Volume 5 No. 1 Mei 2024 E-ISSN: 2722-547X

## Penerapan Smart  Sensor Tegangan B25 Dan Sensor Arus Wcs1800 Pada Kursi Roda Cerdas
Desmira 1 , Muhammad Aziz Nur Mubarok 2 , Juniwan 3
1,2,3 Universitas Sultan Ageng Tirtayasa e-mail: 1 desmira@untirta.ac.id , 2 12283210016@untirta.ac.id , 3 2283210015@untirta.ac.id
Abstrak - Pentingnya keselamatan dan efisiensi penggunaan energi yang stabil didalam menggunakan kursi roda untuk  meningkatkan  kelamatan  pengguna  dalam  menggunakan  kursi  roda.  Dengan  penerapan  sensor  tegangan B25  dan  sensor  aeus  Wcs1800  yang  stabil  maka  output  energi  yang  dikeluarkan  akan  stabil  sehingga  ketika digunakan  kursi  tersebut  akan  berfungsi  sesuai  dengan  yang  diharapkan.  Metode  penelitian  meliputi obsevasi,wawancara  dan  literatur  perpustakaan  dan  beberapa  jurnal  yang  dijadikan  reverensi  utama  didalam penelitian dimana penelitian ini mencakup monitoring daya, pengujian data error persen, serta pengujian dengan beban dan  tanpa  beban.  Hasil  penelitian menunjukkan bahwa  smart  sensor  tegangan  dan  arus dapat digunakan dengan efektif untuk memantau konsumsi daya. Analisis data error persen menunjukkan tingkat kesalahan yang rendah,  mendukung  kelayakan  penggunaan  kedua  sensor.  Pengujian  dengan  beban  dan  tanpa  beban mengungkapkan  perbedaan  kecepatan  kursi  roda,  sementara  pengujian  PWM  menyoroti  pengaruh  daya  pada putaran dan konsumsi baterai, kursi roda pintar telah banyak digunakan dibidang kursi roda dalam beberapa tahun terakhir. Dari hasil pengujian data PWM menunjukkan perbedaan dalam daya yang dihasilkan pada PWM 50, 100, dan 255. Semakin tinggi nilai PWM-nya, daya yang dikeluarkan semakin besar, putaran kursi roda semakin cepat, dan  penggunaan  baterainya  semakin  boros.  hasil  makalah  ini  memberikan  wawasan  berharga  untuk  desain, pengembangan, dan penggunaan teknologi yang lebih efektif . Kesimpulannya, hasil penelitian ini memberikan wawasan yang berharga untuk pengembangan kursi roda cerdas yang lebih efisien dan berkelanjutan.
Kata Kunci: Sensor tegangan B25,Sensor arus Wcs1800, kursi roda cerdas
Abstract - The importance of safety and efficient use of stable energy when using a wheelchair is to increase user comfort in using a wheelchair. By implementing the B25 voltage sensor and the stable Aeus Wcs1800 sensor, the energy output released will be stable so that when used the chair will function as expected. Research methods include observation, interviews and literature libraries and several journals which are used as the main references in the research, where this research includes power monitoring, percent error data testing, as well as testing with load and without load. The research results show that voltage and current smart sensors can be used effectively to  combine  power  consumption.  Analysis  of  the  percent  error  data  showed  a  low  error  rate,  supporting  the feasibility of using both sensors. Loaded and unloaded tests show differences in wheelchair speed, while PWM tests highlight the influence of power on rotation and battery consumption. Smart wheelchairs have been widely used in the wheelchair field in recent years. The PWM data test results show differences in the power produced at PWM 50, 100, and 255. The higher the PWM value, the greater the power released, the wheelchair rotation faster, and  the  more  wasteful  the  battery  usage.  the  results  of  this  paper  provide  valuable  insights  for  more  effective design, development, and use of technology. In conclusion, the results of this study provide valuable insights for the development of more efficient and sustainable intelligent wheelchairs.
Keywords: B25 voltage sensor, Wcs1800 current sensor, intelligent wheelchair

## PENDAHULUAN
Pada  zaman  yang  terus  berkembang  dalam bidang  teknologi,  fokus  utama  adalah  pada  inovasi keberlanjutan  dan  kemudahan  mobilitas  untuk meningkatkan  kualitas  hidup  dan  kemandirian berbagai lapisan masyarakat, termasuk mereka yang memiliki  disabilitas.  Kursi  roda  pintar  merupakan contoh  solusi  yang  muncul  guna  meningkatkan mobilitas  dan  kemandirian  bagi  pengguna  kursi roda.(Ulum & Haryudo, 2020).
