## PEMODELAN DAN ANALISA STRUKTUR MEKANIKA PADA KONTROL SISTEM ADAPTIF END EFFECTOR DENGAN DYNAMIXEL AX-18A MOTOR SERVO
Lydia Anggraini 1,a , Ardhi Bebi Laksono 2
1 Program Studi Teknik Mesin, President University , Jawa Barat, Indonesia
2 Program Sarjana Teknik Mesin, President University , Jawa Barat, Indonesia
a lydia.anggra@president.ac.id
Abstrak. Tujuan  utama  dari  proyek  ini  adalah  untuk  memberikan  kontribusi  secara  deskriptif terhadap  pemahaman  perancangan  adaptif  end-effector  yang  dikombinasikan  dengan  motor  servo. Simulasi  dan  perancangan  alat  ini  terletak  pada  ujung  lengan  robot,  yang  mana  merupakan  salah satu  topik  yang  paling  banyak  diteliti  dalam  dunia  robotik  dan  industri  otomasi.  End-effector merupakan  sistem  perancangan  pada  sebuah  proses  otomasi  yang  harus  memperhitungkan  banyak kemungkinan dari respon statika dan mekanika dalam pengembangan menghadapi persaingan yang sangat  ketat  di  dunia  industri.  Untuk  menentukan  perangkat  tambahan  pada  suatu  robot,  end- effector  akan  didesain  dengan  mempertimbangkan  dari  berbagai  kemungkinan  yang  terjadi  pada berbagai  variasi  terhadap  respon  benda  kerja,  sehingga  dapat  mensimulasikan  berbagai  tingkat gesekan  dan  tekanan  maupun  pengaruh  dari  kontak  end-effector  dengan  berbagai  bentuk  benda. Thesis  ini  memperkenalkan  proses  desain  terpadu  untuk  desain  Gripper  dua  jari  dengan menggunakan  simulasi.  Untuk  memfasilitasi  desain  terpadu  dari  Gripper,  penulis  memakai perangkat lunak Matlab R2015a
/  Simulink  (SimMechanics)  dan  Inventor  sebagai  3D  Cad  Model.  Motor  Servo  yang  akan digunakan disini adalah jenis motor servo Dynamixel AX-18A yang mempunyai kecepatan 97RPM dan Torsi sebesar 1,8 N.m dengan tegangan 12Volt. Untuk menghadapi revolusi industri 4.0 maka desain  dan  rancangan  seperti  alat  ini  akan  membantu  dalam  proses  improvisasi  seiring  teknologi yang  semakin  berkembang  pesat  dengan  harapan  dapat  meminimalisir  pengeluaran  biaya  yang berlebihan ketika melakukan improvement. Dari thesis ini bisa dilihat respon power, torque, speed, power  in,  power  out,  effeiciency  dan  current.  Ketika  suatu  kasus  memerlukan  spesifikasi  tertentu maka  dengan  perhitungan  ini  bisa  dengan  mudah  menyelesaikan  permasalahan  hanya  dengan mengganti motorservo yang sesuai dengan spesifikasi yang dikehendaki.
Kata kunci. End Effector, Dynamixel, Matlab Simscape, Simechanics, Adaptif
Abstract. The  main  objective  of  this  project  is  to  make  a  descriptive  contribution  to  the understanding  of  adaptive  end-effector  design  combined  with  servo  motors.  The  simulation  and design  of  this  tool  is  located  at  the  end  of  the  robotic  arm,  which  is  one  of  the  most  researched topics in  the  world  of robotics and the automation industry. End-effector is a design  system in  an automation  process  that  must  take  into  account  the  many  possibilities  of  statics  and  mechanical responses in the development of facing intense competition in the industrial world. To determine the enhancements  on  a  robot,  the  end-effector  will  be  designed  taking  into  account  the  various possibilities  that  occur  in  various  variations  on  the  workpiece  response,  so  that  it  can  simulate various  levels  of friction  and  pressure  as  well  as  the  effects  of  end-effector  contacts  with  various objects.  This  thesis  introduces  an  integrated  design  process  for  the  design  of  two-finger  Gripper using simulation. To facilitate the integrated design of the Gripper, the author uses Matlab R2015a software
/  Simulink  (SimMechanics)  and  Inventor  as  a  3D  Cad  Model.  The  Servo  motor  that  will  be  used here is a type of  Dynamixel  AX-18A servo motor which has a speed of 97RPM and Torque of  1.8 N.m with a 12Volt voltage. To deal with the industrial revolution 4.0, design and design such as this tool  will  help  in  the  process  of  improvisation  as  technology  is  growing  rapidly  in  the  hope  of minimizing  excessive  costs  when  making  improvements.  From  this  thesis  can  be  seen  the  power
response, torque, speed, power in, power out, efficiency and current. When a case requires certain specifications,  then  with  this  calculation  it  can  easily  solve  the  problem  simply  by  replacing  the motors that are in accordance with the desired specifications.
Keywords. End Effector, Dynamixel, Matlab Simscape, Simechanics, Adaptif

