## SISTEM KENDALI KOOPERATIF UAV UNTUK MENDUKUNG PENGAWASAN ILLEGAL FISHING

## (UAV COOPERATIVE CONTROL SYSTEM TO SUPPORT ILLEGAL FISHING MONITORING)
Agus Wiyono 1 , Teuku M. I. Hakim Pusat Teknologi Penerbangan, LAPAN
1 e-mail: aguswiyono.lpn@gmail.com
Diterima : 30 April 2019;  Direvisi : 11 Juni 2019; Disetujui : 27 Juni 2019

## ABSTRAK
Terjadinya kegiatan illegal fishing sangat merugikan bagi bangsa Indonesia, terutama bagi para nelayan.  Kementerian  Kelautan  dan  Perikanan  merupakan  institusi  pemerintah  yang  memiliki kewenangan dalam melakukan pengawasan dan penindakan terhadap kegiatan illegal fishing . Salah satu kegiatan pengawasan yang dilakukan selama ini adalah dengan memanfaatkan pesawat terbang berawak. Hal tersebut memiliki beberapa kelemahan. Untuk melengkapi kekurangan yang ada dalam penggunaan  pesawat  terbang  berawak,  pengoperasian  UAV  dapat  digunakan  untuk  mendukung operasi  pengawasan illegal  fishing .  Penggunaan single -UAV  tidak  akan  sesuai  tugas  pengawasan dimana area yang diawasi sangatlah luas. Aplikasi multi -UAV untuk melaksanakan tugas semacam ini akan  cukup  efektif.  Untuk  mewujudkannya  suatu  system  kendali  kooperatif  telah  dibangun.  Pada tahap  pertama,  sistem  kendali  dibangun  dan  diuji  dalam  lingkungan  virtual  yaitu  melalui  simulasi. Perangkat lunak yang digunakan untuk membangun system kendali adalah: Matlab/Simulink untuk membangun  sistem  kendali  terbang  dan  X-Plane  9  digunakan  untuk  pemodelan  matematis  pesawat dan visualisasi dinamika pesawat. Metoda kooperatif yang digunakan adalah leader-follower . Hasil yang diperoleh menunjukan bahwa simulasi multi-UAV dengan menggunakan Matlab/Simulink dan X-Plane telah berhasil digunakan untuk mengendalikan 3 UAV mengikuti topologi kooperatif.
Kata kunci: UAV, monitoring, kooperatif, illegal fishing

## ABSTRACT
Illegal  fishing  action  is  very  detrimental  to  the  Indonesian  Nation,  especially  for  Indonesian fishers. Indonesian Ministry of Marine Affairs and Fisheries has the authority to take action against the illegal  fishing  activity.  Monitoring  activity  was  done  by  using  human-crewed  aircraft.  It  has  some weaknesses.  To  complement  the  aircraft  operation,  a  UAV  can  be  operated  to  support  illegal  fishing monitoring. Single UAV maybe not proper for this kind of task since the monitored area is really wide. The application of multi-UAV to perform the mission considered effective for such mission. In order to make multi-UAV operation is possible, a cooperative control system shall be developed. In the first stage, the control system will be developed and it will test in virtual environment by means of simulation. The tools which are used for the development are MATLAB /Simulink to develop flight control laws and X- Plane  9  is  used  for  aircraft  mathematical  model  and  visualization  of  aircraft  dynamics.  Cooperative control  will  use leader - follower method.  The  result  shows  that  the  multi-UAV  simulation  by  using MATLAB and X-Plane successfully done.
Keywords: UAV, monitoring, cooperative, illegal fishing

## 1    PENDAHULUAN
Direktorat  Jendral  Pengawasan Sumberdaya  Kelautan  dan  Perikanan (PSDKP)  adalah  institusi  pemerintah yang merupakan bagian dari Kementerian  Kelautan  dan  Perikanan (KKP)  yang  bertugas  untuk  melakukan pengawasan dan perlindungan terhadap sumberdaya  kelautan  dan  perikanan  di wilayah  Republik  Indonesia.  Dalam melakukan  fungsinya  tersebut  PSDKP melakukan  kegiatan  untuk  mencegah terjadinya  praktek  illegal  fishing  di perairan Indonesia.
