## Membuat Ruangan Bebas Covid 19 Dengan Robot Disinfektan Dibawah Kendali Smartphone

## Jonariando Sitompul, Sindak Hutauruk, Sahat SP Siahaan
Program Studi Teknik Elektro Universitas HKBP Nommensen sindak45@gmail.com

## Abstract
Watering with a robot that uses a nozzle (sprayer) as a device for sprinklers, such as a disinfectant sprayer. To operate this tool, it is controlled using a smartphone to drive a DC pump so that the disinfectant liquid comes out through the nozzle. The  disinfectant  spraying  robot  is  designed  using  two  DC  motors  (primary movers) and one DC pump (liquid sprayer) based on an Atmega 8 microcontroller which  is  controlled  by  the  user  via  a smartphone with  the  help  of  a  Bluetooth network.  The  results  of  the  system  test  are  wireless  communication  designs  to control  the  robot  using  a  Bluetooth  network,  namely  by  installing  a bluetooth adapter on the robot so that the robot can receive commands from the user via a smartphone . Watering using 500 ml liquid media, capable of running to spray in the  rooms  that  want  to  be  sprayed  with  an  operating  time  of  3-5  hours.  The movement speed of the robot is 5.3 km/h, the system can rotate 360o and forward, backward, right and left. The nozzle on this robot has a maximum spray distance of 2 meters. From the results of this test, the robot's response is in accordance with what is expected
Keywords: Robot , Atmega8 Microcontroller, Bluetooth HC-05.

## 1. PENDAHULUAN
Pada  masa  pandemi  Covid  19  ini  yang  tidak tahu  kapan  akan  berakhir  mengharuskan setiap kegiatan harus melaksanakan protokol kesehatan yang diantaranya mensterilkan setiap ruangan yang akan digunakan. Sterilisasi  ruangan dilakukan dengan melakukan penyemprotan disinfektan keseluruh bagian ruangan. Bahan disinfektan ini terbuat dari bahan-bahan yang memiliki resiko terhadap kesehatan bila terhirup oleh manusia, oleh sebab  itu  dibutuhkan  sebuah  robot  yang  dapat  menggantikan  tugas  manusia  untuk melakukan penyemprotan disinfektan diruangan. Robot ini dapat dikendalikan melalui smartphone melalui  komunikasi  dengan  Bluetooth  sehingga  dapat  dengan  mudah dioperasikan  oleh  siapan  juga.  Sebagai  pusat  pengendali  dari  robot  penyemprot disinfektan  ini  adalah  sebuah  mikrokontroler  yang  melakukan  komunikasi  dengan smartphone untuk  menerima  dan  melakukan  perintah  untuk  menggerakkan  robot bergerak  maju,  mundur,  kekiri,  dan  kekanan.  Mikrokontroler  juga  menerima  perintah untuk  melakukan  penyemprotan  disinfektan.  Respon  bergeraknya  motor  untuk melakukan gerak maju,  mundur, kekiri, dan kekanan  sangat responsif sehingga robot ini dapat dengan leluasa melakukan tugasnya untuk melakukan penyemprotan.

