Abstract — Unmanned  aircraft  or  UAV  (Unmanned  Aerial Vehicle)  with  remote  control  is  an  electromechanical  that  can perform programmed missions. The control process of the aircraft is  entirely  done  by  the  autopilot  system  with  reference  to parameters that have been determined by the user before flying. On unmanned  aircraft  also  needed  stability  when  in  the  air.  Aircraft stability  is  the  ability  to  return  to  a  certain  position  in  a  flight. Ardupilot  Mega  (APM)  is  a  qualified  autopilot  IMU  (Inertia Measurement  Unit).The  application  of  ardupilot  with  the determination  of  the  PID  value  regulates  the  pitching  and  rolling of  the  plane  to  be  stable.  The  PID  value  for  automatic  mode obtained from the unmanned rides is for rolling P = 0.4, I = 0.4, D =  0.020  and  pitching  P  =  0.4,  I  =  0.4,  D  =  0.020.  The  unmanned spacecraft  has  been  able  to  fly  in  the  air  steadily,  as  the  aircraft flies from one level of altitude to another.
Keywords —  Ardupilot,  PID  Controller,  Stability,  Unmanned

## Aerial Vehicle
Abstrak  — Pesawat tanpa awak atau UAV (Unmanned Aerial Vehicle) dengan pengendalian jarak jauh merupakan elektromekanik  yang  dapat  melakukan  misi-misi  terprogram. Proses  kontrol  pesawat  sepenuhnya  dilakukan  oleh  sistem autopilot dengan mengacu pada parameter-parameter yang telah ditentukan  oleh  pengguna  sebelum  terbang.  Pada  pesawat  tanpa awak  juga  dibutuhkan  kestabilan  pada  saat  di  udara.  Stabilitas pesawat  adalah  kemampuan  untuk  kembali  ke  posisi  tertentu dalam  suatu  penerbangan.  Ardupilot  Mega  (APM)  adalah autopilot IMU (Inertia Measurement Unit) berkualitas. Penerapan  ardupilot  dengan  penentuan  nilai  PID  mengatur pitching dan rolling dari pesawat untuk bisa stabil . Adapun nilai PID  untuk  mode  otomatis  yang  didapat  dari  hasil  rancang bangun wahana tanpa awak ini yaitu, untuk rolling P=0.4, I=0.4, D=0.020  dan pitching P=0.4,  I=0.4,  D=0.020  .  Wahana  tanpa awak  yang  dibuat  sudah  dapat  terbang  di  udara  dengan  stabil, saat pesawat terbang dari satu level ketinggian ke level yang lain.
Kata  kunci — Ardupilot , Kestabilan,  Pengendali  PID, Unmanned Aerial Vehicle

## I. P ENDAHULUAN
Kontrol pesawat tanpa awak ada dua variasi utama, variasi pertama  yaitu  dikontrol  melalui  pengendali  jarak  jauh  dan variasi  kedua  adalah  pesawat  yang  terbang  secara  mandiri berdasarkan  program  yang  dimasukan  ke  dalam  pesawat sebelum terbang.
Pesawat tanpa awak atau UAV (Unmanned Aerial Vehicle) dengan  pengendalian  jarak  jauh  merupakan  elektromekanik yang  dapat  melakukan  misi-misi  terprogram  menggunakan
hukum  aerodinamika  untuk  tetap  terbang  saat  ini  dan  mampu membawa muatan baik senjata maupun muatan lainnya.
Pada pesawat tanpa awak juga dibutuhkan kestabilan pada saat  di  udara.  S tabilitas  pesawat  adalah  kemampuan  untuk kembali  ke  posisi  tertentu  dalam  suatu  penerbangan  (setelah mendapat  gangguan atau kondisi yang tidak normal).  Pesawat dapat  menjadi  stabil  dalam  keadaan  tertentu  dan  tidak  karena kondisi  lainnya.  Sebagai  contoh  suatu  pesawat  dapat  stabil dalam  keadaan  terbang  normal,  tetapi  menjadi  tidak  stabil dalam keadaan posisi terbang terbalik, ataupun karena keadaan cuaca  yang  berangin.  Karena  cuaca  sangat  menentukan  pada saat pesawat di udara.

