; LLVM IR from Tencent-RoboticsX/jbdl :: src/jbdl/experimental/qpoases/src (SQProblemSchur)

; Unoptimized IR (clang -disable-llvm-passes):
target datalayout = "e-m:e-p270:32:32-p271:32:32-p272:64:64-i64:64-i128:128-f80:128-n8:16:32:64-S128"
target triple = "x86_64-unknown-linux-gnu"

%"class.qpOASES::SQProblemSchur" = type { %"class.qpOASES::SQProblem", ptr, ptr, i32, i32, ptr, ptr, double, double, i32, ptr, ptr, i32, ptr, ptr, ptr, %"class.qpOASES::Indexlist", %"class.qpOASES::Indexlist" }
%"class.qpOASES::SQProblem" = type { %"class.qpOASES::QProblem" }
%"class.qpOASES::QProblem" = type { %"class.qpOASES::QProblemB", i32, ptr, ptr, ptr, %"class.qpOASES::Constraints", ptr, ptr, i32, ptr, ptr, ptr, ptr, ptr, ptr, ptr, ptr, ptr, ptr, ptr }
%"class.qpOASES::QProblemB" = type { ptr, i32, ptr, ptr, ptr, ptr, %"class.qpOASES::Bounds", ptr, i32, ptr, ptr, double, i32, i32, i32, i32, double, i32, ptr, double, double, i32, [4 x i8], %"class.qpOASES::Options", %"class.qpOASES::Flipper", %"struct.qpOASES::TabularOutput" }
%"class.qpOASES::Bounds" = type { %"class.qpOASES::SubjectTo", %"class.qpOASES::Indexlist", %"class.qpOASES::Indexlist" }
%"class.qpOASES::SubjectTo" = type { ptr, i32, ptr, ptr, i32, i32 }
%"class.qpOASES::Options" = type <{ i32, i32, i32, i32, i32, i32, i32, i32, i32, i32, double, double, double, double, double, double, double, double, double, double, double, i32, [4 x i8], double, i32, [4 x i8], double, i32, [4 x i8], double, double, double, double, i32, i32, i32, i32, i32, [4 x i8] }>
%"class.qpOASES::Flipper" = type { i32, i32, %"class.qpOASES::Bounds", %"class.qpOASES::Constraints", ptr, ptr, ptr }
%"struct.qpOASES::TabularOutput" = type { i32, i32, i32, i32, i32, i32, i32, i32 }
%"class.qpOASES::Constraints" = type { %"class.qpOASES::SubjectTo", %"class.qpOASES::Indexlist", %"class.qpOASES::Indexlist" }
%"class.qpOASES::Indexlist" = type <{ ptr, ptr, i32, i32, i32, i32, i32, [4 x i8] }>

@.str.18 = external hidden unnamed_addr constant [2 x i8], align 1
@.str.19 = external hidden unnamed_addr constant [2 x i8], align 1
@.str.20 = external hidden unnamed_addr constant [2 x i8], align 1
@.str.21 = external hidden unnamed_addr constant [25 x i8], align 1
@.str.22 = external hidden unnamed_addr constant [22 x i8], align 1

; Function Attrs: mustprogress nounwind uwtable
declare dso_local void @_Z8MyPrintfPKcz(ptr noundef, ...) #0

; Function Attrs: nocallback nofree nosync nounwind willreturn memory(argmem: readwrite)
declare void @llvm.lifetime.start.p0(i64 immarg, ptr nocapture) #1

; Function Attrs: nocallback nofree nosync nounwind willreturn memory(argmem: readwrite)
declare void @llvm.lifetime.end.p0(i64 immarg, ptr nocapture) #1

; Function Attrs: nocallback nofree nosync nounwind speculatable willreturn memory(none)
declare { i64, i1 } @llvm.umul.with.overflow.i64(i64, i64) #2

; Function Attrs: nobuiltin allocsize(0)
declare noundef nonnull ptr @_Znam(i64 noundef) #3

; Function Attrs: nobuiltin nounwind
declare void @_ZdaPv(ptr noundef) #4

; Function Attrs: mustprogress uwtable
define dso_local noundef i32 @_ZN7qpOASES14SQProblemSchur13updateSchurQREi(ptr noundef nonnull align 8 dereferenceable(1256) %0, i32 noundef %1) #5 align 2 {
  %3 = alloca i32, align 4
  %4 = alloca ptr, align 8
  %5 = alloca i32, align 4
  %6 = alloca i32, align 4
  %7 = alloca i32, align 4
  %8 = alloca double, align 8
  %9 = alloca double, align 8
  %10 = alloca double, align 8
  %11 = alloca i32, align 4
  %12 = alloca double, align 8
  %13 = alloca ptr, align 8
  %14 = alloca i64, align 8
  %15 = alloca i64, align 8
  %16 = alloca ptr, align 8
  %17 = alloca i64, align 8
  store ptr %0, ptr %4, align 8, !tbaa !5
  store i32 %1, ptr %5, align 4, !tbaa !9
  %18 = load ptr, ptr %4, align 8
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 4, ptr %6) #9
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 4, ptr %7) #9
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 8, ptr %8) #9
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 8, ptr %9) #9
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 8, ptr %10) #9
  %19 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::SQProblemSchur", ptr %18, i32 0, i32 3
  %20 = load i32, ptr %19, align 8, !tbaa !11
  %21 = icmp sle i32 %20, 0
  br i1 %21, label %22, label %25

22:                                               ; preds = %2
  %23 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::SQProblemSchur", ptr %18, i32 0, i32 7
  store double 1.000000e+00, ptr %23, align 8, !tbaa !29
  %24 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::SQProblemSchur", ptr %18, i32 0, i32 8
  store double 1.000000e+00, ptr %24, align 8, !tbaa !30
  store i32 0, ptr %3, align 4
  store i32 1, ptr %11, align 4
  br label %1007

25:                                               ; preds = %2
  %26 = load i32, ptr %5, align 4, !tbaa !9
  %27 = icmp slt i32 %26, 0
  br i1 %27, label %28, label %363

28:                                               ; preds = %25
  store i32 0, ptr %6, align 4, !tbaa !9
  br label %29

29:                                               ; preds = %59, %28
  %30 = load i32, ptr %6, align 4, !tbaa !9
  %31 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::SQProblemSchur", ptr %18, i32 0, i32 3
  %32 = load i32, ptr %31, align 8, !tbaa !11
  %33 = icmp slt i32 %30, %32
  br i1 %33, label %34, label %62

34:                                               ; preds = %29
  %35 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::SQProblemSchur", ptr %18, i32 0, i32 5
  %36 = load ptr, ptr %35, align 8, !tbaa !31
  %37 = load i32, ptr %6, align 4, !tbaa !9
  %38 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::SQProblemSchur", ptr %18, i32 0, i32 3
  %39 = load i32, ptr %38, align 8, !tbaa !11
  %40 = sub nsw i32 %39, 1
  %41 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::SQProblemSchur", ptr %18, i32 0, i32 4
  %42 = load i32, ptr %41, align 4, !tbaa !32
  %43 = mul nsw i32 %40, %42
  %44 = add nsw i32 %37, %43
  %45 = sext i32 %44 to i64
  %46 = getelementptr inbounds double, ptr %36, i64 %45
  store double 0.000000e+00, ptr %46, align 8, !tbaa !33
  %47 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::SQProblemSchur", ptr %18, i32 0, i32 5
  %48 = load ptr, ptr %47, align 8, !tbaa !31
  %49 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::SQProblemSchur", ptr %18, i32 0, i32 3
  %50 = load i32, ptr %49, align 8, !tbaa !11
  %51 = sub nsw i32 %50, 1
  %52 = load i32, ptr %6, align 4, !tbaa !9
  %53 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::SQProblemSchur", ptr %18, i32 0, i32 4
  %54 = load i32, ptr %53, align 4, !tbaa !32
  %55 = mul nsw i32 %52, %54
  %56 = add nsw i32 %51, %55
  %57 = sext i32 %56 to i64
  %58 = getelementptr inbounds double, ptr %48, i64 %57
  store double 0.000000e+00, ptr %58, align 8, !tbaa !33
  br label %59

59:                                               ; preds = %34
  %60 = load i32, ptr %6, align 4, !tbaa !9
  %61 = add nsw i32 %60, 1
  store i32 %61, ptr %6, align 4, !tbaa !9
  br label %29, !llvm.loop !34

62:                                               ; preds = %29
  %63 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::SQProblemSchur", ptr %18, i32 0, i32 5
  %64 = load ptr, ptr %63, align 8, !tbaa !31
  %65 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::SQProblemSchur", ptr %18, i32 0, i32 3
  %66 = load i32, ptr %65, align 8, !tbaa !11
  %67 = sub nsw i32 %66, 1
  %68 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::SQProblemSchur", ptr %18, i32 0, i32 3
  %69 = load i32, ptr %68, align 8, !tbaa !11
  %70 = sub nsw i32 %69, 1
  %71 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::SQProblemSchur", ptr %18, i32 0, i32 4
  %72 = load i32, ptr %71, align 4, !tbaa !32
  %73 = mul nsw i32 %70, %72
  %74 = add nsw i32 %67, %73
  %75 = sext i32 %74 to i64
  %76 = getelementptr inbounds double, ptr %64, i64 %75
  store double 1.000000e+00, ptr %76, align 8, !tbaa !33
  store i32 0, ptr %6, align 4, !tbaa !9
  br label %77

77:                                               ; preds = %108, %62
  %78 = load i32, ptr %6, align 4, !tbaa !9
  %79 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::SQProblemSchur", ptr %18, i32 0, i32 3
  %80 = load i32, ptr %79, align 8, !tbaa !11
  %81 = icmp slt i32 %78, %80
  br i1 %81, label %82, label %111

82:                                               ; preds = %77
  %83 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::SQProblemSchur", ptr %18, i32 0, i32 2
  %84 = load ptr, ptr %83, align 8, !tbaa !36
  %85 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::SQProblemSchur", ptr %18, i32 0, i32 3
  %86 = load i32, ptr %85, align 8, !tbaa !11
  %87 = sub nsw i32 %86, 1
  %88 = load i32, ptr %6, align 4, !tbaa !9
  %89 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::SQProblemSchur", ptr %18, i32 0, i32 4
  %90 = load i32, ptr %89, align 4, !tbaa !32
  %91 = mul nsw i32 %88, %90
  %92 = add nsw i32 %87, %91
  %93 = sext i32 %92 to i64
  %94 = getelementptr inbounds double, ptr %84, i64 %93
  %95 = load double, ptr %94, align 8, !tbaa !33
  %96 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::SQProblemSchur", ptr %18, i32 0, i32 6
  %97 = load ptr, ptr %96, align 8, !tbaa !37
  %98 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::SQProblemSchur", ptr %18, i32 0, i32 3
  %99 = load i32, ptr %98, align 8, !tbaa !11
  %100 = sub nsw i32 %99, 1
  %101 = load i32, ptr %6, align 4, !tbaa !9
  %102 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::SQProblemSchur", ptr %18, i32 0, i32 4
  %103 = load i32, ptr %102, align 4, !tbaa !32
  %104 = mul nsw i32 %101, %103
  %105 = add nsw i32 %100, %104
  %106 = sext i32 %105 to i64
  %107 = getelementptr inbounds double, ptr %97, i64 %106
  store double %95, ptr %107, align 8, !tbaa !33
  br label %108

108:                                              ; preds = %82
  %109 = load i32, ptr %6, align 4, !tbaa !9
  %110 = add nsw i32 %109, 1
  store i32 %110, ptr %6, align 4, !tbaa !9
  br label %77, !llvm.loop !38

111:                                              ; preds = %77
  store i32 0, ptr %6, align 4, !tbaa !9
  br label %112

112:                                              ; preds = %178, %111
  %113 = load i32, ptr %6, align 4, !tbaa !9
  %114 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::SQProblemSchur", ptr %18, i32 0, i32 3
  %115 = load i32, ptr %114, align 8, !tbaa !11
  %116 = icmp slt i32 %113, %115
  br i1 %116, label %117, label %181

117:                                              ; preds = %112
  %118 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::SQProblemSchur", ptr %18, i32 0, i32 6
  %119 = load ptr, ptr %118, align 8, !tbaa !37
  %120 = load i32, ptr %6, align 4, !tbaa !9
  %121 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::SQProblemSchur", ptr %18, i32 0, i32 3
  %122 = load i32, ptr %121, align 8, !tbaa !11
  %123 = sub nsw i32 %122, 1
  %124 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::SQProblemSchur", ptr %18, i32 0, i32 4
  %125 = load i32, ptr %124, align 4, !tbaa !32
  %126 = mul nsw i32 %123, %125
  %127 = add nsw i32 %120, %126
  %128 = sext i32 %127 to i64
  %129 = getelementptr inbounds double, ptr %119, i64 %128
  store double 0.000000e+00, ptr %129, align 8, !tbaa !33
  store i32 0, ptr %7, align 4, !tbaa !9
  br label %130

130:                                              ; preds = %174, %117
  %131 = load i32, ptr %7, align 4, !tbaa !9
  %132 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::SQProblemSchur", ptr %18, i32 0, i32 3
  %133 = load i32, ptr %132, align 8, !tbaa !11
  %134 = icmp slt i32 %131, %133
  br i1 %134, label %135, label %177

135:                                              ; preds = %130
  %136 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::SQProblemSchur", ptr %18, i32 0, i32 5
  %137 = load ptr, ptr %136, align 8, !tbaa !31
  %138 = load i32, ptr %7, align 4, !tbaa !9
  %139 = load i32, ptr %6, align 4, !tbaa !9
  %140 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::SQProblemSchur", ptr %18, i32 0, i32 4
  %141 = load i32, ptr %140, align 4, !tbaa !32
  %142 = mul nsw i32 %139, %141
  %143 = add nsw i32 %138, %142
  %144 = sext i32 %143 to i64
  %145 = getelementptr inbounds double, ptr %137, i64 %144
  %146 = load double, ptr %145, align 8, !tbaa !33
  %147 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::SQProblemSchur", ptr %18, i32 0, i32 2
  %148 = load ptr, ptr %147, align 8, !tbaa !36
  %149 = load i32, ptr %7, align 4, !tbaa !9
  %150 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::SQProblemSchur", ptr %18, i32 0, i32 3
  %151 = load i32, ptr %150, align 8, !tbaa !11
  %152 = sub nsw i32 %151, 1
  %153 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::SQProblemSchur", ptr %18, i32 0, i32 4
  %154 = load i32, ptr %153, align 4, !tbaa !32
  %155 = mul nsw i32 %152, %154
  %156 = add nsw i32 %149, %155
  %157 = sext i32 %156 to i64
  %158 = getelementptr inbounds double, ptr %148, i64 %157
  %159 = load double, ptr %158, align 8, !tbaa !33
  %160 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::SQProblemSchur", ptr %18, i32 0, i32 6
  %161 = load ptr, ptr %160, align 8, !tbaa !37
  %162 = load i32, ptr %6, align 4, !tbaa !9
  %163 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::SQProblemSchur", ptr %18, i32 0, i32 3
  %164 = load i32, ptr %163, align 8, !tbaa !11
  %165 = sub nsw i32 %164, 1
  %166 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::SQProblemSchur", ptr %18, i32 0, i32 4
  %167 = load i32, ptr %166, align 4, !tbaa !32
  %168 = mul nsw i32 %165, %167
  %169 = add nsw i32 %162, %168
  %170 = sext i32 %169 to i64
  %171 = getelementptr inbounds double, ptr %161, i64 %170
  %172 = load double, ptr %171, align 8, !tbaa !33
  %173 = call double @llvm.fmuladd.f64(double %146, double %159, double %172)
  store double %173, ptr %171, align 8, !tbaa !33
  br label %174

174:                                              ; preds = %135
  %175 = load i32, ptr %7, align 4, !tbaa !9
  %176 = add nsw i32 %175, 1
  store i32 %176, ptr %7, align 4, !tbaa !9
  br label %130, !llvm.loop !39

177:                                              ; preds = %130
  br label %178

178:                                              ; preds = %177
  %179 = load i32, ptr %6, align 4, !tbaa !9
  %180 = add nsw i32 %179, 1
  store i32 %180, ptr %6, align 4, !tbaa !9
  br label %112, !llvm.loop !40

181:                                              ; preds = %112
  store i32 0, ptr %6, align 4, !tbaa !9
  br label %182

182:                                              ; preds = %359, %181
  %183 = load i32, ptr %6, align 4, !tbaa !9
  %184 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::SQProblemSchur", ptr %18, i32 0, i32 3
  %185 = load i32, ptr %184, align 8, !tbaa !11
  %186 = sub nsw i32 %185, 1
  %187 = icmp slt i32 %183, %186
  br i1 %187, label %188, label %362

188:                                              ; preds = %182
  %189 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::SQProblemSchur", ptr %18, i32 0, i32 6
  %190 = load ptr, ptr %189, align 8, !tbaa !37
  %191 = load i32, ptr %6, align 4, !tbaa !9
  %192 = load i32, ptr %6, align 4, !tbaa !9
  %193 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::SQProblemSchur", ptr %18, i32 0, i32 4
  %194 = load i32, ptr %193, align 4, !tbaa !32
  %195 = mul nsw i32 %192, %194
  %196 = add nsw i32 %191, %195
  %197 = sext i32 %196 to i64
  %198 = getelementptr inbounds double, ptr %190, i64 %197
  %199 = load double, ptr %198, align 8, !tbaa !33
  %200 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::SQProblemSchur", ptr %18, i32 0, i32 6
  %201 = load ptr, ptr %200, align 8, !tbaa !37
  %202 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::SQProblemSchur", ptr %18, i32 0, i32 3
  %203 = load i32, ptr %202, align 8, !tbaa !11
  %204 = sub nsw i32 %203, 1
  %205 = load i32, ptr %6, align 4, !tbaa !9
  %206 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::SQProblemSchur", ptr %18, i32 0, i32 4
  %207 = load i32, ptr %206, align 4, !tbaa !32
  %208 = mul nsw i32 %205, %207
  %209 = add nsw i32 %204, %208
  %210 = sext i32 %209 to i64
  %211 = getelementptr inbounds double, ptr %201, i64 %210
  %212 = load double, ptr %211, align 8, !tbaa !33
  %213 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::SQProblemSchur", ptr %18, i32 0, i32 6
  %214 = load ptr, ptr %213, align 8, !tbaa !37
  %215 = load i32, ptr %6, align 4, !tbaa !9
  %216 = load i32, ptr %6, align 4, !tbaa !9
  %217 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::SQProblemSchur", ptr %18, i32 0, i32 4
  %218 = load i32, ptr %217, align 4, !tbaa !32
  %219 = mul nsw i32 %216, %218
  %220 = add nsw i32 %215, %219
  %221 = sext i32 %220 to i64
  %222 = getelementptr inbounds double, ptr %214, i64 %221
  %223 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::SQProblemSchur", ptr %18, i32 0, i32 6
  %224 = load ptr, ptr %223, align 8, !tbaa !37
  %225 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::SQProblemSchur", ptr %18, i32 0, i32 3
  %226 = load i32, ptr %225, align 8, !tbaa !11
  %227 = sub nsw i32 %226, 1
  %228 = load i32, ptr %6, align 4, !tbaa !9
  %229 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::SQProblemSchur", ptr %18, i32 0, i32 4
  %230 = load i32, ptr %229, align 4, !tbaa !32
  %231 = mul nsw i32 %228, %230
  %232 = add nsw i32 %227, %231
  %233 = sext i32 %232 to i64
  %234 = getelementptr inbounds double, ptr %224, i64 %233
  call void @_ZNK7qpOASES9QProblemB13computeGivensEddRdS1_S1_S1_(ptr noundef nonnull align 8 dereferenceable(800) %18, double noundef %199, double noundef %212, ptr noundef nonnull align 8 dereferenceable(8) %222, ptr noundef nonnull align 8 dereferenceable(8) %234, ptr noundef nonnull align 8 dereferenceable(8) %8, ptr noundef nonnull align 8 dereferenceable(8) %9)
  %235 = load double, ptr %9, align 8, !tbaa !33
  %236 = load double, ptr %8, align 8, !tbaa !33
  %237 = fadd double 1.000000e+00, %236
  %238 = fdiv double %235, %237
  store double %238, ptr %10, align 8, !tbaa !33
  %239 = load i32, ptr %6, align 4, !tbaa !9
  %240 = add nsw i32 %239, 1
  store i32 %240, ptr %7, align 4, !tbaa !9
  br label %241

241:                                              ; preds = %296, %188
  %242 = load i32, ptr %7, align 4, !tbaa !9
  %243 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::SQProblemSchur", ptr %18, i32 0, i32 3
  %244 = load i32, ptr %243, align 8, !tbaa !11
  %245 = icmp slt i32 %242, %244
  br i1 %245, label %246, label %299

