Jurnal ECOTIPE , Vol. 7, No.2, Oktober 2020, Hal. 92-98 p-ISSN 2355-5068, e-ISSN 2622-4852 Akreditasi Kemenristekdikti ( SINTA 4 ), SK. No.10/E/KPT/2019 DOI : 10.33019/jurnalecotipe.v7i2.1465
Pengendalian Kecepatan Motor …(Muhamad Yusuf, dkk.)

## Pengendalian Kecepatan Motor Induksi 3 Fasa menggunakan PLC Omron CP1E dengan Kontrol Proposional
Muhamad Yusuf 1 , Abdul Rohman 2
Program Studi Teknik Elektronika Politeknik Negeri Cilacap 1 Program Studi Teknik Elektronika Politeknik Negeri Cilacap 2 *muhamad.yusuf.1986@gmail.com 1 , a.rohman.sy@politeknikcilacap.ac.id 2

## ABSTRACT
The industrial automation sector experienced significant developments in the Industrial Revolution 4.0 era. This can be seen with a variety of automation products that have evolved from standalone mode to become integrated with each other. To support migration from Industry 3.0 to Industry 4.0, communication devices or system updates are needed. The main equipment that must be connected in a control system is the inverter and PLC, because it acts as a driving and control center. Some problems will arise when controlling the speed of an induction motor conventionally by regulating the inrush current is the limited resistance value in the market, the temperature limit that can be accepted by the resistance and the risk of electric shock if there is a short circuit in the resistance. This research discusses the method of regulating the speed of 3 phase induction motor with proportional control using PLC  Omron CP1E and LS type SV008iC5  as the driver.  In order  to be controlled remotely, communication between PLC and inverter uses Modbus communication. Based on research that has been done that the inverter type LS SV008iC5 can interact with the PLC type CP1E properly. This integration utilizes analog input terminals on the inverter and analog outputs on the PLC. The system has a steady state error below 5% with a maximum speed of 2958 rpm.
Keywords: PLC, Modbus and 3 fasa induction motor

## INTISARI
Bidang otomasi Industri mengalami perkembangan yang signifikan pada era Revolusi Industri 4.0. Hal ini terlihat dengan berbagai produk otomasi yang sudah berevolusi dari mode standalone menjadi saling terintegrasi. Untuk mendukung migrasi dari industri 3.0 menuju industri 4.0 diperlukan perangkat komunikasi atau pembaharuan sistem. Perangkat utama yang harus terhubung    dalam  sebuah  sistem  kontrol  adalah  Inverter  dan  PLC,  karena  sebagai  penggerak  dan  pusat  kontrol.  Beberapa permasalahan akan muncul saat mengendalian kecepatan motor induksi secara konvensional dengan mengatur arus masuk yaitu keterbatasan  nilai  resistansi  yang  ada  dipasaran,  adanya  batasan  temperature  yang  bisa  diterima  oleh  resistansi  dan  resiko terhadap sengatan listrik apabila terjadi hubung singkat pada resistansi. Pada penelitian ini membahas tentang metode pengaturan kecepatan motor induksi 3 fasa dengan control proposional menggunakan PLC Omron CP1E dan Inverter type LS SV008iC5 sebagai drivernya.  Agar dapat  dikendalikan dengan jarak jauh,  maka komunikasi  antara PLC dengan inverter  menggunakan komunikasi Modbus. Berdasarkan penelitian yang telah dilakukan bahwa inverter type LS SV008iC5 dapat berinteraksi dengan PLC type CP1E dengan baik. Integrasi ini dengan memanfaatkan terminal input analog pada inverter dan output analog pada PLC. Sistem mempunyai error steady state dibawah 5% dengan kecepatan maksimal 2958 rpm.
Kata kunci: PLC, Modbus, dan Motor Induksi 3 Fasa

