Vol.4 (2), November 2021, pp. 82-86

## belantika Pendidikan
Perencanaan Pergerakan Menggunakan Game controller untuk Mengurangi Miskonsepsi pada Kinematika Robot
Mahfud Jiono Teknik Elektro, Universitas Negeri Malang

## INFO ARTIKEL
ABSTRAK Riwayat Artikel: Diterima: 06-04-2021 Disetujui: 16-06-2021 Abstract: An  interesting  teaching  material  that  can  improve  students' understanding  in  studying  theory  is  very  important.  Technological developments  in  the  digital  era  need  to  be  reviewed  and  can  be  used  as opportunities for the development of interactive teaching materials. With the aim  of  reducing  student  misunderstandings  in  understanding  and implementing  a  concept.  For  example,  the  concept  of  robot  kinematics.
Kinematics  is  a  control  system  based  on  a  mathematical  approach  in converting  motor  rotation  into  position  and  orientation  coordinates  or instead.  In  the  process  of  calculation  and  conversion,  students  often experience  discrepancies  between  calculations  and  real  implementation. With  the  existence  of  teaching  materials  that  are  integrated  with  visual widgets that can represent the robot coordinates of position and orientation,
it is hoped that it will reinforce students' understanding. The results of this study  indicate  that  learning  with  technology  integration  can  help  improve understanding between concepts so that they become easier to understand
Abstrak: Bahan  ajar  yang  menarik  dan  dapat meningkatkan  pemahaman siswa  dalam  menelaah  teori  sangatlah  penting.  Pada  perkembangan teknologi pada era digital seperti ini perlu disakapi dan dapat dimanfaatkan seperti  peluang  untuk  pengembangan  bahan  ajar  yang  interaktif.  Dengan tujuanya  mengurangi  kesalahpahaman  siswa  dalam  memahami  dan mengimplementasikan  suatu  konsep.  Sebagai  contoh  konsep  yaitu kinematika  robot.  Kinematika  merupakan  sistem  kendali  berbasis pendekatan  matematika  dalam  mengubah  data  putaran  motor  ke  dalam sebuah  koordinat  posisi  dan  orientasi  atau  sebaliknya.  Pada  proses perhitungan  dan  konversinya,  siswa  sering  sekali  mengalami ketidaksesuaian  antara  perhitungan  dengan  implementasi  nyata.  Dengan adanya  bahan  ajar  yang  terintegrasi  dengan  widget  visual  yang  dapat merepresentasikan  koordinat  posisi  dan  orientasi  robot  diharapkan  dapat meberikan  penguatan  pemahaman  pada  siswa.  Hasil  penelitian  ini menunjukkan  bahwa  pembelajaran  dengan  integrasi  teknologi    dapat membantu  meningkatkan  pemahaman  keterkaitan antarkonsep sehingga menjadi lebih mudah dipahami.
Kata kunci: Bahan ajar
Kinematika robot
Objek visual Interaktif
Alamat Korespondensi:
Mahfud Jiono, Jurusan Teknik Elektro / S1 Pendidikan Teknik Elektro Universitas Negeri Malang Jln. Semarang No.5 Malang E-mail: mahfud.jiono.ft@um.ac.id
Inovasi teknologi yang dihadirkan pada era digital ini perlu disikapi dan dimanfaatkan dengan baik (Cholik, 2017; Surahman, 2019). Digitalisasi yang didukung oleh karakter generasi milenial membuka peluang besar bagi  pengembangan  bahan  ajar  yang  inovatif  dengan  memanfaatkan  teknologi  yang  dapat  meningkatkan kualitas pendidikan (Magdalena et al., 2020; Muqodas et al., 2015). Penjelasan informasi yang kurang mendetail dalam bahan ajar berpotensi menimbulkan kesalahpahaman konsep tertentu atau dikenal dengan miskonsepsi. Miskonsepsi  ini  merupakan  ketidaksesuaian  konsep  yang  diterima  dengan  pemahaman  ilmiah  yang  sesuai dengan  implementasinya.  Meluruskan  pemahaman  konsep  yang  diterima  siswa  bukanlah  hal  yang  mudah, mengingat setiap konsep tidak berdiri sendiri, tetapi saling berkaitan dengan konsep lainnya (Resbiantoro & Nugraha, 2017).
