## Unmanned Aerial Vehicle Robot untuk Pemadam Api dengan Rancangan Alat Pemadam yang Efisien
Ardiansyah Al Farouq 1* , Moch. Iskandar Riansyah 2 , and Ahmad Habibi 1
1 Teknik Komputer, Fakultas Teknik Elektro, Institut Teknologi Telkom Surabaya, Indonesia
2 Teknik Elektro, Fakultas Teknik Elektro, Institut Teknologi Telkom Surabaya, Indonesia
* Corresponding author, e-mail: alfarouq01@gmail.com
Abstrak — Pada saat petugas pemadam api melakukan pemadaman api  terdapat beberapa titik tertentu yang  sulit  dilalui,  sedangkan  kecepatan  dalam  pemadaman  adalah  yang  penting.  Oleh  sebab  itu  adanya UAV (Unmanned Aerial Vehicle) yang dapat dengan mudah menjangkau daerah tersebut sangatlah penting untuk membantu para pemadam. Kemudian alat pemadam yang digunakan untuk memadamkan juga harus dirancang khusus karena kemampuan angkut UAV (Unmanned Aerial Vehicle) robot terbatas. Desain UAV (Unmanned Aerial Vehicle) robot terbang yang digunakan adalah berbentuk multicopter robot. Multicopter yang didesain memiliki 6 baling-baling. Kemudan alat pemadam yang dirancang juga dirancang khusus agar dapat memadamkan api dengan efisien dengan multicopter yang telah didesain. Alat pemadam yang dirancang berupa payung terbalik yang bagian kaiin payung menggunakan kain pemadam atau kain tahan api yang biasa digunakan untuk memadamkan api. Dengan desain sistem tersebut maka UAV robot sangat efisien digunakan untuk memadamkan api dalam bentuk multicopter. Alat pemadam yang dirancang telah berhasil 100% memadamkan api dengan rata-rata waktu 5 detik, sedangkan bila menggunakan air maka api padam dalam waktu rata-rata 37.5 detik.
Kata Kunci : UAV, Robot, Pemadam kebakaran, Multicopter, Alat pemadam.
Abstract — When firefighters extinguish a fire there are certain points that are difficult to pass, while the speed of extinguishing the fire is important. Therefore, the existence of a UAV (Unmanned Aerial Vehicle) that  can  easily  reach  the  area  is  very  important  to  help  the  firefighters.  Then  the  extinguisher  used  to extinguish must also be specially designed because the ability to carry the robot's UAV (Unmanned Aerial Vehicle) is limited. The flying robot UAV (Unmanned Aerial Vehicle) design used is a multicopter robot. Multicopter which is designed to have 6 propellers. Specially designed extinguisher is also designed to be able to extinguish the fire efficiently with the designed multicopter. The extinguisher is designed in the form of an inverted umbrella with the fabric of the umbrella using a fire extinguisher or a fire-resistant cloth. With this system design, the robot UAV is very efficient to use to extinguish fire in the form of a multicopter. The extinguisher designed has succeeded 100% in extinguishing the fire with an average time of 5 seconds, while when using water the fire is extinguished in an average time of 37.5 seconds.
Keywords : UAV, Robot, Fire fighting,Mmulticopter, Extinguisher.

