## Desain Kerjasama Mobile Manipulator Robot
1,2 Rafiuddin Syam, 1 Jumaddil Hair
1 Jurusan Mesin Fakultas Teknik Universitas Hasanuddin
2 Program Studi Teknik Mekanisasi Pengolahan Politeknik Palu rafiuddinsyam@gmail.com, joemadil.hair@gmail.com

## Abstrak
Penelitian ini bertujuan untuk merancang dan membuat dua mobile robot yang mampu bekerjasama mengangkut objek serta membuat sistem kontrol kedua robot agar dapat berjalan dengan benar dan bekerjasama  dengan  baik  melakukan  proses  pengangkutan  objek.  Tahap  perancangan  pada penelitian  ini  dimulai  dengan  pemilihan  komponen  mekanik  dan  elektronika,  serta  pembuatan program  pada  mikrokontroller  minimum  system  ATMega16  dan  Arduino  Uno,  menganalisa kinematika  gerak  mobile  robot  dan  pengujian  dengan  membuat  area  kerja  berupa  lintasan line follower dan menghitung errornya. Dari proses perancangan, diperoleh dimensi mobile robot dengan ukuran  235mm  x  187mm  x  165mm.  Dimensi  rangka  penyangga  86mm  x  60mm  x 154mm.Perhitungan  kinematika  mobile  robot,  diperoleh  kecepatan  sudut  ω(t)  =  0,31  rad/s, kecepatan linear 0,17m/s dan posisi robot pada 0,315(t)+θ 0 . Beban maksimum yang bisa diangkat oleh mobile robot adalah 34 newton.
Kata Kunci: mobile robot, line follower, mikrokontroller

## 1 Pendahuluan
Kerjasama  antar  dua  atau  lebih  robot  merupakan  salah  satu  cabang  ilmu  robotika  yang terus  dikembangkan.  Hal  ini  terinspirasi  dari  fenomena  perilaku  makhluk  hidup  yang melakukan  kerja  kolektif  di  alam.  Semut  dan  lebah  yang  bekerja  mengangkut  makanan, gerak maneuver sekelompok ikan dilaut, serta kawanan burung yang terbang membentuk formasi  merupakan  beberapa  contoh  dari  sekian  banyak  yang  terjadi  di  alam  raya.  Pola gerak,  lintasan,  pengaturan  posisi,  pembagian  peran,  ketelitian  kerja  hingga  proses harmoni  yang  terjadi  oleh  organisme  mengilhami  para  ilmuwan  untuk  mendesain  hal serupa  dalam bentuk robot  [1]. Studi kritis tentang  robot kerjasama  telah dilakukan oleh Uny  Cao,  Alex  Fukunaga  dan  Andrew  Kahng  yang  menekankan  pada  berbagai  hal  secara teoritis yang dapat menjadi masalah dalam rancang bangun tentang robot kerjasama [2]. Dalam  perkembangannya  Tamio  Arai,  Enroco  Pagello  dan  Lynne  Parker  membagi pembahasan mengenai robot kerjasama ini dalam beberapa kategori untuk memudahkan rancang bangun agar lebih fokus dan terarah.
Salah  satu  kategori  rancang  bangun  robot  kerjasama  adalah  transportasi  objek.  Yaitu proses  memindahkan  objek  tertentu  menggunakan  dua  robot  atau  lebih.  Sujan  dan Meggiolaro melakukan rancang bangun tentang mobile robot kerjasama memindahkan dan menyisipkan  objek  pada  proses  perakitan  komponen  menggunakan  sistem  kontrol gabuangan PID dan model prediksi umpan maju [3]. Rancang bangun yang lain dilakukan oleh  Hou  Su  menggunakan  kontrol  algoritma  dinamis  untuk  mobile  robot  kerjasama mengangkut beban [1].
Mobile  Robot merupakan  salah  satu  jenis  robot  yang  banyak  diminati  untuk  diteliti  dan dikembangkan.  Pengunaan  analisa  kinematik  dan  dinamik  akan  menghasilkan  kontrol gerakan  robot  yang  baik.  Analisa  kinematik  yaitu  dalam  hal  persamaan  matematis  dan kontrol  dasar  dari  konfigurasi  robot  untuk  menjaga  kestabilan  robot.  Sedangkan  anlisa
dinamik berupa pemodelan matematik sistem robot untuk meningkatkan kekokohan robot dalam gangguan maupun kondisi lingkungan yang dihadapi oleh robot [4].
Dalam rancang bangun ini dibuat dua mobile robot beroda yang bekerjasama berbasis line follower (pengikut garis) yang menyelesaikan tugas mengangkut beban dengan pengendali berupa mikrokontroller ATMega 16.
Adapun  tujuan  rancang  bangun  ini  adalah  untuk  Merancang  dan  membuat  dua mobile robot yang  mampu  bekerjasama,  erencanakan  sistem  kontrol  agar  kedua  robot  dapat berjalan  dengan  benar dan  bekerjasama  dengan  baik  serta  Menentukan  stabilitas kedua robot yang bekerjasama dalam pergerakannya.

