Jurnal: Elektrika Borneo (JEB)                                                                                                                                p-ISSN: 2443-0986 Vol. 9, No. 2, Oktober 2023, hlm. 55 – 59                                                                                                             e-ISSN 2685-001X
PENGGUNAAN PID PADA AUTOMATIC VOLTAGE REGULATOR (AVR) UNTUK KESTABILAN TEGANGAN TERMINAL GENERATOR SINKRON 3 FASA
Abdul Muis Prasetia 1 , Linda Sartika 2 , Al Ma’ruf 3
1,2 Universitas Borneo Tarakan, Tarakan,  Kalimantan Utara, Indonesia
3 PT Perusahaan Listrik Negara, Tarakan, Indonesia
1 prasetia.electric@gmail.com
2 linda_krs@yahoo.com
3 aalmaruf123@gmail.com
Abstract— Nowadays, electricity has become a major need for us, and to meet this need, an electricity generator system is needed, one of which can use a 3-phase synchronous generator which have functions to convert motion energy into an electrical energy.The  large  demand  for  electrical  energy  with  varying needs means that the electricity produced by generators is often unstable, therefore  an  Automatic  Voltage  Regulator  (AVR)  is needed which works continuously to read voltage errors at the generator terminals and then correct them.In this research, the AVR  excitation  system  has  been  designed  using  Proportional Integral  Derivative  (PID)  controller  with  gain  value  of  Kp  = 0.25; Ki = 15; and Kd = 0.PID parameters are embedded in the microcontroller with a programming language, with the AVR in the  3-phase  synchronous  generator  the  power  generation system  is  able  to  produce  a  stable  voltage  and  in  accordance with the PLN standard, by value of 220V both when loaded and unloaded.
Keywords —  Three  Phase  Synchronous  Generator,  Excitatioc system, PID Controllers, Steady State.
I ntisari—Pada  masa  sekarang  ini  listrik  sudah  menjadi kebutuhan utama bagi kita, dan untuk memenuhi kebutuhan tersebut diperlukan sistem pembangkit listrik, salah satunya dapat menggunakan generator sinkron 3 fasa yang berfungsi untuk  mengubah  energi  gerak  menjadi  energi  listrik. Besarnya permintaan energi listrik dengan kebutuhan yang beragam  menyebabkan  listrik  yang  dihasilkan  generator sering kali tidak stabil, maka dari itu diperlukan Automatic Voltage  Regulator  (AVR)  yang  berkerja  secara  kontinyu untuk membaca error tegangan pada terminal generator lalu memperbaikinya.  Pada  penelitian  ini  sistem  eksitasi  AVR telah dirancang menggunakan kendali Proportional Integral Derivative  (PID)  dengan  gain  yang  digunakan  yaitu  Kp  = 0.25; Ki = 15; dan Kd = 0. Parameter PID ditanamkan pada mikrokontroler  dengan  bahasa  pemrograman,  dengan adanya  AVR  pada  generator  sinkron  3  fasa  sistem pembangkit  listrik  mampu  menghasilkan  tegangan  yang stabil dan sesuai dengan setandar PLN yaitu 220V baik ketika diberi beban ataupun tidak diberi beban.
Kata  Kunci—Generator  sinkron  3  fasa,  sistem  eksitasi, kendali PID, kestaabilan.

## I. PENDAHULUAN
Pada sistem tenaga listrik  generator memiliki peranan penting  dimana  sebagian  besar  energi  listrik  yang digunakan  masyarakat  sebagai  kebutuhan  setiap  hari
berasal dari generator yang berada pada pembangkit listrik, cara  kerja  generator  yaitu  mengkonversikan  energi mekanik  menjadi  energi  listrik,  generator  yang  sering digunakan  di  sistem  pembangkit  yaitu  generator  sinkron, kecepatan  putaran  rotor  sama  dengan  kecepatan  putar medan.
Salah  satu  yang  menyebabkan  generator  tidak  aman adalah  beban  yang  berubah-ubah  dari  konsumen  listrik yang  mengakibatkan  tegangan  pada  terminal  generator tidak  setabil,  sehingga  dibutuhkan  Automatic  Voltage Regulator  (AVR)  yang  mampu  untuk  menstabilkan tegangan keluaran generator singkron, di mana AVR akan mengatur  tingkat  arus  eksitasi  sebagai  penguatan  medan magnet [1].
