JTEV (Jurnal Teknik Elektro dan Vokasional) h t t p : / / e j o u r n a l . u n p . a c . i d / i n d e x . p h p / j t e v Vol. 7 No. 1 (2021) E-ISSN: 2302-3309 P-ISSN: 2746-6086

## Perancangan Sistem Monitoring Navigasi Kursi Roda Berbasis Mikrokontroler
Ali Akbar 1 , Gamal Abdel Nasser Masikki 2 , *Achmad Nur Aliansyah 3 , Nita Z.D.L. Mulyawati 4 1,2 Pendidikan Vokasi Universitas Halu Oleo, 3,4 Teknik Elektro Universitas Halu Oleo *Corresponding author, e-mail: ahmadnuraliansyah@uho.ac.id

## Abstrak
Kursi  roda  merupakan  alat  bantu  yang  digunakan  bagi  orang  yang  mengalami  kesulitan  dalam  berjalan,  baik  itu dikarenakan  oleh  penyakit,  cedera,  maupun  cacat.  Pada  umumnya  kursi  roda  digerakkan  dengan  cara  manual,  seperti didorong  dengan  bantuan  orang  lain  ataupun  digerakkan  sendiri  oleh  si  pengguna.  Tujuan  penelitian  ini  adalah  untuk mengembangkan  navigasi  kursi  roda  dengan  menambahkan  joystick  sebagai  alat  bantu  dalam  pergerakan  kursi  roda. Jenis  kursi roda  yang digunakan pada penelitian ini adalah  kursi roda konvensional dengan  menambahkan komponen elektronika  seperti  Arduino  uno  sebagai  pengontrol,  modul  joystick  sebagai  navigasi  kursi  roda,  dan  driver  motor BTS7960  serta  motor  DC  tipe  brushed  sebagai  alat  bantu  penggerak  dari  kursi  roda.  Pengujian  kursi  roda  dilakukan melalui tiga tahapan yaitu pengujian navigasi kursi roda tanpa beban, pengujian dengan adanya beban pada kursi roda, dan  pengujian  kursi  roda  pada  lintasan  yang  telah  dibuat.  Dari  hasil  pengujian  yang  dilakukan,  kursi  roda  mampu bergerak sesuai dengan arah gerak joystick serta mampu digerakkan melewati lintasan yang dibuat.
Keyword: kursi roda, navigasi kursi roda, arduino, joystick .

## Abstract
A  wheelchair  is  a  tool  that  is  used  for  people  who  have  difficulty  walking,  whether  it  is  due  to  illness,  injury,  or disability.  In  general,  wheelchairs  are  moved  manually,  such  as  being  pushed  with  the others  or  being  moved by  the user.  The  purpose  of  this  research  is  to  develop  wheelchair  navigation  by  adding  a  joystick  as  a  navigation  aid  for wheelchair. The type of wheelchair was used in this research is a conventional wheelchair in general with adding an electronic  component  such  as  the  Arduino  uno  as  a  controller,  a  joystick  module  as  wheelchair  navigation,  and BTS7960  motor  drivers  and  a  DC  motor  brushed  as  a  driving  aid  from  a  wheelchair.  The  wheelchair  was  tested  by three stage namely testing of wheelchair navigation without a load, testing in the presence of a load on a wheelchair, and  testing  a  wheelchair  on  the  track  that  has  been  made.  The  results  show  the  wheelchair  was  able  to  move  in accordance with the direction of motion the joystick and was able to be moved through the trajectory made
Keywords: wheelchair, wheelchair navigation, arduino, joystick.

