Abstrak —Seiring  berkembangnya  jaman,  muncul  berbagai teknologi  baru  yang  digunakan  untuk  memperoleh  data  lebih banyak  dan  cepat  dalam  penentuan  posisi  suatu  objek,  seperti perlengkapan global positioning system (GPS). Namun, tidak ada pengukuran  yang  tepat,  setiap  pengukuran  terdapat  kesalahan, nilai  asli  pengukuran  tidak  pernah  diketahui,  dan  ukuran  pasti kesalahan  juga  tidak  diketahui.  Dikarenakan  kesalahan  pada pengukuran, pengamatan secara berulang pada objek yang sama sering memberikan nilai yang berbeda. GPS ( Global Positinoning System ) merupakan sistem satelit yang digunakan untuk navigasi dan  penentuan  posisi. Pada  dasarnya  konsep  dasar penentuan posisi dengan GPS adalah reseksi dengan jarak, yaitu  dengan  pengukuran  jarak  secara  simultan  ke beberapa satelit GPS. Meskipun sistem GPS memiliki banyak kelebihan,  namun  masih  terdapat  kendala  dan  keterbatasan dalam pemanfaatannya. Pemrosesan data GPS dan penganalisaan hasil bukan suatu hal yang mudah. Sehingga perlu adanya sebuah program  yang  dapat  digunakan  untuk  menghitung  posisi  suatu objek  dengan  akurat.  Salah  satu  bahasa  pemrograman  yang sering digunakan adalah C++, sehingga program pengolahan data GPS ini menggunakan bahasa pemrograman terrsebut. Program yang  telah  dibuat  merupakan  program  awal  atau  purwarupa untuk pengolahan data GPS. Program ini hanya digunakan untuk penentuan  posisi  GPS  dengan  metode  absolut.  Program  ini menghasilkan  nilai koordinat  suatu  titik  yang  diukur menggunakan satu receiver yang menangkap sinyal dari beberapa satelit.  Dasil  hasil  perhitungan  koordinat  yang  didapatkan  pada program  ini,  didapatkan  bahwa  pada  sinyal  yang  berbeda memberikan  hasil  koordinat  yang  berbeda.  Pada  sinyal  C1 memberikan nilai koordinat titik dengan simpangan baku paling kecil dibandingkan sinyal P1 dan P2, yaitu sebesar 6,244 m tanpa koreksi troposfer dan  6,085 m  dengan  koreks troposfer.  Koreksi troposfer  juga  mempengaruhi  hasil  yang  didapatkan.  Dengan adanya  koreksi  troposfer  ini  dapat  menghilangkan  kesalahan jarak  yang  menjadi  lebih  panjang  karena  sinyal  GPS  yang melewati  lapisan  troposfer.  Dengan  menggunakan  koreksi troposfer, sinyal P2 memberikan hasil koordinat yang lebih presisi dengan  nilai  residu  terhadap  koordinat  pendekatannya  adalah sebesar 5,137 m.
Kata Kunci —GPS,  Pemrograman,  Pseudorange,  Koreksi Troposfer.

## I. PENDAHULUAN
AAT ini manusia hidup di jaman informasi. Dengan adanya dukungan dari teknologi baru yang bermunculan, data dapat diperoleh  dengan jumlah  yang lebih banyak dari sebelumnya. Seperti  pada  survei  lapangan,  peralatan total station, perlengkapan global positioning system (GPS), kamera metrik
dijital,  dan  sistem  penginderaan  jauh  merupakan  beberapa peralatan baru yang digunakan untuk memperoleh data dalam jumlah  banyak  dengan  cepat.  Salah  satu  aspek  yang  harus diperhatikan  adalah  pada  semua  pengukuran  terdapat kesalahan. Dapat dinyatakan bahwa tidak ada pengukuran yang tepat,  setiap  pengukuran  terdapat  kesalahan,  nilai  asli pengukuran tidak pernah diketahui, dan ukuran pasti kesalahan juga tidak diketahui [1].