## 2. METODE
Metode  yang  digunakan  dalam  perancangan  ini  adalah  suatu  metode  eksperimen. Metode  ini  merancang  mekanik  alat  yang  dalam  hal  ini  adalah  sebuah  robot  yang
digerakkan  dengan  tenaga  baterai  dan  menggunakan  motor  dc  sebagai  penggerak mekanis.  Blok  diagram  sistem  Robot  penyemprot  ini  bersifat  lup  terbuka  ( open  loop ) dimana  mikrokontroler  menerima input dari smartphone dan  mengeluarkan output ke plant motor servo dc dan pompa dc disinfektan seperti pada Gambar 1.
Gambar 1. Blok diagram robot mobil disinfektan Open loop
Blok diagram sistem diperlihatkan pada Gambar 2. yaitu sebuah sistem robot bergerak yang  berfungsi  melakukan  sterilisasi  ruangan  dengan  cara  menyemburkan  cairan disinfektan.  Robot  dikontrol  dari  jarak  10  hingga  20  meter  dari  pantauan. Input robot adalah perintah yang dikirim oleh user melalui remote control dengan media Bluetooth HC05. Input berupa  kode  ASCII  dikirim  melalui  sebuah  aplikasi smartphone yaitu Bluetooth  Electronic .  Kode  ASCII  tersebut  diidentifikasi  oleh  program  untuk menjalankan  robot.  Pada  bagian  proses  ditangani  oleh  mikrokontroler  AVR  yaitu atmega8A.  Atmega8A  berfungsi  sebagai  pengendali  utama  yang  mengolah input dan mengendalikan output . Output sistem adalah gerak manuver robot kesegala arah sesuai kendali user .  Selain  itu  pada output juga  terdapat  sebuah  pompa  air  yang  akan menyemprotkan  cairan  disinfektan  searah  robot  bergerak.  Untuk  dapat  menggerakkan plant motor dan pompa digunakan penguat arus atau driver .

## Gambar 2. Blok diagram robot mobil disinfektan
Robot  penyemprot  disinfektan  ini  dibangun  dari  tiga  blok  utama,  yaitu  komponen pengendali, komponen plant, dan komponen feedback yang fungsinya sebagai berikut:
INPUT µ KONTROLER ATMEGA 8 DRIVER DRIVER DRIVER MOTOR R
MOTOR L
MOTOR POMPA
Roda Kanan Roda Kiri Cairan disinfektan Bluetooth Adapter Smartphone User Penguat Plant PROSES OUTPUT Output Atmega8
1. Motor servo DC 2. Motor pompa DC Input Controler Plant
1. Mikrokontroler  Atmega8  berfungsi  sebagai  pengendali  gerak  robot  yang mengelolah input dan  mengendalikan output .  Komunikasi  data  antar mikrokontroler Atmega8 dengan perangkat lain dilakukan untuk  mengendalikan motor servo dan motor pompa.
2. Motor servo berfungsi sebagai penggerak mekanis yang mengubah energi listrik menjadi  energi  mekanis,  motor  ini  berputar  akan  membuat  gerak  alat  kearah tertentu, yaitu gerak maju, mundur, kekanan, dan kekiri.
3. Mata manusia, fungsinya sebagai pengganti sensor yang mengamati pergerakan robot supaya tidak terjadi tabrakan.
Fungsi  motor  DC  adalah  sebagai  penggerak  mekanis  yang  mengubah  energi  listrik menjadi energi mekanis, tipe motor DC adalah tipe permanen magnet yang dilengkapi dengan gearbox .  Terdapat  motor  DC  yang  dipasang  pada  sisi  mesin.  Jika  motor berputar kearah tertentu akan membuat gerak alat kearah tertentu pula yaitu gerak maju, mundur, kekiri, atau kekanan. Motor dikendalikan oleh mikrokontroler melalui penguat arus.

