Abstrak—Kebanyakan sistem kontrol yang ada di dunia nyata adalah sistem nonlinier sehingga sulit untuk dikenda- likan.  Rotary  pendulum adalah sistem yang mensimulasikan sebuah mekanisme kontrol untuk mengatur permasalahan kestabilan.    Permasalahan utama dalam desain sistem kendali untuk rotary pendulum adalah menstabilkan batang pendul-um di daerah ekuilibrium pada arm yang digerakkan oleh motor. Pada penelitian ini dilakukan perancangan sistem kendali dengan menggunakan kendali PID dan  Sliding-PID.    Sliding- PID merupakan gabungan antara Sliding Mode Con-troller dan PID  controller.    Pemodelan sistem dilakukan dengan Simulink Matlab yang berdasarkan persamaan kine-matika dan dinamika dari sistem.  Berdasarkan penelitian ini, dapat disimpulkan bahwa penggunaan kendali Sliding-PID menghasilkan respon yang lebih baik dibandingkan dengan kendali PID.    Hal tersebut dapat ditunjukkan dengan nilai maksimum  overshoot  pada kendali  Sliding-PID (0% untuk sudut 𝛂𝛂 dan sudut 𝛉𝛉 ) lebih kecil daripada kendali PID (9. 4664% untuk sudut 𝛂𝛂 dan 7. 7107% untuk sudut 𝛉𝛉 ).  Sedangkan waktu yang diperlukan untuk seluruh sistem rotary  pendulum (untuk menstabilkan sudut 𝛂𝛂 dan sudut 𝛉𝛉 ) dengan kendali Sliding-PID (5. 8591 detik) lebih besar jika dibandingkan dengan kendali PID (0.  5190 detik).    Selain itu steady state error dari kendali  Sliding-PID  (4.  94%)  lebih besar daripada kendali PID (4. 81%).
Kata Kunci—Kendali PID, Kendali Sliding-PID,  Rotary pendulum.

## I. PENDAHULUAN
ADA perkembangan ilmu pengetahuan dan teknologi, terutama di bidang industri, kontrol otomatis sangat memegang peranan penting.    Sebagai contoh kontrol yang digunakan untuk mengatur tekanan, temperatur, level, posisi, kecepatan, viskositas, laju aliran massa, dan lain-lain.    Suatu kontroler yang baik harus mampu memperhitungkan setiap gangguan sehingga output yang dihasilkan akan tetap stabil. Komponen sistem Rotary  Pendulum adalah rotating arm yang digerakkan oleh motor serta sebuah batang pendulum yang dipasang pada tepi rotating arm .  Dalam kehidupan sehari–hari prinsip Rotary  Pendulum sering digunakan, salah satunya adalah sistem pada alat pelempar bola baseball . Terdapat beberapa jenis kontroler yaitu  kontroler PID, neural networks , fuzzy logic controller , serta linear quadra-tic optimal  controller .  Akan tetapi kontroler-kontroler tersebut kurang mempunyai ketahanan yang baik terhadap parameter perturbation dan external disturbance [1].  Maka perlu
dikembangkan suatu metode yang dapat menghasilkan sistem kendali yang lebih baik, salah satunya menggunakan kontroler Sliding-PID (gabungan dari kontroler PIDdan sliding  mode controller ).
Permasalahan yang akan dibahas dalam ini yaitu bagai- mana  merancang suatu sistem kendali yang dapat digunakan untuk menstabilkan posisi pendulum yang bergerak pada bidang yang tegak lurus terhadap rotating arm yang digerakkan oleh motor.  Sistem kendali yang digunakan adalah Sliding -PID (gabungan antara kontroler PID dan sliding mode controller ) .

## II. TINJAUAN PUSTAKA

## A. Penelitian Terdahulu
Penelitian dalam bidang sliding  mode control pernah dulakukan sebelumnya [2]. Komponen-komponen penyusunnya adalah rotating arm yang digerakkan oleh motor serta sebuah batang pendulum yang dipasang pada tepi rotating arm . Sliding mode controller berhasil diterapkan pada sistem rotary pendulum untuk mengendalikan posisi pendulum dan motor selalu dalam keadaan setimbangnya (posisi nol).
Sistem yang dijadikan obyek penelitian adalah single inverted pendulum on moving cart (SIPMC).  Dari simulasi tersebut  diketahui bahwa respon kontroler pada SIPMC dengan menggunakan DSMC ( Discrete Sliding Mode Control ) memiliki settling time yang lebih baik daripada DLQR ( Discrete Linear Quadratic Regulator ).
Peneliti lain  [3]  telah melakukan penelitian dalam bidang kontrol untuk megendalikan sistem pendulum ganda. Berdasarkan penelitian tersebut [3], penggunaan kendali Sliding-PID menghasilkan respon yang lebih baik dibandingkan hanya dengan menggunakan kendali PID biasa.
B. Rotary Pendulum
Secara umum gambar model skematis  dari sistem rotary pendulum [4] dalam penelitian ini ialah sebagai berikut:

## Desain Sistem Kendali Rotary Pendulum Dengan Sliding -PID
Muntari dan Hendro Nurhadi
Jurusan Teknik Mesin, Fakultas Teknologi Industri, Institut Teknologi Sepuluh Nopember (ITS) Jl.  Arief Rahman Hakim, Surabaya 60111 Indonesia
e-mail : hdnurhadi@me.its.ac.id
P
Gambar 1. Model skematis sistem rotary pendulum.
