## REMOTE CONTROL PADA ROBOT MOBILE PEMBERSIH LANTAI MENGGUNAKAN SMARTPHONE DENGAN KENDALI SENSOR ACCELEROMETER
Tengku Musri #1 , Muhamad Nasir *2
# Jurusan Teknik Informatika, Politeknik Megeri Bengkalis Jalan Bathin Alam, Sungai Alam, Bengkalis
1 email.musri@polbeng.ac.id
2 email.nasir@polbeng.ac.id
* Jurusan Teknik Informatika, Nama Politeknik Negeri Bengkalis Jalan Bathin Alam, Sungai alam, Bengkalis

## Abstract
Technological developments are needed in the completion of a job both working automatically and manually with good results. In this need, a  technology is used which has  certain advantages  in a  matter.  For  example,  a room cleaning device that is a vacuum cleaner that is often used by housewives to clean dirt and dust is used because it can    ease    the    work,    the    vacuum    cleaner    that    is    currently    in    use    by    manual    and    automatic. This  study  proposes  a  controlling  mobile  vacuum  cleaner  by  utilizing  an  accelerometer  sensor  found  on  a smartphone with Bluetooth communication media between robots and smartphones. An accelerometer is used to control   the   motion   of   a   robot   by   taking   changes   in   values   from   the   slope   angles   X,   Y   and   Z. With the vaccum cleaner robot, it is hoped that it can provide better work results in cleaning the room from dirt and dust, as well as providing convenience in controlling the vaccum cleaner robot for ordinary people. From the results of manual control trials on the robot, the accuracy of the control accuracy is 95%. The maximum range of Bluetooth  signals  reaches  30  meters  without  obstacles  and  there  are  obstacles. This  vacuum  cleaner robot  can suck up dirt in the form of torn paper, sugar and coffee.
Keywords — Robot, Vaccum Cleaner, Accelerometer, Bluetooth.

## P ENDAHULUAN
Robot  adalah  sebuah  mekanik  atau  sekumpulan bahan  –  bahan  yang  disusun  menjadi  kerangka  gerak atau  dapat  berpindah  dengan  dikendalikan  oleh  sistem elektronik  yang  terstruktur  dan  yang  terintegrasi menjadi sebuah satu kesatuan. Robot memiliki berbagai masukan dan keluaran.
Masukan  sebuah  robot  yang  sangat  umum  berupa bluetooth .  Keluaran  dari  sebuat  robot  biasanya  berupa alat  gerak  seperti  roda.  Robotika  atau  ilmu  tentang mesin robot, saat ini sudah mulai banyak diminati oleh berbagai  kalangan.  Banyak  sekolah  yang  menjadikan robotika sebagai pembelajaran ekstra bagi siswa – siswa baik  pada  tingkat  SD,  SMP,  SMA  hingga  Perguruan Tinggi.    Mereka    berlomba    untuk    merancang    robot, mulai  dari  robot  sederhana  yang  dirancang  untuk membantu aktivitas sehari – hari manusia dalam rumah tangga  seperti  robot  penyedot  debu  dan  lain  –  lain. Sistem kontrol yang digunakan pun beragam, mulai dari robot  yang  dikendalikan  secara  manual  menggunakan
komunikasi  kabel  ataupun  nirkabel  hingga  robot  yang dikendalikan  secara  otomatis.  Sistem  penggerak  yang digunakan  pun  beragam,  salah  satunya  adalag driver motor,  yaitu  sistem  gerak  pada  robot  beroda  yang memungkinkan  robot  bergerak  untuk  berpindah  posisi. Peminat smartphone terutama  yang  berbasis android semakin  hari  terus  bertambah  banyak  jumlahnya. Hampir semua kalangan berinteraksi dengan smartphone . Koneksi nirkabel yang yang umum tedapat pada ponsel Android adalah Bluetooth . Bagi setiap orang khususnya  ibu  rumah  tangga,  aktivitas  membersihkan rumah  dari  kotoran  adalah  rutinitas  yang  kadang melelahkan. Dengan hadirnya alat vacuum cleaner yang saat ini teknologinya terus berkembang hingga hadirnya robot penyedot debu. [4]
Banyak  peneliti  yang  melakukan  penelitian  tentang penggunaan vacuum  cleaner dalam  pekerjaan  rumah tangga,  diantaranya  dilakukan  oleh  (Zikri,  dkk.  2015) yang  melakukan  penelitian  membahas  mengenai Rancang  Bangun  Robot  Vacuum  Cleaner  Berbasis Mikrokontroler. Sebagian    orang    umumnya    sudah
menggunakan vacuum cleaner sebagai alat bantu dalam membersihkan  lantai  suatu  ruangan. Vacuum  cleaner yang  ada  saat  ini  termasuk  dalam  jenis  robot  manual, yang  mana vacuum  cleaner yang  digunakan  saat  ini masih membutuhkan tenaga manusia untuk mengarahkan vacuum  cleaner ke  lantai  yang  akan dibersihkan,  penggunaan vacuum  cleaner terlalu merepotkan dengan cara manual dikarenakan digerakkan dengan bantuan manusia.
Berdasarkan   uraian   diatas,   maka   solusi   untuk permasalahan  diatas  dibuat  “ Prototype Robot Vacuum Clea ner Dengan Kendali Android Berbasis
Mikrokontroler   Menggunakan   Jaringan Bluetooth ”. Alat  ini  berupa Vacuum  Cleaner yang  terintegrasi dengan  menggunakan  teknologi  Robot  dengan  kendali Android yang  berbasis  Mikrokontroller.  Aplikasi  yang dibuat  adalah  aplikasi  yang  dapat  dipasang  di smartphone  android sebagai  pengontrol  gerak  robot vacuum  cleaner .  Pengontrolannya  melalui  koneksi nirkabel Bluetooth dan   menggunakannya   dengan tombol    secara    manual.    Dengan    memanfaatkan teknologi  ini  akan  memudahkan  proses  pembersihan lantai suatu ruangan. Penerapan Robot Vacuum Cleaner ini  bisa  membuat  proses  pembersihan  lantai  ruangan dengan  efektif  karena  robot  dan  aplikasi  ini  bisa menggantikan  manusia  yang  mengarahkan Vacuum Cleaner secara manual. Dengan sistem yang diusulkan, diharapkan   masyarakat   khususnya   pekerja   rumah tangga  bisa  dengan  mudah  membersihkan  lantai sehingga  mengurangi beban tenaga saat membersihkan lantai ruangan.

