## PENGOPTIMALAN TORSI DAN EFISIENSI PADA REDESAIN MOTOR BRUSHLESS DC HOVERBOARD BERDAYA DASAR 350W
I Wayan Adiyasa*
Fakultas Teknik, Universitas Negeri Yogyakarta *Corresponding Author: iwayanadiyasa@uny.ac.id

## Abstract
In the future, hoverboards are becoming a widely used means of transportation because they are compact and more practical. The hoverboard is driven by an electric motor with a fairly low power. This paper focuses on the optimization of the hoverboard BLDC motor design. The focus of the design is done by changing the stator slot depth, stator tooth width, number of strands in hand, and number of turns by keeping the fill factor below 40%. Design optimization is carried out to obtain an increase in torque performance and efficiency which has an impact on the output power of the BLDC motor and the thermal increase that occurs. The research shows torque and efficiency improvisation on the redesign of  the  BLDC  hoverboard  motor  with  a  power  of  350W.  The  results  of  the  study  are  comparisons  of torque and efficiency from comparisons of electric motor designs. The resulting temperature is analyzed to see the effect of torque, power, and efficiency.
Key Words: bldc, efficiency, hoverboard, power, torque

## Abstrak
Masa depan, hoverboard menjadi alat transportasi yang banyak digunakan karena ringkas dan lebih praktis.  Hoverboard  digerakan  dengan  menggunakan  motor  listrik  dengan  daya  yang  cukup  rendah. Optimalisasi  paper  ini  berfokus  pada  pengoptimalan  desain  motor  BLDC  hoverboard.  Fokus  desain dilakukan dengan mengubah slot depth stator, tooth width stator, jumlah strands in hand, dan jumlah lilitan dengan menjaga fill factor di bawah 40%. Pengoptimalan desain dilakukan untuk mendapatkan peningkatan performa torsi dan efisiensi yang berdampak pada daya luaran motor BLDC dan kenaikan suhu  motor  listrik.  Hasil  penelitian  menunjukan  improvisasi  torsi  dan  efisiensi  pada  redesain  motor BLDC  hoverboard  dengan daya  350W.  Hasil  penelitian  berupa  perbandingan  torsi  dan  efisiensi  dari perbandingan desain motor listrik. Suhu dianalisis untuk melihat pengaruh torsi, power, dan efisiensi.
Kata Kunci: bldc, daya, efisiensi, hoverboard, torsi

## PENDAHULUAN
Perkembangan  teknologi  transportasi  telah  banyak  berfokus  pada  kendaraan  listrik. Kendaraan listrik diklaim menjadi kendaraan masa depan yang ramah lingkungan. Manufaktur motor listrik dikembangkan dengan pengoptimalan material dan desain motor. Motor sinkron magnet  permanen  (PMSM)  dan  motor brushless DC  (BLDC)  digunakan  diberbagai  alat transportasi. Geometri yang umum digunakan pada kedua jenis motor adalah posisi rotor berada di  dalam  stator  ( inner  rotor )  dan  rotor  berada  di  luar  stator  ( outer  rotor ).  Desain  rotor  pada umumnya  terdapat  magnet  dengan  konstruksi  magnet  permanen  interior  (IPM)  dan  magnet permanen  permukaan  (SPM)  (Purwanto  et  al.,  2017).  Masing-masing  desain  rotor  memiliki keunggulan yang menyesuaikan dengan kebutuhan pengguna motor listrik.
Hoverboard menjadi alat transportasi portable yang dapat digunakan oleh 1 orang. Masa depan, hoverboard menjadi alat transportasi yang banyak digunakan karena ringkas dan lebih praktis. Hoverboard digerakan  dengan  menggunakan  motor  listrik  dengan  daya  yang  cukup rendah. Penggunaan motor listrik yang tidak terlalu besar, berdampak pada penggunaan baterai dengan  kapasitas  yang  tidak  terlalu  besar.  Hal  ini  sangat  memudahkan hoverboard dibawa kemana-mana. Motor listrik hoverboard pada umumnya menggunakan BLDC dengan geometri outer rotor SPM. Motor BLDC digunakan sebagai roda untuk menggerakan hoverboard .