Dikarenakan kesalahan pada pengukuran, pengamatan secara berulang pada objek yang sama sering memberikan nilai yang berbeda.  Perbedaan  nilai  yang  sangat  kecil  pada  beberapa pengukuran pada objek yang sama dipercaya dapat memberikan nilai  kesalahan  yang  kecil.  Namun  pengukuran  yang  presisi tidak selalu memberikan nilai pengukuran yang mendekati nilai sesungguhnya.  Dikarenakan  kesalahan  pada  pengukuran, pengamatan  secara  berulang  pada  objek  yang  sama  sering memberikan  nilai  yang  berbeda.  Perbedaan  nilai  yang  sangat kecil  pada  beberapa  pengukuran  pada  objek  yang  sama dipercaya  dapat  memberikan  nilai  kesalahan  yang  kecil, sehingga  pengukuran  tersebut  dianggap  presisi.  Namun pengukuran  yang  presisi  tidak  selalu  memberikan  nilai pengukuran yang mendekati nilai sesungguhnya.
GPS ( Global Positinoning System ) merupakan sistem satelit yang  digunakan  untuk  navigasi  dan  penentuan  posisi  yang dimiliki  oleh  Amerika  Serikat.  Pada  dasarnya  konsep  dasar penentuan  posisi  dengan  GPS  adalah  reseksi  (pengikatan  ke belakang) dengan jarak, yaitu dengan pengukuran jarak secara simultan  ke  beberapa  satelit  GPS  [2] . GPS  didesain  untuk memberikan informasi posisi dan kecepatan tiga dimensi serta informasi waktu. Sistem GPS berjalan secara terus  – menerus di  seluruh  dunia  dan  tidak  terganggu  oleh  waktu  dan  cuaca. Sehingga  GPS  banyak  dimanfaatkan  terutama  dalam  bidang penetuan  dan  perubahan  posisi  [3].  Meskipun  sistem  GPS memiliki banyak kelebihan, namun masih terdapat kendala dan keterbatasan dalam pemanfaatannya. Pemrosesan data GPS dan penganalisaan  hasil  bukan  suatu  hal  yang  mudah.  Dalam melakukan  pemrosesan  data  untuk  memperolah  ketelitian posisi yang tinggi, digunakan konsep hitungan perataan kuadrat terkecil, statistika, serta perhitungan geodetik.
Oleh  karena  itu,  muncul  permasalahan  terkait  pemrosesan dan  perhitungan  data  pengukuran  GPS  untuk  memperoleh informasi  koordinat  suatu  titik.  Sehingga  penelitian  ini bertujuan  untuk  membuat  sebuah  program  yang  digunakan untuk  mengolah  data  pengukuran  GPS  untuk  mendapatkan posisi absolut  dari data pseudorange C1, P1, dan P2. Adapun

## Pembuatan Program Pengolahan Data GPS Analisa Pseudorange Dan Koreksi Troposfer
Mohammad Hadi Kunnuha dan Akbar Kurniawan Departemen Teknik Geomatika, Fakultas Teknik Sipil dan Perencanaan, Institut Teknologi Sepuluh Nopember (ITS) Surabaya
e-mail : akbar.geodesy@gmail.com
S
penelitian  ini  berfokus  pada  pembacaan  data  RINEX, perhitungan  koordinat  satelit,  perhitungan  koreksi  troposfer, dan penggunaan data pseudorange untuk perhitungan koordinat titik receiver .