## I. PENDAHULUAN
Aplikasi  motor  listrik  banyak  sekali digunakan  di  industri  sebagai  penggerak  elektrik berbagai  proses  produksi,  diantaranya  pompa, kompresor,  konveyor,  blower,  dan    penggerak
lainnya.  Hal  tersebut  disebabkan  karena  motor listrik  memiliki  banyak  keunggulan,  diantaranya yaitu  konstruksi  yang  sederhana,  tahan  lama, perawatan mudah dan efisiensinya tinggi. Namun, dibalik  keunggulan  tersebut,  motor  listrik  juga memiliki kelemahan. Kelemahannya  yaitu dalam
Jurnal ECOTIPE , Vol. 7, No.2, Oktober 2020, Hal. 92-98 p-ISSN 2355-5068, e-ISSN 2622-4852 Akreditasi Kemenristekdikti ( SINTA 4 ), SK. No.10/E/KPT/2019 DOI : 10.33019/jurnalecotipe.v7i2.1465
Pengendalian Kecepatan Motor …(Muhamad Yusuf, dkk.)
hal  pengaturan  kecepatan  dan  torsi  awal  yang rendah.  Untuk  mengatasi  permasalahan  tersebut, maka  dapat  digunakan  sistem  kontrol  dengan mengatur  frekuensinya  menggunakan  inverter ( Variabel Speed Drive/Variabel Frequency Drive ) sehingga  kecepatan  dan  torsinya  dapat  berubah sesuai  dengan  kebutuhan  proses  produksi  di industri  [2],[3],[6].  Inverter  adalah  alat  yang digunakan  untuk  mengatur  kecepatan  putaran motor listrik secara langsung tanpa menghentikan putaran motor listrik tersebut sehingga pergerakan yang tidak efektif dapat diminimalkan. Pengaturan kecepatan putar diatur berdasarkan besar frekuensi yang diatur oleh inverter, dan  sistem kontrol input kelistrikannya  dapat  dikendalikan  dengan  PLC (Programmable  Logic  Controller)  sehingga kecepatan motor bisa bervariatif [9].
PLC  merupakan  salah  satu  perangkat  yang banyak digunakan di industri manufaktur, farmasi, garmen  dan  beberapa  bidang  industri  yang lainnya. Fungsi PLC telah mengalami evolusi dari semula hanya menggantikan relay sebagai kontrol, kini  PLC  mempunyai  fungsi  tambahan  sebagai motion  control, procces  control,  distributive control  system  dan  complex  networking [1],[7],[8].
Pada  penelitian  ini  dibuat  rancang  bangun sistem  control  kecepatan  motor  induksi  3  fasa dengan  PLC  Omron  CP1E  dan  inverter  type  LS SV008iC5.  Beban  yang  dikendalikan  dari  sistem ini adalah Motor Induksi 3 Fasa dipilih jenis motor ini  karena  motor  tersebut  sering  digunakan  di industri. Set  point kecepatan  berasal  dari potensiometer  untuk  mengubah  nilai  frekuensi. Prototype  alat  ini  akan  dijadikan  sebagai  media pembelajaran untuk praktek PLC di laboratorium otomasi  industri  Politeknik  Negeri  Cilacap. Makalah ini akan dibagi menjadi beberapa bagian. Bagian  pertama  adalah  latar  belakang  masalah, bagian  kedua  adalah  perancangan  sistem  atau metode  penelitian  yang  dilakukan,  bagian  ketiga hasil dan pembahasan dan bagian terakhir adalah kesimpulan.

