## PERANCANGAN TELEROBOTIKA SEDERHANA DENGAN KAMERA WIFI
Fina Supegina, Indriyanus Manalor, Yudhi Gunardi Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Mercu Buana Jl. Raya Meruya Selatan, Kembangan, Jakarta 11650 Email: fina.supegina@mercubuana.ac.id, indriyanusmanalor@gmail.com, yudhi.gunardi@mercubuana.ac.id
Abstrak --  Di  zaman  yang  sudah  modern  seperti  ini  perkembangan  teknologi  yang  sangat  begitu cepat. Suatu mekanisme dan sistem dapat dengan mudah diselesaikan dalam suatu pekerjaan secara otomatis. Untuk itu diperlukan robot yang memiliki kecerdasan dan keunggulan tertentu dalam suatu pekerjaanya  di  bidang  masing –masing.  Robot  dibuat  untuk  mampu  memenuhi  kebutuhan  jasmani seseorang. Salah satu aplikasinya adalah membantu manusia untuk mengawasi rumah atau ruangan secara  otomatis.  Misalnya,  sistem  CCTV  yang  diletakan  di  suatu    tempat  atau  sudut  yang  memang tidak  terlihat  oleh  orang  lain  untuk  melihat  situasi  rumah  dan  pergerakan-pergerakan  manusia  yang ada  di  sekitar  rumah  agar  tidak  terjadi  hal-hal  yang  tidak  diinginkan.  Penelitian  ini  menghasilkan sebuah  mobil  kontrol  yang  dapat  difungsikan  untuk  memonitoring  ruangan  dengan  wifi  kamera sebagai CCTV-nya dan dikendalikan melalui smart phone android. Mobil kontrol yang dibuat mampu dimonitor dengan beberapa gadget sekaligus dan dapat dikontrol dengan jarak yang cukup jauh oleh semua pengguna android.
Kata kunci : Telerobotika, CCTV, Android
Abstract --  In  this  modern  era,  technology  is  growing  very  fast.  A  mechanism  and  systems  can  be easily  completed  in  a  job  automatically.  Therefore,  it  needs  a  robot  that  has  certain  superiority  in intelligence  and  improvements  in  the  field  respectively.  The  robot  is  made  to  be  able  to  meet  the physical needs of a person. One of its applications is for helping a man to keep an eye on your home or a room automatically. For example, a CCTV system that is placed in a corner somewhere or is not visible to others to look at the situation of homes and human movements around the  house so as not happening things unwanted. This research can produce a car that can enable to monitor the room with wifi  CCTV  cameras  and  controlled  via  android  smart  phone.  Car  control  created  is  able  to  be monitored with some gadgets at once and can be controlled at a distance far enough by all users of android
Keywords : Telerobotics, CCTV, Android

