## Penentuan Indoor Positioning System
(IPS) menggunakan Metode Received Signal Strength (RSS) untuk Visible Light Communication
(VLC)

## ISTI FASYA, AKHMAD HAMBALI, BRIAN PAMUKTI
Teknik Telekomunikasi, Universitas Telkom, Indonesia Email: istifasya@student.telkomuniversity.ac.id
Received 12 Desember 2022 | Revised 25 Januari 2023 | Accepted 6 Februari 2023

## ABSTRAK
Penentuan posisi di dalam ruangan merupakan hal yang penting untuk menjadikan petunjuk di dalam ruangan. Banyak metode lain yang sudah dilakukan penelitian tetapi ada beberapa kendala seperti tidak dapat digunakan di area sensitive dan biaya yang mahal. Pada penelitian ini kami mengusulkan untuk melakukan simulasi penentuan posisi menggunakan metode Received Signal Strength (RSS) dengan Light  Emitting  Diode  (LED)  dan  Positive  Intrinsic  Negatif  (PIN).  Dengan  asumsi pada ruangan tertutup yang berukuran 5 × 5 × 3 𝑚 , kami melakukan simulasi 4 skenario posisi transmitter. Pada setiap skenario memiliki 3 buah transmitter pada level daya 1 watt yang lebih rendah dari penelitian-penelitian sebelumnya. Dari hasil simulasi yang ekstensif menyatakan bahwa, pada skenario 1 memiliki hasil akurasi  27,97%,  skenario  2  sebesar  43,33%,  skenario  3  sebesar  86,84%,  dan skenario 4 dengan hasil 21,15%.
Kata  kunci :  indoor  positioning  system,  received  signal  strength,  visible  light communication

## ABSTRACT
Determining the position in the room is important to be a guide in the room. Many other methods have been researched, but there are some obstacles such as not being able to be used in sensitive areas and expensive. In this study, we suggest simulating buying a position using the Received Signal Strength (RSS) method with Light Emitting Diode (LED) and Positive Intrinsic Negative (PIN). Assuming that the  room  is 5 × 5 × 3 𝑚 closed,  we  simulated  4  transmitter  position  scenarios. Each scenario has 3 transmitters at a power level of 1 watt which is lower than previous studies. From the extensive simulation results stated that scenario 1 has an accuracy of 27.97%, scenario 2 is 43.33%, scenario 3 is 86.84%, and scenario 4 is 21.15%.
Keywords :  indoor  positioning  system,  received  signal  strength,  visible  light communication

