## KONTROL POSISI ROBOT MANIPULATOR PLANAR TIGA DERAJAT KEBEBASAN BERBASIS VISUAL

## Darwison, M. Ilhamdi Rusydi dan Bentar
Laboratorium Elektronika Industri Jurusan Teknik Elektro Universitas Andalas Email: darwison@ft.unand.ac.id

## ABSTRAK
Penelitian  ini  bertujuan membuat kontrol  posisi  robot manipulator  planar berbasis  visual  dengan menggunakan sensor kamera  sebagai  pendeteksi keberadaan objek. Dengan  menerapkan  metoda Jacobian Citra akan membuat pergerakan robot lebih cepat sampai ke objek yang terdeteksi. Input dari Jacobian  citra  didapatkan  dari  tangkapan  piksel  benda  oleh  Kamera.  Posisi  dicapai  dengan  pengaturan kecepatan  sudut dari  hasil  Jacobian  robot  untuk masing-masing  joint  robot  yang menggunakan servomotor. Mikrokontroler digunakan sebagai  pengontrol  pergerakan  dan  komunikasi  antara  kamera dengan  komputer  melalui  modul  wireless. Metoda  Jacobian  citra  dan  Jacobian  robot  di  proses  di Komputer. Hasil percobaan menunjukkan  bahwa pergerakan  dipengaruhi  oleh  nilai  kedalaman  benda terhadap kamera (Z). Dengan nilai Z=1 error piksel terkecil [-1 0] dan waktu pencapaian 6s. Sedangkan untuk Z=10  membuat    tingkat  akurasinya  menjadi  berkurang  dengan  error  piksel  terkecil  [-9 -1]  dan waktu pencapaian 8s.
Kata Kunci : robot manipulator planar, Jacobian dan kontrol posisi.

## I. PENDAHULUAN
1.1 Latar Belakang Robot  manipulator (Lewis,  2004) [5]
adalah  robot  yang  memiliki  sistem  mekanik yang  terdiri  dari  susunan  lengan, sendi dan dapat  menghasilkan  gerakan  yang  terkontrol (Ermadi,  2007) [2] .  Hal  ini  berdasarkan penelitian yang dilakukan oleh J. Cid-Monjaraz dkk (2007) (6) dengan  judul  “ A  visual  servoing controller  for  robot  manipulators ”  membahas mengenai  pengontrolan  pergerakan  robot manipulator planar  berbasis visual. Selanjutnya adalah  penelitian  dari Paulo  Goncalves  dkk (2007) (4) dalam paper mereka  yang  berjudul “ Comparing  Visual  Servoing  Architecture  for Planar  Robot” membahas  mengenai  analisa kinematik  pada  robot  manipulator  planar. Namun rancangan robot manipulator planar ini masih terbatas pada tracking objek tanpa  bisa melakukan pemindahan objek dari satu titik ke titik  yang  lain.  Selain  itu,  robot    manipulator planar ini tidak dapat dikontrol dari jarak yang jauh  karena  sistem  komunikasi  data  masih menggunakan  kabel  dan  posisi  kamera  yang tidak  terintegrasi  pada  mekanik  robot. Berdasarkan  hal  tersebut  maka  dilakukan penelititan untuk merancang dan Implementasi
kontrol  posisi  robot  manipulator  planar  tiga derajat kebebasan berbasis visual.
1.2 Tujuan Penelitian Ada dua tujuan penelitian, yakni:
1. Agar  dapat  merancang dan  membuat sebuah  sistem kontrol  posisi  robot manipulator planar tiga derajar kebebasan.
2. Agar  dapat  robot  manipulator  planar bergerak ke posisi yang tepat.
1.3 Manfaat Penelitian Penelitian  ini  adalah  suatu  usaha  untuk dapat memberlakukan robot manipulator planar bergerak  ke  posisi  yang  tepat  dengan menerapkan metoda Jacobian citra dan Jacobian robot.  Keberhasilan  metoda  ini  sebagai  materi penelitian  diharapkan  dapat  memberikan  hasil yang  lebih  efektif  dalam  menyelesaikan masalah,  sehingga  dapat  berguna  untuk kemajuan dunia industri dan khususnya bidang yang  berhubungan  dengan  masalah  kontrol robot manipulator planar.
1.4 Batasan Masalah Adapun  masalah  yang  akan  diteliti  yaitu Bagaimana merancang kontrol posisi (melibatkan  kamera  sebagai  sensor  posisi
objek)  robot  manipulator  planar  agar  dapat mengangkat  beban  (maksimal  0,5  gram) berbentuk  bola  sejauh  jangkauan  lengan  robot sehingga  menghasilkan  pergerakan  robot  ke posisi yang dituju dengan tepat.

