## EXPLORER

## Prototype Robot Pengantar Barang Pengikut Marka Hitam Berbasis Mikrokontroller
Yurico Herman 1 , Ade Zulkarnain Hasibuan 2 , Arnes Sembirimg 3*
1,2 Program Studi Teknik Informatika, Universitas Harapan Medan, Medan
3 Program Studi Teknik Informatika, Universitas Medan Area, Medan
1 yuricoherman05@gmail.com , 2 ade.stth@gmail.com , 3 arnessembiring@staff.uma.ac.id
*) arnessembiring@staff.uma.ac.id
Abstrak- Robotika  telah  menjadi  bidang  yang  terus  berkembang  dengan  aplikasi  yang  semakin  beragam  di berbagai  industri.  Salah  satu  aplikasi  yang  menarik  adalah  pengembangan  robot  pengantar  barang  yang  dapat mengikuti jalur tertentu di permukaan dengan menggunakan marka hitam sebagai panduan. Penelitian ini bertujuan untuk  merancang  dan  mengimplementasikan  sebuah  prototype  robot  pengantar  barang  pengikut  marka  hitam berbasis mikrokontroler. Prototype robot ini menggunakan sensor TCRT5000 untuk membaca marka hitam yang diletakkan di bagian bawah robot. Dalam penggunaan robot ini sangat mudah dengan cara memberikan baterai untuk sumber daya dari robot. Sensor TCRT5000 sebagai sensor pembacaan untuk mengikuti jalur. Sensor IR FC- 51 sebagai sensor pendeteksi halangan berada di depan robot untuk pemberhentian sementara ketika robot berjalan. Sensor sentuh TTP223B sebagai pengkalibrasian pada robot di awal dan akhir ketika robot bekerja, penginputan penambahan jumlah pemberhentian ketika robot berada pada kondisi sementara. Robot ini mudah untuk digunakan karena cara pengoperasiannya yang mudah dipahami membuat robot bisa digunakan orang awam.
Kata Kunci: Robot, Robot Pengikut Garis, Robot Pengantar Barang, Sensor TCRT5000
Abstract- Robotics has become an ever-growing field with increasingly diverse applications in various industries. One interesting application is the development of delivery robots that can follow specific paths on surfaces using black  markings  as  a  guide.  This  research  aims  to  design  and  implement  a  microcontroller-based  black  mark following goods delivery robot prototype. This robot prototype uses a TCRT5000 sensor to read black markings placed on the bottom of the robot. Using this robot is very easy by providing a battery for the robot's power source. The TCRT5000 sensor is a reading sensor for following the path. The FC-51 IR sensor as an obstacle detection sensor is in front of the robot for temporary stops when the robot is walking. The TTP223B touch sensor calibrates the robot at the start and end of the robot's work, inputting the additional number of stops when the robot is in a temporary state. This robot is easy to use because the operation is easy to understand, making the robot easy for ordinary people to use.
Keywords : Robot, Line Follower Robot, Delivery Robot, TCRT5000 sensor

## 1. PENDAHULUAN
Perkembangan teknologi dan inovasi telah membawa perubahan besar pada berbagai bidang kehidupan manusia, termasuk di bidang industri. Salah satu bidang yang terus mengalami perkembangan teknologi adalah robotika, yang  bertujuan  untuk  membuat  robot  yang  mampu  membantu  manusia  dalam  berbagai  kegiatan,  baik  di lingkungan industri maupun di kehidupan sehari-hari. Robot dapat menggantikan peran manusia untuk melakukan pekerjaan yang membutuhkan ketelitian yang tinggi dan pekerjaan dengan tingkat resiko yang sangat tinggi yang dapat mengancam keselamatan pekerja [1]. Kata robot berasal dari bahasa Czech, robota yang berarti pekerja. Kata robot diperkenalkan dalam bahasa Inggris pada ahun 1921 oleh Wright Karel Capek pada sebuah drama “Rossum’s Universal Robots” (R.U.R). Robot adalah mesin hasil rakitan karya manusia, tetapi bekerja tanpa mengenal lelah. Pada awalnya, robot diciptakan sebagai pembantu manusia, akan tetapi untuk jangka waktu ke depan robot akan mampu mengambil alih posisi manusia sepenuhnya dan bahkan menggantikan ras manusia dengan beragam jenis [2].
Robot Line Follower merupakan salah satu jenis robot yang dapat bergerak mengikuti garis. Robot line follower dapat mengikuti jalur yang berupa garis hitam pada papan berwarna putih maupun garis putih pada papan berwarna  hitam.  Pada  dasarnya  cara  kerja  robot  line  follower  adalah  dengan  menangkap  bias  cahaya  yang dipantulkan  pada  papan  menggunakan  sensor.  Setelah  beda  bias  cahaya  didapat  dari  sensor,  selanjutnya  hasil sensor dikirim ke rangkaian ADC (Analog to Digital Converter) yang dalam penelitian ini rangkaian ADC sudah menjadi  1  di  dalam mikrokontroler.  Data  sensor  yang  sudah melalui  ADC  diproses  dalam mikrokontroler  dan selanjutnya diperoleh data keluaran untuk mengendalikan motor melalui driver motor  [3]. Robot sangat berguna untuk  meringankan  pekerjaan  manusia.  Beberapa  hal  juga  akan  lebih  efektif  apabila  dikerjakan  oleh  robot. Penelitian  ini  bertujuan  meringankan  beban  manusia  dalam  hal  pemindahan  barang.  Mengingat  keterbatasan manusia  dan  resiko  yang  dapat  terjadi  selama  proses  pemindahan  barang.  Robot  pemindah  barang  ini menggunakan  robot  line  follower  dengan  menambahkan  lengan  robot  yang  berfungsi  untuk  mengambil  dan

