Perancangan Wheel Mobile Robot Sebagai Modul Praktikum Mikrokontoler

## Mohammad Iqbal
Dosen Fakultas Teknik, Program Studi Teknik Elektro Universitas Muria Kudus Email: iqbal.umk@gmail.com

## Solekhan
Dosen Fakultas Teknik, Program Studi Teknik Elektro Universitas Muria Kudus Email: solekhan@gmail.com

## ABSTRAK
Robot  merupakan  bentuk    aplikasi embedded  system yang  menggunakan  mikrokontroler sebagai  pengendalinya.  Belajar  berdasarkan  secara  aplikasif  akan  lebih  menarik,  sehingga  diharapkan minat  belajar  akan  meningkat,  apalagi  untuk  aplikasi  yang  saat  ini  masih  menjadi trend yaitu  tentang robotika.  Target  khusus  yang  ingin  dicapai  dalam  penelitian  ini  adalah  pembuatan  prototipe  modul praktikum  mikrokontroler  aplikatif  berbasis wheel  mobile  robot .  Modul  robot  beroda  ini  didesain sedemikian  rupa,  sehingga  komponen-komponen  yang  diintegrasikan  tetap  dapat  mengadopsi praktikum  sesuai  dengan  materi  yang  diajarkan  dalam  mata  kuliah  mikrokontroler.  Metode  yang digunakan dalam penelitian  ini adalah menggunakan pendekatan penelitian pengembangan  atau  lebih dikenal  dengan Research   &  Development (R&D). Hasil yang telah dicapai dalam penelitian ini adalah desain konstruksi robot dan desain rangkaian pada robot.
Kata kunci: Mikrokontroler, Robot Beroda, Modul Praktikum

## ABSTRACT
Robot  is  an  application  type  of  embedded  systems  using  a  microcontroller  as  the  controller. Learning based on the application be more attractive, so it is expected to increase interest in learning, especially for applications is still a trend that is about robotics. Specific targets to be achieved in this research  is  to  make  an  applicative  microcontroller  module  prototype  based  mobile  wheel  robot.  This robotic module is designed in  such a way that the integrated components can be adopted the material taught in courses microcontroller in accordance with the practice. The method used in this research is the  development  research  approach  or  known  as  the  Research  &  Development  (R  &  D).  In  this research,  the design of the robot construction and its circuits have been completed.
Keywords: Mikrokontroller, Wheel Mobile Robot, Practice Module

## 1. PENDAHULUAN
Kehadiran dunia komputer dalam bentuk jaringan yang terintegrasi secara internasioanal  telah mendobrak  dan  menghapus  batas-batas  wilayah,  tempat,  jenjang  kehidupan.  Teknologi  ini  telah  siap dipakai  dengan  harga  murah  sehingga  tidak  hanya  orang-orang  berduit  saja  yang  dapat  menikmati. Fleksibilitas  penggunaan  komputer  terjadi  karena  dikembangkannya  secara  terpadu  antara  perangkat keras  dan  perangkat  lunak  dalam  satu  sistem.  Sistem  semacam  ini  sering  disebut  sebagai programmable-based system .
Dengan  adanya  program,  komputer  dapat  dengan  mudah  dan  cepat  diubah  fungsi  dan aplikasinya.  Bahkan  sekarang  telah  sampai  pada  sistem  yang  dapat  bekerja  dengan  banyak  pekerjaan (multi task).
Dalam  dunia  industri  manufaktur  dan  dunia  jasa  layanan  penggunaan  komputer  tidak  kalah pertumbuhannya.  Otomatisasi,  pengukuran,  dan  pengendalian  proses  produksi  dan  jasa    layanan  telah menggunakan  komputer  sebagai  mesin  otomatis.  Wujudnya  tidak  dalam  bentuk personal  computer tetapi lebih kecil dalam satu chip yang disebut dengan Mikrokontroler.
Mikrokontroler  sering  disebut  juga  dengan one  chip  microcomputer .  Mikrokontroler  telah dilengkapi  dengan    CPU,    Memory,  I/O,  Counter/Timer  dan  komunikasi  serial.  Fungsinya  menjadi sangat  kompak  dan  murah  harganya.  Untuk  memfungsikan  mikrokontroler  diperlukan  program- program yang dapat di download ke dalam memori chip. Dengan demikian disamping  kompetensi antar muka secara  hardware diperlukan kompetensi pengembangan program atau sering disebut kompetensi pemrograman.
Rata-rata  mahasiswa  yang  masuk  perguruan  tinggi  swasta  (PTS)  adalah  mereka  yang  tidak lolos  masuk ke perguruan tinggi  negeri, sehingga bisa dikatakan tingkat kecerdasan dan  minat belajar mahasiswa  yang  diterima  di  PTS  adalah  rata-rata  menengah  ke  bawah.  Oleh  karena  itu,  diperlukan kreatifitas dosen untuk memberikan pembelajaran yang menarik dan mampu menarik minat mahasiswa sangatlah diperlukan. Dalam kurikulum teknik elektro universitas muria kudus, terdapat dua matakuliah yang  berhubungan  langsung  dengan  mikrokontroler  yaitu  Mikrokontroler  I  dan  Mikrokontroler  II. Modul  praktikum  untuk  kedua  mata  kuliah  tersebut,  sebenarnya  sudah  ada,  tapi  mungkin  kurang menarik dalam model yang kemasan box seperti biasanya.

