## Rancang Bangun Troller dengan Menggunakan Sistem Remote
Kontrol RF YS-1020
1,2 Randy Rahmat Saleh *) , 1 Anwar Mujadin & 2 Viktor Vekky Ronald Repi
1 Jurusan Teknik Elektro, Universitas Al Azhar Indonesia
2 Jurusan Teknik Fisika, Universitas Nasional randyrahmat8@yahoo.co.id *)

## Abstrak
Troller merupakan  sebuah  alat  bantu  pemindah  barang  dalam  skala  cukup  banyak  dan  berat  ke tempat  yang  dituju  dengan  menggunakan  tenaga  manusia  dengan  cara  didorong.  Pada  tulisan  ini dijelaskan  rancang  bangun troller yang  dikendalikan oleh mikrokontroler  ATMega 16 melalui sistem kendali pulse  width modulation  (pwm) ,  yang  dilengkapi  dengan  sistem  Komunikasi  data  remote control RF Transceiver YS-1020 agar pengguna (manusia) lebih mudah dalam memindahkan barang.
Kata Kunci: ATMega 16; Transceiver YS-1020; pulse width modulation; remote kontrol.

## 1 Pendahuluan
Troller atau kereta dorong mulai diproduksi sekitar tahun 1936 di Oklahoma City, Amerika Serikat  oleh  Sylvan  Goldman. Troller dikenal  sebagai  alat  pemindah  barang  yang  sangat membantu,  guna  mempermudah  perpindahan  suatu  barang  dalam  skala  yang  cukup banyak  dan  berat  ke  tempat  yang  dituju  dengan  menggunakan  tenaga  manusia  dengan cara  didorong. Troller digunakan  untuk  mengangkut  berbagai  macam  barang  seperti peralatan  rumah  sakit,  makanan,  minuman,  peralatan  industri,  hingga  barang-barang berbahaya.  Dengan  semakin  berkembangnya  kegunaan troller ,  maka  manusia  berinovasi menambahkan  komponen  elektronik  berupa  motor  DC  pada troller agar  penggunaannya lebih  mudah.  Salah  satu  contoh troller yang  menggunakan  motor  DC  adalah powered transport cart yang diproduksi oleh HARLOFF [1].
Pada  kenyataanya troller mampu  didorong  dengan  mudah  oleh  operator  (manusia)  bila beban tidak melebihi 30 kg. Diatas 30 kg troller perlu dilengkapi dengan mesin pendorong elektrik agar memudahkan  operator untuk mobilisasi. Selain itu pemindahan barang yang bersifat  mudah  terbakar,  mudah  meledak  dan  berbau  menyengat  menjadi  bagian  yang sangat berisiko bila troller tersebut di mobilisasi oleh manusia.

## 2 Metodologi
Troller dilengkapi dengan  2 buah motor DC power windows mobil  kemudian  dihubungkan dengan  roda  karet.  Kedua  roda  dikendalikan  oleh  mikrokontroler  dengan  arah  dan kecepatan  yang  berbeda.  Optimasi  momen  inersia  dan  torsi,  pada  variasi pulse  width modulation (PWM) menjadi topik penelitian ini [2].

## 2.1 Rancang Bangun Sistem Elektronika
Rancang  bangun  sistem  kontrol  elektronik  diawali  dengan  membuat  diagram  blok keseluruhan  rangkaian  sebagai  konsep  awal  untuk  menentukan  fitur  alat.  Diagram  blok keseluruhan rangkaian sistem kontrol elektronik diperlihatkan pada Gambar 1 berikut.
MCU 1 Port B.1 Port B.2 Tombol 1 Tombol 2 Tombol 3 Tombol 4 Port B.3 Port B.4 Tx D Vcc Gnd YS-1020 Rx D Port C LCD Blok Diagram Remote MCU 2 Rx D Vcc Gnd YS-1020 Tx D Blok Diagram Troller Port D.3 Driver
Motor DC2 Motor DC 2 Port D.2 Driver Motor DC1 Motor DC 1 Port D.4 Port D.5
Gambar 1 Diagram blok rangkaian sistem kontrol elektronik
Mikrokontorler 1  (MCU1)  berfungsi sebagai pengolah  data  yang diperoleh dari penekanan tombol yang akan ditampilkan pada layar LCD dan mengirim data yang telah diolah tersebut ke  modul  YS-1020  melalui  kaki  port  D1(TxD).  Mikrokontroler  2  (MCU2)  berfungsi  sebagai pengolah  data  yang  diterima  dari  modul  YS-1020  melalui  kaki  port  D0  (RxD)  dan  akan meneruskan data ke driver motor DC untuk bergerak atau diam [3][4]. Rangkaian lengkap sistem minimum mikrokontroler ATmega 16A dapat dilihat pada Gambar 2.