(a) (b)
Gambar 2. Free Body Diagram (F. B. D) dari rotary pendulum (a) Diagram benda bebas pada lengan (arm), (b) Diagram benda bebas pada pendulum.
Sistem rotary pendulum terdiri dari vertical pendulum dan horisontal arm. Pusat horisontal arm terhubung dengan motor, sedangkan ujung dari horisontal arm terhubung dengan vertikal pendulum. 𝛼𝛼 dan 𝜃𝜃 merupakan koordinat umum untuk menggambarkan sistem rotary pendulum.    Pendulum dilokasikan dengan diberikan 𝛼𝛼 dengan sudut rotasi lengan ialah 𝜃𝜃 .    Sedangkan Free Body Diagram dapat  dilihat dalam Gambar 2.
Berdasarkan Free Body Diagram seperti pada Gambar 2 kecepatan pada titik N di pendulum relatif terhadap titik M di lengan ialah
𝑥𝑥̇ 𝑁𝑁𝑁𝑁 = −𝐿𝐿 cos 𝛼𝛼 𝛼𝛼̇ (1)
𝑦𝑦̇ 𝑁𝑁𝑁𝑁 = −𝐿𝐿 sin 𝛼𝛼 𝛼𝛼̇ (2)
Dapat diketahui bahwa pendulum juga bergerak dengan memutari arm pada kecepatan dari 𝑟𝑟𝜃𝜃̇ .  Sehingga harga mutlak dari kecepatan di titik N pada pendulum dapat ditulis seperti berikut:
𝑥𝑥̇ 𝑁𝑁 = 𝑥𝑥̇ 𝑁𝑁 + 𝑥𝑥̇ 𝑁𝑁𝑁𝑁 = 𝑟𝑟 𝜃𝜃̇ + ( −𝐿𝐿 cos 𝛼𝛼 𝛼𝛼̇ ) = 𝑟𝑟 𝜃𝜃̇ + −𝐿𝐿 cos 𝛼𝛼 𝛼𝛼̇ (3)
𝑦𝑦̇ 𝑁𝑁 = 𝑦𝑦̇ 𝑁𝑁 + 𝑦𝑦̇ 𝑁𝑁𝑁𝑁 = 0 + ( −𝐿𝐿 sin 𝛼𝛼 𝛼𝛼̇ ) = −𝐿𝐿 sin 𝛼𝛼 𝛼𝛼̇ (4)
Diferensiasi persamaan 3 dan 4 terhadap waktu merupakan percepatan di titik N dapat ditulis seperti berikut ini:
𝑥𝑥̈ 𝑁𝑁 = 𝑟𝑟 𝜃𝜃̈ − 𝐿𝐿 cos 𝛼𝛼 𝛼𝛼̈ + 𝐿𝐿 sin 𝛼𝛼 𝛼𝛼̈ 2 (5)
𝑦𝑦̈ 𝑁𝑁 = −𝐿𝐿 cos 𝛼𝛼 𝛼𝛼̇ 2 + 𝐿𝐿 sin 𝛼𝛼 𝛼𝛼̈ 2 (6)
Aplikasi hukum Newton kedua pada pendulum pada sumbu x , diperoleh
𝑁𝑁 𝑥𝑥 = 𝑚𝑚 𝑟𝑟 𝜃𝜃̈ − 𝑚𝑚 𝐿𝐿 cos 𝛼𝛼 𝛼𝛼̈ + 𝑚𝑚 𝐿𝐿 sin 𝛼𝛼 𝛼𝛼̇ 2 (7)
Aplikasi hukum Newton kedua pada pendulum pada sumbu y adalah
𝑁𝑁 𝑦𝑦 = 𝑚𝑚 𝑔𝑔 − 𝑚𝑚 𝐿𝐿 cos 𝛼𝛼 𝛼𝛼̇ 2 + 𝑚𝑚 𝐿𝐿 sin 𝛼𝛼 𝛼𝛼̈ 2 (8)
Aplikasi persamaan Euler pada gerak memutar pada pendulum di titik O, diperoleh
�𝐽𝐽 𝑒𝑒𝑒𝑒 + 𝑚𝑚 𝑟𝑟 2 �𝜃𝜃̈ = 𝑇𝑇 𝑒𝑒 + 𝑟𝑟 𝑚𝑚 𝐿𝐿 cos 𝛼𝛼 𝛼𝛼̈ − 𝑟𝑟 𝑚𝑚 𝐿𝐿 sin 𝛼𝛼 𝛼𝛼̇ 2 + −𝐵𝐵 𝑒𝑒𝑒𝑒 𝜃𝜃̇ (9)
Aplikasi persamaan Euler pada gerak memutar pada pendulum di titik B, diperoleh
𝐿𝐿 𝑚𝑚 𝑟𝑟 cos 𝛼𝛼 𝜃𝜃̈ − 𝑚𝑚 𝐿𝐿 2 𝛼𝛼̈ + 𝑚𝑚 𝑔𝑔 𝐿𝐿 sin 𝛼𝛼 = 1 3 𝑚𝑚 𝐿𝐿 2 𝛼𝛼̈ (10)
Persamaan diatas, semua rumus dipindah ke ruas kanan menjadi
4 3 𝑚𝑚 𝐿𝐿 2 𝛼𝛼̈ − 𝐿𝐿 𝑚𝑚 𝑟𝑟 cos 𝛼𝛼 𝜃𝜃̈ − 𝑚𝑚 𝑔𝑔 𝐿𝐿 sin 𝛼𝛼 = 0 (11)
