Abstract  -  For  physically  handicapped,  wheelchairs  are  one  of the  main  tools  used  for  doing  their  activities.  In  addition  to physical  disabilities,  wheelchairs  are  also  commonly  used  in hospitals  to  carry  patients,  existing  wheelchairs  are  still  being moved  manually  and  slightly  tiresome  to  its  users.  Auto wheelchairs  are  tools  used  for  people  who  are  having  trouble walking well due to illness, injury, or disability. These wheelchairs can  be  driven  or  use  an  automatic  motor  depending  on  the situation. In this research, Wheelchairs are designed to be stable at fixed speeds, both on flat and uphill tracks, using PID controllers. Based  on  the  design  in  the  test,  it  is  found  that  the  constant constant value of the constant flat path is P = 0.35, I = 0.5, D = 0.1. And  on  the  uphill  trajectory  using  stable  PID  value  is  P  =  9,  I  = 0.009,  D  =  4.05.  Testing  was  performed  at  the  Control  and  Road Laboratory  with  10  Meters  distance. Smart  wheelchairs  can navigate  semiautonomous  by  using  joystick  movement  controls, which  ensure  users  can  use  this  wheelchair  easily.  The  use  of Arduino  ATmega  2560  as  the  center  of  the  controller  of  the wheelchair  system  can  be  modified  into  several  types  of  speed  for example  (slow,  fast,  and  very  fast)  according  to  the  adjustment  of the motor's ability and battery, because the faster the PG45 motor rotates, the higher the voltage and current required
Keywords — Joystick; Velocity; Wheel chair; PID
Abstrak  - Bagi penyandang cacat fisik, kursi roda merupakan salah  satu  alat  bantu  utama  yang  banyak  digunakan  untuk melakukan  aktifitasnya.  Selain  untuk  penyandang  cacat  fisik, kursi  roda  juga  biasanya  digunakan  di  rumah  sakit  untuk membawa  pasien.  Kursi  roda  otomatis    dapat  digunakan  pada lintasan  datar  dan  menanjak  pada  sudut  1.9 0 –  5.3 0 dengan kontrol  dari joystick. Sesuai  perancangan  dalam  pengujian  yang telah  dilakukan,  maka  didapatkan  nilai  konstanta  PID  terbaik untuk  lintasan  datar  yang  stabil  yaitu  P  =  0.35,  I = 0.5, D = 0.1. Pada lintasan menanjak menggunakan nilai PID yang stabil yaitu P  =  9,  I  =  0.009,  D  =  4.05.  Kursi  roda  cerdas  dapat  bernavigasi secara  semiautonomous  dengan  menggunakan control gerakan joystick,  yang  memastikan  pengguna  dapat  menggunakan  kursi roda  ini  dengan  mudah.  Penggunaan  arduino  ATmega  2560 sebagai  pusat  pengontrol  dari  sistem  kursi  roda  ini  dapat dimodifikasi  menjadi  beberapa  type  kecepatan  misalnya  (slow, fast,  and  very  fast)  sesuai  penyesuaian  dari  kemampuan  motor beserta  aki  nya,  karena  semakin  cepat  motor  PG45  berputar maka  semakin  tinggi  juga  tegangan  dan  arus  yang  di  perlukan. Pengujian  dilakukan  Di  Laboratorium  kendali,  Lintasan menanjak 1.9 0 – 5.3 0 dan Jalan aspal dengan jarak 10 Meter. Kata kunci — Joystic; Kecepatan; Kursi Roda; PID

