## REKONSTRUKSI DIGITAL BANGUNAN CANDI SINGOSARI DENGAN METODE STRUCTURE FROM MOTION

## DIGITAL RECONSTRUCTION OF SINGOSARI TEMPLE USING STRUCTURE FROM MOTION METHODS
Husnul Hidayat, Agung Budi Cahyono
Jurusan Teknik Geomatika, Institut Teknologi Sepuluh Nopember Email: hidayat@geodesy.its.ac.id

## Abstrak
Candi  Singosari  adalah  salah  satu  bangunan  cagar  budaya  yang  ada  di  Indonesia.  Candi  ini  terletak  di  Kecamatan Singosari,  Kabupaten  Malang,  Jawa  Timur  pada  jarak  9  kilometer  dari  Kota  Malang  ke  arah  Surabaya.  Candi  ini diperkirakan  dibangun  sekitar  tahun  1300-an  dan  pernah  direstorasi  oleh  pemerintah  kolonial  Belanda  pada  tahun 1934-1937. Saat ini terdapat beberapa bagian bangunan yang tidak lengkap. Melihat sejarah dan kondisi candi saat ini, maka usaha dokumentasi bangunan ini menjadi penting, tidak hanya untuk bidang arkeologi dan arsitektur, tetapi juga  pendidikan  dan  pariwisata.  Penelitian  ini  mencoba  untuk  melakukan  dokumentasi  digital  bangunan  tersebut melalui rekonstruksi model digital 3 dimensi (3D). Data utama yang digunakan adalah 39 foto bangunan yang diambil dari  darat  menggunakan  kamera  digital.  Selanjutnya  model  3D  direkonstruksi  berdasarkan  metode Structure  from Motion .  Agar  model  3D  yang  dihasilkan  memiliki  ukuran,  posisi,  dan  orientasi  yang  benar  dilakukan  pula  proses georeferensi dengan bantuan titik kontrol yang koordinat absolutnya telah disurvey secara terestris. Untuk menguji ketelitian  geometrik  model  3D,  dilakukan  uji  pengukuran  dimensi  candi  dan  koordinat  3D  titik-titik  sampel  yang dibandingkan  dengan  data  hasil  pengukuran  terestris.  Hasil  penelitian  menunjukkan  bahwa  dengan  menggunakan foto terestrial model 3D yang dihasilkan masih kurang lengkap. Secara visual dinding candi dapat dimodelkan dengan baik.  Namun  bagian  atap  dan  pelataran  candi  tidak  dapat dimodelkan  karena  tidak  adanya  kenampakan  candi  dari atas.  Sedangkan  dari  segi  akurasi  geometrik,  rata-rata  kesalahan  posisi  adalah  0,068  m.  Sedangkan  rata-rata kesalahan pengukuran panjang adalah 0,057 m.
Kata Kunci: Candi Singosari, Structure from Motion , model 3 dimensi

## Abstract
Singosari temple is one of cultural heritage building in Indonesia. This temple is located in Singosari District, Malang Regency, East Java, about 9 kilometers from Malang City to Surabaya. This temple is predicted to be built in 1300s and has  been  restorated  by  Dutch  colonial  government  in  1934-1937.  Today,  there  are  some  incomplete  parts  at  the temple. Due to its history and recent condition, the documentation of this building becomes so important not only for archaeological  purposes,  but  also  education  and  tourism.  This  research  aims  to  make  documentations  about  this temple by digital 3D model reconstruction. The main data which used in this research are 39 terrestrial images of the temple  which  were  taken  with  digital  camera.  Then,  the  3D  model  was  reconstructed  using  Structure  from  Motion algorithm. In order to make a 3D model with correct dimension, position, and orientation, the georeferencing process was done with aid from control points which have known absolute coordinate obtained from terrestrial surveying. To check the geometric accuracy of 3D model, the accuracy test was carried out by comparing the coordinates from 3D model and length measurement with corresponding real values from terrestrial surveying. The result shows that with only terrestrial images the generated 3D model was still incomplete. Visually the walls can be modeled well. But the top  and  floor  can’t  be  modeled  due  to  lack  coverage  from  the  top.  In  terms  of  geometric  accuracy,  the  mean  3D positional error is 0.068 m. And the mean of error in length measurement is 0.057 m.
Keywords: Singosari temple, Structure from Motion, 3D model

