Abstrak  - Robot adalah suatu alat mekanik yang dapat melakukan tugas menggantikan manusia, baik menggunakan  pengawasan dan control manusia, atau menggunakan program yang telah didefinisikan (kecerdasan buatan). Robot biasanya digunakan untuk menggantikan manusia melakukan tugas berat, berbahaya, pekerjaan berulang, dan kotor. Biasanya robot industri digunakan dalam garis produksi (pekerjaan berulang).  Penggunaan lainnya adalah untuk membantu manusia dalam memindahkan suatu benda tanpa harus mengangkat benda tersebut. Robot ini juga sering diaplikasikan pada industri pabrik dan dapat membantu manusia serta menghemat waktu dalam pekerjaan.
Pada penelitian  ini, robot yang digunakan adalah robot penyortir benda berdasarkan warna dengan menggunakan sistem kontrol arduino uno, sensor warna TCS 3200 dan servo. Pertama-tama program yang penulis  buat dimasukkan ke dalam arduino uno yang telah terhubung dengan perangkat lainnya. Setelah itu secara otomatis robot tersebut dapat membaca warna benda sesuai dengan masukan data dari sensor warna TCS 3200 dan secara otomatis servo menyortir benda sesuai warna yang telah dibaca oleh sensor warna TCS 3200 dan sesuai dengan program yang telah di input kedalam arduino uno tersebut.
Dari pengujian dapat disimpulkan, bahwa Robot dapat menyortir benda sesuai warna yang telah di tentukan,dan memindahkan benda tersebut masuk kedalam tempat yang telah di tentukan sesuai warna yang telah di sortir. Tujuannya adalah untuk memudahkan manusia  dalam mengangkat benda atau barang tanpa harus menyentuhnya.
Kata Kunci : Robot, Arduino, Servo, Sensor Warna TCS 3200

## PENDAHULUAN
Teknologi modern dewasa ini khususnya dalam dunia teknologi robot mengalami perkembangan yang sangat pesat. Banyak negara maju berlomba-lomba untuk membuat robot yang semakin canggih, begitu pula di Indonesia yang mulai mengembangkan teknologi robot. Perkembangan robot tidak hanya pada kecanggihan mekaniknya saja, melainkan pada sitem kendalinya yang
menggunakan komputerisasi. Pembuatan robot dengan keiistimewaan khusus sangat berkaitan dengan adanya kebutuhan dalam dunia industri modern yang menuntut adanya suatu alat dengan kemampuan yang tinggi yang dapat menyelesaikan perkerjan manusia atau pekerjaan yang tidak dapat diselesaikan oleh manusia.
Saat ini banyak beraneka ragam robot yang telah di produksi oleh industri robort seperti : robot beroda, robot berkaki, robot humanoid . Robot-robot tersebut juga dibuat dengan berbagai fungsi, yaitu : pendidikan, kesehatan, rumah

## R ANCANG BANGUN SISTEM ROBOT PENYORTIR BENDA PADAT BERDASARKAN WARNA BERBASIS ARDUINO
Yopi Mandari, Triyanto Pangaribowo Program Studi Teknik Elektro, Fakultas Teknik ,Universitas Mercu Buana Jl. Raya Meruya Selatan, Kembangan, Jakarta 11650 Email: mandariyopi@gmail.com, triyanto.pangaribowo@mercubuana.ac.id
tangga, kebersihan, penyelamat, industrial, dll. dengan melihat hal tersebut, Robot merupakan teknologi yang terus akan berkembang dan merupakan teknologi masa depan. Robot juga dapat digunakan sebagai media penyortir benda. Penyortir benda jika dilakukan dan dibuat manusia memiliki kelemahan karna keterbatasan fisik yang menyebabkan human error. Untuk itu diperlukan sebuah rancangan robot yang mampu menyortir benda secara otomatis dengan tingkat keakuratan yang tinggi. Oleh karena itu tugas akhir ini merancang sebuah robot yang dapat digunakan untuk menyortir benda padat berdasarkan warna,yang dapat memudahkan manusia untuk memindahkan suatu benda padat tanpa harus mengangkat benda padat tersebut.

