## SISTEM KRAN AIR OTOMATIS MENGGUNAKAN SENSOR INFRARED AJDUSTABLE
Muhammad Faisal 1 , Rika Wahyuni Arsianti 2
1, Mahasiswa Teknik Elektro Universitas Borneo Tarakan, Tarakan, Kalimantan Utara,Indonesia
2, Teknik Elektro Universitas Borneo Tarakan, Tarakan, Kalimantan Utara,Indonesia rkwahyuni@gmail.com
Abstract— Water is a natural resource that must be protected. The greater the population, the need for water also increases. The amount of water reserves cannot serve the water needs of the  community  during  the  dry  season.  Therefore,  one  way  to overcome  this  situation  is  to  optimize  the  use  of  water.  The purpose of this research is to make an automatic faucet to save water usage. This research uses an infrared adjustable sensor to  detect  objects  to  open  and  close  water  faucets. This automatic  water  tap  system  will  be  tested  on  ablution  water collection  to  determine  the  amount  of  water  savings  that  can be achieved. The number of samples in this study is 10 subjects where each sample will perform ablution with ordinary faucets and  using  automatic  water  faucets. The  data  from  two  types of  faucets  will  be  compare  to  measure  the  efficiency  of  water use. The results show that the average water use for ablution is 10  liters  of  water  and  7.2  liters  of  water  for  automatic  faucet systems. Automatic water faucet system can save water usage by  30%. This  shows  that  the  use  of  an  automatic  water  tap system  works  well  to  save  water  usage. If  the  use  of  an automatic water tap system is carried out on a larger scale, this can certainly save greater water needs. This automatic water faucet  system  is  able  to  be  one  of  the  solutions  of  local governments  in  efforts  to  meet  the  water  needs  of  the community.
Keywords —arduino, infrared adjustable, selenoid valve, water
I ntisari — Air  merupakan  sumber  daya  alam  yang  harus dijaga.  Kebutuhan  air  semakin  meningkat  seiring  dengan jumlah  penduduk  yang  semakin  besar.  Sehingga  ketika musim  kemarau  tiba  cadangan  air  menjadi  tidak  sesuai dengan  jumlah  kebutuhan  air.  Oleh  karena  itu  salah  satu cara untuk mengatasi keadaan tersebut adalah mengoptimalkan  pemakaian  air.  Tujuan  dari  penelitian  ini adalah membuat kran otomatis untuk menghemat pemakaian  air.  Penelitian  ini  menggunakan  sensor  infrared adjustable  untuk  mendeteksi  objek  untuk  mengatur  kran air.  Sistem  kran  air  otomatis  ini  akan  diujicobakan  pada pengambilan air wudhu untuk diketahui jumlah penghematan  air  yang  dapat  dicapai.  Jumlah  sampel  pada penelitian  ini  sebanyak  10  orang  dimana  tiap  sampel  akan melakukan intervensi wudhu dengan kran biasa dan wudhu menggunakan  kran  air  otomatis  untuk  dilihat  efisiensi penggunaan  air. Dari hasil  penelitian rata-rata  penggunaan air untuk berwudhu adalah 2 liter air.  Sedangkan rata-rata penggunaan air untuk 10 sample adalah 7.2 liter air. Sistem kran air otomatis dapat menghemat penggunaan air sebesar 30%.  Ini  menunjukkan  penggunaan  sistem  bekerja  dengan baik  untuk  menghemat  penggunaan  air.  Jika  penggunaan sistem  kran  air  otomatis  dilakukan  dalam  skala  yang  lebih besar  tentu  dapat  menghemat  kebutuhan  air  yang  semakin besar.  Sistem  kran  airotomatis  mampu  menjadi  salah  satu solusi  pemerintah  daerah  dalam  upaya  pemenuhan kebutuhan air masyarakat.
Kata Kunci —air, arduino,infrared adjustable, selenoid valve