Perbedaan potensial mengakibatkan arus mengalir dan ggl  mempertahankan  perbedaan  potensial.  Karena keduanya diukur dalam volt, istilah umum yang digunakan yakni  tegangan  (voltage),  dengan  untuk  menunjukkan ukuran  masing-masing.  Walaupun  istilah  beda  potensial, yakni  ggl  dan  tegangan  tidak  mempunyai  arti  yang  tepat sama,  mereka  sering  digunakan  secara  digunakan bergantian [2].
Berdasarkan Standar PLN (SPLN) No.1:1978 tegangan yang diperbolehkan adalah tegangan maksimum +5% dan tegangan  minimum  -10%  terhadap  tegangan  normalnya, tegangan  yang  telah  ditentukan  oleh  PLN  normalnya adalah 220V dan 380V. di mana ketika tegangan melebihi atau  kurang  dari  batas  yang  ditetapkan  tegangan  akan dianggap tegangangan lebih (overvoltage) ketika melewati batas  maksimum  dan  dianggap  tegangan  kurang (undervoltage)  apabila  kurang  daripada  batas  minimum, dan overvoltage dan undervoltage.
Stabilitas  tegangan  berdasarkan  SPLN  No.1:1978 merupakan  kemampuan  suatu  sistem  dalam  menjaga tagangan  agar  berada  pada  nilai  nominal  ketika  terjadi gangguan  ataupun  adanya  perubahan  beban.  Umumnya kestabilan  pada  sistem  tenaga  listrik  terbagi  menjadi  tiga yaitu  [3]  kestabilan  dinamik  sistem  tenagan  listrik, kestabilan  transien  sistem  tenaga  listrik,  dan  kestabilan steady state sistem tenaga listrik. Kestabilan dapat  dinilai dengan melakukan analisa terhadap respon sistem dengan melihat  respon  transien  dimana  respon  transien  dapat diukur mulai dari ayunan pertama hingga mulai dari 1 detik [4].
Generator  sinkron  Alternating  Current  (AC)  yang disebut  juga  alternator  merupakan  mesin  listrik  dengan fungsi  yaitu  mengubah  energi  gerak  (mekanik)  menjadi energi  listrik  (elektrik)  melalui  induksi  medan  magnet. Energi  bisa  berubah  karena  adanya  medan  magnet  yang berubah  di  kumparan  stator  (tempat  munculnya  energi listrik).
Disebut  generator  sinkron  dikarenakan  kecepatan putaran rotornya akan selalu sama dengan putaran medan magnet  yenag  menginduksi  kumparan  stator.  Kecepatan sinkron  diperoleh  dari  kecepatan  putaran  rotor  yang memiliki kutub magnet berputar pada kecepatan yang sama dengan  medan  magnet  yang  berputar  menginduksi kumparan jangkar stator. lilitan jangkar terletak pada stator sedngkan  lilitan  medan  terletak  pada  rotor  generator  itu sendiri [1].
Sistem eksitasi merupakan sistem masuknya listrik arus searah  untuk  penguatan  medan  di  generator,  kemudian menciptakan  tenaga  listrik  serta  besaran  tegangan  yang keluar  tergantung  dari  besarnya  arus  eksitasi.  Kendali sistem  eksitasi  menghasilkan  tegangan  emf  generator. Karena  itu,  kendalinya  tidak  hanya  digunakan  untuk mengendalikan power faktor, arus, serta perbaikan variabel lain. Sistem eksitasi pada generator terbagi menjadi 2 jenis, antara  lain  [3]  sistem  eksitsi  memakai  sikat  dan  sistem eksitasi tanpa memakai sikat.
AVR  merupakan  sistem  umpan  balik  yang  secara konstan  memantau  tingkat  tegangan  yang  dihasilkan  di terminal  generator  dan  dengan  pengontrol  sistem  AVR mampu  mengatur  tingkat  eksitasi  rotor  [5].  Generator umumnya  dilengkapi  dengan  kendali  tegangan  secara otomatis  untuk  mengendalikan  tegangan  agar  besaranya tetap  konstan  walaupun  dengan  beban  yang  bervariasi. Karena  itu  kendali  tegangan  otomatis  memperoleh  input tegangan  generator  lalu  outputnya  yaitu  pengendali rangkaian  arus  sebagai  penguatan.  metode  yang  sering digunakan dalam hal ini adalah dengan menggunakan alat bantu  yang  bisa  dibilang  dengan  kendali  tegangan  AVR difungsikan  mengatur  besarnya  eksitasi  arus  medan  DC yang disuplai pada lilitan rotor generator. Ketika tegangan generator  menurun  akibat  variasi  beban,  maka  kendali tegangan  secara  otomatis  menaikkan  penguatan  medan sehingga tegangan kembali  stabil. Begitu pula sebaliknya jika  tegangan  generator  naik  oleh  variasi  beban,  maka kendali akan meperbaiki tegangan sesuai dengan tegangan normalnya  dengan  mengurangi  arus  eksitasi  pada  medan [6].
