https://journal.trunojoyo.ac.id/triac

## Implementasi Metode Histerisis Kontrol Arus Untuk Pengaturan Kecepatan Dan Torsi Pada Motor Dc Chopper
Satrya Ramadhani, Johan Prasetyo, Firsyaldo Rizky P, M. Haidar Rosyid, Iradiratu Diah P.K Program Studi Teknik Elektro, Fakultas Teknik dan Ilmu Kelautan, Universitas Hang Tuah Surabaya Jalan Arief Rahman Hakim No. 150, Sukolilo, Surabaya 60111
E-mail : satryaramadhani88@gmail.com, Johanprasetyo17@gmail.com, firsyaldo.rizky@gmail.com, haidarrsyd@gmail.com
Abstrak  - Motor  DC merupakan  elemen  mesin  listrik  yang mempunyai  fungsi pada dunia industri seperti pabrik  kertas, pabrik  tekstil,  penggulung  tambang  katrol  dan  digunakan juga  sebagai  motor  servo  untuk  penentuan  posisi  dan pelacakan.  Lambat  laun  penggunaan  dari motor  dc tersebut akan  mengalami  permasalahan  juga.  Permasalahan  yang sering  muncul  pada  pengaturan  kecepatan motor  dc yaitu kurangnya akurasi hasil referensi  kecepatan yang diinginkan sehingga  terjadi  ketidak  optimalan  dalam  pengoperasian  di industri  yang  menggunakan  elemen motor  dc sebagai penggeraknya.  Berdasarkan  permasalahan  tersebut  maka dilakukan  implementasi  metode histerisis kontrol  arus  untuk menganalisa tingkat keakurasian dalam pengaturan kecepatan motor dc , dimana pada pengujian ini menggunakan nilai  sampel  beban  dan  torsi  yang  berbeda.  Hasil  pengujian yang  sudah  dilakukan  menunjukan  bahwa Voltage  Source Converter  (VSC) yang  dirancang  dalam  penelitian  ini  telah bekerja  dengan  baik sesuai  dengan  tujuan  pengguna. Hal ini dilihat  dari  grafik  keluaran  arus,  tegangan,  dan    arus  error menggunakan metode histerisis kontrol arus.
Kata  Kunci  – Motor  DC,  Histerisis,  Voltage  Source  Converter, Simulink Matlab .

## I. P ENDAHULUAN
Motor DC atau motor arus searah merupakan elemen mesin listrik  yang  mempunyai  fungsi pada dunia industri seperti pabrik rolling,  pabrik  kertas,  penggulung  tambang,  katrol  ,  peralatan mesin , traksi mesin cetak eksavator dan pabrik tekstil (Mahmood, O.  T.  2018). Beberapa motor  dc digunakan  sebagai  motor  servo untuk penentuan posisi dan pelacakan (A.K.  Mishra,
V. K,  et  al  ,  2013). Dengan  meninjau  dari  segi  fungsi  dan kegunaan dari motor dc maka diperlukan merancang pengaturan kecepatan motor dc yang cocok sesuai kecepatan referensi yang dibutuhkan,  agar  nantinya  dapat  dioperasikan  dengan  optimal. Permasalahan  yang  sering  muncul  pada  pengaturan  kecepatan motor  dc  chopper yaitu  kurangnya  akurasi  hasil  referensi kecepatan  yang  diinginkan  sehingga  terjadi  ketidak  optimalan dalam  pengoperasian  industri  atau  pabrik  yang  menggunakan elemen motor dc chopper sebagai penggeraknya.
Berdasarkan permasalahan yang sering terjadi pada motor dc  chopper maka  dapat  dilakukan  pengendalian  kecepatan dengan  mengatur  arus  jangkar  atau  arus  medan (Esario  et  al, 2020) dan  juga  pengaturan  arus  dapat  dilakukan  dengan mengatur  tegangan  pada motor  dc  chopper menggunakan konverter  daya (Yakob  Liklikwati,  2014). Pada  penelitian  ini diusulkan menggunakan dc chooper 1 kuadran untuk mengatur kecepatan  sebuah motor  dc, yaitu  sebuah  peralatan  konverter
untuk  tegangan  dc,  dimana  konverter  ini  dapat mengendalikan  tegangan  output  dari  alat  tersebut (Mihai Albu,2018). Pada  prinsip  pengontrol histerisis torsi  pada brushless motor dc
digunakan  untuk  memberikan  perlindungan  terhadap arus  torsi  dan  juga  mengontrol  torsi  secara  dinamis  yang andal dan cepat (Bahari, N. B, 2012) .
Berdasarkan  implementasi  metode histerisis kontrol arus untuk pengaturan kecepatan dan torsi pada motor DC chopper yang  digunakan  sebagai  prinsip  pengontrol histerisis torsi (Bahari,  N.  B,  2012) maka  pada  penelitian ini akan pengembangan implemetasi pengaturan kecepatan menggunakan  histerisis  kontrol  arus  dengan  variasi pembebanan sebagai sampel pengujian.
Hasil  penelitian  ini  mampu  untuk  menganalisa  tingkat keakurasian  dalam  pengaturan  kecepatan motor  dc  chopper dengan mengunakan metode histerisis . Sehingga penelitian ini nantinya  dapat  dijadikan  sebagai  alternatif  dalam  metode pengaturan kecepatan motor dc khususnya DC chopper.