Penelitian  peningkatan  torsi  pada  motor  menjadi  isu  yang  masih  sangat  menarik.  Hal tersebut berdampak pada akselerasi dan efisiensi motor listrik (Crider & Sudhoff, 2015; Xie et al., 2019; Yoon et al., 2015). Penelitian peningkatan torsi dilakukan pada berbagai jenis desain motor. Selain penelitian tentang torsi, penelitian tentang kecepatan motor dan efisiensi motor juga dilakukan (Hairul et al., 2020; Ren et al., 2015). Peningkatan kecepatan dan efisiensi motor memiliki  dampak  yang  cukup  signifikan  terhadap  konsumsi  energi  listrik  (Abdolamir Nekoubin, 2011). Semakin besar efisiensi pada motor listrik, kenaikan suhu pada motor listrik dapat diredam. Hal tersebut berdampak pada usia penggunaan motor listrik. Penelitian vibrasi motor dilakukan untuk mendapatkan performa optimal motor listrik (Zhang et al., 2020).
Penelitian terkait desain dilakukan untuk mendapatkan riak torsi yang tidak terlalu besar (Zhentao S. Du & Thomas A. Lipo, 2018). Besar riak torsi berdampak pada penurunan efisiensi pada  motor  listrik.  Desain  geometri  yang  diteliti  meliputi  rekonstruksi  desain  rotor (Ghadamyari et al., 2017; Lim et al., 2015; Yamazaki et al., 2013), rekonstruksi desain stator (Abdolamir Nekoubin, 2011; Han et al., 2015) atau melakukan analisis dan rekonstruksi rotor dan stator motor listrik (Yu et al., 2013). Perbedaan kegunaan motor listrik, berdampak pada perbedaan desain rotor dan stator pada motor listrik (He & Wu, 2018; Ren et al., 2015). Selain penelitian  mengenai  mekanik  motor  listrik,  penelitian  sistem  kendali  pada  motor  listrik
dilakukan untuk mendapatkan performa yang optimum (Haute et al., n.d.; Liu et al., 2016).
Penelitian  sebelumnya  belum  membahas  analisis  performa  pada  motor  listrik  untuk hoverboard berdaya rendah. Paper ini berfokus pada pengoptimalan desain motor BLDC untuk aplikasi hoverboard . Fokus desain dilakukan dengan mengubah slot depth stator, tooth width stator, jumlah strands  in  hand , dan jumlah lilitan dengan menjaga fill factor di bawah 40%. Pengoptimalan desain dilakukan untuk mendapatkan peningkatan performa torsi dan efisiensi yang berdampak pada daya luaran motor BLDC dan kenaikan suhu motor listrik yang terjadi. Optimasi pada paper dilakukan untuk meningkatkan performa pada motor listrik untuk aplikasi hoverboard dengan daya rendah.

## METODE
Metode  penelitian  pada  paper  ini  berfokus  pada  optimasi  desain  melalui  simulasi. Parameter desain awal motor BLDC dimasukan ke dalam simulasi. Simulasi dijalankan untuk mendapatkan parameter torsi, daya, putaran maksimal, analisis panas, cogging, back EMF, dan efisiensi  motor  BLDC.  Gambar  1  menunjukan  prosedur  pelaksanaan  penelitian.  Penelitian dimulai dengan membuat desain ulang (redesain) motor BLDC hoverboard .
