Jurnal FORISTEK , Volume 14, No.1, Maret 2024,Hal. 21-27 p-ISSN 2087-8729, e-ISSN 2579-7174 Akreditasi ( SINTA 5 ), SK. No. 225/E/KPT/2024 DOI : 10.54757/fs.v14i1.373

## RANCANG BANGUN TRAINER ROBOT LENGAN UNTUK PRAKTIKUM ROBOTIKA PADA PRODI S1 TEKNIK ELEKTRO FAKULTAS TEKNIK UNIVERSITAS TADULAKO
Bayu Putra Prasetyo 1 ,Rizana Fauzi 2 ,Mery Subito 3 , Erwin Ardias 4 , Aidynal Mustari 5
Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Tadulako 1,2,3,4,5 email : rfauzi86@gmail.com 2

## ABSTRACT
Robotic arms are a type of robot that is currently developing rapidly in industry, this has caused robotics technology to become one of the mandatory subjects taught in universities. In the Undergraduate Department of Electrical Engineering, Faculty of Engineering, Tadulako University, the robotics course is a mandatory subject studied by students, especially students who take the weak current concentration (TEN). This research aims to provide students with an understanding of how to control a robot arm. The design of a robot arm system with 4 degrees of freedom is made using several types of control such as control using Arduino IDE software, push buttons and potentiometers. The results of testing the robot arm trainer after controlling it with three types of control were successful. In the first control using the Arduino IDE software control it shows that the direction of rotation of the motor rotates according to the program target given, in the second control using a push button it shows that the speed and acceleration are directly proportional to changes in motor degrees, then in the third control using a potentiometer it shows that the degree mapping on the potentiometer is directly proportional to the degree of the stepper motor. However, in the test there were differences in degree values when the motor rotated which caused the resulting data to be inaccurate. This is due to a mismatch in tooth size between the belt and the stepper motor gear, causing wear on the belt.
Keywords: Robot arm, control, stepper motor

## INTISARI
Lengan robot adalah jenis robot yang saat ini berkembang pesat di industri, hal ini menyebabkan teknologi robotika menjadi salah satu mata kuliah wajib yang diajarkan di perguruan tinggi. Pada  Jurusan  S1 Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Tadulako, mata kuliah robotika merupakan mata kuliah wajib yang dipelajari oleh mahasiswa khususnya pada mahasiswa yang mengambil konsentrasi arus lemah (TEN). Penelitian ini bertujuan untuk memberikan pemahaman kepada mahasiswa dalam melakukan pengendalian pada lengan robot. Perancangan sistem lengan robot dengan 4 derajat kebebasan dibuat menggunakan beberapa jenis kendali seperti kendali menggunakan software Arduino IDE, push button dan potensiometer. Hasil pengujian trainer lengan robot setelah melalukan pengendalian dengan tiga jenis kendali adalah berhasil. Pada kendali pertama menggunakan kendali software Arduino IDE menunjukkan bahwa arah putaran motor berputar sesuai dengan target  program  yang  diberikan,  pada  kendali  kedua   menggunakan push  button menunjukkan bahwa  kecepatan  dan  percepatan berbanding lurus dengan perubahan derajat motor, kemudian pada kendali ketiga yang menggunakan potensiometer menunjukkan bahwa mapping derajat pada potensiometer berbanding lurus dengan besar derajat motor stepper . Namun, pada pengujian terdapat perbedaan nilai derajat saat motor berputar yang menyebabkan data yang dihasilkan tidak akurat. Hal ini dikarenakan adanya ketidakcocokan ukuran gigi antara belt dengan gear motor stepper sehingga menyebabkan aus pada belt .
Kata Kunci : Lengan robot, kendali, motor stepper

