Disain Sistem Kontrol Mesin Arc Welding dengan Robot di Housing Assembly Line Menggunakan Sistem Kendali PLC Mitsubishi Q-Series, Robot Controller OTC AX-26, dan CC-Link
Syahril Ardi, Febrika Tasiawati
Program Studi Teknik Produksi & Proses Manufaktur, Politeknik Manufaktur Astra Jl. Gaya Motor Raya No.8, Sunter II, Jakarta 14330, Jakarta Email: syahril.ardi@polman.astra.ac.id
Abstrak  -- PT  BCD  merupakan  perusahaan  industri  manufaktur  yang  memproduksi  rear  axle, propeller shaft, front axle, dan transmission assembly. Pada housing assembly (bagian komponen rear  axle)  line  manufaktur  PT  BCD  mendapat  tambahan  pesanan  produk  dari  customer  yaitu produk  housing  assembly  tipe  D01N.  Terdapat  beberapa  proses  yang  tidak  dapat  dijalankan apabila  tidak  mengganti  pekerjaan  pada  proses  tersebut.  Salah  satunya  adalah  proses pemasangan  bracket  small  part  dengan  menggunakan  welding  penuh  yang  terdiri  dari  2  proses, yaitu proses pada station welding manual dan proses pada station M14 yang menggunakan mesin saddle  spring  ard  by  auto.  Kondisi  inilah  yang  menyebabkan  diperlukannya  sebuah  mesin  yang dapat  menjalankan  proses  pada  station  M14,  proses  manual,  dan  proses  untuk  model  D01N. Mesin  yang  dapat  mengerjakan  ketiga  proses  tersebut  adalah  mesin  welding  arc  by  robot. Rancang  bangun  sistem  kontrol  mesin  welding  arc  by  robot  yang  sesuai  dengan  sequence  yang diinginkan juga dibutuhkan untuk menunjang proses pemasangan bracket small part pada produk- produk yang diproduksi di line ini. Mesin welding arc by robot dapat mengatasi permasalahan yang ada,  yaitu  menunjang  proses  produksi  di  housing  assembly  line  khususnya  pada  proses pemasangan  bracket  small  part,  kapasitas  produksi  tipe  D01N  meningkat  dari  0  menjadi  2000 produk.
Kata kunci: bracket small part, saddle spring arc by auto, housing assembly, arc welding by robot
Abstract -- PT BCD is a manufacturing company that produces rear axle, propeller shaf , front axle and  transmission  assembly.  In  the  housing  assembly  (rear  axle  component  parts)  manufacturing line PT BCD obtain additional product orders from customers that the product type D01N housing assembly.  There  are  several  processes  that  cannot  be  executed  if  it  does  not  change  jobs  in  the process. One is a small part of the installation bracket using the full welding  which consists of two processes, namely the processes in the manual and the welding station at station M14 engine that uses a spring saddle ard by  auto. This condition causes the need for  a  machine that can run the process at station M14, manual processes, and processes for the model D01N. Machine that can do these three processes is arc welding machine by a robot. Design of arc welding machine control system by a robot in accordance with the desired sequence is also needed to support the process of mounting brackets small part on the products that are produced in this line. Arc welding machine by  a  robot  can  overcome  the  existing  problems,  which  support  the  production  process  in  the housing assembly  line, especially on small parts of the installation  bracket, D01N type production capacity increased from 0 to 2000 products.
Keyword: bracket small part, saddle spring arc by auto, housing assembly, arc welding by robot

