Abstrak— Desain sistem komunikasi digital menggunakan sinyal akustik untuk aplikasi bawah air adalah bidang yang sangat menantang karena sifat yang sangat kompleks dari saluran bawah air. Teknologi yang dikenal dengan sebutan underwater acoustic merupakan jawaban atas tantangan terhadap keterbatasan kemampuan pengiriman sinyal informasi pada media air. Hal ini disebabkan karena gelombang elektromagnetik dan radio tidak dapat mencapai jarak yang jauh pada medium air karena akan menghasilkan redaman yang sangat besar, sementara sinyal akustik dapat mencapai jarak yang jauh walaupun dengan kecepatan dan bandwidth yang terbatas.
Tugas akhir ini bertujuan untuk merancang sistem tersebut, yang secara efektif dapat menahan efek samping saluran namun tetap memberikan laju data yang memadai. Untuk tujuan ini, sebuah studi mendalam tentang saluran komunikasi bawah air dilakukan dandianalisis. Seiring dengan kemajuan yang signifikan telah dibuat penggunaan modulasi multicarrier dalam bentuk ortogonal frekuensi division multiplexing (OFDM)  dengan data rate tinggi untuk komunikasi akustik bawah air. Dalam tugas akhir ini, implementasi modem akustik OFDM pada sistem single-input single-output menggunakan modul fixed-point DSP TMS320C6416 di mana inti DSP berjalan pada 1 GHz.
Terdapat terdapat tiga kategori untuk mengetahui karakteristik modem akustik OFDM yang ditampilkan dalam grafik  Bit Error Rate (BER) terhadap Signal to Noise Ratio (SNR). Pengujian dilakukan dengan mengirimkan citra 40x64 8bit. Kinerja terbaik terdapat pada implementasi sistem mfile dengan nilai BER mencapai 0,0067 pada 32 subcarrier. Sedangkan kinerja terburuk terdapat pada implementasi sistem pada TMS320C6416 dan sistem simulink rata-rata nilai BER 0,5 dikarenakan kondisi sample rate antar perangkat yang tidak sinkron.

## Kata Kunci— Modem akustik, OFDM, DSK TMS320C6416, BER, SNR

## I. PENDAHULUAN
odulasi multicarrier dalam bentuk pembagian frekuensi orthogonal multiplexing (OFDM) telah cukup berhasil di komunikasi broadband nirkabel melalui saluran radio, Termotivasi oleh fakta ini, peneliti telah lama berusaha untuk menerapkan OFDM di bawah air saluran akustik. kita telah melihat beberapa penyelidikan intensif modem OFDM di bawah air dengan menggunakan permodelan kanal bawah air
DSK TMS320C6416  yang merupakan suatu board/hardware yang digunakan untuk memproses sinyal digital. Pemrograman DSP processor dilakukan menggunakan bahasa C dan bahasa assembly , melalui software Code Composer Studio (CSS). Pemrograman DSP processor secara manual ini sangat rumit dan menyita waktu maka digunakan DSP Simulink blockset yang terdapat dalam software MATLAB. Dengan menggunakan Link to C6000 DSP yang tersedia pada library Simulink, model
sistem yang telah dibuat dapat dibangkitkan kode programnya secara otomatis dan dimuat ke dalam C6000 DSP processor .
Untuk mengimplementasikan modem akustik OFDM dapat dilakukan dengan pemrograman pada DSK TMS320C6416. Pemodelan sistemnya di- generate dengan menggunakan software MATLAB melalui bantuan software Code Composer Studio yang merupakan interface board untuk DSK TMS320C6416.
DSP yang digunakan adalah DSP Starter Kit (DSK) TMS320C6416 yang merupakan keluaran dari Texas Instruments dengan kecepatan prosesor 1GHz. Perangkat ini sudah dilengkapi dengan power supply , koneksi USB ke PC, switch , dan modul ADC/DAC hingga 96 kHz. Sistem modem akustik OFDM diuji dengan noise yang bervariasi untuk mengetahui jumlah kesalahan bit yang diterima. Kinerja dari implementasi sistem ditampilkan dalam grafik Bit Error Rate (BER) terhadap Signal to Noise Ratio (SNR).

