Terbit online pada laman web jurnal http://ejournal2.pnp.ac.id/index.php/jtm
J URNAL T eknik

## M esin
Vol. 17 No. 1 (2024) 58 - 63
ISSN Media Elektronik: 2655-5670
Sistem Kontrol Pneumatik pada Inlet Guide Vane Turbin Air Mikro Hidro
Ainun Nidhar 1 , Sonki Prasetya 2
1,2 Magister Terapan Rekayasa Teknologi Manufaktur, Pascasarjana, Politeknik Negeri Jakarta
1 ainunnidhar.tm23@stu.pnj.ac.id 2 sonki.prasetya@mesin.pnj.ac.id

## Abstract
Indonesia has 377 MW of micro-hydro potential as an energy source for electric power generation, with the main component being water turbines. Important parameters controlled in electricity generation are generally the rotation and frequency of the turbine-generator which are regulated automatically in this case through a guide vane. This research explores the potential use of pneumatic control with an Arduino microcontroller as an alternative in regulating the Inlet Guide Valve (IGV) opening in a low-power Micro Hydro Power Plant (MHP). Hydraulic systems that are generally used in large power water turbines have constraints on maintenance costs and high processing time. By utilizing pneumatic control, this research uses Arduino to control the guide vane movement through a pneumatic cylinder. Tests were conducted with separate programs to read the turbine rotation, activate the solenoid valve, and adjust the power on the guide vane simulator. The test results show that the system successfully controls the rotation of the water turbine effectively. The conclusion of this research is that there is an inversely proportional relationship between the opening of the guide vane and the rotation of the water turbine, as well as successful  control  through  a  pneumatic  system  with  Arduino.  This  research  contributes  to  the  development  of  low-power MHP technology with more efficient maintenance costs.
Keywords: water turbine, micro hydro, inlet guide vane, pneumatic cylinder, arduino

## Abstrak
Indonesia memiliki potensi mikro hidro sebesar 377 MW sebagai sumber energi pembakitan tenaga listrik, dengan komponen utamanya  ialah  turbin  air.  Parameter  penting  yang  dikendalikan  pada  pembangkitan  listrik  umumnya  ialah  putaran  dan frekuensi dari turbin-generator yang diatur secara otomatis dalam hal ini melalui guide vane . Penelitian ini mengeksplorasi potensi penggunaan kontrol pneumatik dengan mikrokontroler Arduino sebagai alternatif dalam mengatur bukaan Inlet Guide Valve  (IGV) pada  Pembangkit  Listrik  Tenaga  Mikro  Hidro  (PLTMH)  berdaya  rendah.  Sistem  hidrolik  yang  umumnya digunakan  pada  turbin  air  berdaya  besar  memiliki  kendala  biaya  perawatan  dan  waktu  pengerjaan  yang  tinggi.  Dengan memanfaatkan  kontrol  pneumatik,  penelitian  ini  menggunakan  Arduino  untuk  mengontrol  gerakan guide  vane melalui silinder  pneumatik.  Pengujian  dilakukan  dengan  program-program  terpisah  untuk  membaca  putaran  turbin,  mengaktifkan solenoid  valve ,  dan  mengatur  daya  pada  simulator guide  vane .  Hasil  pengujian  menunjukkan  bahwa  sistem  berhasil mengontrol  putaran  turbin  air  secara  efektif.  Kesimpulan  dari  penelitian  ini  adalah  adanya  hubungan  berbanding  terbalik antara  bukaan guide  vane dan  putaran  turbin  air,  serta  pengendalian  yang  berhasil  dilakukan  melalui  sistem  pneumatik dengan  Arduino.  Penelitian  ini  memberikan  kontribusi  dalam  pengembangan  teknologi  PLTMH  berdaya  rendah  dengan biaya perawatan yang lebih efisien.
Kata kunci: turbin air, mikro hidro, inlet guide vane , silinder pneumatik, arduino.

## 1. Pendahuluan
Potensi  minihidro  dan  mikrohidro  sebagai  sumber energi  Pembangkit  Listrik  Tenaga  Mikro  Hidro (PLTMH)  di Indonesia sebesar 377 MW [1], dengan komponen  utamanya  ialah  turbin  air  sebagai  media transfer  dari  energi  mekanik  menjadi  energi  listrik pada  generator.  Pengaturan  daya  listrik  yang dihasilkan  maka  laju  aliran  air  yang  memutar  sudu turbin air perlu diatur menggunakan Inlet Guide Valve (IGV) .  Gerakan guide  vane (Gambar  1)  diatur  oleh
wicket-gate servomotor melalui  silinder  hidrolik sebagai actuator [2].
