## RANCANG BANGUN PROTOTYPE KAPAL PENDETEKSI DAN PENGAMBIL SAMPAH OTOMATIS BERBASIS ARDUINO NANO
Teguh Hidayat Iskandar Alam 1 , Ermin 2
1,2 Fakultas Teknik Program Studi Teknik Informatika Universitas Muhammadiyah Sorong
erminhimatif3771@gmail.com

## Abstract
The condition of waste in the city of Sorong is currently the center of attention of the public in general because of the piles of garbage in the sea. Increasing population and changing lifestyles of the community, has increased the amount of waste and  the public's unconsciousness in disposing of waste in a place that causes various problems, one of which is the problem that often accumulates garbage in the sea.
The purpose of this study is to automatically detect waste based on urduino nano by ship mechanical design and electronics. Arduino nano- based garbage detection and automatic garbage picker  prototype is  designed from  mechanical  design,  electronic  components and  program design.
The design of automated programs as a goal to clean up garbage in the sea without human intervention and can maintain the marine ecosystem because the  entire  work process of the ship is done by  the system. Thus from the results of the pilot testing the ship's prot otype  can  work according to its function as an automatic trash picker and detector.
Keywords : Waste Detection Vessel, Arduino, DC Motor, Ultrasonic Sensor, Servo Motor

## Abstrak
Kondisi sampah di kota sorong saat ini menjadi pusat perhatian masyarakat pada umumnya di sebabkan tumpukan sampah di laut. Bertambah jumlah  penduduk  dan  perubahan  gaya  hidup  masyarakat,  telah  meningkatkan  jumlah  sampah  serta  ketidaksadaran  masyarakat  dalam membuang  sampah  tidak  pada  tempatnya  sehingga  menimbulkan  berbagai    masalah,  salah  satu  masalah  diantaranya  yang  sering  terjadi menumpuknya sampah di laut.
Tujuan  dari penelitian ini  untuk  mendeteksi sampah secara  otomatis berbasis urduino  nano dengan desain  mekanika dan  elektonik  Kapal. Prototype  kapal  pendeteksi  sampah  dan  pengambil    sampah  otomatis  berbasis  arduino  nano  di  rancang  dari  desain  mekanik,  komponen elektronik dan rancagan program.
Perancangan program otomatis sebagai  tujuan untuk  membersihkan sampah dilaut  tanpa campur tangan manusia dan dapat menjaga ekosistem laut karena seluruh proses kerja kapal di kerjakan oleh system. Dengan demikian dari hasil uji coba kerja prototype  kapal dapat bekerja sesuai dengan fungsinya sebagai pendeteksi dan pengambil sampah otomatis.
Kata Kunci :Kapal Pendeteksi Sampah Arduino, Motor DC, Sensor Ultrasonik, Motor Servo
I. Pendahuluan
1. Latar Belakang
Kondisi  sampah  di  kota  sorong  saat  ini  menjadi  pusat perhatian masyarakat pada umumnya di sebabkan tumpukan sampah di laut. Bertambah jumlah penduduk dan perubahan gaya  hidup  masyarakat, telah  meningkatkan  jumlah sampah serta  ketidaksadaran  masyarakat  dalam  membuang  sampah tidak  pada  tempatnya  sehingga  menimbulkan  berbagai masalah, salah satu  masalah diantaranya  yang sering terjadi menumpuknya sampah di laut. Sampah yang terdapat di laut dalam jumlah kecil maupun besar tentu dapat menimbulkan pencemaran lingkungan dan merusak ekosistem. Di laut yang seharusnya  menjadi  taman  rekreasi  dan  menjadi  sumber pendapatan  daerah  menjadi  berkurang  sehingga  perlu perhatian serius untuk menanganinya.
Saat  ini  belum  ada  kapal  pendeteksi  dan  pengambil sampah  otomatis  yang  berada  di  kota  Sorong.  Sehingga  di butuhkan sebuah prototype yang bisa mendeteksi sampah dan mengambil  sampah  secara  otomatis.  Oleh  karena  itu  untuk mengatasi  masalah  tersebut,    Maka  di  butuhkan  kapal pendeteksi  sampah  dan  pengambil  sampah  secara  otomatis. Berdasarkan  masalah  diatas,  maka  penulis  membuat “Rancang  Bangun  Prototype  Kapal  Pendeteksi  Dan
Pengambil  Sampah  Otomatis  Berbasis  Arduino  Nano” yangdapat  membantu  mengatasi  masalah  kebersihan  laut yang  di  hadapai  oleh  masyarakat  maupun  pemerintah  kota Sorong.

