JTEV (Jurnal Teknik Elektro dan Vokasional) h t t p : / / e j o u rn a l .u n p . a c. i d / i n d e x . ph p / j t e v Vol. 7 No. 2 (2021) E-ISSN: 2302-3309 P-ISSN: 2746-6086
Desain dan Analisis Sistem Instrumentasi Pemantauan Perairan Berbasis Telemetri Pada Prototipe Unmanned Surface Vehicle (USV)
Dananjaya Ariateja 1* , Uvi Desi Fatmawati 1 , Iqbal Ahmad Dahlan 1
1 Program Studi Teknik Elektro, Fakultas Teknik Militer, Universitas Pertahanan RI *Corresponding author, e-mail: dananjaya.ariateja@idu.ac.id

## Abstrak
Kemajuan  teknologi  khususnya  di  bidang  kendali  jarak  jauh  baik  otomatis  maupun  non-otomatis  sangat  pesat.  Hal tersebut dapat dilihat dari kemampuan teknologi yang dapat bekerja di darat, udara, maupun perairan. Indonesia sebagai salah satu negara kepulauan terbesar di dunia yang mempunyai batas darat, udara dan laut yang luas, harus mempunyai teknologi  tersebut  untuk  mengantisipasi  potensi  terjadinya  masalah-masalah  yang  membahayakan  warga  negara  dan negara. Sejauh ini di Indonesia sudah menjangkau teknologi tersebut, contohnya teknologi pesawat tak berawak sebagai misi pemantauan perbatasan melalui udara dan keperluan foto udara. Selanjutnya ada robot darat yang digunakan untuk menjinakkan  bom  yang  dikendalikan  jarak  jauh.  Untuk  melengkapi  hal  tersebut,  maka  peneliti  melakukan  penelitian terkait  dengan  prototipe  kendaraan  air  tak  berawak  yang  dikendalikan  secara  jarak  jauh.  Penelitian  yang  dilakukan membahas  pembuatan  prototipe  kendaraan  air  tanpa  awak  dan  stasiun  kendali  yang  dapat  saling  berkomunikasi  satu sama  lain.  Prototipe  ini  dibuat  menggunakan  mikrokontroler  Arduino  Nano,  sedangkan  sistem  kendali  utama menggunakan  aplikasi  berbasis  desktop  yang  dijalankan  melalui  laptop.  Berdasarkan  hasil  uji  coba  di  lapangan, pengiriman  data  sensor  ke  Arduino  maupun  ke  stasiun  kendali  melalui  media RF-module berjalan  dengan  baik.  Jarak transmisi pengiriman data sensor  dan kendali  navigasi  mencapai  kurang  lebih  250  meter, sedangkan  jarak pengiriman gambar kamera IP mencapai kurang lebih 9 meter.
Keyword: kendaraan air tanpa awak, mikrokontroler, RF-module , sistem kendali, aplikasi desktop

## Abstract
Technological  advances,  especially  in  the field  of  remote  control,  both  automatic  and  non-automatic,  are  very  rapid. This can be seen from the technological capabilities that can work on the land, air, and water. Indonesia as one of the largest archipelagic countries in the world that have borders such as land, air, and vast seas must have this technology to  anticipate  the  potential  for  problems  that  endanger  citizens  and  the  state.  So  far,  Indonesia  has  reached  this technology,  for  example,  drone  technology  as  a  border  monitoring  mission  through  the  air  and  aerial  photography purposes.  Ground  robots  are  used  to  defuse  remote  controlled  bombs.  To  complete  this,  the  researchers  conducted research related to  a remotely-controlled prototype of an unmanned  water vehicle. The research conducted discusses the manufacture of prototypes of unmanned surface vehicles and control stations that can communicate with each other. This  prototype  is  controlled  by  the  Arduino  Nano  microcontroller  module,  while  the  main  control  system  uses  a desktop-based application that is run via a laptop. Based on the test results, sending sensor data to Arduino and to the control  station  via  the  RF-module  media  went  well.  The  transmission  distance  of  transmitting  sensor  data  and navigation  control  reaches  approximately  250  meters,  while  the  transmission  distance  of  IP  camera  images  reaches approximately 9 meters.
Keywords: unmanned surface vehicle, microcontroller, RF-modules, control system, desktop application

