http://ejournal.unp.ac.id/index.php/jtev/index
Volume 6  Number 1  (2019) ISSN: 2302-3309
Received December 12, 2019; Revised December 19, 2019; Accepted December 26, 2019
Sistem Pengendali Motor Induksi pada Belt Conveyor dengan Teknik Vektor Kontrol pada VFD menggunakan MATLAB/Simulink
Dwi Mutiara Harfina 1* , Zaini 1
1 Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Andalas *Corresponding author, e-mail: dwimutiaraharfina@gmail.com

## Abstrak
Permintaan beban yang bervariatif pada pendistribusian material melalui belt conveyor mengakibatkan kecepatan motor induksi berubah. Perubahan terjadi karena perbedaan torsi akibat perubahan beban. Hal tersebut  mengakibatkan  waktu  pendistribusian  material  setiap  perubahan  beban  akan  berbeda.  Untuk menghindari  hal  tersebut  diperlukan  sistem  kontrol  kecepatan  yang  mampu  mempertahankan  nilai setpoint antara belt  conveyor bermuatan  maksimum ataupun  minimun. Sistem kontrol  yang digunakan pada tulisan ini adalah sistem vektor kontrol dengan Variable Frequency Drive (VFD). Pada sistem ini kordinat-abc  pada  motor  induksi  tiga  fasa  diproyeksikan  pada  koordinat-dq  yang  diibaratkan  berputar bersama dengan rotor. Dengan  metode ini kecepatan lebih mudah dikendalikan dengan memanfaatkan Field  Oriented  Control (FOC).  Untuk  mengetahui  pengaruh  ini  terhadap  kecepatan  motor  induksi dilakukan  simulasi  dengan  MATLAB/ Simulink .  Berdasarkan  simulasi  ini  motor  yang  telah  diberikan sistem kontrol  mampu  mempertahan  kecepatannya pada nilai setpoint meskipun beban berubah secara drastis. Hal ini menunjukan bahwa sistem mampu mengatasi perubahan kecepatan pada belt conveyor akibat adanya perubahan beban.

## Abstract
Varied load in demand causes the changing of induction motor speed due to changing speed in torque. The distribution of each material change in the load will affects the production process in the industry. Therefore, a speed control system is needed which can maintain the setpoint value between the maximum or minimum loaded. The speed control system used in this paper is a vector control system with Variable Frequency  Drive  (VFD).  In  this  system,  the  ABC-coordinates  of  the  three-phase  induction  motor  are projected at the DQ-coordinates which are rotating together with the rotor. With this method, the speed will be more easily controlled by utilizing Field Oriented Control (FOC). To find out the effect of this technique the simulation using MATLAB / Simulink is performed. Based on the simulation, it is concluded that the motor which has been given a control system is able to maintain its speed at the setpoint value even though the load has changed drastically. It shows that the system can cope with changes in speed on the conveyor belt due to changes in load.
Keywords : Induction Motor , Variable Frequency Drive , Vector Control , Field Oriented Control and MATLAB/Simulink. .

## PENDAHULUAN
Motor  induksi  pada  industri  dapat  diaplikasikan  pada  belt  conveyor.  Pengaplikasian  ini dilakukan  agar  belt  konveyor  mampu  melakukan  pendistribusian  material  dimana  motor induksi  bekerja  sebagai  aktuator.  Kecepatan  pendistribusian  pada  konveyor  bergantung  dari kecepatan motor induksi dan eban yang diberikan pada conveyor. Semakin besar beban yang diberikan,  semakin  besar  pula  torsi  pada  motor  induksi  yang  akan  menghambat  kecepatan motor induksi.
Kecepatan motor induksi akan berubah ubah ketika diberikan beban yang berubah ubah pula. Untuk mengatasi perubahan ini diperlukan penambahan sistem kontrol kecepatan seperti yang telah  dilakukan  pada  penelitian  sebelumnya  [1]–[3].  Pada  penelitian  tersebut  sistem pengontrolan hanya dilakukan terhadap motor induksi tanpa beban, sedangkan pada tulisan ini akan diberikan beban berupa belt konveyor.
Kontrol kecepatan pada motor induksi tergolong sulit apabila dibandingkan dengan motor dc.  Untuk  mempermudah  dalam  pengontrolan,  pada  tulisan  ini  dibuat  sistem  yang  semula berada pada fasa abc diproyeksikan dalam dq-frame . Bentuk direct-quadrature (dq-frame) ini didapatkan dengan memanfaatkan teknik field oriented control (FOC) pada Variable Frequency Drive (VFD). Cara ini diibaratkan terdapat kordinat sumbu dq yang berputar bersama bagian rotor motor induksi, flux yang terdapat pada sumbu dq inilah yang akan diatur kecepatannya sehingga  apabila  diberikan  beban  yang  berubah  ubah  flux  pada  sumbu  ini  akan  mampu menyesuaikannya.  Penyesuaian  nilai  flux  ini  didapatkan  dengan  bantuan  dari  kontrol  PI. Sehingga kecepatan motor induksi akan selalu dipertahankan meskipun diberikan beban yang berubah drastis.

