## GEOMARINE 1: AUTONOMOUS USV (UNMANNED SURFACE VEHICLE) UNTUK MENDUKUNG SURVEI HIDRO-OCEANOGRAFI
Danar Guruh Pratomo 1 , Andi Rahmadiansah 2 , Mokhamad Nur Cahyadi 1 , Ira Mutiara Anjasmara 1 , Khomsin 1 , Fajar Setio Adi 3
1 Departemen Teknik Geomatika, FTSLK-ITS, Kampus ITS Sukolilo, Surabaya, 60111, Indonesia,
2 Departemen Teknik Fisika, FTI-ITS, Kampus ITS Sukolilo, Surabaya, 60111, Indonesia,
3 PT. Geotronix Pratama Indonesia, Jakarta, 10210, Indonesia e-mail: * 1 guruh@geodesy.its.ac.id

## Abstrak
Survei hidro-oceanografi dilakukan untuk mengetahui karakteristik fisik dari suatu perairan. Salah satu kegiatan yang termasuk  dalam  survei  hidro-oceanografi  adalah  penentuan  kedalaman  dan  pencitraan  bentuk  topografi  dasar  laut. Pada umumnya, survei tersebut dilakukan dengan menggunakan wahana apung (kapal) yang relatif besar yang minimal dapat menampung surveyor dan pengemudi kapal. Wahana apung konvensional tersebut memiliki keterbatasan dalam bermanuver,  terutama  di  daerah  perairan  yang  dangkal  dan  sempit.  Keterbatasan  dalam  mobilisasi,  juga  menjadi kendala ketika wahana apung konvensional akan digunakan untuk survei di area perairan pedalaman (sungai, waduk, dam, bekas galian tambang).
Geomarine  1  merupakan  solusi  alternatif  untuk  melakukan  survei  hidro-oseanografi  di  daerah  perairan  dimana penggunaan wahana apung konvensional tidak dapat digunakan secara efektif. Geomarine 1 merupakan wahana apung tanpa awak (Unmanned Surface Vehicle) yang memiliki sistem mandiri (autonomous).  Wahana apung tanpa awak ini dilengkapi  dengan  sensor  anti  tabrakan  (collision  avoidance)  dan  fungsi  kembali  ke  titik  awal  (home  return)  apabila survei sudah selesai  dilakukan ataupun pada  saat  baterai akan habis. Sensor survei hidro-oceanografi  yang terdapat pada wahana ini merupakan kombinasi sensor akustik dan optik. Sensor akustik digunakan untuk penentuan kedalaman dan pencitraan topografi dasar laut, sedangkan sensor optik digunakan untuk perekaman kondisi fisik perairan secara visual.
Kata kunci : Autonomous, Wahana apung tanpa awak, Hidro-Oseanografi, Topografi Dasar Laut