## PENDAHULUAN
Indonesia secara geografis merupakan sebuah negara kepulauan dengan dua pertiga luas lautan lebih  besar  daripada  daratan.  Indonesia  menempati  urutan  kedua  setelah  Kanada  sebagai  negara yang memiliki garis pantai terpanjang di dunia. Hal ini bisa terlihat dengan adanya garis pantai di hampir setiap pulau di Indonesia, kurang lebih 81.000 km [1]. Hal ini menunjukkan bahwa sistem pertahanan laut kita harus kuat untuk menjaga kedaulatan negara Indonesia, menjaga kekayaan laut

## Dananjaya Ariateja, Uvi Desi Fatmawati, Iqbal Ahmad Dahlan
JTEV (Jurnal Teknik Elektro dan Vokasional) Vol 7 No 2 (2021), page: 200-209
Indonesia  dari  pencurian,  serta  mencegah  terjadinya  penyelundupan  barang-barang  ilegal  melalui jalur laut yang terkadang sangat sulit untuk diawasi [2].  Oleh karena itu dibutuhkan teknologi tepat guna  untuk  mengatasi  masalah-masalah  tersebut,  salah  satunya  dengan  pengembangan  teknologi kendaraan  tanpa  awak.  Di  Indonesia  sendiri  teknologi  kendaraan  tak  berawak  sudah  banyak dikembangkan  dengan  misi-misi  tertentu  misalnya  seperti  pengintaian,  foto  udara,  penjaga perbatasan suatu wilayah dan sebagainya [3]. Secara khusus, teknologi kendaraan tak berawak yang beroperasi  di  perairan  memungkinkan  otomatisasi  banyak  tugas  berbahaya  yang  sebelumnya dilakukan secara manual, baik di bawah air ( Remotely Operated Underwater Vehicle/ROV ) maupun di  permukaan  ( Unmanned  Surface Vehicle/USV ).  Faktanya,  robot  tersebut adalah alat  utama  yang memungkinkan  manusia  untuk  mengeksplorasi,  mengoperasikan,  melindungi,  dan  melakukan eksploitasi  laut  yang  berkelanjutan  [4].  USV  merupakan  sebuah  robot  yang  beroperasi  di  atas permukaan  air.  Kendaraan  air  tak  berawak  mampu  memainkan  peran  di  skenario  pengawasan ( surveillance )  untuk  patroli  perbatasan laut  suatu  negara  [5].  USV  manjadi  salah satu  solusi  yang dapat  diaplikasikan  di  wilayah  laut.  Kendaraan  ini  menawarkan  keuntungan  untuk  operasi  patroli laut secara rutin. Dengan muatan sensor tambahan untuk pengawasan dan komunikasi kinerja yang tinggi, kendaraan ini diharapkan dapat menggantikan patroli angkatan laut di masa depan [6].
Penelitian  terkait  pernah  dilakukan  oleh  [7]  tentang  prinsip-prinsip  desain  kendaraan permukaan  air  tak  berawak  yang  dikembangkan  di  Akademi  Angkatan  Laut  Portugis.  Penelitian ditujukan  untuk  memberikan  wawasan  tentang  pemilihan  sensor-sensor  yang  tepat,  jenis  motor yang digunakan, perangkat keras, dan komponen-komponen lainnya dalam perakitan sebuah robot air.  Selain  itu  juga  membahas  tentang  perangkat  lunak  yang  digunakan  untuk  keperluan  navigasi dan pengambilan keputusan. Penelitian yang dilakukan oleh  [8] tentang sistem kendali USV  yang dikendalikan  dari  jarak  jauh  melalui  media  internet  dengan  protokol  ( message  queuing  telemetry transport )  MQTT.  Mereka  menganalisis  respon  kontrol  kecepatan  kemudi  dan  motor,  serta memantau kinerja sensor kompas, GPS, dan kamera.
Sementara itu, pada penelitian ini dibuat suatu desain dan analisis sistem pemantauan perairan berbasis  telemetri.  Di  mana  pada  prototipe  kendaraan  air  tak  berawak  dipasangi  beberapa  alat instrumentasi  berupa  sensor-sensor  yang  saling  terintegrasi.  Alat-alat  instrumentasi  tersebut mengirimkan  data-data  informasi  yang  diperoleh  ke  stasiun  kendali.  Data-data  yang  diambil meliputi  video real-time yang  ditangkap  oleh  kamera,  temperatur  air  yang  dihasilkan  oleh  sensor suhu  kedap  air,  arah  berjalannya  kendaraan  air  tak  berawak  yang  dapat  diketahui  melalui  sensor kompas,  serta  kondisi  sekitar  yang  dapat  diketahui  melalui  sensor  ultrasonik.  Sistem  yang  dibuat masih bersifat non-autonomous , maka untuk mengendalikan dan mendapatkan data-data informasi atas sensor yang digunakan adalah melalui modul transmitter-receiver 433 MHz yang dipasang di stasiun kendali dan prototipe kendaraan air tak berawak.