## 1.1  Pengembangan Media Pembelajaran
Menurut  UU  No.  20  Tahun  2003  tentang  Sistem  Pendidikan  Nasional  (Depdiknas,  2003), pembelajaran  diartikan  sebagai  proses  interaksi  peserta  didik  dengan  pendidik dan sumber belajar pada  suatu  lingkungan  belajar.      Pembelajaran    adalah    suatu    usaha    yang    sengaja    melibatkan    dan menggunakan  pengetahuan    profesional    yang    dimiliki    guru    untuk    mencapai    tujuan    kurikulum. Pembelajaran    merupakan    suatu    aktivitas    yang    dengan    sengaja    untuk    memodifikasi  berbagai kondisi yang diarahkan untuk tercapainya suatu tujuan yaitu tercapainya tujuan kurikulum.
Dari  berbagai  pendapat  yang  dikemukakan  di    atas  dapat  disimpulkan  bahwa  media  media pembelajaran  merupakan    segala    sesuatu    yang    dapat    dijadikan    alat    bantu    untuk  menyampaikan materi    pembelajaran    oleh    guru    kepada    siswa    sehingga    pesan    atau  informasi  yang  disampaikan dapat  lebih  mudah  diterima  dan  dipahami.  Berbagai  media  dari    berbagai    macam    model    dapat digunakan  guru  untuk  membantu  proses  belajar mengajar.
Media    pembelajaran    yang    baik    harus    memenuhi    beberapa    syarat.    Media  pembelajaran harus meningkatkan motivasi pembelajar. Penggunaan media mempunyai tujuan  memberikan  motivasi kepada    pembelajar.    Selain    itu    media    juga    harus  merangsang    pembelajar    mengingat    apa    yang sudah    dipelajari    selain    memberikan  rangsangan    belajar    baru.  Media    yang    baik    juga    akan mengaktifkan    pembelajar    dalam  memberikan    tanggapan,    umpan    balik    dan    juga    mendorong mahasiswa  untuk  melakukan praktek-praktek dengan benar.
Ahwadz Fauzi Madhawirawan (2010) [2] , dalam penelitiannya merancang dan membuat modul Trainer  Mikrokontroler  ATMega32  Sebagai  Media  Pembelajaran  Pada  Kelas  XI  Program  Keahlian Audio Video di SMK Negeri 3 Yogyakarta, dan mendapatkan hasil kelayakan  trainer  mikrokontroler ATmega32    berdasarkan    hasil    uji  kelayakan    yaitu,    1)    evaluasi    validasi    ahli    media    dinyatakan sangat  layak  dengan persentase  bernilai  81,9%;  2)  validasi  ahli  materi  dinyatakan  sangat  layak dengan persentase  bernilai  89,1%;  3)  uji  kelayakan  dengan  pemakai  skala  besar  dinyatakan layak dengan  persentase  sebesar  70%.
Sedangkan  Putu  Sudira  (2006) [4] , melakukan  Peningkatan  Pencapaian    Kompetensi  Pemrograman Mikrokontroler  Menggunakan  Model  Pembelajaran    Pemecahan  Masalah  ”IDEAL”    Mahasiswa  S1 Pendidikan  Teknik  Elektronika    Fakultas  Teknik  Universitas  Negeri  Yogyakarta,  dan  mendapatkan temuan-temuan sebagai berikut:
a. Sekuen materi kompetensi pemrograman mikrokontroler harus dituangkan dalam modul-modul sebagai  jabaran  dari  uraian  sub-sub  kompetensi.  Sekuen  materi  pencapaian  kompetensi dijabarkan  dalam  bentuk  peta  pencapaian  kompetensi  sehingga  jelas  keterkaitan  antara  satu modul dengan modul lainnya.
b. Ketercapaian kompetensi pemrograman dapat ditentukan dengan analisis kemampuan
c. Mengidentifikasi  masalah,  pengembangan  algoritma  dan  flowchart,  penulisan  program menggunakan  instruksi  yang  selaras  dengan  flowchart,  melakukan  kompilasi,  download,  dan uji atau tes hasil program.
d. Kompetensi  pemrograman  mikrokontroler  dapat  dibangun  dengan  memberikan  latihan  dan kasus-kasus  dengan  penyelesaian  terstruktur  sesuai  dengan  model  ”IDEAL”  ( Identifying problems, Defining problems, Exploring alternative approach, Action on a plan, and Loooking at the effect ),
e. Kompetensi  pemrograman  mikrokontroler  secara  perorangan  belum  dapat  dikatakan  secara pasti  peningkatannya  karena  penelitian  ini  tidak  didahului  dengan  penelitian    sebelumnya sebagai ukuran awal kemampuan kompetensi pemrograman mahasiswa.

