Perancangan Sistem Gerak Kamera Laba-laba dengan Metode Kinematika Balik
Muhammad Aziz Muslim 1 , Frido Wahyu Alifantio 2
Abstract—Spider camera (spidercam) is a camera equipped with a movement system that resembles the movement of a spider. The camera can move in a three-dimensional field by pulling and stretching the rope or cables arranged in a certain configuration. This study proposed the use of an inverse kinematic to control the movement of the camera. This method is seeking the relationship between the desired coordinates with the angle that must be moved from each motor that composes it. To move the motor, an analytically tuned PID controller is  employed.  Experimental results show that using the  proposed system, the camera is successfully placed in accordance with the desired position with 100% accuracy. From motor response side, however, the system's performance still needs to be improved so that a smoother movement can be obtained.
Intisari—Kamera laba-laba (spidercam) adalah kamera yang dilengkapi dengan sistem  pergerakan yang menyerupai pergerakan seekor laba-laba. Kamera tersebut dapat bergerak dalam bidang tiga dimensi dengan cara mengatur tarikan dan uluran tali atau kabel yang diatur dalam konfigurasi tertentu. Untuk mengatur pergerakan kamera tersebut, pada makalah ini diusulkan penggunaan metode kinematika balik untuk menemukan hubungan antara koordinat yang diinginkan dengan sudut yang harus digerakkan dari tiap-tiap motor yang menyusunnya. Untuk menggerakkan motor, digunakan pengendali  PID yang ditala secara analitis. Hasil pengujian menunjukkan bahwa dengan menggunakan sistem yang diusulkan, kamera berhasil ditempatkan sesuai dengan posisi yang diinginkan dengan akurasi 100%. Namun, bila dilihat dari respons  motor,  kinerja  sistem masih perlu ditingkatkan lagi sehingga diperoleh pergerakan yang lebih mulus.
Kata Kunci—Kamera laba-laba,  pergerakan tiga dimensi, kinematika balik, pengendali PID.

## I. P ENDAHULUAN
Kamera laba-laba  ( spidercam )  adalah  kamera yang dilengkapi dengan sistem  pergerakan yang menyerupai pergerakan seekor laba-laba. Kamera tersebut dapat bergerak dalam bidang tiga dimensi dengan cara mengatur tarikan dan uluran tali atau kabel yang diatur dalam konfigurasi tertentu. Karena kelebihan tersebut, kamera laba-laba sering digunakan untuk mengabadikan sebuah pertandingan sepakbola.
Kamera laba-laba termasuk salah satu  jenis robot paralel berbasis kabel. Robot paralel berbasis kabel didefinisikan sebagai robot yang menggunakan kabel untuk mengoperasikan
efektor akhir ( end-effector ). Robot paralel berbasis kabel terdiri atas derek (tersusun dari motor, encoder , dan gulungan), kabel, katrol, perangkat penahan kabel, pengendali, dan penggeraknya [1].  Penggunaan analisis kinetostatic untuk menggerakkan kamera  diusulkan  dalam  [2].  Sementara,  telah disoroti juga masalah inersia dalam kamera laba-laba dengan kabel yang panjang dan kamera yang berat [3].
Pergerakan kamera adalah resultan dari pergerakan tarik dan ulur kabel. Pergerakan tarik dan ulur kabel diatur dengan menggerakkan motor yang akan menggulung atau mengulur kawat. Pergerakan motor-motor ini harus diatur melalui sebuah pengendali sentral pergerakan motor. Pada makalah  ini diusulkan suatu sistem kendali  penggerak kamera laba-laba yang didasarkan pada  metode kinematika  balik dari sistem koordinat kamera. Metode ini dipilih mengingat kamera yang digunakan adalah kamera yang sangat ringan dan kabel yang digunakan memiliki berat yang sangat ringan,  sehingga pengaruh kinematika lebih dominan dibanding dinamika dari sistem.  Pengujian secara eksperimental pada miniatur sistem kamera laba-laba dilakukan untuk menguji akurasi dari metode yang diusulkan.

