http://dx.doi.org/10.23960/jitet.v12i1.3601

## IMPLEMENTASI  SISTEM  KONTROL  PENGGERAK
MOTOR STEPPER PADA

## PROSES MOLDING MICROPLASTIC  BERBASIS  PID  MENGGUNAKAN  PLC DAN ARDUINO
Alvian Anggiana Putra 1* , Muhamad Rifa'i 2 , Hari Kurnia Safitri 3
1,2,3 Jurusan Teknik Elektro, Program Studi Teknik Elektronika, Politeknik Negeri Malang, Jl. Soekarno Hatta No.9, Jatimulyo, Kec. Lowokwaru, Kota Malang, Jawa Timur 65141, Indonesia.
Riwayat artikel:
Received: 20 September 2022 Accepted: 29 Desember  2023 Published: 1 Januari  2024

## Keywords:
Stepper Motors; PID; Injection Molding.
Corespondent Email: alviananggianaputra@gmail.com
Abstrak. Industri saat ini telah memasuki era yang setiap proses produksinya telah menerapkan otomatisasi dan pertukaran data dalam manufakturnya. Fase era ini dikenal sebagai industri 4.0.  Era Industri 4.0 telah memberikan dampak berbagai  sektor  industri  khusus  pada  industri  percetakan  barang  seperti percetakan  barang  dari  bahan  plastik.  Dalam  penerapannya    menggunakan teknik injection molding. Prosesnya mampu menghasilkan produk yang lebih presisi. Dalam proses injection molding perlu sistem kontrol yang baik agar mampu  mengarahkan  biji  plastik  dalam  proses  mold  sesuai  yang direncanakan.  Aktuator  yang  digunakan  meliputi  penggerak  yang  dapat berupa motor stepper.  Penelitian ini bermaksud mengaplikasikan metode PID dalam mengontrol motor stepper pada proses molding microplastic.  Sistem yang diusulkan telah berhasil dibuat dan mampu menghasilkan produk sesuai dengan perencanaan. Hasil kontrol pada motor stepper yang paling tepat pada nilai parameter PID yakni nilai Kp = 14,  nilai Ki = 0.007 dan nilai Kd = 7000. Perubahan  nilai  setpoint  dari  2500  hingga  2700  memberikan  pengaruh terhadap  hasil  cetakan  dan  nilai  setpoint  yang  menghasilkan  cetakan  yang paling  bagus  pada  nilai  setpoint  sebesar  2700.  Nilai  setpoint  sebesar  2700 menghasilkan kondisi mold dan nozell  dalam posisi yang tepat atau rapat, hal ini membuat proses cetakan berjalan dengan baik sesuai dengan desain dari cetakan yang diberikan.
Abstract. The  current  industry  has  entered  an  era  where  every  production process  incorporates  automation  and  data  exchange  in  its  manufacturing. This era is known as Industry 4.0. Industry 4.0 has had a significant impact on various industrial sectors, particularly in the production of plastic goods using  techniques  such  as  injection  molding.  This  process  is  capable  of producing  more  precise  products.  In  the  injection  molding  process,  a  well- controlled system is needed to guide plastic pellets according to the intended mold  design,  utilizing  actuators  like  stepper  motors.  This  research  aims  to apply the PID (Proportional-Integral-Derivative) method to  control stepper motors  in  microplastic  molding  processes.  The  proposed  system  has  been successfully implemented and can produce products according to the planned specifications.  The  most  suitable  PID  parameter  values  for  controlling  the stepper motor are Kp = 14, Ki = 0.007, and Kd = 7000. Changing the setpoint value from 2500 to 2700 has an impact on the molding results, with the best results achieved at a setpoint value of 2700. A setpoint value of 2700 ensures
JITET (Jurnal Informatika dan Teknik Elektro Terapan) pISSN: 2303-0577   eISSN: 2830-7062
that the mold and nozzle are in the correct, tight position, allowing the molding process to proceed smoothly in line with the provided design.

