; LLVM IR from Tencent-RoboticsX/jbdl :: src/jbdl/experimental/qpoases/src (Matrices)

; Unoptimized IR (clang -disable-llvm-passes):
target datalayout = "e-m:e-p270:32:32-p271:32:32-p272:64:64-i64:64-i128:128-f80:128-n8:16:32:64-S128"
target triple = "x86_64-unknown-linux-gnu"

%"class.qpOASES::Indexlist" = type <{ ptr, ptr, i32, i32, i32, i32, i32, [4 x i8] }>
%"class.qpOASES::DenseMatrix" = type { ptr, i32, i32, i32, ptr, %"class.qpOASES::Matrix.base" }
%"class.qpOASES::Matrix.base" = type <{ ptr, i32 }>

; Function Attrs: nocallback nofree nosync nounwind willreturn memory(argmem: readwrite)
declare void @llvm.lifetime.start.p0(i64 immarg, ptr nocapture) #0

; Function Attrs: nocallback nofree nosync nounwind willreturn memory(argmem: readwrite)
declare void @llvm.lifetime.end.p0(i64 immarg, ptr nocapture) #0

; Function Attrs: inlinehint mustprogress nounwind uwtable
declare dso_local noundef i32 @_ZN7qpOASES7isEqualEddd(double noundef, double noundef, double noundef) #1

; Function Attrs: inlinehint mustprogress nounwind uwtable
declare dso_local noundef i32 @_ZN7qpOASES6isZeroEdd(double noundef, double noundef) #1

; Function Attrs: nocallback nofree nosync nounwind speculatable willreturn memory(none)
declare double @llvm.fmuladd.f64(double, double, double) #2

; Function Attrs: mustprogress uwtable
define dso_local noundef i32 @_ZNK7qpOASES11DenseMatrix10transTimesEPKNS_9IndexlistES3_idPKdidPdi(ptr noundef nonnull align 8 dereferenceable(32) %0, ptr noundef %1, ptr noundef %2, i32 noundef %3, double noundef %4, ptr noundef %5, i32 noundef %6, double noundef %7, ptr noundef %8, i32 noundef %9) unnamed_addr #3 align 2 {
  %11 = alloca ptr, align 8
  %12 = alloca ptr, align 8
  %13 = alloca ptr, align 8
  %14 = alloca i32, align 4
  %15 = alloca double, align 8
  %16 = alloca ptr, align 8
  %17 = alloca i32, align 4
  %18 = alloca double, align 8
  %19 = alloca ptr, align 8
  %20 = alloca i32, align 4
  %21 = alloca i32, align 4
  %22 = alloca i32, align 4
  %23 = alloca i32, align 4
  %24 = alloca i32, align 4
  %25 = alloca i32, align 4
  store ptr %0, ptr %11, align 8, !tbaa !5
  store ptr %1, ptr %12, align 8, !tbaa !5
  store ptr %2, ptr %13, align 8, !tbaa !5
  store i32 %3, ptr %14, align 4, !tbaa !9
  store double %4, ptr %15, align 8, !tbaa !11
  store ptr %5, ptr %16, align 8, !tbaa !5
  store i32 %6, ptr %17, align 4, !tbaa !9
  store double %7, ptr %18, align 8, !tbaa !11
  store ptr %8, ptr %19, align 8, !tbaa !5
  store i32 %9, ptr %20, align 4, !tbaa !9
  %26 = load ptr, ptr %11, align 8
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 4, ptr %21) #4
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 4, ptr %22) #4
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 4, ptr %23) #4
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 4, ptr %24) #4
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 4, ptr %25) #4
  %27 = load double, ptr %18, align 8, !tbaa !11
  %28 = call noundef i32 @_ZN7qpOASES6isZeroEdd(double noundef %27, double noundef 1.000000e-25)
  %29 = icmp eq i32 %28, 1
  br i1 %29, label %30, label %59

30:                                               ; preds = %10
  store i32 0, ptr %23, align 4, !tbaa !9
  br label %31

31:                                               ; preds = %55, %30
  %32 = load i32, ptr %23, align 4, !tbaa !9
  %33 = load i32, ptr %14, align 4, !tbaa !9
  %34 = icmp slt i32 %32, %33
  br i1 %34, label %35, label %58

35:                                               ; preds = %31
  store i32 0, ptr %22, align 4, !tbaa !9
  br label %36

36:                                               ; preds = %51, %35
  %37 = load i32, ptr %22, align 4, !tbaa !9
  %38 = load ptr, ptr %13, align 8, !tbaa !5
  %39 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::Indexlist", ptr %38, i32 0, i32 2
  %40 = load i32, ptr %39, align 8, !tbaa !13
  %41 = icmp slt i32 %37, %40
  br i1 %41, label %42, label %54

42:                                               ; preds = %36
  %43 = load ptr, ptr %19, align 8, !tbaa !5
  %44 = load i32, ptr %22, align 4, !tbaa !9
  %45 = load i32, ptr %23, align 4, !tbaa !9
  %46 = load i32, ptr %20, align 4, !tbaa !9
  %47 = mul nsw i32 %45, %46
  %48 = add nsw i32 %44, %47
  %49 = sext i32 %48 to i64
  %50 = getelementptr inbounds double, ptr %43, i64 %49
  store double 0.000000e+00, ptr %50, align 8, !tbaa !11
  br label %51

51:                                               ; preds = %42
  %52 = load i32, ptr %22, align 4, !tbaa !9
  %53 = add nsw i32 %52, 1
  store i32 %53, ptr %22, align 4, !tbaa !9
  br label %36, !llvm.loop !15

54:                                               ; preds = %36
  br label %55

55:                                               ; preds = %54
  %56 = load i32, ptr %23, align 4, !tbaa !9
  %57 = add nsw i32 %56, 1
  store i32 %57, ptr %23, align 4, !tbaa !9
  br label %31, !llvm.loop !17

58:                                               ; preds = %31
  br label %140

59:                                               ; preds = %10
  %60 = load double, ptr %18, align 8, !tbaa !11
  %61 = call noundef i32 @_ZN7qpOASES7isEqualEddd(double noundef %60, double noundef -1.000000e+00, double noundef 1.000000e-25)
  %62 = icmp eq i32 %61, 1
  br i1 %62, label %63, label %102

63:                                               ; preds = %59
  store i32 0, ptr %23, align 4, !tbaa !9
  br label %64

64:                                               ; preds = %98, %63
  %65 = load i32, ptr %23, align 4, !tbaa !9
  %66 = load i32, ptr %14, align 4, !tbaa !9
  %67 = icmp slt i32 %65, %66
  br i1 %67, label %68, label %101

68:                                               ; preds = %64
  store i32 0, ptr %22, align 4, !tbaa !9
  br label %69

69:                                               ; preds = %94, %68
  %70 = load i32, ptr %22, align 4, !tbaa !9
  %71 = load ptr, ptr %13, align 8, !tbaa !5
  %72 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::Indexlist", ptr %71, i32 0, i32 2
  %73 = load i32, ptr %72, align 8, !tbaa !13
  %74 = icmp slt i32 %70, %73
  br i1 %74, label %75, label %97

75:                                               ; preds = %69
  %76 = load ptr, ptr %19, align 8, !tbaa !5
  %77 = load i32, ptr %22, align 4, !tbaa !9
  %78 = load i32, ptr %23, align 4, !tbaa !9
  %79 = load i32, ptr %20, align 4, !tbaa !9
  %80 = mul nsw i32 %78, %79
  %81 = add nsw i32 %77, %80
  %82 = sext i32 %81 to i64
  %83 = getelementptr inbounds double, ptr %76, i64 %82
  %84 = load double, ptr %83, align 8, !tbaa !11
  %85 = fneg double %84
  %86 = load ptr, ptr %19, align 8, !tbaa !5
  %87 = load i32, ptr %22, align 4, !tbaa !9
  %88 = load i32, ptr %23, align 4, !tbaa !9
  %89 = load i32, ptr %20, align 4, !tbaa !9
  %90 = mul nsw i32 %88, %89
  %91 = add nsw i32 %87, %90
  %92 = sext i32 %91 to i64
  %93 = getelementptr inbounds double, ptr %86, i64 %92
  store double %85, ptr %93, align 8, !tbaa !11
  br label %94

94:                                               ; preds = %75
  %95 = load i32, ptr %22, align 4, !tbaa !9
  %96 = add nsw i32 %95, 1
  store i32 %96, ptr %22, align 4, !tbaa !9
  br label %69, !llvm.loop !18

97:                                               ; preds = %69
  br label %98

98:                                               ; preds = %97
  %99 = load i32, ptr %23, align 4, !tbaa !9
  %100 = add nsw i32 %99, 1
  store i32 %100, ptr %23, align 4, !tbaa !9
  br label %64, !llvm.loop !19

