## PROTOTYPE  ALAT  PENCACAH  SAMPAH  PLASTIK TERKONEKSI  ANDROID  DENGAN  SUMBER  PANEL SURYA
Noer Soedjarwo 1 , Saiful Alam 2 , Endah Komalasari 3 , M Vhido Zikirda. 4
1,2,3,4 Jurusan Teknik Elektro, Universitas Lampung; Jl. Prof. Sumantri Brojonegoro No 1, Lampung
Riwayat artikel: Received: 21 Juli 2023 Accepted: 19 Agustus 2023 Published: 11 September 2023

## Keywords:
Alat pencacah sampah plastic,Android,Panel surya,Blynk.
Corespondent Email: vhidozikirda@gmail.com
Abstrak. Limbah  sampah  Plastik  merupakan  masalah  yang  sangat  serius bagi  Lingkungan  Indonesia,  dikarenakan    plastik  merupakan  sampah  yang sulit  terurai  oleh  bakteri.  Plastik  memerlukan  puluhan  bahan  ratusan  tahun agar  dapat  terurai  alami  oleh  bakteri.  Walaupun  demikian  limbah  plastik dapat menjadi berguna apabila ia dicacah dan dijual agar mendapatkan nilai jual  yang  cukup  besar  untuk  memenuhi  kebutuhan  keluarga  sehari  hari. Maka dari itu penelitian ini bertujuan untuk merancang dan mengembangkan alat  pencacah  sampah  plastik  yang  terkoneksi  dengan  android  untuk memudahkan  proses  pencacah  sampah  plastik.  Pengembangan  prototipe  ini melibatkan Langkah Langkah perakitan dan pengujian alat pencacah sampah plastik.  Penelitian  ini  menggunakan  Node  Mcu  sebagai  microcontroller dengan  aplikasi  blynk  untk  mengontrol  node  mcu  melalui  internet.  Hasil pengujian  menunjukkan  bahwa  alat  ini  mampu  menghancurkan  sampah plastik sebanyak 54 gram selama 1 menit. Penelitian ini menggunakan panel surya  100  wp  sebagai  sumber  daya  untuk  mengecas  dua  buah  aki  6.3  Ah dengan lama pengecasan 8 jam dan habis dalam waktu 36 menit.
.
Abstract. Plastic  waste  is  a  very  serious  problem  for  the  Indonesian environment,  because  plastic  is  waste  that  is  difficult  to  decompose  by bacteria.  Plastic  requires  tens  of  hundreds  of  years  of  material  to  be decomposed naturally by bacteria. Nevertheless, plastic waste can be useful if it is chopped and sold in order to obtain a sale value that is large enough to meet the daily needs of the family. Therefore this study aims to design and develop a plastic waste counter tool that is connected to Android to facilitate the  process  of  counting  plastic  waste.  The  development  of  this  prototype involved  the  assembly  steps  and  testing  of  a  plastic  waste  chopper.  This study  uses  Node  Mcu  as  a  microcontroller  with  the  blynk  application  to control  MCU  nodes  via  the  internet.  The  test  results  show  that  this  tool  is capable of destroying 54 grams of plastic waste in 1 minute. This study uses a  100  wp  solar  panel  as  a  resource  to  charge  two  6.3  Ah  batteries  with  a charging time of 8 hours and runs out in 36 minutes.