246:                                              ; preds = %241
  %247 = load double, ptr %8, align 8, !tbaa !33
  %248 = load double, ptr %9, align 8, !tbaa !33
  %249 = load double, ptr %10, align 8, !tbaa !33
  %250 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::SQProblemSchur", ptr %18, i32 0, i32 6
  %251 = load ptr, ptr %250, align 8, !tbaa !37
  %252 = load i32, ptr %6, align 4, !tbaa !9
  %253 = load i32, ptr %7, align 4, !tbaa !9
  %254 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::SQProblemSchur", ptr %18, i32 0, i32 4
  %255 = load i32, ptr %254, align 4, !tbaa !32
  %256 = mul nsw i32 %253, %255
  %257 = add nsw i32 %252, %256
  %258 = sext i32 %257 to i64
  %259 = getelementptr inbounds double, ptr %251, i64 %258
  %260 = load double, ptr %259, align 8, !tbaa !33
  %261 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::SQProblemSchur", ptr %18, i32 0, i32 6
  %262 = load ptr, ptr %261, align 8, !tbaa !37
  %263 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::SQProblemSchur", ptr %18, i32 0, i32 3
  %264 = load i32, ptr %263, align 8, !tbaa !11
  %265 = sub nsw i32 %264, 1
  %266 = load i32, ptr %7, align 4, !tbaa !9
  %267 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::SQProblemSchur", ptr %18, i32 0, i32 4
  %268 = load i32, ptr %267, align 4, !tbaa !32
  %269 = mul nsw i32 %266, %268
  %270 = add nsw i32 %265, %269
  %271 = sext i32 %270 to i64
  %272 = getelementptr inbounds double, ptr %262, i64 %271
  %273 = load double, ptr %272, align 8, !tbaa !33
  %274 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::SQProblemSchur", ptr %18, i32 0, i32 6
  %275 = load ptr, ptr %274, align 8, !tbaa !37
  %276 = load i32, ptr %6, align 4, !tbaa !9
  %277 = load i32, ptr %7, align 4, !tbaa !9
  %278 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::SQProblemSchur", ptr %18, i32 0, i32 4
  %279 = load i32, ptr %278, align 4, !tbaa !32
  %280 = mul nsw i32 %277, %279
  %281 = add nsw i32 %276, %280
  %282 = sext i32 %281 to i64
  %283 = getelementptr inbounds double, ptr %275, i64 %282
  %284 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::SQProblemSchur", ptr %18, i32 0, i32 6
  %285 = load ptr, ptr %284, align 8, !tbaa !37
  %286 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::SQProblemSchur", ptr %18, i32 0, i32 3
  %287 = load i32, ptr %286, align 8, !tbaa !11
  %288 = sub nsw i32 %287, 1
  %289 = load i32, ptr %7, align 4, !tbaa !9
  %290 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::SQProblemSchur", ptr %18, i32 0, i32 4
  %291 = load i32, ptr %290, align 4, !tbaa !32
  %292 = mul nsw i32 %289, %291
  %293 = add nsw i32 %288, %292
  %294 = sext i32 %293 to i64
  %295 = getelementptr inbounds double, ptr %285, i64 %294
  call void @_ZNK7qpOASES9QProblemB11applyGivensEdddddRdS1_(ptr noundef nonnull align 8 dereferenceable(800) %18, double noundef %247, double noundef %248, double noundef %249, double noundef %260, double noundef %273, ptr noundef nonnull align 8 dereferenceable(8) %283, ptr noundef nonnull align 8 dereferenceable(8) %295)
  br label %296

296:                                              ; preds = %246
  %297 = load i32, ptr %7, align 4, !tbaa !9
  %298 = add nsw i32 %297, 1
  store i32 %298, ptr %7, align 4, !tbaa !9
  br label %241, !llvm.loop !41

299:                                              ; preds = %241
  store i32 0, ptr %7, align 4, !tbaa !9
  br label %300

300:                                              ; preds = %355, %299
  %301 = load i32, ptr %7, align 4, !tbaa !9
  %302 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::SQProblemSchur", ptr %18, i32 0, i32 3
  %303 = load i32, ptr %302, align 8, !tbaa !11
  %304 = icmp slt i32 %301, %303
  br i1 %304, label %305, label %358

305:                                              ; preds = %300
  %306 = load double, ptr %8, align 8, !tbaa !33
  %307 = load double, ptr %9, align 8, !tbaa !33
  %308 = load double, ptr %10, align 8, !tbaa !33
  %309 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::SQProblemSchur", ptr %18, i32 0, i32 5
  %310 = load ptr, ptr %309, align 8, !tbaa !31
  %311 = load i32, ptr %7, align 4, !tbaa !9
  %312 = load i32, ptr %6, align 4, !tbaa !9
  %313 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::SQProblemSchur", ptr %18, i32 0, i32 4
  %314 = load i32, ptr %313, align 4, !tbaa !32
  %315 = mul nsw i32 %312, %314
  %316 = add nsw i32 %311, %315
  %317 = sext i32 %316 to i64
  %318 = getelementptr inbounds double, ptr %310, i64 %317
  %319 = load double, ptr %318, align 8, !tbaa !33
  %320 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::SQProblemSchur", ptr %18, i32 0, i32 5
  %321 = load ptr, ptr %320, align 8, !tbaa !31
  %322 = load i32, ptr %7, align 4, !tbaa !9
  %323 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::SQProblemSchur", ptr %18, i32 0, i32 3
  %324 = load i32, ptr %323, align 8, !tbaa !11
  %325 = sub nsw i32 %324, 1
  %326 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::SQProblemSchur", ptr %18, i32 0, i32 4
  %327 = load i32, ptr %326, align 4, !tbaa !32
  %328 = mul nsw i32 %325, %327
  %329 = add nsw i32 %322, %328
  %330 = sext i32 %329 to i64
  %331 = getelementptr inbounds double, ptr %321, i64 %330
  %332 = load double, ptr %331, align 8, !tbaa !33
  %333 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::SQProblemSchur", ptr %18, i32 0, i32 5
  %334 = load ptr, ptr %333, align 8, !tbaa !31
  %335 = load i32, ptr %7, align 4, !tbaa !9
  %336 = load i32, ptr %6, align 4, !tbaa !9
  %337 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::SQProblemSchur", ptr %18, i32 0, i32 4
  %338 = load i32, ptr %337, align 4, !tbaa !32
  %339 = mul nsw i32 %336, %338
  %340 = add nsw i32 %335, %339
  %341 = sext i32 %340 to i64
  %342 = getelementptr inbounds double, ptr %334, i64 %341
  %343 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::SQProblemSchur", ptr %18, i32 0, i32 5
  %344 = load ptr, ptr %343, align 8, !tbaa !31
  %345 = load i32, ptr %7, align 4, !tbaa !9
  %346 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::SQProblemSchur", ptr %18, i32 0, i32 3
  %347 = load i32, ptr %346, align 8, !tbaa !11
  %348 = sub nsw i32 %347, 1
  %349 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::SQProblemSchur", ptr %18, i32 0, i32 4
  %350 = load i32, ptr %349, align 4, !tbaa !32
  %351 = mul nsw i32 %348, %350
  %352 = add nsw i32 %345, %351
  %353 = sext i32 %352 to i64
  %354 = getelementptr inbounds double, ptr %344, i64 %353
  call void @_ZNK7qpOASES9QProblemB11applyGivensEdddddRdS1_(ptr noundef nonnull align 8 dereferenceable(800) %18, double noundef %306, double noundef %307, double noundef %308, double noundef %319, double noundef %332, ptr noundef nonnull align 8 dereferenceable(8) %342, ptr noundef nonnull align 8 dereferenceable(8) %354)
  br label %355

355:                                              ; preds = %305
  %356 = load i32, ptr %7, align 4, !tbaa !9
  %357 = add nsw i32 %356, 1
  store i32 %357, ptr %7, align 4, !tbaa !9
  br label %300, !llvm.loop !42

358:                                              ; preds = %300
  br label %359

359:                                              ; preds = %358
  %360 = load i32, ptr %6, align 4, !tbaa !9
  %361 = add nsw i32 %360, 1
  store i32 %361, ptr %6, align 4, !tbaa !9
  br label %182, !llvm.loop !43

362:                                              ; preds = %182
  br label %931

363:                                              ; preds = %25
  %364 = load i32, ptr %5, align 4, !tbaa !9
  store i32 %364, ptr %7, align 4, !tbaa !9
  br label %365

365:                                              ; preds = %404, %363
  %366 = load i32, ptr %7, align 4, !tbaa !9
  %367 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::SQProblemSchur", ptr %18, i32 0, i32 3
  %368 = load i32, ptr %367, align 8, !tbaa !11
  %369 = icmp slt i32 %366, %368
  br i1 %369, label %370, label %407

370:                                              ; preds = %365
  store i32 0, ptr %6, align 4, !tbaa !9
  br label %371

371:                                              ; preds = %400, %370
  %372 = load i32, ptr %6, align 4, !tbaa !9
  %373 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::SQProblemSchur", ptr %18, i32 0, i32 3
  %374 = load i32, ptr %373, align 8, !tbaa !11
  %375 = add nsw i32 %374, 1
  %376 = icmp slt i32 %372, %375
  br i1 %376, label %377, label %403

377:                                              ; preds = %371
  %378 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::SQProblemSchur", ptr %18, i32 0, i32 6
  %379 = load ptr, ptr %378, align 8, !tbaa !37
  %380 = load i32, ptr %6, align 4, !tbaa !9
  %381 = load i32, ptr %7, align 4, !tbaa !9
  %382 = add nsw i32 %381, 1
  %383 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::SQProblemSchur", ptr %18, i32 0, i32 4
  %384 = load i32, ptr %383, align 4, !tbaa !32
  %385 = mul nsw i32 %382, %384
  %386 = add nsw i32 %380, %385
  %387 = sext i32 %386 to i64
  %388 = getelementptr inbounds double, ptr %379, i64 %387
  %389 = load double, ptr %388, align 8, !tbaa !33
  %390 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::SQProblemSchur", ptr %18, i32 0, i32 6
  %391 = load ptr, ptr %390, align 8, !tbaa !37
  %392 = load i32, ptr %6, align 4, !tbaa !9
  %393 = load i32, ptr %7, align 4, !tbaa !9
  %394 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::SQProblemSchur", ptr %18, i32 0, i32 4
  %395 = load i32, ptr %394, align 4, !tbaa !32
  %396 = mul nsw i32 %393, %395
  %397 = add nsw i32 %392, %396
  %398 = sext i32 %397 to i64
  %399 = getelementptr inbounds double, ptr %391, i64 %398
  store double %389, ptr %399, align 8, !tbaa !33
  br label %400

400:                                              ; preds = %377
  %401 = load i32, ptr %6, align 4, !tbaa !9
  %402 = add nsw i32 %401, 1
  store i32 %402, ptr %6, align 4, !tbaa !9
  br label %371, !llvm.loop !44

403:                                              ; preds = %371
  br label %404

404:                                              ; preds = %403
  %405 = load i32, ptr %7, align 4, !tbaa !9
  %406 = add nsw i32 %405, 1
  store i32 %406, ptr %7, align 4, !tbaa !9
  br label %365, !llvm.loop !45

407:                                              ; preds = %365
  %408 = load i32, ptr %5, align 4, !tbaa !9
  store i32 %408, ptr %6, align 4, !tbaa !9
  br label %409

409:                                              ; preds = %580, %407
  %410 = load i32, ptr %6, align 4, !tbaa !9
  %411 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::SQProblemSchur", ptr %18, i32 0, i32 3
  %412 = load i32, ptr %411, align 8, !tbaa !11
  %413 = icmp slt i32 %410, %412
  br i1 %413, label %414, label %583

414:                                              ; preds = %409
  %415 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::SQProblemSchur", ptr %18, i32 0, i32 6
  %416 = load ptr, ptr %415, align 8, !tbaa !37
  %417 = load i32, ptr %6, align 4, !tbaa !9
  %418 = load i32, ptr %6, align 4, !tbaa !9
  %419 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::SQProblemSchur", ptr %18, i32 0, i32 4
  %420 = load i32, ptr %419, align 4, !tbaa !32
  %421 = mul nsw i32 %418, %420
  %422 = add nsw i32 %417, %421
  %423 = sext i32 %422 to i64
  %424 = getelementptr inbounds double, ptr %416, i64 %423
  %425 = load double, ptr %424, align 8, !tbaa !33
  %426 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::SQProblemSchur", ptr %18, i32 0, i32 6
  %427 = load ptr, ptr %426, align 8, !tbaa !37
  %428 = load i32, ptr %6, align 4, !tbaa !9
  %429 = add nsw i32 %428, 1
  %430 = load i32, ptr %6, align 4, !tbaa !9
  %431 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::SQProblemSchur", ptr %18, i32 0, i32 4
  %432 = load i32, ptr %431, align 4, !tbaa !32
  %433 = mul nsw i32 %430, %432
  %434 = add nsw i32 %429, %433
  %435 = sext i32 %434 to i64
  %436 = getelementptr inbounds double, ptr %427, i64 %435
  %437 = load double, ptr %436, align 8, !tbaa !33
  %438 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::SQProblemSchur", ptr %18, i32 0, i32 6
  %439 = load ptr, ptr %438, align 8, !tbaa !37
  %440 = load i32, ptr %6, align 4, !tbaa !9
  %441 = load i32, ptr %6, align 4, !tbaa !9
  %442 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::SQProblemSchur", ptr %18, i32 0, i32 4
  %443 = load i32, ptr %442, align 4, !tbaa !32
  %444 = mul nsw i32 %441, %443
  %445 = add nsw i32 %440, %444
  %446 = sext i32 %445 to i64
  %447 = getelementptr inbounds double, ptr %439, i64 %446
  %448 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::SQProblemSchur", ptr %18, i32 0, i32 6
  %449 = load ptr, ptr %448, align 8, !tbaa !37
  %450 = load i32, ptr %6, align 4, !tbaa !9
  %451 = add nsw i32 %450, 1
  %452 = load i32, ptr %6, align 4, !tbaa !9
  %453 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::SQProblemSchur", ptr %18, i32 0, i32 4
  %454 = load i32, ptr %453, align 4, !tbaa !32
  %455 = mul nsw i32 %452, %454
  %456 = add nsw i32 %451, %455
  %457 = sext i32 %456 to i64
  %458 = getelementptr inbounds double, ptr %449, i64 %457
  call void @_ZNK7qpOASES9QProblemB13computeGivensEddRdS1_S1_S1_(ptr noundef nonnull align 8 dereferenceable(800) %18, double noundef %425, double noundef %437, ptr noundef nonnull align 8 dereferenceable(8) %447, ptr noundef nonnull align 8 dereferenceable(8) %458, ptr noundef nonnull align 8 dereferenceable(8) %8, ptr noundef nonnull align 8 dereferenceable(8) %9)
  %459 = load double, ptr %9, align 8, !tbaa !33
  %460 = load double, ptr %8, align 8, !tbaa !33
  %461 = fadd double 1.000000e+00, %460
  %462 = fdiv double %459, %461
  store double %462, ptr %10, align 8, !tbaa !33
  %463 = load i32, ptr %6, align 4, !tbaa !9
  %464 = add nsw i32 %463, 1
  store i32 %464, ptr %7, align 4, !tbaa !9
  br label %465

465:                                              ; preds = %518, %414
  %466 = load i32, ptr %7, align 4, !tbaa !9
  %467 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::SQProblemSchur", ptr %18, i32 0, i32 3
  %468 = load i32, ptr %467, align 8, !tbaa !11
  %469 = icmp slt i32 %466, %468
  br i1 %469, label %470, label %521

470:                                              ; preds = %465
  %471 = load double, ptr %8, align 8, !tbaa !33
  %472 = load double, ptr %9, align 8, !tbaa !33
  %473 = load double, ptr %10, align 8, !tbaa !33
  %474 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::SQProblemSchur", ptr %18, i32 0, i32 6
  %475 = load ptr, ptr %474, align 8, !tbaa !37
  %476 = load i32, ptr %6, align 4, !tbaa !9
  %477 = load i32, ptr %7, align 4, !tbaa !9
  %478 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::SQProblemSchur", ptr %18, i32 0, i32 4
  %479 = load i32, ptr %478, align 4, !tbaa !32
  %480 = mul nsw i32 %477, %479
  %481 = add nsw i32 %476, %480
  %482 = sext i32 %481 to i64
  %483 = getelementptr inbounds double, ptr %475, i64 %482
  %484 = load double, ptr %483, align 8, !tbaa !33
  %485 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::SQProblemSchur", ptr %18, i32 0, i32 6
  %486 = load ptr, ptr %485, align 8, !tbaa !37
  %487 = load i32, ptr %6, align 4, !tbaa !9
  %488 = add nsw i32 %487, 1
  %489 = load i32, ptr %7, align 4, !tbaa !9
  %490 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::SQProblemSchur", ptr %18, i32 0, i32 4
  %491 = load i32, ptr %490, align 4, !tbaa !32
  %492 = mul nsw i32 %489, %491
  %493 = add nsw i32 %488, %492
  %494 = sext i32 %493 to i64
  %495 = getelementptr inbounds double, ptr %486, i64 %494
  %496 = load double, ptr %495, align 8, !tbaa !33
  %497 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::SQProblemSchur", ptr %18, i32 0, i32 6
  %498 = load ptr, ptr %497, align 8, !tbaa !37
  %499 = load i32, ptr %6, align 4, !tbaa !9
  %500 = load i32, ptr %7, align 4, !tbaa !9
  %501 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::SQProblemSchur", ptr %18, i32 0, i32 4
  %502 = load i32, ptr %501, align 4, !tbaa !32
  %503 = mul nsw i32 %500, %502
  %504 = add nsw i32 %499, %503
  %505 = sext i32 %504 to i64
  %506 = getelementptr inbounds double, ptr %498, i64 %505
  %507 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::SQProblemSchur", ptr %18, i32 0, i32 6
  %508 = load ptr, ptr %507, align 8, !tbaa !37
  %509 = load i32, ptr %6, align 4, !tbaa !9
  %510 = add nsw i32 %509, 1
  %511 = load i32, ptr %7, align 4, !tbaa !9
  %512 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::SQProblemSchur", ptr %18, i32 0, i32 4
  %513 = load i32, ptr %512, align 4, !tbaa !32
  %514 = mul nsw i32 %511, %513
  %515 = add nsw i32 %510, %514
  %516 = sext i32 %515 to i64
  %517 = getelementptr inbounds double, ptr %508, i64 %516
  call void @_ZNK7qpOASES9QProblemB11applyGivensEdddddRdS1_(ptr noundef nonnull align 8 dereferenceable(800) %18, double noundef %471, double noundef %472, double noundef %473, double noundef %484, double noundef %496, ptr noundef nonnull align 8 dereferenceable(8) %506, ptr noundef nonnull align 8 dereferenceable(8) %517)
  br label %518

518:                                              ; preds = %470
  %519 = load i32, ptr %7, align 4, !tbaa !9
  %520 = add nsw i32 %519, 1
  store i32 %520, ptr %7, align 4, !tbaa !9
  br label %465, !llvm.loop !46

521:                                              ; preds = %465
  store i32 0, ptr %7, align 4, !tbaa !9
  br label %522

522:                                              ; preds = %576, %521
  %523 = load i32, ptr %7, align 4, !tbaa !9
  %524 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::SQProblemSchur", ptr %18, i32 0, i32 3
  %525 = load i32, ptr %524, align 8, !tbaa !11
  %526 = add nsw i32 %525, 1
  %527 = icmp slt i32 %523, %526
  br i1 %527, label %528, label %579

528:                                              ; preds = %522
  %529 = load double, ptr %8, align 8, !tbaa !33
  %530 = load double, ptr %9, align 8, !tbaa !33
  %531 = load double, ptr %10, align 8, !tbaa !33
  %532 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::SQProblemSchur", ptr %18, i32 0, i32 5
  %533 = load ptr, ptr %532, align 8, !tbaa !31
  %534 = load i32, ptr %7, align 4, !tbaa !9
  %535 = load i32, ptr %6, align 4, !tbaa !9
  %536 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::SQProblemSchur", ptr %18, i32 0, i32 4
  %537 = load i32, ptr %536, align 4, !tbaa !32
  %538 = mul nsw i32 %535, %537
  %539 = add nsw i32 %534, %538
  %540 = sext i32 %539 to i64
  %541 = getelementptr inbounds double, ptr %533, i64 %540
  %542 = load double, ptr %541, align 8, !tbaa !33
  %543 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::SQProblemSchur", ptr %18, i32 0, i32 5
  %544 = load ptr, ptr %543, align 8, !tbaa !31
  %545 = load i32, ptr %7, align 4, !tbaa !9
  %546 = load i32, ptr %6, align 4, !tbaa !9
  %547 = add nsw i32 %546, 1
  %548 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::SQProblemSchur", ptr %18, i32 0, i32 4
  %549 = load i32, ptr %548, align 4, !tbaa !32
  %550 = mul nsw i32 %547, %549
  %551 = add nsw i32 %545, %550
  %552 = sext i32 %551 to i64
  %553 = getelementptr inbounds double, ptr %544, i64 %552
  %554 = load double, ptr %553, align 8, !tbaa !33
  %555 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::SQProblemSchur", ptr %18, i32 0, i32 5
  %556 = load ptr, ptr %555, align 8, !tbaa !31
  %557 = load i32, ptr %7, align 4, !tbaa !9
  %558 = load i32, ptr %6, align 4, !tbaa !9
  %559 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::SQProblemSchur", ptr %18, i32 0, i32 4
  %560 = load i32, ptr %559, align 4, !tbaa !32
  %561 = mul nsw i32 %558, %560
  %562 = add nsw i32 %557, %561
  %563 = sext i32 %562 to i64
  %564 = getelementptr inbounds double, ptr %556, i64 %563
  %565 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::SQProblemSchur", ptr %18, i32 0, i32 5
  %566 = load ptr, ptr %565, align 8, !tbaa !31
  %567 = load i32, ptr %7, align 4, !tbaa !9
  %568 = load i32, ptr %6, align 4, !tbaa !9
  %569 = add nsw i32 %568, 1
  %570 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::SQProblemSchur", ptr %18, i32 0, i32 4
  %571 = load i32, ptr %570, align 4, !tbaa !32
  %572 = mul nsw i32 %569, %571
  %573 = add nsw i32 %567, %572
  %574 = sext i32 %573 to i64
  %575 = getelementptr inbounds double, ptr %566, i64 %574
  call void @_ZNK7qpOASES9QProblemB11applyGivensEdddddRdS1_(ptr noundef nonnull align 8 dereferenceable(800) %18, double noundef %529, double noundef %530, double noundef %531, double noundef %542, double noundef %554, ptr noundef nonnull align 8 dereferenceable(8) %564, ptr noundef nonnull align 8 dereferenceable(8) %575)
  br label %576

