Diterima: 31 Oktober 2022; Direvisi: 9 Mei 2023; Disetujui: 27 Mei 2023 JTERA, Vol. 8, No. 1, Juni 2023

## Desain dan Implementasi Robot Pembersih Layang-Layang Otomatis pada Kabel Listrik
Dimsyiar M. Al Hafiz 1 , Suci Dwijayanti 2# , Darma Sandi 3 , Muhammad Syukron Rahmatullah 4 , Febyo Capelo 5 1,2,3,4 Jurusan Teknik Elektro, Universitas Sriwijaya Jl. Raya Palembang Prabumulih KM. 32, Indralaya, Indonesia
5 Jurusan Teknik Mesin, Universitas Sriwijaya Jl. Raya Palembang Prabumulih KM. 32, Indralaya, Indonesia
# sucidwijayanti@ft.unsri.ac.id

## Abstrak
Pemadaman  listrik  dapat  disebabkan  oleh  dua  faktor,  yaitu  akibat  adanya  pemeliharaan  tenaga  listrik  dan  akibat gangguan  jaringan  listrik.  Gangguan  tersebut  dapat  diakibatkan  benang  layangan  yang  tersangkut  pada  kabel  listrik. Berdasarkan data, persentase  gangguan listrik akibat benang layang-layang pada tahun 2022  mencapai 75%. Bahkan, hingga  Maret  2021  terjadi  peningkatan  hingga  70%.  Namun,  upaya  untuk  membersihkan  benang  layangan  tersebut masih  bersifat  manual,  dimana  petugas  membersihkan  dengan  menggunakan  stik.  Pembersihan  tersebut  tidak  efektif dan  efisien  serta  membahayakan  nyawa  petugas.  Sehingga,  pada  penelitian  ini  dikembangkan  prototipe  robot  yang dinamakan automatic  kite  line  cleaning  robot. Prototipe  ini  dapat  memotong  benang  layangan  dengan  menggunakan kawat  pemanas  dan  ranting  pohon  yang  tersangkut  pada  kabel  listrik.  Kemudian,  robot  ini  juga  sudah  dilengkapi kamera untuk memonitor kondisi kabel listrik yang dilewati alat. Selain itu, komponen lain dari prototipe ini terdiri dari roda  karet,  sensor  infrared,  mikrokontroler,  roda  PU,  dan motor  power  window .  Pengujian  dilakukan  pada  skala laboratorium, dimana proses pembersihan benang gelasan dengan diameter 1 mm hanya membutuhkan waktu 1 detik dan  pada  tali  nilon  yang berdiameter 3  mm  dibutuhkan  waktu 3 detik.  Sedangkan  untuk tali rapia  dibutuhkan  waktu sedikit lebih lama dari dua jenis benda sebelumnya, yaitu 5 detik dan terahir jenis ranting pohon dengan diameter 4-8 mm membutuhkan waktu 10 detik. Robot membutuhkan waktu lebih lama untuk benda keras dibandingkan untuk bahan yang mudah terbakar, seperti benang layangan, tali nilon, dan tali rapia dalam waktu kurang dari 5 detik.
Kata kunci: benang layangan, robot pembersih benang layangan, monitor kabel listrik

## Abstract
Power  outages  can  result  from  maintenance  or  power  grid  disturbances,  such  as  kite  threads  entangling  power cables. Kite thread-related disturbances increased to 70% in March 2021, increasing from 75% in 2020. However, the efforts to clean the  kite strings are  still manual,  where  workers clean them  using sticks.  This cleaning method is not effective and efficient and endangers the lives of the workers. To address this, a prototype robot called the Automatic Kite Line Cleaning Robot was developed. This prototype can cut kite strings that are stuck to the power cables using a heating  wire.  Additionally,  the  robot  is  equipped  with  a  camera  to  monitor  the  condition  of  the  cables  that  the  tool passes through. Other components of this prototype consist of rubber wheels, infrared sensors, microcontrollers, PU wheels, and power window motors. Testing was conducted on a laboratory scale, where the process of cleaning a 1 mm diameter kite string took only 1 second and a nylon rope with a diameter of 3 mm took 3 seconds. Meanwhile, for a sisal rope,  it  took  slightly  longer  than  the  previous  two  types,  namely  5  seconds,  and  the  last  type,  a  tree  branch  with  a diameter of 4-8 mm, took 10 seconds. The robot takes longer to clean hard objects than it does for easily flammable materials, such as kite strings, nylon ropes, and sisal ropes, which take less than 5 seconds.
Keywords: kite thread, thread cleaning robot, monitoring electrical wire