Sistem  hidrolik  menggunakan oil sebagai  fluida kerjanya,  yang  digunakan  pada  kontrol  yang  lebih presisi dengan  gaya  kerja  yang tinggi,  dan  kecepatan yang  rendah  [3]  sehingga  cocok  digunakan  pada turbin  air  dengan  daya  besar.  Sedangkan  untuk PLTMH  daya  yang  dihasilkan  di  bawah  200kW  [4], pada  umumnya  dibuat  serta  dioperasionalkan  secara swadaya oleh masyarakat atau sebagai simulasi media
Jurnal Teknik Mesin (JTM)  Vol . x No. 1 (2024) 58 - 63
pembelajaran  pada  institusi  pendidikan,  sehingga sistem  hidrolik  kurang  tepat  digunakan  karena memiliki  kekurangan  yaitu  biaya  perawatan  yang lebih  tinggi  dan  waktu  pengerjaan  lebih  lama  [3]. Maka  dari  itu  penggunaan  sistem  kontrol  pneumatik dapat  dijadikan  alternatif  sebagai  aktuator  pada bukaan IGV ,  dengan  kelebihannya  yang  jauh  lebih besar berupa dapat bekerja pada tekanan 5 bar hingga 10  bar  [3],    torsi  rendah,  instalasi  mudah  dipasang, dan biaya perawatan  lebih murah [5].
Pengendalikan sistem pneumatik pada IGV dibutuhkan kontroler. Penelitian telah dilakukan untuk mengontrol  pneumatik  menggunakan Programmable Logic  Control  (PLC) ,  namun  dari  segi  biaya  masih lebih  mahal  sepuluh  kali  lipat  [6].    Alternatif  dari pengganti PLC dapat menggunakan Arduino, yaitu kit elektronik atau papan rangkaian open source , dimana desain  skematik  dan  PCB  bersifat open  source sehingga  kita  dapat  menggunakannya  maupun melakukan  modifikasi [7]. Penelitian telah dilakukan dengan  melakukan  kontrol  pneumatik  menggunakan Arduino  pada punching  machine [8], shearing machine untuk  pemotongan  alumunium  [9]  ,  dan sebagai  kontrol  pada  industri  [10],  sehingga  belum dilakukan pengujian kontrol pneumatik IGV turbin air pada PLTMH. Maka, tujuan dari penelitian ini adalah dilakukan  pengendalian  kontrol  pneumatik  pada IGV menggunakan mikrokontroler Arduino.

## 2. Metode Penelitian
Tahapan  penelitian  disajikan  pada  diagram  alir  pada Gambar 2. Disain guide vane tersaji  pada Gambar 3, terdiri  dari  dua  belas  kaki  kepiting  yang  menjadi dudukan  dari  masing-masing guide  vane .  Peralatan yang dibutuhkan tersaji pada Tabel 1.  Merupakan alat yang  dibutuhkan  pada  pengujian  sistem  kontrol. Diagram  blok  sistem  pengendalian  dari  gerakan silinder pneumatik, yang akan mempengaruhi bukaan guide  vane disajikan  pada  Gambar  4.  Posisi  dari silinder pneumatik dideteksi oleh LVDT, dengan nilai keluaran  berupa  tegangan  yang  menjadi feedback pada  sistem  ini.  Pembacaan  LVDT  mempengaruhi perintah yang dikirim Arduino pada gerakan silinder.
Diagram  blok  dari  pengendalian  putaran  motor  dan pembacaan  putarannya  disajikan  pada  Gambar  5. Putaran  motor  diatur  dengan  menggunakan  PWM melalui driver motor, yang mana inputnya merupakan nilai  tegangan.  Putaran  motor  ( N op )  dideteksi  oleh proximity  sensor ,  hasil  pembacaan proximity  sensor berupa  tegangan  dan  menjadi feedback pada  sistem ini.
