Jurnal Matematika, Sains, dan Pembelajarannya
Vol.10, No.2, Juli 2024, pp. 256~261
DOI:10.31605/saintifik.v10i2.504
ISSN 2622-8904 (online)

## Perancangan Alat Pembersih Litterbox dan Pemberian Pakan Serta Pengisian Pasir Berbasis IoT
Inggrid Adriani Paramitha Puteri *1 , Nazaruddin Nasution 2 , Mulkan Iskandar Nasution 3 1,2,3 Universitas Islam Negeri Sumatera Utara e-mail: adrininggrid@gmail.com

## Abstrak
Kucing  membutuhkan  perawatan  yang  baik,  namun  karena  kesibukan  pemilik  kucing  menjadikannya tidak  bisa  merawat  dengan  baik.  Kucing  harus diberi  makanan dan  pembersihan  kotoran harus  dilakukan secara  rutin.  Oleh  sebab itu  dilakukan  perancangan alat  bertujuan  mempermudah  pemilik  kucing. Metode yang  dilakukan  ialah  dengan  melakukan  rancang  bangun  alat  pembersih  litter  box,  pemberi  pakan,  dan pengisian pasir kucing. Hasil dari penelitian yaitu pada alat pembersih litter box dan pemberi pakan bekerja berdasarkan  tiga  waktu  yang  ditentukan.dan  pada  alat  pengisian  pasir  bekerja  jika  sensor  ultrasonik mendeteksi jarak 16 cm maka pasir tertuang ke litter box. Untuk menghasilkan sebuah alat pembersih litter box dan pemberi pakan kucing serta pengisian pasir pada kotak kotoran kucing berbasis IoT dibutuhkan alat- alat  seperti  sensor  ultrasonik,  sensor  inframerah,  RTC,  motor  stepper,  motor  servo,  LCD,  adaptor  12V, Arduino UNO dan NodeMCU ESP8266. Bahan yang digunakan yaitu pasir kucing dan dry food. Lalu, aplikasi yang  digunakan  adalah  Arduino  IDE  dan  aplikasi  Blynk.  Rancangan  alat  ini  bekerja  dengan  baik.  Alat pembersih litter box dan dispenser pakan melakukan kerja berdasarkan jadwal yang ditentukan, dispenser pasir mengisi pasir secara otomatis jika pasir dalam litter box berkurang. Setelahnya, Blynk menampilkan notifikasi seperti pasir kurang dan makanan habis di layar smartphone.

