Jurnal ECOTIPE, Vol. 8, No.2, Oktober 2021, Hal. 112-119 p-ISSN 2355-5068, e-ISSN 2622-4852 Akreditasi Kemenristekdikti (SINTA 4), SK. No.10/E/KPT/2019 DOI: 10.33019/jurnalecotipe.v8i2.2538

## Rancang Bangun Robot Penyaji Minuman Menggunakan ATMega 8535 dan Mini Water Pump
Edilla¹, Muhammad Anwardi Pulungan 2 , Amnur Akhyan 3
Program Studi Teknik Mekatronika, Politeknik Caltex Riau 1 Program Studi Teknik Mekatronika, Politeknik Caltex Riau 2 Program Studi Teknik Mekatronika, Politeknik Caltex Riau 3 *edilla@pcr.ac.id¹, anwardi@alumni.pcr.ac.id 2 , akhyan@pcr.ac.id 3

## ABSTRACT
The drinks serving robot is built to serves a drink or a drink mixture. This robot provides 8 types of basic drinks and 8 types of mixed drinks. In contrast to several previous studies, this study applied a mini water pump as a supplier of beverage ingredients and did not use the gravity method so that the composition of the ingredients would be more precise. Users choose the desired drink by pressing the keypad button then ATMega8535 will process  user selection then activate stepper motors of x and y axes that carrying  the  glass.  After  glass  on  position  of  selected  drink  ingredients  then  stepper  motors  will  stop,  and  next  step microcontroller will activate mini pump to fill the drink ingredients to the glass. After all ingredients filled into glass then the stepper motors will bring the glass to stirring position. Then a single action cylinder will lower the mixer into the glass,  the motor on the end of the cylinder will rotate the mixer so that the drink is mixed. From the testing that has been done, the robot can recognize drinks orders that have been made by  users before and able to present the drink correctly with 100% success performance. The average time needed to serve drinks that only  consist of one type of ingredientsis 33.28 seconds and for mixed drinks need 37.9 seconds. The robot is also able to do the stirring process for this type of mixed drink well with a performance of 100% success
Keywords: Drink Serving, Mixing, Robot

## INTISARI
Rancang  bangun  robot  penyaji  minuman  ini  berfungsi  untuk  menyajikan  satu  jenis  ataupun  campuran  beberapa  minuman. Minuman yang dapat disediakan adalah 8 jenis bahan minuman dan 8 jenis campuran bahan minuman tersebut. Berbeda dengan beberapa penelitian sebelumnya pada penelitian ini mengaplikasikan mini water pump sebagai penyuplai bahan minuman dan tidak menggunakan metode gravitasi sehingga komposisi bahan akan lebih presisi. Cara kerja robot ini dimulai dari penekanan keypad sebagai input. Kemudian mikrokontroler ATMega 8535 mengaktifkan motor stepper 1 dan 2. Setelah gelas berada tepat di  bawah  wadah  bahan  minuman  yang  telah  dipilih  maka  mikrokontroler  mengaktifkan mini  water  pump untuk  memompa minuman dari wadah ke gelas. Jika yang dipilih adalah minuman campuran maka setelah semua bahan minuman dimasukkan selanjutnya motor stepper akan aktif kembali dan membawa gelas menuju ke  tempat pengadukan ( mixer ). Ketika gelas tepat berada dibawah mixer maka silinder aksi tunggal yang membawa mixer turun hingga beberapa saat kemudian mixer akan aktif. Keunggulan robot ini adalah dapat bergerak ke bahan minuman dengan pergerakan x dan y serta dapat mengaduk minuman. Dari pengujian yang sudah dilakukan robot ini dapat mengenali pesanan minuman yang sudah dibuat pengguna sebelumnya dan mampu menyajikan minuman tersebut dengan benar dengan unjuk kerja keberhasilan sebesar 100%. Rata-rata lamanya waktu yang dibutuhkan untuk menyajikan minuman yang hanya terdiri  atas 1 jenis bahan saja adalah sebesar 33,28 detik dan untuk jenis minuman campuran 2 atau 3 bahan membutuhkan waktu rata-rata selama 37,9 detik. Robot juga mampu melakukan proses pengadukan untuk jenis minuman campuran dengan baik dengan unjuk kerja keberhasilan sebesar 100%.
Kata kunci: Penyaji Minuman, Pencampuran, Robot