576:                                              ; preds = %528
  %577 = load i32, ptr %7, align 4, !tbaa !9
  %578 = add nsw i32 %577, 1
  store i32 %578, ptr %7, align 4, !tbaa !9
  br label %522, !llvm.loop !47

579:                                              ; preds = %522
  br label %580

580:                                              ; preds = %579
  %581 = load i32, ptr %6, align 4, !tbaa !9
  %582 = add nsw i32 %581, 1
  store i32 %582, ptr %6, align 4, !tbaa !9
  br label %409, !llvm.loop !48

583:                                              ; preds = %409
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 8, ptr %12) #9
  store i32 0, ptr %7, align 4, !tbaa !9
  br label %584

584:                                              ; preds = %647, %583
  %585 = load i32, ptr %7, align 4, !tbaa !9
  %586 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::SQProblemSchur", ptr %18, i32 0, i32 3
  %587 = load i32, ptr %586, align 8, !tbaa !11
  %588 = add nsw i32 %587, 1
  %589 = icmp slt i32 %585, %588
  br i1 %589, label %590, label %650

590:                                              ; preds = %584
  %591 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::SQProblemSchur", ptr %18, i32 0, i32 5
  %592 = load ptr, ptr %591, align 8, !tbaa !31
  %593 = load i32, ptr %5, align 4, !tbaa !9
  %594 = load i32, ptr %7, align 4, !tbaa !9
  %595 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::SQProblemSchur", ptr %18, i32 0, i32 4
  %596 = load i32, ptr %595, align 4, !tbaa !32
  %597 = mul nsw i32 %594, %596
  %598 = add nsw i32 %593, %597
  %599 = sext i32 %598 to i64
  %600 = getelementptr inbounds double, ptr %592, i64 %599
  %601 = load double, ptr %600, align 8, !tbaa !33
  store double %601, ptr %12, align 8, !tbaa !33
  %602 = load i32, ptr %5, align 4, !tbaa !9
  store i32 %602, ptr %6, align 4, !tbaa !9
  br label %603

603:                                              ; preds = %631, %590
  %604 = load i32, ptr %6, align 4, !tbaa !9
  %605 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::SQProblemSchur", ptr %18, i32 0, i32 3
  %606 = load i32, ptr %605, align 8, !tbaa !11
  %607 = icmp slt i32 %604, %606
  br i1 %607, label %608, label %634

608:                                              ; preds = %603
  %609 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::SQProblemSchur", ptr %18, i32 0, i32 5
  %610 = load ptr, ptr %609, align 8, !tbaa !31
  %611 = load i32, ptr %6, align 4, !tbaa !9
  %612 = add nsw i32 %611, 1
  %613 = load i32, ptr %7, align 4, !tbaa !9
  %614 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::SQProblemSchur", ptr %18, i32 0, i32 4
  %615 = load i32, ptr %614, align 4, !tbaa !32
  %616 = mul nsw i32 %613, %615
  %617 = add nsw i32 %612, %616
  %618 = sext i32 %617 to i64
  %619 = getelementptr inbounds double, ptr %610, i64 %618
  %620 = load double, ptr %619, align 8, !tbaa !33
  %621 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::SQProblemSchur", ptr %18, i32 0, i32 5
  %622 = load ptr, ptr %621, align 8, !tbaa !31
  %623 = load i32, ptr %6, align 4, !tbaa !9
  %624 = load i32, ptr %7, align 4, !tbaa !9
  %625 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::SQProblemSchur", ptr %18, i32 0, i32 4
  %626 = load i32, ptr %625, align 4, !tbaa !32
  %627 = mul nsw i32 %624, %626
  %628 = add nsw i32 %623, %627
  %629 = sext i32 %628 to i64
  %630 = getelementptr inbounds double, ptr %622, i64 %629
  store double %620, ptr %630, align 8, !tbaa !33
  br label %631

631:                                              ; preds = %608
  %632 = load i32, ptr %6, align 4, !tbaa !9
  %633 = add nsw i32 %632, 1
  store i32 %633, ptr %6, align 4, !tbaa !9
  br label %603, !llvm.loop !49

634:                                              ; preds = %603
  %635 = load double, ptr %12, align 8, !tbaa !33
  %636 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::SQProblemSchur", ptr %18, i32 0, i32 5
  %637 = load ptr, ptr %636, align 8, !tbaa !31
  %638 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::SQProblemSchur", ptr %18, i32 0, i32 3
  %639 = load i32, ptr %638, align 8, !tbaa !11
  %640 = load i32, ptr %7, align 4, !tbaa !9
  %641 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::SQProblemSchur", ptr %18, i32 0, i32 4
  %642 = load i32, ptr %641, align 4, !tbaa !32
  %643 = mul nsw i32 %640, %642
  %644 = add nsw i32 %639, %643
  %645 = sext i32 %644 to i64
  %646 = getelementptr inbounds double, ptr %637, i64 %645
  store double %635, ptr %646, align 8, !tbaa !33
  br label %647

647:                                              ; preds = %634
  %648 = load i32, ptr %7, align 4, !tbaa !9
  %649 = add nsw i32 %648, 1
  store i32 %649, ptr %7, align 4, !tbaa !9
  br label %584, !llvm.loop !50

650:                                              ; preds = %584
  %651 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::SQProblemSchur", ptr %18, i32 0, i32 3
  %652 = load i32, ptr %651, align 8, !tbaa !11
  store i32 %652, ptr %6, align 4, !tbaa !9
  br label %653

653:                                              ; preds = %831, %650
  %654 = load i32, ptr %6, align 4, !tbaa !9
  %655 = icmp sgt i32 %654, 0
  br i1 %655, label %656, label %834

656:                                              ; preds = %653
  %657 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::SQProblemSchur", ptr %18, i32 0, i32 5
  %658 = load ptr, ptr %657, align 8, !tbaa !31
  %659 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::SQProblemSchur", ptr %18, i32 0, i32 3
  %660 = load i32, ptr %659, align 8, !tbaa !11
  %661 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::SQProblemSchur", ptr %18, i32 0, i32 3
  %662 = load i32, ptr %661, align 8, !tbaa !11
  %663 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::SQProblemSchur", ptr %18, i32 0, i32 4
  %664 = load i32, ptr %663, align 4, !tbaa !32
  %665 = mul nsw i32 %662, %664
  %666 = add nsw i32 %660, %665
  %667 = sext i32 %666 to i64
  %668 = getelementptr inbounds double, ptr %658, i64 %667
  %669 = load double, ptr %668, align 8, !tbaa !33
  %670 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::SQProblemSchur", ptr %18, i32 0, i32 5
  %671 = load ptr, ptr %670, align 8, !tbaa !31
  %672 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::SQProblemSchur", ptr %18, i32 0, i32 3
  %673 = load i32, ptr %672, align 8, !tbaa !11
  %674 = load i32, ptr %6, align 4, !tbaa !9
  %675 = sub nsw i32 %674, 1
  %676 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::SQProblemSchur", ptr %18, i32 0, i32 4
  %677 = load i32, ptr %676, align 4, !tbaa !32
  %678 = mul nsw i32 %675, %677
  %679 = add nsw i32 %673, %678
  %680 = sext i32 %679 to i64
  %681 = getelementptr inbounds double, ptr %671, i64 %680
  %682 = load double, ptr %681, align 8, !tbaa !33
  %683 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::SQProblemSchur", ptr %18, i32 0, i32 5
  %684 = load ptr, ptr %683, align 8, !tbaa !31
  %685 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::SQProblemSchur", ptr %18, i32 0, i32 3
  %686 = load i32, ptr %685, align 8, !tbaa !11
  %687 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::SQProblemSchur", ptr %18, i32 0, i32 3
  %688 = load i32, ptr %687, align 8, !tbaa !11
  %689 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::SQProblemSchur", ptr %18, i32 0, i32 4
  %690 = load i32, ptr %689, align 4, !tbaa !32
  %691 = mul nsw i32 %688, %690
  %692 = add nsw i32 %686, %691
  %693 = sext i32 %692 to i64
  %694 = getelementptr inbounds double, ptr %684, i64 %693
  %695 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::SQProblemSchur", ptr %18, i32 0, i32 5
  %696 = load ptr, ptr %695, align 8, !tbaa !31
  %697 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::SQProblemSchur", ptr %18, i32 0, i32 3
  %698 = load i32, ptr %697, align 8, !tbaa !11
  %699 = load i32, ptr %6, align 4, !tbaa !9
  %700 = sub nsw i32 %699, 1
  %701 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::SQProblemSchur", ptr %18, i32 0, i32 4
  %702 = load i32, ptr %701, align 4, !tbaa !32
  %703 = mul nsw i32 %700, %702
  %704 = add nsw i32 %698, %703
  %705 = sext i32 %704 to i64
  %706 = getelementptr inbounds double, ptr %696, i64 %705
  call void @_ZNK7qpOASES9QProblemB13computeGivensEddRdS1_S1_S1_(ptr noundef nonnull align 8 dereferenceable(800) %18, double noundef %669, double noundef %682, ptr noundef nonnull align 8 dereferenceable(8) %694, ptr noundef nonnull align 8 dereferenceable(8) %706, ptr noundef nonnull align 8 dereferenceable(8) %8, ptr noundef nonnull align 8 dereferenceable(8) %9)
  %707 = load double, ptr %9, align 8, !tbaa !33
  %708 = load double, ptr %8, align 8, !tbaa !33
  %709 = fadd double 1.000000e+00, %708
  %710 = fdiv double %707, %709
  store double %710, ptr %10, align 8, !tbaa !33
  store i32 0, ptr %7, align 4, !tbaa !9
  br label %711

711:                                              ; preds = %766, %656
  %712 = load i32, ptr %7, align 4, !tbaa !9
  %713 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::SQProblemSchur", ptr %18, i32 0, i32 3
  %714 = load i32, ptr %713, align 8, !tbaa !11
  %715 = icmp slt i32 %712, %714
  br i1 %715, label %716, label %769

716:                                              ; preds = %711
  %717 = load double, ptr %8, align 8, !tbaa !33
  %718 = load double, ptr %9, align 8, !tbaa !33
  %719 = load double, ptr %10, align 8, !tbaa !33
  %720 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::SQProblemSchur", ptr %18, i32 0, i32 5
  %721 = load ptr, ptr %720, align 8, !tbaa !31
  %722 = load i32, ptr %7, align 4, !tbaa !9
  %723 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::SQProblemSchur", ptr %18, i32 0, i32 3
  %724 = load i32, ptr %723, align 8, !tbaa !11
  %725 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::SQProblemSchur", ptr %18, i32 0, i32 4
  %726 = load i32, ptr %725, align 4, !tbaa !32
  %727 = mul nsw i32 %724, %726
  %728 = add nsw i32 %722, %727
  %729 = sext i32 %728 to i64
  %730 = getelementptr inbounds double, ptr %721, i64 %729
  %731 = load double, ptr %730, align 8, !tbaa !33
  %732 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::SQProblemSchur", ptr %18, i32 0, i32 5
  %733 = load ptr, ptr %732, align 8, !tbaa !31
  %734 = load i32, ptr %7, align 4, !tbaa !9
  %735 = load i32, ptr %6, align 4, !tbaa !9
  %736 = sub nsw i32 %735, 1
  %737 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::SQProblemSchur", ptr %18, i32 0, i32 4
  %738 = load i32, ptr %737, align 4, !tbaa !32
  %739 = mul nsw i32 %736, %738
  %740 = add nsw i32 %734, %739
  %741 = sext i32 %740 to i64
  %742 = getelementptr inbounds double, ptr %733, i64 %741
  %743 = load double, ptr %742, align 8, !tbaa !33
  %744 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::SQProblemSchur", ptr %18, i32 0, i32 5
  %745 = load ptr, ptr %744, align 8, !tbaa !31
  %746 = load i32, ptr %7, align 4, !tbaa !9
  %747 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::SQProblemSchur", ptr %18, i32 0, i32 3
  %748 = load i32, ptr %747, align 8, !tbaa !11
  %749 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::SQProblemSchur", ptr %18, i32 0, i32 4
  %750 = load i32, ptr %749, align 4, !tbaa !32
  %751 = mul nsw i32 %748, %750
  %752 = add nsw i32 %746, %751
  %753 = sext i32 %752 to i64
  %754 = getelementptr inbounds double, ptr %745, i64 %753
  %755 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::SQProblemSchur", ptr %18, i32 0, i32 5
  %756 = load ptr, ptr %755, align 8, !tbaa !31
  %757 = load i32, ptr %7, align 4, !tbaa !9
  %758 = load i32, ptr %6, align 4, !tbaa !9
  %759 = sub nsw i32 %758, 1
  %760 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::SQProblemSchur", ptr %18, i32 0, i32 4
  %761 = load i32, ptr %760, align 4, !tbaa !32
  %762 = mul nsw i32 %759, %761
  %763 = add nsw i32 %757, %762
  %764 = sext i32 %763 to i64
  %765 = getelementptr inbounds double, ptr %756, i64 %764
  call void @_ZNK7qpOASES9QProblemB11applyGivensEdddddRdS1_(ptr noundef nonnull align 8 dereferenceable(800) %18, double noundef %717, double noundef %718, double noundef %719, double noundef %731, double noundef %743, ptr noundef nonnull align 8 dereferenceable(8) %754, ptr noundef nonnull align 8 dereferenceable(8) %765)
  br label %766

766:                                              ; preds = %716
  %767 = load i32, ptr %7, align 4, !tbaa !9
  %768 = add nsw i32 %767, 1
  store i32 %768, ptr %7, align 4, !tbaa !9
  br label %711, !llvm.loop !51

769:                                              ; preds = %711
  %770 = load i32, ptr %6, align 4, !tbaa !9
  %771 = sub nsw i32 %770, 1
  store i32 %771, ptr %7, align 4, !tbaa !9
  br label %772

772:                                              ; preds = %827, %769
  %773 = load i32, ptr %7, align 4, !tbaa !9
  %774 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::SQProblemSchur", ptr %18, i32 0, i32 3
  %775 = load i32, ptr %774, align 8, !tbaa !11
  %776 = icmp slt i32 %773, %775
  br i1 %776, label %777, label %830

777:                                              ; preds = %772
  %778 = load double, ptr %8, align 8, !tbaa !33
  %779 = load double, ptr %9, align 8, !tbaa !33
  %780 = load double, ptr %10, align 8, !tbaa !33
  %781 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::SQProblemSchur", ptr %18, i32 0, i32 6
  %782 = load ptr, ptr %781, align 8, !tbaa !37
  %783 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::SQProblemSchur", ptr %18, i32 0, i32 3
  %784 = load i32, ptr %783, align 8, !tbaa !11
  %785 = load i32, ptr %7, align 4, !tbaa !9
  %786 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::SQProblemSchur", ptr %18, i32 0, i32 4
  %787 = load i32, ptr %786, align 4, !tbaa !32
  %788 = mul nsw i32 %785, %787
  %789 = add nsw i32 %784, %788
  %790 = sext i32 %789 to i64
  %791 = getelementptr inbounds double, ptr %782, i64 %790
  %792 = load double, ptr %791, align 8, !tbaa !33
  %793 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::SQProblemSchur", ptr %18, i32 0, i32 6
  %794 = load ptr, ptr %793, align 8, !tbaa !37
  %795 = load i32, ptr %6, align 4, !tbaa !9
  %796 = sub nsw i32 %795, 1
  %797 = load i32, ptr %7, align 4, !tbaa !9
  %798 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::SQProblemSchur", ptr %18, i32 0, i32 4
  %799 = load i32, ptr %798, align 4, !tbaa !32
  %800 = mul nsw i32 %797, %799
  %801 = add nsw i32 %796, %800
  %802 = sext i32 %801 to i64
  %803 = getelementptr inbounds double, ptr %794, i64 %802
  %804 = load double, ptr %803, align 8, !tbaa !33
  %805 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::SQProblemSchur", ptr %18, i32 0, i32 6
  %806 = load ptr, ptr %805, align 8, !tbaa !37
  %807 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::SQProblemSchur", ptr %18, i32 0, i32 3
  %808 = load i32, ptr %807, align 8, !tbaa !11
  %809 = load i32, ptr %7, align 4, !tbaa !9
  %810 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::SQProblemSchur", ptr %18, i32 0, i32 4
  %811 = load i32, ptr %810, align 4, !tbaa !32
  %812 = mul nsw i32 %809, %811
  %813 = add nsw i32 %808, %812
  %814 = sext i32 %813 to i64
  %815 = getelementptr inbounds double, ptr %806, i64 %814
  %816 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::SQProblemSchur", ptr %18, i32 0, i32 6
  %817 = load ptr, ptr %816, align 8, !tbaa !37
  %818 = load i32, ptr %6, align 4, !tbaa !9
  %819 = sub nsw i32 %818, 1
  %820 = load i32, ptr %7, align 4, !tbaa !9
  %821 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::SQProblemSchur", ptr %18, i32 0, i32 4
  %822 = load i32, ptr %821, align 4, !tbaa !32
  %823 = mul nsw i32 %820, %822
  %824 = add nsw i32 %819, %823
  %825 = sext i32 %824 to i64
  %826 = getelementptr inbounds double, ptr %817, i64 %825
  call void @_ZNK7qpOASES9QProblemB11applyGivensEdddddRdS1_(ptr noundef nonnull align 8 dereferenceable(800) %18, double noundef %778, double noundef %779, double noundef %780, double noundef %792, double noundef %804, ptr noundef nonnull align 8 dereferenceable(8) %815, ptr noundef nonnull align 8 dereferenceable(8) %826)
  br label %827

827:                                              ; preds = %777
  %828 = load i32, ptr %7, align 4, !tbaa !9
  %829 = add nsw i32 %828, 1
  store i32 %829, ptr %7, align 4, !tbaa !9
  br label %772, !llvm.loop !52

830:                                              ; preds = %772
  br label %831

831:                                              ; preds = %830
  %832 = load i32, ptr %6, align 4, !tbaa !9
  %833 = add nsw i32 %832, -1
  store i32 %833, ptr %6, align 4, !tbaa !9
  br label %653, !llvm.loop !53

834:                                              ; preds = %653
  %835 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::SQProblemSchur", ptr %18, i32 0, i32 3
  %836 = load i32, ptr %835, align 8, !tbaa !11
  %837 = load i32, ptr %5, align 4, !tbaa !9
  %838 = sub nsw i32 %836, %837
  %839 = srem i32 %838, 2
  %840 = icmp eq i32 %839, 1
  br i1 %840, label %841, label %856

841:                                              ; preds = %834
  %842 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::SQProblemSchur", ptr %18, i32 0, i32 5
  %843 = load ptr, ptr %842, align 8, !tbaa !31
  %844 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::SQProblemSchur", ptr %18, i32 0, i32 3
  %845 = load i32, ptr %844, align 8, !tbaa !11
  %846 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::SQProblemSchur", ptr %18, i32 0, i32 3
  %847 = load i32, ptr %846, align 8, !tbaa !11
  %848 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::SQProblemSchur", ptr %18, i32 0, i32 4
  %849 = load i32, ptr %848, align 4, !tbaa !32
  %850 = mul nsw i32 %847, %849
  %851 = add nsw i32 %845, %850
  %852 = sext i32 %851 to i64
  %853 = getelementptr inbounds double, ptr %843, i64 %852
  %854 = load double, ptr %853, align 8, !tbaa !33
  %855 = fcmp ogt double %854, 0.000000e+00
  br i1 %855, label %878, label %856

856:                                              ; preds = %841, %834
  %857 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::SQProblemSchur", ptr %18, i32 0, i32 3
  %858 = load i32, ptr %857, align 8, !tbaa !11
  %859 = load i32, ptr %5, align 4, !tbaa !9
  %860 = sub nsw i32 %858, %859
  %861 = srem i32 %860, 2
  %862 = icmp eq i32 %861, 0
  br i1 %862, label %863, label %930

