## RANCANG BANGUN MODUL PRAKTIKUM MOTOR AC DENGAN APLIKASI PENGATURAN POSISI DENGAN MENGGUNAKAN PID
Nurfaizah M.*, Didi Istardi. MSc.*, dan Handri Toar S.ST.*
 Batam Polytechnics Mechatronics Engineering study Program Parkway Street, Batam Centre, Batam 29461, Indonesia E-mail: istardi@polibatam.ac.id nurfaizah_m.ali@yahoo.com

## Abstrak
Penggunaan  motor  AC  3  fasa  saat  ini  banyak  digunakan  didunia  industri  untuk  mencapai kecepatan  putaran  motor  yang  diinginkan,  maka  dibutuhkan  sistem  kendali  kecepatan  motor.  Saat mengatur posisi sebuah motor AC 3 fasa sering terjadi over shoot dan setting time yang lama, untuk itu  dibutuhkan  sebuah  metode  pengontrolan  yang  dapat  mengatasi  kekurangan  tersebut.  Pada penelitian ini menggunakan metode kontrol PID untuk menghasilkan output yang konstan dan untuk mengurangi  nilai error saat  mengatur  posisi  motor.  Keluaran  dari  PID  selanjutnya  di absolute kan untuk menghilangkan tegangan negatif yang dikeluarkan PID, kemudian keluaran dari absolute akan masuk  ke  inverter  Altivar  312  agar  motor  dapat  berputar  kearah forward,  reverse atau  stop.  Hasil percobaan menunjukkan motor dapat berputar sesuai  dengan set point dengan rata-rata error terbesar 2.6  %.  Pengotrolan  posisi  motor  AC  memiliki  tingkat  keberhasilan  sebesar  80  %.  Kesalahan pembacaan posisi disebabkan karena terjadi kerusakan pada potensiometer.
Kata kunci : Motor AC, PID, absolute, inverter Altivar 312, potensiometer.

## Abstract
The use of 3-phase AC motor is currently widely used industrial world to achieve the desired motor  rotation  speed,  so  required  motor  speed  control  system.  When  adjusting  the  position  from  3 phase AC motors are common over-shoot and setting a long time, for it takes a control method that can  overcome  these  shortcomings.  In  this  study  using  PID  control  method  to  produce  a  constant output  and  to  reduce  the  error  rate  when  setting  the  position  of  the  motor.  The  output  of  the  PID further in absolute right to eliminate negative voltage issued PID. Then the output of the absolute will get into the inverter Altivar 312 so that the motor can rotate toward the forward, reverse or stop. The results showed the motor can rotate in accordance with the set point with an average of 2.6% biggest error.  Controlling  position  of  AC  motor  has  a  success  rate  of  80%.  Error  of  read  position  happened due to damage from the potentiometer.
JURNAL INTEGRASI Vol. 7, No. 1, 2015, 50-56 ISSN: 2085-3858 Article History Received February, 2015 Accepted March, 2015
Keyword : Motor AC, PID, absolute, inverter Altivar 312, potentiometer

## 1. Pendahuluan
Motor  AC  merupakan  jenis  motor  yang  paling banyak  digunakan  dibidang  industri  dibandingkan  motor jenis  lain.  Ini  dikarenakan  motor  AC  tiga  fasa  memiliki banyak keunggulan. Tetapi terdapat juga suatu kelemahan dari  motor  AC  tiga  fasa  yaitu  kesulitan  dalam  mengatur kecepatan.  Karena  pengaturan  kecepatan  motot  AC  tiga fasa  pada  dasarnya  dapat  dilakukan  dengan  mengubah jumlah  kutub  motor  atau  mengubah  frekuensi  suplai motor.  Pengaturan  kecepatan  dengan  mengubah  jumlah kutub  sangat  sulit  karena  dilakukan  dengan  merubah konstruksi  fisik  motor,  jadi  pengaturannya  akan  sangat terbatas  sedangkan  pengaturan  kecepatan  motor  AC  tiga fasa  dengan  mengubah  frekuensi  suplai  motor  akan  jauh lebih  mudah  dan  tidak  terbatas  tanpa  harus  merubah konstruksi fisik motor.
Dalam  paper  ini  dibuat  suatu  modul  untuk mengatur  posisi  motor  AC  dengan  menggunakan kontroler  PID.  Mungkin  dalam  Penggunaan  metode  PID dalam  kontrol  motor  sudah  banyak  sekali  digunakan. Terutama  kontrol  motor  AC  yang  banyak  sekali aplikasinya  di  dunia  industri.  Biasanya  dalam  kontrol kecepatan  motor.  Dalam  TA  ini  motor  AC  juga  dipasang inverter  altivar  312  sebagai  driver  motor  AC.  Motor  AC yang  digunakan  adalah  motor  AC  dengan  tegangan  220 volt dengan menggunakan metode kontrol PID.

