Jurnal Sustainable: Jurnal Hasil Penelitian dan Industri Terapan Vol. 07, No. 02, hal. 78-85 , Oktober 2018

## Jurnal Sustainable: Jurnal Hasil Penelitian dan Industri Terapan
ISSN 2615-6334 (Online) ISSN 2087-5347 (Print)
Tonny Suhendra 1, * , Alena Uperiati 2 , Dwi Amalia Purnamasari 3 ,Anton Hekso Yunianto 4 1,4 Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Maritim Raja Ali Haji
2,3 Jurusan Teknik Informatika, Fakultas Teknik, Universitas Maritim Raja Ali Haji
1,2 Jl. Politeknik Senggarang, Tanjungpinang 29100
* Corresponding Author : tonny@umrah.ac.id
Abstract —Many things can affect a person’s ability to design DC motor controller, one of which is  the  development  of  science,  especially  computer  science,  the  use  of  algorithms  to  achieve  the effectiveness of DC motor movements is very necessary today, so that the robot can move well and according to what is desired. The algorithm requires some information from the system that is built either as input or output so that the algorithm can perform the control process properly. in this study the motor speed controller circuit has been designed using transistor IR630, in this study the motor speed  controller  circuit  has  been  designed  using  transistor  IR630,  the  potentiometer  is  used  as  an analog input on the microcontroller and then converted to a PWM signal which will be used as input to  the  controller  circuit  to  drive  a  DC  motor.  In  the  tests  that  have  been  carried  out,  the  results obtained that the motor can be controlled properly, the use of resistors with a certain amount (220 ohms )  can  increase  the  resulting  motor  rotation  and  at  what  voltage  the  motor  starts  to  spin  at  a voltage of 0.436 V, and continues to increase and the maximum voltage recorded at 6.40 V. Keywords — Motor DC, pulse width modulation, mikrokontrol .
Intisari — Banyak hal yang dapat mempengaruhi kemampuan seseorang dalam merancang kendali motor  DC,  salah  satunya  adalah  berkembangnya  ilmu  pengetahuan,  khususnya  ilmu  komputer, penggunaan  algoritma  untuk  mencapai  efektifitas  pergerakan  motor  DC  menjadi  hal  yang  sangat diperlukan saat ini, sehingga robot dapat bergerak dengan baik dan sesuai dengan yang diinginkan. Algoritma  memerlukan  beberapa  informasi  dari  sistem  yang  dibangun  baik  itu  sebagai  masukan maupun  keluaran  sehingga  algoritma  dapat  melakukan  proses  pengendalian  dengan  baik.  Pada penelitian  ini  telah  dirancang  rangkaian  pengendali  kecepatan  motor  dengan  menggunakan transistor  IR630,  potensiometer  digunakan  sebagai  masukan  analog  pada  mikrokontrol  dan kemudian  dirubah  menjadi  sinyal  PWM  yang  akan  digunakan  sebagai  masukan  pada  rangkaian pengendali  untuk  menggerakkan  motor  DC.  Pada  pengujian  yang  telah  dilakukan,  hasil  yang didapat bahwa motor dapat dikendalikan dengan baik, penggunaan resistor dengan besaran tertentu (220  ohm)  dapat  mempengaharui  putaran  motor  yang  dihasilkan  dan  pada  tegangan  berapa  motor mulai berputar pada tegangan 0.436 V, dan terus meningkat dan tegangan maksimal yang tercatat sebesar 6.40 V.