## PENDAHULUAN
Kursi  roda  merupakan  alat  bantu  mobilitas  bagi  orang  yang  memiliki    keterbatasan  pergerakan  dalam melakukan  aktivitas  sehari-hari.  Keterbatasan  pergerakan  ini  dapat  berupa  cacat  fisik,  cedera,  maupun diakibatkan  oleh  penyakit  yang  menyerang  motorik  manusia.  Penggunaan  kursi  roda  bagi  kalangan  yang memliki keterbatasan dalam berjalan sangat berperan penting, sehingga tak heran dari tahun ke tahun  kursi roda terus berinovasi dan terus dikembangkan demi kenyamanan penggunanya. Jenisnya pun beragam mulai dari kursi roda manual hingga kursi roda elektrik. Selain itu ada juga kursi roda yang didesain khusus untuk penggunanya  agar  lebih  nyaman  seperti  pada  kursi  roda  yang  digunakan  oleh  para  olahragawan  yang mengalami disabilitas.
Penelitian  tentang  navigasi  kursi  roda  telah  banyak  dilakukan,  mulai  dari  pemanfaatan  sinyal  anggota tubuh  seperti  sinyal  otak,  sinyal  otot  dan  sinyal  dari  gerakan  anggota  tubuh  [1]  –  [5]  serta  penambahan komponen  seperti  joystick  telah  dilakukan  [6]  dan  [7].  Sinyal  otak  yang  dihasilkan  saat  membayangkan gerakan tangan diakuisisi dengan menggunakan alat neuroconn. Metode yang digunakan pada penelitian ini adalah dengan memanfaatkan nilai ERD dan ERS yang dihasilkan dari sinyal otak yang direkam melaui titik

## Ali Akbar , Gamal Abdel Nasser Masikki, JTEV (Jurnal Teknik Elektro dan Vokasional) Vol 7 No 1 (2021) page 45-52
C3,  F3,  C4,  dan  F4  yang  dikombinasikan[1].  Namun  pada  penelitian  yang  dilakukan  masih  sebatas menterjemahkan perintah sinyal otak dalam membayangkan gerakan tangan untuk dijadikan perintah dalam navigasi kursi roda. Berbeda dengan penelitian selanjutnya, dimana peneliti menggunakan metode P300-BCI untuk mengekstraksi sinyal otak yang dihasilkan. Pengujian navigasi kursi roda dengan memanfaatkan sinyal otak  berhasil  dilakukan  melalui  tampilan  virtual  dimana  pada  layar  monitor  terdapat  tampilan  kursi  roda beserta rute yang harus dilewati [2].
Pemanfaatan  sinyal  otot  dari anggota  tubuh  yang  masih  normal juga  dapat  dilakukan  sebagai  perintah kontrol  pada  kursi  roda.  Sinyal  otot  dapat  diakuisisi  dengan  menggunakan  sensor  elektromiograf  (EMG). Sensor  EMG  diletakkan  pada  kedua  tangan  untuk  mengakuisisi  sinyal  otot  fleksor  saat  tangan menggenggam.  Sinyal  yang  dihasilkan  saat  tangan  menggenggam  diterjemahkan  sebagai  perintah  navigasi kursi roda. Untuk memberikan perintah maju pada kursi roda, pengguna menggenggam kedua tangan, untuk memberikan perintah belok kanan pengguna menggengam tangan kiri dan untuk memberikan perintah belok kiri pengguna menggenggam tangan kanan [3].
