## ROBOT PENDETEKSI API MENGGUNAKAN BAHASA PEMROGRAMAN BASIC STAMP
Toibah Umi Kalsum 1 , Dimas Aulia Trianggana 2 ,Hermawansyah 3

## Dosen Tetap Fakultas Ilmu Komputer Universitas Dehasen Bengkulu

## ABSTRACT
Control is closely related to the strategy that enables a computer acts as the brain in the control system directs the movements of a tool of control , and received a response from the sensor which is owned  by  the  controlled  apparatus  to  the  computer  .  Robots  are  electro  -  mechanical  or  bio  - mechanical  ,  or  a  combination  of  equipment  that  generates  autonomous  movement  or  by  movement commanded .
Robotics world is not separated from the control ( control ) . Although it can move on its own , in the end had to move in a controlled manner , either controlled by humans , as well as himself. In this case a microcontroller acts as the memory storage in the form of instructions that have been fed . In the mobile robot instructions filled into memory microcontroller via a serial port so that the robot can move in a stand alone ( stand alone ) without having to be controlled through the computer again because  his  instructions  had  been  stored  in  the  memory  of  the  microcontroller  so  that  the  robot  can move the car looking for the source of a fire and extinguish it
The microcontroller is a digital electronic device that has inputs and outputs as well as control of  the  programs  that  can  be  written  and  erased  in  a  special  way  ,  the  workings  of  the  actual microcontroller to read and write data . The microcontroller can also be called a computer inside the chip  used  to  control  electronic  devices  .  The  microcontroller  can  thus  be  regarded  as  a  kind  of microprocessor .
Keywords : Robot fire

## INTISARI
Pengendalian  berkaitan  erat  dengan  strategi  yang  memungkinkan  sebuah  komputer  berperan sebagai  otak  dalam  sistem  pengendalian  mengarahkan  gerakan-gerakan  dari  sebuah  alat  terkendali, dan  menerima  respons  dari  sensor  yang  dimiliki  oleh  alat  terkendali  tersebut  ke  komputer.  Robot adalah  peralatan  elektro-mekanik  atau  bio-mekanik,  atau  gabungan  peralatan  yang  menghasilkan gerakan otonomi maupun berdasarkan gerakan yang diperintahkan.
Dunia robotika tak lepas dari kendali (control) . Meskipun dapat bergerak sendiri, pada akhirnya harus bergerak secara terkendali, baik itu dikontrol oleh manusia, maupun dirinya sendiri. Dalam hal ini  mikrokontroler  bertindak  sebagai  penyimpan  memori  berupa  instruksi-instruksi  yang  telah  di- inputkan.  Pada  robot  mobil  instruksi-instruksi  diisi  ke  memori  mikrokontroler  melalui  port  serial sehingga  robot  dapat  bergerak  secara stand  alone (berdiri  sendiri)  tanpa  harus  dikendalikan  melalui komputer  lagi  karena  instruksinya  telah  tersimpan  didalam  memori  mikrokontroler  sehingga  robot mobil dapat bergerak mencari sumber api  serta memadamkannya
Mikrokontroler  adalah  suatu  alat  elektronika  digital  yang  mempunyai  masukan  dan  keluaran serta  kendali  dengan  program  yang  bisa  ditulis  dan  dihapus  dengan  cara  khusus,  cara  kerja mikrokontroler  sebenarnya  membaca  dan  menulis  data.    Mikrokontroler  dapat  juga  disebut  sebuah komputer  didalam  chip  yang  digunakan  untuk  mengontrol  peralatan  elektronik.  Dengan  demikian Mikrokontroler dapat dikatakan sebagai sejenis mikroprosesor.
Kata kunci : Robot api

## I. Pendahuluan
Perkembangan  teknologi  saat  ini  sangat pesat,  demikian  pula  dengan  perkembangan teknologi  elektronika.  Robotika  merupakan bukti  peradaban  manusia  yang  semakin  maju dari  waktu  ke  waktu.  Wujud  robot  bukan hanya  sebuah  bentuk  yang  menyerupai manusia  atau  binatang  tertentu  yang  bergerak menyerupai bentuk yang ditirunya. Robot pada dasarnya  merupakan  suatu  sistem  terintegrasi yang membuat sebuah sistem mampu mengerjakan  suatu  tindakan  berdasarkan masukan yang diterimanya.
Pengendalian robot tidak terlepas dari suatu sistem  kendali  yang  dapat  mengolah  sinyal yang  diterima  agar  menjadi  suatu  perintah yang dapat menggerakkan robot dan melakukan  tugas  sesuai  yang  diinginkan. Pengendalian  robot  mobil  agar  lebih  terarah diperlukan  suatu  sistem    pengendali  dengan menggunakan  Mikrokontroler  yang  dilengkapi dengan  sensor  ultrasonic  sebagai  penunjuk arah, sehingga robot mobil mampu menetukan arah  agar  dapat  tiba  ditempat  tujuan  dengan posisi dan orientasi yang benar.
Motor  servo  adalah  salah  satu  motor  yang bisa  dijadikan  sebagai  penggerak  robot  mobil karena  mudah  dalam  pengendalian  dan mempunyai  ketelitian  sudut  putar  yang  baik dengan  dilengkapi  sensor  pendeteksi  panas, robot  mobil  dapat  menemukan  sumber  panas (api),  sehingga  manfaat  dari  robot  mobil  ini diharapkan nantinya dapat membantu pekerjaan  manusia  dalam  mengurangi  bahaya kebakaran  dengan  menemukan  sumber  (api) sehingga dapat dengan cepat dipadamkan.
Berdasarkan  uraian    dari  latar  belakang diatas,  maka  dapat  ditarik  rumusan  masalah, bagaimana mengimplementasikan Mikrokontroler,  transduser  ultrasonic,  Sensor api UVITRON dan  motor  servo  sebagai pengendalian  robot  mobil  untuk  mencari sumber  panas  (api)  dan  dapat  langsung memadamkannya dan yang akan dibahas yaitu sebagai berikut :
a.Membahas Mikrokontroler sebagai pengendali utama robot mobil b.Menggunakan motor servo sebagai penggerak roda robot mobil c.Menggunakan  sensor  ultrasonic  SRV  04 PING
d.Menggunakan  motor  DC  sebagai    pemadam api e.Menggunakan  sensor  pendeteksi  panas  (api)
UVITRON
f.Jarak  maksimal  deteksi  sensor  terhadap  api hanya 5 meter
g.Robot  mobil  dapat  berhenti  jika  terdapat halangan di depan robot
h.Robot mobil hanya mampu berjalan lurus i.Pengisian  memori  mikrokontroler  melalui port serial
j.Jarak  tempuh  robot  mobil  ini  dibatasi  oleh energi baterai
Hasil  penelitian  dapat  dijadikan  sebagi sarana diagnosis dalam mencari sebab musabab  kegagalan,  sehingga  dapat  dengan mudah  dicari  upaya  untuk  menanggulanginya, serta  dapat  dijadikan  sarana  untuk  menyusun kebijakan atau policy dalam menyusun strategi pengembangan selanjutnya atau untuk membuat proyeksi di masa mendatang.

