## RANCANG BANGUN ALAT BANTU JALAN UNTUK PENYANDANG TUNANATRA MENGGUNAKAN SENSOR ULTRASONIK BERBASIS ARDUINO
Serly Juliana Taneo , Jonshon Tarigan, Frederika Rambu Ngana, Andreas Ch. Louk Jurusan Fisika, Fakultas Sains dan Teknik, Universitas Nusa Cendana, Jl. Adisucipto Penfui, Kupang, Nusa Tenggara Timur, Indonesia E-mail: taneoserly@gmail.com

## Abstrak
Penyandang  tunanetra  di  Kupang  biasanya  menggunakan  tongkat  sebagai  alat  bantu  berjalan. Namun  tongkat  yang  digunakan  oleh  tunanetra  belum  dapat  mendeteksi  adanya  genangan  air. Oleh  karena  itu,  pada  penelitian  ini,  dikembangkan  alat  bantu  pada  tongkat  tunanetra  untuk mendeteksi  objek  berupa  genangan  air  yang  dapat  menghalangi  tunanetra  saat  berjalan.  Alat bantu ini dilengkapi sensor ultrasonik HC-SR04 sebagai pendeteksi objek dan water level sebagai pendeteksi  genangan  air.  Output  dari  sensor  ultrasonik  dan  water  level  akan  dikonversi  oleh Arduino Nano menjadi suara melalui bunyi Buzzer. Hasil penelitian ini menunjukan bahwa sensor ultrasonik  pada  tongkat  mampu  mendeteksi  keberadaan  objek  dengan  jarak  2  cm-100  cm  dan water level mendeteksi genangan air dari 0 cm-4 cm. Namun jika jarak objek dan genangan air ≥ 100 cm  maka  sensor  tidak  dapat  mendeteksi  keberadaan  objek  dan  genangan  air  tersebut. Dengan  demikian  dapat  disimpulkan  bahwa  tongkat  tunanetra  telah  bekerja  dengan  baik  untuk mendeteksi  obyek  dan  genangan  air.  Tongkat  ini  mampu  memberikan  peringatan  kepada Tunanetra ketika menemukan obyek dan genangan air yang berada pada jarak 2 hingga 100 cm di depan pengguna.
Kata Kunci : tongkat tunanetra;  sensor ultrasonik HC-SR04 ;  water level.

## Abstract
Visually impaired people in Kupang usually use a cane as a walking aid. However, the sticks used by  the  blind  have  not  been  able  to  detect  the  presence  of  puddles  of  water.  Therefore,  we developed an assistant device on the blind cane to detect objects such as puddles that could hinder the  blind  when  walking.  This  tool  is  equipped  with  an  ultrasonic  sensor  HC-SR04  as  an  object detector  and  a  water  level  as  a  water  level  detector.  Arduino  Nano  will  convert  the  ultrasonic sensor and water level output into sound through the buzzer sound. We did some testing using the tool. The results show that the ultrasonic sensor on the stick can detect the presence of objects and puddles  at  a distance of  2  cm-100  cm.  However, if  the  distance  of  an  object  and  puddle is  more than 100 cm from the blind man, then the sensor cannot detect the puddle's presence. Thus it can be  concluded  that  the  blind  stick  has  worked  well  to  detect  objects  and  puddles.  This  stick  can warn the blind when they find things and puddles on 2 to 100 cm in front of them.
Keywords : blind stick; ultrasonic sensor HC-SR04;  water level.

