; LLVM IR from Tencent-RoboticsX/jbdl :: src/jbdl/experimental/qpoases/src (Utils)

; Unoptimized IR (clang -disable-llvm-passes):
target datalayout = "e-m:e-p270:32:32-p271:32:32-p272:64:64-i64:64-i128:128-f80:128-n8:16:32:64-S128"
target triple = "x86_64-unknown-linux-gnu"

; Function Attrs: nocallback nofree nosync nounwind willreturn memory(argmem: readwrite)
declare void @llvm.lifetime.start.p0(i64 immarg, ptr nocapture) #0

; Function Attrs: nocallback nofree nosync nounwind willreturn memory(argmem: readwrite)
declare void @llvm.lifetime.end.p0(i64 immarg, ptr nocapture) #0

; Function Attrs: nocallback nofree nosync nounwind speculatable willreturn memory(none)
declare double @llvm.fmuladd.f64(double, double, double) #1

; Function Attrs: inlinehint mustprogress nounwind uwtable
declare dso_local noundef double @_ZN7qpOASES6getAbsEd(double noundef) #2

; Function Attrs: mustprogress uwtable
define dso_local noundef i32 @_ZN7qpOASES15getKktViolationEiiPKdS1_S1_S1_S1_S1_S1_S1_S1_RdS2_S2_S1_S1_NS_11BooleanTypeE(i32 noundef %0, i32 noundef %1, ptr noundef %2, ptr noundef %3, ptr noundef %4, ptr noundef %5, ptr noundef %6, ptr noundef %7, ptr noundef %8, ptr noundef %9, ptr noundef %10, ptr noundef nonnull align 8 dereferenceable(8) %11, ptr noundef nonnull align 8 dereferenceable(8) %12, ptr noundef nonnull align 8 dereferenceable(8) %13, ptr noundef %14, ptr noundef %15, i32 noundef %16) #3 {
  %18 = alloca i32, align 4
  %19 = alloca i32, align 4
  %20 = alloca ptr, align 8
  %21 = alloca ptr, align 8
  %22 = alloca ptr, align 8
  %23 = alloca ptr, align 8
  %24 = alloca ptr, align 8
  %25 = alloca ptr, align 8
  %26 = alloca ptr, align 8
  %27 = alloca ptr, align 8
  %28 = alloca ptr, align 8
  %29 = alloca ptr, align 8
  %30 = alloca ptr, align 8
  %31 = alloca ptr, align 8
  %32 = alloca ptr, align 8
  %33 = alloca ptr, align 8
  %34 = alloca i32, align 4
  %35 = alloca double, align 8
  %36 = alloca i32, align 4
  %37 = alloca i32, align 4
  %38 = alloca double, align 8
  %39 = alloca double, align 8
  store i32 %0, ptr %18, align 4, !tbaa !5
  store i32 %1, ptr %19, align 4, !tbaa !5
  store ptr %2, ptr %20, align 8, !tbaa !9
  store ptr %3, ptr %21, align 8, !tbaa !9
  store ptr %4, ptr %22, align 8, !tbaa !9
  store ptr %5, ptr %23, align 8, !tbaa !9
  store ptr %6, ptr %24, align 8, !tbaa !9
  store ptr %7, ptr %25, align 8, !tbaa !9
  store ptr %8, ptr %26, align 8, !tbaa !9
  store ptr %9, ptr %27, align 8, !tbaa !9
  store ptr %10, ptr %28, align 8, !tbaa !9
  store ptr %11, ptr %29, align 8, !tbaa !9
  store ptr %12, ptr %30, align 8, !tbaa !9
  store ptr %13, ptr %31, align 8, !tbaa !9
  store ptr %14, ptr %32, align 8, !tbaa !9
  store ptr %15, ptr %33, align 8, !tbaa !9
  store i32 %16, ptr %34, align 4, !tbaa !11
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 8, ptr %35) #4
  store double 2.221000e-13, ptr %35, align 8, !tbaa !13
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 4, ptr %36) #4
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 4, ptr %37) #4
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 8, ptr %38) #4
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 8, ptr %39) #4
  %40 = load ptr, ptr %31, align 8, !tbaa !9
  store double 0.000000e+00, ptr %40, align 8, !tbaa !13
  %41 = load ptr, ptr %30, align 8, !tbaa !9
  store double 0.000000e+00, ptr %41, align 8, !tbaa !13
  %42 = load ptr, ptr %29, align 8, !tbaa !9
  store double 0.000000e+00, ptr %42, align 8, !tbaa !13
  store i32 0, ptr %36, align 4, !tbaa !5
  br label %43

43:                                               ; preds = %153, %17
  %44 = load i32, ptr %36, align 4, !tbaa !5
  %45 = load i32, ptr %18, align 4, !tbaa !5
  %46 = icmp slt i32 %44, %45
  br i1 %46, label %47, label %156

47:                                               ; preds = %43
  %48 = load ptr, ptr %21, align 8, !tbaa !9
  %49 = icmp ne ptr %48, null
  br i1 %49, label %50, label %62

50:                                               ; preds = %47
  %51 = load ptr, ptr %21, align 8, !tbaa !9
  %52 = load i32, ptr %36, align 4, !tbaa !5
  %53 = sext i32 %52 to i64
  %54 = getelementptr inbounds double, ptr %51, i64 %53
  %55 = load double, ptr %54, align 8, !tbaa !13
  %56 = load ptr, ptr %28, align 8, !tbaa !9
  %57 = load i32, ptr %36, align 4, !tbaa !5
  %58 = sext i32 %57 to i64
  %59 = getelementptr inbounds double, ptr %56, i64 %58
  %60 = load double, ptr %59, align 8, !tbaa !13
  %61 = fsub double %55, %60
  store double %61, ptr %38, align 8, !tbaa !13
  br label %69

62:                                               ; preds = %47
  %63 = load ptr, ptr %28, align 8, !tbaa !9
  %64 = load i32, ptr %36, align 4, !tbaa !5
  %65 = sext i32 %64 to i64
  %66 = getelementptr inbounds double, ptr %63, i64 %65
  %67 = load double, ptr %66, align 8, !tbaa !13
  %68 = fsub double 0.000000e+00, %67
  store double %68, ptr %38, align 8, !tbaa !13
  br label %69

69:                                               ; preds = %62, %50
  %70 = load ptr, ptr %20, align 8, !tbaa !9
  %71 = icmp ne ptr %70, null
  br i1 %71, label %72, label %98

72:                                               ; preds = %69
  store i32 0, ptr %37, align 4, !tbaa !5
  br label %73

73:                                               ; preds = %94, %72
  %74 = load i32, ptr %37, align 4, !tbaa !5
  %75 = load i32, ptr %18, align 4, !tbaa !5
  %76 = icmp slt i32 %74, %75
  br i1 %76, label %77, label %97

77:                                               ; preds = %73
  %78 = load ptr, ptr %20, align 8, !tbaa !9
  %79 = load i32, ptr %36, align 4, !tbaa !5
  %80 = load i32, ptr %18, align 4, !tbaa !5
  %81 = mul nsw i32 %79, %80
  %82 = load i32, ptr %37, align 4, !tbaa !5
  %83 = add nsw i32 %81, %82
  %84 = sext i32 %83 to i64
  %85 = getelementptr inbounds double, ptr %78, i64 %84
  %86 = load double, ptr %85, align 8, !tbaa !13
  %87 = load ptr, ptr %27, align 8, !tbaa !9
  %88 = load i32, ptr %37, align 4, !tbaa !5
  %89 = sext i32 %88 to i64
  %90 = getelementptr inbounds double, ptr %87, i64 %89
  %91 = load double, ptr %90, align 8, !tbaa !13
  %92 = load double, ptr %38, align 8, !tbaa !13
  %93 = call double @llvm.fmuladd.f64(double %86, double %91, double %92)
  store double %93, ptr %38, align 8, !tbaa !13
  br label %94

94:                                               ; preds = %77
  %95 = load i32, ptr %37, align 4, !tbaa !5
  %96 = add nsw i32 %95, 1
  store i32 %96, ptr %37, align 4, !tbaa !5
  br label %73, !llvm.loop !15

97:                                               ; preds = %73
  br label %110

98:                                               ; preds = %69
  %99 = load i32, ptr %34, align 4, !tbaa !11
  %100 = icmp eq i32 %99, 1
  br i1 %100, label %101, label %109

101:                                              ; preds = %98
  %102 = load ptr, ptr %27, align 8, !tbaa !9
  %103 = load i32, ptr %36, align 4, !tbaa !5
  %104 = sext i32 %103 to i64
  %105 = getelementptr inbounds double, ptr %102, i64 %104
  %106 = load double, ptr %105, align 8, !tbaa !13
  %107 = load double, ptr %38, align 8, !tbaa !13
  %108 = fadd double %107, %106
  store double %108, ptr %38, align 8, !tbaa !13
  br label %109

109:                                              ; preds = %101, %98
  br label %110

110:                                              ; preds = %109, %97
  %111 = load ptr, ptr %22, align 8, !tbaa !9
  %112 = icmp ne ptr %111, null
  br i1 %112, label %113, label %142

113:                                              ; preds = %110
  store i32 0, ptr %37, align 4, !tbaa !5
  br label %114

114:                                              ; preds = %138, %113
  %115 = load i32, ptr %37, align 4, !tbaa !5
  %116 = load i32, ptr %19, align 4, !tbaa !5
  %117 = icmp slt i32 %115, %116
  br i1 %117, label %118, label %141

118:                                              ; preds = %114
  %119 = load ptr, ptr %22, align 8, !tbaa !9
  %120 = load i32, ptr %37, align 4, !tbaa !5
  %121 = load i32, ptr %18, align 4, !tbaa !5
  %122 = mul nsw i32 %120, %121
  %123 = load i32, ptr %36, align 4, !tbaa !5
  %124 = add nsw i32 %122, %123
  %125 = sext i32 %124 to i64
  %126 = getelementptr inbounds double, ptr %119, i64 %125
  %127 = load double, ptr %126, align 8, !tbaa !13
  %128 = load ptr, ptr %28, align 8, !tbaa !9
  %129 = load i32, ptr %18, align 4, !tbaa !5
  %130 = load i32, ptr %37, align 4, !tbaa !5
  %131 = add nsw i32 %129, %130
  %132 = sext i32 %131 to i64
  %133 = getelementptr inbounds double, ptr %128, i64 %132
  %134 = load double, ptr %133, align 8, !tbaa !13
  %135 = load double, ptr %38, align 8, !tbaa !13
  %136 = fneg double %127
  %137 = call double @llvm.fmuladd.f64(double %136, double %134, double %135)
  store double %137, ptr %38, align 8, !tbaa !13
  br label %138

138:                                              ; preds = %118
  %139 = load i32, ptr %37, align 4, !tbaa !5
  %140 = add nsw i32 %139, 1
  store i32 %140, ptr %37, align 4, !tbaa !5
  br label %114, !llvm.loop !17

141:                                              ; preds = %114
  br label %142

142:                                              ; preds = %141, %110
  %143 = load double, ptr %38, align 8, !tbaa !13
  %144 = call noundef double @_ZN7qpOASES6getAbsEd(double noundef %143)
  %145 = load ptr, ptr %29, align 8, !tbaa !9
  %146 = load double, ptr %145, align 8, !tbaa !13
  %147 = fcmp ogt double %144, %146
  br i1 %147, label %148, label %152

148:                                              ; preds = %142
  %149 = load double, ptr %38, align 8, !tbaa !13
  %150 = call noundef double @_ZN7qpOASES6getAbsEd(double noundef %149)
  %151 = load ptr, ptr %29, align 8, !tbaa !9
  store double %150, ptr %151, align 8, !tbaa !13
  br label %152

