## Desain Metode PID- Simulated Annealing Sebagai Kontrol Temperatur Pada Inkubator Bayi
Yoga Alif Kurnia Utama 1 , Dwi Taufik Hidayat 2 Teknik Elektro 1 , Teknik Informatika 2
Fakultas Teknik, Universitas Widya Kartika 1,2
Telp. +62315922403/5926359, Fax. +6231 5925790 E-mail: yoga.alif@widyakartika.ac.id 1 , taufikdwi17@gmail.com 2

## Abstrak
Penelitian  ini  membandingkan  antara  2  kontroler  yaitu  kontroler  On-Off  dan  PID-Simulated Annealing yang merupakan kontrol PID yang parameternya dituning menggunakan metode simulated annealing.  Kedua  metode  tersebut  diaplikasikan  pada  inkubator  dengan  disertai  3  gangguan  berupa variasi  suhu  udara  luar  yang  mempengaruhi  suhu  di  dalam  inkubator.  Performansi  kedua  kontroler tersebut  dihitung  menggunakan  kriteria  Integral  Time  Absolute  Error  (ITAE).  Hasil  menunjukkan bahwa  rata-rata  ITAE  antara  kontrol  On-Off  dan  PID-Simulated  Annealing  adalah  sebesar  534.925 dan 1.894. Dari hasil tersebut dapat disimpulkan bahwa kontrol PID-Simulated Annealing merupakan kontrol yang paling efektif dalam mengatur suhu udara di dalam inkubator dan dapat mempertahankan suhu udara tersebut dari gangguan karena suhu udara luar.

## Kata Kunci:On-Off, Inkubator, PID, Simulated Annealing

## Abstract
This study compares 2 controllers, the On-Off controller and the PID-Simulated Annealing which is a PID  control  whose  parameters  are  tuned  using  the  simulated  annealing  method.  Both  methods  are applied  to  the  incubator  accompanied  by  3  disturbances  in  the  form  of  variations  in  the  outside  air temperature which affect the temperature inside the incubator. The performance of the two controllers is  calculated  using  the Integral  Time  Absolute  Error (ITAE)  criteria.  The  results  showed  that  the average ITAE between On-Off and PID-Simulated Annealing controls was 534,925 and 1,894. These results it can be concluded that the PID-Simulated Annealing control is the most effective control in regulating the temperature of the air inside the incubator and can maintain the air temperature from interference due to outside air temperatures.