## PENDAHULUAN
Kemajuan teknologi saat ini, berdampak  terhadap  peningkatan  kebutuhan hidup  manusia.  Manusia  cenderung  tidak peduli  terhadap  lingkungan  sekitar.  Hal  ini akan  berdampak  terhadap  orang-orang  yang mempunyai  kebutuhan  khusus  (Disabilitas). Salah  satu  bentuk  disabilitas  adalah  tunanetra, tidak  semua  orang  diciptakan  dengan  keadaan mata  yang  normal,  ada  beberapa  yang
mengalami  gangguan  melihat  sejak  lahir  [1]. Tunanetra  menurut  kamus  besar  bahasa Indonesia  adalah  tidak  dapat  melihat  [2]  dan menurut  literature  berbahasa  inggris  yaitu visually  handicapped atau visually  impaired . Secara  etimologis,  kata  tuna  berarti  luka, rusak, kurang atau tidak memiliki, netra berarti mata  atau  penglihatan.  Jadi  tunanetra  berarti kondisi luka atau rusak nya mata [3].
Orang  yang  mengalami  gangguan penglihatan disebut dengan penyandang tunanetra,  penyandang  tunanetra  memang mempunyai  kekurangan  dalam  hal  melihat, akan  tetapi  mereka  masih  mampu  beraktivitas walaupun  terkadang  harus  dibantu  dengan sebuah  alat  untuk  mempermudah  beraktivitas [4]  Saat  ini  alat  bantu  yang  sering  digunakan oleh  penyandang  tunanetra  adalah  tongkat sebagai  penuntun  jalan  mereka.  Tongkat penting  sekali  yaitu  agar  tunanetra  dapat berjalan mandiri tanpa selalu meminta bantuan orang  lain.  Namun  hanya  dengan  tongkat  saja tidak cukup mampu membantu tunanetra untuk mengetahui objek disekitarnya, [5] oleh karena itu sangat diperlukan sebuah alat yang  mampu menjadi  sebuah  sensor  untuk  mempermudah, memandu  dan  mendeteksi  objek  dan  serta genangan air disekitarnya.
Dalam  penelitian  yang  dilakukan  oleh [6]  bahwa tongkat dibuat menggunakan sensor ultrasonic  sebagai  pemancar  dan  penghitung jarak dengan perbedaan selisih waktu. Pengolahan  data  yang  digunakan  adalah mikrokontroler arduino pro mini 328 dan node mcu  esp266  dan  keluaran  berupa  suara  yang dikeluarkan oleh raspberry pi. Alat mata ketiga untuk  tunanetra  ini  menggunakan  sensor ultrasonic dan arduino pro mini 328 berbentuk jam sebagai desain utama. Alat ini mempunyai spesifikasi  dalam  mendeteksi  jarak  45  cm  dan ke  depan  65  cm  ke  bawah.  Jarak  dari  sensor dan  kaki  tunanetra  dibatasi  sebesar  30  sampai 35 cm untuk rintangan di depan dan 56 sampai 65  cm  untuk  tangga.  Perbedaan  penalitian  ini dengan  penilitian  yang  dilakukan  oleh    [7] menggunakan mikrokontroler Atmega8 dengan memanfaatkan  suara  buser  dan  motor  DC vibrator sebagai tanda peringatan pada tongkat serta  sensor  ultrasonik  difungsikan  sebagai pendeteksi halangan.
Dalam  penelitian  yang  dilakukan  oleh [8],  menggunakan  ATMega  328  sebagai pengontrol  untuk  membunyikan  buzzer  jika halangan  berada  di  dekat  tongkat.  Jarak antara tongkat  dengan  penghalang  dideteksi  oleh sensor HC-SR04. Sensor yang digunakan ada 4 yaitu  sensor  depan,  kanan,  kiri,  dan  bawah. Mikrokontroler  dibuat  dalam  minimum  sistem lalu  dihubungkan  dengan  sensor  dan  buzzer. Pengujian  alat  dilakukan  dengan  mengukur jarak  penghalang  ke  sensor  sesaat  buzzer berbunyi.  Hasil  penelitian  ini,  menunjukan bahwa  tongkat  tunanetra  dapat  dilengkapi
dengan  sensor  untuk  mendeteksi  serta  buzzer untuk  member  isyarat  jika  ada  objek.  Buzzer berbunyi  ketika  jarak  penghalang  sesuai dengan  jarak  setingan  yaitu  50  cm  untuk sensor  depan  kanan,  kiri  dan  30  cm  untuk sensor  bawah.  Kelebihan  alat  ini  adalah  dapat mendeteksi  penghalang  baik  di  depan,  kanan, kiri, dan lubang dibawah.
Penelitian  terdahulu  yang  dilakukan oleh  [9],  cara  kerja  alat  tersebut  adalah  ketika sensor  ultrasonic  mendeteksi  adanya  halangan maka  sensor  akan  mengirimkan  sinyal  ke mikrokontroler  Pic16f877A  dan  peringatan berupa suara buser akan menyala sebagai tanda jika  ada  halangan  disekitar  tongkat.  Tongkat yang  dibuat  dapat  memberikan  peringatan berupa  suara  buser  jika  menemukan  objek yang  berada  pada  jarak  1  hingga  120  cm. Namun  alat  ini  masih  memiliki  kekurangan yaitu tidak  dapat mendeteksi adanya genangan air.
Adapun  tujuan  dari  penulisan  ini  yaitu membuat  alat  bantu  yang  dapat  di  gunakan untuk  mendeteksi  halangan  dan  genangan  air bagi  penyandang  tunanetra  dan  Menguji  alat bantu  yang  dapat  digunakan  untuk  mendeteksi halangan  dan  genangan  air  bagi  penyandang tunanetra berbasis arduino .
Manfaat  dari  penelitian  ini  adalah dengan  adanya  alat  ini  dapat  membantu penyandang  tunanetra dalam berjalan dan bagi masyarakat  umum,  penelitian  ini  mampu memberikan  informasi  mengenai  alat  bantu tunanetra  yang  lebih  inovatif  sehingga  dapat menjadi  alternatif  pilihan  alat  bantu  jalan  bagi tunanetra