## II. Kajian Pustaka

## A. Komputer
Komputer  berasal  dari  bahasa  latin “C omputare” yang berarti menghitung. Karena luasnya  bidang  garapan  ilmu  komputer,  para pakar  dan  peneliti  sedikit  berbeda  dalam mendefinisikan terminologi komputer.
Berikut  beberapa  definisi  komputer  oleh para pakar dan peneliti :
Menurut  Hamacher  komputer  adalah  mesin penghitung  eletronik  yang  cepat  dan  dapat menerima  informasi input digital  kemudian memprosesnya  sesuai  dengan  program  yang tersimpan  dimemorinya,  dan  mneghasilkan ouput berupa informasi.
Berarti  komputer  adalah  suatu  peralatan elektronik  yang  bekerja  menurut  langkah- langkah  yang  diatur  secara  terpadu  untuk menerima,  menyimpan  dan  mengolah  data serta menghasilakan keluaran berupa informasi.
1. Tinjauan Umum Perangkat Lunak
( Software )
Software  merupakan  komponen  non fisik  komputer  berupa  kumpulan  program dan  struktur  datanya.  Software  dibagi menjadi dua kategori, yaitu sistem program dan aplikasi.
Sistem  program  dibagi  atas  dua  macam yaitu :
a. Langguage Program (bahasa program) Bahasa  program  merupakan  software yang  dipergunakan  untuk  memprogram atau memberi instruksi kepada computer
agar menjalankan perintah yang dimasukkan.
b. Operating System (sistem operasi) Sistem  Operasi  adalah  software  yang dipakai untuk memudahkan penggunaan perangkat keras komputer dan mengolah sumber-sumber fisik pada komputer.
Sedangkan  program  aplikasi  adalah software  yang  sudah  siap  dipakai  untuk menyelesaikan pekerjaan-pekerjaan tertentu.
2. Tinjauan Umum Perangkat Keras (Hardware) Hardware adalah komponen fisik komputer  yang  terdiri  dari  rangkaian elektronika dan peralatan elektro mekanik.
Contoh  : Keyboard (papan  ketik),  CPU, Monitor, Disket dan Printer.
Perangkat  keras  atau  hardware  terbagi  atas 5 elemen dasar yaitu :
a. Unit masukan ( input unit )
Untuk masukan adalah alat/piranti yang diperlukan  untuk  berhubungan  dengan computer agar perintah yang dimasukan menjadi  karakter  yang  dimengerti  oleh komputer.
Untuk  masukan  yang  umum  adalah keyboard (papan  ketik).  Contoh  lain scanner, Mouse .
b.  Unit  penyimpanan  memori  ( memory storage unit )
Unit penyimpan adalah bagian komputer yang melakukan penyimpanan memori. Memori  sistem  komputer  ada  2  macam yaitu :
1.  ROM (Read  Only  Memori )  atau memori  yang  hanya  dapat  dibaca oleh komputer.
2. RAM ( Random Acces Memory ) yakni memori  yang  dapat  diubah  sesuai keperluan seperti ditulis ulang, dihapus,  ditambah,  dipindah  dan sebagainya.
c.  Unit Kontol ( Control Unit )
Unit  kontrol  adalah  bagian  komputer yang mengatur lalu lintas data, penggunaan memori dan lain-lain. Unit kontrol terdiri atas kontrol fisik dan kontrol sistem, kontrol fisik ini dilakukan  oleh  perangkat  komputer  dan kontrol sistem dilakukan oleh Operating System.
d.  Unit Pemroses ( Prosesing Unit ) Unit  pemroses  akan  melaksakan  semua intruksi dan operasi-operasi perhitungan (Aritmatika),  bagian  ini  disebut  dengan Aritmatich Logical Unit.
(ALU)  bagian  komputer  yang  terdiri dari umit simpanan, unit kontrol dan unit proses dikombinasi dan dibentuk sentral  prossesor  atau  lebih    dikenal dengan  nama Central  Processing  Unit (CPU). e.  Unit Keluaran ( Output Unit )
Untuk  menampilkan  keluaran  dalam bentuk  visual  dilakukan  melalui  sebuah monitor,  sedangkan  untuk  menampilkan keluaran  dalam  bentuk  hasil  cetak  ke kertas  diperlukan  suatu  printer.  Pada perkembangan berikutnya komputer mampu  mengeluarkan  keluaran  bentuk suara melalui speker.

## B. Bahasa Pemrograman Basic Stamp
Bila melihat sejarahnya, BASIC adalah bahasa interpreter. Artinya, akan diterjemahkan  ke  dalam machine  code saat program  di-eksekusi.  Positif-nya,  kita  bisa memberikan  perintah  pada  command  line, dan langsung melihat hasilnya. Negatif-nya, lambat.  Namun  soal  cepat  atau  lambat, tergantung  pada  kebutuhan.  Bila  jeda  yang terjadi  masih  dalam  batas-batas  yang  dapat diterima,  berarti  kelambatan  yang  terjadi dapat diabaikan.
Bahasa  pemrograman  aplikasi  yang kita  ketahui  diantaranya  yaitu  bahasa  C, Pascal  dan  Basic.  Kit  mikrokontroler  yang digunakan ialah DT Basic Mini System dari Innovative Electronics. Untuk memprogram mikrokontroler  ini,  dibutuhkan  software Basic Stamp Editor, dengan bahasa pemrograman Basic 2.3.
BASIC  dikembangkan  oleh  Parallax, Inc.  untuk  mendukung  produk  mereka, BASIC  Stamp.  Program  yang  ditulis dengan  BASIC  akan  disimpan  dalam bentuk  token,  dalam  sebuah  EEPROM eksternal, kemudian akan dibaca, diterjemahkan dan di-eksekusi saat program dijalankan.  Interpreter  BASIC  ditanam dalam  memori  program  di  dalam  chip mikrokontroler  yang  mereka  jual  (berbasis PIC  atau  Ubicom).  Dalam  penggunaannya, Parallax  menjual  modul  yang  terdiri  dari
mikrokontroler, EEPROM serial, dan komponen  pendukung  lainnya.  Modul  ini dapat  langsung  dihubungkan  dengan  port serial  atau  USB  komputer,  dan  melalui BASIC  Stamp  Editor,  kita  bisa  langsung menggunakannya.  Cara  membuka  program BASIC  Stamp  v2.3  dapat  dilihat  seperti gambar berikut :
Gambar  2.1  Cara  membuka  program BASIC Stamp v2.3
Tampilan  program  yang  siap  digunakan seperti gambar berikut :

## Gambar 2.2 Tampilan program BASIC
Stamp
Sedangkan Bahasa Pemrograman Assembler adalah sebagai berikut: Assembler adalah sebuah program komputer untuk menterjemahkan bahasa Assembly intinya, sebuah refresentasi menmonic  dari  bahasa  mesin  menjadi  kode objek.
Selain  menterjemahkan  intruksi  assembly menmonic  menjadi  opcode,  assembler  juga menyediakan kemampuan untuk menggunakan nama simbolik untuk lokasi memory (menghindari perhitungan rumit dan pembaruan  alamat  secara  manual  ketika sebuah  program  diubah  sedikit),  dan  fasilitas makro  untuk  melakukan  penggantian  textual biasanya digunakan untuk menggantikan suatu urutan instruksi yang pendek untuk dijalankan perbaris dan bukan dalam sebuah subrutin.

