## PENGATURAN PARKIR KENDARAAN MASUK/KELUAR AREA PARKIR DAN MEMBANTU PENGEMUDI SAAT PARKIR BERBASIS MIKROKONTROLLER

## Oleh : Laxsmy Devy
Staf Pengajar Teknik Elektro Politeknik Negeri Padang

## ABSTRACT
Many parking area still use manual system such as ticketing, parking position, etc. Nowadays, this system can be control easier using microcontroller. In this control system, infra red and photodiode are used to inform when car come and out to parking area. Another sensor, ultrasonic, is used to help driver to park the car safely. Alarm will warn the driver if the position of the car broke the limitation of safety range to park. In another hand, the empty parking  areas  are  display  in  LCD  and  related  with  portal  which  opened  when  the  empty parking  area  still available  and  close  if  it  full  automatically.  Microcontroller  is  used  to control sensor, LCD and portal.
Keyword: parking area, microcontroller, sensor, LCD

## PENDAHULUAN
Meningkatnya
kemampuan masyarakat di perkotaan untuk memenuhi fasilitas transportasi diantaranya adalah mobil, maka semakin perlu  juga  pengembangan  sistem  parkir di tempat-tempat yang padat pengunjung (mall,  plaza,  perkantoran)  atau  hunian seperti  apartemen  dan  lain  sebagainya. Di Indonesia pada umumnya sistem yang telah digunakan masih manual menggunakan  tenaga  manusia.  Tenaga manusia  diperlukan  untuk  menjaga didepan pintu masuk atau keluar serta di loket tempat pembayaran. Selain itu juga di dalam area parkir untuk membantu si pengemudi  mobil  saat  memarkir mobilnya  atau  mencarikan  posisi  parkir yang  kosong.  Jika  parkiran  lebih  dari satu  lantai  maka  setiap  lantai  tenaga manusia  dibutuhkan  untuk  pekerjaan yang  sama. Dari  pengamatan  tersebut dapat  dikembangkan  sistem  parkir  yang lebih  baik  menggunakan  teknologi elektronika.

## Permasalahan
Pada  penelitian  ini  dititikberatkan pada  pengaturan  parkir  mulai  pada  saat kendaraan    akan  masuk  area  parkir, pengemudi  mengetahui  bagian  area parkir yang masih tersedia, memudahkan pengemudi  memarkir  kendaraannya  dan sampai pada saat kendaraan meninggalkan area parkir. Tujuan Tujuan tulisan ini adalah merancang  dan  memperbaiki  sistem parkir  manual/konvensional  menjadi sistem yang lebih otomatis menggunakan teknologi  bidang  elektronika  agar  baik sipengemudi kendaraan maupun petugas parkir  lebih  mudah  dalam  memarkir kendaraan.

## Tinjauan Teoritik
Infrared adalah Ligth  Emiting Dioda (LED) yang memancarkan cahaya infrared. LED adalah jenis semikonduktor p-n junction yang bekerja pada  kondisi forward  bias, yang  dapat memancarkan  radiasi  dalam  daerah ultraviolet, visible (sinar  tampak),  dan infra merah pada spektrum elektromagnetic. Radiasi  cahaya  yang dihasilkan LED  infrared ini  sebanding dengan arus forward bias yang diberikan pada  LED tersebut.
Led  infrared berfungsi  untuk  memancarkan  cahaya elektomagnet kasat mata.