## I. PENDAHULUAN
Berbagai persoalan-persoalan
yang menyangkut  masalah  kehidupan  masyarakat akan selalu muncul seiring dengan perkembangan  jaman.  Masalah  yang  sering terjadi  dalam  masyarakat  saat  ini  di  antaranya adalah  masalah  plastik  yang  sangat  erat hubungannya  dengan  lingkungan.  Indonesia merupakan  salah  satu  negara  dengan  jumlah
penduduk  terbesar  di  dunia  yang  dikenal dengan  Negara  kepulauan  yang  mempunyai iklim tropis dan memiliki kemampuan ekonomi yang cukup besar untuk masa depan.
Limbah sampah Plastik merupakan masalah  yang  sangat  serius  bagi  Lingkungan Indonesia,  dikarenakan    plastik  merupakan sampah  yang  sulit  terurai  oleh  bakteri.  Plastik memerlukan puluhan bahan ratusan tahun agar
dapat  terurai  alami  oleh  bakteri.  Namun walaupun  sampah  plastik  susah  terurai, sampah  plastik  dapat  didaur  ulang  menjadi prodak  lain.  Berbagai  jenis  sampah  plastik  di masyarakat  diantaranya  sampah  botol,plastik hd, Plastik PE,dan lain lainnya [1].
Untuk  mengatasi  limbah  plastik  yang mengganggu  lingkungan  masyarakat  perlu diupayakan pengumpulan dan sekaligus dihancurkan  menjadi  kecil  kecil.  Salah  satu caranya yaitu dengan membuat mesin pencacah  sampah,  diharapkan  mesin  pencacah ini  mampu  meningkatkan  efisiensi  kerja  dan lebih  cepat  pengerjaan  pemotongan  sampah menjadi potongan kecil kecil dibanding dengan menggunakan tenaga manusia [2].
Pengolahan  Limbah  Plastik  yang  ada sekarang  menggunakan  mesin  berskala  besar, karena  mesin  pencacah  yang  dijual  dipasar biasanya mesik berskala industri yang harganya mahal. Satu rumah atau satu komplek tidak  menghasilkan  sampah  plastik  yang banyak  seperti  limbah  plastic  yang  dihasilkan oleh  pabrik  pabrik  besar.  Sehingga  mesin pencacah  sampah  besar  tidak  cocok  untuk penggunaan  rumah  tangga.  Berdasarkan  hal tersebut  penulis  mencoba  merancang  dan membuat  desain  mesin  pencacah  sampah plastik yang mudah pengoperasiannya terkoneksi  android  menggunakan  aplikasi blynk  agar  dapat  menghidup  dan  mematikan alat  pencacah  sampah  dari  hp,  untuk menambahkan efisiensi kerja serta menggunakan  panel  surya  sebagai  sumber listrik untuk menghemat biaya listrik.

## II. TINJAUAN PUSTAKA

## 2.1. Internet Of Things (IoT)
IoT  (Internet  of  Things)  terdiri  dari dua  kata  yaitu  kata  pertama  adalah  "Internet" dan  kata  kedua  adalah  "Things".  Internet adalah  sistem  global  jaringan  komputer  yang saling terhubung yang menggunakan rangkaian Internet Protocol (IP) untuk melayani miliaran pengguna di seluruh dunia [3].
Gambar 2.1 Arsitektur Dasar Internet of Things

## 2.2 Node Mcu
NodeMCU  merupakan  mikrokontroler yang  berfungsi  untuk  menghubungkan  semua perangkat dengan aplikasi Blynk [3].

## Gambar 2.1 Node Mcu

## 2.3Arduino IDE
Arduino IDE adalah perangkat lunak yang digunakan untuk membuat dan mengkompilasi program  menjadi  kode  biner  yang  selanjutnya diunggah ke dalam microcontroller [4].

## Gambar 2.2 Tampilan Arduino IDE

## 2.4 Blynk
Blynk  merupakan  salah  satu  platform untuk  aplikasi  Android  yang  memiliki  fungsi dan fitur untuk mengendalikan dan memonitoring  suatu  modul  mikrokontroller seperti  Node_MCU,  Raspberry  pi,  Wemos, Arduino, dan modul mikrokontroller lain yang bisa terkoneksi dengan jaringan internet [3].
.
2.5 Dc Step Down lm2596 IC  LM2596  adalah  IC  monolitik merupakan  komponen  utama  dalam  rangkaian step  down  DC  power  supply,  komponen  ini menyediakan  semua  fungsi  aktif  untuk regulator  switching  step-down  (buck), beban arus  maksimal  yang  dapat  dilewatkan  pada komponen ini adalah 3A [5].

## Gambar 2.3 Dc Step Down lm2569

## 2.6  Panel Surya
Panel  Surya  sebagai  sumber energi  listrik alternatif  dapat  dimanfaatkan  oleh  masyarakat yang  memerlukan  energi  listrik,  namun terkendala dengan ketidak tersediaannya energi listrik [6].
Gambar 2.4 Panel Surya

## 2.7  Aki
Penyimpanan  Energi  Energi  listrik  yang telah  menjadi  arus  searah  (DC)  dan  nilai tegangannya sesuai akan disimpan ke aki [6].