## II. TINJAUAN PUSTAKA
2.1 Matrik Transformasi Homogeneous Adapun matrik  transformasi  homoge- neous untuk gambar 1 adalah sebagai berikut:
Gambar 1. Hubungan link pada sebuah manipulator (Monjaraz 2007) [6] . (1) Atau 0 1 i i R P i A      (2)
dimana R i adalah  sebuah  matrik  rotasi  dan P i adalah sebuah vector translasi.

## 2.2 Forward Kinematik
Posisi dan arah dari ujung lengan seperti gambar 2 berpengaruh pada kerangka koordinat acuan manipulator  yang diperoleh  dari  matrik T, dimana  matrik  T  adalah  sebagai  berikut (Sciavicco,1996) [9] .
0 0 0 1 0 1 n o a p R P T              
(3)
Gambar 2. Ujung lengan robot
Vektor n , o , a , dan p yang diperlihatkan pada gambar 2 di atas. Dimana, a adalah vektor pendekatan  dari end-effector (ujung  lengan), o adalah vektor arah, n adalah vektor normal, dan p adalah vektor posisi (Rusydi, 2008) [8] .
2.3 Jacobian Matrik  jacobian  dapat  dirumuskan sebagai berikut ini:
(4)
dengan adalah kecepatan kartesian y  adalah h y q Jq q        (5)
Dan J(q) disebut dengan Jacobian Manipulator. Secara  umum  kecepatan  kartesian  dapat dituliskan,
y           (6)
dimana T x y z          adalah  kecepatan linear  dan T x y z          adalah  kecepat- an  sudut,  secara  singkat x  dapat  dikatakan sebagai kecepatan sudut terhadap sumbu x [8] . Dengan  menurunkan  persamaan  (5) maka diperoleh  percepatan  dengan  formula  sebagai berikut:
y Jq Jq       (7)
2.4Jacobian Robot
Turunan  pertama  persamaan  kinematik maju  di  atas  menghasilkan  persamaan kinematik  diferensial  dan  matriks  Jacobian Robot J R yang  menyatakan  kecepatan  ujung lengan v terhadap  kecepatan joint q  sebagai berikut [8] .
( ) p v J q q              (8)
P R o J J J        (9)
Dengan 1 i z  adalah  vektor  unit  pada koordinat joint i . Pada Joint revolute kecepatan rotasinya adalah:
1, 1 i i i i v z      (10) 1 i oi i i q J v z     (11) 1 oi i i J v z    (12)
dan kecepatan linearnya adalah:
1, 1, 1, i i i i i i v xr      (14)
1, 1, 1 1 ( ) i pi i i i n i i i q J xr v z x p p           (15)
1 1 ( ) pi i i J z x p p     (16)
Jadi,
0 0 1 1 1 1 ( ) jika joint i bersifat revolute Jika joint i bersifat prismatic 0 i i i i i z x p p z J z                     
(17)
x = perkalian silang vektor
2.5 Sistem Visual Kamera  menghitung  intensitas  dari cahaya  pada  setiap  koordinat  piksel  ( u,v ). sebuah titik 3D dengan koordinat homogen x titik = ( x,y,z ,1) diproyeksikan pada titik citra dengan koordinat homogen P= ( u,v, 1) [8] : (18)
K adalah matrik interistik kamera :
(19)
u 0 dan v 0 adalah koordinat piksel-piksel, k u dan k v adalah faktor skala pada sepanjang sumbu
dan (piksel/meter). adalah  sudut  antara sumbu  dengan  panjang  fokus.  Gambar 3 menunjukkan model perspektif kamera terhadap ruang 3D (Fu dkk, 1987) [3] .
Gambar 3. Model Perspektif  kamera terhadap ruang 3D terhadap bidang    kamera.
Parameter  matrik  intrinsik  kamera tersebut  adalah  jarak  fokus,  kerapatan  piksel dan sudut optik kamera.
Perubahan posisi objek, m i, dalam bidang citra  memiliki  hubungan  dengan kecepatan kamera v,  yang  dinyatakan  dalam  matrik Jacobian Citra sebagai berikut:
(20)
Matriks Jacobian Citra untuk sebuah ciri citra berupa titik O i adalah sebagai berikut:
(21)
Dimana :
i c J = Jacobian citra ke i
 = Panjang fokus kamera
( u , v ) = Koordinat piksel kamera z =Kedalaman benda pada kamera
Matriks Jacobian Citra untuk N buah ciri citra yang diamati adalah sebagai berikut:
(22)

