## PERANCANGAN PENGENDALI MODEL TANGAN ROBOT MENGGUNAKAN VOLUME SUARA MANUSIA
Bambang Tri Wahyo Utomo, S.Kom Dosen STMIK ASIA Malang

## Abstrak
Suara  manusia  biasanya  untuk  berbicara  atau  menyanyikan  bait-bait  lagu.  Seiring  dengan perkembangan  jaman  maka  suara  manusia  bisa  untuk  menggerakkan  atau  mengontrol  suatu  alat. Pada  perancangan  alat  ini,  suara  diubah  menjadi  tegangan  listrik  Tegangan  listrik  ini  diubah menjadi  sinyal  digital  yang  bisa  dibaca  oleh  komputer  dan  oleh  komputer  diproses  sehingga  bisa mengendalikan model tangan robot.
Prinsip kerja alat ini dimulai dengan pengucapan suara ke mikropon. Sinyal suara yang dari mikropon  yang  masih  lemah  dikuatkan  oleh  mini  amplifier.  Kemudian  sinyal  output  dari  mini amplifier  disearahkan  sehingga  menghasilkan  arus  searah  dan  bisa  dibaca  oleh  ADC  08004  yang mengeluarkan output digital. Sinyal digital tersebut diterjemahkan lagi oleh card PPI 8255 sehingga bisa dibaca oleh komputer dan oleh komputer diproses untuk mengendalikan model tangan robot.

## LATAR BELAKANG
Pada era globalisasi ini kemajuan di bidang teknologi controler berkembang pesat sehingga manusia ingin semakin serba otomatis dan praktis. Dulu untuk memindahkan channel siaran televisi ditombol  secara  manual  tapi  sekarang  bisa  dikendalikan  jarak  jauh  melalui  remote  kontrol.  Mobil atau  motor  dulu  untuk  memindahkan  perseneling  harus  pakai  tangan  atau  kaki  tapi  sekarang  bisa berpindah  sendiri  secara  otomatis,  bahkan  untuk  menggerakkan  satelit  yang  jauh  di  angkasa  bisa digerakkan dari bumi.
Tangan  robot  biasanya  digunakan  untuk  perakitan  pada  perusahaan-perusahaan  industri seperti perakitan mobil, perakitan alat-alat elektronik dan juga untuk mengambil benda-benda yang mengandung bahan radio-aktif ataupun bahan peledak.
Usaha  orang  mengidentifikasikan  suara  untuk  menterjemahkan  bahasa  sudah  diimpikan sejak dulu. Cukup berbicara di mikropon maka suara kita dapat diterjemahkan langsung ke berbagai bahasa melalui suatu alat. Bisa  dalam bentuk suara maupun tulisan.
Dalam laporan  ini lebih dititik beratkan pada penggunaan volume suara untuk mengontrol tangan  robot  dengan  menggunakan  ADC0804  sehingga  tanpa  menekan  atau  menyentuh  sesuatu, suatu  alat  dapat  dikendalikan  atau  dikontrol,  apalagi  mungkin  nantinya  kalau  dikembangkan  tidak hanya  untuk  menggerakkan  tangan  robot  saja  tapi  bisa  juga  untuk  menterjemahkan  kata  menjadi tulisan  yang  langsung  otomatis  dicetak  ke  komputer  tanpa  kita  harus  menekan  tombol-tombol keyboard, identifikasi suara untuk sistem keamanan, robot yang bisa diperintah untuk melayani kita membantu rumah tangga bahkan mungkin bisa juga untuk mengontrol suatu alat jarak jauh di ruang angkasa melalui satelit dan sebagainya.

## TUJUAN PENELITIAN
Tujuan yang ingin dicapai dalam penulisan penelitian ini adalah untuk :
1. Mengaplikasikan  interfacing,  elektonika  analog,  rangkaian  digital,  teknik  input  output, mikroprocessor,  robotik,  pemrograman  C++,  model  dan  simulasi  sehingga  ilmu-ilmu  tersebut ternyata bermanfaat dan terbukti dengan hasil pembuatan Tangan Robot yang dikontrol dengan volume suara.
2. Membuktikan bahwa volume suara manusia dapat mengendalikan atau mengontrol suatu alat.
3. Membuktikan  bahwa  IC  ADC0804  bisa  mengubah  suara  manusia  menjadi  sinyal  digital sehingga bisa dibaca komputer.