Berdasarkan berkembangan
kemajuan
teknologi  saat  ini  banyak  hal  yang  hal  yang  perlu dipertimbangkan salah satunya keamanan merupakan salah satu faktor yang perlu dipertimbangkan ketika seseorang berkebutuhan khusus dalam melaksanakan aktivitasnya(Khoeriah, 2005)
Dengan  pemahaman  yang  lebih  mendalam tentang konsumsi daya, diharapkan dapat dikembangkan  sistem  kursi  roda  cerdas  yang  lebih efisien dan berkelanjutan(Joel Veryanto Hutagaol et al., 2022).
Smart sensor diterapkan untuk mempermudah pengguna  untuk  menggunakan  aplikasi  yang digunakan(Sehrawat & Gill, 2019). Terutama dalam penerapa  smart  sensor  didalam  pengguna  yang berkebutuhan khusus(Mulder, 2004).
Fokus  penelitian  ini  adalah  kekurangan informasi  mengenai  konsumsi  daya  dan  efisiensi energi  pada  kursi  roda  pintar.  Tantangan  ini menghambat  pengembangan  performa  dan  kinerja kursi  roda  pintar.  Oleh  karena  itu,  penelitian  ini bertujuan untuk mengatasi permasalahan tersebut dan memberikan kontribusi pada pengembangan teknologi  kursi  roda  pintar  yang  lebih  unggul (Hendrawati et al., 2018).
Rencana  penelitian  pemecahan  masalah  akan melibatkan  pengukuran  dan  analisis  data  terkait konsumsi daya pada kursi roda pintar selama Rencana  penelitian  pemecahan  masalah  akan melibatkan  pengukuran  dan  analisis  data  terkait konsumsi  daya  pada  kursi  roda  pintar  selama penggunaan  sehari-hari.  Informasi  tersebut  akan dikumpulkan  melalui  sensor  dan  perangkat  yang terpasang  pada  kursi  roda  pintar.  Setelah  itu,  data akan dianalisis untuk memahami pola konsumsi daya dan  efisiensi  energi  yang  terkait.  Tujuan  dari penelitian ini adalah untuk memahami pola konsumsi daya  pada  kursi  roda  pintar  dan  menyediakan informasi  yang  relevan  untuk  pengembangan teknologi  kursi  roda  pintar  yang  lebih  efisien  dan berkelanjutan.
Dengan menjelaskan permasalahan penelitian dan tujuan yang ingin dicapai, diharapkan jurnal ini dapat  memberikan  kontribusi  signifikan  bagi pengembangan  kursi  roda  pintar  yang  lebih  unggul dalam efisiensi dan kemudahan mobilitas. Penelitian ini memiliki kepentingan karena dapat meningkatkan kualitas  hidup  dan  kemandirian  para  penyandang disabilitas,  serta  berpotensi  memberikan  dampak positif  dalam  masyarakat.(Mayort  Sailana  et  al., 2021).
Penelitian  ini  bertujuan  untuk  memantau konsumsi  daya  pada  kursi  roda  pintar  guna memahami  penggunaan  energi  dan  meningkatkan efisiensi  dalam  pengembangan  kinerja  kursi  roda cerdas.  Pada  penelitian  ini  digunakan  beberapa komponen  yang  diperlukan  untuk  membuat  modul monitoring daya pada kursi roda cerdas. Komponen tersebut berupa:
A.
Arduino UNO
Arduino UNO merupakan salah satu
mikrokontroler
berbasis
ATmega328. Mikrokontroler  ini  dilengkapi  dengan  14  pin  input dan  output,  di  mana  6  pin  dapat  berfungsi  sebagai output PWM, dan 6 pin lainnya sebagai input analog. Selain  itu,  Arduino  ini  memiliki  fitur  seperti  kristal osilator  16  MHz,  koneksi  USB,  Jack  power,  kepala ICSP,  dan  tombol  reset.  Proses  koneksi  Arduino dengan  komputer  dapat  dilakukan  melalui  kabel USB. Untuk mendapatkan gambaran fisik lebih lanjut mengenai Arduino Uno, dapat dilihat pada Gambar 1.
Gambar  1. Modul Mikrokontroler Arduino UNO.