## Gambar 2.5 Aki

## 2.8  Motor DC
Motor  arus  searah  adalah  sebuah  mesin arus  searah  yang  berfungsi  untuk  mengubah energi  listrik  menjadi  energi  mekanik.  Motor
arus  searah  disuplai  oleh  tegangan  listrik  arus searah [7].

## Gambar 2.6 Motor DC

## 2.9 MOTOR DRIVE
Motor  Driver  berfungsi  untuk  mengendalikan motor  dc,  motor  driver  ini  dikendalikan melalui blynk.

## Gambar 2.7 Motor Driver
Pada driver motor DC ini dapat mengeluarkan arus  hingga  43A,  dengan  memiliki  fungsi PWM.  Tegangan  sumber  DC  yang  dapat diberikan  antara  5.5V27VDC,  sedangkan tegangan input level antara 3.3V-5VDC, driver motor  ini  menggunakan  rangkaian  full  H- bridge dengan IC BTS7960 dengan perlindungan  saat  terjadi  panas  dan  arus berlebihan W-  = Di hubungkan ke Motor DC (V-) W+= Di hubungkan ke Motor DC (V+) B+ = Tegangan Input V+ Motor
B-   = Tegangan Input V-  Motor

## 2.10   Komponen Pencacah Sampah

## 2.10.1. Pulley
Pulley adalah  suatu  elemen  mesin  yang berfungsi sebagai komponen atau penghubung  gerakan  yang  diterima  tenaga dari  motor  diteruskan  dengan  menggunakan V- belt ke benda yang ingin digerakan [8].
Gambar 2.8 Pulley

## 2.10.2 V- Belt
Sabuk-V  atau V-belt adalah  salah  satu transmisi penghubung yang terbuat  dari karet dan mempunyai penampang trapesium. Dalam  penggunaannya  sabuk-V  dibelitkan mengelilingi  alur  pully  yang  berbentuk  V pula. Bagian sabuk yang membelit pada pully [8] .

## Gambar 2.9 V- Belt

## 2.10.3 Poros
Poros  merupakan  bagian  stasioner yang  beputar,  biasanya  berpenampang  bulat dimana  terpasang  elemen-elemen  seperti pulley , Bearing ,  dan elemen  pemindah lainnya [8].
Gambar 2.9 Poros

## 2.10.4 Pisau Pencacah
Pisau Pencacah berfungsi untuk mencacah sampah yang masuk kedalam rangka Gambar 2.10 Pisau Pencacah 2.10.5 Bearing Berfungsi untuk menumpu poros berbeban, sehingga putaran atau gerakan bolak balik  dapat  berlangsung  secara  halus,  aman dan berumur panjang [8].
Gambar 2.11 Bearing

## 2.10.6 Rangka Mesin
Kerangka  adalah  kontruksi  yang  mampu menahan  komponen  lain  yang  berfungsi sebagai penopang dalam suatu rancang bangun suatu  mesin  atau  alat  bantu.  Kerangka  yang digunakan  adalah  besi  berbentuk  persegi empat  dan  besi  siku  dengan  tujuan  mampu menahan beban mesin.

## III. METODE PENELITIAN
3.1 Diagram alir penelitian
Gambar 3.1  Diagram alir penelitian
Gambar 3.2  Blok Diagram

## IV.HASIL DAN PEMBAHASAN

## 4.1  Sistem Kerja Alat Pencacah Sampah
Perancangan  alat  berupa  mesin  pencacah sampah  plastik  yang  dikendalikan  melalui aplikasi Blynk .  Alat  ini  menggunakan  sumber listrik  dari  panel  surya  yang  disalurkan  ke  2 buah aki yang diserikan sebagai alat
penyimpan  daya.  Listrik  yang  disimpan  pada aki  akan  memberikan  sumber  daya  ke  motor listrik DC dengan total tegangan sebesar 24 V. Pada  sumber  tegangan  yang  menuju  Node MCU  digunakan  regulator  tegangan  sebesar  5 V yang mana tegangan kerja pada Node MCU, lalu  tegangan  24  Volt  dari  aki  langsung disalurkan ke motor DC. Kecepatan motor DC akan dikendalikan oleh motor driver dan Node MCU melalui jarak jauh menggunakan aplikasi Blynk pada smartphone .
Alat yang dibuat dimasukkan program yang sebelumnya  telah  dibuat  pada software Arduino IDE. Selanjutnya, alat yang dirancang menggunakan sampah plastik sebagai inputannya.

