InComTech: Jurnal Telekomunikasi dan Komputer vol.11, no.1, April 2021, 51-64 http://publikasi.mercubuana.ac.id/index.php/Incomtech P-ISSN: 2085-4811 E-ISSN: 2579-6089

## Rekayasa Sistem Kendali Gripper melalui Robot Transporter menggunakan WiFi Module

## ESP8266
Sirmayanti * , Sriutari Amelia, Nur Afifah, Ibrahim Abduh
Jurusan Teknik Elektro, Politeknik Negeri Ujung Pandang, Jl. Perintis Kemerdekaan Km. 10 Tamalanrea, Makassar 90245, Indonesia *Email Penulis Koresponden: sirmayanti.sirmayanti@poliupg.ac.id

## Abstrak:
Tujuan  penelitian  ini  terkait  pada  rancang  bangun  robot pemindah  barang  berbasis  IoT  ( Internet  of  Things )  yang mudah dan praktis. Dengan  menggunakan WiFi ( Wireless Fidelity ) module, ESP8266,  maka  sistem  robotik  ini berfokus pada fungsi mesin lengan pengendali. Keseluruhan  sistem  kendali  robot  menggunakan  media smartphone terkoneksi  melalui  jaringan wireless pada saluran seluler 3G  atau  4G.  Sistem  ini  merupakan  solusi praktis  bagaimana  pengendali mobile  robot berbasis Android ini dapat  memiliki  target jarak  kendali yang jauh dan mudah untuk diaplikasikan. Metode penelitian ini yaitu merekayasa kendali gripper dengan lengan robot berfungsi transporter  dengan  kemampuan  mengangkat,  menjepit, menggeser  atau  memindahkan  barang,  sehingga  barang tersebut dapat dipindahkan. Desain perancangan ini disertai dengan  mikrokontroler  sebagai  pengelola  perintah  yang mengendalikan gripper dan motor servo sebagai penggerak utama  aktuatornya.  Hasil  penelitian  menunjukkan  bahwa sistem uji lengan robot dapat berfungsi dengan baik, dimana robot dapat mengangkat beban maksimal 545,6 gram sesuai dengan  rancangan  yang  telah  dibuat.  Jarak  maksimal jangakuan pengontrolan perintah robot adalah 155 meter.
This is an open access article under the CC BY-NC license
Katakunci: ESP8266; Robot Gripper; Smartphone ; WiFi ;

## Riwayat Artikel:
Diserahkan 8 November 2020 Direvisi 11 Maret 2021 Diterima 16 Maret 2021 Dipublikasi 7 April 2021
DOI :
10.22441/incomtech.v11i1.10091