Selain penggunaan sinyal otak ([1], [2]) dan sinyal otot [3], pemanfaatan gestur tangan [4] dan gestur kepala  [5]  juga  dapat  dimanfaatkan  sebagai  navigasi  kursi  roda.  Pergerakan  gestur  tangan  dapat  di  deteksi melalui  sensor  inertial  measurement  unit  (IMU)  yang  dipadukan  dengan  sensor  myoelectric  [4].  Pada penelitian  ini  berhasil  mengklasifikasikan  7  gerakan  tangan  yang  digunakan  untuk  memberikan  perintah pada  kursi  roda.  Tingkat  keberhasilan  dalam  melakukan  klasifikasi  gerakan  tangan  sebesar  90.5%. Sedangkan untuk pergerakan dari gestur kepala dapat dideteksi dengan menggunakan sensor gyroscope [5]. Pada  penelitian  ini,  pengguna  kursi  roda  harus  menggunakan  topi  yang  telah  dilengkapi  dengan  sensor gyroscope. jika kepala dimiringkan kebawah (menunduk) akan memerintah kursi roda untuk jalan maju, jika kepala miring kanan kursi roda akan belok ke kanan, jika kepala miring ke kiri kursi roda akan belok kiri dan jika  kepala  dimiringkan  ke  atas  kursi  roda  akan  berjalan  mundur.  Tingkat  keberhasilan  dari  penelitian  ini mencapai 96.7%.
Penelitian tentang penggunaan joystick sebagai navigasi kursi roda sebenarnya telah banyak dilakukan. Penggunaan  joystick  yang  dipadukan  dengan  smartphone  sebagai  navigasi  pada  kursi  roda  berhasil  dibuat [6].  Selain  menggunakan  joystick  untuk  navigasi,  penambahan  smartphone  yang  dikomunikasikan  lewat bluethooth  menjadi  pilihan  lain  untuk  navigasi  kursi  roda.    Namun  pada  penelitian  ini  kursi  roda  yang digunakan  masih  sebatas  protoype  sehingga  belum  dapat  digunakan  oleh  pengguna  disabilitas.  Berbeda dengan  penelitian  yang  dilakukan  oleh  [7].  Peneliti  mengembangkan  kursi  roda  yang  awalnya  dapat dikendalikan  dengan  gelombang  listrik  otak  (Neurosky  Mindwave  Mobile)  dengan  menambahkan  modul joystick pada kursi roda. Jenis kursi roda yang digunakan pada penelitian ini adalah kursi roda konvesional seperti pada umumnya sehingga kursi roda ini dapat digunakan langsung oleh penyandang disabilitas. Selain itu  pada  penelitian  ini  juga  menambahkan  sistem  pengereman  otomatis  pada  kursi  roda  dengan menambahkan sensor ultrasonic.
Penelitain-peneilitian  yang  telah  dilakukan  sebelumnya  merupakan  dasar  pada  penelitian  ini  dengan hanya menggunakan joystick sebagai navigasi pada kursi roda agar penggunanya dapat lebih mudah dalam mengendarai kursi roda. Jenis kursi roda yang digunakan pada penelitian ini adalah kursi roda konvensional seperti pada umumnya agar dapat langsung digunakan oleh penderita kelumpuhan.
Selain  penggunaan  joystick,  salah  satu  komponen  yang  penting  pada  penelitian  ini  adalah mikrokontroler.  Pada  dasarnya  mikrokontroler  merupakan  salah  satu  chip  yang  berupa  IC  (Integrated Circuit)  dimana  didalamnya  terdapat  mikroprosesor,  memori,  jalur  input/output  (I/O).  dan  komponen pelengkap  lainnya  sehingga  dapat  menerima  sinyal  input,  memproses,  dan  memberikan  respon  terhadap sinyal output sesuai dengan program yang ada didalamnya. Terdapat berbagai jenis mikrokontroler yang ada di  pasaran  seperti  Mikrokontroler  AVR,  MCS  51,  PIC,  dan  ARM.  Pada  penelitian  ini  menggunakan mikrokontroler jenis Arduino.
Arduino  merupakan  salah  satu  jenis  mikrokontroler  yang  menggunakan  chip  AVR  sebagai mikrokontrolernya. Arduino juga memiliki berbagai jenis seperti arduino uno, arduino mega, arduino nano, arduino leonardo, dan masih banyak lagi jenisnya. Dari semua jenis ini, memiliki perbedaan masing-masing yang terlihat dari jumlah pin I/O yang dimiliki.

