ISSN 2088-2424 ( Cetak ) : ISSN 2527-3892 (Elektronik) Fakultas Teknik Universitas Islam Balitar, Blitar https://ejournal.unisbablitar.ac.id/index.php/qua Email:quateknika@unisbablitar.ac.id Tohari Galih Purwanto, Syamsudin Nur Wahid RANCANG BANGUN ALAT BANTU NAVIGASI TUNA NETRA BERBASIS ARDUINO DENGAN SENSOR ULTRASONIK Jurnal Qua Teknika, (2023), 13(1): 91-101

## RANCANG BANGUN ALAT BANTU NAVIGASI TUNA NETRA BERBASIS ARDUINO DENGAN SENSOR ULTRASONIK
Tohari Galih Purwanto 1) , Syamsudin Nur Wahid Fakultas Teknik, Universitas Islam Balitar Jalan Majapahit No. 4 Sanan Wetan, Blitar, Jawa Timur 66137
1 galihwiuwiu@gmail.com

## ABSTRAK
Penyandang  tuna  netra  sampai  saat  ini  masih  memiliki  kesulitan  dalam  beraktifitas,  utamanya  pada  hal mobilitas  di  kehidupan  sehari-hari.  Diantara  penyebabnya  yaitu  keterbatasan  sarana  dan  fasilitas  untuk menunjang  mereka  dalam  melakukan  kegiatannya.  Fasilitas  utama  yang  selalu  digunakan  yaitu  tongkat tuna netra. Tongkat ini membuat perjalanan para penyandang tuna netra menjadi lebih mudah. Akan tetapi terdapat  keterbatasan  pada  tongkat  konvensional,  yaitu  tidak  mampu  mendeteksi  adanya  benda  yang tongkat tersebut tidak menjangkaunya. Penelitian ini mengembangkan suatu prototipe alat bantu berjalan untuk  tuna  netra  sehingga  keterbatasan  pada  tongkat  konvensional  dapat  tertutupi.  Alat  ini  dirancang menggunakan  mikrokontoler  AtMega  dalam  papan  tunggal  mini  arduino,  speaker  haeadset,  sensor ultrasonic dan pemutar suara. Penelitian ini menghasilkan rancangan alat  mampu mengenali keberadaan penghalang pada jarak maksimal 310 cm dengan rentang kesalahan diantara 0.2% - 5%.
Kata kunci :Tuna netra, ultrasonik, arduino, mobilitas.

## ABSTRACT
Until now, blind people still have difficulties in their activities, especially in terms of mobility in everyday life.  Among  the  causes  are  limited  facilities  and  infrastructure  to  support  them  in  carrying  out  their activities. The main facility that is always used is the blind cane. This cane makes the journey of the blind easier. However, there are limitations to conventional sticks, namely being unable to detect objects that the stick does not reach. This research develops a walking aid prototype for the blind so that the limitations of conventional canes can be covered. This tool is designed using the AtMega microcontroller on an Arduino mini single board, headset speakers, ultrasonic sensors and sound players. This research resulted in a tool design capable of recognizing the presence of obstacles at a maximum distance of 310 cm with an error range between 0.2% - 5%..
Keywords: Blind, ultrasonic, arduino, mobility.