## Pendahuluan
Indonesia adalah negara berkembang dan sudah memiliki  banyak  kota  yang  padat  penduduk. Kebakaran  sudah  menjadi  ancaman  potensial  yang menyebabkan hilangnya nyawa, kerusakan properti, dan  cacat  permanen  bagi  korban  yang  terkena dampak.  Penanganan  pemadaman  kebakaran  di Indonesia  masih  kurang  memanfaatkan  kemajuan teknologi yang ada. Pada proses pemadaman sering kali terdapat beberapa titik yang susah di lalui. Hal ini  menyebabkan  proses  pemadaman  berakhir lama. Maka perlu adanya sentuhan teknologi untuk
membantu para pemadam agar dapat meringankan permasalahan  tersebut.  Contohnya  menggunakan teknologi  robot.  Robot  adalah  perangkat  otomatis yang  melakukan  fungsi  yang  biasanya  dikaitkan dengan  manusia  atau  mesin  yang  bertugas melakukan  serangkaian  tindakan  berulang  atau fleksibel. Robot yang didesain juga harus memiliki strukut nirkabel yang baik [1]. Sejumlah penelitian telah menunjukkan bahwa robot dapat bermanfaat dalam  kedokteran,  rehabilitasi  [2-6],  operasi penyelamatan  [7,  8]  dan  industri  [9].  Selama bertahun-tahun,  robotika  telah  diperkenalkan  di
berbagai industri. Robot industri adalah manipulator  multi-fungsi  yang  dirancang  dari perangkat-perangkat khusus yang terprogram untuk melakukan  berbagai  tugas[10].  Sejalan  dengan revolusi  Industri  4.0,  dimana  dorongan  untuk membangun  sistem  yang  dapat  dikendalikan, berkomunikasi  dan  mengintegrasikan  robot  yang berbeda  terlepas  dari  jenis  dan  spesifikasinya. Jenis-jenis  robot  yang  dimaksud  disini  seperti Unmanned Aerial Vehicle (UAV), humanoid robot, dan lain-lain.
Studi tentang Unmanned Aerial Vehicle (UAV) atau dalam bahasa Indonesia disebut pesawat tanpa awak  ini  dilakukan  untuk  meminimalkan  cedera dan kematian petugas kebakaran serta meningkatkan keselamatan, produktivitas, kualitas, dan efisiensi tugas para pemadam kebakaran[aall]. UAV  robot  memiliki  beberapa  jenis  seperti  robot Tele, robot Telepresence, robot Mobile, dan robot autonomous.  Robot  telepresence  mirip  dengan robot  tele  dengan  perbedaan  utama  dalam memberikan  umpan  balik  dari  video,  suara,  dan data  lainnya.  Oleh  karena  itu,  robot  tele-presence banyak  digunakan  di  banyak  bidang  yang membutuhkan  kemampuan  pemantauan,  seperti dalam  pengmbangan  anak  dan  pendidikan,  dan untuk meningkatkan kegiatan sosial dan sehari-hari orang dewasa yang lebih tua [11, 12]. Robot mobile dirancang  untuk  menavigasi  dan  melaksanakan tugas  dengan  intervensi  manusia  [13,  14]. Sementara itu, robot autonomous dapat melakukan tugas secara mandiri sesuai lingkungannya[15,16].
Penelitian  ini    bertujuan  membangun    suatu robot  UAV  yang  berfungsi  untuk  pemadam kebakaran.  Fungsi  utama  robot  UAV  yang dikembangkan  untuk  mencari  dan  memadamkan api. Ada beberapa jenis kendaraan yang digunakan untuk  pemadam  kebakaran  di  rumah,  gedung  dan kebakaran  hutan  [17].  Robot  UAV  yang  didesain untuk dapat bekerja sendiri atau dikendalikan dari jarak  jauh.  Dengan  menggunakan  robot  UAV seperti  itu,  maka  identifikasi  kebakaran  dan kegiatan  penyelamatan  dapat  dilakukan  dengan lebih  aman  dan  mengurangi  resiko  pada  petugas pemadam kebakaran pada kondisi yang berbahaya. Dengan  kata  lain,  robot  UAV  dapat  mengurangi resiko pemadam kebakaran untuk masuk ke situasi berbahaya. Selain itu, robot UAV memiliki ukuran yang  relatif  kecil  disbanding  ukuran  manusia  dan kendali  jarak  jauh  memungkinkan  robot  UAV untuk digunakan ketika kebakaran terjadi di ruang sempit  dan  kecil  dengan  lingkungan  berbahaya seperti  terowongan  atau  pembangkit  listrik
tenaga nuklir[17-19].