## I. PENDAHULUAN
Di  Era  modern  ini  peran  teknologi  sangat mempengaruhi kehidupan manusia. Bermacam-macam
penelitian  yang  dilakukan  hanya  untuk  membuat teknologi baru yang lebih praktis dan canggih. Seperti halnya  sebuah  mesin  ataupun  robot  yang  sangat dibutuhkan  oleh  manusia  untuk  membantu  pekerjaan
Jurnal ECOTIPE, Vol. 8, No.2, Oktober 2021, Hal. 112-119 p-ISSN 2355-5068, e-ISSN 2622-4852 Akreditasi Kemenristekdikti (SINTA 4), SK. No.10/E/KPT/2019 DOI: 10.33019/jurnalecotipe.v8i2.2538
Rancang Bangun Robot Penyaji Minuman…(Edilla, dkk.)
manusia  mulai  dari  industri  manufaktur,  kesehatan, transportasi  sampai  pada  eksplorasi  laut  dan  luar angkasa  [1].  Tak  terkecuali  dalam  hal  membuat minuman  seperti  rancang  bangun  robot  penyaji minuman  yang  berfungsi  untuk  mencampur  dan mengaduk  minuman  di  sebuah cafe ,  hotel  dan semacamnya [2][3]. Bahkan pada beberapa penelitian lain juga dikaji dampak sosial dan psikologis intaraksi robot  penyaji  minuman  ini  dengan  manusia  dan  juga pada bidang hiburan dan hospitality [4][5][6][7].
Dengan rancang bangun robot bartender tersebut maka  mereka  tidak  lagi  membutuhkan  tenaga  kerja yang banyak tentu saja ini akan membuat keuntungan besar.  Penelitian  ini  memiliki  fokus  pada  rancang bangun  robot  bartender  yang  dikontrol  dengan ATMega8535  dengan  2  buah  motor stepper ,  1  buah silinder aksi tunggal, 1 buah motor DC dan mini water pump sebagai  aktuatornya.  Keunggulan  robot  yang akan  dibuat  ini  adalah  dapat  bergerak  ke  bahan minuman  dengan  pergerakan  x  dan  y  serta  dapat mengaduk minuman yang telah tercampur. Pembersihan pada pengaduk dilakukan secara manual agar rasa minuman yang akan diaduk berikutnya tidak berubah.
Beberapa poin penting yang  menjadi konsentrasi pada  penelitian  ini  antara  lain  adalah:  (1)  mengatur pergerakan robot pada sumbu x dan y secara otomatis (2)  mengatur  sekuensial  pergerakan  robot  terhadap komposisi  bahan  minuman  yang  sudah  dipilih  oleh pengguna  (3)  mekanisme  pengaturan  komposisi  dan takaran  untuk  setiap  bahan  serta  mekanisme pengadukan campuran minuman. Dengan penelitian ini maka  diharapkan  dapat  dibuat  sebuah  robot  penyaji minuman  yang  dapat  menyediakan  minuman  ataupun campuran minuman secara otomatis.