## PENDAHULUAN LatarBelakang
Indonesia  memiliki  banyak  bangunan  warisan budaya.  Keberadaan  bangunan-bangunan  ini
menjadi  penting  dalam  konteks  sejarah  dan peradaban karena merupakan bukti perkembangan  ilmu  dan  teknologi  dari  masa silam. Dikarenakan oleh umur dan kerentanannya,
pengarsipan  dan  pendokumentasian  bangunan- bangunan  ini  menjadi  penting  dalam  proses rekonstruksi  maupun  restorasi,  misalnya  apabila bangunan  mengalami  kerusakan  akibat  banjir, kebakaran,  perang,  gempa  Bumi,  dan  sebagainya (Alshawabkeh, 2006).
Salah  satu  bangunan  cagar  budaya  yang  ada  di Indonesia adalah Candi Singosari yang terletak di Kecamatan  Singosari,  Kabupaten  Malang,  Jawa Timur.  Para  arkeolog  memprediksi  bahwa  candi ini  diperkirakan  dibangun  pada  tahun  1300-an sebagai  penghormatan  untuk  raja  Kertanegara dari  Singosari.  Bangunan  ini  pernah  direstorasi pemerintah  kolonial  Belanda  pada  tahun  1937. Terdapat  sebutan  lain  untuk  candi  ini:  Candi Cungkup  dan  Candi  Menara,  yang  menunjukkan bahwa  candi  ini  merupakan  candi  tertinggi  pada masanya  dibandingkan  dengan  bangunan  lain  di sekitarnya  ( http://candi.pnri.go.id/ ).  Candi  ini berukuran 13,85×13,85 meter dengan tinggi 14,10 meter.  Bagian  puncak  candi  tidak  terbentuk dengan  sempurna.  Sedangkan  dinding  candi memuat sedikit sekali  relief. Hal ini menunjukkan kemungkinan pembangunan candi tidak terselesaikan.  Namun  di  daerah  Singosari  hanya candi  ini  yang  masih  tersisa  dan  menjadi  salah satu  objek  wisata  di  Kabupaten  Malang.  Dengan demikian  konservasi  dan  dokumentasi  bangunan ini menjadi sangat penting.

## Gambar 1. Candi Singosari
Salah  satu  metode  dokumentasi  bangunan  cagar budaya  adalah  fotogrametri  jarak  dekat  yang dipelopori  oleh  Meydenbauer  pada  tahun  1858 (Alberts,  2001).  Metode  ini  banyak  diterapkan dalam dokumentasi bangunan bersejarah (Yastikli, 2007;  Harintaka  dkk,  2008).  Metode  ini  dianggap cocok karena cara pengukurannya yang meminimalisasi  kontak  dengan  objek  yang diamati.  Dengan  demikian  metode  ini  dapat mengurangi  potensi  kerusakan  yang  disebabkan oleh  kecerobohan  dalam  pengukuran.  Hasil
penggunaan metode ini umumnya adalah dimensi mendetail  dari  bangunan  yang  dapat  digunakan untuk pembuatan gambar 3 dimensi (3D). Metode ini  menjadi  semakin  baik  dengan  pesatnya perkembangan dalam dunia computer vision yang membuat rekonstruksi objek 3D berdasarkan citra 2  dimensi  mampu  memberikan  hasil  yang  sangat mendetail.  Salah  satu  metode  terbaru  yang dikembangkan  adalah Structure  from  Motion (SfM) (Westoby dkk, 2012).
Keuntungan  utama  dari  metode  ini  adalah  ia dapat  menggunakan  banyak  foto  yang  diambil dengan  sembarang  kamera  digital  dan  memiliki tingkat  otomasi  yang  tinggi  dalam  seluruh prosesnya.  Selain  itu,  karena  metode  ini menggunakan foto sebagai data utamanya, maka informasi  warna  dan  tekstur  dapat  diperoleh dengan  sangat  baik.  Karena  metode  ini  dapat menggunakan  sembarang  foto  digital  yang diambil  dengan  sembarang  kamera,  metode  ini dapat  diimplementasikan  dengan  biaya  rendah, contohnya  untuk  pemetaan  topografi  (Westoby dkk, 2012). Namun kekurangan metode ini adalah model  3D  yang  dihasilkan  tidak  memiliki  ukuran, posisi, dan orientasi yang benar pada permukaan Bumi  sehingga  masih  kurang  cocok  untuk  tujuan pemetaan.  Dengan  demikian  proses  survey terestrial tetap dibutuhkan untuk mentransformasi  model  3D  menjadi  model  3D bergeoreferensi  yang  memiliki  dimensi,  posisi, dan  orientasi  yang  benar  pada  permukaan  Bumi. Makalah  ini  menjelaskan  bagaimana  model  3D bergeoreferensi Candi Singosari dapat dibuat dari foto-foto  objek  dengan  metode  SfM  dan  survey terestris.  Hasil  dan  analisis  ketelitian  kemudian didiskusikan lebih lanjut.