## 2.1. Perancangan Sistem
Sistem  robot  mobil  dirancang  dengan  menggunakan  beberapa  komponen  elektronika dan  mekanik.  Sebagai  kontroler  digunakan  sebuah  mikrokontroler  AVR  yaitu  atmega 8A  yang  diprogram  untuk  melakukan  fungsi  sebagai  pengendali  gerak  robot.  Gambar 3.4  menunjukkan  diagram  skematik  lengkap  rancangan  robot  mobil  yang  dibuat. Terdapat  beberapa  bagian  dan  komponen  yang  digunakan  dalam  hal  ini  antara  lain bagian input yaitu interface  user dengan  alat,  bagian  kontroler  yaitu  mikrokontroler, bagian penguat dan bagian output yang berupa konversi energi emenjadi energi gerak. Gambar  3.  merupakan  hubungan  semua  komponen  pendukung  pada  mikrokontroler Atmega  8A,  dimana  sebuah Bluetooth  adapter yang  merupakan interface komunikasi antara user dengan robot dihubungkan pada bagian serial port sebagai input . Bluetooth adapter akan  menerima  perintah  dalam  kode  ASCII  melalui  media  radio  dan mengubahnya  menjadi  sinyal  data  digital  secara  serial  dan  diberikan  kepada mikrokontroler.  Mikrokontroler  kemudian  mengidentifikasi  kode  tersebut  dan digunakan  untuk  mengeksekusi  perintah  dengan  mengeluarkan output pada port keluaran  yaitu  ke  motor  atau  pompa.  Sinyal  berupa  logika  di  berikan  pada driver . Driver akan menguatkan logika agar dapat menggerakkan motor. Sebagai sumber daya untuk  menggerakkan  robot  digunakan  beberapa  baterai  tipe  Litium  Ion  yang  di  seri hingga mencapai 12V.
C3 1000u/50V VI 1 VO 3 G N D 2 U3 7805 C4 10u PB0/ICP1 14 PB1/OC1A 15 PB2/SS/OC1B 16 PB3/MOSI/OC2 17 PB4/MISO 18 PB5/SCK 19 PB6/TOSC1/XTAL1 9 PB7/TOSC2/XTAL2 10 PC6/RESET 1 PD0/RXD 2 PD1/TXD 3 PD2/INT0 4 PD3/INT1 5 PD4/T0/XCK 6 PD5/T1 11 PD6/AIN0 12 PD7/AIN1 13 PC0/ADC0 23 PC1/ADC1 24 PC2/ADC2 25 PC3/ADC3 26 PC4/ADC4/SDA 27 PC5/ADC5/SCL 28 AREF 21 AVCC 20 U4 ATMEGA8 RRESET 10k B lu e to o th H C -0 5 K ey V cc G N D T X D R X D S ta te w w w .T h eE n g in ee rin g P ro je ct s .c o m HC1 BLUETOOTH HC-05 5V BAT1 12V R1 330 R2 330 Q5 IRFZ44E +8 8 .8 MOTOR POMPA 12V SW1 SW-SPST RL1 RLY-DPCO +88.8 Q1 IRFZ44E Q2 BD139 R3 330 RL2 +88.8 Q3 IRFZ44E Q4 BD139 R4 330
Gambar 3. Rangkaian keseluruhan sistem robot mobil disinfektan

