https://doi.org/10.23960/jitet.v10i2.2446

## PENGEMBANGAN SISTEM SORTASI BUAH DUKU (LANSIUM DOMESTICUM) BERDASAR WARNA MENGGUNAKAN MIKROKONTROLER ARDUINO DAN SENSOR WARNA AS7262
Martinus a,* , Irza Sukmana a , Herry Wardono a , Akhmad Riszal a , Mareli Telaumbanua b , Ahmad Suudi a , Meizano Ardhi Muhammad c , Gigih Forda Nama c , Eko Yuliansyah Putra d , Zulmiftah Huda c , Trisya Septiana c , dan Panji Kurniawan e
a Jurusan Teknik Mesin, Universitas Lampung, Jl. Prof. Soemantri Brojonegoro, Bandar Lampung 35145
b Jurusan Teknik Pertanian, Universitas Lampung, Jl. Prof. Soemantri Brojonegoro, Bandar Lampung 35145
c Jurusan Teknik Elektro, Universitas Lampung, Jl. Prof. Soemantri Brojonegoro, Bandar Lampung 35145
d PT. Agro Utama Indonesia, Jl. Lintas Timur, Desa Taman Sari, Ketapang, Kalianda, Lampung Selatan 35596
e Jurusan Arsitektur, Universitas Lampung, Jl. Prof. Soemantri Brojonegoro, Bandar Lampung 35145
Riwayat artikel: Received: 24  Februari   2022 Accepted: 17  Maret   2022 Published: 10 April   2022

## Keywords:
Kata Sortasi Duku, Kata Sortasi Warna,Kata Arduino , Kata Mikrokontroler, Kata Sensor AS7262
Corespondent Email: martinus@eng.unila.ac.id
How to cite this article:
Martinus  (2022). Pengembangan Sistem Sortasi Buah Duku (Lansium Domesticum) Berdasar Warna Menggunakan Mikrokontroler Arduino Dan Sensor Warna As7262 , Informatika dan Teknik Elektro Terapan, 10(2)
This article is an open-access article distributed under the terms and conditions of the Creative Commons Attribution (CC BY NC)
Abstrak. Produk  perkebunan  merupakan  salah  satu  komoditas  yang  sangat  penting Indonesia. Duku adalah salas satu produk perkebunan musiman yang menjadi salah satu sumber  pendapatan  ketika  panen.  Namun,  umur  simpan  duku  sangat  pendek,  batas penyimpanan  buah  duku  tidak  lebih  dari  satu  minggu.  Buah  duku  akan  mengalami perubahan pada warna buah, buah segar akan mengalami kecoklatan pada umur 3 sampai 5 hari pasca panen. Berubahnya warna buah duku menjadi kecoklatan tersebut tentunya dapat  menurunkan  kualitas  dan  harga  dari  buah  duku  tersebut.  Pendeknya  umur penyimpanan  buah  duku  tersebut  merupakan  salah  satu  sulitnya  penjualan  duku. Penelitian ini melakukan pengklasifikasian duku sesuai warna dengan mengembangkan konveyor  sabuk  sebagai  alat  untuk  melakukan  sortasi  duku  berdasar  warna  dengan mikrokontroler.  Sistem  sortasi  menjadi  penting  dalam  mengelompokkan  duku  dalam umur yang sama sehingga dapat dipilih duku untuk pasar lokal yang sudah matang, duku untuk pasar luar yang belum matang dan akan matang dalam perjalanan serta duku yang cacat.  Adapun  tujuan  dari  riset  ini  adalah  membuat  sistem  sortasi  warna  buah  duku berbasis  mikrokontroler  dan  mengembangkan  sistem  yang  dapat  memisahkan  tiga kelompok kelas duku, duku kelas super, duku kelas a dan duku kelas b berdasar warna dengan sensor AS7262.
Abstract. Plantation  products  are  one  of  the  most  important  commodities  in Indonesia. Duku is one of the seasonal plantation products which is a source of income when harvesting. However, the shelf life of duku is very short, the shelf life of duku is not more than one week. Duku fruit will experience a change in fruit color, fresh fruit will experience browning at the age of 3 to 5 days after harvest. The change in the color of the duku fruit to brown can certainly reduce the quality and price of the duku fruit. The short shelf life of the duku fruit is one of the difficulties in selling duku. This study classified duku according to color by  developing  a  belt  conveyor  as  a  tool  for  sorting  duku  by  color  using  a microcontroller. The sorting system is important in classifying duku of the same age so that duku can be selected for the local market that is ripe, duku for the outside market which is immature and will mature in transit, and duku that is defective. The purpose of this research is to create a microcontroller-based color sorting system for duku and develop a system that can separate three groups of duku class, super class duku, class a duku and class b duku based on color with the AS7262 sensor.

