Vol. 12 No. 3, pISSN: 2303-0577 eISSN: 2830-7062              http://dx.doi.org/10.23960/jitet.v12i3.4570

## SIMULASI  METODE  PID  PADA  MOTOR  PENGADUK CAIRAN NACL BERBASIS PLC
Ageng Rochmad Joko Purwoko 1* , Imam Sutrisno 2 , Lilik Subiyanto 3 , Isa Rachman 4 , Muhammad Khoirul Hasin 5 , Dwi Sasmita Aji Pambudi 6
1,2,3,4,5, 2 Politeknik Perkapalan Negeri Surabaya; Jl. Teknik Kimia, Kampus ITS Sukolilo, 031-5947186
Received: 18 Juni 2024 Accepted: 31 Juli 2024 Published: 7 Agustus 2024

## Keywords:
PID; PLC; Control System; AC Motor; Liquid Mixer
Corespondent Email: agengpurwoko@student.ppns .ac.id
Abstrak. Penggunaan  motor  AC  pada  sektor  industri  semakin  meningkat karena kehandalan dan kemudahan pengendaliannya. Salah satu aplikasinya adalah  pada  mesin  pencampur  cairan  yang  memerlukan  proses  pengadukan bahan  secara  konsisten.  Penelitian  ini  bertujuan  untuk  mengendalikan kecepatan motor AC menggunakan metode PID untuk memastikan stabilitas putaran  motor  saat  terjadi  gangguan.  Hasil  simulasi  menunjukkan  bahwa penerapan parameter PID dengan Kp sebesar 4717, Ki sebesar 41059, dan Kd sebesar 0.136 menghasilkan nilai error 8.75%. Dibandingkan dengan sistem tanpa  PID  yang  memiliki  error  sebesar  15.2%,  hasil  ini  menunjukkan peningkatan  kinerja  sebesar  6.45%.  Dengan  demikian,  metode  PID  efektif dalam meningkatkan performa sistem pengadukan cairan berbasis PLC.
Abstract. Penggunaan  motor  AC  pada  sektor  industri  semakin  meningkat karena kehandalan dan kemudahan pengendaliannya. Salah satu aplikasinya adalah pada mesin pencampur cairan yang memerlukan proses pengadukan bahan  secara  konsisten.  Penelitian  ini  bertujuan  untuk  mengendalikan kecepatan motor AC menggunakan metode PID untuk memastikan stabilitas putaran  motor  saat  terjadi  gangguan.  Hasil  simulasi  menunjukkan  bahwa penerapan parameter PID dengan Kp sebesar 4717, Ki sebesar 41059, dan Kd  sebesar  0.136  menghasilkan  nilai  error  8.75%.  Dibandingkan  dengan sistem tanpa PID yang memiliki error sebesar 15.2%, hasil ini menunjukkan peningkatan  kinerja  sebesar  6.45%.  Dengan  demikian,  metode  PID  efektif dalam meningkatkan performa sistem pengadukan cairan berbasis PLC.

