Vol.25, No.1, Juni 2019 ISSN (p): 1693-590x, ISSN (e): 2686-4711 DOI: 10.36309/goi.v25i1.104
 53
Received May 6, 2019; Revised May 27, 2019; Accepted June 12, 2019

## Robot Kapal Selam Pendeteksi Keberadaan Benda
Dessyana Kardha* 1 , Budhi Sumboro 2 , Yunius Arsita 3 1,3 Program Studi Sistem Komputer, STMIK AUB, Surakarta, Indonesia
2 Program Studi Sistem Informasi, STMIK AUB, Surakarta, Indonesia e-mail: * 1 dessyanakardha@stmik-aub.ac.id, 2 budhi.sumboro@stmik-aub.ac.id,
3 yuniusar11@gmail.com

## Abstrak
The  current  technological  developments  so  rapidly,  as  well  as  the  development  of electronics technology. Robotics is a proof of human civilization that progresses from time to time. The shape of the robot is not just a form that resembles a human or a certain animal, but moves  to  resemble  the  form  it  imitates.  The  development  of  computer  technology  associated with other devices. The problem of this research is the difficulty of checking leakage of gas or water pipes in the pond. The main purpose of the research is to design and build a complete submarine robot with an endoscope camera that can replace human power for. How this robot works is a robot moving forward, backward, turn right, turn left, move up and down (dive) and equipped with a camera to detect the existence of an object. This robot combines hardware and software, using Arduino Uno Microcontroller as the controller of robots, cameras, and motor drivers as control of propeller motion. The submarine is equipped with an endoscope camera as a  leak  detector  of  gas  or  water  pipes  inside  the pool,  especially  the  detection of  objects.  The result of the research is a  robot can  dive in the water base to detect the presence of objects. From this then the authors make a robot submarine detection of the existence of objects that can replace human power to check the leakage of gas or water pipes in the pool. expected robots can be smarter than the previous one.
Kata kunci : Detecting the Presence of Objects, Cameras, Arduino Uno, Microntrolers