Proses redesain motor BLDC hoverboard dilakukan dengan menyesuaikan parameter fisik motor.  Proses  redesain  meliputi  menyesuaian  diameter  rotor,  diameter  stator,  jumlah  kutub, jumlah slot , ketebalan stack , jumlah lilitan, ukuran kabel, serta beberapa parameter. Penelitian ini,  desain  rotor  tidak  dilakukan  perubahan,  desain  stator  dilakukan  perubahan  dengan mengubah nilai kedalaman slot ( slot depth ) dan lebar tooth ( tooth width ). Perubahan kedalaman slot dilakukan dengan rentan 16 - 18 mm dengan perubahan nilai 0,25 mm. Perubahan lebar tooth dilakukan dengan rentan 3 - 5 mm dengan perubahan nilai 0,25 mm. Perubahan parameter ini  dilakukan  melalui  tahap  optimasi  dengan  simulasi  optimasi.  Tahap  tersebut  meliputi simulasi  dengan  peningkatan  torsi  dan  efisiensi  secara  bertahap  berdasarkan  perubahan kedalaman slot dan lebar tooth .
Jika nilai torsi hasil simulasi (torsi_1) lebih besar dibanding torsi desain  dasar (torsi_0), maka desain tersebut dapat digunakan sebagai hasil peningkatan torsi. Jika nilai torsi_1 lebih kecil dibanding torsi_0, maka desain tersebut tidak digunakan dalam hasil peningkatan torsi. Untuk berikutnya dilakukan analisis daya dan thermal pada desain motor BLDC hoverboard berdasarkan  peningkatan  torsi.  Jika  nilai  efisiensi  hasil  simulasi  (efisiensi  _1)  lebih  besar dibanding efisiensi desain dasar (efisiensi _0), maka desain tersebut dapat digunakan sebagai hasil peningkatan efisiensi. Jika nilai efisiensi _1 lebih kecil dibanding efisiensi _0, maka desain tersebut tidak digunakan dalam hasil peningkatan efisiensi. Untuk berikutnya dilakukan analisis daya dan thermal pada desain motor BLDC hoverboard berdasarkan peningkatan efisiensi.
(a) (b)
Gambar 2. (a) Motor Listrik Hoverboard, (b) Geometri Motor BLDC Hoverboard 350W
Gambar 2(a) menunjukan motor listrik hoverboard yang banyak digunakan, Gambar 2(b) menunjukan  geometri  motor  BLDC hoverboard 350W  dengan  parameter  yang  telah disesuaikan. Parameter pada motor BLDC hoverboard meliputi pengaturan diameter, ketebalan
motor, jumlah kutub,  jumlah slot , dan lainnya.  Tabel  1  menunjukan parameter desain  motor BLDC hoverboard dengan daya 350W.
Tabel 1. Parameter Desain Baseline Motor BLDC Hoverboard 350W
No Parameter Nilai 1. Tegangan suplai (V) 36 2. Arus rerata (A) 10 3. Kecepatan rerata (rpm) 600 4. Diameter terluar (mm) 110 5. Ketebalan gap udara (mm) 0,5 6. Tinggi Stack (mm) 16 7. Lokasi rotor Exterior 8. Jumlah kutub 30 9. Jumlah slots 27 10.  Sudut magnet (°) 11 11.  Ketebalan magnet (mm) 1,5 12.  Kedalaman slot (mm) 18 13.  Lebar pembukaan slot (mm) 2 14.  Lebar tooth (mm) 4,5 15.  Ukuran kabel (AWG) 24 16.  Jumlah strands in hand 3 17.  Jumlah lilitan 28 18. Fill factor (%) 39,39
Karakteristik  performa baseline motor  listrik hoveboard didapatkan  melalui  pendekatan analisis  simulasi  berdasarkan  parameter  desain baseline .  Tabel  2  menunjukan  hasil  analisis desain baseline berdasarkan hasil simulasi.
