http://ejournal.unp.ac.id/index.php/jtev/index
Volume 06  Number 01  2020 ISSN: 2302-3309
Received February 07, 2020; Revised February 09, 2020; Accepted February 10, 2020

## Kendali Kecepatan Motor DC Menggunakan DC Chopper Satu Kuadran Berbasis Kontroller PI
Muhamad Ilham Esario 1* , Muldi Yuhendri 2 1,2 Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Negeri Padang *Corresponding author, e-mail: ilhamesario@gmail.com

## Abstrak
Motor  DC  adalah  salah  satu  jenis  motor  listrik  yang  banyak  digunakan  di  industri  untuk  menunjang proses  produksi.  Kecepatan  motor  DC  perlu  dikendalikan  agar  dapat  beroperasi  sesuai  dengan kebutuhan  yang  diinginkan.  Dalam  paper  ini  diusulkan  sistem  kendali  motor  DC  menggunakan  DC chopper satu kuadran berbasis kontoller Proportional Integral (PI). Sistem kendali diimplementasikan dengan  menggunakan  mikrokontroller  arduino  mega  2560  yang  diprogram  melalui  Simulink  Matlab. Peralatan  system  kendali  juga  dilengkapi  dengan  keypad  sebagai  input  kecepatan  referensi  dan  LCD sebagai media untuk menampilkan data kecepatan. Rancangan sistem kendali motor DC yang diusulkan diverifikasi  melalui  eksperimen  di  laboratorium  dengan  kecepatan  rotor  yang  bervariasi.  Hasil eksperimen  menunjukan  bahwa  rancangan  sistem  kendali  motor  DC  menggunakan  DC  chopper  satu kuadaran berbasis kontroller PI yang diusulkan dalam paper ini telah bekerja dengan baik. Hal ini dapat dilihat dari respon kecepatan motor yang beroperasi sesuai dengan kecepatan referensi yang diinputkan melalui keypad.

## Abstract
DC motor is one type of electric motor that is widely used in industry to support the production process. The DC motor speed must be controlled so that it operates in accordance with the desired speed. In this paper,  The  DC  motor  control  system  is  proposed  using  an  one  quadrant  DC  chopper  based  on proportional Integral (PI) controller. The control system is implemented using the arduino mega 2560 microcontroller,  which  is  programmed  through  Matlab  Simulink.  Control  system  devices  is  also equipped with a keypad for input speed reference and LCD for displaying the speed data. The proposed design  in  this  study  was  verified  through  experiments  in  a  laboratory  with  varying  rotor  speeds.  The experimental  results  show  that  the  design  of  a  DC  motor  control  system  using  an  one  quadran  DC chopper based PI controller has worked in accordance with the objectives. This can be seen from the speed  response  of  the  motor  that  operating  in  accordance  with  the  reference  speed  inputted  via  the keypad.
Keywords : DC motor, DC chopper, Speed control, PI controller, Arduino

