## Prototipe Sistem Keamanan Kas Baterai dan Kendali Lampu pada Rumpon dengan Kendali Telegram
Prototype of Battery Box Security System and Lamp Control on Fish Aggregating Devices using Telegram Control
1 M.Mifthahul Amien *) , 1 Mohamad Jahja, 1 Raghel Yunginger, 1 Muhammad Yunus,
2 Salmawaty Tansa dan 2 Iskandar Zulkarnain Nasibu
1| Prodi Fisika, Fakultas MIPA, Universitas Negeri Gorontalo
2| Prodi Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Negeri Gorontalo
*) m._s1fisika2018@mahasiswa.ung.ac.id

## Abstrak
Nelayan  menggunakan  alat  bantu  menangkap  ikan  yang  dinamakan  rumpon  untuk  memanfaatkan  potensi  kelautan Indonesia.  Permasalahan  yang  dihadapi  nelayan  dengan  menggunakan  rumpon  adalah  sering  hilangnya  komponen penting  pada  rumpon  berupa  lampu  serta  baterai  dan  panel  surya.  Sebelumnya  sudah  ada  sistem  keamanan  yang memakai  SMS  dan  GPS.  Namun  tidak  adanya  pemicu  dan  masih  memakai  SMS  menjadi  kelemahan  dari  sistem  yang sudah ada ini. Penelitian ini bertujuan untuk membantu menyelesaikan permasalahan tersebut dengan mengembangkan prototipe  yang  berfungsi  sebagai  sistem  keamanan  yang  tidak  lagi  memakai  SMS  dan  memiliki  pemicu.  Rubot32 merupakan hasil dari rancang bangun sistem keamanan ini, memiliki GPS internal untuk mengetahui posisi alat dengan akurasi  yang  memadai,  pemicu  sensor  ultrasonik  yang  akan  memicu  notifikasi  peringatan  di  Bot  Telegram  serta mengaktifkan penyengat tegangan tinggi dan sistem kendali telegram yang berfungsi dengan baik.
Kata Kunci:  Bot Telegram, ESP32, LoRa, Rumpon, Sistem Keamanan, SONAR

## Abstract
Fishermen use fishing aids called FADs to take advantage of Indonesia's marine potential. The problem fishermen face using FADs is the frequent loss of essential  components in FADs, such as lights, batteries, and solar panels. Previously there was a security system that used SMS and GPS. However, there is no trigger, and still using SMS is a weakness of this existing system. This study aims to help solve this problem by developing a prototype that functions as a security system that no longer uses SMS and has a trigger. Rubot32 is the result of the design of this security system. It has an internal GPS to determine the device's position with sufficient accuracy. This ultrasonic sensor-based trigger will trigger a warning notification on the Telegram Bot and activates a high-voltage stinger and a functioning control system via Telegram Bot.
Keywords:  Telegram Bot, ESP32, FADs, LoRa, FAD, Security System, SONAR
Makalah diterima 26 Oktober 2022 - makalah direvisi 18 Januari 2023 – disetujui 6 Maret 2023