## II. METODOLOGI PENELITIAN
A. Data dan Peralatan
1) Data
Data  yang  digunakan  pada  penelitian  ini  adalah  data  rinex navigasi dan rinex observasi hasil pengukuran GPS
2) Peralatan
Peralatan yang digunakan penelitian ini terbagi menjadi dua, yaitu sebagai berikut :
a. Perangkat keras
- Laptop
- GPS Geodetik
b. Perangkat lunak
- Microsoft Office 2013
- Dev C++

## B. Diagram Alir Penelitian
Berikut adalah penjelasan diagram alir dari program seperti pada Gambar 1:
1. Membaca data RINEX
Program akan membuka data pesan navigasi satelit yang menyimpan  informasi broadcast  ephemeris yang  terdiri dari  parameter  waktu,  parameter  orbit  satelit  dan parameter perturbasi orbit seperti pada tabel 1, yang akan digunakan  untuk  mengetahui  koordinat  satelit  –  satelit yang  terhubung  dengan receiver .  Program  juga  akan membaca data observasi yang menyimpan informasi hasil pengamatan  dari  satelit  ke  pengamat.  Informasi  tersebut terdiri  dari  informasi  waktu  pengamatan, pseudorange, fase, dan frekuensi doppler. Tabel 1. Informasi Broadcast Ephemeris Parameter Waktu t oe Waktu referensi parameter ephemeris (s) t oc
Waktu referensi parameter jam (s) a o , a 1 , a 2 Koefisien  polinomial  untuk  koreksi  kesalahan  jam satelit, (s, s/s, dan s/s 2 ) IOD Issue of Data Parameter Orbit Satelit √ a Akar dari sumbu panjang ellipsoid (m 1/2 )
E Eksentrisitas i o Inklinasi pada waktu t oe (radian) Ω o
Bujur dari titik naik (ascending node) pada waktu t oe (radian)
ω Argumen perigee (radian) M o
Anomali menengah pada waktu t oe (radian)
Parameter Perturbasi Orbit
Δ n Perbedaan nilai mean motion dari nilai hitungannya (radian) Ω Kecepatan perubahan dari asensio rekta (radian/s) idot Kecepatan perubahan dari inklinasi (radian/s)
C us dan C uc Amplitudo dari suku – suku koreksi harmonik sinus dan cosinus untuk argumen lintang (radian) C is dan C ic Amplitudo dari suku – suku koreksi harmonik sinus dan cosinus untuk sudut iklinasi (radian) C rs dan C rc Amplitudo dari suku – suku koreksi harmonik sinus dan cosinus untuk radius orbit (m)
Gambar 1. Diagram Tahap Pengolahan Data
2. Perhitungan koordinat satelit
Selanjutnya  program  akan  melakukan  perhitungan koordinat  satelit  berdasarkan  data broadcast  ephemeris yang telah didapatkan. Adapun tahap – tahap perhitungan koordinat satelit adalah sebagai berikut :
a. Menghitung Julian Date dari  epok  yang  akan ditentukan nilai koordinatnya 𝐽𝐷 = 𝑓𝑙𝑜𝑜𝑟(365.25𝑥𝑌𝑒𝑎𝑟)
+ (𝑓𝑙𝑜𝑜𝑟(30.6001𝑥(𝑀𝑜𝑛𝑡ℎ + 1))
+ 𝐷𝑎𝑦 + (𝑈𝑇/24) + 1720981.5
b. Menghitung Week dan Second of Week dari data epok 𝑒 = 𝑓𝑙𝑜𝑜𝑟 ( 𝑓𝑙𝑜𝑜𝑟(𝐽𝐷 + 0.5) + 1537 − 122.1 365.25 ) 𝑓 = 𝑓𝑙𝑜𝑜𝑟 ( 𝑓𝑙𝑜𝑜𝑟(𝐽𝐷 + 0.5) + 1537 − 𝑒 30.6001 ) 𝑑 = ( 𝑓𝑙𝑜𝑜𝑟(𝐽𝐷 + 0.5) + 1537 − 𝑒 365.25 ) 𝐷𝑎𝑦 𝑜𝑓 𝑊𝑒𝑒𝑘 = 𝑅𝑒𝑚(𝑓𝑙𝑜𝑜𝑟(𝐽𝐷 + 0.5), 7) 𝑊𝑒𝑒𝑘 = 𝑓𝑙𝑜𝑜𝑟 ( 𝐽𝐷 − 2444244.5 7 ) 𝑇 𝑟𝑥 = 𝑅𝑒𝑚((𝑑 + 𝐷𝑎𝑦 𝑜𝑓 𝑊𝑒𝑒𝑘 + 1), 86400)
c. Menghitung  koreksi  waktu  dari  epok  terhadap kesalahan  jam  satelit.  Koreksi  waktu  ini  diperlukan karena  meskipun  semua  satelit  memiliki  sistem  jam atom,  akan  tetapi  memiliki  kekurangan  dalam  hal sinkronisasi antara broadcast sinyal satelit dan sistem waktu GPS [4].