152:                                              ; preds = %148, %142
  br label %153

153:                                              ; preds = %152
  %154 = load i32, ptr %36, align 4, !tbaa !5
  %155 = add nsw i32 %154, 1
  store i32 %155, ptr %36, align 4, !tbaa !5
  br label %43, !llvm.loop !18

156:                                              ; preds = %43
  store i32 0, ptr %36, align 4, !tbaa !5
  br label %157

157:                                              ; preds = %226, %156
  %158 = load i32, ptr %36, align 4, !tbaa !5
  %159 = load i32, ptr %18, align 4, !tbaa !5
  %160 = icmp slt i32 %158, %159
  br i1 %160, label %161, label %229

161:                                              ; preds = %157
  %162 = load ptr, ptr %23, align 8, !tbaa !9
  %163 = icmp ne ptr %162, null
  br i1 %163, label %164, label %193

164:                                              ; preds = %161
  %165 = load ptr, ptr %23, align 8, !tbaa !9
  %166 = load i32, ptr %36, align 4, !tbaa !5
  %167 = sext i32 %166 to i64
  %168 = getelementptr inbounds double, ptr %165, i64 %167
  %169 = load double, ptr %168, align 8, !tbaa !13
  %170 = load ptr, ptr %27, align 8, !tbaa !9
  %171 = load i32, ptr %36, align 4, !tbaa !5
  %172 = sext i32 %171 to i64
  %173 = getelementptr inbounds double, ptr %170, i64 %172
  %174 = load double, ptr %173, align 8, !tbaa !13
  %175 = fsub double %169, %174
  %176 = load ptr, ptr %30, align 8, !tbaa !9
  %177 = load double, ptr %176, align 8, !tbaa !13
  %178 = fcmp ogt double %175, %177
  br i1 %178, label %179, label %192

179:                                              ; preds = %164
  %180 = load ptr, ptr %23, align 8, !tbaa !9
  %181 = load i32, ptr %36, align 4, !tbaa !5
  %182 = sext i32 %181 to i64
  %183 = getelementptr inbounds double, ptr %180, i64 %182
  %184 = load double, ptr %183, align 8, !tbaa !13
  %185 = load ptr, ptr %27, align 8, !tbaa !9
  %186 = load i32, ptr %36, align 4, !tbaa !5
  %187 = sext i32 %186 to i64
  %188 = getelementptr inbounds double, ptr %185, i64 %187
  %189 = load double, ptr %188, align 8, !tbaa !13
  %190 = fsub double %184, %189
  %191 = load ptr, ptr %30, align 8, !tbaa !9
  store double %190, ptr %191, align 8, !tbaa !13
  br label %192

192:                                              ; preds = %179, %164
  br label %193

193:                                              ; preds = %192, %161
  %194 = load ptr, ptr %24, align 8, !tbaa !9
  %195 = icmp ne ptr %194, null
  br i1 %195, label %196, label %225

196:                                              ; preds = %193
  %197 = load ptr, ptr %27, align 8, !tbaa !9
  %198 = load i32, ptr %36, align 4, !tbaa !5
  %199 = sext i32 %198 to i64
  %200 = getelementptr inbounds double, ptr %197, i64 %199
  %201 = load double, ptr %200, align 8, !tbaa !13
  %202 = load ptr, ptr %24, align 8, !tbaa !9
  %203 = load i32, ptr %36, align 4, !tbaa !5
  %204 = sext i32 %203 to i64
  %205 = getelementptr inbounds double, ptr %202, i64 %204
  %206 = load double, ptr %205, align 8, !tbaa !13
  %207 = fsub double %201, %206
  %208 = load ptr, ptr %30, align 8, !tbaa !9
  %209 = load double, ptr %208, align 8, !tbaa !13
  %210 = fcmp ogt double %207, %209
  br i1 %210, label %211, label %224

211:                                              ; preds = %196
  %212 = load ptr, ptr %27, align 8, !tbaa !9
  %213 = load i32, ptr %36, align 4, !tbaa !5
  %214 = sext i32 %213 to i64
  %215 = getelementptr inbounds double, ptr %212, i64 %214
  %216 = load double, ptr %215, align 8, !tbaa !13
  %217 = load ptr, ptr %24, align 8, !tbaa !9
  %218 = load i32, ptr %36, align 4, !tbaa !5
  %219 = sext i32 %218 to i64
  %220 = getelementptr inbounds double, ptr %217, i64 %219
  %221 = load double, ptr %220, align 8, !tbaa !13
  %222 = fsub double %216, %221
  %223 = load ptr, ptr %30, align 8, !tbaa !9
  store double %222, ptr %223, align 8, !tbaa !13
  br label %224

224:                                              ; preds = %211, %196
  br label %225

225:                                              ; preds = %224, %193
  br label %226

226:                                              ; preds = %225
  %227 = load i32, ptr %36, align 4, !tbaa !5
  %228 = add nsw i32 %227, 1
  store i32 %228, ptr %36, align 4, !tbaa !5
  br label %157, !llvm.loop !19

229:                                              ; preds = %157
  %230 = load ptr, ptr %32, align 8, !tbaa !9
  %231 = icmp eq ptr %230, null
  br i1 %231, label %232, label %310

232:                                              ; preds = %229
  store i32 0, ptr %36, align 4, !tbaa !5
  br label %233

233:                                              ; preds = %306, %232
  %234 = load i32, ptr %36, align 4, !tbaa !5
  %235 = load i32, ptr %18, align 4, !tbaa !5
  %236 = icmp slt i32 %234, %235
  br i1 %236, label %237, label %309

237:                                              ; preds = %233
  store double 0.000000e+00, ptr %39, align 8, !tbaa !13
  %238 = load ptr, ptr %23, align 8, !tbaa !9
  %239 = icmp ne ptr %238, null
  br i1 %239, label %240, label %266

240:                                              ; preds = %237
  %241 = load ptr, ptr %28, align 8, !tbaa !9
  %242 = load i32, ptr %36, align 4, !tbaa !5
  %243 = sext i32 %242 to i64
  %244 = getelementptr inbounds double, ptr %241, i64 %243
  %245 = load double, ptr %244, align 8, !tbaa !13
  %246 = fcmp ogt double %245, 2.221000e-13
  br i1 %246, label %247, label %265

247:                                              ; preds = %240
  %248 = load ptr, ptr %27, align 8, !tbaa !9
  %249 = load i32, ptr %36, align 4, !tbaa !5
  %250 = sext i32 %249 to i64
  %251 = getelementptr inbounds double, ptr %248, i64 %250
  %252 = load double, ptr %251, align 8, !tbaa !13
  %253 = load ptr, ptr %23, align 8, !tbaa !9
  %254 = load i32, ptr %36, align 4, !tbaa !5
  %255 = sext i32 %254 to i64
  %256 = getelementptr inbounds double, ptr %253, i64 %255
  %257 = load double, ptr %256, align 8, !tbaa !13
  %258 = fsub double %252, %257
  %259 = load ptr, ptr %28, align 8, !tbaa !9
  %260 = load i32, ptr %36, align 4, !tbaa !5
  %261 = sext i32 %260 to i64
  %262 = getelementptr inbounds double, ptr %259, i64 %261
  %263 = load double, ptr %262, align 8, !tbaa !13
  %264 = fmul double %258, %263
  store double %264, ptr %39, align 8, !tbaa !13
  br label %265

265:                                              ; preds = %247, %240
  br label %266

266:                                              ; preds = %265, %237
  %267 = load ptr, ptr %24, align 8, !tbaa !9
  %268 = icmp ne ptr %267, null
  br i1 %268, label %269, label %295

269:                                              ; preds = %266
  %270 = load ptr, ptr %28, align 8, !tbaa !9
  %271 = load i32, ptr %36, align 4, !tbaa !5
  %272 = sext i32 %271 to i64
  %273 = getelementptr inbounds double, ptr %270, i64 %272
  %274 = load double, ptr %273, align 8, !tbaa !13
  %275 = fcmp olt double %274, -2.221000e-13
  br i1 %275, label %276, label %294

276:                                              ; preds = %269
  %277 = load ptr, ptr %27, align 8, !tbaa !9
  %278 = load i32, ptr %36, align 4, !tbaa !5
  %279 = sext i32 %278 to i64
  %280 = getelementptr inbounds double, ptr %277, i64 %279
  %281 = load double, ptr %280, align 8, !tbaa !13
  %282 = load ptr, ptr %24, align 8, !tbaa !9
  %283 = load i32, ptr %36, align 4, !tbaa !5
  %284 = sext i32 %283 to i64
  %285 = getelementptr inbounds double, ptr %282, i64 %284
  %286 = load double, ptr %285, align 8, !tbaa !13
  %287 = fsub double %281, %286
  %288 = load ptr, ptr %28, align 8, !tbaa !9
  %289 = load i32, ptr %36, align 4, !tbaa !5
  %290 = sext i32 %289 to i64
  %291 = getelementptr inbounds double, ptr %288, i64 %290
  %292 = load double, ptr %291, align 8, !tbaa !13
  %293 = fmul double %287, %292
  store double %293, ptr %39, align 8, !tbaa !13
  br label %294

294:                                              ; preds = %276, %269
  br label %295

295:                                              ; preds = %294, %266
  %296 = load double, ptr %39, align 8, !tbaa !13
  %297 = call noundef double @_ZN7qpOASES6getAbsEd(double noundef %296)
  %298 = load ptr, ptr %31, align 8, !tbaa !9
  %299 = load double, ptr %298, align 8, !tbaa !13
  %300 = fcmp ogt double %297, %299
  br i1 %300, label %301, label %305

301:                                              ; preds = %295
  %302 = load double, ptr %39, align 8, !tbaa !13
  %303 = call noundef double @_ZN7qpOASES6getAbsEd(double noundef %302)
  %304 = load ptr, ptr %31, align 8, !tbaa !9
  store double %303, ptr %304, align 8, !tbaa !13
  br label %305

305:                                              ; preds = %301, %295
  br label %306

306:                                              ; preds = %305
  %307 = load i32, ptr %36, align 4, !tbaa !5
  %308 = add nsw i32 %307, 1
  store i32 %308, ptr %36, align 4, !tbaa !5
  br label %233, !llvm.loop !20

309:                                              ; preds = %233
  br label %390

310:                                              ; preds = %229
  store i32 0, ptr %36, align 4, !tbaa !5
  br label %311

311:                                              ; preds = %386, %310
  %312 = load i32, ptr %36, align 4, !tbaa !5
  %313 = load i32, ptr %18, align 4, !tbaa !5
  %314 = icmp slt i32 %312, %313
  br i1 %314, label %315, label %389

315:                                              ; preds = %311
  store double 0.000000e+00, ptr %39, align 8, !tbaa !13
  %316 = load ptr, ptr %23, align 8, !tbaa !9
  %317 = icmp ne ptr %316, null
  br i1 %317, label %318, label %345

318:                                              ; preds = %315
  %319 = load ptr, ptr %32, align 8, !tbaa !9
  %320 = load i32, ptr %36, align 4, !tbaa !5
  %321 = sext i32 %320 to i64
  %322 = getelementptr inbounds double, ptr %319, i64 %321
  %323 = load double, ptr %322, align 8, !tbaa !13
  %324 = call noundef i32 @_ZN7qpOASES7isEqualEddd(double noundef %323, double noundef -1.000000e+00, double noundef 1.000000e-25)
  %325 = icmp eq i32 %324, 1
  br i1 %325, label %326, label %344

