## Rancang Bangun
Digital Firing Angle Sebagai AC – AC Controller Untuk Alat Pengering Sepatu Dengan Metode Kontrol Proporsional Integral
Mochamad Ari Bagus Nugroho 1 , Hasnira 2 , Mohammad Zainul Iraqi 1 , Suhariningsih 1
1 Politeknik Elektronika Negeri Surabaya, Departemen Teknik Elektro, Surabaya, Indonesia
2 Politeknik Negeri Batam, Jurusan Teknik Elektro, Batam, Indonesia E-mail: aribagus@pens.ac.id

## Abstrak
Musim penghujan menjadi kendala bagi setiap orang terutama pengeringan sepatu, karena hujan dapat menghambat proses  pengeringan  sepatu.  Saat  ini  pengeringan  sepatu  masih  menggunakan  cara  konvensional  yakni  dengan memanfaatkan  panas  matahari.  Perkembangan  selanjutnya  terdapat  suatu  sistem  pengeringan  sepatu  dengan menggunakan  bahan  bakar  gas,  tetapi  berpotensi  kebakaran.  Pada  proyek  akhir  ini  dirancang  sistem  pengering sepatu yang dikontrol dengan menggunakan kontrol PI sesuai dengan setpoint yang ditentukan untuk mengeringkan sepatu  disaat  terkena  hujan  ataupun  di  malam  hari.  Untuk  mendapatkan  suhu  ruangan  yang  sesuai,  maka  untuk mendapatkan tegangan keluaran dari heater perlu dikontrol menggunakan Digital Firing Angle . Sudut penyulutan nya di atur oleh rangkaian Digital Firing Angle . Untuk menjaga kondisi suhu agar dalam kondisi stabil yaitu 65°C maka  alat  ini  dikontrol  dengan  menggunakan  kontrol  PI (Proportioal  Integral). Alat  pengering  ini  di  desain maksimal  1  pasang  sepatu  basah.  Dengan  hasil  kelembaban  akhir  pada  ruangan  pengering  ≤  20%RH.  Dengan adanya proyek akhir ini dapat mengeringkan sepatu saat kondisi hujan dengan waktu 94 menit untuk sepatu bahan kulit sintetis dan 104 menit untuk sepatu bahan kulit.
Kata kunci: Heater, Pengeringan septu, Sensor suhu dan kelembaban, Digital firing angle.

## Abstract
The rainy season is an obstacle for everyone, especially drying shoes, because rain can hinder the process of drying shoes. Currently, shoes are still dried using the conventional method, namely by utilizing the sun's heat. The next development is a system for drying shoes using gas fuel, but it has the potential for fire. In this final project, a shoe drying system is designed which is controlled using PI control according to a specified setpoint to dry shoes when exposed to rain or at night. To get the appropriate room temperature, the output voltage from the heater needs to be controlled using the Digital Firing Angle. The ignition angle is regulated by the Digital Firing Angle circuit. To maintain  the  temperature  conditions  in  a  stable  condition,  namely  65 ° C,  this  tool  is  controlled  using  PI (Proportional Integral) control. This dryer is designed for a maximum of 1 pair of wet shoes. With final humidity results in the drying room ≤ 20%RH. With this final project, it can dry shoes in rainy conditions in 94 minutes for synthetic leather shoes and 104 minutes for leather shoes.
Keywords: Heater, Shoe dyer, Temperature and humidity sensor, Digital firing angle.
Jurnal Integrasi Vol. 16 No. 1, April 2024, 21-28
e -ISSN: 2548-9828

