24, align 4, !tbaa !9
  %224 = add nsw i32 %223, 1
  store i32 %224, ptr %24, align 4, !tbaa !9
  br label %160, !llvm.loop !31

225:                                              ; preds = %160
  br label %226

226:                                              ; preds = %225
  %227 = load i32, ptr %25, align 4, !tbaa !9
  %228 = add nsw i32 %227, 1
  store i32 %228, ptr %25, align 4, !tbaa !9
  br label %155, !llvm.loop !32

229:                                              ; preds = %155
  br label %390

230:                                              ; preds = %150
  %231 = load double, ptr %16, align 8, !tbaa !11
  %232 = call noundef i32 @_ZN7qpOASES7isEqualEddd(double noundef %231, double noundef -1.000000e+00, double noundef 1.000000e-25)
  %233 = icmp eq i32 %232, 1
  br i1 %233, label %234, label %311

234:                                              ; preds = %230
  store i32 0, ptr %25, align 4, !tbaa !9
  br label %235

235:                                              ; preds = %307, %234
  %236 = load i32, ptr %25, align 4, !tbaa !9
  %237 = load i32, ptr %15, align 4, !tbaa !9
  %238 = icmp slt i32 %236, %237
  br i1 %238, label %239, label %310

239:                                              ; preds = %235
  store i32 0, ptr %24, align 4, !tbaa !9
  br label %240

240:                                              ; preds = %303, %239
  %241 = load i32, ptr %24, align 4, !tbaa !9
  %242 = load ptr, ptr %13, align 8, !tbaa !5
  %243 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::Indexlist", ptr %242, i32 0, i32 2
  %244 = load i32, ptr %243, align 8, !tbaa !15
  %245 = icmp slt i32 %241, %244
  br i1 %245, label %246, label %306

246:                                              ; preds = %240
  %247 = load ptr, ptr %13, align 8, !tbaa !5
  %248 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::Indexlist", ptr %247, i32 0, i32 1
  %249 = load ptr, ptr %248, align 8, !tbaa !24
  %250 = load i32, ptr %24, align 4, !tbaa !9
  %251 = sext i32 %250 to i64
  %252 = getelementptr inbounds i32, ptr %249, i64 %251
  %253 = load i32, ptr %252, align 4, !tbaa !9
  store i32 %253, ptr %26, align 4, !tbaa !9
  %254 = load i32, ptr %26, align 4, !tbaa !9
  %255 = load i32, ptr %25, align 4, !tbaa !9
  %256 = load i32, ptr %21, align 4, !tbaa !9
  %257 = mul nsw i32 %255, %256
  %258 = add nsw i32 %254, %257
  store i32 %258, ptr %28, align 4, !tbaa !9
  %259 = load ptr, ptr %13, align 8, !tbaa !5
  %260 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::Indexlist", ptr %259, i32 0, i32 0
  %261 = load ptr, ptr %260, align 8, !tbaa !25
  %262 = load i32, ptr %26, align 4, !tbaa !9
  %263 = sext i32 %262 to i64
  %264 = getelementptr inbounds i32, ptr %261, i64 %263
  %265 = load i32, ptr %264, align 4, !tbaa !9
  %266 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::DenseMatrix", ptr %30, i32 0, i32 3
  %267 = load i32, ptr %266, align 8, !tbaa !26
  %268 = mul nsw i32 %265, %267
  store i32 %268, ptr %29, align 4, !tbaa !9
  store i32 0, ptr %23, align 4, !tbaa !9
  br label %269

269:                                              ; preds = %299, %246
  %270 = load i32, ptr %23, align 4, !tbaa !9
  %271 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::DenseMatrix", ptr %30, i32 0, i32 2
  %272 = load i32, ptr %271, align 4, !tbaa !28
  %273 = icmp slt i32 %270, %272
  br i1 %273, label %274, label %302

274:                                              ; preds = %269
  %275 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::DenseMatrix", ptr %30, i32 0, i32 4
  %276 = load ptr, ptr %275, align 8, !tbaa !29
  %277 = load i32, ptr %29, align 4, !tbaa !9
  %278 = load i32, ptr %23, align 4, !tbaa !9
  %279 = add nsw i32 %277, %278
  %280 = sext i32 %279 to i64
  %281 = getelementptr inbounds double, ptr %276, i64 %280
  %282 = load double, ptr %281, align 8, !tbaa !11
  %283 = load ptr, ptr %17, align 8, !tbaa !5
  %284 = load i32, ptr %25, align 4, !tbaa !9
  %285 = load i32, ptr %18, align 4, !tbaa !9
  %286 = mul nsw i32 %284, %285
  %287 = load i32, ptr %23, align 4, !tbaa !9
  %288 = add nsw i32 %286, %287
  %289 = sext i32 %288 to i64
  %290 = getelementptr inbounds double, ptr %283, i64 %289
  %291 = load double, ptr %290, align 8, !tbaa !11
  %292 = load ptr, ptr %20, align 8, !tbaa !5
  %293 = load i32, ptr %28, align 4, !tbaa !9
  %294 = sext i32 %293 to i64
  %295 = getelementptr inbounds double, ptr %292, i64 %294
  %296 = load double, ptr %295, align 8, !tbaa !11
  %297 = fneg double %282
  %298 = call double @llvm.fmuladd.f64(double %297, double %291, double %296)
  store double %298, ptr %295, align 8, !tbaa !11
  br label %299

299:                                              ; preds = %274
  %300 = load i32, ptr %23, align 4, !tbaa !9
  %301 = add nsw i32 %300, 1
  store i32 %301, ptr %23, align 4, !tbaa !9
  br label %269, !llvm.loop !33

302:                                              ; preds = %269
  br label %303

303:                                              ; preds = %302
  %304 = load i32, ptr %24, align 4, !tbaa !9
  %305 = add nsw i32 %304, 1
  store i32 %305, ptr %24, align 4, !tbaa !9
  br label %240, !llvm.loop !34

306:                                              ; preds = %240
  br label %307

307:                                              ; preds = %306
  %308 = load i32, ptr %25, align 4, !tbaa !9
  %309 = add nsw i32 %308, 1
  store i32 %309, ptr %25, align 4, !tbaa !9
  br label %235, !llvm.loop !35

310:                                              ; preds = %235
  br label %389

311:                                              ; preds = %230
  store i32 0, ptr %25, align 4, !tbaa !9
  br label %312

312:                                              ; preds = %385, %311
  %313 = load i32, ptr %25, align 4, !tbaa !9
  %314 = load i32, ptr %15, align 4, !tbaa !9
  %315 = icmp slt i32 %313, %314
  br i1 %315, label %316, label %388

316:                                              ; preds = %312
  store i32 0, ptr %24, align 4, !tbaa !9
  br label %317

317:                                              ; preds = %381, %316
  %318 = load i32, ptr %24, align 4, !tbaa !9
  %319 = load ptr, ptr %13, align 8, !tbaa !5
  %320 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::Indexlist", ptr %319, i32 0, i32 2
  %321 = load i32, ptr %320, align 8, !tbaa !15
  %322 = icmp slt i32 %318, %321
  br i1 %322, label %323, label %384

323:                                              ; preds = %317
  %324 = load ptr, ptr %13, align 8, !tbaa !5
  %325 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::Indexlist", ptr %324, i32 0, i32 1
  %326 = load ptr, ptr %325, align 8, !tbaa !24
  %327 = load i32, ptr %24, align 4, !tbaa !9
  %328 = sext i32 %327 to i64
  %329 = getelementptr inbounds i32, ptr %326, i64 %328
  %330 = load i32, ptr %329, align 4, !tbaa !9
  store i32 %330, ptr %26, align 4, !tbaa !9
  %331 = load i32, ptr %26, align 4, !tbaa !9
  %332 = load i32, ptr %25, align 4, !tbaa !9
  %333 = load i32, ptr %21, align 4, !tbaa !9
  %334 = mul nsw i32 %332, %333
  %335 = add nsw i32 %331, %334
  store i32 %335, ptr %28, align 4, !tbaa !9
  %336 = load ptr, ptr %13, align 8, !tbaa !5
  %337 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::Indexlist", ptr %336, i32 0, i32 0
  %338 = load ptr, ptr %337, align 8, !tbaa !25
  %339 = load i32, ptr %26, align 4, !tbaa !9
  %340 = sext i32 %339 to i64
  %341 = getelementptr inbounds i32, ptr %338, i64 %340
  %342 = load i32, ptr %341, align 4, !tbaa !9
  %343 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::DenseMatrix", ptr %30, i32 0, i32 3
  %344 = load i32, ptr %343, align 8, !tbaa !26
  %345 = mul nsw i32 %342, %344
  store i32 %345, ptr %29, align 4, !tbaa !9
  store i32 0, ptr %23, align 4, !tbaa !9
  br label %346

346:                                              ; preds = %377, %323
  %347 = load i32, ptr %23, align 4, !tbaa !9
  %348 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::DenseMatrix", ptr %30, i32 0, i32 2
  %349 = load i32, ptr %348, align 4, !tbaa !28
  %350 = icmp slt i32 %347, %349
  br i1 %350, label %351, label %380

351:                                              ; preds = %346
  %352 = load double, ptr %16, align 8, !tbaa !11
  %353 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::DenseMatrix", ptr %30, i32 0, i32 4
  %354 = load ptr, ptr %353, align 8, !tbaa !29
  %355 = load i32, ptr %29, align 4, !tbaa !9
  %356 = load i32, ptr %23, align 4, !tbaa !9
  %357 = add nsw i32 %355, %356
  %358 = sext i32 %357 to i64
  %359 = getelementptr inbounds double, ptr %354, i64 %358
  %360 = load double, ptr %359, align 8, !tbaa !11
  %361 = fmul double %352, %360
  %362 = load ptr, ptr %17, align 8, !tbaa !5
  %363 = load i32, ptr %25, align 4, !tbaa !9
  %364 = load i32, ptr %18, align 4, !tbaa !9
  %365 = mul nsw i32 %363, %364
  %366 = load i32, ptr %23, align 4, !tbaa !9
  %367 = add nsw i32 %365, %366
  %368 = sext i32 %367 to i64
  %369 = getelementptr inbounds double, ptr %362, i64 %368
  %370 = load double, ptr %369, align 8, !tbaa !11
  %371 = load ptr, ptr %20, align 8, !tbaa !5
  %372 = load i32, ptr %28, align 4, !tbaa !9
  %373 = sext i32 %372 to i64
  %374 = getelementptr inbounds double, ptr %371, i64 %373
  %375 = load double, ptr %374, align 8, !tbaa !11
  %376 = call double @llvm.fmuladd.f64(double %361, double %370, double %375)
  store double %376, ptr %374, align 8, !tbaa !11
  br label %377

377:                                              ; preds = %351
  %378 = load i32, ptr %23, align 4, !tbaa !9
  %379 = add nsw i32 %378, 1
  store i32 %379, ptr %23, align 4, !tbaa !9
  br label %346, !llvm.loop !36

380:                                              ; preds = %346
  br label %381

381:                                              ; preds = %380
  %382 = load i32, ptr %24, align 4, !tbaa !9
  %383 = add nsw i32 %382, 1
  store i32 %383, ptr %24, align 4, !tbaa !9
  br label %317, !llvm.loop !37

384:                                              ; preds = %317
  br label %385

385:                                              ; preds = %384
  %386 = load i32, ptr %25, align 4, !tbaa !9
  %387 = add nsw i32 %386, 1
  store i32 %387, ptr %25, align 4, !tbaa !9
  br label %312, !llvm.loop !38

388:                                              ; preds = %312
  br label %389

389:                                              ; preds = %388, %310
  br label %390

390:                                              ; preds = %389, %229
  br label %674

391:                                              ; preds = %147
  %392 = load double, ptr %16, align 8, !tbaa !11
  %393 = call noundef i32 @_ZN7qpOASES7isEqualEddd(double noundef %392, double noundef 1.000000e+00, double noundef 1.000000e-25)
  %394 = icmp eq i32 %393, 1
  br i1 %394, label %395, label %485

395:                                              ; preds = %391
  store i32 0, ptr %25, align 4, !tbaa !9
  br label %396

396:                                              ; preds = %481, %395
  %397 = load i32, ptr %25, align 4, !tbaa !9
  %398 = load i32, ptr %15, align 4, !tbaa !9
  %399 = icmp slt i32 %397, %398
  br i1 %399, label %400, label %484

400:                                              ; preds = %396
  store i32 0, ptr %24, align 4, !tbaa !9
  br label %401

401:                                              ; preds = %477, %400
  %402 = load i32, ptr %24, align 4, !tbaa !9
  %403 = load ptr, ptr %13, align 8, !tbaa !5
  %404 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::Indexlist", ptr %403, i32 0, i32 2
  %405 = load i32, ptr %404, align 8, !tbaa !15
  %406 = icmp slt i32 %402, %405
  br i1 %406, label %407, label %480

407:                                              ; preds = %401
  %408 = load ptr, ptr %13, align 8, !tbaa !5
  %409 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::Indexlist", ptr %408, i32 0, i32 1
  %410 = load ptr, ptr %409, align 8, !tbaa !24
  %411 = load i32, ptr %24, align 4, !tbaa !9
  %412 = sext i32 %411 to i64
  %413 = getelementptr inbounds i32, ptr %410, i64 %412
  %414 = load i32, ptr %413, align 4, !tbaa !9
  store i32 %414, ptr %26, align 4, !tbaa !9
  %415 = load i32, ptr %26, align 4, !tbaa !9
  %416 = load i32, ptr %25, align 4, !tbaa !9
  %417 = load i32, ptr %21, align 4, !tbaa !9
  %418 = mul nsw i32 %416, %417
  %419 = add nsw i32 %415, %418
  store i32 %419, ptr %28, align 4, !tbaa !9
  %420 = load ptr, ptr %13, align 8, !tbaa !5
  %421 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::Indexlist", ptr %420, i32 0, i32 0
  %422 = load ptr, ptr %421, align 8, !tbaa !25
  %423 = load i32, ptr %26, align 4, !tbaa !9
  %424 = sext i32 %423 to i64
  %425 = getelementptr inbounds i32, ptr %422, i64 %424
  %426 = load i32, ptr %425, align 4, !tbaa !9
  %427 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::DenseMatrix", ptr %30, i32 0, i32 3
  %428 = load i32, ptr %427, align 8, !tbaa !26
  %429 = mul nsw i32 %426, %428
  store i32 %429, ptr %29, align 4, !tbaa !9
  store i32 0, ptr %23, align 4, !tbaa !9
  br label %430

430:                                              ; preds = %473, %407
  %431 = load i32, ptr %23, align 4, !tbaa !9
  %432 = load ptr, ptr %14, align 8, !tbaa !5
  %433 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::Indexlist", ptr %432, i32 0, i32 2
  %434 = load i32, ptr %433, align 8, !tbaa !15
  %435 = icmp slt i32 %431, %434
  br i1 %435, label %436, label %476

436:                                              ; preds = %430
  %437 = load ptr, ptr %14, align 8, !tbaa !5
  %438 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::Indexlist", ptr %437, i32 0, i32 1
  %439 = load ptr, ptr %438, align 8, !tbaa !24
  %440 = load i32, ptr %23, align 4, !tbaa !9
  %441 = sext i32 %440 to i64
  %442 = getelementptr inbounds i32, ptr %439, i64 %441
  %443 = load i32, ptr %442, align 4, !tbaa !9
  store i32 %443, ptr %27, align 4, !tbaa !9
  %444 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::DenseMatrix", ptr %30, i32 0, i32 4
  %445 = load ptr, ptr %444, align 8, !tbaa !29
  %446 = load i32, ptr %29, align 4, !tbaa !9
  %447 = load ptr, ptr %14, align 8, !tbaa !5
  %448 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::Indexlist", ptr %447, i32 0, i32 0
  %449 = load ptr, ptr %448, align 8, !tbaa !25
  %450 = load i32, ptr %27, align 4, !tbaa !9
  %451 = sext i32 %450 to i64
  %452 = getelementptr inbounds i32, ptr %449, i64 %451
  %453 = load i32, ptr %452, align 4, !tbaa !9
  %454 = add nsw i32 %446, %453
  %455 = sext i32 %454 to i64
  %456 = getelementptr inbounds double, ptr %445, i64 %455
  %457 = load double, ptr %456, align 8, !tbaa !11
  %458 = load ptr, ptr %17, align 8, !tbaa !5
  %459 = load i32, ptr %25, align 4, !tbaa !9
  %460 = load i32, ptr %18, align 4, !tbaa !9
  %461 = mul nsw i32 %459, %460
  %462 = load i32, ptr %27, align 4, !tbaa !9
  %463 = add nsw i32 %461, %462
  %464 = sext i32 %463 to i64
  %465 = getelementptr inbounds double, ptr %458, i64 %464
  %466 = load double, ptr %465, align 8, !tbaa !11
  %467 = load ptr, ptr %20, align 8, !tbaa !5
  %468 = load i32, ptr %28, align 4, !tbaa !9
  %469 = sext i32 %468 to i64
  %470 = getelementptr inbounds double, ptr %467, i64 %469
  %471 = load double, ptr %470, align 8, !tbaa !11
  %472 = call double @llvm.fmuladd.f64(double %457, double %466, double %471)
  store double %472, ptr %470, align 8, !tbaa !11
  br label %473

473:                                              ; preds = %436
  %474 = load i32, ptr %23, align 4, !tbaa !9
  %475 = add nsw i32 %474, 1
  store i32 %475, ptr %23, align 4, !tbaa !9
  br label %430, !llvm.loop !39

476:                                              ; preds = %430
  br label %477

477:                                              ; preds = %476
  %478 = load i32, ptr %24, align 4, !tbaa !9
  %479 = add nsw i32 %478, 1
  store i32 %479, ptr %24, align 4, !tbaa !9
  br label %401, !llvm.loop !40

480:                                              ; preds = %401
  br label %481

481:                                              ; preds = %480
  %482 = load i32, ptr %25, align 4, !tbaa !9
  %483 = add nsw i32 %482, 1
  store i32 %483, ptr %25, align 4, !tbaa !9
  br label %396, !llvm.loop !41

484:                                              ; preds = %396
  br label %673

485:                                              ; preds = %391
  %486 = load double, ptr %16, align 8, !tbaa !11
  %487 = call noundef i32 @_ZN7qpOASES7isEqualEddd(double noundef %486, double noundef -1.000000e+00, double noundef 1.000000e-25)
  %488 = icmp eq i32 %487, 1
  br i1 %488, label %489, label %580

489:                                              ; preds = %485
  store i32 0, ptr %25, align 4, !tbaa !9
  br label %490

490:                                              ; preds = %576, %489
  %491 = load i32, ptr %25, align 4, !tbaa !9
  %492 = load i32, ptr %15, align 4, !tbaa !9
  %493 = icmp slt i32 %491, %492
  br i1 %493, label %494, label %579

494:                                              ; preds = %490
  store i32 0, ptr %24, align 4, !tbaa !9
  br label %495

495:                                              ; preds = %572, %494
  %496 = load i32, ptr %24, align 4, !tbaa !9
  %497 = load ptr, ptr %13, align 8, !tbaa !5
  %498 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::Indexlist", ptr %497, i32 0, i32 2
  %499 = load i32, ptr %498, align 8, !tbaa !15
  %500 = icmp slt i32 %496, %499
  br i1 %500, label %501, label %575

501:                                              ; preds = %495
  %502 = load ptr, ptr %13, align 8, !tbaa !5
  %503 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::Indexlist", ptr %502, i32 0, i32 1
  %504 = load ptr, ptr %503, align 8, !tbaa !24
  %505 = load i32, ptr %24, align 4, !tbaa !9
  %506 = sext i32 %505 to i64
  %507 = getelementptr inbounds i32, ptr %504, i64 %506
  %508 = load i32, ptr %507, align 4, !tbaa !9
  store i32 %508, ptr %26, align 4, !tbaa !9
  %509 = load i32, ptr %26, align 4, !tbaa !9
  %510 = load i32, ptr %25, align 4, !tbaa !9
  %511 = load i32, ptr %21, align 4, !tbaa !9
  %512 = mul nsw i32 %510, %511
  %513 = add nsw i32 %509, %512
  store i32 %513, ptr %28, align 4, !tbaa !9
  %514 = load ptr, ptr %13, align 8, !tbaa !5
  %515 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::Indexlist", ptr %514, i32 0, i32 0
  %516 = load ptr, ptr %515, align 8, !tbaa !25
  %517 = load i32, ptr %26, align 4, !tbaa !9
  %518 = sext i32 %517 to i64
  %519 = getelementptr inbounds i32, ptr %516, i64 %518
  %520 = load i32, ptr %519, align 4, !tbaa !9
  %521 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::DenseMatrix", ptr %30, i32 0, i32 3
  %522 = load i32, ptr %521, align 8, !tbaa !26
  %523 = mul nsw i32 %520, %522
  store i32 %523, ptr %29, align 4, !tbaa !9
  store i32 0, ptr %23, align 4, !tbaa !9
  br label %524

524:                                              ; preds = %568, %501
  %525 = load i32, ptr %23, align 4, !tbaa !9
  %526 = load ptr, ptr %14, align 8, !tbaa !5
  %527 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::Indexlist", ptr %526, i32 0, i32 2
  %528 = load i32, ptr %527, align 8, !tbaa !15
  %529 = icmp slt i32 %525, %528
  br i1 %529, label %530, label %571

530:                                              ; preds = %524
  %531 = load ptr, ptr %14, align 8, !tbaa !5
  %532 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::Indexlist", ptr %531, i32 0, i32 1
  %533 = load ptr, ptr %532, align 8, !tbaa !24
  %534 = load i32, ptr %23, align 4, !tbaa !9
  %535 = sext i32 %534 to i64
  %536 = getelementptr inbounds i32, ptr %533, i64 %535
  %537 = load i32, ptr %536, align 4, !tbaa !9
  store i32 %537, ptr %27, align 4, !tbaa !9
  %538 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::DenseMatrix", ptr %30, i32 0, i32 4
  %539 = load ptr, ptr %538, align 8, !tbaa !29
  %540 = load i32, ptr %29, align 4, !tbaa !9
  %541 = load ptr, ptr %14, align 8, !tbaa !5
  %542 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::Indexlist", ptr %541, i32 0, i32 0
  %543 = load ptr, ptr %542, align 8, !tbaa !25
  %544 = load i32, ptr %27, align 4, !tbaa !9
  %545 = sext i32 %544 to i64
  %546 = getelementptr inbounds i32, ptr %543, i64 %545
  %547 = load i32, ptr %546, align 4, !tbaa !9
  %548 = add nsw i32 %540, %547
  %549 = sext i32 %548 to i64
  %550 = getelementptr inbounds double, ptr %539, i64 %549
  %551 = load double, ptr %550, align 8, !tbaa !11
  %552 = load ptr, ptr %17, align 8, !tbaa !5
  %553 = load i32, ptr %25, align 4, !tbaa !9
  %554 = load i32, ptr %18, align 4, !tbaa !9
  %555 = mul nsw i32 %553, %554
  %556 = load i32, ptr %27, align 4, !tbaa !9
  %557 = add nsw i32 %555, %556
  %558 = sext i32 %557 to i64
  %559 = getelementptr inbounds double, ptr %552, i64 %558
  %560 = load double, ptr %559, align 8, !tbaa !11
  %561 = load ptr, ptr %20, align 8, !tbaa !5
  %562 = load i32, ptr %28, align 4, !tbaa !9
  %563 = sext i32 %562 to i64
  %564 = getelementptr inbounds double, ptr %561, i64 %563
  %565 = load double, ptr %564, align 8, !tbaa !11
  %566 = fneg double %551
  %567 = call double @llvm.fmuladd.f64(double %566, double %560, double %565)
  store double %567, ptr %564, align 8, !tbaa !11
  br label %568

568:                                              ; preds = %530
  %569 = load i32, ptr %23, align 4, !tbaa !9
  %570 = add nsw i32 %569, 1
  store i32 %570, ptr %23, align 4, !tbaa !9
  br label %524, !llvm.loop !42

571:                                              ; preds = %524
  br label %572

572:                                              ; preds = %571
  %573 = load i32, ptr %24, align 4, !tbaa !9
  %574 = add nsw i32 %573, 1
  store i32 %574, ptr %24, align 4, !tbaa !9
  br label %495, !llvm.loop !43

575:                                              ; preds = %495
  br label %576

576:                                              ; preds = %575
  %577 = load i32, ptr %25, align 4, !tbaa !9
  %578 = add nsw i32 %577, 1
  store i32 %578, ptr %25, align 4, !tbaa !9
  br label %490, !llvm.loop !44

579:                                              ; preds = %490
  br label %672

580:                                              ; preds = %485
  store i32 0, ptr %25, align 4, !tbaa !9
  br label %581

581:                                              ; preds = %668, %580
  %582 = load i32, ptr %25, align 4, !tbaa !9
  %583 = load i32, ptr %15, align 4, !tbaa !9
  %584 = icmp slt i32 %582, %583
  br i1 %584, label %585, label %671

585:                                              ; preds = %581
  store i32 0, ptr %24, align 4, !tbaa !9
  br label %586

586:                                              ; preds = %664, %585
  %587 = load i32, ptr %24, align 4, !tbaa !9
  %588 = load ptr, ptr %13, align 8, !tbaa !5
  %589 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::Indexlist", ptr %588, i32 0, i32 2
  %590 = load i32, ptr %589, align 8, !tbaa !15
  %591 = icmp slt i32 %587, %590
  br i1 %591, label %592, label %667