## PENDAHULUAN
Robot merupakan suatu perangkat mekanik  yang  mampu  menjalankan  tugas-tugas fisik,  baik  di  bawah  kendali  dan  pengawasan manusia,  ataupun  yang  dijalankan  dengan serangkaian  program  yang  telah  didefinisikan terlebih  dahulu . Perkembangan  robot  di  Negara- negara maju seperti Amerika, Jepang, Korea dan Jerman  mengalami  peningkatan  yang  tajam. Saat ini robot telah digunakan sebagai alat untuk membantu  pekerjaan  manusia.  Seiring  dengan berkembangnya  teknologi,  khususnya  teknologi elektronik,  peran  robot  menjadi  semakin  penting tidak  saja  dibidang  sains,  tapi  juga  di  berbagai bidang  lainnya,  seperti  di  bidang  kedokteran, pertanian,  industri,  bahkan  militer.  Secara  sadar atau  tidak,  saat  ini  robot  telah  masuk  dalam kehidupan  manusia  sehari-hari  dalam  berbagai bentuk dan jenis. Ada jenis robot sederhana yang dirancang  untuk  melakukan  kegiatan  yang
sederhana,  mudah  dan  berulang-ulang,  ataupun robot  yang  diciptakan  khusus  untuk  melakukan sesuatu  yang  rumit,  sehingga  dapat  berprilaku sangat  kompleks  dan  secara  otomatis  dapat mengkontrol dirinya sendiri sampai batas tertentu.  Seperti  halnya  mobil  kontrol  berbasis android  dengan  monitor  camera  Wifi  sebagai CCTV  yang  diangkat  pada  penelitian  ini (Oesnawi et al., 2014).
Mobil  ini  bekerja  dengan  kontrol  dari handphone android yang sudah ditanam software java  eslipse  dengan  bantuan  sinyal  bluetooth sebagai penghubung antara mobil dan kontrolnya ditambah  dengan  Wifi  camera  yang  diletakan  di mobil kontrol yang  dipergunakan sebagai penangkap gambar atau sebagai monitor sekeliling  lingkungan.  Apabila  dikembangkan lebih  jauh  lagi  mobil  kontrol  berbasis  android  ini sangat  berguna  bagi  kehidupan  manusia  untuk melihat  ruangan  yang  belum  pernah  dijangkau
atau tempat berbahaya dan juga dapat dimanfaatkan  oleh  para  milter  sebagai  mata- mata suatu musuh pada saat peperangan.
Permasalahan yang dibahas dalam penelitian ini adalah bagaimana cara menjalankan  mobil  kontrol  berbasis  android dengan  monitor  camera  Wifi  sebagai  CCTV. Penelitian  ini  bertujuan  membuat  sebuah  alat yaitu  mobil  kontrol  yang  terintegrasi  dengan Smartphone Android dan dapat membuat sebuah aplikasi  Android  yang  dapat  mengontrol  suatu alat.  Tulisan  ini  terdiri  dari  beberapa  bagian. Bagian  awal  menjelaskan  beberapa  prinsip- prinsip  sub  system  yang  digunakan,  seperti: robotika, Arduino dan Bluetooth. Kemudian, pada bagian kedua dibahas tentang proses perancangan  system,  baik  perangkat  keras ataupun  perangkat  lunak.  Beberapa  pengujian dijelaskan  pada  bagian  ketiga.  Terakhir,  tulisan ini akan ditutup dengan kesimpulan pada bagian kelima.

## KAJIAN PUSTAKA Teknologi Robotik
Perkembangan robot sangat berkaitan erat dengan  adanya  kebutuhan  dalam  dunia  industri modern.  Perkembangan  ini  menuntut  adanya suatu  alat  dengan  kemampuan  yang  tinggi  yang dapat membantu menyelesaikan pekerjaan manusia ataupun untuk menyelesaikan pekerjaan  yang  tidak  mampu  diselesaikan  oleh manusia.  (Ning  et  al.,  2014).  Robot  Merupakan salah  satu  produk  Mekatroika  yang  berkembang sangat pesat, dimana pada dasarnya merupakan gabungan  dari  beberapa  teknologi,  terutama teknologi  elektronika,  teknologi  perangkat  lunak dan  teknologi  mekanik.  Mengingat  sebagian besar  dari  robot  yang  ada  saat  ini  adalah  robot yang intelligent, maka  dapat  dikatakan  bahwa robot merupakan salah satu produk dari teknologi otomasi (Xinyu et al., 2015).
CCTV ( Closed
Circuit Television ) (Adriansyah  et  al.,  2014)  merupakan  sebuah perangkat  kamera  video  digital  yang  digunakan untuk  mengirim  sinyal  ke  layar  monitor  di  suatu ruangan  atau  tempat  tertentu.  Hal  tersebut memiliki  tujuan  untuk  dapat  memantau  situasi dan  kondisi  tempat  tertentu,  sehingga  dapat mencegah  terjadinya  kejahatan  atau  dapat dijadikan  sebagai  bukti  tindak  kejahatan  yang telah  terjadi.  Pada  umumnya,  CCTV  seringkali digunakan untuk mengawasi area public, seperti: Bank,  Hotel,  Bandara  Udara,  Gudang  Militer, Pabrik  maupun  Pergudangan.  Pada  sistem konvensional  dengan  VCR  ( Video  Cassete Recorder ),  awalnya  gambar  dari  kamera  CCTV hanya  dikirim  melalui  kabel  ke  sebuah  ruangan monitor  tertentu  dan  dibutuhkan  pengawasan
secara langsung oleh operator/petugas keamanan  dengan  resolusi  gambar  yang  masih rendah yaitu 1 image per 12,8 seconds. Namun, seiring  dengan  perkembangan  teknologi  yang sangat  pesat  seperti  ini,  banyak  kamera  CCTV yang  telah  menggunakan  sistem  teknologi  yang modern.  Sistem  kamera  CCTV  digital  saat  ini dapat  dioperasikan  maupun  dikontrol  melalui personal  computer  atau  telephone  genggam, serta  dapat  dimonitor  dari  mana  saja  dan  kapan saja  selama  ada  komunikasi  dengan  internet maupun GPRS (Yang et al., 2015).

