## RANCANG BANGUN ROBOT SAR SEBAGAI PENDETEKSI GAS BERACUN PRA EVAKUASI
Bima Renaldi, Suryo Adi Wibowo, Karina Auliasari . Program Studi Teknik Informatika S1, Fakultas Teknologi Industri Institut Teknologi Nasional Malang, Jalan Raya Karanglo km 2 Malang, Indonesia
1618058@scholar.itn.ac.id

## ABSTRAK
Penelitian  ini  dilakukan  untuk  membuat  dan  merancang  sebuah  robot  SAR  sebagai  pendeteksi  gas beracun pra evakuasi untuk memeriksa keadaan pada tempat yang akan dilaksanakan evakuasi untuk keamanan dari  tim  penyelamat  dan  memperoleh  infomasi  terbaru  dari  tempat  kejadian.  Hal  ini  juga  bertujuan  untuk meminimalisir jatuhnya korban pra evakuasi seperti pada Tim SAR ataupun tim penyelamat lainnya khususnya diwilayah urban atau perkotaan. Robot pendeteksi gas ini dapat melakukan atau menampilkan hasil monitoring dari kadar kandungan gas disekitarnya lewat website. Disamping itu dengan kontrol yang bisa dilakukan lewat website akan membuat sistem robot menjadi lebih efisien dan efektif. Dari Hasil pengujian menunjukkan bahwa sensor diketahui memiliki rata-rata persentase error pada sensor  MQ-7 sebesar 6,54%, Sensor MQ-135 sebesar 19,08%  untuk  deteksi  gas  Amonia  dan  3,16%  untuk  Karbon  Dioksida,  serta  9,83%  untuk  sensor  ultrasonic.  . Jarak  terjauh  flame  sensor  untuk  mendeteksi  api  secara  optimal  yaitu  pada  jarak  80cm  dengan  nilai voltage 1.74v  dan  tidak  dapat  lagi  pendeteksi  api  pada  jarak  84cm  dengan  nilai  voltage  2.03v  Robot  SAR  dapat beroperasi  optimal  selama  40  Menit.  Website  berjalan  dengan  baik  pada  beberapa  web  browser  yang  diujikan yaitu Mozila Firefox (47.0.2), Google Chrome (78.0.3) dan Microsoft Edge (44.1.0) karena aplikasi merupakan website  responsive  yang  dibuat  menggunakan  pemrograman  PHP.  Metode  Fuzzy  Tsukamoto  dapat  berjalan dengan baik dan akurat pada sistem dengan rata – rata persentase error 0%.
Kata kunci :  Embedded system, Robot Pendeteksi Gas, Metode Fuzzy Tsukamoto, Arduino Uno, NodeMCU.

## 1. PENDAHULUAN
Dalam  perkembangan  teknologi  robot  saat  ini, banyak dikembangkan robot pendeteksi gas. Hal ini tentunya  sangat  membantu  berbagai  pihak  mulai perorangan ataupun perusahaan besar untuk mendeteksi gas  –  gas berbahaya di tempat  – tempat yang tidak bisa dijangkau oleh manusia. Hal ini juga bertujuan  untuk  meminimalisir  jatuhnya  korban  pra evakuasi  seperti  pada  Tim  SAR  ataupun  tim penyelamat lainnya khususnya diwilayah urban atau perkotaan.Terdapat  beberapa  resiko  bagi  regu  sar saat  melakukan  evakuasi  seperti  struktur  bangunan yang  rumit  dan  sulit  diakses,  adanya  resiko  gedung yang  akan  runtuh,  serta  tersebarnya  kandungan  gas beracun  akibat  sistem  ventilasi  udara  pada  gedung yang bermasalah.
Banyak  robot  telah  dilengkapi  oleh  berbagai jenis  sensor  untuk  mendeteksi  gas  seperti  MQ-2 untuk mendeteksi gas LPG yang bocor, Sensor MQ- 4  untuk  mendeteksi  gas  metana  dan  CNG,  sensor MQ-7  untuk  mendeteksi  gaskarbon  monoksida (CO),  dan  seterusnya.  Namun  pada  pengembangan robot  beberapa  komponen  tidak  digunakan  secara maksimal.  Contoh  penggunaan  modul  ESP8266 yang  hanya  dijadikan  sebagai  pembantu  kontrol jarak  jauh  padahal  bisa  digunakan  pula  untuk melakukan  monitoring  lewat  website.  Media monitoring  data  pada  robot  juga  terbatas  hanya menggunakan  led  dan  buzzer  bila  gas  berbahaya terdeteksi  ataupun  LCD  untuk  menampilkan  kadar
kandungan gas dari sekitar robot yang dirasa kurang efektif dan fleksible.
Untuk  itulah  dikembangkan  robot  pendeteksi gas  yang  dapat  melakukan  atau  menampilkan  hasil monitoring  dari  kadar  kandungan  gas  disekitarnya lewat  website.  Disamping  itu  dengan  kontrol  yang bisa  dilakukan  lewat  website  akan  membuat  sistem robot  menjadi  lebih  efisien  dan  efektif.  Dengan adanya  fitur  tersebut  user  atau  pengendali  akan dimudahkan  dalam  mengendalikan  mobilisasi  robot serta  dapat  dengan  mudah  memonitoring  kadar kandungan  gas  tanpa  perlu  repot-repot  melihat langsung pada LCD Robot.