## C. Pengertian Robot
Kata  robot  yang  berasal  dari  bahasa Czech, robota , yang berarti pekerja,
(Pitowarno.  2006  :1).  Menurut  Halim,  Sandy (2007  :  1)  Robot  adalah peralatan  elektro- mekanik  atau  bio-mekanik,  atau  gabungan peralatan yang menghasilkan gerakan otonomi maupun berdasarkan gerakan yang diperintahkan .  Robot  yang  menggunakan peralatan  komunikasi  dimungkinkan  untuk dikendalikan  oleh  manusia,  seperti  lengan robot yang pengendaliannya dilakukan melalui komputer
Dalam  arti  luas,  sebuah  sistem  robot terdiri  dari  tiga  bagian  komponen  yang  saling terpaut,  seperti  terlihat  pada  gambar  2.1. komponen-komponen tersebut antara lain : a.  Komponen  pengindraan  berupa  sensor ultrasonik dan sensor pendeteksi panas (api) b.  Komponen pengolahan (pemrosesan) merupakan  jantung  dari  sistem  tersebut, yang  mengendalikan  secara  teliti  tindakan- tindakan  apa  yang  akan  dijalankan  oleh sistem  tersebut.  Pada  sistem  robotik sederhana  hal  ini  memudahkan  urutan perintah  secara  jelas  untuk  menjadi sekumpulan  sinyal  yang    mengawali sejumlah tindakan pada bagian lainnya.
c.  komponen  penggerak  berupa  motor  servo yang  bisa  dijadikan  sebagai  penggerak robot mobil karena mudah dalam pengendalian  dan  mempunyai  ketelitian yang baik.
Instruksi Pengindraan Penggerak Pemrosesan Pengoperasian terhadap lingkungan Perolehan informasi dari lingkungan

## Gambar 2.3  Bagian Utama Sistem Robotik Berdasarkan Alat Pengindera
Robot  dapat  di  klasifikasikan  menjadi  2 ( www. Robot indonesia.com klasifikasi robot.htm) yaitu :

## Gambar 2.4 Klasifikasi Robot
Meskipun  definisi  robot  beragam,  dunia robotika  tak  lepas  dari  kendali (control) . Meskipun  dapat  bergerak  sendiri,  pada akhirnya harus bergerak secara terkendali, baik itu  dikontrol  oleh  manusia,  dirinya  sendiri maupun oleh robot lainnya. Robotika merupakan  ilmu  yang  bersifat  multidisiplin. Aktifitas  robot  yang  terkendali  didalam ruangan  berkaitan  dengan  6  (enam)  faktor yang  perlu  dipahami  dalam  membangun sebuah robot, yaitu :
1. Kinematika , bidang ilmu yang mempelajari geometri gerakan robot tanpa memperhatikan  gaya  yang  terjadi  pada robot.
2. Dinamika ,  merupakan  bidang  ilmu  untuk mempelajari  gaya  yang  membuat  robot dapat bergerak.
3. Control  System ,  mempelajari  cara  robot dapat bergerak secara tekendali.
4. Sensor, dikelompokan kedalam vision dan non-vision ,  dimana non-vision ini  dapat dibagi lagi kedalam sub kelompok contact dan non-contact.
5. Navigasi, bidang  ilmu  yang  diperlukan terutama untuk mobile robot, karena robot harus  mampu  menentukan  arah  jalannya sehingga  dapat  tiba  ditempat  tujuan dengan posisi dan orientasi yang benar.
6. Komputer, otak dalam melakukan aktifitas kelima elemen sebelumnya.
D. Komponen-komponen Elektronika 1. Mikrokontroler Mikrokontroler adalah suatu alat elektronika  digital  yang  mempunyai  masukan dan  keluaran  serta  kendali  dengan  program yang  bisa  ditulis  dan  dihapus  dengan  cara khusus,  cara  kerja  mikrokontroler  sebenarnya membaca dan menulis data. Dan
Mikrokontroler  dapat  juga  disebut  sebuah komputer  didalam  chip  yang  digunakan  untuk mengontrol peralatan
elektronik.
Mikrokontroler  adalah  sejenis  mikroprosesor yang  menekankan  efisiensi  dan  efektifitas biaya.  Secara  harfiahnya  adalah  " pengendali kecil "  dimana  sebuah  sistem  elektronik  yang sebelumnya  banyak  memerlukan  komponen- komponen  pendukung  seperti  IC  TTL  dan CMOS dapat direduksi/diperkecil dan akhirnya terpusat serta dikendalikan oleh mikrokontroler ini.
Dengan  penggunaan  mikrokontroler  ini, maka  sistem  elektronik  akan  menjadi  lebih ringkas  dan  rancang  bangun  sistem  elektronik akan  lebih  cepat  karena  sebagian  besar  dari sistem  adalah  perangkat  lunak  yang  mudah dimodifikasi, Pencarian gangguan lebih mudah ditelusuri  karena  sistemnya  yang  kompak Namun demikian tidak sepenuhnya mikrokontroler  bisa  mereduksi  komponen  IC TTL  dan  CMOS  yang  seringkali  masih diperlukan untuk aplikasi kecepatan tinggi atau sekedar  menambah  jumlah  saluran  masukan dan  keluaran  (I/O).  Dengan  kata  lain, mikrokontroler  adalah  versi  mini  atau  mikro dari  sebuah  komputer  karena  mikrokontroler sudah mengandung beberapa periferal yang
Klasifik asi I Industr ial robot Service robot - Keperluan manusia - Keperluan peralatan (tidak bersentuhan dengan manusia) Klasifikasi II
Fixed robot Gamba r 2.4 Klasifi kasi Robot Mobile robot - Wheled robot - Legged/ walking robot
langsung  bisa  dimanfaatkan,  misalnya  port paralel,  port  serial,  komparator,  konversi digital  ke  analog  (DAC),  konversi  analog  ke digital  dan  sebagainya  hanya  menggunakan sistem  minimum  yang  tidak  rumit  atau kompleks.
http://www.nextsys.web.id/site/content/view/1 7/22/