326:                                              ; preds = %318
  %327 = load ptr, ptr %27, align 8, !tbaa !9
  %328 = load i32, ptr %36, align 4, !tbaa !5
  %329 = sext i32 %328 to i64
  %330 = getelementptr inbounds double, ptr %327, i64 %329
  %331 = load double, ptr %330, align 8, !tbaa !13
  %332 = load ptr, ptr %23, align 8, !tbaa !9
  %333 = load i32, ptr %36, align 4, !tbaa !5
  %334 = sext i32 %333 to i64
  %335 = getelementptr inbounds double, ptr %332, i64 %334
  %336 = load double, ptr %335, align 8, !tbaa !13
  %337 = fsub double %331, %336
  %338 = load ptr, ptr %28, align 8, !tbaa !9
  %339 = load i32, ptr %36, align 4, !tbaa !5
  %340 = sext i32 %339 to i64
  %341 = getelementptr inbounds double, ptr %338, i64 %340
  %342 = load double, ptr %341, align 8, !tbaa !13
  %343 = fmul double %337, %342
  store double %343, ptr %39, align 8, !tbaa !13
  br label %344

344:                                              ; preds = %326, %318
  br label %345

345:                                              ; preds = %344, %315
  %346 = load ptr, ptr %24, align 8, !tbaa !9
  %347 = icmp ne ptr %346, null
  br i1 %347, label %348, label %375

348:                                              ; preds = %345
  %349 = load ptr, ptr %32, align 8, !tbaa !9
  %350 = load i32, ptr %36, align 4, !tbaa !5
  %351 = sext i32 %350 to i64
  %352 = getelementptr inbounds double, ptr %349, i64 %351
  %353 = load double, ptr %352, align 8, !tbaa !13
  %354 = call noundef i32 @_ZN7qpOASES7isEqualEddd(double noundef %353, double noundef 1.000000e+00, double noundef 1.000000e-25)
  %355 = icmp eq i32 %354, 1
  br i1 %355, label %356, label %374

356:                                              ; preds = %348
  %357 = load ptr, ptr %27, align 8, !tbaa !9
  %358 = load i32, ptr %36, align 4, !tbaa !5
  %359 = sext i32 %358 to i64
  %360 = getelementptr inbounds double, ptr %357, i64 %359
  %361 = load double, ptr %360, align 8, !tbaa !13
  %362 = load ptr, ptr %24, align 8, !tbaa !9
  %363 = load i32, ptr %36, align 4, !tbaa !5
  %364 = sext i32 %363 to i64
  %365 = getelementptr inbounds double, ptr %362, i64 %364
  %366 = load double, ptr %365, align 8, !tbaa !13
  %367 = fsub double %361, %366
  %368 = load ptr, ptr %28, align 8, !tbaa !9
  %369 = load i32, ptr %36, align 4, !tbaa !5
  %370 = sext i32 %369 to i64
  %371 = getelementptr inbounds double, ptr %368, i64 %370
  %372 = load double, ptr %371, align 8, !tbaa !13
  %373 = fmul double %367, %372
  store double %373, ptr %39, align 8, !tbaa !13
  br label %374

374:                                              ; preds = %356, %348
  br label %375

375:                                              ; preds = %374, %345
  %376 = load double, ptr %39, align 8, !tbaa !13
  %377 = call noundef double @_ZN7qpOASES6getAbsEd(double noundef %376)
  %378 = load ptr, ptr %31, align 8, !tbaa !9
  %379 = load double, ptr %378, align 8, !tbaa !13
  %380 = fcmp ogt double %377, %379
  br i1 %380, label %381, label %385

381:                                              ; preds = %375
  %382 = load double, ptr %39, align 8, !tbaa !13
  %383 = call noundef double @_ZN7qpOASES6getAbsEd(double noundef %382)
  %384 = load ptr, ptr %31, align 8, !tbaa !9
  store double %383, ptr %384, align 8, !tbaa !13
  br label %385

385:                                              ; preds = %381, %375
  br label %386

386:                                              ; preds = %385
  %387 = load i32, ptr %36, align 4, !tbaa !5
  %388 = add nsw i32 %387, 1
  store i32 %388, ptr %36, align 4, !tbaa !5
  br label %311, !llvm.loop !21

389:                                              ; preds = %311
  br label %390

390:                                              ; preds = %389, %309
  store i32 0, ptr %36, align 4, !tbaa !5
  br label %391

391:                                              ; preds = %599, %390
  %392 = load i32, ptr %36, align 4, !tbaa !5
  %393 = load i32, ptr %19, align 4, !tbaa !5
  %394 = icmp slt i32 %392, %393
  br i1 %394, label %395, label %602

395:                                              ; preds = %391
  store double 0.000000e+00, ptr %38, align 8, !tbaa !13
  %396 = load ptr, ptr %22, align 8, !tbaa !9
  %397 = icmp ne ptr %396, null
  br i1 %397, label %398, label %424

398:                                              ; preds = %395
  store i32 0, ptr %37, align 4, !tbaa !5
  br label %399

399:                                              ; preds = %420, %398
  %400 = load i32, ptr %37, align 4, !tbaa !5
  %401 = load i32, ptr %18, align 4, !tbaa !5
  %402 = icmp slt i32 %400, %401
  br i1 %402, label %403, label %423

403:                                              ; preds = %399
  %404 = load ptr, ptr %22, align 8, !tbaa !9
  %405 = load i32, ptr %36, align 4, !tbaa !5
  %406 = load i32, ptr %18, align 4, !tbaa !5
  %407 = mul nsw i32 %405, %406
  %408 = load i32, ptr %37, align 4, !tbaa !5
  %409 = add nsw i32 %407, %408
  %410 = sext i32 %409 to i64
  %411 = getelementptr inbounds double, ptr %404, i64 %410
  %412 = load double, ptr %411, align 8, !tbaa !13
  %413 = load ptr, ptr %27, align 8, !tbaa !9
  %414 = load i32, ptr %37, align 4, !tbaa !5
  %415 = sext i32 %414 to i64
  %416 = getelementptr inbounds double, ptr %413, i64 %415
  %417 = load double, ptr %416, align 8, !tbaa !13
  %418 = load double, ptr %38, align 8, !tbaa !13
  %419 = call double @llvm.fmuladd.f64(double %412, double %417, double %418)
  store double %419, ptr %38, align 8, !tbaa !13
  br label %420

420:                                              ; preds = %403
  %421 = load i32, ptr %37, align 4, !tbaa !5
  %422 = add nsw i32 %421, 1
  store i32 %422, ptr %37, align 4, !tbaa !5
  br label %399, !llvm.loop !22

423:                                              ; preds = %399
  br label %424

424:                                              ; preds = %423, %395
  %425 = load ptr, ptr %25, align 8, !tbaa !9
  %426 = icmp ne ptr %425, null
  br i1 %426, label %427, label %448

427:                                              ; preds = %424
  %428 = load ptr, ptr %25, align 8, !tbaa !9
  %429 = load i32, ptr %36, align 4, !tbaa !5
  %430 = sext i32 %429 to i64
  %431 = getelementptr inbounds double, ptr %428, i64 %430
  %432 = load double, ptr %431, align 8, !tbaa !13
  %433 = load double, ptr %38, align 8, !tbaa !13
  %434 = fsub double %432, %433
  %435 = load ptr, ptr %30, align 8, !tbaa !9
  %436 = load double, ptr %435, align 8, !tbaa !13
  %437 = fcmp ogt double %434, %436
  br i1 %437, label %438, label %447

438:                                              ; preds = %427
  %439 = load ptr, ptr %25, align 8, !tbaa !9
  %440 = load i32, ptr %36, align 4, !tbaa !5
  %441 = sext i32 %440 to i64
  %442 = getelementptr inbounds double, ptr %439, i64 %441
  %443 = load double, ptr %442, align 8, !tbaa !13
  %444 = load double, ptr %38, align 8, !tbaa !13
  %445 = fsub double %443, %444
  %446 = load ptr, ptr %30, align 8, !tbaa !9
  store double %445, ptr %446, align 8, !tbaa !13
  br label %447

447:                                              ; preds = %438, %427
  br label %448

448:                                              ; preds = %447, %424
  %449 = load ptr, ptr %26, align 8, !tbaa !9
  %450 = icmp ne ptr %449, null
  br i1 %450, label %451, label %472

451:                                              ; preds = %448
  %452 = load double, ptr %38, align 8, !tbaa !13
  %453 = load ptr, ptr %26, align 8, !tbaa !9
  %454 = load i32, ptr %36, align 4, !tbaa !5
  %455 = sext i32 %454 to i64
  %456 = getelementptr inbounds double, ptr %453, i64 %455
  %457 = load double, ptr %456, align 8, !tbaa !13
  %458 = fsub double %452, %457
  %459 = load ptr, ptr %30, align 8, !tbaa !9
  %460 = load double, ptr %459, align 8, !tbaa !13
  %461 = fcmp ogt double %458, %460
  br i1 %461, label %462, label %471

462:                                              ; preds = %451
  %463 = load double, ptr %38, align 8, !tbaa !13
  %464 = load ptr, ptr %26, align 8, !tbaa !9
  %465 = load i32, ptr %36, align 4, !tbaa !5
  %466 = sext i32 %465 to i64
  %467 = getelementptr inbounds double, ptr %464, i64 %466
  %468 = load double, ptr %467, align 8, !tbaa !13
  %469 = fsub double %463, %468
  %470 = load ptr, ptr %30, align 8, !tbaa !9
  store double %469, ptr %470, align 8, !tbaa !13
  br label %471

471:                                              ; preds = %462, %451
  br label %472

472:                                              ; preds = %471, %448
  store double 0.000000e+00, ptr %39, align 8, !tbaa !13
  %473 = load ptr, ptr %25, align 8, !tbaa !9
  %474 = icmp ne ptr %473, null
  br i1 %474, label %475, label %530

475:                                              ; preds = %472
  %476 = load ptr, ptr %33, align 8, !tbaa !9
  %477 = icmp eq ptr %476, null
  br i1 %477, label %478, label %504

478:                                              ; preds = %475
  %479 = load ptr, ptr %28, align 8, !tbaa !9
  %480 = load i32, ptr %18, align 4, !tbaa !5
  %481 = load i32, ptr %36, align 4, !tbaa !5
  %482 = add nsw i32 %480, %481
  %483 = sext i32 %482 to i64
  %484 = getelementptr inbounds double, ptr %479, i64 %483
  %485 = load double, ptr %484, align 8, !tbaa !13
  %486 = fcmp ogt double %485, 2.221000e-13
  br i1 %486, label %487, label %503

487:                                              ; preds = %478
  %488 = load double, ptr %38, align 8, !tbaa !13
  %489 = load ptr, ptr %25, align 8, !tbaa !9
  %490 = load i32, ptr %36, align 4, !tbaa !5
  %491 = sext i32 %490 to i64
  %492 = getelementptr inbounds double, ptr %489, i64 %491
  %493 = load double, ptr %492, align 8, !tbaa !13
  %494 = fsub double %488, %493
  %495 = load ptr, ptr %28, align 8, !tbaa !9
  %496 = load i32, ptr %18, align 4, !tbaa !5
  %497 = load i32, ptr %36, align 4, !tbaa !5
  %498 = add nsw i32 %496, %497
  %499 = sext i32 %498 to i64
  %500 = getelementptr inbounds double, ptr %495, i64 %499
  %501 = load double, ptr %500, align 8, !tbaa !13
  %502 = fmul double %494, %501
  store double %502, ptr %39, align 8, !tbaa !13
  br label %503

503:                                              ; preds = %487, %478
  br label %529