## Arduino Uno
Arduino  Uno  adalah  board  mikrokontroler berbasis  Atmega328.  Arduino  Uno  memiliki  14 pin digital  input/output (dimana 6 dapat digunakan sebagai output PWM), 6 input analog, resonator  keramik  16  MHz,  koneksi  USB,  jack listrik,  header  ICSP,  dan  tombol  reset.  Sebuah Arduino  Uno  ditampilkan  pada  Gambar  1.  Uno dibangun berdasarkan
keperluan untuk mendukung  mikrokontroler,  sumber  daya  bisa menggunakan  power  USB  (jika  terhubung  ke komputer  dengan  kabel  USB)  dan  juga  dengan adaptor,  aki  ataupun  baterai.  Arduino  Uno berbeda  dari  semua  papan  sebelumnya  dalam hal tidak menggunakan FTDI chip driver USB-to- serial.
Sebaliknya,
fitur Atmega16U2
(Atmega8U2 sampai versi R2) diprogram sebagai konverter  USB-to-serial.  Revisi  2  dari  Arduino Uno  memiliki  resistor  pulling  8U2  HWB  yang terhubung ke tanah, sehingga lebih mudah untuk menggunakan  modem  DFU.  (Supegina  dan Imam,  2014),  (Supegina  dan  Iklima,  2015), (Helmi et al, 2013).

## Gambar  1.  Arduino Uno

## Driver Motor Arduino L298N
Driver  motor  arduino  L298N  adalah  motor shield  tegangan  tinggi.  Driver  ini  memiliki  arus tinggi  chip  driver  motor,  dengan  tegangan tertinggi kerja 46V. Saat operasi kontinyu dari 2A dan puncak arus sesaat hingga 3A. Chip ini berisi dua “H jembatan” yang tegangan tinggi dan tinggi driver  penuh  jembatan  saat  ini  yang  secara
langsung dapat mendorong dua motor DC. Motor ini difungsikan untuk memprogram kendali motor depan  dan  motor  belakang  pada  mobil  kontrol berbasis android dengan monitor kamera CCTV. Arduino L298N driver motor papan ekspansi V03 adalah  versi  terbaru  dari  arduino  drive  motor. Perubahan  utama  adalah  untuk  menambahkan switch  agar  lebih  mudah  memenuhi  persyaratan aplikasi  motor  yang berbeda  dan  tegangan  yang ditetapkan  (Alonso-Mora,  2015).  Gambar  2 memperlihatkan sebuah driver motor L298.