## 1. PENDAHULUAN
PT BCD merupakan perusahaan manufaktur  yang  bergerak  di  bidang  produksi under  body  part seperti: propeller  shaft,  rear axle, front axle, transmission assembly . Pada rear axle terdapat beberapa bagian yaitu differential  carrier,  drum  brake,  bearing, dan  housing  assembly . Housing  assembly merupakan part yang digunakan untuk melindungi  bagian-bagian  dari rear  axle .  PT. BCD memiliki 5 line yang memproduksi housing
assembly yaitu housing  assembly  line  A, housing assembly line B, housing assembly line C,  housing  assembly  line  D,  housing  assembly line E.
Saat  ini  PT  BCD  sedang  menambah jumlah mesin dan meningkatkan kualitas mesin sehubungan  dengan  adanya project  capacity up  ix yaitu  penambahan  permintaan  produk D01N  dari  customer  dan  salah  satunya line yang  menjalankan project ini  adalah  housing assemby line A.  Salah  satu  mesin  yang  akan
ditambahkan  pada line tersebut  adalah  mesin arc  welding  by  robot yang  akan  diberi  kode proses M-16. Mesin ini nantinya akan menggantikan  fungsi  mesin saddle  spring  arc by auto dengan kode proses M-14. Sebelumnya  M-14  digunakan  untuk  mengelas saddle spring pada housing model CJ dan L300, dan proses M-16 akan mengelas saddle spring juga bracket  small  part lainnya  yang  terdapat pada produk housing D01N.
Ada  beberapa  alasan  mengapa  proses M-16 harus diadakan dalam  proses di housing assembly line A: 1.  Masuknya  produk  D01N  pada housing assembly  line A  yang  sebelumnya  hanya memproduksi model CJ dan L300.
2.  Kondisi  mesin  yang  ada  pada  saat  ini  tidak mendukung  untuk  mengelas bracket  small part pada  produk  D01N  ditambah  pada produk  CJ  dan  L300  ada  beberapa pengelasan  penuh bracket  small  part yang dilakukan manual oleh operator.
3.  Dibutuhkan  mesin  yang  dapat  mencangkup proses  pada  station  M14,  proses  manual, dan proses untuk model D01N.
Untuk  itu  pada project  capacity  up di housing assembly  line A,  membutuhkan  penambahan dan  perbaikan  beberapa  mesin,  salah  satunya pengadaan mesin arc welding by robot (M-16). Tujuan dari penelitian ini adalah membuat  sistem  kontrol  mesin arc  welding  by robot yang  dapat  mengelas  penuh bracket small  part pada  tipe  CJ  dan  tipe  L300  serta produk  baru  tipe  D01N  serta  membuat  sistem kontrol  yang  dapat  mengintegrasikan  anatara PLC dengan I/O  yang ditambahkan sistem CC- Link dan robot controller .

## 2. PERANCANGAN
Arc Welding Robot Arc  welding  robot adalah  mesin  yang berfungsi melakukan proses pengelasan dengan  ketentuan  koorndinat  posisi  robot,  nilai parameter  arus  (A),  tegangan  (V),  speed (cm/min) yang diberikan. Hal  yang menyangkut dengan  pemberian  parameter  ini  tergantung dengan kebutuhan produk yang ingin dilas, baik jenis logam, jumlah, dan teknik pengelasan.

## Robot Controller
Robot controller adalah sebuah controller yang  digunakan  untuk  mengontrol  pergerakan suatu manipulator berupa robot dengan perintah-perintah  tertentu. Robot  controller dapat  berupa  PLC, microcontroller atau  sistem yang  terintegrasi  ( embedded  system ). Robot controller digunakan  sebagai  jembatan  antara PLC mesin dengan welding robot yang umunya
dilakukan  dengan  komunikasi  point  to  point ( Bayindir  dan  Cetincevic,  2011),  (Swider et  al., 2005),  (Valencia-Palomo  dan  Rossiter,  2011), (Rullan,  1997),  (Wang et  al., 2011) dan  (Yves, 2009).  Pada  penelitian  sebelumnya, kami  suda melalukan  penelitian  untuk  beberapa  studi kasus yang berbeda-beda (Ardi, 2012-2013).

## Permasalahan  pada  Proses  Pemasangan Bracket Small Part
Pada housing  assembly line A  terdapat sub  proses  pemasangan bracket  small  part, dan  pada  sub  proses  ini  terapat  mesin  yang sudah  tidak  dapat  dipakai  lagi  sehubungan dengan adanya project capacity up . Mesin yang tidak  dapat  digunakan  adalah  mesin saddle spring  arc  by  auto ,  sesuai  dengan  namanya mesin ini hanya dapat mengelas bracket saddle spring , sedangkan untuk produk baru pada line ini  mesin  harus  dapat  mengelas bracket- bracket D01N  yang  memiliki  titik  pengelasan yang  rumit.  Sebelumnya bracket selain saddle spring dilas pada station welding manual . Berdasarkan urutan kerja proses pemasangan bracket small part dengan welding penuh,  ditemukan  beberapa  masalah  pada station welding manual maupun  station  M14 yang dapat dilihat pada Gambar 1.
(a)