## PENDAHULUAN
Tunanetra merupakan istilah untuk menyebutkan kondisi orang yang tidak dapat melihat karena gannguan pada matanya. mata itu sendiri adalah suatu indra yang sangat vital bagi manusia. Mata membuat manusia  bisa  melakukan  beraneka  ragam  aktivitas.  Mata  adalah  indra  penglihatan  yang  yang  berfungsi untuk mengidentifikasi benda nyata  di sekitarnya, sehingga  ia dapat mengetahui  objek apa yang sedang dilihatnya [1].
Banyak dari penderita tunanetra kesulitan untuk berjalan atau berpergian ke tempat lain karena kurangnya  penghafalan  arah  atau  jalan  untuk  tidak  bertabrakan  dengan  benda  yang  disekitarnya. Berdasarkan permasalahan, artikel ini membahas tentang perancangan dan pembuatan alat bantu tunanetra menggunakan teknologi berupa sensor ultrasonik sebagai detektor halangan yang ada di sekitarnya dengan menggunakan  tiga  buah  sensor  ultrasonic  dibagian  depan,  samping  kanan  dan  kiri,  selanjutnya  arduino sebagai kontroller atau mikrokontroller untuk memproses semua masukan atau input, modul MP3 sebagai keluaran  atau  output  yang  menyimpan  suara  indicator  halangan  dan  selanjutnya  headset  akan  berbunyi karena  mendeteksi  halangan,  semua  komponen  akan  dirangkai  pada  tongkat  disertai  roda  pada  bagian bawah tongkat untuk memudahkan jalannya tuna netra hanya dengan mendorong tongkat.
Sensor  ultrasonik  merupakan  suatu  piranti  yang  dapat  bekerja  berdasarkan  prinsip  pantulan gelombang ultrasonik, jarak sensor disesuaikan dengan memprogram pada coding menggunakan arduino
ISSN 2088-2424 ( Cetak ) : ISSN 2527-3892 (Elektronik) Fakultas Teknik Universitas Islam Balitar, Blitar https://ejournal.unisbablitar.ac.id/index.php/qua Email:quateknika@unisbablitar.ac.id Tohari Galih Purwanto, Syamsudin Nur Wahid RANCANG BANGUN ALAT BANTU NAVIGASI TUNA NETRA BERBASIS ARDUINO DENGAN SENSOR ULTRASONIK Jurnal Qua Teknika, (2023), 13(1): 91-101
IDE, dalam hal ini jeda waktu antara gelombang suara yang dipancarkan dan yang diterima kembali adalah sebanding dengan jarak objek yang dikenainya. Sensor ultrasonik adalah sebuah peranti elektronika yang mampu  mengkonversi  energi  akustik  gelombang  ultrasonic  menjadi  energi  listrik  dalam  bentuk  impuls potensial.  Gelombang  ultrasonic  adalah  gelombang  mekanik  yang  merambat  secara  longitudinal  dan berfrekuensi di atas 20 Khz. Gelombang ultrasonik dapat berjalan dalam medium padat, gas maupun cair.
Dari  latar  belakang  tersebut  maka  dibuatlah  penelitian  tentang  permasalahan  bagi  penyandang tuna netra untuk memudahkan penyandang tuna netra berjalan tanpa menabrak benda disekitarnya, maka penulisan  artikel  ini  diberi  judul  “RANCANG  BANGUN  ALAT  BANTU  NAVIGASI  TUNA  NETRA BERBASIS ARDUINO DENGAN SENSOR ULTRASONIK”.

## METODE
Sasaran  dari  penelitian  ini  adalah  orang  yang  mengalami  gangguan  penglihatan  atau  sebagai penyandang tuna netra. Hasil dari artikel ini bertujuan untuk memberi referensi mengenai sebuah rancangan alat  bantu  jalan  tuna  netra  dengan  teknologi  sensor  ultrasonik  sebagai  pendeteksi  halangan.  Khususnya sebagai langkah untuk menambah kewaspadaan tuna netra saat berjalan.
Penelitian  ini  berlangsung  dari  tanggal  19  April  2021  sampai  dengan  20  Agustus  2021  yang bertempat di Laboratorium Teknik Elektro Universitas Islam Balitar kota Blitar.
Penelitian  ini  menggunakan  metode  rancang  bangun  (R&D).  Tujuan  dari  penelitian  ini  adalah membuat suatu alat bantu jalan bagi penyandang tuna netra, dimana alat yang dibuat untuk memudahkan tuna netra saat berjalan supaya tidak bertabrakan dengan benda di sekitarnya dan menambah kewaspadaan tuna netra saat berjalan. Penelitian ini dilakukan dengan tahapan perancangan sistem, pada sisi perangkat keras (hardware) dan sisi perangkat lunak (software) kemudian membangun sistem sesuai rancangan.
Adapun data penelitian ini dikumpulkan dengan cara berdialog dengan orang yang sedang diamati. Penulis  mengadakan  wawancara  langsung  dengan  penyandang  tuna  netra  untuk  mendapatkan  informasi yang terkait dengan keseharian mereka melakukan aktifitas, ada beberapa teknik pengumpulan data serta pengamatan langsung mengenai objek yang akan di teliti, antara lain:  Observasi, Dokumentasi dan Study Literatur.
Akurasi  alat  diukur  dengan  cara  sampling  pengukuran.  Alat  digunakan  untuk  mengukur  posisi benda dengan jarak yang divariasi untuk mendapatkan data jarak terukur dan jarak sebenarnya. Kemudian data tersebut dianalisa.
Analisa  data  dilakukan  untuk  mengetahui  kinerja  alat  dan  seberapa  besar  kesalahan pengukurannya. Pengambilan data untuk alat bantu navigasi tuna netra ini digunakan sebagai  perangkat kalibrasi peralatan yang mendeteksi halangan di sekitarnya saat berjalan. Pengambilan data dilakukan oleh responden pada alat dengan menghidupkan rangkaian komponen mikrokontroler dengan sambungan USB arduino  dihubungkan  ke  power  bank,  indikator  halangan pada  alat  ini  menggunakan  suara  dengan  Mp3 DFPlayer mini untuk memproses suara indikator jika sensor ultrasonik mendeteksi adanya halangan, roda di bagian bawah tongkat digunakan supaya jika ada lubang ataupun gundukan, penyandang tuna netra bisa mengetahui dan memudahkan penggunaannya saat berjalan.
Perancangan perangkat keras (hardware) membutuhkan  beberapa kali  pengujian dari alat bantu tuna netra dengan cara berjalan, apakah sensor mendekteksi halangan dan indikator berbunyi akurat atau tidak. Sensor ultrasonik difungsikan untuk mengukur jarak benda dengan memancarkan gelombang akustik ultrasonik kemudian menangkap sinyal yang dipantulkan benda. Sensor jarak ultrasonik adalah sensor yang mendeteksi jarak suatu objek.
Tahap  perancangan  perangkat  lunak  (software),  meliputi  instalasi  library  sensor  ultrasonik  dan Mp3  DFPlayer,  pada  menu  include  library  di  dalam  Arduino  IDE.  Arduino  berperan  sebagai  perangkat yang menerima keluaran sensor dan mengirim masukan ke Mp3 DFPlayer. Program dibuat manggunakan software  aplikasi Arduino IDE.