## Gambar 4.1 Tampilan aplikasi BLYNK
Alat  pencacah  Sampah  Bersumberkan energi  matahari  yang  disalurkan  oleh  panel surya 100 wp menuju Aki. Panel surya di alat ini  hanya  berfungsi  sebagai  alat  untuk mengecas  aki.  Lalu  aki  menyalurkan  energi untuk  menghidupkan  motor  listrik  dengan tegangan  sebesar  24  Volt  yang  didapat  dari  2 Aki 12 Volt yang di serikan.
Setelah  Motor  listrik  hidup,  poros  pada motor  listrik  akan  berputar  dan  membuat pulley yang  dipasang  pada  motor  listrik  pun berputar.  Terdapat  2  Pulley  pada  mesin pencacah  sampah  yang  pertama  pada  poros motor listrik dan yang kedua pada poros pisau pencacah. Kedua pulley disambungkan dengan V-belt yang  membuat pulley pada  poros  pisau pencacah  akan  berputar  apabila pulley pada motor  listrik  berputar.  Saat pulley pada  Poros pisau  pencacah  berputar  pisau  pencacah  pun
ikut  berputar  dan  sampah  yang  plastic  yang dimasukkan akan terpotong menjadi kecil kecil
Gambar 4.2 Alat pencacah sampah

## 4.2 Perhitungan Lama Pemakaian Aki
Aki yang digunakan pada alat ini yaitu aki motor dengan besar 6.3 Ah 12 v yang dipasang seri agar mendapatkan tegangan sebesar 24 v Perhitungan berapa lama aki dapat mem- backup beban:
Rumus dasar: P = V x I dimana,
I         = Kuat Arus ( Ampere )
P        = Daya (Watt) V       = Tegangan (Volt) Beban= 400Watt. - Aki yang digunakan 24V/12.6. Maka didapat:
I = 400 W/24 V = 16.7 Ampere Waktu pemakaian = 12.6ah/16.7A = 0.75 jam - dieffisiensi Aki sebesar 20 % = 0.6 jam = 36 menit
No Lama Pemakaian Aki 1 35Menit 30 Detik 2 33 menit 25 Detik 3 35 menit 35 Detik 4 33 menit 40 Detik
Tabel 4.1 Percobaan Lama Pemakaian Aki

## 4.3 Panel Surya
Panel  surya  yang  digunakan  adalah  panel surya  100  wp,  yang berarti  solar  cel l tersebut
mempunyai 100 Watt peak (pada saat matahari terik)  peak  1  hari  di  asumsikan  4.5  jam (hitungan  aman  adalah  4  jam)  sehingga  10  x 4.5  =450  watt  dengan  kebutuhan  pengisian battery hour/day itu kapasitas maksimal untuk pemakaian 1 hari
Lama  pemakaian  aki  pada  penelitain  ini adalah  36  menit  dimana  lama  pengecasan  aki hingga  aki  penuh  membutuhkan  waktu  adalah dibawah ini
Baterainya  12.6  Ah  24  volt,  maka: Watt- hour baterai  12.6  Ah  =  12.6  dikalikan  24  = 302,4  watt-hour  (Wh)  Kemudian,  mari  kita asumsikan juga bahwa kita mendapatkan 8 jam (hour)  sinar  matahari  per  2  hari.  Total  watt - hour panel surya = 302,4 watt- hour dibagi 8 = 37.8  watt  hour  maka  dapat  digunakan perhitungan
1.  Ampere  yang  dikirim  =  watt  total  panel surya dibagi dengan tegangan baterai
2. Waktu yang diperlukan untuk mengisi daya =  baterai  Ah  dibagi  dengan  amper  yang dikirim.
Jadi, perhitungannya: Ampere yang dikirim = 37.8 : 24 = 1.5A Waktu  yang  diperlukan  untuk  mengisi  baterai = 12.6 : 1.5 = 8 jam.
Percobaan Lama Pengecasan Aki Menggunakan Panel Surya 1 7 jam 45 Menit 2 8 jam 12 menit 3 8 jam 17 menit 4 8 jam 40 menit Tabel  4.2  Percobaan  Lama  Pengecasan  Aki Menggunakan Panel Surya