863:                                              ; preds = %856
  %864 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::SQProblemSchur", ptr %18, i32 0, i32 5
  %865 = load ptr, ptr %864, align 8, !tbaa !31
  %866 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::SQProblemSchur", ptr %18, i32 0, i32 3
  %867 = load i32, ptr %866, align 8, !tbaa !11
  %868 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::SQProblemSchur", ptr %18, i32 0, i32 3
  %869 = load i32, ptr %868, align 8, !tbaa !11
  %870 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::SQProblemSchur", ptr %18, i32 0, i32 4
  %871 = load i32, ptr %870, align 4, !tbaa !32
  %872 = mul nsw i32 %869, %871
  %873 = add nsw i32 %867, %872
  %874 = sext i32 %873 to i64
  %875 = getelementptr inbounds double, ptr %865, i64 %874
  %876 = load double, ptr %875, align 8, !tbaa !33
  %877 = fcmp olt double %876, 0.000000e+00
  br i1 %877, label %878, label %930

878:                                              ; preds = %863, %841
  store i32 0, ptr %6, align 4, !tbaa !9
  br label %879

879:                                              ; preds = %898, %878
  %880 = load i32, ptr %6, align 4, !tbaa !9
  %881 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::SQProblemSchur", ptr %18, i32 0, i32 3
  %882 = load i32, ptr %881, align 8, !tbaa !11
  %883 = add nsw i32 %882, 1
  %884 = icmp slt i32 %880, %883
  br i1 %884, label %885, label %901

885:                                              ; preds = %879
  %886 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::SQProblemSchur", ptr %18, i32 0, i32 5
  %887 = load ptr, ptr %886, align 8, !tbaa !31
  %888 = load i32, ptr %6, align 4, !tbaa !9
  %889 = sext i32 %888 to i64
  %890 = getelementptr inbounds double, ptr %887, i64 %889
  %891 = load double, ptr %890, align 8, !tbaa !33
  %892 = fneg double %891
  %893 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::SQProblemSchur", ptr %18, i32 0, i32 5
  %894 = load ptr, ptr %893, align 8, !tbaa !31
  %895 = load i32, ptr %6, align 4, !tbaa !9
  %896 = sext i32 %895 to i64
  %897 = getelementptr inbounds double, ptr %894, i64 %896
  store double %892, ptr %897, align 8, !tbaa !33
  br label %898

898:                                              ; preds = %885
  %899 = load i32, ptr %6, align 4, !tbaa !9
  %900 = add nsw i32 %899, 1
  store i32 %900, ptr %6, align 4, !tbaa !9
  br label %879, !llvm.loop !54

901:                                              ; preds = %879
  store i32 0, ptr %6, align 4, !tbaa !9
  br label %902

902:                                              ; preds = %926, %901
  %903 = load i32, ptr %6, align 4, !tbaa !9
  %904 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::SQProblemSchur", ptr %18, i32 0, i32 3
  %905 = load i32, ptr %904, align 8, !tbaa !11
  %906 = icmp slt i32 %903, %905
  br i1 %906, label %907, label %929

907:                                              ; preds = %902
  %908 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::SQProblemSchur", ptr %18, i32 0, i32 6
  %909 = load ptr, ptr %908, align 8, !tbaa !37
  %910 = load i32, ptr %6, align 4, !tbaa !9
  %911 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::SQProblemSchur", ptr %18, i32 0, i32 4
  %912 = load i32, ptr %911, align 4, !tbaa !32
  %913 = mul nsw i32 %910, %912
  %914 = sext i32 %913 to i64
  %915 = getelementptr inbounds double, ptr %909, i64 %914
  %916 = load double, ptr %915, align 8, !tbaa !33
  %917 = fneg double %916
  %918 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::SQProblemSchur", ptr %18, i32 0, i32 6
  %919 = load ptr, ptr %918, align 8, !tbaa !37
  %920 = load i32, ptr %6, align 4, !tbaa !9
  %921 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::SQProblemSchur", ptr %18, i32 0, i32 4
  %922 = load i32, ptr %921, align 4, !tbaa !32
  %923 = mul nsw i32 %920, %922
  %924 = sext i32 %923 to i64
  %925 = getelementptr inbounds double, ptr %919, i64 %924
  store double %917, ptr %925, align 8, !tbaa !33
  br label %926

926:                                              ; preds = %907
  %927 = load i32, ptr %6, align 4, !tbaa !9
  %928 = add nsw i32 %927, 1
  store i32 %928, ptr %6, align 4, !tbaa !9
  br label %902, !llvm.loop !55

929:                                              ; preds = %902
  br label %930

930:                                              ; preds = %929, %863, %856
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 8, ptr %12) #9
  br label %931

931:                                              ; preds = %930, %362
  %932 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::SQProblemSchur", ptr %18, i32 0, i32 7
  store double 1.000000e+00, ptr %932, align 8, !tbaa !29
  store i32 0, ptr %6, align 4, !tbaa !9
  br label %933

933:                                              ; preds = %957, %931
  %934 = load i32, ptr %6, align 4, !tbaa !9
  %935 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::SQProblemSchur", ptr %18, i32 0, i32 3
  %936 = load i32, ptr %935, align 8, !tbaa !11
  %937 = icmp slt i32 %934, %936
  br i1 %937, label %938, label %960

938:                                              ; preds = %933
  %939 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::SQProblemSchur", ptr %18, i32 0, i32 6
  %940 = load ptr, ptr %939, align 8, !tbaa !37
  %941 = load i32, ptr %6, align 4, !tbaa !9
  %942 = load i32, ptr %6, align 4, !tbaa !9
  %943 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::SQProblemSchur", ptr %18, i32 0, i32 4
  %944 = load i32, ptr %943, align 4, !tbaa !32
  %945 = mul nsw i32 %942, %944
  %946 = add nsw i32 %941, %945
  %947 = sext i32 %946 to i64
  %948 = getelementptr inbounds double, ptr %940, i64 %947
  %949 = load double, ptr %948, align 8, !tbaa !33
  %950 = fcmp olt double %949, 0.000000e+00
  br i1 %950, label %951, label %956

951:                                              ; preds = %938
  %952 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::SQProblemSchur", ptr %18, i32 0, i32 7
  %953 = load double, ptr %952, align 8, !tbaa !29
  %954 = fneg double %953
  %955 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::SQProblemSchur", ptr %18, i32 0, i32 7
  store double %954, ptr %955, align 8, !tbaa !29
  br label %956

956:                                              ; preds = %951, %938
  br label %957

957:                                              ; preds = %956
  %958 = load i32, ptr %6, align 4, !tbaa !9
  %959 = add nsw i32 %958, 1
  store i32 %959, ptr %6, align 4, !tbaa !9
  br label %933, !llvm.loop !56

960:                                              ; preds = %933
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 8, ptr %13) #9
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 8, ptr %14) #9
  %961 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::SQProblemSchur", ptr %18, i32 0, i32 3
  %962 = load i32, ptr %961, align 8, !tbaa !11
  %963 = sext i32 %962 to i64
  store i64 %963, ptr %14, align 8, !tbaa !57
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 8, ptr %15) #9
  %964 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::SQProblemSchur", ptr %18, i32 0, i32 4
  %965 = load i32, ptr %964, align 4, !tbaa !32
  %966 = sext i32 %965 to i64
  store i64 %966, ptr %15, align 8, !tbaa !57
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 8, ptr %16) #9
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 8, ptr %17) #9
  store i64 0, ptr %17, align 8, !tbaa !57
  %967 = load i64, ptr %14, align 8, !tbaa !57
  %968 = call { i64, i1 } @llvm.umul.with.overflow.i64(i64 %967, i64 8)
  %969 = extractvalue { i64, i1 } %968, 1
  %970 = extractvalue { i64, i1 } %968, 0
  %971 = select i1 %969, i64 -1, i64 %970
  %972 = call noalias noundef nonnull ptr @_Znam(i64 noundef %971) #10
  store ptr %972, ptr %16, align 8, !tbaa !5
  %973 = load i64, ptr %14, align 8, !tbaa !57
  %974 = mul i64 3, %973
  %975 = call { i64, i1 } @llvm.umul.with.overflow.i64(i64 %974, i64 8)
  %976 = extractvalue { i64, i1 } %975, 1
  %977 = extractvalue { i64, i1 } %975, 0
  %978 = select i1 %976, i64 -1, i64 %977
  %979 = call noalias noundef nonnull ptr @_Znam(i64 noundef %978) #10
  store ptr %979, ptr %13, align 8, !tbaa !5
  %980 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::SQProblemSchur", ptr %18, i32 0, i32 6
  %981 = load ptr, ptr %980, align 8, !tbaa !37
  %982 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::SQProblemSchur", ptr %18, i32 0, i32 8
  %983 = load ptr, ptr %13, align 8, !tbaa !5
  %984 = load ptr, ptr %16, align 8, !tbaa !5
  call void @dtrcon_(ptr noundef @.str.18, ptr noundef @.str.19, ptr noundef @.str.20, ptr noundef %14, ptr noundef %981, ptr noundef %15, ptr noundef %982, ptr noundef %983, ptr noundef %984, ptr noundef %17)
  %985 = load i64, ptr %17, align 8, !tbaa !57
  %986 = icmp ne i64 %985, 0
  br i1 %986, label %987, label %990

987:                                              ; preds = %960
  %988 = load i64, ptr %17, align 8, !tbaa !57
  %989 = trunc i64 %988 to i32
  call void (ptr, ...) @_Z8MyPrintfPKcz(ptr noundef @.str.21, i32 noundef %989)
  br label %990

990:                                              ; preds = %987, %960
  %991 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::QProblemB", ptr %18, i32 0, i32 23
  %992 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::Options", ptr %991, i32 0, i32 0
  %993 = load i32, ptr %992, align 8, !tbaa !59
  %994 = icmp eq i32 %993, 3
  br i1 %994, label %995, label %998

995:                                              ; preds = %990
  %996 = getelementptr inbounds %"class.qpOASES::SQProblemSchur", ptr %18, i32 0, i32 8
  %997 = load double, ptr %996, align 8, !tbaa !30
  call void (ptr, ...) @_Z8MyPrintfPKcz(ptr noundef @.str.22, double noundef %997)
  br label %998

998:                                              ; preds = %995, %990
  %999 = load ptr, ptr %16, align 8, !tbaa !5
  %1000 = icmp eq ptr %999, null
  br i1 %1000, label %1002, label %1001

1001:                                             ; preds = %998
  call void @_ZdaPv(ptr noundef %999) #11
  br label %1002

1002:                                             ; preds = %1001, %998
  %1003 = load ptr, ptr %13, align 8, !tbaa !5
  %1004 = icmp eq ptr %1003, null
  br i1 %1004, label %1006, label %1005

1005:                                             ; preds = %1002
  call void @_ZdaPv(ptr noundef %1003) #11
  br label %1006

1006:                                             ; preds = %1005, %1002
  store i32 0, ptr %3, align 4
  store i32 1, ptr %11, align 4
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 8, ptr %17) #9
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 8, ptr %16) #9
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 8, ptr %15) #9
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 8, ptr %14) #9
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 8, ptr %13) #9
  br label %1007

1007:                                             ; preds = %1006, %22
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 8, ptr %10) #9
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 8, ptr %9) #9
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 8, ptr %8) #9
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 4, ptr %7) #9
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 4, ptr %6) #9
  %1008 = load i32, ptr %3, align 4
  ret i32 %1008
}

; Function Attrs: nocallback nofree nosync nounwind speculatable willreturn memory(none)
declare double @llvm.fmuladd.f64(double, double, double) #2

; Function Attrs: inlinehint mustprogress uwtable
declare dso_local void @_ZNK7qpOASES9QProblemB13computeGivensEddRdS1_S1_S1_(ptr noundef nonnull align 8 dereferenceable(800), double noundef, double noundef, ptr noundef nonnull align 8 dereferenceable(8), ptr noundef nonnull align 8 dereferenceable(8), ptr noundef nonnull align 8 dereferenceable(8), ptr noundef nonnull align 8 dereferenceable(8)) #6 align 2

; Function Attrs: inlinehint mustprogress nounwind uwtable
declare dso_local void @_ZNK7qpOASES9QProblemB11applyGivensEdddddRdS1_(ptr noundef nonnull align 8 dereferenceable(800), double noundef, double noundef, double noundef, double noundef, double noundef, ptr noundef nonnull align 8 dereferenceable(8), ptr noundef nonnull align 8 dereferenceable(8)) #7 align 2

declare void @dtrcon_(ptr noundef, ptr noundef, ptr noundef, ptr noundef, ptr noundef, ptr noundef, ptr noundef, ptr noundef, ptr noundef, ptr noundef) #8

attributes #0 = { mustprogress nounwind uwtable "min-legal-vector-width"="0" "no-trapping-math"="true" "stack-protector-buffer-size"="8" "target-cpu"="x86-64" "target-features"="+cmov,+cx8,+fxsr,+mmx,+sse,+sse2,+x87" "tune-cpu"="generic" }
attributes #1 = { nocallback nofree nosync nounwind willreturn memory(argmem: readwrite) }
attributes #2 = { nocallback nofree nosync nounwind speculatable willreturn memory(none) }
attributes #3 = { nobuiltin allocsize(0) "no-trapping-math"="true" "stack-protector-buffer-size"="8" "target-cpu"="x86-64" "target-features"="+cmov,+cx8,+fxsr,+mmx,+sse,+sse2,+x87" "tune-cpu"="generic" }
attributes #4 = { nobuiltin nounwind "no-trapping-math"="true" "stack-protector-buffer-size"="8" "target-cpu"="x86-64" "target-features"="+cmov,+cx8,+fxsr,+mmx,+sse,+sse2,+x87" "tune-cpu"="generic" }
attributes #5 = { mustprogress uwtable "min-legal-vector-width"="0" "no-trapping-math"="true" "stack-protector-buffer-size"="8" "target-cpu"="x86-64" "target-features"="+cmov,+cx8,+fxsr,+mmx,+sse,+sse2,+x87" "tune-cpu"="generic" }
attributes #6 = { inlinehint mustprogress uwtable "min-legal-vector-width"="0" "no-trapping-math"="true" "stack-protector-buffer-size"="8" "target-cpu"="x86-64" "target-features"="+cmov,+cx8,+fxsr,+mmx,+sse,+sse2,+x87" "tune-cpu"="generic" }
attributes #7 = { inlinehint mustprogress nounwind uwtable "min-legal-vector-width"="0" "no-trapping-math"="true" "stack-protector-buffer-size"="8" "target-cpu"="x86-64" "target-features"="+cmov,+cx8,+fxsr,+mmx,+sse,+sse2,+x87" "tune-cpu"="generic" }
attributes #8 = { "no-trapping-math"="true" "stack-protector-buffer-size"="8" "target-cpu"="x86-64" "target-features"="+cmov,+cx8,+fxsr,+mmx,+sse,+sse2,+x87" "tune-cpu"="generic" }
attributes #9 = { nounwind }
attributes #10 = { builtin allocsize(0) }
attributes #11 = { builtin nounwind }

!llvm.module.flags = !{!0, !1, !2, !3}
!llvm.ident = !{!4}

!0 = !{i32 1, !"wchar_size", i32 4}
!1 = !{i32 8, !"PIC Level", i32 2}
!2 = !{i32 7, !"PIE Level", i32 2}
!3 = !{i32 7, !"uwtable", i32 2}
!4 = !{!"clang version 19.1.0 (git@github.com:llvm/llvm-project.git a4bf6cd7cfb1a1421ba92bca9d017b49936c55e4)"}
!5 = !{!6, !6, i64 0}
!6 = !{!"any pointer", !7, i64 0}
!7 = !{!"omnipotent char", !8, i64 0}
!8 = !{!"Simple C++ TBAA"}
!9 = !{!10, !10, i64 0}
!10 = !{!"int", !7, i64 0}
!11 = !{!12, !10, i64 1080}
!12 = !{!"_ZTSN7qpOASES14SQProblemSchurE", !13, i64 0, !6, i64 1064, !6, i64 1072, !10, i64 1080, !10, i64 1084, !6, i64 1088, !6, i64 1096, !20, i64 1104, !20, i64 1112, !10, i64 1120, !6, i64 1128, !6, i64 1136, !10, i64 1144, !6, i64 1152, !6, i64 1160, !6, i64 1168, !19, i64 1176, !19, i64 1216}
!13 = !{!"_ZTSN7qpOASES9SQProblemE", !14, i64 0}
!14 = !{!"_ZTSN7qpOASES8QProblemE", !15, i64 0, !16, i64 800, !6, i64 808, !6, i64 816, !6, i64 824, !27, i64 832, !6, i64 952, !6, i64 960, !10, i64 968, !6, i64 976, !6, i64 984, !6, i64 992, !6, i64 1000, !6, i64 1008, !6, i64 1016, !6, i64 1024, !6, i64 1032, !6, i64 1040, !6, i64 1048, !6, i64 1056}
!15 = !{!"_ZTSN7qpOASES9QProblemBE", !16, i64 8, !6, i64 16, !6, i64 24, !6, i64 32, !6, i64 40, !17, i64 48, !6, i64 168, !16, i64 176, !6, i64 184, !6, i64 192, !20, i64 200, !21, i64 208, !16, i64 212, !16, i64 216, !22, i64 220, !20, i64 224, !10, i64 232, !6, i64 240, !20, i64 248, !20, i64 256, !10, i64 264, !23, i64 272, !26, i64 496, !28, i64 768}
!16 = !{!"_ZTSN7qpOASES11BooleanTypeE", !7, i64 0}
!17 = !{!"_ZTSN7qpOASES6BoundsE", !18, i64 0, !19, i64 40, !19, i64 80}
!18 = !{!"_ZTSN7qpOASES9SubjectToE", !10, i64 8, !6, i64 16, !6, i64 24, !16, i64 32, !16, i64 36}
!19 = !{!"_ZTSN7qpOASES9IndexlistE", !6, i64 0, !6, i64 8, !10, i64 16, !10, i64 20, !10, i64 24, !10, i64 28, !10, i64 32}
!20 = !{!"double", !7, i64 0}
!21 = !{!"_ZTSN7qpOASES14QProblemStatusE", !7, i64 0}
!22 = !{!"_ZTSN7qpOASES11HessianTypeE", !7, i64 0}
!23 = !{!"_ZTSN7qpOASES7OptionsE", !24, i64 0, !16, i64 4, !16, i64 8, !16, i64 12, !16, i64 16, !16, i64 20, !16, i64 24, !10, i64 28, !10, i64 32, !16, i64 36, !20, i64 40, !20, i64 48, !20, i64 56, !20, i64 64, !20, i64 72, !20, i64 80, !20, i64 88, !20, i64 96, !20, i64 104, !20, i64 112, !20, i64 120, !25, i64 128, !20, i64 136, !10, i64 144, !20, i64 152, !10, i64 160, !20, i64 168, !20, i64 176, !20, i64 184, !20, i64 192, !16, i64 200, !16, i64 204, !10, i64 208, !10, i64 212, !10, i64 216}
!24 = !{!"_ZTSN7qpOASES10PrintLevelE", !7, i64 0}
!25 = !{!"_ZTSN7qpOASES15SubjectToStatusE", !7, i64 0}
!26 = !{!"_ZTSN7qpOASES7FlipperE", !10, i64 0, !10, i64 4, !17, i64 8, !27, i64 128, !6, i64 248, !6, i64 256, !6, i64 264}
!27 = !{!"_ZTSN7qpOASES11ConstraintsE", !18, i64 0, !19, i64 40, !19, i64 80}
!28 = !{!"_ZTSN7qpOASES13TabularOutputE", !10, i64 0, !10, i64 4, !10, i64 8, !10, i64 12, !10, i64 16, !10, i64 20, !10, i64 24, !10, i64 28}
!29 = !{!12, !20, i64 1104}
!30 = !{!12, !20, i64 1112}
!31 = !{!12, !6, i64 1088}
!32 = !{!12, !10, i64 1084}
!33 = !{!20, !20, i64 0}
!34 = distinct !{!34, !35}
!35 = !{!"llvm.loop.mustprogress"}
!36 = !{!12, !6, i64 1072}
!37 = !{!12, !6, i64 1096}
!38 = distinct !{!38, !35}
!39 = distinct !{!39, !35}
!40 = distinct !{!40, !35}
!41 = distinct !{!41, !35}
!42 = distinct !{!42, !35}
!43 = distinct !{!43, !35}
!44 = distinct !{!44, !35}
!45 = distinct !{!45, !35}
!46 = distinct !{!46, !35}
!47 = distinct !{!47, !35}
!48 = distinct !{!48, !35}
!49 = distinct !{!49, !35}
!50 = distinct !{!50, !35}
!51 = distinct !{!51, !35}
!52 = distinct !{!52, !35}
!53 = distinct !{!53, !35}
!54 = distinct !{!54, !35}
!55 = distinct !{!55, !35}
!56 = distinct !{!56, !35}
!57 = !{!58, !58, i64 0}
!58 = !{!"long", !7, i64 0}
!59 = !{!15, !24, i64 272}


; Optimized IR (opt -passes='default<O3>'):
target datalayout = "e-m:e-p270:32:32-p271:32:32-p272:64:64-i64:64-i128:128-f80:128-n8:16:32:64-S128"
target triple = "x86_64-unknown-linux-gnu"

@.str.18 = external hidden unnamed_addr constant [2 x i8], align 1
@.str.19 = external hidden unnamed_addr constant [2 x i8], align 1
@.str.20 = external hidden unnamed_addr constant [2 x i8], align 1
@.str.21 = external hidden unnamed_addr constant [25 x i8], align 1
@.str.22 = external hidden unnamed_addr constant [22 x i8], align 1

; Function Attrs: mustprogress nounwind uwtable
declare dso_local void @_Z8MyPrintfPKcz(ptr noundef, ...) local_unnamed_addr #0