## 1. Pendahuluan
Indonesia  merupakan  negara  dengan  iklim  tropis, dimana  memiliki  dua  musim  yakni  musim  kemarau dan  musim penghujan. Ketika musim penghujan tiba, panas  matahari  yang  didapat  lebih  sedikit  jika dibandingkan dengan musim kemarau. Panas matahari sangat dibutuhkan dalam kehidupan sehari – hari, salah satunya adalah mengeringkan sepatu yang telah dicuci [1].  Saat  ini  pengeringan  sepatu  dalam  kondisi  basah masih  menggunakan  cara  konvensional  yakni  dengan memanfaatkan  panas  matahari.  Namun,  pengeringan sepatu  dengan  menggunakan  panas  matahari  tidak dapat dilakukan karena terdapat beberapa bahan sepatu yang tidak cocok dikeringkan dengan panas matahari. Di sisi lain, panas matahari hanya terdapat di siang hari, ketika malam hari tiba pengeringan dengan menggunakan  panas  matahari  tidak  dapat  dilakukan, hal  ini  dapat  menyebabkan  sepatu  menjadi  lembab, berjamur dan bau [2]. Alasan tersebut dapat diketahui bahwa  pentingnya  untuk  mencuci  sepatu  rutin  agar mengurangi  masalah  bau  yang  tidak  sedap  dan  kotor pada sepatu[3].
Mesin pengering biasanya digunakan untuk mengeringkan  hasil  pertanian  misalnya  jagung, tembakau,  dll.  Bukan  hanya  kondisi  pertanian  saja, tetapi  mesin  pengering  juga  banyak  digunakan  di industry seperti pakaian, kaos kaki, penutup kepala dan sepatu [4]. Saat ini terdapat perkembangan pengeringan sepatu dengan menggunakan bahan bakar gas. Cara kerja dari alat pengering sepatu tersebut yaitu apabila tombol ditekan  maka  mikrokontroler Arduino Uno  akan  mengaktifkan  servo  yang  diikuti  dengan pemantik  api.  Pemantik  api  itu  akan  aktif  selama  10 detik kemudian akan non aktif. Selanjutnya output fan akan  aktif  dan  dilanjutkan  dengan  pengambilan  data sensor suhu yang diolah dengan menggunakan kontrol PID.  Kemudian  apabila  kelembaban  sudah  sesuai dengan target maka selanjutnya dengan menonaktifkan servo dan fan. Setelah itu, lampu UV akan aktif selama 10  menit  dan  pewangi  akan  aktif  selama  1  menit. Namun  perkembangan  pengeringan  Sepatu  dengan menggunakan  bahan  bakar  gas  dapat  menimbulkan kebakaran  yang  disebabkan  oleh  gas  tersebut.  Selain itu  sistem  tersebut  sulit  dibawa  kemana  –  mana
sehingga  jika  ingin  mengeringkan  ditempat  yang berbeda maka tidak dapat dilakukan.
Berdasarkan  permasalahan  tersebut,  maka  dibuatlah suatu  rancangan  alat  pengering  sepatu  yang  dapat untuk  mengeringkan  sepatu  nya  pada  saat  hujan. Sistem ini sepenuhnya dikontrol dengan mikrokontroller STM32 dengan menggunakan kontrol PI. Sensor yang digunakan pada alat ini adalah sensor suhu dan kelembaban yang berfungsi untuk mengukur suhu  dan  kelembaban  yang  ada  pada  ruangan pengering sepatu. Komponen dari sistem ini terdiri dari heater  sebagai  pemanas  ruangan,  blower  fan  sebagai penyebar hawa panas ruangan, dan exhaust fan untuk mengelurakan  hawa  panas  dari  ruangan  pengering. Diharapkan  dengan  adanya  alat  dapat  mengeringkan sepatu ketika dalam kondisi hujan ataupun malam hari, sehingga  dapat  membantu  dalam  proses  pengeringan sepatu.

