Jurnal Teknologi Elektro, Universitas Mercu Buana ISSN: 2086 ‐ 9479

## Analisa Pergerakan Robot Semaphore Menggunakan Aplikasi MIT App Inventor

## Alip Pandu Budiyanto
Fakultas Teknik/Teknik Elektro Universitas Mercu Buana Jakarta, Indonesia alippandu24@gmail.com

## Muhammad Hafizd Ibnu Hajar
Fakultas Teknik/Teknik Elektro
Universitas Mercu Buana Jakarta, Indonesia muhammadhafizd@mercubuana.ac.id

## Triyanto Pangaribowo
Fakultas Teknik/Teknik Elektro Universitas Mercu Buana Jakarta, Indonesia triyanto.pangaribowo@mercubuana.ac.id Abstrak— Alat peraga sandi semaphore merupakan  salah  satu  alat  yang  dibutuhkan  bagi pendidik  atau  Pembina  ekstrakulikuler  pramuka dalam  mengajarkan  sandi  semaphore  dengan mudah.  Terlebih  saat  kurikulum  2013,  pramuka djadikan sebagai ekstrakulikuler wajib. pendidikan pramuka,  sudah  selayaknya  dcoba  diperbaharui dengan sistem yang lebih mengedepankan pengembangan  ilmu  dan  teknologi  ketimbang mengembangkan  kekuatan  fisik  semata.  Bukan berarti  kegiatan-kegiatan  rutin  latihan  ditiadakan, akan  tetapi  bentuk  dan  format  latihan  yang dilakukan disusun sedemikian rupa dalam mendukung    pengembangan    dan    peningkatan kemampuan    ilmu    dan    teknologi.    Anggota pramuka  tidak  boleh  gagap  teknologi.  Untuk membuat  robot  semaphore  digunakan  sebuah aplikasi  MIT  App  Inventor  yang  diberi  perintah gerakan  menggunakan  virtual  command  dan virtual button dari android dan di koneksikan oleh Module  Bluetooth  HC-05.  Motor  Servo  MG996R digunakan  agar  robot  semaphore  dapat bergerak kedua tangannya dan membentuk sandi semaphore. Kemudian  Motor  dc  dan  motor  driver  digunakan untuk  membuat  robot  semaphore  dapat  bergerak. Hasil    pengujian    menunjukan    bahwa    robot semaphore    menggunakan    aplikasi    MIT    App Inventor. Pengujian secara keseluruhan dari alat ini menunjukkan  tingkat    disetiap  gerakan  pada
aplikasi MIT App Inventor membentuk huruf A-Z dinyatakan berhasil.
Kata Kunci — Module Bluetooth HC-05, MIT App Inventor, Motor Servo, Robot Semaphore.

## I. PENDAHULUAN
Seiring  dengan  perkembangan  ilmu  pengetahuan  dan teknologi yang berkembang dengan pesat dan seiring dengan kemajuan  zaman.  Misalnya,  dalam  dunia  pendidikan,  untuk mengajarkan  sebuah  materi  dibutuhkan  alat  peraga  agar mudah  dipahami  oleh  peserta  didik.  Alat  peraga  sandi semaphore  merupakan  salah  satu  alat yang dibutuhkan bagi pendidik  atau  Pembina  ekstrakulikuler      pramuka      dalam mengajarkan  sandi  semaphore  dengan  mudah.  Terlebih  saat kurikulum      2013,      pramuka      dijadikan      sebagai ekstrakulikuler wajib. Pendidikan pramuka, sudah selayaknya dicoba diperbaharui dengan sistem yang lebih mengedepankan  pengembangan  ilmu  teknologi  ketimbang mengembangkan  kekuatan  fisik    semata.    Bukan    berarti kegiatan-kegiatan rutin latihan ditiadakan, akan tetapi bentuk dan format  latihan  yang  dilakukan  disusun sedemikian rupa dalam mendukung pengebangan dan peningkatan kemampuan  ilmu  dan  teknologi.  Anggota  pramuka  tidak boleh gagap teknologi.
Oleh karena itu penulis ingin mengembangkan penelitian sebelumnya  dengan  merancang  sebuah  robot  yang  dapat memperagakan  sandi  semaphore  dengan  menggunakan android  dengan  mikrokontroler  arduino  uno.  Berdasarkan latar  belakang  inilah  penulis  membuat  robot  peraga  sandi semaphore.  Harapannya  robot  ini  mempermudah  Pembina pramuka  dalam  mengajarkan  sandi  semaphore  dengan  lebih
Jurnal Teknologi Elektro, Universitas Mercu Buana ISSN: 2086 ‐ 9479
mudah  sekaligus  dapat  menjadi  daya    tarik    peserta  didik untuk  memahami dan  mempelajari sandi semaphore. Robot yang  akan  dibuat  oleh  penulis  menggunakan  motor  servo sebagai  penggerak  dari  tangan  robot  semaphore.  Serta menggunakan  arduino  uno  R3  sebagai  mikrokontroller  dan module Bluetooth HC-05 sebagai  koneksi  antara  controller dengan android. Robot akan bekerja jika diberi perintah untuk menggerakan  sandi  semaphore  melalui  aplikasi  MIT  App Inventor.