## Gambar 2.5 Fisik Kit Mikro kontroller

## 2. Resistor
Resistor  ialah  komponen  elektronika  yang memiliki  daya  hambat  tertentu,  sehingga besarnya  arus  listrik  yang  mengalir  tertentu pula. (Azhari, 2005 : 13). Menurut Ibnu Malik (2005  :  6)  Resistor  merupakan  komponen elektronika  dasar  yang  digunakan  untuk membatasi  arus  dalam  sebuah  rangkaian. Resistor  terbuat  dari  bahan  karbon  dan  kawat. Resistor  tetap  nilai  resistansi  dinyatakan dengan kode-kode warna . Sebuah resistor tetap digambarkan dengan  simbol R:
R R atau

## Gambar 2.6 Sebuah Resistor Tetap
Bentuk fisik sebuah resistor tetap adalah :

## Gambar 2.7 Fisik Resistor Tetap
Tabel  dibawah  ini  menunjukkan  kode  warna dan nilai resistor
Tabel 2.4 Kode Warna Dan Nilai Resistor
Warna Gelan g I Angk a ke 1 Gela ng II Angk a ke 2 Gelang III Angka ke 3 Gelan g IV Tolera nsi Hitam 0 0 - - Coklat 1 1 0 - Merah 2 2 00 - Orange 3 3 000 - Kuning 4 4 0000 - Hijau 5 5 00000 - Biru 6 6 000000 - Ungu 7 7 0000000 - Abu- abu 8 8 00000000 - Putih 9 9 00000000 0 - Emas - - 10 -1 (0,1) 5% Perak - - 10 -2 (0,01) 10% Polos - - - 20%

## 3. Transistor
Transistor  merupakan  komponen  aktif elektronika  tiga  kaki  yang  terdiri  dari semikonduktor tipe P dan tipe N. Menurut cara pembuatannya  ada  dua  jenis  transistor,  yaitu transistor  sambungan  bipolar  ( Bipolar Junction  Transistor, BJT) dan  transistor efek medan  ( Field  Effect  Transistor,  FET) .  Pada transistor  bipolar  ada  dua  macam  transistor, yaitu transistor PNP dan NPN.
Sebuah transistor mempunyai empat daerah operasi  yang  berbeda  yaitu  :  daerah  aktif, daerah  saturasi  (jenuh),  daerah cut  off (sumbat),  dan  daerah breakdown .  Transistor bekerja  pada  daerah  aktif  jika  digunakan sebagai  penguat  sinyal.    Daerah  aktif  juga disebut dengan daerah linier, karena perubahan sinyal  masukan  menghasilkan  perubahan proporsional terhadap sinyal keluaran.
Gambar  2.8 Daerah Operasi Transistor

## Gambar 2.9 Transistor ON Dan  OFF
Setiap  transistor  mempunyai  garis  beban yang merupakan kemungkinan titik operasi (Q) dari  transistor.  Titik  operasi  untuk  setiap transistor bervariasi dalam garis beban.
Gambar 2.10 Fisik Transistor

## 4. Kapasitor / Kondensator
Kondensator  ialah  komponen  elektronik yang  berfungsi  menampung  muatan  listrik dalam  waktu  tertentu  dan  mengeluarkan kembali pada saat diperlukan, (Azhari, 2005 : 14).  Menurut  Ibnu  Malik  (2005  :  7). Kapasitor  dipakai  untuk  menyimpan  arus listrik,  walaupun  masih  banyak  kegunaan yang  lain  bergantung  pada  rangkaian  yang dipakai.
Seperti  resistor,  nilai  kapasitor  dicetak pada  badan  kapasitor.  Untuk  kapasitor  besar yang  menggunakan zat cair (elektrolit) maka nilainya  akan  ditulis  pada  badannya  tanpa sistem  kode.  Tapi  untuk  kapasitor  keramik misalnya, nilai akan dituliskan dengan sistem kode tertentu. Anda harus berhati hati dalam memakai  kapasitor  elektrolit,  hal  ini  karena kaki-kainya memiliki polaritas (+,-) sehingga tidak  boleh  dipasang  terbalik.  Namun  untuk kapasitor  keramik  dan  sejenisnya  kaki- kakinya  tidak  berpolaritas  sehingga  dapat dipasang sembarang.

## 5. Dioda
Dioda  merupakan  komponen  elektronika yang dibuat dari semi konduktor (Ibnu Malik, 2005  :8).  Adapun  kegunaan  dari  dioda adalah:
1) Sebagai penyearah tegangan, yaitu merubah dari arus AC menjadi arus DC
2) Sebagai Zener, yaitu membatasi tegangan keluaran  suatu  rangkaian  pada  nilai
tertentu. 3) Penghasil cahaya, yaitu untuk menghasilkan  cahaya    seperti  pada  LED Semua  dioda  memiliki  terminal  positif
(anoda)  dan  terminal  negative  (katoda) karena  itu  dioda  termasuk  komponen berpolaritas  dan  tidak  boleh  terbalik dalam pemasangannya.
Gambar 2.13 Fisik Dioda

## 6. Baterai
Baterai  merupakan  sumber  daya  utama yang  dipakai untuk robot kecil seperti robot mobil  dan  banyak  model  robot  lain  yang menggunakan baterai sebagai pemberi hidup. Pemilihan  baterai  sangat  penting  untuk memenuhi  kebutuhan  rancangan  robot  yang akan  kita  buat.  Jenis  baterai  yang  akan digunakan  untuk  sumber  tegangan  adalah Nickel  Cadmium  Baterai.  Nickel  Cadmium Baterai  adalah  jenis  baterai  yang  dapat  diisi ulang  (rechargeable).  Baterai  ini  memiliki tegangan  kerja  hanya  1.2  Volt  (baterai  lain bertegangan kerja 1.5 volt)
Gambar 2.14  Isi Baterai
Gambar 2.15 Fisik Baterai
7. Integrated Circuit (IC)
Integrated Circuit (IC) sebenarnya adalah suatu  rangkaian  elektronik  yang  di  kemas Menjadi  satu  kemasan  yang  kecil.  Beberapa rangkaian  yang  besar  dapat  diintegrasikan menjadi  Satu  dan  dikemas  dalam  kemasan yang  kecil.  Suatu  IC  yang  kecil  dapat memuat  ratusan  bahkan  ribuan  komponen (Ibnu  Malik,  2005  :10).  Rangkaian  terpadu umumnya  dibentuk  dalam  format  DIP  (Dual IN  Line  Pacinge)  namu  format/bentuk  lain juga  dimungkinkan.  Bentuk  DIP  paling banyak  dipakai  karena  kemudahan  dalm pemasangan karena banyak tersedia soket IC untuk bentu dip ini.