## 1. Pendahuluan
Produk  perkebunan  merupakan  salah  satu  komoditas  yang sangat  penting  Indonesia.  Duku  ( Lansium  domesticum) adalah salas satu produk perkebunan musiman yang menjadi salah satu sumber pendapatan ketika panen , Salim, 2016 [1]  , Indriyani, Ihsan, Emilda, & Istianto, 2022 [2]. Namun, umur simpan duku sangat  pendek,  batas  penyimpanan  buah  duku  tidak  lebih  dari satu minggu. Buah duku akan mengalami perubahan pada warna buah,  buah  segar  akan  mengalami  kecoklatan  pada  umur  3 sampai  5  hari  pasca  panen.  Berubahnya  warna  buah  duku menjadi kecoklatan tersebut tentunya dapat menurunkan kualitas dan  harga  dari  buah  duku  tersebut.  Pendeknya  umur penyimpanan buah duku tersebut merupakan salah satu sulitnya penjualan duku , Aningtyas, 2019 [3].
Penelitian ini akan melakukan pengkalisifikasian duku sesuai warna  dengan  mengembangkan  konveyor  sabuk  sebagai  alat untuk  melakukan  sortasi,  Boysen,  Briskorn,  Fedtke,  & Schmickerath,  2019  [4]  duku  berdasar  warna.  Sistem  sortasi menjadi penting dalam mengelompokkan duku dalam umur yang sama sehingga dapat dipilih duku untuk pasar lokal yang sudah matang,  duku  untuk  pasar  luar  yang  belum  matang  dan  akan matang dalam perjalanan serta duku yang cacat.
SNI  6151:2009  menyatakan  bahwa  buah  duku  yang dimaksud utuh adalah buah duku sempurna tidak memiliki cacat (kecuali memar) yang berarti mempengaruhi penampilan umum buah  duku  tersebut.  Buah  duku  cacat  yaitu  buah  duku  yang memiliki kerusakan fisik pada buah.
Cacat  pada  buah  duku  dibedakan  menjadi  dua,  yaitu  buah duku dengan cacat sangat kecil dan buah duku cacat kecil. Buah duku dengan cacat kecil berati kerusakan fisik yang terjadi pada permukaan  buah  sangat  sedikit,  sehingga  tidak  mempengaruhi mutu dan penampilan buah secara umum. Buah duku cacat kecil berarti  terjadi  sedikit  kerusakan  fisik  pada  buah  yang  sedikit mempengaruhi mutu penilaian buah duku secara umum.
Buah duku yang siap jual memiliki proses yang panjang, dari proses  panen,  penyimpanan  paska  panen,  serta  proses  sortir. Proses  sortir  digunakan  untuk  memisahkan  buah  duku  kualitas super  dan  buah  duku  cacat.  Proses  sortir  yang  saat  ini  masih dilakukan  dengan  proses  manual,  yaitu  proses  sortir  dengan penilaian  visual  atau  dengan  penglihatan  saja.  Proses  sortir sangat  penting  dilakukan  karena  akan  meningkatkan  nilai  jual dari buah duku tersebut.
Salah  satu  jenis  cacat  pada  standar  SNI  untuk  buah  duku adalah  berdasarkan  warna  yaitu  kelas  A  dengan  buah  duku berwarna putih kekuningan tanpa adanya cacat, kelas A dengan buah duku berwarna putih kekuningan tetapi ada cacat goresan ataupun  titik  hitam,  kelas  B  buah  duku  dengan  warna  hijau. Sistem  kontrol  yang  baik  harus  menjadi  solusi  bagi  sistem  ini agar  dapat  menghasilkan  sortasi  yang  cukup  akurat  (Martinus, Juliardi, Dharma, & Wijaya, 2018), (Martinus, Haryanto, Triono, & Telaumbanua, 2021)  [5][6][7].

## 2. Metodologi
2.1 Tempat Penelitian
Penelitian  ini  dilakukan  di  Laboratorium  Metrologi Industri  dan  Mekatronika  Jurusan  Teknik  Mesin  Universitas Lampung.  Adapun  alur  penelitian  yang  dilakukan  dapat  dilihat pada Gambar 1 berikut ini.

## Gambar 1. Diagram Alir Penelitian

## 2.2 Bahan
Adapun  bahan-bahan  yang  digunakan  dalam  pembuatan konveyor sabuk ini adalah sebagai berikut :
a) Besi batang U
Besi  batang  U  yang  digunakan  pada  penelitian  menggunakan bahan besi baja rendah. Besi batang U ini memiliki lebar 5cm x 3cm dan tebal 3mm.
b)Pipa pvc Penelitian kali ini menggunakan pipa pvc dengan ukuran 3 inch. Pipa pvc ini digunakan sebagai roller , roller difungsikan sebagai penerus daya dari motor penggerak untuk menggerakan sabuk. c)Baut ulir panjang
Baut ulir panjang pada penelitian kali ini menggunakan diameter 12 milimeter. Panjang baut yang digunakan 25 centimeter. Baut ulir panjang ini digunakan sebagai bahan poros roller .
d) Pillow block bearing Pillow  block  bearing yang  digunakan  pada  penelitian  kali  ini menggunakan  ukuran  UCP  12mm, Pillow  block  bearing ini digunakan sebagai bantalan poros roller . e)Sabuk
Sabuk  yang  digunakan  pada  alat  sortasi  ini  jenis  sabuk  pvc. Sabuk ini berfungsi sebagai pemindah buah yang akan dilakukan proses sorting buah duku. Sabuk yang digunakan pada peneitian kali ini dapat dilihat pada gambar 3.6.
f)Motor penggerak
Motor  penggerak  yang  digunakan  pada  penelitian  kali  ini menggunakan motor DC dengan tipe DGM-204-2A serta sudah dilengkapi  dengan  gear  box  GC-2200  dengan  tegangan  24  volt dan berputar 22 rpm. Pemilihan jenis motor ini dikarenakan rpm yang disediakan sesuai yang diinginkan. Jenis motor listrik yang digunakan dapat dilihat pada gambar 3.7.