## LANDASAN TEORI Pengertian Tunanetra
Kata  “ tunanetra ”  dalam  kamus  besar Bahasa Indonesia berasal dari kata “tuna” yang artinya rusak atau cacat dan kata “ netra ” yang artinya adalah mata atau alat penglihatan. Kata tunanetra berarti rusak penglihatan (kebutaan). Terdapat 2 (dua) penyebab terjadinya kebutaan,  kebutaan  sejak  lahir  dan  kebutaan karena  kecelakaan  atau  peristiwa  tertentu. Secara  umum  para  medis  mendefinisikan tunanetra  sebagai  orang  yang  memiliki ketajaman  sentral  20/200  feet  atau  ketajaman penglihatan nya hanya pada jarak 6 meter atau kurang, walau sudah dibantu dengan kacamata, atau  daerah  penglihatan  nya  sempit  sehingga jarak  sudut  nya  tidak  lebih  dari  20  derajat.
Orang yang memiliki penglihatan normal dapat melihat  secara  jelas  sampai  dengan  jarak  60 meter atau 200 kaki [1]
Definisi  tunanetra  merupakan  individu yang  memiliki  lemah  penglihatan  atau  akurasi penglihatan  kurang  dari  6/60  setelah  dikoreksi atau  tidak  lagi  memiliki  penglihatan.  Karena tunanetra  memiliki  keterbatasan  dalam  indra penglihatan  maka  proses  untuk  mengetahui keadaan  sekitar  menekankan  pada  alat  indra yang  lain  yaitu  indra  peraba  dan  indra pendengaran  [10].  Sedangkan  untuk  mobilitas bagi  tunanetra  dapat  menggunakan  alat  bantu berupa tongkat.

## Tongkat Tunanetra
Tongkat tunanetra konvensional adalah  suatu  tongkat  yang  lurus  dan  panjang yang  merupakan  alat  bantu  untuk  mobilitas yang paling banyak digunakan oleh penyandang  tunanetra.[11]  Untuk  kebanyakan tongkat tunanetra berupa tongkat panjang yang masih  konvensional  yaitu  tongkat  tunanetra yang  bisa  di  lipat.  Tongkat  tunanetra  secara umum  dibuat  dari  satu  batang  berbentuk tabung  berbahan  aluminium  berongga  dengan jari-jari  luar  6  mm  (dengan  radius  4  mm)  dan kerapatan  103  kg  2,7  'md.  Pegangan  tongkat tunanetra  sendiri  yang  baik  adalah  pegangan yang  terbungkus  seperti  pada  raket  tenis dengan  ketebalan  sekitar  200  mm  dari  atas tabung aluminium. Pada ujung bawah tongkat, ditutup  dengan  sebuah  bahan  dari  plastik. Tongkat tunanetra tersebut di beri  warna putih dan merah sebagai penanda yang menunjukkan sebagai  kaum  difabel.  Penempatan  warna sebagai  penanda  tersebut  berada  di  bawah pegangan.  Panjang  tongkat  setara  tinggi  dada seseorang  yang  memakai  nya  (diukur  dari pegangan sampai keujung tongkat) [12].

