Received May 3, 2018; Revised May 25, 2018; Accepted June 10, 2018

## Prototipe Robot Pemadam Api Berbasis Mikrokontroler ATMEGA16 dengan Sistem Navigasi Wall Following
Paryanta* 1 , Robby Rachmatullah 2 , Yohana Kusuma Kristiani 3 1 Program Studi Teknik Komputer; 2 Program Studi Sistem Informasi;
3 Program Studi Sistem Komputer
123 STMIK AUB Surakarta, Indonesia e-mail: * 1 paryanta@stmik-aub.ac.id, 2 robby_r@stmik-aub.ac.id, 3 yohana.kus@gmail.com

## Abstrak
Perkembangan  teknologi  komputer  dengan  tujuan  untuk  mempermudah  pekerjaan manusia  mengalami  suatu  perkembangan,  salah  satu  bentuk  teknologi  yang  mempermudah pekerjaan  manusia  adalah  robot.  Dari  sekian  banyak  jenis  robot,  wall  follower  yang  paling populer.  Wall  follower  dapat  dikembangkan  menjadi  robot  pemadam  api,  yakni  sebuah  robot yang dapat mengikuti tembok dan memadamkan api yang berasal dari lilin.  Pembuatan robot pemadam  api  dilakukan  dengan  merakit  komponen  seperti  mikrokontroler  atmega  16  sebagai pengendali robot, sensor ultrasonik sebagai pendeteksi halangan berupa tembok, flame sensor sebagai sensor api, dan kipas sebagai pemadam api lilin. Langkah selanjutnya dari pembuatan robot adalah memasukkan program ke dalam mikrokontroler atmega 16 dengan menggunakan bahasa  pemrograman  arduino.  Dengan  menggunakan  flame  sensor  yang  berfungsi  dapat mendeteksi  api,  mikrokontroler  atmega  16  akan  memberikan  perintah  kepada  robot  untuk berjalan ke arah sumber api, kipas akan bekerja dan memadamkan api lilin. Seluruh perangkat keras dan perangkat lunak dikontrol dan dikendalikan oleh mikrokontroler atmega 16. Dengan diciptakannya robot pemadam api ini akan mempermudah pekerjaan manusia dan menemukan titik api sehingga api tidak menyebar.
Kata kunci : flame sensor, sensor ultrasonik, mikrokontroler atmega16

## 1. PENDAHULUAN
Perkembangan  teknologi  saat  ini  telah  mengalami  kemajuan  yang  sangat  pesat  hingga ke  berbagai  kehidupan  manusia.  Salah  satu  teknologi  yang  berkembang  pesat  saat  ini  adalah teknologi  robotika.  Kata  “robot”  diambil  dari  Bahasa  Ceko  (Chech)  yang  memiliki  arti “pekerja”  (worker).  Robot  sangat  berguna  untuk  membantu  meringankan  pekerjaan  manusa bahkan  bisa  menggantikan  manusia  dalam  melakukan  sebuah  pekerjaan  yang  membutuhkan ketelitian tinggi  dan  resiko  yang  tinggi  atau  bahkan  perkerjaan  yang  memerlukan  tenaga  yang besar yang dijalankan dengan serangkaian program yang telah didefinisikan terlebih dahulu atau kecerdasan  buatan  (artificial  intelligence).  Salah  satu  pekerjaan  manusia  yang  dapat  dilakukan robot  adalah  kegiatam  pemadam  kebakaran.  Jenis  pekerjaan  ini  membutuhkan  reaksi  cepat karena kebakaran dapat dihindari apabila api dapat dipadamkan ketika belum menyebar. Ketika api  telah  menyebar  pekerjaan  pemadaman  kebakaran  akan  menjadi  pekerjaan  yang  sulit  dan berisiko  tinggi.  Masalah  kebakaran  dapat  dikurangi  apabila  sumber  api  dapat  ditemukan  dan dimatikan dalam waktu singkat.
Dengan latar belakang tersebut maka penulis membuat “Prototipe Robot Pemadam Api Berbasis  Mikrokontroler  ATMega  16  Dengan  Sistem  Navigasi  Wall  Following”,  dalam perancangan  ini  robot  akan  mematikan  api  yang  bersumber  dari  lilin.,  sebelum  robot memadamkan  api,  robot  akan  mencari  sumber  api  tersebut  dengan  cara  mengikuti  dinding
sebagai lintasan yang akan dilalui robot dalam mencari dan memadamkan api yang bersumber dari api lilin.