## Gambar 2.16 Fisik IC

## 8 . Motor DC
Motor  DC  didayai  dengan  tegangan  DC (Direct  Current  =  arus  searah)  dengan demikian  putaran  motor  DC  akan  berbalik arah  jika  polaritas  tegangan  yang  diberikan
juga  berubah.  Motor  DC  juga  mempunyai tegangan  kerja  yang  bervariasi.  Ada  yang memiliki tegangan kerja 3 volt, 6 volt dan 12 volt.  Untungnya,  motor  DC  6  volt  biasanya masih  bisa  beroperasi  bila  diberi  tegangan kerja  3  volt,  walaupun  putarannya  menjadi lambat  dan  torsi  yang  dihasilkan  juga  lebih kecil.  Untuk  dipakai  pada  sistem  robot, putaran  sebuah  motor  DC  biasanya  terlalu kencang. Untuk itu dipakai susunan gear-gear untuk  mengurangi  kecepatan  putar  shaft motor dan juga agar torsinya meningkat.
Gambar 2.17 Fisik Motor DC
a. Prinsip Kerja Motor DC servo Pada dasarnya motor DC servo
menerima masukan berupa pulsa elektronik. Perputaran motor dipengaruhi  dari  sinyal  pulsa  yang diterima. Kecepatan dari motor tergantung  dari  lebar  pulsa  yang  di kirimkan. Servo merupakan motor yang disertai  dengan  rangkaian  tambahan atau  feedback  posisi  untuk  menentukan posisi  dari  sumbu  motor  servo  yang diinginkan.  Rangkain  fedback  posisi berupa  potensiometer  (resistor  variabel) yang  dapat  berputar  sesuai  dengan putaran  gear  utama  motor  servo. Rangkaian feedback ini akan membandingkan  nilai  yang  diberikan oleh  perintah  program  terhadap  nilai aktual  potensiometer  itu  sendiri.  Selisih atau error dari perbandingan kedua nilai tersebut  akan  dijadikan  rujukan  untuk menentukan  arah  posisinya,  sehingga motor  berputar  untuk  mengeliminasi selisih  atau  error  menjadi  nol,  dengan demikian  akan  tercapailah  posisi  yang diinginkan.
Motor  servo memiliki 3 jenis input yaitu  merah  untuk  power  (  5  volt), hitam  untuk  ground  dan  putih  untuk
sinyal pengendalian servo yang dihubungkan dengan  mikrokontroler.
Gambar 2.18 Pengkabelan Motor Servo
b. Motor servo sebelum dimodifikasi
Motor servo yang belum dimodifikasi  hanya  dapat  memutar sumbu servo ke posisi yang dikehendaki dengan  jarak  maksimal  berkisar  90  dan 180 derajat oleh sinyal yang dihubungkan  ke  pengendali  servo. Motor  servo    memiliki          torsi  (hasil perkalian  antara  gaya  rotasi  servo dengan  panjang  lengan)  yang  cukup besar yang terhubung pada sumbu.
Servo  yang  belum  dimodifikasi memiliki  posisi  tengah  atau  nol  derajat yang merupakan titik tengah antara awal dan akhir jangkauan motor servo.
Posisi  titik  tengah  ini  dicapai dengan memberikan lebar pulsa tertentu pada motor servo yang belum dimodifikasi.
c. Motor servo setelah dimodifikasi
Motor servo agar dapat
dipergunakan  sebagai  penggerak  roda harus dimodifikasi terlebih dahulu. Agar dapat  berputar  secar  kontinyu  (360 derajat) yaitu dengan cara memanipulasi gear  yang  terdapat  pada  motor  servo dan  rangkaian  feedback  yang  berupa potensio meter.
Motor servo yang sudah dimodifikasi  putarannya  akan  bergerak kontinyu  yaitu  dengan  memberikan lebar  pulsa  sebesar  1,3  ms  maka  motor akan  berputar  searah  jarum  jam, sedangkan  jika  lebar  pulsa  diberikan sepanjang  1,7  ms  akan  menyebapkan sumbu servo berputar berlawanan dengan  arah  jarum  jam  dan  bila diberikan  lebar  pulsa  sebesar  1,5  ms maka  akan  menyebabkan  motor  sumbu servo  tetap  pada  posisinya  (tidak berputar).

## 9.  Suara Ultrasonik
Suara  merupakan  salah  satu  hal  yang tidak  dapat  dipisahkan  dari  manusia,  karena manusia  mempunyai  indera  pendengaran yang  berfungsi  untuk  mengetahui  suara disekitarnya.  Suara  termasuk  gelombang longitudinal,  yaitu  gelombang  yang  arah getarnya  searah  dengan  perambatannya. Suara  juga  termasuk  gelombang  mekanik, yaitu  gelombang  yang  memerlukan  media perambatan.
Menurut frekuensinya suara dapat dibedakan menjadi tiga  yaitu :
1.  Suara  infrasonik  :  frekuensi  kurang  dari 20 KHz
2.  Suara  audio  :  frekuensi  antara  20  Hz–20 Khz (bisa didengar manusia ).
3. Suara ultrasonik :  frekuensi  diatas  20 KHz.
Suara ultrasonik merupakan suara dengan frekuensi  diatas  20  KHz,  tepatnya  40  Khz yang harus dipancarkan transmitter ( Budi T, 2000).  Frekuensi  ini  tidak  dapat  didengar manusia  sehingga  dapat  dimanfaatkan  tanpa mengganggu indera pendengaran. a. Sensor Ultrasonik
Sensor merupakan alat yang mengubah  besaran  kuantitatif  yang  ada dilingkungan  menjadi  besaran-besaran elektris yang dapat dibaca oleh rangkaian elektronik.  Prinsip  yang  digunakan  pada sensor  ultrasonik  ini  adalah  berupa pantulan  suara,  getaran  suara  40  KHz dihasilkan dan dipancarkan oleh transmitter dan  pantulan  suara  tersebut diterima oleh receiver .
Fungsi  sensor  ultrasonik  terhadap robot  adalah  sebagai  sinyal  berupa  suara ultrasonik  dengan  frekuensi  20  khz tepatnya 40 khz dihasilkan oleh transmitter (pemancar) ke objek, kemudian dipantukan kembali dan diterima  oleh  receiver  (penerima)  untuk diproses  oleh  mikrokontroler,  kemudian mikrokontroler  akan  menginstruksikan robot untuk berjalan atau berhenti.
Gambar 2.21  Sensor Jarak Ultrasonic PING
Gambar  2.22  Prinsip  kerja  sensor ultrasonik
Jeda  waktu  antara  pemancaran  getaran suara ultrasonik dan penerimaan  getaran suara pantul  sebanding  dengan  jarak  antara  sensor dan  penghalang.  Jika  jarak  antara transmitter dan reciever cukup  dekat,  sudut  pantulnya kecil, sehingga jarak ultrasonik dengan dinding ( S ) tidak terpengaruh sudut pantul.

