## Pengendali Robot dengan Mikrokontroler Arduino Berbasis Smartphone Android
Bambang Setyo Panulisan 1* , Rizki Fajar Akmal 1 ,Wiwien Suzanti 1 , Yolla Sukma Handayani 1 , Asep Rahmatullah 1 , Hamdan Hamdan 1 , Wizuna Aji Sea Santosa 1
1 Universitas Bina Bangsa Serang, Indonesia
setyopanulisan22@gmail.com 1*

## Abstrak
Pesatnya perkembangan teknologi memunculkan robot otomatis yang dikendalikan dengan  teknologi  nirkabel.banyak  perangkat  elektronika  di  gunakan  sebagai pengendali otomatis. Robot hasil bidang elektronika ini membawa dampak pesat di bidang industri. Arduino Uno pada penelitian ini digunakan sebagai mikrokontroler pengendali  robot  dengan  android smartphone. Kendali  dilakukan  dengan enggunakan  koneksi  bluetooth. Penggunaan  smartphone  android  memudahkan masyarakat umum jika hasil penelitian ini diaplikasikan karena banyak masyarakat yang  memiliki  smartphone  android.  Robot  ini  pun  selain  mudah  digunakan  juga dapat membantu pekerjaan manusia. Pola yang di gunakan komunikasi smartphone dengan  perangkat  keras Bluetooth.  Smartphone mengirimkan  data  melalui Bluetooth, selanjutnya bluethooth HC-05 menerima data diteruskan mikrokontroler Arduino  Uno,  selanjutnya  di  proses  mikrokontroler  untuk  memberikan  perintah bergerak di masing motor servo. Aplikasi yang digunakan  untuk pengendali robot yaitu NodeMCU_Car.  Aplikasi tersebut diimplan ke smartphone android sehingga perintah  pergerakan  robot  dapat  dilakukan  melalui  smartphone  dengan  aplikasi tersebut.  Perintah  pergerakan  robot  dilakukan  secara  manual  oleh  operator.  Robot dapat  bergerak  membuka  atau  menutup  lengannya.  Pengujian  dilakukan  pada rangkaian  power  suply,  bluetooth,  catu  daya,  dan  keseluruhan  rangkaian  robot. Penelitaian ini menunjukan rangkaian elektronika robot berfungsi baik, seperti pada rangkaian  komponen Bluetooth ,  catu  daya  dan  rangkaian  pengendali.  Jarak maksimal  perangkat Bluetooth dapat  menerima  data  ponsel  pintar  tanpa  adanya hambatan yaitu 9 meter, sedangkan jika dengan hambatan jaraknya 5 meter.
Kata Kunci : Arduino, Bluetooth, Elektronika, Mikrokontroler, Smartphone

## Abstract
The rapid development of technology has given rise to automatic robots controlled by wireless technology. Many electronic devices are used as automatic controllers. This robot, produced in the electronics field, has had a rapid impact in the industrial sector. In this research, Arduino Uno is used as a microcontroller to control robots with Android smartphones. Control is carried out using a Bluetooth connection. The use of Android smartphones makes it easier for the general public if the results of this  research  are  applied because  many  people  have  Android  smartphones.  Apart from being easy to use, this robot can also help human work. The pattern used for smartphone communication with Bluetooth hardware. The  smartphone sends data
via Bluetooth, then the HC-05 Bluetooth receives the data forwarded to the Arduino Uno  microcontroller,  then  the  microcontroller  processes  it  to  give  moving commands  to  each  servo  motor.  The  application  used  to  control  the  robot  is NodeMCU_Car. This application is implanted into an Android smartphone so that robot  movement  commands  can  be  carried  out  via  the  smartphone  with  this application. Robot movement commands are carried out manually by the operator. The robot can move to open or close its arms. Tests were carried out on the power supply circuit, Bluetooth, power supply, and the entire robot circuit. This research shows that the robot's electronic circuit  is functioning well,  such as the Bluetooth component circuit, power supply and controller circuit. The maximum distance that a  Bluetooth  device  can  receive  smartphone  data  without  obstacles  is  9  meters, whereas if there are obstacles the distance is 5 meters.
Keywords: Arduino, Bluetooth, Electronics, Microcontroller, Smartphone