## I. PENDAHULUAN
Seiring  perkembangan  teknologi,  maka  perusahaan  dituntut  untuk  meningkatkan  produktifitas, kualitas, kuantitas dan efisiensi produksi. Kondisi di area proses produksi telah mengalami banyak perubahan  dan  berbagai  tuntutan  yaitu  High  Mix  Low  Volume  dimana  proses  manufaktur  sebuah produk dengan banyak variasi namun dituntut untuk biaya yang rendah. Salah satu faktor tujuannya adalah  lingkungan  yang  membutuhkan  fleksibilitas  yang  lebih  besar dan salah  satu solusi otomasi yaitu dengan sistem robotik sebagai penghemat biaya untuk pertumbuhan yang berkelanjutan. Mengambil  dan  menempatkan  benda  kerja  dalam  pekerjaan  yang  berulang  merupakan  tugas  yang sangat penting dalam robotika. Robot mengambil produk dari satu lokasi ke lokasi lainnya. Sebuah sistem  otomatisasi  dapat  mempercepat  proses  karena  bagi  manusia  gerakan  yang  berulang membutuhkan durasi yang lama dan mengakibatkan masalah kelelahan yang mungkin akan terjadi (Iida,  2013).  Selain  itu,  robot  lebih  akurat.  Tugas  ini  telah  digunakan  secara  ekstensif  diberbagai industri.  Oleh  karena  itu,  desain  Gripper  yang  bersifat  adaptif  mampu  memilih  dan  menempatkan berbagai  objek  dari  bentuk  dan  permukaan  yang  berbeda  adalah  suatu  tugas  dan  konsep  yang fungsional.
Revolusi  industri  merupakan  proses  perubahan  secara  besar-besaran  pada  aspek-aspek  seperti teknologi,  manufaktur,  transportasi,  dan  mempunyai  dampak  yang  sangat  kuat  terhadap  kondisi sosial  maupun  ekonomi.  Hingga  saat  ini,  dunia  sudah  mengalami  tiga  kali  revolusi  industri.  Pada tahun  1950-an,  revolusi  industri  ketiga  terjadi  dengan  adanya  pengembangan  pada  sistem  digital, teknologi  informasi,  sehingga  memungkinkan  muncul  cara-cara  baru  untuk  menghasilkan  output, memproses input, dan berbagi informasi.
Perkembangan  teknologi  yang  sangat  pesat  saat  ini  bukan  lagi  menjadi  kelanjutan  untuk  revolusi industri ketiga, melainkan menjadi gerbang untuk datangnya revolusi industri keempat atau industri 4.0.  (Schwab,  2016)  Mengartikan  industri  4.0  ini  sebagai  cyber-physical  systems  yang  berarti teknologi bukan lagi menjadi ‘alat’ melainkan tertanam pada kehidupan masyarakat. Collaborative Robot, artificial Intelligence, nanotechnology, biotechnology, autonomus vehicles, dan 3D printing merupakan contoh semakin luasnya perkembangan teknologi saat ini.

