## Perancangan Penggerak pada Robot Pemotong Rumput
Dandy Rahmanda 1) , Abdul Azis 2) , dan Yudi Irwansi 3)
1,2,3) Program Studi Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas PGRI Palembang
1,2,3) Jln. Jend. A. Yani, Lr. Gotong Royong 9/10 Ulu, Palembang, Indonesia e-mail: dandyprovit@gmail.com 1) , azis@univpgri-palembang.ac.id 2) , irwansiyudi@univpgri-palembang.ac.id 3)

## ABSTRACT
The use of  robotics to cut grass has been widely used to  make it easier and reduce the risk of danger from being  hit by cutting blades. Robotic lawn mowers can replace conventional lawn mowers in terms of efficiency and safety in use. In this research, a grass cutting robot will be designed, which will be controlled remotely using a remote control. The drive on the lawn mower robot uses a DC Gearbox motor for forward and reverse movement, a DC Servo motor for turning right and left, and a DC RS 755 motor for movement or to rotate the lawn mower blade. From the results of the tests that have been carried out, the driving performance of the grass cutting robot is in accordance with the design. For forward and reverse movement, the remote control can remotely control the DC Gearbox motor, and the robot lawn mower motor has forward and reverse movement. Where for the forward movement speed of step 1, the speed is 287 rpm  - 489 rpm with a torque of 1.1651 Nm - 0.6838 Nm. For step 2 forward movement speed, the speed is 608 rpm - 1,200 rpm with a torque of 0.5500 Nm - 0.2787 Nm. Then for step 1 reverse movement speed, the speed is 432 rpm - 631 rpm with a torque of 0.7741 Nm - 0.5299 Nm. For step 2 reverse movement speed, the speed is 973 rpm - 1,071 rpm with a torque of 0.3437 Nm - 0.3122 Nm. Then for right and left turning movements, the remote control can remotely control the DC Servo motor, and the grass cutting robot has turned right and left. Where for the robot's turning movement to the right and left, step 1 at a speed of 287 rpm - 489 rpm gets a turning angle of 30° with a turning radius of 180°, and step 2 at a speed of 608 rpm - 1,200 rpm gets a turning angle of 20° with a turning radius. 180°. Furthermore, for the movement of the lawn mower blade, the remote control can remotely control the RS 755 DC motor, and the lawn mower blade on the robot rotates. Where for the step 1 grass cutter blade movement speed, the speed is 172 rpm - 229 rpm with a torque of 1.9442 Nm - 1.4602 Nm. For step 2 grass cutter blade movement speed, the speed obtained is 806 rpm - 918 rpm with a torque of 0.4149 Nm - 0.3643 Nm. For step 3 grass cutting blade movement speed, the speed is 976 rpm - 1,147 rpm with a torque of 0.3426 Nm - 0.2915 Nm.
Keywords: Mover, Robot, Lawn Mower.

## ABSTRAK
Penggunaan robotika untuk memotong rumput sudah banyak dilakukan untuk memudahkan serta mengurangi resiko bahaya terkena pisau pemotong. Robot pemotong rumput dapat menggantikan mesin potong rumput konvensional dalam hal efisiensi serta keamanan dalam penggunaaan. Pada penelitian ini akan dirancang penggerak robot pemotong rumput, yang dikendalikan yang dikendalikan dari jarak jauh menggunakan remote control . Penggerak pada robot pemotong rumput menggunakan motor DC Gearbox untuk gerakan maju dan mundur, motor DC Servo untuk gerakan belok ke kanan dan ke kiri, dan motor DC RS 755 untuk gerakan atau untuk memutar pisau pemotong rumput . Dari hasil pengujian yang telah dilakukan, kinerja penggerak pada robot pemotong rumput  sesuai  dengan perancangan.  Untuk gerakan maju dan mundur, remote control dapat mengen- dalikan dari jarak jauh motor DC Gearbox , dan robot pemotong rumput motor telah bergerak maju dan mundur. Dimana untuk kecepatan gerakan maju step 1 didapatkan kecepatan 287 rpm -  489 rpm dengan torsi 1,1651 Nm - 0,6838 Nm. Untuk ke- cepatan gerakan maju step 2  didapatkan kecepatan 608 rpm  - 1.200 rpm  dengan torsi  0,5500 Nm  - 0,2787 Nm. Kemudian untuk kecepatan gerakan mundur step 1 didapatkan kecepatan 432 rpm - 631 rpm dengan torsi 0,7741 Nm - 0,5299 Nm. Untuk kecepatan gerakan mundur step 2 didapatkan kecepatan 973 rpm - 1.071 rpm dengan torsi 0,3437 Nm - 0,3122 Nm. Kemudian untuk gerakan belok ke kanan dan ke kiri, remote control dapat mengendalikan dari jarak jauh motor DC Servo, dan robot pemotong rumput telah belok ke kanan dan ke kiri. Dimana untuk gerakan belok ke kanan dan ke kiri robot step 1 saat ke- cepatan 287 rpm -  489 rpm didapatkan sudut belok 30° dengan radius putar 180°, dan step 2 saat kecepatan 608 rpm - 1.200 rpm didapatkan sudut belok 20° dengan radius putar 180°. Selanjutnya untuk gerakan pisau pemotong rumput, remote control dapat mengendalikan dari jarak jauh motor DC RS 755, dan pisau pemotong rumput pada robot telah berputar. Dimana untuk kecepatan gerakan pisau pemotong rumput step 1 didapatkan kecepatan 172 rpm - 229 rpm dengan torsi 1,9442 Nm - 1,4602 Nm. Untuk kecepatan gerakan pisau pemotong rumput step 2 didapatkan kecepatan 806 rpm - 918 rpm dengan torsi 0,4149 Nm - 0,3643 Nm. Untuk kecepatan gerakan pisau pemotong rumput step 3 didapatkan kecepatan 976 rpm - 1.147 rpm dengan torsi 0,3426 Nm - 0,2915 Nm.
Kata kunci : Penggerak, Robot, Pemotong Rumput.