## 1. PENDAHULUAN
Agar operasi industri dapat berjalan dengan baik, air diperlukan. Kualitas dan kuantitas air yang  digunakan  untuk  kegiatan  industri  harus memenuhi  syarat[1].  Ini  karena  air  adalah sumber  vital  bagi  kehidupan  manusia  dan makhluk hidup lainnya di Bumi, dan kualitas air dapat  ditentukan  melalui  pemeriksaan  fisik, kimia,  dan  biologi[2].  Air  yang  digunakan untuk kegiatan industri, baik yang mengandung mineral  maupun  yang  tidak  mengandung mineral,  memiliki  dampak  yang  signifikan terhadap  proses  yang  dilakukan[3].  Kadar
hardness magnesium, magnesium, kalsium, dan besi  adalah  komponen  yang  dimaksud,  jadi proses  pengolahan  air  harus  dilakukan  untuk mengurangi jumlah bahan tersebut. Pengolahan air  harus  dilakukan  oleh  setiap  industri  untuk menghilangkan  pengotor  dan  zat  yang  tidak diinginkan  dari  air[4].  Salah  satu  cara  yang efektif untuk meningkatkan kualitas air adalah proses  filterisasi  water  softener  yaitu  dengan bantuan natrium klorida (Nacl) dan resin kation softener.  Dalam  proses  ini,  natrium  klorida dicampur  dengan  air  untuk  membuat  larutan
JITET (Jurnal Informatika dan Teknik Elektro Terapan) pISSN: 2303-0577   eISSN: 2830-7062
garam, yang kemudian digunakan dalam proses filtrasi bersama resin kation softener[5].
Didasarkan  pada  hal  ini,  penulis  ingin membuat sebuah alat untuk proses pengadukan yang  dapat  mengontrol  kecepatan  putaran motor  dengan  konsisten.  Alat  ini  memiliki kemampuan untuk mengontrol kecepatan motor yang  digunakan  untuk  mencampur  larutan natrium  klorida  dengan  air.  Karena  itu, penelitian  rangkaian  kontrol  harus  dilakukan menggunakan  metode  PID.  Metode  ini  akan digunakan untuk mengontrol kecepatan putaran motor  AC  pada  pengaduk  yang  stabil.  Untuk memastikan  bahwa  garam  tercampur  secara merata  dalam  air,  pengendalian  ini  sangat penting[6].  Hal  ini  pada  akhirnya  akan memungkinkan  resin  kation  softener  bekerja sebaik  mungkin  selama  proses  filterisasi. Beberapa  penelitian  sebelumnya  menentukan pemilihan metode Proportional-Integral- Derivative  (PID)  untuk  mengontrol  kecepatan dan  putaran  motor  pengaduk  pada  sistem  ini. Dalam jurnalnya yang berjudul “ Mixing System Design  for  Automatic  Coffee  Maker  Using OMRON PLC and PID Control ” menunjukkan bahwa  Perputaran  motor  pencampur  kopi otomatis  yang  dikontrol  dengan  PID  akan mengontrol  putaran  motor  dengan  stabil  dan menjaga agar bahan yang diaduk tidak meluap dan tetap berada di dalam wadah[7].
Eksperimen dilakukan pada mesin pengaduk material  makanan  dan  kue  untuk  menerapkan metode sistem kendali PID. Dengan menggunakan  metode  PID  pada  mesin  ini, motor  AC  bekerja  lebih  baik  daripada  tanpa metode  PID,  yang  dapat  menyebabkan  motor AC panas cepat. Salah satu aplikasi metode PID untuk  pengaturan  kecepatan  motor  AC  adalah pada mixer saat bahan kimia dicampur sebagai media  pembantu  filtrasi,  yang  membutuhkan pengadukan  yang  stabil.  Dengan  menerapkan metode PID pada proses ini, proses beropearasi menjadi lebih baik. Untuk beberapa penerapan metode PID yang masih belum ideal, parameter PID  yang  telah  ditentukan  sebelumnya  harus diubah.    Selain  menggunakan  metode  ziegler- nichols  terdapat  metode  tuning  lain  seperti metode metaheuristic yang telah terbukti proses penalaan pada plant tertentu dapat menghasilkan respon sistem yang lebih baik[8].

## 2. TINJAUAN PUSTAKA
2.1 MATLAB
MATLAB  (Matrix  Laboratory)  adalah program komputer yang sangat baik untuk komputasi  numerik  dan  visualisasi  dengan ratusan  fungsi  bawaan  yang  didedikasikan untuk  perhitungan  teknis,  grafik,  dan animasi. MATLAB memungkinkan implementasi algoritma, pembuatan antarmuka  pengguna,  dan  manipulasi matriks dan plot data dan fungsi. MATLAB juga  dapat  menampilkan  dan  mengolah grafik  dengan  perintah  yang  mudah  dan fleksibel. MATLAB, yang awalnya terbatas pada  insinyur,  sekarang  menjadi  alat pemrograman  umum  dalam  teknik  dan matematika  yang  menggunakan  bahasa pemrograman  tingkat  tinggi  yang  luas  dan menggunakan  konsep  Array  atau  Matriks sebagai elemen variabel biasa[9].