## 1. PENDAHULUAN
Layanan komunikasi merupakan salah satu layanan yang sangat dibutuhkan oleh masyarakat. Salah satu layanan komunikasi yang sedang dikembangkan adalah Wireless Communication. Teknologi ini memiliki banyak manfaat, diantaranya biaya yang rendah dan energi yang efisien dibanding teknologi sebelumnya. Wireless communication memiliki banyak jenis, diantaranya mobile phone, radio, satelit, Wireless Fidelity (WiFi), dan Visible Light Communication (VLC). VLC  merupakan  jenis  komunikasi  yang  informasinya  dikirim  melalui  media  cahaya  tampak (Ghassemlooy, dkk, 2013) .  VLC  memiliki bandwidth  yang  lebar  dan  tidak  menimbulkan radiasi  elektromagnetik (Gu,  dkk,  2016)(Luo,  dkk,  2013)(Wang,  dkk,  2015) .  VLC memanfaatkan  sinyal carrier  dan  tidak  memiliki  efek  samping  radiasi yang  merugikan  bagi pemakainya, seperti pada sinar bebas dan X dari tercampur gelombang radio sehingga layak diterapkan  pada  inovasi  nirkabel (Nur’adli,  dkk,  2022) Indoor  Positioning  System  (IPS) merupakan teknologi yang dapat menentukan posisi objek di dalam ruangan (Jamaluddin, dkk, 2019) .  Penentuan posisi dalam ruangan mendapatkan hasil akurasi yang lebih tinggi dengan radius detektor di bawah 5 meter (m). Pada penentuan posisi di dalam ruangan ada banyak metode, salah satunya yaitu dengan metode matematika triangulasi yaitu Received Signal  Strength  (RSS).  Penggunaan  IPS  dapat  digunakan  disegala  ruangan  termasuk  area sensitif Radio Frequency (RF). Ada 2 fitur yang membuat Light Emitting Diode (LED) dapat menentukan pemosisian, yaitu kekuatan cahaya yang bervariasi sesuai dengan sumber cahaya yang  berbeda  dan  kekuatan  cahaya  yang  stabil  pada  waktu  yang  berbeda  dalam  sehari (Jamaluddin,  dkk,  2019) .  Array  (LED)  menyebar  untuk  tujuan  penerangan  berkat energinya yang rendah dan lebih tinggi (Ergul, dkk, 2015) . Teknik pemosisian pada ruangan tradisional  memiliki  keterbatasan  pada  frekuensi  radio  seperti  WiFi,  inframerah, Light Amplification  by  Stimulated  Emission  of  Radiation (LASER) ,  dan  sebagainya (Xu,  dkk, 2016) . LED dianggap sebagai lampu masa depan yang menjanjikan karena efisiensi energi yang dimiliki, seperti efisiensi kecerahan dan ramah lingkungan dan juga mudah dimodulasi pada tingkat relatif tinggi untuk komunikasi data (Yamaguchi, dkk, 2014) .
Penelitian (Zhang  &  Kavehrad,  2012) melakukan  simulasi  lokalisasi  dalam  ruangan  2-D berbasis pada LED cahaya tampak. Hasil penelitian ini, fitur yang paling menonjol dari sistem ini adalah tidak memerlukan sinkronisasi antara LED, yang memungkinkan sistem ini dapat dikerahkan dengan mudah dan tidak ada tambahan yang harus dilakukan pada langit-langit dan  hasil  simulasi  menunjukan  bahwa  target  akurasi  estimasi  posisi  dari  sistem  ini  dapat berada dalam beberapa sentimeter (cm) dan kesalahan lokalisasi dapat diterima. Kemudian, penelitian (Zhou,  2012) mengusulkan  algoritma  penentuan  posisi  di  dalam  ruangan menggunakan  komunikasi  cahaya  tampak.  