## II. PENELITIAN TERKAIT
Karya  tulis  [1]  pada  perancangannya  yang  berjudul “Pembelajaran  sandi  morse  dan  sandi  semaphore  dalam bentuk simulasi berbasis multimedia”.  Pada  perancangan ini dibuat sebuah simulasi pembelajaran sandi morse dan sandi semaphore dalam bentuk simulasi pada aplikasi multimedia sebagai  media  pembelajaran.  Aplikasi  tersebut  di  desain sedemikian rupa untuk menarik minat untuk belajar tentang sandi-sandi yang ada pada pramuka.
Karya  tulis  [2]  pada  perancangannya  yang  berjudul “Sistem    Kendali    Robot    Sandi    Semaphore  Berbasis Android”  Pada  perancangan  ini  dibuat  sebuah  alat  peraga berupa  robot  yang  menggunakan  mikrokontroler  arduino mega 328 kemudian menggunakan module Bluetooth HC-05 sebagai  media  untuk  mengirimkan  data  pada  android,  dan menggunakan  4  motor  servo  yang  diletakkan  pada  bagian bahu untuk menggerakkan 4  motor  servo  yang  diletakkan pada bagian bahu untuk menggerakkan tangan robot.
Karya tulis  [3]  pada perancangannya   yang  ber+judul “Rancang  Bangun    Alat    Peraga    Sandi    Semaphore    Dan Sandi Morse Berbasis Mikrokontroller Arduino Mega 2560” Pada  perancangan  ini    dibuat  alat  peraga  untuk memperagakan  sandi  semaphore  dengan  menggunakan Arduino Mega 2560 sebagai   mikrokontrolernya  kemudian Motor Servo Continuous sebagai keluaran yang memperagakan sandi semaphore, Module Bluetooth   HC-05 ,      PS/2      Keyboard      sebagai  inputan  sistem,  dan  buzzer sebagai keluaran sandi morse.
Karya tulis [4]   pada perancangannya  yang  berjudul “Rancang Bangun Prototype Sistem Kendali Lengan Robot Menggunakan Interface Wireless 2,4 Ghz” pada perancangan ini  dibuat  sebuah  prototype  kendali  lengan  robot    yang menggunakan Arduino Uno Atmega 328 sebagai mikrokontrolernya dan menggunakan 8  buah  motor  servo continuous  sebagai  penggerak  lengan  robotnya.  Kemudian Joystick wireless 2,4 Ghz digunakan sebagai input.
Karya  tulis  [5]  pada  perancangannya  yang  berjudul “Perancangan  Dan  Implementasi  Sistem  Kendali  Lengan Robot  Penyortir  Barang  Berdasarkan      Warna”      pada perancangan      ini  dibuat      sebuah      implementasi      sistem kendali  lengan  robot    penyortir  berdasarkan  warna  dengan Arduino  Mega  2560  sebagai  mikrokontrolernya,  Motor
Servo Continuous sebagai  penggerak  untuk  lengan  robot, dan Image Processing digunakan sebagai sensor warna pada perancangan tersebut.
Karya tulis   [6]  pada  perancangannya yang berjudul “Perancangan Pengendali Rumah Menggunakan Smarthphone  Android  Dengan  Konektivitas  Bluetooth” pada  perancangan ini dibuat pengendali atau monitoring dari rumah  yang  semuanya  dapat  terkonek  dengan  smartphone android.  Arduino  Nano  digunakan  sebagai  mikrokontroler kemudian Module Bluetooth HC-05 sebagai media pengirim data dan terdapat sensor berupa LDR.