## Gambar 2. Driver MotorL298
Bluetooth HC – 05 Bluetooth HC-05, diperlihatkan pada Gambar 3, adalah sebuah modul bluetooth Serial Port  Protocol (SPP)  yang  mudah  digunakan untuk komunikasi serial nirkabel yang mengkonversi  port  serial  ke  bluetoot.  HC-05 menggunakan  modulasi  bluetooth  V2.0  +  EDR ( Enchanced  Data  Rate )  3  Mbps  dengan memanfaatkan gelombang radio berfrekuensi 2,4 Ghz. Alat ini memiliki kemampuan lebih yaitu bisa mengubah  mode  kerjanya  menjadi  master  atau slave  serta  diakses  dengan  lebih  banyak AT Command ,  modul  ini  sangat  direkomendasikan, terutama  dengan  flexibilitasnya  dalam  pemilihan mode  kerjanya.  HC-05  memiliki  2  mode konfigurasi,  yaitu  AT  mode  dan  Communication mode yang berfungsi untuk melakukan komunikasi bluetooth dengan piranti mobil kontrol berbasis  android  dengan  monitor  camera  CCTV (Mukherjee, 2014).

## ASCII Dan Kode ASCII
American  Standard  Code  for  Information Interchange (ASCII)  merupakan  suatu  standar internasional  dalam  kode  huruf  dan  simbol  yang lebih  bersifat  universal.  Contoh  kode  ASCII, misalnya  3 6  adalah  karakter  “$  “.  Kode  ASCII memiliki komposisi bilangan biner sebanyak 7 bit. Namun,  ASCII  disimpan  sebagai  sandi  8  bit dengan  tambahan  ini  sering  digunakan  untuk  uji prioritas.
Karakter  kontrol  pada  ASCII  dibedakan menjadi 5 kelompok sesuai dengan penggunaan yaitu  meliputi: Logical  communication,  Device control,  Information  separator,  Code  extention dan dan physical communication . Code ASCII ini banyak  dijumpai  pada  papan  ketik  komputer ( keyboard )  atau  instrument-instrument  digital. Jumlah  kode  ASCII  adalah  255  kode.  Kode ASCII  0  ...127  merupakan  kode  ASCII  untuk manipulasi teks sedangkan kode ASCII 128...255 merupakan kode ASCII untuk manipulasi grafik.

## PERANCANGAN ALAT DAN PROGRAM Perancangan Mobil
Tujuan dari pembuatan perancangan mobil itu  sendiri  yaitu  untuk  mempermudah  peletakan dan  penataan  bahan-bahan  yang  dipergunakan untuk  mobil  tersebut.  Perancangan  difungsikan juga  untuk  mengetahui  seberapa  banyak  bahan yang  ditempatkan  di  mobil  dan  seberapa  besar tenaga  yang  harus  dihasilkan  untuk  mejalankan mobil tersebut. Gambar 4. menampilkan rancangan  system  secara  keseluruhan  dengan kalkulasi  yang  sudah  dianalisa  sedemikian  rupa agar  letak  rangka  dan  jarak  bahan  dapat beraturan  dan  tidak  ada  terjadinya  crash  dari bahan  yang  satu  ke  bahan  yang  lainnya  (Lim  e al., 2014).
Gambar 4. Rancangan Mobil Kontrol
Bahan untuk rangka mobil dibuat mengunakan  akrilik  dengan  desain  dua  buah rangka,  terdiri  dari  rangka  atas  dan  rangka bawah dengan ukuran ketebalan akrilik 5mm dan pengunci  baut  di  setiap  sudutnya.  Bahan menggunakan  akrilik  dikarenakan  akrilik  sangat ringan dan cocok untuk pembuatan mobil  kontrol seperti  ini.  Bahan  akrilik  mudah  untuk  dipotong dan didesain mengunakan alat sederhana seperti gergaji  senar,  alat  gerinda  dan  lain –lain.  Bahan akrilik  mudah  untuk  dibuat  lubang  baut  atau skrup –skrup  pada  rangka  mobil.  Selanjutnya akan  dibahas  juga  ukuran –ukuran  panjang  dan lengkungan  beserta  fungsi  dari  penempatan bahan  pada  rangka  mobil  depan,  tengah  dan belakang secara detail.

