## I N F O R M A T I K A
Jurnal Informatika, Manajemen dan Komputer, Vol.11 No.2, Desember 2019 eISSN : 2580-3042 pISSN : 1979-0694

## PROTOTYPE ROBOT LINE FOLLOWER ARDUINO UNO MENGGUNAKAN 4 SENSOR TCRT5000
Ridarmin 1 , Fauzansyah 2 , Elisawati 3 , Eko Prasetyo 4 1,2,3,4 Sekolah Tinggi Manajemen Informatika dan Komputer (STMIK) Dumai Jalan Utama Karya Bukit Batrem Kota Dumai kode Pos 28811 e-mail : ridarmin@mail.stmikdumai.ac.id 1 , fauzansyah03@gmail.com 2 , elisawati06@gmail.com 3 , echiprasetyou1997@gmail.com 4

## ABSTRAK
Sensor  merupakan  indera  bagi  robot  sehingga  dapat  mengenali  berbagai  parameter  disekitar lingkungan,  seperti  robot  yang  dapat  bergerak  mengikuti  garis  atau  biasa  disebut  dengan  robot  line follower. Robot line follower analog terdiri dari rangkaian analog dalam melacak dan membaca sebuah garis.  permasalahan  yang  dijadikan  dasar  dalam  penelitian  ini  yaitu  pada  robot  line  follower  analog hanya terdiri dari rangkaian analog untuk melacak garis serta tidak dapat diprogram, karena robot line follower  analog  tidak  dilengkapi  dengan  mikrokontroller.    Adapun  yang  menggunakan  mikrokontroler tidak dilengkapi dengan perangkat chip programmer dan bootloader sehingga memunculkan ide peneliti untuk merancang  dan membuat prototype line follower menggunakan Arduino Uno sebagai pengendali robot.  Arduino  Uno  R3  terdapat  papan  yang  sudah  terdapat  chip  programmer  dan  bootloader menggunakan  IDE  Arduino  melalui  komunikasi  kabel  USB.  Prototype  line  follower  ini  menggunakan papan Arduino Uno sehingga dapat diprogram sesuai kebutuhan dan dapat dikembangkan secara cepat. Sehingga kecepatan robot dapat mengikuti garis  sesuai dengan lintasan yang di buat.
Kata Kunci :Arduino Uno, Robot Line Follower, TCRT5000

## ABSTRACT
Sensors  are  the  senses  for  robots  so  they  can  recognize  various  parameters  around  the environment,  such  as  robots  that  can  move  along  lines  or  commonly  called  robot  follower  lines.  An analog line follower robot consists of analog circuits in tracking and reading a line. The basic problem in this research is that analog line follower robots only consist of analog circuits to trace lines and cannot be programmed, because analog line follower robots are not equipped with a microcontroller. As for who uses a microcontroller not equipped with a chip programmer and bootloader device that led to the idea of researchers  to  design  and  make  a  prototype  line  follower  using  Arduino  Uno  as  a  robot  controller. Arduino Uno R3 has a board that already has a programmer chip and bootloader using the Arduino IDE via USB cable communication. This line follower prototype uses the Arduino Uno board so that it can be programmed as needed and can be developed quickly. So the speed of the robot can follow the line by the trajectory made.
Keywords : Arduino Uno, Robot Line Follower, TCRT5000

## 1. PENDAHULUAN
Robot  merupakan  sebuah  alat  yang  bisa melakukan  pekerjaan  sesuai  dengan  program yang  di  perintahkan  di  dalam  robot  tersebut. Sistem  kontrol  robot  yang  paling  utama  adalah input.  Input  dari  robot  merupakan  sekumpulan data  dan  diproses  menjadi  sebuah  informasi. data yang didapat dari sensor yang di tanamkan pada  robot.  Robot Line  Follower (Robot
Pengikut  Garis)  Robot line  follower  analog terdiri  dari  rangkaian  analog  untuk  melacak garis  serta  tidak  dapat  diprogram  sesuai kebutuhan,  karena  robot line  follower  analog tidak  dilengkapi  mikrokontroller.  Adapun  yang menggunakan  mikrokontroler  tidak  dilengkapi perangkat  chip  programmer  dan bootloader. selain itu Prototype robot line follower ini dapat dijadikan  sebagai  media  pembelajaran  untuk

