86

## Analisis Efisiensi Kinerja Motor BLDC Menggunakan Metode Kontrol Sliding Mode Observer PI
Abstrak Tulisan  ini  membahas  tentang  efisiensi  kinerja  motor  BLDC dengan membandingkan nilai antara input dan output kecepatan rotor  (rpm).  Efesiensi  kinerja  motor  tanpa  beban  dan  diberi beban  tidak  dapat  mencapai  nilai  maksimal.  Sehingga  metode Sliding Mode Observer Proportional-Integral (SMO-PI) diusulkan untuk mendapatkan efisiensi yang diinginkan. SMO-PI dihitung berdasarkan nilai kecepatan rotor input pada set point kecepatan rotor (rpm). Hasil simulasi menunjukkan bahwa efisiensi kinerja motor  BLDC  menggunakan  kontrol  SMO-PI  lebih  optimal sebesar  99.76%, 99.94%, 99.93%,  100%, 100%  pada  kecepatan 500,  1000,  1500,  2000,  dan  2500  rpm.  Sedangkan  nilai  efisiensi kinerja motor BLDC tanpa kontrol PI pada kecepatan 500, 1000, 1500,  2000,  dan  2500  rpm  dengan  efisiensi  92.06%,  91.48%, 91.67%, 91.65%, 91.64%, 91,65%.
Kata  Kunci — Motor  Brushless  DC  (BLDC) , Kontrol  SMO-PI , Efisiensi .

## Abstract
This paper discusses the performance efficiency of BLDC motors by  comparing  the  values  between  input  and  output  rotor  speed (rpm). The performance efficiency of the motor without load and under  load  cannot  reach  the  maximum  value.  So  the Proportional-Integral Sliding Mode Observer (SMO-PI) method is  proposed  to  get  the  desired  efficiency.  SMO-PI  is  calculated based on the input rotor speed value at the rotor speed set point (rpm).  The  simulation  results  show  that  the  performance efficiency  of  BLDC  motors  using  SMO-PI  control  is  more optimal  at  99.76%,  99.94%,  99.93%,  100%,  100%  at  speeds  of 500,  1000,  1500,  2000  and  2500  rpm.  While  the  performance efficiency values of BLDC motors without PI control at speeds of 500, 1000, 1500, 2000 and 2500 rpm with efficiencies of 92.06%, 91.48%, 91.67%, 91.65%, 91.64%, 91.65%.
Keywords — Brushless DC Motor (BLDC), SMO-PI Control, Efficiency

## I. PENDAHULUAN
Brushless  DC  Motor (BLDC)  disebut  dengan  motor magnet  permanen direct  current (DC)  tanpa  sikat  ( brush ) yang membutuhkan suplai tegangan DC dengan menggunakan bahan semikonduktor untuk mengubah arah putarannya dalam menggerakkan  motor  [1].  Motor  BLDC  berbeda  dengan ac syncronous  motors ,  dimana  posisi  rotor  atau  kutub  magnet menghasilkan sinyal untuk dikontrol dengan saklar elektronik [2].  Pengontrolan  kecepatan  BLDC  tidak  maksimal  pada kendaraan  listrik  dengan  sistem  beban  dinamis  [3].    Karena beban  dinamis  harus  memperhatikan set  point sebagai referensi  kecepatan  dan  efisiensi  tinggi  [4].  Efisiensi  tinggi motor BLDC dipengaruhi oleh torsi awal untuk menggerakan beban.  Beban  BLDC  yang  digunakan  dalam  industri  seperti peralatan industri HVAC, medis, peralatan militer,  kendaraan listrik, dan hard disk drive [5].
