Jurnal ECOTIPE , Volume 6, No.1, April 2019, Hal. 1-11 p-ISSN 2355-5068, e-ISSN 2622-4852 DOI : 10.33019/ecotipe.v6i1.940
Digital Image Processing Menggunakan Perangkat Lunak Ni Vision dan IP Camera dengan Rover Bogie Robot
Arif Ainur Rafiq 1 , Muhamad Yusuf 2 , Pujono 3
1,2 Jurusan Teknik Elektronika, Politeknik Negeri Cilacap
3 Jurusan Teknik Mesin, Politeknik Negeri Cilacap Email : arifainurrafiq@gmail.com

## ABSTRACT
Field exploration is often needed for research or documentation purposes. Various risks are ignored for the sake of being explored somewhere. Wild animal attacks and extreme weather are examples of dangers that can pose a risk if exploration involves humans directly. Difficult terrain can also hamper research and documentation. To overcome the problem above, the  Bogie  Robot  Rover  was  created.  The  robot  installed  a  camera  to  facilitate  research  and  documentation.  Robots  are designed in the form of explorer robots with passive rock bogie suspensions. This explorer robot can go through various fields with different characteristics. The documentation image will be processed on Digital Image Processing which will facilitate observation. The microcontroller used in this robot is Arduino Mega. The camera used is the IP Camera on a mobile phone using the IP Webcam application and Configure IP Adapter and LabVIEW Vision as a GUI (Graphical Unit Interface) and image capture controls. As a controller, a wireless joystick is used. Digital Image Processing used is Extract Single Color, Threshold Image, Edge Detection and RGB Gain. Based on testing, image processing using Digital Image Processing can work as expected. Robots can pass various terrain characteristics, namely light rocks, low grass, uneven terrain and rising with a maximum height of 5 cm. Testing controls using a wireless joystick can be done with a maximum distance of 11 meters. Overall, the Bogie Robot Rover can be used as a media for exploration that aims at research and documentation on terrain with different characteristics using wireless joystick controls.
Keywords : Arduino Mega; Digital Image Processing, IP Camera, NI LabVIEW Vision, Rover Bogie Robot

## INTISARI
Penjelajahan lapangan sering diperlukan untuk tujuan penelitian ataupun dokumentasi. Berbagai macam resiko diabaikan demi tereksplorasinya suatu tempat. Serangan binatang buas dan cuaca ekstrim menjadi contoh bahaya yang dapat menimbulkan resiko apabila  penjelajahan  melibatkan  manusia  secara  langsung.  Medan  yang  sulit  juga  dapat  menghambat  penelitian  serta pengambilan dokumentasi. Untuk mengatasi permasalahan di atas dibuatlah Rover Bogie Robot . Pada robot terpasang kamera guna memudahkan penelitian dan dokumentasi. Robot yang didesain berupa robot penjelajah dengan suspensi passive rocker bogie . Robot penjelajah ini bisa melalui berbagai medan dengan karakteristik yang berbeda. Gambar dokumentasi akan diolah pada Digital  Image  Processing yang  akan  mempermudah  observasi.  Mikrokontroller  yang  digunakan  pada  robot  ini  yaitu Arduino Mega. Kamera yang digunakan adalah IP Camera pada mobile phone dengan menggunakan aplikasi IP Webcam dan Configure IP Adapter serta LabVIEW Vision sebagai GUI ( Graphical Unit Interface ) dan kontrol pengambilan gambar. Sebagai pengendali, digunakan wireless joystick . Digital Image Processing yang digunakan yaitu Extract Single Color, Threshold Image, Edge  Detection dan RGB  Gain. Berdasarkan  pengujian,  pengolahan  gambar  menggunakan Digital  Image  Processing dapat bekerja sesuai dengan yang diharapkan. Robot dapat melewati berbagai karakterisitik medan yaitu bebatuan ringan, berumput rendah,  medan  dengan  permukaan  tidak  rata  dan  naik  dengan  ketinggian  maksimal  5  cm.  Pengujian  kontrol  menggunakan wireless  joystick dapat dilakukan dengan jarak  maksimal 11  meter. Secara  keseluruhan, Rover Bogie Robot dapat digunakan sebagai  media  untuk  penjelajahan  yang  bertujuan  untuk  penelitian  dan  dokumentasi  pada  medan  dengan  karakteristik  yang berbeda menggunakan kontrol wireless joystick .
Kata kunci: Arduino Mega , Digital Image Processing , IP Camera , NI LabVIEW Vision , Rover Bogie Robot