## 1. PENDAHULUAN
Robot  merupakan  mesin  pengendali  pengganti  pekerjaan  manusia.  Teknologi smartphone terkini pun sudah banyak difungsikan sebagai perangkat kontrol robot, menyerupai mini komputer  dalam hal fungsi pemindah barang. Perancangan alat penelitian  ini  bertujuan  untuk  membuat  fungsi smartphone bukan  hanya  sebagai media  komunikasi  seluler  saja  namun  berguna  sebagai hand  tool aktif  dalam meringankan  pekerjaan  manusia  yang  mempunyai  dampak  tinggi  terhadap
kecelakaan. Khusus terkait mengangkat barang, maka sistem ini dirancang dengan kendali jarak jauh yang disesuaikan dengan apa yang diinginkan.
Perancangan pengangkut barang telah banyak dikembangkan berupa prototype robot  pengangkut  barang  oleh  beberapa  peneliti.  Perancangan  oleh  Ida  dkk.  [ 1 ] mengembangkan  sistem  otomatis  robotik  berbasis  mikrokontroler  Arduino Mega2560 dengan menggunakan tiga jenis sensor (sensor garis, jarak dan sensor berat). Selain fungsi-fungsi sensor di atas, sistem ini juga menggunakan penggerak driver motor dan metode kendali melalui LCD. Sementara itu, perancangan oleh Suyatmo  dkk.  [ 2 ]  mengembangkan  sistem  robot  angkut  barang  menggunakan aplikasi  Arduino  Mega  dengan  IoT.  Sistem  koneksi  kontrol  robot  tersebut mengkoneksikan  ke Android menggunakan  teknologi  Bluetooth  Modul  HC-05 yang beroperasi sebagai media jaringan wireless ke smartphone . Tentunya dengan keterbatasan pada Bluetooth ini dapat berpengaruh jauh dekatnya sistem otomasi perancangan yang akan dilaksanakan.
Pada tulisan ini, sistem robotik yang dirancang terkait mesin lengan pengendali pengganti fungsi lengan manusia dalam hal mengangkat, menggeser dan memindah barang. Sistem kondali robot  melalui smartphone sebagai pengendali terintegrasi dengan Android melalui  media WiFi. Desain  perancangan  ini  disertai  dengan rekayasa  kendali gripper yaitu  lengan  robot  yang  berfungsi  sebagai transporter pada  objek  yang  akan  diangkut.  Rekayasa  kendali gripper akan  menggerakkan lengan  robot  yang  dilengkapi  dengan  jari-jari tangan  yang memiliki  kemampuan memegang  objek  sehingga  dapat  menggenggam  objek  dengan  kuat  saat  proses pemindahan  agar tidak mudah terlepas/terjatuh.  Perancangan dan pembuatan alat pada penelitian ini menggunakan WiFi module, ESP8266, berbasis mikrokontroler. Seperti  pada  penelitian  oleh  Oktavianto  dkk.  [ 3 ]  dengan  uji  coba  menggunakan mikrokontroler  NodeMCU  ESP-12E  dengan  koneksi  jaringan WiFi ,  dihasilkan kendali  jarak  jangkauan  maksimum  sejauh  16  meter.  Oleh  karena  itu,  untuk memaksimalkan jarak kendali dengan media smartphone ini maka akan digunakan koneksi WiFi dan akses jaringan seluler 4G (atau 3G).
Selanjutnya,  penjelasan  tentang  metode  penelitian  berisi  tahapan-tahapan perancangan alat, analisis program software yang digunakan, dan kegiatan blok uji pada  alat.  Tulisan  ini  akan  diakhiri  dengan  analisis  sistem  perancangannya  dan kesimpulan.

## 2. MATERIAL

## 2.1. Robot
Robot telah diciptakan sebagai mesin full on yang beroperasi sebagai tenaga penggerak yang membantu pekerjaan manusia. Bahkan saat ini fungsi robot sudah dapat mengambil alih bagian pekerjaan fisik manusia dengan beragam kegiatan atau gerakan seperti aktivtas manusia pada umumnya [ 4 ].
Penggunaan  robot  sudah  masuk  dalam  bagian  penting  pada  industri-industri besar.  Dengan  menggantikan  aktivitas  fisik  manusia,  biaya  operasional  industri tersebut menjadi lebih irit. Sudah banyak tren fungsi robot saat ini bukan hanya pada  pekerjaan  spesifik  seperti  pengecoran,  penyolderan  namun  sudah  berupa pengganti fungsi fisik manasia seperti pergelangan kaki atau tangan dari robot [ 5 ].
Sirmayanti dkk., Rekayasa Sistem Kendali Gripper melalui Robot Transporter … 53

## 2.2. NodeMCU ESP8266 v3
Opensource platform IoT yang umum digunakan adalah NodeMCU . Sistem ini menggunakan pemograman kode Lua dengan prototype khusus IoT sehingga dapat terintegrasi  pada  arduino  IDE.  Pengembangan  modulnya  yang  terkenal  adalah ESP8266,  yang  memiliki  kelebihan  dapat  mengkoneksikan  dalam  satu  board seperti General Purpose Input Output (GPIO), Pulse Width Modulation (PWM), IIC, 1-Wire dan Analog to Digital Converter (ADC).
Secara  fisik, NodeMCU memiliki  dimensi  panjang  dan  lebar  masing-masing 4,83 cm dan 2,54 cm, dan dengan berat 7 gram. NodeMCU juga sudah dilengkapi dengan fasilitas WiFi dan firmware -nya sudah berupa opensource [ 6 ][ 7 ].

## 2.3.Driver Motor L298N
Motor Driver L298N menggunakan sumber komponen yaitu Integrated Circuit (IC)  L298.  IC  L298  memiliki  tipe  H- bridge yang  bermanfaat  mengendalikan beban-beban  induktif  transistor-transistor  logik  (TTL)  dengan  gerbang  logika NAND seperti pada relay, solenoid , motor DC dan motor stepper yang terdiri dari. Fungsi dari komponen ini adalah untuk menentukan arah perputaran motor DC dan motor stepper . Driver motor L298N memiliki keunggulan dalam hal presisi untuk mengontrol motor agar lebih mudah untuk dikontrol [ 8 ].