Kinerja  BLDC  menggunakan hybrid  fuzzy/PI  controller diterapkan berdasarkan osilasi, overshoot , dan rugi-rugi gesek. Output logika  dari  pensaklaran  dihasilkan  oleh  teknik pulse- width-modulation (PWM)  [6]-[7].  Kontrol  kecepatan  motor BLDC  menggunakan  teknik Sliding  Mode  Observer (SMO) berdasarkan  estimasi back-electromotive-force (back-EMF), posisi  rotor,  dan  pengukuran  arus  serta  tegangan.  Hasil simulasi  diperoleh  kecepatan,  deteksi  posisi  rotor  sangat efektif pada kecepatan motor lebih dari 3600 rpm [8]. Analisis kinerja motor BLDC diterapkan pada kontrol proses tekanan. Kontrol  konvensional  sulit  diterapkan  karena  tidak  mampu mengatasi waktu jeda, waktu naik, dan kesalahan steady state . Sehingga hybrid  fuzzy  proporsional-integral-derivatif (PID) digunakan untuk menganalisis kinerja kontrol. Analisis kinerja berdasarkan  parameter  waktu  naik,  puncak overshoot ,  dan
Adi Mulyadi
adimulyadi@unibabwi.ac.id Universitas PGRI Banyuwangi
Muhammad Zainal Roisul A
mzainalra@unibabwi.ac.id Universitas PGRI Banyuwangi Bambang Sri Kaloko kaloko@unej.ac.id Universitas Jember Riska Fita Lestari Riskaf128@gmail.com Universitas PGRI Banyuwangi R. B. Moch. Gozali Gozali.teknik@unej.ac.id Universitas Jember Suprihadi
suprihadi.teknik@unej.ac.id Universitas Jember

## Jurnal Arus Elektro Indonesia (JAEI)
87
settling  time. Hasil  simulasi  menunjukkan  waktu  naik, overshoot diredam oleh kontrol fuzzy dan hybrid fuzzy [9].
Sliding-Mode-Control (SMC)
diusulkan
untuk
mengantikan kontrol konvensional proportional-integral (PI). Desain  kontrol  SMC  dilakukan  untuk  memahami  kinerja motor  BLDC.  Hasil  simulasi  memberikan  keuntungan  biaya yang  rendah,  dan  desain  kontroler  lebih  efisien  untuk pemulihan gangguan lebih cepat [10]. Desain kontrol modified model reference adaptive system (MMRAS) diusulkan sebagai kinerja  kontrol  baru  tanpa  menghitung  posisi  sensor  motor BLDC.  Algoritma  kontrol recursive-least-square (LSR) digunakan  sebagai  dampak  pensaklaran noise dan pengurangan  kebutuhan filter .  Kontrol  yang  diusulkan menghasilkan  kecepatan  yang  stabil  dan  pendekatan  yang sesuai  [11].  Adaftif Sliding-Mode-Observer (SMO)  baru digunakan sebagai estimasi kinerja arus stator , flux rotor , dan kecepatan  rotor.  Peningkatan  akurasi  dari  SMO  selama operasi frekuensi rendah, sliding-mode-flux - observer diterapkan penguatan sendiri [12].
BLDC  digunakan  untuk  menggerakkan  kendaraan  listrik dengan hybrid-fuzzy PI. Fuzzy-logic-controller (FLC)  dapat memperbaiki  kinerja  transien  dan  kesalahan  keadaan  mantap lebih baik. Sedangkan kontrol PI memberikan respon keadaan mantap  baik,  tetapi  respon  transien  buruk.  Respon  keadaan mantap  dan  transient  agar  dicapai  lebih  baik,  maka hybrid- fuzzy PI  diimplementasikan  untuk  mendapatkan  kinerja kontrol  mengikuti  kebutuhan  beban.  Hasil  implementasi menunjukkan  bahwa  kontrol  PI  memiliki  puncak overshoot, respon  lambat,  tetapi  menjaga  akurasi  keadaan  mantap. Kemudian FLC memiliki overshoot nol, dan respon yang lebih cepat. Sedangkan kontrol hybrid-fuzzy PI dapat mengikuti dan mempertahankan kecepatan motor BLDC [13].
Analisis  kinerja  motor  BLDC  dilakukan  pada prototipe kendaraan  mobil  listrik  untuk  mendapatkan  tingkat  efisiensi tinggi dan konsumsi daya rendah. Motor BLDC kapasitas 350 watt sebagai  penggerak  dan  dikendalikan  dengan  inverter. Sedangkan  suplai  sumber  menggunakan  baterai  48 volt dan arus  10 ampere .  Hasil  kinerja  motor  BLCD  menunjukkan efisiensi  tinggi  dengan  daya  rendah  6,64  Wh/Km  dan kecepatan  motor  187  sampai  623  rpm  [14].  Kinerja  motor BLDC  dilakukan  pengujian  pada  lintasan  berbeda  untuk mengetahui  konsumsi  energi  yang  digunakan.  Pengujian berdasarkan  parameter  tegangan,  arus,  kecepatan  dan  daya pada  setiap  konsumsi  energi.  Hasil  pengujian  menghasilkan konsumsi  energi  motor  pada  jarak  lintasan  11,6  km  dengan maksimal kecepatan 24,744 km/jam, dan input daya 695,1204 Watt.  Kecepatan  minimal  diperoleh  sebesar  23,5008  km/jam dengan input daya 605,3653 Watt [15].