## I. PENDAHULUAN
Saat  ini  kebutuhan  eksplorasi  suatu  tempat sangat  dibutuhkan,  baik  untuk  tujuan  penelitian,
penjelajahan  maupun  dokumentasi.  Seperti penelitian  kehidupan  binatang,  penjelajahan hutan,  dokumentasi  goa-goa  bersejarah,  atau pencarian korban di daerah yang terjadi bencana
Jurnal ECOTIPE , Volume 6, No.1, April 2019, Hal. 1-11 p-ISSN 2355-5068, e-ISSN 2622-4852 DOI : 10.33019/ecotipe.v6i1.940
alam. Di tempat tertentu seperti yang disebutkan di atas, terkadang banyak bahaya yang bisa terjadi apabila  kita  mengirim  manusia  secara  langsung. Misalnya saja serangan binatang buas, eksplorasi goa yang rawan runtuh, serta pencarian korban di daerah  pasca  bencana  yang  masih  memiliki potensi terjadinya bencana susulan.
Berdasarkan  penjelasan  di  atas,  dirancanglah sebuah robot penjelajah berupa rover bogie robot yang  menggunakan suspensi  rocker  bogie sehingga  dapat  melewati  berbagai  karakterisitik medan.  Pada  robot  terpasang IP  Camera yang terintegrasi  dengan  perangkat  lunak NI Vision untuk  diolah  menggunakan Digital  Image Processing .  Peneliti  berharap  robot  ini  dapat mempermudah  observasi  khususnya  dalam kegiatan eksplorasi yang membutuhkan dokumentasi.

## II. LANDASAN TEORI

## A. Theory of Suspension Rocker Bogie
Istilah " rocker " berasal dari aspek goyang pada setiap  sisi  sistem  suspensi. Rocker ini  saling terhubung  dan chassis kendaraan  melalui diferensial. Chassis merupakan kerangka internal yang  menjadi  dasar  untuk  produksi  suatu  objek yang disatukan dengan mesin atau alat elektronik dari objek tersebut. Sehubungan dengan chassis , saat satu rocker naik, yang lainnya turun.  Istilah "bogie" mengacu  pada link yang  memiliki drive wheel di setiap ujungnya. [1]
Gambar 1. Sistem suspensi rocker bogie [1]
Desain rocker - bogie tidak  memiliki  asupan pegas  atau  pegangan  untuk  setiap  roda,  yang memungkinkan rover untuk memanjat rintangan, seperti  bebatuan,  yang  berukuran  dua  kali
diameter  roda  sambil  menjaga  keenam  roda  di atas tanah.

## B. Arduino Mega
Arduino  Mega  adalah  salah  satu  produk berlabel  Arduino  yang  sebenarnya  adalah  suatu papan elektronik yang mengandung mikrokontroler  ATmega2560  (sebuah  keping yang  secara  fungsional  bertindak  seperti  sebuah komputer) [2] . Piranti ini dapat dimanfaatkan untuk mewujudkan  rangkaian  elektronik  dari  yang sederhana  hingga  yang  kompleks.  Adapun  data teknis yang terdapat board Arduino Mega adalah sebagai berikut:
1. Digital I/O Pins : 54 (of which 15 provide PWM output)
2. Analog Input Pins : 16
3. DC Current per I/O Pin: 40 mA
4. DC Current for 3.3V Pin: 50 mA
Board Arduino  Mega  2560  mempunyai spesifikasi yang lebih tinggi dibandingkan dengan Arduino  UNO  dan  lainnya.  Arduio  Mega dilengkapi  dengan  tambahan pin  digital , pin analog , port  serial dan  sebagainya.  Komponen utama  di  dalam  papan  Arduino  adalah  sebuah  8 bit dengan merk ATmega yang dibuat oleh Atmel Corporation . [3]

## C. Wireless Joystick
Wireless  joystick digunakan  untuk  kontrol jarak jauh rover bogie robot ini. Wireless joystick yang digunakan  yaitu wireless joystick PS2 dual shock yang  menggunakan  jaringan  2,4  GHz dengan  jangkauan  ±10  meter.  Pada wireless joystick terdapat  9  pin  di  dalam  konektor  PS2 controller ,  yaitu pin  data , pin  command , pin vibration  motor  power , pin  ground,  pin  power 3.3V , pin attention , pin     clock , pin unknown , pin acknowledge.
Gambar 2. Receiver wireless joystick [4]
Jurnal ECOTIPE , Volume 6, No.1, April 2019, Hal. 1-11 p-ISSN 2355-5068, e-ISSN 2622-4852 DOI : 10.33019/ecotipe.v6i1.940

## D. IP Camera
IP  Camera adalah Closed  Circuit  Television (CCTV),  kamera  yang  menggunakan Internet Protokol untuk  mengirimkan  data  gambar  dan sinyal  kendali  atas fast  ethernet  link. Dengan demikian, IP Camera juga sering disebut sebagai kamera  jaringan.  Pengguna mobile  phone dan Internet  Protocol  Camera ( IP  Camera ) sendiri sedang meningkat di  Indonesia. Oleh karena itu, penggabungan IP  Camera dengan mobile  phone digunakan  dimana user yang  menggunakan mobile phone dapat melihat IP Camera yang telah terhubung  secara  langsung.  Sehingga  dapat meningkatkan  mobilitas  penggunaan mobile phone menjadi  lebih  efektif  dan  fleksibel  untuk mengakses IP  Camera dimana  saja  dan  kapan saja. [5]
Untuk  mengakses IP  Camera pada mobile phone, digunakan  aplikasi IP  Webcam dan configure  IP  Adapter .  Aplikasi IP  Webcam dipasang  pada mobile  phone dan Configure  IP Adapter dipasang  pada  perangkat  komputer (laptop).  Samakan  alamat  IP  pada mobile  phone dan configure IP Adapter , maka IP Camera sudah dapat digunakan.