## TINJAUAN PUSTAKA
Perkembangan teknologi sekarang ini telah menciptakan berbagai kemajuan di bidang teknologi, khususnya teknologi bidang robotika. Perkembangan elektronika juga memberikan kemajuan dalam mengontrol robot itu sendiri. Sekarang ini, ilmu pengetahuan dan teknologi sangat diperlukan untuk membantu aktivitas manusia yang semakin berkembang. Perkembangan ilmu dan teknologi ini didasari oleh pola pikir manusia yang semakin cerdas serta keinginannya untuk mencari segala sesuatu yang lebih mudah, praktis dan ekonomis. Salah satu teknologi yang banyak digunakan pada sekarang ini adalah teknologi mikrokontoler. Robot merupakan salah satu perkembangan dalam bidang teknologi mikrokontroler. Dalam perkembangannya, robot dapat digunakan dalam suatu industri, dengan adanya robot maka proses produksi dalam industri akan lebih cepat. Robot juga memiliki tingkat ketelitian yang tinggi jika
dibandingkan dengan ketelitian manusia, sehingga faktor kesalahan dalam pelaksanaan tugas dapat diminimalisir. Pada sebuah industri, untuk membedakan jenis produk biasannya di bedakandari warna pada objek atau kode-kode lain yang dapat membedakan objek. Warna yang sama pada objek menyatakan jenis produk yang sama. Di dalam industri, barang hasil produksi dikelompokkan berdasarkan jenis yang sama. Dengan adanya robot penyortir benda berdasarkan warna yang dapat memisahkann benda secara otomatis dan pekerjaan akan lebih cepat.

## Arduino Uno
Arduino adalah pengendali mikro single-board yang bersifat open-souce, diturunkan dari wiring platform, dirancang untuk memudahkan penggunaan elektronik dalam berbagai bidang. Hardwarenya memiliki prosesor Atmega AVR dan softwarenya memiliki bahasa pemrograman sendiri. Arduino adalah kit mikrokontroler yang serba bisa dan sangat mudah penggunaannya. Untuk membuatnya diperlukan chip programmer (untuk menanamkan bootloader Arduino pada chip). Arduino merupakan single board hardware yang open-source dan juga softwarenya pun dapat di nikmati secara open-source juga. Software arduino dapat dijalankan dimultiplatform, yaitu linux, windows, atau juga mac. Hardware arduino merupakan mikrokontroler yang berbasiskan AVR dari ATMEL yang di dalamnya sudah diberi bootloader dan juga sudah terdapat standart pin I/Onya. Untuk memberikan gambaran mengenai apa saja yang terdapat di dalam sebuah microcontroller, pada gambar berikut ini diperlihatkan contoh diagram blok sederhana dari microcontroller ATmega328 .
Konveyor Konveyor  adalah  salah  satu jenis alat pengangkut atau pemindah  yang  berfungsi untuk mengangkut atau memindahkan bahan-bahan industri yang berbentuk  padat,  terdiri  dari  ban berbentuk  bulat  menyerupai  sabuk ( Belt )  yang  diputar  oleh  motor. Konveyor  memiliki  banyak  jenis dibuat  sesuai  dengan  kebutuhan industri seperti Belt Conveyor, Chain Conveyor,  Screw Conveyor
Gambar 1. Jenis-Jenis Konveyor
Dari  banyak  jenis  konveyor maka  dipilihlah  Konveyor  Sabuk ( Belt  Conveyor )  karena  lebih  mudah dibuat  dan  lebih  hemat.  Komponen utama  dari  Konveyor  Sabuk  ini adalah  :  Roller,  Sabuk ( Belt ), Rangka, Motor DC, Roda
Gigi/Pulley.

## Sensor Warna TCS3200
Module Sensor Warna TCS3200 menggunakan chip TAOS TCS3200 RGB. Modul ini telah terintegrasi dengan 4 LED. Sensor Warna TCS3200 dapat mendeteksi dan mengukur intensitas warna tampak. Beberapa aplikasi yang menggunakan sensor ini diantaranya : pembacaan warna, pengelompokkan barang berdasarkan warna, ambient light sensing and calibration, pencocokan warna, dan banyak aplikasi lainnya. . Chip TCS3200 memiliki beberapa photodetector, dengan masing- masing filter warna yaitu, merah,
hijau, biru, dan clear. Filter-filter tersebut didistribusikan pada masing-masing array. Module ini memiliki oscilator yang menghasilkan pulsa square yang frekuensinya sama dengan warna yang dideteksi.
Gambar 2.  Sensor Warna TCS3200