## PENDAHULUAN
Motor  DC  adalah  salah  satu  jenis  motor  listrik  yang  banyak  digunakan  untuk  tenaga penggerak di industri. Hal ini karena keunggulan yang dimiliki oleh motor ini, seperti rentang pengaturan kecepatan putaran yang lebih lebar dibanding dengan motor arus bolak balik dan lebih  mudah  dikendalikan  [1].  Untuk  berbagai  keperluan,  kecepatan  motor  DC  ini  harus dikendalikan  agar  sesuai  dengan  kecepatan  yang  dibutuhkan.  Kendali  kecepatan  motor  DC dapat  dilakukan  dengan  mengatur  arus  jangkar  atau  arus  medan  dari  motor  tersebut. Pengaturan arus ini dapat dilakukan dengan mengatur tegangan motor tersebut menggunakan konverter daya [2]. Beberapa converter daya yang digunakan untuk mengendalikan kecepatan motor  DC  antara  lain  penyearah  terkendali  dan  DC  chopper.  Dalam  paper  ini,  pengendalian kecepatan motor DC  diusulkan menggunakan DC chopper,  yaitu  sebuah  peralatan  konverter untuk  tegangan  DC,  dimana  konverter  ini  dapat  mengendalikan  tegangan  output  dari  alat tersebut  [3].  Ada  beberapa  jenis  DC  chopper,  yaitu  DC  chopper  satu  kuadran,  dua  kuadran dan  4  kuadran.  Jenis  DC  chooper  yang  digunakan  tergantung  bentuk  operasi  motor  yang dikendalikan,  sesuai  dengan  kuadran  operasi  motor  DC.  Dalam  penelitian  ini  diusulkan  DC
chopper  satu  kuadran  untuk  mengendalikan  kecepatan  motor  untuk  jenis  operasi  motoring maju  pada  kuadran  satu.  Kendali  kecepatan  motor  dirancang  dengan  mengendalikan  arus jangkar  motor  dengan  cara  mengatur  tegangan  stator  melalui  DC  chooper  satu  kuadran. Pengaturan  tegangan  stator  dengan  DC  chopper  dilakukan  dengan  mengatur  lebar  pulsa modulasi switch konverter dengan metode Pulse Width Modulation (PWM) [4].
Kendali  kecepatan  motor  DC  telah  diterapkan  dengan  beberapa  metode,  seperti  metode PID [1] dan kontroller PI [5] serta implementasinya dengan arduino yang deprogram dengan arduino IDE [6]. Dalam penelitian ini, kecepatan motor dikendalikan dengan metode PI yang diimplementasikan dengan arduino mega 2560 berbasis Simulink Matlab, Rancangan sistem kendali  akan  diterapkan  pada  motor  DC  2.2  KW  dan  diverifikasi  dengan  kecepatan  yang bervariasi.

## METODE
Dalam  penelitian  ini  dirancang  sistem  kendali  kecepatan  motor  DC  menggunakan  DC chopper satu kuadran  yang diimplementasikan dengan arduino mega 2560. Kecepatan motor DC dikendalikan dengan cara mengatur arus jangkar dengan metode kontrol PI. Arus jangkar dikendalikan  dengan  mengatur  tegangan  keluaran  DC  chopper  melalui  pengaturan  modulasi switch  converter.  Modulasi  switch  DC  chooper  ini  diatur  dengan  metode Pulse  Width Modulation (PWM)  dengan  menggunakan  arduino.  Lebar  pulsa  modulasi  PWM  ini dikendalikan  dengan  mengatur dutycycle yang  merupakan  output  kontroller  arus  jangkar. Dalam  konsep  ini,  ada  dua  loop  kontrol  yang  digunakan,  yaitu  loop  kontrol  mekanik  untuk mendapatkan  arus  jangkar  referensi  berdasarkan  error  kecepatan  dan  loop  kontrol  elektrik untuk mendapatkan dutycycle berdasarkan error arus jangkar.  Gambar 1 menunjukan skema sistem  kendali  kecepatan  motor  DC  menggunakan  DC  chopper  satu  kuadran  yang diimplementasikan dengan arduino mega 2560. Gambar 1 menunjukan bahwa system kendali kecepatan terdiri dari motor DC yang dilengkapi dengan sensor kecepatan, sensor arus untuk membaca  data  arus  jangkar  motor  ( I a )  ,  keypad  sebagai  media  untuk  memasukan  nilai kecepatan referensi (  m ref ), LCD untuk menampilkan data kecepatan motor, DC chopper satu kuadran yang terdiri dari switch IGBT, gate driver, dioda dan induktor, blok kontroller yang diprogram  dalam  Simulink  Matlab  serta  arduino  uno  sebagai  antarmuka  antara  Simulink Matlab dalam PC dengan hardware rangkaian.
+ - Gate Driver PWM    PI Sensor Arus Sensor Kecepatan PI  m ref  Keypad LCD m  a I a I ref D Arduino Mega 2560 + - a I f I
Gambar 1 juga menunjukan bahwa system kendali kecepatan motor DC terdiri dari loop control  kecepatan  dengan  kontroller  PI  untuk  mendapatkan  arus  referensi  dan  loop  kontrol arus  berbasis  kontroller  PI  untuk  mendapatkan dutycycle PWM  untuk  modulasi  switch  DC chopper satu kuadran. Input kontroller PI untuk kendali arus jangkar adalah error arus jangkar yang diperoleh dengan cara membandingkan arus jangkar terukur ( I a ) dari sensor arus dengan arus jangkar  referensi  ( I a ref ) dari output kontroller kecepatan, sedangkan input  kontroller PI untuk kendali kecepatan adalah error kecepatan yang diperoleh dengan cara membandingkan kecepatan  terukur  (  m )  dari  sensor  kecepatan  dengan  kecepatan  referensi  (  m ref )  yang diinputkan  dari  keypad.  Rancangan  system  kendali  kecepatan  ini  diimplementasikan  dengan Simulink Matlab dan diterapkan pada motor DC penguat terpisah 2.2 KW.