## I. P ENDAHULUAN
Kursi roda merupakan alat bantu yang digunakan oleh yang mengalami  kesulitan  berjalan  menggunakan  kaki,  baik dikarenakan oleh penyakit, cedera, maupun cacat. Alat ini bisa digerakkan  dengan  didorong  oleh  pihak  lain,  digerakkan dengan  menggunakan  tangan  atau  dengan  mesin  otomatis. Seiring  dengan  kemajuan  tegnologi,  beberapa  peneliti mempergunakan  teknologi  mula-mula  dikembangkan  oleh mobile  robot  untuk  menciptakan  kursi  roda  cerdas  (smart wheelchair),  yang  dapat  mengurangi  kebutuhan  fisik  dan keterampilan  yang  diperlukan  untuk  mengoperasikan  kursi roda standar.
Kursi roda cerdas sudah mempunyai kemampuan bernavigasi  secara  semiautonomous  dengan  menggunakan control gerakan joystick [3].  Namun  hal  ini  bagi  sebagian pengguna  yang  memilki  keterbatasan  gerak  tangan,  akan mengalami  kesulitan  untuk  mengoperasikannya.  Untuk mengatasi  hal  tersebut,  perlu  adanya  inovasi  dalam  cara menggerakkan  kursi  roda  selain  menggunakan joystick ,  salah satunya dengan menggunakan PID control dan optimal control dalam hal ini cara pengoperasiannya.
Kursi roda cerdas menyediakan kemudahan bagi pemakainya, seperti memastikan bepergian tanpa bentrokan/tubrukan,  membantu  kinerja  dari  tugas  spesifik (misalnya,  melewati  pintu  masuk),  dan  atau  secara  otomatis mengantarkan  pengguna  ke  lokasi  tertentu.  Dengan  model kursi  roda  yang  standar  sehingga  lebih  mudah  disetiap tracking yang  di  sediakan  pada  jalan  datar  maupun  tanjakan. Secara  umum,  kursi  roda  dibedakan  menjadi  empat  kategori yaitu  kursi  roda  manual,  kursi  roda  listrik,  kursi  roda  untuk sport  dan kursi roda untuk anak. Kursi roda adalah alat bantu yang digunakan oleh orang yang mengalami kesulitan berjalan menggunakan  kaki,  baik  dikarenakan  oleh  penyakit,  cedera, maupun  cacat.  Alat  ini  bisa  digerakkan dengan didorong oleh pihak  lain,  digerakkan  dengan  menggunakan  tangan,  atau dengan  menggunakan  mesin  otomatis.  Banyak  sekali  jenis  – jenis  alat  bantu  jalan  seperti  kursi  roda,  tongkat, rotator ,  dan walker .  Masing-masng  jenis  alat  bantu  tersebut  mempunyai fungsi  masing  –  masing.  Namun  untuk  seseorang  yang.

## Penerapan Sistem Kontrol Optimal Pada Kursi Roda
Tommy Perdana Jaya Sibuea, Vecky C. Poekoel, Feisy D. Kambey Teknik Elektro, Universitas Sam Ratulangi Manado, Jl. Kampus Bahu-Unsrat Manado, 95115 Tommy.sibuea1@gmail.com, vecky.poekoel@unsrat.ac.id,   feisykambey@unsrat.ac.id
keadaanya  sangat  lemah  ataupun  dapat  dikatakan  benar-benar tidak  ammpu  berjalan  lagi,  maka  alat  bantu  jalan  yang digunakan  ialah  kursi  roda.  Untuk  mengantisipasi  adanya ketidak serasian antara kursi roda dengan ukuran tubuh.

## II. METODE PENELITIAN
Dalam penelitian ini, dilakukan pada kursi roda orang sakit dengan sedikit modifikasi dari bentuk sebelumnya, berat kursi roda  26.42  kg  dengan  diameter  roda  41  cm.  Dengan  rangka kursi  roda    alumunium  dan  karet,  pengujian  dilakukan berdasarkan beban awal tegangan dan berat pasien.