## Keywords : On-Off, incubator, PID, Simulated Annealing

## 1. PENDAHULUAN
Di  Indonesia,  masalah  kesehatan  masih  menjadi masalah  utama  dan  menjadi  perhatian  serius  dari pemerintah.  Salah  satu  indikator  yang  menunjukkan derajat  kesehatan  di  suatu  masyarakat  adalah  Angka Kematian  Bayi  (AKB)  (Wulandari  &  Utomo,  2017). Indonesia  masih  menempati  peringkat  kedua  AKB tertinggi  di  ASEAN  pada  tahun  2017  (Secretariatz, 2017)  dan  faktor  paling  banyak  yang  menyebabkan tingginya  AKB  adalah  prematuritas  (Saria  &  Syarif, 2016).
Bayi  prematur  adalah  bayi  yang  lahir  kurang  dari usia  37  minggu  kehamilan  dimana  memiliki  resiko tinggi  mengalami  kematian.  Hal  ini  dikarenakan ketidakmatangan  sistem  organ  tubuh  (Rizqiani  & Yuliana,  2017).  Dengan  banyaknya  jumlah  bayi prematur di Indonesia yang menempati urutan  kelima tertinggi  di  dunia  pertahunnya  (Sariati  et  al.,  2017) maka  dibutuhkan  sebuah  inkubator  yang  berfungsi untuk  menolong  mereka  agar  diselimuti  dengan  suhu serta  kelembaban  yang  sesuai  seperti  di  dalam  rahim ibu  sambil  menunggu  kematangan  sistem  organ tubuhnya. Oleh karena itu, inkubator bayi merupakan alat yang sangat penting untuk menyokong kehidupan bayi khususnya bayi prematur.
Salah  satu  kekurangan  inkubator  bayi  saat  ini adalah tidak dapat mempertahankan suhu secara stabil dan presisi (Mittal, Mathew, & Gupta, 2015). Hal ini dikarenakan  panas  di  dalam  inkubator  akan  mengalir ke  luar  inkubator.  Dari  sini  dapat  dilihat  bahwa, temperatur  di  dalam  inkubator  akan  cenderung dipengaruhi oleh temperatur di luar inkubator tersebut. Jadi jika suhu di luar inkubator lebih dingin daripada suhu  di  dalam  inkubator,  maka  suhu  di  dalam inkubator  cenderung  lebih  dingin,  dan  begitu  pula sebaliknya.
Hal  ini  diakibatkan  oleh  sifat  alamiah  kalor  itu sendiri,  dimana  jenis  perpindahan  panas  seperti  ini disebut konduksi dan konveksi (Utami, Handayani, & Iskandar,  2017).  Oleh  karena  itu,  dapat  disimpulkan bahwa  jika  temperatur  diluar  inkubator  tidak  stabil, maka temperatur di dalam inkubator tidak akan pernah bisa stabil.
Pada  bayi  prematur,  suhu  inkubator  harus  dijaga pada suhu zona termonetral yaitu antara  36 o C sampai 37 o C (Nisha & Elahi, 2014). Hal ini dikarenakan bayi prematur  mempunyai  keterbatasan  dalam  mengatur suhu tubuhnya. Jika aturan ini tidak diikuti maka bayi dapat terkena hypothermia (Harahap et al., 2014) atau hyperthermia  (Butarbutar  et  al.,  2018).  Jadi  agar
menghindari  resiko  tersebut  maka  diperlukan  suatu metode  kontrol  temperatur  pada  inkubator  bayi  yang dapat menghasilkan temperatur yang stabil dan presisi serta  mengatasi  gangguan  ( disturbance )  yang  berasal dari ketidak stabilan temperatur di luar inkubator. Penggunaan  kontrol  dalam  mengatur  suhu  telah dilakukan  dalam  beberapa  penelitian.  Salah  satu penelitian  tersebut  adalah  penggunaan  kontrol  fuzzy untuk  mengatur  suhu  pada  sistem  hipertermia (Madyanto,  Santoso,  &  Setiawan,  2010).  Sistem  ini merupakan  sistem  untuk  terapi  tumor  dengan  cara membangkitkan  panas  yang  cukup  untuk  membunuh sel-sel  tumor  yang  ada.  Pada  penelitian  ini  kontrol fuzzy  digunakan  agar  nilai  referensi  sistem  tersebut berkisar antara 42 o C-45 o C. Kontrol ini dapat membuat suhu aktual cenderung lebih stabil dan mengikuti suhu referensi tersebut.
Selain itu, pada suatu penelitian yang lain (Ginting &  Brahmana,  2013),  metode  kontrol  On-Off digunakan  dalam  mengatur  suhu  inkubator  dalam selang  33 o C-35 o C.  Kontrol  ini  juga  telah  berhasil dalam menjaga suhu dalam range tersebut.
Penelitian lain yang juga  mengaplikasikan kontrol dalam pengaturan suhu yaitu penggunaan kontrol PID dalam  mengatur  suhu  CPU  (Hidayat,  Iskandar,  & Rokhmat, 2015). Pada penelitian tersebut, metode PID digunakan  untuk  menurunkan  suhu  CPU  agar  sesuai dengan  setting  suhu  yang  diinginkan.    Hasil menunjukkan  bahwa  setelah  metode  PID  ini digunakan, suhu CPU dapat turun dan mendekati suhu setting yang dikehendaki, tetapi suhu ini masih belum dapat stabil.
Pada  penelitian  ini,  penulis  memiliki  ide  untuk memperbaiki  kontrol  PID  ini  dengan  cara menambahkan metode optimasi metaheuristik sebagai metode untuk melakukan tuning pada parameter PID- nya.  Metode  optimasi  metaheuristik  yang  dipakai adalah  metode  simulated  annealing.  Metode  ini  akan melakukan  perubahan  pada  parameter  PID  ketika gangguan  pada  sistem  terjadi,  sehingga  diharapkan sistem  akan  lebih  tahan  terhadap  gangguan  yang terjadi pada sistem.

