Abstrak —Pencemaran  udara  adalah  suatu  kondisi  dimana kualitas  udara  menjadi  rusak  dan  terkontaminasi  oleh  zat-zat, baik  yang  tidak  berbahaya  maupun  berbahaya  bagi  makhlup hidup. Seiring dengan perkembangan dan pembangunan industri di  Indonesia,  akan  berdampak  pada  meningkatnya  tingkat pencemaran udara. Sistem monitoring emisi gas polutan industri secara  umum  dilakukan  dengan  cara  manual  menggunakan sensor gas  pada titik-titik tertentu.  Hal ini  memakan waktu  dan biaya  cukup  banyak. Quadcopter merupakan  salah  satu  jenis Unmanned  Aerial  Vehicle (UAV)  yang  mampu  bergerak  secara otomatis sesuai dengan sistem tracking waypoint . Sistem tracking waypoint merupakan  sistem  navigasi  berdasarkan  posisi Global Positioning System (GPS) dan kompas, sehingga quadcopter dapat berjalan secara otomatis. Implementasi sensor gas semikonduktor dapat menunjang quadcopter untuk mengukur kadar gas di udara, sehingga  dapat  diaplikasikan  sebagai  alat  monitoring  secara otomatis.  Data  posisi  GPS quadcopter dapat  diakses  secara langsung pada google maps di software mission planner . Kadar gas polutan  disimpan  pada web  server raspberry pi  2  dan  mampu diakses  secara online .  Hasil  pemetaan  kadar  gas  ditampilkan dalam 3D analyzer google earth .
Kata  Kunci —Pencemaran  Udara, Quadcopter , Sensor  Gas Semikonduktor, Waypoint .

## I. PENDAHULUAN
ENCEMARAN  udara  menurut  Peraturan  Pemerintah Republik  Indonesia  No.  41  Tahun  1999  mengenai Pengendalian  Pencemaran  Udara,  adalah  masuknya  atau dimasukannya  zat,  energi,  dan/atau  komponen  lain  ke  dalam udara ambien oleh  kegiatan  manusia  sehingga  mutu  udara ambien turun  sampai  ke  tingkat  tertentu  yang  menyebabkan udara ambien tidak  memenuhi  fungsinya.  Kota  Surabaya sebagai kota metropolitan di Indonesia menyumbang berbagai macam  pemcemaran  udara.  Pencemaran  udara  di  Kota Surabaya,  70%  diakibatkan  oleh  transportasi,  sisanya disebabkan oleh industri dan limbah (persampahan).
Sektor  industri  merupakan  penyumbang  pencemaran terutama  yang  berhubungan  dengan  proses  kegiatan  industri tersebut. Emisi industri turut menyumbang terhadap penurunan kualitas  udara  karena  belum  semua  industri  memiliki  alat pengendali  pencemar  udara  yang  memadai.  Industri-industri besar  yang  menggunakan bahan  bakar  fosil  banyak menghasilkan gas buang yang dapat menyebabkan pencemaran udara [1].
Aktivitas  industri  di  Surabaya  yang  berkembang  di  sekitar Rungkut,  Wonokromo,  dan  Gresik  telah  menunjukkan penurunan kualitas udara. Setiap pabrik selayaknya mengikuti Keputusan MENLH Nomor KEP-13/MENLH/03/1995 tentang Baku  Mutu  Emisi  Sumber  Tidak  Bergerak.  Dimana  setiap pabrik wajib memenuhi baku mutu emisi udara menggunakan alat  atau  teknologi  terbarukan.  Sesuai  dengan  Keputusan MENLH  tersebut,  setiap  industri  wajib  memiliki  alat pengendali  pencemar  udara  yang  memadai.  Beberapa  pabrik telah memasang sensor gas sebagai alat monitoring pencemaran udara, namun sebagian besar masih melanggar aturan. Sehingga pemkot  melakukan  inspeksi  ke  setiap  pabrik  yang  memakan biaya cukup besar dan waktu yang cukup lama.
Unmanned  Aerial  Vehicle  (UAV) merupakan  jenis  pesawat tanpa awak yang berguna untuk melakukan sistem monitoring pada  suatu  wikayah. Vertical  Take  Off  Landing (VTOL) merupakan  salah  satu  jenis  UAV  yang  menggunakan  banyak baling-baling  sebagai  penggeraknya.  Salah  satu  jenis  VTOL adalah Quadcopter dimana  kestabilan  dalam  melakukan pemantauan  jarak  jauh  dan  pengambilan  data  menjadi  nilai positif UAV jenis VTOL. Quadcopter memiliki fitur Tracking Waypoint dimana Quadcopter mampu bergerak secara otomatis mengikuti panduan Waypoint GPS ( Global Positioning System ) yang dideklarasikan oleh user [2].
Penelitian ini dirancang untuk mengaplikasikan Quadcopter , dengan  menggunakan  STM32F4  untuk  proses  pembacaan sensor gas semikonduktor dan data GPS. Sistem ini diharapkan mampu  menjadi  solusi  untuk  pemetaan  distribusi  polutan  gas pada  kawasan  industri  di  Kota  Surabaya  secara  efisien  dan mudah.

