J OURNAL OF T ELECOMMUNICATION , E LECTRONICS , AND C ONTROL E NGINEERING (JTECE) ISSN: 2654-8275 (ONLINE) JTECE. VOL. 06, NO. 02, PP.117-124, JULY 2024 DOI: 10.20895/ JTECE . V 6 I 2.1359
Sistem Pengendali Suhu pada Kandang Ayam Broiler Berbasis Kendali PID
PID Temperature Controller System in Broiler Chicken Cages
Albilah Bayu Seno Pratama 1 , Yulian Zetta Maulana* ,2 , Herryawan Pujiharsono 3
1,2,3 Program Studi Teknik Elektro, Institut Teknologi Telkom Purwokerto Jl. D.I. Pandjaitan 128, Purwokerto Selatan 53147, Jawa Tengah, Indonesia
* ,2 Corresponding author: yulian@ittelkom-pwt.ac.id
1 19107025@ittelkom-pwt.ac.id, 3 herryawan@ittelkom-pwt.ac.id
Received on 09-01-2024, accepted on 07-06-2024, published on 29-07-2024

## Abstrak
Suhu  dan  kelembapan  yang  optimal    pada  peternakan  ayam  perlu  dijaga  untuk  mengoptimalkan  pertumbahan ayam  pada  masa brooding .  Namun,  di  peternakan  konvensional,  terkadang  terjadi  perubahan  suhu  dan kelembapan mendadak yang berada di luar suhu optimal untuk perkembangan ayam brooding . Peternakan ayam broiler pada periode brooding (umur 14 hari) memiliki set poin suhu berkisar antara 30-35°C. Kelembapan relatif pertumbuhan  pada  ayam  adalah  antara  60%  sampai  70%.  Dalam  penelitian  ini  dibuatlah  sistem  untuk mengendalikan suhu menggunakan prototype pada kandang ayam menggunakan pengontrol PID. Penalaan yang digunakan menggunakan metode tunning Ziegler Nichols. Dari hasil penelitian diperoleh bahwa pengendali PID mendapatkan hasil error steady state yang lebih baik yaitu 0.6%, dibandingkan metode konvensional yang 2.6%. Untuk time  settling ,  kinerja  sistem  menggunakan  pengendali  PID  adalah  sebesar  21.33  menit,  lebih  cepat dibandingkan metode konvensional yaitu 21.73 menit. Sehingga bisa disimpulkan bahwa pengendali PID dengan penalaan Ziegler Nichols menghasilkan kinerja yang lebih baik dibandingkan metode  konvensional. Selanjutnya, diharapkan bahwa metode pengendalian PID dengan penalaan yang paling sesuai bisa diterapkan di kandang ayam terutama pada masa brooding , karena terbukti bisa mempertahankan suhu di tengah gangguan.
Kata kunci: Ayam, Suhu, Kendali, PID, Ziegler Nichols

## Abstract
At chicken farms, optimal temperature and humidity need to be maintained to optimize chicken growth during the brooding period. However, in conventional farms, sudden changes in temperature and humidity sometimes occur which are outside the optimal temperature for the development of brooding chickens. At Broiler chicken farms during the brooding period (14 days of age) have a set temperature ranging from 30-35°C. Relative humidity for growth in chickens is between 60% and 70%. In this research, a system was created to control temperature using a prototype in a chicken coop using a PID controller. The tuning used uses the Ziegler Nichols tuning method. The DHT22 temperature sensor is connected to the ESP32 microcontroller to obtain data. There was also a test that was given interference in the form of hot temperature from the bulb. From the research results, it was found that the PID controller obtained better steady state error results, namely 0.6%, compared to the conventional method which was 2.6%. For time settling, the system performance using a PID controller is 21.33 minutes, faster than the conventional method, namely 21.73 minutes. So, it can be concluded that the PID controller with Ziegler Nichols tuning produces better performance than conventional methods. In the future, it is hoped that the PID control method with the most appropriate tuning can be applied to chicken drums, especially during the brooding period, because it has been proven to be able to maintain temperature amidst disturbances.