Penggunaan pendekatan pembelajaran konseptual interaktif yang menggunakan media simulasi virtual lebih  efektif  dibandingkan  dengan  penggunaan  pendekatan  pembelajaran  konseptual  interaktif  tanpa menggunakan media simulasi virtual (Budiawan et al., 2017). Penerapan media simulasi virtual berpengaruh terhadap peningkatan pemahaman konsep materi pembelajaran. Media simulasi virtual ini dapat berupa video atau  objek  bergerak.  Salah  satu  bentuk  dari  simulasi  virtual  ini  adalah game  controller yaitu  merupakan visualisasi objek robot yang merepresentasikan posisi dan orientasi robot di sebuah arena (Jiono et al., 2019). Dengan menggunakan metode lokalisasi  dalam penentuan  posisi  dan  orientasi  robot untuk menghasilkan sebuah pergerakan robot (Suhendra & Priyambodo, 2017). Kinematika robot sangat di butuhkan dalam proses lokalisasi ini. Kinematika merupakan sistem  kendali berbasis pendekatan matematika dalam mengubah data putaran motor ke dalam sebuah koordinat baik posisi dan orientasi pada robot (Manullang et al., 2020). Pada proses perhitungan dan konversinya kedalam bentuk koordinat robot sering sekali mengalami miskonsepsi atau ketidaksesuaian antara perhitungan dengan implementasi nyata.
Penggunaan  virtual  learning  environment  sebagai  inovasi  pembelajaran  mampu  menciptakan lingkungan belajar baru yang lebih menarik dan menyenangkan. Dari penelitian yang telah dilakukan dengan memanfaatkan  teknologi  AR  pada  Elektromagnetika  Terapan  (Budiawan  et  al.,  2017).  Hasil  penelitian  ini menunjukkan  bahwa pembelajaran dengan integrasi teknologi  dapat membantu  meningkatkan  pemahaman keterkaitan  antarkonsep  sehingga  menjadi  lebih  mudah  dipahami.  Hal  yang  perlu  diperhatikan  dalam mengembangkan  inovasi  pembelajaran  adalah  dampak  penerapan  produk  pengembangan  tersebut  terhadap pembelajaran.  Salah  satu  faktor  yang  dapat  mempengaruhi  pembelajaran  adalah  pemilihan  model pembelajaran  yang  diterapkan.  Sebuah  penelitian  mengungkapkan  bahwa  penerapan  model  pembelajaran berbasis  masalah  atau  PBL  Problem  Based  Learning  (PBL)  berpengaruh  terhadap  pemahaman  konsep  dan kemampuan berpikir kritis siswa (Pribadi, 2009).
Berdasarkan  permasalahan  di  atas,  khususnya untuk  menampilkan  objek virtual  pada  bahan  ajar  ini berupa objek 2D dan video yang menggambarkan pergerakan robot sebagai implementasi kinematika, maka perlu dikembangkan suatu bahan ajar yang terintegrasi dengan aplikasi berbasis game controller yang yang akan menampilkan objek 2D dan video real time terkait dengan perencanaan pergerakan robot. Penelitian  ini diharapkan  dapat  membantu  dosen  dalam  menyampaikan  materi  dan  mengurangi  miskonsepsi  kepada mahasiswa pada materi kinematika.