## Pengkabelan
Sambungkan seluruh pin modul seperti pada Gambar 1 Rangakian komponen dan beri selotip pada bagian pin yang telah disambungkan supaya tidak terjadi konsleting saat komponen di masukan pada box multi. Seluruh system dan komponen elektronika dihubungkan menggunakan kabel jumper karena berada
ISSN 2088-2424 ( Cetak ) : ISSN 2527-3892 (Elektronik) Fakultas Teknik Universitas Islam Balitar, Blitar https://ejournal.unisbablitar.ac.id/index.php/qua Email:quateknika@unisbablitar.ac.id Tohari Galih Purwanto, Syamsudin Nur Wahid RANCANG BANGUN ALAT BANTU NAVIGASI TUNA NETRA BERBASIS ARDUINO DENGAN SENSOR ULTRASONIK Jurnal Qua Teknika, (2023), 13(1): 91-101
diluar  sirkuit  PCB  (Papan  Sirkuit  Tercetak)  Arduino.  Gambar  1  berikut  adalah  rancangan  untuk pengkabelan sistem keseluruhan:

## Gambar 1 Rangakian komponen
Pemakaian tiga sensor ultrasonic di bagian depan, samping kanan, dan samping kiri dimaksudkan untuk mendekteksi halangan di sekitar tunanetra dengan output berupa rekaman suara melalu headseat atau speaker. Penggunaan df player mp3 perlu MicroSD dengan format (FAT32), simpan file dalam MicroSD dengan  mengganti  nama  file  mp3  menjadi  (001.mp3)  dan  simpan  dalam  folder  (mp3)  pada  MicroSD. Susunan untuk pengkabelan dimulai dengan cara menyambugan Trigger dan Echo pada sensor ultrasonik ke pin arduino A0 sampai A5 secara berurutan. Pin trigger sebagai pemicu keluarnya sinyal dari sensor dan pin Echo sebagai penangkap sinyal pantul dari benda. Ground (grounding) dan VCC (masukan tegangan).
RX dan TX pada pin Arduino berfungsi untuk komunikasi data serial dengan perangkat lain. TX berarti transmitter atau pemancar dan RX berfungsi sebagai receiver atau penerima sinyal, pin RX berada di pin 0 dan TX berada di pin 1. Beberapa pin arduino menerima sinyal yang dipancarkan oleh transmitter ultrasonic dalam suatu frekuensi dan dengan jeda waktu tertentu. Sinyal tersebut memiliki frekuensi lebih tinggi dari 20kHz. Sinyal yang dikeluarkan oleh transmitter ultrasonic akan merambat sebagai gelombang akustik dengan kelajuan kurang lebih 340 m/s. Ketika sinyal itu menngenai suatu benda padat, maka akan dipantulkan oleh benda itu yang kemudian diterima oleh receiver ultrasonic. Receiver ultrasonic mengirim sinyal ke arduino dan dikeluarkan dengan speaker sebagai indikator halangan.

