RANCANG BANGUN SISTEM MONITORING DAN KONTROLING PARKIR BERTINGKAT OTOMATIS BERBASIS ARDUINO DENGAN IMPLEMENTASI INTERNET OF THINK(IoT)
Yengki Maskurdianto
Program Studi Teknik Informatika S1, Fakultas Teknologi Industri Institut Teknologi Nasional Malang, Jalan Raya Karanglo km 2 Malang, Indonesia
Yengkimaskur@gmail.com

## ABSTRAK
Parkir  adalah  berhenti  dan  ditinggalkannya  kendaraan  oleh  pengendara  untuk  sementara  waktu pada  suatu  ruang  tertentu.  Belakangan  ini  kebutuhan  masyarakat  terhadap  tempat  parkir  semakin meningkat, hal  ini  disebabkan oleh semakin  banyaknya  masyarakat yang  menggunakan  mobil pribadi untuk menjalankan aktivitasnya, tidak terkecuali ketika pergi ke tempat-tempat umum dan juga gedung bertingkat.  Terbatasnya  informasi  tentang  ketersediaan  lahan  parkir  menyebabkan  pengunjung kesulitan untuk menentukan lokasi parkir kendaraan mereka.
Pesatnya kemajuan  ilmu pengetahuan dan teknologi komunikasi  saat ini khususnya pada bidang internet  of  things sangat membantu meringankan  pekerjaan  manusia dalam  berbagai  hal. Pada system ini  dibuat  sistem  monitoring  dan  kontroling  parkir  otomatis  pada  gedung  bertingkat.  Sistem  dapat mengetahui  mendeteksi  kendaraan  pada  tiap  lantai  yang  selanjutnya  data  dikirim  ke database dan ditampilkan pada website .
Sistem  Monitoring  dan  Kontroling  parkir  bertingkat  berbasis  arduino  ini  diharapkan  dapat membantu kinerja para petugas tempat parkir dalam memonitor tempat parkir. Sistem ini juga berguna bagi pengunjung dan calon pengunjung untuk menentukan lokasi untuk parkir kendaraan pribadi milik mereka. Dengan system ini, pekerjaan  menentukan  lokasi parkir  yang  masih kosong dilakukan secara otomatis  dengan  menghitung  jumlah  kendaraan  pada  tiap  lantai  dan  mengurangkan  dengan  kapasitas parkir perlantai dengan menggunakan sensor ultrasonik yang nantinya akan diproses oleh arduino uno dan  data  akan  dikimkan  dengan  modul  esp8266.  Sistem  ini  juga  dapat  membatu  pengelola  dalam mengelola pendapatan parkir.
Kata kunci : Parkir gedung bertingkat, Arduino uno, Ultrasonik, Monitoring.