592:                                              ; preds = %586
  %593 = load ptr, ptr %13, align 8, !tbaa !5
  %594 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::Indexlist", ptr %593, i32 0, i32 1
  %595 = load ptr, ptr %594, align 8, !tbaa !24
  %596 = load i32, ptr %24, align 4, !tbaa !9
  %597 = sext i32 %596 to i64
  %598 = getelementptr inbounds i32, ptr %595, i64 %597
  %599 = load i32, ptr %598, align 4, !tbaa !9
  store i32 %599, ptr %26, align 4, !tbaa !9
  %600 = load i32, ptr %26, align 4, !tbaa !9
  %601 = load i32, ptr %25, align 4, !tbaa !9
  %602 = load i32, ptr %21, align 4, !tbaa !9
  %603 = mul nsw i32 %601, %602
  %604 = add nsw i32 %600, %603
  store i32 %604, ptr %28, align 4, !tbaa !9
  %605 = load ptr, ptr %13, align 8, !tbaa !5
  %606 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::Indexlist", ptr %605, i32 0, i32 0
  %607 = load ptr, ptr %606, align 8, !tbaa !25
  %608 = load i32, ptr %26, align 4, !tbaa !9
  %609 = sext i32 %608 to i64
  %610 = getelementptr inbounds i32, ptr %607, i64 %609
  %611 = load i32, ptr %610, align 4, !tbaa !9
  %612 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::DenseMatrix", ptr %30, i32 0, i32 3
  %613 = load i32, ptr %612, align 8, !tbaa !26
  %614 = mul nsw i32 %611, %613
  store i32 %614, ptr %29, align 4, !tbaa !9
  store i32 0, ptr %23, align 4, !tbaa !9
  br label %615

615:                                              ; preds = %660, %592
  %616 = load i32, ptr %23, align 4, !tbaa !9
  %617 = load ptr, ptr %14, align 8, !tbaa !5
  %618 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::Indexlist", ptr %617, i32 0, i32 2
  %619 = load i32, ptr %618, align 8, !tbaa !15
  %620 = icmp slt i32 %616, %619
  br i1 %620, label %621, label %663

621:                                              ; preds = %615
  %622 = load ptr, ptr %14, align 8, !tbaa !5
  %623 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::Indexlist", ptr %622, i32 0, i32 1
  %624 = load ptr, ptr %623, align 8, !tbaa !24
  %625 = load i32, ptr %23, align 4, !tbaa !9
  %626 = sext i32 %625 to i64
  %627 = getelementptr inbounds i32, ptr %624, i64 %626
  %628 = load i32, ptr %627, align 4, !tbaa !9
  store i32 %628, ptr %27, align 4, !tbaa !9
  %629 = load double, ptr %16, align 8, !tbaa !11
  %630 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::DenseMatrix", ptr %30, i32 0, i32 4
  %631 = load ptr, ptr %630, align 8, !tbaa !29
  %632 = load i32, ptr %29, align 4, !tbaa !9
  %633 = load ptr, ptr %14, align 8, !tbaa !5
  %634 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::Indexlist", ptr %633, i32 0, i32 0
  %635 = load ptr, ptr %634, align 8, !tbaa !25
  %636 = load i32, ptr %27, align 4, !tbaa !9
  %637 = sext i32 %636 to i64
  %638 = getelementptr inbounds i32, ptr %635, i64 %637
  %639 = load i32, ptr %638, align 4, !tbaa !9
  %640 = add nsw i32 %632, %639
  %641 = sext i32 %640 to i64
  %642 = getelementptr inbounds double, ptr %631, i64 %641
  %643 = load double, ptr %642, align 8, !tbaa !11
  %644 = fmul double %629, %643
  %645 = load ptr, ptr %17, align 8, !tbaa !5
  %646 = load i32, ptr %25, align 4, !tbaa !9
  %647 = load i32, ptr %18, align 4, !tbaa !9
  %648 = mul nsw i32 %646, %647
  %649 = load i32, ptr %27, align 4, !tbaa !9
  %650 = add nsw i32 %648, %649
  %651 = sext i32 %650 to i64
  %652 = getelementptr inbounds double, ptr %645, i64 %651
  %653 = load double, ptr %652, align 8, !tbaa !11
  %654 = load ptr, ptr %20, align 8, !tbaa !5
  %655 = load i32, ptr %28, align 4, !tbaa !9
  %656 = sext i32 %655 to i64
  %657 = getelementptr inbounds double, ptr %654, i64 %656
  %658 = load double, ptr %657, align 8, !tbaa !11
  %659 = call double @llvm.fmuladd.f64(double %644, double %653, double %658)
  store double %659, ptr %657, align 8, !tbaa !11
  br label %660

660:                                              ; preds = %621
  %661 = load i32, ptr %23, align 4, !tbaa !9
  %662 = add nsw i32 %661, 1
  store i32 %662, ptr %23, align 4, !tbaa !9
  br label %615, !llvm.loop !45

663:                                              ; preds = %615
  br label %664

664:                                              ; preds = %663
  %665 = load i32, ptr %24, align 4, !tbaa !9
  %666 = add nsw i32 %665, 1
  store i32 %666, ptr %24, align 4, !tbaa !9
  br label %586, !llvm.loop !46

667:                                              ; preds = %586
  br label %668

668:                                              ; preds = %667
  %669 = load i32, ptr %25, align 4, !tbaa !9
  %670 = add nsw i32 %669, 1
  store i32 %670, ptr %25, align 4, !tbaa !9
  br label %581, !llvm.loop !47

671:                                              ; preds = %581
  br label %672

672:                                              ; preds = %671, %579
  br label %673

673:                                              ; preds = %672, %484
  br label %674

674:                                              ; preds = %673, %390
  br label %1335

675:                                              ; preds = %11
  %676 = load double, ptr %19, align 8, !tbaa !11
  %677 = call noundef i32 @_ZN7qpOASES6isZeroEdd(double noundef %676, double noundef 1.000000e-25)
  %678 = icmp eq i32 %677, 1
  br i1 %678, label %679, label %714

679:                                              ; preds = %675
  store i32 0, ptr %25, align 4, !tbaa !9
  br label %680

680:                                              ; preds = %710, %679
  %681 = load i32, ptr %25, align 4, !tbaa !9
  %682 = load i32, ptr %15, align 4, !tbaa !9
  %683 = icmp slt i32 %681, %682
  br i1 %683, label %684, label %713

684:                                              ; preds = %680
  store i32 0, ptr %24, align 4, !tbaa !9
  br label %685

685:                                              ; preds = %706, %684
  %686 = load i32, ptr %24, align 4, !tbaa !9
  %687 = load ptr, ptr %13, align 8, !tbaa !5
  %688 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::Indexlist", ptr %687, i32 0, i32 2
  %689 = load i32, ptr %688, align 8, !tbaa !15
  %690 = icmp slt i32 %686, %689
  br i1 %690, label %691, label %709

691:                                              ; preds = %685
  %692 = load ptr, ptr %20, align 8, !tbaa !5
  %693 = load ptr, ptr %13, align 8, !tbaa !5
  %694 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::Indexlist", ptr %693, i32 0, i32 0
  %695 = load ptr, ptr %694, align 8, !tbaa !25
  %696 = load i32, ptr %24, align 4, !tbaa !9
  %697 = sext i32 %696 to i64
  %698 = getelementptr inbounds i32, ptr %695, i64 %697
  %699 = load i32, ptr %698, align 4, !tbaa !9
  %700 = load i32, ptr %25, align 4, !tbaa !9
  %701 = load i32, ptr %21, align 4, !tbaa !9
  %702 = mul nsw i32 %700, %701
  %703 = add nsw i32 %699, %702
  %704 = sext i32 %703 to i64
  %705 = getelementptr inbounds double, ptr %692, i64 %704
  store double 0.000000e+00, ptr %705, align 8, !tbaa !11
  br label %706

706:                                              ; preds = %691
  %707 = load i32, ptr %24, align 4, !tbaa !9
  %708 = add nsw i32 %707, 1
  store i32 %708, ptr %24, align 4, !tbaa !9
  br label %685, !llvm.loop !48

709:                                              ; preds = %685
  br label %710

710:                                              ; preds = %709
  %711 = load i32, ptr %25, align 4, !tbaa !9
  %712 = add nsw i32 %711, 1
  store i32 %712, ptr %25, align 4, !tbaa !9
  br label %680, !llvm.loop !49

713:                                              ; preds = %680
  br label %807

714:                                              ; preds = %675
  %715 = load double, ptr %19, align 8, !tbaa !11
  %716 = call noundef i32 @_ZN7qpOASES7isEqualEddd(double noundef %715, double noundef -1.000000e+00, double noundef 1.000000e-25)
  %717 = icmp eq i32 %716, 1
  br i1 %717, label %718, label %763

718:                                              ; preds = %714
  store i32 0, ptr %25, align 4, !tbaa !9
  br label %719

719:                                              ; preds = %759, %718
  %720 = load i32, ptr %25, align 4, !tbaa !9
  %721 = load i32, ptr %15, align 4, !tbaa !9
  %722 = icmp slt i32 %720, %721
  br i1 %722, label %723, label %762

723:                                              ; preds = %719
  store i32 0, ptr %24, align 4, !tbaa !9
  br label %724

724:                                              ; preds = %755, %723
  %725 = load i32, ptr %24, align 4, !tbaa !9
  %726 = load ptr, ptr %13, align 8, !tbaa !5
  %727 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::Indexlist", ptr %726, i32 0, i32 2
  %728 = load i32, ptr %727, align 8, !tbaa !15
  %729 = icmp slt i32 %725, %728
  br i1 %729, label %730, label %758

730:                                              ; preds = %724
  %731 = load ptr, ptr %20, align 8, !tbaa !5
  %732 = load i32, ptr %24, align 4, !tbaa !9
  %733 = load i32, ptr %25, align 4, !tbaa !9
  %734 = load i32, ptr %21, align 4, !tbaa !9
  %735 = mul nsw i32 %733, %734
  %736 = add nsw i32 %732, %735
  %737 = sext i32 %736 to i64
  %738 = getelementptr inbounds double, ptr %731, i64 %737
  %739 = load double, ptr %738, align 8, !tbaa !11
  %740 = fneg double %739
  %741 = load ptr, ptr %20, align 8, !tbaa !5
  %742 = load ptr, ptr %13, align 8, !tbaa !5
  %743 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::Indexlist", ptr %742, i32 0, i32 0
  %744 = load ptr, ptr %743, align 8, !tbaa !25
  %745 = load i32, ptr %24, align 4, !tbaa !9
  %746 = sext i32 %745 to i64
  %747 = getelementptr inbounds i32, ptr %744, i64 %746
  %748 = load i32, ptr %747, align 4, !tbaa !9
  %749 = load i32, ptr %25, align 4, !tbaa !9
  %750 = load i32, ptr %21, align 4, !tbaa !9
  %751 = mul nsw i32 %749, %750
  %752 = add nsw i32 %748, %751
  %753 = sext i32 %752 to i64
  %754 = getelementptr inbounds double, ptr %741, i64 %753
  store double %740, ptr %754, align 8, !tbaa !11
  br label %755

755:                                              ; preds = %730
  %756 = load i32, ptr %24, align 4, !tbaa !9
  %757 = add nsw i32 %756, 1
  store i32 %757, ptr %24, align 4, !tbaa !9
  br label %724, !llvm.loop !50

758:                                              ; preds = %724
  br label %759

759:                                              ; preds = %758
  %760 = load i32, ptr %25, align 4, !tbaa !9
  %761 = add nsw i32 %760, 1
  store i32 %761, ptr %25, align 4, !tbaa !9
  br label %719, !llvm.loop !51

762:                                              ; preds = %719
  br label %806

763:                                              ; preds = %714
  %764 = load double, ptr %19, align 8, !tbaa !11
  %765 = call noundef i32 @_ZN7qpOASES7isEqualEddd(double noundef %764, double noundef 1.000000e+00, double noundef 1.000000e-25)
  %766 = icmp eq i32 %765, 0
  br i1 %766, label %767, label %805

767:                                              ; preds = %763
  store i32 0, ptr %25, align 4, !tbaa !9
  br label %768

768:                                              ; preds = %801, %767
  %769 = load i32, ptr %25, align 4, !tbaa !9
  %770 = load i32, ptr %15, align 4, !tbaa !9
  %771 = icmp slt i32 %769, %770
  br i1 %771, label %772, label %804

772:                                              ; preds = %768
  store i32 0, ptr %24, align 4, !tbaa !9
  br label %773

773:                                              ; preds = %797, %772
  %774 = load i32, ptr %24, align 4, !tbaa !9
  %775 = load ptr, ptr %13, align 8, !tbaa !5
  %776 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::Indexlist", ptr %775, i32 0, i32 2
  %777 = load i32, ptr %776, align 8, !tbaa !15
  %778 = icmp slt i32 %774, %777
  br i1 %778, label %779, label %800

779:                                              ; preds = %773
  %780 = load double, ptr %19, align 8, !tbaa !11
  %781 = load ptr, ptr %20, align 8, !tbaa !5
  %782 = load ptr, ptr %13, align 8, !tbaa !5
  %783 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::Indexlist", ptr %782, i32 0, i32 0
  %784 = load ptr, ptr %783, align 8, !tbaa !25
  %785 = load i32, ptr %24, align 4, !tbaa !9
  %786 = sext i32 %785 to i64
  %787 = getelementptr inbounds i32, ptr %784, i64 %786
  %788 = load i32, ptr %787, align 4, !tbaa !9
  %789 = load i32, ptr %25, align 4, !tbaa !9
  %790 = load i32, ptr %21, align 4, !tbaa !9
  %791 = mul nsw i32 %789, %790
  %792 = add nsw i32 %788, %791
  %793 = sext i32 %792 to i64
  %794 = getelementptr inbounds double, ptr %781, i64 %793
  %795 = load double, ptr %794, align 8, !tbaa !11
  %796 = fmul double %795, %780
  store double %796, ptr %794, align 8, !tbaa !11
  br label %797

797:                                              ; preds = %779
  %798 = load i32, ptr %24, align 4, !tbaa !9
  %799 = add nsw i32 %798, 1
  store i32 %799, ptr %24, align 4, !tbaa !9
  br label %773, !llvm.loop !52

800:                                              ; preds = %773
  br label %801

801:                                              ; preds = %800
  %802 = load i32, ptr %25, align 4, !tbaa !9
  %803 = add nsw i32 %802, 1
  store i32 %803, ptr %25, align 4, !tbaa !9
  br label %768, !llvm.loop !53

804:                                              ; preds = %768
  br label %805

805:                                              ; preds = %804, %763
  br label %806

806:                                              ; preds = %805, %762
  br label %807

807:                                              ; preds = %806, %713
  %808 = load ptr, ptr %14, align 8, !tbaa !5
  %809 = icmp eq ptr %808, null
  br i1 %809, label %810, label %1051

810:                                              ; preds = %807
  %811 = load double, ptr %16, align 8, !tbaa !11
  %812 = call noundef i32 @_ZN7qpOASES7isEqualEddd(double noundef %811, double noundef 1.000000e+00, double noundef 1.000000e-25)
  %813 = icmp eq i32 %812, 1
  br i1 %813, label %814, label %890

814:                                              ; preds = %810
  store i32 0, ptr %25, align 4, !tbaa !9
  br label %815

815:                                              ; preds = %886, %814
  %816 = load i32, ptr %25, align 4, !tbaa !9
  %817 = load i32, ptr %15, align 4, !tbaa !9
  %818 = icmp slt i32 %816, %817
  br i1 %818, label %819, label %889

819:                                              ; preds = %815
  store i32 0, ptr %24, align 4, !tbaa !9
  br label %820

820:                                              ; preds = %882, %819
  %821 = load i32, ptr %24, align 4, !tbaa !9
  %822 = load ptr, ptr %13, align 8, !tbaa !5
  %823 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::Indexlist", ptr %822, i32 0, i32 2
  %824 = load i32, ptr %823, align 8, !tbaa !15
  %825 = icmp slt i32 %821, %824
  br i1 %825, label %826, label %885

826:                                              ; preds = %820
  %827 = load ptr, ptr %13, align 8, !tbaa !5
  %828 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::Indexlist", ptr %827, i32 0, i32 0
  %829 = load ptr, ptr %828, align 8, !tbaa !25
  %830 = load ptr, ptr %13, align 8, !tbaa !5
  %831 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::Indexlist", ptr %830, i32 0, i32 1
  %832 = load ptr, ptr %831, align 8, !tbaa !24
  %833 = load i32, ptr %24, align 4, !tbaa !9
  %834 = sext i32 %833 to i64
  %835 = getelementptr inbounds i32, ptr %832, i64 %834
  %836 = load i32, ptr %835, align 4, !tbaa !9
  %837 = sext i32 %836 to i64
  %838 = getelementptr inbounds i32, ptr %829, i64 %837
  %839 = load i32, ptr %838, align 4, !tbaa !9
  store i32 %839, ptr %26, align 4, !tbaa !9
  %840 = load i32, ptr %26, align 4, !tbaa !9
  %841 = load i32, ptr %25, align 4, !tbaa !9
  %842 = load i32, ptr %21, align 4, !tbaa !9
  %843 = mul nsw i32 %841, %842
  %844 = add nsw i32 %840, %843
  store i32 %844, ptr %28, align 4, !tbaa !9
  %845 = load i32, ptr %26, align 4, !tbaa !9
  %846 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::DenseMatrix", ptr %30, i32 0, i32 3
  %847 = load i32, ptr %846, align 8, !tbaa !26
  %848 = mul nsw i32 %845, %847
  store i32 %848, ptr %29, align 4, !tbaa !9
  store i32 0, ptr %23, align 4, !tbaa !9
  br label %849

849:                                              ; preds = %878, %826
  %850 = load i32, ptr %23, align 4, !tbaa !9
  %851 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::DenseMatrix", ptr %30, i32 0, i32 2
  %852 = load i32, ptr %851, align 4, !tbaa !28
  %853 = icmp slt i32 %850, %852
  br i1 %853, label %854, label %881

854:                                              ; preds = %849
  %855 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::DenseMatrix", ptr %30, i32 0, i32 4
  %856 = load ptr, ptr %855, align 8, !tbaa !29
  %857 = load i32, ptr %29, align 4, !tbaa !9
  %858 = load i32, ptr %23, align 4, !tbaa !9
  %859 = add nsw i32 %857, %858
  %860 = sext i32 %859 to i64
  %861 = getelementptr inbounds double, ptr %856, i64 %860
  %862 = load double, ptr %861, align 8, !tbaa !11
  %863 = load ptr, ptr %17, align 8, !tbaa !5
  %864 = load i32, ptr %25, align 4, !tbaa !9
  %865 = load i32, ptr %18, align 4, !tbaa !9
  %866 = mul nsw i32 %864, %865
  %867 = load i32, ptr %23, align 4, !tbaa !9
  %868 = add nsw i32 %866, %867
  %869 = sext i32 %868 to i64
  %870 = getelementptr inbounds double, ptr %863, i64 %869
  %871 = load double, ptr %870, align 8, !tbaa !11
  %872 = load ptr, ptr %20, align 8, !tbaa !5
  %873 = load i32, ptr %28, align 4, !tbaa !9
  %874 = sext i32 %873 to i64
  %875 = getelementptr inbounds double, ptr %872, i64 %874
  %876 = load double, ptr %875, align 8, !tbaa !11
  %877 = call double @llvm.fmuladd.f64(double %862, double %871, double %876)
  store double %877, ptr %875, align 8, !tbaa !11
  br label %878

878:                                              ; preds = %854
  %879 = load i32, ptr %23, align 4, !tbaa !9
  %880 = add nsw i32 %879, 1
  store i32 %880, ptr %23, align 4, !tbaa !9
  br label %849, !llvm.loop !54

881:                                              ; preds = %849
  br label %882

882:                                              ; preds = %881
  %883 = load i32, ptr %24, align 4, !tbaa !9
  %884 = add nsw i32 %883, 1
  store i32 %884, ptr %24, align 4, !tbaa !9
  br label %820, !llvm.loop !55

885:                                              ; preds = %820
  br label %886

886:                                              ; preds = %885
  %887 = load i32, ptr %25, align 4, !tbaa !9
  %888 = add nsw i32 %887, 1
  store i32 %888, ptr %25, align 4, !tbaa !9
  br label %815, !llvm.loop !56

889:                                              ; preds = %815
  br label %1050

890:                                              ; preds = %810
  %891 = load double, ptr %16, align 8, !tbaa !11
  %892 = call noundef i32 @_ZN7qpOASES7isEqualEddd(double noundef %891, double noundef -1.000000e+00, double noundef 1.000000e-25)
  %893 = icmp eq i32 %892, 1
  br i1 %893, label %894, label %971

894:                                              ; preds = %890
  store i32 0, ptr %25, align 4, !tbaa !9
  br label %895

895:                                              ; preds = %967, %894
  %896 = load i32, ptr %25, align 4, !tbaa !9
  %897 = load i32, ptr %15, align 4, !tbaa !9
  %898 = icmp slt i32 %896, %897
  br i1 %898, label %899, label %970

899:                                              ; preds = %895
  store i32 0, ptr %24, align 4, !tbaa !9
  br label %900

900:                                              ; preds = %963, %899
  %901 = load i32, ptr %24, align 4, !tbaa !9
  %902 = load ptr, ptr %13, align 8, !tbaa !5
  %903 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::Indexlist", ptr %902, i32 0, i32 2
  %904 = load i32, ptr %903, align 8, !tbaa !15
  %905 = icmp slt i32 %901, %904
  br i1 %905, label %906, label %966

906:                                              ; preds = %900
  %907 = load ptr, ptr %13, align 8, !tbaa !5
  %908 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::Indexlist", ptr %907, i32 0, i32 0
  %909 = load ptr, ptr %908, align 8, !tbaa !25
  %910 = load ptr, ptr %13, align 8, !tbaa !5
  %911 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::Indexlist", ptr %910, i32 0, i32 1
  %912 = load ptr, ptr %911, align 8, !tbaa !24
  %913 = load i32, ptr %24, align 4, !tbaa !9
  %914 = sext i32 %913 to i64
  %915 = getelementptr inbounds i32, ptr %912, i64 %914
  %916 = load i32, ptr %915, align 4, !tbaa !9
  %917 = sext i32 %916 to i64
  %918 = getelementptr inbounds i32, ptr %909, i64 %917
  %919 = load i32, ptr %918, align 4, !tbaa !9
  store i32 %919, ptr %26, align 4, !tbaa !9
  %920 = load i32, ptr %26, align 4, !tbaa !9
  %921 = load i32, ptr %25, align 4, !tbaa !9
  %922 = load i32, ptr %21, align 4, !tbaa !9
  %923 = mul nsw i32 %921, %922
  %924 = add nsw i32 %920, %923
  store i32 %924, ptr %28, align 4, !tbaa !9
  %925 = load i32, ptr %26, align 4, !tbaa !9
  %926 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::DenseMatrix", ptr %30, i32 0, i32 3
  %927 = load i32, ptr %926, align 8, !tbaa !26
  %928 = mul nsw i32 %925, %927
  store i32 %928, ptr %29, align 4, !tbaa !9
  store i32 0, ptr %23, align 4, !tbaa !9
  br label %929

929:                                              ; preds = %959, %906
  %930 = load i32, ptr %23, align 4, !tbaa !9
  %931 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::DenseMatrix", ptr %30, i32 0, i32 2
  %932 = load i32, ptr %931, align 4, !tbaa !28
  %933 = icmp slt i32 %930, %932
  br i1 %933, label %934, label %962

934:                                              ; preds = %929
  %935 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::DenseMatrix", ptr %30, i32 0, i32 4
  %936 = load ptr, ptr %935, align 8, !tbaa !29
  %937 = load i32, ptr %29, align 4, !tbaa !9
  %938 = load i32, ptr %23, align 4, !tbaa !9
  %939 = add nsw i32 %937, %938
  %940 = sext i32 %939 to i64
  %941 = getelementptr inbounds double, ptr %936, i64 %940
  %942 = load double, ptr %941, align 8, !tbaa !11
  %943 = load ptr, ptr %17, align 8, !tbaa !5
  %944 = load i32, ptr %25, align 4, !tbaa !9
  %945 = load i32, ptr %18, align 4, !tbaa !9
  %946 = mul nsw i32 %944, %945
  %947 = load i32, ptr %23, align 4, !tbaa !9
  %948 = add nsw i32 %946, %947
  %949 = sext i32 %948 to i64
  %950 = getelementptr inbounds double, ptr %943, i64 %949
  %951 = load double, ptr %950, align 8, !tbaa !11
  %952 = load ptr, ptr %20, align 8, !tbaa !5
  %953 = load i32, ptr %28, align 4, !tbaa !9
  %954 = sext i32 %953 to i64
  %955 = getelementptr inbounds double, ptr %952, i64 %954
  %956 = load double, ptr %955, align 8, !tbaa !11
  %957 = fneg double %942
  %958 = call double @llvm.fmuladd.f64(double %957, double %951, double %956)
  store double %958, ptr %955, align 8, !tbaa !11
  br label %959

959:                                              ; preds = %934
  %960 = load i32, ptr %23, align 4, !tbaa !9
  %961 = add nsw i32 %960, 1
  store i32 %961, ptr %23, align 4, !tbaa !9
  br label %929, !llvm.loop !57

962:                                              ; preds = %929
  br label %963

963:                                              ; preds = %962
  %964 = load i32, ptr %24, align 4, !tbaa !9
  %965 = add nsw i32 %964, 1
  store i32 %965, ptr %24, align 4, !tbaa !9
  br label %900, !llvm.loop !58

966:                                              ; preds = %900
  br label %967

967:                                              ; preds = %966
  %968 = load i32, ptr %25, align 4, !tbaa !9
  %969 = add nsw i32 %968, 1
  store i32 %969, ptr %25, align 4, !tbaa !9
  br label %895, !llvm.loop !59

