## Journal of Information System Research (JOSH)
Volume 3, No. 2, January 2022, pp 76 − 84 ISSN 2686-228X (media online) https://ejurnal.seminar-id.com/index.php/josh/ DOI 10.47065/josh.v3i2.1245

## Prototype Sensor Parking Otomatis Pada Area Blind-Spot Kendaraan Menggunakan Mikrokontroler
Rafika Sari * , Herlawati, Fata Nidaul Khasanah, Prima Dina Atika
Fakultas Ilmu Komputer, Program Studi Informatika, Universitas Bhayangkara Jakarta Raya, Bekasi Jl. Raya Perjuangan No.81, Margamulya, Bekasi Utara, Kota Bekasi, Indonesia Email: rafika.sari@dsn.ubharajaya.ac.id, herlawati@dsn.ubharajaya.ac.id, fatanidaul@gmail.com, prima.dina@dsn.ubharajaya.ac.id Email Penulis Korespondensi: rafika.sari@dsn.ubharajaya.ac.id Submitted: 19/01/2022 ; Accepted: 31/01/2022 ; Published: 31/01/2022
Abstrak −Pertumbuhan pengguna kendaraan pribadi roda empat di Indonesia cukup pesat pada bebarapa tahun terakhir ini. Permasalahan  yang  kemudian  timbul  dari  keadaan  ini  adalah  tidak  sedikit  para  pengguna  kendaraan  yang  memarkirkan kendaraannya secara acak atau tidak pada lokasi yang tepat pada area parkir. Hal ini dikarenakan pengemudi adalah pengemudi pemula ataupun pengemudi sudah lanjut usia sehingga kurang maksimal dalam memprediksi area blind-spot saat memarkirkan kendaraan.  Dalam  penelitian  ini,  akan  dibuat  prototype  sistem  sensor  parking  otomatis  dimana  kendaraan  akan  menerima informasi jarak kendaraan terhadap objek di sekitarnya. Mikrokontroler pada sistem ini menggunakan Arduino UNO R3 dan sensor HCR-04. Perangkat lunak yang digunakan pada sistem ini dirancang dengan menggunakan pemrograman IDE Arduino Uno. Sistem dibuat dengan ketentuan penempatan sensor di area sisi kiri mobil minibus (area blind-spot) dan sistem parking untuk lokasi parkir pararel (kiri-kanan). Sistem yang dirancang untuk memperingatkan pengemudi mengenai jarak antara mobil dengan objek disekitarnya dengan memanfaatkan gelombang ultrasonik. Pembacaan jarak oleh sensor akurat pada jarak 2 – 40 cm. Jarak pengukuran sensor yang efektif adalah 2 – 3 cm.  Dengan adanya sistem sensor parkir otomatis ini, para pengemudi pemula atau pengemudi yang sudah lansia, maupun pengemudi lainnya dapat dipermudah dalam memarkir mobilnya secara otomatis, sehingga proses parkir kendaraan menjadi lebih cepat dan akurat.
Kata Kunci: Sensor Parking; Blind-Spot ; Kendaraan; Mikrokontroler; Prototype
Abstract −The growth of four-wheeled private vehicle users in Indonesia is quite rapid in the last few years. The problem that then arises from this situation is that not a few vehicle users park their vehicles randomly or not at the right location in the parking area. This is because the driver is a novice driver or an elderly driver so that he is not optimal in predicting the blind- spot area when parking the vehicle. In this study, a prototype of an automatic parking sensor system will be made  where the vehicle will receive information on the distance of the vehicle to the surrounding object. The microcontroller in this system uses  Arduino  UNO  R3  and  HCR-04  sensor.  The  software  used  in  this  system  is  designed  using  the  Arduino  Uno  IDE programming. The system is made with the provisions of placing sensors on the left side of the minibus car (blind-spot area) and a parking system for parallel parking locations (left-right). The system is designed to warn the driver about the distance between  the  car  and  surrounding  objects  by  utilizing  ultrasonic  waves.  The  distance  reading  by  the  sensor  is  accurate  at  a distance of 2 – 40 cm. The effective sensor measurement distance is 2-3 cm. With this automatic parking sensor system, it is easier for novice or elderly drivers, as well as other drivers, to park their cars automatically, so that the vehicle parking process becomes faster and more accurate.
Keywords : Parking Sensor; Blind-Spot; Vehicle; Mikrokontroler; Prototype