## II. LANDASAN TEORI

## A. Barobot
Pada penelitian yang telah dilakukan sebelumnya dengan topik sejenis adalah produk Barobot. Barobot merupakan  robot  penyaji  minuman  yang  dibuat  oleh tim  yang  dipimpin  oleh  Konrad  Krzysztop  Klepacki dengan  tujuan  membantu  pelayan cafe untuk menyajikan minuman. Barobot tersebut bekerja secara otomatis  sesuai  keinginan user . User memilih minuman  melalui  LCD touchscreen yang  telah disediakan. Minuman pada Barobot  ini disusun pada sumbu  x  sehingga  Barobot    ini  hanya  bergerak  pada
satu  sumbu.  Penuangan  minuman  pada  Barobot    ini menggunakan kran yang terlebih dahulu harus ditekan. Oleh  karena  itu  pada  pembuatannya,  Barobot menggunakan  sistem  mekanik  menggunakan  motor servo sebagai alat untuk menekan kran tersebut.
Tampilan  Barobot  tersebut  dapat  dilihat  pada Gambar1. Selain itu, pembuatan mekanik Barobot  ini menggunakan acrylic sehingga tampilannya kelihatan lebih  halus  [8].  Sistem  pergerakan  pada  Barobot menggunakan  motor stepper yang  di couple dengan pulley . Pulley yang berputar akan memutar belt yang telah  terpasang  pada  dudukan  gelas  Barobot.  Hasil minuman  yang  disajikan  oleh  Barobot  adalah minuman campuran. Namun minuman campuran yang dihasilkan tidak diaduk terlebih dahulu.
Gambar 1. Barobot

## B. The Inebriator
Penelitian lain dengan topik yang sama adalah the Inebriator adalah robot bartender yang berfungsi untuk mencampurkan  beberapa  jenis  minuman.  Robot  ini dibuat oleh Ian Cooper dan Jake Osborne dari Inggris dengan  tujuan  menggantikan  atau  membantu  pelayan cafe dalam  menyajikan  minuman. User memilih minuman dengan tombol dan display untuk menunjukkan jenis minuman pada LCD 16x2. Minuman  pada the  Inebriator ini  disusun  pada sumbu x sehingga robot ini hanya bergerak pada satu sumbu.  Penuangan  minuman  pada the  Inebriator ini menggunakan kran yang terlebih dahulu harus ditekan. Oleh karena itu pada pembuatannya, robot ini memiliki sistem mekanik menggunakan pneumatik sebagai alat untuk  menekan  keran  tersebut  [9].  Selain  itu, pembuatan  mekanik  robot ini  menggunakan  besi hollow sehingga  tampilannya  kelihatan  lebih simple, penampakan robot ini dapat dilihat pada Gambar 2.
Sistem  pergerakan  pada  robot  ini  menggunakan motor  stepper yang  terletak  sebagai  dudukan  gelas
Jurnal ECOTIPE, Vol. 8, No.2, Oktober 2021, Hal. 112-119 p-ISSN 2355-5068, e-ISSN 2622-4852 Akreditasi Kemenristekdikti (SINTA 4), SK. No.10/E/KPT/2019 DOI: 10.33019/jurnalecotipe.v8i2.2538
Rancang Bangun Robot Penyaji Minuman…(Edilla, dkk.)
sehingga motor stepper yang di couple dengan pulley bergerak  pada  jalur belt .  Dengan  kata  lain,  pada Barobot motor stepper diam  dan  menggerakkan dudukan  gelas  sedangkan  pada Inebriator motor stepper yang  bergerak  dengan  dudukan  gelasnya sekaligus. Hasil minuman yang disajikan oleh robot ini adalah  minuman  campuran.  Sama  halnya  dengan minuman  campuran  pada Barobot, pada  robot  ini minuman campuran juga tidak diaduk terlebih dahulu.
Gambar 2. The Inebriator

## C. Smart Bartender with Peristaltic Pumps
Penelitian  berikutnya  adalah  Smart  Bartender yang  dibuat  oleh  Vyacheslav  Rybin  dan  kawan- kawan.produk yang mereka buat ini mengusung fitur penakaran  cairan  yang  digunakan  secara  presisi dengan menggunakan pompa peristaltic . Produk yang dibuat  ini  memiliki  kemampuan  untuk  membuat  6 sampai  32  jenis  campuran  minuman  dengan takarannya masing-masing [10]. Tampilan produk ini dapat dilihat pada Gambar 3.
Gambar 3. Smart bartender with peristaltic pumps