## 2. METODE

## 2.1 Model Matematika Inkubator
Pada penelitian ini, inkubator digambarkan sebagai sebuah  sistem  pemanas  ruangan  (Mathworks,  2020). Sebuah  sistem  pemanas  ruangan  terdapat  tiga komponen  utama,  yaitu  ruangan,  sensor  temperatur, dan pemanas. Ada empat variabel penting yang saling berhubungan  dalam  sistem  inkubator  tersebut.  Empat variabel penting itu adalah sebagai berikut:
1. Temperatur lingkungan (T out ).
2. Temperatur ruangan (T room ).
3. Energi  termal  yang  berasal  dari  pemanas  ke ruangan (Q gain ).
4. Energi  termal  yang  berasal  dari  ruangan  ke lingkungan (Q loss ).
Hubungan  antara  empat  variabel  ini  dapat  dilihat pada Gambar 1 di bawah ini.
Gambar 1. Inkubator
Jika  inkubator  dinyalakan,  dan  suhu  pemanas dinaikkan sampai pada titik tertentu yaitu T heater , maka terjadi  perpindahan  panas  dari  pemanas  ke  ruangan secara  konveksi.  Jika  suhu  ruangan  awal  adala  T room , maka  kenaikan  energi  thermal  yang  mengalir  dari pemanas ke ruangan (Q gain ) dirumuskan sesuai dengan persamaan (1).
(1) dimana:
Q gain = energi termal yang berasal dari pemanas ke ruangan (J) M heater air = massa udara total (Kg) c air = kapasitas panas udara (J/kg o C) T h = temperatur pemanas ( o C) T r = temperatur ruangan ( o C)
Dari  Gambar  1,  mula-mula  udara  yang  berada  di ruangan  disedot  oleh  sebuah  kipas.  Udara  yang disedot itu akan melalui pemanas sehingga suhu udara tersebut  akan  naik.  Udara  yang  telah  dinaikkan suhunya  ini  kembali  lagi  ke  ruangan.  Laju  energi termal  yang  berasal  dari  pemanas  ke  udara dirumuskan sesuai dengan (2).
(2)
Massa udara per waktu yang berasal dari pemanas selalu  konstan.  Oleh  karena  itu,  persamaan  (2)  dapat diubah menjadi persamaan (3).
̇ (3)
Energi  panas  yang  diterima  udara  dari  pemanas, ada  sebagian  yang  hilang  sebesar  Q loss .  Hal  ini dikarenakan  perpindahan  panas  dari  ruangan  ke  luar secara  konduksi.  Konduksi  ini  ada  yang  melalui dinding atau jendela pada ruangan tersebut. Besarnya energi termal yang hilang ini dirumuskan pada (4).
(4)
dimana:
Q loss = Energi termal yang hilang (Q loss ).
k = koefisien konduktivitas termal (W/m o C)
A
= luas penampang (m 2 )
D = tebal dinding (m) T r
= temperatur ruangan ( o C)
T out = temperatur di luar ruangan ( o C)
Pada  persamaan  (4),  variabel  k,  A,  dan  D merupakan sebuah
konstanta. Untuk
menyederhanakan  persamaan  (5)  maka  bagian  kA/D diganti  dengan  1/R.  Pada  kasus  ini,  R  merupakan koefisien resistansi panas.  Oleh karena itu persamaan (4) dapat diubah menjadi lebih sederhana seperti yang ditunjukkan pada persamaan (5).
(5)
Dari  persamaan  (1)  sampai  (5)  maka  dapat diturunkan  persamaan  mengenai  laju  perubahan temperatur  ruangan  dimana  sebanding  dengan  selisih antara laju energi termal dari pemanas ke ruangan dan laju  energi  termal  yang  hilang  dari  ruangan  ke lingkungan.  Besarnya  laju  perubahan  temperatur ruangan dirumuskan seperti pada (6).
( ) (6)