504:                                              ; preds = %475
  %505 = load ptr, ptr %33, align 8, !tbaa !9
  %506 = load i32, ptr %36, align 4, !tbaa !5
  %507 = sext i32 %506 to i64
  %508 = getelementptr inbounds double, ptr %505, i64 %507
  %509 = load double, ptr %508, align 8, !tbaa !13
  %510 = call noundef i32 @_ZN7qpOASES7isEqualEddd(double noundef %509, double noundef -1.000000e+00, double noundef 1.000000e-25)
  %511 = icmp eq i32 %510, 1
  br i1 %511, label %512, label %528

512:                                              ; preds = %504
  %513 = load double, ptr %38, align 8, !tbaa !13
  %514 = load ptr, ptr %25, align 8, !tbaa !9
  %515 = load i32, ptr %36, align 4, !tbaa !5
  %516 = sext i32 %515 to i64
  %517 = getelementptr inbounds double, ptr %514, i64 %516
  %518 = load double, ptr %517, align 8, !tbaa !13
  %519 = fsub double %513, %518
  %520 = load ptr, ptr %28, align 8, !tbaa !9
  %521 = load i32, ptr %18, align 4, !tbaa !5
  %522 = load i32, ptr %36, align 4, !tbaa !5
  %523 = add nsw i32 %521, %522
  %524 = sext i32 %523 to i64
  %525 = getelementptr inbounds double, ptr %520, i64 %524
  %526 = load double, ptr %525, align 8, !tbaa !13
  %527 = fmul double %519, %526
  store double %527, ptr %39, align 8, !tbaa !13
  br label %528

528:                                              ; preds = %512, %504
  br label %529

529:                                              ; preds = %528, %503
  br label %530

530:                                              ; preds = %529, %472
  %531 = load ptr, ptr %26, align 8, !tbaa !9
  %532 = icmp ne ptr %531, null
  br i1 %532, label %533, label %588

533:                                              ; preds = %530
  %534 = load ptr, ptr %33, align 8, !tbaa !9
  %535 = icmp eq ptr %534, null
  br i1 %535, label %536, label %562

536:                                              ; preds = %533
  %537 = load ptr, ptr %28, align 8, !tbaa !9
  %538 = load i32, ptr %18, align 4, !tbaa !5
  %539 = load i32, ptr %36, align 4, !tbaa !5
  %540 = add nsw i32 %538, %539
  %541 = sext i32 %540 to i64
  %542 = getelementptr inbounds double, ptr %537, i64 %541
  %543 = load double, ptr %542, align 8, !tbaa !13
  %544 = fcmp olt double %543, -2.221000e-13
  br i1 %544, label %545, label %561

545:                                              ; preds = %536
  %546 = load double, ptr %38, align 8, !tbaa !13
  %547 = load ptr, ptr %26, align 8, !tbaa !9
  %548 = load i32, ptr %36, align 4, !tbaa !5
  %549 = sext i32 %548 to i64
  %550 = getelementptr inbounds double, ptr %547, i64 %549
  %551 = load double, ptr %550, align 8, !tbaa !13
  %552 = fsub double %546, %551
  %553 = load ptr, ptr %28, align 8, !tbaa !9
  %554 = load i32, ptr %18, align 4, !tbaa !5
  %555 = load i32, ptr %36, align 4, !tbaa !5
  %556 = add nsw i32 %554, %555
  %557 = sext i32 %556 to i64
  %558 = getelementptr inbounds double, ptr %553, i64 %557
  %559 = load double, ptr %558, align 8, !tbaa !13
  %560 = fmul double %552, %559
  store double %560, ptr %39, align 8, !tbaa !13
  br label %561

561:                                              ; preds = %545, %536
  br label %587

562:                                              ; preds = %533
  %563 = load ptr, ptr %33, align 8, !tbaa !9
  %564 = load i32, ptr %36, align 4, !tbaa !5
  %565 = sext i32 %564 to i64
  %566 = getelementptr inbounds double, ptr %563, i64 %565
  %567 = load double, ptr %566, align 8, !tbaa !13
  %568 = call noundef i32 @_ZN7qpOASES7isEqualEddd(double noundef %567, double noundef 1.000000e+00, double noundef 1.000000e-25)
  %569 = icmp eq i32 %568, 1
  br i1 %569, label %570, label %586

570:                                              ; preds = %562
  %571 = load double, ptr %38, align 8, !tbaa !13
  %572 = load ptr, ptr %26, align 8, !tbaa !9
  %573 = load i32, ptr %36, align 4, !tbaa !5
  %574 = sext i32 %573 to i64
  %575 = getelementptr inbounds double, ptr %572, i64 %574
  %576 = load double, ptr %575, align 8, !tbaa !13
  %577 = fsub double %571, %576
  %578 = load ptr, ptr %28, align 8, !tbaa !9
  %579 = load i32, ptr %18, align 4, !tbaa !5
  %580 = load i32, ptr %36, align 4, !tbaa !5
  %581 = add nsw i32 %579, %580
  %582 = sext i32 %581 to i64
  %583 = getelementptr inbounds double, ptr %578, i64 %582
  %584 = load double, ptr %583, align 8, !tbaa !13
  %585 = fmul double %577, %584
  store double %585, ptr %39, align 8, !tbaa !13
  br label %586

586:                                              ; preds = %570, %562
  br label %587

587:                                              ; preds = %586, %561
  br label %588

588:                                              ; preds = %587, %530
  %589 = load double, ptr %39, align 8, !tbaa !13
  %590 = call noundef double @_ZN7qpOASES6getAbsEd(double noundef %589)
  %591 = load ptr, ptr %31, align 8, !tbaa !9
  %592 = load double, ptr %591, align 8, !tbaa !13
  %593 = fcmp ogt double %590, %592
  br i1 %593, label %594, label %598

594:                                              ; preds = %588
  %595 = load double, ptr %39, align 8, !tbaa !13
  %596 = call noundef double @_ZN7qpOASES6getAbsEd(double noundef %595)
  %597 = load ptr, ptr %31, align 8, !tbaa !9
  store double %596, ptr %597, align 8, !tbaa !13
  br label %598

598:                                              ; preds = %594, %588
  br label %599

599:                                              ; preds = %598
  %600 = load i32, ptr %36, align 4, !tbaa !5
  %601 = add nsw i32 %600, 1
  store i32 %601, ptr %36, align 4, !tbaa !5
  br label %391, !llvm.loop !23

602:                                              ; preds = %391
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 8, ptr %39) #4
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 8, ptr %38) #4
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 4, ptr %37) #4
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 4, ptr %36) #4
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 8, ptr %35) #4
  ret i32 0
}

; Function Attrs: inlinehint mustprogress nounwind uwtable
declare dso_local noundef i32 @_ZN7qpOASES7isEqualEddd(double noundef, double noundef, double noundef) #2

attributes #0 = { nocallback nofree nosync nounwind willreturn memory(argmem: readwrite) }
attributes #1 = { nocallback nofree nosync nounwind speculatable willreturn memory(none) }
attributes #2 = { inlinehint mustprogress nounwind uwtable "min-legal-vector-width"="0" "no-trapping-math"="true" "stack-protector-buffer-size"="8" "target-cpu"="x86-64" "target-features"="+cmov,+cx8,+fxsr,+mmx,+sse,+sse2,+x87" "tune-cpu"="generic" }
attributes #3 = { mustprogress uwtable "min-legal-vector-width"="0" "no-trapping-math"="true" "stack-protector-buffer-size"="8" "target-cpu"="x86-64" "target-features"="+cmov,+cx8,+fxsr,+mmx,+sse,+sse2,+x87" "tune-cpu"="generic" }
attributes #4 = { nounwind }

!llvm.module.flags = !{!0, !1, !2, !3}
!llvm.ident = !{!4}

!0 = !{i32 1, !"wchar_size", i32 4}
!1 = !{i32 8, !"PIC Level", i32 2}
!2 = !{i32 7, !"PIE Level", i32 2}
!3 = !{i32 7, !"uwtable", i32 2}
!4 = !{!"clang version 19.1.0 (git@github.com:llvm/llvm-project.git a4bf6cd7cfb1a1421ba92bca9d017b49936c55e4)"}
!5 = !{!6, !6, i64 0}
!6 = !{!"int", !7, i64 0}
!7 = !{!"omnipotent char", !8, i64 0}
!8 = !{!"Simple C++ TBAA"}
!9 = !{!10, !10, i64 0}
!10 = !{!"any pointer", !7, i64 0}
!11 = !{!12, !12, i64 0}
!12 = !{!"_ZTSN7qpOASES11BooleanTypeE", !7, i64 0}
!13 = !{!14, !14, i64 0}
!14 = !{!"double", !7, i64 0}
!15 = distinct !{!15, !16}
!16 = !{!"llvm.loop.mustprogress"}
!17 = distinct !{!17, !16}
!18 = distinct !{!18, !16}
!19 = distinct !{!19, !16}
!20 = distinct !{!20, !16}
!21 = distinct !{!21, !16}
!22 = distinct !{!22, !16}
!23 = distinct !{!23, !16}


; Optimized IR (opt -passes='default<O3>'):
target datalayout = "e-m:e-p270:32:32-p271:32:32-p272:64:64-i64:64-i128:128-f80:128-n8:16:32:64-S128"
target triple = "x86_64-unknown-linux-gnu"

; Function Attrs: mustprogress nocallback nofree nosync nounwind speculatable willreturn memory(none)
declare double @llvm.fmuladd.f64(double, double, double) #0

; Function Attrs: inlinehint mustprogress nounwind uwtable
declare dso_local noundef double @_ZN7qpOASES6getAbsEd(double noundef) local_unnamed_addr #1

; Function Attrs: mustprogress nounwind uwtable
define dso_local noundef i32 @_ZN7qpOASES15getKktViolationEiiPKdS1_S1_S1_S1_S1_S1_S1_S1_RdS2_S2_S1_S1_NS_11BooleanTypeE(i32 noundef %0, i32 noundef %1, ptr noundef readonly %2, ptr noundef readonly %3, ptr noundef readonly %4, ptr noundef readonly %5, ptr noundef readonly %6, ptr noundef readonly %7, ptr noundef readonly %8, ptr nocapture noundef readonly %9, ptr nocapture noundef readonly %10, ptr nocapture noundef nonnull align 8 dereferenceable(8) %11, ptr nocapture noundef nonnull align 8 dereferenceable(8) %12, ptr nocapture noundef nonnull align 8 dereferenceable(8) %13, ptr noundef readonly %14, ptr noundef readonly %15, i32 noundef %16) local_unnamed_addr #2 {
  store double 0.000000e+00, ptr %13, align 8, !tbaa !5
  store double 0.000000e+00, ptr %12, align 8, !tbaa !5
  store double 0.000000e+00, ptr %11, align 8, !tbaa !5
  %18 = icmp sgt i32 %0, 0
  br i1 %18, label %.lr.ph263, label %._crit_edge

.lr.ph263:                                        ; preds = %17
  %.not242 = icmp eq ptr %3, null
  %.not243 = icmp eq ptr %2, null
  %19 = icmp eq i32 %16, 1
  %.not244 = icmp eq ptr %4, null
  %20 = icmp slt i32 %1, 1
  %21 = zext nneg i32 %0 to i64
  %22 = zext nneg i32 %0 to i64
  %brmerge = or i1 %.not244, %20
  %wide.trip.count292 = zext i32 %1 to i64
  %invariant.gep342 = getelementptr inbounds double, ptr %10, i64 %21
  %23 = add nsw i64 %21, -1
  %xtraiter = and i64 %21, 3
  %24 = icmp ult i32 %0, 4
  %unroll_iter = and i64 %21, 2147483644
  %lcmp.mod.not = icmp eq i64 %xtraiter, 0
  %xtraiter367 = and i64 %wide.trip.count292, 1
  %25 = icmp eq i32 %1, 1
  %unroll_iter371 = and i64 %wide.trip.count292, 2147483646
  %lcmp.mod369.not = icmp eq i64 %xtraiter367, 0
  br label %64

