Vol. 15. No. 01, Januari 2024: 1-6 http://publikasi.mercubuana.ac.id/index.php/jte p-ISSN: 2086 ‐ 9479   e-ISSN: 2621-8534

## Sistem Kendali Closed Loop Pada Mesin Extruder Straw Berbasis Logika Fuzzy
Dany Sucipto * , Muhammad Qomaruddin, Arief Marwanto
Magister Teknik Elektro, Fakultas Teknologi Industri, Universitas Islam Sultan Agung, Semarang
* dany_sucipto@yahoo.com
Abstrak— Akibat panas yang berlebihan pada heater, heater mati  atau  panas  terlalu  tinggi,  tetapi  motor  DC  pada  extruder tetap berjalan dan mengeluarkan resin, sehingga hasil produksi tidak  sesuai  dengan  desain.  Sehingga  diperlukan  sebuah methoda  untuk  pengendalian  mesin  extruder  agar  produksi dapat  berjalan  dengan  baik.  Penelitian  dilakukan  dengan mengontrol  parameter  operasional  seperti  suhu,  kecepatan ekstrusi  pada  mesin.  implementasi  sistem  kendali  closed-loop yang  mampu  beradaptasi  dengan  perubahan  dalam  proses ekstrusi.  Sistem  ini  secara  otomatis  mengontrol  parameter operasional  berdasarkan  umpan  balik  yang  diterima  dari keluaran  produksi.  Pengujian  awal  menunjukkan  bahwa  sistem kendali  ini  memiliki  potensi  untuk  meningkatkan  efisiensi produksi dan menghasilkan sedotan plastik dengan kualitas yang lebih  stabil.  Metode  logika  fuzzy  digunakan  untuk  mengatasi variabilitas  dalam  bahan  baku  dan  perubahan  kondisi operasional,  sehingga  menghasilkan  hasil  produksi  yang  lebih konsisten  dan  berkualitas  baik.  Logika  fuzzy  yang  digunakan dalam  sistem  kendali  closed-loop  mesin  extruder  straw menghasilkan  dampak  positif  dalam  mengatasi  variabilitas produksi.  Hasil percobaan menunjukkan bahwa methoda closed loop  dan  fuzzy  logic  yang  diimplementasikan  pada  mesin extruder  ini  dapat mengatasi  kerusakkan  produksi  dengan  nilai defuzifikasi 6,8 dengan nilai sedang. Sehingga kendali closed-loop dapat bekerja didua kondisi yaitu panas sedang dan tinggi.
Kata kunci : Close loop, Kendali, Logika Fuzzy, Mesin extruders.
DOI: 10.22441/jte.2024.v15i1.001

## I. P ENDAHULUAN
Penggunaan  mikrokontroler  arduino  saat  ini  sudah  banyak digunakan dalam berbagai  bidang. Hal ini dimaksudkan untuk memberikan  suatu  kemudahan  kepada  manusia  untuk mengetahui  sesuatu  hal  analisis  sebuah  mesin.  Salah  satu bentuk kemudahan yang dimaksud yaitu dalam hal pengukuran suhu  temperatur  secara  digital  atau  termometer  digital. Termometer  digital  ini  berbasiskan  mikrokontroler,  dimana aplikasi  termometer  digital  dilakukan  dengan  melakukan konversi  suhu  menjadi  data  digital  sehingga  dapat  diolah mikrokontroler  di  dalam  paper[1].  Mesin  extruder  straw merupakan  mesin  produksi  plastik  membutuhkan  suhu  panas untuk  melelehkan  resin  menjadi  sebuah  produk  straw.  Di dalam  mesin  extruder  terdapat  beberapa  perangkat  seperti motor  induksi,  heater,  screw  barel  dan  hopper  di  dalam paper[2]. Tujuan dari perancangan sistem ini adalah agar suhu panas  heater  disinkronkan  dengan  kecepatan  motor  supaya menghasilkan  lelehan  resin  sesuai  standar  pembuatan  straw. Pada  intinya  rangkaian  sistem  ini  dirancang  untuk  mengontrol dan  memantau  perubahan  suhu  yang  terjadi  pada  heater  yang dipasang sensor thermocouple dan pada motor di pasang sensor
kecepatan  LM393  kemudian  diubah  menjadi  nilai  digital sehingga dapat diolah mikrokontroler dan ditampilkan di LCD di  dalam  papaer[3].  Aplikasi  dari  mengontrol  dan  monitoring suhu ini  selain  hasil pengukuran ditampilkan pada layar LCD, hasil pengukurannya juga dapat di analisis supaya produk straw sesuai standar di dalam paper [4].