## II. TEORI PENUNJANG

## A. Sensor Semikonduktor
Sensor  gas  adalah  sensor  yang  berfungsi  untuk  mengukur senyawa  gas  polutan  yang  ada  di  udara  seperti karbon monoksida, hidrokarbon, nitrooksida, dan lain-lain. Sensor gas semikonduktor  memiliki  banyak  jenis,  yang  dibedakan  oleh sensitivitas  sensor  tersebut.  Prinsip  kerja  dari  sensor  ini semakin  tinggi  kosentrasi  gas  maka  resistansinya  semakin rendah.  Sensor gas semikonduktor  terbentuk pada permukaan luar  kristal,  tegangan  permukaan  yang  terbentuk  akan menghambat laju aliran elektron.

## Pemetaan Distribusi Gas Polutan Menggunakan Quadcopter Berbasis Autonomous Waypoint Navigation
Irfan Fachrudin Priyanta, Muhammad Rivai, Rudy Dikairono Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknologi Industri, Institut Teknologi Sepuluh Nopember (ITS)
Jl. Arief Rahman Hakim, Surabaya 60111 Indonesia
e-mail : muhammad_rivai@ee.its.ac.id, rudydikairono@ee.its.ac.id
P
Gambar 1. Ilustrasi penyerapan O 2 oleh sensor [3]
Gambar 2. Sensor Gas MQ-7

## B. Sensor Gas MQ-7
Sensor gas MQ-7 merupakan sensor gas karbon monoksida (CO)  yang  berfungsi  untuk  mengetahui  konsentrasi  gas CO. Keluaran yang dihasilkan oleh sensor ini adalah berupa  sinyal analog.  Seperti gambar 2,  sensor  ini terdapat nilai resistansi sensor  (Rs)  yang  dapat  berubah  bila  terkena    gas    dan    juga sebuah    pemanas    yang    digunakan  sebagai  pembersihan ruangan  sensor  dari  kontaminasi  udara  luar.  Output  sensor dihubungkan  ke analog  digital  converter (ADC),  sehingga keluaran  dapat  ditampilkan  dalam  bentuk  sinyal  digital.

## C. Quadcopter
Quadcopter adalah  pengembangan  dari  helikopter  yang hanya  memiliki  sebuah  rotor,  teknologi  yang  terdapat  pada quadcopter ini mengunakan sinkronisasi antara keempat rotor yang  dikonfigurasikan  dalam  bentuk  frame  plus  (+). Quadcopter dapat  melakukan take  off dan landing secara vertikal  sehingga  biasa  disebut  sebagai  VTOL  ( Vertical  Take Off  and  Landing ).  Konfigurasi  gerakan  dari quadcopter ditunjukkan  pada  gambar  3.  Dimana  baling-baling  depan  dan belakang berputar dengan arah yang sama, serta baling-baling kanan  dan  kiri  berputar  dengan  arah  yang  sama.  Variasi kecepatan rotor, dapat mengubah gaya angkat dan menciptakan gerak.  Dengan  demikian,  meningkatkan  atau  menurunkan kecepatan  kempat  baling-baling  bersama-sama  menghasilkan gerakan vertikal [4].