## I. P ENDAHULUAN
umput  merupakan  tanaman  yang  paling  umum digunakan  sebagai  penutup  permukaan  taman. Karena rumput mampu memberikan kesan lebih asri dan hijau pada taman. Selain itu, penggunaan
rumput juga akan meminimalisir munculnya debu aki- bat  tanah  yang kering.  Rumput  mempunyai  sifat  yang sangat baik dalam menyerap air, sehingga rumput meru- pakan alternatif yang baik untuk menghindari genangan air di musim hujan [1].
R
Keindahan suatu permukaan taman sangat bergantung pada bagaimana teknik perawatan taman tersebut. Un- tuk  mendapatkan  taman  yang  indah  dipandang  mata, maka  pemotongan  rumput  dilakukan  secara  teratur. Secara  umum,  perawatan  taman  masih  mengandalkan sumber  daya  manusia  untuk  memotong  rumput. Rumput  tumbuh  sangat  cepat  tumbuh,  sehingga kegiatan pemotongan rumput menjadi beban bagi petu- gas kebersihan [2].
Seiring  dengan  pesatnya  perkembangan  ilmu  penge- tahuan  dan  teknologi  saat  ini,  khususnya  pada  bidang teknologi  robotika  berkembang  dengan  sangat  pesat. Banyak  sekali  alat  yang  diciptakan  dengan  teknologi yang  canggih,  secara  umum  robot  dapat  bergerak menggunakan  roda  sebagai  pengerak  utama.  Perge- rakan robot saat ini sudah dimodifikasi termasuk robot untuk  memotong  rumput  yang  dapat  bergerak.  Robot pemotong  rumput  menggunakan  empat  roda  sebagai penggerak sehingga mampu bergerak ke segala arah [3]. Penggunaan robotika untuk memotong rumput sudah banyak dilakukan untuk memudahkan serta mengurangi resiko bahaya terkena pisau pemotong. Robot pemotong rumput dapat menggantikan mesin potong rumput kon- vensional  dalam  hal  efisiensi  serta  keamanan  dalam penggunaaan  [4].  Oleh  karenanya  robot  pemotong rumput memerlukan sistem penggerak. Penggerak ada- lah suatu alat mekanis untuk menggerakkan atau men- gendalikan suatu mekanisme atau sistem [5].
Pada  penelitian  ini  akan  dirancang  penggerak  robot pemotong  rumput,  yang  nantinya  dapat  membantu masyarakat  dalam  melakukan  pemotongan  rumput secara  otomatis. Penggerak  pada  robot  pemotong rumput  adalah  sistem  yang  digunakan  untuk  meng- gerakkan robot agar dapat bergerak dan melakukan tu- gas  yang  diinginkan.  Sistem  penggerak  pada  robot pemotong  rumput  menggunakan  motor  DC  Gearbox untuk gerakan maju dan mundur, motor DC Servo untuk gerakan belok ke kanan dan ke kiri, dan motor DC RS 755 untuk gerakan atau untuk memutar pisau pemotong rumput. Sistem penggerak pada robot pemotong rumput akan  dikendalikan  yang  dikendalikan  dari  jarak  jauh menggunakan remote control.

## II. K AJIAN P USTAKA
A. Motor DC Gearbox
Dalam beberapa unit mesin memiliki sistem pemindah tenaga, gearbox berfungsi  untuk  menyalurkan  tenaga atau daya mesin ke salah satu bagian mesin lainnya, se- hingga  unit  tersebut  dapat  bergerak  menghasilkan  se- buah pergerakan  baik  putaran  maupun  pergeseran  [6]. Gearbox merupakan suatu alat khusus yang diperlukan untuk menyesuaikan daya atau torsi (momen/daya) dari motor yang berputar, dan gearbox juga adalah alat pen- gubah  daya  dari  motor  yang  berputar  menjadi  tenaga yang lebih besar [7].
Gambar 1.  Motor DC Gearbox.

