## ANALISA PERBAIKAN RESPON SISTEM DARI PEMODELAN KECEPATAN MOTOR BLDC MENGGUNAKAN PENGENDALI PID DENGAN PENALARAN ZIEGLER-NICHOLS
FAJAR IRIANTO 1 , SITTI AMALIA 2 , ANDI M. NUR PUTRA 3 , SEPANNUR BANDRI 4
Teknik Elektro, Institut Teknologi Padang 1,2,3,4
email: fajaririanto86@gmail.com 1 , sittiamalia@itp.ac.id 2 andimnurputra@itp.ac.id 3 , sepannurb@yahoo.com 4
DOI: http://dx.doi.org/10.31869/rtj.v6i2.4156
Abstract: The BLDC motor has a hall effect sensor and is a sinkron motor with a permanent magnet. The system must move more slowly to achieve the set point when a BLDC motor fails because of the lag in response time that they exhibit. As a result, when using BLDC motors, control  must  be  provided  to  guarantee  that  the  intended  reaction  is  obtained,  that  the response  is  quicker,  and  that  the  response  has  a  lower  error  rate.  PID  control  is  the technique  utilized for  control.  This  study's  objectives  are to  understand  the  advantages  and disadvantages of utilizing PID control for BLDC response as well as the effects of employing PID control after using the Ziegler-Nichols method for BLDC response. The Ziegler-Nichols tuning method is employed. The study's findings demonstrated that, after performing repairs and  obtaining  a  stable  result  on  the  6th  experiment  by  entering  the  value  P  =  6,06,  I  = 0,0361, D = 0,134, the system on the BLDC Motor Maxon EC 60 performed the transitional response  from  the  running  outcome  on  Matlab  using  the  PID  controller.  It  is  therefore reasonable  to  draw  the  conclusion  that  the  transient  response  is  stable,  with  no  overshoot and no discernible osilasi on the graph, such as at 1.000 rpm, which has a stable response spanning 0 to 999 rpm. By employing a delay time of 0.014 s and a rise time of 0.0044, the reaction delay time and rise time have also been enhanced.
Abstrak: Motor BLDC merupakan motor sinkron dengan permanen magnet, sehingga motor jenis  ini  dilengkapi  dengan  sensor  hall-effect.  Motor  BLDC  memiliki  kekurangan  yaitu pengendalian  yang  lebih  rumit  terhadap  respon  pergerakannya  sehingga  performa  motor BLDC tidak konstan dan kesanggupan sistem untuk mengejar kecepatan agar mencapai  set point  ketika  motor  berputar  menjadi  faktor  yang  sangat  penting  sebagai  ukuran  kinerja pengendalian  kecepatan  motor.  Oleh  karena  itu  pada  pengaplikasian  motor  BLDC,  perlu diberikan  pengontrol  agar  mampu  mencapai  performa  respon  yang  diinginkan  dan  respon menjadi lebih baik lagi dan mempunyai tingkat error yang kecil. Kontroler yang digunakan yaitu  kontrol  PID.  Tujuan  penelitian  ini  mengetahui  pengaruh  dan  menganalisa  respon kecepatan  motor  BLDC  menggunakan  kontrol  PID  dan  Bagaimana  pengaruh  penggunaan kontrol PID setelah memakai metode Ziegler-Nichols terhadap respon transien motor BLDC. Metode  yang  digunakan  yaitu  metode  tuning  Ziegler-Nichols.  Hasil  penelitian  menunjukan bahwa pada Motor BLDC Maxon EC 60 performa respon transien sistem dari hasil running pada matlab dengan menggunakan pengendali PID, setelah melakukan penalaan ulang dan mendapatkan  hasil  yang  stabil  pada  percobaan  ke-6  dengan  memasukan  nilai  P=6.06, I=0.0361,  D=0,134.  Sehingga  dapat  dianalisa  bahwa  respon  transien  telah  stabil  dengan tidak  memiliki  Overshoot,  tidak  adanya  osilasi  berkelanjutan  pada  grafik,  seperti  pada kecepatan 1.000 rpm memiliki sinyal respon yang stabil dari 0 sampai nilai 999 rpm. Pada respon waktu tunda dan waktu naik juga telah lebih baik ditunjukan dengan nilai delay time yaitu 0,014 s serta nilai rise time yaitu 0,0044 s.
Kata kunci : Motor BLDC, Kontroler PID, Ziegler Nichols, Transien, Performansi