## 1. PENDAHULUAN
Salah  satu  faktor  penarik  pelanggan  pada Kawasan  pusat  perbelanjaan  ataupun  pada bidang  Kawasan  perkantoran  adalah  kemudahan untuk memarkirkan kendaraan  mereka. Misalkan luasnya  lahan  parkir,  kenyamanan  pelayanan parkir  atau  kemudahan  dalam  mendapatkan tempat  parkir  dalam  kondisi  padat  pengunjung. Banyak  para  pengguna  parkir  pada  kesulitan dalam mencari slot parkir dikarenakan banyaknya  pengguna  parkir,  tidak  terkecuali parkir  pada  gedung  bertingkat.  Sistem  parkir pada gedung bertingkat saat ini masih menggunakan  banyak  operator  sebagai  pengatur ataupun  pencari  slot  pada  tiap  lantai  dan  akan bertukar  informasi  melalui  alat  komunikasi berupa  radio.  Tidak  jarang  pengendara  harus menyusuri  tiap  area  dan  tiap  lantai  pada  area parkir  gedung  bertingkat  untuk  mendapatkan area yang masih kosong dengan memakan waktu. Dalam hal ini petugas juga harus berkeliling area parkir untuk memastikan semua kendaraan aman dan terkendali. Pengguna parkir  juga tidak dapat
memantau  kendaraannya  secara  langsung  jika terjadi suatu hal yang tidak diinginkan.
Pemanfaatan  teknologi  saat  ini  sudah banyak  yang  mendukung  monitoring  sebuah objek  via  internet.  Teknologi  yang  bisa mengidentifikasi,  menemukan,  memantau  objek dan  memicu  kejadian  secara  otomatis  dan realtime . Seperti penelitian yang pernah dilakukan  oleh  Irawan,  2016,  dengan  judul pengembangan  Perkembangan  Kunci  Elektronik Menggunakan  RFID  dengan  Sistem  IOT.adapun hasil  penelitiannya  adalah  teknologi  internet khususnya Internet  of  Things  (IoT) belakangan ini  semakin  pesat. Internet  of  Things adalah layanan yang memunkinkan untuk menghubungkan  objek  ( things )  baik  fisik maupun virtual melalui  jaringan  internet. Berdasarkan permasalahan yang telah dikemukakan maka akan dibangun sebuah sistem yang  dapat  memonitoring  dan  menggontrol parkir  secara  otomatis  dengan  implementasi internet  of  things .  Pada  sistem  tersebut  untuk mendeteksi  keberadaan  kendaraan  yang  lewat dibutuhkan  sensor  ultrasonik  yang  berfungsi
mendeteksi  jarak  yang  dimanfaatkan  untuk mendeteksi  jika  terdapat  kendaraan  yang  lewat. Untuk  memantau  keadaan  kendaraan  pada  area parkir  dibutuhkan  ip  kamera  yang  dapat merekam  kejadian  realtime  dan  dapat  dipantau memalui  internet.  Untuk  memberikan  informasi kepada  pengelola  dan  pengguna  parkir  pada gedung  bertingkat  data  jumlah  kendaraan  yang telah  diproses  akan  dikirim  melalui  internet  dan disimpan  kedalam  database  yang  nantinya  akan ditampilkan pada website monitoring.

## 2. TINJAUAN PUSTAKA
2.1. Penelitian Terdahulu Internet  of  Things ( IoT) adalah  era  baru dalam  bidang  internet,  IoT  dapat  digambarkan alat-alat elektronik  yang dapat digunakan sehari- hari  yang  saling  dihubungkan  kedalam  jaringan komputer sebagai sarana meningkatkan kegunaan internet  dengan  cara  menghubungkan  peralatan elektronik agar dapat berinteraksi  melalui sistem embedded,  yang  akan  membentuk  hubungan komunikasi antar peralatan elektronik[1]. Kemunculan teknologi ini didorong oleh semakin banyaknya  perangkat  yang  terhubung  melalui internet dan kemampuan dari tiap-tiap perangkat untuk saling berkomunikasi tanpa adanya campur tangan  manusia.  Beberapa  istilah  lain  yang memiliki  korelasi  terhadap  IoT  adalah Web  of Things , Machine-to-Machine  Communication atau Internet of Everything [2].
IoT  itu  sendiri  tersusun  dari  tiga  bagian utama  yaitu  objek  ( things ),  konektivitas  jaringan ( network )  dan  layanan  internet  ( cloud ).  Ditinjau dari  bagian-bagian  yang  ada  di  dalamnya,  objek atau things dari  IoT  membutuhkan  disiplin  ilmu elektro, seperti instrumentasi sensor, mikropengendali,  manajemen  daya,  pengolahan sinyal,  komponen-komponen  elektronika  dan semikonduktor.  Sedangkan  untuk  membuat  agar ketiga  bagian  tersebut  dapat  saling  terhubung, diperlukan tenaga-tenaga yang menguasai keterampilan  jaringan  komputer.  Kemampuan pemrograman untuk mengakses berbagai layanan internet  juga  merupakan  satu  nilai  tambah  yang penting[3].

## 2.2. Internet of things
Internet  of  things adalah  sebuah  teknologi yang  memungkinkan kita untuk menghubungkan mesin,  peralatan,  dan  benda  fisik  lainya  dengan sensor  jaringan  dan  aktuator  untuk  memperoleh data  dan  mengelola  kinerjanya  sendiri,  sehingga memungkinkan  mesin  untuk  berkolaborasi  dan bahkan  bertindak  berdasarkan  informasi  baru yang diperoleh secara independen[4]