## RUMUSAN MASALAH
Permasalahan  yang  timbul  untuk  membuat  suatu  model  dan  simulasi  yang  nanti  bisa diwujudkan dalam bentuk sesungguhnya adalah :
1. Bagaimana  mewujudkan  suatu  tangan  robot  yang  gerakannya  bisa  menirukan  tangan  manusia seperti bergerak ke kiri atau ke kanan dan ke atas atau ke bawah.
2. Bagaimana  mengubah  volume  suara  manusia  menjadi  sinyal  digital  sehingga  bisa  mengontrol model tangan robot.
3. Bagaimana  mengenali  volume  suara  manusia  menjadi  sinyal  digital  dengan  IC  ADC0804 dan PPI8255 sehingga bisa dibaca komputer.

## METODOLOGI PENELITIAN
Metodologi yang dipakai dalam penelitian ini adalah:
1. Penelitian  literatur  serta  pengumpulan  data  mengenai  karakteristik  komponen  yang  dipakai. Data tersebut merupakan data sekunder yang dapat dijadikan acuan dalam perencanaan alat.
2. Penulisan  penelitian  ini  dilakukan  dengan  perencanaan  dan  pembuatan  perangkat  keras  dan perangkat lunak sesuai dengan keperluan sebagai sistem kontrol.
3. Pengujian alat dilakukan dengan simulasi.

## TINJAUAN PUSTAKA

## 1. Transistor
Transistor dalam elektronika biasanya digunakan sebagai pembagi tegangan, penguat arus, penguat tegangan, dll.
Prinsip  kerja  transistor  driver  jika  antara basis dan emitor pada  komponen  transistor  diberi tegangan  (berlogika  1)  dari  port  PPI  maka  arus  listrik  yang  tadinya  terputus  antara colector dan emitor akan terhubung ibaratnya saklar elektronik, seperti pada Gambar 2-1 berikut ini.

## Gambar 1  Transistor Driver dan bentuk komponenTransistor

## 2. Relay
Relay adalah  merupakan  komponen  elektronik  serbaguna  karena  bisa  sebagai  saklar, pembatas  antara  dua  tegangan  yang  berbeda  potensialnya  atau  polaritasnya,  beda  tegangannya seperti  antara  tegangan  listrik DC dan AC .  Kalau  kita  lihat  di  dalam  komponen  ini  terdapat kumparan  yang  bisa  menggerakkan  lempengan  besi  akibat  medan  magnet  yang  ditimbulkan kumparan tersebut setelah diberi tegangan listrik. Komponen ini dalam simulasi model tangan robot
digunakan  untuk  mengubah  polaritasnya  sehingga  bisa  menggerakkan  motor  DC  dan  selenoid berlawanan arah.

## Gambar 2  Simbol Relay dan bentuk komponen Relay

## 3. Motor DC
Merupakan  komponen  yang  fungsinya  untuk  memutar  atau  menggerakkan  sesuatu, misalnya  menggulung  pita  kaset  pada  tape,  memutar  kaset  CD  pada  player  CD,    bahkan  untuk menggerakkan mainan anak-anak seperti mobil-mobilan dls.

## Gambar 3  Penampang motor DC dan bentuk motor DC
Kalau  kita  lihat  isi  dari motor  DC sebenarnya  di  dalamnya  terdapat  2  buah  magnet  yang berlainan  kutub  yaitu  N  ( North )  dan  S  ( South )  dan  di  tengah-tengahnya  terdapat  kumparan  atau lilitan  kawat  tembaga  ( armature ),  bagian  yang  berputar  ( commutator )  dan  terdapat  pusat  putaran ( axis ) yang dibatasi oleh penyekat ( brushes ).
Cara kerja dari motor DC adalah jika kumparan pada armature diberi tegangan listrik maka akan  menjadi  magnet  dan  kalau  bertemu  dengan field  magnet yang  berlawanan  kutubnya  akan menolak sehingga terjadilah putaran.