Efisiensi  energi  motor  BLDC  dianalisis  pada  kendaraan urban  car .  Jenis  motor  BLCD  menggunakan  72  volt  dengan daya  7kW  dan  kontrol  KBL72401E.  Hasil  pengujian menunjukkan  tingkat  efisiensi  minimal  energi  sebesar  12,6% dan  maksimal  sebesar  82,4%.  Nilai  efisiensi  dihitung berdasarkan daya masukan dan keluaran yang dihasilkan oleh motor.  Semakin  tinggi  efisiensi,  maka  konsumsi  arus  juga meningkat  [16].  Simulasi  kecepatan  motor  BLDC  dilakukan berdasarkan  variasi  beban  dengan power-simulator-sofware
(PSIM).  Hasil  pengujian  pada  beban  maksimal  20  Nm dihitung untuk menghasilkan putaran  maksimal  1442,05 rpm dengan  efisiensi  yaitu  81,25%.  Sedangkan  kecepatan  motor pada  beban  30  Nm  menurun  1221,51  rpm  dengan  efisiensi 78,34%  [17].  Efisiensi  motor  BLDC  jenis Golden  Motor Magic  Pie 5  dan Mitsuba  M104R dibandingkan  pada kendaraan  listrik.  Kendaraan  listrik  memiliki  kecepatan rendah  dan  mahal  daripada  kendaraan  konvensional.  Hasil pengujian  diperoleh  bahwa Golden  Motor  Magic  Pie 5 memiliki efisiensi 78% dan Mitsuba M104R 92% [18]. Motor BLDC dimodifikasi pada generator sinkron putaran rendah  untuk  mencapai  efisiensi  yang  baik. Permanent- magnet-synchronous-generator (PMSG)  diusulkan  karena memiliki putaran rendah atau tinggi serta  efisiensi lebih baik dibandingkan  generator  induksi.  PMSG  mempunyai  12 magnet  permanen  yang  terbuat  dari  barium  ferrite.  Hasil pengujian modifikasi BLDC mendapatkan daya 855 Va  pada putaran  1300  rpm,  tegangan  200  Vac,  350  Vac  dengan efisiensi  68,2%  [19].  Efisiensi  pengujian  dua 3-phase BLDC motor menggunakan magnet  permanent axial-flux dengan ukuran 20x2 mm dan 15x2 mm. Perbandingan efisiensi dilihat pada  pengujian  tanpa  beban  dan  diberikan  beban.  Hasil efisiensi 3-phase BLDC motor tanpa beban sebesar 98,1% dan pada saat diberikan beban yaitu 32,2% [20]-[21].
Penelitian  yang  dilakukan  tentang  analisis  kinerja  motor BLDC menggunakan hybrid fuzzy/PI controller dengan teknik PWM  menghasilkan  osilasi, overshoot ,  dan  rugi-rugi  gesek [6]-[7]. Kemudian teknik SMO diusulkan untuk menganalisis kinerja motor BLDC. Teknik SMO efisien pada putaran motor 3600  rpm  [8].  Motor  BLDC  yang  diterapkan  dengan hybrid fuzzy PI  pada  proses  kontrol  tekanan  mengurangi overshoot dan waktu naik . Sedangkan waktu jeda dan error steady state tidak  [9].  Kontrol  SMC  diaplikasikan  pada  motor  BLDC untuk  menggantikan  kontrol  konvensional  PI  dan  analisis kinerja  motor.  Hasil  implementasi  kontrol  SMC  hanya  dapat mengurangi  biaya  lebih  rendah  dan  efisien  pada  saat  diberi beban  [10].  Adaptif  SMO  dianalisis  pada  kinerja  motor BLDC.  Peningkatan  akurasi  SMO  dapat  berkerja  pada frekuensi  rendah  [12]. Hybrid  fuzzy PI  dan  FLC  digunakan untuk  memperbaiki  respon  transien  dan  kesalahan  keadaan mantap motor BLDC. Namun penerapan hybrid fuzzy PI  dan FLC mempunyai overshoot dan respon lambat [13]. Efisiensi motor BLDC 350 watt dilakukan pada kendaraan listrik.  