970:                                              ; preds = %895
  br label %1049

971:                                              ; preds = %890
  store i32 0, ptr %25, align 4, !tbaa !9
  br label %972

972:                                              ; preds = %1045, %971
  %973 = load i32, ptr %25, align 4, !tbaa !9
  %974 = load i32, ptr %15, align 4, !tbaa !9
  %975 = icmp slt i32 %973, %974
  br i1 %975, label %976, label %1048

976:                                              ; preds = %972
  store i32 0, ptr %24, align 4, !tbaa !9
  br label %977

977:                                              ; preds = %1041, %976
  %978 = load i32, ptr %24, align 4, !tbaa !9
  %979 = load ptr, ptr %13, align 8, !tbaa !5
  %980 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::Indexlist", ptr %979, i32 0, i32 2
  %981 = load i32, ptr %980, align 8, !tbaa !15
  %982 = icmp slt i32 %978, %981
  br i1 %982, label %983, label %1044

983:                                              ; preds = %977
  %984 = load ptr, ptr %13, align 8, !tbaa !5
  %985 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::Indexlist", ptr %984, i32 0, i32 0
  %986 = load ptr, ptr %985, align 8, !tbaa !25
  %987 = load ptr, ptr %13, align 8, !tbaa !5
  %988 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::Indexlist", ptr %987, i32 0, i32 1
  %989 = load ptr, ptr %988, align 8, !tbaa !24
  %990 = load i32, ptr %24, align 4, !tbaa !9
  %991 = sext i32 %990 to i64
  %992 = getelementptr inbounds i32, ptr %989, i64 %991
  %993 = load i32, ptr %992, align 4, !tbaa !9
  %994 = sext i32 %993 to i64
  %995 = getelementptr inbounds i32, ptr %986, i64 %994
  %996 = load i32, ptr %995, align 4, !tbaa !9
  store i32 %996, ptr %26, align 4, !tbaa !9
  %997 = load i32, ptr %26, align 4, !tbaa !9
  %998 = load i32, ptr %25, align 4, !tbaa !9
  %999 = load i32, ptr %21, align 4, !tbaa !9
  %1000 = mul nsw i32 %998, %999
  %1001 = add nsw i32 %997, %1000
  store i32 %1001, ptr %28, align 4, !tbaa !9
  %1002 = load i32, ptr %26, align 4, !tbaa !9
  %1003 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::DenseMatrix", ptr %30, i32 0, i32 3
  %1004 = load i32, ptr %1003, align 8, !tbaa !26
  %1005 = mul nsw i32 %1002, %1004
  store i32 %1005, ptr %29, align 4, !tbaa !9
  store i32 0, ptr %23, align 4, !tbaa !9
  br label %1006

1006:                                             ; preds = %1037, %983
  %1007 = load i32, ptr %23, align 4, !tbaa !9
  %1008 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::DenseMatrix", ptr %30, i32 0, i32 2
  %1009 = load i32, ptr %1008, align 4, !tbaa !28
  %1010 = icmp slt i32 %1007, %1009
  br i1 %1010, label %1011, label %1040

1011:                                             ; preds = %1006
  %1012 = load double, ptr %16, align 8, !tbaa !11
  %1013 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::DenseMatrix", ptr %30, i32 0, i32 4
  %1014 = load ptr, ptr %1013, align 8, !tbaa !29
  %1015 = load i32, ptr %29, align 4, !tbaa !9
  %1016 = load i32, ptr %23, align 4, !tbaa !9
  %1017 = add nsw i32 %1015, %1016
  %1018 = sext i32 %1017 to i64
  %1019 = getelementptr inbounds double, ptr %1014, i64 %1018
  %1020 = load double, ptr %1019, align 8, !tbaa !11
  %1021 = fmul double %1012, %1020
  %1022 = load ptr, ptr %17, align 8, !tbaa !5
  %1023 = load i32, ptr %25, align 4, !tbaa !9
  %1024 = load i32, ptr %18, align 4, !tbaa !9
  %1025 = mul nsw i32 %1023, %1024
  %1026 = load i32, ptr %23, align 4, !tbaa !9
  %1027 = add nsw i32 %1025, %1026
  %1028 = sext i32 %1027 to i64
  %1029 = getelementptr inbounds double, ptr %1022, i64 %1028
  %1030 = load double, ptr %1029, align 8, !tbaa !11
  %1031 = load ptr, ptr %20, align 8, !tbaa !5
  %1032 = load i32, ptr %28, align 4, !tbaa !9
  %1033 = sext i32 %1032 to i64
  %1034 = getelementptr inbounds double, ptr %1031, i64 %1033
  %1035 = load double, ptr %1034, align 8, !tbaa !11
  %1036 = call double @llvm.fmuladd.f64(double %1021, double %1030, double %1035)
  store double %1036, ptr %1034, align 8, !tbaa !11
  br label %1037

1037:                                             ; preds = %1011
  %1038 = load i32, ptr %23, align 4, !tbaa !9
  %1039 = add nsw i32 %1038, 1
  store i32 %1039, ptr %23, align 4, !tbaa !9
  br label %1006, !llvm.loop !60

1040:                                             ; preds = %1006
  br label %1041

1041:                                             ; preds = %1040
  %1042 = load i32, ptr %24, align 4, !tbaa !9
  %1043 = add nsw i32 %1042, 1
  store i32 %1043, ptr %24, align 4, !tbaa !9
  br label %977, !llvm.loop !61

1044:                                             ; preds = %977
  br label %1045

1045:                                             ; preds = %1044
  %1046 = load i32, ptr %25, align 4, !tbaa !9
  %1047 = add nsw i32 %1046, 1
  store i32 %1047, ptr %25, align 4, !tbaa !9
  br label %972, !llvm.loop !62

1048:                                             ; preds = %972
  br label %1049

1049:                                             ; preds = %1048, %970
  br label %1050

1050:                                             ; preds = %1049, %889
  br label %1334

1051:                                             ; preds = %807
  %1052 = load double, ptr %16, align 8, !tbaa !11
  %1053 = call noundef i32 @_ZN7qpOASES7isEqualEddd(double noundef %1052, double noundef 1.000000e+00, double noundef 1.000000e-25)
  %1054 = icmp eq i32 %1053, 1
  br i1 %1054, label %1055, label %1145

1055:                                             ; preds = %1051
  store i32 0, ptr %25, align 4, !tbaa !9
  br label %1056

1056:                                             ; preds = %1141, %1055
  %1057 = load i32, ptr %25, align 4, !tbaa !9
  %1058 = load i32, ptr %15, align 4, !tbaa !9
  %1059 = icmp slt i32 %1057, %1058
  br i1 %1059, label %1060, label %1144

1060:                                             ; preds = %1056
  store i32 0, ptr %24, align 4, !tbaa !9
  br label %1061

1061:                                             ; preds = %1137, %1060
  %1062 = load i32, ptr %24, align 4, !tbaa !9
  %1063 = load ptr, ptr %13, align 8, !tbaa !5
  %1064 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::Indexlist", ptr %1063, i32 0, i32 2
  %1065 = load i32, ptr %1064, align 8, !tbaa !15
  %1066 = icmp slt i32 %1062, %1065
  br i1 %1066, label %1067, label %1140

1067:                                             ; preds = %1061
  %1068 = load ptr, ptr %13, align 8, !tbaa !5
  %1069 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::Indexlist", ptr %1068, i32 0, i32 0
  %1070 = load ptr, ptr %1069, align 8, !tbaa !25
  %1071 = load ptr, ptr %13, align 8, !tbaa !5
  %1072 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::Indexlist", ptr %1071, i32 0, i32 1
  %1073 = load ptr, ptr %1072, align 8, !tbaa !24
  %1074 = load i32, ptr %24, align 4, !tbaa !9
  %1075 = sext i32 %1074 to i64
  %1076 = getelementptr inbounds i32, ptr %1073, i64 %1075
  %1077 = load i32, ptr %1076, align 4, !tbaa !9
  %1078 = sext i32 %1077 to i64
  %1079 = getelementptr inbounds i32, ptr %1070, i64 %1078
  %1080 = load i32, ptr %1079, align 4, !tbaa !9
  store i32 %1080, ptr %26, align 4, !tbaa !9
  %1081 = load i32, ptr %26, align 4, !tbaa !9
  %1082 = load i32, ptr %25, align 4, !tbaa !9
  %1083 = load i32, ptr %21, align 4, !tbaa !9
  %1084 = mul nsw i32 %1082, %1083
  %1085 = add nsw i32 %1081, %1084
  store i32 %1085, ptr %28, align 4, !tbaa !9
  %1086 = load i32, ptr %26, align 4, !tbaa !9
  %1087 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::DenseMatrix", ptr %30, i32 0, i32 3
  %1088 = load i32, ptr %1087, align 8, !tbaa !26
  %1089 = mul nsw i32 %1086, %1088
  store i32 %1089, ptr %29, align 4, !tbaa !9
  store i32 0, ptr %23, align 4, !tbaa !9
  br label %1090

1090:                                             ; preds = %1133, %1067
  %1091 = load i32, ptr %23, align 4, !tbaa !9
  %1092 = load ptr, ptr %14, align 8, !tbaa !5
  %1093 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::Indexlist", ptr %1092, i32 0, i32 2
  %1094 = load i32, ptr %1093, align 8, !tbaa !15
  %1095 = icmp slt i32 %1091, %1094
  br i1 %1095, label %1096, label %1136

1096:                                             ; preds = %1090
  %1097 = load ptr, ptr %14, align 8, !tbaa !5
  %1098 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::Indexlist", ptr %1097, i32 0, i32 1
  %1099 = load ptr, ptr %1098, align 8, !tbaa !24
  %1100 = load i32, ptr %23, align 4, !tbaa !9
  %1101 = sext i32 %1100 to i64
  %1102 = getelementptr inbounds i32, ptr %1099, i64 %1101
  %1103 = load i32, ptr %1102, align 4, !tbaa !9
  store i32 %1103, ptr %27, align 4, !tbaa !9
  %1104 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::DenseMatrix", ptr %30, i32 0, i32 4
  %1105 = load ptr, ptr %1104, align 8, !tbaa !29
  %1106 = load i32, ptr %29, align 4, !tbaa !9
  %1107 = load ptr, ptr %14, align 8, !tbaa !5
  %1108 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::Indexlist", ptr %1107, i32 0, i32 0
  %1109 = load ptr, ptr %1108, align 8, !tbaa !25
  %1110 = load i32, ptr %27, align 4, !tbaa !9
  %1111 = sext i32 %1110 to i64
  %1112 = getelementptr inbounds i32, ptr %1109, i64 %1111
  %1113 = load i32, ptr %1112, align 4, !tbaa !9
  %1114 = add nsw i32 %1106, %1113
  %1115 = sext i32 %1114 to i64
  %1116 = getelementptr inbounds double, ptr %1105, i64 %1115
  %1117 = load double, ptr %1116, align 8, !tbaa !11
  %1118 = load ptr, ptr %17, align 8, !tbaa !5
  %1119 = load i32, ptr %25, align 4, !tbaa !9
  %1120 = load i32, ptr %18, align 4, !tbaa !9
  %1121 = mul nsw i32 %1119, %1120
  %1122 = load i32, ptr %27, align 4, !tbaa !9
  %1123 = add nsw i32 %1121, %1122
  %1124 = sext i32 %1123 to i64
  %1125 = getelementptr inbounds double, ptr %1118, i64 %1124
  %1126 = load double, ptr %1125, align 8, !tbaa !11
  %1127 = load ptr, ptr %20, align 8, !tbaa !5
  %1128 = load i32, ptr %28, align 4, !tbaa !9
  %1129 = sext i32 %1128 to i64
  %1130 = getelementptr inbounds double, ptr %1127, i64 %1129
  %1131 = load double, ptr %1130, align 8, !tbaa !11
  %1132 = call double @llvm.fmuladd.f64(double %1117, double %1126, double %1131)
  store double %1132, ptr %1130, align 8, !tbaa !11
  br label %1133

1133:                                             ; preds = %1096
  %1134 = load i32, ptr %23, align 4, !tbaa !9
  %1135 = add nsw i32 %1134, 1
  store i32 %1135, ptr %23, align 4, !tbaa !9
  br label %1090, !llvm.loop !63

1136:                                             ; preds = %1090
  br label %1137

1137:                                             ; preds = %1136
  %1138 = load i32, ptr %24, align 4, !tbaa !9
  %1139 = add nsw i32 %1138, 1
  store i32 %1139, ptr %24, align 4, !tbaa !9
  br label %1061, !llvm.loop !64

1140:                                             ; preds = %1061
  br label %1141

1141:                                             ; preds = %1140
  %1142 = load i32, ptr %25, align 4, !tbaa !9
  %1143 = add nsw i32 %1142, 1
  store i32 %1143, ptr %25, align 4, !tbaa !9
  br label %1056, !llvm.loop !65

1144:                                             ; preds = %1056
  br label %1333

1145:                                             ; preds = %1051
  %1146 = load double, ptr %16, align 8, !tbaa !11
  %1147 = call noundef i32 @_ZN7qpOASES7isEqualEddd(double noundef %1146, double noundef -1.000000e+00, double noundef 1.000000e-25)
  %1148 = icmp eq i32 %1147, 1
  br i1 %1148, label %1149, label %1240

1149:                                             ; preds = %1145
  store i32 0, ptr %25, align 4, !tbaa !9
  br label %1150

1150:                                             ; preds = %1236, %1149
  %1151 = load i32, ptr %25, align 4, !tbaa !9
  %1152 = load i32, ptr %15, align 4, !tbaa !9
  %1153 = icmp slt i32 %1151, %1152
  br i1 %1153, label %1154, label %1239

1154:                                             ; preds = %1150
  store i32 0, ptr %24, align 4, !tbaa !9
  br label %1155

1155:                                             ; preds = %1232, %1154
  %1156 = load i32, ptr %24, align 4, !tbaa !9
  %1157 = load ptr, ptr %13, align 8, !tbaa !5
  %1158 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::Indexlist", ptr %1157, i32 0, i32 2
  %1159 = load i32, ptr %1158, align 8, !tbaa !15
  %1160 = icmp slt i32 %1156, %1159
  br i1 %1160, label %1161, label %1235

1161:                                             ; preds = %1155
  %1162 = load ptr, ptr %13, align 8, !tbaa !5
  %1163 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::Indexlist", ptr %1162, i32 0, i32 0
  %1164 = load ptr, ptr %1163, align 8, !tbaa !25
  %1165 = load ptr, ptr %13, align 8, !tbaa !5
  %1166 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::Indexlist", ptr %1165, i32 0, i32 1
  %1167 = load ptr, ptr %1166, align 8, !tbaa !24
  %1168 = load i32, ptr %24, align 4, !tbaa !9
  %1169 = sext i32 %1168 to i64
  %1170 = getelementptr inbounds i32, ptr %1167, i64 %1169
  %1171 = load i32, ptr %1170, align 4, !tbaa !9
  %1172 = sext i32 %1171 to i64
  %1173 = getelementptr inbounds i32, ptr %1164, i64 %1172
  %1174 = load i32, ptr %1173, align 4, !tbaa !9
  store i32 %1174, ptr %26, align 4, !tbaa !9
  %1175 = load i32, ptr %26, align 4, !tbaa !9
  %1176 = load i32, ptr %25, align 4, !tbaa !9
  %1177 = load i32, ptr %21, align 4, !tbaa !9
  %1178 = mul nsw i32 %1176, %1177
  %1179 = add nsw i32 %1175, %1178
  store i32 %1179, ptr %28, align 4, !tbaa !9
  %1180 = load i32, ptr %26, align 4, !tbaa !9
  %1181 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::DenseMatrix", ptr %30, i32 0, i32 3
  %1182 = load i32, ptr %1181, align 8, !tbaa !26
  %1183 = mul nsw i32 %1180, %1182
  store i32 %1183, ptr %29, align 4, !tbaa !9
  store i32 0, ptr %23, align 4, !tbaa !9
  br label %1184

1184:                                             ; preds = %1228, %1161
  %1185 = load i32, ptr %23, align 4, !tbaa !9
  %1186 = load ptr, ptr %14, align 8, !tbaa !5
  %1187 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::Indexlist", ptr %1186, i32 0, i32 2
  %1188 = load i32, ptr %1187, align 8, !tbaa !15
  %1189 = icmp slt i32 %1185, %1188
  br i1 %1189, label %1190, label %1231

1190:                                             ; preds = %1184
  %1191 = load ptr, ptr %14, align 8, !tbaa !5
  %1192 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::Indexlist", ptr %1191, i32 0, i32 1
  %1193 = load ptr, ptr %1192, align 8, !tbaa !24
  %1194 = load i32, ptr %23, align 4, !tbaa !9
  %1195 = sext i32 %1194 to i64
  %1196 = getelementptr inbounds i32, ptr %1193, i64 %1195
  %1197 = load i32, ptr %1196, align 4, !tbaa !9
  store i32 %1197, ptr %27, align 4, !tbaa !9
  %1198 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::DenseMatrix", ptr %30, i32 0, i32 4
  %1199 = load ptr, ptr %1198, align 8, !tbaa !29
  %1200 = load i32, ptr %29, align 4, !tbaa !9
  %1201 = load ptr, ptr %14, align 8, !tbaa !5
  %1202 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::Indexlist", ptr %1201, i32 0, i32 0
  %1203 = load ptr, ptr %1202, align 8, !tbaa !25
  %1204 = load i32, ptr %27, align 4, !tbaa !9
  %1205 = sext i32 %1204 to i64
  %1206 = getelementptr inbounds i32, ptr %1203, i64 %1205
  %1207 = load i32, ptr %1206, align 4, !tbaa !9
  %1208 = add nsw i32 %1200, %1207
  %1209 = sext i32 %1208 to i64
  %1210 = getelementptr inbounds double, ptr %1199, i64 %1209
  %1211 = load double, ptr %1210, align 8, !tbaa !11
  %1212 = load ptr, ptr %17, align 8, !tbaa !5
  %1213 = load i32, ptr %25, align 4, !tbaa !9
  %1214 = load i32, ptr %18, align 4, !tbaa !9
  %1215 = mul nsw i32 %1213, %1214
  %1216 = load i32, ptr %27, align 4, !tbaa !9
  %1217 = add nsw i32 %1215, %1216
  %1218 = sext i32 %1217 to i64
  %1219 = getelementptr inbounds double, ptr %1212, i64 %1218
  %1220 = load double, ptr %1219, align 8, !tbaa !11
  %1221 = load ptr, ptr %20, align 8, !tbaa !5
  %1222 = load i32, ptr %28, align 4, !tbaa !9
  %1223 = sext i32 %1222 to i64
  %1224 = getelementptr inbounds double, ptr %1221, i64 %1223
  %1225 = load double, ptr %1224, align 8, !tbaa !11
  %1226 = fneg double %1211
  %1227 = call double @llvm.fmuladd.f64(double %1226, double %1220, double %1225)
  store double %1227, ptr %1224, align 8, !tbaa !11
  br label %1228

1228:                                             ; preds = %1190
  %1229 = load i32, ptr %23, align 4, !tbaa !9
  %1230 = add nsw i32 %1229, 1
  store i32 %1230, ptr %23, align 4, !tbaa !9
  br label %1184, !llvm.loop !66

1231:                                             ; preds = %1184
  br label %1232

1232:                                             ; preds = %1231
  %1233 = load i32, ptr %24, align 4, !tbaa !9
  %1234 = add nsw i32 %1233, 1
  store i32 %1234, ptr %24, align 4, !tbaa !9
  br label %1155, !llvm.loop !67

1235:                                             ; preds = %1155
  br label %1236

1236:                                             ; preds = %1235
  %1237 = load i32, ptr %25, align 4, !tbaa !9
  %1238 = add nsw i32 %1237, 1
  store i32 %1238, ptr %25, align 4, !tbaa !9
  br label %1150, !llvm.loop !68

1239:                                             ; preds = %1150
  br label %1332

1240:                                             ; preds = %1145
  store i32 0, ptr %25, align 4, !tbaa !9
  br label %1241

1241:                                             ; preds = %1328, %1240
  %1242 = load i32, ptr %25, align 4, !tbaa !9
  %1243 = load i32, ptr %15, align 4, !tbaa !9
  %1244 = icmp slt i32 %1242, %1243
  br i1 %1244, label %1245, label %1331

1245:                                             ; preds = %1241
  store i32 0, ptr %24, align 4, !tbaa !9
  br label %1246

1246:                                             ; preds = %1324, %1245
  %1247 = load i32, ptr %24, align 4, !tbaa !9
  %1248 = load ptr, ptr %13, align 8, !tbaa !5
  %1249 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::Indexlist", ptr %1248, i32 0, i32 2
  %1250 = load i32, ptr %1249, align 8, !tbaa !15
  %1251 = icmp slt i32 %1247, %1250
  br i1 %1251, label %1252, label %1327

1252:                                             ; preds = %1246
  %1253 = load ptr, ptr %13, align 8, !tbaa !5
  %1254 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::Indexlist", ptr %1253, i32 0, i32 0
  %1255 = load ptr, ptr %1254, align 8, !tbaa !25
  %1256 = load ptr, ptr %13, align 8, !tbaa !5
  %1257 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::Indexlist", ptr %1256, i32 0, i32 1
  %1258 = load ptr, ptr %1257, align 8, !tbaa !24
  %1259 = load i32, ptr %24, align 4, !tbaa !9
  %1260 = sext i32 %1259 to i64
  %1261 = getelementptr inbounds i32, ptr %1258, i64 %1260
  %1262 = load i32, ptr %1261, align 4, !tbaa !9
  %1263 = sext i32 %1262 to i64
  %1264 = getelementptr inbounds i32, ptr %1255, i64 %1263
  %1265 = load i32, ptr %1264, align 4, !tbaa !9
  store i32 %1265, ptr %26, align 4, !tbaa !9
  %1266 = load i32, ptr %26, align 4, !tbaa !9
  %1267 = load i32, ptr %25, align 4, !tbaa !9
  %1268 = load i32, ptr %21, align 4, !tbaa !9
  %1269 = mul nsw i32 %1267, %1268
  %1270 = add nsw i32 %1266, %1269
  store i32 %1270, ptr %28, align 4, !tbaa !9
  %1271 = load i32, ptr %26, align 4, !tbaa !9
  %1272 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::DenseMatrix", ptr %30, i32 0, i32 3
  %1273 = load i32, ptr %1272, align 8, !tbaa !26
  %1274 = mul nsw i32 %1271, %1273
  store i32 %1274, ptr %29, align 4, !tbaa !9
  store i32 0, ptr %23, align 4, !tbaa !9
  br label %1275

1275:                                             ; preds = %1320, %1252
  %1276 = load i32, ptr %23, align 4, !tbaa !9
  %1277 = load ptr, ptr %14, align 8, !tbaa !5
  %1278 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::Indexlist", ptr %1277, i32 0, i32 2
  %1279 = load i32, ptr %1278, align 8, !tbaa !15
  %1280 = icmp slt i32 %1276, %1279
  br i1 %1280, label %1281, label %1323

1281:                                             ; preds = %1275
  %1282 = load ptr, ptr %14, align 8, !tbaa !5
  %1283 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::Indexlist", ptr %1282, i32 0, i32 1
  %1284 = load ptr, ptr %1283, align 8, !tbaa !24
  %1285 = load i32, ptr %23, align 4, !tbaa !9
  %1286 = sext i32 %1285 to i64
  %1287 = getelementptr inbounds i32, ptr %1284, i64 %1286
  %1288 = load i32, ptr %1287, align 4, !tbaa !9
  store i32 %1288, ptr %27, align 4, !tbaa !9
  %1289 = load double, ptr %16, align 8, !tbaa !11
  %1290 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::DenseMatrix", ptr %30, i32 0, i32 4
  %1291 = load ptr, ptr %1290, align 8, !tbaa !29
  %1292 = load i32, ptr %29, align 4, !tbaa !9
  %1293 = load ptr, ptr %14, align 8, !tbaa !5
  %1294 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::Indexlist", ptr %1293, i32 0, i32 0
  %1295 = load ptr, ptr %1294, align 8, !tbaa !25
  %1296 = load i32, ptr %27, align 4, !tbaa !9
  %1297 = sext i32 %1296 to i64
  %1298 = getelementptr inbounds i32, ptr %1295, i64 %1297
  %1299 = load i32, ptr %1298, align 4, !tbaa !9
  %1300 = add nsw i32 %1292, %1299
  %1301 = sext i32 %1300 to i64
  %1302 = getelementptr inbounds double, ptr %1291, i64 %1301
  %1303 = load double, ptr %1302, align 8, !tbaa !11
  %1304 = fmul double %1289, %1303
  %1305 = load ptr, ptr %17, align 8, !tbaa !5
  %1306 = load i32, ptr %25, align 4, !tbaa !9
  %1307 = load i32, ptr %18, align 4, !tbaa !9
  %1308 = mul nsw i32 %1306, %1307
  %1309 = load i32, ptr %27, align 4, !tbaa !9
  %1310 = add nsw i32 %1308, %1309
  %1311 = sext i32 %1310 to i64
  %1312 = getelementptr inbounds double, ptr %1305, i64 %1311
  %1313 = load double, ptr %1312, align 8, !tbaa !11
  %1314 = load ptr, ptr %20, align 8, !tbaa !5
  %1315 = load i32, ptr %28, align 4, !tbaa !9
  %1316 = sext i32 %1315 to i64
  %1317 = getelementptr inbounds double, ptr %1314, i64 %1316
  %1318 = load double, ptr %1317, align 8, !tbaa !11
  %1319 = call double @llvm.fmuladd.f64(double %1304, double %1313, double %1318)
  store double %1319, ptr %1317, align 8, !tbaa !11
  br label %1320