## B. Motor DC RS755
Motor DC RS-775 merupakan sebuah alat penggerak yang dapat berputar sebanyak 360°. Motor DC RS-775 memiliki tegangan operasi sebesar 6 V sampai dengan 20 V dengan tegangan yang direkomendasikan sebesar 16,8 V. Arus maksimum yang digunakan apabila motor DC  RS-775  tidak  menggerakkan  beban  sebesar  2,6  A dan akan bergerak dengan kecepatan 18.000 RPM, apa- bila  menggerakkan  beban  maka  arus  maksimum  yang digunakan sebesar 17,1 A [8].
Gambar 2.  Motor DC RS755.

## C. Motor DC Servo
Motor DC servo adalah sebuah perangkat atau aktua- tor putar (motor) yang dirancang dengan sistem kontrol umpan balik loop tertutup (servo), sehingga dapat di set- up atau di atur untuk menentukan dan memastikan po- sisi  sudut  dari  poros output motor.  Perangkat  motor servo  terdiri  dari  motor  DC,  serangkaian  gear, rangkaian kontrol dan potensiometer. Serangkaian gear yang melekat pada poros motor DC akan memperlam- bat putaran poros dan meningkatkan torsi motor servo, sedangkan  potensiometer  dengan  perubahan  re- sistansinya  saat  motor  berputar  berfungsi  sebagai penentu batas posisi putaran poros motor servo [9].
Gambar 3.  Motor DC Servo.

## D. Aki
Aki adalah perangkat yang dapat mengonversi energi kimia  yang  terkandung  pada  bahan  aktif  komponen penyusun  baterai  menjadi  energi  listrik  melalui  reaksi
elektrokimia reduksi dan oksidasi. Reaksi reduksi ada- lah  reaksi  penambahan  elektron  dan  penurunan bilangan  oksidasi,  sedangkan  reaksi  oksidasi  adalah reaksi  pelepasan  elektron  dan  penambahan  bilangan oksidasi.  Aki  berfungsi  untuk  menyimpan  daya  listrik yang nantinya dibutuhkan. Komponen aki kering mau- pun  basah  secara  umum  sama,  yaitu:  kotak  aki,  tutup aki,  lubang  ventilasi,  pelat  logam  positif  dan  negatif, pelat  separator,  cell  separator,  cell  connector,  air aki/larutan elektrolit, terminal aki [10]

## Gambar 4.  Aki.

## E. Remote Control
Remote control atau yang biasa disebut pengendali ja- rak  jauh  merupakan  sebuah  alat  elektronik  yang digunakan untuk mengoperasikan sebuah mesin dari ja- rak  jauh.  Pada  umumnya,  pengendali  jarak  jauh digunakan  untuk  memberikan  perintah  dari  kejauhan kepada  peralatan  elektronik.  Remote  control  untuk perangkat biasanya berupa benda kecil nirkabel yang di- genggam dengan sederetan tombol untuk menyesuaikan berbagai setting. Kebanyakan remote control berkomu- nikasi dengan perangkatnya melalui sinyal-sinyal infra merah [11].
Gambar 5.  Remote Control.

## F. Receiver
Receiver sebagai alat pengangkap sinyal yang diberi- kan dari  arduino untuk  terhubung  dengan  remote  con- trol  dan  sangat  dibutuh  untuk  robot  yang  memakai kinerja remote control dan receiver ini memiliki kapasi- tas  6  V  sampai  35  V  dan  receiver  ini  berkerja  sesuai perintah yang kita mau dan langsung berkerja untuk re- mote control Adalah sebuah alat yang berfungsi sebagai untuk  kerjanya  remote  control  karena  tanpa  adanya receiver maka remote tidak bisa berkerja. Dan receiver ini berkerja sebagai penerima sinyal dari remote control yang  dialirkan  melalui  transmiteter  dan  diterima  oleh
receiver  dan  dialirkan  menuju  arduino  untuk  dipros- esnya  suatu  perintah  yang  berkerja  untuk  melakukan pegerak [12].
Gambar 6.  Receiver.

## G. Relay
Relay adalah komponen yang berupa  saklar yang di- gerakkan oleh arus listrik. Relay merupakan tuas saklar dengan lilitan kawat pada batang besi didekatnya. Prin- sip  kerja  relay  adalah  ketika  solenoid  dialiri  arus  tuas akan tertarik karena gaya mangnet yang terjadi pada so- lenoid sehingga kontak saklar menutup. Pada saat arus dihentikan,  maka  gaya  magnet  akan  hilang,  tuas  akan kembali ke posisi semula dan kontak saklar kembali ter- buka  [11].  Relay  berfungsi  sebagai  penyalur  arus  dari baterai  ke  motor  dc  yang  untuk  menghidupkan  suatu motor. Relay terdiri dari 2 bagian utama yakni elektro- magnet ( coil ) dan mekanikal (seperangkat kontak sak- lar) [13].
Gambar 7.  Relay.