## E. Driver Motor IBT-2
Pada driver motor dc ini dapat mengeluarkan arus hingga 43A, dengan memiliki fungsi PWM. Tegangan sumber dc yang dapat diberikan antara 5,5V-27V  dc,  sedangkan  tegangan input  level antara  3.3V-5V, driver  motor ini  menggunakan rangkaian full  H-Bridge dengan  IC  BTS7960 dengan  perlindungan  saat  terjadi  panas  dan  arus berlebih. [6]

## F. Motor Servo MG946R
Motor  servo  merupakan  motor  DC  yang mempunyai  kualitas  tinggi.  Motor  ini  sudah dilengkapi dengan sistem kontrol. Pada aplikasinya,  motor  servo  sering  digunakan sebagai  kontrol loop tertutup,  sehingga  dapat menangani  perubahan  posisi  secara  tepat  dan akurat  begitu  juga  dengan  pengaturan  kecepatan dan percepatan. [7]
Sistem pengkabelan motor servo terdiri dari 3 bagian,  yaitu  VCC,  GND  dan  kontrol  (PWM). Penggunaan  PWM  pada  motor  servo  berbeda dengan  penggunaan  PWM  pada  motor  dc.  Pada motor  servo  bergerak  pada  posisi  tertentu  lalu berhenti  (kontrol  posisi).  Pengaturan  dapat menggunakan delay pada setiap perpindahan dari posisi awal menuju posisi akhir.

## G. LabVIEW
Software ini pertama kali dikembangkan oleh perusahaan National Instruments (NI) pada tahun 1986.  LabVIEW  berisi  tiga  bagian  utama  yaitu front  panel , block  diagram ,  serta icon  & connector  pane . Front  panel merupakan user interface dari virtual  instrument. Gambar  3 merupakan    tampilan front  panel dan block diagram LabVIEW. [8]
Gambar 3. Tampilan front panel dan block diagram
Front  panel dan block  diagram memiliki toolbar dan pallete masing-masing:
1. Toolbar Toolbar front panel tampak di bagian atas pada jendela , tombol ini digunakan untuk menjalankan dan merubah program.
2. Pallete Terdapat  3 pallete yaitu controls  palette, functions pallete, tool pallete.

## H. NI LabVIEW Vision
National  Instrument merupakan  perusahaan pertama  yang  mengembangkan  LabVIEW. Seiring  berjalannya  waktu, National  Instrument membuat  LabVIEW Vision ,  dimana  LabVIEW Vision ini  dikhususkan  untuk  pengolahan citra/gambar.  NI  LabVIEW Vision menyediakan
Jurnal ECOTIPE , Volume 6, No.1, April 2019, Hal. 1-11 p-ISSN 2355-5068, e-ISSN 2622-4852 DOI : 10.33019/ecotipe.v6i1.940
perangkat  keras  dan  perangkat  lunak  untuk akuisisi citra.
Pada  LabVIEW Vision terdapat tools khusus yang  digunakan  untuk  fungsi-fungsi  yang  telah disebutkan  diatas,  salah  satunya  yaitu  akuisisi gambar  atau  citra. Tools NI  LabVIEW Vision terdapat pada function pallete vision and motion .
Gambar 4. Vision and Motion Tools

## I. Image Processing
Pengolahan Citra merupakan proses pengolahan  dan  analisis  citra  yang  banyak melibatkan  persepsi  visual.  Dalam  definisi  yang lebih luas, pengolahan citra digital juga mencakup semua  data  dua  dimensi.  Agar  citra  yang mengalami  ganguan  mudah  direpresentasikan maka  citra  tersebut  perlu  dimanipulasi  menjadi citra lain yang kualitasnya lebih baik. Pengolahan citra  adalah  pemrosesan  citra  khususnya  dengan menggunakan komputer menjadi citra yang lebih baik. [9]
Citra  adalah  representasi  dua  dimensi  untuk bentuk-bentuk  fisik  nyata  tiga  dimensi.  Citra dalam  perwujudanya  dapat  bermacam-macam, mulai dari  gambar putih  pada sebuah foto (yang tidak bergerak) sampai pada gambar warna yang bergerak  pada  televisi.  Proses  transformasi  dari bentuk tiga dimensi ke bentuk dua dimensi untuk menghasilkan  citra  akan  dipengaruhi  oleh bermacam-macam  faktor  yang  mengakibatkan penampilan  citra  suatu  benda  tidak  sama  persis dengan  bentuk  fisik  nyatanya.  Faktor-faktor tersebut merupakan efek degradasi atau penurunan kualitas.  Bentuk dari  citra ini  disebut citra digital . Element-element citra digital apabila ditampilkan dalam layer monitor akan menempati sebuah  ruang  yang  disebut Pixel ( picture element) .
Teknik  dan  proses  untuk  mengurangi  atau menghilangkan efek degradasi pada citra meliputi teknik  perbaikan  atau  peningkatan  citra (image
enchancement) , restorasi citra (image restoration) dan tranformasi special (special transformation) . Subyek  lain  dari  pengolahan  citra  digital diantaranya adalah pengkodean citra, segmentasi citra (image  segmentation), representasi  dan diskripsi  citra (image  representation  and description) . [10]