## METODOLOGI PENELITIAN Lokasi Penelitian
Candi  Singosari  terletak  di  Desa  Candi  Renggo, Kecamatan  Singosari,  Kabupaten  Malang,  Jawa Timur. Candi ini berlokasi kurang lebih 9 kilometer dari  Kota  Malang  ke  arah  Surabaya,  500  meter dari  jalan  raya  Surabaya-Malang  ke  arah  barat (Gambar  2).  Walaupun  candi  ini  berlokasi ditengah-tengah permukiman, candi dapat dicapai dengan  mobil  maupun  bus.  Di  lokasi  candi terdapat patung Syiwa yang menunjukkan bahwa candi  ini  adalah  candi Hindu.  Tinggi  candi  adalah 14,10 meter dengan kaki candi berukuran 8,8×8,8
meter  (BPCB  Mojokerto,  2015).  Saat  ini  Candi Singosari  menjadi  salah  satu  objek  wisata  di Kabupaten Malang.

## Akuisisi Data Foto
Peralatan utama yang digunakan dalam pemotretan  objek  adalah  kamera  digital  Canon Powershot  SX260  HS.  Foto-foto  diambil  dengan resolusi  12  MP  dan  panjang  fokus  4  mm  pada jarak  kurang  lebih  15  meter  dari  candi.  Untuk memastikan  setiap  sisi  candi  dapat  terpotret dengan  baik,  pengambilan  foto  dilakukan  secara konvergen.
Gambar 2. Lokasi penelitian
( http://maps.google.com )
Gambar 3. Contoh foto terestrial Candi Singosari
Pada  penelitian ini  ada  39  foto  yang  diambil  dari segala arah. Dengan demikian sudut perpotongan sumbu  optik  2  foto  yang  berdekatan  adalah kurang  lebih  9  derajat  dengan base/height  ratio sekitar 0,16. Basis foto yang pendek ini menjamin adanya pertampalan yang sangat cukup sebagaimana yang diperlukan oleh algoritma SfM (Westoby dkk, 2012).

## Survey Titik Kontrol dan Pengukuran Objek
Karena  algoritma  SfM  mengekstraksi  posisi kamera  dan  koordinat  titik  dalam  sistem koordinat relatif, maka model 3D yang dihasilkan harus  ditransformasi  ke  dalam  sistem  koordinat absolut.  Dalam  banyak  kasus,  transformasi antarsistem  koordinat  dapat  dilakukan  dengan transformasi  konform  3D  dengan  beberapa  titik kontrol  (GCP: Ground  Control  Point )  yang koordinat  absolutnya  diketahui  (Westoby  dkk, 2012).  Untuk  melakukannya  maka  diperlukan kegiatan survey terestris.
Titik  kontrol  yang  digunakan  dalam  penelitian ini menggunakan target alami yang lokasinya berada pada  pojok-pojok  bangunan  candi.  Hal  ini dimaksudkan  agar  tidak  dibutuhkan  pemasangan titik  target  buatan  pada  tubuh  candi,  mengingat hal tersebut cukup sulit dilakukan terutama pada bagian  atas  candi  di  mana  tim  peneliti  tidak diizinkan untuk menaiki candi. Kerangka koordinat terdiri  dari  4 benchmark (BM)  yang  digunakan sebagai  tempat  mendirikan  instrumen Total Station .  Koordinat  2  BM  di  antaranya  disurvey menggunakan metode differential GPS agar posisi dan orientasi kerangka koordinat diketahui dalam sistem  koordinat  UTM  Zona  49  dengan  ellipsoid WGS 1984, dengan sistem tinggi mengikuti tinggi ellipsoid.  Koordinat  GCP  selanjutnya  disurvey menggunakan Total  Station .  Selain  mengukur koordinat  GCP,  tim  peneliti  juga  mensurvey koordinat  beberapa  titik  sampel  uji  pada  tubuh candi. Sedangkan beberapa panjang bagian candi diukur  dengan  distometer.  Pengukuran  ini  juga dimaksudkan  untuk  menganalisis  apakah  model 3D  yang  dihasilkan  dapat  memberikan  hasil pengukuran yang akurat.
Image Matching dan Alignment Algoritma Structure  from  Motion dimulai  dengan tahap image matching dan alignment . Tujuan dari tahap  ini  adalah  untuk  menentukan  posisi  dan
orientasi  setiap  foto  pada  saat  pemotretan,  yang nantinya  akan  digunakan  untuk  merekonstruksi model  3D  objek.  Pada  tahap image  matching dilakukan  proses  deteksi  titik  secara  otomatis pada setiap foto. Kemudian dilakukan pencocokan titik  sekutu  ( tie  points )  yang  nampak  pada  lebih dari 1 foto. Dengan data korespondensi titik antar foto, selanjutnya dilakukan proses orientasi relatif antar  foto  sehingga  posisi  dan  orientasi  setiap foto  dapat  ditentukan  relatif  terhadap  salah satu foto.  Dengan  informasi  posisi  dan  orientasi tersebut, koordinat 3D tie points dapat ditentukan dan  menghasilkan sparse  point  cloud. Kumpulan titik  tersebut  sudah  dapat  menggambarkan bentuk  sebenarnya  dari  objek  meskipun  kurang mendetail.