## METODE

## A. Material

## 1. Arduino Nano
Arduino  Nano  adalah  sebuah  papan  kecil  yang  terintegerasi.  Bekerja  berdasarkan mikrokontroler  ATmega328.  Perangkat  ini  berfungsi  sebagai  pusat  kendali  rangkaian elektronik. Arduino Nano dirancang dan diproduksi oleh Gravitech [9].
Dananjaya Ariateja, Uvi Desi Fatmawati, Iqbal Ahmad Dahlan JTEV (Jurnal Teknik Elektro dan Vokasional) Vol 7 No 2 (2021), page: 200-209

## 2. Digital Thermometer DS18B20
Sensor  suhu  DS18B20  merupakan  sensor  yang  memiliki  kemampuan  tahan  air ( waterproof ). DS18B20 digunakan untuk mengukur suhu pada tempat yang sulit atau basah [10].  Pada  penelitian  ini,  DS18B20  digunakan  untuk  mengukur  suhu  air  yang  dilalui prototipe.

## Gambar 2. Sensor Suhu DS18B20 [10]

## 3. Kompas Digital HMC5883L
HMC5883L  merupakan  sebuah  sensor  yang  menggunakan  efek  medan  magnet  bumi untuk  mempengaruhi  jarum  magnet  yang  bebas  sehingga  jarum  dapat  menunjukkan  arah garis  medan,  yakni  arah  kutub  magnet  utara  dan  selatan.  Sensor  ini  disebut  magnetometer atau  kompas  digital  3-axis  dengan  komunikasi  antarmuka  I2C  [11].  Pada  penelitian  ini, sensor kompas digunakan untuk mengetahui arah prototipe USV saat berjalan.

## Gambar 3. Sensor Kompas HMC5883L [11]

## 4. Sensor Ultrasonik HC-SR04
HC-SR04  berfungsi  untuk  mendeteksi  jarak,  dengan  tingkat  akurasi  yang  tinggi  serta deteksi  yang  stabil  [12].  Pada  peneltian  ini,  HC-SR04  digunakan  untuk  mengetahui  jarak prototipe USV dengan benda lain dari samping kanan dan samping kiri.
Gambar 4. Sensor Ultrasonik HC-SR04 [12]