## 1. Motor DC Penguat Terpisah
Motor  DC  penguat terpisah adalah salah satu jenis motor DC yang memiliki dua sumber tegangan  secara  terpisah  untuk  mengoperasikannya,  yaitu  tegangan  untuk  kumparan  jangkar dan  tegangan  untuk  kumparan  medan.  Gambar  2  menunjukan  skema  motor  DC  penguat terpisah yang terdiri dari kumparan jangkar dan kumparan medan
Gambar 2. Rangkaian motor DC penguat terpisah
Kecepatan motor DC penguat terpisah (  m ) secara umum dirumuskan dengan :
  t a a m a a V I R I T    (1)
Dimana V t , I a , R a dan T a adalah tegangan terminal  motor, arus jangkar, tahanan jangkar dan torsi  elektromagnetik  motor.  Berdasarkan  Persamaan  (1)  ini  dapat  disimpulkan  bahwa pengendalian  kecepatan  motor  DC  dapat  dilakukan  dengan  mengatur  arus  jangkar  atau tegangan  terminal  motor.  Pengaturan  arus  jangkar  ini  dapat  diimplementasikan  dengan konverter  daya  dengan  mengatur  modulasi  switch  konverter  tersebut.  Dalam  penelitian  ini, converter daya yang digunakan adalah DC chopper satu kuadran yang dapat mengoperasikan motor pada kuadran satu, yaitu operasi motoring maju.

## 2. DC Chopper Satu Kuadran
DC  Chopper  murupakan  sebuah  converter  daya  DC  yang  tegangan  outputnya  dapat dikendalikan,  sehingga  banyak  digunakan  untuk  mengendalikan  peralatan  listrik  yang menggunakan  sumber  tegangan  DC,  seperti  motor  DC  [3].  Berdasarkan  struktur  switchnya, DC chopper terdiri dari DC chopper satu kuadran, dua kuaran dan empat kuadran [3]. Dalam
penelitian  ini  digunakan  DC  chopper  satu  kuadran  yang  dapat  beroperasi  pada  kuadran  satu pada sistem kuadran. Pada kuadran satu ini, motor hanya beroperasi pada arah putaran maju dengan  arah  tegangan  dan  arus  juga  maju,  yang  disebut  juga  dengan forward  current dan forward voltage . Skema DC chopper satu kuadran ditunjukan oleh Gambar 1, yang terdiri dari switch daya IGBT, inductor dan dioda.