## II. PERANCANGAN SISTEM
Rancangan  sistem  yang  digunakan  dalam penelitian  ini  terdiri  dari  rangkaian  kontrol  dan rangkaian  daya.    Rangkaian  Kontrol  terdiri  dari PLC dan Inverter sedangkan rangkaian daya terdiri dari  motor  dan  kontaktor.  Diagram  blok  sistem yang telah dibuat dapat dilihat pada Gambar 1.
PLC Omron Motor Induksi 3 fasa Inverter Pengkondisian sinyal + _ Sensor Kecepatan
Gambar 1. Diagram blok sistem
Berdasarkan  diagram  blok  yang  telah  dibuat PLC  mempunyai  peran  sangat  vital  sebagai  unit kontrol  algoritma  kontroler  proposional  juga dimasukan  dalam  program  PLC.  Agar  kecepatan motor dapat diatur secara linear, maka digunakan inverter  dengan input berupa  tegangan  variabel yang didapat dari PLC. Cara kerja masing-masing bagian dari diagram blok diatas dijelakan sebagai berikut.

## A. PLC
PLC  yang  digunakan  pada  sistem  ini  yaitu PLC  Omron  CP1E  yang  mempunyai  20  I/O dengan input sebanyak 12 buah dan output 8 buah. PLC  ini  juga  sudah  dilengkapi  dengan  fasilitas external  I/O  yang  dapat  difungsikan  sebagai fasilitas  komunikasi  atau  analog input output tergantung modul yang akan dipasang.
Gambar 2. PLC Omron CP1E (Sumber : https://id.rsdelivers.com)
Jurnal ECOTIPE , Vol. 7, No.2, Oktober 2020, Hal. 92-98 p-ISSN 2355-5068, e-ISSN 2622-4852 Akreditasi Kemenristekdikti ( SINTA 4 ), SK. No.10/E/KPT/2019 DOI : 10.33019/jurnalecotipe.v7i2.1465
Pengendalian Kecepatan Motor …(Muhamad Yusuf, dkk.)
PLC  Omron  type  CP1E  yang  ditunjukkan pada Gambar 2. Dipilih tipe PLC omron tersebut karena sudah terdapat fasilitas external analog I/O . Disamping  itu  PLC  ini  sudah  dilengkapi high speed  counter untuk  membaca  dari  sensor kecepatan seperti rotary encoder.

## B. Motor Induksi
Beban  yang  dikendalikan  dalam  sistem  ini berupa kecepatan motor induksi. Motor induksi 3 fasa  ini  merupakan  jenis  motor  yang  sulit  dalam pengaturannya.  Kontruksi  motor  induksi  3  fasa dapat  dilihat  pada  Gambar  3.  Bagian  dari  motor induksi  satu  phasa  terdiri  dari  stator  yang  berisi kumparan utama, kumparan bantu dan kumparan pada  rotor  [4],[5].  Pengaturan  kecepatan  motor dilakukan  oleh  inverter  dengan  cara  mengatur frekuensi  pada  tegangan  keluaran  inverter. Apabila  frekuensinya  tinggi,  maka  kecepatan putaran  motor  akan  semakin  tinggi,  sebaliknya jika  frekuensi  keluaran  rendah,  maka  putaran motor  juga  semakin  rendah.  Arah  putaran  motor induksi  tiga  fasa  dapat  diatur  dengan  menekan tombol forward dan reverse yang sudah disediakan oleh inverter.
Gambar 3. Konstruksi Motor Induksi 3 fasa (sumber : http://eprints.polsri.ac.id/)
Simbol L1, L2 dan L3  yang ditunjukkan pada Gambar 4 adalah fasa untuk supply tegangan pada motor induksi. Tegangan ini didapat dari inverter pada terminal U,V,W. Keluaran dari terminal ini adalah sinyal 3 fasa dengan perbedaan antar fasa sebesar  120 O Besarnya  tegangan  maksimal  antar
fasa  adalah  380V  dengan  frekuensi  dari  0  Hz sampai dengan 60 Hz.
Gambar 4. Rangkaian Motor Induksi 3 fasa dengan hubungan delta (sumber : usermanual book LS SV008iC5)