## METODE
Proses  perancangan  navigasi  kursi  roda  berbasis  mikrokontroler  dibagi  menjadi  dua  tahapan.  Yaitu perancangan perangkat lunak (software) dan perancangan perangkat keras (hardware).
a. Perancangan Perangkat Lunak (Software)
Pada  tahap  ini,  dilakukan  pembuatan  program  untuk  navigasi  kursi  roda.  Software  yang  diguanakan adalah Arduino IDE. Pemrograman di bagi menjadi 2 bagian yaitu bagian inputan kursi roda (dalam hal ini pemrograman untuk joystick) dan pemrograman untuk memberikan perintah pada motor DC melalui driver motor.

## b. Perancangan Perangkat Keras (Hardware)
Pada  tahap  ini,  dilakukan  proses  perakitan  navigasi  kursi  roda.  Adapun  komponen-komponen  yang digunakan pada penelitian ini adalah sebagai berikut.
1.  Arduino Uno
Arduino  merupakan  suatu  papan  mikrokontroler  yang  dirancang  untuk  mempermudah  penggunanya dalam  melakukan  pengontrolan  karena  ditunjang  dengan  sifatnya  yang  open  cource.  Arduino  memiliki berbagai  jenis  yang  berbeda-beda  seperti  arduino  Uno,  arduino  Mega,  arduino  nano  dan  berbagai  jenis lainnya yang memiliki jumlah pin I/O yang berbeda-beda [8]. Jenis arduino yang digunakan pada penelitian ini adalah arduino Uno karena jumlah pin yang digunakan pada navigasi kursi roda ini tidak terlalu banyak.
2.  Driver motor
Driver motor merupakan rangkaian elektronika yang berfungsi untuk menggerakkan motor DC. Dengan menggunakan  driver  motor,  motor  DC  dapat  mengalami  perubahan  arah  putaran  tergantung  dari  nilai tegangan yang diberikan pada pin input driver motor. Jenis driver motor yang digunakan pada penelitian ini adalah  BTN7960  karena  memiliki  spesifikasi  yang  tinggi  dalam  hal  besarnya  tegangan  dan  arus  yang dilewati.
3.  Motor DC Motor  DC  (Direct  Current)  merupakan  suatu  perangkat  yang  mampu  merubah  energi  listrik  menjadi energi  kinetic  atau  gerakan.  Motor  DC  memiliki  2  buah  terminal  yang  dapat  di  aktifkan  dengan menggunakan  tegangan  searah  [9].    Motor  DC  mempunyai  2  jenis  yaitu  tipe  brushless  dan  tipe  brushed namun pada penelitian ini menggunakan motor DC tipe brushed.
4.  Joystick
Modul  joystick  adalah  komponen  yang  berbentuk  seperti  tuas  atau  tongkat  yang  dapat  digerakan  ke berbagai  arah  untuk  mendapatkan  posisi  yang  diinginkan.  Pada  umumnya  modul  ini  memiliki  2  axis  yaitu axis  X  dan  axis  Y  dan  1  push  button  [10].  Pada  penelitian  ini,  joystick  digunakan  sebagai  perintah  untuk menggerakkan kursi roda.
5.  Power Supply
Terdapat 2 buah Power supply yang dignakan pada penelitian ini, pertama adalah power supply 5 Volt yang berfungsi untuk menyuplai tegangan pada arduino dan kedua adalah power supply 12 Volt (Aki) untuk menyuplai tegangan pada Motor DC.
Gambar  1  menunjukkan  wiring  diagram  dari  navigasi  kursi  roda.  Arduino  uno  merupakan  kontroler utama yang digunakan pada sistem navigasi ini. Joystic berfungsi sebagai peralatan masukkan dari navigasi kursi  roda.  Joystick  terhubung  melalui  pin  A0  dan  A1  di  arduino.  Terdapat  dua  buah  driver  motor  tipe BTN7960 yang terhubung ke motor DC 1 dan motor DC 2. Driver motor 1 terhubung melalui pin 5 dan pin 6 arduino. Pin inilah yang akan memberikan perintah pada motor DC 1 untuk berputar searah jarum jam atau berlawanan arah jarum jam. Driver motor 2 terhubung melalui pin 9 dan pin 10 arduino. Pin inilah yang akan memberikan perintah pada motor DC 2.

## c. Prinsip Kerja Alat
Gambar 2 menunjukkan flowchart dari prinsip kerja alat. Ketika joystick digerakan pada arah tertentu, maka  arduino  akan  menerima  sinyal  tersebut  untuk  diterjemahkan  sebagai  perintah  dalam  menggerakkan motor DC melalui driver motor. Ketika joystick digerakkan ke arah atas, maka motor DC 1 dan motor DC 2 akan ON searah jarum jam atau clockwise (CW) sehingga kursi roda dapat bergerak maju. Ketika joystick digerakkan  ke  arah  bawah,  maka  motor  DC  1  dan  motor  DC  2  akan  ON  berlawanan  arah  jarum  jam  atau counter  clockwise (CCW) sehingga  kursi  roda  dapat  bergerak  mundur.  Ketika joystick  digerakkan  ke  arah

## Ali Akbar , Gamal Abdel Nasser Masikki,
JTEV (Jurnal Teknik Elektro dan Vokasional) Vol 7 No 1 (2021) page 45-52
kanan, maka motor DC 1 akan ON secara CW dan motor DC 2 akan ON secara CCW sehingga kursi roda dapat bergerak belok ke kanan. Ketika joystick digerakkan ke arah kiri, maka motor DC 1 akan ON secara CCW dan motor DC 2 akan ON secara CW sehingga kursiroda dapat bergerak belok ke kiri
Gambar 1. Wiring diagram navigasi kursi roda
Mulai Inisialisasi program Joystick tidak digerakan Joystick bergerak ke atas
Joystick bergerak ke bawah Joystick bergerak ke kanan
Joystick bergerak ke kiri
Motor DC 1 ON (CW)
Motor DC 2 ON (CW) Motor DC 1 ON (CCW) Motor DC 2 ON (CCW) Motor DC 1 ON (CW) Motor DC 2 ON (CCW) Motor DC 1 ON (CCW) Motor DC 2 ON (CW)
Motor DC 1 OFF Motor DC 2 OFF
Kursi roda m aju Kursi roda m undur Kursi roda bergerak ke kanan Kursi roda bergerak ke kiri Kursi roda diam Aktifkan sistem Matikan sistem Selesai Tidak Tidak Tidak Tidak Ya Ya Ya Ya Ya Tidak
Gambar 2. Flowchat prinsip kerja alat