## 2. Metode Penelitian

## 2.1 Desain Sistem
Sistem  ini  dibuat  untuk  dapat  mengeringkan  sepatu dengan efisien meskipun dalam keadaan hujan ataupun malam  hari.  Sistem  ini  memerlukan  beberapa komponen perangkat keras pendukung untuk menjalankannya.  Diagram  blok  perancangan  dapat dilihat pada gambar 1.
Gambar 1. Blok Diagram Sistem
Pada blok diagram  menjelaskan bahwa sumber listrik utama adalah tegangan jala – jala PLN dengan sumber AC  220V.  Sumber  listrik  akan  digunakan  untuk mensuplai heater yang  dikendalikan  oleh Digital Firing  Angle .  Sudut  penyulutan  TRIAC  akan  diatur
oleh digital  firing  angle sehingga  panas  yang dihasilkan  oleh  heater  dapat  diatur.  Panas  yang dihasilkan oleh heater akan disalurkan oleh blower fan agar dalam ruangan pengering dapat tersebar panas nya. Blower  akan  menyala  secara  terus  menerus  untuk memutarkan  udara  panas  didalam  pengering.  Untuk membantu  mengeluarkan  uap  jenuh  air  dari  dalam pengering,  digunakan  sebuah exhaust  fan yang  akan menyala  jika  suhu  berada  diatas  65 o Celsius.  Alat  ini dilengkapi  dengan  sensor  DHT22  untuk  mengukur suhu  dan  kelembapan.  Sensor  suhu  digunakan  untuk nilai umpanbalik ke mikrokontroller  sehingga mikrokontroller  dapat  menstabilkan  suhu  didalam pengering. Sensor kelembapan digunakan untuk acuan tingakt  kekeringan  bahan  yang  dikeringkan  didalam pengering.  Semakin  kecil  nilai  %  kelembapan  relatif, maka  semakin  kering  bahan  yang  ada  di  dalam pengering.
Dengan  sistem  ini  tidak  perlu  untuk  mengeringkan sepatu  menggunakan  panas  matahari.  Dengan  system ini  mampu  menjaga  agar  suhu  konstan  pada  kisaran 65°C.  untuk  dapat  melakukan  pengontrolan  tersebut, maka  alat  ini  ditambahkan  pengendali  berbaris  PI ( Proportional  Integrator )  untuk  mengontrol  tegangan input heater.
Gambar 2. Desain Mekanik 3D
Target  yang  diharapkan  pada  proyek  akhir  ini  adalah alat  ini  dapat  digunakan  untuk  mengeringkan  sepatu dalam cuaca dan kondisi apapun. Untuk menjaga agar suhu tetap konstan 65°C,  maka alat ini  menggunakan kontrol  PI  yang  berasal  dari  sensor  DHT22.  Desain awal mekanik pada sistem ini yaitu berukuran 0,25m x
0,35m  x  0,2m.  Gambar  desain  mekanik  dapat  dilihat pada gambar 2 berikut ini.
Untuk diagram alir dari sistem tersebut dapat dilihat pada gambar 3 berikut ini.
Gambar 3. Diagram Alir

## 2.2 Digital Firing Angle
Digital  fiting  angle  adalah  AC-AC  controller  yang mana dalam rangkaian nya menggunakan Triac untuk mengatur  sudut  penyulutan  nya  melalui  program  di mikrokontroller.  Digital  firing  angle  ini  terdapat  dua rangkaian  di  dalam  nya  yakni  zero  crossing  detector dan triac ac switch.
Zero  crossing  detector  berfungsi  sebagai  pendeteksi titik  nol  dari  tegangan  jala-jala  PLN.  Rangkaian  ini menggunakan  komponen  optocoupler  dan  terdapat resistor  yang  digunakan.  untuk  menghitung  resistor nya menggunakan rumus berikut ini.
R = (1)
Dimana:
R = Resistor (Ohm) V = Tegangan (V) I = Arus (A)
Resistor  disini  berfungsi  sebagai  pembatas  arus  yang akan  mensuplai  mikrokontroller.  Untuk  resistor  yang digunakan sebagai berikut.
R =   =
= 11k Ohm
Dari  perhitungan  di  atas  arus  20mA  merupakan maksimal  arus  yang  disupplai  ke  mikrokontroller. Kemudian cara kerja nya yaitu ketika zero crossing detector  setelah  mendeteksi  titik  nol  maka  output nya akan dikirim ke mikrokontroller kemudian dari mikrokontroller  akan  dikirim  ke  rangkaian  triac  ac switch  dan  untuk  keluaran  digunakan  mengontrol tegangan  untuk  heater.  Berikut  ini  rangkaian  zero crossing  detector  dapat  dilihat  pada  Gambar  4  dan rangkaian triac ac switch dapat dilihat pada Gambar 5.
Gambar 4. Rangkaian Zero Crossing Detector
Gambar 5. Rangkaian Triac AC Switch

