## Sarung Tangan Rehabilitasi Dengan Soft-actuator
Pneumatik
1 Ayu G. Risangtuni, 2 Dinda T. Putri & 3 Suprijanto
1,2,3 Laboratorium Instrumentasi Medik, Fakultas Teknologi Industri, Institut Teknologi Bandung
1 ayugareta@gmail.com, risangtuni@tf.itb.ac.id
2 thalia.dinda@yahoo.com
3 supri@tf.itb.ac.id

## Abstrak
Perkembangan  teknologi  alat  kesehatan  dalam  negeri  di  Indonesia  tidak  banyak  mengalami peningkatan  yang  cukup  signifikan  dalam  beberapa  tahun  terakhir.  Bahkan  untuk  memenuhi tingginya  kebutuhan  alat  kesehatan,  Indonesia  saat  ini  masih  sangat  bergantung  pada  alat-alat kesehatan  yang  berasal  dari  luar  negeri  atau  impor.  Salah  satunya  adalah  teknologi  yang  dapat membantu  dalam  terapi  rehabilitasi  fisik  tangan.  Sampai  saat  ini,  perkembangan  teknologi  alat kesehatan untuk rehabilitasi di dalam negeri masih sangat minim. Oleh karena itu, pada penelitian ini dikembangkan suatu sistem perangkat bantu rehabilitasi tangan berupa sebuah sarung tangan yang dilengkapi  dengan  penggerak  yang  berbasis  pneumatik.  Perangkat  ini  menggunakan soft-actuator yang pada dasarnya akan berperan sebagai sebuah otot buatan ( artificial muscle ) untuk membantu pengguna  melakukan  gerakan  sederhana  pada  tangan,  seperti  membuka  atau  menutup  telapak tangan.  Dengan  dikembangkannya  alat  ini,  muncul  harapan  untuk  dapat  membantu  semua  pihak yang terlibat dalam sebuah terapi rehabilitasi fisik, baik tenaga terapisnya maupun pasiennya. Alat ini secara khusus digunakan untuk membantu gerakan membuka tangan.
Kata Kunci:  sarung tangan, rehabilitasi, soft-actuator, pneumatik