## I. PENDAHULUAN
Revolusi  industri  4.0  merupakan  era  baru  dalam sejarah  industri  yang  ditandai  dengan  adopsi teknologi digital dan otomasi dalam segala aspek kehidupan  manusia,  baik  industri,  pertanian, perdagangan,  kesehatan  dan  sektor  lainnya. Teknologi industri di era revolusi 4.0 merupakan
teknologi yang dikembangkan untuk mengoptimalkan produksi meningkatkan efisiensi, dan meningkatkan daya saing industri. Salah satu teknologi yang sedang berkembang tersebut ialah robotika.
Perkembangan  teknologi  di  bidang  robotika  saat ini berkembang semakin pesat. Teknologi robotika
Jurnal FORISTEK , Volume 14, No.1, Maret 2024,Hal. 21-27 p-ISSN 2087-8729, e-ISSN 2579-7174 Akreditasi ( SINTA 5 ), SK. No. 225/E/KPT/2024 DOI : 10.54757/fs.v14i1.373
berpengaruh sangat besar dalam bidang industrial karena  kemampuan  dan  efektivitasnya  dalam melakukan  produksi.  Dari  berbagai  jenis  robot, robot lengan merupakan  jenis  robot yang banyak digunakan  di  bidang  industri.    [1]  Lengan  Robot atau  biasa  disebut  Robotic  Arm  adalah  jenis lengan  mekanik  yang  kemudian  di  program dengan  fungsi  mirip  dengan  lengan  manusia. Lengan  robot  adalah  salah  satu  jenis  robot  yang paling  banyak  digunakan  di  industri.  Hal  ini menyebabkan  teknologi  robotika  menjadi  salah satu  mata  kuliah  yang  diajarkan  di  perguruan tinggi khususnya pada jurusan teknik elektro.
Pada Jurusan S1 Teknik  Elektro Fakultas  Teknik Universitas  Tadulako,  mata  kuliah  robotika merupakan mata kuliah wajib yang dipelajari bagi mahasiswa  yang  mengambil  konsentrasi  Teknik Elektronika  (TEN).  Mata  kuliah  robotika  adalah mata kuliah yang mempelajari desain, konstruksi, pengoperasian  dan  pengendalian  robot.  Selain teori,  praktikum  pada  mata  kuliah  robotika  juga diberikan untuk mendukung pemahaman dari teori yang telah diberikan kepada mahasiswa.
Diantara  berbagai  jenis  media  pembelajaran, media trainer merupakan media visual yang dapat digunakan  untuk  membantu  mahasiswa  dalam praktikum.  Media  trainer  akan  memperjelas  ide, gagasan,  maupun  teori  yang  telah  disampaikan, yang apabila tidak divisualisasikan maka mungkin akan  cepat  lupa.  Benda-benda  tiga  dimensi  yang dapat  disentuh  dan  diraba  oleh  peserta  didik merupakan aplikasi dari media trainer [2]. Media trainer  membantu  mahasiswa  dalam  melakukan praktikum  sehingga  praktikum  lebih  mudah dipahami.  Namun,  media  trainer  yang  tersedia masih  terbatas  sehingga  mahasiswa  tidak  bisa memahami  lebih  dalam  mengenai  mata  kuliah yang  diambil.  Saat  ini  khususnya  di  Jurusan Teknik  Elektro  Fakultas  Teknik  Universitas Tadulako  pada  mata  kuliah  robotika  belum terdapat media pembelajaran yang terkait dengan pemanfaatan lengan robot.
Pada  penelitian  ini  akan  dibuat  sebuah  media trainer lengan robot   4 DOF (Degree Of Freedom)
yang  memiliki  tiga  kendali  secara  manual,  yaitu menggunakan  software  Arduino  IDE,  Push Button,  dan  Potensiometer.  Pada  bagian  end effector dari lengan robot ini terdapat gripper yang menggunakan  sistem  pneumatic.  Praktikum  ini juga  dilengkapi  sebuah  modul  sebagai  penuntun sehingga memudahkan mahasiswa dalam menggunakan alat.
Berdasarkan latar belakang diatas, maka dibuatlah penelitian  yang  berjudul  rancang  bangun  trainer robot lengan untuk praktikum robotika pada prodi S1  teknik  elektro  fakultas  teknik  universitas tadulako  yang mana diharapkan dapat membantu mahasiswa  dalam  proses  pembelajaran  untuk meningkatkan  kompetensi  mahasiswa  dalam bidang  robotika,  khususnya  pada  pemanfaatan  di industri.