## d. Pengujian Alat
Sebelum  melakukan  pengujian  pada  kursi  roda,  program  yang  dibuat  diuji  terlebih  dahulu  menggunakan tampilan  Serial  Monitor  yang  ada  pada  software  Arduin0  IDE.  Setelah  pengujian  berhasil,  selanjutnya dilakukan  pengujian  terhadap  kursi  roda  yang  telah  dibuat.  Tujuan  dari  pengujian  ini  adalah  untuk mengetahui  apakah  kursi  roda  mampu  bergerak  sesuai  dengan  arah  joystick  atau  tidak.  Pengujian  dibagi menjadi tiga tahapan mulai dari pengujian navigasi kursi roda tanda adanya beban pada kursi roda, pengujian navigasi kursi roda denga adanya beban uji pada kursi roda, serta pengujian navigasi kursi roda pada jalur yang telah ditentukan. Gambar 3 menunjukkan jalur yang harus dilewati oleh kursi roda.

## Gambar 3. Jalur pengujian kursi roda

## HASIL DAN PEMBAHASAN
Gambar  4  menunjukkan  hasil  kursi  roda  yang  telah  dilengkapi  dengan  sistem  navigasi  joystick. Komponen driver motor dan arduino terletak pada bagian bawah tempat duduk kursi roda (ditunjukkan pada Gambar 5 (a)) dan posisi joystick berada di sebelah kanan kursi roda tepat pada bagian lengan tempat duduk kursi roda (ditunjukkan pada Gambar 5 (b)).

## Gambar 4. Kursi roda dengan navigasi joystick
Sebelum melakukan pengujian pada navigasi kursi roda, terlebih dahulu dilakukan pengujian terhadap program  yang  dibuat  melalui tampilan  serial  monitor.  Ketika joystick  digerakkan  ke  arah  atas,  maka  serial monitor akan menampilkan tulisan “atas”, ketika joystick digerakkan  ke bawah, maka serial monitor akan menampilkan  tulisan  “bawah”,  ketika  joystick  digerakkan  ke  arah  “kanan”,  maka  serial  monitor  akan
menampilkan  tulisan  “kanan”,  dan  ketika  joystick  digerakkan  ke  arah  kiri,  maka  serial  monitor  akan menampilkan tulisan “kiri”.
(a)
(b)
Gambar 5 (a) Posisi motor driver dan arduino,  (b) Posisi joystick (lingkaran merah)
Setelah melakukan pengujian pada program, selanjutnya dilakukan pengujian untuk melakukan navigasi pada  kursi  roda.  Pengujian  pertama  dilakukan  dengan  cara  pengguna  berdiri  di  samping  kursi  roda  dan menggerakkan  arah  joystick  ke  atas,  bawah,  kanan,  dan  kiri.  Hasil  pengujian  tahap  pertama  dari  navigasi kursi roda  ditunjukkan  pada  tabel  1.  Dari tabel  1  dapat  dilihat bahwa  pengujian  dilakukan  sebanyak  5  kali pengulangan  untuk  setiap  arah  joystick.  Hasil  pengujian  menunjukkan  bahwa  kursi  roda  mampu  bergerak mengikuti arah dari gerakan joystick.