## EXPLORER
meletakkan  kembali  benda  yang  dipindahkan  [4].  Pada  penelitian  ini  robot  pengantar  barang  dengan  pengikut marka hitam yang dikembangkan adalah sebuah robot yang bertujuan untuk membantu pengantaran barang dari satu titik ke titik lainnya secara otomatis. Robot ini akan beroperasi di lingkungan dalam ruangan, seperti gudang atau  pabrik,  untuk  mempermudah  proses  pengantaran  barang  dengan  efisiensi  tinggi.  Sistem  ini  akan menggunakan  platform  berbasis  mikrokontroller  sebagai  otak utama  yang akan mengendalikan  seluruh  operasi robot. Sebagai platform mikrokontroller, kami akan menggunakan Arduino Uno R3 yang telah terbukti handal dan mudah diimplementasikan. Arduino Uno akan terhubung dengan beberapa komponen perangkat keras, termasuk sensor TCRT5000, FC51, TTP223B, driver motor L298N, LCD 16x2 I2C, Motor DC. Dalam pembuatan pogram di pengoprasian robot menggunakan bahasa c Arduino IDE, dalam pembuatan gambaran rangkaian menggunnakan fritzing, dalam membuat gambaran rancangan 3D pada robot menggunakan tinkercd.
Mikrokontroler adalah sebuah sistem komputer fungsional dalam sebuah chip. Di dalamnya terkandung sebuah inti  prosesor, memori  (sejumlah kecil  RAM, memori program,  atau  keduanya),  dan perlengkapan  input output.  Dengan  kata  lain,  mikrokontroler  adalah  suatu  alat  elektronika  digital  yang  mempunyai  masukan  dan keluaran serta kendali dengan program yang bisa ditulis dan dihapus dengan cara khusus, cara kerja mikrokontroler sebenarnya membaca dan menulis data. Mikrokontroler disebut juga On-chip- Peripheral [5]. Arduino Uno adalah salah satu jenis papan mikrokontroler yang sangat populer dan sering digunakan dalam proyek elektronik. Arduino Uno menggunakan mikrokontroler ATmega328P dan memiliki berbagai fitur yang memudahkan pengguna untuk mengembangkan berbagai macam proyek [6]. TCRT5000 adalah komponen elektronika terintegrasi buatan Vishay yang memuat pemancar dan detector inframerah (infrared) dalam satu komponen terpadu. Konstruksi komponen ini  yang  kompak  diatur  sedemikian  hingga  sumber  emisi  cahaya  inframerah  (infrared)  dan  komponen  sensor/ detectornya berada pada arah yang sama, dengan demikian mampu mendeteksi keberadaan objek yang mendekat dengan cara mendeteksi pantulan sinar merah yang tepancarkan dan memantul pada permukaan objek tersebut. Komponen sensor/detectoradalah sebuah phototransistor, kinerja deteksi optimal pada saat objek berada pada jarak 2,5mm (rentang jarak yang dapat dideteksi antara 0,2mm hingga 15mm). Phototransistor dilapisi dengan lapisan khusus  untuk  menahan  sinar  selain  inframerah  (Infrafed)  untuk  meningkatkan  akurasi  sensor.  Rata-rata  arus keluaran  (Ic)  adalah  1mA  [7].  Sensor  Infrared  FC-51  merupakan  suatu  rangkaian  yang  digunakan  untuk mendeteksi  sinar infra  merah  pada area  kerjanya.  Dalam rangkaian tester  Infrared  FC-51  ini  terdapat  dua  buah komponen  Infrared  yaitu  pemancar  Infrared  (IR  Transmitter)  dan  penerima  Infrared  (IR  Receiver).  Pemancar Infrared merupakan sebuah photodioda yang dapat memancarkan sinar infra merah, sedangkan penerima Infrared merupakan sebuah dioda khusus yang berfungsi sebagai penerima sinar infra merah  [8]. Sensor touch TTP223B merupakan modul sensor berguna seperti tombol/saklar dan untuk menggunakannya hanya tinggal sentuh saja [9]. Driver motor L298N merupakan driver motor dua H bridge yang dapat menggoperasikan 2 buah motor sekaligus, pada dasarnya driver motor mempunyai fungsi yang sama dengan saklar. Driver L298N membutuhkan supply 12 volt dan 5 volt dimana kecepatan motor dapat diatur dengan logic high low dan modulasi lebar pulsa (PWM) [10]. Lcd I2C merupakan sebuah display yang dapat digunakan untuk menampilkan informasi. LCD I2C adalah jenis Liquid Crystal Display yang memiliki komunikasi dengan mikrokontroler melalui protokol I2C  [11]. Motor DC adalah salah satu jenis motor listrik yang banyak digunakan untuk tenaga penggerak di industri. Hal ini karena keunggulan yang dimiliki oleh motor ini, seperti rentang pengaturan kecepatan putaran yang lebih lebar dibanding dengan motor arus bolak balik dan lebih mudah dikendalikan [12].
Arduino IDE adalah software yang digunakan untuk membuat sketch pemrogaman atau dengan kata lain arduino IDE sebagai media untuk pemrograman pada board yang ingin diprogram. Arduino IDE ini berguna untuk mengedit,  membuat,  meng-upload  ke  board  yang  ditentukan,  dan  meng-coding  program  tertentu  Arduino  IDE dibuat  dari  bahasa  pemrogaman  JAVA,  yang  dilengkapi  dengan library  C/C++(wiring),  yang membuat  operasi input/output lebih mudah [13]. Fritzing adalah suatu software atau perangkat lunak gratis yang digunakan oleh desainer, seniman, dan para penghobi elektronika untung perancangan berbagai peralatan elektronika. antarmuka fritzing dibuat seinteraktif dan semudah mungkin agar bisa digunakan oleh orang yang minim pengetahuannya tentang simbol dari perangkat elektronika  [14]. Tinkercad  adalah  aplikasi  berbasis  web  yang  dapat dipakai untuk membuat rancangan rangkaian elektronika. Pengguna  dapat  membuat  perancangan  rangkaian elektronika menggunakan berbagai mikrokontroler dan komponen yang tersedia, membuat pemrograman dari mikrokontroler menggunakan blok ataupun teks, dan menguji rangkaian tersebut menggunakan fitur simulasi [15].

