## Perancangan Frame Crawler Track pada Kendaraan Ringan
Tito Shantika, Eka Taufiq Firmansyah, Gesha Putra Utama Teknik Mesin Institut Teknologi Nasional Bandung, Indonesia Jl. PHH. Mustafa No.23 Bandung 40124
Email: tshantika@itenas.ac.id
Received 17 Maret 2021 | Revised 15 Juni 2021 | Accepted 16 Agustus 2021

## ABSTRAK
Crawler track merupakan sistem roda rantai pada kendaraan yang difungsikan untuk dapat melalui berbagai kondisi jalan yang sulit dilalui kendaraan beroda. System Crawler track dapat diterapkan pada kendaraan ringan  yang  digunakan  untuk  transportasi  pada  daerah  yang  mempunyai  jalan  yang  sulit  dilalui.  Pada kendaraan system tersebut diperlukan komponen frame yang mampu menahan beban-beban kendaraan. Tujuan dari penelitian ini adalah untuk merancang Frame crawler track pada kendaraan ringan untuk dapat melewati jalan berkontur tanah. Perancangan frame crawler track dirancang dengan menentukan konsep bentuk  frame  yang  sesuai  dengan  spesifikasi  perancangan  kemudian  menentukan  bentuk  dan  analisis tegangan dengan menggunakan perangkat lunak. Simulasi menghasilkan tegangan yang terjadi pada frame maksimum 125 MPa dengan Safety Factor 2.
Kata kunci: Crawler track, Roda rantai, Kendaraan ringan.

## ABSTRACT
The crawler track is a chain-wheel system in vehicles, it is used for various road conditions when the wheeled  vehicles  difficult  to drive.  The  Crawler  track  system  can be  applied  to  light  vehicles  for  used transportation in areas that have roads that are difficult to access. a frame of vehicle system component should be to withstand the loads of the vehicle required. The purpose of this study is to design a crawler track frame for light vehicles to pass through ground contoured roads. The design of the frame crawler track  is  designed  by  determining  the  concept  of  the  frame  shape  in  accordance  with  the  design specifications then determining the shape and stress analysis using the software. The simulation results in the stress that occurs in a maximum frame of 126.5 MPa with a Safety of Factor is 1.97.
Keywords: Crawler track, chain wheel, light vehicle.

## 1. Pendahuluan
Dalam insfrastruktur jalan di suatu daerah masih terdapat jalan dengan medan yang cukup sulit untuk  dilewati  seperti  adanya  jalan  yang tidak  rata,  bebatuan  dan  berlumpur.  Untuk  dapat melewati jalan tersebut diperlukan jenis kendaraan ringan yang dapat dapat melewati jalur yang sulit agar sampai pada tempat yang dituju. Oleh sebab itu perlu dirancang kendaraan ringan dan dapat di digunakan pada kondisi jalan tersebut.
Terdapat banyak jenis kendaraan ringan yang dapat digunakan untuk jalur medan yang terjal, salah satunya yaitu kendaraan ringan yang berjenis ATV ( all terrain vehicle ) atau kendaraan segala  medan . Jenis  kendaraan  ringan  yang  digunakan  dapat  berupa  ATV  penggerak  4  roda, maupun kendaraan dengan menngunakan crawler track . Roda crawler track ini berbentuk seperti rantai  yang  saling  terhubung  dan  menggunakan  beberapa  roda  didalamnya,  dan  memiliki beberapa  komponen  pendukung  lainnya  sebagai  penunjang  aktivitas  kendaraan  sesuai pengaplikasiannya.
Penggunaan  roda crawler  track banyak  diaplikasikan  seperti  pada  kendaraan  militer  sebagai kendaraan tempur perang yang dapat menjangkau segala medan, pada kendaraan pertambangan, kendaraan pertanian, kendaraan pembuatan kontruksi bangunan, robot pencarian dan sebagainya. Robot beroda crawler mempunyai mobilitas tingkat tinggi sehingga robot semacam itu sering kali lebih disukai dalam tugas pencarian dan penyelamatan perkotaan [1][2].
