seperangkat alat mekanik. Perkembangan teknologi

## RANCANG BANGUN PROTOTIPE ELEVATOR MENGGUNAKAN MICROCONTROLLER ARDUINO ATMEGA 328P
Andi Adriansyah 1 ,Oka Hidyatama 2 1,2 Program Studi Teknik Elektro, Fakultas Teknik Universitas Mercu Buana, Jakarta, Indonesia Email : andi@mercubuana.ac.id
Abstrak -  Sistem  kendali  elevator atau  lift  yang digunakan  di  gedung- gedung bertingkat umumnya menggunakan sistem kontrol  PLC  ( Programmable  Logic  Controller  ). Dalam  pembuatan  prototype ini menggunakan  alternatife  lain untuk menggantikan peran  PLC  dalam mengendalikan  proses  Elevator  atau Lift  yang        bekerja  yaitu menggunakan Mikrokontroler Arduino Uno Prototype  elevator  atau lift ini berpedoman pada  Lift  sebenarnya, yang  terdiri  dari  sensor  di  setiap lantai yang digunakan sebagai gerakan  batas  lift,  beberapa tombol yang terletak baik di  dalam  sangkar lift  ataupun di  luar lift  yang digunakan untuk memanggil lift ataupun melayani tujuan  lantai, dua sensor mekanik  untuk  membatasi pergerakan   pintu   dan   dua   buah motor  DC  untuk  menggerakan  pintu lift dan juga untuk menggerakan lift
keatas  dan  ke bawah.  Sehingga melalui   perangkat-perangkat tersebut menjadikan alat ini meyerupai  dengan  elevator  atau lift sesungguhnya.
Berdasarkan  pengujian  pada  alat  ini dapat  disimpulkan, penggabungan antara hardware dan software menjadikan  alat  ini  dapat  berfungsi dengan baik,  yaitu lift  dapat  naik ataupun turun, pintu  lift dapat membuka  ataupun  menutup  sesuai dengan perintah.
Kata kunci : Mikrokontroller, elevator  atau  lift  tiga lantai,  sistem kontrol

## PENDAHULUAN
Elevator atau Lift adalah seperangkat  alat  yang digunakan untuk    mengangkut    orang  atau barang  dari  suatu  tempat  atau  lantai ke tempat  atau  lantai  lainnya  secara vertikal       dengan       menggunakan
menjadikan  elevator    atau  lift semakin baik perkembangannya, mulai dari mekanik lift, sistem kontrol  dan  juga  keamanannya. Sehingga  menjadikan  elevator  atau lift adalah satu-satunya alat transportasi  yang paling  aman dan cepat di sebuah gedung atau bangunan tinggi.  Saat  ini banyak sekali  elevator  atau  lift  yang  dijual di pasaran dengan berbagai merk, namun  tentu  saja  harganya  tidaklah murah.  Sistem  kontrol pengendali elevator    atau  lift    yang  digunakan pada umumnya menggunakan sistem pengendali  lift Programmable  Logic Controller dengan bantuan relay dan kontaktor.
Disini peneliti akan merancang sebuah  prototipe  sebagai alat  peraga  yang berfungsi  sama seperti  elevator  atau  lift  yang sebenarnya  yang digunakan  pada gedung-gedung bertingkat. Perancangan ini  akan memudahkan dalam  memahami  bagaimana sistem kerja dan pengendalian  lift, tentunya dengan  biaya  yang  murah,  yaitu dengan menggunakanMikrokontroler ARDUINO    ATMEGA328P    yang memiliki kesamaan.