## A. Model Rangkaian Motor Induksi dengan Vektor Kontrol
Model pengendali vektor ini digunakan sebagai pembanding dari sistem skalar kontrol. Pada model  ini  dilakukan  pembuatan  diagram  simulasi  yang  terdiri  atas  beberapa  subsistem. Subsistem  tersebut  terdiri  atas  sistem  transformasi  abc- dq ,  sistem Estimated  Motor  Model, sistem transformasi dq - abc, dan sistem Actual Motor.

## Gambar 1. Rangkaian Sistem Vektor Kontrol
Gambar 1. menunjukan diagram rangkaian simulasi secara keseluruhan dari sistem pengendali vektor kontrol kecepatan motor induksi tiga fasa. Dari gambar tersebut terlihat bahwa sistem ini  menggunakan  kombinasi  kontrol  antara  konstanta  proporsional  dan  konstanta  integral. Kombinasi tersebut digunakan untuk mengendalikan arus stator dq sebelum ditransformasikan kembali menjadi arus abc untuk menjadi sumber tegangan motor. Selain itu dari gambar juga terlihat bahwa motor induksi akan diberikan beban berupa conveyor .

## 1. Subsistem Aktual Motor
Pada  subsistem  aktual  motor  terdapat  beberapa  subsubsistem  di  dalamnya,  subsubsitem tersebut  terdiri  atas  sistem  transformasi  abc  menjadi  dq,  sistem  fluks  stator  dan  sistem transformasi  dq  menjadi  abc.  Subsistem  ini  membutuhkan  empat  buah  input  dimana  tiga diantaranya  berasal  dari  keluaran  transformasi  dq  yang  sebelumnya  telah  melalau  gain  SV- PWM dan satu lainnya berasal dari kecepatan referensi mekanikal.

## Gambar 2. Rangkaian Subsistem Aktual Motor
Gambar  2. menunjukan rangkaian untuk  subsistem aktual motor . Rangkaian ini disusun atas beberapa persamaan hingga diperoleh arus abc dan torsi elektromagnetik. Adapun persamaan yang digunakan tersebut adalah :

## 1.1 Transformasi abc – dq

## Gambar 3. Rangkaian Subsistem Aktual Motor
Gambar.  menunjukan  blok  diagram  untuk  mendapatkan  tegangan  stator  pada  sumbu dq . Adapun  cara  memperoleh  nilai  tersebut  adalah  dengan  mentransformasikan  tegangan  stator pada sumbu abc, namun pada MATLAB/Simulink dimodifikasi menjadi:
𝑉 𝑠𝑑 =  𝑠𝑞𝑟𝑡(2/3) ∗ (𝑐𝑜𝑠(𝑢(4)) ∗ 𝑢(1) + 𝑐𝑜𝑠(𝑢(4) − 2 ∗ 𝑝𝑖/3) ∗ 𝑢(2) + 𝑐𝑜𝑠(𝑢(4) − 4 ∗ 𝑝𝑖/3) ∗ 𝑢(3))
(1) 𝑉 𝑠𝑞 =  𝑠𝑞𝑟𝑡(2/3)   ∗   (𝑠𝑖𝑛(𝑢(4))   ∗  𝑢(1)   +  𝑠𝑖𝑛 (𝑢(4) –  2  ∗  𝑝𝑖/3)   ∗  𝑢(2) +  𝑠𝑖𝑛 (𝑢(4) –  4  ∗  𝑝𝑖/3 )   ∗  𝑢(3)) (2)
dimana u(1) merupakan nilai masukan ia , u(2) untuk nilai masukan ib, u(3) untuk nilai masukan ic dan u(4) untuk nilai teta.