## H. Roda
Sistem roda adalah sistem mekanik yang dapat meng- gerakan robot untuk berpindah posisi. Dapat terdiri dari sedikitnya sebuah roda penggerak ( drive and steer ), dua roda differensial (kiri-kanan independen ataupun sistem belt seperti  tank), tiga roda ( synchro drive atau sistem holonomic ), empat roda ( ackerman model / car like mo- bile robot  ataupun  sistem mecanum  wheels )  ataupun lebih.  Roda  merupakan  benda  yang  dapat  bergerak bebas dalam dua arah. Roda ini juga berfungsi sebagai roda  normal  yang  bergerak  ke  depan  dan  belakang dengan  objektif  dan  untuk  memungkinkan  pegerakan robot dengan lebih efesien dalam mencapai suatu target yang  ada  seperti  rumput,  walapun  ada  rintangan  atau tidak ada ia akan berjalan dengan keadaan normal [3].

## Gambar 8.  Roda

## I. Indikator
Indikator baterai merupakan suatu perangkat pada in- strumen  panel  mobil  listrik  untuk  menginformasikan secara terus menerus kondisi baterai. Bagi pengemudi, hal  ini  menjadi  indikasi  visual  keadaan baterai dalam menangkap informasi mengenai state of charge dan dis- tance.  Indikator  baterai  pada  mesin  pemotong  rumput adalah  fitur  yang  menunjukkan  tingkat  daya  baterai yang tersisa pada mesin pemotong rumput [3].
Gambar 9.  Indikator.

## J. Pisau Pemotong
Pisau  pemotong  merupakan  komponen  pada  mesin pemotong  rumput  yang  berfungsi  untuk  memotong rumput. Pisau pemotong rumput memiliki fungsi utama untuk memotong rumput pada area tertentu. Fungsi pi- sau  pemotong  rumput  sangat  penting  dalam  menjaga kebersihan  dan  keindahan  lingkungan,  terutama  pada area  rumput  yang  sering  tumbuh  dan  membutuhkan pemotongan  secara  teratur.  Pisau  pemotong  rumput dapat memotong rumput dengan gerakan relatif antara pisau yang dapat digerakkan dan pisau yang tetap pada mesin pemotong rumput. Pisau pemotong rumput harus tajam  dan  kuat  agar  dapat  memotong  rumput  dengan baik [3].
Gambar 10.  Pisau pemotong.

## III. M ETODE P ENELITIAN
Gambar 11.  Diagram alir penelitian.
1. Mulai  merupakan  proses  persiapan  awal  penelitian dan  perancangan  penggerak  pada  robot  pemotong rumput.
2. Studi literatur merupakan proses pengumpulan data- data dan informasi yang berkaitan dengan penelitian melalui media buku, jurnal dan internet.
3. Perencanaan  penggerak  pada  robot  merupakan proses  mempersiapkan  alat  dan  bahan  yang  akan digunakan,  dan  merancang  skema  penggerak  pada robot pemotong rumput.
4. Perakitan  penggerak  pada  robot  merupakan  proses pembuatan penggerak pada robot pemotong rumput,
Mulai Tidak Ya Pengambilan Data Perakitan Penggerak pada Robot Studi Literatur Perencanaan Penggerak pada Robot Pengujian Penggerak pada Robot Penggerak Robot Bekerja Dengan Baik Analisa Selesai
dengan  bahan-bahan  yang  telah  disiapkan  sesuai dengan rancangan skema perancangan.
5. Pengujian penggerak  pada  robot merupakan proses pengujian  hasil  perakitan  penggerak  pada  robot pemotong  rumput,  untuk  mengetahui  apakah  robot pemotong  rumput  telah  bekerja  dengan baik sesuai dengan  perancangan.  Apabila  robot  pemotong rumput  bekerja  dengan  baik  maka  akan  dilakukan pengambilan  data,  dan  apabila  robot  pemotong rumput  tidak  bekerja  dengan  baik  sesuai  dengan perancangan maka akan dilakukan pengecekan kem- bali di perencanaan.
6. Pengambilan  data  merupakan  proses  pengujian  ro- bot  pemotong  rumput  untuk  mengetahui  kecepatan dan  torsi  pergerakan  maju  dan  mundur,  dan  ke- cepatan dan torsi pisau pemotong rumput.
7. Analisa  merupakan  proses  analisa  data  dari  hasil pengujian robot pemotong rumput untuk pergerakan maju dan mundur, dan pisau pemotong rumput.
8. Selesai  merupakan  proses  setelah  pengujian  dil- akukan,  apabila  robot  pemotong  rumput  telah  ber- fungsi sesuai dengan perancangan maka selanjutnya dilakukan  penyelesaian  akhir  dengan  pembentukan robot pemotong rumput sesuai dengan perancangan.

## IV. H ASIL DAN A NALISIS
A. Perencanaan Penggerak pada Robot
Perencanaan penggerak pada robot merupakan proses mempersiapkan  alat  dan  bahan  yang  akan  digunakan. Alat  merupakan  benda  yang  dipakai untuk  merancang penggerak  pada  robot  pemotong  rumput,  terdiri  dari: solder,  obeng,  tang,  multimeter,  lem,  dan  baut.  Bahan merupakan barang yang akan dibuat menjadi penggerak pada  robot  pemotong  rumput,  terdiri  dari:  Motor  DC Gearbox 12 V 35 W, Motor DC Servo 12 V 35 W, Mo- tor DC RS 755 12 V 35 W, Baterai atau aki 12 V 5 Ah, Remote control, Receiver 12 V, Relay, Roda, Indicator 12  V,  Pisau  pemotong  rumput,  Kabel  awg  dan  kabel body.

