## Salahuddin, Widdha Mellyssa & Azman: Perancangan Robot Laba-Laba Pendeteksi Api Berbasis Mikrokontroller Atmega32
Elkawnie: Journal of Islamic Science and Technology Vol. 4, No.1, Juni  2018 (www.jurnal.ar-raniry.com/index.php/elkawnie) |79

## PERANCANGAN ROBOT LABA-LABA PENDETEKSI API BERBASIS MIKROKONTROLLER ATMEGA32
Salahuddin
Teknik Elektronika, Politeknik Negeri Lhokseumawe, Aceh, Indonesia
(salahuddin.mt@pnl.ac.id) http:// salahuddinali.wordpress.com/
Widdha Mellyssa Teknik Elektronika, Politeknik Negeri Lhokseumawe, Aceh, Indonesia
(widdha_1912@yahoo.com)
Azman
Teknik Elektronika, Politeknik Negeri Lhokseumawe, Aceh, Indonesia
( azmanhasan06@gmail.com)
Abstract: A legged robot is a robot that can move freely because it has the ability to move to move the position supported by the shape of the foot is designed as a tool driving. In this research is to make prototype design of spider robot. The spider robot  is a robot  that moves by using 6 pieces of foot with18 servo motors, testing the robot do on a simple labyrinth to detect the presence of a candle flame, which is detected by the flame sensor when the distance of 100 cm, and when the robot is 10 cm by candlelight then The fan driven by the dc motor will spin and extinguish the flame of the candle until the flame of the candle is completely extinguished the fire of the candle goes out then the fan will stop spinning, the whole system of spider  robot movement is regulated using AtMega32 microcontroller. At the time of operation of the hexapot robot, there is only one point of fire source. The point of fire source in the form of a candle with a height of ± 20.
Abstrak: Robot laba-laba merupakan sebuah robot yang dapat bergerak dengan leluasa karena memiliki kemampuan bergerak untuk berpindah posisi yang didukung oleh bentuk kaki yang dirancang sebagai alat penggeraknya. Dalam penelitian ini adalah membuat prototype rancang bangun robot laba- laba. Robot laba-laba adalah robot yang bergerak dengan menggunakan 6 buah kaki dengan 18 motor servo, pengujian terhadap robot dilakukan pada sebuah labirin sederhana untuk mendeteksi adanya api lilin, yang dideteksi oleh flame sensor ketika jarak 100 cm, dan ketika robot berjarak 10 cm dengan api lilin maka kipas yang digerakan oleh motor dc akan berputar dan memadamkan api lilin hingga api lilin benar-benar padam ketikan api lilin padam maka kipas akan berhenti berputar, system keseluruhan pergerakan robot laba-laba diatur menggunakan mikrokontroler Atmega32. Pada saat pengoperasian robot laba- laba hanya terdapat satu titik sumber api. Titik sumber api berupa lilin yang dengan ketinggiannya ±20 cm.
Key word : robot laba-laba, flame sensor, atmega32, motor servo
Salahuddin, Widdha Mellyssa & Azman: Perancangan Robot Laba-Laba Pendeteksi Api Berbasis Mikrokontroller Atmega32
Elkawnie: Journal of Islamic Science and Technology Vol. 4, No.1, Juni  2018 (www.jurnal.ar-raniry.com/index.php/elkawnie)

