## RANCANG BANGUN MINIATUR ANGKUTAN UMUM AUTONOMOUS DENGAN KENDALI BERBASIS IOT
1 Izhar Jihad Alail, 2 Robby Candra, 3 Yuli Karyanti, 4 Yulia Chalri, 5 Hasma Rasjid 1,5 Fakultas Ilmu Komputer dan Teknologi Informasi Universitas Gunadarma,
2,3 Pascasarjana Magister Teknologi dan Rekayasa Universitas Gunadarma,
4 Direktorat Teknologi Informasi Universitas Gunadarma Jl. Margonda Raya No. 100, Depok 16424, Jawa Barat
1 jihadizhar@gmail.com, 2 robby.c@staff.gunadarma.ac.id, 3 yuli@staff.gunadarma.ac.id,
4 liapsa@staff.gunadarma.ac.id, 5 hasmapsa@staff.gunadarma.ac.id

## Abstrak
Beberapa  tahun  terakhir  sistem  kendaraan  tanpa  awak  sedang  gencar  dikembangan. Beberapa  produsen  otomotif  berlomba-lomba  mengembangkan  kendaraan  tanpa  pengendara tersebut  yang  disebut  sebagai  autonomous  car.  Autonomous  car  menggunakan  sensor  untuk sistem navigasinya. Tujuan yang diharapkan  yaitu  untuk merancang suatu miniatur angkutan umum  yang  berkonsep  Autonomous,  dengan  cara  mengikuti  garis  yang  ada  dan  juga  dapat berhenti  di  halte  yang  telah  ditentukan,  dan  membuat  miniatur  kendaraan  umum  yang  dapat dikendalikan oleh IoT. Miniatur angkutan umum ini akan mengikuti garis yang telah disediakan sebagai jalur utama dan miniature ini akan berhenti jika ada objek didepan. Miniatur angkutan umum  ini  memiliki  sensor  BFD  1000  5  Channel  dan  4  buah  sensor  ultrasonic  sebagai  input. Miniatur ini mempunyai Arduino Mega, NodeMCU V3 dan motor driver sebagai tempat untuk memproses.  Untuk  output  dari  miniatur  ini  terdapat  2  buah  motor  DC.  Hasil  yang  diperoleh berupa  miniatur  angkutan  umum  yang  dapat  berjalan  mengikuti  jalur,  berhenti  di  halte  yang sudah  ditentukan  dan  dapat kembali  dan  berhenti  di  pul  berdasarkan  perintah  yang  diberikan melalui aplikasi android yang terhubung dengan internet. Dengan demikian diperoleh angkutan umum yang dapat berjalan dan berhenti sesuai dengan perintah yang sudah ditentukan.
Kata Kunci: Autonomous, Angkutan Umum, IoT, Miniatur, Sensor.

## Abstract
For the past few years autonomous vehicles system has been intensively developed. Some of automotive manufacturers compete to develop these types of vehicles the technology is called autonomous car. Autonomous car used sensors for its navigation systems. The expected goals are to design a miniature public transportation with an Autonomous concept, by following existing lines and also being able to stop at predetermined stops, and making miniature public vehicles that can be controlled by IoT. This miniature of public transportation will follow the line that has been provided as a main line and this miniature will stop if there is an object in front of it. The miniature  of  public  transportation  has sensors BFD  1000  5  Channel  and  4  units of  ultrasonic sensors as input. This miniature has Arduino Mega, NodeMCU V3 and motor driver as a place to process. For the output of this miniature, it has 2 units of motor DC. The results obtained in the form of public transportation miniature that can run following the line, stop at the designated stopping place and can go back and stop at the pool based on the command that has been given through android applications connected to the internet. Therefore, obtained public transportation that can run and stop in accordance with the specified order.
Keywords: Autonomous, IoT, Miniature, Public Transport, Sensor.