## 2. TINJAUAN PUSTAKA
Ditahun  2019  Wibowo  dkk  mengembangkan ruang  kuliah  pintar  pemantau  tingkat  efektifitas pembelajaran  yang  dapat  mendeteksi  mahasiswa bosan  dan  mengantuk.  Alat  ini  dapat  mendeteksi kebosanan atau rasa kantuk pada mahasiswa melalui ekspresi wajah yang diambil oleh kamera lalu diolah dengan  proses  pengolahan  citra  digital.  Selain mendeteksi  kebosanan  mahasiswa,  alat  ini  juga dilengkapi  dengan  sistem  presensi  menggunakan RFID. Mahasiswa  yang  melakukan presensi dengan RFID datanya di kirimkan pada  mikrokontroler lalu dengan  bantuan  modul  ethernet  EG-SR-7150MJ sebagai  penghubung  antara  mikro  kontroler  dan jaringan internet sehingga data dapat disimpan pada server  dan  ditampilkan  lewat  website  yang  dapat diakses oleh pengajar, mahasiswa dan orangtua.[1]
Sebelumnya di tahun 2017 Liandy mengembangkan pemantau gas berbahaya dan  suhu pada ruangan melalui website berbasis arduino. Alat ini  menggunakan  sensor  MQ-2  untuk  mendeteksi adanya  kadar  gas  LPG,  sensor  MQ-7  untuk mendeteksi  kadar  karbon  monoksida  (CO)  serta sensor  DHT11  untuk  mengukur  suhu  diruangan serta  sensor  flame  detector  untuk  mendeteksi kebakaran.  Data  dari  sensor  -sensor  tersebut  secara berkala  ditampilkan  lewat  website  dengan  bantuan arduino dan modul wifi esp8266. Jika pada ruangan tersebut  terdeteksi  api  maka  water  pump  akan menyala dan  memadamkan api kemudian  mengirim email  pemberitahuan  pada  pengguna  jika  terjadi kebakaran  agar  pengguna  dapat  memantau  keadaan ruangan  lewat  ipcam  yang  terhubung  dengan website [2]

## 2.1 Fuzzy Tsukamoto
Menurut  Kusumadewi  pada  tahun  2010  metode Tsukamoto  merupakan  perluasan  dari  penalaran monoton. Pada metode Tsukamoto, setiap konsekuen  pada  aturan  yang  berbentuk  IF-Then harus dipresentasikan dengan suatu himpunan fuzzy dengan  fungsi  keanggotaan  yang  monoton.  Sebagai hasilnya,  output  hasil  inferensi  dari  tiap-tiap  aturan diberikan  secara  tegas  ( crisp )  berdasarkan  α- predikat  ( fire  strength ).  Hasil  akhirnya  diperoleh dengan  menggunakan  rata-rata  terbobot.[3]  Fungsi keanggotannya antara lain :
NH3 {rendah=0; Tinggi = 25}
Gambar 1 Fungsi keanggotaan Gas Amonia (NH3) CO {lemah=0; kuat=25}
Gambar 2 Fungsi keanggotaan Gas Karbon Monoksida (CO) CO2 {aman=100; bahaya=500}
Gambar 3 Fungsi keanggotaan Gas Karbon Dioksida (CO2)
Langkah -langkah Metode
a. Arduino  menerima  inputan  data  dari  sensor MQ-7  dan  MQ-135  untuk  kandungan  gas disekitar robot
b. MQ-7  mendeteksi  kadar  karbon  monoksida dan MQ-135 mendeteksi kadar amonia.
c. Kedua  data  dari  MQ-7  dan  MQ-135  di fuzzifikasi sehingga menghasilkan nilai keanggotaan.  Untuk  MQ-7  {lemah,  kuat}  dan untuk  MQ-135{rendah,  tinggi}.  Kemudian ditemukan  juga  untuk  klasifikasi  {bahaya, aman}
d. Setelah  mendapat  hasil  dari  fuzzifikasi  lalu dilakukan operasi  interfensi tsukamoto dengan rule
[R1]  Jika  MQ-7  lemah  dan  MQ-135  rendah maka klasifikasi Aman
[R2]  Jika  MQ-7  lemah  dan  MQ-135  tinggi maka klasifikasi Bahaya
[R3]  Jika  MQ-7  kuat  dan  MQ-135  rendah maka klasifikasi Bahaya
[R4] Jika MQ-7 kuat dan MQ-135 tinggi maka klasifikasi Bahaya
e. Untuk  tahap  interfensi  tsukamoto  pertama dilakukan  pencarian  nilai  a_predikat  dengan nilai minimal. Kemudian dilakukan
perhitungan untuk mencari z dengan perhitungan z = a_predikat * (aman- bahaya) + aman
f. Setelah  hasil  [R1]  –  [R4]  ditemukan,  maka dilakukan proses defuzzifikasi
2.2 IoT ( Internet Of Think )
IoT  merupakan  Sebuah  konsep  dimana  suatu objek yang memiliki kemampuan untuk mentransfer data  melalui  jaringan  tanpa  memerlukan  interaksi manusia  ke  manusia  atau  manusia  ke  komputer Penggunaan  IoT  dapat  diimplementasikan  pada berbagai  hal  salah  satunya  adalah  perkuliahan., pelanggan,  dan  sebagainya  yang  dapat  diakses  dari basis data perusahaan.[4]