## Gambar 1. Simbol infrared dan rangkaian Phototransistor
Pada  gambar  1  diperlihatkan  bahwa, komponen utama  dari  penerima  infra merah  adalah phototransistor ,  yaitu suatu  alat  semi  konduktor  cahaya  yang lebih peka  dari  pada  photo  dioda  p-n. Prinsip  kerja  phototransistor  sebenarnya sama dengan transistor  biasa hanya saja pada kaki basisnya sinyal yang diterima adalah berupa besaran fisik yaitu cahaya. Aktif  atau  tidaknya  phototransistor tergantung besar atau banyaknya cahaya yang masuk ke basis
Sensor ultrasonic pada gambar 2 bekerja dengan mengirimkan gelombang suara  menuju  target  dan  mengukur waktu  yang  diperlukan  untuk  pulsa memantulkan  kembali.  Waktu  yang diperlukan  gaung  untuk  kembali  ke sensor  berbanding  lurus  dengan  jarak
atau  tinggi  dari  objek,  sebab  suara mempunyai kecepatan konstan. Kecepatan  gelombang  bunyi  tidak tergantung  pada  frekuensi  tetapi berubah-ubah  tergantung  dengan  jenis medianya. Kecepatan bunyi melewati zat padat  kira-kira  sepuluh  kali  lebih  tinggi dari  pada  melalui  udara  (kecepatan melalui  udara  adalah  331  m/det) (sumber:  Elektronika  Industri  hal.244). Getaran  ultrasonic  diproduksi  dengan menggunakan resonator elektro mekanis. Pada  prinsipnya  sistem  pemancar ultrasonic  ini  adalah  pancaran dengan pemanfaatan getaran piezo-elektrik yang mendapatkan  umpan  getaran  listrik  dari osilator  elektronik  pembangkit  getaran ultrasonic 40 KHz.
Gambar 2. sensor ultrasoic (pink)
LCD  (Liquid  Crystal  Display) yang  digunakan  adalah  jenis LCD  yang menampilkan  data  dengan  2  baris tampilan  pada  display (lihat  gambar  3). Masing-masing  baris    memuat  16 karakter  tiap  barisnya. Keuntungan  dari LCD  ini  adalah  dapat  menampilkan karakter  ASCII,  sehingga  memudahkan untuk  membuat  program  tampilan, mudah  dihubungkan  dengan  port  I/O karena  hanya  menggunakan  8  bit  data
dan  3  bit  kontrol,  ukuran  modul  yang proporsional,  dan  daya  yang  digunakan relatif sangat kecil

## Gambar 3 . Blok Diagram LCD (Liquid Crystal Display)
Suatu mikroprosesor adalah bagian CPU ( Central  Processing  Unit )  dari  sebuah komputer,  tanpa  memori,  I/O,  dan peripheral yang dibutuhkan suatu sistem lengkap.  Sebagai  contoh,  8088  dan 80x86  adalah  suatu  mikroprosesor. Untuk  dapat bekerja,  mikroprosesor membutuhkan  perangkat  pendukung yang dapat berupa RAM, ROM dan I/O. Bila sebuah mikroprosesor dikombinasikan dengan I/O dan memori (RAM/ROM),  akan  dihasilkan  sebuah mikrokomputer.  Pada  kenyataannya, mengkombinasikan CPU dengan memori dan I/O dapat juga dilakukan dalam level chip,  yang  menghasilkan Single  Chip Microcomputer (SCM). Untuk selanjutnya,  SCM  dapat  disebut mikrokontroler. Mikrokontroler AT89C51 pada  gambar  4  dan  5, merupakan  salah  satu  mikrokontroler keluaran  dari  ATMEL  dengan  4K  byte Flash  PEROM  ( Programmable  and Erasable Read Only Memory) , AT89C51 merupakan  memori  dengan  teknologi nonvolatile memory, isi memory tersebut dapat  diisi  ulang  ataupun  dihapus berkali-kali.  Mikrokontroler  AT89C51
merupakan  salah  satu  mikrokontroler keluaran  dari  ATMEL  dengan  4K  byte Flash  PEROM  ( Programmable  and Erasable Read Only Memory) , AT89C51 merupakan  memori  dengan  teknologi nonvolatile memory, isi memory tersebut dapat  diisi  ulang  ataupun  dihapus berkali-kali.
Gambar 4. Pin Mikrokontroller AT89C51
Gambar 5. Blok Diagram AT89C51
Rangkaian  driver pada  gambar 6 diperlukan,  karena  pada  port  input output, arus yang tersedia antara 20 mA sampai 40 mA. Dengan  arus  yang kecil ini  jika  langsung  dihubungkan  ke masukan pada data motor stepper, maka motor  tidak  dapat  menggerakkan  rotor. Untuk menggerakkan motor, maka perlu dibuat  suatu  rangkaian  driver  atau
rangkaian penggerak yang menghasilkan penguatan  arus  yang  cukup  besar.  Pada driver rangkaian motor stepper digunakan  digunakan  ULN  200x, dimana  pada  ULN  ini  berisi  transistor sebagai saklar (switch). Untuk  dapat  menggerakkan motor  stepper  digunakan  empat transistor penggerak, untuk menggerakkan    empat  buah  lilitan  pada motor stepper. Data input bersumber dari mikrokontroler,  setiap  transistor  yang mendapat logika 1 akan akif. Transistor yang  aktif  menyebabkan  terjadinya aliran  arus  pada  lilitan,  sehingga  timbul medan  magnet  pada  lilitan  motor stepper.  Medan  magnet  ini  akan menggerakkan rotor motor stepper