## II. BAHAN DAN METODE
Pada  penulisan  ini  dirancang  sistem  kontrol  kecepatan motor  DC menggunakan  DC  chopper  satu  kuadran  yang diimplementasikan  dengan metode  hysterisis .  Kecepatan motor  DC  dikontrol  dengan  cara  mengatur  arus  jangkar. Selanjutnya  arus  jangkar  dikendalikan  dengan  mengatur kecepatan dan torsi referensi pada motor DC chopper. Dalam penelitian  ini  dilakukan  dengan  bentuk  permodelan  sistem yang  dimulai  dari  perancangan,  pembuatan,  dan  pengujian menggunakan simulink matlab.

## Motor Dc Chopper
Motor  DC  merupakan  mesin  yang  mengubah  energi listrik  arus  searah  menjadi  energi  mekanis.  Motor  listrik berfungsi  untuk  mengubah  daya  listrik  menjadi  daya mekanik.  Pada  prinsip  kerjanya,  motor  DC  sangat  identik dengan  generator  DC.  Kenyataannya  mesin  yang  bekerja sebagai  generator  DC  akan  dapat  bekerja  sebagai  motor  DC. Oleh  karena  itu,  mesin  arus  searah  dapat  digunakan  baik sebagai motor DC maupun generator DC (Rosalina 2017).
DC Chopper merupakan sebuah converter daya DC yang
https://journal.trunojoyo.ac.id/triac
kecepatan  dan  torsi  outputnya  dapat  dikendalikan,  sehingga banyak  digunakan  untuk  mengendalikan  peralatan  listrik  yang menggunakan  sumber  tegangan  DC.  Dalam  penulisan  digunakan DC  Chopper  satu  kuadran  yang  dapat  beroperasi  pada  kuadran satu pada sistem kuadran (M. Ilham Esario 2020).
Gambar 1. Motor DC Chopper

## Voltage Source Converter (Vsc)
VSC  merupakan  konverter  yang  menggunakan  sumber tegangan  dengan  menyimpan  energi  yang  berupa  kapasitor. VSC  dapat  beroperasi  pada  beberapa  model.  Konverter  yang menggunakan  semikonduktor bidirectional dapat  beroperasi dalam  dua  model,  yaitu rectifier dan inverter. Dalam  model penyearah,  konverter  akan  merubah  tegangan  AC  menjadi tegangan  DC.  Dalam  model inverter, konverter  akan  merubah tegangan DC menjadi tegangan AC. Sehingga dapat dilakukan dengan  menggunakan  semikonduktor  daya  dua  arah (bidirectional) , seperti IGBT, sehingga arus dapat mengalir dua arah (Tri Yogi Putra 2020).
Gambar 2. Voltage Source Converter (VSC)

## Histerisis Kontrol Arus
Untuk  mengontrol  nilai  arus  diperlukan  output inverter agar dapat mengikuti referensi. Sinyal kontrol histerisis dengan menghitung  selisih  antara  arus  aktual  outputan inveter yang dibaca  oleh  sensor  dengan  arus  referensi  yang  berupa  sinyal sinus, kemudian nilai arus error yang didapatkan dibandingkan dengan batas histerisis yang telah diatur (Ferry Aditya 2018).
Gambar 3. Rangkaian Histerisis Kontrol Arus

## Speed Controller
Pengaturan  kecepatan  dilakukan  dengan  beberapa cara,  diantaranya  dengan  cara  mengubah  frekuensi. Pengaturan  frekuensi  untuk  pengendalian  motor  DC chopper biasanya diikuti juga dengan pengaturan tegangan masuk  yang sebanding dengan frekuensi tersebut. Dengan mempercepat dan memperlambat perioda putar motor DC, sehingga  frekuensi  dan  kecepatan  motor  dapat  diatur. Pengaturan  kecepatan  dengan  cara  ini  sangat  efesien  dan daerah pengaturannya pun cukup luas.