## A. Semaphore
Semaphore  adalah  suatu  cara  untuk  mengirim  dan menerima  berita  dengan  menggunakan  bendera,  dayung, tangan  kosong  atau  dengan  sarung  tangan.  Informasi  yang didapat  dibaca  melalui  posisi  bendera  atau  tangan.  Namun kini  yang  umumnya  digunakan  adalah  bendera,  yang dinamakan  bendera  semaphore.  Pengiriman  sandi  melalui bendera  semaphore  ini  menggunakan  dua  bendera,  yang masing-masing bendera tersebut berukuran 45 cm x 45 cm. Bentuk bendera yang persegi merupakan penggabungan dua buah  segitiga  sama  kaki  yang  berbeda  warna.  Warna  yang digunakan  sebenarnya  bisa  bermacam-macam,  namun  yang lazim  digunakan  adalah  warna  merah  dan  kuning,  dimana letak warna merah selalu berada dekat tangkai bendera.

## B. Motor Servo
Motor servo  Motor Servo merupakan sebuah  motor DC yang memiliki rangkaian control elektronik dan internal gear untuk mengendalikan pergerakan dan sudut angularnya. Pada penelitian ini digunakan sebagai alat penggerak pada tangan robot.

## C. MIT APP Inventor
MIT  APP  Inventor  disini  digunakan  untuk  membuat sebuah aplikasi robot semaphore yang dapat memerintahkan robot semaphore dengan virtual command dan virtual button sebagai perintahnya.

## III. METODOLOGI PENELITIAN
Rancang  Bangun  Robot  Semaphore  Menggunakan Aplikasi  MIT  App  Inventor.  perancangan    hardware    dan software    dari  rancang  bangun  robot  semaphore menggunakan  aplikasi  App  Inventor.  Perancangan  robot semaphore,      ini      akan      membahas      mengenai  proses perancangan  mekanik  serta  penyusunan  rangkaian  untuk merealisasiakan  sistem  alat.  Dalam  perancangan  ini mikrokontroler  yang  digunakan  ialah  arduino  uno  R3  yang akan memproses data masukan dari module Bluetooth HC-05 , Motor Servo dan Motor DC, kemudian dalam   hal   ini   MIT App      Inventor    digunakan  sebagai  alat  komunikasi
Jurnal Teknologi Elektro, Universitas Mercu Buana ISSN: 2086 ‐ 9479
penghubung antara Android   dengan   Arduino   UNO   R3. Adapun  sistem  alat  yang  dibuat  dan  dirancangan  sesuai dengan  blok  diagram.  Perancangan  alat  ini  terdapat  tiga tahapan  yaitu  perancangan  mekanikal,  elektrikal,  dan pemograman.