## T INJAUAN P USTAKA
Keberadaan vacuum  cleaner di  Indonesia  sudah banyak  digunakan  oleh  masayarakat. Vacuum  cleaner identik  penggunaanya  sebagai  alat  bantu  untuk membersihkan suatu ruangan. Pada umumnya pembersih  lantai  khususnya  pembersih  debu  di  lantai menggunakan  peralatan  seperti  material  kain  atau material  nylon  untuk  membersihkan  debu  tersebut. Peralatan tersebut bekerja dengan cara digosokkan atau di sweep kan  di  lantai  agar  debu  bisa  terangkat. Kemudian  dari  peralatan  menggunakan  kain  sebagai pembersih, berkembang kearah teknologi penyedot debu atau  lebih  dikenal  dengan  vacuum  cleaner  dimana sistemnya dengan tekanan udara pada ruang alat tersebut bisa    disedot    ke    dalam    tempat    pembuangan  yang terdapat pada alat tersebut.
Menurut  (Hidayat,  I.,  dan  Sumiati,  2016)  dalam artikel  yang  berjudul  Prototype  Robot  Penyedot  Debu Berbasis mikrokontroler atmega328  dan fuzzy  logic
Dengan  Kendali Smartphone  Android Di  Universitas Serang  Raya,  peneliti  menjelaskan  bahwa  Saat  ini perkembangan  teknologi  robotika  telah mampu meningkatkan  kualitas  maupun  kuantitas  produksi berbagai  pabrik.  Teknologi  robotika  juga  telah menjangkau sisi  hiburan dan pendidikan bagi  manusia. Salah  satu  jenis  robot  yang  paling  banyak  diminati adalah jenis robot penyedot debu. Robot penyedot debu adalah jenis robot yang proses penyedotan mengunakan vacuum cleaner mini, walaupun bisa saja menggunakan vacuum cleaner biasa.
Para peneliti terdahulu (Zikri, A., dkk, 2015) dalam artikel  yang berjudul Rancang Bangun  Robot Vacuum Cleaner Berbasis  Mikrokontroler  peneliti  membahas tentang suatu vacuum cleaner dimana vacuum cleaner tersebut dapat digunakan secara otomatis. Pada vacuum cleaner yang  biasa  kekuatan  hisapan  dilakukan  secara manual baik dari permukaan lantai apapun. Bahkan ada yang  kekuatan  hisapannya  tidak  bisa  di  kontrol,  jadi untuk  semua  permukaan  kekuatan  sedotan  akan  sama. Hal ini tentu saja tidak hemat dan efisien jika dilakukan terus menerus. Otomatisasi pada kekuatan sedotan akan sangat berguna dan menghemat, jadi prinsipnya vacuum cleaner akan  mendeteksi  banyaknya  debu  dan permukaan  pada  lantai  kemudian  akan  mengubah tekanan  yang  diperlukan  pada  penyedot  debu  tersebut. Perbedaan  dengan  peneliti  sebelumnya  adalah  pada peneliti  ini  menggunakan  dua  buah  motor  DC  sebagai penggerak  robot,  motor shield sebagai  driver  motor, vacuum  cleaner DC  sebagai  penyedot  debu,  sensor ultrasonik sebagai sensor jarak, mikrokontroler arduino sebagai controller utama dalam sistem yang akan dibuat ini.  Ultrasonik  sering  digunakan  untuk  keperluan mengukur  jarak  sebuah  benda  atau  untuk  mendeteksi rintangan.  Teknik  mengukur  menggunakan  ultrasonik ini  meniru  cara  yang  digunakan  kelelawar  atau lumba- lumba  yang  secara  alami  menggunakan  sonar  ( sound navigation  and  ranging )  untuk  keperluan  mengukur jarak dan navigasi.