## 2.2 Desain Gangguan
Ada 3 model variasi gangguan berupa variasi suhu udara luar yang digunakan pada penelitian ini. Grafik variasi suhu udara luar ini ditunjukkan pada Gambar 2 sampai Gambar 4.
Gambar 2. Model Suhu Udara Luar I
Gambar 3. Model Suhu Udara Luar II
Gambar 4. Model Suhu Udara Luar III
Persamaan  (5)  menunjukkan  bahwa  kelajuan energi panas yang hilang sebanding dengan perbedaan suhu  udara  antara  suhu  udara  di  dalam  ruangan dengan  suhu  udara  di  luar  ruangan.  Jika  perbedaan suhu  udara  antara  di  dalam  ruangan  dan  di  luar ruangan tinggi, maka laju kehilangan energi panasnya akan  semakin  besar.  Dari  sini  dapat  disimpulkan bahwa, dengan mengubah-ubah suhu udara luar, dapat memberikan gangguan pada sistem inkubator.
Telah disebutkan sebelumnya bahwa, penelitian ini akan  membandingkan  performa  antara  kontrol  On- Off  dan  kontrol  PID-Sumulated  Annealing  dalam mengontrol  suhu  di  dalan  inkubator.  Dalam  menguji performa  tersebut,  maka  inkubator  akan  diberi gangguan berupa suhu udara luar yang berubah-ubah. Pemberian  gangguan  ini  dimaksudkan  agar  dapat mengukur  tingkat  ketahanan  kontrol  terhadap gangguan  dimana  tiap  kontrol  harus  mengendalikan suhu  inkubator  yang  pada  penelitian  ini  akan  diset sebesar 35 o C. Pada  Gambar  2,  suhu  udara  luar  dibuat  tetap sebesar 26 o C selama 20 jam. Sedangkan pada Gambar 3,  suhu  udara  luar  dibuat  mengalami  kenaikan.  Pada 10  jam  pertama,  suhu  udara  dibuat  sebesar  26 o C kemudian  suhu  naik  menjadi  65 o C  selama  10  jam kedua.  Gambar  4  merupakan  kebalikan  Gambar  3, suhu  udara  luar  dibuat  mengalami  penurunan.  Pada selama  10  jam  pertama,  suhu  dibuat  sebesar  26 o C, kemudian temperatur menurun sampai -14 o C pada 10 jam kedua.
Tiga  model  variasi    suhu  udara  luar  ini  akan diaplikasikan  ke  2  kontroler  yaitu  kontrol  On-Off, kontrol  PID-Simulated  Annealing.  Efektifitas  dari  2 kontroler  itu  diukur  menggunakan  kriteria Integral Time  Absolute  Error (ITAE)  (Ogata,  2009).  Pada kriteria  ITAE,  salah  satu  yang  menjadi  faktor integrasinya dalah waktu. Oleh karena itu, nilai ITAE akan bertambah seiring berjalannya waktu. Nilai ITAE ini dirumuskan seperti pada persamaan (7).
∫  |    | (7)
dimana:
ITAE = integral time absolute error . t = waktu (s) e(t) = nilai eror

