## PERANCANGAN SISTEM KENDALI GERAK ROBOT BERODA MENGGUNAKAN XBEE PRO REMOTE
M Zulfitra 1 , Pamor Gunoto 2
Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Riau Kepulauan Jln. Batu Aji Baru No.99, Kepulauan Riau Telepon: ( 0778 ) 392752 pguonoto@yahoo.co.id , zulfitraunrika@yahoo.co.id .

## Abstrak
Sistem  Robotika  merupakan  salah  satu  solusi  untuk  mempercepat  pengerjaannya  dan  mempermudah proses  produksi  untuk  mencapai  hasil  kapasitas  maksimal,  Robot  adalah  bentuk  mekanis  dan  elektrik yang  didesain  sebagai  penunjang  agar  mempermudah  manusia  melakukan  pekerjaan,  salah  satu pengaplikasian robot terhadap pengerjaan pada proses produksi manufaktur adalah sebagai pengangkat atau pemindah barang, pengaplikasian ini dilakukan adalah untuk mengurangi resiko kecelakaan kerja terhadap operator, sehingga mengangkat dan memindahkan barang dilakukan oleh Robot. Sistem kontrol robot  telah  banyak  teralisasi  dengan  menggunakan  beberapa  metode-  metode  kontrol,    dari  metode kontrol  otomatis  dan  juga  semi  otomatis.  pada  penelitian  ini  merancang  sistem  kendali  gerak  robot dengan jenis kontrol semi otomatis yang telah diiplementasikan menggunakan sistem kendali jarak jauh yang memanfaatkan module xbee pro sabagai alat bantu komunikasi wireless, joystick sebagai penghasil data  dan  diolah  menggunakan  mikrokontrol  arduino.  Untuk  dapat  menerima  data  yang  telah  dikirim dirancang sebuah penerima wireless modul xbee pro receiver kemudian data tersebut dijadikan sebagai instruksi dalam mengontrol gerak robot. Dari hasil penelitian didapatkan bahwa xbee pro modul dapat digunakan mengontrol gerak robot dengan hasil data jarak kontrol maksimal 90 meter, ini membuktikan bahwa sistem kendali menggunakan wireless kotrol xbeepro  berjalan dengan baik dan dapat mengontrol pergerakan sesuai dengan instruksi yang diberikan melalui joystick.
Kata kunci : joystick, remote, xbee pro modul, wireless.
1. Pendahuluan
Kota batam merupakan kota Industri, dimana Industri-Industri yang  berada  di  Kota  Batam  adalah 40%  bergerak  di  sektor  manufaktur,
50%  galangan  kapal  10%  di  bidang mebel,  dan  selebihnya  adalah  industri rumah  tangga.  Dari  beberapa  sektor diatas  dalam  proses  untuk  mencapai hasil  yang  maksimal  di  tiap-tiap industri  telah  banyak  melakukan perbaikan-perbaikan,  sebagian  besar perindustrian
dibatam terutama industri manufaktur, melakukan terobosan  yang  berupa  perbaikan sistem dilapangan yaitu dengan menjadikan  Dunia Robotika sebagai penunjang untuk mencapai target yang sesuai  dengan  kapasitas  permintaan dari customer. kapasitas  permintaan customer yang semakin  meningkat,  menyebabkan perusahaan  harus  berfikir  melakukan perbaikan  sehingga  proses  produksi
dan  hasil  produksi  mencapai  sesuai dengan keinginan.
Sistem  Robotika  merupakan  salah satu solusi untuk mempercepat pengerjaannya  dan  mempermudah proses  produksi  untuk  mencapai  hasil kapasitas  maksimal,  Robot  adalah bentuk  mekanis  dan  elektrik  yang didesain  sebagai  penunjang  agar mempermudah  manusia  melakukan pekerjaan,  salah  satu  pengaplikasian robot terhadap pengerjaan pada proses produksi  manufaktur  adalah  sebagai pengangkat  atau  pemindah  barang, pengaplikasian  ini  dilakukan  adalah untuk  mengurangi  resiko  kecelakaan kerja  terhadap  operator,  sehingga mengangkat dan memindahkan barang dilakukan oleh Robot.