## I N F O R M A T I K A
Jurnal Informatika, Manajemen dan Komputer, Vol.  No. , Agustus 2019 eISSN : 2580-3042 pISSN : 1979-0694
meningkatkan  pemahaman  mahasiswa  dalam mempelajari  pembuatan  robot.  Dari  latar belakang  diatas  maka  diangkat  sebuah  judul “ Prototype Robot Line  Follower Arduino  Uno Menggunakan  4  Sensor  Garis  TCRT5000”. Untuk  membuat  sebuah  robot  yang  dapat diprogram  menggunakan  papan  Arduino  Uno dan    bergerak mengikuti  garis  dengan menggunakan 4 sensor.
Adapun tujuan yang terdapat pada penelitian ini yaitu : (a) Merancang prototype Robot line followe r  dengan  konsep  robot  mobil  berbasis Arduino  Uno  menggunakan  4  sensor  garis TCRT5000,  (b) Membuat prototype Robot line follower berbasis  Arduino  Uno  yang  dapat diprogram menggunakan Software IDE Arduino sesuai dengan kebutuhan, dan (c)  Memudahkan proses  memprogram  dan  proses  mengupload karna  papan  Arduino  Uno  sudah  memiliki  chip program  dan bootloader serta    komunikasinya hanya menggunakan kabel USB.
Adapun manfaat dari penelitian ini adalah:
a. Prototype Robot line follower ini menggunakan  papan  Arduino  Uno  sehingga mudah  untuk  diprogram  dan    dapat dikembangkan secara cepat.
b. Bermanfaat  bagi  peneliti  berikutnya  sebagai referensi dalam  mengembangkan  Robot line follower berbasis Arduino Uno.

## a. Pengertian Sistem
Menurut  Bodnar  dan  Hoowood  (2009) sistem  adalah  suatu  jaringan  kerja  dari prosedur-prosedur yang saling berkaitan, berkumpul  bersama-sama  untuk  melakukan suatu  kegiatan  atau  untuk  menyelesaikan  suatu sasaran tertentu. Dari beberapa pendapat di atas dapat  disimpulkan  bahwa  sistem  adalah seperangkat  elemen  atau  jaringan  kerja  dari prosedur-prosedur  yang  saling  berkaitan  dan saling  bekerja  sama  membentuk  suatu  jaringan kerja  untuk  mencapai  sasaran  atau  tujuan tertentu. (Oktafianto, 2016:1)
Gambar 1. Model Sistem Sumber : (Oktafianto, 2016:1)

## b.   Pengertian Prototyping
Menurut  (Adi  Fitra  Andikos  dan  Yesi Gusteti,  2016)  Prototype  merupakan  suatu metode  dalam  pengembangan  sistem  yang
menggunakan  pendekatan  untuk  membuat sesuatu  program  dengan  cepat  dan  bertahap sehingga  segera  dapat  dievaluasi  oleh  pemakai. Prototype  mewakili  model  produk  yang  akan dibangun atau mensimulasikan struktur, fungsional,  dan  operasi  sistem.  (Michael  & Gustina, 2018)
c. Pengertian Mikrokontroler
menurut  Bishop  (2002)  Mikrokontroller adalah  rangkaian  terpadu  tunggal,  dimana semua blok rangkaian  yang kita  jumpai sebagai unit-unit  terpisah  di  dalam  sebuah  komputer digabungkan menjadi satu. (Michael & Gustina, 2018)
d. Pengertian Komponen Elektronika
Dalam bidang elektronika, komponen diartikan sebagai elemen terkecil dari rangkaian/sistem  elektronik  berdasarkan  respon output terhadap inputnya.(Hakiem, 2015) e. Pengertian Arduino Arduiono adalah kit  elektronik atau  papan
rangkaian elektronik open source yang didalamnya  terdapat komponen utama,  yaitu sebuah chip mikrokontroller dengan jenis AVR dari  perusahaan Atmel.  Mikrokontroller itu sendiri adalah chip atau IC (integrated circuit) yang biasa di program dengan komputer tujuan menanamkan program pada mikrikontroler adalah agar rangkaian elektronik dapat membaca input, memproses input tersebut  dan kemudian  menghasilkan output sesuai  yang diinginkan.  (Rosmanila,  Radillah,  &  Sofiyan, 2018)
Gambar 2. Arduino Uno Sumber : (Rosmanila et al., 2018)
f. Pengertian IDE Arduino menurut  (Adriansyah  &  Hidyatama,  2013).
didalam  jurnal  Teknologi  Elektro,    Arduino UNO adalah sebuah  board mikrokontroler  yang didasarkan  pada  ATmega328.  Arduino  UNO mempunyai  14  pin  digital  input/output  (6  di antaranya  dapat  digunakan  sebagai  output PWM),  6  input  analog,  sebuah  osilator  Kristal 16  MHz,  sebuah  koneksi  USB,  sebuah  power jack,  sebuah  ICSP  header,  dan  sebuat  tombol