## Gambar 6. Driver Penggerak Motor Stepper
Mekanisme  penggerak dapat berupa  motor  listrik  atau  selinder hidrolik  ataupun  pneumatik.  Penggerak hidrolik  dan  pneumatik  umumnya digunakan untuk mengendalikan persendian  prismatik  karena  penggerak ini  dapat  menghasilkan  gerakan  linier secara  langsung.  Oleh  karena  itu  sering juga  disebut  dengan  penggerak  linier. Motor listrik yang menghasilkan gerakan rotasi,  lebih  tepat  digunakan  untuk mengendalikan  suatu  objek  yang berputar.
Pada
penelitian ini dimanfaatkan  motor  stepper  atau  motor langkah  yang  merupakan  suatu  jenis motor  listrik  yang  dirancang  untuk digunakan  dalam  suatu direct  digital control system . Motor stepper
merupakan suatu mesin yang handal dan cocok  untuk  aplkasi  control  dan  posisi, terutama  jika  diperlukan  ketelian  yang tingi. Misalnya pad a pengontrolan posisi head  baca-tulis  disk  drive  sebuah komputer dan untuk menggerakkan pena gambar  sebuah  X-Y  mesin  plotter  yang bekerja  dibawah  kendali  sebuah komputer.  Motor  stepper  juga  banyak digunakan  dalam  peripheral  komputer seperti  sistem  robotik  dan  aplikasi lainnya. Gerakan motor stepper dikontrol oleh  sinyal  digital  yang  akan dibangkitkan  oleh  suatu  sistem  digital. Rotor  motor  ini  tidak  berputar  secara kontinyu seperti halnya motor-motor DC atau AC biasa, tetapi secara incremental dalam  langkah-langkah  diskrit.  Secara umum setiap pulsa yang diberikan motor stepper akan membuat rotornya berputar satu  langkah  searah  atau  berlawanan arah jarum jam, tergantung kepada pola pulsa yang diberikan. Ukuran langkah ini tegantung  pada  desain  motor  stepper yang  bersangkutan  (biasanya bervariasi antara  0,9  derajat  sampai  30  derajat). Pada  alat  ini  motor  stepper  yang digunakan  mempunyai  sudut  putar  7 derjat.

## METODE PENELITIAN
Penelitian  ini  meliputi  perangkat keras sebagai modul dan perangkat lunak sebagai pelaksana.
Perancangan Perangkat Keras
MIKROKONTROLLER AT89C51 4 buah sensor infra red
Sensor
Ultrasonik Driver + Motorstepper LCD ALARM
Gambar 7. Blok Diagram Sistem
D0 D1 D2 D3 L1 L2 L3 L4 +5v
C9014 + 5 volt Output sensor infra merah I Ke port P1.4 1Kohm Foto transistor Sinar inframerah 220 ohm
A T 8 9 C 5 1 15 1 2 3 4 16 14 13 12 V L1 L2 L3 L4 Output1 Output4 Input 1 Input4 L2 + 12V P2.7 P2.6 P2.5 P2.4 P2.3 P2.2 P2.1 P2.0 5 6 7 8 P1.0 P1.4 P1.5 P1.6 P1.7 STEP 2 (Portal masuk) STEP 1 (Portal keluar) L1 L2 L3 L4
Sistem  pengaman  perpakiran mobil  menggunakan  sensor  ultrasonic secara  garis  besar  terdiri  dari  beberapa blok  rangkaian seperti  tampak  pada gambar  7 yaitu:    rangkaian  catu  daya, driver  motor  stepper,  MC  AT89C51, sensor  infra  merah,  modul  LCD,  sensor ultrasonic, speaker (alarm).
Rangkaian-rangkaian elektronik yang digunakan antara lain :
Gambar 8. Rangkaian Infra red dan photo transistor
Prinsip kerja phototransisitor sebenarnya  sama  dengan  transisitor biasa.  Hanya  saja  pada  kaki  basisinya sinyal  yang  diterima  adalah  berupa besaran  fisik  yaitu  cahaya.  Aktif tidaknya phototransisitor tergantung dari ada  tidaknya  cahaya  yang  mengenainya (lihat gambar 8). Modul PING ini digunakan untuk mengukur  jarak  objek  dengan  cara memancarkan  ultrasonic  40KHz  selama 200µs  kemudian  menungu  pantulannya. Gelombang  ultrasonic  ini  melalui  udara dengan kecepatan kurang dari 344  meter per  detik,  mengenai  objek  dan memantulkan kembali ke modul PING. Sistem  minimum  mikrokontroler pada  gambar  9. terdiri  dari  IC mikrokontroler  AT89C51  dan  osilator dengan  kristal  sebagai  komponen utamanya yang digunakan sebagai clock. Jalur  data  D0  samapai  D7  dihubungkan
dengan data bus sehingga pengaktifannya  harus  menuju  alamat tertentu.

