Abstrak —TLS  ( Terrestrial  Laser  Scanner) merupakan  salah satu alat  yang  digunakan  untuk  mengakuisisi  data  dengan  cara memindai  permukaan  obyek,  yang  dapat  diaplikasikan  pada pemodelan  3D,  perhitungan  volume  dan pengukuran terestris. Dalam  penelitian  ini  dilakukan  analisa  data  pengukuran koordinat  TLS   dengan  ETS   ( Electronic  Total  Station ).  Pada proses  pelaksanaannya,  penelitian  ini  dilakukan  pada  du a ruangan yang memiliki ukuran dan dimensi yang berbeda,  yai tu Ruang  I  dan  Ruang  II.  Akuisisi  data  ETS   dilakukan  dengan melakukan proses pengukuran koordinat pada target yang te l ah tersebar didalam ruangan. S edangkan untuk akuisisi data TLS dilakukan dengan melakukan pemindaian pada setiap ruangan yang telah tersebar  targetnya.  S elisih nilai koordinat dari data TLS   dengan  ETS   dianggap sebagai nilai kesalahan  sistematis. Dari hasil penelitian menunjukkan bahwa untuk Ruang I, selisih nilai koordinat yang dihasilkan adalah koordinat X sebesar 0.003 m, koordinat Y sebesar 0.004 m, dan koordinat Z sebesar 0.0010 m.  S edangkan  pada  Ruang  II,  selisih  nilai  koordinat  yang dihasilkan  adalah  sebesar  koordinat  X  sebesar  0.003  m, koordinat  Y  sebesar 0.004 m, dan koordinat Z sebesar 0.004 m. Hal ini menunjukkan bahwa pengukuran TLS  di kedua ruangan pada  posisi  planimetris  tidak  terpengaruh  oleh  ukuran  dan dimensi, sedangkan pada posisi elevasi memiliki selisih sebesar 6 mm.
Kata  Kunci —Kesalahan  Sistematis, Terrestrial  Laser Scanner , ETS.

## I. PENDAHULUAN
ERRESTRIAL  Laser  Scanner merupakan  salah  satu  alat modern  yang  menunjang  perkembangan  permodelan  3 dimensi (3D). Permodelan 3D ini digunakan untuk memodelkan bangunan atau suatu wilayah sehingga terbentuk sebuah  peta  3D  yang  dapat  digunakan  untuk  banyak  hal. Aplikasi  penggunaan  TLS  semakin  meluas  pada  kalangan surveyor  dan  ahli  ilmu  kebumian  karena  TLS  ini  mampu mengambil  banyak  data  titik  yang  sangat  rapat  dan  akurat dalam  waktu  yang  cepat  serta  teknik  yang  bisa  dikatakan mudah.  Teknologi  ini  merupakan  alat  pencitraan  aktif  yang menggunakan laser sebagai medianya untuk mendapatkan satu set  titik  3D  ( point  clouds )  dari  suatu  permukaan  atau  objek dalam  satu kali  pengamatan.
Hasil  dari  permodelan  3D  ini  telah  banyak  diterapkan diberbagai  aplikasi  dalam  bidang  rekayasa,  untuk  pengadaan data as-built dan  pemodelan  dalam  aplikasi  transportasi, termasuk  pengukuran  tanah,  studi  arkeologi,  arsitektur, struktur  jembatan,  dan  survey  jalan  raya,  dan  bahkan untukk analisis  tempat  kejadian  perkara  (TKP)  [1]. Data koordinat 3D
TLS tersebut diperoleh dari data sudut dari back sight ke objek dan  data  jarak  yang  dihitung  dari  waktu  tempuh  laser  dan cepat  rambat  laser.    Suatu  alat  ukur  pas ti  memiliki  nilai kesalahan.  Salah  satunya  dari  alat  itu sendiri, sehingga dapat mempengaruhi  hasil  pengukuran  atau  menjadikan  hasil  dan data  pengukuran  menjadi  salah  [2].  Untuk  mengetahui  nilai kesalahan point  clouds dari  TLS  itu  dapat  dibandingkan dengan  alat ETS .  Hal  ini  dilakukan  untuk  memahami  seperti apa  akurasi  antara ETS dan TLS ketika data ETS menjadi data acuan [3].
Pada  penelitian  sebelumnya  yang  berjudul  Mekanisme Kalibrasi  TLS,  kesalahan  data  TLS terhadap ETS  disebabkan oleh  beberapa  hal.  Pertama  perbedaan  jenis  dan  kelas rangefinder yang  digunakan  pada  penelitian tersebut,  kedua perbedaan dalam jumlah pengukuran kedua alat yang berbeda. Karena  hal  itu  dibutuhkan  penelitian  lanjutan  mengenai penerapan  pengaruh  besarnya  kesalahan  TLS  terhadap  data ukuran  ETS  [4].  Dalam  penelitian  ini,  penulis  membahas mengenai  suatu  analisa  hasil  pengukuran  koordinat point cloud pada  alat  ukur Terestrial  Laser  Scanner kemudian membandingkannya  dengan  data  koordinat  (X,Y,Z)  yang didapat dari ETS Reflek torless.