## 2.3 Desain Kontrol On-Off
Kontrol On-Off merupakan salah satu jenis kontrol yang  banyak  digunakan  pada  kontrol  otomatis  di industri  karena  kontrol  ini  sederhana  dan  relatif murah. Kontrol on-off banyak diterapkan pada sistem pengontrolan  temperatur  sistem  pemanas,  reaktor fermentasi,  ruang  klimatik,  sistem  pemanas  ruangan, dan  sistem  tinggi  muka  cairan.  Di  rumah  tangga, kontrol  On-Off  juga  banyak  digunakan  seperti  pada sistem penampung air, setrika listrik, oven listrik dan pemanas air (Hidayat, Rahmatika, & Syafei, 2018).
Kontrol On-Off pada dasarnya memiliki dua posisi aktuasi, yaitu On dan Off. Dua posisi aktuasi ini akan tergantung pada nilai error yang terjadi. Nilai error ini merupakan  selisih  antara  nilai  aktual  yang  diukur melalui sensor dan nilai referensi yang ditentukan oleh user.
Misalkan sinyal keluaran kontroler adalah u(s) dan sinyal error adalah e(s) serta set point adalah r(s) dan respon  sistem  adalah  c(s).  Pada  kontrol  dua  posisi, sinyal  u(s)  akan  tetap  pada  harga  maksimum  atau minimum, bergantung pada tanda sinyal error, „1‟ atau „0‟ (Hidayatet al, 2018) Ada dua aspek penting yang harus dipertimbangkan  pada  pengontrol  on-off.  Pertama adalah frekuensi osilasi respon yang berpengaruh pada umur  ketahanan  komponen  aktuator.  Kedua  adalah amplitudo  osilasi  respon  yang  mempengaruhi  akurasi pengendalian  dan  besar  rugi-rugi  energi  pada  respon sistem kendali keseluruhan.
Pada penelitian ini, kontrol On-Off digunakan agar nilai  suhu  aktual  sama  dengan  nilai  suhu  referensi yang  ditentukan,  dimana  nilai  referensi  suhu  yang ingin dicapai adalah sebesar 35 o C. Dalam kontrol On- Off  ini,  frekuensi  osilasi  respon  akan  diabaikan, sedangkan amplitudo osilasi respon harus dijaga  agar tidak  melebihi  10%  dari  nilai  referensi  yang  akan dicapai  yang  mana pada  penelitian  ini adalah  sebesar 35 o C.  Blok  diagram  dari  kontrol  On-Off  ini diperlihatkan pada Gambar 5 di bawah ini.
Gambar 5. Blok Diagram Kontrol On-Off
Selisih antara  nilai referensi  dan nilai aktual  yang menjadi input dari kontrol On-Off. Pada penelitian ini, kontrol  On-Off  akan  bernilai  maksimum  ketika  nilai error  >=0.5 o C,  sebaliknya  kontrol  On-Off  akan bernilai minimum ketika nilai error <=-0.5 o C.

## 2.4 Desain PID-Simualted Annealing
Kontroler  PID  adalah  kontroler  berumpan  balik yang  paling  populer  di  dunia  industri.  Kontroler  PID dapat  memberikan  performa  kontrol  yang  baik
walaupun  mempunyai  algoritma  sederhana  (Wisnu, Wahjudi,  &  Nurhadi,  2016).  Pada  awalnya  kontrol PID umumnya diimplementasikan dengan menggunakan  rangkaian  elektronika  analog.  Bahkan banyak  diantaranya  direalisasikan  dalam  komponen mekanis dan pneumatis murni.
Seiring dengan berkembangnya dunia digital maka algoritma  kontrol  PID  dapat  direalisasikan  kedalam bentuk persamaan PID digital. Yang jika diimplementasikan hanya berupa sebuah program saja yang  ditanamkan  kedalam  embedded  system.  Blok diagram  PID  dapat  dilihat  pada  Gambar  6  di  bawah ini.
Gambar 6. Blok Diagram Kontrol PID
Persamaan  dari  pengontrol  PID  dapat  ditulis seperti pada persamaan (8).
∫ (8)
dimana: u(t) : Sinyal Kontrol e(t) : Eror Pengukuran K p : Konstanta Proportional
K i
: Konstanta Integral K d : Konstanta Derivative
Pada  penelitian  ini,  kontrol  PID  juga  digunakan untuk  mencapai  nilai  suhu  aktual  yang  sama  dengan nilai  suhu  referensi.  Suhu  referensi  yang  digunakan pada  penelitian  ini  yaitu  sebesar  35 o C.  Pemilihan konstanta PID penting sekali dalam proses ini karena akan  menentukan  bentuk  respon  sistem.  Komponen nilai  konstanta  P,  I,  dan  D  dicari  menggunakan metode simulated annealing.
Simulated annealing merupakan salah satu metode metaheuristik yang digunakan untuk masalah optimasi (Samana.,  Prihandono,  &  Noviani,  2015)  Metode simulated  annealing  ini  dibuat  berdasarkan  analogi pemrosesan  logam.  Dalam  ilmu  metalurgi,  proses annealing  adalah  memanaskan  logam  untuk  merubah sifat  logam  tersebut,  seperti  kekerasan  atau kekuatannya.  Tahapan  proses  ini  diawali  dengan memanaskan  logam  sampai  titik  leburnya,  kemudian mempertahankannya  pada  temperatur  tertentu,  lalu didinginkan
c(s)
r(s) (s) Incubator e(s) Temperature Sensor Temperature Sensor Incubator T
M 0
Di dalam proses annealing, partikel-partikel dalam zat  padat  akan  bergerak  bebas.  Kemudian  ketika  zat itu  didinginkan  secara  perlahan,  maka  molekul- molekul  zat  tersebut  akan  mengatur  diri  sendiri dengan  tingkat  energi  dasar  yang  rendah.  Algortima dasar Simulated Annealing adalah sebagai berikut:

## Membangkitkan solusi awal S
T = Tmax While belum memenuhi kriteria berhenti While kondisi  kesetimbangan  termal  belum tercapai ΔE = f(S‟) – f(S) If ΔE ≤ 0
S = S‟ Else If random < exp (-ΔE/kbT) S=S‟ Endif Endif
Endwhile
T=g(T)
Endwhile

## 3. HASIL DAN PEMBAHASAN
Penelitian  ini akan  menguji efektifitas 2  kontroler dalam  mengatur  suhu  udara  dalam  inkubator  agar sesuai dengan suhu referensi sekaligus mempertahankan  suhu  tersebut  dari  gangguan. Pengujian  ini  dilakukan  dengan  menggunakan simulasi di MATLAB 2014a.
Gambar 7. Hasil Pengujian I
Gambar 8. Hasil Pengujian II
Gambar 9. Hasil Pengujian III
Setelah  melakukan  simulasi  pengujian,  maka didapat  respon  yang  ditunjukkan  pada  Gambar  7,  8 dan 9. Ada tiga respon yang mewakili output terhadap masing-masing  gangguan.  Tiap  respon  memiliki  tiga gambar  yang  berbeda,  yaitu  referensi,  respon  kontrol On-Off,  respon  kontrol  PID-Simulated  Annealing, Ketiga  respon  tersebut  dapat  dilihat  pada  Gambar  7 sampai 9 di atas.
Pada pengujian I yang ditunjukkan pada Gambar 7 tampak bahwa terjadi osilasi pada respon kontrol On- Off. Osilasi terjadi pada 34.5 o C sampai 35.5 o C dengan frekuensi  osilasi  sebesar  15  kali  osilasi  tiap  jam. Sedangkan  pada  PID-  Simulated  Annealing,  respon sistem langsung menuju ke referensi dan membutuhkan  waktu  sekitar  2.8  jam.  Gambar  yang lebih jelas dapat dilihat pada Gambar 10 di bawah ini.

## Gambar 10. Hasil Pengujian I yang Diperbesar
Kemudian  untuk  pengujian  II  yang  ditunjukkan pada  Gambar  8  terlihat  bahwa  kontrol  On-Off  tetap menghasilkan  osilasi  seperti  pada  pengujian sebelumnya,  akan  tetapi  pada  pengujian  II,  frekuensi osilasi bertambah dari 15 kali osilasi tiap jam menjadi 21 kali osilasi tiap jam setelah terjadi gangguan pada jam  ke-10.  Disisi  lain,  PID-Simulated  Annealing mengalami  lonjakan  suhu  ketika  terjadi  gangguan sebesar 0.4 o C. Gambar  yang lebih jelas dapat  dilihat pada Gambar 11 di bawah ini.
Kemudian,  pada  pengujian  III  yang  ditunjukkan pada  Gambar  3.3,  kontrol  On-Off  tetap  berosilasi tetapi  pada  saat  gangguan  terjadi,  respon  sistem menjadi  turun  drastis  sampai  pada  suhu  25 o C.  Pada saat yang sama, PID-Simulated Annealing memberikan  respon  dengan  penurunan  suhu  sebesar 0.8 o C.  Gambar  yang  lebih  jelas  dapat  dilihat  pada Gambar 12 di bawah ini.