.preheader249:                                    ; preds = %118
  %.promoted = load double, ptr %12, align 8, !tbaa !5
  br i1 %18, label %.lr.ph265, label %._crit_edge

.lr.ph265:                                        ; preds = %.preheader249
  %.not240 = icmp eq ptr %5, null
  %.not241 = icmp eq ptr %6, null
  br i1 %.not240, label %.lr.ph265.split.us, label %.lr.ph265.split

.lr.ph265.split.us:                               ; preds = %.lr.ph265
  br i1 %.not241, label %._crit_edge.thread, label %.lr.ph265.split.us.split.preheader

.lr.ph265.split.us.split.preheader:               ; preds = %.lr.ph265.split.us
  %wide.trip.count312 = zext nneg i32 %0 to i64
  %xtraiter378 = and i64 %wide.trip.count312, 1
  %26 = icmp eq i64 %23, 0
  br i1 %26, label %._crit_edge.loopexit.unr-lcssa, label %.lr.ph265.split.us.split.preheader.new

.lr.ph265.split.us.split.preheader.new:           ; preds = %.lr.ph265.split.us.split.preheader
  %unroll_iter382 = and i64 %wide.trip.count312, 2147483646
  br label %.lr.ph265.split.us.split

.lr.ph265.split.us.split:                         ; preds = %43, %.lr.ph265.split.us.split.preheader.new
  %indvars.iv309 = phi i64 [ 0, %.lr.ph265.split.us.split.preheader.new ], [ %indvars.iv.next310.1, %43 ]
  %27 = phi double [ %.promoted, %.lr.ph265.split.us.split.preheader.new ], [ %44, %43 ]
  %niter383 = phi i64 [ 0, %.lr.ph265.split.us.split.preheader.new ], [ %niter383.next.1, %43 ]
  %28 = getelementptr inbounds double, ptr %9, i64 %indvars.iv309
  %29 = load double, ptr %28, align 8, !tbaa !5
  %30 = getelementptr inbounds double, ptr %6, i64 %indvars.iv309
  %31 = load double, ptr %30, align 8, !tbaa !5
  %32 = fsub double %29, %31
  %33 = fcmp ogt double %32, %27
  br i1 %33, label %34, label %.lr.ph265.split.us.split.1

34:                                               ; preds = %.lr.ph265.split.us.split
  store double %32, ptr %12, align 8, !tbaa !5
  br label %.lr.ph265.split.us.split.1

.lr.ph265.split.us.split.1:                       ; preds = %34, %.lr.ph265.split.us.split
  %35 = phi double [ %32, %34 ], [ %27, %.lr.ph265.split.us.split ]
  %indvars.iv.next310 = or disjoint i64 %indvars.iv309, 1
  %36 = getelementptr inbounds double, ptr %9, i64 %indvars.iv.next310
  %37 = load double, ptr %36, align 8, !tbaa !5
  %38 = getelementptr inbounds double, ptr %6, i64 %indvars.iv.next310
  %39 = load double, ptr %38, align 8, !tbaa !5
  %40 = fsub double %37, %39
  %41 = fcmp ogt double %40, %35
  br i1 %41, label %42, label %43

42:                                               ; preds = %.lr.ph265.split.us.split.1
  store double %40, ptr %12, align 8, !tbaa !5
  br label %43

43:                                               ; preds = %42, %.lr.ph265.split.us.split.1
  %44 = phi double [ %40, %42 ], [ %35, %.lr.ph265.split.us.split.1 ]
  %indvars.iv.next310.1 = add nuw nsw i64 %indvars.iv309, 2
  %niter383.next.1 = add i64 %niter383, 2
  %niter383.ncmp.1 = icmp eq i64 %niter383.next.1, %unroll_iter382
  br i1 %niter383.ncmp.1, label %._crit_edge.loopexit.unr-lcssa, label %.lr.ph265.split.us.split, !llvm.loop !9

.lr.ph265.split:                                  ; preds = %.lr.ph265
  %wide.trip.count307 = zext nneg i32 %0 to i64
  br i1 %.not241, label %.lr.ph265.split.split.us.preheader, label %.lr.ph265.split.split

.lr.ph265.split.split.us.preheader:               ; preds = %.lr.ph265.split
  %xtraiter373 = and i64 %21, 1
  %45 = icmp eq i64 %23, 0
  br i1 %45, label %._crit_edge.loopexit362.unr-lcssa, label %.lr.ph265.split.split.us.preheader.new

.lr.ph265.split.split.us.preheader.new:           ; preds = %.lr.ph265.split.split.us.preheader
  %unroll_iter376 = and i64 %21, 2147483646
  br label %.lr.ph265.split.split.us

.lr.ph265.split.split.us:                         ; preds = %62, %.lr.ph265.split.split.us.preheader.new
  %indvars.iv304 = phi i64 [ 0, %.lr.ph265.split.split.us.preheader.new ], [ %indvars.iv.next305.1, %62 ]
  %46 = phi double [ %.promoted, %.lr.ph265.split.split.us.preheader.new ], [ %63, %62 ]
  %niter377 = phi i64 [ 0, %.lr.ph265.split.split.us.preheader.new ], [ %niter377.next.1, %62 ]
  %47 = getelementptr inbounds double, ptr %5, i64 %indvars.iv304
  %48 = load double, ptr %47, align 8, !tbaa !5
  %49 = getelementptr inbounds double, ptr %9, i64 %indvars.iv304
  %50 = load double, ptr %49, align 8, !tbaa !5
  %51 = fsub double %48, %50
  %52 = fcmp ogt double %51, %46
  br i1 %52, label %53, label %.lr.ph265.split.split.us.1

53:                                               ; preds = %.lr.ph265.split.split.us
  store double %51, ptr %12, align 8, !tbaa !5
  br label %.lr.ph265.split.split.us.1

.lr.ph265.split.split.us.1:                       ; preds = %53, %.lr.ph265.split.split.us
  %54 = phi double [ %46, %.lr.ph265.split.split.us ], [ %51, %53 ]
  %indvars.iv.next305 = or disjoint i64 %indvars.iv304, 1
  %55 = getelementptr inbounds double, ptr %5, i64 %indvars.iv.next305
  %56 = load double, ptr %55, align 8, !tbaa !5
  %57 = getelementptr inbounds double, ptr %9, i64 %indvars.iv.next305
  %58 = load double, ptr %57, align 8, !tbaa !5
  %59 = fsub double %56, %58
  %60 = fcmp ogt double %59, %54
  br i1 %60, label %61, label %62

61:                                               ; preds = %.lr.ph265.split.split.us.1
  store double %59, ptr %12, align 8, !tbaa !5
  br label %62

62:                                               ; preds = %61, %.lr.ph265.split.split.us.1
  %63 = phi double [ %54, %.lr.ph265.split.split.us.1 ], [ %59, %61 ]
  %indvars.iv.next305.1 = add nuw nsw i64 %indvars.iv304, 2
  %niter377.next.1 = add i64 %niter377, 2
  %niter377.ncmp.1 = icmp eq i64 %niter377.next.1, %unroll_iter376
  br i1 %niter377.ncmp.1, label %._crit_edge.loopexit362.unr-lcssa, label %.lr.ph265.split.split.us, !llvm.loop !9

64:                                               ; preds = %.lr.ph263, %118
  %indvars.iv294 = phi i64 [ 0, %.lr.ph263 ], [ %indvars.iv.next295, %118 ]
  br i1 %.not242, label %68, label %65

65:                                               ; preds = %64
  %66 = getelementptr inbounds double, ptr %3, i64 %indvars.iv294
  %67 = load double, ptr %66, align 8, !tbaa !5
  br label %68

68:                                               ; preds = %64, %65
  %.sink = phi double [ %67, %65 ], [ 0.000000e+00, %64 ]
  %69 = getelementptr inbounds double, ptr %10, i64 %indvars.iv294
  %70 = load double, ptr %69, align 8, !tbaa !5
  %71 = fsub double %.sink, %70
  br i1 %.not243, label %89, label %.lr.ph

.lr.ph:                                           ; preds = %68
  %72 = mul nuw nsw i64 %indvars.iv294, %22
  %invariant.gep = getelementptr inbounds double, ptr %2, i64 %72
  br i1 %24, label %.loopexit253.loopexit.unr-lcssa, label %.lr.ph.new

.lr.ph.new:                                       ; preds = %.lr.ph, %.lr.ph.new
  %indvars.iv = phi i64 [ %indvars.iv.next.3, %.lr.ph.new ], [ 0, %.lr.ph ]
  %.1194255 = phi double [ %88, %.lr.ph.new ], [ %71, %.lr.ph ]
  %niter = phi i64 [ %niter.next.3, %.lr.ph.new ], [ 0, %.lr.ph ]
  %gep = getelementptr inbounds double, ptr %invariant.gep, i64 %indvars.iv
  %73 = load double, ptr %gep, align 8, !tbaa !5
  %74 = getelementptr inbounds double, ptr %9, i64 %indvars.iv
  %75 = load double, ptr %74, align 8, !tbaa !5
  %76 = tail call double @llvm.fmuladd.f64(double %73, double %75, double %.1194255)
  %indvars.iv.next = or disjoint i64 %indvars.iv, 1
  %gep.1 = getelementptr inbounds double, ptr %invariant.gep, i64 %indvars.iv.next
  %77 = load double, ptr %gep.1, align 8, !tbaa !5
  %78 = getelementptr inbounds double, ptr %9, i64 %indvars.iv.next
  %79 = load double, ptr %78, align 8, !tbaa !5
  %80 = tail call double @llvm.fmuladd.f64(double %77, double %79, double %76)
  %indvars.iv.next.1 = or disjoint i64 %indvars.iv, 2
  %gep.2 = getelementptr inbounds double, ptr %invariant.gep, i64 %indvars.iv.next.1
  %81 = load double, ptr %gep.2, align 8, !tbaa !5
  %82 = getelementptr inbounds double, ptr %9, i64 %indvars.iv.next.1
  %83 = load double, ptr %82, align 8, !tbaa !5
  %84 = tail call double @llvm.fmuladd.f64(double %81, double %83, double %80)
  %indvars.iv.next.2 = or disjoint i64 %indvars.iv, 3
  %gep.3 = getelementptr inbounds double, ptr %invariant.gep, i64 %indvars.iv.next.2
  %85 = load double, ptr %gep.3, align 8, !tbaa !5
  %86 = getelementptr inbounds double, ptr %9, i64 %indvars.iv.next.2
  %87 = load double, ptr %86, align 8, !tbaa !5
  %88 = tail call double @llvm.fmuladd.f64(double %85, double %87, double %84)
  %indvars.iv.next.3 = add nuw nsw i64 %indvars.iv, 4
  %niter.next.3 = add i64 %niter, 4
  %niter.ncmp.3 = icmp eq i64 %niter.next.3, %unroll_iter
  br i1 %niter.ncmp.3, label %.loopexit253.loopexit.unr-lcssa, label %.lr.ph.new, !llvm.loop !11

89:                                               ; preds = %68
  br i1 %19, label %90, label %.loopexit253