Kata kunci —Motor DC, pulse width modulation, mikrokontrol, n-channel mosfet
Kendali Kecepatan Motor DC dengan Metode Pulse Width Modulation menggunakan N-channel Mosfet

## I. P ENDAHULUAN
Dunia  robotika  merupakan  salah  satu teknologi  yang  sangat  cepat  perkembangannya, seiring dengan semakin cepatnya perkembangan teknologi  informasi  dan  komunikasi  (ICT), sehingga robot dapat di kendalikan tidak terbatas ruang  dan  waktu,  kapan  saja  dan  dimana  saja robot  dapat  dikendalikan,  dengan  syarat  bahwa media  komunikasi  sebagai  penghubung  antara end  user dan  robot  berjalan  dengan  baik,  salah satunya  adalah  perkembangan internet  of  think (IOT).  Pada  saat  ini  sudah  banyak  perusahaan yang menawarkan sistem kendali berbasis cloud computing , yaitu pemanfaan teknoklogi komputer  (komputasi)  dengan  pengembangan berbasis  internet  ( cloud ),  sehingga  membantu untuk  perkembangan  dari  konsep smart  city, smart  travel,  smart  healt,  smart  energy,  smart agriculture, dan lainnya [1]
Sistem  kontrol  atau  sistem  kendali merupakan kebutuhan yang harus dipenuhi pada era  teknologi  saat  ini,  sehingga  kemampuan untuk  membangun  sebuah  sistem  kendali  yang baik  sangat  diperlukan.  Secanggih  apapun teknologi  yang  digunakan,  jika  kendali  dasar (sistem kendali) yang digunakan tidak baik maka akan  sangat  mempengaharui  kemampuan  sistem secara  keseluruhan.  Begitu  juga  denga  dunia robotika,  secanggih  apapun  teknologi  yang digunakan  untuk  mengendalikan  robot,  jika kendali  dasar  yang  digunakan  tidak  baik  maka robot  tidak  akan  dapat  bergerak  dengan sempurna  dan  tidak  akan  bisa  melakukan pekerjaan dengan baik. Pengatur untuk pergerakan robot, baik itu robot berkaki maupun beroda  adalah  pada  sistem  kendali  motor, strategi yang  digunakan  untuk mengatur kecepatan motor dapat menggunakan mikrokontrol [2]. Mikrokontrol merupakan salah satu  media  kendali  bersifat embedded  system , untuk  dapat  mengatur  atau  mengendalikan  allat tertentu  tergantung  pada  keluaran  analog.  Salah satu  keluaran  analog  yang  digunakan  pada mikrokontrol  adalah pulse  width  modulation (PWM).
Pada dasarnya PWM biasanya digunakan untuk  telekomunikasi  (modulasi  data),  penguat ( amplifier ),  pengatur  daya  dan  juga  sebagai
regulator  tegangan.  Pada  penelitian  ini  PWM digunakan  untuk  mengendalikan  kecepatan motor.  PWM  merupakan  sinyal  analog  yang memiliki amplitude dan  frekuensi  dasar  tetap, yang  mengalami  perubahan  hanya  pada  lebar pulsa  dan  memiliki duty  cycle bervariasi  antara 0% sampai 100% sesuai dengan kecepatan yang diinginkan,  semakin  besar  persentasi  maka semakin  cepat  perputaran  motor  tersebut.  PWM digunakan untuk menghasilkan tegangan keluaran  yang  bervariasi,  mulai  dari tegangan 0 volt  sampai  dengan  tegangan  maksimal,  sifat kenaikan tegangan  adalah linier, menaikkan dan menurunkan  lebar  pulsa, dapat digunakan  untuk mengatur  aliran  arus  yang  akan  mengalir  pada motor.
[3]  Melakukan  penelitian  menggunakan mikrokontrol  dengan  tipe single  chip  AT89S51, PWM  digunakan  untuk  mengatur  pergerakan motor  DC, dengan  tujuan  untuk  meningkatkan presisi kendali yang  bisa  diterapkan  pada  sistem kendali  motor  kecil.  Sistem  kendali  kecepatan motor sangat penting pada robotika baik itu pada mobile  robot maupun  pada  robot  manipulator, dengan  mengatur  kecepatan  maka  robot  dapat bergerak dengan halus dan memiliki presisi yang tinggi  untuk  menentukan  lokasinya  dan  sistem kendali atau kontrol dibangun dengan menggunakan  mikrokontrol  murni  berbasis mebedded system seperti Arduino dan juga bisa menggunakan  kontrol  berbasis  mini  komputer seperti Raspberry Pi.
Jurnal Sustainable: Jurnal Hasil Penelitian dan Industri Terapan Vol. 07, No. 02, hal. 78- 85, Oktober 2018
ISSN 2615-6334 (Online) ISSN 2087-5347 (Print) IIISSN 2615-6334
Salah  satu  penggunaan  PWM  sebagai sistem  kontrol  juga  pernah  dilakukan  oleh  [4], digunakan  untuk  mengendalikan  keluaran duty cycle dalam  mengatur  temperature  pemanas elektrik,  sehingga  pemanas  dapat  mencapai temperature tertentu dan tetap menjaga temperature tetap stabil. Kapasitor yang diparalel digunakan untuk menurunkan current rating dari semikonduktor  dan  tidak  memberikan  batasan pada  rentang  operasi duty  cycle sehingga meningkatkan kemampuan pengendalian panas.