## 2.3 Arduino Uno
Arduino  Uno  adalah  board  mikrokontroler  yang di  dalamnya  terdapat  mikrokontroler,  penggunaan jenis  mikrokontroler-nya berbeda  – beda tergantung spesifikasinya.  Pada  Arduino  Uno  diguanakan mikrokontroler  berbasis  ATmega328.  Memiliki  14 pin  input  dari  output  digital  dimana  6  pin  input
tersebut dapat digunakan sebagai output PWM dan 6 pin  input  analog,  16  MHz  osilator  kristal,  koneksi USB, jack power, ICSP header, dan tombol reset.[2]

## 2.4 Model ESP8266
ESP8266  adalah  chip  terintegrasi  yang  di rancang  untuk  kebutuhan  terhubungnya  dunia.  Ia menawarkan  solusi  jaringan  wifi  yang  lengkap  dan mandiri,  yang  memungkinkan  untuk  menjadi  host atau  mentranfer  semua  fungsi  jaringan  wifi  dan prosesor  aplikasi  lain  dengan ATcommand sebagai perintah  dasarnya.  ESP8266  memiliki  kemampuan pengolahan  dan  penyimpanan  on-board  yang  kuat, yang  memungkinkan  untuk  diintegrasikan  dengan sensor  dan  aplikasi  perangkat  khusus  lain  melalui GPIOs  dengan  pengembangan  yang  mudah  loading waktu yang minimal. [5]

## 2.5 Sensor MQ-7
MQ  7  merupakan  sensor  gas  yang digunakan  dalam  peralatan  untuk  mendeteksi  gas karbon  monoksida  (CO)  dalam  kehidupan  sehari- hari, industri, atau mobil. Fitur dari sensor gas MQ7 ini  adalah  mempunyai  sensitivitas  yang  tinggi terhadap  karbon  monoksida  (CO),  stabil,  dan berumur  panjang.  Sensor  ini  menggunakan  catu daya  heater  :  5V  AC/DC  dan  menggunakan  catu daya  rangkaian  :  5VDC,  jarak  pengukuran  :  20  - 2000ppm  untuk  ampu  mengukur  gas  karbon monoksida.[6]

## 2.6 Sensor MQ-135
MQ-135  Air  Quality  Sensor  adalah  sensor  yang memonitor  kualitas  udara  untuk  mendeteksi  gas amonia  (NH3),  natrium-(di)oksida  (NOx),  alkohol  / ethanol (C2H5OH), benzena (C6H6), karbondioksida  (CO2),  gas  belerang  /  sulfur- hidroksida  (H2S)  dan  asap  /  gas-gas  lainnya  di udara.  Sensor  ini  melaporkan  hasil  deteksi  kualitas udara berupa perubahannilai resistensi analog di pin keluarannya.  Pin  keluaran  ini  bisa  disambungkan dengan  pin  6ADC  ( analog-to-digital  converter )  di mikrokontroler  /  pin  analog  input  Arduino denganmenambahkan  satu  buah  resistor  saja (berfungsi  sebagai  pembagi  tegangan  / voltage divider ).[7]