## I. P ENDAHULUAN
Energi  listrik  merupakan  kebutuhan  pokok manusia  untuk  menunjang  aktivitas  sehari-hari.
Sehingga sangat wajar jika kebutuhan energi listrik meningkat  pesat  di  setiap  tahunnya.  Kebutuhan energi  listrik  yang  sangat  besar  ini  mengharuskan perusahaan yang bergerak dalam bidang penyediaan
tenaga  listrik,  seperti  PT.  PLN  (Persero)  dituntut konsisten  dalam  penyediaan  kebutuhan  tenaga listrik.  Selain  itu,  perusahaan  penyedia  listrik  juga harus menjamin keandalan kualitas daya listrik yang disediakan,  terutama  handal  dalam  menangani permasalahan  gangguan  listrik,  seperti  pemadaman listrik
Pemadaman listrik yang terjadi disebabkan oleh dua faktor, yaitu akibat adanya pemeliharaan tenaga listrik  dan  akibat  gangguan  jaringan  listrik. Pemadaman  listrik  akibat gangguan  jaringan  listrik dapat  terjadi  karena  adanya  faktor  kelalaian manusia  dan  salah  satunya  diakibatkan  benang layangan yang tersangkut pada kabel listrik [1]. PT. PLN (Persero) mencatat persentase gangguan listrik akibat  benang  layang-layang  di  tahun  2019  sekitar 70%,  kemudian  terjadi  peningkatan  pada  tahun 2020  mencapai  75%.  Bahkan,  hingga  Maret  2021 peningkatan terus terjadi hingga mencapai 70% [2].
Perusahaan  penyedia  energi  listrik  telah melakukan  upaya  untuk  membersihkan  benang layangan  tersebut  dengan  cara  petugas  pembersih yang  langsung  naik  di  atas  tower  listrik  dengan menggunakan peralatan bantu seutas tali dan sebuah stik.  Namun,  petugas  sering  mengalami  kesulitan untuk  membersihkan  benang  layangan  yang tersangkut  pada  jaringan  transmisi,  terutama  saat benang  layangan  tersangkut  di  bagian  tengah transmisi yang tidak bisa terjangkau oleh stik yang digunakan. Hal ini dapat mengakibatkan inefisiensi waktu  karena  untuk  membersihkan  sekumpulan benang  layangan  membutuhkan  waktu  2-3  menit dengan  jarak  kurang  dari  lima  meter  dari tower . Efektivitas  penggunaan  stik  ini  masih  sangat rendah. Proses pembersihan yang masih konvesional  ini  dapat  memberikan  dampak  buruk, seperti  gangguan  aliran  listrik  dan  bahkan  seorang petugas harus bertaruh nyawa untuk membersihkan benang  layangan  yang  tersangkut  di  kabel  listrik [3].  Oleh  sebab  itu,  sebuah  alat  pembersih  benang layang-layang  yang  bekerja  secara  otomatis  sangat dibutuhkan  agar  proses  pembersihan  menjadi  lebih praktis, efektif, dan efisien.
Pada  penelitian  sebelumnya,  digunakan  motor dinamo untuk memotong benang layang-layang [4]. Namun,  metode  ini  masih  bersifat  manual  dan membutuhkan  waktu  2-3  menit  untuk  memotong kumpulan  benang  dan  hanya  dapat  membersihkan benda-benda  tertentu,  seperti  benang  jahit,  benang gelasan, dan tali rafia saja. Kemudian ada beberapa penelitian  lainnya  yang  menggunakan  robot  untuk pemeliharaan  kabel  transmisi  [5],  alat monitoring suhu  kabel  trafo  [6],  robot  untuk  inspeksi  saluran listrik  [7],  [8].  Penelitian  lainnya  menggunakan robot drone dan  robot  darat  untuk  mendeteksi gangguan  kabel  listrik  [9].  Namun,  robot  pada
penelitian-penelitian tersebut hanya dapat membersihkan  lumut  pada  kabel  listrik,  dan  hanya dapat digunakan untuk memonitor kerusakan kabel saja.  Dari  beberapa  penelitian  tersebut  masih  tidak dapat digunakan untuk memotong dan membersihkan ranting pohon dan benang layangan, serta  hasil  pembersihan  yang  didapat  juga  belum optimal .
Untuk  mengatasai  permasalahan  tersebut, maka  pada  penelitian  ini  dikembangkan  suatu  alat bantu  untuk  membersihkan  benang  layangan  yang dinamakan automatic  kite  line  cleaning  robot. Robot ini merupakan pengembangan dari alat yang telah  ada  sebelumnya,  dan  dapat  dikendalikan secara  otomatis.  Selain  itu,  alat  ini juga  dilengkapi beberapa fitur, seperti fitur untuk memotong benang layangan  dan  kamera. Automatic  kite  line  cleaning robot bertujuan tidak hanya untuk dapat membantu proses pembersihan benang layangan pada jaringan transmisi  menjadi  lebih  praktis  dan  efisien,  tetapi juga  bekerja  secara  otomatis  untuk  membersihkan ranting pohon yang tersangkut di kabel dan alat ini juga  sudah  dilengkapi  dengan  kamera  untuk memonitor  kondisi  dari  kabel  listrik  yang  dilewati robot. Automatic kite line cleaning robot ini bekerja dengan  menggunakan  mikrokontroler  berupa Arduino  Mega,  sensor proximity ,  kamera,  kawat pemanas,  dan  komponen  pendukung  lainnya sehingga  alat  dapat  bekerja  sesuai  dengan fungsinya.