## Gambar 2 Rangkaian sistem minimum mikrokontroler ATmega 16A

## 2.2 Modul YS-1020
Modul  YS-1020  dirancang  untuk  sistem  transmisi  data  profesional  dalam  jarak  pendek. Rangkaian  modul  YS-1020  berfungsi  sebagai  pengirim  dan  penerima  data  digital  yang sudah  diolah  mikrokontroler  ATmega  16A  pada  jarak  kurang  dari  1  km.  Pengiriman  dan penerimaan data digital oleh modul ini menggunakan teknik modulasi digital yaitu Gaussian Frequency Shift Keying (GFSK) dengan frekuensi pembawa 433MHz [4][5].

## 2.3 Perancangan Pengendali Motor DC
Rangkaian  pengendali  motor  DC  befungsi  sebagai  penggerak  dan  pengendali  arah  putar dari  motor  DC.  Rangkaian  pengendali  motor  DC  dilengkapi  dengan  Optocopler,  MOSFET IRF540,  Transistor  BC547,  dan  Relay.  Optocopler  berfungsi  sebagai  pemisah  sumber tegangan  mikrokontroler  dengan  sumber  tegangan  motor.  MOSFET  IRF540  berfungsi sebagai  saklar  elektronik  yang  akan  meneruskan  sinyal  PWM  dari  mikrokontroler  menuju
motor DC. Transistor BC547 berfungsi sebagai saklar elektronik perubah kondisi Relay yang akan menentukan arah motor DC [2][6][7] .
Pada  rangkaian  pengendali  Motor  DC  ini  terdapat  empat  buah  masukan  dari mikrokontroler.  Dua  masukan  (Port  D.2  dan  Port  D.3)  berfungsi  sebagai  masukan  untuk relay yang akan  menentukan  arah putar motor DC.  Dua masukan  (Port D.4 dan  Port D.5) berfungsi  sebagai  keluaran  sinyal  PWM  yang  akan  mengendalikan  kecepatan  motor  DC. Pada Gambar 3 diperlihatkan rangkaian pengendali dua buah motor DC.

## Gambar 3 Rangkaian pengendali motor DC

## 2.4 Perancangan Perangkat Lunak
Perancangan  perangkat  lunak  dibagi  menjadi  dua  bagian  yang  pertama  yaitu  perangkat lunak  pada  bagian  pengirim  ( remote  control ),  dan  kedua  perangkat  lunak  pada  bagian penerima ( troller ). Diagram alur perangkat lunak diperlihatkan pada Gambar 4.
Mulai Inisialisasi Port & Pengiriman Serial T1=0 Tampil LCD “Maju” TxD = “1” T2=0 Tampil LCD “Kiri” TxD = “2” T3=0 Tampil LCD “Kanan” TxD = “3” T4=0 Tampil LCD “Mundur” TxD = “4” Selesai Port D =1 Ya Tidak Ya Ya Ya Ya Tidak Tidak Tidak Tidak Flow Chart Remote TxD = “0” Flow Chart Trolley Mulai Inisialisasi Port & Pengiriman Serial
RxD=”1" Port D.2 = 0 Port D.3 = 0 Port D.4 = 1 Port D.5 = 1 RxD=”2"
RxD=”3" RxD=”4" Selesai RxD=”0" Ya Tidak Ya Ya Ya Ya Tidak Tidak Tidak Tidak Trolley Stop Trolley Maju Port D.2 = 0
Port D.3 = 1 Port D.4 = 1
Port D.5 = 1 Trolley Belok Kiri Port D.2 = 1 Port D.3 = 0 Port D.4 = 1 Port D.5 = 1 Trolley Belok Kanan Port D.2 = 1 Port D.3 = 1 Port D.4 = 1 Port D.5 = 1 Trolley
Mundur