## 2.7 Sensor Ultrasonic
SRF  (Sensor  Ultrasonik)  adalah  sebuah  sensor yang  berfungsi  untuk  mengubah  besaran  fisis (bunyi) menjadi besaran listrik dan sebaliknya. Cara kerja  sensor  ini  didasarkan  pada  prinsip  dari pantulan  suatu  gelombang  suara  sehingga  dapat dipakai  untuk  menafsirkan  eksistensi  (jarak)  suatu benda  dengan  frekuensi  tertentu.  Disebut  sebagai sensor  ultrasonik  karena  sensor  ini  menggunakan gelombang ultrasonik (bunyi ultrasonik).[8]

## 2.8 NodeMCU
NodeMCU  merupakan  salah  satu  bagian  dari keluarga  ESP8266  yang  sudah  dibekali  komponen pendukung  yang  lengap.  Berbeda  dengan  modul sebelumnya  ESP-01  yang  hanya  chip  saja  tanpa dilengkapi  usb  uart,  modul  ini  sudah  dilengkapi dengan  minimum  sistem  serta  usb  uart  yang memudahkan kita untuk menggunakan dan memasukan  program  pada  modul  tersebut.Dengan beragam  kelebihan  tersebut  membuat  modul  ini sangat  cocok  sebagai  mikrokontroler  system  IoT ( Internet  of  Thing ).  Perangkat  NodeMCU  generasi ketiga  ini  sebenarnya  bukan  official  dari  ESP8266, ini hanya versi modifikasi yang di kembangkan oleh produsen  LoLin  dengan  beberapa  perbaikan  yang membuat  perangkat  ini  di  claim  lebih  cepat  dari versi sebelumnya. [9]

## 2.9 Flame Detector
Flame  Detector  atau  Flame  sensor  merupakan sensor  yang  mempunyai  fungsi  sebagai  pendeteksi nyala  api  yang  memiliki  panjang  gelombang  antara 760nm – 1100nm. Sensor ini menggunakan infrared sebagai  tranduser  dalam  mensensing  kondisi  nyala api.  Cara  kerja  sensor  ini  yaitu  dengan  mendeteksi nyala  api  dengan  menggunakan  metode optik.  Pada sensor  ini  menggunakan  tranduser  yang  berupa infrared  (IR)  sebagai  sensing  sensor.  Tranduser  ini digunakan  untuk  mendeteksi  akan  penyerapan cahaya pada panjang gelombang tertentu.[2]

## 3. METODE PENELITIAN
Penelitian ini akan membahas mengenai perancangan  dan  pembuatan  robot  SAR  sebagai pendeteksi gas beracun pra evakuasi

## 3.1 Analisa Kebutuhan Fungsional
Adapun  beberapa  kebutuhan  fungsional  dalam rancang  bangun  robot  SAR  sebagai  pendeteksi  gas beracun pra evakuasi dapat dilihat pada Tabel 1.
Tabel 1.Kebutuhan Fungsional No. Hardware Software 1 Arduino Uno R3 Arduino IDE 6.11 2 Modul ESP8266 Notepad ++ 3 NodeMCU v3 XAMPP 4 Sensor Gas MQ-7 (Pendeteksi Karbon Monoksida) Web browser 5 Sensor Gas MQ-135 (Pendeteksi Amonia dan Carbon Moniksida) - 6 Sensor Ultrasonic - 7 Motor DC 12v - 8 Driver Motor L298N - 9 Motor Servo - 10 Limit Switch -
3.2 Diagram Blok Sistem Monitoring Robot
Sistem  monitoring  pada  robot  menggunakan mikrokontroler arduino uno r3 sebagai pusat kontrol dan  pengelola  data.   Data  kadar  Karbon  monoksida (CO)  dari  sensor  MQ-7,  data  kadar  amonia  (NH3) serta  data  jarak  dari  sensor  ultrasonic  dikirim  lalu diolah  oleh  arduino  uno.  Lalu  diteruskan  lewat modul  ESP8266  data  disimpan  ke  database  dan dapat  ditampilkan  lewat  website  sehingga  dapat dilihat  oleh  user.  Blok  diagram  sistem  monitoring dapat dilihat pada Gambar 4.
Gambar 4 Diagram blok sistem monitoring pada robot