## II. METODOLOGI PENELITIAN

## A. Lok asi Penelitian
Lokasi  penelitian  ini  dilakukan  pada  dua  tempat  yang memiliki  ukuran  yang  berbeda.  Yaitu  ruang  kelas  104  (Ruang I)  Teknik  Geomatika  ITS  dan  ruang  kantor  PT.  ASABA Surveying  (Ruang  II).  Lokasi  penelitian  ditunjukan  pada gambar berikut ini  :
Gambar 1. Ruang Kelas 104 (Ruang I)

## Analisa  Perbedaan Pengukuran  Koordinat Dalam Ruangan  dengan TLS Topcon GLS-2000
Alif Fariq’an Setiawan dan Agung Budi Cahyono Departemen Teknik Geomatika, Fakultas  Teknik Sipil,  Lingkungan  dan Kebumian Institut Teknologi  Sepuluh  Nopember (ITS)
e-mail : agungbc@geodesy.its.ac.id
T
Gambar 2. Ruang Kantor PT. ASABA Jakarta (Ruang II)

## B. Data dan Peralatan
1. Data
Data yang digunakan adalah data pengukuran langsung di dua lokasi penelitian. Data pengukuran yang digunakan adalah data  pengukuran  koordinat  yang  didapat  dari  dua  alat  yang berbeda  yaitu  TLS  dan    ETS  .  Data yang diamati adalah data jarak  sudut  dari  ETS  yang  diolah  menjadi  data  koordinat. Sedangkan data TLS yang diamati adalah data hasil pemindain yang diolah kemudian  diamati  data koordinat yang dihasilkan. 2. Peralatan
Peralatan  yang  digunakan  dibagi  menjadi  dua,  yakni perangkat  keras  dan  perangkat  lunak.  Perangkat  keras  terdiri dari  TLS  Topcon  GLS  2000  ,  ETS Reflek torless Hi  Target ZTS-320R,  target  koordinat,  komputer  dan printer .  Perangkat lunak  terdiri  dari  Microsoft  Office  sebagai  pengolah  data dokumen  dan  Maptek I-Site Studio 7.0 sebagai pengolah data laser scanner.
Gambar 3.T LS T opcon GLS-2000
3. Ruang Studi
Pada  penelitian  ini  dilakukan  pada  dua  tempat  yang memiliki  bentuk  dan  ukuran  yang  berbeda  yaitu  Ruang  I dan Ruang II.  Berikut  ini ilustrasi dari kedua ruangan tersebut :
Gambar 4. Dimensi Ruang I