## Motor Servo
Motor servo pada dasarnya dibuat menggunakan motor DC yang dilengkapi dengan controler dan sensor posisi sehingga dapat memiliki gerakan 0 o , 90 o , 180 o atau 360 o . Berikut adalah komponen internal sebuah motor servo 180 o .
Gambar 3. Komponen Motor Servo
Tiap komponen pada motor servo diatas masing-masing memiliki fungsi sebagai controler, driver, sensor, gearbox dan aktuator. Pada gambar diatas terlihat beberapa bagian  komponen motor servo. Motor pada sebuah motor servo adalah  motor DC yang dikendalikan oleh bagian controler, kemudian komponen yang berfungsi sebagai sensor adalah potensiometer yang terhubung pada sistem girbox pada motor servo.
Power Supply ( a  ) Belt Conveyor ( b ) Chain Conveyor ( c ) Screw Conveyor
Power Supply adalah suatu perangkat yang dapat mengubah dan menurunkan tegangan listrik dari 220V AC menjadi 12V DC, 5V DC atau 3,3V DC. Komponen yang terdapat pada power supply dapat dilihat seperti pada  gambar di bawah ini.
Gambar 4. Power Supply
LCD ( Liquid Crystal Display ) Penampil kristal cair  (Inggris: liquid crystal display ;  LCD) adalah suatu jenis media tampilan yang menggunakan  kristal cair  sebagai penampil utama. LCD sudah digunakan di berbagai bidang misalnya dalam alat-alat  elektronik seperti televisi, kalkulator ataupun  layar komputer. Kini LCD mendominasi jenis tampilan untuk komputer meja maupun notebook karena membutuhkan daya listrik yang rendah, bentuknya tipis, mengeluarkan sedikit panas,  dan memiliki resolusi tinggi.
LCD bisa memunculkan gambar  dikarenakan terdapat banyak sekali titik cahaya (piksel) yang terdiri dari satu buah kristal cair sebagai sebuah titik cahaya. Walau disebut sebagai titik cahaya, namun kristal cair ini tidak memancarkan cahaya sendiri. Sumber cahaya di dalam sebuah perangkat LCD adalah lampu neon berwarna putih di bagian belakang susunan kristal cair tadi. Titik cahaya yang jumlahnya puluhan ribu bahkan jutaan inilah yang membentuk tampilan citra. Kutub kristal cair yang dilewati arus listrik akan berubah
karena pengaruh polarisasi medan magnetik yang timbul dan oleh karenanya akan hanya membiarkan beberapa warna diteruskan sedangkan warna lainnya tersaring.

## Prinsip Kerja Robot
Prinsip kerja robot yang saya buat adalah robot penyortir benda berdasarkan warna yang menggunakan sistem kerja conveyor. Untuk cara kerjanya benda terlebih dahulu di letakan di atas conveyor yang digunakan sebagai pembawa benda tersebut.
Kemudian benda di bawa dan di sortir dengan sensor warna TCS
3200 untuk memisahkan benda yang bewarna merah,hijau dan biru. Lalu setelah warna di deteksi oleh sensor warna,maka secara otomatis servo akan bekerja untuk menyortir benda menuju kedalam wadah yang sesuai dengan warna yang telah di tentukan. Dan bila benda tersebut tidak terdeteksi oleh sensor warna,maka benda tersebut akan masuk kembali untuk di deteksi oleh sensor warna.
Gambar 5. Flow Chart program robot penyotir benda
Gambar  5  adalah cara kerja dari robot penyortir benda. Pertama adalah ketika tombol start di tekan maka conveyor akan bergerak maju,selanjutnya benda berwarna hijau di letakkan pada konveyor maka sensor mendeteksi warna lalu secara otomatis motor servo1 menutup 45° dan benda hijau masuk kedalam wadah hijau,begitu juga dengan warna biru ketika sensor mendeteksi warna biru,maka secara otomatis motor servo 2 akan menutup 45° dan benda biru masuk kedalam wadah biru,dan bila warna merah yang terdeteksi,maka motor DC (conveyor) akan bergerak maju,dan benda merah masuk kedalam wadah merah. Gambar 5. Flow chart Program Robot Program yang digunakan adalah program Arduino Uno. bahasa pemrograman Arduino mirip bahasa C yang digunakan pada AVR. Akan tetapi lebih sederhana, dan  lebih mudah untuk dipelajari. Ada yang bilang juga bahwa bahasa pemrograman Arduino adalah bahasa processing.
Setelah void setup selesai dibuat ,maka langkah selanjutnya adalah membuat void loop nya. Void loop disini berfungsi untuk mengulang program yang di jalankan secara berulang-ulang,supaya  kita tidak lagi membuat program yang baru untuk menjalankan perintah  yang sama. Adapun program void loop nya adalah sebagai berikut
Gambar 6. voidloop pada program
Setelah void loop selesai dibuat,maka langkah selanjutnya adalah membuat  void color yang berfungsi untuk membaca warna yang ada di program,supaya dapat membaca warna ketika program dijalankan untuk menyortir benda,adapun program void color nya adalah sebagai berikut :
Gambar 7.  void color pada program
Setelah void color selesai di buat,maka kita dapat mengupload program yang sudah  jadi ke arduino,supaya arduino dapat menjalankan alat yang sudah kita buat dengan cara membaca program yang sudah diupload.
Pengujian hasil Pengujian pertama dilakukan dengan meletakan benda padat berwarna hijau di atas conveyor yang berjalan untuk disortir dan di deteksi oleh sensor warna.
Gambar  8.    Benda warna hijau terdektsi oleh sensor warna dan
servo 1 menyortir benda padat berwarna hijau
Ketika benda padat berwarna hijau terdeteksi oleh sensor warna, maka secara otomatis servo 1 menutup 45° dan menyortir benda tersebut untuk masuk ke dalam wadah yang bewarna hijau yang telah disiapkan sebagai tempat untuk meletakan  benda-benda padat yang bewrna hijau yang telah selesai di sortir
Gambar 9. Benda padat warna hijau masuk ke dalam wadah hijau.
Ketika benda padat berwarna hijau selesai di sortir maka posisi servo kembali ke posisi awal,disini alat penyortir siap untuk menyortir benda – benda selanjutnya .
Gambar  10.  servo kembali ke posisi awal Benda padat selanjutnya yang di deteksi oleh sensor warna adalah warna biru,maka secara otomatis servo 2 akan menutup atau menyortir benda padat  tersebut untuk masuk ke dalam wadah yang bewarna biru.
Vol.7 No.2 Mei 2016
Gambar 11. servo 2 menyortir benda padat warna biru
Ketika sensor warna mendeteksi benda padat yang masuk adalah warna biru,maka secara otomatis servo 2 menyortir benda padat tersebut untuk masuk ke wadah yang bewarna biru .
Gambar  12  benda padat warna biru masuk kedalam wadah biru
Ketika benda padat warna biru selesai di sortir maka posisi servo kembali ke posisi awal,disini alat penyortir telah siap untuk menyortir benda –  benda padat selanjutnya .
Gambar  13  servo kembali ke posisi awal
Warna benda padat terakhir yang di deteksi oleh sensor warna adalah benda padat warna merah,dimana servo akan tetap di posisi awal tidak bergerak,supaya tidak menghalangi benda padat merah untuk masuk kedalam wadah merah yang telah di tentukan.
Gambar  14.  Benda padat warna Merah masuk ke dalam wadah merah Setelah semua benda padat masuk kedalam wadah yang telah di tentukan maka servo kembali ke posisi awal untuk menyortir warna- warna benda padat selanjutnya dengan cara kerja yang sama.
Gambar  15  servo kembali ke posisi awal