## 2.2. Rancangan interface bluetooth HC05
Interface adalah antar muka user dengan mesin dalam hal ini robot mobil agar perintah dapat  dikirim  dan  diterima  dengan  baik  dan  dieksekusi.  Rancangan  ini  menggunakan interface  tanpa  kabel  atau wireless menggunakan  gelombang  radio.  Tipe  modulasi adalah standar komunikasi Bluetooth untuk smartphone . Tipe adapter yang digunakan adalah  HC05  yang  merupakan Bluetooth standar  dengan output serial  dalam  format ASCII.  Kecepatan  baud  rate  ditentukan  pada  9600  bps  agar  sinkron  dengan  aplikasi yang  digunakan.  Data  yang  diterima  oleh Bluetooth  adapter adalah  berupa  karakter ASCII  misalnya  “A”,”B”  atau  “1”,”2”  dan  sebagainya.  Tiap  karakter  mewakili  satu perintah.  Misalnya  A  untuk  maju,  B  untuk  mundur  dan  seterusnya. Output adapter Bluetooth diberikan  pada  masukan port serial  mikrokontroler yang  ada pada port D.0 seperti terlihat pada Gambar 4.
VI 1 VO 3 G N D 2 U3 7805 C4 10u PB0/ICP1 14 PB1/OC1A 15 PB2/SS/OC1B 16 PB3/MOSI/OC2 17 PB4/MISO 18 PB5/SCK 19 PB6/TOSC1/XTAL1 9 PB7/TOSC2/XTAL2 10 PC6/RESET 1 PD0/RXD 2 PD1/TXD 3 PD2/INT0 4 PD3/INT1 5 PD4/T0/XCK 6 PD5/T1 11 PD6/AIN0 12 PD7/AIN1 13 PC0/ADC0 23 PC1/ADC1 24 PC2/ADC2 25 PC3/ADC3 26 PC4/ADC4/SDA 27 PC5/ADC5/SCL 28 AREF 21 AVCC 20 U4 ATMEGA8 RRESET 10k B lu e to o th H C -0 5 K ey V cc G N D T X D R X D S ta te w w w .T h e E n g in ee rin g P ro je ct s.c o m HC1 BLUETOOTH HC-05 5V
Gambar 4. Rangkaian adapter Bluetooth pada mikrokontroler Atmega 8A
Bluetooth HC05 adalah sebuah adapter jaringan Bluetooth yang berfungsi sebagai akses jaringan Bluetooth untuk  mengirim  dan  menerima data  atau  komunikasi  data  dalam  2 arah. Dalam hal ini, bluetooth HC 05 digunakan untuk mengakses perintah user melalui sebuah smartphone .  Setelah  terhubung  dengan smartphone , adapter Bluetooth akan menerima  kode  perintah  yang  dikirim  oleh smartphone dan  meneruskannya  pada kontroler robot yaitu Atmega8.
2.3. Driver / Penguat Rangkaian penguat atau driver adalah rangkaian  yang berfungsi menguatkan arus dan daya agar dapat menggerakkan beban-beban besar seperti motor. Output Mikrokontroler tidak mampu menggerakkan motor secara langsung. karena memiliki arus yang sangat kecil untuk itu dibutuhkan penguat arus. Dalam rancangan ini penguat digunakan untuk menjalankan  motor  penggerak  roda  dan  pompa.  Rangkaian  penguat  dirancang  agar dapat  membalikkan  polaritas  motor  selain  menjalankannya  agar  putaran  motor  dapat dibolak-balik. Untuk itu digunakan relay DPDT ( Double Pole Double Throw ) arah dan 2  kanal.  Relay  digerakkan  oleh  transistor  NPN  BD139  tujuannya untuk  membalikkan polaritas  motor.  Sedangkan  mosfet  digunakan  untuk  mengalirkan  arus  pada  motor. Gambar 5. adalah sepasang penguat untuk 2 motor pada robot mobil yang dibuat. Input penguat dikontrol oleh mikrokontroler melalui port D.
VI 1 VO 3 G N D 2 U3 7805 C4 10u PB0/ICP1 14 PB1/OC1A 15 PB2/SS/OC1B 16 PB3/MOSI/OC2 17 PB4/MISO 18 PB5/SCK 19 PB6/TOSC1/XTAL1 9 PB7/TOSC2/XTAL2 10 PC6/RESET 1 PD0/RXD 2 PD1/TXD 3 PD2/INT0 4 PD3/INT1 5 PD4/T0/XCK 6 PD5/T1 11 PD6/AIN0 12 PD7/AIN1 13 PC0/ADC0 23 PC1/ADC1 24 PC2/ADC2 25 PC3/ADC3 26 PC4/ADC4/SDA 27 PC5/ADC5/SCL 28 AREF 21 AVCC 20 U4 ATMEGA8 RRESET 10k Q5 IRFZ44E + 88 .8 MOTOR POMPA 12V VI 1 VO 3 G N D 2 U3 7805 C4 10u PB0/ICP1 14 PB1/OC1A 15 PB2/SS/OC1B 16 PB3/MOSI/OC2 17 PB4/MISO 18 PB5/SCK 19 PB6/TOSC1/XTAL1 9 PB7/TOSC2/XTAL2 10 PC6/RESET 1 PD0/RXD 2 PD1/TXD 3 PD2/INT0 4 PD3/INT1 5 PD4/T0/XCK 6 PD5/T1 11 PD6/AIN0 12 PD7/AIN1 13 PC0/ADC0 23 PC1/ADC1 24 PC2/ADC2 25 PC3/ADC3 26 PC4/ADC4/SDA 27 PC5/ADC5/SCL 28 AREF 21 AVCC 20 U4 ATMEGA8 RRESET 10k R1 330 R2 330 RL1 RLY-DPCO +88.8 Q1 IRFZ44E Q2 BD139 R3 330 RL2 +88.8 Q3 IRFZ44E Q4 BD139 R4 330
Gambar 5. Rangkaian penguat arus dan pembalik polaritas motor.
Penguat  juga  digunakan  untuk  meyalakan  pompa  penyemprot  cairan  disinfektan, penguat  yang  digunakan  yaitu  mosfet  tipe  IRF  Z44  seperti  pada  Gambar  6.  Pompa dikontrol  oleh  atmega  8  melalui port keluaran  yaitu port D.6.  Logika  1  pada port tersebut akan membuat pompa on dan logika 0 akan membuat pompa off.
Gambar 6. Rangkaian penguat dan pompa pada output Mikrokontroler.