## Gambar 5. Dimensi Ruang II

## C. Diagram Alir Penelitian
Berikut  adalah  diagram  alir  penelitian  seperti  pada  Gambar berikut ini   :

## Gambar 4.Diagram Alir
Penjelasan diagram  alir  di atas sebagai berikut 1. Mendesign Obyek Penelitian
Terlebih  dahulu  mempersiapkan  obyek  penelitian  yang digunakan, dengan menata ruangan agar titik control dan  titik target  dapat  dipasang  dan  tidak  terhalang.  Titik  control  itu nantinya  akan  digunakan  untuk  berdiri  alat  TLS  dan  ETS. Kemudian  titik  target  target  ini  ditempel    secara  merata  pada
ruangan .
2. Pengukuran Titik  Kontrol
Pengukuran  ini  dilakukan  untuk  mengetahui  titik  koordinat dimana  posisi  alat  berdiri.  Pengukuran  titik  control  ini menggunakan  sistem  koordinat  local.  Toleransi  pengukuran polygon  yang  digunakan  adalah  toleransi  kesalahan penutup sudut yaitu i√n, sebesar 4 detik dan juga toleransi pengukuran linier  sebesar 1/5000.
3. Akuisisi Data
Dalam  penelitian  ini,  proses  akuisisi  data  menggunakan TLS dilakukan  di  titik  control  yang  telah  diukur.TLS  melakukan proses scanning pada kedua ruangan. Pengumpulan data juga dilakukan  dengan  alat  ETS,  pengukurannya  dilakukan  dari posisi  yang  sama  seperti  proses  akuisisi  data  menggunakan TLS.  Pengukuran  dengan  ETS  dilakukan  dengan  membidik target  pada  titik  tengah  keseluruhan  target yang akan diukur. Data  hasil  ukuran  ETS  hanyalah  data sudut horizontal, sudut vertikal  yang  berupa  sudut  miring,  dan  jarak  miring  antara ETS  dengan target yang tersebar.
4. Pengolahan data
Untuk  pengolahan  data  TLS  yang  merupakan  hasil scanning Ruang  1  dan  Ruang  II  ,  harus  melalui  beberapa  tahap  yaitu pertama proses tahap Georeferencing yaitu proses menambahkan  sistem  koordinat  pada point clouds yang telah dihasilkan.  Hal  tersebut  dilakukan  agar  hasil  data  dari  TLS memiliki  sistem  koordinat  yang  seragam  dengan  hasil  data dari ETS sehingga perbandingan hasil ukuran koordinat dapat dilakukan.  Kemudian  tahap filtering, yaitu  tahap  yang bertujuan untuk melakukan pengurangan titik-titik point cloud yang tidak digunakan atau bisa disebut dengan noise , noise ini dapat  berpengaruh  pada  proses Registrasi karena semakin banyak  noise  yang  ada  dapat  mempengaruhi hasil  RMS error dari proses registrasi. Tahap selanjutnya yaitu Registrasi , yaitu proses  menyatukan  beberapa  hasil  scanning  yang  memiliki sistem  koordinat  yang  berbeda  agar  menjadi  satu  sistem koordinat  yang  seragam.  Kemudian  diamati    koordinatnya pada  bagian  tengah  target  sehingga  dapat  diketahui  nilai koordinat target tersebut.
Gambar 5. T arget Ruang I (kiri) & Target Ruang II (kanan)
Untuk  pengolahan  data  ETS  melalui  bebeerapa  tahap  yaitu perhitungan  kesalahan  indeks  alat  dan  kesalahan  kolimasi, perhitungan  sudut  horizontal  dan  sudut  vertikal  sebenarnya, perhitungan  azimuth,  perhitungan  jarak  mendatar  dan  jarak vertikal,  kemudian  dilakukan  perhitungan koordinat target.
5. Analisa Perbandingan
Proses  analisa  koordinat  TLS  dilakukan  dengan  cara membandingkan  data  koordinat  yang  didapat   dengan  data hasil  pengukuran  ETS  sebagai  data  acuan  yang  dianggap
benar.  Kemudian  dianalisa  berapa  nilai  perbedaannya    dan didapatkan  hasilnya  secara  keseluruhan  untuk  masing  – masing obyek penelitian.