## Gambar 1.1 Revolusi Industri
Manfaat dan tantangan tentunya akan muncul seiring berkembangnya revolusi industri ke empat ini. Seperti  semakin  luasnya  perkembangan  finansial  teknologi,  dan  juga  manufaktur  dalam  hal
produktifitas  dan  efisiensi.  Lalu,  disparitas  tenaga  kerja  akan  muncul  sebagai  tantangan  untuk revolusi  industri  ini  dimana  banyak  perusahaan  yang  akan  mengedepankan  modal  mesin  (capital intensive) daripada modal tenaga kerja.
Revolusi Industri keempat merupakan tantangan terbesar yang harus dihadapi saat ini karena tidak hanya mempengaruhi pasar tenaga kerja ataupun perilaku produsen dan konsumen saja tetapi secara keseluruhan mempengaruhi kehidupan sosial dan ekonomi. (Columbus, 2016) Untuk mengatasinya seluruh masyrakat harus berkembang secara komprehensif dan melihat dari berbagai sisi bagaimana teknologi  dapat  mempengaruhi  kehidupan  baik  ekonomi,  sosial,  budaya  serta  lingkungan  hidup sehingga dapat membentuk tatanan hidup yang baru dan pemerintah harus berpikir secara sistematis dan strategis akan adanya transformasi teknologi (Schwab, 2016).

## II. METODOLOGI PENELITIAN

## Tahap 1 pemodelan end-effector
Pada pengerjaan studi kasus ini dimulai dari pembuatan desain 3D CAD dengan software Autodesk Inventor  yang  kemudian  di  export  kedalam  bentuk  XML  file.  Sebelum  XML  file  dikonversi kedalam  bentuk  blok  diagram  maka  perlu  adanya  pengencekan  pada  masing-masing  komponen. Setelah  dinyatakan  OK  maka  dilakukan  tahap  konversi  dari  XML  file  ke  dalam  blok  diagram dengan  menggunakan  perintah  smimport(‘name_file’).  Kemudian  analisa  join  antar  body  dengan menggunakan  update  diagram.  Setelah  sampai  tahap  ini  sudah  dinyatakan  OK  maka  dilakukan
kontrol  modeling,  dimana  pada tahap  ini  merupakan  pembuatan  modeling  sebelum  revoluter  pada body  digerakan  oleh  aktuator.  Setelah  itu,  cek  program  error  dan  cek  kesalahan  masing-masing sambungan pada tiap body khususnya pada Link 1.

## Tahap 2 pemodelan actuator
Tahap  kedua  setelah  membuat  konfigurasi  end-effector  yaitu  tahap  pembuatan  modeling  sebuah aktuator.  Pada  tahap  ini  cukup  simpel  karena  tidak  menggunakan  modeling  pada  3D  CAD,  yaitu dengan  tahap  pembuatan  konfigurasi  dengan  blok  diagram  Simulink  pada  Matlab.  Pada  tahap pembuatan konfigurasi ini harus diperhatikan dengan matematika modeling pada kondisi aktualnya. Setelah  selesai  maka  parameter  aktuator  harus  dimasukan  kedalam  blok  diagram  sesuai  dengan parameter  yang  ada  pada  katalog  robotis.  Setelah  itu  dilakukan  pengcekan  program  dengan  start simulation,  jika  program  error  maka  akan  mengeluarkan  warning  beserta  penanganannya. Kemudian setelah konfigurasi dan parameter sudah dinyatakan OK, maka ambil output  signal dari displacement pada Rotational Motion Sensor (A).

## Tahap 3 pemodelan pada Excel Sheet
Pada  tahap  ketiga  ini  adalah  proses  perhitungan  pada  excel  sheet  dengan  menggunakan  rumus- rumus  teori  yang  telah  dipelajari  dikelas.  Pada  pengerjaan  perhitungan  data  pada  program  excel yaitu  dimulai  dengan  memasukan  rumus-rumus  dinamika  yang  diperoleh  dari  sumber  yang terpercaya  kemudian  memasukan  parameter-parameter  yang  ada  pada  perhitungan  excel,  dan hasilnya disimpulkan dalam bentuk grafik.