## Pemrograman
Masukan  coding  pemrograman  menggunakan  aplikasi  arduino  IDE  dan  setting  program  sesuai kebutuhan jarak ke tiga sensor, dan output suara indicator halangan. Berikut coding pemrograman arduino :
#include <SoftwareSerial.h> // Serial RX dan TX #include <DFPlayer_Mini_Mp3.h> //library modul Mp3 mini digitalWrite(trigPin3, LOW); delayMicroseconds(2); digitalWrite(trigPin3, HIGH); delayMicroseconds(10); digitalWrite(trigPin3, LOW); durasi3 = pulseIn(echoPin3, HIGH); jarak3 = (durasi3 * 0.034) / 2; Serial.print("1CM: "); Serial.print (jarak1); Serial.print(" 2CM: "); Serial.print (jarak2); Serial.print(" 3CM: "); Serial.println (jarak3); delay(500);
ISSN 2088-2424 ( Cetak ) : ISSN 2527-3892 (Elektronik) Fakultas Teknik Universitas Islam Balitar, Blitar https://ejournal.unisbablitar.ac.id/index.php/qua Email:quateknika@unisbablitar.ac.id Tohari Galih Purwanto, Syamsudin Nur Wahid RANCANG BANGUN ALAT BANTU NAVIGASI TUNA NETRA BERBASIS ARDUINO DENGAN SENSOR ULTRASONIK Jurnal Qua Teknika, (2023), 13(1): 91-101
if(jarak1 <50) //sensor kanan { Serial.println("Halangan kanan"); mp3_play(1); delay(1000); } if(jarak2 <50) // sensor kiri { Serial.println("Halangan kiri"); mp3_play(2); delay(1000); } if(jarak3 <50) //sensor depan { Serial.println("Halangan depan"); mp3_play(3); delay(1000); } }

## Perakitan
Jika seluruh komponen telah tersambung dan berkerja sesuai program selajutnya penataan seluruh komponen pada box multi. Lubangi box multi pada bagian depan, samping kanan dan kiri sesuai ukuran sensor ultrasonik.
Gambar 2 Box sensor navigasi tuna netra bagian atas
Lubangi bagian tutup box multi untuk tempat baut sekrup arduino dan modul mp3 dfplayer mini, pada bagian atas box multi beri lubang untuk jack headset, dan dibagian samping kanan diberi lubang untuk kabel USB Arduino.
Gambar 3 Box sensor navigasi tuna netra samping kanan
ISSN 2088-2424 ( Cetak ) : ISSN 2527-3892 (Elektronik) Fakultas Teknik Universitas Islam Balitar, Blitar https://ejournal.unisbablitar.ac.id/index.php/qua Email:quateknika@unisbablitar.ac.id Tohari Galih Purwanto, Syamsudin Nur Wahid RANCANG BANGUN ALAT BANTU NAVIGASI TUNA NETRA BERBASIS ARDUINO DENGAN SENSOR ULTRASONIK Jurnal Qua Teknika, (2023), 13(1): 91-101
Pada  bagian  bawah  box  multi  dilubangi untuk baut  sekrup engsel  atau menyangga  supaya  bisa disesuaikan dengan kebutuhan

## Gambar 4 Box sensor navigasi tuna netra bagian bawah
Selanjutnya  buatlah  tempat  untuk  power  bank  dan  pasangkan  pada  bagian  bawah  engsel penyangga.