## A. Landasan Teori

## 1.  Robot
Istilah  robot  berawal  bahasa Ceko “robota” yang berarti pekerja atau kuli yang tidak mengenal lelah atau bosan.  Robot  biasanya  digunakan  untuk  tugas  yang berat,  berbahaya,  pekerjaan  yang  berulang  dan  kotor. Biasanya  kebanyakan robot  industri digunakan  dalam bidang  produksi.  Penggunaan  robot  lainnya  termasuk untuk    pembersihan limbah     beracun,     penjelajahan bawah air dan  luar  angkasa,  pertambangan,  pekerjaan "cari   dan   tolong"   ( search   and   rescue ),   dan   untuk
pencarian tambang.    Belakangan    ini    robot    mulai memasuki  pasaran  konsumen  di  bidang  hiburan,  dan alat  pembantu  rumah  tangga,  seperti  penyedot  debu, dan pemotong rumput.
Saat  ini  hampir  tidak  ada  orang  yang  tidak  mengenal robot, namun pengertian robot tidaklah dipahami secara sama oleh setiap orang. Sebagian membayangkan robot adalah  suatu mesin tiruan  manusia  ( humanoid ),  meski demikian humanoi d  bukanlah  satu-satunya  jenis  robot. [1]
2.  Modul Bluetooth Hc-05
HC-05 Adalah sebuah  modul  Bluetooth SPP (Serial Port Protocol) yang mudah digunakan untuk komunikasi serial wireless (nirkabel) yang mengkonversi port serial ke Bluetooth. HC-05 menggunakan modulasi bluetooth V2.0  +  EDR  (Enchanced  Data  Rate)  3  Mbps  dengan memanfaatkan gelombang radio berfrekuensi 2,4 GHz.
Modul  ini  dapat  digunakan  sebagai  slave  maupun master. HC-05 memiliki 2 mode konfigurasi, yaitu AT mode  dan  Communication  mode.  AT  mode  berfungsi untuk  melakukan  pengaturan  konfigurasi  dari  HC-05. Sedangkan  Communication  mode  berfungsi  untuk melakukan  komunikasi  bluetooth  dengan  piranti  lain (splashtronic.wordpress.com).