Tabel 2. Analisis Performa pada Desain Baseline
No  Parameter Nilai 1. Torsi (N·m) 7,80 2. Riak torsi RMS (N·m) 0,07 3. Daya masuk (kW) 0,76 4. Daya keluar (kW) 0,65 5. Efisiensi (%) 85,55 6. Tegangan RMS line to line (V) 49,18 7. Arus RMS (A) 10,00 8. Kepadatan arus RMS (A/mm²) 16,28 9. Faktor daya 0,89
Torsi  yang  diperoleh  setelah  melakukan  simulasi  sebesar  7,80  N.m,  dengan  riak  torsi sebesar 0,07 N.m. Hasil simulasi untuk daya masukan didapatkan nilai sebesar 760 W dan daya luaran didapatkan nilai sebesar 650 W. Sehingga, besar efisiensi dari simulasi desain baseline sebesar 85,55%. Tegangan root means square (RMS) antar phase didapatkan sebesar 49,18 V dengan arus RMS sebesar 10 A untuk kepadatan arus lilitan sebesar 16,28 A/mm2. Faktor daya pada  desain baseline sebesar  0,89.  Data  yang  ditampilkan  pada  Tabel  2,  digunakan  untuk menentukan nilai dari torsi_0 dan efisiensi 0.

## HASIL DAN PEMBAHASAN

## Hasil
Tabel  3  menunjukan  parameter  stator  yang  diubah.  Nilai  parameter  meliputi  kedalaman slot stator (V1), lebar tooth (V2), ukuran kabel (V3), jumlah strand in hand pada lilitan (V4), jumlah  lilitan  (V5),  dan fill  factor pada slot stator  dengan  nilai  di  bawah  40%.  Desain  1 menunjukan parameter V2 dan V3 yang lebih besar, sehingga jumlah V4 dan V5 menjadi lebih kecil dibanding desain 2, 3, dan 4. Desain 4 menunjukan keterbalikan dari parameter V2 dan V3, sehingga jumlah V4 dan V5 menjadi lebih banyak.
Tabel 3. Perubahan Parameter Stator pada Desain Motor BLDC Hoverboard Desain V1 (mm) V2 (mm) V3 (AWG) V4 V5 V6 (%) 1 16,25 5,0 24 3 23 39,61 2 16,25 5,0 26 4 27 38,99 3 16,25 4,0 24 3 27 38,75 4 16,25 4,0 26 4 33 29,71
Gambar 3. Perbandingan Torsi dengan Kecepatan Masing-masing Desain
Gambar 3 menunjukan grafik performa torsi berdasarkan masukan parameter V1, V2, V3, V4, dan V5 pada masing-masing desain. Hasil pada desain 1 memiliki luaran torsi yang lebih rendah dibandingkan desain baseline , tetapi kecepatan pada desain 1 lebih tinggi. Luaran desain 1 berbanding terbalik dibanding desain 4. Dimana, desain 4 memiliki luaran torsi yang lebih tinggi dibandingkan desain baseline , tetapi kecepatan pada desain 4 lebih rendah.
Tabel  4  menunjukan  nilai  kecepatan  dan  torsi  pada  masing-masing  desain.  Pada  desain baseline menunjukan pada kecepatan 240 rpm, torsi puncak yang dihasilkan sebesar 7,95 N.m. Desain 1 menunjukan pada kecepatan 320 rpm, torsi puncak yang dihasilkan sebesar 6,89 N.m.
Desain 2 menunjukan pada kecepatan 320 rpm, torsi puncak yang dihasilkan sebesar 8,09 N.m. Desain 3 menunjukan pada kecepatan 240 rpm, torsi puncak yang dihasilkan sebesar 7,81 N.m. Desain 4 menunjukan pada kecepatan 160 rpm, torsi puncak yang dihasilkan sebesar 9,54 N.m. Berdasarkan  data  kecepatan  dan  torsi  tersebut  menunjukan  desain  2  merupakan  desain  yang optimal dibandingkan desain baseline dan lainnya. Dimana, kecepatan dan torsi pada desain 2 lebih tinggi dibanding desain baseline .
Tabel 4. Perbandingan Torsi Setiap Desain
Kecepatan (rpm) Baseline Desain 1 Desain 2 Desain 3 Desain 4 80 7,9 6,84 8,05 7,75 9,51 160 7,92 6,86 8,08 7,77 9,54 240 7,95 6,87 8,07 7,81 9,53 320 7,92 6,89 8,09 7,77 6,92 400 7,02 6,88 6,48 6,98 3,84 480 3,95 6,29 3,92 4,5 0,68 560 1,38 4,24 0,99 1,82 0 640 0 1,81 0 0 0

## Pembahasan

## Performa Torsi dan Kecepatan
Gambar  5  menunjukan  data  perbandingan  performa  desain  motor  BLDC  untuk hoverboard . Desain baseline menghasilkan rerata torsi sebesar 7,79 N.m dengan daya luaran sebesar 650 W dan nilai efisiensi sebesar 85,55%.