## 1 Pendahuluan
Saat  ini,  kebutuhan  akan  alat-alat  kesehatan  (alkes)  di  Indonesia  sudah  menjadi  sangat tinggi. Akan tetapi, perkembangan alat-alat kesehatan di dalam negeri ternyata tidak serta merta  terdorong  dengan  baik  [1].  Menurut  data  dari  [2]  diketahui  bahwa  jumlah  produk impor untuk alat kesehatan yang saat ini beredar di Indonesia berjumlah 91,8%, sedangkan produk  alkes  yang  berasal  dari  dalam  negeri  hanya  8,2%  saja.  Alkes  yang  beredar  di Indonesia  ini,  tidak  seluruhnya  merupakan  perangkat  dengan  teknologi  tinggi,  tetapi  ada juga alat-alat yang bersifat penunjang, seperti kursi roda, tempat tidur, lampu, dan alat-alat penunjang  lainnya.  Dari  seluruh  alkes  yang  beredar,  hanya  sebagian  kecilnya  saja  yang merupakan  alkes  yang  dikhususkan  untuk  pelaksanaan  terapi  rehabilitasi  fisik.  Fasilitas terapi  rehabilitasi  fisik  ini  sebagian  besar  hanya  berada  di  rumah  sakit  dengan  kapasitas pasien  yang  juga  tinggi.  Selain  jumlah  alkes  untuk  terapi  rehabilitasi  fisik  yang  tidak tersebar secara merata, jumlah tenaga terapi fisik pun menjadi suatu masalah yang cukup mengkhawatirkan.  Berdasarkan  data  dari  Kementerian  Kesehatan  Republik  Indonesia  di tahun 2017 [3] terlihat bahwa ada perbedaan yang juga sangat signifikan antara besarnya kebutuhan tindakan terapi rehabilitasi fisik dengan jumlah tenaga terapis yang tersedia di
lapangan.  Hal  ini  tentu  saja  akan  memberikan  dampak  langsung  pada  pasien  yang membutuhkan tindakan terapi rehabilitasi fisik, seperti terapi pasca-stroke ataupun pasca kecelakaan.  Pemulihan  akan  berlangsung  lebih  lama  bagi  pasien  yang  tidak  menjalani terapi dibandingkan pasien yang langsung menjalani terapi fisik [4].
Fasilitas  untuk  terapi  rehabilitasi  fisik  yang  saat  ini  ada  dan  digunakan  secara  regular  di rumah  sakit  Indonesia  umumnya  masih  bersifat  konvensional  dan  tidak  memanfaatkan teknologi  otomasi  [5].  Kalaupun  alkes  dengan  teknologi  otomasi  telah  tersedia,  sebagian besar alkes tersebut merupakan alkes berbasis sistem elektrik-mekanik yang masih sangat mengandalkan motor sebagai penggerak utamanya. Akan tetapi, umumnya fasilitas-fasilitas itu  baru  berkembang  di  negara-negara  benua  Eropa,  Amerika,  dan  Asia  Utara,  dan  belum banyak ada di Indonesia. Sementara itu, perkembangan teknologi sejenis di dalam negeri masih  sangat  minim  dan  sangat  membutuhkan  bantuan  pemerintah  agar  atmosfer  dan geliat  penelitiannya  dapat  menjadi  semakin  nyata  realisasinya.  Saat  ini,  pemerintah  telah mulai banyak memberikan dukungan dalam ranah penelitian melalui program-programnya [6]. Akan tetapi, dukungan kebijakan pun masih sangat diperlukan untuk mendorong geliat penelitian di bidang alat-alat kesehatan.
Sehubungan dengan itu, pada penelitian ini dikembangkan sebuah alkes berbentuk sarung tangan  dengan soft-actuator berbasis  sistem  elektrik-pneumatik  yang  berfungsi  khusus untuk membantu pasien untuk melakukan gerakan membuka tangan ( hand ). Perangkat ini diharapkan  dapat  membantu  terapis  untuk  menangani  pasien  dengan  jumlah  yang  lebih banyak  dibandingkan  tanpa  adanya  alat  bantu.  Aktuator  pneumatik  dipilih  untuk mengurangi  adanya  kontak  langsung  antara  tubuh  pengguna  dengan  sistem  kelistrikan yang  ada,  sehingga  pengguna  dapat  merasa  lebih  aman  dari  sengatan  listrik.  Beberapa teknologi  sejenis  telah  juga  dikembangkan  di  luar  negeri  seperti  pada  [7]-[9]  yang  juga menggunakan  aktuator  pneumatik.  Akan  tetapi,  sebagian  besar  jenis  gerakan  yang dihasilkan  adalah  gerakan  menutup  tangan.  Oleh  karena  itu,  pada  penelitian  ini,  sarung tangan  yang  dibangun  akan  memberikan  bantuan  berupa  gerakan  membuka  tangan (ekstensi tangan).

## 2 Perancangan Sistem Sarung Tangan
Sistem  sarung  tangan  yang  dibangun  tentu  akan  terdiri  dari hardware (perangkat  keras) dan software (perangkat lunak) seperti yang ditunjukkan pada  Gambar.1. Keduanya akan diintegrasi pada akhir penelitian untuk memastikan kinerja yang diharapkan. Soft-actuator merupakan salah satu komponen utama pada sistem ini. Pada dasarnya, soft-actuator ini akan berfungsi seperti otot buatan atau artificial muscle . Umumnya, teknologi otot buatan dikembangkan untuk diterapkan pada sistem exsoskeleton untuk dipakai oleh orang-orang yang cacat permanen (misalkan karena amputasi). Akan tetapi, pada sistem sarung tangan ini, soft-actuator akan  berfungsi  untuk  memberikan  bantuan  gerakan  pada  pasien  yang mengalami  kesulitan  dalam  menggerakkan  telapak  tangan  ketika  mereka  sedang  ada dalam  fase  rehabilitasi. Soft-actuator pada  sistem  ini  dilekatkan  pada  sarung  tangan berbahan dasar kulit yang umum ada di pasaran. Bahan kulit dipilih dengan pertimbangan bahwa  bahan  tersebut  memiliki  elastisitas  yang  lebih  rendah  dibandingkan  bahan  kain. Rendahnya  elastisitas  ini  diharapkan  dapat  mengurangi  nilai  tekanan  minimum  yang diperlukan oleh soft-actuator untuk mengeksekusi gerakan membuka tangan.
Perangkat  lainnya  pun  memegang  peranan  yang  cukup  penting,  seperti  kompresor digunakan  untuk  menyuplai  udara  bertekanan  ke  dalam soft-actuator melalui  saluran udara.  Kompresor  yang  digunakan  memiliki  ukuran  yang  cukup  kecil,  mengingat  bahwa
sistem  tidak  membutuhkan  tekanan  yang  terlalu  tinggi,  yaitu  hanya  40  psi.  Selain  itu, kompresor dilengkapi dengan sistem pengatur tekanan on-off untuk menjaga nilai tekanan udara  di  dalam  tangki.  Hal  ini  dilakukan  dengan  memanfaatkan limit-switch yang terintegrasi dengan sistem kompresor. Sistem sarung tangan yang dibangun pun dilengkapi dengan  sensor  tekanan  yang  berfungsi  sebagai  umpan  balik  untuk  sistem  kontrol  yang akan diimplementasikan.
Soft-­‐Actuator pneumatic gloves
Hardware Software Ø Pump
Ø Air   compressor Ø Soft   actuator Ø Controller   board Ø Electronic components Ø Tubing
Ø Pressure   sensor Ø Glove Ø Data communication: feedback   and manipulated variable Ø PWM   generator Ø PID   Controller
Gambar 1 Rancangan Sistem Pneumatic-based Soft-actuator Gloves
Perancangan perangkat keras dilakukan dengan melalui beberapa tahap, yaitu:
1. Penentuan material dan desain soft-actuator,
2. Pengujian soft-actuator,
3. Perancangan sistem elektronik, dan
4. Pengkabelan dengan papan pengontrol.
Perangkat  lunak  yang  akan  dibahas  pada  makalah  ini  lebih  menitikberatkan  pada identifikasi sistemnya, baik karakteristik statik maupun karakteristik dinamiknya, dan hasil akhir  implementasi  sistem  kontrolnya.  Identifikasi  sistem  dilakukan  untuk  menentukan daerah kerja sistem sarung tangan pneumatik ini.