## Tahap 4 integrasi antara end effector dengan aktuator
Pada tahap terakhir ini yaitu tahap dimana dilakukannya penggabungan antara end effector dengan aktuator untuk hasil simulasi dan kemudian dianalisa. Pada tahap penggabungan ini
yaitu  dimana  revoluter  pada  blok  diagram  end  effector  digerakan  oleh  output  displacement  yang dihasilkan  oleh  blok  diagram  aktuator.  Setelah  penggabungan  konfigurasi  selesai  maka  dilakukan proses simulasi untuk melihat gerak respon dinamika. Hasil respon dinamika ini akan dibandingkan dengan  hasil  perhitungan  melalui  excel  sheet  yang telah  dikerjakan  pada tahap  3.  Kemudian  hasil perbandingan  tersebut  dianalisa,  projek  goal  pada  analisa  ini  adalah  hasil  simulasi  pada  matlab harus sama dengan hasil perhitungan pada excel sheet dimana menggunakan metode theoretical dan mathematical  yang  sudah  dipelajari  selama  dikelas  dengan  menggunakan  sumber-sumber  yang terpercaya.

## Modeling End Effector
DC servomotor digunakan untuk menggerakkan sendi  jari-jari dari pemodelan Gripper tangan dua jari yang ditunjukan pada Gambar 3.11 3D End Effector. Ada dua macam join pada jari-jari Gripper ini  seperti  proximal  interphalangeal  (PIP)  dan  metacarpophalangeal  (MCP)  dimana  setiap  sendi mempunyai satu sendi putar. Gripper ini memiliki 2 DC servomotor yang dipasang pada join MCP saja. Untuk menggerakkan sendi PIP akan digunakan system mekanik yang berputar.
Gripper  dipilih  dengan  motorservo  aktuator  karena  saya  pikir  itu  adalah  cara  termurah  dan  itu sangat  praktis  dan  mudah  untuk  dibuat.  Saya  harus  mengambil  keputusan  lain  sebelum menyelesaikan desain saya. Saya memutuskan untuk menggunakan hanya dua Gripper ("dua jari") bukan  tiga  atau  lebih  jari  dengan  tujuan  menghemat  bahan  dan  membuat  Gripper  robot  semurah mungkin.
Sepanjang  pengembangan  proyek  saya,  saya  telah  mencoba  dengan  desain  yang  berbeda  untuk akhirnya mendapatkan Gripper paling efektif yang saya temukan.

## Gambar 3.12 Sketch Gripper
Akhirnya, saya telah  menemukan Grippers dengan tujuan  yang adaptif  bahwa  jarak  minimum dan maksimunya  bisa  diatur  sesuai  kebutuhan  dengan  menggunakan  servomotor.Gripper  robot  ini memiliki 2DOF dan terdiri dari beberapa bagian utama:
Pada Gambar 3.13 Assembly 3D CAD End effector tersebut sudah dijelaskan semua struktur desain beserta  massa  pada  masing-masing  part.  Pemodelan  kinerja  mesin  sangat  penting  untuk mengembangkan pemahaman intuitif tentang bagaimana sistem berjalan. Selain itu, kita harus terus menguji  intuisi dan  model  ini dengan  membandingkannya dengan kinerja  mesin  yang sebenarnya. Bab  ini  menjelaskan  upaya  untuk  mengukur  respons  Gripper  robot  di  laboratorium  dengan  tiga tujuan  dalam  pikiran.  Pertama,  kita  membutuhkan  pengukuran  parameter  yang  diketahui  dalam aktuator. Kedua, kita membutuhkan data nyata yang dapat digunakan untuk menilai validitas model matematika.  Ketiga,  saya  ingin  mengamati  perilaku  sistem  yang  sebenarnya  terhadap  respon  pada simulasi  sehingga  jika  model  ini  bisa  mendekati  hasil  yang  maksimal,  maka  saya  membuat  model baru dengan menyertakan efek respon Dinamika. (Bahkan, banyak data laboratorium yang kualitatif telah digunakan dalam pembuatan model, tetapi di sini saya bermaksud untuk mengumpulkan data secara kuantitatif.)