Algoritma  diimplementasikan  oleh  sistem penerangan pemancar cahaya diode yang dapat memulihkan fitur saluran VLC dari menerangi cahaya tampak penerima lokasi dengan analitis memecahkan persamaan transmisi lambertian. Hasil  penelitian  ini,  algoritma  yang  digunakan  dapat  memberikan  resolusi  pemosisian  lebih tinggi dari 0,5 milimeter (mm) di lingkungan dalam ruangan yang praktis, metode ini dapat memberikan informasi posisi 2-D konvensional dan juga informasi 3-D. Performansinya secara signifikan  melebihi  pemosisian  dalam  pendekatan  ruangan  konvensional  menggunakan gelombang mikro. Ada 80% peningkatan rata-rata kesalahan penentuan posisi dan toleransi noise 7 dB lebih sedikit, saat 3-D diterapkan sebagai gantinya dari posisi 2-D. Selanjutnya, penelitian (Zhang, dkk, 2014) , mensimulasikan sistem pemosisian dalam ruangan asinkron berdasarkan teknologi yang diusulkan yaitu VLC. Penggunaan protocol Basic Framed Slotted Aloha (BFSA) yang ditujukan sebagai solusi untuk masalah saluran multi access. Simulasi ini dilakukan pada ruangan yang berukuran 6 × 6 × 4 𝑚 , dengan jumlah LED sebanyak 4 buah pada level daya 16 Watt. Setelah noise dianalisis didapatkan hasil pemosisian dalam ruangan dengan presisi sebesar 95%  dalam  radius 17,25 cm  dengan asumsi terkena  paparan sinar
matahari  langsung  dan  presisi  95%  dalam  radius  11,2  cm  dengan  asumsi  tidak  terkena paparan sinar matahari langsung dan pemasangan lampu diode pemancar cahaya yang benar. Akurasi  yang  dihasilkan  pada  radius  5,9  cm  dengan  asumsi  tidak  terkena  paparan  sinar matahari langsung.
Lalu,  Penelitian (Rahmwati,  dkk,  2020) ,  mensimulasikan  deteksi random  point menggunakan  RSS  berdasarkan  besar  daya  yang  diterima  oleh  detektor  pada  ruangan 5 × 5 × 3 𝑚 . Hasil menunjukan bahwa jumlah penggunaan LED akan berpengaruh kepada hasil  akurasi.  Semakin  banyak  LED  maka  hasil  akurasi  akan  semakin  meningkat  dan  nilai posisitoning error akan menurun. LED yang digunakan bervariasi yaitu 4 LED, 6 LED, dan 8 LED. Pada skenario 4 LED dihasilkan 18 titik receiver, positioning erorr  0,505 m, dan tingkat akurasi 72,22%, skenario 6 LED dihasilkan 22 titik dengan positioning error 0,1866 m, dan tingkat akurasi 88,42%, skenario 8 LED dihasilkan 24 titik, positioning error 0,0808 m dan tingkat  akurasi  sebesar  96,62%.  Kontribusi  yang  kami  usulkan  dari  penelitian  ini  adalah melakukan simulasi penentuan posisi di dalam ruangan menggunakan metode RSS, dengan LED  sebagai transmitter  dan  PIN  sebagai  receiver.  Simulasi  ini  diasumsikan  pada  ruangan tertutup yang berukuran 5 × 5 × 3 𝑚 dengan 4 skenario posisi LED dan 15 titik random point receiver pada level daya yang rendah yaitu 1 watt dan jumlah LED yang terbatas yaitu 3 buah. Skenario 1, LED berada pada koordinat (0,5; 4; 3), (4; 4; 3), dan (4,5; 1; 3), skenario 2 (0,5; 1; 3), (1; 4; 3), dan (4; 4; 3), skenario 3 (0,5; 4; 3), (2,5; 0,5; 3), dan (4,5; 4,5; 3), dan skenario 4 (0,5; 4,5; 3), (2,5; 0,5; 3), dan (4,5; 4,5; 3).
Pada jurnal ini terbagi menjadi 4 bagian. Bagian II, menjelaskan metode yang dilakukan saat penelitian, yaitu metode matematika triangulasi RSS dengan jumlah 4 skenario. Pada setiap skenario  memiliki  3  buah  LED  dengan  posisi  yang  berbeda  dengan  level  daya  setiap  LED sebesar 1 watt. Bagian III, membahas hasil dari simulasi IPS pada 4 skenario dan melakukan analisis  setiap  skenario  serta  melakukan  perbandingan  setiap  skenario.  Bagian  IV, menyimpulkan dari penelitian yang dilakukan.