## 1. PENDAHULUAN
Pertumbuhan pengguna kendaraan pribadi roda empat di Indonesia cukup pesat pada bebarapa tahun terakhir ini. Pada era perkembangan teknologi saat ini, dimana kemudahan dan efesiensi waktu menjadi pertimbangan utama manusia  dalam  melakukan  aktifitas.  Sehingga  tidak  sedikit  produk  kendaraan  dengan  fasilitas  yang  telah dikembangkan.  Pada  perkembangan  dunia  otomotif  khususnya  dalam  industri  kendaraan  roda  empat,  berbagai fasilitas kendaraan sangat didukung oleh implementasi dari dunia teknologi, Seiring dengan perkembangan ini, maka  permintaan  pasar  akan  komoditi  kendaraan  roda  empat  cukup  tinggi.  Hal  ini  mengakibatkan  jumlah kendaraan roda empat di jalan raya menjadi cukup padat.
Disamping itu, bermacam-macam jenis kendaraan pun terus berkembang. Berefek dengan bertambah pula pengemudi yang beragam jenisnya, mulai dari kalangan pengemudi pemula sampai pengemudi yang sudah lanjut usia. Tidak dipungkiri hal ini berakibat terhadap semakin banyak kesulitan yang dihadapi pengemudi, khususnya kesulitan dalam memarkirkan kendaraan pada lokasi-lokasi yang sempit maupun tempat yang banyak kendaraan di sekitarnya. Pengemudi yang belum handal mengendarai kendaraan  -khususnya pengemudi pemula dan lanjut usia- dapat merugikan pengemudi lain. Pengemudi pemula dan pengemudi lanjut usia berkemungkinan mengalami kelalaian dalam memarkirkan kendaraan.
Permasalahan yang kemudian timbul dari keadaan ini adalah tidak sedikit para pengguna kendaraan yang memarkirkan kendaraannya secara acak atau tidak pada lokasi yang tepat pada area parkir. Hal ini dikarenakan pengemudi  adalah  pengemudi  pemula  ataupun  pengemudi  sudah  lanjut  usia  sehingga  kurang  maksimal  dalam memprediksi area blind-spot saat memarkirkan kendaraan. Berdasarkan hal ini maka dipandang perlu pemanfaatan teknologi dalam penerapan sensor security pada kendaraan sebagai usaha menjaga jarak aman dalam berkendara dijalan raya dan saat memarkirkan kendaraan di area parkir.[1]