## Gambar 3.13 Assembly 3D CAD End effector

## Blok Diagram 3D End Effector Simmechanics
SimMechanics ™ menyediakan lingkup simulasi multibodi untuk sistem mekanik 3D, seperti robot, suspensi kendaraan, peralatan konstruksi, dan landing gear pesawat. Kita dapat memodelkan sistem multibodi menggunakan blok yang teridiri dari sambungan, sendi, solid body, dan elemen gaya, dan kemudian SimMechanics merumuskan dan memecahkan persamaan gerak ke sistem mekanik yang lengkap. Model dari sistem CAD, termasuk mass, inersia, joint, constraint, dan 3D geometry, dapat diimpor ke SimMechanics. Animasi 3D yang dihasilkan secara otomatis memungkinkan kita untuk memvisualisasikan dinamika system.

## Gambar 3.14 Model blok diagram dengan aktuator
SimMechanics  menyediakan  teknologi  solver  khusus  untuk  mensimulasikan  sistem  mekanik multibodi.  Kita  dapat  melakukan  berbagai  jenis  analisis,  termasuk  dinamika  kedepan,  dinamika terbalik,  dan  kinematika.  Disini  juga  dapat  menerapkan  kekuatan  dan  torsi  ke  mesin  kemudian melihat  gerakan  yang  dihasilkan,  atau  menentukan  gerakan  dan  menghitung  kekuatan  dan  torsi yang  diperlukan  untuk  menghasilkan  gerakan  itu  sendiri.  Dengan  kemampuan  ini,  kita  dapat
menghasilkan  dan  menguji  persyaratan  untuk  sistem  aktuasi,  atau  melihat  bagaimana  struktur masing-masing bagian prostetik akan bergerak.

## III. HASIL, PEMBAHASAN DAN ANALISA

## Forces End-Effector Analysis
Kekuatan  torsi  pada  dynamixel  ax-18a  adalah  1.8  N.m  sama  dengan  1800  N.mm.  Jarak  radius penggerak 108mm. Perhitungan gaya yang dihasilkan oleh motor servo adalah
F = 1800 N . mm = 16.66 N
108 mm

## Gambar 4.1 Free Body Diagram
Nilai  F  menjadi sama dengan  F1 dan kita  memiliki kasus tertentu di sini karena gaya  F  berada di arah Gripper sehingga  sudut  α  sekarang  berbeda.  Kita  tidak  perlu  menghitung  masing-masing komponen dalam kasus ini dan kita bisa mulai dengan resolusi dari persamaan:
Persamaan Kedua:
Dari persamaan Persamaan maka diperoleh:
F gripper = 16.66cos(90) + 62.81cos(15.38) = 60.56 N

## Analisa Kapabilitas Mengangkat Beban 10kg
Untuk mengangkat benda seperti ilustrasi dibawah ini:

## Gambar 4.2 Ilustrasi End Effector memegang benda kerja
Data pada Gambar 4.2 adalah gaya normal yang dilakukan oleh gripper saat memegang benda kerja. Dalam kasus ini kekuatan gripper tidak lebih dari 10kg.
Tabel 4-1 Koefisien Gesek Material
Materials Coefficients of Static Coefficients of Kinetic Friction ( s ) Friction ( k ) Steel on Steel 0.74 0.57 Aluminum on Steel 0.61 0.47 Copper on Steel 0.53 0.36 Rubber on Concrete 1.0 0.8 Wood on Wood 0.25-0.5 0.2 Glass on Glass 0.94 0.4 Waxed wood on Wet snow 0.14 0.1 Waxed wood on Dry snow - 0.04 Metal on Metal (lubricated) 0.15 0.06 Ice on Ice 0.1 0.03 Teflon on Teflon 0.04 0.04 Synovial joints in humans 0.01 0.003
Sumber: (Eng, 2001)
Gaya gesek disini adalah gaya gesek maksimum yang diijinkan.
Parameter:

## Ilustrasi diagram:

## Gambar 4.3 Pemodelan Analisa Resultan Gaya

## Maka persamaan menjadi
Sudut resultan gaya yang diperoleh adalah:
Jadi  bisa  ditarik  kesimpulan  bahwa  design end-effector dengan  motor  servo  dynamixel  AX-18A mampu  mengangkat beban sebesar 10kg dan  masih  mempunya resultan gaya  ke atas 90° terhadap sumbu x sebesar 14.72 Newton
Angular Deflection Perhitungan Polar Moment Inertia:
Perhitungan Angular Deflection: Torque (τ) = 1800 N.mm Length of Shaft (L) = 4 mm Modulus of Rigidity (G) = 2208 MPa Polar of Moment Inertia (J) = 22957.09 mm 4 Angular Deflection (Ɵ) = L x T 𝐺 𝑥 𝐽 4 x 1800 2208 𝑥 22957 = 0.000142  rad
Jadi Angular Deflection pada Motorservo adalah 0.000142 rad Pada material ini defleksi yang diijinkan 0.01 radian (Portnoy, 1998)
Torsion Spring Constant (k) Perhitungan Spring Coefficient:
Force (F) =  163.63 N Moment Arm (M) =  0.011 m Deflection (Ɵ) =  0.00014 rad k = Force (F)   x     Moment Arm (M) 𝐷𝑒𝑓𝑙𝑒𝑐𝑡𝑖𝑜𝑛 (Ɵ) = 163.63   x     0.011 0.000142042 = 12671.8 N.m/rad Rotational Damper (D) Perhitungan Damper Coefficient: Weight =  0.336 kg Pulley radius =  0.011 m Speed required (V) =  0.11174 m/s Force (F) =  163.63 N Force x Pulley radius = 163.63   x     0.011 =  1.79993 Nm Speed of rotation   (w) Speed required / Pulley radius =  0.11174 / 0.011 =  10.1578 rad/sec

## Use Formula 2

## Rate
Torque / Speed of rotation =  1.79993 / 10.15784 =  0.1772 N.m (rad/sec) Jadi Coefficient Damper adalah 0.1772 N.m
Mass Moment of Inertia (I)
Perhitungan Moment of Inertia :
Massa (m) =  0.336 kg Jarak sumbu ( r ) =  0.011 m I =  Massa (m) x Jarak sumbu ( r ) 0.336 x 0.000121 = 0.000040656 kg.m 2
Jadi moment inersia yang terjadi pada motor servo dynamixel AX-18A adalah 4e-5 kg.m 2

## IV. KESIMPULAN
Desain end effector ini termasuk salah satu alat pendukung dalam dunia otomasi  yang cukup kuat untuk  mengangkat  beban  sampai  dengan  10kg,  kekuatan  daya  angkat  yang  dimiliki  oleh  end effector  ini  bisa  dinaikan  dengan  hanya  mengganti  aktuatornya  dalam  catatan  masih  termasuk dynamixel  family.  Fleksibel  adalah  kata  kunci  dari  desain  ini,  yang  mana  artinya  bisa  customize sesuai dengan kebutuhan. Jika ingin menggunakan pada robot maka cukup mengganti pada bagian base  plate.  Kekuatan  ini  tergantung  pada  parameter  torsi  yang  ada  pada  aktuator.  Semakin  besar torsi  maka  semakin  besar  pula  kekuatan  yang  dimiliki  oleh  end  effector  ini.  Dalam  hasil  Analisa BAB  IV  ditunjukan  bahwa  power  yang  paling  besar  dicapai  ketika  berada  di  middle  speed.  Hasil juga  menunjukan  bahwa  antara  kecepatan  dan  torsi  berbanding  terbalik.  Ketika  kecepatan maksimum,  maka  menunjukan  torsi  sama  dengan  nol.  Keseluruhan  desain  dan  biaya  manufaktur telah  menghemat  71%  persen  dibanding  dengan  membeli  end  effector  diluar  yang  harganya mencapai 40jt, yaitu harga pada On Robot Gripper.