## II. TEORI PENUNJANG
A. Phase Shift Keying (PSK)
Phase Shift Keying adalah modulasi sudut yang diterapkan pada sinyal informasi digital. Sinyal keluaran pada modulasi ini mempunyai karaktersitik yaitu: fase berubah-ubah tetapi nilai amplitude tetap konstan. Modulasi digital ini dibedakan berdasarkan jumlah informasi bit yang akan memodulasi sinyal carrier . Jika setiap sinyal carrier terdapat satu bit (satu simbol terdapat satu bit) dinamakan BPSK, untuk dua bit dinamakan QPSK, tiga bit dinamakan 8-PSK, dan untuk selanjutnya dinamakan M-PSK (M merupakan M-ary). Dari penjelasan tersebut dapat diberikan suatu persamaan:
Dimana : N = jumlah informasi bit M = M-ary atau jumlah total simbol yang mungkin diperoleh
Pada modulasi digital menghasilkan keluaran berupa bilangan kompleks (terdiri dari bilangan real dan imaginer ). Dari bilangan tersebut dapat dibuat suatu diagram konstelasi. Berikut ini adalah beberapa contoh konstelasi Phase Shift Keying. Pada Gambar 2.1, sebelah kiri merupakan diagram konstelasi dari Binary Phase Shift Keying (BPSK), dan sebelah kanan adalah konstelasi dari Quadrature Phase Shift Keying (QPSK).

## Implementasi Modem Akustik OFDM pada TMS320C6416
Yuandhika Adhi Widhyatmaka, Wirawan, dan Suwadi Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknologi Industri, Institut Teknologi Sepuluh Nopember (ITS)
Jl. Arief Rahman Hakim, Surabaya 60111
e-mail : wirawan@ee.its.ac.id
M

## Gambar.1. Diagram Konstelasi PSK

## B. Orthogonal Frequency Division Multiplexing (OFDM)
OFDM (Orthogonal Frquency Division Multiplexing) merupakan teknik pentransmisian data berkecepatan tinggi dengan menggunakan beberapa sinyal carrier secara parallel dalam pemodulasiannya. Teknik seperti ini dapat menghemat bandwidth kanal pada sistem komunikasi. Pada teknik transmisi OFDM setiap sub-carrier tidak ditempatkan berdasarkan bandwidth yang ada, tetapi sub- carrier tersebut disusun untuk saling overlapping . Jarak antara sub-carrier diatur sedemikian rupa, sehingga antar sub-carrier mempunyai sifat yang orthogonal . Keorthogonalitasan diantara sub-carrier inilah yang menyebabkan munculnya istilah Orthogonal Frquency Division Multiplexing . Dengan menggunakan teknik overlapping ini dapat menghemat bandwidth kanal sampai dengan 50% [2]. Untuk pembentukan dan penguraian simbol OFDM dapat digunakan Inverse Fast Fourier Transform (IFFT) dan Fast Fourier Transform (FFT).
Gambar. 2.  ilustrasi sederhana sistem OFDM
Data yang ditransmisikan berupa data serial biner berkecepatan  tinggi yang telah di petakan dalam bentuk simbol, symbol tersebut yang mulanya serial kemudian dipecah atau dipisahkan menjadi bentuk  parallel sehingga dihasilkan kecepatan data yang lebih rendah dibanding dengan data sebelumnya. Kemudian simbol tersebut dimodulasi oleh sejumlah sinyal carrier dalam beberapa subkanal. Dengan kata lain prinsip dasar dari OFDM menggunakan teknik transmisi multicarrier.