## 1.  . PENDAHULUAN
Robot merupakan salah satu alat bantu yang dalam kondisi tertentu sangat diperlukan dalam industri dan masyarakat secara umum. Terdapat kondisi-kondisi tertentu yang tidak mungkin ditangani oleh manusia seperti kebutuhan akan ketelitian/akurasi yang tinggi, tenaga yang besar,  kecepatan yang tinggi, resiko bahaya yang tinggi. Keadaan-keadaan ini dapat diatasi dengan penggunaan robot. Robot laba-laba  adalah robot yang bergerak dengan  menggunakan 6 buah kaki. Karena robot secara statistik dapat stabil dengan menggunakan 3 kaki atau lebih, maka Robot laba-laba  mempunyai  fleksibilitas  yang tinggi. Jika ada kaki yang tidak berfungsi, maka ada kemungkinan robot masih dapat berjalan. Sistem navigasi robot Robot laba-laba ini berupa  wall following. Robot laba-laba merupaan sebuah robot yang bergerak dengan leluasa karena memiliki kemampuan untuk berpindah posisi dengan didukung  oleh bentuk kaki yang dirancang sebagai alat penggeraknya. Penggunaana kaki dan bentuk tubuh, ini akan semua akan disesuaikan dengan tugas yang akan dilaksanakan nantinya. Robot ini diciptakan berdasarkan penginspirasian biologis seperti laba-laba, kaljengking, semut, dan lain sebagainya. Robot laba-laba akan terus dikembangkan karena keunggulan pada cara berjalan yang bisa melewati lintasan yang yang sulit dilewati oleh roda atau ban. Akan tetapi, seperti  halnya robot Robot Laba- laba masih mempunyai kekurangan seperti respon pergerakan kaki- kaki yang terbilang lambat dibanding robot yang menggunakan roda sebagai penggeraknya. Kemudaian tenaga yang dibutuhkan. Kemudian  tenaga yang dibutuhkan  untuk  mengangkat  badan robot harus  lebih besar dari pada robot beroda, sehingga para desainer Robot laba-laba berusaha untuk merancang badan robot seringan mungkin tetapi efisien.

## 2.  DESAIN SISTEM
Gambar 1 merupakan diagram Blok navigasi robot laba-laba pemadam api pada Mikrokontroller Atmega32. Saat Atmega32 ON (power menyala) pertama kali program dalam Atmega32 langsung melakukan  inisialisasi  berupa  konfigurasi  sensor  ulltrasonik  , konfigurasi  motor  servo  serta  konfigurasi  flame  sensor.  Output dari sensor ultrasonic akan diproses pada sistem yang akan

## Salahuddin, Widdha Mellyssa & Azman: Perancangan Robot Laba-Laba Pendeteksi Api Berbasis Mikrokontroller Atmega32
Elkawnie: Journal of Islamic Science and Technology Vol. 4, No.1, Juni  2018
(www.jurnal.ar-raniry.com/index.php/elkawnie) |81
mengendalikan pergerakan motor servo pada robot laba-laba. Outputnya berupa nilai derajat yang akan disesuaikan pada kaki- kaki robot.

## Gambar 1. Diagram blok sistem
Robot pemadam ini memiliki perencanaan perangkat keras sebagai berikut: mikrokontroler ATMega32, 3 buah sensor ultrasonik PING, 1 buah sensor flame detector, 18 buah motor servo, 1 buah motor , dan 1 buah rangkaian kipas untuk memadamkan api.
Saat sensor api membaca bahwa ada cahaya (api) dalam suatu ruangan maka sensor tersebut akan di hubungkan pada selektor. Mikrokontroller akan memberikan perintah pada motor servo untuk berjalan mencari keberadaan api jika di saat pencariaan ditemukan adanya halangan maka sensor ulrasonik akan bekerja dan bekerja dan memberikan sinyal analog yang kemudian di ubah oleh ADC menjadi sinyal digital dan mengirimnya ke mikrokontroler untuk memberi perintah pada motor menghindar dari halangan tersebut, jika sensor sudah mendeteksi cahaya (api) yang di maksud maka di saat itu pula sensor panas menunggu sampai mendapat suhu yang telah di tentukan sebelumnya yaitu >40ºC. Jika sensor panas mendapatkan suhu >40ºC maka sensor panas tersebut secara otomatis akan memberikan sinyal pada mikrokontroler untuk
Salahuddin, Widdha Mellyssa & Azman: Perancangan Robot Laba-Laba Pendeteksi Api Berbasis Mikrokontroller Atmega32
Elkawnie: Journal of Islamic Science and Technology Vol. 4, No.1, Juni  2018
(www.jurnal.ar-raniry.com/index.php/elkawnie) 82|
menghentikan pergerakan motor servo pada robot dan segera menghidupkan kipas pada perangkat robot tersebut sampai api tersebut padam.