Keywords: Chicken, Temperature, Control, PID, Ziegler Nichols

## I. P ENDAHULUAN
Peternakan, seperti ayam broiler, adalah industri yang berkembang cepat dan sangat diminati. Ayam broiler membutuhkan suhu yang relatif stabil dan kondisi pertumbuhan yang memadai untuk pertumbuhan yang  optimal.  Suhu  ideal  untuk  ayam  broiler  selama  periode brooding (umur  14  hari)  adalah  30–32°C, bahkan lebih dari 38°C, dengan kelembapan relatif pertumbuhan optimal 60–70%. Masalah paling umum adalah  tingginya  suhu  lingkungan  dan  kandang. Ayam  broiler  termasuk  dalam  kategori  hewan  berdarah panas,  atau homeothermic .  Pertumbuhan  tersebut  akan  mengurangi  hasil  panen.  Terlalu  panas,  sensitif terhadap stres, dan menghambat produksi karena faktor lingkungan, genetik, dan manajemen [1][2][3].
Ayam  broiler  akan  menghasilkan  panas  seiring  dengan  membesarnya  tubuh  ayam  tersebut,  yang menyebabkan  gejala overheating .  Hembusan  angin  yang  diperoleh  dari  kecepatan  angin  dalam  kandang adalah  salah  satu  cara  untuk  menurunkan  suhu  tubuh  ayam.  Menurunkan  suhu  dan  kelembapan  dengan mengontrol  kecepatan  kipas.  Ada  kemungkinan  untuk  memasukkan  pengatur  kecepatan  kipas  ke  dalam modul dimmer untuk mengatur kecepatan putar kipas sesuai dengan suhu udara. Ini memungkinkan modul dimmer untuk mengatur kecepatan kipas yang tinggi untuk setiap suhu [4][5][6].
Metode pengontrolan tersebut masih dapat dioptimalkan dengan meningkatkan keakuratan kecepatan putaran  kipas  untuk  mendapatkan  kestabilan  yang  lebih  dalam  pengendalian  suhu.  Oleh  karena  masih terdapat masalah terkait waktu yang dibutuhkan untuk menurunkan suhu yang masih terlalu lama dan belum efektif  dalam  mengendalikan  kestabilan  suhu,  sehingga  perlu  dilakukan  cara  lain  untuk  mendapatkan kestabilan yang lebih baik lagi dalam pengendalian suhu dan kelembapan.
Aplikasi pengendali pada kandang ayam konvensional harus didesain sedemikian rupa sehingga mudah digunakan oleh peternak ayam. Tujuan utamanya adalah untuk mempertahankan suhu dan kelembapan di saat cuaca luar tidak menentu, terutama di masa sekarang dimana efek pemanasan global semakin terasa. Pengendali Proporsional  Integral  Derivatif (PID)  konvensional  sangat  cocok  diterapkan  di  aplikasi pengendalian  suhu  pada  kandang  ayam.  Penelitian  ini menekankan  keseimbangan  antara  kesederhanaan pengendali agar bisa lebih mudah digunakan dengan tujuan agar suhu dan kelembapan pada kandang ayam tetap stabil. Kebaruannya terletak pada penerapannya yang sebelumnya menggunakan pengendali on-off , dan  bertransisi  menjadi  pengendali  otomatis.  Sehingga  keunikan  penelitian  ini  yaitu  berusaha menjembatani  pengendalian  konvensional  dengan  pengendalian  otomatis  yang  sederhana  di  peternakan ayam. Pengontrol dari suhu tersebut dapat diselesaikan dengan metode kontrol PID, sehingga diharapkan dapat memberikan nilai suhu yang sesuai untuk pertumbuhan ayam broiler.

## II. T INJAUAN P USTAKA
Berdasarkan penelitian Dewi Raokhil Iklima Fariyya pada 2020 [2], diperoleh suhu dan kelembapan, rancang  bangun  alat  dengan  metode  Internet  Of  Things  berbasis  Blynk,  sistem  monitoring  suhu, kelembapan, dan intensitas cahaya kandang ayam, serta DHT22 merupakan sensor suhu dan kelembapan.
