## Pengangkut Muatan Kapasitas 2 kg Berbasis Mikrokontroler

## Microcontroller-Based 2 kg Capacity Load-Carrier
1 Irawati Dewi Syahwir *) , 1 Thomas Rocky Roganda Nainggolan
1 Akademi Metrologi dan Instrumentasi
*) corresponding email: irawatidewisyahwir@gmail.com

## Abstrak
Transformasi energi semakin  berkembang  dan perdagangan semakin  kompleks dan dinamis dalam efisiensi energi dan desain  produksi  yang  fleksibel.  Pembuatan  pengangkut  semi-otomatis  merupakan  pendekatan  untuk  mendukung fleksibilitas intralogistik, di mana kebutuhan daya listrik dan efisiensi waktu dapat dianalisis. Metode yang digunakan adalah mengukur kecepatan putar roda pengangkut semi-otomatis kemudian mengidentifikasi modelnya. Kecepatan putaran roda pada  pengangkut  semi-otomatis  juga  dianalisis  berdasarkan  gerakan  translasi,  gerakan  putar,  dan  pengangkatan  dan muatan.  Hasil  pengukuran  menunjukkan  bahwa  kebutuhan  energi  untuk  gerakan  translasi  dan  rotasi  meningkat  akibat adanya massa dari muatan. Namun, pada keadaan yang sama dengan terjadinya peningkatan nilai kecepatan pengangkut semi-otomatis  menyebabkan  kebutuhan  energi  yang  lebih  rendah,  meskipun  kebutuhan  daya  listrik  bertambah. Kemampuan motor DC menurun dengan penambahan muatan yaitu dari 239,184 rpm menjadi 166,204 rpm dan begitu juga pada baterai dari 20000 mhA menjadi 5400 mhA. Pada kondisi pengukuran dinamis yaitu pengukuran dilakukan saat motor jalan terjadi kesalahan pengukuran rata-rata – 0,11 cm hingga – 0,03 cm pada pergerakan mundur.
Kata Kunci:  Pengangkut Semi-Otomatis, Intralogistik, Kecepatan Putaran dan Massa Muatan.

## Abstract
Energy transformation is growing, and trade is becoming more complex and dynamic regarding energy efficiency and flexible production design. The development of a semi-automatic transporter aims to improve intralogistics' flexibility whereas the electrical power requirements and time efficiency can be analyzed. The analysis method measures the rotational speed of the  semi-automatic  transport  wheel  and  identifies  its  model.  The  rotation  speed  of  the  wheels  on  a  semi-automatic transporter is based on translational movement, rotary movement, and transport and load. The measurement results show that the energy requirements for translational and rotational movements increase due to the mass of the charge. However, in the same situation, an increase in the speed value of the semi-automatic transporter results in lower energy requirements, even though the need for electrical power is increasing. The capacity of the DC motor decreases with increasing load, namely from 239.184 rpm to 166.204 rpm, and likewise for the battery from 20000 mhA to 5400 mhA. In dynamic measurement conditions, namely, measurements made while the motorbike is running, there is an average measurement error of – 0.11 cm to – 0,03 cm in backward movements.
Keywords:  Semi-Automated Carrier, Intralogistics, Rotational Speed and Payload Mass.
Makalah diterima 15 Maret 2024 – makalah direvisi 25 April 2024 – disetujui 29 April 2024
Karya ini adalah naskah akses terbuka dengan lisensi CC BY-SA .