## 2.3 Sistem Kontrol Konveyor
Desain Sortasi Duku Berdasar Warna Fabrikasi Sortasi Duku Pengujian Sortasi Duku
Vol. 10 No. 2, April 2022   ISSN: 2303-0577
Rangkaian  pengendali  ini  berfungsi  sebagai  pengatur konveyor  dan  pendeteksi  kualitas  buah  duku.  Untuk  dapat mendeteksi  kualitas  buah  duku  dan  menjalankan  konveyor terdapat beberapa rangkaian sebagai berikut : 1.Catu daya Catu  daya  atau power  supply digunakan  untuk  menggerakan motor DC 12 volt dan sebagai sumber listrik untuk menjalankan sensor AS7262. 2.Sensor AS7262 Sensor  AS7262  ini  dignakan  untuk  mendeteksi  kualitas  buah duku  berdasarkan  warna  kulit  buah  duku  yang  melintas  di konveyor sabuk.
3.Motor servo Motor  servo  ini  digunakan  untuk  memisahkan  antar  duku berkualitas super, kualitas A, kualitas B. 4.Arduino uno Arduino(Martinus  &  Djausal,  2013)  uno  adalah  papan microcontroller berbasis ATmega  328.
5.Tombol start dan stop Tombol start dan stop digunakan  sebagai  pemutus  dan penghubung  aliran  listrik  sehingga  proses  pengoprasian  akan semakin mudah.
Perangkat sensor diletakan  pada komponen  yang  terpisah dengan  konveyor  sabuk,  komponen  ini  juga  memiliki  fungsi sebagai  penyearah  buah  duku,  dalam  komponen  penyearah terdapat sensor AS7262 yang berfungsi untuk mendeteksi warna dari kulit buah duku dan mengecek warna dari ke enam sensor warna  di  AS7262.  Warna  kemudian  dihitung  jarak  warnanya, Abdullah-Al-Wadud,  Shoyaib,  &  Chae,  2009  [8].  Gambar perancangan dudukan sensor dapat dilihat pada gambar 3.

## Keterangan :
1. motor servo
2. sensor AS7262
Gambar  3.  Gambar  Rancangan  Penyearah  Duku  dan  Dudukan Sensor

## 3. Hasil dan Pembahasan
3.1 Alur Sistem Sortasi
Secara  alur  duku  akan  dialirkan  oleh  konveyor  melalui funnel . Setelah duku align pada jalur pemeriksaan warna, duku akan  diperiksa  oleh  sensor proximity yang  akan  mengaktifkan sensor  warnanya  sekaligus  memeriksa  warna  duku  yang  tiba. Duku  kemudian  akan  diputuskan  oleh  sistem  masuk  ke  kelas super,  A  atau  B.  Setelah  diputuskan  maka  servo  akan mengarahkan duku pada jalur pengumpul kelas Super, A dan B, seperti terlihat pada Gambar 6. Alur sistem sortasi dapat dilihat pada gambar di bawah ini.

## Gambar 4. Alur sistem sortasi

## 3.2 Fabrikasi Sortasi Duku
Pada alat ini skematik rangkaian alat atau pengolahan data langsung  ditampilkan  pada  l  dan  langsung  menunjukan  hasil kelas  dari  buah  duku  yang  telah  dideteksi  oleh  sensor  warna. Adapun komponen elektronika dari alat ini yaitu, Mikrokontroler ATmega328, Liquid Crystal Display ( L ), sensor warna AS7262, motor servo, sensor FC-51, modul I2C TCA9548A.
Pada  alat  ini  dirancang  menggunakan  sistem  kontrol tertutup  atau closeloop. Dimana  semua  sistem  dapat  dikontrol oleh Arduino  mega. Sensor  warna  AS7262  dan  Sensor  FC-51 berfungsi sebagai feedback suatu sistem. L dan motor servo yang digunakan  sebagai  penampil  dan  sortir  hasil  pembacaan  sensor warna dan photodiode. Adapun gambar diagram blok yang telah dibuat yaitu pada gambar 5, berikut di bawah ini.
Gambar 5. Diagram Blok Sistem Kontrol
Konveyor  sabuk  dibuat  dengan  menggunakan  rangka berbahan  besi  U  dengan  ukuran  5cm  x  3cm  yang  disatukan dengan  sistem welding dan  pengencang  baut.  Sabuk  yang digunakan berbahan pvc dengan dimensi 15cm x 200cm. Motor DC  yang  berfungsi  sebagai  penggerak  konveyor. Roller konveyor  yang  terbuat  dari  pipa PVC dan  menggunakan  poros berulir  sebagai  poros  penghubung. Pillow  block  bearing yang digunakan  sebagai  bantalan  poros roller sehingga  putaran konveyor  lebih  halus.  Terdapat  sistem  kendali  seperti  Sensor Warna  AS7262,  Motor  Servo,  Arduino  Uno, L, seperti  yang terlihat pada Gambar 6 dan 7.
Duku masuk ke Konveyor Duku diarahkan oleh funnel Duku dicek keberadaannya oleh Sensor Duku diperiksa warnanya Duku diputuskan kelasnya berdasarkan jarak warna
Duku diarahkan oleh servo sesuai kelas
Gambar 6. Alat Sortasi Warna Buah Duku yang Sudah Dibuat Keterangan :
1.Rangka, 2.Sabuk, 3.Sistem Kendali, 4.Sensor FC-51, 5. Sensor warna AS7262, 6. Motor Servo, 7. Cahaya Tambahan, 8. L, 9.Potensio Meter, 10.Motor DC