## 1. PENDAHULUAN
Industri  saat  ini  telah  memasuki  era  yang setiap  proses  produksinya  telah  menerapkan otomatisasi dan pertukaran data dalam manufakturnya. Fase era ini dikenal sebagai Era Industri 4.0.  Era ini memungkinkan teknologi fiber  ( fiber  technology )  dan  sistem  jaringan terintegrasi  ( integrated  network )  yang  mampu bekerja dalam setiap aktivitas ekonomi, dimulai dari  proses  produksi  hingga  konsumsi.  Era industri  4.0  ini  menjadikan  peran  manusia semakin  sedikit  dalam  kegiatan  produksi  dan telah  digantikan  dengan  pekerjaan  otomatis (tenaga  mesin).  Sistem  otomatis  ini  diklaim dapat  meningkatkan  proses  produksi  hingga target produksi yang optimal.
Era  Industri  4.0  juga  memberikan  dampak pada  industri  percetakan  barang  seperti percetakan  barang  dari  bahan  plastik  yang dulunya  menggunakan  pekerjaan  manual (manusia),  seiringnya  berkembangnya  waktu percetakan  barang  ini  telah  mengalihkan perkejaannya  yang  berbasiskan  otomatisasi yang mampu lebih cepat dan menghemat waktu dalam  menghasilkan  setiap  produknya.  Dalam menghasilkan  produknya  akan  menggunakan teknik injection  molding .  Teknik  tersebut memungkinkan  membentuk  produk  berbahan plastik  dan  mampu  bentuk  fitur  yang  sulit sehingga  menghasilkan  produk  yang  lebih presisi  [1].  Dalam  proses injection  molding perlu sistem kontrol sehingga mampu mengarahkan  biji  plastik  dalam  proses mold .
Tentunya  dibutuhkan  aktuator  yang  meliputi penggerak yang dalam hal ini bisa berupa motor stepper .
Penelitian tentang prediksi pengontrolan pada proses molding plastik telah dilakukan  peneliti  [2].  Peneliti  tersebut menggunakan model analisis sebagai komponen utama dalam mengontrol. Penentuan tentang  efisiensi  parameter  dalam  proses molding plastik  telah  dilakukan  peneliti  [3] sedangkan  untuk  peningkatan  proses injection molding menggunakan  energi  ganda    telah dilakukan  peneliti[4].  Peneliti  mengusulan tahapan  dalam  proses injection  molding dilakukan  dengan  cara  'pengisian  udara'  atau 'proses  ideal'.  Sementara  di  'pengisian  udara'
urutan  proses  berlangsung  tanpa  material, 'proses  ideal'  mengoptimalkan  waktu  dan masukan  energi  dari  proses  aktual  dengan proses ideal. Kegiatan tersebut diklaim mampu mengoptimalkan  waktu  dan  efisiensi  tenaga dapat  meningkat  hingga  50%.  Sedangkan penelitian  tentang  optimalisasi  parameter proses injection  molding telah  dilakukan  juga oleh  peneliti  [5]  yang  diterapkan  pada pembuatan brake  booster  valve  body yang menggunakan metode taghuci. Metode tersebut menentukan  parameter  proses  PIM  yang optimal sehingga dapat meningkatkan kompresi kekuatan  badan  katup  penguat  rem,  metode juga  mensimulasikan dan  menentukan  optimal parameter  proses  PIM  untuk  viskositas  resin dan persentase curing .
Pengendali  motor stepper untuk  deteksi jumlah  obyek  putar  dengan  menggunakan lomputer  telah  dilakukan  oleh  peniliti[6]. Penelitian  in  diklaim  mampu    menghitung jumlah obyek yang terdeteksi hingga mencapai delapan  obyek  dan  sistem  mampu  bergerak berputar  tiap  45 o sebanyak  delapan  kali  putar dan  naik-turun  sepanjang  25  mm.  Teknik mengontrol kecepatan motor stepper menggunakan metode start-stop telah diusulkan peneliti  [7].  metode  ini  memungkinkan output sesuai dengan frekuensi target yang telah diatur, sehingga  motor stepper akan  berputar  dengan kecepatan sesuai dengan frekuensi target. Hasil dari  metode  ini  adalah  kecapatan  putar,  motor stepper  dapat  berputar  secara  normaldengan setting  kecepatan  antara  30  rpm  –  240  rpm. Mengaplikasikan metode PID dalam mengontrol  motor stepper telah  dilakukan peneliti [8]. Peneliti menentukan parameter PID terbaik  yakni  Kp=1,  Ki=1,  dan  Kd=4  yang diklaim  mampu  menggerakkan  motor  stepper dengan baik dan cepat serta stabil dengan nilai rise  time  (tr)  =  1,6  detik,  peak  time  (tp)=3,2 detik,  dan  settling  t  ime  (ts)=  4  detik. Berdasarkan  beberapa  literatur  yang  telah uraikan tesebut, peneliti bermaksud mengaplikasi metode PID pada sistem molding microplastic . Diharapkan dengan
memanfaatkan metode PID ini dapat
JITET (Jurnal Informatika dan Teknik Elektro Terapan) pISSN: 2303-0577   eISSN: 2830-7062
meningkatkan  hasil  cetakan  yang  baik  pada proses produksi.

