Abstrak — Subjek yang memiliki kelumpuhan pada anggota gerak bagian  atas  dan  bawah  mengalami  masalah  dalam  mengontrol pergerakan kursi roda. Untuk meningkatkan kemandirian subjek dengan  kondisi  tersebut,  kami  merancang  metode  kontrol  kursi roda  dengan menggunakan  perubahan  impedansi  yang disebabkan  oleh  gerakan  otot  untuk  mengontrol  gerakan  kursi roda.  Sistem  pengukuran  bioimpedansi  dirancang  dengan menginjeksikan arus sinusoidal dengan frekuensi 50 kHz dan arus konstan 0,5 mArms ke otot trapezius. Perubahan impedansi pada otot  diukur  melalui  elektroda  dan  diinterpretasikan  oleh  sistem instrumentasi  dan  pemrosesan  untuk  mengendalikan  gerakan kursi  roda.  Penelitian  ini  menggunakan  metode automatic thresholding untuk  menentukan  arah  dan  kecepatan. Automatic thresholding digunakan karena permasalahan nilai tegangan hasil impedansi yang didapatkan terus menerus mengalami penurunan dikarenakan fatigue pada  otot,  sehingga  nilai  tegangan  tidak dapat mencapai threshold. Oleh karena itu dibuatlah penggunaan automatic  thresholding yang  menyesuaikan  dengan  penurunan nilai tegangan. Pada penelitian menggunakan tiga subjek, tingkat keberhasilan yang didapatkan untuk perintah kanan dan perintah kiri  mencapai  100%,  sedangkan  untuk  perintah  maju,  tingkat keberhasilan paling maksimum yang didapatkan adalah 80% dan paling minimum adalah 60%. Selain itu, untuk perintah berhenti, tingkat  keberhasilan  paling  maksimum  yang  didapatkan  adalah 100% dengan tingkat keberhasilan minimumnya adalah 60%.
Kata Kunci — Automatic Thresholding , Bioimpedansi , Kursi Roda.

## I. PENDAHULUAN
ANGGUAN  motorik  menyebabkan  subjek  lumpuh  pada ekstremitas  atas  atau  bawah.  Salah  satu  solusi  untuk membantu  mobilitas  subjek  dengan  gangguan  motor  adalah dengan menggunakan kursi roda konvensional atau listrik. Saat ini,  kursi  roda  kebanyakan  digunakan  untuk  membantu  orang yang mengalami kelumpuhan pada ekstremitas bawah. Dalam hal  ini  subjek  dapat  mengontrol  kursi  roda  dengan  tangan. Subjek yang memiliki kelumpuhan pada bagian atas dan bawah mengalami masalah dalam mengontrol pergerakan kursi roda. Untuk meningkatkan kemandirian subjek pada kondisi tersebut, kami  merancang  metode  kontrol  kursi  roda  dengan menggunakan  perubahan  impedansi  yang  disebabkan  oleh gerakan  otot  untuk  mengontrol  gerakan  kursi  roda.  Penelitian mengenai  kendali  kursi  roda  elektrik  dengan  menggunakan sinyal  bioimpedansi  diteliti  sebelumnya  oleh  Huang  Yunfei
menggunakan algoritma automatic threshold value adjustment dari sinyal bioimpedansi untuk pergerakan dari kursi roda [1]. Rico  Ermado  meneliti  mengenai  aplikasi bioelectrical impedance sebagai  perintah  kontrol  gerak  kursi  roda  elektrik menggunakan  metode Proportional–Integral–derivative (PID) [2]. Juli Sardi meneliti mengenai pengembangan bioelectrical impedance sebagai perintah kontrol pengaturan kecepatan kursi roda dengan metode kontrol hirarki untuk jalanan menanjak dan menurun  [3],  dan  Arizal  Mujibtamala  mengembangkan pengaturan  kecepatan  gerak  kursi  roda  elektrik  saat  melintasi jalan menanjak dan menurun berbasis subject intention variable speed menggunakan sinyal bioimpedansi [4].