## 1. Pemancar (TX)
Pemancar  berfungsi  untuk  memancarkan sinyal yang keluar dari mikro

## 2. Penerima (RX)
Penerima  berfungsi  untuk  menguatkan sinyal  pantulan  dan  mendeteksi  keberadaan sinyal  pantulan  itu  dengan  menyatakan  pada kondisi  logika  ‘1’  atau  ‘0’.  Sebelum  masuk sebagai  input  mikro  sinyal  pantulan  terlebih dahulu dikuatkan.
Gambar 2.24 Blok Diagram Penerima
10.  Sensor Pendeteksi panas (api)

## UVTRON Flame Detector
Hamamatsu  UVTron  Flame  Detector  dan rangkaian  driver  dapat  mendeteksi  api dari  lilin atau  puntung  rokok  dalam  jarak  5  meter. Biasanya digunakan sebagai alat untuk mendeteksi  sumber  api  seperti  lilin,  yang beroperasi  pada  panjang  spectral  185  hingga 160nm.
Tabung  UVTron  merupakan  tabung  yang bekerja ketika katoda diberikan sinyal ultraviolet, dimana fotoelektron akan dipancarkan  dari  katoda  oleh  efek  fotoelektrik dan  dipercepat  ke  anoda  menggunakan  medan listrik. Ketika tegangan diberikan menyebabkan semakin  meningkat  dan  medan  listrik  semakin besar, dan energi kinetik elektron menjadi besar untuk  mengionisasi  moleku  dari  gas  di  tabung untuk bertubrukan.  Elektron yang dibangkitkan oleh  ionisasi  dipercepat,  menyebabkan  mampu mengionisasi molekul lainnya sebelum mencapai anoda.  Ion positif yang dipercepat ke katoda dan bertubrukkan, menyebabkan elektron  sekunder  lainnya.    Kejadian  ini menyebabkan  arus  yang  cukup  besar  diantara elektroda dan terjadi pembuangan muatan.
Gambar  2.25  Paket  sensor  UVTRON  dan driver C3704 III. Analisis dan Perancangan A. Metode Penelitian Dalam penelitian ini penulis menggunakan  metode  eksperimen  yang  mana dalam  penelitian  ini  penulis  melakukan  uji coba dilaboratorium baik terhadap alat maupun bahan

## B. Metode Pengumpulan Data
1. Studi Laboratorium. Teknik Pengumpulan Data Dengan Melakukan  Pengamatan  Secara  Langsung Bagaimana  terhadap  bahan  dan  alat  yang dibutuhkan 2. Studi Pustaka
Studi  Pustaka  Ini  Dilaksanakan  Dengan Membaca Buku-Buku Dan Bacaan Lainya Yang Berhubungan Dengan Penelitian.

## C. Instrumen Penelitian
Adapun
Istrumen Penelitian Yang
Digunakan  Dalam  Penelitian  Ini  Terdiri  Dari Perangkat    Keras  (Hardware)  Dan  Perangkat Lunak (Software).
1. Perangkat Keras.
Perangkat  Keras  Yang  Digunakan  Dalam Penelitian Ini Adalah :
a. Prosesor  : 3.00 Ghz
b. Ram : 246 Mb c. Hardisk  : 40 Gb d. Cd Rom  : 48x e. Monitor  : Advance f. Keyboard + Mouse Optic
g.Robot Yang Komponen-Komponennya
Sebagai Berikut : Mikrokontroler, Resistor, Kapasitor,
Dioda,  Transistor,  Acrylic,  Kabel  Serial, Roda,  Mor/Baut,  Ultrasonic  Sensor, Baterai,  Motor  Dc,  Motor  Servo,  Electric Peripheral  (Pbc),  Kabel,  Microprosessor, Sensor Pendeteksi Api.
2. Perangkat Lunak.
a. Windows Xp
b. Bahasa Pemograman Basic Stamp

## D. Diagram Blok Global
Adapun  Diagram  Blok  Global  Yang Akan Dibahas Pada Permasalahan Ini Adalah :
Gambar 3.1 Blok Diagram Robot Mobil

## Keterangan Blok Diagram
Keterangan Blog Diagram Yaitu Program Yang Telah Dibuat Pada Bahasa Pemrograman Basic  Stamp  Di-Inputkan  Ke  Mikrokontroler Melalui  Port  Serial,  Tempat  Pemasangan Kabel Seri Pada Cpu Yaitu Port Paralel Adalah Suatu  Jenis  Soket  Pada  Personal  Komputer Untuk  Berkomunikasi  Dengan  Peralatan  Luar, Seperti  Printer  Model  Lama.  Karena  Itu  Port Paralel  Sering  Juga  Disebut  Printer  Port. Setelah  Mikrokontroler  Menyimpan  Memori Berupa  Intruksi-Intruksi  Melalui  Port  Serial Kemudian  Dipasangkan  Pada  Robot  Sehingga Robot  Dapat  Bergerak  Secara  Stand  Alone (Berdiri Sendiri).
Mikrokontroler Yang Telah Dipasangkan Pada Robot Mempunyai Peranan Sebagai Otak Dalam Pengendalian Robot. Sedangkan
Baterai  Berfungsi  Sebagai  Pemberi  Hidup.
Adapun  Fungsi-Fungsi  Dari  Mikrokontroler Adalah Sebagai Berikut: 1.. Mikrokontroler Dengan Sensor Api Sensor  Api  Berfungsi  Mendeteksi  Dimana Keberadaan  Sumbar  Panas  (Api),  Apabila Sudah  Terdeteksi  Sensor  Api  Langsung Memberikan Keterangan Pada Mikrokontroler  Sehingga  Mikrokontroler Memberikan Intruksi Pada Perangkat Yang Lain Untuk Bereaksi.
2. Mikrokontroler Dengan Ultrasonik Sensor Sensor Ultrasonik Berfungsi Untuk Mendeteksi Apakah Ada Penghalang Didepan  Robot,  Kemudian  Memberikan Keterangan  Pada  Mikrokontroler  Berupa Sinyal  Digital  Kemudian  Diproses  Pada Mikrokontroler Apakah Robot Dapat Berjalan Atau Tidak Dan Apabila Terdapat Penghalang  Didepan  Robot,  Robot  Tidak
Dapat Berjalan/Bergerak.
3. Mikrokontroler Dengan Motor Drive Sebelum Tegangan Dari Mikrokontroler Di Terima  Oleh  Motor,  Terlebih  Dahulu Diterima  Oleh  Motor  Drive  Karena
Tegangan  Yang  Diperlukan  Oleh  Motor Adalah 12 Volt Sedangkan Tegangan Yang Dikeluarkan  Oleh  Mikrikontroler  Adalah  5 Volt.  Jadi  Motor  Drive  Berfungsi  Sebagai Penguat Arus.