## 2. METODE
Metode yang digunakan pada simulasi sistem IPS pada VLC menggunakan metode RSS dengan jenis  sistem  transmisi  kanal  yaitu  kanal Line  of  Sight  (LoS).  Simulasi  ini  diasumsikan  pada ruangan tertutup tanpa adanya interferensi yang berukuran 5 × 5 × 3 𝑚 yang terdiri dari 4 skenario dengan jumlah transmitter sebanyak 3 buah LED pada posisi berbeda dengan level daya  sebesar  1  watt.  Sedangkan  untuk  jumlah receiver  setiap  skenario  sebanyak  15  PIN.
Metode RSS merupakan  metode matematika yang tergolong dalam  triangulasi.  RSS  adalah pendekatan  alternatif  untuk  memperkirakan  jarak  antara  perangkat  seluler  dan  stasiun pangkalan menggunakan properti redaman kekuatan sinyal yang dipancarkan.

## 2.1 Diagram Alir
Dalam  penelitian  ini  mempunyai  diagram  alir  untuk  menjadi  panduan  dalam  melakukan simulasi penelitian. Diagram alir ini menguraikan langkah-langkah untuk mencapai hasil yang diinginkan.

## Gambar 1. Diagram Alir Penelitian
Gambar  1  merupakan  diagram  alir  penelitian,  dimulai  dari  perhitungan  data  benar  setiap skenario untuk  mendapatkan  nilai daya  terima, dengan  titik LED dan  PIN  sudah  diketahui. Dengan cara menghitung jarak menggunakan metode triangulasi, kemudian menghitung nilai lambertian,  selanjutnya  menghitung  nilai  kanal,  dan  menghitung  nilai  daya  terima menggunakan hasil yang sudah diketahui. Selanjutnya, metode triangulasi dapat digunakan dengan menghitung antara lain, nilai kanal karena dapat diketahui karena nilai daya terima sudah diketahui, lalu menghitung nilai jarak, kemudian menentukan titik 𝑥 dan 𝑦 sebagai data estimasi untuk photodetektor, selanjutnya dapat dihitung tingkat akurasinya menggunakan R2 Score untuk menguji kelayakan sistem.

## 2.2 Kanal Transmisi
Kanal propagasi adalah jalur perambatan yang digunakan untuk mengirimkan data transmitter menuju receiver. Terdapat 2 jenis kanal yaitu kanal LoS dan kanal Non-Line of Sight (NLoS) (Pamukti, dkk, 2022) . Penelitian ini menggunakan kanal LoS.

## 2.2.1 Kanal LoS

## Gambar 2. Ilustrasi Kanal LoS
Gambar 2 menggambarkan ilustrasi kanal LoS yang merupakan jalur perambatan yang tidak memiliki obstacle  atau  penghalang  pada  saat  transmisi  sinyal.  Jenis  kanal  ini  di rekomendasikan untuk penelitian teknologi VLC karena tidak memiliki obstacle sehingga energi yang berdifusi lebih sedikit, dan persentase kehandalan sistem lebih terjamin dibandingkan kanal NLoS. Secara umum, pemodelan kanal LoS di dalam ruangan menggunakan sumber dan fotodetektor.
Agar  dapat  menghitung  nilai  kanal,  dapat  menggunakan  Persamaan  (1)  berikut (Ghassemlooy, dkk, 2013)
𝐻 = 𝐴 (𝑚 + 1) 2𝜋𝑑 cos (𝜙) 𝑇 (𝜓)𝑔(𝜓)cos(𝜓), (1)
dengan 𝐴 sebagai area detektor, 𝑚 merupakan emisi lambertian yang menunjukan jumlah LED  yang  digunakan  lebih  dari  1, 𝑑 adalah  jarak  antara transmitter  dan  receiver, 𝜙 didefinisikan sebagai sudut daya pancar maksimum.
Kemudian, untuk mencari nilai Emisi Lambertian menggunakan Persamaan (2) sebagai berikut (Ghassemlooy, dkk, 2013)
𝑚 = − ln 2 ln (cos 𝜃 ⁄ ) , (2)
dengan 𝜃 ⁄ merupakan 1 2 sudut daya pancar, semi-angle atau full width at half maximum (FWHM) pada LED.
Selanjutnya  menghitung  nilai  daya  terima  menggunakan  Persamaan  (3)  berikut (Ghassemlooy, dkk, 2013)
𝑃 =   𝑃 × 𝐻 , (3)
dengan 𝑃 merupakan daya kirim dari lampu LED.