## 2.4. Motor Servo
Motor servo yang digunakan adalah motor DC yang dilengkapi dengan sistem control  loop tertutup,  dengan  konsep  pengaturan  set  posisi  yang akurat terhadap kecepatan dan percepatan [ 5 ].
Motor servo terbagi atas dua jenis dengan fungsi berbeda, yaitu:
a. Motor Servo Standar 180 Derajat
Motor  servo  standar  180  derajat,  yang  dapat  berputar  searah  ataupun berlawanan  arah  jarum  jam.  Pengaturan  sudut  defleksinya  180  derajat  saja, sehingga dapat diatur dalam posisi sudut 90 derajat, kanan, tengah dan kiri.

## b. Motor Servo Continous
Motor servo continuous, yang dapat berputar searah ataupun berlawanan arah jarum jam. Ciri khas motor servo continous adalah tidak memiliki sudut defleksi putaran karena hanya berputar secara kontinyu [ 9 ].

## 2.5. Motor DC
Motor DC berfungsi mengkonversi besaran listrik menjadi gerakan mekanik. Putaran dan torsi motor DC berasal dari gaya tarik menarik dan gaya dorong yang dihasilkan oleh medan magnetik dari motor DC. Dalam perancangan motor DC, bagian  rotor  memiliki  kumparan  kawat  dan  bagian  stator  memiliki  magnet permanen sehingga motor magnet ini bersifat permanen. Jenis motor DC lainnya yang  dikenal  dengan wound-field  motor memiliki  sifat  magnet  permanen  dan bagian stator terdiri dari kumparan kawat [ 10 ].

## 2.6. Gripper
Gripper merupakan interkoneksi alat pengendali yang bentuknya seperti lengan robot. Pengertian lain, gripper menyerupai benda kerja sebagai organ pengenggam (biasanya berbentuk jari gripper ). Beberapa fungsi dari gripper antara lain:
- Mengatur posisi dan fungsi benda kerja yang jelas.
- Mampu menahan beban statis dan dinamis atau proses spesifik momen dan gaya.
- Mengubah  dan  bergerak  dalam  arah  dan  posisi  dari  objek  tertentu  terhadap peralatan pengendali seperti fungsi lengan/tangan.
- Dapat beroperasi seperti lengan/jari Saat ini, penggunaan gripper sudah popular sebagai robot industri dengan unit komponennya  yang  mudah  diotomatisasikan.  Namun gripper juga  mampu beroperasi  dalam  perakitan  khusus  sehingga  memiliki  fungsi  seperti  tangan (manusia)  palsu.  Selain  itu, gripper juga  mudah  dikoneksikan  dengan  sistem kendali automasi sehingga teknologi ini sangat popular dalam insustri manufaktur.
Gambar 1. Macam – Macam Bentuk gripper [ 11 ]
Jenis gripper sangat  beragam  yang  dapat  disesuaikan  sebagai  fungsi  lengan penggenggam, seperti terlihat pada bentuk di Gambar 1 . Salah satu bentuk gripper yang berbentuk rahang gripper dapat digunakan pada benda yang bentuknya rata. Jika  rahang gripper berbentuk  setengah  lingkaran  maka  cocok  bagi  benda  yang permukaannya silindris. Dengan demikian, gripper sudah banyak tersedia dengan beragam  bentuk  yang  sesuai  dengan  kebutuhan  objek  benda  yang  digunakannya [ 11 ].

## 2.7. Baterai LiPo
Baterai  LiPo  dipasaran  menggunakan  bahan  elektrolit  polimer  kering  yang bentuknya  berupa  lapisan  plastik  film  tipis  dan  tersusun  berlapis-lapis  diantara anoda  dan  katoda  sehingga  terjadi  reaksi  pertukaran  ion.  Selain  itu,  kelebihan baterai  LiPo  adalah  dapat  dirancang  atau  dipabrikasi  dalam  beragam  dimensi. Kekurangan utamanya adalah kelemahan aliran pertukaran ion  karena memiliki bahan  elektrolit  polimer  kering  sehingga  berdampak  pada  penurunan  daya  saat charging dan discharging rate [ 12 ].