## 1. PENDAHULUAN
Perkembangan teknologi saat ini begitu pesat, demikian  pula  dengan  perkembangan teknologi  elektronika. Robotika  merupakan  bukti  peradaban  manusia yang  semakin  maju  dari waktu ke waktu. Wujud robot bukan  hanya  sebuah  bentuk  yang  menyerupai  manusia atau binatang tertentu, melainkan bergerak menyerupai bentuk yang ditirunya.
Kata “robot” diambil dari Bahasa Ceko (Chech) yang memiliki arti “ pekerja” (worker). Robot merupakan suatu perangkat mekanik yang mampu menjalankan tugas-tugas fisik, baik di bawah  kendali  dan  pengawasa  manusia,  ataupun    yang    dijalankan    dengan    serangkaian program yang telah didefinsikan terlebih dahulu atau kecerdasan buatan (artificial intelligence).
Jika sebelumnya robot hanya dioperasikan di laboratorium ataupun dimanfaatkan untuk kepentingan industri, di negara-negara maju perkembangan robot mengalami peningkatan yang tajam.  Seiring  dengan  berkembangnya  teknologi,  khususnya  tidak  saja  di  bidang  sains,  tetapi juga di berbagai bidang lainnya, seperti di bidang kedokteran, pertanian, bahkan militer. Secara sadar atau tidak, saat ini robot telah masuk dalam kehidupan manusia sehari-hari dalam berbagai bentuk  dan jenis.  Ada  jenis  robot  sederhana  yang  dirancang  khusus  untuk  melakukan  sesuatu yang rumit, sehigga dapat berperilaku sangat kompleks dan secara  otomatis dapat mengontrol dirinya sendiri sampai sampai batas tertentu.
54
Menurut buku The Robot Builder’s Bonanza yang ditulis oleh Gordon McComb secara umum  robot  dapat  didefinisikan  sebagai  sebuah  piranti  mekanik  yang  mampu  melakukan pekerjaan manusia atau berperilaku seperti manusia. Salah satu pekerjaan manusia yang dapat dilakukan    robot    adalah    kegiatan    menyelam    dan  mendeteksi  keberadaan  benda.  Jenis pekerjaan  ini  membutuhkan  reaksi  cepat  karena  kamera  yang  terpasang  pada    robot    dapat mendeteksi  keberadaan benda.  Robot kapal selam sendiri dapat di implementasikan pada dasar permukaan air yang akan di cek, ada apa saja di dalam dasar  permukaan air  tersebut.  Suatu misal    kolam    yang  terdapat  saluran  pipa  gas  atau  pipa  air  yang  bocor  maka  kamera  dapat mendeteksi  lubang  pada  pipa  tanpa  harus  manusia  yang  langsung  melakukan  kegiatan menyelam,  jika  robot  kapal  selam  sudah  teruji  dapat  mendeteksi  kebocoran  pipa  maka  robot kapal selam dapat mendeteksi keberadaan benda yang terdapat pada dasar permukaan air kolam yang jernih. Atau pada embung atau tandon air di berbagai daerah dapat di ketahui ada apa saja di  dalam  permukaan  airnya  pada  tingkat  kejernihan  tertentu  dan  batas  jarak  selam  3m  karna terbatasnya  kabel  daya  dan  kamera  endoskop,  supaya  kamera  pada  kapal  selam  dapat mendeteksi benda apa saja dalam embung tersebut. dengan adanya   robot   kapal   selam ini maka dengan tahap pengembangan robot kapal selam dapat mengatasi keluhan manusia dalam menangani  kebocoran  pipa  dalam  kolam  dan  mendeteksi  ada  benda  apa  saja  didalam  kolam pada tingkat kejernihan tertentu. Pada sisi kanan, kiri dan bawah kapal selam terdapat motor DC yang  berfungsi  sebagai  penggerak  kapal  selam.  Jika  motor  sebelah  kanan  hidup  maka  kapal selam berbelok ke kiri sedangkan jika motor sebelah kiri hidup maka kapal selam berbelok ke kanan  lalu  jika  kedua  motor  kanan  dan  kiri  hidup  maka  kapal  selam  bergerak  maju  dan  jika motor  bagian  bawah  hidup  maka  kapal  selam  menyelam.  Dengan  bantuan  motor  DC  maka pergerakan kapal dapat di atur dengan baik.
Berawal  dari  permasalahan  tersebut,  maka  pada  penelitian  ini  peneliti  akan  mencoba melakukan  penelitian  robot  Kapal  Selam  yang  dengan  berjudul  “ROBOT  KAPAL  SELAM PENDETEKSI KEBERADAAN BENDA”.