## 1.2 Mobile Robot
Mobile  robot merupakan  salah  satu  kategori  robot,  yang  menunjukkan  adanya  fungsi  untuk berpindah tempat. Pada awal perkembangannya, mobile robot menggunakan roda ( wheel ) untuk dapat berpindah tempat, namun  saat  ini telah dikembangkan robot yang dapat berpindah  menggunakan kaki ( leg ), sehingga lebih dapat melewati area yang tidak dapat dilewati dengan roda.
Mobile robot juga dapat diberikan berikan kecerdasan buatan, sehingga melalui informasi yang didapat dari sensor, maka robot dapat berjalan mengikuti garis dan menghindari halangan.
Penelitian  tentang  robot  cerdas  pengikut  garis  yang  juga  dikembangkan  oleh  Juing-Huei  Su et.al. (2010) [3] yang ditujukan untuk tingkat pengenalan (pemula) dan hasil yang didapat adalah bahwa dengan  menggunakan  algoritma mean    square    errors ,  robot  dapat  melaju  dengan  kecepatan  1,3 m/detik.

## 1.3  Mikrokontroler ATMega32 [1]
AVR  ( Alf  and  Vegard’s  Risc  Processor )  merupakan  salah  satu  jenis mikrokontroler  yang di    dalamnya    terdapat    berbagai    macam    fungsi.    AVR    memiliki  keunggulan  dibandingkan  dengan mikrokontroler  jenis  lain, keunggulannya yaitu AVR memiliki kecepatan eksekusi program yang  lebih cepat  karena    sebagian  besar    instruksi  dieksekusi    dalam    1    siklus clock ,    lebih    cepat    bila dibandingkan    dengan  mikrokontroler  jenis  MCS51  yang  memiliki  arsitektur  CISC  ( Complex Instruction  Set  Compute )  dimana  mikrokontoller  MCS51  membutuhkan    12    siklus clock untuk mengeksekusi  1   instruksi.  Selain   itu  kelebihan   mikrokontroler  AVR   memiliki  POS  ( Power  On Reset ),  yaitu    tidak  perlu  adanya    tombol    reset  dari    luar  karena  cukup  hanya  dengan  mematikan supply,  maka   secara   otomatis    AVR  akan  melakukan  reset.  Untuk beberapa   jenis  AVR  terdapat beberapa  fungsi  khusus  seperti ADC,  EEPROM  sekitar 128 bytes sampai dengan 512 bytes . Dalam    penelitian    ini    yang    digunakan    adalah    mikrokontroler    AVR    tipe    ATmega32 standar.  Perbedaanya  dengan  AVR  tipe ATmega32L  terletak  pada  besarnya  tegangan kerja  yang dibutuhkan.    Untuk    ATmega32L    tegangan    kerjanya    antara    2,7V    -    5,5V  sedangkan  untuk ATmega32 hanya dapat bekerja pada tegangan 4,5V – 5,5V. ATmega32  berdasarkan  informasi  dalam datasheet ATMEL  merupakan  mikrokontroler  AVR    8    bit berkemampuan  tinggi  dengan daya  yang  rendah,  dan memiliki  32  x  8 general  purpose working register .      