PSDKP menggunakan sistem pengawasan  berbasis  satelit  untuk mengawasi  kegiatan  illegal  fishing. Terdapat  3  metoda  yang  digunakan, yaitu  dengan Vessel  Monitoring  System (VMS), Automatic  Identification  System
(AIS)  dan  radar  satellite  (Radarsat)
(Pustekbang,  06  March  2018).  Menurut Budianto,  Direktorat  Jenderal  PSDKP (PSDKP-KKP,  2019)  dan  Gita  Natalia (Natalia,  2016),  VMS  adalah  suatu metoda  untuk  mengawasi  kapal  ikan dengan  menggunakan  satelit  dan  VMS peralatan  transmitter  yang  ditempatkan di kapal ikan untuk mendapatkan posisi kapal,  telemetri  dan  kegiatan  atau pergerakannya.  Data  kapal  tersebut dapat  dipantau  di Fisheries  Monitoring Center (FMC). AIS adalah suatu Transceiver  yang  dioperasikan  pada frekuensi  maritime,  yaitu  161,975  MHz dan  162,025  MHz  tergantung  pada peraturan International Maritime Organization  (IMO).  Alat  ini  secara otomatis akan membroadcast pesan AIS ke segala arah, Pesan yang terkirim berisi Mobile  Maritime  System  Identification (MMSI)  atau  ID  kapal,  kecepatan  kapal, posisi  kapal, heading kapal,  dan informasi  lain  yang  relevan  agar  kapal lain  yang  juga  dilengkapi  dengan peralatan  AIS  yang  berada  disekitarnya lebih waspada terhadap lalu lintas kapal yang  ditampilkan  pada  Electronic  Chart
Display Information
System (ECDIS)/System  Electronic  Navigation Chart (SENC) atau Electronic Navigation Chart (ENC) (PTE-BPPT, 2018). Teknologi Radsat memanfaatkan seluruh pantulan dari  objek  yang  berada  di  atas permukaan  air.  Dengan  menggunakan metoda  ini,  identitas  kapal  tidak  akan dapat  diketahui.  Radsat  hanya  dapat mendeteksi  ukuran  dan  heading  dari kapal yang terdeteksi.
Untuk  menentukan  target  kapal  illegal fishing,  data  dari  VMS,  AIS  dan  Radsat kemudian  dioverlay.  Dari  peta  overlay tersebut  akan  terdeteksi  objek  yang berada di atas permukaan air yang tidak memiliki  data  VMS  maupun  AIS.  Objek tersebut  dapat  dicurigai  sebagai  kapal yang  sedang  melakukan  kegiatan illegal fishing .  Semua  proses  di  atas  dapat  di tampilkan seperti Gambar 1-1.
TARGET Kapal 1, Data xxx Kapal 2, Data xxx Kapal 4, Data xxx Kapal 3, Data xxx Kapal 5, Data xxx Kapal 6, Data xxx Kapal 8, Data xxx
Gambar 1-1:  Ilustrasi  mendeteksi  kapal illegal fishing vessel menggunakan  data  VMS,
AIS dan Radsat
PSDKP selama ini melakukan dua cara untuk memverifikasi apakah objek terdeteksi tersebut adalah kapal ikan atau hanya objek seperti rumpon dan lain-lain. Pertama adalah dengan menggunakan kapal patrol yang mendatangi objek dicurigai tersebut, yang kedua adalah dengan pengamatan melalui udara ( airborne surveillance ).
Untuk airborne surveillance , PSDKP memanfaatkan 2 pesawat yang berbeda,
yaitu Cessna 208B Grand Caravan dan Beechcraft King Air B200GT (
Gambar  1- 2 ).  Data  visual  yang diperoleh dari hasil pengamatan kemudian  dikirim  ke  pusat  pengolahan data  untuk  diolah  lebih  lanjut  dan kemudian  dikirim  ke  kapal  patroli terdekat  untuk  melakukan  penindakan yang  diperlukan  jika  terjadi  aktifitas illegal  fishing  (Gambar  1-3).  Proses pengiriman  data  dari  pesawat  ke  pusat data  tidak  dilakukan  secara  real  time, tetapi  menunggu  pesawat landing di operation  base .  Setelah  mendapatkan data  verifikasi  dari  hasil  pemantauan pesawat, kapal patroli kemudian melakukan penindakan terhadap pelaku illegal fishing .