Roda crawler track memiliki kelebihan dapat bergerak dengan baik pada tekstur jalan yang tidak rata, keras atau tidak padat. Roda crawler track memiliki kemungkinan dapat mengatasi medan yang ekstrim dan sedikit untuk terjebak atau slip di jalur yang terjal. Seperti yang dikutip Wong (1989) bahwa dapat di asumsikan distribusi tekanan linier sehingga tekanan pada tanah harus mempertimbangkan titik berat kendaraan [3] . Ketika kendaraan crawler melaju pada trak, masalah yang muncul adalah ketidakstabilan tanah dimana akibat interaksi beban yang tinggi antara roda crawler dan jalan [4] . Namun menurut Tang (2019), Pada system crawler yang dapat mencapai kestabilan seluruh mesin yang baik pada beban yang cukup besar dapat menggunakan struktur sasis tiga lapis [5] .
Kendaraan  beroda  crawler  mempunyai  keunggulan  yang  telah  dijelaskan  diatas  dan  frame merupakan salah satu factor kestabilan kendaraan maka penelitian ini akan dirancang system roda crawler  track untuk  kendaraan  ringan  yang  dapat  digunakan  pada  jalan  sulit dijangkau  oleh kendaraan jenis lain. Perancangan ini akan difokuskan pada perancangan konsep jenis frame yang cocok dan perancangan detail frame yang telah ditentukan untuk mendapatkan system crawler track yang sesuai. Desain Struktur juga perlu dilakukan untuk mengetahui kapasitas bearing pada crawler  pertanian seperti  yang  dilakukan  Zhong (2020) [6] ,  namun  pada  penelitian ini hanya membahas mengenai metode perancangan mennngunakan pahl &beitz serta merancang dimensi frame sehingga dapat di implementasikan untuk kendaraan ringan.
1.1. Komponen Utama Crawler Track Crawler track atau Undercarriage atau disebut juga sebagai kerangka bawah merupakan bagian dari sebuah crawler tractor yang berfungsi untuk menopang dan meneruskan beban unit ke tanah, bersama-sama dengan sistem steering dan rem mengarahkan unit untuk  bergerak maju,  mundur, ke kanan, dan ke kiri,  Serta sebagai pembawa dan pendukung unit.
komponen struktur undercarriage assembly terdapat beberapa komponen diantaranya front idler, carrier roller, track chain assembly, track frame, track rollers , dan sprocket [7] .
Gambar 1. undercarriage assembly Crawler track komponen [7]
Fungsi beberapa komponen pada crawler Track antara lain [7] :
a. Sprocket berfungsi  untuk  Meneruskan  tenaga  gerak  ke track melalui bushing . Merubah putaran menjadi gulungan pada track agar unit dapat bergerak. Tipe sprocket ada dua macam, yaitu solid sprocket dan segmented sprocket. Sprocket dengan tipe solid terbuat dari cast steel yang merupakan satu kesatuan, sehingga jika ada salah satu teeth pada sprocket yang mengalami  kerusakan, maka untuk  menggantinya  harus dilakukan  pemotongan  dan  dilas kembali.
b. Idler dipasang pada bagian depan dari track frame yang berfungsi sebagai pengarah ( guide ) track link assembly dan peredam kejut. Pada bagian dalam dari idler dilengkapi dengan bushing dan shaft serta oli yang berfungsi sebagai pelumas.
c. Carrier  roller merupakan  salah  satu  komponen undercarriage yang  berfungsi  untuk:
Menahan  gulungan  bagian  dari track  shoe  assembly agar  tidak  melentur  ke  bawah  dan Menjaga kelurusan antara track shoe assembly dengan idler .
d. Track  frame merupakan  tulang  punggung  dari  pada undercarriage, sebagai  tempat kedudukan komponen-komponen undercarriage. Pada setiap crawler tractor terdapat 2 buah track frame yang dipasang pada bagian kiri dan kanan unit. Track frame merupakan gabungan baja  yang  dibentuk  menyerupai  kotak  ( box )  yang  disusun  saling  menyilang  dan  dirakit dengan plat baja yang dilas.
e. Track shoe berfungsi untuk menimbulkan traksi dan kemudahan dalam bermanuver pada sebuah crawler tractors . Seperti halnya kita dalam memilih jenis sepatu, jika kita salah dalam memilih track shoe , maka akan berakibat alat kita akan mudah slip dan gaya dorong dan gaya tarik yang dihasilkan akan kecil.
f. Track roller yang terdapat pada sebuah undercarriage berfungsi sebagai pembagi berat unit ke track dan sebagai pengarah track link , bukan untuk menggulung track . Track roller teridiri atas dua jenis, yaitu single flange dan double flange .