## A. Blok Diagram
Perancangan alat yang dibangun terbentuk dengan sistem yang terlihat pada Gambar 1 berikut
Gambar 1 Blok Diagram
Dari  hasil  Gambar  1  adalah  blok  diagram  rangkaian  sistem. Secara garis  besar  sistem  terbagi  dalam  tiga  bagian, yaitu masukan (input), proses data/program, dan keluaran (output). Bagian  masukan  (input)  yaitu  virtual  command  dan  virtual button. Sementara untuk keluaran (output) terdiri dari Motor Servo sebanyak 4 buah dan  motor DC. Mikrokontroler yang digunakan  adalah  Arduino  Uno  R3  sebagai  kontrol  utama untuk mengolah program data. Fungsi dari tiap blok diagram diatas dijelaskan dibawah ini.
 MIT  App  Inventor  (Virtual  Command)  adalah  input untuk  menghasilkan  perintah  gerakan  pada  robot dengan suara yang nantinya akan menggerakan motor servo pada tangan robot semaphore.
 2.  MIT App Inventor (Virtual Command) adalah input untuk  menghasilkan  perintah  gerakan  pada  robot dengan menekan button  pada  menu  di aplikasi yang nantinya  akan  menggerakkan  motor  dc  pada  robot semaphore.
 3.    Arduino    UNO    R3    berfungsi  sebagai mikrokontroler  yang  berfungsi sebagai  pengontrolan ketika  menerima  data  dari  inputan  kemudian mengeksekusi pada output yang telah di program.
 4. Motor     DC     digunakan     untuk menggerakkan roda  yang  terdapat  pada  robot  sehingga  robot  dapat melakukan pergerakan jalan.
 5. Motor    Servo    digunakan    untuk menggerakkan bagian tangan robot semaphore agar dapat membentuk pola  sandi-sandi  semaphore  sebagai  output  dari Arduino  UNO  R3.  Dapat  dijelaskan  bahwa  sistem dibagi menjadi tiga bagian, yaitu input, proses, output. Sensor  Ultrasonik  merupakan  bagian  dari  masukan (input), sementara Pompa Air, Modul Relay, Selenoid Door  Lock  dan  Android,  merupakan  bagian  dari keluaran  (output).    Untuk  mikrokontroler  yang digunakan  pada  alat  ini  adalah  NodeMcu  yang berfungsi  sebagai  kontrol  utama untuk mengolah data yang  diterima  dari   input   dan   juga   mengirim    data yang diterima dari  input yang  juga  mengirim data ke internet dan langsung terhubung ke App MIT Inventor, melalui Android.

## B. Diagram Alir Sistem
Perancangan  Flowchart  adalah  perancangan  untu mengetahui cara  kerja rangkaian/berjalannya sistem.
Gambar 2 Flowchart Sistem
Jurnal Teknologi Elektro, Universitas Mercu Buana ISSN: 2086 ‐ 9479
Dari  hasil  Gambar  2  adalah  flowchart  dari  robot semaphore.  Secara  garis  besar  dapat  dijelaskan  sebagai berikut :
 Sistem  bekerja  jika  ada  catu  daya.  Ketika  robot menerima karakter tulisan standby dari android maka robot akan bergerak ke posisi awal.
 Robot  menerima  perintah  virtual  button  dan  virtual command  dari  android  untuk  membentuk  gerakan sandi A-Z.
 3 Jika robot gagal menerima perintah maka robot akan kembali ke posisi siap/stand by
 Jika  robot  berhasil  menerima  perintah  ,  maka  robot akan melakukan gerakan sandi A-Z.

## C. Perancangan
Tampilan  aplikasi  yang  akan  menampilkan  tampilan daftar menu pada smartphone android yang akan digunakan. Didalamnya terdiri dari beberapa komponen penyusun seperti tata letak, penambahan tulisan dan gambar.
Gambar 3 Tampilan di Android
Aplikasi yang akan dibuat didalam tampilan pada android terdapat  virtual  button dan  virtual  command  yang  berfungsi untuk  menampilkan  tampilan  huruf  A-Z  untuk  memberikan perintah agar robot semaphore dapat bergerak sesuai sandi   A- Z.      Aplikasi      dibuat      pada      “Rancang  Bangun    Robot Semaphore    Menggunakan  Aplikasi  MIT  App  Inventor”. Memiliki beberapa menu pada tampilan android.

