Jurnal Perkeretaapian Indonesia Volume IV Nomor 2 November 2020              P-ISSN: 2550-1127, E-ISSN: 2656-8780

## PERANCANGAN PROTOTIPE KURSI RODA NAIK TANGGA PADA STASIUN SEBAGAI ALAT BANTU ORANG BERKEBUTUHAN KHUSUS
Fathurrozi Winjaya 1 ,email: fathurrozi@ppi.ac.id
Arief Darmawan 2 ,email: darmawan@ppi.ac.id
1,2 Teknologi Elektro Perkeretaapian, Politeknik Perkeretaapian Indonesia Madiun

## ABSTRAK
Kursi  roda  cerdas  adalah  media  sandar  bermotor  yang  dirancang  untuk  membantu  pengguna  dengan keterbatasan fisik, dimana sistem kontrol buatan ditambahkan atau pun digunakan untuk menggantikan kontrol pengguna. Tujuannya adalah untuk mengurangi atau menghilangkan tugas pengguna mengendarai kursi roda bermotor.  Pada  stasiun  masih  banyak  terdapat  tempat  yang  masih  belum  dapat  dijangkau  oleh  penyandang difabel. Seperti perbedaan antara peron dengan tinggi kereta, biasanya terdapat tangga yang menunjang untuk masuk  dalam  kereta.  Maka  dari  itu  penulis  membuat  inovasi  agar  dapat  mempermudah  bagi  penyandang difabel agar dapat naik tangga dengan kursi roda. Perancangan desain kursi roda menggunakan tipe crawler dengan bantuan universal plat dari Tamiya, gearbox menggunakan Twin Motor dengan rasio putaran 204:1. Pada  kursi  dipasang  motor  servo  yang  ditunjang  sensor  gyro  sebagai  penyeimbang  pada  kursi  disaat  posisi kursi  naik  ataupun  turun.  Pada  motor  DC  dan  servo  ditambahkan  metode  PID  (Proporsional,  Integral, Derirative) agar perubahan gerak bisa menjadi halus. PID dipasang  saat pengujian kesimbangan didapatkan hasil  sedikit  osilasi  stabil  pada  Kp=0.27,  Ki=0.0004,  dan  Kd=0.0001,  sedangkan  saatpengujian  kecepatan didapatkan kondisi paling stabil pada Kp=2,Ki=1,Kd=0.25.
Kata Kunci: Kursi roda, PID.

## ABSTRACT
Intelligent wheelchairs are motorized resting media designed to help users with physical limitations, where an artificial control system is added or used to replace user controls. The aim is to reduce or eliminate the user's duty to drive a motorized wheelchair. At the station there are still many places that are still not accessible by persons  with  disabilities.  As  the  difference  between  platform  and  train  height,  usually  there  are  stairs  that support to enter the train. Therefore the writer makes an innovation so that it can make it easier for people with disabilities to move up stairs in a wheelchair. The design of the wheelchair design uses a crawler type with the help of universal plates from Tamiya, the gearbox uses Twin Motor with a rotation ratio of 204: 1. Servo motor mounted on the seat which is supported by a gyro sensor as a counterweight to the chair when the  position  of  the  chair  up or  down.  In  the  DC  motor  and  servo  PID  (Proporsional,  Integral,  Derirative) method  is  added  so  that  the  motion  changes  can  be  smooth.  PID  is  installed  when  testing  the  equilibrium results obtained a little stable oscillation at Kp = 0.27, Ki = 0.0004, and Kd = 0.0001, while when testing the speed obtained the most stable conditions at Kp = 2, Ki = 1, Kd = 0.25.
Keywords: chairwheel, PID.
Jurnal Perkeretaapian Indonesia Volume IV Nomor 2 November 2020              P-ISSN: 2550-1127, E-ISSN: 2656-8780