## Gambar 9. Rangkaian Sistem Minimum & LCD
Rangkaian  penggerak  motor stepper  terdiri  dari  empat  pasang transistor darlington dalam operasi saklar (switching).  Tegangan  yang  dipakai untuk  menggerakkan  motor  stepper sebesar  12  Volt.  Dimana  input rangkaiannya berasal dari mikrokontroller  AT89C51  pada  P2.4 sampai  P2.7  untuk  portal  masuk. Sedangkan  input  untuk  portal  keluar yaitu  P2.0  sampai  P2.3.  Rangkaian motor  stepper  dan  hubungannya  dengan mikrokontroler  dapat  dilihat pada gambar 10 berikut :

## Gambar 10. Rangkaian Sistem Minimum
& Driver + Motor Stepper
P0.0 P10 1 P0.2 P0.3 P0.4 P0.5 P0.6 P0.7 P1.0 P1.1 20K M od ul LC D 2x 16 Ka ra kte r Vcc Vo Rs Rw/Wr E D0 D1 D2 Gnd -Led +Led D7 D6 D5 D4 D3 1K Vcc Gnd M ok ro ko nt ro le r AT 89 S5 1 X1 X2 EA/PP 30p 30p Rst 10K 10u/16v 12 Mhz
C9014 + 5 volt Dari  Port P3.5 MC AT89C51 C9014 4K7ohm Specker 8 Ohm
Rangkaian  penguat  untuk  speaker berfungsi  untuk  mengaktifkan  speaker.
Input  rangkaian  berasal  dari  port  3.5 mikrokontroler  AT89C51 (lihat  gambar 11).

## Gambar 11. Rangkaian Penguat
& Speaker
Speaker mengeluarkan suara, jika input speaker harus mendapat logika ‘0’ dan  logika  ‘1’  secara  bergantian, sehingga membentuk gelombang dengan perioda dan frekuensi tertentu.
Pemberian  logika  ‘0’  dan  logika  ‘1’ ini dapat  dilakukan  dari  program  yang  ada pada mikrokontroler AT89C51.

## Perancangan Perangkat Lunak
Sensor infra merah yang digunakan yaitu  4  buah.  Untuk  portal  masuk  dan portal keluar, untuk portal masuk sensor infra  merah  dibaca  oleh  program  pada P1.4  dan  P1.6.  Maka  memberikan indikasi higt dan low (I/O). Setelah P1.4 dan P1.6 diaktifkan kemudian data input akan  dilanjutkan  pada  pengaktifan  data pada  P2.4 – P2.7  sebagai      penggerak motor  stepper  portal  gerbang  masuk  . Indikasi ini menjadi input pada tampilan
LCD untuk menghitung jumlah kendaraan masuk.
Untuk portal keluar sensor infra red dibaca  pada  P1.5  dan  P1.7  juga memberikan indikasi high dan low(I/O).
Setelah  diaktifkan  P1.5  dan  P1.7 diaktifkan  kemudian  data  pada  P2.0 – P2.3  sebagai  penggerak  motor stepper pada  portal  gerbang  keluar,  indikasi  ini menjadi input pada tampilan LCD untuk menghitung jumlah mobil keluar. Selain menggunakan  sensor  infra  red  sebagai portal  masuk  dan  portal  keluar  juga menggunakan  sensor  ultrasonic Sistem kerja  peralatan  sebagai  berikut  sinyal ultrasonik  yang  dipancarkan  dikirimkan melalui  pemancar  ultrasonik,  kemudian mengenai  penghalang  berupa  dinding mobil.  Gelombang  yang  dipancarkan akan dipantulkan kembali dan ditangkap oleh  penerima  sensor  ultrasonic. Pemancaran  akan  gelombang  akan diteruskan  ke  MC  AT89C51  dan kemudian  diproses. Pada  jarak  tertentu MC  AT89C51  akan  memberikan informasi bahwa jarak antara mobil dan halangan  pada  jarak  yang  dekat,  maka alarm akan berbunyi.