## Gambar 7. Desain Rangkaian Listrik Sistem Sortasi Duku

## 3.3  Sistem Kendali
Sistem  kendali  dibuat  dengan  rangka  berbentuk  kotak berwarna hitam yang dibuat dengan bahan kayu. Sistem kendali diletakan  disamping  rangka  sabuk  konveyor,  berfungsi  untuk mempermudah akses pengoprasian dan tidak mengganggu proses jalannya  sabuk  konveyor.  Sistem  kendali  didalamnya  terdapat beberapa komponen seperti bread board, power supply, Arduino ATmega328, potensiometer, L. sistem kendali dapat dilihat pada gambar 8. sebagai berikut.
Gambar 8. Sistem Sortasi buah duku

## 3.4 Penetapan Kelas Buah Duku dengan Sensor Warna
Kelas buah duku dilakukan dengan sensor warna AS7262 melakukan pengujian pada masing-masing buah duku yang telah dilakukan  pemilihan  secara  visual.  Sehingga  data  hasil pembacaan  sensor  dapat  dibandingkan  dengan  data  hasil pengujiian secara visual. Proses Kelasisasi buah duku dilakukan pada  tiga  kelas  buah  duku,  yaitu  buah  duku  dengan  kualitas super, buah duku kualitas A dan buah duku kualitas B. Buah duku kualitas  super  adalah  buah  duku  yang  memiliki  warna  putih kekuningan  dengan  permukaan  buah  mulus  tanpa  cacat.  buah duku  kualitas  A  yaitu  buah  duku  yang  memiliki  warna kekuningan tetapi memiliki cacat, dengan nilai cacat minimal 5 %. Buah duku dengan kualitas B yaitu buah duku dengan warna hijau  yang  memiliki  cacat  terbesar  dengan  nilai  cacat  yang diizinkan sebesar 10 %.
Tabel 1. Penetapan Kelas buah duku kualitas super
Sensor Warna Terhadap buah Duku Kualitas Kelas Super Pengujia n Violet () Blue () Green () Yellow () Orange () Red  () 1 466,73 385,46 1067,24 989,11 1343,09 497,38 2 480,07 398,97 1087,10 1025,22 1359,96 516,38 3 485,63 406,33 1093,38 1044,22 1367,46 528,47 4 487,85 408,79 1091,29 1050,87 1368,40 535,37 5 493,40 417,38 1092,33 1067,97 1372,15 549,19 6 495,63 421,07 1095,47 1074,62 1374,96 553,51 7 497,85 423,52 1097,56 1080,33 1376,84 557,82 8 498,96 425,98 1100,69 1084,13 1378,71 559,55 9 498,96 425,98 1101,74 1085,08 1379,65 560,42 10 949,03 1074,1 1007,66 1422,38 812,60 682,17 Rata- Rata 535,41 478,75 8 1083,44 6 1092,39 3 1313,38 2 554,02 6
Pada  tabel  1.  Kelas  buah  duku  kelas  super  dilakukan sebanyak 10 kali pengulangan. Sensor warna dilakukan kalibrasi terhadap  buah  duku  kelas  super  dengan  permukaan  kulit  buah yang  berwarna  kekuningan.  Nilai  variasi  warna  yang  didapat kemudian dicari nilai rata-rata untuk digunakan sebagai standar nilai warna. Nilai variasi warna rata-rata yang terbaca oleh sensor pada buah duku kelas super adalah Violet 535,411 , Blue 478,758 ,  Green 1083,446 ,  Yellow 1092,393 ,  Orange 1313,382 ,  Red 554,026  .  Adapun  warna  buah  duku  yang  dilihat  secara  visual dapat dilihat pada Tabel 2. sebagai berikut ini.
Tabel 2.  Penetapan Kelas buah duku kualitas A
Sensor Warna Terhadap buah Duku Kualitas Kelas A Pengujia n Violet () Blue () Green () Yellow () Orang e () Red () 1 1423,5 4 951,39 2130,31 1935,46 1765,8 0 638,99 2 1422,4 3 948,93 2130,31 1933,56 1766,7 4 638,13 3 1421,3 2 947,70 2131,35 1933,56 1765,8 0 637,27 4 1421,3 2 946,48 2130,31 1929,76 1765,8 634,68 5 1421,3 2 946,48 2131,35 1933,56 1765,8 0 637,27 6 1400,2 0 913,33 2120,90 1833,80 1759,2 4 585,46

## Jurnal Informatika dan Teknik Elektro Terapan (JITET) ISSN: 2303-0577
7 1324,6 3 777,07 2113,58 1763,49 1761,1 1 582,00 8 1323,5 2 775,84 2114,63 1761,59 1761,1 1 581,14 9 1322,4 1 773,38 2113,58 1760,64 1762,0 5 581,14 10 1322,4 1 773,38 2115,67 1760,64 1762,0 5 580,28 Rata- Rata 1380,3 1 875,39 8 2123,19 9 1854,60 6 1763,5 5 609,63 6
Pada Tabel 2. Kelas buah duku kelas A dilakukan sebanyak 10 kali pengulangan. Sensor warna dilakukan kalibrasi terhadap buah duku kelas A dengan permukaan kulit buah yang berwarna kekuningan  serta  tidak  ada  cacat,  nilai  cacat  yang  diizinkan adalah sebanyak 5 %. Nilai variasi warna rata-rata yang terbaca oleh sensor pada buah duku kelas A adalah Violet 1380,31 , Blue 875,398 , Green 2123,199 , Yellow 1854,606 , Orange 1763,55 , Red 609,639 .