## Gambar 5 Power bank pada alat bantu navigasi tuna netra
Untuk bagian tongkat potong pipa sesuai tinggi kebutuhan dan bagian  bawah pipa gunakan pipa model T untuk as roda, dan pada bagian atas di beri handpad supaya saat digunakan terasa nyaman.
Gambar 6 Roda Tongkat
ISSN 2088-2424 ( Cetak ) : ISSN 2527-3892 (Elektronik) Fakultas Teknik Universitas Islam Balitar, Blitar https://ejournal.unisbablitar.ac.id/index.php/qua Email:quateknika@unisbablitar.ac.id Tohari Galih Purwanto, Syamsudin Nur Wahid RANCANG BANGUN ALAT BANTU NAVIGASI TUNA NETRA BERBASIS ARDUINO DENGAN SENSOR ULTRASONIK Jurnal Qua Teknika, (2023), 13(1): 91-101
Pengujian  dilakukan  kepada  sensor  jarak  HC-SR04  dan  speaker.  Pertama,  pengujian  dilakukan tiga kali kepada sensor bagian depan yang berfungsi sebagai detektor penghalang di arah depan pada jarak 15 cm, 40 cm dan 70 cm. Kedua,  pengujian dilakukan untuk sensor bagian kanan sejumlah tiga kali yang berguna  sebagai  pendeteksi  penghalang  di  bagian  samping  kanan  pada  jarak  15  cm,  40  cm  dan  70  cm. Ketiga, pengujian dilakukan untuk sensor bagian kiri tiga kali yang digunakan untuk deteksi penghalang pada arah kiri dalam jarak 15 cm, 40 cm dan 70 cm.

## Tabel 1 Hasil Pengujian Sensor Depan
NO Jarak Terukur (cm) Jarak Terbaca (cm) Keterangan 1 15 15.22 Speaker Berbunyi 2 20 20.11 Speaker Berbunyi 3 25 25.37 Speaker Berbunyi 4 30 29.69 Speaker Berbunyi 5 35 34.82 Speaker Berbunyi 6 40 39.05 Speaker Berbunyi 7 50 50.09 Speaker Berbunyi 8 60 59.31 Speaker Mati 9 65 64.40 Speaker Mati 10 70 70.45 Speaker Mati
Gambar 7 Pengujian sensor depan jarak 15 cm
Gambar 8 Pengujian sensor depan jarak 40 cm
ISSN 2088-2424 ( Cetak ) : ISSN 2527-3892 (Elektronik) Fakultas Teknik Universitas Islam Balitar, Blitar https://ejournal.unisbablitar.ac.id/index.php/qua Email:quateknika@unisbablitar.ac.id Tohari Galih Purwanto, Syamsudin Nur Wahid RANCANG BANGUN ALAT BANTU NAVIGASI TUNA NETRA BERBASIS ARDUINO DENGAN SENSOR ULTRASONIK Jurnal Qua Teknika, (2023), 13(1): 91-101
Gambar 9 Pengujian sensor depan jarak 70 cm
Tabel 2 Hasil Pengujian Sensor Kanan NO Jarak Terukur (cm) Jarak Terbaca (cm) Keterangan 1 15 15.03 Speaker Berbunyi 2 20 19.10 Speaker Berbunyi 3 25 25.07 Speaker Berbunyi 4 30 30.79 Speaker Berbunyi 5 35 34.80 Speaker Berbunyi 6 40 40.27 Speaker Berbunyi 7 50 50.22 Speaker Berbunyi 8 60 59.51 Speaker Mati 9 65 65.10 Speaker Mati 10 70 69.77 Speaker Mati
Gambar 10 Pengujian sensor kanan jarak 15 cm
Gambar 11 Pengujian sensor kanan jarak 40 cm
ISSN 2088-2424 ( Cetak ) : ISSN 2527-3892 (Elektronik) Fakultas Teknik Universitas Islam Balitar, Blitar https://ejournal.unisbablitar.ac.id/index.php/qua Email:quateknika@unisbablitar.ac.id Tohari Galih Purwanto, Syamsudin Nur Wahid RANCANG BANGUN ALAT BANTU NAVIGASI TUNA NETRA BERBASIS ARDUINO DENGAN SENSOR ULTRASONIK Jurnal Qua Teknika, (2023), 13(1): 91-101
Gambar 12 Pengujian sensor kanan jarak 70 cm
Tabel 3 Hasil Pengujian Sensor Kiri NO Jarak Terukur (cm) Jarak Terbaca (cm) Keterangan 1 15 15.28 Speaker Berbunyi 2 20 19.89 Speaker Berbunyi 3 25 25.07 Speaker Berbunyi 4 30 30.60 Speaker Berbunyi 5 35 34.92 Speaker Berbunyi 6 40 40.05 Speaker Berbunyi 7 50 50.23 Speaker Berbunyi 8 60 59.99 Speaker Mati 9 65 64.70 Speaker Mati 10 70 70.23 Speaker Mati
Gambar 13 Pengujian sensor kiri jarak 15 cm
Gambar 14 Pengujian sensor kiri jarak 40 cm
ISSN 2088-2424 ( Cetak ) : ISSN 2527-3892 (Elektronik) Fakultas Teknik Universitas Islam Balitar, Blitar https://ejournal.unisbablitar.ac.id/index.php/qua Email:quateknika@unisbablitar.ac.id Tohari Galih Purwanto, Syamsudin Nur Wahid RANCANG BANGUN ALAT BANTU NAVIGASI TUNA NETRA BERBASIS ARDUINO DENGAN SENSOR ULTRASONIK Jurnal Qua Teknika, (2023), 13(1): 91-101