1320:                                             ; preds = %1281
  %1321 = load i32, ptr %23, align 4, !tbaa !9
  %1322 = add nsw i32 %1321, 1
  store i32 %1322, ptr %23, align 4, !tbaa !9
  br label %1275, !llvm.loop !69

1323:                                             ; preds = %1275
  br label %1324

1324:                                             ; preds = %1323
  %1325 = load i32, ptr %24, align 4, !tbaa !9
  %1326 = add nsw i32 %1325, 1
  store i32 %1326, ptr %24, align 4, !tbaa !9
  br label %1246, !llvm.loop !70

1327:                                             ; preds = %1246
  br label %1328

1328:                                             ; preds = %1327
  %1329 = load i32, ptr %25, align 4, !tbaa !9
  %1330 = add nsw i32 %1329, 1
  store i32 %1330, ptr %25, align 4, !tbaa !9
  br label %1241, !llvm.loop !71

1331:                                             ; preds = %1241
  br label %1332

1332:                                             ; preds = %1331, %1239
  br label %1333

1333:                                             ; preds = %1332, %1144
  br label %1334

1334:                                             ; preds = %1333, %1050
  br label %1335

1335:                                             ; preds = %1334, %674
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 4, ptr %29) #4
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 4, ptr %28) #4
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 4, ptr %27) #4
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 4, ptr %26) #4
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 4, ptr %25) #4
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 4, ptr %24) #4
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 4, ptr %23) #4
  ret i32 0
}

; Function Attrs: nocallback nofree nosync nounwind speculatable willreturn memory(none)
declare double @llvm.fmuladd.f64(double, double, double) #3

attributes #0 = { nocallback nofree nosync nounwind willreturn memory(argmem: readwrite) }
attributes #1 = { inlinehint mustprogress nounwind uwtable "min-legal-vector-width"="0" "no-trapping-math"="true" "stack-protector-buffer-size"="8" "target-cpu"="x86-64" "target-features"="+cmov,+cx8,+fxsr,+mmx,+sse,+sse2,+x87" "tune-cpu"="generic" }
attributes #2 = { mustprogress uwtable "min-legal-vector-width"="0" "no-trapping-math"="true" "stack-protector-buffer-size"="8" "target-cpu"="x86-64" "target-features"="+cmov,+cx8,+fxsr,+mmx,+sse,+sse2,+x87" "tune-cpu"="generic" }
attributes #3 = { nocallback nofree nosync nounwind speculatable willreturn memory(none) }
attributes #4 = { nounwind }

!llvm.module.flags = !{!0, !1, !2, !3}
!llvm.ident = !{!4}

!0 = !{i32 1, !"wchar_size", i32 4}
!1 = !{i32 8, !"PIC Level", i32 2}
!2 = !{i32 7, !"PIE Level", i32 2}
!3 = !{i32 7, !"uwtable", i32 2}
!4 = !{!"clang version 19.1.0 (git@github.com:llvm/llvm-project.git a4bf6cd7cfb1a1421ba92bca9d017b49936c55e4)"}
!5 = !{!6, !6, i64 0}
!6 = !{!"any pointer", !7, i64 0}
!7 = !{!"omnipotent char", !8, i64 0}
!8 = !{!"Simple C++ TBAA"}
!9 = !{!10, !10, i64 0}
!10 = !{!"int", !7, i64 0}
!11 = !{!12, !12, i64 0}
!12 = !{!"double", !7, i64 0}
!13 = !{!14, !14, i64 0}
!14 = !{!"_ZTSN7qpOASES11BooleanTypeE", !7, i64 0}
!15 = !{!16, !10, i64 16}
!16 = !{!"_ZTSN7qpOASES9IndexlistE", !6, i64 0, !6, i64 8, !10, i64 16, !10, i64 20, !10, i64 24, !10, i64 28, !10, i64 32}
!17 = distinct !{!17, !18}
!18 = !{!"llvm.loop.mustprogress"}
!19 = distinct !{!19, !18}
!20 = distinct !{!20, !18}
!21 = distinct !{!21, !18}
!22 = distinct !{!22, !18}
!23 = distinct !{!23, !18}
!24 = !{!16, !6, i64 8}
!25 = !{!16, !6, i64 0}
!26 = !{!27, !10, i64 16}
!27 = !{!"_ZTSN7qpOASES11DenseMatrixE", !10, i64 8, !10, i64 12, !10, i64 16, !6, i64 24}
!28 = !{!27, !10, i64 12}
!29 = !{!27, !6, i64 24}
!30 = distinct !{!30, !18}
!31 = distinct !{!31, !18}
!32 = distinct !{!32, !18}
!33 = distinct !{!33, !18}
!34 = distinct !{!34, !18}
!35 = distinct !{!35, !18}
!36 = distinct !{!36, !18}
!37 = distinct !{!37, !18}
!38 = distinct !{!38, !18}
!39 = distinct !{!39, !18}
!40 = distinct !{!40, !18}
!41 = distinct !{!41, !18}
!42 = distinct !{!42, !18}
!43 = distinct !{!43, !18}
!44 = distinct !{!44, !18}
!45 = distinct !{!45, !18}
!46 = distinct !{!46, !18}
!47 = distinct !{!47, !18}
!48 = distinct !{!48, !18}
!49 = distinct !{!49, !18}
!50 = distinct !{!50, !18}
!51 = distinct !{!51, !18}
!52 = distinct !{!52, !18}
!53 = distinct !{!53, !18}
!54 = distinct !{!54, !18}
!55 = distinct !{!55, !18}
!56 = distinct !{!56, !18}
!57 = distinct !{!57, !18}
!58 = distinct !{!58, !18}
!59 = distinct !{!59, !18}
!60 = distinct !{!60, !18}
!61 = distinct !{!61, !18}
!62 = distinct !{!62, !18}
!63 = distinct !{!63, !18}
!64 = distinct !{!64, !18}
!65 = distinct !{!65, !18}
!66 = distinct !{!66, !18}
!67 = distinct !{!67, !18}
!68 = distinct !{!68, !18}
!69 = distinct !{!69, !18}
!70 = distinct !{!70, !18}
!71 = distinct !{!71, !18}


; Optimized IR (opt -passes='default<O3>'):
target datalayout = "e-m:e-p270:32:32-p271:32:32-p272:64:64-i64:64-i128:128-f80:128-n8:16:32:64-S128"
target triple = "x86_64-unknown-linux-gnu"

; Function Attrs: inlinehint mustprogress nounwind uwtable
declare dso_local noundef i32 @_ZN7qpOASES7isEqualEddd(double noundef, double noundef, double noundef) local_unnamed_addr #0

; Function Attrs: inlinehint mustprogress nounwind uwtable
declare dso_local noundef i32 @_ZN7qpOASES6isZeroEdd(double noundef, double noundef) local_unnamed_addr #0

; Function Attrs: mustprogress nounwind uwtable
define dso_local noundef i32 @_ZNK7qpOASES11DenseMatrix5timesEPKNS_9IndexlistES3_idPKdidPdiNS_11BooleanTypeE(ptr nocapture noundef nonnull readonly align 8 dereferenceable(32) %0, ptr nocapture noundef readonly %1, ptr noundef readonly %2, i32 noundef %3, double noundef %4, ptr nocapture noundef readonly %5, i32 noundef %6, double noundef %7, ptr nocapture noundef %8, i32 noundef %9, i32 noundef %10) unnamed_addr #1 align 2 {
  %12 = icmp eq i32 %10, 1
  %13 = tail call noundef i32 @_ZN7qpOASES6isZeroEdd(double noundef %7, double noundef 1.000000e-25)
  %14 = icmp eq i32 %13, 1
  br i1 %12, label %15, label %362

15:                                               ; preds = %11
  br i1 %14, label %.preheader443, label %32

.preheader443:                                    ; preds = %15
  %16 = icmp sgt i32 %3, 0
  br i1 %16, label %.preheader442.lr.ph, label %.loopexit444

.preheader442.lr.ph:                              ; preds = %.preheader443
  %17 = getelementptr inbounds i8, ptr %1, i64 16
  %18 = load i32, ptr %17, align 8, !tbaa !5
  %19 = icmp sgt i32 %18, 0
  %20 = zext i32 %18 to i64
  %21 = shl nuw nsw i64 %20, 3
  %wide.trip.count767 = zext nneg i32 %3 to i64
  %xtraiter972 = and i64 %wide.trip.count767, 1
  %22 = icmp eq i32 %3, 1
  br i1 %22, label %.loopexit444.loopexit.unr-lcssa, label %.preheader442.lr.ph.new

.preheader442.lr.ph.new:                          ; preds = %.preheader442.lr.ph
  %unroll_iter975 = and i64 %wide.trip.count767, 2147483646
  br label %.preheader442

.preheader442:                                    ; preds = %._crit_edge553.1, %.preheader442.lr.ph.new
  %indvars.iv764 = phi i64 [ 0, %.preheader442.lr.ph.new ], [ %indvars.iv.next765.1, %._crit_edge553.1 ]
  %niter976 = phi i64 [ 0, %.preheader442.lr.ph.new ], [ %niter976.next.1, %._crit_edge553.1 ]
  br i1 %19, label %.lr.ph552, label %._crit_edge553.1

.lr.ph552:                                        ; preds = %.preheader442
  %23 = trunc nuw nsw i64 %indvars.iv764 to i32
  %24 = mul i32 %23, %9
  %25 = sext i32 %24 to i64
  %26 = shl nsw i64 %25, 3
  %scevgep = getelementptr i8, ptr %8, i64 %26
  tail call void @llvm.memset.p0.i64(ptr align 8 %scevgep, i8 0, i64 %21, i1 false), !tbaa !11
  %27 = trunc i64 %indvars.iv764 to i32
  %28 = or disjoint i32 %27, 1
  %29 = mul i32 %28, %9
  %30 = sext i32 %29 to i64
  %31 = shl nsw i64 %30, 3
  %scevgep.1 = getelementptr i8, ptr %8, i64 %31
  tail call void @llvm.memset.p0.i64(ptr align 8 %scevgep.1, i8 0, i64 %21, i1 false), !tbaa !11
  br label %._crit_edge553.1

._crit_edge553.1:                                 ; preds = %.preheader442, %.lr.ph552
  %indvars.iv.next765.1 = add nuw nsw i64 %indvars.iv764, 2
  %niter976.next.1 = add i64 %niter976, 2
  %niter976.ncmp.1 = icmp eq i64 %niter976.next.1, %unroll_iter975
  br i1 %niter976.ncmp.1, label %.loopexit444.loopexit.unr-lcssa, label %.preheader442, !llvm.loop !13

32:                                               ; preds = %15
  %33 = tail call noundef i32 @_ZN7qpOASES7isEqualEddd(double noundef %7, double noundef -1.000000e+00, double noundef 1.000000e-25)
  %34 = icmp eq i32 %33, 1
  br i1 %34, label %.preheader446, label %48

.preheader446:                                    ; preds = %32
  %35 = icmp sgt i32 %3, 0
  br i1 %35, label %.preheader445.lr.ph, label %.loopexit444

.preheader445.lr.ph:                              ; preds = %.preheader446
  %36 = getelementptr inbounds i8, ptr %1, i64 16
  %37 = load i32, ptr %36, align 8, !tbaa !5
  %38 = icmp sgt i32 %37, 0
  %39 = sext i32 %9 to i64
  %wide.trip.count759 = zext nneg i32 %3 to i64
  %wide.trip.count754 = zext i32 %37 to i64
  %min.iters.check908 = icmp ult i32 %37, 4
  %n.vec911 = and i64 %wide.trip.count754, 2147483644
  %cmp.n918 = icmp eq i64 %n.vec911, %wide.trip.count754
  br label %.preheader445

.preheader445:                                    ; preds = %.preheader445.lr.ph, %._crit_edge549
  %indvars.iv756 = phi i64 [ 0, %.preheader445.lr.ph ], [ %indvars.iv.next757, %._crit_edge549 ]
  br i1 %38, label %.lr.ph548, label %._crit_edge549

.lr.ph548:                                        ; preds = %.preheader445
  %40 = mul nsw i64 %indvars.iv756, %39
  %invariant.gep876 = getelementptr double, ptr %8, i64 %40
  br i1 %min.iters.check908, label %scalar.ph907.preheader, label %vector.body913

vector.body913:                                   ; preds = %.lr.ph548, %vector.body913
  %index914 = phi i64 [ %index.next917, %vector.body913 ], [ 0, %.lr.ph548 ]
  %41 = getelementptr double, ptr %invariant.gep876, i64 %index914
  %42 = getelementptr i8, ptr %41, i64 16
  %wide.load915 = load <2 x double>, ptr %41, align 8, !tbaa !11
  %wide.load916 = load <2 x double>, ptr %42, align 8, !tbaa !11
  %43 = fneg <2 x double> %wide.load915
  %44 = fneg <2 x double> %wide.load916
  store <2 x double> %43, ptr %41, align 8, !tbaa !11
  store <2 x double> %44, ptr %42, align 8, !tbaa !11
  %index.next917 = add nuw i64 %index914, 4
  %45 = icmp eq i64 %index.next917, %n.vec911
  br i1 %45, label %middle.block906, label %vector.body913, !llvm.loop !15

middle.block906:                                  ; preds = %vector.body913
  br i1 %cmp.n918, label %._crit_edge549, label %scalar.ph907.preheader

scalar.ph907.preheader:                           ; preds = %middle.block906, %.lr.ph548
  %indvars.iv751.ph = phi i64 [ 0, %.lr.ph548 ], [ %n.vec911, %middle.block906 ]
  br label %scalar.ph907

scalar.ph907:                                     ; preds = %scalar.ph907.preheader, %scalar.ph907
  %indvars.iv751 = phi i64 [ %indvars.iv.next752, %scalar.ph907 ], [ %indvars.iv751.ph, %scalar.ph907.preheader ]
  %gep877 = getelementptr double, ptr %invariant.gep876, i64 %indvars.iv751
  %46 = load double, ptr %gep877, align 8, !tbaa !11
  %47 = fneg double %46
  store double %47, ptr %gep877, align 8, !tbaa !11
  %indvars.iv.next752 = add nuw nsw i64 %indvars.iv751, 1
  %exitcond755.not = icmp eq i64 %indvars.iv.next752, %wide.trip.count754
  br i1 %exitcond755.not, label %._crit_edge549, label %scalar.ph907, !llvm.loop !18

._crit_edge549:                                   ; preds = %scalar.ph907, %middle.block906, %.preheader445
  %indvars.iv.next757 = add nuw nsw i64 %indvars.iv756, 1
  %exitcond760.not = icmp eq i64 %indvars.iv.next757, %wide.trip.count759
  br i1 %exitcond760.not, label %.loopexit444, label %.preheader445, !llvm.loop !19

48:                                               ; preds = %32
  %49 = tail call noundef i32 @_ZN7qpOASES7isEqualEddd(double noundef %7, double noundef 1.000000e+00, double noundef 1.000000e-25)
  %50 = icmp eq i32 %49, 0
  %51 = icmp sgt i32 %3, 0
  %or.cond = and i1 %50, %51
  br i1 %or.cond, label %.preheader448.lr.ph, label %.loopexit444

.preheader448.lr.ph:                              ; preds = %48
  %52 = getelementptr inbounds i8, ptr %1, i64 16
  %53 = load i32, ptr %52, align 8, !tbaa !5
  %54 = icmp sgt i32 %53, 0
  %55 = sext i32 %9 to i64
  %wide.trip.count749 = zext nneg i32 %3 to i64
  %wide.trip.count744 = zext i32 %53 to i64
  %min.iters.check = icmp ult i32 %53, 4
  %n.vec = and i64 %wide.trip.count744, 2147483644
  %broadcast.splatinsert = insertelement <2 x double> poison, double %7, i64 0
  %broadcast.splat = shufflevector <2 x double> %broadcast.splatinsert, <2 x double> poison, <2 x i32> zeroinitializer
  %cmp.n = icmp eq i64 %n.vec, %wide.trip.count744
  br label %.preheader448

.preheader448:                                    ; preds = %.preheader448.lr.ph, %._crit_edge
  %indvars.iv746 = phi i64 [ 0, %.preheader448.lr.ph ], [ %indvars.iv.next747, %._crit_edge ]
  br i1 %54, label %.lr.ph, label %._crit_edge

.lr.ph:                                           ; preds = %.preheader448
  %56 = mul nsw i64 %indvars.iv746, %55
  %invariant.gep874 = getelementptr double, ptr %8, i64 %56
  br i1 %min.iters.check, label %scalar.ph.preheader, label %vector.body

vector.body:                                      ; preds = %.lr.ph, %vector.body
  %index = phi i64 [ %index.next, %vector.body ], [ 0, %.lr.ph ]
  %57 = getelementptr double, ptr %invariant.gep874, i64 %index
  %58 = getelementptr i8, ptr %57, i64 16
  %wide.load = load <2 x double>, ptr %57, align 8, !tbaa !11
  %wide.load905 = load <2 x double>, ptr %58, align 8, !tbaa !11
  %59 = fmul <2 x double> %wide.load, %broadcast.splat
  %60 = fmul <2 x double> %wide.load905, %broadcast.splat
  store <2 x double> %59, ptr %57, align 8, !tbaa !11
  store <2 x double> %60, ptr %58, align 8, !tbaa !11
  %index.next = add nuw i64 %index, 4
  %61 = icmp eq i64 %index.next, %n.vec
  br i1 %61, label %middle.block, label %vector.body, !llvm.loop !20

middle.block:                                     ; preds = %vector.body
  br i1 %cmp.n, label %._crit_edge, label %scalar.ph.preheader

scalar.ph.preheader:                              ; preds = %middle.block, %.lr.ph
  %indvars.iv741.ph = phi i64 [ 0, %.lr.ph ], [ %n.vec, %middle.block ]
  br label %scalar.ph

scalar.ph:                                        ; preds = %scalar.ph.preheader, %scalar.ph
  %indvars.iv741 = phi i64 [ %indvars.iv.next742, %scalar.ph ], [ %indvars.iv741.ph, %scalar.ph.preheader ]
  %gep875 = getelementptr double, ptr %invariant.gep874, i64 %indvars.iv741
  %62 = load double, ptr %gep875, align 8, !tbaa !11
  %63 = fmul double %62, %7
  store double %63, ptr %gep875, align 8, !tbaa !11
  %indvars.iv.next742 = add nuw nsw i64 %indvars.iv741, 1
  %exitcond745.not = icmp eq i64 %indvars.iv.next742, %wide.trip.count744
  br i1 %exitcond745.not, label %._crit_edge, label %scalar.ph, !llvm.loop !21

._crit_edge:                                      ; preds = %scalar.ph, %middle.block, %.preheader448
  %indvars.iv.next747 = add nuw nsw i64 %indvars.iv746, 1
  %exitcond750.not = icmp eq i64 %indvars.iv.next747, %wide.trip.count749
  br i1 %exitcond750.not, label %.loopexit444, label %.preheader448, !llvm.loop !22

.loopexit444.loopexit.unr-lcssa:                  ; preds = %._crit_edge553.1, %.preheader442.lr.ph
  %indvars.iv764.unr = phi i64 [ 0, %.preheader442.lr.ph ], [ %indvars.iv.next765.1, %._crit_edge553.1 ]
  %lcmp.mod974.not = icmp eq i64 %xtraiter972, 0
  %.not = xor i1 %19, true
  %brmerge = select i1 %lcmp.mod974.not, i1 true, i1 %.not
  br i1 %brmerge, label %.loopexit444, label %.lr.ph552.epil

.lr.ph552.epil:                                   ; preds = %.loopexit444.loopexit.unr-lcssa
  %64 = trunc nuw nsw i64 %indvars.iv764.unr to i32
  %65 = mul i32 %64, %9
  %66 = sext i32 %65 to i64
  %67 = shl nsw i64 %66, 3
  %scevgep.epil = getelementptr i8, ptr %8, i64 %67
  tail call void @llvm.memset.p0.i64(ptr align 8 %scevgep.epil, i8 0, i64 %21, i1 false), !tbaa !11
  br label %.loopexit444

.loopexit444:                                     ; preds = %.loopexit444.loopexit.unr-lcssa, %._crit_edge, %._crit_edge549, %.lr.ph552.epil, %.preheader446, %.preheader443, %48
  %68 = icmp eq ptr %2, null
  %69 = tail call noundef i32 @_ZN7qpOASES7isEqualEddd(double noundef %4, double noundef 1.000000e+00, double noundef 1.000000e-25)
  %70 = icmp eq i32 %69, 1
  br i1 %68, label %71, label %194

71:                                               ; preds = %.loopexit444
  br i1 %70, label %.preheader426, label %110

.preheader426:                                    ; preds = %71
  %72 = icmp sgt i32 %3, 0
  br i1 %72, label %.preheader.lr.ph, label %.loopexit

.preheader.lr.ph:                                 ; preds = %.preheader426
  %73 = getelementptr inbounds i8, ptr %1, i64 16
  %74 = load i32, ptr %73, align 8, !tbaa !5
  %75 = icmp sgt i32 %74, 0
  %76 = getelementptr inbounds i8, ptr %1, i64 8
  %77 = getelementptr inbounds i8, ptr %0, i64 16
  %78 = load i32, ptr %77, align 8
  %79 = getelementptr inbounds i8, ptr %0, i64 12
  %80 = load i32, ptr %79, align 4
  %81 = icmp sgt i32 %80, 0
  %82 = getelementptr inbounds i8, ptr %0, i64 24
  %83 = sext i32 %9 to i64
  %84 = sext i32 %6 to i64
  %wide.trip.count845 = zext nneg i32 %3 to i64
  %wide.trip.count840 = zext nneg i32 %74 to i64
  %wide.trip.count835 = zext i32 %80 to i64
  %xtraiter999 = and i64 %wide.trip.count835, 1
  %85 = icmp eq i32 %80, 1
  %unroll_iter1003 = and i64 %wide.trip.count835, 2147483646
  %lcmp.mod1002.not = icmp eq i64 %xtraiter999, 0
  br label %.preheader

.preheader:                                       ; preds = %.preheader.lr.ph, %._crit_edge606
  %indvars.iv842 = phi i64 [ 0, %.preheader.lr.ph ], [ %indvars.iv.next843, %._crit_edge606 ]
  br i1 %75, label %.lr.ph605, label %._crit_edge606

.lr.ph605:                                        ; preds = %.preheader
  %86 = load ptr, ptr %76, align 8, !tbaa !23
  %87 = load ptr, ptr %1, align 8, !tbaa !24
  %88 = load ptr, ptr %82, align 8
  br i1 %81, label %.lr.ph602.us.preheader, label %._crit_edge606

.lr.ph602.us.preheader:                           ; preds = %.lr.ph605
  %89 = mul nsw i64 %indvars.iv842, %84
  %90 = mul nsw i64 %indvars.iv842, %83
  %91 = getelementptr double, ptr %8, i64 %90
  %invariant.gep888 = getelementptr double, ptr %5, i64 %89
  br label %.lr.ph602.us

.lr.ph602.us:                                     ; preds = %.lr.ph602.us.preheader, %._crit_edge603.us
  %indvars.iv837 = phi i64 [ 0, %.lr.ph602.us.preheader ], [ %indvars.iv.next838, %._crit_edge603.us ]
  %92 = getelementptr inbounds i32, ptr %86, i64 %indvars.iv837
  %93 = load i32, ptr %92, align 4, !tbaa !25
  %94 = sext i32 %93 to i64
  %95 = getelementptr inbounds i32, ptr %87, i64 %94
  %96 = load i32, ptr %95, align 4, !tbaa !25
  %97 = mul nsw i32 %78, %96
  %98 = getelementptr double, ptr %91, i64 %94
  %.promoted.us607 = load double, ptr %98, align 8, !tbaa !11
  %99 = sext i32 %97 to i64
  %invariant.gep886 = getelementptr double, ptr %88, i64 %99
  br i1 %85, label %._crit_edge603.us.unr-lcssa, label %.lr.ph602.us.new

.lr.ph602.us.new:                                 ; preds = %.lr.ph602.us, %.lr.ph602.us.new
  %indvars.iv832 = phi i64 [ %indvars.iv.next833.1, %.lr.ph602.us.new ], [ 0, %.lr.ph602.us ]
  %100 = phi double [ %106, %.lr.ph602.us.new ], [ %.promoted.us607, %.lr.ph602.us ]
  %niter1004 = phi i64 [ %niter1004.next.1, %.lr.ph602.us.new ], [ 0, %.lr.ph602.us ]
  %gep887 = getelementptr double, ptr %invariant.gep886, i64 %indvars.iv832
  %101 = load double, ptr %gep887, align 8, !tbaa !11
  %gep889 = getelementptr double, ptr %invariant.gep888, i64 %indvars.iv832
  %102 = load double, ptr %gep889, align 8, !tbaa !11
  %103 = tail call double @llvm.fmuladd.f64(double %101, double %102, double %100)
  store double %103, ptr %98, align 8, !tbaa !11
  %indvars.iv.next833 = or disjoint i64 %indvars.iv832, 1
  %gep887.1 = getelementptr double, ptr %invariant.gep886, i64 %indvars.iv.next833
  %104 = load double, ptr %gep887.1, align 8, !tbaa !11
  %gep889.1 = getelementptr double, ptr %invariant.gep888, i64 %indvars.iv.next833
  %105 = load double, ptr %gep889.1, align 8, !tbaa !11
  %106 = tail call double @llvm.fmuladd.f64(double %104, double %105, double %103)
  store double %106, ptr %98, align 8, !tbaa !11
  %indvars.iv.next833.1 = add nuw nsw i64 %indvars.iv832, 2
  %niter1004.next.1 = add i64 %niter1004, 2
  %niter1004.ncmp.1 = icmp eq i64 %niter1004.next.1, %unroll_iter1003
  br i1 %niter1004.ncmp.1, label %._crit_edge603.us.unr-lcssa, label %.lr.ph602.us.new, !llvm.loop !26