Gambar 1-2: Airborne surveillance
PSDKP:  Cessna  208B  (Air,
2018)  (atas)  dan  King  Air B200GT (bawah)
Gambar 1-3:   Airborne  surveillance  of PSDKP KKP (KKP, 2018) Oleh karena belum adanya pemantauan illegal  fishing dengan kooperatif UAV di Indonesia, maka pada paper  ini  akan  dibahas  pengembangan sistem kendali terbang kooperatif untuk mengendalikan multi-UAV dalam melaksanakan misi pemantauan
(khususnya untuk illegal fishing ).

## 2    METODOLOGI
Penggunaan  UAV  dapat  menjadi solusi  yang  dipilih  untuk  melengkapi kekurangan dari pengoperasian pesawat berawak. Dibandingkan pesawat berawak, penggunaan UAV lebih fleksibel karena  dapat  dioperasikan  dari  atas kapal patrol sehingga pemantauan udara dapat lebih sering dilakukan. Selain itu, UAV dapat terbang lebih rendah dengan kecepatan  yang  juga  cukup  rendah, sehingga kualitas gambar yang dihasilkan  dapat  lebih  baik  daripada menggunakan pesawat berawak.
Kekurangan  dari  penggunaan  UAV adalah endurance dan  jarak  jelajahnya yang  lebih  rendah,  karena  dengan dimensi yang kecil, maka akan membatasi  jumlah  bahan  bakar  yang dapat  dibawanya. Captured  area yang dapat diperoleh dari sapuan sebuah UAV juga terbatas karena batasan kecepatan dan ketinggian terbang. Untuk
mengatasinya,  pengoperasian  beberapa UAV yang dioperasikan secara kooperatif
untuk  memantau  suatu  area  dapat dilakukan seperti
Gambar  2-1.Untuk  mewujudkanya maka  suatu  system  kendali  kooperatif dikembangkan.  Dalam  mengembangkan sistem  kendali  kooperatif,  beberapa metoda  dapat  digunakan,  diantaranya adalah  kendali  formasi  (Do,  2014) (Lin, Wang, & Fu, 2014), flocking (Jia & Wang, 2015) (Gu & Wang, 2009) (Zhan
& Li, 2013), tracking (Li, Liu, Zhu, & Gao,
2015) (Choi & Ah, 2015), dan lain-lain.
Metoda  yang  digunakan  dalam mengembangkan sistem kendali kooperatif dalam riset ini adalah metoda leader-follower yang  merupakan  bagian dari  metoda  berkelompok  ( flocking method ) (Gu & Wang,
2009). Berdasarkan  (Rezaee,  Abdollahi,  & Menhaj, 2013) dan (Dehghani & Menhaj, 2016),  leader  follower  adalah  formasi yang  paling  populer  karena  kemudahan dalam  mimplementasi  dan  analisisnya. Kendali formasi dan konsensus pergerakan    tiap  UAV  relatif  terhadap leader  dijelaskan  dalam  (Dong,  Zhou, Ren,  &  Zhong,  2016),  (Han,  Dong,  Li,  & Ren, 2017) dan (He, Bai, Liang, Zhang, & Wang,  2018).  Dengan  menggunakan wahana LSU lapan maka konsep kendali ini  akan  diturunkan  menggunakan parameter  model  matematika  LSU LAPAN.
Single UAV Multi UAV
Gambar 2-1:  Perbandingan  penggunaan single dan multi-UAV
untuk
aplikasi pemantauan
Target  yang  ingin  dicapai  dalam pengembangan sistem kendali kooperatif tahap  satu  adalah  mengembangkan sistem  kendali  dan  mengujinya  pada lingkungan  virtual  melalui  simulasi untuk  verifikasi.  Pada  kasus  ini  tiga buah UAV akan terbang secara kooperatif dalam formasi tertentu sesuai dengan perintah yang diberikan.
Perangkat  lunak  yang  digunakan  dalam pengembangan sistem kendali kopperatif ini adalah:
1. Matlab/Simulink.  Digunakan  untuk membangun model dinamika pesawat dan sistem kendali terbang.
2. X-Plane. Digunakan
untuk visualisasi dinamika pesawat. Pada sistem kendali kooperatif dibangun hukum kendali terbang dengan Matlab/Simulink.  Kemudian  dibangun model  dinamika  terbang  UAV  dan pengaturan  simulasi  untuk  fitur multi- aircraft . Selanjutnya diintegrasikan antara sistem kendali ke model dinamika UAV dengan metode melakukan simulasi.  Hasil  simulasi  disimpan  dan dianalisis.