## PENDAHULUAN
Salah  satu  kegiatan  survei  hidro-oceanografi adalah  penentukan  kedalaman  dan  pencitraan dasar perairan. Kegiatan ini sering disebut dengan survei bathimetri. Survei batimetri pada umumnya dilakukan  pada  daerah  perairan  yang  luas  dan relatif  dalam  seperti  lepas  pantai  dengan mengikuti lajur pemeruman yang telah ditentukan.  Kegiatan  ini  membutuhkan  wahana apung yang dimensinya relatif besar yang mampu untuk  membawa  alat  survei  batimetri  seperti echosounder  dan  alat  untuk  penentuan  posisi horisontal kapal serta personel yang dibutuhkan. Survei  bathimetri    digunakan  untuk  mendukung pekerjaan  di  bidang  kelautan  seperti  penentuan lajur  pelayaran,  perencanaan  bangunan  tepi pantai, dan pertambangan minyak lepas pantai. Survei batimetri umumnya dilakukan pada daerah perairan  luar  (pesisir  dan  laut  lepas).  Sedangkan
untuk  perairan  pedalaman  (danau,  waduk,  dam, atau bekas galian tambang) survei bathimetri jarang sekali  dilakukan  karena  keterbatasan  mobilisasi wahana apung konvensional.
Keterbatasan  yang  dimiliki  oleh  wahana  apung konvensional  dalam  melakukan  survei  di  perairan pedalaman  dapat  diatasi  dengan  adanya  kapal apung tanpa awak (Unmanned Surface Vessel-USV) yang mudah untuk dibawa dan dapat bergerak lebih fleksibel.  Pada  penelitian  ini  wahana  apung  tanpa awak  dibangun  dengan  memanfaatkan  sensor- sensor  yang  digunakan  untuk  survei  bathimetri, yaitu  sensor  untuk  penentuan  posisi,  kedalaman, dan penampakan dasar perairan.
Wahana  apung  yang  dibangun  pada  penelitian  ini, Geomarine 1, mengadopsi model kapal katamaran dengan  satu  motor  listrik  dan  satu  baling-  baling (beserta  pendingin  mesin).  Wahana  ini  juga  akan dilengkapi dengan dua kamera: satu kamera berada di  depan  kapal  untuk  memantau  kondisi  di  depan
kapal  dan  satu  kamera  berada  di  lambung  kapal yang terhubung dengan GPS di atasnya. Selain itu wahana ini juga dilengkapi dengan kamera bawah air  ini  akan  memberikan  informasi  mengenai situasi di bawah permukaan air.
Geomarine  1  membawa  sensor  akustik  single beam  echosounder  dan  side  scan  sonar  untuk yang  terintegrasi  untuk  mengetahui  kedalaman dasar  perairan  dan  kondisi  topografi  dasar perairan tersebut. Berdasarkan data dari side scan sonar  hasil  akuisisi  dengan  wahana  apung  tanpa awak  tersebut,  pemahaman  tentang  topografi dasar perairan dan distribusi sedimen di perairan tersebut  dapat  dipetakan.  Pembangunan  kapal tanpa  awak  ini  diharapkan  dapat  menunjang pembangunan wilayah pesisir.

## METODE
USV Geomarine 1 yang dibangun pada penelitian ini  menggunakan  sistem  autonomous,  yang memungkinkan  wahana  tanpa  awak  ini  dapat bergerak  secara  mandiri.  Pada  penelitian  ini, terdapat  beberapa  tahapan  pembangunan:  [a] identifikasi  penentuan  karakteristik  platform  A- USV,  [b]  perancangan  sistem  meliputi  perangkat keras  dan  lunak,  [c]  pembuatan  dan  perakitan komponen sistem serta [d] melakukan pengujian di  perairan  Indonesia,  terutama  perairan  dalam (bendungan,  danau,  bekas  galian  tambang,  dan dam).
Pada  subbab  berikut  akan  dijelaskan  mengenai tahapan penelitian yang dilakukan pada penelitian ini.

## Penentuan Ukuran Kapal dan Bentuk Lambung
Bentuk  lambung  kapal  sangat  mempengaruhi terhadap  kecepatan  serta  stabilitas  pada  kapal. Optimasi  ukuran  utama  kapal  dilakukan  untuk mencari  ukuran  utama  dari  wahana  USV  pada penelitian  ini.  Sebagai  pendekatan  pertama, karakteristik  gelombang  transversal  diasumsikan sama  dengan  gelombang  sinus  di  mana  panjang gelombang,  Lw  (feet),  terkait  dengan  kecepatan, Ck (knot) dengan persamaan berikut (Ni Made dan Suwardhi (2014).:
𝐶𝑘 = 1.3√𝐿𝑤
(1)
SLR  (Side Length Ratio)    kapal sangat  tergantung pada  panjang  lambung  dan  kecepatan  di  air. Hubungan  antara  panjang  gelombang  yang dihasilkan oleh kapal (Lw) dan beban panjang garis
air (Lwl) sebagai fungsi dari SLR dapat dilihat pada persamaan 2.
𝐿𝑤 𝐿𝑤𝑙 = 𝑆𝐿𝑅2 1.80 (2)

