## PERANCANGAN ROBOT LOCALIZATION MENGGUNAKAN METODE DEAD RECKONING

## Andi Adriansyah
Program Studi Teknik Elekltro, Fakultas Teknik, Universitas Mercu Buana Meruya Selatan, Kembangan, Jakarta Barat, 11650, Indonesia Email: andi@mercubuana.ac.id
Abstrak --  Robot  adalah  sebuah  system  yang  menarik,  fungsinya  banyak  serta  menghibur.  Oleh karena  itu,  penyelidikan  di  bidang  teknologi  robot  menjadi  topik  yang  memiliki  daya  tarik  yang cukup  tinggi  bagi  para  peneliti.  Terdapat  salah  satu  problem  untuk  merancang  sebuah  robot bergerak,  yaitu  mengetahui  posisinya  pada  suatu  waktu  tertentu.  Problem  ini  disebut  dengan sistem lokalisasi robot ( robot localization ). Dead Reckoning adalah salah satu dari teknik lokalisasi yang  termasuk  dalam  kategori relative  localization .  Teknik Dead  Reckoning banyak  digunakan sebagai  penelitian  fundamental  robot  bergerak.  Teknik  ini  memanfaatkan  hasil  data  dari  sensor bergerak untuk memperkirakan perubahan posisi robot dari waktu ke waktu sepanjang perjalanan robot  bergerak.  Data  dari  sensor  dihasilkan  dari  sebuah  encoder  yang  mengukur  kecepatan angular dari roda-roda robot. Kemudian, dengan memanfaatkan hukum gaya-gaya, momen inersia dari  konstruksi  robot  serta  hasil  matematis  dari  integrasi  pergerakan  robot  didapatkan  posisi  dan orientasi  robot.  Tulisan    ini  menawarkan  proses  perancangan  sebuah  robot  bergerak  dengan penentuan lokasi berasaskan teknik tersebut. Bedasarkan hasil pengujian, dapat dikatakan bahwa robot  hasil  rancangan  dapat  bergerak  dengan  pergerakan  yang  sesuai  dengan  program  yang dikehendaki,  baik  pergerakan  lurus  maupun  pergerakan  berbelok.  Namun,  terjadi  penyimpangan posisi  baik  pada  sumbu  X  maupun  pada  sumbu  Y.  Hal  ini  dikarenakan  slip  pada  masing-masing roda yang menyebabkan akumulasi penyimpangan posisi secara keseluruhan.
Kata Kunci : Robot, Pemposisian Robot, Dead Reckoning
Abstract --  Robot  is  an  interesting  system,  many  functions  as  well  as  entertaining.  Therefore, investigations in the field of robotic technology has become a topic of fascination is high enough for researchers. A problem to design a mobile robot is known as robot position at any given time. This problem is called the localization system of the robot (robot localization). Dead Reckoning is one of the  localization  techniques  that  are  included  in  the  category  of  relative  localization.  Dead Reckoning  technique  is  widely  used  as  a  fundamental  research  robot  moves.  This  technique utilizes the results of data from mobile sensors to estimate the position of the robot changes from time to time throughout the course of the robot moves. Data from the sensor is generated from an encoder that measures the angular velocity of the wheels of the robot. Then, by utilizing the forces of  law,  the  moment  of  inertia  of  the  robot  and  the  construction  of  a  mathematical  result  of  the integration  movement  of  the  robot  are  obtained  position  and  orientation  of  the  robot.  This  paper proposed  a  designing  process  of  mobile  robot  with  determining  the  location  of  based  on  the technique. Based on experiment results, it can be said that the robot can move in accordance with the  desired  program,  both  the  straight  and  turn  movement.  However,  there  are  irregularities position  on  the  X  axis  and  the  Y  axis  as  well.  This  is  happened  because  the  slip  at  each  wheel which causes the accumulation of deviations position overall.
Keywords : Robot, Robot Localization, and Dead Reckoning

## 1. PENDAHULUAN
Robot  adalah  sebuah  system  yang menarik,  fungsinya  banyak  serta  menghibur. Oleh  karena  itu,  penyelidikan  di  bidang teknologi  robot  menjadi  topik  yang  memiliki daya  tarik  yang  cukup  tinggi  bagi  para  peneliti (Nehmzow,  2001).  Robot  memiliki  berbagai macam  konstruksi.  Salah  satu  konstruksi  robot yang  banyak  diminati  adalah  robot  bergerak
atau mobile  robot ,  karena  aplikasi  robot bergerak  dapat  dilakukan  di  berbagai  bidang kehidupan.