## A. Pendahuluan
Seperti  yang  kita  ketahui  perkembangan  pada    motor  BLDC  pada  saat  ini  mengalami peningkatan,  dikarenakan  oleh  performa motor  BLDC  yang  lebih  baik  dari  pada motor  DC konvensional. Motor Brushless DC  sebagai penggerak sangat berperan dalam dunia industri seperti: otomotif, penerbangan dan ekspolarasi luar angkasa hingga peralatan rumah tangga, dan  dunia  industri.  Dalam  motor  BLDC,  kontroler  memiliki  peran  penting  dalam mempengaruhi  performansi  dalam  aplikasinya  di  dunia  industri  (Istiananda,  2016).  Motor BLDC  tidak  memiliki  sikat  (Brush)  sehingga  tidak  ada  perawatan  pada  sikat  agar  tidak terjadinya  percikan  api  pada  sikat  tersebut.  Motor  BLDC  mempunyai  kelebihan  lain  yaitu tidak  ada  energi  listrik  yang  diserap  oleh  eksitasi  medan  magnet,  tidak ada  kerugian  energi sehingga  bisa  efisien,  tingkat  kebisingan  yang  rendah  saat  berputar,  karakteristik  kecepatan dan  juga  memiliki  torsi  yang  lebih  tinggi  rendah  dibandingkan  dengan  motor  DC  maupun motor  induksi,  umur  pemakaian  yang  lebih  lama  dan  efisiensi  yang  tinggi  (Amalia  2019). Adapun  kekurangan  dari  motor  BLDC  pengendalian  yang  kecepatan  lebih  rumit  terhadap respon  pergerakannya  sehingga  performa  motor  BLDC  tidak  konstan  (Wahab,  2020),  dan kesanggupan sistem untuk mengejar kecepatan agar mencapai set point ketika motor berputar menjadi  faktor  yang  sangat  penting  sebagai  ukuran  kinerja  pengendalian  kecepatan  motor. Oleh  karena  itu  pada  pengaplikasian  motor  BLDC,  perlu  diberikan  pengontrol  agar  mampu mencapai  performa  respon  yang  diinginkan  dan  lebih  baik  (Pane,  dll,  2019).  Untuk memperbaiki  sistem  yang  digunakan  pada  kontroler  menggunakan  sinyal  analog  dan  dapat meningkatkan  performa  respon transient motor  BLDC  agar  menjadi  lebih  baik,  kontroler yang  biasa  digunakan  adalah  kontroler  Proporsional  Integral  Derivative  (PID)  yang  dapat diperbaiki  melalui  nilai  rise  time,  settling  time,  overshoot,  hingga  error  steady  state.  PID memiliki tiga parameter gain, yaitu: proporsional gain (Kp), integral gain (Ki), dan derivatif gain  (Kd).  Pada  kontroller  PID  ini  secara  kontinu  menghitung  kesalahan  sebagai  pembeda antara  pada  setpoint  yang  diinginkan.  Agar  sistem  tersebut  mempunyai  kemampuan  untuk meminimalkan  kesalahan  dengan  penyetelan  variabel  kontrol  yang  digunakan  dari  sistem yang  ditentukan  (Anugrah  2020).  Penalaan  parameter-parameter  PID  kurang  efektif  bila dilakukan perhitungan matematis. Salah satu solusinya adalah dengan menggunakan metode penentuan parameter PID untuk plant yang akan dikendalikan, contohnya metode klasik dan metode  Ziegler-Nichols.  Dikarenakan  pada  penentuan  parameter  PID  klasik  biasanya  tetap selama  operasi,  konsekuensinya  pengendali  menjadi  tidak  efisien  untuk  mengendalikan sistem  jika  ada  gangguan  yang  tidak  diketahui.  Maka  dari  itu  pememilihan  kontrol  PID sebagai kontrol yang dapat menciptakan kontrol sesuai dengan apa yang diharapkan dengan menggunakan  penaralan  Ziegler-Nichols  untuk  mencari  nilai  Kp,Ki,Kd  secara  matematis (Jamal, 2015).