## 1. Pendahuluan
Tenaga manusia memindahkan atau mengangkat suatu benda dari suatu tempat ke tempat lain membutuhkan banyak energi, kini hal tersebut terkesan kurang efisien. Landasannya adalah tingkat kualitas produksi dan tingkat biaya produksi, serta efisiensi waktu. Oleh karena itu dengan pesatnya  perkembangan  teknologi  khususnya  di  dunia  industri  telah  lahir  robot  otomatis  yang dikendalikan dengan teknologi komputer nirkabel. Salah satu alat penting dalam industri dalam kondisi tertentu adalah robot (Masykuri, 2010). Robot mempunyai banyak kelebihan yang tidak dimiliki  manusia,  seperti  menghasilkan  kualitas  yang  sama  ketika  melakukan  pekerjaan  yang berulang-ulang, tidak mudah lelah, dan dapat diprogram ulang untuk digunakan dalam berbagai tugas (Caysar et al., 2014). Hal ini nampaknya sangat efektif, khususnya di sektor industri. Selain itu  penilaian  dari  segi  industri  yaitu  dilihat  dari  presisinya  yang  tinggi  serta  biaya  dan  waktu produksi yang sangat rendah dan cepat.
Kemajuan di bidang elektronika membawa dampak yang sangat baik bagi dunia industri. Pada saat itu alat elektronik ini banyak digunakan sebagai PLC (mikrokontroler, mikroprosesor, mesin otomatis, dan lain-lain). Mikrokontroler ini berarti benda elektronika dapat dikendalikan secara  otomatis.  Dalam  rangka  persaingan  industri,  perusahaan-perusahaan  yang  bergerak  di bidang elektronik berusaha memberikan kemudahan bagi konsumen untuk menaklukkan pasar. Salah  satu  solusinya  adalah  dengan  mengembangkan  sistem  kendali  jarak  jauh  menjadi  sistem kendali  yang  efisien  dan  memanfaatkan  sepenuhnya  fasilitas  yang  biasa  disediakan,  sehingga mendorong permintaan akan perangkat yang dapat dikendalikan dengan sinyal kendali.
Android  merupakan  sebuah  sistem  operasi  yang  digunakan  pada  perangkat  mobile berbasis linux yang mencakup middleware, sistem operasi dan aplikasi. Platform dalam android terbuka untuk mengembangkan aplikasi yang diciptakan untuk tujuan tertentu, yang dalam hal ini untuk  mengendalikan  robot  arduino  uno.  Robotika  dan  teknologi  android  dapat  dikembangkan bersama sehingga terbentuk hubungan subjek-objek. Subjeknya adalah android yang memegang kendali pergerakan robot dan objeknya adalah robot itu sendiri.
Otak  pengendali  dari  robot  adalah  microkontroler  dengan  memasukkan  bahasa pemrograman  sesuai  keinginan  perancang  (Didi et  al., 2016).  Sistem  minimal  merupakan rangkaian  mikrokontroler  yang  dapat  digunakan  untuk  menjalankan  suatu  aplikasi.  Sistem
minimal  terdiri  dari  komponen-komponen  dasar  yang  diperlukan  agar  mikrokontroler  dapat berfungsi dengan baik (Miraditya et al., 2014). Untuk membuat sistem yang minimal setidaknya diperlukan sistem clock dan reset, walaupun beberapa mikrokontroler sudah menyediakan sistem clock  internal,  sehingga  meskipun  tanpa  rangkaian  eksternal,  mikrokontroler  tetap  dapat beroperasi. Salah  satu papan  sistem  mikrokontroler minimal open source adalah  Arduino  Uno. Komponen  utama  arduino  yaitu  chip  mikrokontroler  (Firmansyah,  2015).  Arduino  Uno  berisi segala  sesuatu  yang  diperlukan  untuk  mendukung  mikrokontroler  (Ichwan et  al., 2013).  Pada penelitian ini, Arduino Uno digunakan sebagai mikrokontroler untuk mengendalikan lengan robot dengan  kontrol  smartphone  berbasis  Android  dengan  komunikasi  antara  smartphone  Android dengan  perangkat  keras  melalui  Bluetooth,  sehingga  tujuan  dari  penelitian  ini  yaitu  untuk mendapatkan  sebuah  kendali  robot  dari  smartphone  android  menggunakan  koneksi  bluetooth berbasis arduino uno.