## 2.3 Received Signal Strength (RSS)
RSS adalah pendekatan alternatif untuk memperkirakan jarak antara perangkat seluler dan stasiun pangkalan menggunakan properti redaman kekuatan sinyal yang dipancarkan (J. Luo, dkk, 2017) . Metode RSS merupakan penguatan sinyal pada penerima menggunakan prinsip triangulasi.  Metode  ini  rentan  terhadap  jarak,  jika  jarak  semakin  jauh  dengan transmitter makan  sinyal  yang  diterima  oleh receiver  akan  melemah,  begitupun  sebaliknya.  Pada  VLC berdasarkan besar daya yang diterima oleh detektor maka nilai jarak 𝑑 dari transmitter ke receiver dapat dirumuskan pada Persamaan (4) sebagai berikut (Rahmwati, dkk, 2020)
𝑑  = (𝑚 + 1) ∙ 𝐴 ∙ ℎ 𝐻 ∙ 2𝜋 , (4)
dengan 𝐴 sebagai area detektor, ℎ adalah tinggi antara LED dan detektor, 𝐻 adalah nilai kanal LoS, dan 𝑚 adalah lambertian emisi.
Gambar 3. Ilustrasi RSS
Gambar 3 mengilustrasikan titik transmitter dan receiver untuk mendapatkan titik 𝑥 dan 𝑦 . Untuk  mendapatkan titik koordinat 𝑥 dan 𝑦 , dibutuhkan  minimal  3 buah  LED. Hal tersebut dapat dihasilkan dari jarak mengunakan Euclidean Distance, seperti pada Persamaan (5),(6)(7) dibawah.
𝑑   =   (𝑥  −   𝑥 ) +   (𝑦  −  𝑦 ) , (5) 𝑑   =   (𝑥  −   𝑥 ) +   (𝑦  −  𝑦 ) , (6) 𝑑   =   (𝑥  −   𝑥 ) +   (𝑦  −  𝑦 ) , (7)
dengan (𝑥, 𝑦) sebagai koordinat PIN dan (𝑥 , 𝑦 , 𝑥 , 𝑦 , 𝑥 , 𝑦 ) adalah koordinat LED.
Agar mendapatkan titik 𝑥 dan 𝑦 , dapat digunakan Persamaan (8) dan (9) berikut
𝑦 =
2𝑥 𝑥 − 2𝑥 𝑥 + 2𝑥 𝑦 − 2𝑥 𝑦
−2𝑥 𝑥 + 2𝑥 𝑥 − 2𝑥 𝑦 + 2𝑥 𝑦 −2𝑥 𝑥 − 2𝑥 𝑦 + 2𝑥 𝑥 + 2𝑥 𝑦 + 2𝑑 𝑥 − 2𝑑 𝑥 +2𝑥 𝑥 + 2𝑥 𝑦 − 2𝑥 𝑥 − 2𝑥 𝑦 − 2𝑑 𝑥 + 2𝑑 𝑥 −2𝑥 𝑑 + 2𝑥 𝑑 + 2𝑥 𝑑 − 2𝑥 𝑑 −4𝑦 𝑥 + 4𝑦 𝑥 + 4𝑦 𝑥 − 4𝑦 𝑥 + 4𝑦 𝑥 − 4𝑦 𝑥 − 4𝑦 𝑥 + 4𝑦 𝑥 , (8) 𝑥 = 𝑥 + 𝑦 − 𝑥 − 𝑦 − 2𝑦 𝑦 + 2𝑦 𝑦 − 𝑑 + 𝑑 2𝑥 − 2𝑥 , (9)
dengan (𝑑 , 𝑑 , 𝑑 ) merupakan jarak dari masing-masing LED terhadap PIN.

## 2.4 Positioning error
Positioning error berfungsi untuk mengukur tingkat eror yang dihasilkan dalam sistem IPS. Jika nilai semakin kecil maka sistem akan lebih baik. Pada penelitian ini nilai positioning error difokuskan  pada  jarak,  jika  selisih  jarak  yang  dihasilkan  hanya  berbeda  sedikit  maka  nilai positioning error nya itu bernilai kecil. Berikut adalah Persamaan (10) untuk positioning error (Rahmwati, dkk, 2020)
𝑃 =   (𝑥 −   𝑥 ) + (𝑦 −   𝑦 )  ,
(10)
dengan 𝑥 , 𝑦 adalah koordinat asli dari random point dan 𝑥 , 𝑦 sebagai koordinat estimasi.

## 2.5 Akurasi
Akurasi  bertujuan  untuk  kelayakan  sistem  jika  diterapkan  pada  suatu  sistem.  Penelitian  ini menggunakan  akurasi  75%  agar  metode  yang  diusulkan  dapat  digunakan.  Rumus  yang digunakan untuk menganalisis tingkat akurasi menggunakan R2 Score seperti pada Persamaan (11) dibawah (Rahmwati, dkk, 2020)
𝑅   =  1  − ∑ (𝑦 −   𝑦 ) ∑ (𝑦 −   𝑦 ) , (11)
dengan 𝑦 adalah posisi asli, 𝑦 merupakan posisi terdeteksi, dan 𝑦 sebagai rata-rata posisi asli.