## A. Konsep Dasar Alat
Dalam  setiap  pemilhan  perangkat  keras  ( hardware )  dan perangkat  lunak  ( software )  dalam  hal  ini  sebagai  acuan implementasi  sistem  mekanik  dan  sistem  kontrol  pada  kursi roda yang diagram blok nya ditunjukan pada Gambar.1
Kendali  PID  untuk  kestabilan  kecepatan  pada  kursi  roda. Sistem ini dibagi menjadi input, proses, dan output [4]. Dimana input  merupakan  tegangan  referensi  (V ref ),  sensor  kemiringan dan  encoder,  serta  pada  arduino  memiliki  beberapa  bagian yang  mempengaruhi  kecepatan  dimana  ada  metode  kendali PID yang akan mngontrol sistem dengan input yang dihasilkan oleh  encoder  dan  sensor  kemiringan.  Keluaran  dari  PID control ini  akan  digunakan  untuk  mengatur  kecepatan  motor DC.  [2]Penentuan  nilai  parameter  kontrol  proporsional  (Kp), kontrol  integral  (ki),  dan  kontrol  derivative  (Kd)  dilakukan dengan  metode trial  and  error .  Berikut  adalah  sistem  kendali kursi roda, yang ditunjukan pada Gambar 2. Untuk pengontrol arduino mega ATMEGA 2560 dan driver motor agar
Gambar 1. Kendali PID untuk Kestabilan Kecepatan
Gambar 2.  Kendali sistem kursi roda
mendapat  tegangan  sumber  dari  baterai  sebesar  24  volt, [3]sensor accelerometer sebagai  pengatur  kecepatan  motor saat  posisi  x  dan  y  mengalami  perubahan  Tan atau  Tan .  Data  input  sensor accelerometer di  transmisikan  ke controller  PID  dan  diteruskan  ke  driver  motor  sebagai  nilai untuk  PWM.  Nilai  dari  olahan  inilah  yang  dijanjikan  sebagai acuan rekomendasi untuk menggerakan motor PG45

## B. Desain Kursi Roda dan Penempatan Bagiannya
Perancangan  kursi  roda  menggunakan  rancang  bangun mekanik  yang  sebagian  besar  terbuat  dari steinless  steel. Dan juga  menggunakan acrylic karena  memiliki  kelebihan  yakni tidak  berkarat  mudah  dipotong-potong  dan  terutama  material ini  kokoh.  Desain  dan  rangkanya  dapat  dilihat  pada  Gambar 3Beberapa  komponen  dari  pembuatan  kursi  roda  cerdas  ini yaitu  terletak  pada  bagian  alas  yang  merupakan  pusat  kendali penuh  dari  sistem  kontrol  kursi  roda  ini,  Motor  Pg45  kanan dan Pg45 kiri yang menjadi dinamo pusat yang sebagai pemicu untuk  pengoperasian  kursi  roda.  Kursi  roda  ini  menggunakan kendali  PID  untuk  mendapat  nilai  sensor  yang  sesuai  dengan set  point  yang  sudah  ditentnukan  dengan  parameter  aksi kontrol  PID.  Untuk  menentukan  parameter  PID  digunakan metode trial  and  error .  Kelebihan  dari  metode  ini  dapat diperoleh  dengan  cara  coba  –  coba  dengan  memberikan  nilai Kp,  Ki,  dan  Kd  tanpa  membuat  model  matematis plant dan menentukan parameter plant dengan grafik atau analitik.

## C. Perancangan Perangkat Keras Pada Kursi Roda
[5]Perancangan  perangkat  keras  yang  menjadi  pengontrol dengan  kursi  roda  ini  yaitu,  pengontrol  dengan supply , pengontrol dengan joystick , pada lcd, pengontrol dengan driver motor, supply dengan driver motor, driver motor  dengan motor dc PG45( actuator ), joystick dengan lcd. Penyambungan supply (baterai)  melalui  saklar  sebagai  pemutus/penyambung tegangan dan melalui sekring agar tidak merusak baterai pada saat beban yang dipakai lebih dari kekuatan baterai. [1]Sekring dalam  rangkaian  ini  digunakan  sebagai  pengaman  rangkaian dengan  baterai  agar  tidak  mudah  rusak  (hubung  singkat). Penyambungan joystick pada  lcd  dengan  Arduino  Mega  2560 sebagai kontrol input pada joystick pada gerak maju, mundur,
Gambar 3. Desain Kursi Roda Tampak Depan
kiri  dan  kanan  pada  lcd  juga  seabagai  monitor  untuk  setiap kenaikan  atau  penurunan  kecepatan  motor. Joystick dan  lcd diberikan  tegangan  sumber  sebesar  5  volt.  Penyambungan Arduino  Mega  2560  ada joystick dan  lcd.  VCC joystick dan lcd  dihubungkan  ke  5  volt  Arduino  Mega  2560  dan  GND dihubungkan  ke  pin  GND  Arduino  Mega  2560. Joystick digunakan  sebagai  input  kontrol  penggerak  pada  kursi  roda dalam  mengatur  posisi  jalan  pada  setiap  putaran  motor. Beberapa pin yang digunakan pada joystick adalah analog dari setiap output yang akan dihubungkan ke Arduino Mega 2560. Begitu  juga pada lcd yang akaan menampilkan posisi x dan y dari setiap besar kecil sinyal input pada joystick .