## 2. Metodologi Penelitian
Metode  yang  digunakan  dalam  penelitian  ini  yaitu  metode  eksperimen.  Penelitian  ini melakukan  uji  coba  antara  aplikasi  dengan  rangkaian  robot  yang  dibuat  sehingga  dapat menemukan  formula  rangkaian  yang  dapat  menggerakkan  robot  dengan  kendali  menggunakan smartphone  android  berbasis  bluetooth.  Selain  itu  dengan  melakukan  studi  literatur  dapat menambah referensi dalam pemilihan komponen perangkat sebagai bahan eksperimen penelitian ini. Hasil eksperimen akan menunjukkan jarak kontroler dalam mengendalikan pergerakan robot melalui  koneksi bluetooth  yang diterapkan pada aplikasi yang telah diimplan pada  smartphone android.

## 2.1. Kebutuhan Perangkat
Pengendalian robot berbasis smartphone dengan aplikasinya di kembangkan,memerlukan perangkat utama antara lain adalah :
1. Bluetooth HC - 05
Perangkat  standart  Bluetooth  untuk  fungsi  nirkabel  dimana  jangkauan  terbatas  yang menggunakan  radio  frekwensi  rentang  2,4  GHz  (2400  hingga  2483,5  MHz)  (Sollu,  2006) Teknologi Bluetooth komunikasi nirkabel yang menyediakan layanan komunikasi real-time antar perangkat  Bluetooth  pada  jarak  layanan  yang  lebih  jauh  dibandingkan  media  inframerah (Rahmiati et al., 2014). Komunikasi bagian dari penelitian ini antara smartphone Android dengan perangkat  keras  (robot  car)  menggunakan  Bluetooth  HC-05.  Ada  dua  jenis  modul  Bluetooth serial,  ganjil  dan  genap.  Bluetooth  seri  HC-05  atau  HC-03  bernomor  ganjil  merupakan  versi Bluetooth yang disempurnakan untuk modul seri HC-06 atau HC-04 (Zainuri et al., 2015). Pilihan menu pada bkuetooth ini dapat sebagai master maupun sebagai slave.
2. Arduino Uno
Rangkaian Arduino Uno yang dikembangkan dari mikrokontroler berbasis ATmega328 (Silvia et al., 2014). Arduino Uno memiliki beberapa fitur untuk berkomunikasi dengan komputer lainnya (Sokop et al., 2016).. Arduino bertindak sebagai mikrokontroler.
Gambar 1 Bluetooth HC-05