## Journal of Information System Research (JOSH)
Volume 3, No. 2, January 2022, pp 76 − 84 ISSN 2686-228X (media online) https://ejurnal.seminar-id.com/index.php/josh/ DOI 10.47065/josh.v3i2.1245
Perkembangan teknologi penelitian mengenai pemanfaatan sensor security telah banyak dilakukan. Sistem parkir pintar otomatis adalah bidang yang baru muncul dewasa ini dan menarik para peneliti pada bidang computer vision  untuk  berkontribusi  di  arena  teknologi  ini  [2].  Salah  satu  penerapan  dari  teknologi  ini  yaitu  dalam pembuatan  sensor  parking  otomatis  menggunakan  mikrokontroler,  beberapa  penelitian  terkait  yang  dijadikan rujukan  dalam  peneltian  ini  diantaranya:  (i)  Pendeteksian  tempat  parkir  dengan  metode  yang  didasarkan  pada proyeksi peta grid menggunakan sensor ultrasonik, dengan menerapkan peta grid virtual untuk mengukur ruang target  pengamatan  dan  membangun  sistem  koordinat  [3];  (ii)  Ada  pula  penelitian  mengenai  simulasi  parkir menggunakan ultrasonik sensor pada proteus [4]; (iii) selanjutnya terdapat penelitian mengenai sistem indikator parkir berbasis Arduino-uno R3 pada mobil barang [5]; (iv) kemudian penelitian terkait lainnya yaitu membuat rancang bangun sensor jarak sebagai alat bantu memarkir mobil berbasis mikrokontroler Arduino Uno [6]; (v) dan juga  penelitian  tentang  sistem  parkir  cerdas  sederhana  berbasis  Arduino  mega  2560  Rev3  [7],  (vi)    kemudian sejalan  pula  dengan  penelitian  yang  pernah dilakukan  mengenai  perancangan  alat  pendeteksi  jarak  pada  mobil dengan menggunakan sensor ultrasonik berbasis Arduino [8].
Berdasarkan  paparan  diatas,  maka  penelitian  ini  dimaksudkan  merancang  sensor  parking  otomatis  pada area blind-spot kendaraan roda empat yang dapat membantu para pengemudi, khususnya para pengemudi pemula dan pengemudi yang sudah lanjut usia. Penelitian ini fokus pada penempatan sensor di area sisi kiri mobil minibus (area  blind  spot)  dan  sistem  parking  untuk  lokasi  parkir  pararel  (kiri-kanan).  Sistem  ini  menggunakan  model prototype.  Model  prototype  dapat  digunakan  untuk  menyambungkan  ketidakpahaman  pelanggan  mengenai  hal teknis dan memperjelas spesifikasi kebutuhan yang diinginkan untuk disimulasikan  [9]. Dalam kasus prototype penelitian, sistem akan menerima informasi jarak kendaraan maupun objek yang ada di sekitarnya dengan bantuan sensor ultrasonik, dan otomatis akan menyesuaikan posisi kendaraan ketika sensor sudah mendeteksi objek.
Sensor Ultrasonik HC-SR04 merupakan sensor yang dapat mendeteksi jarak objek dengan memencarkan gelombang ultrasonik dengan frekuensi 40KHz dan kemudian mendeteksi pantulannya  [10]. Arduino UNO R3 adalah  salah  satu  kit  mikrokontroler  berbasis  Atmega328.  Penggunaan    Arduino  Uno  R3  lebih  memudahkan penggunanya  untuk  membuat  berbagai  hal  yang  berkaitan  dengan  mikrokontroler,  karena  didalamnya  sudah tersedia yang dibutuhkan oleh mikrokontroler  [11]. Salah satu kelebihan dari Arduino Uno ini adalah didukung open-source software Arduino IDE (Integreted Development Enviroment) untuk melakukan penulisan program. Data  masukan  dari  sensor  ultrasonik  melalui  ping  digital  akan  diproses  oleh  Arduino  kemudian  dikirimkan  ke buzzer dan speaker sebagai output. Buzzer adalah sebuah komponen elektronik yang berfungsi untuk mengubah getaran listrik menjadi getaran suara [6].

## 2. METODOLOGI PENELITIAN
2.1 Tahapan Penelitian
Gambar 1 . Diagram tahapan penelitian sensor parking menggunakan mikrokontroler Sumber: Hasil penelitian (2021)
Metode penelitian yang digunakan adalah penelitian dan pengembangan ( Research and Development atau R&D ).  Metode  penelitian Research  and  Development yang  disingkat R&D adalah  metode  penelitian  yang digunakan  untuk  menghasilkan  produk  tertentu,  dan  menguji  keefektifan  produk  tersebut  [12].    Perancangan prototype sistem parkir otomatis pada penelitian ini disajikan pada gambar 1. Penelitian ini menggunakan beberapa komponen yaitu Mikrokontroler Arduino UNO R3 berbasis bahasa pemrograman C++ dan sensor untrasonik untuk mengukur jarak aman sistem. Terdapat tiga  sistem dalam sistem ini, yaitu: pengemudi (user), prototype sistem

## Journal of Information System Research (JOSH)
Volume 3, No. 2, January 2022, pp 76 − 84 ISSN 2686-228X (media online) https://ejurnal.seminar-id.com/index.php/josh/ DOI 10.47065/josh.v3i2.1245
sensor  (robot),  dan  kendaraan  roda  empat.  Mekanisme  kerja  dari  sensor  ini  yaitu,  pengemudi  (user)  akan mengamati  area  parkir  bersamaan  dengan  menghidupkan  saklar  untuk  mengaktifkan  sistem  sensor  (robot). Selanjutnya, user akan menavigasi robot untuk mendekati objek yang terdapat disekitar lokasi parkir. Terakhir, robot  akan  bekerja  dengan  mengaktifkan  sensor  ultrasonik  untuk  membaca  lokasi  parkir  yang  tersedia.  Pada penelitian ini sistem dibatasi pada: (i) sistem sensor perking otomatis untuk lokasi parkir parallel yaitu posisi kiri kendaraan  roda  emepat,  dan  (ii)  kendaraan  akan  melakukan  parking  otomatis  ketika  pengemudi  memberikan perintah.

