Computer Science | Industrial Engineering | Mechanic Engineering | Civil Engineering

## PENGEMBANGAN PROTOTIPE TROLI OTOMATIS MENGGUNAKAN ARDUINO UNO R3 BERBASIS ANDROID
Tantri Wahyuni 1 , Wildan Rohmanudin 2 , Ade Bastian 3
Prodi Informatika Fakultas Teknik, Universitas Majalengka Email : tantriwah@gmail.com , Prodi Informatika Fakultas Teknik, Universitas Majalengka Email : wildanrohmanudin96@gmail.com Prodi Informatika Fakultas Teknik, Universitas Majalengka Email : adebastian@unma.ac.id

## Abstracs
The presence of robotics technology aims to create an effective and efficient life, making human work easier. Automatic trolley prototype designed to assist shopping activities in a supermarket, designed to provide the best  service  and  for  the  efficiency  of  the  shopping  process  itself.  Automatic  trolley  ptototypes  are  made  by integrating software and hardware. Using an android application to run an automatic system, the Bluetooth signal activated by the user can move the automatic trolley that has been installed on the Arduino Uno R3 by utilizing an ultrasonic sensor. Using a DC motor with a maximum speed of 48m / m. The automatic trolley prototype is designed with a scale of 50cm length, 30cm height and 20cm width.
Kata Kunci — Prototype, Android, Bluetooth, Arduino Uno R3, Ultrasonic Sensor.

## 1. PENDAHULUAN
Indonesia Perkembangan teknologi yang semakin pesat merambah ke setiap aspek kehidupan membuat  masyarakat  harus  melek  teknologi.  Salah satu  teknologi  yang  akrab  dan  sering  digunakan adalah teknologi robotika. Sistem atau alat yang dapat berperilaku  atau  meniru  manusia  untuk  tujuan menggantikan  dan  mempermudah  aktivitas  manusia adalah  definisi  singkat  robot  [1].  Saat  ini  hampir seluruh  aspek  kehidupan  telah  memanfaatkan teknologi  robotika  sebagai  faktor  pendukung  untuk menyelesaikan dan mempermudah pekerjaan manusia. Kehadiran teknologi tersebut dimaksudkan untuk  mencapai  hasil  yang  lebih  efektif  dan  efisien pada  sebuah  proses  di  instansi.  Salah  satunya  yaitu perkembangan  teknologi  dalam  mempermudah proses pembelanjaan di suatu swalayan.
Prototipe adalah contoh atau model awal yang dibangun  untuk  menguji  sebuah  konsep  atau  proses atau aksi sebagai sesuatu yang dapat digandakan atau dipelajarinya.  Pengertian  prototipe  tidak  selalu merujuk  pada  ukuran,  artinya  prototipe  tidak  selalu sama  dengan  produk  yang  akan  dibuat.  Protototipe bisa berukuran lebih kecil atau lebih besar dibanding dengan  produk  yang  akan  dibuat  asalkan  aksi  atau proses yang terjadi pada prototipe mewakili aksi atau proses yang terjadi pada prototipe mewakili aksi atau proses yang akan terjadi pada sistem sebenarnya. [2]
Sebuah prototipe yang sudah dibangun adalah bagian  dari  produk  yang  mengekspresikan  logika maupun  fisik  ( interface )  yang  ditampilkan.  Dalam bidang produksi, prototipe sangat bermanfaat karena dengan  adanya  prototipe  tim  pengembang  dapat mengklarifikasi  kebutuhan  dan  interpretasinya
terlebih dahulu sebelum dilakukan tahapan produksi akhir.  Oleh  karena  itu,  prototipe  harus  mudah dipahami  dan  dianalisis  untuk  pengembangan  yang lebih lanjut dan hasil produksi yang optimal. Terdapat dua jenis prototipe yaitu prototipe bersifat  fisik dan prototipe bersifat analitis. Prototipe digunakan untuk menguji ide terhadap suatu produk dengan cepat. [3]
Troli  menjadi  alat  yang  sangat  diperlukan keberadaannya  di  sebuah  supermarket.  Semakin banyak barang belanja, semakin banyak tenaga  yang dibutuhkan  untuk  mendorong  atau  menarik  troli tersebut    [4].  Troli  merupakan  alat  bantu  untuk manusia  yang  berguna  untuk  membawa  sejumlah barang dengan mudah. Dengan adanya troli, manusia tidak  perlu  merasa  repot  dan  tidak  akan  cepat  lelah meskipun  membawa  barang  yang  jumlahnya  cukup banyak. Semakin banyaknya manusia yang menggunakan  teknologi,  akan  tetapi,  teknologi  itu jarang  menyentuh  troli  yang  sering  digunakan manusia  untuk  berbelanja.  Karena  hal  itu  tenaga manusia masih diperlukan untuk menggunakan troli. Sedangkan  untuk  hal  lainnya  banyak  yang  telah menggunakan  sistem  otomatis.  Otomatis  itu  sendiri merupakan  hal  yang  semakin  diinginkan  di  era sekarang,  salah  satunya  adalah  pembawaan  barang. Selain itu menurut beberapa konsumen, penggunaan troli oleh orang - orang disabilitas, perempuan yang sedang  mengandung,  menggendong  balita,  ataupun lanjut  usia  masih  kesulitan  untuk  mendorong  troli Biasanya orang – orang diharuskan untuk mendorong troli  atau  membawa  keranjang  sendiri.  Akan  tetapi, bila  terdapat  troli  yang  bisa  berjalan  otomatis  maka kegiatan membawa barang menjadi mudah.
Perancangan  troli  otomatis  menggabungkan perangkat  keras  dan  perangkat  lunak.  Arduino  IDE
Computer Science | Industrial Engineering | Mechanic Engineering | Civil Engineering
merupakan program yang berfungsi untuk memprogram  papan  Arduino  berupa  serangkaian instruksi  untuk  perintah  mikrokontroler  agar  dapat melakukan  fungsi  spesifik  [5].  Troli  otomatis digerakkan  melalui  perangkat  smartphone  yang dimiliki oleh konsumen.

