Jurnal Teknik Informatika (JUTIF) DOI: https://doi.org/10.20884/1.jutif.2022.3.3.256 Vol. 3, No. 3, Juni 2022, hlm. 649-655 p-ISSN: 2723-3863 e-ISSN: 2723-3871

## MOSQUE RUG STERILIZATION ROBOT USING ULTRAVIOLET C LIGHT WITH INTERFACE HC-05 AND ULTRASONIC
Fifi Safitri *1 , Muhammad Amin 2 , Iin Almeina Lubis 3
1,2,3 Program Studi Sistem Komputer, STMIK Royal Kisaran, Indonesia Email: 1 fifihasibuan271@gmail.com , 2 stmikroyal13@gmail.com , 3 lubisiinalmeina@gmail.com
(Naskah masuk: 28 Maret 2022, Revisi : 02 April 2022, diterbitkan: 28 Juni 2022)

## Abstract
Many efforts have been made to minimize the spread of the Covid-19 virus in various fields of activity including worship activities  where the five daily prayers are the obligations of  Muslims. When you want to pray, prayer rugs are one of the media to perform prayers so that prayers are more solemn. The prayer rug itself is one of the places  where  the  Covid-19  virus  spreads  and  mosque  administrators  only  carry  out  prayer  rug  cleaning activities  using  a  broom  and  washing  prayer  rugs.  The  right  solution  to  minimize  the  virus  that  is  in  mosque prayer rugs is to apply the sterilization of prayer rugs on a scheduled basis. The purpose of this research is to find out how the sterilization robot works in mosque prayer mats, can design a remote control via Arduino using the  HC-05  sensor,  and  the prayer  mat  sterilization  robot  is  effective  and  efficient  to  implement.  The  results  of this  study  are  a  robot  that  can  be  controlled  via  an  android  application  that  is  connected  via  HC-05  where mosque administrators only need to control via a smartphone at one point. The method used in this study is a descriptive  method  where  prior  to  conducting  the  research  an  interview  was  conducted  regarding  the circumstances to be studied, namely the cleanliness of the mosque in the use of prayer mats. It is hoped that this research  can  ease  the  work  of  mosque  administrators  and  minimize  time  in  sterilization  activities  and  can minimize viruses that are in mosque prayer mats.
Keywords : Mosque, Prayer Mat, Robot, Sterilization, Ultraviolet C Ray.

## ROBOT STERILISASI SAJADAH MASJID MENGGUNAKAN SINAR ULTRAVIOLET C DENGAN INTERFACE HC-05 DAN ULTRASONIC

## Abstrak
Banyak upaya yang telah dilakukan untuk meminimalisir penyebaran virus Covid-19 di berbagai bidang kegiatan termasuk  kegiatan  beribadah  dimana  ibadah  shalat  lima  waktu  merupakan  kewajiban  umat  muslim.  Ketika hendak  melaksanakan  shalat  sajadah  merupakan  salah  satu  media  untuk  melaksanakan  shalat  agar  shalat  lebih khusuk.  Sajadah  sendiri  merupakan  salah  satu  tempat  yang  menjadi  tempat  penyebaran  virus Covid-19 dan pengurus  masjid  hanya  melakukan  kegiatan  pembersihan  sajadah  menggunakan  sapu  dan  mencuci  sajadah. Solusi  yang  tepat  untuk  meminimalisir  virus  yang  berada  di  sajadah  masjid  yaitu  dengan  menerapkan pensterilisasian sajadah secara terjadwal. Tujuan penelitian ini yaitu dapat mengetahui cara kerja robot sterilisasi di sajadah masjid, dapat merancang kendali jarak jauh melalui arduino menggunakan sensor HC-05, dan robot sterilisasi sajadah efektif serta efisien untuk diterapkan. Hasil dari penelitian ini yaitu sebuah robot yang dapat dikendalikan  melalui  aplikasi  android  yang  terhubung  melalui  HC-05  dimana  pengurus  masjid  hanya  perlu melakukan  kontrol  melalui smartphone di  satu  titik  saja.  Metode  yang  digunakan  pada  penelitian  ini  yaitu metode  deskriptif  dimana  sebelum  melakukan  penelitian  dilakukan  wawancara  terlebih  dahulu  terkait  keadaan yang  akan  diteliti  yaitu  tentang  kebersihan  masjid  dalam  penggunaan  sajadah.  Diharapkan  dengan  adanya penelitian  ini  dapat  meringankan  pekerjaan  pengurus  masjid  dan  meminimalisir  waktu  dalam  kegiatan pensterilisasian serta dapat meminimalisir virus yang berada pada sajadah masjid.
Kata kunci : Masjid, Robot, Sajadah, Sinar Ultraviolet C, Sterilisasi.