Pengaplikasian  Robot  dibagi  atas beberapa bagian yaitu Robot
Automatis  dan  Semi  Automatis, dimana  Robot  Automatis  adalah Robot  yang  bergerak  secara  otomatis
tidak menunggu perintah external  dan begitu sebaliknya Robot Semi Automatis yang mana Robot bergerak sesuai intruksi yang diberikan. Berdasarkan fungsi dan pengaplikasian pengendalian dari Robot  salah  satuya  Robot  Semi
Automatis dibagi atas dua yaitu Robot yang  dikendaliakan  masih  dengan menggunakan  kabel  dan  Robot  yang dikendalikan tampa kabel.
Masih  banyak  terdapat  dibeberapa industri Robot pemindah atau pengangkat barang menggunakan kontrol  kabel,  oleh  karena  itu  peneliti merancang sebuah Robot yang dikontrol dengan tanpa kabel, penggerak  Robot  dikontrol  dengan menggunakan  tombol  kontrol,  akan tetapi  komunikasi  datanya  dilakukan dengan  tanpa  kabel,  sehingga  judul dari penelitian ini adalah” Perancangan  Sistem  Kendali  Gerak Robot  Beroda  Menggunakan  Xbee
Pro Remote”

## 2. Perancangan Sistem
Perancangan sistem pada penelitian
ini  dapat  digambarkan  dalam  bentuk blok  diagram  seperti  pada  Gambar 3.1. Dimana terdiri dari 4 (empat) device utama  yaitu  Xbee
receiver module sebagai input data, Arduino  UNO  yang  digunakan  untuk pengolahan data, Remote yang
digunakan  untuk  kontrol  pergerakan motor, dan motor DC yang digunakan untuk  proses  bergeraknya  robot. Sensor  Xbee receiver  module disini berfungsi untuk mengirimkan informasi  yang  diolah  pada  Arduino UNO dan selanjutnya akan dikeluarkan melalui pergerakan motor DC.  Hasil  pengolahan  informasi tersebut  berupa  data  instruksi  yang diberikan melalui remote kontrol.
Berikut adalah diagram blok sistem hardware pada  perancangan  skripsi ini.
Keterangan    blok  diagram  pada Gambar 3.1 adalah sebagai berikut:
Gambar 3.1. Blok diagram sistem hardware START Baca data input tombol :”A,B,C,D” Konversi ke digital Selesai Kirim data serial wireless xbee sesuai karakter Inisialisasi masukan Remote START Baca data dari transmitter Pergerakan Motor sesuai masukan Selesai Inisialisasi Xbee Inisialisasi Xbee Inisialisai PWM Terjemahkan Data / masukan
Gambar 3. Flowchart Pengiriman dan Penerimaan Data kontrol 2.3. Perancangan Algoritma program
Berdasarkan  perancangan  alur kerja  atau  flowchart  pada  sub  bab diatas  dihasilkan  sebuah  algoritma program,  dimana  pada  alat  ini menggunakan  satu  bagian  untuk pengontrol  pergerakan  robot  yaitu wireless controller dan satu buah robot yang  yang dikontrol pergerakannya.