## E. Prinsip Kerja Robot Pendeteksi Api
Adapun  Prinsip  Kerja  Dari  Robot Pendeteksi Api Adalah Sebagi Berikut :
Mikrokontroler : Mikrokontroler Ini Adalah Berfungsi Sebagai Otak Atau Pengendali  Yang  Akan  Mengolah Sinyal Input Dari Luar Dengan Instruksi Yang  Diprogramkan  Dan  Kemudian
Diteruskan  Ke  Masing  –  Masing Sensor.
Sensor Ultrasonik :
Sensor Ini Berfungsi Sebagai Input Informasi  Dari    Lingkungan  Luar  Ke Mikrokontroler.
Sensor Pendeteksi Panas : Sensor Ini Berfungsi Sebagai Input Informasi Lingkungan Luar Ke Mikrokontroler.
Driver Motor :
Driver  Ini  Merupakan  Rangkaian Penguat  Yang  Menguatkan  Arus-Arus Logika  Dari  Mikrokontroler    Yang Menggerakkan Motor Servo
Motor : Motor  Servo  Ini  Merubah  Pulsa Elektronik Proporsional Menjadi Gerakan Mekanik.

## F. Rancangan Tampilan
Rancangan  Tampilan  Robot  Pendeteksi Sumber Api Adalah Sebagai Berikut :

## Gambar 3.2  Bagian Bawah Robot Tampak
Atas
Gambar  3.3    Bagian  Atas  Robot  Tampak Atas
Robot Mobil Dirancang Berbentuk Bulat, Agar  Memudahkan  Robot  Berjalan.  Robot  Ini Terbagi  Menjadi  Dua  Tingkat  Yaitu  Tingkat Pertama  Bagian  Bawah  Sebagai  Tempat Rangkaian  Sensor,  Motor  Servo  Dan  Baterai Sedangkan  Bagian  Atas  Sebagai  Tempat Rangkaian Mikrokontroler Dan Kipas Pemadam  Api.  Ukuran  Robot  Mobil  Ini Adalah Berdiameter 220 Mm Dan Mempunyai Tinggi  140  Mm.  Gambar Robot  Dapat  Dilihat Pada  Gambar  Dibawah  Ini.  Bahan  –  Bahan Yang  Digunakan  Dalam  Perancangan  Robot Ini Adalah Sebagai Berikut:
1) Acrylic/ Papan Fiber 2 Mm
2) 1 Buah Kabel Serial
3) 3 Buah Roda
4) 35 Buah Mor/Baut
5) Komponen Elektronika :
a. 1 Pasang Ultrasonic Sensor
b. 8 Buah Dc Baterai
c. 1 Buah Motor Dc
d. 2 Buah Motors Servo Parallax Px-900- 00008f
e. Electric Peripheral (Pcb)
f. Kabel 4 Meter
g. Microprosessor Development System
h. Sensor  Pendeteksi Api
6) Ukuran  Robot  :  Panjang  X  Lebar  X
Tinggi  : 300mm X 200mm X 250mm
7) Tabel Komponen-Komponen Elktronika
Tabel Komponen-Komponen Elektronoka Adalah Sebagai Berikut Tabel 3.6 Komponen Elektronika No  Komponeen Jumlah Nilai / Tipe 1 Resistor 9 Buah 250 Ohm 2 Transistoor 1 Buah Bd 139 3 Dioda 2 Buah In 4001 4 Kapasitor 5 Buah 100 Mf, 25v G. Kerangka Kerja IV. Hasil dan Pembahasan A. Hasil
Pengujian  terhadap  alat  pemanfaatan Robot  Mobil  sebagai  pendeteksi  sumber  api menggunakan  Bahasa  Pemrograman  Basic Stamp,  maka  hasil  yang  didapat  setelah pengisian  intruksi  pada  mikrokontroler  yaitu sebagai  kendali  robot  mobil,  robot  mobil dapat  berjalan  mencari  sumber  api  serta memadamkannya. Robot mobil dapat di lihat pada gambar 4.1.
Gambar 4.1 Robot Mobil sebagai Pendeteksi Sumber Api
Gambar Robot Tampak Samping Kanan
Gambar  Robot tampak dari samping kiri
Gambar Robot Tampak Belakang 1. Prosedur Pergerakan Robot Mobil a. Robot Jalan Maju
Robot  akan  melakukan  aksi  jalan maju  jika  sensor  Api  (UVTRON) mendeteksi adanya sumber api. Sensor ultrasonik  akan  mendeteksi  jarak depan  robot  apakah  ada  penghalang atau  tidak  kemudian  hasil  pembacaan sensor ultra sonik diolah oleh
Mikrokontroller  untuk  memutuskan gerakan  maju  sehinga  robot  dapat berjalan  dan  menemukan  sumber  api. Seperti gambar 4.1.1
Gambar  4.2 Robot Jalan Maju

## b. Robot Memadamkan Api
Robot  memadamkan  api  jika  jarak api sudah dekat selanjutnya robot akan berhenti.
Mikrokontroler
akan
menginstruksikan  kipas  DC  untuk berputar. Seperti gambar 4.1.2

## Gambar 4.3 Robot Memadamkan api
c. Robot Mundur
Aksi  mundur  akan  dilakukan  robot mobil  apabila  Robot  telah  berhasil memadamkan sumber api. Seperti pada gambar 4.1.3
Gambar 4.4 Robot Mundur
B. Pembahasan
1. Tahap Pembuatan Program
Pembuatan  program  pergerakan  Robot Mobil adalah dengan menggunakan Bahasa Pemrograman  Basic  Stamp,  dimana  kode program  dapat  dilihat  pada  gambar  4.2.1 dan  personal  komputer  hanya  sebagai media  untuk  mengisikan  memori  terhadap Mikrokontroler.    Setelah  Mikrokontroler berhasil  di  isikan  memorinya    sesuai dengan  instruksi  yang  telah  kita  buat  pada program bahasa Basic Stamp v2.3 selanjutnya,  robot  mobil  dapat  berjalan mencari sumber api serta memadamkannya. Didalam  melakukan  aksi-aksinya  robot mobil  akan  bergerak  jika  terdapat  sumber api serta hanya mampu melakukan pergerakan  horizontal,  agar  robot  dapat berhenti  persis  di  depan  api  harus  diberi penghalang  dibelakangnya    setelah  robot berhasil memadamkan api maka robot akan melakukan aksi mundur. Jarak pendeteksian robot  terhadap  api  dalam  uji  coba  berada pada radius 1 meter.
2 . Diagram Alir Pergerakan Robot Mobil Pergerakan robot mobil dalam mendeteksi sumbar  api  dan  langsung  memadamkannya dapat di lihat pada gambar 4.2.2.
Gambar 4.6 Diagram alir pergerakan Robot
Mobil