Penelitian ini menggunakan metode automatic thresholding untuk menentukan arah dan kecepatan. Automatic thresholding digunakan karena permasalahan nilai tegangan hasil impedansi yang  didapatkan  terus  menerus  mengalami  penurunan dikarenakan fatigue pada  otot,  sehingga  nilai  tegangan  tidak dapat  mencapai threshold. Oleh  karena  itu  dibuatlah penggunaan automatic  thresholding yang  menyesuaikan dengan penurunan nilai tegangan.

## A. Bioimpedansi
Semua  material  termasuk  jaringan  organik  didalam  tubuh memiliki sifat elektrik. Bioimpedansi merujuk pada perlawanan aliran  arus  listrik  yang  melewati  jaringan  tubuh  tersebut  [5]. Dalam  teknis  biomedis,  bioimpedansi  adalah  istilah  yang digunakan  untuk  menggambarkan  respons  organisme  hidup terhadap arus listrik dan komposisi tubuh. Besar dari impedansi didefinisikan dengan Hukum Ohm pada Persamaan (1), dimana 𝑉̅ merupakan tegangan dan 𝐼̅ merupakan arus.  Oleh karena itu, nilai impedansi dapat
𝑍 ̅ = 𝑉 ̅ 𝐼̅ (1) dihitung  dengan  menggunakan  dua  cara  yaitu  memberikan tegangan dan mengukur arus yang mengalir, atau memberikan arus dan mengukur tegangan keluarannya.
Elektroda merupakan transduser yang mengubah arus ionik menjadi  arus  elektrik.  Pengukuran  bioimpedansi  terdiri  dari pemberian  arus  dan  pengukuran  tegangan  (atau  sebaliknya), dan  ada  dua  metode  untuk  melakukannya  pada  tubuh menggunakan  elektroda.  Metode  pertama  (elektroda  bipolar)

## Automatic Thresholding untuk Klasifikasi Perintah Arah dan Kecepatan pada Kursi Roda Elektrik dengan Menggunakan Sinyal Bioimpedansi
Trisa Safira Hasanah, Achmad Arifin, Muhammad Hilman Fatoni dan Siti Halimah Baki Departemen Teknik Biomedik, Institut Teknologi Sepuluh Nopember (ITS)
e-mail : arifin@bme.its.ac.id
G
menggunakan elektroda yang sama untuk menginjeksi arus dan mengukur  tegangannya.  Metode  kedua  (elektroda  tetrapolar) menggunakan  pasangan  elektroda  yang  berbeda  untuk menginjeksi  arus  dan  mengukur  tegangan.  Metode  pertama lebih mudah tetapi bukan pilihan yang bagus karena impedansi dari elektroda juga akan ditambahkan dalam pengukuran, yang akan  membuat  semua  artefak  pergerakan  mempengaruhi elektroda akan mengubah hasil pengukuran [5]. Untuk metode pemasangan elektroda dapat dilihat pada Gambar 1.
Terdapat  empat  manfaat  menggunakan  bioimpedansi  [6], yaitu  ;(1)Frekuensi  sumber  arus  untuk  deteksi  sinyal bioimpedansi  dapat  diatur  secara  manual  sedangkan  metode lain memiliki bandwidth yang sempit; (2)Amplitudo dari sinyal bioimpedansi  lebih  besar  daripada  sinyal electromyograph (EMG),  yang  membuat  pengukuran  menjadi  lebih  mudah;
(3)Karakteristik    sinyal  impedansi  adalah  sama  pada  setiap segmen  yang  diberikan  untuk  subjek  yang  sehat  pada  waktu istirahat dan invarian khusus, meskipun dalam waktu dan ruang yang berbeda.; (4)Karena memiliki  metode non-injective , kita dapat memeriksa subjek tanpa mengalami luka atau sakit.Akan tetapi,  terdapat  juga  kelemahan  dalam  menggunakan bioimpedansi  yaitu  sinyal  bioimpedansi  pada  anggota  badan (dada, panggul,  paha,  betis)  dipengaruhi  oleh  denyut  jantung, yang  terjadi  karena  adanya cardiac  output .  Tetapi  mereka memiliki  pola  yang  sama.  Untuk  setiap  segmen  dan  individu yang berbeda, nilai impedansi absolut juga berbeda [6].