## 3.3 Diagram Blok Sistem Kontroling Robot
Sistem  kontrol  pada  robot  menggunakan
NodeMCU sebagai pusat kontrol dan pemroses data.
User  dapat  menekan  keyboard  saat  mengakses website pada browser untuk bisa  mengirim perintah spesifik  pada  NodeMCU  yang  nantinya  akan menggerakkkan  Motor  Dc  dengan  bantuan  driver motor L298N dan motor servo untuk mengendalikan mobiltas  robot.  Kemudian  Limit  switch  berfungsi untuk menghentikan dan memundurkan robot untuk bergerak saat robot menabrak sesuatu di didepannya disaat  terjadi  kegagalan  sistem  atau  terputusnya koneksi  sehingga  motor  tidak  terus  bergerak  dan terbakar
Blok  diagram  sistem  kontroling  dapat  dilihat  pada Gambar 5.
Gambar 5 Diagram blok sistem monitoring pada robot

## 3.4 Alokasi Pin
Alokasi pin untuk sistem kontroling robot bisa dilihat pada Tabel 2
Tabel  2. Alokasi pin sistem kontroling robot
Semua  komponen  menggunakan  vcc  5v  dan ground.Driver  motor  menggunakan  pin  5  dan  4  untuk kendali motor A dan pin 0 dan 2 untuk kendali motor B. Kemudian  Motor  servo  memggunakan  pin  14  untuk kendali  motor.  Kemudian  limit  switch  1  menggunakan pin 12 dan  limit switch  2  menggunakan pin  11  sebagai pin data.
Kemudian  untuk  Alokasi  pin  sistem  monitoring dapat dilihat pada Tabel 3.
Tabel  3. Alokasi pin sistem monitoring robot
Semua komponen menggunakan vcc 5v dan ground. Esp8266 menggunakan pin 3 dan  4 untuk pin penerima dan  pengirim  data  ke  website.  Mq-7  menggunakan  pin A1 sebagai pin data, Mq-135 menggunakan  A0 sebagai pin data, flame sensor menggunakan pin A2, sebagai pin data.  Sensor  Ultrasonic  menggunakan    pin  6  untuk mengirim gelombang dan pin
7 untuk
menerimanya. Begitu pula pada Ultrasonic 2 menggunakan pin 8 untuk mengirim gelombang dna pin 9 untuk menerimanya

## 3.4 Struktur Menu Website
Website monitoring pada robot terdiri dari tiga halaman utama yaitu halaman kendali, data, dan grafik.Berikut stuktur menu pada website dapat dilihat pada Gambar 6.
Gambar 6. Struktur menu website
3.4 Desain Arsitektur Metode
Desain  arsitektur  metode  menjelaskan  alur  dari perhitungan fuzzy  tsukamoto yang  digunakan  untuk proses klasifikasi gas pada robot. Flowchart metode bisa dilihat pada Gambar 7.
Gambar 7. Flowchart Metode
Alur  flowchart  pada  gambar  7  dilakuakan  proses perhutangan  fuzzy  tsukamoto.  Pertama  dilakukan deklarasi  variabel  untuk  kandungan  NH3  dan  CO, kemudian mengambil nilai input dari  sensor mq-7 (CO) dan  mq-135.  Kemudian  dilakukan  proses    peritungann himpunan  fuzzy.  Setelah  didapatkan  a  predikat  maka selanjutnya dilakukan inferensi tsukamoto untuk mencari nilai  z  dari  setiap  variabel  dengan  rule  yang  telah ditentukan.  Setelah  proses  inferensi  selesai  maka dilakukan proses defuzzifikasi yang hasilnya akan dikrim ke website dan disimpan di database.

## 3.4 Desain Arsitektur Sistem
Desain  arsitektur  sistem  menjelaskan  alur  dari berjalannya sistem monitoring dan kontroling pada robot.
Flowchart sistem bisa dilihat pada Gambar 8.
Gambar 8. Flowchart Sistem
Pada  Gambar  8  dapat  dilihat  bahwa  alur  pertama yaitu mendeklarasikan berbagai variabel yang diperlukan seperti nilai sensor mq-7, mq-135, jarak dan hasil dalam bentuk  float.  Flame  sensor,  motor  motor1,  motor2,  dan servo1  sebagai  integer  dan  klasifikasi  dan  key  sebagai
char. Servo pada awalnya servo1 bernilai 90 agar kamera menghadap kedepan. Jika key  yang  yang diinputkan w, maka motor 1 dan 2 akan berjalan maju. Jika diinputkan a,  maka  motor1  akan  berjalan  dan  motor2  berhenti sehingga  robot  akan  berbelok  ke  kiri.  Jika  s  diinputkan maka  robot  akan  berhenti.  Dan  jika  diinputkan  d  maka motor1 akan berhenti dan motor2 akan berjalan sehingga akan  berbelok  ke  kanan.  Jika  diinputkan  j  maka  servo akan  bernilai  0  sehingga  menghadap  ke  kiri.  Jika  i diinputkan  maka  servo  akan  bernilai  90  sehingga menghadap ke depan. Jika l diinputkan maka servo akan bernilai  180  sehingga  menghadap  ke  kanan.  Kemudian semua  data  dari  sensor  akan  ditampilkan  pada  website sehingga dapat dilihat dan diamati oleh user.