Mikrokontroler  merupakan  sistem  komputer fungsional  yang  terintegrasi  dalam  sebuah  chip. Arduino dapat menerima daya melalui koneksi USB atau sumber daya eksternal. Arduino dapat dijalankan dengan  pasokan  daya  eksternal  antara  6  hingga  20 volt  dan  dilengkapi  dengan  fasilitas  komunikasi untuk  berinteraksi  dengan  komputer,  jenis  Arduino lain,  atau  mikrokontroler  lainnya.  Perangkat  lunak Arduino  dapat  diprogram  menggunakan  IDE (Integrated  Development  Environment)  Arduino, sebuah  aplikasi  yang  ditulis  menggunakan  bahasa pemrograman Java[6].
B. RTC (Real Time Clock) RTC atau Jam Real Time adalah suatu modul yang  berfungsi  untuk  mengakses  waktu  dan  data dengan  akurasi  tinggi.  Modul  yang  digunakan  pada RTC  ini  adalah  DS3231.  Gambaran  fisik  dari  RTC dapat dilihat pada Gambar 2.
Gambar 2.  Modul RTC DS3231
Dalam protokol Inter-Integrated Circuit (I2C) pada  modul  RTC,  terdapat  dua  jalur  komunikasi utama,  yaitu  Serial  Data  (SDA)  dan  Serial  Clock (SCL)(Putra  &  Mukhaiyar,  2020).  Jalur  SCL berperan  sebagai  jalur  untuk  mengirimkan  sinyal
clock  yang  mengatur  proses  pengiriman  data  antar perangkat  dalam  jaringan  I2C.  Sinyal  clock  ini digunakan  untuk  menyinkronkan  komunikasi  antara perangkat  yang  terhubung.  SDA,  di  sisi  lain, berfungsi sebagai jalur untuk mengirimkan data antar perangkat  dalam  jaringan  I2C.  Data  dikirimkan secara bit-by-bit melalui jalur ini.
C. WCS1800 Sensor  WCS1800  menggunakan  modul  dari Winson dan dirancang untuk mengukur arus. Sensor ini dapat menggantikan trafo arus yang relatif besar dalam  hal  ukuran.  Batas  maksimal  pengukuran WCS1800 adalah sebesar 35 Ampere.
WCS1800 bekerja dengan membaca arus yang mengalir melalui kabel tembaga. Medan magnet yang dihasilkan akan diambil oleh Integrated Hall IC dan kemudian diubah menjadi tegangan yang proporsional. Sensor ini dilengkapi dengan rangkaian penguat  operasional,  meningkatkan  sensitivitas pengukuran arus sehingga dapat mendeteksi perubahan  arus  yang  kecil(Santoso  et  al.,  2019), (Farid et al., 2018). Bentuk fisik dari WCS1800 dapat dilihat pada gambar 3.
Gambar 3. Sensor WCS1800.
D.Modul SD Card Modul  SD  Card  adalah  modul  untuk mengakses  memori  card  jenis  micro  SD.  Modul  ini dapat menyimpan data dan cocok untuk menyimpan data logging(SUSANA et al., 2018)]. Bentuk fisik SD card dapat dilihat pada gambar 4.
Gambar 4. Modul SD card.
Serial Peripheral Interface (SPI) untuk modul SD card adalah protokol komunikasi yang digunakan untuk menghubungkan mikrokontroler dan perangkat-perangkat periferal seperti sensor dan lain sebagainya(Anjasmara et al., 2019).
E. Voltage Sensor B25 Voltage sensor atau sensor tengangan dengan tipe B25 merupakan modul yang digunakan sebagai sensor  yang  dapat  mengukur tegangan  AC  dan  DC. masukan  dari  sensor  ini  adalah  berupa  sinyal tegangan,  dan  keluarannya  berupa  sinyal  tegangan atau arus analog. Bentuk fisik Voltage Sensor dapat dilihat pada gambar 5.
Gambar 5. Voltage Sensor .
Sensor ini merupakan sensor tegangan resistif yang  dapat  mendeteksi  tegangan  sederhana  dengan batas  pengukuran  tegangan  maksimum  25V  atau kurang. Komponen ini menggunakan resistor dengan konsep pembagi tegangan.

## METODE PENELITIAN
Dalam  penelitian  ini,  berdasarkan  data  yang diperoleh  observasi,  wawancara,  dan  dokumentasi mengenai  pemnatuan  kinerja  kursi  roda  pintar  yang dimasukkan  dalam  laporan  dilakukan  dengan menggunakan metode deskriptif.

## A. Alat dan Bahan
Berikut Alat dan bahan yang digunakan untuk membuat alat monitoring kinerja kursi roda pintar:
1. Arduino UNO
2. WCS 1800
3. Voltage Sensor B25
4. Modul SD Card
5. RTC DS3231
6. Papan PCB
7. Solder
8. Bor
9. Baterai 9V
10. SD Card
11. Card Reader
B. Skema Alat Monitoring Daya
Keseluruhan  rangkaian  sistem  monitoring meliputi  sensor  arus,  sensor  tegangan,  arduino  uno, modul SD Card, dan RTS DS3231.