## DASAR TEORI
Sejarah  Diciptakannya  Elevator atau Lift
Elevator   atau   yang   lebih akrab dikenal oleh masyarakat luas dengan  nama lift.  Lift  adalah  salah satu  alat  bantu dalam  kehidupan manusia yang berfungsi untuk mempermudah  aktifitas  manusia yang rutinitasnya lebih sering berada didalam  gedung-gedung bertingkat. Elevator  merupakan  alat  transportasi bekerja  secara otomatis.  Keberadaan dari  elevator ini  merupakan  sebagai pengganti  fungsi  dari  pada tangga dalam mencapai tiap-tiap lantai berikutnya pada suatu gedung bertingkat, dengan demikian keberadaan elevator tidak
dikesampingkan ini dikarenakan dapat mengefisienkan  energi dan waktu  pengguna  elevator  tersebut. Sistem  keberadaan  elevator dan segala kemajuan  dan  kehandalannya tidak serta merta mengalami perkembangan perkembangan  secara bertahap, sejak keberadaannya pertama  kali    dibangun.    Sejak pertama kali dibangun, sistem penggerak elevator pada awal perkembangannya dimulai  dengan cara   yang   sangat   sederhana,   yaitu
dengan  menggunakan  tenaga non mekanik. Elevator penumpang
pertama dipasang oleh Otis Arduino Uno
Arduino  UNO  adalah
sebuah board mikrokontroler  yang didasarkan pada ATmega328.
Arduino UNO mempunyai  14 pin digital input/output (6  di  antaranya dapat digunakan sebagai  output PWM),  6 input  analog,  sebuah osilator Kristal  16  MHz,  sebuah koneksi  USB,  sebuah  power jack, sebuah  ICSP  header,  dan sebuat tombol reset. Arduino UNO memuat semua yang dibutuhkan untuk menunjang mikrokontroler,  mudah menghubungkannya ke sebuah computer dengan  sebuah  kabel  USB atau  mensuplainya  dengan  sebuah adaptor    AC    ke  DC   atau menggunakan baterai untuk memulainya.

## Gambar 2.1  Arduino Uno
Driver Motor (Motor Shield L298) L298  adalah komponen  elektronik yang          dipergunakan          untuk
mengontrol  arah  putaran  motor DC. Satu  buah  L298  bisa dipergunakan untuk  mengontrol  dua buah  motor DC.  Selain  bisa dipergunakan  untuk mengontrol  arah  putaran  motor DC, L298 ini pun bisa  dipergunakan sebagai    driver  motor  Stepper bipolar.
IC        driver        L298        memiliki kemampuan   menggerakkan   motor DC  sampai  arus  2A  dan  tegangan maksimum  40  volt  DC  untuk  satu kanalnya. Pin enable A dan B untuk mengendalikan  jalan  atau  kecepatan motor,    pin    input    1    sampai    4 digunakan     untuk     mengendalikan arah   putaran.   Pin   output   pada   IC L298  13  dihubungkan  kemotor  DC yang    sebelumnya    melalui    dioda yang disusun secara H-bridge.
Pengaturan        kecepatan        motor digunakan teknik PWM ( pulse width modulation) yang   diinputkan   dari mikrokontroler  melalui  pin Enable . PWM  untuk  kecepatan  rotasi  yang bervariasi level highnya.

## Motor DC

## Prinsip Kerja Motor DC
Motor DC  adalah  suatu perangkat  yang digunakan  untuk menghasilkan  daya mekanis  berupa putaran    dengan    masukan    berupa
tegangan    yang  dihasilkan    dari sumber tegangan  DC.  Putaran  pada motor  DC  didapat  dari  dorongan medan magnet yang dihasilkan penghantar  yang dialiri  arus  DC. Penghantar  ini   biasanya    berupa lilitan  kawat  tembaga  yang di tempatkan  pada  bagian  motor  yang erputar.Bagian ini dikenal dengan istilah jangkar atau armature.
(a)                          (b)
Gambar 2.3 (a) Bagian – bagian Motor DC. (b) Bentuk Motor DC

## Sensor Reed Switch
Reed  Switch  adalah saklar listrik  yang dioprasikan  dengan medan magnet.  Ini  terdiri  dari sepasang kontak  pada  tubuh  logam besi dalam tertutup  rapat  kaca amplop. Kontak dapat  menutup dan membuka ketika medan  magnet diterpakan.
Gambar 2.4 Sensor Reed Switch Tombol Push On
Tombol push-on adalah tombol yang digunakan untuk mengontrol kondisi on atau off suatu rangkaian listrik. Tombol push-on memiliki  tipe kontak  NO  (Normally Open)  dengan  prinsip  kerja tombol tekan adalah kerja sesaat  maksudnya jika tombol  kita tekan  sesaat  maka akan  kembali  pada posisi  semula (hanya memicu Vcc sesaat).