Persamaan output torsi yang berfungsi sebagai pengemudi unit pada load shaft ialah
𝑇𝑇 𝑒𝑒 = 𝜂𝜂𝑚𝑚 𝜂𝜂𝑔𝑔𝐾𝐾𝑡𝑡𝐾𝐾𝑔𝑔 𝑅𝑅𝑚𝑚 𝑉𝑉 𝑚𝑚 − 𝜂𝜂𝑚𝑚 𝜂𝜂𝑔𝑔𝐾𝐾𝑡𝑡𝐾𝐾𝑔𝑔 2 𝐾𝐾𝑚𝑚 𝑅𝑅𝑚𝑚 𝜃𝜃̇ − 𝜂𝜂 𝑔𝑔 𝐾𝐾 𝑔𝑔 2 𝐽𝐽 𝑚𝑚 𝜃𝜃̈ (12)
Sehingga, persamaan gerak memutar pada pendulum di titik O dapat ditulis menjadi
�𝐽𝐽 𝑒𝑒𝑒𝑒 + 𝑚𝑚 𝑟𝑟 2 + 𝜂𝜂 𝑔𝑔 𝐾𝐾 𝑔𝑔 2 𝐽𝐽 𝑚𝑚 �𝜃𝜃̈ − 𝑟𝑟 𝑚𝑚 𝐿𝐿 cos 𝛼𝛼 𝛼𝛼̈ + 𝑟𝑟 𝑚𝑚 𝐿𝐿 sin 𝛼𝛼 𝛼𝛼̇ 2 + �𝐵𝐵 𝑒𝑒𝑒𝑒 + 𝜂𝜂𝑚𝑚 𝜂𝜂𝑔𝑔𝐾𝐾𝑡𝑡𝐾𝐾𝑔𝑔 2 𝐾𝐾𝑚𝑚 𝑅𝑅𝑚𝑚 � 𝜃𝜃̇ = 𝜂𝜂𝑚𝑚 𝜂𝜂𝑔𝑔𝐾𝐾𝑡𝑡𝐾𝐾𝑔𝑔 𝑅𝑅𝑚𝑚 𝑉𝑉 𝑚𝑚 (13)
Misalkan: 𝑎𝑎 = 𝐽𝐽 𝑒𝑒𝑒𝑒 + 𝑚𝑚 𝑟𝑟 2 + 𝜂𝜂 𝑔𝑔 𝐾𝐾 𝑔𝑔 2 𝐽𝐽 𝑚𝑚 , 𝑏𝑏 = 𝑟𝑟 𝑚𝑚 𝐿𝐿 , 𝑐𝑐 = 4 3 𝑚𝑚 𝐿𝐿 2 , 𝑑𝑑 = 𝑚𝑚 𝑔𝑔 𝐿𝐿 , 𝑒𝑒 = 𝐵𝐵 𝑒𝑒𝑒𝑒 + 𝜂𝜂𝑚𝑚 𝜂𝜂𝑔𝑔𝐾𝐾𝑡𝑡𝐾𝐾𝑔𝑔 2 𝐾𝐾𝑚𝑚 𝑅𝑅𝑚𝑚 , 𝑓𝑓 = 1 𝑅𝑅𝑚𝑚 × 𝜂𝜂 𝑚𝑚 𝜂𝜂 𝑔𝑔 𝐾𝐾 𝑡𝑡 𝐾𝐾 𝑔𝑔 .    Maka  persamaan 13 dan 11 yang merupakan model non linier dapat ditulis menjadi:
𝑎𝑎 𝜃𝜃̈ − 𝑏𝑏 cos 𝛼𝛼 𝛼𝛼̈ + 𝑏𝑏 sin 𝛼𝛼 𝛼𝛼̇ 2 + 𝑒𝑒 𝜃𝜃̇ = 𝑓𝑓 𝑉𝑉 𝑚𝑚 (14)
𝑐𝑐 𝛼𝛼̈ − 𝑏𝑏 cos 𝛼𝛼 𝜃𝜃̈ − 𝑑𝑑 sin 𝛼𝛼 = 0 (15)
Kedua persamaan diatas dapat ditulis dalam matrik seperti berikut ini:
� 𝑎𝑎 −𝑏𝑏 cos 𝛼𝛼 −𝑏𝑏 cos 𝛼𝛼 𝑐𝑐 � �𝜃𝜃̈ 𝛼𝛼̈ � = �−𝑏𝑏 sin 𝛼𝛼 𝛼𝛼̇ 2 − 𝑒𝑒 𝜃𝜃̇ + 𝑓𝑓 𝑉𝑉 𝑚𝑚 𝑑𝑑 sin 𝛼𝛼 � (16)
Maka solusi untuk model nonlinier ( 𝜃𝜃̈ dan 𝛼𝛼̈ ) adalah
𝜃𝜃̈ =
1 𝑎𝑎𝑐𝑐 −𝑏𝑏 2 cos 2 𝛼𝛼 �−𝑏𝑏 𝑐𝑐 sin 𝛼𝛼 𝛼𝛼̇ 2 − 𝑐𝑐 𝑒𝑒 𝜃𝜃̇ + 𝑐𝑐 𝑓𝑓 𝑉𝑉 𝑚𝑚 + 𝑏𝑏 𝑑𝑑 cos 𝛼𝛼 sin 𝛼𝛼 (17)
𝛼𝛼̈ = 1 𝑎𝑎𝑐𝑐 −𝑏𝑏 2 cos 2 𝛼𝛼 �𝑎𝑎 𝑑𝑑 sin 𝛼𝛼 − 𝑏𝑏 2 sin 𝛼𝛼 cos 𝛼𝛼 𝛼𝛼̇ 2 − 𝑏𝑏 𝑒𝑒 𝜃𝜃 cos 𝛼𝛼 + 𝑓𝑓 𝑏𝑏 𝑉𝑉𝑚𝑚 cos 𝛼𝛼 (18)
Dari persamaan 14 dan 15 dilinierisasikan menjadi seperti berikut ini :
m V f e b a = + − θ α θ      (19)
0 = − + − α α θ d c b     (20)
Dari persamaan 19 dan 20 diperoleh fungsi transfer sebagai berikut :
( ) ( ) ( ) de ads ces s b ac bfs s V s A m − − + − = 2 3 2 (19) ( ) ( ) ( ) eds s b ad ecs acs df cfs s V s m − + − + − = Θ 2 2 3 4 2 (20)

## C. Sliding Mode Control
Teori tentang sliding  mode control (SMC) mulai dikembangkan pada tahun 1950-an yang dipelopori oleh S. V. Emelyanov.    Keunggulan utama dari SMC adalah memiliki sifat yang insensitive terhadap variasi parameter, external disturbance , kesalahan pemodelan, dan memiliki respon yang cepat dalam mencapai kestabilan.