## 5. Motor DC
Motor  DC  merupakan  jenis  motor  yang  menggunakan  tegangan  searah  sebagai  sumber tenaganya.  Dengan  adanya  beda  tegangan  pada  kedua  terminal  tersebut,  motor  akan  berputar pada satu arah, dan bila polaritas dari tegangan tersebut dibalik maka arah putaran motor akan terbalik pula [13]. Pada penelitian ini motor DC yang digunakan menjadi komponen penggerak utama prototipe USV.
Dananjaya Ariateja, Uvi Desi Fatmawati, Iqbal Ahmad Dahlan JTEV (Jurnal Teknik Elektro dan Vokasional) Vol 7 No 2 (2021), page: 200-209

## 6. Motor Servo
Motor  servo  adalah  sebuah  perangkat  atau  aktuator  putar  yang  dirancang  dengan  sistem kontrol  umpan  balik loop tertutup  (servo),  sehingga  dapat  di  atur  untuk  menentukan  dan memastikan  posisi  sudut  dari  poros  keluaran  motor  [14].  Pada  penelitian  ini,  motor  servo digunakan sebagai kemudi untuk navigasi prototipe USV.

## Gambar 6. Motor Servo [14]

## 7. Baterai Lithium Polymer
Baterai LiPo ( Lithium Polymer ) termasuk baterai rechargeable yang di dalamnya terdiri atas beberapa  sel  identik  jenis  polimer  kering  yang  di  susun  secara  paralel  untuk  meningkatkan tampungan arus listrik [15]. Pada penelitian ini, baterai LiPo digunakan sebagai catu daya utama prototipe USV.
Gambar 7. Baterai LiPo [15]

## 8. RF Modul KYL-1020U
KYL-1020U  merupakan Transmitter sekaligus Receiver untuk  komunikasi  data  serial wireless  multichannel yang  mensupport  TTL,  RS232,  dan  RS485.  Modul  ini  bekerja  pada frekuensi  433  MHz,  memiliki  8  kanal,  dengan baud  rate standar  perusahaan  9600  bps.  Jarak transmisi  modul  ini  adalah  maksimal  500  meter  pada  area  terbuka  [16].  Pada  penelitian  ini, modul ini digunakan untuk media transmisi pengiriman dan penerimaan data.

## Gambar 8. KYL-1020U [16]

## 9. Baling-baling (Propeller)
Propeller merupakan  suatu  komponen  yang  dapat  memindahkan  tenaga  dengan mengkonversi  gerakan  rotasi  menjadi  daya  dorong  untuk  menggerakkan  prototipe  USV  yang dibuat [17].
Dananjaya Ariateja, Uvi Desi Fatmawati, Iqbal Ahmad Dahlan JTEV (Jurnal Teknik Elektro dan Vokasional) Vol 7 No 2 (2021), page: 200-209

## B. Gambaran Umum Prototipe
Terdapat dua bagian utama pada prototipe yang dibangun, yaitu stasiun kendali dan kendaraan air  tanpa  awak.  Kedua  bagian  tersebut  dapat  saling  berkomunikasi  menggunakan  media Radio Frequency dan  Wi-Fi.  Pada  stasiun  kendali  terdapat Graphic  User  Interface (GUI)  yang  dapat dioperasikan  oleh  operator.  Di  dalam  GUI  terdapat  panel  kendali  yang  digunakan  untuk mengendalikan  prototipe  kendaraan  air  tanpa  awak  dan  panel  sensor  yang  digunakan  untuk mendapatkan data-data informasi dari hasil pembacaan sensor. Pada prototipe kendaraan air  tanpa awak  terdapat  beberapa  sensor  seperti  kompas,  ultrasonik,  temperatur  air,  dan  kamera.  Selain  itu juga dilengkapi dengan motor penggerak utama yang memiliki torsi besar untuk dapat menggerakan propeller di dalam air. Gambaran umum prototipe disajikan pada Gambar 10.