## 2.2 Perancangan Hardware
Pada  proses  perancangan  hardware  ini  rangkaian-rangkaian  yang  nantinya  dihubungkan  menggunakan  kabel connector  dengan  komponen  pendukung  lainnya  sebagai  input,  proses,  dan  output  signal  untuk  kemudian melakukan  tindakan  tertentu  sesuai  dengan  program  yang  ditanamkan  didalamnya.  Komponen  utama  dari rangkaian ini adalah Arduino-mega, dengan integrasi sensor ultrasonik sebagai input dan rangkaian lainnya, semua program ini dimasukkan sehingga rangkaian atau komponen-komponen pendukung dalam sistem prototype sensor parking  otomatis  berjalan  sesuai  dengan  yang  dikehendaki.  Adapun  rangkaian  sistem  sensor  parking  otomatis diperlihatkan oleh gambar 2. Skema rangkaian adalah alur yang terhubung antara setiap komponen dengan modul komponen alat penggerak motor [13].
Arduino-mega berguna pusat berfikir layaknya prosesor. Sistem parkir otomatis ini menggunakan sensor jarak dan pengukur kecepatan, yaitu Sensor Ultrasonic HCR-04 untuk mengukur jarak dan LN 393speed sensor yang digunakan untuk mendeteksi kecepatan. Motor driver L298N untuk mendeskripsikan Motor DC atau dinamo ban terhadap mikrokontroler Arduino-mega, dan baterai 18560 dengan tegangan 3,7V dan kapasitas 280Mah untuk power daya seluruh perangkat.
Gambar 2 . Rangkaian Sistem Sensor Parking Otomatis
Tabel 1 . Komponen Sensor Parking Otomatis
No Komponen Fungsi 1 Arduino Mega Sebagai pusat berfikir layaknya prosesor
2 Sensor Ultrasonic HCR-04  Untuk mengukur suatu jarak pada objek
3 LN 393speed sensor
Untuk mengukur kecapatan dinamo
4 Motor driver L298N
Untuk mendeskripsikan Motor DC atau Dinamo ban terhadap microcontroller Arduino mega 5 Batrai 18560 Untuk power daya seluruh perangkat sistem otomatis parkir 6 Dinamo Untuk menggerakan ban dan diukur kecepatan oleh LN 393Speed sensor

## 2.3 Perancangan Software
Setelah proses perancangan hardware selesai, selanjutnya membuat program peritah pada mikrokontroler Arduino- Uno  dengan  menggunakan  bahasa  pemrograman  C++.  Tahapan  rancangan  program  peritah  pada  software mikrokontroler arduino uno adalah sebagai berikut :
a. Board  controller:    Perangkat  program  yang  berguna  memberikan  perintah  kedalam  Arduino  Uno. Pengoperasian program ini menggunakan bahasa pemrograman C++ yang diprogram kedalam Arduino Uno sebagai  board  controller.  Arduino  IDE  merupakan  software  pemrograman  yang  digunakan  dengan menggunakan Bahasa C++ yang tergolong dalam Bahasa tingkat menengah   [14].
b. Algoritma pergerakan dinamo:  Script program diawali dengan membuat perintah pergerakan dinamo. Program ini akan menjadi controller dalam proses memanggil perintah program lainnya pada mikrokontroler Arduino- mega.

## Journal of Information System Research (JOSH)
Volume 3, No. 2, January 2022, pp 76 − 84 ISSN 2686-228X (media online) https://ejurnal.seminar-id.com/index.php/josh/ DOI 10.47065/josh.v3i2.1245
c. Algoritma kerja sensor ultrasonik:  Script program untuk menentukan  cara kerja sensor HCR-04 agar sensor dapat  membaca  suatu  benda  atau  objek  disekitarnya.  Perintah  ini  terhubung  dengan  mikrokontroler  yang berfungsi menentukan mana bagian HCR-04 yang lebih dahulu aktif bekerja.
d. Algoritma sistem robot, sensor dan dinamo: Script program untuk menentukan gerakan robot pada saat sensor membaca  suatu  objek  dilanjutkan  dengan  pergerakan  motor  dinamo  secara  otomatis,  dan  speed  sensor berfungsi mengatur kecepatan pada putaran dinamo.
e. Algoritma robot saat sudah terparkir: Script program tahap akhir dengan kondisi sensor sudah berhenti bekerja dan robot sudah terparkir. Dengan sensor HCR-04 yang berada di belakang robot telah selesai membaca objek yang berada didekatnya.