PID  merupakan  gabungan  dari  pada  3  parameter kontrol  yakni  Proporsional  (Kp),  Integral  (Ki)  serta Derivatif  (Kd).  Dimana  tiap-tiap  kendali  itu  memiliki fungsi yang berbeda-beda terhadap pencapaian performansi  sistem  yang  ditetapkan  dimana  sangat  butuh dikombinasikan  untuk  memenuhi  kelemahan  tiap-tiap parameter kendali.
Proporsional merupakan kendali yang pada prinsipnya menggunakan umpan balik didalamnya. Kendali Proporsional  elektronik  adalah  suatu  penguat  yang menerima  sinyal  tegangan  kecil  dan  menghasilkan keluaran  dengan  tingkat  tegangan  yang  lebih  tinggi. Adapun  wujud  mekanisme  yang  sebetulnya  dari  apapun rupa daya penggeraknya, kendali proporsional pada konsep dasarnya merupakan penguat dengan penguatan yang bisa
dikendalikan.  Pada  respon  sistem  kendali  proporsional suatu  “plant”  yang  fungsi  alihnya  tidak  menggunakan integrator,  terdapat  kesalahan  pada  sistem  pada  keadaan tunak  atau  ofset.  Ofset  semacam  itu  dapat  dihilangkan dengan menambahkan integral pada kontroler.
Pada  kendali  integral  suatu  “plant”,  sinyal  kontrol, yaitu  sinyal  keluaran  kontroler,  setiap  saat  adalah  luas bidang  kesalahahan  yang  dibentuk  oleh  kurva  kesalahan pada  sistem  terhadap  waktu.  Sinyal  kontrol  u(t)  dapat memiliki nilai nol ketika sinyal error pada sistem e(t) nol, dimana  hal  tersebut  tidak  bisa  dimiliki  kontroler proporsional karena proporsional harus memilki kesalahan sisttem  tidak  nol  atau  tidak  bisa  digunakan  ketika kesalahan nol.
Jadi  kendali  integral  pada  sistem  merupakan  kendali yang berfungsi untuk menghilangkan error keadaan tunak pada  respon,  hal  tersebut  merupakan  perbaikan  yang penting  pada  kendali  proporsional.  Selagi  sinyal  error selalu  ada,  maka  sinyal  kontrol  integral  akan  selalu bereaksi dan saat sinyal error nol, sehingga u(t) akan tidak berubah.  Dengan  begitu,  aksi  kendali  integral  akan menghilangkan error steady state. Yang artinya, keluaran sistem akan terus menuju set point sedekat mungkin.
Kendali  derivatif  jika  ditambahkan  pada  kendali proporsional akan  melengkapi suatu cara untuk mendapatkan suatu sistem kontrol dengan kepekaan yang tinggi. Keunggulan menggunakan kendali derivatif adalah aksinya memberikan respon terhadap cepatnya perubahan pada error sistem dan dapat menghasilkan koreksi sebelum error  sistem  menjadi  sangat  besar.  Maka  dari  itu  kendali derivatif  akan  memprediksi  kesalahan  pada  sistem, memulai  aksi  perbaikan  dan  cendrung  memperbanyak kesatabilan pada sistem.
Walaupun  kendali  derivatif  tidak  berpengaruh  pada kesalahan keadaan tidak berhenti dengan langsung, namun dapat  menambahkan  redaman  sistem  sehingga  dengan penggunaan nilai penguatan K yang lebih besar dan akan memperbaki kecermatan keadaan tidak berhenti. Diagram blok kendali integral dapat ditunjukan seperti pada gambar berikut.