## 2.3 Sensor Suhu dan Kelembaban
Sensor  suhu  dan  kelembaban  yang  digunakan  bertipe DHT22.  Sensor  ini  adalah  sensor  digital  kelembaban dan  suhu  relatif.  Sensor  ini  terdapat  kapasitor  dan termistor  untuk  dapat  mengukur  atau  membaca  udara disekitarnya dan keluaran sinyal pada pin data. Sensor ini  memiliki  pembacaan  yang  baik  yag  mana  dapat merespon proses data akuisisi denga sangat cepat dan ukurannya  yang  minimalis.  Selain  itu  harganya  yang murah  jika  dibandingkan  dengan thermohygrometer .
[5]
Sensor  ini  sangat  mudah  diaplikasikan  pada mikrokontroller  karena  memiliki  tingkat  kestabilan yang dapat dipercaya dan fitur kalibrasi yang memiliki hasil  sangat  akurat.  Berikut  ini  spesifikasi  sensor DHT22 dapat ditampilkan pada tabel 1 dibawah ini:
Tabel 1. Spesifikasi Sensor Suhu dan Kelembaban

## 2.4 Kontrol PI
Kontrol  Proporsional  Integral  merupakan  kombinasi karakteristik  dari  kontrol  Proporsional  dan  kontrol Integral,  dimana  keluaran  kontroler  Proporsional adalah  Proporsional  terhadap  error  sistem,  sedangkan kontroler  Integral  merespon  ukuran  dan  lama  waktu dari sinyal error,sehingga sinyal output dari pengontrol integral  adalah  hasil  integral  matematik  dari  sinyal error [6].
Sinyal  eror  dapat  muncul  Ketika  terdapat  perbedaan antara  output  yang  dihasilkan  dengan  setpoint  yang ditentukan  [7].  Besarnya  nilai  integral  juga  diukur dalam  menit  yang  merupakan  perubahan  terhadap waktu [8].
Kontrol  Integral  memiliki  karakteristik  mengurangi waktu  naik,  menambah  overshoot  dan  waktu  turun, serta  menghilangkan  steady  state  error  (kesalahan waktu tunak) [9]. Karakteristik ini tidak dimiliki oleh jenis yang lain. Kontrol P dan I memiliki karakteristik yang sama dalam hal waktu naik dan overshoot. Oleh karena itu, nilai Kp harus dikurangi untuk menghindari overshoot  yang  berlebihan.  Nilai  Ki  diambil  lebih besar  dari  Kp,  karena  diinginkan  untuk  meniadakan steady  state  error.  Jika  Kp  lebih  besar  dari  Ki,  maka steady  state  errornya  tidak  dapat  dihilangkan  [10]. Berikut ini blok diagram kontrol PI dapat ditampilkan pada Gambar 6.
Gambar 6. Blok Diagram Kontrol PI