## Tabel 1. Pengujian Navigasi Kurs Roda Tanpa Beban Uji
Arah Pergerakan Joystick Arah Pergerakan Kursi Roda Percobaan Ke- 1 2 3 4 5 Atas Maju Maju Maju Maju Maju Bawah Mundur Mundur Mundur Mundur Mundur Kiri Belok kiri Belok kiri Belok kiri Belok kiri Belok kiri Kanan Belok kanan Belok kanan Belok kanan Belok kanan Belok kanan
Selain pengujian navigasi tanpa beban uji, pengujian juga dilakukan dengan menambahkan beban pada kursi  roda  (pengujian  tahap  ke-dua).  Jika  pada  percobaan  tahap  pertama  pengguna  kursi  roda  berada  di samping  kursi  roda,  pada  pengujian  tahap  ini  pengguna  kursi  roda  duduk  di  atas  kursi  roda.  Tujuan  dari pengujian  ini  adalah  untuk  mengetahui  apakah  navigasi  dari  kursi  roda  tetap  bekerja  dengan  baik  ketika terdapat  beban  uji  atau  tidak.  Terdapat  5  orang  subjek  yang  memiliki  berat  badan  yang  berbeda  dengan variasi  berat  badan  dari  38  Kg  hingga  54  Kg  dan  usia  20  hingga  25  tahun.  Tabel  2  menunjukkan  daftar subjek yang berpartisipasi dalam pengujian tahap ini. Pengujian dilakukan sebanyak 5 kali percobaan untuk setiap  subjek  dan  arah  joystick.  Dari  hasil  pengujian,  kursi  roda  masih  dapat  bergerak  sesuai  dengan  arah pergerakan joystick walaupun pengguna duduk di atas kursi roda.
Tabel 2. Daftar Subjek yang Berpartisipasi No. Subjek Inisial Subjek Usia (Tahun) Berat Badan (Kg) 1 Subjek 1 Aa 20 38 2 Subjek 2 Bb 25 43 3 Subjek 3 Cc 22 45 4 Subjek 4 Dd 21 50 5 Subjek 5 Ee 23 54
Pengujian tahap ke-tiga yang dilakukan adalah pengguna kursi roda melakukan navigasi sesuai dengan jalur yang telah dibuat (lihat Gambar 3).  Tujuan dari pengujian tahap ini adalah untuk mengetahui apakah

## Ali Akbar , Gamal Abdel Nasser Masikki,
pengguna mampu melakukan navigasi pada kursi roda sesuai dengan jalur yang dibuat atau tidak. Pengujian dilakukan  juga  sebanyak  5  kali  perulangan  untuk  setiap  subjeknya.  Tabel  3  menunjukkan  hasil  pengujian navigasi kursi roda pada rute yang dibuat.
Tabel 3. Pengujian Navigasi Kursi Roda Sesuai dengan Jalur yang Dibuat
Subjek Arah Pergerakan Kursi Roda Percobaan Ke- 1 2 3 4 5 Aa Berhasil Berhasil Berhasil Berhasil Berhasil Bb Berhasil Berhasil Berhasil Berhasil Gagal Cc Berhasil Berhasil Berhasil Berhasil Berhasil Dd Berhasil Berhasil Berhasil Berhasil Gagal Ff Berhasil Berhasil Berhasil Gagal Gagal
Dari  5  subjek  uji,  hanya  subjek  1  (Aa)  dan  subjek  3  (Cc)  yang  berhasil  mengikuti  jalur  yang  dibuat. Untuk Subjek 2 (Bb) dan Subjek 4 (Dd) mengalami kendala pada percobaan ke-5 dikarekan daya pada aki kecil  sehingga  tidak  mampu  menyelesaikan  rute  yang  telah  di  buat.  Sedangkan  untuk  Subjek  5  (Ee) mengalami  kendala  pada  percobaan  4  dan  percobaan  5  dikarenakan  kabel  penghubung  antara  joystick  ke arduino terlepas.

## PENUTUP
Dari  hasil  pengujian  yang  dilakukan,  navigasi  kursi  roda  dapat  dilakukan  dengan  menggunakan joystick.  Dengan  adanya  penambahan  joystick,  pengguna  kursi  roda  dapat  lebih  mudah  dalam  melakukan navigasi  dengan  sendirinya.  Tidak  adanya  pengaturan  kecepatan  pada  penelitian  ini  mengakibatkan pergerakan  kursi  roda  mengalami  kecepatan  yang  tidak  stabil  antara  motor  penggeraknya.  Penelitian selanjutnya  akan  ditambahkan  kontrol  kecepatan  sehingga  pergerakan  kursi  roda  lebih  stabil  serta penambahan opsi kecepatan agar kursi roda mampu berjalan pada bidang miring.