## Stabilitas Wahana
Stabilitas  wahana  adalah  kemampuan  kapal  untuk menegak  kembali  sewaktu  kapal  pada  saat diapungkan,  tidak  miring  kekiri  atau  kekanan, demikian pula pada saat berlayar, disebabkan oleh adanya  pengaruh  luar  yang  bekerja  padanya  pada saat kapal diolengkan oleh ombak atau angin, kapal dapat  tegak  kembali  (Newman,  2010).  Stabilitas awal sebuah kapal adalah kemampuan dari kapal itu untuk  kembali  kedalam  kedudukan  tegaknya semula sewaktu kapal miring pada sudut-sudut kecil (± 60 derajat ). Pada stabilitas awal sebuah wahana apung,  titik-titik  yang  menentukan  besar  kecilnya nilai-nilai stabilitas awal adalah sebagai berikut :
a. Titik Berat Kapal (G)
Titik di kapal yang merupakan titik tangkap dari resultante  semua  gaya  berat  yang  bekerja  di kapal itu, dan dipengaruhi oleh konstruksi kapal. arah  gaya  kerja  titik  berat  kapal  adalah  tegak lurus ke bawah.
b. Titik Tekan Kapal atau Titik Apung Kapal (B) Titik stabilitas kapal (centre of buoyency) sebuah titik  di  kapal  yang  merupakan  titik  tangkap resultan  semua  gaya  tekanan  ke  atas  air  yang bekerja  pada  bagian  kapal  yang  terbenam  di dalam  air.  Arah  bekerjanya  gaya  tekan  adalah tegak lurus ke atas.
c. Titik Metasentrum (M) Stabilitas Kapal Titik  di  kapal  yang  merupakan  titik  putus  yang busur  ayunannya  adalah  lintasan  yang  dilalui oleh titik tekan kapal.

## Perhitungan Tahanan dan Tekanan
Tahanan  kapal  (resistance)  pada  suatu  kecepatan adalah gaya fluida yang bekerja pada kapal demikian rupa  sehingga  melawan  gerakan  kapal  tersebut. Tahanan  tersebut  sama  dengan  komponen  gaya fluida  yang  bekerja  sejajar  dengan  sumbu  gerakan kapal.  Rumus  empiris  untuk  perhitungan  tahanan gesek  (R f )  dapat  dilihat  pada  formula  berikut ( Alberto dan Pierluigi, 2012).
(3)
dimana,
C f = koefisien tahanan gesek ρ = massa jenis

## V = kecepatan kapal s = luas permukaan basah kapal
Tahap  selanjutnya  adalah  proses  pembuatan wahana  apung  tanpa  awak  model  katamaran. Model ini memiliki dua lambung: sisi port dan sisi starboard. Masing-masing lambung memiliki lima sekat  agar  USV  memiliki  ketahanan  terhadap beban yang cukup berat dan keseimbangan dalam melakukan  manufer  yang  relatif  baik ( Prabhu, 2016). . Setelah proses pembuatan USV model katamaran selesai,  proses  selanjutnya  adalah  penambahan sistem kemudi, baling-baling dan sistem kelistrikan lainnya, termasuk sumber daya berupa aki  kering.  Tahap  selanjutnya  adalah  pengujian kapal yang berfokus kepada pengecekan wahana apung  itu  sendiri  (kebocoran,  daya  apung  dan daya  angkut  beban,  kestabilan)  dan  sistem penggeraknya  (motor,  rudder,  water  pump, receiver,  dan  pengecekan  sumberdaya  listrik). Pada  tahap  ini  juga  akan  dilakukan  pengecekan remote control dengan wahana apakah tersambung dengan baik atau tidak.
Tahap  selanjutnya  adalah  pemasangan  alat-alat yang  digunakan  untuk  keperluan  survei  hidro- oceanografi  yaitu  antena  GPS,  transducer (singlebeam dan side scan sonar), dan processing unit.
Pada  penelitian  ini,  alat  yang  digunakan  untuk survei  batimetri  adalah  Garmin  Echomap  71sv. Setelah semua alat terpasang dengan baik, maka akan  dilakukan  percobaan  di  lapangan  untuk mengetahui  tingkat  kelayakan  dari  sistem  USV yang  telah  dibuat.  Pengetesan  akan  dilakuan  di beberapa tempat yang memiliki kondisi fisik yang berbeda (misal: danau dan sungai).

## Penentuan Cakupan Sistem Instrumentasi
Tahapan pertama yang dilakukan yaitu menetukan  cakupan  sistem  instrumentasi  yang akan  diaplikasikan  ke  wahana  Autonomous-USV Geomarine  1.  Sistem  instrumentasi  yang digunakan  berupa  mikrokotroler  yang  digunakan untuk beberapa fungsi, yaitu: [a] display kemudi, [b]  pengolahan  sensor  autonomous  dan  sensor lingkungan,  [c]  penggerak  kemudi  sistem autonomous, serta [d] sistem multimedia. Pada  Gambar  1  dapat  dilihat  detil  penggunaan mikrokontroler untuk multimedia, display, sensor- sensor,  dan  aktuator  kemudi.  Dimana  semua
mikrontroler terintegrasi menggunakan komunikasi ethernet  melalui  router  switch  yang  kedepannya bisa dikembangkan ke The Internet of Things (IoT).