## 2. METODE PENELITIAN
Gambar  1  dibawah  ini  menunjukan flowchart diagram sistem yang sedang berjalan, proses belanja di sebuah supermarket secara konvensional :
Mulai Konsumen Mengambil Troli Konsumen Mendorong Troli Konsumen Menyimpan Troli Selesai

## Gambar 1. Flowchart Diagram Sistem Berjalan
Sistem troli yang sedang berjalan saat ini adalah konsumen dating, lalu ia mengambil troli, steelah itu troli didorong untuk berbelanja disekitar market. .
Sistem  yang  diusulkan  mengurangi  sedikit permasalahan  pada  konsumen  saat  berbelanja  yaitu dengan cara menggunakan sistem troli otomatis yang dapat  mengikuti  konsumen.  Ppada  Gambar  2 dibawah  ini  menggambarkan  flowchart  sistem  yang diusulkan  :
Mulai Konsumen mengambil Troli Konsumen Mengaktifkan Sistem pada Troli Konsumen Mengaktifkan Bluetooth pada Troli Troli mengikuti konsumen Selesai Apakah Bluetooth Aktif ? ya tidak Apakah Sistem Aktif ? tidak ya
Gambar 2. Flowchart Diagram Usulan
Pada flowchart sistem yang diusulkan terdapat penambahan proses yaitu sebelumnya pada flowchart sistem  yang  sedang  berjalan  terdapat  sebuah  proses dimana  troli  didorong  oleh  konsumen,    berbeda dengan flowchart sistem yang diusulkan yaitu proses troli  menggunakan  sistem  otomatis  yang  dapat mengikuti  konsumen,  jika bluetooth pada  troli terintegrasi  dengan bluetooth pada smartphone Android. Hal ini diharapkan dapat menambah minat maupun berbelanja pada supermarket, sistem tersebut juga dibangun dengan perangkat keras dan perangkat lunak yang saling terintegrasi satu sama lain.