Berikut ini adalah contoh sederhana dari penerapan SMC pada suatu sistem dengan state variabel 𝑥𝑥 1 = 𝑥𝑥 , 𝑥𝑥 2 = 𝑥𝑥̇ . Maka state space dari sistem adalah 𝑥𝑥̇ 1 = 𝑥𝑥 2 dan 𝑥𝑥̇ 2 = 𝑓𝑓 ( 𝑥𝑥 ) + 𝑔𝑔 ( 𝑥𝑥 ) 𝑢𝑢 . 𝑥𝑥 1 akan stabil jika
𝑥𝑥̇ 1 = −𝑎𝑎 𝑥𝑥 1 , 𝑎𝑎 > 0 (21)
Sedangkan target baru untuk mencapai kestabilan yaitu ( x 1 , x 2 ) = (0,0) adalah
𝑠𝑠 = 𝑥𝑥 2 + 𝑎𝑎 𝑥𝑥 1 = 0 (22)
𝑥𝑥̇ 1 = 𝑥𝑥 2 = −𝑎𝑎 𝑥𝑥 1 + 𝑠𝑠 (23)
Sedangkan time derivative dari s adalah
𝑥𝑥̇ 1 = −𝑎𝑎 𝑥𝑥 1 , 𝑎𝑎 > 0 (24)
Pada prinsipnya sistem yang akan dikendalikan dibawa menuju daerah stable manifold dari kondisi awalnya.  Fase ini disebut dengan fase reaching. Kemudian setelah sistem tersebut mencapai daerah sliding  surface (yaitu saat s = 0 ), maka sistem tersebut akan meluncur menuju titik keseimbangan ( equilibrium ).

## D. Kendali PID
Keunggulan Kendali PID (Proporsional-Integral-Derivatif) ialah  mampu menghasilkan stabilitas yang baik,  dapat diterapkan pada high-order plant , mudah dirancang, memiliki harga yang murah, perawatan yang tidak mahal, serta tidak memerlukan keahlian khusus bagi operator.
Persamaan kendali PID dapat dituliskan sebagai berikut :
∫ + + = dt de K edt K t e K t u 3 2 1 ) ( ) ( (25)
Dengan menerapkan Transformasi Laplace maka diperoleh:
) ( 1 ) ( ) ( 1 3 1 2 1 3 2 1 s E s K K s K K K s E s K s K K s U       + + =       + + = ) ( 1 1 ) ( 1 s E s T s T K s U d i       + + = (26)
Gambar 3. Diagram blok sistem kendali PID.
Gambar. 4.  Model subsistem Rotary Pendulum dengan Model Nonlinier.

## III. METODOLOGI PENELITIAN
Alur dalam penelitian ini meliputi studi literatur, perancangan model  dan sistem rotary  pendulum , kemdian dilakukan simulasi baik menggunakan kendali PID maupun Sliding -PID.    Dari hasil simulasi tersebut akan diandingkan karakteristik respon serta akan diambil sebuah kesimpulan.
Pada penelitian ini, respon sesuai target yang dimaksud ialah berdasarkan 3 kriteria, yaitu nilai Maximum  overshoot ( M p ) kurang dari 10% dari steady state dan nilai eror dari sudutnya ( 𝛼𝛼 dan 𝜃𝜃 sebesar ± 5% dari steady state ).  Parameter yang digunakan dalam penelitian ini meliputiKoefisien redaman  ( 𝐵𝐵 𝑒𝑒𝑒𝑒 ) = 0.  004, gaya gravitasi ( 𝑔𝑔 ) = 9.  81m/s 2 , momen inersia dari arm dan pendulum pada axis dari θ yaitu 0. 0035842 kg/m 2 , momen inersia rotor dari motor ( 𝐽𝐽 𝑚𝑚 ) yaitu 3.  87 10 -7 Kg m 2 ,  Rasio roda gigi sistem  ( 𝐾𝐾 𝑔𝑔 ) 70(14 x 5), Konstanta back-emf  ( 𝐾𝐾 𝑚𝑚 ) 0.  00767 V /(rad/s),  Konstanta torsi motor  ( 𝐾𝐾 𝑡𝑡 ) 0.  00767 N m, panjang lengan pendulum (L) = 0. 1675 m, massa pendulum = 0.  125 kg, Panjang lengan yang berotasi (r) = 0. 215 m, Resistansi rotor pada motor ( 𝑅𝑅 𝑚𝑚 ) = 2. 6 Ω , efisiensi gearbox ( 𝜂𝜂 𝑔𝑔 ) = 0. 9, efisiensi motor ( 𝜂𝜂 𝑚𝑚 ) = 0. 69. Pada penelitian ini terdapat tiga model, yaitu model openloop, model closeloop dengan kendali PID, dan model closeloop dengan kendali Sliding -PID, dimana subsistem Rotary Pendulum (seperti pada Gambar 4).