## 2.1 Perancangan perangkat keras
Secara umum, sistem sarung tangan pneumatik ini dirancang dengan seperti pada Gambar. 2. Terdapat satu buah soft-actuator untuk masing-masing jari tangan dimana suplai udara untuk setiap soft-actuator pun diberikan melalui saluran udara yang berbeda. Akan tetapi, pada  penelitian  ini,  seluruh  saluran  udara  yang  digunakan  terhubung  dengan  sumber tekanan yang sama sehingga tekanan yang dihasilkan pada tiap soft-actuator adalah sama. Pada  sistem  ini  hanya  digunakan  sebuah  sensor  saja  karena  aksi  yang  dilakukan  akan memberikan pengaruh pada seluruh jari pada saat yang bersamaan.

## Gambar 2 Desain Awal Sarung Tangan Rehabilitasi Pada Perangkat Lunak Rhino

## 2.2 Komponen-Komponen Sistem
Seperti yang telah dijelaskan sebelumnya, pada sistem ini digunakan beberapa komponen elektrik-pneumatik, yaitu
• Air  Supply  Unit (ASU)  dengan  tangki  yang  dapat  menampung  udara  bertekanan sampai dengan 60 psi,
• solenoid valve (katup solenoid) 3/2 Normally Closed ,
• sensor tekanan MPX-5700AP,
• papan pengontrol ( controller board: Arduino Uno ),
• saluran udara, dan
• soft-actuator .
Seluruh  komponen  ini  akan  dirangkai  menjadi  suatu  sistem  tanpa  sistem  kontrol  terlebih dahulu  untuk  proses  identifikasi  sistem,  seperti  pada  Gambar  3(a).  Setelah  identifikasi sistem  selesai  dilakukan,  akan  diterapkan  sistem  kontrol  sesuai  dengan  diagram  pada Gambar. 3(b). Sistem kontrol yang dipilih adalah sistem kontrol PID, karena sebuah sistem pneumatik  umumnya  memiliki  respon  natural  orde-1  dengan  konstanta  waktu  ( 𝜏 )  yang cukup  besar.  Respon  natural  ini  akan  dibuktikan  melalui  percobaan  yang  dilakukan  pada tahap identifikasi sistem (pembahasan pada subbab 3).
Sistem kontrol PID akan terintegrasi di dalam papan pengontrol Arduino Uno. Sistem kontrol ini  digunakan  untuk  mengatur  sinyal  PWM  ( Pulse  Width  Modulation )  yang  dihasilkan  oleh papan  pengontrol.  PID  untuk  PWM  digunakan  karena  adanya  keterbatasan  sistem,  yaitu pada komponen katup solenoid. Katup solenoid pada dasarnya hanya bersifat nyala/mati, sehingga untuk menghasilkan keluaran yang menyerupai keluaran analog, strategi kontrol PID  pun  dimodifikasi  dengan  memanipulasi  sinyal  PWM  yang  dihasilkan  oleh  papan pengontrol Arduino.
SOFT-­‐
ACTUATOR SOLENOID VALVE PRESSURE SENSOR (0-­‐5V) p(t) (a) (b)
Gambar 3 Diagram blok desain sarung tangan dengan soft-actuator
Pada  Gambar.  3,  dapat  dilihat  bahwa  aliran  informasi  dalam  sistem  terbagi  menjadi  dua bagian besar, yaitu informasi dalam bentuk sinyal elektrik, (garis dan blok warna biru) dan informasi dalam sinyak pneumatik (garis dan blok wakrna jingga). Tekanan yang dihasilkan pada soft-actuator dideteksi  dengan  menggunakan  sensor  tekanan  udara  MPX-5700AP. Sensor ini menghasilkan keluaran berupa sinyal listrik 0-5 Volt.