## I N F O R M A T I K A
Jurnal Informatika, Manajemen dan Komputer, Vol.  No. , Agustus 2019 eISSN : 2580-3042 pISSN : 1979-0694
reset.  Arduino  UNO  memuat  semua  yang dibutuhkan  untuk  menunjang  mikrokontroler, mudah menghubungkannya ke sebuah computer dengan  sebuah  kabel  USB  atau  mensuplainya dengan  sebuah  adaptor  AC  ke  DC  atau menggunakan baterai untuk memulainya(Linarta & Nurhadi, 2018).
Gambar 3. Tampilan Software IDE Arduino Sumber : (Linarta & Nurhadi, 2018)

## g. Pengertian Sensor Pendeteksi Garis
Sensor  pendeteksi  garis  sebenarnya  bisa dibuat  dengan  menggunakan  LED,  LDR,  dan komparator untuk mengambil keputusan adanya garis  atau  tidak.  Namun,  untuk  mempermudah implementasi,  modul  yang  ditujukan  untuk mendeteksi  garis  bisa  menjadi  pilihan.  Salah satu  modul  untuk  mendeteksi  garis  dinamakan IR line tracking sensor TCR5000 YL-54. Sensor pendeteksi garis tersebut menggunakan inframerah  untuk  mendeteksi  keberadaan  garis. Oleh  karena  itu,  sensor  ini  dapat  digunakan pada robot pengikut garis ( line follower ). (kadir, 2018:221)
Gambar 4. IR line Tracking Sensor TCR5000 Sumber (kadir, 2018:221)
h. Pengertian Driver Motor
Pengendalian motor dapat dilakukan dengan menggunakan  IC  yang  ditujukan  sebgai  motor driver .  Salah  satu  IC  yang  bisa  digunakan adalah  ULN2003.  Ic  ini  memiliki  16 pin dan dapat  digunakan  untuk  mengatur  tujuh  motor DC.(Kadir, 2018:189)
Gambar 5. Motor Driver L298N Sumber : ( Lulu, F., & Rohmanu, A. , 2018)
i. Pengertian (LCD) Liquid Criystal Display Liquid  Crystal  Display  (LCD)  merupakan perangkat (device) yang sering digunakan untuk menampilkan  data  selain  menggunakan  seven segment. LCD berfungsi sebagai  salah satu alat komunikasi  dengan  manusia  dalam  bentuk tulisan/ gambar. Untuk menghubungkan microcontroller dengan LCD dibutuhkan konfigurasi  antara  pin-pin  yang  ada  di  LCD dengan Port yang  ada  di  mikrokontroller. (Muhammad Yusuf  et al, 2016)
Gambar 6. LCD 2 x 16 Sumber : (Yusuf, M., Isnawaty, & Ramadhan, R. , 2016)

## 2. METODE PENELITIAN
Didalam  metode  penelitian  ini  terdapat kerangka kerja dari urutan-urutan yang tersusun secara  sistematis  agar  tujuan  dari  penelitian menjadi lebih baik.
Analisa Sistem Perancangan Sistem Studi Literatur Pengumpulan Alat dan Bahan Pembuatan Alat Pengujian Alat Gambar 7.  Kerangka kerja

