## Sistem Pick and Place Dua Derajat Kebebasan menggunakan Metoda Regresi

## ERWANI MERRY SARTIKA, RUDI SARJONO, HAZEL XARIS CHRISOPHRAS
Program Studi Teknik Elektro Universitas Kristen Maranatha Email: erwanimerry@gmail.com
Received 24 Juni 2019 | Revised 15 Juli 2019 | Accepted 18 Agustus 2019

## ABSTRAK
Sistem  pick  and  place  merupakan  suatu  sistem  mekanik  yang  digunakan  untuk memanipulasi  pergerakan  mengangkat,  memindahkan,  dan  meletakkan  untuk meringankan  kerja  manusia.  Dalam  mempelajari  cara  kerja  robot  industri sederhana dibuat miniatur robot pick and place (sederhana). Perancangan yang dibuat yaitu sistem pick and place dengan dua derajat kebebasan dengan ukuran yang  memiliki  perbandingan  1:0.35  dari  referensi  ukuran  desain  robot.  Aplikasi SolidWorks  digunakan  untuk  mendesain  robot  Diamond.  Metode  Regresi digunakan  untuk  memprediksi  posisi  motor  servo  dalam  mencapai  posisi  yang diinginkan.  Metode  regresi  berhasil  digunakan  untuk  mencari  hubungan  antara target posisi setpoint dengan posisi motor servo 1 dan 2 (persamaan orde 2 dan 3) untuk mengontrol motor servo. Performansi yang terbaik dari sistem pick and place yang dibuat menggunakan trayektori miring, dengan kecepatan 100 (11.1 rpm),  menghasilkan  error  ±  0.0729  dan  presisi  1.63%.  Dalam  penelitian  ini, kecepatan  end-effector  yang  lebih  rendah  menghasilkan  keakurasian  dan kepresisian yang lebih baik.
Kata kunci : Pick and Place, Robot Diamond, Dua derajat kebebasan, Regresi

## ABSTRACT
The  pick  and  place  system  are  a  mechanic  system  used  in  manipulating  the movements of lifting, moving, and laying to ease human work. In learning how to work a simple industrial robot, a miniature pick and place robot is created. The design made is a pick and place system with two degrees of freedom with a size that has a ratio of 1: 0.35 from the reference size of the robot design. Regression method is used to predict the position of the servo motor in reaching the desired position. Regression method was successfully used to find the relationship between the  target  setpoint  position  and  the  position  of  servo  motors  1  and  2  (order equations 2 and 3) to control the servo motor. The best performance from the pick and place system that is made using an aslope trajectory, with a speed of 100 (11.1 rpm), produces an error ± 0.0729 and precision 1.63%. In this research, lower end-effector speeds result in better accuracy and precision.
Keywords : Pick and Place, Diamond Robot, 2-DOF, Regression

## 1. PENDAHULUAN
Penggunaan otomatisasi robot memungkinkan fleksibilitas dalam proses manufaktur sehingga robot mampu melakukan tugas secara efisien. Robot cenderung digunakan sebagai pengganti pekerja manual menjadi sistem yang otomatis, karena tugas yang berulang dan mengurangi kesalahan pekerja. Robot pick and place merupakan salah satu robot industri yang membantu menyelesaikan  tugas  tersebut (Li,  Xiao,  Bi,  &  Du,  2013) .  Robot pick  and  place  banyak digunakan  dalam  industri,  terutama  di  jalur  produksi  tempat  membantu  memilih  dan menempatkan komponen di lokasi yang diinginkan (Kit & Venkatratnam, 2016) . Perangkat lunak  Solidworks  dipilih  karena  memungkinkan  analisis  dan  simulasi  desain  lengan  robot industri pick and place (Sam, Arrifin, & Buniyamin, 2012) .