𝑇 𝑠 = 𝑇 𝑟𝑥 − (𝑃/𝑐) 𝑑𝑡 = 𝑇 𝑠 − 𝑇 𝑜𝑐 𝜀 𝑠𝑐 = 𝑎 0 + 𝑎 1 𝑥𝑑𝑡 + 𝑎 2 𝑥𝑑𝑡 2 𝑇 𝐺𝑃𝑆 = 𝑇 𝑠 − 𝜀 𝑠𝑐
𝑇 𝐾 = 𝑇 𝐺𝑃𝑆 − 𝑇 𝑜𝑒 d. Menghitung nilai Mean Motion yang telah terkoreksi n  =  no  +  Δn
e. Menghitung nilai Mean Anomaly Mk  =  Mo  +  n. tk
f. Menghitung nilai True Anomaly cos ϑk  =   (cos Ek –  e)/(1 –  e. cos Ek)
s in ϑ k = √(1 – e 2 ).sin E k /(1 – e.cos E k )
g. Menghitung nilai Argument of Latitude φk  =  ϑk  +  ω
h. Menghitung koreksi Argument of Latitude δuk  =  Cuc. cos 2φk  +  Cus. sin 2φk
i. Menghitung koreksi Radius δrk  =  Crc. cos 2φk  +  Crs. sin 2φk
j. Menghitung koreksi Inclination δik  =  Cic. cos 2φk  +  Cis. sin 2φk
k. Menghitung Argument of Latitude terkoreksi uk  =  φk  +  δuk
l. Menghitung Radius terkoreksi rk  =  a. (1 –  e. cos Ek)   +  δrk
m. Menghitung Inclination terkoreksi ik  =  io  +  idot. tk  +  δik
n. Menghitung nilai Longitude terkoreksi
Ωk  =  Ωo  +   (Ώ –  Ώe) tk  −  Ώe toe
o. Menghitung koordinat satelit di bidang orbit xk  =  rk. cos uk yk  =  rk. sin uk
p. Menghitung koordinat satelit dalam bidang geosentrik
Xk  =  xk. cos Ωk  −  yk. cos ik. sin Ωk Yk  =  xk. sin Ωk  +  yk. cos ik. cos Ωk
Zk  =  yk. sin ik
3. Perhitungan koreksi troposfer Bias troposfer dihitung menggunakan model Saastomeinen,  dimana  p  adalah  tekanan  atmosfer,  T adalah  temperatur,  e  adalah  tekanan  parsial  dari  uap  air, dan z adalah sudut zenith ke satelit yang diamati.