## B. Metode Penelitian

## Jenis penelitian
Jenis  penelitian  yang  dilakukan  adalah  simulasi  dengan  data-data  yang  diambil berdasarkan  dari  gambaran  sebuah  sistem  sederhana  pada masalah  yang  bersifat  pemodelan dan  simulasi  dari  Analisis  Perbaikan  Respon  Sistem  Dari  Pemodelan  Motor  BLDC Menggunakan Pengendali PID Dengan Penalaran Ziegler-Nichols.

## Alat dan bahan
Agar penelitian dapat berjalan dengan baik dan lancar, maka dibutuhkan beberapa alat dan bahan  yang  digunakan  untuk  mendukung  jalannya  percobaan.  Adapun  alat  dan  bahan  yang digunakan saat penelitian adalah sebagai berikut:
1. Bahan  yang digunakan untuk melakukan penelitian ini adalah jurnal-jurnal dan buku sebagai referensi, serta data-data sekunder.

## 2. Peralatan yang digunakan yaitu Laptop dan Software MATLAB.

## Data-Data yang dibutuhkan
Dalam penelitian ini, memerlukan data yang di butuhkan untuk keperluan dan kebutuhan dalam penelitian. Maka data yang di perlukan adalah parameter motor BLDC sebagai berikut:
1) Induktansi Armature.
2) Momen Inersia Rotor.
3) Resistansi Armature.
4) Konstanta Torsi.
5) Konstanta Tegangan Balik
6) Kecepatan Konstan