## Tampilan LCD
Untuk alat saya menambahkan
LCD sebagai penampil data yang di gunakan untuk menghitung jumlah warna benda padat yang telah di Vol.7 No.2 Mei 2016
deteksi oleh  sensor warna dan telah di sortir oleh servo untuk masuk ke dalam wadah yang telah di tentukan.
Gambar 16 tampilan LCD
Tabel 18  Hasil analisa data dan Uji coba
Gambar 1 tabel hasil analisa
Dari hasil analisa dan uji coba yang di dapat,robot dapat memisahkan barang sesuai dengan warna yang di tentukan secara berulang-ulang tanpa adanya kendala.

## KESIMPULAN
Berdasarkan hasil pengujian dan analisa maka dapat di ambil kesimpulan sebagai berikut : 1.  Sensor warna TCS3200 cocok digunakan sebagai sensor deteksi obyek yang berwarna hal ini ditunjukan pada hasil pengujian ketika mendeteksi warna merah,hijau dan biru memberikan reaksi pada motor servo bergerak menutup 45°.
2.  Pada sistem penyortir benda berdasarkan warna pada penelitian ini memberikan kemudahan dalam menyortir
benda dan menampilkan jumlah warna benda  sehingga dapat meminimalkan human error

## SARAN
Melalui  penelitian ini,terlihat bahwa robot penyortir benda berdasarkan warna ini masih banyak terdapat kekurangan. Untuk itu demi kesempurnaan robot ini,maka perlu diberikan saran-saran guna memperbaiki dan mengembangkan robot ini,antara lain : menambah beberapa sensor lain untuk membuat aplikasi yang lebih canggih dan tidak hanya bisa mendeteksi 3 warna saja. Hal ini di maksudkan untuk membuat pergerakan robot dapat maksimal dan stabil.

## DAFTAR PUSTAKA
1.  Dinata,Marta,Yuwono.2015. Ardui no Itu Mudah .Jakarta: PT Elex Media Komputindo. Diakses pada 8 Februari 2016. 2.  Distantina. 2009. Materi Transportasi
Padatan .    http://distantina.staff.un
s.ac.id/files/2009/10/1-materi- transportasi-padatan.pdf. Diakses pada 12 Maret 2016.
3. M.W, Guna. 2016. Sensor
Warna . https://id.scribd.com/doc/2 5883293/pendeteksiwarna. Diakses pada 8 Februari 2016.
4.  Wae, Jon.201 . Pendeteksi Warna . https://id.scribd.com/doc/2 5883293/pendeteksi warna. Diakses pada 8 Februari 2016.