## 1. PENDAHULUAN
Wabah Coronavirus disease 2019  atau  yang biasa dikenal dengan sebutan Covid-19 pertama kali di  temukan  pada  tahun  2019  di  Wuhan,  tepatnya
pada  provinsi  Hubei,  Republik  Rakyat  China. Penyebaran  virus  ini  sangat  cepat  sehingga menyebabkan  virus  ini  telah  menyebar  ke  negara- negara  di  seluruh  dunia  termasuk  Indonesia  [1].
Berbagai  upaya  telah  dilakukan  untuk  mencegah penyebaran Covid-19 di  berbagai  bidang  kegiatan termasuk  kegiatan  shalat  yang  dilakukan  di  masjid, dimana  shalat  merupakan  kewajiban  dari  seorang umat  muslim.  Ketika  kaum  muslim  melaksanakan shalat,  sajadah  dipergunkan  umat  muslim  untuk melaksanakan  shalat.  Di  dalam  masjid  pastinya banyak  orang  yang  melaksanakan  shalat  dalam keadaan  bepergian  sehingga  banyak  virus  yang tersebar  di  kawasan  masjid  termasuk  pada  sajadah masjid yang merupakan media untuk shalat. Sajadah sendiri  merupakan  salah  satu  tempat  yang  menjadi tempat    penyebaran  virus Covid-19 .  Solusi  yang sangat  tepat  untuk  meminimalisir  virus  yang menempel  pada  sajadah  masjid  adalah  dengan menerapkan  sterilisasi  pada  sajadah  masjid  secara terjadwal.  Salah  satu  cara  untuk  mensterilisasikan sajadah  masjid  yaitu  menggunakan  sinar ultraviolet C.  Sinar ultraviolet C  adalah  jenis ultraviolet yang paling  efektif  untuk  membunuh  virus  dan  kerap digunakan  untuk  mendisinfeksi  permukaan,  udara, serta  cairan.  Sinar ultraviolet C  lebih  efektif diterapkan  daripada  disinfektan,  karena  sinar ultraviolet C sangat ramah lingkungan. Tetapi untuk penggunaannya harus  berhati-hati  dikarenakan  sinar ultraviolet C  tidak  boleh  langsung  terpapar  pada manusia.  Sinar ultraviolet C  dapat  menonaktifkan 99%  virus Covid-19 dengan  dosis  5  mJ/cm2  dalam waktu 6 detik [2].
Pemaparan  sinar  UV  selama  10  detik memberikan  efektivitas  sebesar  64,21%  terhadap penurunan  jumlah  bakteri  pada  uang  kertas  yang beredar di masyarakat pada masa pandemi Covid-19 . Hasil  ini  sejalan  dengan  penelitian  sterilisasi peralatan  makan  menggunakan  metode  pemaparan sinar  UV.  Dalam  penelitian  tersebut,  digunakan lampu  UV  25watt  dengan  jarak  10  cm  dari  objek. Berdasarkan hasil pengujian proses sterilisasi selama 1 menit, 5 menit, 10 menit, dan 15 menit, diperoleh hasil  bahwa  tingkat  kesterilan  alat  makan  mencapai 100%  (bakteri  tersisa  0  koloni/cm2  dengan pertumbuhan 0%) untuk proses sterilisasi selama 15 menit  [3].  Teknik  sterilisasi  yang  cocok  sangat dibutuhkan  dengan  melakukan  efisiensi  kegiatan sterilisasi  secara  berulang  dan  memerlukan  waktu dalam  melakukan  proses.  Jika  melakukan  sterilisasi sajadah  masjid  dengan  cara  membersihkan  sajadah menggunakan sapu atau mencuci sajadah maka akan memakan  waktu  yang  cukup  lama  dan  tenaga  yang banyak  diperlukan.  Berdasarkan  pada  permasalahan diatas  maka  dari  itu  perlu  dibangun  sebuaha  alat melalui  penelitian  skripsi  yang  berjudul  “Robot sterilisasi  sajadah  masjid  menggunakan  sinar ultraviolet C dengan interface HC-05 dan ultrasonic ”.