## a. Model pesawat
Model  pesawat  yang  digunakan  dalam pengembangan  adalah  LSU-02  (LAPAN Surveillance  UAV  02).  Pesawat  ini  telah berulang  kali  digunakan  pada  berbagai misi yang berkaitan dengan pemantauan dan  pemetaan.  Pesawat  ini  juga  telah berhasil melakukan uji coba take-off dan landing dari kapal.
Berikut adalah spesifikasi LSU-02: • Wing span : 2.4 m • MTOW : 18 kg • Max payload  : 3 kg • Range : 450 km • Endurance  : 5 jam Untuk keperluan simulasi, model
dinamika LSU-02 dibuat dalam software
X-Plane.  Perbandingan  antara  LSU-02 yang  sebenarnya  dengan  model  X-Plane ditunjukan pada    Gambar .
Gambar 2-2: LSU-02 riil dan model X-Plane
b. Konfigurasi Perangkat Keras
Pada desain sistem kendali kooperatif digunakan  3  buah  model  pesawat LSU dan diperlukan 4 buah komputer untuk melakukan  simulasi.  Satu  (1)  komputer digunakan  untuk  system  kendali  dan  3 komputer  lainnya  digunakan  untuk mensimulasikan dinamika terbang pesawat  dengan  menggunakan  X-Plane. Komunikasi antar komputer pada tahap ini dilakukan melaui kabel Ethernet yang terhubung dengan switch hub . Skematik konfigurasi hardware untuk  simulasi ditunjukan pada (Gambar ).
PC 1 PC 2 PC 3 PC 4 X-Plane 1 X-Plane 2 X-Plane 3 FCL E th e rn e t
Gambar 2-3: Konfigurasi hardware untuk
Simulasi
c. Sistem kendali
Sistem kendali kooperatif UAV dikembangkan  menggunakan  metode sistem kendali Linier. Sistem kendali ini akan mengendalikan kecepatan, ketinggian  dan  arah  dari follower terhadap  referensi  status  dari Leader . Sinyal  pengendalian  untuk  pengaturan ketinggian dari follower terhadap Leader di rumuskan pada persamaan 2-1.
𝑢 "# = ℎ # − ℎ ' + 𝑜𝑓 "# 𝐺 "# (2-1)
Dimana 𝑢 "# =  sinyal  pengendalian  sudut pitch  dari  pesawat  UAV  ke  i, ℎ # merupakan  ketinggian  pesawat follower ke  i, ℎ ' merupakan  ketinggian leader , 𝑜𝑓 "# merupakan  jarak  ketinggian  antara leader dan follower ke  i  dan 𝐺 "# adalah penguatan  sistem  kendali  ketinggian. Sinyal  pengendalian  kecepatan follower terhadap leader di  rumuskan  seperti persamaan 2-2.
𝑢 ,# = 𝑣 # − 𝑣 ' 𝐺 ,# (2-2)
Dimana 𝑢 ,# = sinyal pengendalian Thrust dari  pesawat  UAV  ke  i, 𝑣 # merupakan kecepatan  pesawat follower ke  i, 𝑉 ' merupakan  kecepatan leader dan 𝐺 ,# adalah penguatan sistem kendali kecepatan.
𝑢 "/# = 𝑦 # − 𝑦 ' + 𝑜𝑓 1# 𝐺 1# . (2-3)
Dimana 𝑢 "/# =  sinyal  pengendalian Heading  dari  pesawat  UAV  ke  i, 𝑦 # merupakan posisi sumbu y body pesawat follower ke i, 𝑦 ' merupakan posisi sumbu y leader dan 𝐺 1# adalah penguatan sistem kendali heading. Sistem kendali ini akan mengatur jarak pesawat follower terhadap Leader pada  jarak  tertentu sebesar 𝑜𝑓 1# .