## PENDAHULUAN
Perkembangan  kendaraan  bermotor  di Indonesia  sangat  pesat  seiring  dengan perkembangan ekonomi yang semakin membaik.  Menurut  Badan  Pusat  Statistik  [1] perkembangan kendaraan bermotor di Indonesia  tahun  2019  mencapai  133 617 012- unit  kendaraan  pertahun,  dengan  jumlah kendaraan sebanyak itu teknologi keselamatan juga  harus  dibuat  untuk  kendaraan  bermotor. Faktor  itu  juga  yang  membuat  tahun  terakhir kemacetan  dijalan  raya  semakin  parah  yang berimbas  juga  dengan  semakin  banyaknya polusi udara dari gas buang kendaraan. Hal ini dikarenakan  jumlah  peningkatan  kendaraan pribadi  tidak  sebanding  dengan  peningkatan kapasitas jalan.
Menurut  Badan  Pengelola  Transportasi Jabodetabek  (BPTJ)  mencatat  saat  ini  jumlah perjalanan  di  wilayah  Jabodetabek  setiap harinya  mencapai  40,5  juta  perjalanan,  dari jumlah  tersebut,  hanya  15  persen  yang merupakan  perjalanan  dengan  menggunakan angkutan umum [2], salah satu sebabnya yaitu dikarenakan  banyak  angkutan  umum  sering melakukan  pelanggaran  lalu  lintas  seperti menerobos lampu merah, berhenti sembarangan,  menaikan  dan  penurunkan penumpang  bukan  pada  tempat  yang  telah ditentukan  dan  berhenti  cukup  lama  untuk mencari  penumpang.  Pengguna  angkutan umum  tentunya  menginginkan  kenyamanan dalam menggunakan angkutan umum. Beberapa  tahun  terakhir  sistem  kendaraan
tanpa  awak  sedang  gencar  dikembangan. Teknologi  tersebut  bernama  autonomous  car yang dapat mempermudah pekerjaan manusia dalam  hal  mengemudi  [3].  Autonomous  car menggunakan sensor untuk sistem navigasinya, sehingga penerapan teknologi ini dapat  dilakukan  dengan  menggunakan  salah satu  kemampuan  utama  yang  terdapat  pada Artificial  Intelligence  [4].  Berkaitan  dengan kelayakan  dari  Autonomous Car  di  Indonesia wajib  memenuhi  persyaratan  yang  ada  dalam UULLAJ  serta  terkait  uji  kelayakan  dan  uji tipe sebagaimana diatur dalam permenhub [6].
Pada  penelitian  yang  dilakukan  oleh Kurnia  [6],  Autonomous  Car  juga  dapat memudahkan  para  pengendara  dan  menjaga kesalamatan  saat  berkendara,  menjalankan perintah  rambu  lalu  lintas  dan  berkendara tanpa adanya pengemudi. Sistem ini dibangun menggunakan metode kontrol Neural Network,  dan  juga  Image  Processing  sebagai pemrosesan  sinyal  dengan  input  berupa gambar, dan dengan bantuan sensor Ultrasonic yang  merupakan  pengatur  jarak  kendaraan. Penelitian  yang  dilakukan  oleh  Aldilla  [7], Kendaraan Otonom berbasis kendali Teaching and Playback dengan kemampuan menghindari  halangan  merupakan  sebuah pengembangan kendaraan otomatis yang dapat berjalan  dengan  cara  diajarkan  dan  dapat melakukan  playback  dari  data  yang  sudah diajarkan,  cara  kerja  dari  sistem  ini  adalah remote  control  android  akan  memberikan perintah pada mobil sesuai dengan jalur yang diinginkan,  perintah  yang  diberikan  dari
aplikasi android merupakan dasar dari kendali teaching.  Pada  tahun  2017  juga  Fran  [8]  dan Susanto  [9]  melakukan  penelitian  yang mengembangkan konsep sebuah sistem kendaraan  mobil  yang  dapat  membantu menyelesaikan  permasalahan  seperti  polusi udara,  meningkatnya  komsumsi  bahan  bakar minyak dan meningkatnya jumlah kecelakaan lalulintas  di  Indonesia  pada  tahun  2025 menggunakan konsep sistem engineering dari INCOSE  sehingga  kendaraan  menjadi  lebih ramah terhadap lingkungan sekitarnya.