## III. HASIL DAN ANALISA

## A. Hasil Penguk uran Titik  Kontrol
Dalam  penelitian  ini  pengukuran  titik  kontrol  digunakan untuk  mengetahui  berapa  nilai  koordinat  yang  digunakan untuk  berdiri  alat  kedua  alat  tersebut.  Pada  kedua  obyek penelitian  menggunakan  4  titik  control,  berikut  ini  adalah koordinat titik  kontrol di kedua ruangan :
T abel 1. Koordinat Titik Kontrol No T itik Ruang I X Y Z 1 0 0 0 2 -0.013 -3.614 0.009 3 2.404 -3.624 0.007 4 2.415 0 0.002 Penutup Sudut 4" Kesalahan Linier 1/29270.312 No T itik Ruang II X Y Z 1 1000 1000 100 2 998.849 1004.713 100.017 3 997.973 1009.884 100.018 4 997.104 1014.761 100.008
Ruang I dan ruang II menggunkan metode pengukuran titik control  yang  berbeda.  Pada  ruang  I  enggunakan  poligin tertutup  sedangkan  ruang  II  menggunakan  polygon  terbuka. Nilai toleransi penutup sudut yang diperbolehkan untuk ruang I sebesar 5 detik, dan toleransi kesalahan linier sebesar 1/5000. Nilai kesalahan penutup sudut dan penutup linier pada ruang I memenuhi  nilai  toleransi  yang  telah  ditentukan  karena  nilai keduanya  lebih  kecil  dari  nilai  yang  telah ditentukan. Koreksi penutup  tinggi  tidak  digunakan  karena  proses  pengukuran beda  tinggi  yang  menggunakan ETS. Sedangkan untuk ruang II  tidak  memiliki  nilai  kesalahan  karena  metode  pengukuran titik control pada ruang II menggunakan polygon terbuka yang tidak memiliki  nilai  toleransi.

## B. Hasil Penguk uran Koordinat TLS
Untuk  mendapatkan  nilai  koordinat  pada  TLS  harus melalui  beberapa  tahap  terlebih  dahulu  yaitu  Georeferening, Filtering dan Registrasi. Pada Ruang I menggunakan 30 target, sedangkan Ruang II hanya menggunakan 9 target.  Berikut ini merupakan point cloud yang dihasilkan TLS  .
Gambar 6. Hasil Scan Ruang I
Gambar 7. Hasil Scan Ruang II

## C. Hasil Penguk uran Koordinat ETS
Data  koordinat  dari ETS didapatkan  dari  pengukuran detail  pada  target-target  yang  tersebar  pada  ruangan.  Untuk mengurangi  kesalahan  dari  instrument  maka  ditambahkan koreksi kesalahan indeks dan kesalahan kolimasi. Pada ruang I koreksi  kesalahan  indeks  ditambahkan  sebesar  -6.5”  dan koreksi  kolimasi  sebesar  -5.5”.  Sedangkan  untuk    ruang  II koreksi  kesalahan  indeks  ditambahkan  sebesar  -  -8.25”  dan koreksi  kolimasi  sebesar -2.25”.