Berdasarkan penelitian Ulfah Mediaty Arief pada 2014, diperoleh bahwa sinyal kontrol yang diperoleh digunakan untuk  mengatur sudut  fasa agar  dapat mengatur  tegangan AC pada heater [7]. Relevansi  dari penelitian adalah dengan penggunaan kendali PID. Berdasarkan penelitian tersebut, diperoleh bahwa PID dapat menstabilkan suhu tetap pada nilai set point yang mengasilkan data lebih baik dibandingkan dengan metode  konvensional.  Perbedaan  penelitian  terletak  pada  fokus  penelitian,  yaitu  pada  kestabilan heater, sedangkan penelitian yang akan dilakukan berfokus pada penurunan suhu dan kelembapan kandang ayam.
Riana Ayu Anggraeni pada penelitiannya tahun 2019 menggunakan PID untuk mengendalikan suhu secara  otomatis  pada Smart  Cage  Prototype untuk  DOC  ayam  broiler  [8].  Penelitian  ini  menggunakan metode identifikasi sistem ARX dengan nilai konstanta kendali PID. Relevansi dari penelitian tersebut yaitu penggunaan metode kendali PID dalam menjaga kestabilan suhu kandang ayam.
Mila  Diah  Putri  pada  penelitiannya  tahun  2022  menggunakan  metode  Ziegler  Nichols  yang dibandingkan dengan metode trial and error [9]. Dari hasil penelitian tersebut diperoleh kesimpulan bahwa Metode Ziegler Nichols menghasilkan respon sistem yang lebih stabil dengan nilai overshoot yang lebih kecil. Relevansi penelitian yaitu penggunaan metode kendali PID mengatur motor AC untuk mendapat nilai kestabilan. Dengan memperoleh parameter kendali dari perhitungan yang baik.
Selanjutnya, pada penelitian ini dianalisis kinerja sistem berdasarkan gangguan yang diberikan kepada sistem.  Dalam  hal  ini,  gangguan  yang  diberikan  adalah  penambahan  panas.  Tujuannya  adalah  untuk
mengukur kehandalan sistem pada saat  terjadi perubahan cuaca panas yang mendadak. Tetapi pada saat yang bersamaan berusaha menjembatani gap penelitian selama ini yang biasanya kurang implementatif saat diterapkan pada kandang ayam yang sebenarnya.

## III. M ETODE P ENELITIAN

## A. Perancangan Hardware dan Software
Pada metode penelitian dengan dimulai melakukan studi literatur sebagai bahan kajian penelitian untuk menjadi  pengamatan  yang  telah  dilakukan  sebelumnya.  Berdasarkan  kajian  dari  studi  literatur  tersebut maka  perancangan  serta  pembuatan  sistem  ataupun  analisis  pada  pengujian  sehingga  dapat  membantu penelitian ini tentang pengendalian suhu kandang ayam broiler dapat sesuai mengatur control suhu terhadap setpoint yang diinginkan menjaga stabilitas suhu kandang. Agar sinyal kontrol keluaran dapat terhubung dengan  Kipas  AC,  maka  sinyal  tersebut  dihubungkan  dengan dimmer terlebih  dahulu.  Gambar  1 menunjukkan wiring diagram yang telah dirancang, sedangkan Gambar 2 menunjukkan flowchart program.
Gambar 1. Pengabelan Perangkat Keras

## B. Konfigurasi Pengendali PID
Sistem pengontrol PID  adalah  pengontrol yang digunakan untuk  mendapatkan kinerja terbaik yang ditinjau dari nilai error steady state , time settling , dan overshoot dengan memanfaatkan umpan balik negatif sistem. Keluaran pengendali PID adalah sinyal yang terhubung dengan Dimmer untuk mengendalikan suhu yang berasal dari putaran kipas.  Sistem pengontrolan PID memiliki 3 cara pengaturan yaitu pengontrol P (Proportional), I (integral), dan D (Derivative).  Pengendali PID dapat  menggunakan pemrograman yang berada pada perangkat pengendali. Di dalam pemrograman tersebut mengatur parameter P, I, dan D diatur untuk menghasilkan kinerja terbaik[10]. Ada berbagai macam metode untuk mendapatkan nilai parameter yang menghasilkan kinerja optimal pada system. Salah satunya adalah metode Ziegler Nichols.