## Gambar 4 Diagram alur perangkat lunak pada bagian pengirim

## 2.5 Rancang Bangun Mekanik
Troller dilengkapi  dengan  dua  buah  roda  karet  berdiameter  12.5  cm  yang  terhubung dengan buah motor DC. Kedua roda tersebut diletakan pada alas kayu berukuran 60 cm x 90  cm  untuk  menempatan  beban  uji.  Pemasangan  dudukan  roda  sangat  penting  untuk menentukan  pergerakan  roda.  Agar troller bergerak  lurus  diperhitungkan  penentuan  garis tepi antara dudukan roda dengan sisi troller , dengan menyesuaikan panjang diagonal antar roda. Perancangan bangun bentuk troller dapat dilihat pada Gambar 5 berikut.
Gambar 5 Perancangan bangun bentuk troller

## 2.6 Perakitan Prototip
Perakitan dibagi menjadi dua bagian, yaitu perakitan sistem mekanik dan perakitan sistem elektronika. Perakitan mekanik hasil rancang bangun diperlihatkan pada gambar 6 berikut.
Gambar 6 Mekanik torller
Sistem elektronika terdiri dari dua bagian yaitu sistem elektronika untuk remote kontrol dan sistem  elektronika  pada troller . Sistem  elektronika  pada remote kontrol terdiri dari  modul sistem minimum ATmega 16A, modul YS-1020, push button , dan LCD [6]. Pada Gambar 7 diperlihatkan hasil rancang bangun sistem remote kontrol .

## Gambar 7 Remote Kontrol
Sistem  elektronika  pada troller terdiri  dari  modul  sistem  minimum  Atmega  16A  yang berfungsi  sebagai  pengolah  data,  modul  YS-1020  berfungsi  sebagai  penerima  data  yang dikirim  oleh  remote  kontrol,  Driver  motor  berfungsi  sebagai  penggerak  motor  DC.  Pada Gambar 8 diperlihatkan sistem elektronika pada troller .
Gambar 8 Sistem Elektronika troller

## 3 Pengujian dan Analisa

## 3.1 Pengujian Kemampuan Prototip
Proses pengujian pertama kemampuan Prototip dilakukan dengan cara menghitung waktu yang diperlukan untuk mencapai jarak tertentu dengan memberikan beban yang bervariasi dengan duty  cycle 100%  (12V).  Dari  pengujian  yang  telah  dilakukan  didapatkan  hasil seperti terlihat pada Tabel 1.
Tabel 1 Waktu tempuh troller dengan variasi beban ( duty cycle 100% = 12V)
Pada  proses  pengujian  yang  kedua  dilakukan  dengan  cara  merubah duty  cycle PWM menjadi 75% (9V). Hasil dari pengujian tersebut dapat dilihat pada Tabel 2.
Tanpa (cm) Beban 10Kg 20Kg 30Kg 40Kg 50Kg 400 7,62 8 7,92 8,84 9,14 9,65 800 15,16 15,76 15,90 16,46 17,88 18,80 1200 22,59 23,12 23,82 24,28 26,13 28,15 1600 30,03 31,23 31,31 32,39 34,72 37,87 2000 37,56 38,52 39,36 40,31 43,38 47,20 2400 45,30 45,92 47,09 48,30 51,39 56,74 2800 52,54 53,72 54,93 55,96 60,10 65,99 3200 59,89 61,84 63,08 64,88 69,10 75,84
Waktu Yang Diperoleh (s) Beban Jarak
Tabel 2 Waktu tempuh troller dengan variasi beban ( duty cycle 75% = 9V)
Pada  proses  pengujian  yang  ketiga  dilakukan  dengan  cara  merubah duty  cycle PWM menjadi 50% (6V). Hasil dari pengujian tersebut dapat dilihat pada Tabel 3.
Tabel 3 Waktu tempuh troller dengan variasi beban ( duty cycle 50% = 6V)
Selain  menghitung  waktu  yang  diperlukan  untuk  mencapai  jarak  tertentu,  dilakukan  pula pengujian  sudut  simpang  badan  troller  tanpa  membawa  beban  dengan  cara  memberikan variasi  duty  cycle  pada  motor  kanan  dengan  jarak  200  cm.  Hasil  dari  pengujian  tersebut dapat dilihat pada Tabel 4.
Tanpa (cm) Beban 10Kg 20Kg  30Kg  40Kg  50Kg 400 8,31 8,9 10,11 ~ ~ ~ 800 16,6 17,53 22,21 ~ ~ ~ 1200 24,29 25,96 34,75 ~ ~ ~ 1600 32,31 34,32 48,57 ~ ~ ~ 2000 40,1 42,83 63,4 ~ ~ ~ 2400 47,97 50,96 79,16 ~ ~ ~ 2800 55,86 59,83 96,05 ~ ~ ~ 3200 64,85 69,57 115,04 ~ ~ ~ Jarak Waktu Yang Diperoleh (s)
Beban
Tanpa
(cm) Beban 10Kg 20Kg  30Kg  40Kg  50Kg 400 12,41 ~ ~ ~ ~ ~ 800 25,51 ~ ~ ~ ~ ~
1200 39,83 ~ ~ ~ ~ ~
1600 54,85 ~ ~ ~ ~ ~
2000 71,68 ~ ~ ~
~
~
2400 89,02 ~ ~ ~
~
~
2800 108,94 ~ ~ ~
~
~
3200 129,96 ~ ~ ~ ~ ~ Jarak
Waktu Yang Diperoleh (s)
Beban
Tabel 4 Jarak pergeseran troller dengan perubahan duty cycle