## 1 LATAR BELAKANG
Kursi  roda  cerdas  dirancang  untuk  berbagai  jenis pengguna.  Beberapa  platform  dirancang  untuk pengguna dengan gangguan kognitif, seperti demensia, di  mana  kursi  roda  biasanya  menerapkan  teknik- menghindari  tabrakan  untuk  memastikan  bahwa pengguna tidak sengaja memilih perintah kemudi yang menghasilkan  tabrakan.  Platform  lain  fokus  pada pengguna  hidup  dengan  cacat  motorik  parah,  seperti cerebral  palsy,  atau  dengan  quadriplegia,  dan  peran dari  kursi  roda  pintar  adalah  untuk  menafsirkan aktivasi  otot  kecil  sebagai  perintah  tingkat  tinggi  dan mengeksekusi  mereka.  Platform  tersebut  biasanya menggunakan  teknik  dari  kecerdasan  buatan,  seperti jalan-perencanaan.
Tangga  merupakan  media  yang  menerapkan  prinsip kerja bidang miring sebagai alat bantu manusia untuk berpindah  dari  suatu  tingkat  ketinggian  ke  tingkat ketinggian  yang  lain.  Tangga  dimaksudkan  untuk mengurangi  sudut  kemiringan  suatu  perpindahan beban, karena semakin tidak miring maka tenaga yang dikeluarkan  semakin  bertahap.  Beban  yang  diangkat secara  vertikal  akan  membutuhkan  tenaga  utuh  yang sebanding  dengan  massa  beban  dan  gravitasi  bumi, namun  beban  yang  dipindahkan  pada  bidang  miring memiliki  tenaga  yang  bertahap  karena  sebagian bebannya  dipindahkan  pada  bidang  miring  tersebut. Tangga  tidak  hanya  berada  pada  rumah  dan  gedung, tangga  juga  terdapat  di  fasilitas  umum  seperti:  taman kota, trotoar, dan jembatan penyeberangan.
Pada  saat  ini  banyak  di  stasiun-stasiun  belum mempunyai  fasilitas  lengkap  untuk  penyandang difabel.  Untuk  fasilitas  di  kamar  mandi  umum  di stasiun  sudah  banyak  yang  sudah  melengkapi  untuk mempermudah penyandang disabilitas dalam pemakaian.  Sedangkan  disaat  masuk  ke  keretanya masih ada perbedaan ketinggian antara peron dan lantai kereta api sehingga perlu ditambahkan tangga portable, jadinya untuk penyandang disabilitas kesulitan masuk ke  kereta  api.  Sehubungan  dengan  masalah  diatas, penulis memiliki inovasi agar membuat kursi roda yang dapat  naik  tangga  sehingga  mempermudah  bagi penyandang  disabilitas.  Tidak  lupa  pula  ditambahkan kontrol  keseimbangan  agar  dapat  bisa  lebih  nyaman dan aman dalam penggunaannya.

## 2 TINJAUAN PUSTAKA

## 2.1 Kontrol PID
Kontrol  PID  (proportional,  Integral,  Derivatif)  adalah mekanisme  kontrol  dengan loop umpan  balik  yang digunakan  secara  luas  dalam  sistem  kontrol  industri.
Kontrol PID bertujuan untuk memperbaiki error antara nilai dari proses variabel (PV) terukur dengan set point (SP)  yang  diinginkan  dengan  cara  mengalkulasi  dan mengeluarkan  aksi  korektif  pada  plan.  Diagram  blok sistem kontrol PID sederhana ditunjukan pada gambar dibawah.  Perhitungan  pada  kontroler  PID  terdiri  dari tiga  parameter  yaitu  nilai  proporsional,  integral  dan derivatif.  Nilai  proporsional  mempengaruhi  reaksi pada error yang  sedang  berlangsung,  integral mempengaruhi  reaksi  atas  penjumlahan error terbaru sedangkan  derivatif  menentukan  reaksi  kecepatan perubahan error . Bobot penjumlahan dari tiga aksi ini digunakan  untuk  mengatur  proses  melalui  elemen kontrol.
Ʃ PID Plan Set Point (SP) + + - Proses Variabel (PV) Error (e)
Gambar 1. Kontrol PID Plant
Keluaran  kontrol  PID  merupakan  penjumlahan  dari nilai  proporsional,  integral  dan  derivatif.  Dengan demikian  keluaran  kontrol  PID  dapat  dinyatakan dengan Persamaan 1,
dt de K edt KI e K Output D P PID     (1)
dimana e adalah eror yang merupakan selisih antara set poin  dengan  umpan  balik  keluaran  atau  output, P K adalah  konstanta  untuk  Proportional, I K adalah konstanta  Integral, D K adalah  konstanta  untuk Derivative.
Nilai P K , I K dan D K merupakan  parameter  kontrol PID. Pengaturan ketiga parameter ini yang sesuai akan menyebabkan  sistem  menjadi  tidak  stabil,  keluaran menyimpang atau terjadi osilasi.