## C. Metode Penalaan Ziegler Nichols
Metode Ziegler Nichols adalah metode pengembangan terhadap metode trial and error. Ziegler Nichols memperkirakan nilai parameter PID  akan digunakan sehingga  mendapatkan respon yang baik[11]. Metode penalaan atau tuning ini digunakan untuk menentukan nilai Proporsional (Kp), Waktu Integral (Ti) serta Waktu  Derivatif  (Td)  berdasarkan  karakteristik  respon  transient  terhadap  sebuah  plant.  Metode  Ziegler Nichols terdapat 2 metode yang bisa digunakan yaitu metode osilasi serta metode kurva reaksi. Pada metode osilasi, system harus berada di dalam kondisi closed loop untuk dicari nilai parameter pengendalinya. [12]
Pada  penelitian  ini,  yang  digunakan  adalah  Metode  Ziegler  Nichols  kurva  reaksi.  Pada  metode  ini, berbeda dengan metode osilasi, penentuan parameter dilakukan pada sistem yang bersifat open loop . Sistem diberi  input  step  dan  yang  akan  menghasilkan  respon  transient.  Respon  inilah  yang  digunakan  untuk menentrukan parameter PID [13]. Kurvanya dapat dilihat pada Gambar 3 [14]..
Gambar 3. Kurva Respon Berbentuk S [14]
Kurva S memiliki dua parameter, yaitu waktu tunda 𝐿 dan waktu konstan 𝑇 . Waktu tunda dan waktu konstan  diperoleh  dengan  menarik  garis  singgung  pada  kurva  S  tersebut.  Metode  pengujian  ini menggunakan parameter waktu penurunan suhu untuk mengetahui perbandingan antara pengujian sistem dengan sistem kendali PID dengan sistem konvensional (tanpa kendali PID). Dari pengujian akan diperoleh sistem dengan hasil yang lebih baik, respon yang lebih cepat dan stabil.  Pengujian sistem dilakukan tanpa kendali PID untuk memperoleh nilai parameter PID yang akan digunakan sebagai penggunaan respon. Dari tahap tersebut dapat diperoleh nilai parameter Kp, Ti, dan Td. Setelah mendapatkan parameter PID, lalu dilakukan tahap pengujian sistem menggunakan kendali PID [15].

## IV. H ASIL DAN A NALISIS
Pengujian  dilakukan  menggunakan  sensor  DHT22  yang  kemudian  dibandingkan  dengan  alat  ukur pengujian yaitu thermometer digital untuk mendapatkan besar nilai akurasi dari sensor DHT22 setelah itu maka akan dihitung selisih perbedaan antara nilai pembacaan sensor dan nilai pembacaan pada alat ukur dengan perhitungan nilai error yang ditunjukkan pada Tabel 1. Tabel 1. Akurasi Sensor
No. Suhu Sensor (°C) Suhu Alat Ukur (Termometer Digital, °C) Selisih Error (%) Akurasi (%) 1 25.6 26 0.4 1.56 98.44 2 25.8 26 0.2 0.78 99.22
Pada pengujian ini merupakan konfigurasi AC ke DC, dimana pengukuran dilakukan untuk mengetahui berapa tegangan yang dihasilkan dari masukan PWM dalam hal ini input PWM berupa bit range nilai yang diketahui  yaitu  0-255,  terhadap  input  AC  pada  beban  tegangan  kipas  fan  serta  pada  output  DC  modul dimmer yang terhubung pada keluaran dari mikrokontroler ESP32.
Tabel 2. Pengujian Dimmer
Pengujian ini dilakukan dengan menggunakan alat ukur kecepatan tachometer digital infrared yang di arah pada saat kipas fan saat berputar. Berdasarkan nilai PWM yang diketahui, maksimum nilai bit PWM pada mikrokontroler ESP32 yaitu 255, sehingga nilai tersebut digunakan sebagai acuan pengujian dengan range persentase 10 – 100%.