## 2. TINJAUAN PUSTAKA

## 2.1. Arduino
Arduino  adalah  papan  elektronik  yang menggunakan jenis tipe tertentu dari mikrokontroler.      Arduino  merupakan  sebuah platform  komputasi  fisik  open  source  yang berfokus pada input/output sederhana (I/O) dan dilengkapi  dengan  lingkungan  pengembangan yang mengadopsi bahasa pemrograman Processing.  Dengan  Arduino,  Anda  dapat membuat proyek-proyek interaktif mandiri atau mengintegrasikannya  dengan  perangkat  lunak komputer  Anda,  seperti  Flash,  Processing, VVVV, atau Max / MSP [9].

## 2.2. ArduinoUno R3
Dalam  perancangan  dan  pembuatan  tugas akhir ini, digunakan Arduino Uno R3 sebagai jenis  papan  mikrokontroler.  Arduino  Uno  R3 ini  merupakan  sebuah  board  mikrokontroler yang  menggunakan  dasar  dari  ATmega328, sebagaimana yang terlihat pada Gambar 1.
Gambar 1. Papan Arduino Uno R3[10].
Berikut adalah spesifikasi dari Arduino Uno R3[10]:
• Mikrokontroler : ATmega328
• Tegangan pengoperasian : 5V
• Batas Tegangan Input : 7-12V
• Jumlah pin I/O digital : 14
• Jumlah pin input analog   : 6
• Arus DC tiap pin I/O : 40 mA
• Arus DC untuk pin 3.3V  : 50 mA
• Memori : 32 KB • SRAM : 2 KB • EEPROM : 1 KB • Clock Speed : 16 MHz