Gambar 6. Skema Alat Monitoring Daya
Pada  komponen  sensor  tegangan,  VCC dihubungkan  ke  pin  analog  A1  arduino.  Modul  SD card,  SC  modul  ini  terhubung  ke  pin  digital  ~10 arduino UNO, SCK terhubung ke pin digital 13, MOSI terhubung ke pin digital ~11, MISO terhubung ke pin digital 12, VCC terhubung ke pin power 5V. VCC dari WCS  1800  dihubungkan  pada  pin  digital  8  arduino, dan  untuk  Aout  dihubungkan  ke  pin  analog  A0 arduino.  Kompone  selanjutnya  adalah  RTC  DS3231, untuk  SCL  dari  komponen  ini  dihubungkan  ke  pin analog A5 arduino, SDA dihubungkan ke pin analog A4,  dan  untuk  VCC  dihubungkan  ke  pin  power  5V arduino.

## C. Proses Kerja Sistem
Adanya  proses  kerja  sistem  memudahkan pemahaman proses kerja sistem secara umum. Sistem ini mengumpulkan data dari kursi roda pintar dengan menghubungkan  sensor  tegangan  dan  arus  ke  input driver motor. Data hasil pembacaan kemudian diolah melalui Arduino UNO. Hasil pemrosesan pembacaan Arduino mengalami pemrosesan RTC, sehingga dapat ditampilkan  waktu  pengumpulan  data.  Proses  RTC disimpan di modul kartu SD dan nantinya Anda dapat melihat  datanya  di  laptop  atau  komputer  Anda menggunakan Card Reader.

## D. Flowchart
Berikut merupakan flowchart dari penelian ini, dan akan dijelaskan pada gambar 7.
Gambar 7. Flowchart Sistem Monitoring Daya Pada Kursi
Roda Cerdas.
Pada  gambar  7  diatas  dapat  digambarkan diagram alir sistem yang diawali dengan “Start” yang artinya  alat  dalam  keadaan  hidup.  Kemudian  baca sensornya.  Jika  sensor  tidak  berfungsi,  mungkin  ada masalah  pada  program  atau  komponen  rusak.  Jika sensor berfungsi, maka akan menampilkan pembacaan dan menyimpannya secara otomatis.

## E. Konsep Pengujian
Konsep pengujian menggunakan 3 tahapan  dan setiap  pengujian  diberi  kurun  waktu  selama  2  menit. Berikut adalah tahapan pengujian alat :
1).Uji data tingkat kesalahan alat pemantauan kinerja. Pengujian ini dimaksudkan untuk menguji keakuratan dan  kesesuaian  alat  dalam  penggunaan  dengan  cara membandingkannya dengan multimeter digital dengan menggunakan rumus sebagai berikut: 𝐸𝑟𝑟𝑜𝑟% = 𝑁𝑖𝑙𝑎𝑖 𝑃𝑒𝑛𝑔𝑢𝑘𝑢𝑟𝑎𝑛−𝑁𝑖𝑙𝑎𝑖 𝑆𝑒𝑏𝑒𝑛𝑎𝑟𝑛𝑦𝑎 𝑁𝑖𝑙𝑎𝑖 𝑠𝑒𝑏𝑒𝑛𝑎𝑟𝑛𝑦𝑎 𝑋 100%
..(1.1)
2).Pengujian  dengan  dan  tanpa  beban.  Pengujian  ini mengukur  perubahan  konsumsi  daya  saat  kursi  roda dijalankan  dalam  konfigurasi  angka  delapan  dengan beban terpasang dan saat dijalankan tanpa beban. 3).Pengujian  PWM  (Pulse  Width  Modulation).
Pengujian  ini  dilakukan  untuk  mengetahui  pengaruh PWM  terhadap  arus  dan  tegangan  yang  dihasilkan dengan memanipulasi lebar sinyal yang diwakili oleh pulsa  dalam  suatu  periode,  sehingga  diperoleh tegangan rata-rata yang berbeda.

## HASIL DAN PEMBAHASAN
Pengujian  perangkat  pemantau  daya  pada kursi roda pintar dimulai dengan pemasangan sensor WCS  1800  dan  sensor  tegangan  B25  pada  input driver motor. Hal ini bertujuan untuk mengidentifikasi  konsumsi  daya  pada  kursi  roda pintar. Driver motor ini secara langsung terhubung ke baterai berkapasitas 24V.