## D. Hasil Perbandingan Koordinat Target
Berdasarkan  data  koordinat  target  yang  didapatkan  dari dua  alat  yaitu  TLS  dan  ETS  memiliki  nilai  yang  berbeda, berikut ini  merupakan nilai  perbedaannya :
Tabel 1. Perbedaan Koordinat Target Ruang  I No Point ∆x(m) ∆ y(m) ∆ Z(m) 1 0.001 0.002 0.003 2 0.003 0.003 0.006 3 0.004 0.004 0.003 4 0.003 0.005 0.009 5 0.004 0.009 0.008 6 0.001 0.005 0.011 7 0.006 0.003 0.018 8 0.001 0.005 0.020 9 0.003 0.008 0.010 10 0.002 0.003 0.012 11 0.009 0.005 0.011 12 0.003 0.003 0.002 13 0.002 0.004 0.012 14 0.002 0.004 0.005 15 0.004 0.003 0.009 16 0.002 0.008 0.019 17 0.008 0.004 0.007 18 0.004 0.002 0.002 19 0.001 0.003 0.005 20 0.002 0.010 0.012 21 0.003 0.004 0.018 22 0.004 0.004 0.012 23 0.004 0.005 0.008 24 0.004 0.003 0.016 25 0.003 0.002 0.005 26 0.003 0.001 0.019
Lanjutan Tabel 1. No Point ∆x(m) ∆ y(m) ∆ Z(m) 27 0.006 0.002 0.012 28 0.002 0.003 0.010 29 0.003 0.009 0.001 30 0.004 0.004 0.002 Tabel 2. Perbedaan Koordinat Target Ruang  II No Point ∆x(m) ∆ y(m) ∆z(m) A1 0.002 0.003 0.002 A2 0.003 0.006 0.010 B1 0.005 0.004 0.005 B2 0.001 0.003 0.007 C1 0.002 0.007 0.000 C2 0.003 0.001 0.005 D1 0.004 0.008 0.001 D2 0.001 0.006 0.003 E1 0.006 0.001 0.003
Rata-rata  nilai  perbedaan  koordinat  antara  TLS  dan ETS pada  Ruang  I  adalah  koordinat  X  sebesar  0.003  m,  koordinat Y sebesar 0.004 m, dan koordinat Z sebesar  0.010. Sedangkan pada  Ruang  II  adalah  koordinat  X sebesar 0.003 m, koordinat Y  sebesar 0.004  m,  dan koordinat Z sebesar 0.004  m.

## IV. KESIMPULAN
Adapun  kesimpulan  yang diambil  dari penelitian ini adalah sebagai berikut  :
1. Nilai  rata-rata  selisih  koordinat  antara  TLS  dan  ETS  pada Ruang  I  yaitu  pada  koordinat  X sebesar 0.003 m, koordinat Y sebesar   0.004 m dan koordinat Z sebesar 0.010 m. Sedangkan untuk  Ruang  II  yaitu  pada  koordinat    X  sebesar  0.003  m, koordianat  Y  sebesar  0.004  m  dan  koordinat  Z  sebesar  0.004 m  .
2. Nilai  selisih  koordinat  terbesar  pada  koordinat  X sebesar  0.009  m,  sedangkan  pada  koordinat  Y  sebesar  0.010 m,  dan  untuk  koordinat  Z  senilai  0.019  m.  Untuk  selisih terkecilnya  pada  koordinat  X  dan  Y  memiliki  nilai  yang  sama yaitu 0.001  m,  sedangkan koordinat Z memiliki  nilai  0.000  m. 3. Pengukuran  TLS  di  kedua  ruangan  pada  posisi  planimetris tidak  terpengaruh  oleh  ukuran  ataupun  dimensi  karena memiliki  nilai  rata-rata  kesalahan  yang  hampir  sama,  namun untuk posisi elevasi memiliki  selisih sebesar 6 mm.

## UCAPAN TERIMA KASIH
Penulis  A.F.S.  mengucapkanan  terima  kasih  kepada  PT. ASABA  Surveying yang telah meminjamkan alat TLS Topcon GLS-2000  untuk kelangsungan penelitian ini.

## DAFTAR PUSTAKA
[1] J. Hiremagalur, S. Yen, K, T . A. Lasky, and B. Ravani, “Testing and Performance Evaluation of Fixed Terrestrial 3 D  L a se r Sc a n n ing
Systems for Highway Applications,” in Transportation R e se a rch Board 88th Annual Meeting 2009 , 1995, p. 9.
[2] H.  Ingensand,  A.  Ryf,  and  T .  Schulz,  “ Performances  and Experiences in Terrestrial Laser Scanning,” Opt. 3D Meas. Tech. VI , vol. 6, pp. 236–243, 2003.
[3] E.  Liscio,  A.  Hayden,  and  J.  Moody,  “ A  Comparison  of  the
T erestrial Laser Scanner & Total Station for Scane Documentation,” J Assoc Crim e Scene Reconstr , vol. 20, pp. 1–8, 2015.
[4]
R.  Adhitiaputra, Mekanism e Kalibrasi Terestrial Laser Scanner . Bandung: IT B, 2013.