## 3. HASIL DAN PEMBAHASAN

## 3.1 Hasil Perancanagn Sistem
Gambar 3 . Flowchart mekanisme sistem sensor parking menggunakan mikrokontroler
Mekanisme sistem sensor parking menggunakan mikrokontroler ditunjukkan oleh gambar 3. Penggunaan Mikrokontroler Arduino-Mega adalah sebagai komponen pengendali sistem. Komponen ini terintegrasi dengan sensor dan dinamo, yang berfungsi untuk mempermudah pengemudi memarkirkan kendaraan dengan tepat dan presisi [15]. Berikut adalah tahapan dalam pembuatan sistem sensor parking otomatis.

## 3.2 Diagram Blok Sistem Kontrol Robot

## Journal of Information System Research (JOSH)
Volume 3, No. 2, January 2022, pp 76 − 84 ISSN 2686-228X (media online) https://ejurnal.seminar-id.com/index.php/josh/ DOI 10.47065/josh.v3i2.1245
Mikrokontroler ATmega328 berfungsi untuk mengatur input/output pada rangkaian [12]. Mikrokontroler Arduino Mega sebagai mikrokontroler utama pada robot parkir otomatis. Input dari robot yang dibangun berasal dari input nilai jarak yang terdeteksi oleh sensor dengan menggunakan sensor ultrasonik yang terintegrasi dengan Mikrokontroler. Dengan sensor HCR04 sebagai sensor jarak pendeteksi objek yang ada dilokasi parkir. Sistem ini megggunakan  sumber  daya  baterai  dengan  tegangan  9,6  volt  yang  merupakan  sumber  daya  keseluruhan  untuk robot, seperti ditunjukkan pada diagram blok sistem pada gambar 4.

## 3.3 Perakitan dan Instalasi
Sistem  ini  akan  berkomunikasi  dengan  komputer  ke  modul  kit  Arduino-mega  dengan  berbagai  jenis  tampilan program yang dapat di transfer ke Arduino-mega 2560 Rev3. Gambar 5 merupakan sketch Arduino sebagai board controller .  Pada sketch tersebut  akan  menampilkan  hasil  pengujian  program,  bila  bagian  bawah sketch pemrograman  bertuliskan Done  Compilling berarti  tidak  ada  kesalahan  yang  terjadi  pada  program  dan  bisa langsung diupload ke Arduino-mega 2560 Rev.3 [7].
Gambar 5 . Tampilan software IDE Arduino.
Gambar 6 . Robot tampak atas
Gambar 6 merupakan hasil desain rangkain hardware robot atau prototype sensor parking otomatis telah dirakit dan pemrograman software telah dibuat. Gambar 6 diatas baterai berfungsi untuk memberikan power daya pada seluruh perangkat sistem otomatis parkir agar dapat bekerja maksimal, Arduino-mega sebagai pusat berfikir seperti prosesor, dan Motor driver L298N untuk mendeskripsikan Motor DC dalam hal ini adalah dinamo ban terhadap mikrokontroler [16].

## Journal of Information System Research (JOSH)
Volume 3, No. 2, January 2022, pp 76 − 84 ISSN 2686-228X (media online) https://ejurnal.seminar-id.com/index.php/josh/ DOI 10.47065/josh.v3i2.1245
Untuk  mengetahui  karakteristik  sistem  kendali  maka  kita  perlu  memberi  sinyal  masukan  kepada  sistem kendali. Meskipun sinyal yang masuk bisa saja random tetapi untuk menganalisanya kita dapat membangkitkan/ memodelkan beberapa sinyal masukan. Sinyal-sinyal masukan tersebut contonya adalah sinyal step , sinyal impuls , dan sinyal ramp [17]. Dalam penelitian ini, sinyal masuk dibarikan oleh sensor jarak.  Gambar 7 diatas terdapat sesor HC-SR 04, yang berguna sebagai sensor jarak, agar robot dapa menemukan objek agar robot dapat bergerak maju dan berbelok secara otomatis untuk parkir.
Gambar 8 . Posisi instalasi dinamo dan saklar robot
Gambar 8 memperlihatkan dinamo yang berfungsi untuk menggerakan ban agar ban dapat maju, mundur dan berbelok. Saklar berfungsi untuk menghidupkan daya pada robot ketika ingin parkir otomatis dan mematikan daya pada robot ketika robot sudah terparkir.
Gambar 9 . Posisi instalasi sensor depan dan sensor speed
Gambar 9 merupakan sensor speed berfungsi untuk mengatur kecepatan dinamo pada robot, Sensor HCR- 04 bagian depan berfungsi untuk membaca objek yang berada di depan, apabila sensor membaca objek yang berada di depan.

