## PROTOTIPE SISTEM PEMADAM API MENGGUNAKAN RASPBERRY PI DENGAN NOTIFIKASI WHATSAPP
1 Fauziah, 2 Ragiel Hadi Prayitno, 3 Bayu Kumoro Yakti, 4 Ary Bima Kurniawan
1,2 Fakultas Ilmu Komputer Universitas Gunadarma, 3,4 Fakultas Teknologi Industri Universitas Gunadarma
Jl. Margonda Raya No. 100, Depok 16424, Jawa Barat
1 fauziah87@staff.gunadarma.ac.id, 2* ragielhp@staff.gunadarma.ac.id , 3 bayuyakti@staff.gunadarma.ac.id , 4 bima@staff.gunadarma.ac.id

## Abstrak
Kebakaran sering terjadi di Indonesia karena faktor manusia dan alam. Banyak kejadian kebakaran dengan korban jiwa yang disebabkan oleh kurangnya keamanan dan lambatnya sistem keselamatan  jika  terjadi  kebakaran.  Dengan  mengembangkan  dan  menggunakan  teknologi Industri 4.0, masyarakat dapat memungkinkan proteksi kebakaran secara inovatif. Oleh karena itu, penelitian merancang alat pemadam kebakaran yang dapat mendeteksi api dan mengirimkan notifikasi melalui media WhatsApp kepada petugas kebakaran, yang diimplementasikan dalam bentuk prototipe menggunakan mini komputer yaitu Raspberry PI. Penelitian ini melakukan tiga tahapan, yaitu  tahap  desain  rangkaian,  implementasi  rangkaian  dan  pengujian  sistem.  Sensor yang digunakan yaitu sensor UV-Tron TPA81 dan flame sensor. Saat UV-Tron mendeteksi api, servo bergerak untuk mencari api dan mengirimkan pesan peringatan melalui WhatsApp. UV- Tron  dapat  mendeteksi  nyala  api  pada  balok  dengan  ukuran  56cm  x  49cm,  flame  sensor  dan sensor TPA81 mendeteksi posisi nyala api. Jika api yang dinyalakan lebih dari satu, alat tersebut akan  bergantian  memadamkan  apinya  setelah  api  sebelumnya  padam.  Ketika  flame  sensor mendeteksi api, maka akan mengaktifkan pompa secara otomatis dan mengedarkan tekanan air hingga sensor tidak lagi mendeteksi api. Pengguna akan diberitahu melalui WhatsApp ketika api terdeteksi dan padam.
Kata Kunci: Flame Sensor, Raspberry PI, TPA81, UV-Tron, WhatsApp.

## Abstract
Fires often occur in Indonesia due to human and natural factors. Many fire incidents with fatalities  are  caused  by  a  lack  of  security  and  slow  safety  systems  in  the  event  of  a  fire.  By developing  and  using  Industry  4.0  technology,  society  can  enable  innovative  fire  protection. Therefore, the research is designing a fire extinguisher that can detect fire and send notifications via WhatsApp media to firefighters, which is implemented in the form of a prototype using a mini computer, namely the Raspberry PI. This study carried out three stages, namely the circuit design stage, the series implementation and system testing. The sensors used are the UV-Tron TPA81 sensor and the fire sensor. When UV-Tron detects a fire, the servo moves to search for fire and sends a warning message via WhatsApp. UV-Tron can detect a flame in a beam with a  size of 56cm x 49cm, the flame sensor and the TPA81 sensor detect the position of the flame. If more than one fire is lit, the tool will take turns turning off the fire after the previous one is extinguished. When the fire sensor detects fire, it will activate the pump automatically and circulate the water pressure until the sensor no longer detects fire. Users will be notified via WhatsApp when a fire is detected and extinguished.
Keywords: Flame Sensor, Raspberry PI, TPA81, UV-Tron, WhatsApp.