## 2.3. Motor Stepper
Motor  stepper  adalah  jenis  motor  yang berputar  dengan  langkah-langkah  tertentu. Motor  stepper  banyak  dipakai  dalam  industri, seperti  dalam  mesin  CNC,  lengan  robot, pemindai, printer, dan bahkan yang lebih baru, 3D printer, karena kemampuan kontrolnya yang handal  tanpa  perlu  umpan  balik  tertutup (closed-loop). Gambar 2 menunjukkan tampilan fisik dari motor stepper. Motor stepper sebenarnya  adalah  jenis  motor  DC  yang  tidak memiliki  komutator.  Ia  hanya  memiliki kumparan pada bagian stator, sementara bagian rotornya terdiri dari magnet permanen. Karena konstruksinya  seperti  itu,  motor  stepper  bisa dikendalikan  untuk  berputar  sesuai  keinginan, baik  searah  jarum  jam  maupun  sebaliknya. Motor stepper dapat berputar dalam sudut/step yang  bervariasi,  tergantung  pada  jenis  motor yang  digunakan,  dan  ukuran  stepnya  bisa mencakup rentang 0,9°. Posisi putarannya juga relatif  akurat  dan  stabil.  Dengan  variasi  sudut ini,  pengendalian  motor  stepper  menjadi  lebih mudah tanpa  perlu  menggunakan  umpan  balik tertutup (closed-loop) untuk memantau posisinya[7].
Gambar 2. Bentuk Motor Stepper[7].
2.4. Programmable Logic Controller (PLC)
PLC merupakan sebuah perangkat pengendalian  yang  dapat  diatur  melalui program  yang  telah  disimpan  di  dalamnya. Berbeda  dengan  perangkat  pengendalian konvensional,  PLC  memiliki  keunggulan karena perubahan dapat dilakukan tanpa perlu mengubah  instalasi  fisik.  Modifikasi  hanya perlu  dilakukan  pada  programnya.  Salah  satu jenis  program  yang  sering  digunakan  adalah diagram  tangga  (Ladder  Diagram).  Melalui diagram tangga ini, logika pengendalian proses dapat  terlihat  sesuai  dengan  alur  kerja  yang diinginkan seperti pada flow chart[11].
JITET (Jurnal Informatika dan Teknik Elektro Terapan) pISSN: 2303-0577   eISSN: 2830-7062
3. METODE PENELITIAN
Penelitian ini menggunakan metode Research  and  Development (R&D)  atau  bisa disebut  penelitian  dan  pengembangan,  metode penelitian  ini  digunakan  untuk  menghasilkan produk  tertentu,  dan  menguji  keefektifan produk  tersebut.  Alur  dari  penelitian  dan pengembangan ini ditunjukkan pada Gambar 3.
Gambar 3. Diagram Alir Penelitian
Berdasarkan  Gambar  3,  tahapan  dari penelitian ini dimulai dari mendefinisikan, lalu mendesain,  selanjutnya  mengembangkan  dan terakhir mengevaluasi. Adapun penjelasan dari setiap langkah diatas adalah sebagai berikut:
(1) Mendefinisikan ,  tahap  ini  akan  mencari pemasalahan  yang  ada  berdasarkan  hasil pengamatan  langsung  ataupun  pencarian literasi  baik  dari  media online maupun offline hingga wawancara. Setelah diketahui  terdapat  suatu  permasalahan yang ada.
Langkah
selanjutnya memformulasikan  konsep  teknologi  yang dapat  mengatasi  permasalahan  tersebut.
Pada  tahap  ini  juga  merancang  setiap  hal yang  dibutuhkan  baik  alat  atau  bahan dalam membangun sistem untuk menjawab permasalahan yang terjadi.
(2) Mendesain ,  pada  tahap  ini  dilakukan proses  desain  terhadap  sistem  yang  akan diusulkan.  Pada  tahap  ini  juga  dilakukan perancangan  sistem  yang  kegiatannya meliputi:  merancang  mekanik  penggerak molding,  merancang  kontrol molding dan merancang pergerakan motor stepper.
(3) Mengembangkan , pada tahap ini dilakukan  proses  implementasi  dari  hasil perancanganan yang dilakukan. Pada tahap ini juga dikatakan sebagai proses fabrikasi dari alat yang diusulkan.
(4) Mengevaluasi ,  setelah  sistem  sudah difabrikasi dan telah berjalan dengan baik. Tahap  akhir  akan  dilakukan  pengujian
terhadap  sistem  yang  diusulkan  tersebut. Pengujian  ini  meliputi  kinerja  dari  sistem dan  efektifitas  sistem  dalam  menjawab permasalahan yang terjadi. Hasil dari tahap ini  dapat  diketahui  apakah  sistem  dapat dipergunakan atau masih butuh dikembangkan lagi.