## Journal of Information System Research (JOSH)
Volume 3, No. 2, January 2022, pp 76 − 84 ISSN 2686-228X (media online) https://ejurnal.seminar-id.com/index.php/josh/ DOI 10.47065/josh.v3i2.1245
Gambar 10 diatas terdapat sesor HC-SR 04 yang dipasang pada bagian belakang robot, berfungsi ketika robot mundur saat proses parkir. Apabila ada objek di belakang maka sensor akan membaca objek dan berhenti untuk parkir pada area parkir tersebut.

## 3.4 Implementasi dan Pengujian Sistem
Pengujian sistem merupakan proses akhir dari serangkaian perancangan hardware dan software . Menguji sistem dapat  berjalan  dengan  baik  ataukah  mengalami trouble system .  Pengujian  sistem  menggunakan  Black  Box. Pengujian Black Box yaitu menguji perangkat dari segi spesifikasi fungsional tanpa menguji dari bentuk desain maupun source code program yang telah dibuat. Pengujian dimaksudkan untuk mengetahui apakah fungsi-fungsi dari keseluruhan komponen dapat bekerja dengan baik dan optimal. Dalam melakukan pengujian, tahapan yang dilakukan yaitu: (i) melakukan pengujian terhadap perangkat input seperti Arduino-mega, Sensor Ultrasonic HCR- 04, Motor driver L298N; (ii) melakukan pengujian secara keseluruhan sistem kontrol robot.
Pengujian terhadap Arduino untuk mengetahui apakah mikrokontroler dapat digunakan dengan baik atau tidak. Cara pengujiannya yaitu dengan memeriksa setiap pin input dan output yang terdapat pada Arduino yang telah  terpasang  dan  diprogram  pada  setiap  pin  menggunakan  perintah  pada source  code .  [8]  Hasil  pengujian menunjukkan bahwa Arduino dapat berjalan dengan baik.
Tabel 2 . Data Hasil Pengujian Black Box Komponen Aktivitas Pengujian Hasil yang Diharapkan Hasil Pengujian Waktu Pengujian Arduino Mega Menerima  input,  melakukan proses, mendapatkan output. Input dan output yang dihasilkan optimal OK 20 Detik Sensor Ultrasonic HCR-04 Menerima  data  jarak  objek agar  bisa  bekerja  untuk motor DC Motor  DC  bergerak/  belok sesuai  dengan  area  tempat parkir OK 10 detik Motor  driver L298N Bergerak menyesuaikan area parkir yang telah di scan oleh sensor ultrasonik Bergerak dengan presisi yang pas pada area parkir OK 1 menit Baterai 18560 Memberikan  power  daya keseluruh  perangkat  sistem parkir otomatis Memberikan  power  daya keseluruh  perangkat  sistem parkir otomatis dengan maksimal OK 10 Detik

## Sumber: Hasil penelitian (2021)
Tabel 2 merupakan hasil dari pengujian sistem robot parkir otomatis kurang maksimal dikarenakan masih menggunakan  alat yang  standar.  Sensor  ultrasonik  HCR-04  terkadang  tidak  membaca  objek  dengan  maksimal. Roda  pada  robot  belum  bergerak  dengan  maksimal  dan  presisi.  Hal  ini  dikarenakan  roda  sistem  masih menggunakan sistem 4WD dimana dinamo dan ban harus menahan agar robot dapat bergerak dan ban pada roda mudah melesat.
Gambar 11 merupakan hasil simulasi robot, mulai dari robot bergerak mencari area parker, sistem sensor telah aktif, dan sensor membaca objek yang ada di sekitar, terakhir kendaraan akan parkir pada lokasi yang sudah disediakan pada posisi yang presisi atau stabil.