## Gambar 10. Gambaran Umum Sistem
Mekanik yang dibuat pada prototipe USV menggunakan dua buah komponen dasar yaitu motor DC  dan  motor  Servo.  Motor  DC  digunakan  sebagai  penggerak  utama  yang  tersambung  langsung dengan baling-baling ( propeller ). Sambungan tersebut dibuat memanjang dengan tujuan agar motor DC  terhindar  dari  air,  dan  baling-baling  dapat  masuk  ke  dalam  air.  Sedangkan  motor  Servo digunakan  untuk  mengerakkan  arah  Motor  DC  yaitu  ke  kiri  atau  ke  kanan.  Bahan  pendukung lainnya adalah impraboard yang digunakan untuk body dasar, styrofoam dan botol air mineral untuk media  apung  saat  berada  di  air,  serta acrylic yang  dijadikan  box  digunakan  untuk  menempatkan perangkat  keras.  Perangkat  keras  disusun  menjadi  satu  di  dalam  sebuah  box  agar  terhindar  dari cipratan air. Box tersebut diletakkan di atas impraboard yang menjadi landasan.

## C. Diagram Blok Sistem
Diagram  blok  berfungsi  untuk  memudahkan  dalam  memahami  bagian-bagian  apa  saja  yang terdapat dalam suatu sistem serta memudahkan dalam melakukan analisis kerusakan. Diagram blok sistem ditunjukkan pada Gambar 11.
Dananjaya Ariateja, Uvi Desi Fatmawati, Iqbal Ahmad Dahlan JTEV (Jurnal Teknik Elektro dan Vokasional) Vol 7 No 2 (2021), page: 200-209
KYL-1020U Sensor Temperatur Arduino Nano Sensor Kompas Sensor Ultrasonik Catu Daya Motor Servo Driver Motor Motor DC WiFi Kamera Komputer KYL-1020U USB to TTL
Gambar 11. Diagram Blok Sistem
Berdasarkan  gambar  di  atas  dapat  dijelaskan  bahwa  semua  piranti  terintegrasi  menjadi  satu kesatuan yang membentuk sebuah sistem.  Piranti-piranti tersebut bekerja sesuai dengan fungsi dan peranan  masing-masing.  Jika  terdapat  salah  satu  piranti  yang  tidak  bekerja,  maka  akan  terjadi sebuah  kesalahan  fatal  yang  dapat  menimbulkan  putusnya  komunikasi  antara  prototipe  kendaraan air tanpa awak dan stasiun kendali. Catu daya  yang digunakan  untuk memenuhi semua kebutuhan sistem menggunakan baterai lithium polymer 11,1 V / 3s 1300mAh.

## D. Diagram Alir Sistem
Diagram  alir  atau flowchart merupakan  sebuah  diagram  dengan  simbol-simbol  grafis  yang menyatakan  aliran  algoritma  atau  proses.  Diagram  alir  dapat  memberi  solusi  dalam  penyelesaian masalah yang ada di dalam proses atau algoritma tersebut. Adapun diagram alir yang dibuat dalam penelitian ini disajikan pada Gambar 12. Secara umum, proses pembacaan diagram alir dimulai dari inisialisasi  semua  sistem,  aktivitas  ini  berjalan  ketika  prototipe  USV  di  aktifkan.  Lalu  masuk  ke dalam  mode standby ,  menunggu  perintah  dari  operator.  Dalam  mode standby ini  instrumentasi sensor sudah bekerja (mengirimkan data sensor)  dan prototipe  USV  siap untuk dijalankan. Ketika prototipe  USV  sudah  dijalankan,  maka  akan  tampak  ada  perubahan  data  pada  panel  sensor, terutama  jarak  sisi  kanan,  sisi  kiri,  dan  sensor  kompas.  Begitupun  dengan  panel  navigasi,  yang bertugas mengendalikan jalannya prototipe USV.
Dananjaya Ariateja, Uvi Desi Fatmawati, Iqbal Ahmad Dahlan JTEV (Jurnal Teknik Elektro dan Vokasional) Vol 7 No 2 (2021), page: 200-209
Mulai Inisialisasi semua sistem Mode Standby Apakah USV Sudah Dijalankan? belum Membaca Data Sensor sudah Mengirimkan Data Menuju Stasiun Kendali Menerima Perintah Pengendalian USV? Menterjemahkan Perintah Pengendalian ya Mengendalikan USV Apakah USV sudah Berhenti? belum tidak Mode Standby ya Selesai Gambar 12. Diagram Alir Sistem

