## INFOTECH: JOURNAL OF TECHNOLOGY INFORMATION
DOI: https://doi.org/10.37365/jti.v10i1.242

## IMPELEMENTASI WIRELESS SEBAGAI MEDIA KOMUNIKASI PADA SOFTWARE KENDALI MANIPULATOR MOBILE MULTI LENGAN
Irwansyah 1 , Akhmad Rizal Dzikrillah 2* , Muhammad Rifky Aditya 3 , Syafira Nadia Al-Fadillah 4 , Maulana Muhammad Makhfuz 5
1,4 Teknik Informatika
3 Teknik Mesin,
2 Sistem dan Teknologi Informasi
5 Teknik Elektro 1,2,3,4,5 Universitas Muhammadiyah Prof Dr Hamka, Jakarta Timur,  Indonesia. Correspondence email : Ahmad.rizal@uhamka.ac.id
Article history: Submission date: March-22-2024      Revised date: June-17-2024     Published date: June-30-2024

## ABSTRACT
Robots or manual manipulators are a type of robot whose movements are completely controlled by humans. In certain cases,  errors  in  the  robot's  work  area  endanger  humans,  so  manual  control  of  the  robot  at  close  range  is  not recommended.  Robots  in  certain  cases  need  to  be  controlled  at  medium  or  long  distances.  The  use  of  cables  as  a medium for transmitting control signals over medium/long distances has weaknesses in controlling mobile robots or robots  whose  positions  dynamically  move  from  place  to  place.  If  controlled  using a  cable,  a  manual  mobile  robot requires a long stretched cable so that it cannot hinder the speed of the robot's movement so it is more efficient if controlled wirelessly. Bluetooth technology can be used as a medium for wireless transmission of medium distance control  signals.  The  aim  of  this  research  is  to  design  wireless-based  multi-arm  mobile  device  control  software. Research methods start from mechanical, electrical, user interface and robot algorithm design. The robot designed is a  manual-armed  robot  whose  movements  can  be  controlled  by  a user  interface  device  that  is  connected  wirelessly using Bluetooth. After getting a mature design, research was carried out on making robots and interface devices. The first stage of testing was carried out to test the robot's electricity, mechanics, user interface connection with the robot, and algorithm control. If the mechanical-electrical performance is successful and the user interface is connected, and the algorithm is appropriate, then the robot is declared complete. If the electrical, mechanical and control algorithm performance does not meet expectations, then the construction of the robot will be repeated on parts of the performance that do not function as expected. By utilizing Bluetooth media on the PS2 game pad, a forklift mechanism, programming servo angles on the claws, and a holonomic wheel system, a multi-arm manipulator can be created that has 4 degrees of freedom to move objects, namely moving forward and backward, shifting right and left, lifting. - lower the object, turn left and right. The multi-arm manipulator can be controlled wirelessly using Bluetooth technology.
Keywords: Wireless, Communication, Control Software, Robot, Mobile, Multiarm.