## 2.6 Komponen Utama Robot
2.6.1 Sistem Aktuator Aktuator adalah perangkat  elektro- mekanik  yang  digunakan  untuk  melakukan gerakan, seperti servomotor DC (Darwison dkk, 2011) [1] pada gambar 4.

## 2.6.2 Servomotor DC
Servomotor DC adalah  motor  DC dengan torsi besar yang memiliki kemampuan yang  baik  dalam  hal  posisi,  kecepatan  dan akselerasi.
Secara  umum  terdapat  2  jenis servomotor, yaitu  servomotor  standard  sering dipakai  pada  sistim  robotika  misalnya  untuk membuat  “  Robot  Arm”  (  Robot  Lengan  ) sedangkan servomotor Continous sering dipakai untuk robot mobil (Pitowarno, 2006) [7] .
= 1,5ms < 1,5ms 18ms – 20ms > 1,5ms berhenti putar kanan putar kiri

## Gambar 4. Penggunaan servomotor DC

## III. METODOLOGI PENELITIAN
3.1 Garis Besar Perancangan Sistem Adapun  diagram blok  penelitian  seperti gambar  5  yang  terdiri  dari 2  bagian  yaitu perangkat  keras  ( hardware )  yang  terdiri  dari bentuk  mekanik  dan  perancangan  perangkat lunak  ( software )  yang  berfungsi  untuk mengendalikan pergerakan dari robot manipulator.
Mikrokontroler ATMega128L  mem- punyai  dua  buah port serial  yang  digunakan untuk berkomunikasi
dengan kamera
CMUcam3  dan  modul  Xbee  PRO (Xbee, 2011) [10] dan port I/O yang difungsikan sebagai output untuk menggerakkan servomotor dengan menggunakan sinyal PWM.
Gambar 5. Blok diagram sistem robot manipulator planar

## 3.2 Perangkat Keras
3.2.1 Mekanik
Robot  Manipulator  ini  mempunyai  dua buah joint yang  bisa  berotasi  ( revolute  joint ) dan  1  buah joint yang  bisa  bertranslasi ( prismatic  joint ).  Mekanik  Robot  manipulator ini  sepenuhnya  dibuat  dengan  menggunakan bahan acrylic bening seperti gambar 6.
Gambar 6. Mekanik Robot 3.2.2 Perancangan Sistem Minimum Kamera CMUcam3 dihubungkan dengan  mikrokontroler  ATMega  128L  melalui converter  RS-232. Mikrokontroller  juga dihubungkan  dengan  komputer  melalui  modul Xbee  Pro  untuk  proses  jacobian  citra  dan Jacobian robot seperti terlihat pada gambar 7.
Gambar 7. Rangkaian sistem minimum Robot Manipulator Planar
Pada  komputer  terdapat  modul wireless Xbee  PRO  untuk  menerima  data  titik  tengah objek  dan  sudut  aktual  masing-masing  joint robot dari mikrokontroler ATMega 128. Modul ini  dihubungkan  ke  port  serial    RS-232  pada komputer  sehingga  protokol  komunikasi  yang
digunakan  mengikuti  standar  RS-232 seperti gambar 8.