## Tabel 1 . Spesifikassi Motor BLDC Maxon EC 60

## Model  Matematika  Motor  BLDC  Maxon  EC  60  Dalam  Fungsi  Alih  Untuk Mendapatkan Parameter PID
Setelah  mendapatkan  spesifikasi  motor  BLDC  dapat  melakukan  perhitungan  matematika agar  dapat  dimasukan  kedalam  transfer  function  pada  matlab.  Dengan  memasukan  data spesifikasi pada transfer function model matimatika sebagai berikut (Oguntoyinbo 2009):
Dimana: Kt= 147 mN-m/A Ke= 0,004 V/(rad/s) La= 0,82 mH Ra= 1,03 Ω J= 92,5 g.m 3 = 92,5 x 10 -3 = 0,0925 Kg.m 3
Sehingga fungsi trasfer yang akan disimulasikan menjadi:
Untuk  mendapatakan  nilai  L  dan  T  dapat  diperoleh  dengan  cara  melakukan  persamaan matematika  motor  BLDC  yang  telah  dimodelkan  sebelumnya  dalam  transfer  function diberikan unit-step dengan loop terbuka menggunakan perhitungan matematika dengan kode matlab dan mendapatkan hasil tranfer funtion seperti gambar berikut:
Gambar 1. Hasil Respon Transien Dari Perhitungan Kode Matlab Setelah  mendapatkan  kurva  respon,  selanjutnya  mencari  nilai  L  dan  T  menggunakan  titik infleksi  dengan  menggambar  garis  tangen  pada  titik  infleksi  tersebut,  dapat  dilakukan menggunakan  program  matlab.  Kurva  respon  dengan  garis  tangen  dapat  ditunjukan  sebagai berikut:
Gambar 2. Letak Nilai L dan T Pada Kurva Respon Dari  gambar  2,  dapat  diperoleh  parameter  PID  ( Proportional,  Integral,  dan  Derivative ) dengan cara mencari nilai waktu tunda (L) dan waktu konstan (T). Persamaan garis tersebut memiliki 2 buah titik koordinat yaitu titik (0,0557 dan 2,42) dan titik (0,734 dan 90,9). Selanjutnya  melakukan  perhitungan  sesuai  persamaan  yaitu  bentuk  umum  persamaan  garis lurus  dan m adalah garis miring  (Jamal, 2015) sebagai berikut:
Garis tange memotong subu  x di titik koordinat (x,0), maka:
Dari gambar 8,  nilai waktu konstan (T) yaitu panjang dari titik koordinat (x,0) sampai titik koordinat (0,03715,0). Maka nilai waktu tunda (L) dan waktu konstan (T) sesuai persamaan adalah:
Setelah  mendapatkan  nilai  L  dan  T  maka  parameter  P,  PI  dan  PID  dapat  diperoleh  dengan menggunakan  persamaan  yang  metode  pertama  Ziegler-Nichols  (  Allu,  dll,  2018)  yaitu sebagai berikut:
1. Parameter PID
a. Konstanta Proportional (Kp)
K p = 22,51 b. Konstanta Integral (K i ) K i =  302,96 c. Konstanta Derivative (K d ) K d =  0,418
Nilai Kp, Ki, Kd pada kontrol P, PI dan PID dapat dilihat pada tabel berikut:
Tabel 2 . Nilai Kp, Ki, Kd pada kontrol P, PI dan PID Nilai PID Kp 22,5 Ki 303 Kd 0,418
Setelah  mendapatkan  nilai  PID  yaitu  dengan  menggunakan  nilai  P=  22,5;  I=  303,  D= 0,418.  Akan  dilakukan  simulasi  rangkaian  dengan  memasukan  nilai  transfer  fungsi  motor BLDC  dan  nilai  PID  yang  telah  didapatkan,  jika  hasil  simulasi  menggunakan  nilai  PID tersebut  belum  memiliki  hasil  baik  atau  jika  masih  terjadinya overshoot dan  sinyal  respon transien  terjadi  osilasi  berkelanjutan,  maka  akan  dilakukan  penalaan  ulang  pada  sinyal  PID tersebut dan akan dilakukan perhitungan untuk mencari nilai PID dengan cara mencari nilai L (waktu  tunda)  dan  T  (waktu  konstan)  dengan  menggunakan  penalaran  Ziegler-Nichols  agar sinyal respon transien tersebut stabil.
Rangkaian  simulasi  motor  BLDC  untuk  melihat  respon  transien  terhadap  motor  BLDC dengan menggunakan kontrol P, PI, PID dan tanpa Pengendali (Loop Tertutup) dengan nilai masukan kecepatan 500, 750, 1000, 1250,1500 Rpm seperti gambar berikut:
Gambar 3.  Rangkaian Simulasi P, PI, PID dan Tanpa Pengendali Motor BLDC Maxon EC 60
Bagan alir penelitian

## C. Hasil Dan Pembahasan

## Percobaan Simulasi  Kontrol PID

## 1. Percobaan ke-1
Simulasi dilakukan dengan memasukan nilai input 1. Dari simulasi yang dilakukan, diperoleh respon  transien  motor  pada  kondisi  steady  state  adalah  sebesar  0,99.  Respon  motor  BLDC dengan  pengendali  PID  yaitu  dengan  menggunakan  nilai  P=  22,5;  I=  303,  D=  0,418  masih memiliki nilai puncak tertinggi sebesar 1,14 Amplitudo dan dapat  ditunjukkan pada gambar berikut:
Gambar 5. Respon Transien Kendali PID ke- 1 Terhadap Motor BLDC
2. Percobaan ke-2
Setelah  dilakukan  simulasi  Motor  BLDC  dengan  nilai  masukan  1  dengan  menggunakan Kontrol  PID.    Menunjukan  bahwa  kontrol  PID  ke-1  masih  memiliki overshoot sebesar 14,36%,  dan  masih  memiliki  nilai  puncak  yang  melebihi  nilai  masukan  sebesar  1,142;  oleh karena itu akan dilakukan penalaan ulang menggunakan nilai PID sebelumnya  yaitu dengan menggunakan nilai P= 22,5; I= 303, D=  0,418 dan pada hasil keluaran sinyal tersebut  yang digunakan  adalah  nilai  waktu  tunda  (L)  dan  waktu  puncak  tertinggi  (T)  ,  sehingga mendapatkan  hasil  respon  yang  lebih  baik  lagi.  Untuk  mencari  nilai  L  dan  T  dapat menggunakan  metode  pertama  Ziegler-Nichols  dan  menggunakan  perhitungan  matematik pada matlab sebagai berikut:
Gambar 6. Nilai PID pada percobaan ke-2
Mendapatkan nilai Kp= 6,06; Ki= 255, Kd= 0,0361. Simulasi dilakukan dengan memasukan nilai  input  1.  Dari  simulasi  yang  dilakukan,  diperoleh  respon  transien  motor  pada  kondisi steady state adalah sebesar 0,99. Respon motor BLDC masih memiliki nilai puncak tertinggi sebesar  1,67  Amplitudo  dan  memiliki  sinyal  osilasi  berkelanjutan  dapat    ditunjukkan  pada gambar berikut:
Gambar 7. Percobaan Penalaan nilai PID Ke-2