## I. PENDAHULUAN
Tingginya  tingkat  kebutuhan  manusia  terhadap  air tidaklah  sebanding  dengan  ketersediaan  air  di  bumi, karena  dari  seluruh  air  yang  ada  di  bumi  97%  adalah  air laut, 3% sisanya adalah air tawar dan hanya 1% saja yang tersedia  untuk  digunakan  seluruh  manusia.Banyaknya pemborosan  penggunaan  air  menyebabkan  terjadinya pemborosan  pemakaian  air.  Hingga  saat  ini  tingkat kebutuhan  air  semakin  tinggi  seiring  dengan  semakin tingginya tingkat pertambahan penduduk dunia. UNESCO memprediksikan  bahwa  pada  tahun  2020  dunia  akan mengalami krisis air global.
Kota  Tarakan  dengan  jumlah  penduduk  200.000  jiwa memiliki  5  embung  yakni  Embung  Persemayam  dengan kapasitas  250.000  m 3 ,  Embung  Binalatung  dengan kapasitas  450.00  m 3 ,  Embung  Bengawan  148.00  m 3 , Embung  Rawasari  112.00  m 3 dan  Embung  Indalung 123.00  m 3 [1].  Debit  pengambilan  sebesar  250  liter  per detik,  utamanya  untuk  memenuhi  kebutuhan  air  baku domestik  dan  industri,  kebutuhan  air  penduduk  Tarakan yaitu 900 liter per detik yang diperuntukkan bagi 200.000 jiwa  masyarakat.  Sementara,  kebutuhan  yang  baru  dapat terpenuhi  yakni  400  liter  per  detik  [2].  Penggunaan  air dalam jumlah tersebut tidaklah sesuai dengan ketersediaan  air  [3].  Sehingga  dibutuhkan  cara  untuk penghematan penggunaan air
Tujuan  penelitian  ini  adalah  mengontrol  penggunaan air  menggunakan  sensor infrared  adjustable berbasis mikrokontroler.  Pada  penelitian  ini  penghematan  air dilakukan pada kegiatan wudhu.
Beberapa penelitian tentang penggunaan kran otomatis untuk penghematan air dilakukan oleh Suhardi menggunakan  sensor  ultrasonic  [4]  yang  diterapkan  pada kran  bak  mandi.  Penelitian  tentang  kran  ototmatis  juga dilakukan  untuk  kegiatan  wudhu  menggunakan  sensor ultrasonic [5,6,7,8]. Basari pada penelitiannya menggunakan  sensor  kamera  untuk  mengontrol  kran untuk berwudhu [9].
Namun  penelitian  sebelumnya  tidak  menghitung berapa  penghematan  air  yang  diperoleh.  Pada  penelitian ini digunakan sensor infrared adjustable sebagai pengatur kran dan menghitung penghematan dalam penggunaan air dalam kegiatan berwudhu.

## II. LANDASAN TEORI
2.1 Sensor Infrared Adjustable Sensor infrared  adjustable merupakan  salah  satu sensor  infra  merah  yang  mana  keadaannya  berupa  nilai digital  yaitu high dan low .  Sensor  ini  dapat  dikatakan
bekerja  apabila  keadaannya low .  Jika  objek  mendekati sensor  maka  output  sensor  akan  bernilai low .  Pada dasarnya sensor ini  sebenarnya sama dengan sensor infra merah  yang  lain.  walaupun  cahaya  infra  merah mempunyai  panjang  gelombang  yang  sangat  panjang tetapi  tetap  tidak  dapat  menembus  bahan-bahan  yang tidak  dapat  melewatkan  cahaya  yang  nampak,  sehingga cahaya infra merah tetap mempunyai karakteristik seperti halnya cahaya yang nampak oleh mata.
Sensor inframerah digunakan sebagai sensor pengukur jarak,  dimana  nilai  akurasi  lebih  tinggi  jika  jarak  objek pada range 20 cm  ≤ x ≤ 150 cm [10]. Penelitian tentang sensor infrared sebagai pengukur jarak juga menghasilkan kesimpulan  bahwa  sensor  infrared  mampu  mendeteksi objek pada jarak lebih dari 1 meter [11].

## 2.2 Selenoid Valve
Solenoid  valve  merupakan  katup  yang  dikendalikan dengan  arus  listrik  baik  AC  maupun  DC  melalui kumparan  /  selenoida. Solenoid  valve    ini  merupakan elemen  kontrol  yang  paling  sering  digunakan  dalam sistem  fluida seperti pada tendon air yang membutuhkan solenoid  valve    sebagai  pengatur  pengisian  air,  sehingga tandon tersebut tidak sampai kosong. solenoid valve ini di desain  sesuai  dari  kegunaannya.  Pada  penelitian  ini solenoid  valve yang  digunakan  yaitu solenoid  valve 2 saluran  yang  sering  disebut  katup  kontrol  arah.  Jadi fungsinya  hanya  membuka  dan  menutup  saluran  karena hanya  memiliki  1  lubang inlet dan outlet . Inle t  berfungsi sebagai  masuknya  fluida  dan outlet berfungsi  sebagai keluaran  fluida  dan exhaust berfungsi  sebagai  saluran pembuangan fluida yang terjebak.
Selenoid  valve  AC  digunakan  untuk  system  kran  air otomatis  dengan  sensor floatless [12].  Pada  system  yang membutuhkan  respon  system  yang  cepat  solenoid  yang digunakan  adalah  solenoid  valve  AC  dimana  waktu respon  nya  sekitar  5  -  8  µs  sedangkan  solenoid  valve  dc memiliki respon waktu 30-40 µs.

