RANCANG BANGUN ROBOT PEMOTONG RUMPUT OTOMATIS MENGGUNAKAN WIRELESS KONTROLER MODUL ESP32-CAM BERBASIS INTERNET of THINGS (IoT)
Azis Isrofi 1) Shoffin Nahwa Utama 2) Oddy Virgantara Putra 3)
1,2,3 Fakultas Sains dan Teknologi - Program Studi Teknik Informatika - Universitas Darussalam Gontor 1,2,3 Jl. Raya Siman No.Km. 6, Dusun I , Ponorogo 63471
Email: 1 azisisrofi90@unida.gontor.ac.id, 2 shoffin@unida.gontor.ac.id , 3 oddy@unida.gontor.ac.id

## Abstract
Today's  robotics  technology  has  experienced  rapid  development.  The  development  of  robotics  technology  can  help human work. One human job that can be helped by robots is cutting grass. In a study conducted by Fajar Rinto Hadi Putra,  Tri  Kuntoro  Priyambodo  and  Jecky  Yusakh  Akay  about  robots  can  be  controlled  at  an  optimal  distance  of  no more than 7.2 meters and the speed of the lawn mower can not be controlled, so that the battery becomes wasteful. The purpose of this research is to design a prototype of a grass cutter robot using an IoT-based wireless controller ESP32- CAM module and a lawn mower actuator can be controlled via a web browser. Testing is done by using ESP32-CAM as a  microcontroller,  OV2640  camera  module  as  monitoring  the  area  of  grass  to  be  cut,  ESP32  wifi  module  as  a connection between the robot and the robot controller device, and brushless motor as a mover blade. The use of this brushless motor can be controlled using the ESC30A speed module, so that it can save battery power usage. The results of  the  robot  controller  can  be  accessed  using  the  IP  address  obtained  from  the  access  point  connected  to  the ESP32 CAM module. IP address can be accessed through a web browser on a laptop or smartphone so that the robot can be controlled remotely. Based on the test results it can be concluded that the lawn mower robot can cut grass with a wifi controller with a control distance of 50 meters. The use of a brushless motor on the blade of a lawn mower can control the speed of rotation of the actuator, so as to save battery usage by 0.16V per minute with maximum speed.

## Keyword: Grass Cutting Robot, ESP32-CAM, OV2640 camera module, Brushless, IoT

## Abstrak
Teknologi robotika dewasa ini telah mengalami perkembangan yang pesat. Perkembangan teknologi robotika ini dapat membantu pekerjaan manusia. Salah satu pekerjaan manusia yang dapat dibantu oleh robot adalah memotong rumput. Pada penelitian yang dilakukan oleh Fajar Rinto Hadi Putra, Tri Kuntoro Priyambodo dan Jecky Yusakh Akay tentang robot dapat dikontrol  pada  jarak  optimal  tidak  lebih  dari 7,2  meter dan kecepatan mata pisau  pemotong rumput  tidak dapat  dikontrol,  sehingga  baterai  menjadi  boros.  Tujuan  dari  penelitian  ini  ialah  merancang  sebuah prototype robot pemotong  rumput  menggunakan wireless kontroler  modul  ESP32-CAM  berbasis  IoT  dan actuator pemotong  rumput dapat dikontrol melalui web browser. Pengujian dilakukan dengan menggunakan ESP32-CAM sebagai mikrokontroler, modul kamera OV2640 sebagai monitoring area rumput yang akan dipotong, modul wifi ESP32 sebagai koneksi antara robot  dengan  perangkat  kontroler  robot,  dan  motor brushless sebagai  penggerak  mata  pisau  pemotong  rumput. Penggunaan  motor brushless ini  dapat  dikontrol  kecepatannya  menggunakan  modul  ESC30A,  sehingga  dapat menghemat  penggunaan  daya baterai.  Hasil  kontroler  robot  dapat  diakses  dengan  menggunakan ip  address yang didapatkan dari acces point yang terhubung pada modul ESP32 CAM. Ip address dapat diakses melalui web browser pada perangkat laptop atau smartphone sehingga robot dapat dikontrol dengan jarak jauh. Berdasarkan hasil pengujian dapat disimpulkan bahwa robot pemotong rumput dapat memotong rumput dengan kontroler wifi dengan jarak kontrol 50 meter. Penggunaan motor brushless pada mata pisau pemotong rumput dapat kontrol kecepatan putaran aktuatornya, sehingga dapat menghemat penggunaan baterai sebesar 0,16V permenit dengan kecepatan maximal.
Kata Kunci: Robot Pemotong Rumput, ESP32-CAM, Modul kamera OV2640, Brushless,IoT
1.  Pendahuluan erat dengan adanya kebutuhan alat yang dapat membantu
Teknologi  robotika  dewasa  ini  telah  mengalami
manusia  dalam  menyelesaikan  pekerjaan.  Salah  satu pekerjaan  manusia  yang  dapat  diselesaikan  oleh  robot
perkembangan yang pesat, yang mana perkembangan dari
adalah memotong rumput. Fungsi dari robot ini adalah
teknologi robotika berdampak dalam kehidupan manusia.
memotong rumput secara otomatis, yang mana berguna
Tujuan dari perkembangan teknologi robotika berkaitan
untuk  mempermudah  pekerjaan  dan  menghemat  waktu dalam memotong rumput.
Penelitian  yang  dilakukan  oleh  Fajar  Rinto  Hadi Putra,  dan  Tri  Kuntoro  Priyambodo  tentang  Purwarupa Pengendalian  Jarak  Jauh  Pada  Mobile  Robot  Berbasis Web  Melalui  Jaringan Wireless TCP/IP[1].  Purwarupa mobil robot menggunakan sistem gerak menyerupai tank, yang  dilengkapi  sebuah  kamera  untuk  keperluan surveillance  ini,  pengguna  menggunakan  webcam. Karena  purwarupa  mobile  robot  ini  dapat  dikendalikan jarak  jauh  menggunakan  aplikasi  berbasis  web  dari komputer  host  melalui  media  jaringan wireless TCP/IP, ditunjukan  untuk  keperluan  panginderaan  jarak  jauh  di lingkungan  yang  berbahaya  bagi  keselamatan  manusia. Kominikasi  yang  dilakukan  menggunakan  sebuah perangkat wireless untuk  dua  arah  mengirim  dan menerima data. Berdasarkan hasil pengujian dan Analisa percobaan  mobile  robot  yang  telah  dilakukan,  jarak optimal  pengendalian  dari  mobile  robot  tidak  lebih  dari 7,2  meter,  dengan  tanpa  adanya  penghalang  ( line  of sight ) antara pengendali dengan mobile robot.
Selain  itu,  penelitian  yang  dilakukan  Jecky  Yusakh Akay  dan  Janny  O[2]  tentang  Rancangan  Alat  Pemotong Rumput  Otomatis  merupakan  penerapan  sistem  otomasi. Dalam  sistem  otomasi  digunakan  module  motor  driver L289N  untuk  mengendalikan  roda  robot  secara  otomatis. Sistem  otomasi  ini  menggunakan  mikrokontroler  dengan tipe  AVR  ATMega16  sebagai  alat  pengontrol,  dan  7  buah sensor  limit  switch  untuk  mendeteksi  halangan.  Sumber tenaga  berasal  dari  baterai  jenis  Lippo  dengan  arus 2200mAh  dan  tegangan  11.1  Volt,  yang  dialirkan  ke mikrokontroler, motor driver dan sensor. Penggunaan motor DC pada pisau pemotong kurang efisien. Kecepatan putaran pisau  pemotong  rumput  yang  dihasilkan  dari  motor  DC tergantung  dari  sumber  daya,  dan  penggunaan  motor  DC tidak  dapat  dikontrol  kecepatan  putaranya  sehingga mempengaruhi penggunaan baterai yang boros.
Oleh  karena  itu,  penelitian  ini  bertujuan  untuk merancang  sebuah prototype alat  pemotong  rumput otomatis dengan menggunakan Mikrokontroler yang berjudul  “ RANCANG  BANGUN  ROBOT  PEMOTONG RUMPUT  OTOMATIS  MENGGUNAKAN  WIRELESS
KONTROLER MODUL ESP32-CAM BERBASIS
INTERNET of THINGS (IoT)” yang mana robot pemotong rumput ini dapat membantu manusia dalam meringankan pekerjaannya  dan  manusia  bisa  langsung  memotong rumput dengan kontrol wireless .