## II. LANDASAN TEORI

## A. Lengan Robot
Lengan  robot  adalah  salah  satu  alat  yang digunakan manusia untuk mempermudah pekerjaan  manusia.  Lengan  robot  biasanya dikendalikan  melalui  sistem  kontrol  yang  dapat mengatur  gerakan  dan  posisi  lengan  sesuai dengan  kebutuhan.  Kontrol  tersebut  dapat dilakukan  dengan  menggunakan  metode  manual maupun otomatis.
Lengan robot dapat memiliki berbagai tingkat kebebasan gerak tergantung pada jumlah persendian atau engsel  yang dimilikinya. Lengan robot yang paling sederhana memiliki tiga tingkat kebebasan  gerak  (3-DOF)  yang  memungkinkan gerakan pada sumbu tiga dimensi seperti panjang, lebar, dan tinggi.
DOF  atau Degree  of  Freedom adalah  suatu istilah untuk mendeskripsikan jumlah ruang gerak tiga  dimensi  yang  dapat  dilakukan  oleh  robot. Umumnya  robot  dapat  bergerak  ke  atas,  bawah, maju, mundur, dan berputar. Jumlah kemungkinan gerakan  yang  dapat  dilakukan  oleh  "sendi"  robot itulah  yang  dinamakan  dengan  DOF  ( Degree  Of Freedom ). [4] Penentuan jumlah DOF ( Degree Of Freedom )  dilakukan  berdasarkan  jumlah  gerakan
Jurnal FORISTEK , Volume 14, No.1, Maret 2024,Hal. 21-27 p-ISSN 2087-8729, e-ISSN 2579-7174 Akreditasi ( SINTA 5 ), SK. No. 225/E/KPT/2024 DOI : 10.54757/fs.v14i1.373
yang  dapat  dilakukan  oleh  atau  jumlah  aktuator lengan robot.

## B. Motor Stepper
Stepper motor adalah
perangkat elektromekanis  yang  bekerja  dengan  mengubah pulsa elektronis menjadi gerakan mekanis diskrit. Motor stepper memungkinkan  porosnya  berotasi dalam  langkah-langkah  diskrit,  di  mana  setiap langkah memiliki posisi dan arah tertentu.
Motor stepper terdiri  dari  stator  dan  rotor. Stator  merupakan  bagian  yang  tetap  dan  berisi kumparan  kawat  yang  disusun  secara  spiral. Sementara itu, rotor adalah bagian yang berputar dan  terdiri  dari  magnet  permanen  atau  gigi  besi yang  diatur  secara  teratur.  Ketika  arus  dialirkan melalui  kumparan  di  stator,  medan  magnet  yang dihasilkan  akan  berinteraksi  dengan  magnet  atau gigi  di  rotor,  sehingga  menyebabkan  gerakan langkah pada poros. Motor stepper dibagi menjadi beberapa  jenis,  yang  paling  umum  digunakan adalah jenis unipolar dan bipolar.

## C. Driver TB6600
Driver TB6600  adalah  sebuah driver motor yang  digunakan  untuk  mengendalikan  motor stepper , terutama motor stepper bipolar. Driver ini dapat  mengatur  aliran  arus  dan  pola  pengaktifan kumparan-kumparan  motor stepper ,  sehingga memungkinkan untuk mengontrol posisi, kecepatan,  dan  arah  pergerakan  motor  dengan presisi. [6] Driver TB6600 mampu mengendalikan motor stepper dari 1/1, 1/2, 1/4, 1/8, dan 1/16 step, bahkan bisa lebih kecil dari itu.

## D. Gripper
Gripper adalah  salah  satu  komponen  pada robot yang fungsinya untuk mengambil, menahan atau  menahan  suatu  objek. Gripper biasanya terletak  di  ujung  lengan  robot  dan  bertindak sebagai end effector , berinteraksi langsung dengan objek  yang  akan  diambil,  dipindahkan,  atau dimanipulasi  oleh  robot. Gripper terdapat
beberapa  jenis  yaitu gripper cakar, gripper jari, gripper vakum, gripper magneti[k,  dan gripper pneumatic .  [7]Pada  penerapannya Gripper dapat digunakan  untuk  material  handling  bermacam- macam  barang  hasil  produksi  manufaktur, contohnya:  minuman,  komponen  mesin,  mebel dan lain-lain.

## E. Arduino
Arduino adalah board berbasis mikrokontroler  atau  papan  rangkaian  elektronik open source , yang di dalamnya terdapat komponen utama  yaitu  sebuah chip mikrokontroler  dengan jenis AVR dari perusahaan Atmel.  Arduino Mega 2560 menggunakan mikrokontroler ATMega2560 sebagai  otak  utamanya.  [9]Terdiri  dari  54  pin digital I/O,  16 input analog,  4  UART,  koneksi USB, header ICSP,    tombol  reset  dan    ruang sketsa  yang  lebih  besar, sehingga sesuai  untuk proyek-proyek yang membutuhkan banyak input/output dan    memori.