## C. DSP Starter Kit TMS320C6416T
Texas Instruments DSK TMS320C6416T adalah low cost development platform untuk aplikasi pemrosesan sinyal digital secara real-time . Terdiri dari sebuah papan sirkuit kecil berisi DSP TMS320C6416 fixed-point dan interface rangkaian analog (codec) TLV320AIC23 yang terhubung ke PC melalui port USB. Digital Signal Processor digunakan untuk berbagai aplikasi, dari komunikasi, speech control dan image processing . Aplikasi umum yang menggunakan DSP ini yaitu untuk frekuensi 0-96 kHz. Frekuensi tersebut merupakan standar dalam sistem telekomunikasi untuk sample speech di 8 kHz (satu sampel setiap 0,125 ms).
DSK TMS320C6416 merupakan multi-layer board berukuran 8.75 x 4.5 inch (210 x 115 mm), disuplai daya eksternal +5 volt. DSK ini terdiri dari sebuah 1 GHz DSK TMS320C6416 fixed-point digital signal processor dan 16- bit stereo codec TLV 320AIC23 untuk input dan output analog. Codec AIC23 menyediakan ADC dan DAC dengan clock 12 MHx dan sampling rate 8–96 kHz. DSK memiliki 16 MB Synchronous Dynamic Random (SDRAM) dan 512 kB flash memory . Fasilitas card expansion dan dua konektor 80-pin juga disediakan untuk external peripheral dan external memory interfaces . JTAG emulation melalui on- board JTAG emulator dengan USB host interface atau external emulator . Konfigurasi software board melalui register diimplementasikan pada CPLD serta pemilihan configured boot dan clock input . Terdapat empat konektor pada DSK untuk input dan output :  MIC IN untuk input dari microphone .  LINE IN untuk input dari function generator .  LINE OUT untuk output .
 HEADPHONE untuk output pada headphone . Dip switch dalam DSK dapat difungsikan sesuai program dan menyediakan fungsi kontrol. Terdapat pengatur tegangan yang menyediakan 1,26 V untuk processor dan 3,3 V untuk sistem memori dan kelengkapan lain.

## D. Code Composer Studio v3.1
CCS merupakan sebuah Integrated Development Environment (IDE) untuk Texas Instruments (TI) embedded processor . CCS menyediakan IDE untuk pemrosesan sinyal digital real-time berdasarkan bahasa pemrograman C. CCS menghasilkan kode seperti assembler , C compiler , dan linker untuk keluaran DSK Texas Instrument . CCS memiliki kemampuan grafis dan mendukung real- time debugging . C compiler mengkompilasi sebuah program dalam bahasa C dengan ekstensi *.c, untuk menghasilkan file assembly menggunakan ekstensi *.asm . Assembler memproses file *.asm untuk menghasilkan file bahasa mesin dengan ekstensi *.obj . Kemudian linker menggabungkan file–file tersebut menjadi executable file dengan ekstensi *.out . File ini kemudian dimasukkan ke dalam prosesor C6714. Untuk analisis real-time dapat menggunakan fasilitas real-time data exchange (RTDX) yang memungkinkan pertukaran data antara PC dan DSK tanpa melepas DSK.
Pada software Matlab telah disediakan sebuah fungsi untuk berkomunikasi dengan DSK TMS320C6x dengan bantuan CCS. Kemudian CCS mengintegrasikan simulasi yang sudah dibentuk dari Simulink Matlab kemudian mengkonversikan ke dalam bahasa C maupun assembly .
Gambar. 3. DSK TMS320C6416T [9].
II
unt me sin pad sub yan me
Gam dia sub per ` Gam
II. PERANCA Implementas tuk pengirima enggunakan TM nyal akustik ya da bagian pen bcarrier yang b ng berupa ga enurut kapasita mbar 5 Citra 40x6 Beberapa  k analisis dari bcarrier yang rhitungan bit e
1) Model Si TMS320C Simulink gambar  6 32,64,128 2) Model Sim sebagai pe pengujian
3) Model  M penerima dilakukan 32,64,128 model ini
untuk seti OFDM microphon
mbar. 4. Diagram TMS320C64 PC1 IK POMITS V ANGAN DAN si model Sim an citra melal
MS320C6416 d ang dikirim ak nerima, mode bervariasi antar ambar dengan as subcarrier .
4 8bit yang dikirim
konfigurasi  m tugas akhir berbeda yang
error , yaitu imulink yang C6416DSK se pada PC2 seb 6(a) dilakukan ,256,512. Perb mulink pada PC enerima terliha n untuk subcarr Mfile sebagai pada PC2 n pengujia 8,256,512,telah i dan didapatk iap subcarrier.
alkan dikiri
ne pada PC2.
(a) alir antara Simulin speaker 416DSK 5cm
IMPLEMENT mulink yang a lui gelombang dan Personal C
kan direkam ke el diuji coba ra 16,32,64,12 ukuran 40x6
mkan
model sistem ini mengguna g kemudian a
telah di pro ebagai pengiri bagai penerim pengujian un bedaan dalam m C1 sebagai pen at pada gambar rier 32,64,128,2 pengirim pa terlihat pada an untuk h dilakukan s kan besarnya r Suara yang te mkan kemud
) nk, CCS, dan C600 microphone Mod
TASI SISTEM akan dilakukan g akustik yaitu
Computer (PC) emudian diolah pada beberap 8,256,512. dat 64 8bit dibag m yang dapa akan beberap akan dilakukan ogramkan pad im dan mode ma terlihat pad ntuk subcarrie mapping fft.
ngirim dan PC2 r 6(b)dilakukan 256,512. ada PC1 dan gambar 6(c subcarrie simulasi untuk rasio kesalahan elah dimodulas dian direkam ` 00 DSP. del simulink PC2
n u ), h a ta gi at a n da el da er 2 n n c) er k n si m ` `
Gambar. 6. konfigurasi
Model cara mem model  y mengguna
Simulink. akan diim DSK yan modulasi
Gambar.7. M
Model Si untuk kon diganti de from wave
Gambar 8 M Selanjutny saluran. P and multip yang digu
Ban Jum Panj Frek
Model simul Model Mfi
(a) Skema peng 2, (c) Skema peng
Simulink diim mprogram DS yang dibuat.
akan bahasa C . Setelah men mplementasika ng dibuat dal dan demodula Model pengujian k imulink untuk nfigurasi 1 han engan to wave e device.