## 3. Kendali Kecepatan Motor DC
Kendali  kecepatan  motor  DC  yang  diusulkan  dalam  paper  ini  adalah  menggunakan kontroller  PI,  seperti  yang  ditunjukan  oleh  Gambar  1.  Kontroller  PI  terdiri  dari  penguat Proportional ( K p ) dan  penguat Integral ( K i ).  Dalam  paper  ini  ada  dua  kontroller  PI  yang digunakan,  yaitu  kontroller PI untuk  kendali kecepatan dengan output arus jangkar referensi ( I a ref )  dan  kontroller  PI  untuk  kendali  arus  jangkar  dengan  output dutycycle PWM  ( D ). Output kedua kontroller PI ini dapat dirumuskan dengan :
    i a p m m m m K I ref K ref ref s         (2)
    i p a a a a K
D K I ref I I ref I s     (3)
Rancangan  kendali  kecepatan  motor  ini  diimplementasikan  dengan  software  Simulink Matlab,  seperti  yang  ditunjukan  oleh  Gambar  2.  Sistem  kendali  kecepatan  yang  deprogram dalam Simulink ini memiliki tiga input eksternal, yaitu sensor arus dan sensor kecepatan yang dipresentasikan  dengan  blok  input  analog  pada  pin  0  dan  pin  1  arduino  serta  keypad  yang dipresentasikan  dengan  blok  input  keypad.  Rancangan  program  ini  memiliki  satu  output eksternal,  yaitu  sinyal  PWM  yang  dipresentasikan  dengan  blok  output  PWM  pada  pin  4 arduino.

## Kontroller kecepatan
Kontroller arus jangkar
Gambar 3. Sistem kendali kecepatan motor DC dalam Simulink Matlab
Gambar  3  menunjukan  bahwa  system  kendali  kecepatan  motor  DC  dalam  Simulink matlab  dilengkapi  dengan low  pass  filter untuk  memfilter  sinyal  kecepatan  dan  arus  dari sensor,  limiter  untuk  membatasi  nilai  arus  dan  kecepatan  agar  tidak  melebihi  nilai  rating motor, sampling time untuk menentukan waktu pengambilan data, dan blok-blok pendukung lainnya.    Program  kendali  kecepatan  motor  DC  yang  dibuat  dengan  Simulink  Matlab  ini dihubungkan  dengan  rangkaian  DC  chopper  satu  kuadran  melalui  arduino  mega  2560. Gambar  4(a)  menunjukan  rancangan  rangkaian  DC  chopper  Gambar  4(b)  menunjukan  hasil pembuatan rangkaian DC chopper untuk sistem kendali kecepatan motor DC yang diusulkan dalam penelitian ini.
(a)                                                                          (b)
Gambar 4. Hardware system kendali kecepatan motor DC (a) rancangan rangkaian DC chopper dan (b) implementasi hardware
Gambar  4(b)  menunjukan  bahwa  hardware  sistem  kendali  kecepatan  motor  DC  terdiri dari  keypad,  LCD,  DC chopper satu  kuadran,  rangkaian gate  driver ,  sensor  arus,  catu  daya dan  arduino  mega  2560.  Semua  komponen  ini  ditempatkan  dalam  satu  box,  seperti  yang ditunjukan  oleh  Gambar  4(b).  Switch  DC chopper satu  kuadran  dirancang  menggunakan IGBT  1200  Volt  25  A,  sedangkan gate  driver nya  menggunakan  optocoupler  PC817  yang dilengkapi  dengan  komponen  asesoris  lainnya.  Untuk  rangkaian  sensor  kecepatan ditempatkan langsung pada poros motor.

## HASIL DAN PEMBAHASAN
Sistem  kendali  kecepatan  motor  DC  dengan  menggunakan  DC chopper satu  kuadran berbasis  kontroller  PI  yang  diusulkan  dalam  paper  ini  diuji  secara  realtime  di  laboratorium. Dalam pengujian ini digunakan motor DC Terco 2,2 KW yang dihubungkan dengan generator DC  sebagai  beban.  Pengujian  dilakukan  dalam  dua  kali  percobaan,  yaitu  percobaan  beban konstan  dengan  kecepatan  motor  yang  bervariasi  dan  percobaan  kecepatan  motor  konstan dengan beban bervariasi. Gambar 5 menunjukan instalasi percobaan sistem kendali motor DC yang diusulkan, yang terdiri dari motor DC Terco 2,2 KW yang dilengkapi dengan tachometer MV1025 dan sensor kecepatan, beban motor berupa  generator DC  yang terhubung langsung pada  poros  motor,  box  rangkaian  DC chopper beserta  asesorisnya,  osiloskop  untuk  melihat gelombang  tegangan gate  driver ,  alat  ukur  voltmeter  dan  amperemeter,  power  suplai  untuk suplai motor DC dan laptop yang dilengkapi dengan Simulink Matlab. Program Simulink ini juga  dilengkapi  dengan  scope  untuk  melihat  grafik  kecepatan  motor  DC  dan  arus  jangkar motor DC.