## 4. Resistor
Fungsi resistor dapat  diumpamakan  dengan  sekeping  papan  yang  dipergunakan  untuk menahan  aliran  air  yang  deras  di  selokan/parit  kecil.  Makin  lebar/besar  papan  yang  dipergunakan untuk  menahan  air  got,  makin  kecil  air  yang  mengalir.  Begitu  pula  kejadian  ini  dapat  diterapkan dalam elektronika. Makin besar resistansi, makin kecil arus listrik dan tegangan yang melaluinya.
Arus  listrik  atau  aliran  listrik  dinyatakan  dalam ampere (A)  atau miliampere (mA), sedangkan tegangan dinyatakan dalam volt (V). Jadi resistor berfungsi untuk :
- menahan sebagian arus listrik agar sesuai dengan kebutuhan suatu rangkaian elektronika.
- Menurunkan tegangan sesuai dengan yang dibutuhkan oleh rangkaian elektronika.
- Membagi tegangan (volt).
- Bekerja  sama  dengan  transistor  dan  kodensator  dalam  suatu  rangkaian  untuk  membangkitkan frekuensi tinggi dan frekuensi rendah.

## Gambar 4  Komponen Resistor dan Simbol Resistor

## 5. Kondensator (Kapasitor)
Kondensator  adalah  suatu  komponen  yang  mempunyai  kemampuan  untuk  memuat (menyimpan) elektron-elektron atau tenaga listrik selama waktu yang tidak tertentu.
Tiap-tiap  kondensator  mempunyai  daya  tampung  electron  dan  daya  tahan  terhadap tegangan  tertentu.  Pemberian  tegangan  (volt)  melebihi  batas  tegangan  yang  ditetapkan  akan mengakibatkan  kondensator  itu  meledak,  kondensator  yang  dapat  meledak  biasanya  kondensator elektrolit yang disingkat ELCO.

## Gambar 5  Komponen Kodensator dan simbol Kodensator

## 6. Diode
Diode merupakan  suatu  semikonduktor  yang  hanya  dapat  menghantar  arus  listrik  dan tegangan listrik pada satu  arah saja. Dioda  dibuat dari germanium dan silicon . Sebenarnya banyak jenis-jenis  dioda  seperti  diode zener ,  dioda  kontak  titik,  dioda  hubungan,  dioda  led,    tapi  yang penulis bahas dalam laporan ini adalah dioda hubungan dan diode led.
a. Dioda hubungan
Diode  hubungan  dapat  mengalirkan  arus  listrik  yang  besar  hanya  satu  arah  saja  dan tidak dapat mengalirkan arus sebaliknya. Dioda ini biasanya dipergunakan untuk perata arus pada power supply dan ada yang sudah  dalam satu paket  komponen yang disebut diode bridge .  Jenis  dioda  ini  di  pasaran  umumnya  disebut  silicon.  Dioda  ini berkapasitas  besar  yang  dinyatakan  dengan  ampere  dan  mempunyai  daya  tahan terhadap tegangan yang dinyatakan dalam volt.
Gambar 6  Bentuk komponen Diode dan simbol Dioda
b. Dioda Led
Dioda  yang  dapat  mengeluarkan  sinar  bila  diberi  tegangan  DC  disebut light  emitting diode disingkat LED. Kegunaan led ini dapat berfungsi sebagai lampu isyarat/indikator, lampu hias untuk display .