._crit_edge603.us.unr-lcssa:                      ; preds = %.lr.ph602.us.new, %.lr.ph602.us
  %indvars.iv832.unr = phi i64 [ 0, %.lr.ph602.us ], [ %indvars.iv.next833.1, %.lr.ph602.us.new ]
  %.unr1001 = phi double [ %.promoted.us607, %.lr.ph602.us ], [ %106, %.lr.ph602.us.new ]
  br i1 %lcmp.mod1002.not, label %._crit_edge603.us, label %._crit_edge603.us.epilog-lcssa

._crit_edge603.us.epilog-lcssa:                   ; preds = %._crit_edge603.us.unr-lcssa
  %gep887.epil = getelementptr double, ptr %invariant.gep886, i64 %indvars.iv832.unr
  %107 = load double, ptr %gep887.epil, align 8, !tbaa !11
  %gep889.epil = getelementptr double, ptr %invariant.gep888, i64 %indvars.iv832.unr
  %108 = load double, ptr %gep889.epil, align 8, !tbaa !11
  %109 = tail call double @llvm.fmuladd.f64(double %107, double %108, double %.unr1001)
  store double %109, ptr %98, align 8, !tbaa !11
  br label %._crit_edge603.us

._crit_edge603.us:                                ; preds = %._crit_edge603.us.unr-lcssa, %._crit_edge603.us.epilog-lcssa
  %indvars.iv.next838 = add nuw nsw i64 %indvars.iv837, 1
  %exitcond841.not = icmp eq i64 %indvars.iv.next838, %wide.trip.count840
  br i1 %exitcond841.not, label %._crit_edge606, label %.lr.ph602.us, !llvm.loop !27

._crit_edge606:                                   ; preds = %._crit_edge603.us, %.lr.ph605, %.preheader
  %indvars.iv.next843 = add nuw nsw i64 %indvars.iv842, 1
  %exitcond846.not = icmp eq i64 %indvars.iv.next843, %wide.trip.count845
  br i1 %exitcond846.not, label %.loopexit, label %.preheader, !llvm.loop !28

110:                                              ; preds = %71
  %111 = tail call noundef i32 @_ZN7qpOASES7isEqualEddd(double noundef %4, double noundef -1.000000e+00, double noundef 1.000000e-25)
  %112 = icmp eq i32 %111, 1
  %113 = icmp sgt i32 %3, 0
  br i1 %112, label %.preheader428, label %.preheader431

.preheader431:                                    ; preds = %110
  br i1 %113, label %.preheader430.lr.ph, label %.loopexit

.preheader430.lr.ph:                              ; preds = %.preheader431
  %114 = getelementptr inbounds i8, ptr %1, i64 16
  %115 = load i32, ptr %114, align 8, !tbaa !5
  %116 = icmp sgt i32 %115, 0
  %117 = getelementptr inbounds i8, ptr %1, i64 8
  %118 = getelementptr inbounds i8, ptr %0, i64 16
  %119 = load i32, ptr %118, align 8
  %120 = getelementptr inbounds i8, ptr %0, i64 12
  %121 = load i32, ptr %120, align 4
  %122 = icmp sgt i32 %121, 0
  %123 = getelementptr inbounds i8, ptr %0, i64 24
  %124 = sext i32 %9 to i64
  %125 = sext i32 %6 to i64
  %wide.trip.count815 = zext nneg i32 %3 to i64
  %wide.trip.count810 = zext nneg i32 %115 to i64
  %wide.trip.count805 = zext i32 %121 to i64
  %xtraiter985 = and i64 %wide.trip.count805, 1
  %126 = icmp eq i32 %121, 1
  %unroll_iter989 = and i64 %wide.trip.count805, 2147483646
  %lcmp.mod988.not = icmp eq i64 %xtraiter985, 0
  br label %.preheader430

.preheader428:                                    ; preds = %110
  br i1 %113, label %.preheader427.lr.ph, label %.loopexit

.preheader427.lr.ph:                              ; preds = %.preheader428
  %127 = getelementptr inbounds i8, ptr %1, i64 16
  %128 = load i32, ptr %127, align 8, !tbaa !5
  %129 = icmp sgt i32 %128, 0
  %130 = getelementptr inbounds i8, ptr %1, i64 8
  %131 = getelementptr inbounds i8, ptr %0, i64 16
  %132 = load i32, ptr %131, align 8
  %133 = getelementptr inbounds i8, ptr %0, i64 12
  %134 = load i32, ptr %133, align 4
  %135 = icmp sgt i32 %134, 0
  %136 = getelementptr inbounds i8, ptr %0, i64 24
  %137 = sext i32 %9 to i64
  %138 = sext i32 %6 to i64
  %wide.trip.count830 = zext nneg i32 %3 to i64
  %wide.trip.count825 = zext nneg i32 %128 to i64
  %wide.trip.count820 = zext i32 %134 to i64
  %xtraiter992 = and i64 %wide.trip.count820, 1
  %139 = icmp eq i32 %134, 1
  %unroll_iter996 = and i64 %wide.trip.count820, 2147483646
  %lcmp.mod995.not = icmp eq i64 %xtraiter992, 0
  br label %.preheader427

.preheader427:                                    ; preds = %.preheader427.lr.ph, %._crit_edge597
  %indvars.iv827 = phi i64 [ 0, %.preheader427.lr.ph ], [ %indvars.iv.next828, %._crit_edge597 ]
  br i1 %129, label %.lr.ph596, label %._crit_edge597

.lr.ph596:                                        ; preds = %.preheader427
  %140 = load ptr, ptr %130, align 8, !tbaa !23
  %141 = load ptr, ptr %1, align 8, !tbaa !24
  %142 = load ptr, ptr %136, align 8
  br i1 %135, label %.lr.ph593.us.preheader, label %._crit_edge597

.lr.ph593.us.preheader:                           ; preds = %.lr.ph596
  %143 = mul nsw i64 %indvars.iv827, %138
  %144 = mul nsw i64 %indvars.iv827, %137
  %145 = getelementptr double, ptr %8, i64 %144
  %invariant.gep884 = getelementptr double, ptr %5, i64 %143
  br label %.lr.ph593.us

.lr.ph593.us:                                     ; preds = %.lr.ph593.us.preheader, %._crit_edge594.us
  %indvars.iv822 = phi i64 [ 0, %.lr.ph593.us.preheader ], [ %indvars.iv.next823, %._crit_edge594.us ]
  %146 = getelementptr inbounds i32, ptr %140, i64 %indvars.iv822
  %147 = load i32, ptr %146, align 4, !tbaa !25
  %148 = sext i32 %147 to i64
  %149 = getelementptr inbounds i32, ptr %141, i64 %148
  %150 = load i32, ptr %149, align 4, !tbaa !25
  %151 = mul nsw i32 %132, %150
  %152 = getelementptr double, ptr %145, i64 %148
  %.promoted.us598 = load double, ptr %152, align 8, !tbaa !11
  %153 = sext i32 %151 to i64
  %invariant.gep882 = getelementptr double, ptr %142, i64 %153
  br i1 %139, label %._crit_edge594.us.unr-lcssa, label %.lr.ph593.us.new

.lr.ph593.us.new:                                 ; preds = %.lr.ph593.us, %.lr.ph593.us.new
  %indvars.iv817 = phi i64 [ %indvars.iv.next818.1, %.lr.ph593.us.new ], [ 0, %.lr.ph593.us ]
  %154 = phi double [ %162, %.lr.ph593.us.new ], [ %.promoted.us598, %.lr.ph593.us ]
  %niter997 = phi i64 [ %niter997.next.1, %.lr.ph593.us.new ], [ 0, %.lr.ph593.us ]
  %gep883 = getelementptr double, ptr %invariant.gep882, i64 %indvars.iv817
  %155 = load double, ptr %gep883, align 8, !tbaa !11
  %gep885 = getelementptr double, ptr %invariant.gep884, i64 %indvars.iv817
  %156 = load double, ptr %gep885, align 8, !tbaa !11
  %157 = fneg double %155
  %158 = tail call double @llvm.fmuladd.f64(double %157, double %156, double %154)
  store double %158, ptr %152, align 8, !tbaa !11
  %indvars.iv.next818 = or disjoint i64 %indvars.iv817, 1
  %gep883.1 = getelementptr double, ptr %invariant.gep882, i64 %indvars.iv.next818
  %159 = load double, ptr %gep883.1, align 8, !tbaa !11
  %gep885.1 = getelementptr double, ptr %invariant.gep884, i64 %indvars.iv.next818
  %160 = load double, ptr %gep885.1, align 8, !tbaa !11
  %161 = fneg double %159
  %162 = tail call double @llvm.fmuladd.f64(double %161, double %160, double %158)
  store double %162, ptr %152, align 8, !tbaa !11
  %indvars.iv.next818.1 = add nuw nsw i64 %indvars.iv817, 2
  %niter997.next.1 = add i64 %niter997, 2
  %niter997.ncmp.1 = icmp eq i64 %niter997.next.1, %unroll_iter996
  br i1 %niter997.ncmp.1, label %._crit_edge594.us.unr-lcssa, label %.lr.ph593.us.new, !llvm.loop !29

._crit_edge594.us.unr-lcssa:                      ; preds = %.lr.ph593.us.new, %.lr.ph593.us
  %indvars.iv817.unr = phi i64 [ 0, %.lr.ph593.us ], [ %indvars.iv.next818.1, %.lr.ph593.us.new ]
  %.unr994 = phi double [ %.promoted.us598, %.lr.ph593.us ], [ %162, %.lr.ph593.us.new ]
  br i1 %lcmp.mod995.not, label %._crit_edge594.us, label %._crit_edge594.us.epilog-lcssa

._crit_edge594.us.epilog-lcssa:                   ; preds = %._crit_edge594.us.unr-lcssa
  %gep883.epil = getelementptr double, ptr %invariant.gep882, i64 %indvars.iv817.unr
  %163 = load double, ptr %gep883.epil, align 8, !tbaa !11
  %gep885.epil = getelementptr double, ptr %invariant.gep884, i64 %indvars.iv817.unr
  %164 = load double, ptr %gep885.epil, align 8, !tbaa !11
  %165 = fneg double %163
  %166 = tail call double @llvm.fmuladd.f64(double %165, double %164, double %.unr994)
  store double %166, ptr %152, align 8, !tbaa !11
  br label %._crit_edge594.us

._crit_edge594.us:                                ; preds = %._crit_edge594.us.unr-lcssa, %._crit_edge594.us.epilog-lcssa
  %indvars.iv.next823 = add nuw nsw i64 %indvars.iv822, 1
  %exitcond826.not = icmp eq i64 %indvars.iv.next823, %wide.trip.count825
  br i1 %exitcond826.not, label %._crit_edge597, label %.lr.ph593.us, !llvm.loop !30

._crit_edge597:                                   ; preds = %._crit_edge594.us, %.lr.ph596, %.preheader427
  %indvars.iv.next828 = add nuw nsw i64 %indvars.iv827, 1
  %exitcond831.not = icmp eq i64 %indvars.iv.next828, %wide.trip.count830
  br i1 %exitcond831.not, label %.loopexit, label %.preheader427, !llvm.loop !31

.preheader430:                                    ; preds = %.preheader430.lr.ph, %._crit_edge588
  %indvars.iv812 = phi i64 [ 0, %.preheader430.lr.ph ], [ %indvars.iv.next813, %._crit_edge588 ]
  br i1 %116, label %.lr.ph587, label %._crit_edge588

.lr.ph587:                                        ; preds = %.preheader430
  %167 = load ptr, ptr %117, align 8, !tbaa !23
  %168 = load ptr, ptr %1, align 8, !tbaa !24
  %169 = load ptr, ptr %123, align 8
  br i1 %122, label %.lr.ph584.us.preheader, label %._crit_edge588

.lr.ph584.us.preheader:                           ; preds = %.lr.ph587
  %170 = mul nsw i64 %indvars.iv812, %125
  %171 = mul nsw i64 %indvars.iv812, %124
  %172 = getelementptr double, ptr %8, i64 %171
  %invariant.gep880 = getelementptr double, ptr %5, i64 %170
  br label %.lr.ph584.us

.lr.ph584.us:                                     ; preds = %.lr.ph584.us.preheader, %._crit_edge585.us
  %indvars.iv807 = phi i64 [ 0, %.lr.ph584.us.preheader ], [ %indvars.iv.next808, %._crit_edge585.us ]
  %173 = getelementptr inbounds i32, ptr %167, i64 %indvars.iv807
  %174 = load i32, ptr %173, align 4, !tbaa !25
  %175 = sext i32 %174 to i64
  %176 = getelementptr inbounds i32, ptr %168, i64 %175
  %177 = load i32, ptr %176, align 4, !tbaa !25
  %178 = mul nsw i32 %119, %177
  %179 = getelementptr double, ptr %172, i64 %175
  %.promoted.us589 = load double, ptr %179, align 8, !tbaa !11
  %180 = sext i32 %178 to i64
  %invariant.gep878 = getelementptr double, ptr %169, i64 %180
  br i1 %126, label %._crit_edge585.us.unr-lcssa, label %.lr.ph584.us.new

.lr.ph584.us.new:                                 ; preds = %.lr.ph584.us, %.lr.ph584.us.new
  %indvars.iv802 = phi i64 [ %indvars.iv.next803.1, %.lr.ph584.us.new ], [ 0, %.lr.ph584.us ]
  %181 = phi double [ %189, %.lr.ph584.us.new ], [ %.promoted.us589, %.lr.ph584.us ]
  %niter990 = phi i64 [ %niter990.next.1, %.lr.ph584.us.new ], [ 0, %.lr.ph584.us ]
  %gep879 = getelementptr double, ptr %invariant.gep878, i64 %indvars.iv802
  %182 = load double, ptr %gep879, align 8, !tbaa !11
  %183 = fmul double %182, %4
  %gep881 = getelementptr double, ptr %invariant.gep880, i64 %indvars.iv802
  %184 = load double, ptr %gep881, align 8, !tbaa !11
  %185 = tail call double @llvm.fmuladd.f64(double %183, double %184, double %181)
  store double %185, ptr %179, align 8, !tbaa !11
  %indvars.iv.next803 = or disjoint i64 %indvars.iv802, 1
  %gep879.1 = getelementptr double, ptr %invariant.gep878, i64 %indvars.iv.next803
  %186 = load double, ptr %gep879.1, align 8, !tbaa !11
  %187 = fmul double %186, %4
  %gep881.1 = getelementptr double, ptr %invariant.gep880, i64 %indvars.iv.next803
  %188 = load double, ptr %gep881.1, align 8, !tbaa !11
  %189 = tail call double @llvm.fmuladd.f64(double %187, double %188, double %185)
  store double %189, ptr %179, align 8, !tbaa !11
  %indvars.iv.next803.1 = add nuw nsw i64 %indvars.iv802, 2
  %niter990.next.1 = add i64 %niter990, 2
  %niter990.ncmp.1 = icmp eq i64 %niter990.next.1, %unroll_iter989
  br i1 %niter990.ncmp.1, label %._crit_edge585.us.unr-lcssa, label %.lr.ph584.us.new, !llvm.loop !32

._crit_edge585.us.unr-lcssa:                      ; preds = %.lr.ph584.us.new, %.lr.ph584.us
  %indvars.iv802.unr = phi i64 [ 0, %.lr.ph584.us ], [ %indvars.iv.next803.1, %.lr.ph584.us.new ]
  %.unr987 = phi double [ %.promoted.us589, %.lr.ph584.us ], [ %189, %.lr.ph584.us.new ]
  br i1 %lcmp.mod988.not, label %._crit_edge585.us, label %._crit_edge585.us.epilog-lcssa

._crit_edge585.us.epilog-lcssa:                   ; preds = %._crit_edge585.us.unr-lcssa
  %gep879.epil = getelementptr double, ptr %invariant.gep878, i64 %indvars.iv802.unr
  %190 = load double, ptr %gep879.epil, align 8, !tbaa !11
  %191 = fmul double %190, %4
  %gep881.epil = getelementptr double, ptr %invariant.gep880, i64 %indvars.iv802.unr
  %192 = load double, ptr %gep881.epil, align 8, !tbaa !11
  %193 = tail call double @llvm.fmuladd.f64(double %191, double %192, double %.unr987)
  store double %193, ptr %179, align 8, !tbaa !11
  br label %._crit_edge585.us

._crit_edge585.us:                                ; preds = %._crit_edge585.us.unr-lcssa, %._crit_edge585.us.epilog-lcssa
  %indvars.iv.next808 = add nuw nsw i64 %indvars.iv807, 1
  %exitcond811.not = icmp eq i64 %indvars.iv.next808, %wide.trip.count810
  br i1 %exitcond811.not, label %._crit_edge588, label %.lr.ph584.us, !llvm.loop !33

._crit_edge588:                                   ; preds = %._crit_edge585.us, %.lr.ph587, %.preheader430
  %indvars.iv.next813 = add nuw nsw i64 %indvars.iv812, 1
  %exitcond816.not = icmp eq i64 %indvars.iv.next813, %wide.trip.count815
  br i1 %exitcond816.not, label %.loopexit, label %.preheader430, !llvm.loop !34

194:                                              ; preds = %.loopexit444
  br i1 %70, label %.preheader434, label %268

.preheader434:                                    ; preds = %194
  %195 = icmp sgt i32 %3, 0
  br i1 %195, label %.preheader433.lr.ph, label %.loopexit

.preheader433.lr.ph:                              ; preds = %.preheader434
  %196 = getelementptr inbounds i8, ptr %1, i64 16
  %197 = load i32, ptr %196, align 8, !tbaa !5
  %198 = icmp sgt i32 %197, 0
  %199 = getelementptr inbounds i8, ptr %1, i64 8
  %200 = getelementptr inbounds i8, ptr %0, i64 16
  %201 = load i32, ptr %200, align 8
  %202 = getelementptr inbounds i8, ptr %2, i64 16
  %203 = getelementptr inbounds i8, ptr %2, i64 8
  %204 = getelementptr inbounds i8, ptr %0, i64 24
  %wide.trip.count799 = zext nneg i32 %197 to i64
  br label %.preheader433

.preheader433:                                    ; preds = %.preheader433.lr.ph, %._crit_edge579
  %.6581 = phi i32 [ 0, %.preheader433.lr.ph ], [ %267, %._crit_edge579 ]
  br i1 %198, label %.lr.ph578, label %._crit_edge579

.lr.ph578:                                        ; preds = %.preheader433
  %205 = load ptr, ptr %199, align 8, !tbaa !23
  %206 = mul nsw i32 %.6581, %9
  %207 = load ptr, ptr %1, align 8, !tbaa !24
  %208 = load i32, ptr %202, align 8, !tbaa !5
  %209 = icmp sgt i32 %208, 0
  %210 = load ptr, ptr %204, align 8
  %211 = mul nsw i32 %.6581, %6
  br i1 %209, label %.lr.ph578.split.us, label %._crit_edge579

.lr.ph578.split.us:                               ; preds = %.lr.ph578
  %212 = load ptr, ptr %203, align 8, !tbaa !23
  %213 = load ptr, ptr %2, align 8, !tbaa !24
  %wide.trip.count794 = zext nneg i32 %208 to i64
  %xtraiter978 = and i64 %wide.trip.count794, 1
  %214 = icmp eq i32 %208, 1
  %unroll_iter982 = and i64 %wide.trip.count794, 2147483646
  %lcmp.mod981.not = icmp eq i64 %xtraiter978, 0
  br label %.lr.ph575.us

.lr.ph575.us:                                     ; preds = %._crit_edge576.us, %.lr.ph578.split.us
  %indvars.iv796 = phi i64 [ %indvars.iv.next797, %._crit_edge576.us ], [ 0, %.lr.ph578.split.us ]
  %215 = getelementptr inbounds i32, ptr %205, i64 %indvars.iv796
  %216 = load i32, ptr %215, align 4, !tbaa !25
  %217 = add nsw i32 %216, %206
  %218 = sext i32 %216 to i64
  %219 = getelementptr inbounds i32, ptr %207, i64 %218
  %220 = load i32, ptr %219, align 4, !tbaa !25
  %221 = mul nsw i32 %201, %220
  %222 = sext i32 %217 to i64
  %223 = getelementptr inbounds double, ptr %8, i64 %222
  %.promoted.us580 = load double, ptr %223, align 8, !tbaa !11
  br i1 %214, label %._crit_edge576.us.unr-lcssa, label %.lr.ph575.us.new

.lr.ph575.us.new:                                 ; preds = %.lr.ph575.us, %.lr.ph575.us.new
  %indvars.iv791 = phi i64 [ %indvars.iv.next792.1, %.lr.ph575.us.new ], [ 0, %.lr.ph575.us ]
  %224 = phi double [ %252, %.lr.ph575.us.new ], [ %.promoted.us580, %.lr.ph575.us ]
  %niter983 = phi i64 [ %niter983.next.1, %.lr.ph575.us.new ], [ 0, %.lr.ph575.us ]
  %225 = getelementptr inbounds i32, ptr %212, i64 %indvars.iv791
  %226 = load i32, ptr %225, align 4, !tbaa !25
  %227 = sext i32 %226 to i64
  %228 = getelementptr inbounds i32, ptr %213, i64 %227
  %229 = load i32, ptr %228, align 4, !tbaa !25
  %230 = add nsw i32 %229, %221
  %231 = sext i32 %230 to i64
  %232 = getelementptr inbounds double, ptr %210, i64 %231
  %233 = load double, ptr %232, align 8, !tbaa !11
  %234 = add nsw i32 %226, %211
  %235 = sext i32 %234 to i64
  %236 = getelementptr inbounds double, ptr %5, i64 %235
  %237 = load double, ptr %236, align 8, !tbaa !11
  %238 = tail call double @llvm.fmuladd.f64(double %233, double %237, double %224)
  store double %238, ptr %223, align 8, !tbaa !11
  %indvars.iv.next792 = or disjoint i64 %indvars.iv791, 1
  %239 = getelementptr inbounds i32, ptr %212, i64 %indvars.iv.next792
  %240 = load i32, ptr %239, align 4, !tbaa !25
  %241 = sext i32 %240 to i64
  %242 = getelementptr inbounds i32, ptr %213, i64 %241
  %243 = load i32, ptr %242, align 4, !tbaa !25
  %244 = add nsw i32 %243, %221
  %245 = sext i32 %244 to i64
  %246 = getelementptr inbounds double, ptr %210, i64 %245
  %247 = load double, ptr %246, align 8, !tbaa !11
  %248 = add nsw i32 %240, %211
  %249 = sext i32 %248 to i64
  %250 = getelementptr inbounds double, ptr %5, i64 %249
  %251 = load double, ptr %250, align 8, !tbaa !11
  %252 = tail call double @llvm.fmuladd.f64(double %247, double %251, double %238)
  store double %252, ptr %223, align 8, !tbaa !11
  %indvars.iv.next792.1 = add nuw nsw i64 %indvars.iv791, 2
  %niter983.next.1 = add i64 %niter983, 2
  %niter983.ncmp.1 = icmp eq i64 %niter983.next.1, %unroll_iter982
  br i1 %niter983.ncmp.1, label %._crit_edge576.us.unr-lcssa, label %.lr.ph575.us.new, !llvm.loop !35

._crit_edge576.us.unr-lcssa:                      ; preds = %.lr.ph575.us.new, %.lr.ph575.us
  %indvars.iv791.unr = phi i64 [ 0, %.lr.ph575.us ], [ %indvars.iv.next792.1, %.lr.ph575.us.new ]
  %.unr980 = phi double [ %.promoted.us580, %.lr.ph575.us ], [ %252, %.lr.ph575.us.new ]
  br i1 %lcmp.mod981.not, label %._crit_edge576.us, label %._crit_edge576.us.epilog-lcssa

._crit_edge576.us.epilog-lcssa:                   ; preds = %._crit_edge576.us.unr-lcssa
  %253 = getelementptr inbounds i32, ptr %212, i64 %indvars.iv791.unr
  %254 = load i32, ptr %253, align 4, !tbaa !25
  %255 = sext i32 %254 to i64
  %256 = getelementptr inbounds i32, ptr %213, i64 %255
  %257 = load i32, ptr %256, align 4, !tbaa !25
  %258 = add nsw i32 %257, %221
  %259 = sext i32 %258 to i64
  %260 = getelementptr inbounds double, ptr %210, i64 %259
  %261 = load double, ptr %260, align 8, !tbaa !11
  %262 = add nsw i32 %254, %211
  %263 = sext i32 %262 to i64
  %264 = getelementptr inbounds double, ptr %5, i64 %263
  %265 = load double, ptr %264, align 8, !tbaa !11
  %266 = tail call double @llvm.fmuladd.f64(double %261, double %265, double %.unr980)
  store double %266, ptr %223, align 8, !tbaa !11
  br label %._crit_edge576.us

._crit_edge576.us:                                ; preds = %._crit_edge576.us.unr-lcssa, %._crit_edge576.us.epilog-lcssa
  %indvars.iv.next797 = add nuw nsw i64 %indvars.iv796, 1
  %exitcond800.not = icmp eq i64 %indvars.iv.next797, %wide.trip.count799
  br i1 %exitcond800.not, label %._crit_edge579, label %.lr.ph575.us, !llvm.loop !36

._crit_edge579:                                   ; preds = %._crit_edge576.us, %.lr.ph578, %.preheader433
  %267 = add nuw nsw i32 %.6581, 1
  %exitcond801.not = icmp eq i32 %267, %3
  br i1 %exitcond801.not, label %.loopexit, label %.preheader433, !llvm.loop !37