## Gambar 2. Rancangan robot laba-laba

## A. Sensor Ultrasonik PING
Sensor dinding digunakan sebagai sensor jarak untuk menentukan jarak robot dengan dinding sehingga robot dapat menentukan aksi apa yang harus dilakukan. Sensor ultrasonik digunakan sebagai sensor navigasi untuk robot yang dirancang. Sensor yang digunakan merupakan sebuah modul sensor yang didalamnya sudah menyatu rangkaian signal conditioning dari sensor tersebutdengan output berupa lebar pulsa. Data yang diterima oleh mikrokontroler berupa lamanya waktu yang nantinya dikonversi kedalam ukuran jarak yang sesungguhnya dengan satuan centimeter (cm).
Gambar 3. Prinsip kerja sensor ultrasonik

## B. Sensor api
Modul sensor yang bekerja dengan catu daya antara 3 hingga 5 Volt DC ini sensitif terhadap radiasi cahaya dari nyala api (fire

## Salahuddin, Widdha Mellyssa & Azman: Perancangan Robot Laba-Laba Pendeteksi Api Berbasis Mikrokontroller Atmega32
Elkawnie: Journal of Islamic Science and Technology Vol. 4, No.1, Juni  2018 (www.jurnal.ar-raniry.com/index.php/elkawnie) |83

## flame, sensitif terhadap panjang gelombang cahaya 760 nM hingga
1100 nM yang merupakan spektrum warna dari lidah api) dengan sudut pandang ±60°, menggunakan IC pembanding tegangan (voltage comparator) LM393sebagai saklar keluaran digitalnya.
Pada sensor module ini terpasang 2 LED indikator, satu sebagai indikator catu daya (LED yang dekat pin VCC) dan lainnya (dekat pin DO / Digital Out) sebagai indikator saat nyala api terdeteksi

## Gambar 4. flame detector

## C. Modul Bluetooth HC-05
Bluetooth adalah protokol komunikasi wireless yang bekerja pada frekuensi radio 2.4 GHz untuk pertukaran data pada perangkat bergerak seperti PDA, laptop, HP, dan lain-lain. Salah satu hasil contoh modul Bluetooth yang paling banyak digunakan adalah tipe HC-05. Modul Bluetooth HC-05 terdiri dari 6 pin konektor, yang setiap pin konektor memiliki fungsi yang berbeda - beda.
Gambar 5. Modul Bluetooth HC-05
Salahuddin, Widdha Mellyssa & Azman: Perancangan Robot Laba-Laba Pendeteksi Api Berbasis Mikrokontroller Atmega32
Elkawnie: Journal of Islamic Science and Technology Vol. 4, No.1, Juni  2018 (www.jurnal.ar-raniry.com/index.php/elkawnie)
84|

## 3.   UJI COBA DAN ANALISIS
Untuk mengetahui kehandalan dan keberhasilan dari sistem yang dibuat, maka diperlukan pengujian terhadap komponen- komponen pembangun sistem terutama sensor–sensor.