## 1.2. Jenis Mekanisme Crawler Track
A. High Drive Undercarriage High  drive  undercarriage adalah  roda  penggerak  bagian  bawah  kendaraan  alat  berat  yang biasanya  digunakan  pada bulldozer untuk  meratakan  permukaan  tanah  yang  tidak  rata  atau membersihkan  jalan  yang  terhalang  salju,  ranting,  dsb. Crawler  track jenis  ini  dengan menempatkan drive sprocket diatas track frame dan menggunakan dua buah idler.
B. Conventional Drive Undercarriage Conventional drive undercarriage merupakan roda crawler yang mempunyai roda yang mirip dengan dozer hanya dipasang lebih maju kedepan untuk menstabilkan alat pada saat mengangkut material. Alat beroda crawler umumnya dipilih jika alat tersebut akan digunakan pada permukaan
kasar atau kurang padat. Selain itu juga karena alat tersebut di dalam pengoperasiannya tidak perlu melakukan banyak bergerak [8] .
C. Ripsaw Crawler Platform  super  platform  Ripsaw  EV  Series  (Extreme  Vehicles) adalah  salah  satu  kendaraan mewah yang paling dicari di dunia. Awalnya dirancang dan dibangun untuk militer sebagai bobot yang ringan, melaju tank super cepat, Ripsaw terbukti menjadi kendaraan terlacak ganda tercepat yang pernah dikembangkan. Platform Ripsaw berada dalam kondisi tersendiri ketika berhadapan dengan kemampuan, kecepatan, adrenalin, dan kemewahan [9] .
D. Legendary 4-track Design Undercarriage ini  paling  unik  dalam  desainnya,  memanfaatkan  sabuk  sempit  yang memungkinkan untuk mendapatkan antar baris di lapangan seperti ahli bedah. Desainnya juga memberikan stabilitas lebih, yang menampilkan sistem suspensi vertikal yang menggunakan karet "donat" yang berfungsi seperti peredam kejut, menjaga agar suspensi tidak bergeser dari sisi ke sisi dan mengamankan lintasan pada baris untuk keandalan yang lebih banyak lagi [10] .
E. Crawler Track Tank Mark Jenis crawler track ini mampu tampil di medan perang yang sesungguhnya Perang Dunia I, salah satu daerah medan perang yang paling sulit yang pernah ada. Crawler track jenis ini memang memiliki masalah keandalan, tapi ketika sedang bekerja, mereka bisa menyeberangi parit atau kawah dengan jarak 9 kaki (2,7 m) dan berkendara menembus kawat berduri. Masih biasa bagi mereka untuk terjebak, terutama dikawah bom yang lebih besar, tapi secara keseluruhan bentuk rombo diperbolehkan untuk mobilitas medan yang ekstrem [11] .