90:                                               ; preds = %89
  %91 = getelementptr inbounds double, ptr %9, i64 %indvars.iv294
  %92 = load double, ptr %91, align 8, !tbaa !5
  %93 = fadd double %71, %92
  br label %.loopexit253

.loopexit253.loopexit.unr-lcssa:                  ; preds = %.lr.ph.new, %.lr.ph
  %.lcssa364.ph = phi double [ poison, %.lr.ph ], [ %88, %.lr.ph.new ]
  %indvars.iv.unr = phi i64 [ 0, %.lr.ph ], [ %indvars.iv.next.3, %.lr.ph.new ]
  %.1194255.unr = phi double [ %71, %.lr.ph ], [ %88, %.lr.ph.new ]
  br i1 %lcmp.mod.not, label %.loopexit253, label %.epil.preheader

.epil.preheader:                                  ; preds = %.loopexit253.loopexit.unr-lcssa, %.epil.preheader
  %indvars.iv.epil = phi i64 [ %indvars.iv.next.epil, %.epil.preheader ], [ %indvars.iv.unr, %.loopexit253.loopexit.unr-lcssa ]
  %.1194255.epil = phi double [ %97, %.epil.preheader ], [ %.1194255.unr, %.loopexit253.loopexit.unr-lcssa ]
  %epil.iter = phi i64 [ %epil.iter.next, %.epil.preheader ], [ 0, %.loopexit253.loopexit.unr-lcssa ]
  %gep.epil = getelementptr inbounds double, ptr %invariant.gep, i64 %indvars.iv.epil
  %94 = load double, ptr %gep.epil, align 8, !tbaa !5
  %95 = getelementptr inbounds double, ptr %9, i64 %indvars.iv.epil
  %96 = load double, ptr %95, align 8, !tbaa !5
  %97 = tail call double @llvm.fmuladd.f64(double %94, double %96, double %.1194255.epil)
  %indvars.iv.next.epil = add nuw nsw i64 %indvars.iv.epil, 1
  %epil.iter.next = add i64 %epil.iter, 1
  %epil.iter.cmp.not = icmp eq i64 %epil.iter.next, %xtraiter
  br i1 %epil.iter.cmp.not, label %.loopexit253, label %.epil.preheader, !llvm.loop !12

.loopexit253:                                     ; preds = %.loopexit253.loopexit.unr-lcssa, %.epil.preheader, %89, %90
  %.2195 = phi double [ %93, %90 ], [ %71, %89 ], [ %.lcssa364.ph, %.loopexit253.loopexit.unr-lcssa ], [ %97, %.epil.preheader ]
  br i1 %brmerge, label %.loopexit251, label %.lr.ph258.preheader

.lr.ph258.preheader:                              ; preds = %.loopexit253
  %invariant.gep340 = getelementptr inbounds double, ptr %4, i64 %indvars.iv294
  br i1 %25, label %.loopexit251.loopexit.unr-lcssa, label %.lr.ph258

.lr.ph258:                                        ; preds = %.lr.ph258.preheader, %.lr.ph258
  %indvars.iv289 = phi i64 [ %indvars.iv.next290.1, %.lr.ph258 ], [ 0, %.lr.ph258.preheader ]
  %.3196257 = phi double [ %107, %.lr.ph258 ], [ %.2195, %.lr.ph258.preheader ]
  %niter372 = phi i64 [ %niter372.next.1, %.lr.ph258 ], [ 0, %.lr.ph258.preheader ]
  %98 = mul nuw nsw i64 %indvars.iv289, %21
  %gep341 = getelementptr inbounds double, ptr %invariant.gep340, i64 %98
  %99 = load double, ptr %gep341, align 8, !tbaa !5
  %gep343 = getelementptr inbounds double, ptr %invariant.gep342, i64 %indvars.iv289
  %100 = load double, ptr %gep343, align 8, !tbaa !5
  %101 = fneg double %99
  %102 = tail call double @llvm.fmuladd.f64(double %101, double %100, double %.3196257)
  %indvars.iv.next290 = or disjoint i64 %indvars.iv289, 1
  %103 = mul nuw nsw i64 %indvars.iv.next290, %21
  %gep341.1 = getelementptr inbounds double, ptr %invariant.gep340, i64 %103
  %104 = load double, ptr %gep341.1, align 8, !tbaa !5
  %gep343.1 = getelementptr inbounds double, ptr %invariant.gep342, i64 %indvars.iv.next290
  %105 = load double, ptr %gep343.1, align 8, !tbaa !5
  %106 = fneg double %104
  %107 = tail call double @llvm.fmuladd.f64(double %106, double %105, double %102)
  %indvars.iv.next290.1 = add nuw nsw i64 %indvars.iv289, 2
  %niter372.next.1 = add i64 %niter372, 2
  %niter372.ncmp.1 = icmp eq i64 %niter372.next.1, %unroll_iter371
  br i1 %niter372.ncmp.1, label %.loopexit251.loopexit.unr-lcssa, label %.lr.ph258, !llvm.loop !14

.loopexit251.loopexit.unr-lcssa:                  ; preds = %.lr.ph258, %.lr.ph258.preheader
  %.lcssa365.ph = phi double [ poison, %.lr.ph258.preheader ], [ %107, %.lr.ph258 ]
  %indvars.iv289.unr = phi i64 [ 0, %.lr.ph258.preheader ], [ %indvars.iv.next290.1, %.lr.ph258 ]
  %.3196257.unr = phi double [ %.2195, %.lr.ph258.preheader ], [ %107, %.lr.ph258 ]
  br i1 %lcmp.mod369.not, label %.loopexit251, label %.lr.ph258.epil

.lr.ph258.epil:                                   ; preds = %.loopexit251.loopexit.unr-lcssa
  %108 = mul nuw nsw i64 %indvars.iv289.unr, %21
  %gep341.epil = getelementptr inbounds double, ptr %invariant.gep340, i64 %108
  %109 = load double, ptr %gep341.epil, align 8, !tbaa !5
  %gep343.epil = getelementptr inbounds double, ptr %invariant.gep342, i64 %indvars.iv289.unr
  %110 = load double, ptr %gep343.epil, align 8, !tbaa !5
  %111 = fneg double %109
  %112 = tail call double @llvm.fmuladd.f64(double %111, double %110, double %.3196257.unr)
  br label %.loopexit251

.loopexit251:                                     ; preds = %.lr.ph258.epil, %.loopexit251.loopexit.unr-lcssa, %.loopexit253
  %.4197 = phi double [ %.2195, %.loopexit253 ], [ %.lcssa365.ph, %.loopexit251.loopexit.unr-lcssa ], [ %112, %.lr.ph258.epil ]
  %113 = tail call noundef double @_ZN7qpOASES6getAbsEd(double noundef %.4197)
  %114 = load double, ptr %11, align 8, !tbaa !5
  %115 = fcmp ogt double %113, %114
  br i1 %115, label %116, label %118

116:                                              ; preds = %.loopexit251
  %117 = tail call noundef double @_ZN7qpOASES6getAbsEd(double noundef %.4197)
  store double %117, ptr %11, align 8, !tbaa !5
  br label %118

118:                                              ; preds = %.loopexit251, %116
  %indvars.iv.next295 = add nuw nsw i64 %indvars.iv294, 1
  %exitcond298.not = icmp eq i64 %indvars.iv.next295, %21
  br i1 %exitcond298.not, label %.preheader249, label %64, !llvm.loop !15

.lr.ph265.split.split:                            ; preds = %.lr.ph265.split, %135
  %indvars.iv299 = phi i64 [ %indvars.iv.next300, %135 ], [ 0, %.lr.ph265.split ]
  %119 = phi double [ %136, %135 ], [ %.promoted, %.lr.ph265.split ]
  %120 = getelementptr inbounds double, ptr %5, i64 %indvars.iv299
  %121 = load double, ptr %120, align 8, !tbaa !5
  %122 = getelementptr inbounds double, ptr %9, i64 %indvars.iv299
  %123 = load double, ptr %122, align 8, !tbaa !5
  %124 = fsub double %121, %123
  %125 = fcmp ogt double %124, %119
  br i1 %125, label %126, label %127

126:                                              ; preds = %.lr.ph265.split.split
  store double %124, ptr %12, align 8, !tbaa !5
  %.pre = load double, ptr %122, align 8, !tbaa !5
  br label %127

127:                                              ; preds = %.lr.ph265.split.split, %126
  %128 = phi double [ %123, %.lr.ph265.split.split ], [ %.pre, %126 ]
  %129 = phi double [ %119, %.lr.ph265.split.split ], [ %124, %126 ]
  %130 = getelementptr inbounds double, ptr %6, i64 %indvars.iv299
  %131 = load double, ptr %130, align 8, !tbaa !5
  %132 = fsub double %128, %131
  %133 = fcmp ogt double %132, %129
  br i1 %133, label %134, label %135

134:                                              ; preds = %127
  store double %132, ptr %12, align 8, !tbaa !5
  br label %135

135:                                              ; preds = %134, %127
  %136 = phi double [ %132, %134 ], [ %129, %127 ]
  %indvars.iv.next300 = add nuw nsw i64 %indvars.iv299, 1
  %exitcond303.not = icmp eq i64 %indvars.iv.next300, %wide.trip.count307
  br i1 %exitcond303.not, label %._crit_edge, label %.lr.ph265.split.split, !llvm.loop !9

._crit_edge.loopexit.unr-lcssa:                   ; preds = %43, %.lr.ph265.split.us.split.preheader
  %indvars.iv309.unr = phi i64 [ 0, %.lr.ph265.split.us.split.preheader ], [ %indvars.iv.next310.1, %43 ]
  %.unr380 = phi double [ %.promoted, %.lr.ph265.split.us.split.preheader ], [ %44, %43 ]
  %lcmp.mod381.not = icmp eq i64 %xtraiter378, 0
  br i1 %lcmp.mod381.not, label %._crit_edge, label %.lr.ph265.split.us.split.epil

.lr.ph265.split.us.split.epil:                    ; preds = %._crit_edge.loopexit.unr-lcssa
  %137 = getelementptr inbounds double, ptr %9, i64 %indvars.iv309.unr
  %138 = load double, ptr %137, align 8, !tbaa !5
  %139 = getelementptr inbounds double, ptr %6, i64 %indvars.iv309.unr
  %140 = load double, ptr %139, align 8, !tbaa !5
  %141 = fsub double %138, %140
  %142 = fcmp ogt double %141, %.unr380
  br i1 %142, label %143, label %._crit_edge

143:                                              ; preds = %.lr.ph265.split.us.split.epil
  store double %141, ptr %12, align 8, !tbaa !5
  br label %._crit_edge

._crit_edge.loopexit362.unr-lcssa:                ; preds = %62, %.lr.ph265.split.split.us.preheader
  %indvars.iv304.unr = phi i64 [ 0, %.lr.ph265.split.split.us.preheader ], [ %indvars.iv.next305.1, %62 ]
  %.unr = phi double [ %.promoted, %.lr.ph265.split.split.us.preheader ], [ %63, %62 ]
  %lcmp.mod375.not = icmp eq i64 %xtraiter373, 0
  br i1 %lcmp.mod375.not, label %._crit_edge, label %.lr.ph265.split.split.us.epil

.lr.ph265.split.split.us.epil:                    ; preds = %._crit_edge.loopexit362.unr-lcssa
  %144 = getelementptr inbounds double, ptr %5, i64 %indvars.iv304.unr
  %145 = load double, ptr %144, align 8, !tbaa !5
  %146 = getelementptr inbounds double, ptr %9, i64 %indvars.iv304.unr
  %147 = load double, ptr %146, align 8, !tbaa !5
  %148 = fsub double %145, %147
  %149 = fcmp ogt double %148, %.unr
  br i1 %149, label %150, label %._crit_edge