## Dense Reconstruction
Dengan informasi posisi dan orientasi setiap foto, tahap  berikutnya  adalah dense  reconstruction. Pada tahap iniposisi titik-titik 3D yang ditentukan menjadi  lebih  banyak  dibandingkan  dengan proses image matching dan alignment. Proses ini dilakukan dengan teknik digital image matching.
Gambar 4. Image matching dan alignment
Gambar 5. Dense point cloud
Dengan informasi posisi dan orientasi setiap foto, maka geometri epipolar antarfoto dapat direkonstruksi.  Geometri  epipolar  ini  membuat
proses image  matching dapat  dilakukan  lebih cepat  karena  proses  pencocokan  titik  antarfoto dilakukan  hanya  pada  garis  epipolar  (Wolf  dan Dewitt,  2004).  Hasil  dari  keseluruhan  proses  ini adalah point  cloud dengan  kerapatan  yang  lebih tinggi. Kumpulan titik ini mampu menggambarkan detail candi dengan kerapatan lebih tinggi. Namun demikian  permukaan-permukaan  yang  terbentuk bukanlah permukaan kontinu, sehingga dibutuhkan  proses  pembentukan mesh agar terbentuk permukaan sempurna.
Meshing dan Texturing Point  cloud yang  dihasilkan  dari  proses sebelumnya selanjutnya digunakan untuk membentuk  model  permukaan  kontinu.  Model permukaan dibentuk dengan pendekatan Triangulated  Irregular  Networks (TIN).  Namun sebelumnya  perlu  dilakukan  eliminasi  titik-titik yang salah posisi. Titik-titik ini terletak terlalu jauh
dari perkiraan permukaan objek, yang disebabkan oleh  proses digital  image  matching yang  tidak akurat.  Dengan  demikian  interpolasi  bentuk permukaan yang benar dapat dilakukan. Setelah permukaan model terbentuk, selanjutnya dilakukan  proses  pewarnaan  berdasarkan  foto objek.  Warna  dari  foto  diproyeksikan  pada permukaan  objek.  Apabila  sebuah  titik  pada permukaan  objek  terlihat  pada  lebih  dari  1  foto, maka warna pada titik tersebut adalah kombinasi dari foto yang bersangkutan.
Gambar 6. 3D Mesh dan model 3D final

## Georeferensi
Telah disebutkan sebelumnya bahwa metode SfM hanya  dapat  merekonstruksi  bentuk  3D  dalam sembarang sistem koordinat. Proses  georeferensi pada penelitian ini dimaksudkan untuk menghasilkan  model  3D  bergeoreferensi  yang dihasilkan  dari  alur  proses  SfM.  Proses georeferensi dilakukan menggunakan 5 GCP yang terletak  pada  beberapa  titik  pojok  candi  dengan berbagai  variasi  posisi.  Selain  titik  GCP,  terdapat pula titik cek (ICP: Independent Check Point ) yang digunakan untuk menguji ketelitian posisi 3D yang dihasilkan.
(a) (b)
Gambar 7. Posisi titik cek GCP (titik 1-titik 5) dan titik cek (titik lainnya). (a) Tampak atas. (b) Tampak perspektif