; Function Attrs: mustprogress nocallback nofree nosync nounwind willreturn memory(argmem: readwrite)
declare void @llvm.lifetime.start.p0(i64 immarg, ptr nocapture) #1

; Function Attrs: mustprogress nocallback nofree nosync nounwind willreturn memory(argmem: readwrite)
declare void @llvm.lifetime.end.p0(i64 immarg, ptr nocapture) #1

; Function Attrs: nobuiltin allocsize(0)
declare noundef nonnull ptr @_Znam(i64 noundef) local_unnamed_addr #2

; Function Attrs: nobuiltin nounwind
declare void @_ZdaPv(ptr noundef) local_unnamed_addr #3

; Function Attrs: mustprogress uwtable
define dso_local noundef i32 @_ZN7qpOASES14SQProblemSchur13updateSchurQREi(ptr noundef nonnull align 8 dereferenceable(1256) %0, i32 noundef %1) local_unnamed_addr #4 align 2 {
  %3 = alloca double, align 8
  %4 = alloca double, align 8
  %5 = alloca i64, align 8
  %6 = alloca i64, align 8
  %7 = alloca i64, align 8
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 8, ptr nonnull %3) #10
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 8, ptr nonnull %4) #10
  %8 = getelementptr inbounds i8, ptr %0, i64 1080
  %9 = load i32, ptr %8, align 8, !tbaa !5
  %10 = icmp slt i32 %9, 1
  br i1 %10, label %11, label %13

11:                                               ; preds = %2
  %12 = getelementptr inbounds i8, ptr %0, i64 1104
  store <2 x double> <double 1.000000e+00, double 1.000000e+00>, ptr %12, align 8, !tbaa !27
  br label %486

13:                                               ; preds = %2
  %14 = icmp slt i32 %1, 0
  br i1 %14, label %.lr.ph217, label %.preheader183

.preheader183:                                    ; preds = %13
  %15 = icmp ugt i32 %9, %1
  br i1 %15, label %.preheader182.preheader, label %.lr.ph201

.preheader182.preheader:                          ; preds = %.preheader183
  %16 = getelementptr inbounds i8, ptr %0, i64 1096
  %17 = load ptr, ptr %16, align 8
  %18 = getelementptr inbounds i8, ptr %0, i64 1084
  %19 = load i32, ptr %18, align 4
  %20 = add nuw i32 %9, 1
  %21 = zext nneg i32 %1 to i64
  %22 = sext i32 %19 to i64
  %wide.trip.count247 = zext nneg i32 %9 to i64
  %wide.trip.count = zext i32 %20 to i64
  %23 = mul nsw i64 %22, -8
  %24 = zext nneg i32 %9 to i64
  %min.iters.check = icmp ult i32 %9, 3
  %diff.check = icmp ult i64 %23, 32
  %or.cond419 = select i1 %min.iters.check, i1 true, i1 %diff.check
  %n.vec = and i64 %wide.trip.count, 4294967292
  %cmp.n = icmp eq i64 %n.vec, %wide.trip.count
  %xtraiter = and i64 %wide.trip.count, 3
  %lcmp.mod.not = icmp eq i64 %xtraiter, 0
  br label %.preheader182

.lr.ph217:                                        ; preds = %13
  %25 = getelementptr inbounds i8, ptr %0, i64 1088
  %26 = load ptr, ptr %25, align 8, !tbaa !28
  %27 = add nsw i32 %9, -1
  %28 = getelementptr inbounds i8, ptr %0, i64 1084
  %29 = load i32, ptr %28, align 4, !tbaa !29
  %30 = mul nsw i32 %29, %27
  %31 = sext i32 %30 to i64
  %32 = sext i32 %29 to i64
  %33 = zext nneg i32 %27 to i64
  %wide.trip.count273 = zext nneg i32 %9 to i64
  %invariant.gep325 = getelementptr double, ptr %26, i64 %31
  %invariant.gep327 = getelementptr double, ptr %26, i64 %33
  %min.iters.check391 = icmp ugt i32 %9, 9
  %ident.check386.not = icmp eq i32 %29, 1
  %or.cond = select i1 %min.iters.check391, i1 %ident.check386.not, i1 false
  br i1 %or.cond, label %vector.memcheck387, label %scalar.ph390.preheader

vector.memcheck387:                               ; preds = %.lr.ph217
  %34 = sext i32 %27 to i64
  %35 = sub nsw i64 %33, %34
  %36 = and i64 %35, 2305843009213693948
  %diff.check388 = icmp eq i64 %36, 0
  br i1 %diff.check388, label %scalar.ph390.preheader, label %vector.ph392

vector.ph392:                                     ; preds = %vector.memcheck387
  %n.vec394 = and i64 %wide.trip.count273, 2147483644
  br label %vector.body396

vector.body396:                                   ; preds = %vector.body396, %vector.ph392
  %index397 = phi i64 [ 0, %vector.ph392 ], [ %index.next398, %vector.body396 ]
  %37 = getelementptr double, ptr %invariant.gep325, i64 %index397
  %38 = getelementptr i8, ptr %37, i64 16
  store <2 x double> zeroinitializer, ptr %37, align 8, !tbaa !27
  store <2 x double> zeroinitializer, ptr %38, align 8, !tbaa !27
  %39 = getelementptr double, ptr %invariant.gep327, i64 %index397
  %40 = getelementptr i8, ptr %39, i64 16
  store <2 x double> zeroinitializer, ptr %39, align 8, !tbaa !27
  store <2 x double> zeroinitializer, ptr %40, align 8, !tbaa !27
  %index.next398 = add nuw i64 %index397, 4
  %41 = icmp eq i64 %index.next398, %n.vec394
  br i1 %41, label %middle.block389, label %vector.body396, !llvm.loop !30

middle.block389:                                  ; preds = %vector.body396
  %cmp.n399 = icmp eq i64 %n.vec394, %wide.trip.count273
  br i1 %cmp.n399, label %.lr.ph221, label %scalar.ph390.preheader

scalar.ph390.preheader:                           ; preds = %middle.block389, %vector.memcheck387, %.lr.ph217
  %indvars.iv270.ph = phi i64 [ 0, %vector.memcheck387 ], [ 0, %.lr.ph217 ], [ %n.vec394, %middle.block389 ]
  %xtraiter435 = and i64 %wide.trip.count273, 3
  %lcmp.mod436.not = icmp eq i64 %xtraiter435, 0
  br i1 %lcmp.mod436.not, label %scalar.ph390.prol.loopexit, label %scalar.ph390.prol

scalar.ph390.prol:                                ; preds = %scalar.ph390.preheader, %scalar.ph390.prol
  %indvars.iv270.prol = phi i64 [ %indvars.iv.next271.prol, %scalar.ph390.prol ], [ %indvars.iv270.ph, %scalar.ph390.preheader ]
  %prol.iter437 = phi i64 [ %prol.iter437.next, %scalar.ph390.prol ], [ 0, %scalar.ph390.preheader ]
  %gep326.prol = getelementptr double, ptr %invariant.gep325, i64 %indvars.iv270.prol
  store double 0.000000e+00, ptr %gep326.prol, align 8, !tbaa !27
  %42 = mul nsw i64 %indvars.iv270.prol, %32
  %gep328.prol = getelementptr double, ptr %invariant.gep327, i64 %42
  store double 0.000000e+00, ptr %gep328.prol, align 8, !tbaa !27
  %indvars.iv.next271.prol = add nuw nsw i64 %indvars.iv270.prol, 1
  %prol.iter437.next = add i64 %prol.iter437, 1
  %prol.iter437.cmp.not = icmp eq i64 %prol.iter437.next, %xtraiter435
  br i1 %prol.iter437.cmp.not, label %scalar.ph390.prol.loopexit, label %scalar.ph390.prol, !llvm.loop !34

scalar.ph390.prol.loopexit:                       ; preds = %scalar.ph390.prol, %scalar.ph390.preheader
  %indvars.iv270.unr = phi i64 [ %indvars.iv270.ph, %scalar.ph390.preheader ], [ %indvars.iv.next271.prol, %scalar.ph390.prol ]
  %43 = sub nsw i64 %indvars.iv270.ph, %wide.trip.count273
  %44 = icmp ugt i64 %43, -4
  br i1 %44, label %.lr.ph221, label %scalar.ph390

scalar.ph390:                                     ; preds = %scalar.ph390.prol.loopexit, %scalar.ph390
  %indvars.iv270 = phi i64 [ %indvars.iv.next271.3, %scalar.ph390 ], [ %indvars.iv270.unr, %scalar.ph390.prol.loopexit ]
  %gep326 = getelementptr double, ptr %invariant.gep325, i64 %indvars.iv270
  store double 0.000000e+00, ptr %gep326, align 8, !tbaa !27
  %45 = mul nsw i64 %indvars.iv270, %32
  %gep328 = getelementptr double, ptr %invariant.gep327, i64 %45
  store double 0.000000e+00, ptr %gep328, align 8, !tbaa !27
  %indvars.iv.next271 = add nuw nsw i64 %indvars.iv270, 1
  %gep326.1 = getelementptr double, ptr %invariant.gep325, i64 %indvars.iv.next271
  store double 0.000000e+00, ptr %gep326.1, align 8, !tbaa !27
  %46 = mul nsw i64 %indvars.iv.next271, %32
  %gep328.1 = getelementptr double, ptr %invariant.gep327, i64 %46
  store double 0.000000e+00, ptr %gep328.1, align 8, !tbaa !27
  %indvars.iv.next271.1 = add nuw nsw i64 %indvars.iv270, 2
  %gep326.2 = getelementptr double, ptr %invariant.gep325, i64 %indvars.iv.next271.1
  store double 0.000000e+00, ptr %gep326.2, align 8, !tbaa !27
  %47 = mul nsw i64 %indvars.iv.next271.1, %32
  %gep328.2 = getelementptr double, ptr %invariant.gep327, i64 %47
  store double 0.000000e+00, ptr %gep328.2, align 8, !tbaa !27
  %indvars.iv.next271.2 = add nuw nsw i64 %indvars.iv270, 3
  %gep326.3 = getelementptr double, ptr %invariant.gep325, i64 %indvars.iv.next271.2
  store double 0.000000e+00, ptr %gep326.3, align 8, !tbaa !27
  %48 = mul nsw i64 %indvars.iv.next271.2, %32
  %gep328.3 = getelementptr double, ptr %invariant.gep327, i64 %48
  store double 0.000000e+00, ptr %gep328.3, align 8, !tbaa !27
  %indvars.iv.next271.3 = add nuw nsw i64 %indvars.iv270, 4
  %exitcond274.not.3 = icmp eq i64 %indvars.iv.next271.3, %wide.trip.count273
  br i1 %exitcond274.not.3, label %.lr.ph221, label %scalar.ph390, !llvm.loop !36

.lr.ph221:                                        ; preds = %scalar.ph390.prol.loopexit, %scalar.ph390, %middle.block389
  %49 = getelementptr inbounds i8, ptr %0, i64 1088
  %50 = getelementptr inbounds i8, ptr %0, i64 1084
  %51 = add i32 %29, 1
  %52 = mul i32 %51, %27
  %53 = sext i32 %52 to i64
  %54 = getelementptr inbounds double, ptr %26, i64 %53
  store double 1.000000e+00, ptr %54, align 8, !tbaa !27
  %55 = getelementptr inbounds i8, ptr %0, i64 1072
  %56 = load ptr, ptr %55, align 8, !tbaa !37
  %57 = ptrtoint ptr %56 to i64
  %58 = getelementptr inbounds i8, ptr %0, i64 1096
  %59 = load ptr, ptr %58, align 8, !tbaa !38
  %60 = ptrtoint ptr %59 to i64
  %61 = sext i32 %29 to i64
  %62 = sext i32 %27 to i64
  %smax = tail call i32 @llvm.smax.i32(i32 %9, i32 1)
  %wide.trip.count278 = zext nneg i32 %smax to i64
  %min.iters.check406 = icmp slt i32 %9, 6
  %ident.check401.not = icmp ne i32 %29, 1
  %or.cond417.not421 = select i1 %min.iters.check406, i1 true, i1 %ident.check401.not
  %63 = sub i64 %60, %57
  %diff.check403 = icmp ult i64 %63, 32
  %or.cond418 = select i1 %or.cond417.not421, i1 true, i1 %diff.check403
  br i1 %or.cond418, label %scalar.ph405.preheader, label %vector.ph407

scalar.ph405.preheader:                           ; preds = %middle.block404, %.lr.ph221
  %indvars.iv275.ph = phi i64 [ 0, %.lr.ph221 ], [ %n.vec409, %middle.block404 ]
  %xtraiter438 = and i64 %wide.trip.count278, 3
  %lcmp.mod439.not = icmp eq i64 %xtraiter438, 0
  br i1 %lcmp.mod439.not, label %scalar.ph405.prol.loopexit, label %scalar.ph405.prol

scalar.ph405.prol:                                ; preds = %scalar.ph405.preheader, %scalar.ph405.prol
  %indvars.iv275.prol = phi i64 [ %indvars.iv.next276.prol, %scalar.ph405.prol ], [ %indvars.iv275.ph, %scalar.ph405.preheader ]
  %prol.iter440 = phi i64 [ %prol.iter440.next, %scalar.ph405.prol ], [ 0, %scalar.ph405.preheader ]
  %64 = mul nsw i64 %indvars.iv275.prol, %61
  %65 = add nsw i64 %64, %62
  %66 = getelementptr inbounds double, ptr %56, i64 %65
  %67 = load double, ptr %66, align 8, !tbaa !27
  %68 = getelementptr inbounds double, ptr %59, i64 %65
  store double %67, ptr %68, align 8, !tbaa !27
  %indvars.iv.next276.prol = add nuw nsw i64 %indvars.iv275.prol, 1
  %prol.iter440.next = add i64 %prol.iter440, 1
  %prol.iter440.cmp.not = icmp eq i64 %prol.iter440.next, %xtraiter438
  br i1 %prol.iter440.cmp.not, label %scalar.ph405.prol.loopexit, label %scalar.ph405.prol, !llvm.loop !39

scalar.ph405.prol.loopexit:                       ; preds = %scalar.ph405.prol, %scalar.ph405.preheader
  %indvars.iv275.unr = phi i64 [ %indvars.iv275.ph, %scalar.ph405.preheader ], [ %indvars.iv.next276.prol, %scalar.ph405.prol ]
  %69 = sub nsw i64 %indvars.iv275.ph, %wide.trip.count278
  %70 = icmp ugt i64 %69, -4
  br i1 %70, label %.lr.ph227, label %scalar.ph405

vector.ph407:                                     ; preds = %.lr.ph221
  %n.vec409 = and i64 %wide.trip.count278, 2147483644
  br label %vector.body411

vector.body411:                                   ; preds = %vector.body411, %vector.ph407
  %index412 = phi i64 [ 0, %vector.ph407 ], [ %index.next415, %vector.body411 ]
  %71 = add nsw i64 %index412, %62
  %72 = getelementptr inbounds double, ptr %56, i64 %71
  %73 = getelementptr inbounds i8, ptr %72, i64 16
  %wide.load413 = load <2 x double>, ptr %72, align 8, !tbaa !27
  %wide.load414 = load <2 x double>, ptr %73, align 8, !tbaa !27
  %74 = getelementptr inbounds double, ptr %59, i64 %71
  %75 = getelementptr inbounds i8, ptr %74, i64 16
  store <2 x double> %wide.load413, ptr %74, align 8, !tbaa !27
  store <2 x double> %wide.load414, ptr %75, align 8, !tbaa !27
  %index.next415 = add nuw i64 %index412, 4
  %76 = icmp eq i64 %index.next415, %n.vec409
  br i1 %76, label %middle.block404, label %vector.body411, !llvm.loop !40

middle.block404:                                  ; preds = %vector.body411
  %cmp.n416 = icmp eq i64 %n.vec409, %wide.trip.count278
  br i1 %cmp.n416, label %.lr.ph227, label %scalar.ph405.preheader

.lr.ph227:                                        ; preds = %scalar.ph405.prol.loopexit, %scalar.ph405, %middle.block404
  %77 = getelementptr inbounds i8, ptr %0, i64 1096
  %78 = load ptr, ptr %77, align 8, !tbaa !38
  %79 = mul nsw i32 %29, %27
  %80 = getelementptr inbounds i8, ptr %0, i64 1072
  %81 = load ptr, ptr %80, align 8
  %82 = sext i32 %79 to i64
  %smax283 = tail call i32 @llvm.smax.i32(i32 %9, i32 1)
  %83 = sext i32 %29 to i64
  %wide.trip.count289 = zext nneg i32 %smax283 to i64
  %invariant.gep333 = getelementptr double, ptr %78, i64 %82
  %invariant.gep331 = getelementptr double, ptr %81, i64 %82
  %xtraiter441 = and i64 %wide.trip.count278, 1
  %84 = icmp eq i32 %9, 1
  %unroll_iter = and i64 %wide.trip.count278, 2147483646
  %lcmp.mod442.not = icmp eq i64 %xtraiter441, 0
  br label %.lr.ph224.us

.lr.ph224.us:                                     ; preds = %._crit_edge225.us, %.lr.ph227
  %indvars.iv286 = phi i64 [ %indvars.iv.next287, %._crit_edge225.us ], [ 0, %.lr.ph227 ]
  %gep334 = getelementptr double, ptr %invariant.gep333, i64 %indvars.iv286
  store double 0.000000e+00, ptr %gep334, align 8, !tbaa !27
  %85 = mul nsw i64 %indvars.iv286, %83
  %invariant.gep329 = getelementptr double, ptr %26, i64 %85
  br i1 %84, label %._crit_edge225.us.unr-lcssa, label %.lr.ph224.us.new

.lr.ph224.us.new:                                 ; preds = %.lr.ph224.us, %.lr.ph224.us.new
  %indvars.iv280 = phi i64 [ %indvars.iv.next281.1, %.lr.ph224.us.new ], [ 0, %.lr.ph224.us ]
  %86 = phi double [ %92, %.lr.ph224.us.new ], [ 0.000000e+00, %.lr.ph224.us ]
  %niter = phi i64 [ %niter.next.1, %.lr.ph224.us.new ], [ 0, %.lr.ph224.us ]
  %gep330 = getelementptr double, ptr %invariant.gep329, i64 %indvars.iv280
  %87 = load double, ptr %gep330, align 8, !tbaa !27
  %gep332 = getelementptr double, ptr %invariant.gep331, i64 %indvars.iv280
  %88 = load double, ptr %gep332, align 8, !tbaa !27
  %89 = tail call double @llvm.fmuladd.f64(double %87, double %88, double %86)
  store double %89, ptr %gep334, align 8, !tbaa !27
  %indvars.iv.next281 = or disjoint i64 %indvars.iv280, 1
  %gep330.1 = getelementptr double, ptr %invariant.gep329, i64 %indvars.iv.next281
  %90 = load double, ptr %gep330.1, align 8, !tbaa !27
  %gep332.1 = getelementptr double, ptr %invariant.gep331, i64 %indvars.iv.next281
  %91 = load double, ptr %gep332.1, align 8, !tbaa !27
  %92 = tail call double @llvm.fmuladd.f64(double %90, double %91, double %89)
  store double %92, ptr %gep334, align 8, !tbaa !27
  %indvars.iv.next281.1 = add nuw nsw i64 %indvars.iv280, 2
  %niter.next.1 = add i64 %niter, 2
  %niter.ncmp.1 = icmp eq i64 %niter.next.1, %unroll_iter
  br i1 %niter.ncmp.1, label %._crit_edge225.us.unr-lcssa, label %.lr.ph224.us.new, !llvm.loop !41

._crit_edge225.us.unr-lcssa:                      ; preds = %.lr.ph224.us.new, %.lr.ph224.us
  %indvars.iv280.unr = phi i64 [ 0, %.lr.ph224.us ], [ %indvars.iv.next281.1, %.lr.ph224.us.new ]
  %.unr = phi double [ 0.000000e+00, %.lr.ph224.us ], [ %92, %.lr.ph224.us.new ]
  br i1 %lcmp.mod442.not, label %._crit_edge225.us, label %._crit_edge225.us.epilog-lcssa

._crit_edge225.us.epilog-lcssa:                   ; preds = %._crit_edge225.us.unr-lcssa
  %gep330.epil = getelementptr double, ptr %invariant.gep329, i64 %indvars.iv280.unr
  %93 = load double, ptr %gep330.epil, align 8, !tbaa !27
  %gep332.epil = getelementptr double, ptr %invariant.gep331, i64 %indvars.iv280.unr
  %94 = load double, ptr %gep332.epil, align 8, !tbaa !27
  %95 = tail call double @llvm.fmuladd.f64(double %93, double %94, double %.unr)
  store double %95, ptr %gep334, align 8, !tbaa !27
  br label %._crit_edge225.us