## 2. Dasar Teori

## 2.1 Motor AC
Motor induksi merupakan motor arus bolak – balik (  AC  )  yang  paling  luas  digunakan  dan  dapat  dijumpai dalam  setiap  aplikasi  industri  maupun  rumah  tangga. Penamaannya  berasal  dari  kenyataan  bahwa  arus  rotor motor  ini  bukan  diperoleh  dari  sumber  tertentu,  tetapi merupakan  arus  yang  terinduksi  sebagai  akibat  adanya perbedaan relatif antara putaran rotor dengan medan putar ( rotating magnetic field ) yang dihasilkan arus stator.
Motor  ini  memiliki  konstruksi  yang  kuat, sederhana,  handal,  serta  berbiaya  murah.  Di  samping  itu motor  ini  juga  memiliki  effisiensi  yang  tinggi  saat berbeban  penuh  dan  tidak  membutuhkan  perawatan  yang banyak. Akan tetapi jika dibandingkan dengan motor DC, motor  induksi  masih  memiliki  kelemahan  dalam  hal pengaturan  kecepatan.  Dimana  pada  motor  induksi
pengaturan  kecepatan  sangat  sukar  untuk  dilakukan, sementara pada motor DC hal yang sama tidak dijumpai. [1]

## Gambar 2.1 Motor AC 3 Fasa

## 2.1 Inverter Altivar 312
Inverter  merupakan  alat  atau  komponen  yang cukup  banyak  digunakan  karena  fungsinya  untuk mengubah  listrik  DC  menjadi  AC.  Meskipun  secara umum  tegangan  AC  digunakan  sebagai  tegangan masukan/input  dari  inventer  tersebut. inverter digunakan untuk  mengubah  kecepatan-kecepatan  motor  listrik/servo motor  atau  biasa  disebut  dengan converter  drive .  Hanya saja untuk motor servo lebih dikenal dengang servo drive . Dengan menggunakan inverter motor listrik akan menjadi variable  speed, kecepatannya  bisa  diubah-ubah  ata  di setting sesuai  dengan  kebutuhan. Inverter seringkali disebut sebagai variable speed drive (VSD) atau Variable Frequency Drive (VFD).
Prinsip  kerja inverter adalah  mengubah  input motor  (listrik  AC)  menjadi  DC  dan  kemudian  dijadikan AC kembali dengan frekuensi yang dikehendaki sehingga motor  dapat  dikontrol  sesuai  dengan  kecepatan  yang diinginkan.  Funsi inverter adalah  untuk  merubah kecepatan  motor  AC  dengan  cara  merubah  frekuensi output nya:
F=frekuensi (Hz)
P=jumlah kutub
Jika  sebelumnya  banyak  menggunakan  sistem mekanis,  kemudian  beralih  kemotor  slip  maka  saat  ini banyak  yang  menggunakan  semikonduktor.  Tidak  seperti
soft  starter yang  mengolah  level  tegangan, inverter menggunakan  frekuensi  tegangan  keluaran  motor  pada kondisi ideal (tanpa slip).
Merubah  kecepatan  motor  menggunakan inverter akan  membuat  torsi  lebih  besar,  presisi  kecepatan  dan torsi  yang  tinggi,  control  beban  menjadi  dinamis  untuk berbagai  aplikasi  motor,  menghemat energy ,  menambah kemampuan  monitoring  dan  sebagai  pengaman  dari motor, mesin(beban) bahkan proses dan lain sebagainya.