Diketahui  bahwa  tegangan  keluaran  dari  LVDT  dan proximity sensor merupakan feedback pada sistem ini, yang keduanya dijumlahkan lalu hasilnya dibandingkan  dengan N sp .  Jika  penjumlahan  LVDT dan proximity  sensor memiliki  nilai  yang  lebih  kecil dari N sp maka  silinder  bergerak  maju  dan  LVDT terdorong  sehingga  tegangan output meningkat  dan
putaran motor juga akan bertambah (tercapai N op sama dengan N sp ). Layout dari  sistem  mekanik  simulator guide  vane disajikan  pada  Gambar  6.    dan layout elektrik dan kontrol disajikan pada Gambar 7.
Gambar  1. Silinder Hidrolik dan Guide Vane [2] Membuat desain guide vane Menentukan komponen sistem kontrol yang dibutuhkan Pengujian program pembacaan putaran dengan proximity sensor Pembuatan program pada Arduino Pembacaan putaran dengan proximity sensor Pengaktifan
solenoid valve dengan LVDT Pembuatan guide vane Pengujian sistem mekanik Pengujian program pengaktifan solenoid valve dengan LVDT Comissioning Berhasil Selesai

## Gambar 2. Diagram Alir Penelitian
Program  yang  diujikan  pertama  RPM counter untuk membaca  putaran  pada  motor  oleh proximity  sensor yang outpunya berupa nilai tegangan, kedua  program pengaturan  daya  untuk  mengetahui  hubungan  daya dengan  panjang  langkah  lengan  silinder  pneumatik, dan  ketiga  program speed  control untuk  menjaga putaran tetap berada pada set point yang ditentukan.
Individual  test merupakan  pengujian  dari  masing– masing program yang sudah. Program yang diuji ialah pembacaan proximity  sensor ,  pengaturan  pengaktifan solenoid  valve terhadap  pembacaan  LVDT.  Tujuan
Jurnal Teknik Mesin (JTM)  Vol . x No. 1 (2024) 58 - 63
dari pengujian ini,  ialah untuk mengetahui ketepatan, ketelitian,  dan  fungsi  kerja  program  sesuai  dengan yang diharapkan.
Gambar  3. Desain Guide Vane Tabel 1. Daftar Peralatan No. Nama Spesifikasi 1 Arduino Atmega2560 2 Silinder Pneumatik 10 bar 3 Katup Kontrol Direksional Double cylinder acting 4 Selenoid Valve 0,15 – 0,8 Mpa 5 Kompressor Daya ¾ HP, Tekanan 8 bar, kapasitas 6L 6 Power Supply DC 24 V, Arus 6 A 7 Module Relay 5 V 8 LVDT (Linear Variable Differential Transformer) - 9 Kabel Jumper - 10 Motor Induksi 220 V, 120 W 11 Proximity Sensor PR series , 12-24 V
Gambar  4. Diagram Blok Pembacaan Posisi Silinder Pneumatik
Gambar  5. Diagram Blok Pembacaan Putaran Motor
Berdasarkan  hasil individual  test ,  dapat  diketahui keberhasilan dari masing – masing program uji. Maka langkah  selanjutnya  yaitu  menggabungkan  seluruh program menjadi program keseluruhan sistem.

## 3.   Hasil dan Pembahasan
3.1. Individual Test Program Proximity Sensor
Pengujian proximity  sensor menggunakan  program RPM  counter .  Ditujukan  untuk  melihat  keberhasilan program  yang  dibuat, dalam membaca putaran turbin air Laboratorium Energi PNJ. Sisi poros ditempelkan logam magnet yang  merupakan  target  objek pembacaan sensor.
Proximity  sensor memiliki  lampu  indikator  berwarna merah, yang apabila lampu aktif ( HIGH ) maka logam magnet terdeteksi, dan jika lampu indikator tidak aktif ( LOW )  menunjukan  logam magnet tidak  terdeteksi. Program ini menggunakan asas stopwatch . Saat lampu indikator  bernilai HIGH maka  perhitungan  waktu akan  dimulai  ( started ),  dan  waktu  akan  berhenti ( finished ) jika lampu indikator bernilai LOW .