## Pendahuluan
Sebagai  negara  kepulauan  terbesar  di  dunia,  Indonesia  memiliki  potensi  kelautan  yang  melimpah.  Oleh karena  itu  banyak  masyarakat  yang  bergantung  pada  hasil  laut.  Salah  satu  permasalahan  yang  dihadapi nelayan  dalam  menggali  potensi  laut  Indonesia  adalah  bagaimana  nelayan  memanfaatkan  teknologi  [ 1 ]. Untuk  membantu  menggali potensi laut  Indonesia,  nelayan memanfaatkan  alat  bantu  penangkap  ikan  yang dikenal sebagai rumpon. Rumpon sendiri adalah alat bantu yang menggunakan atraktor dan terletak di tengah lautan untuk membuat ikan berkumpul di sekitar rumpon dan memudahkan nelayan dalam menangkap ikan [ 2 ].
Rumpon  yang  dipakai  oleh  nelayan  umumnya  adalah  rumpon  jenis  konvensional.  Rumpon  konvensional merupakan rumpon yang diberi pemberat sebagai jangkar hingga menyentuh dasar laut yang dalamnya hingga beberapa ratus meter agar rumpon tetap diam dan tidak terbawa arus saat  cuaca buruk di tengah laut  [ 3 ]. Rumpon umumnya dilengkapi dengan pencahayaan yang berguna untuk memikat ikan berkumpul di sekitar rumpon  [ 4 ].  Berdasarkan  wawancara  penulis  di  desa  Lopo,  Kabupaten  Gorontalo,  Provinsi  Gorontalo. Penerangan yang ada pada rumpon berfungsi juga sebagai penanda agar tidak ditabrak oleh kapal besar yang sedang  lewat.  Berdasarkan  wawancara  ini  juga  penulis  mendapatkan  bahwa  permasalahan  yang  sangat sering  terjadi  dalam  memanfaatkan  rumpon  adalah  hilangnya  komponen  kelistrikan  pada  rumpon  seperti baterai,  panel  surya  serta  lampu  akibat  dicuri.  Walaupun  terkadang  rumpon  juga  bisa  hilang  akibat  cuaca buruk namun permasalahan utama ada pada kasus pencurian komponen kelistrikan.
Sebelumnya sudah ada sebuah prototipe sistem untuk melacak dan mengendalikan lampu berbasis Arduino Uno dan SIM808 sebagai komponen pelacak sekaligus penerima dan pemancar sinyal GSM. Sistem ini juga bisa mengendalikan pencahayaan pada rumpon seperti mati atau nyala lampu rumpon [ 5 ]. Namun sistem ini memiliki  kelemahan  dimana  hanya  mencakup  pelacakan  yang  datanya  melalui SMS  yang  kurang  ekonomis dibandingkan  internet  [ 6 ].  Tidak  adanya  pemicu  mengakibatkan  data  hanya  bisa  diminta  saat  ada  perintah manual  saja,  dengan  demikian  nelayan  harus  secara  berkala  mengecek  dan  mengeluarkan  pulsa  untuk memastikan  posisi  rumpon.  Oleh  karena  itu,  penelitian  ini  bertujuan  merancang  prototipe  yang  memiliki pemicu dan mengganti fitur SMS ke internet dengan memanfaatkan teknologi komunikasi Long Range (LoRa). Komunikasi nirkabel LoRa merupakan  sebutan untuk modul yang berfungsi sebagai penerima dan pembuat transmisi nirkabel untuk jarak jauh dengan penggunaan daya yang cukup rendah [ 7 ]. Jarak jangkauan LoRa dapat menjangkau radius hingga 15 km [ 8 ].

## Metode

## 1 Perancangan Perangkat Keras
Dalam perancangan perangkat keras ini seperti terlihat pada Gambar 1, terbagi atas dua unit perangkat yang akan saling berkomunikasi dengan  jaringan  LoRa satu sama lain. Dua unit ini dimaksudkan agar salah satu unit diletakan di rumpon dan unit lainnya diletakan di rumah penduduk agar bisa terhubung ke jaringan Wi-Fi dan berfungsi sebagai penerus perintah dari Bot Telegram ke unit yang terletak di rumpon melalui sinyal LoRa. Dengan  demikian,  koneksi  akan  selalu  ada  walaupun  di laut  selama  unit  ada  dalam  jarak  jangkauan  sinyal LoRa.
Seperti terlihat pada Gambar 1, garis merah merupakan penanda bahwa setiap modul terhubung ke catu daya dan kedua unit memiliki catu daya masing-masing. Garis biru merupakan penanda modul terhubung secara digital  yang  dapat  memberikan  dan/atau  menerima  informasi.  ESP32  dipilih  sebagai  mikrokontroler  karena spesifikasi yang memiliki inti ganda dan konektivitas wi-fi serta relatif mudah didapatkan karena tersebar luas di pasar indonesia. ESP32 juga merupakan modul yang cocok untuk proyek IoT dengan harga relatif murah [ 9 ].
Gambar 1. Diagram blok perangkat keras