1.3. Metode Perancangan Metode perancangan pada frame crawler track akan mengikuti metode Desain Pahl & Beitz Perancangan  merupakan  kegiatan  awal  dari  usaha  merealisasikan  suatu  produk  yang kebutuhannya sangat dibutuhkan oleh masyarakat. Setelah perancangan selesai maka kegiatan yang menyusul adalah pembuatan produk. Kedua kegiatan tersebut dilakukan dua orang atau dua kelompok  orang  dengan  keahlian  masing-masing,  yaitu  perancangan  dilakukan  oleh  tim perancang  dan  pembuatan  produk  oleh  tim  kelompok  pembuat  produk [12] . Pahl dan Beitz mengusulkan cara merancang produk sebagaimana yang dijelaskan dalam bukunya; Engineering Desaign : A Systematic Approach. Cara merancang Pahl dan Beitz tersebut terdiri dari 4 kegiatan atau fase, yang masing-masing terdiri dari beberapa langkah. Keempat fase tersebut adalah [12]
[13] : 1. Perancangan proyek dan penjelasan tugas 2. Perancangan Konsep Produk 3. Fase Perancangan Bentuk atau Embodiment Design 4. Fase Perancangan Detail
1.4. Pemodelan dengan menggunakan Solidwork Solidwork adalah  salah  satu  dari  produk Dassault  System  Corp yang  diperuntukan  untuk engineering desain and drawing . Prinsip dasar penggunaan solidwork tidak jauh berbeda dengan 3D parametric  software lainnya  seperti autodesk  inventor . Solidwork memiliki  beberapa kelebihan  yang  memudahkan  dalam  desain  serta  tampilan  yang  lebih  menarik  dan  riil  serta solidwork memiliki banyak Add Ins dari berbagai bidang pekerjaan seperti Add Ins untuk Sheet metal , add ons untuk automation , add ons ntuk proses CNC/CAM [14] . Pemodelan solidworks sangat luas digunakan terutama untuk mengetahui kekuatan struktur pada komponen kendaraan, pesawat terbang, dan sebagainya. Salah atu penggunakan solidwork yang telah dilakukan yaitu untuk mengetahui dampak jika chasis kendaraan mengalami tambrakan untuk setiap kecapatan [15] . Simulasi  dengan  solidwork  tergantung  pada  permodelan  yang  dibuat.  Dalam  proses pemodelan 3D, untuk mengurangi beban kerja pemodelan dan kompleksitas model elemen hingga serta dapat meningkatkan kecepatan operasi pada analisis maka model tersebut disederhanakan
[16] . Pada simulasi tegangan impak pada kendaraan crawler oleh [17] . dihasilkan yang besar terjadi pada Idle roller.
2. Metodologi Penelitian Struktur langkah-langkah perancangan roda crawler track dapat diuraikan kedalam diagram alir penelitian sebagai berikut:
TIDAK YA
Gambar 2. Diagram alir penelitian
a. Spesifikasi perancangan; Pembuatan data spesifikasi dilakukan setelah mendapatkan referensi data dari hasil studi literatur untuk dapat merancang dan mendesain konsep awal dari crawler track . b. Membuat desain konsep awal; Desain konsep awal dilakukan setelah mendapatkan data spesifikasi yang telah dikumpulkan, kemudian pembuatan desain konsep awal pada gambar teknik.
c. Embodiment design; Embodiment design dilakukan setelah mendapatkan desain konsep awal  kemudian  dilakukan  membangun  pengembangan  desain  konsep  awal  yang  sesuai dengan spesifikasi yang dibuat.
d. Stress analysis; Stress analysis dilakukan untuk menganalisa tegangan yang terjadi pada crawler track , setelah ditentukan konsep akhir rancangan yang telah dibuat.
e. Safety factor ; Safety factor diperlukan untuk mengetahui komponen yang dirancang telah sesuai dengan baik atau tidak yang dilakukan dengan cara menganalisanya.
f. Dokumentasi  gambar  teknik; Setelah  rancangan  telah  dikatakan  sesuai  dengan  baik, gambar  teknik  adalah  hasil  akhir  dari  perancangan  roda  c rawler  track pada  kendaraan ringan,  yang  kemudian  selanjutnya  akan  dilakukan  proses  lanjut  pada  bagian  proses produksi.
3. Hasil Dan Pembahasan
3.1. Spesifikasi Teknis Perancangan Pada spesifikasi teknis perancangan roda crawler track ini akan disesuaikan dengan penggunaan dan pengaplikasiannya. Dimana kendaraan ringan beroda crawler ini akan digunakan pada jalan selain jalan raya atau beraspal, karena hal tersebut akan merusak aspal jalan. Jalan yang akan

## Spesifikasi perancangan
crawler track Selesai Sf ≥ 2 a Membuat desain konsep awal roda crawler track Embodiment design Stress analysis Dokumentasi gambar teknik Studi literatur & pengumpulan data Mulai a
dilalui oleh kendaraan tersebut yaitu jalan yang terjal, tidak rata, jalan dengan tektur tanah yang tidak stabil .data rancangan yang telah ditentukan atau dibuat dapat dilihat pada tabel1.