Masalah perencanaan lintasan merupakan hal mendasar dalam robotika, sehingga persyaratan yang  ditetapkan  untuk  lintasan  dipenuhi.  Tujuan  perencanaan  lintasan  adalah  untuk menghasilkan input untuk sistem kontrol manipulator untuk menjalankan satu aplikasi. Salah satu  masalah  utama  dalam  robotika  adalah  pengembangan  sistem  perencanaan  lintasan otomatis (Li  et  al.,  2013) .  Sebagian  besar  robot  beroperasi  dalam  siklus  yang  telah ditentukan  sebelumnya,  dengan  membandingkan  cara  manusia  melakukan  pekerjaan  yang lebih  banyak  fleksibilitas, (Andhare,  2016) memberikan  gagasan  menemukan  koordinat objek x, y. Hal ini juga dapat membantu pengembangan algoritma pergerakan robot pick and place untuk mengoptimalkan karakteristik kinematik saat menghadapi dua titik di antara ruang kerja robot (Li et al., 2013) .
Pada  penelitian  ini  dibuat  robot pick  and  place  dengan  konsep  paralel  menggunakan  sifat jajaran  genjang  dan  digerakkan  oleh  persendian revolute  (rotasi)  proksimal  berupa  robot Diamond  dengan  2-DOF.  Desain  robot  Diamond  dirancang  dengan  menggunakan aplikasi SolidWorks  agar  dapat  menggerakkan  posisi  movable  platform  tegak  lurus  dengan  bidang datar. Metoda regresi digunakan agar robot dapat mencapai koordinat yang diinginkan dengan mendapatkan hubungan variabel (posisi motor servo) dengan variabel yang lain (posisi robot) sehingga robot dapat bergerak menuju posisi yang diinginkan.

## 2. PERANCANGAN SISTEM PICK AND PLACE
Perangkat yang digunakan dalam merealisasi sistem pick and place secara garis besar terdiri dari PC, PLC, Arduino, dan dua motor servo yang terdapat pada robot Diamond. Diagram blok sistem pick and place ditunjukkan pada Gambar 1. PC digunakan untuk memprogram PLC dan Arduino, selain itu PC juga berfungsi sebagai media untuk memasukkan posisi dan kecepatan yang diinginkan. Proses input data melalui simulasi HMI yang terdapat pada program Vijeo Designer.
Gambar 1. Sistem Pick and Place yang dirancang
PLC akan mengontrol sistem pick and place dengan menggerakkan kedua motor servo agar mencapai  posisi  yang  diinginkan.  Motor  servo  yang  digunakan  adalah  Dynamixel  AX-12A,
karena keterbatasan aktuator yang tersedia (motor servo untuk robotika bukan motor servo dengan standard  industri).  Arduino  digunakan  untuk  komunikasi  dengan  robot  Diamond khususnya  dengan  dua  motor  servo AX-12A.  Motor  servo  AX-12A  memiliki  sinyal  kontrol berupa Digital Packet, sehingga tidak dapat langsung dikontrol oleh PLC yang hanya memiliki pin output PWM untuk mengontrol motor servo. Arduino digunakan sebagai driver agar dapat menggerakkan Dynamixel AX-12A sehingga sistem pick and place dapat terealisasi.
2.1. Perancangan Robot Diamond Konsep  perancangan  robot Diamond  mengacu  pada  konsep  without  over  constraints (Chetwynd & Gosselin, 2016) . Gambar skematik robot Diamond yang dilengkapi dengan Persamaan (1), (2), dan (3) yang menghubungkan antara ukuran robot dan daerah jangkauan sistem  ditunjukkan  pada  Gambar  2.  Pada  perancangan  dipilih  panjang distal  link  (inner maupun outer) adalah  30 cm  maka perbandingan  yang  diperoleh  yaitu  1:0.35 dari ukuran desain pada jurnal (Huang, Liu, Mei, & Chetwynd, 2013) . Ukuran miniatur robot Diamond yang dirancang ditunjukkan pada Tabel 1.