Kecepatan  eksekusi  program  yang  dimiliki  ATmega32    lebih  cepat  karena  sebagian  besar instruksi dieksekusi  dalam  1  clock  dengan  arsitektur  RISC    hampir   mencapai  16 MIPS  pada frekuensi  16 MHz. Memori  data  dan  program  yang  tidak mudah  hilang  ( Nonvolatile Program and Data  Memories )  dengan  Pemrograman Flash memiliki  kapasitas  8K  Bytes,  dan  memiliki  daya  tahan 10000  siklus  tulis/hapus  program.  Fasilitas timer/counter yang  ada    pada  mikrokontroler    ini    terdiri dari  dua  buah Timer/Counter 8  bit  dan  satu  buah Timer/Counter 16 bit. Fitur-fitur tersebut adalah fitur-fitur yang digunakan dalam proyek akhir ini. Fitur-fitur lainnya yang disediakan ATmega32 adalah adanya  4  kanal  PWM,  6  kanal    ADC    10    bit,    pemrograman    serial    USART, On-chip    Analog Comparator ,  dan interrupt .

## 2. METODOLOGI PENELITIAN
Metode  yang  digunakan  dalam  penelitian    ini  adalah  menggunakan  pendekatan  penelitian pengembangan    atau    lebih    dikenal    dengan Research    &    Development (R&D).    Dalam  bidang pendidikan,  produk-produk  yang  dihasilkan  melalui  penelitian  R&D  diharapkan  dapat    meningkatkan produktivitas    pendidikan,    yaitu    lulusan    yang    jumlahnya    banyak,  berkualitas,  dan  relevan  dengan kebutuhan.
Tahap-tahap penggunaan Metode Research and Development : a.  Validasi Desain
Validasi    dilakukan  oleh    dosen  pengampu  mata  kuliah  mikrokontroler  terhadap  hasil  desain modul praktikum  yang  telah dibuat.
b.  Revisi Desain
Setelah  melalui  proses  validasi  desain  dilanjutkan  dengan  revisi  desain.  Sampai  langkah ini  produk  sudah  dalam  bentuk      modul  kemudian  di  uji  cobakan  kepada  mahasiswa  di laboratorium.
c.  Uji Coba
Uji  coba  dinilai  berdasarkan  uji  fungsi  masing-masing  komponen modul,  kestabilan  kerja, konstruksi,    kemudahan    penggunaan,    kelengkapan    dan  kesesuaian  dengan  kebutuhan kompetensi.
d.  Revisi dan Uji Pemakaian di laboratorium
Setelah  melalui  revisi  uji  coba  dilakukan  dengan  menggunakan  modul    praktikum    di laboratorium.
e.  Produksi Setelah  revisi  berdasarkan masukan  dosen  program studi,  lalu modul praktikum diproduksi atau diperbanyak secukupnya..