## Pendahuluan
Sektor  perdagangan  menjadi  faktor  penentu  pertumbuhan  konsumsi  masyarakat  dalam  perekonomian nasional.  Pembangunan  infrastruktur  konektivitas  memberikan  kemudahan  bagi  produsen  dalam  akses pengadaan bahan baku, barang modal, serta pemasaran produk untuk meningkatkan efisiensi biaya logistik. Pengusaha pada sektor produksi dan distribusi menyeimbangkan nilai pengeluaran dari total biaya produksi terhadap  keuntungan  biaya  logistik  dengan  memastikan  kendaraan  dapat  mengangkut  muatan  yang  lebih banyak  untuk  meningkatkan  efisiensi  waktu.  Indikator  kelebihan  muatan  pada  kendaraan  diketahui  dari keseimbangan, percepatan, suspensi, struktur roda, dan konsumsi bahan bakar. Kendaraan overload memberi dampak kerusakan struktural jalan dan jembatan, yaitu penurunan masa pakai, kerusakan pondasi, erosi, dan penurunan kekuatan konstruksi. Secara mekanika, kendaraan overload menambah besar tegangan konstruksi terhadap  nilai  referensi  tegangan  menyebabkan  kondisi overstress .  Tegangan  yang  berlebih  memberikan deformasi permanen pada konstruksi jalan, sehingga material permukaan mengalami crack lebih cepat [1] .
Berdasarkan penelitian bahwa kendaraan berat atau truk berpengaruh dominan terhadap massa muatan yang diangkut pada jalan dan jembatan. Truk merupakan alat pengangkut dominan untuk mengantarkan barang dari produsen kepada distributor atau industri kecil [1] . Selain mengakibatkan kerusakan konstruksi pada jalan dan
jembatan,  kelebihan  muatan  dapat  meningkatkan  resiko  keamanan  dan  kecelakaan [2] .  Untuk  mengatasi permasalahan tersebut maka diperlukan pengembangan prototipe pengangkut semi-otomatis yang dilengkapi dengan sistem pengukuran  massa muatan dan kecepatan pengangkut sebagai alat bantu. Hal ini bertujuan agar pengangkut dapat mendeteksi massa beban yang diangkut sehingga mencegah terjadinya overload yang dapat mengakibatkan kerusakan baik pada pengangkutnya, jalan dan mengancam keamanan para pengguna jalan.  Oleh  sebab  itu,  sebagai  tahap  awal  dalam  menguji  kemampuan logging data  dari  sensor,  prototipe pengangkut diuji dengan mengangkut beban 2 kg.
Penggunaan sensor load cell yang dapat menimbang beban kecil merupakan salah satu elemen penting dalam proses pengangkutan muatan karena memungkinkan pengukuran yang lebih akurat terhadap distribusi beban yang  diangkut [3] .  Sensor load  cell dipasang  pada  bagian  bawah  dek  penampang  untuk  mengukur  massa muatan  dan  sensor IR  Speed dipasang  pada  celah  piringan rotary  encoder untuk  mengontrol  kecepatan pengangkut.  Kedua  sensor  ini  digunakan  untuk  menjaga  kinerja  mesin  bekerja  optimal  dan  efisiensi  daya pengangkut dengan mengetahui pengukuran massa muatan dan kecepatan dalam kondisi dinamis [4] , [5] , [6] . Pengukuran massa muatan dan kecepatan pengangkut dengan sensor ini memiliki kelebihan dibandingkan metode  pengujian weighing  in  motion dan  timbangan  jembatan [7] .  Pengangkut  dipasang  sensor  secara permanen pada plat penampang dan bekerja secara real-time dalam mengukur massa muatan, sehingga tidak membutuhkan  bidang  datar  dan  lubang  pemasangan  pada  permukaan  jalan  untuk  mencegah  terjadinya pengurangan massa muatan [8] , [9] .
Kinerja sistem sensor pada prototipe sejenis diverifikasi berdasarkan kalibrasi secara berkala pada pengukuran massa muatan, kecepatan kendaraan, dan jarak deteksi halangan [10] . Pengembangan prototipe pada kasus [10] dibatasi  oleh  biaya  pemasangan  sensor  yang  mahal,  modifikasi  kendaraan  dan  tingkat  fluktuasi  pada akurasi dan presisi yang dipengaruhi kecepatan, bidang lintasan, daya, suhu, dan kelembapan.
Penelitian sejenis membahas pengangkutan muatan dari berbagai aspek seperti ketelitian pengukuran beban [3] ,  pengujian  putaran  motor  terhadap  perubahan  tegangan  terminal [11] ,  penentuan  nilai  torsi  efektif  agar mampu  menahan  beban  tanpa  merusak  motor [12] .  Pengembangan  prototipe  dengan  cara  memodifikasi gerobak sorong dengan menambahkan motor DC dilaporkan pada [13] dan [14] .
Prinsip-prinsip  di  atas  diacu  pada  penelitian  ini  untuk  membuat  prototipe  pengangkut  muatan  skala laboratorium  dengan  kapasitas  massa  muatan  dibatasi  maksimal  2  kg.  Penelitian  ini  menguji  sistem pengukuran  massa,  kecepatan,  dan  jarak  halangan  pada  prototipe  tersebut,  serta  mengevaluasi  pengaruh massa  muatan  dan  bidang  lintasan  terhadap  kecepatan  dan  daya  pengangkut,  baik  dalam  kondisi  statis maupun dinamis.