## Arduino Nano
Arduino  Nano  adalah  salah  satu  board mikrokontroler yang ber ukuran kecil, lengkap dan  mendukung  penggunaan  bread  board. Arduino  Nano  diciptakan  dengan  basis microcontroler  ATmega328  (untuk  Arduino Nano  versi  3.x)  atau  Atmega  16  (untuk Arduino  versi  2.x).  Arduino  Nano  tidak menyertakan colokan DC berjenis Barrel Jack, dan  dihubungkan  ke  komputer  menggunakan port  USB  Mini-B.  Arduino  Nano  dirancang dan diproduksi oleh perusahaan Gravitecth.
Arduino Nano dapat diaktifkan melalui  koneksi  USB  Mini-B,  atau  melalui catu  daya  eksternal  dengan  tegangan  belum teregulasi  antara  6-20  Volt  yang  dihubungkan melalui pin 30 atau pin VIN, atau melalui catu daya  eksternal  dengan  tegangan  teregulasi  5 volt  melalui  pin  27  atau  pin  5V.  Sumber  daya akan  secara  otomatis  dipilih  dari  sumber tegangan yang lebih tinggi. Chip FTDIFT232L pada  Arduino  Nano  akan  aktif  apabila memperoleh  daya  melalui  USB,  ketika Arduino  Nano  diberikan  daya  dari  luar  (Non- USB)  maka Chip FTDI tidakaktif dan pin3.3V pun  tidak  tersedia  (tidak  mengeluarkan tegangan),  sedangkan  LED  TX  dan  RX  pun berkedip  apabila  pin  digital  0  dan  1  berada pada  posisi  HIGH.  Arduino  nano  (  Gambar 2.1)  menggunnakan  mikrokontroler  Atmega 168  yang  dilengkapi  dengan  flash  memori sebesar  16  kbyte  dan  dapat  digunakan  untuk menyimpan kode program utama [13].

## Gambar 1. Arduino Nano

## Sensor Ultrasonic HC-SR04
Sensor  ultrasonic  adalah  sensor  yang bekerja berdasarkan prinsip pantulan gelombang suara dan digunakan untuk mendeteksi  keberadaan  suatu  objek  tertentu  di depannya,  frekuensi  kerja  nya  pada  daerah diatas gelombag suara dari 40 KHz hingga 400 KHz.  Sensor  ultrasonic  HC-SR04  memiliki dua  komponen  utama  sebagai  penyusunnya yaitu ultrasonic  transmitter dan ultrasonic receiver .  Fungsi  dari ultrasonik  transmitter adalah  memancarkan  gelombang  ultrasonic dengan frekuensi 40 KHz kemudian ultrasonic receiver menangkap  hasil  pantulan  gelombang ultrasonic  yang  mengenai  suatu  objek.  Waktu tempuh  gelombang  ultrasonic  dari  pemancar hingga  sampai  ke  penerima  sebanding  dengan 2  kali  jarak  antara  sensor  dan  bidang  pantul [10].
Gambar 2. Prinsip kerja sensor ultrasonik Pengukuran jarak menggunakan