## PENDAHULUAN
Kebakaran  sering  terjadi  di  Indonesia karena  faktor  manusia  dan  alam.  Banyak kejadian kebakaran  dengan  korban  jiwa  yang disebabkan  oleh  kurangnya  keamanan  dan lambatnya  sistem  keselamatan  jika  terjadi kebakaran.  Dengan  mengembangkan  dan menggunakan teknologi Industri 4.0, masyarakat  dapat  memungkinkan  proteksi kebakaran secara inovatif. Banyaknya gedung perkantoran, pemukiman dan industri, terutama bagi penduduk perkotaan yang padat penduduk,  menimbulkan  kerawanan  dan memerlukan  perlakuan  khusus  jika  terjadi kebakaran (Wicaksono, 2009). Mobil pemadam kebakaran menemui banyak kendala ketika  terjadi  kebakaran  di  jalan  sempit  yang terhalang oleh orang yang melihat api.
Hal  ini  didukung  oleh  data  Dinas Mitigasi dan Penyelamatan yang menyebutkan total ada 1.139 titik api di Jakarta pada tahun 2016.  Sebagian  besar  kebakaran  dapat ditelusuri  kembali  ke  korsleting  listrik  dan kompor gas (Yusuf, 2016). Banyak penelitian yang  telah  dilakukan  dalam  menangani bencana kebakaran terus dikembangkan secara prototipe diantaranya, (Jahar, 2017) melakukan  penelitian  yang  membuat  alat pemadam  kebakaran  dengan  mendeteksi  api berdasarkan  cahaya  api.  Alat  ini  bekerja mendeteksi  cahaya  api  menggunakan  sensor flame sensor, lalu keluaran sensor berupa data yang diolah oleh arduino dengan menggunakan  pemrograman  yang  sudah
diprogram  dengan  actuator  berbentuk  buzzer, pompa air, dan blower (Jahar, 2017).
Yuanito Yoga Pratama (2014) melakukan  penelitian  untuk  mempercepat pemadaman api tetapi disini penulis menggunakan  sensor  pedeteksi  gas  MQ-7 yang untuk mendeteksi dimana keberadaan api dan mikrokontroller yang digunakan pada alat ini adalah ATMega16 (Pratama, 2017). Torang M.Hutahaean (2009) yang melakukan penelitian  berupa  alat  pendeteksi  api  yang dirancang agar dapat mengetahui ada tidaknya api didalam suatu ruangan, dan secara otomatis alat  mendeteksi  adanya  api  kemudian memadamkannya.  Untuk  dapat  mengetahui keberadaan api digunakan sensor Uv-Tron dan photodiode dan mikro yang digunakan adalah AT89S51  yang  berfungsi  untuk  mendeteksi api, menyalakan alarm, menghidupkan display,  mencari  dan  memadamkan  api (Hutahean, 2009).
Berdasarkan  penelitian  tersebut  dapat disimpulkan  bahwa  kebakaran  yang  terjadi dapat  dideteksi  dengan  menggunakan  sensor Uv-Tron  dan  sensor  flame.  Namun  pada penelitian  sebelumnya  belum  ada  informasi mengenai terjadinya kebakaran secara otomatis kepada petugas pemadam kebakaran. Sehingga  penulis  mengembangkan  penelitian tesebut untuk membuat sistem yang mencegah kebakaran  semakin  parah  dan  mempercepat proses pemadaman. Oleh karena itu, penelitian merancang  alat  pemadam  kebakaran  yang dapat  mendeteksi  api  dan  mengirimkan notifikasi  melalui  media  WhatsApp  kepada
petugas  kebakaran,  yang  diimplementasikan dalam  bentuk  prototipe  menggunakan  mini komputer  yaitu  Raspberry  PI.  Tujuan  dari penelitian ini adalah agar dapat menghasilkan sistem pemadam kebakaran yang lebih efektif dan efisien dalam membantu petugas kebakaran.

## METODE PENELITIAN
Metode pada penelitian terdiri dari tiga tahap  yaitu  desain  rangkaian,  implementasi rangkaian dan pengujian sistem. m.