## Gambar 4. Kontrol Kecepatan

## SENSOR ARUS
Sensor  arus  yang  ditentukan  sebagai  perangkat pengukuran dan pembacaan nilai arus yang melewati beban dalam  perancangan  penelitian  ini.  Sensor  ini  bekerja dengan  prinsip half  effect .  Arus  yang  mengalir  melalui sensor  akan  dibaca  dan  dikonversikan  menjadi  nilai tegangan  yang  tepat,  sehingga  sinyal  berupa  tegangan tersebut akan terbaca.

## SIMULINK MATLAB
Simulink merupakan sebuah modul dari  matlab yang bisa  digunakan  untuk  mensimulasikan  sistem  dinamik dengan cara grafis berbentuk diagram blok, sistem tersebut dapat  dimodelkan  dengan  diagram  blok,  panah  sinyal, summing  junction,  blok  gain,  source  dan  sink.  Pada dasarnya Simulink  Matlab berfungsi  untuk  mendesain tampilan  program  dan  memudahkan  pengguna  dalam pembuatan program sehingga tidak memerlukan penulisan kode untuk membuat tampilannya.
https://journal.trunojoyo.ac.id/triac

## III. H ASIL DAN P EMBAHASAN
Gambar  5.  Rangkaian  implementasi  metode  histerisis  kontrol  arus untuk pengatur kecepatan dan torsi motor dc pada matlab simulik
Rangkaian  Sistem Voltage  Source  Converter yang  telah dibuat  di  ujikan  ke  pada  beban Motor  DC  Chopper ,  yang dimana  supply  sumber  diambil  dari  sumber  DC  yang dihubungkan  dengan  rangkaian  sistem.  Rangkaian  sistem  ini terdiri  dari  rangkaian catu  daya ,  rangkaian gate  drive/IGBT , sensor arus , dan motor DC chopper , kemudian nantinya akan di rancang    pada  simulink  matlab.  Setelah  selesai  membuat rangkaian  sistem,  selanjutnya  dilakukan  pengujian  rangkaian. Untuk melihat grafik arus error, arus jangkar, arus tegangan, dan kecepatan  motor  DC  chopper digunakan  blok  scope  yang ada pada tools simulink matlab .

## A. Pengujian Rangkaian Sistem Pada Simulink Matlab
Gambar 6. Rangkaian Sistem Voltage Source Converter
Pada  rangkaian  sistem  ini  menggunakan  catu  daya  280 VDC  Tegangan  jangkar  disuplai  oleh  konverter  buck  IGBT yang  dikendalikan  oleh  dua  regulator.  Regulator  pertama adalah  pengatur  kecepatan  PI,  diikuti  oleh  pengatur  arus histeresis.  Pengatur  kecepatan  mengeluarkan  referensi  arus jangkar  (dalam  p.u.)  yang  digunakan  oleh  pengontrol  arus untuk  mendapatkan  torsi  elektromagnetik  yang  diperlukan untuk  mencapai  kecepatan  yang  diinginkan.  Laju  perubahan referensi  kecepatan  mengikuti  ramp  akselerasi  dan  deselerasi untuk menghindari perubahan referensi mendadak yang dapat menyebabkan  arus  berlebih  jangkar  dan  mengganggu kestabilan sistem.
Kontrol arus mengatur arus jangkar dengan mengirimkan pulsa  yang  benar  ke  perangkat  IGBT  untuk  menjaga  arus jangkar  di  dalam  pita  histeresis  yang  ditentukan  oleh pengguna. Frekuensi switching perangkat IGBT dibatasi  oleh induktansi  penghalus  motor  dan  induktansi  eksternal  yang ditempatkan secara seri dengan rangkaian jangkar.