## 2.3 PID (Proportional Integral Derivative)
PID (Proportional  Integral  Derivative)  controller merupakan kontroler untuk menentukan kepresisian suatu sistem  instrumentasi  dengan  karakteristik  adanya  umpan balik (feed  back) pada  sistem  tersebut.  Komponen  PID terdiri  dari  3  jenis,  yaitu Proportional,  Integratif dan Derivative. Ketiganya  dapat  dipakai  bersamaan  maupun sendiri-sendiri,  tergantung  dari  respon  yang  kita inginkan. [5]

## 1.3.1 Pengendali Proportional
Kontroler proposional memiliki  keluaran  sinyal kontrol  yang  sebanding proposional dengan  besarnya perubahan  nilai error (selisih  antara  nilai setpoint sistem dengan  nilai  aktual  pembacaan  sensor).  Dapat  dikatakan, bahwa  keluaran  kontroler proporsional merupakan perkalian antara nilai konstanta proporsional dengan nilai error . Sehingga Kontroler Proporsional memberi pengaruh  langsung  (sebanding)  pada error yaitu  semakin besar error , semakin besar sinyal kendali yang dihasilkan Kontroler Proporsional .
Sinyal kesalahan (error) merupakan selisih antara nilai setpoint dengan nilai aktual yang terbaca. Selisih ini akan mempengaruhi kontroler, untuk mengeluarkan sinyal positif  (mempercepat  pencapaian  nilai setpoint )  atau negatif (memperlambat tercapainya nilai yang diinginkan).
Ciri–ciri
kontroler proporsional harus diperhatikan  ketika  kontroler  tersebut  diterapkan  pada suatu  sistem.  Secara  eksperimen,  pengguna  kontroler proporsional harus  memperhatikan  ketentuan-ketentuan berikut ini:
1. Jika  nilai  K p kecil,  kontroler proporsional hanya mampu  melakukan  koreksi  kesalahan  yang  kecil, sehingga  akan  menghasilkan  respon  sistem  yang lambat.
2. Jika  nilai  K p dinaikkan,  respon  sistem  menunjukkan semakin cepat mencapai keadaan steady state nya.
3. Namun  jika  nilai  K p diperbesar  sehingga  mencapai harga  yang  berlebihan,  akan  mengakibatkan  sistem bekerja  tidak  stabil,  atau  respon  sistem  akan
berosilasi. [4]
Pada rangkaian dibawah tegangan output tergantung  pada  tegangan  input  (dengan  faktor  skala pembalik). Rangkaiannya dengan menggunakan OP-AMP seperti gambar 2.2 berikut ini.
Gambar 2.2 Rangkaian OP-Amp
Gambar  2.4  untuk  menentukan  tegangan  output (Uo) sebagai hasil pengontrolan:
Uo = − 𝑅𝑓 𝑅1 . 𝑈1 = 𝑘. 𝑈1 (2.1)
Besarnya faktor pengontrolan:
k = 𝑈𝑜 𝑈𝑖 = − 𝑅𝑓 𝑅1 (2.2)
Sedangkan untuk menentukan tegangan output (Uo) adalah:
𝑈𝑜 = (1 + 𝑅𝑓 𝑅1 ) . 𝑈1 = 𝑘. 𝑈1 (2.3)
Dengan faktor pengontrolan:
𝑘 = (1 + 𝑅𝑓 𝑅1 ) (2.4)