Tabel 5. Perbandingan Performa Desain Motor BLDC Hoverboard
Design 𝑟 (N.m) 𝑷 (w) 𝜼 (%) Baseline 7,79 650 85,55 Desain 1 6,86 570 85,83 Desain 2 8,02 670 83,51 Desain 3 7,58 630 85,17 Desain 4 9,10 760 82,56
Gambar 4. Perbandingan Performa Torsi
Gambar 5. Perbandingan Performa Daya Puncak
Gambar 6. Perbandingan Performa Efisiensi
Desain 1 menghasilkan rerata torsi sebesar 6,86 N.m dengan daya luaran sebesar 570 W dan nilai efisiensi sebesar 85,83%. Desain 2 menghasilkan rerata torsi sebesar 8,02 N.m dengan daya luaran sebesar 670 W dan nilai efisiensi sebesar 83,51%. Desain 3 menghasilkan rerata torsi sebesar 7,58 N.m dengan daya luaran sebesar 630 W dan nilai efisiensi sebesar 85,17%. Desain 4 menghasilkan rerata torsi sebesar 9,10 N.m dengan daya luaran sebesar 760 W dan nilai efisiensi sebesar 82,56%. Perbandingan torsi dan daya terbesar terlihat pada desain 4 dan torsi terendah terlihat pada desain 1. Sedangkan perbandingan efisiensi terbesar terlihat pada desain 1 dan efisiensi terendah pada desain 4.

## Perbandingan Flux Motor
Gambar 7 menunjukan aliran flux magnet pada stator dan rotor yang terjadi motor BLDC untuk desain baseline , 1, 2, 3, dan 4. Gambar 7(a) dan 7(b) menunjukan aliran flux magnet pada stator dan rotor untuk desain baseline dan 1 sebesar 2,40 T.
(a)
(b) (c)
(d) (e)
Gambar 7. (a) Simulasi Flux Baseline, (b) Simulasi Flux Desain 1,
(c) Simulasi Flux Desain 2, (d) Simulasi Flux Desain 3, (e) Simulasi Flux Desain 5
Gambar 7(c) menunjukan aliran flux magnet pada stator dan rotor untuk desain 2 sebesar 2,41 T, Gambar 7(d) dan 7(e) menunjukan aliran flux magnet pada stator dan rotor untuk desain 3 dan 4 sebesar 2,39 T.

## Perbandingan Thermal
Gambar 8. Suhu Magnet Rotor Motor BLDC Hoverboard Selama 60 Menit Tabel 6. Perbandingan Suhu Magnet Rotor pada Masing-masing Desain
Waktu (Menit) Suhu (°C) 0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 60 Baseline 20 25,8 32,5  38,8  40,1 35 37,7  41,3  41,4 35,6 38 41,5  41,5 Desain 1 20 25,7 31,4  37,0  38,0  33,5  35,9  39,1  39,1 34,1  36,2  39,3  39,2 Desain 2 20 26,1 34,4  42,0  43,4  36,9  40,4  44,8  44,8 37,7  40,8  45,0  45,0 Desain 3 20 25,8 32,7  39,0  40,3  35,1  37,9  41,6  41,6 35,8  38,2  41,8  41,8 Desain 4 20 26,3 36,7  45,8  47,6  39,7  43,9  49,3  49,4 40,6  44,4  49,6  49,5
Gambar  8  menunjukan  grafik  kenaikan  suhu  magnet  rotor  pada  masing-masing  desain motor  BLDC hoverboard saat  dioperasikan  selama  60  menit.  Tabel  6  menunjukan  data
perbandingan  kenaikan  suhu  pada  magnet  rotor  motor  BLDC hoverboard saat  dioperasikan selama 60 menit. Pada grafik dan data menunjukan desain 1 menghasilkan panas  yang lebih rendah  sebesar  39,2°C  dibandingkan  desain baseline sebesar  41,5°C,  sedangkan  desain  4 menghasilkan panas yang lebih tinggi sebesar 49,5°C dibandingkan desain baseline .