## 2 Tinjauan Pustaka

## 2.1 Konsep Kerjasama dalam Robotika
Penelitian  tentang  robot  kerjasama  (Cooperative  Robotics)  pertama  kali  muncul  dalam konsep  pemikiran  rekayasa  robotika  modern  pada  akhir  tahun  1980an  dengan menitikberatkan  pada  beberapa  manipulator  dan  mobile  robot  menunjukkan  perilaku bekerjasama antar robot [5]. Penelitan tentang robot kerjasama mengalami perkembangan dikeranakan sistem multi robot dapat menyelesaikan tugas-tugas tertentu yang tidak dapat dilakukan  oleh  robot  tunggal,  karena  pada  akhirnya  seberapapun  kemampuan  sebuah robot tentunya memiliki kemampuan yang terbatas [3].
Uny  Cao  dan  kawan-kawan  mendefinisikan  perilaku  kerjasama  pada  multi  robot  sebagai berikut: "Sistem multi robot akan menunjukkan perilaku kerjasama apabila saat diberikan tugas  tertentu  oleh  programmer,  terjadi  peningkatan  utilitas  (kegunaan)  sistem  tersebut yang terjadi karena penggunaan mekanisme mendasar yaitu mekanisme kerjasama" [2]
Tamio Arai dkk memberikan pembagian tentang sistem kerjasama multi robot dalam tujuh topik riset, yaitu: model inspirasi biologis, sistem komunikasi, sistem arsitektur, mekanisme lokalisasi,  manipulasi/transportasi  objek,  koordinasi  pergerakan  dan  rekonfigurasi  robot [5]. Hou Su menampilkan topik riset ini seperti pada gambar di bawah ini.
Gambar 1 Bidang penelitian robot kerjasama
Proses  rancang  bangun  yang  bekerja  sama  mengangkat  dan  memindahkan  beban termasuk  dalam  topik  sistem  komunikasi,  manipulasi/transportasi  objek  dan  koordinasi pergerakan.
Komunikasi  adalah  sentral  dari  sistem  robot  majemuk  karena  menentukan  bagaimana robot  dapat  berinteraksi  dengan  robot  lain.  Biasanya  di  bedakan  menjadi  komunikasi
implisit  dan  eksplisit,  dimana  implisit  merupakan  komunikasi  terjadi  sebagai  akibat  efek samping  dari  aksi  yang  lain  sementara  komunikasi  ekplisit  adalah  aksi  yasng  khusus dirancang  untukmenyampaikan  informasi  ke  robot  yang  lain  dalam  satu  team[5].  Bentuk interaksi  komunikasi  dibedakan  menjadi  tiga  yaitu:  1.  Melalui  lingkungan,  penggunaan lingkungan sendiri sebagai media komunikasi; 2. Melalui sensor penggunaan sensor untuk observasi dan persepsi aksi dari kelompok; 3. Melalui penggunaan sinyal komunikasi untuk pertukaran pesan antara agen [6].
Manipulasi/transportasi  objek  bertujuan  untuk  memungkinkan  beberapa  robot bekerjasama  membawa,  mendorong  atau  mengangkat  benda-benda  yang  menjadi tugasnya. Banyak penelitian yang menangani topik ini dimana lebih sedikit lagi yang telah diperlihatkan  melalui  sistem  robotik.  Wilayah  penelitian  ini  memiliki  sejumlah  aplikasi praktis yang membuatnya menarik untuk dipelajari [5].