Tabel 3. Pengujian PWM
No. Nilai PWM Nilai RPM (rotasi per menit) Kipas 1 Kipas 2 1 10% 640 650 2 20% 1110 1130 3 30% 1550 1590 4 40% 1830 1880 5 50% 2030 2070
No. Suhu Sensor (°C) Suhu Alat Ukur (Termometer Digital, °C) Selisih Error (%) Akurasi (%) 3 26.3 26.8 0.5 1.90 98.10 4 26.8 26.5 0.3 1.12 98.88 5 27.2 27.9 0.7 2.57 97.43 6 27.9 28.1 0.2 0.72 99.28 7 29.8 29 0.8 2.68 97.32 8 29.6 30.2 0.6 2.03 97.97 9 30.1 30.7 0.6 1.99 98.01 10 30.5 30.8 0.3 0.98 99.02 11 31 31.4 0.4 1.29 98.71 12 31.8 31.6 0.2 0.63 99.37
No. Nilai PWM (bit) Arus AC input DC output 1 25 19.0 mA 0.46 mA 2 51 25.5 mA 0.46 mA 3 76 32.0 mA 0.46 mA 4 102 39.0 mA 0.46 mA 5 127 46.0 mA 0.46 mA 6 153 52.0 mA 0.47 mA 7 178 57.5 mA 0.47 mA 8 204 62.0 mA 0.47 mA 9 229 67.0 mA 0.47 mA 10 255 72.0 mA 0.47 mA
No. Nilai PWM
Nilai RPM (rotasi per menit) Kipas 1 Kipas 2 6 60% 2110 2180 7 70% 2170 2190 8 80% 2200 2240 9 90% 2230 2280 10 100% 2260 2300
Pada pengujian secara konvensional, sistem diuji dan mengendalikan temperatur tanpa sistem dari PID, bagaimana  kipas  fan  bekerja  dalam  menurunkan  suhu  tanpa  input  nilai  sistem  kendali  PID.  Gambar  3 Berikut merupakan pengujian sistem tanpa menggunakan PID terbaik.

## Gambar 4. Respon Tanpa Menggunakan Pengendali PID
Berdasarkan hasil perhitungan tersebut pada percobaan kedua pengujian tanpa menggunakan sistem PID  dari  perhitungan  analisa  tanggapan  waktu  diketahui  tanggapan respon  yaitu  nilai error  steady  state 2.6%, overshoot 0.0% dengan nilai time rise 0 menit, time peak 0, hal tersebut terjadi karena pada pengujian ini sistem tidak mencapai setpoint, time settling 2% berada pada 28.83 menit. Pengujian menggunakan PID ini sebagai pembanding terhadap tanpa menggunakan sistem PID. Mencari nilai parameter PID berdasarkan data pengujian tanpa menggunakan PID, nilai tunning PID dari metode perhitungan Ziegler Nichols atau Tunning Ziegler Nichols, dengan garis L dan T yang sesuai dengan bentuk terjadinya gelombang. Pengujian dilakukan  dengan  nilai  set  point  yang  sama  untuk  semua  pengujian  yaitu  30°C  dan  nilai  suhu  yang digunakan saat Start dimulai pengukuran sebesar 38°C.
Gambar 5. Respon Dengan Menggunakan Pengendali PID
Berdasarkan hasil perhitungan di atas dapat diketahui parameter PID dengan metode tunning Ziegler Nichols,  dengan  besar  nilai  kp  =  20.4,  ki  =  1.02,  dan  kd  =  102.  Dari  nilai  peremeter  tersebutlah  yang digunakan pada kinerja sistem untuk mengetahui bagaimana kerja sistem pengujian dengan menggunakan PID.  Jika  dibandingkan  dengan  penelitian[5],  maka  hasil  yang  diperoleh  menunjukkan  nilai  yang  lebih presisi, karena percobaan sebelumnya hanya mengatur kombinasi menyala dan matinya kipas. sedangkan jika dibandingkan dengan penelitian [6], hasil yang diperoleh di penelitian ini lebih menggambarkan nilai settingan PID yang sesuai.