## Pembuatan Program Arduino Mobil
Tujuan  dari  pembuatan  program  arduino pada  mobil  kontrol  berbasis  android  agar  mobil dapat  bekerja  dengan  program  yang  sudah diatur.  Program  mengunakan  software  yang sudah  dibuat  lalu  memasukanya  pada  alat arduino.  Fungsi  dari  menanamkan  program adalah agar rangkaian elektronika dapat membaca  input,  memproses  input  tersebut  dan kemudian  menghasilkan  output  sesuai  yang sudah di program. Arduino bertugas sebagai otak yang  mengendalikan  input,  proses  dan  output pada  rangkaian  elektronika  alat.  Program  dapat dilihat pada Gambar 5.

## Gambar 5.  Program Arduino Keseluruhan

## Perancangan Software Android
Tujuan  diadakanya  perancangan  software mobil kontrol dalam pembuatan alat mobil kontrol berbasis  android  ini  karena  software  tersebut
adalah  salah  satu  bahan  yang  sangat  berperan penting  dalam  pembuatan  alat  ini.  Software berfungsi  sebagai  pengendali  mobil  kontrol dengan  basis  android  dan  bantuan  bluetooth yang mampu  mendeteksi dan mentransfer data / program  dari  mobil  kontrol  ke  handphone. Software  dibuat  menggunakan  java  dan  esclipe. Setelah  jadi  lalu  di  Software  di-export  ke  dalam suatu sistem android. Hasil perancangan software  berupa  antarmuka  system  dapat  dilihat pada Gambar 6.
Gambar 6. Perancangan Software Andorid

## PENGUJIAN DAN PEMBAHASAN Pengujian Rangka Mobil
Hasil pembuatan rangka Mobil yang sudah di  letakan  perangkat-perangkat  pembantu  dalam menjalankan mobil kontrol.

## Gambar 6. Rangka Mobil Tampak atas

## Pengujian Aplikasi Android
Aplikasi  Android  dibuat  pada  sebuah Aplikasi  Software  Esclipe  yang  berfungsi  untuk mengontrol  laju  mobil  dengan  bantuan  bluetooth sebagai  jembatanya.  Aplikasi  android  diuji  agar bisa  di-install  pada  smartphone  dan  di-connect
pada  bluetooth  yang  terdapat  pada  mobil  yang sudah  di  diprogram  di  software  android. Langkah-langkah  pengujian  aplikasi  android diperlihatkan pada Gambar 7 hingga Gambar 13.
Gambar 7. Aplikasi (apk) yang tersimpan dalam smartphone android.
Gambar 8. Verifikasi aplikasi
Gambar 9. Pemberitahuan aplikasi tidak
diketahui
Gambar 10. Izin penginstalan apk Gambar 11. Aplikasi telah terinstall
Gambar 12. Permintaan izin  mengaktifkan
Bluetooth
Hasil  pemrograman  akhir  diperlihatkan pada  Gambar  7.  Gambar  7  adalah  aplikasi indriyanusmanalor.apk  yang  sudah  siap  untuk digunakan dan dihubungkan ke mobil kontrol.
Gambar 13. Tampilan aplikasi yang siap digunakan

## Percobaan Mobil Kontrol
Percobaan ini dilakukan untuk mengetahui apakah  program  yang  dibuat  pada  program arduino  benar  terupload  ke  perangkat  arduino dan  bisa  bekerja  sebagai  mobil  control. Percobaan  dilakukan  dengan  mengirimkan  byte pada  masing –masing  tombol  pada  mobil  kontrol berbasis  android  menggunakan  wifi  kamera sebagai  CCTV  ini.  Dengan  menggunakan perintah  Serial.Println();  pada  software  arduino yang  sudah  terhubung  ke  port  COM3.  Hasil percobaan diperlihatkan pada Tabel 1.
Tabel 1. Data Byte Android No Tombol Data Diterima ASCII 1 Atas 77 byte L 2 Bawah 66 byte B 3 Kanan 82 byte F 4 Kiri 70 byte R 5 Stop 83 byte S 6 Depannyala 85 byte U 7 Depanmati 117 byte u 8 Belakangnyala 87 byte W 9 Belakangmati 119 byte w
Berdasarkan  harga  pada  Tabel  1  dapat dikatakan  bahwa proses pengiriman data berjalan dengan baik, sesuai dengan perancangan yang diinginkan.