## II. Landasan Teori
1. State  Of  The  Art  (Kajian  Terhadap    Penelitian Terdahulu)
Dalam  penyusunan  penelitian  ini  bersumber  beberapa jurnal yang terkait yang saling beririsan dengan judul penulis teliti.

## 2. Studi Literatur

## 2.1. Arduino Nano
Arduino nano adalah papan rangkain elektronik open source  yang  didalamnya  terdapat  komponen  utama  yaitu, sebuah chip  mikrokontroler. Penulis  menggunakan  Arduino nano  dalam  penelitian  ini  sebagai  microkontroller  dengan bahasa  pemrograman  yang  mengirimkan  perintah  pada komponen-komonen  hardware  yang  terhubung.  Dimana komponen-komponen  tersebut  adalah  sensor  menerima perintah  mendeteksi  sampah  dan  motor  DC  menerima perintah    menggerakan  kapal  serta  mengaktifkann  motor servo  sebagai  alat  mengambil  sampah.    Sebagai  USB-to- serial converter untuk komunikasi serial ke computer melalui port USB.
Gambar 2.2.1 Arduino nano

## 2.2 Sensor Ultrasonik
Sensor  ultrasonik  adalah  sebuah  sensor  yang  berfungsi untuk mengubah besaran fisis (bunyi) menjadi besaran listrik dan sebaliknya. Cara kerja sensor ini didasarkan pada prinsip dari pantulan suatu gelombang suara sehingga dapat dipakai untuk  menafsirkan  eksistensi  (jarak)  suatu  benda  dengan frekuensi tertentu.
Secara  umum,  alat  ini  akan  menembakkan  gelombang ultrasonik  menuju  suatu  area  atau  suatu  target.  Setelah gelombang  menyentuh  permukaan  target,  maka  target  akan memantulkan kembali gelombang tersebut.
Gambar 2.2.2 Sensor Ultrasonik
Penulis menggunakan sensor ultrasonik dalam penelitian ini  sebagai  pendeteksi  sampah  yang  terhubung  dengan conveyor,  dimana  conveyor  akan  berputar  secara  otomatis setelah  menerima  perintah  dari  arduino  uno      untuk mengambil sampah.
2.3 Motor DC
Motor  DC  merupakan  suatu  mesin  listrik  berfungsi sebagai  motor  listrik  apabila  terjadi  proses  konversi  energi listrik  menjadi  energi  mekanik  di  dalamnya.  Motor  DC merupakan suatu mesin listrik berfungsi sebagai motor listrik apabila terjadi proses konversi energi  listrik  menjadi energi mekanik di dalamnya. . Prinsip kerja dari arus searah adalah membalik phasa tegangan dari gelombang yang mempunyai nilai  positif  dengan  menggunakan  komutator,  dengan demikian arus yang berbalik arah dengan kumparan jangkar yang  berputar  dalam  medan  magnet.  Bentuk  motor  paling sederhana memiliki kumparan satu lilitan yang bisa berputar bebas  di  antara  kutubkutub  magnet  permanen.  (Irmah Wahyuni, 2015).
Gambar 2.2.3 Motor DC Sumber: https://crizkydwi.wordpress.com/2014/11/05/motor-dc-dan-generator-dc/

## 2.4 Saklar
Saklar adalah sebuah perangkat yang digunakan untuk memutuskan jaringan listrik, atau untuk menghubungkannya. Selain untuk jaringan listrik arus kuat, saklar berbentuk kecil juga  dipakai  untuk  alat  komponen  elektronika  arus  lemah. (Yudha Elasya dkk, 2016)
Gambar 2.2.4 Saklar

## 2.5 Motor Servo
Motor  servo  adalah  sebuah  motor  DC  dengan  sistem umpan  balik  tertutup  di  mana  posisi  rotornya  akan diinformasikan  kembali  ke  rangkaian  kontrol  yang  ada  di dalam  motor  servo.  Penulis  menggunakan  Motor  Servo dalam  penelitian  ini  sebagai  pengambilan  sampah  yang  di deteksi oleh sensor, setelah menerima perintah dari arduino. Sampah  di  ambil  oleh  motor  servo  kemudian  di  angkat    ke bak sampah.