Motor  BLDC  mendapatkan  efisiensi  yang  tinggi dengan konsumsi  daya  rendah  6,64  Wh/Km  [14].  Kendaraan listrik urban car dengan 2 jenis penggerak motor BLDC diuji berdasarkan  tingkat  efisiensi  energi  yang  digunakan. Pengujian  tingkat  efisiensi  energi  diperoleh  minimal  12,6% dan  maksimal  82,4%  [16].  Simulasi  kecepatan  motor  BLDC dilakukan  berdasarkan  variasi  beban  menggunakan  PSIM. Putaran maksimal motor 1442,05 rpm dengan efisiensi 81,3% dan putaran minimal 1221,51 rpm dengan efisiensi lebih kecil 78,34%  [17].  Perbadingan  efisiensi  dua  jenis  motor  BLDC tipe Golden  Motor  Magic  Pie 5  dan Mitsuba  M104R pada kendaraan  listrik  dilakukan.  Jenis Mitsuba  M104R lebih efisien  92%  dibandingkan  jenis Golden  Motor  Magic  Pie 5 yaitu  78%  [18]. Hasil  pengujian  modifikasi  BLDC
88
mendapatkan daya  855 Va  pada  putaran 1300 rpm, tegangan 200  Vac,  350  Vac  dengan  efisiensi  68,2%  [19].  Efisiensi pengujian  dua 3-phase BLDC motor. Hasil  efisiensi  tanpa beban  sebesar  98,1%  dan  pada  saat  diberikan  beban  yaitu 32,2% [20]-[21].
Berdasarkan  kinerja  motor  BLDC  dengan  metode hybrid fuzzy PI menghasilkan osilasi dan overshoot , sedangkan SMO dapat  efisien  pada  putaran  tinggi.  Kontrol  SMC  hanya  dapat mengurangi  efisien  pada  saat  diberi  beban. Hybrid  fuzzy PI dan  FLC  mempunyai overshoot dan  respon  lambat.  Efisiensi yang tinggi dengan konsumsi daya rendah pada motor BLDC. Pengujian  motor  BLDC  pada urban  car dengan  efisiensi energi  minimal  12,6%  dan  maksimal  82,4%.  Putaran maksimal  motor  1442,05  rpm  dengan  efisiensi  81,3%  dan putaran  minimal  1221,51  rpm  dengan  efisiensi  lebih  kecil 78,34%.  Jenis Mitsuba  M104R lebih  efisien  92% dibandingkan jenis Golden Motor Magic Pie 5 yaitu 78% dan efisiensi 3-phase BLDC motor tanpa beban sebesar 98,1% dan pada  saat  diberikan  beban  yaitu  32,2%.  Oleh  sebab  itu, metode kontrol sliding mode observer (SMO) dengan integrasi proportional-integral (PI)  diusulkan  untuk  mendapatkan efisiensi kinerja motor
BLDC.
Desain kontrol membandingkan  nilai set  point kecepatan  rotor  (rpm)  pada BLDC mulai 500 rpm sampai 2500 rpm dengan  interval 500 rpm.  Kontrol  PI  yang  berfungsi  sebagai  regulator  rpm  agar kecepatan  motor  BLDC  mempunyai  efisiensi  kinerja maksimal 99-100%.

## II. M ETODE P ENELITIAN
A. Sliding Mode Observer Integrasi PI Controller
Konfigurasi  sistem  kontrol  kecepatan  motor  BLDC membandingkan antara kecepatan motor BLDC tanpa kontrol dengan  rangkaian  kontrol Sliding  Mode  Observer Propotional-Integral (SMO-PI)  [22].    Kontrol  PI  digunakan sebagai  regulator  rpm  agar  kecepatan  motor  BLDC mempunyai  efisiensi  kinerja  maksimal.  SMO  mempunyai parameter  handal  terhadap  parameter  yang  tidak  diketahui untuk  menghitung trapezoidal  back-EMF . Trapezoidal  back- EMF digunakan untuk menentukan posisi rotor dan kecepatan sudut  rotor.  Sehingga  torsi  dapat  ditentukan  berdasarkan pencarian  arus back-EMF. Kecepatan  motor  dimodelkan dalam matlab simulink [23].