## 2. METODE PENELITIAN
2.1. Jenis Data
a.    Jenis dan Sumber Data
1)     Jenis Data
Pengetahuan  yang  didapatkan  dari  pengamatan  atau  penelitian  suatu  objek  tertentu (Moh  Natsir:  2005).  Jenis-jenis  data  dibagi  berdasarkan  sifat  dan  sumbernya.  Menurut sifanya, jenis-jenis data yaitu :
a.  Data  kualitatif adalah data  yang tidak berbentuk angka.
b.  Data   kuantitatif adalah  data   yang  berbentuk angka.
Jenis-jenis data menurut sumbernya, antara lain:
a.  Data  internal  adalah  data  dari  dalam suatu  objek yang menggambarkan keadaan objek tersebut.
b.    Data  eksternal  adalah  data  dari  luar  suatu  objek yang  dapat  menggambarkan  faktor- faktor mempengaruhi suatu objek (Moh.Nazir, 2005).
2)    Sumber Data Sumber data penelitian merupakan data yang diperoleh dari sumber yang berkaitan dengan penelitian  yang  sedang  dilakukan.  Sumber  data  penelitian  dibedakan  menjadi  dua,  yaitu sumber data primer dan sumber data sekunder.
a.   Data Primer
Data  primer  adalah  sumber  data  yang  langsung  memberikan  data  kepada  pengumpul data. Pengumpulan data primer dalam penelitian ini dengan cara melakukan wawancara secara  langsung  dengan  pihak-pihak  yang  berhubungan  dengan  penelitian  yang dilakukan  (Sugiyono,  2012).  Untuk  memperoleh  data  primer  peneliti  melakukan wawancara kepada Sarjuni Adi Saputro dan Slamet Subagiyo, Galang untuk mengetahui bagaimana cara merancang dan membangun robot kapal selam.
b.  Data Sekunder
55
Data sekunder adalah sumber yang tidak langsung memberikan data kepada pengumpul data,  misalnya  lewat  orang  lain  atau  lewat  dokumen  atau  dengan  media  lain  yang berkaitan  dengan  penelitian  (Sugiyono,  2012).  Untuk  memperoleh  data  sekunder peneliti mencari dan mengumpulkan buku tentang robotika, laporan penelitian terdahulu serta berbagai jurnal tentang robotika terutama tentang robot kapal selam baik nasional maupun internasional.
2.2. Teknik Pengumpulan Data
a. Observasi
Metode  Observasi  adalah  cara  pengambilan  data  dengan  menggunakan  mata  tanpa pertolongan  alat  standar  lain  untuk  keperluan  tersebut,  metode  observasi  dilakukan dengan cara mengumpulkan data dimana peneliti mengadakan pengamatan menyeluruh. (Moh.Nazir:  2005)  Pada  metode  ini  peneliti  melakukan  pengamatan  terhadap  robot kapal  selam  yang  sudah  ada  serta  membandingkan  kelemahan  dan  kelebihan  masing- masing  robot  kapal  selam  agar  robot  yang  dibuat  oleh  peneliti  lebih  baik  dari  robot kapal selam yang sudah ada.
b. Wawancara
Metode studi pustaka merupakan  adalah  suatu metode pengumpulan data dengan cara membaca atau mempelajari buku-buku refrensi yang berhubungan dengan masalah yang akan dibahas guna memperoleh landasan teori untuk keperluan menganalisi data, tujuan dari  studi  pustaka  adalah  untuk  memperoleh  referensi  yang  dibutuhkan  dalam  proses pengerjaan metode untuk menyelesaikan penelitian (Moh.Nazir: 2005). Pada metode ini peneliti melakukan wawancara kepada Sarjuni Adi Saputro, Galang Budi Sanjaya, dan Slamet Subagiyo tentang bagaimana merancangan dan membuat robot kapal selam.
c. Studi Pustaka
Metode  Wawancara  Metode  wawancara  adalah  proses  memperoleh  keterangan  untuk tujuan penelitian dengan cara tanya jawab, sambil bertatap muka antara si penanya atau pewawancara  dengan  si  penjawab  atau  responden  dengan  menggunakan  alat  yang dimanakan interview guide, metode wawancara ini dilakukan bertemu langsung dengan orang yang bersangkutan (Moh.Nazir: 2005).

## 3. HASIL DAN PEMBAHASAN

## 3.1  Perakitan Alat
Didalam  proses  perakitan  alat,  dimulai  dengan  menyiapkan  sketsa  rancangan  dengan tujuan  agar  tidak  menggunakan  papan  PCB  berlebih,  membuat  alat  lebih  minimalis  ringkas bentuknya,  dan  agar  tidak  terjadi  kesalahan  yang  fatal  ketika  perakitan  alat.  Merangkai    dan menyolder  seluruh  komponen  elektronika  yang  telah  disiapkan  antara  lain  mikrokontroler Arduino Uno, driver motor, kabel jumper dan komponen lain pada papan PCB dan mika. Saat perakitan  komponen,  terlebih  dahulu  memanaskan  solder  untuk  meleburkan  tenol.  Langkah penyolderan  dilakukan  harus  dengan  bersih,  teliti,  rapi,  dan  hati-  hati  sesuai  dengan  gambar skema rangkaian.