## 2.6 Software Arduino IDE
Software Arduino Integrated Development Enviroment (IDE)  adalah  suatu  software  yang  khusus  digunakan  untuk memprogram  mikrokontroler  bermerek  Arduino.  Software Arduino  IDE  ini  bisa  dimiliki  secara  gratis  dan  dapat didownload  pada  website.  Dan  Software  Arduino  IDE  ini tersedia untuk platform Windows, Mac OS X, dan LINUX. (Yudha  Elasya  dkk,  2016).  Penulis  menggunakan  Software Arduino Integrated  Development  Enviroment (IDE)    dalam
penelitian ini digunakan untuk mengedit  program, mengubah bahasa C ke bahasa biner kemudian upload dari komputer ke arduino.

## 2.7 Pengertian Flowchart
Flowchart  adalah  penggambaran  secara  grafik  dari langkah-langkah  dan  urut-urutan  prosedur  dari  suatu program.  Flowchart  digunakan  untuk  merepresentasikan maupun mendesain program. Penulis menggunakan flowchart  sebagai  alur  penelitian  atau  proses,  menampilkan langkah-langkah  proses  dengan  berbagai  symbol  yang dihubungkan dengan panah. Oleh karena itu flowchart harus bisa  merepresentasikan  komponen-komponen  dalam  bahasa pemrograman (Adelia, 2011).

## III. Metode Penelitian

## 3.1 Bagan Alur Penelitian
Bagan  alur    penelitian  dibentuk  dengan  tujuan mengoptimalkan  proses  penelitian  agar    lebih  teratur  dan sistematis.
Rancang bangun Prototype Kapal pendeteksi dadn pengambil sampah otomatis berbasis Arduino Uno Rumusan Masalah Latar Belakang Tujuan dan Manfaat Penelitian Tinjauan Pustaka Metode Perancangan Perancangan Mekanik Perancangan Elektronik
Perancangan Program
Pengujian Mekanik Pengujian Elektronik Pengujian Program Pengujian Alat Secara Keseluruahan dan Pembahasan Kesimpulan dan Saran
Gambar 3.1. Bagan Alur Penelitian

## 3.2 Perancangan Alat
Pada  bab  akan  membahas  proses  yang  akan  dilakukan terhadap alat yang akan di buat dari perancangan rangkaian hingga  hasil  yang  di  fungsikan.  Secara  garis  besar perancangan  prototype  kapal  pendeteksi  dan  pengambil sampah otomatis berbasis arduino nano, dibagi menjadi tiga bagian  yaitu  perancangan  mekanik,  perancangan  elektronik dan perancangan program.

## 3.2.1 Perancangan Mekanik
Dalam  perancangan  mekanik  ini,  jenis  arduino  nano yang digunakan pada sistem ini adalah ATmega328, adapun gambar rangkaian keselurhan dapat dilihat pada gambar 3.2.1

## 3.2.2 Perancangan Elektronik
Pada bab  ini akan di  bahas tentang perancangan  alat sistem  arduino  uno  yang  menjelaskan  prinsip  kerja  dari masing-masing  blok  diagram,  yang  akan  di  pasang  pada prototype  kapal  sebagai  koneksi  jalan  dan  gerakannya prototype kapal melalui sistem arduino nano.
Saklar ON Relay Motor DC Baling-baling Arduino Sensor Kapal Bergerak / Jalan Deteksi Sampah Motor DC Baling-baling Berhenti Ambil Sampah Kapal Bergerak Kembali
Gambar 3.2.2 Blok Diagram
Dari  blok  diagram  diatas  dapat  dilihat  kondisi  sensor ultrasonik sebagai pendeteksi sampah dan pengambil sampah yang  di  proses  oleh  arduino  nano  dan  bagian  output  yang terdiri dari motor servo dan motor DC Baling-baling.