## F. Potensiometer
Potensiometer adalah salah satu jenis resistor yang nilai resistansinya dapat diatur sesuai dengan kebutuhan rangkaian elektronika ataupun kebutuhan pemakainya. Potensiometer terdiri dari elemen resistif berbentuk pita atau kumparan, serta terminal  yang  terhubung  ke  pita  atau  kumparan tersebut.  Terminal  tengah  pada  potensiometer biasanya  digunakan  sebagai  titik  tengah  yang dapat digerakkan untuk mengubah nilai resistansi. Nilai  resistansi  pada  potensiometer  sendiri terdapat  beberapa  macam  nilai  resistansi,  seperti 1K, 10K, 100K, dll.

## G. Push Button
Push  button adalah  salah  satu  jenis  saklar yang  secara  mendasar  fungsinya  sama  dengan semua  saklar  lainnya  yaitu  melakukan  kontak aktif-tidak  aktif  ( on-off )  dengan  cara  membuka dan  menutup  sirkuit  listrik.  [12] Push  button ini memiliki prinsip kerja sesaat, yaitu ketika tombol
Jurnal FORISTEK , Volume 14, No.1, Maret 2024,Hal. 21-27 p-ISSN 2087-8729, e-ISSN 2579-7174 Akreditasi ( SINTA 5 ), SK. No. 225/E/KPT/2024 DOI : 10.54757/fs.v14i1.373
ditekan  sesaat,  maka  akan  kembali  ke  posisi semula. Ketika tombol ditekan, kontak elektrik di dalamnya  tertutup  sehingga  arus  listrik  akan mengalir  melalui  tombol  yang  ditekan.  Setalah, tombol  dilepaskan,  kontak  elektrik  akan  terbuka kembali  sehingga  arus  listrik  yang  teraliri  tadi terhenti.

## H. Pneumatic
Pneumatic adalah  cabang  dari  teknik  yang berkaitan  dengan  penggunaan  udara  terkompresi atau  gas  bertekanan  untuk  menggerakkan, mengontrol, atau mengoperasikan mekanisme dan sistem. Pneumatic mengacu  pada  penggunaan udara  sebagai  sumber  daya  untuk  menghasilkan gerakan dan kekuatan dalam aplikasi teknik. [13] Dalam  penerapannya,  sistem  pneumatik  banyak digunakan  sebagai  sistem  otomasi  pada  dunia industri, mulai dari penyusunan, pencengkraman, pencetakan, pengaturan arah benda kerja pemindahan/transfer, penyortiran sampai pengepakan barang.

## III. METODE PENELITIAN
2.1. Tahapan Penelitian
Perancangan trainer lengan robot ini menggunakan  motor  stepper  bipolar  dengan  dua jenis ukuran yang berbeda sebagai aktuator untuk menggerakkan  setiap  sendi  lengan  robot.  Motor stepper  pada  lengan  robot  ini  dikendalikan  oleh tiga  jenis  kendali  yaitu  kendali  menggunakan software  Arduino  IDE,  push  button,  dan potensiometer.  Pada  end  effector  atau  gripper lengan robot ini menggunakan sistem pneumatic, yang dimana cara kerjanya adalah saat push button di  tekan  maka  udara  yang  telah  disimpan  dalam kompresor  akan  masuk  melalui  valve  dan menyebabkan gripper tertutup.

## IV. HASIL PENELITIAN DAN PEMBAHASAN
1. Pengendalian menggunakan Arduino IDE
Penelitian pada motor stepper dengan kendali pemasukan  nilai step secara  manual  di  Arduino IDE  dilakukan  sebanyak  10  kali  dengan  nilai variabel step yang  berbeda.  Hal  ini  dilakukan untuk melihat arah putaran dari tiap motor stepper pada  lengan  robot.  Pada  tabel  1  merupakan pengujian kendali lengan robot dengan memasukkan  nilai step secara  manual  pada Arduino IDE.
Tabel  1. Pengujian kendali lengan robot secara manual pada Arduino IDE No Motor Setting Step Derajat ( O ) Arah Putaran 1 Base Joint 800 40 Kiri
Jurnal FORISTEK , Volume 14, No.1, Maret 2024,Hal. 21-27 p-ISSN 2087-8729, e-ISSN 2579-7174 Akreditasi ( SINTA 5 ), SK. No. 225/E/KPT/2024 DOI : 10.54757/fs.v14i1.373
-800 30 Kanan 2 Shoulder Joint 800 14 Belakang -800 14 Depan 3 Elbow Joint 800 31 Atas
-800 31 Bawah 4 Wrist Joint 1 5000 21 Kiri -5000 22 Kanan 5 Wrist Joint 2 5000 21 Kiri -5000 22 Kanan
Hasil  pengujian  kendali  lengan  robot secara  manual  pada  Arduino  IDE  menunjukkan bahwa  pada  pengujian  ini  alat  berfungsi  dengan semestinya. Motor stepper bergerak ke kiri dan ke kanan  sesuai  dengan  nilai step yang  diberikan, nilai step yang positif membuat arah gerak motor berputar  ke  kiri  dan  nilai step yang  negatif membuat  arah  gerak  motor  berputar  ke  kanan. Namun terdapat derajat yang dihasilkan pada step negatif  memiliki  nilai  yang  berbeda  dengan percobaan step positif, hal ini dikarenakan  faktor belt yang  tidak  sesuai  dengan gear sehingga mempengaruhi nilai derajat pada lengan robot.