Karena  kenadil  derivatif  bekerja  menurut  cepatnya perubahan  kesalahan  respon  sistem.  Bukan  berdasarkan pada  kesalahan  sistem  itu  sendiri,  maka  kendali derivatif tidak  bisa  pergunakan  sendirian.  Kendali  derivatif  akan terus  digunakan  bersamaan  dengan  kendali  proporsional atau proporsional plus integral.
Masing-masing kendali baik itu proporsional, integral, dan  derivatif  sudah  dijabarkan  seperti  pada  penjelasan diatas.  Dengan  demikian  kendali  PID  yang  merupakan pengabungan  dari  tiga  parameter  kendali  proporsional, integral, dan derivatif. Kelebihan daripada tiap-tiap ketiga kendali  tersebut,  dan  kendali  PID  pada  sistem pengontrolan  proses,  sangat  baik  digunakan  terhadap gangguan beban.
Perancangan dengan menentuan parameter tuning PID sering kali dilakukan dengan metode mencoba-coba (trial and  error),  hal  itu  dikarenakan  masing-masing  parameter Kp,  Ki,  dan  Kd  memiliki  pengaruh  yang  berbeda-beda terhadap  respon  transient  sehingga  kombinasi  sangat penting  untuk  menutupi  kekurangan  tiap-tiap  parameter [7].  Penentuan  parameter  tuning  PID  yang  dilakukan dengan  cara  (trial  and  error)  yang  bertujuan  untuk
menghasilkan respon sistem yang baik dalam memperbaiki error pada sistem seperti yang telah dilakukan oleh [8]

## II. METODE PENELITIAN
A. Perancangan Diagram Blok Sistem AVR PID Perancangan  suatu  sistem  dibuat  untuk  memudahkan dalam  proses  implementasi  yang  dilakukan,  dan  juga perancangan  dilakukan  agar  bisa  memperoleh  data  yang dibutuhkan  dalam  melaksanakan  penelitian.  Berikut merupakan gambar diagram blok AVR PID.
3  Fasa G AVR PID Sensor Tegangan Si stem Eksitasi Kumparan Medan Set Point Load Mikrokontroler Gambar 1. Diagram Blok Sistem AVR PID.

## B. Perancangan Alat AVR
AVR ini dibuat dengan penyatuan alat dan bahan yang dibutuhkan seperti sensor, mikrokontroler, sistem eksitasi, dan  penyearah  tegangan  yang  disusun  berdasarkan rangkaian  yang  telah  di  rancang.  Di  mana  komponen- komponen  tersebut  disusun  dalam  box  yang  sudah disesuaikan dimana nantinya AVR ini akan berguna untuk memperbaiki  tingkat  kesalahan  tegangan  pada  terminal generator.  Ada  pun  gambar  rangkaian  keseluruhan  dari AVR adalah sebagai berikut:
Gambar 2.  Rangkaian AVR

## III. HASIL DAN PEMBAHASAN
A. Pengujian AVR PID Metode Trial and Error Pengujian dilakukan dengan memasukan nilai Kp, Ki, Kd dengan nilai acak hingga menemukan nilai yang paling tepat dan baik untuk memperbaiki error pada respon sistem dimana respon sistem dapat diukur dengan melihat respon transien pada srespon sistem diantaranya yaitu: Delay time, Rise time, Peak time, Maximum overshoot, Settling time, Error steady state.Di mana data hasil percopaannya adalah sebagai berikut:
Gambar 3. Grafik Respon Sistem dengan Kp = 0.25; Ki = 15; Kd = 0
Tabel I
Data Respon Transien Penentuan Nilai Pid
Berdasarkan  analisa  enam  kali  percobaan  dalam penentuan nilai  PID yang tepat  dalam memperbaiki error pada  sistem  yaitu  dengan  Kp  =  0.25;  Ki  =  15;  Kd  =  0, dimana  respon  sistem  dengan  nilai  PID  tersebut  mampu memperbaiki  error  hingga  stabil  pada  set  point    220V dengan Kp = 0.25; Ki = 0.15; Kd = 0 didapatkan nilai delay time = 0.05 sekon, rise time = 0.08 sekon, peak time = 1 sekon,  max  overshoot  =  9.5%,  settling time  =  4.5  sekon, error steady state = 0% dan dengan menggunakan nilai Kp = 0.50; Ki = 15; Kd = 0 didapatkan delay time = 0.3 sekon, rise  time  =  0.48  sekon,  peak  time  =  1.3  sekon,  max overshoot  =  9%,  settling  time  =  6.8  sekon,  error  steady state  =  0%  respon  sistem  dengan  nilai  PID  tersebut  juga mampu  memperbaiki  error  hanya  saja  waktunya  yang dibutuhkan lebih lama.