Penelitian  lain  yang  berkaitan  dengan  sistem autonomus  seperti  yang  dilakukan  oleh Bachtiar [10], yaitu merancang sistem kendali posisi  parkir  secara  otomatis  dengan  sensor warna sebagai pendeteksi lingkungan, dimana lokasi  parkirnya  berbentuk  octagonal  yang terdapat  empat  lokasi  parkir  dengan  warna berbeda. Berdasarkan hal tersebut, maka pada penelitian  ini  akan  dibuat  suatu  miniatur kendaraan  umum  tanpa  pengemudi  yang  bisa disebut juga sebagai autonomous.
Autonomous  Car  sendiri  banyak  dipakai  di dalam  berbagai  bidang,  sehingga  dalam penerapannya  kendaraan  ini  memiliki  3  sifat utama yaitu Line Following, Object Following dan Manuver [11]. Miniatur ini menggunakan mikrokontroler  Arduino  dan  akan  terhubung ke internet  (IoT).  Dengan  memanfaatkan  IoT yaitu untuk memperluas manfaat dari konektivitas  internet  dan  memilik  kelebihan
dapat mengenali lingkungan sekitarnya [12][13].  Tujuan  dari  penelitian  ini  adalah merancang  suatu  miniatur  angkutan  umum yang  berkonsep  Autonomous  dengan  cara mengikuti  garis  yang  ada  dan  juga  dapat berhenti  di  halte  yang  telah  ditentukan. Pengendalian  miniatur  kendaraan  umum tersebut  melalui  fasilitas  IoT,  sehingga miniatur kendaraan dapat pergi ke jalur utama dan kembali lagi ke pul.

## METODE PENELITIAN
Teknik penelitian yang dilakukan yaitu berdasarkan  blok  diagram  seperti  yang ditunjukan  pada  gambar  1.  Pada  blok  input terdapat  2  macam  yaitu  Sensor  BFD  1000  5 Channel  yang  merupakan  sensor  line  tracker dan Sensor ultrasonic yang merupakan sensor jarak.  Arduino  Mega  akan  memproses masukan  dari  Sensor  line  tracker  dan  Sensor Jarak.  Arduino  Mega  yang  digunakan  adalah Arduino  Mega  2560, board ini  berisi  semua yang  diperlukan  untuk  mendukung  fungsi sebagai  mikrokontroler  [14].  NodeMCU  V3 berfungsi  mengirimkan  data  ke  platform  IoT Blynk  [15].  Blok  output  ini  berupa  2  buah motor  DC  dan  Blynk.  Blynk  adalah  platform IoT  berbasis  aplikasi  android  yang  dapat digunakan  sebagai  pengendali  [16],  aplikasi Blynk  akan  terhubung  dengan  NodeMCU melalui internet.

## Gambar 1. Blok Diagram Miniatur Angkutan Umum Autonomous
Pada Gambar 1 di atas menunjukan alur pengiriman data dari sensor sampai ke aplikasi blynk. Data dari sensor BFD 1000 5 Channel dan  sensor  Ultrasonik  akan  dikirimkan  ke Arduino mega. Arduino mega akan
memproses data tersebut sehingga menghasilkan informasi, data tersebut dikirim ke  NodeMcu  melalui  pin  RX  TX,  setelah NodeMcu  mendapat  data  tersebut  lalu dikirimkan  ke  server  Blynk  melalui  internet sehingga  dapat  ditampilkan  di  aplikasi  Blynk android.  Pada  aplikasi  Blynk  terdapat  button yang dapat memberikan perintah ke miniatur, data  dari  server  Blynk  akan  dikirimkan terlebih  dahulu  ke  NodeMCU  untuk  diproses melalui internet. NodeMCU akan mengirimkan  data  tersebut  ke  Arduino  mega melalui  komunikasi  serial  RX  TX.  Alur pemrograman untuk miniatur angkutan umum autonomous  ini  ditunjukan  pada  Gambar  2.