## Gambar 2.5 Tombol push button
Limit Switch
Umumnya limit switch adalah  sebuah  saklar  atau  pembatas aliran yang digunakan untuk mengetahui    ada  tidaknya  suatu obyek   di   lokasi   tertentu. Limit switch akan  aktif  jika mendapatkan sentuhan  atau  tekanan  dari suatu benda fisik.
Aplikasi  Program  Arduino  IDE (Integrated Development Environtment).
Untuk    memulai    program
Arduino (untuk membuatnya
melakukan  apa  yang kita  inginkan) kita menggunakan  IDE  Arduino (Integrated Development
Environtment),  IDE  Arduino  adalah
bagian software  opensource  yang memungkinkan kita untuk memprogram  bahasa Arduino  dalam bahasa  C.  IDE  memungkinkan  kita untuk  menulis  sebuah  program secara  step  by step  kemudian instruksi tersebut di upload ke papan Arduino.
Gambar 2.6 Tampilan Program IDE (Integrated Development Environtment)

## PROSES PERANCANGAN Tinjauan Umum
Perancangan prototype elevator  atau lift    tiga  lantai  ini mengacu pada lift-lift  yang telah ada secara umum  dengan  tujuan  agar hasil perancangan  bisa  menyerupai lift yang sebenarnya. Namun demikian  ada  beberapa  fungsi  yang tidak diterapkan karena  keterbatasan dalam  segala  hal  mengenai  sistem ini.
Secara  garis  besar  sistem prototype elevator atau lift ini terdiri dari tiga bagian utama, yaitu :
•   Bagian masukan
•   Bagian pengendali / controller
•   Bagian keluaran
Bagian   masukan   bertugas memberikan       segala       informasi mengenai    kondisi     yang    sedang terjadi  pada  lift  kepada  controller, untuk selanjutnya diolah dan dikirim ke       bagian       keluaran,       untuk selanjutnya     dapat     menggerakkan motor pintu dan motor penggerak.

## Diagram Blok
Seperti         yang         telah dijelaskan sebelumnya, bahwa controller  dalam  hal  ini  ATMEGA 328P  berfungsi  sebagai  otak dari keseluruhan  sistem  yang mengatur kinerja secara keseluruhan.  Diagram blok dapat dilihat pada gambar 3.1
Gambar 3.1 Blok Diagram Sistem
Berdasarkan  masukan  yang terdiri  dari  tombol,  sensor dan  limit switch masing-masing adalah memberi perintah  yang kemudian diolah melalui mikrokontroller Arduino  Atmega 328P,  sehingga menghasilkan keluaran  motor pintu dan  motor  penggerak  sesuai  dengan
DI G IT A L (~ P W M ) m i c r o c on t r o l a n d o s . b l o g s p o t . c o m A N A L O G I N T OM B O L L U A R 1 2 3 4 5 6 7 8 1 2 3 4 5 6 7 8 1 12 1 A T M EG A 328 P -P U IN 1 IN 3 1 2 3 4 5 6 7 8
kerja   yang  diinginkan.  Berikut  ini adalah skema rangkaian sistem pada gambar 3.2