## 2. METODE PENELITIAN
Metode  yang  digunakan  dalam  penelitian  ini adalah  metode  deskriptif.  Metode  penelitian  yang dipakai  adalah  metode  penelitian  kulitatif  bersifat
deskriptif.  Metode  penelitian  deskriptif  adalah prosedur  pemecahan  masalah  yang  dilakukan dengan  cara  menggambarkan  keadaan  subjek  atau objek dalam penelitian dapat berupa orang, lembaga, masyarakat,  dan  yang  lainnya  yang  pada  saat sekarang  berdasarkan  fakta-fakta  yang  tampak  atau apa  adanya  [4].  Ada  beberapa  teknik  pengumpulan data  yang  digunakan  pada  penelitian  ini  yaitu sebagai berikut:
1. Teknik wawancara Teknik  wawancara  yaitu  dengan  memberikan pertanyaan  kepada  pihak  pengurus  masjid  terkait apakah  sebelumnya  alat  untuk  pensterilisasian sajadah  sudah  diterapkan dan  menanyakan  seberapa banyak  umat  muslim  dalam  keadaan  bepergian melaksanakan ibadah di masjid tersebut. 2. Library research (studi pustaka) Teknik  ini dilakukan  dengan  cara  memahami dan  membaca  jurnal  ataupun  buku  sastra  sesrta melibatkan  penggunaan  penelitian  yakan  akan dijadikan  landasan  teori  untuk  mencari  jalan  keluar kasus  agar  penelitian  dan  penulisan  tidak  luput berdasarkan penyimpangan teori [5].

## 3. HASIL DAN PEMBAHASAN
Robot  adalah  sebuah  alat  mekanik  yang  dapat melakukan tugas fisik, baik menggunakan pengawasan dan kontrol manusia, ataupun menggunakan  program  yang  telah  didefinisikan terlebih  dulu  (kecerdasan  buatan)  [6].  Unsur  utama dalam kata “robot” adalah :
1. Seperangkat peralatan/ device /mesin.
2. Dapat diprogram.
3. Bekerja/bergerak secara otomatis.
4. Mampu  melaksanakan  tugas  tertentu  sesuai program [7].
Sajadah  merupakan  alat  yang  terbuat  dari kain yang  biasanya  memiliki  gambar  dan  corak berlafakan  islam.  Sajadah  dipergunakan  umat muslim  agar  ketika  melaksanakan  salat  kebersihan tetap terjaga [8]