## II. M ETODOLOGI
Sistem pergerakan kamera laba-laba pada makalah  ini dikembangkan dengan menggunakan suatu miniatur sistem pergerakan  kamera yang ditunjukkan pada Gbr. 1. Miniatur tersebut memiliki dimensi 80 cm x 50 cm x 50 cm. Untuk menggerakkan kamera, digunakan empat buah motor DC yang identik.  Motor tersebut dihubungkan dengan roda yang memiliki keliling 14 cm, sehingga dalam sekali putaran, kabel akan tergulung atau terulur sepanjang 14 cm. Untuk mendeteksi putaran motor,  digunakan sensor rotary encoder. Sebagai pemroses utama digunakan pengendali mikro STM32F4 yang akan  memberikan sinyal Pulse Wave Modulation (PWM)  ke driver L298N H - Bridge . Driver ini mampu menggerakkan dua motor sekaligus.
Gbr. 1 Gambar skematik miniatur sistem penggerak kamera laba-laba.
1 Dosen,  Jurusan Teknik Elektro  Fakultas Teknik Universitas Brawijaya,  Jl. MT Haryono 167 Malang 65145 INDONESIA  (tlp: 0341-554166; fax: 0341-554166; e-mail: muh_aziz@ub.ac.id)
2 Mahasiswa, Jurusan Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Brawijaya, Jl. MT Haryono 167 Malang 65145 INDONESIA (tlp: 0341-554166; fax: 0341-554166; e-mail: wahyu.frido@gmail.com)
Untuk menggerakkan kamera, digunakan metode kinematika balik yang akan menerjemahkan posisi kamera yang diinginkan ke dalam sudut pergerakan yang diperlukan oleh  masing-masing motor untuk mencapai posisi tersebut. Untuk menggerakkan motor sesuai dengan sudut yang diberikan oleh kinematika balik,  digunakan metode kendali PID  [4],  [5]  yang sudah dikenal memiliki kinerja  yang baik. Penentuan parameter pengendali PID dilakukan secara analitik dengan menggunakan perangkat lunak MATLAB,  sehingga diperlukan langkah pemodelan motor DC terlebih dahulu melalui metode identifikasi model  [6]. Selanjutnya  dilakukan serangkaian eksperimen untuk menguji hasil rancangan sistem penggerak kamera laba-laba.
III. R ANCANGAN S ISTEM P ENGGERAK K AMERA L ABA - LABA Pada bagian III ini, rancangan metode penelitian yang secara ringkas sudah dituliskan pada bagian II diuraikan dengan lebih detail,  dimulai dari penurunan kinematika balik bagi sistem, penentuan parameter pengendali  PID,  dan desain perangkat keras bagi sistem penggerak kamera.

## A. Kinematika Balik Sudut Motor
Perumusan  kinematika balik  diawali dengan menentukan koordinat referensi dari ruang kerja yang digunakan, yaitu saat 𝑥𝑥 = 0, 𝑦𝑦 = 0, dan 𝑧𝑧 = 0,  sehingga nilai (0,0,0) diberi simbol ( 𝑥𝑥 𝑟𝑟 , 𝑦𝑦 𝑟𝑟 , 𝑧𝑧 𝑟𝑟 ).  Pemilihan koordinat  referensi  diperlihatkan pada Gbr. 2.
Gbr. 2 Koordinat referensi pada ruang kerja pergerakan kamera.
Skema bidang X-Y-Z  pada Gbr.  3  digunakan untuk menentukan nilai panjang kabel dari titik koordinat ( 𝑥𝑥 ,,) yang telah diketahui. Mula-mula  dilakukan proyeksi bidang  tiga dimensi terhadap bidang X-Y dan dengan menggunakan rumus Pythagoras,  berdasarkan nilai 𝑥𝑥 dan 𝑦𝑦 didapatkan nilai 𝑞𝑞 sebagai garis bantu penentuan nilai berikutnya, sehingga didapatkan (1).
𝑞𝑞 = �𝑥𝑥 2 + 𝑦𝑦 2 (1)
Gbr.  3  Sistem  referensi koordinat,  (a) Bidang X-Y-Z,  (b)  Hasil proyeksi terhadap bidang X-Y.
dengan 𝑞𝑞 merupakan  panjang  sisi miring seperti ditunjukkan pada Gbr. 3(b). Selanjutnya,  panjang kabel diukur  terhadap motor 1 ( l 1 ) dapat dihitung dengan menggunakan (2) dan (3). Posisi l 1 pada sistem koordinat diperlihatkan pada Gbr. 4.