## Rangkaian Catu Daya
Rangkaian    ini    berfungsi
untuk          mensuplai          tegangan
RP2 RESPACK-7 RP3 RESPACK-7 keseluruhan   rangkaian    yang   ada. DUINO1 DALAM_LT3 DALAM_LT2 DALAM_LT1 BUKA TUTUP TOMBOL DALAM LT  3 LT2 LT1 RESET BUKA TUTUP A0 AREF PB5/SCK 13 PB4/MISO 12 ~ PB3/MOSI/OC2A 11 ~ PB2/SS/OC1B 10 ~ PB1/OC1A 9 PB0/ICP1/CLKO 8 PD7/AIN1 7 ~ PD6/AIN0 6 DALAM_LT3 DALAM_LT2 DALAM_LT1 SW _PINTU_OPEN SW _PINTU_CLOSE PINTU PINTU_PWM SW OPEN SW CLOSE SW _PINTU_OPEN  SEN_LT3 SW _PINTU_CLOSESEN_LT2 SEN_LT1 SEN SOR LT 3 SEN SOR LT2 SEN SOR LT1
Rangkaian   catu   daya   yang   dibuat memiliki keluaran 12 volt. Keluaran RP1 SEN_LT1 SEN_LT2 SEN_LT3 LUAR_LT1 LUAR_LT2 LUAR_LT3 A1 PC0/ADC0 A2 PC1/ADC1 A3 PC2/ADC2 A4 PC3/ADC3 A5 PC4/ADC4/SDA PC5/ADC5/SCL ARDUINO UNO R3 ~ PD5/T1       5 PD4/T0/XCK 4 ~ PD3/INT1 3 PD2/INT0 2 TX PD1/TXD 1 RX PD0/RXD 0 KATROL_PWM KATROL TUTUP BUKA U1(VS) 16         8 <--- BUKA  | TUTUP ---> U1 PINTU 12   volt   tersebut   digunakan   untuk RESPACK-7 IN1 2       IN1      VSS       VS   OUT1      3 PINTU U2:A 1 3 2 7400 U2:B 4 5 7400 6 IN2 IN2 PINTU_PW M KATROL_PW M IN3 7 IN2 1 EN1 9 EN2 10 IN3 OUT2       6 OUT3       11 mensuplai            tegangan            ke LT3 LT2 LT1 LUAR_LT3 LUAR_LT2 LUAR_LT1 KATROL U2:C 10 9 7400 U2:D 13 8 12 7400 11 IN4 IN4 15 IN4      GND     GND  OUT4 14 KATROL L293D <--- NAIK  |  TURUN ---->
mikrokontroler   arduino   dan   motor Gambar 3.2 Skema Rangkaian Sistem
Pada  skema  rangkaian dapat dilihat bagaimana penyambungan berbagai  komponen baik komponen masukan maupun keluaran  dengan  controller Arduino ATMEGA 328P. memanfaatkan  pin digital dan analog.
Perancangan Perangkat Keras Perancangan Kerangka Lift
Pembuatan  kerangka lift  ini dibangun menggunakan acrylic sebagai dinding-dinding lift. Acrylic yang dipakai  sebagai  dinding lift mempunyai   ketebalan   4mm.   Lift yang dibangun adalah lift tiga lantai yang  mana ketinggian    kerangka    lift    adalah 60cm x 20cm. Masing-masing lantai memiliki ketinggian sekitar 20cm.
dc. Rangkaian catu daya ditunjukkan pada gambar 3.4 berikut ini :

## Gambar 3.4 Rangkaian Catu Daya
Rangkaian    Tombol    dan    Limit Switch
Rancangan            prototype elevator  atau  lift  3  lantai  ini menggunakan 8 buah tombol dan 2 buah limit  switch. Delapan buah tombol dan 2 buah limit switch ini terhubung ke  controller  melalui  pin digital  yang  telah  tersedia  pada arduino. Terpasang pada  pin digital karena  keluaran  atau  kerja  tombol ini  adalah  antara on  dan  off  atau  1 dan 0. Berikut  adalah  gambar rangkaian dari tombol-tombol lift.
T O M B O L L U A R 1 2 3 4 5 6 7 8 1 2 3 4 5 6 7 8 RP3 RP4 RESPACK-7 Gambar 3.6 Diagram rangkaian RESPACK-7 LT3 LUAR_LT3 DALAM_LT3 TOMBOL DALAM LT  3 driver motor DC LT2 LT1 LUAR_LT2 LUAR_LT1 LT2 DALAM_LT2 LT1 DALAM_LT1 Pada  rangkaian  diatas,  driver  L298 BUKA
TUTUP BUKA TUTUP mendapat input dari pin 4, 5, 6 dan 7 arduino.   Pin   –   pin   tersebut   yang
Gambar 3.5 Rangkaian Push Button dan limit switch