## 2. METODE PENELITIAN

## 2.1 Blok Diagram
Blok  diagram  adalah  representasi  grafis  dari  suatu  sistem,  proyek,  atau  skenario.  Diagram  ini  memberikan tampilan fungsional suatu sistem dan menggambarkan bagaimana berbagai elemen sistem tersebut saling terkait. Insinyur, khususnya, menggunakan blok diagram untuk memodelkan elemen-elemen suatu sistem dan memahami bagaimana semuanya saling terhubung. Namun, alat-alat ini juga berguna dalam banyak kasus penggunaan lainnya [16]. Blok diagram dari robot pengantar barang pengikut marka hitam ditunjukan pada gambar 1.

## EXPLORER
Gambar 1. Blok Diagram
Pada gambar 1 terdapat garis besar dari alur kerja dan penjelasan singkat fungsi pada masing-masing komponen dalam perancangan prototype robot pengantar barang dengan pengikut marka hitam sebagai berikut:
1. Mikrokontroler Arduino
Alur  Kerja:  Inisialisasi  sistem  saat  robot  dinyalakan,  menerima  input  dari  sensor-sensor  dan  komponen lainnya, mengolah data dan menjalankan algoritma kontrol, mengeluarkan sinyal kontrol untuk menggerakkan motor dan berinteraksi dengan komponen lainnya.
Fungsi: Pusat kendali utama yang mengkoordinasikan seluruh operasi robot, menjalankan algoritma kontrol untuk navigasi dan respons terhadap input sensor.
2. Sensor TCRT5000
Alur Kerja: Terus memantau jalur dibawah robot, mengirimkan data posisi dan kondisi jalur secara real-time ke arduino, arduino menggunakan data ini untuk mengontrol gerakan robot agar mengikuti jalur dengan tepat. Fungsi: Pemantauan jalur presisi untuk navigasi robot, memberikan informasi posisi jalur kepada Arduino.
3. Sensor FC51
Alur Kerja: Mendeteksi keberadaan hambatan di depan robot, mengirim sinyal ke arduino saat ada hambatan, arduino memberikan instruksi untuk menghentikan sementara gerakan robot.
Fungsi: meletak barang pada saat robot berhenti sementara untuk diantarkan ke titik pemberhentian terakhir.
4. Saklar Pemutus Daya
Alur  Kerja:  Mengontrol  pasokan  daya  dari  baterai  ke  seluruh  sistem  robot,  memungkinkan  pengguna menghidupkan atau mematikan robot.
Fungsi: Pengelolaan daya dengan memberikan kontrol langsung atas pasokan daya.
5. Sensor Sentuh TTP223B
Alur Kerja: Menerima input sentuhan dari pengguna, mengirimkan sinyal ke arduino saat sentuhan terdeteksi, arduino merespons sesuai dengan input pengguna.
Fungsi:  Memfasilitasi  interaksi  langsung  dan  intuitif  dengan  pengguna,  digunakan  untuk  kalibrasi  dan memberikan informasi kepada pengguna.
6. Baterai
Alur  Kerja:  Memberikan  daya  kepada  seluruh  sistem robot,  arduino memantau  tingkat  daya  baterai  secara terus-menerus, mengirimkan peringatan atau mengambil tindakan jika tingkat daya rendah.
Fungsi: Sumber daya utama untuk mobilitas robot, monitoring daya untuk menjaga kelangsungan operasional.