## II. M ETODE P ENELITIAN
Sistem  kontrol  terus  kedepannya  akan terus berkembang mengikuti perkembangan ilmu pengetahuan  dan  teknologi.  Saat  ini  manusia dimudahkan  dengan  berbagai  macam  peralatan elektronik  yang  sistemnya  bekerja  secara otomatis,  salah satu kontrol  dapat  dilakukan dengan mengirim data (sinyal) secara komputerisasi  dengan  mengatur  bentuk  sinyal yang akan dikirim. Salah satu metode yang dapat digunakan  adalah  dengan  memanfaatkan  pulsa yang  biasa  disebut pulse  width  modulation. PWM  digunakan  untuk mengubah kecepatan pada  motor  dengan  mengatur duty  ratio pada sinyal tersebut [5].
Gambar  1  merupakan  metode  yang  akan digunakan pada penelitian ini, setalah tahap awal ( study  literature ),  maka  tahap  selanjutnya  yang sangat  penting  adalah  melakukan  perancangan sistem  dan  juga  melakukan  pengujian  untuk mendapatkan  data  yang  diinginkan.  Tahap perancangan  terdiri  dari  dua  aspek  utama,  yaitu perancangan  perangkat  lunak  ( hardware) dan perancangan perangkat lunak ( software ). Perancangan perangkat  keras  yaitu  merancang perangkat  yang akan digunakan pada pengujian, terdiri dari komponen elektronika dan mikrokontrol, sementara itu perancangan perangkat  lunak merupakan merancang program yang  akan  digunakan  untuk  mengendalikan kecepatan  motor  DC  diamana  mikrokontrol sebagai  pusat  pengendali.  Pengujian  ini  akan menggunakan Arduino sebagai pusat kendalinya, Gambar 2 merupakan diagram alir sistem kontrol kecepatab motor DC
Pengendalian  motor  DC  yang  sangat berperan adalah pada Driver motornya, bagaimana driver mampu  mensuplai  daya  yang dibutuhkan  oleh  motor,  misalnya  bagaimana driver menyediakan arus berdasarkan kebutuhan motor yang dipengaharui oleh beban, jika beban motor  besar  atau  berat  maka  akan  menarik  arus lebih  besar.  Penelitian  ini  akan  melakukan sebuah  pengujian  sederhana  menggunakan komponen elektronik yang  berfungsi  sebagai driver motor.
Gambar  2. Diagram Alir Sistem Kontrol Motor DC
Tabel  1  merupakan  perangkat  elektronik yang akan digunakan pada pengujian kali ini.
Tabel  1. Perangkat Elektronik Kontrol Motor DC
No Nama Perangkat Jumlah 1 Arduino 1 2 Motor DC 1 3 Potensiometer 10 Kohm 1 4 Transistor N- channel 1 5 Transistor p-channel 1 6 Dioda 1N4001 1 7 External power supply 1 8 Resistor 1 Kohm 1 9 Jack plug 1

## A. Perancangan Perangkat Keras
Perancangan  sistem  pengujian  kontrol kecepatan motor DC menggunakan mikrokontrol Arduino Uno  seperti  yang  terlihat  pada  Gambar 3,  menggunakan  IC  ATmega328  yang  bekerja
pada  sistema  16-bit  atau  32-bit  (prosesor)  yang terhubung  ke komputer melalui  integrasi  IDE ( integrated  development  environment )  yang dapat  bekerja  pada  sistema  Linux,  Mac  OS  dan Windows.
Gambar  3. Arduino Uno http://Arduino.cc/en/Main/ArduinoBoardUno )
Komponen  elektronik  utama  yang  akan digunakan  yaitu  transistor,  dioda,  resistor, kapasitor  yang  memiliki  fungsi  masing-masing sehingga  sebuah  rangkaian  elektronik  dapat bekerja. Sistema kerjanya adalah saling mendukung  dengan  komponen  lainnya  sehingga rangkaian  elektronik  tersebut  dapat  bekerja sesuai  dengan  yang  diinginkan.  Jika  salah  satu komponen  rusak  karena  sebab  tertentu  maka rangkaian  bisa  berhenti  beroperasi  sebagaimana mestinya  dan  perlu ada pergantian  komponen yang  rusak  agar  dapat  berfungsi  seperti  sedia kala.