## B. Perakitan Penggerak pada Robot
Gambar 12.  Skema penggerak pada robot pemotong rumput.

## Gambar 13.  Diagram Blok.
Keterangan Gambar 12:
1. Relay  sebagai  penyalur  arus  dari  baterai  ke  motor DC Gearbox, motor DC Servo, receiver, dan baterai motor DC RS 755.
2. Baterai  untuk  menghidupkan  seluruh  komponen yang  ada.  Robot  pemotong  rumput  menggunakan dua baterai dengan kapasitas 12 V 5 Ah. Baterai per- tama untuk menghidupkan motor DC Gearbox, mo- tor DC Servo, dan receiver. Sedangkan baterai kedua untuk menghidupkan motor DC RS 755.
3. Kabel awg yang ada di motor DC Gearbox dan mo- tor  DC  Servo  disambungkan  ke  kabel  body. Kabel body ini sendiri disambungkan dari baterai ke indi- cator dan motor DC RS 755.
4. DC  dimmer  digunakan  untuk  mengatur  kecepatan dari motor.
5. Motor DC Gearbox untuk  gerak maju dan mundur, motor DC Servo untuk belok ke  kanan dan ke kiri, dan  motor  DC  RS  755  untuk  memutar  pisau pemotong rumput.
Dalam  perakitan  ada  beberapa  langkah  yang  dil- akukan untuk merancang penggerak pada robot pemo- tong rumput sebagai berikut:
1. Kabel awg disambungkan ke baterai dan akan men- galirkan ke DC dimmer.
2. Kabel body disambungkan ke baterai lalu dialirkan ke relay.
3. DC  dimmer  digunakan  untuk  mengatur  kecepatan dari motor DC.
4. Lalu dari DC dimmer dialirkan ke motor DC.
5. Perakitan  atau  memasang  bahan beserta  komponen motor DC Gearbox, motor DC Servo, motor DC RS 755, baterai, indicator.
6. Proses penyolderan kabel body dan kabel awg untuk jalur dari baterai ke  motor DC Gearbox, motor DC Servo, motor DC RS 755, berserta pisau pemotong rumput.
7. Bentuk robot pemotong rumput yang telah terpasang seluruh komponennya.
Baterai Motor DC
Gearbox Motor DC Servo
Relay Indicator Motor DC
RS 755 Gerakan Pisau
Pemotong Rumput Gerak Maju dan Mundur
Gerakan Belok ke Kanan dan ke Kiri
Gambar 14.  Robot pemotong rumput.

## C. Pengujian Penggerak pada Robot
1. Pengujian gerakan maju dan mundur
Pengujian  gerakan  robot  pemotong  rumput  ber- tujuan  untuk  mengetahui  apakah  remote  control dapat  mengendalikan  dari  jarak  jauh  motor  DC Gearbox  sehingga  robot  pemotong  rumput  dapat bergerak maju dan mundur.
Gambar 15.  Pengujian robot pemotong rumput.
Dari pengujian didapatkan hasil bahwa robot pemo- tong  rumput  telah  bekerja  dengan  baik, dimana  re- mote  control  dapat  mengendalikan  dari  jarak  jauh motor DC Gearbox, dan robot pemotong rumput mo- tor  telah  bergerak  maju  dan  mundur  sesuai  dengan perancangan.  Karena  robot  pemotong  rumput  telah bekerja  sesuai  dengan  perancangan,  maka  selanjut- nya akan dilakukan pengambilan data.
2. Pengujian gerakan belok ke kanan dan ke kiri Pengujian  gerakan  robot  pemotong  rumput  ber- tujuan  untuk  mengetahui  apakah  remote  control dapat  mengendalikan  dari  jarak  jauh  motor  DC Servo sehingga robot pemotong rumput dapat belok ke kanan dan ke kiri.
Dari pengujian didapatkan hasil bahwa robot pemo- tong  rumput  telah  bekerja  dengan  baik, dimana  re- mote  control  dapat  mengendalikan  dari  jarak  jauh motor DC Servo, dan robot pemotong rumput telah belok  ke  kanan  dan  ke  kiri  sesuai  dengan perancangan.  Karena  robot  pemotong  rumput  telah bekerja  sesuai  dengan  perancangan,  maka  selanjut- nya akan dilakukan pengambilan data.
3. Pengujian gerakan pisau pemotong rumput
Pengujian gerakan pemotong rumput pada robot ber- tujuan  untuk  mengetahui  apakah  remote  control dapat mengendalikan dari jarak jauh  motor DC RS 755  sehingga  pisau  pemotong  rumput  pada  robot dapat berputar.
Gambar 16.  Pengujian pemotong rumput.
Dari  pengujian  didapatkan  hasil  bahwa  pemotong rumput  pada  robot  telah  bekerja  dengan  baik,  di- mana remote control dapat mengendalikan dari jarak jauh motor DC RS 755, dan pisau pemotong rumput pada robot telah berputar sesuai dengan perancangan.  Karena  pemotong  rumput  pada  robot telah  bekerja  sesuai  dengan perancangan, maka  se- lanjutnya akan dilakukan pengambilan data.