## 2. Pengendalian menggunakan push button
Penelitian  pada  motor stepper dengan  kendali push  button  dilakukan  sebanyak  30  kali  dengan nilai kecepatan dan percepatan yang berbeda pada push  button kanan  dan  kiri.  Hal  ini  dilakukan untuk  melihat  pengaruh  antara  kecepatan  dan percepatan pada gerak motor stepper . Pada tabel 2 merupakan pengujian kendali lengan robot dengan menggunakan push button .
Tabel  2. Pengendalian menggunakan push button
NO  Motor Setting Speed & Acc Waktu (s) Derajat ( O ) Kiri  Kanan  Kiri  Kanan 1 Base Joint 1000 3.03  3.04  47.5 43
1500 3 3.10 62 45 2000 3.05  3.04 71 43
2 Shoulder Joint
1000 3.08 3 34 31 1500 3 3.10 42 40 2000 3 3.11 47 45
3 Elbow Joint 1000 3.10  3.05 73 68 1500 2.97 3 83 87 2000 3.03 3 89 96 4 Wrist Joint 1 1000 8.06  8.09 21 20 1500 8.11  8.07 26 26 2000 8 8.15 30 30
5 Wrist Joint 2 1000 8 8.03 22 22 1500 8.18  8.04 27 27 2000 8 8.04 30 30
Pada tabel 2 hasil pengujian kendali lengan robot dengan menggunakan push button menunjukkan  bahwa  pada  pengujian  ini  alat berfungsi  dengan  semestinya.  Motor stepper bergerak dengan kecepatan dan percepatan sesuai dengan  nilai setting yang  diberikan.  Dapat diketahui  bahwa  kecepatan  dan  percepatan mempengaruhi  besar  derajat  pada  lengan  robot, semakin  tinggi  nilai  kecepatan  dan  percepatan maka  gerak  dari  motor stepper semakin  besar. Namun  terdapat  perbedaan  derajat  antara  push button kanan dan kiri, hal ini dikarenakan adanya faktor belt yang tidak sesuai dengan gear sehingga mempengaruhi nilai derajat pada lengan robot.
Jurnal FORISTEK , Volume 14, No.1, Maret 2024,Hal. 21-27 p-ISSN 2087-8729, e-ISSN 2579-7174 Akreditasi ( SINTA 5 ), SK. No. 225/E/KPT/2024 DOI : 10.54757/fs.v14i1.373
Tabel  3. Pengujian kendali gripper dengan menggunakan push button NO Push Button Kondisi Kondisi Gripper 1 Push button Tidak ditekan Tidak menjepit Ditekan Menjepit
Pada  tabel  3  hasil  pengujian  kendali gripper dengan  menggunakan push button menunjukkan  bahwa  pada  pengujian  ini  alat berfungsi  dengan  baik. Gripper menjepit  ketika push button ditekan dan membuka kembali ketika titdak ditekan.
Penelitian  pada  motor stepper dengan kendali potensiometer dilakukan sebanyak 30 kali dengan posisi potensiometer dan mapping derajat yang  berbeda-beda.  Hal  ini  dilakukan  untuk melihat  perbandingan  gerakan  yang  dilakukan oleh  lengan  robot.  Pada  tabel  4  merupakan pengujian kendali lengan robot dengan menggunakan potensiometer.
Tabel  4. Pengendalian menggunakan potensiometer
NO  Motor Pot Mapping (n×360) Derajat ( O ) 1 2 1 2 1 Base Joint Min 1800 2880 0 0 Mid 1800 2880  25 28 Max  1800 2880  48 49 2 Shoulder Joint Min 1800 2880 0 0 Mid 1800 2880  18 20 Max  1800 2880  37  47.5 3 Elbow Joint Min 1800 2880 0 0 Mid 1800 2880  48 52 Max  1800 2880  78  109.5 4 Wrist Joint 1 Min 5400 7200 0 0 Mid 5400 7200  12 17 Max  5400 7200  26  32.5 5 Min 5400 7200 0 0
Wrist Joint 2 Mid 5400 7200  13 16 Max  5400 7200  24 32
Pada  tabel  4  hasil  pengujian  kendali  lengan robot dengan menggunakan potensiometer menunjukkan  bahwa  pada  pengujian  ini  alat berfungsi  dengan  semestinya.  Motor stepper bergerak  dengan  sesuai  dengan  arah  putaran  dari potensiometer.  Dapat  diketahui  bahwa mapping pada  potensiometer  mempengaruhi  besar  derajat pada lengan robot.