## 2.2 Motor AC 1 Fasa
Motor  induksi  satu  fasa  adalah  salah  satu jenis  motor  listrik  yang  menggunakan induksi  elektromagnetik.  Motor  induksi satu fasa terdiri dari dua bagian: stator dan rotor.  Statir  adalah  bagian  yang  tidak bergerak,  dan  rotor  adalah  bagian  yang bergerak  yang  bertumpu  pada  bantalan poros  terhadap  stator.  Sebaliknya,  sistem kelistrikan di sisi rotor diindusikan melalui media elekromagnetik di celah udara stator. Karena  arus  bolak-balik  satu  fasa  yang melewati kedua kumparan, stator dan rotor berfungsi  untuk  menghasilkan  gaya  gerak listrik.  Akibatnya,  terjadi  interaksi  induksi medan magnet antara rotor dan stator[10].
JITET (Jurnal Informatika dan Teknik Elektro Terapan) pISSN: 2303-0577   eISSN: 2830-7062
2.3 Rotary Encoder
Untuk mengetahui posisi sudut poros yang berputar,  sensor  posisi  yang  disebut rotary encoder digunakan. Komponen ini menghasilkan  sinyal  listrik  yang  dapat diputar,  baik  analog  maupun  digital. Keluarannya adalah  gelombang  sudut,  dan enkoder  putar  ini  juga  disebut  sebagai enkoder putar quadruple atau encoder putar relatif. Rotary encoder bervariasi berdasarkan metode pengenalan sinyal atau output[11].  Penelitian  ini  menggunakan modul  sensor  kecepatan  atau  encoder seperti  yang  ditunjukkan  pada  gambar karena  nilai  kecepatan  motor  mixing dideteksi dan dikirimkan sebagai feedback ke kontrol PID.

## 2.4 Metode PID
Sistem  kontrol  PID  terdiri  dari  tiga  buah kontrol:  Propotional  (P),  Derivative  (D), dan  Integral  (I).  Setiap  kontrol  memiliki keunggulan dan kelemahan dalam
responsnya,  dan  kombinasi  ketiga  kontrol ini bertujuan untuk memaksimalkan kemampuan sistem untuk mencapai setpoin yang  telah  diberikan.  Mereka  dibangun dengan  menggunakan  metode  PID  close loop.  Nilai  Kp,  Ki,  dan  Kd  harus  diubah oleh  sistem  selama  aplikasinya,  seperti yang ditunjukkan pada blok sistem kontrol PID.  Ini  dilakukan  agar  sinyal  respons keluaran  yang  dihasilkan  sesuai  dengan yang diinginkan[12].
Controller K Ti T d P 1/α - - PI 0,9/α 3τ - PID 1,2/α 2τ τ/2
Setelah  Anda  mengetahui  aturan  dasar  PID Ziegler nichols, Anda dapat mulai menghitung parameter PID. Pastikan Anda memiliki grafik kurva  respons  awal  untuk  tanaman.  Contoh grafik  respons awal  dapat  dilihat  pada  gambar berikut.
Untuk menentukan parameter PID yang sesuai untuk plant, nilai-nilai L dan T sangat penting. Nilai  L  menunjukkan  waktu  yang  diperlukan dari  nilai  saat  ini  pada  awal  proses  hingga mencapai  titik  singgung  (infliction  point),  dan nilai  T  menunjukkan  waktu  yang  diperlukan dari  batas  akhir  nilai  L  hingga  garis  potong mencapai nilai setpoint. Untuk mengetahui nilai parameter Ki dan Kd, parameter yang tercantum pada tabel 1 harus dimasukkan ke dalam rumus.

## 3. METODE PENELITIAN
3.1 Blok Diagram Sistem
Pada  bagian  ini akan menjelaskan  alur  dari diagram  blok  pada  simulsi  ini  dapat  dilihat pada Gambar berikut.
Gambar  diatas  menjelasakan  bahwa  pada perancangan  kontrol  PID,  terdiri  dari  blok kontrol PID yang berfungsi untuk mengatur putaran  motor  AC  dengan  membandingkan nilai  RPM  dari  titik  set  dengan  nilai  RPM dari umpan balik sensor encoder. Selain itu, driver motor AC berfungsi untuk menyediakan  arus  listrik  yang  dibutuhkan motor  untuk  beroperasi.  Selanjutnya,  ada motor  AC  yang  berfungsi  sebagai  aktuator pada alat pengadukan larutan Nacl.