## B. Pengujian 1 Kecepatan Motor DC 500-400 RPM Tanpa Beban
Pada  pengujian  ini  menggunakan  parameter  referensi
kecepatan dan torsi. Parameter  tersebut  digunakan  untuk menentukan keluaran arus , tegangan , dan arus error pada
sisi jangkar.
Gambar 7. Parameter pengujian ke 1 pada Kecepatan Referensi

## Gambar 8. Parameter pengujian ke 1 pada Torsi Beban
Pada pengujian ke 1, parameter Kecepatan Referensi menggunakan  nilai  500  pada initial  value ,  nilai  400  pada final  value ,  dan  nilai  2,5  pada step  time .  Untuk  parameter Torsi  Beban, menggunakan nilai 0 pada initial value , nilai 20 pada final value , dan nilai 2,5 pada step time.
https://journal.trunojoyo.ac.id/triac
Gambar 9. Pengujian Kecepatan Motor DC 500-400 RPM Tanpa Beban.
Pada  gambar  tersebut,  untuk  grafik  tegangan  jangkar  stabil pada nilai 255v. Untuk arus jangkar pada grafik dimulai dari nilai 5,5A  konstan  selama  2  detik.  Setelah  2  detik  arus  turun  dan konstan  pada nilai  0,3A  hingga  detik  ke  2,4s. Pada detik  ke  2,5s nilai arus naik, dari 0,3A menjadi 11,5A konstan selama 0,4 detik. pada detik ke 2,9s, arus naik dan mencapai steady state pada nilai 16,5A.  Arus  error  pada  grafik  berada  pada  nilai  0,22A,  namun pada detik ke 0s, 0,25s dan 0,29s terjadi lonjakan arus sesaat. Nilai kecepatan  nominal  sesuai  dengan  kecepatan  referensi (yang diinginkan ),  yakni  pada  kecepatan  awal  500  RPM  lalu  turun menjadi 400 RPM pada detik ke 2,5s.
C. Pengujian 2 Kecepatan Motor DC 500-400 RPM Dengan Beban 10N.m.
Gambar 10. Parameter pengujian ke 2 pada Kecepatan Reverensi