## 2. METODE PENELITIAN

## 2.1 Alur Penelitian
Langkah-langkah penelitian dan pengembangan sebagai berikut:
a. Tahap Perencanaan
Pada tahap perencanaan ini untuk mendapatkan identifikasi masalah dan tujuan sistem.
b. Tahap Analisis Kebutuhan Sistem
Tahap  analisis  yang  memperhatikan  kebutuhan  pengguna,  kebutuhan  perangkat  keras  (alat dan bahan) dan kebutuhan perangkat lunak.
c. Tahap Perancangan Perangkat Keras
Perancangan  teknik  alat  dimulai  dari  menggambar  sketsa  alat,  kemudian  menyusun rangkaian-rangkaian  alat  sesuai  diagram  blok.  Dimulai  dari  merakit  rangkaian  alat  dan merakit  rancangan  teknik  keseluruhan  terdiri  dari  diagram  blok  sistem,  perancangan rangkaian  penggerak  robot,  perancangan  rangkaian  ATMEGA16,  perancangan  sensor penghalang,  perancangan  pendeteksi  api,  perancangan  kipas,  perancangan  saklar, perancangan power supply, perancangan relay dan perancangan rangkaian keseluruhan.
d. Tahap Perancangan Perangkat Lunak
Pada  proses  pembuatan  alat  karena  berhubungan  dengan  mikrokontroler  maka  diperlukan sebuah  pemrograman  mikrokontroler  yang  dalam  hal  ini  membutuhkan  perangkat  lunak yang meliputi diagram alir dari mikrokontroler, pembuatan program dan pengisian program ke mikrokontroler.
e. Implementasi
Agar  perangkat  keras  bekerja  sesuai  dengan  yang  diinginkan,  maka  perlu  memasukkan program  kedalam  Arduino.  Proses  implementasi  pemograman  diawali  dengan  menulis program  sumber  ( source  code )  dengan  bahasa  basic,  sehingga  kode  tersebut  dapat dimengerti oleh mikrokontroler.
f. Pengujian Sistem
Tahap ini melakukan proses pengujian implementasi alat.
g. Evaluasi

## 3. HASIL DAN PEMBAHASAN
Robot  pemadam  api  dengan  sistem  navigasi wall  following adalah  sejenis  robot  yang didesain  untuk  dapat  mendeteksi  adanya  suatu  dinding  dan  kemudian  bergerak  sesuai  dengan dinding yang ditentukan, setelah misi mendeteksi dinding selesai robot ini juga dilengkapi kipas didepannya  yang  dapat  memadamkan  api  lilin.  Robot  ini  merupakan  prototipe  dari  robot pemadam api.
Robot  ini  dirancang  menggunakan  mikrokontroler  ATMega  16  dilengkapi  dengan motor  dc  sebagai  penggerak  roda  dan  sensor  api  sebagai  sensor  yang  mendeteksi  adanya  api serta  sensor  ultrasonik  sebagai  sensor  penghalang  yang  membaca  dinding  sebagai  jalur  robot. Berikut adalah gambar keseluruhan rangkaian komponen robot pemadam api.
Prototipe Robot Pemadam Api Berbasis Mikrokontroler ATMEGA16 dengan Sistem Navigasi Wall Following (Paryanta)
Gambar 1 Rangkaian Keseluruhan Komponen

## Gambar 2 Hasil Perakitan Keseluruhan komponen

## Pengujian Robot
Untuk  memulai  pemrograman  robot  ini  menggunakan software pemrograman mikrokontroler  yang  biasa  disebut  Arduino  IDE.  Untuk  memudahkan  dalam  pengoperasian robot  dibuat  program  dengan  bahasa  mengacu  pada  kehidupan  sehari-hari,  seperti  kanan,  kiri, lurus, berhenti, kipas.
Tabel 1 Hasil Pengujian Implementasi Alat
Level Buzzer Kipas Sensor Api Keterangan 0 Tidak berbunyi Tidak berputar Terbuka Tidak ditemukan titik api didalam suatu  ruangan.  Maka  alarm  tidak berbunyi, kipas tidak berputar dan buzzer tidak berbunyi.
1 Berbunyi Berputar  Terbuka Titik  api  ditemukan  didalam suatau  ruangan,  ditandai  dengan berbunyinya  buzzer  dan  kipas akan  berputar  untuk  mematikan titik api tersebut.
Downloading (memasukkan program ke robot)
Untuk proses downloading , cara download ke mikrokontroler membutuhkan beberapa piranti  baik  yang  berbentuk hardware maupun software .  Dibutuhkan hardware sebagai penghubung  dan  sekaligus  media  transfer  program  dari  Arduini  IDE  ke  robot  yang  berbentuk USB atau yang biasa kita sebut USB Downloader atau USBAsp.

## Gambar 3 Perngisian Program

## 4. KESIMPULAN
Berdasarkan hasil perancangan robot pemadam api berbasis mikrokontroler ATMega 16 dengan  sistem  navigasi  wall  following  dapat  diambil  kesimpulan:  Perancangan  menghasilkan sebuah  Prototipe  Robot  Pemadam  Api  Berbasis  Mikrokontroler  ATMega  16  Dengan  Sistem Navigasi  Wall  Following,  yang  berjalan  mengikuti  alur  dinding,  setelah  menemukan  titik  api robot akan berhenti dan menyalakan kipas untuk memadamkan api. Perancangan menggunakan sensor  api  sebagai  pendeteksi  adanya  api,  sensor  ultrasonik  sebagai  sensor  yang  membaca halangan  yang akan agar robot dapat berjalan menemukan titik api, kipas untuk memadamkan api lilin yang telah ditemukan oleh robot dan mikrokontroler AVR ATMega 16.