150:                                              ; preds = %.lr.ph265.split.split.us.epil
  store double %148, ptr %12, align 8, !tbaa !5
  br label %._crit_edge

._crit_edge:                                      ; preds = %135, %._crit_edge.loopexit362.unr-lcssa, %150, %.lr.ph265.split.split.us.epil, %._crit_edge.loopexit.unr-lcssa, %143, %.lr.ph265.split.us.split.epil, %17, %.preheader249
  %151 = icmp eq ptr %14, null
  br i1 %151, label %.preheader245, label %.preheader247

._crit_edge.thread:                               ; preds = %.lr.ph265.split.us
  %152 = icmp eq ptr %14, null
  br i1 %152, label %.lr.ph270, label %.lr.ph268

.preheader247:                                    ; preds = %._crit_edge
  br i1 %18, label %.lr.ph268, label %.loopexit246

.lr.ph268:                                        ; preds = %._crit_edge.thread, %.preheader247
  %.not = icmp eq ptr %5, null
  %.not234 = icmp eq ptr %6, null
  %wide.trip.count317 = zext nneg i32 %0 to i64
  br label %184

.preheader245:                                    ; preds = %._crit_edge
  br i1 %18, label %.lr.ph270, label %.loopexit246

.lr.ph270:                                        ; preds = %._crit_edge.thread, %.preheader245
  %.not238 = icmp eq ptr %5, null
  %.not239 = icmp eq ptr %6, null
  %wide.trip.count322 = zext nneg i32 %0 to i64
  br label %153

153:                                              ; preds = %.lr.ph270, %183
  %indvars.iv319 = phi i64 [ 0, %.lr.ph270 ], [ %indvars.iv.next320, %183 ]
  br i1 %.not238, label %165, label %154

154:                                              ; preds = %153
  %155 = getelementptr inbounds double, ptr %10, i64 %indvars.iv319
  %156 = load double, ptr %155, align 8, !tbaa !5
  %157 = fcmp ogt double %156, 2.221000e-13
  br i1 %157, label %158, label %165

158:                                              ; preds = %154
  %159 = getelementptr inbounds double, ptr %9, i64 %indvars.iv319
  %160 = load double, ptr %159, align 8, !tbaa !5
  %161 = getelementptr inbounds double, ptr %5, i64 %indvars.iv319
  %162 = load double, ptr %161, align 8, !tbaa !5
  %163 = fsub double %160, %162
  %164 = fmul double %156, %163
  br label %165

165:                                              ; preds = %154, %158, %153
  %.0 = phi double [ %164, %158 ], [ 0.000000e+00, %154 ], [ 0.000000e+00, %153 ]
  br i1 %.not239, label %177, label %166

166:                                              ; preds = %165
  %167 = getelementptr inbounds double, ptr %10, i64 %indvars.iv319
  %168 = load double, ptr %167, align 8, !tbaa !5
  %169 = fcmp olt double %168, -2.221000e-13
  br i1 %169, label %170, label %177

170:                                              ; preds = %166
  %171 = getelementptr inbounds double, ptr %9, i64 %indvars.iv319
  %172 = load double, ptr %171, align 8, !tbaa !5
  %173 = getelementptr inbounds double, ptr %6, i64 %indvars.iv319
  %174 = load double, ptr %173, align 8, !tbaa !5
  %175 = fsub double %172, %174
  %176 = fmul double %168, %175
  br label %177

177:                                              ; preds = %166, %170, %165
  %.1 = phi double [ %176, %170 ], [ %.0, %166 ], [ %.0, %165 ]
  %178 = tail call noundef double @_ZN7qpOASES6getAbsEd(double noundef %.1)
  %179 = load double, ptr %13, align 8, !tbaa !5
  %180 = fcmp ogt double %178, %179
  br i1 %180, label %181, label %183

181:                                              ; preds = %177
  %182 = tail call noundef double @_ZN7qpOASES6getAbsEd(double noundef %.1)
  store double %182, ptr %13, align 8, !tbaa !5
  br label %183

183:                                              ; preds = %177, %181
  %indvars.iv.next320 = add nuw nsw i64 %indvars.iv319, 1
  %exitcond323.not = icmp eq i64 %indvars.iv.next320, %wide.trip.count322
  br i1 %exitcond323.not, label %.loopexit246, label %153, !llvm.loop !16

184:                                              ; preds = %.lr.ph268, %220
  %indvars.iv314 = phi i64 [ 0, %.lr.ph268 ], [ %indvars.iv.next315, %220 ]
  br i1 %.not, label %199, label %185

185:                                              ; preds = %184
  %186 = getelementptr inbounds double, ptr %14, i64 %indvars.iv314
  %187 = load double, ptr %186, align 8, !tbaa !5
  %188 = tail call noundef i32 @_ZN7qpOASES7isEqualEddd(double noundef %187, double noundef -1.000000e+00, double noundef 1.000000e-25)
  %189 = icmp eq i32 %188, 1
  br i1 %189, label %190, label %199

190:                                              ; preds = %185
  %191 = getelementptr inbounds double, ptr %9, i64 %indvars.iv314
  %192 = load double, ptr %191, align 8, !tbaa !5
  %193 = getelementptr inbounds double, ptr %5, i64 %indvars.iv314
  %194 = load double, ptr %193, align 8, !tbaa !5
  %195 = fsub double %192, %194
  %196 = getelementptr inbounds double, ptr %10, i64 %indvars.iv314
  %197 = load double, ptr %196, align 8, !tbaa !5
  %198 = fmul double %195, %197
  br label %199

199:                                              ; preds = %185, %190, %184
  %.2 = phi double [ %198, %190 ], [ 0.000000e+00, %185 ], [ 0.000000e+00, %184 ]
  br i1 %.not234, label %214, label %200

200:                                              ; preds = %199
  %201 = getelementptr inbounds double, ptr %14, i64 %indvars.iv314
  %202 = load double, ptr %201, align 8, !tbaa !5
  %203 = tail call noundef i32 @_ZN7qpOASES7isEqualEddd(double noundef %202, double noundef 1.000000e+00, double noundef 1.000000e-25)
  %204 = icmp eq i32 %203, 1
  br i1 %204, label %205, label %214

205:                                              ; preds = %200
  %206 = getelementptr inbounds double, ptr %9, i64 %indvars.iv314
  %207 = load double, ptr %206, align 8, !tbaa !5
  %208 = getelementptr inbounds double, ptr %6, i64 %indvars.iv314
  %209 = load double, ptr %208, align 8, !tbaa !5
  %210 = fsub double %207, %209
  %211 = getelementptr inbounds double, ptr %10, i64 %indvars.iv314
  %212 = load double, ptr %211, align 8, !tbaa !5
  %213 = fmul double %210, %212
  br label %214

214:                                              ; preds = %200, %205, %199
  %.3 = phi double [ %213, %205 ], [ %.2, %200 ], [ %.2, %199 ]
  %215 = tail call noundef double @_ZN7qpOASES6getAbsEd(double noundef %.3)
  %216 = load double, ptr %13, align 8, !tbaa !5
  %217 = fcmp ogt double %215, %216
  br i1 %217, label %218, label %220

218:                                              ; preds = %214
  %219 = tail call noundef double @_ZN7qpOASES6getAbsEd(double noundef %.3)
  store double %219, ptr %13, align 8, !tbaa !5
  br label %220

220:                                              ; preds = %214, %218
  %indvars.iv.next315 = add nuw nsw i64 %indvars.iv314, 1
  %exitcond318.not = icmp eq i64 %indvars.iv.next315, %wide.trip.count317
  br i1 %exitcond318.not, label %.loopexit246, label %184, !llvm.loop !17

.loopexit246:                                     ; preds = %220, %183, %.preheader247, %.preheader245
  %221 = icmp sgt i32 %1, 0
  br i1 %221, label %.lr.ph277, label %._crit_edge278

.lr.ph277:                                        ; preds = %.loopexit246
  %.not235 = icmp eq ptr %4, null
  %222 = icmp slt i32 %0, 1
  %.not236 = icmp eq ptr %7, null
  %.not237 = icmp eq ptr %8, null
  %223 = icmp eq ptr %15, null
  %224 = sext i32 %0 to i64
  %wide.trip.count332 = zext nneg i32 %1 to i64
  %brmerge281 = or i1 %.not235, %222
  %wide.trip.count327 = zext i32 %0 to i64
  %invariant.gep346 = getelementptr double, ptr %10, i64 %224
  %invariant.gep348 = getelementptr double, ptr %10, i64 %224
  %invariant.gep350 = getelementptr double, ptr %10, i64 %224
  %invariant.gep352 = getelementptr double, ptr %10, i64 %224
  %225 = add nsw i64 %wide.trip.count327, -1
  %xtraiter385 = and i64 %wide.trip.count327, 3
  %226 = icmp ult i64 %225, 3
  %unroll_iter389 = and i64 %wide.trip.count327, 2147483644
  %lcmp.mod387.not = icmp eq i64 %xtraiter385, 0
  br label %227

227:                                              ; preds = %.lr.ph277, %314
  %indvars.iv329 = phi i64 [ 0, %.lr.ph277 ], [ %indvars.iv.next330, %314 ]
  br i1 %brmerge281, label %.loopexit, label %.lr.ph273

.lr.ph273:                                        ; preds = %227
  %228 = trunc i64 %indvars.iv329 to i32
  %229 = mul i32 %228, %0
  %230 = zext i32 %229 to i64
  %invariant.gep344 = getelementptr inbounds double, ptr %4, i64 %230
  br i1 %226, label %.loopexit.loopexit.unr-lcssa, label %.lr.ph273.new

.lr.ph273.new:                                    ; preds = %.lr.ph273, %.lr.ph273.new
  %indvars.iv324 = phi i64 [ %indvars.iv.next325.3, %.lr.ph273.new ], [ 0, %.lr.ph273 ]
  %.5198272 = phi double [ %246, %.lr.ph273.new ], [ 0.000000e+00, %.lr.ph273 ]
  %niter390 = phi i64 [ %niter390.next.3, %.lr.ph273.new ], [ 0, %.lr.ph273 ]
  %gep345 = getelementptr inbounds double, ptr %invariant.gep344, i64 %indvars.iv324
  %231 = load double, ptr %gep345, align 8, !tbaa !5
  %232 = getelementptr inbounds double, ptr %9, i64 %indvars.iv324
  %233 = load double, ptr %232, align 8, !tbaa !5
  %234 = tail call double @llvm.fmuladd.f64(double %231, double %233, double %.5198272)
  %indvars.iv.next325 = or disjoint i64 %indvars.iv324, 1
  %gep345.1 = getelementptr inbounds double, ptr %invariant.gep344, i64 %indvars.iv.next325
  %235 = load double, ptr %gep345.1, align 8, !tbaa !5
  %236 = getelementptr inbounds double, ptr %9, i64 %indvars.iv.next325
  %237 = load double, ptr %236, align 8, !tbaa !5
  %238 = tail call double @llvm.fmuladd.f64(double %235, double %237, double %234)
  %indvars.iv.next325.1 = or disjoint i64 %indvars.iv324, 2
  %gep345.2 = getelementptr inbounds double, ptr %invariant.gep344, i64 %indvars.iv.next325.1
  %239 = load double, ptr %gep345.2, align 8, !tbaa !5
  %240 = getelementptr inbounds double, ptr %9, i64 %indvars.iv.next325.1
  %241 = load double, ptr %240, align 8, !tbaa !5
  %242 = tail call double @llvm.fmuladd.f64(double %239, double %241, double %238)
  %indvars.iv.next325.2 = or disjoint i64 %indvars.iv324, 3
  %gep345.3 = getelementptr inbounds double, ptr %invariant.gep344, i64 %indvars.iv.next325.2
  %243 = load double, ptr %gep345.3, align 8, !tbaa !5
  %244 = getelementptr inbounds double, ptr %9, i64 %indvars.iv.next325.2
  %245 = load double, ptr %244, align 8, !tbaa !5
  %246 = tail call double @llvm.fmuladd.f64(double %243, double %245, double %242)
  %indvars.iv.next325.3 = add nuw nsw i64 %indvars.iv324, 4
  %niter390.next.3 = add i64 %niter390, 4
  %niter390.ncmp.3 = icmp eq i64 %niter390.next.3, %unroll_iter389
  br i1 %niter390.ncmp.3, label %.loopexit.loopexit.unr-lcssa, label %.lr.ph273.new, !llvm.loop !18