## 2.5 Diagram Kendali
Gambar 7. Diagram Kendali
Dari  diagram  kendali  diatas  dapat  diketahui  bahwa sistem  ini  berjalan  dengan  mikrokontroller  yang berperan  untuk  menjalankan  kontrol  PI,  yang  mana pada  output  dari  mikrokontroller  berupa  PWM  yang kemudian  digunakan  untuk  mengontrol  tegangan heater melalui Digital Firing Angle . Lalu, heater akan menghasilkan  berupa  suhu  dan  kelembaban  ruangan yang  akan  di  baca  oleh  sensor  DHT22.  Sistem  akan terus  berjalan  hingga  mencapai  set  point  yang ditetapkan.  Fungsi  dari  sensor  suhu  adalah  sebagai nilai  umpan  balik  controller  sehingga  suhu  dalam ruangan  pengering  dapat  dijaga  konstan.  Sedangkan fungsi  dari  sensor  kelembapan  adalah  memastikan kelembapan atau kadar air didalam ruangan pengering. Dalam  penelitian  ini,  sepatu  dalam  pengering dikatakan  kering  jika  nilai  kelembapan  didalam ruangan pengering dibawah 20%RH, sehingga  sistem akan  otomatis  menghentikan  proses  pengeringan  dan menyatakan sepatu telah selesai dikeringkan.

## 3. Hasil dan Pembahasan
Pada pengujian ini dilakukan Pengujian integrasi yang meliputi  perangkat  keras (hardware) dan  perangkat lunak (software) telah  bekerja  dengan  baik.  Pada pengujian  integrasi  sistem  ini  bagian  hardware  dan software  akan  diuji  secara  bersamaan.  Pengujian sistem  dibagi  atas  pengujian  integrasi  sistem  tanpa kontrol dan pengujian sistem dengan kontrol.

## 3.1 Pengujian Integrasi Sistem Tanpa Kontrol
Pada  pengujian  ini  dilakukan  dengan  menggunakan Heater  yang  di  hubungkan  dengan  dengan  AC-AC controller,  blower  fan  dan  exhaust  fan.  Pengujian  ini. Berikut  ini  untuk  pengujian  nya  dapat  dilihat  pada Gambar 7 dibawah ini.
Gambar 7. Pengujian Integrasi Tanpa Kontrol Tabel 2. Hasil Pengujian Integrasi Tiap 2 Menit
Waktu (S) Digital Firing Angle Suhu (˚C) Vin (V) Sudut Penyulutan Vout (V) 0 220
180 0 31,4 2 170 4,8 31,5 4 160 19,03 31,9 6 150 30,4 32,8 8 140 50,2 35,6 10 130 70,5 38,9 12 120 89,9 43,5 14 110 115,2 48,4 16 100 134,3 56,4 18 90 148,4 62,5
Dari  pengujian  di  atas  dapat  diketahui  bahwa  untuk bisa mencapai suhu set point sebesar 65˚C dibutuhkan waktu  kurang  lebih  sebesar  10  Menit  dengan  sudut penyulutan  yang  digunakan  sebesar  80˚.  Kemudian dilakukan  pengujian  yang  sama  seperti  tabel  di  atas akan tetapi untuk interval waktu 1 menit. Untuk hasil pengujian nya dapat dilihat pada tabel 3 dibawah ini.
Tabel 3. Hasil Pengujian Integrasi Tiap 1 Menit
Waktu (s) Digital Firing Angle Suhu (˚C) Vin (V) Sudut Penyulutan Vout (V) 0 220 180 0 30,7 1 170 4,8 30,9 2 160 19 31,5 3 150 30,4 32,1 4 140 50,2 32,9 5 130 70,5 34,1 6 120 89,9 35,9 7 110 115 39,3 8 100 134 44,3 9 90 148 51,7
10 80 171 59,5 11 70 180 68,4 12 60 194 76,6
Dari  pengujian  di  atas  dapat  diketahui  bahwa  untuk bisa mencapai suhu set point sebesar 65˚C dibutuhkan waktu  kurang  lebih  sebesar  11  Menit  dengan  sudut penyulutan  yang  digunakan  sebesar  70˚.  Dari  kedua pengujian tersebut dilakukan hingga sudut penyulutan 50˚ dikarenakan apabila dilanjutkan pengujian hingga 0˚  maka  suhu  yang  akan  di  peroleh  semakin  tinggi yang  akan  berakibat  pada  kerusakan  sensor  suhu  dan kelembaban nya.