## Gambar 2 Mikrokontroler Arduino Uno

## Gambar 3 Motor servo sebagai penggerak lengan robot
Pada  penelitian  ini  Arduino  Uno  berperan  sebagai  pengontrol,  menerima  sinyal  dari smartphone  Android  melalui  Bluetooth  dan  memprosesnya,  kemudian  menggerakkan  motor servo sehingga lengan robot dapat bergerak sesuai perintah. Jadi dapat dikatakan bahwa arduino uno merupakan penghubung antara smartphone android yang memiliki koneksi bluetooth dengan perangkat rangkaian robot. Rangkaian robot akan bergerak sesuai perintah yang diinputkan pada aplikasi yang diimplan ke smartphone android.
3. Motor servo
Motor servo adalah salah satu perangkat yang banyak di gunakan sebagai actuator pada sistim rangkaian robot (Sumarsono dan Saptaningtyas, 2018). Mekanisme servo, disingkat servo, adalah perangkat yang digunakan untuk memberikan kendali mekanis jarak jauh (Syahrul, 2011). Motor servo dapat mengendalikan posisi, membelokkan dan mempertahankan posisi berdasarkan penerimaan sinyal elektronik (Sujarwata, 2013). Motor servo merupakan motor DC menggunakan sistem umpan balik tertutup. Posisi rotor diinformasikan kembali ke rangkaian kontrol pada dalam motor servo. Motor DC mengubah energi listrik DC menjadi energi mekanik putaran yang mampu menggerakkan robot arduino. Pada penelitian ini motor servo berperan sebagai pengontrol dan dibutuhkan empat buah motor servo untuk menggerakkan platform robot.
Selain ketiga perangkat utama di atas, diperlukan juga komponen elektronik lainnya. Komponen elektronika yang dibutuhkan dapat dilihat pada Tabel 1 dibawah ini.
Tabel 1.Daftar Perangkat elektronika Kendali Robotik
No   Komponen Elektronika Volume 1 PCB sudah bolong 2 pc di Pasaran 2 Tenol 1 pc Roll Kecil 3 Elko 1000 uf/16V 1pc 4 R 330 Ohm 1pc 5 Elko1000uf/25V 1pc 6 Trafo 1pc 7 Kabel Pelagi Seperlunya 8 IC regulator7812 1pc 9 Header Pasangan 1 set 10 Light Emiting Diode 1pc 11 IN4002 4pc
Gambar 4.Dasar Desain Mobile Robot

## Gambar 5 Diagram Blok sistem kendali Robotik

## 2.2. Desain Alat
Pada tahap awal perancangan hal yang perlu diperhatikan adalah desai robot yang akan di kembangkan.Robot dengan 2 Motor servo seperti pada gambar 4. Diagram Blok menampilkan alur kerja sehingga dapat dipahami seluruh rangkaian sistem seperti pada gambar 5. Catu daya atau baterai merupakan alat yang membentuk energi listrik dengan mengubah energi kimia yang disimpan sehingga dapat digunakan sebagai sumber daya perangkat elektronik.
Gambar 6.Skema Rangkaian catu daya
Gambar 7. Skema rangkaian Robotik
JURNAL KRIDATAMA SAINS DAN TEKNOLOGI Pengendali Robot dengan Mikrokontroler Arduino Berbasis Smartphone Android Vol. 05 No.2 2023 E-ISSN: 2685-6921 Universitas Ma’arif Nahdlatul Ulama Kebumen
3. Hasil dan Pembahasan
3.1 Implementasi Pengujian