## Kata Kunci—Kucing, Internet of Things, Sensor, Litterbox

## 1. PENDAHULUAN
Kucing  merupakan  salah  satu  hewan  peliharaan  terpopuler  di  dunia. International  Federation  for  Animal Health Europe (IFAH) memperkirakan populasi kucing domestik di seluruh dunia ada sekitar 220 juta ekor. Beberapa alasan yang membuat kucing menjadi hewan peliharaan terpopuler (dibandingkan dengan anjing) adalah bentuk wajahnya yang lucu dan menggemaskan, senang diajak  bermain, ukuran fisiknya yang lebih kecil  sehingga  relatif  lebih  aman  bagi  anak-anak  dan  balita.  Kondisi  kesehatan  kucing  peliharaan,  sangat bergantung pada perawatan yang diberikan oleh pemiliknya.
Hal  yang  menjadi  masalah  adalah  ketika  sang  pemilik  tidak  dapat  merawat  hewan  peliharaannya dengan baik disebabkan kesibukan pekerjaan atau harus bepergian keluar kota dalam jangka waktu yang relatif lama.  Saat  peliharaan  diletakkan  di  dalam  kandang,  maka  makanan  harus  diberikan  secara  berkala  dan pembersihan kotoran harus dilakukan secara rutin agar tidak menimbulkan penyakit. Permasalahan seperti ini biasanya  diatasi  dengan  menitipkan  kucing  atau  hewan  peliharaannya  di petshop dengan  biaya  yang  tidak murah  untuk  perawatannya.  Jumlah  klinik dan tempat  penitipan  hewan  di  Indonesia masih sangat terbatas, baik  yang  dikelola  pemerintah  maupun  swasta.  Hal  ini  membuat  masyarakat  cenderung  mencari  solusi alternatif berupa perangkat yang dapat bekerja secara otomatis dalam merawat hewan peliharaannya.
Teknologi di era globalisasi ini mengalami perkembangan yang sudah semakin maju dengan berbagai perkembangan teknologi yang sudah ada. Salah satu parameter kemajuan atau perkembangan teknologi di era ini dan juga era mendatang adalah dibidang IoT. Internet of Things atau IoT adalah sebuah konsep dimana objek  tertentu  memiliki  kemampuan  untuk  mentransfer  data  melalui  jaringan  WiFi,  jadi  proses  ini  tidak memerlukan interaksi  dari manusia  ke manusia  atau manusia  ke  komputer.  Semua  sudah dijalankan  secara otomatis dengan program.
Penelitian  yang  terkait  dengan  perancangan  alat  yang  dapat  membantu  dalam  perawatan  hewan peliharaan  telah  dilakukan  oleh  peneliti  sebelumnya.  Rianti  dan  Wildan  (2022)  merancang  bangun  alat pembersih kotoran dan pemberi pakan kucing berbasis modul Arduino Uno R3 menggunakan sensor load cell
https://jurnal.unsulbar.ac.id/index.php/saintifik
dan  sensor  inframerah  dan  juga  penelitian  dari  Andi  Talitha  dkk  (2020)  yang  mana  merancang  suatu  alat purwarupa ( prototype ) smart litter box kucing dan pengisian pasir otomatis berbasis Arduino. Dalam hal ini dilakukan rancang bangun alat pembersih kotoran, pemberi pakan kucing, dan pengisian pasir serta memanfaatkan teknologi IoT untuk membuat suatu rancang bangun alat yang dapat mempermudah perawatan hewan peliharaan terutama kucing oleh pemiliknya sehingga dapat mengatasi permasalahan yang dihadapi pemilik kucing ketika sedang bepergian jauh dan masalah lainnya.

## 2. METODE PENELITIAN
Penelitian  dilakukan  dengan  beberapa  tahapan,  yaitu  kajian  literatur,  desain  rancangan  alat,  dan pengujian terhadap alat. Sebelum mendesain alat dilakukan kajian literatur, dimana dalam hal ini dilakukan untuk mendapatkan gambaran mengenai teori dan konsep yang didapatkan dengan membaca dan memahami penelitian-penelitian, buku-buku, ataupun jurnal-jurnal penelitian sebelumnya. Tahapan desain rancangan alat dan pengujian dijelaskan sebagai berikut.

## 2.1 Desain Rancangan Alat
Desain rancangan alat dibuat sedemikian rupa dengan menentukan ukuran dan komponen alat yang digunakan  sehingga  dapat  mewujudkan  gambaran  menjadi  bentuk  nyata  dari  alat.  Komponen  alat  yang digunakan adalah Arduino UNO, NodeMCU ESP8266, motor servo, motor stepper, sensor ultrasonik, sensor inframerah, RTC, LCD, Adaptor 12V, litter box berukuran (50 x 35 x 15) cm, dan toples berukuran 2 liter.