## D. Navigasi Pada Quadcopter
Navigasi  merupakan  teknik  untuk  membaca  kedudukan (posisi)  dan  arah  benda  terhadap  kondisi  di  sekitarnya.  Pada umumnya  menemukan  keduduan  dan  posisi  dari  benda  dapat dilakukan dengan melihat beberapa penanda dengan sensor.  Global Positioning System (GPS)
GPS  Adalah  navigasi  berbasis  sistem  satelit  yang menyediakan  informasi  lokasi  dan  waktu.  Navigasi  GPS terbentuk dari garis pandang empat satelit atau lebih. Navigasi GPS  memiliki  tingkat error ±  5  meter  terhadap  posisi  aktual, dan  tidak  bertambah  sepanjang  waktu.  Konfigurasi  pin  GPS M8N ditunjukkan pada gambar 4.
Gambar 3. Skema Gerakan Quadcopter
Gambar 4. Konfigurasi GPS M8N
 Sistem Inertial Measurement Unit ( IMU ) Inertial  Measurement  Unit (IMU)  merupakan suatu  unit dalam    modul    elektronik    yang  mengumpulkan    data percepatan    angular    dan  akselerasi    linear,    yang    kemudian dikirim  ke  unit pemroses  utama. Inertial  Measurement  Unit (IMU)    adalah    komponen    utama    dalam    sistem    GNC ( Guidance,    Navigation,  and  Control )  yang  berfungsi menangkap    parameter-paramater    sinyal    yang  dibutuhkan dalam  sistem  navigasi [5].
 PIXHAWK Flight Controller Flight Controller (FC) merupakan otak atau komputer utama dari multirotor . Dalam sebuah FC terdapat beberapa hardware sensor seperti Accelerometer , Gyro,  Magnetometer,  GPS . Modul pixhawk memiliki  beberapa  pin  untuk  fungsi-fungsi yang berbeda seperti gambar 5. Pixhawk membaca seluruh data sensor  dan  memproses  seluruhnya  untk  memerintahkan keempat motor untuk berputar sesuai dengan perintah dari FC [6].
 Software Mission Planner Software  mission  planner digunakan  untuk  membuat waypoint pada quadcopter yang sudah terinstal APM/ Pixhawk . Pada penelitian ini, software mission planner digunakan untuk memberikan  titik-titik  lokasi  ( waypoint )  dimana quadcopter harus  menyusurinya.    Deklarasi waypoint ditunjukkan  pada gambar 6.
Gambar 6. Software Mission Planner
Gambar 7. STM32F4- Discovery

## E. STM32F4
STM32F4  adalah  produk  dari  ST Electronics yang memudahkan  penggunanya  untuk  melakukan  bebagai  macam eksperimen elektronik. Mikrokontroller ARM STM32F407VG DISCOVERY  adalah  sebuah  modul mikrokontroller yang dijadikan  menjadi  sebuah  modul  dengan  tujuan  untuk mempelajari  fungsi-fungsi  yang  dimiliki  oleh mikrokontroller ARM  STM32F4  [7].  Modul  STM32  yang  digunakan ditunjukkan pada gambar 7.

## F. Raspberry Pi 2
Raspberry Pi adalah komputer papan tunggal ( Single Board Circuit /SBC).  Desain Raspberry Pi didasarkan  seputar  SoC ( System-on - a - chip ) Broadcom BCM2835, yang telah menanamkan  prosesor  ARM1176JZF-S  dengan  700  MHz, VideoCore IV GPU, dan 256 Megabyte RAM (model B). Board raspberry yang  digunakan  ditunjukan  pada  gambar  8.  Sistem operasi utama Raspberry Pi menggunakan Debian GNU/ Linux dan  bahasa  pemrograman Python . Pada  penelitian  ini, raspberry pi digunakan sebagai data logger berupa web server .
Gambar 8. Raspberry Pi 2 Model B
Gambar 9. Diagram Blok Sistem Quadcopter