## 3. Percobaan ke-3
Setelah  dilakukan  simulasi  Motor  BLDC  dengan  nilai  masukan  1  dengan  menggunakan Kontrol PID.  Menunjukan bahwa kontrol PID ke-1, dan 2 masih memiliki overshoot, masih memiliki  nilai  puncak  yang  melebihi  nilai  masukan  sebesar  dan  bahkan  masih  memiliki isolasi berkelanjutan, oleh karena itu akan dilakukan penalaan ulang menggunakan nilai PID ke-3  yaitu  dengan  menggunakan  metode  kedua  Ziegler-Nichols  yaitu  hanya  menggunakan nilai kontrol proportional saja. Nilai P yang digunakan adalah nilai P pada percobaan PID ke- 1  yaitu  P=  22,5    dan  nilai  I  dan  D  yaitu  0,  sesuai  dengan  metode  kedua  Ziegler-Nichols. Perhitungan  untuk  mencari  nilai  I  dan  D  menggunakan  perhitungan  matematik  matlab  dari persamaan metode kedua Ziegler-Nichols  yaitu sebagai berikut:
Gambar 8. Nilai PID ke-3 Pada Penalaan
Mendapatkan  nilai  Kp=  22,5;  Ki=  945,  Kd=  0,134.  Simulasi  dilakukan  dengan  memasukan nilai  input  1.  Dari  simulasi  yang  dilakukan,  diperoleh  respon  transien  motor  pada  kondisi steady state adalah sebesar 0,99. Respon motor BLDC masih memiliki nilai puncak tertinggi sebesar  1,67  Amplitudo  dan  memiliki  sinyal  osilasi  berkelanjutan  dapat    ditunjukkan  pada gambar berikut:
Gambar 9. Respon Transient Motor BLDC Pada Percobaan Ke-3
4. Percobaan ke-4
Simulasi  dilakukan  pada  percobaan  4  kali  ini  karena  pada  percobaan  1  sampai  percobaan  3 masih memiliki overshoot dan masih terjadi osilasi, maka dalam memasukan nilai P,I dan D dengan  menggunakan  nilai  P  pada  percobaan  3  yaitu  22,5;  memasukan  nilai    I  dengan menggunakan  nilai  D  pada  percobaan  2  yaitu  0,0361,  dan  memasukan  nilai  D  dengan menggunakan nilai D pada percobaan 3 yaitu  0,134 dan dengan nilai masukan yaitu 1. Dari simulasi  yang  dilakukan,  diperoleh  respon  transien  motor  pada  kondisi  steady  state  adalah sebesar  0,99.  Respon  motor  BLDC  memiliki  nilai  pada  puncak  pertama  yaitu  1.025 Amplitudo. Pada hasil menggunakan kontrol PID ini memiliki hasil yang cukup baik. Karena memiliki overshoot yang  kecil,  tidak  adanya  sinyal  osilasi  berkelanjutan,  dan  nilai  waktu turun  (settling  time)  pada  kontrol  PID  pada  percobaan  ke-4  ini  memiliki  nilai  turun  yang cepat untuk mancapai nilai akhir dan dapat ditunjukkan pada gambar berikut:
Gambar 10 Respon Transient Motor BLDC Pada Percobaan Ke-4 5. Percobaan ke-5
Simulasi  dilakukan  pada  percobaan  5  kali  ini  karena  pada  percobaan  1  sampai  percobaan  3 masih  memiliki  overshoot  dan  masih  terjadi  osilasi,  dan  pada  percobaan  ke  4  masih  terjadi sedikit overshoot , maka dalam memasukan nilai P,I dan D dengan menggunakan nilai P pada percobaan 2 yaitu 6,06; memasukan nilai  I dengan menggunakan nilai D pada percobaan 2 yaitu 0,0361, dan memasukan nilai D dengan menggunakan nilai D pada percobaan 3  yaitu 0,134  dan  dengan  nilai  masukan  yaitu  1.  Dari  simulasi  yang  dilakukan,  diperoleh  respon transien motor pada kondisi steady state adalah sebesar 0,99. Respon motor ditunjukkan pada gambar berikut:
Gambar 11. Respon Transient Motor BLDC Pada Percobaan Ke-5
Hasil  respon  pemodelan  motor  BLDC  ini  menggunakan  kontrol  PID  mendapatkan  hasil respon yang lebih baik, parameter respon yang diperoleh terhadap motor adalah : Waktu yang diperlukan untuk mencapai setengah nilai akhir (Delay time) : 0,014 s Nilai waktu naik untuk mencapai nilai akhir (Rise time) : 0,045 s Nilai puncak yang diukur dari nilai akhir (Overshoot):  -% Nilai waktu turun yang diperlukan agar berada dalam nilai akhir (Settling time): - s Nilai waktu maksimum pada puncak pertama (Peak time) : -s Nilai pada puncak pertama: - Rpm
Pada  hasil  menggunakan  kontrol  PID  pada  percobaan  ke-5    ini  memiliki  hasil  yang  lebih baik.  Karena  tidak  memiliki overshoot ,  tidak  adanya  sinyal  osilasi  berkelanjutan,  dan  tidak adanya nilai puncak yang melebihi nilai masukan. Pada kontrol PID pada percobaan ke-5 ini memiliki sinyal respon yang stabil dari 0 sampai nilai 0,99.