7. Driver Motor L298N
Alur  Kerja:  Menerima  sinyal  kontrol  dari  arduino,  menggerakkan  motor  sesuai  dengan  instruksi  yang diterima.
Fungsi:  Kontrol  gerakan  robot  sesuai  dengan  kebutuhan  dan  algoritma  kontrol,  menjamin  kestabilan  dan presisi pergerakan.
8. Layar LCD dan Modul I2C
Alur Kerja: Menerima data dari arduino terkait status operasional dan hasil sensor, menampilkan informasi visual  kepada  pengguna,  memungkinkan  pengguna  untuk  berinteraksi  dan  melakukan  pengaturan  melalui antarmuka yang terintegrasi.
Fungsi: Visualisasi informasi untuk pemantauan dan pemecahan masalah, antarmuka interaktif untuk interaksi pengguna yang mudah.
9. Motor DC
Alur  Kerja:  Menerima  sinyal  kontrol  dari Driver Motor  L298N,  menggerakkan  roda  atau  mekanisme pergerakan lainnya pada robot sesuai dengan instruksi yang diterima.

## EXPLORER
Fungsi: Menyediakan gerakan fisik pada robot, digunakan dalam penggerak roda, dikendalikan oleh driver motor, yang pada gilirannya diatur oleh arduino untuk memberikan kontrol yang tepat terhadap pergerakan robot.

## 2.2 Flowchart
Flowchart adalah  diagram alur yang digunakan untuk menggambarkan alur proses atau logika dari suatu sistem. Flowchart menggunakan simbol-simbol standar untuk menunjukkan aktivitas, kondisi, dan alur logika dari proses yang  digambarkan.  Flowchart  bisa  digunakan  dalam  berbagai  bidang,  seperti pengembangan  perangkat  lunak, perencanaan  bisnis,  dan   manajemen  proyek  [17] .  F lowchart  dari  rangkaian  prototype  robot  pengantar  barang dengan pengikut marka hitam berbasis mikrokontroller dapat dilihat pada gambar 2.
Gambar 2. Flowchart Robot Pengantar Barang
Penjelasan flowchart robot pengantar barang:
1. Arduino diaktifkan dan menginalisasi semua sensor.
2. Pembacaan semua sensor TCRT5000 terdapat pada garis hitam sebagai titik awal dan titik akhir jika semua sensor TCRT5000 maka menghasilkan robot berhenti.
3. Robot berhenti pada semua sensor pada garis hitam dengan begitu user dapat memberikan perintah dengan menyentuh sensor TTP223B 2 kali untuk membuat robot berjalan.
4. Robot berjalan sesuai jalur.
5. Bila  robot  yang  sedang  berjalan  medeteksi  halangan  pada  sensor  IR  FC-51  maka  robot  berhenti  dan  lcd menampilkan  “SILAHKAN  SENTUH  TTP223B”  (memberi  perintah  untuk  menyentuh  sensor  sentuh TTP223B).
6. Robot sementara berhenti dengan begitu barang bisa diletakan untuk diantarkan. Bersamaan dengan ini LCD menampilkan  “GESER  PENGHALANG  DEPAN  ROBOT”  ini  terjadi  jika  masih  ada  penghalang  yang terdeteksi dari sensor IR FC-51 .
7. Jika penghalang tidak terdeteksi maka LCD menampilkan sebuah perintah “SILAHKAN SENTUH TTP223B LAGI”.