Transistor merupakan  semikonduktor, yang  dalam  rangkaian  elektronika  modern merupakan  jenis  komponen  aktif.  Transistor memiliki  beberapa  kegunaan  yaitu  sebagai pensaklaran  / switching elektronik,  sebagai penstabil  tegangan, modulator ,  dan  penguat amplitudo. Dioda sama halnya dengan transistor, yaitu  merupakan  komponen  aktif  dan  bersifat semikonduktor, dioda memiliki 2 pin/kutub yang masing  masing  memiliki  sifat  berlawanan.  Satu kutub dioda memperbolehkan arus mengalir satu arah  dan  satunya  menghambat  arus  dari  arah yang  sebaliknya.  Beberapa  jenis  dioda  yang umum kita kenal yaitu dioda silikon, LED, diode Zener, diode foto, diode faraktor, SCR, dll.
Resistor berdasarkan hukum ohm, dimana  nilai  tegangan  resistansi  berbanding
lurus  dengan  arus  yang  mengalir,  merupakan salah  satu  komponen  elektronika  yang  paling sering  digunakan  pada  sirkit  rangkaian,  yang dibuat dari bermacam macam termasuk film dan kawat  beresistansi.  Kebutuhan  daya  resistor harus  cukup  dan  disesuaikan  dengan  kebutuhan arus  pada  rangkaian  agar  tidak  panas  dan terbakar.  Resistor atau  sering  disebut  juga sebagai tahanan, merupakan komponen elektronika  pasif  yang  memiliki  2  pin  yang bekerja untuk mengatur tegangan listrik.

## B. Pulse Width Modulation
Pulse witdh modulation (PWM) merupakan  salah  satu  teknik  yang  digunakan untuk mengendalikan kekuatan ( power ) biasanya mengatur  berapa  besar  tegangan  yang  akan digunakan  dengan  mengirim  isyarat  atau  pulsa dalam  bentuk  sinyal.  PWM  pada  penelitian  ini akan digunakan untuk mengendalikan duty cycle pada  sinyal  yang  akan  digunakan  untuk menggerakan motor  sehingga  kecepatan  motor dapat dikendalikan.
Gambar 4. Duty Cycle Sinyal PWM
Bentuk  sinyal  PWM  dapat  dilihat  pada Gambar  4,  pulsa  dihasilkan  oleh  sinyal  PWM setiap  1/500  detik,  panjang  pulsa  akan mengendalikan  jumlah  tegangan  yang  diterima oleh motor ,  jika  tidak  ada  pulsa  yang  masuk maka  motor  tidak  akan  berputar  sampai  pulsa berikutnya sampai.

## C. Perancangan Rangkaian Pengujian
Transistor  merupakan  semikonduktor yang dapat dipakai sebagai penguat, atau sebagai
5 V o l t 0 V o l t 1/5 00 deti k 1/ 20 (5 %) 5 V o l t 0 V o l t 10/ 20 (50 %) 5 V o l t 0 V o l t 18/ 20 (90 %) 1/20 (5%) 10/20 (50%) 18/20 (90%) 1/500 detik
Jurnal Sustainable: Jurnal Hasil Penelitian dan Industri Terapan Vol. 07, No. 02, hal. 78- 85, Oktober 2018
ISSN 2615-6334 (Online) ISSN 2087-5347 (Print) IIISSN 2615-6334
saklar  ( switch ),  bahakan  bisa  digunakan  untuk penstabil tegangan dan modulasi sinyal. Gambar 5  merupakan  rangkaian  yang  akan  digunakan dalam  pengujian,  menggunakan  transistor  jenis N-Channel yang  berfungsi  sebagai  saklar ( switch )  dan  juga  berfungsi  sebagai  penguat untuk  mengalirkan  arus  lebih  dari  apa  yang dikeluarkan oleh Arduino. Sumber energi ( power supply)  dari  luar  juga  dibutuhkan  supaya  motor dapat berputar dengan baik.