## II. P ENELITIAN T ERKAIT
Berdasarkan penelusuran judul penelitian yang mengambil judul  system  kendali  closed  loop  pada  mesin  extruder  Straw berbasis logika fuzzy terdapat  beberapa penelitian,Antara lain Di  dalam  paper  [5]  telah  membuat  Perancangan  dan implementasi  Real  Time  Operating  System  pada  system kendali suhu kandang ayam secara Closed loop alat ini bekerja jika sensor LM33 mengendalikan modul DIMMER lampu AC dan  memeberikan  data  pada  LCD  dan  system  incubator menggunakan  RTOS  (Real  Time  Operating  System)  untuk memberi  jadwal  prioritas  terhadap  incubator  kandang.    Paper [6]  menunjukkan  Sistem Control Torsi Motor Extruder mesin Molding Microplastic Metode Fuzzy logic berbasis NI MyRIO 1900  untuk  menyesuaikan  kecepatan  motor  (RPM)  pada Motor Stepper. Paper [7]  melakukan penelitian dengan judul sitem  control  Motor  Stepper  Molding  Microplastic  Metode Fuzzy  logic  Berbasis  MyRIO.  Paper  [8]  telah  membuat penelitian  Pengendalian  Kualitas  Untuk  Meminimasi  Reject Start  Di  Mesin  Extruder  Menggunakan  Metode  Pdca  Di  Pt Wahana Duta Jaya Rucika.
System  ini  bekerja  untuk  mengoptimalkan  laju  aliran proses  Scruw  dengan  penerapan  Neuro  fuzzy  dengan  model mengidentifikasi  dari  output  yang  di  inginkan  dari  sejumlah parameter  input  di  dalam  industry  pengolahan limbah  plastic. Pada  penelitian  ini,  sistem  kontrol  motor  dan  suhu  secara terintegrasi  telah  meningkatkan  kinerja  mesin  straw  untuk efisiensi  bahan  baku.  Sehingga  apabila  terjadi  trouble  pada heater,  maka  secara  otomatis  motor  DC  extruder  akan  OFF dan  tidak  membuat  bahan  baku  terbuang  dengan  hasil  yang tidak sesuai dengan produksi.

## III. METODOLOGI PENELITIAN
Penelitian  dimulai  dengan  melakukan  pengkajian  hasil yang  di  dapat  dari  berbagai  penelitian  sebelumnya  dan berdasarkan fenomena yang terjadi di industri plastic,sehingga dapat  menjawab  permasalahan  terkait    sitem  kendali  mesin extruder  straw.Penelitian  ini  menggunakan  jenis  penelitian kuantitatif,yaitu penelitian yang melakukan pengamatan secara sistematis  terhadap  objek  dengan  cara  mengumpulkan  data- data  berupa  angka  yang  berguna  dalam  penelitian.Dalam  hal
D. Sucipto et al., Sistem Kendali Closed Loop Pada Mesin Extruder Straw Berbasis Logika Fuzzy
ini  berguna  untuk  melakukan  analisa  monitoring  suhu  dan kecepatan motor DC pada mesin Extruder straw.[1]

## A. Lokasi dan waktu penelitian
Proses penelitian,perencanaan,dan pembuatan alat berlangsung  di  kediaman  penulis,Studi  di  mulai  pada Desember  2022.

## B. Pendekatan penelitian
Penelitian  eksperimen  merupakan  metodologi  yang  di gunakan dalam penelitian ini.Dengan menggunakan Protoype[2]yang  di  buat,penelitian  ini  berupa  melacak  dan mengevaluasi  hasil  produksi  yang  di  hasilkan  oleh  mesin extruder[2]