## IV. HASIL DAN PEMBAHASAN

## A. Analisa Simulasi Open-loop
Terdapat dua respon sudut pada sistem rotary pendulum yaitu sudut 𝛼𝛼 (sudut pendulum) dan sudut 𝜃𝜃 ( rotary arm). Berikut ini merupakan respon sudut dari sistem rotary pendulum pada simulasi open loop :
Berdasarkan Gambar 5 dapat diketahui bahwa sudut 𝛼𝛼 pada sistem rotary pendulum belum stabil dikarenakan terjadi kenaikan sudut 𝛼𝛼 pada selama 25 detik. Dalam waktu 25 detik, sudut 𝛼𝛼 mengalami peningkatan sebesar 4.  5239 × 10 226 derajat.  Sedangkan sudut 𝜃𝜃 mengalami peningkatan sebesar 76.  1764 0 selama 25 detik.  Hal tersebut terjadi karena belum adanya kontrol dalam sistem. Kenaikan sudut 𝛼𝛼 dan 𝜃𝜃 tersebut juga mengakibatkan perubahan kecepatan sudut dan percepatan sudut pada rotary pendulum.

## B. Analisa Kestabilan Sistem Open-loop
Pada penelitian ini hanya digunakan tiga macam analisa kestabilan, yaitu bode plot, root locus, dan nyquist plot. Berikut ini merupakan bode plot dari fungsi transfer untuk sudut 𝛼𝛼 dan sudut 𝜃𝜃 .
Berdasarkan Gambar 6  (a), dapat diketahui bahwa bode phase margin sebesar inf dan gain margin sebesar Inf dB pada Inf rad/s.    Berdasarkan Gambar 6  (b), dapat diketahui bahwa phase margin sebesar 90 deg pada 0.  0266 rad/s dan gain margin sebesar Inf dB pada  Inf rad/s.    Karena phase margin tidak sama dengan 60 deg maka sistem open-loop pada rotary pendulum untuk sudut 𝛼𝛼 dan untuk sudut 𝜃𝜃 tidak stabil.
Analisa kestabilan yang kedua ialah Root Locus yang dapat digambarkan seperti pada Gambar 7.  Berdasarkan Gambar 7 (a), dapat diketahui respon sudut 𝛼𝛼 memiliki satu buah zero terletak antara batas imaginary dan real axis dan dua buah pole terletak pada kiri real axis dan satu buah pole terletak pada kanan real axis .    Berdasarkan Gambar 7  (b) dapat diketahui bahwa respon sudut 𝜃𝜃 memiliki dua buah zero yang  terletak antara batas imaginary dan real axis dan dua buah pole terletak pada kiri real axis, satu buah pole berada tepat di nol real axis serta satu buah pole terletak pada kanan real axis .    Sehingga sistem rotary pendulum tidak stabil (untuk sudut 𝛼𝛼 dan 𝜃𝜃 ) karena terdapat pole berada pada RHP (Right Hand Plane) bidang kompleks.
Analisa kestabilan yang ketiga ialah nyquist.  Nyquist untuk sudut 𝛼𝛼 dan 𝜃𝜃 seperti pada gambar berikut Berdasarkan Gambar 8, kedua plot nyquist tersebut tidak dapat dianalisa karena tidak membentuk suatu daerah.

## C. Analisa Simulasi pada Sistem Closed-loop dengan Kendali PID
Pada penelitian ini, penentuan nilai Kp, Ki, dan Kd pada lima tipe kendali PID digunakan metode autotuning PID pada toolbox MATLAB, yang menggunakan kriteria bode plot (sistem dikatakan stabil jika memiliki phase margin sebesar 60 deg).    Berikut ini merupakan nilai Kp, Ki, dan Kd pada lima tipe kendali PID untuk sudut 𝛼𝛼 dan sudut 𝜃𝜃 secara berurutan seperti pada Tabel 1 dan Tabel 2.
Gambar. 5.  Respon sudut pada rotary pendulum simulasi open-loop.
(a) (b)
Gambar.  6.    Bode plot sudut 𝛼𝛼 (a) dan Bode plot sudut 𝜃𝜃 (b), pada rotary pendulum simulasi open-loop.
(a) (b)
Gamba.r 7.   Root locus sudut 𝛼𝛼 (a) dan Root locus  sudut 𝜃𝜃 (b), pada rotary pendulum simulasi open-loop.
(a) (b)
Gambar. 8.  Nyquist plot sudut 𝛼𝛼 (a) dan Nyquist plot sudut 𝜃𝜃 (b), pada rotary pendulum simulasi open-loop.
Tabel 1.