## D. Pengambilan Data
1. Data kecepatan gerakan maju dan mundur Setelah dilakukan pengujian gerakan maju dan mun- dur  robot  pemotong  rumput,  selanjutnya  dilakukan pengambilan  data  gerakan  maju  dan  mundur  robot pemotong  rumput.  Adapun  hasil  pengambilan  data kecepatan  motor  DC  Gearbox  gerakan  maju  dan mundur  pada  robot  pemotong  rumput  dapat  dilihat pada Tabel 1.
Tabel 1. Hasil Pengambilan Data Kecepatan Maju dan Mundur
Step Gerakan Maju Gerakan Maju N (RPM) Torsi (Nm) N (RPM) Torsi (Nm) 1 287 1,1651 432 0,7741 1 489 0,6838 631 0,5299 2 608 0,5500 973 0,3437 2 1.200 0,2787 1.071 0,3122
2. Data gerakan belok ke kanan dan ke kiri
Setelah dilakukan pengujian gerakan belok ke kanan dan ke kiri robot pemotong rumput, selanjutnya dil- akukan  pengambilan  data  gerakan  belok  ke  kanan dan  ke  kiri robot  pemotong  rumput.  Adapun  hasil pengambilan  data  gerakan  motor  DC  Servo  untuk belok  ke  kanan  dan  ke  kiri  pada robot  pemotong rumput dapat dilihat pada Tabel 2.
Tabel 2. Hasil Pengambilan Gerakan Belok ke Kanan dan ke Kiri Step Belok ke Kanan Belok ke Kiri Sudut Belok (°) Radius Putar (°) Sudut Belok (°) Radius Putar (°) 1 30° 180° 30° 180° 1 30° 180° 30° 180° 2 20° 180° 20° 180° 2 20° 180° 20° 180°
3. Data kecepatan gerakan pisau pemotong rumput Setelah  dilakukan  pengujian  gerakan pisau  pemo- tong  rumput  pada  robot,  selanjutnya  dilakukan pengambilan  data  kecepatan  gerakan  pisau  pemo- tong rumput pada robot. Adapun hasil pengambilan data  kecepatan  gerakan  motor  DC  RS  755  untuk pisau  pemotong  rumput  pada  robot  pemotong rumput dapat dilihat pada Tabel 3.

## Tabel 3. Hasil Pengambilan Data kecepatan Pisau Pemotong
Rumput Step Minimum Maksimum N (RPM) Torsi (Nm) N (RPM) Torsi (Nm) 1 172 1,9442 229 1,4602 2 806 0,4149 918 0,3643 3 976 0,3426 1.147 0,2915