## 2.8. Step Down DC LM2596
Modul DC LM2596 berfungsi sebagai penurun tegangan dan dapat digunakan sebagai solusi pada masalah perbedaan tegangan dari objek sumber daya. Modul ini  bekerja  dengan  menurunkan  tegangan  tinggi  ke  tegangan  yang  lebih rendah/kecil [ 6 ].

## 2.9. App Inventor
App Inventor merupakan sejenis aplikasi builder pada aplikasi system operasi Android . Untuk memulai mengoprasikan App Inventor maka terlebih dahulu harus mempunyai  akun  Google. App  Inventor menggunakan  teknik  operasi  visual programming, sama halnya berupa susunan puzzle-puzzle dengan logika tertentu, sehingga ciri aplikasi ini menjadi pembeda dengan aplikasi builder lainnya [ 13 ].

## 3. METODE
Metode  perancangan  dan  penelitian  ini  dilaksanakan  dengan  langkah-langkah sebagai berikut:

## 3.1. Membuat Program Aplikasi
Diagram alir dari robot pemindah barang menggunakan WiFi module, ESP8266, berbasis mikrokontroler ditunjukkan oleh Gambar 2 . Flowchart prosedur rancang bangun  pada  diagram  alir  menjelaskan  alur  yang  akan  dilalui  dalam  pembuatan jurnal  ini.  Proses  ini  diawali  dengan  melakukan  studi  literatur,  analisis perancangan, perancangan blok diagram, pengadaan alat dan bahan, pembuatan dan perakitan alat, pengujian alat serta diakhiri dengan pencetakan data.
Hal penting lainnya pada penelitian ini adalah pelaksanaan proses perancangan dan  pembuatan  alat  tersebut,  dengan  langkah-langkah  sebagai  berikut:  membuat rangkaian pada fritzing, s tudi program dan uji coba pada alat. a. Perancangan Hardware
Alur kerja rancang bangun robot pemindah barang menggunakan WiFi module berbasis  mikrokontroler  ditunjukkan  pada Gambar  3 .  Dimana  alat  ini  akan menggunakan  beberapa  komponen  seperti WiFi  module, ESP8266,  yang  di dalamnya telah terintegrasi oleh motor servo MG90S, motor servo RDS3115MG, motor DC, StepDown DC LM2596, dan driver motor L298N. Sebagai input yaitu program yang ada pada aplikasi Android.
Gambar 3. Blok Diagram Sistem

## b. Perancangan Software
Perangkat lunak (software) yang dirancang berupa program untuk menerima dan mengirim data. Pada Gambar 4 menunjukkan blok diagram perancangan software ini.
Gambar 4. Blok Diagram Software
User melakukan input dengan menekan tombol yang ada pada aplikasi Android ( App  Inventor ).  Setelah  itu  ESP8266  akan  menerima  data  yang  dikirim  oleh smartphone . Data yang dikirimkan dari smartphone melalui WiFi akan diolah oleh
NodeMCU (WiFi module) lalu dilanjutkan ke system driver L298N dan diintegrasi ke motor servo untuk mengatur fungsi remote kontrol robot pemindah barang/objek sesuai dengan perintah yang diberikan.
Sirmayanti dkk., Rekayasa Sistem Kendali Gripper melalui Robot Transporter … 57
Gambar 5. Tampilan Rangkaian Kontrol Robot Pemindah Barang
(a) (b) (c) (d)
Gambar 6. Layout Robot Pemindah Barang Tampak Atas (a), Tampak Depan (b), dan Tampak
Samping Kiri (c) – Kanan (d)
Penyambungan modul Step Down DC LM2596, ESP8266, motor servo, motor DC, dan driver motor L298N menggunakan kabel jumper jenis male-to-male dan female-to-female. Namun,  pada  kabel  sambungan  antara  driver  motor  L298N dengan kaki pada motor DC harus disolder, agar kabel tidak akan mudah lepas saat roda  mulai  berputar.  Tampilan  rangkaian  kontrol  robot  pemindah  barang  dapat dilihat pada Gambar 5 . Gambar 6 menunjukkan layout robot yang dibuat tampak atas, samping depan dan tampak samping (kiri-kanan).
Langkah-langkah  dilakukan  dalam  analisis  akurasi  program  setelah  rangkaian kontrol robot pemindah barangtelah dibuat yaitu melalui tahap pengoperasian alat. Langkah-langkah kerja dilakukan sebagai berikut:
− Mengaktifkan WiFi pada perangkat smartphone sebelum membuka aplikasi.
− Membuka aplikasi (saat aplikasi dibuka WiFi pada smartphone secara otomatis menyambungkan dengan WiFi module, ESP8266, yang telah di-set pada aplikasi yang telah dibuat).
− Menekan tombol yang adapada layar tampilan untuk mengontrol robot.
− Robot bergerak menjepit dan memindahkan barang.