## Gambar 12. Hasil Pengujian III yang Diperbesar
Setelah  kedua  kontroler  diuji  menggunakan simulasi  MATLAB  2014a,  maka  tahap  selanjutnya adalah  menghitung  nilai  ITAE  pada  respon  sistem untuk  masing-masing  kontroler.  Nilai  ITAE  ini  bisa dilihat pada Tabel 1.
Tabel 1. Nilai ITAE Pengujian Kontroler On-Off PID- Simulated Annealing I 50.955 0.4601 II 51.1191 0.8659 III 1502.7 4.3562 Rata-Rata 534.925 1.894
Dari  Tabel  1  di  atas,  dapat  dilihat  bahwa  nilai ITAE  PID-Simulated  Annealing  jauh  lebih  kecil  jika dibandingkan  dengan  nilai  ITAE  pada  kontroler  On- Off.

## KESIMPULAN
Pada  penelitian  ini,  ada  2  kontroler  yang  diuji untuk melihat efektifitas mereka dalam mengatur suhu dalam  sebuah  inkubator.  2  kontroler  tersebut  adalah kontrol On-Off, dan kontrol PID-Simulated Annealing.
Pada  pengujian  ini,  kedua  kontrol  tersebut  harus mempertahankan  suhu  udara  di  dalam  inkubator walaupun  suhu  udara  luar  berubah-ubah.  Suhu  udara luar  yang  berubah  ini  menjadi  gangguan  pada  sistem inkubator tersebut.
Hasil  menunjukkan  bahwa  kontrol  PID-Simulated Annealing  adalah  kontrol  yang  paling  efektif  dalam mengatur  suhu  udara  inkubator  secara  presisi  dan tahan terhadap gangguan berupa suhu udara luar yang berubah-ubah.

## UCAPAN TERIMA KASIH
Pertama-tama,  penulis  ucapkan  syukur  kepada Allah  SWT,  karena  berkat  dan  rahmatnya  penulis dapat  menyelesaikan  penelitian  ini  yang  berjudul “Desain  Metode  PID-Simulated  Annealing  sebagai Kontrol Temperatur pada Inkubator Bayi ”.
Kedua,  penulis  juga  mengucapkan  terima  kasih kepada Kementerian Riset dan Teknologi karena telah membiayai  penelitian  ini.  Ketiga,  penulis  juga mengucapkan  terima  kasih  yang  sebesar-besarnya kepada  Universitas  Widya  Kartika  yang  telah memberikan sarana dan prasarana dalam penyelesaian penelitian ini.