## 3.1. Modul Pembentukan Alat dan Software
A. Modul Pembentukan Alat Modul  Pembentukan  alat  yaitu  sensor/modul yang  digunakan  untuk  melakukan  perancangan  dari alat yang akan di implementasikan.
1. Arduino Nano Arduino
Nano digunakan sebagai mikroprosesor  dan  data  dikirim  melalui  jaringan nirkabel atau melalui kabel UTP  [9]. Arduino Nano adalah  sebuah  board  yang  mempunyai  Atmega328 atau  Atmega168,  dengan  ukuran  kecil board ini sangat  praktif  digunakan  sehingga  membuatnya menjadi mikrokontroller paling popular [10].
Tabel 1 Spesifikasi Arduino Nano No. Mikrocontroller Atmega 168 atau Atmega 328 1. Tegangan Operasi 5V 2. Tegangan Input 7-12V
3. Batas Tegangan Input 6-20V 4. Pin I/O Digital 14 (dimana 6 dipakai untuk output PWM) 5. Pin I/O Analog 8 6. Arus DC per pin I/O 40 mA 7. Flash Memory 16 KB (untuk Atmega 168) atau 32 KB (untuk Atmega 328) 8. RAM 1 KB (untuk Atmega 168) atau 1 KB (untuk Atmega328) 9. EEPROM 512 Bytes (untuk Atmega168) atau 1 KB (untuk Atmega 328) 10. Kecepatan Clock 16 MHz 11. Dimensi 0,73 cm x 1,70 cm 12 Panjang 45 mm 12. Panjang 45 mm 13. Lebar 18 mm 14. Berat 5 g Gambar 1. Arduino Nano 2. Motor Driver L298N
Motor Driver berfungsi  sebagai  pengatur  arah putaran  motor  maupun  kecepatan  putaran  motor. Driver motor diperlukan untuk board arduino karena arduino hanya mampu mengeluarkan arus yang kecil sehingga  tidak  mampu  memenuhi  kebutuhan  motor DC, sehingga perlu driver motor untuk menyesuaikan  tegangan  dan  arus  yang  dibutuhkan motor [10].
Gambar 2. Motor Driver L298N 3. Bluetooth HC-05
Modul Bluetooth HC-05  adalah  sebuah  modul yang  dapat  dua  mode  slave  atau  master  dengan frekuensi komunikasi 2,4 GHz. Modul ini mempunyai jarak efektif jangkauan 10 meter. Modul ini  mempunyai  jarak  efektif  jangkauan  10  meter. Modul ini juga mudah untuk digunakan membangun sistem wireless . Modul HC-05 berkerja pada operasi daya  rendah  3,0  dan  kontrol  I/O  3,0  hingga  4,2  V [10].

## 4. Motor DC
Sesuai dengan namanya, motor dc adalah jenis motor  yang  dikendalikan  searah  atau  DC (direct current) .  Motor  ini  memiliki  dua  kabel,  satu  kabel dihubungkan  ke  tegangan  positif,  dan  kabel  kedua dihubungkan  ke ground .  kabel  yang  ketegangan positif  boleh  yang  mana  saja.  Arah  putaran  rotor (bagian  motor  yang  berputar)  ditentukan  oleh  kabel yang terhubung ke tegangan positif [11].
Gambar 4. Motor DC
5. Relay
Relay adalah  sebuah  saklar  yang  dapat dikendalikan  oleh  arus  listrik.  Bagian relay terdiri dari  kontak  dan  koil.  Kontak  adalah  sebuah  jenis saklar  yang  bergerak/konek  tergantung  adanya  arus listrik  yang  masuk  ke  koil,  sedangkan  koil  adalah terdiri  dari  gulungan  kawat  yang  dialiri  arus  listrik untuk bisa bekerja [12].
Gambar 5 Relay
6. Ultrasonic
Sensor ultrasonic merupakan salah satu sensor yang  menghasilkan  besaran  analog.  Keluaran  dari sensor  ini  berupa  besaran  digital.  Komponen  yang terdapat  pada  sensor  jenis  ini  sebuah  pembangkit gelombang ultrasound beserta transmitter , pengubah besaran fisik menjadi sinyal-sinyal elektrik [13].
Sensor ultrasonic adalah  sensor  yang  bekerja berdasarkan  prinsip  pantulan  gelombang  suara  dan digunakan untuk mendeteksi keberadaan suatu objek atau  benda  tertentu  didepan  frekuensi  kerja  pada daerah diatas gelombang suara dari 20 KHz hingga 2 MHz [14].
652 Jurnal Teknik Informatika (JUTIF) , Vol. 3, No. 3, Juni 2022, hlm. 649-655
7. LED
LED  atau  kepanjangan  dari Light  Emitting Diode adalah  sebuah  lampu  indikator  dalam  suatu perangkat  elektronika  yang  memiliki  fungsi  untuk menunjukkan  status  dari  perangkat  elektronika tersebut.  Lampu  LED  terbuat  dari  bahan  semi konduktor  yang  dapat  menyala  apabila  dialiri tegangan listrik sekitar 1, 5 volt DC [15].

## Gambar 7 LED
8. Lampu Ultraviolet C Lampu ultraviolet C  merupakan  lampu  yang menghasilkan  sinar  ultraviolet  dimana  gelombang elektromagnetik    yang    memiliki    muatan    elektron berfrekuensi    tinggi    danpanjang    gelombang    100- 400    nm.  Sinar ultraviolet dapat  memotong  rantai basa    nitrogen    pada    RNA    atau    DNA    sehingga terjadi  kegagalan  koding  pada  sintesis  protein, sehingga  menyebabkan          kematian          mikroba atau     protozoa [16].