Adapun sistem kontrol yang akan dirancang khususnya  dalam  mengontrol  motor  stepper dalam proses molding microplastic ini ditunjukkan pada Gambar 4.
Gambar 4. Diagram blok perencanaan sistem.
Cara  kerja  dari  sistem  kontrol  pada  proses molding microplastic ini dimulai dari mengatur set  point berupa  parameter  jarak,  selanjutnya pada bagian kontroller PID diatur  nilai kP, nilai kI dan nilai kD yang sesuai pada PLC Siemens S7-200.  Masing  masing  konstanta  memiliki karakteristik berbeda-beda,namun pada penelitian  ini  digunakan  metode  Ziegler Nichols untuk pengaturan parameter PID. Bila respon  output  masih  belum  sesuai,  maka  akan dilakukan proses adjustment dengan trial-error sebagai  upaya  lanjutan  guna  mendapat pengaturan parameter PID yang tepat. Selanjutnya  aktuator  menerima  data  perintah dari controller berupa pulsa dan menggerakkan motor  stepper  melalui  driver    untuk  memulai melakukan proses molding . Lalu  Plant berupa mold  yang  diputar  oleh  motor  stepper  untuk bergarak  maju  menuju nozzle untuk  proses pencetakan.  Sedangkan  Rotari  encoder  dan arduino Uno sebagai feedback untuk membaca scalling data rotary encoder dan untuk merubah frekuensi dari rotary encoder menjadi tegangan untuk  input  PLC.  Output  proses  ini  berupa posisi mold ke nozzle .
3.1. Desain sistem molding microplastic
Pada perancangan ini dimulai dari mendesain prototype sistem molding microplasctic.  Secara  spesifik  dari  mesin
MENDEFINISIKAN 1 MENDESAIN 2 MENGEMBANGKAN 3 MENGEVALUASI 4
JITET (Jurnal Informatika dan Teknik Elektro Terapan) pISSN: 2303-0577   eISSN: 2830-7062
molding microplastic menggunakan bahan besi yang dipergunakan untuk alas mesin, penyanggah  extruder,  dan  mold.  Sedangkan bahan  yang  digunakan  pada  tabung  barrel adalah  tembaga.  Dan  bahan  yang  digunakan pada  hopper  adalah  stainless  steel.    Adapun hasil  dari  desain  sistem  kontrol  penggerak motor stepper molding microplastic
ditunjukkan pada Gambar 5. Sedangkan untuk bagian dan fungsinya ditunjukkan pada Tabel 1. Gambar 5. Desain dari sistem molding microplastic yang diusulkan. Tabel 1. Bagian Mekanik Keseluruhan beserta fungsinya No Komponen Fungsi 1 Motor Stepper untuk extruder Mendorong biji plastik yang sudah dilelehkan menuju nozzle 2 Sensor Futek Mengukur kecepatan motor 3 Barrel Tabung yang berisi screw dan tempat dimana dilelehkannya biji plastik 4 Hopper Menampung biji plastik 5 Band Heater Memanaskan barrel 6 Sensor PT100 Melihat suhu yang ada pada barrel 7 Mold Tempat cetakan biji plastik yang telah dilelehkan 8 Motor Stepper untuk mold Memaju mundurkan mold (cetakan) 9 Rotary Encoder Mengukur jarak antara mold dan nozzle
Berdasarkan  Gambar  5,  prinsip  kerja  dari sistem molding microplastic dimulai dari sensor posisi  yaitu  sensor  rotary  encoder  akan membaca  dan  mengkonversi  clock  setiap  50 step  (1  clock  bernilai  50  step  rotary  encoder). Selanjutnya  arduino  akan  mengirim  data  ke PLC kemudian PLC akan melakukan perhitungan  sehingga  dapat  mencetak  sesuai desain  produk  yang  diinginkan.  Agar  proses molding bekerja dengan baik, maka pergerakan motor stepper harus seuai dengan setpoint serta dapat  berhenti  tepat  pada  nozzel  sehingga  biji plastik  yang  sudah  panas    tidak  tumpah  atau meluber. Alur kerja pada sistem ini ditunjukkan pada Gambar 6.
Gambar 6. Diagram blok cara kerja sistem.
Keterangan:
• Input
a. Rotary Encoder
b. Arduino, berfungsi  membaca scalling data rotary encoder dan untuk merubah frekuensi dari rotary encoder menjadi tegangan untuk input PLC
• Proses
a. PLC Siemens S7-200, berfungsi sebagai komponen yang memproses dan mengolah data yang didapat dari sensor
• Output
a. Driver  dan  motor  stepper  yang kemudian  akan  memutar  ball  screw Molding.  Perintah  dari  PLC  akan dimasukan  ke  driver  motor  dan selanjutnya  akan  menggerakan  motor stepper dan mengatur posisi yang tepat pada  molding  pada  saat  injecting  biji plastik.