## J. Digital Image Processing
Digital  Image  Processing merupakan  bidang ilmu yang mempelajari tentang bagaimana suatu citra itu dibentuk, diolah, dan dianalisis sehingga menghasilkan  informasi  yang  dapat  dipahami oleh manusia.
Berikut  beberapa  operasi  pengolahan  citra yang sering digunakan pada observasi.

## 1. Image Enhacement
Salah  satunya  adalah Image  Enhancement , yaitu  suatu  operasi  atau  teknik  untuk  lebih mendetailkan  sebuah  citra.  Proses  peningkatan mutu citra bertujuan untuk memperoleh citra yang dapat  memberikan  informasi  sesuai  dengan tujuan/kepentingan pengolahan citra. [11]

## Gambar 5. Proses peningkatan citra [11]
Salah  satu  proses  dari  perbaikan  kualitas gambar yaitu contrast stretching atau pengaturan gelap terang pada citra.
Contrast  stretching merupakan  teknik  yang digunakan untuk mendapatkan citra baru dengan kontras yang lebih baik daripada kontras dari citra asalnya. Citra yang memiliki kontras rendah dapat terjadi karena kurangnya pencahayaan, kurangnya bidang dinamika dari sensor citra, atau kesalahan  setting  pembuka  lensa  pada  saat pengambilan citra.
Selain proses contrast stretching , ada beberapa proses  dari  peningkatan  kualitas  gambar,  yaitu perbaikan  tepian  objek  ( edge  enhancement ), penajaman ( sharpening ), pemberian warna semu
Jurnal ECOTIPE , Volume 6, No.1, April 2019, Hal. 1-11 p-ISSN 2355-5068, e-ISSN 2622-4852 DOI : 10.33019/ecotipe.v6i1.940
( pseudocoloring )  dan  penapisan  derau  ( noise filtering ).
2. Pemugaran Citra ( Image Restoration )
Di  antara  bentuk  pemrosesan  citra  digital adalah image  restoration ,  yang  bertujuan memperbaiki kualitas citra dengan menghilangkan  cacat  pada  citra  agar  mudah diinterpretasi oleh manusia atau mesin (komputer).
Gambar 6. Contoh debluring image [12]
3. Pemampatan Citra ( Image Compression ) Pemampatan data merupakan proses mengubah  masukan  runtunan  data  ke  runtunan data  yang  memiliki  ukuran  lebih  kecil  untuk mengurangi kebutuhan akan media penyimpanan. Pemampatan  data  juga  dapat  dilakukan  untuk format berkas citra.
Gambar 7. Contoh Image Compression [13]
4. Segmentasi Citra ( Image Segmentation )
Segmentasi  citra  merupakan  tahapan  yang pertama kali dilakukan sebelum tahapan analisis citra  dalam  proses  pengenalan  citra  dari  suatu inputan tertentu.
Gambar 8. Contoh image segmentation [14]
5. Pengorakan Citra ( Image Analysis )
Image  Analysis diperlukan  untuk  menghitung besaran kuantitatif dari citra untuk menghasilkan
deskripsinya.  Diperlukan  untuk  melokalisasi objek yang diinginkan dari sekelilingnya.
Salah  satu  proses  dari  analisis  citra  yaitu dengan  pendeteksi  objek  ( edge  detection ). Metode  deteksi  tepi  merupakan  suatu  metode yang  dilakukan  dengan  menghitung  nilai-nilai piksel dari pusat suatu daerah,  dengan mengevaluasi beberapa piksel di sekeliling suatu citra. [15]
Gambar 9. Contoh edge detection [15]
Selain edge  detection ,  ada  proses  lain  proses lain  pada  analisis  gambar  yaitu  ekstraksi  batas ( boundary ) dan representasi daerah ( region ).
6. Rekonstruksi Citra ( Image Recontruction )
Rekonstruksi citra merupakan proses pembangunan  ulang  atau  penyusunan  ulang  dari rangkaian  citra  resolusi  rendah  sebagai input untuk  mendapatkan output berupa  citra  resolusi tinggi,  baik  tunggal  maupun  rangkaian.  Pada rekonstruksi  ini  dilakukan  proyeksi  ke grid resolusi tinggi setelah diketahui nilai pergerakan dari proses registrasi. Pada proyeksi ini dilakukan proses perhitungan untuk memperoleh nilai piksel pada grid resolusi  tinggi  yang  belum  diketahui atau menyempurnakan nilai yang sudah diketahui. [16]