## Gambar 7  Bentuk komponen LED dan simbol LED

## 7. Transformator
Transformator  merupakan  komponen  yang  dipergunakan  untuk  mengubah  tegangan  listrik tinggi menjadi tegangan listrik yang rendah atau sebaliknya.
Sebuah koker kertas berbentuk silinder digulung dengan kawat dinamo (kawat email) yang disebut kumparan akan membangkitkan kemagnetan bila diberi tegangan listrik. Kemagnetan yang dibangkitkan tersebut disebut medan elektromagnetis.
Bekerjanya  transformator  ialah  karena  gulungan  primer  transformator  mendapat  tegangan listrik  arus  bolak-balik  sehingga  menimbulkan  induksi  medan  elektromagnetis  pada  gulungan primer  tersebut  yang  dapat  memindahkan  medan  ini  ke  besi  kern  (besi  lunak  yang  mengandung silikon),  medan  elektromagnetis  yang  yang  didapat  oleh  besi  kern  dipindahkan  pada  gulungan sekunder  transformator  tersebut,  akibatnya  timbul  tegangan  listrik  di  kedua  ujung  kawat  email gulungan sekunder yang biasanya lebih tinggi atau lebih rendah tegangannya.

## Gambar 8  Bentuk Transformator dan simbol Transformator

## 9. IC Regulator
IC  Regulator  biasanya  terdapat  pada  power  supply  atau  catu  daya  yang  fungsinya  untuk menstabilkan  output  tegangan  walaupun  input  tegangan  berubah-ubah.  Umumnya  dalam elektronika  menggunakan  IC  Regulator  jenis  LM  78xx.  Misalnya  LM  7812  artinya  dia menstabilkan tegangan output sebesar 12 volt, LM 7818 berarti sebesar 18 volt. IC ini bersifat tetap yaitu  hanya  mengeluarkan  tegangan  sesuai  dengan  yang  tertulis  pada  tipe  masing-masing. Mempunyai 3 terminal/kaki dan yang distabilkan memakai jalur kutub positipnya.

## Gambar 9  Bentuk komponen IC Regulator dan simbolnya
10. PPI 8255
Programmable Peripheral  Interface (PPI) 8255 ialah card antarmuka 24 bit (3 port)  yang dapat  diprogram  sesuai  keinginan  kita.  PPI  8255  merupakan  card  yang  paling  banyak  digunakan untuk interfacing komputer yang dihubungkan ke port ISA komputer. Kita juga dapat membuat card PPI  8255  ini  dengan  biaya  yang  terjangkau,  karena  umumnya  hanya  dibutuhkan  1  IC  ( Integrated Circuit ) tambahan sebagai address decoder yaitu 74LS688 beserta jumper.
Gambar  2.11  ialah  pin  IC  8255,  dimana  perlu  diingat  bahwa  pin  ground  berada  di  pin  7  dan  Vcc berada di pin ke 26.
Gambar 10  Bentuk IC 8255 dilihat dari atas. Berikut penjelasan masing-masing pin : · PA0-PA07
Ini ialah port A yang terdiri dari 8 bit , dapat diprogram sebagai input atau output dengan mode bi- directional input/output.
· PB0-PB7
Port  B  ini  dapat  diprogram  sebagai  input  /output,  tetapi  tidak  dapat  digunakan  sebagai  port  bi- directional.
· PC0-PC7
Port  C  ini  dapat  diprogram  sebagai  input/output.  Bahkan  dapat  dipecah  menjadi  2  yaitu  CU(  bit PC4-PC7) dan CL (bit PC0-PC3) yang dapat diprogram sebagai input/output .
· RD dan WR
Sinyal control aktif rendah ini dihubungkan ke 8255. Jika 8255 menggunakan desain peripheral I/O, IOR adan IOW dari system bus dihubungkan ke kedua pin ini.
· RESET
Pin  aktif  tinggi  ini  digunakan  untuk  membersihkan  control  register.  Ketika  RESET  diaktifkan, seluruh port diinisialisasi sebagai port input.
Pada  saat  CS  memilih  chip,  A0  dan  A1  yang  memilih  port  tertentu.  3  pin  ini  digunakan  untuk mengakses port A, B atau C, atau control register sesuai Tabel  di berikut ini.
Tabel 1 Seting reset CS* A1 A0 Yang dipilih 0 0 0 Port A 0 0 1 Port B 0 1 0 Port C 0 1 1 Control register 1 X X 8255 tidak dipilih
Mode Pemilihan dari 8255
Pada saat port A, B dan C digunakan sebagai I/O, perlu diset juga mode operasi dari port tersebut melalui register control dan dapat dilihat dalam tabel berikut ini beserta letak pin setiap portnya.
Tabel 2 Mode pilihan port 8255 No Port A Port B Port C Lower Port C Upper Register Control 2 - 9 14 – 21 10 - 13 22 – 25 1 Input Input Input Output $93 2 Input Input Output Output $92 3 Input Output Input Output $91 4 Input Output Output Output $90 5 Output Input Input Output $83 6 Output Input Output Output $82 7 Output Output Input Output $81 8 Output Output Output Output $80