## Metode
Pengembangan  prototipe  dilakukan  dengan  tahapan  perancangan,  kalibrasi  sensor  massa,  kalibrasi  sensor kecepatan,  kalibrasi  sensor  jarak,  pengujian  deteksi  kecepatan  pengangkut  terhadap  variasi  beban  muatan pada bidang datar, dan analisis data hasil pengujian untuk mendapatkan karakteristik pengukuran sistem ini.
Agar prototipe dapat mengukur kecepatan dan massa muatan, dirancang prinsip kerja prototipe dalam bentuk diagram blok seperti pada Gambar 1.
Cara  kerja  sistem  ini adalah motor DC berputar untuk menggerakan  kedua  roda, kemudian  sensor load cell mengukur  massa  muatan  yang  dibawa.  Baik  ketika  pengangkut  bergerak  tanpa  muatan  maupun  dengan membawa  muatan,  sensor optocoupler akan  mengukur  kecepatan  putaran  roda  dalam  RPM [15] .  Jika  ada halangan maka sensor ultrasonik akan mendeteksi keberadaan objek dalam jarak 4 cm di depan benda dan memberikan perintah kepada driver motor untuk berbelok ke kiri, ke kanan atau berhenti. Sebaliknya, jika tidak ada halangan benda yang dideteksi maka pengangkut akan bergerak maju. Media untuk meletakkan muatan pada landasan muatan  yang berupa plat besi  ringan (tempat membawa benda atau anak timbangan) diberi penahan  agar  tidak  mengalami  guncangan  agar  tidak  mempengaruhi  pengukuran.  Program  ini  merupakan kontroler untuk pengangkut yang digerakkan oleh motor DC, dengan kemampuan mendeteksi jarak halangan menggunakan sensor ultrasonik, mengukur massa muatan menggunakan load cell , dan menghitung kecepatan motor  menggunakan  sensor  inframerah [16] , [17] .  Ringkasan  cara  program  ini  beroperasi  terdapat  pada Gambar 2.
Mulai
Selesai Inisialisasi Sensor, LCD, Modul Wi-Fi, dan Motor Sudut [60°, 90°, 120°] Interval Jarak = 10 m
Jarak Acuan (90° Motor Servo) distancefont = distance(90)
deteksi jarak > 100 cm interval jarak < 10 m Pengangkut Diam scan_around()
Naikkan Muatan AT
Pengangkut Maju drive_forward() units = scale.get_units() distanceArr[i] = duration/58 rotation = (counter/disklots).60 Naikkan Muatan AT Naikkan Muatan 10 g Naikkan Muatan AT Naikkan Muatan AT jarak deteksi [60°] > 4 cm jarak deteksi [120°] > 4 cm jarak deteksi [60°, 90°, 120°] > 10 cm jarak deteksi [0°] > 8 cm
jarak deteksi [120°] > 8 cm jarak deteksi [90°] > 10 cm Pengangkut ke Kanan turn_right() drive_forward() Pengangkut ke Kiri turn_left() drive_forward() Pengangkut ke Mundur turn_left() drive_backward() Pengangkut Berbalik turn_around() turn_left() drive_forward() units = scale.get_units() rotation = (counter/disklots).60 units = scale.get_units() rotation = (counter/disklots).60 units = scale.get_units() rotation = (counter/disklots).60 units = scale.get_units() rotation = (counter/disklots).60
Grafik di blynk.io Kecepatan (m/s) dan Massa (g) di LCD Ya Tidak Tidak Tidak Tidak Tidak Ya Ya Ya Ya Gambar 2. Diagram alir prototipe