## 2.3.2 Pengendali Integral
Perubahan  Sinyal  kontrol  sebanding  dengan perubahan error. Semakin  besar error yang  terjadi semakin besar juga sinyal kontrol bertambah/berubah.
Kontroler  integral  berfungsi  menghasilkan  respon sistem  yang  memiliki  kesalahan  keadaan  mantap  nol. Kalau sebuah plant tidak  memiliki  unsur integrator (1/s), kontroler  proporsional  tidak  akan  mampu  menjamin keluaran sistem dengan kesalahan keadaan mantapnya nol. Dengan kontroler integral, respon sistem dapat diperbaiki, yaitu mempunyai kesalahan keadaan mantapnya nol.
Kontroler  integral  memiliki  karakteristik  seperti halnya  sebuah  integral.  Keluaran  kontroler  sangat dipengaruhi  oleh  perubahan  yang  sebanding  dengan  nilai sinyal  kesalahan.  Keluaran  kontroler  ini  merupakan jumlahan yang terus menerus dari perubahan masukannya. Kalau  sinyal  kesalahan  tidak  mengalami  perubahan, keluaran akan menjaga keadaan seperti sebelum terjadinya perubahan masukan.
Sinyal  keluaran  kontroler  integral  merupakan  luas bidang  yang  dibentuk  oleh  kurva  kesalahan  penggerak  - lihat konsep numerik. Sinyal keluaran akan berharga sama dengan  harga  sebelumnya  ketika  sinyal  kesalahan berharga nol.
Rangkaian integrator yang menggunakan OP-AMP hampir  sama  dengan  rangkaian-rangkaian  “ closed  loop ” lain yang menggunakan umpan balik resistor. Bedanya di sini  umpan  baliknya  menggunakan  kapasitor  (C).  Lebih jelasnya  lihat  rangkaian  integrator  (Gambar  2.3)  berikut ini beserta persamaan analisisnya.
Gambar 2.3 Rangkaian Integrator dengan OP-AMP
𝑈𝑜 = − 1 𝑅.𝐶 ∫ 𝑈 𝑖 𝑑𝑡 = − 1 𝑅.𝐶 ∫ 𝑈 𝑖 (𝑡)𝑑𝑡 (2.5)

## 2.3.3 Kontrol Diferensial (D)
Besarnya sinyal control sebanding dengan perubahan error (  e).  Semakin  cepat error berubah, semakin besar aksi kontrol yang ditimbulkan.
Keluaran  kontroler  diferensial  memiliki  sifat seperti  halnya  suatu  operasi derivatif. Perubahan  yang mendadak  pada  masukan  kontroler,  akan  mengakibatkan perubahan yang sangat besar dan cepat.
Karakteristik kontroler diferensial adalah sebagai berikut :
1. Kontroler  ini  tidak  dapat  menghasilkan  keluaran bila tidak ada perubahan pada masukannya (berupa sinyal kesalahan).
2. Jika  sinyal  kesalahan  berubah  terhadap  waktu, maka keluaran yang dihasilkan kontroler tergantung pada nilai Td dan laju perubahan sinyal
kesalahan.
3. Kontroler  diferensial  mempunyai  suatu  karakter untuk  mendahului,  sehingga  kontroler  ini  dapat menghasilkan  koreksi  yang  signifikan  sebelum pembangkit  kesalahan  menjadi  sangat  besar.  Jadi kontroler diferensial dapat mengantisipasi pembangkit  kesalahan,  memberikan  aksi  yang bersifat  korektif,  dan  cenderung  meningkatkan stabilitas sistem.
Berdasarkan karakteristik kontroler tersebut, kontroler diferensial umumnya dipakai untuk mempercepat  respon  awal  suatu  sistem,  tetapi  tidak memperkecil  kesalahan  pada  keadaan  tunaknya.  Kerja kontroler  diferensial  hanyalah  efektif  pada  lingkup  yang sempit,  yaitu  pada  periode  peralihan.  Oleh  sebab  itu kontroler  diferensial  tidak  pernah  digunakan  tanpa  ada kontroler lain sebuah sistem.
Rangkaian  diferensiator  yang  menggunakan  OP- AMP,  hampir  sama  dengan  rangkaian  integrator,  hanya saja  umpan  baliknya  dan  tahanan  depan  ditukar.  Gambar 2.4 berikut ini menunjukkan rangkaian diferensiator.