Tabel 1.  Data Spesifikasi Frame Crawler parameter spesifikasi
Dimensi kendaraaan (Panjangxlebarxtinggi): 1800x1500x800 mm
Dimensi bak (Panjangxlebarxtinggi): 1160x1000x200 mm Berat Kosong: 500 kg Berat total (gross Weight): 750 kg Beban Max: 1000 kg Kapasitas Tempat Duduk: 2 Orang Suspensi: Coil spring
A. Membuat Beberapa Konsep Crawler Track
Pada  tahap  ini  dilakukan  mencari  beberapa  konsep  dari  jenis crawler  track yang  ada,  yang kemudian akan diseleksi dan dipilih dengan berdasarkan spesifikasi teknis sesuai kebutuhannya. Beberapa konsep sebagai berikut
Gambar 3. Sketsa konsep crawler track,
a) konsep pertama, b) konsep kedua, c) konsep ketiga, d) konsep keempat
Konsep  pertama  seperti  Pada  gambar  3a.  Konsep  ini  menggunakan  satu sprocket di  bagian belakang sebagai penggerak dan satu idler dibagian depan sebagai pengarah track dan peredam kejut. Selanjutnya terdapat delapan track rollers sebagai pembagi beban unit ke track dan sebagai pengarah track chains . Kemudian terdapat carrier rollers untuk menahan gulungan bagian dari track shoe agar tidak melentur ke bawah dan menjaga kelurusan antara track shoe dan idler . Konsep  ini  memiliki  daya  traksi  yang  baik  pada  saat  melaju  di  jalan  yang  tidak  rata  dan kemungkinan  terjadinya  slip  kecil.  Hal  ini  dikarenakan  terdapat  kemiringan  dari track  shoe dibagian depan dan belakang yang dirancang untuk mobilitas dan manuver tinggi untuk dapat melewati berbagai macam medan.
Konsep kedua seperti Pada gambar 3b. Konsep ini menggunakan satu sprocket di bagian depan untuk meneruskan tenaga kerja ke track agar dapat bergerak dan satu idler di bagian belakang sebagai pengarah track dan peredam kejut. Kemudian terdapat delapan track rollers, selanjutnya untuk menjaga kelurusan dan kelenturan track chain, menggunakan batang baja sesuai dengan track chain. a) b) c) d)
Konsep ini memiliki traksi, mobilitas, dan manuver yang cukup baik. Tetapi kemungkinan pada saat terjadi slip akan sulit untuk di atasi hal ini dikarenakan bentuk dari frame bagian belakang yang sejajar dengan track rollers, sehingga sulit untuk menanjak.
Konsep Ketiga seperti Pada gambar 3c. Konsep ini menggunakan satu sprocket dan idler yang sejajar dengan frame, track rollers, dan carrier rollers . Hal ini ditujukan untuk menstabilkan alat pada saat mengangkut material. Selain itu juga karena alat tersebut dalam pengoperasiannya tidak melakukan banyak bergerak.
Konsep keempat seperti Pada gambar 3d. Konsep ini menggunakan satu sprocket yang diletakan diatas frame dan  menggunakan  dua  buah idler sebagai  pengarah track  chain. Selanjutnya menggunakan lima track rollers dan satu buah carrier roller . Konsep ini memiliki daya tarik yang tinggi dalam operasionalnya seperti menggusur untuk meratakan permukaan tanah atau menarik material dsb.

## B. Pemilihan Konsep Crawler Track
Pada tahap ini menggunakan matrik pengambilan keputusan metode pugh yang terbukti dapat digunakan secara mudah dan efektif. Pada tahap ini konsep crawler track dibandingkan dengan konsep crawler track lainnya. Dari hasil perhitungan Konsep dengan skor tertinggi adalah konsep yang pertama seperti dapat dilihat pada tabel 2. Pada pemilihan konsep crawer track, terdapat empat konsep yang akan dipilih, konsep pertama terpilih karena dinilai sesuai dengan kebutuhan dari perancang yang membutuhkan mobilitas, akselerasi dan dapat digunakan di medan yang terjal, karena pada bentuk track chains terdapat kemiringan pada bagian depan dan belakang yang berfungsi untuk mengurangi terjadinya slip pada saat di operasikan di medan terjal seperti lahan gambut, rawa, dan jalan berlumpur.