## ABSTRAK
Robot atau Manipulator manual merupakan jenis robot yang pergerakannya dikendalikan oleh manusia sepenuhnya. Pada  beberapa  kasus  tertentu,  misal  pada  areakerja  robot  yang  membahayakan  manusia,  maka  pengendalian  robot manual pada jarak dekat tidak disarankan. Robot pada kasus tertentu perlu dikendalikan pada jarak menengah atau jarak jauh. Penggunaan kabel sebagai media transmisi sinyal kendali jarak menengah/jauh memiliki kelemahan pada kendali  robot  mobile  atau  robot  yang  posisinya  dinamis berpindah-pindah tempat. Jika dikendalikan  menggunakan kabel maka robot mobile manual membutuhkan kabel yang terulur panjang agar tidak  dapat menghambat laju gerak robot sehingga lebih efisien jika dikendalikan secara wireless . Teknologi bluetooth dapat digunakan sebagai  media transmisi sinyal kendali jarak menegah secara wireless. Tujuan dari penelitian ini adalah merancang bangun software kendali  perangkat  mobile  multi  lengan  berbasis wireless. Metode  penelitian  dimulai  dari  perancangan mekanik,elektrik, interface pengguna, serta algorithma robot. Robot yang dirancang adalah robot berlengan manual yang  pergerakannya  daoat  dikendalikan  oleh  perangkat  antarmuka  pengguna  yang  terhubung  secara  wireless menggunakan bluetooth. Setelah  mendapatkan  perancangan  yang  matang,  penelitian  dilakukan  dengan  pembuatan
VOL. 10 No. 1 Juni 2024 P-ISSN : 2460-2108 E-ISSN : 2620-5181
Akreditasi Peringkat 4 (Sinta 4) Berdasarkan Keputusan Dirjen Pendidikan Tinggi, Riset, dan Teknologi Kemendikbud No.105/E/KPT/2022, 7 April 2022. Diterbitkan oleh LPPM STMIK Widuri
robot dan perangkat antarmuka. Pengujian tahap pertama dilakukan untuk menguji elektrik, mekanik robot, koneksi interface pengguna  dengan  robot,  serta  algorithma  kendali.  Jika  kinerja  mekanik-elektrik  berhasil  serta interface pengguna  terkoneksi,  dan  algoritma  sesuai,  maka  robot  dinyatakan  selesai.  Jika  kinerja  elektrik,  mekanik,  dan algorithma  kendali  belum  sesuai  ekspektasi,maka  pembuatan  robot  akan  diulangi  di  bagian  kinerja  yang  belum berfungsi  sesuai  ekspektasi.  dengan  memanfaatkan  media bluetooth pada  game  pad  PS2,  mekanisme forklift , pemrograman sudut servo pada capit, serta sistem roda holonomic, maka dapat dibuat manipulator multi lengan yang memiliki 4 derajat kebebasan untuk memindahkan objek yaitu bergerak maju-mundur, geser kanan-kiri, mengangkat- menurunkan  objek,  berbelok  ke  kanan-kiri.  Manipulator  multi  lengan  tersebut  dapat  dikendalikan  secara wireless menggunakan teknologi bluetooth.
Kata Kunci: Wireless , Komunikasi, Software Kendali, Robot, Mobile , Multilengan.

## PENDAHULUAN
Robot  atau  Manipulator  manual  merupakan jenis  robot  yang  pergerakannya  dikendalikan  oleh manusia sepenuhnya.Jarak antara manusia pengendali dengan  robot  manual  bervariasi,  terdapat  robot  yang dikendalikan  pada  jarak  dekat,  jarak  menengah,  dan jarak  jauh.  Pada  beberapa  kasus  tertentu,  misal  pada areakerja  robot  yang  membahayakan  manusia,  maka pengendalian  robot  manual  pada  jarak  dekat  tidak disarankan  (Ardiansyah  Al  Farouq  &  Dwi  Edi Setyawan  2019).  Robot  pada  area-area  berbahaya tersebut perlu dikendalikan pada jarak menengah atau jarak  jauh.  Pengendalian  robot  pada  jarak  menengah dan  jarak  jauh  membutuhkan  media  transmisi  sinyal kendali.  Penggunaan  kabel  sebagai  media  transmisi sinyal kendali jarak menengah/jauh memiliki kelemahan pada kendali robot mobile atau robot yang posisinya  dinamis  berpindah-pindah  tempat.  Jika dikendalikan  menggunakan  kabel  maka  robot  mobile manual membutuhkan kabel yang terulur panjang agar tidak  dapat  menghambat  laju  gerak  robot  (Arif Rahman Hakim et al, 2021). Untuk pengendalian robot melalui jarak menengah/jauh, lebih efisien menggunakan transmisi sinyal kendali secara wireless (Sutisna, 2014).
Untuk  membantu  tugas  manusia,  beberapa robot  diberi  fitur  lengan.  Lengan  robot  tidak  hanya berjumlah  satu,  tapi  juga  berjumlah  banyak  dalam perkembangan  robotika,  Robot  atau  Manipulator berlengan  tidak  hanya  robot  yang  statis  dalam  satu posisi,  tetapi  juga  robot  dinamis  yang  bisa  berpindah dari satu  posisi ke posisi yang lain (Willian et al, 2019).
Pengendalian robot jenis mobile tidak efisien jika menggunakan  kebel  karena  kabel  harus  menyesuaikan dengan kontur arena kerja robot . Teknologi Bluetooth memungkinkan  robot  untuk  disinkronkan  dengan periferal  seperti  headphone  nirkabel,  keyboard,  atau mouse  tanpa  memerlukan  kabel  atau  infrastruktur jaringan pendukung (Yanolanda Suzantry H dan Yessi Mardiana,  2018).  Teknologi  bluetooth  radio  nirkabel jarak  pendek  beroperasi  pada  pita  frekuensi  2,4  GHz (Irwansyah et al, 2023).
Teknologi bluetooth dapat  digunakan  sebagai media  transmisi  sinyal  kendali  jarak  menegah  secara wireless.  Pengendali robot tidak  perlu  lagi  memasuki area kerja robot yang berbahaya bagi pengendali (Fauzi &  Suartana,  2018).  Tujuan  dari  penelitian  ini  adalah merancang bangun software kendali perangkat mobile multi lengan berbasis wireless (Irwansyah et al., 2022) .