Gambar 2. Skematik Robot Diamond (Huang et al., 2013)
e ≥ e min (1)
𝑒 𝑙1 (2) 𝐻 ℎ 𝑒 𝑙2 𝑙1 0, 𝑙2 𝑙1 𝐻 0 (3)
Keterangan:
h
= tinggi area yang dapat dijangkau sistem
b
= area yang dapat dijangkau sistem b e
= panjang trayektori sistem e min = jarak antara motor servo dan titik tengah robot l1
= panjang proximal link l2 = panjang distal link H = tinggi miniatur sistem saat posisi standby
Tabel 1. Perbandingan antara Ukuran Desain pada Jurnal dan Miniatur Robot Diamond yang dirancang
Parameter e min l1 l2 H Ukuran Desain pada Jurnal 0.150 m 0.350 m 0.858 m 0.650 m Miniatur Robot 5 cm 12 cm 30 cm 22.5 cm
Selanjutnya parameter lain yang harus ditentukan adalah parameter pada Persamaan (1), (2), dan (3). Parameter tersebut yaitu ketinggian dari robot Diamond yang dapat dijangkau (h) dan area yang dapat dijangkau oleh sistem ( b). Nilai P(x,y) merupakan posisi target yang akan dicapai  oleh end-effector.  Nilai  x  merupakan  titik  dari  panjang  area  yang  ingin  dicapai, sedangkan nilai y merupakan ketinggian yang ingin dicapai.
Pada penelitian ini, nilai y tetap yaitu dengan ketinggian 1 cm. Untuk memenuhi Persamaan (1), nilai variabel e yang dipilih pada Persamaan (2) yaitu 5 cm sehingga nilai variabel b pada Persamaan (2) diperoleh sebesar 34 cm. Nilai variabel b e dibatasi dari range 0 sampai 30 cm, maka nilai variabel h pada Persamaan (3) dapat diperoleh ℎ < 13.27 cm. Panjang kerangka penopang dibuat 35 cm, karena harus menyesuaikan dengan b yang didapatkan yaitu dibuat melebihi 34 cm. Tinggi kerangka penopang dipilih 40 cm, karena ketinggiannya harus melebihi ketinggian total ( H + h) = 35.77 cm.
Pada  awalnya l 2 didesain  menggunakan  double  rod  end  bearing,  tetapi  dikarenakan  sulit mendapatkan barang tersebut dengan spesifikasi yang diinginkan, maka dipilih bahan akrilik sebagai gantinya. End-effector yang akan digunakan yaitu laser dioda. Laser digunakan untuk melihat movable platform saat menuju ke posisi yang diinginkan.
Desain  robot Diamond  dirancang  dengan  menggunakan  aplikasi  SolidWorks (Rhakasywi, 2016). Pada  aplikasi SolidWorks  didesain  bagian-bagian  yang  diperlukan  dalam  robot Diamond. Desain yang diharapkan yaitu desain agar robot Diamond yang dapat menggerakkan posisi movable platform tegak lurus dengan bidang datar. Bahan utama dalam pembuatan robot Diamond menggunakan akrilik. Gambar 3 menunjukkan realisasi robot Diamond yang telah dirancang.
Gambar 3. Realisasi Robot Diamond

## 2.2. Sistem Kontrol Pick and Place menggunakan Metoda Regresi
Metoda  regresi  adalah  salah  satu  analisis  yang  paling  populer  dan  luas  pemakaiannya, diantaranya  dapat  digunakan  untuk  melakukan  prediksi.  Metoda  regresi  dalam  statistika adalah salah satu metode untuk menentukan hubungan antara satu variabel dengan variabel yang lain. Variabel tersebut terdiri dari variabel bebas dan variabel terikat (Luknanto, 2001) .