3.2. Individual  Test Program Seloneoid  Valve dan LVDT
Pengujian soleniod valve dan LVDT dilakukan untuk mengetahui fungsi solenoid valve , yang pengaktifannya dilakukan oleh Arduino dengan input - nya  merupakan posisi  atau  nilai tegangan output dari LVDT.  Mengaktifkan masing – masing switch , maka pin  6  dan  7  diperintahkan  untuk  “ HIGH” ,  sehingga memberikan tegangan ( output ) 5 [V]. Sebaliknya jika ingin  me-nonaktifkan  masing  -  masing switch ,  pin  6 dan 7 diperintahkan untuk “ LOW ”, sehingga tidak ada supply tegangan.  Nilai  pembacaan  dari  LVDT merupakan  nilai analog yang  mempunyai  skala  0– 1023.
Jika  nilai  LVDT (Tabel  2.)  yang muncul  pada Serial Monitor bernilai  kurang  dari  400,  maka  pin  6  akan mengaktifkan  S1  dan  kondisi  S2 OFF sehingga silinder  bergerak  maju,  jika  pin  7  mengaktifkan  S2, maka  silinder  bergerak  mundur  dan  S1  pada  kondisi OFF . Kondisi ini terjadi jika pembacaan  nilai  LVDT lebih  dari  600.  Saat  silinder  bergerak  maju  atau mundur,  silinder  dapat  diperintahkan  untuk  berhenti diposisi  tengah  dari  panjang  silinder,  jika  52 pembacaan LVDT berada diantara nilai 400 dan 600. Saat  kondisi  ini  terjadi,  pin  6  dan  pin  7  berada  pada kondisi LOW ,  sehingga  S1  dan  S2 OFF ,  hasil pengujian tersaji pada Tabel 3.
3.3. Pengujian Commisioning
Untuk  mengetahui  karakteristik  panjang  lengan silinder pneumatik  terhadap  beban,  maka  perlu dilakukan  pengujian  dengan  menggunakan  kode program set daya. Dari pengujian ini, didapatkan data yang tersaji pada Tabel 4.
Gambar  6. Layout Sistem Mekanik Simulator Guide Vane
Jurnal Teknik Mesin (JTM)  Vol . x No. 1 (2024) 58 - 63

## Gambar 7. Layout Sistem Elektrik dan Kontrol Simulator
Inlet Guide Vane
Tabel 2. Keberanan Pengujian Posisi LVDT terhadap Pengaktifkan
Switch Nilai Pembacaan LVDT Output Pin 6 S 1 Output Pin 7 S 2 Silinde r < 400 1 1 0 0 1 >600 0 0 1 1 0 400 < LVDT > 600 0 0 0 0 0 Tabel 3. Hasil Pengujian Posisi LVDT terhadap Pengaktifan Switch No Nilai LVDT Kondisi Gerakan Silinder Waktu Tempuh [ms] 1 156 6 ON, 7 OFF Maju 200 2 967 6 OFF, 7 ON Mundur 200 3 218 6 ON, 7 OFF Maju 200 4 972 6 OFF, 7 ON Mundur 200 5 974 6 OFF, 7 ON Mundur 600 6 576 Setpoint Diam 600 7 576 Setpoint Diam 3200 8 617 6 OFF, 7 ON Mundur 3200
Nilai beban diasumsikan dari nilai PWM yang bernilai 0  sampai  dengan  255.  Sehingga  nilai  v  merupakan representasi  dari  nilai  beban,  0  diidentikan  dengan  0 [%]  beban  dan  255  diasumsikan  sebagai  100  [%] beban.  Beban  yang  dimaksud  ialah  daya  aktif  yang akan  dihasilkan,  dan  pada  simulator  ini  objek  yang dijadikan  variasi  beban  ialah  intenstitas  lampu  LED. Konversi nilai PWM menjadi % beban dapat dihitung menggunakan persamaan (1).
(1)
Nilai x 1 , x 2 ,  dan x 3 adalah  panjang  langkah  silinder untuk mencapai nilai v, yang dirata – ratakan menjadi nilai x r dan  dikonversi  menjadi  %.  Nilai x juga diasumsikan sebagai nilai besaran bukaan guide vane . Perhitungan untuk mengkonversi nilai x r dalam satuan cm menjadi % menggunakan persamaan (2).
(2)
Grafik  hasil  pengujian  ini  (Gambar  8.)  dibandingkan dengan  data  operasi  PLTA  Cirata  Unit  7  tanggal  19 Februari 2017 (Tabel 5.), data ini menjadi acuan dasar dan disajikan pada grafik pada Gambar 9.