## HASIL DAN PEMBAHASAN

## A. Hasil Pengujian Sensor
Data  pengujian  sensor  diambil  melalui  komunikasi  data  serial  Arduino  IDE  dan  Stasiun Kendali. Adapun data-data yang diperoleh serial Arduino IDE ditampilkan pada Gambar 13 berikut.

## Gambar 13. Data Pengujian Sensor Melalui Serial Monitor
Berdasarkan  gambar  di  atas  dapat  dijelaskan  bahwa  paket  data  diawali  dengan  tanda  “*”  dan diakhiri  dengan  tanda  “#”.  Hal  tersebut  bertujuan  untuk  memudahkan  dalam  pengolahan  data  di stasiun  kendali.  Kolom  pertama  merupakan  nilai  pembacaan  sensor  kompas,  kolom  kedua merupakan  nilai  pembacaan  sensor  suhu,  sedangkan  kolom  ketiga  dan  keempat  merupakan  nilai pembacaan sensor ultrasonik (sisi kanan dan sisi kiri).
Dananjaya Ariateja, Uvi Desi Fatmawati, Iqbal Ahmad Dahlan JTEV (Jurnal Teknik Elektro dan Vokasional) Vol 7 No 2 (2021), page: 200-209

## Gambar 14. Data Pengujian Sensor Melalui Stasiun Kendali
Gambar  14  di  atas  menunjukkan  data  pengujian  sensor  yang  ditampilkan  di Ground  Control Station (GCS).  Berdasarkan  Gambar  14 diperoleh  pengukuran  suhu  air  sebesar  28,6˚  C,  jarak  sisi kiri dengan objek lain sejauh 93 cm, jarak sisi kanan dengan objek lain sejauh 9 cm, dan kompas menunjukkan arah di 71˚.

## B. Hasil Pengambilan Gambar dari Kamera IP
Pengujian  pengambilan  gambar  dari  kamera  IP  dilakukan  dengan  mengakses  alamat  IP  yang sudah  disediakan.  Aplikasi  yang  dibuat  terhubung  dengan Google  Chromium ,  sehingga  ketika mengetikkan alamat  IP  yang  sesuai,  dapat  langsung  terhubung  ke  kamera  IP.  Objek  yang  diambil adalah  pemandangan  di  dalam  aquarium.  Gambar  15  berikut  menunjukkan  hasil  pengambilan gambar dari kamera IP.

## Gambar 15. Hasil Pengujian Kamera IP

## C. Hasil Pengujian Navigasi
Pengujian  navigasi  dilakukan  di  kondisi  perairan  yang  tenang  (tanpa  adanya  arus)  dengan media  danau  buatan  (embung).  Operator  menjalankan  navigasi  melalui  aplikasi  desktop  yang  di pasang di laptop. Hasil pengujian navigasi adalah sebagai berikut:
1. Komunikasi antara UAV dan GCS berjalan dengan baik.
2. Hasil pengiriman data sensor berjalan dengan baik.
3. Hasil pengiriman data gambar berjalan dengan baik.
Dananjaya Ariateja, Uvi Desi Fatmawati, Iqbal Ahmad Dahlan JTEV (Jurnal Teknik Elektro dan Vokasional) Vol 7 No 2 (2021), page: 200-209
4. Hasil pengujian jalan maju berjalan dengan baik.
5. Pengujian  kendali  belok  kanan  dan  belok  kiri  berjalan  dengan  baik,  namun  sudut  belok besar.