## Gambar 15 Pengujian sensor kiri jarak 70 cm

## Pengujian Seluruh Sistem
Pengujian seluruh sistem bertujuan mengetahui kinerja Alat Bantu Navigasi Bagi Tuna Netra Berbasis Arduino Dengan Sensor Ultrasonik sesuai perencanaan di awal pembuatan.
Pengujian  dilakukan  dengan  cara  berjalan  memakai  tongkat  melintasi  jalur  dengan  beberapa halangan. Posisi halangan dideteksi oleh sensor HC-SR04 dan sistem menghasilkan luaran berupa suara di headset. Informasi suara yang didengar sesuai dengan posisi halangan di lintasan.

## Tabel 4 Hasil Pengujian Keseluruhan Sistem
Gerakan Respon Alat Menguji Maju Mendeteksi halangan di depan jika terdapat benda atau halangan pada jarak 0-50 cm alat akan berbunyi Berhasil Samping Kanan Mendeteksi halangan samping kanan apabila terdapat benda atau halangan dengan jarak 0-50 cm alat akan berbunyi Berhasil Samping Kiri Mendeteksi halangan samping kiri apabila terdapat benda atau halangan dengan jarak 0-50 cm alat akan berbunyi Berhasil
Gambar 16 Alat Bantu Navigasi Tuna Netra Berbasis Arduino dengan Sensor Ultrasonik
ISSN 2088-2424 ( Cetak ) : ISSN 2527-3892 (Elektronik) Fakultas Teknik Universitas Islam Balitar, Blitar https://ejournal.unisbablitar.ac.id/index.php/qua Email:quateknika@unisbablitar.ac.id Tohari Galih Purwanto, Syamsudin Nur Wahid RANCANG BANGUN ALAT BANTU NAVIGASI TUNA NETRA BERBASIS ARDUINO DENGAN SENSOR ULTRASONIK Jurnal Qua Teknika, (2023), 13(1): 91-101
Spesifikasi Alat :
1. Menggunakan kontroler Atmega328 (Arduino NANO)
2. Sensor ultrasonik HC-SR04 berjumlah tiga di depan, samping kanan dan kiri
3. Power bank 128000 mAh
4. Kapasitas memory 8GB microSD
5. Berat bersih 0.765 kilogram / 765 gram
Alat  bantu  navigasi  ini  bermanfaat  untuk  membantu  para  penyandang  tuna  netra  mengetahui keberadaan halangan di dekat mereka dengan jangkauan lebih jauh daripada menggunakan tongkat biasa. Penggunaan roda  dibagian  bawah  tongkat digunakan  sebagai  pendeteksi  saat  ada  gundukan  atau  lubang didepan tuna netra maka cukup mendorong tongkat tidak perlu diangkat atau diketuk - ketukan ketanah seperti tongkat bantu pada umumnya dan meminimalisir bagi tuna netra supaya tidak menabrak objek yang bisa membuat tuna netra terluka atau tersandung karena kurangnya pengliatan.
Alat ini cukup baermanfaat membantu para tuna netra melakukan rutinitas sehari-hari saat didalam rumah atau diluar. Bahan yang digunakan untuk pembuatan alat ini menggunakan bahan yang ringan namun tetap  kuat  dan  tidak  mudah  rusak  saat  pemakaian,  pada  bagian  atas  tongkat  dilengkapi  handpad menggunakan bahan karet yang membuat pemakai merasa nyaman saat memegang. Pada bagian penyangga di  bawah  box  sensor  dibuat  dengan  menngunakan  engsel,  sehingga  sensor  bisa  diatur  naik  turunnya menyesuaikan dengan tinngi pemakai. Selain dapat membantu penyandang tuna netra, alat ini juga dapat digunakan untuk referensi pengembangan teknologi bagi para perancang, pengembang maupun peneliti.
Bagaimanapun  alat  yang  dikembangkan  masih  memiliki  beberapa  kelemahan.  Untuk menyempurnakan  kelemahan  tersebut,  berikut  hal  yang  perlu  diperhatikan  untuk  pengembangan selanjutnya. Tongkat didesain agar tahan air, sehingga menimalkan rusaknya pada komponen-komponen dan agar dapat di gunakan pada saat musim hujan. Penggunaan kamera dan teknologi pengolahan citra akan meningkatkan  efektifitas  untuk  pendeteksian  terhadap  objek.  Pengguna  disarankan  memakai  headset nirkabel agar lebih efisien dalam penggunaan. Tongkat seharusnya bisa di sesuaikan panjang pendeknya supaya bisa menyesuaikan dengan tinggi badan pemakainya. Untuk berpergian yang cukup jauh disarankan agar tetap ada yang mendampingi tuna netra untuk berjaga jaga jika catu daya habis atau akan turun hujan.