## (b)
Gambar  1. (a) Permasalahan pada proses pemasangan bracket small part di station welding manual (b) Permasalahan pada proses pemasangan bracket small part di station M14
Gambar  1  (a)  memperlihatkan  bahwa masalah pada station welding manual adalah:
1.  Penyangga housing  assembly yang  berupa shooter , shooter sendiri  tidak  dirancang untuk dijadikan sebuah station .
2.  Proses  mengelas  masih  dilakukan  oleh operator  dimana  setiap  operator  memiliki kondisi  fisik  yang  berbeda.  Ditambah  lagi jika produk D01N mulai diproduksi di line ini maka  proses  pengelasan  yang  dilakukan operator  bertambah  sehubungan  dengan banyaknya bracket  small  part yang  harus dipasang pada housing assembly tipe D01N. Sedangkan  Gambar  1  (b)  memperli- hatkan  bahwa  masalah  pada  station  M14 adalah: 1.  Posisi torch pada  station  M14  tidak flexible karena hanya dapat diubah pada pengaturan di awal.
2.  Jika meminimalisir pekerjaan operator dengan  melakukan  proses  pengelasan bracket  small  part dari housing  assembly D01N  pada  station  M14,  maka  station  M14 tidak mampu melakukan pengelasan, karena  titik  las  pada housing  assembly tipe D01N sulit dicapai oleh station M14.

## Penanggulangan dan Hasil yang Diharapkan
Berdasarkan  permasalahan  yang  ada, maka  dibutuhkan  sebuah  mesin welding dengan torch yang flexible ,  yang  mampu mengelas  dengan  posisi torch yang  dapat diubah  sesuai  kebutuhan  (dibutuhkan welding robot ),  juga  mampu  melakukan  pengelasan yang  sebelumnya  dilakukan  oleh  operator. Kebutuhan  mesin  yang  diharapkan  saat  ini terdapat pada Gambar 2.
Gambar 2. Beberapa komponen produk D01N yang harus dilas penuh
Gambar  2  memperlihatkan  beberapa komponen  produk  D01N  yang  harus  dilas penuh  oleh  mesin welding .  Mesin  M-14  yang semula  dipergunakan  khusus  untuk  mengelas saddle  spring pada  produk  CJ  dan  L300  tidak mampu  untuk  mengelas  komponen-komponen yang  terdapat  pada  produk  D01N.  Jika dipaksakan  menggunakan  mesin  M-14  tidak akan  efisien  karena  posisi torch harus  selalu diatur  seiring  dengan  perpindahan  pengelasan dari komponen satu ke komponen yang lainnya. Oleh  karena  itu  diperlukan  aktuator  untuk mengelas yang flexible seperti pada Gambar 3.
Gambar 3. Desain welding robot yang akan digunakan sebagai aktuator mesin welding
Gambar 3 memperlihatkan disain aktuator  mesin welding yang  berupa welding robot .  Robot  digunakan  sebagai  aktuator karena  lebih flexible dibanding torch yang digunakan  pada  mesin  M-14  juga  robot  dapat diprogram  sesuai  dengan  kebutuhan  (tidak perlu setting  torch manual ).  Dalam  pembuatan sistem  kontrol  baru  pada  mesin welding harus disesuaikan  dengan  konsep  yang  diharapkan dan  mampu  memenuhi  kebutuhan  mesin tersebut, yaitu sebagai berikut:
1.  Sistem  kontrol  menggunakan  perangkat kontrol  berupa  PLC  yang  dapat  digunakan untuk mengoperasikan mesin welding secara auto serta  penambahan  sistem manual yang  langsung  dikendalikan  oleh PLC dan melalui HMI.
2.  PLC  yang  digunakan  adalah  yang  sering digunakan  di  perusahaan    PT  BCD,  yaitu PLC Mitsubishi.
3.  Membutuhkan jig yang  dapat indexing dengan  sudut  yang  presisi  untuk  produk  CJ dan  L300  pada  sudut  45°,  135°  dan  270°, sedangkan  pada  produk  D01N  pada  sudut 45°, 90°, 270° dan 315°.
4.  Membutuhkan welding  robot yang  dapat mengelas  sesuai  posisi bracket  small  part yang akan di las.
5.  Membutuhkan  sistem clamping yang  hanya mengclamp di  bagian housing  end agar dapat  menjangkau  batas  pergerakan  pada robot.
6.  Terdapat  sistem poka  yoke untuk jig dan stopper karena  operator  seringkali  salah mengambil jig atau stopper pada  saat dandori ditambah  lagi  ada  1  produk,  hal  ini agar  tidak  terjadi defect pada  produk, karena  mesin  tidak  dapat  memproses apabila salah mengambil jig atau stopper .
7.  Membutuhkan mesin yang memiliki sequence yang dimulai dengan meringankan pekerjaan operator saat loading produk,  proses clamping ,  proses welding dengan robot, selesai.
Beberapa komponen produk D01N yang harus dilas penuh