## 2.2 Mobile Robot
Mobile robot adalah konstruksi robot yang ciri khasnya adalah mempunyai aktuator berupa roda  untuk  menggerakkan  keseluruhan  badan  robot  tersebut  sehingga  robot  tersebut dapat melakukan perpindahan posisi dari satu titik ke titik yang lain seperti pada gambar 2 di bawah ini

## Gambar 2 Mobile robot line follower

## 2.2.1 Kinematika mobile robot
Pada model mobile robot dengan dua roda independent, setiap roda memiliki motor yang mengendalikannya.  Perhitungan  kinematika  seperti  pada  gambar  menggunakan  sistem koordinat Cartesian. X A dan Y A merupakan bidang acuan global sementara x dan y adalah menyatakan  posisi  mobile  robot  pada  bidang  acuan  X A dan  Y A. θ  menyatakan  enyatakan posisi mobile robot terhadap koordinat acuan X A dan Y A.
Gambar 3 Kinematika gerak mobile pada sistem koordinat kartesian Kecepatan robot ditentukan oleh kecepatan Linear (V) dan kecepatan sudut (ω), dimana L adalah jarak antara dua roda, r merupakan jari-jari kedua roda, R adalah jarak antara titk tengah kedua roda dengan titik pusat perputaran C.
Kecepatan linear dari setiap roda, masing masing roda kiri Vl dan kanan Vr ditentukan oleh hubungan antara kecepatan sudut dan jari-jari roda sebagai berikut:
V r (t) = ω r (t) . r r (1)
V l (t) = ω l (t) . r l (2)
karena roda kiri dan kanan sama besar maka jari-jarinya sama besar r.
ω r (t) = (3)
ω l (t) = (4)
Ketika robot melakukan gerak memutar (berotasi) sesaat dengan panjang jari–jari R diukur dari pusat rotasi C dan titik tengah kedua roda maka kecepatan rotasi disetiap titik robot tersebut  selalu  sama  (robot  adalah  sistem  mekanis  yang  rigid),  sehingga  Persamaan  (5) dan/atau (6) berlaku untuk menghitung kecepatan rotasi dari robot tersebut:
ω(t) = (5) ω(t) = (6)
berdasarkan  persamaaan  (5)  dan  (6)  kecepatan  rotasi  robot  tersebut  dapat  dihitung dengan berdasarkan informasi dari kedua kecepatan linear roda robot tersebut.
ω(t) = (7)
Sedangkan jari-jari lintasan dapat dicari dengan mensubstitusikan persamaan (6) kedalam persamaan (5), dan memecahkannya untuk R:
R = (8)
terlihat pada persamaan (8), jari-jari lintasan lingkaran sesaat berbanding terbalik dengan selisih kedua kecepatan roda robot. Semakin kecil selisih kedua kecepatan roda maka jari- jari  lingkaran  sesaat  R  yang  dibentuk  oleh  lintasan  robot  tersebut  semakin  panjang demikian  pula  sebaliknya.  Jika  kecepatan  linear  roda  kanan  V r sama  dengan  kecepatan linear roda kiri V l , maka jari-jari R menjadi tak terhingga (∞). Atau secara praktis robot akan bergerak  membentuk  lintasan  garis  lurus.  Untuk  gerakan  robot  berputar  (berotasi)  pada pusat sumbunya (R = 0) maka berdasarkan persamaan (8) kecepatan kedua roda tersebut harus berlawanan (V r = -Vl).
Berdasarkan persamaan (7) dan (8), maka kecepatan linear robot dapat dihitung  dengan menggunakan persamaan V(t) = ω(t) . R yang disubtitusi menjadi
V(t) = (9)
agar  lebih  sederhana,  persamaan  (2.7)  dan  (2.9)  dapat  dikumpulkan  dalam  persamaan matriks vektor sebagai berikut:
[ ] (10)
Persamaan  (10)  di  atas  pada  dasarnya  memperlihatkan  relasi  antara  kecepatan  linier roda–roda  robot  terhadap  kecepatan  linier  dan  kecepatan  sudut  robot.  Dengan mengetahui kecepatan linier dan kecepatan sudut robot setiap saat, maka kecepatan pada setiap sumbu kartesian dapat dicari dengan cara memproyeksikan vektor kecepatan robot kepada sumbu–sumbu tersebut.