## Rangkaian Driver Motor DC
Untuk mengendalikan perputaran  motor dc  dibutuhkan sebuah  driver.  Driver  ini  berfungsi untuk memutar motor dc searah/berlawanan  arah dengan  arah jarum  jam.  Mikrokontroler tidak dapat langsung mengendalikan putaran motor dc, karena itu dibutuhkan  driver sebagai  perantara antara mikrokontroler dan  motor dc, sehingga  perputaran  dari  motor dc dapat dikendalikan oleh
mikrokontroler.
Pada penelitian  ini  rangkaian driver    motor    dc  menggunakan modul  motor shield  L298.  Diagram rangkaian driver motor dc  L298 dengan  ATMega 329  ditunjukkan pada gambar 3.6 berikut ini :
ATMEGA328P
akan    mengatur     perubahan     arah putaran   motor   dc   sesuai   dengan perintah    yang    diberikan.    Driver L298    mendapat    tegangan    kerja sebesar  5  volt  dc.  Sedangkan  untuk menggerakkan  motor  dc  dibutuhkan power input sebesar 12 volt dc.
Diagram Flow Chart
Untuk dapat mempermudah perancangan  perangkat  lunak, terlebih dahulu dibuat  diagram  alur (flowchart)  yang  harus  dikerjakan oleh mikrokontroler  seperti tampak gambar 3.7 dan 3.8.
13 PD0/RXD/PCINT16 12 PD1/TXD/PCINT17 11 PD2/INT0/PCINT18 PB0/ICP1/CLKO/PCINT0 2 PB1/OC1A/PCINT1 3 PB2/SS/OC1B/PCINT2 5 10 PD3/INT1/OC2B/PCINT19        PB3/MOSI/OC2A/PCINT3 4 9 PD4/T0/XCK/PCINT20 8 PD5/T1/OC0B/PCINT21 7 PD6/AIN0/OC0A/PCINT22 PD7/AIN1/PCINT23 PB4/MISO/PCINT4 2 3 PB5/SCK/PCINT5 5 PB6/TOSC1/XTAL1/PCINT6 PB7/TOSC2/XTAL2/PCINT7 4
Gambar 3.7 Proses inisialisasi dan 7
7 AREF 1 AVCC PC0/ADC0/PCINT8 13 PC1/ADC1/PCINT9 12 PC2/ADC2/PCINT10 11 PC3/ADC3/PCINT11 10 PC4/ADC4/SDA/PCINT12 9 PC5/ADC5/SCL/PCINT13 8 PC6/RESET/PCINT14 7 12 V      5 V 16         8 Proses kerja pintu lift 2 IN1 9 IN2 VSS       VS  OUT1       3 OUT2 8 1 EN1 11 EN2 12 IN3 OUT3 13 MOTOR PENGGERAK 19 IN4      GND     GND  OUT4 18 L298 MOTOR PINTU LIFT
Gambar 3.8 Proses keseluruhan pengendali lift tiga lantai
Secara  garis  besar urutan perintah   pada   prototype   elevator atau lift  ini  dapat  dilihat  pada  flow chart  diatas.    Mulai  dari  saat  lift stand  by di  lantai  tertenu,  saat  ada panggilan  melalui tombol-tombol lantai,   sampai   dengan   kerja   lift secara keseluruhan.

## PENGUJIAN DAN ANALISA RANGKAIAN
Hasil Pengujian Perangkat Keras Driver Motor (Motor Shield L298) dan Motor DC
Pada pengujian  ini  juga digunakan  Arduino  Atmega328P yang   telah   dimasukan    program, untuk memberikan kondisi  tertentu (high  atau  low)  pada    kaki    input L298  sehingga kedua  motor dapat bergerak.
Tabel 4.1 Pengujian Driver Motor Shield
Berdasarkan  hasil pengujian, untuk mengontrol motor pintu,  jika EN1  dan  IN2  juga  diberi logika 1,  maka  motor pintu  berputar searah jarum jam.  Putaran ini digunakan  untuk  menggerakan motor pintu (pintu membuka). Sedangkan  jika EN1  dan  IN1  diberi logika 1  maka  motor pintu  berputar berlawanan arah jarum jam (counterclockwise). Putaran ini digunakan  untuk  menggerakan motor pintu (pintu menutup).
Selanjutnya untuk menghentikan motor   pintu   (pintu   stop),   maka hanya  IN1  saja  yang  diberi  logika 1.Begitu   juga   untuk   menggerakan motor penggerak.

## Pengujian Tombol
Pengujian  rangkaian tombol-tombol dilakukan untuk mengetahui  apakah  rangkaian  yang dibuat  telah  tersambung dengan benar.Berikut  adalah  program untuk rangkaian tombol.
Tabel 4.2 Hasil pengujian rangakaian tombol Masing-masing tombol  yang ditekan memberikan logika 1, sehingga pada
keluaran yang terhubung ke mikrokontroller juga berlogika 1, dimana selanjutnya  diteruskan  untuk memberi perintah motor  penggerak dan juga motor pintu.