## 2.4. Diagram alir sistem
Diagram alir sistem yang dibangun seperti pada Gambar 7.
Gambar 7 . Diagram alir sistem
Aliran  dimulai  dari  inisialisasi  dan  nilai  awal,  yaitu  dari  masukan input - output , kemudian user memasukkan  perintah  melalui bluetooth smartphone ,  setelah    perintah sudah  masuk  maka bluetooth mengidentifikasi  perintah  dari user .  Bila user memberi perintah maju maka motor akan berputar maju, dan pompa dapat diaktifkan. Bila user memberi  perintah  mundur  maka  motor  akan  berputar  mundur  dan  pompa  dapat diaktifkan.  Bila user memberi  perintah  kanan  dan  gerakannya  sesuai  arah  yang
tdk ya ya tdk ya tdk tdk Mulai Inisialisasi input-output masukan perintah dari User melalui bluetooth Identifikasi perintah user Perintah = maju ? User off ? Selesai Motor berputar maju Pompa aktif ya ya ya tdk tdk Perintah = mundur ? Motor berputar mundur Perintah = kanan ? Motor berputar kekenan Perintah = Kiri  ? Motor berputar kekiri
Aktifkan pompa ?
diinginkan user maka  motor  berputar  kekanan  dan  pompa  dapat  diaktifkan.  Bila user memberi perintah kekiri dan gerakannya sesuai arah yang diinginkan user maka motor berputar  kekiri  dan  pompa  dapat  diaktifkan.  Bila user memberi  perintah  off  maka selesai, jika tidak kembali menunggu perintah user . Proses ini bisa dilakukan berulang ualang sesuai perintah user .

## 2.5.  Implementasi
Implementasi  robot  mobil  disinfektan  dibangun  dengan  beberapa  komponen  yang disatukan seperti mekanis, pompa, rangkaian kontrol, baterai dan lain-lain. Robot yang dirancang  menggunakan  penggerak  motor  DC  yaitu  motor  yang  bekerja  dengan  arus baterai, terdapat 2 buah motor untuk menggerakkan 2 roda utama. Motor dipasang pada sebelah kanan dan sebelah kiri roda. Sebuah roda lain yang pasang dibagian belakang tengah yang berfungsi sebagai penyangga. Untuk mengendalikan robot untuk bergerak sesuai arah yang diinginkan digunakan sistem mikrokontroler AVR yaitu atmega 8 yang bekerja  mengendalikan  seluruh  sistem  robot  yaitu  mengendalikan  arah  gerak  sesuai perintah  user  dan  mengontrol  aktifasi  pompa  disinfektan.  Mikrokontroler  menerima perintah  dari  user  atau  operator  robot  dari  jarak  tertentu  secara  nirkabel  (wireless). Sebagai  perantara  user  dengan  robot  digunakan  jaringan bluetooth yaitu  jaringan komunikasi data tanpa kabel, untuk itu pada robot dilengkapi sebuah adapter bluetooth yaitu HC 05 agar komunikasi dapat tersambung. Dengan cara ini, user dapat mengirim perintah atau remote robot melalui smartphone . Pada smartphone akan diunduh sebuah aplikasi  yaitu bluetooth elektronik  yang  berfungsi  menghubungkan  user  dengan  robot dengan  tampilan  menu  yaitu  tombol  kontrol  yang  merupakan  tombol  untuk mengendalikan  gerak  robot.  Pada  bagian  lain  selain  gerak  robot  adalah  sistem penyemprotan  cairan  disinfektan.  Realisasi  sistem  disinfektan  menggunakan  sebuah pompa  air  tekanan  tinggi  tegangan  rendah  yaitu  12V.  Pompa  sentrifugal  digunakan untuk menghisap cairan dan menyemprotkanya pada bagian output menggunakan nozel. Nozel  diarah  kan  dibagian  yang  akan  didisinfektan  seperti  tempat  duduk,  pintu,  dan sebagainya.
a. Tampak kanan                                b. Tampak depan
Gambar 8 . Foto Robot disinfektan hasil implementasi
Aktifasi  pompa  dikendalikan  oleh  user  melalui smartphone dari  jarak  yang  agak  jauh sehingga tidak mengenai user tersebut.  Gambar  8. adalah foto hasil implementasi alat yaitu robot disinfektan terkendali oleh smartphone .