## PUSTAKA
Butarbutar, M. H., Sholikhah, S., & Napitupulu, L. H. (2018). Hubungan  Pengetahuan  dan  Sikap  Ibu Tentang  Demam  dengan  Penanganan  Demam Pada  Anak  di  Klinik  Shanty  Medan .  Jurnal Preventif, 9(2), 53–57.
Ginting, C. F. & Brahmana, K., (2013). Perancangan Inkubator  Bayi  dengan  Pengaturan  Suhu  dan Kelembaban Berbasis Mikrokontroler Atmega8535 , J. Saintia Fis., 6(1):1–8
Harahap,  A.  M.,  Kadarsah,  R.  K.,  &  Oktaliansah,  E. (2014). Angka  Kejadian  Hipotermia  dan  Lama Perawatan  di  Ruang  Pemulihan  pada  Pasien Geriatri  Pascaoperasi  Elektif  Bulan  Oktober 2011–Maret  2012  di  Rumah  Sakit  Dr.  Hasan Sadikin  Bandung  Anggita .  Jurnal  Anestesi Perioperatif, 2(1), 36–44.
Hidayat, N., Iskandar, R.  F.,  &  Rokhmat, M. (2015). Temperature  Control  Personal  Computer  Using Liquid  Cooling  System  Based  PID  Control .  In International
Conference on Automation,
Cognitive  Science,  Optics,  Micro  Electro- Mechanical  System, and Information Technology. Bandung. https://doi.org/10.1109/
ICACOMIT.2015.7440199
Hidayat,  D.,  Rahmatika,  M., &  Syafei,  N. S., (2018). Analisis Respon Pengontrol On-Off Pada Kendali Umpan Balik Sistem Fisis Elektronik , EKSAKTA, 19(1): 118–124.
Hidayat, D., Rahmatika, M., Syafei, N. S., Tumbelaka, B. Y., (2018). Simulasi Pengontrol On / Off pada Sistem  Kendali  Umpan  Balik  dengan  Model  Fisis Elektronik , TELKA, 4(1):43–53
Madyanto,  T.  D.,  Santoso,  I.,  &  Setiawan,  I.  (2010).
Pengontrolan  Suhu  Menggunakan  Metode  Fuzzy- PID pada Model Sistem Hipertermia.
TRANSMISI, 12(1), 21-26
Mathworks,  “Thermal  Model  of  a  House,”  2020.
[Online]. Available: https://www.mathworks. com/help/simulink/slref/thermal-model-of-a- house.html. [Accessed: 05-Apr-2020].
Mittal,  H.,  Mathew,  L.,  &  Gupta,  A.  (2015). Design and  Development  of  an  Infant  Incubator  for Controlling  Multiple  Parameters .  International Journal  of  Emerging  Trends  in  Electrical  and Electronics, 11(5), 65–72.
Nisha,  Z.  A.,  &  Elahi,  A.  H.  .  F.  (2014). Low  Cost
Neonatal Incubator with Smart Control System . In International Conference on Software, Knowledge,
Information Management & Applications (SKIMA) (pp. 1–5). https://doi.org/10.13140/2.1.4591.5201 Ogata.  K., Modern  Control  Engineering ,  Fifith. Prentice Hall, 2009 Rizqiani,  R.  F.,  &  Yuliana,  L.  (2017). Faktor-Faktor yang  Mempengaruhi  Kematian  Bayi  Prematur  di Indonesia .  Jurnal  Ilmiah  WIDYA  Kesehatan  Dan Lingkungan, 1(2), 135–141. Samana,  E.,  Prihandono,  B.,  &  Noviani,  E.  (2015).
Aplikasi Simulated Annealing untuk
Menyelesaikan  Travelling  Salesman  Problem .
Buletin Ilmiah Mat. Stat. dan Terapannya, 3(1):25- 32 Saria,  T.  W.,  &  Syarif,  S.  (2016). Hubungan Prematuritas  dengan  Kematian  Neonatal  di Indonesia  Tahun  2010  (Analisis  Data  Riskesdas 2010) .  Jurnal  Epidemiologi  Kesehatan  Indonesia, 1(1), 9–14.
Sariati,  Y.,  Nooryanto,  M.,  &  Anggraini,  P.  D.  A. (2017). Pengaruh Penggunaan Magnesium Sulfate
(MgSO4)  Saat  Antenatal  Sebagai  Neuroprotektor Bayi  Prematur  Terhadap  Perkembangan  Motorik Kasar  Usia  2-3  Tahun .  Journal  of  Issues  in Midwifery, 1(2), 50–57. Secretariat, T. A. (2017). ASEAN Statistical Report on Millennium Development Goals 2017 . Jakarta. Utami, N. R., Handayani, I., & Iskandar, R. F. (2017).
Kontrol  Suhu  dan  Analisis  Transfer  Panas Konveksi  Pada  Central  Processing  Unit  (CPU) . Jurnal  E-Proceeding  of  Engineering,  4(1),  726– 735.
Wahab,  F.,  Sumardiono,  A.,  Tahtawi,  A.  R.  A., Mulayari, A. F.  A., Desain dan Purwarupa Fuzzy Logic Control untuk Pengendalian Suhu Ruangan . Jurnal Teknologi Rekayasa. 2(1):1-8 Wisnu,  D.,  Wahjudi,  A.,  and  Nurhadi  H.  (2016), Perancangan  Sistem  Kontrol  PID  Untuk Pengendali  Sumbu  Azimuth  Turret  Pada  Turret- gun Kaliber 20 mm , J. Tek. ITS, 5(2):512–516 Wulandari,  D.  A.,  &  Utomo,  I.  H.  (2017).
Responsivitas Dinas Kesehatan Kabupaten
Karanganyar  dalam  Upaya  Menurunkan  Angka Angka  Kematian  Ibu  (AKI)  dan  Angka  Kematian Bayi  (AKB)  di  Kabupaten  Karanganyar .  Jurnal Wacana Publik, 1(3): 40–49