## 3.1.1 Implementasi Alat
Pengembangan  kendali  robot,  salah  satu  hal  yang  perlu  diperhatikan  pada  tahap Implementasi  adalah  sumber  tenaga.  Arus  daya  DC  (arus  searah)  yang  stabil  di  perlukan mikrokontroler  agar  dapat  berfungsi  dengan  baik.  Rangkaian  ini  membutuhkan  12  volt. Rangkaian tersebut mendapat tegangan dari PLN sebesar 220 volt AC, yang kemudian diturunkan melalui  travo  step  down  menjadi  12  volt  AC.  Tegangan  AC  12V  disearahkan  oleh  4  dioda. Rangkaian  ini  menggunakan  4  buah  dioda  yang  kemudian  diseimbangkan  dengan  kapasitor 1000uf menjadi 12 volt DC. Keluaran DC 12 volt kemudian dialirkan ke IC regulator 7812 yang berfungsi sebagai penstabil tegangan sehingga menghasilkan tegangan 12 volt.
Rantai alat secara keseluruhan terdiri dari empat elemen penting sehingga menjadi satu rantai yang terintegrasi. Elemen-elemen tersebut adalah rangkaian masukan, rangkaian kendali, rangkaian  keluaran  serta  perangkat  lunak  program  yang  akan  diintegrasikan  menjadi  satu. Komponen  elektronik  berupa  input  atau  output  yang  diperlukan  oleh  mikrokontroler  untuk pengoperasian normal. Keseluruhan jaringan alat dapat dilihat di gambar 7 diatas.
Gambar 8.Pengujian Rangkaian Catu Daya
Tabel 2. Hasil Pengujian Power Suplai
Sumber Tenaga 12V Keterangan 1 0 Off/non Aktif 2 11.8V Sistem Kondisi Aktif
Pengujian  catu  daya  dilakukan  dengan  memberikan  supplai  daya  sebesar  12  volt. Keluaran  daya  dari  supplai  yang  diberikan  dilakukan  menggunakan  alat  multitester.  Langkah selanjutnya adalah menulis kode dan memodifikasi sintaks perangkat lunak pada mikrokontroler Arduino. Tujuannya adalah untuk membuat program yang berisi perintah untuk menggerakkan lengan robot. Pergerakan lengan robot ini berupa lengan terbuka dan lengan tertutup.
JURNAL KRIDATAMA SAINS DAN TEKNOLOGI Pengendali Robot dengan Mikrokontroler Arduino Berbasis Smartphone Android Vol. 05 No.2 2023 E-ISSN: 2685-6921 Universitas Ma’arif Nahdlatul Ulama Kebumen

## 3.2 Pengujian dan analisis alat
Pengujian  alat  dilakukan  untuk  mengetahui  apakah  fungsi  yang  dimaksudkan  dapat berjalan dengan biak atau tidak. Pengujian alat juga berguna dalam menentukan tingkat kinerja fitur.  Pengujian  dilakukan  pada  setiap  blok  rangkaian  sehingga  apabila  terjadi  gangguan  dapat diketahui secara pasti.
Pengujian yang dilakukan meliputi:
Periksa  rangkaian  kelistrikan,  periksa  rangkaian  kontrol,  periksa  rangkaian  Bluetooth,  periksa rangkaian keseluruhan.

## 3.2.1 Menguji rantai pasokan listrik
Untuk mengetahui apakah rangkaian berfungsi seperti yang diharapkan. Pengujian catu daya  yang  ditunjukkan  pada  Gambar  8  dilakukan  dengan  mensuplai  catu  daya  12  volt  dan mengukur  daya  keluaran  rangkaian  dengan  multimeter.  Hasil  pengujian  rangkaian  ini  dapat dilihat pada Tabel 2 diatas.

## 3.2.2 Pengujian Rangkaian kendali
Untuk menguji  rangkaian kendali Arduino Uno digunakan simulasi verifikasi  I/O awal menggunakan  simulasi  nyala  LED  dengan  menyuplai  tegangan  12  volt  dari  rangkaian.  Pada rangkaian  digunakan  tegangan  input  12  volt  menggunakan  kabel  yang  disertakan.  Pengujian rangkaian  kendali  jika  tidak  ada  halangan  mampu  mencapai  jarak  9  meter,  dan  jika  dengan hambatan  jarak  maksimalnya  5  meter.  Rangkaian  kendali  berjalan  jika  ada  jaringan  listrik  dan terhubung ke salah satu pin yang terdapat pada jaringan pengontrol Arduino Uno (Prasetyawan et  al. ,  2018).  Hasil  pengujian  menunjukkan  jaringan  operator  dapat  beroperasi  dengan  baik. Arduino  merupakan software atau  menjadi  kebutuhan  perangkat  lunak  yang  digunakan  untuk membuat code program pada prototype rangkaian robot.