## Gambar 8 Lampu UVC
B. Software
1. Software Arduino IDE
Software arduino IDE (Integrated Development Enviroenment) adalah  pengendali  mikro single- board yang  bersifat open  source ,  diturunkan  dari platform  wiring ,  dirancang  untuk  memudahkan pengguna  elektronik  dalam  berbagai  bidang, hardware menggunakan  prosesor  Atmel  AVR  dan software memiliki  bahasa  pemrograman  C++  yang sederhana  dan  fungsi-fungsinya  yang  lengkap, sehingga arduino mudah dipelajari oleh pemula[17].
2. App Inventor
App Inventor 2 (AI2) merupakan IDE generasi kedua  dari  App  Inventor  yang  dikelola  oleh Massachusetts  Institute  of  Technology (MIT).  AI2 berbasis cloud yang  diakses  menggunakan  internet browser . Masuk kategori dalam visual
programming ,  AI2  menggunakan block puzzle yang disusun untuk menjadi rangkaian kode [18].
3.2. UML
1. Use Case

## Gambar 9 Use Case
Pada gambar 9 diatas menjelaskan tentang Use Case dimana user menghubungkan  robot  ke  arus listrik,  kemudian bluetooth dihubungkan  ke  android sehingga  android  aktif  dan  alat  aktif.  Saat  android aktif, perintah on di fungsikan untuk menghidupkan lampu ultraviolet c, ketika perintah maju, kanan, kiri dan mundur ditekan maka led 2 akan hidup dimana, perintah  maju  di  fungsikan  untuk  menggerakkan robot jalan kedepan, perintah kiri di fungsikan untuk menggerakkan robot belok ke kiri, perintah kanan di fungsikan  untuk  menggerakkan  robot  belok  ke kanan,  perintah  mundur  di  fungsikan  untuk menggerakkan  robot  agar  mundur,  perintah off di fungsikan  untuk  mematikan  lampu ultraviolet C. Saat  alat  aktif  maka  led  1  akan  hidup  dan  dimana ketika  relay  dalam  posisi  NC (Normally  Close) lampu ultraviolet C  akan  hidup.  IC Driver di fungsikan  untuk  menggerakkan  motor  DC  dimana perintah  yang  diberikan  melalui  android.  Sensor ultrasonic 1  di  fungsikan  apabila  sensor  membaca jarak  yang  ada  di  depan  robot  maka  robot  akan otomatis  mundur.  Sensor ultrasonic 2  di  fungsikan apabila  sensor  membaca  jarak  yang  ada  di  sisi  kiri robot, robot akan otomatis mundur secara menyerong ke kiri. Sensor ultrasonic 3 di fungsikan apabila sensor membaca jarak yang ada di sisi kanan robot  maka  robot  akan  otomatis  mundur  secara menyerong ke kanan.
1. Activity Diagram
Pada  gambar  10  dibawah  menampilkan  activity diagram  pada  rancangan  alat  dimana  input  yang berupa  andorid,  sensor  ultrasonic,  dan  HC-05  akan mengirim  data  ke  controller  arduino  nano  yang
dimana  controller  tersebut  akan  memerintahkan output dari tiap sensor untuk menyala sesuai dengan perintah yang telah di program.
Gambar 10 Activity Diagram
2. Sequence Diagram
Pada  gambar  11  dibawah  menampilkan sequence diagram pada rancangan alat, dimana user mengaktifkan  alat  terlebih  dahulu  kemudian  output berupa  led  akan  menyala, dan  relay  akan  terhubung dengan  rancangan  alat.  Ketika  alat  aktif  tiap  sensor ultrasonic  akan  bekerja  secara  otomatis  dan  apabila tiap  sensor  membaca  penghalang  maka  ic  driver akan  mengeluarkan  output  untuk  menggerakkan motor  DC  secara  otomatis  sesuai  yang  telah  di program. Kemudian hubungkan robot dengan saklar yang  berfungsi  agar  relay  dalam  keadaan  NC (Normally  Close)  yang  artinya  terhubung  dengan arus listrik.
Gambar 11 Sequence Diagram Rancangan Alat
Pada gambar 12 dibawah menampilkan sequence diagram pada rancangan android dimana aktor harus menghubungkan android dengan robot melalui HC- 05 yang kemudian android akan digunakan untuk memberikan perintah ON, Maju, Kiri, Kanan, Mundur, dan OFF dalam kondisi High.