## 3.  Arduino Mega 2560 R3 16u2
Arduino  Mega  2560  adalah  papan  mikrokontroler yang berbasis pada ATmega2560. Ini  memiliki 54 pin input  /  output digital  (15  dapat  digunakan  sebagai output  PWM ),  16 input  analog ,  4 UART ( port  seri al perangkat keras), osilator kristal 16 MHz, koneksi USB, colokan listrik, header ICSP, dan tombol reset. Ini berisi semua yang dibutuhkan untuk mendukung mikrokontroler; cukup hubungkan ke komputer dengan kabel  USB  atau  nyalakan  dengan  adaptor  AC-ke-DC atau  baterai  untuk  memulai.  Papan  Mega  2560 kompatibel  dengan  perisai  yang  dirancang  untuk  Uno dan  bekas  papan  Duemilanove  atau  Diecimila.  Mega 2560  adalah  update  ke  Arduino  Mega,  yang digantikannya (mgsuperlabs.com).
4.  Arduino IDE
IDE merupakan singkatan dari Integreted Developtment  Enviroenment, atau  secara  bahasa mudahnya  merupakan  lingkungan  terintegrasi  yang digunakan  untuk  melakukan  pengembangan.  Disebut sebagai  lingkungan  karena  melalui software inilah Arduino  dilakukan  pemrograman  untuk  melakukan fungsi-fungsi  yang  dibenamkan melalui  sintaks pemrograman.      Arduino      menggunakan      bahasa
pemrograman  sendiri  yang  menyerupai  bahasa  C. Bahasa    pemrograman    Arduino    ( Sketch) sudah dilakukan   perubahan   untuk   memudahkan   pemula dalam melakukan pemrograman  dari      Bahasa aslinya (sinauarduino).

## 5.  Motor DC
Motor   Listrik   DC   atau DC   Motor adalah   suatu perangkat yang  mengubah energi listrik menjadi energi kinetik atau  gerakan( motion ). Motor  DC ini juga  dapat disebut  sebagai  Motor  Arus  Searah.  Seperti  namanya, DC  Motor  memiliki  dua  terminal  dan  memerlukan tegangan  arus  searah  atau  DC  ( Direct  Current )  untuk dapat  menggerakannya.  Motor  Listrik  DC  ini  biasanya digunakan  pada  perangkat-perangkat  Elektronik  dan listrik  yang  menggunakan  sumber  listrik  DC  seperti Vibrator Ponsel, Kipas DC dan Bor Listrik DC. Motor  Listrik  DC  atau DC  Motor ini  menghasilkan sejumlah  putaran  per  menit  atau  biasanya  dikenal dengan istilah RPM ( Revolutions per minute ) dan dapat dibuat  berputar  searah  jarum  jam  maupun  berlawanan arah  jarum  jam  apabila  polaritas  listrik  yang  diberikan pada  Motor  DC  tersebut  dibalikan.  Motor  Listrik  DC tersedia  dalam  berbagai  ukuran  rpm  dan  bentuk. Kebanyakan  Motor  Listrik  DC  memberikan  kecepatan rotasi sekitar   3000   rpm   hingga   8000   rpm   dengan tegangan  operasional  dari  1,5V  hingga  24V.  Apabila tegangan  yang  diberikan  ke  Motor  Listrik  DC  lebih rendah  dari  tegangan  operasionalnya  maka  akan  dapat memperlambat  rotasi  motor  DC  tersebut  sedangkan tegangan  yang  lebih  tinggi  dari  tegangan  operasional akan  membuat  rotasi  motor  DC  menjadi  lebih  cepat. Namun  ketika  tegangan  yang  diberikan  ke  Motor  DC tersebut  turun  menjadi  dibawah  50%  dari  tegangan operasional  yang  ditentukan  maka  Motor  DC  tersebut tidak  dapat  berputar  atau  terhenti.  Sebaliknya,  jika tegangan  yang  diberikan  ke  Motor  DC  tersebut  lebih tinggi  sekitar  30%  dari  tegangan  operasional  yang ditentukan,  maka  motor  DC  tersebut  akan  menjadi sangat panas dan akhirnya akan menjadi rusak.
Pada  saat  Motor  listrik  DC  berputar  tanpa  beban, hanya sedikit arus listrik atau daya yang digunakannya, namun  pada  saat  diberikan  beban,  jumlah  arus  yang digunakan   akan   meningkat   hingga   ratusan   persen bahkan hingga 1000% atau lebih (tergantung jenis beban yang diberikan). Oleh karena itu, produsen Motor DC  biasanya  akan  mencantumkan Stall  Current pada Motor  DC. Stall  Current adalah  arus  pada  saat  poros motor   berhenti   karena   mengalami   beban   maksimal (zonaelektro.net).
6. Driver Motor Shield LD29
Perisai  pengemudi  motor  ini  didasarkan  pada chip driver motor  LD293  yang  dirancang untuk  memberikan arus  penggerak bidirectional hingga  1,2  A  setiap jembatan dengan proteksi shutdown termal pada tegangan dari 4,5 V sampai 36V (hub360.com.ng).
7. Android
Android  adalah  sistem  operasi  berbasis  Linux  yang dirancang  untuk  perangkat  seluler  layar  sentuh  seperti telepon  pintar  dan  komputer  tablet. Android awalnya dikembangkan  oleh Android, Inc.,  dengan  dukungan finansial dari Google, yang kemudian membelinya pada tahun 2005. Sistem operasi ini dirilis secara resmi pada tahun  2007,  bersamaan  dengan  didirikannya Open Handset  Alliance, konsorsium  dari  perusahaan- perusahaan  perangkat  keras,  perangkat  lunak,  dan telekomunikasi  yang  bertujuan  untuk  memajukan standar  terbuka  perangkat  seluler  Ponsel Android pertama mulai dijual pada bulan Oktober 2008. [3]
8. App Inventor 2
App  Inventor  adalah  sebuah tool untuk  membuat aplikasi  android,  yang  menyenangkan  dari  tool  ini adalah  karena  berbasis visual block  programming , jadi kita  bisa  membuat  aplikasi  tanpa  kode  satupun. Mengapa  disebut visual  block  programming ?  karena kita  akan  melihat,  menggunakan,  menyusun  dan drag- drops “ blok ”  yang  merupakan  simbol-simbol  perintah dan   fungsi event   handler tertentu   dalam   membuat aplikasi,  dan  secara  sederhana  kita  bisa  menyebutnya tanpa menuliskan kode program coding less .