Tabel 2. Matriks keputusan untuk pemilihan konsep crawler track No Kriteria Konsep Wt K1 K2 K3 K4 S1 J1 S2 J2 S3 J3 S4 J4 1 Kecepatan 10 10 100 10 100 2 20 3 30 2 Ringan 10 8 80 8 80 7 70 6 60 3 Mobilitas 10 10 100 10 100 2 20 3 30 4 Manuver 10 10 100 10 100 3 30 4 40 5 Pengoperasian mudah 8 7 56 7 56 5 40 6 48 6 Pemeliharaan mudah 8 7 56 7 56 7 56 7 56 7 Keamanan pengoperasian 8 7 56 7 56 7 56 7 56 8 Kenyamanan berkendara 8 7 56 7 56 7 56 7 56 9 Pemasangan mudah 7 7 49 7 49 7 49 6 42 10 Terjadinya slip 9 8 72 7 63 4 36 5 45 Jumlah 88 81 725 80 716 51 433 54 463 Keterangan: K   = Konsep crawler track Wt  = Bobot nilai maksimum (1-10) S   = Skor (1-10) J   = Jumlah bobot maksimum dikalikan dengan skor

## C. Konsep Crawler Track yang terpilih
Pada tahap ini membuat sketsa konsep yang terpilih untuk tiap komponen yang akan dipersiapkan dalam bentuk solid. Sketsa komponen crawler track dilengkapi dengan dimensi yang diperlukan. Sketsa gambar komponen dapat dilihat sebagai berikut.
Gambar 3. Sketsa komponen crawler track
Pada tahap sketsa pertama yaitu menentukan tiap komponen-komponen crawler track yang akan digunakan, komponen-komponen yang digunakan yaitu track frame, shockbreaker, rollers, front idler, drive sprocket dan track chains .
D. Perancangan Bentuk Embodiment Design Crawler Track Pada tahap ini konsep crawler track hasil dari perancangan akan diberi bentuk. Elemen- elemen yang tadinya hanya sketsa akan diberi bentuk solid hingga menjadi pembuatan produk crawler track. Pada tampilan dalam bentuk solid dapat dilihat pada gambar 4.
Gambar 4. Frame Crawler Track
a) kendaraan ringan , b) assembly track crawler, c) Frame crawler
Gambar 4b. merupakan unit crawler track yang akan dihubungkan pada chasis kendaraan gambar 4a,  dimana  nantinya unit  crawler  track ini  dapat  dibongkar  pasang  untuk  kemudahan  dalam perawatan.  Dudukan shockbreaker terdapat  dua  buah,  yang  digunakan  untuk shockbreaker. Lubang baut terdapat tiga buah yang akan dihubungkan dengan chasis. Dudukan rollers terdapat dua  buah  yang  akan  digunakan  untuk rollers bagian  atas  sebagai  pengencang track  chains .
Penyangga frame terdapat dua buah yang akan dihubungkan dengan batang besi baja dan rollers Keterangan: 1. Mounting suspense 2. Main frame 3. Mounting roda penahan 4. Mounting arm crawler 5. Mounting hub roda a) b) c)
bagian  bawah. Dudukan  penghubung  terdapat  dua  buah,  bagian  belakang  digunakan  untuk sprocket dan poros pada chasis, sedangkan bagian depan digunakan untuk idler.