## 2. Kajian Teori

## 2.1 Penelitian Terdahulu
Pada penelitain yang berjudul Rancang Bangun Alat Pemotong  Rumput  Otomatis  adalah  penggunaan  driver motor  L298N  sebagai  pengendali  kecepatan  motor  DC pada  roda  robot.  Jenis  supply  tegangan  yang  digunakan berjenis  Lippo  dengan  arus  sebesar  2200mAh,  dengan keluaran  tegangan  11.1volt.  Penggunaan  sensor  limit switch  berguna  untuk  mendeteksi  halangan  pergerakan robot.[2]
Sedangkan pada penelitian dengan judul Perancangan  Model  Alat  Pemotong  Rumput  Otomatis Berbasis  Mikrokontroler  AT89C51  adalah  sistem minimum  dengan  menggunakan  mikrokontroler  jenis AT89C51.  Mikrokontroler  AT89C51  berfungsi  sebagai sistem  pembaca  program  pada  tombol  keypad.  Route perjalanan  robot  pemotong  rumput  berbentuk  zig-zag, dengan ketepatan sudut belok kanan sebesar 1800 adalah 95,7% dan ketepatan sudut kiri 98%. Sudut yang dicapai ketika melakukan gerak belok tidak konstan 1800.[3]
Penelitian  dengan  judul  Prototype  Robot  Pemotong Rumput  Berbasis  Raspberry  Pi  B+  Menggunakan  Web Browser  adalah  robot  cerdas  pemotong  rumput  berbasis raspberry  Pi  B+  merupakan  sistem  robotik  yang  bertujuan mengendalikan  2  buah  motor  Driver  l289N  yang  berguna untuk  menjalankan  gear  box  roda  robot  dan  dinamo pemotong  rumput  pada  alat  pemotong  rumput  tanpa  awak. Robot  cerdas  pemotong  rumput  dapat  dengan  langsung melakukan  pemotongan  rumput  dengan  dikendalikan  web browser.[4]
Penelitian  dengan  judul  purwarupa  Pengendalian Jarak  Mobile  Robot  Berbasis  Web  Melalui  Jaringan Wireless TCP/IP  adalah  rancangan  sebuah  purwarupa mobile  robot  yang  dapat  dikendalikan  dari  jarak  jauh, dengan berbasis web melalui jaringan TCP/IP. Purwarupa  mobil  robot  menggunakan  sistem  gerak menyerupai  tank,  yang  dilengkapi  sebuah  kamera  untuk keperluan  surveillance  ini,  pengguna  menggunakan webcam.  Berdasarkan  hasil  hasil  pengujian  dan  Analisa percobaan  mobile  robot  yang  telah  dilakukan,  jarak optimal  pengendalian  dari  mobile  robot  tidak  lebih  dari 7,2  meter,  dengan  tanpa  adanya  penghalang  (line  of sight) antara pengendali dengan mobile robot.[1]
Pada penelitian yang berjudul Rancang Bangun Robot
Prmotong Rumput Otomatis Berbasis Arduino
Menggunakan Wireless Kontroler  Dan  Solar  Cell  adalah media  komunikasi  nirkabel  yang  digunakan  adalah  modul Bluetooth  HC-06  yang  berfungsi  sebagai  media  pengendali robot  pemotong  rumput.  Jarak  yang  dijangkau  robot pemotong  rumput  agar  dapat  dikendalikan  dengan  baik antara 1 meter hingga 10 meter.[5]
Penelitian  dengan  judul  Perancangan  Alat  Pemotong Rumput Otomatis Berbasis Arduino Uno Memakai Joystick adalah Joystick berfungsi sebagai sistem kendali yang dapat memonitoring robot melalui perangkat joystick. Penggunaan joystick yang dapat mengendalikan robot dengan baik yang berjarak 10 meter.[6]
2.2. Landasan Teori 2.2.1 Robotika
Kata  “robot”  diambil  dari  bahasa  Ceko  (Chech), yang memiliki arti “pekerja” (worker). Robot merupakan suatu  perangkat  mekanik  yang  mampu  menjalankan tugas-tugas fisik, baik di bawah kendali dan pengawasan manusia,  ataupun  yang  dijalankan  dengan  serangkaian program  yang  telah  didefinisikan  terlebih  dahulu  atau kecerdasan buatan (artificial intelligence).[2] 2.2.2 ESP32-CAM
Modul Al-Thinker ESP32-CAM dilengkapi dengan chip  ESP32-S,  kamera  OV2640  berukuran  sangat  kecil dan slot kartu micro SD. Slot kartu micro SD dapat
digunakan  untuk  menyimpan  gambar  yang  diambil  dari kamera atau untuk menyimpan file. Modul ESP32-CAM ini  dapat  digunakan  secara  luas  di  berbagai  aplikasi IoT.[7]  ESP32-CAM  yang  digunakan  dalam  penelitian ini disajikan dalam Gambar 1.
Gambar 1. Modul Mikrokontroler ESP32- CAM 2.2.3 Internet of Things
Internet  of  Things  (IoT)  adalah  struktur  di  mana objek  orang  disediakan  dengan  identitas  ekslusif  dan kemampuan  untuk  pindah  data  melalui  jaringan  tanpa memerlukan  dua  arah  antara  manusia  ke  manusia  yaitu sumber  ke  tujuan  atau  interaksi  manusia  ke  komputer. Internet  of  Things  merupakan  perkembangan  keilmuan yang sangat menjajikan untuk mengoptimalkan kehidupan berdasarkan sensor cerdas dan peralatan pinter yang bekerjasama melalui jaringan internet.[8]