## D. Motor Stepper
Salah  satu  komponen  selanjutnya  adalah  motor stepper . Aktuator ini menghasilkan gerakan mekanik berupa  putaran  yang  dapat  diatur  sudurnya  dengan memberikan  masukan  berupa  pulsa  elektronik. Berdasarkan  lilitan  stator,  motor stepper terbagi menjadi  dua  tipe  yaitu: unipolar dan bipolar . Rangkaian  pengendali unipolar jauh  lebih  sederhana jika dibandingkan dengan rangkaian pengendali jenis bipolar .
Motor stepper biasanya  memiliki  spesifikasi khusus  nilai  phasa  atau  nilai  derajat  per step .  Motor stepper juga  memiliki  kemampuan  khusus  torsi penahan dimana hal ini sangat berguna untuk aplikasi yang membutuhkan posisi awal dan akhir yang akurat. Secara  umum  kemampuan  torsi  dari  sebuah  motor stepper cenderung  lebih  rendah  jika  dibandingkan dengan  motor  DC  yang  lain,  tapi  tingkat  kepresisian yang  tinggi  menjadi  salah  satu  kelebihan  motor stepper dibandingkan dengan yang lain [11].

## E. Mikrokontroler ATMega 8535
Mikrokontroler  AT  Mega  8535  digunakan sebagai  kendali  utama  pada  penelitian  ini.  Chip mikrokontroller ini diproduksi oleh perusahaan Atmel. Secara  umum  chip  mikrokontroller  keluaran  Atmel dapat dibagi menjadi 4 kelas yaitu:
1.  ATtiny
2.  ATMega
3.  AT90Sxx
4.  AT86RFx
Perbedaan  antar  kelas  tersebut  adalah  kapasitas memori,  peripheral,  dan  fungsinya  sedangkan arsitektur  dan  instruksinya,  hampir  tidak  ada perbedaan  sama  sekali.  Dalam  hal  ini  ATmega8535 dapat  beroperasi  pada  kecepatan  maksimal  16MHz serta memiliki 6 pilihan mode sleep untuk menghemat penggunaan daya listrik. [12] Konfigurasi pin dan fitur yang  dimiliki  oleh  ATmega8535  dapat  dilihat  pada Gambar 4.
Gambar 4. Konfigurasi Pin ATmega8535
Jurnal ECOTIPE, Vol. 8, No.2, Oktober 2021, Hal. 112-119 p-ISSN 2355-5068, e-ISSN 2622-4852 Akreditasi Kemenristekdikti (SINTA 4), SK. No.10/E/KPT/2019 DOI: 10.33019/jurnalecotipe.v8i2.2538

## III. METODE PENELITIAN
Metode penelitian yang digunakan pada penelitian ini adalah dengan melakukan review literatur penelitian yang  sudah  dilakukan  sebelumnya  membandingkan dan mengevaluasi hasil pengujian dan kemudian hasil analisa ini akan menjadi dasar  pemrograman alat dan kemudian data pergerakan yang dihasilkan dibandingkan pergerakan riil alat sesuai dengan urutan dan  posisi  mekanis  alat.  Penelitian  ini  mengambil posisi mengaplikasikan mini water pump sebagai suplai bahan  minumannya  dan  tidak  menggunakan  motode gravitasi  yang  sering  dipakai  pada  penelitian  sejenis sebelumnya  dengan  tujuan  menghasilkan  komposisi bahan  campuran  yang  stabil  dan  presisi  tanpa dipengaruhi  oleh volume bahan  minuman.  Pada penelitian ini juga menerapkan sistem pengaduk yang menjadi poin baru jika dibandingkan dengan penelitian dan produk yang sudah ada sebelumnya.