## Gambar 11. Parameter pengujian ke 2 pada Torsi Beban
Pada  pengujian  ke  2,  nilai  parameter  Kecepatan Referensi  yang  digunakan  adalah  nilai  500  pada initial value ,  nilai  400  pada final  value ,  dan  nilai  2,5  pada step time . Pada parameter    Torsi  Beban, menggunakan nilai 10 pada initial  value ,  nilai  20  pada final  value ,  dan  nilai  2,5 pada step time
Gambar 12. Pengujian Kecepatan Motor DC 500-400 RPM Dengan Beban 10Nm.
Berdasarkan  grafik  diatas,  tegangan  jangkar menunjukkan  stabil  ketika  berada  pada  nilai  255v.  Nilai grafik  pada  arus  jangkar  dimulai  dari  nilai  13,5A  konstan selama  2  detik.  Pada detik  ke  2,1s  arus  turun dan  konstan pada  nilai  8,43A  sampai  detik  ke  2,4s.  Setelah  2,4  detik, arus  naik  dari  8,43A  menjadi  11,5A  konstan  selama  0,4 detik. Saat grafik berada pada detik ke 2,9s, arus naik dan mencapai steady state pada nilai 16,59A. Grafik arus error berada pada nilai 0,22A, namun saat detik ke 0s, 0,25s dan 0,29s terjadi peningkatan arus. Jadi, pada grafik  tersebut
menunjukkan  nilai  kecepatan  asli  yang  sesuai  dengan kecepatan  referensi  yaitu  dengan  nilai  kecepatan  awal  500 RPM – 400 RPM yang  terjadi pada detik 2,5 s.
https://journal.trunojoyo.ac.id/triac
D. Pengujian 3 Kecepatan Motor DC 600-300 RPM Dengan Beban 10Nm.
Gambar 13. Parameter pengujian ke 3 pada Kecepatan Reverensi
Pada pengujian ke 3, untuk parameter Kecepatan Referensi menggunakan  nilai  600  pada initial  value ,  nilai  300  pada final value ,  dan  nilai  2,5  pada step  time .  Nilai  parameter  Torsi  Beban yang digunakan adalah nilai 10 untuk initial value , nilai 20 untuk final value , dan nilai 2,5 untuk step time.
Gambar 14. Pengujian Kecepatan Motor DC 600-300 RPM Dengan Beban 10Nm.
Pada  grafik  tersebut,  untuk  tegangan  jangkar  stabil  pada nilai 255v. Untuk grafik  arus jangkar dimulai dari nilai 13,5A konstan  selama  2,35  detik.  Setelah  2,35  detik  arus  mengalami penurunan  dan  konstan  dengan  nilai  8,51A  hingga  detik  ke 2,5s.  Setelah  2,5  detik  arus  mengalami  kenaikan,  dari  8,51A menjadi  11,3A  dan  konstan  selama  1,19  detik.  Ketika  grafik berada  pada  detik  ke  3,7s,  arus  mengalami  kenaikan  lagi  dan mencapai kondisi steady state pada nilai 16,59A. Untuk grafik arus eror berada pada nilai 0,22A, namun pada saat detik ke 0s,
0,25s  dan  0,37s  arus  eror  mengalami  kenaikan  sesaat. Berdasarkan  nilai  kecepatan    referensi  yang  sudah  dibuat yaitu kecepatan awal  600 RPM – 300 RPM pada detik ke 2,5  s,  nilai  grafik  kecepatan  nominal  sesuai  dengan  nilai grafik kecepatan referensi.
E. Pengujian  4  Kecepatan  Motor  DC  600-300  RPM Dengan  Beban  10Nm  Pada  Step  Time  Kecepatan Referensi 3s dan Step Time Torsi Beban 6s
Gambar 15. Parameter pengujian ke 4 pada Kecepatan Reverensi
Gambar 16. Parameter pengujian ke 3 pada Torsi Beban
Unruk pengujian 4, nilai parameter Kecepatan Referensi setting  dengan  nilai  600  pada initial  value ,  nilai  300  untuk final  value ,  dan  nilai  2,5  untuk step  time .  Parameter  Torsi Beban yang digunakan adalah nilai 10 untuk initial value , nilai 20 untuk final value , dan nilai 2,5 untuk step time
https://journal.trunojoyo.ac.id/triac
Gambar 17. Pengujian Kecepatan Motor DC 600-300 RPM Dengan Beban 10Nm.
Bedasarkan  gambar  grafik  di  atas,  untuk  grafik  pada tegangan  jangkar  stabil  dengan  nilai  255v.  Untuk  grafik  arus jangkar dimulai dengan nilai 13,8A konstan selama 2,35 detik. Pada  detik  ke  2,4s  arus  turun  dan  konstan  dengan  nilai  8,5A hingga  detik  ke  2,9s.  Setelah  2,9s  arus  mengalami  penurunan lagi,  dari  nilai  8,5A  menjadi  3,2A  lalu  konstan  selama  1,19 detik.  Saat  detik  ke  4,2s  arus  mengalami  kenaikan  dari  3,2A menjadi 8,3A lalu konstan sampai detik ke 5,8s. Pada detik ke 6s arus mengalami kenaikan dan mencapai kondisi steady state dengan  nilai  16,59A.  Nilai  grafik  arus  berada  pada  0,22A, namun  ketika  detik  ke  0s,  0,43s  dan  0,6s  terjadi  peningkatan sesaat pada arus eror. Jadi pada pengujian ini didapatkan nilai nominal  yang  sesuai  dengan  kecepatan  referensi  yaitu kecepatan awal 600 RPM kemudian 300 RPM pada detik ke 3.

## F. Tabel Hasil Pengujian

## T ABEL H ASIL P ARAMETER P ENGUJIAN
Pengujian Tegang an Jangkar Arus Jangkar (Steady State) Arus Error Kecepatan Motor (Steady State) 1 255 V 16,5 A 0,22 A 400 rpm 2 255 V 16,5 A 0,22 A 400 rpm 3 255 V 18 A 0,22 A 300 rpm 4 255 V 18 A 0,22 A 300 rpm
Berdasarkan tabel dapat terlihat bahwa arus steady state selalu sama meskipun keadaan beban yang berbeda dan kecepatan referensi  yang  berbeda,  hal  ini  dapat  dikatakan  bahwa  metode histerisis mampu menjaga arus konstan pada 16,5 A dan juga dari perbedaan percobaan 2 dan 3 dengan beban berbeda terlihat bahwa arus histerisis mempunyai tingkat keakurasian yang tinggi dimana
kecepatan  referensi  hampir  sama  dengan  kecepatan  nominal. Dengan  ini  terlihat  bahwa  metode  histerisis  mampu mengontrol kecepatan motor DC Chopper dengan baik sesuai keinginan.