## Pemodelan Mekanik Robot
Langkah pertama pada penelitian ini yaitu menggunakan pemodelan robot yang terdiri dari 3 roda Omni dengan system holonomic. Roda omni ini terhubung dengan motor dengan kemampuan torsi sebesar 25 kgf.m, dengan kecepatan 2500 rpm yang bekerja pada tegangan 24 V. Pada monitoring pergerakanya, pada system mekanik ini robot menggunakan 3 buah sensor rotary encoder dan sebuah kompas sensor. Penempatan motor dan encoder menggunakan konsep segitiga dengan perbedaan sudut 102 0 untuk setiap motor dan encodernya. Tujuan dari model penempatan seperti ini diharapkan agar pergerakan robot dapat leluasa dan navigasinya lebih mudah untuk bergerak kesegala arah. Konfigurasi utama dari pengaturan mekanik robot dapat dilihat pada  Gambar.1.  Pengunaan  persamaan  kinematika  (Ashmore  &  Barnes,  2002)  yaitu  dengan  menghitung kecepatan masing-masing motor.

## PENDAHULUAN

## METODE
𝑉 𝑀𝑜𝑡𝑜𝑟1 = 𝑉  ((cos 𝜃  ∗ √3 2 ) + (sin 𝜃 ∗ 1 2 ))
𝑉 𝑀𝑜𝑡𝑜𝑟2 = 𝑉  ((cos 𝜃  ∗ √3 2 ) − (sin 𝜃 ∗ 1 2 )) (1) 𝑉 𝑀𝑜𝑡𝑜𝑟3 = 𝑉  sin 𝜃
Dimana 𝑉 𝑀𝑜𝑡𝑜𝑟 adalah kecepatan untuk masing-masing motor, 𝜃 sebagai arah sudut pergerakan robot dan ∅ letak sudut pada masing-masing motor.
Gambar 1. Konfigurasi Motor dan Encoder pada Robot
Sistem koordinat pemetaan didapatkan dari data rotary encoder dan sensor kompas sebagai referensinya. Kedua sensor ini digunakan untuk mengurangi jumlah total pulsa per putaran data dari penggerak motor dan putaran robot saat robot bergerak di arena. Dengan menggunakan perhitungan matrik pemetaan dan kecepatan sudut yang ditunjukan pada persamaan 2 berikut ini.
[ 𝑥 𝑦 𝜔 ] = [ 2 3 −1 3 −1 3 1 3 1 √3 −1 √3 1 3𝐿 1 3𝐿 1 3𝐿 ] [ ∅ 1 ∅ 2 ∅ 3 ] (2)
Dimana ∅ sudut putaran encoder dengan perbedaan sudut 120 0 , L adalah jarak antara titik tengah robot dan 𝜔 merupakan  kecepatan  sudut  pada  system  odometri  robot.  Langkah  terakhir  yaitu  perhitungan  posisi koordinat  nyata  robot  yang  digunakan  untuk  mendapatkan  lokalisasi  pemetaan  antara  posisi  terakhir  dan posisi baru robot yaitu dengan menggunakan persamaan berikut:
[ 𝑥 𝑏𝑎𝑟𝑢 𝑦 𝑏𝑎𝑟𝑢 ] = [ 𝑥 lama 𝑦 lama ] + [ cos 𝜃 − sin 𝜃 sin 𝜃 cos 𝜃 ] [ 𝑥 𝑦] (3)

## Game controller
Sistem game  controller sebagai  perencanaan  gerak  ini  dikembangkan  dengan  menggunakan  bahasa Python dan library Pygame yang merupakan toolkit open source sehingga dapat dimanfaatkan dengan berbagai sistem  operasi  dan  mudah  untuk  mendapatkan  literatur  dari  sumber  offline  maupun  online.  Simulator  ini sebagai widget visualisasi yang merepresentasikan posisi koordinat robot dan kondisi arena robot (Dias, 2017). Posisi dan orientasi robot disimulasikan dalam widget visualisasi ini. Koordinat robot pada game controller ini yaitu sebuah objek berwarna magenta dengan penomoran sesuai jumlah robot yang akan diuji coba seperti yang terlihat  pada  Gambar  2.  Objek  ini  memungkinkan  untuk  bergerak  ke  segala  arah  yang  dapat  diatur  oleh operator  untuk posisi  dan  orientasi  robot diinginkan. Selain itu,  tombol  kontrol  yang  memungkinkan  untuk mengubah posisi dan orientasi robot di arena diimplementasikan dalam game controller ini. Tujuannya yaitu agar mudah digunakan dan dapat meningkatkan kegunaan system perencanaan pergerakan robot.