## 2.2 Pengujian Alat
Tahapan ini dilakukan untuk memastikan tiap komponen alat dapat bekerja dengan baik sehingga saat dijalankan  secara  keseluruhan  rancangan  alat  dapat  digunakan  dengan  baik.  Pengujian  dilakukan  terhadap power supply (adaptor 12V), sensor ultrasonik, sensor inframerah, motor servo, motor stepper, RTC, dan LCD
3. HASIL DAN PEMBAHASAN
3.1 Pengujian Power Supply Pengujian power supply dilakukan untuk memastikan tegangan yang dihasilkan sesuai dengan yang dibutuhkan komponen alat. Tegangan keluaran yang dibutuhkan oleh komponen-komponen pada alat sekitar 5V. Pada penelitian ini power supply berfungsi sebagai sumber tegangan yang digunakan untuk sistem dan komponen yang digunakan seperti Arduino uno, motor stepper, sensor dan komponen lainnya. Hasil pengujian tegangan power supply dapat dilihat pada tabel 1.
Tabel 1. Hasil Pengujian Power Supply Tegangan Power Supply Multimeter (Vin) Tegangan Step Down Multimeter (Vout) 12,23 V 4,94 V
Berdasarkan tabel 1. dapat dilihat bahwa tegangan input power supply dari adaptor (Vin) yang diuji dengan multimeter adalah 12,23 V dan tegangan output yang melewati step down (Vout) adalah 4,94 V. Dalam pengujian  disini step  down memiliki  fungsi  untuk  menurunkan  tegangan output dari  adaptor,  yang  mana sebelum melewati stepdown nilai dari output adalah 5 V. Maka dari hasil pengujian tersebut dapat diartikan bahwa tegangan yang dihasilkan dinyatakan stabil dan juga aman digunakan untuk semua komponen alat yang akan digunakan.

## 3.2 Pengujian Sensor Ultrasonik
Sensor  ultrasonik  pada  pengujian  ini  berfungsi  untuk mendeteksi  ketinggian  pasir  yang  terdapat  di litter box kucing. Sensor akan memantulkan gelombang ultrasonik ke arah pasir di dalam litterbox , lalu sensor akan membaca jarak antar sensor ke pasir dan sebaliknya pasir ke sensor. Selanjutnya, hasil deteksi ataupun pembacaan dari sensor akan dikirim ke aplikasi Blynk dalam bentuk nilai serta akan ditampilkan pada LCD.
Pengujian dilakukan dengan mengukur jarak antar sensor ke objek selama 6 kali, lalu hasil pengukuran akan dibandingkan dengan pengukuran menggunakan mistar atau penggaris dan setelahnya dicari persentase error. Hasil dari pengujian sensor ultrasonik dapat dilihat pada tabel 2.
https://jurnal.unsulbar.ac.id/index.php/saintifik
Tabel 2. Hasil Pengujian Sensor Ultrasonik No. S (cm) S x t (𝜇𝑠) t x (𝜇𝑠) t z (s) S n (cm) Error (%) S 1 S 2 S 3 t1 t2 t3 1 3,49 3,49 3,49 3,49 205 205 205 205 0,000205 3 0,16 2 6,53 6,53 6,43 6,50 384 384 378 382 0,000382 6 0,08 3 9,93 9,95 10,05 9,98 584 585 591 587 0,000587 9 0,10 4 13,45 12,68 12,58 12,90 791 746 740 759 0,000759 12 0,07 5 15,22 15,23 15,23 15,23 895 896 896 897 0,000897 15 0,04 6 18,41 18,41 18,41 18,41 1083 1083 1083 1083 0,001083 18 0,02
Berdasarkan tabel 2 dapat dilihat S merupakan simbol dari jarak sensor, dimana terdapat tiga variasi (S 1 ,  S 2 ,  dan  S 3 )  yang  didapatkan  dari  pengukuran  sensor  ultrasonik  terhadap  jarak  pada  pemrograman  dan satuannya  adalah  cm,  kemudian  S x merupakan  simbol  rata-rata  dari  ketiga  variasi  jarak  yang  didapatkan sensor.  Selanjutnya  t  merupakan  simbol  dari  waktu  dan  terdapat  tiga  variasi  waktu  (t1,  t2,  dan  t3)  yang didapatkan dari pengukuran sensor terhadap waktu pada pemrograman dan satuannya 𝜇𝑠 , lalu t x merupakan rata-rata dari ketiga waktu tersebut dan selanjutnya satuan 𝜇𝑠 diubah ke satuan sekon (s) yang disimbolkan dengan t z . S n merupakan simbol untuk pengukuran jarak dari mistar. Setelah semua nilai didapatkan, maka selanjutnya akan dihitung nilai persen error dari pengukuran jarak dengan mistar dan sensor ultrasonik yang nantinya nilai ini sebagai bukti keakuratan mistar terhadap jarak sensor.
Pada pengukuran mistar dengan jarak 3 cm, sensor mendapatkan beberapa variasi nilai yang dirata- ratakan sebesar 3,49 cm dan persen errornya adalah 0,16 %.  Selanjutnya pengukuran pada mistar dengan jarak 12 cm, sensor mendapatkan jarak rata-rata sebesar 12,90 cm dan persen errornya adalah 0,07 %. Dan pada pengukuran  jarak  mistar  sebesar  18  cm,  sensor  mendapatkan  jarak  dengan  rata-rata  18,41  cm  dan  persen errornya sebesar 0,02 %. Berdasarkan hasil perhitungan error, dapat diketahui bahwa pengukuran jarak dari sensor ultrasonik dan mistar dinyatakan akurat karena nilai error tidak lebih dari 3 %.
Dalam  pengujian  sensor  ultrasonik  didapatkan  waktu  (t)  gelombang  suara  yang  dipantulkan  dari sensor.  Berdasarkan  penelitian  dari  Bakhtiyar  Arasada,  hal  ini  terjadi  dikarenakan transmitter pada  sensor memancarkan  sinyal  ultrasonik  yang  berbentuk  pulsa,  kemudian  jika  didepan  sensor  terdapat  objek  maka receiver akan menerima pantulan sinyal ultrasonik tersebut. Receiver akan membaca lebar pulsa (dalam bentuk PWM) yang dipantulkan objek dan selisih waktu pemancaran.