101:                                              ; preds = %64
  br label %139

102:                                              ; preds = %59
  %103 = load double, ptr %18, align 8, !tbaa !11
  %104 = call noundef i32 @_ZN7qpOASES7isEqualEddd(double noundef %103, double noundef 1.000000e+00, double noundef 1.000000e-25)
  %105 = icmp eq i32 %104, 0
  br i1 %105, label %106, label %138

106:                                              ; preds = %102
  store i32 0, ptr %23, align 4, !tbaa !9
  br label %107

107:                                              ; preds = %134, %106
  %108 = load i32, ptr %23, align 4, !tbaa !9
  %109 = load i32, ptr %14, align 4, !tbaa !9
  %110 = icmp slt i32 %108, %109
  br i1 %110, label %111, label %137

111:                                              ; preds = %107
  store i32 0, ptr %22, align 4, !tbaa !9
  br label %112

112:                                              ; preds = %130, %111
  %113 = load i32, ptr %22, align 4, !tbaa !9
  %114 = load ptr, ptr %13, align 8, !tbaa !5
  %115 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::Indexlist", ptr %114, i32 0, i32 2
  %116 = load i32, ptr %115, align 8, !tbaa !13
  %117 = icmp slt i32 %113, %116
  br i1 %117, label %118, label %133

118:                                              ; preds = %112
  %119 = load double, ptr %18, align 8, !tbaa !11
  %120 = load ptr, ptr %19, align 8, !tbaa !5
  %121 = load i32, ptr %22, align 4, !tbaa !9
  %122 = load i32, ptr %23, align 4, !tbaa !9
  %123 = load i32, ptr %20, align 4, !tbaa !9
  %124 = mul nsw i32 %122, %123
  %125 = add nsw i32 %121, %124
  %126 = sext i32 %125 to i64
  %127 = getelementptr inbounds double, ptr %120, i64 %126
  %128 = load double, ptr %127, align 8, !tbaa !11
  %129 = fmul double %128, %119
  store double %129, ptr %127, align 8, !tbaa !11
  br label %130

130:                                              ; preds = %118
  %131 = load i32, ptr %22, align 4, !tbaa !9
  %132 = add nsw i32 %131, 1
  store i32 %132, ptr %22, align 4, !tbaa !9
  br label %112, !llvm.loop !20

133:                                              ; preds = %112
  br label %134

134:                                              ; preds = %133
  %135 = load i32, ptr %23, align 4, !tbaa !9
  %136 = add nsw i32 %135, 1
  store i32 %136, ptr %23, align 4, !tbaa !9
  br label %107, !llvm.loop !21

137:                                              ; preds = %107
  br label %138

138:                                              ; preds = %137, %102
  br label %139

139:                                              ; preds = %138, %101
  br label %140

140:                                              ; preds = %139, %58
  %141 = load double, ptr %15, align 8, !tbaa !11
  %142 = call noundef i32 @_ZN7qpOASES7isEqualEddd(double noundef %141, double noundef 1.000000e+00, double noundef 1.000000e-25)
  %143 = icmp eq i32 %142, 1
  br i1 %143, label %144, label %232

144:                                              ; preds = %140
  store i32 0, ptr %23, align 4, !tbaa !9
  br label %145

145:                                              ; preds = %228, %144
  %146 = load i32, ptr %23, align 4, !tbaa !9
  %147 = load i32, ptr %14, align 4, !tbaa !9
  %148 = icmp slt i32 %146, %147
  br i1 %148, label %149, label %231

149:                                              ; preds = %145
  store i32 0, ptr %22, align 4, !tbaa !9
  br label %150

150:                                              ; preds = %224, %149
  %151 = load i32, ptr %22, align 4, !tbaa !9
  %152 = load ptr, ptr %12, align 8, !tbaa !5
  %153 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::Indexlist", ptr %152, i32 0, i32 2
  %154 = load i32, ptr %153, align 8, !tbaa !13
  %155 = icmp slt i32 %151, %154
  br i1 %155, label %156, label %227

156:                                              ; preds = %150
  %157 = load ptr, ptr %12, align 8, !tbaa !5
  %158 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::Indexlist", ptr %157, i32 0, i32 1
  %159 = load ptr, ptr %158, align 8, !tbaa !22
  %160 = load i32, ptr %22, align 4, !tbaa !9
  %161 = sext i32 %160 to i64
  %162 = getelementptr inbounds i32, ptr %159, i64 %161
  %163 = load i32, ptr %162, align 4, !tbaa !9
  store i32 %163, ptr %24, align 4, !tbaa !9
  store i32 0, ptr %21, align 4, !tbaa !9
  br label %164

164:                                              ; preds = %220, %156
  %165 = load i32, ptr %21, align 4, !tbaa !9
  %166 = load ptr, ptr %13, align 8, !tbaa !5
  %167 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::Indexlist", ptr %166, i32 0, i32 2
  %168 = load i32, ptr %167, align 8, !tbaa !13
  %169 = icmp slt i32 %165, %168
  br i1 %169, label %170, label %223

170:                                              ; preds = %164
  %171 = load ptr, ptr %13, align 8, !tbaa !5
  %172 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::Indexlist", ptr %171, i32 0, i32 1
  %173 = load ptr, ptr %172, align 8, !tbaa !22
  %174 = load i32, ptr %21, align 4, !tbaa !9
  %175 = sext i32 %174 to i64
  %176 = getelementptr inbounds i32, ptr %173, i64 %175
  %177 = load i32, ptr %176, align 4, !tbaa !9
  store i32 %177, ptr %25, align 4, !tbaa !9
  %178 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::DenseMatrix", ptr %26, i32 0, i32 4
  %179 = load ptr, ptr %178, align 8, !tbaa !23
  %180 = load ptr, ptr %12, align 8, !tbaa !5
  %181 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::Indexlist", ptr %180, i32 0, i32 0
  %182 = load ptr, ptr %181, align 8, !tbaa !25
  %183 = load i32, ptr %24, align 4, !tbaa !9
  %184 = sext i32 %183 to i64
  %185 = getelementptr inbounds i32, ptr %182, i64 %184
  %186 = load i32, ptr %185, align 4, !tbaa !9
  %187 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::DenseMatrix", ptr %26, i32 0, i32 3
  %188 = load i32, ptr %187, align 8, !tbaa !26
  %189 = mul nsw i32 %186, %188
  %190 = load ptr, ptr %13, align 8, !tbaa !5
  %191 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::Indexlist", ptr %190, i32 0, i32 0
  %192 = load ptr, ptr %191, align 8, !tbaa !25
  %193 = load i32, ptr %25, align 4, !tbaa !9
  %194 = sext i32 %193 to i64
  %195 = getelementptr inbounds i32, ptr %192, i64 %194
  %196 = load i32, ptr %195, align 4, !tbaa !9
  %197 = add nsw i32 %189, %196
  %198 = sext i32 %197 to i64
  %199 = getelementptr inbounds double, ptr %179, i64 %198
  %200 = load double, ptr %199, align 8, !tbaa !11
  %201 = load ptr, ptr %16, align 8, !tbaa !5
  %202 = load i32, ptr %24, align 4, !tbaa !9
  %203 = load i32, ptr %23, align 4, !tbaa !9
  %204 = load i32, ptr %17, align 4, !tbaa !9
  %205 = mul nsw i32 %203, %204
  %206 = add nsw i32 %202, %205
  %207 = sext i32 %206 to i64
  %208 = getelementptr inbounds double, ptr %201, i64 %207
  %209 = load double, ptr %208, align 8, !tbaa !11
  %210 = load ptr, ptr %19, align 8, !tbaa !5
  %211 = load i32, ptr %25, align 4, !tbaa !9
  %212 = load i32, ptr %23, align 4, !tbaa !9
  %213 = load i32, ptr %20, align 4, !tbaa !9
  %214 = mul nsw i32 %212, %213
  %215 = add nsw i32 %211, %214
  %216 = sext i32 %215 to i64
  %217 = getelementptr inbounds double, ptr %210, i64 %216
  %218 = load double, ptr %217, align 8, !tbaa !11
  %219 = call double @llvm.fmuladd.f64(double %200, double %209, double %218)
  store double %219, ptr %217, align 8, !tbaa !11
  br label %220

220:                                              ; preds = %170
  %221 = load i32, ptr %21, align 4, !tbaa !9
  %222 = add nsw i32 %221, 1
  store i32 %222, ptr %21, align 4, !tbaa !9
  br label %164, !llvm.loop !27

223:                                              ; preds = %164
  br label %224

224:                                              ; preds = %223
  %225 = load i32, ptr %22, align 4, !tbaa !9
  %226 = add nsw i32 %225, 1
  store i32 %226, ptr %22, align 4, !tbaa !9
  br label %150, !llvm.loop !28

227:                                              ; preds = %150
  br label %228

228:                                              ; preds = %227
  %229 = load i32, ptr %23, align 4, !tbaa !9
  %230 = add nsw i32 %229, 1
  store i32 %230, ptr %23, align 4, !tbaa !9
  br label %145, !llvm.loop !29