._crit_edge225.us:                                ; preds = %._crit_edge225.us.unr-lcssa, %._crit_edge225.us.epilog-lcssa
  %indvars.iv.next287 = add nuw nsw i64 %indvars.iv286, 1
  %exitcond290.not = icmp eq i64 %indvars.iv.next287, %wide.trip.count289
  br i1 %exitcond290.not, label %.preheader169, label %.lr.ph224.us, !llvm.loop !42

scalar.ph405:                                     ; preds = %scalar.ph405.prol.loopexit, %scalar.ph405
  %indvars.iv275 = phi i64 [ %indvars.iv.next276.3, %scalar.ph405 ], [ %indvars.iv275.unr, %scalar.ph405.prol.loopexit ]
  %96 = mul nsw i64 %indvars.iv275, %61
  %97 = add nsw i64 %96, %62
  %98 = getelementptr inbounds double, ptr %56, i64 %97
  %99 = load double, ptr %98, align 8, !tbaa !27
  %100 = getelementptr inbounds double, ptr %59, i64 %97
  store double %99, ptr %100, align 8, !tbaa !27
  %indvars.iv.next276 = add nuw nsw i64 %indvars.iv275, 1
  %101 = mul nsw i64 %indvars.iv.next276, %61
  %102 = add nsw i64 %101, %62
  %103 = getelementptr inbounds double, ptr %56, i64 %102
  %104 = load double, ptr %103, align 8, !tbaa !27
  %105 = getelementptr inbounds double, ptr %59, i64 %102
  store double %104, ptr %105, align 8, !tbaa !27
  %indvars.iv.next276.1 = add nuw nsw i64 %indvars.iv275, 2
  %106 = mul nsw i64 %indvars.iv.next276.1, %61
  %107 = add nsw i64 %106, %62
  %108 = getelementptr inbounds double, ptr %56, i64 %107
  %109 = load double, ptr %108, align 8, !tbaa !27
  %110 = getelementptr inbounds double, ptr %59, i64 %107
  store double %109, ptr %110, align 8, !tbaa !27
  %indvars.iv.next276.2 = add nuw nsw i64 %indvars.iv275, 3
  %111 = mul nsw i64 %indvars.iv.next276.2, %61
  %112 = add nsw i64 %111, %62
  %113 = getelementptr inbounds double, ptr %56, i64 %112
  %114 = load double, ptr %113, align 8, !tbaa !27
  %115 = getelementptr inbounds double, ptr %59, i64 %112
  store double %114, ptr %115, align 8, !tbaa !27
  %indvars.iv.next276.3 = add nuw nsw i64 %indvars.iv275, 4
  %exitcond279.not.3 = icmp eq i64 %indvars.iv.next276.3, %wide.trip.count278
  br i1 %exitcond279.not.3, label %.lr.ph227, label %scalar.ph405, !llvm.loop !43

.preheader169:                                    ; preds = %._crit_edge225.us
  %.not303 = icmp eq i32 %9, 1
  br i1 %.not303, label %.loopexit170.thread309, label %.lr.ph234

.loopexit170.thread309:                           ; preds = %.preheader169
  %116 = getelementptr inbounds i8, ptr %0, i64 1104
  store double 1.000000e+00, ptr %116, align 8, !tbaa !44
  br label %.lr.ph237

.lr.ph234:                                        ; preds = %.preheader169
  %117 = getelementptr inbounds i8, ptr %0, i64 1096
  br label %121

.loopexit:                                        ; preds = %.lr.ph232, %.preheader
  %118 = phi i32 [ %141, %.preheader ], [ %178, %.lr.ph232 ]
  %119 = add nsw i32 %118, -1
  %120 = icmp slt i32 %138, %119
  br i1 %120, label %121, label %.loopexit170, !llvm.loop !45

121:                                              ; preds = %.lr.ph234, %.loopexit
  %122 = phi i32 [ %27, %.lr.ph234 ], [ %119, %.loopexit ]
  %.3233 = phi i32 [ 0, %.lr.ph234 ], [ %138, %.loopexit ]
  %123 = load ptr, ptr %117, align 8, !tbaa !38
  %124 = load i32, ptr %50, align 4, !tbaa !29
  %125 = mul nsw i32 %124, %.3233
  %126 = add nsw i32 %125, %.3233
  %127 = sext i32 %126 to i64
  %128 = getelementptr inbounds double, ptr %123, i64 %127
  %129 = load double, ptr %128, align 8, !tbaa !27
  %130 = add nsw i32 %125, %122
  %131 = sext i32 %130 to i64
  %132 = getelementptr inbounds double, ptr %123, i64 %131
  %133 = load double, ptr %132, align 8, !tbaa !27
  call void @_ZNK7qpOASES9QProblemB13computeGivensEddRdS1_S1_S1_(ptr noundef nonnull align 8 dereferenceable(800) %0, double noundef %129, double noundef %133, ptr noundef nonnull align 8 dereferenceable(8) %128, ptr noundef nonnull align 8 dereferenceable(8) %132, ptr noundef nonnull align 8 dereferenceable(8) %3, ptr noundef nonnull align 8 dereferenceable(8) %4)
  %134 = load double, ptr %4, align 8, !tbaa !27
  %135 = load double, ptr %3, align 8, !tbaa !27
  %136 = fadd double %135, 1.000000e+00
  %137 = fdiv double %134, %136
  %138 = add nuw nsw i32 %.3233, 1
  %139 = load i32, ptr %8, align 8, !tbaa !5
  %140 = icmp slt i32 %138, %139
  br i1 %140, label %.lr.ph230, label %.preheader

.preheader:                                       ; preds = %.lr.ph230, %121
  %141 = phi i32 [ %139, %121 ], [ %159, %.lr.ph230 ]
  %142 = icmp sgt i32 %141, 0
  br i1 %142, label %.lr.ph232, label %.loopexit

.lr.ph230:                                        ; preds = %121, %.lr.ph230
  %143 = phi i32 [ %159, %.lr.ph230 ], [ %139, %121 ]
  %.1145228 = phi i32 [ %158, %.lr.ph230 ], [ %138, %121 ]
  %144 = load double, ptr %3, align 8, !tbaa !27
  %145 = load double, ptr %4, align 8, !tbaa !27
  %146 = load ptr, ptr %117, align 8, !tbaa !38
  %147 = load i32, ptr %50, align 4, !tbaa !29
  %148 = mul nsw i32 %147, %.1145228
  %149 = add nsw i32 %148, %.3233
  %150 = sext i32 %149 to i64
  %151 = getelementptr inbounds double, ptr %146, i64 %150
  %152 = load double, ptr %151, align 8, !tbaa !27
  %153 = add nsw i32 %143, -1
  %154 = add nsw i32 %153, %148
  %155 = sext i32 %154 to i64
  %156 = getelementptr inbounds double, ptr %146, i64 %155
  %157 = load double, ptr %156, align 8, !tbaa !27
  call void @_ZNK7qpOASES9QProblemB11applyGivensEdddddRdS1_(ptr noundef nonnull align 8 dereferenceable(800) %0, double noundef %144, double noundef %145, double noundef %137, double noundef %152, double noundef %157, ptr noundef nonnull align 8 dereferenceable(8) %151, ptr noundef nonnull align 8 dereferenceable(8) %156)
  %158 = add nuw nsw i32 %.1145228, 1
  %159 = load i32, ptr %8, align 8, !tbaa !5
  %160 = icmp slt i32 %158, %159
  br i1 %160, label %.lr.ph230, label %.preheader, !llvm.loop !46

.lr.ph232:                                        ; preds = %.preheader, %.lr.ph232
  %161 = phi i32 [ %178, %.lr.ph232 ], [ %141, %.preheader ]
  %.2146231 = phi i32 [ %177, %.lr.ph232 ], [ 0, %.preheader ]
  %162 = load double, ptr %3, align 8, !tbaa !27
  %163 = load double, ptr %4, align 8, !tbaa !27
  %164 = load ptr, ptr %49, align 8, !tbaa !28
  %165 = load i32, ptr %50, align 4, !tbaa !29
  %166 = mul nsw i32 %165, %.3233
  %167 = add nsw i32 %166, %.2146231
  %168 = sext i32 %167 to i64
  %169 = getelementptr inbounds double, ptr %164, i64 %168
  %170 = load double, ptr %169, align 8, !tbaa !27
  %171 = add nsw i32 %161, -1
  %172 = mul nsw i32 %165, %171
  %173 = add nsw i32 %172, %.2146231
  %174 = sext i32 %173 to i64
  %175 = getelementptr inbounds double, ptr %164, i64 %174
  %176 = load double, ptr %175, align 8, !tbaa !27
  call void @_ZNK7qpOASES9QProblemB11applyGivensEdddddRdS1_(ptr noundef nonnull align 8 dereferenceable(800) %0, double noundef %162, double noundef %163, double noundef %137, double noundef %170, double noundef %176, ptr noundef nonnull align 8 dereferenceable(8) %169, ptr noundef nonnull align 8 dereferenceable(8) %175)
  %177 = add nuw nsw i32 %.2146231, 1
  %178 = load i32, ptr %8, align 8, !tbaa !5
  %179 = icmp slt i32 %177, %178
  br i1 %179, label %.lr.ph232, label %.loopexit, !llvm.loop !47

.preheader182:                                    ; preds = %.preheader182.preheader, %._crit_edge
  %indvars.iv244 = phi i64 [ %21, %.preheader182.preheader ], [ %indvars.iv.next245, %._crit_edge ]
  %indvars.iv.next245 = add nuw nsw i64 %indvars.iv244, 1
  %180 = mul nsw i64 %indvars.iv.next245, %22
  %181 = mul nsw i64 %indvars.iv244, %22
  %182 = getelementptr double, ptr %17, i64 %180
  %183 = getelementptr double, ptr %17, i64 %181
  br i1 %or.cond419, label %scalar.ph.preheader, label %vector.body

scalar.ph.preheader:                              ; preds = %middle.block, %.preheader182
  %indvars.iv.ph = phi i64 [ 0, %.preheader182 ], [ %n.vec, %middle.block ]
  %184 = sub nsw i64 %24, %indvars.iv.ph
  br i1 %lcmp.mod.not, label %scalar.ph.prol.loopexit, label %scalar.ph.prol

scalar.ph.prol:                                   ; preds = %scalar.ph.preheader, %scalar.ph.prol
  %indvars.iv.prol = phi i64 [ %indvars.iv.next.prol, %scalar.ph.prol ], [ %indvars.iv.ph, %scalar.ph.preheader ]
  %prol.iter = phi i64 [ %prol.iter.next, %scalar.ph.prol ], [ 0, %scalar.ph.preheader ]
  %185 = getelementptr double, ptr %182, i64 %indvars.iv.prol
  %186 = load double, ptr %185, align 8, !tbaa !27
  %187 = getelementptr double, ptr %183, i64 %indvars.iv.prol
  store double %186, ptr %187, align 8, !tbaa !27
  %indvars.iv.next.prol = add nuw nsw i64 %indvars.iv.prol, 1
  %prol.iter.next = add i64 %prol.iter, 1
  %prol.iter.cmp.not = icmp eq i64 %prol.iter.next, %xtraiter
  br i1 %prol.iter.cmp.not, label %scalar.ph.prol.loopexit, label %scalar.ph.prol, !llvm.loop !48

scalar.ph.prol.loopexit:                          ; preds = %scalar.ph.prol, %scalar.ph.preheader
  %indvars.iv.unr = phi i64 [ %indvars.iv.ph, %scalar.ph.preheader ], [ %indvars.iv.next.prol, %scalar.ph.prol ]
  %188 = icmp ult i64 %184, 3
  br i1 %188, label %._crit_edge, label %scalar.ph

vector.body:                                      ; preds = %.preheader182, %vector.body
  %index = phi i64 [ %index.next, %vector.body ], [ 0, %.preheader182 ]
  %189 = getelementptr double, ptr %182, i64 %index
  %190 = getelementptr i8, ptr %189, i64 16
  %wide.load = load <2 x double>, ptr %189, align 8, !tbaa !27
  %wide.load345 = load <2 x double>, ptr %190, align 8, !tbaa !27
  %191 = getelementptr double, ptr %183, i64 %index
  %192 = getelementptr i8, ptr %191, i64 16
  store <2 x double> %wide.load, ptr %191, align 8, !tbaa !27
  store <2 x double> %wide.load345, ptr %192, align 8, !tbaa !27
  %index.next = add nuw i64 %index, 4
  %193 = icmp eq i64 %index.next, %n.vec
  br i1 %193, label %middle.block, label %vector.body, !llvm.loop !49

middle.block:                                     ; preds = %vector.body
  br i1 %cmp.n, label %._crit_edge, label %scalar.ph.preheader

.preheader181:                                    ; preds = %._crit_edge
  br i1 %15, label %.lr.ph194, label %.preheader178

.lr.ph194:                                        ; preds = %.preheader181
  %194 = getelementptr inbounds i8, ptr %0, i64 1096
  %195 = getelementptr inbounds i8, ptr %0, i64 1084
  %196 = getelementptr inbounds i8, ptr %0, i64 1088
  br label %221

scalar.ph:                                        ; preds = %scalar.ph.prol.loopexit, %scalar.ph
  %indvars.iv = phi i64 [ %indvars.iv.next.3, %scalar.ph ], [ %indvars.iv.unr, %scalar.ph.prol.loopexit ]
  %197 = getelementptr double, ptr %182, i64 %indvars.iv
  %198 = load double, ptr %197, align 8, !tbaa !27
  %199 = getelementptr double, ptr %183, i64 %indvars.iv
  store double %198, ptr %199, align 8, !tbaa !27
  %indvars.iv.next = add nuw nsw i64 %indvars.iv, 1
  %200 = getelementptr double, ptr %182, i64 %indvars.iv.next
  %201 = load double, ptr %200, align 8, !tbaa !27
  %202 = getelementptr double, ptr %183, i64 %indvars.iv.next
  store double %201, ptr %202, align 8, !tbaa !27
  %indvars.iv.next.1 = add nuw nsw i64 %indvars.iv, 2
  %203 = getelementptr double, ptr %182, i64 %indvars.iv.next.1
  %204 = load double, ptr %203, align 8, !tbaa !27
  %205 = getelementptr double, ptr %183, i64 %indvars.iv.next.1
  store double %204, ptr %205, align 8, !tbaa !27
  %indvars.iv.next.2 = add nuw nsw i64 %indvars.iv, 3
  %206 = getelementptr double, ptr %182, i64 %indvars.iv.next.2
  %207 = load double, ptr %206, align 8, !tbaa !27
  %208 = getelementptr double, ptr %183, i64 %indvars.iv.next.2
  store double %207, ptr %208, align 8, !tbaa !27
  %indvars.iv.next.3 = add nuw nsw i64 %indvars.iv, 4
  %exitcond.not.3 = icmp eq i64 %indvars.iv.next.3, %wide.trip.count
  br i1 %exitcond.not.3, label %._crit_edge, label %scalar.ph, !llvm.loop !50

._crit_edge:                                      ; preds = %scalar.ph.prol.loopexit, %scalar.ph, %middle.block
  %exitcond248.not = icmp eq i64 %indvars.iv.next245, %wide.trip.count247
  br i1 %exitcond248.not, label %.preheader181, label %.preheader182, !llvm.loop !51

.loopexit180:                                     ; preds = %.lr.ph192, %.preheader179
  %209 = phi i32 [ %240, %.preheader179 ], [ %272, %.lr.ph192 ]
  %210 = icmp slt i32 %229, %209
  br i1 %210, label %221, label %.preheader178, !llvm.loop !52

.preheader178:                                    ; preds = %.loopexit180, %.preheader181
  %.lcssa184 = phi i32 [ %9, %.preheader181 ], [ %209, %.loopexit180 ]
  %.not199 = icmp slt i32 %.lcssa184, 0
  br i1 %.not199, label %._crit_edge209, label %.lr.ph201

.lr.ph201:                                        ; preds = %.preheader183, %.preheader178
  %.lcssa184306 = phi i32 [ %.lcssa184, %.preheader178 ], [ %9, %.preheader183 ]
  %211 = getelementptr inbounds i8, ptr %0, i64 1088
  %212 = load ptr, ptr %211, align 8, !tbaa !28
  %213 = getelementptr inbounds i8, ptr %0, i64 1084
  %214 = load i32, ptr %213, align 4, !tbaa !29
  %215 = icmp sgt i32 %.lcssa184306, %1
  %216 = zext nneg i32 %1 to i64
  %217 = sext i32 %214 to i64
  %218 = zext nneg i32 %.lcssa184306 to i64
  %219 = add nuw i32 %.lcssa184306, 1
  %wide.trip.count258 = zext i32 %219 to i64
  %invariant.gep321 = getelementptr double, ptr %212, i64 %216
  %invariant.gep323 = getelementptr double, ptr %212, i64 %218
  %220 = sub nsw i64 %218, %216
  %min.iters.check348 = icmp ult i64 %220, 4
  %n.vec351 = and i64 %220, -4
  %ind.end = add nsw i64 %n.vec351, %216
  %cmp.n358 = icmp eq i64 %220, %n.vec351
  br label %277

221:                                              ; preds = %.lr.ph194, %.loopexit180
  %.5193 = phi i32 [ %1, %.lr.ph194 ], [ %229, %.loopexit180 ]
  %222 = load ptr, ptr %194, align 8, !tbaa !38
  %223 = load i32, ptr %195, align 4, !tbaa !29
  %224 = mul nsw i32 %223, %.5193
  %225 = add nsw i32 %224, %.5193
  %226 = sext i32 %225 to i64
  %227 = getelementptr inbounds double, ptr %222, i64 %226
  %228 = load double, ptr %227, align 8, !tbaa !27
  %229 = add nuw nsw i32 %.5193, 1
  %230 = add nsw i32 %224, %229
  %231 = sext i32 %230 to i64
  %232 = getelementptr inbounds double, ptr %222, i64 %231
  %233 = load double, ptr %232, align 8, !tbaa !27
  call void @_ZNK7qpOASES9QProblemB13computeGivensEddRdS1_S1_S1_(ptr noundef nonnull align 8 dereferenceable(800) %0, double noundef %228, double noundef %233, ptr noundef nonnull align 8 dereferenceable(8) %227, ptr noundef nonnull align 8 dereferenceable(8) %232, ptr noundef nonnull align 8 dereferenceable(8) %3, ptr noundef nonnull align 8 dereferenceable(8) %4)
  %234 = load double, ptr %4, align 8, !tbaa !27
  %235 = load double, ptr %3, align 8, !tbaa !27
  %236 = fadd double %235, 1.000000e+00
  %237 = fdiv double %234, %236
  %238 = load i32, ptr %8, align 8, !tbaa !5
  %239 = icmp slt i32 %229, %238
  br i1 %239, label %.lr.ph, label %.preheader179

.preheader179:                                    ; preds = %.lr.ph, %221
  %240 = phi i32 [ %238, %221 ], [ %255, %.lr.ph ]
  %.not166190 = icmp slt i32 %240, 0
  br i1 %.not166190, label %.loopexit180, label %.lr.ph192

.lr.ph:                                           ; preds = %221, %.lr.ph
  %.4148188 = phi i32 [ %254, %.lr.ph ], [ %229, %221 ]
  %241 = load double, ptr %3, align 8, !tbaa !27
  %242 = load double, ptr %4, align 8, !tbaa !27
  %243 = load ptr, ptr %194, align 8, !tbaa !38
  %244 = load i32, ptr %195, align 4, !tbaa !29
  %245 = mul nsw i32 %244, %.4148188
  %246 = add nsw i32 %245, %.5193
  %247 = sext i32 %246 to i64
  %248 = getelementptr inbounds double, ptr %243, i64 %247
  %249 = load double, ptr %248, align 8, !tbaa !27
  %250 = add nsw i32 %245, %229
  %251 = sext i32 %250 to i64
  %252 = getelementptr inbounds double, ptr %243, i64 %251
  %253 = load double, ptr %252, align 8, !tbaa !27
  call void @_ZNK7qpOASES9QProblemB11applyGivensEdddddRdS1_(ptr noundef nonnull align 8 dereferenceable(800) %0, double noundef %241, double noundef %242, double noundef %237, double noundef %249, double noundef %253, ptr noundef nonnull align 8 dereferenceable(8) %248, ptr noundef nonnull align 8 dereferenceable(8) %252)
  %254 = add nuw nsw i32 %.4148188, 1
  %255 = load i32, ptr %8, align 8, !tbaa !5
  %256 = icmp slt i32 %254, %255
  br i1 %256, label %.lr.ph, label %.preheader179, !llvm.loop !53

.lr.ph192:                                        ; preds = %.preheader179, %.lr.ph192
  %.5149191 = phi i32 [ %271, %.lr.ph192 ], [ 0, %.preheader179 ]
  %257 = load double, ptr %3, align 8, !tbaa !27
  %258 = load double, ptr %4, align 8, !tbaa !27
  %259 = load ptr, ptr %196, align 8, !tbaa !28
  %260 = load i32, ptr %195, align 4, !tbaa !29
  %261 = mul nsw i32 %260, %.5193
  %262 = add nsw i32 %261, %.5149191
  %263 = sext i32 %262 to i64
  %264 = getelementptr inbounds double, ptr %259, i64 %263
  %265 = load double, ptr %264, align 8, !tbaa !27
  %266 = mul nsw i32 %260, %229
  %267 = add nsw i32 %266, %.5149191
  %268 = sext i32 %267 to i64
  %269 = getelementptr inbounds double, ptr %259, i64 %268
  %270 = load double, ptr %269, align 8, !tbaa !27
  call void @_ZNK7qpOASES9QProblemB11applyGivensEdddddRdS1_(ptr noundef nonnull align 8 dereferenceable(800) %0, double noundef %257, double noundef %258, double noundef %237, double noundef %265, double noundef %270, ptr noundef nonnull align 8 dereferenceable(8) %264, ptr noundef nonnull align 8 dereferenceable(8) %269)
  %271 = add nuw nsw i32 %.5149191, 1
  %272 = load i32, ptr %8, align 8, !tbaa !5
  %.not166.not = icmp slt i32 %.5149191, %272
  br i1 %.not166.not, label %.lr.ph192, label %.loopexit180, !llvm.loop !54