## SIMPULAN
Telah  dihasilkan  suatu  perangkat  bantu  navigasi  tuna  netra  berbasis  arduino  dengan  sensor ultrasonik untuk meningkatkan kewaspadaan bagi tuna netra dalam mobilitasnya yang mampu mendeteksi objek atau halangan pada bagian depan dengan jarak 50 cm, samping kanan 50 cm dan kiri 50 cm dengan output berupa suara melalui headset. Perangkat berhasil mengeluarkan informasi berupa suara rekaman di DFPlayer  Mini  dan  diputar  menggunakan  headset  sebagai  output  sesuai  kondisi  pembacaan  sensor ultrasonic. Semua masukan atau keluaran sensor di proses menggunakan Arduino sebagai mikrokontrol. Hasil pengujian keseluruhan sistem menunjukkan bahwa Alat Bantu Navigasi Tuna Netra Berbasis Arduino dengan Sensor Ultrasonik dapat digunakan secara optimal sesuai desain sistem yang dirancang.

## REFERENSI
[1]   Dr.Rahmat.A, "pedulitunanetradisabilitas," 2017. [Online]. Available: https://id.indeed.pedulitunanetradisabilitas.com. [Accessed 16 Juni 2021].
[2]   A.Taufiq, "media.neliti.com," [Online]. Available: https://media.neliti.com/media/publications/269610-programcoding - ad50565c.PDF. [Accessed 10 July 2021].
[3]   B.Astutinurulhalizah, Pedoman Analisa Dan Penelitian Rancang Bangun Alat Berbasis Arduino, Graha Ilmu, 2011.
[4]   C.Cekdin, Teori Singkat Arduino UNO/NANO Disertai Contoh Dan Soal Penyelesaian, Gramedia, 2006.
ISSN 2088-2424 ( Cetak ) : ISSN 2527-3892 (Elektronik) Fakultas Teknik Universitas Islam Balitar, Blitar https://ejournal.unisbablitar.ac.id/index.php/qua Email:quateknika@unisbablitar.ac.id Tohari Galih Purwanto, Syamsudin Nur Wahid RANCANG BANGUN ALAT BANTU NAVIGASI TUNA NETRA BERBASIS ARDUINO DENGAN SENSOR ULTRASONIK Jurnal Qua Teknika, (2023), 13(1): 91-101
[5]   Fakturohman, "mediasi.com," [Online]. Available: https://mediasi.com/205595-sdcard.pdf. [Accessed 16 July 2021].
[6]   H.Umar, Ilmu Pengembangan Arduino, Griya Ilmu, 2017.
[7]   J.Roshit, "IAETA: International Applied Ethics and Technology Association," IAETA, [Online]. Available: https://iaeta.org/2017/09/29/komponen.smart. [Accessed 16 July 2021].
[8]   M. Saifan, "arduino.com," [Online]. Available: https://www.arduino.com/2019/04.html. [Accessed 16 June 2020].
[9]   Miftakul, 5 December 2017. [Online]. Available: https://ultrasonic.wordpress.com/2017/12/05/pembelajaransensor. [Accessed 05 July 2021].
[10]  M.Sarifah. [Online]. Available: https://journal.janabadra.id/informasiinteraktif/artikel/. [Accessed 07 August 2021].
[11]  Rizal, Stekom, [Online]. Available: https://journalstekom.ac.id/index/elkom/article. [Accessed 7 August 2021].
[12]  Susilo, Pengenalan Alat Dan Komponen Eletronika, Graha Ilmu, 2018.