## IV. HASIL DAN PEMBAHASAN
Robot semaphore menggunakan Arduino Uno R3 sebagai mikrokontroller  kemudian  menggunakan  Motor  Servo sebagai  penggerak  pada  kedua  tangan  robot  kemudian menggunakan motor dc agar robot dapat berjalan dengan roda
, setelah itu menggunakan Module Bluetooth HC-05 sebagai penghubung antara android dan mikrokontroller.
Untuk  aplikasi  yang  digunakan  untuk  membuat  robot semaphore ialah MIT APP Inventor dengan aplikasi tersebut penulis membuat sebuah aplikasi robot semaphore yang dapat memerintahkan  robot  semaphore  dengan  virtual  command dan  virtual  button  sebagai  perintahnya.  Adapun  hasil perancangan pada robot semaphore seperti pada gambar 4.

## Gambar 4 Robot Semaphore

## A. Pengujian Gerakan Sandi Semaphore
Pada tabel dibawah ini, merupakan hasil pengujian motor servo  terhadap  gerakan  sandi  semaphore  yang  memiliki  26 huruf  A  hingga  Z  dan  1  gerakan  posisi  siap  pada  robot semaphore.
Tabel 4.1 Pengujian Gerakan Sandi Semaphore
No. Gerakan Gambar Gambar Sandi Semapore 1. Siap
Jurnal Teknologi Elektro, Universitas Mercu Buana ISSN: 2086 ‐ 9479
2. Sandi A 3. Sandi B 4. Sandi C 5. Sandi D 6. Sandi E
7. Sandi F 8. San di G 9. San di H 10 . San di I
11 . San di J
Jurnal Teknologi Elektro, Universitas Mercu Buana ISSN: 2086 ‐ 9479
12 . San di K 13 . San di L 14 . San di M 15 . San di N 16 . San
di O
17 . San di P
18 . San di Q 19 . San di R 20 . San di S 21 . San di T
Jurnal Teknologi Elektro, Universitas Mercu Buana ISSN: 2086 ‐ 9479
22 . San di U 23 . San di V 24 . San di W 25 . San di X
26 . San di Y 27 . San di Z

## B. Pengujian  Pengujian  Google  Voice  Pada  Aplikasi  MIT App Inventor
Pada tabel 1 merupakan hasil pengujian Google Voice dari aplikasi  MIT  App  Inventor.  Aplikasi  MIT  App  Inventor  ini berperan sebagai aplikasi untuk mengendalikan suatu robot.
Tabel 1 pengujian Google Voice Huruf “d” No . Google Voice Tampilan Waktu Keterangan 1. Huruf “d” 2.90 s Google Voice membaca perintah huruf “di” maka dinyatakan tidak berhasil 2. Huruf “d” 2.88 s Google Voice membaca perintah huruf ”d”. Maka dinyatakan berhasil
Jurnal Teknologi Elektro, Universitas Mercu Buana ISSN: 2086 ‐ 9479
3. Huruf “d”
2.77 s Google Voice membaca perintah huruf ”d”.
Maka dinyatakan berhasil
Pada tabel  1  merupakan hasil pengujian terhadap google voice  pada  MIT  App  Inventor  dengan  mengambil  sample menggunakan  huruf  “d”.  Terdapat  satu  kali  tidak  berhasil, dikarenakan  kosakata  atau  pelafalan  yang  diucapkan  kurang jelas.  Sehingga  terjadi  eror  pada  google  voice  dan mengakibatkan tidak berhasi pada google voice.
Tabel 2 pengujian Google Voice Huruf “o”
No. Google Voice Tampilan Waktu Keterangan 1. Huruf “o” 4.53 s Google Voice membaca perintah huruf “u” maka dinyatakan tidak berhasil 2. Huruf “o” 3.53 s Google Voice membaca perintah huruf ”o”. Maka dinyatakan berhasil 3. Huruf
“o” 3.63 s Google Voice membaca perintah huruf ”o”. Maka dinyatakan berhasil
Pada tabel  2  merupakan hasil pengujian terhadap google voice  pada  MIT  App  Inventor  dengan  mengambil  sample menggunakan  huruf  “o”.  Terdapat  satu  kali  tidak  berhasil  , dikarenakan  kosakata  atau  pelafalan  yang  diucapkan  kurang jelas.  Sehingga  terjadi  eror  pada  google  voice  dan mengakibatkan tidak berhasi pada google voice.
Tabel 3 Pengujian Google Voice Huruf “v”
No. Google Voice Tampilan Waktu Keterangan 1. Huruf “v”
3.85 s Google Voice membaca perintah huruf ”v”. Maka dinyatakan berhasil 2. Huruf “v”
3.71 s Google Voice membaca perintah huruf “i” maka
dinyatakan tidak berhasil 3. Huruf “v”
4.53 s Google Voice membaca perintah huruf ”v”.
Maka dinyatakan berhasil
Pada tabel  3  merupakan hasil pengujian terhadap google voice  pada  MIT  App  Inventor  dengan  mengambil  sample menggunakan  huruf  “v”.  Terdapat  satu  kali  tidak  berhasil  , dikarenakan  kosakata  atau  pelafalan  yang  diucapkan  kurang jelas.  Sehingga  terjadi  eror  pada  google  voice  dan mengakibatkan tidak berhasi pada google voice.