## 9.  Mini Vacuum Cleaner Portable
Daya Isap kuat, Magnetik motor berkecepatan tinggi (9700  rpm),  mudah  menghilangkan  debu,  kotoran pensil, biskuit, sisa abu rokok, bisa membersihkan debu pada  meja,  keyboard  komputer  atau  furniture  lain, lantai, kasur, sofa, seat mobil.
Bahan: plastik mengkilap, tidak beracun, bebas bau, tahan korosi, dan memiliki sentuhan halus.
10. LM2596 20083 Adjustable Voltage Regulating      / step down power Transformator  step-down memiliki  lilitan  sekunder lebih sedikit dari pada lilitan primer, sehingga berfungsi sebagai penurun tegangan.
Sesuai  dengan  fungsi  kegunaannya  maka  trafo  terbagi ke dalam beberapa jenis :
• Trafo step   up/down untuk   menaikkan   atau menurunkan tegangan.
• Trafo  adaptor  untuk  mengubah  tegangan  dari arus AC ke arus DC.
Prinsip Kerja :
Transformator   bekerja berdasarkan                tegangan masukan  bolak-balik  yang  membentangi  primer menimbulkan fluks     magnet yang     idealnya     semua bersambung  dengan  lilitan  sekunder. Fluks bolak-balik ini  menginduksikan GGL dalam  lilitan  sekunder.  Jika efisiensi sempurna, semua daya pada lilitan primer akan dilimpahkan ke lilitan sekunder.
Makalah harus menggunakan kertas ukuran A4 yaitu berukuran  lebar  21  cm  dan  panjang  29,7  cm.    Margin halaman perlu diatur sebagai berikut:
• Atas = 1,9 cm
• Bawah  =  4,3  cm  (lebar  ini  untuk  pemasangan logo)
• Kiri = 2 cm
• Kanan =  1,43 cm
Makalah dituliskan  dalam format  dua kolom  dengan spasi antara kolom adalah 4,22 mm.

## M ETODE P ENELITIAN
A. Bahan dan Alat Penelitian
1.  Bahan Penelitian
Bahan   yang   digunakan   adalah   data   yang didapatkan    dari    hasil Bluetooth pada    perangkat Smartphone  android .  Data  yang  dihasilkan  tersebut akan  diproses  pada  mikrokontroler  yang  dikirim menggunakan  kabel jumper. Kemudian  dikirim  ke smartphone android melalui modul Bluetooth Hc-05.