## A. Pengontrol PID
Kontroler  PID  (Proportional,  Integral,  Derivative) merupakan  kontroler  untuk  menentukan  presisi  suatu  sistem instrumentasi  dengan  karakteristik  adanya  umpan  balik  pada sistem.  Komponen  kontrol  PID  ini  terdiri  dari  tiga  jenis  yaitu Proporsional, Integratif dan Derivatif.
Elemen-elemen  kontroler  P,  I  dan  D  bertujuan  untuk mempercepat  reaksi  sebuah  sistem,  menghilangkan  offset  dan menghasilkan  perubahan  awal  yang  besar.  Blok  diagram kontroler PID pada gambar 1.
Keluaran  kontroller  PID  merupakan  jumlahan  dari keluaran  kontroler  proporsional,  kontroler  integral  dan kontroler  differensial.  Karakteristik  kontroler  PID  sangat dipengaruhi  oleh  kontribusi  besar  dari  ketiga  parameter  P,  I dan  D.  Penyetelan  konstanta  Kp,  Ti,  dan  Td  akan mengakibatkan  penonjolan  sifat  dari  masing-masing  elemen. Satu atau dua dari ketiga konstanta tersebut dapat disetel lebih menonjol dibanding yang lain.

## B. UAV (Unmanned Aerial Vehicle)
UAV  (Unmanned  Aerial  Vehicle) merupakan  istilah  yang digunakan  untuk  mereprentasikan  benda  terbang  dengan suplay daya sendiri yang bisa digunakan berulang kali tanpa di operasikan  oleh  manusia  secara  langsung  di  dalamnya.  Oleh karena itu bom atau misil bukan merupakan jenis UAV karena hanya  dapat  digunakan  satu  kali  dalam  pengoperasiannya. Dengan  penjelasan  tersebut  maka  pesawat  RC  mini  bisa digolongkan  ke  dalam UAV .  Hampir  semua UAV memiliki remote  control  yang  berfungsi  untuk  mengontrol UAV agar dapat  terhindar  dari  benturan-benturan  akibat  kegagalan  pada saat terbang otomatis.

## Implementasi Pengendali PID Untuk Kestabilan Posisi Terbang Wahana Tanpa Awak
Christin P.R. Tuuk, Vecky C. Poekoel, Jane Litouw Teknik Elektro, Universitas Sam Ratulangi Manado, Jl. Kampus Bahu-Unsrat Manado, 95115 Christinregina21@gmail.com, vecky.poekoel@unsrat.ac.id, ein.jil@gmail.com
54                                                                                Christin P.R. Tuuk – Implementasi Pengendali PID Untuk Kestabilan Posisi Terbang Wahana Tanpa Awak

## C. Pitching
Pitching merupakan  gerakan  menggangguk  atau  gerakan keatas dan kebawah dari nose pesawat, pitching bergerak pada sumbu  lateral  pesawat.  Untuk  dapat  melakukan  gerakan pitching ,  pilot  menggerakkan  bidang  kendali  utama  atau primary  control  surface,  yaitu  dengan  mengerakkan elevator yang  terletak  pada  horizontal  stabilizer.  Gerakan pitching dapat dilihat pada gambar 2.
D. Rolling
Rolling merupakan  gerakan  berguling (roll) dari  pesawat, rolling bergerak  pada  sumbu  longitudinal  pesawat.  Untuk dapat  melakukan  gerakan  rolling,  pilot  mengerakkan  bidang kendali  aileron  yang  berada  di wing /  sayap . Gerakan rolling dapat dilihat pada Gambar 3.

## E. Yawing
Yawing merupakan gerakan menggeleng atau nose pesawat bergerak ke kanan dan ke kiri. Yawing bergerak pada sumbu vertikal pesawat. Untuk dapat melakukan gerakan yawing pada pesawat, pilot menggerakkan bidang kendali rudder yang berada pada vertical stabilizer. Gerakan rudder dapat dilihat pada gambar 4.