## E. Analisa
1. Analisa kecepatan gerakan maju dan mundur Setelah  dilakukan  pengujian  kecepatan  gerakan maju  robot  pemotong  rumput,  diperoleh  hasil  pen- gujian yaitu:
a. Untuk pengujian kecepatan gerakan maju step 1 didapatkan kecepatan minimum 287 rpm dengan torsi 1,1651 Nm, dan kecepatan maksimum 489 rpm dengan torsi 0,6838 Nm.
b. Untuk pengujian kecepatan gerakan maju step 2 didapatkan kecepatan minimum 608 rpm dengan torsi 0,5500 Nm, dan kecepatan maksimum 1.200 rpm dengan torsi 0,2787 Nm.
Setelah  dilakukan  pengujian  kecepatan  gerakan mundur  robot  pemotong  rumput,  diperoleh  hasil pengujian yaitu:
a. Untuk pengujian kecepatan gerakan mundur step 1  didapatkan  kecepatan  minimum  432  rpm dengan  torsi  0,7741  Nm,  dan  kecepatan  maksi- mum 631 rpm dengan torsi 0,5299 Nm.
b. Untuk pengujian kecepatan gerakan mundur step 2  didapatkan  kecepatan  minimum  973  rpm dengan  torsi  0,3437  Nm,  dan  kecepatan  maksi- mum 1.071 rpm dengan torsi 0,3122 Nm.
Dari  hasil  pengujian dapat  diketahui  bahwa  hub- ungan antara kecepatan dan torsi pada motor adalah berbanding terbalik, dimana semakin besar rpm mo- tor  maka  torsi  semakin  kecil,  dan  apabila  semakin kecil rpm motor maka torsi semakin besar.
2. Analisa gerakan belok ke kanan dan ke kiri
Setelah dilakukan pengujian gerakan belok ke kanan dan ke kiri robot pemotong rumput, diperoleh hasil pengujian yaitu:
a. Untuk  pengujian  gerakan  belok  ke  kanan  robot pemotong rumput step 1 saat kecepatan minimum 287 rpm didapatkan sudut belok 30° dengan ra- dius  putar  180°,  dan  saat  kecepatan  maksimum 489 rpm didapatkan sudut belok 30° dengan ra- dius putar 180°.
b. Untuk  pengujian  gerakan  belok  ke  kanan  robot pemotong rumput step 2 saat kecepatan minimum 608 rpm didapatkan sudut belok 20° dengan ra- dius  putar  180°,  dan  saat  kecepatan  maksimum 1.200 rpm didapatkan sudut belok 20° dengan ra- dius putar 180°.
Setelah dilakukan pengujian gerakan belok ke kanan dan ke kiri robot pemotong rumput, diperoleh hasil pengujian yaitu:
a. Untuk  pengujian  gerakan  belok  ke  kiri  robot pemotong rumput step 1 saat kecepatan minimum 287 rpm didapatkan sudut belok 30° dengan ra- dius  putar  180°,  dan  saat  kecepatan  maksimum 489 rpm didapatkan sudut belok 30° dengan ra- dius putar 180°.
b. Untuk  pengujian  gerakan  belok  ke  kiri  robot pemotong rumput step 2 saat kecepatan minimum 608 rpm didapatkan sudut belok 20° dengan ra- dius  putar  180°,  dan  saat  kecepatan  maksimum 1.200 rpm didapatkan sudut belok 20° dengan ra- dius putar 180°.
Dari  hasil  pengujian dapat  diketahui  bahwa  hub- ungan antara kecepatan (rpm) dan sudut belok ada- lah  berbanding  terbalik,  dimana  semakin  besar  ke- cepatan  robot  pemotong  rumput  maka  sudut  belok semakin kecil, dan apabila semakin kecil kecepatan robot pemotong rumput maka sudut belok semakin besar.
3. Analisa kecepatan gerakan pisau pemotong rumput
Setelah  dilakukan  pengujian  kecepatan  gerakan pisau  pemotong  rumput  pada  robot  pemotong rumput, diperoleh hasil pengujian yaitu:
a. Untuk pengujian kecepatan gerakan pisau pemo- tong  rumput  step  1  didapatkan  kecepatan  mini- mum 172 rpm dengan torsi 1,9442 Nm, dan ke- cepatan maksimum 229 rpm dengan torsi 1,4602 Nm.
b. Untuk pengujian kecepatan gerakan pisau pemo- tong  rumput  step  2  didapatkan  kecepatan  mini- mum 806 rpm dengan torsi  0,4149 Nm, dan ke- cepatan maksimum 918 rpm dengan torsi 0,3643
Nm.
c. Untuk pengujian kecepatan gerakan pisau pemo- tong  rumput  step  3  didapatkan  kecepatan  mini- mum 976 rpm dengan torsi  0,3426 Nm, dan ke- cepatan  maksimum  1.147  rpm  dengan  torsi 0,2915 Nm.
Dari  hasil  pengujian dapat  diketahui  bahwa  hub- ungan antara kecepatan dan torsi pada motor adalah
berbanding terbalik, dimana semakin besar rpm mo- tor  maka  torsi  semakin  kecil,  dan  apabila  semakin kecil rpm motor maka torsi semakin besar.