## 2.2.4 Motor Driver L289N
Driver  motor  L298N  merupakan  driver  motor  yang paling  populer  digunakan  untuk  mengontrol  kecepatan  dan arah  pergerakan  motor  terutama  pada  robot  line  follower  / line  tracer.[9]  Motor  driver  L298N  yang  digunakan  dalam penelitian ini disajikan dalam Gambar 2.
Gambar 2. Modul Motor driver L298N 2.2.5 Motor Brushless DC
Motor  Brushless  DC  (BLDC)  adalah  jenis  motor DC  yang  tidak  memiliki  sikat.  Dengan  dihilangkannya bagian sikat dan komutator, motor ini memiliki kelebihan antara lain adalah peningkatan pada efisiensi, pengurangan kebisingan yang ditimbulkan saat berputar, perawatan yang lebih murah, serta dapat berputar dengan kecepatan  tinggi  karena  berkurangnya  gesekan  dengan sikat.[10]  Brushless  motor  yang  digunakan  pada penelitian ini disajikan dalam Gambar 3.
Gambar 3. Motor Brushless DC 2.2.6 ESC 30A ESC  (Electronic  Speed  Controller)  adalah  modul minimum  sistem  rangkaian  elektronika  yang  didesain untuk  menyuplai  arus  pada  motor  untuk  mengatur putaran  motor  yang  disesuaikan  dengan  kebutuhan  dari motor  tersebut.[11]  Modul  ESC  30A  yang  digunakan dalam penelitian ini disajikan pada Gambar 4.
Gambar 4. Modul ESC 30A 2.2.7 Motor DC
Motor  Listrik  DC  atau  Motor  DC  memerlukan suplai tegangan yang searah pada kumparan medan untuk diubah  menjadi  energi  mekanik.  Dalam  motor  DC terdapat  dua  kumparan  yaitu  kumparan  medan  yang berfungsi  untuk  menghasilkan  magnet  dan  kumparan jangkar yang berfungsi sebagai tempat terbentuknya gaya gerak  listrik  (ggl  E).[12]  Motor  DC  yang  digunakan dalam penelitian ini disajikan pada Gambar 5.
Gambar 5. Modul Motor DC 2.2.8 Komunikasi Wireless Jaringan  nirkabel  atau Wireless LAN  adalah teknologi  jaringan  yang  tidak  menggunakan  perangkat kabel yang umumnya dijumpai di dalam sebuah jaringan komputer. Teknologi ini sesuai dengan namanya wireless yang  artinya  tanpa  kabel,  memanfaatkan  gelombang radio  untuk  melakukan  interaksi  atau  komunikasi  antar unit komputer.[13]

## 2.2.9 Arduino IDE
Arduino  adalah  sebuah  platform  open  source berbasiskan rangkaian input / output sederhana (I/O) dan lingkungan  pengembangan  yang  mengimplementasikan bahasa Processing.[14] Software Arduino IDE digunakan dalam penelitian ini yang disajikan dalam Gambar 6.

## Gambar 6.  Logo Software Arduino IDE

## 3. Metode Penelitian
Metode  penelitian  merupakan  alur  dari  penelitian yang  digunakan  dalam  perancangan  robot  pemotong rumput  otomatis  menggunakan wireless kontroler menggunakan  modul  ESP32-CAM  berbasis Internet  of Things (IoT)  dan  pengujian  alat  sebagai  hasil  dari penelitian. Metode penelitian disajikan pada Gambar 7.
Gambar 7. Flowchart tahapan penelitian
Pada Gambar 7. adalah flowchart tahapan penelitian yang berguna untuk menyelesaikan penelitian ini berikut penjelasanya:
1. Studi Literatur: kegiatan yang terhubung dengan metode  pengumpulan  data  pustaka,  mengelola bahan penelitian, membaca dan mencatat.
2. Perancangan sistem : merancang atau mendesain robot pemotong rumput dengan baik yang  mana  berisi  tentang  persiapan  alat  dan perancang sesuai sistem yang direncanakan.
3. Pengujian  sistem  :  menguji  fungsi  masing- masing  alat  dari  perancangan  sistem  dan pengujian  langsung  di  lapangan  rumput. Pengujian  fungsi  dilakukan  dengan  metode black box testing. Pengujian langsung dilakukan pada lapangan rumput dengan berbagai keadaan yaitu  rumput  biasa,  rumput  berbatu,  rumput berpasir, dan rumput berair.
4. Analisis data : menganalisis semua data hasil uji coba  robot.  Data  hasil  uji  coba  sistem  dan  uji coba  langsung  diperoleh  dari  hasil  pengujian sistem  dan  pengujian  langsung.  Analisis  data digunakan  untuk  mengetahui  fungsionalitas masing-masing  alat  yang  ada  pada  rancangan robot pemotong rumput.
5. Penulisan laporan hasil : menulis seluruh hasil dari penelitian yang sudah diuji dan disimpulkan.