## A. Blok Diagram
Secara  umum  alat  ini  memiliki keypad sebagai media input dan sarana interaksi user dan sistem alat. Mikrokontroler ATMega menjadi kontrol utama sistem yang  mengatur  pergerakan  sumbu  x,  v,  sekuensial pergerakan terakit pilihan minuman dan urutan proses. Perancangan alat secara umum dapat dilihat pada blok diagram yang ditampilkan pada Gambar 5.
Gambar 5. Diagram blok sistem

## B. Desain Alat
Pada  alat  ini  didesain  memiliki  8  tabung penyimpanan  minuman.  Adapun  ke-8  jenis  minuman dasar  tersebut  adalah:  (1)Teh;  (2)Kuku  Bima;  (3) Fanta;  (4)Sprite;  (5)Air  Gula;  (6)Air  Jeruk;  (7)Susu Putih; (8)Susu Coklat. Dari kedelapan jenis minuman tersebut selanjutnya dibuat pilihan campuran minuman yang  dapat  diproses  oleh  alat  yaitu:  (1)Fanta  +  Susu Putih; (2)Kuku Bima+ Susu Putih; (3)Air Gula + Susu Putih; (4)Teh + Susu Putih; (5)Teh + Air Gula + Susu Putih; (6)Air Gula + Air Jeruk; (7)Air Gula + Air Jeruk + Susu Putih; (8)Air Gula + Susu Coklat.
Adapun desain alat ditampilkan pada Gambar 6.
Gambar 6. Desain alat
Keterangan gambar :
1. Mini water pump
2. Gelas
3. Vertical bracket
4. Motor stepper 1 5. Linear actuator end
mount
6. Rangka
7. Linear bearing
8. Stainless shaft 8 mm 2
9. Mxl timing belt 10mm
10. Timing pulley mxl 40T 11. Motor Stepper 2
12. Mixer 13. Motor DC
14. Silinder aksi tunggal
15. Keypad 16. LCD
17. Botol
18. Penahan atas botol
Adapun beberapa pengujian yang dilakukan pada penelitian ini di antaranya adalah:
1. Pengujian  waktu  pengisian  dengan mini  water pump
2. Pengujian penyajian minuman
3. Pengujian waktu penyajian minuman
4. Pengujian pengadukan minuman
Dengan  dilakukan  pengujian-pengujian  ini diharapkan  dapat  diketahui  performa  dari  alat  yang sudah dibuat dengan lebih mendalam .

## IV. HASIL PENELITIAN DAN PEMBAHASAN
Setelah  melewati  proses  perancangan  dan pembuatan, hasil alat penyaji minuman tersebut dapat dilihat seperti pada Gambar 7 dan 8.
Jurnal ECOTIPE, Vol. 8, No.2, Oktober 2021, Hal. 112-119 p-ISSN 2355-5068, e-ISSN 2622-4852 Akreditasi Kemenristekdikti (SINTA 4), SK. No.10/E/KPT/2019 DOI: 10.33019/jurnalecotipe.v8i2.2538
Gambar 7. Hasil implementasi robot
Gambar 8. Bagian pengaduk pada alat
Penggunaan mini water pump menjadi salah satu pembeda  dengan  penelitian-penelitian  yang  sudah dilakukan sebelumnya. Penggunaan mini water pump ini  menyebabkan  wadah  minuman  atau  botol  tidak perlu  diletakkan  secara  terbalik  lagi  dan  proses turunnya minuman tidak mengandalkan efek gravitasi lagi,  dengan  perubahan  ini  diharapkan  campuran bahan  minuman  kan  lebih  presisi  dan  tidak dipengaruhi volume cairan  pada  wadah.  Begitu  juga dengan  bagian  pengaduk  dimana  pada  penelitian- penelitian sebelumnya hal ini tidak ada sama sekali.

## A. Pengujian  Waktu  Pengisian  dengan  Mini  Water Pump
Adapun  prosedur  pengujian  ini  adalah  dengan mengaktifkan pompa untuk melakukan pengisian dari wadah  (botol)  ke  gelas  sebanyak  100  ml.  Pengujian ini dilakukan sebanyak 10 kali pada tiap-tiap pompa. Hasil  pengujian  ini  dapat  dilihat  pada  Tabel  1  dan
selanjutnya  hasil  pengujian  ini  akan  menjadi  dasar perhitungan lama aktif pompa dalam proses pengisian minuman.
Tabel 1. Data lama proses pengisian tiap pompa
Dari  hasil  pengujian  ini  diketahui  bahwa  untuk melakukan  pengisian volume yang  sama  ternyata dibutuhkan  waktu  yang  berbeda-beda,  hal  ini  terjadi disebabkan  oleh  beberapa  faktor  yaitu:  (1)posisi pompa,  (2)kinerja  tiap  pompa  yang  tidak  seragam. Data  ini  berikutnya  menjadi  panduan  dalam pemrograman pencampuran bahan minuman sehingga lama  aktifnya mini  pump akan  disesuaikan  dengan volume yang inginkan.