## Gambar 8. Rangkaian Xbee Serial Adapter pada Komputer
3.3 Perancangan Perangkat Lunak
Perangkat  lunak  pada  robot  manipulator planar  terdiri  atas  perangkat  lunak user interface pada  komputer  menggunakan MATLAB  7.04  dan  perangkat  lunak mikrokontroler  ATMega  128L  menggunakan CodeVision AVR 1.24.8d Professional berbasis bahasa  C.  Sesuai  dengan  rangkaian  sistemnya, mikrokontroler  ATMega  128L  dihubungkan dengan  kamera  CMUcam3,  motor  DC,  motor servo,  modul wireless Xbee  PRO,  dan push button. Adapun flowchart program  pada mikrokontroller  adalah  seperti  terlihat  pada gambar  9. Dan  gambar  10  berikut  merupakan flowchart program pada komputer.

## 3.4 Parameter Robot Manipulator
Robot  manipulator  ini  terdiri  dari  2
j oint yang  bisa  berotasi  dan  1 joint yang  bisa translasi.  Untuk  mencari  kinematikanya digunakan  metode  Denavit- Hartenberg  yang mengandung  beberapa  parameter  seperti  sudut joint (θ i ),  jarak joint (d i ),  sudut  putaran link (α i ),  dan  panjang link (a i ).  Untuk  dapat melakukan  pergerakan  yang  terkontrol  dari robot  manipulator  planar  ini,  diperlukan beberapa tahapan yaitu:
1. Menentukan parameter link dan joint dari robot  manipulator  planar      seperti ditunjukkan  oleh  Gambar  11  yang menunjukkan  koordinat  masing-masing joint .
Gambar 9. Flowchart pada mikrokontroler
Gambar 10. Flowchart pada komputer
Gambar 11. Rancangan Parameter joint i  dan d i
Tabel  1  merupakan  parameter  yang  terdapat pada  masing-masing  joint  dan  link  dari  robot planar.

## Tabel 1. Parameter Robot Manipulator 3- DOF
Joint i i  i  d i (mm) a i (mm) 1 1  0 280 150 2 2  -180 0 120 3 0 0 d 3 =220 0 2. Menentukan matrik transformasi homogen  robot  manipulator  yang menyatakan  hubungan  tiap joint adalah sebagai berikut:
Untuk mempermudah penulisan,
selanjutnya  cos i  dan  sin i  dilambangkan  C i dan  S i .  Berikut  ini adalah matrik homogen robot manipulator  planar    dengan  tiga  derajat kebebasan  (Zulvi,  2010) [11] untuk  tiap- tiap joint : a. Matrik homogen pada joint 1
0 A 1 =             
1 0 0 0
280 1 0 0 150 0 150 0 1 1 1 1 1 1 S C S C S C
b. Matrik homogen pada joint 2
1 A 2 =               1 0 0 0 0 1 0 0 120 0 120 0 2 2 2 2 2 2 S C S C S C c. Matrik homogen pada joint 3 2 A 3 =             1 0 0 0 220 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1
Adapun  matrik  transformasi dari  robot  planar dengan tiga derajat kebebasan:
a. Matrik Transformasi pada joint 1 0 T 1 = 0 A 1
0 T 1 =              1 0 0 0 280 1 0 0 150 0 150 0 1 1 1 1 1 1 S C S C S C b. Matrik Transformasi pada joint 2 0 T 2 = 0 A 1 1 A 2 =    
                 1 0 0 0
280 1 0 0 150 120 0 150 120 0 1 2 1 2 1 2 1 1 2 1 2 1 2 1 S S C S C C S C c. Matrik Transformasi pada joint 3
0 T 3 = 0 A 1 1 A 2 2 A 3
=
                     1 0 0 0 60 1 0 0 150 120 0 150 120 0 1 2 1 2 1 2 1 1 2 1 2 1 2 1 S S C S C C S C
Maka dari matrik diatas didapatkan  matrik:
n =
            0 2 1 2 1 S C , s =             0 2 1 2 1 C S , a =            1 0 0
dan matrik p, p =               60 150 120 150 120 1 2 1 1 2 1 S S C C