## III. HASIL DAN PEMBAHASAN
Pengujian  pertama  ditujukan  pada  kestabilan  kursi  roda otomatis  saat  berjalan  pada  lintasan  datar  dan  tanjakan. Adapun  metode  kendali  yang  digunakan  adalah  kendali optimal  kontrol  dengan  Metode  PID  yang  konstantanya diperoleh secara trial and error .

## A. Pengukuran Nilai RPM pada Perubahan Tuas Joystick
Kontrol nilai referensi input dan output dari arduino dengan joystick dengan menggunakan nilai optimal RPM dari masing- masing  motor  dc.  Untuk  mengontrol  nilai  input  dari joystick memiliki  nilai  terkecil  hingga  terbesar yaitu 511 sampai 1023 (maksimal) untuk maju dan 511 sampai 0 untuk mundur. Jadi besar  RPm  yang  dihasilkan  itu  bergantung  pada supply tegangan sumber yang ada.
Pada Tabel I dapat dilihat bahwa semakin besar tegangan maka  makin  tinggi  arus  dan  RPM.  Jika  dikonversikan  ke kecepatan  rata-rata  dengan  RPM  40.5  kecepatannya    3.11 km/h,  RPM  54  kecepatannya  4.14  km/h,  RPM  66 kecepatannya  5.06  km/h,  RPM  79.2  kecepatannya  6.08  km/h dan RPM 92.4 kecepatannya 7.09 km/h.
Grafik 1.  Tegangan dan Arus Tanpa Beban
Pada  Grafik  1  dilihat  tegangan  tanpa  beban  dari  12  –  24 volt, dengan 12 volt didapat 1.8 ampere, 15 volt didapat 1.96 ampere,  18  volt  didapat  2.18  ampere,  21  volt  didapat  2.32 ampere  dan  24  volt  didapat  2.45  ampere.  Sampel  tegangan PG45  dimulai  dari  12  –  24  volt  dengan  arus  toleransi ≤ 20 ampere  yang  dimana  nilai  PID  juga  mempengaruhi  setiap perubahan  arus  dan  RPM.  Hasil  yang  didapat,  ketika  digital ampere  menampilkan  nilai  saat  output  (Roda  yang  berputar) merupakan  encoder  dari  setiap  putaran  yang  dikonversikan dalam  RPM  sehingga  data  digital  dari digital ampere tersebut secara  langsung  atau  real  time.  Untuk  arus  yang  didapat  dari motor dc atau PG45 itu merupakan hasil dari tegangan DC dan motor PG45 dari setiap RPM atau setiap putaran.

## B. Penentuan Nilai Pengendali PID Lintasan Lurus
Percobaan  untuk  menghitung  data  dari  hasil  respon  motor dc  PG45  ketika  diberi  beban.  Beberapa  sampel  dilakukan untuk  mengetahui  perbedaan  respon  motor  pada  penentuan nilai  konstanta  berdasarkan trial  and  error .  Jaraknya  adalah dicoba 9 meter dari titik awal percobaan pada lintasan lurus.
Dari  Tabel  II    dapat  dilihat  bahwa  pengujian  untuk variasi nilai  Kp  didapatkan  perbandingan  hasil  RPm  yang  cukup besar.  Pada  pengujian  pertama  dengna  nilai  Kp  =  0.2 didapat RPM  =  45.6.  Pada  pengujian  kedua  dengan  nilai  KP  =  0.25 didapat RPM = 55.2. Pada pengujian ketiga dengan nilai Kp = 0.30  didapat  RPM  =  81.2.  Pada  pengujian  keempat  dengan nilai KP = 0.35 didapat RPM = 73 dan pada pengujian kelima dengan nilai Kp = 0.4 didapat RPM = 82.