## 2.1. Rancangan Sistem
1. Desain Rancangan Sistem Alat  pemotong  rumput  yang  dirancang  dalam penelitian ini menggunakan kontrol melalui web browser pada  perangakat  laptop  atau  komputer  dan  smartphone. Desain rancangan sistem disajikan pada gambar 8.
Gambar 8. Rancangan sistem robot pemotong rumput
Gambar  8.  menjelaskan  rancangan  keseluruhan sistem  yang  akan  dibangun  dalam  penelitian  ini.  Robot pemotong  rumput  dapat  berjalan  apabila  robot  sudah terkoneksi  dengan  perangkat  komputer,  laptop  dan
smartphone.  Setelah  terkoneksi  robot  akan  menjalankan mikrokontroler yang  mana  berfungsi  sebagai  pengendali dari  robot  agar  dapat  dikontrol  secara  otomatis.  Dan modul  kamera  yang  ada  di  robot  berfungsi  untuk menampilkan  gambar  secara  real  time  di  dalam  layar pengontrol  agar  lebih  mudah  dalam  proses  pemotongan rumput  dengan  jarak  jauh.  Setelah  robot  terkoneksi dengan alat pengontrol, maka bisa menyalakan brushless yang  berguna  untuk  memotong  rumput.  Dan  pengguna bisa  memotong  rumput  yang  panjang  akan  menjadi  rapi dan  juga  bersih  sehingga  menjadikan  lingkungan  yang rapi.
2. Flowchart Penjelasan Penggunaan Robot
Robot  pemotong  rumput  menggunakan  flowchart sebagai  penjelasan  tentang  tata  cara  penggunaan  robot pemotong  rumput.  Flowchart  penjelasan  pada  penelitian ini disajikan pada Gambar 9.
Gambar 9. flowchart alur robot
Pada Gambar 9. menjelaskan flowchart penggunaan robot pemotong rumput, yang pertama adalah menyiapkan  alat  yang  akan  digunakan  untuk  memotong rumput.  Kemudian  nyalakan  robot  pemotong  rumput maka  modul  wifi  dan  modul  kamera  akan  menyala  dan nyalakan  acces  point  yang  berguna  sebagai  penghubung antara  robot  dan  kontroler,  modul  wifi  ESP32  akan mengkoneksikan  ke  acces  point  yang  sudah  terhubung dengan kontroler robot pemotong rumput. Apabila robot sudah  teroneksi  dengan  acces  point  dan  juga  perangkat sebagai  kontroler  juga  terkoneksi  ke  acces  point,  maka robot  dapat  dikontrol  dengan  perangkat  tersebut.  Jika robot  belum  terkoneksi  dengan  acces  point  maka  robot akan  mengulang  untuk  menghubungkan  ke  acces  point sampai  bisa  terhubung  ke  acces  point  tersebut.  Setelah perangkat  terkoneksi  robot  sudah  bisa  dikontrol,  apabila robot langsung digunakan untuk memotong rumput maka brushless  harus  dihidupkan,  yang  berguna  sebagai  pisau pemotong rumput dan robot bisa memotong rumput yang ada  di  sekitar  dan  apabila  brushless  pemotong  rumput tidak  dinyalakan  maka  robot  hanya  bisa  berjalan,  tidak dapat memotong rumput yang ada di sekitarnya.
Pengontrolan  jarak robot  pemotong rumput menggunakan modul wifi ESP32 yang mampu dikontrol sejauh  50m  di  lapangan  terbuka.  Untuk  melihat  hasil pemotongan  rumput  digunakan  modul  kamera  yang  ada
pada  modul  ESP32-CAM  sebagai  pengambilan  data gambar medan.
3. Blok Diagram Robot Pemotong Rumput Penggunaan blok diagram pada penelitian menggambarkan penggunaan alat pemotong rumput yang akan  terkoneksi  dengan  laptop  dan  smartphone  yang mana  dapat  dikendalikan  oleh  manusia.  Rancangan blok diagram pada penelitian ini disajikan pada Gambar 10.
Gambar 10. Blok diagram robot pemotong rumput
Pada  Gambar  10.  menjelaskan  tentang  sistem  kendali dalam  bentuk  rangkaian  elektronika  dan  juga  program kendalinya.  User  menggunakan  perangkatnya  sebagai  alat pengendali  yang  terhubung  dengan  wifi  sehingga  dapat mengontrol  beberapa  modul  yang  terkoneksi  dengan mikrokontroler ESP32-CAM seperti modul kamera OVO2640, motor driver L289N dan motor brushless. 4. Desain Robot Pemotong Rumput
Gambar 11. Desain Robot Pemotong Rumput
Gambar 11. merupakan desain tampilan depan pada robot  pemotong  rumput  otomatis  yang  memiliki beberapa fungsi sebagai berikut:
1. pemotong berfungsi mata pemotong robot.
2. Brushless with ESC-30A berfungsi sebagai penggerak alat pemotong rumput.
3. Modul  kamera  Arduino  berfungsi  sebagai  alat untuk memonitoring dalam pemotongan rumput.
4. Case Board ESP32-CAM berfungsi untuk melindungi Arduino dari kotoran dan juga air.
5. Desain Tampilan Kontroler Robot
Gambar 12. Desain kontroler pada smartphone
Gambar 13. Desain kontroler pada laptop
Pada gambar 12. ialah desain dari  kontroler robot pada  perangkat  smartphone  yang  mana  berfungsi  untuk mengoperasikan  robot  pemotong  rumput  dan  terdiri  dari beberapa fungsi yaitu:
1. Tampilan dari modul kamera Arduino berfungsi untuk  menampilkan  gambar  rumput  yang  mana dapat di potong oleh robot pemotong rumput.
2. Kontroller robot berfungsi sebagai pengontrol robot maju, mundur, kanan dan kiri.
Dan  pada  gambar  13.  ialah  desain  dari  kontroler robot  pada  perangkat  komputer  atau  laptop  yang  mana berfungsi untuk mengoperasikan robot pemotong rumput dan terdiri dari beberapa fungsi yaitu:
1. Tampilan dari modul kamera Arduino berfungsi untuk  menampilkan  gambar  rumput  yang  akan di potong oleh robot pemotong rumput.
2. Kontroler  robot  berfungsi  sebagai  pengontrol robot  untuk  bergerak  maju,  mundur,kanan  dan kiri.
4. Hasil dan Pembahasan
4.1. Implementasi
1.  Hasil Prototype Robot Pemotong Rumput
Rancangan alat dari penelitian ini adalah prototype dari  robot  pemotong  rumput  otomatis  dengan  kontrol ESP32-CAM  menggunakan  modul  brushless  with ESC30A dan kebel pemotong rumput berbasis Internet of Things (IoT). Hasil dari rancangan alat dalam penelitian ini disajikan pada gambar 14.

## Gambar 14. Hasil prototype robot pemotong rumput
Pada  gambar  14.  adalah  hasil  perancangan  robot pemotong  rumput  terlihat  dari  depan.  Robot  pemotong rumput  otomatis  dengan  kontrol  ESP32-CAM  dalam penelitian  ini  menggunakan  beberapa  komponen  dasar yang  dibutuhkan  dalam  perancangan  alat  yaitu  modul Mikrokontroler  ESP32-CAM,  motor  driver  L289N, motor DC, brushless dan ESC30A.
2.  Hasil Desain Tampilan Kontroler Robot
Hasil rancangan desain tampilan kontroler pada web browser  smartphone  dan  laptop,  yang  berfungsi  untuk menjalankan  robot  pemotong  rumput  dari  browser smartphone,  dan  juga  untuk  menampilkan  video  stream ketika  robot  akan  memotong  rumput.  Hasil  desain tampilan  kontroler robot  disajikan  pada  Gambar  4.2  dan Gambar 15.
Gambar 15. Hasil desain kontroler pada smartphone