## 4. HASIL DAN PEMBAHASAN
Pada  bab  ini  akan  ditunjukkan  hasil  dan pembahasan terhadap proses yang telah dilakukan.
4.1 Pengujian Metode Fuzzy Tsukamoto Hasil pengujian dilakukan dengan membandingkan hasil  perhitungan  manual  metode  Fuzzy  Tsukamoto dengan  hasil  perhitungan  pada  sistem  klasifikasi.
Penggujian ditunjukkan pada Tabel 4.
Tabel  4. Pengujian metode fuzzy tsukamoto
Hasil pengujian menunjukkan bahwa perhitungan  manual  Fuzzy  Tsukamoto  dengan  hasil perhitungan  pada  sistem  sudah  sesuai  dengan persentase error 0%.

## 4.2 Pengujian Sensor MQ-7
Pengujian Sensor Gas MQ-7 dilakukan dengan cara  membandingkan  hasil  output  kadar  gas  karbon monoksida  dari  sensor  MQ-7  dengan  alat  ukur  Gas detector  UYIGAO  UA506  yang  hasilnya  dapat dilihat pada Tabel 5.
Tabel  5. Pengujian Sensor MQ-7
Dari  hasil  pengujian  pada  tabel  5  yang dilakukan  pada  ruangan  tertutup  pada  malam  hari bisa  diamati  bahwa  selisih  terbesar  pada  pengujian yaitu  sebesar  0.08  ppm  dan  selisih  terkecil  yaitu
0.04 ppm dengan rata  -rata persentase error sebesar
6.54%.

## 4.3 Pengujian MQ-135
Pengujian  Sensor  Gas  MQ-135  dilakukan dengan cara  membandingkan hasil output  kadar gas Amonia  dari  sensor  MQ-135  dengan  alat  ukur  Gas detector UYIGAO UA506 yang hasilnya bisa dilihat pada Tabel 6.
Tabel  6. Pengujian Sensor MQ-135 Amonia
Lalu  dilanjutkan  Pengujian  Sensor  Gas MQ-135  dilakukan  dengan  cara  membandingkan hasil  output  kadar  gas  Karbon  dioksida  dari  sensor MQ-135 dengan alat ukur CO2 Meter yang hasilnya bisa dilihat padaTabel 7.
Tabel  7. Pengujian Sensor MQ-135 CO2
Hasilnya  rata-rata  error  pada  deteksi  amonia yaitu sebesar 19.08% dan pada deteksi karbon dioksida sebesar 3.16%

## 4.4 Pengujian Sensor Ultrasonic
Pengujian Sensor Ultrasonic dilakukan  dengan cara  membandingkan  hasil  output  dari  sensor Ultrasonic  dengan  alat  ukur  penggaris  yang  bisa dilihat pada Tabel 8.
Tabel  8. Pengujian Sensor Ultrasonic
Hasilnya yaitu selisih terbesar yaitu 2,28cm dan  selisih  terkecil  yaitu  0,57cm  dengan  rata  –  rata persentase error 9,83%.

## 4.5 Pengujian Flame Sensor
Pengujian Flame Sensor dilakukan dengan cara melihat reaksi dan sensitifitas dari Flame Sensor jika mendeteksi  api  pada  jarak  tertentu.  Pengujian dilakukan  dengan  cara  mendeteksi  api  pada  korek api  pada  jarak  tertentu  yang  diukur  dengan penggaris yang hasilnya dapat dilihat pada Tabel 9.
Tabel  9. Pengujian flame sensor
Dari  tabel  diatas  apat  diamati  bahwa  jarak optimal  terjauh  flame  sensor  untuk  mendeteksi  api dari  korek  api  dalam  ruangan  yang  terang  yaitu sejauh  80  cm  dengan  nilai  voltage  1.74v  dan  pada jarak 84cm api sudah tidak terdeteksi lagi.