## II. PERANCANGAN SISTEM

## A. Mekanisme Gerak Kursi Roda
Secara  garis  besar  sistem  dibagi  ke  dalam  tiga  tingkatan yaitu:  tingkat  organisasi,  tingkat  koordinasi,  dan  tingkat eksekusi.  Tingkat  organisasi  berfungsi  untuk  mengatur  dan mengendalikan  gerak  dari  kursi  roda  sesuai  dengan  yang diinginkan.  Semua  jenis  perintah  kontrol dikeluarkan  oleh
Gambar 4. Rangkaian Stimulasi
Gambar 5. Rangkaian Instrumentasi Pengukuran Bioimpedansi
Gambar 6. Penetuan nilai threshold
Gambar 1. Metode Pemasangan Elektroda (a) Bipolar electrode system (b) Tetrapolar electrode system
Gambar 2. Diagram Blok Sistem dengan Metode Kontrol Hirarki
Gambar 3. Perancangan Sistem Bioimpedansi
tingkatan  ini.  Yang  termasuk  dalam  tingkatan  organisasi  ini adalah  pengguna  kursi  roda  yang  memanfaatkan  sinyal bioimpedansi untuk perintah kontrol gerak kursi roda . Tingkat koordinasi  berfungsi  mengidentifikasi  perintah  kontrol yang diberikan  dan  dijadikan  sebagai set  point oleh  kontroler kemudian  mengkoordinasikan  perintah  kontrol tersebut kebagian  yang  seharusnya.  Pada  tingkatan  ini  sinyal  akan teridentifikasi  dan  digunakan  untuk  mengatur  level  kecepatan dari  kursi  roda.  Tingkat  eksekusi  merupakan  keluaran  atau output yang  kita  inginkan  yaitu  berupa  motor.  Motor  akan dijalankan agar bergerak sesuai dengan yang diinginkan. Hasil rancangan  ini  kemudian  akan  diimplementasikan  pada hardware dan software. Sistem  pengukuran  bioimpedansi ini ditujukan untuk pengendalian gerak dari kursi roda listrik.
Desain  perintah  kontrol  didasarkan  pada  perubahan impedansi otot pada tubuh. Impedansi otot dapat berubah ketika otot  bergerak  dimana  nilai  impedansi  akan  besar  apabila  otot memanjang  dan  semakin  kecil  apabila  otot  memendek. Diagram Blok dapat dilihat pada Gambar 2.

