PENGEMBANGAN SISTEM PENGENDALI DARAT BAGI ROKET DAN UAV KECEPATAN TINGGI DENGAN TRAKING ANTENA OTOMATIS BERBASISKAN GPS
(DEVELOPMENT OF ROCKET AND HIGH SPEED UAV GROUND CONTROL SYSTEM WITH GPS-BASED AUTO TRACKING ANTENNA)
Herma Yudhi Irwanto Pusat Teknologi Roket Lembaga Penerbangan Dan Antariksa Nasional (LAPAN) Jl. Raya Lapan No.2 Mekarsari, Rumpin, Bogor 16350, Jawa Barat e-mail: herma.yudhi@lapan.go.id
Diterima: 8 Januari 2018; Direvisi: 19 Februari 2018; Disetujui: 21 Februari 2018

## ABSTRACT
The  flight  test  of  LAPAN’s  rockets  and  high  speed  Unmanned  Aerial  Vehicles  (UAV),  need monitoring system track their position and attitude. The objective of the research is to develop mobile ground control and tracking antenna system to support the LAPAN’s flight test monitoring system. The system was built by utilizing the currently available equipment components into a ground control station (GCS) equipped with GPS based auto tracking antenna. This ground control system is equipped with automatic tracking antenna that always poin to the vehicle, so that the flying vehicle’s attitude data will be maximally monitored, and analyzed directly with ease. This system has been tested on a laboratory scale related to testing using hardware in the loop simulation system, and therefore has been proven to be better than the previous flight test ground station, which only has manual tracking antenna.
Keywords: high speed UAV, ground control station (GCS), GPS-based auto-tracking antenna, hardware in the loop simulation

## ABSTRAK
Pengujian wahana terbang baik roket maupun wahana nir-awak berkecepatan tinggi yang saat ini  dikembangkan  oleh  LAPAN,  membutuhkan  sebuah  sistem  untuk  memonitor  posisi  dan mengendalikan perilaku wahana tersebut. Tujuan dari penelitian ini adalah untuk membangun stasiun bumi  pengendali  wahana  yang  diuji  terbang.  Sistem  tersebut  dibangun  dengan  memanfaatkan beberapa komponen dan peralatan yang saat ini telah tersedia di Pustekroket, menjadi sebuah sistem pengendali darat yang dilengkapi dengan traking antena otomatis berbasiskan GPS. Sistem pengendali darat  ini  dilengkapi  dengan  tracking  antena  otomatis  yang  selalu  mengarah  pada  wahana  terbang, sehingga  data-data  perilaku  terbang  wahana  akan  secara  maksimal  dapat  dimonitor  dan  dianalisa secara langsung dengan mudah. Sistem ini telah diuji cobakan dalam skala laboratorium terkait dengan pengujian menggunakan hardware in the loop simulation system , sehingga telah terbukti  memudahkan kegiatan  pementauan  uji  terbang,  dibandingan  dengan  yang  sebelumnya  digunakan,  yakni  dengan traking antena secara manual.
Kata  kunci: wahana  nir-awak  berkecepatan  tinggi,  sistem  pengendali  darat,  traking  antena  otomatis berbasis GPS, hardware in the loop