## F. Kestabilan Pesawat
Kestabilan pada pesawat adalah kemampuan untuk kembali ke posisi tertentu dalam suatu penerbangan (setelah mendapat gangguan atau kondisi yang tidak normal). Pesawat atau model dapat  menjadi  stabil  dalam  keadaan  tertentu  dan  tidak  karena kondisi  lainnya.  Sebagai  contoh  suatu  pesawat  dapat  stabil dalam  keadaan  terbang  normal,  tetapi  menjadi  tidak  stabil dalam  keadaan  posisi  terbang  terbalik,  demikian  sebaliknya. Kestabilan pesawat dapat dilihat pada gambar 5

## 1) Stabilitas Statis
Stabilitas  statis  adalah  apabila  gaya-gaya  yang muncul  akibat  gangguan  selama  fase  penerbangan  ( misalnya pitching  moment sebagai  akibat  bertambah besarnya angle  of  attack mendorong aircraft pada  arah yang  tepat  sehingga  mampu  mengemballikan aircraft pada  kondisi  awal).  Stabilitas  statis  dapat  dilihat  pada gambar 6.

## 2) Stabilitas Dinamis
Stabilitas  dinamis  adalah  suatu aircraft dikatakan mempunyai  stabilitas  dinamis  apabila  gerakan-gerakan dinamis aircraft pada  akhirya  akan  mengembalikan aircraft ke  kondisi  awal  dengan  cara  tergantung  pada restoring  force (gaya  kembalian),  mass  distribution (distribusi  massa)  dan damping  force (gaya  redaman). Stabilitas dinamis dapat dilihat pada gambar 7.

## 3) Stabilitas Longitudinal
Stabilitas  longitudinal  adalah  keadaan  pesawat  untuk mengembalikan posisinya supaya stabil dengan menggunakan  sumbu  longitudinal  atau  melalui flight control (  bidang  kemudi  )  aileron  yang  menyebabkan timbul  gerakan  aileron.  Stabilitas  longitudinal  dapat dilihat pada gambar 8.

## 4) Stabilitas Lateral
Stabilitas  lateral  adalah  keadaan  pesawat  untuk mengembalikan  posisinya  dengan  menggunakan  sumbu lateral  atau  melalu  bidang  kemudi  elevator  yang menimbulkan gerakan pitching atau naik turun. Stabilitas lateral dapat dilihat pada gambar 9.

## 5) Stabilitas Directional
Stabilitas  directional  adalah  keadaan  pesawat  untuk mengembalikan  posisinya  dengan  menggunakan  sumbu vertical  atau  melalu  bidang  kemudi  rudder  yang menimbulkan  gerakan yawing atau  berbelok  kanan  atau kiri . Stabilitas directional dapat dilihat pada gambar 10.

## G. Ardupilot Mega
Ardupilot  Mega  (APM)  adalah  autopilot  IMU  (Inertia Measurement Unit) berkualitas profesional yang berbasis pada platform Arduino Mega (ATmega1280/2560). Ardupilot dapat dilihat pada gambar 11.
Jurnal Teknik Elektro dan Komputer Vol. 7  No. 1  (2018), ISSN :  2301 - 8402                                                                                                                  55

## H. GPS/Kompas
Global  Positioning  System (GPS)  adalah  sistem  untuk menentukan  letak  di  permukaan  bumi  dengan  bantuan penyelarasan (synchronization) sinyal  satelit.  Sistem  ini menggunakan  24  satelit  yang  mengirimkan  sinyal  gelombang mikro  ke  Bumi.  Sinyal  ini  diterima  oleh  alat  penerima  di permukaan, dan  digunakan  untuk  menentukan  letak, kecepatan,  arah,  dan  waktu.    GPS/Kompas  dapat  dilihat  pada gambar 12.

## I. Telemetri
Telemetri  (sejenis  dengan  telematika)  adalah  sebuah teknologi  yang  memungkinkan  pengukuran  jarak  jauh  dan pelaporan  informasi  kepada  perancang  atau  operator  sistem. Kata  telemetri  berasal  dari  akar  bahasa  Yunani  tele  =  jarak jauh,  dan  metron  =  pengukuran.  Sistem  yang  membutuhkan instruksi  atau  data  yang  dikirim  kepada  mereka  untuk mengoperasikan membutuhkan lawan dari telemetri, telekomando. Telemetri dapat dilihat pada gambar 13.
Gambar 2. Pitching
Gambar 3. Rolling
Gambar 4. Yawing

## J. Brushless DC Motor (BLDC)
BLDC motor atau dapat disebut juga dengan BLAC motor merupakan motor listrik synchronous AC 3 fasa. Didandingkan  dengan  motor  DC,  BLDC  memiliki  biaya perawatan  yang  lebih  rendah  dan  kecepatan  yang  lebih  tinggi akibat tidak digunakannya brush. Dibandingkan dengan motor induksi,  BLDC  memiliki  efisiensi  yang  lebih  tinggi  karena rotor dan torsi awal yang lebih tinggi karena rotor terbuat dari magnet permanen. Brushless DC Motor (BLDC)  dapat dilihat pada gambar 14.