## 3.3 Pengujian Sensor Inframerah
Sensor inframerah pada pengujian ini digunakan pada dispenser pakan, yang berfungsi sebagai deteksi pakan dalam dispenser pakan kucing. Setelah sensor bekerja, hasil kerja akan dikirim ke Blynk dalam bentuk notifikasi serta akan ditampilkan pada LCD.
Pengujian  dilakukan  dengan  mendekatkan  dan  menjauhkan  sensor  inframerah  dengan  objek,  dan melihat keadaan lampu indikator LED pada sensor menyala atau tidak menyala agar memastikan sensor dapat bekerja dengan baik atau tidak. Hasil pengujian dapat dilihat pada tabel 3.
Tabel 3. Pengujian Sensor Inframerah Indeks Lampu Indikator Keterangan 1 Menyala Pakan ada 0 Tidak menyala Pakan tidak ada
Pada tabel 3 dapat dilihat bahwa pada saat lampu indikator LED pada sensor inframerah menyala maka sensor mendeteksi adanya objek penghalang, dalam hal ini merupakan pakan ( dry food) dalam dispenser pakan serta keterangan pada pemrograman adalah “Pakan ada”. Dan sebaliknya jika sensor tidak mendeteksi adanya penghalang maka lampu indikator LED tidak akan menyala, dan keterangan pada program adalah “Pakan tidak ada”.
3.4 Pengujian Motor Servo
https://jurnal.unsulbar.ac.id/index.php/saintifik
Pada pengujian ini motor servo digunakan pada saringan litter box kucing untuk mengangkat saringan yang  akan  dibuang  ke  wadah  yang  disediakan.  Pada  dispenser  pasir  dan  dispenser  pakan  kucing  akan digunakan sebagai pembuka tutup dispenser.
Motor servo pada saringan litter box kucing akan mengangkat saringan, dimana motor akan bergerak sesuai jadwal yang sudah ditentukan dari RTC. Dan motor servo bergerak setelah motor stepper melakukan kerja (gerak mendorong), lalu akan membuang kotoran yang ada pada saringan ke wadah yang tersedia.
Motor servo pada dispenser pasir akan membuka tutupnya, jika sensor ultrasonik mengukur jarak yang lebih dari 16 cm maka motor servo akan membuka tutup dan pasir tertuang ke dalam litter box . Jika sensor ultrasonik mengukur jarak yang kurang dari 15 cm maka motor servo tidak akan membuka tutup dispenser.
Tabel 4. Pengujian Motor Servo pada Dispenser Pasir
Jarak sensor (cm) Posisi motor servo (°) ≥ 16 90° (terbuka) ≤ 15 0° (tertutup)
Berdasarkan tabel 4 didapatkan motor servo akan berputar membuka tutup dispenser pasir pada jarak lebih dari 16 cm dan akan menutup jika jarak kurang dari 15 cm. Pada jarak lebih dari 16 cm motor servo berputar membuka tutup dispenser posisi 90° dan pada jarak kurang dari 15 cm maka motor servo berputar pada  posisi  0°  untuk  menutup  dispenser.  Hal tersebut  dijelaskan  pula oleh  Muhammad  Amin  dalam jurnal penelitiannya, dimana pada jarak lebih dari 5 cm motor servo akan berputar 90° untuk membuka katup kran air dan pada jarak kurang dari 5 cm motor servo akan kembali pada posisi 0° untuk menutup katup.
Motor  servo  pada  dispenser  pakan  akan  membuka  tutupnya  sesuai  dengan  jadwal  yang  sudah ditetapkan pada RTC melalui pemrograman pada software Arduino IDE.
Tabel 5. Pengujian Motor Servo pada Dispenser Pakan Jadwal pakan (WIB) Posisi motor servo Jumlah pakan (gr) 9.00 90° (terbuka) 16,9 13.00 17 18.00 18,9
Berdasarkan tabel 5 didapatkan pada jadwal pakan pukul 9.00 motor servo akan berputar 90° untuk membuka tutup dispenser selama 2 detik dan menuangkan 16,9 gr dry food (pakan), pada pukul 13.00 motor servo akan membuka tutup dispenser selama 2 detik dengan berputar 90° dan menuangkan 17 gr dry food , dan pada pukul 18.00 motor servo juga akan berputar 90° untuk membuka tutup dispenser pakan selama 2 detik lalu dry food yang tertuang pada wadah pakan kucing sebanyak 18,9 gr. Jumlah pakan yang tertuang di wadah pada tiap waktu berbeda-beda, hal ini dapat disebabkan oleh bentuk pakan atau bulir pakan yang bervariasi (bulat besar, serpihan atau adanya remahan dari pakan).