.preheader177:                                    ; preds = %._crit_edge198
  %273 = icmp sgt i32 %.lcssa184306, 0
  br i1 %273, label %.lr.ph208, label %._crit_edge209

.lr.ph208:                                        ; preds = %.preheader177
  %274 = getelementptr inbounds i8, ptr %0, i64 1088
  %275 = getelementptr inbounds i8, ptr %0, i64 1084
  %276 = getelementptr inbounds i8, ptr %0, i64 1096
  br label %289

277:                                              ; preds = %.lr.ph201, %._crit_edge198
  %indvars.iv255 = phi i64 [ 0, %.lr.ph201 ], [ %indvars.iv.next256, %._crit_edge198 ]
  %278 = mul nsw i64 %indvars.iv255, %217
  %gep322 = getelementptr double, ptr %invariant.gep321, i64 %278
  %279 = load double, ptr %gep322, align 8, !tbaa !27
  br i1 %215, label %.lr.ph197.preheader, label %._crit_edge198

.lr.ph197.preheader:                              ; preds = %277
  %invariant.gep = getelementptr double, ptr %212, i64 %278
  %invariant.gep319 = getelementptr double, ptr %212, i64 %278
  br i1 %min.iters.check348, label %.lr.ph197.preheader428, label %vector.body353

vector.body353:                                   ; preds = %.lr.ph197.preheader, %vector.body353
  %index354 = phi i64 [ %index.next357, %vector.body353 ], [ 0, %.lr.ph197.preheader ]
  %offset.idx = add i64 %index354, %216
  %280 = getelementptr double, ptr %invariant.gep, i64 %offset.idx
  %281 = getelementptr i8, ptr %280, i64 8
  %282 = getelementptr i8, ptr %280, i64 24
  %wide.load355 = load <2 x double>, ptr %281, align 8, !tbaa !27
  %wide.load356 = load <2 x double>, ptr %282, align 8, !tbaa !27
  %283 = getelementptr double, ptr %invariant.gep319, i64 %offset.idx
  %284 = getelementptr i8, ptr %283, i64 16
  store <2 x double> %wide.load355, ptr %283, align 8, !tbaa !27
  store <2 x double> %wide.load356, ptr %284, align 8, !tbaa !27
  %index.next357 = add nuw i64 %index354, 4
  %285 = icmp eq i64 %index.next357, %n.vec351
  br i1 %285, label %middle.block346, label %vector.body353, !llvm.loop !55

middle.block346:                                  ; preds = %vector.body353
  br i1 %cmp.n358, label %._crit_edge198, label %.lr.ph197.preheader428

.lr.ph197.preheader428:                           ; preds = %middle.block346, %.lr.ph197.preheader
  %indvars.iv250.ph = phi i64 [ %216, %.lr.ph197.preheader ], [ %ind.end, %middle.block346 ]
  br label %.lr.ph197

.lr.ph197:                                        ; preds = %.lr.ph197.preheader428, %.lr.ph197
  %indvars.iv250 = phi i64 [ %indvars.iv.next251, %.lr.ph197 ], [ %indvars.iv250.ph, %.lr.ph197.preheader428 ]
  %indvars.iv.next251 = add nuw nsw i64 %indvars.iv250, 1
  %gep = getelementptr double, ptr %invariant.gep, i64 %indvars.iv.next251
  %286 = load double, ptr %gep, align 8, !tbaa !27
  %gep320 = getelementptr double, ptr %invariant.gep319, i64 %indvars.iv250
  store double %286, ptr %gep320, align 8, !tbaa !27
  %exitcond254.not = icmp eq i64 %indvars.iv.next251, %218
  br i1 %exitcond254.not, label %._crit_edge198, label %.lr.ph197, !llvm.loop !56

._crit_edge198:                                   ; preds = %.lr.ph197, %middle.block346, %277
  %gep324 = getelementptr double, ptr %invariant.gep323, i64 %278
  store double %279, ptr %gep324, align 8, !tbaa !27
  %indvars.iv.next256 = add nuw nsw i64 %indvars.iv255, 1
  %exitcond259.not = icmp eq i64 %indvars.iv.next256, %wide.trip.count258
  br i1 %exitcond259.not, label %.preheader177, label %277, !llvm.loop !57

.loopexit176:                                     ; preds = %.lr.ph206, %.preheader175
  %287 = phi i32 [ %310, %.preheader175 ], [ %344, %.lr.ph206 ]
  %288 = icmp sgt i32 %.7207, 1
  br i1 %288, label %289, label %._crit_edge209, !llvm.loop !58

289:                                              ; preds = %.lr.ph208, %.loopexit176
  %290 = phi i32 [ %.lcssa184306, %.lr.ph208 ], [ %287, %.loopexit176 ]
  %.7207 = phi i32 [ %.lcssa184306, %.lr.ph208 ], [ %298, %.loopexit176 ]
  %291 = load ptr, ptr %274, align 8, !tbaa !28
  %292 = load i32, ptr %275, align 4, !tbaa !29
  %293 = add i32 %292, 1
  %294 = mul i32 %293, %290
  %295 = sext i32 %294 to i64
  %296 = getelementptr inbounds double, ptr %291, i64 %295
  %297 = load double, ptr %296, align 8, !tbaa !27
  %298 = add nsw i32 %.7207, -1
  %299 = mul nsw i32 %292, %298
  %300 = add nsw i32 %299, %290
  %301 = sext i32 %300 to i64
  %302 = getelementptr inbounds double, ptr %291, i64 %301
  %303 = load double, ptr %302, align 8, !tbaa !27
  call void @_ZNK7qpOASES9QProblemB13computeGivensEddRdS1_S1_S1_(ptr noundef nonnull align 8 dereferenceable(800) %0, double noundef %297, double noundef %303, ptr noundef nonnull align 8 dereferenceable(8) %296, ptr noundef nonnull align 8 dereferenceable(8) %302, ptr noundef nonnull align 8 dereferenceable(8) %3, ptr noundef nonnull align 8 dereferenceable(8) %4)
  %304 = load double, ptr %4, align 8, !tbaa !27
  %305 = load double, ptr %3, align 8, !tbaa !27
  %306 = fadd double %305, 1.000000e+00
  %307 = fdiv double %304, %306
  %308 = load i32, ptr %8, align 8, !tbaa !5
  %309 = icmp sgt i32 %308, 0
  br i1 %309, label %.lr.ph204, label %.preheader175

.preheader175:                                    ; preds = %.lr.ph204, %289
  %310 = phi i32 [ %308, %289 ], [ %327, %.lr.ph204 ]
  %.not = icmp sgt i32 %.7207, %310
  br i1 %.not, label %.loopexit176, label %.lr.ph206

.lr.ph204:                                        ; preds = %289, %.lr.ph204
  %311 = phi i32 [ %327, %.lr.ph204 ], [ %308, %289 ]
  %.7151202 = phi i32 [ %326, %.lr.ph204 ], [ 0, %289 ]
  %312 = load double, ptr %3, align 8, !tbaa !27
  %313 = load double, ptr %4, align 8, !tbaa !27
  %314 = load ptr, ptr %274, align 8, !tbaa !28
  %315 = load i32, ptr %275, align 4, !tbaa !29
  %316 = mul nsw i32 %315, %311
  %317 = add nsw i32 %316, %.7151202
  %318 = sext i32 %317 to i64
  %319 = getelementptr inbounds double, ptr %314, i64 %318
  %320 = load double, ptr %319, align 8, !tbaa !27
  %321 = mul nsw i32 %315, %298
  %322 = add nsw i32 %321, %.7151202
  %323 = sext i32 %322 to i64
  %324 = getelementptr inbounds double, ptr %314, i64 %323
  %325 = load double, ptr %324, align 8, !tbaa !27
  call void @_ZNK7qpOASES9QProblemB11applyGivensEdddddRdS1_(ptr noundef nonnull align 8 dereferenceable(800) %0, double noundef %312, double noundef %313, double noundef %307, double noundef %320, double noundef %325, ptr noundef nonnull align 8 dereferenceable(8) %319, ptr noundef nonnull align 8 dereferenceable(8) %324)
  %326 = add nuw nsw i32 %.7151202, 1
  %327 = load i32, ptr %8, align 8, !tbaa !5
  %328 = icmp slt i32 %326, %327
  br i1 %328, label %.lr.ph204, label %.preheader175, !llvm.loop !59

.lr.ph206:                                        ; preds = %.preheader175, %.lr.ph206
  %329 = phi i32 [ %344, %.lr.ph206 ], [ %310, %.preheader175 ]
  %.8152205 = phi i32 [ %343, %.lr.ph206 ], [ %298, %.preheader175 ]
  %330 = load double, ptr %3, align 8, !tbaa !27
  %331 = load double, ptr %4, align 8, !tbaa !27
  %332 = load ptr, ptr %276, align 8, !tbaa !38
  %333 = load i32, ptr %275, align 4, !tbaa !29
  %334 = mul nsw i32 %333, %.8152205
  %335 = add nsw i32 %334, %329
  %336 = sext i32 %335 to i64
  %337 = getelementptr inbounds double, ptr %332, i64 %336
  %338 = load double, ptr %337, align 8, !tbaa !27
  %339 = add nsw i32 %334, %298
  %340 = sext i32 %339 to i64
  %341 = getelementptr inbounds double, ptr %332, i64 %340
  %342 = load double, ptr %341, align 8, !tbaa !27
  call void @_ZNK7qpOASES9QProblemB11applyGivensEdddddRdS1_(ptr noundef nonnull align 8 dereferenceable(800) %0, double noundef %330, double noundef %331, double noundef %307, double noundef %338, double noundef %342, ptr noundef nonnull align 8 dereferenceable(8) %337, ptr noundef nonnull align 8 dereferenceable(8) %341)
  %343 = add nuw nsw i32 %.8152205, 1
  %344 = load i32, ptr %8, align 8, !tbaa !5
  %345 = icmp slt i32 %343, %344
  br i1 %345, label %.lr.ph206, label %.loopexit176, !llvm.loop !60

._crit_edge209:                                   ; preds = %.loopexit176, %.preheader178, %.preheader177
  %346 = phi i32 [ %.lcssa184306, %.preheader177 ], [ %.lcssa184, %.preheader178 ], [ %287, %.loopexit176 ]
  %347 = sub nsw i32 %346, %1
  %348 = and i32 %347, -2147483647
  %349 = icmp eq i32 %348, 1
  br i1 %349, label %350, label %361

350:                                              ; preds = %._crit_edge209
  %351 = getelementptr inbounds i8, ptr %0, i64 1088
  %352 = load ptr, ptr %351, align 8, !tbaa !28
  %353 = getelementptr inbounds i8, ptr %0, i64 1084
  %354 = load i32, ptr %353, align 4, !tbaa !29
  %355 = add i32 %354, 1
  %356 = mul i32 %355, %346
  %357 = sext i32 %356 to i64
  %358 = getelementptr inbounds double, ptr %352, i64 %357
  %359 = load double, ptr %358, align 8, !tbaa !27
  %360 = fcmp ogt double %359, 0.000000e+00
  br i1 %360, label %375, label %361

361:                                              ; preds = %350, %._crit_edge209
  %362 = and i32 %347, 1
  %363 = icmp eq i32 %362, 0
  br i1 %363, label %364, label %.loopexit170

364:                                              ; preds = %361
  %365 = getelementptr inbounds i8, ptr %0, i64 1088
  %366 = load ptr, ptr %365, align 8, !tbaa !28
  %367 = getelementptr inbounds i8, ptr %0, i64 1084
  %368 = load i32, ptr %367, align 4, !tbaa !29
  %369 = add i32 %368, 1
  %370 = mul i32 %369, %346
  %371 = sext i32 %370 to i64
  %372 = getelementptr inbounds double, ptr %366, i64 %371
  %373 = load double, ptr %372, align 8, !tbaa !27
  %374 = fcmp olt double %373, 0.000000e+00
  br i1 %374, label %375, label %.loopexit170

375:                                              ; preds = %364, %350
  %376 = phi i32 [ %368, %364 ], [ %354, %350 ]
  %377 = phi ptr [ %366, %364 ], [ %352, %350 ]
  %.not165210 = icmp slt i32 %346, 0
  br i1 %.not165210, label %.loopexit170.thread, label %.lr.ph213

.lr.ph213:                                        ; preds = %375
  %378 = add nuw i32 %346, 1
  %wide.trip.count263 = zext i32 %378 to i64
  %min.iters.check361 = icmp ult i32 %346, 3
  br i1 %min.iters.check361, label %scalar.ph360.preheader, label %vector.ph362

scalar.ph360.preheader:                           ; preds = %middle.block359, %.lr.ph213
  %indvars.iv260.ph = phi i64 [ 0, %.lr.ph213 ], [ %n.vec364, %middle.block359 ]
  br label %scalar.ph360

vector.ph362:                                     ; preds = %.lr.ph213
  %n.vec364 = and i64 %wide.trip.count263, 4294967292
  br label %vector.body366

vector.body366:                                   ; preds = %vector.body366, %vector.ph362
  %index367 = phi i64 [ 0, %vector.ph362 ], [ %index.next370, %vector.body366 ]
  %379 = getelementptr inbounds double, ptr %377, i64 %index367
  %380 = getelementptr inbounds i8, ptr %379, i64 16
  %wide.load368 = load <2 x double>, ptr %379, align 8, !tbaa !27
  %wide.load369 = load <2 x double>, ptr %380, align 8, !tbaa !27
  %381 = fneg <2 x double> %wide.load368
  %382 = fneg <2 x double> %wide.load369
  store <2 x double> %381, ptr %379, align 8, !tbaa !27
  store <2 x double> %382, ptr %380, align 8, !tbaa !27
  %index.next370 = add nuw i64 %index367, 4
  %383 = icmp eq i64 %index.next370, %n.vec364
  br i1 %383, label %middle.block359, label %vector.body366, !llvm.loop !61

middle.block359:                                  ; preds = %vector.body366
  %cmp.n371 = icmp eq i64 %n.vec364, %wide.trip.count263
  br i1 %cmp.n371, label %.preheader173, label %scalar.ph360.preheader

.preheader173:                                    ; preds = %scalar.ph360, %middle.block359
  %.not335 = icmp eq i32 %346, 0
  br i1 %.not335, label %.loopexit170.thread, label %.lr.ph215

.lr.ph215:                                        ; preds = %.preheader173
  %384 = getelementptr inbounds i8, ptr %0, i64 1096
  %385 = load ptr, ptr %384, align 8, !tbaa !38
  %386 = sext i32 %376 to i64
  %wide.trip.count268 = zext nneg i32 %346 to i64
  %min.iters.check374 = icmp ugt i32 %346, 3
  %ident.check.not = icmp eq i32 %376, 1
  %or.cond420 = and i1 %min.iters.check374, %ident.check.not
  br i1 %or.cond420, label %vector.ph375, label %scalar.ph373.preheader

scalar.ph373.preheader:                           ; preds = %middle.block372, %.lr.ph215
  %indvars.iv265.ph = phi i64 [ 0, %.lr.ph215 ], [ %n.vec377, %middle.block372 ]
  %xtraiter432 = and i64 %wide.trip.count268, 3
  %lcmp.mod433.not = icmp eq i64 %xtraiter432, 0
  br i1 %lcmp.mod433.not, label %scalar.ph373.prol.loopexit, label %scalar.ph373.prol

scalar.ph373.prol:                                ; preds = %scalar.ph373.preheader, %scalar.ph373.prol
  %indvars.iv265.prol = phi i64 [ %indvars.iv.next266.prol, %scalar.ph373.prol ], [ %indvars.iv265.ph, %scalar.ph373.preheader ]
  %prol.iter434 = phi i64 [ %prol.iter434.next, %scalar.ph373.prol ], [ 0, %scalar.ph373.preheader ]
  %387 = mul nsw i64 %indvars.iv265.prol, %386
  %388 = getelementptr inbounds double, ptr %385, i64 %387
  %389 = load double, ptr %388, align 8, !tbaa !27
  %390 = fneg double %389
  store double %390, ptr %388, align 8, !tbaa !27
  %indvars.iv.next266.prol = add nuw nsw i64 %indvars.iv265.prol, 1
  %prol.iter434.next = add i64 %prol.iter434, 1
  %prol.iter434.cmp.not = icmp eq i64 %prol.iter434.next, %xtraiter432
  br i1 %prol.iter434.cmp.not, label %scalar.ph373.prol.loopexit, label %scalar.ph373.prol, !llvm.loop !62

scalar.ph373.prol.loopexit:                       ; preds = %scalar.ph373.prol, %scalar.ph373.preheader
  %indvars.iv265.unr = phi i64 [ %indvars.iv265.ph, %scalar.ph373.preheader ], [ %indvars.iv.next266.prol, %scalar.ph373.prol ]
  %391 = sub nsw i64 %indvars.iv265.ph, %wide.trip.count268
  %392 = icmp ugt i64 %391, -4
  br i1 %392, label %.loopexit170, label %scalar.ph373

vector.ph375:                                     ; preds = %.lr.ph215
  %n.vec377 = and i64 %wide.trip.count268, 2147483644
  br label %vector.body379

vector.body379:                                   ; preds = %vector.body379, %vector.ph375
  %index380 = phi i64 [ 0, %vector.ph375 ], [ %index.next383, %vector.body379 ]
  %393 = getelementptr inbounds double, ptr %385, i64 %index380
  %394 = getelementptr inbounds i8, ptr %393, i64 16
  %wide.load381 = load <2 x double>, ptr %393, align 8, !tbaa !27
  %wide.load382 = load <2 x double>, ptr %394, align 8, !tbaa !27
  %395 = fneg <2 x double> %wide.load381
  %396 = fneg <2 x double> %wide.load382
  store <2 x double> %395, ptr %393, align 8, !tbaa !27
  store <2 x double> %396, ptr %394, align 8, !tbaa !27
  %index.next383 = add nuw i64 %index380, 4
  %397 = icmp eq i64 %index.next383, %n.vec377
  br i1 %397, label %middle.block372, label %vector.body379, !llvm.loop !63

middle.block372:                                  ; preds = %vector.body379
  %cmp.n384 = icmp eq i64 %n.vec377, %wide.trip.count268
  br i1 %cmp.n384, label %.loopexit170, label %scalar.ph373.preheader

scalar.ph360:                                     ; preds = %scalar.ph360.preheader, %scalar.ph360
  %indvars.iv260 = phi i64 [ %indvars.iv.next261, %scalar.ph360 ], [ %indvars.iv260.ph, %scalar.ph360.preheader ]
  %398 = getelementptr inbounds double, ptr %377, i64 %indvars.iv260
  %399 = load double, ptr %398, align 8, !tbaa !27
  %400 = fneg double %399
  store double %400, ptr %398, align 8, !tbaa !27
  %indvars.iv.next261 = add nuw nsw i64 %indvars.iv260, 1
  %exitcond264.not = icmp eq i64 %indvars.iv.next261, %wide.trip.count263
  br i1 %exitcond264.not, label %.preheader173, label %scalar.ph360, !llvm.loop !64

scalar.ph373:                                     ; preds = %scalar.ph373.prol.loopexit, %scalar.ph373
  %indvars.iv265 = phi i64 [ %indvars.iv.next266.3, %scalar.ph373 ], [ %indvars.iv265.unr, %scalar.ph373.prol.loopexit ]
  %401 = mul nsw i64 %indvars.iv265, %386
  %402 = getelementptr inbounds double, ptr %385, i64 %401
  %403 = load double, ptr %402, align 8, !tbaa !27
  %404 = fneg double %403
  store double %404, ptr %402, align 8, !tbaa !27
  %indvars.iv.next266 = add nuw nsw i64 %indvars.iv265, 1
  %405 = mul nsw i64 %indvars.iv.next266, %386
  %406 = getelementptr inbounds double, ptr %385, i64 %405
  %407 = load double, ptr %406, align 8, !tbaa !27
  %408 = fneg double %407
  store double %408, ptr %406, align 8, !tbaa !27
  %indvars.iv.next266.1 = add nuw nsw i64 %indvars.iv265, 2
  %409 = mul nsw i64 %indvars.iv.next266.1, %386
  %410 = getelementptr inbounds double, ptr %385, i64 %409
  %411 = load double, ptr %410, align 8, !tbaa !27
  %412 = fneg double %411
  store double %412, ptr %410, align 8, !tbaa !27
  %indvars.iv.next266.2 = add nuw nsw i64 %indvars.iv265, 3
  %413 = mul nsw i64 %indvars.iv.next266.2, %386
  %414 = getelementptr inbounds double, ptr %385, i64 %413
  %415 = load double, ptr %414, align 8, !tbaa !27
  %416 = fneg double %415
  store double %416, ptr %414, align 8, !tbaa !27
  %indvars.iv.next266.3 = add nuw nsw i64 %indvars.iv265, 4
  %exitcond269.not.3 = icmp eq i64 %indvars.iv.next266.3, %wide.trip.count268
  br i1 %exitcond269.not.3, label %.loopexit170, label %scalar.ph373, !llvm.loop !65