## Tabel 3.  Penetapan kelas buah duku kualitas B

## Sensor Warna Terhadap buah Duku Kualitas Kelas B
Pengujian Violet () Blue  () Green () Yellow () Orange () Red  () 1 1503,55 1230,0 2151,21 2058,03 1798,60 785,79 2 1503,55 1227,5 2153,30 2059,93 1799,54 785,79 3 1504,66 1230,0 2154,35 2060,88 1800,48 786,65 4 1505,77 1230,05 2153,30 2059,93 1800,48 786,65 5 1505,77 1230,05 2156,44 2062,78 1802,35 787,52 6 1505,77 1230,05 2154,35 2060,88 1801,41 786,65 7 1506,88 1230,05 2156,44 2062,78 1803,29 787,52 8 1506,88 1231,28 2156,44 2061,83 1802,35 786,65 9 1505,77 1230,05 2155,39 2060,88 1802,35 786,65 10 1506,88 1230,05 2156,44 2062,78 1803,29 787,52 Rata- Rata 1505,548 1229,908 2154,766 2061,07 1801,414 786,739
Pada tabel 3.  Kelas buah duku kelas B dilakukan sebanyak 10 kali pengulangan. Sensor warna dilakukan kalibrasi terhadap buah duku kelas B dengan permukaan kulit buah yang berwarna kekuningan  serta  tidak  ada  cacat,  nilai  cacat  yang  diizinkan adalah sebanyak 10 %. Nilai variasi warna rata-rata yang terbaca oleh sensor pada buah duku kelas B adalah Violet 1505,548 , Blue 1229,908 , Green 2154,766 , Yellow 2061,07 , Orange 1801,414 , Red 786,739 .

## 3.5 Model Sortasi Berdasar Warna (Jarak Warna)
Proses permodelan dilakukan sebelum proses pengambilan data.  Proses  permodelan  adalah  suatu  metode  yang  dilakukan untuk  mengelompokan  kualitas  buah  duku.  Nilai  warna  buah duku yang sudah dilakukan Kelas dijadikan sebagai nilai setting point. Untuk  medapatkan  nilai  jarak  warna,  dapat  menerapkan persamaan Jarak Warna e pada persamaan berikut :
Jarak Warna  = √∑ (𝑋𝑖 − 𝑌𝑖) 2 𝑘 𝑖=1
Nilai  X  adalah  nilai  setting  point,  nilai  yang  diambil dari nilai warna buah duku pada saat Kelasisasi. Nilai Y adalah nilai warna  buah  duku  yang  didapat  saat  proses  pengambilan  data.
Nilai set  point setiap  kelas  berbeda-beda,  sehingga  satu  buah duku  menghasilkan  tiga  jarak  warna  yang  berbeda.  Cara menentukan  kelas  buah  duku  didapat  dari  nilai  terkecil  dari ketiga  jarak  warna  tersebut.  Nilai set  point jarak  warna  kelas super adalah Violet 535,411 , Blue 478,758 , Green 1083,446 ,
Yellow 1092,393 , Orange 1313,382 , Red 554,026 . Nilai setting point jarak Warnakelas A adalah Violet 1380,31 , Blue 875,398 , Green 2123,199 ,  Yellow 1854,606 ,  Orange 1763,55 ,  Red 609,639  .  Nilai set  point jarak  warna  kelas  B  adalah Violet 1505,548 , Blue 1229,908 , Green 2154,766 , Yellow 2061,07 , Orange 1801,414 ,  Red 786,739.  Model  program  yang  didapat dari nilai warna adalah sebagai belikut:
Jarak  warna kelas  super  =  sqrt(((535,41-V)^2))+((478,758- B)^2)+((1083,44-G)^2)+((1092,39-Y)^2)+((1313,38-
O)^2)+((554,02-R)^2)) Jarak warna kelas  A            =  sqrt(((1380,31-V)^2)+((875,398- B)^2)+((2123,199-G)^2)+((1854,606-Y)^2)+((1763,55- O)^2)+((609,636-R)^2))
Jarak  warna kelas  B            =  sqrt(((1505,548-V)^2)+((1229,908-
B)^2)+((2154,766-G)^2)+((2061,07-Y)^2)+((1801,414-
O)^2)+((786,739-R)^2)

## 3.6 Pengujian Stabilitas Sortasi
Pengujian  stabilitas  ini  dilakukan  pada  sensor  warna dengan  tujuan  untuk  mengetahui  kesetabilan  sensor  ketika mendeteksi buah duku. Pengujian stabilitas dilakukan dengan  5 kali pengambilan data, apabila data yang diambil memiliki hasil yang  sama  berarti  stabilitas  sistem  baik.  Hal  ini  sangat penting mengingat  bahwa  jika  sensor  tidak  bekerja  dengan  stabil  maka pembacaan  sensor  akan  mengalami error .  Pengujian  stabilitas sensor warna dapat dilihat pada tabel 4. berikut.