## 3.5 Pengujian Motor Stepper
Pengujian Motor stepper digunakan untuk mengetahui alat dapat bekerja dengan baik. Motor stepper digunakan untuk mendorong saringan litter box dan akan menarik saringan kembali ke tempat semula. Motor stepper akan bergerak sesuai dengan jadwal yang sudah diatur pada pemrograman Arduino IDE dan motor stepper menggunakan adaptor 5V sebagai sumber daya.

## 3.6 Pengujian RTC
Pada pengujian ini RTC digunakan untuk penjadwalan pembersihan litter box kucing dan pengisian wadah pakan. RTC akan diprogram sedemikian rupa agar sesuai dengan waktu yang diinginkan, yaitu pada pukul 8:00, 12:00, dan 18:00. Hasil pengujian RTC dapat dilihat pada tabel 6.
Tabel 6. Pengujian Real Time Clock (RTC)
Waktu pada RTC Waktu pada Laptop Selisih waktu (s) Kondisi alat 8:00:00 8:00:14 14 Bekerja 12:00:00 12:00:14 14 Bekerja 18:00:00 18:00:14 14 Bekerja
https://jurnal.unsulbar.ac.id/index.php/saintifik
Berdasarkan tabel 6 dapat dilihat bahwa RTC berfungsi dengan baik. Dimana pada pukul 8:00 selisih waktu antara RTC dengan laptop adalah 14 detik, pada pukul 12:00 selisih waktu antara RTC dengan laptop adalah 14 detik, dan pada pukul 18:00 selisih waktu antara RTC dengan laptop adalah 14 detik. Dapat diketahui pula, selisih waktu antara RTC dengan laptop tidak mempengaruhi kondisi alat dikarenakan alat dapat bekerja dengan baik.