Regresi polinomial digunakan untuk menentukan fungsi polinomial yang paling sesuai dengan kumpulan data (X,Y) yang diketahui. Persamaan (4) merupakan persamaan polinomial orde- n. Rumus umum metoda regresi untuk persamaan orde dua ditunjukkan pada Persamaan (5) (Chapra & Canale, 2015) .
y= a 0 + a 1 x + a 2 x 2 + ….+ a n x n (4)
Na 0 + ( ∑ 𝑥𝑖 a 1 + ( 𝑥𝑖 )a 2 = ∑ y 𝑖 ( ∑ 𝑥𝑖 a 0 +  ( 𝑥𝑖 ) a 1 +  ( 𝑥𝑖 )a 2 = ∑ y 𝑖𝑥𝑖
( 𝑥𝑖 )a 0 + ( 𝑥𝑖 ) a 1 + ( 𝑥𝑖 ) a 2 = ( 𝑥𝑖 𝑦𝑖 )                 (5)
Keterangan: y = variabel terikat N = jumlah data x = variabel bebas
Kolerasi merupakan salah satu analisis dalam statistik yang dipakai untuk mencari hubungan antara dua variabel yang bersifat kuantitatif. Korelasi bertujuan untuk memperlihatkan atau menentukan erat atau tidaknya hubungan antara dua variabel yaitu x dan y. Bentuk umum kolerasi  dapat  dilihat  dari  Persamaan  (6).  Koefisien  korelasi  bernilai  mendekati  1  berarti hubungan antara dua variabel (x dan y) sangat kuat. Koefisien kolerasi bernilai 0 berarti tidak terdapat hubungan antara dua variabel (x dan y) yang diuji atau dapat dinyatakan tidak ada hubungan sama sekali (Chapra & Canale, 2015) .
r ∑ ∑ ∑ ∑
∑ ∑ ∑ (6) Keterangan:
r = Koefisien kolerasi yang dicari
N   = Jumlah responden
Pada sistem kontrol pick and place yang dirancang adalah sistem kontrol open loop (Ogata, 2010) seperti  yang  ditunjukkan  pada  Gambar  4.  Metoda  regresi  akan  digunakan  untuk memprediksi  hubungan  antara  posisi  kedua  motor  servo  dengan  posisi  robot  (posisi end- effector). Posisi end-effector  yang ingin dituju akan mempengaruhi posisi kedua motor servo yang terdapat dalam sistem pick and place, sehingga perlu dicari hubungan antara posisi end- effector  dengan posisi masing-masing motor servo.
.
Gambar 4. Diagram Blok Sistem Kontrol Pick and Place
Akibat  keterbatasan  disain  robot pick  and  place  (menggunakan  akrilik),  yang  seharusnya menggunakan double rod end bearing  mengakibatkan trayektori yang dilalui oleh end-effector tidak membentuk garis lurus. Trayektori yang dapat dilalui oleh end-effektor membentuk garis yang miring seperti ditunjukkan oleh penggaris pada Gambar 5. Area pergerakan yang ingin dicapai memiliki range 0 sampai 30 cm, sesuai dengan penggaris yang telah terpasang pada area  trayektori.  Pada  Gambar  5  menunjukkan  perbandingan  antara  trayektori  lurus  dan trayektori miring/diagonal yang dihasilkan oleh end-effector dari sistem pick and place yang dibuat. Maka trayektori yang digunakan adalah trayektori yang miring/diagonal karena tepat dengan yang dilalui end-effector.
Gambar 5. Area Trayektori Lurus dan Area Trayektori Miring/Diagonal
Tabel 2. Data Sampling Posisi Target terhadap Posisi Servo 1 dan Servo 2
No Posisi Target (cm) Servo 1 Servo 2 No Posisi Target (cm) Servo 1 Servo 2
1
0 223 569
17 15.9 401 647
2
0.75 237
571
18 16.85 408 655
3
1.75 251
573
19 18 416 664
4
2.85 264
575
20 19 422 673 5 3.9 277
578
21 20.15 429 683
6
4.75 290
581
22 21.05 435 693
7
5.85 302
585
23 22.05 440 704 8 6.85 314 589 24 23.05 445 715 9 8 325 594 25 24.05 450 726 10 9 336 599 26 25.15 454 738 11 9.85 346 604 27 26.15 458 750 12 11 357 610 28 27.25 462 762 13 11.95 366 617 29 28.25 465 775 14 13.1 376 624 30 29.25 467 788 15 14 384 631 31 30.1 469 801 16 15 393 639
Pengambilan data dilakukan untuk mendapatkan hubungan antara posisi end-effector dengan posisi motor servo 1 dan motor servo 2. Data diambil di sepanjang trayektori miring/diagonal dan diperoleh data seperti yang ditunjukkan pada Tabel 2. Dari pasangan data pada Tabel 2 digunakan metoda regresi untuk mendapatkan hubungan input1 (posisi motor servo 1 sebagai variabel  x)  dengan output1  (posisi  end-effector  sebagai  variabel  Y)  dan  hubungan  input2 (posisi motor servo 2 sebagai variabel X) dengan output1 (posisi end-effector sebagai variabel Z). Terdapat 31 pasangan data sampling yang diambil untuk diolah agar diperoleh persamaan regresinya. Dari Tabel 2 tersebut, selanjutnya di plot gambar grafik dari hubungan input dan output tersebut seperti ditunjukkan pada Gambar 6.