3.4. Pengujian  Panjang  Langkah  Silinder  terhadap Putaran
Pengujian  ini  merupakan  inti  dari  simulator  sistem kontrol pada guide vane . Set point putaran yang diatur
ialah  sebesar  95%  hingga  105%.  Posisi  dari  LVDT menentukan  nilai  putaran  dari  motor,  yang sebelumnya putaran motor telah diatur. Data N ialah nilai putaran motor. Pengaturan variasi putaran motor dilakukan  dengan  menggunakan  pengaturan  PWM. Variasi nilai v berada pada skala 0 – 211 tidak pada 0 -255,  dikarenakan    program  sudah    diatur  jika  nilai pembacaan  LVDT  lebih  dari  211  maka  silinder  akan bergerak mundur .  Nilai   N merupakan penjumlahan dari nilai  v  dan nilai LVDT, sehingga nilai ini  hanya memiliki    nilai  dengan  skala  0  –  211,  dengan  hasil pengujian  tersaji  pada  Tabel  5.  Konversi  nilai  N menjadi [%] dihitung menggunakan persamaan (3)
(3)
Pengambilan variabel N dilakukan sebanyak tiga kali kemudian  dirata  –  ratakan  (N r ).  batas  nilai  putaran ( setpoint ) ialah 95% sampai dengan 105%. Variabel x merupakan  panjang  langkah  dari  silinder  saat  berada di  posisi setpoint ,  yang  pengambilan  datanya dilakukan sebanyak tiga kali dan selanjutnya dirata – ratakan  (x r ).  Perhitungan  konversi  nilai  x r dari satuan cm  menjadi  %  menggunakan  persamaan  (2).  Dari grafik  (Gambar  10)  menunjukan  bahwa  panjang langkah silinder  menjadi pengaruh terhadap besarnya nilai putaran (berbanding terbalik). Saat bukaan guide vane diperbesar maka putaran akan  turun, sebaliknya saat  semakin  kecil  bukaan guide  vane maka  putaran akan  naik.  Dari  perbandingan  ini,  maka  dapat dinyatakan bahwa  program  dan simulator guide vane sudah mencapai tujuan penilitian ini.
Tabel 4. Data Commisioning Beban [%] v x r [%] 0 0 0 10 26 4,7 20 51 6,7 30 77 14,7 40 102 23 50 128 43 60 153 55,3 70 179 62,3 80 204 86,7 90 230 97,3 100 255 100
Gambar  8. Grafik Hubungan Panjang Langkah Silinder Pneumatik terhadap Beban
Jurnal Teknik Mesin (JTM)  Vol . x No. 1 (2024) 58 - 63
Tabel 5. Data Operasi PLTA Cirata Unit 7 Tanggal 19 Februari 2017
Jam  Daya Aktif [MW] Gate Position [%] Speed [RPM] 0 103 70 187 1 60 49 187 2 32 34 187 3 75 56 187 4 70 54 187 5 96 66 187 6 78 58 187 7 60 50 187 8 83 61 187 9 94 64 187 10 99 68 187 11 72 55 187 12 58 48 187 13 82 60 187 14 61 49 187 15 58 48 187 16 62 49 187 17 60 49 187 18 86 61 187 19 71 54 187 20 60 49 187 21 102 70 187 22 84 61 187 23 75 58 187 24 79 58 187
Gambar  9. Grafik Hubungan Gate Position terhadap Daya Aktif
Tabel 6. Data Pengujian Panjang Langkah Silinder terhadap Putaran
No N r [%] v x r [cm] x r [%] 1 95,57 0 8,63 93,84 2 95,89 11 8,23 89,49 3 97,31 21 7,72 83,88 4 97,50 31 6,9 75 5 97,83 41 6,05 65,76 6 98,50 51 5,77 62,68 7 99,17 61 5,4 58,7 8 99,40 71 5,23 56,88 9 99,67 81 4,98 54,17 10 100,00 91 4,57 49,64 11 100,17 101 4,25 46,2 12 100,67 111 3,92 42,57 13 100,83 121 3,58 38,95 14 101,67 131 3,1 33,7 15 101,73 141 2,63 28,62 16 101,83 151 2,38 25,91 17 102,00 161 1,85 20,11 18 102,17 171 1,27 13,77 19 102,67 181 0,93 10,14 20 103,17 191 0,72 7,79 21 103,67 201 0,28 3,08 22 104,17 211 0,22 2,36
Gambar  10. Grafik Hubungan Panjang Langkah Silinder terhadap Putaran