## Gambar 4 Mobile robot line follower
Komponen vital pada line follower adalah sensor garis yang mendeteksi adanya garis pada permukaan  lintasan  robot.  Informasi  ini  diteruskan  ke  microcontroller  untuk  diolah  untuk menghasilkan gerak pada roda yang menyesuaikan posisi robot terhadap garis [7].
Yang dibaca oleh sensor adalah perbedaan warna antara background dan garis (jalur). Dari hasil perbedaan warna pada keseluruhan sensornya tersebut dirubah menjadi suatu nilai- nilai yang merepresentasikan rangkaian logika biner oleh microcontroller. Rangkaian logika biner  inilah  nantinya  yang  akan  digunakan  sebagai  parameter  dalam  menentukan pergerakan dari robot [8].

## Gambar 5 Logika sensor line follower

## 3 Metodologi Penelitian
Proses  ini  dilakukan  dengan  merancang,  membuat  sampai  dengan  merakit  komponen menjadi sebuah mobile robot yang lengkap.
Tahapan  ini  dibagi  menjadi  tiga  proses,  terdiri  dari  perencanaan,  yaitu  pemilihan  desain mobile robot yang akan digunakan; penyusunan dan pembuatan alat, meliputi pembuatan sistem  mekanik, sistem elektronik, dan  pembuatan  program; uji coba, yaitu  proses  untuk mengevaluasi hasil pekerjaan apakah sesuai dengan yang dingingkan atau belum.

## 3.1 Perencanaan
Hal-hal yang dilakukan pada tahapan ini adalah: penentuan rancangan desain berdasarkan dimensi panjang, lebar dan tinggi seperti pada Gambar 6.

## Gambar 6 Desain tiga dimensi mobile robot yang digunakan

## 3.2 Penyusunan dan pembuatan alat
Sistem  mekanik,  dibuat  dengan  menggunakan  bahan  lembar  akrilik  sebagai  base,  yang dipasangi  dua  motor  gearbox,serta  roda  bantu  roll  ball  dibagian  belakang.  Untuk mekanisme  angkat  menggunakan  batang  aluminium  sebagai  rangka,  motor  gearbox  dan fork (garpu angkat) dari bahan akrilik.
Sistem  elektronik,  menggunakan  komponen  elektronik  sesuai  dengan  yang  dibuthkan. Komponen  elektronik  yang  digunakan  meliputi microcontroller Arduino  dan  ATMega16, motor driver dan radio control.
Pembuatan program, program dibuat berdasarkan mekanisme dari keseluruhan gerak dan kerjasama mobile robot menggunakan software arduino dan minimum system ATMega16.

## 3.3 Eksperimen
Proses ujicoba dimulai dengan mengaktifkan mobile robot master dengan menekan push button pada robot. Selanjutnya robot master akan membaca lintasan garis pada area kerja. Robot  master  akan  membaca  lintasan  garis  sepanjang  90  cm  dengan  kombinasi  data pengaturan PWM roda kiri dan kanan. Proses ini dilakukan beberapa kali sampai diperoleh nilai  PWM  yang  menyebabkan  robot  bergerak  konsisten  pada  lintasannya.  Pengaturan PWM  kedua  roda  dilakukan  sampai  dengan  robot  master  persis  berada  di  depan  beban yang  akan  diangkat.  Selanjutnya microcontroller mengaktifkan transmitter pada  robot master dan reciever robot slave untuk menggerakkan robot slave sampai di depan beban. Tahap selanjutnya, kedua robot, bekerjasama mengangkat beban, kemudian keduan robot bergerak menuju target tempat diturunkannya beban.

## 4 Hasil dan Pembahasan

## 4.1 Mendesain mobile robot kerjasama
Desain  ini  menjadi  patokan  perancangan  robot  dalam  menyusun  komponen  sistem mekanik dan sistem elektronik pada mobile robot. Pada gambar 6 memperlihatkan desain mekanik mobile robot dalam gambar tiga dimensi. Model robot mobile ini terbagi atas dua bagian yaitu bagian base dan pengangkat. Base merupakan utama yang berfungsi sebagai dudukan  dari  komponen  pengangkat  maupun  komponen  mekanik  lainnya  yang  pada gambar menunjukkan bagian yang berwarna putih. Dibagian kiri dan kanan depan terdapat roda yang berwarna abu-abu yang digerakkan oleh motor gearbox yang ditunjukkan dengan warna kuning. Pada rancangan mobile robot ini, dilengkapi dengan tiga motor gearbox, dua untuk  menggerakkan  roda,  satu  untuk  mekanisme  angkat  dari  garpu/lengan  angkat. Dibagian belakang terdapat roda bantu berupa roll ball. Batang penyangga berwarna abu- abu  sebagai  tempat  peletakkan  poros  katrol  /  pulley  dan  tempat  naik  turunya  lengan angkat.  Tali  pengangkat  berwarna  putih  menghubungkan  lengan  angkat  dengan  motor gearbox  melalui  katrol.Penyusunan  sistem  elektronik  mobile  robot  menggunakan komponen  elektronik  yang  meliputi  minimum  system  ATMega16,  arduino  uno,  radio control, DC motor gearbox dan driver motor.
Gambar 7 Komponen elektronik pada mobile robot