## METODE PENELITIAN
Langkah-langkah penelitian dapat digambarkan dengan menggunakan flowchart seperti pada gambar 1.
Sumber: (Akhmad Rizal Dzikrillah et al, 2024) Gambar 1. Flowchart Metode Penelitian

## INFOTECH: JOURNAL OF TECHNOLOGY INFORMATION
DOI: https://doi.org/10.37365/jti.v10i1.242
Akreditasi Peringkat 4 (Sinta 4) Berdasarkan Keputusan Dirjen Pendidikan Tinggi, Riset, dan Teknologi Kemendikbud No.105/E/KPT/2022, 7 April 2022. Diterbitkan oleh LPPM STMIK Widuri
Metode  penelitian  dimulai  dari  perancangan mekanik,elektrik, interface pengguna,  serta  algoritma robot.  Robot  yang  dirancang  adalah  robot  berlengan manual  yang  pergerakannya  dapat  dikendalikan  oleh perangkat antarmuka pengguna yang terhubung secara wireless  menggunakan  bluetooth  (Amin  &  Novelan, 2020).
Setelah mendapatkan perancangan yang matang, penelitian  dilakukan  dengan  pembuatan  robot  dan perangkat antarmuka. Pengujian tahap pertama dilakukan  untuk  menguji  elektrik,  mekanik  robot, koneksi interface pengguna  dengan  robot,  serta algoritma  kendali  (Tupan  et  al,  2021).  Jika  kinerja mekanik-elektrik  berhasil  serta interface pengguna terkoneksi, dan algoritma sesuai, maka robot dinyatakan selesai.  Jika  kinerja  elektrik,  mekanik,  dan  algorithma kendali belum sesuai ekspektasi,maka pembuatan robot akan  diulangi  di  bagian  kinerja  yang  belum  berfungsi sesuai ekspektasi (Permatasari et al., 2021).