Gambar 5. Transistor N-channel sebagai Saklar
No  PWM motor driver 1 //  gunakan  masukan  potensiometer  untuk mengatur kecepatan motor DC
2 // keluaran ke motor merupakan PWM
3
4 Int motorPin = 3;              //pin terhubung ke motor DC
5 Int potPin = 1;                  //masukan analog terhubung ke potensiometer
6
7 void setup() {
8 pinMode(motorPin, OUTPUT);
9 }
10  void loop() { 11      Int PWMoutput, potReading; 12      potReading = analogRead(potPin);
13       PWMoutput  =  map(potReading,  0,  1023, 0, 255);
14      analogWrite(motorPin, PWMoutput); }
Gambar 6 . Listing Program Kecepatan Motor
Power supply akan menggunakan sumber dari baterai 9 Volt disesuaikan dengan motor DC yang  digunakan.  Rangakaian  pada  Gambar  6 dapat  menggerakkan  motor  satu  arah,  digital output pada  Arduino  dalam  bentuk  sinyal ( current )  0.001  Amp  pada  5  Volts,  kemudian masuk  ke  kaki gate (transistor)  dan  pada  kaki source akan mengalirkan arus sebesar 1-10 Amp pada  24  Volts,  sumber  energy  diambil  dari  kaki
drain .  Sinyal output dari  Arduino  inilah  yang disebut  sebagai  PWM,  informasi  (sinyal) tersebut  yang  akan  masuk  ke  transistor,  rasio kondisi on/off disebut  sebagai duty  cycle bernilai  antara  0  sampai  255,  dimana  0 merupakan  kondisi  100% off ,  128  merupakan kondisi  50%  dan  nilai  255  merupakan  kondisi 100% on.

## D. Perancangan Program Pengujian
Pergerakan  motor  DC  akan  dikendalikan melalui mirokontrol Arduino uno, Potensiometer akan digunakan untuk mengatur lebar pula  yang akan dikirim ke motor, masukan dari potensiometer  akan  dibaca  oleh  Arduino  dan selanjutnya  diterjemahkan  sebagai  masukan analog. Listing program perancangan  pengujian dapat  dilihat  pada  Gambar  6,  potensiometer digunakan  sebagai  masukan  untuk  menentukan kecepatan putar motor DC.
Dari program pada Gambar 6, pada baris 11  ( void  loop )  merupakan  proses  identifikasi variabel  pulsa  (sinyal)  PWM  ( PWMoutput )  dari variabel  potensiometer  ( potReading ).  Baris  14 merupakan  proses  kalibrasi  masukan,  dimana potensiometer akan dibaca dengan nilai masukan ( input  value )  integer  10-bit  maksimum  bernilai 1023,  kemudian  direpresentasikan  kedalam bentuk pulsa PWM dengan nilai masukan integer 8-bit  maksimum  bernilai  255.  Nilai  masukan  0- 1023  merupakan  rentang  yang  digunakan  pada pembacaan potensiometer ( potReading ) dan nilai masukan  0-255  merupakan  rentang  yang digunakan pada pembacaan PWM ( PWMoutput ). Kombinasi dari masukan tersebut akan menghasilkan pola pergerakan yang diinginkan.

## III. P ENGUJIAN D AN A NALISIS

## A. Pengujian Sederhana (N-Channel Mosfet)
Pengujian  sederhana  pada  tahap  ini dilakukan  menggunakan  transistor  tipe  N  ( mosfet  N-channel )  dilakukan  di  Laboratorium Teknik  Elektro  Senggarang,  Tanjungpinang. Pengujian  menggunakan  resistor  dengan  ukuran yang  berbeda  330  ohm,  transistor  MOSFET
( metal  oxide  semiconductor  field  effect )  NPN dan  PNP  digunakan  sebagai  penguat  saklar elektronik  atau  pembagi  tegangan  masukan  ke motor DC, bisa juga berfungsi untuk menaikkan tegangan atau menurunkan tegangan. Potensiometer digunakan untuk mengatur kecepatan motor.
Gambar 7. Pengujian menggunakan N-channel Mosfet
Pengujian  ini  menggunkan  N-Chanel Mosfet  atau  bertipe  N  terlihat  pada  Gambar  7, jenis  yang  digunakan  dengan  nomor  seri  IRF 630  berfungsi  untuk  menaikkan  tegangan sehingga  menghasilkan  tegangan  tinggi  untuk dapat  menggerakkan  motor ,  m osfet  juga  disebut sebagai voltage controlled device , hal ini karena pada  mosfet  arus drain (Id)  dikendalikan  oleh tegangan antara gate dan source (Vgs), dan arus gate sangat kecil sehingga membuat mosfet juga berfungsi sebagai s witch.