## B. Rancangan Sistem Sliding Mode Observer Integrasi PI Controller
Skema pemodelan sistem kontrol SMO-PI pada penelitian ini  direpresentasikan  oleh  gambar  1.  Diagram  blok  sistem pengendalian kecepatan rotor BLDC dengan memasukkan set point berupa  kecepatan  motor  BLDC  yang  diinginkan  dan selisih pembacaan sensor kecepatan rotor BLDC. Hasil selisih kecepatan  rotor  ( error kecepatan  rotor)  dikontrol  oleh  SMO- PI  agar  untuk  mengendalikan  kecepatan  rotor plant  motor BLDC  sampai  efisiensi  kenerja  tercapai  sesuai  yang diinginkan  [24].  Ketika  SMO  mencapai  permukaan sliding mode . Error arus dan error derivatif keduanya mencapai nilai nol  [25].  Kecepatan  sudut  dan  torsi  sebagai  variabel,  torsi elektromekanik  sebagai  sistem input dan  kecepatan  sudut sebagai output sistem [26]. Sliding surface dapat mengurangi kesalahan sistem, tetapi menyebabkan respon osilasi. Integral
sliding  mode  digunakan  untuk  menghindari  saturasi  ketika kesalahan sistem lebih besar dari thereshold [27].
Gbr 1. Skema Pemodelan Sistem Kontrol Sliding Mode Observer -PI
C. Paramater Motor Brushless DC (BLDC)

## III. H ASIL DAN P EMBAHASAN

## A. Perancangan Simulasi Motor  Brushless DC
Sistem  ini  di  desain  dengan  sebuah  rangkaian  simulasi menggunakan software Matlab  sebagai  bahan  analisis. Perancangan ini menggunakan motor BLDC dengan modeling kontrol  PI.  Dari  hasil  simulasi  seluruh  sistem  dibuat  analisa dan hasilnya berupa kecepatan  rotor  dengan  membandingkan hasil  simulasi    antara  motor BLDC tanpa  kontrol  dengan kontrol Sliding Mode Observer -PI (SMO-PI). Simulasi dalam software Matlab dengan  variabel  perubahan  kecepatan  rotor (rpm)  pada  motor BLDC  tanpa  kontrol  dan  kecepatan  rotor (rpm) pada motor BLDC  terkontrol. Nilai set point kecepatan rotor (rpm) pada Motor Brushless DC mulai 500 rpm sampai 2500  rpm  dengan interval 500  rpm.  Perancangan  sistem  ini dapat dilihat pada Gambar 2.

## Gbr 2. Kontrol Motor BLDC Model
B. Hasil  Pengujian  Menggunakan  Kontrol  SMO-PI  dan tanpa  Kontrol  dengan  nilai  set-point  kecepatan  motor bervariasi.
Tabel  2 menjelaskan variasi kecepatan motor 500, 1000, 1500,  2000,  dan  2500  rpm.  Variasi  kecepatan  diikuti  oleh efesiensi  kontrol  SMO-PI  dan  tanpa  kontrol  berdasarkan peningkatan kecepatan rotor BLDC.
Tabel 2. Set point Kecepatan Motor 500-2500 rpm
Set Point (rpm) SMO-PI (rpm) Efisiensi (%) Tanpa PI (rpm) Efisiensi (%) 500 498.3 99.76 460.3 92.06 1000 999.4 99.94 914.8 91.48 1500 1499 99.93 1375 91.67 2000 2000 100 1833 91.65 2500 2500 100 2291 91.64
Tabel  2  menunjukkan  bahwa  saat  pengaturan set  point motor  BLDC  500  rpm  nilai  kecepatan  rotor  menggunakan kontrol  SMO-PI  sebesar  498,3  rpm  dan  efisiensi  99,76%. Sedangkan putaran rotor tanpa  kontrol PI  didapatkan sebesar 460,3 rpm dengan efisiensi 92,06%. Perbedaan efisiensi tanpa kontrol dengan kontrol SMO-PI dipengaruhi oleh selisih daya input dan output pada kecepatan rotor tanpa beban. Kecepatan rotor tanpa beban mempengaruhi nilai efisiensi yang optimal. Namun  pada  saat  motor  BLDC  diberi  beban,  nilai  efisiensi kinerja akan menurun [28].