## III. PERANCANGAN SISTEM

## A. Diagram Blok Sistem
Secara  umum  sistem  ini  terdiri  dari  perangkat  keras  dan perangkat  lunak.  Perangkat  keras  meliputi  perancangan perangkat  elektrik  dan  perangkat  mekanik.  Perangkat  lunak meliputi program STM32F4, Raspberry Pi 2, kendali waypoint , dan kontrol Proposional Integral Derivatif (PID) menggunakan software  mission  planner .  Sistem  kerja  dari quadcopter ditunjukkan  pada  gambar  9. Quadcopter mendeteksi  dan menjangkau  sumber  gas  dengan  menggunakan  sensor semikonduktor  MQ-7  dengan  metode waypoint .  Lalu  data kadar gas disajikan pada web server di raspberry pi 2 dan data lokasi  GPS quadcopter pada software  mission  planner menggunakan telemetry 433 Mhz.
B. Perancangan Perangkat Elektrik
Perangkat elektrik meliputi power module distributor , power supply , rangkaian sensor, STM32F4, pixhawk , dan raspberry pi 2.  Rangkaian Sensor MQ-7
Sensor  MQ-7  merupakan  salah  satu  sensor  gas  yang  dapat mendeteksi  udara  CO  (Karbon  Monoksida)  di  udara.  Agar didapatkan  data  tegangan  output  sensor,  maka  menggunakan modul rangkaian sensor MQ-7 seperti gambar 10.
 STM32F4
Fungsi  dari  STM32F4  ini  untuk  mengkonversi  data  analog menjadi  digital  dengan  memanfaatkan  ADC  internal  dan mengolahnya  menjadi  input  untuk  dikonversi  pada  sebuah algoritma  agar  menghasilkan  data  ppm  ( part  per  million ). Algoritma  konversi  tersebut  didapatkan  dari  hasil  kalibrasi sensor gas MQ-7 dengan gas CO. Tegangan 5 volt dihasilkan oleh  rangkaian buck  converter .  Sensor  yang  digunakan berjumlah  satu  sensor  MQ-7.  STM32F4  telah  dilengkapi USART untuk proses pengiriman dan penerima data. Keluaran STM32F4 ini dikirim ke raspberry pi 2 dengan menggunakan port serial TX ( transmitter ) pada port A2 dan A3.
Gambar 10. Rangkaian Sensor MQ-7
Gambar 11. Konfigurasi Raspberry Pi 2
Gambar 12. Konfigurasi Pixhawk dengan semua perangkat quadcopter
 Konfigurasi Sistem Elektrik Quadcopter
Raspberry pi 2  berguna  sebagai web server untuk menyajikan  data  kadar  gas  PPM  dalam  sebuah web  socket . Konfigurasi  sistem  elektrik  ditunjukkan  gambar  11  dan  12. Raspberry pi 2 memiliki input tegangan sebesar 5 volt 1,8 A. Agar  dapat  memenuhi  suplai  tegangan,  maka  sebuah power bank 5000mah dipasang pada quadcopter . USB to TTL berisi data  kadar  gas  dari  STM32F4  dimasukkan  pada  port  USB0. Modem  untuk akses online ke web socket dipasang pada port USB3.
Pixhawk merupakan flight controller berbasis ARM STM32 yang  dapat  digunakan  input-output  hingga  8 channel .  Dalam penelitian  ini, pixhawk digunakan  untuk  menerima  input  dari STM32F4 lalu meneruskan data sinyal pwm ke output channel 1 hingga 4. Data GPS dan kompas disambungkan ke port GPS dan I2C. Telemetry 433 Mhz diinputkan pada port telem1 yang berbasis USART. Port power merupakan output tegangan dari power module yang telah dikonversi menjadi 5 volt. Terdapat switch untuk safety sebelum melakukan arming ke quadcopter . Buzzer untuk indikator masing-masing perintah.

## C. Perancangan Mekanik Quadcopter
Perancangan mekanik meliputi perhitungan beban quadcopter , desain awal frame quadcopter pada software auto cad (gambar 13) hingga realisasi mekanik quadcopter . Dalam desain  awal quadcopter ,  rangka  yang  akan  diterapkan menggunakan  ukuran  s700.  Terdapat  4 brushless  motor DC yang  dipasang  pada  rangka.  Perancangan  ukuran  total quadcopter pada penelitian ini adalah (panjang x lebar) 55x46 cm.

## IV. PENGUJIAN DAN ANALISIS SISTEM
Pengujian sistem quadcopter dibagi menjadi beberapa tahap bagian, dimulai dari pengujian perangkat keras dan perangkat lunak.  Gambar  14  merupakan quadcopter yang  digunakan. Tujuan dari pengujian dari berbagai aspek dari perancangan ini untuk  mendapatkan  parameter  atau  evaluasi  performa  dari quadcopter .
Gambar 13. Desain Quadcopter pada Auto Cad Gambar 14. Quadcopter yang diterapkan
Gambar 15. Fungsi algoritma dari kalibrasi sensor gas MQ-7
y = 0,4292x 0,2878 R² = 0,9903 0 1 2 3 0 100 200 300 400 500 Vo u t (v o lt ) Kadar Gas CO (ppm) Kalibrasi Sensor Gas MQ-7 4 1 2 3 Keterangan : 1.Motor Brushless CCW 2.Motor Brushless CW 3.Motor Brushless CCW 4.Motor Brushless CW
Tabel 2. Perbandingan nilai sensor gas mq-7 dengan CO-meter No CO-meter (ppm) Sensor Gas (ppm) Error (%) 1 3 3,02 0,67 2 10 7,62 23,8 3 12 12,27 2,25 4 14 11,97 14,5 5 21 22,98 9,43 6 22 23,35 6,13 7 24 26,71 11,29 8 32 32,6 1,875 9 53 59,48 12,22 10 56 62,66 11,89 Error Rata-Rata 9,4