## C. Model penelitian
Model penelitian ini berupa perancangan prototype sistem kendali closed loop pada mesin extruder straw berbasis logika fuzzy  untuk  mengatur  kecepatan  motor  dan  hasil  produksi seperti ditunjukan pada Gambar 1.
Gambar 1. Model Penelitian [3] I/P Proses O/P Suhu normal Kecepatan motor Cair Suhu up OFF Normal Suhu down ON Kental
Suhu  panas  stabil  ,naik  dan  turun  menjadi  faktor  input kontrol  motor.  Logika  fuzzy  di  dalam  mikrokontroler  akan mengolah  data  input  sehingga  output  dari  kecepatan  motor akan  mempengaruhi  hasil  produksi  straw  sesuai  kondisi kebutuhan.
Gambar 2. Penerapan kendali fuzzy pada mesin extruder straw
[4]
Cara kerja :
1. Mesin extruder di kontrol oleh sensor suhu.
2. Output sensor suhu di olah dengan logika fuzzy . 3. Output logika fuzzy untuk menjalankan motor DC.
4. Dan Motor DC untuk menggerakkan mesin.
Alat  dan  bahan  yang  di  butuhkan  dalam  pembuatan Prototype system kontrol mesin Extruder straw adalah:
1. Arduino uno R3
2. Power supply
3. Sensor Termokopel
4. Modul Max 6675
5. Motor DC
6. LCD 2x16
7. Sensor ukur kecepatan motor LM393
8. Driver Motor L298N
9. Tombol reset
10. Kabel Pelangi
11. Box Prototype
D. Perancangan Hadware
Blok diagram pada sistem ini dijelaskan pada Gambar 3.
Gambar 3. Perancangan Hardware[5]
Penjelasan Blok diagram perancangan hadwere:
1. Pertama  yaitu  power  Suplay  untuk  meberi  sumber tegangan Arduino UNO R3
2. Kemudian  input    sesor  suhu  di  proses  logika  fuzzy kemudian proses ke arduino
3. Dari  arduino  proses  ke  modul  motor  driver  untuk menjalankan motor DC
4. Kemudian  pembacaan  sensor  suhu  dan  sensor  kecepatan motor di tampilkan  di LCD

## E. Flow Chart diagram alur Prototype
Flow chart pada sistem ini dijelaskan pada Gambar 4.
Suhu Motor DC Plast Straw
Gambar 4. Flowchart Alur Prototype[6]

## IV. H ASIL DAN A NALISA
A. Pengujian Dasar
Pengujian  dasar  terhadap  Sistem Kendali  Closed  Loop pada Mesin  Extruder Staw dilakukan pada kedua  sensor dan program Fuzzy  Logic dalam board Arduino  UnoR3,  hal  ini dilakukan  untuk  memastikan  komponen  sensor  dan program board pada prototype dapat  bekerja  dengan  baik.  Pengujian dasar yang dilakukan yaitu:
1. Pengujian  terhadap Thermocouple  Temperature  Sensor MAX6675 dengan Osiloskop , ditunjukan pada Gambar 5.
Gambar 5. Uji Thermocouple Temperature Sensor MAX6675 dengan Osiloskop[7]
2. Hasil  uji osiloscop untuk  sensor  LM393  dan  Motor  DC ditunjukan pada Gambar 6 dan 7 berikut:
Gambar 6. Uji LM393 dengan osiloscop [8]
Gambar 7. Uji Motor DC dengan osiloscop [9]
3. Pengujian dasar dilakukan untuk mengetahui nilai keluaran dari Thermocouple  Temperature  Sensor  MAX6675  dan Sensor  LM393 pada  Serial  Monitor,  ditunjukan  pada Gambar 8.
Gambar 8. Tampilan serial Monitor input Sensor. [10] Tabel 1. Data keluaran dari Serial monitor [11]
Data Nilai Keluaran dari serial Monitor
No. Suhu (˚C) Speed (Rpm) No. Suhu (˚C) Speed (Rpm) 1 70.25 0 11 77.50 5059 2 71.25 0 12 78.25 5000 3 71.75 0 13 78.50 5114 4 72.50 0 14 79.75 5274 5 72.75 4143 15 80.50 5279 6 73.50 5219 16 81.00 5054 7 74.50 5224 17 82.50 5054 8 75.25 5000 18 83.25 5059 9 76.00 5169 19 84.00 5054 10 76.25 5274 20 85.00 5279

## B. Pengujian Perhitungan Matlab
Fuzzy  logic yang  dipergunakan  dalam board  protoype Kendali  Closed  Loop  pada  Mesin  Extruder  Staw mengacu pada kedua parameter input. Proses fuzzyfikasi terhadap kedua input  parameter  yaitu  suhu  dan  Kecepatan  Motor  dan  output kualitas.
Untuk  menentukan  kualitas  straw  dengan  suhu  84  dan RPM 5450 dalam logika fuzzy , sebagai berikut:

## D. Sucipto et al., Sistem Kendali Closed Loop Pada Mesin Extruder Straw Berbasis Logika Fuzzy
Fuzzifikasi ,  yaitu  mengubah  nilai crisp input dan output menjadi fuzzy input dan output menggunakan  fungsi-fungsi keanggotaan.
Adapun himpunan input fuzzy berupa:

## Suhu
Pada  variabel  suhu  84  menggunakan  fungsi  keanggotaan segitiga dengan himpunan rendah , normal , dan tinggi .
Gambar 9. Fungsi keanggotaan suhu[12] Derajat keanggotaan untuk suhu 84 adalah :
µ RENDAH [84] = (88 – 84) / (88 - 80) = 0,5
µ NORMAL [84] = 0
µ TINGGI [84] = 0 RPM
Pada variabel RPM 5450 menggunakan fungsi keanggotaan  segitiga  dengan  himpunan pelan , standar ,  dan cepat .
Gambar 10. Fungsi keanggotaan RPM[12]
Derajat keanggotaan untuk RPM 5450 adalah :
µ PELAN 5450 = (5500 – 5450) / (5500 - 5300) = 0,25 µ STANDAR 5450 = (5450 – 5400) / (5650 - 5400) = 0,2 µ CEPAT 5450 = 0
Adapun himpunan output fuzzy berupa:

## Kualitas
Pada  variabel  kualitas  menggunakan  fungsi  keanggotaan segitiga dengan himpunan buruk , sedang , dan bagus .
Gambar 11. Fungsi keanggotaan kualitas.[12] Derajat keanggotaan untuk kualitas adalah : µ BURUK α = (3 – x) / (3 - 0) x = 3 - (α1 * 3) µ SEDANG α = (x – 2) / (5 - 2) x = (α1 * 3) + 2 atau α = (8 – x) / (8 - 5) x = 8 – (α * 3) µ BAGUS α = (x – 7) / (10 - 7) x = (α1 * 3) + 7
Pembentukan rule
Gambar 12. Pembentukan rule [13]
Dalam  hal  ini rule - rule yang  dibentuk  sesuai  dengan fuzzifikasi adalah:

## Mesin Inferensi
Dengan  mengikuti  pada  pembentukan  rule  menggunakan fungsi MIN untuk  setiap  aturan  sehingga  akan  diperoleh  nilai alpha predikat (α). Berikut mesin infrensi berdasarkan rule.
Tabel 2. Rule Mesin Inferensi.
RI α1 x1 IF suhu rendah , RPM pelan THEN kualitas straw bagus = µ suhu rendah n µ RPM pelan = min (µ suhu rendah 0,5 n µ RPM pelan 0,25)
= 0,25 = (α1 * 3) + 7 = (0,25 * 3) + 7 RI IF suhu rendah , RPM pelan THEN kualitas straw bagus R2 IF suhu rendah , RPM c epat THEN kualitas straw buruk. R3 IF suhu rendah , RPM standar THEN kualitas straw sedang. R4 IF suhu normal , RPM pelan THEN kualitas straw sedang. R5 IF suhu normal , RPM c epat THEN kualitas straw sedang. R6 IF suhu normal , RPM standar THEN kualitas straw bagus.
R7 IF suhu tinggi , RPM pelan THEN kualitas straw buruk. R8 IF suhu tinggi , RPM c epat THEN kualitas straw bagus. R9 IF suhu tinggi , RPM standar THEN kualitas straw sedang.