## K. Motor Servo
Motor  servo  adalah  sebuah  perangkat  atau  aktuator  putar (motor)  yang  dirancang  dengan  sistem  kontrol  umpan  balik loop  tertutup  (servo),  sehingga  dapat  di  set-up  atau  di  atur untuk  menentukan  dan  memastikan  posisi  sudut  dari  poros output  motor.  motor  servo  merupakan  perangkat  yang  terdiri dari  motor  DC,  serangkaian  gear,  rangkaian  kontrol  dan potensiometer. Motor servo dapat dilihat pada gambar 15.
Gambar 5. Kestabilan Pesawat
Gambar 6. Stabilitas Statis
Gambar 7. Stabilitas Dinamis
56                                                                                Christin P.R. Tuuk – Implementasi Pengendali PID Untuk Kestabilan Posisi Terbang Wahana Tanpa Awak

## L. ESC “Electronic Speed Control”
ESC  atau  disebut  juga  Electronic  Speed  Control  adalah driver  penggerak  untuk  jenis  motor  brushless,  biasanya digunakan pada bidang aeronautical atau RC. untuk melakukan interface  dengan  ESC,  caranya  cukup  mudah,  yaitu  dengan memberikan pulsa pada pin input ESC yang akan berpengaruh pada  kecepatan  motor  brushless .  ESC  “Electronic  Speed Control” dapat dilihat pada gambar 16.

## II. M ETODE P ENELITIAN

## A. Perancangan Sistem
Dalam  perancangan pesawat ini  memerlukan  konsep  yang matang  guna  mendapat  hasil  yang  sesuai  tujuan.  Pemilihan perangkat  keras  ( hardware )  dan  perangkat  lunak  ( software ) yang  merupakan  implementasi  sistem  mekanik  dan  sistem kontrol  pada propeller pesawat  sangat  mempengaruhi perancangan  pesawat,  sehingga  pesawat  menjadi  lebih  akurat dalam  bermanuver  sesuai  perintah  yang  diberikan.  Konsep dasar merupakan pedoman untuk merencanakan sesuatu dalam melakukan  rancangan  (desain),  dimana  konsep  ini  memuat langkah-langkah  dan  petunjuk  untuk  menentukan  sesuatu penunjang yang dibutuhkan dalam mendesain. Pada gambar 17 dan  18  dapat  dilihat  diagram  blok  sub  sistem  dari  wahana tanpa awak.
Gambar 8. Stabilitas Longitudinal
Gambar 9. Stabilitas Lateral

## B. Perancangan Pesawat Tanpa Awak
Perancangan  pesawat  sangat  diperlukan  dalam  pembuatan pesawat  tanpa  awak,  dan  gambar  19  dapat  dilihat  gambar perancangan dari pesawat tanpa awak.

## C. Perancangan  perangkat  keras  Pengontrol  Pesawat  Tanpa Awak
Untuk  mempermudah  perancangan  pesawat  tanpa  awak  ini makadigunakan  Ardupilot  Mega  (APM).  Ardupilot  Mega (APM)  adalah  autopilot  IMU  (Inertia  Measurement  Unit) berkualitas  profesional  yang  berbasis  pada  platform  Arduino Mega  (ATmega1280/2560).  Sambungan  motor  dan  receiver pada ardupilot Mega dapat dilihat pada gambar 20. Kemudian pada  table  I  dan II  merupakan penjelasan dari masing-masing channel yang terdapat pada ardupilot.
Gambar 10. Stabilitas Directional
Gambar 11. Ardupilot
Gambar 12. GPS
III. H ASIL D AN P EMBAHASAN

## A. Hasil desain
Membicarakan soal pesawat pasti tidak terlepas dari desain yang  aerodinamis  dan  material  yang  digunakan  agar  pesawat tetap stabil. Adapun hasil desain pesawat ini dapat dilihat pada gambar 22.