## Sumber DC
Osiloskop DC chopper
Laptop dengan Matlab Beban Generator Sensor Kecepatan Motor DC dengan torsimeter
Gambar 5. Instalasi percobaan sistem kendali kecepatan motor DC
Gambar 6 menunjukan grafik kecepatan motor dan arus jangkar pada percobaan pertama yang  ditampilkan  pada  scope  Simulink  Matlab.  Pada  percobaan  pertama  ini,  kecepatan referensi motor divariasikan dari 500 rpm pada kondisi awal, kemudian dinaikan menjadi 600 rpm  pada  waktu  9  detik  dan  dinaikan  lagi  menjadi  700  rpm  pada  waktu  13,7  detik  dan kemudian diturunkan kembali menjadi 500 rpm pada waktu 19 detik, seperti yang ditunjukan oleh grafik kecepatan referensi motor pada Gambar 6(a). Pada percobaan pertama ini, beban motor dibuat konstan, dimana  generator DC  yang dijadikan beban motor tidak dihubungkan dengan beban resistor eksternal, seperti yang ditunjukan oleh Gambar 5.
Grafik  kecepatan  motor  pada  Gambar  6(a)  menunjukan  bahwa  kecepatan  aktual  motor yang  diukur  dari  sensor  dapat  mengikuti  kecepatan  referensi  yang  diinputkan  pada  keypad. Hal  ini  menunjukan  bahwa  kecepatan  motor  DC  telah  sukses  dikendalikan  dengan menggunakan kontroller PI. Pada kondisi transien, error kecepatan motor mencapai 700 rpm dengan  error  200  rpm.  Kecepatan  motor  baru  dapat  mencapai  nilai  referensi  500  rpm  pada kondisi  tunak  dalam  waktu  dua  detik.  Hal  yang  sama  juga  terjadi  ketika  kecepatan  motor diturunkan  dari 700 rpm menjadi 500 rpm pada waktu percobaan 19 detik. Pada kondisi ini terjadi  lonjakan  error  kecepatan  pada  waktu  transien,  tetapi  dapat  mencapai  nilai  referensi kembali  pada  waktu  tunak.  Dari  percobaan  ini  dapat  disimpulkan  bahwa  rancangan  system kendali  motor  DC  menggunakan  DC chopper satu  kuadran  berbasis  kontroller  PI  yang diimplementasikan dengan arduino mega 2560 telah sukses mengendalikan kecepatan motor walaupun  kecepatan  motor  tersebut  divariasikan.  Kesuksesan  kendali  kecepatan  ini  tidak terlepas dari kesuksesan kontroller PI dalam mengendalikan arus jangkar motor. Hal ini dapat dilihat dari respon arus jangkar motor yang ditunjukan oleh Gambar 6(b). Kontroller PI telah sukses  mengendalikan  arus  jangkar  motor  sesuai  dengan  arus  jangkar  referensi  yang dihasilkan oleh kontroller kecepatan, seperti yang ditunjukan oleh Gambar 6(b). Arus jangkar motor  mengalami  error  yang  besar  pada  kondisi  transien,  yaitu  pada  saat  terjadi  perubahan kecepatan referensi, namun arus jangkar tersebut dapat mencapai nilai referensi kembali pada kondisi  tunak.  Gambar  6(b)  menunjukan  bahwa  error  maksimum  arus  jangkar  terjadi  pada
kondisi  awal,  yakni pada saat  motor mulai  beroperasi,  namun  nilainya masih  di  bawah nilai rating arus jangkar motor. Gambar 6(b) juga menunjukan bahwa arus jangkar motor semakin besar  ketika  kecepatan  motor  dinaikan.  Hal  ini  sesuai  dengan  Persamaan  (1),  bahwa kecepatan  motor  dapat  dinaikan  dengan  menaikan  arus  jangkar.  Dengan  kata  lain, pengendalian kecepatan motor dapat dilakukan dengan mengendalikan arus jangkar motor.
(a)