## Pengujian Limit Switch
Limit  switch  pada    alat  ini merupakan batasan pintu membuka secara penuh  atau  menutup  secara penuh   yang  terpasang  pada  kedua sisi daun pintu lift,
Tabel 4.3 Hasil pengujian rangakaian limit switch
Melalui program dan hasil pengujian dapat  disimpulkan  jika pada saat motor  pintu   bekerja  (pintu membuka) dan  daun  pintu  lift mengenai  limit  switch  open  (logika 1) maka pin  9  akan  aktif  (logika 1), yaitu  motor  pintu  mati  (pintu  stop)
yang  artinya  pintu  sudah  membuka secara  penuh.  Begitu  juga  pada  saat motor pintu bekerja (pintu menutup) dan    daun    pintu    mengenai    limit switch   close  (logika  1)  maka  pin  8 akan  aktif  (logika  1),  yaitu  motor pintu  mati  (pintu  stop)  yang  artinya pintu sudah menutup secara penuh.

## Pengujian Sensor Lantai
Sensor  lantai  diletakkan  di setiap  lantai,  yang  berfungsi  untuk membaca   pergerakan   lift.   Dimana saat   lift   melayani   ke   lantai   yang dituju maka lift akan berhenti secara otomatis, dalam hal ini sensor lantai lah  yang  berperan  untuk  membuat lift (motor penggerak) berhenti.
Tabel 4.4 Hasil pengujian rangakaian sensor lantai
Berdasarkan program  dan hasil pengujian  dapat disimpulkan jika pada saat  motor penggerak  bergerak naik  ataupun turun sesuai dengan perintahnya ke lantai  tertentu  dan mengenai  sensor  lantai  tertentu (logika  1)  sesuai    dengan perintahnya,  maka  pin  pada  arduino
akan  akatif  (logika  1),  yaitu  motor penggerak akan berhenti (stop). Hasil           Pengujian           Secara Keseluruhan

## Pengujian Proses Lift Naik
Pengujian   proses   naik   ini   adalah untuk    mengetahui    apakah    kerja sistem  lift  saat  naik  dapat  berfungsi dengan  baik  atau  tidak.  Pada  proses ini  di  uji  dengan  cara  mengaktifkan tombol-tombol  yang  terletak  diluar ataupun didalam lift.

## Gambar 4.1 Proses lift saat naik
Berdasarkan   proses   lift   saat   naik seperti   yang   terlihat   pada   gambar 4.6maka didapatkan  hasil  pengujian pada proses lift naik ini seperti  yang terlihat pada table 4.5.
Tabel 4.5 Hasil Pengujian Proses Lift Naik
Pada  gambar  4.5  terlihat  posis  ilift sedang  berada  dilantai  1,  dan  jika ditekan   tombol   call   atau   tujuan lantai 2 (tombol luar ataupun tombol dalam  lift)   maka  motor  penggerak sangkar lift  aktif  sehingga  lift  naik setelah  sensor lantai  2  aktif.  Saat lift mengenai  sensor di  lantai  2  maka motor penggerak  sangkar lift  akan mati  (lift  berhenti) dan  kemudian terjadi  proses  buka  dan  tutup  pintu. Begitu  juga  dengan  kerja tombol- tombol lainnya.
Pengujian  Sistem  Buka,  Tutup,
Berhenti Pintu Lift Secara
Otomatis
Proses pengujian ini adalah dimana   pintu   lift   dapat   bekerja secara otomatis  tanpa  menggunakan tombol  buka tutup  (DR-OP  dan  DR- CL)  pintu  yang  ada.  Pada proses  ini setiap  lift  berhenti  di  salah  satu lantai,  maka pintu  secara otomatis membuka kemudian  berhenti,  lalu terdapat  waktu tunggu,  setalah itu pintu menutup kembali secara otomatis.   Hasil   pengujian   proses stop    pada  tiap-tiap    lantai    terlihat pada table dibawah 4.6.
Tabel 4.6 Hasil Pengujian Proses

## Pintu Stop
Berdasarkan tabel 4.6 dapat
disimpulkan,  saat    posisi    lift    arah naik (dari lantai 1 ke lantai 2 dan 3), maupun saat posisi lift  arah turun (dari  lantai  3  ke  lantai  2  dan  1) adalah  ketika lift  berhenti  atau  stop, pintu    akan    membuka  secara otomatis sampai dengan membuka penuh    kemdian    secara   otomatis pintu lift  akan  berhenti.  Setelah itu terdapat    delay    selama    3    detik sebelum  pintu  lift tersebut  menutup kembali,  kemudian  secara otomatis akan berhenti. Melalui hasil pengujian tersebut dapat dikatakan bahwa  proses    sistem    buka,    tutup, dan  berhenti  pintu  lift  secara otomatis dapat bekerja dan berfungsi dengan   baik   dan   benar,   sesuai dengan yang diharapkan.