## 2.3. Embeded system
Embedded System adalah kombinasi antara harchvare  dan  software  computer,  atau  mungkin dengan tambahan organel mekanik atau elektronik,  yang  didesain  untuk  fungsi  tertentu [5]. Embedded System berbeda dengan computerpada  umumnya.  Embedded  System memilikiukuran  yang  lebih  kecil  daripada komputer  biasa.Hal  ini  dikarenakan  embedded system  sudahmemiliki  tujuan  dan  fungsi  yang spesifik,  sehingga  perangkat  elektronik  yang ditanamkanpada  embedded  system  tidak  perlu terlalu  banyak,  berbeda  dengan  komputer  yang pada  umumnya  memerlukan  semua  perangkat untuk  input,  proses,  output,  penyimpanan,  dan komunikasi.  Hal  ini  membuat  embedded  system menjadi  sebuah  teknologi  yang  unik  dan  sangat diminati oleh manusia pada zaman ini.

## 2.4. Arduino Uno
Arduino  Uno  adalah board  mikrokontroler yang  di  dalamnya  terdapat  mikrokontroler, penggunaan  jenis mikrokontroler -nya  berbeda  – beda  tergantung  spesifikasinya.  Pada  Arduino Uno diguanakan mikrokontroler berbasis ATmega  328.  Memiliki  14  pin input dari output digital    dimana  6  pin  input  tersebut  dapat digunakan  sebagai  output PWM  dan  6  pin  input analog,  16  MHz  osilator  kristal,  koneksi  USB, jack power ,  ICSP header ,  dan  tombol reset . Adapun  data  teknis  board  Arduino  UNO  dan gambar adalah sebagai berikut:
Gambar 2.1 Arduino Uno

## 2.5. Sensor Ultrasonik
Sensor  Jarak  Ultrasonik  merupakan  sensor yang  digunakan  untuk  mengukur  jarak  sebuah benda  dengan  memanfaatkan  sinyal  suara ultrasonik.  Sensor  ini  menghasilkan  gelombang suara  pada  frekuensi  tinggi  yang  kemudian dipancarkan  oleh  bagian  emitter  [6].  Pantulan gelombang suara (echo) yang mengenai benda di depannya  akan  ditangkap  oleh  bagian  receiver. Jarak  benda  yang  ada  di  depan  modul  sensor tersebut  didapatkan  dengan  cara  mengetahui lama  waktu  antara  dipancarkannya  gelombang suara oleh emitter sampai ditangkap kembali oleh
receiver. Salah satu jenis sensor ini adalah sensor HC-SR04. Jarak pengukuran yang dapat dilakukan  oleh  sensor  ini  adalah  2  sampai  500 sentimeter,  dengan  sudut  efektif  sebesar  kurang dari  15  derajat.  Gambar  sensor  jarak  HC-SR  04 ditunjukkan pada gambar berikut [2.2].
Gambar 2.2 Sensor Ultrasonik

## 2.6. Modul Wifi ESP8266
ESP8266  adalah  chip  terintegrasi  yang  di rancang untuk kebutuhan terhubungnya dunia. Ia menawarkan  solusi  jaringan wifi yang  lengkap dan mandiri, yang memungkinkan untuk menjadi host atau  mentranfer  semua  fungsi  jaringan wifi dan prosesor aplikasi  lain[7]. ESP8266 memiliki kemampuan  pengolahan  dan  penyimpanan on- board yang  kuat,  yang  memungkinkan  untuk diintegrasikan  dengan  sensor  dan  aplikasi perangkat  khusus  lain  melalui  GPIOs  dengan pengembangan  yang  mudah loading  waktu yang minimal [8]. ESP8266 yang berkolaborasi dengan Arduino  uno digunakan  untuk  mengirim  data suhu  dari  hasil  pembacaan  sensor  Ultrasonik. Data akan dikirim ke server. ESP8266 menggunakan  ATcommand  sebagai  perintah- perintah dasarnya.
Gambar 2.3 Modul Wifi ESP8266

## 2.7. Motor Servo
Motor  servo  adalah  sebuah  motor  DC dengan  sistem  umpan  balik  tertutup  di  mana posisi  rotor-nya  akan  diinformasikan  kembali  ke rangkaian  kontrol  yang  ada  di  dalam  motor servo.  Motor  ini  terdiri  dari  sebuah  motor  DC, serangkaian  gear,  potensiometer,  dan  rangkaian kontrol. Potensiometer berfungsi untuk menentukan  batas  sudut  dari  putaran  servo. Sedangkan  sudut  dari  sumbu  motor  servo  diatur berdasarkan  lebar  pulsa  yang  dikirim  melalui kaki  sinyal  dari  kabel  motor  servo.  Motor  servo ini  berfungsi  sebagai  motor  penggerak  untuk membuka dan menutup palang pintu parkir.
Gambar 2.4 motor servo