## I N F O R M A T I K A
Jurnal Informatika, Manajemen dan Komputer, Vol.  No. , Agustus 2019 eISSN : 2580-3042 pISSN : 1979-0694
Berdasarkan gambar 7, maka dapat dijabarkan urutan - urutan langkah kerja sebagai berikut:
1. Analisa Sistem Tahapan  ini  merupakan   mengindentifikasi masalah, mengevaluasi masalah sehingga permasalahan tersebut dapat diselesaikan.
2. Perancangan sistem
Tahapan  ini  melakukan  perancangan  alat dimana  memodelkan  sistem  yang  akan  di bangun dan menentukan aplikasi yang digunakan  dalam  membuat Prototype Robot Line Follower menggunakan Arduino Uno.
3. Studi Literatur Dalam  penelitian  ini  penulis  membutuhkan literature ,  buku,  internet,  referensi  maupun jurnal  sebagai  pendukung  dalam  memecahkan masalah serta membangun alat Prototype Robot Line  Follower Arduino  Uno  dalam  penelitian ini.
4. Alat dan Bahan Tahapan  ini  merupakan  pengumpulan  alat dan  bahan  yang  digunakan  untuk  pembuatan Prototype Robot Line  Follower Arduino  Uno Menggunakan 4 Sensor TCRT5000. Seperti kit Arduino Uno, sensor garis, dan sebagainya.
5. Pembuatan Alat Tahapan ini merupakan memulai merangkai atau  merancang  alat  dengan  bahan-bahan  yang sudah  disiapkan.  Sesuai  dengan  logika  yang udah  di  pikirkan  untuk  membuat Prototype
Robot Line Follower Arduino Uno Menggunakan  4  Sensor  TCRT5000.  Seperti merangkai  satu  demi  satu  alat  atau  bahan  yang sudah  kita  sediakan  kemudian  setelah  di rangkai  masukan  logika  kedalam  Arduino  uno sehingga Robot bisa bekerja. 6. Pengujian Alat Setelah  alat  yang  dibuat  selesai  dirancang langkah selanjutnya melakukan pengujian terhadap  alat  ini  apakah  alat  yang  di  rancang berjalan sesuai dengan tujuan penelitian. Seperti pengujian  terhadap  alat  dimana  Arduino  Uno telah  menerima  logika  untuk  bisa  menggerakan Robot tersebut.

## 3. HASIL DAN PEMBAHASAN
Robot  line  follower  perangkat  kerasnya terdiri  dari  arduino  Uno,  rangkaian  catu  daya, rangkaian  sensor  TCRT5000,  rangkaian  driver motor L298N dan rangkaian LCD. Berikut hasil dari rangkaian secara keseluruhan:
a. Perancangan prototype Robot line follower Secara Keseluruhan.
Gambar 8.  Perancangan prototype line follower Secara Keseluruhan
Gambar  diatas  merupakan  perancangan rangkaian prototype  Robot line follower secara keseluruhan.  Pada  gambar,  tampak  hubungan antara  komponen  perangkat  keras,  yaitu Arduino  Uno  dan  sensor  garis  TCRT5000, Arduino Uno dan LCD 16x2, Arduino Uno dan Modul Driver L298N dan Modul Driver L298N ke Motor DC.

## b. Desain Rancangan Robot
Desain  perancangan Robot menggambarkan rancangan  alat  yang  sudah  dibuat,  adapun desain  rancangan prototype robot line  follower sebagai berikut:
Gambar  9.  Desain Rancangan robot
Mot or 1 Mot or 2 roda Sensor garis TCRT5000 Sensor garis TCRT5000 ga ris roda

## I N F O R M A T I K A
Jurnal Informatika, Manajemen dan Komputer, Vol.  No. , Agustus 2019 eISSN : 2580-3042 pISSN : 1979-0694
c. Hasil Rangkaian Perangkat Keras
(Hardware) Perangkat  keras  terdiri  dari  arduino  Uno, rangkaian catu daya, rangkaian sensor TCRT5000, rangkaian driver  motor L298N dan rangkaian  LCD.  Berikut  hasil  dari  rangkaian secara keseluruhan:
Gambar 10. Tampilan Robot Pada Bagian Atas
Gambar 11. Tampilan Robot Pada Bagian samping
d. Hasil Rangkaian Arduino Uno
Arduino  Uno  merupakan  pengendali  dari alat  tersebut,  yang  telah  tergabung  menjadi minimum  sistem.  Arduino  Uno  bertugas pengendali untuk memprogram dan mengupload koding robot line follower , mengaktifkan driver motor  L298N,  untuk  menggerakan  motor  DC yang  telah  terdeteksi  oleh  sensor  TCRT5000, dan  menampilkan  informasi  gerak  robot line follower pada  LCD.  Rangkaian  Arduini  Uno terdapat pada Gambar berikut:
Gambar 12. Hasil Rangkaian Dengan ArduinoUno