## 2.3 Soft-actuator (soft actuator)
Soft-actuator adalah  salah  satu  komponen  paling  penting  dalam  penelitian  ini.  Material yang  digunakan  untuk  fabrikasi soft-actuator ini  harus  memiliki  kriteria-kriteria  spesifik, yaitu mampu menghasilkan gerakan ekstensi ketika diberi udara bertekanan, lunak, ringan, kuat,  dan  mampu  mengangkat  beban  tertentu.  Kali  ini,  beban  yang  harus  diangkat  oleh soft-actuator ini  adalah  1,1  kg  yang  merepresentasikan  beban  pada  tangan  seseorang. Berikut  ini  adalah  tahapan-tahapan  pengujian  dari  beberapa  kandidat  bahan  dan  desain soft-actuator :
1) Soft-actuator diberi  tekanan  40  psi  untuk  melihat  ketahanannya  terhadap kebocoran, jika tidak terjadi kebocoran,
2) Soft-actuator diberi beban sebesar 1,1 kg untuk melihat kemampuannya menahan beban, jika soft-actuator mampu menahan beban tersebut,
3) Soft-actuator tersebut digunakan dalam sistem untuk pengujian dalam sistem.

## 3 Identifikasi Sistem
Set point yang diinginkan dimasukkan dalam perangkat lunak dengan menggunakan nilai tekanannya.  Nilai  tekanan  pada set  point ini  didapatkan  melalui  identifikasi  karakteristik
statik antara tekanan sebenarnya dengan tegangan yang dihasilkan oleh sensor. Sebelum sistem dengan umpan balik diujikan, sistem harus dievaluasi terlebih dahulu pada kondisi tanpa  umpan  balik.  Pengujian  ini  dilakukan  untuk  menentukan  daerah  kerja  linier  dari sistem  yang  telah  dirancang,  sesuai  dengan  jenis-jenis  komponen  yang  telah  ditentukan. Berdasarkan  eksperimen  yang  telah  dilakukan,  sistem  akan  bekerja  linier  sesuai  dengan spesifikasi  yang  diberikan  oleh  sensor  tekanan  yang  digunakan.  Linieritas  dari  sistem  ini dapat  dilihat  pada  Gambar.  4,  dan  persamaan  yang  digunakan  adalah  sesuai  dengan persamaan V out yang tertera pada gambar tersebut.
𝑉 !"# = 𝑉 ! ∗ 0 , 0012858 𝑃 + 0 , 04 ± 𝐸𝑟𝑟𝑜𝑟 ( 1 )