## 3.2.3 Perancangan Program
Cara kerja rangkaian keseluruhan kapal adalah dengan perintah 1 Jika sensor mendeteksi sampah maka sensor akan mengirim  sinyal  ke  arduino  nano  kemudian  arduino  nano memberi perintah kepada  motor servo ON (bergerak) untuk mengambil sampah.
Inisiasi Input dan Output Arduino Moto Dc ON (Kapal Bergerak) If Sensor Mendeteksi sampah Motor DC Berhenti ya Motor Servo Mengambil Sampah Bak Sampah end tidak Sensor Ultrasonik Start
Gambar 3.2.3 Flowchart

## 3.2.4 Pengujian Alat Secara Keseluruhan
Dalam  tahap  pengujian  alat  ini  adalah  sebagai  Proses pengambilan  data  untuk  mengetahui  alat  berfungsi  dengan baik atau tidak.

## 3.3   Lokasi dan waktu penelitian
Penelitian ini berlokasi UM-Sorong yang akan ditunjukan pada  penelitian  ini  bermaksud  mendapatkan  data-data  yang tepat  untuk  evaluasi  lebih  lanjut.  Waktu  penelitian  akan dilaksanakan pada tahun 2018 sesuai jadwal dalam lampiran. Penulis turun melakukan penelitian selama 2 bulan terhitung mulai tanggal 01 Oktober – 30 November 2018.

## IV. Pengujian Dan Pembahasan 4.1 Pengujian Perancangan Mekanik
Dalam proses pengujian mekanika  kapalprototype ini, tidak  menemukan  masalah,  karena  bahan-bahannya  terbuat dari gabus/steraform. Selain proses pembuatanya relatif muda kemudian  tidak  mudah  tenggelam  disaat  pengujian berlangsung di air
Berikut  adalah  gambar  hasil  dari  perancangan  kapal pendeteksi sampah dan pengambil sampah otomatis berbasis arduino nano.

## 4.2 Pengujian Elektronik
Pada bab ini akan di bahas tentang pengujian elektronik kapal  pendeteksi  sampah  dan  pengambil  sampah  otomatis. Alat-alat  tersebut  menjelaskan  prinsip  kerja  dari  masing- masing komponen dengan dilakukan proses pengujian untuk memastikan  alat  tersebut  dapat  berfungsi  dengan  baik  atau tidak.

## 4.2.1 Pengujian Catu Daya
Dalam  penelitian  ini    catu  daya  tempat  dudukannya terletak dibelakang kapal  yang  mempunyai peranan sebagai penyuplai  energy  listrik  pada    rangkaian  kapal.  Pengujian catu daya Pada penelitian ini menggunakan catu daya baterai dengan tegangan 12 volt.  dan kapasitas baterai sebesar 2300 mAh. Dengan kapasitas 2300  mAh dapat memberikan daya kepada perahu selama 2 jam.

## 4.2.2 Pengujian Sensor Ultrasonik
Dalam  Pengujian  sensor  ultrasonik  pada  penelitian  ini bertujuan  untuk  mengetahui  kinerja  dari  sensor  ultrasonik dalam membaca jarak pada suatu objek. Pengujian dilakukan berdasarkan  simulasi  nyata  pada    kapal  pendeteksi  sampah Secara  otomatis.  Adapun  hasil  pengujian  pada  sistem  kerja sensor ultrasonik di tunjukan pada tabel 4.2
Sensor Ultrasonik Keterangan Jarak deteksi (Cm) 0 Terdeteksi 2 Terdeteksi 4 Terdeteksi 6 Terdeteksi 8 Terdeteksi 10 Terdeteksi
12 Terdeteksi 14 Terdeteksi 16 Terdeteksi 18 Terdeteksi 20 Terdeteksi 22 tidak terdeteksi 24 tidak terdeteksi 26 tidak terdeteksi 29 tidak terdeteksi 30 tidak terdeteksi
Dari  Tabel  4.2  dapat  dilihat bahwa  sensor  Ultrasonik dapat mendeteksi sampah organik dan anorganik.