Alur  program  dimulai  dengan  mendapatkan nilai sensor pada 4 buah sensor ultrasonic yang dipasang  pada  miniature  untuk  mengetahui apakah  ada  objek  yang  berada  di  depan miniatur  agar  miniatur  tidak  menabrak  objek tersebut.  Jika  terdapat  benda  yang  berada kurang  dari  5  cm  terhadap  miniatur  maka motor  dc  akan  berhenti.  Jika  tidak  ada  objek yang  berada  pada  0-5  cm  di  depan  miniatur maka  selanjutnya  adalah  membaca  sensor garis.
Masukan  sensor  garis  yang  diperoleh akan  membaca  letak  garis  terhadap  miniatur. Tahap  berikutnya  adalah  menyeleksi  letak garis terhadap sensor garis, jika garis berada di tengah sensor maka kedua motor dc akan maju dengan kecepatan yang sama. Jika garis berada di  kiri  atau  di  kanan  sensor  garis  maka  salah satu motor dc akan lebih pelan dibanding yang lainnya, agar miniatur tetap berada di garis.

## Gambar 2. Alur Pemrograman Miniatur Angkutan Umum Autonomous
Jika  sensor  garis  mendeteksi  tengah berada  di  halte  maka  miniatur  akan  berhenti selama  10  detik  lalu  kembali  maju  kedepan dan Arduino akan mengirimkan suatu variable ke  Nodemcu  untuk  ditampilakan  di  interface IoT sebagai status letak dari miniatur.
Cara sensor garis membaca keberadaan halte  adalah  dengan  membuat  lebih  dari  satu garis  di  satu  titik  sehingga  dapat  dibedakan dengan  jalur  biasa.  Jika  miniatur  membaca persimpangan  maka  Arduino  akan  meminta status  variable  aksi  apakah  miniatur  akan
kembali ke pul atau melanjutkan perjalanan ke halte selanjutnya. Variabel aksi tersebut dapat diubah  oleh  user  di  interface  IoT  untuk memulangkan  miniatur  ke  pul  dan  untuk menjalankan miniatur jika sudah berada di pul. Jika variable aksi tidak diganti oleh user maka miniatur  akan  tetap  melanjutkan  perjalanan, tetapi jika user memerintahkan miniatur untuk kembali  ke  pul  maka  variable  aksi  miniatur akan berubah dan akan segera kembali ke pul jika  mendapati  adanya  persimpangan  dan berhenti di pul.

## Gambar 3. Alur Pemrograman pada Aplikasi Blynk
Pada  Gambar  3  menjelaskan  alur pemrograman  yang  terjadi  di  aplikasi  Blynk.
Proses yang pertama adalah menguhubungkan NodeMCU ke internet, setelah itu menghubungkan  aplikasi  Blynk  ke  internet. Jika  sudah  terhubung  Blynk  akan  membaca status  lokasi  miniatur  yang  dikirim  dari NodeMCU  dan  akan  ditampilkan  pada  LCD virtual yang berada di aplikasi Blynk.
Jika  button  perintah  terhadap  miniatur ditekan,  maka  aplikasi  akan  mengirimkan logika 1 pada NodeMCU yang akan diartikan sebagai  perintah  untuk  kembali  ke  pul  oleh miniatur.

## HASIL DAN PEMBAHASAN
Miniatur Angkutan Umum Autonomous Dengan Kendali Berbasis IoT memiliki fungsi kerja  seperti  angkutan  umum  konvensional yang  dapat  berjalan  tanpa  adanya  pengemudi di  dalamnya.  Miniatur  angkutan  umum  ini akan  mengikuti  garis  yang  telah  disediakan sebagai  jalur  utama  dan  miniature  ini  akan berhenti  jika  ada  objek  di  depan.  Miniatur angkutan umum ini memiliki sensor BFD 1000 5 Channel dan 4 buah sensor ultrasonic sebagai input. Miniatur ini mempunyai Arduino Mega, NodeMCU  V3  dan  motor  driver  sebagai
tempat  untuk  memproses.  Untuk  output  dari miniatur  ini  terdapat  2  buah  motor  DC.Alur kerja dari miniatur angkutan umum ini seperti yang  ditunjukan  di  skema  rangkaian  pada gambar 4.