## TABEL I
PENGUKURAN TEGANGAN TANPA BEBAN PID (KP = 0.2, KI = 0.5, KD = 0.1)
TABEL II
PENENTUAN UNTUK VARIASI NILAI KP BEBAN 55KG
Pada  5  kali  uji  coba  yang  telah  dilakukan  di  dapat perbandingan  kecepatan  motor  dari  perubahan  nilai  KP. Setelah  dilakukan  percobaan tunning nilai  konstanta  Kp dengan  metode trial  and  error .  Besar  kecilnya  kecepatan motor sangat berpengaruh dari perubahan nilai Kp yang sudah diuji  dari  beberapa  percobaan.  Dari  5  nilai  Kp  yang  sudah  di coba nilai Kp 0.4 ialah yang tercepat dari 5 Kp nilai tersebut, dapat dilihat pada Grafik 2.
Pada  pengukuran  tegangan  dan  rpm  pada  beban  55kg perubahan  nilai  tegangan  beranding  lurus  dengan  RPM, tegangan  25.4  didapat  45.6  rpm,  tegangan  25  didapat  55.2 rpm,  tegangan  25.8  didapat  81.2  rpm,  tegangan  24.2  didapat 73  rpm  dan  tegangan  24.2  didapat  82  rpm.  Dari  hasil pengujian  antara  nilai  Kp  0.2  adalah  yang  terlambat  dan  Kp 0.4 adalah yang tercepat. Tunning variasi nilai Kp, Ki, dan Kd dilakukan  dengan  metode trial  and  error outputnya bergantung pada metode tersebut., dapat dilihat pada Grafik 3.

## C. Percobaan Penentuan Variasi Nilai KP Beban 69kg
Pengujian  ini  untuk  variasi  nilai  KP  di  dapatkan perbandingan  hasil  RPM  yang  cukup  besar.  Pada  pengujian pertama  dengan  nilai  Kp  =  0.2  di  dapat  RPM  =  40.1.  Pada pengujian kedua dengan nilai Kp = 0.25 di dapat RPM = 55.2 . Pada pengujian ketiga dengan nilai Kp = 0.30 di dapat RPM = 78. Pada pengujian keempat dengan Kp = 0.35 di dapat RPM = 75 dan pada pengujian kelima dengan nilai Kp = 0.4 di dapat RPM = 78.22.
Grafik 2. Pengukuran Arus Pada Nilai PID Berbeban 55kg
Grafik 3. Pengukuran Tegangan Dan RPM(menit)

## D. Pengujian PID Saat Lintasan Menanjak Beban 65kg
Pada  percobaan  lintasan  menanjak  respon  motor  PG45 diberi beban dengan beberapa variasi set point yang ditentukan dengan  menggunakan  metode trial  and  error PID  diihat perbedaan saat nilai set point nya 40 sampai dengan 60. Pada percobaan  ini  dilakukan  pada  tanjakan  yang  lurus,  Pwm  yang dihaislkan  motor  PG45  membutuhkan  tegangan  minimal  24 volt  untuk  hasil  optimal.  Data  hasil  pengujian  dapat  dilihat pada Tabel III.
Pada  Pengujian  untuk  lintasan  tanjakan  nilai  RPM  pada sudut  kemiringan  antara  1.9 0 smapai  5.3 0 program  di coding dengan  target  dari set  point antara  40,  50  dan  60.  Tapi  pada hasilnya  RPM  di  dapat  pertama  untuk set point 40  RPM  56 kedua untuk set point 50 RPM 68 dan untuk set point 60 RPM 78  pada  pengujian  ini  jelas  dilihat  bahwa  encoder  dapat mengejar set point jika target set point belum tercapai  begitu juga sebaliknya, dapat dilihat pada Tabel IV.