Mikrokontroler yang digunakan dalam penelitian  ini  adalah  Raspberry  PI  yang memiliki  kelebihan  dibandingkan  dengan mikrokontroler  lainnya.    Pada  tahap  desain rangkaian,  peneliti  menentukan  komponen- komponen yang akan digunakan dan membuat sketsa  rangkaian  seperti  pada  Gambar  1. Penjelasan  dari  rangkaian  tersebut  sebagai berikut,
1. Pertama sensor UV-Tron telah mendeteksi adanya cahaya api.
2. Sensor UV-Tron akan mengirimkan data yang diolah oleh Raspberry PI.
3. Raspberry  PI  mengirimkan  perintah  ke servo  untuk  bergerak  mencari  titik  api yang  akan  dibantu  oleh  flame  sensor dan sensor TPA81 pada ruangan.
4. Setelah  flame  sensor  dan  sensor  TPA81 mendapatkan  dimana  titik  api  berada, maka keran akan mengeluarkan air untuk memadamkan api.
5. Raspberry PI akan mengirimkan notifikasi  berupa  peringatan  adanya kebakaran kepada petugas via WhatsApp.
Tahap  kedua  yaitu  mengimplementasi komponen-komponen  yang  digunakan  pada desain  rangkaian  dalam  bentuk  blok  diagram yang  terdiri  dari  blok  input,  blok  proses  dan blok  output.  Tahapan  ini  dapat  terlihat  pada Gambar 2.
Gambar 1. Desain Rangkaian
Gambar 2. Blok Diagram Rangkaian
Gambar 3. Rangkaian Skematik Alat
Gambar 4. Tampilan Luar (A) dan Dalam (B)
Pada blok input, Uv-Tron dihubungkan ke Raspberry pi sebagai media inputan utama karena  Uv-Tron  mampu  lebih  cepat  untuk mendeteksi  cahaya  api.  Flame  Sensor  dan TPA81  adalah  inputan  kedua  yang  akan
dibantu  oleh  servo  sebagai  pembantu  deteksi cahaya  api  dan  panas api  sesuai  arah  dimana titik api.
Blok proses merupakan bagian kontroler semua komponen dan jenis
mikrokontroler  yang  digunakan  pada  alat  ini adalah Raspberry pi 2 model B. Raspberry pi ini  memiliki  40  pin  GPIO,  dan  pin  yang dibutuhkan pada perancangan alat ini yaitu pin 5v  GPIO  power,  pin  GPIO  ground,  dan  pin GPIO  yang  dibutuhkan  untuk  flame  sensor, sensor  UvTron,  sensor  TPA81,  motor  servo 360°, motor servo 180°, dan relay.
Mikrokontroler  dalam  sistem  ini  berfungsi untuk  menerima  dan  mengelola  data  dari UvTron dan juga flame sensor saat mendeteksi api.
Pada  unit  output  yaitu  berupa  motor servo,  whatsapp,  dan  relay  yang  berfungsi sebagai  penghidup  motor  pompa  air  menjadi otomatis.  Modem  berfungsi  sebagai  media pengirim  notifikasi  peringatan  jika  sensor mendeteksi adanya api Motor servo dihubungkan  pada  ground,  5V  power,  GPIO 18  dan  GPIO  23,  selanjutnya  modem dihubungkan  pada  port  USB  Raspberry  pi. Relay tidak hanya terhubung pada mikrokontroller  tetapi  juga  terhubung  pada motor  pompa  air  yang  dimana  relay  akan mengambil  arus  positif  dari  pompa  tersebut. Gambar  3  merupakan  bentuk  skematik rangkaian  dan  Gambar  4  merupakan  hasil implementasi sistem.
Adapun  alat-alat  yang  digunakan  dan  urutan kerja alat adalah sebagai berikut: 1. Sensor  Uv-Tron,  sensor  uvtron  ini berfungsi  mendeteksi  cahaya  api  yang memancarkan sinar ultraviolet, sensor ini yang pertama mendeteksi cahaya api lilin.
2. Raspberry  pi,  merupakan  mini  komputer yang  digunakan  untuk  memproses  data yang  telah  didapatkan  dari  sensor  UV- Tron.
3. Motor servo, motor yang mampu bekerja dua  arah  dimana  arah  dan  sudut pergerakan  rotornya  dapat  dikendalikan, motor  servo  bergerak  horizontal  secara otomatis dari sudut 0° hingga 180°.