## Pengujian Sistem
Ada beberapa metode yang dapat digunakan  dalam  melakukan  pengujian sistem kelistrikan, antara lain:
1. Pengujian  tanpa  tegangan  dari  catu daya Pengujian  cara  ini  mencakup pengujian sambungan-sambungan kaki komponen dan keberadaan jalur. Pengujian    ini  bertujuan  untuk meminimalkan  kesalahan  sehingga kerusakan koponen dapat dihindari.
2. Pengujian saat operasi minimal Pengujian  ini  bertujuan    untuk mengetahui  besarnya  penyimpangan antara  hasil  perhitungan  dengan  angka hasil  pengukuran. Persentase  kesalahan dapat  ditentukan  dari  perbandingan antara perhitungan  dengan  hasil pengukuran. Hal  ini  bertujuan  untuk mengetahui apakah operasi tetap normal selama pengujian
Data Pengukuran I/O mikrokontroler 1. Tegangan input - Saat sensor  tidak aktif : 4,7 Volt
- Saat sensor aktif : 0,32 Volt 2. Tegangan Output - Saat berlogika 0 : 0 Volt
- Saat berlogika 1: 4 Vol
Data Pengukuran Rangkaian Driver 1. Tegangan supply : 12 Volt 2. Tegangan input : 2,8 Volt dan 4 Volt
3. Tegangan output : 11,2 Volt
Pengujian  software  bertujuan  untuk melihat  apakah  program  yang  dibuat bekerja dengan baik sesuai dengan yang dinginkan.  Pengujian  yang  dilakukan adalah terhadap input/output mikrokontroler. Pengujian terhadap input mikrokontroler yang dihubungkan dengan sensor infra red + phototransistor terhadap output yang  terhubung  ke driver + motor stepper untuk buka/tutup portal  dan output untuk  tampilan  pada LCD  jumlah  kendaraan  di  area  parkir. Pengujian  untuk input sensor  ultrasonic PING terhadap output alarm.

## HASIL DAN PEMBAHASAN Hasil
Modul dan alat yang dibuat dapat digunakan  untuk mengatur  kendaraan yang  masuk  ke  area  parkir.  Saat kendaraan  akan  masuk  portal  akan terbuka  otomatis  jika  area  parkir  masih tersedia  dan  LCD  menampilkan  banyak kendaraan  yang  berada  di  area  parkir. Saat  pengendara  akan  menempatkan kendaraan  di  parkir  maka alarm  akan berbunyi  saat  kendaraan  pada  posisi tidak  aman  terhadap  pembatas  dan sebaliknya  jika  posisi  aman  alarm  tidak berbunyi.  Ketika  kendaraan  keluar  area, portal akan terbuka otomatis dan banyak kendaraan akan berkurang pada tampilan LCD.