## HASIL DAN PEMBAHASAN Model 3D Candi Singosari
Berdasarkan  alur  kerja  metode  SfM  yang diterapkan  pada  penelitian  ini,  model  3D  Candi Singosari  telah  dihasilkan.  Model  3D  yang dihasilkan  mampu  menampilkan  semua  fasad candi  dengan  detail  yang  baik.  Namun  ada kekurangan  pada  fasad  belakang  (sisi  timur)  di mana  bentuk  permukaan  yang  dihasilkan  terlihat kasar bila dibandingkan dengan fasad lainnya. Hal ini  disebabkan  oleh  efek backlighting yang membuat  kenampakan  titik-titik  objek  pada  sisi tersebut  menjadi  kurang  jelas.  Akibatnya  proses digital  image  matching menjadi  kurang  baik. Proses  pemotretan  candi  dilakukan  pada  pukul 15.00  WIB,  di  mana  matahari  telah  mengarah  ke barat sehingga mengakibatkan bayangan pada sisi timur candi.
Model  3D  yang  dihasilkan  pun  belum  terbentuk dengan  sempurna.  Bagian  atap  dan  pelataran candi  tidak  dapat  terbentuk  dengan  baik.  Ini menunjukkan bahwa foto udara yang diambil dari atas  candi  juga  diperlukan  untuk  membentuk model  3D  yang  lebih  sempurna.  Foto  yang digunakan dapat berupa foto udara tegak maupun miring,  misalnya  yang  diambil  dengan  bantuan wahana  udara  tanpa  awak  (UAV: Unmanned Aerial  Vehicle )  (Mozas-Calvache  et  al,  2012;  Lo Brutto et al, 2014).
(a)                                                                                            (b)
(c)                                                                                               (d)
Gambar 8. Model 3D Candi Singosari. (a) Tampak utara. (b) Tampak selatan. (c) Tampak atas. (d) Tampak timur
(a)
Gambar 9. Efek backlighting dan pengaruhnya pada model permukaan 3D. (a) Fasad timur. (b) fasad selatan

## Gambar 10. Kesalahan posisi 3D

## Gambar 11. Kesalahan pengukuran panjang

## Uji Ketelitian
Untuk  menguji  ketelitian  proses  pemodelan  3D, dilakukan  uji  perbandingan  koordinat  3D  dan panjang  segmen  garis  yang  diperoleh  dari  model 3D  dengan  data  referensi  yang  diperoleh  dari pengukuran  terestris.  Terdapat  10  titik  uji  yang digunakan untuk menguji ketelitian posisi 3D dan 43  segmen  garis  yang  digunakan  untuk  menguji ketelitian ukuran.
Dari  hasil  pengujian  diketahui  bahwa  rata-rata perbedaan  posisi  adalah  dX=0.029  m;  dY=0.029 m;  dZ=0.047  m.  Nilai  ini  sama  dengan  rata-rata perbedaan posisi 3D sebesar 0.062 m. Sedangkan rata-rata  kesalahan  pengukuran  panjang  adalah 0.061 m yang tidak jauh berbeda dengan rata-rata perbedaan  posisi  3D.  Penggunaan  titik  target natural  pada  pojok-pojok  bangunan  candi  dapat berkontribusi pada kesalahan ini. Secara alamiah, mengingat bahan yang digunakan dalam
0.000 0.020 0.040 0.060 0.080 0.100 0.120 0.140 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 Kes al ah an (m ) Titik Uji Kesalahan Posisi 3D X-error Y-Error Z-error 3D-error 0.000 0.020 0.040 0.060 0.080 0.100 0.120 0.140 0.160 0.180 1 3 5 7 9 11 13 15 17 19 21 23 25 27 29 31 33 35 37 39 41 43 Kes al ah an (m ) Segmen Garis Kesalahan Pengukuran Panjang
pembangunan  candi  adalah  batu  yang  dipahat, titik  pojok  pada  bangunan  tidaklah  berbentuk sempurna,  melainkan  sedikit  membulat.  Pada model  3D  yang  dihasilkan  pun  menunjukkan kecenderungan  yang  sama,  yaitu  bagian  tepi  dan pojok  sedikit  melengkung.  Hal  ini  dapat menyebabkan  perbedaan  interpretasi  posisi  titik yang  sebenarnya.  Selain  itu,  efek backlighting membuat identifikasi beberapa titik  menjadi sulit dilakukan  karena  kurang  terlihat  jelas.  Sehingga pada  bidikan  dan  penandaan  titik-titik  tersebut terdapat potensi kekeliruan.