sensor  ultrasonik  HC-SR04  adalah,  ketika pulsa trigger diberikan pada sensor, transmitter akan mulai memancarkan gelombang  ultrasonik,  pada  saat  yang  sama akan  menghasilkan  output  TTL  transisi  naik menandakan  sensor  mulai  menghitung  waktu pengukuran, setelah receiver menerima pantulan  yang  dihasilkan  oleh  suatu  objek maka  pengukuran  waktu  akan  dihentikan dengan  menghasilkan  output  TTL  transisi turun.  Jika  waktu  pengukuran  adalah  t  dan kecepatan  suara  adalah  340  m/s,  maka  jarak antara  sensor  dengan  objek  dapat  dihitung dengan menggunakan persamaan:  [14]
𝑠 = 𝑡 × 30 𝑚/𝑠 3 (1)
Dimana; S= Jarak antara sensor dengan objek (m) T=  waktu  tempuh  gelombang  ultrasonik  dari transmiter ke receiver (s)
Prinsip  kerja  dari  sensor  ultrasonic yaitu  sinyal  dipancarkan  oleh  pemancar ultrasonik.  Sinyal  yang  dipancarkan  tersebut kemudian  akan  merambat  sebagai  sinyal  / gelombang  bunyi  dengan  kecepatan  bunyi yang  berkisar  340  m/s.  Setelah  sinyal  tersebut sampai  di  penerima  ultrasonik,  kemudian sinyal tersebut akan diproses untuk menghitung jarak nya.
Sensor  ultrasonic  HC-SR04  ialah
sebuah sensor yang digunakan untuk mengubah besaran listrik menjadi besaran fisis (bunyi)  dan  sebalik  nya.  Cara  kerja  sensor  ini berdasarkan prinsip dari pantulan suatu gelombang suara sehingga dapat dipakai untuk menafsirkan  eksistensi  (jarak)  suatu  benda dengan  frekuensi  tertentu.  Dinamakan  sensor ultrasonic karena pada sensor ini menggunakan gelombang  ultrasonik.  Gelombang  ultrasonic merupakan gelombang bunyi yang mempunyai frekuensi sangat tinggi yaitu 20.000 Hz.
Gambar 3 Sensor Ultrasonic HC-SR04
Cara  menggunakan  alat  ini  yaitu: apabila kita memberikan tegangan (+) pada pin Trigger  selama  10uS,  maka  sensor  tersebut mengirimkan  8  step  sinyal  ultrasonic  dengan frekuensi  40kHz.  Selanjutnya,  sinyal  tersebut akan diterima oleh pin Echo. Untuk  mengukur jarak  pantulan  pada  sinyal  tersebut,  maka selisih  waktu  ketika  menerima  dan  mengirim sinyal  digunakan  untuk  menentukan  jarak benda tersebut.
Sensor Air ( Water Level)
Water Level sendiri adalah seperangkat  alat  yang  digunakan  untuk mengukur  ketinggian  air  di  tempat  yang  tidak sama  agar  meraih  perbandingan.  Cara  kerja water  level sensor  adalah  membaca  resistansi yang  dihasilkan  oleh  air  yang  mengenai lempengan  yang  ber  giris  garis  pada  sensor water  level .  Hasil  pengukurandari water  level lebih  rendah  dari  menggunakan  laser  tetapi water  level mempunyai  akurasi  yang  tinggi dalam pengukuran jarak jauh. Untuk menghindari  kesalahan  pengukuran  dalam penggunaan water  level, suhu  pada  air  harus lah sama [15].
Gambar 4 Sensor Air ( Water Level )