Matrice 200 dan DSLRPros Matrice 210 adalah dua robot UAV pemadam kebakaran yang tersedia saat ini yang telah digunakan secara luas di industri. Robot  UAV  tersebut  dibangun  untuk  bertahan, dirancang untuk beradaptasi. Robot UAV tersebut adalah  alat  udara  pemungkas,  dibangun  untuk inspeksi  industry  dan  operasi  keselamatan  publik. Robot  UAV  tersebut  dilengkapi  kamera  dan mampu  memanfaatkan  gimbal  tunggal  ke  bawah, gimbal  danda  untuk  inspeksi  visual  dan  monitor area yang sulit dijangkau. Selain terdapat layar ultra terang yang terlihat jelas di bawah sinar matahari. Monitor telah dirancang dari bawah ke atas untuk bekerja  secara  lancer  dengan  aplikasi  yang  sudah dikembangkan[15].
Dalam  penelitian  ini,  robot  UAV  pemadam kebakaran  yang  dibuat  adalah  memiliki  ukuran yang  tidak  besar  (dimensi  <  90cm)  tetapi  dapat membawa  perangkat  pemadam  yang  kecil berbentuk  seperti  paying  terbalik  dan  perangkat sensor  pendukung.  UAV  yang  didesain  berbentuk multicopter dengan 6 baling-baling. Bentuk desain multicopter  terdapat  pada  Gambar  1.  Dilengkapi model  kamera  jarak  dan  RGB  untuk  memantau daerah sekitar [20-22].
Gambar 1. Desain multicopter berbentuk hexacopter
Robot ini dapat memonitor keadaan sekitar dan memadamkan  api.  Selanjutnya,  robot  UAV  ini dapat  meningkatkan  keselamatan,  produktivitas, kualitas,  dan  efisiensi  tugas  yang  diberikan. Kelebihan  robot  yang  dibangun  lebih  lengkap untuk permasalahan pemadan kebakaran dibandingkan Matrice 200 dan DSLRPros Matrice 210. Matrice 200 dan DSLRPros Matrice 210 tidak
memiliki  perangkat  untuk  memadamkan  api  dan harganya juga mahal. Sedangkan robot UAV yang dirancang untuk harga yang lebih murah.

## Metodelogi
Pelaksanaan  penelitian  ini,  dilakukan  dengan beberapa tahapan seperti pada Gambar 2.
Pada  tahapan  awal,  sebelum  melakukan perancangan  sistem  robot  UAV  maka  perlu melakukan  survey  lapangan  ke  dinas  pemadam kebakaran  terkait  kebutuhan  dan  permasalahan yang  terjadi  pada  saat  melakukan  pemadaman terutama  hal-hal  yang  terkait  dengan  sistem  yang dikembangkan.
Dalam membangun penelitian sistem multicopter untuk pemadam kebakaran dijabarkan dalam  tiga  bagian.  Bagian  pertama  adalah  skema mekanis, diikuti oleh deskripsi perangkat keras dan yang terakhir pada desain sistem pada robot AUV.

## Gambar 2. Metodologi penelitian

## 2.1. Desain Multicopter
Jenis  multicopter  yang  digunakan  adalah berbentuk hexacopter dengan pertimbangan kemampuan  mengangkat  beban  yang  lebih  besar dan kecepatan yang mudah dikendalikan di ruangan yang  sempit.  Mekanik  dasar  multicopter  dilapisi plat  akrilik  untuk  melindungi  sirkuit  elektronik. Tubuh sasis akrilik berisi lubang yang memudahkan  pemasangan  berbagai  jenis  sensor dan komponen mekanis lainnya.
Pada  hexacopter  juga  terdapat  kamera  kecil yang digunakan untuk monitor keadaan lingkungan sekitar, dan griper untuk memegang alat pemadam yang  dirancang.  Struktur  hexacopter  ditunjukkan pada Gambar 3.