## 3.2. Diagram Blok Uji
Alur kerja pengujian alat rancang bangun robot pemindah barang menggunakan WiFi  module ditunjukkan  pada Gambar  7 .  Langkah  pertama  adalah  dengan memulai  menjalankan  aplikasi  pada Android yang  berfungsi  sebagai  input  yang telah terhubung dengan WiFi module . Selanjutnya akan ditampilkan menu utama pada aplikasi Android , yaitu tombol servo untuk menjepit balok dan tombol motor untuk menggerakkan motor DC.
Sirmayanti dkk., Rekayasa Sistem Kendali Gripper melalui Robot Transporter … 59
Adapun langkah urutan pengujian adalah sebagai berikut:
1) Mengukur tegangan NodeMCU ESP8266.
2) Mengukur tegangan pada motor DC.
3) Mengukur tegangan pada driver motor L298N.
4) Mengukur tegangan motor servo.
5) Menguji aplikasi yang telah dirancang pada App Inventor.
6) Menguji keseluruhan rangkaian setelah diaktifkan .

## 4. HASIL DAN PEMBAHASAN
Hasil  pembahasan  berikut  menyangkut  tampilan  alat  yang  telah  dibuat, sebagaimana pada Gambar 8 (a-d). Ukuran robot yang dihasilkan memiliki ukuran dimensi berupa panjang, lebar dan tinggi masing-masing bernilai 25,35, dan 9 cm. Dari  metode  terbarukan  yang  digunakan,  robot  ini  mampu  mengangkat  beban antara  500-700  gram,  dengan  asumsi  bahwa  untuk  beban  yang  lebih  besar  maka tentunya dapat dikembangkan melalui domensi robot yang besar pula. Untuk hasil yang  baik,  maka  robot smart ini  terhubung  dengan  aplikasi  pada smartphone dengan jarak jangkauan hingga 160 meter LOS ( line of sight). Sebagai pembanding, hasil pada [ 14 ] menunjukkan penggunaan Arm robot yang juga diujicobakan pada variasi berat beban 0-700 gram namun pengamatannya hanya pada waktu respon kecepatan melalui motor servo MG995. Sedangkan pada [ 15 ], perancangan mobile robot  melalui  kontrol  mikrokontroler  ATMega8  dengan  tambahan  perangkat joystick wireless berupa Play Station 2 (PS2). Hasil menunjukkan gerakan respon robot dapat bergerak maju, mundul, dan belok kiri-kanan dengan jarak jangkauan terpantau baik hanya maksimum 10 meter saja (dari komunikasi wireless Stik PS2 yang  digunakan).  Konektifitas  robot  dengan  beban  langsung  ini  dapat  pula dikendalikan melalui robot-to-robot [ 16 ], meskipun mekanisme ini belum banyak diimplementasikan  pada  skala  beban  berat  ringan  (variasi  beban  dibawah  1  kg) [ 17 ].