## 3. HASIL PENELITIAN DAN PEMBAHASAN

## 3.1  Desain Modul Robot
Desain  I/O  ( input / output )  modul  robot  masih  tetap  mangacu  kepada  modul  praktikum  yang lama. Meskipun  ada beberapa komponen dihilangkan, tetapi  ditambahkan beberapa komponen lainnya sebagai  gantinya.  Desain  ini  dimaksudkan  penggunaan  modul  robot  tetap  dapat  mengadopsi  semua pokok bahasan yang diajarkan dalam mata kuliah mikrokontroler. Detail tentang perbedaan modul robot dan modul praktikum sebelumnya dapat dilihat pada tabel 1.

## Tabel 1. Perbandingan modul Robot Dengan Modul Praktikum Sebelumnya
Sub Bahasan Modul Praktikum Sebelumnya Modul Robot Output LED LED Seven Segment [tidak ada] LCD LCD [tidak ada] Pengendali  Motor DC  Kanan dan Kiri  yang  dapat  dikendalikan secara  individual  termasuk  arah putar Input Push Button Limit  Switch sebagai  sebagai sensor deteksi tabrakan Keypad n/a ADC Potensiometer Foto dioda sebagai sensor garis Mic  condensator  sebagai  sensor
suara Timer/Counter Menggunakan I/O yg ada Menggunakan I/O yg ada Serial Serial Serial Interupsi Pushbutton UART Timer Pushbutton / IR Module Receiver UART Timer PWM Kecerahan nyala LED Kecepatan putar motor kanan dan kiri

## 3.2  Desain Konstruksi Robot
Desain  modul  robot  mengacu  pada  bentuk  robot  beroda  pengikut  baris,  yaitu  ada  bagian chasis , bagian sensor, bagian utama dan tampilan LCD.

## Gambar 1. Desain Bagian Chasis Robot (Tampak Bawah)
Pada  bagian  chasis    seperti  pada  gambar  1  dipasang  komponen-komponen  seperti  motor  DC kanan,  motor  DC  kiri, ball  caster ,  sensor  fotodioda  untuk  deteksi  garis  dan limit  switch . Limit  switch sebagai sensor tabrakan depan dan belakang.
Gambar 2. Desain Modul Robot (Tampak Samping)
Gambar  2  menunjukkan rencana desain  modul robot yang akan dibuat. Bagian  bawah adalah chasis robot  beroda,  bagian  tengah  adalah  bagian  utama  yang  terdiri  dari  rangkaian  sistem  minimum mikrokontroler ATMega32, rangkaian driver motor, rangkaian LED, rangkaian konversi serial TTL ke RS232,  rangkaian  sensor  suara,  rangkaian buzzer dan  rangkaian  penerima  infra  merah  dari remote control .  Sedangkan bagian paling atas adalah modul tampilan LCD.

## 3.3  Desain Rangkaian
Desain rangkaian untuk robot menggunakan aplikasi gratis ( freeware ) yaitu ExpressSCH yang merupakan bagian dari software ExpressPCB untuk versi 7.0.0.
Rangkaian  sistem  minimum  yang  digunakan  adalah  seperti  pada  gambar  3.  Pada  rangkaian sistem minimum terdapat rangkaian power-on reset atau reset secara manual menggunakan push button . Selain  itu,  pada  sistem  minimum  terdapat  rangkaian  yang  berhubungan  dengan  penggunaan  ADC ( Analog to Digital Conversion ), sehingga memungkinkan untuk penggunaan tegangan referensi melalui pin  AVCC  atau  melalui  AREF.  Pemilihan  sumber  tegangan  referensi  dilakukan  melalui  program dengan mengatur register tertentu yang berhubungan dengan ADC.