## EXPLORER
8. Bila setelah sensor sentuh TTP223B disentuh lagi, maka menjadi y+1 (y adalah jumlah dari beberapa robot berhenti) serta robot akan berjalan lagi sesuai jalur.
9. Setelah  robot  tidak  ada  lagi  sensor  IR  FC-51  mendeteksi  halangan  untuk  memberhentikan  robot  dengan sementara, maka robot berjalan sesuai jalur sampai  semua sensor TCRT5000 terdapat pada garis hitam maka robot  berhenti  serta  lcd  menampilkan  “ROBOT  TELAH  BERHENTI  (y)  KALI”  (y  adalah  jumlah  dari beberapa robot berhenti) dan selesai.
10. Jika ingin menggunakan lagi bisa kembali ke langkah ke 3.

## 2.3 Perancangan Rangkaian
Gambar  3  menjelaskan  rangkaian  prototype  robot  pengantar  barang  dengan  pengikut  marka  hitam  berbasis mikrokontroller.

## Gambar 3. Sketsa Rangkaian
Gambar  3  merupakan  gambar  dari  rangkaian  yang  dibuat  untuk  membangun  robot  pengantar  barang  dengan pengikut marka hitam berbasis mikrokontroller. Tabel 1 adalah rincian alat-alat perancangan.
Tabel 1. Tabel Nama Komponen Rangkaian Robot

## 3. HASIL DAN PEMBAHASAN

## 3.1  Implementasi Sistem
Robot  pengantar  barang ini  dibuat dengan  gabungan dari implementasi-impelmentasi dari  pembacaan 6  sensor TCRT5000 yang berguna sebagai pendeteksi jalur, pembacaan sensor 2 FC-51 yang berguna sebagai pendeteksi halangan  di  depan  untuk  robot  dapat  berhenti  sementara,  driver  L298N  yang  berguna  sebagai  perantara  dari
Nomor Kode Gambar Nama Komponen 1 Arduino Uno 2 Motor DC 3 Driver L298N 4 Baterai 5 Saklar 6 Breadboard 7 Sensor TCRT5000 8 Sensor IR FC-51 9 Sensor Sentuh TTP223B 10 LCD +I2C

## EXPLORER
arduino  untuk  menggerakan  motor  DC,  LCD  I2C  yang  berguana  sebagai  memonitoring  pada  sebuah  robot, pembacaan sensor TTP223B yang sebagai pengkalibrasi dan lain-lain.

## 3.2  Pengujian Alat
Pengujian sistem adalah langkah memastikan sistem berjalan dengan baik dan aman. Prosesnya melibatkan cek kinerja,  keamanan,  dan  fungsi  dari  sistem  tersebut.  Hasilnya  didokumentasikan,  dan  masalah  diperbaiki  untuk memastikan sistem memenuhi kebutuhan pengguna dengan baik.

## 3.2.1  Pengujian Robot Pada Driver L298N Terhadap Motor DC
Tabel 2 adalah pengujian driver L298N terhadap motor DC.
Tabel 2. Pengujian Driver L298N Terhadap Motor DC

## 3.2.2  Pengujian Robot Pada Sensor TCRT5000
Tabel 3 adalah pengujian sensor TCRT5000.
Tabel 3. Pengujian Sensor TCRT5000
Catatan :  Jika sensor berada di atas garis hitam maka pembacaan sensor menjadi HIGH Jika sensor tidak berada di atas garis hitam maka pembacaan sensor menjadi LOW
3.2.3  Pengujian Robot Pada Sensor IR FC-51
Tabel 4 adalah pengujian sensor IR FC-51.
Tabel 4. Pengujian Sensor IR FC-51