Pada  bagian  input  terdapat  2  macam yaitu  Sensor  BFD  1000  5  Channel  yang merupakan  sensor  line  tracker  dan  Sensor ultrasonic  yang  merupakan  sensor  jarak. Sensor  BFD  1000  5  Channel  adalah  sensor yang  terdiri  dari  5  buah  pasang  infrared  dan photodiode.  Cara  kerja  sensor  ini  adalah dengan  memantulkan  cahaya  infra  merah  ke suatu  titik  dan  akan  dibaca  kembali  oleh photodiode sehingga mendapat data analogberupa  voltase  yang  akan  di  ubah
menjadi  data  digital.  Ketika  cahaya  yang memantul  besar  maka  nilai  yang  akan dikeluarkan  adalah  HIGH,  jika  cahaya  yang memantul kecil atau tidak ada yang memantul maka  nilai  yang  akan  dikeluarkan  adalah LOW.
Untuk cara kerja dari sensor ultrasonic adalah  dengan  memancarkan  gelombang dengan frekuensi tertentu dan akan ditangkap lagi  oleh  sensor  tersebut  sehingga  sensor tersebut  mendapatkan  nilai  dari  waktu memancarkan dan waktu menangkap gelombang  tersebut  sehingga  dapat  diketahui jarak  dari  objek  yang  berada  di  depannya. Kedua sensor tersebut akan mengirimkan nilai yang telah di dapat ke Arduino Mega.

## Gambar 4. Skema Rangkaian Miniatur Angkutan Umum Autonomous
Mikrokontroller Arduino Mega digunakan sebagai pemrosesan utama. Arduino  akan  memproses  2  masukan  yaitu terdapat  2  macam  yaitu  Sensor  BFD  1000  5 Channel  yang  merupakan  sensor  line  tracker dan Sensor ultrasonic yang merupakan sensor jarak. Di Sensor BFD 1000 5 Channel terdapat 7 buah output yaitu 5 buah output dari infrared dan photodiode menghadap ke bawah, 1 buah output dari infrared dan photodiode menghadap  ke  depan  dan  1  buah  output  dari clip.  Semua  output  yang  dikeluarkan  sudah menjadi data  digital  HIGH  dan  LOW.  Tetapi yang akan diproses untuk miniatur ini hanya 5 buah  output  dari  infrared  dan  photodiode menghadap  ke  bawah  untuk  membaca  garis. Output yang  dikelurakan  adalah  HIGH  untuk garis  yang  berwarna  terang  dan  LOW  untuk garis yang  berwarna  gelap.  Jarak  antara  garis dengan  sensor  harus  berada  di  jarak  0-4  cm. sensitivitas dari sensor ini dapat diatur melalui potensio  meter.  Output  dari  sensor  ini digunakan  agar  Miniatur  tetap  berada  di  atas garis.  Sensor  ultrasonic  mempunyai  sebuah input berupa Trigger dan output berupa Echo. Di  miniatur  ini  memakai  4  buah  sensor ultrasonik. Sensor ultrasonik akan mengelurakan  output  berupa  nilai  yang  akan diubah  menjadi  jarak.  Jarak  tersebut  akan menentukan  apakah  miniatur  akan  bergerak atau tidak. Jika terdapat benda yang jarak nya kurang dari 5 cm maka minatur akan berhenti sampai  benda  itu  berjarak  5  cm.  Jika  tidak terdapat benda apapun di depan miniatur maka miniatur akan bergerak mengikuti garis.  Nilai
yang  sudah  dimasukan  ke  Arduino  mega  lalu akan  diproses.  Nilai  yang  pertama  diproses adalah nilai dari 4 buah sensor ultrasonic, lalu nilai  dari  sensor  garis  yang  akan  mengatur  2 buah  motor  dc  melalui  motor  driver.  Jika miniatur melewati garis yang sudah ditentukan menjadi  halte  maka  motor  dc  akan  berhenti sesaat dan akan memberikan nilai ke nodemcu. Nodemcu  lalu  akan  mengirimkan  ke  server IoT  yang  digunakan  agar  pengguna  dapat mengetahui  keberadaan  dari  miniatur  itu berada.  Jika  miniatur  melewati  sebuah persimpangan  antara  melanjutkan  perjalanan dan  kembali  ke  pol  maka  Arduino  akan meminta  nilai  ke  nodemcu.  Jika  user memberikan  perintah  untuk  mengembalikan miniatur  ke  pol  maka  server  IoT  akan memberikan nilai nodemcu lalu nodemcu akan melanjutkan  nya  ke  Arduino.  Jika  pengguna tidak  memberikan  perintah  maka  miniatur akan otomatis melanjutkan perjalanan.