## 2 Perancangan Perangkat Lunak
Perangkat lunak dalam prototipe ini akan dibagi menjadi 2. Perangkat lunak untuk prototipe yang diletakan di atas  rumpon  tengah  laut  (unit  1)  dan  yang  terkoneksi  ke  Wi-Fi  yang  secara  relatif  dekat  dengan  nelayan (unit 2).
Alur proses alat dimulai dari perangkat yang terhubung ke wi-fi (unit 2) mengirimkan perintah melalui LoRa ke unit  1  yang  terletak  di  rumpon  seperti  terlihat  di  Gambar  2.  Perintah  dari  unit  2  akan  menyesuaikan pengaturan yang dilakukan melalui Bot Telegram. Pesan perintah yang ada pada Bot Telegram kemudian akan diteruskan melalui sinyal LoRa untuk dieksekusi oleh unit 1. Apabila tidak ada pesan dari Bot Telegram maka perintah yang akan dikirimkan adalah perintah sebelumnya.
Saat unit 2 menerima pesan melalui LoRa dari unit 1 maka data yang diterima akan disimpan untuk nantinya dikirimkan saat diminta melalui Bot Telegram. Apabila pesan LoRa yang diterima merupakan alarm peringatan sensor  terpicu  maka  secara  otomatis  akan  mengirimkan  peringatan  melalui  Bot  Telegram  dan  di  saat  yang bersamaan mengaktifkan bunyi alarm buzzer.
Dalam  unit  1  pemanfaatan  fungsi  inti  ganda  pada  ESP32  dimaksimalkan  untuk  mengoptimalisasikan kecepatan pengiriman dan penerimaan data seperti terlihat pada Gambar 3. Inti pada ESP32 bernama Core 0 dan Core  1 dengan  masing-masing  bisa  berjalan  secara  bersamaan  tanpa  perlu  menunggu core lain menyelesaikan  perintah  sebelumnya.  Inti  1  pada  ESP32  dalam  prototipe  1  ini  difungsikan  secara  khusus hanya  untuk  penerima  dan  pengiriman  sinyal  LoRa  sedangkan  inti  0  difungsikan  untuk  menangani  semua modul lain yang ada.

## Gambar 3. Diagram alir algoritma perangkat lunak prototipe 1

## 3 Cara Kerja Pemicu Sensor Ultrasonik
Sensor pemicu akan diletakan sedemikian mungkin sehingga posisinya secara relatif menghadap ke daerah bagian  tubuh  tengah  ke  bawah  seperti  yang  tampilkan  oleh  Gambar  4.  Hal  ini  dilakukan  karena  pada umumnya tinggi kotak baterai sejajar dengan dada laki-laki dewasa, dengan demikian apabila sensor pemicu diletakan tepat di bawah kotak maka area peka sensor akan berada di daerah tubuh bawah dada. Penentuan jarak pada sensor ultrasonik mengacu pada persamaan gelombang suara [ 10 ]:
𝑆  = 𝑣 𝑥 𝑡 2 (1)
Dengan S merupakan jarak, v adalah kecepatan suara dan t adalah waktu sejak suara dikeluarkan.