## Gambar 2. Bentuk Antarmuka Game controller

## Desain Media Pembelajaran
Pada  proses  desain  media  pembelajaran  yang  dirancang,  didesain  sedemikian  rupa  agar  media pembelajaran dapat mencapai apa yang menjadi tujuan pembelajaran. Langkah-langkah yang dilakukan pada tahap  desain  ini  meliputi:  desain  media  ajar,  desain  media  ajar  cetak  yang  didalamnya  mencakup  materi forward kinematic dan inverse kinematic. Pada prose perancangan materi yaitu kinematika robot yang menjadi salah satu deskripsi kompetensi pada matakuliah robotika. Secara rinci dapat dilihat pada Tabel 1 berikut ini.
Tabel 1. Perancangan Materi Kompetensi Dasar Tujuan Instruksional Sub Pokok Bahasan Kinematik dan Dinamik Robot Mahasiswa dapat melakukan analisis pergerakan dan posisi robot melalui analisis kinematik dan dinamik. Mahasiswa dapat menjelaskan bagaimana proses forward dan inverse baik secara kinematics maupun dynamics. Mahasiswa dapat menjelaskan model kinematik robot berdasarkan model pergerakan holonomic dan non-holonomic. Mahasiswa dapat memahami proses forward dan reverse pada robot berdasarkan model holonomic dan non-holonomic
Langkah selanjunnya yaitu perancangan media ajar cetak (modul praktikum mahasiswa). Pada tahap ini ditentukan  susunan  dari  modul  cetak  yang  dikembangkan.  Format  modul  pembelajaran  kinematika  robot ditunjukkan pada Tabel 2.
Tabel 2. Perancangan Modul Praktikum Bagian-bagian modul Keterangan Cover Bagian awal dan akhir modul Kata Pengantar Deskripsi singkat dari isi modul dan ucapan selayang pandang penyusun Pentunjuk Penggunaan Bagian langkah-langkah yang perlu diperhatikan dalam penggunaan modul Modul 1-5 Merupakan bagian isi dari kompetensi yang tercakup dalam modul Tujuan Pembelajaran  Bagian yang menjelaskan indicator dalam pencapaian kompetensi Pendahuluan Merupakan ringkasan singkat dari teori pada kompetensi yang bersangkutan pada masing- masing modul Alat dan Bahan Merupakan deskripsi peralatan dan bahan-bahan yang akan dibutuhkan dalam melaksanakan praktikum Langkah Kerja Bagian langkah secara runtut dalam melaksanakan praktikum Data Hasil Percobaan  Bagian yang menjadi inti dari praktikum dalam memperoleh data dan mencatatnya dalam data hasil Analisa dan Kesimpulan Bagian akhir dari setiap modul, yang menuntut mahasiswa untuk melakukan analisis dan memberikan kesimpulan dari temuan-temuan data yang sudah didapatkan dalam kegiatan praktikum

## Uji Coba Lapangan
Produk diujikan kepada tiga subyek coba, diantaranya yaitu coba ahli media, uji coba ahli materi dan uji coba lapangan/kelompok besar. Uji coba perorangan dilakukan secara individual kepada dua ahli ini sebegai dosen pengampu matakuliah dan yang benar-benar memahi konsep baik teoritikal dan aplikasi dari kompetensi dasar kinematika robot. Uji coba ini bertujuan untuk memperoleh masukan tentang konten dan daya tarik dari bahan  ajar  yang  dikembangkan.  Data  yang  diperoleh  dari  tahap  ini  berupa  saran  dan  masukan  yang disampaikan secara verbal untuk selanjutnya dianalisis oleh peneliti sebagai bahan revisi bahan ajar. Uji coba kelompok kecil dilakukan untuk mengetahui apakah bahan ajar yang dikembangkan layak digunakan melalui angket  yang  dibagikan  kepada  8  orang  mahasiswa  dari  populasi  yang  memiliki  kemampuan  belajar  yang berbeda. Data yang diperoleh dari tahap ini adalah data kuantitatif yang kemudian dikonversikan ke dalam kategori tertentu untuk dianalisis lebih lanjut.