## Tabel 4. Pengujian Duku dengan jarak warna minimal
Jarak Warna Terhadap Persamaan jarak Warna
Buah duku Jarak Warna kelas super () Jarak Warna kelas a () Jarak Warna kelas b () kelas super 1 545,5037 1782,751 1391,562 2 494,9434 2010,703 1624,994 3 598,3336 1779,085 1396,632 4 656,2269 1727,486 1327,185 5 539,917 2065,217 1685,966 kelas a 1 1450,658 322,4982 764,3987 2 1525,258 177,6025 632,5817 3 1520,394 184,8364 639,9698 4 1518,807 186,5477 641,7868 5 1514,149 193,1928 646,8347 kelas b 1 1939,631 392,9121 107,2083 2 1959,072 411,1059 101,5443 3 1967,476 417,9057 103,5546 4 1969,43 420,4315 103,1763 5 1971,811 421,9819 104,7117
Dari  tabel  4.  di  atas  didapatkan  hasil  pengujian  stabilitas sistem sensor warna AS7262 terhadap kualitas buah duku dengan menggunakan  persamaan  jarak Warna. Nilai  minimum perhitungan  jarak Warna yang  digunakan  berarti  buah  duku tergolong  kelas  tersebut.  Pengujian  stabilitas  sensor  warna AS7262 dilakukan dengan 5 kali pengulangan. Hasil pengujian
Vol. 10 No. 2, April 2022   ISSN: 2303-0577
stabilitas  sensor  terhadap  kelas  buah  duku,  dapat  dilihat  pada gambar 9, 10, dan 11 berikut.
Gambar 9. Grafik Stabilitas Pada Buah Duku Kelas Super
Gambar 10. Grafik Stabilitas Pada Buah Duku Kelas A
Gambar 11. Grafik Stabilitas Pada Buah Duku Kelas B
Proses pengambilan data dilakukan dengan menggunakan persamaan t etangga  terdekat.  Persamaan  tetangga  terdekat diturunkan  dari  KNN( K  Nearest  neighbor )  diterapkan  dengan memasukan  persamaan  ke  dalam Arduino  IDE .  Data  tersebut dianalisis  kembali  untuk  mengetahui  seberapa ketepatan  dalam proses pembacaan sensor.
Hasil  jarak  warna  buah  duku  yang  didapat  untuk menentukan  jenis  kelas  buah  duku.  Penggolongan  buah  duku berdasarkan  jarak  warna  yaitu  dengan  menerapkan  persamaan yang diturunkan dari KNN ( K Nearest Neighbour /jarak tetangga terdekat).  Dari  persamaan  tersebut  dapat  mengklasifikasikan golongan  kelas  buah  duku.  Pengujian  ini  dilakukan  dengan  3 jenis  kelas  buah duku,  dengan masing-masing  kelas  buah duku dilakukan  5  buah.  Kecepatan  putaran belt  conveyor yang
digunakan adalah 1,36 meter/menit, sehingga proses pembacaan sensor  warna  akan  lebih  akurat  dan  eror  yang  terjadi  semakin sedikit.
Pengujian  yang  dilakukan  terhadap  buah  duku  kelas super,  kelas  a,  kelas  b.  Setiap  data  yang  didapat  dilakukan pengukuran  jarak warna,  dimana  setiap  data  variabel  warna dikurang  dengan  variabel  warna  rata-rata  pada  saat  validasi, kemudian  dikuadratkan  dan  diakarkan.  Nilai  yang  paling  kecil maka  buah  duku  tersebut  lebih  cendurung  terhadap  nilai tetangganya.  Berikut  contoh  perhitungan  yang  dilakukan  pada buah  duku  kelas  super  dalam  pemrograman  yang  telah  dibuat untuk duku nomor 1.
Jarak buah duku 1 terhadap duku kelas super  =
√∑ (𝑋𝑖 𝑘𝑒𝑙𝑎𝑠 𝑠𝑢𝑝𝑒𝑟 − 𝑌𝑖 𝑎𝑘𝑡𝑢𝑎𝑙 ) 2 𝑘 𝑖=1 =
√ (535,41 − 491,18) 2 + (478,758 − 437,02) 2 + (1083,44 − 1048,43) 2 + (1092,39 − 1076,52) 2 + (1313,38 − 1327,16) 2 + (554,02 − 581,14) 2 = 78,11 Jarak buah duku 1 terhadap duku kelas A = √∑ (𝑋𝑖 𝑘𝑒𝑙𝑎𝑠 𝐴 − 𝑌𝑖 𝑎𝑘𝑡𝑢𝑎𝑙 ) 2 𝑘 𝑖=1 =
√ (1380,31 − 491,18) 2 + (875,39 − 437,02) 2 + (2123,19 − 1048,43) 2 + (1854,60 − 1076,52) 2 + (1763,55 − 1327,16) 2 + (609,63 − 581,14) 2
= 1713,04 Jarak buah duku 1 terhadap duku kelas B = √∑ (𝑋𝑖 𝑘𝑒𝑙𝑎𝑠 𝐵 − 𝑌𝑖 𝑎𝑘𝑡𝑢𝑎𝑙 ) 2 𝑘 𝑖=1 =
√ (1505,55 − 491,18) 2 + (1229,91 − 437,02) 2 + (2154,74 − 1048,43) 2 + (2061,07 − 1076,52) 2 + (1801,41 − 1327,16) 2 + (786,73 − 581,14) 2 = 2029,31
Dari perhitungan di atas dapat dilihat bahwa duku 1 sangat dekat dengan duku kelas super daripada duku kelas A dan duku kelas B (78,11(super) < 1713,04(kelas A) < 2029(kelas B)). Sehingga, dapat diputuskan bahwa duku 1 adalah duku kelas super.
Gambar 12. Grafik Hasil Perhitungan Buah Duku 1 Paling Dekat Pada Kelas Super
0 500 1000 1500 2000 2500 1 2 3 4 5 J a ra k w a rna ( cd) Percobaan Jarak eucledian kelas super Jarak eucledian kelas a 0 500 1000 1500 2000 1 2 3 4 5 J a ra k w a rna ( cd) Percobaan Jarak eucledian kelas super Jarak eucledian kelas a
Jarak eucledian kelas b 0 500 1000 1500 2000 2500 1 2 3 4 5 Jarak w arna (cd) Percobaan Jarak eucledian kelas super Jarak eucledian kelas a Jarak eucledian kelas b 0 500 1,000 1,500 2,000 2,500 Kelas super Kelas a Kelas b Buah duku 1
Nilai  yang  didapat  pada  percobaan  pertama  dalam perhitungan yaitu dengan persamaan kelas super sebesar 76,11, pada kelas A sebesar 1713,04 dan pada kelas B sebesar 2029,31. Nilai  minimum  didapat  dengan  persamaan  warna  kelas  super dalam  proses  pengukuran.  Nilai  hasil  perhitungan  dengan  ke
dalam  buah  duku  kelas  super.  Persamaan  ini  dilakukan  setiap pada  data  yang  telah  didapat  menggunakan  persamaan  yang digunakan  pada  buah  duku  1  dapat  dilihat  pada  gambar  12.  di atas. maka, buah duku tergolong
Tabel 5. Pengujian duku secara acak