Metode yang dilakukan dalam pengujian dilakukan untuk mencoba uji kinerja miniatur angkutan umum autonomous dengan identifikasi  nilai  jarak  dari  4  buah  sensor ultrasonic  dan  sinyal  digital  dari  sensor  garis BFD  1000  5  Channel  Infrared  Tracing, sehingga  dapat  diketahui  apakah  alat  yang dibuat beroperasi dengan baik.
Hasil uji coba dapat dilihat pada tabel 1 dan  2  berikut.  Berdasarkan  tabel  1  di  atas disimpulkan bahwa jika tidak ada  benda  yang menghalang  atau  jaraknya  lebih  dari  8  cm maka  motor  DC  akan  aktif,  tetapi  jika  ada benda  yang  berada  di depan  miniatur  dengan
jarak  kurang dari 8  cm  maka  motor  DC  akan mati.  Jika  salah  satu  sensor  ultrasonic membaca  ada  benda  yang  berada  di  depan dengan  jarak  kurang dari  8 cm  namun  sensor yang lain membaca benda tersebut lebih dari 8
cm maka motor DC akan tetap tidak aktif. Jika semua  sensor  membaca  benda  berada  lebih dari  8  cm  dari  sensor  maka  motor  DC  akan aktif dan akan berjalan sesuai dengan kondisi sensor garis.
Tabel 1. Hasil Uji Coba Sensor Ultrasonic Penghalan g Jarak Ultrasonik 1 ke benda (cm) Jarak Ultrasonik 1 ke benda (cm) Jarak Ultrasonik 1 ke benda (cm) Jarak Ultrasonik 1 ke benda (cm) Motor DC Tidak 21 18 16 16 ON Tidak 20 23 24 27 ON Ya 16 7 6 10 OFF Ya 6 10 18 21 OFF Ya 8 3 3 15 OFF Ya 10 12 12 18 ON Tabel 2. Hasil Uji Coba Sensor Garis Keberadaan Garis Terhadap Sensor Sensor Garis (biner) Motor Dc 1 (Kiri) Motor Dc 2 (Kanan) Kiri Sensor 01111 Mundur dengan kecepatan 50% Maju dengan kecepatan 100% Kiri Sensor 10111 Maju dengan kecepatan 50% Maju dengan kecepatan 100% Kiri Sensor 00111 Diam Maju dengan kecepatan 100% Tengah Sensor 11011 Maju dengan kecepatan 100% Maju dengan kecepatan 100% Tengah Sensor 10001 Maju dengan kecepatan 100% Maju dengan kecepatan 100% Tengah Sensor 10011 Maju dengan kecepatan 80% Maju dengan kecepatan 100% Tengah Sensor 11001 Maju dengan kecepatan 100% Maju dengan kecepatan 80% Kanan Sensor 11100 Maju dengan kecepatan 100% Diam Kanan Sensor 11101 Maju dengan kecepatan 100% Maju dengan kecepatan 50% Kanan Sensor 11110 Maju dengan kecepatan 100% Mundur dengan kecepatan 50%
Berdasarkan  Tabel  2  di  atas  dapat disimpulkan  nilai  yang  dikeluarkan  dari sensor  garis  akan  menentukan  kecepatan motor DC dan arah dari motor DC. Jika sensor garis membaca garis berada di kiri atau kanan garis  maka  salah  satu  dari  motor  DC  akan lebih pelan atau akan berjalan mundur, tetapi jika sensor garis membaca garis berada tepat di tengah maka motor  DC  akan  maju  dengan kecepatan  yang  sama.  Jika  sensor  garis membaca  garis  berada  di  tengah  tetapi condong  ke  kanan  atau  ke  kiri  maka  salah satu  motor  DC  akan  lebih  pelan  20%. Berdasarkan  Tabel  3  bahwa  pengujian miniatur angkutan umum autonomous
berjalan dengan baik. Masukan diperoleh dari sensor  ultrasonik  dan  sensor  garis  sampai diproses di arduino. Sensor garis mendeteksi bahwa  miniatur  sedang  berada  di  halte  A maka  NodeMCU  akan  mengirim  data  ke Blynk  dan  akan  ditampilkan  di  LCD  virtual yang  berada  di  Blynk  berupa  text  yaitu “Posisi Kendaraan Di Halte A” seperti yang ditunjukan di gambar 5.  Ketika sensor garis mendeteksi bahwa miniatur sedang berada di halte B maka NodeMCU akan mengirim data ke blynk dan akan ditampilkan di LCD virtual yang berada di blynk berupa text yaitu “Posisi Kendaraan  Di  Halte  B”  seperti  yang ditunjukan di Gambar 6.