Nilai Kp, Ki, dan Kd pada lima tipe kendali PID untuk sudut 𝛼𝛼
Tipe Kontrol Nilai Kp Nilai Ki Nilai Kd Over- shoot Phase Margin Ketera- ngan P 1216,553 - - NaN 71,2 Tidak Stabil I - 17045,804 - NaN -18,8 Tidak Stabil PI 1193,549 3299,088 - 0 60 Stabil PD 1216,553 - 0 NaN 71,2 Tidak Stabil PID 1193,549 9673,098 32,467 0 60 Stabil
Berdasarkan Tabel 1, dapat diketahui bahwa terdapat dua tipe kendali PID yang dapat menstabilkan sudut 𝛼𝛼 pada sistem rotary pendulum, yaitu kendali PI dan kendali PID.  Pada penelitian ini, fokus pada kendali PID daripada keempat tipe kendali PID yang lainnya.  Sehingga nilai yang Kp yang digunakan ialah 1193,549, nilai Ki sebesar 9673,098 dan nilai Kd ialah 32,467.
Tabel 2.
Nilai Kp, Ki, dan Kd pada lima tipe kendali PID untuk sudut 𝜃𝜃 Tipe Kontrol Nilai Kp Nilai Ki Nilai Kd Over- shoot Phase Margin Ketera- ngan P -6321,698 - - NaN -152 Tidak Stabil I - -494325,469 - NaN 118 Tidak Stabil PI -6320,729 -8650,254 - NaN -153 Tidak Stabil PD -110,624 - -80,8328 NaN -63,3 Tidak Stabil PID -221,214 -151,372 -80,8205 NaN -64,3 Tidak Stabil Tabel 3. Nilai Kp, Ki, dan Kd pada kendali PID dengan Trial and Error Nilai Kp Nilai Ki Nilai Kd Sudut Alpha 4193,5499 3673,0978 332,4668 Sudut Theta -221,2142 -151,3717 -80,8205
Gambar 9.    Plot  Sudut 𝛼𝛼 dan Sudut 𝜃𝜃 pada Rotary Pendulum dengan Autotuning PID Berdasarkan Simulink MATLAB.
Gambar 10.    Plot  Sudut 𝛼𝛼 dan Sudut 𝜃𝜃 pada Rotary Pendulum dengan Trial and Error PID Berdasarkan Simulink MATLAB.
Gambar. 11.  Plot  Sudut 𝛼𝛼 dan Sudut 𝜃𝜃 pada Rotary Pendulum dengan Trial and Error PID Berdasarkan Simulink MATLAB.
Berdasarkan Tabel 2, dapat diketahui bahwa terdapat kelima tipe kendali PID yang tidak dapat menstabilkan sudut 𝜃𝜃 pada sistem rotary pendulum.    Pada penelitian ini, akan difokuskan pada kendali PID, sehingga nilai Kp, Ki, dan Kd pada kendali PID akan digunakan untuk mengendalikan sudut 𝜃𝜃 pada sistem rotary pendulum.
Metode autotunning PID pada toolbox MATLAB
merupakan hasil dari metode yang menggunakan transfer function  (berlaku untuk satu input dan satu output)  sebagai landasan teori.    Pada penelitian ini, sudut 𝛼𝛼 mempengaruhi besarnya sudut 𝜃𝜃 , begitupun sebaliknya.    Sehingga pada penelitian ini, digunakan juga simulink MATLAB yang dibangun berdasarkan solusi untuk model nonlinier sistem rotary pendulum (seperti pada persamaan 17 dan persamaan 18), dimana terdapat hubungan antara sudut 𝛼𝛼 dan sudut 𝜃𝜃 . Respon kedua  sudut tersebut (dengan nilai Kp, Ki, dan Kd seperti pada hasil autotuning PID) menggunakan Simulink MATLAB dapat digambarkan Dalam Gambar 9.
Berdasarkan Gambar 9, dapat diketahui bahwa sudut 𝛼𝛼 dan sudut 𝜃𝜃 masih belum stabil, terutama pada detik ke 24 sampai dengan 25.    Sehingga perlu adanya penentuan nilai Kp, Ki, dan Kd yang dapat menstabilkan kedua sudut tersebut pada sistem rotary pendulum, yaitu dengan trial and eror, dimana nilai Kp, Ki, dan Kd berdasarkan autotuning PID digunakan sebagai nilai awal atau acuan.    Berikut ini merupakan tabel nilai Kp, Ki, dan Kd dengan mengunakan trial dan eror yang dapat menstabilkan sudut 𝛼𝛼 dan sudut 𝜃𝜃 serta memiliki overshoot kurang dari 10%.
Dengan menggunakan nilai Kp,  Ki, dan Kd seperti pada Tabel 3, dapat diperoleh respon sudut 𝛼𝛼 dan sudut 𝜃𝜃 . Berdasarkan Gambar 10, dapat diketahui bahwa kedua sudut pada rotary pendulum telah stabil, yaitu 5.  19 derajat untuk  sudut 𝛼𝛼 dan  –4.  73 untuk sudut 𝜃𝜃 .    Waktu yang diperlukan untuk menstabilkan sudut 𝛼𝛼 dan sudut 𝜃𝜃 yaitu 0,5190 detik sudut 𝛼𝛼 dan 0,4581  detik untuk sudut 𝜃𝜃 .    Serta nilai maksimum overshoot ialah sebesar 9,4664% untuk sudut 𝛼𝛼 dan  7,7107% untuk sudut 𝜃𝜃 .    Sehingga  sistem rotary pendulum dengan menggunakan kendali PID telah stabil. Selain itu, tampak juga bahwa disturbance akan muncul setiap 5 detik sebesar 1 derajat.