## 3 METODE PENELITIAN

## 3.1 Desain
Desain roda tank yang digunakan merupakan produksi Tamiya,  dengan  nomer  seri  70100  dan  menggunakan bantuan  universal  plate  Tamiya  dengan  nomer  seri 70098.  Gearbox  yang  digunakan  adalah  Twin  motor gearbox  produksi  Tamiya,  dengan  nomer  seri  70097. Dengan rasio putaran motor : putaran roda yaitu 204:1.
Jurnal Perkeretaapian Indonesia Volume IV Nomor 2 November 2020              P-ISSN: 2550-1127, E-ISSN: 2656-8780
Gambar 2. Desain roda tipe crawler
Motor yang digunakan merupakan motor DC mabuchi produksi Tamiya. Memiliki spesifikasi sebagai berikut:
Tegangan operasional :3,00 volt
Putaran bebas 3v
:12.300,00 rpm
Arus putaran bebas :150,00 mA Arus putaran stall :2100,00 mA Torsi stall :0,50oz.inch/0,00558 kg.cm
Servo Bracket terdiri dari dudukan motor servo beserta lengan  sepanjang  3cm,  yang  terbuat  dari  aluminium. Driver  motor,  menggunakan  2  buah  IC  L293D. Memiliki spesifikasi sebagai berikut:
Arus per kanal : 600,00 mA Tegangan suplai : 4,5-36 volt

## 3.2 Perancangan Sistem
Mikrokontroler  yang  digunakan  sebagai  pengontrol adalah  mikrokontroler  ATMEGA  328,  yang  dikemas dalam  papan  Arduino  Uno.  Mikrokontroler  ini mendapat  input  sinyal  dari  Enkoder  dan  gyroscope. Mikrokontroler nantinya mengolah sinyal tersebut dan memberikan  tanggapan  pada  motor  servo  dan  driver motor DC seperti pada Gambar 3.

## Gambar 3. Blok diagram sistem

## 3.2.1 Perangkat Keras
Aktuator  terdiri  dari  roda  tank  dan  motor  servo,  roda tank berguna untuk menaiki tangga, sedangkan motor servo  berguna  untuk  menggerakkan  kursi  sehingga tetap berada pada sudut vertikal bumi.
a.) saat dilantai datar,  b.) saat naik turun tangga

## Gambar 4. Bentuk aktuator
Saat diatas permukaan datar, kursi tegak lurus terhadap roda  tank  dan  sumbu  horizontal  bumi  (Gambar  4a.). Sedangkan  saat  naik  turun  tangga,  ataupun  pada permukaan  miring,  kursi  tetap  tegak  lurus  terhadap garis  horizontal  bumi,  namun  tidak  lagi  tegak  lurus terhadap roda tank (Gambar 4b.). Hal ini ditujukan agar sebaran  berat  beban  tetap  berada  pada  tengah  sistem, sehingga kursi roda tidak akan jatuh waktu naik turun tangga.
Sensor  gyroscope  berada  pada  kursi,  sehingga  saat kursi  bergerak,  gyroscope  juga  ikut  bergerak  dan memberikan  feed  back  berupa  sudut  kursi.  Sensor kecepatan  atau  enkoder  optik  berada  pada  roda  tank, sensor  tersebut  membaca  lubang  pada  roda  tank,  dan memberikan  informasi  pada  mikrokontroler  berupa kondisi high atau low.
Untuk  mengimplementasikan  kontrol  PID  pada mikrokontroler PID harus dirubah ke dalam persamaan dikrit:
dt de K dt e K e K V d i P     0   2 0 dt e d K dt e dt d K dt de K dt dV e d i p              dt de dt d K e K dt de K dt dV d i p 0
dikali dengan Ts, sehingga
           dt de dt d K e K Ts e K Ts V d i p 0              Ts e K eTs K e K V d i p 0
Dengan;  V o = V on - V on-1  e   = e n - e n-1
Sehingga persamaanya menjadi:
) ( ) ( 1 1 1            n n d n n n p on o e e Ts K Ts Kie e e K V V
Pada kondisi akhir, perubahan   pada error sebelum-nya dapat didistribusikan menjadi:
 e n = e n –  e n-1  e n-1 = e n-1 - e n-2
Kemudian  disubstitusikan  ke  dalam  persamaan, menjadi:
  ) ( ) ( ) ( 2 1 1 1 1 0 0              n n n n d n i n n p n e e e e Ts K Ts e K e e K V V ) 2 ( ) ( 2 1 1 1            n n n d n i n n p on o e e e Ts K Ts e K e e K V V end PID Int V o =0;V 0 -1 ;e n =0 V o =V o-1 +Kp*(e n -e n - 1 )+Ki*e n *T s +Kd/
T s *(e n -2 en-1 +e n-2) en=V_set-Vact V 0-1 =V 0 e n -2=e n-1 en-1=en E n =0?? No Yes