231:                                              ; preds = %145
  br label %416

232:                                              ; preds = %140
  %233 = load double, ptr %15, align 8, !tbaa !11
  %234 = call noundef i32 @_ZN7qpOASES7isEqualEddd(double noundef %233, double noundef -1.000000e+00, double noundef 1.000000e-25)
  %235 = icmp eq i32 %234, 1
  br i1 %235, label %236, label %325

236:                                              ; preds = %232
  store i32 0, ptr %23, align 4, !tbaa !9
  br label %237

237:                                              ; preds = %321, %236
  %238 = load i32, ptr %23, align 4, !tbaa !9
  %239 = load i32, ptr %14, align 4, !tbaa !9
  %240 = icmp slt i32 %238, %239
  br i1 %240, label %241, label %324

241:                                              ; preds = %237
  store i32 0, ptr %22, align 4, !tbaa !9
  br label %242

242:                                              ; preds = %317, %241
  %243 = load i32, ptr %22, align 4, !tbaa !9
  %244 = load ptr, ptr %12, align 8, !tbaa !5
  %245 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::Indexlist", ptr %244, i32 0, i32 2
  %246 = load i32, ptr %245, align 8, !tbaa !13
  %247 = icmp slt i32 %243, %246
  br i1 %247, label %248, label %320

248:                                              ; preds = %242
  %249 = load ptr, ptr %12, align 8, !tbaa !5
  %250 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::Indexlist", ptr %249, i32 0, i32 1
  %251 = load ptr, ptr %250, align 8, !tbaa !22
  %252 = load i32, ptr %22, align 4, !tbaa !9
  %253 = sext i32 %252 to i64
  %254 = getelementptr inbounds i32, ptr %251, i64 %253
  %255 = load i32, ptr %254, align 4, !tbaa !9
  store i32 %255, ptr %24, align 4, !tbaa !9
  store i32 0, ptr %21, align 4, !tbaa !9
  br label %256

256:                                              ; preds = %313, %248
  %257 = load i32, ptr %21, align 4, !tbaa !9
  %258 = load ptr, ptr %13, align 8, !tbaa !5
  %259 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::Indexlist", ptr %258, i32 0, i32 2
  %260 = load i32, ptr %259, align 8, !tbaa !13
  %261 = icmp slt i32 %257, %260
  br i1 %261, label %262, label %316

262:                                              ; preds = %256
  %263 = load ptr, ptr %13, align 8, !tbaa !5
  %264 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::Indexlist", ptr %263, i32 0, i32 1
  %265 = load ptr, ptr %264, align 8, !tbaa !22
  %266 = load i32, ptr %21, align 4, !tbaa !9
  %267 = sext i32 %266 to i64
  %268 = getelementptr inbounds i32, ptr %265, i64 %267
  %269 = load i32, ptr %268, align 4, !tbaa !9
  store i32 %269, ptr %25, align 4, !tbaa !9
  %270 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::DenseMatrix", ptr %26, i32 0, i32 4
  %271 = load ptr, ptr %270, align 8, !tbaa !23
  %272 = load ptr, ptr %12, align 8, !tbaa !5
  %273 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::Indexlist", ptr %272, i32 0, i32 0
  %274 = load ptr, ptr %273, align 8, !tbaa !25
  %275 = load i32, ptr %24, align 4, !tbaa !9
  %276 = sext i32 %275 to i64
  %277 = getelementptr inbounds i32, ptr %274, i64 %276
  %278 = load i32, ptr %277, align 4, !tbaa !9
  %279 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::DenseMatrix", ptr %26, i32 0, i32 3
  %280 = load i32, ptr %279, align 8, !tbaa !26
  %281 = mul nsw i32 %278, %280
  %282 = load ptr, ptr %13, align 8, !tbaa !5
  %283 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::Indexlist", ptr %282, i32 0, i32 0
  %284 = load ptr, ptr %283, align 8, !tbaa !25
  %285 = load i32, ptr %25, align 4, !tbaa !9
  %286 = sext i32 %285 to i64
  %287 = getelementptr inbounds i32, ptr %284, i64 %286
  %288 = load i32, ptr %287, align 4, !tbaa !9
  %289 = add nsw i32 %281, %288
  %290 = sext i32 %289 to i64
  %291 = getelementptr inbounds double, ptr %271, i64 %290
  %292 = load double, ptr %291, align 8, !tbaa !11
  %293 = load ptr, ptr %16, align 8, !tbaa !5
  %294 = load i32, ptr %24, align 4, !tbaa !9
  %295 = load i32, ptr %23, align 4, !tbaa !9
  %296 = load i32, ptr %17, align 4, !tbaa !9
  %297 = mul nsw i32 %295, %296
  %298 = add nsw i32 %294, %297
  %299 = sext i32 %298 to i64
  %300 = getelementptr inbounds double, ptr %293, i64 %299
  %301 = load double, ptr %300, align 8, !tbaa !11
  %302 = load ptr, ptr %19, align 8, !tbaa !5
  %303 = load i32, ptr %25, align 4, !tbaa !9
  %304 = load i32, ptr %23, align 4, !tbaa !9
  %305 = load i32, ptr %20, align 4, !tbaa !9
  %306 = mul nsw i32 %304, %305
  %307 = add nsw i32 %303, %306
  %308 = sext i32 %307 to i64
  %309 = getelementptr inbounds double, ptr %302, i64 %308
  %310 = load double, ptr %309, align 8, !tbaa !11
  %311 = fneg double %292
  %312 = call double @llvm.fmuladd.f64(double %311, double %301, double %310)
  store double %312, ptr %309, align 8, !tbaa !11
  br label %313

313:                                              ; preds = %262
  %314 = load i32, ptr %21, align 4, !tbaa !9
  %315 = add nsw i32 %314, 1
  store i32 %315, ptr %21, align 4, !tbaa !9
  br label %256, !llvm.loop !30

316:                                              ; preds = %256
  br label %317

317:                                              ; preds = %316
  %318 = load i32, ptr %22, align 4, !tbaa !9
  %319 = add nsw i32 %318, 1
  store i32 %319, ptr %22, align 4, !tbaa !9
  br label %242, !llvm.loop !31

320:                                              ; preds = %242
  br label %321

321:                                              ; preds = %320
  %322 = load i32, ptr %23, align 4, !tbaa !9
  %323 = add nsw i32 %322, 1
  store i32 %323, ptr %23, align 4, !tbaa !9
  br label %237, !llvm.loop !32

324:                                              ; preds = %237
  br label %415

325:                                              ; preds = %232
  store i32 0, ptr %23, align 4, !tbaa !9
  br label %326

326:                                              ; preds = %411, %325
  %327 = load i32, ptr %23, align 4, !tbaa !9
  %328 = load i32, ptr %14, align 4, !tbaa !9
  %329 = icmp slt i32 %327, %328
  br i1 %329, label %330, label %414

330:                                              ; preds = %326
  store i32 0, ptr %22, align 4, !tbaa !9
  br label %331

331:                                              ; preds = %407, %330
  %332 = load i32, ptr %22, align 4, !tbaa !9
  %333 = load ptr, ptr %12, align 8, !tbaa !5
  %334 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::Indexlist", ptr %333, i32 0, i32 2
  %335 = load i32, ptr %334, align 8, !tbaa !13
  %336 = icmp slt i32 %332, %335
  br i1 %336, label %337, label %410

337:                                              ; preds = %331
  %338 = load ptr, ptr %12, align 8, !tbaa !5
  %339 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::Indexlist", ptr %338, i32 0, i32 1
  %340 = load ptr, ptr %339, align 8, !tbaa !22
  %341 = load i32, ptr %22, align 4, !tbaa !9
  %342 = sext i32 %341 to i64
  %343 = getelementptr inbounds i32, ptr %340, i64 %342
  %344 = load i32, ptr %343, align 4, !tbaa !9
  store i32 %344, ptr %24, align 4, !tbaa !9
  store i32 0, ptr %21, align 4, !tbaa !9
  br label %345

345:                                              ; preds = %403, %337
  %346 = load i32, ptr %21, align 4, !tbaa !9
  %347 = load ptr, ptr %13, align 8, !tbaa !5
  %348 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::Indexlist", ptr %347, i32 0, i32 2
  %349 = load i32, ptr %348, align 8, !tbaa !13
  %350 = icmp slt i32 %346, %349
  br i1 %350, label %351, label %406