## 3.2 Analisa Kemampuan Prototip
Dari  data  yang  diperoleh  melalui  pengujian  kemampuan  prototip  kita  dapat  menghitung kecepatan rata-rata yang dapat ditempuh oleh troller seperti terlihat pada tabel
Duty  cycle  100%  artinya  bahwa  sinyal  tegangan  pengatur  motor  dilewatkan  seluruhnya. Pada  penelitian  kali  ini  catu  daya  yang  digunakan  adalah  12  V,  maka  motor  akan mendapatkan tegangan 12 Volt.
Dari  data  Tabel  5  dapat  terlihat  bahwa  ketika  troller  diberi  beban  yang  lebih  berat  maka kecepatan  troller  akan  semakin  berkurang.  Hal  ini  disebabkan  karena  tidak  tersedianya program untuk menjaga kecepatan troller agar tetap konstan.
Duty cycle Percobaan Ke- Jarak (Cm) Lebar (Cm) 1 200 5 2 200 5,5 3 200 4,5 4 200 6,5 5 200 6 1 200 5,5 2 200 5 3 200 5,5 4 200 4,5 5 200 3 1 200 3,7 2 200 4 3 200 3,5 4 200 4 5 200 3 1 200 4,3 2 200 3,5 3 200 2,9 4 200 2,5 5 200 3 1 200 3 2 200 2,7 3 200 2,5 4 200 2,5 5 200 2,8 Kanan 100% - Kiri 100% Kanan 90% - Kiri 100% Kanan 80% - Kiri 100% Kanan 70% - Kiri 100% Kanan 60% - Kiri 100%
Tabel 5 Kecepatan troller ( duty cycle 100% = 12V)
Dari  Tabel  2  kita  dapat  mengetahui  kecepatan  rata-rata troller dengan duty  cycle 75%. Kecepatan rata-rata troler dengan duty cycle 75% dapat dilihat pada Tabel 6.
Tabel 6 Kecepatan troller ( duty cycle 75% = 9V)
Dari Tabel 4 dan  6 dapat terlihat bahwa dengan  dikurangkannya duty cycle menjadi  75% maka kecepatan pada troller menjadi jauh berkurang, dan ketika troller diberi beban 30Kg, troller tidak  dapat  bergerak.  Hal  ini  terjadi  karena  dengan  berkurangnya duty  cycle yg dikeluarkan oleh mikrokontroler maka daya yang diperoleh motor juga berkurang, sehingga troller tidak  dapat  bergerak.  Dengan  diberi duty  cycle 75%  maka  tegangan  rata-rata  yang diperoleh motor sebesar 9 V.
Sedangkan  ketika duty  cycle menjadi  50% troller hanya  dapat  bergerak  tanpa  beban, apabila diberi beban maka troller tidak dapat bergerak. Hal ini dapat dijadikan sebagai duty cycle minimum  penggerak troller .  Dengan  diberi duty  cycle 50%  maka  tegangan  rata-rata yang  diperoleh  motor  sebesar  6V.  Untuk  data  kecepatan troller dengan duty  cycle 50%
dapat dilihat pada Tabel 7. Tanpa (4m) Beban 10Kg 20Kg  30Kg  40Kg  50Kg 1 0,52 0,50 0,51 0,45 0,44 0,41 2 0,53 0,51 0,50 0,49 0,45 0,43 3 0,53 0,52 0,50 0,49 0,46 0,43 4 0,53 0,51 0,51 0,49 0,46 0,42 5 0,53 0,52 0,51 0,50 0,46 0,42 6 0,53 0,52 0,51 0,50 0,47 0,42 7 0,53 0,52 0,51 0,50 0,47 0,42 8 0,53 0,52 0,51 0,49 0,46 0,42 Rata2 0,53 0,51 0,51 0,49 0,46 0,42 Lap Kecepatan Yang Diperoleh (m/s) Beban Tanpa (4m) Beban 10Kg 20Kg  30Kg  40Kg  50Kg 1 0,48 0,45 0,40 ~ ~ ~ 2 0,48 0,46 0,36 ~ ~ ~ 3 0,49 0,46 0,35 ~ ~ ~ 4 0,50 0,47 0,33 ~ ~ ~ 5 0,50 0,47 0,32 ~ ~ ~ 6 0,50 0,47 0,30 ~ ~ ~ 7 0,50 0,47 0,29 ~ ~ ~ 8 0,49 0,46 0,28 ~ ~ ~ Kec. Rata2 0,49 0,46 0,33 ~ ~ ~ Lap Kecepatan Yang Diperoleh (m/s) Beban
Tabel 7 Kecepatan troller ( duty cycle 50% = 6V)
Setelah data kecepatan rata-rata troller diperoleh dan mengetahui jari-jari roda (6.25 cm), maka kita dapat mengetahui kecepatan sudut roda (ω). Kecepatan sudut diperoleh dengan membagi kecepatan tangensial ( ) dengan jari-jari lintasan ( r ) [8], secara matematis dapat ditulis sebagai berikut:
(1)
Pada  Tabel  8  diperlihatkan  kecepatan  sudut  roda  dengan duty  cycle dan  bobot  yang berbeda-beda.
Tabel 8 Kecepatan sudut roda
Dengan didapatnya kecepatan sudut pada roda dan daya yang digunakan  oleh motor DC, maka kita dapat mengetahui besar torsi pada motor DC dengan persamaan berikut [9]:
(2)
Pada  Tabel  9  diperlihatkan  besar  torsi  pada  motor  dengan duty  cycle dan  bobot  yang berbeda-beda.
Tanpa (4m) Beban 10Kg 20Kg  30Kg  40Kg  50Kg 1 0,32 ~ ~ ~ ~ ~ 2 0,31 ~ ~ ~ ~ ~ 3 0,30 ~ ~ ~ ~ ~ 4 0,29 ~ ~ ~ ~ ~ 5 0,28 ~ ~ ~ ~ ~ 6 0,27 ~ ~ ~ ~ ~ 7 0,26 ~ ~ ~ ~ ~ 8 0,25 ~ ~ ~ ~ ~ Kec. Rata2 0,29 ~ ~ ~ ~ ~ Lap Kecepatan Yang Diperoleh (m/s)
Beban
Beban 0Kg Beban 10Kg Beban 20Kg Beban 30Kg Beban 40Kg Beban 50Kg 100% 8.48 8.16 8.16 7.84 7.36 6.72 75% 7.84 7.36 5.28 ~ ~ ~ 50% 4.64 ~ ~ ~ ~ ~ duty cycle Kecepatan sudut (Rad/s)