## Gambar 5. Flowchart pemrograman PID

## 4 HASIL DAN PEMBAHASAN
Sistem kursi roda ini membutuhkan tegangan 5 volt dan 3,3 volt, sedangkan sumber tenaga berasal dari baterai Lithium Polymer 2  sel  dengan  tegangan  operasional sekitar 7,4 volt. Oleh karena itu dibutuhkan rangkaian suplai  yang  berguna  membagikan  dan  meregulasi tegangan.  Pengujian  ini  bertujuan  untuk  mengetahui sudah tepat atau tidaknya nilai dari tegangan keluaran dari rangkaian suplai. Mengingat ketepatan suplai daya mempengaruhi kinerja aktuator, kesetabilan mikrokontroler, dan ketepatan sinyal sensor.
Sinyal  yang  dikeluarkan  oleh  gyroscope  MPU6050 memiliki nilai konstan, saat gyroscope tersebut berada pada  kondisi  diam.  Namun  pada  kondisi  bergerak, dengan pergerakan sesuai salah satu sumbu gyroscope, sinyal  yang  dihasilkan  akan  mengandung  derau  pada
sumbu  tersebut.  Untuk  meredam  derau,  maka dibutuhkan  penambahan  filter.  Filter  yang  dimaksud adalah  filter  Low  pass.  Filter  ini  nantinya  akan meredam  derau  dengan  frekuensi  diatas  nilai  cutoff, dan  membolehkan  sinyal  dengan  frekuensi  dibawah nilai  cutoff.  Nilai  cutoff  sangat  berpengaruh  pada keluaran  sinyal,  nilai  yang  terlalu  besar  akan memberikan  sedikit  redaman,  sedangkan  nilai  cutoff yang  terlalu  kecil  dapat  mengurangi  informasi  yang dibawa  oleh  sinyal.  Oleh  karena  itu,  dibutuhkan perhitungan yang tepat untuk menentukan nilai cutoff, yaitu seperti pada persamaan berikut.
Nilai  dari  resistor  dan  kapasitor  yang  digunakan ditentukan oleh persamaan lowpass filter berikut:
𝑓 𝑐 = 1 2𝜋𝑅𝐶 𝑅𝐶 = 1 2𝜋𝑓 𝑐
Dari gambar yang diambil (gambar 6a) terlihat bahwa derau  memiliki  frekuensi  cukup  tinggi,  sedangkan sinyal  yang  dibutuhkan  hanya  memiliki  frekuensi rendah.  Dari  analisis,  ditentukan  nilai  dari  frekuensi cutoff adalah 14,5 Hz.
.
a. Sebelum difilter
b. Setelah difilter
Gambar 6. Sinyal keluaran gyroscope pada sudut 90 o -180 o -90 o ;
Jurnal Perkeretaapian Indonesia Volume IV Nomor 2 November 2020              P-ISSN: 2550-1127, E-ISSN: 2656-8780
Dari persamaan pada metode analisis, dapat ditentukan nilai  R  yang  digunakan  adalah  10K  ohm  dan  2.2u  F. Pada  gambar  hasil  filter,  terlihat  bahwa  dengan  filter lowpass pasif  menggunakan  resistor  10K  ohm  dan kapasitor  2.2uF,  dapat  mereduksi  derau  tanpa mengurangi informasi sinyal.
Setelah  gyroscope  difilter,  maka  langkah  selanjutnya adalah  mencatat  nilai  ADC  yang  dihasilkan  oleh gyroscope  pada  setiap  sudut  dalam  satu  putaran. Pengujian dilakukan dengan memposisikan Gyroscope pada busur, memutar pada  sudut  kelipatan 45 derajat, lalu  mencatat  nilai  ADC-nya.  Sudut  0 o merupakan sudut  gyroscope  pada  saat  garis  antara  pin  input  dan ujung  gyroscope  sejajar  dengan  garis  vertikal  bumi. Karena  tegangan  suplai  dari  gyroscope  bernilai  3,3 volt, maka nilai ADC maksimal tidak sampai 1023.