## 3.2. Desain Rangkaian Switching
Rangkaian  switching  digunakan  untuk memutus dan menghubungkan tegangan 5v dari arduino  menjadi  24v  untuk  input  ke  PLC. Skema  rangkaian  switching  ditunjukkan  pada Gambar 7.
JITET (Jurnal Informatika dan Teknik Elektro Terapan) pISSN: 2303-0577   eISSN: 2830-7062
Gambar 7. Skema rangkaian switching
Berdasarkan Gambar 4, Resistansi pada RB adalah  10  kΩ  dan  Resistansi  pada  terminal Kolektor RC = 1 kΩ, sedangkan tegangan Vcc adalah  24V.  Pada  input  Basis,  sinyal  yang bervariasi antara 0 dan 24V diberikan sehingga dapat  melihat  output  pada  kolektor  dengan memvariasikan  Vi  di  dua  kondisi  yaitu  pada saat kondisi 0V dan kondisi 24V.

## 4. HASIL DAN PEMBAHASAN

## 4.1. Pengujian Sensor Rotary Encoder
Pengujian  dari  sensor  rotary  encoder dilakukan untuk mengetahui kinerja dari sensor dalam  membaca  setiap  step  dan  hasil  dari konversinya ke bentuk clock. Setiap pembacan data  dari  sensor  tersebut  akan  dikelolah  oleh arduino  dalam  bentuk  sinyal  PWM  yang selanjutkan  dipergunakan  sebagai  proses switching tegangan 24 Volt untuk masukan data untuk  PLC.  Data  dari  pembacaan  sensor  ini dapat  dilihat  pada  serial  monitor  aplikasi  IDE arduino yang ditunjukkan pada Gambar 8.
(a) (b)
Gambar 8. Hasil pembacaan putaran rotary
encoder
Berdasarkan  Gambar  5,  jika  nilai  counter kurang  dari  50  maka  nilai  PWM  yang  didapat adalah  0  dan  jika  nilai  counter  lebih  dari  50 maka nilai pwm yang didapat adalah 255.

## 4.2. Pengujian PLC
Pengujian  PLC  dilakukan  agar  dapat mengetahui  serta  memastikan  semua  port  I/O PLC  yang  digunakan  dapat  bekerja  dengan baik, mengingat PLC sebagai otak keseluruhan sistem.  Pengujian  ini  meliputi  pengecekan  I/O PLC pada digital input dan digital output.