Gambar 9. Suhu Besi Penyangga Stator Motor BLDC Hoverboard Selama 60 Menit
Tabel 7. Perbandingan Suhu Besi Penyangga Stator pada Masing-masing Desain
Waktu (Menit) Suhu (°C) 0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 60 Baseline 20 44,6 76,0  89,6  74,0  71,9  89,2  96,2  77,5 73,8  90,2  96,8  77,8 Desain 1 20 41,5 69,5  81,4  67,7  65,7  81,0  87,2  70,7 67,3  81,9  87,7  71,0 Desain 2 20 49,7 87,4 103 83,9  81,2 102 110 87,6 83,3 103 111  88,0 Desain 3 20 44,8 76,6  90,3  74,7  72,3  89,8  96,9  78,2 74,2  90,8  97,5  78,5 Desain 4 20 55,7 99,9 119 95,9  92,8 117 127 100 95,2 119 128 101
Gambar 9 menunjukan grafik kenaikan suhu besi penyangga stator pada masing-masing desain motor BLDC hoverboard saat dioperasikan selama 60 menit. Tabel 7 menunjukan data perbandingan  kenaikan  suhu  pada  besi  penyangga  stator  motor  BLDC hoverboard saat dioperasikan selama 60 menit. Pada grafik dan data menunjukan desain 1 menghasilkan panas yang  lebih  rendah  sebesar  87,7°C  dibandingkan  desain baseline sebesar  96,8°C,  sedangkan desain 4 menghasilkan panas  yang lebih tinggi sebesar 128°C dibandingkan desain baseline . Suhu ini mampu merusak lapisan kabel enamel pada lilitan stator.
Gambar  10  menunjukan  grafik  kenaikan  suhu  lilitan  stator  pada  masing-masing  desain motor  BLDC hoverboard saat  dioperasikan  selama  60  menit.  Tabel  8  menunjukan  data perbandingan  kenaikan  suhu  pada  lilitan  stator  motor  BLDC hoverboard saat  dioperasikan selama 60 menit. Pada grafik dan data menunjukan desain 1 menghasilkan panas  yang lebih rendah  sebesar  89,0°C  dibandingkan  desain baseline sebesar  97,9°C,  sedangkan  desain  4 menghasilkan  panas  yang  lebih  tinggi  sebesar  130°C  dibandingkan  desain baseline .  Hal  ini sangat berbahaya untuk kawat lilitan dan magnet yang berada di rotor.
Gambar 10. Suhu Lilitan Stator Motor BLDC Hoverboard Selama 60 Menit
Tabel 8. Perbandingan Suhu Lilitan Stator pada Masing-masing Desain
Waktu (Menit) Suhu (°C) 0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 60 Baseline 20 46,3 77,4  90,9  73,9  73,4  90,4  97,4  77,3 75,3  91,4  97,9  77,6 Desain 1 20 43,4 71,0  82,9  67,5  67,4  82,4  88,5  70,5 69,0  83,3  89,0  70,7 Desain 2 20 52,4 89,4 105 83,6  83,6 104 112 87,3 85,6 105 113  87,7 Desain 3 20 46,8 78,1  91,7  74,5  74,0  91,2  98,3  77,9 75,9  92,2  98,8  78,3 Desain 4 20 58,4 102 121 95,6  95,2 119 129 100 97,6 121 130  100
(b) (c)
(d) (e)
Gambar 11. (a) Simulasi Thermal Baseline , (b) Simulasi Thermal Desain 1, (c) Simulasi Thermal Desain 2, (d) Simulasi Thermal Desain 3, (e) Simulasi Thermal Desain 5
Gambar 11 menunjukan hasil kenaikan suhu pada motor BLDC hoverboard selama 1 jam. Gambar 11(a) menunjukan suhu tertinggi pada desain baseline motor BLDC sebesar 80,2°C, Gambar 11(b) menunjukan kenaikan suhu tertinggi pada desain 1 motor BLDC sebesar 72,9°C, Gambar 11(c) menunjukan kenaikan suhu tertinggi pada desain 2 motor BLDC sebesar 90,8°C, Gambar 11(d) menunjukan kenaikan suhu tertinggi pada desain 3 motor BLDC sebesar 80,6°C, Gambar 11(e) menunjukan kenaikan suhu tertinggi pada desain 4 motor BLDC sebesar 104°C. Berdasarkan  data  tersebut  menunjukan  desain  1  menghasilkan  panas  yang  lebih  rendah dibandingkan  desain baseline ,  sedangkan  desain  1  menghasilkan  panas  yang  lebih  tinggi dibandingkan desain motor BLDC hoverboard lainnya.