## 3.2 Perakitan Power Supply
Power  supply  adalah  sistem  elektrik  untuk  mendistribusikan  daya  listrik  agar  kinerja robot optimal. Dalam perakitan power supply ini penulis memilih power supply. Power supplay ini  akan  disambung  dengan  arduino  melalui  kabel  jack  konektornya  tipe  DC  untuk  sistem minimum Arduino Uno. Untuk merancang sistem distribusi arus DC diperlukan tamabahan alat terminasi tambahan agar sumber arus bisa disebat ke komponen- komponen robot. Terminal pin power supply pada sistem minimum Arduino Uno sendiri terbatas. Power supply mengisi daya ke sistem minimum Arduino uno agar daya disebar ke seluruh rangkaian lainnya.
GO INFOTECH: JURNAL ILMIAH STMIK AUB Vol. 25, No. 1,  Juni 2019 :  53 – 61

## Gambar 1 Kotak Power Supply

## 3.4 Pendeteksi Benda
Pendeteksi benda adalah sistem elektrik untuk mendeteksi adanya benda di kolam yang akan  dilalui  robot.  Prinsip  kerja  deteksi  benda  ini  adalah  melihat  kolam  yang  akan  dilalui melalui  kamera.    Pengguna    mengetahui    adanya    benda  yang  terdeteksi  atau  terlihat  dan mengarahkan robot menggunakan remote.
Dalam  perakitan  pendeteksi  benda  ini  penulis  menggunakan  kamera endoskop yang  di koneksikan dengan  handphone. Dengan demikian pengguna  dapat  mengetahui kapan  berhenti untuk menghindari halangan atau mengetahui adanya benda di depan robot.
Gambar 2 Kamera endoskop
3.5 Penggerak Robot
Penggerak robot adalah sistem elektrik penggerak utama ( motor driver) pada robot agar robot bisa bergerak maju, mundur, belok sesuai dengan program logika. Prinsip kerja penggerak robot   ini   adalah   menggunakan  shield   motor (drive) dan motor DC. Shield motor berfungsi sebagai  pengendali  kecepatan  dan  arah  putar maju atau mundur. Motor DC sebagai motor penggerak utama dan baling robot.
Dalam  perakitan  penggerak  motor  utama  ini    penulis    menggunakan  dua    motor    DC yang sudah dilengkapi dengan kipas baling-baling sehingga torsi yang dihasilkan cukup untuk melakukan pergerakan robot kapal selam.
Gambar 3 penggerak motor DC yang di bungkus dalam pipa. 3.6 Perakitan Kendali Motor (Driver Motor)
Motor  listrik  digunakan  sebagai  penggerak  agar  robot  dapat  berjalan  maju  dengan menggunakan tipe L293D. Hasil penyolderan dari driver motor dapat dilihat pada gambar 4.
Gambar 4 Hasil Penyolderan Kendali Motor (Driver Motor) Penjelasan  gambar  4  adalah didalam L293D terdapat Pin Enable EN 1.2 & EN3.4,  Pin  Input (1A,  2A,  3A,  4A)  d.  Pin Output (1Y, 2Y, 3Y, 4Y). Pin VCC (VCC1,VCC2) masing-masing pind    disolder  didalam  skema  yang  sudah  disediakan,  siapkan  tenol  dan  solder.  Masukan ujung  pin  kedalam  lubang  skema  yg  sudah  disediakan,  solder  dengan  menggunakan  tenol, lakukan dengan hati-hati dan amati secara detail apakah komponen sudah benar-benar terpasang L293D  berfungsi sebagai penggerak ( driver ) yang terhubung ke  motor listrik. Dua buah motor listrik digunakan agar robot dapat bergerak maju.  Jika kecepatan putar dari kedua motor  listrik sama  maka  robot  bergerak  lurus  dan  jika  kecepatan putar  dari  kedua  motor  listrik  berbeda maka robot bergerak membelok.
3.7 Perakitan Mikrokontroler Arduino Uno
Pada  gambar  5  perakitan  komponen  pin  mikrokontroler  Arduino  Uno  dilakukan  secara cermat dan hati-hati dimana mikronkontroler ini memiliki 14 pin digital input dan output.
GO INFOTECH: JURNAL ILMIAH STMIK AUB Vol. 25, No. 1,  Juni 2019 :  53 – 61
Gambar 5 mikrokontroler Arduino Uno
Perakitan  dilakukan  dengan  terlebih dahulu memasang mur dan baut dudukan mikrokontroler pada papan akrilik. Karena banyaknya pin itulah pemasangan harus dilakukan dengan teliti dan hati-hati agar tidak terjadi konsleting  pada  arduino  antara  pin  satu  dengan yang lain. Masing masing pin akan dihubungkan ke terminal, sumber daya, dan driver motor, Pin Power (5v,Gnd) dan  Pin  Input  (0,1)  akan  dihubung  kan  ke socket  female yang  terhubung  dengan  sensor ultrasonik.  Pin  Power  (9v,Gnd)  akan  dihubungkan  ke  dalam  Batrei  9Volt  sebagai  sumber tenaga, Pin Input (1,2,3,4,10,11) akan dihubungkan ke Driver motor sebagai penggerak. Semua pin tersebut dihubungkan  dengan  menggunakan  kabel  jumper yang berwarna-warni tersebut.