## III. METODE PENELITIAN
Diagram  blok  kran  air  otomatis  dapat  dilihat  pada gambar  1.  Sensor infrared  adjustable akan  mengirimkan data  ke  mikrokontroler  jika  terdapat  objek  yang terdeteksi.  Sudut  kerja  sensor  diatur  sebesar  15 0 untuk membatasi objek yang akan dideteksi oleh sensor. Hal ini dimaksudkan  agar  tidak  semua  benda  yang  berada disekitar sensor dideteksi. Hanya yang berada pada sudut 15 0 yang  akan  dideteksi.  Pada  penelitian  ini  kran  air otomatis  di  implementasikan  pada  kran  air  wudhu. Sehingga  pengaturan  jarak  objek  yang  dapat  di  deteksi oleh sensor diatur pada jarak 45 cm. Jika jarak objek yang dideteksi < 45 cm maka mikrokontroler akan mengaktifkan  relay  untuk  menggerakkan  solenoid  valve membuka  katup  kran.  Jika  jarak  objek  yang  dideteksi  > 45  cm  maka  sensor  tidak  mengirimkan  data  dan mikrokontroler akan kembali pada proses inisiasi.
Gambar 3.1 Diagram blok kran air otomatis
Adapun  prinsip  kerja  sistem  kran  otomatis  sebagai berikut:
 Apabila  tangan    sudah  berada    tepat  pada  sensor maksimal  45  cm  maka  air  kran  akan  mengalir. Namun  apabila  tangan  tidak  berada  tepat  pada sensor serta pada jarak melebihi 45 cm maka sensor tidak biasa mendeteksi dan kran tidak akan mengalir
 Selama  tangan  berada  tepat  dibawa  sensor  maka sensor  akan  terus  mendeteksi  dan  secara  terus menerus air juga akan selalu mengalir.
3.1 Desain Mekanik Kran Air Otomatis
Desain  perancangan  mekanik  kran  air  otomatis  dapat dilihat  pada  gambar  3.2.    Tinggi  penampungan  air  dari lantai  adalah  90  cm.  Sensor  dirancang  bekerja  dengan jarak  maksimal  45  cm  yang  disesuaikan  dengan kebutuhan pengambilan air wudhu.
Gambar 3.2 Desain Mekanik Kran Air

## 3.2 Experimental Set-Up
Jumlah sampel pada penelitian ini sebanyak 10 orang. Pada  eksperimen  pertama  subjek  akan  melakukan pengambilan  air  wudhu  dengan  kran  manual.  Data penggunaan  volume  air  wudhu  akan  dicatat.  Setelah  itu subjek akan melakukan pengambilan air wudhu pada kran air  otomatis.  Dan  akan  dicatat  jumlah  penggunaan  air. Data  penggunaan  air  dengan  menggunakan  kran  air manual  dan  otomatis  akan  dibandingkan  untuk  melihat efisiensi  yang  dapat  diperoleh.  Persamaan  efisiensi penggunaan air wudhu diperoleh melalui persamaan (1).
    
   % 100 100 x K K t M O (1)
dimana t      = efisiensi penggunaan air K O =  kran air menggunakan sensor K M = kran air tanpa sensor
Sensor Infrared Adjustable
Relay Mikro kontroller Solenoid Valve Kran
Air
Tata  cara  berwudhu  pada  penelitian  ini  dilakukan dengan  urutan  membasuh  telapak  tangan,  membersihkan mulut  (kumur-kumur),  membasuh  hidung  kemudian wajah,  tangan  hingga  siku,  mengusap  bagian  depan kepala,  membasuh  telinga  dan  menyiram  kaki.  Dengan tiap gerakan dilakukan pengulangan sebanyak 3 kali.
Untuk  setiap  pengambilan  data  penggunaan  air  untuk berwudhu  dilakukan  dengan  cara  memberi  level  air  pada wadah.  Pada  penelitian  ini  wadah  air  yang  digunakan memiliki  kapasitas  10  liter  air.  Untuk  setiap  percobaan wadah  air  diisi  sebesar  5  liter  air.  Setelah  subjek berwudhu  maka  akan  dihitung  volume  air  yang  tersisa pada wadah.