## SIMPULAN
Hasil  simulasi  menunjukan  peningkatan  performa  torsi  dan  efisiensi.  Pengubahan parameter geometri pada stator motor BLDC menyebabkan terjadinya peningkatan performa. Perubahan  dilakukan  dengan  mengubah  parameter slot  depth dan tooth  width pada  stator. Perubahan kedua parameter berdampak pada perubahan nilai number of strands in hand dan number  of  turns dengan  menjaga fill  factor kurang  dari  40%.  Hasil  simulasi  dari  optimasi, didapatkan peningkatan torsi terbaik dengan melakukan perubahan slot depth dan tooth width , peningkatan  efisiensi  terbaik  dilakukan  dengan  perubahan slot  depth dan tooth  width , peningkatan daya sebanding dengan perubahan slot depth dan tooth width . Perlu adanya analisis perubahan skew rotor dan stator untuk mengetahui pengingkatan torsi, power, dan efisiensi.

## UCAPAN TERIMA KASIH
Ucapan  terima  kasih  dan  penghargaan  terbesar  ditujukan  kepada  Jurusan  Pendidikan Otomotif  FT  UNY,  Universiti  Malaysia  Pahang,  dan  PT.  Autochem  selaku  sponsor  dalam penelitian ini. Pendanaan penelitian ini bersumber dari penelitian Kerjasama Luar Negeri dan pihak sponsor. Pelaksanaan penelitian berlokasi di Laboratorium Kendaraan Listrik dan Hybrid UNY Kampus Wates.

## DAFTAR PUSTAKA
Abdolamir Nekoubin. (2011). Design a Single-phase BLDC Motor and Finite Element Analysis of  Stator  Slots  Structure  Effects  on  the  Efficiency.  World  Academy  of  Science, Engineering  and  Technology  International  Journal  of  Electrical  and  Computer Engineering, 5(5), 685– 692.
Crider,  J.  M.,  &  Sudhoff,  S.  D.  (2015).  An  Inner  Rotor  Flux-Modulated  Permanent  Magnet Synchronous  Machine  for  Low-Speed  High-Torque  Applications.  IEEE  Transactions on Energy Conversion, 30(3), 1247–1254. https://doi.org/10.1109/TEC.2015.2412547
Ghadamyari, M. A., Moallem, M., & Fahimi, B. (2017). Improving the Torque Characteristics of Interior PM Synchronous Motor Using an Asymmetric On-Off Method on the Rotor Surface. Progress In Electromagnetics Research, 54, 55–65.