## Gambar 10. Contoh rekonstruksi citra [16]

## III. PERANCANGAN SISTEM

## A. Diagram Blok Sistem
Block diagram terbagi menjadi 2 bagian yaitu bagian  mikrokontroler  dengan  aktuator  yang diatur dan bagian dimana live stream controlling dilakukan.
Jurnal ECOTIPE , Volume 6, No.1, April 2019, Hal. 1-11 p-ISSN 2355-5068, e-ISSN 2622-4852 DOI : 10.33019/ecotipe.v6i1.940
Gambar 11. Block Diagram System
Wireless  Joystick yang  terintegrasi  dengan arduino  berperan  sebagai input sistem.  Robot akan  bergerak  secara vertical atau horizontal tergantung pada perintah joystick . Saat robot on, controlling robot dapat  dilakukan hanya dengan melihat gambar yang ditampilkan oleh LabVIEW. Untuk mengambil gambar dilakukan dengan  menggunakan button pada  LabVIEW. Saat live  streaming  video dilakukan,  indikator pada LabVIEW akan menyala apabila ditemukan warna  yang  sama  yang  telah  ditentukan  pada LabVIEW.  Indikator  berupa  lampu virtual  pada tampilan  LabVIEW  dengan  keterangan  warna yang dihasilkan. Indikator akan menyala apabila menemukan  warna  yang  sama  saat live  stream control dilakukan.

## B. Desain Mekanik
Mekanik Rover  Bogie  Robot menggunakan pipa  PVC  ukuran  0.5  inch.  Terdapat  berbagai ukuran  pipa  PVC  serta elbow untuk  membuat robot  ini.  Selain  itu,  ada  beberapa  bahan pendukung  seperti  akrilik,  kayu  dan bearing ukuran 8 mm untuk menyempurnakan pembuatan Rover Bogie Robot ini.
Gambar 12. Desain Tampak Samping
Sistem  suspensi rocker  bogie memungkinkan robot  untuk  melewati  berbagai  karakteristik medan  karena  pada  bagian  tengah  rangka menggunakan bearing ukuran  8  mm.  Ukuran  8 mm menyesuaikan diameter pipa yang digunakan sebagai rangka robot yaitu 0.5 inch atau 12,5 mm.
Gambar 13. Detail suspensi rocker bogie

## C. Perancangan Program LabVIEW
Pada perancangan program LabVIEW digunakan Configure  IP  Adapter dan free application  IP  Webcam dari Google  Play  Store sebagai pengatur komunikasi IP Camera dengan LabVIEW. IP  Camera yang  digunakan  yaitu IP Camera pada smartphone sehingga membutuhkan  aplikasi  bantuan  untuk  terhubung dengan  perangkat  lain.  Penghubung  antara IP Camera dan  LabVIEW  menggunakan  jaringan wireless dimana IP  Webcam digunakan  sebagai server.
Gambar 14. Tampilan Configure IP Adapter dan Aplikasi IP Webcam
Untuk  mengatur  atau  mengkonfigurasikan IP Address hanya  dengan  menyamakan  kedua IP Address .
Saat start  server dimulai  pada  aplikasi IP Webcam , secara otomatis IP Camera akan bekerja dan  muncul  alamat  IP  untuk  dapat  diakses  oleh perangkat  lain.  Pada  perangkat  yang  sudah mempunyai Configure  IP  Adapter hanya memasukkan alamat IP yang sama dengan alamat IP yang tertera pada IP Camera.
Jurnal ECOTIPE , Volume 6, No.1, April 2019, Hal. 1-11 p-ISSN 2355-5068, e-ISSN 2622-4852 DOI : 10.33019/ecotipe.v6i1.940

## Gambar 15. Tampilan LabVIEW
Pada  tampilan LabVIEW terdapat session  in untuk memilih kamera yang digunakan. Kemudian color  sensitivity untuk  mengatur sensitifitas  warna  yang  terdeteksi.  Warna  yang terdeteksi    apabila sama   dengan set point maka indikator boolean menyala  sesuai  warna  yang terdeteksi.  Kolom rectangle digunakan  untuk mengatur pada titik mana gambar akan terdeteksi. Pengukuran  titik  dilakukan  secara  manual menggunakan  ukuran  gambar  yang  sudah  diatur pada configure IP Adapter . Spectrum warna digunakan untuk menentukan warna yang terdeteksi untuk selanjutnya menampilkan indikator. Ada 14 spectrum warna. Untuk  menentukan  indeks spectrum warna dilakukan  percobaan  dengan  memenuhi  layar display dari IP  Camera dengan  warna  tertentu, kemudian  dilihat  spectrum  nomor  berapa  yang bernilai 1, sehingga indeks warna ditemukan.