## e. Hasil Rangkaian Sensor TCRT5000
Pada rangkaian sensor TCRT5000 setiap pin
S  menghubungkan  dengan  pin  Analog  pada
Arduino  Uno  pada  pin  13,12,11,10.  sehingga data  keluaran  sensor  TCRT5000  yang  berupa sinyal yang bernilai 1/0. Ground (G) menghubungkan  dengan  pin  ground  pada
Arduino  Uno,  V+  menghubungkan  dengan  pin 5V pada  Arduino Uno. Hasil  rangkaian dengan sensor TCRT5000 tersaji pada Gambar berikut:
Gambar 13. Hasil Rangkaian Sensor TCRT5000

## f. H asil Rangkaian LCD 16X2
LCD  dot  matriks  karakter  2x16  untuk tampilan  informasi pada robot line follower dan nilai yang dibaca sensor TCRT5000. Rangkaian LCD  terdiri  dari  I2C  yang  digunakan  untuk menconvert  pin  pada  Arduino  Uno  dengan menggunakan modul I2C ini maka diperlukan 4 pin  saja  untuk  dihubungkan  ke  Arduino  Uno yang terdiri dari pin SCL, SDA,GND dan VCC dari  16  pin  pada  LCD.  Pada  pin  SCL  LCD menghubungkan ke pin 3 arduino uno, pin SDA menghubungkan  ke  pin  2  Arduino  Uno,  pin GND  lcd  menghubungkan  pada  pin  GND Arduino Uno dan pin VCC LCD menghubungkan  pada  pin  5V  Arduino  Uno. Adapun  hasil  dari  rangkaian  lcd  16x2  tersaji pada lampiran berikut.
Gambar 14.  Hasil Rangkaian Sensor LCD 16x2
g. Hasil Rangkaian Driver motor L298N Pada  penelitian  ini  digunakan driver motor L298N untuk mengontrol gerak motor DC pada robot line  follower .  Ketika  sensor  garis
TCRT5000  mendeteksi  adanya  lintasan  garis lalu  data  tersebut  dikirimkan  ke  Arduino  Uno untuk  diproses  dan  memberikan  perintah  agar motor driver l298n  untuk  menggerakan  motor

## I N F O R M A T I K A
Jurnal Informatika, Manajemen dan Komputer, Vol.  No. , Agustus 2019 eISSN : 2580-3042 pISSN : 1979-0694
DC.  Adapun  hasil  dari  rangkaian driver motor L298N tersaji pada lampiran berikut :
Gambar 15. Hasil Rangkaian Driver Motor L298N
h. Hasil Perangkat Lunak (Software)
Software  ini  berfungsi  untuk  memprogram robot line  follower. Bahasa  yang  digunakan setara  dengan  bahasa  C  yaitu  menggunakan software  IDE  Arduino  1.8.5.  Program  yang dibuat adalah cara robot dalam mendeteksi garis dan  bergerak  mengikuti  garis  lintasan  tersebut dan  menampilkan  informasi  gerak  pada  robot pada LCD.
i. Hasil  Perancangan  Perangkat  Lunak
(Software) pada Arduino Uno
Arduino  Uno  yang  digunakan  ini  telah tertanam bootloader untuk menangani komunikasi serial/USB dengan komputer. Pilihan serial  port yang  digunakan board Arduino  Uno  terdapat  pada menu  Tools  Serial  Port .  Pilihan  serial  port  pada  software Arduino 1.8.5 terdapat pada Gambar 18, Pilihan board Arduino yang dipakai terdapat pada menu Tools  Board .  Pilihan board pada software Arduino 1.8.5 terdapat  pada Gambar 16 sebagai berikut:
Gambar 16. Komunikasi Arduino Uno Menggunakan Kabel Usb
Gambar 17. Pilihan Serial Port Pada Software
Arduino 1.8.5
Program  yang telah  diverifikasi dengan cara menekan verify .  Jika  tidak  terdapat  error  pada program,  program  tersebut  dapat  di-upload  ke arduino  uno  dengan  menekan  tombol upload . Tombol verify , save ,  dan upload telah  tersaji pada software Arduino  seperti  pada  Gambar  18 dan Gambar 19.
Gambar 18.  Pilihan Board Pada Software Arduino 1.8.5
Gambar 19. Tombol Verify Dan Upload Yang
Tersedia Pada Software Arduino 1.8.5 j. Hasil Pengujian Keseluruhan Robot Line