## Pengujian Driver L298N Terhadap Motor DC
IN 1 IN 2 IN 3 IN 4 EN A EN B Kondisi HIGH LOW HIGH LOW 70 70 Maju LOW HIGH LOW HGH 100 100 Mundur HIGH LOW LOW LOW 120 0 Kanan LOW LOW HIGH LOW 0 120 Kiri LOW LOW LOW LOW - - Berhenti Pembacaan Sensor TCRT 5000 Kanan Luar Kanan Dalam Tengah Kanan Tengah Kiri Kiri Dalam Kiri Luar Kondisi Robot HIGH HIGH HIGH HIGH HIGH HIGH Berhenti LOW LOW HIGH HIGH LOW LOW Maju Lurus LOW LOW LOW LOW LOW LOW Mundur HIGH HIGH LOW LOW LOW LOW Kanan 1 HIGH HIGH HIGH HIGH LOW LOW Kanan 2 LOW HIGH HIGH LOW LOW LOW Kanan 3 LOW LOW HIGH LOW LOW LOW Kanan 4 HIGH LOW LOW LOW LOW LOW Kanan 5 LOW HIGH LOW LOW LOW LOW Kanan 6 LOW LOW LOW LOW HIGH HIGH Kiri  1 LOW LOW HIGH HIGH HIGH HIGH Kiri 2 LOW LOW LOW LOW LOW HIGH Kiri 3 LOW LOW LOW HIGH HIGH LOW Kiri 4 LOW LOW LOW HIGH LOW LOW
Kiri 5 Bila kodisi yang berada diatas tidak ada Berhenti Pembacaan Sensor IR FC-51 IR FC-51 (1) IR FC-51 (2) Kondisi LOW LOW Ada Penghalang 1 HIGH LOW Ada Penghalang 2 LOW HIGH Ada Penghalang 3 HIGH HIGH Tidak Ada Penghalang

## EXPLORER

## 3.2.4  Pengujian Robot Pada Sensor TTP223B
Tabel 5 adalah pengujian sensor TTP223B.
Tabel 5. Pengujian Sensor TTP223B

## 3.3  Hasil Akhir Dari Pengujian Robot
Hasil akhir dari pembutan robot prototype robot pengantar barang pengikut marka hitam berbasis mikrokontroller yang dibuat berdasarkan hasil pengujian pada tabel 2, tabel 3,  tabel 4 dan tabel 5. Dari hasil pengujian pada tabel tersebut yang digabungkan dan diubah sesuai keperluan dalam pembuatan robot prototype robot pengantar barang pengikut marka hitam berbasis mikrokontroller. Berikut tabel 6 merupakan pengujian hasil akhir dari robot.
Tabel 6. Pengujian Hasil Akhir Dari Robot TTP223B Kondisi
HIGH
Disentuh LOW Tidak Disentuh Tahap Pembacaan Nilai y Tahap Pembacaan Sensor TCRT5000 Tahap Pembacaan FC-51 Tahap Sentuh 1x Sensor TTP223B Tahap Sentuh 2x Sensor TTP223B Tampilan Pada LCD Kondisi Yang Terjadi Pada Robot Keterangan Gambar 0 Robot terdapat dikondisi berhenti diatas semua garis - - - ROBOT PENGANTAR BARANG Berhenti` 1 0 Robot terdapat dikondisi berhenti diatas semua garis - Disentuh - SENTUH TTP223B UNTUK MAJU Berhenti 2 0 Robot terdapat dikondisi berhenti diatas semua garis - - Disentuh - Robot maju - - Robot terdapat dikondisi berjalan - - - ROBOT SEDANG BERJALAN Robot berjalan 3 - Robot terdapat dikondisi berjalan Ada penghalang didepan robot - - SILAHKAN SENTUH TTP223B Berhenti Sementara 4 - Robot terdapat dikondisi berjalan Ada penghalang didepan robot Disentuh - GESER PENGHALANG DEPAN ROBOT Berhenti Sementara 5 - Robot terdapat dikondisi berjalan - Disentuh SILAHKAN SENTUH TTP223B LAGI Berhenti Sementara 6

## EXPLORER
Gambar 4 adalah gambar yang diambil pada pengujian akhir dari robot.
Gambar 4. Pengujian Hasil Akhir Dari Robot
Robot terdapat dikondisi berjalan - - Disentuh ROBOT SEDANG BERJALAN Robot berjalan lagi dan y+1 - y > 0 Robot terdapat dikondisi berhenti diatas semua garis - - - ROBOT TELAH BERHENTI (y) KALI Berhenti dan menampilkan beberapa kali robot berhenti 7 y > 0 Robot terdapat dikondisi berhenti diatas semua garis - Disentuh - SENTUH TTP223B UNTUK MAJU Berhenti dan kalibrasi pada nilai y ke 0 -