## 1.2  Fluks Stator

## Gambar 4. Blok diagram stator flux
Gambar  4.  menunjukan  blok  diagram  stator  fluks  yang  menyajikan  persamaan  sehingga dihasilkan nilai fluks stator pada sumbu dq dengan input yang dibutuhkan berupa nilai tegangan stator dq, nilai arus stator dq dan nilai kecepatan sudut pada sumbu d.
1.3 Transformasi dq – abc

## Gambar 5. Blok diagram persamaan transformasi dq-abc
Gambar 5. menunjukan blog diagram persamaan transformasi dq – abc. Blok ini menununjukan hasil perkalian matriks dari matriks yang disajikan pada persamaan di bab 2. Hasil Perkalian matriks  tersebut  akan  menghasilkan  nilai  arus  ia,  ib  dan  ic  yang  selanjutnya  akan  menjadi keluaran dari sistem transformasi dq .

## 2. SubSistem Transformasi ABC
Pada sistem utama, subsistem transformasi ABC akan menghasilkan nilai arus pada sumbu dq . Arus ini selanjutnya akan digunakan kembali sebagai nilai error untuk arus referensi sumbu d dan juga nilai error untuk arus referensi sumbu q yang berasal dari nilai kecepatan mekanikal referensi yang telah mengalami kontrol PI.
Gambar 6. Diagram transformasi ABC
Gambar. 6 menunjukan diagram yang berisi fungsi perkalian matriks untuk transformasi ABC. Hasil perkalian matriks  ini akan menghasilkan arus stator di  sumbu dq.  Dimana setiap baris yang terlihat pada diagram akan menghasilkan arus stator yang berbeda.

## 3. Subsistem Estimasi Model Motor
Subsistem model ini berfungsi untuk menghasilkan nilai estimasi torsi elektromagnetik dan nilai estimasi teta.

## Gambar 7. Subsistem model estimasi motor
Gambar 7. menunjukan subsistem dari model estimasi motor dimana terlihat nilai estimasi torsi elektromagnetik  (Tem_est)  diperoleh  dari  hasil  transformasi  arus  di  sumbu  abc  yang  akan menghasilkan  arus  stator  disumbu  dq  (is_dq).  Arus  ini  kemudian  diproses  kembali  dengan beberapa persamaan sehingga diperoleh nilai yang diinginkan.
Selain nilai torsi, pada Gambar 7. terlihat bahwa sistem ini menghasilkan keluaran berupa nilai  estimasi  theta  (theta_da_est).  Nilai  ini  diperoleh  dari  penjumlahan  nilai  kecepatan mekanikal (Wmech) dan kecepatan estimasi slip (Wda_est) yang diturunkan.

## 4. Subsistem Transformasi dq
Sistem  ini  berfungsi  untuk  mengubah  nilai  arus  pada  sumbu  dq  (I_dq)  menjadi    nilai tegangan disumbu abc (V_abc*). Tanda * pada nilai keluaran berarti bahwa v_abc akan menjadi nilai input untuk motor.

## Gambar 8. Diagram Transformasi dq
Gambar 8. menunjukan diagram transformasi dq. Dari gambar terlihat fungsi persamaan untuk mendapatkan  nilai  tegangan  abc  (v_abc).  Fungsi  persamaan  tersebut  berasal  dari  perkalian invers matriks transformasi abc.

## 5. Beban Motor
Motor induksi 3 fasa yang digunakan pada penelitian ini dihubungkan dengan beban berupa belt conveyor, yang dimisalkan berupa belt-drive .

## 1) Belt-Drive
Jika  beban  terhubung  ke  sabuk  dan  dua  katrol  identik  seperti  yang  ditunjukkan  pada Gambar 15, maka gerakan putar motor dapat dikonversi menjadi gerakan linear dari beban.