## 3.6 Hasil Pengujian Sortasi Secara Acak
Pengujian  hasil sortasi dilakukan dengan  menggunakan 10 buah duku kualitas super, 10 buah duku kualitas A, 10 buah duku kualitas B. Buah duku diletakan secara acak dan akan dilakukan sortasi,  buah  duku  akan  terdeteksi  oleh  sensor  FC-51,  maka sensor  AS7262  akan  mulai  mendeteksi  warna.    Proses  sortasi dapat dilakukan dengan memanfaatkan motor servo. Motor servo yang dipakai ada dua buah, motor servo 1 akan bekerja jika buah duku  tergolong  kelas  A,  motor  servo  2  akan  bekerja  jika  buah duku tergolong kelas super. Buah duku tergolong kelas B, maka kedua motor servo tidak akan bergerak.
Dari  tabel  5.  pengujian  hasil  sortasi  buah  duku  diatas didapatkan  hasil  bahwa    proses  sortasi  pada  buah  duku berkualitas  super  semuanya  terdeteksi  dan  tergolong  kedalam buah  super.  Pengujian  hasil  sortasi  terburuk  adalah  pada  buah duku kualitas A, pengujian ini hanya terdeteksi sebanyak 8 buah kualitas  kelas  A,  2  buah  duku  kualitas  A  bercampur  kedalam buah duku kualitas B. Tercampurnya hasil sortasi ini dilakukan karena pada buah duku berkualitas A memiliki permukaan yang
mirip  dengan  buah  duku  kualitas  B.  Pengujian  hasil  sortasi terbaik  adalah  pada  buah  duku  kelas  super,  pengujian  sortasi pada buah duku kelas super dapat memisahkan buah duku kelas super dengan kelas lainnya.