## 2.  Alat Penelitian
Perangkat  Keras  ( Hardware)  dan  Perangkat Lunak  (Software) yang  digunakan  dalam  penelitian ini terlihat pada Tabel 1 berikut.
Tabel 1 Alat Penelitin yang digunakan

## B.  Perancangan Sistem/Aplikasi
1.  Arsitektur Sistem Secara Umum Rancangan  sistem Robot Vacuum  Cleaner akan dikontrol    oleh    pemilik    robot    dengan    aplikasi Android yaitu Bluetooth Robot.
Gambar 1 Arsitektur sistem secara umum
Gambar 2 Rangkaian alat – alat yang digunakan
Pada Gambar 1, terdapat aplikasi android yang akan  mengontrol  arah  gerak  robot vacuum  cleaner , sebelum  itu  aplikasi  harus  dikoneksikan  dengan Bluetooth yang  ada  pada  Robot Vacuum  Cleaner, maka  akan  terjadi  aksi  robot  maju,  mundur,  belok kiri,  belok  kanan  dan  berhenti  lalu vacuum  cleaner akan membersihkan kotoran yang ada diruangan.
Pada Gambar 2 diatas, terdapat alat – alat yang digunakan  untuk  membuat  Robot Vacuum  Cleaner . Alat  –  alat  ini  akan  dirangkai  dan  dikoneksikan sehingga    menghasilkan    Robot Vacuum    Cleaner yang  dapat  berjalan  ketika  dikontrol  menggunakan sensor  accelerometer  yang  teerdapat  pada  android android yaitu aplikasi Bluetooth Robot.
2.  Rancangan Flowchart Sistem  Robot Vacuum
Cleaner
Gambar 3 Flowchart pengiriman data dari Aplikasi
Bluetooth Robot
Gambar 4 Flowchart sistem penerimaan data dari Aplikasi Aplikasi Bluetooth Robot
Pada  Gambar  3  di  atas  merupakan flowchart aplikasi android  yaitu aplikasi Bluetooth Robot.  Di dalam flowchart ini  menjelaskan  proses  sistem  dari proses pertama ( start ) hingga proses terakhir ( finish ). Proses    awal    adalah    mengkoneksikan Bluetooth dengan modul Bluetooth yang ada pada mikrokontroller yaitu arduino  dengan button Connect BT, jika sudah terkoneksi maka akan dikirim beberapa data,  seperti Forward,  Reverse,  Left,  Right dan Stop lalu selesai.
Pada Gambar 4 diatas merupakan flowchart sistem robot vacuum  cleaner .  Di  dalam flowchart ini menjelaskan proses sistem dari robot vacuum cleaner
dari  pertama  ( star t)  hingga  proses  terakhir  ( finish ). Robot  akan  menerima  data  yang  dikirimkan  dari aplikasi Bluetooth Robot,  jika  data  yang  diterima adalah Forward maka  robot  akan  maju, Backward maka robot akan mundur, Left maka robot akan belok kiri ,  Right maka  robot  akan  belok  kanan,  dan Stop maka robot akan berhenti lalu selesai.
3.  Perancangan Perangkat Keras dan Aplikasi Bluetooth
Robot a. Koneksi Bluetooth dengan Mikrokontroller
Gambar  5 Koneksi Bluetooth dengan  Mikrokontroller
b. Koneksi Arduino, Motor Driver LD293 dan Motor DC

## A. Hasil
Penelitian  ini  menghasilkan  robot vacuum  cleaner yang dikontrol secara manual  menggunakan  aplikasi di smartphone  android yaitu  aplikasi Bluetooth Robot. Aplikasi  ini  berbasis android dengan  sistem  operasi yang  direkomendasikan  adalah “Sistem  Operasi Android  v4.4.4(KitKat)”, dibangun  dengan  aplikasi “App 2 Inventor” , untuk mengendalikan robot vacuum cleaner .
1.          Dokumentasi  Hasil  Dari  Keseluruhan Sistem
a.   Implementasi Kontrol Robot
Untuk   mengontrol   robot   vaccum  cleaner pengguna harus mengkoneksikan aplikasi yang ada pada smartphone ke robot setelah itu untuk menjalankan robot pengguna hanya memiringkan  smartphone  seperti  yang  terlihat pada Gambar 8..
Gambar 6 Koneksi Arduino dengan LD293 Bagian output motor  DC  menggunakan  diode  pada Gambar  3.6,  hal  ini  ditujukan  agar driver motor  dapat menahan arus balik yang datang dari  motor DC seperti yang telah  dijelaskan  sebelumnya.  Untuk pengontrolan motor DC menggunakan komponen LD293.
B. Pengujian
Gambar 8 Robot Vacuum Cleaner bergerak maju
4. Perancangan Bluetooth Robot
a. Interfaces Aplikasi Bluetooth Robot