Gambar 3. Struktur perangkat hexacopter yang didesain

## 2.2. Desain Alat Pemadam
Struktur  alat  pemadam  yang  dirancang  berupa payung  yang  terbalik.  Pada  bagian  kain  penadah hujan  diganti  dengan  kain  pemadam  yang  dapat menahan api. Alat pemadam api dapat dilihat pada Gambar 4.
Gambar 4. Alat pemadam yang dirancang
Alat  pemadam  tersebut  akan  dibawa  oleh multicopter untuk dilemparkan ke daerah kebakaran.  Kemudian  alat  pemadam  kebakaran tersebut akan terbuka secara otomatis dan menutup api.  Detail  cara  kerja alat pemadam terdapat pada Gambar 5.
2.3. Desain Perangkat Keras
Perangkat  keras  adalah  salah  satu  bagian penting dalam pengembangan multicopter.
Gambar 5. Cara kerja alat pemadam kebakaran dari diangkut oleh multicopter hingga dilepaskan ke titik api.
Perangkat  keras  sistem  ini  terdiri  dari  beberapa jenis  sensor,  mikrokontroler  sebagai flight controller ,  motor  dengan  propeller,  telemetri,
remote  pengendali  dan  alat  pemadam.  Gambar  6 menunjukkan diagram blok dari operasi robot UAV yang  didesain,  terdiri  dari  sensor  api  dan  kemera kecil  sebagai  input  dari  sistem.  Mikrokontroler digunakan  untuk  menghubungkan  inputan  dari sistem yang ada. Sedangkan perangkat pemadamnya  menggunakan  pemadam  api  dengan ukuran  yang  kecil  yang  akan  bekerja  ketika operator  memberikan  perintah  menggunakan remote  untuk  menggerakkan  actuator  melepaskan parasut  pemadam  api.  Di  sisi  lain,  operator  dapat memonitor pergerakan robot dengan menggunakan kamera kecil yang terhubung ke perangkat monitor pada petugas pemadam.
Gambar  6.  Diagram  dari  robot  UAV pemadam
Sensor  api  merupakan  bagian  penting  dalam membangun  robot  pemadam  kebakaran  karena digunakan  sebagai  mata  robot  untuk  menemukan api.  Sensor  ini  dapat  mengidentifikasi  api berdasarkan  panjang  gelombang  cahaya  pada  760 nm  hingga  1100  nm.  Sudut  dan  jarak  deteksinya sekitar 60° dan jarak 20 cm hingga 100 cm.
Sensor  api  pada  kebanyakan  robot  pemadam kebakaran, adalah bagian penting dalam investigasi,  yang  selalu  digunakan  sebagai  mata robot  untuk  menemukan  sumber  api  [1]. Sedangkan GPS adalah perangkat untuk mengetahui  lokasi  robot.  Sensor  api    pada  robot UAV berjumlah 8 yang akan dipasang membentuk sudut melingkar. Memiliki fungsi untuk mendeteksi dan memberikan kondisi suhu di sekitar robot,  dengan  tujuan  agar  robot  dalam  keadaan aman.  Selain  sensor  api,  sensor  kamera  juga dipasang  pada  robot  untuk  membantu  mengamati area terjadinya kebakaran.
Motor  yang  dilengkapi  propeller  digunakan sebagai sumber penggerak multicopter untuk dapat terbang.  UAV  yang  dirancang  adalah  hexacopter sehingga  memiliki  enam  set  motor  dan  propeller.
Tenaga untuk setiap motornya adalah sekitar 10V hingga  16V  DC.  Sedangkan  rasio  propellernya adalah  berdiameter  10  inch.  Dan  kecepatan  putar motornya  adalah  880  rpm.  Sehingga  dapat mengangkat  terbang  dengan  beban  tambahan maksimal 2 Kg. 2Kg tersebut tidak termasuk berat multicopter sendiri.