## 3. HASIL DAN PEMBAHASAN
Perancangan  sistem  merupakan planning desain awal  untuk  menjadi  yang  lebih  baik,  selain  itu perancangan  sistem  juga  dapat  diartikan  tahapan setelah  analisis  dari  siklus  pengembangan  sistem, atau  pendefinisian  dari  kebutuhan  fungsional,  atau persipan  untuk  rancang  bangun  implementasi,  atau Menggambarkan  bagaimana  suatu  sistem  dibentuk dan  atau  perancang  sistem  yaitu  penggambaran perencanaan  dan  pembuatan  sketsa  atau  pengaturan dari  beberapa  elemen  yang  terpisah  ke  dalam  satu kesatuan  yang  utuh  dan  berfungsi  termasuk menyangkut mengkonfigurasi dari komponen perangkat keras dari suatu sistem.
Pada  perancangan  sistem  “ development  of  an automatic  trolley  using  arduino  uno  r3  based  on
Computer Science | Industrial Engineering | Mechanic Engineering | Civil Engineering
android ”  ini  terdiri  dari  tiga  bagian  utama  yaitu masukan  ( input ),  proses  ( process ),  dan  keluaran ( output ).  Tiga  bagian  tersebut  merupakan  dasar dalam  kinerja  pada  sistem  prototipe  yang  akan dibangun.  Gambar  3  menggambarkan  tiga  bagian utama  pada  sistem  prototipe  yang  akan  dibangun. Dengan adanya input , process , dan output yang saling terhubung  maka  dapat  dikatakan  bahwa  rancangan tersebut merupakan sebuah sistem.
Gambar 3.  Blok Diagram Sistem
Bagian  utama  pada  sistem  prototipe  troli otomatis  ini  dapat  digambarkan  secara  lebih  detail terkait  sistem  pada  perancangan  prototipe  troli otomatis  yang  di  usulkan  dapat  digambarkan  pada Gambar  4.  Berikut  adalah flowchart keseluruhan sistem yang digambarkan oleh Gambar 4.
Mulai Konsumen mengambil Troli Konsumen Mengaktifkan Sistem pada Troli Konsumen Mengaktifkan Bluetooth pada Troli Apakah Bluetooth Aktif ? tidak Sistem Mengaktifkan sensor ultrasonilk Sensor ultrasonik 3 aktif Sensor Ultrasonik 1 aktif Sensor Ultrasonik 2 aktif Selesai Ya Ya Ya tidak tidak tidak Apakah jarak <=20cm? Sistem belok kearah kiri mengikuti objek Apakah jarak <=20cm? Sistem jalan lurus mengikuti objek Apakah jarak <=20cm? Sistem belok kearah kiri mengikuti objek Sistemberhenti
Gambar 4.  Flowchart Seluruh Sistem
Rangkaian  perangkat  keras  ( hardware )  yang digunakan untuk prototipe troli otomatis ini diracang agar memperjelas skema rangkaian pada implementasi atau pembuatan sistem perangkat keras. Perancangan perangkat keras  terdiri dari dua bagian yaitu rancangan elektronik dan rancangan casing dari prototipe  troli  otomatis  itu  sendiri.  Rancangan elektronik  merupakan  rancangan  rangkaian  sistem mikrokontroler  dengan perangkat  elektronik  lainnya seperti sensor, bluetooth HC05 , breadboard , kabel jumper dan  lain  sebagainya.  Rancangan casing merupakan  rancangan  prototipe  troli  otomatis  yang membungkus rangkaian elektronik secara keseluruhan, seperti pada Gambar 5 dibawah ini :
Computer Science | Industrial Engineering | Mechanic Engineering | Civil Engineering
Gambar 5.  Skema Diagram Rangkaian Sistem
Selain  rangkaian  sistem  elektronik  diatas, perancangan  perangkat  keras  juga  menjelaskan mengenai  perancangan casing yang  terdapat  pada prototipe  troli  otomatis  ini. Casing ini  merupakan sebuah  tempat  untuk  menampung  beberarapa rangkaian elektronik yang sudah tersusun, casing ini pun  berfungsi  sebagai  pelindung  dari  rangkaian elektroniknya itu sendiri, selain itu berfungsi sebagai untuk memperindah protope troli otomatis yang akan dibuat.
Casing yang  akan dibuat  ini  berukuran  tinggi 30cm,  panjang  50cm,  lebar  20cm,  serta casing ini pula akan terbuat dari bahan plastik dan arkrilik agar lebih ringan dan lebih ekonomis Untuk lebih jelasnya, perencanaan  perangkat  keras  bagian casing dapat digambarkan pada Gambar 6 dibawah ini :
Gambar 6. Rancangan Desain Casing
Perancangan  perangkat  lunak  berisi  bahasan rancangan mengenai perangkat lunak yang digunakan pada  pembangunan  prototipe  troli  otomatis  ini. Karena  pada  protoripe  troli  otomatis  ini  tidak
menggunakan aplikasi lain, jadi perangkat lunak yang dirancang  hanya  mengenai  kode  program  bahasa  C yang akan ditanamkan pada mikrokontroler (program pengendali). Rancangan sistem perangkat lunak dapat digambarkan pada Gambar 7 dibawah ini:
Mulai Mengaktifkan bluetooth HC05 Mengaktifkan sensor ultrasonilk Sensor ultrasonik 3 aktif Sensor Ultrasonik 1 aktif Sensor Ultrasonik 2 aktif Selesai Ya Ya Ya tidak tidak tidak Objek <=20cm Roda kiri berhenti, roda kanan berputar Objek <=20cm Kedua roda belakang berputar Objek <=20cm Roda kanan berhenti, roda kiri berputar Kedua roda berhenti