A. Algoritma program pengontrol :
E-ISSN 2599-0616 P ISSN 2614-5979
Bagian pengontrol atau wireless  controller  di  rancang algoritma  program  dimana  input data  yang  didapat  dari  pembacaan analog  data  dari  potensio  yang terdapat  pada  wireless  controller dijadikan input dan hasil pembacaan  data  tersebut  secara langsung  dikirim  secara  serial melalui  modul  xbee  transmitter. Data  yang  dikirim  dengan  format yaitu sebagai berikut: Analog kiri atas : A (data) Analog kiri bawah : B (data) Analog  kanan atas : C (data) Analog kana bawah : D (data) Sehingga  serial  data  terkirim  :  A
(data)+  B  (data)+  C  (data)+  D (data) Berikut perancangan dalam bentuk listing  program  yang  deprogram menggunakan arduino software:
Serial.print("A"); Serial.println(outputValue); Serial.print("B"); Serial.println(outputValue1); Serial.print("C"); Serial.println(outputValue2); Serial.print("D"); Serial.println(outputValue3);
B. Algoritma program robot: Bagian robot dirancang program dimana input data diperoleh  dari  xbee  pro  receiver, data  tersebut  di  inisialisasikan berdasarkan data yang dikirim dan data  tersebut  sebagai  pemberi instruksi untuk membedakan pergerakan  robot,  adapun  bentuk instruksi yang diterima berdasarkan  format  pengiriman maka  data  yang  diterima  diproses dengan instruksi sebagai berikut:
Jika terima data A maka motor kanan  cw  motor  kiri  diam, pwm=data Jika terima data B maka motor kanan  ccw    motor  kiri  diam, pwm=data Jika terima data C maka motor kiri  cw  motor  kanan  diam, pwm=data Jika terima data D maka motor kiri  ccw  motor  kanan  diam,
pwm=data 2.4 Blok Diagram Sistem

## keseluruhan
Berikut adalah blok diagram keseluruhan pada perancangan ini,
Gambar 3.2  Blok Diagram Untuk Transmitter
Gambar 3.3  Blok Diagram Untuk
Receiver Pada  Gambar  3.2  dapat  dilihat bahwa sistem kendali robot menggunakan  xbee  pro  module  ini terbagi menjadi 2 proses, yaitu proses pengiriman  data yang  dilakukan melalui joystic/remote dan  proses penerimaan  data  yang  data  tersebut akan diolah untuk instruksi pergerakan robot. Kedua proses
tersebut  mempunyai  tahapan  yang
sebagian besar sama, dimana tahapan- tahapan tersebut dimulai dari
penentuan  instruksi  pada  program untuk  bagian  pengiriman  data.  Data tersebut  dikirim  berdasarkan  instruksi tombol yang ditekan.
Pada  bagian  penerima  terdapat module  xbee  pro  yang  memproses data  tersebut  dan  data  tersebut  dapat diakses  secara  serial,  oleh  karena  itu setiap data yang diterima diindikasikan sebagai instruksi pemberi  gerakan  kepada  Robot  dan seterusnya  data  tersebut  dipisahkan berdasarkan instruksi untuk menggerakkan motor sebagai aktuator robot .
Dari  blok  diagram  dan  penjelasan diatas perancangan alat dimulai dengan tahapan pengumpulan komponen-komponen yang diperlukan untuk  pembuatan  alat  penelitian  ini, adapun alat atau  modul – modul yang di diperlukan sebagai berikut:
1. Xbee  Receiver    modul:    sebagai modul  komunikasi  yang  berfungsi sebagai  penerima  data  secara wireless.
2. Xbee  Tansmitter  modul:    sebagai modul  komunikasi  yang  berfungsi sebagai  pengirim  data  secara wireless.
3. Arduino Uno 1: sebagai mikrokontrol  pemroses  data  input xbee receiver dan pengontrol  dari output ke driver motor.
4. Arduino Uno 2: sebagai mikrokontrol  pemroses  data  input xbee  transmitter  dan  pengontrol dari wireless control atau remote..
5. Driver motor : sebagai modul yang mendrive motor
6. Power  Supply  /  batre  :  sebagai suply  tegangan  ke  setiap  modul  – modul control.
Kemudian  dilanjutkan  dengan penggabungan  setiap  modul  –  modul yang telah dibuat menjadi satu bagian.