## Gambar 16. hasil desain kontroler pada laptop
Pada  Gambar  15.  adalah  hasil  dari  desain tampilan  untuk  mengontrol  robot  pemotong  rumput otomatis  dengan  web  browser  pada  smartphone.  Dan pada  Gambar  16.  adalah  hasil  dari  rancangan  desain tampilan  kontroler  robot  pemotong  rumput  pada  web browser perangkat laptop atau komputer. 3.  Modul ESP32-CAM
Hasil  dari  penempatan  modul  Mikrokontroler  ESP32- CAM  berfungsi  sebagai  media  kontrol  robot  dengan menggunakan wireless connection  dan  modul  kamera OVO2640  berfungsi  sebagai  monitoring  rumput  yang  akan
dipotong,  hasil  penempatan  modul  mikrokontroler ESP32- CAM disajikan dalam gambar 17.
Gambar 17. Hasil Penempatan Modul Mikrokontroler ESP32-CAM
Pada  Gambar  17.  adalah  hasil  dari  kepala  robot  dan penempatan  modul  ESP32-CAM  untuk  media  kontrol wireless dan  monitoring  rumput.  Apabila  modul  ESP32 terkoneksi  dengan  access  point,  maka  robot  dapat dijalankan  dengan ip  address yang  didapatkan  dari access point yang  akan  terhubung  ke  web  browser  pada komputer atau smartphone, dan modul kamera OVO2640 akan  menampilkan  gambar  pada  web  browser,  sehingga robot  dapat  dijalankan  dengan wireless  controller dan dapat  memonitoring  rumput  yang  akan  dipotong  dengan web browser
4.  Modul  Motor  Driver  L289N  dan  Modul  ESC  30A Motor driver L289N yang berfungsi sebagai
penggerak motor DC pada roda robot, sedangkan  modul ESC30A berfungsi sebagai kontroler brushless dari mata pisau pemotong rumput. Motor driver L289N dan modul ESC30A  pada  rancangan  robot  pemotong  rumput diletakkan  pada  bagian  atas  body  robot.  Hasil  dari rancangan  penempatan  Motor  Driver  L289N  dan ESC30A pada robot pemotong rumput otomatis disajikan dalam gambar 18.

## Gambar 18. Hasil Penempatan Modul Motor Driver L289N dan Modul ESC30A
Pada  gambar  18.  menjelaskan  tentang  perancangan penempatan  Motor  Driver  L289N  sebagai  pengerak motor  DC,  yang  akan  jadi  penggerak  roda  robot pemotong rumput. Serta ESC30A sebagai pengontrol dan penggerak motor brushless, yang berfungsi sebagai mata pisau pemotong rumput 5.  Modul Motor Brushless
Hasil  dari  penempatan  rancangan  Motor  Brushless yang  berfungsi  sebagai  penggerak  dari  mata  pisau pemotong  rumput,  hasil  penenmpatan  motor  brushless dalam penelitian ini disajikan dalam Gambar 19.

## Gambar 19. Hasil Penempatan Motor Brushless Sebagai
Penggerak Mata Pemotong Rumput
Pada  Gambar  19.  adalah  hasil  dari  penempatan Motor  Brushless  pada  robot  pemotong  rumput,  yang berfungsi  sebagai  penggerak  dari  mata  pisau  pemotong rumput  yang  mana  akan  memotong  rumput  yang  perlu dipotong.