## Simulasi Motor BLDC Dengan Memasukan Nilai Kecepatan
Pada  simulasi  motor  BLDC  untuk  melihat  respon  transien  terhadap  motor  BLDC  dengan menggunakan kontrol PID dengan memasukan nilai PID yang memiliki hasil yang stabil dan baik dan tanpa Pengendali (Loop Tertutup) dengan nilai masukan kecepatan 500, 750, 1000, 1250,1500 Rpm dan transfer fungsi yang telah didapatkan.
1. Simulasi  Motor  BLDC  Dengan  Pengendali  PID  Dengan  Menggunakan  Kecepatan  500 Rpm
Simulasi  dilakukan  dengan  memasukan  dengan  kecepatan  500  rpm.  Dari  simulasi  yang dilakukan,  diperoleh  kecepatan  motor  pada  kondisi  steady  state  adalah  sebesar  499  rpm. Respon kecepatan motor BLDC dengan kontrol PID ini dengan memasukkan kecepatan 500 rpm ditunjukkan pada gambar berikut:
Gambar 12. Respon Kecepatan Motor BLDC Menggunakan Pengendali PID Dengan Nilai Input Kecepatan 500 Rpm
2. Simulasi  Motor  BLDC  Dengan  Pengendali  PID  Dengan  Menggunakan  Kecepatan  750 Rpm
Simulasi  dilakukan  dengan  memasukan  dengan  kecepatan  750  rpm.  Dari  simulasi  yang dilakukan,  diperoleh  kecepatan  motor  pada  kondisi  steady  state  adalah  sebesar  749  rpm. Respon kecepatan motor BLDC dengan kontrol PID ini dengan memasukkan kecepatan 750 rpm ditunjukkan pada gambar berikut:
Gambar 13.  Respon Kecepatan Motor BLDC Menggunakan Pengendali PID Dengan Nilai Input Kecepatan 750 Rpm
3. Simulasi  Motor  BLDC  Dengan  Pengendali  PID  Dengan  Menggunakan  Kecepatan  1000 Rpm
Simulasi  dilakukan  dengan  memasukan  dengan  kecepatan  1.000  rpm.  Dari  simulasi  yang dilakukan,  diperoleh  kecepatan  motor  pada  kondisi  steady  state  adalah  sebesar  998  rpm. Respon  kecepatan  motor  BLDC  tanpa  pengendali  ini  dengan  memasukkan  kecepatan  1.000 rpm ditunjukkan pada gambar berikut:
Gambar 14. Respon Kecepatan Motor BLDC Menggunakan Pengendali PID Dengan Nilai Input Kecepatan 1.000 Rpm
4. Simulasi  Motor  BLDC  Dengan  Pengendali  PID  Dengan  Menggunakan  Kecepatan  1250 Rpm
Simulasi  dilakukan  dengan  memasukan  dengan  kecepatan  1.250  rpm.  Dari  simulasi  yang dilakukan,  diperoleh  kecepatan  motor  pada  kondisi  steady  state  adalah  sebesar  1.248  rpm. Respon  kecepatan  motor  BLDC  dengan  kontrol  PID  ini  dengan  memasukkan  kecepatan 1.250 rpm ditunjukkan pada gambar berikut:
Gambar 14. Respon Kecepatan Motor BLDC Menggunakan Pengendali PID Dengan Nilai Input Kecepatan 1.250 Rpm
5. Simulasi Motor BLDC Dengan Pengendali PID Dengan Menggunakan  Kecepatan 1.500 Rpm
Simulasi  dilakukan  dengan  memasukan  dengan  kecepatan  1.500  rpm.  Dari  simulasi  yang dilakukan,  diperoleh  kecepatan  motor  pada  kondisi  steady  state  adalah  sebesar  1.498  rpm. Respon  kecepatan  motor  BLDC  dengan  kontrol  PID  ini  dengan  memasukkan  kecepatan 1.500 rpm ditunjukkan pada gambar berikut:
Gambar 15. Respon Kecepatan Motor BLDC Menggunakan Pengendali PID Dengan Nilai Input Kecepatan 1.500 Rpm