𝑑 𝑡𝑟𝑜𝑝 = 0.002277 cos 𝑧 {𝑝 + ( 1255 𝑇 + 0.05) 𝑒 − 𝑡𝑎𝑛 2 𝑧}
4. Perhitungan koordinat receiver
Pada  penentuan  koordinat  kartesian  3D  dari  suatu pengamat  (X p ,Y p ,Z p )  dengan  menggunakan  metode penentuan  posisi  absolut,  pengamat  pada  dasarnya mengukur  jarak  ( ρ )  ke  beberapa  satelit  yang  sudah diketahui  koordinatnya  (X i ,Y i ,Z i ).  Maka  ada  empat persamaan  yang  disusun  untuk  pengamatan  jarak  ke empat satelit GPS, yaitu :
√(X p − X k1 ) 2 + (Y p − Y k1 ) 2 + (Z p − Z k1 ) 2 + c. dt = ρ 1 √(X p − X k2 ) 2 + (Y p − Y k2 ) 2 + (Z p − Z k2 ) 2 + c. dt = ρ 2
√(X p − X k3 ) 2 + (Y p − Y k3 ) 2 + (Z p − Z k3 ) 2 + c. dt = ρ 3
√(X p − X k4 ) 2 + (Y p − Y k4 ) 2 + (Z p − Z k4 ) 2 + c. dt = ρ 4 dimana c adalah kecepatan cahaya dan dt adalah kesalahan dan offset dari jam receiver.
Pada persamaan di atas, ada empat parameter yang harus ditentukan/diestimasi yaitu :
- koordinat pengamat (X P , Y P , Z P ), dan
- kesalahan dan offset dari jam receiver GPS (dt).
Oleh sebab itu, untuk penentuan posisi 3D pada satu epok dengan  menggunakan  data  pseudorange  diperlukan minimal pengamatan ke empat buah satelit GPS.

## III. HASIL DAN ANALISA

## A. Tampilan Program Saat Dijalankan
Program pengolahan data pengukuran GPS yang telah dibuat menggunakan  bahasa  pemrograman  C++  dapat  dilihat  seperti pada  Gambar  2.  Program  ini  digunakan  untuk  menentukan posisi  suatu  titik  yang  diamati  dengan  metode  absolut.  Pada program tersebut ditunjukkan nama dari data RINEX navigasi dan observasi yang dibaca. Program menunjukkan jumlah data informasi orbit satelit yang tersimpan pada data navigasi, serta jumlah  epok  data  pengamatan  yang  tersimpan  pada  data observasi. Setelah program selesai membaca data navigasi dan observasi,  program  tersebut  akan  menunjukkan  hasil perhitungan koordinat titik yang diamati. Hasil koordinat titik pengamatan  ditunjukkan  dalam  sistem  koordinat  kartesian geosentrik dan sistem koordinat geografis serta tingginya. Juga
ditampilkan  nilai  simpangan  baku  dari  hasil  perhitungan koordinat titik pengamatan.

## Gambar 2. Program Pengolahan Data GPS

## B. Hasil Pengolahan Data GPS tanpa Koreksi Troposfer
Pada  percobaan  program  pertama,  dilakukan  perhitungan koordinat  titik  pengamatan  dari  beberapa  satelit.  Perhitungan koordinat  titik  ini  dilakukan  tanpa  menggunakan  koreksi troposfer.  Perhitungan  koordinat  titik  juga  dilakukan  dengan menggunakan kode sinyal penginformasian jarak yang berbeda, yaitu  C1,  P1,  dan  P2.  Hasil  perhitungan  koordinat  titik  dapat dilihat pada Tabel 2 berikut. Pada sinyal C1 memberikan nilai simpangan  baku  (S)  paling  kecil  dan  sinyal  P2  memberikan nilai simpangan baku paling besar.
Tabel 2. Hasil Koordinat Tanpa Koreksi Troposfer Sinyal X (m) Y (m) Z (m) S (m) C1 -2451553.250 5832811.347 -803240.663 6.244 P1 -2451552.831 5832811.292 -803240.537 6.732 P2 -2451555.624 5832819.817 -803241.757 8.232
Gambar 3. Sebaran Koordinat Titik Per Epok Tanpa Koreksi Troposfer
Nilai koordinat titik tersebut merupakan nilai rata – rata dari nilai  koordinat  titik  pada  tiap  epok  pengamatan.  Pada  setiap
epok  dilakukan  perhitungan  koordinat  titik  pengamatan  dari data pseudorange beberapa  satelit  yang  terhubung  disetiap epoknya.  Data  –  data  koordinat  pada  tiap  epok  tersebut selanjutnya  dijumlahkan  kemudian  dirata  –  rata  sehingga mendapatkan nilai koordinat seperti pada Tabel 2. Sebaran nilai koordinat  titik  pada  tiap  epok  tersebut  dapat  dilihat  pada Gambar 3.