## Gambar 12 Sequence Diagram Rancangan Android

## 3.3. Implementasi
Implementasi  dari  penelitian  yaitu  merancang sebuah robot yang difungsikan untuk meminimalisir
virus yang berada di sajadah masjid. Rancangan alat yang di buat yaitu, robot di hubungkan ke arus listrik 220 V kemudian robot dihubungkan dengan android melalui  modul bluetooth HC-05  dengan  cara mengaktifkan terlebih dahulu bluetooth pada android kemudian koneksikan android dengan jenis bluetooth HC-05  dan  masukkan password modul bluetooth . Buka aplikasi pada android yang sudah di rancang  sebelumnya  melalui mit  app  inventor.  Pilih gambar bluetooth kemudian  sambungkan  dengan nama perangkat HC-05. Untuk menggerakkan robot, pengguna  hanya  cukup  menekan  tombol  maju, mundur,  kanan,  ataupun  kiri,  maka  otomatis  robot ini  akan  bergerak.  Tombol on difungsikan  untuk menghidupkan  lampu  sinar ultraviolet C  dan  untuk mematikan  lampu  sinar ultraviolet C  hanya  cukup menekan tombol off .
Robot  ini  juga  dilengkapi  dengan  3  sensor ultrasonic yang  diletakkan  di  bagian  depan  robot, sisi  kiri,  dan  sisi  kanan  robot  yang  berfungsi  untuk membaca  penghalang. Ultrasonic 1  bekerja  apabila robot  membaca  penghalang  <=  20  cm  yang  berada di  depan  robot  maka  robot  akan  secara  otomatis mundur. Ultrasonic 2  bekerja  apabila  robot membaca  penghalang  <=  20 cm  yang  berada di  sisi kiri  robot  maka  robot  akan  secara  otomatis  mundur menyerong  ke  kiri. Ultrasonic 3  bekerja  apabila robot  membaca  penghalang  <=  20  cm  yang  berada di sisi kanan robot maka robot akan secara otomatis mundur  menyerong  ke  kanan  menjauh  dari penghalang.

## Gambar 13 Robot Sterilisasi Sajadah Masjid

## Gambar 14 Tampilan aplikasi Android

## 3.4. Pengujian
Pengujian  keseluruhan  dari  rancangan  alat bertujuan untuk mengetahui apakah kondisi dilapangan  sesuai  dengan  rancangan  alat  yang  akan dibuat  serta  menyesuaikan  dengan  keadaan  yang ada.  Tabel dibawah  ini menjelaskan  hasil  pengujian alat,  dimana  ketika  pengguna  melakukan  perintah
654 Jurnal Teknik Informatika (JUTIF) , Vol. 3, No. 3, Juni 2022, hlm. 649-655
(input) akan  menghasilkan  keluaran (output) sesuai yang telah diprogram.
Tabel 2 Pengujian HC-05 terhadap Led, dan motor DC No. Kondisi HC Led1   Led2 Motor DC 1 F High High M1 searah jarum jam M2 searah jarum jam 2 L High High M1 searah jarum jam M2 mati 3 R High High M1 mati M2 searah jarum jam 4 B High High M1 berlawanan arah jarum jam M2 berlawanan arah jarum jam 5 S High Low M1 mati M2 mati Tabel 3 Pengujian Ultrasonic terhadap motor DC dan Led Ultrasonic Kondisi Motor Led 1 Led 2 Us 1 Ada hambatan Berbelok kiri High Low Us 2 Mundur High Low Us 3 Berbelok Kanan High Low Us 1, Us 2, Us 3 Tidak ada hambatan Off High Low
Adapun  kelebihan  dan  kekurangan  dari rancangan  alat  pada  saat  dilapangan  atau  pada  saat perancangan, diantaranya :
Kelebihan :
1. Meringankan pekerjaan pengurus masjid dalam melakukan sterilisasi sajadah masjid
2. Menghemat
waktu dalam kegiatan pembersihan sajadah masjid.
3. Masyarakat lebih nyaman dalam melaksanakan shalat 5 waktu di masjid.
4. Dapat  membantu  meminimalisir  virus  yang terdapat di sajadah masjid
Kekurangan :
1. Karena  masih  menggunakan  kabel,  rentan terjadinya  kabel  yang  terbelit  karena  kabel yang digunakan terlalu panjang.
2. Robot tidak dapat berfungsi untuk mensterilisasikan  sajadah  apabila  listrik  dalam keadaan padam