## 1 PENDAHULUAN
Pengujian atau peluncuran wahana terbang baik itu berbentuk roket maupun wahana  nir  awak/ Unmanned  Aerial Vehicle  (UAV) ,  sangat  membutuhkan adanya Sistem Pengendali Darat/ Ground Control  Station  (GCS) ,  yang  dapat memonitor  secara  mudah  keseluruhan data  perilaku  wahana  maupun  posisi wahana selama terbang secara langsung (Samad,  2015)  (Ganti,  2015).  Saah  satu element yang penting dalam GCS adalah antenna yang digunakan untuk mentransmisikan  dan  menerima  data dari  roket/UAV.  Pentingnya  antenna dalam paket GCS dalam pengujian roket maupun  UAV,  memacu  peningkatan kapasitas antena yang saat ini ada untuk dijadikan  sebagai  sistem  traking  antena otomatis.  Di  Pustekroket,  upaya  untuk traking UAV maupun roket yang sedang terbang  telah  dilakukan,  tetapi  saat  ini masih  sebatas  penggunaan  antena  yang digerakkan  secara  manual  atau  semi manual.  Dengan  pengembangan  ini diharapkan  sistem  GCS  dengan  traking antena ini berguna dan berfungsi untuk mendukung  pengembangan  RPS  (Roket Peluncur Satelit) LAPAN.
Di  samping  itu  uji  terbang  roket maupun UAV yang biasanya dilakukan di tempat  yang  jauh  dari  adanya  jaringan listrik,  mengharuskan  GCS  maupun sistem  traking  antena  tersebut  mampu berlaku  secara  ‘ mobile ’,  mudah  dibawa kemana-mana  dengan  baterai  yang sudah termasuk di dalamnya.
Riset terkait dengan sistem traking antena  otomatis  secara  mandiri  juga telah  dilakukan  beberapa  tahun  yang lalu,  tetapi  terhambat  pada  radio telemetri  yang  dipakai  saat  itu.  Radio yang menggunakan perubahan frekuensi secara  acak  atau 'hopping  system ' tersebut,  menyulitkan  deteksi  posisi wahana  yang  didapatkan  berdasarkan konversi frekuensi ke tegangan.
Perubahan tegangan yang tidak beraturan tersebut, memunculkan kesulitan  terhadap  penentuan  posisi wahana  yang  dipakai  acuan  untuk mengatur  arah  antena  (Suryana,  2013). Kegagalan  dalam  menentukan  arah antenna tersebut membuat data kurang berhasil ditransmisikan dan diunduh.
Pada riset ini pengembangan sistem traking antena otomatis kali ini diarahkan  dengan  memanfaatkan  GPS sebagai basis traking dengan cara mem- perhitungkan posisi antena dan wahana terbangnya. Riset yang sama diantaranya dilakukan oleh Bahat dkk (Bahat, 2015). Tahapan  pengembangan  sistem  ini meliputi  pengujian  secara  simulasi  di labo-ratorium,  pengujian  lapangan  dan pengujian  sesungguhnya  yang  meli- batkan roket maupun UAV.

## 2 TUJUAN
Riset  ini  dilakukan  guna  mening- katkan keandalan penggunaan GCS dan sistem  traking  antena  berbasis  GPS untuk pengujian roket atau UAV dengan jarak medium dan kecepatan gerak yang tidak  terlalu  ekstrim.  Dan  secara khusus, riset ini ditujukan untuk:
- Penguasaan  sistem  GCS  dan  sistem traking antena otomatis berbasis GPS untuk  mendukung  uji  terbang  roket maupun UAV.
- Mencari  solusi  yang  tepat  untuk pengembangan  sistem  GCS  dan traking antena otomatis berbasis GPS dengan  memanfaatkan Hard-ware  in the  Loop  Simulation  System  (HILS) roket  yang  dikembangkan  di  LAPAN (Irwanto, 2016) (Irwanto, 2015) sebagai sarana pengujian riset ini.

## 3 METODOLOGI
Pengembangan GCS dalam riset ini akan dilakukan dalam beberapa tahap :
1. Rancang  bangun mobile GCS  dan traking  antena  otomatis  berbasis
GPS  dengan  melibatkan micro
controller , Inertial Measurement Unit (IMU) dan  sistem  mekanik  untuk sistem  kontrol  tertutup  terhadap posisi wahana terbang.
2. Rancang bangun
software komunikasi  antara  GCS  dan wahana  terbang  termasuk  format protocol pengiriman datanya.
3. Membuat sistem antispasi jika jika data  GPS  tidak  terdeteksi  atau system  on-board  mendapatkan gangguan  karena shock atau vibrasi.
4. Karena melibatkan wahana terbang,  roket  atau  UAV  secara langsung  dalam  pengembangan
GCS  dan  sistem  traking  antena otomatis
ini akan banyak memerlukan  biaya  dan  koordinasi yang  kompleks,  maka  pengujian sistem  tahap  awal  dilakukan dengan  memanfaatkan  HILS  roket LAPAN  sebagai  sarana  simulasi terbang  wanana,  sebelum  mela- kukan uji terbang sesungguhnya.