## B. Perancangan Hardware
Perancangan Hardware dapat dilihat pada Gambar 3. Sistem dibagi  atas  2  yaitu  rangkaian  stimulasi  dan  rangkaian instrumentasi  pengukuran.  Rangkaian  Stimulasi  digunakan untuk membangkitkan arus bolak-balik yang akan diinjeksikan pada tubuh. Rangkaian Stimulasi seperti terlihat pada Gambar 4 terdiri dari sine wave generator dan voltage current source . Rangkaian penghasil sinyal sinusoidal terdiri atas square wave generator yang  berfungsi  untuk  menghasilkan  sinyal  persegi dengan  tambahan  adanya  pengaturan  frekuensi  dan  sinyal keluaran, low  pass  filter digunakan  untuk  mendapatkan keluaran berupa sinyal sinusoidal dari masukan sinyal persegi, dan non  inverting  amplifier digunakan  sebagai  pengatur amplitudo tegangan dari sinyal sinusiodal. Voltage Controlled
Tabel 1. Perintah untuk Kursi Roda Perintah Gerakan State Maju dengan Kecepatan 1 Otot yang terdapat channel 1 dan channel 2  (kiri  dan kanan) dari elektroda digerakkan  ke  atas  sebanyak satu kali secara trigger setelah perintah maju dengan kecepatan awal (11) Maju dengan Kecepatan 2 Setelah dilakukan maju dengan kecepatan 1, otot yang terdapat  di channel 1  dan channel 2  (kiri  dan  kanan)
dari  elektroda  digerakkan  ke atas  kembali  sebanyak  satu kali secara trigger (11),(11) Maju dengan Kecepatan 3 Setelah dilakukan maju dengan kecepatan 2, otot yang terdapat  di channel 1  dan channel 2  (kiri  dan  kanan)
dari  elektroda  digerakkan  ke atas  kembali  sebanyak  satu kali secara trigger (11),(11),(11) Belok Kiri Otot yang terdapat channel 1 (kiri) dari elektroda digerakkan  ke  atas  sebanyak satu kali dan ditahan (10) Belok Kanan Otot yang terdapat channel 2 (kanan) dari elektroda digerakkan  ke  atas  sebanyak satu kali dan ditahan (01) Berhenti dari Perintah Maju Otot yang terdapat channel 1 dan channel 2  (kiri  dan kanan) dari elektroda digerakkan  ke  atas  sebanyak satu  kali  dan  ditahan  lama hingga kursi roda berhenti (11) Berhenti dari Perintah Belok Otot yang terdapat channel 1 dan channel 2  (kiri  atau kanan)  dari  elektroda  tidak diangkat  atau  diturunkan  ke bawah dari perintah sebelumnya (00)
Gambar 7. State Diagram untuk perintah pada kursi roda
Gambar  8. Hasil  dari  Bioimpedansi  pada  Subjek  A  ketika  bahu  kanan diangkat ke atas dan ke bawah selama 10 detik
Gambar  9. Hasil  dari  Bioimpedansi  pada  Subjek  A  ketika  bahu  kiri diangkat ke atas dan ke bawah selama 10 detik
0 100 200 300 400 0 5 10 Vo lta g e/G a in (m V) time (s) BAHU KANAN DIANGKAT 150 200 250 300 350 0 2 4 6 8 10 Vo lta g e/G a in (m V) time (s) BAHU KIRI DIANGKAT
Current  Source (VCSS)  digunakan  untuk  mengubah  sinyal tegangan  sinusoidal  menjadi  sinyal  arus  sinusoidal  yang nantinya  akan  diinjeksikan  ke  tubuh  pengguna  melalui elektroda. Rangkaian instrumentasi pengukuran seperti terlihat pada  Gambar  5  digunakan  untuk  mendeteksi  besar  tegangan diantara  dua  titik  pada  bagian  tubuh.  Besar  tegangan  yang terukur merupakan besar bioimpendansinya. Besar bioimpedansi dapat  diketahui  dengan  memanfaatkan  Hukum Ohm,  yaitu  dengan  membagi  tegangan  terukur  dengan  besar arus  yang  distimulasikan.  Rangkaian  ini  terdiri  atas instrumentation amplifier , band  pass  filter , AC  to  DC Converter , dan rangkaian differential amplifier . Instrumentation  Amplifier berfungsi  untuk  menguatkan tegangan  hasil  pembacaan  dari  hasil  deteksi  tegangan. Rangkaian band pass filter berguna untuk menghilangkan noise seperti sinyal dari gelombang radio dan interferensi dari sinyal tubuh lain seperti electrocardiograph (ECG), electroencephalograph (EEG), dan electromyography (EMG). AC  to  DC  Converter berfungsi  untuk  mengubah  sinyal input AC menjadi tegangan output DC.