## Gbr 3. Respon Kecepatan Motor BLDC 500 rpm
Gambar 4 menunjukkan pengaturan set point motor BLDC 1000 rpm nilai kecepatan rotor menggunakan kontrol SMO-PI sebesar  999.4 rpm  dan  efisiensi  99.94%.  Sedangkan  putaran rotor  tanpa  kontrol  PI  didapatkan  sebesar  914.8 rpm  dengan efisiensi  91.48%.  Perbedaan  efisiensi  tanpa  kontrol  dengan kontrol  SMO-PI  dipengaruhi  oleh  selisih  daya input dan output pada  kecepatan  rotor.  Semakin  besar  kecepatan  rotor, maka efesiensi semakin optimal [29].

## Gbr 4. Respon Kecepatan Motor BLDC 1000 rpm
Gambar 5 menunjukkan pengaturan set point motor BLDC 1500 rpm nilai kecepatan rotor menggunakan kontrol SMO-PI sebesar  1499 rpm  dan  efisiensi  99.93%.  Sedangkan  putaran rotor  tanpa  kontrol  PI  didapatkan  sebesar  1375 rpm  dengan efisiensi  91.67%.  Perbedaan  efisiensi  tanpa  kontrol  dengan kontrol SMO-PI dipengaruhi oleh daya input dan output pada kecepatan rotor [30].
90

## Gbr 5. Respon Kecepatan Motor BLDC 1500 rpm
Gambar 6 menunjukkan pengaturan set point motor BLDC 2000 rpm nilai kecepatan rotor menggunakan kontrol SMO-PI sebesar  2000  rpm  dan  efisiensi  100%.  Sedangkan  putaran rotor  tanpa  kontrol  PI  didapatkan  sebesar  1833 rpm  dengan efisiensi  91.65%.  Perbedaan  efisiensi  tanpa  kontrol  dengan kontrol SMO-PI dipengaruhi oleh daya input dan output pada kecepatan rotor.
Gbr 6. Respon Kecepatan Motor BLDC 2000 rpm
Gbr 7. Respon Kecepatan Motor BLDC 2500 rpm
Gambar  7  menunjukkan  pengaturan set  point motor  BLDC 2500 rpm nilai kecepatan rotor menggunakan kontrol SMO-PI sebesar  2500  rpm  dan  efisiensi  100%.  Sedangkan  putaran rotor  tanpa  kontrol  PI  didapatkan  sebesar  2291 rpm  dengan efisiensi  91.64%.  Perbedaan  efisiensi  tanpa  kontrol  dengan kontrol SMO-PI dipengaruhi oleh daya input dan output pada kecepatan rotor.

## IV. K ESIMPULAN
Efisiensi  kinerja  motor  BLDC  menggunakan  kontrol SMO-PI  lebih  optimal  dibandingkan  tanpa  kontrol.  Hal  ini ditunjukkan  pada  variasi  kecepatan  motor  BLDC  dari  500 sampai  2500  rpm.  Hasil  efisiensi  kinerja  motor  BLDC menggunakan  kontrol  SMO-PI  sebesar  99.76%,  99.94%, 99.93%, 100%, 100% pada kecepatan 500, 1000, 1500, 2000, dan 2500 rpm. Sedangkan nilai efisiensi kinerja motor BLDC tanpa  kontrol  PI  pada  kecepatan  500,  1000, 1500,  2000,  dan 2500 rpm dengan efisiensi 92.06%, 91.48%, 91.67%, 91.65%, 91.64%, 91,65%.

## REFERENSI
[1]  R .  Hazari  and  E.  Jahan,  “Design  of  a  Brushless  Dc Motor  for  Missile  Applications,”  in International conference on Electrical Engineering and Information & Communucation Technology(ICEEICT) , 2014, pp. 0 – 5.
[2]  T.  and  S.  N.  Kenjo, Permanent-Magnet  and  Brushless DC Motors . United States of America: Clarendon Press. Oxford, 1985.
[3]  S. Mondal, A. Nandi, I. Mallick, C. Ghosh, and A. Giri, “Performance  evaluation  of  brushless  DC  motor  drive for  three  different  types  of  MOSFET  based  DC-DC converters,”  in Proceedings  of  2nd  International Conference  on  2017  Devices  for  Integrated  Circuit, DevIC 2017 , 2017, pp. 589 – 593.
[4]  A. Jaya, E. Purwanto, M. B. Fauziah, F. D. Murdianto, G. Prabowo,  and  M.  R.  Rusli,  “Design  of  PID -fuzzy  for speed control of brushless DC motor in dynamic electric vehicle  to  improve  steady- state  performance,”  in Proceedings  IES-ETA  2017  -  International  Electronics Symposium on Engineering Technology and Applications , 2017, vol. 2017-Decem, pp. 179 – 184.