## 3.  PENGUJIAN
Konektifitas  antara  rangkaian  kontroler  robot  dengan smartphone menggunakan jaringan bluetooth yaitu sebuah jaringan frekuensi radio dengan pemancar dan penerima data. Sebagai transmiter pada rangkaian Pengontrol robot adalah adapter bluetooth tipe HC05,  sedangkan  pada smartphone bluetooth telah  tersedia.    Untuk  menguji konektivitas maka kedua perangkat harus diaktifkan dan lakukan beberapa pengaturan pada  menu  setting bluetooth yaitu  proses  pairing.  Pada  rancangan  ini  menggunakan aplikasi pada smartphone yaitu bluetooth electronic. Aplikasi ini berfungsi sebagai user interface antara  manusia  dengan  mesin.  Saat  aplikasi  diaktifkan  maka  akan  muncul menu seperti Gambar 9.
Gambar 9 .  Tampilan menu awal bluetooth electronic.
Kemudian edit beberapa tombol/button dan edit nama sesuai dengan tombol yang akan digunakan misalnya tombol lampu maju, mundur, kiri dan kanan. Setelah semua tombol terpasang dan di setup kode-kode nya, maka tampilan akan menjadi seperti Gambar 10.
Gambar 10 .  Tampilan menu aplikasi  kontrol robot
Untuk  menjalankannya  dapat  diklik  tombol  RUN,  tetapi  sebelumnya  koneksikan  dulu aplikasi  ini  dengan  alamat bluetooth robot.  Pilih  alamat bluetooth yang  akan dikoneksikan  kemudian  klik done, jika  koneksi  berhasil  maka  akan  tampil  display dengan  tampilan  connected  pada  sisi  atas.  jika  tampilan  berhasil  muncul  pada smartphone maka konektifitas telah tersambung dengan rangkaian dan data telah dapat diterima  oleh smartphone .  Pengujian  selanjutnya  dapat  dilakukan  dengan  memberi perintah  melalui  tombol  dan  melihat  responnya.  Sampai  tahap  ini  dapat  dinyatakan bahwa pengujian berhasil dilakukan dan konektifitas siap mengirim data ke smartphone . Seperti Gambar 11.
Gambar 11 . Tampilan aplikasi telah terhubung dengan rangkaian