## 4.2.1. Pengujian Digital Input
Dalam  pengujian  ini  akan  dilakukan dengan  memberikan  logika  high  dan  low disetiap  alamat  input  yang  digunakan.
Selanjutnya  dilakukan  pengecekkan  nyala dari  lampu  indikator  pada  input  PLC.  Hasil dari pengujian ini ditunjukkan pada Tabel 2. Tabel 2.  Hasil pengujian Digital Input No. Alamat Digital Input Kondisi LED LOW HIGH 1 I0.0 Mati Menyala 2 I0.1 Mati Menyala 3 I0.2 Mati Menyala 4 I0.3 Mati Menyala 5 I0.4 Mati Menyala
JITET (Jurnal Informatika dan Teknik Elektro Terapan) pISSN: 2303-0577   eISSN: 2830-7062 Alvian  dkk
4.2.2. Pengujian Digital Output
Dalam  Pengujian  ini  akan  dilakukan dengan  memberikan  logika  high  dan  low disetiap  alamat  output  yang  digunakan. Selanjutnya dilakukan pengecekkan tegangan output  yang  dihasilkan.    Jika  dalam  saat kondisi  logika  low,  maka  tegangan  yang dihasilkan  adalah  0  VDC  sedangkan  jika dalam  kondisi  logika  high,  maka  tegangan yang  dihasilkan  adalah  23,92  atau  24  VDC. Hasil  dari  pengujian  ini  ditunjukkan  pada Tabel 3.
Tabel 3.  Hasil pengujian Digital Output
No. Alamat Digital Output Kondisi LED LOW HIGH 1 Q0.0 0 23,92 2 Q0.1 0 23,92 3 Q0.2 0 23,92 4 Q0.3 0 23,92 5 Q0.4 0 23,92 4.2.3. Pengujian sistem dengan dan
tanpa kontrol PID Pengujian  ini  dilakukan  dengan  cara membandingkan nilai parameter antara sistem tanpa kontrol PID dan sistem dengan kontrol PID.  Kontrol  PID  memiliki  fungsi  untuk mengatur kecepatan putar motor stepper untuk menggerakkan mold. Pengujian ini dilakukan dengan  cara  mengambil  pengujian  respon kecepatan terhadap waktu
tanpa menggunakan  kontroler  PID.  Pengujian kontrol PID diatur nilai Kp = 14,  Ki = 0.007 dan  Kd  =  7000.  Kedua  pengujian  ini menggunakan metode Ziegler Nichols dengan grafik  respon  kurva  S  sebagai  evaluasi perbandingan terhadap kedua kondisi
pengujian.  Hasil  pengujian  ini  ditunjukkan pada Gambar 9.
(a)
(b)
Gambar 9.  Hasil pengujian sistem dengan dan tanpa kontrol PID
(a) Kurva hasil tanpa kontrol PID
(b) Kurva hasil dengan kontrol PID
4.2.4. Pengujian Setpoint terhadap hasil cetakan
Pada  pengujian  ini  dilakukan  untuk mengetahui pengaruh nilai kp, ki dan kd yang telah  ditentukan  sebelumnya  terhadap  hasil cetakan  atau  proses  molding  microplastic dengan  nilai  setpoint  yang  diatur  dari  2500, 2600  dan  2700.  Adapun  hasil  pengujian  ini ditunjukkan pada Tabel 4.
Tabel 4. Bagian Mekanik Keseluruhan beserta fungsinya
No Nilai Set Point Nilai Kp,Ki,Kd Nilai Kp,Ki,Kd 1 2500 Kp =3 Ki = 0 Kd =7000
JITET (Jurnal Informatika dan Teknik Elektro Terapan) pISSN: 2303-0577   eISSN: 2830-7062
2 2600
Kp =3 Ki = 0 Kd =7000 3 2700 Kp =3 Ki = 0
Kd =7000
Berdasarkan  Tabel  4,  nilai  PID  yang  teah ditentukan dan nilai set point yang diatur dari 2500  hingga  2700  memberikan  pengaruh terhadap  hasil  cetakan.  Nilai  setpoint mempengaruhi posisi antara mold dan nozell. Hasil  cetakan  yang  paling  baik  dihasil  pada nilai  setpoint  sebesar  2700,  nilai  tersebut mengkondisikan  mold  dan  nozell    dalam posisi yang tepat atau rapat. Sedangkan  nilai setpoint  2600  dan  2500  posisi  mold  dan nozzel masih ada rongga atau belum bisa rapat sehingga untuk injeksi cairan biji plastik akan keluar dari cetakan. Untuk  kecepatan putaran motornya  dengan  setpoint  2500,2600  dan 2700  kecepatan  motor  akan  berputar  pelan mulai  di  awal  putaran    dan  jika  mendekati setpoint  motor  akan  semakin  pelan  dan berhenti. tetapi jika setpoint diatas 2700 maka putaran  motor  akan    berputar  lebih  cepat diawal  dan  saat  mendekati  setpoint  akan mengurangi kecepatannya.

## 5. KESIMPULAN
Adapun  kesimpulan  dari  penelitian  ini adalah  sistem molding  microplastic telah berhasil  dibuat  dan  hasil  kontrol  pada  motor stepper  yang  paling tepat  pada  nilai  parameter PID yakni nilai Kp = 14,  nilai Ki = 0.007 dan nilai  Kd  =  7000.  Perubahan  nilai  setpoint  dari 2500  hingga  2700  memberikan  pengaruh terhadap  hasil  cetakan  dan  nilai  setpoint  yang menghasilkan  cetakan yang  paling  bagus  pada
nilai  setpoint  sebesar  2700.  Nilai  setpoint sebesar  2700  menghasilkan  kondisi  mold  dan nozell    dalam  posisi  yang  tepat  atau rapat,  hal ini  membuat  proses  cetakan  berjalan  dengan baik  sesuai  dengan  desain  dari  cetakan  yang diberikan.