Untuk merancang sebuah robot bergerak,  ada  beberapa  problem  yang  harus diatasi. Salah satunya adalah problem merancang  kemampuan  robot  bergerak  untuk mengetahui  posisinya  pada  suatu  waktu tertentu.  Problem  ini  disebut  dengan  sistem
lokalisasi  robot  ( robot  localization ).  Terdapat beragam  teknik  untuk  melakukan  proses lokalisasi  robot.  Secara  umum  teknik-teknik tersebut  dikatagorikan  dalam  tiga  pendekatan, yaitu: relative atau local  localization, absolut atau global  localization dan probabilistic localization (Gonzalez etc., 2009) . Dead  Reckoning adalah  salah  satu  dari teknik  lokalisasi  yang  termasuk  dalam  kategori relative  localization .  Teknik Dead  Reckoning banyak digunakan sebagai penelitian fundamental robot bergerak. Teknik ini memanfaatkan  hasil  data  dari  sensor  bergerak untuk  memperkirakan  perubahan  posisi  robot dari waktu ke waktu sepanjang perjalanan robot bergerak.  Data  dari  sensor  dihasilkan  dari sebuah  encoder  yang  mengukur  kecepatan angular  dari  roda-roda  robot.  Kemudian, dengan  memanfaatkan  hukum  gaya-gaya, momen  inersia  dari konstruksi  robot serta  hasil matematis  dari  integrasi  pergerakan  robot didapatkan  posisi  dan  orientasi  robot  (Cooney, Xu and Bright, G, 2004).
Tulisan    ini  berupaya  untuk  merancang sebuah  robot  bergerak.  Analisa  lokalisasi  robot dilakukan berdasarkan pendekatan teknik dead reckoning di atas. Diharapkan dengan pendekatan  tersebut  dapat  pergerakan  arah dan  orientasi  sebuah  robot  dapat  dikendalikan dengan baik.

## 2. KAJIAN PUSTAKA 2.1.   Robot Bergerak (Mobile Robot)
Robot  adalah  sebuah  alat  mekanik  yang dapat melakukan tugas fisik, baik menggunakan pengawasan dan kontrol manusia,  menggunakan  program  yang  telah didefinisikan  terlebih  dulu  atau  memanfaatkan prinsip  kecerdasan  buatan.  Robot  biasanya digunakan  untuk  tugas  yang  berat,  berbahaya, pekerjaan yang berulang dan kotor. Kebanyakan  robot  digunakan  dalam  bidang produksi, seperti: pembersihan limbah beracun, penjelajahan  bawah  air  dan  luar  angkasa, pertambangan,  pekerjaan search  and  rescue , dan untuk pencarian lahan tambang. Belakangan  ini  robot  mulai  memasuki  pasaran konsumen di bidang  hiburan,  dan  alat pembantu  rumah  tangga,  seperti  penyedot debu serta pemotong rumput.
Robot  memiliki  berbagai  macam  konstruksi, diantaranya  adalah: Robot  mobile (robot bergerak), Robot manipulator , Robot humanoid, Flying  robot ,  Robot  berkaki,  Robot  jaringan, Robot  animalia,  dan  Robot  cyborg.  Masing- masing  jenis  tersebut  memiliki  konstruksi  dan mekanisme  pergerakan  yang  berbeda-beda serta aplikasi yang beragam juga.
Salah satu konstruksi robot  yang banyak diminati  adalah  robot  bergerak  atau mobile robot .  Robot  bergerak  adalah  konstruksi  robot yang  ciri  khasnya  adalah  mempunyai  aktuator berupa  roda  untuk  menggerakkan  keseluruhan badan  robot  tersebut,  sehingga  robot  tersebut dapat  melakukan  perpindahan  posisi  dari  satu titik ke titik yang lain. Robot bergerak ini sangat disukai  bagi  orang  yang  mulai  mempelajari robot.  Hal  ini  karena  aplikasi  robot  bergerak dapat dilakukan di berbagai bidang kehidupan.
Dalam penelitian robot bergerak, terdapat beberapa strategi yang harus diperhatikan,  antara  lain  adalah:  sensor  yang akurat,  pergerakan  yang  presisi,  persepsi terhadap  keadaan  sekitar,  pengkuruan  yang mengandung ketidakpastian,
system
pengendalian, system interaksi dan perencaanaan  pergerakan  robot.  Kemampuan menerapkan  strategi  yang  tepat  menghasilkan robot  bergerak  yang  handal  dalam  melakukan fungsi sesuai perancangan.