.loopexit170.thread:                              ; preds = %.preheader173, %375
  %417 = getelementptr inbounds i8, ptr %0, i64 1104
  store double 1.000000e+00, ptr %417, align 8, !tbaa !44
  br label %.loopexit170.._crit_edge238_crit_edge

.loopexit170:                                     ; preds = %scalar.ph373.prol.loopexit, %scalar.ph373, %.loopexit, %middle.block372, %361, %364
  %418 = phi i32 [ %346, %361 ], [ %346, %364 ], [ %346, %middle.block372 ], [ %118, %.loopexit ], [ %346, %scalar.ph373 ], [ %346, %scalar.ph373.prol.loopexit ]
  %419 = getelementptr inbounds i8, ptr %0, i64 1104
  store double 1.000000e+00, ptr %419, align 8, !tbaa !44
  %420 = icmp sgt i32 %418, 0
  br i1 %420, label %.lr.ph237, label %.loopexit170.._crit_edge238_crit_edge

.loopexit170.._crit_edge238_crit_edge:            ; preds = %.loopexit170.thread, %.loopexit170
  %421 = phi i32 [ %346, %.loopexit170.thread ], [ %418, %.loopexit170 ]
  %.phi.trans.insert298 = getelementptr inbounds i8, ptr %0, i64 1084
  %.pre299 = load i32, ptr %.phi.trans.insert298, align 4, !tbaa !29
  %.phi.trans.insert300 = getelementptr inbounds i8, ptr %0, i64 1096
  %.pre301 = load ptr, ptr %.phi.trans.insert300, align 8, !tbaa !38
  br label %._crit_edge238

.lr.ph237:                                        ; preds = %.loopexit170.thread309, %.loopexit170
  %422 = phi ptr [ %116, %.loopexit170.thread309 ], [ %419, %.loopexit170 ]
  %423 = phi i32 [ 1, %.loopexit170.thread309 ], [ %418, %.loopexit170 ]
  %424 = getelementptr inbounds i8, ptr %0, i64 1096
  %425 = load ptr, ptr %424, align 8, !tbaa !38
  %426 = getelementptr inbounds i8, ptr %0, i64 1084
  %427 = load i32, ptr %426, align 4, !tbaa !29
  %428 = add i32 %427, 1
  %wide.trip.count294 = zext nneg i32 %423 to i64
  %xtraiter444 = and i64 %wide.trip.count294, 1
  %429 = icmp eq i32 %423, 1
  br i1 %429, label %._crit_edge238.loopexit.unr-lcssa, label %.lr.ph237.new

.lr.ph237.new:                                    ; preds = %.lr.ph237
  %unroll_iter447 = and i64 %wide.trip.count294, 2147483646
  br label %430

430:                                              ; preds = %451, %.lr.ph237.new
  %indvars.iv291 = phi i64 [ 0, %.lr.ph237.new ], [ %indvars.iv.next292.1, %451 ]
  %431 = phi double [ 1.000000e+00, %.lr.ph237.new ], [ %452, %451 ]
  %niter448 = phi i64 [ 0, %.lr.ph237.new ], [ %niter448.next.1, %451 ]
  %432 = trunc nuw nsw i64 %indvars.iv291 to i32
  %433 = mul i32 %428, %432
  %434 = sext i32 %433 to i64
  %435 = getelementptr inbounds double, ptr %425, i64 %434
  %436 = load double, ptr %435, align 8, !tbaa !27
  %437 = fcmp olt double %436, 0.000000e+00
  br i1 %437, label %438, label %440

438:                                              ; preds = %430
  %439 = fneg double %431
  store double %439, ptr %422, align 8, !tbaa !44
  br label %440

440:                                              ; preds = %430, %438
  %441 = phi double [ %431, %430 ], [ %439, %438 ]
  %442 = trunc i64 %indvars.iv291 to i32
  %443 = or disjoint i32 %442, 1
  %444 = mul i32 %428, %443
  %445 = sext i32 %444 to i64
  %446 = getelementptr inbounds double, ptr %425, i64 %445
  %447 = load double, ptr %446, align 8, !tbaa !27
  %448 = fcmp olt double %447, 0.000000e+00
  br i1 %448, label %449, label %451

449:                                              ; preds = %440
  %450 = fneg double %441
  store double %450, ptr %422, align 8, !tbaa !44
  br label %451

451:                                              ; preds = %449, %440
  %452 = phi double [ %441, %440 ], [ %450, %449 ]
  %indvars.iv.next292.1 = add nuw nsw i64 %indvars.iv291, 2
  %niter448.next.1 = add i64 %niter448, 2
  %niter448.ncmp.1 = icmp eq i64 %niter448.next.1, %unroll_iter447
  br i1 %niter448.ncmp.1, label %._crit_edge238.loopexit.unr-lcssa.loopexit, label %430, !llvm.loop !66

._crit_edge238.loopexit.unr-lcssa.loopexit:       ; preds = %451
  %453 = trunc nuw nsw i64 %indvars.iv.next292.1 to i32
  br label %._crit_edge238.loopexit.unr-lcssa

._crit_edge238.loopexit.unr-lcssa:                ; preds = %._crit_edge238.loopexit.unr-lcssa.loopexit, %.lr.ph237
  %indvars.iv291.unr = phi i32 [ 0, %.lr.ph237 ], [ %453, %._crit_edge238.loopexit.unr-lcssa.loopexit ]
  %.unr445 = phi double [ 1.000000e+00, %.lr.ph237 ], [ %452, %._crit_edge238.loopexit.unr-lcssa.loopexit ]
  %lcmp.mod446.not = icmp eq i64 %xtraiter444, 0
  br i1 %lcmp.mod446.not, label %._crit_edge238, label %.epil.preheader443

.epil.preheader443:                               ; preds = %._crit_edge238.loopexit.unr-lcssa
  %454 = mul i32 %428, %indvars.iv291.unr
  %455 = sext i32 %454 to i64
  %456 = getelementptr inbounds double, ptr %425, i64 %455
  %457 = load double, ptr %456, align 8, !tbaa !27
  %458 = fcmp olt double %457, 0.000000e+00
  br i1 %458, label %459, label %._crit_edge238

459:                                              ; preds = %.epil.preheader443
  %460 = fneg double %.unr445
  store double %460, ptr %422, align 8, !tbaa !44
  br label %._crit_edge238

._crit_edge238:                                   ; preds = %._crit_edge238.loopexit.unr-lcssa, %459, %.epil.preheader443, %.loopexit170.._crit_edge238_crit_edge
  %461 = phi i32 [ %421, %.loopexit170.._crit_edge238_crit_edge ], [ %423, %.epil.preheader443 ], [ %423, %459 ], [ %423, %._crit_edge238.loopexit.unr-lcssa ]
  %462 = phi ptr [ %.pre301, %.loopexit170.._crit_edge238_crit_edge ], [ %425, %.epil.preheader443 ], [ %425, %459 ], [ %425, %._crit_edge238.loopexit.unr-lcssa ]
  %463 = phi i32 [ %.pre299, %.loopexit170.._crit_edge238_crit_edge ], [ %427, %.epil.preheader443 ], [ %427, %459 ], [ %427, %._crit_edge238.loopexit.unr-lcssa ]
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 8, ptr nonnull %5) #10
  %464 = sext i32 %461 to i64
  store i64 %464, ptr %5, align 8, !tbaa !67
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 8, ptr nonnull %6) #10
  %465 = sext i32 %463 to i64
  store i64 %465, ptr %6, align 8, !tbaa !67
  call void @llvm.lifetime.start.p0(i64 8, ptr nonnull %7) #10
  store i64 0, ptr %7, align 8, !tbaa !67
  %466 = icmp slt i32 %461, 0
  %467 = shl nsw i64 %464, 3
  %468 = select i1 %466, i64 -1, i64 %467
  %469 = call noalias noundef nonnull ptr @_Znam(i64 noundef %468) #11
  %470 = mul nsw i64 %464, 3
  %471 = icmp ugt i64 %470, 2305843009213693951
  %472 = mul nsw i64 %464, 24
  %473 = select i1 %471, i64 -1, i64 %472
  %474 = call noalias noundef nonnull ptr @_Znam(i64 noundef %473) #11
  %475 = getelementptr inbounds i8, ptr %0, i64 1112
  call void @dtrcon_(ptr noundef nonnull @.str.18, ptr noundef nonnull @.str.19, ptr noundef nonnull @.str.20, ptr noundef nonnull %5, ptr noundef %462, ptr noundef nonnull %6, ptr noundef nonnull %475, ptr noundef nonnull %474, ptr noundef nonnull %469, ptr noundef nonnull %7)
  %476 = load i64, ptr %7, align 8, !tbaa !67
  %.not168 = icmp eq i64 %476, 0
  br i1 %.not168, label %479, label %477

477:                                              ; preds = %._crit_edge238
  %478 = trunc i64 %476 to i32
  call void (ptr, ...) @_Z8MyPrintfPKcz(ptr noundef nonnull @.str.21, i32 noundef %478)
  br label %479

479:                                              ; preds = %477, %._crit_edge238
  %480 = getelementptr inbounds i8, ptr %0, i64 272
  %481 = load i32, ptr %480, align 8, !tbaa !69
  %482 = icmp eq i32 %481, 3
  br i1 %482, label %483, label %485

483:                                              ; preds = %479
  %484 = load double, ptr %475, align 8, !tbaa !70
  call void (ptr, ...) @_Z8MyPrintfPKcz(ptr noundef nonnull @.str.22, double noundef %484)
  br label %485

485:                                              ; preds = %479, %483
  call void @_ZdaPv(ptr noundef nonnull %469) #12
  call void @_ZdaPv(ptr noundef nonnull %474) #12
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 8, ptr nonnull %7) #10
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 8, ptr nonnull %6) #10
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 8, ptr nonnull %5) #10
  br label %486

486:                                              ; preds = %485, %11
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 8, ptr nonnull %4) #10
  call void @llvm.lifetime.end.p0(i64 8, ptr nonnull %3) #10
  ret i32 0
}

; Function Attrs: mustprogress nocallback nofree nosync nounwind speculatable willreturn memory(none)
declare double @llvm.fmuladd.f64(double, double, double) #5

; Function Attrs: inlinehint mustprogress uwtable
declare dso_local void @_ZNK7qpOASES9QProblemB13computeGivensEddRdS1_S1_S1_(ptr noundef nonnull align 8 dereferenceable(800), double noundef, double noundef, ptr noundef nonnull align 8 dereferenceable(8), ptr noundef nonnull align 8 dereferenceable(8), ptr noundef nonnull align 8 dereferenceable(8), ptr noundef nonnull align 8 dereferenceable(8)) local_unnamed_addr #6 align 2

; Function Attrs: inlinehint mustprogress nounwind uwtable
declare dso_local void @_ZNK7qpOASES9QProblemB11applyGivensEdddddRdS1_(ptr noundef nonnull align 8 dereferenceable(800), double noundef, double noundef, double noundef, double noundef, double noundef, ptr noundef nonnull align 8 dereferenceable(8), ptr noundef nonnull align 8 dereferenceable(8)) local_unnamed_addr #7 align 2

declare void @dtrcon_(ptr noundef, ptr noundef, ptr noundef, ptr noundef, ptr noundef, ptr noundef, ptr noundef, ptr noundef, ptr noundef, ptr noundef) local_unnamed_addr #8

; Function Attrs: nocallback nofree nosync nounwind speculatable willreturn memory(none)
declare i32 @llvm.smax.i32(i32, i32) #9

attributes #0 = { mustprogress nounwind uwtable "min-legal-vector-width"="0" "no-trapping-math"="true" "stack-protector-buffer-size"="8" "target-cpu"="x86-64" "target-features"="+cmov,+cx8,+fxsr,+mmx,+sse,+sse2,+x87" "tune-cpu"="generic" }
attributes #1 = { mustprogress nocallback nofree nosync nounwind willreturn memory(argmem: readwrite) }
attributes #2 = { nobuiltin allocsize(0) "no-trapping-math"="true" "stack-protector-buffer-size"="8" "target-cpu"="x86-64" "target-features"="+cmov,+cx8,+fxsr,+mmx,+sse,+sse2,+x87" "tune-cpu"="generic" }
attributes #3 = { nobuiltin nounwind "no-trapping-math"="true" "stack-protector-buffer-size"="8" "target-cpu"="x86-64" "target-features"="+cmov,+cx8,+fxsr,+mmx,+sse,+sse2,+x87" "tune-cpu"="generic" }
attributes #4 = { mustprogress uwtable "min-legal-vector-width"="0" "no-trapping-math"="true" "stack-protector-buffer-size"="8" "target-cpu"="x86-64" "target-features"="+cmov,+cx8,+fxsr,+mmx,+sse,+sse2,+x87" "tune-cpu"="generic" }
attributes #5 = { mustprogress nocallback nofree nosync nounwind speculatable willreturn memory(none) }
attributes #6 = { inlinehint mustprogress uwtable "min-legal-vector-width"="0" "no-trapping-math"="true" "stack-protector-buffer-size"="8" "target-cpu"="x86-64" "target-features"="+cmov,+cx8,+fxsr,+mmx,+sse,+sse2,+x87" "tune-cpu"="generic" }
attributes #7 = { inlinehint mustprogress nounwind uwtable "min-legal-vector-width"="0" "no-trapping-math"="true" "stack-protector-buffer-size"="8" "target-cpu"="x86-64" "target-features"="+cmov,+cx8,+fxsr,+mmx,+sse,+sse2,+x87" "tune-cpu"="generic" }
attributes #8 = { "no-trapping-math"="true" "stack-protector-buffer-size"="8" "target-cpu"="x86-64" "target-features"="+cmov,+cx8,+fxsr,+mmx,+sse,+sse2,+x87" "tune-cpu"="generic" }
attributes #9 = { nocallback nofree nosync nounwind speculatable willreturn memory(none) }
attributes #10 = { nounwind }
attributes #11 = { builtin allocsize(0) }
attributes #12 = { builtin nounwind }

!llvm.module.flags = !{!0, !1, !2, !3}
!llvm.ident = !{!4}

!0 = !{i32 1, !"wchar_size", i32 4}
!1 = !{i32 8, !"PIC Level", i32 2}
!2 = !{i32 7, !"PIE Level", i32 2}
!3 = !{i32 7, !"uwtable", i32 2}
!4 = !{!"clang version 19.1.0 (git@github.com:llvm/llvm-project.git a4bf6cd7cfb1a1421ba92bca9d017b49936c55e4)"}
!5 = !{!6, !16, i64 1080}
!6 = !{!"_ZTSN7qpOASES14SQProblemSchurE", !7, i64 0, !13, i64 1064, !13, i64 1072, !16, i64 1080, !16, i64 1084, !13, i64 1088, !13, i64 1096, !18, i64 1104, !18, i64 1112, !16, i64 1120, !13, i64 1128, !13, i64 1136, !16, i64 1144, !13, i64 1152, !13, i64 1160, !13, i64 1168, !17, i64 1176, !17, i64 1216}
!7 = !{!"_ZTSN7qpOASES9SQProblemE", !8, i64 0}
!8 = !{!"_ZTSN7qpOASES8QProblemE", !9, i64 0, !10, i64 800, !13, i64 808, !13, i64 816, !13, i64 824, !25, i64 832, !13, i64 952, !13, i64 960, !16, i64 968, !13, i64 976, !13, i64 984, !13, i64 992, !13, i64 1000, !13, i64 1008, !13, i64 1016, !13, i64 1024, !13, i64 1032, !13, i64 1040, !13, i64 1048, !13, i64 1056}
!9 = !{!"_ZTSN7qpOASES9QProblemBE", !10, i64 8, !13, i64 16, !13, i64 24, !13, i64 32, !13, i64 40, !14, i64 48, !13, i64 168, !10, i64 176, !13, i64 184, !13, i64 192, !18, i64 200, !19, i64 208, !10, i64 212, !10, i64 216, !20, i64 220, !18, i64 224, !16, i64 232, !13, i64 240, !18, i64 248, !18, i64 256, !16, i64 264, !21, i64 272, !24, i64 496, !26, i64 768}
!10 = !{!"_ZTSN7qpOASES11BooleanTypeE", !11, i64 0}
!11 = !{!"omnipotent char", !12, i64 0}
!12 = !{!"Simple C++ TBAA"}
!13 = !{!"any pointer", !11, i64 0}
!14 = !{!"_ZTSN7qpOASES6BoundsE", !15, i64 0, !17, i64 40, !17, i64 80}
!15 = !{!"_ZTSN7qpOASES9SubjectToE", !16, i64 8, !13, i64 16, !13, i64 24, !10, i64 32, !10, i64 36}
!16 = !{!"int", !11, i64 0}
!17 = !{!"_ZTSN7qpOASES9IndexlistE", !13, i64 0, !13, i64 8, !16, i64 16, !16, i64 20, !16, i64 24, !16, i64 28, !16, i64 32}
!18 = !{!"double", !11, i64 0}
!19 = !{!"_ZTSN7qpOASES14QProblemStatusE", !11, i64 0}
!20 = !{!"_ZTSN7qpOASES11HessianTypeE", !11, i64 0}
!21 = !{!"_ZTSN7qpOASES7OptionsE", !22, i64 0, !10, i64 4, !10, i64 8, !10, i64 12, !10, i64 16, !10, i64 20, !10, i64 24, !16, i64 28, !16, i64 32, !10, i64 36, !18, i64 40, !18, i64 48, !18, i64 56, !18, i64 64, !18, i64 72, !18, i64 80, !18, i64 88, !18, i64 96, !18, i64 104, !18, i64 112, !18, i64 120, !23, i64 128, !18, i64 136, !16, i64 144, !18, i64 152, !16, i64 160, !18, i64 168, !18, i64 176, !18, i64 184, !18, i64 192, !10, i64 200, !10, i64 204, !16, i64 208, !16, i64 212, !16, i64 216}
!22 = !{!"_ZTSN7qpOASES10PrintLevelE", !11, i64 0}
!23 = !{!"_ZTSN7qpOASES15SubjectToStatusE", !11, i64 0}
!24 = !{!"_ZTSN7qpOASES7FlipperE", !16, i64 0, !16, i64 4, !14, i64 8, !25, i64 128, !13, i64 248, !13, i64 256, !13, i64 264}
!25 = !{!"_ZTSN7qpOASES11ConstraintsE", !15, i64 0, !17, i64 40, !17, i64 80}
!26 = !{!"_ZTSN7qpOASES13TabularOutputE", !16, i64 0, !16, i64 4, !16, i64 8, !16, i64 12, !16, i64 16, !16, i64 20, !16, i64 24, !16, i64 28}
!27 = !{!18, !18, i64 0}
!28 = !{!6, !13, i64 1088}
!29 = !{!6, !16, i64 1084}
!30 = distinct !{!30, !31, !32, !33}
!31 = !{!"llvm.loop.mustprogress"}
!32 = !{!"llvm.loop.isvectorized", i32 1}
!33 = !{!"llvm.loop.unroll.runtime.disable"}
!34 = distinct !{!34, !35}
!35 = !{!"llvm.loop.unroll.disable"}
!36 = distinct !{!36, !31, !32}
!37 = !{!6, !13, i64 1072}
!38 = !{!6, !13, i64 1096}
!39 = distinct !{!39, !35}
!40 = distinct !{!40, !31, !32, !33}
!41 = distinct !{!41, !31}
!42 = distinct !{!42, !31}
!43 = distinct !{!43, !31, !32}
!44 = !{!6, !18, i64 1104}
!45 = distinct !{!45, !31}
!46 = distinct !{!46, !31}
!47 = distinct !{!47, !31}
!48 = distinct !{!48, !35}
!49 = distinct !{!49, !31, !32, !33}
!50 = distinct !{!50, !31, !32}
!51 = distinct !{!51, !31}
!52 = distinct !{!52, !31}
!53 = distinct !{!53, !31}
!54 = distinct !{!54, !31}
!55 = distinct !{!55, !31, !32, !33}
!56 = distinct !{!56, !31, !33, !32}
!57 = distinct !{!57, !31}
!58 = distinct !{!58, !31}
!59 = distinct !{!59, !31}
!60 = distinct !{!60, !31}
!61 = distinct !{!61, !31, !32, !33}
!62 = distinct !{!62, !35}
!63 = distinct !{!63, !31, !32, !33}
!64 = distinct !{!64, !31, !33, !32}
!65 = distinct !{!65, !31, !32}
!66 = distinct !{!66, !31}
!67 = !{!68, !68, i64 0}
!68 = !{!"long", !11, i64 0}
!69 = !{!9, !22, i64 272}
!70 = !{!6, !18, i64 1112}


; Effective O3 passes: BDCEPass,CorrelatedValuePropagationPass,EarlyCSEPass,GVNPass,GlobalOptPass,IPSCCPPass,IndVarSimplifyPass,InferFunctionAttrsPass,InstCombinePass,InstSimplifyPass,JumpThreadingPass,LCSSAPass,LICMPass,LoopLoadEliminationPass,LoopRotatePass,LoopSimplifyCFGPass,LoopSimplifyPass,LoopUnrollPass,LoopVectorizePass,ReassociatePass,SCCPPass,SLPVectorizerPass,SROAPass,SimplifyCFGPass,TailCallElimPass