## TABEL III PENENTUAN UNTUK VARIASI NILAI KP BEBAN 69
TABEL IV

## TABEL IV
PENENTUAN NILAI RPM PADA SUDUT KEMIRINGAN 1.9 0 – 5.3 0
Grafik 4. Penentuan Untuk Nilai RPM Pada Sudut Kemiringan
Pada pengujian kursi roda pada linstasan menanjak dengan beban  angkut  65kg  di  dapat  untuk set  point 40  Arus  16.7 ampere  karena  beban  datar  dengan  yang  tanjakan  sangat berbeda  jika  batas  arus  pada  kursi  roda  15  ampere  maka sekring  otomatis  putus,  pada  uji  coba  kali  ini  menggunakan sekring 20 ampere. Supply minimum setelah ada beban adalah 23 volt agar hasil yang di dapat optimal. Pada set point 50 di dapat  arus  16.68  dengan  tegangan  berbeban  23.2  volt perbandingan set  point dengan  RPM  68  jika  di  hitung error (melebihi set  point )  sekitar  36  %.  Pada  set  point  60  di dapat ars 16.3 dengan tegangan beban 23.1 volt dengan RPM 78 jika hitung nilai error(melebihi set point ) di dapat sekitar 30 %  dari  target set  point ,  jadi  data  yang  di  dapat dari 3 kali uji coba  pada  motor  PG45  mampu  melewati  lintasan  menanjak pada beberapa sudut yang di tentukan.
Dengan  2 battrey aki  12  volt  dihubungkan  seri  agar  nilai tegangan  bertambah  menjadi  24  volt  agar supply ke  motor terpenuhi, pada pengujian lintasan menanjak menggunakan kp = 9, ki = 0.009, dan d = 4.05 sesuai percobaan pada matlab di mana overshoot lebih  kecil  dan stabil yang dapat dilihat pada Grafik 5. Pada percobaan di matlab dengna kp = 9, ki = 0.009, dan  kd  =  4.04  di  dapat steady  state dalam  1  detik.  Grafik output  dilihat  bahwa  nilai  PID  yang  digunakan  ialah  dengan metode trial  and  error dengan  waktu  untuk steady  state 1 second overshoot yang kecil dan lebih stabil yang dapat di lhat pada  Grafik  5.  Sampel  tegangan  PG45  dimulai  dari  12  –  24 volt dengan arus toleransi ≤ 20 ampere yang dimana nilai PID juga  mempengaruhi  setiap  perubahan  arus  dan  RPM.  Hasil yang  didapat,  ketika  digital  ampere  menampilkan  nilai  saat output  (Roda  yang  berputar)  merupakan  encoder  dari  setiap putaran  yang  dikonversikan  dalam  RPM  sehingga data digital dari  digital  ampere  tersebut  secara  langsung  atau  real  time. Untuk  arus  yang  didapat  dari  motor  dc  atau  PG45  itu merupakan hasil dari tegangan DC dan motor PG45 dari setiap RPM  atau  setiap  putaran.  Percobaan  yang  di  lakukan perubahan  arus  terhadap  tegangan  kadang  kalah  sangat berpengaruh pada pengoperasian kursi roda pada saat uji coba pada lintasan.
Grafik 5. Percobaan Dengan Nilai PID di Matlab

## IV. K ESIMPULAN D AN S ARAN

## A. Kesimpulan
Kursi roda otomatis dapat menjaga kecepatan konstan pada lintasan  datar  dan  menanjak  pada  lintasan  yang  ditentukan. Metode yang digunakan PID kontrol dan trial and  error , hasil RPM  yang  didapatkan  sesuai  dengan  hasil  yang  diinginkan yaitu  kestabilan  motor  dalam  keadaan  stabil  pada  lintasan datar maupun menanjak. Dengan set point yang digunakan 40, 50  dan  60  pada  lintasan  menanjak  pada  sudut  1.9 0 –  5.3 0 sedangkan  pada lintasan datar dilakukan pada jarak 10 meter. Nilai  konstanta  PID  yang  tepat  untuk  kestabilan  lintasan tanjakan yaitu P = 9, I = 0.009, dan D = 4.05. Dengan toleransi set  point ≤ 50%  dan  bobot  beban  maksimum ≤ 70Kg, mekanisme penggerak menggunakan roda gigi, rantai, bantalan dan  poros  batang  ulir,  serta  mtor  PG45.  Sehingga pemeliharaan muda serta mempunyai efiesiensi tinggi.