Pada pengujian analisa tanggapan waktu adalah pengujian pada sistem dengan menggunakan sistem PID, setelah dilakukan pengujian dihitung untuk mendapatkan nilai fungsi transfer yang akan digunakan dalam  sistem  pengujian  dengan  menggunakan  sistem  PID.  Pengukuran  dimulai  dari  suhu  38°C  sampai setpoint yang telah ditentukan sebelumnya yaitu 30°C serta pada nilai PWM yang sama sebesar 255. Untuk pengujian  dengan  menggunakan  sistem  kendali PID  mendapatkan  hasil  yang  diperoleh  suhu  stabil pada 29.6°C  yang  dimana  dapat  mencapai setpoint 30°C  dengan  nilai  PWM  sebesar  255.  Hasil  perhitungan tersebut pengujian dengan menggunakan sistem PID dari perhitungan analisa tanggapan waktu tanggapan respon yaitu didapatkan nilai error steady state 0.6%, overshoot 1.3% dengan nilai time rise 9.50 menit, time peak 16.84 menit, dan time settling 2% berada pada 21.33 menit. Perbandingan  reformansi  sistem  merupakan  hasil  antara  pengujian  tanpa  menggunakan  sistem  PID atau sistem konvensional dengan membandingkan terhadap pengujian dengan menggunakan PID.
Tabel 4. Perbandingan Kinerja Sistem No. Pengujian Sistem Performansi Error Steady State (%) Overshoot (%) Time Rise Time Peak Time Settling 1. Konvensional 2.6 0 ∞ 0 21.73 2. Ziegler Nichols 0.6 1.3 9.5 16.84 21.33
Pada pengujian sistem diberikan gangguan atau noice merupakan pengujian sistem dengan kendali PID yang pada saat percobaan berlangsung diberi gangguan dalam hal ini berupa menambahkan panas, untuk panas tersebut berasal dari bohlam lampu yang dimasukan.
Gambar 6. Kinerja sistem menggunakan kendali PID yang diberi gangguan
Berdasarkan perhitungan pada percobaan pengujian tanpa menggunakan sistem PID dari perhitungan analisa tanggapan waktu diketahui tanggapan respon yaitu nilai error steady state 0.6%, overshoot 1.3% dengan  nilai time  rise 10.46  menit time  peak 10.90  dan time  settling 2%  berada  pada  28.49  menit. Berdasarkan  pengujian  sistem  menggunakan  PID  metode  Ziegler  Nichols,  dimana  sistem  dapat  kembali menyesuaikan suhu terhadap setpoint serta dapat mencapai steady state nya.

## V. K ESIMPULAN
Pemodelan  dari  sistem  yang  dirancang  dapat  berhasil  dengan  baik  untuk  mengendalikan  suhu  pada prototype  kandang  ayam  broiler  serta  mendapatkan  nilai  fungsi  transfer  parameter  ki,  kp,  dan  kd untuk pengujian dengan kendali PID. Hasil pengujian sistem dengan menggunakan kendali PID didapatkan hasil yang lebih baik dibandingkan dengan tanpa PID dan mampu diimplementasi dengan baik untuk penurunan suhu kandang broiler. Kendali PID berpengaruh terhadap error steady state , dengan menggunakan sistem kendali pada pengujian Ziegler Nichols lebih baik menurunkan menjadi 0.6% pada pengujian 1 dan 2, untuk pengujian 3 mempertahankan nilai yang sudah baik pada 0.3%. Dari data yang diperoleh dapat disimpulkan bahwa tidak terdapat perbedaan signifikan untuk sistem dengan pengendali konvensional dan sistem dengan pengendali PID. Namun Sistem dengan pengendali PID memiliki nilai error steady state yang lebih kecil. Sistem dengan pengendali PID juga mampu mempertahankan kinerjanya saat diberikan gangguan.

## R EFERENCES
[ 1]  A. A. Masriwilaga, T. A. J. M. Al-hadi, A. Subagja, and S. Septiana, “Monitoring System for Broiler Chicken Farms Based on Internet of Things (IoT),” Telekontran  J. Ilm. Telekomunikasi Kendali dan Elektronika Terapan, vol. 7, no. 1, pp. 1–13, 2019, doi: 10.34010/telekontran.v7i1.1641.
[2]  D. R. I. Fariyya, “Rancang Bangun Monitoring Suhu, Kelembapan, dan Intensitas Cahaya Pada Kandang Ayam Berbasis Web,” Teknologi Informasi, vol. 3, no. 2, pp. 98–104, 2019.