Hairul,  Markori,  Indrawasih,  &  Yahya,  S.  (2020).  Analysis  of  Performance  Test  and Consumption of BLDC 350 W Motor Power to Mechanical Vibration with Variation of Speed  and  Load  Variation.  Journal  of  Physics:  Conference  Series,  1500(1). https://doi.org/10.1088/1742-6596/1500/1/012014
Han, S.-R., Lee, K.-Y., & Jeong, B.-H. (2015). A Study On The Stator Slot Shape Design of BLDC Motor. Journal of the Korean Institute of Illuminating and Electrical Installation Engineers, 29(5), 41–49. https://doi.org/10.5207/jieie.2015.29.5.041
Haute, S. van, Henneberger, S., Hameyer, K., Belmans, R., de Temmerman, J., & de Clercq, J. (n.d.).  Design  And  Control  of  a  Permanent  Magnet  Synchronous  Motor  Drive  for  a Hybrid Electric Vehicle.
He, C., & Wu, T. (2018). Permanent Magnet Brushless DC Motor and Mechanical Structure Design for the Electric Impact Wrench System. Energies, 11(6). https://doi.org/10.3390/en11061360
Lim, S., Min, S., & Hong, J. P. (2015). Optimal Rotor Design of IPM Motor for Improving Torque  Performance  Considering  Thermal  Demagnetization  of  Magnet.  IEEE Transactions on Magnetics, 51(3). https://doi.org/10.1109/TMAG.2014.2358694
Liu,  X.,  Chen,  H.,  Zhao,  J.,  &  Belahcen,  A.  (2016).  Research  on  the  Performances  and Parameters  of  Interior  PMSM  Used  for  Electric  Vehicles.  IEEE  Transactions  on Industrial Electronics, 63(6), 3533–3545. https://doi.org/10.1109/TIE.2016.2524415
Purwanto,  W.,  Risfendra,  Fernandez,  D.,  Putra,  D.  S.,  &  Sugiarto,  T.  (2017).  Design  and Comparison of Five Topologies Rotor Permanent Magnet Synchronous Motor for High- speed  Spindle  Applications.  International  Journal  of  GEOMATE,  13(40),  148–154. https://doi.org/10.21660/2017.40.02765
Ren, W., Xu, Q., & Li, Q. (2015). Asymmetrical V-Shape Rotor Configuration of an Interior Permanent Magnet Machine for Improving Torque Characteristics. IEEE Transactions on Magnetics, 51(11). https://doi.org/10.1109/TMAG.2015.2450931
Xie, Y., Fu, L., & Ma, Z. (2019). Design and Research of Low-Speed High-Torque Permanent Magnet Synchronous Motor with Outer Rotor. International Conference on Electrical Machines and Systems (ICEMS), 1–5.
Yamazaki, K., Kumagai, M., Ikemi, T., & Ohki, S. (2013). A Novel Rotor Design of Interior Permanent Magnet Synchronous Motors to Cope with Both Maximum Torque and Iron Loss Reduction. IEEE Transactions on Industry Applications, 49(6), 2478–2486.
Yoon, M. H., Kim, D. Y., Kim, S. il, & Hong, J. P. (2015). An Asymmetric Rotor Design of Interior  Permanent  Magnet  Synchronous  Motor  for  Improving  Torque  Performance. Journal of Magnetics, 20(4), 387–393. https://doi.org/10.4283/JMAG.2015.20.4.387
Yu, J. S., Cho, H. W., Choi, J. Y., Jang, S. M., & Lee, S. H. (2013). Optimum Design of Stator and  Rotor  Shape  for  Cogging  Torque  Reduction  in  Interior  Permanent  Magnet Synchronous Motors. Journal of Power Electronics, 13(4), 546–551. https://doi.org/10.6113/JPE.2013.13.4.546
Zhang, Z., Yu, S., Zhang, F., Jin, S., & Wang, X. (2020). Electromagnetic and Structural Design of a Novel Low-Speed High-Torque Motor with Dual-Stator and PM-Reluctance Rotor. IEEE  Transactions  on Applied Superconductivity, 30(4). https://doi.org/10.1109/TASC.2020.2977286
Zhentao S. Du, & Thomas A. Lipo. (2018). Torque Ripple Minimization in Interior Permanent Magnet Machines Using Axial Pole Shaping. IEEE Energy Conversion Congress and Exposition (ECCE), 6922–6929.