## 3. HASIL DAN ANALISIS
Perancangan elektrik pada sistem kontrol mesin arc  welding  by  robot ini  dibagi  menjadi perancangan diagram distribusi daya, perancangan input ,  perancangan  Input/Output dan  program  pada  PLC  serta  perancangan output seperti terlihat pada Gambar 4.
Gambar 4. Perancangan elektrik pada sistem kontrol mesin
Gambar  4  memperlihatkan  sumber  listrik 380  VAC  dihubungkan  ke  NFB  untuk  mem- proteksi  ketika  terjadi  gangguan  arus  beban lebih  dan  hubungan  arus  singkat.  Setelah  itu, daya  listrik  dibagi  kembali,  yang  pertama  ke trafo step  down 380/200  V  yang  nantinya  akan digunakan sebagai sumber untuk robot controller, dan  yang  kedua  yaitu  trafo  380/100 V yang sebelumnya diamankan oleh NFB untuk menjaga main  panel ketika  terjadi  gangguan arus  beban  lebih  dan  hubungan  arus  singkat. Trafo  dihubungkan  dengan  CP  yang  juga berfungsi  untuk  menjaga  saat  beban  berlebih atau  hubungan  arus  singkat,  CP  dihubungkan dengan  PS  ( Power Supply )  yang  digunakan untuk sumber tegangan bagi beberapa komponen input , relay, dan beberapa komponen output .
Blok  diagram  penggunaan  perangkat yang digunakan ditunjukkan pada Gambar 5.
Input
HMI Switches Proses PLC Robot Controller Inverter Solenoids Valve Cylinders Sensors Motor Induksi Encoder Welding Robot Output Relay Lampu Indikator Buzzer Area Sensor
Gambar 5. Perancangan elektrik pada sistem kontrol mesin Gambar 5 memperlihatkan penggunaan perangkat-perangkat  pada  mesin arc  welding by robot .

## Pembuatan Program PLC
Pembuatan  program  dilakukan  apabila sudah  mengetahui  prinsip  kerja  mesin,  dan prinsip-prinsip kerja mesin.