## II. M ETODE P ENELITIAN

## A. Perancangan Sistem
Tahapan  perancangan  sistem  merupakan  tahap awal yang merepresentasikan mekanisme kerja alat dari  awal  sampai  selesai.  Mekanisme  kerja  pada automatic kite line cleaning robot dapat dilihat pada Gambar 1.
Automatic  kite  line  cleaning  robot berfungsi untuk  membersihkan  benang  layangan  dan  ranting pohon pada kabel listrik. Ketika alat mulai bekerja, arduino  akan  menyala  melalui  koneksi bluetooth dari  aplikasi  sederhana  dan  menggerakkan driver motor sehingga motot power window akan berputar menggerakkan  roda  karet untuk  bergerak  ke  lokasi benang layangan tersangkut. Alat pembersih bekerja jika  benang  layangan  atau  ranting  pohon  telah terdeteksi oleh sensor infrared . Kemudian, alat akan menghidupkan kawat pemanas untuk membersihkan benang layangan dan ranting pohon yang tersangkut pada  kabel  listrik.  Kamera  pada  alat  akan  terus memonitor  kondisi  kabel  listrik  yang  dilewati  alat pada aplikasi yang sudah disediakan.
Gambar 1. Flowchart mekanisme kerja alat
Keterangan/Note: 1. Kawat pemanas sebanyak 2 buah 2. Roda Karet 3. Sensor infrared
4. Mikrokontroler 5. Motor power window
6. Switch on/off
7. Kotak komponen
8. Roda PU
9. Kamera
Gambar 2. Desain alat tampak atas dan tampak depan
Gambar 2 merupakan desain 3D alat yang terdiri dari  beberapa  komponen  elektronika,  sensor  serta sistem  desain  roda  yang  merupakan  hasil pengembangan  dari  robot  pemanjat  pohon  kelapa otomatis  [11].  Adapun  komponen  yang  digunakan yaitu  pemotong  kawat  panas  dengan  batang fleksibel  yang  dikendalikan  robot  [12]  untuk membersihkan benang layangan dan ranting pohon,
roda  karet  dengan  diameter  6  cm  berfungsi  untuk menopang berat dari alat terhadap permukaan kabel listrik, sensor infrared berfungsi untuk mengindikasikan  benang  layangan  dan  ranting pohon  sudah  siap  dibersikan,  mikrokontroler Atmega2560  berfungsi  untuk  mengontrol  sensor infrared ,  menampilkan  kondisi  kabel  listrik  di aplikasi, menyalakan motor penggerak, menyalakan kawat pemanas dan menyalakan motor servo, motor power  window berfungsi  sebagai  penggerak  agar alat  dapat  berjalan  pada  kabel  listrik, swith  on/off berfungsi  untuk  menghidup  matikan  alat,  kotak komponen  sebagai  tempat  meletakkan  komponen- komponen  elektronika,  roda  pu  berfungsi  untuk mempertahankan  jalan  alat  agar  tetap  pada  kabel listrik,  serta  kamera  berfungsi  untuk  memonitor kondisi kabel listrik yang dilewati alat.