## 4 SISTEM YANG DIKEMBANGKAN
Secara  garis  besar,  riset  yang dikembangkan  dalam  paper  ini  terdiri atas 2 sistem yang saling berkomunikasi satu  sama  lain,  yakni mobile GCS  dan traking  antena  otomatis  berbasis  GPS, yang  keduanya  harus  saling  terkait untuk  dapat  melakukan  komunikasi data  dengan  wahana  terbang  melalui protocol yang  telah  ditentukan.  Blok diagram  keduanya  tergambar  sebagai- mana Gambar-1 berikut :

## 4.1  Sistem Pengendali Darat (GCS)
Mobile GCS  (Zhang,  2012)  (Hong,
2008)  ini  merupakan  terminal  terakhir monitoring  attitude  dan  posisi  wahana, juga  berfungsi  sebagai  control  terhadap setting  gain,  control  gerak  antenna tracking  dan  juga  sebagai  penentu  way points.  Mobile  GCS  (Gambar  4-2)  ini harus  dibuat  compact,  mudah  dibawa dan  mempunyai  battery  sendiri  untuk kondisi di lapangan yang sulit didapatkan sumber listrik.
Agar berfungsi sebagai GCS yang user friendly , telah dirangkai beberapa
komponen  yang  menghadirkan compact GCS  dan  mudah  dibawa.  GCS  ini dilengkapi  dengan  komputer  utama dengan  spesifikasi  Windows  7  Pro,
1.3GHz, 4 GB DDR3, 500GB HDD. Pengembangan  software  GCS  nya menggunakan  LabView  2015.  Dan  agar tahan terhadap benturan, debu dan air, maka  GCS  ini  dibungkus  dengan case enclosure yang sesuai dengan kebutuhan tersebut.
Rangkaian GCS ini tidak terlalu rumit, dengan inti sebuah mini komputer yang mengontrol  traking  antena,  menerima data dan menampilkannya dalam monitor (Gambar 4-3).
Sistem 1 Sistem 2
Gambar 4-2: Mobile GCS

## Gambar 4-3: Blok diagram GCS
4.2  Traking Antena Otomatis berbasis GPS Pengembangan  traking  antena  ini diutamakan untuk
memanfaatkan komponen  yang  berasal  dari  peralatan yang  telah  diadakan  dalam  pengadaan tahun-tahun sebelumnya. Nantinya gabungan  peralatan-peralatan  tersebut akan di re-class menjadi alat baru, yakni traking  antena  otomatis  berbasis  GPS (Pham, 2013).
Upaya pengembangan traking antena  otomatis  ini  sebenarnya  telah dilakukan  pada  beberapa  tahun  yang lalu, tetapi terkendala dengan jenis radio telemetri yang dipakai. Penggunaan radio telemetri jarak menengah, sejauh 60 km dengan menggunakan 2 jenis radio yang berbeda  ( MaxStream  dan  MicroHard ), keduanya menggunakan hopping frekuensi pada 902-928 MHz. Sistem ini membuat  frekuensi  selalu  berubah, sehingga  menyulitkan  pembacaan  data oleh micro  controller setelah  meng konversi kan frekuensi tersebut menjadi tegangan.  Perubahan  tegangan  yang tidak beraturan menyulitkan pembacaan posisi wahana yang sesungguhnya.
Oleh  karenanya,  strategi  traking antena  dirubah  menjadi  berbasiskan GPS. Perubahan posisi wahana terhadap posisi  antenna,  akan  menghasilkan perubahan azimuth dan elevation . Perubahan inilah yang akan di otomatisasi oleh micro controller .
Paket  traking  antena  ini  secara garis  besar  terdiri  atas  antenna  yang
didudukkan di atas 2 sumbu rotator pada 3 foot  stand yang  menopang  dan  blok driver  controller  antenna .  2  jenis  antena mendukung  sistem  ini  yakni grid parabola dan omni antena pada frekuensi 900MHz, digabungkan dengan splitter ke radio telemetri (Gambar 4-4).
Gambar 4-4: Traking antenna otomatis
Radio  telemetry  yang  digunakan sama  dengan  radio  yang  ada  di  sistem kendali  terbangnya.  Dengan  kata  lain, sistem  traking  antenna  otomatis  ini memung-kinkan untuk digunakan dalam  berbagai  kegiatan  riset  baik  UAV maupun  roket  kaliber  besar  maupun kecil,  karena  radio Microhard ini  biasa dipasang pada roket kaliber 320 dan 450 mm  dengan  jarak  jangkau  maksimum sampai 80 km.
Dengan  menggabungkan  beberapa komponen  yang  diperlukan  dalam mengontrol  gerakan rotator antena  ini untuk  selalu  mengarah  pada  wahana terbang  secara  otomatis,  adalah  blok diagram  (Gambar  4-5)  dan real  box controller (Gambar 4-6) yang menyatukan semua  komponen  yang  diperlukan tersebut.
Gambar  4-5:  Blok  diagram driver  controller antenna
Gambar 4-6: Driver controller antenna