## 11. IC TDA 2003
TDA  2003  adalah  penguat  daya  audio  yang  dirancang  untuk  menggerakkan  beban berimpedansi  rendah  (sampai  serendah  1,6  ohm).  Piranti  ini  mengeluarkan  arus  keluaran  besar (sampai 3,5 Ampere). Disamping itu komponen ini mempunyai keistimewaan antara lain:
 Komponen-komponen tambahan eksternal sedikit.
 Mudah dirakit, berkat kemasan transistor daya Pentawatt R yang tidak memerlukan persyaratan- persyaratan pengisolasian elektrik.
 Hemat ruang dan biaya.
 Benar-benar  aman  selama  beroperasi  berkat  adanya  pengamanan  terhadap  hubungan  singkat DC maupun AC, termik yang melampaui batas, terbaliknya polaritas tegangan, tegangan bumi terbuka secara kebetulan.

## 12. ADC 0804
ADC 0804 adalah  IC  pengubah sinyal analog ke digital (A/D)  yang  umum dipakai dalam perancangan.  Pengubah  A/D  dirancang  untuk  langsung  berhubungan  dengan  mikroprosesor 8080,8085  atau  Z80.  Beberapa  label  kaki  pada  IC  AD0804  menyesuaikan  dengan  mikroprosesor populer.  Contohnya  ADC0804  juga  dapat  menggunakan  RD,WR,  dan  INTR  sebagai  label  kaki yang berhubungan dengan kaki RD,WR dan INTR pada mikroprosesor 8085.
Tabel 3 Label dan fungsi kaki ADC0804 No Kaki Simbol Keluaran/Masuk an atau Daya Keterangan 1 CS Masukan Baris pilihan Chip dari kendali mp 2 RD Masukan Baris baca dari kendali mp 3 WR Masukan Baris tulis dari kendali mp 4 CLK IN Masukan Detak 5 INTR Keluaran Baris interupsi untuk mp 6 Vin(+) Masukan Voltase analog (masukan positif) 7 Vin(-) Masukan Voltase analog (masukan negatif) 8 A-GND Daya Pembulatan analog 9 Vref/2 Keluaran Referinsi voltase yang lain (  ) 10 D-GND Daya Pembulatan Digital 11 DB 7 Keluaran Keluaran data LSB 12 DB 6 Keluaran Keluaran data 13 DB 5 Keluaran Keluaran data 14 DB 4 Keluaran Keluaran data 15 DB 3 Keluaran Keluaran data 16 DB 2 Keluaran Keluaran data 17 DB 1 Keluaran Keluaran data 18 DB 0 Keluaran Keluaran data 19 CLK R Masukan Resistor eksternal untuk detak 20 Vcc(or ref) Daya Catu  daya  positif  5  V  dan  voltase referensi primer
ADC0804  merupakan  CMOS    8  bit  yang  mendekati  pengubah  A/D.  Pengubah  ini mempunyai tiga keluaran sehingga dapat langsung berhubungan dengan sistem mikroprosesor dasar dari  data  bus.  ADC0804  mempunyai  keluaran  100  s.  Masukan  dan  keluaran  merupakan kompatibel  MOS  dan  TTL.  Pengubah  ini  mempunyai  pembangkit.  Pembangkit  tersebut  tidak membutuhkan komponen eksternal (resistor atau kapasitor) untuk beroperasi. ADC0804 beroperasi pada  daya  standar  +5  volt  DC  dan  dapat  mengkode  tegangan  analog  masukan  berkisar  antara  0 sampai 12 V.
Berikut  ini  merupakan  penampang  IC  ADC0804  dilihat  dari  atas  dan  letak  pin  beserta keterangannya.