## Pembahasan
Pada  saat  sinar  infra  merah  yang dipancarkan  LED  infra  merah  tidak terhalang  menuju  fototransistor,  basis fototransistor  mendapat  bias  tegangan
dari cahaya tersebut, akibatnya tegangan pada  basis  fototransistor  menjadi  naik. Hal  ini  menyebabkan  fototransistor menghantar  sampai  ke  daerah  jenuh, sehingga  tegangan  antara  kolektor  dan emitor  fototransistor  terdapat  tegangan lebih  kurang  0,1  volt  (VCE  =  0,1volt). Ini  berarti  output  dari  rangkaian berlogika ‘0’. Sebaliknya pada saat sinar infra merah yang dipancarkan LED infra merah  terhalang  menuju  fototransistor, basis  fototransistor  tidak  mendapat  bias tegangan dari cahaya tersebut, akibatnya tegangan  pada  basis  fototransistor menjadi  0  volt.  Hal  ini  menyebabkan fototransistor  dalam  kondisi cut  off (menyumbat),  sehingga  tegangan  antara kolektor  dan  emitor  fototransistor terdapat tegangan yang sama dengan VCC yaitu lebih kurang 4,9 volt  (VCE=4,9volt).  Hal  ini  berarti output dari rangkaian berlogika ‘1’.
Sensor ultrasonik merupakan sensor  yang bekerja berdasarkan prinsip pantulan  gelombang  suara  yang dipancarkan  akan  ditangkap  kembali dengan  perbedaan  waktu  sebagai  dasar penghindaranya.
Sehingga dengan demikian,  pada  saat  mobil  akan  parkir pada  jarak  tertentu  dengan  dinding  atau penghalang pengemudi bisa menghentikan mobilnya. Frekuensi yang digunakan  adalah  20  KHz,  diameter sensor  dalah  16  mm,  tinggi  dari  sensor 12mm
dan jarak maksimum pendeteksinya  yang  didapat  pada pengukuran  adalah  5m.  Pada  sistem perparkiran  ini  jarak  yang  dapat dideteksi  ±40cm.  Gelombang  akan dipancararkan  oleh  rangkaian  transmiter yang  inputnya  berasal  dari  P3.3 mikroprocessor  kemudian  ditangkap oleh  halangan.  Setelah    pancaraan gelombang  ditangkap  maka  akan dipantulkan  kembali  sehingga  diterima oleh  rangkaian receiver .  Kemudian menggerakan relay. Setelah relay  dalam keadaan  close  atau  terhubung  maka speker akan berbunyi.
Setelah  program  didownload  dan dijalankan  pada  maniatur  sistem menggunakan  sensor  ultrasonic  ini program  akan  memberikan  kerja  sistem secara sekuensial (urut)  sebagai berikut: Sensor infra merah yang digunakan yaitu 4  buah.  Untuk  portal  masuk  dan  portal keluar,  untuk  portal  masuk  sensor  infra merah  dibaca  oleh  program  pada  P1.4 dan  P1.6.  Maka  memberikan  indikasi higt dan low (I/O). Setelah P1.4 dan P1.6 diaktifkan  kemudian  data  input  akan dilanjutkan  pada  pengaktifan  data  pada P2.4 – P2.7  sebagai      penggerak  motor stepper  portal  gerbang  masuk  .  Indikasi ini  menjadi  input  pada  tampilan  LCD untuk  menghitung  jumlah  kendaraan masuk. Untuk portal keluar sensor infra red  dibaca  pada  P1.5  dan  P1.7  juga memberikan indikasi high dan low(I/O). Setelah  diaktifkan  P1.5  dan  P1.7 diaktifkan  kemudian  data  pada  P2.0 – P2.3  sebagai  penggerak  motor  stepper pada  portal  gerbang  keluar,  indikasi  ini menjadi input pada tampilan LCD untuk menghitung jumlah  mobil  keluar. Sealain  menggunakan  sensor  infra  red sebagai  portal  masuk  dan  portal  keluar juga  menggunakan  sensor  ultrasonic Sistem  kerja  peralatan  sebagai  berikut sinyal  ultrasonik  yang  dipancarkan dikirimkan melalui pemancar ultrasonik, kemudian mengenai  penghalang  berupa dinding  mobil.  Gelombang  yang dipancarkan  akan  dipantulkan  kembali dan  ditangkap  oleh  penerima  sensor ultrasonic. Pemancaran  akan  gelombang akan  diteruskan  ke  MC  AT89C51  dan kemudian  diproses. Pada  jarak  tertentu MC  AT89C51  akan memberikan informasi bahwa jarak antara mobil dan halangan  pada  jarak  yang  dekat,  maka alarm akan berbunyi.

## KESIMPULAN DAN SARAN
Dari penelitian ini dapat disimpulkan, antara lain : 1. Modul pengaturan  parkir  kendaraan masuk/keluar  area  parkir  dan membantu  pengemudi  saat  parkir, secara  otomatis  akan  membuka  atau menutup portal, baik ketika kendaraan masuk/keluar area parkir. 2. Modul pengaturan  parkir  kendaraan masuk/keluar  area  parkir  dan membantu  pengemudi  saat  parkir, secara otomatis juga akan membantu pengemudi saat menempatkan kendaraan  pada  posisi  aman  di  area parkir.
Pada tulisan ini disarankan antara lain  :  pada  sistem  parkir  ini  sebaiknya untuk  keamanan  ditambah  dengan menggunakan  sistem  pendeteksi  plat kendaraan  mobil  supaya  tidak  adanya kejadian  kehilangan  kendaraan,  kartu tanda  masuk  yang  dapat  menentukan jumlah  biaya  parkir  dan  nomor  plat kendaraan  serta    lamanya  kendaraan berada di area  parkir tersebut.

## DAFTAR PUSTAKA
Putra, Agfianto Eko, 2002, Belajar Mikrokontroller AT89C51 . Gava Media , Yogyakarta. Suhata ST., 2004, Aplilkasi Mikrokontroller Sebagai Pengendali Peralatan Elektronik Via Line Telepon. Elex Media Komputindo , Jakarta
http://www.tokoelektronika.com/tutorial/ paralel.html
http://www.doc.ic.ac.uk/~ih/doc/stepper/
control2/connect.html http://www.atmel.com http://www.batronix.com http://www.google.com