Pemancar dan penerima remote kontrol nirkabel yang digunakan memiliki 4 mode kontrol. Nomor model  nya  adalah  S4C-AC110.  Remote  ini memiliki  empat  tombol.  Tegangan  pengoperasian untuk kendali jarak jauh ini adalah AC 100 - 120 V, sedangkan  kisaran  tegangan  kerja  relai  adalah  AC 110  -  240  V  atau  DC  0  -  28  V.  Jumlah  model pemancar  adalah  C-4.  Jarak  kendali  jarak  jauh adalah  100  m  atau  300  kaki.  Catu  daya  untuk pemancar  ini  adalah  12  V.  Frekuensi  pemancaran adalah 315 MHz / 433 MHz. Dengan memanfaatkan pemancar dan kendali jarak jauh, multicopter dapat dikendalikan  dari  tempat  yang  jauh  di  mana operator  yang  mengendalikannya  akan  berada  di tempat  yang  aman  sementara  multicopter  akan masuk ke area kebakaran yang berbahaya.
Detail  perangkat  multicopter  yang  digunakan adalah pada Tabel 1.

## Tabel 1. Detail Perangkat Multicopter
No Nama Jumlah Deskripsi 1 Propeller 1045 6 Baling-baling multicopter 2 Propeller Guard 6 Pelindung agar propeller tidak mudah pecah 3 T-Motor 880Kv 6 Aktuator penggerak 4 Pixhawk 3.8 1 Pesawak kendali 5 Lipo Batrery 11.1v 1 Sumber tegangan 6 ESC 30A 6 Pengendali motor 7 Telemetri 1 Pelapor informasi jarak jauh 8 Frame Multicopter 1 Memiliki dimensi 550 cm tanpa propeller

## Hasil dan Pembahasan
Pada penelitian ini UAV dirancang hanya dapat mengangkat  beban  seberat  2  kg.  Kemudian  UAV digunakan untuk menggunakan payung mekanikal yang dirancang untuk memadamkan api. Setelah itu sebagai  pembanding  percobaan  juga  dilakukan menggunakan  air  untuk  pembuktuian  bahwa rancangan payung tersebut adalah alat yang efesien untuk memadamkan api. Air yang diangkut hanya sebanyak 2 liter. Hal ini dikarenakan daya angkut
maksimal UAV. Berbanding sama dengan payung pemadam  memiliki  berat  1,6  kg  sehingga  hanya dapat mengangkat  1  payung  pemadam.    Sehingga perbandingannya  diambil  dari  berat  material pemadamnya. Dengan 2 liter air memiliki berat air kurang  lebih  2  Kg  dibandingkan  berat  payung pemadamnya 1.6 kg.
Pada  bagian  ini  jugs  akan  membuktikan perbandingan  perhitungan  dengan  menggunakan ecalc  dan realita percobaan.  eCalc  adalah  aplikasi untuk menghitung keberhasilan terbangnya multicopter  berdasarkan  ilmu  fisika  dan  model matematika yang mampu mensimulasikan karakteristik  penerbangan  multicopter  hanya dengan  memilih  pengaturan  perangkat  yang  kita desain.  Berikut  desain  perangkat  yang  digunakan terdapat pada Gambar 7.

## Gambar 7. Perangkat yang digunakan menggunakan eCal untuk simulasi
Dari perhitungan eCalc menghasilkan beberapa informasi  yang  dijelaskan  pada  Tabel  2.  Dari informasi  tersebut  memiliki  kesimpulan  bahwa multicopter dapat terbang dengan setabil.

## Tabel 2. Detail hasil perhitungan eCalc
No Nama Hasil 1 Daya angkut maksimal 2088 g 2 Kecepatan maksimal 59 km/h 3 Daya panjat ke atas 8.9 m/s 4 Lama terbang 18.9 menit
Kemudian  dari  percobaan  realitanya  adalah menghasilkan pada Table 3.