## B. Hasil Pengujian

## 1) Pengujian Data Manual Pada Pesawat
Pengujian di mulai dengan melihat kestabilan pesawat pada ketinggian  50  m  dalam  kondisi  manual,  untuk  melihat kinerja semua komponen pada sistem apakah sudah berfungsi dengan baik.  Data  pada  tabel  III  ditampilkan  sebagai  grafik  pada Gambar  22.  Waktu  selama  pesawat  pada  posisi  manual  yaitu 66  detik  pada  ketinggian  50  meter  dengan  selang  waktu pencuplikan  data  yaitu  2  detik.  Keadaan  pada  saat pengambilan  data  cukup  berangin.  Pada  gambar  22  terlihat time  rise ada    pada  detik  ke-5. Time  delay saat  waktu  respon mencapai  50%  dari steady  state yaitu  pada  detik  ke-13,  dan time peak pada waktu respon terjadi pada detik ke-60.
Gambar 13. Telemetri
Gambar 14. Brushless DC Motor
2) Pengujian Data Otomatis Pada Pesawat

## a. Pengujian pada ketinggian 50 m
Pada  table  IV  ini  ditampilkan  sebagai  grafik  pada gambar  23 dimana waktu saat posisi pesawat sudah dalam mode  otomatis  adalah  40  detik  pada  ketinggian  50  meter dengan  selang  waktu  2  detik.  Dengan  titik  awal  pesawat pada  saat mode otomatis berada pada ketinggian 38 meter kemudian naik ke ketinggian 50 sesuai dengan ketinggiann yang sudah di atur. Dari gambar 23 pesawat membutuhkan waktu sekitar 4 detik untuk mencapai ketinggian 50 meter. Kondisi  cuaca  cukup  berangin  sehingga  mempengaruhi kestabilan  pada  pesawat  karena  keadaan  cuaca  sangat menentukan  posisi  terbang  pesawat  di  udara  saat  menjaga kestabilan. Dan pada gambar 23 dapat dilihat time rise ada pada  detik  ke  2.5,  pada  saat  respon  memotong  sumbu steady  state ,  dan time  peak pada  waktu  respon  mencapai puncak yang pertama kali yaitu detik ke 10.

## b. Pengujian pada ketinggian 100 m
Pada  table  V  ini  ditampilkan  sebagai  grafik  pada gambar  24 dimana waktu saat posisi pesawat sudah dalam mode  otomatis  adalah  64  detik  pada  ketinggian  100 meter dengan  selang  waktu  2  detik.  Dengan  titik  awal  pesawat pada  saat mode otomatis berada pada ketinggian 88 meter untuk  mencapai  ketinggian  100  meter  sesuai  dengan ketinggian yang sudah di atur. Dari gambar 25 ini pesawat membutuhkan  waktu  16  detik  untuk  mencapai  ketinggian 100 meter. Dan pada gambar 24 dapat dilihat time rise ada pada  detik  ke  16,  pada  saat  respon  memotong  sumbu steady  state ,  dan time  peak pada  waktu  respon  mencapai puncak yang pertama kali yaitu detik ke 44.
Gambar 16. ESC “Electronic Speed Control”
58                                                                                Christin P.R. Tuuk – Implementasi Pengendali PID Untuk Kestabilan Posisi Terbang Wahana Tanpa Awak

## c. Pengujian pada ketinggian 120 m
Pada  tabel  VI  ini  ditampilkan  sebagai  grafik  pada gambar  25.  Waktu  saat  posisi  pesawat  sudah  dalam  mode otomatis adalah 62 detik pada ketinggian 120 meter dengan selang waktu 2 detik. Dengan titik awal pesawat pada saat mode  otomatis  berada  pada  ketinggian  99  meter  untuk mecapai  ketinggian  120  sesuai  dengan  ketinggiann  yang sudah  di  atur.  Dari  gambar  25  ini  pesawat  membutuhkan waktu 16 detik untuk mencapai ketinggian 120 meter. Dan pada  gambar  25  dapat  dilihat time  rise ada   pada detik  ke 16, pada saat respon memotong sumbu, dan time peak pada waktu  respon  mencapai  puncak  yang  pertama  kali  yaitu detik ke 44.
Gambar 18. Diagram blok sub sistem rolling UAV
TABEL II CHANEL RECEIVER Chanel Receiver Keterangan
CH 1 Aileron/gerak mengiring ke kiri/kanan CH 2 Elevator/gerak ke atas/bawah CH 3 Throttle/kecepatan putaran baling-baling CH 4 Rudder/gerak ke kiri/kanan CH 5
Switch mode penerbangan

## 3) Perbandingan Data Manual Dan Otomatis
Pada  gambar  26  dapat  disimpulkan  bahwa  pada  data otomatis tingkat kestabilannya lebih baik dibandingkan dengan data manual. Karena pada data manual harus di kontrol sendiri sedangkan  otomatis  menentukan  posisi  ketinggian  yang  di inginkan  sehingga  lebih  baik  saat  menempatkan  posisi  pada ketinggian yang di inginkan.