351:                                              ; preds = %345
  %352 = load ptr, ptr %13, align 8, !tbaa !5
  %353 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::Indexlist", ptr %352, i32 0, i32 1
  %354 = load ptr, ptr %353, align 8, !tbaa !22
  %355 = load i32, ptr %21, align 4, !tbaa !9
  %356 = sext i32 %355 to i64
  %357 = getelementptr inbounds i32, ptr %354, i64 %356
  %358 = load i32, ptr %357, align 4, !tbaa !9
  store i32 %358, ptr %25, align 4, !tbaa !9
  %359 = load double, ptr %15, align 8, !tbaa !11
  %360 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::DenseMatrix", ptr %26, i32 0, i32 4
  %361 = load ptr, ptr %360, align 8, !tbaa !23
  %362 = load ptr, ptr %12, align 8, !tbaa !5
  %363 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::Indexlist", ptr %362, i32 0, i32 0
  %364 = load ptr, ptr %363, align 8, !tbaa !25
  %365 = load i32, ptr %24, align 4, !tbaa !9
  %366 = sext i32 %365 to i64
  %367 = getelementptr inbounds i32, ptr %364, i64 %366
  %368 = load i32, ptr %367, align 4, !tbaa !9
  %369 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::DenseMatrix", ptr %26, i32 0, i32 3
  %370 = load i32, ptr %369, align 8, !tbaa !26
  %371 = mul nsw i32 %368, %370
  %372 = load ptr, ptr %13, align 8, !tbaa !5
  %373 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::Indexlist", ptr %372, i32 0, i32 0
  %374 = load ptr, ptr %373, align 8, !tbaa !25
  %375 = load i32, ptr %25, align 4, !tbaa !9
  %376 = sext i32 %375 to i64
  %377 = getelementptr inbounds i32, ptr %374, i64 %376
  %378 = load i32, ptr %377, align 4, !tbaa !9
  %379 = add nsw i32 %371, %378
  %380 = sext i32 %379 to i64
  %381 = getelementptr inbounds double, ptr %361, i64 %380
  %382 = load double, ptr %381, align 8, !tbaa !11
  %383 = fmul double %359, %382
  %384 = load ptr, ptr %16, align 8, !tbaa !5
  %385 = load i32, ptr %24, align 4, !tbaa !9
  %386 = load i32, ptr %23, align 4, !tbaa !9
  %387 = load i32, ptr %17, align 4, !tbaa !9
  %388 = mul nsw i32 %386, %387
  %389 = add nsw i32 %385, %388
  %390 = sext i32 %389 to i64
  %391 = getelementptr inbounds double, ptr %384, i64 %390
  %392 = load double, ptr %391, align 8, !tbaa !11
  %393 = load ptr, ptr %19, align 8, !tbaa !5
  %394 = load i32, ptr %25, align 4, !tbaa !9
  %395 = load i32, ptr %23, align 4, !tbaa !9
  %396 = load i32, ptr %20, align 4, !tbaa !9
  %397 = mul nsw i32 %395, %396
  %398 = add nsw i32 %394, %397
  %399 = sext i32 %398 to i64
  %400 = getelementptr inbounds double, ptr %393, i64 %399
  %401 = load double, ptr %400, align 8, !tbaa !11
  %402 = call double @llvm.fmuladd.f64(double %383, double %392, double %401)
  store double %402, ptr %400, align 8, !tbaa !11
  br label %403

403:                                              ; preds = %351
  %404 = load i32, ptr %21, align 4, !tbaa !9
  %405 = add nsw i32 %404, 1
  store i32 %405, ptr %21, align 4, !tbaa !9
  br label %345, !llvm.loop !33

406:                                              ; preds = %345
  br label %407

407:                                              ; preds = %406
  %408 = load i32, ptr %22, align 4, !tbaa !9
  %409 = add nsw i32 %408, 1
  store i32 %409, ptr %22, align 4, !tbaa !9
  br label %331, !llvm.loop !34

410:                                              ; preds = %331
  br label %411

411:                                              ; preds = %410
  %412 = load i32, ptr %23, align 4, !tbaa !9
  %413 = add nsw i32 %412, 1
  store i32 %413, ptr %23, align 4, !tbaa !9
  br label %326, !llvm.loop !35

414:                                              ; preds = %326
  br label %415

415:                                              ; preds = %414, %324
  br label %416

416:                                              ; preds = %415, %231
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 4, ptr %25) #4
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 4, ptr %24) #4
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 4, ptr %23) #4
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 4, ptr %22) #4
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 4, ptr %21) #4
  ret i32 0
}

attributes #0 = { nocallback nofree nosync nounwind willreturn memory(argmem: readwrite) }
attributes #1 = { inlinehint mustprogress nounwind uwtable "min-legal-vector-width"="0" "no-trapping-math"="true" "stack-protector-buffer-size"="8" "target-cpu"="x86-64" "target-features"="+cmov,+cx8,+fxsr,+mmx,+sse,+sse2,+x87" "tune-cpu"="generic" }
attributes #2 = { nocallback nofree nosync nounwind speculatable willreturn memory(none) }
attributes #3 = { mustprogress uwtable "min-legal-vector-width"="0" "no-trapping-math"="true" "stack-protector-buffer-size"="8" "target-cpu"="x86-64" "target-features"="+cmov,+cx8,+fxsr,+mmx,+sse,+sse2,+x87" "tune-cpu"="generic" }
attributes #4 = { nounwind }

!llvm.module.flags = !{!0, !1, !2, !3}
!llvm.ident = !{!4}

!0 = !{i32 1, !"wchar_size", i32 4}
!1 = !{i32 8, !"PIC Level", i32 2}
!2 = !{i32 7, !"PIE Level", i32 2}
!3 = !{i32 7, !"uwtable", i32 2}
!4 = !{!"clang version 19.1.0 (git@github.com:llvm/llvm-project.git a4bf6cd7cfb1a1421ba92bca9d017b49936c55e4)"}
!5 = !{!6, !6, i64 0}
!6 = !{!"any pointer", !7, i64 0}
!7 = !{!"omnipotent char", !8, i64 0}
!8 = !{!"Simple C++ TBAA"}
!9 = !{!10, !10, i64 0}
!10 = !{!"int", !7, i64 0}
!11 = !{!12, !12, i64 0}
!12 = !{!"double", !7, i64 0}
!13 = !{!14, !10, i64 16}
!14 = !{!"_ZTSN7qpOASES9IndexlistE", !6, i64 0, !6, i64 8, !10, i64 16, !10, i64 20, !10, i64 24, !10, i64 28, !10, i64 32}
!15 = distinct !{!15, !16}
!16 = !{!"llvm.loop.mustprogress"}
!17 = distinct !{!17, !16}
!18 = distinct !{!18, !16}
!19 = distinct !{!19, !16}
!20 = distinct !{!20, !16}
!21 = distinct !{!21, !16}
!22 = !{!14, !6, i64 8}
!23 = !{!24, !6, i64 24}
!24 = !{!"_ZTSN7qpOASES11DenseMatrixE", !10, i64 8, !10, i64 12, !10, i64 16, !6, i64 24}
!25 = !{!14, !6, i64 0}
!26 = !{!24, !10, i64 16}
!27 = distinct !{!27, !16}
!28 = distinct !{!28, !16}
!29 = distinct !{!29, !16}
!30 = distinct !{!30, !16}
!31 = distinct !{!31, !16}
!32 = distinct !{!32, !16}
!33 = distinct !{!33, !16}
!34 = distinct !{!34, !16}
!35 = distinct !{!35, !16}


; Optimized IR (opt -passes='default<O3>'):
target datalayout = "e-m:e-p270:32:32-p271:32:32-p272:64:64-i64:64-i128:128-f80:128-n8:16:32:64-S128"
target triple = "x86_64-unknown-linux-gnu"

; Function Attrs: inlinehint mustprogress nounwind uwtable
declare dso_local noundef i32 @_ZN7qpOASES7isEqualEddd(double noundef, double noundef, double noundef) local_unnamed_addr #0

; Function Attrs: inlinehint mustprogress nounwind uwtable
declare dso_local noundef i32 @_ZN7qpOASES6isZeroEdd(double noundef, double noundef) local_unnamed_addr #0

; Function Attrs: mustprogress nocallback nofree nosync nounwind speculatable willreturn memory(none)
declare double @llvm.fmuladd.f64(double, double, double) #1

; Function Attrs: mustprogress nounwind uwtable
define dso_local noundef i32 @_ZNK7qpOASES11DenseMatrix10transTimesEPKNS_9IndexlistES3_idPKdidPdi(ptr nocapture noundef nonnull readonly align 8 dereferenceable(32) %0, ptr nocapture noundef readonly %1, ptr nocapture noundef readonly %2, i32 noundef %3, double noundef %4, ptr nocapture noundef readonly %5, i32 noundef %6, double noundef %7, ptr nocapture noundef %8, i32 noundef %9) unnamed_addr #2 align 2 {
  %11 = tail call noundef i32 @_ZN7qpOASES6isZeroEdd(double noundef %7, double noundef 1.000000e-25)
  %12 = icmp eq i32 %11, 1
  br i1 %12, label %.preheader133, label %30

.preheader133:                                    ; preds = %10
  %13 = icmp sgt i32 %3, 0
  br i1 %13, label %.preheader132.lr.ph, label %.loopexit134