## B. Pengujian
Tahap  pengujian  alat  dilakukan  untuk  melihat apakah  alat  yang  sudah  didesain  dan  dibuat  sesuai dengan spesifikasi yang telah dirancang sebelumnya.  Pengujian  kinerja  dilakukan  untuk melihat  apakah automatic  kite  line  cleaning  robot dapat  menjalankan  fungsinya  untuk  membersihkan benang  layangan  dan  ranting  pohon  pada  kabel listrik, memonitor kondisi kabel listrik, dan berjalan pada kebel listrik yang memiliki bentuk permukaan yang bulat atau tidak datar.

## III. H ASIL DAN P EMBAHASAN

## A. Hasil Desain Prototipe
Automatic  kite  line  cleaning  robot dirancang berdasarkan beberapa alat yang serupa sebelumnya, yaitu  pembersih  kabel  transmisi  [4].  Desain  yang telah  dibuat  selanjutnya  diimplementasikan  dalam bentuk  prototipe  dapat  dilihat.  Gambar  3 menunjukkan  prototipe  robot  dari automatic  kite line  cleaning  robot sesuai  dengan  rancangan  yang telah  dibuat  sebelumnya  dengan  dimensi cm.
Keterangan/Note: 1. Tuas Pemanas
2. Roda Karet
3. Sensor Proximity
4. Roda PU
5. Motor Power
Window
B. Uji Coba Automatic Kite Line Cleaning Robot
Pengujian  prototipe  pada automatic  kite  line cleaning robot dilakukan dalam skala laboratorium, dimana  mula-mula  alat  dipasangkan  pada  kabel listrik.  Setelah  alat  terpasang  pada  kabel  listrik, langkah  selanjutnya  adalah  pemasangan  tali pengaman  pada  kaitan  belakang  alat.  Alat  akan dihidupkan  dan  akan  berjalan  secara  otomatis menuju  titik  benang  layangan  atau  ranting  pohon yang  tersangkut  pada  kabel  listrik.  Selanjutnya, sensor infrared mendeteksi apakah benang layangan atau  ranting  pohon  sudah  berada  pada  jangkauan pemanas  atau  tidak.  Jika  sensor  membaca  ada benang  atau  ranting  pohon,  maka  kawat  pemanas akan  menyala  untuk  memotong  benang  layangan atau ranting pohon tersebut.
Uji  coba automatic  kite  line  cleaning  robot dilakukan  pada  pipa  besi  dengan  diameter  24  mm dengan panjang 6 m untuk mewakili konduktor atau kabel listrik. Pengujian dilakukan terhadap beberapa jenis  benda,  yaitu  benang  gelasan,  tali  nilon,  tali rapia, dan ranting pohon. Benang gelasan, tali nilon, tali  rapia,  dan  ranting  pohon  dipilih  karena  cocok untuk  dilakukan  perbandingan  uji  coba  mewakili ukuran  benang  yang  sering  digunakan  pada layangan,  sedangkan  ranting  pohon  digunakan untuk  mewakili  bambu  yang  digunakan  sebagai kerangka  layangan.  Benang  gelasan  memiliki diameter 1 mm yang di gulung dan di letakan pada pipa  besi  sebagai  pengganti  konduktor  atau  kabel listrik  (Gambar  4a),  tali  nilon  digunakan  karena memiliki  ukuran  diameter  3  mm  lebih  besar  dan memiliki  ketahanan  lebih  kuat  pada  saat  akan diputus (Gambar 4b), sedangkan tali rapia memiliki ukuran  yang  pipih  dan  tebal  dengan  diameter  10 mm dan memiliki ketahanan lebih kuat dari benang layangan  biasa  (Gambar  4c),  ranting  pohon memiliki  ukuran  diameter  4  mm  dan  memiliki ketahnan untuk di putuskan lebih kuat dibandingkan dengan benang dan tali (Gambar 4d).