## 3.5 Sistem Kendali Robot Berbasis Visual Citra
Pada sistem kendali ini ada masukan Pd sebagai koordinat piksel benda pada kamera, P
sebagai  koordinat  benda  yang  diinginkan  pada koordinat piksel kamera (titik referensi), dan v merupakan  hasil  dari  sistem  yang  berupa kecepatan  pada  masing-masing joint yang harus diberikan seperti gambar 12.
Gambar 12. Diagram sistem kendali robot berbasis visual
Ciri  objek  yang  diambil  hanya  berupa  titik tengah objek, maka:
Pd =       d d v u dan  P =       v u Maka:
e = Pd – p =         v v u u d d
Pada sistem pengendalian robot berbasis visual ini terdiri dari sistem Jacobian Citra dan Jacobian  Robot.  Jacobian  Robot  berfungsi untuk  mentransformasikan  posisi  koordinat benda  berdasarkan  titik  acuan  menjadi informasi kecepatan dan arah setiap joint. Pada robot ini terdiri dari 2 buah joint yang diberikan kecepatan  rotasi  dan  1  buah  joint  diberikan kecepatan  linier,  sehingga θ  berupa  matrik berdimensi 3x1. Kecepatan ujung lengan robot manipulator V, terdiri dari kecepatan linier dan kecepatan  rotasi  pada  sumbu  x,y,z.  V merupakan  matrik  berdimensi  6x1.  Hubungan V dan θ adalah V = J R θ , karena V kecepatan ujung lengan robot matrik berdimensi 6x1 dan θ adalah kecepatan joint matrik berdimensi 3x1, sehingga:
  ] 1 3 [ 1 6 x J x R  Maka  J R merupakan  matrik  berdimensi 6x3  dimana  J R merupakan  matrik jacobian robot .
                                   . . 2 . 1 d J v v v R z y x z y x      dengan J R =   3 2 1 J J J
Pergerakan  joint  bersifat revolute dan prismatik  maka  matrik  jacobian  robot berbentuk:
0 0 1 1 1 1 ( ) jika joint i bersifat revolute Jika joint i bersifat prismatic 0 i i i i i z x p p z J z                      
Untuk membentuk matrik jacobian robot ini diperlukan matrik p dan matrik z pada setiap joint yaitu:
           0 0 0 0 p ,            280 150 150 1 1 1 S C p ,        
 
     280 150 ) ( 120 150 ) ( 120 1 2 1 2 1 1 2 1 2 1 2 S S C C S C S S C C p
maka,
       
 
     60 150 ) ( 120 150 ) ( 120 1 2 1 2 1 1 2 1 2 1 S S C C S C S S C C p dan            1 0 0 0 Z ,            1 0 0 1 Z dan             1 0 0 2 Z
Maka  matrik  Jacobian  Robot  yang  terbentuk adalah sebagai berikut:
a. Matrik  Jacobian  Robot  untuk joint 1 ( revolute joint ) adalah:
J 1 =Z 0 x(p–p 0 )
P d Sistem
Kendali Robot Berbasis Visual P v
=
                         1 0 0 0 150 ) ( 120 150 ) ( 120 1 2 1 2 1 1 2 1 2 1 C S S C C S S C C S
b. Matrik  Jacobian  Robot  untuk joint 2 ( revolute joint ) adalah:
J 2 =Z 1 x(p–p 1 ) =                        1 0 0 0 ) ( 120 ) ( 120 2 1 2 1 2 1 2 1 S S C C S C C S
c. Matrik  Jacobian  Robot  untuk joint 3 ( prismatic joint ) adalah:
J 3 =        0 1 i Z =
                            0 0 0 1 0 0 0 2 Z
Maka  Matrik  Jacobian  Robot  untuk Robot  Planar  dengan  tiga  derrajat  kebebasan adalah:
Sedangkan  sistem  Jacobian  Citra berfungsi  untuk  mentransformasikan  posisi koordinat  berdasarkan  piksel  menjadi  posisi koordinat berdasarkan titik acuan.  Hubungan ṗ
dan Vc  adalah ṗ = Jc.Vc , ṗ adalah kecepatan posisi  piksel  matrik  berdimensi  3x1  dan  Vc adalah  kecepatan  kamera  atau  ujung  lengan berdimensi 6x1, sehingga
    1 6 . 1 3 x J x c  . p =J c .V c                                  cz cy cx cz cy cx c V V V J z v u    . . .                                      0 0 0 0 1 . . cz cy cx cz cy cx c V V V J v u   
Vektor kecepatan perubahan posisi piksel kamera  dinormalisasi  sehingga  ż = 1  dan pergerakan  linier  kamera  hanya  pada  sumbu  z serta kamera tidak bisa berotasi sehingga Vcz = 0,  ω cx =  0,  ω cy =  0,  ω cz =  0  dan  Jc  berdasarkan persamaan diatas adalah:
J c =                    u v u v z v z v u v u z u z         . 0 . 0 2 2 2 2