## PENUTUP Kesimpulan
Dari  penelitian  yang  telah  dilakukan  diketahui bahwa  foto terestrial dan metode Structure from Motion dapat  digunakan  untuk  membuat  model 3D  Candi  Singosari.  Model  3D  yang  dihasilkan dapat  menunjukkan  detail  dinding  bangunan dengan  sangat  baik.  Dari  analisis  ketelitian diketahui bahwa rata-rata penyimpangan koordinat  3D  adalah  dX=0.029  m;  dY=0.029  m; dZ=0.047  m  yang  setara  dengan  rata-rata pergeseran  3D  sejauh  0.062  m.  Sedangkan  dari segi  ketelitian  ukuran  panjang  diketahui  bahwa rata-rata  kesalahan  ukuran  panjang  adalah  0,062 m.  Penggunaan  titik  target  natural  dalam penelitian  ini  ternyata  mampu  mencapai  tinggak ketelitian  hingga  orde  sentimeter.  Namun penggunaan  hanya  foto  terestrial  pada  metode SfM  menyebabkan  model  3D  candi  yang terbentuk tidaklah lengkap. Tidak adanya foto dari arah  atas  menyebabkan  bagian  atap  dan pelataran candi tidak bisa terbentuk.

## Saran
Terkait  dengan  penelitian  yang  telah  dilakukan, ada  beberapa  saran  yang  perlu  dipertimbangkan untuk riset selanjutnya:
1. Gunakan  foto  udara  miring  atau  tegak  yang diambil  dengan  wahana  UAV  untuk  dapat memodelkan bagian atap candi.
2. Hindari  efek backlighting ketika  melakukan pemotretan  objek.  Ada  baiknya  pemotretan dilakukan pada tengah hari untuk meminimalisasi bayangan dan agar tercapainya pencahayaan yang merata.

## UCAPAN TERIMA KASIH
Penulis  mengucapkan  terima  kasih  kepada  LPPM ITS  yang  telah  mendanai  penelitian  ini.  Ucapan terima kasih juga penulis sampaikan kepada Balai Pelestarian  Cagar  Budaya  Mojokerto  yang  telah memberika  izin  pelaksanaan  survey  di  lokasi penelitian.

## DAFTAR PUSTAKA
-----------. 2014. Candi Singasari. <URL: http://candi.pnri.go.id/temples/deskri psi-jawa_timur-candi_singasari >.  Accessed on March 15, 2015 11.45 a.m. Albertz,  J.  2001. Albrecht  Meydenbauer-Pioneer  of Photogrammetric Documentation of Cultural Heritage. Proceedings  of  18th  International Symposium  CIPA  2001,  Potsdam,  Jerman, 18-21 September 2001.
Alshawabkeh,  Y.  2006. Integration  of  Laser  Scanning
and Photogrammetry for Heritage Documentation. Dissertation. Stuttgart: InstitutfürPhotogrammetrie, Universität Stuttgart.
BPCB  Mojokerto.  2015. Candi  Singosari. <URL: http://kebudayaan.kemdikbud.go.id/bpcbtr owulan/2015/01/23/candi-singosari-2/ >. Accessed on March 15, 2015 12.00 p.m. Harintaka, dkk. 2008. Pemodelan
Virtual
BangunanArkeologiCandiKelir di Taman
WisataCandiPrambananMenggunakanKame raAmatir  Digital .  Media  TeknikNomor  4 Tahun  XXX  EdisiNopember  2008.ISSN  0216- 3012.
Lo  Brutto,  M.,  dkk.  2014. UAV  Platforms  for  Cultural Heritage:  First  Results. ISPRS  Annals  of Photogrammetry,  Remote  Sensing,  and Spatial  Information  Sciences,  Volume  II-5, 2014,  ISPRS  Technical  Commission  V Symposium, 23-25 Juni 2014, Riva del Garda,
Italia.
Mozas-Calvache,  A.  T.,  dkk.  2012. Method  for Photogrammetric Surveying of Archaeological  Sites  with  Light  Aerial Platforms. Journal  of  Archaeological  Science 39 (2012) 521-530.
Westoby,  M.  J.,  dkk.  2012. Structure  from  Motion Photogrammetry:  A Low  Cost,  Effective  Tool for Geoscience Applications. Geomorphology 179 (2012) 300-314.
Wolf,  P.  R.,  dan  Dewitt,  B.  A.  2004. Elements  of Photogrammetry:  with  Application  in  GIS. Columbus: McGraw Hill.
Yastikli,  N.  2007. Documentation  of  Cultural  Heritage Using  Digital  Photogrammetry  and  Laser
Scanning. Journal  of  Cultural  Heritage  8 (2007) 423-427.