## Gambar 4. Ilustrasi posisi sensor pemicu
Dalam upaya meminimalisir adanya kemungkinan salah baca, sensor pemicu dibatasi pembacaannya dalam perancangan ini pada jarak 5>x>100 cm. Jangkauan jarak ini dianggap cukup dalam perancangan prototipe ini dikarenakan panjang rumpon yang relatif pendek. Dikarenakan umumnya posisi komponen kelistrikan kas baterai berada di pangkal rumpon maka prototipe ini hanya akan memiliki 3 port sensor ultrasonik walaupun jumlah  sensor  bisa  disesuaikan  menurut  kebutuhan  luas  area  peka  sensor  dan  akan  diuji  25  kali  untuk masing  masing port dan  dalam pengujian  prototipe  hanya  akan  memakai  1  sensor. Sensor ultrasonik  akan menganggap  apapun  yang  berada  dalam  radius  bacanya  seperti  pada  Gambar  4,  selama  3  detik  sebagai target  yang  akan  dibaca  dan  akan  memicu  peringatan  serta  penyengat.  Pembacaan  dalam  kurun  waktu  3 detik ini sebagai salah satu upaya untuk mengurangi kemungkinan kesalahan baca pada sensor ultrasonik.

## 4 Parameter Keberhasilan Prototipe
Parameter  untuk  menentukan  keberhasilan  prototipe  adalah  prototipe  berhasil  memberikan  data  lokasi, mengaktifkan  penyengat  listrik  serta  peringatan  Bot  Telegram  melalui  sensor  pemicu  dan  mengendalikan lampu  melalui  Bot  Telegram.  Dalam  memberikan  data  lokasi,  prototipe  juga  diuji  akurasi  GPS  nya  untuk memastikan bahwa prototipe memberikan data lokasi yang memadai. Metode yang dipakai dalam mengukur akurasi  GPS  adalah  CEP  dan  2DRMS.  Kedua metode  ini digunakan  karena  merupakan  metode  yang  paling populer. 2DRMS mengacu pada standar deviasi error dari posisi aslinya dan menghitung akurasinya dengan dikuadratkan  dan  diakarkan  sehingga  menghasilkan  satu  nilai  yang  mengindikasikan  akurasi  sebesar  95- 98%. CEP mengacu pada radius lingkaran dengan probabilitas 50% data akan jatuh di radius tersebut  [ 11 ]. Perhitungan CEP dan 2DRMS dengan persamaan yang diuraikan Specht [ 12 ]:
𝐶𝐸𝑃 =  0.59 ∗ (𝜎 𝜑 +   𝜎 ʎ ) (2)
2𝐷𝑅𝑀𝑆 =  2 ∗ √(𝜎 𝜑 ) 2 +   (𝜎 ʎ ) 2 (3)
Dengan σ φ merupakan simpangan baku lintang dan σ ʎ merupakan simpangan baku bujur.

## Hasil & Diskusi
Prototipe  yang  dihasilkan  dari  perancangan  ini  dinamakan  Rubot32.  Rubot32  memiliki  semua  fitur  sistem yang sudah ada  dengan sistem  sebelumnya selain SMS, yaitu kendali lampu jarak jauh dan  juga GPS. Fitur baru  dari  sistem  keamanan  ini  adalah  penyengat  listrik  tegangan  tinggi,  terkoneksi  ke  Bot  Telegram  via internet yang menutupi kelemahan penggunaan SMS dari alat yang sebelumnya sudah pernah dirancang.

## 1 Desain Fisik Prototipe

## Gambar 5. Tampilan fisik Rubot32
Rubot32  memiliki casing terbuat  dari  plastik  yang  didesain  melalui  aplikasi  CAD  Fusion  360.  Desain  ini kemudian  dicetak  dengan  printer  3D  untuk  menghasilkan casing seperti  terlihat  pada  Gambar  5.  Rubot32 secara fisik memiliki input power, antena +5 dBi, sensor ultrasonik, lampu indikator, serta layar OLED.