Tabel 3. Detail hasil percobaan realita No Nama Hasil 1 Daya angkut maksimal 2100 g 2 Kecepatan maksimal 47 km/h 3 Daya panjat ke atas 7.3 m/s 4 Lama terbang 15 menit
Pada  percobaan  realita  dilakukan  dengan beberapa  cara.  Pada  bagian  pertama  adalah mengukur  daya  angkut  multicopter  diberi  beban setiap kelipatan 100 gram hingga multicopter tidak dapat  naik  ke  udara.  Pada  bagian  kedua  adalah kecepatan  maksimal  dengan  keadaan  multicopter tanpa  beban  tambahan  dijalankan  mengelilingi jalur  yang  telah  ditentukan  dan  dihitung kecepatannya.  Ketiga  daya  panjat  ke  atas  adalah kecepatan multicopter terbang ke atas tanpa beban tambahan.  Pada  bagian  terakhir  adalah  lama terbang. Pada bagian ini multicopter diterbangkan hingga tegangan batrai turun menjadi 10 volt.
Tabel 4. Detail percobaan pemadaman menggunakan air maksimal air 2 liter Percobaan Air (liter) Waktu (s) Keterangan 1 1 34 Padam 2 1.1 51 Padam 3 1.6 54 Padam 4 1 47 Padam 5 1.4 39 Padam 6 1.2 56 Padam 7 1.1 10 Padam 8 0.9 12 Padam 9 1.8 47 Padam 10 1.4 42 Padam 11 1.6 10 Padam 12 1.3 13 Padam 13 1.1 31 Padam 14 0.8 38 Padam 15 1.1 40 Padam 16 1.2 19 Padam 17 1.7 14 Padam 18 1.9 46 Padam 19 0.8 12 Padam 20 1.9 57 Padam Selanjutnya adalah percobaan
untuk membuktikan  bahwa  rancangan  alat  pemadam adalah  efisien  dibandingkan  menggunakan  air. Pada  percobaan  pemadam  pertama  menggunakan air untuk memadamkan api kecil di tanah. Berapa banyak  air  yang  dikeluarkan  untuk  memadamkan api dan berapa lama api dapat padam. Berikut hasil percobaan  dapat  terlihat  pada  Tabel  4.  Rata  rata waktu  yang  digunakan  untuk  memadamkan  api adalah 37.5 detik. Sedangkan air yang dibutuhkan adalah 1.4 liter.
Tabel 5. Percobaan pemadaman menggunakan rancangan alat pemadam berupa payung pemadam
Percobaan Waktu (s) Keterangan 1 6 Padam 2 8 Padam 3 9 Padam 4 9 Padam 5 4 Padam 6 4 Padam 7 5 Padam 8 4 Padam 9 3 Padam 10 5 Padam 11 4 Padam 12 8 Padam 13 8 Padam 14 4 Padam 15 7 Padam 16 5 Padam 17 10 Padam 18 5 Padam 19 7 Padam 20 5 Padam
Selanjutnya  adalah  percobaan  menggunakan rancangan alat pemadam berupa payung pemadam api. Detail percobaan terdapat pada Tabel 5. Pada Tabel 5 terlihat api dapat lebih cepat padam dengan rata-rata waktu 5 detik.