E. Simulasi Strees Analysis Pada tahap ini akan dilakukan stress analysis pada frame crawler track . Proses stress analysis dilakukan  pada software  solidwork .  Proses stress  analysis pertama  dilakukan  yaitu  membuat diagram benda bebas penempatan posisi berupa gaya-gaya yang terjadi dan besar gaya pada main frame crawler track , dan penempatan posisi tumpuan atau fixture . Kemudian dilakukan pemilihan material dan meshing pada komponen. Kemudian hasil dari stress analysis didapatkan tegangan maksimumnya. Parameter yang digunakan pada analisis semuan part yaitu menggunakan Solid Mesh type, High Mesh Quality Plot, dengan material yang digunakan adalah baja struktur ASTM A36 yang mempuyai yield strengt sebesar 250 MPa.
a)
b)
Gambar 5. Strees analysis pada frame crawler a) tegangan terjadi, b) FOS
Stress  analisis  pada  komponen frame  crawler dilakukan  dengan  beberapa  parameter  yaitu Element Size = 11.9335 mm, Total Nodes = 70369, dan Total Elements = 35826. Pada hasil dari simulasi strees analysis frame crawler tegangan yang paling besar berada pada dudukan mounting arm crawler bagian atas pada Node: 57459 yaitu sebesar 125 MPa dibawah dari tegangan yang diijinkan dari bahan material yang digunakan. Pada lokasi node diatas tersebut safety factor pada frame crawler didapatkan nilai sebesar 2. Tegangan maksimum yang terjadi tersebut masih aman mengingat  tegangan  maksimum  terjadi  pada  permukaan  yang  kontak  antara mounting frame crawler dan baut.
a)
b)
Gambar 6. Strees analysis pada arm crawler, a) tegangan terjadi, b) FOS
Simulasi stress analisis dilakukan dengan beberapa parameter yaitu Element Size = 3.64574 mm, Total Nodes = 68169, dan Total Elements = 35959. Hasil simulasi strees analysis arm crawler didapatkan hasil tegangan maksimum di Node: 1279 sebesar 10,3 Mpa yang terjadi pada bagian mounting  dengan  frame  crawler  kontak  pada  permukaan  dudukan  bearing,  namun  tegangan maksimun tersebut terjadi pada bagian dibawah dari tegangan yang diijinkan. Serta pada lokasi node  diatas  terjadi safety  factor  minimum pada frame  crawler didapatkan  nilai  sebesar  24, sehingga dikatakan cukup aman digunakan.
a) b)
Gambar 7. Strees analysis pada frame roller

## a) tegangan terjadi, b) FOS
Simulasi stress analisis dilakukan dengan mengunakanpada Element Size = 4.54859 mm, Total Nodes = 62375 dan Total Elements =31152. Pada hasil simulasi frame crawler didapatkan hasil tegangan maksimum sebesar 34,9 MPa pada node:1550 yang terjadi pada permukaan sisi sudut frame roller. Pada permukakan tersebut sebaiknya diberikan filet, namun pada saat pembuatan dibuatan filet dapat dilakukan oleh proses las, sehingga tegangan yang terjadi bisa lebih kecil, walaupun demikian tegangan yang terjadi tersebut masih jauh dibawah tegangan ijin material yang dipakai. Tegangan yang relative kecil ini disebabkan bentuk kontruksi dari frame roller terdapat tiga buah pipa baja untuk poros dan bearing sehingga cukup menguatkan frame dan perubahan dimensi baja hollow yang sebelumnya berukuran 60 x 30 x 1.6 menjadi 60 x 40 x 2.
safety factor yang terjadi pada frame crawler berbanding lurus juga dengan tegangan maksimum yaitu sebesar 7, sehingga dikatakan cukup aman digunakan.

## 4. Kesimpulan Dan Saran
4.1. Kesimpulan
Pada hasil perancangan frame crawler terdapat beberapa kesimpulan diantaranya yaitu Dari beban maksimum yang diterima crawler track sebesar 1000 kg didapatkan dari spesifikasi perancangan dan material yang digunakan yaitu ASTM A36 Steel dengan tegangan yang diijinkan sebesar 250 Mpa. Tegangan maksimum dan FOS pada beberapa komponen didapatkan 125,4 MPa dan 2 pada frame crawler , 10,3 MPa dan 24 pada arm crawler , serta 34,9 dan 7 pada komponen frame crawler. Untuk dimensi dari frame crawler yang digunakan yaitu baja hollow 100 x 50 x 3 mm, sedangkan pada bagian kaki/ arm crawler menggunakan baja hollow berdimensi 60 x 40 x 2 mm.