## B. Saran
Dapat  dikembangkan  dengan  menggunakan  motor  yang lebih  tinggi  torsi  nya  agar  bisa  lebih  optimal  dalam pengoperasian  kursi  roda,  pergantian  roda  dan  as  pada  kursi roda agar dapat berjalan dengan stabil pada lintasan yang tidak rata.  Dengan  sistem  LQR  juga  dapat  dikembangkan  agar pengguna  dapat  menggunakan  kursi  roda  ototmatis  dengan lebih optimal. Penambahan sistem pengereman untuk(manual) dan  sensor ping pada  setiap  sisi  dari  kursi  roda  agar  dapat berhenti sebelum terbentur(otomatis).

## V. KUTIPAN
[1 ] Colia,  Y.,  Poekoel,  V.  C.,  Litouw,  J.,  Elektro,  T.,  Sam,  U., Manado,  R.,  &  Manado,  J.  K.  B.  (2018).  Kestabilan  Kendali PID  Untuk  Sistem  Navigasi  Pada  Robot  Underwater  ROV  ( Remotely Operated Vehicle ), 7 (2), 143–150.
[2]Hatta, Y. K., & Tasripan, I. (2012). Rancang Bangun Kursi Roda Elektrik Android. Teknik Pomits , 1 (1), 1–6.
[3]Permana, S. (n.d.). Kursi Roda Menggunakan Joystick Dan, 1–8.
[4]Roppon, A., Poekoel, V. C., Kambey, F. D., Elektro, T., Sam, U., Manado,  R.,  &  Manado,  J.  K.  B.  (2018).  Implementasi Kendali  PID  untuk  Kestabilan  Penyelaman  pada  Robot Underwater ROV ( Remotely Operated Vehicle ), 7 (1), 1–8.
[5]Rafiuddin  Syam.  (2009).  Simulasi  dan  RancangbangunKursi Roda Elektrik dengan Mekanisme Roda Gigi Lurus. Teknosim , (November), 175–180.

## RIWAYAT HIDUP
Penulis  bernama  lengkap  Tommy  Perdana Jaya Sibuea, anak ke  tiga bersaudara. Lahir di  manado  pada tanggal 4 september 1994. Penulis menemputh Pendidikan di SDN 30
Manado (2000-2006). Selanjutnya, melanjutkan  ke  SMP  EBEN  HAEZAR  1 Manado  (2006-2009)  dan  menyelesaikan sekolah  tingkat  atas  di  SMA  EBEN HAEZAR    Manado  (2009-2012). Tahun 2012, penulis melanjutkan studi di Fakultas Teknik, Jurusan Teknik Elektro, penulis melanjtkan studi di Fakultas Teknik, Jurusan Teknik Elektro, Universitas Sam Ratulangi, Manado. Dua tahun kemudian, yaitu tahun 2014, penulis memilih konsentrasi minat  Teknik  Kendali.  Setelah  menyelesaikan  Kerja  Praktik  di  PT. PLN  AP2B  Tomohon  selama  2  bulan.  Dan  melaksanakan  Kuliah Kerja  Terpadu  angkatan  111  di  Desa  Tarabitan  Likupang  Barat, Kabupaten  Minahasa  Utara.  Penulis  memutuskan  untuk  menulis Tugas  Akhir  mengenai  Penerapan  Sistem  Kontrol  Optimal  Pada Kursi  Roda.    Selama  kuliah,  penulis  pernah  aktif  dalam  organisasi himpunan mahasiswa elektro periode 2015-2016. Penulis juga pernah menjadi asisten Praktikum Dasar Teknik Kendali Periode 2014-2015.