268:                                              ; preds = %194
  %269 = tail call noundef i32 @_ZN7qpOASES7isEqualEddd(double noundef %4, double noundef -1.000000e+00, double noundef 1.000000e-25)
  %270 = icmp eq i32 %269, 1
  %271 = icmp sgt i32 %3, 0
  br i1 %270, label %.preheader437, label %.preheader440

.preheader440:                                    ; preds = %268
  br i1 %271, label %.preheader439.lr.ph, label %.loopexit

.preheader439.lr.ph:                              ; preds = %.preheader440
  %272 = getelementptr inbounds i8, ptr %1, i64 16
  %273 = load i32, ptr %272, align 8, !tbaa !5
  %274 = icmp sgt i32 %273, 0
  %275 = getelementptr inbounds i8, ptr %1, i64 8
  %276 = getelementptr inbounds i8, ptr %0, i64 16
  %277 = load i32, ptr %276, align 8
  %278 = getelementptr inbounds i8, ptr %2, i64 16
  %279 = getelementptr inbounds i8, ptr %2, i64 8
  %280 = getelementptr inbounds i8, ptr %0, i64 24
  %wide.trip.count777 = zext nneg i32 %273 to i64
  br label %.preheader439

.preheader437:                                    ; preds = %268
  br i1 %271, label %.preheader436.lr.ph, label %.loopexit

.preheader436.lr.ph:                              ; preds = %.preheader437
  %281 = getelementptr inbounds i8, ptr %1, i64 16
  %282 = load i32, ptr %281, align 8, !tbaa !5
  %283 = icmp sgt i32 %282, 0
  %284 = getelementptr inbounds i8, ptr %1, i64 8
  %285 = getelementptr inbounds i8, ptr %0, i64 16
  %286 = load i32, ptr %285, align 8
  %287 = getelementptr inbounds i8, ptr %2, i64 16
  %288 = getelementptr inbounds i8, ptr %2, i64 8
  %289 = getelementptr inbounds i8, ptr %0, i64 24
  %wide.trip.count788 = zext nneg i32 %282 to i64
  br label %.preheader436

.preheader436:                                    ; preds = %.preheader436.lr.ph, %._crit_edge570
  %.7572 = phi i32 [ 0, %.preheader436.lr.ph ], [ %325, %._crit_edge570 ]
  br i1 %283, label %.lr.ph569, label %._crit_edge570

.lr.ph569:                                        ; preds = %.preheader436
  %290 = load ptr, ptr %284, align 8, !tbaa !23
  %291 = mul nsw i32 %.7572, %9
  %292 = load ptr, ptr %1, align 8, !tbaa !24
  %293 = load i32, ptr %287, align 8, !tbaa !5
  %294 = icmp sgt i32 %293, 0
  %295 = load ptr, ptr %289, align 8
  %296 = mul nsw i32 %.7572, %6
  br i1 %294, label %.lr.ph569.split.us, label %._crit_edge570

.lr.ph569.split.us:                               ; preds = %.lr.ph569
  %297 = load ptr, ptr %288, align 8, !tbaa !23
  %298 = load ptr, ptr %2, align 8, !tbaa !24
  %wide.trip.count783 = zext nneg i32 %293 to i64
  br label %.lr.ph566.us

.lr.ph566.us:                                     ; preds = %._crit_edge567.us, %.lr.ph569.split.us
  %indvars.iv785 = phi i64 [ %indvars.iv.next786, %._crit_edge567.us ], [ 0, %.lr.ph569.split.us ]
  %299 = getelementptr inbounds i32, ptr %290, i64 %indvars.iv785
  %300 = load i32, ptr %299, align 4, !tbaa !25
  %301 = add nsw i32 %300, %291
  %302 = sext i32 %300 to i64
  %303 = getelementptr inbounds i32, ptr %292, i64 %302
  %304 = load i32, ptr %303, align 4, !tbaa !25
  %305 = mul nsw i32 %286, %304
  %306 = sext i32 %301 to i64
  %307 = getelementptr inbounds double, ptr %8, i64 %306
  %.promoted.us571 = load double, ptr %307, align 8, !tbaa !11
  br label %308

308:                                              ; preds = %.lr.ph566.us, %308
  %indvars.iv780 = phi i64 [ 0, %.lr.ph566.us ], [ %indvars.iv.next781, %308 ]
  %309 = phi double [ %.promoted.us571, %.lr.ph566.us ], [ %324, %308 ]
  %310 = getelementptr inbounds i32, ptr %297, i64 %indvars.iv780
  %311 = load i32, ptr %310, align 4, !tbaa !25
  %312 = sext i32 %311 to i64
  %313 = getelementptr inbounds i32, ptr %298, i64 %312
  %314 = load i32, ptr %313, align 4, !tbaa !25
  %315 = add nsw i32 %314, %305
  %316 = sext i32 %315 to i64
  %317 = getelementptr inbounds double, ptr %295, i64 %316
  %318 = load double, ptr %317, align 8, !tbaa !11
  %319 = add nsw i32 %311, %296
  %320 = sext i32 %319 to i64
  %321 = getelementptr inbounds double, ptr %5, i64 %320
  %322 = load double, ptr %321, align 8, !tbaa !11
  %323 = fneg double %318
  %324 = tail call double @llvm.fmuladd.f64(double %323, double %322, double %309)
  store double %324, ptr %307, align 8, !tbaa !11
  %indvars.iv.next781 = add nuw nsw i64 %indvars.iv780, 1
  %exitcond784.not = icmp eq i64 %indvars.iv.next781, %wide.trip.count783
  br i1 %exitcond784.not, label %._crit_edge567.us, label %308, !llvm.loop !38

._crit_edge567.us:                                ; preds = %308
  %indvars.iv.next786 = add nuw nsw i64 %indvars.iv785, 1
  %exitcond789.not = icmp eq i64 %indvars.iv.next786, %wide.trip.count788
  br i1 %exitcond789.not, label %._crit_edge570, label %.lr.ph566.us, !llvm.loop !39

._crit_edge570:                                   ; preds = %._crit_edge567.us, %.lr.ph569, %.preheader436
  %325 = add nuw nsw i32 %.7572, 1
  %exitcond790.not = icmp eq i32 %325, %3
  br i1 %exitcond790.not, label %.loopexit, label %.preheader436, !llvm.loop !40

.preheader439:                                    ; preds = %.preheader439.lr.ph, %._crit_edge561
  %.8563 = phi i32 [ 0, %.preheader439.lr.ph ], [ %361, %._crit_edge561 ]
  br i1 %274, label %.lr.ph560, label %._crit_edge561

.lr.ph560:                                        ; preds = %.preheader439
  %326 = load ptr, ptr %275, align 8, !tbaa !23
  %327 = mul nsw i32 %.8563, %9
  %328 = load ptr, ptr %1, align 8, !tbaa !24
  %329 = load i32, ptr %278, align 8, !tbaa !5
  %330 = icmp sgt i32 %329, 0
  %331 = load ptr, ptr %280, align 8
  %332 = mul nsw i32 %.8563, %6
  br i1 %330, label %.lr.ph560.split.us, label %._crit_edge561

.lr.ph560.split.us:                               ; preds = %.lr.ph560
  %333 = load ptr, ptr %279, align 8, !tbaa !23
  %334 = load ptr, ptr %2, align 8, !tbaa !24
  %wide.trip.count772 = zext nneg i32 %329 to i64
  br label %.lr.ph557.us

.lr.ph557.us:                                     ; preds = %._crit_edge558.us, %.lr.ph560.split.us
  %indvars.iv774 = phi i64 [ %indvars.iv.next775, %._crit_edge558.us ], [ 0, %.lr.ph560.split.us ]
  %335 = getelementptr inbounds i32, ptr %326, i64 %indvars.iv774
  %336 = load i32, ptr %335, align 4, !tbaa !25
  %337 = add nsw i32 %336, %327
  %338 = sext i32 %336 to i64
  %339 = getelementptr inbounds i32, ptr %328, i64 %338
  %340 = load i32, ptr %339, align 4, !tbaa !25
  %341 = mul nsw i32 %277, %340
  %342 = sext i32 %337 to i64
  %343 = getelementptr inbounds double, ptr %8, i64 %342
  %.promoted.us562 = load double, ptr %343, align 8, !tbaa !11
  br label %344

344:                                              ; preds = %.lr.ph557.us, %344
  %indvars.iv769 = phi i64 [ 0, %.lr.ph557.us ], [ %indvars.iv.next770, %344 ]
  %345 = phi double [ %.promoted.us562, %.lr.ph557.us ], [ %360, %344 ]
  %346 = getelementptr inbounds i32, ptr %333, i64 %indvars.iv769
  %347 = load i32, ptr %346, align 4, !tbaa !25
  %348 = sext i32 %347 to i64
  %349 = getelementptr inbounds i32, ptr %334, i64 %348
  %350 = load i32, ptr %349, align 4, !tbaa !25
  %351 = add nsw i32 %350, %341
  %352 = sext i32 %351 to i64
  %353 = getelementptr inbounds double, ptr %331, i64 %352
  %354 = load double, ptr %353, align 8, !tbaa !11
  %355 = fmul double %354, %4
  %356 = add nsw i32 %347, %332
  %357 = sext i32 %356 to i64
  %358 = getelementptr inbounds double, ptr %5, i64 %357
  %359 = load double, ptr %358, align 8, !tbaa !11
  %360 = tail call double @llvm.fmuladd.f64(double %355, double %359, double %345)
  store double %360, ptr %343, align 8, !tbaa !11
  %indvars.iv.next770 = add nuw nsw i64 %indvars.iv769, 1
  %exitcond773.not = icmp eq i64 %indvars.iv.next770, %wide.trip.count772
  br i1 %exitcond773.not, label %._crit_edge558.us, label %344, !llvm.loop !41

._crit_edge558.us:                                ; preds = %344
  %indvars.iv.next775 = add nuw nsw i64 %indvars.iv774, 1
  %exitcond778.not = icmp eq i64 %indvars.iv.next775, %wide.trip.count777
  br i1 %exitcond778.not, label %._crit_edge561, label %.lr.ph557.us, !llvm.loop !42

._crit_edge561:                                   ; preds = %._crit_edge558.us, %.lr.ph560, %.preheader439
  %361 = add nuw nsw i32 %.8563, 1
  %exitcond779.not = icmp eq i32 %361, %3
  br i1 %exitcond779.not, label %.loopexit, label %.preheader439, !llvm.loop !43

362:                                              ; preds = %11
  br i1 %14, label %.preheader470, label %396

.preheader470:                                    ; preds = %362
  %363 = icmp sgt i32 %3, 0
  br i1 %363, label %.preheader469.lr.ph, label %.loopexit471

.preheader469.lr.ph:                              ; preds = %.preheader470
  %364 = getelementptr inbounds i8, ptr %1, i64 16
  %365 = load i32, ptr %364, align 8, !tbaa !5
  %366 = icmp sgt i32 %365, 0
  br i1 %366, label %.preheader469.lr.ph.split.us, label %.loopexit471

.preheader469.lr.ph.split.us:                     ; preds = %.preheader469.lr.ph
  %367 = load ptr, ptr %1, align 8, !tbaa !24
  %wide.trip.count660 = zext nneg i32 %365 to i64
  %xtraiter940 = and i64 %wide.trip.count660, 3
  %368 = icmp ult i32 %365, 4
  %unroll_iter943 = and i64 %wide.trip.count660, 2147483644
  %lcmp.mod942.not = icmp eq i64 %xtraiter940, 0
  br label %.preheader469.us

.preheader469.us:                                 ; preds = %._crit_edge.us485, %.preheader469.lr.ph.split.us
  %.9484.us = phi i32 [ 0, %.preheader469.lr.ph.split.us ], [ %395, %._crit_edge.us485 ]
  %369 = mul nsw i32 %.9484.us, %9
  br i1 %368, label %._crit_edge.us485.unr-lcssa, label %.preheader469.us.new

.preheader469.us.new:                             ; preds = %.preheader469.us, %.preheader469.us.new
  %indvars.iv657 = phi i64 [ %indvars.iv.next658.3, %.preheader469.us.new ], [ 0, %.preheader469.us ]
  %niter944 = phi i64 [ %niter944.next.3, %.preheader469.us.new ], [ 0, %.preheader469.us ]
  %370 = getelementptr inbounds i32, ptr %367, i64 %indvars.iv657
  %371 = load i32, ptr %370, align 4, !tbaa !25
  %372 = add nsw i32 %371, %369
  %373 = sext i32 %372 to i64
  %374 = getelementptr inbounds double, ptr %8, i64 %373
  store double 0.000000e+00, ptr %374, align 8, !tbaa !11
  %indvars.iv.next658 = or disjoint i64 %indvars.iv657, 1
  %375 = getelementptr inbounds i32, ptr %367, i64 %indvars.iv.next658
  %376 = load i32, ptr %375, align 4, !tbaa !25
  %377 = add nsw i32 %376, %369
  %378 = sext i32 %377 to i64
  %379 = getelementptr inbounds double, ptr %8, i64 %378
  store double 0.000000e+00, ptr %379, align 8, !tbaa !11
  %indvars.iv.next658.1 = or disjoint i64 %indvars.iv657, 2
  %380 = getelementptr inbounds i32, ptr %367, i64 %indvars.iv.next658.1
  %381 = load i32, ptr %380, align 4, !tbaa !25
  %382 = add nsw i32 %381, %369
  %383 = sext i32 %382 to i64
  %384 = getelementptr inbounds double, ptr %8, i64 %383
  store double 0.000000e+00, ptr %384, align 8, !tbaa !11
  %indvars.iv.next658.2 = or disjoint i64 %indvars.iv657, 3
  %385 = getelementptr inbounds i32, ptr %367, i64 %indvars.iv.next658.2
  %386 = load i32, ptr %385, align 4, !tbaa !25
  %387 = add nsw i32 %386, %369
  %388 = sext i32 %387 to i64
  %389 = getelementptr inbounds double, ptr %8, i64 %388
  store double 0.000000e+00, ptr %389, align 8, !tbaa !11
  %indvars.iv.next658.3 = add nuw nsw i64 %indvars.iv657, 4
  %niter944.next.3 = add i64 %niter944, 4
  %niter944.ncmp.3 = icmp eq i64 %niter944.next.3, %unroll_iter943
  br i1 %niter944.ncmp.3, label %._crit_edge.us485.unr-lcssa, label %.preheader469.us.new, !llvm.loop !44

._crit_edge.us485.unr-lcssa:                      ; preds = %.preheader469.us.new, %.preheader469.us
  %indvars.iv657.unr = phi i64 [ 0, %.preheader469.us ], [ %indvars.iv.next658.3, %.preheader469.us.new ]
  br i1 %lcmp.mod942.not, label %._crit_edge.us485, label %.epil.preheader939

.epil.preheader939:                               ; preds = %._crit_edge.us485.unr-lcssa, %.epil.preheader939
  %indvars.iv657.epil = phi i64 [ %indvars.iv.next658.epil, %.epil.preheader939 ], [ %indvars.iv657.unr, %._crit_edge.us485.unr-lcssa ]
  %epil.iter941 = phi i64 [ %epil.iter941.next, %.epil.preheader939 ], [ 0, %._crit_edge.us485.unr-lcssa ]
  %390 = getelementptr inbounds i32, ptr %367, i64 %indvars.iv657.epil
  %391 = load i32, ptr %390, align 4, !tbaa !25
  %392 = add nsw i32 %391, %369
  %393 = sext i32 %392 to i64
  %394 = getelementptr inbounds double, ptr %8, i64 %393
  store double 0.000000e+00, ptr %394, align 8, !tbaa !11
  %indvars.iv.next658.epil = add nuw nsw i64 %indvars.iv657.epil, 1
  %epil.iter941.next = add i64 %epil.iter941, 1
  %epil.iter941.cmp.not = icmp eq i64 %epil.iter941.next, %xtraiter940
  br i1 %epil.iter941.cmp.not, label %._crit_edge.us485, label %.epil.preheader939, !llvm.loop !45

._crit_edge.us485:                                ; preds = %.epil.preheader939, %._crit_edge.us485.unr-lcssa
  %395 = add nuw nsw i32 %.9484.us, 1
  %exitcond662.not = icmp eq i32 %395, %3
  br i1 %exitcond662.not, label %.loopexit471, label %.preheader469.us, !llvm.loop !47

396:                                              ; preds = %362
  %397 = tail call noundef i32 @_ZN7qpOASES7isEqualEddd(double noundef %7, double noundef -1.000000e+00, double noundef 1.000000e-25)
  %398 = icmp eq i32 %397, 1
  br i1 %398, label %.preheader473, label %438

.preheader473:                                    ; preds = %396
  %399 = icmp sgt i32 %3, 0
  br i1 %399, label %.preheader472.lr.ph, label %.loopexit471

.preheader472.lr.ph:                              ; preds = %.preheader473
  %400 = getelementptr inbounds i8, ptr %1, i64 16
  %401 = load i32, ptr %400, align 8, !tbaa !5
  %402 = icmp sgt i32 %401, 0
  br i1 %402, label %.preheader472.lr.ph.split.us, label %.loopexit471

.preheader472.lr.ph.split.us:                     ; preds = %.preheader472.lr.ph
  %403 = load ptr, ptr %1, align 8, !tbaa !24
  %404 = sext i32 %9 to i64
  %wide.trip.count655 = zext nneg i32 %3 to i64
  %wide.trip.count650 = zext nneg i32 %401 to i64
  %xtraiter935 = and i64 %wide.trip.count650, 3
  %405 = icmp ult i32 %401, 4
  %unroll_iter937 = and i64 %wide.trip.count650, 2147483644
  %lcmp.mod936.not = icmp eq i64 %xtraiter935, 0
  br label %.preheader472.us

.preheader472.us:                                 ; preds = %._crit_edge.us482, %.preheader472.lr.ph.split.us
  %indvars.iv652 = phi i64 [ %indvars.iv.next653, %._crit_edge.us482 ], [ 0, %.preheader472.lr.ph.split.us ]
  %406 = mul nsw i64 %indvars.iv652, %404
  %invariant.gep = getelementptr double, ptr %8, i64 %406
  %407 = getelementptr double, ptr %8, i64 %406
  br i1 %405, label %._crit_edge.us482.unr-lcssa, label %.preheader472.us.new

.preheader472.us.new:                             ; preds = %.preheader472.us, %.preheader472.us.new
  %indvars.iv647 = phi i64 [ %indvars.iv.next648.3, %.preheader472.us.new ], [ 0, %.preheader472.us ]
  %niter938 = phi i64 [ %niter938.next.3, %.preheader472.us.new ], [ 0, %.preheader472.us ]
  %gep = getelementptr double, ptr %invariant.gep, i64 %indvars.iv647
  %408 = load double, ptr %gep, align 8, !tbaa !11
  %409 = fneg double %408
  %410 = getelementptr inbounds i32, ptr %403, i64 %indvars.iv647
  %411 = load i32, ptr %410, align 4, !tbaa !25
  %412 = sext i32 %411 to i64
  %413 = getelementptr double, ptr %407, i64 %412
  store double %409, ptr %413, align 8, !tbaa !11
  %indvars.iv.next648 = or disjoint i64 %indvars.iv647, 1
  %gep.1 = getelementptr double, ptr %invariant.gep, i64 %indvars.iv.next648
  %414 = load double, ptr %gep.1, align 8, !tbaa !11
  %415 = fneg double %414
  %416 = getelementptr inbounds i32, ptr %403, i64 %indvars.iv.next648
  %417 = load i32, ptr %416, align 4, !tbaa !25
  %418 = sext i32 %417 to i64
  %419 = getelementptr double, ptr %407, i64 %418
  store double %415, ptr %419, align 8, !tbaa !11
  %indvars.iv.next648.1 = or disjoint i64 %indvars.iv647, 2
  %gep.2 = getelementptr double, ptr %invariant.gep, i64 %indvars.iv.next648.1
  %420 = load double, ptr %gep.2, align 8, !tbaa !11
  %421 = fneg double %420
  %422 = getelementptr inbounds i32, ptr %403, i64 %indvars.iv.next648.1
  %423 = load i32, ptr %422, align 4, !tbaa !25
  %424 = sext i32 %423 to i64
  %425 = getelementptr double, ptr %407, i64 %424
  store double %421, ptr %425, align 8, !tbaa !11
  %indvars.iv.next648.2 = or disjoint i64 %indvars.iv647, 3
  %gep.3 = getelementptr double, ptr %invariant.gep, i64 %indvars.iv.next648.2
  %426 = load double, ptr %gep.3, align 8, !tbaa !11
  %427 = fneg double %426
  %428 = getelementptr inbounds i32, ptr %403, i64 %indvars.iv.next648.2
  %429 = load i32, ptr %428, align 4, !tbaa !25
  %430 = sext i32 %429 to i64
  %431 = getelementptr double, ptr %407, i64 %430
  store double %427, ptr %431, align 8, !tbaa !11
  %indvars.iv.next648.3 = add nuw nsw i64 %indvars.iv647, 4
  %niter938.next.3 = add i64 %niter938, 4
  %niter938.ncmp.3 = icmp eq i64 %niter938.next.3, %unroll_iter937
  br i1 %niter938.ncmp.3, label %._crit_edge.us482.unr-lcssa, label %.preheader472.us.new, !llvm.loop !48

._crit_edge.us482.unr-lcssa:                      ; preds = %.preheader472.us.new, %.preheader472.us
  %indvars.iv647.unr = phi i64 [ 0, %.preheader472.us ], [ %indvars.iv.next648.3, %.preheader472.us.new ]
  br i1 %lcmp.mod936.not, label %._crit_edge.us482, label %.epil.preheader934

.epil.preheader934:                               ; preds = %._crit_edge.us482.unr-lcssa, %.epil.preheader934
  %indvars.iv647.epil = phi i64 [ %indvars.iv.next648.epil, %.epil.preheader934 ], [ %indvars.iv647.unr, %._crit_edge.us482.unr-lcssa ]
  %epil.iter = phi i64 [ %epil.iter.next, %.epil.preheader934 ], [ 0, %._crit_edge.us482.unr-lcssa ]
  %gep.epil = getelementptr double, ptr %invariant.gep, i64 %indvars.iv647.epil
  %432 = load double, ptr %gep.epil, align 8, !tbaa !11
  %433 = fneg double %432
  %434 = getelementptr inbounds i32, ptr %403, i64 %indvars.iv647.epil
  %435 = load i32, ptr %434, align 4, !tbaa !25
  %436 = sext i32 %435 to i64
  %437 = getelementptr double, ptr %407, i64 %436
  store double %433, ptr %437, align 8, !tbaa !11
  %indvars.iv.next648.epil = add nuw nsw i64 %indvars.iv647.epil, 1
  %epil.iter.next = add i64 %epil.iter, 1
  %epil.iter.cmp.not = icmp eq i64 %epil.iter.next, %xtraiter935
  br i1 %epil.iter.cmp.not, label %._crit_edge.us482, label %.epil.preheader934, !llvm.loop !49

._crit_edge.us482:                                ; preds = %.epil.preheader934, %._crit_edge.us482.unr-lcssa
  %indvars.iv.next653 = add nuw nsw i64 %indvars.iv652, 1
  %exitcond656.not = icmp eq i64 %indvars.iv.next653, %wide.trip.count655
  br i1 %exitcond656.not, label %.loopexit471, label %.preheader472.us, !llvm.loop !50

438:                                              ; preds = %396
  %439 = tail call noundef i32 @_ZN7qpOASES7isEqualEddd(double noundef %7, double noundef 1.000000e+00, double noundef 1.000000e-25)
  %440 = icmp eq i32 %439, 0
  %441 = icmp sgt i32 %3, 0
  %or.cond609 = and i1 %440, %441
  br i1 %or.cond609, label %.preheader475.lr.ph, label %.loopexit471

.preheader475.lr.ph:                              ; preds = %438
  %442 = getelementptr inbounds i8, ptr %1, i64 16
  %443 = load i32, ptr %442, align 8, !tbaa !5
  %444 = icmp sgt i32 %443, 0
  br i1 %444, label %.preheader475.lr.ph.split.us, label %.loopexit471

.preheader475.lr.ph.split.us:                     ; preds = %.preheader475.lr.ph
  %445 = load ptr, ptr %1, align 8, !tbaa !24
  %wide.trip.count = zext nneg i32 %443 to i64
  %xtraiter = and i64 %wide.trip.count, 1
  %446 = icmp eq i32 %443, 1
  %unroll_iter = and i64 %wide.trip.count, 2147483646
  %lcmp.mod.not = icmp eq i64 %xtraiter, 0
  br label %.preheader475.us

.preheader475.us:                                 ; preds = %._crit_edge.us, %.preheader475.lr.ph.split.us
  %.11479.us = phi i32 [ 0, %.preheader475.lr.ph.split.us ], [ %469, %._crit_edge.us ]
  %447 = mul nsw i32 %.11479.us, %9
  br i1 %446, label %._crit_edge.us.unr-lcssa, label %.preheader475.us.new