## 2 Sistem Kendali Lampu, Peringatan dan Penyengat listrik Melalui Telegram
Pengujian eksekusi perintah dilakukan sebanyak 25 kali.  Terlihat dari Tabel 2 bahwa semua perintah saklar baik  lampu  maupun  penyengat  bisa  dieksekusi  dengan  baik  dengan  persentase  keberhasilan  eksekusi perintah  sebesar  100%.  Pengujian  ini  menandakan  bahwa  komunikasi  antar  unit  melalui  LoRa  berhasil, sehingga  perintah  dapat  dieksekusi.  Jarak  antar  unit  untuk  menguji  jangkauan  LoRa  paling  jauh  saat dilakukan pengujian ini adalah 4.9 km dalam kondisi non line of sight (NloS). Penyengat tegangan tinggi yang bekerja  berdasarkan  prinsip  kumparan  Tesla  [ 13 ].  Modul  yang  digunakan  berdasarkan  datasheet  mampu mengeluarkan tegangan sebesar 800.000 volt maksimum dengan daya sebesar 30 watt secara maksimum. Namun  perangkat  ini  dirancang  dengan  pembatas  daya  sebesar  maksimal  15  watt,  sehingga  arus  yang dikeluarkan oleh penyengat tidak berada di tingkat yang dapat membahayakan manusia [ 14 ].
Tabel 1. Hasil uji perintah saklar Perintah Bot Telegram Respon Bot Telegram Kondisi Persentase Keberhasilan /Lampuon Menyalakan Lampu Lampu Menyala 100% /Lampuoff Mematikan Lampu Lampu Mati 100% /Setrumon Menyalakan Penyengat Penyengat Menyala 100% /Setrumoff Mematikan Penyengat
Penyengat Mati 100%
Antena +5 dBi Input 12v Baterai Layar Oled Lampu Indikator
Sensor ultrasonik
(a) (b)
Gambar 6. (a) antarmuka perintah dan (b) hasil uji saklar lampu dan penyengat
Terlihat pada Gambar  6 (b) terdapat lampu indikator alat. Lampu ini berfungsi sebagai penanda bahwa alat berjalan  dengan  baik.  Terdapat  pula  lampu  LED  merah  untuk  indikator  saklar.  LED  merah  ini  ditambahkan hanya untuk menjadi indikator apabila saklar dalam keadaan menyala/ON dengan terkonfirmasi oleh lampu pengujian yang nyala. Contoh tampilan antarmuka Bot Telegram untuk perintah saklar ada pada Gambar 6 (a).
(a)
(b)
Gambar 7. (a)  Sistem peringatan dan (b) data lokasi
Sistem peringatan sensor ultrasonik berhasil terpicu terlihat pada Gambar 7 (a). Peringatan akan dikirim 3 kali untuk menarik perhatian pemilik dan secara otomatis menyalakan sistem penyengat. Pada Gambar 7 (b) juga terlihat  bahwa  data  GPS  berhasil  diterima  saat  perintah  permintaan  data  GPS  dikirimkan  melalui  Bot Telegram.

## 3 Akurasi GPS
Pengujian dilakukan 3 kali dengan masing-masing mengambil sekurang-kurangnya 5 data setiap lokasi untuk dijadikan data perhitungan akurasi.
Tabel 2. Hasil Simpangan baku, radius CEP dan 2DRMS pengujian
Pengujian Std. Deviasi E (meter) Std. Deviasi N (meter) CEP (meter) 2DRMS (meter) Indoor 4.39 2.53 4.08 10.13 Outdoor GORR 0.47 × 10 -6 1.91 1.13 3.82 Outdoor Lopo 0.93 0.68 0.95 2.29 Rata-rata uji Outdoor 0.46 1.29 1.04 3.06
Terlihat pada Tabel 1 bahwa nilai pengujian outdoor menampilkan nilai lebih rendah daripada nilai yang ada pada  pengujian indoor .  Hal ini  sesuai  dengan  penelitian  Kjærgaard,  dimana  Kjærgaard  menjelaskan  bahwa akurasi GPS sangat dipengaruhi oleh material yang berada dalam jalur sinyal menuju ke penerima sinyal. Hal ini termasuk ketebalan lapisan yang ada [ 15 ]. Dan karena sinyal GPS didapatkan dari satelit sehingga lapisan material  gedung  maupun  tinggi  gedung  sangat  berpengaruh.  Nilai  yang  lebih  rendah  menandakan  radius jatuhnya data lokasi yang lebih kecil dari lokasi aslinya, sehingga semakin kecil radius lokasi maka semakin akurat.  Hasil  ini  dianggap  cukup  memadai  dikarenakan  gawai  dalam  suatu  penelitian  [ 16 ]  memiliki  akurasi 7-13  meter.  Dengan  asumsi  bahwa  gawai  memiliki  akurasi  GPS  yang  memadai  untuk  dijadikan  sebagai petunjuk lokasi, maka  berdasarkan hasil ini  Rubot32 memiliki GPS yang memadai untuk dijadikan petunjuk lokasi.