## 4.2 Sistem kontrol mobile robot kerjasama
Tujuan pengontrolan pada mobile robot line follower adalah berupa setpoint dalam bentuk suatu keadaan dimana mobile robot diharuskan untuk tetap berada di tengah-tengah garis. Implementasi  sistem  kontrolnya  dilakukan  dengan  pembuatan  program  pada mikrokontroller.
Tahap  pembuatan  program  dilakukan  untuk  mengendalikan  semua  gerak  mobile  robot sesuai  dengan  yang  diinginkan.  Software  yang  digunakan  meliputi  Code  Vision  AVR  pada minimum  system  ATMega16  untuk  pergerakan  mobile,  dan  Arduino  1.5.6  untuk  koneksi radio  kontrol  antara  mobile  robot  master  dan  mobile  robot  slave.  Gambar  dibawah menunjukkan  tampilan  software  Code  Vision  AVR  yang  memuat  program  untuk  mobile robot kerjasama. Program tersebut selanjutnya di upload ke microcontroller melalui kabel USB. Selanjutnya dilakukan uji coba dengan menjalankan mobile robot pada area kerjanya. Apabila  pada  proses  uji  ini  coba  belum  sesuai,  maka  dilakukan  pengecekan  ulang  pada program sehingga berjalan dengan benar.

## Gambar 8 Tampilan software code vision AVR
Pengambilan data dilakukan dengan ukuran garis pada lapangan dengan lintasan awal 90 cm dan lintasan pertemuan dengan panjang total 134 cm. Lebar garis track adalah 3 cm. Gambar dibawah menunjukkan lintasan yang dilalui oleh mobile robot master dan mobile robot slave.
Gambar 9 Lintasan mobile robot
Pada  bahasa  pemrogramaan,  digunakan  10  case.  Case  1  sampai  9  untuk  gerak  lurus sepanjang  lintasan  dan  case  10  untuk  gerak  belok  kiri  dan  kanan.  Untuk  mengetahui hubungan antara case/data dengan kerja sensor dapat dilihat pada tabel di bawah ini:
Tabel 1 Sensor aktif pada setiap case
Sensor  yang  digunakan  pada  robot  sebanyak  delapan  sensor  yang  pada  pemrograman ditulis  dengan  kode  SB1,  SB2,  SB3,  SB4,  SB5,  SB6,  SB7  dan  SB8.  Tanda  check  (√) menunjukkan  sensor  yang  aktif  pada  tiap  case.  Case  10  memperlihatkan  jumlah  sensor aktif  terbanyak  yaitu  sebanyak  enam  sensor,  hal  ini  dikarenakan  case  10  adalah menyatakan proses mobile robot saat melakukan gerak belok ke kiri maupun ke kanan.
Robot  master  dijalankan  dengan  menset  nilai  PWM  pada  roda  kiri  dana  kanan  pada microcontroller  ATMega16.  Pengambilan  data  menggunakan  9  case  (kondisi)  nilai  pwm kedua  roda untuk gerak lurus, dan  1 case,  yaitu  case  10 untuk gerak belok kiri maupun kanan.  Pengambilan  data  dilakukan  beberapa  kali  sehingga  diperoleh  nilai  PWM  yang menunjukkan  robot  bergerak  sesuai  lintasan.  Tabel  2  menunjukkan  pengambilan  data untuk robot master yang bergerak sesuai lintasan. Data nilai PWM ini digunakan juga pada robot slave pada lintasan lurus.
Tabel 2 Nilai PWM roda kanan dan kiri No. Nilai PWM roda kiri Nilai PWM roda kanan 1. 90 50 2. 100 60 3. 140 90 4. 150 100 5. 170 170 6. 100 150 7. 90 140 8. 60 100 9. 50 90
No SB 1 SB 2 SB 3 SB 4 SB 5 SB 6 SB 7 SB 8 Case 1. √ √ √ √ √ √ - - 10 2. √ √ - - - - - - 8 3. √ - - - - - - - 9 4. - - - - - - - √ 1 5. - - - - - - √ √ 2 6. - - - - - √ √ - 3 7. - - - - √ √ - - 4 8. - - - √ √ - - - 5 9. - - √ √ - - - - 6 10 - √ √ - - - - - 7
Proses kerjasama mengangkat, memindahkan dan menurunkan objek pada  robot master dan slave dilakukan dengaj uji coba sebanyak enam kali dengan memvariasikan delay time antara kedua robot. Hal ini dapat dilihat pada tabel di bawah ini.
Tabel 3 Nilai delay time robot master dan slave No Mengangkat Menurunkan Delay_master Delay_slave  Delay_master  Delay_slave 1. 110 ms 110 ms 120 ms 120 ms 2. 120 ms 120 ms 170 ms 170 ms 3. 350 ms 350 ms 230 ms 230 ms 4. 450 ms 450 ms 220 ms 220 ms 5. 320 ms 320 ms 340 ms 340 ms 6. 240 ms 240 ms 230 ms 230 ms
Dari  enam  kali  uji  coba,  uji  coba  ke  enam  yang  dijadikan  referensi,  karena  nilai  pada  uji coba  enam  yang  menunjukkan  proses  kerjasama  antara  robot  master  dna  slave  yang paling baik dan tepat.