Gambar 6. Grafik hubungan antara posisi target dan masing-masing motor servo pada trayektori diagonal
Selanjutnya  dilakukan  perhitungan  menggunakan  metoda  regresi  (Persamaan  (4)  dan Persamaan  (5)  berdasarkan  data  pada  Tabel  2.  Hasilnya  diperoleh  bahwa  digunakan persamaan regresi orde 2 untuk mendapatkan posisi motor servo 1 dan persamaan regresi orde 3 untuk mendapatkan posisi motor servo 2 seperti yang ditunjukkan pada Persamaan (7) dan Persamaan (8). Persamaan tersebut dipilih setelah dihitung nilai koefisien korelasi yang paling  mendekati  1  yaitu  dipilih  persamaan  orde  2  pada  posisi  motor  servo  1  dengan  nilai koefisien korelasi sebesar 0.99995 sedangkan untuk posisi motor servo 2 dipilih persamaan orde 3 dengan nilai koefisien korelasi sebesar 0.99994.
Persamaan (7) merupakan hasil persamaan regresi (dipilih orde dua) dari posisi target dengan posisi  motor  servo  1,  variabel  X  merupakan  nilai  posisi  target  ( end-effector)  sedangkan variabel Y merupakan nilai posisi motor servo 1. Persamaan (8) merupakan hasil persamaan regresi  (dipilih  orde  tiga)  dengan  variabel  X  merupakan  posisi  target  ( end-effector)  dan variabel Z merupakan posisi motor servo 2.
𝑌 225.255 14.2531 𝑋 0.2051 𝑋 (7) 𝑍 569.657 1.2129 𝑋 0.2391 𝑋 0.0008 𝑋 (8)
Flowchart proses sistem pick and place ditunjukkan pada Gambar 7. Ketika sistem pertama kali dimulai, posisi end-effector pada robot Diamond akan bergerak pada posisi default dengan kecepatan motor default, yaitu 100. Selanjutnya, memasukkan posisi setpoint dan kecepatan end-effector yang diinginkan pada simulasi HMI yang terdapat pada program Vijeo Designer. PLC kemudian akan memproses data posisi tersebut menggunakan persamaan regresi yang telah ditentukan sehingga menghasilkan nilai posisi motor servo 1 dan 2.
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 0 2. 8 5 5. 8 5 9 11 .95 15 18 21 .05 24 .05 27 .25 30 .1 Servo 1 Servo 2

## Gambar 7. Flowchart Proses Pengujian Sistem Pick And Place
Setelah  memasukkan  data  posisi setpoint  dan  kecepatan  end-effector  pada  simulasi  HMI, selanjutnya tombol Start Proses ditekan. Posisi end-effector  akan bergerak ke posisi default terlebih dahulu,  lalu akan bergerak ke posisi setpoint yang di-input. Kecepatan pergerakan kedua motor servo akan sesuai dengan kecepatan end-effector yang di-input. Delay 3 detik diberikan  sebagai  waktu  maksimum  pencapaian  ke end-effector,  kemudian  sistem  akan kembali memeriksa adanya data posisi dan kecepatan selanjutnya yang diinginkan. Bersamaan setelah delay 3 detik e nd-effector yang merupakan laser dioda yang terpasang pada movable platform  digunakan untuk menunjukkan posisi end-effector yang tercapai, sehingga dapat dibaca  oleh  mata.  Pembacaan  posisi  yang  terlihat  tersebut  akan  dicatat  untuk  dianalisis keakurasian dan kepresisian yang dihasilkan oleh sistem pick and place. Posisi setpoint yang
diuji pada area trayektori memiliki range 0 sampai 30 cm juga merupakan area pergerakan robot dengan dimensi arah horisontal.