## 4.2.1  Formula Traking Antena berbasis GPS
Sistem  traking  antena  berbasis GPS ini dikembangkan karena kesulitan yang muncul pada model pengembangan sebelumnya yakni sistem traking menggunakan kuat sinyal radio telemetri dengan  frekuensi hopping .  Sedangkan model  berbasiskan  GPS  ini  hanya mengandalkan  posisi  antenna  dan wahana terbang dalam longitude , latitude dan altitude .
Data  perbedaan longitude dan latitude antara  wahana  terbang  dan posisi  antenna  akan  menghasilkan  data azimut, sedangkan data altitude wahana akan menghasilkan data elevasi. Berikut adalah  perhitungan  jarak  wahana terhadap  posisi  antena  berdasarkan rumus  trigonometry  umum  ( Calculate distance,  bearing  and  more  between Latitude/Longitude points) :
𝑎1 = sin 𝑙𝑎𝑡1 − 𝑙𝑎𝑡2 2 ,
+  cos lat1 ∗ cos 𝑙𝑎𝑡2
∗ sin 𝑙𝑜𝑛1 − 𝑙𝑜𝑛2 2
, (4-1)
𝑎2 = 2 ∗ sin 67 𝑎1 (4-2) 𝑅𝑎𝑛𝑔𝑒 = 𝑎2 ∗ 180 ∗ 60 𝜋 ∗ 1.852 (4-3)
dimana  koordinat  posisi  antena  (lon1, lat1) dan koordinat posisi wahana (lon2, lat2) dikonversikan dalam radian. Sedangkan arah antena terhadap
wahana,  yakni  azimut  dapat  dihitung berdasarkan formula berikut :
Jika sin(lon2-lon1) > 0, maka:

## 𝐴𝑧𝑖𝑚𝑢𝑡
= cos 67 sin lat2 − sin 𝑙𝑎𝑡1 ∗ cos (𝑎2) sin 𝑎2 ∗ cos (𝑙𝑎𝑡1) (4-4)
Sebaliknya jika sin(lon2-lon1) < 0, maka:
𝐴𝑧𝑖𝑚𝑢𝑡 = 2 ∗ 𝜋 − cos 67 sin lat2 − sin 𝑙𝑎𝑡1 ∗ cos (𝑎2) sin 𝑎2 ∗ cos (𝑙𝑎𝑡1) (4-5) Sedangkan elevasi antena terhadap wahana  dapat  dihitung  secara  sederhana menggunakan rumus Pythagoras :