## 3. Perancangan Perangkat
Keras
perancangan  perangkat  keras yang  digunakan  dalam  robot  wireless kontroler adalah yaitu sebagai berikut:
1. Mekanikal robot: body Robot
2. Unit  Input    :  Remote  dan  Xbee transmitter , Xbee receiver 3. Unit Proses : Arduino 1( Transmitter ), Arduino 2( Receiver ) 4. Unit Output : Driver Motor DC

## 3.1 Mekanikal Robot
Bodi  robot  dirancang  dengan menggunakan  bahan acrylic yang bertujuan  sebagai  peletakkan  motor dan  komponen.    Bagian  dudukan mempunyai  ukuran  30  cm  x  30  cm  x 30 cm (panjang x lebar x tinggi) yang digunakan  untuk  tempat  dudukan motor, xbee receiver dan driver motor dan  lain-lain.  Sedangkan  dudukan remote atau joytick mempunyai ukuran  10  cm  x  15  cm  x  30  cm (panjang x lebar x tinggi).
Gambar 3.6. Perancangan sistem mekanik robot
E-ISSN 2599-0616 P ISSN 2614-5979
Gambar 3.6. Hasil Perancangan sistem
mekanik robot

## 1.2 Perancangan  Elektronik
Sistem  yang  telah  dirancang dibagi  atas  dua  bagian  yaitu  sistem pengontrol  ( wireless  controller ) atau Transmitter  dan  sistem  dikontrol  (
robot ) atau receiver.
Perancangan sistem rangkaian transmitter  dibagi  menjadi  beberapa bagian yaitu : 1. Input:  berasal  dari  data  analog potensiometer pada wireless
controller /joystick.
2. Proses : mikrokontroller menggunakan Arduino Uno. 3. Ouput : xbee modul receiver
Gambar 4.2 Desain rangkaian wireless kontoller
Pin  konfigurasi  yang  terhubung  ke mikrokontrol sebagai berikut:
Gambar 4.2 Desain Rangkaian Robot Pin  konfigurasi  yang  terhubung  ke mikrokontrol sebagai berikut: Tabel 4.1. Konfigurasi Pin 4. Hasil Perancangan Alat
Hasil  perancangan  alat  pada peniltian ini merepresentasikan bentuk nyata atau reaslisasi bentuk yang telah terealisasi,  dari  bagian  –  bagian perancangan  pada  bab  sebelumnya dihasilkan  sebuah  alat    robot  beroda dengan sistem menggunakan xbee pro remote, adapun bentuk yang terealisasi dibagi atas dua bagian yaitu bagian  pengendali  robot  atau  wireless kontroler  dan  robot  beroda,  adapun bentuk  nya  dapat  dilihat  pada  gambar berikut:
Gambar 5.1  xbee pro remote/wireless kontroler PIN Arduino2
Hardware RX XBEE MODUL RECEIVER TX XBEE MODUL RECEIVER D4 Direksi Driver Motor1 D5 Direksi Driver Motor1 D6 Direksi Driver Motor2 D7 Direksi Driver  Motor2 D9 PWM  Driver Motor2 D10 PWM  Driver Motor2
E-ISSN 2599-0616 P ISSN 2614-5979

## Gambar 5.2  Robot Beroda
4.1 Pengumpulan Data Beberapa  data  telah  berhasil dikumpulkan berdasarkan hasil pengetesan  dan  pengujian  terhadap robot  kontrol  wireless  ini,  berikut  ini adalah  data  –  data  yang  telah dikumpulkan:
1. Pengujian  Driver  Motor  DC  : Pengujian pengukuran driver motor dc meliputi direksi atau arah putaran  motor  dc  dan  pengukuran tegangan  kerja  driver  motor  dc. pengujian  arah  putaran  dengan memberikan instruksi dari program kontrol arduino sedangkan  pengukuran  tegangan kerja  driver  motor  dc  diakalukan dengan mengukur langsung output yang keluar dari driver motor dc.
2. Pengujian  dan  Pengukuran  sinyal output xbee transmitter: pengujian dilakukan  dengan  memberikan instruksi melalui wireless control /
transmitter dan hasil diukur melalui  output  /  TX  pin  yang terukur  pada  xbee  transmitter modul.