C. Perancangan Sistem Microcontroller
Pada sistem pengukuran bioimpedansi, rangkaian microcontroller berfungsi  dalam  mengolah  tegangan  hasil keluaran  dari  rangkaian  detektor  tegangan  bioimpedansi menjadi  data  digital.  Hal  tersebut  bisa  direalisasikan  dengan memanfaatkan  kemampuan Analog  to  Digital  Converter (ADC) internal yang dimiliki microcontroller . Input tegangan analog berasal dari rangkaian instrumentasi bioimpedansi dan sensor  kecepatan  ( rotary  encoder ).  Kedua  data  tersebut merupakan  parameter  yang  akan  digunakan  pada  proses pengaturan kecepatan motor. Pada penelitian ini, digunakan 2 jenis microcontroller berupa STM32 yang dihubungkan dengan menggunakan Bluetooth dengan  pin  USART  pada  masing- masingnya  sebagai slave dan master .  Sistem  Bioimpedansi dihubungkan  dengan microcontroller yang  terhubung  dengan bluetooth yang  berperan  sebagai master yang  akan mengirimkan  data  berupa  karakter  hasil thresholding ke microcontroller yang  terhubung  dengan Bluetooth yang berperan  sebagai slave yang ada pada kursi roda.
Tabel 2. Hasil Pengujian Subject Intention Subjek A Percoban Kanan Kiri Maju Berhenti 1 √ √ √ √ 2 √ √ √ √ 3 √ √ √ √ 4 √ √ √ √ 5 √ √ X √ 6 √ √ √ √ 7 √ √ √ √ 8 √ √ √ √ 9 √ √ X √ 10 √ √ X √ Akurasi 100% 100% 70% 100% Tabel 3. Hasil Pengujian Subject Intention Subjek B Percoban Kanan Kiri Maju Berhenti 1 √ √ X √ 2 √ √ √ √ 3 √ √ √ √ 4 √ √ √ √ 5 √ √ X √ 6 √ √ √ √ 7 √ √ √ √ 8 √ √ X √ 9 √ √ √ √ 10 √ √ X √ Akurasi 100% 100% 60% 100% Tabel 4. Hasil Pengujian Subject Intention Subjek C Percoban Kanan Kiri Maju Berhenti 1 √ √ √ √ 2 √ √ √ √ 3 √ √ X X 4 √ √ X X 5 √ √ √ √ 6 √ √ √ √ 7 √ √ √ √ 8 √ √ √ X 9 √ √ √ √ 10 √ √ √ X Akurasi 100% 100% 80% 60%
Gambar  10. Hasil  dari  Bioimpedansi  pada  Subjek  A  ketika  bahu  kiri diangkat ke atas dan ke bawah selama 10 detik
Gambar 11. Nilai tegangan ketika bahu kiri diangkat
Gambar 12. Nilai tegangan ketika bahu kanan diangkat 150 200 250 300 350 400 0 2 4 6 8 10 Vo lta g e/G a in (m V) time (s) DUA BAHU DIANGKAT KANA N

## D. Automatic Thersholding untuk Klarifikasi Perintah Kontrol Kursi Roda
Ketika otot memanjang dan nilai impedansi meningkat, maka tegangan  yang  terukur  pada  instrumentasi bioelectrical impedance akan  meningkat.  Apabila  nilai  tegangan  yang terukur lebih besar daripada threshold , maka gerakan otot akan diartikan sebagai perintah kontrol dengan menggunakan deteksi tepi. Threshold merupakan  cara  untuk  menerjemahkan perubahan impedansi sebagai perintah kontrol gerak sehingga dapat  dibaca  oleh microcontroller .  Berhubung  bioimpedansi dari otot bahu kanan dan otot bahu kiri berbeda, otot bahu kanan bisa  saja  lebih  besar  dari  otot  bahu  kiri  ataupun  sebalikanya, maka threshold yang digunakan juga berbeda. Selain itu, otot yang terus-menerus distimulasi akan mengalami kondisi fatigue dimana  dapat  mempengaruhi  nilai  impedansi  sehingga menurunkan nilai dari tegangan. Penurunan dari nilai tegangan akan mempengaruhi perintah kontrol karena nilai dari tegangan tidak  mencapai threshold. Oleh  karena  itu,  digunakan automatic  thresholding agar  didapatkan  nilai threshold yang