## 3.2 Pengujian Integrasi Sistem Terkontrol
Pada  pengujian  ini  dilakukan  dengan  menggunakan sepasang  sepatu  yang  dimasukkan  ke  dalam  mekanik pengeringan  sepatu.  Pengujian  ini  bertujuan  untuk mengetahui  berapa  lama  sepatu  bisa  kering  dengan kontrol dan berapa lama waktu yang dibutuhkan untuk mencapai  kondisi  set  point.  Sepatu  yang  digunakan pada  pengujian  ini  berbahan  kulit  sintetis  yang  mana proses pengeringan nya dibutuhkan waktu yang cukup lama.  Untuk  hasil  pengujian  nya  dapat  dilihat  pada Gambar 8 dibawah ini.
Gambar 8. Grafik Pengujian Sepatu Kulit Sintetis
Dari  Gambar  8  dapat  dilihat  bahwa  untuk mencapai  kondisi steady  state dibutuhkan  waktu selama 7 menit untuk kemudian stabil pada suhu kisaran 64˚C hingga 66˚C. Dari hasil grafik di atas sistem  tersebut  dapat  mengontrol  suhu  pada kisaran 64˚C hingga 66˚C. Dari pengujian di atas kontrol PI sudah bekerja dengan baik dan mampu mengontrol  suhu  berada  di setpoint. Kemudian kelembaban  nya  berada  di  nilai  <20%RH  dalam waktu  94  menit  sehingga  sepatu  tersebut  sudah
dapat  dikatakan  kering  karena  nilai  kelembaban nya  sudah  terpenuhi.  Berikut  ini  gambar  sepatu dalam  kondisi  basah  dan  kering  dapat  di tampilkan pada Gambar 9 dan Gambar 10.
Gambar 9. Kondisi Sepatu Basah
Gambar 10. Kondisi Sepatu Kering Kemudian  selanjutnya  dilakukan  pengujian  kedua dengan menggunakan sepatu berbahan kain.
Diharapkan  pengujian  kedua  ini  dapat  mengeringkan sepatu  bebahan  kain  dengan  baik.  Pengujian  ini dilakukan  selama  kurang  lebih  104  menit  hingga mencapai kondisi sepatu kering. Untuk hasil pengujian nya dapat dilihat pada Gambar 11 dibawah ini.
Gambar 11. Grafik Pengujian Sepatu Kain
Dari  Gambar  11  dapat  dilihat  bahwa  untuk  mencapai kondisi steady state dibutuhkan waktu selama 7 menit untuk kemudian stabil pada suhu kisaran 64˚C hingga 66˚C.  Dari  hasil  grafik  di  atas  sistem  tersebut  dapat mengontrol  suhu  pada  kisaran  64˚C  hingga  66˚C. Selain  itu,  pengeringan  sepatu  dengan  bahan  kain membutuhkan  waktu  yang  sedikit  lebih  lama  jika dibandingkan  dengan  sepatu  berbahan  kulit  sintetis. Kemudian  metode  yang  digunakan  dalam  penentuan nilai parameter kontrol PI yakni dengan menggunakan trial  and  error,  yang  mana  pada  trial  and  error  ini dilakukan  percobaan  menentukan  nilai  Kp  dan  Ki hingga mendapatkan hasil yang paling baik dari setiap percobaan. Nilai Kp yang digunakan sebesar 2000 dan nilai  Ki  yang  digunakan  sebesar  0,00096.  Nilai  Kp cukup  besar  sehingga  dengan  nilai  Kp  tersebut mempercepat  respon  untuk  mencapai  kondisi  steady state  yang dibutuhkan dalam  waktu 7  menit. Nilai Ki berfungsi  untuk  memperbaiki  respon  steady  state  dan menstabilkan respon pada sistem tersebut.