## Hasil dan Diskusi
Hasil pengujian yang didapatkan dalam pembuatan prototipe pengangkut muatan semi-otomatis kapasitas 5 kg menggunakan sensor load cell , optocoupler , dan ultrasonik. Pengujian yang dilakukan meliputi kalibrasi masing- masing  sensor  yaitu  sensor  kecepatan,  sensor load  cell dan  sensor  jarak  untuk  mengetahui  karakteristik prototipe pengangkut muatan semi otomatis.
Gambar  3(a)  dan  Gambar  3(b)  menunjukkan  desain  dan  implementasi  prototipe  pengangkut  muatan  semi- otomatis kapasitas 2 kg berbasis internet of vehicle menggunakan sensor load cell , optocoupler , dan ultrasonik yang disertai dengan sistem mekanik berupa motor DC, motor servo, driver motor L298N yang di kontrol dengan mikrokontroler Arduino Uno dalam proses pengukuran.
(a) (b)
Gambar 3. (a) Desain rancangan prototipe. (b) hasil implementasi prototipe

## 1 Kalibrasi Sensor Massa
Kalibrasi massa pada sensor load cell dilakukan dengan membandingkan hasil pengukuran sensor load cell dengan standar yaitu anak timbangan M1 yang mempunyai ketelitian pembacaan 0,01 g. Pengambilan data kalibrasi massa dilakukan dengan total pembacaan sebanyak 10 kali pengukuran di setiap massa nominal anak timbangan standar.
Gambar 4. Grafik linieritas sensor load cell
Diketahui  bahwa  kalibrasi  massa  anak  timbangan  1000  g  pada  sensor load  cell menghasilkan  rata-rata pengukuran  sebesar  1000,08  g  dengan  standar  deviasi  0,015  g.  Koefisien  korelasi  grafik  pada  Gambar  4 mendekati nilai 1 yang menyatakan bahwa pengujian mendekati linier, sensitivitas ideal dan bekerja responsif.

## 2 Kalibrasi Sensor Kecepatan
Kalibrasi kecepatan putaran pada sensor optocoupler dilakukan dengan membandingkan nilai pengukuran oleh sensor optocoupler terhadap tachometer standar standar dengan ketelitian pembacaan 0,1 RPM. Pengambilan data kalibrasi massa dilakukan dengan total pengukuran sebanyak 10 kali di setiap pilihan kecepatan roda.
9,998 20,002 49,998 100,004 200,002 500,010 1.000,008 2.000,008 5.000,002 0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 Pen gu ku ra n S en sor L oa d C el l (g) Massa Konvensional AT Standar (g) Linieritas Sensor Load Cell dengan AT Standar

## Gambar 5. Grafik pengujian linieritas sensor optocoupler
Gambar 5 menunjukkan bahwa hasil pengukuran sensor optocoupler LM393 dibandingkan dengan tachometer adalah linier dengan nilai koefisien korelasi R 2 adalah 1.
Gambar 6. Grafik pengujian eksentrisitas sensor load cell
Pengujian eksentrisitas sensor load cell dilakukan meletakkan beban 2 kg dan menggesernya menuju lima titik uji yaitu mulai dari ujung pan pengangkut (titik 1) menuju titik tengah pan (titik 5). Hasil pengujian ditunjukkan pada  Gambar  6  di  mana  tiap  titik  menghasilkan  nilai  rata-rata  dan  standard  deviasi  kesalahan  pengukuran kurang dari 0,01% massa beban.