menyesuaikan  dengan  penurunan  tegangan.  Penentuan  nilai threshold dilakukan  dengan  cara  menyimpan  nilai  minimum dan  maksimum  dari  hasil  pembacaan  sinyal  tegangan  yang didapatkan  dari  impedansi.  Nilai  maksimum  dicari  untuk melihat  tegangan  maksimum  yang  dapat  dilakukan  oleh  otot dan nilai minimum dicari dikarenakan baseline dari sinyal yang tidak selalu pada tegangan 0 V. Nilai total tegangan yang akan dibaca didapatkan dengan cara mengurangkan nilai maksimum dan minimumnya yang mana kemudian akan diambil 40% dari nilai tersebut untuk dijadikan threshold dan menambahkan hasil persen tersebut ke nilai minimumnya. Penentuan nilai threshold dapat dilihat pada Gambar 6.
Perangkat  lunak  sistem  kursi  roda  elektrik  didesain  sesuai dengan  mekanisme  gerak  yang  diusulkan,  dimana  terdapat threshold untuk  menerjemahkan  perubahan  impedansi  pada otot  trapezius  sebagai  perintah  kontrol  dan  kursi  roda  dapat bergerak  belok  kanan,  belok  kiri,  maju  dengan    kecepatan  1, kecepatan  2,  kecepatan  3  dan  berhenti  sesuai  dengan state diagram yang  dibuat  pada  Gambar  7  dengan  penjelasannya berada  pada  Tabel  1.  Klasifikasi  yang  dilakukan  berdasarkan logic perintah  kontrol  hasil  dari  proses thresholding, dimana terdapat logic 1  ketika  keluaran  dari bioelectrical  impedance lebih  dari threshold dan logic 0  ketika  keluaran  dari bioelectrical impedance kurang dari threshold .
Pada  saat  jalan  mendatar,  perintah  yang  dapat  diberikan kepada kursi roda berupa perintah kecepatan dan perintah arah berupa maju, belok kanan, belok kiri, dan berhenti. Sedangkan pada saat jalan menanjak, perintah yang dapat diberikan kepada kursi  roda  hanya  berupa  perintah  kecepatan.  Sebagai  catatan, pada saat kursi melakukan pembelokan, maka kecepatan akan dikurangi,  sedangkan  saat  melakukan  pendakian,  maka kecepatan kursi roda akan dipercepat.

## III. HASIL DAN PEMBAHASAN

## A. Hasil Keseluruhan Sistem Bioimpedansi
Hasil  Keseluruhan  dari  Sistem  Bioimpedansi  dilakukan dengan melihat tegangan keluaran yang didapatkan berdasarkan arus sinusoidal dengan frekuensi 50 kHz dan arus konstan  sebesar  0.5  mA  yang  diinjeksikan  kedalam  tubuh tepatnya  pada  bagian  otot  trapezius  dan  kemudian  melihat perubahan tegangan akibat dari impedansi ketika otot trapezius tepatnya  bagian  bahu  digerakkan  ke  atas  dan  ke  bawah. Menurut  teori,  impedansi  otot  dapat  berubah  ketika  otot bergerak  dimana  nilai  impedansi  akan  besar  apabila  otot memanjang dan semakin kecil apabila otot memendek.