## Gambar 9. belt-drive yang bergerak secara linear
Inersia yang direfleksikan oleh mekanisme ke poros inputnya diberikan oleh (29)
𝐽 𝑟𝑒𝑓 𝑇𝑟𝑎𝑛𝑠 =   𝐽 𝐼𝑃 + 𝐽 𝑙𝑜𝑎𝑑−𝑖𝑛 + 𝐽 𝐶𝑎𝑟𝑟𝑖𝑒𝑔𝑒−𝑖𝑛 + 𝐽 𝑏𝑒𝑙𝑡−𝑖𝑛 + 𝐽 𝐿𝑃 = 2 𝐽 𝑃 + 1 𝜂𝑁 𝐵𝐷 2 ( 𝑊 𝐿 +𝑊 𝐶 +𝑊 𝑏𝑒𝑙𝑡 𝐺 ) (3)
di mana 𝐽 𝑃 = 𝐽 𝐼𝑃 = 𝐽 𝐿𝑃 adalah inersia dari dua katrol. Karena mereka identik, kelembaman katrol beban muncul langsung  seolah-olah berada di  poros input. Dengan kata lain,  rasio  transmisi dari katrol beban ke katrol input melalui sabuk sama dengan satu. 𝑊 𝐿 adalah berat beban, 𝑊 𝑐 untuk berat wagon dan 𝑊 𝑏𝑒𝑙𝑡 untuk berat belt.
Gaya  gesek 𝐹 𝑓 dan  komponen  gaya  gravitasi 𝐹 𝑔 di  sepanjang  arah  gerakan  beban  dapat ditemukan dari (30-31)
𝐹 𝑓 = 𝜇(𝑊 𝐿 + 𝑊 𝑐 )𝑐𝑜𝑠𝛽 𝐹 𝑔 = (𝑊 𝐿 + 𝑊 𝑐 )𝑠𝑖𝑛𝛽 (4) (5)
Kemudian, permintaan torsi tercermin ke input katrol tersebut
𝑇 𝑙𝑜𝑎𝑑−𝑖𝑛 = 𝐹 𝑒𝑥𝑡 /𝜂𝑁 𝐵𝐷 𝐹 𝑒𝑥𝑡 =   𝐹 𝑝 + (𝑊 𝐿 + 𝑊 𝐶 )(𝑠𝑖𝑛𝛽 + 𝜇 𝑐𝑜𝑠 𝛽) (6) (7)
Dimana 𝐹 𝑒𝑥𝑡 merupakan gaya eksternal yang bekerja pada belt, 𝜂 merupakan nilai efisiensi dan 𝑁 𝐵𝐷 ada nilai rasio transmisi antara belt dan pulley.
b. Profil Beban

## Gambar 10. Diagram Transformasi dq
Pada simulasi yang dilakukan diberkan dua model beban Seperti yang terlihat pada Gambar 10. Model  yang pertama diberikan satu buah beban pada detik ke dua dengan berat 150 Kg dan model  kedua  diberikan  empat  buah  beban  pada  detik  ke  0,3  ;  2  ;  3,5  dan 5.  Masing  masing waktu  diberikan  beban  sebesar  100  Kg,  75  Kg,  200  Kg  dan  100  Kg.  Kedua  model  beban tersebut  masing-masing  akan  dikalkulasikan  terhadap  persamaan  torsi  dan  kelembaman (momen inersia) yang kemudian akan diumpankan kepada motor induksi.
.

## METODE
6. Model Rangkaian Sistem Kontrol  Motor Induksi 3 Fasa Dengan Vektor Kontrol.
Model  pengendali  vektor  ini  digunakan  sebagai  pembanding  dari  sistem  skalar  kontrol. Pada model ini dilakukan pembuatan diagram simulasi  yang terdiri atas beberapa subsistem. Subsistem  tersebut  terdiri  atas  sistem  transformasi  abc- dq ,  sistem Estimated  Motor  Model, sistem transformasi dq - abc, dan sistem Actual Motor.