## Gambar 7.  Flowchart Perangkat Lunak
Flowchart diatas  dapat  dilihat,  bahwa flowchart tersebut menjelaskan perancangan perangkat  lunak,  atau  lebih spesifik -nya  adalah rancangan  sistem  pada sofware Arduino  IDE  yang akan diunggah pada Arduino board sebagai program kendali.  Lebih detail -nya  tentang flowchart diatas dapat dijelaskan dibawah ini : 1. Sistem  dinyalakan,  sebelum  mengaktifkan  ke mode follow me diharuskan mengintegrasikan antara  aplikasi  yang  ada  pad smartphone dengan sistem melalui bluetooth.
2. Ketika keadaan sudah saling terintegrasi maka otomatis  ketiga  sensor  ultrasonik  aktif  akan mendeteksi jarak dari suatu objek (konsumen).
Computer Science | Industrial Engineering | Mechanic Engineering | Civil Engineering
3. Jika  objek  sudah  berjalan  maka  sistem otomatis akan mendeteksi jarak objek tersebut lalu  mengirimkan  perintah  untuk  motor  DC maju  mengikutinya  (  jarak  yang  dapat  diteksi 20cm).
4. Ketika  objek  berbelok  atau  berada  di  sebelah kiri  sistem,  maka  sensor  ultrasonik  2 mendekteksi  mengirimkan  perintah  ke  motor DC untuk berbelok dengan cara menghentikan motor  DC  sebelah  kiri,  motor  DC  sebelah kanan  tetap  jalan.  (  jarak  yang  dapat  diteksi 20cm).
5. Begitupula  jika  objek  berada  disebelah  kanan maka,  sensor  ultrasonik  3  mendekteksi mengirimkan  perintah  ke  motor  DC  untuk berbelok dengan cara menghentikan motor DC sebelah  kanan,  motor  DC  sebelah  kiri  tetap jalan..
6. Ketika  objek  berada  diluar  dari  20cm  maka ultrasonik  tidak  akan  mendeteksi,  serta  motor DC akan berhenti.

## 4. KESIMPULAN
Berrdasarkan  hasil  pengujian  prototipe  yang telah dirancang dan dibangun, maka kesimpulan pada penelitian ini yaitu :
1. Prototipe troli otomatis dibuat dengan perangkat keras  dan  perangkat  lunak  yang  saling terintegrasi  antara  program  kendali  dengan masing-masing komponen pada rangkaian sistem dengan  penggunaan  sesnsor  ultrasonic  sebagai alat  inout  utama  yang  mendeteksi  adanya  objek sehingga dapat mengikuti pengguna tersebut.
2. Cara  kerja  sistem  troli  otomatis  adalah  dengan cara  konsumen mengaktifkan Bluetooth  terlebih dahulu  lalu  diintegrasikan  dengan  sistem prototipe  troli  otomatis,  setelah  itu  klik  button follows  you  pada  aplikasi  trolley  automatic setelah  itu  prototipe  troli  otomatis  dapat mengikuti.

## 5. REFERENSI
[1] Supriyanto, D.R. 2010. Robotika, Robotik, 1-2.
[2] Basjaruddin, N.C. 2015. Pembelajaran
Mekatronika  Berbasis  Proyek.  Yogyaarta  : Deepublish.
[3] K.  T.  Ulrich,  S.D.  Eppinger.  2012.  “Product
Design  and  Development  (Fifth  Edition)”, McGraw-Hill  Companies,  ISBN  987-0-07- 340477-6.
[4] Faisal  Irsan  Pasaribu,  Suthes  Yogen.  2019. Perancangan Prototype Troli Pengangkut Barang Otomatis Mengikuti Pergerakan Manusia. Jurnal RELE (Rekayasan Elektrikal dan Energi) : Jurnal Teknik Elektro Volume 1 Nomor 2 Januari 2019. Halaman 82-92.
[5] Santoso,  H.  2017.  Arduino  Untuk  Pemula.
Trenggalek, Yogyakarta