## 4.1. Tampilan Alat
Tampilan robot pemindah barang yang telah dirakit seperti pada Gambar 8 .
(a) (b) (c) (d)
Gambar 8. Hasil Rancangan Robot Pemindah Barang Tampak Atas (a), Tampak Depan (b), dan Tampak Samping Kiri (c), Tampak Samping Kanan (d)

## 4.2. Tampilan pada Aplikasi
Aplikasi ini dibuat menggunakan App Inventor , dimana aplikasi ini dibuat untuk dapat  mengontrol  robot  pemindah  barang.  Untuk  bisa  melakukan  perancangan aplikasi kendali robot pada App Inventor , terlebih dahulu harus masuk ke alamat web App  Inventor melalui  google.  Setelah  itu,  melakukan  pendaftaran  dengan memasukkan  email  dan  kata  sandi  email.  Selanjutnya  melakukan  perancangan aplikasi seperti pada Gambar 9 .
Sebelum  melakukan  komtrol  robot,  terlebih  dahulu  harus  memasukkan  IP Address yang telah diatur sebelumnya pada WiFi module, ESP8266, seperti pada Gambar 10 . IP Address ini berfungsi untuk menghubungkan WiFi yang ada pada WiFi module dengan smartphone secara otomatis.
Gambar 9. Tampilan pada Aplikasi
Gambar 10. Tampilan Layar pada Smartphone

## 4.3.  Pengujian  Kinerja  Gripper  dan  Menentukan  Beban  Angkat  Maksimum Robot
Pengujian  kinerja gripper dan  menentukan  beban  angkat  maksimum  robot dilakukan dengan sepuluh kali percobaan dengan berat dan objek yang bervariasi. Uji  coba  pengulangan  pengambilan  objek  sebanyak  tiga  kali  ini  dilaksanakan dengan  pengamatan  secara  teliti,  kemudian  dilanjutkan  dengan  membuat kesimpulan  hasil  pengamatan.  Hasil  dari  uji  kinerja gripper dengan  objek  beban angkat maksimum lengan ini ditampilkan pada Tabel 1 .
Tabel 1. Hasil Pengujian Kinerja Gripper dan Berat Beban Angkat Maksimum Lengan Robot Bentuk Objek Dimensi (cm) Berat (Gram) Permukaan Hasil Pengamatan Botol Fresh Tea Kosong 6 72.5 Licin Terangkat Botol Air Mineral 6.5 214.1 Kasar Terangkat Bay Fresh 6.5 113.9 Licin Terangkat Kotak Kosong 9 x 9.5 x 7 78.4 Kasar Terangkat Kotak Dengan Isi Kerikil 9 x 9.5 x 7 152.6 Kasar Terangkat Kipas Angin Portable 11.2 x 10 x 14.5 130.1 Kasar Terangkat Kotak Hp 15.5 x 8.5 x 6 198.6 Licin Terangkat Kotak Dengan Isi Kerikil 9 x 9.5 x 7 334.5 Kasar Terangkat Kotak Dengan Isi Kerikil 9 x 9.5 x 7 545.6 Kasar Terangkat Kotak Dengan Isi Batrei LiPo 9 x 9.5 x 7 356 Kasar Terangkat
Berdasarkan data pada Tabel 1, beban angkat maksimum robot adalah kurang lebih 600 gram. Hal ini dapat dibuktikan pada saat pengangkatan beban 545,6 gram, robot sedikit terangkat kemudian gripper terangkat naik.

## 4.4. Pengukuran Modul StepDown DC LM2596
Hasil pengukuran tegangan output modul LM2596 adalah 5.02 V, seperti pada Tabel  2 .  Pengukuran  ini  menggunakan  multimeter  digital.  Positif  multimeter dihubungkan  ke  LM2596  dan  negatif  multimeter  dihubungkan  ke  output  negatif LM2596.
Tujuan  dari  pengukuran  motor  DC  agar  kecepatan  dan  arah  perputaran  dapat dikendalikan.  Berdasarkan  data  pada Tabel  2 ,  pengujian  menunjukkan  bahwa rangkaian dapat bekerja dengan baik.
Akurasi mekanik pergerakan motor DC diasumsikan pada permukaan lurus atau rata, sehingga pada setiap kondisi (maju, mundur, kiri-kanan atau berhenti) motor bergerak  untuk  penyesuaikan  kemampuan gripper dapat  menggenggam  seluruh bagian  objek  secara  kuat  (genggam  erat),  kemudian  mengangkat  dan memindahkannya tanda ada lepasan objek saat proses pemindahannya.
Tabel 2. Hasil Pengukuran Tegangan Output Driver Motor DC ke LM2596 Kondisi Motor Kanan Motor Kiri Maju 1.80 V 2.04 V Mundur 2.05V 1.64 V Belok Kanan 2.32 V 1.73 V Belok Kiri 2.99 V 2.54 V Berhenti 0.00 V 0.0 V