## Gambar 11. Rangkaian Sistem Vektor Kontrol
Gambar 11. menunjukan diagram rangkaian simulasi secara keseluruhan dari sistem pengendali vektor kontrol kecepatan motor induksi tiga fasa. Dari gambar tersebut terlihat bahwa sistem ini  menggunakan  kombinasi  kontrol  antara  konstanta  proporsional  dan  konstanta  integral. Kombinasi tersebut digunakan untuk mengendalikan arus stator dq sebelum ditransformasikan kembali menjadi arus abc untuk menjadi sumber tegangan motor. Selain itu dari gambar juga terlihat bahwa motor induksi akan diberikan beban berupa conveyor .

## 7. Subsistem Aktual Motor
Pada  subsistem  aktual  motor  terdapat  beberapa  subsubsistem  di  dalamnya,  subsubsitem tersebut  terdiri  atas  sistem  transformasi  abc  menjadi  dq,  sistem  fluks  stator  dan  sistem transformasi  dq  menjadi  abc.  Subsistem  ini  membutuhkan  empat  buah  input  dimana  tiga diantaranya  berasal  dari  keluaran  transformasi  dq  yang  sebelumnya  telah  melalau  gain  SV- PWM dan satu lainnya berasal dari kecepatan referensi mekanikal.

## Gambar 12. Subsistem Aktual Motor
Gambar 12. menunjukan rangkaian untuk subsistem aktual motor . Rangkaian ini disusun atas beberapa persamaan hingga diperoleh arus abc dan torsi elektromagnetik. Adapun persamaan yang digunakan tersebut adalah :
7.1 Transformasi abc – dq

## Gambar 13. Subsistem Aktual Motor
Gambar 13. menunjukan blok diagram untuk mendapatkan tegangan stator pada sumbu dq . Adapun cara memperoleh nilai tersebut adalah dengan mentransformasikan tegangan stator pada sumbu abc seperti dalam persamaan pada bab 2 namun pada MATLAB/Simulink dimodifikasi menjadi:
𝑉 𝑠𝑑 =  𝑠𝑞𝑟𝑡(2/3) ∗ (𝑐𝑜𝑠(𝑢(4)) ∗ 𝑢(1) + 𝑐𝑜𝑠(𝑢(4) − 2 ∗ 𝑝𝑖/3) ∗ 𝑢(2) + 𝑐𝑜𝑠(𝑢(4) − 4 ∗ 𝑝𝑖/3) ∗ 𝑢(3)) (8) 𝑉 𝑠𝑞 =  𝑠𝑞𝑟𝑡(2/3)   ∗   (𝑠𝑖𝑛(𝑢(4))   ∗  𝑢(1)   +  𝑠𝑖𝑛 (𝑢(4) –  2  ∗  𝑝𝑖/3)   ∗  𝑢(2) +  𝑠𝑖𝑛 (𝑢(4) –  4  ∗  𝑝𝑖/3 )   ∗  𝑢(3)) (9)
dimana u(1) merupakan nilai masukan ia , u(2) untuk nilai masukan ib, u(3) untuk nilai masukan ic dan u(4) untuk nilai teta.

## 7.2  Fluks Stator

## Gambar 14. Blok Diagram Stator Fluks
Gambar 14. menunjukan blok diagram stator fluks yang menyajikan persamaan sehingga dihasilkan nilai fluks stator pada sumbu dq dengan input yang dibutuhkan berupa nilai tegangan stator dq, nilai arus stator dq dan nilai kecepatan sudut pada sumbu d. Adapun persamaan fungsi yang diinginkan adalah persamaan yang disajikan pada bab 2.
7.3 Transformasi dq – abc

## Gambar 15. Blok Diagram Persamaan Transformasi dq – abc
Gambar  15.  menunjukan  blog  diagram  persamaan  transformasi dq –  abc.  Blok  ini menununjukan  hasil  perkalian  matriks.  Hasil  Perkalian  matriks  tersebut  akan  menghasilkan nilai arus ia, ib dan ic yang selanjutnya akan menjadi keluaran dari sistem transformasi dq .