Mula-mula  benang  layangan  dan  ranting  pohon diikatkan  dan  diletakkan  pada  pipa  besi.  Lalu, pengujian  dilakukan  dengan  meletakkan automatic kite  line  cleaning  robot pada  kabel  listrik  yang terdapat  benang  atau  ranting  yang  tersangkut  pada kabel  listrik.  Kemudian,  alat  berjalan  dan membersihkan benang layangan atau ranting pohon yang  tersangkut  pada  kabel  listrik.  Selanjutnya, pengujian  dilakukan  dengan  menggunakan  benang gelasa,  tali  nilon,  tali  rapia,  dan  ranting  pohon. Gambar  5  merupakan  hasil  pengujian  alat membersihkan  benang,  tali  nilon,  tali  rapia  dan ranting pohon.
Gambar 4. a) Benang gelasan; b) Tali nilon; c) Tali rapia; d) Ranting pohon
Gambar 5. a) Proses pembersihan benang gelasan; b) Proses pemotongan tali nilon; c) Proses pembersihan tali rapia; d) Proses pemotongan ranting pohon
Automatic  kite  line  cleaning  robot berhasil membersihkan  empat  jenis  benda  yang  diuji tersebut  dengan  waktu  pembersihan  yang  dapat dilihat pada Tabel 1. Berdasarkan waktu pada tabel dapat  dilihat  bahwa  benang  gelasan  sangat  mudah untuk  di  bersihkan  oleh  alat.  Sedangkan  ranting pohon  membutuhkan  waktu  yang  lebih  lama dibandingkan  dengan  objek  yang  lain  dikarenakan memiliki  diameter  yang  lebih  besar,  struktur  yang padat  dan  ranting  pohon  tidak  mudah  terbakar sehingga  pemanas  membutukan  waktu  10  detik untuk membersihkan ranting pohon.
Pembersihan  menggunakan automatic  kite  line cleaning  robot sudah  sangat  baik  untuk  digunakan pada  kabel  listrik  dikarekana  dalam  pengujian empat  jenis  benda tanpa  sisa  yang  tersangkut  pada kabel  listrik,  dimana  hasil  pembersihan  mencapai 100% seperti yang dapat dilihat pada Tabel 1.
a b d c a b d c
Tabel 1. Pengujian Automatic Kite Line Cleaning Robot Jenis Benda Pembersihan (%) Diameter (mm) Waktu (detik) Benang Gelasan 100 1 1 Tali Nilon 100 3 3 Tali Rapia 100 10 5 Ranting Pohon 100 4 10
Gambar 6. Tampilan monitoring jalur kabel yang dilalui oleh robot pembersih
Pengujian terhadap waktu yang diperlukan untuk membersihkan empat jenis benda dengan menggunakan  alat automatic  kite  line  cleaning robot dapat  dilihat  pada  Tabel  1 . Berdasarkan pengujian  pada  Tabel  1  yang  dilakukan  terhadap empat  jenis  benda,  untuk  proses  pembersihan benang gelasan dibutuhkan waktu 1 detik, pada tali nilon  dibutuhkan  waktu  3  detik,  untuk  tali  rapia dibutuhkan  waktu sedikit lebih  lama  dari  dua jenis benda  sebelumnya,  yaitu  5  detik  dan  terahir  jenis ranting  pohon  yang  membutuhkan  waktu  10  detik untuk memotong ranting pohon. Hasil pengujian ini mengindikasikan  bahwa  alat automatic  kite  line cleaning robot dapat menghemat waktu pembersihan dibandingkan dengan dilakukan secara manual  yang  membutuhkan  waktu  sekitar  3-5 menit.