## 3.7 Pengujian LCD
Pengujian LCD 16 x 2 pada penelitian ini berfungsi untuk menunjukan hasil dan informasi pada sebuah layar yang memiliki baris 2 dengan 16 karakter. Dimana LCD ini menampilkan notifikasi seperti “Pasir Oke” dan “Pasir Kurang”.  Program yang menampilkan karakter pada layar LCD yang terhubung melalui Arduino. Berikut adalah salah satu contoh informasi yang ditampilkan LCD dapat dilihat pada gambar 7.
Gambar 1. Tampilan karakter pada LCD

## 3.8 Pengujian Blynk
Pengujian  Blynk  dilakukan  untuk  mengetahui  apakah  alat  berjalan  dengan  baik.  Dimana  pada penelitian Blynk berfungsi untuk menampilkan data pada alat dan notifikasi sensor inframerah pada pakan dan sensor ultrasonik pada pasir serta notifikasi seperti “Makanan kucing habis” dan “Pasir kurang”.

## 3.9 Pembahasan
Penelitian  dari  “Rancang  Bangun  Alat  Pembersih Litter  Box dan  Pemberi  Pakan  Kucing  Serta Pengisian Pasir Berbasis Internet of Things ” telah dilakukan dan sudah dirancang sebagaimana yang ada pada gambar 9.
Gambar 2. Hasil Rancang Bangun Alat Pembersih Litter Box dan Pemberi Pakan Kucing Serta Pengisian Pasir
Berdasarkan hasil dari penelitian yang telah dilakukan menunjukkan bahwa alat pembersih litter box kucing yang menggunakan Real Time Clock (RTC), motor stepper dan motor servo mampu melakukan kerja berupa  mendorong  saringan  dan  mengangkat  saringan  kotoran  berdasarkan  jadwal  atau  waktu  yang  sudah ditentukan yaitu pada pukul 8:00, 12:00, dan 18:00.
Pada alat pemberi pakan kucing yang menggunakan RTC dan sensor inframerah, mampu melakukan kerja  berupa  menuangkan  pakan  ke  dalam  wadah  berdasarkan  jadwal  yang  sudah  ditentukan.  Dan  alat pengisian pasir yang menggunakan sensor ultrasonik, mampu mengisi litter box dengan pasir khusus kucing berdasarkan deteksi yang dilakukan sensor pada jarak 16 cm.
RTC digunakan untuk penjadwalan pembersihan litter box kucing dan pengisian wadah pakan, yang selanjutnya akan dilakukan pemrograman sedemikian rupa agar sesuai dengan waktu yang diinginkan. Motor Stepper pada alat pembersih litter box digunakan untuk mendorong saringan, yang mana alat ini akan bergerak sesuai waktu yang dibuat pada program. Motor Servo yang diletakkan pada alat pembersih litter box digunakan untuk  mengangkat  saringan,  adapun  yang  diletakkan  pada  dispenser  pakan  dan  dispenser  pasir  digunakan sebagai pembuka dan penutup.
https://jurnal.unsulbar.ac.id/index.php/saintifik
Sensor ultrasonik digunakan pada alat pembersih litter box yang berfungsi untuk membaca jarak antara sensor  terhadap  ketinggian  pasir  dalam litter  box .    Dimana  jika  pada  jarak  16  cm  pasir  akan  tertuang  ke litterbox lalu motor  servo akan terbuka  selama  3  detik.  Dan  jika  pada  jarak  15 cm motor servo tidak  akan terbuka,  dikarenakan  tinggi  pasir  merupakan  tinggi  yang  diinginkan.  Hasil  kerja  dari  sensor  ini  akan ditampilkan dalam bentuk tulisan pada LCD seperti "_!PASIR KURANG!_" dan "___Pasir Oke!___".
Sensor inframerah digunakan pada alat pemberi pakan sebagai pendeteksi ada atau tidak adanya pakan di  dalam  dispenser  pakan,  dimana  lampu  indikator  LED  pada  sensor  akan  menyala  jika  pakan  ada  dan sebaliknya lampu indikator LED tidak akan menyala jika pakan tidak ada.
Hasil kerja dari alat pemberi pakan dan alat pengisian pasir dapat dilihat pula melalui aplikasi Blynk, dimana Blynk akan menampilkan notifikasi seperti “Makanan Kucing Habis” dan “Pasir Kurang”. Pengiriman data  atau  informasi  ke  aplikasi  Blynk  sangat  bergantung  pada  jaringan  internet  yang  digunakan,  yang  jika kondisi jaringan internet sangat bagus maka pengiriman informasi tidak membutuhkan waktu lama dan sangat lancar namun jika kondisi jaringan internet buruk maka informasi yang dikirimkan membutuhkan waktu lama.