## C. Inverter
Inverter  digunakan  sebagai  driver  motor induksi  yang  berfungsi  sebagai soft  starter dan running. Inverter  yang  digunakan  dalam  sistem type Sv008ic5-1f dari LS Industri System. Inverter ini  beroperasi  dengan  tegangan input satu  fasa 220V  dengan  daya  keluaran  maksimal  0,75kW. Keluaran dari inverter ini adalah tiga fasa U,V, W. konfigurasi antara inverter dengan motor induksi 3 fasa dapat dilihat pada Gambar 5.
Gambar 5. Konfigurasi Motor Induksi dengan Inverter (sumber : usermanual book LS SV008iC5)
Inverter ini dapat dioperasikan mode internal maupun  mode external yang  mendapatkan input dari  luar  inveter.  Pada  penelitian  ini  inverter  di operasikan dengan mode external dimana trigger dari  inverter  didapat  dari  keluaran  PLC.  Secara lengkap  konfigurasi  dari  inverter  yang  dipakai dapat dilihat pada Gambar 6.
Jurnal ECOTIPE , Vol. 7, No.2, Oktober 2020, Hal. 92-98 p-ISSN 2355-5068, e-ISSN 2622-4852 Akreditasi Kemenristekdikti ( SINTA 4 ), SK. No.10/E/KPT/2019 DOI : 10.33019/jurnalecotipe.v7i2.1465
Gambar 6. Konfigurasi Input / Output Inverter (sumber : usermanual book LS SV008iC5)
Pengoperasian  dengan  mode external dilakukan dengan memberikan tegangan 0 s/d 10 V pada terminal V1 [10],[11]. Pada pengoperasian motor  induksi  tiga  fasa  hanya  digunakan  semua fasa yaitu fasa U,V,W. Inverter ini mempunyai 4 menu  yang  bisa  diatur  setiap  menu  memiliki beberapa parameter yang bisa diatur. Menu pada inverter  dapat  dilihat  pada  Gambar  7  sebagai berikut.
Gambar 7. Menu pengaturan inverter
Penjelasan pengaturan masing-masing group menu  diatas  dapat  dilihat  pada  tabel  1  sebagai berikut.
Tabel 1. Group menu inverter Menu Keterangan Drive Group Menu  pengaturan  dasar  agar inverter untuk dapat bekerja. Function Group 1 Pengaturan parameter dasar seperti tegangan dan frekuensi output Function Group 2 Pengaturan  tingkat  lanjut  untuk pengaturan parameter PID I/O Group Pengaturan mode sequensial
menggunakan banyak input / output
Pada penelitian ini dipilih pengaturan dengan mode external. Menu pengaturan yang dilakukan adalah sebagai berikut:
1. Menu drive group, pilih parameter “00”
2. Function  Group  1  pilih  F0  kemudian  atur parameter - Parameter pertama di isi “00” - Parameter kedua di isi “frq” - Parameter ketiga di isi “1”
- Parameter keempat di isi “3”
Setelah semua parameter diatur, kembali ke menu awal  kemudian  inverter  siap  digunakan.  Setelah diberikan  tegangan external pada  terminal  V1, kemudian  berikan  trigger  “0”  pada  P1  dibagian terminal kontrol.