Untuk merancang sebuah robot bergerak,  ada  beberapa  problem  yang  harus diatasi.  Problem  tersebut  adalah  system lokalisasi,  pemetaan,  navigasi,  perencanaan, pengendalian  serta  arsitektur  robot.  Masing- masing  problem  tersebut  di  atas  menjadi  area tersendiri yang menjadi bahasan para peneliti di bidang robotika (Nehmzow, 2001).
2.2.  Sistem Lokalisasi Robot (Robot

## Localization)
Ketika  sebuah  robot  bergerak  maka terjadi  perubahan  posisi  dari  posisi  awal  ke posisi  berikutnya  setiap  satuan  waktu  tertentu. Hal  ini  terjadi  terus  menerus,  sehingga  robot bergerak  tersebut  berhenti  bergerak.  Dalam aplikasinya,  sebuah  robot  tidak  hanya  dituntut untuk bergerak saja, tapi juga bergerak dengan arah tertentu menuju posisi tertentu. Kemampuan  robot  bergerak  untuk  mengetahui posisinya  pada  suatu  waktu  tertentu  disebut dengan sistem lokalisasi robot ( robot localization ). Dengan  teknik lokalisasi  ini, maka robot  bergerak  dapat  mengetahui  posisi  atau keberadaannya dalam suatu lingkungan tempat dimana  robot  tersebut  harus  menyelesaikan misi  atau  mencapai  tujuan  yang  dibebankan kepadanya.  Metode  lokalisasi  yang  dituntut tidak  hanya  untuk  mengenali  posisi  robot  pada setiap  waktu  beserta  posisi  tujuan  akhirnya tetapi  juga  posisi  awal  robot  otonom  memulai pekerjaannya.  Penggunaan  objek  untuk search and  rescue memberikan  alasan  yang  lebih nyata,  agar  robot  harus  kembali  ke  posisi awalnya  nanti,  selain  juga  untuk  memberikan fitur lain pada robot otonom.
Pada  kenyataannya,  dalam  beberapa waktu  terakhir  ini,  masalah  system  lokalisasi telah menyita banyak perhatian banyak peneliti dalam  berbagai  riset  di  teknologi  bidang robotika.  Hal  ini  disebabkan  karena  masalah lokalisasi  seringkali  menjadi  suatu  masalah rumit  karena  keterbatasan  yang  dimiliki  sensor robot  dalam  mendapatkan  informasi  dari lingkungannya.  Pada  suatu  lingkungan  kerja yang  sama  sekalipun,  pada  waktu  dan  kondisi yang  berbeda,  suatu  robot  otonom  dapat memperoleh  informasi  yang  berbeda,  sebagai akibat  adanya noise pada  komponen  sensor robot  tersebut.  Lebih  jauh  lagi,  pada  saat bergerak  robot  otonom  juga  dapat  mengalami error sebagai akibat dari noise pada komponen motor. Kedua hal ini pada akhirnya menyebabkan  kedudukan  robot  otonom  tidak dapat  diperhitungkan  secara  benar.  Padahal pada  tahap  selanjutnya  kognisi  dan  kontrol gerak, perbedaan posisi robot dalam perhitungan  dan  posisi  robot  yang  sebenarnya dapat memberikan bias pada proses pencapaian posisi tujuan. Hal ini pada akhirnya dapat  menghalangi  robot  untuk  menemukan hasil  akhir  yang  diharapkan.  Hal  inilah  yang kemudian  menjadi  alasan  pentingnya  lokalisasi untuk  dapat  ditangani  dengan  baik  pada pengembangan robot otonom bergerak.

## 2.3.  Teknik Lokalisasi Robot
Terdapat beragam teknik untuk melakukan  proses  lokalisasi  robot.  Secara umum  teknik-teknik  tersebut  dikatagorikan dalam tiga pendekatan, yaitu: relative atau local localization, absolut atau global localization dan probabilistic localization (Gonzalez etc., 2009) . Relative localization adalah teknik lokalisasi penentuan posisi robot serta orientasinya yang didasari oleh proses incremental  dari  posisi  awal.  Teknik  ini  amat bergantung  kepada  waktu  dan  posisi  awalnya. Teknik ini menggunakan beberapa jenis sensor, seperti:  encoder,  gyroscope,  accelerometer, ultrasonic, system penglihatan dan lain-lain.