## 3 Kalibrasi Sensor Jarak
Kalibrasi jarak pada sensor ultrasonik dilakukan dengan membandingkan hasil pengukuran sensor ultrasonik dengan standar yaitu komparator sidang dengan ketelitian pengukuran 0,01 cm. Pengambilan data kalibrasi jarak dilakukan sebanyak 10 kali pengukuran di setiap jarak deteksi yang ditentukan menggunakan komparator sidang.
125,82 149,39 171,61 194,38 219,22 100 125 150 175 200 225 250 100 125 150 175 200 225 250 Pen gu ku ra n S en sor O ptocou pl er S peed (r pm) Kecepatan Putaran Roda pada Tachometer (rpm)
Kalibrasi Sensor Optocoupler Speed LM393
1999,99 2000,00 2000,00 2000,02 2000,00 1999,98 1999,99 2000,00 2000,01 2000,02 2000,03 0 1 2 3 4 5 6 Pen gu ku ra n S en sor L oa d C el l (g) Posisi Pengujian Massa AT Standar Pengujian Eksentrisitas Sensor Load Cell
E-ISSN: 2460-6340
Gambar 7. Grafik pengujian linieritas sensor ultrasonik
Pada  Gambar 7  pengujian  linieritas sensor ultrasonik  yang dibandingkan  dengan komparator sidang adalah linier dengan nilai R 2 sebesar 1 menunjukkan bahwa sensitivitas sensor ideal dan bekerja responsif.

## 4 Pengujian Kecepatan Motor DC dengan Muatan pada Bidang Datar
Pengujian kecepatan pengangkut muatan dilakukan dalam kondisi dinamis dengan jarak lintasan pengangkut sebesar 1 meter pada bidang datar, di mana nilai gaya gesek antara ban  dan permukaan bidang diabaikan. Berdasarkan  hasil  pengujian  pada  bidang  datar  menunjukkan  bahwa  semakin  besar  massa  muatan  maka kecepatan pengangkut menurun secara landai, seperti yang dapat dilihat pada Gambar 8.
Gambar 8. Grafik pengaruh massa muatan terhadap kecepatan linier pengangkut
Gambar  8  menunjukkan  bahwa  pengaruh  variasi  massa  muatan  dari  0  sampai  2  kg  terhadap  kecepatan pergerakan linier pengangkut membentuk kurva eksponensial, Semakin besar massa muatan, maka kecepatan motor semakin berkurang. Jika dibandingkan dengan beberapa penelitian maka untuk pengukuran pada kondisi bermuatan  menunjukkan  bahwa  terdapat  perubahan  kecepatan  seiring  dengan  perubahan  muatan,  serta adanya kesalahan pengukuran saat pengujian dilakukan dalam kondisi bergerak.
4,06 8,02 14,02 18,02 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 Pen gu ku ra n S emsor U ltra son ik (cm) Penunjukkan Komparator (cm) Kalibrasi Sensor Ultrasonik dengan Komparator 0,463 0,428 0,395 0,374
0,331
0,202 0,106 0,003 0,00 0,05 0,10 0,15 0,20 0,25 0,30 0,35 0,40 0,45 0,50 0 500 1000 1500 2000 2500 Kecep ata n Linier Pen ga ngk ut (m/s) Massa Muatan Pengangkut (g) Pengaruh Massa Muatan terhadap Kecepatan Linier
E-ISSN: 2460-6340
Gambar 9. Grafik pengaruh massa muatan terhadap kecepatan motor DC
Gambar 9 menunjukkan grafik pengaruh penambahan massa muatan terhadap kecepatan motor DC. Semakin besar nilai massa muatan pada pengangkut maka nilai kecepatan motor DC semakin kecil. Hal ini dipengaruhi oleh  gaya  berat  pada  gerak  translasi  dan  daya  mekanik  pengangkut  bekerja  lebih  besar  sehingga  besar tegangan yang diberikan pada motor DC semakin kecil.