## 3. METODE PENELITIAN
Penelitian  pada  rancang  bangun  sistem monitoring dan kontroling parkir  bertingkat  ini  akan mempermudah  penguna  maupun  pengelola.  Sistem ini  dapat  mempermudah  pengguna  dalam  mencari slot  parkir  pada  gedung  bertingkat  tanpa  harus mengecek semua lokasi parkir.

## 3.1. Blok diagram
Gambar 3.1 Blok diagram system.

## 3.2. Flowchart Sistem Hardware
Flowchart sistem hardware menggambarkan alur  kerja  dari  hardware  dan  sitem  monitoring untuk  mengatahui  slot  pada  parkir  bertingkat. Pada  gambar  3.1.  menjelaskan  alur  kerja hardware  yang  dimulai  dari  inisialisasi  sensor yang  digunakan.  Terdapat  dua  tombol  untuk membuka dan menutup palang pintu dan 6 sensor untrasonik yang dibaca secarabergantian.
3.5. Flowchart sistem website
Pada  Gambar  3.2  menggambarkan  alur  kerja dari  system.  Terdapat  beberapa  fitur  untuk menampilkan  keadaan  tempat  parkir  realtime  yaitu jumlah kendaraan yang terdapat pada lantai 1 sampai 8,  cctv  per  lantai  dan  juga  monitoring  grafik  dan logger.

## Gambar 3.3 Flowchart Sistem Software

## 3.6. Skema Rangkaian Alat
Skema rangkaian alat merupakan gambaran dari  model  alat  yang  akan  dibuat.  Skema rangkaian  alat  monitoring  dan  kontroling  parkir bertingkat  terdiri  dari  Arduino  uno  R3  sebagai pusat kendali,  sensor ultrasonik untuk  mengukur jarak  yang  berfungsi  untuk  mendeteksi  mobil yang  lewat,  tomboll  sebagai  kontrol  buka  tutup servo, dan modul wifi esp8266 berfungsi sebagai media komunikasi.
Gambar 3.4 Skema rangkaian alat
Alokasi  konfigurasi  dan  penggunaan  pin pada  rangkaian  alat  ditunjukan  pada  Tabel  3.1 sebagai berikut:
Tabel 3.1 Tabel Konfigurasi Pin Rangkaian Alat Arduino Perangkat Lain Modul wifi ESP8266 Ground Ground +3.3V VCC D4 RX D3 TX 6 Sensor Ultrasonik 5V VCC A0,A2,A4,D8,D10,D12 Echo A1,A3,A5,D9,D11,D13 Trig Ground Ground 2 Servo Ground Ground 5V VCC 6,7 Out Button 5V VCC Ground Ground 2,5 Input

## 3.7. Struktur Menu
Website  monitoring  parkir  bertingkat  akan di  bangun  menggunakan  Bahasa  pemrograman PHP  serta  menggunakan  database  MySQL. Struktur  menu  website  yang  akan  penulis  susun seperti gambar dibawah ini.
Gambar 3.4  Struktur Menu website
Keterangan : Menu  Home :  Digunakan  untuk  menampilkan halaman  utama    dan  juga  keadaan parkir reltime beserta dapat menampilkan cctv. Menu Monitoring : Digunakan untuk menampilkan  informasi  yaitu    data realtime menampilkan logger.
Menu  about :Digunakan  untuk  memberikan informasi informasi mengenai website.

## 4. HASIL DAN PEMBAHASAN
Website  Monitoring  parkir  bertingkat  terdiri dari  beberapa  halaman  masing-masing  halaman menampilkan informasi sebagai berikut
4.1. Implementasi Menu Monitoring Halaman  utama  seperti  pada  Gambar  4.1 digunakan untuk menampilkan hasil jumlah kendaraan  secara  realtime  yang  berada  pada  lantai tertentu  dan  juga  beserta  jumlah  slot  kosong  yang tersedia dan juga menu untuk memantau cctv tiap lantai.
Gambar 4.1 Halaman utama

## 4.2. Implementasi Halaman CCTV
Gambar 4.2 Halaman cctv Halaman  cctv  merupakan  halaman  yang digunakan  untuk  memantau  kendaraan  melalui  ip kamera.