## 3.2. Pengujian
1.  Pengujian Modul Wifi (Outdoor)
Uji coba keseluruhan komponen pada penelitian ini dilakukan  pada  ruangan  terbuka  agar  tidak  mengganggu penyebaran  sinyal  Wifi.  Pada  uji  coba  ini  penggunaan acces  point  sebagai  penghubung  antara  robot  pemotong rumput dengan perangkat smartphone dan laptop. Untuk mengakses  kontroler  dengan  menggunakan ip  address untuk  membuka  kontroler  di  web  browser  ke  perangkat yang  terhubung  dengan  acces  point  tesebut.  Uji  coba yang  dilakukan  pada  modul  Wifi  bertujuan  untuk mengetahui  jarak  kendali  robot  pemotong  rumput.  Hasil uji  coba  jarak  acces  point  ke  robot  pemotong  rumput disajikan pada Tabel 1.
Tabel 1. hasil uji coba jarak acces point ke robot pemotong rumput No Jarak Status Keterangan 1 1 - 5      Terkoneksi Robot dapat Meter dikendalikan dengan baik 2 6 -10      Terkoneksi Robot dapat Meter dikendalikan dengan baik 3 11-15      Terkoneksi Robot dapat Meter dikendalikan dengan baik 4 16-20      Terkoneksi Robot dapat Meter dikendalikan dengan baik 5 21-25      Terkoneksi Robot dapat Meter dikendalikan dengan baik 6 26 Koneksi Robot dapat Meter Melemah dikendalikan dengan delay 7 27 Koneksi Robot dapat Meter Melemah dikendalikan dengan delay 8 28 Koneksi Robot dapat Meter Melemah dikendalikan dengan delay 9 29 Koneksi Robot dapat Meter    Melemah dikendalikan dengan
delay 10 30 Koneksi Robot dapat Meter Melemah dikendalikan dengan delay 11 31-35 Terputus Robot tidak dapat Meter dikendalikan
Pada  Tabel  1.  berfungsi  untuk  mengetahui  data jarak acces  point ke  robot  robot  pemotong  rumput dengan modul Wifi yang ada pada Mikrokontroler. Pada jarak  1  –  25  meter, acces  point ke  robot  pemotong rumput dapat dikendalikan dengan baik. pada jarak 25  – 30 meter, acces point ke robot pemotong rumput koneksi mulai  melemah  dan  robot  dapat  dikendalikan  dengan delay.  Dan  pada  jarak  31  meter  ke  atas, acces  point ke robot  pemotong  rumput  koneksi  Wifi  terputus dan  robot tidak dapat dikendalikan. Hal ini berarti robot pemotong rumput  dapat  dikendalikan  dengan  baik  pada  jarak  25 meter antara acces point.
Dan  hasil  uji  coba  jarak acces  point ke  perangkat smartphone  dan  laptop  atau  komputer  sebagai  kontoler robot disajikan pada Tabel 2.
Tabel 2. Hasil uji coba jarak acces point ke perangkat kontroler
No Jarak Status Keterangan 1 1 - 5      Terkoneksi Perangkat dapat Meter mengendalikan robot dengan baik 2    6 -10      Terkoneksi Perangkat dapat Meter mengendalikan robot dengan baik 3    11-15      Terkoneksi Perangkat dapat Meter mengendalikan robot dengan baik 4    16-20      Terkoneksi Perangkat dapat Meter mengendalikan robot dengan baik 5    21-25      Terkoneksi Perangkat dapat Meter mengendalikan robot dengan baik 6 26      Koneksi Perangkat dapat Meter    Melemah mengendalikan robot dengan delay 7 27      Koneksi Perangkat dapat Meter    Melemah mengendalikan robot dengan delay 8 28      Koneksi Perangkat dapat Meter    Melemah mengendalikan robot dengan delay 9 29      Koneksi Perangkat dapat Meter    Melemah mengendalikan robot dengan delay 10 30      Koneksi Perangkat dapat Meter    Melemah mengendalikan robot dengan delay 11    31-35      Terputus Perangkat tidak dapat Meter mengendalikan robot
Pada  Tabel  2.  berfungsi  untuk  mengetahui  data  jarak antara acces point ke perangkat smartphone dan laptop atau komputer.  Pada  jarak  1  –  25  meter,  perangkat  kontroler dapat mengendalikan robot dengan baik. Pada jarak 26 – 30 meter,  perangkat  kontroler  dapat  mengendalikan  robot dengan delay, dan pada jarak 31 ke atas perangkat kontroler tidak dapat mengendalikan robot.
Dari  hasil  uji  coba  modul  Wifi  sebagai  kontroler robot  pemotong  rumput  di  ruang  terbuka,  dapat disimpulkan bahwa jarak kendali robot pemotong dengan web browser pada smartphone dan laptop atau komputer, dengan  jarak maximal 50  meter  tanpa  ada  halangan. Yang  mana  data  jarak  tersebut  didapatkan  dari  Tabel  1. dan  Tabel  2,  yaitu  dengan  jarak acces  point ke  robot pemotong  rumput  yang  berjarak maximal 25  meter  dan jarak acces point ke  perangkat  kontroler  yang  berjarak maximal 25 meter.
2.  Pengujian Modul Wifi ( Indoor )
Hasil uji coba kontroler robot pemotong rumput dengan modul  Wifi  yang  dilakukan  di  ruangan  tertutup.  Sama halnya dengan uji coba yang dilakukan di luar ruangan yaitu digunakan acces  point sebagai  penghubung  antara  robot pemotong  rumput  dengan  perangkat  kontroler.  Hasil  uji coba  kontroler  robot  pemotong  rumput  dengan  modul  Wifi disajikan pada Gambar 20.
Gambar 20. Hasil uji kontroler dengan modul Wifi di ruangan tertutup
Dari  Gambar  20.  dapat  disimpulkan  bahwa robot  pemotong  rumput  dapat  dikontrol  di  ruangan tertutup, akan tetapi ada delay ketika melakukan perintah dari  perangkat  ke  robot  pemotong  rumput,  dikarenakan frekuensi  pada  modul  wifi  terhalang  oleh  dinding sehingga  koneksi  pada  kontroler  robot  menjadi  delay. Dengan ukuran ruang sebesar 4 x 5,2 meter dengan total pengujian menggunakan 3 kamar sebagai uji coba modul wifi.
3.  Pengujian Mata Pisau Pemotong Rumput
Dari  hasil  uji  coba  pisau  pemotong  rumput  dengan menggunakan flexible  shaft atau  kabel  tulang  pemotong rumput,  dapat  disimpulkan  bahwa  rumput  dapat  dipotong dengan  robot  pemotong  rumput  yang  dirancang  pada penelitian  ini.  Dengan  hasil  potongan  yang  berbeda tergantung kondisi rumput pada saat akan dipotong. Pada uji coba  ini  digunakan  beberapa  medan  sebagai  pengujian  dari robot  pemotong  rumput,  medan  yang  dipakai  antara  lain: rumput  biasa,  rumput  berbatu,  rumput  berpasir  dan  rumput berair.  Dari  hasil  uji  dengan  medan  tersebut  dapat disimpulkan  bahwa  robot  dapat  memotng  rumput  kecuali pada  medan  yang  berair  dikarenakan  robot  yang  dirancang pada penelitian ini tidak anti air. Hasil uji coba pemotongan rumput dengan kondisi tertentu disajikan
pada Gambar 21.
Gambar 21. Hasil pemotongan rumput dengan mata pisau pemotong rumput
Data  hasil  uji  coba  mata  pisau  pemotong  rumput dengan  hasil  potongan  rumput  yang  berbeda  sesuai dengan  kondisi  robot  ketika  proses  memotong  rumput. Data hasil uji coba dapat disajikan pada Tabel 3.
Tabel 3. Hasil uji coba pisau pemotong rumput
Kondisi Panjang Kondisi Gamba hasil lapanga     rumput      rumput r n (sebelum     (sesudah     rumput ) ) Rumput 7 cm 2 cm Gamba    Terpoton biasa r 21.A g Rumput 7 cm 3 cm Gamba    Terpoton berbatu r 21.B g Rumput 7 cm 4 cm Gamba    Terpoton berpasir r 21.C g Rumput 7 cm 7 cm Gamba    Tidak di berair r 21.D    uji coba
Pada Tabel 3. adalah hasil uji coba fungsional dari mata  pisau pemotog rumput dengan  medan potong  yang berbeda,  yang  mana  robot  dapat  memotong  rumput kecuali pada medan yang berair, dikarenakan robot tidak anti air.