Uji  coba  lapangan  dilakukan  untuk  mengukur  signifikansi  bahan  ajar  yang  dikembangkan  dalam mengurangi  miskonsepsi  mahasiswa  terhadap  materi  pembelajaran  bus  sistem  dan  tingkat  kelayakannya untuk  diterapkan  dalam  pembelajaran.  Uji  coba  lapangan  dalam  penelitian  pengembangan  ini  dilakukan kepada  40  orang  mahasiswa  dari  populasi  yang  ditentukan.  Pengumpulan  data  pada  tahap  ini  dilakukan dengan melakukan pre-test dan post-test untuk mengukur miskonsepsi dan pengisian angket untuk menguji kelayakan  bahan  ajar.  Data  yang  diperoleh  selanjutnya  dianalisa  dengan  teknik  analisis  data  kuantitatif. Untuk analisis data kuatitatif, pengembang mengembangkan kriteria kelayakan / validitas yang sesuai dengan instrumen  yang  dikembangkan.  Persamaan  yang  digunakan  untuk  mengolah  data  dari  ahli  media  dan  ahli materi adalah:
𝑉 = 𝑇𝑆𝑒𝑣 𝑆_𝑚𝑥 𝑥 100% (4)
Dengan V adalah hasil validitas, TSev merepresentasikan total skor empiric validator dan S_max sebagai Skor maksimum yang diharapkan. Dengan hasil kriteria sesuai (Arikunto, 2011) seperti pada Tabel 3.
Tabel 3. Kriteria Hasil Validasi Persentase (%) Kriteria Validasi 76 – 100 Valid 56 – 75 Cukup Valid 40 – 55 Kurang Valid (Revisi) 0 – 39 Tidak Valid (Revisi) .
Produk  dari  penelitian  ini  widget  visual  dalam  bentuk game  controller dan  modul  praktikum  yang terintegrasi dengan uji coba perencanaan pergerakan robot nyata dan visual di dalam game controller . Game controller yang  di  maksud  merupkan  bentuk  ilustrasi  dari  pergerakan  robot  dalam  kondisi  nyata.  Ilustrasi pergerakan tersebut didapatkan dari data yang dikirim secara dua arah baik dari komputer yang digunakan sebagai game  controller dan  pada  komputer  yang  berada  pada  robot.  Data  yang  di  ambil  akan  dilakukan pengkorversian dengan menggunakan persamaan kinematika robot. Pada komputer game controller , data akan di  konversi  kedalam  koordinat posisi  dan orientasi.  Sedangkan  pada  komputer  robot,  data  akan di konversi kedalam bentuk kecepatan putaran pada masing-masing motor. Tampilan game controller dapat dilihat pada Gambar 3 dengan data koordinat posisi dan orientasi berbeda-beda pada masing-masing robot. Data uji coba tersebut merupakan contoh langkah percobaan perencanaan pergerakan pada modul praktikum yaitu dengan data seperti pada Tabel 4.
HASIL
Gambar 3. Perencanaan Pergerakan Robot Pada Game controller
Tabel 4. Pengujian Posisi dan Orientasi Robot
Robot Koordinat Posisi 1  Koordinat Posisi 2 X 1 Y 1 Z 1 X 2 Y 2 Z 2 Robot 1  150 50 90 100 50 90 Robot 2  120 80 90 150 100 90 Robot 3  200 300 90 200 150 90
Pada modul praktikum yang dikembangkan dalam penelitian ini adalah modul cetak yang terintegrasi dengan game controller sebagai widget visual untuk perencanaan pergerakan robot dengan tujuan mengurangi miskonsepsi pada mata pelajaran robotika, khususnya pada kinematika robot baik inverse kinematic maupun forward kinematic pada robot. Modul praktikum ini dikemas dalam modul cetak dan e-book, sehingga siswa dapat  menggunakan  modul  tersebut  dapat  digunakan  secara  mandiri  baik  dalam  pembelajaran  sinkron maupun  asinkron.  Gambar  4  menunjukkan  tampilan  sampul  modul  praktikum  robotika  pada  kompetensi kenematik dan dinamika robot. Desain sampul depan modul memuat judul, tim penyusun modul dan jurusan teknik elektro FT-UM.