## V. KESIMPULAN
1. Rancang  bangun  trainer  robot  lengan  untuk praktikum  robotika  pada  prodi  S1  Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Tadulako dapat membantu mahasiswa dalam memahami pengendalian lengan robot dengan menggunakan beberapa jenis kendali.
2. Pengujian pengendalian lengan robot dengan menggunakan  Arduino  IDE  bekerja  dengan baik sesuai nilai yang diinginkan.
3. Pengujian  kecepatan  dan  percepatan  pada pengendalian lengan robot dengan menggunakan push  button memberikan perubahan besaran derajat yang baik.
4. Pengujian pengendalian lengan robot dengan menggunakan  potensiometer  memberikan nilai  sudut  yang  baik  sesuai  dengan pengaturan mapping pada potensiometer. 5. Pembuatan penuntun praktikum dapat membantu  dalam  memahami trainer dengan baik
6. Saat  pengambilan  data  untuk  putaran  kanan dan  kiri  terdapat  selisih  sudut,  hal  ini  terjadi karena  adanya  ketidakcocokan  ukuran  gigi antara belt pada motor stepper dan gear pada lengan robot yang mana dapat  menyebabkan losses pada  sistem.  Akibatnya,  perpindahan sudut  yang  dihasilkan  oleh  motor stepper tidak  sesuai  dengan  perpindahan  sudut  yang diinginkan pada lengan robot.
Jurnal FORISTEK , Volume 14, No.1, Maret 2024,Hal. 21-27 p-ISSN 2087-8729, e-ISSN 2579-7174 Akreditasi ( SINTA 5 ), SK. No. 225/E/KPT/2024 DOI : 10.54757/fs.v14i1.373

## DAFTAR PUSTAKA
[1] Fahmizal,  “Robotic  ARM  using  Arduino Uno,” Universitas  Gadjah  Mada ,  2018.
https://otomasi.sv.ugm.ac.id/2018/12/25/ro botic-arm-using-arduino-uno/ (accessed
Sep. 02, 2023).
[2] F. Ashari and L. Rakhmawati, “Pengembangan Media Pembelajaran
Trainer  Mikrokontroller  Robot  Lengan berbasis  Arduino  pada  Mata  Pelajaran Perekayasaan  Sistem  Robotik  di  SMK Negeri  2  Bojonegoro.  Faisal  Ashari  Lusia Rakhmawati  Abstrak,”  vol.  06,  pp.  7–12,
2017.
[3] M. A. dan B. Suprianto, “Rancang Bangun Trainable  Servo  Robotic  ARM  4  DOF  ( Degree Of Freedom ),” J. Tek. Elektro , vol.
09, no. 02, pp. 321–329, 2020.
[4] M.  Didi,  E.  D.  Marindani,  and  A.  Elbani, “Rancang  Bangun  Pengendalian  Robot
Lengan 4 DOF dengan GUI ( Graphical User Interface  )  Berbasis  Arduino  Uno,” J.  Tek. Elektro ,  vol.  2,  no.  3,  pp.  1–11,  2015,
[Online]. Available:
https://jurnal.untan.ac.id/index.php/jteuntan
/article/view/14580
[5] T.  Panggaribuan,  S.  Hutauruk,  and  J.
Sihombing,  “Desain  Prototipe  Robot  Satu Lengan  Dengan  Tiga  Tingkat  Kebebasan Bergerak  Berbasis  Arduino  Dengan  Sensor Jarak  Pada  Bluetooth  Smartphone,”  vol.  4, no. 1, pp. 46–53, 2021.