## Model pengujian ko
ya sistem akan Parameter-param paths. Tabel be unakan untuk k
Parame Parameter
ndwidth B mlah Carrier N njang symbol T kuensi Samplin link ile speaker speaker PC1 PC1 5c 5 (b) (c) gujian konfiguras gujian konfigurasi mplementasikan K TMS320C6 DSK dapat C, assembly , nyiapkan file an, terdapat b lam Tugas Ak asi dengan , sign
konfigurasi 1
konfigurasi  2 nya saja block device dan pe onfigurasi 2
n diuji di bawah meter ini adala erikut ini adala konfigurasi 3.
Tabel 1. eter model OFDM
2000 16,32
Tu 200m ng Fs 192k microphone microphone cm 5cm ` ` si 1, (b) Skema 3 n pada sistem 6416T sesuai t diprogram atau integrasi model simulin eberapa imple khir ini yaitu nal from worksp 2 sama dengan pada bagian p enerima diganti h berbeda para ah noise, phase ah parameter O M mfile
Nilai
2,64,128,256,5 ms Hz
Model simulink Model Mfile PC2 PC2
pengujian m dengan dengan dengan
Matlab nk yang ementasi u sistem space. n model pengirim i dengan ameter e error OFDM
12
Frekuensi Carrier Fc 1kHz
Guard Interval 50ms Jumlah symbol M 20
Program ini akan mensimulasikan sistem komunikasi bawah air menggunakan OFDM dalam kondisi ideal. Ini berarti bahwa tidak akan ada kebisingan, fase kesalahan atau multipaths mempengaruhi transmisi. Nilai-nilai numerik untuk parameter OFDM digunakan dalam simulasi ini ditunjukkan dalam table 1. Bandwidth dan frekuensi pembawa diberikan oleh transduser , sedangkan frekuensi sampling diberikan oleh hardware digunakan untuk pemutaran sinyal gelombang-berkas. Data yang dikirim merupakan gambar yang telah diubah kedalam bit[M*N*2x1]. akan dikirim 40 OFDM simbol dengan 16,32,64,128,256,512 sub-carrier . Mengingat bahwa modulasi QPSK memungkinkan kita untuk mengirimkan 2 bit per sub-carrier, jumlah bit yang akan dikirim adalah 1280 untuk 16 sub-carrier . Total Waktu simbol termasuk guard time adalah 250 ms. bi dataIn sekarang dimodulasi QPSK. ini berarti bahwa dua bit dikelompokkan bersama- sama untuk membuat sebuah simbol QPSK kompleks.. Pertama simbol QPSK adalah dipetakan sebagai perbedaan fasa. Dengan mengalikan perbedaan fase ini dengan referensi yang dikenal guna mendapatkan satu set simbol QPSK. Ini adalah simbol QPSK dalam tahap variabel diff data yang akan ditransmisikan melalui saluran komunikasi. Citra yang telah dimodulasikan dengan beberapa sub-carrier akan menghasilkan file.wav yang kemudian dipancarkan dengan speaker dan di rekam menggunakan microphone pada program cool edit pro , alas an penggunaan program ini karena untuk menyesuaikan sampling frekensi dengan suara yang dikirimkan.