## 3.2 Perancangan PID
Untuk menemukan nilai parameter awal PID untuk  tanaman  ini,  perancangan  PID dilakukan dengan menghitung data tanaman dan mengubahnya menjadi grafik open-loop
JITET (Jurnal Informatika dan Teknik Elektro Terapan) pISSN: 2303-0577   eISSN: 2830-7062
sistem.  Gambar  berikut  menunjukkan gambar tersebut.
Pada  grafik  respons,  nilai  L  adalah  4.36 detik  dan  nilai  T  adalah  103  detik.  Setelah mengetahui  nilai  ini,  kita  dapat  memulai perhitungan untuk menemukan nilai parameter  PID  awal  dengan  menggunakan rumus  yang  ada  di  Tabel.  Perhitungan  ini dijelaskan sebagai berikut.
• Proportional Gain (P)
𝐾 𝑝 = 𝑇 𝐿 = 103 4,36 =  23,623 (1)
• Proportional and Integral Gain (PI)
𝐾 𝑝 =  0.9 𝑇 𝐿 =  0.9 103 4,36 =  21,261 (2)
𝑇 𝑖 = 𝐿 0.3 = 4,36 0.3 = 14,533 (3)
𝐾 𝑖 = 𝐾𝑝 𝑇𝑖 = 21,261
14,533 = 1,462 (4)
• Proportional,  Integral  and  Derivative
(PID)
𝐾 𝑝 =  1.2 𝑇 𝐿 =  1.2 103 4,36 = 28,347
(5) 𝑇 𝑖 =  2𝐿  =  2 𝑥 4,36 = 8,72 (6)
𝐾 𝑖 = 𝐾𝑝 𝑇𝑖 = 28,347 8,72 =  3,250 (7) 𝑇 𝑑 =  0.5𝐿  =  0.5 𝑥 4,36 =  2,180 (8)
𝐾 𝑑 =   𝐾 𝑝 𝑇 𝑑 = 28,347 𝑥 2,180 = 61,796 (9)

## 4. HASIL DAN PEMBAHASAN

## 4.1 Mendapatkan Transfer Function
Hal  pertama  yang  dilakukan  adalah mengambil  data  dari  hardware  yang  diuji. Data  yang  digunakan  dalam  simulasi  ini didapatkan dari RPM motor AC yang diatur menggunakan  nilai  frekuensi,  dimana semakin  besar  nilai  frekuensi  maka semakin  cepat  juga  putaran  RPM  motor
tersebut.  Setelah  didapatkan  data  tersebut dimasukan  pada  toolbox  Matlab  yaitu System  Identification  untuk  mendapatkan nilai transfer function. Transfer function itu digunakan untuk melakukan simulasi pada Matlab.

## 4.2 Pengujian Simulasi Simulink
Pada  sub-bab  ini  akan  memaparkan  hasil simulasi  dari  respon  Open  Loop,  Closed
Loop,  PID  Auto-tuning,  dan  PID  denga metode Zeigher Nichols.
4.2.1 Step-Respon Open Loop
Berikut blok function open loop untuk menguji transfer function yang didapat.
Gambar  diatas  merupakan  hasil  nilai transfer  function  yang  sudah  didapat  dari system  identification,  pada  sub-bab  nin menggunakan  Step  Respon  Open  Loop yang  langsung  diuji  tanpa  metode  PID. Disini  terlihat  bahwa  sinyal  masih mengalami  overshoot  sebesar  14,368% dan  juga  mengalami  undershoot  sebesar 1,735%  serta  mendapatkan  nilai  rise  time selama 1,049s.

## 4.2.2 Step-Respon Closed Loop
Berikut  blok  function  closed  loop  untuk menguji transfer function yang didapat.
JITET (Jurnal Informatika dan Teknik Elektro Terapan) pISSN: 2303-0577   eISSN: 2830-7062
Gambar  diatas  merupakan  hasil  nilai transfer  function  yang  sudah  didapat  dari system  identification,  pada  sub-bab  nin menggunakan  Step  Respon  Closed  Loop yang  langsung  diuji  tanpa  metode  PID. Disini  terlihat  bahwa  sinyal  masih mengalami  overshoot  sebesar  30,921% dan  juga  mengalami  undershoot  sebesar 7,956%  serta  mendapatkan  nilai  rise  time selama 592.265ms atau 0.592265s.