4.  Pengujian Kecepatan Brushless
Hasil  uji  coba  dari  kecepatan  pisau  pemotong rumput  dengan  menggunakan  motor  brushless  dapat disimpulkan  bahwa  kecepatan  pisau  pemotong  rumput dapat  berutar  pada  nilai  maximalnya.  Pada  pengukuran kecepatan  pisau  pemotong  rumput  pada  percobaan  yang dilakukan,  yaitu  dengan  menggunakan  rumus  yang diperoleh  dari  pengiriman  data  dari  kontroler  robot melalui web browser yang akan menghasilkan kecepatan dari  mata  pisau  pemotong  rumput.  Rumus  yang digunakan sebagai berikut:
speed = val * endpoint
Keterangan:
Speed:  kecepatan  putaran  brushless  dengan  range  nilai minimal hingga maximal.
Val:  nilai  yang  didapatkan  dari  kontroler  yang  ada  pada web browser, dengan range nilai 0 hingga 8.
Endpoint:  nilai  yang  tetap  yaitu  250/s,  yang  mana  akan menghasilkan  kecepatan  pada  speed  brushless  dengan nilai  minimalnya  250  hingga  maximalnya  2000.Dari rumus  penghitungan  di  atas  mendapatkan  hasil  dari kecepatan  piasu  pemotong  rumput  yang  disajikan  pada Gambar 22.
Gambar 22. Hasil uji coba kecepatan actuator
Pada  Gambar  22.  adalah  hasil  uji  coba  kecepatan motor brushless pada pemotong rumput, yang mana nilai kecepatan  minimal  0Rpm  dan  kecepatan maximal 2000Rpm.  Dari  hasil  pengujian speed kontroler  pada pemotong rumput dapat disimpulkan bahawa mata pisau pemotong  rumput  dapat  memotong  rumput  dengan kecepatan  sesuai  dengan  ketebalan  rumput  yang  akan dipotong.
5.  Pengujian Baterai pada Robot
Dari  hasil  uji  coba  penggunaan  baterai  memiliki beberapa  parameter  yang  harus  diperhatikan  dalam pemilihan  baterai  adalah  jumlah  sel  (S),  discharge  (C) dan  kapasitas  (mAH).  Jumlah  sel  menentukan  voltase dari  baterai  tersebut  pada  keadaan  kosong  1S=3,7V, 2S=7,4V,  3S=11,1V  dan  seterusnya  (kelipatan  3,7V). Kemudian  discharge  (C)  memperhatikan  seberapa  besar kecepatan  arus  yang  dapat  dikeluarkan,  dan  kapasitas (mAH)  menunjukan  berapa  lama  baterai  tersebut  dapat bekerja  pada  amper  tertentu.  Pada  penelitian  kali  ini digunakan  kapasitas  baterai  yaitu  2200mAh,  yang  mana dapat  diperkirakan  baterai  dapat  bertahan  pada 2200/1000 = 2,2 Ampere selama 1 jam.
Untuk mengetahui nilai Ampere(arus) dapat digunakan  nilai  discharge  dengan  cara  mengalikanya dengan nilai kapasitas baterai. Pada penelitian ini digunakan baterai  dengan  kapasitas  2200mAH  dan  discharge  25C maka  baterai  akan  menghasilkan  arus  yang  didapat  dari 2200x25/1000  =  55Ampere.  Jadi  nilai  arus  baterai  yang digunakan  pada  penelitian  ini  adalah  55Ampere.  Nilai ampere  dari  baterai  harus  lebih  besar  atau  sama  dengan ampere  yang  dibutuhkan  oleh  robot  ,  jika  lebih  sedikit baterai  akan  cepet  panas  dan  rusak.  Adapun  daya  baterai dapat  dihitung  yaitu  daya  =  Ampere  x  Volt,  nilai  Volt baterai  yang  digunakan  pada  penelitian  ini  adalah  11.1V, maka  nilai  daya  didapatkan  dari  daya  =  55A  x  11.1V  = 610,5  Watt[15].  Daya  tersebut  harus  lebih  besar  dari  pada yang  dibutuhkan  oleh  robot.  Hasil  uji  coba  penggunaan baterai  pada  motor  driver  L289N  dengan  menggunakan iMAX  B6AC  Profesional  Balance Charger/Discharger , dengan durasi uji coba yang berbeda
–  beda.  Hasil  uji  coba  penggunaan  baterai  pada  motor driver L289N disajikan pada Tabel 4.
Tabel 4. Hasil Uji Coba Penggunaan Baterai Pada Motor
Driver L289N kondisi awal Kondisi akhir Total Duras batera i batera i (Volt i Sel Sel Sel Sel Sel Sel ) 1 2 3 1 1 3 1 4,0 4,0 4,0 4,0 4,0 4,0 0,03 menit    6 V    5 V    5 V    5 V 4 V    4 V V 5 4,0    4,0    4,0    3,9    3,9      3,9   0,17 menit    5 V    4 V    4 V    9 V 9 V    8 V V 10 3,9    3,9    3,9    3,8    3,8      3,8   0,33 menit    9 V    9 V    8 V    8 V 8 V    7 V V
20 3,8    3,8    3,8    3,6    3,6      3,6   0,60 menit    8 V    8 V    7 V    8 V 8 V    7 V V
Pada  Tabel  4.  adalah  hasil  uji  coba  dari  total penggunaan  daya  baterai  pada  modul  motor  driver L289N,  dari  total  penggunaan  baterai  selama  1  menit yaitu sebesar 0,03 V.
Hasil  uji  coba  penggunaan  baterai  pada Brushless dengan  menggunaakan iMax  B6AC  Profesional  Balance Charger/Discharger ,  pada  penggunaan  speed  motor brushless nilai min sampai  nilai max. hasil  uji  coba  pengunaan baterai pada motor brushless disajikan pada Tabel 5.
Tabel 5. Hasil Uji Coba Baterai pada Brushless
Kondisi Awal Kondisi Akhir Tot Spe Dur Baterai Baterai al ed asi    Sel   Sel    Sel  Sel Sel    Sel    (Vol 1 2    3 1 2    3    t) 1    3,7   3,7    3,6  3,7 3,7    3,6 men 1 2    9 0 2    9 0,0 1      it V V    V V V    V    1 V 1    3,7   3,7    3,6  3,6 3,7    3,6 men 0 2    9 9 1    9 0,0 2      it V V    V V V    V    2 V 1    3,6   3,7    3,6  3,6 3,6    3,6 men 9 1    9 9 9    8 0,0 3      it V V    V V V    V    3 V 1    3,6   3,6    3,6  3,6 3,6    3,6 men 9 9    8 8 8    7 0,0 4      it V V    V V V    V    4 V 1    3,6   3,6    3,6  3,6 3,6    3,6 men 8 8    7 6 5    5 0,0 5      it V V    V V V    V    7 V 1    3,6   3,6    3,6  3,6 3,6    3,6 men 6 5    5 3 2    2 0,0 6      it V V    V V V    V    9 V 1    3,6   3,6    3,6  3,5 3,5    3,5 men 3 2    2 9 8    9  0,11
7      it V V    V V V    V    V 1    3,5   3,5    3,5  3,5 3,5    3,5 men 9 8    9 4 4    5 0,1 8      it V V    V V V    V    3 V
Pada  Tabel  5.  adalah  hasil  uji  coba  penggunaan baterai  pada brushless dengan  durasi  uji  coba  selama  1 menit,  dengan  perbedaan  setiap speed anatara  0,01  V disetiap nilai speed pada motor brushless .
Hasil  uji  coba  penggunaan  baterai  ke  seluruh  komponen yang  digunakan  pada  penelitian  ini  yaitu  motor  driver L289N  dan brushless ,  pengujian  baterai  sama  dengan pengujian  sebelumya  yaitu  dengan  menggunakan iMAX B6AC  Profesional  Balance  Charger/Discharger. Hasil uji coba  penggunaan  baterai  ke  seluruh  komponen disajikan pada Tabel 6.
Tabel 6. Hasil Uji Coba Penggunaan Baterai Pada Semua
Komponen Baterai Terpakai Speed Durasi Robot Total Brushless Motor (volt) Brushless Driver 1 1 0,01 V 0,03 V 0,04 menit V 2 1 0,02 V 0,03 V 0,05 menit V 3 1 0,03 V 0,03 V 0,06 menit V 4 1 0,04 V 0,03 V 0,07 menit V 5 1 0,07 V 0,03 V 0,10 menit V 6 1 0,09 V 0,03 V 0,12 menit V 7 1 0,11 V 0,03 V 0,14 menit V 8 1 0,13 V 0,03 V 0,16 menit V
Pada  Tabel  6.  adalah  hasil  uji  coba  penggunaan baterai  secara  keseluruhan  komponen  yang  digunakan pada  penelitian  ini.  Maka  dapat  disimpulkan  bahwa penggunaan  baterai  lippo  3S  dan  discharge  25C  pada penggunaan  minimal  selama  1  menit  dengan  total  daya sebesar  0,04  V  dan  dalam  keadaan maximal selama  1 menit total daya sebesar 0,16 V.