## 𝐸𝑙𝑒𝑣𝑎𝑠𝑖
= 𝑡𝑎𝑛 67 𝑎𝑙𝑡 𝑤𝑎ℎ𝑎𝑛𝑎 − 𝑎𝑙𝑡 𝑎𝑛𝑡𝑒𝑛𝑛𝑎 𝑅𝑎𝑛𝑔𝑒 (4-6)
4.2.2  Penggunaan Encoder sebagai pengganti IMU sensor
Seperti  yang  telah  diutarakan  di atas,  bahwa  saat  ini  IMU  sensor  yang seharusnya  menjadi  sensor  terhadap azimut  dan  elevasi  antena  bermasalah terhadap  gelombang elektro  magnetic yang  dihasilkan  oleh rotator antena  itu sendiri, dan tidak mungkin lagi digunakan  sebagai  input  pembanding terhadap  posisi  wahana.  Sehingga  saat ini  fungsi  sensor  tersebut  digantikan dengan encoder (Incze,  2010)  meskipun harus  dilakukan  prosedur  yang  cukup
rumit  dalam  perhitungan  azimut  dan elevasinya.
Selain formula no 1 sampai 6 di atas digunakan  untuk  menghitung  nilai azimut dan elevasi, penggunaan encoder ini  juga  harus  menambahkan  konversi perhitungan nilai absolut encoder menjadi  sudut,  agar  dapat  dimasukkan ke dalam formula-formula tersebut. Juga sebelumnya  harus  dilakukan  kalibrasi terhadap maksimum, center dan minimum  azimut,  juga  kondisi  yang sama  terhadap  elevasinya,  sebelum melakukan traking wahana.

## 4.3  GCS  Software  dan  Komunikasi Data
Menggunakan NI CompactRIO seba- gai  pengendali  utama  sistem  traking antena  ini,  berarti  paket  software  yang harus  digunakan  adalah LabView .  Saat ini  telah  dikembangkan Ground  Control System  (GCS) menggunakan LabView 2015  (Irwanto,  2017).  Seluruh  perilaku wahana selama terbang dapat ditampilkan dalam GCS ini seperti posisi wahana dengan background google map , menampilkan data longitude, latitude dan altitude, juga  kondisi roll,  pitch,  yaw, speed dalam bentuk gauges dan lain-lain data  supporting  untuk  memudahkan penguna  dalam  memonitor  seluruh kondisi terbang wahana secara langsung ( real time ) (Gambar 4-7 dan 4-8).
Gambar 4-7: GCS dalam mode Map
Gambar 4-8: GCS dalam mode Cockpit
GCS  ini  dilengkapi  dengan Way Points Setting, Map Setting, Before Launch Setting  dan  Parameters  Setting untuk kebutuhan-kebutuhan  standar  sebuah GCS.  Dan  tentu  saja  GCS  ini  juga dikoneksikan  ke  sistem  traking  antena melalui User  Datagram  Protocol  (UDP) . Sehingga  seluruh  pergerakan  wahana akan  direspon  oleh  traking  antena tersebut.  Selain  itu  GCS  ini  juga dilengkapi  dengan  koneksi  ke  Sistem Simulator Eksternal ,  sehingga  baik secara  simulasi  maupun  pengujian sesungguhnya  dapat  dilakukan  dalam GCS ini.
System komunikasi radio telemetri yang  digunakan  dalam  GCS  ini  adalah serial  data  dengan  kecepatan  115,200 bps,  baik  untuk  RF  maupun  internal komunikasinya.  Dan  dalam  tahapan pengembangan saat ini, sistem komunikasi  tersebut  masih  meng- gunakan  fase flow  control  XON/XOFF , agar  dapat  berkomunikasi  2  arah, dengan transfer data rate sebesar 20 Hz.
5

## HASIL PENGUJIAN DAN ANALISA
Beberapa pengujian telah dilaksana-kan, meskipun masih sebatas skala  laboratorium.  Karena  pengujian lapa-ngan secara langsung harus mengikuti  event  yang  tersedia  dan melibatkan  banyak  personel  di  dalam pengujian tersebut.