## 8. SubSistem Transformasi ABC
Pada sistem utama, subsistem transformasi ABC akan menghasilkan nilai arus pada sumbu dq . Arus ini selanjutnya akan digunakan kembali sebagai nilai error untuk arus referensi sumbu d dan juga nilai error untuk arus referensi sumbu q yang berasal dari nilai kecepatan mekanikal referensi yang telah mengalami kontrol PI.

## Gambar 16. Diagram transformasi ABC
Gambar 16. menunjukan diagram yang berisi fungsi perkalian matriks untuk transformasi ABC. Hasil perkalian matriks  ini akan menghasilkan arus stator di  sumbu dq.  Dimana setiap baris yang terlihat pada diagram akan menghasilkan arus stator yang berbeda.
Gambar 17. belt-drive yang bergerak secara linear
Inersia yang direfleksikan oleh mekanisme ke poros inputnya diberikan oleh Persamaan Jtrans
𝐽 𝑟𝑒𝑓 𝑇𝑟𝑎𝑛𝑠 =   𝐽 𝐼𝑃 + 𝐽 𝑙𝑜𝑎𝑑−𝑖𝑛 + 𝐽 𝐶𝑎𝑟𝑟𝑖𝑒𝑔𝑒−𝑖𝑛 + 𝐽 𝑏𝑒𝑙𝑡−𝑖𝑛 + 𝐽 𝐿𝑃 = 2 𝐽 𝑃 + 1 𝜂𝑁𝐵𝐷 2 ( 𝑊𝐿+𝑊𝐶+𝑊𝑏𝑒𝑙𝑡 𝐺 ) (10)
di mana 𝐽 𝑃 = 𝐽 𝐼𝑃 = 𝐽 𝐿𝑃 adalah inersia dari dua katrol. Karena mereka identik, kelembaman katrol beban muncul langsung  seolah-olah berada di  poros input. Dengan kata lain,  rasio  transmisi dari katrol beban ke katrol input melalui sabuk sama dengan satu. 𝑊 𝐿 adalah berat beban, 𝑊 𝑐 untuk berat wagon dan 𝑊 𝑏𝑒𝑙𝑡 untuk berat belt.
Gaya  gesek 𝐹 𝑓 dan  komponen  gaya  gravitasi 𝐹 𝑔 di  sepanjang  arah  gerakan  beban  dapat ditemukan dari Persamaan (39) dan persamaan (40).
𝐹 𝑓 = 𝜇(𝑊 𝐿 + 𝑊 𝑐 )𝑐𝑜𝑠𝛽
𝐹 𝑔 = (𝑊 𝐿 + 𝑊 𝑐 )𝑠𝑖𝑛𝛽 (11) (12)
Kemudian, permintaan torsi tercermin ke input katrol tersebut
𝑇 𝑙𝑜𝑎𝑑−𝑖𝑛 = 𝐹 𝑒𝑥𝑡 /𝜂𝑁 𝐵𝐷 𝐹 𝑒𝑥𝑡 =   𝐹 𝑝 + (𝑊 𝐿 + 𝑊 𝐶 )(𝑠𝑖𝑛𝛽 + 𝜇 𝑐𝑜𝑠 𝛽) (13) (14)
Dimana 𝐹 𝑒𝑥𝑡 merupakan gaya eksternal yang bekerja pada belt, 𝜂 merupakan nilai efisiensi dan 𝑁 𝐵𝐷 ada nilai rasio transmisi antara belt dan pulley.

## HASIL DAN PEMBAHASAN
Berdasarkan setup rangkaian yang didapatkan diperoleh hasil simulasi untuk skalar  dan vektor kontrol kecepatan motor induksi dengan beban conveyor sebagai berikut:

## 9. Hasil Simulasi Rangkaian Vektor Kontrol Kecepatan
Pada pengamatan pengaruh vektor kontrol terhadap perubahan kecepatan dan torsi akibat perubahan beban, diperoleh hasil simulasi sebagai berikut :

## 9.1 Hasil Simulasi Vektor Kontrol Kecepatan dengan satu Beban
Gambar 18. Torsi elektromagnetik vektor kontrol dengan 1 beban.