## Gambar 3. Rangkaian Sistem Minimum ATMega32
Gamnbar  4  menunjukkan  rangkaian regulator tegangan  5  Volt  DC.  Pada  rangkaian  regular terdapat dioda 1N4001 sebagai pengaman polaritas tegangan dari pemasangan terbaik. Input tegangan adalah minimal 8 Volt atau nominal yang digunakan 9 Volt dari sumber baterai atau catu daya.
Gambar 4. Rangkaian Regulator Tegangan 5 Volt DC
Rangkaian  LED  pada  gambar  5  menggunakan  resistor  470  ohm  sebagai  pembatas  arus. Konfigurasi  rangkaian  LED  adalah pull-up ke  +5  Volt,  yang  menunjukkan  bahwa  untuk  menyalakan LED  maka  pin  mikrokontroler  yang  terhubung  dengan  LED  harus  diberi  logika  tinggi  atau High (H). Sebaliknya jika logika pada pin adalah rendah atau Low (L), maka LED akan mati.

## Gambar 5. Rangkaian LED
Gambar  6  menunjukkan  rangkaian buzzer . Buzzer dapat  digunakan  sebagai alarm atau indikator pertama kali power-on atau yang lainnya.

## Gambar 6. Rangkain Buzzer
Rangkaian  LCD  pada  gambar  7  menggunakan  koneksi  data interface 4-bit,  hal  ini dimaksudkan  untuk  menghemat  penggunaan  port  pada  mikrokontroler.  Selain  port  data  pada  LCD, terdapat port control, yaitu RS ( Register Select ), RW ( Read / Write ) dan E ( Enable ).

## Gambar 7. Rangkaian LCD
Rangkaian driver motor DC seperti pada gambar 8 menggunakan IC L293D yang merupakan berisi dua driver H- bridge motor yang dapat dikendalikan secara terpisah. Dengan pengendalian secara terpisah untuk motor kanan dan motor kiri, maka robot dapat berjalan maju, mundur, belok kanan, belok kiri, putar kanan dan putar kiri.
Gambar 8. Rangkaian Driver Motor Menggunakan IC L293D
Gambar  9  menunjukkan  rangkaian  sensor  infra  merah  termodulasi  untuk  menangkap  sinyal data  dari remote  control infra  merah.  Dengan  mengetahui  data  yang  dipancarkan  oleh remote  control infra  merah,  saat  tombol  tertentu  ditekan,  maka  dapat  dilakukan  pengendalian  robot  dengan menggunakan remote control infra merah.
Gambar 9. Rangkaian Penerima Sensor Infra Merah Dari Remote Control
Rangkaian limit  switch seperti  gambar  9  digunakan  sebagai  sensor  sentuh,  ketika  robot menabrak  suatu  halangan  di  depan  atau  di  belakangnya.  Dua limit  switch dipasang  di  bagian  depan sebelah kanan dan kiri, sedangkan dua lainnya dipasang di bagian belakang, sebelah kanan dan kiri.

## Gambar 10. Rangkaian Limit Switch Sebagai Sensor Sentuh/tabrakan
Fotodioada  pada  rangkaian  sensor  cahaya  pada  gambar  11  digunakan  untuk  mengukur besarnya  cahaya  dari  LED  yang  dipantulkan.  Jika  media  pantulan  adalah  berwarna  gelap  maka cenderung  cahaya  akan  terserap  dan  sedikit  yang  akan  dipantulkan.  Sedangkan  jika  media  pantulan berwarna cerah, maka cahaya yang dipantulkan akan lebih banyak. Dengan menggunakan kedua prinsip di atas, maka robot dapat diprogram untuk  mengikuti garis (line follower). Pada rangakaian sensor ini terdiri dari tiga pasang fotodioda dan LED.

## Gambar 11. Rangkaian Sensor Cahaya
Penggunaan  sensor  suara  pada  rangkaian  gambar  12,  akan  memberikan  kemampuan  robot untuk beraksi berdasarkan suara, misalnya jika robot ‘mendengar’ tepukan tangan yang keras atau bunyi lain yang keras maka robot akan beraksi untuk berjalan maju, mundur, belok atau yang lainnya.