## B. Pengujian Penyajian Minuman
Pada  pengujian  ini  akan  diuji  kemampuan  robot dalam  mengenali  permintaan  jenis  minuman  yang dilakukan user lewat penekanan keypad dan kemudian kemampuan  robot  untuk  mengisi  gelas  sesuai  bahan- bahan minuman yang dikehendaki tadi oleh pengguna baik itu minuman yang sejenis ataupun jenis minuman campuran. Pengujian dilakukan sebanyak 5 kali untuk memastikan inputan keypad berfungsi, dan selanjutnya diamati  pergerakan  robot  dan  komposisi  pengisian minuman  sesuai  dengan  campuran  yang  telah ditentukan. Data hasil pengujian ini dapat dilihat pada Tabel 2.
Dari  hasil  pengujian  ini  dapat  diketahui  bahwa robot  dapat  mengenali  jenis  minuman  yang  dipesan baik itu minuman berbahan sejenis ataupun minuman campuran dan proses pengisian dilakukan dengan baik sesuai  komposisi  bahan  minuman  yang  sudah ditentukan  sebelumnya  dengan  tingkat  keberhasilan 100%.
Jurnal ECOTIPE, Vol. 8, No.2, Oktober 2021, Hal. 112-119 p-ISSN 2355-5068, e-ISSN 2622-4852 Akreditasi Kemenristekdikti (SINTA 4), SK. No.10/E/KPT/2019 DOI: 10.33019/jurnalecotipe.v8i2.2538
Rancang Bangun Robot Penyaji Minuman…(Edilla, dkk.)
Tabel 2. Data pengujian penyajian minuman

## C. Pengujian Waktu Penyajian Minuman
Pada pengujian ini akan diuji berapa lama waktu yang  dibutuhkan  robot  untuk  menyajikan  minuman yang  dipesan  dengan volume yang  sama  (200  ml). Proses  penghitungan  waktu  dimulai  sesaat  setelah tombol keypad  input jenis  minuman  ditekan  sampai pada  gelas  kembali  ke  posisi  awal  tanda  selesainya proses  penyajian  minuman.  Hasil  pengujian  ini terbagi  menjadi  dua  bagian  dimana  pada  bagian pertama  dikhususkan  untuk  minuman  berbahan sejenis  sedang  bagian  kedua  dikhususkan  untuk pengujian waktu penyajian jenis minuman campuran (2 atau 3 bahan campuran minuman). Hasil pengujian ini dapat dilihat pada Tabel 3 dan Tabel 4.
Tabel 3. Waktu penyajian minuman sejenis (satuan)
Tabel 4. Waktu penyajian minuman campuran
Dari  dua  hasil  pengujian  waktu  penyajian minuman  sejenis  yang  sudah  dilakukan  tersebut diketahui  bahwa  secara  umum  hasil  pengujian menunjukkan hasil korelasi yang positif antara waktu
yang  dibutuhkan  dengan  jenis  minuman.  Mengingat posisi  atau  jarak  wadah  bahan  minuman  tersebut disusun secara berurutan sehingga dibutuhkan waktu yang  lebih  lama  untuk  menyajikan  minuman  yang paling bawah. Dari tren tersebut juga didapati bahwa ada  penyimpangan  pada  waktu  pengisian  jenis minuman Fanta dan Sprite dimana posisi jarak kedua minuman  tersebut  lebih  dekat  dari  pada  air  gula,  air jeruk  dan  susu  putih  akan  tetapi  waktu  yang dibutuhkan  untuk  mengisi  kedua  jenis  minuman tersebut ternyata lebih lama (36 dan 35,5 detik).
Setelah  ditelaah  lebih  lanjut,  ternyata  diketahui bahwa  untuk  cairan  bersoda  ternyata  membutuhkan waktu  yang  lebih  lama  dalam  proses  pengisiannya. Hal serupa juga tercermin pada hasil pengujian waktu penyajian  minuman  campuran.  Secara  umum  hasil pengujian waktu penyajian ini memberikan hasil yang positif  mengingat  waktu  yang  dibutuhkan  untuk penyajian minuman pada robot ini dibawah rentang 1 menit.  Hal  ini  menunjukkan  bahwa  pengguna  tidak perlu menunggu lama untuk mendapatkan minumannya pada robot ini.