3. Pengujian  dan  Pengukuran  sinyal output  xbee  receiver:  pengujian dilakukan  dengan  memberikan instruksi melalui wireless control /
transmitter dan hasil diukur melalui  output  /  RX  pin  yang terukur pada xbee receiver modul. 4. Pengujian Respon Robot Terhadap
Pengontrollan
Menggunakan Remote 5. Pengujian jarak kontrol: pengujian dilakukan  berdasarkan  pengujian kontrol  robot  melalui  wireless
kontroller dan jarak control diukur menggunakan meteran. 4.2 Pengumpulan Data Beberapa  data  telah  berhasil dikumpulkan berdasarkan hasil pengetesan  dan  pengujian  terhadap robot  kontrol  wireless  ini,  berikut  ini adalah  data  –  data  yang  telah dikumpulkan:
1. Pengujian  Driver  Motor  DC  : Pengujian pengukuran driver motor dc meliputi direksi atau arah putaran  motor  dc  dan  pengukuran tegangan  kerja  driver  motor  dc. pengujian  arah  putaran  dengan memberikan instruksi dari program kontrol arduino sedangkan  pengukuran  tegangan kerja  driver  motor  dc  diakalukan dengan mengukur langsung output yang keluar dari driver motor dc.
2. Pengujian  dan  Pengukuran  sinyal output xbee transmitter: pengujian dilakukan  dengan  memberikan instruksi melalui wireless control /
transmitter dan hasil diukur melalui  output  /  TX  pin  yang terukur  pada  xbee  transmitter modul.
3. Pengujian  dan  Pengukuran  sinyal output  xbee  receiver:  pengujian dilakukan  dengan  memberikan instruksi melalui wireless control / transmitter dan hasil diukur melalui  output  /  RX  pin  yang terukur pada xbee receiver modul.
4. Pengujian Respon Robot Terhadap Pengontrollan
Menggunakan Remote
5. Pengujian jarak kontrol: pengujian dilakukan  berdasarkan  pengujian kontrol  robot  melalui  wireless kontroller dan jarak control diukur menggunakan meteran.

## 5.2.1  Pengujian Motor DC
E-ISSN 2599-0616 P ISSN 2614-5979
Pengujian  ini  dilakukan  untuk mengetahui  bahwa driver motor bekerja  dengan  baik  sehingga  dapat menjalankan motor DC.
Adapun  peralatan  yang  di  butuhkan dalam pengujian driver motor sebagai berikut:
1) Arduino UNO ATmega 328
2) 2(dua)  unit  rangkaian driver
motor DC
3) Multi meter digital
4) 2 (dua) unit  motor DC
5) Power supply
Untuk  blok  diagram  pengujian driver motor  DC  ini  dapat  dilihat  pada gambar
Gambar 5.3  Diagram Blok Pengujian
Driver Motor DC
Untuk  pengujian driver motor  DC diperlukan beberapa persiapan sebagai berikut:
1)    Mengetik  program  pengujian driver motor DC 2)  Menjalankan program pengujian
3) Membandingkan antara program uji yang  telah  di- download dengan reaksi motor DC dengan pengukuran tegangan dan kecepatan motor secara visual. Pengujian driver motor ini dilakukan  untuk  mengetahui  respon dan  juga  karakter  dari driver .  Input driver terdiri  dari  direksi  sebagai penentu arah putaran motor dan PWM ( Pulse  Width  Modulation )  sebagi pengaturan  kecepatan  dari  putaran motor.
Gambar 5.4 Driver motor DC
Gambar  3.8  merupakan driver motor  yang  terkoneksi  langsung  ke mikrokontroller. Untuk menguji karakter  dari driver motor  diatas langkah  awal  yaitu  dengan  menguji Direction untuk  menetukan  arah putaran, hasil dari pengujian direction dapat dilihat pada Tabel 5.1.