## 3. HASIL DAN PEMBAHASAN
Untuk  data  pengamatan  dibuat  HMI  menggunakan  software Vijeo  Designer (Sartika, Sarjono,  &  Restianto,  2019) agar  dapat  memasukan  target  (posisi end-effector  dan kecepatan) yang diinginkan. Gambar 8 menunjukkan grafik setpoint ketika di-input posisi 0, 15, dan 30 secara berurutan dan kecepatan end-effector saat diberi input 100, 150 dan 200 pada saat ditekan tombol Start Proses. Sedangkan Gambar 9 menunjukkan grafik posisi motor servo yang terjadi saat di input posisi.
Gambar 8. Panel Grafik Setpoint ketika diberi Input yang Berbeda
Gambar 9. Panel Grafik Saat Menunjukkan Posisi Motor Servo
Pada  Tabel  3.  menunjukkan  hasil  yang  terbaca  dari  pengujian  sistem pick  and  place  pada trayektori miring/diagonal, dengan setpoint berupa koordinat (bukan jarak pergerakan) mulai dari  0-30  dalam  satuan  senti  meter  (cm).  Pada  Tabel  4  menunjukkan  selisih  antara  posisi setpoint dan posisi end-effector yang terbaca pada trayektori miring. Jumlah posisi setpoint
yang diuji sebanyak 31 posisi. Kecepatan end-effector yang akan diuji yaitu 100, 150, dan 200. Pengontrolan sistem pick and place berhasil dilakukan. Data hasil pengujian dilakukan 5 kali pengulangan  pada  masing-masing  kecepatan end-effector  yang  berbeda.  Pengulangan  ini dilakukan agar dapat melihat kepresisian yang dihasilkan oleh sistem.
Tabel 3. Data Posisi End-Effector yang Dihasilkan
Set Point (cm) Data Posisi Setpoint yang dihasilkan Kecepatan End-Effector 100 Kecepatan End-Effector 150 Kecepatan End-Effector 200 0 0 0,05 0 0 0 -0,1 -0,1 -0,1 -0,1 -0,1 -0,1 -0,15 -0,15 -0,15 -0,15 1 0,85 0,85 0,85 0,9 0,85 0,9 0,9 0,9 0,9 0,9 0,85 0,9 0,95 0,95 0,9 2 1,9 1,9 1,9 1,9 1,9 1,9 1,9 1,9 1,9 1,9 1,9 1,9 1,95 1,95 1,9 3 2,95 2,95 2,95 2,95 2,95 2,85 2,85 2,85 2,85 2,85 2,8 2,85 2,9 2,9 2,85 4 3,95 3,95 3,95 3,9 3,95 3,9 3,9 3,9 3,9 3,9 3,75 3,75 3,75 3,75 3,75 5 4,85 4,85 4,85 4,8 4,85 4,75 4,75 4,8 4,75 4,8 4,9 4,9 4,95 4,95 4,9 6 5,85 5,85 5,8 5,8 5,85 5,85 5,85 5,85 5,85 5,85 5,9 5,9 5,95 5,95 5,9 7 7 7 7 7 7 6,9 6,9 6,9 6,9 6,9 6,9 6,85 6,9 6,9 6,85 8 7,95 8 7,95 7,95 7,95 7,85 7,85 7,85 7,85 7,85 7,85 7,85 7,9 7,9 7,85 9 8,95 8,95 8,9 8,95 8,95 8,9 8,95 8,95 8,95 8,95 8,8 8,8 8,85 8,85 8,8 10 9,9 9,9 9,95 9,9 9,9 9,9 9,95 9,95 9,95 9,95 9,85 9,9 9,9 9,9 9,9 11 10,95  10,95 11 10,9 10,95 10,9 10,95  10,95  10,95  10,95  10,95  10,95 11 11 10,95 12 11,95  11,95 12 11,9 11,95 11,9 11,9 11,9 11,9 11,9 11,8 11,8 11,85  11,85 11,8 13 13 12,95 13 12,95 13 