## 5 Pengujian Sensitivitas Sensor Ultrasonik terhadap Jarak Deteksi Halangan
Pengujian sensitivitas deteksi jarak terhadap respon kecepatan pengangkut dilakukan dengan membandingkan jarak acuan pada sudut 90° dengan jarak rata-rata pada sudut 60° dan 120°, dan mengukur kecepatan motor DC dengan jari-jari roda sebesar 2,85 mm, serta menentukan respon pergerakan seperti pada Tabel 1.
Tabel 1 . Hasil pengujian sensitivitas deteksi jarak terhadap respon kecepatan Massa Nominal (g) Standar (cm) θ Servo (°) Pengukuran Sensor Rata-Rata Jarak (cm) Rata-Rata Torsi (rpm) Error (cm) Arah Motor DC Jarak (cm) Torsi (rpm) 0 4 60 4,11 268,71 4,09 259,45 – 0,11 Kanan 10 90 4,03 260,18 – 0,03 Mundur 20 120 4,13 249,45 – 0,13 Kanan 50 8 60 8,14 239,82
8,11 230,76 – 0,14 Kiri 100 90 8,07 231,14 – 0,07 Mundur 200 120 8,12 221,33 – 0,12 Kiri 500 10 60 10,10 212,07 10,09 202,30 – 0,10 Putar Balik 1000 90 10,11 201,19 – 0,11 Mundur 2000 120 10,05 193,64 – 0,05 Putar Balik
Berdasarkan Tabel 1, pada pengujian dengan jarak acuan 8 cm diperoleh nilai rata-rata pengukuran jarak pada sensor ultrasonik sebesar 8,11 cm dan nilai rata-rata pengukuran kecepatan motor DC pada sensor IR Speed sebesar 230,76 rpm dengan respon arah pergerakan motor DC ke arah kiri dan mundur. Pada pengujian dengan jarak acuan 4 cm, 8 cm, dan 10 cm, diperoleh kesalahan pengukuran – 0,11 hingga – 0,03 dengan pergerakan mundur.  Pada  pengujian  jarak  acuan  4  cm,  diperoleh  kesalahan  pengukuran – 0,13  hingga – 0,11  dengan pergerakan kanan. Pada pengujian jarak acuan 8 cm, diperoleh kesalahan  pengukuran – 0,14 hingga – 0,12 dengan  pergerakan  kiri.  Pada  pengujian  jarak acuan  10 cm, diperoleh kesalahan  pengukuran – 0,10 hingga – 0,05 dengan pergerakan putar balik.
239,184 222,326 201,624 166,204 150 160 170 180 190 200 210 220 230 240 250 0 500 1000 1500 2000 Kecep ata n M otor D C (r pm) Massa Muatan AT Standar (g) Pengaruh Massa Muatan terhadap Kecepatan Motor DC

## 6 Pengujian Konsumsi Daya Listrik Pengangkut
Pengujian konsumsi daya listrik dilakukan dengan menghubungkan powerbank dengan komponen elektronika pada pengangkut hingga baterai habis dalam keadaan pengangkut semi-otomatis membawa massa muatan bervariasi seperti pengujian kecepatan pengangkut di bidang datar dalam kondisi dinamis. Untuk menentukan hubungan massa muatan dan daya tahan powerbank maka dilakukan pengukuran tegangan output dan arus output pada sistem prototipe saat beroperasi dalam kondisi optimal. Dengan mengacu pada selisih perubahan daya powerbank maka tegangan output dan arus output pada Tabel 2 diukur hanya pada kondisi pengangkut membawa massa muatan 100 g dan 2000 g.
Tabel 2 . Hasil pengujian konsumsi daya listrik pengangkut Massa Muatan (g) V out (V) I out (A) P listrik (W) Kapasitas Powerbank yang digunakan (mAh) T (menit) Torsi (rpm) Konsumsi Daya Listrik Pengangkut (Wh) 100 5,03  2,14  10,76 800 3,5 262,20 0,63 2000 4,97  1,22 6,06 800 24,2 151,51 2,45
Berdasarkan  hasil  pengujian  konsumsi  daya  listrik  pengangkut  pada  Tabel  2  menunjukkan  bahwa  semakin besar  massa  muatan,  maka  daya  listrik  yang  dihasilkan  semakin  kecil  dan  waktu  yang  dibutuhkan  untuk mengangkut  muatan  semakin  lama  karena  kecepatan  berkurang.  Oleh  sebab  itu,  konsumsi  daya  listrik pengangkut juga semakin bertambah seiring dengan penambahan massa muatan.
Pada  saat  awal  pengujian  kapasitas powerbank adalah  100%  atau  20000  mAh.  Pengujian  daya  listrik powerbank dilakukan pada massa muatan 100 g, 200 g, 500 g, 1000 g, dan 2000 g. Setelah semua pengujian dilakukan kapasitas powerbank yang tersisa adalah 27% atau 5400 mAh. Selama pengujian didapatkan juga bahwa daya tahan powerbank maksimal selama 27,7 menit dengan nilai kecepatan maksimum tanpa muatan secara  konstan  dan  daya  tahan powerbank minimum  sebesar  3,5  menit  dengan  50%  dari  nilai  kecepatan maksimum membawa muatan secara konstan. Oleh karena itu, disimpulkan bahwa kecepatan berbanding lurus dengan tegangan output dan berpengaruh pada daya tahan powerbank .