## 3.2.3 Pengujian Rangkaian Bluetooth
Serial akan menghasilkan frekuensi ketika modul Bluetooth HC-05 menerima catu daya sebesar  ±5  volt  dimana  rangkaian  ini  menggunakan  tegangan  keluaran  sebesar  4,9  volt  dan beroperasi pada saat penulis mengatur baud rate atau baud rate. Melalui Bluetooth atau 9.600 bps (byte  per  detik)  dalam  program  mikrokontrol  Arduino.  Jangkauan  transmisi  data  antara smartphone Android dengan Bluetooth HC-05 mencapai ±10 meter. Pengujian dilakukan dengan menguji  transmisi  data  melalui  bluetooth  pada  jarak  4  meter,  6  meter,  8  meter,  dan  10  meter dengan rintangan dan menggunakan rintangan seperti tembok. Hasil pengujian dapat dilihat pada Gambar  10  yang  menunjukkan  bahwa  rangkaian  mampu  mentrasmisikan  data  hingga  jarak  10 meter jika terjadi hambatan hanya mampu mengirimkan data hingga jarak 6 meter.

## 3.2.4 Periksa keseluruhan rangkaian
Rangkaian Arduino dan motor servo menggunakan catu daya dengan output 12 volt yang diatur oleh IC 7812 untuk menghasilkan tegangan output yang diinginkan.

## Gambar 9. Rangkaian robot
Gambar rangkaian robot ini (gambar 9) merupakan prototype dari gabungan rancangan robot dan rancangan catu daya menjadi bentuk robot yang siap digunakan. Rangkaian robot ini menggunakan  bahan  yang  mudah  ditemui  di  keseharian  dengan  memanfaatkan  barang-barang bekas pakai sebagai bentuk kreativitas.  Roda pada robot memudahkan untuk pergerakan badan robot dari posisi satu ke posisi lainnya. Tampilan aplikasi NodeMCU_Car sesuai dengan bentuk rancangan robot yang diimplankan pada aplikasi yang telah selesai dibuat (Gambar 10).
Tabel 3. Data Pengujian Rangkaian Sistem Robot
Komponen Kualitas Tegangan ( Output Pin ) Servo 3dan Servo 2 Aktif A PORT B2 ( High Voltege ) Servo 3dan Servo 2 Aktif B PORT B2 ( Low Voltage ) Servo 1 Aktif C PORT B2 ( High Voltege ) Servo 1 Bergerak D PORT B2 ( Low Voltage )
Gambar 10. Aplikasi yang Diimplankan