## EXPLORER
Keterangan yang pada gambar 4 sebagai berikut:
1. Memberi penjelasan bahwa sensor TCRT5000 berada dalam kondisi berhenti di atas garis.
2. Memberi penjelasan bahwa sentuhan pertama berguna untuk memberitahu, pada sentuhan kedua robot akan maju atau berjalan.
3. Memberi penjelasan bahwa robot sedang berjalan dikarenakan sensor TCRT5000 berada dalam kondisi maju, mundur, kanan, dan kiri yang merujuk dari tabel 3.
4. Memberi penjelasan bahwa robot berhenti sementara dikarenakan sensor FC-51 adanya penghalang terdeteksi dan memerintahkan  untuk menyentuh  sensor  TTP223B  sedangkan  sensor TCRT5000  masih  berada  dalam kondisi maju, mundur, kanan, dan kiri.
5. Memberi penjelasan bahwa robot masih berada dalam kondisi berhenti sementara digunakan untuk meletak barang dan sambil menggeser penghalangnya.
6. Memberi penjelasan bahwa robot akan berjalan setelah barang diletakkan setelah tidak adanya penghalang berada di depan robot dan menuyentuh sensor TTP22B lagi. Sentuhan dalam kondisi ini juga berguna untuk menambahkan beberapa kali robot berhenti.
7. Memberi penjelasan bahwa robot kembali berada dalam kondisi berhenti di atas garis dan memberi informasi banyaknya  robot  berhenti  dalam  perjalanan  dari  robot  yang  berhenti  sementara  digunakan  untuk  meletak barang.

## 4. KESIMPULAN
Robot pengantar barang pengikut marka hitam berbasis mikrokontroller yang berguna sebagai robot pengantar dan pengambilan barang dan robot mudah untuk dioperasikan sehingga bisa dipakai semua orang, robot ini memiliki 6 sensor TCRT5000 yang berguna sebagai pembacaan dari marka jalan sehingga robot bisa mengikuti jalur hitam yang sudah dibuat dengan baik. Robot ini memiliki 2 sensor FC-51 yang berguna sebagai pendeteksi halangan di depan robot  sehingga  dapat  berhenti  sementara, robot  ini  juga memiliki  sensor  sentuh TTP223B  yang  berguna sebagai konfirmasi  bahwa robot  berada  dalam  kondisi  berhenti  sementara  yang  terdeteksi  dari  2  sensor  FC-51 untuk meletak barang, sebagai konfimasi berhenti sementara untuk mengetahui banyaknya kondisi ini terjadi, dan sebagai pengkalirasian ketika robot berada titik akhir.