## Journal of Information System Research (JOSH)
Volume 3, No. 2, January 2022, pp 76 − 84 ISSN 2686-228X (media online) https://ejurnal.seminar-id.com/index.php/josh/ DOI 10.47065/josh.v3i2.1245
Gambar 12 .  Simulasi robot dengan kondisi tidak presisi di lokasi
Gambar 12 hasil simulasi gerak robot dengan kondisi berbelok yang kurang presisi dikarenakan ban terlalu licin dan karena sistem roda yang digunakan 4WD yang bergerak seperti tank, dan terkadang roda bergerak meleset membuat parkir tidak presisi
Gambar 13 . Simulasi robot dengan kondisi tidak presisi di lokasi
Gambar 13 merupakan hasil simulasi gerak robot kendaraan yang bergerak lurus, tidak berbelok ataupun mundur karena sensor tidak di aktifkan dan sensor tidak membaca objek yang ada disekitarnya. Hal ini bertujuan untuk membedakan gerak robot saat sensor diaktifkan dan saat sensor tidak diaktifkan. Terlihat bahwa saat sensor tidak  diaktifkan  (tidak  dituliskan  pada  perintah coding program)  maka  robot  tidak  dapat  membaca  objek disekitarnya.

## 4. KESIMPULAN
Sistem prototype sensor parking otomatis pada area blid-spot kendaraan roda empat menggunakan mikrokontroler telah berhasil dibuat. Pada penelitian ini, selain sensor diletakkan pada bagian belakang dan depan kendaraan, juga difokuskan  pada  penempatan sensor  di  area  sisi  kiri  mobil  minibus  (area blind  spot )  dan  sistem  parking  untuk lokasi parkir pararel (kiri-kanan). Sistem yang dirancang untuk memperingatkan pengemudi mengenai jarak antara mobil  dengan  objek  disekitarnya  dengan  memanfaatkan  gelombang  ultrasonik.  Pembacaan  jarak  oleh  sensor akurat pada jarak 2 – 40 cm. Jarak pengukuran sensor yang efektif adalah 2 – 3 cm.  Harapan dari perancangan sistem  ini  dapat  berkontribusi  dalam  mengurangi  terjadinya  permasalahan  yang  menimbulkan  kerugian  yang mengenai kendaraan lain disaat parkir.

## UCAPAN TERIMAKASIH
Terima kasih peneliti ucapkan kepada Universitas Bhayangkara Jakarta Raya yang telah membiayai penelitian ini dalam bentuk Hibah Penelitian Internal untuk Tahun Anggaran 2021. Terima kasih pula penulis ucapkan kepada Lembaga  Penelitian,  Pengabdian  kepada  Masyarakat  dan  Publikasi  (LPPMP)  Universitas  Bhayangkara  Jakarta Raya dan Fakultas Ilmu Komputer Universitas Bhayangkara Jakarta Raya yang telah memberikan fasilitas dalam pelaksanaan penelitian ini.

## REFERENCES
[1]  H. P. Muhammad Alvin Syahrin, Arini, Husni Teja Sukmana, Anggraeni Endah Kusumaningrum, “Parking Application Using Dual-Layered Geofencing (Circle and Polygon) and Activity Recognition (Case Study:
UIN Syarif Hidayatullah Jakarta),” ICONQUHAS 2018 .