## A. Pendeteksian Jarak Menggunakan Sensor Ultrasonik
Pada pengujian sistem navigasi robot data diambil berdasarkan kondisi ruang arena. robot.Setiap kondisi yang ada di ruangan datanya diambil dan dari data tersebut dijadikan referensi robot untuk menentukan arah gerakan. Untuk menentukan belok atau tidak robot mengambil acuan dari jarak yang didapat dari sensor jarak kiri, kanan dan sensor jarak depan. Setelah semua keadaan ini didapatkan robot akan membandingkanya dengan referensi yang telah didapatkan sebelumnya. Setelah pembandingan dilakukan kemudian robot melakukan keputusan belok kiri, belok kanan, berjalan lurus ataupun mundur.
Pengujian sensor ini dilakukan dengan mencocokkan besarnya jarak yang ditetapkan oleh penulis dengan hasil pengukuran yang dilakukan oleh program. Berdasarkan datasheet sensor ultrasonik PING, kecepatan suara adalah 1130 kaki/detik atau setara dengan 34442.4 cm/detik. Sehingga 1 cm dapat dalam 29.034 μS. maka untuk mendapatkan jarak dapat menggunakan rumus:
Keterangan:
S   : Besarnya  jarak  antara  sensor  dengan  objek (cm) t    : Waktu  dari  ketika  pulsa  dikirimkan  sampai pulsa diterima (μS) T   :  Waktu  yang  diambil  oleh  mikrokontroler  setiap  10μS  dari ketika Pulsa dikirimkan sampai pulsa diterima (μS)
v   : Kecepatan suara v = 3442,4 cm/s k   : Konstanta waktu untuk mode AVR Atmega32 = 10 μS
Gambar 6 menunjukkan posisi pengujian sensor ultrasonik terhadap dinding. Hasil pengukuran dibandingkan dengan jarak sesungguhnya yang sudah diatur terlebih dahulu.

## Salahuddin, Widdha Mellyssa & Azman: Perancangan Robot Laba-Laba Pendeteksi Api Berbasis Mikrokontroller Atmega32
Elkawnie: Journal of Islamic Science and Technology Vol. 4, No.1, Juni  2018
(www.jurnal.ar-raniry.com/index.php/elkawnie) |85

## Gambar 6. Posisi pengujian sensor ultrasonik
Berikut hasil pengukuran sensor ultrasonik PING:
Tabel 1. Hasil pengukuran sensor ultrasonik
Salahuddin, Widdha Mellyssa & Azman: Perancangan Robot Laba-Laba Pendeteksi Api Berbasis Mikrokontroller Atmega32
Elkawnie: Journal of Islamic Science and Technology Vol. 4, No.1, Juni  2018 (www.jurnal.ar-raniry.com/index.php/elkawnie)
86|
Data hasil pengukuran menunjukkan kinerja sensor ultrasonic PING yang akurat untuk mengukur jarak.

## B. Pendeteksian Api Menggunakan Sensor Flame Detector
Pengujian pendeteksian api dilakukan dengan meletakkan robot laba-laba pada jarak 16 s.d. 25 cm dari sumber api berupa lilin. Dari hasil yang didapat ketika jarak robot 21 s.d. 25 cm kipas yang terpasang pada robot tidak menyala, hal ini menandakan bahwa robot belum mendeteksi adanya sumber api. Sedangkan pada saat jarak robot 16 s.d. 20 cm,  robot mendeteksi adanya sumber api sehingga robot menyalakan kipas sebagai reaksi untuk pemadaman.
Tabel 2 Pengujian deteksi api

## C. Pengujian Power Supply
Adapun tujuan pengujian rangkaian Power Supply yaitu Agar dapat mengetahui bagaimana prinsip kerja rangakaian power supply dan mengetahui tegangan output. Hasil pengukuran catu daya seperti pada tabel 3.
Tabel 3 Hasil Pengukuran Power Supply

## Salahuddin, Widdha Mellyssa & Azman: Perancangan Robot Laba-Laba Pendeteksi Api Berbasis Mikrokontroller Atmega32
Elkawnie: Journal of Islamic Science and Technology Vol. 4, No.1, Juni  2018
(www.jurnal.ar-raniry.com/index.php/elkawnie) |87
Hasil pengujian output power supply untuk pengukuran tegangan keluaran adalah 5.1 volt dengan arus standby 0.14 A. Arus gerakan maju perubahan arus naik menjadi 1.63 A. Arus gerakan kiri perubahan arus tetap yaitu 1.63 A. Arus gerakan kanan mengalami sedikit penurunan arus yaitu 1.57 A. Pada saat gerakan mundur arus mulai turun menjadi 1.40 A. Perubahan arus tidak mempengaruhi pergerakan robot di karenakan arus nominal yang di kirim tetap oleh catu daya.