## Gambar 4 Grafik Hubungan Antara Tekanan Dan Tegangan Pada Sensor MPX-5700AP
Berdasarkan  hasil  percobaan,  maka  dapat  dikatakan  bahwa  karena  daerah  kerja  sistem adalah pada rentang 0 – 275 KPa (atau 0 – 40 psi), sistem akan bekerja dalam rentang liniernya. Setelah rentang kerja linier didapatkan, sistem dengan umpan balik diuji, dengan menggunakan sistem PID sebagai pengontrolnya.
Setelah  sistem  tanpa  umpan  balik  diuji  linieritasnya,  identifikasi  sistem  dilakukan  untuk melihat  respon  natural  sistem  tanpa  adanya  sistem  kontrol  [10].  Selain  itu,  identifikasi sistem  ini  pun  nantinya  dapat  menjadi  pertimbangan  terhadap  jenis  sistem  kontrol  yang akan  digunakan.  Pada  dasarnya,  identifikasi  sistem  adalah  sebuah  metode  untuk melakukan pemodelan matematika untuk suatu sistem pengukuran dengan menggunakan komponen  masukan  dan  keluaran  pada  sistem  tersebut.  Terdapat  beberapa  tahap  yang dapat diikuti untuk dapat melakukan identifikasi sistem dinamik [10], yaitu
1) Mengukur sinyal masukan dan keluaran dari sistem,
2) Memilih struktur model yang akan digunakan,
3) Memilih dan mengaplikasikan metode estimasi untuk menentukan parameter dari struktur model yang telah ditentukan, dan
4) Mengevaluasi hasil model yang didapatkan.
Berdasarkan  strukturnya,  terdapat  beberapa  jenis  struktur  model  matematik  yang  dapat digunakan dalam sebuah metode identifikasi sistem, yaitu pemodelan white-box , grey-box , dan black-box . Pada penelitian kali ini, pemodelan black-box dipilih karena metode ini dapat
memberikan  aproksimasi  model  matematika  dengan  cara  yang  paling  sederhana,  yaitu hanya  dengan  mencari  hubungan  masukan  –  keluaran  tanpa  melihat  konteks  fisik  yang ada dalam sistem.
Identifikasi dilakukan pada beberapa nilai tekanan, yaitu 15 psi, 20 psi, dan 25 psi. Nilai- nilai  ini  dipilih  berdasarkan  pengujian  yang  dilakukan  sebelumnya.  Nilai  tekanan  15  psi adalah  nilai  tekanan  dimana  tangan  pertama  kali  mampu  dibuka  (gerakan  ekstensi)  oleh soft-actuator ,  sedangkan  nilai  tekanan  25  psi  dianggap  sebagai  nilai  tekanan  yang  dapat membuat soft-actuator membantu  pasien  dengan  beban  tangan  yang  lebih  besar  untuk dapat  melakukan  gerakan  ekstensi.  Berdasarkan  identifikasi  yang  telah  dilakukan, didapatkan model-model matematika untuk nilai tekanan 15 psi, 20 psi, dan 25 psi secara berurutan adalah sebagai berikut:
𝐺 ! 𝑠 = ! , !" ! , ! ! ! ! ( 2 )
𝐺 ! 𝑠 = ! , !" ! , !" ! ! ! ( 3 )
𝐺 ! 𝑠 = ! , !" ! , !" ! ! ! ( 4 )
Identifikasi  sistem  yang  telah  dilakukan  adalah  berdasarkan  data  masukan  dan  keluaran dari nilai tekanan. Gambar. 5 menunjukkan grafik respon sistem pada set point 15 psi. Dari gambar  tersebut  dapat  terlihat  bahwa  pada  respon  sistem openloop terdapat offset yang cukup  besar.  Sistem  tidak  pernah  mencapai  nilai  tekanan  yang  diinginkan,  dan  kondisi tunaknya  hanya  mencapai  sekitar  78%  dari  nilai set  point yang  diinginkan.  Hal  ini  pun terjadi pada nilai set point lainnya. Berdasarkan hasil identifikasi tersebut, diketahui bahwa sistem kontrol PID dapat diimplementasikan lebih lanjut agar sistem dapat menanggulangi offset yang ada.

## Gambar 5 Grafik Respon Sistem dengan Tekanan Masukan 15 psi

## 4 Implementasi rancangan sistem sarung tangan pneumatik dengan soft-actuator
Setelah tahap perancangan dan identifikasi sistem dilakukan, implementasi sistem secara keseluruhan mulai diekskusi. Sistem dirangkai sehingga sesuai dengan Gambar. 3(b) dan hasil  implementasi  sistem  ditunjukkan  pada  Gambar  6.  Sistem  ini  pada  dasarnya  masih belum  bersifat wearable karena  ukuran  dari  sistem  elektrik-pneumatik-nya  masih  sangat
besar  dan  bebannya  pun  cukup  berat.  Akan  tetapi,  performa  dari  sistem  ini  sudah memenuhi kebutuhan gerakan untuk terapi rehabilitasi tangan.