## 4. KESIMPULAN
Berdasarkan dari penelitian yang telah dilakukan, didapatkan kesimpulan bahwa untuk menghasilkan sebuah alat pembersih litter box dan pemberi pakan kucing serta pengisian pasir pada kotak kotoran kucing berbasis internet of things dibutuhkan beberapa alat seperti sensor ultrasonik HC SR04, sensor inframerah, Real Time Clock (RTC), motor stepper, motor servo, LCD, dan adaptor 12V sebagai power supply agar alat dapat  bekerja  serta  arduino  UNO  dan  NodeMCU  ESP8266  sebagai  mikrokontroler.  Adapun  bahan  yang digunakan  dalam  penelitian  yaitu  pasir  kucing  dan dry  food (pelet).  Lalu,  aplikasi  yang  digunakan  dalam melakukan  pemrograman  adalah  Arduino  IDE  dan  aplikasi  Blynk  untuk  mengirimkan  notifikasi  ke smartphone.
Dan  juga  performa  dari  rancang  bangun  alat  ini  bekerja  dengan  baik.  Alat  pembersih litter  box melakukan kerja berdasarkan jadwal yang ditentukan, dispenser pasir mengisi pasir secara otomatis jika pasir dalam litter box berkurang, dan dispenser pakan menuangkan pakan ke wadah yang disediakan berdasarkan jadwal yang ditentukan. Setelah alat bekerja, pada aplikasi Blynk akan menampilkan notifikasi seperti pasir kurang dan makanan habis di layar smartphone .

## DAFTAR PUSTAKA
Amin, Muhammad., 2020. Sistem Cerdas Kontrol Kran Air Menggunakan Mikrokontroler Arduino dan Sensor Ultrasonik. InFoTekJar: Jurnal Nasional Informatika dan Teknologi Jaringan, 4(2).
Arasada,  B.,  &  Suprianto,  B.,  2017.  Aplikasi  Sensor  Ultrasonik  Untuk  Deteksi  Posisi  Jarak  Pada  Ruang Menggunakan Arduino Uno. Jurnal Teknik Elektro, 6(2), 137-145.
Farda Rianti, M., 2022. “Rancang Bangun Alat Pembersih Kotoran dan Pemberi Pakan Kucing Berbasis Modul Arduino Uno R3 Menggunakan Sensor Load cell dan Sensor Inframerah”, Jurnal Fisika Unand (JFU) , 11(2), 221–227.
Nabila, A. T., Muid, A., & Ristian, U., 2020. Purwarupa Smart Litter Box Kucing dan Pengisian Pasir Otomatis Berbasis Arduino. Coding : Jurnal Komputer Dan Aplikasi, Vol. 8, 197–206.
Susanto, F., Komang Prasiani, N., & Darmawan, P., 2022. “Implementasi Internet of Things Dalam Kehidupan SEhari-hari”, Jurnal IMAGINE , 2(1).
Yudhanto, Yudho & Abdul Aziz. 2019. Pengantar Teknologi Internet of Things (IoT) . Surakarta : UNS Press.