## D. Pengujian Motor Servo
Pemberian nilai timer untuk menghasilkan perubahan sudut pada motor servo, tujuannya adalah agar robot dapat bergerak sesuai yang diinginkan. Nilai dari servo selalu berubah-ubah tentunya tidak akan sama karena disini dibutuhkan pengujian satu persatu dari servo agar dapat menghasilkan gerakan maju, mundur, belok kanan dan kiri. Nilai dari timer motor servo sangat menentukan robot untuk bergerak dengan keseimbangan yang sama dan sesuai dengan gerakan-gerakan yang diinginkan.
Tabel 4. Hasil pengujian Motor Servo

## 4. KESIMPULAN
Merancang dan mengimplementasikan perangkat keras yang dipergunakan pada Robot laba-laba pedeteksi dan pemadam api. Flame sensor berkerja dengan baik dan dapat mendeteksi api dengan bergerak maju, mundur belok ke kiri dan kanan. Berdasarkan penelitian diatas penulis dapat menyimpulkan bahwa robot pendeteksi api telah sukses dirancang dan diuji. Robot pendeteksi api digunakan untuk membantu masyarakat dalam pemadaman api pada musibah kebakaran. Robot menggunakan
Salahuddin, Widdha Mellyssa & Azman: Perancangan Robot Laba-Laba Pendeteksi Api Berbasis Mikrokontroller Atmega32
Elkawnie: Journal of Islamic Science and Technology Vol. 4, No.1, Juni  2018 (www.jurnal.ar-raniry.com/index.php/elkawnie)
sensor  flame  detector  sebagai  sensor  pendeteksi  keberadaan api. Dari hasil uji yang telah dilakukan, sensor ultrasonic PING berhasil mendeteksi jarak sehingga ketika robot berada 20 cm di depan penghalang, robot akan berhenti. Begitupula pada pengujian deteksi api, robot mampu menghidupkan kipas angin saat jarak api dengan robot kurang dari 20 cm. Pemadaman api akan menjadi lebih cepat apabila robot laba-laba menggunakan air atau gas CO 2 . Pemilihan motor servo harus benar-benar mempunyai kekuatan yang kuat, agar tidak terjadi kerusakan pada motor servo karena beban yang sangat berat. Penggunaan sensor pendeteksi api yang sensitif terhadap cahaya.

## DAFTAR PUSTAKA
Ali Muhamad, N Ariadie Chandra , dan Andik Asmara.“ Proteus profesional Untuk simulasi rangkaian digital dan Mikrokontroler”. Modul Belajar, Vol 41, Hal 2-5, Fakultas Teknik Universitas Negeri Yogyakarta.
Arys Pradana Fitranda, 2011. “Rancang bangun aplikasi berpindah pengendaliRobot berbasis android menggunakan koneksi Bluetooth”.  Laporan Tugas Akhir Institut Teknologi Sepuluh Nopember.
Hamzah.2010.”Perancangan dan Pembuatan Robot Pencari Nyala Lilin dengan Mengunakan Kamera sebagai Sensor Api”.
Laporan Tugas Akhir PoliteknikNegeri Lhokseumawe.
Malvino, Alber paul,  1992 “Prinsip-prinsip Elektronika”.
Ahlibahasa: M. Barmawi, Jakarta : Erlangga.
Pratama Fery, 2010. “Robot pemadam api berkaki enam berbasis Mikrokontroleratmega32 dan atmega128”. Jurnal vol 5.
Salahuddin, Rusli, Eliyani, 2013. “ Rancang Bangun Robot Pencari Korban Bencana Alam Dengan Kontrol Wireless Modulasi FM-FSK”. Jurnal Litek, Vol. 10 No. 2 (ISSN: 1693-8097).
Salahuddin, Rusli, Widdha Mellyssa, , 2016.  “Simulasi sistem pengendali robot mobil dengan wireless”. Proceeding Fakultas Ilmu Komputer, Vol. 1 No. 1 (ISSN : 2548-1460).