## (b)
Gambar 6. Hasil percobaan beban konstan (a) Kecepatan motor dan (b) arus jangkar motor
Kesuksesan  pengendalian  arus  jangkar  untuk  mengatur  kecepatan  motor  tidak  terlepas  dari performansi  output  kontroller    arus  jangkar  dalam  mengatur dutycyle PWM  untuk  modulasi IGBT  DC chopper .  Hal  ini  dapat  dilihat  dari  gelombang  PWM  yang  dihasilkan  oleh  pin PWM arduino mega 2560. Gambar 7(a) menunjukan gelombang PWM yang dihasilkan oleh pin PWM arduino mega 2560 pada saat kecepatan motor 500 rpm yang diukur menggunakan osiloskop. Pada pengukuran ini, rentang tegangan osiloskop diset 5 Volt/Div dengan waktu 50 mikrodetik/Div.  Dalam  percobaan  ini,  PWM  diset  dengan  frekuensi  switching  7.8  kHz dengan  prescaler  2  pada  timer  2  arduino  mega  2560.  Gambar  7(a)  menunjukan  bahwa tegangan maksimum PWM dari pin arduino adalah 5 Volt dengan dutycyle dibawah 50%. Hal ini  sesuai  dengan  karakteristik  output  PWM  arduino  dan  DC chopper satu  kuadran,  dimana tegangan  output  DC chopper berbanding  lurus  dengan dutycycle PWM. Pada  percobaan  ini, motor hanya dioperasikan dengan kecepatan di bawah 50% dari rating kecepatan motor, yakni 1400  rpm,  sehingga dutycycle yang  dihasilkan  di  bawah  50%.  Hal  ini  dapat  dilihat  dari gelombang PWM, dimana waktu ON nya lebih kecil dari waktu OFF nya.
(a)
(b)

## Gambar 7. Gelombang PWM
(a) Gelombang output pin PWM arduino dan (b) Gelombang output gate driver
Gambar  7(b)  menunjukan  gelombang  output  PWM  pada  pin  output gate  driver .  Hasil pengukuran  dengan  osiloskop  ini  menunjukan  bahwa  tegangan  output gate  driver sudah sesuai  dengan  nilai  tegangan  untuk  mengaktifkan  switch  IGBT,  sehingga  IGBT  dapat beroperasi  sesuai  dengan  sinyal  modulasi  PWM. Hal  ini  membuat  arus  jangkar  motor  dapat dikendalikan dengan dengan arus jangkar referensi yang dihasilkan oleh kontroller kecepatan. Integrasi  dari  semua  ini  membuat  motor  beroperasi  sesuai  dengan  kecepatan  referensi  yang diinputkan dari keypad.
Pada  percobaan  kedua,  sistem  kendali  kecepatan  motor  yang  diusulkan  dalam  paper  ini diuji  dengan  beban  yang  bervariasi.  Variasi  beban  dilakukan  dengan  menghubungkan generator DC dengan resistor 1 Ampere. Pada percobaan ini, motor DC dioperasikan dengan kecepatan  konstan  500  rpm,  seperti  yang  ditunjukan  oleh  Gambar  8(a).  Pada  kondisi  awal, beban resistor tidak dihubungkan dengan generator, sehingga beban motor hanyalah generator DC  tanpa  beban.  Pada  waktu  percobaan  9  detik  beban  resistor  dengan  arus  1  Ampere dihubungkan  dengan  generator.  Gambar  8(a)  menunjukan  bahwa  kecepatan  motor  tetap konstan  pada  kecepatan  referensi  500  rpm  walaupun  beban  divariasikan  pada  waktu percobaan 9 detik. Kecepatan motor mengalami perubahan dengan error maksimum 180 rpm pada  waktu  transien,  yaitu  saat  beban  resistor  dihubungkan  dengan  generator,  namun kecepatan motor tersebut kembali ke nilai referensi 500 rpm pada kondisi tunak dalam waktu
2 detik. Hal ini menunjukan bahwa sistem kendali kecepatan motor DC yang diusulkan juga telah sukses mengendalikan kecepatan motor walaupun beban motor tersebut bervariasi. Jika kecepatan motor tidak dikendalikan, maka kecepatan motor akan turun ketika beban dinaikan. Namun  hasil  percobaan  ini  menunjukan  bahwa  kecepatan  motor  tetap  dapat  dikendalikan sesuai referensi walaupun beban berubah-ubah.
(a)