## Gambar 1. Beberapa fungsi mikrokontroler yang digunakan pada penelitian ini

## Perancangan Sistem Informasi
A-USV  Geomarine  1  dirancang  untuk  bergerak secara  mandiri  (autonomous)  tanpa  dikendalikan oleh  operator.  Prinsip  sistem  yang  dikembangkan adalah menggunakan prinsip Geographic Information  System  (GIS),  beberapa  informasi Global  Navigation  Satellite  System  (GNSS)  untuk acuan awal koordinat berangkat. Kemudian sensor Inertial  Measurement  Unit  (IMU)  membaca  arah dan  kecepatan  kapan  sehingga  bisa  melakukan updating  posisi  kapal  dari  titik  berangkat/acuan berdasarkan  sensor  GNSS  sebelumnya.  Metode yang  digunakan  selain  berdasarkan  sensor  GNSS dan  sensor  IMU  yaitu  menggunakan  gambar/citra kamera.
Metode  image  processing  digunakan  untuk mendukung  metode  GIS  sekaligus  dilengkapi kemampuan  menghindari  objek  penghalang  di depan  kapal  berdasarkan  sensor  ultrasonik  yang ditempatkan  di  depan  wahana.  Gambar  2 memperlihatkan  skema  sistem  otomatis  yang digunakan pada A-USV Geomarine 1.

## Gambar 2. Skema sistem otomatis kemudi A-USV Geomarine 1
Diagram  alir  untuk  sistem  kemudi  autonomous dari  A-USV  berdasar  sensor  GPS  dan  IMU  yang akan diterapkan dalam penelitian ini dapat dilihat pada Gambar 3.
Gambar 3. Diagram alir sistem otomatis kemudi A-USV berdasar sensor GPS dan IMU
Sedangkan pada Gambar 4 dapat dilihat diagram alir sistem kemudi autonomous pada wahana ini yang  didasarkan  pada  sensor  kamera.  Sistem autonomous  yang  lain  bekerja  berdasarkan masukan  kamera  yang  ditempatkan  di  depan kapal  dan  menghadap  ke  depan.  Gambar  atau citra  yang  didapatkan  menggunakan  kamera diolah  terlebih  dahulu  untuk  menghilangkan bagian-bagian yang dianggap bukan objek utama
dalam  pengenalan  (misal  tepi  sungai,  air  sungai, objek penghalang, dan sampah ukuran besar).
Gambar 4. Diagram alir sistem otomatis kemudi A-USV berdasarkan sensor kamera
Pada  langkah  pertama  citra  kamera  dirubah menjadi  citra  greyscale  dengan  tujuan  untuk mempercepat  pemrosesan  yang  akan  diolah  oleh mikrokontroler. Setelah proses greyscale, dilakukan pembedaan bagian danau dan bagian bukan danau menggunakan edge detection. Untuk meningkatkan keakurasian maka sistem pengenalan mengacu data base  peta  garis  pantai  yang  akan  dilalui  dan senantiasa  diupdate  (setiap  citra  kamera  diolah). Proses  image  processing  di  mikrokontroler menggunakan  OpenCV  dan  menggunakan  bahasa Python.
Gambar 5. Grayscale dan Edge Detection pada OpenCV
Sistem kontrol dari A-USV Geomarine 1 dilengkapi dengan  kemampuan  menghindari  objek  yang terletak  di  depan  kapal.  Ketika  objek  di  depan kapal  dikenali  oleh  sensor  ultrasonik  maka  kapal akan  bergeser  ke  arah  dimana  sisi  sungai  yang masih  cukup  untuk  dilewati.  Secara  keseluruhan algoritma  disimpan  di  mikrokontroler.  Pada Gambar  6  dapat  dilihat  metode  yang  diterapkan pada  A-USV  Geomarine  1  dalam  menghindari objek-objek berbahaya (obstacles) yang berada di depan kapal.
Gambar 6. Metode Menghindari Objek di Depan Kapal dengan Sensor Ultrasonik

## HASIL DAN PEMBAHASAN
Sistem autonomous yang diterapkan pada A-USV Geomarine  1  berbasis  pengolahan  citra  digital. Tahapannya  antara  lain  mengambil  gambar  dari kamera, merubah format gambar, beberapa filter gambar,  dan  pengenalan  gambar.  Pembahasan terhadap  hasil  penelitian  dan  pengujian  yang diperoleh  disajikan  secara  kualitatif  maupun kuantitatif.