## Pengujian WIFI Kamera
Wifi kamera difungsikan untuk memonitoring  sekeliling  lingkungan  yang  ada  di sekitar. Wifi kamera diuji agar bisa terhubung ke seluruh  gadget  serta  dapat  memberikan  gambar yang  terbaik  agar  pengguna  dapat  memonitor dan mengontrol mobil secara maksimal.
Untuk  menghubungkan  Wifi  kamera  ke Smartphone  yang  akan  digunakan  sebagai monitoring  gambar,  ada  langkah –langkah  yang
dilakukan. Langkah-langkah
tersebut diperlihatkan  pada  Gambar  14  hingga  Gambar 17.
Gambar 14.  Pencarian Nama Wifi Kamera pada Smartphone
Gambar 15.  Wifi dengan kamera telah terkoneksi
Gambar 16. Membuka Aplikasi Go Pro
Gambar 17. Aplikasi Go Pro yang telah dibuka
Gambar  17  adalah  aplikasi  Go  Pro  yang telah  dibuka.  Seluruh  media  dan  hasil  photo online dari seluruh pengguna aplikasi Kamera Go Pro akan terlihat. Untuk memonitor kamera dipilih gambar kamera.
Gambar 18. Memonitor Kamera
Ketika  simbol  kamera  sudah  dibuka  maka muncul  pilihan  control  dan  media  yang  control sendiri  memiliki  fungsi  sebagai  monitor  kamera dan media adalah hasil dari gambar atau monitor kamera itu sendiri.
Gambar 19.  Hasil Monitor Kamera Ruangan 1
Gambar  19  adalah  hasil  monitor  di Ruangan 1 pada posisi mobil kontrol yang sudah dikendalikan  oleh  smartphone  android  dengan jarak 20 meter.
Gambar 20. Hasil Monitor Kamera Ruangan 2
Sedangkan  Gambar  20  adalah  hasil  monitor  di Ruangan 2 pada posisi mobil kontrol  yang sudah di  kendalikan  oleh  smartphone  android  dengan jarak 20 meter.
Untuk  mengetahui  kemampuan  koneksi Wifi,  maka  dilakukan  pengujian  keterhubungan wifi  dengan  jarak  yang  berubah-ubah.  Data pengujian Wifi diperlihatkan pada Tabel 2.
Tabel 2. Pengujian Jarak Maksimal Koneksi Wifi
Kamera Koneksi WiFi Jarak Status Terhubung 10 Meter Terhubung Terhubung 20 Meter Terhubung Terhubung 30 Meter Terhubung Terhubung 40 Meter Terhubung Terhubung 50 Meter Putus - Putus Terhubung 60 Meter Putus - Putus Terhubung 70 Meter Terputus
Data  pada  Tabel  2  menunjukkan  bahwa interkoneksi  terjadi  dengan  baik  pada  jarak  0 hingga  40  m.  Interkoneksi  mengalami  gangguan padaa jarak 50 m. Ketika jaraknya melebihi 60 m maka interkoneksi terputus sama sekali.