## Kesimpulan
Prototipe ini dapat mengukur massa muatan pada pengangkut dengan berbagai hasil pengujian yaitu sensor optocoupler mampu mengukur kecepatan, dan sensor ultrasonik dapat mengukur jarak deteksi halangan dari sudut 0° hingga 180°. Ketika pengangkut diberikan penambahan massa muatan secara bertahap maka akan diperoleh nilai hasil pengukuran kecepatan semakin kecil yaitu saat muatan 10,05 gram rata-rata kecepatan 0,46  m/s 2 ,  pada  muatan  2  kg  kecepatan  semakin  turun  yaitu  rata-rata  0,004  m/s 2 ,  menghasilkan  kurva eksponensial. Kemampuan motor DC menurun dengan penambahan muatan yaitu dari 239,184 rpm menjadi 166,204 rpm dan begitu juga pada kapasitas powerbank dari 20000 mhA menjadi 5400 mhA. Pada kondisi pengukuran dinamis yaitu pengukuran dilakukan saat motor jalan terjadi kesalahan pengukuran rata-rata – 0,11 hingga – 0,03 cm dengan pergerakan mundur.

## Ucapan Terima kasih
Terimakasih  diucapkan  kepada  Akademi  Metrologi,  Kementerian  Perdagangan  yang  telah  memfasilitasi pelaksanaan riset ini.