## Pengambilan Gambar
Untuk mengetahui kapan saatnya kapal merubah haluannya/belok,  pada  penelitian  ini  digunakan kamera  yang  dihubungkan  ke  Single  Board Computer (SBC).
Aplikasi pengenalan objek yang digunakan dibuat menggunakan  bahasa  pemrograman  Python dengan  memanfaatkan  library  yang  sudah  ada yaitu  OpenCV.  Pada  penelitian  ini  objek  yang ditangkap  kamera  masih  dalam  format  warna aslinya yaitu Red-Green-Blue (RGB). Penelitian ini menggunakan objek bola berwarna hijau sebagai penanda tujuan yang akan ditempuh kapal. Untuk  menentukan  jarak  objek  tepat  di  depan kapal  dan  di  depan  yang  bergeser  ke  samping
berdasarkan diameter bola warna. Pada Gambar 7 dapat  dilihat  objek  yang  digunakan  untuk  validasi dalam penentuan jarak.
Gambar 7. Objek Bola dalam Format RGB
Untuk  mengetahui  jarak  antara  kamera  dan  objek bola, dihitung jumlah piksel yang divalidasi dengan jarak  yang  sebenarnya  di  lapangan.  Hasil  kalibrasi jarak  obyek  tepat  di  depan  kapal  sejauh  30  cm didapatkan  jarak  pada  kamera  sejauh  142,6  piksel (Tabel  1)  dan  jarak  sejauh  60  cm  didapatkan  74,8 piksel (Tabel 2).
Tabel 1. Hasil kalibrasi pada jarak depan 30 cm
Data ke-n Jarak Depan Obyek (cm) Jarak Image (piksel) Faktor Pengali 1 30 144 0,208 2 30 143 0,210 3 30 141 0,213 4 30 143 0,210 5 30 142 0,211 Rata-rata 142,6 0,210 Tabel 2. Hasil kalibrasi pada jarak depan 60 cm Data ke-n Jarak Depan Obyek (cm) Jarak Image (piksel) Faktor Pengali 1 60 75 0,800 2 60 75 0,800 3 60 75 0,800 4 60 75 0,800 5 60 74 0,811 Rata-rata 74,8 0,802
Sedangkan  penentuan  jarak  obyek  depan  dan bergeser ke samping kapal sesungguhnya sejauh 6 cm didapatkan jarak hasil rekaman kamera sejauh 68,8 piksel (Tabel 3) dan sejauh 8 cm didapatkan sejauh 199,4 piksel (Tabel 4).
Tabel 3. Hasil Kalibrasi pada Jarak Samping 6 cm
Data ke-n Jarak Samping Obyek (cm) Jarak (piksel) Faktor Pengali 1 6 69 0,087 2 6 68 0,088 3 6 69 0,087 4 6 69 0,087 5 6 69 0,087 Rata-rata 68,8 0,087 Tabel 4. Hasil Kalibrasi pada Jarak Samping 8 cm Data ke-n Jarak Samping Obyek (cm) Jarak (piksel) Faktor Pengali 1 8 200 0,040 2 8 200 0,040 3 8 199 0,040 4 8 198 0,040 5 8 200 0,040 Rata-rata 199,4 0,040 Konversi Warna Konversi warna digunakan untuk menyederhanakan pemrosesan juga
meningkatkan  keakurasian  proses  pengenalan objek  yang  ditangkap  oleh  kamera.  Dengan mengubah format warna dari RGB ke format HSV (Hue  Saturation  Value)  untuk  didapatkan  hasil segmentasi yang lebih baik.

## Segmentasi Warna
Pada tahap ini dilakukan segmentasi warna untuk mendapatkan  objek  bola  warna  hijau.  Untuk mendapatkan  objek  bola  warna  hijau  yang terpisah  dengan  gambar  selain  bola,  maka digunakan komponen warna yang hasilnya seperti yang terlihat pada Gambar 8 berikut ini:

## Gambar 8 Segmentasi warna

## Kendali Rudder
Sistem  kendali  yang  terdapat  pada  A-USV Geomarine 1 selain berbasis pada pengolahan citra, juga berbasis geopositioning dengan menggunakan receiver GNSS dan sensor ultrasonik sebagai deteksi objek penghalang di depan kapal.