## Gambar 12 Letak pin ADC0804 dilihat dari atas

## PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT
Pada  bab  ini  akan  dibahas  mengenai  perancangan  dan  pembuatan  alat  yang  meliputi rangkaian  catu  daya,  rangkaian  penguat  ( power  amplifier )  TDA2003,  rangkaian  penyearah, rangkaian ADC0804 ( Analog to Digital Converter ) dan rangkaian driver.

## Gambar 13 Blok Diagram Alat

## 1. Prinsip Kerja Alat
Perancangan  dan  pembuatan  pengendali  model  dan  simulasi  tangan  robot  dengan menggunakan volume suara untuk menggerakkan atau mengontrolnya, prinsip cara kerjanya adalah sebagai berikut :
Kata diucapkan pada mikropon kemudian dikuatkan oleh rangkaian penguat  TDA2003. Kemudian keras  lemahnya  suara  yang  dihasilkan  diatur  di  rangkaian  penguat  tadi  yang  dihubungkan  dengan volume  kontrol,  lalu  diteruskan  ke  penyearah  karena  yang  dihasilkan  berupa  getaran  suara  bolak balik dan bukan tegangan searah maka perlu disearahkan oleh dioda bridge sehingga menghasilkan tegangan  DC  yang  dapat  diterjemahkan  oleh  IC  ADC0804  menjadi  sinyal  digital.  Kemudian  oleh komputer  frekuensi  suara  yang  diubah  menjadi  sinyal  digital  diprogram  sehingga  dengan  sinyal digital inilah maka dapat menggerakkan  atau mengontrol tangan robot yang sebelumnya  melewati dulu rangkaian driver.
a. Rangkaian Catu Daya
Rangkaian  ini  digunakan  untuk  memberi  supply  tegangan  pada  rangkaian  penguat TDA2003,  motor  DC  (penggerak  tangan  robot).  Rangkaian  catu  daya  mendapat  sumber  tegangan dari PLN sebesar 220 VAC. Tegangan ini kemudian diturunkan menjadi 9 volt dan 18 volt melalui trafo penurun tegangan.
Mikropon Penguat (Amplifier) TDA2003 Penyearah ADC0804
Driver TANGAN ROBOT KOMPUTER PPI 8255
Tegangan  AC  9  volt  dan  18  volt  disearahkan  oleh  dioda  bridge  menjadi  tegangan  DC. Keluaran  dari  dioda  bridge  ini  kemudian  masuk  ke  IC  Regulator  yang  fungsinya  untuk menstabilkan tegangan  yang terdiri dari 2 buah, yaitu  LM 7809 dan LM 7818 yang menghasilkan tegangan DC sebesar 9 volt dan 18 volt. Kemudian keluaran itu difilter dari noise oleh kodensator ELCO.
Berikut  ini  skema  rangkaian  catu  daya  untuk  pengontrol  tangan  robot  yang  terdiri  dari  2 buah IC.

## Gambar 14 Rangkaian Catu Daya
b. Rangkaian Penguat TDA 2003
Seperti  telah dijelaskan pada  sub bab  sebelum ini rangkaian penguat TDA 2003 berfungsi sebagai penguat daya dan dalam hal ini yang dikuatkan adalah suara yang dihasilkan dari mikropon karena  getaran  bunyinya  masih  terlalu  lemah.  Keras  lemahnya  suara  yang  dihasilkan  akan menghasilkan pula besar kecilnya tegangan.