## Prinsip Kerja Mesin
Realisasi program yang dilakukan pertama  kali  adalah  menentukan  prinsip  kerja dari  mesin.  Prinsip  kerja  dari  mesin  berkaitan dengan  urutan  kerja  yang  akan  dilakukan  oleh operator.  Berikut  urutan  kerja  yang  dilakukan oleh  operator  mesin arc  welding  by  robot yang digambarkan  dalam  bentuk flowchart pada Gambar 6.
MULAI AKTIFKAN MCB AKTIFKAN AIR PRESSURE POWER ON MASTER ON PILIH MODE PADA SELECTOR SWITCH AUTO MANUAL
Gambar 6. Flow proses urutan kerja operator mesin Arc welding by robot
Berdasarkan  Gambar  6,  prinsip  kerja mesin  dibagi  menjadi  2  bagian,  yaitu  kerja manual dan kerja auto . Kerja manual digunakan hanya untuk proses perbaikan atau pengaturan reed  switch,  cylinder dan jig .  Sedangkan  kerja auto digunakan  untuk  proses  produksi.  Hal pertama  yang  harus  dilakukan  operator  untuk memulai proses pada mesin adalah mengaktifkan  MCB,  selanjutnya  mengaktifkan air pressure switch , setelah itu menekan tombol power  on ,  dan master  on .  Setelah  hal  tersebut dilakukan,  selanjutnya  operator  memilih mode manual atau auto pada selector  switch. Sementara  itu  untuk  kerja manual dan auto akan dibahas pada pembahasan di bawah ini.
Prinsip Kerja Mesin dengan Manual mode Berdasarkan  flow  proses  kerja  mesin dengan manual  mode ,  diawali  dengan  proses loading produk.  Pada  HMI  terdapat  tampilan
Source 3Ø NFB Trafo 380/200V Trafo 380/100V NFB CP PS PS INPUT PLC RELAY OUTPUT
Peranca ngan diagram distribusi daya Perancang an input ,
PLC, dan output
pengaturan manual operation,  disitu  kita  dapat mengoperasikan  secara manual aktuator  yang diinginkan, tidak harus sesuai dengan sequence mesin.  Gambar  7  memperlihatkan flow proses kerja mesin dengan manual mode.
MANUAL LOADING PRODUK TEKAN TOMBOL MANUAL SCREEN PADA HMI TEKAN TOMBOL EJECTOR MID SOLENOID EJECTOR 2 RETURN SOLENOID EJECTOR 1 ADVANCE LIMIT SWITCH EJECTOR MID SOLENOID ESCAPE ADVANCE LIMIT SWITCH ESCAPE ADVANCE SOLENOID EXPAND ADVANCE LIMIT SWITCH EXPAND ADVANCE SOLENOID CENTERING RH A OPERATOR MESIN TEKAN TOMBOL ESCAPE ADVANCE TEKAN TOMBOL EXPAND ADVANCE TEKAN TOMBOL CENTERING LH ADVANCE TEKAN TOMBOL CENTERING LH TEKAN TOMBOL INDEX STOPPER OPEN SOLENOID INDEX STOPPER RET. LIMIT SWITCH INDEX STOPPER RET. MOTOR INDEXING BERPUTAR SESUAI PERINTAH POSISI YANG DIINGINKAN MOTOR CURTAIN MEMBUKA TIRAI LIMIT SWITCH CURTAIN DOWN PROSES WELDING OPERATOR MESIN TEKAN TOMBOL INDEX JOG SAMPAI POSISI YANG DIINGINKAN TEKAN TOMBOL BLACKOUT CURTAIN DOWN A LIMIT SWITCH CENTERING RH SOLENOID CENTERING LH LIMIT SWITCH CENTERING LH

## FINISH
Gambar 7. Flow Proses kerja mesin dengan

## Manual mode
Ada beberapa syarat, yaitu: a.  Jika index stopper sedang  dalam  keadaan close maka indexing jig tidak dapat berputar b.  Jika  shutter  dalam  keadaan  close  maka silinder escape tidak dapat bergerak naik.
Prinsip Kerja Mesin dengan Auto mode
Gambar  8  memperlihatkan  flow  proses kerja  mesin arc  welding  by  robot dengan auto mode .  Setiap  pengecekan  semua  aktuator apakah sudah mencapai tujuan yang diinginkan, terdapat  2  pilihan,  Yes  atau  No.  Jika  aktuator Yes  atau  mencapai  tujuan  yang  diharapkan maka  akan  berlanjut  ke  proses  selanjutnya. Namun  bila  No  atau  aktuator  tidak  mencapai tujuan yang diharapkan, maka akan mengaktifkan alarm seperti pada Gambar 9. Jika alarm
aktif maka akan mengaktifkan  sistem alarm seperti  pada Gambar 10.