## Kesimpulan
Desain UAV yang berbentuk multicopter telah berhasil terbang dengan beban tambahan lebih dari 2000  g.  Percobaan  telah  berhasil  membuktikan bahwa  perhitungan  menggunakan  eCalc  dan kenyataan  tidak  berbeda  jauh.  Pada  perhitungan eCalc  menghasilkan  analisa  bahwa  multicopter yang  dirancang  dapat  terbang  dengan  beban tambahan,  kecepatan  maksimal,  daya  panjat  ke atas,  dan  lama  terbang  tidak  berbeda  jauh  dari percobaan  kenyataan  yang  dilakukan.  Rancangan alat  pemadam  untuk  UAV  telah  berhasil  100% memadamkan  api.  Waktu  yang  dibutuhkan  untuk memadamkan  api  juga  lebih  cepat  yaitu  dengan rata-rata  api  padam  selama  5  detik  dibandingkan menggunakan  air  membuat  api  padam  rata-rata waktu  37.5  detik.  Hal  ini  terjadi  dikarenakan pemadaman  menggunakan  air  lebih  sulit  untuk menargetkan  ke  titik  api.  Hal  ini  terjadi  karena keadaan  angin  dilingkungan  luar  cukup  kencang
sehingga  semburan  air  tidak  dapat  langsung  ke target api sedangkan dengan pemadam yah telah di rancang  dapat  lebih  cepat  karena  dapat  langsung jatuh ke titik api kemudian membuka bagian kepala payung  untuk  menutup  seluruh  api  sehingga  api dapat lebih cepat padam.

## Daftar Pustaka
[1] Pratomo,  Setyawan  Wahyu,  "Perancangan Sistem  Transfer  Daya  Nirkabel  untuk Unmanned Aerial vehicle (UAV) Micro Jenis Quadcopter," Jurnal Nasional Teknik Elektro 5.3 (2016): 396-404.
[2] Aliff,  Mohd,  Shujiro  Dohta,  and  Tetsuya Akagi, "Simple Trajectory Control Method of
Robot  Arm  Using  Flexible  Pneumatic Cylinders," Journal of Robotics and Mechatronics 27 , no. 6: 698-705, 2015.
[3] Aliff,  Mohd,  Shujiro  Dohta,  and  Tetsuya Akagi,  "Control  and  analysis  of  simple- structured robot arm using flexible pneumatic cylinders," International Journal of Advanced and  Applied  Sciences 4,  no.  12:  151-157, 2017.
[4] Aliff,  Mohd,  Shujiro  Dohta,  and  Tetsuya
Akagi,  "Control  and  analysis  of  robot  arm using flexible pneumatic cylinder,"
Mechanical  Engineering  Journal 1 ,  no.  5: DR0051-DR0051, 2014.
[5] Aliff,  Mohd,  Shujiro  Dohta,  and  Tetsuya Akagi,  "Trajectory  controls  and  its  analysis for  robot  arm  using  flexible  pneumatic cylinders," In  2015  IEEE  International Symposium  on  Robotics  and  Intelligent Sensors (IRIS) , pp. 48-54. IEEE, 2015.
[6] Aliff,  Mohd,  Shujiro  Dohta,  and  Tetsuya Akagi, "Trajectory control of robot arm using flexible  pneumatic  cylinders  and  embedded controller," In  2015  IEEE  International
Conference on Advanced Intelligent Mechatronics  (AIM) ,  pp.  1120-1125.  IEEE, 2015.
[7] Xin, Cao, Dou Qiao, Shi Hongjie, Li Chunhe, and Zhang Haikuan.
"Design and implementation  of  debris  search  and  rescue robot system based on internet of things." In 2018 International Conference on Smart Grid and  Electrical  Automation  (ICSGEA) ,  pp. 303-307. IEEE, 2018.
[8] YUSOF, MI, and TONY DODD. "Pangolin: A  variable  geometry  tracked  vehicle  with independent track control." In Field Robotics , pp. 917-924. 2012.
[9] Day, Chia-Peng. "Robotics in industry—their role in intelligent manufacturing."
Engineering 4, no. 4 : 440-445, 2018. [10] Lee, Jin-Won, Gi-Tae Park, Jae-Sub Shin, and Jong-Woon Woo. "Industrial robot calibration method using denavit—Hatenberg parameters."  In 2017  17th  International Conference  on  Control,  Automation  and Systems  (ICCAS) ,  pp.  1834-1837.  IEEE, 2017.