## 4.6 Pengujian Limit Switch
Pengujian Limit Switch dilakukan dengan cara melihat sensitifitas dan kesesuaian output dari Limit Switch  jika trigger tertekan dan tidak.  Output  yang dihasilkan  telah  sesuaiy  ang  hasilnya  bisa  dilihat pada Tabel 10.
Tabel  10. Pengujian limit switch

## 4.7 Pengujian Motor Servo
Pengujian Motor Servo dilakukan dengan cara membandingkan  hasil output  dari pergerakan  motor servo  dengan  alat  ukur  penggaris  busur  guna mengetahui  satuan  derajat  sudut.  Hasilnya  bisa dilihat pada Tabel 11.
Tabel  11. Pengujian motor servo

## 4.8 Pengujian Modul ESP8266
Pengujian  pada  modul  ESP8266  atau  disebut juga  modul  wifi  ini  menggunakan  pengujian
pengiriman data dari sensor Ke web server.Hasilnya bisa dilihat pada Tabel 12.
Tabel  12. Pengujian modul esp8266
Dari  tabel  12  diamati  bahwa  delay  terkecil dan  terstabil  adalah  pada  pengaturan  delay  20  detik dengan  selisih  2  detik  pada  pengiriman  ke  3. Sedangkan  untuk  delay  paling  tidak  stabil  yaitu  5 detik  dengan  selisih  terbesar  hingga  56  detik  pada pengiriman data ke 2.

## 4.9 Pengujian NodeMCU
Pengujian  pada  NodeMCU  dilakukan  dengan cara  menerima  data  dari  website  dengan  metode GET  lalu  dieksekusi.  Hasil  pengujian  dapat  dilihat pada Tabel 13.
Tabel  13. Pengujian NodeMCU
Dari  tabel  13.  diamati  bahwa  respon  tercepat dan  stabil  node  mcu  untuk  mengeksekusi  perintah yaitu  sebesar  5ms.  Sementara  untuk  delay  dibawah 5  ms  cenderung  tidak  dengan  selisih  terbesar  14ms dari delay yang ditetapkan.

## 4.10 Pengujian Robot SAR
Pengujian  semua  sistem  pada  robot  sar dilakukan dengan melakukan pengujian pada semua kinerja  sistem  yang  ada  baik  kinerja  komponen maupun  kinerja  dan  eksekusi  program  yang  telah dibuat. Bentuk robot dapat dilihat pada Gambar 9.
Gambar 9. Bentuk Robot SAR
Pengujian  pada  fungsionalitas  komponen  pada robot SAR yang bisa dilihat pada Tabel 14.
Tabel  14. Pengujian Fungsionalitas Robot SAR
Keterangan :
▪ ✓ : Iya ▪ X  : Tidak.
Dari  pertimbangan  diatas,  maka  waktu pemakaian  Robot  SAR  dapat  diperoleh  dari perhitungan sebagai berikut. Jika : Jumlah Arus = 5,835 A
Aki yang digunakan = 12V 5Ah/10Hr Maka : I = 5,835 A Waktu Pemakaian = 5Ah/5,835 A = 0,85 Jam -dieffisiensi Aki   sebesar 20%
= 0,85 jam – 0.17 jam
= 0,68 jam (40 Menit)
Jadi  dapat  disimpulkan  bahwa  robot  SAR  dapat beroperasi optimal selama 40 Menit.

## 4.11 Tampilan Halaman Utama
Halaman Utama digunakan untuk memonitoring  semua  sensor  pada  robot,  serta tampilan  dari  kamera  secara  realtime  juga  tempat untuk  mengontrol  robot  lewat  keyboard  dan  fungsi mengambil  foto  pada  kamera.  Tampilan  halaman Utama bisa dilihat pada Gambar 10.
Gambar 10. Tampilan halaman utama

## 4.12 Tampilan Halaman Data
Pada  halaman  data  ditampilkan  riwayat  data gas  amonia,  karbon  monoksida,  karbon  dioksida, flame  sensor,  hasil  defuzzifikasi,  klasifikasi,  serta waktu  dan  data  pengambilan  data.  Juga  terdapat button untuk  menghapus  data  pada  tab  data. Kemudian  di  tab  foto  terdapat  daftar  dan  tampilan foto  dari  kamera  robot  yang  telah  diambil sebelumnya.  Tampilan  Halaman  data  bisa  dilihat pada Gambar 11.

## Gambar 11. Tampilan Halaman Data

## 4.13 Tampilan Halaman Grafik
Pada  halaman  grafik  disajikan  3  data  grafik  dari perbandingan  kadar  NH3  dan  CO,  Sensor  Ultrasonic kanan dan kiri, Serta kandungan CO. Tampilan halaman Grafik bisa dilihat pada Gambar 12.