4.2. Saran Dari hasil simulasi strees analysis pada frame crawler dan frame roller menunjukan baja yang digunakan cukup kuat untuk menahan beban yang diterima yaitu sebesar 1000 kg, tetapi dari data yang didapat dari hasil safety factor menunjukan nilai yang cukup kecil walaupun diatas dari nilai 2 yang telah ditentukan, sehingga perlu dilakukan pengembangan lebih lanjut seperti pengunakan material amupun perubahan kontruksi dan dimensi dari baja untuk lebih menguatkan kembali dari frame yang akan digunakan agar dapat lebih tahan lama dalam pemakaian.
5. Daftar Pustaka
[1] K. Ito, H. Maruyama, Semi-autonomous serially connected multi-crawler robot for search and rescue. Advanced Robotics, vol.30(7), 2016, pp. 489-503.
[2] E. R. Stepanova, M. Heyde, A. Kitson, T. Schiphorst, B. E. Riecke, Gathering and applying guidelines for mobile robot design for urban search and rescue application. Int. Conf. on Human-Computer Interaction, Springer, 2017, pp. 562-581.
[3] Wong JY. Terramechanics and off-road vehicles engineering. Amsterdam: Elsevier Science Publishers, 1989.
[4] R. F. Shen, J. H. Liu, and Z. L. Fu, “Trafficability of the caterpillar harvester,” Journal of Fujian Agricultural and Forestry University , vol. 39, no. 1, pp. 98–101, 2010.
[5] Z. Tang, B. Zhang, H. Q. Zhu, D. Liu, and Y. Li, “Reliability test and fatigue analysis of multi-stage transmission gears of crawler combine harvester chassis gearbox,” International Agricultural Engineering Journal , vol. 28, no. 3, pp. 160–169, 2019.
[6] Zhong Tang , Hui Ren, Xiyao Li, Xin Liu, and Biao Zhang Structure Design and Bearing Capacity Analysis for Crawler Chassis of Rice Combine Harvester. Hindawi Complexity Volume 2020, Article ID 7610767, 15 pages https://doi.org/10.1155/2020/7610767.
[7] J  Wibowo.  (2014),  Fungsi undercarriage . http://eprints.polsri.ac.id/278/4/BAB%20II.pdf Diakses pada tanggal 06 Mei 2018.
[8] Ahmad Kholil, ST.MT. (2012), Alat berat . Bandung: PT Remaja Rosdakarya. 53-61.
[9] Howe and Howe Tech. (2018) Ripsaw Crawler. http://www.ripsaw tan k.com/ Diakses pada tanggal 05 mei 2018. [10] Case IH Steiger.(2018), Legendary 4-track design. https://www.caseih.com/northamerica/en-us/products/tractors/steiger-series#steiger-series Diakses pada tanggal 26 Februari 2018. [11] Wikipedia. (2018), Crawler track tank mark . https://en.wikipedia.org/wiki/Tanks_in_World_War_I Diakses  pada  tanggal  26  Februari 2018.
[12] Gerhart. Phal, Wolfing Beitz (1984) Engineering Design , the design council London [13] H. Darmawan. (2004), Pengantar Perancangan Teknik (Perancangan Produk) Edisi Kedua, Bandung: Penerbit ITB. 29-30.
[14] Nur Hidayat. (2013), Solidworks 3D Drafting And Design . Bandung: Penerbit Informatika Bandung. 1-2.
[15] Shantika Tito, Kristyadi Tarsisius, Hendra Hendra, Stress Simulation Of Chassis Crossover Electric Vehicle, Jurnal Kajian Teknik Mesin Vol 5 No 1 (Feb 2020) 15 – 21, P-ISSN : 2502- 843XE ISSN 2406-967.
[16] L. Zheng, H. Zhou, Y. Zeng et al., “Static analysis and structural improvement of chassis frame of a tracked harvester,” Mechanical Design & Manufacture , vol. 3, pp. 228– 232, 2017.
[17] Rabbani,  M.,  Takeoka,  S.,  Mitsuoka,  M.,  Inoue,  E.,  Fukushima,  T.,  Okayasu,  T.,  2011. Simulation for vertical dynamic loading forces on track rollers of the half-tracked, mtractor based on nonlinear voigt's Model. EAEF 3 (4), 119–126.