UAV Data Sharing (Sensor Data) UAV 1 - Leader UAV 2 - Follower UAV 3 - Follower Cooperation Control Auto-Pilot 1 Auto-Pilot 2 Auto-Pilot 3 Attitude Control 1 Attitude Control 2 Attitude Control 3 Formation Topology Reference
Gambar  2-4:  Arsitektur  sistem  kendali
kooperatif UAV
Gambar 2-5: Implementasi sistem kendali kooperatif pada Matlab/Simulink
Arsitektur sistem kendali kooperatif untuk UAV ditunjukan pada Gambar  dan persamaan 2-1, 2-2 dan 2- 3 diimplementasikan pada Matlab/ Simulink seperti di tampilkan
Gambar 2-5.  Pada  Gambar  2-4,
Formation topology reference memberikan informasi  topologi  sebagai  input  kendali kooperatif.  Modul  kendali  kooperatif kemudian  akan  mengirimkan  perintah pada  tiap  pesawat  berdasarkan  topologi dengan pesawat 1 yang dijadikan sebagai acuan  untuk  posisi,  kecepatan, heading dan lain-lain. Auto-pilot akan memproses
perintah dan menggerakan tiap pesawat pada kondisi yang sesuai dengan input. Output dari sensor pada masing-masing pesawat  akan  dibagikan  ( data  share ) sebagai  umpan  balik  ( feedback )  untuk auto-pilot dan modul kendali kooperatif.
Tiga topologi yang diimplementasikan pada kendali
kooperatif adalah sebagai berikut:
1. Topologi sapuan
Topologi  sapuan  diimplementasi  ketika pesawat  terbang  dari  kapal  menuju wilayah operasi. Pesawat terbang dengan formasi  berjajar  dengan  jarak  tertentu yang dijaga konstan selama penerbangan. Untuk topologi ini jarak di atur  dengan  memeberikan  nilai  ofset ketinggian  0m,  ofset  jarak  y  =  20m  dan kecepatan follower sama  dengan leader Topologi sapuan ditunjukan pada
Gambar 2.
Leader Follower 1 Follower 2
Gambar 2-6: Topologi sapuan
2. Topologi pengamatan Topologi pengamatan diimplementasi untuk  melakukan  pengamatan  secara spesifik  terhadap  kapal  target  yang dicurigai  sedang  melakukan  kegiatan illegal  fishing .  Pesawat  akan  melakukan fly-pass di  atas  target  dengan  formasi berjajar  dengan  kondisi leader terbang pada ketinggian tertentu dan lebih tinggi dari follower .  Untuk  formasi  ini  ofset ketinggian follower di  atur  di  nilai  20m dengan  ofset  y  sebesar  20  m  dan kecepatan follower sama dengan leader . Topologi  pengamatan  ditunjukan  pada Gambar 4.
Leader Follower 1 Follower 2 Gambar 4: Topologi pengamatan
3. Topologi pengamatan detil Topologi
pengamatan detil diimplementasi  untuk  mengamati  target dengan  lebih  detil.  Pesawat  akan melakukan  loiter  di  atas  kapal  dengan masing-masing pesawat memiliki ketinggian
yang berbeda untuk menghindari tabrakan. Topologi pengamatan  detil  ditunjukan  pada Gambar .
Leader
Follower 1
Follower 2
Gambar 2-8: Topologi pengamatan detil

## 3    HASIL PEMBAHASAN
Pengujian  telah  dilakukan  pada sistem kendali kooperatif yang mengimplementasi  topologi  1,  2  dan  3. Pengujian dilakukan pada pesawat yang sedang  terbang  cruise  pada  ketinggian berbeda  dan  kecepatan  tertentu.  Hasil yang  diperoleh  dari  pengujian  dengan topologi 1 – 3 ditunjukan pada Gambar, Gambar , dan Gambar.
Gambar menunjukan hasil pengujian  dengan  topologi  1.  Pada gambar ditunjukan bahwa sistem kendali  dapat  mengatur  ketinggian  tiap pesawat sebagaimana yang
diperintahkan  untuk  terbang  pada
ketinggian 300 meter. Pada kondisi awal pesawat  terbang  pada  ketinggian  yang berbeda,  dalam  waktu  sekitar  5  detik pesawat sudah dapat mencapai ketinggian  yang  diperintahkan.  Begitu juga  untuk  jarak  terbang,  tiap follower bergerak  ke  jarak  20  meter  relative terhadap leader .  Output  dari  kecepatan pun mengikuti perintah, namun cenderung terlihat fluktuatif. Hal tersebut  dikarenakan  tiap follower berusaha menyesuaikan kecepatan dengan leader . Untuk posisi dapat dilihat pada chart bahwa formasi sesuai dengan yang  diperintahkan, leader berpindah dari posisi sebelah luar ke posisi tengah formasi.  Dan  formasi  ini  terus  terjanga dengan jarak yang relatif konstan.