## IV. HASIL DAN PEMBAHASAN
4.1 Hasil Pengujian Pada pengujian ini sistem bekerja secara otomatis  dengan  menggunakan  sensor  berupa kamera  CMUcam3  untuk  mendeteksi  objek berwarna yang akan memberikan informasi titik tengah objek (piksel) sebagai umpan balik bagi sistem  robot.  Adapun  hasil  pengujian  sebagai berikut:
a. Dengan  posisi  Pd  =  [102  137]  yang merupakan koordinat piksel hasil tangkapan kamera dan P = [87 143] yang  merupakan koordinat  piksel  referensi,  dengan  nilai faktor kedalaman Z = 1 dan objek diam.
Percobaan 1 -30 -20 -10 0 10 20 30 1 4 7 10 13 16 19 22 25 Waktu (detik)  (z=1) G al at (p ik se l) eu ev
Gambar 13. Percobaan 1: kesalahan piksel titik 1 terhadap waktu(detik)
Posisi objek pada titik Pd menjadi input pada  sistem  kendali  ini  dan  titik  P  diharapkan berada  pada  posisi  objek  atau  titik  P  akan berhimpit  dengan  titik  Pd  dalam  koordinat piksel  kamera.  Dengan  nilai  Z  =  1  sistem mengalami  osilasi  piksel  27  sampai -21  dan mulai menuju objek yang dituju pada detik ke 7 dengan  error  piksel  terkecil  [-1  0]  seperti gambar 13.
b. Untuk  posisi  Pd  =  [109  145]  dan  P  =  [87 143]  dengan  Z  =  1  serta  objek  bergerak dihasilkan seperti gambar 14.
Percobaan 2 -100 -50 0 50 100 1 4 7 10 13 16 19 22 25 Waktu (detik)  (z=1) G al at (p ik se l) eu ev
Gambar 14. Percobaan 2: kesalahan piksel titik 2 terhadap waktu(detik)
Dengan  nilai  Z  =  1  sistem  mengalami osilasi  piksel  61  sampai -58  dan  sampai  ke objek yang dituju pada detik ke 23 dengan error piksel terkecil adalah [3 3].
c. Untuk  Z=5  dan  objek  diam,  sistem mengalami  osilasi  piksel  32 sampai -13 serta  robot  sampai  ke  objek  yang  dituju pada detik ke 7 dengan error piksel terkecil [5  5]  seperti  pada  gambar  15  dan  objek bergerak seperti pada gambar 16.
Percobaan 3 -20 -10 0 10 20 30 40 1 4 7 10 13 16 19 22 25 Waktu (detik) (z=5) Ga la t ( pi ks el ) eu ev Gambar 15. Percobaan 3: kesalahan piksel titik 3 terhadap waktu(detik) Percobaan 4 -60 -40 -20 0 20 40 1 4 7 10 13 16 19 22 25 Waktu (detik) (z=5) G al at (p ik se l) eu ev
Gambar 16. Percobaan 4: kesalahan piksel titik 4 terhadap waktu(detik)

## V. KESIMPULAN
1. Robot  mampu  menuju  titik  yang  dituju tanpa  berosilasi  adalah  sesudah  6s  dengan error piksel terkecil  [-1 0].
2. Semakin  besar  nilai  Z  keakuratan  posisi ujung lengan robot semakin rendah.