## A. Pengujian Data Error Persen
Konsep pengujian ini diawali dengan menjalankan kursi  roda  untuk  mengumpulkan  data  awal  dengan menggunakan alat pemantau daya. Setelah mendapatkan  hasilnya,  langkah  berikutnya  adalah mengambil  data  menggunakan  multimeter  digital. Selanjutnya, hasil data dari kedua alat tersebut akan dibandingkan  untuk  menilai  tingkat  kesalahan. Berikut adalah table 1 yang menunjukkan persentase kesalahan data hasil pengujian.
Tabel 1. Hasil Alat Monitoring Daya
NO Voltage Sensor B25 WCS 1800 1. 24,98 V 1,41 A 2. 24,98 V 1,45 A 3. 24,98 V 1,44 A 4. 24,19 V 1,57 A 5. 24,15 V 1,47 A 6. 23,29 V 1,47 A 7. 23,95 V 1,49 A 8. 24,17 V 1,48 A 9. 24,34 V 1,48 A 10. 24,98 V 1,48 A Tabel 2. Hasli Multimeter Digital NO Voltage Sensor B25 WCS 1800 1. 23,4 V 1,32 A 2. 23,4 V 1,24 A 3. 24,5 V 1,27 A 4. 24,4 V 1,30 A 5. 23,5 V 1,31 A 6. 24,5 V 1,26 A 7. 24,5 V 1,27 A 8. 24,4 V 1,28 A 9. 24,4 V 1,25 A 10. 23,4 V 1,23 A
Terlihat  pada  tabel  di  atas  bahwa  terdapat perbedaan  antara  data  yang  diambil  menggunakan alat pemantau daya dengan multimeter digital. Untuk menghitung tingkat kesalahan data tersebut, digunakan rumus error data berikut:
𝐸𝑟𝑟𝑜𝑟% = 𝑁𝑖𝑙𝑎𝑖 𝑃𝑒𝑛𝑔𝑢𝑘𝑢𝑟𝑎𝑛 − 𝑁𝑖𝑙𝑎𝑖 𝑆𝑒𝑏𝑒𝑛𝑎𝑟𝑛𝑦𝑎 𝑁𝑖𝑙𝑎𝑖 𝑠𝑒𝑏𝑒𝑛𝑎𝑟𝑛𝑦𝑎 𝑋 100%
Perhitungan error data tegangan dan arus nomer 1 pada tabel sebagai berikut:
Perhitungan Error Tegangan 𝐸𝑟𝑟𝑜𝑟% = 24,98 − 23,4 23,4 𝑋 100% = 1,58 23,4 𝑋 100% = 0,067 %
Perhitungan Error Arus 𝐸𝑟𝑟𝑜𝑟% = 1,41 − 1,32 1,32 𝑋 100% = 0,09 1,32 𝑋 100% = 0,068 %
Perhitungan error data tegangan dan arus nomer 2 pada tabel sebagai berikut:
Perhitungan Error Tegangan 𝐸𝑟𝑟𝑜𝑟% = 24,98 − 23,4 23,4 𝑋 100% = 1,58 23,4 𝑋 100% = 0,067 %
Perhitungan Error Arus 𝐸𝑟𝑟𝑜𝑟% = 1,45 − 1,24 1,24 𝑋 100% = 0,21 1,24 𝑋 100% = 0,169 %
Perhitungan error data tegangan dan arus nomer 3 pada tabel sebagai berikut:
Perhitungan Error Tegangan 𝐸𝑟𝑟𝑜𝑟% = 24,98 − 24,5 24,5 𝑋 100% = 0,48 24,5 𝑋 100% = 0,019 %
Perhitungan Error Arus 𝐸𝑟𝑟𝑜𝑟% = 1,44 − 1,27 1,27 𝑋 100% = 0,17 1,27 𝑋 100% = 0,133 %