Sedangkan global  localization adalah penentuan posisi robot berdasarkan pendekatan  terhadap  bingkai  global  tertentu. Beberapa  bingkai  global  yang  biasa  digunakan adalah beacons dan landmarks .  Karena berdasarkan  bingkai  global  terentu,  teknik  ini tidak  bergantung  pada  waktu  dan  posisi awalnya. Beberapa sensor yang biasa digunakan  pada  pengimplementasian  teknik  ini adalah Global Posistioning System (GPS) (Low, 2009), Laser dan Landmark Systems (Shimsoni, 2002).
Terakhir, probabilistic  localization adalah
estimasi  posisi  robot  yang  mengkombinasikan data  pengukuran  dengan  pengetahuan  awal robot dimana kesalahannya diminimalisir secara statistik. Salah satu teknik terkenal yang termaksud dalam kategori ini adalah Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) (Durrant-Whyte and Bailey, 2006).

## 2.4.   Dead Reckoning
Dead  Reckoning adalah  salah  satu  dari teknik  lokalisasi  yang  termasuk  dalam  kategori relative  localization .  Teknik Dead  Reckoning banyak digunakan sebagai penelitian fundamental robot bergerak. Teknik ini memanfaatkan  hasil  data  dari  sensor  bergerak untuk  memperkirakan  perubahan  posisi  robot dari waktu ke waktu sepanjang perjalanan robot bergerak.  Data  dari  sensor  dihasilkan  dari sebuah  encoder  yang  mengukur  kecepatan angular  dari  roda-roda  robot.  Kemudian, dengan  memanfaatkan  hukum  gaya-gaya, momen  inersia  dari  konstruksi  robot serta  hasil matematis  dari  integrasi  pergerakan  robot didapatkan  posisi  dan  orientasi  robot  (Cooney, Xu and Bright, G, 2004).
2.5.  Simulasi Robot dan Percobaan
dengan Robot Sebenarnya
Sebagai  langkah  awal,  beberapa  peneliti bekerja  untuk  membangun  model  matematika pergerakan robot dan lingkungannya. Kemudian  mereka menganalisa  performa  robot dan  interaksinya  tersebut  melalui  simulasi komputer dari model  yang  telah  ada (Mondada and  Floreano,  1996).  Simulasi  komputer  robot dapat  digunakan  sebagai  pendekatan  awal sebuah  perancangan  robot  sebenarnya  dan dapat  dimanfaatkan  sebagai  sebuah  gambaran bagi  proses  pengumpulan  dan  penganalisaan data pergerakan robot.
Akan  tetapi,  verifikasi  performa  robot yang  efektif  hanya  dapat  dicapai  dengan menggunakan  robot  yang  sebenarnya.  Adalah sebuah  keniscayaan  untuk  merealisasikan percobaan  teknologi  pengembangan  robot dengan robot yang sebenarnya. Oleh karena itu, penelitian ini menggunakan robot sebenarnya  yaitu  yaitu  dengan  merancang sebuah robot bergerak sederhana.

## 3. HASIL DAN PEMBAHASAN
Sebuah robot sederhana telah dirancang untuk  menguji  pergerakan,  pembacaan  posisi dan  kecepatannya.  Robot  yang  dirancang terdiri  dari  beberapa  modul,  yaitu:  modul pengendali,  modul  penggerak  dan  modul pemindai.
Modul pengendali menggunakan
mikroprosesor berbasis Arduino dengan mikrokontroler  IC  ATMega  328.  Modul  ini memiliki beberapa input/output digital dan input analog, dapat menyimpan program di dalamnya serta  memiliki  kemampuan  untuk  mengambil data, mengolahnya dan menghasilkan keluaran sesuai  dengan  algoritma  pengendalian  yang dikehendaki.  Gambar  1  memperlihatkan  modul pengendali Arduino yang digunakan.