## DAFTAR PUSTAKA
[1] Aliasyah, Achmad Nur. et all, “Extraction of Brain Signal During Motor Imagery Task for Wheelchair Control Command,” International Conference on Research and Innovation in Computer, Electronics and Manufactur Engineering (RICEME-17), hal. 89-92, Februari 2017.
[2] Eidel, Matthias. dan Kubler, Andrea. “Wheelchair Control in a Virtual Environment by Healthy Participants Using a  P300-BCI  Based  on  Tactile  Simulation:  Training  Effects  and  Usability,” Frontiers  in  Human  Neuroscience, hal.1-11, Juli 2020.
[3] Mas tama
[4] Kundu, Ananda Sankar., et all. “Hand Gesture Recognition Based Omnidirectional Wheelchair Control Using IMU and EMG Sensor,” Journal of Intelligent and Robotic Systems, hal. 529-541, 2018
[5] Nursab,  tigo  haq.  “Rancang  Bangun  Kursi  Roda  Otomatis  dengan  Head  Motion  Control  Menggunakan  Sensor Gyroscope untuk Penyandang Disabilitas,” Skripsi, 2020.
[6] Junior,  Andy  sadewa.  dan  Arifin,  fatchrul.  “Prototipe  Kursi  Roda  Elektrik  dengan  Kendali  Joystick  dan Smartphone,” Electronics, Informatics, and Vocational Education (ELINVO), vol. 4, no. 1, hal 62-68, mei 2019. [7] Suhendro,  budi.,  et  all.  “Sistem  Kendali  Joystick  dan  Pengereman  Otomatis  Pada  Kursi  Roda  Listrik Kendali Neurosky Mindwave Mobile,” Seminar Nasional Teknologi dan Informatika (SNATIF) , hal. 102-109. 2019.
[8] Andrianto, Heri. & Darmawan, Aan. “Arduino: Belajar Cepat dan Pemrogaman,” Bandung: Informatika 2015.
[9] Di  upload  oleh  Dickson  Kho.  https://teknikelektronika.com/pengertian-motor-dc-prinsip-kerja-dc-motor/ Diakses tanggal 1 Desember 2020.
[10] Di  upload  oleh  admin.  https://www.nyebarilmu.com/cara-mengakses-modul-joystick-menggunakan-arduino/ Diakses tanggal 5 Desember 2020.
JTEV (Jurnal Teknik Elektro dan Vokasional) Vol 7 No 1 (2021) page 45-52

## Biodata Penulis
Ali  Akbar ,  lahir  di  Mabholu,  21  November  1998  merupakan  mahasiswa  D3  Elektronika  Program Pendidikan Vokasi Universitas Halu Oleo yang akan menyelesaikan Studinya di tahun 2021.
Gamal Abdel Nasser Masikki, dilahirkan di Manado, 18 Desember 1974. Menyelesaikan S1 pada jurusan Teknik  Elektro  Universitas  Hasanuddin  tahun  1997  dan  pendidikan  Pascasarjana  (S2)  Magister  Teknik bidang  Sistem  Kontrol  pada  tahun  2014  pada HAN  University  Of  Applied  Science .  Sejak  tahun  1999 menjadi staf pengajar tetap di jurusan D3 Teknik Elektro Universitas Halu Oleo.
Achmad  Nur  Aliansyah, dilahirkan  di  Kendari,  18  Juli  1994.  Menyelesaikan  S1  pada  jurusan  Teknik Elektro Universitas Halu Oleo tahun 2014 dan pendidikan Pascasarjana (S2) Magister Teknik bidang Teknik Elektronika  pada  tahun  2017  di  Institut  Teknologi  Sepuluh  Nopember  (ITS)  Surabaya.  Sejak  tahun  2017 menjadi staf pengajar tidak tetap di jurusan S1 Teknik Elektro Universitas Halu Oleo.
Nita  Zelfia  Dinianti  Luzi  Mulyawati, dilahirkan  di  Jember,  29  Januari  1991  Menyelesaikan  S1  pada jurusan  Teknik  Biomedik  Universitas  Airlangga  tahun  2013  dan  pendidikan  Pascasarjana  (S2)  Magister Teknik bidang Teknik Elektronika pada tahun 2017 di Institut Teknologi Sepuluh Nopember (ITS) Surabaya. Sejak tahun 2018 menjadi staf pengajar tidak tetap di jurusan S1 Teknik Elektro Universitas Halu Oleo.