## Gambar 11. Pengendalian dari Smartphe Android
Dimulainya kerja sistim setelah semua rangkaian tersambung dengan sumber daya atau tegangan Listrik. Aplikasi harus sudah terinstal di smartphone sebelum diuji coba. Aplikasi akan aktif  dijalankan  oleh  pengguna  melalui  perangkat  keras Bluetooth. Smartphone  Android  Anda tekan tombol “SERVO 2 & 3” melalui aplikasi, selanjutnya Android aakan menerima karakter “A”,  Karakter  A  akan  memunculkan  tegangan  listrik  maksimum  pada  kisaran  0V-5V.  atau Bluetooth  akan  menerima  karakter  berbentuk  huruf  “B”  dan  Roda  akan  bergerak  ke  arah sebaliknya. kemudian jika kita menekan tombol "SERVO 1", Bluetooth akan menerima karakter dalam bentuk abjad, “C” untuk menggerakkan lengan,Sebaliknya jika Anda menekan “SERVO 1” maka Bluetooth akan menerima karakter berbentuk huruf “C” untuk menggerakkan robot dan ketika  kita  ingin  mengencangkan  barangnya,  tekan  "SERVO  4",  ini  terjadi  karena  berubah menjadi logika 1 yang diterima Bluetooth HC-05 melalui pin RX dan data yang dimasukkan ke mikrokontroler  pada  PIN  PORTD.0  (RXD)  dikirim  melalui  pin  TX  melalui  Bluetooth  untuk menggerakkan robot Untuk mengubah kondisi menjadi sebaliknya, jika pada smartphone Android menekan tombol “SERVO 2&3”,
Huruf  “E”  Bluetooth  akan  menerima  karakter  berupa  huruf  untuk  menggerakkan  roda untuk  membukanya.  Jika  bukan  "SERVO  4"  maka  Bluetooth  akan  menerima  karakter  berupa huruf "F" untuk menggerakkan lengan ke keadaan tertutup. Secara spesifik, hasil pengujian ini ditunjukkan pada Tabel 3. Pergerakan roda merupakan hasil dari perintah navigasi yang diberikan melalui aplikasi berbasis koneksi bluetooth. Perintah navigasi berupa panah atas, panah bawah, panah  kanan,  panah  kiri,  panah  samping  kanan  atas,  panah  samping  kiri  atas,  panah  samping kanan bawah, dan panah samping kiri bawah. Pengendalian robot mobile dilakukan secara manual oleh operator. Struktur navigasi lainnya berupa lengan terbuka atau lengan tertutup sesuai huruf yang ditekan. Ketika koneksi bluetooth dinyalakan pada smartphone android maka akan muncul list  bluetooth  yang  dapat  terkoneksi  di  sekitar  smartphone,  maka  harus  terlebih  dahulu disambungkan antara koneksi robot dan koneksi bluetooth smartphone android yang digunakan sebagai pengendali mikrokontroler.
Penggunaan bluetooth ini untuk menguji kemampuan dari robot apakah kerja robot sesuai dengan yang diinginkan secara baik dengan menguji jarak koneksi bluetooth (Fakhrana, 2016). Jarak maksimal perangkat Bluetooth dapat menerima data ponsel pintar tanpa adanya hambatan yaitu  9  meter,  sedangkan  jika  dengan  hambatan  jaraknya  5  meter.  Jika  jarak  kendali  yang diberikan melebihi jarak maksimal maka sinyal kendali akan terputus koneksinya dan robot tidak dapat  dikendalikan  (Suzantry  &  Mardiana,  2018).  Pengujian  melalui  aplikasi  NodeMCU_Car merupakan  tahapan  akhir  dari  pengujian  robot  arduino.  Smartphone  yang  dapat  digunakan
sebagai mikrokontroler robot ini hanya smartphone android, jadi jika digunakan pada smartphone jenis lain tidak dapat dikendalikan jarak jauh.

## 4. Kesimpulan
Penggunaan  smartphone  berbasis  Android,  dapat  disimpulkan  bahwa  hasil  pengujian menunjukkan bahwa rangkaian lengan robot dapat berfungsi dengan baik jika dilihat dari jarak jauh,  antara  lain  power  supply,  rangkaian  kendali,  rangkaian  bluetooth  dan  perakitan  sirkuit. Namun pengujian pada rangkaian Bluetooth menunjukkan bahwa rangkaina dapat menerima data dari  smartphone  pada  jarak  maksimal  9  meter  tanpa  hambatan  dan  5  meter  dengan  hambatan. Selain itu, alat ini dapat membantu pengguna dalam memindahkan barang dari suatu tempat ke tempat lain dengan lebih mudah, dan dengan menggunakan chip mikrokontroler Arduino dapat dioperasikan melalui media smartphone Android.
Penelitian  yang  dilakukan  menyarankan  sejumlah  arah  penelitian  di  masa  depan, termasuk bahwa pengontrol lengan yang menggunakan antarmuka Bluetooth memiliki jangkauan yang  sangat  terbatas  dan  pada  akhirnya  dapat  digantikan  oleh  teknologi  yang  lebih  canggih, seperti Wi-Fi atau Ethernet. Sedangkan pengontrol tangan dengan antarmuka Bluetooth ini hanya cocok digunakan pada kondisi yang tidak terlalu luas.