## IV. HASIL DAN PEMBAHASAN
A. Pengujian Sensor Sensor    infrared    adjustable    akan  bekerja  dan mendeteksi  ketika  objek  berada  tepat  pada  sensor  sejajar horizontal  dengan    jarak    yang  telah  ditentukan  sesuai perancangan  5  cm  –  45  cm.  Ketika  sensor  mendeteksi objek  maka  arduino  akan  mengaktifkan  modul  relay  dan solenoid  valve  akan  aktif.  Jika  objek  melebihi  dari  batas jarak  45  cm  maka  sensor  tidak  akan  bekerja.  Hasil pengujian  tegangan  keluaran  sensor  dapat  dilihat  pada tabel 1.
Tabel I. Data pengujian tegangan sensor
No Tegangan (V) Sensor Bekerja Sensor Tidak Bekerja 1 0.688 3.480 2 0.687 3.480 3 0.688 3.490 4 0.688 3.480 5 0.688 3.480
Dari  tabel  1  dapat  dilihat  bahwa  sensor  bekerja  pada tegangan  0.68  V  (kondisi Low )  dan  tegangan  keluaran saat  sensor  tidak  bekerja  adalah  3.48  V.  Pengukuran tegangan  keluaran  sensor  ini  dilakukan  pengulangan sebanyak  5  kali.  Hasilnya  menunjukkan  bahwa  tegangan sensor  tetap  stabil  pada  tegangan  0.68  V  yang  artinya telah sesuai dengan spesifikasi cara kerja sensor. Langkah selanjutnya adalah menguji coba sensor berdasarkan jarak deteksi.  Jarak  deteksi  objek  yaitu  5  cm  hingga  45  cm seperti yang ditunjukkan pada tabel II.
Tabel II. Pengujian jangkauan sensor Jarak sensor (cm)
Selenoid Valve 5 Terbuka 10 Terbuka 25 Terbuka 30 Terbuka 40 Terbuka 45 Tertutup 50 Tertutup 70 Tertutup 90 Tertutup
Tabel  II  menunjukkan  bahwa  sensor  telah  bekerja sesuai  jarak  yang  ditentukan.  Jarak  5  cm  –  45  cm  katup terbuka dan pada jarak > 50 cm katup tertutup.  Pada jarak sensor 5 cm – 45 cm sensor memberikan data “Low” pada
mikrokontroller  sebesar  0.68  V  sehingga  katup  akan membuka.  Pada  jarak  sensor  >    45  cm  sensor  akan memberikan  data  “High”  sebesar  3.49  V  ke mikrokontroller.  Pada  level  tegangan  ini  mikro  tidak memerintahkan relay bekerja sehingga katup tertutup.
B. Pengujian Selenoid Valve
Pengujian Solenoid Valve dengan catu daya 12 V untu membuka  (ON)  dan  menutup  (OFF)  katup.  Tegangan keluaran  solenoid  valve  saat  membuka  dan  menutup katup  dapat  dilihat  pada  gambar  3  dan  4.  Tegangan  saat Solenoid  Valve  On  adalah  11.05  Volt  sedangkan  pada saat Off 0 Volt.