𝑙𝑙 1 = �𝑞𝑞 2 + 𝑧𝑧 2 (2)
dengan 𝑞𝑞 2 = 𝑥𝑥 2 + 𝑦𝑦 2 , maka persamaan nilai panjang kabel terhadap motor 1 dapat disederhanakan menjadi
𝑙𝑙 1 = �𝑥𝑥 2 + 𝑦𝑦 2 + 𝑧𝑧 2 . (3)
Gbr. 4 Analisis posisi l 1 , (a) Bidang tiga dimensi X-Y-Z, (b) Proyeksi terhadap bidang dua dimensi.
Selanjutnya,  panjang  kabel relatif terhadap motor 2 ( l 2 ), motor 3 ( l 3 ) dan motor 4 ( l 4 )  berturut-turut dinyatakan dalam (4)-(6) sebagai berikut.
𝑙𝑙 2 = � ( 𝐿𝐿 − 𝑥𝑥 ) 2 + 𝑦𝑦 2 + 𝑧𝑧 2 (4)
𝑙𝑙 3 = � ( 𝐿𝐿 − 𝑥𝑥 ) 2 + ( 𝑃𝑃 − 𝑦𝑦 ) 2 + 𝑧𝑧 2 (5)
𝑙𝑙 4 = �𝑥𝑥 2 + ( 𝑃𝑃 − 𝑦𝑦 ) 2 + 𝑧𝑧 2 (6)
dengan L dan P berturut-turut adalah panjang dan lebar ruang kerja pergerakan kamera.
Keempat persamaan ( l 1 , l 2 , l 3 , l 4 ) digunakan untuk mencari nilai panjang kabel terhadap masing-masing motor berdasarkan posisi awal ( 𝑥𝑥 a , 𝑦𝑦 a , 𝑧𝑧 a ) dan posisi akhir ( 𝑥𝑥 b , 𝑦𝑦 b , 𝑧𝑧 b ) dari kamera laba-laba.
Kedua perhitungan tersebut digunakan dalam mencari sudut putaran masing-masing motor. Nilai satuan panjang dikonversi menjadi nilai satuan derajat dan kemudian nilai tersebut menjadi nilai masukan posisi dari masing-masing motor.
Dengan memasukkan nilai keliling roda adalah 14 cm, maka sudut putaran (dalam derajat) masing-masing motor dapat dihitung dengan menggunakan (7).
𝜃𝜃 1 = 𝛥𝛥𝑙𝑙 1 14x360
𝜃𝜃 2 = 𝛥𝛥𝑙𝑙 2 14x360
𝜃𝜃 3 = 𝛥𝛥𝑙𝑙 3 14x360
𝜃𝜃 4 = 𝛥𝛥𝑙𝑙 4 14x360 .
(7)
Hasil sudut  putaran dapat berupa nilai positif atau negatif sehingga nilai tersebut yang menentukan arah putaran motor. Nilai positif artinya arah putaran motor mengulur atau membuat tali lebih panjang,  sedangkan nilai negatif artinya arah putaran motor menggulung atau membuat tali lebih pendek.
Kecepatan motor memiliki nilai masing-masing pada setiap motornya agar arah gerak kamera sesuai pada lintasannya. Hal yang perlu dilakukan selanjutnya adalah menentukan pemberian nilai duty cycle sinyal PWM berdasarkan fungsi kendali PID terhadap setiap motor. Penentuan nilai duty cycle sebagai setpoint untuk masing-masing motor. Maka, duty cycle untuk setiap motor dapat dijabarkan menjadi
𝐷𝐷 1 = 𝜃𝜃 1 / 𝑡𝑡
𝐷𝐷 2 = 𝜃𝜃 2 / 𝑡𝑡 𝐷𝐷 3 = 𝜃𝜃 3 / 𝑡𝑡 𝐷𝐷 4 = 𝜃𝜃 4 / 𝑡𝑡 (8)
dengan 𝑡𝑡 = 𝜃𝜃 𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 /25 . Penentuan setpoint membuat koordinasi antar motor menjadi lebih baik, sehingga arah gerak kamera sesuai pada lintasannya yaitu bergerak lurus dari posisi awal ke posisi akhir dengan porsi sudut putaran setiap motor yang telah ditentukan dengan metode sebelumnya. Berdasarkan kedua metode tersebut, didapatkan kecepatan arah gerak kamera berdasarkan kecepatan motor yaitu sebesar 5,83 cm/s.