## 5. Kesimpulan
Berdasarkan  hasil  uji  coba  dari  keseluruhan  alat, dapat  disimpulkan  bahwa  alat  ini  dapat  digunkan  untuk memotong rumput dengan baik.Dari uji coba modul Wifi yang  digunakan  sebagai  koneksi  kontroler  ini  berfungsi dengan  baik  dengan  jarak  kontrol maximal 50  meter. Penggunaan  motor brushless dapat  memotong  rumput dengan  baik  karena  kecepatan  yang  dihasilkan  dapat dikontrol,  sehingga  dapat  menghemat  penggunaan baterai  sebesar  0,16V  permenit  dengan  kecepatan maximal .  Maximal  penggunaan  robot  pemotong  rumput adalah 20 menit tanpa berhenti.

## Daftar Pustaka
[1] F.  R.  Hadiputra  and  T.  K. Priyambodo,“ Purwarupa Pengendalian Jarak Jauh Pada Mobile Robot Berbasis Web Melalui Jaringan Wireless TCP/IP, ” IJEIS (Indonesian J. Electron. Instrum. Syst., vol. 6, no. 1, p. 105, 2016, doi: 10.22146/ijeis.15247.
[2] J. Y. Akay, J. O. Wuwung, B. . A. Sugiarso, and A.
S. M.  Lumenta,  “Rancang  Bangun  Alat Pemotong  Rumput  Otomatis,” E-Journal  Tek. Elektro Dan Komput. , pp. 1–6, 2013.
[3] A.  Yusup,  M.  Arkanuddin,  and  T.  Sutikno, “Perancangan  Model  Alat  Pemotong  Rumput Otomatis Berbasis Mikrokontroler AT89C51,” J. Ilm. Tek. Elektro Komput. dan Inform. , vol. 1, no. 1, pp. 21–32, 2015.
[4] D.  Aryani,   M.   Wahyudin,   and   M.   Fazri, “PROTOTYPE ROBOT CERDAS PEMOTONG RUMPUT  BERBASIS  RASPBERRY  Pi  B  + MENGGUNAKAN  WEB  BROWSER,” Cerita , vol. 1, no. 1, pp. 1–10, 2015.
[5] R.  Herdiansyah,  “Rancangan  Bangun  Robot Pemotong  Rumput  Otomatis  Berbasis  Arduino Menggunakan  Wireless  Controller  Dan  Solar Cell,” spinformatika170012 ,  no.  6,  pp.  67–72, 2017.
[6] P.  Harahap  and  M.  Schmidt,  “Perancangan  Alat Pemotong  Rumput  Otomatis  Berbasis  Arduino Uno  Memakai  Joystick,” Semin.  Nas.  Tek. Elektro , pp. 181–184, 2018.
[7] A. Choudhry, “How to use ESP32 Camera Module for Video Streaming and Face Recognition,” 4 november , 2019. [Online].
Available: https://circuitdigest.com/microcontroller- projects/how-to-use-esp32-camera-module-for- video-streaming-and-face-recognition.
[8] A. Nurdianto, D. Notosudjono, and H. Soebagia, “Rancang  bangun  sistem  peringatan  dini  banjir (early  warning  system)  terintegrasi  internet  of things,” J. Online Mhs. Bid. Tek. Elektro , vol. 01, pp. 1–10, 2018.
[9] Y. D. Widiarto, M. E. I. Najoan, M. D. Putro, and J. T. Elektro-ft, “Sistem Penggerak Robot Beroda Vacuum  Cleaner  Berbasis  Mini  Computer Raspberry  Pi,” E-Journal  Tek.  Elektro  Dan Komput. ,  vol.  7,  no.  1,  pp.  25–32,  2018,  doi: 10.35793/jtek.7.1.2018.19140.
[10] N.  M.  A.  S.  and  D.  Mulyana,  “Pengaturan Kecepatan  Motor  Brushless  DC(Direct  Current) Menggunakan  Cuk  Converter,” J.  Tek.  Elektro dan Komput.  TRIAC ,  vol.  6,  no.  2,  2019,  doi: 10.21107/triac.v6i2.5990.
[11] M.  Syamsudin,  “Perancangan  Dan  Pembuatan Aerosonde  Berbasis  Multirotor  (  Quadqopter  ) Design And Manufacture Aerosonde BASED On Multirotor  (  Quadqopter  ),” J.  Meteorol. Klimatologi dan Instrumentasi , 2015.
[12] N.  Nugroho  and  S.  Agustina,  “Perancangan Setting  Rele  Proteksi  Arus  Lebih  Pada  Motor
Listrik Industri,” Peranc. Setting Rele Prot. Arus Lebih Pada Mot. List. Ind. , vol. 15, no. 1, pp. 40– 46, 2013, doi: 10.12777/transmisi.15.1.40-46.
[13] T. A. S, S. Widodo, and M. Kom, “Pengendalian Robot  Mobile  Berbasis  Web  Dan  Internet Protocol  Melalui  Jaringan  Wifi,”  J.  TELE,  vol. 13, pp. 1–8, 2015.
[14] S. J. Sokop, D. J. Mamahit, M. Eng, and S. R. U. A.  Sompie,  “Trainer  Periferal  Antarmuka Berbasis  Mikrokontroler  Arduino Uno,” E- Journal  Tek.  Elektro  Dan  Komput.,  vol.  5,  no.  3,
pp. 13–23,  2016,
doi:10.35793/jtek.5.3.2016.11999.
[15] W. Caesar,  “PEMILIHAN  KOMPONEN ELEKTRONIK (MOTOR,
BATERAI, ESC) PESAWAT  AEROMODELLING,”  2016. [Online].Available: http://aeroengineering.co.id/2016/02/pemilihan- komponen-elektronik-motor-baterai-esc-pesawat- aeromodelling/.