## Gambar 3. Tegangan Solenoid Valve saat ON
Gambar 4. Tegangan Solenoid Valve saat Off
C. Pengujian Modul Relay
Mikrokontroller  akan  memberikan  tegangan  ke  relay untuk  mengaktifkan  relay.  Data  tegangan  relay  dapat dilihat pada tabel III.
Tabel III. Pengukuran tegangan relay
Prinsip  kerja  relay  yaitu  apabila  kumparan  diberi energi  listrik,  maka  akan  muncul  gaya  elektromagnetik yang  dapat  menarik  armature  sehingga  dapat  berpindah dari  posisi  sebelumnya Normaly  Open (NO)  menjadi posisi  baru  yakni Normaly  Close (NC).  Ketika    Arduino memberikan  perintah high maka    relay    akan  memicu
No Tegangan (V) Relay Aktif Relay Tidak Aktif 1 0.67 4.82 2 0.67 4.80 3 0.68 4.78 4 0.67 4.82 5 0.67 4.80
kontaktor dengan tegangan kerja 4,78V dan otomatis akan mengaktifkan    solenoid  valve,  dan  ketika    Arduino memberikan  perintah low maka  relay  tidak  mendapatkan tegangan  dan  tidak  bisa  memicu  kontakor  yang  hanya mendapatkan  tegangan  0,67  V  dan  tidak  dapat mengaktifkan solenoid valve.
D. Pengujian Sistem Kran Air Otomatis Untuk  mengetahui  kinerja  sistem  kran  air  otomatis dengan  sensor  infrared  adjustable  maka  10  sampel melakukan  wudhu  dengan  kran  manual  dank  ran  air otomatis.  Hasil  penggunaan  air  wudhu  dengan  dua  jenis kran air dapat dilihat pada tabel IV.
Tabel IV. Data penggunaan air wudhu Kran tanpa Sensor Kran dengan Sensor Subjek Volume (L) Subjek Volume (L) 1 2.2 1 1.5 2 2.2 2 1.7 3 2.1 3 1.5 4 2.0 4 1.6 5 2.2 5 1.2 6 2.2 6 1.2 7 2.1 7 1.4 8 2.0 8 1.5 9 1.8 9 1.4 10 2.1 10 1.5 Total 2.09 Total 1.45
Dari  table  IV  dapat  dihitung  penghematan  air  yang dapat  dilakukan  dengan  menggunakan  sensor infrared adjustable menggunakan persamaan (1).
        % 100 100 x K K t M O        
% 100 09 . 2 45 . 1 100 x t
t = 30.62%
Hasil  penghematan  penggunaan  air  untuk  kegiatan wudhu dengan dan tanpa sensor dapat dilihat pada gambar 5.  Volume penggunaan air untuk wudhu untuk kran tanpa sensor  membutuhkan  2.09  Liter  air  sedangkan  dengan menggunakan kran dengan sensor turun menjadi 1.45 liter air.  Penghematan  air  liter  sebanyak  0.64  liter  air  untuk satu  waktu  sholat.  Proses  penghematan  air  saat  wudhu terjadi  saat  subjek  sedang  melakukan  kumur-kumur  dan membasuh  anggota  tubuh.  Umat  muslim  melaksanakan sholat  wajib  sebanyak  5  waktu.  Sehingga  dalam melaksanakan  wudhu  untuk  sholat  wajib  dari  10  subjek dapat menghemat air sebanyak 3.2 liter air.
Penelitian yang dilakukan oleh R Saputra menggunakan  sensor  ultrasonic  pada  sistem  kran  air otomatis membandingkan  ketelitian sistem  dalam membaca jarak objek yang di deteksi. [4]. Pada penelitian nya jarak maksimum yang dideteksi sensor adalah 30 cm. Hasil  dari  penelitian  ini  menunjukkan  bahwa error yang diperoleh sebesar 3.14%.
Penelitian  sejenis  juga  dilakukan  oleh  Hulukati  yang menggunakan sensor ultrasonic ping. Hasilnya menunjukkan  katup  dan  membuka  dan  menutup  kran  air jika  terdapat  objek  yang  dideteksi  [5].  Namun  tidak
menunjukkan  penghematan  air  yang  dapat  diperoleh melalui sistem kran air otomatis.
Penggunaan  kran  air  otomatis  pada  bak  mandi menggunakan  sensor  ultrasonic  juga  telah  dilakukan untuk  menghemat  penggunaan  air  di  rumah  tangga  [6]. Penelitian ini menggunakan motor servo untuk membuka dan  menutup  kran.  Besari  membuat  system  kran  air otomatis  menggunakan  sensor  kamera  [7].  Jika  kamera mendeteksi  ada  objek  maka  kran  akan  terbuka.  Namun penelitian  ini  tidak  menghitung  jumlah  air  yang  dapat dihemat.
Penggunaan  kran  air  otomatis  juga  digunakan  pada system  penyiram  tanaman  dengan  menggunakan  sensor suhu dan kelembaban. [13], pada ketinggian level air  [14] yang  semuanyapenelitian  tersebut  bertujuan  untuk mencegah pemborosan air.
Kran  air  otomatis  dengan  sensor  infrared  pada penelitian ini telah berhasil menghemat air sebesar 30 %. Jika sistem kran air ini dipasang pada masjid-mesjid maka penghematan  air  yang  diperoleh  tentu  akan  lebih  besar. Penggunaan system ini juga menghindari pemborosan air yang disebabkan kelalaian pengguna kran untuk menutup kembali  kran setelah digunakan, harganya relative  murah dan  mudah  dalam  pemasangan  system  kran  air  otomatis. Keuntungan  lain  dari  penggunaan  system  kran  air otomatis adalah menghindari rusaknya kran karena sering dibuka dan ditutup.