## B. Penentuan Parameter PID
Penentuan parameter pengendali  PID dilakukan secara analitis, sehingga diperlukan model dari plant untuk menentukan parameter pengendali. Untuk itu, langkah pertama adalah melakukan identifikasi sistem untuk menemukan fungsi alih dari motor DC. Pada  motor  diberikan masukan berupa sinyal Pseudo Random Binary  Sequence (PRBS)  sehingga diperoleh tanggapan dari motor dalam bentuk data kecepatan motor  [6]–[9]. Proses identifikasi dilakukan dengan menggunakan MATLAB terhadap data sinyal PRBS dan data kecepatan motor DC yang didapatkan. Dengan System Identification Toolbox dilakukan beberapa kali estimasi model sehingga didapatkan fungsi alih terbaik dari model dengan pole = 2 dan zero = 0 dengan nilai bestfit sebesar 92,61%.
Metode identifikasi yang dipilih  pada  MATLAB  untuk menentukan  fungsi alih motor DC adalah metode Instrument
Variable Approach (IV).  Diperoleh  hasil identifikasi berupa fungsi alih motor DC sebagai berikut.
𝑌𝑌 ( 𝑠𝑠 ) 𝑈𝑈 ( 𝑠𝑠 ) =
24080 𝑠𝑠 2 +5057𝑠𝑠+22570 . (9)
Hal yang selanjutnya dapat dilakukan adalah penentuan parameter  pengendali  PID dengan menggunakan PID Tuner yang telah tersedia pada MATLAB.
Hasil yang ditunjukkan dari penentuan parameter pengendali PID adalah nilai Kp = 5,2693, Ki = 128,1539, dan Kd = 0, sehingga parameter pengendali  PID tersebut dapat digunakan untuk kendali kecepatan motor DC  pada masing-masing motor DC. Tanggapan masukan tangga diberikan pada Gbr. 5.
Gbr. 5 Tanggapan masukan tangga untuk masing-masing motor.
Pengujian akhir dari kecepatan motor tersebut menunjukkan bahwa respons kecepatan untuk setiap motor cukup baik karena kecepatan motor memiliki respons  yang cepat dan berosilasi dekat dengan garis setpoint yaitu dengan time settling ( Ts ) = 0,4s, error steady-state ( ess ) = 4%, dan maximum overshoot ( Mp ) = 16%.

## C. Desain Sistem
Diagram blok sistem penggerak kamera laba-laba ditunjukkan pada Gbr. 6. Pada gambar tersebut,  pengendali mikro yang digunakan adalah  STM32F4  yang memiliki kecepatan yang mumpuni untuk keperluan komputasi yang cukup berat. Pada pengendali  mikro ditanamkan algoritme sebagaimana ditunjukkan oleh diagram alir pada Gbr. 7.
Gbr. 6 Diagram blok sistem penggerak kamera laba-laba.
Gbr. 7 Diagram alir algoritme sistem penggerak kamera laba-laba.
T ABEL I
P ENGUJIAN A RAH G ERAKAN K AMERA L ABA -L ABA Respons Motor Arah Gerak Kamera Laba- laba Motor 1 Motor 2 Motor 3 Motor 4 Menggulung  Menggulung  Menggulung  Menggulung  Naik Mengulur Mengulur Mengulur Mengulur Turun Mengulur Menggulung  Menggulung  Mengulur Maju Menggulung  Mengulur Mengulur Menggulung  Mundur Mengulur Mengulur Menggulung  Menggulung  Kanan Menggulung  Menggulung  Mengulur Mengulur Kiri IV. E KSPERIMEN DAN P EMBAHASAN H ASIL E KSPERIMEN
Pada tahap awal eksperimen, dilakukan beberapa pengujian untuk melihat resultan arah gerak dari kamera dengan berbagai kombinasi putaran motor 1, motor 2, motor 3,  dan motor 4. Hasil pengujian disarikan pada Tabel I.