[11] Tanaka,  Fumihide,  Toshimitsu  Takahashi, Shizuko  Matsuzoe,  Nao  Tazawa,  and Masahiko  Morita.  "Telepresence  robot  helps children in communicating with teachers who speak a different language." In Proceedings of the 2014 ACM/IEEE international conference on  Human-robot  interaction ,  pp.  399-406. 2014.
[12] Ahn,  Jong-gil,  and  Gerard  J.  Kim.  "Remote collaboration  using  a  tele-presence  mobile projector robot tele-operated by a smartphone." In 2016 IEEE/SICE International Symposium on System
Integration (SII) , pp. 236-241. IEEE, 2016.
[13] Harik,  El  Houssein  Chouaib,  and  Audun Korsaeth.  "Combining  hector  slam  and artificial  potential  field  for  autonomous navigation  inside  a  greenhouse." Robotics 7, no. 2 (2018): 22.
[14] Calderon,  Carlos  Antonio  Acosta,  Elara Rajesh Mohan, and Buck Sin Ng. "Development  of  a  hospital  mobile  platform for  logistics  tasks." Digital  Communications and Networks 1, no. 2 (2015): 102-111.
[15] Setyawan, Dwi Edi. "Sistem Robot Penyelamat  Menggunakan  Metode  Deteksi Viola-Jones untuk Membantu Tim
Penyelamat  Menemukan  Korban  Bencana." ELKHA: Jurnal Teknik Elektro 11, no. 1: 27- 32, October 2019.
[16] Hyung,  Hyun-Jun,  Byeong-Kyu  Ahn,  Brian Cruz,  and  Dong-Wook  Lee.  "Analysis  of android  robot  lip-sync  factors  affecting communication."  In  2016  11th  ACM/IEEE International  Conference  on  Human-Robot Interaction (HRI), pp. 441-442. IEEE, 2016.
[17] Haksar,  Ravi  N.,  and  Mac  Schwager. "Distributed  deep  reinforcement  learning  for fighting  forest  fires  with  a  network  of  aerial robots."  In 2018  IEEE/RSJ  International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS) , pp. 1067-1074. IEEE, 2018.
[18] Raju,  Joyal,  S.  Sheik  Mohammed,  Johaan Varkey  Paul,  Georgy  Abel  John,  and Dinanath  S.  Nair.  "Development  and
implementation  of  arduino  microcontroller based dual mode fire extinguishing robot." In 2017  IEEE  International  Conference  on Intelligent Techniques
in Control, Optimization and Signal Processing (INCOS) , pp. 1-4. IEEE, 2017.
[19] Bogue,  Robert.  "Robotic  exoskeletons:  a review of recent progress." Industrial Robot: An International Journal (2015).
[20] Al  Farouq,  Ardiansyah,  Raden  Sanggar Dewanto, and Dadet Pramadihanto.
"Transformed  Stereo  Vision  and  Structure
Sensor  for  Development  3D  Mapping  on" FLoW"  Humanoid  Robot  in  Real  Time."
Journal  of  Telecommunication,  Electronic and Computer Engineering (JTEC) 9, no. 2-5
(2017): 129-133.
[21] Anjarlistiawan,  Rimsya,  Ardiansyah  Al Farouq, Sritrusta Sukaridhoto, Raden Sanggar Dewanto,  and  Dadet  Pramadihanto.  "Multi process matching depth image between stereo camera  and  structure  sensor  in  realtime."  In 2017 International Electronics Symposium on Engineering  Technology  and  Applications (IES-ETA), pp. 134-139. IEEE, 2017.
[22] Al  Farouq,  Ardiansyah,  Presto  Fani,  and Muhammad  Yanuar  Muhaimin.  "Analisa Kesalahan  Trajektori  dan  Algoritma  Solusi Invers  pada  Robot  Lengan  Berdasarkan
Jaringan QACA-RBF." Journal of Computer, Electronic, and  Telecommunication 1, no.  1, 2020.