[5]  J.  K.  Mandal,  S.  C.  Satapathy,  M.  K.  Sanyal,  and  V. Bhateja,  “A  New  Implementation  Scheme  in  Robotic Vehicle  Propulsion  Using  Brushless  DC  Motor,”  in Advances  in  Intelligent  Systems  and  Computing ,  2017, vol. 458, pp. 387 – 394.
[6] D.  Akbar  and  S.  Riyadi,  “Pengaturan  Kecepatan  Motor Brushless  DC  (BLDC)  Menggunakan  PWM  (Pulse
Width Modulation),” in Seminar Nasional Instrumentasi
Kontrol dan Otomasi (SNIKO) 2018 , 2018, pp. 2 – 2.
[7]  P.  Suganthi,  S.  Nagapavitha,  and  S.  Umamaheswari, “Modeling  and  Simulation  of  Closed  Loop  Speed Control  for  BLDC  Motor,”  i n IEEE  Conference  on Emerging  Devices  and  Smart  Systems  (ICEDSS  2017) , 2012, no. March, pp. 83 – 126.
[8]  M.  Topal, I.  Iskender,  and  N.  Genc,  “Sensorless  Speed Control of a BLDC Motor Using Improved Sliding Mode
Observer Technique,” Int. J. Tech. Phys. Probl. Eng. , vol. 11, no. 1, pp. 1 – 9, 2019.
[9]  T. Anitha, G. Gopu, M. Nagarajapandian, and P.  A. M. Devan,  “Hybrid  Fu zzy  PID  Controller  for  Pressure Process  Control  Application,”  in 2019  IEEE  Student Conference  on  Research  and  Development,  SCOReD 2019 , 2019, pp. 129 – 133.
[10] P.  I.  T.  Chang,  X.  Y.  Lin,  and  I.  J.  Yu,  “Sensorless BLDC  Motor  Sliding  Mode  Controller  Design  for Interference  Recovery,” 2019  6th  Int.  Conf.  Control. Decis. Inf. Technol. CoDIT 2019 , pp. 1780 – 1785, 2019.
[11]  S.  Geraee,  M.  Shafiei,  A.  R.  Sahami,  and  S.  Alavi, “Position  sensorless  and  adaptive  speed  design  for controlling brushless DC motor drives,” 2017 North Am. Power Symp. NAPS 2017 , 2017.
[12]  M.  S.  Zaky,  M.  K.  Metwaly,  H.  Z.  Azazi,  and  S.  A. Deraz, “A New Adaptive SMO for Speed Estima tion of Sensorless  Induction  Motor  Drives  at  Zero  and  Very Low  Frequencies,” IEEE  Trans.  Ind.  Electron. ,  vol.  65, no. 9, pp. 6901 – 6911, 2018.
[13] B.  N.  Kommula  and  V.  R.  Kota,  “Performance Evaluation  of  Hybrid  Fuzzy  PI  Speed  Controller  for Brushless  DC  Mo tor  for  Electric  Vehicle  Application,” in 2015 Conference on Power, Control, Communication and Computational Technologies for Sustainable Growth, PCCCTSG 2015 , 2016, no. 1, pp. 266 – 270.
[14]  Jatmiko, A. Basith, A. Ulinuha, M. A. Muhlasin, and I. Shokhibul Khak,  “Analisis  Performa  dan  Konsumsi Daya Motor BLDC 350 W pada Prototipe Mobil Listrik Ababil,” Emit. J. Tek. Elektro , vol. 18, no. 02, pp. 55 – 58, 2018.
[15] N. I. Suendri, S. Hani, and D. S. Priyambodo, “Analisis Performa  Brushless  Motor  Dc  Pada  Mobil  Listrik Molista,” J. Elektr. , vol. 5, no. 1, pp. 18 – 26, 2018.
[16] M.  B.  Dwifa  and  Munadi,  “Pengujian  Efisiensi  En ergi Motor  BLDC  72  Volt – 7kW  untuk  Aplikasi  Model Electric  Urban  Car,”  in Prosiding  Seminar  Nasional ReTII ke-10 2015 , 2017, pp. 2 – 7.
[17]  M.  H.  As- Salaf  and  Syahrial,  “Simulasi  Pengaturan Kecepatan Motor BLDC Menggunakan Software PSIM,” J. Multimed. Artif. Intell. Netw. Database , vol. 6, no. 1, pp. 103 – 117, 2021.