Subjek A berjenis kelamin perempuan berusia 21 tahun dan berat  badan  54  kg.  Hasil  yang  ditunjukkan  pada  Gambar  8 menunjukkan bahwa terdapat perubahan impedansi ketika bahu kanan  dari  subjek  diangkat  ke  atas  dan  ke  bawah  selama  10 detik. Tegangan berkisar pada rentang 0 mV hingga 310 mV, sehingga dapat disimpulkan perubahan impedansi yang terjadi berkisar 310 mV. Hasil dari bioimpedansi ketika bahu kiri dari subjek  diangkat  ke  atas  dan  ke  bawah  selama  10  detik  dapat dilihat pada Gambar 9. Hasil dari pengangkatan dari bahu kiri menunjukkan  bahwa  terjadi  perubahan  impedansi  dimana tegangan  yang  didapatkan  berkisar  170  mV  hingga  335  mV,
Gambar 13. Nilai tegangan ketika maju dengan kecepatan 1
Gambar 14 . Nilai tegangan ketika maju dengan kecepatan 2
Gambar 15. Nilai tegangan ketika maju dengan kecepatan 3
sehingga dapat disimpulkan perubahan impedansi yang terjadi berkisar 165 mV. Tegangan hasil bioimpedansi dari bahu kanan ketika  diangkat  lebih  besar  daripada  bahu  kiri  dapat  terjadi karena penempatan elektroda yang tidak sesuai.
Hasil bioimpedansi ketika bahu kanan dan bahu kiri diangkat secara  serentak  dapat  dilihat  pada  Gambar  10.  Hasil  dari pengangkatan  dari  bahu  kiri  dan  bahu  kanan  menunjukkan bahwa  terjadi  perubahan  impedansi  dimana  tegangan  yang didapatkan untuk bahu kanan berkisar 180 mV hingga 390 mV sedangkan  untuk  bahu  kiri  berkisar  180  mV  hingga  300  mV. Dapat  disimpulkan  ketika  kedua  bahu  diangkat,  maka perubahan  tegangan  yang  ada  pada  bahu  kanan  berkisar  210 mV dan untuk bahu kiri berkisar 120 mV. Perubahan tegangan pada  kedua  bahu  mengalami  penurunan  dikarenakan  kedua bahu  saling  berhubungan  dan  mempengaruhi  perubahan impedansi satu sama lainnya.

## B. Hasil Pengujian Subject Intention
Perangkat  lunak  sistem  kursi  roda  elektrik  di  desain  sesuai dengan  mekanisme  gerak  yang  diusulkan,  dimana  terdapat threshold untuk  menerjemahkan  perubahan  impedansi  pada otot  trapezius  sebagai  perintah  kontrol  dan  kursi  roda  dapat bergerak  belok  kanan,  belok  kiri,  maju  dengan  kecepatan  1, kecepatan  2,  kecepatan  3  dan  berhenti.  Klasifikasi  yang dilakukan berdasarkan logic perintah kontrol hasil dari proses thresholding, dimana  terdapat logic 1  ketika  keluaran  dari bioelectrical impedance lebih dari threshold dan logic 0 ketika keluaran  dari bioelectrical  impedance kurang  dari threshold . Gambar 11, Gambar 12, Gambar 13, Gambar 14,  dan Gambar 15 menunjukkan tegangan hasil dari bioimpedansi dari masing masing perintah untuk kursi roda.