## V. KESIMPULAN
Setelah  melakukan  perancangan,  pembuatan  dan pengujian  sistem  pada  prototype  hidroponik  berbasis Arduino  NodeMCU  dan  aplikasi  Android  maka  dapat disimpulkan beberapa hal diantaranya yaitu berdasarkan hasil pengujian  TDS  sensor  untuk  pembacaan  besaran  ppm memiliki  presentase  kesalahan  rata  rata  sebesar  0,783  %. Berdasarkan  hasil  pengujian  HC  SR04  untuk  pembacaan level  air  pada  tangki  nutrisi  memiliki  presentase  kesalahan rata  rata  sebesar  5,76  %.  Dari  hasil  pengujian  komunikasi data  didapatkan  hasil  waktu  delay  pengiriman  data  dari prototype  ke  aplikasi  android  rata  –  rata  sebesar  2,8  detik. Dengan  pengujian  keseluruhan  sistem,  alat  bekerja  sesuai dengan program yang telah dirancang.
Jurnal Teknologi Elektro, Universitas Mercu Buana ISSN: 2086 ‐ 9479

## UCAPAN TERIMA KASIH
Terima  kasih  kepada  seluruh  teman-teman  angkatan teknik  elektro  dan  dosen  pembimbing  atas  bantuan  dan doanya  hingga  artikel  ini  dapat  terbit  di  Jurnal  Teknologi Elektro..

## DAFTAR PUSTAKA
[1] Trianto,  J.  dan  Eko  A.  Pembelajaran  Sandi  Morse dan  Sandi  Semaphore  Dalam  Bentuk  Simulasi Berbasis  Multimedia . Jurnal  Ssarjana  Teknik Informatika. Vol. 1, No. 1, 2013.
[2] Sri  S.  dan  Vales  I.  Sistem  Kendali  Robot  Sandi Semaphore  Berbasis  Android.  Seminar  Nasional Teknologi Informasi dan Bisnis (SENATIB) 2017
[3] Sandi  A.  Rancang  Bangun  Alat  Peraga  Sandi
Semaphore Dan Sandi Morse Berbasis Mikrokontroller  Arduino  Mega  2560.  Universitas
Lampung, 2018
[4] Anak  A.  G.  E.  dan  I  Gusti  N.  K.  A.  P.  Rancang Bangun Prototype Sistem  Kendali  Lengan  Robot Menggunakan Interface Wireless 2,4Ghz .
[5] Aradea  P.  P.,  Mohamad  R.  dan  Ramdhani  N. Perancangan  Dan  Implementasi  Sistem  Kendali Lengan Robot Penyortir Barang Berdasarkan Warna. Jurnal  Sains  Teknologi,  Undiksha,  Vol.  6,  No.  1, 2017
[6] Sadewo,  A.,  Widasari,  E.,  &  Muttaqin,  A.
Perancangan  Pengendali  Rumah  menggunakan Smartphone Android dengan Konektivitas Bluetooth. Jurnal Pengembangan Teknologi Informasi dan Ilmu Komputer, vol. 1, no. 5, p. 415- 425, Mei 2017 .