## TABEL II

## CHANEL OUTPUT APM
Chanel
output APM Keterangan CH 1 Aileron / motor servo CH 2 Elevator / motor servo CH 3 Throttle / motor brushless CH 4 Rudder / motor servo
Gambar 20. Sambungan motor dan receiver pada ardupilot Mega
Gambar 21. Desain Pesawat
Gambar 22. Data Manual Pesawat Pada Ketinggian 50 m TABEL III DATA MANUAL PESAWAT PADA KETINGGIAN 50 m No Waktu Ketinggian 1 0 detik 2 meter 2 2 detik 5 meter 3 4 detik 10 meter 4 6 detik 7 meter 5 8 detik 9 meter 6 10 detik 12 meter 7 12 detik 20 meter 8 14 detik 26 meter 9 16 detik 36 meter 10 18 detik 46 meter 11 20 detik 43 meter 12 22 detik 40 meter 13 24 detik 44 meter 14 26 detik 42 meter 15 28 detik 45 meter 16 30 detik 40 meter 17 32 detik 37 meter 18 34 detik 36 meter 19 36 detik 35 meter 20 38 detik 34 meter 21 40 detik 31 meter 22 42 detik 37 meter 23 44 detik 34 meter 24 46 detik 33 meter 25 48 detik 31 meter 26 50 detik 35 meter 27 52 detik 40 meter 28 54 detik 47 meter 29 56 detik 51 meter 30 58 detik 50 meter 31 60 detik 55 meter 32 62 detik 52 meter 33 64 detik 51 meter 34 66 detik 48 meter Tampak depan
Naik ke  atas Turun ke bawah Ke kanan Ke kiri
Gambar 23. Data Otomatis Pesawat Pada Ketinggian 50 m
TABEL IV

## DATA OTOMATIS PESAWAT PADA KETINGGIAN 50 m
No Waktu Ketinggian 1 0 detik 38 meter 2 2 detik 46 meter 3 4 detik 58 meter 4 6 detik 61 meter 5 8 detik 68 meter 6 10 detik 69 meter 7 12 detik 62 meter 8 14 detik 65 meter 9 16 detik 70 meter 10 18 detik 69 meter 11 20 detik 66 meter 12 22 detik 63 meter 13 24 detik 61 meter 14 26 detik 60 meter 15 28 detik 59 meter 16 30 detik 55 meter 17 32 detik 54 meter 18 34 detik 51 meter 19 36 detik 50 meter 20 38 detik 48 meter 21 40 detik 49 meter
Gambar 24. Data Otomatis Pesawat Pada Ketinggian 100 m
Tabel V

## DATA OTOMATIS PESAWAT PADA KETINGGIAN 100 m
No Waktu Ketinggian 1 0 detik 88 meter 2 2 detik 98 meter 3 4 detik 91 meter 4 6 detik 85 meter 5 8 detik 82 meter 6 10 detik 82 meter 7 12 detik 89 meter 8 14 detik 89 meter 9 16 detik 101 meter 10 18 detik 101 meter 11 20 detik 100 meter 12 22 detik 97 meter 13 24 detik 96 meter 14 26 detik 96 meter 15 28 detik 97 meter 16 30 detik 98 meter 17 32 detik 98 meter 18 34 detik 98 meter 19 36 detik 100 meter 20 38 detik 100 meter 21 40 detik 100 meter 22 42 detik 105 meter 23 44 detik 107 meter 24 46 detik 100 meter 25 48 detik 99 meter 26 50 detik 98 meter 27 52 detik 97 meter 28 54 detik 97 meter 29 56 detik 97 meter 30 58 detik 98 meter 31 60 detik 99 meter 32 62 detik 99 meter 33 64 detik 99 eter
4) PID Pada Tampilan Di Mission Planner
Pada gambar  27 dapat dilihat tampilan PID yang ada pada mission planner.