## UCAPAN TERIMA KASIH
Terimakasih  penulis  ucapkan  kepada  pihak yang  telah  mendukung  dan  membantu  dalam menyelesaikan penelitian ini.

## DAFTAR PUSTAKA
[1] I.  Yulianto,  Rispianda,  and  H.  Prassetiyo, “Rancangan  Desain  Mold  Produk  Knob Regulator  Kompor  Gas  pada  Proses Injection  Molding,” Reka  Integr.  J.  Online Institu Teknol. Nas. , vol. 2, no. 3, pp. 140– 151, 2014.
[2] S.  Zhang,  R.  Dubay,  and  M.  Charest,  “A principal  component  analysis  model-based predictive  controller  for  controlling  part warpage  in  plastic  injection  molding,” Expert Syst. Appl. , vol. 42, no. 6, pp. 2919– 2927, 2015.
[3] W. L. Chen, C. Y. Huang, and C. Y. Huang, “Finding  efficient  frontier  of  process parameters for plastic injection molding,” J. Ind. Eng. Int. , vol. 9, no. 1, 2013.
[4] E.  Müller,  R.  Schillig,  T.  Stock,  and  M. Schmeiler,  “Improvement  of  injection moulding  processes  by  using  dual  energy signatures,” Procedia  CIRP ,  vol.  17,  no. Imm, pp. 704–709, 2014.
JITET (Jurnal Informatika dan Teknik Elektro Terapan) pISSN: 2303-0577   eISSN: 2830-7062
[5] Y.  qi  Wang,  J.  gyu  Kim,  and  J.  il  Song,
“Optimization  of  plastic  injection  molding process  parameters  for  manufacturing  a brake booster valve body,” Mater. Des. , vol.
56, pp. 313–317, 2014.
[6] A.  Sudamanto,  Sumariyah,  and  I.  Gunadi, “Rancang  Bangun  Pengendali  Motor Stepper Untuk Deteksi Jumlah Obyek Putar dengan  menggunakan  Komputer,” Berk. Fis. , vol. 14, no. 1, pp. 17–22, 2015.
[7] B.  C.  Wibowo  and  F.  Nugraha,  “Kendali Kecepatan  Motor  Stepper  Menggunakan Metode Start – Stop Berbasis PLC,” J. Tek.
Elektro dan Komput. , vol. 10, no. 3, p. 213,
2021.
[8] R.  Rizeki,  B.  Setiyono,  and  M.  A.  Riyadi,
“Perancangan  Sistem  Kontrol  Motor Berbasis Kontrol PID Dengan Menggunakan Mikrokontroller ATmega8535  Pada  Sizing  Process  Sistem Weaving  I  Greige  Di  PT  .  Apac  Inti Corpora,” Skripsi Fak. Tek. Univ.
Diponegoro ,  vol.  4,  no.  3,  pp.  771–779, 2015.
[9] R.  P.  Putra  and  Y.  Yenni,  “The  Design  of Arduino  Uno  Based  Automatic  Concrete Maker,” JEEMECS  (Journal  Electr.  Eng. Mechatron. Comput. Sci. , vol.  3, no. 2, pp. 171–178, 2020.
[10] S. J. Sokop, D. J. Mamahit, M. Eng, S. R. U. A. Sompie, ) Mahasiswa, and ) Pembimbing, “Trainer  Periferal  Antarmuka  Berbasis Mikrokontroler  Arduino  Uno,” J.  Tek.
Elektro  dan  Komput. ,  vol.  5,  no.  3,  p.  14,
2016.
[11] I. W. W., S. Sori, J. Jakaria, A. H. W., and M. Mulyono, “Aplikasi Prgrammable Logic Controller  (  Plc  )  Pada  Sistem  Kontrol Proses Pengelasan Inner Dan Outer Tabung
Iradias,” JFN , vol. 4, no. 1, pp. 31–42, 2016.