## 4. KESIMPULAN
Adapun kesimpulan pada penelitian yang telah dilakukan yaitu perancangan robot sterilisasi sajadah dapat  membantu  meringankan  pekerjaan  para pengurus  masjid  dan  meminimalisir  waktu  dalam pembersihan  sajadah  masjid.  Selain  itu,  tegangan yang  digunakan  robot  dengan  sistem  kendali  jarak jauh,  memiliki  kelemahan  berupa  jarak  sistem kendali yang interface nya hanya berjarak 10 meter, atau dengan jarak yang ditentukan. Untuk menjalankan  fungsi  dari  robot,  robot  harus terhubung  dengan  arus  listrik  kemudian  robot dikendalikan dengan aplikasi android dan memanfaatkan ultrasonic sebagai pendeteksi penghalang.

## DAFTAR PUSTAKA
[1] T.  P.  Velavan  and  C.  G.  Meyer,  “The COVID-19  epidemic,” Trop.  Med.  Int. Heal. , vol. 25, no. 3, pp. 278–280, 2020, doi: 10.1111/tmi.13383.
[2] A.  Jumhan,  I.  Wijaya,  and  Mardiah, “Menghidupkan  Shalat  Berjamaah  Di Masjid  Nurul  Jannah  Serikembang  Iii Kecamatan  Payaraman  Kabupaten  Ogan Ilir,” J.  Ilm.  Pengabdi.  Kpd. Masy. ,  vol.  53, no. 9, pp. 98–102, 2019.
[3] E. H. Muktafin, K. Kusrini, and E. T. Luthfi, “Analisis  Sistem  Kendali  Robot  USMAN untuk  Sterilisasi  Lantai  Masjid  dengan Algoritma Proportional Integral Derivative,”
J.  Eksplora  Inform. ,  vol.  10,  no.  2,  pp.  80– 91, 2021, doi: 10.30864/eksplora.v10i2.468.
[4] M.  Amin,  “SISTEM  KENDALI  JARAK
JAUH ROBOT PEMADAM API DENGAN MENGGUNAKAN  SENSOR  FLAM  DAN SENSOR MQ BERBASIS MOTOR
POMPA,” J.  Sci.  Soc.  Res. ,  vol.  IV,  no.  2,
2021.
[5] R. Rahardian, A. A. Rizky, N. Maulana, and A.  Nugraha,  “Agile  Software  Development on  Design  and  Layout  of  Booking  Room
Website  (  Case  Study :  Witel  Telkom Yogyakarta  )  Agile  Software  Development Pada  Desain  dan  Rancangan  Website Booking Room ( Studi kasus : Witel Telkom Yogyakarta  ),”  vol.  3,  no.  1,  pp.  61–67, 2022.
[6] N.  L.  Husni,  S.  Rasyad,  M.  S.  Putra,  Y. Hasan,  and  J.  Al  Rasyid,  “Pengaplikasian Sensor  Warna  Pada  Navigasi  Line  Traking Robot  Sampah,” Ampere ,  vol.  4,  no.  2,  pp.
297–306, 2019.
[7] A.  Adewasti,  E.  Hesti,  S.  Sholihin,  and  S. Sarjana,  “Sistem  Kendali  Robot  Hand Gesture  Berbasis  Wireless,” J.  Surya Energy ,  vol.  3,  no.  1,  p.  192,  2018,  doi: 10.32502/jse.v3i1.1153.
[8] N.  Alamsyah  and  A.  Rahim,  “Perancangan Desain Sajadah Dengan Pendekatan
Ergonomi,” J.  Tek.  Ibnu  Sina ,  vol.  2,  no.  2, pp.  2541–2647,  2017,  [Online].  Available: https://ojs.stt-ibnusina.ac.id/index.php/JT- IBSI/article/viewFile/67/82.