Gambar 1. Modul Mikrokontroler berbasis Arduino
Modul berikutnya adalah modul penggerak.  Modul  ini  terdiri  dari  rangkaian penggerak  ( driver  motor )  dan  motor  DC. Rangkaian  penggerak  terdiri  dari  IC  L293D yang  dapat  menggerakan  dua  buah  motor  DC sekaligus.  Pengendalian  yang  dapat  dilakukan oleh rangkaian penggerak ini adalah pengendalian arah putaran motor dan pengendalian kecepatan motor. Kombinasi arah dan  kecepatan  motor  menjadi  dasar  yang penting dalam
rangka
mengendalikan pergerakan  dan  kecepatan  robot.  Rangkaian penggerak  dan  motor  DC  diperlihatkan  pada Gambar 2.
Gambar 2. Modul Rangkaian Penggerak IC L293D,  Roda dan Motor DC
Modul  rangkaian  penggerak  telah  dirancang khusus untuk sesuai dengan modul pengendali Arduino.  Sehingga,  untuk  mengkoneksikan kedua modul tersebut tidak diperlukan pensolderan, namun cukup dilakukan penumpukan. Karena, telah dirancang sedemikian rupa sehingga pengkakian ( pin out ) dari  kedua  modul  tersebut  untuk  dapat
langsung  diaplikasikan.  Koneksi  kedua  modul tersebut ditampilkan pada Gambar 3.
Gambar 3. Koneksi Modul Arduino dengan Modul Rangkaian Penggerak
Dalam  rangka  memberikan  kemampuan pengenalan  terhadap  lingkungannya,  robot memerlukan  modul  pemindai  (sensor).  Dalam perancangan  ini,  pemindai  yang  digunakan adalah  pemindai  posisi,  dengan  berasaskan kepada  prinsip Dead  Reckoning .  Prinsip  ini menggunakan  pasangan  optical  encoder  dan piringan  berlubang  untuk  dapat  melakukan perhitungan kecepatan tiap-tiap motor DC pada robot.  Gambar  3  memperlihatkan  komponen optical encoder dan piringan berlubang.

## Gambar 4. Komponen Optical Encoder
Secara keseluruhan,
modul-modul tersebut  dirangkai  menjadi  sebuah  robot bergerak  sederhana  sebagaimana  ditampilkan pada Gambar 4.
Gambar 5. Robot Hasil Rancangan
Beberapa  pengujian  dilakukan  untuk mengetahui performansi metoda dead reckoning dalam menentukan lokasi robot pada waktu tertentu.
Pengujian  pertama  adalah  performansi penentuan  lokasi  robot  dengan  gerakan  lurus. Pada pengujian ini robot ditempatkan pada titik
(100,0)  pada  koordinat  kartesius  (X,Y)  dengan kecepatan  roda  kiri  sama  dengan  kecepatan roda  kanan  sehingga  terjadi  pergerakan  lurus. Pergerakan  ideal  hasil  simulasi  diperlihatkan pada  Gambar  6.  Sedangkan  lokasi  robot  real akhir diperlihatkan pada Tabel 1.
0 50 100 150 200 0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
Gambar 6. Pergerakan Robot Lurus
Tabel 1. Lokasi Robot Pergerakan Lurus Percobaan Ideal Real X (xm) Y (cm) X (xm) Y (cm) 1 100 200 100 195 2 100 200 100 196 3 100 200 100 194 4 100 200 100 192 5 100 200 100 190 6 100 200 100 194 7 100 200 100 195 8 100 200 100 192 9 100 200 100 190 10 100 200 100 192
Berdasarkan Tabel 1, diketahui terjadi rata-rata penyimpangan mutlak pada sumbu X sebesar 0 cm  dan  rata-rata  penyimpangan  mutlak  pada sumbu  Y  sebesar  2.30  cm.  Dengan  demikian dapat  dikatakan  bahwa  robot  dapat  bergerak secara  lurus  sesuai  yang  dikehendaki,  namun terjadi  kesalahan  posisi.  Kesalahan  posisi  ini terjadi secara akumulatif setiap perputaran roda robot.  Sehingga  pada  akhir  pergerakan  terjadi kesalahan posisi total yang terlihat.
Pengujian  kedua  adalah  pergerakan robot  berbelok  ke  kiri  dengan  kemiringan terentu.  Pada  pengujian  ini  robot  ditempatkan pada titik (100,0) pada koordinat kartesius (X,Y) dengan  kecepatan  roda  kiri  lebih  rendah dibanding  dengan  kecepatan  roda  kanan sehingga  terjadi  pergerakan  berbelok  ke  kiri. Posisi akhir robot pada titik (0,180). Pergerakan ideal  hasil  simulasi  diperlihatkan  pada  Gambar 7. Sedangkan lokasi robot real akhir diperlihatkan pada Tabel 2.