## Pemrograman
Sequence utama yang dibutuhkan adalah  program  dengan  mode auto ,  sebelum membuat  program  pada  software  GX  Works2 harus  dibuat  flowchart  terlebih  dahulu.  Berikut flowchart dari  program  pada  sistem  kontrol mesin arc  welding  by  robot dengan Auto mode pada Gambar 11 dan Gambar 12.
AUTO LOADING PRODUK PRESS FOOT SWITCH SOL. ESCAPE MOVE UP SOL. EJECTOR MOVE DOWN LS ESCAPE UP LS EJECTOR DOWN PRESS PB AUTO START SOL. EXPAND ADV LS EXPAND ADV. CENTERING RH LS CENTERING RH CENTERING LH LS CENTERING LH A YES YES YES OPERATOR MESIN SOL. EXPAND RET. SOL. ESCAPE DOWN LS EXPAND RET. LS ESCAPE DOWN SOL. SHUTTER CLOSE LS SHUTTER CLOSE MOTOR CURTAIN DOWN LS CURTAIN DOWN PROSES WELDING END PROSES YES YES YES OPERATOR MESIN A ALL CENTERING BACK TO HOME POST. YES YES HOME POST Gambar 8. Flow Proses kerja mesin dengan auto mode INDIKATOR AKTUATOR NEXT PROSES > 5 S SETELAH AKTUATOR DIAKTIFKAN MAKA ALARM AKTIF YES NO A
Gambar 9. Flow chart aktifnya alarm
A TEKAN TOMBOLL BUZZER RESET RESET BUZZER TEKAN TOMBOL HOME POST. TEKAN TOMBOL AUTO START AUTO OPERATOR MESIN Gambar 10. Flow Proses sistem alarm START MODEL SETUP CAR TYPE MODEL SELECT ORIGINAL POSITION FOOT SWITCH SOL. EJECTOR 1 ADVANCE SOL. EJECTOR 2 RETURN LS EJECTOR MID SOL. EJECTOR 1 RETURN LS EJECTOR DOWN 1 NO ESCAPE UP LS ESCAPE ADV. > 5 SEC THEN ALARM NOTIFICATION NO SOL. EJECTOR 2 RETURN > 5 SEC THEN ALARM NOTIFICATION NO YES YES YES SS AUTO MODE #1 #2 > 5 SEC THEN ALARM NOTIFICATION NO 1 PB START SOL. EXPAND ADVANCE RS EXPAND ADVANCE SOL. CENTERING LH ADVANCE > 5 SEC THEN ALARM NOTIFICATION NO YES RS CENTERING LH ADV. > 5 SEC THEN ALARM NOTIFICATION NO YES TIMER COUNT 1,1 SEC SOL. CENTERING RH ADVANCE RS CENTERING RH ADVANCE YES TIMER COUNT 0,5 SEC > 5 SEC THEN ALARM NOTIFICATION > 5 SEC THEN ALARM NOTIFICATION SOL. EXPAND RETURN RS EXPAND RETURN NO YES NO 2 Gambar 11.  Flowchart Program mesin arc welding by robot mode auto
RS ESCAPE DOWN > 5 SEC THEN ALARM NOTIFICATION TIMER COUNT 0,1 SEC SOL. SHUTTER CLOSE SOL. ESCAPE DOWN MOTOR CURTAIN FORWARD & MOTOR BRAKE LS CURTAIN DOWN END YES NO NO RS SHUTTER CLOSE REQUEST JIG POSITION TIMER COUNT 1 SEC JIG POSITIONING POSITION COMPLETE CYCLE WELDING ROBOT 1 CYCLE WELDING ROBOT 2 3 REQUEST JIG. POST. COMPLETE SOL. EJECTOR 1 ADVANCE SOL. EJECTOR 2 RETURN LS EJECTOR MID SOL. CENTERING LH RETURN SOL. CENTERING RH RETURN RS CENTERING LH RETURN RS CENTERING RH RETURN SOL. EJECTOR 1 RETURN & EJECTOR 2 ADVANCE LS EJECTOR UP SOL. SHUTTER OPEN RS SHUTTER OPEN FINISH WELDING ON YES NO UNCLAMP A A #3 WELD MODE SELECT > 5 SEC THEN ALARM NOTIFICATION > 5 SEC THEN ALARM NOTIFICATION > 5 SEC THEN ALARM NOTIFICATION > 5 SEC THEN ALARM NOTIFICATION NO YES CYCLE WELDING COMPLETE > 5 SEC THEN ALARM NOTIFICATION > 5 SEC THEN ALARM NOTIFICATION > 5 SEC THEN ALARM NOTIFICATION 2 Gambar 12. Flowchart Program mesin arc welding by robot mode auto

## 4. KESIMPULAN
Sistem  kontrol  yang  mengendalikan mesin arc  welding  by  robot telah  mampu mengelas bracket small part pada produk lama tipe  CJ,  tipe  L300,  dan  produk  baru  tipe  D01N yang  semula  tidak  dapat  mengelas bracket small  part pada  produk  D01N.  Hal  ini  karena adanya keterbatasan gerak torch mesin. Sistem control  juga  mampu  mengerjakan  proses pengelasan  penuh  pada  pemasangan bracket small  part tanpa  harus  ada station welding manual . Pembuatan sistem kontrol pada mesin arc  welding  by  robot telah  mampu  membantu meningkatkan  kapasitas  produksi Housing assembly  line A  dari  0  menjadi  2000  produk.
Program  PLC  menggunakan  bahasa  ladder diagram  dengan software  GX  Works 2  telah berfungsi  sesuai  dengan  urutan  kerja  yang diinginkan,  yaitu  adanya  mode manual ,  mode otomatis,  program origin  return ,  program  untuk sistem alarm ,  dan  program indexing . Line  stop yang diakibatkan oleh control fault yang terjadi, dapat  ditangani  oleh  mesin  yang  baru. Berdasarkan  data, line  stop akibat control  fault pada main  assembly  line pada  bulan  Februari hingga Mei 2013 menjadi 0 menit.