## A. Pengujian Sensor Gas MQ-7
Pada  pengujian  ini,  sensor  gas  mq-7  dikalibrasi menggunakan gas  karbon  monoksida dan alat ukur CO-meter model  7701 az  instrument .  Hasil  kalibrasi  didapatkan  fungsi algoritma  untuk  konversi  tegangan  ADC  ke  satuan part  per million (PPM).
Fungsi algoritma didapatkan dari fungsi grafik dari microsoft excel dengan  regresi  ( trendline )  power.  Pada  gambar  15 didapatkan y = 0,4292x -0,2878 dan akurasi antar data (R 2 ) sebesar 99,03  %.  Fungsi  algoritma  tersebut  dimasukkan  ke  dalam program  STM32F4.  Dari  hasil  kalibrasi  sensor  gas  MQ-7 didapatkan  hasil  perbandingan  pembacaan  sensor  gas  MQ-7 dengan CO-meter seperti tabel 2.

## B. Pengujian Seluruh Sistem
Pengujian seluruh sistem dilakukan dengan lengkap dimana keberhasilan  pendeteksian  gas  dan quadcopter mampu melewati titik-titik waypoint . Pengujian dilakukan pada sebuah lapangan dengan  ukuran 30x12 meter seperti gambar 16. Gas polutan  berasal  dari  hasil  pembakaran  sampah  pada  titik-titik tertentu.
Pada pengujian berikut, nilai ketinggian ( altitude ) ditetapkan setinggi 4 meter. Pengujian dilakukan saat dan setelah sampah dibakar.  Pembakaran  sampah  dilakukan  pada  jarak  yang dijangkau oleh titik waypoint yang dideklarasikan pada gambar 17.  Pembacaan  sensor  gas  memanfaatkan  aliran  udara  yang dihasilkan  oleh  hasil  penyedotan propeller quadcopter lalu diteruskan menuju corong sensor gas MQ-7. Pada tabel 3, didapatkan nilai dari longitude (busur), lattitude (lintang),  dan altitude saat quadcopter melakukan  misi waypoint . Dari hasil pengujian, quadcopter berhasil mengikuti semua titik waypoint .
Setelah  pengujian  terbang,  maka  data  peta  diolah menggunakan software mission planner dan google earth . Data kadar  gas,  diolah raspberry pi  2  menggunakan plotly  web server ,  didapatkan  hasil  pada  gambar  18.  Sedangkan,  data posisi digambarkan dalam 3D analyzer google earth , sehingga didapatkan  hasil  seperti  gambar  19.  Data  PPM  dan  posisi quadcopter dipetakan pada google earth . Tabel 4 menunjukkan hasil  dari  pembacaan  sensor  gas  pada  tempat  yang  dilalui quadcopter .
Gambar 16. Lokasi pengujian dan posisi quadcopter saat awal misi
Gambar 17. Deklarasi waypoint dan tampilan google maps di mission planner
Tabel 3.
Nilai GPS Pengujian Waypoint No Jenis Misi Altitude Latitude Longitude 1 Waypoint 1 4 -7,284336 112,797474 2 Loiter(WP 2) 4 -7,284431 112,797518 3 Waypoint 3 4 -7,28454 112,797529 4 Waypoint 4 4 -7,28455 112,797365 5 Waypoint 5 4 -7,28445 112,797341 6 Loiter 4 -7,28435 112,79741 Tabel 4. Data kadar gas PPM No Waktu Kadar Gas (PPM) 1 16:29:46.960723 3.5 2 16:29:46.960723 3.54 3 16:29:47.844330 3.58 4 16:29:51.244025 4.04 5 16:29:54.272578 3.86 6 16:29:56.416153 3.65 7 16:30:04.103290 3.53 8 16:30:06.245508 3.54 9 16:30:10.531799 3.58 10 16:30:13.559195 3.4 11 16:30:14.816906 3.3 12 16:30:24.272735 3.52 13 16:30:25.530374 3.3 14 16:30:38.388819 3.52
Gambar 18. Hasil kadar gas CO pada plotly web server
Gambar 19. Hasil 3D analyzer di google earth dan hasil pemetaan kadar gas
Tabel 5 Data kadar gas PPM saat di ground No CO-meter (ppm) Sensor Gas (ppm) Selisih ppm 1 0 0,6 0,6 2 0 0,8 0,8 3 0 1,3 1,3 4 1 1,5 0,5 5 4 1,4 2,6 6 4 1,7 2,3 7 2 1,3 0,7 8 2 1,4 0,6 9 0 1,4 1,4 10 0 1,3 1,3 Error Selisih Rata-Rata 1,11
Gambar 19. Pengujian saat quadcopter di ground , (a) CO-meter yang terukur,
(b) quadcopter saat throttle awal dan menyedot gas
Agar mendapatkan hasil yang diharapkan, sistem quadcopter diuji saat berada di posisi ground seperti gambar 19a dan 19b. Dimana quadcopter dan CO-meter diletakkan di dekat sumber polutan.  Sehingga  diperoleh  data  perbandingan  selisih pengukuran antara sensor gas MQ-7 dengan CO-meter.  Tabel 5  menunjukkan error selisih  rata-rata  dari  10  sampel  sebesar 1,11  ppm.  Dapat  disimpulkan  bahwa  terdapat  selisih error pembacaan  sensor  gas  MQ-7  dengan  CO-meter  di ground sebesar ±0,5-3 ppm.