## IV. K ESIMPULAN
Setelah  melakukan  penelitian  tentang  metode  histerisis kontrol arus untuk pengaturan kecepatan dan torsi pada motor dc chopper, maka dihasilkan kesimpulan sebagai berikut:
1. Tegangan  jangkar  yang  terdapat  pada  ke  tiga  pengujian memiliki nilai yang sama, yakni 254,9v.
2. Tegangan  sumber  dan  tegangan  jangkar  memiliki  nilai yang  berbeda.  Perbedaan  tersebut  disebabkan  oleh penggunaan buck converter pada sistem.
3. Pada  penelitian  ini  implementasi  Metode  Hysterisis  pada Motor  DC  Chopper  dikatakan  valid  untuk  mengkontrol arus eror, dikarenakan pada pengujian yang telah dilakukan didapatkan arus eror 0,22A atau hampir mendekati 0.
4. Dengan  Metode  Hysterisis  ini  dapat  digunakan  sebagai alternatif  untuk  menghasilkan  kecepatan  yang  konstan, meskipun mendapatkan input beban yang variatif.
5. Berdasarkan  pengujian  yang  telah  dilakukan,  kecepatan nominal dan kecepatan referensi pada Motor DC Chopper, memiliki tingkat ke akurasian yang tinggi.

## D AFTAR P USTAKA
[1] A.K. Mishra, V.K. Tiwari, R. Kumar,  “Speed control of  dc  motor  using  artificial  bee  colony  optimization technique,”  IEEE  International  Conference  on  Control, Automation,  Robotics    and  Embedded  Systems  (CARE 2013), Jabalpur, 2013.
[2] Mahmood,  O.  T.  (2018).  Speed  Reference  Tracking for  Separately  Excited  DC  Motor  Based  ANFIS  and Hysteresis  Current  Control  Techniques.  Engineering  and Technology Journal, 36(6 Part A).
[3] Esario,  M.  I.,  &  Yuhendri,  M.  (2020).  Kendali Kecepatan  Motor  DC  Menggunakan  DC  Chopper  Satu Kuadran  Berbasis  Kontroller  PI.  JTEV  (Jurnal  Teknik Elektro dan Vokasional), 6(1), 296-305.
[4] Yakob Liklikwatil, Mesin-mesin Listrik untuk D3.
Yogyakarta: Deepublish, 2014.
[5] Mihai  Albu,  Lab  no.18  One  and  Two  Quadran
https://journal.trunojoyo.ac.id/triac
Choppers.  Technical  University  of  lasi:  Power  Electronics Laboratory. 2018
[6] Bahari,  N.  B.,  bin  Jidin,  A.,  bin  Abdullah,  A.  R.,  bin Othman, M. N., & bin Manap, M. (2012, September). Modeling and simulation of torque hysteresis controller for brushless DC motor  drives.  In  2012  IEEE  Symposium  on  Industrial Electronics and Applications (pp. 152-155). IEEE.
[7] Esario,  Muhamad  Ilham,  and  Muldi  Yuhendri.  "Kendali Kecepatan Motor DC Menggunakan DC Chopper Satu Kuadran Berbasis  Kontroller  PI."  JTEV  (Jurnal  Teknik  Elektro  dan Vokasional) 6.1 (2020): 296-305.
[8] Sandjojo,  F.  A.,  Setiawan,  I.,  &  Andromeda,
T.  (2018).  IMPLEMENTASI  KONTROL  ARUS  PADA
INVERTER SATU FASA MENGGUNAKAN DSPIC30F4011 DENGAN METODE KONTROL
HYSTERESIS.  Transient:  Jurnal  Ilmiah  Teknik  Elektro,  7(1), 327-333.
[9] Sandhi,  Novrian  Eka,  et  al.  "METODE  PENENTUAN
RUGI-RUGI  HISTERESIS  PADA  PENGATURAN  MOTOR INDUKSI BERBASIS VECTOR CONTROL." Jurnal Integrasi 12.1 (2020): 13-20.
[10] Putra,  Tri  Yogi,  and  Muldi  Yuhendri.  "Implementasi Hysterisis  Current  Control  Pulse  Witdh  Modulation (HCCPWM)  Untuk  Inverter  3  Fasa."  JTEIN:  Jurnal  Teknik Elektro Indonesia 2.1 (2021): 91-97.