## 4.5. Pengukuran Jarak Jangkauan Maksimum Robot
Data  hasil  pengujian  jarak  jangkauan  maksimum  robot  dilakukan  dengan mengontrol robot pada area terbuka dengan jalan yang lurus dan tanpa halangan.
Tabel  3 menunjukkan  hasil  bahwa  koneksi  antara smartphone dengan  robot hanya bisa bekerja maksimal pada jarak 155 m pada area terbuka tanpa halangan. Hal itu bisa dibuktikan dengan cara melakukan kontrol robot setiap jarak 10 m dan hasilnya adalah robot dapat memberikan respon gerakan sesuai dengan set perintah yang diberikan. Sehingga didapatkan hasil bahwa, uji jangkauan maksimum robot berfungsi  dengan  baik  (berhasil)  dari  jarak  1m  sampai  dengan  155  m,  sehingga jarak maksimum antara smartphone dengan robot agar dapat diakses kurang lebih 155 m. Waktu respon sistem kendali melalui smartphone cukup cepat (di bawah 1 detik), sehingga tidak dilakukan spesifik hitungan kecepatan waktu respon.
Gambar  11 menunjukkan  tampilan  layar  pada  smartphone  saat  koneksi terputus. Sistem kondali robot akan berhenti secara otomatis.
Tabel 3. Hasil Pengujian Jarak Jangkauan Maksimum Robot Jarak (meter) Kondisi Jaringan Keterangan 1 Terhubung Berhasil 10 Terhubung Berhasil 20 Terhubung Berhasil 30 Terhubung Berhasil 40 Terhubung Berhasil 50 Terhubung Berhasil 60 Terhubung Berhasil 70 Terhubung Berhasil 80 Terhubung Berhasil 100 Terhubung Berhasil 155 Kurang Baik Berhasil 158 Terputus Gagal
Gambar 11. Tampilan Layar pada Smartphone Saat Koneksi Terputus
Sirmayanti dkk., Rekayasa Sistem Kendali Gripper melalui Robot Transporter … 63

## 5. KESIMPULAN
Perancangan  robot  pemindah  barang  menggunakan WiFi  module, ESP8266, dapat difungsikan dan dioperasikan dengan baik sesuai dengan langkah rancangan yang telah dibuat. Sistem kendali robot pemindah ini dapat mengontrol alat dengan baik sesuai dengan perintah yang diberikan, melalui smartphone Android sebagai media  pengontrolan  perintah  robot.  Perancangan  ini  berfokus  pada implementasi mikrokontroler  sebagai  pengelola  kendali gripper dengan  motor  servo  sebagai penggerak utama aktuatornya. Dengan kemampuan mengangkat beban hingga 500 gram  pada  jangkauan  hingga  155  meter,  maka  berat  beban  dapat  ditingkatkan melalui  dimensi gripper yang  dipakai.  Target  jangkauan  kendali  melalui smartphone Android bahkan dapat ditingkatkan hingga 200 meter atau melebihi, dengan waktu respon sistem kendali cukup cepat (dibawah 1 detik).