## 3. HASIL DAN PEMBAHASAN

## 3.1 Analisis Setiap Skenario
Pada bab ini, merupakan hasil analisis setiap skenario yang telah disimulasikan. Terdapat 4 skenario dengan posisi lampu LED yang berbeda dan diasumsikan pada ruangan tertutup pada simulasi yang telah dilakukan. Berikut adalah hasil analisis setiap skenario:

## 3.1.1 Analisis Posisi Acak Receiver pada Skenario 1

## Gambar 4. Hasil Simulasi Skenario 1
Gambar 4 menunjukan hasil simulasi pada skenario 1 menggunakan metode RSS. Posisi LED tidak simetris terhadap LED lainnya. LED terletak pada koordinat (0,5; 4; 3), (4; 4; 3), dan (4,5; 1; 3) dan 15 titik PIN. Sehingga memiliki hasil akurasi sebesar 27,97% dengan jumlah titik yang terdeteksi pada radius di bawah 1 m sebanyak 3 pasang titik 𝑥 dan 𝑦 . Rata-rata nilai positioning error  yang  didapatkan  yaitu 1,8495 m.  Penempatan LED pada  skenario 1  tidak direkomendasikan untuk penggunaan penentuan posisi di dalam ruangan karena akurasi yang dihasilkan bernilai rendah dengan nilai positioning error yang lebih dari 1 m.

## 3.1.2 Analisis Posisi Acak Receiver pada Skenario 2

## Gambar 5. Hasil Simulasi Skenario 2
Gambar 5 mengilustrasikan hasil simulasi pada skenario 2 menggunakan metode RSS pada titik LED (0,5; 1; 3), (1; 4; 3), dan (4; 4; 3) dan 15 titik PIN. Pada skenario 2 mengalami peningkatan  hasil  akurasi  yaitu  sebesar  43,33%,  dengan  jumlah  titik yang  terdeteksi  pada radius di bawah 1 m sebanyak 6 pasang titik 𝑥 dan 𝑦 . Rata-rata nilai positioning error yang didapatkan  yaitu  1,9837  m.  PIN  yang  terdeteksi  mengalami  peningkatan  dari  skenario  1, namun rata-rata nilai positioning error yang dihasilkan lebih besar daripada skenario 1. Posisi penempatan  3  buah  LED  tidak  simetris  terhadap  posisi  LED  lainnya,  sehingga  mengalami kenaikan nilai positioning error yang sangat besar.

## 3.1.3 Analisis Posisi Acak Receiver pada Skenario 3

## Gambar 6. Hasil Simulasi Skenario 3
Hasil simulasi pada skenario 3 menggunakan metode RSS ditunjukan pada Gambar 6. Skenario 3 memiliki pola posisi LED seperti segitiga sembarang atau tidak simetris terhadap letak LED lainnya,  yaitu  pada  titik  LED  (0,5;  4;  3),  (2,5;  0,5;  3),  dan  (4,5;  4,5;  3)  dan  15  titik  PIN. Penempatan LED seperti pada gambar di atas diharapkan dapat memancarkan cahaya kepada PIN secara meluas sehingga daya yang dikirimkan akan lebih maksimal. Hasil akurasi pada skenario 3 menunjukan 86,84% dengan jumlah titik yang terdeteksi pada radius di bawah 1 m sebanyak 15 pasang titik 𝑥 dan 𝑦 . Rata-rata nilai positioning error yang didapatkan yaitu 0,6514  m.  Skenario  3  memiliki  hasil  yang  bagus  karena  pemosisian  LED  yang  tepat  dan cakupan cahaya yang diterima oleh detektor lebih baik dari yang sebelumnya.