4. Motor servo, motor yang mampu bekerja dua  arah  dimana  arah  dan  sudut pergerakan  rotornya  dapat  dikendalikan, motor  servo  bergerak  secara  vertikal mencari  titik  api  dari  sudut  0°  hingga 180°.
5. Flame  sensor  dan  TPA81,  flame  sensor merupakan sensor pendeteksi api dengan jarak  maksimal  80  cm  yang  berfungsi menentukan  posisi  dimana  titik  api berada.  Dan  sensor  TPA81  merupakan sensor yang mendeteksi sinar infra merah dengan  jarak  jangkau  2  meter,  TPA81 akan  menentukan  nilai  perubahan  suhu panas  ketika  mendeteksi  cahaya  api  dan mengirimkan  nilai  suhu  yang  dideteksi bersamaan  ketika  pengiriman  notifikasi Whatsapp.
6. Relay, merupakan saklar elektronik yang dapat  membuka  atau  menutup  rangkaian dengan menggunakan kontrol dari rangkaian elektronik lain, relay pada alat berfungsi  menyalakan  pompa  secara otomatis ketika sensor mendeteksi adanya cahaya  api  dan  pompa  secara  otomatis
mati  ketika  sistem  telah  memadamkan api.
7. Pompa  Air,  merupakan  mesin  yang berfungsi  memindahkan  air  dari  satu tempat ke tempat lain dengan tekanan air yang  lebih  tinggi,  pompa  air  pada  alat berfungsi  menyemprotkan  air  yang  akan keluar dari kran dan memadamkan api. 8. Kran  air,  merupakan  penutup  dan membuka  aliran  air,  kran  air  pada  alat berfungsi  untuk  meyemprotkan  air  yang dialirkan dari
pompa untuk
menyemprotkan air kearah titik api.
Setelah  alat  pemadam  api  terarah  ini selesai dibuat, maka hasilnya ketika Uv- Tron telah mendeteksi adanya cahaya api lilin pada balok,  servo,  flame  sensor  akan  mencari  dan menentukan  dimana  posisi  api,  lalu  ketika flame  sensor  telah  mendapatkan  posisi  api, TPA81  akan  mendeteksi  adanya  perubahan suhu  panas  dan  mengirimkan  nilai  suhu bersama  notifikasi  whatsapp  ke  pengguna, setelah  mendapatkan  posisi  api  maka  sistem akan mengirimkan notifikasi whatsapp kepada user  bahwa  alat  telah  mendeteksi  adanya  api
pada  ruangan  dan  pompa  menyala  secara otomatis  serta  mengalirkan  tekanan  air  yang dikeluarkan oleh kran air untuk memadamkan api  lilin,  setelah  api  padam  sistem  kembali mengirimkan  kepada  user  bahwa  api  telah dipadamkan.
Tahapan  selanjutnya  yaitu  proses pengujian.  Proses  pengujian  yang  dilakukan dengan  tiga  sampai  lima  percobaan  untuk setiap  komponen  yang  digunakan,  apakah komponen tersebut dapat bekerja dengan baik. Dan  sistem  yang  dirancang  sudah  bekerja sesuai program dengan benar.

## HASIL DAN PEMBAHASAN
Pengujian yang dilakukan pada penilitian  ini  dengan  melakukan  pengujian jarak  sensor  pada  Flame  Sensor  dan  sensor UV-Tron  untuk  mengetahui  jarak  jangkau maksimal  dari  sensor  dalam  mendeteksi  api, sensor akan diuji dari jarak 10 cm hingga jarak maksimal yang mampu dideteksi oleh sensor. Gambar  5  merupakan  ujicoba  alat  berupa prototipe.