## Gambar 4. Tampilan Modul Praktikum Robotika
Dari  hasil  data  validasi  modul  praktikum  yang  dikembangkan  terdiri  dari  validasi  aspek  media  dan materi. Kedua aspek tersebut divalidasi oleh ahli media dan ahli materi. Kriteria validasi modul praktikum pada aspek media meliputi: (1) aspek fisik, (2) pendahuluan, (3) pemanfaatan, dan (4) kualitas teknis integrasi
PEMBAHASAN
modul  dengan  game  vontroller.  Rangkuman  hasil  validasi  modul  praktikum  oleh  ahli  media  disajikan  pada Tabel 5.
Tabel 5. Kriteria Hasil Validasi Kriteria Validasi Skor yang didapat  Skor Maksimal  Persentase (%) Tampilan 30 33 90.90 Pendahuluan 10 10 100 Kebermanfaatan Modul 14 15 93.33 Kualitas Teknis 23 26 88.46 Rata-rata 19.25 21 93.17
Selanjutnya  adalah  validasi  modul  praktikum  untuk  aspek  materi  dan  isi.  Kriteria  validasi  modul praktikum pada aspek materi dan isi meliputi beberapa hal, antara lain: (1) pendahuluan, (2) pembelajaran, (3) isi, dan (4) evaluasi. Rangkuman hasil validasi modul prkatikum oleh ahli materi disajikan pada Tabel 6.
Tabel 6. Kriteria Hasil Validasi Kriteria Validasi  Skor yang didapat  Skor Maksimal  Persentase (%) Tampilan 9 9 100 Pembelajaran 10 11 90.90 Isi/konten 14 15 93.33 Evaluasi 12 13 92.30 Rata-rata 11.25 12 94.13
Setelah mendapatkan hasil dari dua uji validasi ini, selanjutnya yaitu uji coba yang sebenarnya di kelas robotika. Uji coba ini dilakukan untuk menguji kelayakan bahan ajar untuk diterapkan dalam pembelajaran dan perannya dalam mengurangi miskonsepsi siswa terhadap materi pembelajaran kinematika robot. Uji coba mata  pelajaran  dilakukan  pada  mahasiswa  Teknik  Elektro  yang  telah  mengambil  mata  kuliah  robotika. Rangkuman hasil uji coba bahan lapangan ditunjukkan pada Tabel 7.
Tabel 7. Kriteria Hasil Validasi Kriteria Validasi Skor yang didapat  Skor Maksimal  Persentase (%) Tampilan 312 350 89.14 Pendahuluan 310 350 88.57 Kebermanfaatan Modul 450 470 95.74 Kualitas Teknis 280 300 93.33 Rata-rata 338 367.5 91.69
.
Dari data hasil penelitian yang dikembangkanlah untuk menampilkan konten digital sebagai visualisasi dari proses terkait melalui pemindaian penanda yang terdapat dalam modul. Bahan ajar yang dikembangkan telah  divalidasi  dari  aspek  materi  dan  isi  dengan  perolehan  persentase  rata-rata  93,17%,  aspek  media memperoleh persentase rata-rata 94,13%, uji nyata dengan jumlah responden sebagai siswa mendapatkan rata- rata persentase 91,69%. Hasil identifikasi miskonsepsi setelah menggunakan bahan ajar tersebut mengalami penurunan yang signifikan, dari 41% menjadi 5%. Berdasarkan hasil validasi dan uji coba dapat disimpulkan bahwa  modul  praktikum  robotika  berbasis game  controller untuk  perancangan  pergerakan  robot  dapat mengurangi  miskonsepsi  pada  kompetensi  dasar  kinematika  robot  dan  dinyatakan  layak  digunakan  dalam pembelajaran. Selanjutnya  beberapa aspek  yang  perlu  diperhatikan dan  ditingkatkan  dalam  penelitian dan pengembangan bahan ajar ini adalah materi atau isi yang disajikan di dalamnya. Hal ini dikarenakan teknologi terus berkembang,  sehingga  materi  yang  disajikan perlu  diperbarui  seiring  dengan  perkembangan  tersebut. Dalam  pengembangan  selanjutnya  diharapkan  juga  dapat  mengimplementasikan  fitur-fitur  tambahan  pada

## SIMPULAN
game controller dal am berbagai implementasi pergerakan robot, seperti evaluasi seperti yang disarankan oleh ahli media .