## Gambar 9. Sensor Geopositioning

## Interface Sistem Navigasi
Pada Gambar 10 dapat dilihat tampilan antar muka yang  untuk  melakukan  kontrol  terhadap  sistem kendali A-USV Geomarine 1.

## Percobaan Kapal A-USV Geomarine 1
Percobaan  kapal  ini  dilakukan  di  danau Departemen  Teknik  Geomatika  pada  tanggal  11 Desember 2017.
Gambar 11. Tampak samping kanan

## Gambar 12. Tampak samping kiri

## KESIMPULAN
Wahana A-USV Geomarine 1 menggunakan model katamaran, dimana kapal katamaran memiliki dua lambung  di  kiri  dan  di  kanan.  Lambung  ini berfungsi  sebagai  penyeimbang  kapal  sekaligus memberikan  daya  apung yang  sangat  baik  untuk kapal.
Sensor akustik yang digunakan untuk survei hidro- oceanografi  yang  terdapat  pada  wahana Geomarine 1 adalah single beam echosounder dan side  scan  sonar  yang  terintegrasi  dengan Processing Unit dan alat penentuan posisi dengan menggunakan satelit (GNSS).
A-USV  Geomarine  1  dilengkapi  dengan  sistem collision avoidance system dengan menggunakan sensor  optik  dengan  menggunakan  metode deteksi  objek,  untuk  mencegah  terjadinya tumbukan dengan benda-benda asing.
Microcontroller yang dipasang di A-USV
Geomarine 1 digunakan untuk menyimpan desain lajur survei dan sebagai masukan ke A-USV untuk bergerak secara mandiri.
Fitur  Auto  Home  Return  pada  A-USV  Geomarine  1 menjadi  keunggulan  tersendiri  pada  wahana  ini dibandingkan dengan USV yang ada saat ini. Dengan fitur  ini  A-USV  akan  kembali  ke  titik  awal  apabila survei sudah selesai atau ketika baterai akan habis. A-USV  Geomarine  1  juga  dilengkapi  dengan  dua kamera. Kamera pertama berada di depan wahana untuk mengetahui keadaan di depan wahana secara real  time.  Kamera  kedua  ditempatkan  di  lambung wahana  untuk  melihat  gambaran  dasar  perairan secara  real  time.  Kedua  kamera  adalah  kamera kedap  air  dan  dapat  berfungsi  sampai  dengan kedalaman 40 m.
Untuk tahap selanjutnya, A-USV Geomarine 1 akan dikembangkan menggunakan sistem telemetri yang memungkinkan untuk mengirimkan data posisi dan kedalaman secara real time kepada pengamat yang berada di darat

## UCAPAN TERIMA KASIH
Tim  Peneliti  mengucapkan  terima  kasih  kepada Direktorat  Inovasi,  Kerjasama,  dan Kealumnian  ITS dalam mendukung penelitian ini.

## DAFTAR PUSTAKA
Alberto, R., Pierluigi D. (2012). Autonomous Unmanned
Surface  Vessels  for  Hydrographic  Measurement and Environmental Monitoring. https://www.fig.net/resources/proceedings/fig_ proceedings/fig2012/papers/ts04d/TS04D_roma no_duranti_6118.pdf. diakses pada 19 Juli 2017.
Newman,  Paul.  (2010).  Unmanned  Vehicle  for  Shallow and Coastal Waters. http://www.ths.org.uk/documents/ths.org.uk/d ownloads/shallowwater_auv_and_usv.pdf. diakses pada 19 Juli 2017)
Ni Made Rai R., Suwardhi D. (2014). Pembangunan Sistem Penentuan  Posisi  dan  Navigasi  Berbasiskan Sistem  Unmanned  Surface  Vehicle  (USV)  untuk
Survey Batimetri.
http://jurnalonline.itenas.ac.id/index.php/rekay asa/article/view/476. diakses pada tanggal 18 Juli 2017.
Prabhu,  T. (2016). Unmanned Surface Vehicle (USV) For Coastal Surveillance. https://www.iaeme.com/MasterAdmin/uploadf older/IJMET_07_03_002-2/IJMET_07_03_002- 2.pdf. diakses pada tanggal 18 Juli 2017.