## 5. SARAN
Robot  yang  telah  dibuat  jauh  dari  kesempurnaan,  untuk  itu  dapat  dilakukan pengembangan  sebagai berikut : Menambahkan beberapa flame  sensor  agar dalam mendeteksi api  dapat  lebih  akurat  lagi.  Dalam  mempermudah  pemadaman  api,  ditambahkan  motor  servo dibagian  sensor  api  sehingga  robot  dapat  memadamkan  api  lebih  dari  2  lilin  di  satu  tempat secara  bersamaan.  Dapat  ditambahkan  sensor  jarak  yang  lebih  banyak  sehingga  robot  dapat berjalan sesuai arahnya sehingga robot menjadi lebih peka terhadap penghalang sehingga robot lebih cepat dalam mencari titik api.
Prototipe Robot Pemadam Api Berbasis Mikrokontroler ATMEGA16 dengan Sistem Navigasi Wall Following (Paryanta)

## DAFTAR PUSTAKA
[1] Arifin,  I.  2015.  Automatic  Water  Level  Control  Berbasis  Mikrocontroller  Dengan Ultrasonic Distance Sensor. Semarang.
[2] Annisa  Thursina,  C.  2016.  Rancang  Bangung  Robot  Pemadam  Api  Berbasis  Arduino Uno. Surakarta: Sekolah Tinggi Manajemen Informatika Dan Komputer AUB.
[3] Anto  Oktavianto.  2014.  Perancangan  Robot  Pemadam  Api  Menggunakan  Kontrol  PID. Bengkulu; Program Studi Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Bengkulu.
[4] Budiharto, W. 2009. Membuat Sendiri Robot Cerdas (Edisi Revisi). Jakarta: Elex Media Komputindo
[5] Budiman.  2012.  Pengujian  Perangkat  Lunak  Menggunakan  Black  Box  Pada  Proses PraRegistrasi User Via Website, Makalah, halaman:4
[6] Budi  Rahmani,  D.  2010.  Progresif.  Sistem  Robot  Pengikut  Garis  Dan  Pemadam  Api Berbasis Mikrokontroler ATMEGA16, 665-673.
[7] Datasheet Mikrokontroler ATMega16. ATMEL ATMega16.
[8] Datasheet HC-SR04. Ultrasonic Ranging Modul HC-SR04. Elec Freaks.
[9] Datasheet Flame Sensor. Flame Sensor Module. Future Electronics.Direktorat Pendidikan Tinggi.
[10] Harapan,  Samudra,  Bekti.  2009.  Pencarian  Shortest  Path  Dinamik  Dengan  Algoritma Bellman-Based  Flood-Fill  Dan  Implementasinya  Pada  Robot  Micromouse.  Tugas  Akhir ITB.
[11] Heryanto,  Ary.,  Adi  Wisnu.  2008.  Pemrograman  Bahasa  C  untuk    Mikrokontroler ATmega8535. Yogyakarta: Andi Offset.
[12] Ian  Sommerville.  2003.  Software  Engineering  (Rekayasa  Perangkat  Lunak)/Ian Sommerville: alih bahsa, Dra. Yuhilza M.Eng, ; Hilarius Eibi Hardani. Jakarta : Erlangga Ed.6
[13] Krismiaji. 2010. Sistem Informasi Akutansi. Yogyakarta: UPP-STIM YKPN
[14] Ladjamudin. 2005. Analisis dan desain sistem Informasi. Yogyakarta: Graha Ilmu.
[15] McComb,  G.  2001.  "The  Robot  Builder's  Bonanza  Second  Edition".  United  States  of America: McGraw-Hill.
[16] Nazir, Moh. 2005. Metode Penelitian. Jakarta : Ghala Indonesia
[17] Nugroho,  Adi.  2010.  Rekayasa  Perangkat  Lunak  Menggunakan  UML  dan  Java. Yogyakarta : Andi Offset
[18] Pitowarno, Endra. 2006. Robotika Desain, Kontrol, dan Kecerdasan Buatan. Yogyakarta : Andi Offset
[19] Pudjo Widodo, Prabowo, Herlawati. 2011. Menggunakan UML. Bandung: Informatika
[20] Setiawan,  A.  2015.  Robot  Pemadam  Api  Dengan  Tracking  Target  Menggunakan Acceleromometer Berbasis Mikrokontroler Arduino Due. e-Jurnal NARODROID , 14-25.
[21] Simanjuntak,  T.  R.  2008.  Perancangan  Robot  Pemadam  Api  Berbasis  Mikrokontroller ATMEGA16. Medan.
[22] Sugiyono. 2013. “Metode  Penelitian Pendidikan, Kuantitatif  dan  Kualitatif”. Bandung : CV Alfabetha.