## Daftar Pustaka
Caysar, D., Nusantoro, G.D. & Yudaningtyas, E. (2014). Pengaturan Pergerakan Robot Lengan Smart  Arm  Robotic  Ax-12a  Melalui  Pendekatan  Geometry  Based  Kinematic Menggunakan Arduino. Jurnal Mahasiswa TEUB, 2 (7)
Didi, M., Marindani, E.D. & Elbani, A. (2016). Rancang Bangun Pengendalian Robot Lengan 4 DOF dengan GUI (Graphical User Interface) Berbasis Arduino Uno. Jurnal Teknik Elektro Universitas Tanjungpura , 1 (1)
Fakhrana,  A.  (2016).  Pembuatan  prototype  robot  kapal  pemungut  sampah  menggunakan mikrokontroler arduino uno dengan aplikasi pengendali berbasis android. Jurnal Teknologi Rekayasa, 21 (3), 185-195
Firmansyah,  S.  (2015). Proyek  Robotik  Keren  Dengan  Arduino. Jakarta:  PT  Elex  Media Komputindo
Ichwan,  M.,  Husada,  M.G.  &  Ar  Rasyid,  M.I.  (2013).  Pembangunan  Prototipe  Sistem Pengendalian Peralatan Listrik Pada Platform Android. Jurnal Informatika , 4 (1)
Masykuri,  S.  (2010).  Sistem  Pengendalian  Lengan  Robot  dengan  Interfacing  Java  Berbasis ATMEGA 8535. Naskah Publikasi STMIK AMIKOM Yogyakarta
Miraditya,  P.,  Harianto  &  Wibowo,  M.C.  (2014).  Rancang  Bangun  Alat  Pemesanan  Menu Makanan  Otomatis  Berbasis  Microcontroller  Dengan  Komunikasi  TCP/IP. Journal  of Control and Network Systems , 3 (2)
Prasetyawan,  P.,  Ferdianto,  Y.,  Ahdan,  S.  &  Trisnawati,  F.  (2018).  Pengendali  lengan  robot dengan mikrokontroler arduino berbasis smartphone. Jurnal Teknik Elektro, 7 (2), 104-109
Rahmiati,  P.,  Firdaus,  G.  &  Fathorrahman,  N.  (2014).  Implementasi  Sistem  Bluetooth Menggunakan  Android  Dan  Arduino  Untuk  Kendali  Peralatan  Elektronik. Jurnal ELKOMIKA , 2 (1)
Silvia, A.F., Haritman, E. & Muladi, Y. (2014). Rancang Bangun Akses Kontrol Pintu Gerbang Berbasis Arduino Dan Android. ELECTRANS , 13 (1)
Sokop,  S.J.,  Mamahit,  D.J.  &  Sompie,  S.R.U.A.  (2016).  Trainer  Periferal  Antarmuka  Berbasis Mikrokontroler Arduino Uno. E-Journal Teknik Elektro dan Komputer , 5 (3)
Sollu,  T.S.  (2006).  Aplikasi  Dan  Tinjauan  Teknis  Bluetooth  Untuk  Komunikasi  Tanpa  Kabel.
Jurnal SMARTek , 4 (4)
Sujarwata. (2013). Pengendali Motor Servo Berbasis Mikrokontroler Basic STAMP 2SX Untuk Mengembangkan Sistem Robotika. Angkasa, 5 (1)
Sumarsono  &  Saptaningtyas,  D.W.  (2018).  Pengembangan  Mikrokontroler  Sebagai  Remote Control Berbasis Android. Jurnal Teknik Informatika , 11 (1)
Suzantry, Y.H. & Mardiana, Y. (2018). Kendali  Robot Bluetooth Dengan Smartphone Android Berbasis Arduino Uno. ILKOM Jurnal Ilmiah, 10 (3), 331-337
Syahrul. (2011). Karakteristik dan Pengontrolan Servo. Majalah Ilmiah Unikom , 8 (2)
Zainuri,  A.,  Wibawa,  U.  &  Maulana,  E.  (2015).  Implementasi  Bluetooth  HC–05  untuk Memperbarui Informasi Pada Perangkat Running Text Berbasis Android. Jurnal EECCIS , 9(2)