## IV. PENGUJIAN DAN ANALISIS

## A. Pengujian Rover Bogie Robot
Pengujian  kemampuan Rover  Bogie  Robot dilakukan untuk mengetahui seberapa kuat Rover Bogie Robot untuk dapat menjelajah pada medan tertentu.  Sistem  suspensi rover  bogie yang digunakan pada robot memungkinkan robot untuk dapat melewati berbagai karakteristik medan.
1. Pengujian diberbagai medan
Pengujian Rover  Bogie  Robot yang  pertama yaitu  pengujian  diberbagai  karakteristik  medan. Karakterisitik  medan  yang  dimaksud  seperti medan berpasir, medan tidak rata, medan dengan bebatuan  tertentu  dan  medan  berumput  rendah. Tabel 1. merupakan tabel pengujian Rover Bogie Robot pada berbagai karakteristik medan.
Tabel 1. Pengujian di berbagai medan
No. Karakteristik Medan Berhasil/T idak Keterangan 1. Berpasir Tidak Pasir kering 2. Medan tidak rata Berhasil Tanah padat, jalan cor, aspal 3. Bebatuan ringan Berhasil Batu split, batu kerikil. 4. Berumput Berhasil Rumput jepang,
Berdasarkan  hasil  pengujian  diketahui  bahwa rover bogie robot tidak mampu melewati medan berpasir.  Hal  ini  disebabkan  karena trade pada roda sangat  tipis  sehingga  kemungkinan  terjadi slip  besar.  Ban  tidak  cukup  kuat  untuk mencengkeram  medan  dan  berjalan  melewati pasir  tersebut,  hasilnya  robot  hanya  terjebak dalam pasir. Pengujian dilakukan pada pasir yang kering.  Selain  medan  berpasir,  berdasarkan pengujian  diatas rover  bogie  robot mampu melewati  medan.  Perhitungan  kecepatan  saat pengujian diabaikan.
2. Pengujian naik di ketinggian tertentu Pengujian diberbagai karakteristik medan dan pengujian untuk  naik dengan ketinggian tertentu dipisahkan  guna  menghindari  kesalahpahaman pembaca. Pengujian untuk rover bogie robot naik diketinggian tertentu dilakukan pada medan yang rata,  tidak  berpasir,  tidak  berumput  dan  lain sebagainya.  Untuk  itu  hasil  pengujian  ini dipisahkan. Pengujian dilakukan dengan menggunakan  rintangan  buatan  setinggi  yang telah ditentukan, ataupun menaiki tangga di mana ketinggian  anak  tangga  tersebut  sesuai  dengan ketinggian yang telah ditentukan.
Tabel 2. Pengujian pada ketinggian tertentu
No. Ketinggian rintangan Berhasil/Tidak 1. 4cm Berhasil 2. 5cm Berhasil 3. 6cm Tidak
Berdasarkan  hasil  pengujian  diketahui  bahwa Rover  Bogie  Robot hanya  mampu  naik  pada ketinggian maksimal 6 cm.

## B. Pengujian Wireless Joystick
Wireless joystick merupakan alat kontrol jarak jauh  robot.  Hal  ini  memungkinkan  untuk
Jurnal ECOTIPE , Volume 6, No.1, April 2019, Hal. 1-11 p-ISSN 2355-5068, e-ISSN 2622-4852 DOI : 10.33019/ecotipe.v6i1.940
mengoperasikan  robot  dari  jarak  tertentu  tanpa menggunakan kabel. Pengujian wireless joystick bertujuan  untuk  mengetahui  seberapa  jauh receiver  joystick dapat  membaca  sinyal  dari transmitter wireless joystick.
Berdasarkan  hasil  pengujian,  jarak  terjauh yang  dapat  dijangkau wireless  joystick sejauh 11m  terbukti.  Penghalang  yang  digunakan adalah tembok setebal 40cm.
Tabel 3. Pengujian wireless joystick No. Jarak (meter) Dengan penghalang Tanpa penghalang 1. 6 Berhasil Berhasil 2. 8 Berhasil Berhasil 3. 10 Berhasil Berhasil 4. 12 Tidak Berhasil Tidak Berhasil

## C. Pengujian Koneksi IP Camera dan Pendeteksi Warna pada LabVIEW Vision
Gambar 16. Koneksi antara IP Camera dan Perangkat (Laptop)
Pengujian  koneksi  antara IP  Camera dengan Laptop dilakukan menggunakan software configure  IP  Adapter dan  aplikasi IP  Webcam dari Google  Play  Store .  Setelah  menyamakan alamat IP  Camera dengan  alamat  IP  pada software yang  digunakan  klik autodetect pada kolom  dialog.  Sebelum  menyamakan  alamat  IP terlebih dahulu sambungan wireless dihubungkan untuk  melakukan  komunikasi.  Gambar  17 merupakan  kolom  dialog  yang  menunjukkan bahwa IP Camera sudah dapat terhubung dengan perangkat  yaitu  laptop.  Apabila  kamera  sudah terhubung  dengan  perangkat,  secara  otomatis, program LabVIEW sudah dapat dijalankan.
Gambar 17. Kolom pemberitahuan IP Camera terhubung
Untuk  menggunakan IP  Camera ,  pilih  cam1 pada  dialog  pilihan session  in pada  LabVIEW Vision .
Controlling  live stream dapat  terus dilakukan apabila  koneksi IP  Camera dengan  perangkat menggunakan jaringan wireless terus terhubung. Jangkauan  maksimum  yang  dapat  dicapai menggunakan jaringan wireless ± 50m.
Gambar 19. Block diagram program live stream controlling dan pendeteksi warna
Block  diagram pada  Gambar  19  merupakan program pada LabVIEW Vision untuk live stream controlling dan  pendeteksi  warna.  Pendeteksi warna  menggunakan  ikon spectrum warna. Berikut contoh pendeteksian pada warna biru.