Arikunto, S. (2011). Prosedur penelitian : Suatu pendekatan praktik . Rineka Cipta.
Ashmore, M., & Barnes, N. (2002). Omni-drive robot motion on curved paths: The fastest path between two points is not a straight-line. In M. B. & S. J (Eds.), In Australian Joint Conference on Artificial Intelligence (pp. 225–236). Springer. https://doi.org/10.1007/3-540-36187-1_20
Budiawan, R., Damayanti, T. N., & Nurmantris, D. A. (2017). Pembelajaran elektromagnetika terapan berbasis augmented reality: Kasus sistem koordinat. Jurnal Nasional Teknik Elektro Dan Teknologi Informasi (JNTETI) , 6 (4), 436–444. Cholik, C. A. (2017). Pemanfaatan teknologi informasi dan komunikasi untuk meningkatkan pendidikan di Indonesia.
Syntax Literate; Jurnal Ilmiah Indonesia , 2 (6), 21–30.
Dias, R. (2017). Real-time multi-object tracking on highly dynamic environments. 2017 IEEE International Conference on Autonomous Robot Systems and Competitions (ICARSC) , 178–183. https://doi.org/10.1109/ICARSC.2017.7964072. Jiono, M., Mahandi, Y. D., Rahmawati, Y., Putro, S. C., Ardiyansyah, F., & Prasetyo, D. (2019). Online motion planning for mobile robot. 2019 International Conference on Electrical, Electronics and Information Engineering (ICEEIE) , 6 , 85– 89,. https://doi.org/10.1109/ICEEIE47180.2019.8981412.
Magdalena, I., Prabandani, R. O., Rini, E. S., Fitriani, M. A., & Putri, A. A. (2020). Analisis pengembangan bahan ajar.
Nusantara , 2 (2), 180–187.
Manullang, M. J. C., Hardhienata, M. K. D., & Priandana, K. (2020). Kendali robot beroda otonom dengan inverse kinematics. Jurnal Ilmu Komputer Dan Agri-Informatika , 7 (1), 62–73. https://doi.org/10.29244/jika.7.1.62-73 Muqodas, R. Z., Sumardi, K., & Berman, E. T. (2015). Desain dan pembuatan bahan ajar berdasarkan pendekatan saintifik pada mata pelajaran sistem dan instalasi refrigenerasi. Jurnal of Mechanical Engineering , 2 (1), 108.
Pribadi, B. A. (2009). Model desain sistem pembelajaran. In Jakarta: Dian Rakyat (Vol. 35).
Resbiantoro, G., & Nugraha, A. W. (2017). Miskonsepsi mahasiswa pada konsep dasar gaya dan gerak untuk sekolah dasar. Jurnal Pendidikan Sains (JPS) , 5 (2), 80–87.
Suhendra, T., & Priyambodo, T. K. (2017). Analisis perbandingan algoritma perencanaan jalur robot bergerak pada lingkungan dinamis. IJCCS (Indonesian Journal of Computing and Cybernetics Systems) , 11 (1), 21–30.
Surahman, E. (2019). Integrated mobile learning system (imoles) sebagai upaya mewujudkan masyarakat pebelajar unggul era digital. JINOTEP (Jurnal Inovasi Dan Teknologi Pembelajaran) Kajian Dan Riset Dalam Teknologi Pembelajaran , 5 (2), 50–56.

## DAFTAR RUJUKAN