## Kesimpulan
Sistem sortasi duku berdasarkan warna dapat mendeteksi warna buah duku dan memisahkan duku menjadi tiga kelas buah duku. Nilai warna buah duku kelas super adalah Violet 535,411 , Blue 478,758  , Green 1083,446  , Yellow 1092,393  , Orange 1313,382 , Red 554,026 . Nilai warna buah duku kelas A adalah Violet 1380,31  , Blue 875,398  , Green 2123,199  , Yellow 1854,606  , Orange 1763,55  , Red 609,636  .  Nilai  warna  buah duku  kelas  B  adalah Violet 1505,548  , Blue 1229,908  , Green 2154,766 , Yellow 2061,07 , Orange 1801,414 , Red 786,739 . Kemampuan  alat  sortasi  buah  duku  pada  sistem  kerja konveyor  berbasis  mikrokontroler  ini  dapat  memisahkan  buah duku  berdasarkan  jarak  warna  yang  didapat  dengan
30 Buah Duku Secara Acak Hasil Sortasi V B G Y O R Jarak Warna Kelas A Kelas Super Kelas B 1447,32 950,7 2152,35 1944,56 1766,8 670,27 150,9611827 Kelas A 488,63 423,33 1064,38 1076,22 1400,46 531,47 118,225017 Kelas Super 500,85 440,52 1068,56 1112,33 1409,84 560,82 112,3654241 Kelas Super 1538,55 1251 2138,21 2055,3 2049,3 794,79 251,7015814 Kelas B 1538,55 1248,5 2140,3 2056,93 2050,93 794,79 252,9510863 Kelas B 1848,41 776,38 2136,67 1871,64 1763,05 713,28 490,036864 Kelas A 490,85 425,79 1062,29 1082,87 1401,4 538,37 115,4202507 Kelas Super 496,4 434,38 1063,33 1099,97 1405,15 552,19 111,2567576 Kelas Super 501,96 442,98 1072,74 1117,08 1412,5 593,42 120,4133143 Kelas Super 1449,54 954,39 2151,31 1946,46 1766,8 671,99 155,4300435 Kelas A 1850,63 780,07 2134,58 1874,49 1762,11 715 491,8504617 Kelas A 494,18 454,02 1019,43 1108,52 1360,16 584,14 98,81865548 Kelas Super 469,73 402,46 1038,24 1021,11 1376,09 500,38 155,1464265 Kelas Super 483,07 415,97 1058,1 1057,22 1392,96 519,38 126,864007 Kelas Super 1491,88 1202 2187,34 2046,48 2040,48 754,21 245,8720923 Kelas B 1491,88 1204,4 2188,39 2047,43 2041,43 754,21 246,6169324 Kelas B 1491,88 1204,4 2190,48 2049,33 2043,33 754,21 248,6609671 Kelas B 1485,21 1190,9 2171,66 2028,43 2022,43 747,3 231,7100389 Kelas B 1490,76 1199,5 2181,07 2040,78 2034,78 753,34 240,463526 Kelas B 498,63 438,07 1066,47 1106,62 1407,96 556,51 111,5800867 Kelas Super 1495,21 1205,6 2192,57 2051,23 2045,23 754,21 250,4557822 Kelas B 1450,21 1169,9 2184,66 2031,43 1788,29 738,3 104,6614124 Kelas B 1456,88 1183,4 2203,48 2052,33 1797,66 745,21 93,37965539 Kelas B 501,96 442,98 1071,69 1116,13 1411,71 562,55 113,3213905 Kelas Super 1448,43 951,93 2151,31 1944,56 1767,74 671,13 152,2448685 Kelas A 1495,2 1205,6 2192,57 2051,23 2045,23 755,07 250,3430403 Kelas B 1849,52 778,84 2135,63 1872,59 1762,11 714,14 490,7979066 Kelas A 1848,41 776,38 2134,58 1871,64 1763,05 714,14 490,1664969 Kelas A 1447,32 949,48 2151,31 1940,76 1766,8 667,68 146,8703214 Kelas A
Vol. 10 No. 2, April 2022   ISSN: 2303-0577
menggunakan persamaan jarak warna terdekat ke kelas Super, A dan B. Keakuratan sensor warna AS7262 sebesar 93,3 %.

## Daftar Pustaka
[1] Salim, M. (2016). Karakterisasi Simplisia dan Ekstrak Kulit Buah  Duku  (Lansium  domesticum  Corr)  dari  Provinsi Sumatera  Selatan  dan  Jambi  Characterization  of  Simplicia and The Peel Extract of Duku (Lansium domesticum Corr) from  South  Sumatera  and  Jambi  Province.  Jurnal Kefarmasian  Indonesia,  6(2),  117–128.  Retrieved  from http://ejournal.litbang.kemkes.go.id/index.php/jki/article/vi ewFile/6226/4774
[2]  Indriyani,  N.  L.  P.,  Ihsan,  F.,  Emilda,  D.,  &  Istianto,  M.
(2022). Budi Daya Duku. Bumi Aksara.
[3] Aningtyas, N. (2019). Analisis Matematis Pengaruh Variasi Ukuran Buah Dan Suhu Ruang Simpan Terhadap Perubahan Kualitas  Fisik  Buah  Duku  (Lansium  Domesticum  Corr) Selama  Penyimpanan  Dalam  Modified  Atmosphere Packaging. Universitas Gadjah Mada.
[4]  Boysen,  N.,  Briskorn,  D.,  Fedtke,  S.,  &  Schmickerath,  M.
(2019).  Automated  sortation  conveyors:  A survey  from  an operational  research  perspective.  European  Journal  of Operational Research, 276(3), 796–815.
[5]  Martinus,  &  Djausal,  A.  (2013).  Small  Format  Aerial Photography  dengan  Auto  Kite  Aerial  Photography berbasisArduino.
[6]  Martinus,  Haryanto,  A.,  Triono,  S.,  &  Telaumbanua,  M.
(2021). Development of Teak Leaf Plate Molding Machine for  Producing  Plastic  Alternative  Products.  Procedia Environmental Science, Engineering and Management.
[7]  Martinus,  Juliardi,  A.,  Dharma,  I.  P.,  &  Wijaya,  A.  (2018). Pembuatan Sistem Kontrol Motor Dc Untuk Prototipe. 3(2), 122–124.
[8] Abdullah-Al-Wadud, M., Shoyaib, M., & Chae, O. (2009). A skin  detection  approach  based  on  color  distance  map. EURASIP Journal on Advances in Signal Processing, 2008,
1–10.