## 5.1  Pengujian menggunakan HILS
Riset  ini  merupakan  riset  yang berkesinambungan  dari  pengembangan sistem  kendali  mandiri  yang  telah dikembangkan sebelumnya [5-6]. Sistem ini  telah  berhasil  mensimulasikan prosedur auto  take  off dan  auto  pilot  by way  points seperti  pada  Gambar  5-1. Dengan  meman-faatkan  HILS  ini, high speed  UAV (RKX-200TJ)  dibuatkan simulasi terbang berdasarkan way points yang telah ditentukan. Hasilnya, koordinat dan altitude
wahana dikirimkan via UDP ke transfer computer untuk  dilakukan parsing data. Transfer computer ini  berkomunikasi  dengan micro  controller  CompactRIO melalui fasilitas shared  memory .  Selanjutnya, micro  controller inilah  yang  akan menggerakkan  antenna rotator untuk traking wahana tersebut secara otomatis berdasarkan  jarak  and  arah  terhadap posisi antenna.
Gambar  5-1:  Simulasi auto  pilot  by  way points terhadap  UAV  ber- kecepatan tinggi
Berdasarkan  simulasi  tersebut, dapat  dilihat  pada  Gambar  5-2,  bahwa data  hasil  perhitungan bearing antara posisi wahana bergerak terhadap antenna  data  azimut  rotator  antena sangat  mirip.  Artinya  sistem  bekerja secara akurat mengejar wahana bergerak secara otomatis.
Posisi Antenna
Gambar 5-2: Perbandingan data bearing dan azimut rotator antenna
5.2 Simulasi  Tracking  Uji  Terbang Roket
Uji terbang roket yang dimaksud di sini  adalah  uji  terbang  roket  balistik, yang  boleh  dikata  bahwa  roket  tersebut hanya  terbang  dalam  bidang  2  dimensi, dengan  asumsi  tidak  terjadi  pergeseran heading roket selama terbang. Meskipun dalam beberapa uji terbang roket LAPAN,
terjadi  pergeseran  heading  titik  jatuh sampai ± 8 deg.
Berikut  seperti  yang  tampak  pada Gambar  5-3,  adalah  contoh  prediksi terbang  roket  balistik  RX-450  dalam  2 dimensi, waktu dan ketinggian.
Berdasarkan formula 1 sampai 6 di atas, dihitung  data  azimut  dan  elevasinya.
Hasilnya adalah Gambar 5-4,
Gambar 5-3: Prediksi terbang RKX-450
menunjukkan  perbedaan  sudut  azimut sebesar  2,27  derajat  dibanding  sudut heading roket, sudut tersebut masih ter cover dengan sudut cone antena parabola nya.
Perhitungan  azimut  dan  elevasi  di atas  hanyalah  prediksi  yang  akan dipakai  untuk  mengantisipasi  jika  data telemetry  tidak  diterima  oleh  GCS. Dengan memanfaatkan data azimut dan elevasi  tersebut  yang  disingkronkan dengan  waktu  terbang,  maka  antena akan  tetap  menghadap  ke  arah  roket yang sedang terbang.
Sehingga  berdasarkan  hasil  uji  di atas,  gabungan  2  sistem  dalam  satu kesatuan  ini,  yakni  GCS  dan  traking antena  ini  akan  sangat  berguna  dan membantu  uji  terbang  roket  maupun UAV di waktu-waktu mendatang.

## 6 KESIMPULAN
Beberapa hal yang dapat dijadikan kesimpulan  dari  riset  yang  dilakukan dalam  rangka  pengembangan  GCS  dan sistem traking antena ini adalah :
1. Pengembangan  perangkat  GCS dengan  sistem  traking  antena otomatis  telah  dilakukan.  Dengan meningkatnya  kapasitas  peralatan tersebut proses kendali dan monitoring  uji  terbang  roket  dan UAV akan lebih handal.
2. Sistem  GCS  dan  traking  antena otomatis  berbasis  GPS  ini  telah diuji  coba  dengan  HILS  untuk kasus  traking  UAV  berkecepatan tinggi yang terbang secara auto pilot by  way  points dan  traking  2 dimensi roket balistik.
3. Uji  traking  roket  balistik  berhasil mengarahkan antena ke arah target wahana  bergerak  dengan margin error 2,5 o ,  yang  ter cover dengan sudut cone antenna  parobola  yang dipakai.
4. Kegagalan penggunaan
IMU
sebagai  sensor  azimut  dan  elevasi antena dikarenakan adanya medan elektromagnetik  yang  dihasilkan rotator ,  berhasil  digantikan  oleh encoder.
Dengan hasil yang didapat, direkomendasikan untuk dilakukan engujian  awal  menggunakan  wahana kecil ( aeromodelling ) atau drone , sebelum dilakukan  uji  terbang  sesungguhnya menggunakan roket atau UAV berkecepatan tinggi.
Pengembangan  berikutnya  dari sistem  ini  adalah  masalah  akurasi, kecepatan  gerak rotator antena, protocol komunikasi  dan  keamanan  data,  yang membuka peluang riset-riset baru terkait hal tersebut.