## HASIL DAN PEMBAHASAN
Robot  didesain  memiliki  4  buat  capit  dengan masing-masing  capit  digerakkan  oleh  motor  servo  jenis MG966R. Desain capit merubah gerak rotasi motor servo menjadi  gerak  translasi  pencapitan.  Setelah  melakukan penjapitan  objek  silinder,  maka  capit  robot diangkat keatas dengan mekanisme forklift yang digerakkan oleh motor DC.
Derajat kebebasan robot ditingkatkan bukan hanya mampu  mengangkat beban turun  naik, tapi juga  mampu bergeser  kedepan-belakang,  bergeser  kiri-kanan.  Oleh karena itu rangka robot bagian bawah dilengkapi dengan desain  roda  holonomic  menggunakan  roda omniwheels . Desain  rangka  robot  keseluruhan  dapat  dilihat  pada gambar 2 (Nurfiana & Ramanda, 2019).
Sumber: (Akhmad Rizal Dzikrillah et al, 2024) Gambar 2. Desain Mekanik Keseluruhan robot.
Robot  dikendalikan  secara wireless dengan antarmuka  PS2  gamepad.  Masing-masinh  tombol memiliki sinyal kendali masing-masing untuk membuat lengan capit terbuka atau menutup saat mencapit objek, bergerak  mengangkat-menurunkan  objek,  maju  ke depan-belakang,  bergeser  kanan-kiri,  atau  berputar  ke kanan-kiri.  Rancangan  fungsi  masing-masing  tombol dapat dilihat pada gambar 3.
Sumber: (Akhmad Rizal Dzikrillah et al, 2024) Gambar 3. Fungsi masing-masing tombol pada gampepad PS2 Wireless.
Untuk  pengendalian  capit,  servo  capit  berada dalam  kondisi standby 95  derajat,  sehingga  jika  tidak ditekan  maka  capit  akan  menutup.  Begitu  tombol “segitiga”, “kotak”, “bundaran”, atau “silang” pada game pad PS2 ditekan, maka capit akan membuka karena motor servo diset pada sudut 145 derajat. Setelah dilepas, maka capit akan kembali mengatup sesuai posisi standby hingga dapat mencapit objek-objek tertentu.
Bluetooth  receiver dipasangkan  pada  sistem elektrik  perangkat.  Sistem  elektrik  perangkat  terdiri  dari mikrokontroler  arduino,  bluetooth  receiver,  dan  driver. Rancangan sistem elektrik manipulator dapat dilihat pada Gambar 4.
Sumber: (Akhmad Rizal Dzikrillah et al, 2024) Gambar 4. Rancangan Sistem Elektrik Manipulator Sinyal  kendali  yang  diterima  oleh bluetooth receiver secara  wireless  akan  diterjemahkan  oleh mikrokontroler  untuk  mengendalikan  arah  putar  dari masing-masing motor penggerak roda melalui rangkaian
VOL. 10 No. 1 Juni 2024 P-ISSN : 2460-2108 E-ISSN : 2620-5181
Akreditasi Peringkat 4 (Sinta 4) Berdasarkan Keputusan Dirjen Pendidikan Tinggi, Riset, dan Teknologi Kemendikbud No.105/E/KPT/2022, 7 April 2022. Diterbitkan oleh LPPM STMIK Widuri
driver. Sistem roda yang digunakan adalah stuktur roda holonomic  dengan  menggunakan  roda omniwheels . Putaran masing-masing roda menentukan gerakan robot. Gambar  5  memperlihatkan  pengaruh  putaran  masing- masing roda pada arah gerak robot.
Gambar 5. Pengaruh Putaran Roda pada Gerakan Robot
Strukutur Holonomics.
Rancangan sistem elektrik dan mekanik kemudian  diimplementasikan.  Implementasi  mekanik dapat dilihat pada gambar  6.