## KESIMPULAN DAN SARAN Kesimpulan
Dari  penelitian  yang telah dilaksanakan pada perancangan
prototype         elevatormenggunakan
Mikrokontroler  Atmega  328P  telah dilakukan           pengujian           alat, pengambilan data serta pembahasan, maka    dapat    diperoleh    beberapa kesimpulan sebagai berikut :
Pembuatan   perancangan   prototype elevator                        menggunakan mikrokontroler       Atmega       328P dilakukan dalam tiga tahap, yaitu : 1. Tahapan      pertama      membuat kerangk alift 3 lantai
2. Tahapan       kedua,       membuat sangkar lift
3. Tahapan          ketiga          adalah pembuatan sistem pengendali (controller).
Setelah    semua  selesai dibuat, maka selanjutnya menggabungkan semua  rangkaian atau    sistem    yang  dibuat    baik software  maupun    hardware, sehingga  menjadi  sebuah prototype sistem pengendali lift  menggunakan mikrokontroler  Atmega    328P, setelah itu dilakukan  pengujian dengan  cara menjalankan  /  uji  coba lift, sehingga lift dapat bergerak naik atau   turun   mencapai   lantai   yang ingin dituju, dan  proses  yang terjadi pada kerja pintu  lift  dapat  membuka dan menutup kembali secara otomatis.  Dan  semua  sensor  dapat
bekerja   dengan   semestinya,   maka dapat diketahui hasil kerja sistem lift 3             lantai             menggunakan Mikrokontroler    Arduino    Atmega 328P      bekerja      sesuai      dengan keinginan.

## Saran
Untuk pengembangan lebih lanjut  dimasa  mendatang peneliti menyarankan    beberapa  hal, antaralain :
1. Menambahkan  pin  out  pada mikrokontroller  agar perangkat- perangkat  yang  terpasang  pada lift  dapat  dibuat  secara  real (nyata) sesuai dengan lift sesungguhnya. Karena keterbatasan pin out pada Arduino  Atmega    328P, sehingga  menjadikan  alat ini menjadi  terbatas pada
perangkat-perangkatnya. 2.   Dengan  begitu  apabila  terdapat
banyak pin out pada mikrokontroller,   maka perangkat  lainnya  seperti  sensor pintu, buzzer, indicator lift  dan lain sebagainya dapat terpasang.
3.  Perbaikan  atau  perapihan  pada
struktur kerangka lift  dan  juga sistem mekanik yang ada, sehingga   menjadikan   alat   ini
menjadi   alat    yang   baik   dan rapih.

## DAFTAR PUSTAKA
1.  Andrianto,          Heri.          2008.
Pemrograman Mikrokontroler AVR  ATMega16  Menggunakan Bahasa C (Codevision
AVR) .Bandung : Informatika.
2.  Ardiwinoto.                          2008. Mikrokontroler    AVR    ATMega 8/32/8535    & Pemrogramannya Dengan Bahasa C  WINAVR . Bandung :Informatika.
3.  Budiharto,       Widodo.       2005. Perancangan Sistem  dan  Aplikasi Mikrokontroler. Jakarta   :   PT.
Alex Media Komputindo.
4.  Kadir,   Abdul.   2013. Panduan Praktis     Mempelajari     Aplikasi Mikrokontroller                       dan Pemrograman
Arduino. Yogyakarta :Andi.
5.  Lukman,     Ardiansyah,     Nendi. 2010. Line  Follower    Robot
Peniup  Lilin Berlengan Satu Berbasis Microcontroller
ATMEGA16. Jakarta :  Universitas Mercu Buana.
6.  Winoto,            Ardi.            2008.
Mikrokontroler     AVR     ATmega
8/16/32/8535                           dan
Pemrogramannya   dengan Bahasa  C   pada  WinAVR.
Bandung : Informatika.
7.  Arduino.       2014. Examples . http://arduino.cc/en/Tutorial/Hom
ePage. 5 Januari 2014.
8. Oomlout.         2014.         ARDX. http://www.oomlout.com/a/produ cts/ardx/. 25 Maret 2014.