## Gambar 2.4Rangkaian Diferensiator
Jadi,
𝑈𝑜 (𝑡) = −𝑅. 𝐶 𝑑𝑈𝑖 (𝑡) 𝑑𝑡 (2.6)
2.4 Rangkaian Differential Amplifier
Rangkaian differential  amplifier ini  merupakan rangkaian  pengurang  yang  menggunakan  OP-AMP  pada dasarnya  saling  mengurangkan  dari  dua  buah  inputnya. Gambar  2.5  menunjukkan  rangkaian  OP-AMP  sebagai differential  amplifier (penguat  beda)  atau pengurang “subtractor”
Dengan  menggunakan  pembagi  tegangan  pada “ node ” “ non inverting”:
𝑈2 (𝑡) = 𝑅4 𝑅4+𝑅3 . 𝑈 𝑖2
(2.7)
𝑈𝑜 = 𝑅2 𝑅1 (𝑈 𝑖2 − 𝑈 𝑖1 ) = 𝑅4 𝑅3 (𝑈 𝑖2 − 𝑈 𝑖1 ) (2.8)
𝑈𝑜 = 𝑅𝑓 𝑅 (𝑈 𝑖2 − 𝑈 𝑖1 ) (2.9)
Jika  persamaan  ini  dibuat  seperti  ketentuan  pemisahan  di atas,  yaitu  R=R4=  RF  dan  R1=R3=  R,  maka  persamaan menjadi:
𝑈𝑜 = 𝑅4 𝑅3+𝑅4 . 𝑅1+𝑅2 𝑅1 . 𝑈 𝑖2 − 𝑅2 𝑅1 . 𝑈 𝑖1
(2.10)
𝑈𝑜 = 𝑅𝑓 𝑅+𝑅𝑓 . 𝑅+𝑅𝑓 𝑅 . 𝑈 𝑖2 − 𝑅𝑓 𝑅 . 𝑈 𝑖1
(2.11)
𝑈𝑜 = 𝑅𝑓 𝑅 . 𝑈 𝑖2 − 𝑅𝑓 𝑅 . 𝑈 𝑖1 (2.12)
2.5 Penguat Penjumlah (Summing Amplifier)
Salah  satu penggunaan rangkaian OP-AMP adalah pada  penguat  penjumlah  ( summing  amplifier ).  Rangkaian penguat  ini  penguatan  tegangan  ditentukan  oleh  resistor (tahanan)  pada  masing-masing  input  dan  tahanan  umpan baliknya.  Gambar  berikut  (Gambar  2.6)  menunjukkan rangkaian  penguat  penjumlah.  Rangkaian  ini  dianalisis dalam bentuk operasi fungsi linier.
Gambar 2.6 Rangkaian Summing Amplifier
Besarnya  tegangan  output  (Uo)  tergantung  pada tahanan  depan  (R11,  R21  dan  R31)  pada  masing  masing tegangan  input  (U1,  U2,  dan  U3)  serta  tergantung  pada tahanan umpan balik (RF). Sehingga besarnya Uo adalah:
𝑈𝑜 = − [( 𝑅𝑓 𝑅1 . 𝑈 1 ) + ( 𝑅𝑓 𝑅2 . 𝑈 2 ) + ( 𝑅𝑓 𝑅3 . 𝑈 3 )] (2.13)
𝑈𝑜 = − [ 𝑈1 𝑅1 + 𝑈2 𝑅2 + 𝑈3 3 ] 𝑅 𝐹 (2.14)

## 4. Perancangan Sistem
Perancangan  sistem  alat  ini  secara  umum  dapat dilihat pada gambar 3.1 diatas, dimana input pemorosesan berasal  dari  potensiometer  yang  kemudian  diproses  oleh PID kontroler yang kemudian mengeluarkan output untuk motor  AC.  Selain  itu  potensiometer  juga  digunakan sebagai feedback PID.
Gambar 3.1 Blok Diagram
Perancangan  perangkat  keras  pada  alat  ini  terdiri dari  dua,  yaitu  perancangan  mekanik  dan  perancangan elektronik.  Seperti  yang  dapat  dilihat  pada  gambar  3.2 dibawah,  bahan  mekanik  alat  ini  terbuat  dari  Papan  dan alumunium  siku.  Alat  ini  menggunakan  sebuah  motor  ac 220  volt,  kemudian  motor  dikopel  dengan gear  box dan kembali  dikopel  dengan  potensiometer feedback .  Ukuran Keseluruhan Alat adalah  600mm x 535 mm x 200 mm.
Gambar 3.2 Perancangan 3D Flow chart dibawah  merupakan keseluran sistem pengontrolan posisi motor AC :
1. Pada  saat  nilai set  point diberikan  berupa tegangan, PID mengeksekusi input dari potensiometer set point dan feedback.
2. Keluaran  dari  PID  akan  masuk  ke  inverter Altivar  312,  dari  keluaran  Inverter  altivar  312 akan  mengatur  motor  agar  dapat  berputar forward, reverse atau stop.