T ABEL II
K INERJA P ERGERAKAN K AMERA DARI T ITIK A WAL KE T ITIK A KHIR Skema Koordinat Awal (x a ;y a ;z a ) Koordinat Akhir Diinginkan (x d ;y d ;z d ) Koordinat Akhir Realisasi (x r ;y r ;z r ) Error Posisi (%) Naik (12;34;40) (12;34;15) (12;34;15) 0 (23,5;14;40) (23,5;14;15) (23,5;14;15) 0 (23,5;34;40) (23,5;34;15) (23,5;34;15) 0 (23,5;54;40) (23,5;54;15) (23,5;54;15) 0 (35;34;40) (35;34;15) (35;34;15) 0 Turun (12;34;15) (12;34;40) (12;34;40) 0 (23,5;14;15) (23,5;14;40) (23,5;14;40) 0 (23,5;34;15) (23,5;34;40) (23,5;34;40) 0 (23,5;54;15) (23,5;54;40) (23,5;54;40) 0 (35;34;15) (35;34;40) (35;34;40) 0 Maju (12;14;22) (35;14;22) (35;14;22) 0 (12;34;22) (35;34;22) (35;34;22) 0 (12;54;22) (35;54;22) (35;54;22) 0 (12;14;36) (35;14;36) (35;14;36) 0 (12;34;36) (35;34;36) (35;34;36) 0 (12;54;36) (35;54;36) (35;54;36) 0 Mundur (35;14;22) (12;14;22) (12;14;22) 0 (35;34;22) (12;34;22) (12;14;22) 0 (35;54;22) (12;54;22) (12;14;22) 0 (35;14;36) (12;14;36) (12;14;36) 0 (35;34;36) (12;34;36) (12;34;36) 0 (35;54;36) (12;54;36) (12;54;36) 0
Besaran  persentase error posisi pada Tabel II dihitung dengan menggunakan (10).
𝐸𝐸𝑟𝑟𝑟𝑟𝐸𝐸𝑟𝑟 Posisi(%) = 𝐽𝐽𝑚𝑚𝐽𝐽𝑚𝑚𝐽𝐽 𝑃𝑃𝑃𝑃𝑠𝑠𝑃𝑃𝑠𝑠𝑃𝑃 𝐴𝐴𝐽𝐽ℎ𝑃𝑃𝐽𝐽 𝑅𝑅𝑅𝑅𝑚𝑚𝑙𝑙𝑃𝑃𝑠𝑠𝑚𝑚𝑠𝑠𝑃𝑃 𝐽𝐽𝑅𝑅 𝑃𝑃𝑃𝑃𝑠𝑠𝑃𝑃𝑠𝑠𝑃𝑃 𝐴𝐴𝐴𝐴𝑚𝑚𝑙𝑙 𝐽𝐽𝑚𝑚𝐽𝐽𝑚𝑚𝐽𝐽 𝑃𝑃𝑃𝑃𝑠𝑠𝑃𝑃𝑠𝑠𝑃𝑃 𝐴𝐴𝐽𝐽ℎ𝑃𝑃𝐽𝐽 𝐷𝐷𝑃𝑃𝑃𝑃𝐷𝐷𝐷𝐷𝑃𝑃𝐷𝐷𝐽𝐽𝑚𝑚𝐷𝐷 𝐽𝐽𝑅𝑅 𝑃𝑃𝑃𝑃𝑠𝑠𝑃𝑃𝑠𝑠𝑃𝑃 𝐴𝐴𝐴𝐴𝑚𝑚𝑙𝑙 𝑥𝑥 100% . (10)
Sedangkan perhitungan jarak dihitung dengan menggunakan jarak  Euclidean,  sehingga rumusan perhitungan error posisi menjadi
𝐸𝐸𝑟𝑟𝑟𝑟𝐸𝐸𝑟𝑟 Posisi (%) = � ( 𝑚𝑚 𝑟𝑟 −𝑚𝑚 𝑎𝑎 ) 2 + ( 𝑦𝑦 𝑟𝑟 −𝑦𝑦 𝑎𝑎 ) 2 + ( 𝑧𝑧 𝑟𝑟 −𝑧𝑧 𝑎𝑎 ) 2 � ( 𝑚𝑚 𝑑𝑑 −𝑚𝑚 𝑎𝑎 ) 2 + ( 𝑦𝑦 𝑑𝑑 −𝑦𝑦 𝑎𝑎 ) 2 + ( 𝑧𝑧 𝑑𝑑 −𝑧𝑧 𝑎𝑎 ) 2 𝑥𝑥 100% . (11)
Selanjutnya  dilakukan pengujian pergerakan kamera dari sebuah titik koordinat awal ke titik koordinat akhir. Untuk penentuan koordinat ini, dilakukan pengukuran manual dengan menggunakan mistar. Rangkuman dari kinerja hasil pergerakan disajikan pada Tabel II. Dari tabel dapat dilihat bahwa sistem pergerakan kamera berhasil mencapai titik yang diinginkan dengan tingkat keberhasilan 100%.