Gambar 3-1: Hasil pengujian dengan topologi 1
Gambar 3-2: Hasil pengujian dengan topologi 2
Gambar menunjukan hasil pengujian  dengan  topologi  2.  Pada gambar  terlihat  bahwa  pesawat  segera memberikan respon saat kendali kooperatif  diaktifkan.  Pada  kasus  ini, leader tebang pada ketinggian 300 meter dengan  kecepatan  30  m/detik  dan hadeing 0 derajat. Follower terbang pada jarak  horisontal  dan  vertical  20  meter relatif dari leader . Hasilnya menunjukan bahwa sistem kendali dapat memberikan perintah dan tiap pesawat mengikutinya dengan  baik.  Dari  chart  telihat  bahwa leader terbang  pada  ketinggian  300 meter  dan follower pada  ketinggian  280 meter.  Kecepatan  relatif  terjaga  konstan pada  30  m/detik  dan  posisi  masing- masing pesawat pun konstan.
Gambar 3-3: Hasil pengujian dengan topologi 3
Gambar
menunjukan
hasil
pengujian dengan topologi 3. Pada kasus ini leader diberi perintah terbang loiter di atas  target  dengan  radius  150  meter searah  jarum  jam  pada  ketinggian  300 meter  dengan  kecepatan  30  m/detik. Follower 1 diperintahkan untuk terbang pada  ketinggian  15  meter  lebih  rendah daripada leader dan follower 2  pada ketinggian  25  meter  lebih  rendah  dari leader .  Pemisahan  ketinggian  antar pesawat  dibuat  dengat  tujuan  untuk menghindarkan  pesawat  dari  tabrakan. Hasil  dari  pengujian  pada chart di  atas menunjukan bahwa tiap pesawat mengikuti  perintah  yang  diberikan. Leader terbang  pada  ketinggian  300
meter, follower 1  pada  ketinggian  285
meter dan follower 2 pada ketinggian 275 meter. Kecepatan masing-masing pesawat  relative  konstan  30  m/detik. Posisi  pesawat  dan  radius  loiter  terlihat terjaga dengan konstan selama penerbangan.

## 4 KESIMPULAN
Konsep  sistem  kendali  kooperatif telah  dikembangkan.  Simulasi  untuk menguji  sistem  kendali  terbang  untuk terbang koopertif telah berhasil
dilaksanakan  dengan  melibatkan  tiga model  pesawat  yang  independen.  Satu pesawat sebagai leader dan dua lainnya sebagai follower .  Topologi  1,  2  dan  3 dapat dieksekusi dengan baik menggunakan  modul  kendali  kooperatif yang  dibangun.  Hasil  pengendalian memberikan respon yang sesuai dengan perintah  yang  diberikan,  namun  masih perlu dilakukan beberapa penyempurnaan terutama untuk
meningkatkan  akurasi  dari  sistem kendali.

## UCAPAN TERIMAKASIH
Penulis  mengucapkan  terimakasih kepada Insinas Ristekdikti yang memeberikan  dana  penelitian  dan  juga Bapak  Gunawan  S.  Prabowo  selaku Kepala  Pusat  Teknologi  penerbangan yang  sudah  mendukung  fasilitas  untuk menyelesaikan penelitian ini.

## DAFTAR RUJUKAN
Air, S. (Producer). (2018). Cessna C208B Grand  Caravan.  Retrieved  from http://susiair.com/caravan Choi, Y. C., & Ah, H. S. (2015). .Nonlinear control  of  quadrotor  for  point tracking:  Actual  implementation and experimental tests. IEEE/ASME  Trans.  Mechatronics,, Vol. 20 (No. 3), 1179-1192. Dehghani, M. A., & Menhaj, M. B. (2016). Communication free leader– follower  formation  control  of
unmanned aircraft systems. Robotics and Autonomous Systems,  80 ,  69-75.  Retrieved from
http://www.sciencedirect.com/sc ience/article/pii/S09218890163 01543 . doi: https://doi.org/10.1016/j.ro bot.2016.03.008
Do,  K.  D.  (2014).  Bounded  Assignment Formation  Control  of  Second- Order Dynamic Agents. Ieee-Asme Transactions  on  Mechatronics, 19 (2),  477-489.  Retrieved  from
<Go to ISI>://WOS:000332010400008. doi:10.1109/Tmech.2013.224374
4 Dong, X., Zhou, Y., Ren, Z., & Zhong, Y. (2016).  Time-varying  formation control  for  unmanned  aerial vehicles with switching interaction topologies. Control  Engineering Practice, 46 , 26-36. Retrieved from http://www.sciencedirect.com/sc ience/article/pii/S09670661153 00289 .