## Gambar 12. Rangkaian Sensor Suara
Tegangan  level  RS232  umumnya  digunakan  pada  komputer  pada  port  serialnya.  Sedangkan pada  port  serial  mikrontroler  umumnya  menggunakan  taraf  tegangan  TTL.  Agar  komputer  dan mikrokontroler  dapat  berkomunikasi  secara  serial,  maka  diperlukan  rangkaian  konversi  untuk
mengubah taraf tegangan RS232 ke TTL dan sebaliknya. Rangkian konversi ini dapat menggunakan IC Max232 atau yang sejenisnya, tetapi bisa juga menggukan rangkaian transistor seperti pada gambar 13.

## Gambar 13. Rangkaian Konversi UART RS232

## 4. KESIMPULAN
Modul  aplikatif  robot    didesain  berdasarkan  komponen-komponen  dalam  modul  mikrokontroler, sehingga  modul  robot  diharapkan  tetap  dapat  mengadopsi  pokok  bahasan  yang  diajarkan  dalam matakuliah  mikrokontroler.  Beberapa  komponen  dalam  modul  praktikum  lama  tetap  digunakan, sedangkan  untuk  komponen  yang  dihilangkan,  maka  diganti  dengan  komponen  yang  lain  yang dirancang untuk aplikasi pada robot beroda.

## 5. UCAPAN TERIMA KASIH
Terima  kasih  kepada  DIKTI  (Direktorat  Jenderal  Pendidikan  Tinggi).  Artikel  ilmiah  ini  merupakan publikasi Penelitian Dosen Pemula yang didanai tahun 2013 oleh Direktorat Penelitian dan Pengabdian Kepada Masyarakat, Direktorat Jenderal Pendidikan Tinggi,    Kementerian Pendidikan dan Kebudayaan,  sesuai dengan Surat Perjanjian Pelaksanaan  Penugasan Penelitian Dosen Pemula Bagi Dosen Perguruan Tinggi Swasta Antara Ditjen  Dikti  dengan  Kopertis  Wilayah  VI  Nomor:  225/SP2H/PL/DIT.LITABMAS/VI/2013,  tanggal  27  Juni 2013; Antara Kopertis Wilayah VI dengan Universitas Muria Kudus Nomor :
005//SP2H/KL/KOPERTIS6/VIII/2013, tanggal 27 Agustus 2013; Antara Universitas Muria Kudus  dan Ketua Peneliti Nomor: 188/Lemlit.UMK/B.07.31/VIII/2013, tanggal 28 Agustus 2013.

## 6. DAFTAR PUSTAKA
[1]  _________, ATmega32/ATmega32L 8-bit  Microcontroller with 32KBytes In-SystemProgrammable Flash , ATMEL
[2]   Ahwadz  Fauzi  Madhawirawan  (2010), Trainer  Mikrokontroler  Atmega32  Sebagai  Media Pembelajaran  Pada  Kelas  XI  Program  Keahlian  Audio  Video  di  SMK  Negeri  3  Yogyakarta ,
Jurusan Teknik Elektronika, Fakultas Teknik,  Universitas Negeri Yogyakarta
[3]   Juing-Huei  Su,  Chyi-Shyong  Lee,  Hsin-Hsiung  Huang,  Sheng-Hsiung  Chuang  &  Chih-Yuan  Lin (2010). An  intelligent  line-following  robot  project  for  introductory  robot  courses ,  World Transactions on Engineering and Technology Education,  Vol.8, No.4, pp.455-461
[4]   Putu  Sudira  (2005), Peningkatan  Pencapaian    Kompetensi  Pemrograman Mikrokontroler  Menggunakan  Model  Pembelajaran    Pemecahan  Masalah ”IDEAL”    Mahasiswa  S1    Pendidikan  Teknik  Elektronika    Fakultas  Teknik Universitas Negeri Yogyakarta , Fakultas Teknik  Universitas Negeri Yogyakarta.