Gambar  8  merupakan  proses  pemberian tegangan  pada  rangkaian,  diketahui  bahwa tegangan  operasional  motor  DC  antara  1.5  V sampai  dengan  24  V  tergantung  dengan  berapa kecepatan  maksimal  atau  RPM  ( revolutions  per minute )  yang  dapat  dihasilkan  oleh  motor. Terlihat  pada  gambar  bahwa  tegangan  masukan yang  terukur  sebesar  0.484  Volt  sinyal  PWM sudah  terbentuk  namun  masih  kecil  (<10%), karena  tegangan  yang  terukur  masih  dibawah tegangan operasional motor DC (<50% tegangan operasional) sehingga tidak menghasilkan putaran pada motor.
Gambar 8. Pengujian N-chanel Mosfet (<1.5 Volt)
Apabila  tegangan  yang  diberikan  ke motor  rendah  dari  tegangan  operasionalnya maka  akan  mengakibatkan  perputaran  rotasi motor  DC  menjadi  lambat,  jika  tegangan  yang diberikan  lebih  besar  dari  tegangan  operasional maka  perputaran  motor  akan  menjadi  lebih cepat.
Pada pengujian selanjutnya untuk melihat berapa  besar  tegangan  yang  diperlukan  untuk menaikkan  sinyal  PWM.  Seperti  yang  telihat pada  Gambar  9,  ketika  potensiometer  diputar untuk menaikkan tegangan masukan maka sinyal PWM  juga  akan  mulai  bergerak  (±  40%)  dan tegangan  yang  terukur  sebesar  2.010  volt  dan motor  DC  mulai  berputar.  Pada  pengujian  ini nilai transistor yang digunakan sebesar 330 ohm, motor  mulai  berputar  ketika  tegangan  mencapai 2  volt  dan  terus  meningkat  hingga  mencapai tegangan maksimal.
Gambar 9. Pengujian N-chanel Mosfet (>1.5 Volt)
Gambar 10. Pengujian N-chanel Mosfet (Maksimal)
Tegangan  yang  masuk  kerangkaian kontrol  dan  yang  keluar  menuju  motor  DC terlihat  pada  Gambar  10,  tegangan  yang  terukur sebesar  4,390  volt  dan  sinyal  PWM  sudah mendekati  bentuk  sempurna  (90%).  Pada pengujian  ini  pengaturan  PWM  dilakukan dengan  menggunakan  potensiometer,  pengujian menggunakan  resistor  yang  memiliki  resistansi sebesar 220 ohm.
Tabel  2  merupakan  tabel  hasil  pengujian rangkaian kendali motor DC dengan menggunakan transistor N-channel (IR-630) dan resistor  (330-ohm).  Terlihat  bahwa  motor  mulai
Jurnal Sustainable: Jurnal Hasil Penelitian dan Industri Terapan Vol. 07, No. 02, hal. 78- 85, Oktober 2018
ISSN 2615-6334 (Online) ISSN 2087-5347 (Print) IIISSN 2615-6334
berputar ketika tegangan output pada motor telah mencapai  0,0436  volt  dan  mencapai  puncaknya pada tegangan 6.40 volt, keadaan ini dipengaharui  oleh  besarnya  resistansi  yang menghambat arus masuk sehingga mempengaharui  pembagian  tegangan  yang  akan masuk  ke  motor  DC  sebagai  tegangan  referensi (8,54 Volt), tugas dari transistor adalah membagi tegangan  yang  akan  dikirim  ke  motor  DC, semakin  besar  arus  positif  yang  masuk  ke  basis transistor  maka  semakin  besar  tegangan  yang akan dilepas oleh transistor.