## 4.3 Penentuan stabilitas mobile robot
Stabilitas  mobile  robot  ditentukan  dengan  menghitung  dan  nilai  error  mobile  robot sepanjang lintasan, analisa kinematika dan perhitungan beban angkat kedua robot.

## 4.3.1 Perhitungan error mobile robot pada lintasan
Perhitungan error mobile dilakukan pada kedua robot, yaitu mobile robot master dan robot slave.
Gambar 10 Track lintasan mobile robot master dan slave Pada lintasan yang dibuat seperti gambar di atas dilakukan percobaan error dengan sensor line  tracking  untuk  mobile  robot  master.  Robot  master  mulai  jalan  pada  lintasan  start, bergerak  lurus  berlawanan  arah  sumbu  x  sejauh  40  cm  kemudian  berbelok  ke  kanan sebesar 90° lalu bergerak lurus searah sumbu y sejauh 50 cm kemudian berbelok ke kiri sebesar 90° dan bergarak berlawanan arah sumbu x sejauh 40 cm. Hal serupa dilakukan oleh robot slave dari arah yang berlawanan.
Gambar dibawah memperlihatkan grafik error mobile master. Garis  biru menyatakan nilai error  x  yaitu  nilai  penyimpangan  sensor  yang  menjauhi  lintasan  searah  sumbu  x, sedangkan  garis  merah  menyatakan  nilai  error  y  yaitu  nilai  penyimpangan  sensor  yang menjauhi lintasan searah sumbu y.
Gambar 11 Grafik error vs jarak mobile master
Gambar 12 Grafik error vs jarak mobile slave Gambar 11 dan 12 diatas memperlihatkan grafik nilai error yang terjadi pada jarak 0-130 cm.  Error  terbesar  terjadi  pada  jarak  40  cm  dan  90  cm.  Kondisi  ini  disebabkan  karena pada jarak tersebut mobile robot melakukan transformasi (perubahan posisi) berbelok arah membentuk sudut 90° yang mengakibatkan sensor menjauh dari track dan menimbulkan nilai  error  yang  besar.  Nilai  error  terbesar  adalah  8.  Hasil  perhitungan  error  dapat  dilihat sebagai berikut

## 4.3.2 Perhitungan kinematika mobile robot
Perhitungan  kinematika  berdasarkan  asumsikan  bahwa  mobile  robot  bergerak  dalam kawasan  sumbu  XY  saja,  dikarenakan  mobile  robot  hanya  bergerak  dalam  kawasan  2 dimensi (2D) dengan kontur medan kerja rata sehingga tidak memasukkan unsur sumbu Z.
1 rad/s ≈ 0.159155 rotation per second ≈ 9.5493 rpm . ω r = 50 rpm = 5,2rad/s; ω l = 70 rpm  =  7,33rad/s;  r  =  28  mm  =  0,028  m  diperoleh  kecepatan  masin-masing  roda,  roda kanan V r (t) = 0,14 m/s, roda kiri V l (t) = 0,20 m/s. Dengan nilai jarak antara dua roda L = 0,19m diperoleh kecepatan rotasi robot ω(t) = 0,31 rad/s.
Kecepatan linear robot diperoleh berdasarkan persamaan (9) V(t) = 0,17 m/s. Posisi robot ditentukan dengan integrasi dari kecepatan sudut
θ(t)=∫ω(t)dt yang disubstitusi ke persamaan menjadi θ(t)=
+ θ 0 = 0,315(t) + θ 0 .