0 50 100 150 200 0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
Gambar 7. Pergerakan Robot Berbelok Ke Kiri
Tabel 2. Lokasi Robot Pergerakan Berbelok ke Kiri Percobaan Ideal Real X (xm) Y (cm) X (xm) Y (cm) 1 0 180 5 175 2 0 180 5 172 3 0 180 4 176 4 0 180 5 170 5 0 180 4 175 6 0 180 8 178 7 0 180 5 175 8 0 180 8 176 9 0 180 4 174 10 0 180 5 172
Berdasarkan Tabel 2, diketahui terjadi rata-rata penyimpangan  mutlak  pada  sumbu  X  sebesar 1.75  cm  dan  rata-rata  penyimpangan  mutlak pada  sumbu  Y  sebesar  1.95  cm.  Dengan demikian dapat dikatakan bahwa secara umum robot  bergerak  berbelok  ke  arah  kiri,  namun terjadi  kesalahan  posisi.  Kesalahan  posisi  ini terjadi secara akumulatif setiap perputaran roda robot, baik pada roda kanan maupun pada roda kiri.  Sehingga  pada  akhir  pergerakan  terjadi kesalahan posisi total yang tampak.

## 4. KESIMPULAN
Penelitian  ini  telah  berhasil  merancang sebuah  robot  bergerak  sederhana  dengan  2 (dua) roda dan pergerakan berdasarkan prinsip differential  drive ,  mengandalkan  komposisi perbedaak  kecepatan  kedua  roda.  Prinsip penentuan lokasi dengan metoda dead reckoing telah dilakukan. Berdasarkan pengujian  dapat  dikatakan    bahwa  robot  dapat bergerak  dengan  pergerakan  yang  sesuai dengan  program  yang  dikehendaki,  baik pergerakan lurus maupun pergerakan berbelok. Namun,  terjadi  penyimpangan  posisi  baik  pada sumbu  X  maupun  pada  sumbu  Y.  Hal  ini
dikarenakan  slip  pada  masing-masing  roda yang  menyebabkan  akumulasi  penyimpangan posisi  secara  keseluruhan.  Diperlukan  metoda lain untuk dapat mereduksi kesalahan posisi ini.

## DAFTAR PUSTAKA
Cooney,  J.  A.,  Xu. W.L.,  and  Bright,  G., Visual
Dead-reckoning  for  Motion  Control  of  a Mecanum-wheeled Mobile Robot , Mecahtronics,  Vol.  14,  June  2004,  pp.  623- 637. Durrant-Whyte, H., and Bailey, T.,
Simultaneous  Localisation  and  Mapping (SLAM) ,  IEEE  Robotics  and  Automation Magazine,  Vol.13, 2006, pp. 99-110. Gonzales,  R.,  etc., Comparative  Study  of Localization  Techniques  for  Mobile  Robot based on Inderect Kalman Filter , International  Symposium  on  Robotics  (ISR 2009), Switzerland, 2009, pp. 253-258. Gregory Dudek, Michael Jenkin, Computational Principles  of  Mobile  Robotics ,  Cambridge University Press, 2000.
Low,  C.  B. GPS-Based  Tracking  Control  for  a
Car-Like  Wheeled  Mobile  Robot  with Skidding  and  Slipping ,  IEEE  Trans.  On Mechatronics, Vol. 13, 2009, pp. 480-484. Martinelli,  A., The  odometry  error  of  a  mobile robot  with  a  synchronous  drive  system , IEEE Trans. Robotic and Automation, Vol. 3, Jun 2002, pp. 399-405.
Mondada,  F.,  Franzi,  E.,  and  Ienne,  P.  (1996). Mobile  robot  miniaturization:  A  tool  for investigation in  control algorithms. In
Yoshikawa,  T.  and  Miyazaki,  F.  (Eds.) Proceeding  of  the  Third  International Symposium  on  Experimental  Robotics . Kyoto, Japan: Springer Verlag, pp. 501-513. Nehmzow, U. (2001). Mobile Robotics:
Research,  Applications  and  Challenges , Proceeding  of  Future  Trends  in  Robotics, Institution  of  Mechanical  Engineer,  London,
UK. 2001.
Shimshoni,  I., On  Mobile  Robot  Localization from  Landmark  Bearings ,  IEEE  Trans.  On Robotics and Automation, Vol. 18, 2002, pp. 971-976.