## III. HASIL PENELITIAN DAN PEMBAHASAN
Bentuk  alat  yang  dibuat  dapat  dilihat  pada Gambar  8.  Motor  Induksi  diletakkan  di  atas  box panel  kontrol,  sedangkan  rangkaian  kontrolnya terdapat pada panel di bawahnya.
Gambar 8. Sistem yang dibuat
Untuk  mengatur  kecepatan  menggunakan potensiometer yang ada pada panel kontrol. Pada
Jurnal ECOTIPE , Vol. 7, No.2, Oktober 2020, Hal. 92-98 p-ISSN 2355-5068, e-ISSN 2622-4852 Akreditasi Kemenristekdikti ( SINTA 4 ), SK. No.10/E/KPT/2019 DOI : 10.33019/jurnalecotipe.v7i2.1465
Pengendalian Kecepatan Motor …(Muhamad Yusuf, dkk.)
panel  depan  terdapat  tombol  START,  Putar Kanan,  Putar  Kiri  dan  STOP.  Pengaturan  arah putaran  motor  dilakukan  oleh  kombinasi rangkaian  relay  dan  kontaktor,  sedangkan pengaturan  kecepatan  motor  induksi  dilakukan dengan inverter.
Berdasarkan  hasil  pengujian  bahwa  PLC Omron  dapat  mengendalikan  putaran  motor induksi  dari  frekuensi  minimal  10Hz  sampai dengan maksimal 50 Hz dengan kecepatan putaran setara dengan 1029 rpm sampai dengan 2958 rpm kondisi  pengujian  ini  dilakukan  tanpa  diberikan beban  pada  motor  induksi  3  fasa.  Apabila dilakukan pengujian dengan beban, maka terlihat terjadi  penurunakan  kecepatan  seperti  yang terlihat  pada  Tabel  2.  Metode  yang  diterapkan untuk  mempertahankan  kecepatan  motor  induksi agar  sesuai  dengan set  point frekuensi  yang diberikan  maka,  diberikan  kontroler  berupa kontrol proposional. Melalui penerapan kontroler proposional  terlihat  penurunan  kecepatan  dari motor  induksi  sedikit  berkurang  dari  pada  tanpa kontroler.

## A. Pengujian Tanpa Beban dan Kontroler
Data  pengujian  kecepatan  motor  induksi  3 fasa  tanpa  beban  dapat  dilihat  pada  tabel  2. Berdasarkan  hasil  pengujian  terdapat  perbedaan kecepatan  motor  jika  sistem  tersebut  diberikan beban.  Pengujian  dilakukan  di  laboratorium Otomasi Industri Politeknik Negeri Cilacap.
Data  pada  Tabel  2  didapatkan  pada  saat kecepatan  motor  sudah  mencapai steady  state . Dimana  frekuensi minimal  untuk  dapat menggerakkan  kecepatan  motor  adalah  20Hz. Frekuensi ini didapat dengan mengatur potensiometer  pada  panel  kontrol.  Besarnya frekuensi  ditampilan  pada  display  LCD  pada inverter.  Keluaran  dari  analog output PLC digunakan sebagai masukan inverter.
Tabel 2. Hasil Pengujian Pengaturan Kecepatan
Motor Induksi tanpa beban No Frekuensi (Hz) Kecepatan (rpm) Tanpa beban 1. 5 0 2. 20 1098 3. 30 1734 4. 40 2346 5. 50 2958
Berdasarkan  data  pada  Tabel  2  bahwa frekuensi minimal yang bisa mengerakkan motor induksi  adalah  20  Hz  dan  frekuensi  maksimal adalah  50  Hz.    Display  LCD  pada  inverter  juga dapat  menampilkan  besarnya  tegangan  keluaran inverter dengan mengatur menu pada inverter.

## B. Pengujian dengan Beban Tanpa Kontroler
Pada  Tabel  3  terlihat  bahwa  besarnya kecepatan  motor  induksi  mengalami  penurunan jika  diberikan  beban  hal  ini  tidak  diijinkan  jika diterapkan  dalam  suatu  sistem,  oleh  sebab  itu diperlukan kontroler yang dapat mempertahankan kecepatan motor induksi jika diberikan beban.
Tabel 3. Hasil Pengujian Sistem dengan beban tanpa kontroler
No Frekuensi (Hz) Kecepatan Tanpa beban (rpm) Kecepatan dengan beban (rpm) Error Steady State (%) 1 5 0 0 0 2 20 1098 914 17% 3 30 1734 1564 10% 4 40 2346 2134 9% 5 50 2958 2654 10% Rata-rata error steady state 11%
Penurunan  kecepatan  akibat  penambahan beban  akan  dikompensasi  dengan  menambahkan kontroler  yang  sederhana  yaitu  proposinal
Jurnal ECOTIPE , Vol. 7, No.2, Oktober 2020, Hal. 92-98 p-ISSN 2355-5068, e-ISSN 2622-4852 Akreditasi Kemenristekdikti ( SINTA 4 ), SK. No.10/E/KPT/2019 DOI : 10.33019/jurnalecotipe.v7i2.1465
Pengendalian Kecepatan Motor …(Muhamad Yusuf, dkk.)
kontroler.  Berdasarkan  Tabel  3  terlihat  ada perbedaan kecepatan di atas 10%.