## 3. Listing Pergerakan Robot Mobil
Listing  program  pergerakan  robot  mobil secara  keseluruhan  dapat  di  lihat  sebagai berikut :

## 4. Alat  Pergerakan Robot Mobil
a.  Motor Servo
Motor  servo  akan  bergerak  apabila sudah menerima intruksi dari mikrokontroler setelah robot mobil mendeteksi  adanya  sumber  api..  Servo merupakan  motor  yang  disertai  dengan rangkaian  tambahan  atau  feedback  posisi untuk  menentukan  posisi  dari  sumbu motor servo yang diinginkan.
Rangkaian  feedback  posisi  berupa potensiometer  (resistor  variabel)  yang dapat berputar sesuai dengan putaran gear utama  motor  servo,  rangkaian  feedback ini  akan  membandingkan  nilai  yang diberikan  oleh  perintah  program  terhadap nilai  aktual  potensiometer  itu  sendiri. Selisih atau eror dari perbandingan kedua nilai  tersebut  akan  dijadikan  rujukan untuk menentukan arah posisinya,
sehingga
motor berputar
untuk mengeliminasi  selisih  atau  eror  menjadi nol  dengan  demikian  akan  tercapailah posisi yang diinginkan.
Gambar 4.7 Tampilan Listing Program Motor Servo Pada  Program BASIC Stamp
b. Sensor Api Uvtron
Sensor  api  uvtron  akan  mendeteksi jika  adanya  sumber  api  dan  memberikan sinyal pada mikrokontroler dan mikrokontroler  memberikan  intruksi  pada perangkat  yang  lain  sehingga  robot  mobil bergerak  dan  berjalan  mendekati  sumber  api yang sudah terdeteksi.
Gambar  4.8  Tampilan  listing  program sensor  api  Uvtron  pada  program  BASIC Stamp

## c. Sensor Ultrasonik
Sensor  ultrasonik  akan  mendeteksi  jarak depan robot mobil apakah ada penghalang atau tidak,  kemudian  hasil  pembacaan  sensor ultrasonik  diolah  oleh  mikrokontroler  untuk memutuskan atau mengintruksikan robot mobil untuk berjalan atau berhenti.
Gambar  4.9  Tampilan  listing  program sensor  ultrasonik  pada  program  BASIC Stamp
b. Kipas Kipas akan bekerja atau berputar
memadamkan  api  apabila  robot  mobil  sudah berada  tepat  didepan  sumber  api.  Kipas  tidak akan  berhenti  berputar  sebelum  berhasil memadamkan  api  dan  apabila  api  sudah dipadamkan maka kipas akan berhenti
berputar.
Gambar  4.10  Tampilan  listing  program kipas pada program BASIC Stamp

## C. Hasil Uji Coba
Dari  hasil  uji  coba  Robot  Mobil  dalam menemukan  sumber  api  serta  dapat  langsung memadamkannya  dan  dapat  memberikan keamanan  dari  resiko  kebakaran.  Robot  dapat bergerak sendiri tanpa harus dikendalikan oleh personal  komputer  karena  dikendalikan  oleh Mikrokontroler, pengisian Mikrokontroler dengan menggunakan port serial yang dihubungkan  dari  komputer  langsung  pada Mikrokontroler.  Apabila  ada  kesalahan  dalam pengisian  Mikrokontroler  maka  Robot  Mobil tidak bisa beroperasi.

## V. Kesimpulan dan Saran A. Kesimpulan
Berdasarkan  perancangan  dan  hasil
analisa maka dalam pembuatan robot mobil ini dapat disimpulkan beberapa hal yaitu :
a.  Program yang digunakan dalam membuat  robot  mobil  adalah  Basic stamp.  Program  di  isi  ke  memori mikrokontroller menggunakan port serial,  sehingga  robot  mobil  dapat berfungsi untuk mendeteksi sumber api.
b. Robot  mobil  dapat  melakukan  aksi berjalan maju jika sensor api mendeteksi
adanya sumber api dan memadamkannya,  setelah  api  berhasil
dipadamkan robot juga dapat melakukan aksi mundur dan berhenti.

## B. Saran
Untuk  pengembangan  dimasa  yang akan  datang  maka  disarankan  beberapa  hal sebagai berikut : a. Agar  pergerakan  robot  lebih  luas maka  disarankan  untuk  menambah sensor disetiap sisi dari robot mobil.
b. Untuk  menambah  responsip  robot mobil    didalam  pendeteksian  sumber api  maka  perlu  ditambahkan  satu buah lagi sensor api. c. Robot  mobil  ini  dapat  dikembangkan lagi  dengan  menambahkan  sensor kompas  agar  pergerakan  robot  lebih terarah  dalam  napigasi  robot  mobil dan  kamera  pengintai    agar  bisa mengikuti lomba Kontes Robot
Cerdas Indonesia (KRCI) untuk kelas beroda.

## DAFTAR PUSTAKA
Budioko, T. 2005, Belajar dengan mudah dan cepat pemrograman Bahasa C dengan SDCC (Small Device C Compiler) Pada Mikrokontroler AT 89X051/At 89c51/52 Teori, Simulasi dan Aplikasi. Gava Media. Yogyakarta Halim, S. 2007. Merancang Mobile Robot Pembawa Objek Menggunakan OOPic- R. PT Elex Media komputindo. Jakarta http://www.total.or.id/info.php?kk=assembler http://www.nextsys.web.id/site/content/view/1 7/22/ . Ibnu  Malik,  M.  2005. Pengantar  Membuat Robot. Gava Media . Yogyakarta Iwan@elektro.ft.undip.ac.id Jakson Jesse, Ultrasinic and Robotics, www.seattlerobotics.org/encoder/
Narbuko,  Cholid  dan  H.  Abu  Achmadi.
Metodologi  Penelitian. Penerbit  Bumi Aksara. Jakarta, 2003.
Pitowarno, E. 2006. Robotika. Desain Kontrol, dan Kecerdasan Buatan . Penerbit Andi. Yogyakarta SpeedController, www.homepages.whic.net/Motor.hmtl www.  Geogle,  Pengertian  Komputer  Menurut
Para Ahli (On Line) Htt/:Elink.Sinau.Web.Id/Indek.Php ?
option : Com_Content. 8 Task = Wiewd : 128 www.robotindonesia.com Sensor-sensor keperluan khusus.htm