## 4. Analisa dan Hasil
Pengujian  ini  dilakukan  untuk  mengetahui  sejauh mana  potensiometer  ini  dapat  bekerja  dengan  akurat. Tegangan  keluaran  dari  potensiometer  diukur  pada  setiap putaran 5 derajat.
Gambar 4.1 Data tegangan pada potensiometer setpoint dan feedback
Gambar  4.1  menjelaskan  data  tegangan  pada potensiometer set point dan feedback . Dimana pada posisi sudut 0 sampai 65 derajat berada pada tegangan 2.746 volt sampai  1.853  volt  .  Ditemukan  juga  kesamaan  tegangan pada posisi sudut 120 sampai 155 derajat dengan tegangan dari 1.848 volt sampai 2.843 volt.
Dari  data  tegangan  pada  potensiometer set  point ini terdapat tegangan yang tidak stabil dan terukur dengan tegangan  yang  sama  pada  beberapa  derajat.  Seperti  pada tabel dibawah:
Tabel 4.1 Hasil pengukuran tegangan pada keseluruhan posisi Potensiometer (Derajat) Potensiometer (volt) 0~65 2.1~1.1 65~120 1.1~2.1
120~180 2.1~3.1 180~270 3.1~2.1 270~360 2.1~4.1
Terdapat  juga  tegangan  yang  tidak  mengalami perubahan, contohnya seperti pada posisi sudut 70 sampai 105  derajat  dengan  tegangan  tetap  1.852  volt.  Sedangkan pada  data  potensiometer feedback ,  data  tegangan  yang diperoleh  tidak  bagus  karena  tegangan  yang  tidak berubah-ubah.
Dari  gambar  4.1  dapat  disimpulkan  bahwa potensiometer  yang  dipakai  tidak  sesuai  untuk  alat  ini, karena  data  tegangan  pada  potensiometer  tidak  stabil. Agar  data  lebih  linear,  potensiometer  harus  berfungsi dengan maksimal dari sudut 0 sampai 360 derajat dengan tegangan  0volt  sampai  5volt  apabila  tegangan  input potensiometer sebesar 5 volt.
Setelah  didapatkan  selisih  tersebut,  maka  dapat diperoleh  persentase  kesalahan  dari  alat  ini.  Berikut adalah rumus untuk mencari persentase kesalahan :
% 100 ) _ ( x nilaiset aktual nilai nilaiset Selisih   [11 ]
Gambar 4.2 Pengujian data sebelum menggunakan PID
Gambar 4.3 Pengujian data sesudah menggunakan PID
Gambar 4.2 merupakan data pengujian potensiometer  sebelum  masuk  ke  PID,  data  ini  diperoleh dari  keluaran  rangkaian differential  amplifier .  Dari
0.000 1.000 2.000 3.000 0 60 120 180 240 300 360 T eg an g an ( Vo lt) Posisi (Derajat) Data sebelum menggunakan PID 0.000 2.000 4.000 6.000 0 25 50 75 10 0 12 5 15 0 17 5 20 0 22 5 25 0 27 5 30 0 32 5 35 0 T eg an g an ( Vo lt) Posisi (Derajat) Data Potensiometer 0.000 1.000 2.000 3.000 0 65 13 0 19 5 26 0 32 5 T eg an g an ( Vo lt) Posisi (Derajat)