.preheader475.us.new:                             ; preds = %.preheader475.us, %.preheader475.us.new
  %indvars.iv = phi i64 [ %indvars.iv.next.1, %.preheader475.us.new ], [ 0, %.preheader475.us ]
  %niter = phi i64 [ %niter.next.1, %.preheader475.us.new ], [ 0, %.preheader475.us ]
  %448 = getelementptr inbounds i32, ptr %445, i64 %indvars.iv
  %449 = load i32, ptr %448, align 4, !tbaa !25
  %450 = add nsw i32 %449, %447
  %451 = sext i32 %450 to i64
  %452 = getelementptr inbounds double, ptr %8, i64 %451
  %453 = load double, ptr %452, align 8, !tbaa !11
  %454 = fmul double %453, %7
  store double %454, ptr %452, align 8, !tbaa !11
  %indvars.iv.next = or disjoint i64 %indvars.iv, 1
  %455 = getelementptr inbounds i32, ptr %445, i64 %indvars.iv.next
  %456 = load i32, ptr %455, align 4, !tbaa !25
  %457 = add nsw i32 %456, %447
  %458 = sext i32 %457 to i64
  %459 = getelementptr inbounds double, ptr %8, i64 %458
  %460 = load double, ptr %459, align 8, !tbaa !11
  %461 = fmul double %460, %7
  store double %461, ptr %459, align 8, !tbaa !11
  %indvars.iv.next.1 = add nuw nsw i64 %indvars.iv, 2
  %niter.next.1 = add i64 %niter, 2
  %niter.ncmp.1 = icmp eq i64 %niter.next.1, %unroll_iter
  br i1 %niter.ncmp.1, label %._crit_edge.us.unr-lcssa, label %.preheader475.us.new, !llvm.loop !51

._crit_edge.us.unr-lcssa:                         ; preds = %.preheader475.us.new, %.preheader475.us
  %indvars.iv.unr = phi i64 [ 0, %.preheader475.us ], [ %indvars.iv.next.1, %.preheader475.us.new ]
  br i1 %lcmp.mod.not, label %._crit_edge.us, label %._crit_edge.us.epilog-lcssa

._crit_edge.us.epilog-lcssa:                      ; preds = %._crit_edge.us.unr-lcssa
  %462 = getelementptr inbounds i32, ptr %445, i64 %indvars.iv.unr
  %463 = load i32, ptr %462, align 4, !tbaa !25
  %464 = add nsw i32 %463, %447
  %465 = sext i32 %464 to i64
  %466 = getelementptr inbounds double, ptr %8, i64 %465
  %467 = load double, ptr %466, align 8, !tbaa !11
  %468 = fmul double %467, %7
  store double %468, ptr %466, align 8, !tbaa !11
  br label %._crit_edge.us

._crit_edge.us:                                   ; preds = %._crit_edge.us.unr-lcssa, %._crit_edge.us.epilog-lcssa
  %469 = add nuw nsw i32 %.11479.us, 1
  %exitcond646.not = icmp eq i32 %469, %3
  br i1 %exitcond646.not, label %.loopexit471, label %.preheader475.us, !llvm.loop !52

.loopexit471:                                     ; preds = %._crit_edge.us, %._crit_edge.us482, %._crit_edge.us485, %.preheader475.lr.ph, %.preheader472.lr.ph, %.preheader469.lr.ph, %.preheader473, %.preheader470, %438
  %470 = icmp eq ptr %2, null
  %471 = tail call noundef i32 @_ZN7qpOASES7isEqualEddd(double noundef %4, double noundef 1.000000e+00, double noundef 1.000000e-25)
  %472 = icmp eq i32 %471, 1
  br i1 %470, label %473, label %599

473:                                              ; preds = %.loopexit471
  br i1 %472, label %.preheader452, label %513

.preheader452:                                    ; preds = %473
  %474 = icmp sgt i32 %3, 0
  br i1 %474, label %.preheader451.lr.ph, label %.loopexit

.preheader451.lr.ph:                              ; preds = %.preheader452
  %475 = getelementptr inbounds i8, ptr %1, i64 16
  %476 = load i32, ptr %475, align 8, !tbaa !5
  %477 = icmp sgt i32 %476, 0
  %478 = getelementptr inbounds i8, ptr %1, i64 8
  %479 = getelementptr inbounds i8, ptr %0, i64 16
  %480 = load i32, ptr %479, align 8
  %481 = getelementptr inbounds i8, ptr %0, i64 12
  %482 = load i32, ptr %481, align 4
  %483 = icmp sgt i32 %482, 0
  %484 = getelementptr inbounds i8, ptr %0, i64 24
  %485 = sext i32 %9 to i64
  %486 = sext i32 %6 to i64
  %wide.trip.count739 = zext nneg i32 %3 to i64
  %wide.trip.count734 = zext nneg i32 %476 to i64
  %wide.trip.count729 = zext i32 %482 to i64
  %xtraiter966 = and i64 %wide.trip.count729, 1
  %487 = icmp eq i32 %482, 1
  %unroll_iter970 = and i64 %wide.trip.count729, 2147483646
  %lcmp.mod969.not = icmp eq i64 %xtraiter966, 0
  br label %.preheader451

.preheader451:                                    ; preds = %.preheader451.lr.ph, %._crit_edge542
  %indvars.iv736 = phi i64 [ 0, %.preheader451.lr.ph ], [ %indvars.iv.next737, %._crit_edge542 ]
  br i1 %477, label %.lr.ph541, label %._crit_edge542

.lr.ph541:                                        ; preds = %.preheader451
  %488 = load ptr, ptr %1, align 8, !tbaa !24
  %489 = load ptr, ptr %478, align 8, !tbaa !23
  %490 = load ptr, ptr %484, align 8
  br i1 %483, label %.lr.ph.us.preheader, label %._crit_edge542

.lr.ph.us.preheader:                              ; preds = %.lr.ph541
  %491 = mul nsw i64 %indvars.iv736, %486
  %492 = mul nsw i64 %indvars.iv736, %485
  %493 = getelementptr double, ptr %8, i64 %492
  %invariant.gep872 = getelementptr double, ptr %5, i64 %491
  br label %.lr.ph.us

.lr.ph.us:                                        ; preds = %.lr.ph.us.preheader, %._crit_edge.us543
  %indvars.iv731 = phi i64 [ 0, %.lr.ph.us.preheader ], [ %indvars.iv.next732, %._crit_edge.us543 ]
  %494 = getelementptr inbounds i32, ptr %489, i64 %indvars.iv731
  %495 = load i32, ptr %494, align 4, !tbaa !25
  %496 = sext i32 %495 to i64
  %497 = getelementptr inbounds i32, ptr %488, i64 %496
  %498 = load i32, ptr %497, align 4, !tbaa !25
  %499 = sext i32 %498 to i64
  %500 = mul nsw i32 %480, %498
  %501 = getelementptr double, ptr %493, i64 %499
  %.promoted.us = load double, ptr %501, align 8, !tbaa !11
  %502 = sext i32 %500 to i64
  %invariant.gep870 = getelementptr double, ptr %490, i64 %502
  br i1 %487, label %._crit_edge.us543.unr-lcssa, label %.lr.ph.us.new

.lr.ph.us.new:                                    ; preds = %.lr.ph.us, %.lr.ph.us.new
  %indvars.iv726 = phi i64 [ %indvars.iv.next727.1, %.lr.ph.us.new ], [ 0, %.lr.ph.us ]
  %503 = phi double [ %509, %.lr.ph.us.new ], [ %.promoted.us, %.lr.ph.us ]
  %niter971 = phi i64 [ %niter971.next.1, %.lr.ph.us.new ], [ 0, %.lr.ph.us ]
  %gep871 = getelementptr double, ptr %invariant.gep870, i64 %indvars.iv726
  %504 = load double, ptr %gep871, align 8, !tbaa !11
  %gep873 = getelementptr double, ptr %invariant.gep872, i64 %indvars.iv726
  %505 = load double, ptr %gep873, align 8, !tbaa !11
  %506 = tail call double @llvm.fmuladd.f64(double %504, double %505, double %503)
  store double %506, ptr %501, align 8, !tbaa !11
  %indvars.iv.next727 = or disjoint i64 %indvars.iv726, 1
  %gep871.1 = getelementptr double, ptr %invariant.gep870, i64 %indvars.iv.next727
  %507 = load double, ptr %gep871.1, align 8, !tbaa !11
  %gep873.1 = getelementptr double, ptr %invariant.gep872, i64 %indvars.iv.next727
  %508 = load double, ptr %gep873.1, align 8, !tbaa !11
  %509 = tail call double @llvm.fmuladd.f64(double %507, double %508, double %506)
  store double %509, ptr %501, align 8, !tbaa !11
  %indvars.iv.next727.1 = add nuw nsw i64 %indvars.iv726, 2
  %niter971.next.1 = add i64 %niter971, 2
  %niter971.ncmp.1 = icmp eq i64 %niter971.next.1, %unroll_iter970
  br i1 %niter971.ncmp.1, label %._crit_edge.us543.unr-lcssa, label %.lr.ph.us.new, !llvm.loop !53

._crit_edge.us543.unr-lcssa:                      ; preds = %.lr.ph.us.new, %.lr.ph.us
  %indvars.iv726.unr = phi i64 [ 0, %.lr.ph.us ], [ %indvars.iv.next727.1, %.lr.ph.us.new ]
  %.unr968 = phi double [ %.promoted.us, %.lr.ph.us ], [ %509, %.lr.ph.us.new ]
  br i1 %lcmp.mod969.not, label %._crit_edge.us543, label %._crit_edge.us543.epilog-lcssa

._crit_edge.us543.epilog-lcssa:                   ; preds = %._crit_edge.us543.unr-lcssa
  %gep871.epil = getelementptr double, ptr %invariant.gep870, i64 %indvars.iv726.unr
  %510 = load double, ptr %gep871.epil, align 8, !tbaa !11
  %gep873.epil = getelementptr double, ptr %invariant.gep872, i64 %indvars.iv726.unr
  %511 = load double, ptr %gep873.epil, align 8, !tbaa !11
  %512 = tail call double @llvm.fmuladd.f64(double %510, double %511, double %.unr968)
  store double %512, ptr %501, align 8, !tbaa !11
  br label %._crit_edge.us543

._crit_edge.us543:                                ; preds = %._crit_edge.us543.unr-lcssa, %._crit_edge.us543.epilog-lcssa
  %indvars.iv.next732 = add nuw nsw i64 %indvars.iv731, 1
  %exitcond735.not = icmp eq i64 %indvars.iv.next732, %wide.trip.count734
  br i1 %exitcond735.not, label %._crit_edge542, label %.lr.ph.us, !llvm.loop !54

._crit_edge542:                                   ; preds = %._crit_edge.us543, %.lr.ph541, %.preheader451
  %indvars.iv.next737 = add nuw nsw i64 %indvars.iv736, 1
  %exitcond740.not = icmp eq i64 %indvars.iv.next737, %wide.trip.count739
  br i1 %exitcond740.not, label %.loopexit, label %.preheader451, !llvm.loop !55

513:                                              ; preds = %473
  %514 = tail call noundef i32 @_ZN7qpOASES7isEqualEddd(double noundef %4, double noundef -1.000000e+00, double noundef 1.000000e-25)
  %515 = icmp eq i32 %514, 1
  %516 = icmp sgt i32 %3, 0
  br i1 %515, label %.preheader455, label %.preheader458

.preheader458:                                    ; preds = %513
  br i1 %516, label %.preheader457.lr.ph, label %.loopexit

.preheader457.lr.ph:                              ; preds = %.preheader458
  %517 = getelementptr inbounds i8, ptr %1, i64 16
  %518 = load i32, ptr %517, align 8, !tbaa !5
  %519 = icmp sgt i32 %518, 0
  %520 = getelementptr inbounds i8, ptr %0, i64 16
  %521 = load i32, ptr %520, align 8
  %522 = getelementptr inbounds i8, ptr %0, i64 12
  %523 = load i32, ptr %522, align 4
  %524 = icmp sgt i32 %523, 0
  %525 = getelementptr inbounds i8, ptr %0, i64 24
  br i1 %519, label %.preheader457.lr.ph.split.us, label %.loopexit

.preheader457.lr.ph.split.us:                     ; preds = %.preheader457.lr.ph
  %526 = getelementptr inbounds i8, ptr %1, i64 8
  %527 = load ptr, ptr %1, align 8, !tbaa !24
  %528 = load ptr, ptr %526, align 8, !tbaa !23
  %529 = sext i32 %9 to i64
  %530 = sext i32 %6 to i64
  %wide.trip.count709 = zext nneg i32 %3 to i64
  %wide.trip.count704 = zext nneg i32 %518 to i64
  %wide.trip.count699 = zext i32 %523 to i64
  %xtraiter952 = and i64 %wide.trip.count699, 1
  %531 = icmp eq i32 %523, 1
  %unroll_iter956 = and i64 %wide.trip.count699, 2147483646
  %lcmp.mod955.not = icmp eq i64 %xtraiter952, 0
  br label %.preheader457.us

.preheader457.us:                                 ; preds = %._crit_edge520.us, %.preheader457.lr.ph.split.us
  %indvars.iv706 = phi i64 [ %indvars.iv.next707, %._crit_edge520.us ], [ 0, %.preheader457.lr.ph.split.us ]
  %532 = load ptr, ptr %525, align 8
  br i1 %524, label %.lr.ph.us.us526.preheader, label %._crit_edge520.us

.lr.ph.us.us526.preheader:                        ; preds = %.preheader457.us
  %533 = mul nsw i64 %indvars.iv706, %530
  %534 = mul nsw i64 %indvars.iv706, %529
  %535 = getelementptr double, ptr %8, i64 %534
  %invariant.gep864 = getelementptr double, ptr %5, i64 %533
  br label %.lr.ph.us.us526

._crit_edge520.us:                                ; preds = %._crit_edge.us521.us, %.preheader457.us
  %indvars.iv.next707 = add nuw nsw i64 %indvars.iv706, 1
  %exitcond710.not = icmp eq i64 %indvars.iv.next707, %wide.trip.count709
  br i1 %exitcond710.not, label %.loopexit, label %.preheader457.us, !llvm.loop !56

.lr.ph.us.us526:                                  ; preds = %.lr.ph.us.us526.preheader, %._crit_edge.us521.us
  %indvars.iv701 = phi i64 [ 0, %.lr.ph.us.us526.preheader ], [ %indvars.iv.next702, %._crit_edge.us521.us ]
  %536 = getelementptr inbounds i32, ptr %528, i64 %indvars.iv701
  %537 = load i32, ptr %536, align 4, !tbaa !25
  %538 = sext i32 %537 to i64
  %539 = getelementptr inbounds i32, ptr %527, i64 %538
  %540 = load i32, ptr %539, align 4, !tbaa !25
  %541 = sext i32 %540 to i64
  %542 = mul nsw i32 %521, %540
  %543 = getelementptr double, ptr %535, i64 %541
  %.promoted.us.us527 = load double, ptr %543, align 8, !tbaa !11
  %544 = sext i32 %542 to i64
  %invariant.gep862 = getelementptr double, ptr %532, i64 %544
  br i1 %531, label %._crit_edge.us521.us.unr-lcssa, label %.lr.ph.us.us526.new

.lr.ph.us.us526.new:                              ; preds = %.lr.ph.us.us526, %.lr.ph.us.us526.new
  %indvars.iv696 = phi i64 [ %indvars.iv.next697.1, %.lr.ph.us.us526.new ], [ 0, %.lr.ph.us.us526 ]
  %545 = phi double [ %553, %.lr.ph.us.us526.new ], [ %.promoted.us.us527, %.lr.ph.us.us526 ]
  %niter957 = phi i64 [ %niter957.next.1, %.lr.ph.us.us526.new ], [ 0, %.lr.ph.us.us526 ]
  %gep863 = getelementptr double, ptr %invariant.gep862, i64 %indvars.iv696
  %546 = load double, ptr %gep863, align 8, !tbaa !11
  %547 = fmul double %546, %4
  %gep865 = getelementptr double, ptr %invariant.gep864, i64 %indvars.iv696
  %548 = load double, ptr %gep865, align 8, !tbaa !11
  %549 = tail call double @llvm.fmuladd.f64(double %547, double %548, double %545)
  store double %549, ptr %543, align 8, !tbaa !11
  %indvars.iv.next697 = or disjoint i64 %indvars.iv696, 1
  %gep863.1 = getelementptr double, ptr %invariant.gep862, i64 %indvars.iv.next697
  %550 = load double, ptr %gep863.1, align 8, !tbaa !11
  %551 = fmul double %550, %4
  %gep865.1 = getelementptr double, ptr %invariant.gep864, i64 %indvars.iv.next697
  %552 = load double, ptr %gep865.1, align 8, !tbaa !11
  %553 = tail call double @llvm.fmuladd.f64(double %551, double %552, double %549)
  store double %553, ptr %543, align 8, !tbaa !11
  %indvars.iv.next697.1 = add nuw nsw i64 %indvars.iv696, 2
  %niter957.next.1 = add i64 %niter957, 2
  %niter957.ncmp.1 = icmp eq i64 %niter957.next.1, %unroll_iter956
  br i1 %niter957.ncmp.1, label %._crit_edge.us521.us.unr-lcssa, label %.lr.ph.us.us526.new, !llvm.loop !57

._crit_edge.us521.us.unr-lcssa:                   ; preds = %.lr.ph.us.us526.new, %.lr.ph.us.us526
  %indvars.iv696.unr = phi i64 [ 0, %.lr.ph.us.us526 ], [ %indvars.iv.next697.1, %.lr.ph.us.us526.new ]
  %.unr954 = phi double [ %.promoted.us.us527, %.lr.ph.us.us526 ], [ %553, %.lr.ph.us.us526.new ]
  br i1 %lcmp.mod955.not, label %._crit_edge.us521.us, label %._crit_edge.us521.us.epilog-lcssa

._crit_edge.us521.us.epilog-lcssa:                ; preds = %._crit_edge.us521.us.unr-lcssa
  %gep863.epil = getelementptr double, ptr %invariant.gep862, i64 %indvars.iv696.unr
  %554 = load double, ptr %gep863.epil, align 8, !tbaa !11
  %555 = fmul double %554, %4
  %gep865.epil = getelementptr double, ptr %invariant.gep864, i64 %indvars.iv696.unr
  %556 = load double, ptr %gep865.epil, align 8, !tbaa !11
  %557 = tail call double @llvm.fmuladd.f64(double %555, double %556, double %.unr954)
  store double %557, ptr %543, align 8, !tbaa !11
  br label %._crit_edge.us521.us

._crit_edge.us521.us:                             ; preds = %._crit_edge.us521.us.unr-lcssa, %._crit_edge.us521.us.epilog-lcssa
  %indvars.iv.next702 = add nuw nsw i64 %indvars.iv701, 1
  %exitcond705.not = icmp eq i64 %indvars.iv.next702, %wide.trip.count704
  br i1 %exitcond705.not, label %._crit_edge520.us, label %.lr.ph.us.us526, !llvm.loop !58

.preheader455:                                    ; preds = %513
  br i1 %516, label %.preheader454.lr.ph, label %.loopexit

.preheader454.lr.ph:                              ; preds = %.preheader455
  %558 = getelementptr inbounds i8, ptr %1, i64 16
  %559 = load i32, ptr %558, align 8, !tbaa !5
  %560 = icmp sgt i32 %559, 0
  %561 = getelementptr inbounds i8, ptr %0, i64 16
  %562 = load i32, ptr %561, align 8
  %563 = getelementptr inbounds i8, ptr %0, i64 12
  %564 = load i32, ptr %563, align 4
  %565 = icmp sgt i32 %564, 0
  %566 = getelementptr inbounds i8, ptr %0, i64 24
  br i1 %560, label %.preheader454.lr.ph.split.us, label %.loopexit

.preheader454.lr.ph.split.us:                     ; preds = %.preheader454.lr.ph
  %567 = getelementptr inbounds i8, ptr %1, i64 8
  %568 = load ptr, ptr %1, align 8, !tbaa !24
  %569 = load ptr, ptr %567, align 8, !tbaa !23
  %570 = sext i32 %9 to i64
  %571 = sext i32 %6 to i64
  %wide.trip.count724 = zext nneg i32 %3 to i64
  %wide.trip.count719 = zext nneg i32 %559 to i64
  %wide.trip.count714 = zext i32 %564 to i64
  %xtraiter959 = and i64 %wide.trip.count714, 1
  %572 = icmp eq i32 %564, 1
  %unroll_iter963 = and i64 %wide.trip.count714, 2147483646
  %lcmp.mod962.not = icmp eq i64 %xtraiter959, 0
  br label %.preheader454.us

.preheader454.us:                                 ; preds = %._crit_edge531.us, %.preheader454.lr.ph.split.us
  %indvars.iv721 = phi i64 [ %indvars.iv.next722, %._crit_edge531.us ], [ 0, %.preheader454.lr.ph.split.us ]
  %573 = load ptr, ptr %566, align 8
  br i1 %565, label %.lr.ph.us.us537.preheader, label %._crit_edge531.us

.lr.ph.us.us537.preheader:                        ; preds = %.preheader454.us
  %574 = mul nsw i64 %indvars.iv721, %571
  %575 = mul nsw i64 %indvars.iv721, %570
  %576 = getelementptr double, ptr %8, i64 %575
  %invariant.gep868 = getelementptr double, ptr %5, i64 %574
  br label %.lr.ph.us.us537

._crit_edge531.us:                                ; preds = %._crit_edge.us532.us, %.preheader454.us
  %indvars.iv.next722 = add nuw nsw i64 %indvars.iv721, 1
  %exitcond725.not = icmp eq i64 %indvars.iv.next722, %wide.trip.count724
  br i1 %exitcond725.not, label %.loopexit, label %.preheader454.us, !llvm.loop !59

.lr.ph.us.us537:                                  ; preds = %.lr.ph.us.us537.preheader, %._crit_edge.us532.us
  %indvars.iv716 = phi i64 [ 0, %.lr.ph.us.us537.preheader ], [ %indvars.iv.next717, %._crit_edge.us532.us ]
  %577 = getelementptr inbounds i32, ptr %569, i64 %indvars.iv716
  %578 = load i32, ptr %577, align 4, !tbaa !25
  %579 = sext i32 %578 to i64
  %580 = getelementptr inbounds i32, ptr %568, i64 %579
  %581 = load i32, ptr %580, align 4, !tbaa !25
  %582 = sext i32 %581 to i64
  %583 = mul nsw i32 %562, %581
  %584 = getelementptr double, ptr %576, i64 %582
  %.promoted.us.us538 = load double, ptr %584, align 8, !tbaa !11
  %585 = sext i32 %583 to i64
  %invariant.gep866 = getelementptr double, ptr %573, i64 %585
  br i1 %572, label %._crit_edge.us532.us.unr-lcssa, label %.lr.ph.us.us537.new

.lr.ph.us.us537.new:                              ; preds = %.lr.ph.us.us537, %.lr.ph.us.us537.new
  %indvars.iv711 = phi i64 [ %indvars.iv.next712.1, %.lr.ph.us.us537.new ], [ 0, %.lr.ph.us.us537 ]
  %586 = phi double [ %594, %.lr.ph.us.us537.new ], [ %.promoted.us.us538, %.lr.ph.us.us537 ]
  %niter964 = phi i64 [ %niter964.next.1, %.lr.ph.us.us537.new ], [ 0, %.lr.ph.us.us537 ]
  %gep867 = getelementptr double, ptr %invariant.gep866, i64 %indvars.iv711
  %587 = load double, ptr %gep867, align 8, !tbaa !11
  %gep869 = getelementptr double, ptr %invariant.gep868, i64 %indvars.iv711
  %588 = load double, ptr %gep869, align 8, !tbaa !11
  %589 = fneg double %587
  %590 = tail call double @llvm.fmuladd.f64(double %589, double %588, double %586)
  store double %590, ptr %584, align 8, !tbaa !11
  %indvars.iv.next712 = or disjoint i64 %indvars.iv711, 1
  %gep867.1 = getelementptr double, ptr %invariant.gep866, i64 %indvars.iv.next712
  %591 = load double, ptr %gep867.1, align 8, !tbaa !11
  %gep869.1 = getelementptr double, ptr %invariant.gep868, i64 %indvars.iv.next712
  %592 = load double, ptr %gep869.1, align 8, !tbaa !11
  %593 = fneg double %591
  %594 = tail call double @llvm.fmuladd.f64(double %593, double %592, double %590)
  store double %594, ptr %584, align 8, !tbaa !11
  %indvars.iv.next712.1 = add nuw nsw i64 %indvars.iv711, 2
  %niter964.next.1 = add i64 %niter964, 2
  %niter964.ncmp.1 = icmp eq i64 %niter964.next.1, %unroll_iter963
  br i1 %niter964.ncmp.1, label %._crit_edge.us532.us.unr-lcssa, label %.lr.ph.us.us537.new, !llvm.loop !60

._crit_edge.us532.us.unr-lcssa:                   ; preds = %.lr.ph.us.us537.new, %.lr.ph.us.us537
  %indvars.iv711.unr = phi i64 [ 0, %.lr.ph.us.us537 ], [ %indvars.iv.next712.1, %.lr.ph.us.us537.new ]
  %.unr961 = phi double [ %.promoted.us.us538, %.lr.ph.us.us537 ], [ %594, %.lr.ph.us.us537.new ]
  br i1 %lcmp.mod962.not, label %._crit_edge.us532.us, label %._crit_edge.us532.us.epilog-lcssa

._crit_edge.us532.us.epilog-lcssa:                ; preds = %._crit_edge.us532.us.unr-lcssa
  %gep867.epil = getelementptr double, ptr %invariant.gep866, i64 %indvars.iv711.unr
  %595 = load double, ptr %gep867.epil, align 8, !tbaa !11
  %gep869.epil = getelementptr double, ptr %invariant.gep868, i64 %indvars.iv711.unr
  %596 = load double, ptr %gep869.epil, align 8, !tbaa !11
  %597 = fneg double %595
  %598 = tail call double @llvm.fmuladd.f64(double %597, double %596, double %.unr961)
  store double %598, ptr %584, align 8, !tbaa !11
  br label %._crit_edge.us532.us