D. Analisa Simulasi pada Sistem Closed-loop dengan Kendali Sliding-PID
Pada penelitian ini, bentuk Sliding -PID yang digunakan seperti pada Gambar 11, dimana  SMC terletak pada Ki yang memiliki tujuan untuk mengeliminasi eror.  Nilai Kp, Ki, dan Kd yang digunakan ialah hasil Trial  and Error seperti pada Tabel 3.  Sedangkan nilai 𝑎𝑎 akan dioptimasi, dimana terdapat dua nilai 𝑎𝑎 yaitu aAlpha ( sliding untuk sudut 𝛼𝛼 ) dan aTheta ( sliding untuk sudut 𝜃𝜃 ).    Optimasi nilai aAlpha dilakukan dengan mencoba tiga angka, yaitu 0. 1, 0. 5, dan 0. 9, dimana nilai aTheta tetap yaitu 0.  5.  Begitupun untuk optimasi nilai aTheta.  Berikut ini merupakan hasil sudut 𝛼𝛼 dan Sudut 𝜃𝜃 berdasarkan optimasi nilai aAlpha dan aTheta.
Berdasarkan Gambar 12 (a), dapat diketahui bahwa semakin besar nilai aAlpha maka sudut 𝛼𝛼 semakin stabil pada 5 0 . Selain itu dapat diketahui juga dengan nilai aAlpha 0. 1, sudut 𝛼𝛼 belum stabil sampai 100 detik, sehingga tidak dapat dihitung nilai karakteristik respon.  Berdasarkan 12 (b), dapat diketahui bahwa semakin besar nilai aTheta maka nilai stabil akan semakin mendekati angka -5 0 .  Karakteristik respon dari sudut 𝛼𝛼 dan 𝜃𝜃 setiap nilai aAlpha dan aTheta akan ditunjukkan seperti pada Tabel 4 dan Tabel 5.
(a) (b)
Gambar 12. (a) Plot Sudut 𝛼𝛼 pada Optimasi aAlpha dan (b) Plot Sudut 𝜃𝜃 pada Optimasi aTheta, pada kendali Sliding -PID.
Tabel 4.
Karakteristik Respon Sudut 𝛼𝛼 pada Optimasi aAlpha Nilai aAlpha Stabil pada Settling Time Rise Time Delay Time Max Overshoot (%) Peak Time 0,1 - - - - 0 - 0,5 5. 19 9. 4766 9. 4766 0. 0788 0 - 0,9 5. 10 5. 1434 5. 1434 0. 0738 0 -
Tabel 5.
Karakteristik Respon Sudut 𝜃𝜃 pada Optimasi aTheta Nilai aAlpha Stabil pada Settling Time Rise Time Delay Time Max Overshoot (%) Peak Time 0,1 -4. 58 7. 9936 7. 9936 0. 1371 0 - 0,5 -4. 73 8. 5417 8. 5417 0. 1371 0 - 0,9 -4. 88 8. 9735 8. 9735 0. 1460 0 -
Gambar 13. (a) Plot Sudut 𝛼𝛼 pada Optimasi aAlpha dan (b) Plot Sudut 𝜃𝜃 pada Optimasi aTheta, pada kendali Sliding -PID
Berdasarkan Tabel 4, diketahui bahwa semakin besar nilai aAlpha maka stabil sudut 𝛼𝛼 akan semakin mendekati 5 0 .  Semakin besar nilai aAlpha maka semakin kecil settling time, rise time dan delay time.  Sehingga akan digunakan nilai aAlpha sebesar 0.9.
Tabel 6. Perbandingan karakteristik respon sudut 𝛼𝛼 antara kendali PID
dan Sliding -PID Karakteristik Respon PID SPID Stabil pada 5. 19 0 5. 19 0 Settling time 0. 5190 s 5. 1597 s Maximum overshoot 9. 4664 % 0 % Steady State error (sse) 4. 93 % 4. 98 % Tabel7. Perbandingan karakteristik respon sudut 𝜃𝜃 antara kendali PID
dan Sliding -PID Karakteristik Respon PID SPID Stabil pada -4. 73 -4. 73 Settling time 0. 4581 s 5. 8591 s Maximum overshoot 7. 7107 % 0 % Steady State error (sse) 4. 81 % 4. 94 %
Berdasarkan Tabel 5, dapat diketahui bahwa semakin besar nilai aTheta maka semakin mendekati -5 0 angka kestabilan sudut 𝜃𝜃 .    Akan tetapi semakin besarnya nilai aTheta mengakibatkan semakin besarnya settling time, rise time, dan delay time.    Nilai aTheta yang optimum ialah 0.  9 karena semakin dekat dengan -5 0 dan maksimum overshoot tetap 0%. Berdasarkan Gambar 13, sudut 𝛼𝛼 berawal dari 1 derajat kemudian menuju stabil sampai dengan 5.  1597 detik untuk sudut 𝛼𝛼 (pada 5. 18 0 ) dan 5. 8591 detik untuk sudut 𝜃𝜃 (pada – 4.  73 0 ).    Maksimum overshoot pada sudut 𝛼𝛼 dan sudut 𝜃𝜃 sebesar 0%.  Sudut 𝛼𝛼 berawal dari 1 0 kemudian turun sampai 0 derajat dan pada 0.  025 detik naik sampai stabil pada 5.  18 0 . Sedangkan sudut 𝜃𝜃 berawal dari dari 1 0 kemudian turun sampai 0 derajat dan pada 0. 025 detik naik sampai detik 0. 03 (sebesar 1 0 ) serta turun sampai stabil pada –4. 73 0 .