## (b)
Gambar 8. Hasil percobaan beban bervariasi (a) Kecepatan motor dan (b) arus jangkar motor
Kesuksesan kendali kecepatan motor ini tidak terlepas dari kesuksesan kontroller arus jangkar dalam mengendalikan arus jangkar motor, seperti yang ditunjukan oleh Gambar 8(b), dimana arus jangkar motor dapat mengikuti arus jangkar referensi pada kondisi tunak, sehingga motor dapat beroperasi sesuai dengan kecepatan referensi.

## PENUTUP
Sistem  kendali  kecepatan  motor  DC  yang  diusulkan  menggunakan  DC chopper satu kuadran berbasis kontroller PI yang diimplementasikan dengan arduino mega 2560 telah diuji dengan  dua  percobaan  yang  berbeda.  Hasil  pengujian  menunjukan  bahwa  system  kendali kecepatan  motor  DC  yang  diusulkan  telah  sukses  mengendalikan  kecepatan  motor  sesuai dengan kecepatan referensi, walaupun kecepatan referensinya atau bebannya divariasikan. Hal ini  menunjukan  bahwa  system  kendali  kecepatan  motor  DC  yang  diusulkan  memiliki performansi yang cukup bagus dalam mengendalikan kecepatan motor DC.

## DAFTAR PUSTAKA
[1] Chardian  Arguta,  Sulastri  Rubiyanti,  Eko  Sulistyo. Kontrol  Kecepatan  Motor  DC  Dengan  Kontrol  PID Berbasis Mikrokontroller ATmega 8535 . Bangka Belitung, 2017.
[2] Yakob Liklikwatil, Mesin-mesin Listrik untuk D3 . Yogyakarta: Deepublish, 2014.
[3] Mihai Albu, Lab no.18 One and Two Quadran Choppers . Technical University of lasi: Power Electronics Laboratory.
[4] Cahya  Ibrahim,  Tejo  Sukmadi,  Agung  Nugroho. Perancangan  Pengontrolan  Motor  DC  Menggunakan DC–DC  Konverter  Class  C  Mode  Motoring  dan  Regenerative  Breaking  Untuk  Simulasi  Kendaraan Listrik . Transient, 5(3), 338-344,  2017.
[5] Odinanto, Tjahja. dkk. Perancangan Pengendali Kecepatan Motor Arus Searah 1 HP 220 Volt Dengan Metode PI Berbasis Mikrokontroler . Surabaya, 2015.
[6] Saputra, Iqbal Chan. Pengaturan Kecepatan Motor Dc Berbasis Arduino . Disertasi. Universitas Mataram, 2018.

## Biodata Penulis
Muhamad  Ilham  Esario ,  lahir  di  Bukittinggi,  09  November  1996.  Saat  ini  sedang  menyelesaikan studi  DIV  Teknik  Elektro  Industri  pada  Jurusan  Teknik  Elektro  Fakultas  Teknik  Universitas  Negeri Padang.
Muldi  Yuhendri, lahir  di  Agam,  13  Desember  1981.  Menyelesaikan  Sarjana  Pendidikan  Teknik Elektro di  Universitas Negeri Padang tahun 2005 dan menyelesaikan program  S2 Teknik Elektro di ITS  Surabaya pada tahun 2009 serta S3 Ilmu Teknik Elektro pada tahun 2017 di kampus yang sama. Bekerja sebagai staf pengajar di jurusan teknik elektro FT UNP sejak tahun 2006 sampai sekarang.