## a. PID Roll
Pada  tabel  VII  dapat  dilihat  bahwa  nilai  PID  saat rolling yaitu,  P=0.4,  I=0.4,  D=0.020.  Nilai  ini diperoleh  dari  PID  yang  sudah  ada  pada  program mission  planner .  Karena  saat  ardupilot  sudah terhubungdengan mission  planner secara  otomatis nilai PID langsung ada saat akan dilakukan tuning
b. PID Pitch.
Pada  tabel  VIII  dapat  dilihat  bahwa  nilai  PID  saat pitching yaitu,  P=0.4,  I=0.4,  D=0.020  nilai  ini diperoleh  dari  PID  yang  sudah  ada  pada program mission  planner .  Karena  saat  ardupilot  terhubung dengan mission  planner secara  otomatis  nilai  PID langsung ada saat akan dilakukan tuning.
Gambar 25. Data Otomatis Pesawat Pada Ketinggian 120 m
Gambar 26. Perbandingan Data Manual Dan Otomatis Pesawat Pada Ketinggian 50 m
Gambar 27. Data Otomatis Pesawat Pada Ketinggian 120 m
Tabel VI DATA OTOMATIS PESAWAT PADA KETINGGIAN 120 m No Waktu Ketinggian 1 0 detik 99 meter 2 2 detik 94 meter 3 4 detik 92 meter 4 6 detik 93 meter 5 8 detik 95 meter 6 10 detik 100 meter 7 12 detik 104 meter 8 14 detik 114 meter 9 16 detik 120 meter 10 18 detik 120 meter 11 20 detik 118 meter 12 22 detik 116 meter 13 24 detik 115 meter 14 26 detik 116 meter 15 28 detik 118 meter 16 30 detik 118 meter 17 32 detik 118 meter 18 34 detik 118 meter 19 36 detik 120 meter 20 38 detik 120 meter 21 40 detik 120 meter 22 42 detik 126 meter 23 44 detik 127 meter 24 46 detik 123 meter 25 48 detik 120 meter 26 50 detik 118 meter 27 52 detik 117 meter 28 54 detik 117 meter 29 56 detik 117 meter 30 58 detik 118 meter 31 60 detik 119 meter 32 62 detik 119 meter TABEL VII PID ROLL P I D 0.4 0.4 0.020
TABEL VIII PID PITCH P I D 0.4 0.4 0.020
62                                                                                Christin P.R. Tuuk – Implementasi Pengendali PID Untuk Kestabilan Posisi Terbang Wahana Tanpa Awak

## IV. K ESIMPULAN DAN S ARAN

## A. Kesimpulan
Berdasarkan  perancangan,  pengujian  dan  analisis  yang  telah dilakukan, maka disimpulkan hal-hal sebagai berikut:
1) Wahana tanpa awak yang dibuat sudah dapat terbang di udara dengan stabil, saat pesawat terbang dari satu level ketinggian ke level yang lain.
2) Penggunaan ardupilot lebih  mempermudah  untuk mengontrol kestabilan pesawat saat di udara.
3) Angin  sangat  mempengaruhi  kestabilan  pesawat  saat di  udara  karena  bisa  mengubah  point-to-point pesawat yang sudah ditentukan.
4) Pada  pengujian  pesawat  lebih  stabil  saat  mode otomatis dibandingkan mode manual.
5) Nilai PID yang ada dalam hasil pengujian merupakan nilai  yang  sudah  ada  di  dalam ardupilot dan kemudian  saat  dihubungkan  dengan Mission Planner nilai PID  secara otomatis langsung ada pada Mission Planner .
6) Nilai  PID  yang  diperoleh  saat rolling yaitu,  P=0.4, I=0.4,  D=0.020  dan pitching yaitu,  P=0.4,  I=0.4, D=0.020.

## B. Saran
1) Sebaiknya  pesawat  ini  lebih  dikembangkan  lagi misalkan  dengan  menggunakan  roda  sehingga  boleh melakukan take off tanpa harus di lempar.
2) Sebaiknya  menggunakan  baterai  yang  lebih  besar agar tahan lama.
3) Menambahkan kamera FPV (First Person View) .