## (a)
(b)
Sumber: (Akhmad Rizal Dzikrillah et al, 2024) Gambar 6. Implementasi Mekanik Tampak Atas(a) dan Tampak Samping Kanan(b)
Kelistrikan  robot  seperti  baterai  power  supply, mikrokontroler,  driver  motor,  serta  bluetooth  receiver diletakkan  di  sebelah  kiri  rangka  robot.  Implementasi mekanik dapat dilihat pada gambar  7.
Sumber: (Akhmad Rizal Dzikrillah et al, 2024) Gambar 7. Sistem Kelistrikan Robot dan Bluetooth Receiver pada Rangka Kiri Robot Setelah implementasi elektrik, mekanik, dan algorithma selesai  dilakukan,  maka  tahap  selanjutnya  adalah melakukan pengujian. Pengujian dilakukan dengan cara menguji kesesuaian kerja gerak robot dan capit dengan instruksi yang diberikan oleh pengguna melalui interface
game pad  PS2 Wireless .  Hasil  pengujian  dapat  dilihat pada tabel 1.
Tabel 1. Kesesuaian Gerak Robot dengan Instruksi Pengguna Melalui Interface Game Pad PS2.
No Tambal PS2 Gamepad yang ditekan Aksi Robot Status 1 Tombol Forward Robot Maju Depan Sesuai 2 Tombol Backward Robot Mundur Belakang Sesuai 3 Tombol Right Robot Berbelok Kanan Sesuai 4 Tombol Left Robot Berbelok Kiri Sesuai 5 Tombol Analog Robot Geser Kanan Sesuai 6 Tombol Start Robot Geser Kiri Sesuai 7 Tombol “Segitiga” ditekan lalu dilepas Capit 2 Membuka saat ditekan lalu menutup setelah dilepas Sesuai 8 Tombol “Lingkaran” ditekan lalu dilepas Capit 3 Membuka saat ditekan lalu menutup setelah dilepas Sesuai 9 Tombol “Silang” ditekan lalu dilepas Capit 4 Membuka saat ditekan lalu menutup setelah dilepas Sesuai 10 Tombol “Kotak” ditekan lalu dilepas Capit 1 Membuka saat ditekan lalu menutup setelah dilepas Sesuai 11 Tombol “L1” ditekan Forklift mengangkat semua capit keatas Sesuai 12 Tombol “L2” ditekan Forklift turun semua capit keatas Sesuai
Sumber: (Akhmad Rizal Dzikrillah et al, 2024) Ilustrasi  gerak  robot  berdasarkan  kontrol  dari game pad PS2 dan letak capit dapat dilihat pada gambar 8.
Sumber: (Akhmad Rizal Dzikrillah et al, 2024) Gambar 8. Ilustrasu Gerak Robot dan Letak Penomoran Capit
Dengan  menggunakan  transmisi  sinyal  kendali menggunakan  bluetooth dari game pad PS2, robot masih dapat  dikendalikan  hingga  pada  jarak  13,5  meter. Masing-masing  capit  mampu  mencapit  objek  silinder dengan  diameter  uji  4,2  cm.  Forklift  mampu  untuk mengangkat  4  silinder  sekaligus  dengan  berat  masing- masing capit adalah 335 gram.

## INFOTECH: JOURNAL OF TECHNOLOGY INFORMATION
DOI: https://doi.org/10.37365/jti.v10i1.242
Akreditasi Peringkat 4 (Sinta 4) Berdasarkan Keputusan Dirjen Pendidikan Tinggi, Riset, dan Teknologi Kemendikbud No.105/E/KPT/2022, 7 April 2022. Diterbitkan oleh LPPM STMIK Widuri

## KESIMPULAN
Dapat disimpulkan bahwa dengan memanfaatkan media  bluetooth  pada    game  pad  PS2,  mekanisme forklift,  pemrograman  sudut  servo  pada  capit,  serta sistem roda holonomic,  maka dapat dibuat manipulator multi lengan yang memiliki  4 derajat kebebasan untuk memindahkan objek yaitu bergerak maju-mundur, geser kanan-kiri, mengangkat-menurunkan objek, berbelok ke kanan-kiri.  Manipulator  multi  lengan  tersebut  dapat dikendalikan  secara wireless menggunakan  teknologi bluetooth hingga pada jarak 13,5 meter.