## METODE PENELITIAN
Penelitian ini bertujuan untuk membuat  alat  bantu  jalan  untuk  penyandang tunanetra dengan menggunakan sensor ultrasonic  dan  water  level  berbasis  Arduino sehingga    dapat  mendeteksi  objek  penghalang dan genangan air.
Metode  penelitian  yang  digunakan dalam  pengambilan  data  adalah  menganalisis kebutuhan  dan  menganalisis  masalah  yang  di alami penyandang tunanetra dengan melakukan wawancara.
HASIL DAN PEMBAHASAN Hasil  Perancangan  Alat  Bantu  Jalan  Untuk Penyendang Tunanetra Menggunakan Sensor Ultrasonik Berbasis Arduino

## (Hardware)
Sensor  jarak  Ultrasonik  HC-SR04 merupakan  sensor  ultrasonik  yang  dapat digunakan  untuk  mengukur  jarak  antara penghalang  dan  sensor.  Sensor  ini  memiliki dua  komponen  utama  sebagai  penyusunnya yaitu transmitter dan receiver. Fungsi transmitter adalah  memancarkan  gelombang ultrasonik  kemudian receiver menangkap hasil pantulan gelombang ultrasonik yang  mengenai suatu  objek.  Terdapat  4  Pin  pada  sensor ultrasonik  HC-SR04  ,  yaitu  VCC,  TRIG, ECHO, dan GND. Sistem pendeteksi penghalang  pada  tongkat  bantu  Tunanetra menggunakan  1  buah  sensor  ultrasonik  HC- SR04  dengan  maksimal  jarak  deteksi  100  cm. Jarak tersebut ditentukan berdasarkan permintaan penyandang tunanetra ketika melakukan  wawancara.  Pin  Trig  pada  sensor ultrasonik  dihubungkan  ke  pin  11  Pada Arduino, dan Pin Echo dihubungkan ke Pin 12 pada Arduino, pin VCC dihubungkan  ke pin 5 Volt  Arduino,  dan  GND  pada  sensor dihubungkan ke pin Gnd pada Modul Arduino.
Water Level adalah sensor yang berfungsi  untuk  mendeteksi  ketinggian  air. Sensor  ini  memberikan  nilai  keluaran  berupa besaran  listrik  sebagai  akibat  adanya  air  yang mengenai  lempengan  bergaris  pada  sensor. Sistem  pendeteksi  genangan  air  pada  tongkat bantu  tunanetra  menggunakan  1  buah water level sensor  yang  diletakkan  di  dasar  tongkat sehingga  dapat  mendeteksi  genangan  air  yang dapat membasahi sepatu penyandang tunanetra.  Terdapat  3  pin  pada water  level sensor,  yaitu  Pin  S,  (+)  atau  VCC,  (-)  atau GND.  Pin  S  pada water  level sensor
dihubungkan  ke  pin  A0  pada  arduino,  Pin  + dihubungkan  ke Pin 5 volt Arduino, dan Pin  – dihubungkan ke pin Gnd pada Arduino.
Setelah  Semua  konfigurasi  Pin  pada Sensor  Ultrasonik,  Water  Level,  Buzzer, disambungkan ke Arduino Nano, lalu direkatkan  semua  komponen  yang  telah dirancang  ke  Tongkat  pengguna  tunanetra. Supaya  alat  ini  dapat  berfungsi  maka diperlukan  daya  batrey  sebesar  9  volt  dimana kabel  +  pada  baterai  disambung  ke  kaki  + saklar,lalu  dihubungkan  ke  pin  Vin  pada Arduino Nano, sedangkan kabel – pada baterai dihubungkan langsung ke pin Gnd pada modul Arduino Nano .
Berikut  adalah  sistem  rangkaian  keseluruhan dari  alat  pemandu  jalan  untuk  penyandang tunanetra berbasis arduino:

## Gambar  5 Rangkaian keseluruhan sistem

## Pengujian Perangkat Lunak (software)
Perancangan  perangkat  lunak  ini didasarkan  pada  rangkaian  sistem  yang  telah dirancang dengan memperhatikan tiap pin agar dikoneksikan  dengan  Arduino  Nano.  Adapun Perangkat  lunak  dalam  pembuatan  alat  bantu jalan  untuk  penyandang  tunanetra  yaitu menggunakan  Bahasa Pemrograman  C  dengan Software Arduino IDE.