B. Pengujian AVR PID dengan Penambahan Beban Pengujian  dengan  pembebanan  dilakukan  untuk mengetahui  respon  sistem  ketika  generator  dibebri  beban baik  itu  beban  resistif,  beban  induktif  ataupun  beban kapasitif dimana dengan penambahan beban tersebut akan mempengaruhi  tegangan  sehingga  bisa  saja  tegangan
N il a i Kp, Ki da n Kd D el a y T ime (Seco nd )
Ri se T ime (Seco nd )
P ea k T ime
(Seco nd )
Ma x
O ver sho o t (%) Set tl ing T ime (Seco nd ) ESS (%)
Kp=0.10 KI=20 Kd=0 0.2 0.32 1.5 9 4 3.4 Kp=0.25 KI=15 Kd=1 0.2 0.32 0.5 9 error 9 Kp=0.25 KI=15 Kd=0 0.05 0.08 1 9.5 4.5 0 Kp=0.50 KI=15 Kd=0 0.3 0.48 1.3 9 6.8 0 Kp=0.25 KI=50 Kd=0 0.125 0.2 1 6.8 3.2 4.5 Kp=0.50 KI=0.15 Kd=0.1 0.05 0.08 0.4 6.8 error 8.6
terminal generator mengalami tegangan lebih (overvoltage)  ataupun  tegangan  turun (undervoltage)  lalu kita  melihat  bagaimana  respon  sistem  setelah  itu  apakah AVR dengan PID mampu untuk melakukan perbaikan atau tidak dengan memberikan tegangan referensi dengan nilai 220V sesuai  dengan tegangan yang ditetapkan oleh PLN. Di mana data hasil percopaannya adalah sebagai berikut: 1. Dengan Beban Resitif
Berikut ini merupakan perbandigan antara menggunakan  kontroler  PID  dengan  tanpa  kontroler menggunakan beban resistif.
a. Pengujian tanpa menggunakan PID
Gambar 4. Grafik Respon Sistem tanpa PID dengan Beban Resistif.
b. Pengujian ketika menggunakan PID
Gambar 5. Grafik Respon Sistem menggunakan PID dengan Beban Resistif.
2. Dengan Beban Induktif Berikut  ini  merupakan  perbandigan  antara  kontroler
PID dengan tanpa kontroler menggunakan beban induktif.
a. Pengujian tanpa menggunakan PID
Gambar 6. Grafik Respon Sistem tanpa PID dengan Beban Induktif.
b. Pengujian ketika menggunakan PID
Gambar 7. Grafik Respon Sistem menggunakan PID dengan Beban Induktif.
3. Dengan Beban Kapasitif
Berikut ini merukan perbandigan antara kontroler PID dengan tanpa kontroler menggunakan beban Kapasitif.
a. Pengujian tanpa menggunakan PID
Gambar 8. Grafik Respon Sistem tanpa PID dengan Beban Kapasitif.
b. Pengujian ketika menggunakan PID
Gambar 9. Grafik Respon Sistem menggunakan PID dengan Beban Kapasitif.
Tabel II Tabel Hasil Pengujian AVR PID dengan Beban Resisif Beban Resistif Tanpa PID Dengan PID dihubungkan dihubungkan dilepas Tegangan Generator (V ) 190 202 235
Beban Resistif Tanpa PID Dengan PID dihubungkan dihubungkan dilepas Time (s) 12 10.5-12 18.5-20 Tabel III Tabel Hasil Pengujian AVR PID dengan Beban Induktif Beban Induktif Tanpa PID Dengan PID dihubungkan dihubungkan dilepas Tegangan Generator (V) 180 190 235 Time (s) 13 23.5-24.7 35-37 Tabel IV Tabel Hasil Pengujian AVR PID dengan Beban Kapasitif Beban Kapasitif Tanpa PID Dengan PID dihubungkan dihubungkan dilepas Tegangan Generator (V) 245 245 190 Time (s) 9 9.3-11.8 16.3-17
Berdasarkan dari pengujian dengan penambahan beban yang telah dilakukan yang dapat kita lihat dari grafik dan tabel  hasil  pengujian  dengan  pembebanan  di  atas  bahwa sistem  AVR  dengan  PID  sudah  mampu  menstabilkan tagangan terminal generator sinkron 3 fasa sesuai dengan tegangan  normal  yang  telah  ditetapkan  oleh  PLN  yaitu pada  tegangan  220V  baik  ketika  diberi  beban  Resistif, Induktif, dan Kapasitif.