## V. KUTIPAN
[1] A.  Hendriawan,  G.Prasetyo.  H.Oktavianto.“Sistem  Kontrol  Altitude pada UAV Model Quadcopter dengan Metode PID”. The 14th Industrial Electronics  Seminar  2012  (IES  2012).  Politeknik  Elektronika  Negeri Surabaya. Surabaya,.2012
[2] A.  Mulia,  H.  Nurhadi.  B.  Pramujati.”Rancang  Bangun  dan  Analisa Sistem  Kendali  PID  pada  Unmanned  Aerial  Vehicle  (UAV)”,  Skripsi
S.T., Jurusan Teknik Mesin Fakultas Teknik Industri Institut Teknologi Sepuluh Nopember, Surabaya, 2016.
[3] Arduino  cc. Arduino  Mega  2560 [online].  Tersedia  di  : https://store.arduino.cc/arduino-mega-2560, 8 oktober 2017.
[4] F. Lubis, Arifin. Isranuri. 2012. “Analisa Gaya Impak yang terjadi pada Badan  Pesawat Aeromodeling Tipe  Glider  saat Landing dengan Variasi  Sudut  Pendaratan  yang  Disimulasikan  dengan  menggunakan Software Solidwork” , Mahasiswa Teknik Mesin USU .
[5] F.  Romadhany,  Triwiyatno,  Setiyono,  “Desain  Sensor Marg (Magnetic,Angular  Rate,And  Gravity) dengan  Metode Non-Linear Complementary Filter  sebagai  Navigasi  Gerak  Quadrotor,  Teknik Elektro  Universitas  Diponegoro,  Jurusan  Teknik  Elektro,  Universitas Diponegoro, Semarang.
[6] P.V.S Gloria. “Sistem Pengendalian Manual dan Monitoring Unmanned Aerial  Vehicle  (UAV) menggunakan  Transmisi  Gelombang  Radio, 2012.
[7] W.D  Bagus.  Sumiharto.  Wibowo.  “Purwarupa  Sistem  Kendali Kestabilan  Pesawat  Tanpa  Awak  Sayap  Tetap  menggunakan Robust PID” Prodi Elektronika dan Instrumentasi, Yogyakarta, 2016
S.  Edhi,  Gembong.  Setiawan,  Eko.  Kurniawan, Wijaya.  “Sistem  Kendali  Ketinggian  Quadcopter menggunakan  PID”.  Fakultas  Ilmu  Komputer Universitas Brawijaya Malang.
Penulis  bernama  lengkap  Christin.P.Regina.Tuuk, anak  Kedua  dari  dua  bersaudara.  Lahir  di  Kota Manado pada tanggal 21 April 1994. Yang pada saat ini beralamat di Jaga IV Desa Mapanget Kecamatan Talawaan  Kabupaten  Minahasa  Utara.  Sekolah pertama  tempat  belajar  adalah  TK  Bhayangkari Manado  (1998-1999)  kemudian  melanjutkan  ke  SD Kr.  Tabita  01  Manado  (1999-2005)  selanjutnya, melanjutkan  ke  SMP  Katolik  Pax  Christi  Manado  (2005-2008)  dan meyelesaikan  sekolah  tingkat  atas  di  SMA  St.  Laurentius  Manado  (2009- 2012).  Tahun  2012,  penulis  melanjutkan  studi  di  Fakultas    Teknik,  Jurusan Teknik  Elektro,  Universitas  Sam  Ratulangi,  Manado.  Dua  tahun  kemudian, yaitu tahun 2014, penulis memilih konsentrasi minat Teknik Kendali. Setelah menyelesaikan Kerja Praktek di AP2B Tomohon, penulis memutuskan untuk menulis  Tugas  Akhir  mengenai  Implementasi  Pengendali  PID  Untuk Kestabilan  Posisi  Terbang  Wahana  Tanpa  Awak.  Selama  kuliah,  penulis pernah  aktif  dalam  organisasi  mahasiswa  antara  lain  menjadi  Pengurus Himpunan  Mahasiswa  Elektro  Periode  2012  –  2014.  Penulis  juga  pernah menjabat sebagai Ketua Control Engineering Community periode 2015-2016, serta  menjadi  perserta  Kontes  Robot  ABU  Indonesia  2014  di  Universitas Mataram.  Dalam  bidang  akademik  penulis  pernah  mengikuti  pelatihan  PLC dan modul praktikum Lucas Null tahun 2013 dan seminar-seminar akademik lainnya.