## KESIMPULAN
Berdasarkan dari hasil pembuatan alat dan analisa  yang  dilakukan  pada  mobil  kontrol berbasis android dengan monitor camera CCTV, maka  dapat  diambil  kesimpulan  bahwa  Wifi kamera  yang  dipergunakan  untuk  memonitoring suatu  tempat  di  mobil  kontrol  hanya  berjarak  40 m.  Jika  lebih  dari  40  meter  otomatis  kamera hilang koneksi.
Sementara  itu,  bluetooth  HC-05  yang dipergunakan sebagai connecting dari smartphone  ke  mobil  kontrol  hanya  berjarak  25 meter.  Jika  lebih  dari  25  meter  otomatis smartphone akan hilang koneksi.
Disarankan  untuk  penelitian  lebih  lanjut dapat  dikembangkan  sinyal  yang  dipergunakan pada  kontrol  handphone  ke  mobil  kontrol  agar jarak  untuk  mengendalikan  mobil  kontrol  lebih jauh.  Kemudian  perlu  dikembangkan  pula  sinyal yang  dipergunakan  pada  monitor  camera  dari mobil  kontrol  ke  Smartphone  agar  jarak  untuk memonitor mobil kontrol lebih jauh.

## REFERENSI
Adriansyah,  A.,  Mirzanu  Rizki  G.  M.  dan  Yuliza. Rancangbangun  dan  Analisa  CCTV  Online Berbasis  Raspberry  Pi. SINERGI .  2014;  18
(2): 105-110.
Alonso-Mora, Javier., Pascal Gohl, Scott Watson,
Roland  Siegwart,  Paul  Beardsley.  Shared control  of  autonomous  vehicles  based  on velocity space optimization. IEEE International Conference  on  Robotics  and  Automation (ICRA) . 2014; 1639-1645.
Helmi,  Guntor,  Yoyo  Somantri,  Erik  Haritman.
Rancang  Bangun  Magnetic  Door  Lock Menggunakan Keypad Dan Solenoid Berbasis Mikrokontroller  Arduino  Uno. ELECTRANS . 2013; 12 (1): 39-48.
Lim,  Chan-Soon.,  Jeong-Yean  Yang,  Oh-Hun Kwon,  Dong-Soo  Kwon.  Passivity  mimicking control  for  a  XENMA  gait  rehabilitation  robot with  rimless  wheel  model. International Conference  on  Ubiquitous  Robots  and Ambient Intelligence (URAI) . 2014: 444-447.
Mukherjee,  Jayanta  Kumar.  A  Phantom  Sensory Framework for Enhancing Remote-Perception in  Tele- Operated  Systems”, IEEE  Sensors Journal . 2014; 14 (9): 2999-3007.
Ning, Wang.,  Chenguang  Yang,  Michael  R.  Lyu,
Zhijun  Li.  An  EMG  enhanced  impedance  and force control framework for telerobot operation in space. IEEE Aerospace ConferenceI. 2014: 1-10.
Oesnawi, Edward dan Henry Hermawan.
Perancangan  Sistem  Pengontrolan  Lampu dan  AC  yang  Terintegrasi  Secara  Nirkabel Berbasis  Low  Cost  dan  Low  Power  Radio Frequency. Calyptra . 2014; 3 (1): 1-17.
Supegina,  F.  dan  Imam.  Pengaturan  Lampu Taman  LED  RGB  berbasis  Arduino  yang dilengkapi Solar Cell. SINERGI . 2014; 18 (1): 9-14.
Supegina,  F.  dan  Zendi  Iklima.  Perancangan Score  Board  dan  Timer  menggunakan  LED RGB berbasis Arduino dengan Kendali Smart Phone  Android. SINERGI .  2015;  19  (1):  13- 18.
Xinyu,  Wang.,  Chenguang  Yang,  Hongbin  Ma.
Automatic obstacle avoidance using redundancy  for  shared  controlled  telerobot manipulator. IEEE  International  Conference on  Cyber  Technology  in  Automation,  Control, and  Intelligent  Systems  (CYBER) .  2015: 1338-1343,
Yang,  Chenguang.,  Junshen  Chen,  Zhijun  Li, Wei  He,  Chun-Yi  Su.  Development  of  a physiological  signals  enhanced  teleoperation strategy. IEEE  International  Conference  on Information and Automation . 2015; 13-19.