## REFERENSI
[1] P. Ida, I. Idhar, and A. Risal, “Rancang Bangun Robot Pengangkut Barang Dengan Teknik Path Planning,” Jurnal Elektronika Telekomunikasi & Computer (JTEC) , vol. 14, no. 2, pp. 1-10, 2019
[2] S. Suyatmo, C. I. Cahyadi, S. Syafriwel, R. Khair, I. dan Idris, “Rancang Bangun Prototype Robot  Pengantar  Barang  Cargo  Berbasis  Arduino  Mega  Dengan  IoT,” Jurnal  Sistem Komputer  dan  Informatika  (JSON) , vol.  1,  no.  3,  pp.  215-219,  2020,  doi:  10.30865 /json.v1i3.2186
[3] A.  Octavianto,  M.  Ramdani,  M.  Mujirudin,  H.  Ramza,  dan  Y.  Dewanto,  “Implementasi Komunikasi  WiFi  dalam  Perancangan  Lengan  Robot,” Prosiding  Seminar  Nasional Teknoka , Jakarta, Indonesia, 2018, vol. 3, pp. E18-E24, doi: 10.22236/teknoka.v3i0.2807
[4] S.  Suyadhi  dan  T.  D.  Septian, Buku  Pintar  Robotika  Bagaimana  Cara  Merancang  dan Membuat Robot Sendiri , Yogyakarta: ANDI, 2010
[5] B. Budiharto, Widodo, Robotika Teori + Implementasinya , Yogyakarta: ANDI, 2010
[6] M.  R.  Kaisupy,  “Pengembangan  Implementasi  Sistem  Monitoring  dan  Kontrol  Otomatis Suhu  dan  Kelembaban  pada  Budidaya  Jamur  Menggunakan  Ni  Myrio-1900 ,” Thesis , Jurusan Teknik Elektro, Universitas Muhammadiyah Malang, 2017
[7] V.  Vincent,  J.  V.  Harryanto,  A.  M.  Lubis,  J.  W.  Simatupang,  “Kotak  Kendali  Perangkat Elektronik Nirkabel untuk Aplikasi Smart Home,” InComTech: Jurnal Telekomunikasi dan Komputer, vol. 10, no. 2, pp. 67-76, 2020, doi: 10.22441/incomtech.v10i2.8214
[8] N. I. Qalbi, C. W. Purnama, N. I. Dwi, A. B. Kaswar, and J. M. Parenreng, “Rancang Bangun Kotak  Amal  Cerdas  Sebagai  Solusi  Ketidak  Esisienan  Pendistribusian  Kotak  Amal  di Masjid ,”  Jurnal  Media  Elektrik, vol.  17,  no.  2,  pp.  25-32,  2020,  doi:  10.26858/ metrik..v17i2.14034
[9] P. M. I. Vernando, “Rancang Bangun Pemilah Barang Logam dan Non Logam Menggunakan Pneumatik dan Motor Servo Sebagai Lengan Pemindah Barang Berbasis Programable Logic Controller  (PLC)  Scneider  Modicon  TM221CE16R,” Thesis ,  Jurusan  Teknik  Elektro,
Universitas Diponegoro, 2018
[10] Sumardi, Mikrokontroler Belajar AVR Mulai dari Nol , Yogyakarta: Graha Ilmu, 2013
[11] Nugroho dan R. B. S. Adi, “Gripper Adaptif untuk Robot ,” Thesis, Jurusan Teknik Elektro, Universitas Sanata Dharma Yogyakarta, 2016
[12] R. B. Putra, “Sistem Kerja Sensor TGS Pada Robot Lokalisasi Gas,” Thesis , Jurusan Teknik Elektro, Politeknik Negeri Sriwijaya, 2017
[13] F.  Nur  dan  C.  V.  Useng,  “Rancang  Bangun  Prototype  Kontrol  Pintu  Gerbang  Otomatis Dengan Suara Berbasis Android,” Thesis , Jurusan Teknik Elektro, Politeknik Negeri Ujung Pandang, 2019
[14] A.  Andrian,  R.  Rahmadewi,  dan  I.  A.  Bangsa,  “Arm  Robot  Pemindah  Barang  (Atwor) Menggunakan  Motor  Servo  MG995  Sebagai  Penggerak  Arm  Berbasis  Arduino,” Jurnal Electro Luceat , vol. 6, no. 2, pp. 42-155, 2020, doi: 10.32531/jelekn.v6i2, 226
[15] Z. Zaenurrohman  dan U. Sutisna, “Perancangan Sistem Kontrol Wireless Pada Mobile Robot Manipulator  Berbasis  Mikrokontroler  ATMega8,” Jurnal  Nasional  Teknik  Elektro  dan Teknologi Informasi (JNTETI) , vol. 3, no. 1, pp. 69-75, 2014, doi: 10.22146/jnteti.v3i1.47
[16] Yuliza,  “Komunikasi  Antar Robot  Menggunakan RF Xbee dan Arduino  Microcontroller,”
InComTech: Jurnal Telekomunikasi dan Komputer , vol. 4, no. 1, pp. 53-68, 2013, doi: 10. 22441/incomtech.v4i1.1122
[17] E. B. Prinandika, N. A. Rahmadwati dan B. Siswoyo, “Sistem Pengaturan Kecepatan Motor Pada  Robot  Line  Follower  Berbeban  Menggunakan  Kontroler  PID ,”  Jurnal  Mahasiswa TEUB , vol. 2, no. 5, pp. 1-8, 2014