## 4.4 Perhitungan Sistem Transmisi
Dalam perhitungan sistem transmisi,
terdapat beberapa perencanaan perhitungan. Sebagai berikut:
4.4.1 Perencanaan Daya dan Momen Untuk dapat mengetahui daya
perencanaan  Pd  dapat  dinyatakan  dengan persamaan: Pd=Fc*P
Dimana: fc  = Faktor Koreksi (1)
P  = Daya Motor Listrik (0,4 KW)
Maka
Pd = 1 * 0.4 KW =0.4 KW
Untuk dapat mengetahui
torsi perencanaan dapat dinyatakan dengan persamaan:
T=9.74x10 5 (pd/n)
Dimana: Pd = Daya Rencana (0,4 KW) n = Putaran Motor Penggerak (6000 rpm) Maka : T = 9.74 x 10 5 0.4/6000) = 64.93 Kg.mm =6 5 Kg.mm
Kecepatan  Sudut  dari  putaran  poeos dapat  dicari  dengan  menggunakan  persaman dibawah ini ω = 2 . Phi . N/65
Dimana : N2 = 6000 rpm Maka : Ω : 2*3,14 * 6000/65 =589.7 rad/s

## 4.4.2 Perhitungan Gaya Potong
Dalam perhitungan gaya potong, terdapat beberapa perhitungan sebagai berikut:
• Masa Pisau Pencacah
Masa  pisau  dapat  dicari  dengan mengetahui ukuran dari mata pisau pencacah. Dalam penelitian ini direncanakan dengan ukuran mata  pisau pencacah sebagai berikut:
Setelah  menetukan  Ukuran  dari  mata pisau  pencacah  maka  dilanjutkan  dengan perhitungan  volume  mata  pisau,  gunakan persamaan dibawah ini:
V= P x L x T
Dimana:
P    = Panjang (15 cm)
l      = Lebar (5 cm)
t      = Tebal (0,5 cm)
Maka:
V = p*l*t
=15*5*0.5 cm 3
= 37.5 cm 3
Setelah  didapatkan  nilai  dari  volume mata  pisau  pencacah,  maka  dapat  dicari massa mata pisau pencacah dengan persamaan sebagai berikut:
M ps =  ρ x v
Dimana:
ρ= Massa Jenis Baja (7,86 g/cm 3 ) v= Volume Mata Pisau (37.5 cm 3 )
Maka:
M ps = 7,68 g/cm 3 x 37.5 cm 3
= 288 g
=0.288 kg

## 4.4.3. Kecepatan Potong Mata Pisau Pencacah
Untuk  mendapat  kecepatan  potong  mata pisau  pencacah  maka  digunakan  persamaan seperti dibawah ini:
V =  ω x r
Dimana:
Ω = Kecepatan Sudut (597.7 rad/s)
r   = Jari-jari Mata Pisau (7.5cm)
Maka:
V =597.7 rad/s x 0.075 m
=44.82 m/s

## 4.4.4. Gaya Potong Mata Pisau Pencacah
Untuk Mendapatkan gaya potong mata pisau pencacah digunakan persamaan seperti dibawah ini:
F ps = M ps x ω 2 x r
Dimana:
m ps = Massa Mata Pisau Pencacah (0,288 kg)
ω= Kecepatan Sudut (597.7  rad/s)
r= Jari-jari Mata Pisau (0,075 m)
Maka:
Fps = 0.288 kg x(597.7 rad/s) 2 x 0,075 m =13,5648 kg x m/s 2 =13,5648 N
Jadi,  Gaya  potong pada  mesin  didapatkan dengan nilai gaya potong sebesar 12.91 N.

## 4.4.5. Percobaan Pencacah Sampah Plastik
NO Lama Mencacah Hasil 1 1 menit 54 gram 2 1 menit 47 gram 3 1 mrnit 50 gram Tabel 4.3 Percobaan Pencacah Sampah Plastik