## 4.   Kesimpulan
Dari  data  dan  analisa  yang  telah  dilakukan,  dapat disimpulkan  hubungan input (bukaan guide  vane ) terhadap output (putaran turbin air) adalah berbanding terbalik. Saat guide vane membuka  sebsar 36,01 [%] maka putaran sebesar 100,53 [%]. Namun jika bukaan guide  vane diperbesar  menjadi  71,05  [%]  maka putaran  lebih  rendah  menjadi  100,25  [%].  Sistem pengendalian  putaran  turbin  air  dilakukan  oleh guide vane .  Gerakan guide  vane diatur  oleh wicket  gate servo  motor ,  melalui  silinder  hidrolik  sebagai actuator .  Ardino dapat mengatur pergerakan silinder dengan  respon  yang  cepat,  pada  waktu  kurang  dari satu  detik.    Hubungan  panjang  langkah  silinder terhadap  putaran  adalah  berbanding  terbalik.  Jika putaran  rendah  maka  langkah  silinder  akan  lebih panjang  (bukaan guide  vane diperbesar).  Hubungan pergerakan  silinder  terhadap  beban  ialah  berbanding lurus.  Saat  permintaan  beban  meningkat  dari  20  [%] menjadi  30  [%],  maka  langkah  silinder  akan  lebih panjang  dari  6,7  [%]  menjadi  14,7  [%],  dengan  kata lain bukaan guide vane diperbesar.

## Daftar Rujukan
[1] PT.  PLN  (Persero), “Rencana  Usaha Penyediaan Tenaga Listrik  (RUPTL)  PT  PLN  (Persero)  2021-2030.,” Rencana  Usaha  Penyediaan  Tenaga  Listrik  2021-2030, pp. 2019–2028, 2021.
[2] A Hydro Manual Book PLTA Cirata. Andritz.
[3] M. Papoutsidakis, A. Chatzopoulos, D. Papachristos, and C.  Drosos,  “Hydraulics  and  Pneumatics:  Operational Characteristics  and  Control  for  Modern  Industry Applications,”  Int  J  Comput  Appl,  vol.  178,  no.  25,  pp. 31–40, 2019, doi: 10.5120/ijca2019919049.
[4] A.  Sugiharto,  “PLTMH  Sebagai  Alternatif  Pembangkit Listrik  Ramah  Lingkungan,”  Swara  Patra,  E-Jurnal PPSDM Migas, Kementerian ESDM RI, vol. 8 no. 1, Hal. 107–118, 2018.
[5] S. Parashar, “The Advantages of Pneumatic System over hydraulic system: Review,” J Emerg Technol Innov Res, vol. 5, no. 10, pp. 574–578, 2018.
[6] V. K. Rajendran and A. Chockalingam. “Development of Design  of  Pneumatic  Circuits  using  Arduino Microcontroller,” IJSTE-International  Journal  of  Science
Jurnal Teknik Mesin (JTM)  Vol . x No. 1 (2024) 58 - 63
Technology  &  Engineering  |,  vol.  5,  no.  5,  pp.  27–29,
2018.
[7] A.  D.  H.  Ardianto,  Arduino  Belajar  Cepat  dan Pemograman. Bandung: Informatika Bandung, 2016.
[8] P.  Dinesh,  S.  Verma,  B.  Neelima,  V.  Sai  Swapna,  C.
Hemanth  Kumar,  and  C.  Bhanu  Sri,  “Design  and Fabrication  of  Arduino  Based  Pneumatic  Punching Machine,”  International  Journal  of  Research  Publication and Reviews, vol. 3, no. 5, pp. 150–159, 2022. [9] P. Chitte, S. Rathod, N. Motgi,  Y. Jangale, and R. Patil, “Design and fabrication of automated pneumatic shearing machine to cut aluminium sheet,” International Journal of
Mechanical  and  Production  Engineering  Research  and Development,  vol.  8,  no.  4,  pp.  499–506,  2018,  doi: 10.24247/ijmperdaug201851.
[10] P.  A.  Parikh,  N.  Modi,  and  R.  Prajapati,  “Control  of
Industrial  Pneumatic  &  Hydraulic  Systems  using  Serial Communication  Technology  &  Matlab,”  IJSRD-
International  Journal  for  Scientific  Research  &
Development|, vol. 3, no. 10, pp. 2321–0613, 2015.