[18] M.  Fikri,  M.  Fordry  Okta,  and  A.  Bagus,  “Analisis Perbandingan  Performa  Golden  Motor  Magic  Pie 5  dan Mitsuba  M1048R  Sebagai  Penggerak  Kendaraan Listrik,” J. Rekayasa Mesin , vol. 6, no. 3, pp. 147 – 151, 2015.
[19] D. G. Ramdhany, N. Hiron, and N. Busaeri, “Modifikasi Motor Brushless Dc Menjadi Generator Sinkron Magnet Permanen  Fluks Radial  Putaran  Rendah,” J.  Energy Electr. Eng. , vol. 3, no. 1, pp. 27 – 33, 2021.
[20]  A.  Nurmalia,  W.  Hadi,  and  W. Cahyadi,  “Performance
Test  of  Three-Phase  Brushless  Direct  Current  Motor Axial  Flux  with  Differences  Diameter  of  Neodymium Type  Permanent  Magn et,” Elkha ,  vol.  13,  no.  1,  p.  55, 2021.
[21] M.  A.  Izzati  and  N.  Gusnita,  “Analisis  Performa  dan Daya  Konsumsi  B rushless  Direct  Current,” Briliant  J. Ris.  dan  Konseptual ,  vol.  7,  no.  November,  pp.  1104 – 1115, 2022.
[22] D.  Liang,  J.  Li,  and  R.  Qu,  “Sensorl ess  Control  of Permanent  Magnet  Synchronous  Machine  Based  on Second-Order  Sliding-Mode  Observer  With  Online Resis tance Estimation,” IEEE Trans. Ind. Appl. , vol. 53, no. 4, pp. 3672 – 3682, 2017.
[23] K.  Venkateswari,  “A  sensor  less  BLDC  motor  drive using  sli ding  mode  observer  for  electric  vehicle,”
Malaya J. Mat. , vol. 119, no. 2, pp. 3544 – 3548, 2020.
[24]  M.  Poovizhi,  M.  Senthil  Kumaran,  P.  Ragul,  L.  Irene Priyadarshini,  and  R.  Logambal,  “Investigation  of mathematical  modelling  of  brushless  dc  motor(BLDC) drives  by  using  MATLAB- SIMULINK,” Int.  Conf. Power  Embed.  Drive  Control.  ICPEDC  2017 ,  pp.  178 – 183, 2017.
[25]  S.  Li u,  Z.  Qiu,  and  W.  Chen,  “Sensorless  Control  with Sliding Mode Observer for a Brushless DC Motor based on  Concave  Function,” Proc.  2019  IEEE  3rd  Adv.  Inf. Manag.  Commun.  Electron.  Autom.  Control  Conf. IMCEC 2019 , no. Imcec, pp. 872 – 876, 2019.
[26]  I.  N.  Sya msiana  and  M.  Wang,  “A  Study  of  Sliding Mode  Observer  Sensorless  of  Brushless  Motor  using Embedded  Coder  Matlab/Simulink,”  in ICEEIE  2019  - International  Conference  on Electrical,  Electronics  and Information Engineering: Emerging Innovative Technology for Sustainable Future , 2019, no. 1, pp. 1 – 6.
[27] N.  Jin,  X.  Wang,  and  X.  Wu,  “Current  sliding  mode control with a load sliding mode observer for permanent magnet synchronous machines,” J. Power Electron. , vol. 14, no. 1, pp. 105 – 114, 2014.
[28]  A.  Ramadhan  a nd  M.  T.  Tamam,  “Perancangan Permanent Magnet Synchronous Generator Kapasitas 22 KVA Menggunakan Metode Finite Element Method,” J. Ris. Rekayasa Elektro , vol. 3, no. 2, pp. 83 – 90, 2021.
[29] M.  N.  Kholis,  “Rancangan  permanent  magnet synchronous  generator  (pmsg)  12  slot  8  pole  dengan menggunakan software magnet infolytica 7.5,” pp. 5– 19, 2020.
[30] A.  Islam,  N.  Ternate,  and  B.  Android,  “Analisis Perbandingan Bahan Material Magnet Dalam Pemodelan Permanent  Magnet  Synchronous  Generator  (PMSG)  12 Slot  8  Kutub  Dengan  Menggunakan  Finite  Elemen Method (FEM) Software,” pp. 1– 10, 2019.