## D. Pengujian pengadukan minuman
Pengujian  pengadukan  minuman  dilakukan untuk  mengetahui  apakah  mekanisme  pengadukan dapat  dilakukan  dengan  baik  untuk  jenis  minuman yang  bersifat  campuran  dari  beberapa  bahan minuman. Mekanisme pengadukan dikatakan berhasil jika  proses  pengadukan  dilakukan  yang  ditandai dengan bekerjanya silinder pneumatic untuk menurunkan bagian pengaduk dan selanjutnya motor dc  pemutar  pengaduk  juga  aktif  pada  kurun  waktu tertentu pada menu minuman yang sifatnya campuran.
Hasil  pengujian  pengadukan  ini  dapat  dilihat pada Tabel 5 berikut ini.
Tabel 5. Hasil pengujian pengadukan minuman
Setelah  dilakukan  5  kali  pengujian  pengadukan untuk  tiap-tiap  campuran  minuman  diketahui  bahwa mekanisme  pendeteksian  jenis  minuman  campuran dan proses pengadukannya dapat berkerja dengan baik dengan tingkat keberhasilan 100%.
Jurnal ECOTIPE, Vol. 8, No.2, Oktober 2021, Hal. 112-119 p-ISSN 2355-5068, e-ISSN 2622-4852 Akreditasi Kemenristekdikti (SINTA 4), SK. No.10/E/KPT/2019 DOI: 10.33019/jurnalecotipe.v8i2.2538

## V. KESIMPULAN
Setelah  melakukan  pengujian  dan  menganalisa data  yang  didapat  maka  bebrapa  hal  yang  dapat disimpulkan pada penelitian ini antara lain adalah: 1. Waktu yang dibutuhkan oleh pompa-pompa yang digunakan  pada  penelitian  ini  untuk  mengisi cairan dengan volume 100 ml berada pada rentang 11,9  detik  sampai  dengan  18,25  detik.  Rentang yang  cukup  jauh ini  dikarenakan  oleh  perbedaan posisi  pompa  dan  yang  paling  utama  adalah performa tiap-tiap pompa itu sendiri yang ternyata kurang seragam meskipun berasal dari 1 pabrikan.
2. Robot ini mampu menanggapi pesanan minuman yang  dimasukkan  pengguna  melalui  penekanan keypad dan  kemudian  mampu  menyajikan pesanan  minuman  tersebut  dengan  benar  dengan unjuk kerja keberhasilan 100%.
3. Lamanya waktu yang dibutuhkan robot ini untuk menyajikan minuman dari 1 jenis bahan minuman saja berada pada rentang 27,4 detik (Air Gula) dan yang  paling  lama  adalah  Susu  Coklat  yang membutuhkan  41,9  detik.  Rata-rata  waktu penyajian  untuk  minuman  berbahan  sejenis  ini adalah 33,28 detik.
4. Lama waktu penyajian untuk minuman campuran dari beberapa bahan berada pada rentang 35 detik (Air Gula + Susu Putih) dan 42,9 detik untuk Air Gula  +  Susu  Coklat.  Rata-rata  waktu  yang dibutuhkan untuk menyajikan minuman campuran adalah 37,9 detik.
5. Mekanisme pengadukan untuk minuman campuran dapat bekerja dengan baik dengan unjuk kerja keberhasilan sebesar 100%.
Pengembangan ke depannya untuk robot ini dapat digunakan dan dikemas lebih baik lagi untuk produk- produk  minuman  seperti  jamu  sehingga  dapat mengangkat  warisan  budaya  dengan  wajah  teknologi yang lebih baik.