## Gambar 20. Deteksi warna biru pada LabVIEW
Pada  Gambar  20,  lampu  indikator  biru menyala,  pada  kotak  hijau  pada  layar  terlihat gambar  berwarna  biru,  oleh  sebab  itu  indikator biru  yang  menyala.  Untuk  mengetahui  indeks warna  dilakukan  percobaan  dengan  warna  yang akan  dijadikan  indikator.  Misal  untuk  warna hijau, dilakukan percobaan dengan mencari objek berwarna hijau kemudian dilihat pada front panel color  spectrum ,  indeks  nomor  berapa  yang bernilai 1, maka indeks tersebut yang merupakan
LabVIEW IP Camera Wireless
Jurnal ECOTIPE , Volume 6, No.1, April 2019, Hal. 1-11 p-ISSN 2355-5068, e-ISSN 2622-4852 DOI : 10.33019/ecotipe.v6i1.940
indeks  warna  hijau.  Untuk  warna  hijau  terdapat pada indeks nomor 6. Begitu pula dengan warna warna lainnya.

## D. Pengujian Sistem Penyimpanan Gambar
Pengujian  sistem  penyimpanan  gambar  pada labview  dilakukan  untuk  memastikan  apakah gambar yang sudah diambil dapat tersimpan pada folder yang sudah ditentukan.
Pengujian dilakukan dengan menekan tombol take picture pada front panel LabVIEW. Tombol ditekan  dua  kali  karena  tombol  yang  digunakan bertipe normally  close ,  apabila  hanya  diubah menjadi normally  open (ditekan  satu  kali)  maka gambar  akan  menyimpan  secara  terus  menerus dan  menyebabkan  memori  tidak  mencukupi. Gambar  21  merupakan  gambar  yang  telah tersimpan.
Gambar 21. Gambar berhasil disimpan pada perangkat

## E. Pengujian  Sistem  Image  Processing  pada LabVIEW Vision
Image  Processing merupakan  salah  satu  fitur yang  ada  pada  LabVIEW  Vision. Image Processing merupakan fitur pengolahan citra atau gambar  untuk  mendapatkan  gambar  dengan kondisi tertentu. Threshold, extract  single color, edge detection serta RGB gain merupakan bagian dari Image Processing .
Pengujian Image  Processing dilakukan  untuk mengetahui  apakah palette  Image  Processing pada  LabVIEW Vision yang  digunakan  dapat bekerja.  Dalam  pengujian,  dilakukan  masing- masing proses yang telah disebutkan di atas.
Berikut beberapa tools pada Image Processing yag digunaan pada Rover Bogie Robot ini.
1. Extract single color Extract  Single  Color pada Digital  Image Processing merupakan proses pengolahan gambar yang hanya melibatkan salah satu warna sebagai  warna  dominan  gambar  yang  sudah diolah. Pada NI LabVIEW Vision terdapat pilihan warna yang dapat dijadikan warna dominan yaitu Red,  Green,  Blue,  Hue,  Saturation,  Luminance, Value, dan Intensity.

## Gambar 22. Perbandingan gambar asli dengan gambar extract single color
Hasil pengujian dapat dilihat pada Gambar 22 di  atas,  warna  dominan  yang  digunakan  yaitu Luminance . Luminance sendiri merupakan gambar  dengan  latar  kuno.  Warna  kuning kecoklatan  menjadi  warna  dominan  pada  hasil proses ini.
2. Threshold Threshold merupakan operasi pengolahan citra dengan  cara  menentukan  nilai  ambang  batas. Pengolahan ini dilakukan dengan cara memetakan pixels yang  memenuhi  syarat  ambang  batas dipetakan  ke  satu  nilai pixels yang  dikehendaki. Ada Upper Value atau nilai ambang batas atas dan Lower Value atau nilai ambang batas bawah. Nilai ini bisa diatur dari range 0-255.
Gambar 23. Perbandingan gambar asli dengan gambar

## threshold
3. Edge Detection
Edge  Detection merupakan  salah  satu tools pada Digital  Image  Processing yang  dapat mendeteksi  tepi  gambar.  Caranya  dengan mengekstrak contours pada  level  nilai  abu-abu gambar.  Level  nilai  abu-abu  gambar  ditentukan
Jurnal ECOTIPE , Volume 6, No.1, April 2019, Hal. 1-11 p-ISSN 2355-5068, e-ISSN 2622-4852 DOI : 10.33019/ecotipe.v6i1.940
langsung  saat  proses  pengolahan  gambar dilakukan,  sehingga  pengaturan  tidak  dapat dilakukan secara manual seperti Threshold .
Gambar 24. Perbandingan gambar asli dengan gambar edge detection
4. RGB Gain
Gain merupakan nilai penguatan. Pada Digital Image  Processing , tools RGB Gain digunakan untuk  menguatkan  satu,  dua  atau  semua  warna dasar pada gambar yang dihasilkan. Warna dasar tersebut  yaitu Red,  Green dan Blue (RGB). Misalkan,  gambar  yang    dihasilkan  diharapkan memiliki  warna  merah  yang  lebih  tajam dibanding  warna  yang  lain,  maka  pada  kolom Bayer  Parameters nilai  penguatan  untuk Red diperbesar. Range value Gain yang valid yaitu 0- 3,999 kali penguatan.
Gambar 25. Perbandingan gambar asli dengan gambar RGB Gain