Tabel 3. Hasil Uji Coba Miniatur Angkutan Umum Autonomous Kondisi Sensor Garis (biner) Motor DC1 Motor DC2 Tampilan LCD di Blynk Berada di Halte A 01001 Diam Diam Posisi Miniatur Di Halte A Berada di Halte B 00001 Diam Diam Posisi Miniatur Di Halte B Berada di Pul 01110 Diam Diam Posisi Miniatur Di PUL
Gambar 5. Tampilan di Blynk saat Angkutan Umum di Halte A
Gambar 6. Tampilan di Blynk saat Angkutan Umum di Halte A

## Gambar 7. Tampilan di Blynk saat Angkutan Umum di Halte PUL
Ketika  sensor  garis  mendeteksi  bahwa miniatur  sedang  berada  di  halte  PUL  maka NodeMCU akan mengirim data ke Blynk dan akan di tampilkan di LCD virtual yang berada di Blynk berupa text yaitu “Posisi Kendaraan Di  Halte  PUL”  seperti  yang  ditunjukan  di gambar 7.

## KESIMPULAN DAN SARAN
Berdasarkan  hasil  uji  coba  yang dilakukan  semua  sensor  yang  terdapat  pada perangkat  miniatur  angkutan  umum  seperti sensor  ultrasonik  dan  sensor  BFD  1000  5 Channel  Infrared  Tracing  air  dapat  berfungsi dengan  baik.  Hasil  yang  diperoleh  yaitu miniatur angkutan umum yang dapat berjalan mengikuti  garis  yang  sudah  ditentukan, berhenti  di  halte  yang  sudah  ditentukan  dan dapat kembali serta berhenti di pul berdasarkan  perintah  yang  diberikan  melalui aplikasi  android  yang  terhubung  dengan internet  (IoT).  Miniatur  angkutan  umum  ini dapat  berjalan  dan  berhenti  sesuai  dengan perintah yang sudah ditentukan. Agar miniatur angkutan  umum  ini  lebih  responsive  sensor
ultrasonik dapat diganti dengan sensor infrared dengan  maksud  kecepatan  baca  sensor  dapat ditingkatkan.

## DAFTAR PUSTAKA
[1]  BPS, “Perkembangan Jumlah
Kendaraan  Bermotor  Menurut  Jenis”,
https://www.bps.go.id/indicator/17/57/
1/jumlah-kendaraan-bermotor.html
[Accessed Agustus 13, 2021]
[2]  BPJT,  “BPTJ  Akan  Genjot  Pengguna
Kendaraan Umum”,
https://regional.kontan.co.id/news/bptj- akan-genjot-pengguna-kendaraan- umum,  2017  [Accessed  Agustus  13, 2021]
[3]  M. Taufiqurrahman, Sumardi and M. A.
Riyadi,  “Perancangan  Self  Driving Dengan  Metode  Kontrol  PD  Pada Sistem  Tracking  Autonomous  Car”,
Jurnal Ilmiah Teknik Elektro TRANSIENT,  ISSN:  2302-9927,  Vol.