## V. KESIMPULAN
Dari  hasil  penelitian  ini  menunjukkan  bahwa  sistem kran  air  otomatis  dengan  sensor  infrared  telah  berhasil melakukan  penghematan  penggunaan  air  wudhu  sebesar 30%.  Selain untuk berwudhu sistem kran air otomatis ini juga  dapat  diterapkan  pada  rumah  tangga  untuk memperoleh  penghematan  penggunaan  air  dalam  skala yang lebuh besar. Penggunaan daya listrik pada sistem ini tidak besar sehingga dapat diterapkan pada masjid-mesij.

## UCAPAN TERIMA KASIH
Ucapan  terimakasih  yang  sebesar-besarnya  pada partisipan yang telah bersedia membantu pada pengambilan data. Terutama kepada kedua orangtua yang telah mendukung selesainya projek ini.

## REFERENSI
[1] www.pu.go.id 2017
[2] Dani,  Prabowo.  2017.  “Penuhi  Kebutuhan  Air,  Pemerintah Bangun Dua Embung Di Tarakan.” www.kompas.com .
[3] Astari,  Sutris,  Rozeff  Pramana,  and  Deny  Nusyirwan.  2013. “Kran  Air  Wudhu’  Otomatis  Berbasis  Arduino  Atmega  328.” (0071).
[4] Suhardi,2019.  Keran  Air  Otomatis  Pada  Bak  Mandi  Berbasis Arduino  Uno  Menggunakan  Sensor  Ultrasonic. Jurnal  Ilmu Komputer dan Informatika Vol 3 (1).
[5] Shaputra,  R.,  2019.  KRAN  AIR  OTOMATIS  PADA  TEMPAT BERWUDHU  MENGGUNAKAN  SENSOR  ULTRASONIK BERBASIS ARDUINO UNO. SIGMA TEKNIKA , 2 (2).
[6] Hulukaati  SA,2018. RANCANG  BANGUN  ALAT  WUDHU OTOMATIS  BERBASIS    ARDUINO  UNO  DI  MESJID  AL  – ICHSAN GORONTALO
[7] Haryanto,  D.P.  and  Cuswanto,  A.,  2010.  Otomatisasi  Pengisian Penampung  Air  Berbasis  Mikrokontroller  AT8535. Tugas  Akhir Jurusan Teknik Informatika STMIK AMIKOM Yogyakarta .
[8] Muchlis, M., 2012. Perancangan Dan Pembuatan Alat Pengisi Air Minum Otomatis Dengan Menggunakan Mikrokontroller.
[9] Besari,  A.R.A.,  Zamri,  R.,  Yusaeri,  A.,  Palil,  M.D.M.  and Prabuwono,  A.S.,  2009,  October.  Automatic  ablution  machine using  vision  sensor.  In 2009  IEEE  Symposium  on  Industrial Electronics & Applications (Vol. 1, pp. 506-509). IEEE.
[10] Yunardi,  R.T.,  2017.  Analisa  Kinerja  Sensor  Inframerah  dan Ultrasonik  untuk  Sistem  Pengukuran  Jarak  pada  Mobile  Robot Inspection. Setrum: Sistem Kendali-Tenaga-elektronika- telekomunikasi-komputer , 6 (1), pp.33-41.
[11] Benet,  G.,  Blanes,  F.,  Simó,  J.E.  and  Pérez,  P.,  2002.  Using infrared  sensors  for  distance  measurement  in  mobile  robots. Robotics and autonomous systems , 40 (4), pp.255-266.
[12] Rahman, S.M., Al Mamun, M.A., Ahamed, N.U., Ahmed, N., Ali, M.S.  and  Islam,  M.M.,  2014,  December.  Design  of  automatic controlling  system  for  tap-water  using  floatless  level  sensor.  In 2014  IEEE  International  Symposium  on  Robotics  and Manufacturing Automation (ROMA) (pp. 18-21). IEEE.
[13] Gunturi,  V.N.R.,  2013.  Micro  controller  based  automatic  plant irrigation  system. International  Journal  of  Advancements  in Research & Technology , 2 (4), pp.194-198.
[14] Reza,  S.K.,  Tariq,  S.A.M.  and  Reza,  S.M.,  2010,  October. Microcontroller  based  automated  water  level  sensing  and controlling:  design  and  implementation  issue.  In Proceedings  of the world congress on engineering and computer science (Vol. 1, pp. 20-22).