## Perbandingan Simulasi Kontrol PID dan Tanpa Pengendali
Perbandingan  respon  kecepatan  pada  motor  BLDC  dengan  menggunakan  kontrol  PID  dan Tanpa Pengendali dengan memsasukan nilai input 500 rpm, 750 rpm, 1.000 rpm, 1.250 rpm dan  1.500  Rpm  ditampilkan  dalam  bentuk  grafik.  Hasil  perbandingan  simulasi  kontrol  PID dan Tanpa Pengendali dengan nilai input kecepatan ditunjukkan pada Tabel berikut:
Tabel 3. Perbandingan Respon Transien Tanpa Pengendali Dengan Nilai Input Kecepatan
Tabel 4. Perbandingan Respon Transien Kontrol PID Dengan Nilai Input Kecepatan
Dari  hasil  perbandingan  dan  simulasi  yang  ditunjukkan  dalam  berbentuk  grafik  dan  pada tabel diatas dapat di analisa sebagai berikut:
1. Pada  Penggunaan  kontrol  PID,  dan  Tanpa  Kontrol  dengan  memasukan  nilai  input kecepatan 500, 750, 1000, 1250, 1500 Rpm memiliki nilai yang sedikit berbeda pada nilai delay time, rise time, peak time, settling time dan overshoot.
2. Penggunan  Tanpa  Kontrol  memiliki  nilai  yang  lebih  kecil  dibandingkan  dengan penggunaan kontrol PID pada nilai rise time.
3. Sedangkan  pengontrolan  yang  memiliki  pengaruh  yang  baik  yaitu  kontrol  PID  yang memperoleh nilai waktu delay time memiliki nilai yang kecil yaitu 0,017 s;  tidak adanya overshoot, peak time, dan settling time. Nilai steady state  yang mendekati nilai masukan sebesar 1.498 Rpm pada nilai input kecepatan 1500 Rpm. Hasil simulasi ini menunjukkan bahwa  penggunaan  kontrol  PID  memiliki  nilai  steady  state  yang  mendekati  nilai  input yang  stabil  dan  memiliki  nilai  yang  lebih  baik  di  sisi  Delay  time,  peak  time,  overshoot dan settling time dibandingkan dengan  menggunakan Tanpa Pengendali