## D. Sucipto et al., Sistem Kendali Closed Loop Pada Mesin Extruder Straw Berbasis Logika Fuzzy
= 7,75 R2 α2
x2
IF suhu rendah , RPM c epat THEN kualitas straw buruk = µ suhu rendah n µ RPM cepat = min (µ suhu rendah 0,5 n µ RPM cepat 0)
= 0
= x2 buruk = 3 - (0 * 3) = 3 R3 α3 x3 IF suhu rendah , RPM standar THEN kualitas straw sedang
= µ suhu rendah n µ RPM standar = min (µ suhu rendah 0,5 n µ RPM standar 0,2)
= 0,2 = x3 sedang = (0,2 * 3) + 2 atau x = 8 – (0,2 * 3) = 2,6 atau 7,6 Rata – rata = (2,6 + 7,6) / 2 = 5,1 R4 α4 x4 IF suhu normal , RPM pelan THEN kualitas straw sedang = µ suhu normal n µ RPM pelan = min (µ suhu normal 0 n µ RPM pelan 0,25) = 0
= x4 sedang
= (0 * 3) + 2 atau x = 8 – (0 * 3)
= 2 atau 8
Rata – rata = (2 + 8) / 2 = 5 R5 α5
x5
IF suhu normal , RPM c epat THEN kualitas straw sedang
= µ suhu normal n µ RPM cepat = min (µ suhu normal 0 n µ RPM cepat 0)
= 0
= x5 sedang = (0 * 3) + 2 atau x = 8 – (0 * 3) = 2 atau 8
Rata – rata = (2 + 8) / 2 = 5 R6 α6 x6 IF suhu normal , RPM standar THEN kualitas straw bagus = µ suhu normal n µ RPM standar
= min (µ suhu normal 0 n µ RPM standar 0,2) = 0
= x6 sedang
= (0 * 3) + 2 atau x = 8 – (0 * 3) = 2 atau 8 Rata – rata = (2 + 8) / 2 = 5 R7 α7
x7
IF suhu tinggi , RPM pelan THEN kualitas straw buruk = µ suhu tinggi n µ RPM pelan = min (µ suhu tinggi 0 n µ RPM pelan 0,25)
= 0
= x7 buruk = 3 - (0 * 3)
= 3 R8
α8
x8
IF suhu tinggi , RPM c epat THEN kualitas straw bagus = µ suhu tinggi n µ RPM cepat = min (µ suhu tinggi 0 n µ RPM cepat 0)
= 0
= x8 bagus
= (0 * 3) + 7 = 7
R9 α9 x9 IF suhu tinggi , RPM standar THEN kualitas straw sedang = µ suhu tinggi n µ RPM standar = min (µ suhu tinggi 0 n µ RPM standar 0,2) = 0 = x9 sedang
= (0 * 3) + 2 atau x = 8 – (0 * 3) = 2 atau 8
Rata – rata = (2 + 8) / 2 = 5
Defuzification  menggunakan  metode  Center  Average Defuzzifier  karena  output  fungsi  keanggotaan  dari  beberapa proses  fuzzy  mempunyai  bentuk  yang  sama.  Metode  ini mengambil  nilai  rata-rata  dengan  menggunakan  pembobotan berupa derajat keanggotaan. Berikut Defuzification menggunakan  metode  Center  Average  Defuzzifier  sesuai persamaan.
= (0,25 ∗ 7,75) + (0 ∗ 3) + (0,2 ∗ 5,1) + (0 ∗ 5) + (0 ∗ 5) + (0 ∗ 5) + (0 ∗ 3) + (0 ∗ 7) + (0 ∗ 5) 0,25 + 0 + 0,2 + 0 + 0 + 0 + 0 + 0 + 0
= 2,96 0,45 =  6,58
Jadi,  kualitas  yang  dihasilkan  bernilai 6,58 maka  hasilnya sedang.[14]dan[15]

## V. K ESIMPULAN
Hasil  analisis  Sistem  kendali Closed  Loop pada  mesin extruder Straw menggunakan metode Fuzzy dapat disimpulkan sebagai berikut:
Prototype kendali Close  loop berhasil  dibuat  dengan menggunakan    sensor Termocouple  Temperature  Sensor , LM393 sebagai parameter input dan , Indikator LED  sebagai output menunjukan  kualitas  dengan    memanfaatkan    metode logika  Fuzzy .
Mengurangi  Hasil  cacat  atau  buangan  dari  mesin  extruder Straw  karena  Prototype  ini  bisa  mendeteksi  jika  suhu over heat atau down  heat ,untuk  mengontrol  motor  DC  mesin extruder Straw agar bisa off secara otomatis.
Hasil pengujian kendali Closed Loop pada mesin  extruder dibandingkan  dengan  analisis  Matlab,dengan  metode  Center Average  Defuzzifier  diperoleh  nilai  kualitas  yang  dihasilkan bernilai  6,58  maka  hasilnya  sedang .  System  dengan  logika Fuzzy  dapat  bekerja  pada  dua  kondisi  kadar  suhu    yaitu sedang    dan  tinggi  ,  dimana  RPM  Motor  DC  dapat  dikontrol dengan indicator suhu Heater dalam mesin Extruder Straw .