## 4.2.3 Step-Respon PID Zeigher Nichols
Berikut blok function PID Zeigher Nichols untuk  menguji  transfer  function  yang didapat.
Gambar  diatas  merupakan  hasil  nilai  transfer function  yang  sudah  didapat  dari  system identification,  pada  sub-bab  nin  menggunakan Step  Respon  PID  Zeigher  Nichols  yang langsung  diuji  dan  dibandingkan  dengan  non- PID.  Disini  terlihat  bahwa  sinyal  masih mengalami  overshoot  sebesar  13,068%  dan juga  mengalami  undershoot  sebesar  0,761%
serta  mendapatkan  nilai  rise  time  selama 379,094ms atau 0.379094s.

## 4.2.4 Step-Respon PID Auto Tuning
Berikut  blok  function  PID  Auto-Tuning untuk  menguji  transfer  function  yang didapat.
Gambar  diatas  merupakan  hasil  nilai transfer  function  yang  sudah  didapat  dari system  identification,  pada  sub-bab  nin menggunakan  Step  Respon  PID  Auto-
Tuning yang langsung diuji dan dibandingkan  dengan  non-PID.  Disini terlihat  bahwa  sinyal  masih  mengalami overshoot  sebesar  14,368%  dan  juga mengalami  undershoot  sebesar  1,064%
serta  mendapatkan  nilai  rise  time  selama 306,577ms atau 0.306577s. Overshoot (%) Undershoot (%) Rise Time (s) Open Loop 14,368 1,735 1,049 Closed Loop 30,921 7,956 0.592265 PID Zeigher Nichols 13,068 0,761 0.379094 PID Auto- Tuning 14,368 1,064 0.306577
Berikut adalah hasil perbandingan dari keempat analisis yang digunanakan, Dimana analisi PID
JITET (Jurnal Informatika dan Teknik Elektro Terapan) pISSN: 2303-0577   eISSN: 2830-7062

## Ageng  dkk
Zeigher Nichols memiliki hasil yang lebih baik daripada 3 analisis yang lain.

## 5. KESIMPULAN
Dari hasil perbandingan ujicoba simulasi diatas, dapat disimpulkan bahwa:
• Meskipun memiliki overshoot dan undershoot  yang  tinggi,  closed  loop menunjukkan respons waktu yang cepat.
• Memiliki  kelebihan  dalam  mengurangi overshoot  dan  undershoot  dengan  waktu naik  yang  relatif  cepat,  membuatnya efektif untuk kontrol yang stabil.
• Menawarkan  waktu  naik  tercepat,  tetapi overshoot  dan  undershoot  lebih  besar dibandingkan PID Ziegler-Nichols.
• Sistem  ini  menunjukkan  performa  yang kurang  baik  dalam  semua  parameter dibandingkan  metode  lainnya,  dengan overshoot, undershoot, dan rise time yang sangat tinggi.
• Secara  keseluruhan,  PID  Ziegler-Nichols dan  PID  auto-tuning  memberikan  kontrol yang  lebih  baik  dibandingkan  dengan sistem open loop dan closed loop dalam hal stabilitas dan kecepatan respon.

## UCAPAN TERIMA KASIH
Terimakasih  yang  tak  terhingga  kepada kedua  orang  tua  saya  serta  atas  dukungan  dan dorongan  mereka  dalam  melakukan  pengujian ini.  Tanpa  bantuan  dan  dorongan  mereka, pencapaian ini tidak  akan  terwujud.  Saya juga ingin  mengucapkan  terima  kasih  kepada  Dr. Eng.  Imam  Sutrisno,  S.T.,  M.T.  dan  Lilik Subiyanto, S.T., M.T. sebagai dosen pembimbing  atas  bimbingannya  yang  tanpa henti  dalam  proses  pembuatan  jurnal  dan simulasi. Kontribusinya sangat berarti Semoga kebaikan dan kerja keras mereka selalu dibalas dengan  kesuksesan  dan  kebahagiaan.  Terima kasih.