## Kesimpulan
Prototipe  sistem  keamanan  kas  baterai  dan  kendali  lampu  pada  rumpon  dengan  kendali  telegram  berhasil dibuat  dengan  sensor  ultrasonik yang  berhasil terpicu  apabila  berada  dalam  wilayah  baca  sensor  selama  3 detik.  Prototipe  ini  dinamakan  Rubot32  dan  prototipe  ini  berhasil  mengirimkan  data  lokasi  GPS  melalui internet  ke  Bot Telegram, mengendalikan saklar baik penyengat listrik maupun sistem pencahayaan berupa lampu  dari  Bot  Telegram  dengan  100%  keberhasilan  dari  25  kali  pengujian  masing-masing  perintah  serta berhasil berkomunikasi melalui LoRa yang ditandai dengan dieksekusinya perintah dari Bot Telegram. Rerata akurasi  yang  diberikan  oleh  GPS  Rubot32  berada  di  radius  1.29  meter  untuk  CEP  dan  3.06  meter  untuk 2DRMS dalam kondisi outdoor yang memberikan nilai akurasi terbaik dan dianggap memadai.

## Referensi
[1] N.  Sofiyanti  and  S.  Suartini,  “Pengaruh  Jumlah  Kapal  Perikanan  dan  Jumlah  Nelayan  Terhadap  Hasil Produksi Perikanan di Indonesia,” Accounthink  J. Account. Financ. , vol. 1, no. 01, p. 49, Oct. 2016, doi: 10.35706/acc.v1i01.442.
[2] Zuriat,  M.  A.  Thahir,  M.  S.  Baskoro,  and  M.  Gazali,  “Perbandingan  Hasil  Ta ngkapan  Pada  Rumpon  Tali Rafia dan Rumpon Tradisional d i Perairan Aceh Barat,” J. Ilmu dan Teknol. Kelaut. Trop. , vol. 11, no. 2, pp. 369 – 376, 2019, doi: 10.29244/jitkt.v11i2.25031.
[3] W.  Wudianto,  A.  A.  Widodo,  F.  Satria,  and  M.  Mahiswara,  “Kajian  Pengelolaan  Rumpon  Laut  Dalam Sebagai Alat Bantu Penangkapan Tuna d i Perairan Indonesia,” J. Kebijak. Perikan. Indones. , vol. 11, no. 1, p. 23, 2019, doi: 10.15578/jkpi.1.1.2019.23-37.
[4]  E. Dimes, F. Silooy, and P. N. I. Kalangi, "Studi Tentang Tinggi Penempatan Lampu Terhadap Jumlah Hasil Tangkapan Ikan Pelagis di rumpon di Perairan Likupang (Study of the  Placement Level  of Lights  on the Number of Pelagic Catches at FADs in Likupang Waters)," J. Ilmu dan Teknol. Perikan. Tangkap , vol. 3, no. 2, pp. 57 – 61, 2018, doi: 10.35800/jitpt.3.2.2018.21426.
[5]  G.  N. Sanggila,  “Rancang  Bangun  Sistem  Kendali  Lampu  Jarak  Jauh  dan  Anti  Hilang  Rumpon Menggunakan  SMS  Berbasis  SIM  808  dan  Arduino  UNO  |  UNG  REPOSITORY,”  2022.
https://repository.ung.ac.id/skripsi/show/422415024/rancang-bangun-sistem-kendali-lampu-jarak-jauh- dan-anti-hilang-rumpon-menggunakan-sms-berbasis-sim-808-dan-arduino-uno.html  (accessed  Oct.  24, 2022).