## 4.2.3 Pengujian Motor DC
Pengujian  motor  DC  pada  penelitian  ini  untuk mengetahui  kinerja  dari  motor  DC  dalam  menggerakkan kapal pendeteksi sampah dan pengambil sampah. Bila sensor mendeteksi  sampah,  maka  motor  DC  akan  berhenti. Kemudian Motor Servo mengambil sampah secara otomatis.

## 4.2.4 Pengujian Motor Servo
Pengujian motor servo dalam penelitian ini sebagai pengambil  sampah  yang  di  deteksi  oleh  sensor,  kemudian sensor  mengirim  sinyal  ke  arduino.  Arduino  memberi perintah  pada  motor  servo  kemudian  motor  servo  megambl sampah  ke bak sampah.

## 4.2.5 Pengujian Arduino Nano
Pengujian arduino nano dalam penelitian ini sebagai microkontroller  dengan    bahasa  pemrograman  yang mengirimkan  perintah  pada  komponen-komponen  hardware yang  terhubung.  Dimana  komponen-komponen  tersebut adalah  sensor  menerima  perintah  mendeteksi  sampah  dan motor  DC  menerima  perintah    menggerakan  kapal  serta mengaktifkann motor servo sebagai alat mengambil sampah.

## 4.2.6 Pengujian Saklar
Proses  pengujian  saklar  ini,  jika  on  maka  dapat menghantarkan  arus  liistrik  ke  suluruh  rangkaian  elektroik kapal dan jika tidak maka tidak menghantarkan arus listrik  ke komponen elektronik kapal. Sehingga dipastikan saklar dapat bekerja dengan baik

## 4.2.7 Pengujian Driver Motor
Proses  pengujian  driver  motor,  pada  prototype  kapal pendeteksi  dan  pengambil  sampah  otomatis    digunakan sebagai  kontrol  motor  dc  untuk  bekerja  secara  efektif  / menggerakan baling-baling.