## V. K ESIMPULAN
Berdasarkan  hasil  pengujian  yang  telah  dilakukan, kinerja penggerak pada robot pemotong rumput sesuai dengan perancangan.
1. Untuk  gerakan  maju  dan  mundur,  remote  control dapat  mengendalikan  dari  jarak  jauh  motor  DC Gearbox,  dan  robot  pemotong  rumput  motor  telah bergerak maju dan mundur. Dimana dari hasil pen- gujian kecepatan gerakan maju step 1 didapatkan ke- cepatan 287 rpm -  489 rpm dengan torsi 1,1651 Nm - 0,6838 Nm. Untuk kecepatan gerakan maju step 2 didapatkan kecepatan 608 rpm - 1.200 rpm dengan torsi 0,5500 Nm - 0,2787 Nm. Kemudian untuk ke- cepatan  gerakan  mundur  step  1  didapatkan  ke- cepatan 432 rpm - 631 rpm dengan torsi 0,7741 Nm - 0,5299 Nm. Untuk kecepatan gerakan mundur step 2 didapatkan kecepatan 973 rpm - 1.071 rpm dengan torsi 0,3437 Nm - 0,3122 Nm.
2. Untuk  gerakan belok  ke  kanan  dan  ke  kiri,  remote control  dapat  mengendalikan  dari  jarak  jauh  motor DC Servo, dan robot pemotong rumput telah  belok ke  kanan  dan  ke  kiri.  Dimana  dari  hasil  pengujian gerakan belok ke kanan dan ke kiri robot step 1 saat kecepatan  287  rpm  -    489  rpm  didapatkan  sudut belok 30° dengan radius putar 180°, dan step 2 saat kecepatan  608  rpm  -  1.200  rpm  didapatkan  sudut belok 20° dengan radius putar 180°.
3. Untuk gerakan pisau pemotong rumput, remote con- trol dapat mengendalikan dari jarak jauh motor DC RS 755, dan pisau pemotong rumput pada robot te- lah berputar. Dimana dari hasil pengujian kecepatan gerakan  pisau  pemotong  rumput  step  1  didapatkan kecepatan  172  rpm  -  229  rpm  dengan  torsi  1,9442 Nm  -  1,4602  Nm.  Untuk  kecepatan  gerakan  pisau pemotong rumput step 2 didapatkan kecepatan 806 rpm - 918 rpm dengan torsi 0,4149 Nm - 0,3643 Nm. Untuk  kecepatan  gerakan  pisau  pemotong  rumput step  3  didapatkan  kecepatan  976  rpm  -  1.147  rpm dengan torsi 0,3426 Nm - 0,2915 Nm.
D AFTAR P USTAKA
[1] D. Aryani, M. Wahyudin, dan M. Fazri. (Agustus 2015). Prototype  Robot  Cerdas  Pemotong  Rumput  Berbasis Raspberry  Pi  B+  Menggunakan  Web  Browser. Jour- nal Cerita. [Online]. 1(1) , hal 1-10. Terse- dia: https://doi.org/10.33050/cerita.v1i1.121
[2] D. Irawan dan E. Fitriani. (Mei 2021). Rancang Robot Pemotong  Rumput  Otomatis  Berbasis  Arduino  Uno
Dengan Sistem Kendali Aplikasi Blynk. Jurnal Ampere .
[Online]. 6(2) , hal 65-74. Terse- dia: https://doi.org/10.31851/ampere.v6i2.7140
[3] J. Y. Akay, J. O. Wuwung, B. A. Sugiarso, dan A. S. M. Lumenta. (Oktober 2013). Rancang Bangun Alat Pemo- tong Rumput Otomatis. Jurnal Teknik Elektro dan Kom- puter. [Online].
2(1) , hal. 71-76. Terse- dia: https://doi.org/10.35793/jtek.v2i4.2861
[4] P. Harahap, Cholish, dan A. K. Zaman, (Oktober 2018). “Perancangan  Alat  Pemotong  Rumput  Otomatis  Ber- basis Arduino Uno Memakai Joystick”, dalam Seminar Nasional  Teknik  Elektro,  Malang,  Jawa  Timur,  2018, hal.
181-184. Tersedia: https://el-
ektro.ub.ac.id/fortei/wp-content/uploads/2018/10/C- P042_FORTEI-181-184.pdf
[5] M.  R.  Tahfiz,  A.  Azis,  dan  N  Nurdiana.  (Mei  2023). Perancangan Sistem Penggerak Panel Surya pada Pem- bangkit Listrik Tenaga Surya Mobile Berbasis Arduino. Electrician:  Jurnal  Rekayasa  dan  Teknologi  Elektro.
[Online]. 17(2) , hal. 161-168. Tersedia: https://doi.org/10.23960/elc.v17n2.2418
[6] M.  S.  A.  Amin.  (Juni  2016).  Peranan  Gearbox  Pada Pembebanan Motor Induksi Tiga Fasa. Jurnal Ampere.
[Online]. 1(1) , hal 45-58. Terse- dia: https://doi.org/10.31851/ampere.v1i1.477
[7] Siembah.  (Januari  2014). Pengertian  Gearbox. [Online]. Tersedia: http://siembah96.blog- spot.com/2014/01/pengertian-gearbox_11.html
[8] Alibaba. 2020. Spesifikasi Motor DC 12V RS 755 Motor Elektrik  DC. [Online].  Tersedia:  https://indone- sian.alibaba.com/product-detail/RS-755-12v-dc-motor- specifications-60817608575.html
[9] Zona  Elektro.  (Oktober  2014). Motor  Servo. [Online]. Tersedia: http://zonaelektro.net/motor-servo/
[10] F.  Azukruf,  A.  Azis,  dan  Emidiana.  (April  2023). Perancangan Prototipe Robot Pembawa Barang Otoma- tis  Berbasis  Arduino  Uno  DIP  dengan  Sensor  Ultra- sonic. Elektrika: Jurnal Ilmiah Teknik Elektro. [Online].
15(1) , hal. 29-38. Tersedia: http://dx.doi.org/10.26623/elektrika.v15i1.5924 [11] Universitas Stekom. (November 2014). Pengendali Ja-
rak Jauh . [Online]. Tersedia: https://p2k.stekom.ac.id/ensiklopedia/Pengendali_ja- rak_jauh
[12] D.  A.  O.  Turang.  (November  2015).  “Pengembangan Sistem Relay Pengendalian dan Penghematan Pemakaian  Lampu  Berbasis  Mobile”,  dalam  Seminar Nasional  Informatika,  Yogyakarta,  2015,  hal.  75-85. Tersedia: http://jurnal.upnyk.ac.id/in- dex.php/semnasif/article/view/1368
[13] N.  Nurdiana,  A.  Azis,  Perawati.  (September  2022). Perancangan  Pengendali  Temperatur  pada  Alat  Pen- gering  Makanan. Electrician:  Jurnal  Rekayasa  dan Teknologi Elektro. [Online]. 16(3) , hal. 247-252. Terse- dia: https://doi.org/10.23960/elc.v16n3.2263