## U CAPAN T ERIMA K ASIH
Terima  kasih  kami  ucapkan  kepada  semua  pihak  yang bersedia  membantu  kami  dalam  menyelesaikan  peneliitian  ini dan  tim  redaksi  Jurnal  Teknologi  Elektro  yang  telah menrbitkan penelitian ini.

## D AFTAR P USTAKA
[1] M.  L.  Sonjaya,  “Rancang  Bangun  Mesin  Extruder  Plastik  Pada Pemanfaatan Limbah Plastik Dengan Menggunakan Screw Dan Barrel Bronze,” Maj. Tek. Ind. , vol. 27, no. 2, pp. 32–38, 2019.
[2] Y. Faradesil, “Rancang Bangun Mesin Extruder Molding Pellet Plastik
D. Sucipto et al., Sistem Kendali Closed Loop Pada Mesin Extruder Straw Berbasis Logika Fuzzy
Jenis  Polypropylene  Kapasitas  10  Kg/jam,” Ranc.  Bangun  Mesin Extruder Molding Pellet Plast. Jenis Polypropyl. Kapasitas 10 Kg/jam ,
2019.
[3] A.  Maydiantoro,  “Model-Model  Penelitian  Pengembangan  (Research and Development),” J. Pengemb. profesi pendidik Indones. , 2021.
[4] B. F. B. Butar, “Pemodelan dan Kendali Fuzzy pada DC Drive,” Setrum Sist.  Kendali-Tenaga-elektronika-telekomunikasi-komputer ,  vol.  4,  no. 1, pp. 24–29, 2016.
[5] R.  R.  Abdullah  and  A.  Wibowo,  “Monitoring  Suhu  Ruangan  Server Dengan  Fuzzy  Logic  Metode  Sugeno  Menggunakan  Arduino  Dan SMS,” Swabumi  (Suara  Wawasan  Sukabumi)  Ilmu  Komputer, Manajemen, dan Sos. , vol. 1, no. 1, pp. 1–9, 2014.
[6] I. A. Ridlo, “Panduan pembuatan flowchart,” Fak. Kesehat. Masy. , vol. 11, no. 1, pp. 1–27, 2017.
[7] I.  W.  Lastera  and  I.  P.  Arsikaputra,  “PEMBUATAN  DAN PENGGUNAAN  ALAT  KONVERTER  UNIVERSAL  OSILOSKOP SEBAGAI  PERALATAN  KATAGORI  2  PADA  PRAKTIKUM ELEKTRONIKA DAYA,” J. SPEKTRUM Vol , vol. 7, no. 4, 2020.
[8] I.  S.  Rifdian  and  H.  Hartono,  “Rancang  Bangun  Pulse  Width Modulation  (PWM)  Sebagai  Pengatur  Kecepatan  Motor  DC  Berbasis Mikrokontroler Arduino,” J. Penelit. , vol. 3, no. 1, pp. 50–58, 2018.
[9] H.  Hamzah,  K.  Hajati,  and  D.  Darmawan,  “Pengembangan  Osiloskop Berbasis  Arduino  Uno  Sebagai  Media  Pembelajaran  Fisika,” PHYDAGOGIC J. Fis. dan Pembelajarannya , vol. 3, no. 2, pp. 80–87, 2021.
[10] A. Javed and A. Javed, “Arduino Basics,” Build. Arduino Proj. Internet Things Exp. with Real-World Appl. , pp. 3–13, 2016.
[11] D.  Wheat,  “Arduino  software,”  in Arduino  Internals ,  Springer,  2011, pp. 89–97.
[12] S. Matlab, “Matlab,” MathWorks, Natick, MA , 2012.
[13] A. Knight, Basics of MATLAB and Beyond . CRC press, 2019.
[14] M.  A.  Melgarejo,  “Modified  center  average  defuzzifier  for  improving the  inverted  pendulum  dynamics,”  in 2002  IEEE  World  Congress  on Computational  Intelligence.  2002  IEEE  International  Conference  on Fuzzy  Systems.  FUZZ-IEEE’02.  Proceedings  (Cat.  No.  02CH37291) , IEEE, 2002, pp. 460–463.
[15] W.-L.  Chen,  Y.-M.  Chen,  Y.  Hao,  and  K.-Y.  Chen,  “The  design  and implementation  of  a  lidar  system  with  center  average  defuzzifier,”  in 2017  International  Conference  on  Fuzzy  Theory  and  Its  Applications (iFUZZY) , IEEE, 2017, pp. 1–6.