Tabel 2. Hasil PengujianTransistor N-channel
N o Resistor (ohm) Potensiometer (Volt) Baterai (Volt) Terhitun g Terukur Terhitun g Teruk ur Terhitun g Teruk ur 1 330 219,1 5 4,99 9 8,09
Data Pengukuran
N o Potensi o (Volt) Transist or (Volt) Kondisi Motor Dioda (Volt) Motor (V) Vin Vout 1 0,002 8,81 tidak 8,64 8,54 0,000 2 0,495 8,48 tidak 7,11 8,54 0,139 3 0,993 7,28 sgt.pelan 6,29 8,54 0,436 4 0,516 5,06 pelan 4,302 8,54 2,233 5 2,096 3,285 sedang 3,095 8,54 3,320 6 3,031 1,823 cepat 1,659 8,54 4,117 7 4,017 0,953 sgt.cepat 0,846 8,54 4,34 8 4,99 0,045 cepat.ska li 0,058 8,54 6,40
Pengaturan kecepatan motor dengan cara mengirim  sinyal  informasi  analog  atau  PWM ( Pulse width modulation ) yang akan digunakan untuk  mengatur  tegangan  yang  akan  masuk  ke motor,  kecepatan  motor  tidak  akan  maksimal jika  tegangan  yang  masuk  pada  motor  tidak sesuai dengan seharusnya, yang disebabkan oleh tidak  meratanyan  pembagian  tegangan  yang masuk  dari  sumber  (baterai)  atau eksternal power  supply .  PWM  dihasilkan  dari  gelombang kotak  yang  memiliki duty  cycle (siklus  kerja) yang  bisa  dirubah  sehingga  menghasilkan tegangan  keluaran  yang  bervariasi  berdasarkan nilai  rata-rata  dari  gelombang  kotak  yang dibangkitkan.  Transistor N-chanel  mosfet yang digunakan  dapat  bekerja  dengan  baik,  dengan dibantu  oleh  hambatan  dari  resistor  sehingga
arus yang masuk atau arus yang mengalir (sinyal positif) digunakan sebagai pemicu pada transistor

## IV. K ESIMPULAN
Perancangan  dan  pengujian  rangkaian pengendalian kecepatan motor DC telah dilakukan  dengan  menggunakan  transistor N- channel  Mosfet (IR-630)  sebagai  pengatur pembagian tegangan  yang akan masuk ke motor DC.  Motor  mulai  berputar  pada  tegangan  0.436 Volt,  dan  terus  meningkat  berdasarkan  pada sinyal masukan yang dikirim oleh potensiometer dan sehingga mencapai tegangan maksimal yang tercatat  sebesar  6.40  Volt.  Fungsi  transistor sebagai  pembagi  tegangan  berhasil  dilakukan, dimana  pemberian  daya  (tegangan)  ke  motor diatur  dengan  menggunakan  sinyal  PWM,  yang mengakibatkan  motor  dapat  berputar  sesuai dengan yang diinginkan.

## U CAPAN T ERIMA K ASIH
Terima kasih disampaikan kepada Universitas  Maritim  Raja  Ali  Haji  melalui Lembaga  Penelitian,  Pengabdian  Masyarakat, dan  Penjaminan  Mutu  (LP3M)  yang  telah membiayai penelitian ini dalam skema Penelitian Dosen Muda.

## R EFERENSI
[1]  Dhiriani,  et  al.,  (2017),  ―Cloud  Computing and Internet of Things Fusion : Cost Issues‖, Eleventh International Conference on Sensing  Technology  (ICST), 978-1-5090-
6526-4/17 Crown.
[2]  Kumar,  R.,  et  al.,  (2015),  ―Microprossesor Based  Closed  Loop  Speed  Control  of  DC Motor Using PWM‖,
International Conference  on  Control,  Instrumentaion, Communication and Computational
Technologies  (ICCICCT),978-1-4673-9825- 1/1/15@2015, IEEE .
[3]  Liu,  Z.,  Jiang,  L.,  (2011)  ―PWM  speed Sontrol  System  of  DC  Motor  Based  on AT89S51‖, International  Conference  on Electronic  &  Mechanical  Enginering  and
Informatic  Technology,  978-1-61284-088- 8/11/@2011 IEEE.
[4] N.  Sanajit  &  A.  Jangwanitlert.,  2010  ―A Fixed  Frequency  PWM  Induction  Shower Using  the  Duty  Cycle‖  ICSET,  Kandy,  Sri Lanka, 978-1-4244-7191-1/10/ IEEE
[5] Jie, S & Qinfang, S., ―Design and Simulation of  PWM  DC  Motor  Speed  Regulator  Based
on  Proteus‖, International  Conference  on Fluid  Power  and  Mechatronics ,  Harbin,m China, 978-1-4-4799-8770-2/15/ IEEE. 1210-1213.