## 4.2.8 Pengujian Pembagi Arus
Proses  pengujian  pembagi  arus  dalam  penelitian  ini sebagai penurun tegangan dari 12 volt ke 9 volt atau 5 volt.
4.4  Pengujian  Keseluruhan  Kapal  Pendeteksi  Sampah Dan Pengambil Sampah Otomatis
Berikut adalah gambar hasil dari perancangan mekanik dan  elektronik  prototype  kapal  pendeteksi  sampah  dan pengambil  sampah  otomatis  berbasis  arduino  nano.  Hasil perancangan dapat dilihat pada gambar 4.4 di bawah ini.
Keterangan :
A. Baterai 12 V sebagai catu daya atau sumber tenaga dari kapal
B. Saklar digunakan sebagai menghidupakan dan mematikan seluruh rangkaian arus listrik.
C. Motor DC sebagai penggerak kapal atau menjalankan kapal
D. Driver Motor sebagai Pengontrol motor jalannya motor dc
E. Arduino Nano di sini Sebagai pusat kendali dari prototype kapal pendeteks dan pengambil sampah
F. Motor Servo sebagai pengambil sampah / penjempit sampah
G. Sensor Ultrasonik berfungsi sebagai pendeteksi objek / sampah
H. Pembagi arus digunakan sebagai Pembagi arus dari baterai ke motor dc, arduino, motor servo dan sensor ultrasonic.
Pengujian  ini  dilakukan  berdasarkan  simulasi  pada sistem  kerja  kapal  secara  keseluruhan.  Hasil  yang  diambil adalah data dari setiap pengujian. Pengujian awal dilakukan saat kapal dihidupkan dengan memindahkan posisi saklar dari posisi off menjadi on, arus  listrik  yang  masuk  dari  sumber catu  daya  akan  diubah  menjadi  tegangan  DC  dan  akan ditransfer  ke  setiap  komponen  sesuai  dengan  kebutuhan. Keluaran 5,032 Volt DC digunakan untuk menyuplai sensor ultrasonik,  motor  servo,  Keluaran  8,99  Volt  DC  digunakan untuk  menyuplai  board  Mikrokontroler  ATMega328, sedangkan  keluaran  31,41  Volt  DC  digunakan  untuk menyuplai beban motor DC.
Ketika  alat  dihidupkan,  Motor  DC  mengambil    peran untuk  mnggerakan  kapal  kemudian  Sensor  ultrasonik  yang sedang dalam posisi stand by (tidak mendeteksi objek di atas 20  cm)  memiliki  tegangan  sebesar  5,044  Volt  DC  dengan arus  sebesar  3,241  mA,  lalu  pada  saat  sensor  ultrasonik mendeteksi objek dengan jarak dibawah 20 cm, sensor akan bekerja  dan  tegangannya  menjadi  sebesar  5,038  Volt  DC dengan  arus  sebesar  3,23  mA.  Saat  itu  Motor  DC  berhenti selama 1000 detik kemudian  motor servo mengambil peran untuk  mengambil    sampah.  Setelah  proses  pengambilan sampah selesai  motor DC kembali menggerakan kapal.
V. Kesimpulan dan Saran 5.1 Kesimpulan
Setelah dilakukannya pengujian dan analisa, selanjutnya dapat diperoleh kesimpulan yaitu sebagai berikut : 1. Telah  dibuat  rancang  bangun  kapal  pendeteksi  sampah dan  pengambil  sampah  otomatis  yang  terdiri  dari  dua komponen yaitu kapal pendeteksi sampah dan pengambil sampah.  Kapal  memiliki  panjang  33  cm,  lebar  18  cm, tinggi  9  cm  dengan  rangka  yang  dari  gabus/steroform sedangkan alat  pengambil sampah terbuat dari aluminium dan plastik.
2. Alat  ini  berhasil  dan  dapat  bekerja  sesuai  dengan fungsinya  sebagai  pendeteksi  dan  pengambil  sampah otomatis.
3. Alat  pendeteksi  sampah  otomatis  ini  dapat  bekerja  jika sensor  ultrasonik  yang  berjarak  dari  objek  sampah  0-20 cm kemudian motor servo mengambil sampah.
5.2 Saran
Dalam penelitian ini, masih terdapat kekurangan dalam beberapa aspek dan perlu pengembangan sebagai  berikut ; 1. Alat  ini  berhasil  dan  dapat  bekerja  sesuai  dengan fungsinya sebagai pendeteksi sampah. Tetapi Tidak dapat memilah  sampah  organik  dan  anorganik.  Sehingga sistemnya  dapat  di  kembangkan  untuk  penelitian selanjutnya.
2. Pada  kapal  system  ini  belum  di  lengkapi  dengan  sensor pembatas  sampah,  agar  ketika  bak  sampah  penuh  maka system  kerja  kapal  berhenti.  Oleh  karena  itu  dapat  di tambahkan dan dikembangkan pada penelitian berikutnya.

## Ucapan Trimakasih

## Bismillahirrahmnirrahim. Assalamualaikum Wr. Wb.
Limpahan syukur yang tak henti-hentinya kita panjatkan kepada Allah SWT.  Atas rahmat, karunia, serta hidayah dan curahan kasih sayang-Nya sehingga penulis dapat menyelesaikan  tugas  akhir  dengan  judul Rancang  Bangun Prototype  Kapal  Pendeteksi  Dan  Pengambil  Sampah Otomatis  Berbasis  Arduino  Nano. Dan  tidak  lupa  pula Shalawat dan salam kepada Rasulullah SAW  sebagai sosok teladan  ummat  dalam  segala  perilaku  keseharian  yang berorientasi kemuliaan hidup di dunia dan akhirat.
Penulis  menyampaikan  terima  kasih  yang  terkhusus, teristimewa, dengan penuh ketulusan dan penulis dedikasikan tugas akhir ini kepada ayahanda dan ibunda tercinta (Bapak La  Isondo dan  Ibu Wa  Isongke )  yang  telah  mencurahkan kasih  sayang  serta  doa  yang  tiada  henti-hentinya  demi kebaikan, keberhasilan dankebahagiaan penulis.
Penulis  ingin  menyampaikan  ucapan  terima  kasih kepada semua pihak yang telah membantu dan membimbing dalam  menyelesaikan  tugas  akhir  ini.  Pada  kesempatan  ini, Penulis menyampaikan terima kasih kepada :
1. Bapak Ir.  Irman  Amri,  ST.,  M.T selaku  Dekan Fakutas Teknik Universitas Muhammadiyah Sorong yang  telah  memberikan  berbagai  kemudahan,  baik administrasi  maupun  moril  kepada  kami  selama masa pendidikan.
2. Bapak Rendra  Soekarta,  S.Kom.,  M.T selaku Ketua Program Studi Teknik Informatika
Universitas  Muhammadiyah  Sorong  sekaligus selaku  dosen  pembimbing  II  yang  telah  banyak memberikan  motivasi  dan  dorongan  kepada  kami selama perkuliahan sampai pada penyelesaian tugas akhir.
3. Bapak Teguh  Hidayat  Iskandar  Alam,  S.Kom., M.MT. Selaku  dosen  pembimbing  I  yang  penuh ketulusan  hati  meluangkan  waktu,  tenaga,  dan pikiran  serta  penuh  kesabaran  untuk  membimbing, mengarahkan da memotivasi penulis di saat penulis mengalami  kesulitan  dalam  menyeselesaikan  tugas akhir ini.
4. Bapak  David Piter  Raymond  Luhukay,  S.Si Selaku  Guru SMA Averos yang telah meluangkan waktu,  tenaga,  dan  pikiran  serta  membimbing sehingga  proses  penelitian  ini    dapat  berjalan dengan baik.
Akhir  kata  p enulis  berharap  tugas  akhir  ini  dapat berguna bagi penulis dan  dapat  bermanfaat  bagi  rekan- rekan mahasiswa untuk perkembangan teknologi.