## Gambar 16. Pengujian Navigasi Prototipe USV

## Gambar 17. Tampilan Stasiun Kendali Saat Uji Navigasi
Pengujian  navigasi  prototipe  USV  ditampilkan  pada  Gambar  16,  sedangkan  tampilan aplikasi stasiun kendali saat uji navigasi ditunjukkan pada Gambar 17. Pada saat uji navigasi, operator dapat mengatur  kecepatan  motor  dan  mengarahkan  prototipe  USV  menggunakan  panel  kendali. Temperatur  air  terbaca  28,8˚  C.  Sisi  kanan  berjarak  76  cm  dari  objek  lain,  sedangkan  sisi  kiri berjarak 26 cm dari objek lain. Apabila jarak prototipe USV dengan benda sekitarnya kurang dari 25  cm,  maka  lampu  indikator  untuk  peringatan  akan  menyala.  Sensor  kompas  menunjukkan  arah 146˚.

## PENUTUP
Berdasarkan  hasil  penelitian  dan  hasil  pengujian  yang  dilakukan  dalam  pembuatan instrumentasi  pemantauan  perairan  berbasis  telemetri  pada  prototipe Unmanned  Surface  Vehicle (USV),  maka  dapat  ditarik  kesimpulan  bahwa  pengiriman  data  sensor  ke  Arduino  maupun  ke stasiun  kendali  melalui  media RF-module KYL-1020U  berjalan  dengan  baik.  Pengiriman  gambar maupun video kamera ke stasiun kendali melalui media Wi-Fi berjalan dengan baik. Pengendalian navigasi  prototipe  USV  untuk  jalan  maju  dengan  pengaturan  kecepatan  berjalan  dengan  baik. Pengendalian navigasi prototipe USV untuk belok kanan dan belok kiri kurang berjalan dengan baik (sudut  putar  lebar).  Jarak  transmisi  pengiriman  data  sensor  dan  navigasi  mencapai  ±  250  meter, sedangkan jarak pengiriman gambar kamera IP hanya ± 9 meter.