Akan tetapi perbedaan nilai koordinat titik hasil perhitungan dengan koordinat pendekatan yang terdapat pada data RINEX memberikan nilai residu yang besar seperti pada Tabel 3. Nilai koordinat pendekatan yang terdapat pada data RINEX adalah X = -2451544.884 m, Y = 5832790.906 m, dan Z = -803237.586 m.  Pada  sinyal  P2  memberikan  nilai  residu  paling  besar  dan sinyal P1 memberikan nilai residu paling kecil.
Tabel 3. Beda Nilai Dengan Koordinat Pendekatan Sinyal dX (m) dY (m) dZ (m) RMSE (m) C1 8.556 -18.933 3.214 22.345 P1 8.137 -18.878 3.088 21.446 P2 10.930 -27.403 4.308 30.314

## C. Hasil Pengolahan Data GPS dengan Koreksi Troposfer
Pada percobaan program kedua, perhitungan koordinat titik ini  dilakukan  dengan  menambahkan  koreksi  troposfer.  Hasil perhitungan  koordinat  titik  yang  telah  ditambahkan  koreksi troposfer  dapat  dilihat  pada  Tabel  4  berikut.  Pada  sinyal  C1 memberikan  nilai  simpangan  baku  paling  kecil  dan  sinyal  P2 memberikan nilai simpangan baku paling besar.
Tabel 4. Hasil Koordinat Dengan Koreksi Troposfer Sinyal X (m) Y (m) Z (m) S (m) C1 -2451541.254 5832776.738 -803234.556 6.085 P1 -2451541.733 5832777.660 -803234.370 6.414 P2 -2451544.527 5832786.186 -803235.590 7.761
Gambar 4. Sebaran Koordinat Titik Per Epok Dengan Koreksi Troposfer
Pada  perhitungan  koordinat  titik  dengan  menggunakan koreksi  troposfer,  diperoleh  sebaran  nilai  koordinat  titik  pada tiap  epok  seperti  pada  Gambar  4.  Pada  Gambar  4  tersebut,
rentang  nilai  pada  sumbu  X  dan  Y  lebih  kecil  dibandingkan dengan rentang nilai pada Gambar 3. Rentang nilai yang lebih kecil tersebut menunjukkan bahwa hasil perhitungan koordinat dengan  menggunakan  koreksi  troposfer  lebih  presisi dibandingkan  dengan  nilai  koordinat  tanpa  menggunakan koreksi troposfer.
Namun  perbedaan  nilai  koordinat  titik  hasil  perhitungan dengn  koordinat  pendekatan  yang  terdapat  pada  data  RINEX memberikan nilai  yang lebih  kecil dibandingkan dengan  hasil yang tidak menggunakan koreksi troposfer seperti pada Tabel 5.  Pada  sinyal  P2  memberikan  nilai  residu  paling  kecil  dan sinyal  C1  memberikan  nilai  residu  paling  besar.  Koreksi troposfer  ini  dilakukan  untuk  menghilangkan  efek  lapisan troposfer yang mempengaruhi kecepatan sinyal GPS sehingga hasil  pengukuran  jarak  dari  satelit  ke receiver menjadi  lebih panjang, seperti pada Tabel 3 yang memiliki nilai residu lebih besar dibandingkan pada Tabel 5.
Dengan nilai residu dan simpangan baku yang besar tersebut, metode  penentuan  posisi  absolut  ini  lebih  sesuai  digunakan untuk keperluan navigasi dan tidak cocok untuk penetuan posisi yang akurat.