## REFERENSI
[1] Siciliano  B.,  Khatib  O.  Robotics  and  the Handbook.  In:  Siciliano  B.,  Khatib  O.  (eds) Springer  Handbook  of  Robotics.  Springer Handbooks. Springer, 2016.
[2] Mary  Ellen  Foster,  Simon  Keizer,  and  Oliver Lemon. Towards action selection under uncertainty for a socially aware robot bartender , In  Proceedings  of  the  2014  ACM/IEEE
international conference on Human-robot interaction HRI  '14.  Association  for  Computing Machinery, New York, NY, USA, 2014, 158–159. DOI:https://doi.org/10.1145/2559636.2559805.
[3] Silvia Rossi, Elena Dell'Aquila, Gianpaolo Maggi, and  Davide  Russo. What  Would  You  Like  to Drink? Engagement and Interaction Styles in HRI. In  Companion  of  the  2020  ACM/IEEE International Conference on Human-Robot Interaction  HRI  '20.  Association  for  Computing Machinery, New York, NY, USA, 2020, 415–417. DOI:https://doi.org/10.1145/3371382.3378343.
[4] Cain,  L.  N.,  Thomas,  J.  H.  and  Alonso  Jr.,  M., From sci-fi to sci-fact: the state of robotics and AI in the hospitality industry , Journal of Hospitality and Tourism Technology, Vol. 10 No. 4, 2019, pp. 624-650.  https://doi.org/10.1108/JHTT-07-2018- 0066.
[5] Foster  Mary  Ellen. Natural  language  generation for social robotics: opportunities and challenges, Phil.  Trans.  R.  Soc.  B3742018002720180027, 2019. http://doi.org/10.1098/rstb.2018.0027.
[6] H.  Q.  T.  Ngo,  T.  P.  Nguyen  and  H.  Nguyen, Investigation on Barbot to Serve Human in Public Space , 2018  4th  International  Conference  on Green Technology and Sustainable Development (GTSD),
2018,
pp. 300-305, doi: 10.1109/GTSD.2018.8595543.
[7] Ivanov,  S.,  Gretzel,  U.,  Berezina,  K.,  Sigala,  M. and  Webster,  C. (2019), Progress  on  robotics  in hospitality and tourism: a review of the literature , Journal  of  Hospitality  and  Tourism  Technology, Vol. 10 No. 4, pp. 489-521.
https://doi.org/10.1108/JHTT-08-2018-0087.
[8] Patrick Barron, C. S. E., C. S. E. Chris Wong, E. E.  Ben  Ivaldi,  and  C.  S.  E.  John  Fouad. Alfred: Wifi-Enabled Automated Mixed Drink Maker .
[9] The Inebriator, Dave Parrack, Mei 2021 available: https://newatlas.com/Inebriator-robot- bartender/23974/
[10] Rybin, V.; Karimov, T.; Sigaeva, M.; Solomevich, E.;  Kolev,  G.;  Kopets,  E. Design  of  a  Smart Bartender  with  Peristaltic  Pumps .  Inventions 2019,
4, 26. https://doi.org/10.3390/inventions4020026.
Jurnal ECOTIPE, Vol. 8, No.2, Oktober 2021, Hal. 112-119 p-ISSN 2355-5068, e-ISSN 2622-4852 Akreditasi Kemenristekdikti (SINTA 4), SK. No.10/E/KPT/2019 DOI: 10.33019/jurnalecotipe.v8i2.2538
Rancang Bangun Robot Penyaji Minuman…(Edilla, dkk.)
[11] Wright, Michael. How to Control Stepper
Motors: The Most Comprehensive, Easy-to- understand Advanced Guide for Hobbyists and
Experts . United States: CreateSpace Independent Publishing Platform, 2016.
[12] Udayashankara, V. Microcontroller . India,
McGraw-Hill Education (India) Pvt Limited, 2009.