Perhitungan error data tegangan dan arus nomer 4 pada tabel sebagai berikut:
Perhitungan Error Tegangan 𝐸𝑟𝑟𝑜𝑟% = 24,19 − 24,4 24,4 𝑋 100% = −0,21 24,4 𝑋 100% = 0,008 %
Perhitungan Error Arus 𝐸𝑟𝑟𝑜𝑟% = 1,57 − 1,30 1,30 𝑋 100% = 0,27 1,30 𝑋 100% = 0,207 %
Perhitungan error data tegangan dan arus nomer 5 pada tabel sebagai berikut:
Perhitungan Error Tegangan 𝐸𝑟𝑟𝑜𝑟% = 24,15 − 23,5 23,5 𝑋 100%
= 0,65 23,5 𝑋 100% = 0,027 %
Perhitungan Error Arus 𝐸𝑟𝑟𝑜𝑟% = 1,47 − 1,31 1,31 𝑋 100%
= 0,16 1,31 𝑋 100% = 0,122 %
Perhitungan error data tegangan dan arus nomer 6 pada tabel sebagai berikut:
Perhitungan Error Tegangan 𝐸𝑟𝑟𝑜𝑟% = 23,29 − 24,5 24,5 𝑋 100% = −1,21 24,5 𝑋 100% = 0,049 %
Perhitungan Error Arus 𝐸𝑟𝑟𝑜𝑟% = 1,47 − 1,26 1,26 𝑋 100% = 0,21 1,26 𝑋 100% = 0,166 %
Perhitungan error data tegangan dan arus nomer 7 pada tabel sebagai berikut:
Perhitungan Error Tegangan 𝐸𝑟𝑟𝑜𝑟% = 23,95 − 24,5 24,5 𝑋 100% = −0,55 24,5 𝑋 100% = 0,022 %
Perhitungan Error Arus 𝐸𝑟𝑟𝑜𝑟% = 1,49 − 1,27 1,27 𝑋 100% = 0,22 1,27 𝑋 100% = 0,173 %
Perhitungan error data tegangan dan arus nomer 8 pada tabel sebagai berikut:
Perhitungan Error Tegangan 𝐸𝑟𝑟𝑜𝑟% = 24,17 − 24,4 24,4 𝑋 100% = −0,23 24,4 𝑋 100% = 0,009 %
Perhitungan Error Arus 𝐸𝑟𝑟𝑜𝑟% = 1,48 − 1,28 1,28 𝑋 100% = 0,2 1,28 𝑋 100% = 0,156 %
Perhitungan error data tegangan dan arus nomer 9 pada tabel sebagai berikut:
Perhitungan Error Tegangan 𝐸𝑟𝑟𝑜𝑟% = 24,35 − 24,4 24,4 𝑋 100% = −0,05 24,4 𝑋 100% = 0,002 %
Perhitungan Error Arus 𝐸𝑟𝑟𝑜𝑟% = 1,48 − 1,25 1,25 𝑋 100% = 0,23 1,25 𝑋 100% = 0,184 %
Perhitungan error data  tegangan  dan  arus  nomor 10 pada tabel 2 sebagai berikut: Perhitungan Error Tegangan
𝐸𝑟𝑟𝑜𝑟% = 24,98 − 23,4
23,4 𝑋 100% = 1,58 23,4 𝑋 100% = 0,067 %
Perhitungan Error Arus
𝐸𝑟𝑟𝑜𝑟% = 1,48 − 1,23 1,23 𝑋 100%
= 0,25 1,23 𝑋 100% = 0,203 %
Dari  data  di  atas,  terlihat  bahwa  rata-rata  hasil perhitungan data error persennya relatif rendah. Oleh karena  itu,  berdasarkan  pengujian  error  persen  ini, dapat  disimpulkan  bahwa  sensor  arus  dan  sensor tegangan layak digunakan.