## Follower
Pada  penelitian  ini  uji  keseluruhan  robot digunakan  untuk  mengetahui  kinerja  robot ketika telah disatukan dengan komponen seperti Arduino  Uno,  Sensor TCRT5000 Driver Motor
upload verify

## I N F O R M A T I K A
Jurnal Informatika, Manajemen dan Komputer, Vol.  No. , Agustus 2019 eISSN : 2580-3042 pISSN : 1979-0694
L298N, Lcd, Motor Dc untuk dapat  mendeteksi dan bergerak mengikuti garis lintasan.
Gambar 20. pengujian Robot Line Follower
Gambar 21. pengujian Robot Line Follower
Pada  penelitian  ini  prototype  Robot  line follower  berbasis  Arduino  Uno  untuk  membuat sebuah  robot  yang  dapat  bergerak  mengikuti garis  dan  dapat  diprogram  sesuai  kebutuhan telah  berhasil  dibangun.  Hal  ini  dapat  dilihat bahwa  perangkat  keras  (hardware)  dari  robot line  follower mendukung  robot  sesuai  dengan fungsinya  yang  terdiri  dari  Arduino  Uno, rangkaian  sensor  TCRT5000,  rangkaian  driver motor  L298N,  rangkaian  LCD.  Arduino  uno terdiri  dari  program  pembacaan  garis  lintasan, menggerakan  motor  DC,  tampilan  infromasi robot  melalui  LCD  telah  berhasil  untuk  di program pada rangkaian hardware menggunakan software IDE Arduino 1.8.5.

## 4. KESIMPULAN
Dengan  merancang  dan  membuat  serta melakukan  Pengujian  robot line follower dilakukan di  atas garis gelap/hitam dengan  latar belakang  terang/putih  dapat  ditarik  kesimpulan yaitu :
1. Hasil  rancangan  prototype  robot line follower Arduino  Uno  mengggunakan  4 sensor tcrt5000 telah berhasil dengan baik. 2. Prototype robot line  follower ini  mudah untuk  dikembangkan  dengan  cepat  karena mendukung berbagai modul dan sensor. 3. Kecepatan  robot  dalam  mengikuti  garis dipengaruhi  oleh  bentuk  lintasan  garis  dan tegangan motor DC sebagai penggerak. 5. REFERENSI Hakiem,  I.  (2015). Elektronics  Design  & Repair . Malang: Pt. Tokoteknologi Mikroelektronik Nusantara. Linarta,  A.,  &  Nurhadi.  (2018).  Aplikasi  Bel Sekolah Otomatis Berbasis Arduino Dilengkapi Dengan Output Suara. Informatika,  Manajemen  Dan  Komputer , 10 (2), 1–7. Retrieved From Http://Www.Ejournal.Stmikdumai.Ac.Id/I ndex.Php/Path/Article/View/108/46 Lulu,  F.,  &  Rohmanu,  A.  (2018).  Sistem Kontrol Pendingin Ruangan Menggunakan  Arduino  Web  Server  Dan Embedded  Fuzzy  Logic  Di  Pt.  Inoac Polytechno  Indonesia. Jurnal  Informatika Simantik , 3 (1), 21–27.
Michael,  D.,  &  Gustina,  D.  (2018).  Rancang
Bangun  Prototype  Monitoring  Kapasitas Air  Pada  Kolam  Ikan  Secara  Otomatis
Dengan  Menggunakan  Mikrokontroller Arduino. Jurnal  Ikra-Ith  Informatika ,
3 (2), 59–66.
Oktafianto,  M.  M.  (2016). Analisis  Dan Perancangan Sistem Informasi Menggunakan  Model  Terstruktur  Dan Uml . Yogyakarta: Andi. Rosmanila,  Radillah,  T.,  &  Sofiyan,  A.  (2018). Informatika : Jurnal Informatika, Manajemen Dan Komputer , 10 (1), 32–38. Https://Doi.Org/Http://Dx.Doi.Org/10.367 23/Juri.V10i1.90
Yusuf,  M.,  Isnawaty,  &  Ramadhan,  R.  (2016). Implementasi Robot Line Follower Penyiram Tanaman Otomatis Menggunakan Metode Proportional– Integral–Derivative Controller (Pid). Jurnal Semantik , 2 (1), 111–124.