## IV. KESIMPULAN
Setelah  melakukan  penelitian  dengan  melakukan perancangan alat AVR dengan menggunakan PID sebagai kendali  lalu  menganalisanya  didapatkan  beberapa kesimpulan. Sensor tegangan cukup baik digunakan untuk pembacaan  nilai  tegangan  dan  memiliki  sesitifitas  yang baik  pula.  Sistem  Eksitasi  sudah  mampu  mengendalikan tegangan  yang  akan  disuplai  pada  kumparan  medan generator  sinkron  3  fasa  sesuai  kebutuhan.  AVR  dengan PID sudah mampu bekerja menstabilkan tegangan terminal generator  sinkron  3  fasa  dimana  set  point  yang  digunkan yaitu 220V dengan nilai Kp = 0.25; Ki = 15; Kd = 0 dimana respon transiennya Delay time= 0.05 s, Rise time = 0.08 s, Peak time = 1 s, max overshoot = 9.5%, Setling time = 4.5 s,  Error  steady  state  =  0%.  AVR  dengan  PID  mampu memperbaiki error pada sistem dan menstabilkan tegangan sesuai dengan tegangan nominal yang telah ditetapkan oleh PLN  yaitu  220V  baik  ketika  diberi  beban  ataupun  tidak diberi beban, di mana ketika diberi beban resistif tegangan mengalami  undervoltge  di  tegangan  202V  namun  sistem mampu  memperbaiki  pada  tegangan  220V  dalam  waktu 1.5  s,  ketika  diberi  beban  induktif  tegangan  mengalami undervoltge  di  tegangan  190V  namun  sistem  mampu
memperbaki  pada  tegangan  220V  dalam  waktu  1.2  s, ketika  diberi  beban  kapasitif  tegangan  mengalami overvoltage  di  tegangan  245V  yang  mana  sistem mampu memperbaki pada tegangan 220V dalam waktu 2.5 s.

## REFERENSI
[1] A.  A.  Alam,  Syarial,  and  N.  Taryana,  “Pemodelan  dan Simulasi  Automatic  Voltage  Regulator  untuk  Generator Sinkron  3  kVA  Berbasis  Proportional  Integral,”  J.  Reka Elkomika, vol. 3, no. 2, pp. 97–110, 2015.
[2] E. C. Lister, Mesin dan Rangkaian Listrik Edisi Keenam. Jakarta: Erlangga, 1993.
[3] I.  Robandi,  Modern  Power  System  Control.  Yogyakarta: ANDI, 2009.
[4] K. Ogata, Ogata, Katsuhiko. Teknik kontrol Automatik jilid 1. Jakarta: Erlangga, 1985.
[5] T.  D.  Pamungkas,  U.  Sutisna,  and  Y.  R.  Fauzan, “Penerapan  Algoritma  Fuzzy  Untuk  Optimasi  Kontroler PID  Pada  Sistem Kontrol AVR  Generator  3  Fasa 480VA Berbasis Mikrokontroler ATMega16,” Iteks, vol. 10, no. 2, 2018.
[6] S.  Armansyah,  “Pengaruh  Penguatan  Medan  Generator Sinkron  Terhadap  Tegangan  Terminal,”  J.  Tek.  Elektro UISU, vol. 1, no. 3, pp. 48–55, 2016.
[7] P.  Jati,  “Simulasi  kendali proportional integral  derivative dan  logika  fuzzy  pada  sistem  eksitasi  automatic  voltage regulator dengan simulink Matlab,” Phys. Commun., vol. 1, no. 1, pp. 93–98, 2017.
[8] A.  P.  Widiastuti,  T.  Winarno,  and  S.  Nurcahyo, “Implementasi  Prototype  Robot  Line  Following  Untuk Pengantar  Barang  Pada  Area  Berbahaya  Dengan  Kontrol PID,” J. Elkolind, vol. 3, no. 1.