## V. KESIMPULAN
Dari  perancangan,  realisasi,  dan  pengujian  alat  pada penelitian  ini  dapat  disimpulkan  bahwa  metode  regresi  linier dengan  fungsi power dapat  digunakan  untuk  mendapatkan model matematis untuk kalibrasi sensor  gas ke satuan part per million (ppm)  dengan error 7,25  %.Sensor  MQ-7  mampu mendeteksi gas berupa polutan karbon monoksida (CO) dengan error 9,4% dibandingkan CO-meter. Saat quadcopter berada di ground terdapat  selisih error pembacaan  sensor  gas  MQ-7 dengan  CO-meter  di ground sebesar  ±0,5-3  ppm.  Besar kecilnya  polutan  mempengaruhi  pengukuran  gas  CO  di quadcopter .
Dari  hasil  pengujian waypoint ,  didapatkan  hasil error waypoint GPS sebesar 20-66 cm. Untuk pembacaan ketinggian quadcopter, bila  dibandingkan  dengan  data  sensor  barometer , terdapat error rata-rata  ketinggian  sebesar  18,575  %.  Hal  ini diakibatkan kencangnya angin saat mode loiter . Plotly berupa web server raspberry pi 2  mampu menampilkan data kadar gas ppm secara online real time . Hasil dari pemetaan gas polutan disajikan dalam model 3D analyzer google earth sehingga data gas dan posisi GPS dapat dipetakan.

## DAFTAR PUSTAKA
[1] Purwitaningsih, Santika, “Polusi Udara dan Kaitannya   dengan konomi Kota Surabaya”, Surabaya, 2015.
[2] Neumann,  Patrick  P,  “Gas  Source  Localization  and  Gas  Distribution Mapping with a Micro-Drone”, BAM   Bundesanstalt  für  Material  for schung und –prüfung, Berlin, 2013.
[3] Panjaitan Berkat, Siringo-Ringo Berliana, dkk, “Sensor  Gas”,  Medan: Technology Science, Medan, 2013.
[4] Arya Adi Saputra dan Andi Dharmawan, “Rancang   Bangun Quadcopter untuk Pemantauan Kadar Karbon  Monoksida  di  Udara”,
UGM, Yogyakarta, 2013.
[5] Rengrajan, M., “Algorithm Development and Testing of   Lowcost Waypoint Navigation System”, Proceding of   IRACST,  Pune,  India, 2013
[6] 3Drobotics, “ Pixhawk Manual rev 7”, <URL:   http://3drobotics.com / wp-content/uploads/ 2014/03/ pixhawk -manual-rev7.pdf>, 2014. [7] ST-Electronics, ”STM32F4 Discovery” <URL: http://www.st.com/web/catalog/tools/FM116/SC959/SS1532/PF252252 >, 2015.
(b)
(a)