## Data Setelah Menggunakan PID
Tegangan pada Potensiomet er set point
Tegangan pada Potensiomet er feedback
rangkaian differential  amplifier selanjutnya  masuk  ke rangkaian absolute ,  kemudian  dari  keluaran  ini  diperoleh data  seperti  pada  gambar  4.  3.  Data  ini  belum  bagus karena  dari  posisi  sudut setpoint dengan feedback tidak sama  dan  sangat  jauh.  Contohnya  seperti  yang  terlihat pada  gambar  4.2  diatas  pada  saat setpoint 0  derajat, feedback bernilai 345 derajat.
Ketika  mengunakan  PID  seperti  pada  gambar  4.3 diatas  pada  saat set  point berada  pada  posisi  sudut  0 derajat feedback bernilai  0  derajat  juga.  Tetapi  ada  juga data yang error ketika menggunakan PID yaitu pada posisi sudut  80  sampai  295  derajat,  hal  ini  disebabkan  oleh potensiometer  yang  bermasalah.  Pada  posisi  sudut  300 sampai 360 derajat, tegangan pada set point sebesar 1.195 volt  sampai  1.178  volt.  Pada  posisi  sudut  0  sampai  75 derajat,  tegangan  yang  terukur  adalah  1.195  volt  sampai 2.521  volt.    Dengan  demikian  dapat  disimpulkan  bahwa tegangan pada posisi sudut 0 sampai 75 derajat lebih besar dibandingkan  dengan  tegangan  pada  posisi  sudut  300 sampai 360 derajat.
Dari  perbandingan  pengujian  data  sebelum  dan sesudah menggunkan PID, feedback lebih susah mencapai set  point .  Sedangkan  setelah  menggunakan  PID feedback lebih  mudah  mencapai set  point dan  dapat  bertahan dengan posisi yang sama.
Gambar 4.4 Pengujian data Forward/Reverse
Dari  gambar  4.4  merupakan  pengambilan  data analog  dari  rangkaian forward/reverse, dari  grafik  ini dapat  dilihat  bahwa  nilai  analog  dibawah  300  sama dengan nilai 0 digital. Sedangkan pada nilai analog diatas 900 sama dengan nilai 1 digital.

## 5. Kesimpulan
Kesimpulan  yang  dapat  diambil  dari  laporan  paper  ini adalah :
1. Setiap aksi kontrol mempunyai keunggulan keunggulan tertentu, dimana aksi kontrol proporsional  mempunyai  keunggulan rise  time yang cepat,  aksi  kontrol  integral  mempunyai  keunggulan untuk memperkecil error dan aksi kontrol derivative mempunyai  keunggulan  untuk  memperkecil error atau meredam overshot.
2. Sistem  Kontroler  PID  sangat  mementingkan pengujian yang terus menerus pada tiap tingkatan perilakunya.
3. Penerapan  kontroler  PID  pada  alat  ini    telah mampu  membuat  pergerakan  motor  tersebut menjadi  stabil  dan  mampu    membuat  motor mencapai posisi yang diinginkan.
4. Alat ini bekerja dengan baik pada range 0 sampai 75  derajat  dan  range  300  sampai  360  derajat dengan  waktu  rata-rata  3  detik.  Besarnya  nilai error disebabkan oleh potensiometer yang digunak tidak berfungsi dengan baik.

## Daftar Pustaka
[1]    Pengontrolan  Posisi  motor  servo  AC  dengan  metoda Pengaturan “Volt/Hertz”.
[Online]:
http://scholar.googleusercontent.com [Oct 05, 2014]
[2]   Mujang  Dwi,  “Teknik  Listrik  &  Elektronika” internet:  http://mujangdwi.blogspot.com  /?m=1,  Jan. 23, 2013 [Oct 05, 2014]
[3]  Implementasi  Sistem  Navigasi  Behavior  Based  dan Kontroler  PID  pada  Manuver  Robot  Maze. Internet:http://digilib.its.ac.id/public/ITS- Undergraduate-16404-Paper1143783.pdf  [08    Nov 2014]
[4]  Seekic,  “Circuit  Diagram”  internet:  http://www. seekic.com  /circuit_diagram/index1296.  html;    Jun. 25, 2009 [Dec 28, 2014]
[5]   NM  Hartono,  “Makalah  pengaturan  posisi  motor servo DC dengan kontroler PID” http://repo.eepis_its.edu/1337/1/Makalah  pengaturan _posisi_motor_servo_DC_dengankontroler_P,_PI,_P ID.pdf, Jul. 12, 2012 [Oct 05, 2014] 0 500 1000 1 22 43 64 85 10 6 12 7 14 8 Da ta a na lo g fo rw a rd/rev er se Data per 100 ms Forward Reverse