doi: https://doi.org/10.1016/j.co nengprac.2015.10.001
Gu,  D.,  &  Wang,  Z.  (2009).  Leader- Follower Flocking: Algorithms and Experiments. IEEE  Trans.  Control System Technology, Vol. 17 (No. 5), 1211-1219
Han, L., Dong, X., Li, Q., & Ren, Z. (2017). Formation  tracking  control  for time-delayed multi-agent systems with second-order dynamics.
Chinese  Journal  of  Aeronautics,
30 (1),  348-357.  Retrieved  from http://www.sciencedirect.com/sc ience/article/pii/S10009361163
02035 .
doi: https://doi.org/10.1016/j.cja
.2016.10.019
He,  L.,  Bai,  P.,  Liang,  X.,  Zhang,  J.,  & Wang,  W.  (2018).  Feedback formation  control  of  UAV  swarm with  multiple  implicit  leaders.
Aerospace Science and Technology, 72 , 327-334. Retrieved from http://www.sciencedirect.com/sc ience/article/pii/S12709638163
09816 . doi: https://doi.org/10.1016/j.ast .2017.11.020
Jia,  Y.,  &  Wang,  L.  (2015).  Leader- Follower  Flocking  of  Multiple Robotic  Fish. IEEE/ASME,  Vol. 20 (No. 3), 1372-1383.
KKP  (Producer).  (2018).  Pengawasan Matra Udara/ Airborne surveillance tahun 2017. Retrieved from
http://kkp.go.id/djpsdkp/infogra fis-detail/281-pengawasan- matra-udara-airborne- surveillance-tahun-2017
Li, Z., Liu, H., Zhu, B., & Gao, H. (2015). Robust  Second-Order  Consensus Tracking  of  Multiple  3-DOF Laboratory Helicopters via Output Feedback. IEEE/ASME  Trans. Mechatronics, Vol. 20 (No. 5), 2538- 2549.
Lin,  Z.,  Wang,  L.,  &  Fu,  M.  (2014).
Distributed  Formation  Control  of Multi-Agent Systems Using Complex  Laplacian. IEEE  Trans. Autom.  Control,  Vol.  59 (No.  7),
1765 - 1777.
Natalia,  G.  (Producer).  (2016,  May  18). Vessel  Monitoring  System  Dan Navigasi  (GPS).  Retrieved  from https://prezi.com/3hljfayypas_/v essel-monitoring-system-dan- navigasi-gps/
PSDKP-KKP  (Producer).  (2019).  Vessel
Monitoring System Perkuat Pengawasan Illegal Fishing. Retrieved from http://djpsdkp.kkp.go.id/arsip/c
/398/Vessel-Monitoring-System- Perkuat-Pengawasan-Ilegal- Fishing/?category_id=8&sub_id = PTE-BPPT  (Producer).  (2018).  Automatic
Identification System (AIS). Retrieved from http://pte.bppt.go.id/tentang- kami/portofolio/automatic- identification-system-ais
Pustekbang. (06 March 2018). Notulensi Rapat Pustekbang LAPAN - Dirjen PSDKP KKP. In. Bogor:
Pustekbang.
Rezaee, H., Abdollahi, F., & Menhaj, M. B. (2013,  27-29  Aug.  2013). Model- free fuzzy leader-follower formation  control  of  fixed  wing UAVs. Paper  presented  at  the 2013 13th Iranian Conference on Fuzzy Systems (IFSC).
Zhan,  J.,  &  Li,  X.  (2013).  Flocking  of Multi-Agent  Systems  via  Model
Predictive  Control  Based  on
Position-Only
Measurements.
IEEE  Trans.  Ind.  Informat,  Vol. 17 (No. 1), 377-385.