12,9 12,9 12,9 12,9 12,9 12,8 12,8 12,85  12,85 12,8 14 14 13,95 14 13,95 14 13,9 13,9 13,9 13,9 13,9 13,85  13,85 13,9 13,9 13,85 15 14,9 14,9 14,9 14,9 14,9 14,85  14,85  14,85  14,85  14,85  14,85  14,85 14,9 14,9 14,85 16 15,8 15,75  15,85 15,8 15,8 15,8 15,8 15,85 15,8 15,85 15,9 15,9 15,9 15,9 15,9 17 16,75  16,75 16,8 16,8 16,75  16,65 16,8 16,8 16,8 16,8 16,8 16,8 16,8 16,8 16,8 18 17,85  17,85  17,85 17,9 17,85  17,65  17,85 17,8 17,8 17,85  17,85 17,7 17,8 17,7 17,7 19 19 19 19 19 19 18,9 18,95  18,95  18,95  18,95  18,95 18,9 18,9 18,9 18,9 20 20 20 20 20 20 19,9 20 20 20 20 19,9 19,9 19,9 19,9 19,9 21 21 21 21,05  21,95 21 20,9 21 21 21 21 20,9 20,9 20,9 20,9 20,9 22 22,05 22 22,1 22 22 21,95 22 22 22 22 21,9 21,85  21,85  21,85  21,85 23 23 23 23 22,9 23 22,9 22,9 22,9 22,9 22,9 22,85 22,9 22,85  22,85  22,85 24 23,95  23,95 24 23,9 23,95 23,7 23,85  23,85  23,85  23,85  23,85 23,9 23,8 23,85  23,85 25 25 24,95 25 25 24,95 24,8 24,85  24,85  24,85  24,85  24,95 25 24,95 25 24,95 26 26 25,95 26 25,95  25,95 25,8 25,9 25,9 25,9 25,9 26 26,05 26 26,05 26 27 27,15 27,1 27,15 27,1 27,1 26,9 27 27,05  27,05 27 27,05 27,1 27,1 27,1 27,05 28 28,1 28,1 28,15  28,15 28,1 27,9 28 28 28 28 28,1 28,1 28,05 28,1 28,1 29 28,95  28,95  28,95  28,95  28,95 28,6 28,85  28,85  28,85  28,85  28,85 28,9 28,95 28,9 28,85 30 29,9 29,9 29,9 29,85 29,9 29,6 29,8 29,8 29,8 29,8 29,9 29,95  29,95  29,95 29,9 Tabel 4. Akurasi dan Presisi yang Dihasilkan Kecepatan End-Effector 100 (11.1 rpm) Kecepatan End-Effector 150 (16.65 rpm) Kecepatan End-Effector 200 (22.2 rpm) Akurasi ± 0.0729 (7.29%) ± 0.1161 (11,61%) ± 0.12 (12%) Presisi ± 0.0163 (1,63%) ± 0.0196 (1,96%) ± 0.0204 (2,04%)
Pada  Tabel  4  dapat  menunjukkan  hasil  keakurasian  dan  kepresisian  yang  dihasilkan  oleh persamaan regresi yang diaplikasikan pada area trayektori miring. Toleransi kesalahan yang masuk dalam  spesifikasi  pada  batasan  masalah yaitu robot dengan kecepatan end-effector 100. Keakurasian yang dihasilkan robot dengan kecepatan end-effector 100 merupakan yang paling baik dibandingkan dengan robot dengan kecepatan end-effector 150 & 200.  Kepresisian yang dihasilkan sistem sudah sangat baik. Pada sistem ini, keakurasian yang paling baik dimiliki oleh  robot  dengan  kecepatan end-effector  100  dibandingkan  dengan  robot  yang  memiliki kecepatan end-effector  150  &  200.  Dengan  bertambahnya  kecepatan  end-effector  pada sistem, maka semakin menurun keakurasian dan kepresisian yang dihasilkan.