.preheader132.lr.ph:                              ; preds = %.preheader133
  %14 = getelementptr inbounds i8, ptr %2, i64 16
  %15 = load i32, ptr %14, align 8, !tbaa !5
  %16 = icmp sgt i32 %15, 0
  br i1 %16, label %.preheader132.us.preheader, label %.loopexit134

.preheader132.us.preheader:                       ; preds = %.preheader132.lr.ph
  %17 = sext i32 %9 to i64
  %18 = shl nsw i64 %17, 3
  %19 = zext nneg i32 %15 to i64
  %20 = shl nuw nsw i64 %19, 3
  %wide.trip.count210 = zext nneg i32 %3 to i64
  %xtraiter = and i64 %wide.trip.count210, 7
  %21 = icmp ult i32 %3, 8
  br i1 %21, label %.loopexit134.loopexit.unr-lcssa, label %.preheader132.us.preheader.new

.preheader132.us.preheader.new:                   ; preds = %.preheader132.us.preheader
  %unroll_iter = and i64 %wide.trip.count210, 2147483640
  br label %.preheader132.us

.preheader132.us:                                 ; preds = %.preheader132.us, %.preheader132.us.preheader.new
  %indvar = phi i64 [ 0, %.preheader132.us.preheader.new ], [ %indvar.next.7, %.preheader132.us ]
  %niter = phi i64 [ 0, %.preheader132.us.preheader.new ], [ %niter.next.7, %.preheader132.us ]
  %22 = mul i64 %18, %indvar
  %scevgep = getelementptr i8, ptr %8, i64 %22
  tail call void @llvm.memset.p0.i64(ptr align 8 %scevgep, i8 0, i64 %20, i1 false), !tbaa !11
  %indvar.next = or disjoint i64 %indvar, 1
  %23 = mul i64 %18, %indvar.next
  %scevgep.1 = getelementptr i8, ptr %8, i64 %23
  tail call void @llvm.memset.p0.i64(ptr align 8 %scevgep.1, i8 0, i64 %20, i1 false), !tbaa !11
  %indvar.next.1 = or disjoint i64 %indvar, 2
  %24 = mul i64 %18, %indvar.next.1
  %scevgep.2 = getelementptr i8, ptr %8, i64 %24
  tail call void @llvm.memset.p0.i64(ptr align 8 %scevgep.2, i8 0, i64 %20, i1 false), !tbaa !11
  %indvar.next.2 = or disjoint i64 %indvar, 3
  %25 = mul i64 %18, %indvar.next.2
  %scevgep.3 = getelementptr i8, ptr %8, i64 %25
  tail call void @llvm.memset.p0.i64(ptr align 8 %scevgep.3, i8 0, i64 %20, i1 false), !tbaa !11
  %indvar.next.3 = or disjoint i64 %indvar, 4
  %26 = mul i64 %18, %indvar.next.3
  %scevgep.4 = getelementptr i8, ptr %8, i64 %26
  tail call void @llvm.memset.p0.i64(ptr align 8 %scevgep.4, i8 0, i64 %20, i1 false), !tbaa !11
  %indvar.next.4 = or disjoint i64 %indvar, 5
  %27 = mul i64 %18, %indvar.next.4
  %scevgep.5 = getelementptr i8, ptr %8, i64 %27
  tail call void @llvm.memset.p0.i64(ptr align 8 %scevgep.5, i8 0, i64 %20, i1 false), !tbaa !11
  %indvar.next.5 = or disjoint i64 %indvar, 6
  %28 = mul i64 %18, %indvar.next.5
  %scevgep.6 = getelementptr i8, ptr %8, i64 %28
  tail call void @llvm.memset.p0.i64(ptr align 8 %scevgep.6, i8 0, i64 %20, i1 false), !tbaa !11
  %indvar.next.6 = or disjoint i64 %indvar, 7
  %29 = mul i64 %18, %indvar.next.6
  %scevgep.7 = getelementptr i8, ptr %8, i64 %29
  tail call void @llvm.memset.p0.i64(ptr align 8 %scevgep.7, i8 0, i64 %20, i1 false), !tbaa !11
  %indvar.next.7 = add nuw nsw i64 %indvar, 8
  %niter.next.7 = add i64 %niter, 8
  %niter.ncmp.7 = icmp eq i64 %niter.next.7, %unroll_iter
  br i1 %niter.ncmp.7, label %.loopexit134.loopexit.unr-lcssa, label %.preheader132.us, !llvm.loop !13

30:                                               ; preds = %10
  %31 = tail call noundef i32 @_ZN7qpOASES7isEqualEddd(double noundef %7, double noundef -1.000000e+00, double noundef 1.000000e-25)
  %32 = icmp eq i32 %31, 1
  br i1 %32, label %.preheader136, label %46

.preheader136:                                    ; preds = %30
  %33 = icmp sgt i32 %3, 0
  br i1 %33, label %.preheader135.lr.ph, label %.loopexit134

.preheader135.lr.ph:                              ; preds = %.preheader136
  %34 = getelementptr inbounds i8, ptr %2, i64 16
  %35 = load i32, ptr %34, align 8, !tbaa !5
  %36 = icmp sgt i32 %35, 0
  br i1 %36, label %.preheader135.us.preheader, label %.loopexit134

.preheader135.us.preheader:                       ; preds = %.preheader135.lr.ph
  %37 = sext i32 %9 to i64
  %wide.trip.count204 = zext nneg i32 %3 to i64
  %wide.trip.count199 = zext nneg i32 %35 to i64
  %min.iters.check258 = icmp ult i32 %35, 4
  %n.vec261 = and i64 %wide.trip.count199, 2147483644
  %cmp.n268 = icmp eq i64 %n.vec261, %wide.trip.count199
  br label %.preheader135.us

.preheader135.us:                                 ; preds = %.preheader135.us.preheader, %._crit_edge.us145
  %indvars.iv201 = phi i64 [ 0, %.preheader135.us.preheader ], [ %indvars.iv.next202, %._crit_edge.us145 ]
  %38 = mul nsw i64 %indvars.iv201, %37
  %invariant.gep249 = getelementptr double, ptr %8, i64 %38
  br i1 %min.iters.check258, label %scalar.ph257.preheader, label %vector.body263

vector.body263:                                   ; preds = %.preheader135.us, %vector.body263
  %index264 = phi i64 [ %index.next267, %vector.body263 ], [ 0, %.preheader135.us ]
  %39 = getelementptr double, ptr %invariant.gep249, i64 %index264
  %40 = getelementptr i8, ptr %39, i64 16
  %wide.load265 = load <2 x double>, ptr %39, align 8, !tbaa !11
  %wide.load266 = load <2 x double>, ptr %40, align 8, !tbaa !11
  %41 = fneg <2 x double> %wide.load265
  %42 = fneg <2 x double> %wide.load266
  store <2 x double> %41, ptr %39, align 8, !tbaa !11
  store <2 x double> %42, ptr %40, align 8, !tbaa !11
  %index.next267 = add nuw i64 %index264, 4
  %43 = icmp eq i64 %index.next267, %n.vec261
  br i1 %43, label %middle.block256, label %vector.body263, !llvm.loop !15

middle.block256:                                  ; preds = %vector.body263
  br i1 %cmp.n268, label %._crit_edge.us145, label %scalar.ph257.preheader

scalar.ph257.preheader:                           ; preds = %middle.block256, %.preheader135.us
  %indvars.iv196.ph = phi i64 [ 0, %.preheader135.us ], [ %n.vec261, %middle.block256 ]
  br label %scalar.ph257

scalar.ph257:                                     ; preds = %scalar.ph257.preheader, %scalar.ph257
  %indvars.iv196 = phi i64 [ %indvars.iv.next197, %scalar.ph257 ], [ %indvars.iv196.ph, %scalar.ph257.preheader ]
  %gep250 = getelementptr double, ptr %invariant.gep249, i64 %indvars.iv196
  %44 = load double, ptr %gep250, align 8, !tbaa !11
  %45 = fneg double %44
  store double %45, ptr %gep250, align 8, !tbaa !11
  %indvars.iv.next197 = add nuw nsw i64 %indvars.iv196, 1
  %exitcond200.not = icmp eq i64 %indvars.iv.next197, %wide.trip.count199
  br i1 %exitcond200.not, label %._crit_edge.us145, label %scalar.ph257, !llvm.loop !18

._crit_edge.us145:                                ; preds = %scalar.ph257, %middle.block256
  %indvars.iv.next202 = add nuw nsw i64 %indvars.iv201, 1
  %exitcond205.not = icmp eq i64 %indvars.iv.next202, %wide.trip.count204
  br i1 %exitcond205.not, label %.loopexit134, label %.preheader135.us, !llvm.loop !19