## 4. Kesimpulan
Berdasarkan  hasil  penelitian  yang  telah  dilakukan Digital  Firing  Angle  sangat  cocok  digunakan  sebagai AC-AC volatage controller karena mampu mengontrol tegangan  pada  heater  dengan  sangat  baik.  Kemudian, kontrol  PI  juga  bekerja  dengan  baik  yakni  mampu mengontrol  tegangan  pada  heater  agar  suhu  dalam ruangan  pengering  terjaga  pada  set  point  yang ditentukan.  Selain  itu,  waktu  yang  dibutuhkan  untuk mencapai set point 65˚C yaitu 7 menit dan kedua jenis sepatu  yang  digunakan  berhasil  kering  dengan  waktu
94 menit dan 104 menit.

## 5. Daftar Pustaka
[1] Sugitantoei  and  B.  Nehemia, Analisis  Laju Pengeringan  Pada  Alat  Pengering  Pakaian Dengan  Bahan  Bakar  Kompor  LPG .  Malang: Institut Teknologi Nasional, 2020.
[2] D. Y. Oktara, Suhariningsih, and F. D. Murdianto, Desain  dan  Implementasi  Alat  Pengering  Baju Otomatis  Menggunakan  Kontrol  PI .  Surabaya: Politeknik Elektronika Negeri Surabaya, 2022
[3] R. G. Afriandi , Sistem Kendali Pengering Sepatu Berbasis  Arduino .  Kudus:  Universitas  Muria Kudus, 2020.
[4] A.  B.  Rizkianto, Rancang  Bangun  Pengering Sepatu  Berdasarkan  Kelembaban  Menggunakan Metode  PID .  Surabaya:  Institut  Bisnis  dan Informatika STIKOM, 2019.
[5] F.  Puspasari,  T.  P.  Satya,  U.  Y.  Oktiawati,  I. Fahrurrozi,  and  H.  Prisyanti,  “Analisis  Akurasi Sistem Sensor DHT22 berbasis Arduino terhadap Thermohygrometer  Standar,” Jurnal  Fisika  dan Aplikasinya (JFA) , vol.16, no.1, pp. 1-2, 2020.
[6] I.  Ferdiansyah,  Irianto,  and  E.  Sunarno, “Penerapan  Kontrol  PI  Pada  Alat  Pengaduk  dan Pengukus  Adonan  Pudak  untuk  Meningkatkan Hasil Produksi Industri Rumah Tangga di Gresik”, Jurnal Teknologi Terpadu (JTT) , vol. 8, no.2, pp. 4, 2020.
[7] I.  Ferdiansyah,  L.  P.  S.  Raharja,  D.  S.  Yanaratri and  E.  Purwanto,  “Design  of  PID  Controller  for Speed  Control  of  Three  Phase  Induction  Motor Based  on  Direct-Axis  Current  (Id)  Coordinate Using IFOC,” in  4 th International  Conference  on Information  Technology,  Information  System  and Electrical  Engineering  (ICITISEE),  Yogyakarta, Indonesia, 2018.
[8] P.  Jin,  M.  Zheng,  B.  Qi  and  D.  Feng,  “Heating speed control method based on adaptive fuzzy PID Algorithm,”  in IEEE  Conference  on  Industrial Electronics  and  Applications  (ICIEA) ,  Wuhan, China, 2018.
[9] H.  Yudianto, Perancangan  Sistem  Kontrol  PID Menggunakan  Simulink .  Surabaya:  Politeknik Elektronika Negeri Surabaya, 2012.
[10] W.  Priyade, Analisis  dan  Desain  Kontrol  PID Pada Kecepatan Motor DC Berbasis NI MYRIO .
Malang:  Universitas  Muhammadiyah  Malang, 2018.