## UCAPAN TERIMAKASIH
Ditujukan kepada Deputi Teknologi Dirgantara  dan  Kepala  Pusat  Teknologi Roket, LAPAN atas fasilitas dan dukungan  dalam  melakukan  kegiatan penelitian ini. Serta teman-teman dalam Program  Sistem  Kendali  atas  semua bantuan  yang  telah  diberikan  secara langsung maupun tidak langsung.

## DAFTAR RUJUKAN
Samad, M. F. A., and Harun, M. I. (2015).
In-house development
of
unmanned aerial vehicle automatic antenna  tracking  system. Jurnal Teknologi , 76 (4), 113–119. http://doi.org/10.11113/jt.v76.55 02 Ganti, S. R., and Kim, Y. (2015). Design of Low-Cost On-board Auto-
Tracking Antenna for Small UAS. In Proceedings  -  12th  International Conference  on  Information  Tech- nology:  New  Generations,  ITNG
2015 (pp. 273–279). http://doi.org/10.1109/ITNG.201 5.50
Joko  Suryana,  Tommi  Hariyadi,  Herma
Yudhi Irwanto. Design and Implementation  of  Moving  Object Tracker  for  UAV  /  Rocket  Ground Station. 2013 International Conference  of Information  and Communication Technology (ICoICT). http://doi.org/
10.1109/ICoICT.2013.6574592
Bahat,  M.  F.,  and  Filik,  T.  (2015).  GPS-
based antenna tracking and signal beamforming system for small UAV platform. 2015 23nd Signal Processing  and  Communications Applications Conference (SIU) .
http://doi.org/10.1109/SIU.2015.
7130251
Herma Yudhi Irwanto. HILS of Auto Take
Off  System  for  High  Speed  UAV using  Booster  Rocket.  In ISITIA
2016  Recent  Trend  in  Intelligent
Computational Technologies for Sustainable Energy . Institute Technology  Sepuluh  Nopember (ITS), Lombok 2016. Herma Yudhi Irwanto. Integrated Simulation  System  for  High  Speed UAV.  In Bunga  Rampai  Hasil
Litbangyasa: Teknologi pada Pesawat Terbang, Roket dan Satelit ,
LAPAN 2015.
Zhang W, Qin GS. Design of UAV ground control  station.  In: Advances  in
Intelligent  and  Soft  Computing . 2012. p. 249–56. Hong  Y,  Fang  J,  Tao  Y.  Ground  control
station
development for
autonomous UAV. In: Lecture Notes in  Computer  Science  (including subseries  Lecture  Notes  in  Artificial Intelligence  and  Lecture  Notes  in Bioinformatics) . 2008. p. 36–44.
Pham  HD,  Drieberg  M,  Nguyen  CC. Development  of  vehicle  tracking system  using  GPS  and  GSM modem.  In: 2013  IEEE  Conference on Open Systems, ICOS 2013 . p. 89– 94.
Movable Type Scripts, Calculate distance,
bearing and more between Latitude/Longitude points. https://www.movable- type.co.uk/scripts/latlong.html
Incze  II,  Negrea  A,  Imecs  M,  Szabó  C.
Incremental Encoder Based
Position  and  Speed  Identification:
Modeling and Simulation. Acta Univ Sapientiae Electr Mech Eng . 2010;2:27–39.
Herma  Yudhi  Irwanto.  Development  of autonomous  controller  system  of high speed UAV from simulation to ready  to  fly  condition. The  4 th International  Symposium  on  Smart Material  and  Mechatroncis  (ISSMM 2017), Hasanuddin University ,
Makasar, 2017.