## DAFTAR PUSTAKA
Amin,  M.,  &  Novelan,  M.  S.  (2020).  Sistem  Kendali Obstacle  Avoidance  Robot  Sebagai  Prototype
Social Distancing Menggunakan Sensor Ultrasonic  dan  Arduino. InfoTekJar :  Jurnal Nasional  Informatika  Dan  Teknologi  Jaringan , 05 (01), 148–153.
Ardiansyah  Al  Farouq  dan  Dwi  Edi  Setyawan.  (2019). Sistem  Robot  Penyelamat  Menggunakan  Metode Deteksi  Viola-Jones  Untuk  Membantu  Tim Pencarian dan Penyelamatan Menemukan Korban Bencana (pp. 27–32). Elkha.
Arif Rahman Hakim, Nahru,  dan S. F. (2021). Rancang Bangun  Pengendalian  Robot  Mobil  Dengan Wireless  Joystick  PS2  Menggunakan  Modul nRF24L01 (pp. 72–79). Jurnal Engineering. Fauzi,  A.,  &  Suartana,  I.  (2018).  Monitoring  Jaringan Wireless  Terhadap  Serangan  Packet  Sniffing Dengan  Menggunakan  Ids. Jurnal  Manajemen Informatika , 8 (2).
Irwansyah,  Ade  Davy  Wiraanata,  T.  T.  M.  (2023).
Komparasi  algoritma  decision  tree,  naive  bayes dan k- nearest neighbor untuk menentukan kualitas udara di provinsi dki jakarta. Infotech: Journal of Technology Information , 9 (2), 193–198.
https://doi.org/DOI: https://doi.org/10.37365/jti.v9i2.203
Irwansyah,  I.,  Wiranata,  A.  D.,  Muryono,  T.  T.,  & Budiyantara,  A.  (2022).  Sistem  Pakar  Deteksi Kerusakan  Jaringan  Local  Area  Network  (Lan)
Menggunakan Metode Beckward Chaining
Berbasis  Web. Infotech:  Journal  of  Technology Information , 8 (2), 135–142.
https://doi.org/10.37365/jti.v8i2.150
Irwansyah1,  Akhmad  Rizal  Dzikrillah2  ,Muhammad Rifky Aditya3, Syafira Nadia Al-Fadillah4, M. M. M. (2024). Impelementasi Wireless Sebagai Media Komunikasi  Pada  Software  Kendali  Manipulator Mobile Multi Lengan .
Nurfiana,  N.,  &  Ramanda,  D.  (2019).  Implementasi Metode  Pcq-Queue  Tree  Pada  Router  Mikrotik Dan Monitoring Cacti Untuk Peningkatan Quality of Service. Jurnal Ilmiah Teknologi Informasi Dan Robotika , 1 (1), 1–7. https://doi.org/10.33005/jifti.v1i1.4
Permatasari,  N.  T.,  Tjhe,  J.  W.,  Irwansyah,  I.,  & Budiyantara, A. (2021). Perancangan Dashboard It Strategy  Planning  Dan  Architecture  Dengan Pendekatan Eap Dan Swot. Computatio : Journal of  Computer  Science  and  Information  Systems ,
4 (2), 165. https://doi.org/10.24912/computatio.v4i2.10145
Sutisna,  U.  (2014). Perancangan  Sistem  Kontrol Wireless  pada  Mobile  Robot  Manipulator Berbasis Mikrokontroler ATMega8 . 3 (1).
Tupan  Tri  Muryono,  Ade  Davy  Wiranata,  I  Ketut Sudaryana, I. (2021). Pemilihan Dosen Pembimbing  Skripsi  Terbaik  Menggunakan Metode  Composite  Performance  Index  (CPI). Infotech: Journal of Technology Information , 7 (1), 55–62. https://doi.org/https://doi.org/10.37365/jti.v8i1.13 2
Willian, Budi Kertadinata, L. W. (2019). Pengendalian Lengan Robot Untuk Proses Pemindahan Barang (pp. 69–78). TESLA.
Yanolanda  Suzantry  H  dan  Yessi  Mardiana.  (2018). Kendali  Robot  Bluetooth  Dengan  Smartphone Android  Berbasis  Arduino  Uno (pp.  331–337). Ilkom.
VOL. 10 No. 1 Juni 2024 P-ISSN : 2460-2108 E-ISSN : 2620-5181
Akreditasi Peringkat 4 (Sinta 4) Berdasarkan Keputusan Dirjen Pendidikan Tinggi, Riset, dan Teknologi Kemendikbud No.105/E/KPT/2022, 7 April 2022. Diterbitkan oleh LPPM STMIK Widuri