Tabel 1. Pengujian Jarak Deteksi pada Flame Sensor Jarak Percobaan 1 Percobaan 2 Percobaan 3 YA TIDAK YA TIDAK  YA TIDAK 10 cm ✓ - ✓ - ✓ - 10.5 cm ✓ - ✓ - ✓ - 20 cm ✓ - ✓ - ✓ - 20.5 cm ✓ - ✓ - ✓ - 30 cm ✓ - ✓ - ✓ - 30.5 cm ✓ - ✓ - ✓ - 40 cm ✓ - ✓ - ✓ - 40.5 cm ✓ - ✓ - ✓ - 50 cm ✓ ✓ ✓ Tabel 2. Pengujian Jarak Sensor UV-Tron Jarak Percobaan 1 Percobaan 2 Percobaan 3 YA TIDAK YA TIDAK  YA TIDAK 50 cm ✓ - ✓ - ✓ - 100 cm ✓ - ✓ - ✓ - 150 cm ✓ - ✓ - ✓ - 200 cm ✓ - ✓ - ✓ - 250 cm - ✓ - ✓ - ✓ Tabel 3. Jarak Jangkau TPA81 Jarak (cm) Percobaan 1 Ada Api ( º C) Tidak Ada Api ( º C) 10 160 38 158 34 159 37 158 35 20 Percobaan 2 139 32 133 37 125 33 117 34 30 Percobaan 3 86 35 80 33 76 34 64 32 40 Percobaan 4 53 32 63 36 55 34 53 33 50 Percobaan 5 42 33 39 34 37 35 33 32

## Gambar 6. Ujicoba Sensor TPA81 pada jarak 10 cm
Berdasarkan  Tabel  1  dapat  dipahami bahwa pengujian flame sensor dalam mendeteksi  api  lilin  dilakukan  3  kali percobaan,  pada  percobaan  1,  2,  dan  3  diuji dari jarak terdekat 10 cm flame sensor mampu mendeteksi adanya  cahaya api  lilin,  dan  pada jarak 10.5 cm, 20 cm, 20.5 cm, 30 cm, 30.5 cm, dan  40  cm  flame  sensor  masih  mampu mendeteksi adanya cahaya api lilin, jadi batas maksimal  flame  sensor  mampu  mendeteksi cahaya api lilin dengan jarak 40 cm dan pada jarak  50  cm  flame  sensor  tidak  mampu  lagi mendeteksi  cahaya  api  lilin,  dan  kesimpulan dari  hasil  yang  telah  diuji  yaitu  flame  sensor hanya  mampu  mendeteksi  api  lilin  hingga jarak  maksimal  40.5  cm.  Perlu  diketahui bahwa  besar  atau  tidaknya  cahaya  api  juga mempengaruhi  sensor  dalam  mendeteksi cahaya api.
Tabel 2 dapat dipahami bahwa pengujian sensor Uvtron dalam mendeteksi api lilin  dilakukan  3  kali  percobaan  dari  jarak  50 cm  hingga  batas  maksimal  sensor  Uvtron mampu  mendeteksi  cahaya  api  lilin,  pada percobaan  1,  2,  dan  3  sensor  masi  mampu mendeteksi  cahaya  api  lilin  dari  jarak  50  cm
dan jarak ditambah sebesar 50 cm, pada jarak 100  cm,  150  cm,  dan  200  cm  sensor  uvtron masi  masih  mampu  mendeteksi  cahaya  api lilin  dan  pada  jarak  250  cm  sensor  tidak mampu  lagi  mendeteksi  api  lilin,  jadi kesimpulan  yang  didapat  yaitu  sensor  uvtron hanya mampu mendeteksi api lilin pada jarak maksimal 200 cm. Perlu diketahui bahwa besar atau  tidaknya  cahaya  api  juga  mempengaruhi sensor dalam mendeteksi cahaya api.
Tabel 3 dapat dipahami bahwa pengujian sensor suhu TPA81 dalam mendeteksi  api  lilin  dilakukan  5  kali percobaan  pendeteksian  dari  jarak  10  cm hingga  batas  maksimal  sensor  mampu mendeteksi  cahaya  api  lilin  dengan  jarak  40 cm  dan  pada  jarak  50  cm  sensor  tidak  dapat lagi mendeteksi cahaya api lilin. Suhu normal yang  dideteksi  oleh  TPA81  dibawah  40  dan jika  lebih  dari  40  maka  TPA81  mendeteksi adanya perubahan suhu panas. Perlu diketahui bahwa  besar  atau  tidak  nya  cahaya  api  juga mempengaruhi  sensor  dalam  mendeteksi cahaya api.
Gambar  6  merupakan  ujicoba  sensor TPA81 untuk mendeteksi besarnya suhu yang
terdeteksi  oleh  sensor  pada  jarak  10  cm  di ujicoba pertama.