## Gambar 6 Tampilan Software Arduino
Hasil  Pengujian  Alat  Bantu  Jalan  Untuk Penyandang Tunanetra
Pengujian Sensor Ultrasonik HC-SR04 Penulis melakukan pengujian
terhadap sensor jarak HC-SR04 untuk mengetahui  kinerja  dari  sensor  apakah  sensor telah  bekerja  sesuai  dengan  yang  telah diprogramkan  sebelumnya  untuk  mengetahui jarak  objek  atau  halangan  yang  akan  dideteksi dengan  maksimal  jarak  objek  yang  dideteksi 100 cm dan minimal jarak deteksi 2 cm. Berikut  adalah  tabel  1  data  pengukuran  sensor jarak terhadap objek penghalang :
Tabel 1.  Pengukuran sensor jarak HC-SR04 No Jarak Objek (Cm) Buzzer On/Off Delay (Secon) 1 150 cm Off 2 145 cm Off 3 140 cm Off 4 135 cm Off 5 130 cm Off 6 125 cm Off 7 120 cm Off 8 115 cm Off 9 110 cm Off 10 100 cm On 1000 11 90 cm On 1000
12 80 cm On 1000 13 70 cm On 500 14 60 cm On 500 15 50 cm On 500 16 40 cm On 500 17 30 cm On 200 18 20 cm On 200 19 10 cm On 200 20 5 cm On 200 21 2 cm On 200 22 1 cm Off 23 0 cm Off Dari hasil pengujian diatas, menunjukan  bahwa  sensor  ultrasonik  sebagai input  yang  akan  membaca  objek  atau penghalang yang telah ditentukan, dan mengirim  data  input  ke  Arduino  Nano.  Data akan  diproses  oleh  Arduino  Nano  kemudian hasil  proses  Arduino  Nano  memberikan perintah  ke  buzzer  untuk  aktif.  Perintah  untuk bazzer  aktif  pada  setiap  pendeteksi  jarak tertentu  berbeda-beda.  Pada  saat  sensor Ultrasonik HC-SR04 mendeteksi adanya penghalang  atau  objek  yang  berada  di  depan pengguna  tongkat  pada  jarak  91-100  cm, buzzer On dengan delay 1000, jarak 81-90 cm buzzer  berbunyi  dengan  delay  1000,  jarak  71- 80  buzzer  berbunyi  dengan  delay  1000,  jarak 41-70  cm  buser  berbunyi  dengan  delay  500, dan  pada  saat  jarak  objek  2-40  cm  buzzer berbunyi  dengan  delay 200. Selanjutnya untuk keberadaan  objek  dan  genangan  air  yang terdeteksi  secara  bersamaan  dengan  jarak objek  kurang  dari  50  cm  dan  ketinggian genangan  air  4  cm  maka  buzzer  On  dengn delay 50 microsecond. Namun apabila keberadaan  jarak  objek ≥ 100  cm  atau  jarak objek ≤ =2  cm  maka  otomatis  buzzer  tidak akan  berbunyi  atau  Off  karena  sensor  tidak dapat  mendeteksi  keberadaan  objek  tersebut. Dari hasil penelitian yang dilakukan  oleh [15] melakukan  proses  pengujian  sensor  ultrasonik di  dalam  ruangan    dengan  mengukur  jarak objek penghalang dengan jarak yang berfariasi dari 3 cm- 22 cm. Nilai tersebut diperoleh dari hasil pengukuran jarak penghalang menggunakan alat mistar.
Selanjutnya  kinerja  sensor  di  uji dengan  membandingkan  hasil  deteksi  objek menggunakan  Sensor  Ultrasonik  HC-SR04 dengan salah satu alat ukur yaitu mistar. Dapat dinyatakan bahwa hasil deteksi objek mengunakan  sensor  sama  dengan  pengukuran
menggunakan mistar. Dengan demikian alat ini dapat bekerja dengan maksimal dan mendapatkan hasil 100 % benar tidak ada error.
Gambar 7 Pengukuran jarak Objek
Berikut  adalah  tabel  2  Perbandingan pengukuran jarak menggunakan sensor ultrasonik dan alat ukur mistar:
Tabel  2. Perbandingan alat ukur jarak dengan Sensor No Jarak Objek menggunakan Mistar (Cm) Hasil Deteksi Sensor Ultrasonik HC- SR04 1 10 cm 10 cm 2 20 cm 20 cm 3 30 cm 30 cm 4 40 cm 40 cm 5 50 cm 50 cm 6 60 cm 60 cm 7 70 cm 70 cm 8 80 cm 80 cm 9 90 cm 90 cm 10 100 cm 100 cm

## Pengujian Water Level
Sistem  pendeteksi  genangan  air  pada tongkat  bantu  tunanetra  menggunakan  1  buah water  level  sensor  yang  diletakkan  di  bawah
dasar  tongkat  pengguna  tunanetra.  Pengujian water  level sensor  dilakukan  dengan  cara meletakkan  atau  mencelupkan  water  level sensor  ke  dalam  air.  Peneliti  melakukan pengukuran  ketinggian  air  untuk  memastikan apakah  sensor  telah  bekerja  sesuai  dengan yang  diinginkan.  Nilai  yang  terbaca  akan semakin  tinggi  tergantung  permukaan  sensor yang tertutup air.
Gambar 8 Pengukuran ketinggian air
Berikut  adalah  tabel  3  pengukuran  ketinggian air menggunakan water level sensor:
Tabel  3. Tabel pengukuran Ketinggian air menggunakan water level sensor No Tinggi Air (Cm) Buzzer On/Off Delay(Second) 1 6,0 Cm Off 2 5,0 Cm Off 3 4,0 Cm On 500 4 3,0 Cm On 500 5 2,0 Cm On 1000 6 1,0 Cm On 1000 7 0.0 Cm Off

## KESIMPULAN
Berdasarkan  hasil  penelitian  yang telah  di  lakukan,  dapat  disimpulkan  bahwa: alat  bantu  jalan  untuk  penyandang  tunanetra menggunakan sensor ultrasonik berbasis arduino berhasil dirancang dan diimplementasikan,  Perancangan  alat  bantu jalan  untuk  tunanetra  dengan  menggunakan sensor  ultrasonik  HC-SR04  dapat  mendeteksi objek  dengan  jarak  2  cm-100  cm  dan  sensor water  level  dapat  mendeteksi  ketinggian genangan  air  dari  0  cm  -4  cm  dan Pengimplementasian  alat  ini  dapat  membantu
penyandang tunanetra untuk mendeteksi adanya penghalang objek atau genangan air.