## B. Pengujian Dengan Beban dan Tanpa Beban
Pengujian ini dilakukan dengan menjalankan kursi roda  cerdas  dalam  kondisi  dengan  beban  dan  tanpa beban.  Hasil  pengujian  tersebut  memberikan  data sebagai berikut:
Tabel 3. Data Hasil Pengujian Dengan Beban
NO RTC DS3231 Voltage Sensor B25 Sensor WCS 1800 1. 2.33.48 PM 24,98 V -0,01 A 2. 2.33.49 PM 24,98 V 0,21 A 3. 2.33.51 PM 24,98 V 0,22 A 4. 2.33.52 PM 24,98 V 0,75 A 5. 2.33.53 PM 24,98 V 0,76 A 6. 2.33.55 PM 24,98 V 0,8 A 7. 2.33.56 PM 24,98 V 0,76 A 8. 2.33.57 PM 24,98 V 0,8 A 9. 2.33.58 PM 24,98 V 0,74 A 10. 2.34.00 PM 24,98 V 0,78 A Tabel 4. Data Hasil Pengujian Tanpa Beban NO RTC DS3231 Voltage Sensor B25 Sensor WCS 1800 1. 2.33.48 PM 24,98 V 0,7 A 2. 2.33.49 PM 24,98 V 0,62 A 3. 2.33.51 PM 24,98 V 0,61 A 4. 2.33.52 PM 24,98 V 0,64 A 5. 2.33.53 PM 24,98 V 0,63 A 6. 2.33.55 PM 24,98 V 0,61 A 7. 2.33.56 PM 24,98 V 0,6 A 8. 2.33.57 PM 24,98 V 0,11 A 9. 2.33.58 PM 24,98 V 0,11 A 10. 2.34.00 PM 24,98 V 0,11 A
Setelah mendapatkan data pengujian dengan beban dan  tanpa  beban,  langkah  selanjutnya  adalah menggabungkan data tersebut menjadi sebuah grafik, seperti yang dapat dilihat pada Gambar 8 berikut:
Gambar 8. Grafik Data Perbandingan Arus
Gambar 9. Grafik Data Perbandingan Tegangan
Dari  data  pengujian  dengan  beban  dan  tanpa beban,  terlihat  bahwa  tegangan  dan  arus  yang dibutuhkan  tetap  konsisten.  Namun,  terdapat perbedaan  dalam  kecepatan  yang  dihasilkan  oleh kursi  roda.  Ketika  kursi  roda  diberi  beban,  lajunya relatif  lebih  lambat,  sementara  tanpa  beban,  kursi roda  dapat  bergerak  dengan  kecepatan  yang  lebih tinggi.

## C. Pengujian PWM (Pulse Width Modulation)
Pengujian  ini  dilakukan  untuk  mendapatkan  data yang  berbeda  dengan  cara  memanipulasi  sinyalnya menjadi  50,  100,  dan  255.  Adapun  data  hasil pengujian yang dapat dilihat pada tabel berikut.
Tabel 5.  Data Hasil Pulse Width Modulation (50)
NO RTC DS3231 Voltage Sensor B25 Sensor WCS 1800 1. 2.34.11 PM 24,98 V 0,97 A 2. 2.34.12 PM 24,98 V 0,92 A 3. 2.34.14 PM 24,85 V 0,96 A 4. 2.34.15 PM 24,98 V 0,97 A 5. 2.34.16 PM 24,98 V 0,95 A 6. 2.34.18 PM 24,8 V 0,92 A 7. 2.34.19 PM 24,98 V 0,95 A 8. 2.34.20 PM 24,98 V 0,94 A 9. 2.34.21 PM 24,98 V 0,95 A 10. 2.34.23 PM 24,56 V 0,98 A
Tabel 6. Data Hasil Pulse Width Modulation (100) NO RTC DS3231 Voltage Sensor B25 Sensor WCS 1800 1. 2.34.24 PM 23,78 V 1,45 A 2. 2.34.25 PM 23,68 V 1,46 A 3. 2.34.26 PM 24 V 1,47 A 4. 2.34.28 PM 24,58 V 1,47 A 5. 2.34.29 PM 24,15 V 1,47 A 6. 2.34.30 PM 23,29 V 1,47 A 7. 2.34.32 PM 23,95 V 1,49 A 8. 2.34.33 PM 24,17 V 1,48 A 9. 2.34.34 PM 24,34 V 1,5 A 10. 2.34.35 PM 24,98 V 0,06 A Tabel 7. Data Hasil Pulse Width Modulation (255) NO RTC DS3231 Voltage Sensor B25 Sensor WCS 1800 1. 2.34.37 PM 24,98 V 1,81 A 2. 2.34.38 PM 24,98 V 1,79 A 3. 2.34.39 PM 24,98 V 1,77 A 4. 2.34.40 PM 24,98 V 1,73 A 5. 2.34.42 PM 24,98 V 1,73 A 6. 2.34.43 PM 24,98 V 1,76 A 7. 2.34.44 PM 24,98 V 1,75 A 8. 2.34.46 PM 24,98 V 1,71 A 9. 2.34.47 PM 24,98 V 1,73 A 10. 2.34.48 PM 24,98 V 1,7 A
Data tabel akan dijadikan grafik dan dapat dilihat pada gambar 10 berikut.
Gambar  10 Grafik Data PWM ( Pulse Width Modulation )
Dari hasil pengujian ini, terlihat pada gambar 10 di atas  bahwa  grafik  data  PWM  menunjukkan perbedaan  dalam  daya  yang  dihasilkan  pada  PWM 50,  100,  dan  255.  Semakin  tinggi  nilai  PWM-nya, daya yang dikeluarkan semakin besar, putaran kursi roda  semakin  cepat,  dan  penggunaan  baterainya semakin boros.