## D. Penutup
Dari hasil penelitian yan dilakukan dapat diperoleh beberapa kesimpulan sebagai berikut:
1. Penggunaan kontrol PID menggunakan penalaran Ziegler-Nichols ini dapat mempercepat waktu respon awal pada posisi start awal motor untuk mencapai nilai steady  state   yang mendekati  nilai  input  kecepatan  tetapi  masih  sedikit  overshoo,  peak  time  dan  settling time.    Setelah  dilakukan  penalaan  ulang,  pada  percobaan  penalaan  PID  ke-9  memiliki hasil yang baik dan stabil karena tidak adanya overshoot dan osilasi berkelanjutan.
2. Pengaruh  terhadap  nilai  respon  kecepatan  500,  750,  1000,  1250,  dan  1500  rpm  tidak memiliki  pengaruh  apapun  disebabkan  nilai  respon  tersebut  memiliki  sedikit  perbedaan atau tidak terjadinya perubahan sinyal yang signifikan.

## Daftar Pustaka
Amalia,  Sitti.  2019.  “Implementasi  2  Lilitan  Phasa  Terhubung  Terhadap  Tegangan  Pada Motor  Brushless  Direct  Current  (  BLDC  )  Rotor  Luar  Dengan  Analisis  Anova”  8  (2): 99–108.
Anugrah, Rafli Fajar. 2020. “Kontrol Kecepatan Motor Brushless DC Menggunakan Six Step Comutation  Dengan  Kontrol  PID  (  Propotional  Integral  Derivative  ).” Jurnal  Teknik Elektro Dan Komputer TRIAC 7 (2): 57–63. https://doi.org/10.21107/triac.v7i2.7923. Istiananda,  Ahmad  Fachrudin.  2016.  “Perancangan  Dan  Implementasi  Sistem  Pengaturan Kecepatan Motor Arus Searah Tanpa Sikat Menggunakan Metode PID-Robust.” Jurnal Teknik ITS 5 (2): 1–7.
Jamal,  Zaidir,  Jurnal  Informatika,  Zaidir  Jamal,  and  Fakultas  Ilmu  Komputer.  2015. “IMPLEMENTASI KENDALI PID PENALAAN ZIEGLER-NICHOLS” 15 (1): 81–88. N  Allu,  dll.  2018.  “Prosiding  Seminar  Nasional  2018  Seminar  Nasional  Sinergitas
Multidisiplin Ilmu Pengetahuan Dan Teknologi ( SMIPT ), Prosiding Seminar Nasional 2018  Seminar  Nasional  Sinergitas  Multidisiplin  Ilmu  Pengetahuan  Dan  Teknologi  ( SMIPT ),” 1 (April): 9–10.
Oguntoyinbo,  dll.  2009.  “PID  CONTROL  OF  BRUSHLESS  DC  MOTOR  AND  ROBOT TRAJECTORY PLANNING AND SIMULATION WITH: pp. 11–15.”
Pane,  Jago,  Ade  Surya  P,  Siska  Novita,  Romy  Mazmur  P,  and  Solly  Aryza.  2019. “Implementasi  PID  Dalam  Mengendalikan  Motor  Menggunakan  Metode  PID  Dan Mikrokontroler Atmega,” no. Mv: 196–201.
Wahab,  Faisal.  2020.  “Perancangan  Pengontrol  Adaptive  Fuzzy  PID  Pada  Brushless  DC Motor,” 21–27.