## Gambar 7 Interface Aplikasi Android
Pada  Gambar  7.  Merupaka interfaces aplikasi Bluetooth Robot  yang  sudah  terkoneksi  dengan  device bluetooth  yang  terdapat  pada  robot  pengguna  hanya perlu   memeringkan   smartphone   untuk   mengontrol gerak robot.

## H ASIL D AN P EMBAHASAN
Pada  pengujian  ini  dilakukan  beberapa  pengujian seperti  pengujian  alat  yang  digunakan  pada  robot vacuum  cleaner ,  pengujian  kecepatan  robot vacuum cleaner ,  pengujian  pada  daya  hisap vacuum  cleaner , pengujian  jangkauan  sinyal Bluetooth pada  robot vacuum cleaner dan pengujian aplikasi Bluetooth Robot. 1.        Pengujian Kecepatan Robot Vacuum Cleaner Pada  uji  coba  kecepatan  robot  dimana  apabila waktu  yang  dibutuhkan  oleh  robot  tersebut  dengan pengaturan  kecepatan  maksimal,  maka  waktu  yang dibutuhkan  robot vacuum  cleaner untuk  berjalan sejauh  1  meter  adalah  3  m/s.  Derajat  belok  kiri  dan belok kanan roda adalah 20 derajat.
2 . Pengujian Daya Hisap Vacuum Cleaner
Bahan  atau  debu  yang  terhisap  oleh vacuum cleaner tidak semua debu, adapun beberapa yang bisa terhisap seperti sobekan kecil tissue , gula dan serbuk kopi. Hasil dari pengujian daya hisap Vacuum Cleaner ini terlihat pada Tabel 1 berikut.
Tabel 1 Hasil Pengujian Daya Hisap Vacuum Cleaner
3.  Pengujian Jangkauan Sinyal Bluetooth Hc-05 Pengujian modul
Bluetooth
HC-05
menunjukkan  hasil  sesuai  dengan  yang  diinginkan. Mobil  maju  ketika  tombol forward ditekan,  mundur ketika  tombol backward ditekan,  kedua  roda  sebelah kanan  akan  maju  dan  robot vacuum  cleaner akan berbelok  kearah  kiri  ketika  tombol left ditekan,  kedua roda sebelah  kiri akan  maju  dan robot vacuum cleaner akan   berbelok   kearah   kanan   ketika   tombol right ditekan. Untuk jangkauan sinyal Bluetooth pada alat dan aplikasi ini terlihat pada Tabel 2 berikut. Tabel 2 Hasil Pengujian Jangkauan Sinyal Bluetooth
4.  Pengujian Aplikasi Bluetooth Robot
Pengujian blackbox adalah tipe pengujian yang memperlakukan  perangkat  lunak  yang  tidak  diketahui kinerja    internalnya.    Jenis    pengujian    ini    hanya memandang  perangkat  lunak  dari  sisi  spesifikasi  dan kebutuhan  yang  telah  didefenisikan  pada  saat  awal perancangan.    Hasil    pengujian    proses    pengontrolan robot vacuum  cleaner dapat  dilihat  pada Tabel  3  yang menampilkan  hasil  uji  aplikasi  pada  halaman  mode kontrol manual.
Tabel  3   Hasil  Pengujian  pada  Halaman  Mode
Kontrol Manual Arah kontrol       Percobaan ke        Hasil Maju P1 Berhasil P2 Berhasil P3 Berhasil P4 Berhasil P5 Berhasil P6 Berhasil P7 Berhasil P8 Berhasil P9 Berhasil P10 Berhasil Mundur P1 Berhasil P2 Berhasil P3 Berhasil P4 Berhasil P5 Berhasil P6 Berhasil P7 Berhasil P8 Berhasil P9 Berhasil P10 Berhasil Belok Kanan P1 Berhasil P2 Berhasil P3 Berhasil P4 Berhasil P5 Berhasil P6 Berhasil P7 Berhasil P8 Berhasil P9 Berhasil P10 Berhasil Belok Kiri P1 Berhasil P2 Berhasil P3 Berhasil P4 Berhasil P5 Berhasil P6 Berhasil P7 Berhasil P8 Berhasil P9 Berhasil P10 Berhasil