## Tabel 1. Pengujian Gyroscope
No Sudut Gyroscope Nilai ADC 0 o 478 2 45 o 440 3 90 o 321 4 135 o 212 5 180 o 166 6 225 o 220 7 270 o 325 8 315 o 450 9 360 o 478
Terlihat  dari  tabel  pengujian  gyroscope  nilai  terbesar berada pada sudut 0 o , dan pada sudut 180 o nilai ADC berada pada nilai terkecil sekaligus berbalik nilainya.
Enkoder optik yang digunakan dalam sistem, membaca lubang  pada  rantai  roda  tank.    Sedangkan  roda  yang digunakan  untuk  menggerakkan  rantai,  terdiri  dari  16 gigi.  Oleh  karena  itu,  untuk  menghitung  kecepatan putaran roda per menit, maka nilai lubang yang terbaca dikali 60 detik dan dibagi 16 gigi. Perhitungan tersebut menghasilkan nilai seperti pada Tabel 2 berikut.

## Tabel 2 Pengujian enkoder optic
No Nilai ADC Duty cycle (%) Banyaknya Lubang / Detik Kecepatan Putaran Roda (Rpm) 1 255 100 20 75 2 200 78,43 16 60 3 127 49,80 11 41 4 64 25,09 5 19 5 32 12,55 0 0
Dari  Tabel  2  terlihat  bahwa  nilai  kecepatan  putaran roda pada saat PWM maksimal adalah sekitar 75 Rpm, sedangkan  pada  saat  PWM  bernilai  32,  motor  berada pada kondisi diam.
Penentuan  nilai  konstanta  PID  disebut  tuning,  tuning yang  digunakan  dalam  sistem  ini  adalah  tuning trial and error .  Tuning  diawali  dengan  mengkondisikan sistem  seperti  pada  kondisi  tanpa  control,  yaitu  nilai penguatan  1,  nilai  integral  nol,  dan  nilai  turunan  nol. Tuning  dilanjutkan  dengan  memberikan  penguatan atau  pelemahan,  tergantung  kebutuhan.  Setelah  nilai penguatan  yang  sesuai  ditemukan,  lalu  dilanjutkan dengan  memberikan  nilai  integral.  Sedangkan  nilai turunan, dimulai dengan nilai sebesar seperempat dari nilai integral, mengadaptasi dari tuning Ziegler Nicole.
Selanjutnya  ialah  pengujian  terhadap  keseimbangan. Pada  motor  servo  sendiri,  telah  memiliki  kontrol  PID sebelumnya,  dimana  potensiometer  sebagai  sensor penghasil feed back . Feed back dan  kontrol  PID  di dalam  motor  servo  nantinya  akan  mempertahankan sudut poros servo. Namun kecepatan servo konstan dan butuh  kontrol  lain  untuk  mengubahnya.  Disini  PID digunakan  untuk  mengubah  sudut  dan  kecepatan tersebut.  Dari  trial  error  didapatkan  data  seperti  pada Tabel 3.
a. posisi kursi disaat kondisi rata.
b. posisi kursi disaat kondisi naik
Jurnal Perkeretaapian Indonesia Volume IV Nomor 2 November 2020              P-ISSN: 2550-1127, E-ISSN: 2656-8780
c. posisi kursi disaat kondisi turun.
Gambar 7. Posisi kursi disaat masing masing kondisi.
Tabel 3. Pengujian keseimbangan No  Nilai Konstanta Kondisi Keluaran Kp Ki Kd 1 1,0000  0,0000  0,0000  Diam
2 2,0000  0,0000  0,0000  Berosilasi, Tidak Stabil
3 0,5000  0,0000  0,0000  Berosilasi, Tidak Stabil 4 0,5000  1,0000  0,0000  Berosilasi, Tidak
Stabil
5 0,3000  1,0000  0,0000  Berosilasi, Tidak
Stabil
6 0,3000  0,1000  0,0000  Berosilasi, Tidak
Stabil
7 0,3000  0,0010  0,0000  Berosilasi, Tidak
Stabil 8 0,3000  0,0001  0,0000  Berosilasi, Tidak Stabil
9 0,3000  0,0004  0,0000  Berosilasi, Stabil
10 0,3000  0,0004  1,0000  Berosilasi, Stabil
11 0,3000  0,0004  0,0001  Berosilasi, Stabil
12 0,2700  0,0004  0,0001  Sedikit Osilasi, Stabil
13 0,2000  0,0004  0,0004  Terlalu Redam, Stabil
14 0,2300  0,0004  0,0004  Terlalu Redam
15 0,2500  0,0004  0,0004  Terlalu Redam
Pada  Gambar  7  adalah  gambaran  pada  pengambilan data  disaat  pengujian  keseimbangan.  Dilakukan  3 macam pengujian yaitu disaat kursi kondisi rata, turun, dan  naik.  Data  yang  diperhatikan  adalah  dari  adanya isolasi  dan  stabilnya  dari  kondisi  keseimbangan  kursi tersebut.
Selanjutnya  ialah  pengujian  terhadap  kecepatan. Pemberian  PID  pada  kecepatan  naik  turun  tangga adalah  untuk  menstabilkan  kecepatan  sehingga  sisten juga berada pada kondisi stabil dan tidak terjatuh. Dari trial dan error didapatkan data seperti pada Tabel 4.