## DAFTAR PUSTAKA
Ardi,  S.,    Pratama,  R.  A.,    Power  Saving  on Piston  washing  Machine  Modification  by Utilizing  Air  Pressure  and  Programmable
Logic Controller, Prosiding Seminar Nasional  SciETec  2012,    ISBN  978-602- 97961-1-7, pp. TE15-1 – TE15-5.
Ardi, S., Agus Ponco, Adli Fadli Kurnia, Design Control  System  of  the  Out  Diameter  Finish Machine  Based  on  Programmable  Logic Controller, Proceeding ICICI-BME 2013.
Ardi,  S.,  Alfan  Subiantoro,  Design  Control System for Radio Battery Function Checking using Programmable Logic Controller,
AICST  2012,  Page:  185 –  194,  Proceeding The  2 nd ACIKITA  International  Conference on  Science  and  Technology  (AICST),  2012, ISBN: 978-602-18102-1-7.
Ardi,  S.,  Hirotsugu  Minowa,  and  Kazuhiko Suzuki,  “Failure  Detection  Algorithm  Based on Intelligent Monitoring of Safety Components”,  Proceeding  of  the  2008 International Joint Conference in
Engineering, IJSE2008, August 4-5, Jakarta, Indonesia, 2008.
Ardi, S., Lin Prasetyani, Reza Guntur Budianto, “Pokayoke  Control  System  Design  using Programmable  Logic  Controller  (PLC)  on Station  Final  Check  Propeller  Shaft”, Halaman:  C-74 –  C-80,  Proceeding  Annual Engineering  Seminar  2013,  ISBN:  978-602- 98726-2-0
Ardi, S., Nuryani, M, “Design of Gasket Loading and  Crimping  Machine  Control  System  for Oxygen  Sensor  Products  2  Wheel  Vehicle Based  PLC”  Page:  79-85;  Proceeding ISSTIN 2012; ISBN: 978-602-19043-0-5
Ardi,  S.,  Rini  Riyanti,  “Alat  Penghilang  Burry dengan  Sistem  Pneumatik  dan  PLC  pada Mesin  Centerless Grind Rough  NTV – 624”, Prosiding RIMTEK 2013.
Ardi,  S.,  Siamdani,  C.,  "Control  System  Design of the Machine Pump Inspection using PLC- LG  Glofa  G7M  DR60A  in  PT  XYZ"; Technologic  Vol.3  No.1;  ISSN:  2085-8507; pp. 38-43
Ardi,  S.,  Suhartinah,  “Otomatisasi  Pergerakan
Table  Slide GW  ( Grinding  Wheel ) Seat Grinder  NTV -618  Dengan  Menggunakan
Induction  Motor  Brake ”,  Halaman:  381-388,
Prosiding Seminar Nasional Industrial Services, SNIS 2013.
Bayindir,  R.,  Cetincevic,  Y.,  A  Water  pumping control  system  with  a  programmable  logic controller  (PLC)  and  industrial  wireless modules for industrial plants-an experimental  setup,  ISA  Transaction  50 (2011), pp. 321-328.
Rullan,  A.,  Programmable  Logic  Controllers versus  Personal  Computers  for  Process Control, Computers ind. Engineering, Nos 1- 2, pp. 421-424, 1997.
Swider, J., G. Wszolek, W. Carvalho, Programmable controller designed for electro-pneumatic systems, Journal of
Materials  Processing  Technology  164-165
(2005), pp. 1459-1465.
Valencia-Palomo, G., J.A. Rossiter, Programmable logic
controller implementation  of  an  auto-tuned  predictive control  based  on  minimal  plant  information, ISA Transactions 50 (2011), pp. 92-100.
Wang, R., Song, X., Zhu, J., Gu, M., Computers in Industry 62 (2011), pp. 23-31.
Yves,  Fiset  J,  2009,  Human  Machine  Interface Design for Process Control Applications, ISA.