## K ESIMPULAN
Setelah  dilakukan  pengujian  terhadap  Aplikasi Android pengontrol  robot Vacuum  Cleaner ,  dapat disimpulkan bahwa :
1. Aplikasi    dapat    dijalankan    pada    perangkat smartphone  berbasis  Android  dengan  versi v2.3.6(GinggerBread) dan versi diatasnya.
2. Berdasarkan    uji    coba    yang    dilakukan kecepatan  robot  vacuum  cleaner  ini  selama berjalan sejauh 1 meter adalah 3 detik.
3. Berdasarkan  uji  coba  vacuum  cleaner  pada robot  dalam    menyedot    kotoran,    maka kebersihan    yang  dapat    tercapai    adalah kebersihan    dengan    kotoran  berupa  gula  dan sobekan kecil tissue.
4. Berdasarkan  uji  coba  jarak  Bluetooth,  dapat disimpulkan  bahwa  alat  ini  dapat  terhubung dengan jarak maksimal sejauh 30 Meter dengan atau tanpa halangan.

## UCAPAN TERIMA KASIH
Ucapan       terima       kepada   Politeknik   Negeri Bengkalis dan Kementrian Ristekdikti atas kesempatan dan dukungan yang diberikan atas penelitian ini.

## DAFTAR PUSTAKA
[1]    Ardhi,  S.,  dan  Sutiksno,  H.  (2016)  Perancangan  dan Pembuatan  Prototipe  Alat  Pembersih  Lantai  dengan Kendali  dari  Jaringan  Bluetooth,  Teknik  Elektro,
Sekolah Tinggi Teknik Surabaya, Surabaya
[2]     Adinandra, S.,  Pangestu,  A.W., dan  Sahroni, A. (2016) Kendali  Robot  Pemonitor  Jarak  Jauh  Berbasis Smarphone  Android  Implementasi  Sistem  dan  Analisa Kualitas  Video  Streaming,  Teknik  Elektro,  Fakultas Teknologi Industri, Universitas Islam Indonesia, Jakarta [3]    Anugrah, M. D. (2015) Aplikasi Sensor Ultrasonik SRF 05  Pada  Vacuum  Cleaner  Menggunakan  Kendali Android  Berbasis  Mikrokontroler  ATMEGA  8535, Teknik  Elektronika,  Politeknik  Negeri  Sriwijaya, Palembang
[4]    Firmana,  E.,  Nyoto,  R.  D.,  dan  Safriadi,  N.  (2016) Rancang  Bangun  Aplikasi  Mobile  Pengontrol  Robot Penyedot  Debu  Berbasis  Android, Teknik  Informatika, Universitas Tanjungpura, Tanjungpura
[5]    Hidayat,  I.,  dan  Sumiati.  (2016)  Prototype  Robot Penyedot  Debu  Berbasis  Mikrokontroler  ATmega328 dan Fuzzy Logic dengan Kendali Smartphone Android Di  Universitas  Serang  Raya,  Teknik  Informatika, Fakultas Teknik Informatika, Universitas Serang Raya,
Serang [6] Politeknik Negeri Bengkalis. (2017) Panduan_TA&Skripsi_Polbeng, Bengkalis
[7]     Rachman,  F.  Z.,  dan  Yanti,  N.  (2017)  Robot Penjejak Ruangan Dengan Sensor Ultrasonik Dan Kendali Ganda
Melalui  Bluetooth,  Teknik  Elektronika,          Politeknik Negeri     Balikpapan,
Kalimantan
[8]    Shah, V. (2015) Floor Cleaning Robot with Mobile- App or  Autonomous,  Department  of  Electronics  & Communication    Engineering,    Indus    Institute    of Technology  and  Engineering,  Indus  University, India.
[9]    Zikri,  A.,  Hidayat,  A.,  dan  Derisma.  (2016)  Rancang
Bangun Robot Vacuum Cleaner Berbasis
Mikrokontroler,  Teknik  Elektro  Politeknik  Negeri Padang, Padang