## KESIMPULAN
Penelitian  ini  bertujuan  untuk  analisis  pola konsumsi  daya  pada  kursi  roda  cerdas  dan memberikan informasi yang relevan untuk pengembangan teknologi kursi roda cerdas yang lebih efisien dan berkelanjutan. Dengan pemahaman yang mendalam  terhadap  pola  konsumsi  daya,  penelitian ini  dapat  memberikan  panduan  berharga  bagi pengembangan  kursi  roda  cerdas  yang  dapat mengoptimalkan  efisiensi  energi,  meningkatkan keberlanjutan, dan secara keseluruhan meningkatkan kualitas  hidup  para  pengguna.  Oleh  karena  itu, penelitian  ini  memiliki  potensi  besar  untuk memberikan  dampak  positif  dalam  meningkatkan aksesibilitas dan kemandirian individu yang menggunakan kursi roda cerdas.

## REFERENSI
Anjasmara,  R.,  Suhendra,  T.,  &  Yunianto,  A.  H.
(2019).  Implementasi  Sistem  Monitoring Kecepatan  Angin,  Suhu,  dan  Kelembaban Berbasis Web di Daerah Kepulauan. Journal of Applied  Electrical  Engineering , 3 (2),  29–35. https://doi.org/10.30871/jaee.v3i2.1485
Farid,  B.  M.,  Mukhsin,  M.,  &  Rofii,  F.  (2018). Pengaturan  Regulator  Autotrafo  3  Phasa Berbasis Mini Plc Zelio. Widya Teknika , 26 (2). https://doi.org/10.31328/jwt.v26i2.790
Hendrawati, T. D., Wicaksono, Y. D., & Andika, E. (2018).  Internet  of  Things:  Sistem  Kontrol- Monitoring  Daya  Perangkat  Elektronika.
JTERA (Jurnal Teknologi Rekayasa) , 3 (2), 177. https://doi.org/10.31544/jtera.v3.i2.2018.177- 184
Joel Veryanto Hutagaol, Setiawan, D., & Eteruddin,
H.  (2022).  Perancangan  Sistem  Monitoring Kendaraan  Listrik. Jurnal  Teknik , 16 (1),  96– 102.
https://doi.org/10.31849/teknik.v16i1.9640 Khoeriah, N. D. (2005). SISTEM “SMART” DALAM
IMPLEMENTASI  PENDIDIKAN  INKLUSI .
Jurnal Pendidikan Khusus. ISSN 1858-095 Mayort  Sailana,  C.,  Sollu,  T.  S.,  &  Alamsyah,  A. (2021).  Rancang  Bangun  Kursi  Roda  Elektrik Berbasis  Internet  of  Things  (Iot). Foristek ,
11 (1),
20–31.
https://doi.org/10.54757/fs.v11i1.34
Mulder, D. E. C. and H. (2004). Network the World.
Scientific American .
Putra,  D.  A.,  &  Mukhaiyar,  R.  (2020).  Monitoring Daya  Listrik  Secara  Real  Time. Voteteknika (Vocational Teknik Elektronika Dan Informatika) , 8 (2), 26. https://doi.org/10.24036/voteteknika.v8i2.109 138
Santoso, G., Handajadi, W., Hani, S., & Baskara, G. H.  (2019).  Rancang  Bangun  Alat  Ukur  Dan Pengendali  Pemakaian  Daya  Listrik  Berbasis Sms  Gateway. Simposium  Nasional  RAPI XVIIII – 2019 FT UMS , 28–33. http://hdl.handle.net/11617/11733
Sehrawat,  D.,  &  Gill,  N.  S.  (2019).  Smart  sensors: Analysis  of  different  types  of  IoT  sensors. Proceedings of the International Conference on Trends  in  Electronics  and  Informatics,  ICOEI
2019 , Icoei , 523–528. https://doi.org/10.1109/ICOEI.2019.8862778
SUSANA,  R.,  ICHWAN,  M.,  &  PHARD,  S.  AL. (2018).  Penerapan  Metoda  Serial  Peripheral Interface  (SPI)  pada  Rancang  Bangun  Data Logger berbasis SD card. ELKOMIKA: Jurnal Teknik Energi Elektrik, Teknik Telekomunikasi,
& Teknik Elektronika , 4 (2), 208. https://doi.org/10.26760/elkomika.v4i2.208
Ulum, M. A., & Haryudo, S. I. (2020). Perancangan Sistem Monitoring Kecepatan Putar Motor DC Berbasis  Internet  Of  Things  Menggunakan Aplikasi BLYNK. Jurnal Teknik Elektro , 9 (1), 855–862.