## 3.1. Pengujian robot secara keseluruhan
Pengujian  robot  secara  keseluruhan  dapat  dilakukan  apabila  seluruh  komponen  telah terhubung  dan  telah  dirakit  pada  casis  mekanis  robot.  Mula-mula  aktifkan  catu  daya robot  melalui  saklar  on/off.  Setelah  robot  aktif,  rangkaian  kontroler  akan  standby menerima perintah. Saat ini user yaitu operator robot dapat menjalankan aplikasi remote pada smartphone yaitu Bluetooth Electronic.  Aktifkan  aplikasi  tersebut  dengan menghubungkan bluetooth antara  robot  dengan smartphone .  Jika  koneksi  telah terhubung  maka  perintah  dapat  diberikan  pada  robot.  Setiap  tombol  memiliki  fungsi atau  perintah  yang  berbeda.  Perintah  tersebut  membuat  robot  bergerak  sesuai  tombol yang  ditekan.  Tabel  1  adalah  tabel  hasil  pengujian  fungsi  tombol  dan  respon  robot terhadap perintah tersebut.
Tabel 1 . Hasil pengujian respon gerak robot Tombol Respon robot Respon waktu Durasi Maju Gerak maju 220 ms Jalan terus Mundur Gerak mundur   380 ms 5 detik Kanan Putar kanan 330 ms 0,8 detik Kiri Putar kiri 270 ms 1,2 detik On Pompa ON 650 ms On terus Off Pompa Off 770 ms 0,7 detik

## 4.  ANALISIS
Dari hasil perancangan alat, diperoleh hasil pengujian pada Tabel 1. bahwa gerak robot pada saat bergerak maju dalam waktu 220 ms dengan durasi jalan terus, pada saat gerak mundur  dalam  waktu  380  ms  dengan  durasi  5  detik,  pada  saat  gerak  kekanan  dalam waktu 330 ms dengan durasi 0,8 detik dan pada saat gerak kekiri dalam waktu 270 ms dengan durasi 1,2 detik sama dengan yang diinginkan.

## 5. KESIMPULAN
Dari  hasil  pengujian  dan  analisis  rancangan  yang  dilakukan  diperoleh  beberapa kesimpulan:
1. Desain  dan  perancangan  robot  disinfektan  berfungsi  dengan  baik,  baik  dari pergerakan robot dan penyemprotan disinfektan.
2. Pengujian  melalui  kontrol smartphone telah  berhasil  dilakukan  baik  untuk gerakan selangkah demi selangkah.
3. Pada saat motor bergerak maju dengan respon waktu 220 ms dengan durasi jalan terus.
4. Pada saat motor bergerak mundur dengan respon waktu 380 ms dengan durasi 5 detik.
5. Pada saat  motor berputar kekanan dengan respon waktu 330 ms dengan durasi 0,8 detik.
6. Pada saat motor berputar kekiri dengan respon waktu 270 ms dengan durasi 1,2 detik.

## DAFTAR PUSTAKA
[1]   A.N. Trisetiyanto, Rancang Bangun Alat Penyemprot Disenfektan Otomatis untuk Mencegah  Penyebaran  Virus  Corona,    Journal  of  Informatics  Education,  3.,  1., 45–51, 2020.
[2]   D. Setiawan,  et. All.,  Sistem Estimasi Signal To Noise Ratio Untuk Komunikasi Data  Dari  Robot  (Omniweel)  Ke  Android  Dengan  menggunakan    Metode Korelasi, Jurnal Elkasista, 1., 5-13, 2020.
[3]  J.E. Istiyanto, Pengantar Elektronika & Instrumentasi, Joyakarta, Andi, 2013
[4]   P. Jiang & sheng, An Inttelligent Robot System for Spraying Pesticides, The Open Electrical  &  Electronic  Engineering  Journal,  8.,  1.,  435-444,  Desember,  2014. DOI : 10.2174/1874129001408010435
[5]  S.  Hakim,  et.  all,  Automated  Pesticides  Spraying  Robot-  Agrobot,  International Research  Journal  of  Engineering  and  Technology  (IRJET),  7.,  12.,  2222-2223, Desember, 2020. e-ISSN: 2395-0056.
[6]    S.  Rangkuti  2011,  Mikrokontroler  ATMEL  AVR  (ISIS  Proteus  dan CodeVisionAVR), Jakarta, Informatika, 2011.
[7]   Y.  Apriani,  et.  All,    Kendali  Robot  Spray  Disinfektan  Otomatis,  Jurnal  Teknik Energi Elektrik, Teknik Telekomunikasi, & Teknik Elektronika, 9., 4., 800 - 812, Oktober, 2021., DOI : http://dx.doi.org/10.26760/elkomika. v9i4.800.