## C. Monitoring Menggunakan Automatic Kite Line
Cleaning Robot
Automatic kite line cleaning robot ini dilengkapi dengan  kamera  yang  dapat  memonitor  kondisi line yang  dilalui  oleh  kabel  secara real-time melalui kamera  yang  terpasang  pada  alat.  Fitur  ini  dapat mempermudah  petugas  yang  dapat  memantau kondisi  yang  dilalui  oleh automatic  kite  line cleaning  robot tanpa  harus  naik  ke  atas tower. Tampilan  aplikasi  untuk  memonitor  kondisi  pada kabel yang dilalui dapat dilihat pada Gambar 6.

## IV. K ESIMPULAN
Dari  penelitian  yang  dilakukan  dapat disimpulkan  bahwa automatic  kite  line  cleaning robot dapat  membersihkan  berbagai  jenis  benda. Waktu  pembersihan  tergantung  dari  karakteristik benda tersebut. Benda tidak mudah terbakar, seperti ranting  pohon  membutuhkan  waktu  10  detik, sedangkan untuk bahan yang mudah terbakar seperti benang  layangan,  tali  nilon,  dan  tali  rapia  dalam waktu kurang dari 5 detik. Jenis benda yang mudah terbakar,  ketebalan  dan  tidak  keras  lebih  mudah dibersihkan  dibandingkan  dengan  yang  tidak  mudah terbakar dan keras dalam penggunaan automatic kite line  cleaning  robot .  Waktu  pembersihan  ini  lebih cepat dari pembersihan secara manual. Selain itu, alat ini dilengkapi aplikasi yang dapat memonitor kondisi kabel  pada  saat  dilakukan  proses  pembersihan. Sehingga, proses pembersihan benang layangan dapat menjadi  efektif  dan  efisien.  Meskipun  demikian, upgrading masih  perlu  dilakukan  pada  saat  realisasi prototipe karena saat ini prototipe yang dibuat masih menggunakan  koneksi bluetooth yang  memiliki keterbatasan  koneksi  dengan  jarak  10-meter.  Hal  ini dapat dilakukan dengan menggunakan remote control rc  yang  dapat  terkoneksi  dengan  harak  500-meter untuk  mempermudah  pengguna.  Kustomisasi terhadap  dimensi  alat  juga  perlu  dilakukan  untuk menyesuaikan tipe kabel transmisi yang dilalui.

## U CAPAN T ERIMA K ASIH
Ucapan  terima  kasih  kepada  Direktorat  Jendral Pendidikan  Tinggi  atas  pendanaan  pada  program kreativitas  mahasiswa  karsa  cipta  (PKM-KC)  2022 sesuai dengan Surat Dirjen Pendidikan Tinggi, Riset dan  Teknologi  No.  2489/E2/KM.05.01/2022. Ucapan terimakasih juga diberikan kepada  Fakultas Teknik  Universitas  Sriwijaya  dalam  proses pelaksanaan penelitian ini.