## 3.1.4 Analisis Posisi Acak Receiver pada Skenario 4

## Gambar 7. Hasil Simulasi Skenario 4
Pada skenario 4, letak LED dibuat secara simetris atau sama sisi agar dapat terlihat lebih rapi, seperti pada Gambar 7. Letak LED berada pada titik (0,5; 4,5; 3), (2,5; 0,5; 3), dan (4,5; 4,5; 3)  dan  15  titik  PIN.  Tetapi,  ketika  posisi  LED  dibuat  pada  posisi  yang  simetris  mengalami penurunan akurasi. Akurasi yang dihasilkan pada skenario 4 sebesar 21,15% dengan jumlah titik yang terdeteksi pada radius di bawah 1 m sebanyak 5 pasang titik 𝑥 dan 𝑦 . Rata-rata nilai positioning error yang didapatkan yaitu 1,9088 m. Penempatan posisi seperti pada skenario 4
mendapatkan  hasil  akurasi  yang  paling  buruk  diantara  3  skenario  lainnya,  sehingga  tidak disarankan untuk penggunaan penentuan posisi di dalam ruangan.

## 3.2 Perbandingan Nilai Positioning Error
Gambar 8. Perbandingan Nilai Rata-Rata Positioning Error pada Setiap Skenario Gambar 8 memperlihatkan perbandingan rata-rata nilai positioning error pada setiap skenario. Pada  skenario  1  didapatkan  nilai  rata-rata positioning  error  sebesar  1,8495  m.  Skenario  2 didapatkan hasil rata-rata positioning error sebesar 1,9837 m. Skenario 3 mendapatkan nilai rata-rata positioning  error  dengan  nilai  0,6514  m.  Skenario  4  mendapatkan  hasil  rata-rata positioning error sebesar 1,9088 m. Nilai positioning error yang baik adalah yang mendekati nilai nol. Dapat dilihat pada Gambar 8, nilai positioning error yang baik berada pada skenario 3.

## 3.3 Perbandingan Hasil Akurasi

## Gambar 9. Perbandingan Hasil Akurasi Setiap Skenario
Gambar  9  merupakan  perbandingan  hasil  akurasi  dari  setiap  skenario.  Pada  skenario  1, didapatkan  hasil  akurasi  sebesar  27,97%,  skenario  2  mendapatkan  hasil  akurasi  sebesar 43,33%, skenario 3 mendapatkan hasil akurasi sebesar 86,84%, dan skenario 4 mendapatkan hasil akurasi sebesar 21,15%. Dari semua skenario, nilai akurasi yang paling tinggi berada di skenario 3. Skenario 3 memiliki posisi LED yang cocok untuk digunakan dalam ruangan yang berukuran 5 × 5 × 3 𝑚 dengan  asumsi  pada  ruangan  tertutup  tanpa  adanya  interferensi dengan level daya 1 watt. Letak LED skenario 3 berada di titik (0,5; 4; 3), (2,5; 0,5; 3), dan
(4,5; 4,5; 3) dengan hasil titik PIN yang terdeteksi sebanyak 15 pasang titik 𝑥 dan 𝑦 di bawah radius 1 m.

## 4. KESIMPULAN
Dari  hasil  simulasi  ekstensif  menyatakan  bahwa  yang  dapat  mempengaruhi  akurasi  dan positioning error  pada penelitian  ini  yaitu  posisi transmitter dan selisih jarak  benar  dengan jarak  estimasi  antara transmitter  terhadap  receiver.  Ketika  jarak  antara  transmitter  dan receiver semakin jauh maka kekuatan sinyal akan melemah sehingga sinyal terima tidak akan sama seperti saat dikirim. Nilai positioning error yang baik yaitu yang mendekati nol dan nilai akurasi yang baik yang mendekati 100%. Hasil simulasi menunjukan skenario terbaik berada pada skenario 3 pada posisi LED berada dititik koordinat (0,5; 4; 3), (2,5; 0,5; 3), (4,5; 4,5; 3) terdeteksi 15 PIN dengan radius di bawah 1 m dan mendapatkan akurasi sebesar 86,84% dengan nilai rata-rata positioning error yang kecil yakni sebesar 0,6514 m.