Tabel 2, Tabel 3, dan Tabel 4 menunjukkan hasil pengujian subject  intention pada  Subjek  A,  Subjek  B,  dan  Subjek  C. Subjek  A  memiliki  tingkat  keberhasilan  sebesar  100%  untuk perintah  kanan,  kiri,  dan  berhenti,  sedangkan  untuk  perintah maju  memiliki  tingkat  keberhasilan  sebesar  70%.    Subjek  B memiliki  tingkat  keberhasilan  sebesar  100%  untuk  perintah kanan,  kiri,  dan  berhenti  yang  sama  dengan  Subjek  A, sedangkan untuk perintah  maju  memiliki tingkat keberhasilan sebesar 76%. Berbeda dengan Subjek A dan Subjek B, Subjek C  memiliki  tingkat  keberhasilan  sebesar  100%  hanya  untuk perintah kanan dan kiri, tetapi untuk berhenti memiliki tingkat keberhasilan  60%  sedangkan  untuk  perintah  maju  memiliki tingkat  keberhasilan  sebesar  80%.  Rendahnya  tingkat keberhasilan dari Subjek dikarenakan penempatan elektroda
yang  salah  akan  menyebabkan  kecilnya  nilai  tegangan  yang dibaca  sehingga threshold yang  didapat  dari  penentuan persentase  dari  pengurangan  nilai  maksimum  terhadap minimum dari sinyal bioimpedansi juga akan semakin mengecil yang  menyebabkan  sistem  menjadi  sangat  sensitif.  Subjek  C memiliki kasus lain dikarenakan bentuk punggung yang mana memiliki tulang yang lebih menonjol dibanding Subjek A dan Subjek B pada tulang di otot trapezius sehingga menyebabkan elektroda  yang  kurang  menempel.  Hal  ini  dapat  diketahui dikarenakan  ketika  elektroda  dieratkan  kembali  ataupun diganti, hasil kembali menjadi normal.

## IV. KESIMPULAN
Pada  penelitian  menggunakan  tiga  subjek,  tingkat keberhasilan  yang  didapatkan  untuk  perintah  kanan  dan perintah kiri mencapai 100 %, sedangkan untuk perintah maju, tingkat keberhasilan paling maksimum yang didapatkan adalah 80%  dan  paling  minimum  adalah  60%.  Selain  itu,  untuk perintah berhenti, tingkat keberhasilan paling maksimum yang didapatkan  adalah  100%  dengan  tingkat  keberhasilan minimumnya adalah 60%. Rendahnya tingkat keberhasilan dari Subjek  dikarenakan  penempatan  elektroda  yang  salah  akan menyebabkan  kecilnya  nilai  tegangan  yang  dibaca  sehingga threshold yang  didapat  dari  penentuan  persentase  dari pengurangan  nilai  maksimum  terhadap  minimum  dari  sinyal bioimpedansi juga akan semakin mengecil yang menyebabkan sistem menjadi sangat sensitif.

## DAFTAR PUSTAKA
[1]  H.  Yunfei,  P.  Phukpattaranont,  and  B.  Wongkittisuksa,  “Wheelchair Control Based on Bioimpedance,” Int. J. Appl. Biomed. Eng. , vol. 3, no. 2, pp. 13–15, 2010.
[2]  R. Ermado, “Aplikasi Bioelectrical Impedance Sebagai Perintah Kontrol Gerakan Pada Kursi Roda Elektrik,” ITS Digital Repository, 2012.
[3]  J.  Sardi,  “Pengembangan  Bioelectrical  Impedance  Sebagai  Control Commands  Pengaturan  Kecepatan  Gerak  Kursi  Roda  dengan  Metoda Kontrol Hirarki,” Institut Tekonologi Sepuluh Nopember Surabaya, 2013.
[4]  A. M. N. Imron, “Pengaturan Kecepatan Gerak Kursi Roda Elektrik Saat Melintasi  Jalan  Menanjak  dan  Menurun  Berbasis  Subject  Intention Variable Speed Menggunakan Sinyal Bioelectrical Impedance,” Institut Teknologi Sepuluh Nopember, Surabaya, 2016.
[5]  J.  Gracia  Tabuenca,  “Multichannel  Bioimpedance  Measurement,” Universitat Politècnica de Catalunya, 2009.
[6]  H.  Yunfei,  “Development  of  A  Bioimpedance  Based  Human  Machine Interface,” Asp.  Gen.  La  Planif.  Tribut.  En  Venez. ,  no.  75,  pp.  31–47, 2009.