Pengujian selanjutnya adalah terkait dengan profil kecepatan sudut dari pergerakan. Sebuah sistem kendali yang baik akan mengontrol pergerakan motor sangat cepat di  awal hingga mencapai  kecepatan maksimumnya,  tetapi  akan turun kecepatannya dalam waktu yang singkat ketika motor pada posisi sudah mendekati nilai yang dituju. Gbr. 8 memperihatkan profil dari kecepatan motor. Terlihat bahwa profil kecepatan menunjukkan kecepatan yang relatif tinggi pada awal motor berputar, kemudian menetap pada nilai kecepatan tertentu untuk selanjutnya saat  sistem sudah mendekati setpoint , keluaran sistem turun menuju ke nilai 0.

## Gbr. 8 Profil kecepatan motor.
Grafik respons kecepatan motor pada Gbr. 8 menunjukkan munculnya  osilasi. Hal tersebut menunjukkan bahwa fungsi kendali  PID bekerja saat dipengaruhi oleh mekanik alat, ketegangan kabel, dan bobot kamera serta penyesuaian saat motor mengulur atau menggulung. Respons  kecepatan motor memiliki maximum overshoot dan error steady-state yang cukup besar,  yaitu maximum overshoot ( Mp ) sekitar 16% sampai 20%, dan error steady  state ( e ss ) sekitar 12% sampai 16%. Namun, hal tersebut tidak memengaruhi ketepatan posisi akhir kamera laba-laba yang telah cukup baik.  Dalam sistem pengendalian, nilai maximum overshoot hingga  50% masih diperbolehkan. Namun,  untuk penerapan pada kamera laba- laba, diharapkan besaran maximum overshoot adalah sekecil mungkin untuk menghindari rekaman gambar atau video yang bergoyang. Oleh karena itu, dari hasil eksperimen didapatkan bahwa respons motor masih memiliki maximum overshoot dan error steady-state yang cukup besar.

## V. K ESIMPULAN
Pada  makalah  ini  telah berhasil dirancang suatu sistem pengaturan pergerakan kamera laba-laba. Pergerakan
dirancang dengan menggunakan metode kinematika balik serta dengan  pengendali  PID sebagai pengendali pergerakan tiap motor. Dari hasil pengujian diperoleh data bahwa pergerakan kamera telah berhasil memenuhi posisi akhir yang dinginkan dengan akurasi sebesr 100%. Profil kecepatan motor juga memperlihatkan pola kecepatan sesuai dengan yang diharapkan. Namun, bila diamati dari respons  kecepatan tiap motor, didapatkan  bahwa  respons  motor masih memiliki maximum overshoot dan error steady-state yang cukup besar.

## R EFERENSI
[1] M. Filipović, “The Importance of Modelling an Aerial Robotic Camera,”
Sci. Tech. Rev. , Vol. 62, No. 1, hal. 28–37, 2012.
[2] E. Ottaviano, “Analysis and Design of a Four-Cable-Driven Parallel Manipulator for Planar and Spatial Tasks,” Proc. Inst. Mech. Eng. , Part C:  J. Mech. Eng. Sci. , Vol. 222, No. 8, hal. 1583–1592, Agt. 2008.
[3] H. Wei, Y. Qiu, dan  Y. Su, “Motion  Control Strategy and Stability Analysis  for High-Speed Cable-Driven Camera Robots with Cable Inertia Effects,” Int. J. Adv. Robot. Syst. , Vol. 13, No. 5, hal. 1–14, 2016. [4] K. Ogata, Modern Control Engineering , 5th ed. Boston, USA: Prentice- Hall, 2010.
[5] R. Vilanova dan A. Visioli, PID Control In The Third Millennium , New York, USA: Springer, 2012.
[6] K. J. Keesman, System Identification , London, UK: Springer, 2011.
[7] V.Bobál,  J.  Böhm,  J.  Fessl,  dan J. Machácek, Digital Self-tuning Controllers , London, UK: Springer, 2005.
[8] A. Alexandrov dan  M. Palenov, "Self-tuning PID-I  Controller with a New Algorithm of Tuning of Test Signal," IFAC Proceeding Volumes , Vol. 46, No. 9, hal. 1798-1803, 2013.
[9] M. A. Muslim dan G. D. Nusantoro, “System Identification of a Vacuum Distiller Using ANFIS with an ARMAX Structure,” Proceeding - 2016 International Seminar on Intelligent Technology and Its Application, (ISITIA) , 2016, hal. 661-664.