## DAFTAR PUSTAKA
[1] H. Siswanto, “Pendidikan Budaya Bahari Memperkuat Jati Diri Bangsa,” J. Pendidik. ILMU Sos. , vol. 27, no. 2, 2018.
[2] R. Ryachudu, The Indonesian Defence White Paper . JAkarta: Ministry of defence of the republic of Indonesia, 2015.
[3] I. Suroso, “Analisis Peran Unmanned Aerial Vehicle Jenis Multicopter dalam Meningkatkan Kualitas Dunia Fotografi Udara di Lokasi Jalur Selatan Menuju Calon Bandara Baru di Kulonprogo,” J. Fotogr. Telev. Animasi , vol. 14, no. 1, 2018.
[4] G. Bruzzone, R. Ferretti, and A. Odetti, “Unmanned Marine Vehicles,” J. Mar. Sci. Eng. , vol. 9, no. 3, 2021.
[5] P. M. Laso, D. Brosset, and M.-A. Giraud, “Secured Architecture for Unmanned Surface Vehicle Fleets Management and Control,” in 2018 IEEE 16th Intl Conf on Dependable, Autonomic and Secure Computing, 16th Intl Conf on Pervasive Intelligence and Computing, 4th Intl Conf on Big Data Intelligence and Computing and Cyber Science and Technology Congress(DASC/PiCom/DataCom/CyberSciTech) , 2018, pp. 373–375.
[6] B. Huaxiong, C. Gao, and Y. Ma, “Research on the Legal Status of Unmanned Surface Vehicle,” J. Phys. Conf. Ser. , 2018, doi: 10.1088/1742-6596/1069/1/012004.
[7] P. Lopes, P. Pires, and M. Moreira, “Design Challenges of a Maritime Multipurpose Unmanned Vehicle,” 2018.
[8] R. Atmoko, D. Yang, M. Alfiani, and L. Subiyanto, “Controlling Unmanned Surface Vehicle Using MQTT Protocol,” J. Comput. Networks, Archit. High Perform. Comput. , vol. 1, no. 2, 2019.
[9] E. A. Prasetyo, “Arduino Nano,” arduinoindonesia.id , 2019. https://www.arduinoindonesia.id/2019/01/arduino- nano.html (accessed Jul. 07, 2021).
[10] I. Rozaq and N. DS, “Uji Karakterisasi Sensor Suhu Ds18b20 Waterproof Berbasis Arduino Uno Sebagai Salah Satu Parameter Kualitas Air,” in Seminar Nasional Teknologi dan Informatika , 2017, pp. 303–309.
[11] A. R. Putri, P. Nurrahayu, and A. Anas, “Robot Navigation Control System using HMC5883L,” J. Adv. Res. Electr. Eng. , vol. 3, no. 1, pp. 61–66, 2019.
[12] F. Puspasari, I. Fahrurrozi, T. P. Satya, G. Setyawan, M. Fauzan, and E. Admoko, “Sensor Ultrasonik HCSR04 Berbasis Arduino Due untuk Sistem Monitoring Ketinggian,” J. Fis. dan Apl. , vol. 15, no. 2, pp. 36–39, 2019.
[13] M. R. Djalal and H. HR, “Speed Control Series Dc Motor Using Ant Colony Optimization,” J. Fak. Tek. Univ. Muhammadiyah Purwokerto , vol. 20, no. 2, pp. 105–115, 2019.
[14] A. I. Salim, Y. Saragih, and R. Hidayat, “Implementasi Motor Servo SG 90 Sebagai Penggerak Mekanik Pada E. I. Helper (ELECTRONICS INTEGRATION HELMET WIPER),” J. Electro Luceat , vol. 6, no. 2, pp. 236– 244, 2020.
[15] L. Long, S. Wang, M. Xiao, and Y. Meng, “Polymer electrolytes for lithium polymer batteries,” J. Mater. Chem. A , vol. 4, no. 26, 2016.
[16] S. Muslimin, “Analisis Pulse Motor Servo Sebagai Penggerak Utama Lengan Robot Berjari Berbasis Mikrokontroler,” PROTON , vol. 10, no. 1, pp. 1–5, 2018.
[17] A. Zain, B. Adietya, and M. Iqbal, “Analisa Perbandingan Propeller Berdaun 4 Pada Kapal Trimaran Untuk Mengoptimalkan Kinerja Kapal Menggunakan Metode CFD,” J. Tek. Perkapalan , vol. 6, no. 1, pp. 178–188, 2018.

## Biodata Penulis
Dananjaya  Ariateja,  S.T.,  M.Eng. ,  lahir  di  Bantul,  27  Oktober  1993.  Menyelesaikan  S1  pada  jurusan Teknik  Elektro  Universitas  Teknologi  Yogyakarta  tahun  2015  dan  pendidikan  Pascasarjana  (S2)  Magister Teknik  Elektro  bidang  Sistem  Isyarat  Elektronis  pada  tahun  2018.  Sejak  tahun  2020  menjadi  Dosen  di jurusan Teknik Elektro Fakultas Teknik Militer Universitas Pertahanan Republik Indonesia.
Uvi  Desi  Fatmawati,  S.Si.,  M.Eng. ,  Sejak  tahun  2020  menjadi  Dosen  di  jurusan  Teknik  Elektro  Fakultas Teknik Militer Universitas Pertahanan Republik Indonesia.
Iqbal  Ahmad  Dahlan,  S.T.,  M.T. ,  Sejak  tahun  2020  menjadi  Dosen  di  jurusan  Teknik  Elektro  Fakultas Teknik Militer Universitas Pertahanan Republik Indonesia.