## 4.3. Implementasi Halaman Logger
Gambar 4.3 Halaman logger Halaman  logger  merupakan  hasil  halaman logger yang sudah dibuat, menampilkan informasi  data  yang  datanya  diambil  dari database  yang  dapat  membantu  pengelola  dalam memonitoring area parkir pada gedung bertingkat.
4.4. Implementasi Halaman About Gambar 4.4 Halaman About Halaman about berfungsi untuk menampilkan tentang pembuat.

## 4.5. Implementasi Prototipe
Gambar 4.5 Implementasi Prototipe
Merupakan tampilan gambar prototipe yang sudah  didesain  untuk  percobaan  rancang  bangun monitoring  parkir.  Pada  prototipe  terdapat beberama  modul  diantaranya  pada  lantai  satu terdapat  dua  sensor  ultrasonik  dan  dua  motor servo  sebagai  penggerak  palang,  pada  lantai  dua terdapat  dua  sensor  ultrasonik,  dan  pada  lantai tiga terdapat  dua sensor ultrasonik. Terdapat  dua buah  motor  servo  pada  lantai  pertama,  yang berfungsi sebagai motor penggerak pembuka dan penutup  palang  pintu  masuk  dan  keluar  area parkir. Semua modul dihubungkan ke mikrokontroler Arduino uno dengan menggunakan kabel jumper . 4.6. Pengujian Compability Website  Terhadap Web Browser
Pengujian compability web  terhadap  web browser bertujuan untuk mengetahui apakah haaman web  yang  dibuat  dapat  menampilkan  keseluruhan dapa  sesuai  perancangan  dengan  beberapa  web browser  yang  sering  digunakan  oleh  user  pada umumnya.  Hasil  uji  coba compability web  terhadap web browser ditunjukan pada tabel 4.1 berikut
Tabel 4.1 Pengujian Compability website. No Aspek pengujian Web Browser Mozilla Firefox Google Chrome Opera Versi 1 Menampilkan halaman keseluruhan    2 Menampilkan informasi slot parkir    3 Menampilkan popup cctv    4 Responsive web   

## 4.7. Pengujian jarak Sensor Ultrasonik
Pengujian  sensor  ultrasonik  dilakukan dengan  cara  mengukur  jarak  benda  dengan menggunakan  ultrasonik  dan  selanjutnya  diukur menggunakan  penggaris  dengan  jarak  benda yang  sama  sebanyak  5  jarak.  Hasil  pengujian jarak Ultrasonik dan penggaris dapat dilihat pada tabel 4.2 berikut
Tabel 4.2 Hasil Pengujian Sensor Ultrasonik
No Data penggaris Data Sensor Srf-04 Presentase Error Rata- rata % error 1 5 cm 5cm 0% 1,53% 2 9 cm 9 cm
0% 3 10 cm 10 cm 0% 4 12 cm 12cm 0% 5 15 cm 14 cm 6,7% 6 17 cm 17 cm 0% 7 20 cm 21 cm 5% 8 22 cm 22 cm 0% 9 25 cm 26 cm 4% 10 28 cm 29 cm 3,6%