## V. KESIMPULAN
Berdasarkan  hasil  penelitian  yang  telah dilakukan,  dapat  ditarik  kesimpulan  sebagai berikut:
1. Kemampuan Robot Penjelajah dengan menggunakan  suspensi rover  bogie robot dapat  melewati  berbagai  karakteristik  medan seperti permukaan tidak rata, bebatuan ringan dan  berumput  rendah  serta  dapat  melewati rintangan  maksimal  setinggi  5cm  dengan menggunakan baterai 9V.
2. Wireless  joystick dapat  terintegrasi  dengan mikrokontroller  Arduino  mega  dengan  baik. Hal  ini  dibuktikan  dengan  pengujian  jarak
maksimal  kontrol  jarak  jauh  mencapai  11 meter.
3. Pengiriman  gambar  dari IP  Camera ke LabVIEW  menggunakan  jaringan wireless dapat  terkirim  dengan  baik  dan  gambar tersimpan. 4. Deteksi  warna  pada  LabVIEW  menggunakan tools spectrum warna dimana RGB atau warna dasar Red , Green dan Blue dapat  terdeteksi dengan baik.

## DAFTAR PUSTAKA
[1] Chinchikar,  D.S.,  Gajghate,  S.S.,  Panchal, R.N.,  dll.  (2017). Design  of  Rocker  Bogie Mechanism.
[2] Permadi,  R.  dan  Murti,  M.A.  (2006).
Aplikasi Image Processing dalam
Penggunaan Kamera sebagai Sensor Api.
[3] Lomo,  A.L.  (2016). Smart  Greenhouse berbasis  Mikrokontroller  Arduino  Mega 2560 Rev. 3
[4] Ekayana, A.A.G., I Gusti Ngurah Kade Ary, I.G.N.K. (2017). Rancang Bangun Prototype  Sistem  Kendali  Lengan  Robot Menggunakan Interface Wireless 2,4 GHz. [5] Putra, S.M. (2010). Analisis dan Perancangan Aplikasi Monitoring IP Camera menggunakan Protokol HTTP pada
Mobile Phone.
[6] Pirmansyah, A. (2017). Pengaturan
Kecepatan  Motor  DC  Beban  Variabel pada Mesin Pelubang Mulsa Plastik Otomatis.
[7] Budiharto, Widodo (2014). Robotika Modern.
[8] Sumanthi,  S.  dan  Surekha,  P.  (2007). LabVIEW  based  Advanced  Instrumentation Systems . Tamil Nadu, India: Springer.
[9] Yustria,  S.  (2012). Image  Processing pada Aplikasi Comic Reader untuk Menampilkan Bagian Scene Dalam Komik Cetak.
[10] Putri,  A.  R.  (2016).  Pengolahan  Citra dengan  menggunakan Web  Cam pada Kendaraan Bergerak di Jalan Raya
[11] Wakhidah,  N.  (2011).  Perbaikan  Kualitas Citra  menggunakan Metode Contrast
Jurnal ECOTIPE , Volume 6, No.1, April 2019, Hal. 1-11 p-ISSN 2355-5068, e-ISSN 2622-4852 DOI : 10.33019/ecotipe.v6i1.940
Stretching.
[12] Widodo,  S.  (2015).  Restorasi  Citra  Kabur menggunakan Algoritma Lucy-Richardson.
[13] Karo-karo,  R.L.,  Hidayatno,  A.,  Munawar, A.  (2015).  Pemampatan  Citra  Digital  atas
Keabuan dengan Metode Kombinasi Penyandian Modified  Embedded  Zero  Tree Wavelet dan Huffman.
[14] Padmo,  A.M.  (2016).  Segmentasi  Citra
Batik Berdasarkan Fitur Tekstur menggumakan Metode Filter Gabor dan K- Means Clustering.
[15] Setiyo,  L.  A.  (2011).  Metode  Analisis Deteksi  Tepi  Studi  Kasus  Citra  Reog Kabupaten Ponorogo.
[16] Rachmawati.  R.H.  (2014).  Rekonstruksi Obyek  Tiga  Dimensi  dari  Citra  Tiga
Dimensi menggunakan Epipolar Geometri.
Jurnal ECOTIPE , Volume 6, No.1, April 2019, Hal. 1-11 p-ISSN 2355-5068, e-ISSN 2622-4852 DOI : 10.33019/ecotipe.v6i1.940