## Gambar 15 Skema rangkaian penguat TDA2003

## c. Rangkaian Penyearah
Rangkaian  ini  berfungsi  untuk  menyearahkan  tegangan  getaran  suara  menjadi  tegangan searah  sehingga  nantinya  dapat  dibaca  oleh  IC  ADC0804.  Rangkaiannya  merupakan  jembatan diode yang biasa digunakan pada rangkaian catu daya dan difilter oleh kondensator.
Gambar 16 Rangkaian penyearah

## d. Rangkaian ADC0804
Di dalam rangkaian ini tegangan dari penguat TDA2003 yang sudah disearahkan oleh dioda bridge  menghasilkan  tegangan  searah  atau  tegangan  DC.  Kemudian  intensitas  dari  tengangan  ini diterjemahkan  oleh  ADC0804  menjadi  sinyal  digital  yang  menghasilkan  bit-bit.  Setiap  jumlah  bit ADC0804 mewakili setiap output bit PPI 8255 setelah diprogram melalui komputer, sehingga bisa menggerakkan tangan robot, seperti ke kiri, ke kanan, naik dan turun.
Penulis  menggunakan  ADC0804  dalam  merancang  alat  pengendali  tangan  robot  dengan volume suara manusia karena :
1. Masukan yang dibutuhkan hanya satu masukan yaitu dari rangkaian penyearah.
2. Keluaran  dari  ADC0804  ini  adalah  8  bit,  sehingga  sama  dengan  inputan  dari  PPI  8255  yang mempunyai setiap portnya 8 bit juga.
Sehingga  dengan  kedua  syarat  di  atas  dapat  terpenuhi  kebutuhan  dalam    merancang  pengendali model tangan robot menggunakan volume suara manusia.
Berikut  ini  merupakan  rangkaian  lengkap  ADC  yang  ditambahkan  beberapa  komponen seperti resistor, kondensator, saklar dan led dioda yang mewakili setiap bitnya.

## Gambar 17 Skema rangkaian ADC0804

## e. Rangkaian Driver
Rangkaian  ini  berfungsi  untuk  menggerakkan  motor  DC.  Motor  DC    membutuhkan tegangan  18  volt.  Disamping  itu  rangkaian  driver  ini  menjembatani  tegangan  dan  arus  antara komputer dan alat, karena beda tegangan yang dapat merusak komputer jika dihubungkan langsung. Komputer mempunyai tegangan 5 volt dengan arus kurang lebih 0.5 ampere sedangkan alat 18 volt dengan  arus  2  ampere.  Transistor  dalam  rangkaian  ini  menggerakkan  relay  jika  ada  bit  data (berlogika  ‘1’)  dari  port  PPI.  Kemudian  karena  pada  setiap  relay  dihubungkan  catu  daya  untuk menggerakkan  motor  DC  yang  mewakili  setiap  kutub  (polaritas)  maka  jika  relay  hidup  akan menjadi kutub positipnya, jika tidak maka menjadi kutub negatip.
Dan perubahan bit data  (PB0-PB3) diprogram melalui komputer akibat dari perubahan bit data  pada  ADC0804  yang  berdasarkan  suara  yang  kita  ucapkan  yang  menyebabkan  bit  datanya berubah  dan  tidak  sama  antara  kata  yang  satu  dengan  yang  lainnya.  Kemudian  jumlah  dari perhitungan  bit  data  ADC  0804  tersebut  disimpan  di  komputer  dan  diprogram,  sehingga  kalau ucapan  kita  hasilnya  sama  dengan  jumlah  bit  data  tersebut  maka  bergeraklah  tangan  robot  sesuai yang diinginkan.
Untuk lebih jelasnya bisa dilihat Gambar 3-6 berikut ini yang merupakan rangkaian driver lengkap dengan transistor, relay dan motor yang menggerakkan model tangan robot :
Gambar 18  Rangkaian Driver
f. Flowchart Diagram Program
Perancangan  program  Volume  Suara  Untuk  Pengendali  Tangan  Robot  dapat  digambarkan dalam flowchart diagram di bawah ini.
Keterangan : PA = PortA (Input Port) PB = PortB (Output Port) PortCW = Port Control Register
Y T T Y T T T Y T Y T Gambar 19 Flowchart diagram program START INISIALISASI PORT PPI 8255 PortCW= $90
PortA=$300 PortB=$301
PEMBACAAN DATA IC ADC0804 176<dataPA<255 Motor 2 Memutar Naik Motor 2 Memutar Turun END Motor 1 Memutar Searah Jarum Jam Motor 1 Memutar Berlawanan Jam 69<dataPA<176 24<dataPA<69 4<dataPA<24 DataPB=8 'KE BAWAH
BOS DataPB=4 KE ATAS BOS DataPB=2 KE KANAN BOS DataPB=1 KE KIRI
BOS DataPB=0 SILAKAN BICARA Motor 1 dan 2 Berhenti