## Gambar 6 Hasil Instalasi Komponen Sistem
Dengan  adanya  penggunaan  sistem  kontrol  PID  pada  sistem  ini, offset dapat  dieliminasi secara  total.  Selain  itu,  penerapan  sistem  kontrol  PID  ini  menyebabkan  adanya  tekanan jatuh yang cukup tinggi sehingga memunculkan respon tekanan yang bersifat repetitif pada saat sistem dijalankan. Kinerja sistem setelah penerapan sistem kontrol PID dapat dilihat pada Gambar 7.
Gambar 7 Grafik Respon Implementasi Kendali PID Pada Arduino Untuk Tekanan 15

## psi

## 5 Kesimpulan
Dari  pelaksanaan  penelitian  mengenai  perancangan  sarung  tangan  rehabilitasi menggunakan soft-actuator berbasis  pneumatik  ini,  dapat  diambil  kesimpulan  sebagai berikut.
1) Sistem sarung tangan rehabilitasi terdiri dari komponen utama berupa sarung tangan dengan soft-actuator dan  komponen  pendukung  berupa  kompresor  sebagai  suplai udara,  katup  solenoid  sebagai  aktuator,  sensor  tekanan  MPX5700AP  sebagai  umpan balik, relay sebagai driver serta Arduino sebagai sistem kontrol utama sistem.
2) Sistem  pengontrol  yang  digunakan  pada  penelitian  ini  adalah  berbasiskan  PID (Proporsional, Integral, Derivatif)
3) Berdasarkan  serangkaian  pengujian  berbagai  macam  material  diperoleh  material selang  silikon  untuk  digunakan  sebagai soft-actuator yang  mampu  bergerak  fleksi- ekstensi.

## 6 Referensi
[1] Zidni, Fauzan, Paradoks Inovasi Teknologi Alat Kesehatan, https://www.republika.co.id/berita/koran/opini-koran/16/03/14/o40m0h5-paradoks- inovasi-teknologi-alat-kesehatan, 2016, diakses tanggal 15 Agustus 2018
[2] Direktorat  Jendral  Kefarmasian  dan  Alat  Kesehatan,  Aplikasi  Info  Alat  Kesehatan  & PKRT, http://infoalkes.depkes.go.id/, diakses tanggal 14 Agustus 2018
[3] Kementerian  Kesehatan  RI,  Data  dan  Informasi:  Profil  Kesehatan  Indonesia  2017, 2018.
[4] Pin-Barre,  Caroline,  Laurin,  Jerome,  Physical  Exercise  as  a  Diagnostic,  Rehabilitation, and  Preventive  Tool:  Influence  on  Neuroplasticity  and  Motor  Recovery  after  Stroke, Neural Plasticity, vol. 2015, article ID 608581, 2015.
[5] Hariandja,  J.R.O.,  Identifikasi  Kebutuhan  Akan  Sistem  Rehabilitasi  Berbasis  Teknologi Terjangkau Untuk Penderita Stroke di Indonesia. Laporan Riset – Engineering Science LPPM UNPAR. 2013 [6] Antara, Agregasi, Mantap! LPDP Telah salurkan 16.887 Beasiswa. https://news.okezone.com/read/2017/09/14/337/1776208/mantap-lpdp-telah- salurkan-16-887-beasiswa, (28 Agustus 2018)
[7] Polygerinos, P., Lyne, S., et.al., Towards a Soft Pneumatic Glove for Hand Rehabilitation. Proceeding  of  2013  IEEE/RSJ  International  Conference  on  Intelligent  Robot  and Systems (IROS), pp. 1512-1517, 2013.
[8] Yap, H. K., Lim, J. H., Goh, J. C. H., Yeow, C. H., Design of a Soft Design of a Soft Robotic Glove  for  Hand  Rehabilitation  of  Stroke  Patients  With  Clenched  Fist  Deformity  Using Inflatable Plastic Actuator s. Journal of Medical Devices, vol. 10, 2016.
[9] Miriyev,  A.,  Stack,  K.,  Lipson,  H., Soft Material  for Soft Actuator s,  Nature Communication, vol. 8, article number. 596, 2017. [10] Mathworks, System Identification Overview, Mathworks, https://www.mathworks.com/help/ident/gs/about-system-identification.html, (28 Agustus 2018)

## 7 Acknowledgement
Penelitian ini didukung penuh oleh hibah Riset ITB tahun 2018. Ucapan terima kasih yang sebesar-besarnya pun kami berikan pada seluruh pihak yang telah membantu kami dalam proses  penyelesaian  penelitian  ini,  khususnya  untuk  Dr.  Suprijanto  dan  seluruh  anggota Laboratorium Instrumentasi Medik di Program Studi Teknik Fisika ITB.