5, No. 2, pp. 173 – 179, 2016
[4]  V. Gunova,  “Implementasi  Deep
Learning  Pada  Simulasi  Autonomous
Drive  Menggunakan  Airsim”,  Journal of  Software  Engineering,  Information and  Communication  Technology,  p- ISSN:2774-1656    e-ISSN:2774-1699, Vol. 1, No. 1, pp. 17-26, 2020
[5]  R. R. Nusi, “Legalitas Mobil Auto Pilot Dalam  Prespektif  Hukum  Transportasi di  Indonesia”,  Jurist-Diction  Law
Journal,  Vol.  4  (6),  pp.  2469  –  2484, 2021 [6]  K.  Massidik,  E.  Susanto  and  P. Pangaribuan,  “Prototype  Autonomous Car  Menggunakan  Image  Processing dan  Kontrol  Neural  Network”,  e- Proceeding  of  Engineering,  ISSN  : 2355-9365, Vol.4, No.2, pp. 1490-1496, 2017
[7]  A.  R.  Nurfitriyani,  N.  C.  Basjaruddin and  Supriyadi,  “Kendaraan  Otonom Berbasis Kendali Teaching And Playback Dengan Kemampuan Menghindari  Halangan”,  8th  Industrial
Research  Workshop  and  National Seminar  (IRONS),  Politeknik  Negeri
Bandung, 2017 [8]  F. Setiawan, S. Fitriani and C. Andadari, “Pembuatan  Masterplan  Sistem  Smart Green Car Indonesia 2025 Menggunakan Konsep System Engineering”,  Jurnal  Rekayasa  Sistem Industri, ISSN : 2339-1499, Vol. 6, No. 2, pp. 67-78, 2017 [9]  S.  Susanto  and  J.  V.  Marpaung, “Kendaraan Pintar Dan Ramah Lingkungan Guna Memobilisasi
Masyarakat  Perkotaan,  Jurnal  Inosains, Vol. 12, No. 2, pp. 55 – 61, 2019
[10] B.  Sumantri,  “Sistem  Kendali  Posisi Robot Mobil Autonomous Untuk Parkir Otomatis  Berbasis  Arduiono  Mega 2560”,  Skripsi  Jurusan  Teknik  Elektro Fakultas  Teknik  Universitas  Lampung, 2017
[11]  A.  P.  B.  Sinaga  and  J.  Pramudijanto,
”Perancangan dan Implementasi Kontroler PID untuk Pengaturan Autonomous Car-Following Car”,
Jurnal  Teknik  POMITS,  Vol.  3,  No.  1, pp. 31-34, 2014
[12] Yuliza  and  H.  Pangaribuan,  ”Rancang
Bangun  Kompor  Listrik  Digital  IoT”,
Jurnal  Teknologi  Elektro,  Universitas Mercu Buana, Vol.7, pp. 187-188, 2016
[13] A. S. Widodo and P. T. Prasetyaningrum, “Perancangan
Aplikasi  Internet  of  Thing  (IoT)
Autonomous  Pada  Mobil”,  Prosiding
Seminar Nasional Multimedia &
Artificial  Intelligence,  ISBN:  978-602- 52470-4-0, 2018, pp. 35 – 38
[14] J. Arifin, L. N. Zulita and Hermawansyah, ”Perancangan Murottal Otomatis Menggunakan
Mikrokontroller  Arduino  Mega  2560”,
Jurnal  Media  Infotama,    ISSN  1858  –
2680, Vol. 12, No.1, pp. 89-98, 2016 [15] A.  Fatoni,  “Mengenal  Platform  IoT  :
NodeMCU
Board”, https://www.excellentcom.id/mengenal
-platform-iot-nodemcu-board/
[Accessed Agustus 13, 2021]
[16] M.  Artiyasa,  A.  N.  Rostini,  Edwinanto and  A.  P.  Junfithrana, “Aplikasi Smart
Home  Node  MCU  IoT  Untuk  Blynk”, Jurnal Rekayasa Teknologi Nusa Putra,
Vol. 7, No. 1, pp. 1 – 7, 2020