## KESIMPULAN DAN SARAN

## 1. Kesimpulan
Dari uraian dan pembahasan bab-bab dan sub-sub bab sebelumnya, maka penelitian dengan judul “Perancangan Pengendali Model Tangan Robot Menggunakan Volume Suara Manusia” dapat disimpulkan bahwa :
1. PPI 8255 ternyata bisa digunakan untuk output data dan input data.
2. ADC 0804 ternyata bisa mengubah sinyal suara menjadi sinyal digital.
3. Pengendalian  alat  dapat  dilakukan  dengan  menggunakan  bahasa  pemrograman  C++.  Jadi bahasa pemrograman tidak hanya untuk berbasis data saja.
4. Dengan memakai port PPI dan dijalankan melalui bahasa pemrograman C++ maka terbukti bahwa komputer berfungsi sebagai alat pengontrol.
5. Kata  atau  volume  suara  yang  diucapkan  setiap  saat  tidak  selalu  sama  hasil  pembacaan  di komputer  karena  berdasarkan  keras-lemahnya  suara  sehingga  bisa  mempengaruhi  pula pengontrolan gerakan.
6. Perlu dilatih ucapan kata dan volume suara dengan peralatan memadai seperti oscilloscope, spectographs, sehingga hasil pembacaanya bisa sesuai dengan program di komputer.

## 2. Saran
Saran-saran penulis untuk yang membaca laporan penelitian ini adalah : Apabila ingin mengembangkan alat ini ke bentuk sebenarnya yang diperlukan hanya mekanik yang kuat  untuk  mengangkat  beban  yang  lebih  berat.  Untuk  masalah  prinsip  kerja  bila  alat  ini dikembangkan  adalah  sama.  Dan  juga  mungkin  bisa  dikembangkan  dengan  menggunakan mikrokontroler sehingga lepas dari PC, sensor, frekuensi radio(wireless) atau mobile.

## DAFTAR PUSTAKA
Abdul Kadir. 2001. Dasar Pemrograman Delphi 5.0. Penerbit ANDI. Yogyakarta. Agfianto Eko Putra. 2002. Teknik Antarmuka Komputer. Penerbit GRAHA ILMU. Yogyakarta. http://www.howstuffworks.com http://www.epanorama.net KF Ibrahim. 2002. Teknik DIGITAL . Penerbit ANDI. Yogyakarta. Suhata, ST. 2005. Aplikasi Mikrokontroler  sebagai Pengendali Peralatan Elektronik. Penerbit PT. ELEX MEDIA KOMPUTINDO. Jakarta.
Multimedia  Gramedia.1985 301  RANGKAIAN  ELEKTRONIKA. Penerbit  PT  MULTIMEDIA GRAMEDIA GROUP. Jakarta.
Multimedia  Gramedia.1984 INFORMASI  PRAKTIS  ELEKTRONIKA Penerbit  PT  MULTIMEDIA GRAMEDIA GROUP. Jakarta.
Sumisjokartono. 1993. Elektronika Praktis. Penerbit PT. ELEX MEDIA KOMPUTINDO. Jakarta. Wasito  S.  1997. DATA  SHEET  BOOK  1  Data  IC  Linier,  TTL  dan  CMOS. Penerbit  PT.  ELEX MEDIA KOMPUTINDO. Jakarta.