## DAFTAR PUSTAKA
[1]  H.  Eka  Putra  Setyabudi,  S.  Purwoto,  and  H. Tulloh  Husaini,  “Removal  Natrium  (Na+), Klorida  (Cl-),  Dan  Kesadahan  Air  Payau Dengan  Resin  Penukar  Ion,” Waktu  J.  Tek. Unipa ,  vol.  18,  no.  1,  pp.  7–14,  2020,  doi: 10.36456/waktu.v18i1.2305.
[2]  A.  Rokot,  P.  Momor,  A.  T.  Watung,  A.
Kabuhung,  and  Y.  Kawatu,  “Uji  Efektivitas Penyaringan Air Multi Media Dalam Penurunan Kadar  Besi  (Fe)  Dan  Mangan  (Mn)  Pada  Air Sumur  Bor,” Pros.  Semin.  Nas.  Dies  Natalis Poltekkes Kemenkes Manad. , pp. 39–54, 2023.
[3]  A.  S.  Widodo et  al. ,  “Perancangan  Prototipe Penjernihan  Air  Melalui  Filtrasi  Dengan Bantuan  Filter  Tabung  Tipe  Frp,”  Vol.  1,  Pp. 131–137, 2023.
[4]  L. Aba, L. O. M. Sety, L. O. Sahiddin, A. Okto, And  Irfan,  “Bimbingan  Teknis  Penurunan Kesadaran  Air  Sumur  Menggunakan  Metode Filtrasi  Bagi  Masyarakat  Kelurahan  Padaleu Kecamatan Kambu Kota Kendari,” J. Pengabdi.
Kpd. Masy. , Vol. 2, No. 1, Pp. 37–41, 2023.
[5]  I.  A.  S.  Aliyah  Shahab,  “Efektifitas  Volume Resin  Ion  Exchanger  Terhadap  Kapasitas Pertukaran  Ion  Dan  Waktu  Jenuh  Pada  Unit Demin  Plant  Di  Pt  Pln  (Persero)  Updk Keramasan,” Vol. 2, No. 3, Pp. 310–324, 2023, [Online].
Available:
Https://Bnr.Bg/Post/101787017/Bsp-Za- Balgaria-E-Pod-Nomer-1-V-Buletinata-Za- Vota-Gerb-S-Nomer-2-Pp-Db-S-Nomer-12.
[6]  Z.  Y.  Leong  and  H.  Y.  Yang,  “Capacitive Deionization  of  Divalent  Cations  for  Water Softening Using Functionalized Carbon
Electrodes,” ACS  Omega ,  vol.  5,  no.  5,  pp. 2097–2106, 2020, doi:
10.1021/acsomega.9b02330.
[7]  A.  Setiawan  and  A.  Ma’arif,  “Stirring  System Design  for  Automatic  Coffee  Maker  Using OMRON PLC and PID Control,” Int. J. Robot. Control Syst. , vol. 1, no. 3, pp. 390–401, 2021, doi: 10.31763/ijrcs.v1i3.457.
[8]  A.  A.  Putra,  “Implementasi  Sistem  Kontrol Penggerak Motor Stepper Pada Proses Molding Microplastic  Berbasis  Pid  Menggunakan  Plc Dan  Arduino,” J.  Inform.  dan  Tek.  Elektro Terap. ,  vol.  12,  no.  1,  pp.  22–30,  2024,  doi: 10.23960/jitet.v12i1.3601.
[9]  T. Andani, F. H. Badruzzaman, and E. Harahap, “Operasi Matriks Sebagai Media Pembelajaran Menggunakan  Matlab  Matrix  Operations  As Learning  Media  Using  Matlab,” J.  Pendidik. Mat. , Vol. 19, No. 2, Pp. 33–45, 2020.
[10] L.  Rahmadhani,  “Rancang  Bangun  Sistem Pendingin  Pada  Motor  Induksi  1  Fasa Menggunakan  Kipas  Pwm  Berbasis  Fuzzy Logic,” Univ. Islam Negeri Sunan Gunung Djati Bandung , Pp. 9–34, 2023.
[11] D.  I.  Zawawi,  A.  Rusdinar,  And  C.  Ekaputri, “Perancangan  Prototipe  Automated  Guided Vehicle  Pada  Proses  Parkir  Otomatis,” eProceedings  Eng. ,  vol.  7,  no.  2,  pp.  2963– 2972, 2020.
[12] Bambang  Priyadi,  “Analisis  Sistem  Kontrol Kecepatan  Putar  Motor  Menggunakan  Metode
JITET (Jurnal Informatika dan Teknik Elektro Terapan) pISSN: 2303-0577   eISSN: 2830-7062
Pid Pada Alat Pengaduk Sirup Mangga,” J. Tek. Ilmu Dan  Apl. , vol.  9, no. 1, pp. 56–61, 2021, doi: 10.33795/jtia.v9i1.12.