## R EFERENSI
[1]  Kapol.  Kemarau,  "PLN  Sibuk  Bersihkan  Benang dan  Layang-layangang  Menyangkut  di  Jaringan. ciawi".
2019. [Online]. Available: https://kabarpriangan.com/kemarau-pln-sibuk- bersihkan-benang-dan-layang-layangang- menyangkut-di-jaringan/ [Accessed: Agt 30, 2022].
[2]  Hermanta,  "UP3B  PLN  Kalbar:  70%  Gangguan PLN  Pontianak  Akibat  Layang  Layang,"  [Online]. Available: UP3B PLN Kalbar: 70% Gangguan PLN Pontianak  Akibat  Layang  Layang  -  Hukum  & Kriminal  |  RRI  Pontianak  |.2021.  [Accessed:  Mar 12, 2021].
[3]  E.  David,  "Viral,  Petugas  PLN  Bertaruh  Nyawa Bersihkan  Sampah  Layangan  di  Jalur  Tegangan
Tinggi,".  2021.  [Online].  Available:  Viral,  Petugas PLN Bertaruh Nyawa Bersihkan Sampah Layangan di  Jalur  Tegangan  Tinggi  (inews.id).  [Accessed: Mar 12, 2021].
[4]  S.  Putri,  "Perancangan  Prototype  Mesin  Pembersih Kabel  Transmisi  Listrik  Berbasis  Internet,"JTE UNIBA, vol . 4, no. 1, pp. 13-16, 2021.
[5]  R.  Miller,  F.  Abbasi,  and  J.  Mohammadpour, "Power  line  robotic  device  for  overhead  line inspection  and  maintenance", Industrial  Robot:  An International  Journal ,  vol.  44,  no.1,  pp.  75-84,
2017 .
[6]  N.  Saniya,  "Alat  Monitoring  Suhu  Kabel  Trafo Berbasis Arduino Dengan  SMS," Diss. Universitas Muhammadiyah Surakarta , 2018.
[7]  P. L. Richard, N. Pouliot, F. Morin, M. Lepage, P. Hamelin, M. Lagacé, A. Sartor, G. Lambert and S. Montambault,  "LineRanger:  Analysis  and  Field Testing  of  an  Innovative  Robot  for  Efficient Assessment of Bundled High-Voltage Powerlines, " in 2019 International Conference on Robotics and Automation (ICRA) , Canada, May 20-24, 2019 , pp.
9130-9136.
[8]  H. Guan, X. Sun, Y. Su, T. Hu, H. Wang, H. Wang, C.  Peng,  and  Q.  Gua.  "UAV-lidar  aids  automatic intelligent  powerline  inspection," International Journal of Electrical Power & Energy Systems , vol. 130, Sept. 2021, pp. 106987.
[9]  Y.  Liu,  J.  Shi,  Z.  Liu,  J.  Huang,  and  T.  Zhou.  " Two-Layer  Routing  for  High-Voltage  Powerline Inspection  by  Cooperated  Ground  Vehicle  and Drone, " Energies , vol. 12, no. 7, pp. 1385, 2019.
[11]  R.  K.  Megalingam,  S.  K.  Manoharan.  S.  M. Mohandas,  S.  R.  R.  Vadivel,  R.  Gangireddy,  S. Ghanta,  K.  S..  Kumar,  P.  S.  Teja,  dan  V. Sivanantham,  "Amaran:  an  unmanned  robotic coconut  tree  climber  and  harvester," IEE/ASME Transcations  on  Mechatronics, vol.  26,  no.  1,  pp. 288-299, 2020.
[12]  S.  Duenser, R.  Poranne, B.  ThomasZewski,  and S. Coros,  "Robocut:  Hot-wire  cutting  with  robot- controlled  flexible  rods," ACM  Transactions  on Graphics , vol. 39, no. 4, pp. 98-1, 2020.