## IV. PENGUJIAN DAN ANALISA SISTEM
Besarnya rasio kesalahan akan dibandingkan untuk setiap Hasil pada setiap konfigurasi.
Tabel 2. Perbandingan BER pada setiap konfigurasi Sub-carrier BER Konfigurasi 1 Konfigurasi 2 Konfigurasi 3 16 -  - 0.5231 32 -  - 0.0067 64 1 0.5041 0.4898 128 - - 0.2398 256 - - 0.0548
512 - - 0.0576
Implementasi sinyal akustik yang dikirimkan melalui udara, data yang dikirimkan berupa citra 40x64 8bit pada gambar 9 merupakan hasil dari konfigurasi 1 diperoleh ber 1 hal ini dikarenakan belum terdapat literatur mengenai tms, sehingga diperlukan investigasi lebih lanjut guna mengetahui karakteristik dari tms.

## Gambar. 9. plot citra pada penerima pada konfigurasi 1
Gambar. 10. plot citra pada penerima pada konfigurasi 2
Pada gambar 10 merupakan implementasi menggunakan konfigurasi 2 diperoleh ber sebesar 0.5, hal ini dikarenakan filter pada soundcard pc serta frekuensi sampling blok from wave device maksimal 22Khz sedangkan sistem in berjalan pada frekuensi 36Khz-96khz. Hasil terbaik terdapat pada konfigurasi 3. Berikut ini hasil plot citra yang diterima untuk konfigurasi 3.
Gambar.11. plot citra pada penerima untuk jumlah sub-carrier 512 dan 256
Dengan 512 subcarrier 20 simbol lama waktu pengiriman sinyal akustik 5 detik dengan ber sebesar 0.0576, sedangkan untuk 256 sub-carrier total simbol yang dikirim sebanyak 40 simbol total waktu pengiriman sinyal akustik 9 detik dengan ber sebesar 0.0576.
Gambar 12 plot citra pada penerima untuk jumlah sub-carrier 128, 64
Dengan 128 subcarrier 80 simbol lama waktu pengiriman sinyal akustik 19 detik dengan ber sebesar 0.23, sedangkan untuk 64 sub-carrier total simbol yang dikirim sebanyak 160 simbol total waktu pengiriman sinyal akustik 38 detik dengan ber sebesar 0.048.
Gambar 13 plot citra pada penerima untuk jumlah sub-carrier 32,16
Dengan 32 sub-carrier 320 simbol lama waktu pengiriman sinyal akustik 1 menit 17 detik dengan ber sebesar 0.0676, sedangkan untuk 16 subcarrier total simbol yang dikirim sebanyak 640 simbol total waktu pengiriman sinyal akustik 2 menit 33detik dengan ber sebesar 0.53. hasil paling baik diperoleh dengan 32 sub-carrier .

## V. KESIMPULAN/RINGKASAN
Dari segala yang dilakukan dalam tugas akhir ini, meliputi tahap perencanaan, simulasi, dan implementasinya, terdapat beberapa kesimpulan yang dapat diambil sebagai berikut.
1. Terdapat 3 konfigurasi untuk implementasi OFDM bawah air
2. Pada implementasi sistem Simulink citra yang dikirimkan belum bisa terbaca pada konfigurasi 1 memiliki error 100% untuk jumlah dan konfigurasi 2 memiliki error 0,541 untuk jumlah sub-carrier yang sama.
3. Pada implementasi sistem Mfile citra yang dikirimkan bisa terbaca pada konfigurasi 3 memiliki error 0,5231 untuk jumlah sub-carrier 16, 0,0067 untuk jumlah sub-carrier 32, 0,4898 untuk jumlah sub-carrier 64,
0,2398 untuk jumlah sub-carrier 128, 0,0548 untuk jumlah subcarrier 256, dan 0,0576 untuk jumlah sub- carrier 512, perbedaan error dipengaruhi oleh derau yang tercampur saat proses perekaman suara serta kualitas microphone yang digunakan bit.

## VI. DAFTAR PUSTAKA
[1] Ramjee Prasad, "OFDM for Wireless Communications Systems", Artech House, pp 11-12, 2004.
[2] Chassaing, R., “ Digital Signal Processing and Application with the
C6713 and C6416 DSK ”, Wiley-Interscience, United State of America, Ch. 1, 2005.