Dari pengujian jarak 3 sensor yang telah dilakukan,  dapat  disimpulkan  bahwa  diantara 3 sensor pendeteksi api lilin, sensor yang lebih efektif dalam mendeteksi api lilin dalam jarak yang jauh adalah sensor uvtron karena uvtron mampu  mendeteksi  cahaya  api  lilin  dalam jarak  200  cm,  sedangkan  flame  sensor  hanya mampu  mendeteksi  cahaya  api  lilin  dengan jarak  maksimal  40.5  cm  dan  sensor  TPA81 hanya  mampu  mendeteksi  api  lilin  dengan jarak maksimal 40 cm.
Pengujian  berikutnya  yaitu  pengiriman notifikasi  whatsapp  ini  dilakukan  untuk mengetahui  apakah  nomor  yang  sudah didaftarkan diprogram dapat menerima notifikasi  peringatan  dan  ketika  api  telah padam apakah nomor tersebut dapat menerima notifikasi  bahwa  api  telah  padam.  Dari  3  kali percobaan  yang  telah  diuji,  diketahui  bahwa pengiriman  notifikasi  instant  messenger whatsapp  berhasil  mengirimkan  notifikasi peringatan  melalui  whatsapp  ke  nomor pengguna yang telah ditentukan dan ketika api telah padam sistem juga berhasil mengirimkan notifikasi  kepada  user  bahwa  api  telah dipadamkan.  Berikut  hasil  gambar  dari beberapa  percobaan  pengiriman  notifikasi whatsapp.
Pada percobaan pertama pada Gambar 7 adalah tampilan dari  raspbian ketika program
dijalankan dan ketika uvtron telah mendeteksi adanya api  maka sistem  akan  mengirimkan notifikasi peringatan melalui whatsapp secara  otomatis kepada  user  sebagai  tanda bahwa alat  telah  mendeteksi  adanya  api  pada suatu  ruangan, dan pada sistem telah berhasil mengirimkan notifikasi kepada user ketika alat telah  berhasil  mendeteksi  posisi  api  dan memadamkannya,  dan  gambar  8  merupakan tampilan whatsapp dari smartphone user yang telah  berhasil  menerima  notifikasi  peringatan dan  notifikasi  bahwa  api  telah padam.  Hasil pengujian  pengiriman  notifikasi  whatsapp pada percobaan pertama berhasil mengirim dan menerima notifikasi whatsapp.
Jadi  kesimpulan  dari  hasil  pengujian pengiriman  notifikasi  whatsapp,  sistem  telah berhasil  mengirimkan  notifikasi  peringatan kepada  user  ketika  sensor  uvtron  telah mendeteksi  adanya  api,  dan  ketika  alat  telah mendapatkan posisi api sekaligus memadamkannya maka sistem kembali mengirimkan notifikasi whatsapp kepada user bahwa  api  telah  padam.  Pada  pengujian  ini nomor  yang  dapat  menerima  notifikasi whatsapp hanya nomor yang telah didaftarkan dalam  program  saja,  dan  isi  pesan  yang  akan dikirimkan  kepada  user  bersifat  static,  lalu sistem  hanya  mampu  mengirimkan  pesan  ke satu  nomor  saja  dikarenakan  whatsapp  pada raspbian  hanya  mampu  mengirimkan  pesan pada 1 nomor pada sekali perintah saja.
Gambar 7.  Pengiriman Notifikasi Whatsapp Terdeteksi Api dan Api Telah Padam
Gambar 8. Menerima Notifikasi Whatsapp

## KESIMPULAN DAN SARAN
Setelah  melakukan  percobaan  pada sistem  pemadam  api  ini,  maka  dapat disimpulkan bahwa alat ini mampu mendeteksi api  pada  lilin  dengan  menggunakan  Flame sensor  dan  sensor  UVTron,  dan  menentukan posisi  api  serta  dapat  mendeteksi  ada  atau tidaknya api pada suatu ruangan. Alat tersebut dapat memadamkan api dengan menyemprotkan  air  secara  otomatis  yang  ada diatas  api  sehingga  air  akan  menyemprotkan api secara fokus pada titik tertentu. Notifikasi peringatan  yang  dikirim  kepada  pengguna dengan menggunakan media aplikasi whatsApp  dapat  terkirim  dengan  baik.  Saran
guna pengembangan berikutnya yaitu menambahkan  algoritma  AI,  sehingga  dapat mendeteksi  bukan  hanya  api  saja  tetapi  dapat mendeteksi  korban  yang  terjebak  didalam kebakaran.