## Gambar 4.14 Bentuk Hasil Cacahan Sampah Plastik

## V. KESIMPULAN DAN SARAN

## 5.1  Kesimpulan
Setelah  penulis  melakukan  perhitungan perancangan  mesin  pencacah  Plastik  , didapatkan kesimpulan sebagai berikut :
1. Perhitungan  untuk  sistem  transmisi mendapatkan  hasil  daya  rencana  sebesar 0,4 kW; momen torsi sebesar 65 kg.mm; sabuk  V  yang  digunakan  tipe  A;  puli yang  digunakan  berdiameter  80  mm  dan 80 mm
2. Perhitungan  untuk  Lama  pemakaian  aki adalah 36 menit . Waktu yang diperlukan untuk  mengisi  baterai  yaitu  8  jam.
Berdasarkan Penelitian Lama Penggunaan  Aki  tidak  berbeda  jauh dengan  hasil  perhitungan  di  angka kurang  lebih  17  menit.Sesuai  Dengan hasil Penelitian
3. Perhitungan untuk gaya potong mendapatkan  hasil  massa  mata  pisau pencacah  sebesar  0,288  kg;  kecepatan potong mata pisau pencacah sebesar 47.1 m/s;  dan  gaya  potong  mata  pisau pencacah sebesar 12.91 N.
4. Hasil pencacah sampah plastic didapatkan 54 gram/minute Pada
percobaan  pertama  dan  47  Gram  Pada Percobaa  Kedua  dan  50  Gram  Pada Percobaan ketiga

## UCAPAN TERIMA KASIH
Penulis  mengucapkan  terima  kasih  dan syukur  kepada  Allah  SWT  yang  telah memudahkan  dalam  proses  penelitian  serta pihak-pihak  terkait  yang  telah  memberi dukungan terhadap penelitian ini.

## DAFTAR PUSTAKA
[1] Norrina,  Aprida  Ulfah,  Ellyn  Normelani,  And Deasy  Arisanty,  "Studi  Efektifitas  Bank
Sampah  Sebagai  Salah  Satu  Pendekatan  Dalam Pengelolaan Sampah Tingkat Sekolah Menengah  Atas  (Sma)  Di  Banjarmasin," Jpg
(Jurnal  Pendidikan  Geografi) ,  Vol.  3,  Pp.  22- 37, 2015.
[2] Muhammad Nurdiansyah, Saparin, Yudi Setiawan,  And  Eka,  Sari  Wijianti,  "Rancang Bangun  Mesin  Pencacah  Sampah  Organik," Machinery  Jurnal  Teknologi  Terapan ,  Vol.  4, Pp. 60-66, 2023.
[3] Muh,  Ilyas  Syarif  And  Syahrir,  "Rancang Bangun  Alat  Penghancur  Limbah  Rumah Tangga  Berbasis  Mikrokontroller  Dan  Internet Of  Things  (Iot)," Prosiding  Seminar  Hasil Penelitian (Snp2m) , Pp. 149-153, 2018.
[4] Jauhari  Arifin,  Leni,  Natalia  Zulita,  And Hermawansyah, "Perancangan Murottal
Otomatis Menggunakan Mikrokontroller
Arduino Mega 2560 ," Jurnal Media Infotama , Pp. 89-99, Dec. 2016.
[5] Fatimah, Ratna Utami, Munawar, Agus Riyadi, And Yuli Christyono, "Perancangan Catu Daya Arus Searah Keluaran Ganda Sebagai Penggerak Robot Lengan Artikulasi," Transient , Vol. 9, Pp. 418-428, 2020.
[6] Hari,  Purwoto  Bambang,  Jatmiko,  Alimul  F
Muhamad,  And  Fahmi,  Huda  Ilham,  "Efisiensi Penggunaan  Panel  Surya  Sebagai  Sumber Energi  Alternatif  ," Emitor:  Jurnal  Teknik Elektro , Vol. 18, Pp. 10-14.
[7] R.  Harahap  And  Nofriadi  Sujianda,  "Analisa Perbandingan  Efesiensi  Dan  Torsi  Dengan Menggunakan  Metode  Penyadapan  Sejajar Terhadap Metode Pergeseran Sikat Pada Motor
Arus  Searah  Kompon  Pendek  Dengan  Kutub Bantu," Journal Of Electrical Technology , Vol.
4, Pp. 105-113, 2019.
[8] Ameer  A.  K,  Nabhan  A,  Mohamed  R,  El- Sharkawy,  And  Rashed  A,  "Dynamic  Model Analysis For Unsteady Operating Of Double V- Belt  Drive  System," Turkish  Journal  Of Computer And Mathematics Education , Vol. 12, Pp. 2950- 2963, 2021.