## Journal of Information System Research (JOSH)
Volume 3, No. 2, January 2022, pp 76 − 84 ISSN 2686-228X (media online) https://ejurnal.seminar-id.com/index.php/josh/ DOI 10.47065/josh.v3i2.1245
https://www.google.co.id/books/edition/ICONQUHAS_2018/Dj8IEAAAQBAJ?hl=id&gbpv=1&dq=.+Imp lementasi+Sistem+Perparkiran+Otomatis+dengan+Menentukan+Posisi+Parkir+Berbasis+RFId&pg=PA51 2&printsec=frontcover (accessed Oct. 08, 2021).
[2]  N. Bibi, M. N. Majid, H. Dawood, and P. Guo, “Automatic Parking Space Detection System,” Proc. - 2017 2nd  Int.  Conf.  Multimed.  Image  Process.  ICMIP  2017 ,  vol.  2017-January,  pp.  11–15,  Dec.  2017,  doi: 10.1109/ICMIP.2017.4.
[3]  Y.  Shao,  P.  Chen,  and  T.  Cao,  “A  grid  projection  method  based  on  ultrasonic  sensor  for  parking  space detection,” Int.  Geosci.  Remote  Sens.  Symp. ,  vol.  2018-July,  pp.  3378–3381,  Oct.  2018,  doi: 10.1109/IGARSS.2018.8519022.
[4]  M.  D.  K.  Aji,  “Simulasi  Sensor  Parkir  Menggunakan  Ultrasonic  Sensor  Pada  Program  Proteus,” Journal.Uny.Ac.Id ,
2017,
[Online].
Available:
https://journal.uny.ac.id/files/journals/93/articles/32354/submission/review/32354-85077-1-RV.pdf.
[5]  M. A. B. Nanda,  “Pembuatan Sistem Indikator Parkir Berbasis Arduino-Uno R3 Pada Mobil Barang’13,” Universitas Negeri Yogyakarta, 2017.
[6]  P. P. D. J. C. Henriques, I. G. A. P. R. Agung, and L. Jasa, “Rancang Bangun Sensor Jarak sebagai Alat Bantu Memarkir Mobil berbasis Mikrokontroler Arduino Uno,” Maj. Ilm. Teknol. Elektro , vol. 17, no. 1, p. 72, 2018, doi: 10.24843/mite.2018.v17i01.p10.
[7]  A.  Mappa,  “SISTEM  PARKIR  CERDAS  SEDERHANA  BERBASIS  ARDUINO  MEGA  2560  Rev3,” Electro Luceat , vol. 4, no. 1, pp. 20–31, 2018, doi: 10.32531/jelekn.v4i1.79.
[8]  M.  K.  Hanifi,  “Perancangan  Alat  Pendeteksi  Jarak  Pada  Mobil  Dengan  Menggunakan  Sensor  Ultrasonic Berbasis Arduino,” Universitas Pembangunan Pancabudi Medan, 2019.
[9]  M.  A.S.,  Rosa  dan  Shalahuddin,  “Rekayasa  Perangkat  Lunak  Terstruktur  dan  Berorientasi  Objek,” Informatika Bandung . 2016.
[10]  A. Dani, “Pengertian Sensor Ultrasonik, Cara Kerja & Fungsinya.” https://wikielektronika.com/pengertian- dan-cara-kerja-sensor-ultrasonik/ (accessed Oct. 11, 2021).
[11]  Arduino, “Arduino - Home.” https://www.arduino.cc/ (accessed Oct. 01, 2021).
[12]  E.  Saputro,  “Rancang  Bangun  Pengaman  Pintu  Otomatis  Menggunakan  E-KTP  Berbasis  Mikrokontroler Atmega328,” J. Tek. Elektro Unnes , vol. 8, no. 1, pp. 1–4, 2016, doi: 10.15294/jte.v8i1.8787.
[13]  J. K. Maulidin, A. Hiswara, and R. Sari, “Designing Motorcycle Security System Using E-KTP Sensor and SMS Gateway,” Penelit. Ilmu Komputer, Sist. Embed. Log. , vol. 9, no. 28, pp. 161–172, 2021.
[14]  A. Septiyanto, J. Warta, and R. Sari, “Aplikasi Pendeteksi Kebocoran Gas LPG Berbasis Wemos ESP8266 Menggunakan Peringatan Notifikasi Pada Whatsapp,” JSRCS (Journal Students Res. Comput. Sci. , vol. 2, no. 1, pp. 1–10, 2021.
[15]  G.  Pitoyo,  “Modul  Mikrokontroler  |  PDF.”  https://www.scribd.com/document/518134397/modul- mikrokontroler (accessed Oct. 10, 2021).
[16]  H.  Andrianto,  “Pemrograman  Mikrokontroler  AVR  ATmega16,” Informatika,  Bandung  (2015) . https://scholar.google.com/scholar?hl=id&as_sdt=0,5&q=Andrianto,+H.+(2015).+Pemrograman+Mikroko ntroler+AVR+ATMEGA16.+Bandung:+Informatika. (accessed Oct. 08, 2021).
[17]  D.  S.  Pemungkas,  “Dasar  Sistem  kendali  dengan  Simulasi  menggunakan  LabVIEW  -  Daniel  Sutopo Pamungkas - Google Buku,” Penerbit ANDI Yogyakarta (2017) .
https://books.google.co.id/books?hl=id&lr=&id=fYM2DwAAQBAJ&oi=fnd&pg=PA23&dq=Daniel+Suto po+pamungkas,+P.+(2017).+DASAR+SISTEM+KENDALI+DENGAN+SIMULASI+MENGGUNAKAN +LABVIEW.+Bandung:+Informatika+Bandung.&ots=VOvmtodS52&sig=InKFfZ4610adPZwmgzxV- gdP92A&redir_e (accessed Oct. 08, 2021).