## 3.8 Perakitan Keselurahn Komponen
Perakitan  keseluruhan  komponen  dilakukan  dengan  sangat  hati–hati  dan  berusaha  agar tenol  antara  satu  jalur  dengan  jalur  lain tidak  menyambung.  Perakitan dilakukan  dengan  rapi, dan  berjarak  dekat  agar  tidak  terlalu  memakan  ruang  yang  lebar  saat  dipasang  pada  objek. Berikut adalah gambar 6 dari perakitan keseluruhan komponen:
Gambar 6 Hasil Keseluruhan Robot Kapal Selam Hasil  dari  perakitan  dari  seluruh komponen bisa disimpulkan bahwa tombol power terdapat pada kapal dibagian tertentu yang kedap air   untuk   menghidupkan   robot   lalu   bluetooth pairing  terlebih  dahulu  setelah  conect  baru  robot  kapal  selam  bisa  di  jalankan.  Kamera  juga otomatis merekam setelah smart phone terconect dengan kamera endoskop dan hasilnya dapat di lihat  dalam  layar  smartphone  tersebut.  Pada  bagian  dalam  kapal  yang  berwarna  biru  terdapat rangkaian  mikrokontroler Arduino  Uno  sebagai  pengendali  robot.  Driver  motor  terdapat  pada bagian  samping  mikrokontroler  Arduino  Uno  yang  berwarna  merah  sebagai  pengendali  gerak motor.  Kabel  jumper  berwana      hijau,biru,ungu,abu  pada  terminal  yang  terhubung  ke  sistem minimum  Arduino  Uno  berfungsi  sebagai  inputan  dan  masukan  sinyal  bluetooth  yang  akan diolah melalui mikrokontroler Arduino Uno, Kabel berwana jumper hijau,biru,ungu,abu   pada sistem minimum yang berada didepan dihubungkan dengan driver motor sebagai perintah untuk memberikan  sinyal  kepada  driver  motor  supaya  dapat  diolah  dan  menjalankan  perintah bergeraknya    baling-baling,    sedangkan kabel driver motor yang berwarna hitam dan merah menghubungkan ke motor DC untuk menggerakkan baling-baling.
3.9 Hasil Menu Remote Arduino RC
Tampilan  ini  adalah  menu  piihan  untuk  mengaktifkan  remote  smartphone  yang  akan digunakan  untuk  menjalankan  robot  kapal  selam.  Tampilan  menu  remote  dapat  dilihat  pada gambar 7:
Gambar 7 Menu remote Arduino RC
Tampilan ini adalah tampian remote sebagai penggerak atau pemberi perintah pada kapal selam untuk bergerak kekanan, kiri, maju dan menyelam. Tampilan terminal mode dapat dilihat pada gambar 8:

## Gambar 8 Tampilan terminal mode

## 3.10 Pembahasan Motor 1, 2 dan 3
Motor  1  dan  2  adalah  motor  yang  berfungsi  untuk  menggerakkan  robot  kapal  selam untuk   maju.  Namun  jika   motor  1 (kanan) hidup dan motor 2 (kiri) mati maka robot kapal selam  berbelok  ke  kiri  tetapi  jika motor  2  (kiri)  hidup  dan  motor  1  (kanan)  mati  maka  robot kapal  selam  berbelok  ke  kanan.  motor  1  dapat  dilihat  pada  gambar  9  (a)  dan  motor  2  dapat dilihat pada gambar 9 (b):
GO INFOTECH: JURNAL ILMIAH STMIK AUB Vol. 25, No. 1,  Juni 2019 :  53 – 61
Gambar 9 (a) Motor 1 Gambar 9 (b) Motor 2
Motor  3  (bawah)  berfungsi  untuk  menggerakkan  robot  menyelam  dan  naik.  Jika  motor    3 (bawah)  hidup  maka  robot  kapal selam menyelam dan  jika  motor  3  (bawah) mati   maka robot  kapal  selam  akan   naik dengan sendrinya. Motor 3 dapat dilihat pada gambar 10:
Gambar 10 Motor 3

## 3.11 Pengujian Alat
Adapun pengujian alat adalah sebagai berikut : a.    Pengujian Motor DC
Mengetahui  motor  DC  berfungsi  atau  tidak  yaitu  dengan  cara  memberi  arus  pada  motor DC, jika berfungsi maka baling-baling berputar. Pada robot  kapal  selam  ini  terdapat  3 motor    yaitu  motor  1,  2  dan  3  yang  memiliki  fungsi  masing-  masing.  motor  1  (kanan) hidup dan motor 2 (kiri) mati  maka  robot  kapal  selam  berbelok  ke  kiri tetapi jika motor 2  (kiri)  hidup  dan  motor  1  (kanan)  mati  maka  robot  kapal  selam  berbelok  ke  kanan  dan fungsi dari motor 3 yaitu untuk bergerak menyelam dan naik. Jika motor 3 (bawah) hidup maka robot kapal selam menyelam jika  motor  3  (bawah)  mati  maka  robot  kapal selam naik.
b.    Pengujian Kamera
Instal terlebih dahulu instalan bawaan kamera endoskop yaitu software ViewPlayCap lalu di  hubungkan  antara  kamera endoskop dengan  laptop.  Jika  tampil  pada  laptop  maka kamera endoskop berfungsi.
c. Pengujian bluetooth HC-05 Hubungkan bluetooth  HC-05 dengan  software  ArduinoRC  yang  telah  terinstal  pada Smartphone yang berfungsi sebagai remote robot kapal selam Lalu  tunggu pairing hingga
61
terkoneksi ,  jika  HC-05 terdeteksi oleh smartphone yang terinstal software ArduinoRC dan lampu indikator pada Bluetooth HC-05 berkedip pelan maka Bluetooth HC-05 berfungsi .

## 4. KESIMPULAN
Berdasarkan  dari  hasil  perancangan  dan  pengujian  alat,  maka  dapat  ditarik  kesimpulan sebagai berikut:Dari hasil perancangan dan implementasi robot yang dibuat menggunakan alat Mikrokontroler  Arduino  dan  Driver  Motor  ini  mampu  mengatur  dan  menjalankan  laju  dan pergerakan  robot  kapal  selam.  Dari  hasil  pengamatan  robot  yang  dibuat  dapat  digunakan sebagai prototype untuk menyelam dalam air sebagai alat pendeteksi benda.