46:                                               ; preds = %30
  %47 = tail call noundef i32 @_ZN7qpOASES7isEqualEddd(double noundef %7, double noundef 1.000000e+00, double noundef 1.000000e-25)
  %48 = icmp eq i32 %47, 0
  %49 = icmp sgt i32 %3, 0
  %or.cond = and i1 %48, %49
  br i1 %or.cond, label %.preheader138.lr.ph, label %.loopexit134

.preheader138.lr.ph:                              ; preds = %46
  %50 = getelementptr inbounds i8, ptr %2, i64 16
  %51 = load i32, ptr %50, align 8, !tbaa !5
  %52 = icmp sgt i32 %51, 0
  br i1 %52, label %.preheader138.us.preheader, label %.loopexit134

.preheader138.us.preheader:                       ; preds = %.preheader138.lr.ph
  %53 = sext i32 %9 to i64
  %wide.trip.count194 = zext nneg i32 %3 to i64
  %wide.trip.count = zext nneg i32 %51 to i64
  %min.iters.check = icmp ult i32 %51, 4
  %n.vec = and i64 %wide.trip.count, 2147483644
  %broadcast.splatinsert = insertelement <2 x double> poison, double %7, i64 0
  %broadcast.splat = shufflevector <2 x double> %broadcast.splatinsert, <2 x double> poison, <2 x i32> zeroinitializer
  %cmp.n = icmp eq i64 %n.vec, %wide.trip.count
  br label %.preheader138.us

.preheader138.us:                                 ; preds = %.preheader138.us.preheader, %._crit_edge.us
  %indvars.iv191 = phi i64 [ 0, %.preheader138.us.preheader ], [ %indvars.iv.next192, %._crit_edge.us ]
  %54 = mul nsw i64 %indvars.iv191, %53
  %invariant.gep = getelementptr double, ptr %8, i64 %54
  br i1 %min.iters.check, label %scalar.ph.preheader, label %vector.body

vector.body:                                      ; preds = %.preheader138.us, %vector.body
  %index = phi i64 [ %index.next, %vector.body ], [ 0, %.preheader138.us ]
  %55 = getelementptr double, ptr %invariant.gep, i64 %index
  %56 = getelementptr i8, ptr %55, i64 16
  %wide.load = load <2 x double>, ptr %55, align 8, !tbaa !11
  %wide.load255 = load <2 x double>, ptr %56, align 8, !tbaa !11
  %57 = fmul <2 x double> %wide.load, %broadcast.splat
  %58 = fmul <2 x double> %wide.load255, %broadcast.splat
  store <2 x double> %57, ptr %55, align 8, !tbaa !11
  store <2 x double> %58, ptr %56, align 8, !tbaa !11
  %index.next = add nuw i64 %index, 4
  %59 = icmp eq i64 %index.next, %n.vec
  br i1 %59, label %middle.block, label %vector.body, !llvm.loop !20

middle.block:                                     ; preds = %vector.body
  br i1 %cmp.n, label %._crit_edge.us, label %scalar.ph.preheader

scalar.ph.preheader:                              ; preds = %middle.block, %.preheader138.us
  %indvars.iv.ph = phi i64 [ 0, %.preheader138.us ], [ %n.vec, %middle.block ]
  br label %scalar.ph

scalar.ph:                                        ; preds = %scalar.ph.preheader, %scalar.ph
  %indvars.iv = phi i64 [ %indvars.iv.next, %scalar.ph ], [ %indvars.iv.ph, %scalar.ph.preheader ]
  %gep = getelementptr double, ptr %invariant.gep, i64 %indvars.iv
  %60 = load double, ptr %gep, align 8, !tbaa !11
  %61 = fmul double %60, %7
  store double %61, ptr %gep, align 8, !tbaa !11
  %indvars.iv.next = add nuw nsw i64 %indvars.iv, 1
  %exitcond.not = icmp eq i64 %indvars.iv.next, %wide.trip.count
  br i1 %exitcond.not, label %._crit_edge.us, label %scalar.ph, !llvm.loop !21

._crit_edge.us:                                   ; preds = %scalar.ph, %middle.block
  %indvars.iv.next192 = add nuw nsw i64 %indvars.iv191, 1
  %exitcond195.not = icmp eq i64 %indvars.iv.next192, %wide.trip.count194
  br i1 %exitcond195.not, label %.loopexit134, label %.preheader138.us, !llvm.loop !22

.loopexit134.loopexit.unr-lcssa:                  ; preds = %.preheader132.us, %.preheader132.us.preheader
  %indvar.unr = phi i64 [ 0, %.preheader132.us.preheader ], [ %indvar.next.7, %.preheader132.us ]
  %lcmp.mod.not = icmp eq i64 %xtraiter, 0
  br i1 %lcmp.mod.not, label %.loopexit134, label %.preheader132.us.epil

.preheader132.us.epil:                            ; preds = %.loopexit134.loopexit.unr-lcssa, %.preheader132.us.epil
  %indvar.epil = phi i64 [ %indvar.next.epil, %.preheader132.us.epil ], [ %indvar.unr, %.loopexit134.loopexit.unr-lcssa ]
  %epil.iter = phi i64 [ %epil.iter.next, %.preheader132.us.epil ], [ 0, %.loopexit134.loopexit.unr-lcssa ]
  %62 = mul i64 %18, %indvar.epil
  %scevgep.epil = getelementptr i8, ptr %8, i64 %62
  tail call void @llvm.memset.p0.i64(ptr align 8 %scevgep.epil, i8 0, i64 %20, i1 false), !tbaa !11
  %indvar.next.epil = add nuw nsw i64 %indvar.epil, 1
  %epil.iter.next = add i64 %epil.iter, 1
  %epil.iter.cmp.not = icmp eq i64 %epil.iter.next, %xtraiter
  br i1 %epil.iter.cmp.not, label %.loopexit134, label %.preheader132.us.epil, !llvm.loop !23

.loopexit134:                                     ; preds = %._crit_edge.us, %._crit_edge.us145, %.loopexit134.loopexit.unr-lcssa, %.preheader132.us.epil, %.preheader138.lr.ph, %.preheader135.lr.ph, %.preheader132.lr.ph, %.preheader136, %.preheader133, %46
  %63 = tail call noundef i32 @_ZN7qpOASES7isEqualEddd(double noundef %4, double noundef 1.000000e+00, double noundef 1.000000e-25)
  %64 = icmp eq i32 %63, 1
  br i1 %64, label %.preheader125, label %110

.preheader125:                                    ; preds = %.loopexit134
  %65 = icmp sgt i32 %3, 0
  br i1 %65, label %.preheader.lr.ph, label %.loopexit

.preheader.lr.ph:                                 ; preds = %.preheader125
  %66 = getelementptr inbounds i8, ptr %1, i64 16
  %67 = load i32, ptr %66, align 8, !tbaa !5
  %68 = icmp sgt i32 %67, 0
  %69 = getelementptr inbounds i8, ptr %2, i64 8
  %70 = getelementptr inbounds i8, ptr %0, i64 24
  %71 = getelementptr inbounds i8, ptr %0, i64 16
  br i1 %68, label %.preheader.lr.ph.split.us, label %.loopexit

.preheader.lr.ph.split.us:                        ; preds = %.preheader.lr.ph
  %72 = getelementptr inbounds i8, ptr %2, i64 16
  %73 = getelementptr inbounds i8, ptr %1, i64 8
  %74 = load ptr, ptr %73, align 8, !tbaa !25
  %75 = load i32, ptr %72, align 8, !tbaa !5
  %76 = icmp sgt i32 %75, 0
  %wide.trip.count242 = zext nneg i32 %67 to i64
  %wide.trip.count237 = zext nneg i32 %75 to i64
  br label %.preheader.us

.preheader.us:                                    ; preds = %._crit_edge171.us, %.preheader.lr.ph.split.us
  %.3173.us = phi i32 [ 0, %.preheader.lr.ph.split.us ], [ %81, %._crit_edge171.us ]
  %77 = load ptr, ptr %70, align 8
  %78 = load i32, ptr %71, align 8
  %79 = mul nsw i32 %.3173.us, %6
  %80 = mul nsw i32 %.3173.us, %9
  br i1 %76, label %.lr.ph170.split.us.us, label %._crit_edge171.us

._crit_edge171.us:                                ; preds = %._crit_edge.us172.us, %.preheader.us
  %81 = add nuw nsw i32 %.3173.us, 1
  %exitcond244.not = icmp eq i32 %81, %3
  br i1 %exitcond244.not, label %.loopexit, label %.preheader.us, !llvm.loop !26

.lr.ph170.split.us.us:                            ; preds = %.preheader.us
  %82 = load ptr, ptr %69, align 8, !tbaa !25
  %83 = load ptr, ptr %1, align 8, !tbaa !27
  %84 = load ptr, ptr %2, align 8, !tbaa !27
  br label %.lr.ph.us.us