[9] B. Septian et al. , “FREERTOS BASED AIR
QUALITY MONITORING SYSTEM USING  SECURE,”  vol.  3,  no.  1,  pp.  147– 153, 2022.
[10] A.  C.  Purnomo,  “Perancangan  Prototype Alat  Bajak  Sawah  Dengan  Pengontrolan Menggunakan Bluetooth Berbasis Android,” Rabit  J. Teknol. dan Sist. Inf. Univrab , vol.
5, no. 1, pp. 9–19, 2020, doi: 10.36341/rabit.v5i1.1063.
[11] M. Amin, R. Ananda, and J. Eska, “Analisis
Penggunaan  Driver  Mini  Victor  L298N
Terhadap Mobil Robot Dengan Dua Perintah
Android  Dan  Arduino  Nano,” JURTEKSI (Jurnal  Teknol.  dan  Sist.  Informasi) ,  vol.  6, no. 1, pp. 51–58, 2019, doi:
10.33330/jurteksi.v6i1.396.
[12] A.  Solih  and  J.  Jamaaluddin,  “Rancang Bangun  Pengaman  Panel  Distribusi  Tenaga Listrik  Di  Lippo  Plaza  Sidoarjo  Dari Kebakaran  Berbasis  Arduino Nano,” JEEE- U (Journal Electr. Electron. Eng. , vol. 1, no. 2,  pp.  61–68,  2017,  doi:  10.21070/jeee- u.v1i2.1171.
[13] A.  D.  Limantara,  Y.  C.  S.  Purnomo,  and  S. W. Mudjanarko, “Pemodelan Sistem
Pelacakan  Lot  Parkir  Kosong  Berbasis
Sensor  Ultrasonic  Dan  Internet  of  Things (Iot)  Pada  Lahan  Parkir  Diluar  Jalan,” Semin. Nas. Sains dan Teknol. , vol. 1, no. 2, pp.  1–10,  2017,  [Online].  Available: jurnal.umj.ac.id/index.php/semnastek.
[14] S.  Nahwa  Utama,  D.  Muriyatmoko,  and  F. Hekmatyar,  “Rancang  Bangun  Robot Sederhana  Pembersih  Lantai  Menggunakan Sensor Ultrasonik Berbasis Arduino,” vol. 8, no. September, 2020.
[15] M.  Mutmainnah,  I.  Rofii,  M.  Misto,  and  D. U.  Azmi,  “Karakteristik  Listrik  dan  Optik pada LED dan Laser,” J. Teor. dan Apl. Fis. , vol.  8,  no.  2,  pp.  203–208,  2020,  doi: 10.23960/jtaf.v8i2.2577.
[16] J.  Frianto,  P.  Palawe,  J.  Mandeno,  and  J.  I.
Tindalung, “POLITEKNIK NEGERI NUSA UTARA  PENGARUH  RADIASI  SINAR ULTRAVIOLET  TIPE  C  (  UVC  ) TERHADAP KULTUR TOTAL MIKROBA  IKAN  ASAP  PINEKUHE Effect  of  Ultraviolet  Type  C  (  UVC  ) Radiation  on  Microbes  Isolated  From
Pinukuhe Smoked Fish,” pp. 42–45.
[17] A.  D.  Heri  Andrianto, Arduino  Belajar Cepat  dan  Pemrograman ,  Ke-1.  Bandung: Informatika Bandung, 2016.
[18] E.  S.  Wihidayat  and  E.  S.  Wihidayat, “Pengembangan Aplikasi Android Menggunakan Integrated Development Environment (Ide) App Inventor-2,” Edutic - Sci.  J.  Informatics  Educ. ,  vol.  4,  no.  1,  pp. 1–12, 2017, doi: 10.21107/edutic.v4i1.3229.