Tabel 5. Beda Nilai Dengan Koordinat Pendekatan Sinyal dX (m) dY (m) dZ (m) RMSE (m) C1 -3.440 15.676 -2.893 20.019 P1 -2.961 14.754 -3.079 18.663 P2 -0.167 6.228 -1.859 12.292

## D. Hasil Pengolahan Data Pengukuran Beda Waktu
Pada pengolahan data pengukuran pada titik yang sama yang diamati  pada  waktu  yang  berbeda,  diperoleh  hasil  koordinat titik  pengamatan  dengan  menggunakan  kode  P2  seperti  pada Tabel 6 berikut. Hasil perhitungan koordinat titik yang diamati pada  waktu  yang  berbeda  tersebut  memiliki  perbedaan  nilai yang kecil. Beda nilai koordinat X sebesar 1,179 m; Y sebesar 0,112 m; dan Z sebesar 0,102 m. Sehingga memiliki nilai residu sebesar 1,189 m.
Tabel 6. Nilai Koordinat Pengukuran Beda Waktu Tanggal X (m) Y (m) Z (m) 4 Januari 2016 -2426318.592 5838209.248 -846360.488 5 Januari 2016 -2426319.771 5838209.136 -846360.590

## IV. KESIMPULAN DAN SARAN
Adapun  hal-hal  yang  dapat  disimpulkan  dari  penelitian  ini
adalah:
1. Nilai  koordinat  titik receiver yang  diperolah  dari  data pseudorange /jarak  yang  didapatkan  dari  sinyal  C1 memberikan  nilai  simpangan  baku  paling  kecil, sedangkan  sinyal  P2  memberikan  nilai  simpangan  baku paling besar.
2. Nilai koordinat titik receiver yang menggunakan koreksi troposfer memberikan hasil yang lebih mendekati dengan koordinat  pendekatan  yang  terdapat  pada  data  RINEX observasi  karena  menghilangkan  efek  lapisan  troposfer yang  menyebakan  jarak  antara  satelit  dan receiver lebih panjang.
3. Koordinat  titik  yang  didapatkan  dari  sinyal  P2 memberikan  nilai  residu  paling  kecil  terhadap  koordinat pendekatan  saat  menggunakan  koreksi  troposfer,  namun memberikan  nilai  residu  paling  besar  saat  tidak menggunakan koreksi troposfer.
4. Pengolahan  data  pengukuran  GPS  pada  titik  yang  sama yang diamati pada waktu yang berbeda memberikan hasil nilai koordinat yang hampir sama dengan nilai residunya sebesar 1,189 m.
Adapun saran yang dapat diberikan pada penelitian ini adalah sebagai berikut:
1. Perlu  adanya  pengembangan  lanjut  pada  program  agar metode penentuan posisi yang digunakan lebih beragam.
2. Perlu adanya penambahan beberapa macam koreksi pada algoritma perhitungan posisi titik receiver agar hasil yang didapatkan dapat lebih akurat.
3. Diharapkan  program  dapat  dikembangkan  dengan menggunakan Graphic  User  Interface (GUI)  agar  lebih mudah digunakan oleh pemakai.

## DAFTAR PUSTAKA
[1] P. R. Ghilani, C. D. & Wolf, Adjustment Computation : Spatial Data Analysis . New Jersey: John Wiley And Sons, 2006. [2] J.  Abidin,  H.  Z.,  Jones,  A.  &  Kahar, Survei  Dengan  GPS .  Jakarta: Pradnya Paramita, 2002.
[3] H. . Abidin, Survei dengan GPS . Jakarta: Pradnya Paramita, 2002.
[4] S. Bidikar, B., Rao, G.S., Ganesh, L. & Kumar, Satellite Clock Error and  Orbital  Solution  Error  Estimation  for  Precise  Navigations Applications. 2014.