## Referensi
[1] M. R. Karim, M. A. Baten, and M. A. Mamun, “Analisis Pengaruh Jumlah Kendaraan Bermuatan Terhadap Kapasitas  Jalan  Raya  Menggunakan  Software  ViSSIM  (Studi  Kasus:  Jalan  Solo- Boyolali),”  in Seminar Nasional Teknik Mesin Universitas Muhammadiyah Surakarta , Surakarta, 2014.
[2] A.  Mahmoudabadi  and  S.  M.  Seyedhosseini,  “Application  of  Chaos  Theory  in  Hazardous  Material Transportation,” Int. J. Transp. Eng. , vol. 1, no. 1, pp. 17 – 24, 2012, doi: 10.22119/IJTE.2013.2627.
[3] P. M.  N. Manege, E. K.  Allo, and Bahrun,  “Rancang Bangun  Timbangan  Digital Dengan  Kapasitas 20Kg Berbasis Microcontroller ATMega8535,” E-Journal Tek. Elektro dan Komput. , vol. 6, no. 1, pp. 57 – 62, 2017, doi: 10.35793/jtek.v6i1.16123.
[4] A. Sitorus, Novrinaldi, and R. Bulan, “Non -invasive moisture content measurement system based on the ESP8266  microcontroller,” Bull.  Electr.  Eng.  Informatics ,  vol.  9,  no.  3,  pp.  924 – 932,  2020,  doi:
10.11591/eei.v9i3.2178.
[5] A. M. Shafei and M. H. Korayem, “Theoretical and experimental study of dynamic load -carrying capacity for flexible robotic arms in point-to- point motion,” Optim. Control Appl. Methods , vol. 38, no. 6, pp. 963 – 972, 2017, doi: 10.1002/oca.2302.
[6] M. Meißner and L. Massalski, “Modeling the electrical power and energy consumption of automated guided vehicles to improve the energy efficiency of production systems,” Int. J. Adv. Manuf. Technol. , vol. 110, no.
1 – 2, pp. 481 – 498, 2020, doi: 10.1007/s00170-020-05796-8.
[7]  E.  Prichard, Analytical  Measurement  Terminology:  Handbook  of  Terms  used  in  Quality  Assurance  of Analytical Measurement (Valid Analytical Measurement) , 1st ed. Cambridge: Royal Society of Chemistry, 2001.
[8] L. Khakim and A. D. P. Aji, “Microcontroller - based Smart Trolly Performance Analysis,” West Sci. Interdiscip. Stud. , vol. 2, no. 03, pp. 511 – 517, 2024, doi: 10.58812/wsis.v2i03.692.
[9] N. A. Rawashdeh, R. M. Haddad, O. A. Jadallah, and A. E. To’ma, “A Person -following Robotic Cart Controlled via a Smartphone Application: Design and Evaluation,” in 2017 International Conference on Research and Education  in  Mechatronics  (REM) ,  Wolfenbuettel,  Germany:  IEEE,  2017,  pp.  1 – 5.  doi: 10.1109/REM.2017.8075245.
[10] R. Mardiati, F. Ashadi, and G. F. Sugihara, “Rancang Bangun Prototipe Sistem Peringatan Jarak Aman pada Kendaraan Roda Empat Berbasis Mikrokontroler ATMEGA32,” TELKA J. Telekomun. Elektron. Komputasi, dan Kontrol , vol. 2, no. 1, pp. 53 – 61, 2016, doi: 10.15575/telka.v2n1.53-61.
[11] D. H. Y. Putra and R. Dinzi, “Studi Pengaturan Kecepatan Motor DC Shunt dengan Metode Ward Leonard (Aplikasi pada Laboratori um Konversi Energi Listrik FT USU),” Universitas Sumatera Utara, 2013. [Online]. Available: https://repositori.usu.ac.id/handle/123456789/83166
[12] A. W. Ibrahim, T. W. Widodo, and T. W. Supardi, “Sistem Kontrol Torsi pada Motor DC,” IJEIS (Indonesian J. Electron. Instrum. Syst. , vol. 6, no. 1, pp. 93 – 104, 2016, doi: 10.22146/ijeis.10775.
[13]  Sulistiyo et al. , “Modifikasi Rancang Bangun Gerobak Sorong Bermesin sebagai Sarana Angkut pada Proses Pengangkutan Material pada Industri Batu Bata,” Universitas 17 Agustus 1945 Surabaya (UNTAG), 2018. [Online]. Available: https://onesearch.id/Record/IOS19079.922
[14] Y. Abdullah Haqiqi, I. M. Suartika, and I. N. Setiawan, “Rancang Bangun Gerobak Sorong Semi -Otomatis Berpenggerak Motor Dc Dengan Menggunakan Metode Pulse Width Modulation,” J. SPEKTRUM , vol. 9, no. 4, p. 24, 2022, doi: 10.24843/spektrum.2022.v09.i04.p4.
[15] W. M. Rumaherang, “Evaluasi Karakteristik Energy Torque Converter Berdasarkan Pengaruh Rasio Putaran Terhadap  Koefi sien  Torsi  Dan  Efesiensi,” ALE  Proceeding ,  vol.  2,  no.  April,  pp.  115 – 120,  2021,  doi: 10.30598/ale.2.2019.115-120.
[16] A.  Emara,  A.  Rusdinar,  and  R.  Nugraha,  “Perancangan  Algoritma  Sistem  Penghindar  Tabrakan  pada Automatic Guided Vehicle (AGV) Menggunakan Sensor Lidar,” e-Proceeding Eng. , vol. 4, no. 2, pp. 1402 – 1409, 2017, [Online]. Available: https://openlibrarypublications.telkomuniversity.ac.id/index.php/engineering/article/view/170
[17] L.  Prasetyo,  “Prototype  Rancang  Bangun  Automatic  Guided  Vehicle  (AGV)  Berbasis  Line  Follower,” Universitas Negeri Yogyakarta, 2019. [Online]. Available: http://eprints.uny.ac.id/id/eprint/65843