Tabel  5.1 Hasil Pengujian Direction driver motor
Berikut  pemrograman  yang  telah berhasil  terealisasi  berdasarkan  tabel diatas    untuk  menguji  arah  putaran motor, sebagai berikut: digitalWrite(DO_Dir1a,  LOW);    // Pin Driver motor 1A digitalWrite(DO_Dir1b,  HIGH);  // Pin Driver motor 1B digitalWrite(DO_Dir2a,  LOW);  // Pin Driver motor 2A
digitalWrite(DO_Dir2b,  HIGH);  // Pin Driver motor 2B analogWrite(DO_Pwm1, 255); // PWM Kontrol motor 1 analogWrite(DO_Pwm2, 255); // PWM Kontro motor 2 Pengendalian motor tidak terlepas dari pengendalian kecepatan, kendali
kecepatan  motor  dc  dapat  dilakukan dengan  mengunakan  pengontrolan melalui mikrokontroler dengan metode  PWM  dari  hasil  pengendalian
PWM Tabel  5.2 Hasil Pengujian Kecepatan Motor DC
Berdasarkan  data  dari Tabel  5.2 ,
Perbandingan  data  PWM  terhadadap tegangan  dapat  dilihat  padagrafik
dibawah ini: Data  pengujian driver motor menunjukkan  hasil  bahwa  pengaturan PWM  melalui  program  berbanding lurus  dengan  output  tegangan  terukur pada driver motor, hal ini dapat dilihat pada  gambar  4.4  grafik  perbandingan PWM terhadap tegangan output driver motor, yaitu semakin besar nilai PWM yang diatur melalui program, semakin
besar  juga  output  tegangan  terukur menggunakan multitester digital.
5.2.3 Pengujian  Dan  Pengukuran Sinyal Output Xbee Transmitter Perencanaan pengujian transmitter dan receiver dilakukan untuk  mengetahui  apakah  data  yang dikirim  berhasil  atau  tidak  dan  sesuai dengan instruksi  yang telah dituliskan di  program  atau  tidak,  hasil  dari kebenaran  data  yang  diterima  oleh mikro kontrol akan ditampilkan dalam bentuk  serial  monitor  data  pada software arduino.
Tabel  5.3 Pengujian Pengiriman data
5.2.3 Pengujian  Dan  Pengukuran Sinyal Output Xbee Receiver Perencanaan pengujian transmitter dan receiver dilakukan
untuk  mengetahui  apakah  data  yang dikirim  berhasil  atau  tidak  dan  sesuai dengan instruksi  yang telah dituliskan di  program  atau  tidak,  hasil  dari kebenaran  data  yang  diterima  oleh mikro kontrol akan ditampilkan dalam bentuk  serial  monitor  data  pada software arduino.
Tabel  5.4  Pengujian Penerimaan data
5.2.3 Pengujian Respon Robot Terhadap Pengontrollan Menggunakan Remote Perncanaan  pengujian  Respon Robot adalah untuk mengetahui apakah  data  yang  telah  berhasil diterima  oleh  penerima  seterusnya diolah  sebagai  data  pemberi  instruksi berhasil sesuai dengan instruksi gerak aktuator atau motor.
Tabel  5.5  Pengujian Respon Motor Terhadap Remote kontrol
5.2.4 Pengujian Jarak Kontrol Robot Pengujian  jarak  komunikasi bertujuan  untuk  mengetahui  jarak kontrol  wireless  yang  masih  dapat digapai oleh robot.
Tabel    5.6    Pengujian  1  jarak  kontrol robot
Tabel  5.7 Pengujian 2 jarak kontrol robot
E-ISSN 2599-0616 P ISSN 2614-5979
Tabel  5.8 Pengujian 3 jarak kontrol robot
Berdasarkan  hasil  tabel  diatas maka  diketahui  bahwa  jangkauan jarak kontrol wireless dari komunikasi menggunakan  xbee  modul  dalam range  90  meter  dibanding  dari  hasil data sheet bahwa data ftersebut sesuai dengan spesifikasi dari module tersebut  untuk  itu  dalam  jangkauan 100  meter  keatas  penerimaan  data adalah  gagal,  dari  hasil  tersebut
beberapa  faktor  diteliti  bahwa  range tersebut  dapat  dimaksimalkan  apabila pengujian  dilakukan  dalam  bentuk cuaca  atau  kondisi  tertentu  seperti  di dalam  ruangan,  hal  tersebut  sangat mempengaruhi dari sistem komunikasi data menggunakan xbee modul. 6.1 Kesimpulan
Beberapa  kesimpulan  dapat diambil dari penelitian ini diantaranya sebagai berikut: 1. Perancangan mekanik robot wireless dirancang  dengan  bentuk robot  beroda  yang  tiap  roda  di couple dengan  motor  dc  dengan ukuran  5cm  x  7cm  menggunakan bahan acrilyc.