## Tabel 9. Torsi pada motor
Dari  data  yang  diperoleh  terlihat  bahwa  metode  PWM  dapat  mempengaruhi  jarak pergeseran  badan  troller dari garis lurus maju  troller. Dari Tabel 4, dengan  menggunakan persamaan  trigonometri  maka  akan  diperoleh  besar  sudut  simpang  troller.  Dengan  duty cycle 100%  pada  motor kiri dan  kanan  besar sudut simpangan  pada  troller adalah 1.57° kearah kanan. Apabila duty cycle pada motor kanan 90% dan motor kiri tetap 100%, maka sudut simpangan pada troller adalah 1.34° kearah kanan. Apabila duty cycle pada  motor kanan menjadi 80% dan motor kiri 100%, maka sudut simpangan pada troller adalah 1.04° kearah  kanan.  Apabila  duty  cycle  pada  motor  kanan  dikurangi  lagi  menjadi  70%,  maka sudut simpangan pada troller menjadi 0.93° kearah kanan. Dan pada percobaan terakhir ketika duty cycle pada motor kanan sebesar 60%, hasil sudut simpangan pada troller yaitu 0.77°. Pada tabel 10 diperlihatkan besar sudut simpangan troller dengan perubahan duty cycle.
Tabel 10 Sudut simpangan troller dengan perubahan duty cycle .
Beban 0Kg Beban 10Kg Beban 20Kg Beban 30Kg Beban 40Kg Beban 50Kg 100% (12V) 2,83 2,94 2,94 3,06 3,26 3,57 75% (9V) 2,30 2,45 3,41 ~ ~ ~ 50% (6V) 2,59 ~ ~ ~ ~ ~ duty cycle Torsi Motor (Nm) PWM Percobaan
Ke- Lebar (Cm) Tan α Sudut simpangan Rata-rata 1 5 0,025 1,43 2 5,5 0,027 1,57 3 4,5 0,022 1,29 4 6,5 0,032 1,86 5 6 0,03 1,71 1 5,5 0,027 1,57 2 5 0,025 1,43 3 5,5 0,027 1,57 4 4,5 0,022 1,29 5 3 0,015 0,86 1 3,7 0,018 1,05 2 4 0,02 1,14 3 3,5 0,017 1 4 4 0,02 1,14 5 3 0,015 0,86 1 4,3 0,021 1,23 2 3,5 0,017 1 3 2,9 0,014 0,83 4 2,5 0,012 0,72 5 3 0,015 0,86 1 3 0,015 0,86 2 2,7 0,013 0,77 3 2,5 0,012 0,72 4 2,5 0,012 0,72 5 2,8 0,014 0,8
Kanan 70% -
Kiri 100%
0,928 Kanan 60% -
Kiri 100% 0,774 Kanan 100% - Kiri 100% 1,572 Kanan 90% - Kiri 100% 1,344 Kanan 80% - Kiri 100% 1,038