._crit_edge.us532.us:                             ; preds = %._crit_edge.us532.us.unr-lcssa, %._crit_edge.us532.us.epilog-lcssa
  %indvars.iv.next717 = add nuw nsw i64 %indvars.iv716, 1
  %exitcond720.not = icmp eq i64 %indvars.iv.next717, %wide.trip.count719
  br i1 %exitcond720.not, label %._crit_edge531.us, label %.lr.ph.us.us537, !llvm.loop !61

599:                                              ; preds = %.loopexit471
  br i1 %472, label %.preheader461, label %673

.preheader461:                                    ; preds = %599
  %600 = icmp sgt i32 %3, 0
  br i1 %600, label %.preheader460.lr.ph, label %.loopexit

.preheader460.lr.ph:                              ; preds = %.preheader461
  %601 = getelementptr inbounds i8, ptr %1, i64 16
  %602 = load i32, ptr %601, align 8, !tbaa !5
  %603 = icmp sgt i32 %602, 0
  %604 = getelementptr inbounds i8, ptr %0, i64 16
  %605 = load i32, ptr %604, align 8
  %606 = getelementptr inbounds i8, ptr %2, i64 8
  %607 = getelementptr inbounds i8, ptr %0, i64 24
  br i1 %603, label %.preheader460.lr.ph.split.us, label %.loopexit

.preheader460.lr.ph.split.us:                     ; preds = %.preheader460.lr.ph
  %608 = getelementptr inbounds i8, ptr %2, i64 16
  %609 = getelementptr inbounds i8, ptr %1, i64 8
  %610 = load ptr, ptr %1, align 8, !tbaa !24
  %611 = load ptr, ptr %609, align 8, !tbaa !23
  %612 = load i32, ptr %608, align 8, !tbaa !5
  %613 = icmp sgt i32 %612, 0
  %wide.trip.count693 = zext nneg i32 %602 to i64
  %wide.trip.count688 = zext i32 %612 to i64
  %xtraiter946 = and i64 %wide.trip.count688, 1
  %614 = icmp eq i32 %612, 1
  %unroll_iter949 = and i64 %wide.trip.count688, 2147483646
  %lcmp.mod948.not = icmp eq i64 %xtraiter946, 0
  br label %.preheader460.us

.preheader460.us:                                 ; preds = %._crit_edge509.us, %.preheader460.lr.ph.split.us
  %.15511.us = phi i32 [ 0, %.preheader460.lr.ph.split.us ], [ %618, %._crit_edge509.us ]
  %615 = mul nsw i32 %.15511.us, %9
  %616 = load ptr, ptr %607, align 8
  %617 = mul nsw i32 %.15511.us, %6
  br i1 %613, label %.lr.ph508.split.us.us, label %._crit_edge509.us

._crit_edge509.us:                                ; preds = %._crit_edge.us510.us, %.preheader460.us
  %618 = add nuw nsw i32 %.15511.us, 1
  %exitcond695.not = icmp eq i32 %618, %3
  br i1 %exitcond695.not, label %.loopexit, label %.preheader460.us, !llvm.loop !62

.lr.ph508.split.us.us:                            ; preds = %.preheader460.us
  %619 = load ptr, ptr %606, align 8, !tbaa !23
  %620 = load ptr, ptr %2, align 8, !tbaa !24
  br label %.lr.ph.us.us515

.lr.ph.us.us515:                                  ; preds = %._crit_edge.us510.us, %.lr.ph508.split.us.us
  %indvars.iv690 = phi i64 [ %indvars.iv.next691, %._crit_edge.us510.us ], [ 0, %.lr.ph508.split.us.us ]
  %621 = getelementptr inbounds i32, ptr %611, i64 %indvars.iv690
  %622 = load i32, ptr %621, align 4, !tbaa !25
  %623 = sext i32 %622 to i64
  %624 = getelementptr inbounds i32, ptr %610, i64 %623
  %625 = load i32, ptr %624, align 4, !tbaa !25
  %626 = add nsw i32 %625, %615
  %627 = mul nsw i32 %605, %625
  %628 = sext i32 %626 to i64
  %629 = getelementptr inbounds double, ptr %8, i64 %628
  %.promoted.us.us516 = load double, ptr %629, align 8, !tbaa !11
  br i1 %614, label %._crit_edge.us510.us.unr-lcssa, label %.lr.ph.us.us515.new

.lr.ph.us.us515.new:                              ; preds = %.lr.ph.us.us515, %.lr.ph.us.us515.new
  %indvars.iv685 = phi i64 [ %indvars.iv.next686.1, %.lr.ph.us.us515.new ], [ 0, %.lr.ph.us.us515 ]
  %630 = phi double [ %658, %.lr.ph.us.us515.new ], [ %.promoted.us.us516, %.lr.ph.us.us515 ]
  %niter950 = phi i64 [ %niter950.next.1, %.lr.ph.us.us515.new ], [ 0, %.lr.ph.us.us515 ]
  %631 = getelementptr inbounds i32, ptr %619, i64 %indvars.iv685
  %632 = load i32, ptr %631, align 4, !tbaa !25
  %633 = sext i32 %632 to i64
  %634 = getelementptr inbounds i32, ptr %620, i64 %633
  %635 = load i32, ptr %634, align 4, !tbaa !25
  %636 = add nsw i32 %635, %627
  %637 = sext i32 %636 to i64
  %638 = getelementptr inbounds double, ptr %616, i64 %637
  %639 = load double, ptr %638, align 8, !tbaa !11
  %640 = add nsw i32 %632, %617
  %641 = sext i32 %640 to i64
  %642 = getelementptr inbounds double, ptr %5, i64 %641
  %643 = load double, ptr %642, align 8, !tbaa !11
  %644 = tail call double @llvm.fmuladd.f64(double %639, double %643, double %630)
  store double %644, ptr %629, align 8, !tbaa !11
  %indvars.iv.next686 = or disjoint i64 %indvars.iv685, 1
  %645 = getelementptr inbounds i32, ptr %619, i64 %indvars.iv.next686
  %646 = load i32, ptr %645, align 4, !tbaa !25
  %647 = sext i32 %646 to i64
  %648 = getelementptr inbounds i32, ptr %620, i64 %647
  %649 = load i32, ptr %648, align 4, !tbaa !25
  %650 = add nsw i32 %649, %627
  %651 = sext i32 %650 to i64
  %652 = getelementptr inbounds double, ptr %616, i64 %651
  %653 = load double, ptr %652, align 8, !tbaa !11
  %654 = add nsw i32 %646, %617
  %655 = sext i32 %654 to i64
  %656 = getelementptr inbounds double, ptr %5, i64 %655
  %657 = load double, ptr %656, align 8, !tbaa !11
  %658 = tail call double @llvm.fmuladd.f64(double %653, double %657, double %644)
  store double %658, ptr %629, align 8, !tbaa !11
  %indvars.iv.next686.1 = add nuw nsw i64 %indvars.iv685, 2
  %niter950.next.1 = add i64 %niter950, 2
  %niter950.ncmp.1 = icmp eq i64 %niter950.next.1, %unroll_iter949
  br i1 %niter950.ncmp.1, label %._crit_edge.us510.us.unr-lcssa, label %.lr.ph.us.us515.new, !llvm.loop !63

._crit_edge.us510.us.unr-lcssa:                   ; preds = %.lr.ph.us.us515.new, %.lr.ph.us.us515
  %indvars.iv685.unr = phi i64 [ 0, %.lr.ph.us.us515 ], [ %indvars.iv.next686.1, %.lr.ph.us.us515.new ]
  %.unr = phi double [ %.promoted.us.us516, %.lr.ph.us.us515 ], [ %658, %.lr.ph.us.us515.new ]
  br i1 %lcmp.mod948.not, label %._crit_edge.us510.us, label %._crit_edge.us510.us.epilog-lcssa

._crit_edge.us510.us.epilog-lcssa:                ; preds = %._crit_edge.us510.us.unr-lcssa
  %659 = getelementptr inbounds i32, ptr %619, i64 %indvars.iv685.unr
  %660 = load i32, ptr %659, align 4, !tbaa !25
  %661 = sext i32 %660 to i64
  %662 = getelementptr inbounds i32, ptr %620, i64 %661
  %663 = load i32, ptr %662, align 4, !tbaa !25
  %664 = add nsw i32 %663, %627
  %665 = sext i32 %664 to i64
  %666 = getelementptr inbounds double, ptr %616, i64 %665
  %667 = load double, ptr %666, align 8, !tbaa !11
  %668 = add nsw i32 %660, %617
  %669 = sext i32 %668 to i64
  %670 = getelementptr inbounds double, ptr %5, i64 %669
  %671 = load double, ptr %670, align 8, !tbaa !11
  %672 = tail call double @llvm.fmuladd.f64(double %667, double %671, double %.unr)
  store double %672, ptr %629, align 8, !tbaa !11
  br label %._crit_edge.us510.us

._crit_edge.us510.us:                             ; preds = %._crit_edge.us510.us.unr-lcssa, %._crit_edge.us510.us.epilog-lcssa
  %indvars.iv.next691 = add nuw nsw i64 %indvars.iv690, 1
  %exitcond694.not = icmp eq i64 %indvars.iv.next691, %wide.trip.count693
  br i1 %exitcond694.not, label %._crit_edge509.us, label %.lr.ph.us.us515, !llvm.loop !64

673:                                              ; preds = %599
  %674 = tail call noundef i32 @_ZN7qpOASES7isEqualEddd(double noundef %4, double noundef -1.000000e+00, double noundef 1.000000e-25)
  %675 = icmp eq i32 %674, 1
  %676 = icmp sgt i32 %3, 0
  br i1 %675, label %.preheader464, label %.preheader467

.preheader467:                                    ; preds = %673
  br i1 %676, label %.preheader466.lr.ph, label %.loopexit

.preheader466.lr.ph:                              ; preds = %.preheader467
  %677 = getelementptr inbounds i8, ptr %1, i64 16
  %678 = load i32, ptr %677, align 8, !tbaa !5
  %679 = icmp sgt i32 %678, 0
  %680 = getelementptr inbounds i8, ptr %0, i64 16
  %681 = load i32, ptr %680, align 8
  %682 = getelementptr inbounds i8, ptr %2, i64 8
  %683 = getelementptr inbounds i8, ptr %0, i64 24
  br i1 %679, label %.preheader466.lr.ph.split.us, label %.loopexit

.preheader466.lr.ph.split.us:                     ; preds = %.preheader466.lr.ph
  %684 = getelementptr inbounds i8, ptr %2, i64 16
  %685 = getelementptr inbounds i8, ptr %1, i64 8
  %686 = load ptr, ptr %1, align 8, !tbaa !24
  %687 = load ptr, ptr %685, align 8, !tbaa !23
  %688 = load i32, ptr %684, align 8, !tbaa !5
  %689 = icmp sgt i32 %688, 0
  %wide.trip.count671 = zext nneg i32 %678 to i64
  %wide.trip.count666 = zext nneg i32 %688 to i64
  br label %.preheader466.us

.preheader466.us:                                 ; preds = %._crit_edge489.us, %.preheader466.lr.ph.split.us
  %.17491.us = phi i32 [ 0, %.preheader466.lr.ph.split.us ], [ %693, %._crit_edge489.us ]
  %690 = mul nsw i32 %.17491.us, %9
  %691 = load ptr, ptr %683, align 8
  %692 = mul nsw i32 %.17491.us, %6
  br i1 %689, label %.lr.ph488.split.us.us, label %._crit_edge489.us

._crit_edge489.us:                                ; preds = %._crit_edge.us490.us, %.preheader466.us
  %693 = add nuw nsw i32 %.17491.us, 1
  %exitcond673.not = icmp eq i32 %693, %3
  br i1 %exitcond673.not, label %.loopexit, label %.preheader466.us, !llvm.loop !65

.lr.ph488.split.us.us:                            ; preds = %.preheader466.us
  %694 = load ptr, ptr %682, align 8, !tbaa !23
  %695 = load ptr, ptr %2, align 8, !tbaa !24
  br label %.lr.ph.us.us

.lr.ph.us.us:                                     ; preds = %._crit_edge.us490.us, %.lr.ph488.split.us.us
  %indvars.iv668 = phi i64 [ %indvars.iv.next669, %._crit_edge.us490.us ], [ 0, %.lr.ph488.split.us.us ]
  %696 = getelementptr inbounds i32, ptr %687, i64 %indvars.iv668
  %697 = load i32, ptr %696, align 4, !tbaa !25
  %698 = sext i32 %697 to i64
  %699 = getelementptr inbounds i32, ptr %686, i64 %698
  %700 = load i32, ptr %699, align 4, !tbaa !25
  %701 = add nsw i32 %700, %690
  %702 = mul nsw i32 %681, %700
  %703 = sext i32 %701 to i64
  %704 = getelementptr inbounds double, ptr %8, i64 %703
  %.promoted.us.us = load double, ptr %704, align 8, !tbaa !11
  br label %705

705:                                              ; preds = %705, %.lr.ph.us.us
  %indvars.iv663 = phi i64 [ %indvars.iv.next664, %705 ], [ 0, %.lr.ph.us.us ]
  %706 = phi double [ %721, %705 ], [ %.promoted.us.us, %.lr.ph.us.us ]
  %707 = getelementptr inbounds i32, ptr %694, i64 %indvars.iv663
  %708 = load i32, ptr %707, align 4, !tbaa !25
  %709 = sext i32 %708 to i64
  %710 = getelementptr inbounds i32, ptr %695, i64 %709
  %711 = load i32, ptr %710, align 4, !tbaa !25
  %712 = add nsw i32 %711, %702
  %713 = sext i32 %712 to i64
  %714 = getelementptr inbounds double, ptr %691, i64 %713
  %715 = load double, ptr %714, align 8, !tbaa !11
  %716 = fmul double %715, %4
  %717 = add nsw i32 %708, %692
  %718 = sext i32 %717 to i64
  %719 = getelementptr inbounds double, ptr %5, i64 %718
  %720 = load double, ptr %719, align 8, !tbaa !11
  %721 = tail call double @llvm.fmuladd.f64(double %716, double %720, double %706)
  store double %721, ptr %704, align 8, !tbaa !11
  %indvars.iv.next664 = add nuw nsw i64 %indvars.iv663, 1
  %exitcond667.not = icmp eq i64 %indvars.iv.next664, %wide.trip.count666
  br i1 %exitcond667.not, label %._crit_edge.us490.us, label %705, !llvm.loop !66

._crit_edge.us490.us:                             ; preds = %705
  %indvars.iv.next669 = add nuw nsw i64 %indvars.iv668, 1
  %exitcond672.not = icmp eq i64 %indvars.iv.next669, %wide.trip.count671
  br i1 %exitcond672.not, label %._crit_edge489.us, label %.lr.ph.us.us, !llvm.loop !67

.preheader464:                                    ; preds = %673
  br i1 %676, label %.preheader463.lr.ph, label %.loopexit

.preheader463.lr.ph:                              ; preds = %.preheader464
  %722 = getelementptr inbounds i8, ptr %1, i64 16
  %723 = load i32, ptr %722, align 8, !tbaa !5
  %724 = icmp sgt i32 %723, 0
  %725 = getelementptr inbounds i8, ptr %0, i64 16
  %726 = load i32, ptr %725, align 8
  %727 = getelementptr inbounds i8, ptr %2, i64 8
  %728 = getelementptr inbounds i8, ptr %0, i64 24
  br i1 %724, label %.preheader463.lr.ph.split.us, label %.loopexit

.preheader463.lr.ph.split.us:                     ; preds = %.preheader463.lr.ph
  %729 = getelementptr inbounds i8, ptr %2, i64 16
  %730 = getelementptr inbounds i8, ptr %1, i64 8
  %731 = load ptr, ptr %1, align 8, !tbaa !24
  %732 = load ptr, ptr %730, align 8, !tbaa !23
  %733 = load i32, ptr %729, align 8, !tbaa !5
  %734 = icmp sgt i32 %733, 0
  %wide.trip.count682 = zext nneg i32 %723 to i64
  %wide.trip.count677 = zext nneg i32 %733 to i64
  br label %.preheader463.us

.preheader463.us:                                 ; preds = %._crit_edge498.us, %.preheader463.lr.ph.split.us
  %.16500.us = phi i32 [ 0, %.preheader463.lr.ph.split.us ], [ %738, %._crit_edge498.us ]
  %735 = mul nsw i32 %.16500.us, %9
  %736 = load ptr, ptr %728, align 8
  %737 = mul nsw i32 %.16500.us, %6
  br i1 %734, label %.lr.ph497.split.us.us, label %._crit_edge498.us

._crit_edge498.us:                                ; preds = %._crit_edge.us499.us, %.preheader463.us
  %738 = add nuw nsw i32 %.16500.us, 1
  %exitcond684.not = icmp eq i32 %738, %3
  br i1 %exitcond684.not, label %.loopexit, label %.preheader463.us, !llvm.loop !68

.lr.ph497.split.us.us:                            ; preds = %.preheader463.us
  %739 = load ptr, ptr %727, align 8, !tbaa !23
  %740 = load ptr, ptr %2, align 8, !tbaa !24
  br label %.lr.ph.us.us504

.lr.ph.us.us504:                                  ; preds = %._crit_edge.us499.us, %.lr.ph497.split.us.us
  %indvars.iv679 = phi i64 [ %indvars.iv.next680, %._crit_edge.us499.us ], [ 0, %.lr.ph497.split.us.us ]
  %741 = getelementptr inbounds i32, ptr %732, i64 %indvars.iv679
  %742 = load i32, ptr %741, align 4, !tbaa !25
  %743 = sext i32 %742 to i64
  %744 = getelementptr inbounds i32, ptr %731, i64 %743
  %745 = load i32, ptr %744, align 4, !tbaa !25
  %746 = add nsw i32 %745, %735
  %747 = mul nsw i32 %726, %745
  %748 = sext i32 %746 to i64
  %749 = getelementptr inbounds double, ptr %8, i64 %748
  %.promoted.us.us505 = load double, ptr %749, align 8, !tbaa !11
  br label %750

750:                                              ; preds = %750, %.lr.ph.us.us504
  %indvars.iv674 = phi i64 [ %indvars.iv.next675, %750 ], [ 0, %.lr.ph.us.us504 ]
  %751 = phi double [ %766, %750 ], [ %.promoted.us.us505, %.lr.ph.us.us504 ]
  %752 = getelementptr inbounds i32, ptr %739, i64 %indvars.iv674
  %753 = load i32, ptr %752, align 4, !tbaa !25
  %754 = sext i32 %753 to i64
  %755 = getelementptr inbounds i32, ptr %740, i64 %754
  %756 = load i32, ptr %755, align 4, !tbaa !25
  %757 = add nsw i32 %756, %747
  %758 = sext i32 %757 to i64
  %759 = getelementptr inbounds double, ptr %736, i64 %758
  %760 = load double, ptr %759, align 8, !tbaa !11
  %761 = add nsw i32 %753, %737
  %762 = sext i32 %761 to i64
  %763 = getelementptr inbounds double, ptr %5, i64 %762
  %764 = load double, ptr %763, align 8, !tbaa !11
  %765 = fneg double %760
  %766 = tail call double @llvm.fmuladd.f64(double %765, double %764, double %751)
  store double %766, ptr %749, align 8, !tbaa !11
  %indvars.iv.next675 = add nuw nsw i64 %indvars.iv674, 1
  %exitcond678.not = icmp eq i64 %indvars.iv.next675, %wide.trip.count677
  br i1 %exitcond678.not, label %._crit_edge.us499.us, label %750, !llvm.loop !69

._crit_edge.us499.us:                             ; preds = %750
  %indvars.iv.next680 = add nuw nsw i64 %indvars.iv679, 1
  %exitcond683.not = icmp eq i64 %indvars.iv.next680, %wide.trip.count682
  br i1 %exitcond683.not, label %._crit_edge498.us, label %.lr.ph.us.us504, !llvm.loop !70

.loopexit:                                        ; preds = %._crit_edge489.us, %._crit_edge498.us, %._crit_edge509.us, %._crit_edge520.us, %._crit_edge531.us, %._crit_edge542, %._crit_edge561, %._crit_edge570, %._crit_edge579, %._crit_edge588, %._crit_edge597, %._crit_edge606, %.preheader463.lr.ph, %.preheader466.lr.ph, %.preheader460.lr.ph, %.preheader454.lr.ph, %.preheader457.lr.ph, %.preheader467, %.preheader464, %.preheader461, %.preheader458, %.preheader455, %.preheader452, %.preheader440, %.preheader437, %.preheader434, %.preheader431, %.preheader428, %.preheader426
  ret i32 0
}

; Function Attrs: mustprogress nocallback nofree nosync nounwind speculatable willreturn memory(none)
declare double @llvm.fmuladd.f64(double, double, double) #2

; Function Attrs: nocallback nofree nounwind willreturn memory(argmem: write)
declare void @llvm.memset.p0.i64(ptr nocapture writeonly, i8, i64, i1 immarg) #3

attributes #0 = { inlinehint mustprogress nounwind uwtable "min-legal-vector-width"="0" "no-trapping-math"="true" "stack-protector-buffer-size"="8" "target-cpu"="x86-64" "target-features"="+cmov,+cx8,+fxsr,+mmx,+sse,+sse2,+x87" "tune-cpu"="generic" }
attributes #1 = { mustprogress nounwind uwtable "min-legal-vector-width"="0" "no-trapping-math"="true" "stack-protector-buffer-size"="8" "target-cpu"="x86-64" "target-features"="+cmov,+cx8,+fxsr,+mmx,+sse,+sse2,+x87" "tune-cpu"="generic" }
attributes #2 = { mustprogress nocallback nofree nosync nounwind speculatable willreturn memory(none) }
attributes #3 = { nocallback nofree nounwind willreturn memory(argmem: write) }

!llvm.module.flags = !{!0, !1, !2, !3}
!llvm.ident = !{!4}

!0 = !{i32 1, !"wchar_size", i32 4}
!1 = !{i32 8, !"PIC Level", i32 2}
!2 = !{i32 7, !"PIE Level", i32 2}
!3 = !{i32 7, !"uwtable", i32 2}
!4 = !{!"clang version 19.1.0 (git@github.com:llvm/llvm-project.git a4bf6cd7cfb1a1421ba92bca9d017b49936c55e4)"}
!5 = !{!6, !10, i64 16}
!6 = !{!"_ZTSN7qpOASES9IndexlistE", !7, i64 0, !7, i64 8, !10, i64 16, !10, i64 20, !10, i64 24, !10, i64 28, !10, i64 32}
!7 = !{!"any pointer", !8, i64 0}
!8 = !{!"omnipotent char", !9, i64 0}
!9 = !{!"Simple C++ TBAA"}
!10 = !{!"int", !8, i64 0}
!11 = !{!12, !12, i64 0}
!12 = !{!"double", !8, i64 0}
!13 = distinct !{!13, !14}
!14 = !{!"llvm.loop.mustprogress"}
!15 = distinct !{!15, !14, !16, !17}
!16 = !{!"llvm.loop.isvectorized", i32 1}
!17 = !{!"llvm.loop.unroll.runtime.disable"}
!18 = distinct !{!18, !14, !17, !16}
!19 = distinct !{!19, !14}
!20 = distinct !{!20, !14, !16, !17}
!21 = distinct !{!21, !14, !17, !16}
!22 = distinct !{!22, !14}
!23 = !{!6, !7, i64 8}
!24 = !{!6, !7, i64 0}
!25 = !{!10, !10, i64 0}
!26 = distinct !{!26, !14}
!27 = distinct !{!27, !14}
!28 = distinct !{!28, !14}
!29 = distinct !{!29, !14}
!30 = distinct !{!30, !14}
!31 = distinct !{!31, !14}
!32 = distinct !{!32, !14}
!33 = distinct !{!33, !14}
!34 = distinct !{!34, !14}
!35 = distinct !{!35, !14}
!36 = distinct !{!36, !14}
!37 = distinct !{!37, !14}
!38 = distinct !{!38, !14}
!39 = distinct !{!39, !14}
!40 = distinct !{!40, !14}
!41 = distinct !{!41, !14}
!42 = distinct !{!42, !14}
!43 = distinct !{!43, !14}
!44 = distinct !{!44, !14}
!45 = distinct !{!45, !46}
!46 = !{!"llvm.loop.unroll.disable"}
!47 = distinct !{!47, !14}
!48 = distinct !{!48, !14}
!49 = distinct !{!49, !46}
!50 = distinct !{!50, !14}
!51 = distinct !{!51, !14}
!52 = distinct !{!52, !14}
!53 = distinct !{!53, !14}
!54 = distinct !{!54, !14}
!55 = distinct !{!55, !14}
!56 = distinct !{!56, !14}
!57 = distinct !{!57, !14}
!58 = distinct !{!58, !14}
!59 = distinct !{!59, !14}
!60 = distinct !{!60, !14}
!61 = distinct !{!61, !14}
!62 = distinct !{!62, !14}
!63 = distinct !{!63, !14}
!64 = distinct !{!64, !14}
!65 = distinct !{!65, !14}
!66 = distinct !{!66, !14}
!67 = distinct !{!67, !14}
!68 = distinct !{!68, !14}
!69 = distinct !{!69, !14}
!70 = distinct !{!70, !14}


; Effective O3 passes: EarlyCSEPass,GVNPass,GlobalOptPass,IndVarSimplifyPass,InferFunctionAttrsPass,InstCombinePass,InstSimplifyPass,JumpThreadingPass,LCSSAPass,LICMPass,LoopIdiomRecognizePass,LoopInstSimplifyPass,LoopLoadEliminationPass,LoopRotatePass,LoopSimplifyCFGPass,LoopSimplifyPass,LoopUnrollPass,LoopVectorizePass,PostOrderFunctionAttrsPass,ReassociatePass,SROAPass,SimplifyCFGPass,TailCallElimPass