## DAFTAR PUSTAKA
[1] Darwison, M.  Ilhamdi  Rusydi  dan    Imil Hamda Imran, Perancangan  dan Pembuatan  sistem  Kontrol  Kecepatan Servomotor  Continous  Parallax  dengan PID . Teknika  No.35  Vol.1  thn.XVIII,
Universitas Andalas Padang (2011). [2] Ermadi, Ade, Perancangan dan Implementasi  Robot  Mobil  Pendeteksi dan Pemadam Api Menggunakan Sensor Ultraviolet  dan  Ultrasonik  Berbasiskan Mikrokontroler Renesas R8c/13, Universitas Andalas Padang (2009). [3] Fu,  K.S,  dkk., Robotics  :  Control, Sensing,  Vision,  and  Intelligence. New  York, The    McGraw-Hill
Companies (1987). [4] Goncalves,  Paulo  dkk., Comparing Visual  Servoing  Architecture  for  Planar Robot (2007), Diunduh pada 11 mei 2011 pukul 15:14 WIB dari http://med.ee.nd.edu/MED10/pdf/349.pdf
[5] L.Lewis,  Frank., Robot  Manipulator Control  Theory  and  Practice ”.  U.S.A: Mercel Dekker inc(2004).
[6] Monjaraz, J. Cid dkk. , A Visual Servoing Controller  for  Robot  manipulator , (2007).  diunduh  tanggal  27  mei  2011 pukul 19.38 wib dari http://www.naun.org/journals/circuitssyst emssignal/cssp-39.pdf .
[7] Pitowarno,  Endra, Robotika  Desain, Kontrol,  dan  Kecerdasan  Buatan,
Yogyakarta, CV.Andi Offset(2006).
[8] Rusydi, Muhammad Ilhamdi, Perancangan  dan  Simulasi  Algoritma Visual Servoing Berdasarkan Citra Pada Robot  Scara  Adeptone, Tesis.  Pada Jurusan Teknik Elektro, Institut Teknologi Bandung, Bandung(2008). [9] Sciavicco, Lorenzo dan Bruno Siciliano, Modelling  and  Control  of Robot Manipulator, The McGraw-Hill Companies, New York (1996). [10] Xbee  PRO  Datasheet,  diunduh  pada tanggal  30  Mei  2011  pukul  19.36  wib dari http://www.sparkfun.com/datasheets/Wir eless/Zigbee/XBee-Manual.pdf . [11] Zulvi, Adilson, Tugas Akhir
: Perancangan  dan  Implementasi  Visual Servoing  Penjejak  Garis  Pada  Robot Lengan  3  Derajat  Kebebasan  Dengan Pengendali  Proporsional. Universitas Andalas, Padang(2010).

## Biodata Penulis
Darwison, dilahirkan  di  Payakumbuh, Sumatera  Barat  Indonesia.  Pendidikan  SD sampai  SMA  dilalui  di  kota  Padang  Sumatera Barat.  Lulus  SMA  melanjutkan  S1  Teknik Elektro  bidang  studi  Elektronika  ke  ITS Surabaya. Selama mengikuti perkuliahan di ITS banyak  pengalaman  praktik  yang  didapat melalui  sebagai  asisten  Praktikum,  lomba  dan Tugas  Akhir Pernah  mendapat  pengalaman elektronika  di  beberapa  perusahaan  yang memproduksi  antara  lain  semen,  plastik,  obat nyamuk  bakar  dan  lain-lain.    Tahun  1995 diterima  sebagai  dosen  S1  Teknik  Elektro  di Universitas Andalas Padang sampai sekarang. Tahun  2002  menyelesaikan  S2  Teknik  Elektro bidang studi Sistem Isyarat Elektronik di UGM Yogyakarta.  Aktif  di  laboratorium  untuk penelitian  di  bidang  kontrol,  mekatronika  dan biomedika,  pembimbing  penelitian  PKMT mahasiswa.  Tahun  2002  sebagai  kepala  labor Elektronika Industri sampai 2012. Mata kuliah yang  diajarkan  di  Jurusan  Teknik  Elektro  dan Fakultas  lain  di  Unand  adalah  Elektronika, Sistem  kontrol,  Interface,  Operasional Amplifier, Sistem Digital dan Mikroprosesor & Mikrokontroller.  Penelitian  yang  dilakukan masih  berkaitan  dengan  mikrokontroller, antara lain kontrol PLTB (Bayu), akses Moving Sign  via  HP,  robot,  petir,  plasma dan  gempa. Pengabdian di Pauh, PKBM Karang Putih dan KKN,  mengadakan  pelatihan interface  & Mikrokontroller untuk mahasiswa / umum, dan pembinaan  &  pelatihan  perancangan  & pembuatan moving sign.