.lr.ph.us.us:                                     ; preds = %._crit_edge.us172.us, %.lr.ph170.split.us.us
  %indvars.iv239 = phi i64 [ %indvars.iv.next240, %._crit_edge.us172.us ], [ 0, %.lr.ph170.split.us.us ]
  %85 = getelementptr inbounds i32, ptr %74, i64 %indvars.iv239
  %86 = load i32, ptr %85, align 4, !tbaa !28
  %87 = sext i32 %86 to i64
  %88 = getelementptr inbounds i32, ptr %83, i64 %87
  %89 = load i32, ptr %88, align 4, !tbaa !28
  %90 = mul nsw i32 %78, %89
  %91 = add nsw i32 %86, %79
  %92 = sext i32 %91 to i64
  %93 = getelementptr inbounds double, ptr %5, i64 %92
  br label %94

94:                                               ; preds = %94, %.lr.ph.us.us
  %indvars.iv234 = phi i64 [ %indvars.iv.next235, %94 ], [ 0, %.lr.ph.us.us ]
  %95 = getelementptr inbounds i32, ptr %82, i64 %indvars.iv234
  %96 = load i32, ptr %95, align 4, !tbaa !28
  %97 = sext i32 %96 to i64
  %98 = getelementptr inbounds i32, ptr %84, i64 %97
  %99 = load i32, ptr %98, align 4, !tbaa !28
  %100 = add nsw i32 %99, %90
  %101 = sext i32 %100 to i64
  %102 = getelementptr inbounds double, ptr %77, i64 %101
  %103 = load double, ptr %102, align 8, !tbaa !11
  %104 = load double, ptr %93, align 8, !tbaa !11
  %105 = add nsw i32 %96, %80
  %106 = sext i32 %105 to i64
  %107 = getelementptr inbounds double, ptr %8, i64 %106
  %108 = load double, ptr %107, align 8, !tbaa !11
  %109 = tail call double @llvm.fmuladd.f64(double %103, double %104, double %108)
  store double %109, ptr %107, align 8, !tbaa !11
  %indvars.iv.next235 = add nuw nsw i64 %indvars.iv234, 1
  %exitcond238.not = icmp eq i64 %indvars.iv.next235, %wide.trip.count237
  br i1 %exitcond238.not, label %._crit_edge.us172.us, label %94, !llvm.loop !29

._crit_edge.us172.us:                             ; preds = %94
  %indvars.iv.next240 = add nuw nsw i64 %indvars.iv239, 1
  %exitcond243.not = icmp eq i64 %indvars.iv.next240, %wide.trip.count242
  br i1 %exitcond243.not, label %._crit_edge171.us, label %.lr.ph.us.us, !llvm.loop !30

110:                                              ; preds = %.loopexit134
  %111 = tail call noundef i32 @_ZN7qpOASES7isEqualEddd(double noundef %4, double noundef -1.000000e+00, double noundef 1.000000e-25)
  %112 = icmp eq i32 %111, 1
  %113 = icmp sgt i32 %3, 0
  br i1 %112, label %.preheader127, label %.preheader130

.preheader130:                                    ; preds = %110
  br i1 %113, label %.preheader129.lr.ph, label %.loopexit

.preheader129.lr.ph:                              ; preds = %.preheader130
  %114 = getelementptr inbounds i8, ptr %1, i64 16
  %115 = load i32, ptr %114, align 8, !tbaa !5
  %116 = icmp sgt i32 %115, 0
  %117 = getelementptr inbounds i8, ptr %2, i64 8
  %118 = getelementptr inbounds i8, ptr %0, i64 24
  %119 = getelementptr inbounds i8, ptr %0, i64 16
  br i1 %116, label %.preheader129.lr.ph.split.us, label %.loopexit

.preheader129.lr.ph.split.us:                     ; preds = %.preheader129.lr.ph
  %120 = getelementptr inbounds i8, ptr %2, i64 16
  %121 = getelementptr inbounds i8, ptr %1, i64 8
  %122 = load ptr, ptr %121, align 8, !tbaa !25
  %123 = load i32, ptr %120, align 8, !tbaa !5
  %124 = icmp sgt i32 %123, 0
  br i1 %124, label %.preheader129.lr.ph.split.us.split.us, label %.loopexit

.preheader129.lr.ph.split.us.split.us:            ; preds = %.preheader129.lr.ph.split.us
  %125 = load ptr, ptr %117, align 8, !tbaa !25
  %126 = load ptr, ptr %1, align 8, !tbaa !27
  %127 = load ptr, ptr %2, align 8, !tbaa !27
  %wide.trip.count220 = zext nneg i32 %115 to i64
  %wide.trip.count215 = zext nneg i32 %123 to i64
  br label %.preheader129.us.us

.preheader129.us.us:                              ; preds = %._crit_edge152.split.us.us.us, %.preheader129.lr.ph.split.us.split.us
  %.5154.us.us = phi i32 [ 0, %.preheader129.lr.ph.split.us.split.us ], [ %158, %._crit_edge152.split.us.us.us ]
  %128 = load ptr, ptr %118, align 8
  %129 = load i32, ptr %119, align 8
  %130 = mul nsw i32 %.5154.us.us, %6
  %131 = mul nsw i32 %.5154.us.us, %9
  br label %.lr.ph.us.us.us

.lr.ph.us.us.us:                                  ; preds = %._crit_edge.us153.us.us, %.preheader129.us.us
  %indvars.iv217 = phi i64 [ %indvars.iv.next218, %._crit_edge.us153.us.us ], [ 0, %.preheader129.us.us ]
  %132 = getelementptr inbounds i32, ptr %122, i64 %indvars.iv217
  %133 = load i32, ptr %132, align 4, !tbaa !28
  %134 = sext i32 %133 to i64
  %135 = getelementptr inbounds i32, ptr %126, i64 %134
  %136 = load i32, ptr %135, align 4, !tbaa !28
  %137 = mul nsw i32 %129, %136
  %138 = add nsw i32 %133, %130
  %139 = sext i32 %138 to i64
  %140 = getelementptr inbounds double, ptr %5, i64 %139
  br label %141

141:                                              ; preds = %141, %.lr.ph.us.us.us
  %indvars.iv212 = phi i64 [ %indvars.iv.next213, %141 ], [ 0, %.lr.ph.us.us.us ]
  %142 = getelementptr inbounds i32, ptr %125, i64 %indvars.iv212
  %143 = load i32, ptr %142, align 4, !tbaa !28
  %144 = sext i32 %143 to i64
  %145 = getelementptr inbounds i32, ptr %127, i64 %144
  %146 = load i32, ptr %145, align 4, !tbaa !28
  %147 = add nsw i32 %146, %137
  %148 = sext i32 %147 to i64
  %149 = getelementptr inbounds double, ptr %128, i64 %148
  %150 = load double, ptr %149, align 8, !tbaa !11
  %151 = fmul double %150, %4
  %152 = load double, ptr %140, align 8, !tbaa !11
  %153 = add nsw i32 %143, %131
  %154 = sext i32 %153 to i64
  %155 = getelementptr inbounds double, ptr %8, i64 %154
  %156 = load double, ptr %155, align 8, !tbaa !11
  %157 = tail call double @llvm.fmuladd.f64(double %151, double %152, double %156)
  store double %157, ptr %155, align 8, !tbaa !11
  %indvars.iv.next213 = add nuw nsw i64 %indvars.iv212, 1
  %exitcond216.not = icmp eq i64 %indvars.iv.next213, %wide.trip.count215
  br i1 %exitcond216.not, label %._crit_edge.us153.us.us, label %141, !llvm.loop !31

._crit_edge.us153.us.us:                          ; preds = %141
  %indvars.iv.next218 = add nuw nsw i64 %indvars.iv217, 1
  %exitcond221.not = icmp eq i64 %indvars.iv.next218, %wide.trip.count220
  br i1 %exitcond221.not, label %._crit_edge152.split.us.us.us, label %.lr.ph.us.us.us, !llvm.loop !32

._crit_edge152.split.us.us.us:                    ; preds = %._crit_edge.us153.us.us
  %158 = add nuw nsw i32 %.5154.us.us, 1
  %exitcond222.not = icmp eq i32 %158, %3
  br i1 %exitcond222.not, label %.loopexit, label %.preheader129.us.us, !llvm.loop !33

.preheader127:                                    ; preds = %110
  br i1 %113, label %.preheader126.lr.ph, label %.loopexit

.preheader126.lr.ph:                              ; preds = %.preheader127
  %159 = getelementptr inbounds i8, ptr %1, i64 16
  %160 = load i32, ptr %159, align 8, !tbaa !5
  %161 = icmp sgt i32 %160, 0
  %162 = getelementptr inbounds i8, ptr %2, i64 8
  %163 = getelementptr inbounds i8, ptr %0, i64 24
  %164 = getelementptr inbounds i8, ptr %0, i64 16
  br i1 %161, label %.preheader126.lr.ph.split.us, label %.loopexit