## Tabel 4. Pengujian kecepatan
No Nilai Konstanta Kondisi Keluaran Kp Ki Kd 1 1,0000  0,0000 0,0000  Tidak Stabil 2 2,0000  0,0000 0,0000  Tidak Stabil 3 3,0000  0,0000 0,0000  Tidak Stabil 4 3,0000  1,0000 0,0000  Tidak Stabil 5 3,0000  1,0000 1,0000  Tidak Stabil 6 3,0000  2,0000 1,0000  Tidak Stabil 7 3,0000  2,0000 1,0000  Tidak Stabil 8 2,0000  2,0000 1,0000  Tidak Stabil 9 2,0000  2,0000 0,5000  Tidak Stabil 10 2,0000  2,0000 0,2500  Tidak Stabil 11 2,0000  1,0000 0,2500  Relatif Stabil 12 1,0000  1,0000 0,2500  Tidak Stabil 13 4,0000  1,0000 0,2500  Tidak Stabil 14 3,0000  1,0000 0,2500  Tidak Stabil 15 2,0000  1,0000 0,2500  Tidak Stabil

## 5 KESIMPULAN
Dari  pengujian  dapat  diketahui  bahwa  sistem  servo sebagai  pengatur  keseimbangan,  berada  pada  kondisi paling stabil pada saat nilai konstanta PID: Kp= 0,27; Ki= 0,0004; dan Kd= 0,0001 dan untuk hasil pengujian kecepatan naik turun tangga berada pada kondisi paling stabil pada saat nilai konstanta PID: Kp= 2; Ki= 1 ; dan Kd=  0,25.  Dari  konstantan  tersebut  sudah  dapat diterapkan dalam penggunaan realita pada kursi roda.

## REFERENSI
Aqsa Amanah dkk. 2011. Rancang Bangun Kursi Roda Dengan Sistem Navigasi Tanjakan Berbasis Fuzzy Logic Dan Turunan Untuk Meningkatkan Kenyamanan Pasien. PENS-ITS Dwi  Afiat  Abrianto  dkk.  2012.  Kontrol  Kursi  Roda Cerdas Menggunakan Pergerakan Kepala .Universitas Diponegoro
Ghoffar  Fistian  Suhartono.  2012.  Rancang  Bangun Unit  Kontrol  Untuk  Kursi  Roda  Yang  Bisa  Naik Tangga. FTI-ITS
Killian  C.T.  dan  William,  G.E.,  (2001), Modern Control  Technology:  Components  and  Systems, 2nd edition, Delmar Thomson Learning, Michigan Lawn,  J.M.,  Sakai  T.,  Kuroiwa,  M  and  Ishimatsu,  T. 2001.  Development  and  practical  application  of  a stair climbing wheelchair in Nagasaki,
International Journal of HWRS-ERC.