## REFERENCES
[1]  M. Basri dan I. Wahira, “ROBOT LINE FOLLOWER PEMINDAH BARANG BERDASARKAN WARNA BERBASIS MIKROKONTROLER,” MOSFET , vol. 2, no. 2, hlm. 11–15, 2022, [Daring]. Tersedia pada: http://jurnal.umpar.ac.id/indeks/jmosfet▪11
[2]  A. Z. Hasibuan dan M. S. Asih, “Rancang Bangun Robot Vacum Cleaner Berbasis Mikrokontroler dengan Pengendali Smartphone Android,” InfoTekJar (Jurnal Nasional Informatika dan Teknologi Jaringan) , vol. 4, no. 1, hlm. 116–120, Sep 2019, doi: 10.30743/infotekjar.v4i1.1297.
[3]  N. E. Budiyanta, H. Tanudjaja, dan M. Mulyadi, “Rancang Bangun Robot Line Follower Portable Sebagai Upaya Minimalisasi Sampah Elektronik di Ranah Robotika,” TESLA: Jurnal Teknik Elektro , vol. 20, no. 2, hlm. 148–156, Feb 2019, doi: 10.24912/tesla.v20i2.2991.
[4]  Y. Yudianingsih, E. L. Utari, dan I. Mustiadi, “Sistem Perancangan Robot Pemindah Barang Berbasis Line Follower,” Respati , vol. 17, no. 1, hlm. 36–43, Mar 2022, doi: 10.35842/jtir.v17i1.439.
[5]  M.  S.  Asih,  A.  Z.  Hasibuan,  dan  N.  I.  Syahputri,  “Pendingin  Otomamtis  Akuarium  Menggunakan Mikrokontroler,” Jurnal Teknologi dan Ilmu Komputer Prima (JUTIKOMP) , vol. 1, no. 1, hlm. 66–70, Apr 2018, doi: 10.34012/jutikomp.v1i1.327.
[6]  A.  Zein,  “PENGELOLAAN  SISTEM  PARKIR  DENGAN  MENGGUNAKAN  LONG  RANGE  RFID READER BERBASIS ARDUINO UNO,” Jurnal Ilmu Komputer JIK , vol. 06, no. 02, hlm. 32–37, Jul 2023.
[7]  A.  Nego,  A.  Setiawan,  dan  C.  Bella,  “RANCANGAN  BANGUN  PROTOTIPE  PROGRAM  CERDAS PERPAKIRAN  MOBIL  MEMANFAATKAN TCRT5000 BERBASIS  ARDUINO  DENGAN  KENDALI TERPUSAT,” Portaldata.org , vol. 1, no. 3, hlm. 1–20, Des 2021.
[8]  Ta’ali,  W.  Khairat,  Habibullah,  dan  J.  Sardi,  “Pengaruh  Jarak  Terhadap  Sensitivitas  Sensor  Warna TCS3200,” JTEIN , vol. 4, no. 1, hlm. 67–74, Feb 2023, doi: 10.24036/jtein.v4i1.340.
[9]  M. Muhammad, “RANCANG BANGUN SISTEM SMART PARKING KAMPUS JAKARTA GLOBAL UNIVERSITY  DENGAN  MONITORING  VIA  APLIKASI  JGU-PARKING,” Prosiding  Sains  Nasional dan Teknologi , vol. 13, no. 1, hlm. 348–364, Nov 2023, doi: 10.36499/psnst.v13i1.9792.
[10]  M. S. Yoski dan R. Mukhaiyar, “Prototipe Robot Pembersih Lantai Berbasis Mikrokontroller dengan Sensor Ultrasonik,” JTEIN:  Jurnal  Teknik  Elektro  Indonesia ,  vol.  6,  no.  1,  hlm.  296–305,  Nov  2020,  doi: 10.24036/jtein.v1i2.67.

## EXPLORER
[11]  S. Arsella, M. Fadhli, dan L. Lindawati, “Optimasi Pertumbuhan Jamur Tiram Melalui Monitoring Suhu dan Kelembaban Menggunakan Teknologi IoT,” Jurnal RESISTOR (Rekayasa Sistem Komputer) , vol. 6, no. 1, hlm. 34–42, Apr 2023, doi: 10.31598/jurnalresistor.v6i1.1405.
[12]  M.  I. Esario  dan M.  Yuhendri,  “Kendali  Kecepatan  Motor DC  Menggunakan  DC  Chopper  Satu  Kuadran Berbasis Kontroller PI,” JTEV (Jurnal Teknik Elektro dan Vokasional) , vol. 6, no. 1, hlm. 296, Feb 2020, doi: 10.24036/jtev.v6i1.108005.
[13]  Kamal, U. Mahanin Tyas, A. Apri Buckhari, dan Pattasang, “IMPLEMENTASI APLIKASI ARDUINO IDE PADA MATA KULIAH SISTEM DIGITAL,” TEKNOS , vol. 1, no. 1, hlm. 1–10, Apr 2023.
[14]  Bosar  Panjaitan  dan  Irfan  Aprian  Iswandana,  “SISTEM  MONITORING  KETINGGIAN  DAN KECEPATAN  BANJIR  MELALUI  WEB  DAN  PERINGATAN  DINI  MELALUI  TELEGRAM BERBASIS  NODE  MCU,” JURNAL  LIMITS ,  vol.  18,  no.  01,  hlm.  8–18,  Mar  2023,  doi: 10.59134/jlmt.v18i01.201.
[15]  A.  Satya  Putra  dan  A.  Aribowo,  “PENELITIAN  AWAL  PERANCANGAN  SISTEM  SMART  HAND WASH  ASSISTANT  MENGGUNAKAN  APLIKASI  TINKERCAD,” INFORMATION  SYSTEM DEVELOPMENT , vol. 7, no. 2, hlm. 50–54, Jan 2022, doi: 10.19166/xxxx.
[16]  “The  ultimate  guide  to  block  diagrams,”  Miro.  Diakses:  24  Juli  2024.  [Daring].  Tersedia  pada: https://miro.com/diagramming/what-is-a-block-diagram/
[17]  Amira K, “Apa Itu Flowchart: Pengertian Menurut Ahli, Fungsi, dan Jenisnya,” Gramedia Blog. Diakses: 24 Juli 2024. [Daring]. Tersedia pada: https://www.gramedia.com/literasi/flowchart/