## Gambar 19. Kecepatan mekanikal motor dengan 1 beban.
Gambar  18  dan  19  menunjukan  hasil  simulasi  motor  induksi  dengan  vektor  kontrol  yang diberikan beban pada detik ke 2. Pada detik 0, kecepatan motor induksi bernilai 185 rad/s yang kemudian dalam sesaat  akan berkurang sekitar 2 rad/s  dan kemudian akan kembali  stabil  ke kecepatan awal. Ketika konveyor diberikan beban pada detik ke 2, kecepatan motor akan turun drastis selama 0,2 detik dan kemudian akan kembali ke kecepatan awal motor hingga kembali stabil.  Perubahan  kecepatan  akibat  perubahan  beban  terjadi  karena  adanya  perubahan  torsi seperti yang terlihat pada gambar 16.

## 9.2 Hasil Simulasi Rangkaian dengan Empat Beban
Gambar 20. Kecepatan mekanikal vektor kontrol kecepl.atan dengan empat beban.
Gambar 21. Torsi elektromagnetik vektor kontrol kecepatan dengan empat beban
Gambar 20 dan Gambar 21. menunjukan perubahan kecepatan dan torsi yang diakibatkan orang empat perubahan beban yang diberikan pada konveyor. Pada Gambar 20 terlihat bahwa berapa
pun  perubahan  beban  yang  mengakibatkan  perubahan  torsi,  motor  induksi  mampu mempertahankan kembali kecepatan awalnya berapapun besarnya perubahan yang terjadi.

## PENUTUP
Berdasarkan grafik yang didapatkan dapat disimpulkan bahwa:
1.  Teknik vektor kontrol mampu mempertahankan nilai kecepatan mekanikal mendekati nilai awal meskipun diberikan beban yang berubah ubah.
2.  Teknik vektor kontrol mampu mengembalikan kecepatan pada nilai awal ketika beban yang diberikan meningkat drastis.
3.  Teknik vektor kontrol dapat diterapkan kepada sistem yang membutuhkan kecepatan yang harus dipertahankan konstan.

## DAFTAR PUSTAKA
[1] F. Pasila, B. Krisnawan, F. T. Industri, J. Teknik, E. Universitas, and K. Petra, “Desain Flux Vector Control Inverter 3 Fasa Pada Motor Induksi 1.5 HP Menggunakan Power Blockset,” Tek. Elektro Univ. Kristen Petra , vol. 3, no. September, pp. 57–63, 2003.
[2] M. Arvianto, Ferry Rameli, “Pengaturan Kecepatan Motor Induksi Tiga Fasa Menggunakan Metode Flux Vector Control Berbasis Self-Tuning PI,” Tek. ITS , vol. 6, no. 2, 2017.
[3] M.  Yusuf,  V.  Prasetia,  S.  D.  Riyanto,  A.  A.  Rafiq,  and  I.  Pendahuluan,  “Desain  Simulasi  Sistem Pengaturan Kecepatan Motor Induksi Tiga Fasa dengan Switching Space Vector Pulse Width Modulation II  .  LANDASAN  TEORI  matematis  motor  induksi  dalam  model  d-q  dan  tipe  squirrel  cage  yang mempunyai beberapa menggunakan rangkaian ekiva,” ECOTIPE , vol. 6, no. 1, pp. 24–31, 2019.
[4] S. J. Chapman, Electric Machinery Fundamentals . New York: McGraw-Hill, 2012.
[5] Danfoss, Danfoss Design Guide VLT Automation Drive FC 301/302 0.25-75 kW . Danfoss VLT The Real Drive, 2013.
[6] N.  Mohan, Advanced  Electric  Drives  Analysis,Control  and  modeling  using  MATLAB/Simulink .  New Jersey: John Wiley & Sons, Inc, 2014.

## Biodata Penulis
Dwi Mutiara Harfina, S.T Sarjana Teknik di Jurusan Teknik Elektro FT UNAND 2019 dengan bidang konsentrasi Teknik Kendali.
Zaini, Ph.D Dosen senior dan peneliti di Jurusan Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Andalas, Padang, Indonesia. Menyelesaikan pendidikan S-3 di University of Bradford pada tahun 2012. Ia juga menjadi pembicara yang diundang di European Conference on Braking, Lille Prancis, 2010.