## 4.3.3 Perhitungan beban maksimum objek yang diangkat
Perhitungan  beban  dilakukan  berdasarkan data  sheet motor  DC  yang  digunakan mengangkat  objek,  yang  memiliki  tegangan  V  =  6  volt  dan  kuat  arus  I  =  0,36  ampere. Diperoleh daya P = 2,16 watt. Selanutnya nilai daya dimasukkan di perhitungan torsi τ = d . P / (2.π.n)= 3 . 2,16/(2 . 3,14 . 200) = 0,0051 Nm. Nilai torsi digunakan untuk menghitung gaya tali pengungkit F = τ / R = (0,051)/(0,0015) = 34 newton. Resultan gaya sesuai Ʃ F = 0 sehingga gaya F = beban W. Beban maksimum yang dapat diangkat oleh kedua mobile robot sebesar 34 newton.

## 5 Kesimpulan
Berdasarkan  kajian  teori,  perancangan  serta  pengujian  alat,  dapat  disimpulkan sebagai berikut
Dimesi mobile  robot baik  robot  master  maupun  slave  panjang  235mm,  lebar  187mm, tinggi  165mm.  Rangka  penyangga  panjang  86mm,  lebar  60mm  dan  tinggi  154mm. Diameter roda 55mm.
Perhitungan  kinematika  mobile  robot,  diperoleh  kecepatan  sudut  ω(t)  =  0,31  rad/s, kecepatan linear 0,17m/s dan posisi robot pada 0,315(t)+θ 0 . Beban maksimum yang bisa diangkat oleh mobile robot adalah 34 newton.

## 6 Nomenklatur
Daftar nomenklatur θ
= sudut arah hadap robot
e total =
Nilai error total pada sensor terhadap lintasan F = Gaya L = Jarak antara dua roda pada mobile robot P =
Daya
R = Jarak tengah roda & pusat rotasi
r = Jari-jari roda
τ
= torsi
V l = kecepatan linear roda kiri
V r = kecepatan linear roda kanan ω = kecepatan sudut

## 7 Daftar Pustaka
[1] SuHao,  “Cooperative  Contol  of  Payload  Transport  by  Mobile  Manipulator  Collectives,”
New York ， s.n. ， 2008.
[2] U.Y  Cao,  A.  Fukunaga,  A  Kahng,  “Cooperative  Mobile  Robotics:  Antecedents  and Directions,” Boston ， KluwerAcademicPublishers ， 1997.
[3] T.  Arai,  E.  Pagello,  L.  Parker,  “Editorial:  Advances  in  Multi-Robot  Systems,”  IEEE Transactions On Robotics And Automation Vol.18, No.5 ， pp.655-661, 2002.
[4] A.  Korodi,  M.  Corman,  “Wheeled  Mobile  Robot  Model  and  Cooperative  Formation Control,” WSEAS Transactions on Systems, November 2012 ， Vol. XI ， pp.618-627.
[5] R. Syam, “Konsep dan Cara Membuat Mobile Robot,”Makassar ， Membumi Publishing, 2012.
[6] Yuliza  “Komunikasi Antar Robot Menggunakan  RF Xbee dan  Arduino Microcontroller,” IncomTech, Jurnal Telekomunikasi dan Komputer ， 2013 ， Vol. IV ， pp.53-68.
[7] R. Syam, “Fuzzy Logic Control for Pneumatic Excavator Model,” International Journal of Applied Engineering Research (IJAER) ， Vol. X ， pp.21647-21657, 2015.
[8] A. Pratama, N. Suweden, A. Swamardika, “Sistem Kontrol Pergerakan Pada Robot Line Follower  Berbasis  Hybrid  PID-Fuzzy  Logic,”  Prosiding  Conference  on  Smart-Green Technology Systems ， 2013 （ ISBN: 978-602-7776-72-2).