## DAFTAR RUJUKAN
Ergul,  O., Dinc, E., &  Akan,  O.  B.  (2015). Communicate  to  illuminate: State-of-the-art  and research  challenges  for  visible  light  communications. Physical  Communication  Elsevier B.V., 17(1), 72–85.
Ghassemlooy,  Zabih.,  Popoola,  W.,  &  Rajbhandari,  S.  (2013). Optical  wireless communications : system and channel modelling with MATLAB. CRC Press.
Gu, W., Aminikashani, M., & Kavehrad, M. (2016). Indoor visible light positioning system with multipath  reflection  analysis. 2016  IEEE  International  Conference  on  Consumer Electronics, (pp. 89–92).
Luo,  J.,  Fan,  L.,  &  Li,  H.  (2017).  Indoor  Positioning  Systems  Based  on  Visible  Light Communication:  State  of  the  Art.  Dalam IEEE  Communications  Surveys  and  Tutorials, 19(4), 2871–2893.
Luo,  P.,  Zhang,  M.,  Zhang,  X.,  Cai,  G.,  Han,  D.,  &  Li,  Q.  (2013).  An  indoor  visible  light communication  positioning  system  using  dual-tone  multi-frequency  technique. Proceedings  of  the  2013  2nd  International  Workshop  on  Optical  Wireless Communications, (pp. 25–29).
Nur’adli, L., Fahmi, A., & Pamukti, B. (2022). Perbandingan Kinerja Grpa Dan Spa Pada Kanal Los Untuk Sistem Noma Komunikasi Cahaya Tampak Di Bawah Air . e-Proceeding of Engineering, (pp. 568-576).
Pamukti, B., Adriansyah, N. M., & Niladbrata, R. F. (2022). Evaluasi Coded Random Access untuk  Visible  Light  Communication  pada  Model  Kanal  Non-Line  Of  Sight. ELKOMIKA: Jurnal Teknik Energi Elektrik, Teknik Telekomunikasi, & Teknik Elektronika, 10(2), 405- 418.
Rahmwati, M. M., Adriansyah, N. M., & Pamukti, B. (2020). Pengaruh Jumlah Light Emitting Diode (LED) Pada Akurasi Sistem Positioning Indoor Berbasis Visible Light Communication (VLC). e-Proceeding of Engineering, (pp. 3758-3765).
Jamaluddin, Nugroho, A.T., & Maulana W. 2019. Rancang Bangun Indoor Positioning System berbasis Wireless Smartphone menggunakan Teknik Global Positioning System dengan Metode Absolut. Berkala Saintek, 8(1), 13-18.
Wang,  Y.,  Gong,  Y.,  &  Shi,  Z.  (2015).  Research  on  the  Collinear  Equation  Model  of  Visual Positioning Based on Visible Light Communication. MATEC Web of Conferences, (pp. 2– 7).
Xu,  W.,  Wang,  J.,  Shen,  H.,  Zhang,  H.,  &  You,  X.  (2016).  Indoor  positioning  for multiphotodiode device using visible-light communications. IEEE Photonics Journal, 8(1), 1–11.
Yamaguchi,  S.,  Mai,  V.  v.,  Thang,  T.  C.,  &  Pham,  A.  T.  (2014).  Design  and  performance evaluation of VLC indoor positioning system using optical orthogonal codes. 2014 IEEE 5th International Conference on Communications and Electronics, (pp. 54–59).
Zhang,  W.,  Chowdhury,  M.  I.  S.,  &  Kavehrad,  M.  (2014).  Asynchronous  indoor  positioning system based on visible light communications. Optical Engineering, 53(4), 1-9.
Zhang, W., & Kavehrad, M. (2012). A 2-D indoor localization system based on visible light LED. 2012 IEEE Photonics Society Summer Topical Meeting Series, PSST 2012, 4, 80–81.
Zhou,  Z.  (2012).  Indoor  positioning  algorithm  using  light-emitting  diode  visible  light communications. Optical Engineering, 51(8), 1-9.