## 4. KESIMPULAN
Miniatur  sistem pick  and  place  berhasil  dirancang  dan  direalisasi  sehingga  sistem  dapat bergerak ke posisi yang diinginkan menggunakan metode regresi yang dikontrol oleh PLC dan Arduino.  Metoda  regresi  berhasil  digunakan  untuk  mencari  hubungan  antara  target  posisi setpoint dengan posisi motor servo 1 dan 2 (persamaan orde 2 dan 3) untuk mengontrol motor servo.  Keterbatasan  bahan  yang  digunakan  menyebabkan  pergerakan  translasi  yang dihasilkan  robot Diamond  menjadi  miring/diagonal.  Akurasi  yang  dihasilkan  robot  dengan kecepatan end-effector  100  ±  0.0729  adalah  yang  terbaik.  Penambahan  kecepatan  end- effector  menyebabkan  nilai  akurasi  yang  dihasilkan  semakin  menurun.  Demikian  pula kepresisian  1.63%  yang  dihasilkan  robot  dengan  kecepatan end-effector  100  (11.1  rpm) adalah yang terbaik. Penambahan kecepatan end-effector, maka nilai presisi yang dihasilkan semakin menurun.

## DAFTAR RUJUKAN
Andhare,  P.  (2016).  Pick  and  Place  Industrial  Robot  Controller  with  Computer  Vision.  In Conference: 2016 International Conference on Computing Communication Control and automation (ICCUBEA) (pp.1-4).
Chapra, S. C., & Canale, R. P. (2015). Numerical Methods for Engineers (seventh Ed). McGraw- Hill Science/Engineering/Math.
Chetwynd, D. G., & Gosselin, C. M. (2016). Conceptual Design and Dimensional Synthesis of a Novel 2-DOF Translational Parallel Robot for Pick-and-Place. Transactions of the ASME, Elsevier, 126, 449–455. https://doi.org/10.1115/1.1711822
Huang, T., Liu, S., Mei, J., & Chetwynd, D. G. (2013). Optimal design of a 2-DOF pick-and- place  parallel  robot  using  dynamic  performance  indices  and  angular  constraints.  In
Mechanism and Machine Theory, Elsevier, 70, 246–253.
https://doi.org/10.1016/j.mechmachtheory.2013.07.014
Kit, W. S., & Venkatratnam, C. (2016). Pick and Place Mobile Robot for the Disabled through
Voice  Commands. 2016  2nd  IEEE  International  Symposium  on  Robotics  and Manufacturing Automation (ROMA), (pp. 3–6).
https://doi.org/10.1109/roma.2016.7847799
Li, W., Xiao, Y., Bi, S., & Du, G. (2013). Automatic Elliptical Trajectory Planning Algorithm For Pick  and  Place  Operation.  In Proceedings  of  the  2013  International  Conference  on Advanced Mechatronic Systems, Luoyang, China. (pp. 36–39).
Luknanto, D. (2001). Metoda Numerik (pp. 16–21).
Ogata, K. (2010). Modern Control Engineering. New Jersey. Prentice Hall.
Rhakasywi, D. (2016). Rancang Bangun Elemen Mesin 3D Dengan Solidworks. Andi.
Sam, R., Arrifin, K., & Buniyamin, N. (2012). Simulation of Pick and Place Robotics System
Using Solidworks Softmotion. In 2012 International Conference on System Engineering and Technology (ICSET).
Sartika, E. M., Sarjono, R., & Restianto, R. S. (2019). Simulasi Sistem Otomasi Load Shedding
menggunakan Prediksi Beban, ELKOMIKA, 7(1), 180-194.
http://doi.org/http://dx.doi.org/10.26760/elkomika.v7i1.180