## 4.8. Pengujian Modul Wifi
Dari  prosedur  diatas  dilakukan  pengujian dengan melakukan pengiriman data dari Arduino uno ke web monitoring melalui koneksi Wireless Module  ESP8266 .  Untuk  melakukan  pengujian ini  akan  diambil  sampel  pengiriman  data sebanyak  5  kali  untuk  mengetahui  respon  yang terima  saat  melakukan  pengiriman  data,  dapat dilihat pada tabel 4.3.
Tabel 4.3. Hasil pengujian modul wifi ESP8266
No Waktu Pengiriman Waktu Penerimaan Waktu delay Ket 1 21: 29: 35 21:29:40 5 detik OK 2 21: 30: 00 21: 31:05 5 detik OK 3 21: 32: 00 21: 32: 05 5 detik OK 4 21: 40: 00 21:40:05 5 detik OK 5 22: 55: 35 22: 55: 40 5 detik OK
5. KESIMPULAN DAN SARAN 5.1. Kesimpulan
Dengan adanya penelitian ini, maka didapatkan beberapa kesimpulan yaitu:
1. Sistem yang  dibuat  merupakan  system monitoring  dan  kontroling  parkir  bertingkat otomatis.
2. Dapat  memonitoring  dan  mengontrol  parkir pada gedung bertingkat.
3. Sistem  dapat  membantu  mempermudah  dalam mencari slot parkir yang tersedia.
4. Sistem  dapat  dimonitoring  dimanapun  dan kapanpun  selama  masih  terdapat  koneksi internet.
5. Alat  ini  mampu  jumlah  slot  parkir  yang digunakan,  juga  slot  yang  masih  tersedia, dan  juga  dapat  memantau  lewat  tampilan cctv.
6. Presentase error sensor ultrasonic didapatkan data tertinggi 6,7% dan terendah
0.00% dengan rata-rata 1,53%.
7. Pada  tahap  pengujian  kompabilitas  website menggunakan  3 browser yaitu Mozilla Firefox 61.0.1, opera , Google Chrome 67.0
dan Microsoft  Edge dengan  prosentase kompabilitas 100% berjalan sesuai perancangan

## 5.2. Saran
Rancang  bangun  sistem  monitoring  parkir bertingkat  ini  masih  memiliki  kekurangan  sehiingga dapat  dikembangkan  agar  menjadi  lebih  baik  lagi, untuk  pengembangan  lebih  lanjut  terdapat  beberapa sayan :
1. Ditambahkan sensor untuk mengetahui kandungan udara didalam tempat parkir.
2. Penambahan  sensor  untuk  mengetahui  lebih spesifik slot parkir yang tersedia.

## DAFTAR PUSTAKA
[1] Irawan,  J.  D.,  Prasetyo,  S.,  &  Adi,  S. (2016). PENGEMBANGAN KUNCI ELEKTRONIK  MENGGUNAKAN  RFID DENGAN SISTEM IoT. INDUSTRI
INOVATIF  JURNAL  TEKNIK  INDUSTRI , 6 (2).
[2] Chandra,  Richard  Nathaniel.  Internet  Of Things  Dan  Embedded  System  Untuk Indonesia. Fakultas Ilmu Hayati Universitas Surya, Vol.3 No.1, 243-912, Januari 2014.
[3] Junaidi,  Apri.,  2017.  INTERNET  OF THINGS,  SEJARAH,  TEKNOLOGI  DAN PENERAPANNYA  REVIEW.
[4] Limantara,Arthur  Daniel.,  Purnomo,  Yosef Cahyo  Setianto.,  Mudjanarko,  Sri  Wiwoho.
2017. PEMODELAN SISTEM PELACAKAN  LOT  PARKIR  KOSONG BERBASIS SENSOR ULTRASONIC DAN  INTERNET  OF  THINGS  (IOT) PADA LAHAN PARKIR DILUAR
JALAN .
[5] Junaidi,  Apri.,  2017.  INTERNET  OF THINGS,  SEJARAH,  TEKNOLOGI  DAN PENERAPANNYA  REVIEW.
[6] Budioko, Totok.,
2016. SISTEM
MONITORING  SUHU  JARAK  JAUH BERBASIS  INTERNET  OF  THINGS MENGGUNAKAN PROTOKOL MQTT.
[7] Arasada,  Bakthiyar.,  Suprianto,  Bambang., 2017. A plikasi  Sensor  Ultrasonik  Untuk Deteksi Posisi Jarak Pada Ruang Menggunakan Arduino Uno. [8] Limantara ,Arthur Daniel.,  Purnomo, Yosef Cahyo Setianto., Mudjanarko, Sri Wiwoho., 2017. PEMODELAN SISTEM PELACAKAN  LOT  PARKIR  KOSONG BERBASIS SENSOR ULTRASONIC DAN INTERNET  OF  THINGS (IOT) PADA LAHAN PARKIR DILUAR JALAN
[9] Yulianto, Novi.,and Bacharuddin, Fahraini.,
2016.  Perancangan Sistem Informasi Parkir dengan WiFi Berbasis Arduino
[10] Martani, Ahmad., Achmad, Andani., Dewiani.,  2013.  Prototype  Sistem  Kontrol Untuk Implementasi Parkir Otomatis Kendaraan Roda Empat