[3]  N. I. Afiah, D. N. Ramadan, and T. N. Damayanti, “Prototype Otomasi Dan Monitoring Suhu Dan Kelembapan Pada Peternakan Ayam Broiler Berbasis Iot,” Telkita (Jurnal Telekomun. Elektro, Komputasi, dan Inform., vol. 7, no. 6, 2021.
[4]  T. Bulletins, “COBB Broiler Management Guide Introduction,” Cobb-vantress Inc., p. 73, 2012.
[5]  R. Aulia, R. A. Fauzan, I. Lubis, “Pengendalian Suhu Ruangan Menggunakan Menggunakan FAN dan DHT11 Berbasis Arduino,” CESS (Journal Comput. Eng. Syst. Sci., vol. 6, no. 1, p. 30, 2021, doi: 10.24114/cess.v6i1.21113.
[6]  A. E. Farhan Nugroho, Muhammad Saleh, “Perancangan Sistem Kendali Kipas Angin Otomatis Berbasis NodeMCU V3,” Jurnal Univ. Tanjungpura, no. 3, p. 10, 2020.
[7]  U. M. Arief, “Aplikasi Kontrol PID untuk Kontrol Suhu dan Humidity pada Sistem Pengeringan Seledri,” Univ. Negeri Semarang, p. 05, 2014.
[8]  R. A. Anggraeni, “Perancangan Pengatur Suhu Otomatis Pada Prototype Smart Cage Untuk DOC (day Old Chick) Ayam Broiler Berbasis PID” Univ. Negeri Semarang, 2019, [Online]. Available: http://lib.unnes.ac.id/35605/
[9]  M. Diah Ika Putri, A. Ma’arif, and R. Dwi Puriyanto, “Pengendali Kecepatan Sudut Motor DC Menggunakan Kontrol PID dan Tuning  Ziegler  Nichols,”  Techno  (Jurnal  Fak.  Tek.  Univ.  Muhammadiyah  Purwokerto),  vol.  23,  no.  1,  2022,  doi: 10.30595/techno.v23i1.10773.
[10] S.  D.  Prasetya,  E.  S.  Budi,  and  Y.  Yulianto,  “Aplikasi  PID  Controller  Level  Feed  Water  Boiler  pada  Miniplant  dengan Menggunakan PLC Dan HMI,” J. Elektron. dan Otomasi Ind., vol. 7, no. 3, p. 32, 2021, doi: 10.33795/elkolind.v7i3.206.
[11] K. Simamora, “Desain Kendali PID pada Plant Debit Air dengan Metode Ziegler-Nichols dan Cohen Coon Menggunakan Matlab dan Arduino” 2015. [Online]. Available: https://www.academia.edu/14691251/Desain_Kendali_PID_Pada_Plant_Debit_Air_Dengan_Metode_Ziegler_Nichols_dan_Co hen_Coon_Menggunakan_Matlab_Dan_Arduino_UNO [12] Anonymous, “Tuning Parameter Pengontrol
PID,” elib.unikom, 2019, [Online]. Available:
https://elib.unikom.ac.id/files/disk1/469/jbptunikompp-gdl-janautama-23433-13-pertemua-d.doc
[13] D.  R.  A.  Chairuzzaini,  Mohammad  Rusli,  “Pengenalan  Metode  Ziegler-Nichols  pada  Perancangan  Kontroler  pada  PID,” ELEKTRO INDONESIA., 1998. https://www.elektroindonesia.com/elektro/tutor12.html
[14] K. Ogata and J. W. Brewer, Modern Control Engineering(5th Edition). 2010. [Online]. Available: New York [15] N. A. AMRULLAH, “Alat Kontrol Suhu dan Kelembapan Otomatis pada Ruang Budidaya Jamur Tiram Berbasis ATmega32,” Dr.  Diss.  Univ.  17  AGUSTUS  1945  SURABAYA,  vol.  53,  no.  9,  pp.  1689–1699,  2017,  [Online].  Available: http://repository.untag-sby.ac.id/236/3/BAB 2.pdf