## 5. SARAN
Robot  yang  telah  dibuat  adalah  jauh  dari  kesempurnaan  dan  untuk  memberikan kesempurnaan  maka  perlu  adanya  pengembangan  lebih  lanjut,  antara  lain:  Untuk pengembangan lebih lanjut robot dapat menggunakan jenis Mikrokontroler yang lain yang lebih canggih  dan  menggunakan  jenis  kamera  lain  selain  kamera  indoscope.  Untuk  pengembangan lebih lanjut dapat menambahkan sensor penghalang agar robot dapat bergerak secara mudah dan menghindari  halangan  lebih  dari  satu  sisi  halangan.  Menggunakan  kamera  yang  sensitif  dan peka untuk menemukan benda di air yang keruh. Melawan arus dengan motor DC yang lebih kuat. Jangkauan remote yang lebih luas. Menggantikan power supply dengan baterai yang lebih kuat.

## DAFTAR PUSTAKA
[1] Arifianto, 2011, Belajar  Dasar Elektronika. Yogyakarta: Gava Media.
[2] Banzi,  Massimo.  2008.  Getting  Started  With  Arduino. USA : O’Reilly Media, Inc.
[3] Dian,    Artanto.  2008.    Interaksi  Arduino  dan    lab    VIEW,  Jakarta:  Elex  Media Komputindo.
[4] Http://arduino.cc/en/Main/Software. https://www.jakartanotebook.com/kamera-usb- endoscope-baroscope-black http://www.komitmen.org/2016/11/RemotelyOperatedVeh icles_10.html
[5] Https://id.wikipedia.org/wiki/kapal_selam https://id.wikipedia.org/wiki/Purwarupa
[6] Jogiyanto, 1990. Analisis dan Desain Sistem Informasi,Yogyakarta : Andi Offset.
[7] Made    Santo    Gitakarma,    Ketut    Adi    Ariawan,    Nyoman  Arya  Wigraha,  2014.  Alat Bantu  Survey  Bawah  Air  Menggunakan  Amoba,  Robot  Berbasis  ROV.  Bali:  Jurusan Pendidikan  Elektro,  Jurusan  Pendidikan  Teknik  Mesin,  Fakultas  Teknik  Dan  Kejuruan Undiksha, Singaraja.
[8] Muhammad Syukron. 2016. Rancang Bangun ROV (Remotely Operated Vachile) Kapal Selam Berbasis Microcontroller Sebagai Alat Untuk Mengambil Sample Air Dan Tanah Yang  Tercemar  Limbah.  Malang:  Jurusan  Informatika  Teknik  Universitas Muhammadiyah Malang.
[9] Salman. 2009 . Sejarah dan Perkembangan Robot, Bandung : SukaRobot.
[10] Siddiq, Asep Jafar 2012. REKAYASA PERANGKAT LUNAK. Yogyakarta: C.V ANDI OFFSET.
[11] Rusmadi, Dedy. 1995. Mengenal Komponen Elektronika. Bandung: Pionir Jaya.
[12] Wirawan  Sumbodo.  (2008).  Teknik  Produksi  Mesin  Industri.  Jakarta:  Direktorat Pembinaan Sekolah Menengah Kejuruan.
[13] Yanuar  Chandra,  Didik  Setyo  Purnomo,  Endah  Suryawati  N.  2016.  Rancang  Bangun Sistem  Ballast  Pada  ROV  (Remotely  Underwater  Vechile).  Surabaya:  Politeknik Elektronika  Negri  Surabaya  Institut  Teknologi  Sepuluh  November  (ITS)  Surabaya Kampus PENS–ITS, Keputih, Sukolilo, Surabaya.
[14] Zuhal. 1988.  Dasar Teknik Tenaga Listrik dan Elektronika Daya. Jakarta: Gramedia.