[6] R. D. Anggraeni, “Smartbag dengan Sistem Keamanan Berbasis Arduino , Sensor PIR , dan GPS Melalui SMS,” Pros. 11th Ind. Res. Work. Natl. Semin. Bandung , pp. 26 – 27, 2020.
[7] S.  R.  Rafidah  and  A.  Wagyana,  “Rancang  Bangun  Sistem  Pemantau  dan  Pengendali  Nutrisi  Tanaman Hidroponik  Berbasis  Modul  Long  Range  (LoRa),” Spektral ,  vol.  1,  no.  1,  pp.  17 – 23,  2020,  doi: 10.32722/spektral.v1i1.3434.
[8]  S. Bahri and A . R. Arif, “Monitoring Cuaca Berbasis Raspbe rry dengan Menggunakan Modul LoR a,” Resist. (Elektronika  Kendali  Telekomun.  Tenaga  List.  Komputer) ,  vol.  4,  no.  1,  p.  11,  2021,  doi: 10.24853/resistor.4.1.11-16.
[9]  A. Maier, A. Sharp, and Y. Vagapov, "Comparative Analysis and Practical Implementation of T\the ESP32 Microcontroller Module for the Internet of Things," 2017 Internet Technol. Appl. ITA 2017 - Proc. 7th Int. Conf. , no. September, pp. 143 – 148, 2017, doi: 10.1109/ITECHA.2017.8101926.
[10] H.  Purwanto,  M. Riyadi,  D.  W.  Widiastuti,  and I.  W.  A.  Kusuma,  “Komparasi Sensor  Ultrasonik HC-SR04 dan JSN-SR04T untuk Apl ikasi Sistem Deteksi Ketinggian Air,” J. SIMETRIS , vol. 10, no. 2, pp. 717 – 724, 2019.
[11]  G.  Y.  Chin,  "Two-Dimensional  Measures  of  Accuracy  in  Navigational  Systems."  Transportation  System Center, Cambridge, p. 126, 1987.
[12]  M. Specht,  "The Evaluation  of The Positioning Accuracy  of the  EGNOS  and DGPS  Systems Based  on the Long-Term  Measurements  in  the  Years  2006 – 2014," Polish  Cartogr.  Rev. ,  vol.  47,  no.  2,  pp.  99 – 108, 2015, doi: 10.1515/pcr-2015-0006.
[13] D.  A.  Putra,  M.  Facta,  and  A.  Nugroho,  “ Perbandingan  Tegangan  Keluaran  serta  Konsumsi  Daya  pada Pembangkitan Tegangan Tinggi Frekuensi Tinggi Kumparan Tesla Daniswara,” TRANSIENT , vol. 4, no. 4, 2015.
[14]  R.  M.  Fish  and  L.  A.  Geddes,  "Conduction  of  Electrical  Current  to  and  Through  the  Human  Body  :  A Review," Eplasty ,  vol.  9,  p.  e44,  Oct.  2009,  Accessed:  Apr.  16,  2022.  [Online].  Available: /pmc/articles/PMC2763825/.
[15]  M. B. Kjærgaard, H. Blunck, T. Godsk, T. Toftkjær, D. L. Christ ensen, and K. Grønbæk, “Indoor Positioning Using  GPS  R evisited,” Lect.  Notes  Comput.  Sci.  (including  Subser.  Lect.  Notes  Artif.  Intell.  Lect.  Notes Bioinformatics) , vol. 6030 LNCS, pp. 38 – 56, 2010, doi: 10.1007/978-3-642-12654-3_3.
[16]  K. Merry and P. Bettinger, "Smartphone GPS Accuracy Study in an Urban Environment," PLoS One , vol. 14, no. 7, pp. 1 – 19, 2019, doi: 10.1371/journal.pone.0219890.