## DAFTAR PUSTAKA
Álvaro  Meneses  Martínez.  (2015,  June).  Mechanical  design  of  a  robot’s  gripper.  Retrieved  from https://repositorio.unican.es/xmlui/bitstream/handle/10902/6523/376005.pdf?sequence=1
Chiu,  S.  L.  (1987).  “Control  of  redundant  manipulators  for  task  compatibility.  California:  Proc. IEEE International Conference on Robotics and Automation.
Cmedia. (2015). Fresh Update Mega Bank Soal Ilmu Pengetahuan Alam (IPA) SMP kelas 1, 2, & 3. In T. G. Eduka.
https://books.google.co.id/books?id=zT_rCQAAQBAJ&pg=PA53&lpg=PA53&dq=gaya+jik a+searah+ditambahkan+jika+berlawanan+dikurangkan+jika&source=bl&ots=RQlz_sSax9&s ig=rkIfpwU3pS2eE7O7avTm7Q3MYjk&hl=en&sa=X&ved=2ahUKEwi3h97prLraAhWFtI8 KHbJJB6gQ6AEwAHoECAAQLA#v=on.
Columbus,  L.  (2016).  Industry  4.0  Is  Enabling  a  New  Era  of  Manufacturing  Intelligence  and Analytics. Forbes. Swedia.
Craig, J. K. (1982). Force control and kinematic issues. International Root Res., vol. 1.
Design,  A.  (2018).  (Copyright  ©  2018  Garda  Pengetahuan  |Cara|Garda  ID|TechSeo|
TheBestGuide|ConseilSante|Gesundheitstipps) Retrieved 3 20, 2018,
from http://www.gardapengetahuan.xyz/2012/11/pengertian-resultan-gaya.html
Eng,  M.  (2001).  Retrieved  from    http://engineering.nyu.edu/gk12/Information/Vault_of_Labs /Physics_Labs/static%20and%20kinetic%20friction.doc
Engineer Edge. (2000-2018). Torsion Spring Constant Formula. Retrieved from https://www.engineersedge.com/spring_torsion_calc.htm Engineering ToolBox. (2005). Mass
Moment of Inertia. Retrieved from https://www.engineeringtoolbox.com/moment-inertia-torque-d_913.html Engineers Edge. (2000-2018). Shear modulus of Rigidity. Retrieved from https://www.engineersedge.com/materials/shear_modulus_of_rigidity_13122.htm
Engineers  Edge.  (2000-2018).  Torsional  Deflection  of  Solid  Cilynder.  Retrieved  from https://www.engineersedge.com/mechanics_machines/torsional_deflection_of_shaf t_13120.htm
Gurumuda.  (n.d.).  Gurumuda.Net.  Retrieved  from  https://gurumuda.net/gaya-berat-dan-gaya- normal.htm
Iida, F. (2013). 2D Modeling of a Passive Compliant Gripper. Spring Term, 1.
J.  Butterfass,  M.  F.  (2004).  Design  and  experiences  with  dlr  hand  ii.  Automation  Congress,
Proceedings, World, vol. 15.
Jerome,  L.  (2013,  January  09).  Robot  interaction  finally  reaches  the  work  floor.  Retrieved  from generationrobot:
https://www.generationrobots.com/blog/wp-
content/uploads/2014/01/Lightweight-robots-and-Collaborative-Robotics.pdf
K. B. Biggers, S. C. ( 1986). Low level control of the utah/M.I.T. dexterous hand. San  Francisco: Proc. IEEE. Int Conf. Robotics and Automation.
Kinetrol,  LTD.  (2015).  Precision  Rotary  Dampers  for  Smooth  Motion  Control.  Retrieved  from http://www.kinetrol.com/pdf/cat/Rotary_Damper_2013_LR.pdf
Kobayashi.  (  1985).  “Control  and  geometrical  considerations  for  an  articulated  robot  hand.  Int.
Journal of Robotics Research.
Littlefield, D. H. (n.d.). MATLAB Bahasa Komputasi Teknis. Retrieved from https://amigailr.wordpress.com/2011/07/18/metoda-numerik-untuk-solusi-rangkaian-listrik- menggunakan-matlab-7/
London Metal Exchange (LME). (2018). London Metal Exchange.
Nagai,  T.  Y.  (1998–2004).  Manipulating  and  grasping  forces  in  manipulation  by  multi-fingered hands. Proc. IEEE International Conference on Robotics and Automation.
Okada,  T.  (1982).  “Computer  control  of  multi-jointed  finger  system  for  precise  object  handling. IEEE Trans. Syst., Man, Cybern.