## DAFTAR PUSTAKA
H.  S.  Amri,  "Sensor  UV-Tron  Sebagai
Pendeteksi Api pada Robot Pemadam Api Berbasis Mikrokontroler ATMEGA8535",  Skripsi,  Universitas Negri Sebelas Maret, 2010. D. E. Kurniawan, M. N. Surur, "Perancangan Sistem  Pengamanan  Sepeda  Motor Menggunakan Mikrokontroler Raspberry Pi dan Smartphone
Android," Jurnal  Komputer  Terapan Vol 2. No. 2. 93-104, November 2016.
G. Ramdoni, Sujono. "Mekanisme Pendeteksian Api Pada Robot Pemadam Api," Jurnal Maestro , Vol. 2, no. 1, pp 195-203, 2019. M.  Apriyaningsih,  A.  Muid,  Nurhasanah, "Prototipe Sistem Pemadam Kebakaran Otomatis Berbasis Mikrokontroler Atmega328p", Prisma Fisika , Vol. V, No. 3, Hal. 106 - 110,
2017.
T. M. Hutahean, "Perancangan Alat Pendeteksi  Dan  Pemadam  Kebakaran Otomatis Dengan Menggunakan Sensor UV-Tron Berbasis Mikrokontroller  AT89S51,"  Skripsi, Universitas Sumatera Utara, 2009. A. Jahar, " Alat Pemadam Kebakaran Otomatis Berbasis Mikrokontroler Arduino Uno
ATMEGA 328P," Skripsi, Universitas Pendidikan Indonesia, 2013.
Y. Y. Pratama, L. Subekti, "Alat Pemadam Api Terarah  Berbasis  Mikrokontroler," Skripsi,  Universitas  Gadjah  Mada,
2014.
E. Rakhman, ddk., Raspberry pi : Mikrokontroller  mungil  yang  serba bias ,  Yogyakarta:  Andi  Publisher,
2015.
D. Sasmoko, A. Mahendra, "Rancang Bangun Sistem        Pendeteksi        Kebakaran Berbasis            IoT  dan            SMS Gateway  Menggunakan      Arduino,"
Simetris:      Jurnal  Teknik  Mesin, Elektro dan Ilmu Komputer , 8(2), 469- 476, 2017.
L. A. Sutawati, I. N. S. Kumara, W. Widiadha,
"Pengembangan  Three  Degree  of
Freedom  Hexapod  sebagai  Robot Pemadam Api dengan Sensor UVTron Hamamatsu," Majalah Ilmiah Teknologi Elektro , Vol. 17, No. 3, pp
417-426, 2018. R.  Hartono,  G.  A.  Firdaus,  "Implementasi Robot  Cerdas  Pemadam  Api  dengan Multi Independent Steering," Telekontran , Vol. 6, No. 2, pp 35-46, 2018. R.  Sigit,  Motor  Servo.  Surabaya:  Politeknik Elektro Negeri Surabaya Tetrixrobotics.  Motors  &  Servos. Available : https://www.tetrixrobotics.com/Motor s_and_Servos.  [Accessed:  Juni  13, 2017]. A. Wicaksono, Markas Pusat Dinas Pemadam Kebakaran Semarang. Indonesia:
Jurusan  Arsitektur  Fakultas  Teknik Undip.  2009.
M.  Yusuf,  "Sepanjang  2016  Kebakaran  di
Jakarta  1.139  Kasus,  20  Orang Tewas,"  Desember,  2016.  [Online].
Available:http://wartakota.tribunnews .com/2016/12/23/sepanjang-2016- kebakaran-di-  jakarta-1139-kasus-20- orang-tewas?page=all.
[Accessed:
Januari 3, 2017].