.preheader126.lr.ph.split.us:                     ; preds = %.preheader126.lr.ph
  %165 = getelementptr inbounds i8, ptr %2, i64 16
  %166 = getelementptr inbounds i8, ptr %1, i64 8
  %167 = load ptr, ptr %166, align 8, !tbaa !25
  %168 = load i32, ptr %165, align 8, !tbaa !5
  %169 = icmp sgt i32 %168, 0
  br i1 %169, label %.preheader126.lr.ph.split.us.split.us, label %.loopexit

.preheader126.lr.ph.split.us.split.us:            ; preds = %.preheader126.lr.ph.split.us
  %170 = load ptr, ptr %162, align 8, !tbaa !25
  %171 = load ptr, ptr %1, align 8, !tbaa !27
  %172 = load ptr, ptr %2, align 8, !tbaa !27
  %wide.trip.count231 = zext nneg i32 %160 to i64
  %wide.trip.count226 = zext nneg i32 %168 to i64
  br label %.preheader126.us.us

.preheader126.us.us:                              ; preds = %._crit_edge161.split.us.us.us, %.preheader126.lr.ph.split.us.split.us
  %.4163.us.us = phi i32 [ 0, %.preheader126.lr.ph.split.us.split.us ], [ %203, %._crit_edge161.split.us.us.us ]
  %173 = load ptr, ptr %163, align 8
  %174 = load i32, ptr %164, align 8
  %175 = mul nsw i32 %.4163.us.us, %6
  %176 = mul nsw i32 %.4163.us.us, %9
  br label %.lr.ph.us.us.us167

.lr.ph.us.us.us167:                               ; preds = %._crit_edge.us162.us.us, %.preheader126.us.us
  %indvars.iv228 = phi i64 [ %indvars.iv.next229, %._crit_edge.us162.us.us ], [ 0, %.preheader126.us.us ]
  %177 = getelementptr inbounds i32, ptr %167, i64 %indvars.iv228
  %178 = load i32, ptr %177, align 4, !tbaa !28
  %179 = sext i32 %178 to i64
  %180 = getelementptr inbounds i32, ptr %171, i64 %179
  %181 = load i32, ptr %180, align 4, !tbaa !28
  %182 = mul nsw i32 %174, %181
  %183 = add nsw i32 %178, %175
  %184 = sext i32 %183 to i64
  %185 = getelementptr inbounds double, ptr %5, i64 %184
  br label %186

186:                                              ; preds = %186, %.lr.ph.us.us.us167
  %indvars.iv223 = phi i64 [ %indvars.iv.next224, %186 ], [ 0, %.lr.ph.us.us.us167 ]
  %187 = getelementptr inbounds i32, ptr %170, i64 %indvars.iv223
  %188 = load i32, ptr %187, align 4, !tbaa !28
  %189 = sext i32 %188 to i64
  %190 = getelementptr inbounds i32, ptr %172, i64 %189
  %191 = load i32, ptr %190, align 4, !tbaa !28
  %192 = add nsw i32 %191, %182
  %193 = sext i32 %192 to i64
  %194 = getelementptr inbounds double, ptr %173, i64 %193
  %195 = load double, ptr %194, align 8, !tbaa !11
  %196 = load double, ptr %185, align 8, !tbaa !11
  %197 = add nsw i32 %188, %176
  %198 = sext i32 %197 to i64
  %199 = getelementptr inbounds double, ptr %8, i64 %198
  %200 = load double, ptr %199, align 8, !tbaa !11
  %201 = fneg double %195
  %202 = tail call double @llvm.fmuladd.f64(double %201, double %196, double %200)
  store double %202, ptr %199, align 8, !tbaa !11
  %indvars.iv.next224 = add nuw nsw i64 %indvars.iv223, 1
  %exitcond227.not = icmp eq i64 %indvars.iv.next224, %wide.trip.count226
  br i1 %exitcond227.not, label %._crit_edge.us162.us.us, label %186, !llvm.loop !34

._crit_edge.us162.us.us:                          ; preds = %186
  %indvars.iv.next229 = add nuw nsw i64 %indvars.iv228, 1
  %exitcond232.not = icmp eq i64 %indvars.iv.next229, %wide.trip.count231
  br i1 %exitcond232.not, label %._crit_edge161.split.us.us.us, label %.lr.ph.us.us.us167, !llvm.loop !35

._crit_edge161.split.us.us.us:                    ; preds = %._crit_edge.us162.us.us
  %203 = add nuw nsw i32 %.4163.us.us, 1
  %exitcond233.not = icmp eq i32 %203, %3
  br i1 %exitcond233.not, label %.loopexit, label %.preheader126.us.us, !llvm.loop !36

.loopexit:                                        ; preds = %._crit_edge152.split.us.us.us, %._crit_edge161.split.us.us.us, %._crit_edge171.us, %.preheader126.lr.ph.split.us, %.preheader126.lr.ph, %.preheader129.lr.ph.split.us, %.preheader129.lr.ph, %.preheader.lr.ph, %.preheader130, %.preheader127, %.preheader125
  ret i32 0
}

; Function Attrs: nocallback nofree nounwind willreturn memory(argmem: write)
declare void @llvm.memset.p0.i64(ptr nocapture writeonly, i8, i64, i1 immarg) #3

attributes #0 = { inlinehint mustprogress nounwind uwtable "min-legal-vector-width"="0" "no-trapping-math"="true" "stack-protector-buffer-size"="8" "target-cpu"="x86-64" "target-features"="+cmov,+cx8,+fxsr,+mmx,+sse,+sse2,+x87" "tune-cpu"="generic" }
attributes #1 = { mustprogress nocallback nofree nosync nounwind speculatable willreturn memory(none) }
attributes #2 = { mustprogress nounwind uwtable "min-legal-vector-width"="0" "no-trapping-math"="true" "stack-protector-buffer-size"="8" "target-cpu"="x86-64" "target-features"="+cmov,+cx8,+fxsr,+mmx,+sse,+sse2,+x87" "tune-cpu"="generic" }
attributes #3 = { nocallback nofree nounwind willreturn memory(argmem: write) }

!llvm.module.flags = !{!0, !1, !2, !3}
!llvm.ident = !{!4}

!0 = !{i32 1, !"wchar_size", i32 4}
!1 = !{i32 8, !"PIC Level", i32 2}
!2 = !{i32 7, !"PIE Level", i32 2}
!3 = !{i32 7, !"uwtable", i32 2}
!4 = !{!"clang version 19.1.0 (git@github.com:llvm/llvm-project.git a4bf6cd7cfb1a1421ba92bca9d017b49936c55e4)"}
!5 = !{!6, !10, i64 16}
!6 = !{!"_ZTSN7qpOASES9IndexlistE", !7, i64 0, !7, i64 8, !10, i64 16, !10, i64 20, !10, i64 24, !10, i64 28, !10, i64 32}
!7 = !{!"any pointer", !8, i64 0}
!8 = !{!"omnipotent char", !9, i64 0}
!9 = !{!"Simple C++ TBAA"}
!10 = !{!"int", !8, i64 0}
!11 = !{!12, !12, i64 0}
!12 = !{!"double", !8, i64 0}
!13 = distinct !{!13, !14}
!14 = !{!"llvm.loop.mustprogress"}
!15 = distinct !{!15, !14, !16, !17}
!16 = !{!"llvm.loop.isvectorized", i32 1}
!17 = !{!"llvm.loop.unroll.runtime.disable"}
!18 = distinct !{!18, !14, !17, !16}
!19 = distinct !{!19, !14}
!20 = distinct !{!20, !14, !16, !17}
!21 = distinct !{!21, !14, !17, !16}
!22 = distinct !{!22, !14}
!23 = distinct !{!23, !24}
!24 = !{!"llvm.loop.unroll.disable"}
!25 = !{!6, !7, i64 8}
!26 = distinct !{!26, !14}
!27 = !{!6, !7, i64 0}
!28 = !{!10, !10, i64 0}
!29 = distinct !{!29, !14}
!30 = distinct !{!30, !14}
!31 = distinct !{!31, !14}
!32 = distinct !{!32, !14}
!33 = distinct !{!33, !14}
!34 = distinct !{!34, !14}
!35 = distinct !{!35, !14}
!36 = distinct !{!36, !14}


; Effective O3 passes: EarlyCSEPass,GVNPass,GlobalOptPass,IndVarSimplifyPass,InferFunctionAttrsPass,InstCombinePass,InstSimplifyPass,JumpThreadingPass,LCSSAPass,LICMPass,LoopIdiomRecognizePass,LoopInstSimplifyPass,LoopLoadEliminationPass,LoopRotatePass,LoopSimplifyCFGPass,LoopSimplifyPass,LoopUnrollPass,LoopVectorizePass,PostOrderFunctionAttrsPass,ReassociatePass,SCCPPass,SROAPass,SimplifyCFGPass,TailCallElimPass