## Gambar 12. Tampilan Halaman Grafik

## 4.13 Pengujian Kompatibilitas Browser
Pengujian software pada penelitian  ini dengan dilakukannya menguji kompabilitas website terhadap  web  browser  Hasil  uji  coba  kompabilitas website  terhadap  web  browser  seperti  ditunjukan pada Tabel 16.
Tabel  16. Pengujian kompatibilitas browser
Keterangan :
Dapat  dilihat  hasil  uji  coba  pada  tabel  4.1 bahwa  aplikasi  yang  dibuat  dapat  berjalan  dengan baik  pada  web  browser  Mozila  Firefox  (47.0.2), Google  Chrome  (78.0.3)  dan  Microsoft  Edge (44.1.0)  yaitu  semua  fungsi  di  halaman  utama seperti  panel  data  sensor,  fungsi  input  kontrol, tombol  foto,  dan  tampilan  kamera  hingga  grafik yang  responsif  di  halaman  grafik  karena  aplikasi merupakan website responsive yang dibuat menggunakan pemrograman PHP.
5. KESIMPULAN DAN SARAN
Dari beberapa tahap pengujian dan perbandingan  yang  telah  dilakukan,  menghasilkan beberapa kesimpulan diantaranya :
1 Dari hasil pengujian sensor diketahui memiliki rata-rata  persentase  error  pada  sensor    MQ-7 sebesar  6.54%,  Sensor  MQ-135  sebesar 19.08%  untuk  deteksi  gas  Amonia  dan  3.16% untuk  Karbon  Dioksida,  serta  9,83%  untuk sensor ultrasonic.
2 Jarak  terjauh  flame  sensor  untuk  mendeteksi api  secara  optimal  yaitu  pada  jarak  80cm dengan  nilai  tegangan  1.74v  dan  tidak  dapat lagi  mendeteksi  api  pada  jarak  84  cm  dengan nilai tegangan 2.03v .
3 Robot  SAR  dapat  beroperasi  optimal  selama 40 Menit.
4 Website  berjalan  dengan  baik  pada  beberapa web  browser  yang  diujikan  yaitu  Mozila Firefox  (47.0.2),  Google  Chrome  (78.0.3)  dan Microsoft  Edge  (44.1.0)  karena  aplikasi merupakan  website  responsive  yang  dibuat menggunakan PHP.
5 Metode  Fuzzy  Tsukamoto  dapat  berjalan dengan baik dan akurat pada sistem.

## DAFTAR PUSTAKA
[1] Dedy  Irawan,  J.,  Handoko,  F.  and  Adriantatri, E.,  2019.  Ruang  Kuliah  Pintar  Pemantau
Tingkat Efektivitas  Pembelajaran  Yang  Dapat Mendeteksi Mahasiswa Bosan Dan Mengantuk.  In Seminar  Nasional  Inovasi  dan Aplikasi Teknologi di Industri . [2] Liandy , A., 2018. RANCANG BANGUN PEMANTAUAN  GAS  BERBAHAYA  DAN SUHU PADA RUANGAN MELALUI WEBSITE  BERBASIS  ARDUINO (Doctoral dissertation, Institut Teknologi Nasional Malang).
[3] Kusumadewi ,  S.  and  Purnomo,  H.,  2010. Aplikasi  Logika  Fuzzy  untuk  pendukung keputusan. Yogyakarta: Graha Ilmu , pp.33-34.
[4] Luthfi,  M.  M.  2016,  July  17.  Mari  Mengenal Apa  itu  Internet  ofThing  (IoT).  Retrieved
November 29, 2018, from https://idcloudhost.com/mari-mengenal-apa- itu-internet-thingiot/ .
[5] Sibagariang ,  K.W.,  2016.  Perancangan  Sistem Pengukur  Detak  Jantung  Secara  Jarak  Jauh Berbasis Atmega 8535 Dengan Tampilan PC.
[6] Hidayah,  A.N.,  Triyanto,  D.  and  Brianorman, Y.,  PERANCANGAN  ALAT  UKUR  GAS KARBON  MONOKSIDA  (CO)  BERBASIS PESAWAT  TANPA  AWAK. Coding  Jurnal Komputer dan Aplikasi , 2 (1).
[7] Sebayang,  M.A.,  Stasiun  Pemantau  Kualitas
Udara Berbasis  Web  Web  Based  Quality  Air
Monitor Station. Telecommunication Engineering , 1 (1), pp.24-33.
[8] Hariadi,  D.,  2016.  Aplikasi  Pengukur  Tinggi Badan Digital  Atmega328  Berbasis  Arduino Nano  dengan  Sensor  Ultrasonik  di  The  Clinic Medan.
[9] Putra,  N.D.,  2018.  WIRELESS  SMART  TAG DEVICE  SEBAGAI  SISTEM  KEAMANAN RUMAH BERBASIS IoT.