## SARAN
Saran  yang  dapat  dilakukan  untuk mengembangkan  alat  ini  adalah  sebagai berikut:  alat  bantu  jalan  bagi  penyandang tunanetra  yang  telah  dibuat  belum  memiliki pelindung  apabila  di  pakai  pada  waktu  hujan. Oleh karena itu disarankan untuk ditambahkan pelindung  agar  dapat  digunakan  pada  saat hujan  dan  Kabel  yang  digunakan  untuk penghubung  sensor  dengan  Arduino  Nano masih kurang elastis sehingga berpotensi putus jika digunakan dalam jangka waktu yang lama. Oleh karena itu, disarankan untuk menggunakan  kabel  yang  lebih  elastis  untuk mengurangi resiko kabel putus.

## DAFTAR PUSTAKA
1 Suwandi. Pendidikan Anak Berkebutuhan  Kusus  Tunanetra.  PT Luxima  Metro  Indah,  Jakarta  Timur. 2013.
2 Alwi  HD.  Kamus  Besar  Bahasa
Indonesia  Definisi  Tunanetra.  Balai Pustaka, Jakarta. 1989. 3 Fergiawan VA, Andryana S, Darusalam  U.  Alat  Pemandu  Jalan Untuk Penyandang Tunanetra Menggunakan Sensor Ultrasonic Berbasis  Arduino  seminar  Nasional Teknologi  Informasi  dan  Multimedia 2018. pp 55–8. 4 Prodopo. Pendidikan Anak-Anak
Tunanetra. Departemen Pendidikan Dan Kebudayaan, Bandung. 1977. 5 Hidayat  A,  Supriadi  D.  2019.  Tongkat Tunanetra Pintar Menggunakan Arduino. J. Tek. Inform. 7 (1): 1.
6 Nova  F.  2019.  Mata  Ketiga  Untuk Tuna  Netra  Menggunakan  Sensor Ultrasonik  dan  Arduino  Pro  mini  328.
Elektron J. Ilm. 2 (11): 78. 7 Azhar  HJ.  Tongkat  Cerdas  Untuk Tunanetra Dengan Pemanfaatan Barang Bekas.  Fakultas  Teknik  Tanjung  Pura, Pontianak. 2011. 8 Zulfadlih LS. 2017. Pendeteksi Halangan  Pada  Alat  Bantu  Tongkat Tunanetra Menggunakan Sensor Ultrasonik. J. Inform. Mandala Waluya. 3 (2): 1.
9 Nugrohoho  AB.  Perancangan  Tongkat Tunanetra  Menggunakan  Teknologi Sensor  Ultrasonik  Untuk  Membantu Kewaspadaan  dan  Mobilita  Tunanetra. Universitas  Sebelas  Maret,  Surakarta.
2011. 10 Wendanto  AW.  2016.  Tongkat  Bantu Tunanetra Pendeteksi Halangan Menggunakan Sensor Ultrasonik Berbasis  Mikrokontroler  Arduino.  J. Ilm. Go Infotech. 22 (1): 24. 11 Junfithrana AP. 2015. Rancang Bangun  Alat  Bantu  Jalan  Untuk Penyandang Tunanetra Berbasis Arduino.  J.  Rekayasa  Nusaputra. 1 (1):
1.
12 Faruk  Z.  Rancang  Alat  Bantu  Jalan Tunanetra  Dengan  Tongkat  Cerdas Berbasis  Arduino.  Fakultas  Teknologi Industri, Malang. 2017.
13 Santoso  H.  Panduan  Praktis  Arduino Untuk  Pemula.  Elang  Sakti,  Trangalek.
2015. 14 Kamila AR. Rancang Bangun Tongkat Bantu Tunanetra Pendeteksi Penghalang Dan Air Prosiding Seminar Nasional Teknik Elektro 2019. pp 252– 5. 15 Nofgi. 2017. Membuat Alat Pendeteksi Ketinggian  Air  Menggunakan  Arduino dan Water Level Sensor. www.nofgipiston.wordpres.com.