2. Perencanaan  desain  dan  serta implementasi    module  xbee  dan mikrokontrol  telah  berhasil  di rancang , mikrokontrol mengunakan  modul  arduino  tipe UNO dan wireless kontrol menggunakan  xbee  pro  hasil implementasi sebagai berikut:
3. Pengaplikasian sistem kontrol
menggunakan xbee wireless terhadap  sistem  gerak  robot    telah berhasil dilakukan dengan memanfaatkan  metode  kontrol yaitu serial wireless atau
komunikasi  tanpa  kabel  dengan format  data  pengiriman  serial, keberhasilan
sistem kendali
E-ISSN 2599-0616 P ISSN 2614-5979
tersebut ditandai dengan pemberian  instruksi  pada  remote yang  diterima  dengan  baik  oleh robot  dengan  respon  gerak  seuai dengan perintah yang telah dituliskan  pada  program.  Tingkat keberhasilan kontrol diuji berdasarkan indikasi jarak kontrol, dimana percobaan dilakukan sebanyak  tiga  kali  dengan  hasil jarak  maksimum  90  meter  pada ruangan tertutup.

## 6.2 Saran
Penelitian  ini  dinilai  masih jauh  dari  kata  sempurna,  oleh  karena itu  diperlukan  saran  –  saran  untuk perbaikan  kedepannya,  yaitu  sebagai berikut:
1. Adanya  monitoring  data  yang secara  langsung  menghitung  jarak terdeteksi sehingga dalam pengujian jarak jauh lebih mudah.
2. Mencari  cara  agar  robot  dapat diuji  di  semua  kondisi  sehingga hasil jauh lebih maksimal.
3. Mencoba varian modul
komunikasi  wireless  dengan  jarak komunikasi  wireless  yang  lebih jauh.

## Daftar Pustaka
1. Arduino  Uno.  (2011).diambil
Juni 6, 2016, dari http://Arduino Uno.cc/.
2. Dimas  Lazuardi  Adya  Putra., “Rancang  Bangun  Perangkat
Keras  Joystick  PC  Interaktif
Untuk Aplikasi Permainan enis FPS(First Person Shooter) dengan  mokrokontroler  dan sistem  komunikasi  802.15.4”, PENSITS, Juli 2009. 3. Digi.2010.”Xbee/Xbee-Pro ZB RF Modules”. Digi International Inc: Minnetonka. 4. Kharisma,  “Perancangan  dan Pembuatan  Perangkat  Keras Untuk Pemantau Kondisi Hujan dengan Sistem Komunikasi 80215.4(Zigbee)”, PENS-ITS, Juli 2009. 5. Nugraha, D.W., 2010. Perancangan  Sistem  Kontrol Robot Lengan yang Dihubungkan dengan Komputer. Majalah Ilmiah Mektek Tahun XII No. 3. 6. Slamet Hariyadi, “Sistem
Koordinasi  Robot  Krci  Expert Swarm  2008”,  Proyek  akhir, Politeknik  Elektronika  Negeri Surabaya,ITS, September 2008. 7. Saleh,  K.,  2011.  Rancang Bangun Robot Pemantau Wireless Berbasis Mikrokontroler  ATMega8535 Menggunakan  Bahasa  Basic. Jurnal Penelitian Sains Vol. 14
No. 4(B).
8. X-CTU  Configuration  &  Test Utility Software.