.loopexit.loopexit.unr-lcssa:                     ; preds = %.lr.ph273.new, %.lr.ph273
  %.lcssa.ph = phi double [ poison, %.lr.ph273 ], [ %246, %.lr.ph273.new ]
  %indvars.iv324.unr = phi i64 [ 0, %.lr.ph273 ], [ %indvars.iv.next325.3, %.lr.ph273.new ]
  %.5198272.unr = phi double [ 0.000000e+00, %.lr.ph273 ], [ %246, %.lr.ph273.new ]
  br i1 %lcmp.mod387.not, label %.loopexit, label %.epil.preheader384

.epil.preheader384:                               ; preds = %.loopexit.loopexit.unr-lcssa, %.epil.preheader384
  %indvars.iv324.epil = phi i64 [ %indvars.iv.next325.epil, %.epil.preheader384 ], [ %indvars.iv324.unr, %.loopexit.loopexit.unr-lcssa ]
  %.5198272.epil = phi double [ %250, %.epil.preheader384 ], [ %.5198272.unr, %.loopexit.loopexit.unr-lcssa ]
  %epil.iter386 = phi i64 [ %epil.iter386.next, %.epil.preheader384 ], [ 0, %.loopexit.loopexit.unr-lcssa ]
  %gep345.epil = getelementptr inbounds double, ptr %invariant.gep344, i64 %indvars.iv324.epil
  %247 = load double, ptr %gep345.epil, align 8, !tbaa !5
  %248 = getelementptr inbounds double, ptr %9, i64 %indvars.iv324.epil
  %249 = load double, ptr %248, align 8, !tbaa !5
  %250 = tail call double @llvm.fmuladd.f64(double %247, double %249, double %.5198272.epil)
  %indvars.iv.next325.epil = add nuw nsw i64 %indvars.iv324.epil, 1
  %epil.iter386.next = add i64 %epil.iter386, 1
  %epil.iter386.cmp.not = icmp eq i64 %epil.iter386.next, %xtraiter385
  br i1 %epil.iter386.cmp.not, label %.loopexit, label %.epil.preheader384, !llvm.loop !19

.loopexit:                                        ; preds = %.loopexit.loopexit.unr-lcssa, %.epil.preheader384, %227
  %.6 = phi double [ 0.000000e+00, %227 ], [ %.lcssa.ph, %.loopexit.loopexit.unr-lcssa ], [ %250, %.epil.preheader384 ]
  br i1 %.not236, label %258, label %251

251:                                              ; preds = %.loopexit
  %252 = getelementptr inbounds double, ptr %7, i64 %indvars.iv329
  %253 = load double, ptr %252, align 8, !tbaa !5
  %254 = fsub double %253, %.6
  %255 = load double, ptr %12, align 8, !tbaa !5
  %256 = fcmp ogt double %254, %255
  br i1 %256, label %257, label %258

257:                                              ; preds = %251
  store double %254, ptr %12, align 8, !tbaa !5
  br label %258

258:                                              ; preds = %251, %257, %.loopexit
  br i1 %.not237, label %266, label %259

259:                                              ; preds = %258
  %260 = getelementptr inbounds double, ptr %8, i64 %indvars.iv329
  %261 = load double, ptr %260, align 8, !tbaa !5
  %262 = fsub double %.6, %261
  %263 = load double, ptr %12, align 8, !tbaa !5
  %264 = fcmp ogt double %262, %263
  br i1 %264, label %265, label %266

265:                                              ; preds = %259
  store double %262, ptr %12, align 8, !tbaa !5
  br label %266

266:                                              ; preds = %259, %265, %258
  br i1 %.not236, label %287, label %267

267:                                              ; preds = %266
  br i1 %223, label %268, label %276

268:                                              ; preds = %267
  %gep349 = getelementptr double, ptr %invariant.gep348, i64 %indvars.iv329
  %269 = load double, ptr %gep349, align 8, !tbaa !5
  %270 = fcmp ogt double %269, 2.221000e-13
  br i1 %270, label %271, label %287

271:                                              ; preds = %268
  %272 = getelementptr inbounds double, ptr %7, i64 %indvars.iv329
  %273 = load double, ptr %272, align 8, !tbaa !5
  %274 = fsub double %.6, %273
  %275 = fmul double %269, %274
  br label %287

276:                                              ; preds = %267
  %277 = getelementptr inbounds double, ptr %15, i64 %indvars.iv329
  %278 = load double, ptr %277, align 8, !tbaa !5
  %279 = tail call noundef i32 @_ZN7qpOASES7isEqualEddd(double noundef %278, double noundef -1.000000e+00, double noundef 1.000000e-25)
  %280 = icmp eq i32 %279, 1
  br i1 %280, label %281, label %287

281:                                              ; preds = %276
  %282 = getelementptr inbounds double, ptr %7, i64 %indvars.iv329
  %283 = load double, ptr %282, align 8, !tbaa !5
  %284 = fsub double %.6, %283
  %gep347 = getelementptr double, ptr %invariant.gep346, i64 %indvars.iv329
  %285 = load double, ptr %gep347, align 8, !tbaa !5
  %286 = fmul double %284, %285
  br label %287

287:                                              ; preds = %271, %268, %281, %276, %266
  %.4 = phi double [ %275, %271 ], [ 0.000000e+00, %268 ], [ %286, %281 ], [ 0.000000e+00, %276 ], [ 0.000000e+00, %266 ]
  br i1 %.not237, label %308, label %288

288:                                              ; preds = %287
  br i1 %223, label %289, label %297

289:                                              ; preds = %288
  %gep353 = getelementptr double, ptr %invariant.gep352, i64 %indvars.iv329
  %290 = load double, ptr %gep353, align 8, !tbaa !5
  %291 = fcmp olt double %290, -2.221000e-13
  br i1 %291, label %292, label %308

292:                                              ; preds = %289
  %293 = getelementptr inbounds double, ptr %8, i64 %indvars.iv329
  %294 = load double, ptr %293, align 8, !tbaa !5
  %295 = fsub double %.6, %294
  %296 = fmul double %290, %295
  br label %308

297:                                              ; preds = %288
  %298 = getelementptr inbounds double, ptr %15, i64 %indvars.iv329
  %299 = load double, ptr %298, align 8, !tbaa !5
  %300 = tail call noundef i32 @_ZN7qpOASES7isEqualEddd(double noundef %299, double noundef 1.000000e+00, double noundef 1.000000e-25)
  %301 = icmp eq i32 %300, 1
  br i1 %301, label %302, label %308

302:                                              ; preds = %297
  %303 = getelementptr inbounds double, ptr %8, i64 %indvars.iv329
  %304 = load double, ptr %303, align 8, !tbaa !5
  %305 = fsub double %.6, %304
  %gep351 = getelementptr double, ptr %invariant.gep350, i64 %indvars.iv329
  %306 = load double, ptr %gep351, align 8, !tbaa !5
  %307 = fmul double %305, %306
  br label %308

308:                                              ; preds = %292, %289, %302, %297, %287
  %.5 = phi double [ %296, %292 ], [ %.4, %289 ], [ %307, %302 ], [ %.4, %297 ], [ %.4, %287 ]
  %309 = tail call noundef double @_ZN7qpOASES6getAbsEd(double noundef %.5)
  %310 = load double, ptr %13, align 8, !tbaa !5
  %311 = fcmp ogt double %309, %310
  br i1 %311, label %312, label %314

312:                                              ; preds = %308
  %313 = tail call noundef double @_ZN7qpOASES6getAbsEd(double noundef %.5)
  store double %313, ptr %13, align 8, !tbaa !5
  br label %314

314:                                              ; preds = %308, %312
  %indvars.iv.next330 = add nuw nsw i64 %indvars.iv329, 1
  %exitcond333.not = icmp eq i64 %indvars.iv.next330, %wide.trip.count332
  br i1 %exitcond333.not, label %._crit_edge278, label %227, !llvm.loop !20

._crit_edge278:                                   ; preds = %314, %.loopexit246
  ret i32 0
}

; Function Attrs: inlinehint mustprogress nounwind uwtable
declare dso_local noundef i32 @_ZN7qpOASES7isEqualEddd(double noundef, double noundef, double noundef) local_unnamed_addr #1

attributes #0 = { mustprogress nocallback nofree nosync nounwind speculatable willreturn memory(none) }
attributes #1 = { inlinehint mustprogress nounwind uwtable "min-legal-vector-width"="0" "no-trapping-math"="true" "stack-protector-buffer-size"="8" "target-cpu"="x86-64" "target-features"="+cmov,+cx8,+fxsr,+mmx,+sse,+sse2,+x87" "tune-cpu"="generic" }
attributes #2 = { mustprogress nounwind uwtable "min-legal-vector-width"="0" "no-trapping-math"="true" "stack-protector-buffer-size"="8" "target-cpu"="x86-64" "target-features"="+cmov,+cx8,+fxsr,+mmx,+sse,+sse2,+x87" "tune-cpu"="generic" }

!llvm.module.flags = !{!0, !1, !2, !3}
!llvm.ident = !{!4}

!0 = !{i32 1, !"wchar_size", i32 4}
!1 = !{i32 8, !"PIC Level", i32 2}
!2 = !{i32 7, !"PIE Level", i32 2}
!3 = !{i32 7, !"uwtable", i32 2}
!4 = !{!"clang version 19.1.0 (git@github.com:llvm/llvm-project.git a4bf6cd7cfb1a1421ba92bca9d017b49936c55e4)"}
!5 = !{!6, !6, i64 0}
!6 = !{!"double", !7, i64 0}
!7 = !{!"omnipotent char", !8, i64 0}
!8 = !{!"Simple C++ TBAA"}
!9 = distinct !{!9, !10}
!10 = !{!"llvm.loop.mustprogress"}
!11 = distinct !{!11, !10}
!12 = distinct !{!12, !13}
!13 = !{!"llvm.loop.unroll.disable"}
!14 = distinct !{!14, !10}
!15 = distinct !{!15, !10}
!16 = distinct !{!16, !10}
!17 = distinct !{!17, !10}
!18 = distinct !{!18, !10}
!19 = distinct !{!19, !13}
!20 = distinct !{!20, !10}


; Effective O3 passes: EarlyCSEPass,GVNPass,GlobalOptPass,IndVarSimplifyPass,InferAlignmentPass,InferFunctionAttrsPass,InstCombinePass,InstSimplifyPass,JumpThreadingPass,LCSSAPass,LICMPass,LoopInstSimplifyPass,LoopRotatePass,LoopSimplifyCFGPass,LoopSimplifyPass,LoopUnrollPass,PostOrderFunctionAttrsPass,ReassociatePass,SCCPPass,SROAPass,SimplifyCFGPass,TailCallElimPass