## E. Perbandingan Karakteristik Respon Kendali PID dan Sliding-PID
Karakteristik respon yang digunakan sebagai pembanding ialah settling time , maximum overshoot , dan steady state error . Karakteristik respon untuk sudut 𝛼𝛼 dan sudut 𝜃𝜃 secara berurutan dapat ditabelkan seperti pada Tabel 6 dan Tabel 7.
Berdasarkan Tabel 6, kestabilan sudut 𝛼𝛼 dengan kendali Sliding -PID memiliki maksimum overshoot (sebesar 0%) yang lebih kecil dari maksimum overshoot dengan kendali PID (sebesar 9.  4664%).    Akan tetapi kendali Sliding -PID lebih fluktuatif daripada kendali PID, jika ditinjau dari steady state error.  Kendali Sliding -PID memiliki settling time lebih besar daripada kendali PID.    Kendali Sliding -PID memerlukan waktu 5,1597 detik (sedangkan kendali PID memerlukan waktu sebesar 0. 5190 detik) untuk dapat menstabilkan posisi sudut 𝛼𝛼 menuju 5. 19 0 derajat. Berdasarkan Tabel 7, Sliding -PID memiliki maksimum overshoot yang lebih kecil yaitu sebesar 0 %.  Sedangkan PID memiliki maksimum overshoot sebesar 7.  7107 %.    Akan tetapi kendali Sliding -PID lebih fluktuatif daripada kendali PID, jika ditinjau dari steady state error.  Kendali SPID memerlukan waktu 5. 8591 detik dan kendali PID memerlukan waktu 0.  4581 detik untuk dapat menstabilkan posisi sudut 𝜃𝜃 pada –4. 73 0 .
Dari Tabel 6  dan  7  dapat diketahui bahwa waktu yang diperlukan untuk seluruh sistem rotary pendulum (untuk
menstabilkan sudut 𝛼𝛼 dan sudut 𝜃𝜃 )  dengan kendali PID ialah 0.  5190 detik  dan  dengan kendali Sliding -PID ialah 5. 8591 detik.  Berdasarkan waktu yang diperlukan untuk seluruh sistem dan maksimum overshoot , maka kendali PID lebih baik digunakan daripada kendali Sliding -PID.

## V. KESIMPULAN DAN SARAN
Dalam penelitian yang telah dilakukan, dapat disimpulkan bahwa penggunaan kendali Sliding-PID menghasilkan respon yang lebih baik dibandingkan dengan kendali PID jika dilihat dari persentase maksimum overshoot .    Nilai maksimum overshoot pada kendali Sliding -PID (0% untuk sudut 𝛼𝛼 dan sudut 𝜃𝜃 ) lebih kecil daripada kendali PID (9.  4664% untuk sudut 𝛼𝛼 dan 7. 7107% untuk sudut 𝜃𝜃 ).  Sedangkan waktu yang diperlukan untuk seluruh sistem rotary pendulum (untuk menstabilkan sudut 𝛼𝛼 dan sudut 𝜃𝜃 )  dengan kendali SPID (yaitu 5.  8591 detik) lebih besar jika dibandingkan dengan kendali PID (yaitu 0. 5190 detik).  Selain itu steady state error dari kendali Sliding -PID (4. 94%) lebih besar daripada kendali PID (4. 81%).
Adapun saran dari penulisan  ini adalah perlu dikembangkan metode-metode kendali lain untuk
menyelesaikan permasalahan kestabilan pada rotary pendulum .    Serta implementasi dari sistem rotary  pendulum dan optimalisasi sistem kendali Sliding-PID untuk penelitian selanjutnya.

## DAFTAR PUSTAKA
[1] Sa C.  Vivekanandan, R.  Prabhakar, dan D.  Prema, “Stability Analysis of a Class of Nonlinear System Using Discrete Variable Structures and Sliding  Mode Control”, International Journal of Electrical and Electronics Engineering 2:2 2008.
[2] Mojtaba Ahmadieh Khanesar, et.  al.  , “Sliding  Mode Control of Rotary Inverted Pendulum”, Proceedings of the 15 th Mediterranean Conference on Control &Automation, July 27-29, 2007, Athens – Greece.
[3] Xiao-Yun Lu dan S.  K.   Spurgeo, “Control of Nonlinear Non-minimum- phase System Using Dynamic Sliding  Mode,” International Journal of System Science, 1999, vol.  30 no.  2, pp 183-198.
[4] Ogata, Katsuhiko.    1997. “Teknik Kendali Automatik Jilid I dan II”
Edisi 2.  Jakarta: Erlanggga.
[5] Adhim, Ahmad.  2012.  Perancangan Sistem Kendali Sliding -Pid Untuk Pendulum Ganda Pada Kereta Bergerak.    Jurusan Teknik Mesin, Fakultas Teknik Industri, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.
[6] Perruquetti, Wilfrid.  2002. Sliding Mode Control in Engineering .  New York: Marcel Dekker, Inc.
[7] Dorf, R.   C.   and Bishop, R.  H.  2001.  Modern Control System ninth edition.  New Jersey: Printice-Hall, Inc.