## 4 Kesimpulan
Dari  hasil  perancangan,  perakitan,  eksperimen,  dan  analisa,  dapat  disimpulkan  bahwa telah  berhasil  dilakukan  rancang  bangun troller dengan  menggunakan  sistem  remote kontrol. Secara garis besar  kinerja troller pada  penelitian  ini diukur pada duty  cycle PWM 100%  memiliki  performa  mampu  menarik  beban  sebesar  50  Kg  dengan  kecepatan  rata- rata  sebesar  0.42  m/s.  Ditunjukan  pada  data  yang  diperoleh  dari  pengujian  dengan duty cycle PWM 100%, troller mampu mengangkut beban sebesar 50 Kg sejauh 32  m dengan waktu  tempuh  selama  75.84  detik.  Dengan  penurunan  PWM  sebesar  25%  akan menurunkan  kemampuan troller dalam mengangkat beban  sebesar 20 Kg. Dan  dari data yang diperoleh, metode PWM mampu mempengaruhi sudut simpangan dari troller .

## 5 Ucapan Terimakasih
Penulis  mengucapkan  terimakasih  kepada  Program  Studi  Teknik  Elektro  Universitas  Al Azhar Indonesia dan Program Studi Teknik Fisika Universitas Nasional atas bantuan fasilitas tempat  laboratorium  serta  segala  bantuan  yang  telah  diberikan  selama  penelitian dilakukan.

## 6 Daftar Pustaka
[1] “Powered Transport Cart”. 26 Juni 2015, http://www.harloff.com/acute-carts/powered- transport-cart/.
[2] Jamal A. Mohammed, PulseWidth Modulation for DC Motor Control Based on LM324, Eng. &Tech. Journal, Vol. 31,Part (A), No.10, 2013
[3] “datasheet atmega16a”. 02 Desember 2014, http://www.alldatasheet.com.
[4] Wardhana,  Arif  Musa  Kusuma,  “Perancangan  Sistem  Komunikasi  Wireless  Pada Kapal  (Mcst1-  Ship  Autopilot)  Dengan  Media  Komunikasi  Rf  Untuk  Mendukung
Sistem Autopilot”, Teknik Fisika, ITS Surabaya, 2012.
[5] Michael P. Fitz, “Fundamentals of Communication System”, Singapore: McGraw-Hill.
[6] David R. Shircliff, “Build a Remote-Controlled Robot”, Singapore. McGraw-Hill.
[7] “datasheet MOSFET IRF540”. 10 Juni 2015, http://www.vishay.com/doc?91000
[8] Mirza Satriawan, “Fisika Dasar”, Departemen Fisika, UGM, 2012. [9] “Torsi (torque) Pada Motor”, 26 Juni 2015,
http://direktorilistrik.blogspot.com/2012/11/torsi-torque-pada-motor.htm