## Daftar Pustaka
A.S. Thenge dkk. (2017). Four Wheel Steering With Arduino- Uno System , 333-336. Adlin Fakhrana. (2016). Pembuatan Prototype Robot Kapal Pemungut Sampah Menggunakan Mikrokontroler  Arduino  Uno  Dengan Aplikasi  Pengendali  Berbasis  Android , 185-195. Aishwarya. N. Patil dkk. (2017). Intelliggent Street-Light System using Arduino UNO . Athur Daniel Limantara dkk. (2017). PEMODELAN SISTEM PELACAKAN  LOT  PARKIR  KOSONG BERBASIS  SENSOR  ULTRASONIC  DAN INTERNET  OF  THINGS  (IOT)  PADA LAHAN PARKIR DILUAR JALAN . Irmah  Wahyuni.  (2015,  Agustus  19). RANCANG BANGUN SISTEM  PENGANGKUT  SAMPAH  PADA.
Dipetik
juni
30, 2018, dari http://repositori.uin- alauddin.ac.id/8302/1/IRMAH%20WAHYU
NI.pdf: repositori.uin- alauddin.ac.id/8302/1/IRMAH%20WAHYU NI.pdf Jasmir,  dkk.  (2017).  S.Com.,  M.Com. Miniatur  Conveyor otomatis Berbasis Mikrokontroler . MUHAMMAD MUKRIM AL MABRUR. (2016, Desember 07). Rancang  Bangun  Sistem  Smart  Trash Can  Berbasis. Dipetik  juni  30,  2018,  dari http://repositori.uin-alauddin.ac.id/6224/: repositori.uin-alauddin.ac.id/6224 Narendra  Kumar  Sharivas  dkk.  (2017). Human  Assistance Robot By Using Arduino . Prengky  L.E.Aritonang  dkk.  (2017). RANCANG  BANGUN ALAT PEMILAH SAMPAH CERDAS OTOMATIS THE PROTOTYPE OF AUTOMATIC SMART TRASH
CLUSTERING TOOL .
S.M.  Saifur  Rahman  Faisal  dkk.  (2017). Design  and Development  of  an  Autonomous  Floodgate using  Arduino  Uno  and  Motor  Driver Controller , 276-280. Suyatno  Budiharjo  dkk.  (2017). RANCANG  BANGUN MODEL PERAHU MINI ROBOT PEMBERSIH , 30.
Teguh Hidayat I.A. (2016). S.Com., M.MT. Rancang Bangun
Prototype Pengering Padi Otomatis . Yudha Elasya dkk. (2016). APLIKASI SENSOR ULTRASONIK BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA328 UNTUK MERANCANG TEMPAT SAMPAH PINTAR .