## C. Pengujian dengan Beban dan Kontroler Proposional
Kontroler  yang  banyak  dipakai  diindustri adalah  kontroler  Proposinal  Intergral  Derivatif (PID). Kontroler ini dikenal sangat handal dalam menyelesaikan  berbagai  permasalahn  kontrol karena  dari  desain  kontrolnya  yang  relatif sederhana.  Pada  penelitian  ini  kontroler  yang digunakan  adalah  kontroler  proposional,  dimana hanya  ada  satu  parameter  saja  yang  digunakan. Hasil  pengujian  sistem  dengan  kontroler proposional  dapat  dilihat  pada  Tabel  4.  Terlihat bahwa  penurunan  kecepatan  akibat  penambahan beban  sedikit  berkurang  bila  dibandingkan  tanpa menggunakan kontroler.
Tabel 4. Hasil Pengujian sistem dengan beban menggunakan kontroler proposional
No Frekuensi (Hz) Kecepatan Tanpa beban (rpm) Kecepatan dengan kontroler (rpm) Error Steady State (%) 1 5 0 0 0 2 20 1098 1043 5% 3 30 1734 1694 2% 4 40 2346 2294 2% 5 50 2958 2884 3% Error Steady state 3% Berdasarkan pada Tabel 4 terdapat penurunan error steady state di  bawah  5%.  Hal  ini menunjukkan bahwa kontroler telah bekerja untuk mereduksi kesalahan error yang diakibatkan oleh efek pembebanan.

## IV. KESIMPULAN
Pada penelitian yang telah dilakukan dapat ditarik beberapa kesimpulan sebagai berikut:
1. Pengaturan  kecepatan  motor  induksi  3  fasa dengan  PLC  Omron  CP1E  dapat  dilakukan dengan  menambahkan  external  IO  berupa analog input output . 2. Pengujian  pengaturan  kecepatan  motor dengan  beban  tanpa  kontroler  mempunyai error steady state diatas 10%
3. Pengujian  pengaturan  keceapatan  motor dengan  beban  dengan  kontroler  proposional mempunyai error steady state dibawah 5% 4. Kontroler proposional dapat mereduksi error steady  state dan  terbukti  meningkatkat performansi sistem

## UCAPAN TERIMAKASIH
Pelaksanaan penelitian dan penyusunan jurnal ini  mendapat  bantuan  dari  berbagai  pihak.  Oleh karena  itu  penulis  mengucapkan  terimakasih kepada  Pusat  Penelitian  dan  Pengabdian  Kepada Masyarakat Politeknik Negeri Cilacap (PNC) yang telah membiayai penelitian ini, serta rekan-rekan dosen,  Teknisi  dan  mahasiswa  PNC  yang  turut serta membantu pelaksanaan penelitian ini.

## DAFTAR PUSTAKA
[1]   Purnama  Santi,  Setiadikarunia  Daniel (2010),  “Komunikasi  SMS  antar  PLC Master  dan  Slave  menggunakan  Modem GSM  untuk  Pengamatan  dan  Pengendalian Water Treatment Plant” Electrical Engineering Journal Vol.1. No 1 pp.12-27 [2]   Gumilang  Iqra  Ferdina,  Rokhim  Ismail, Erdani  Yuliadi  (2015),  “Rancang  Bangun Jaringan  Komunikasi  Multi  PLC  dengan Platform Sistem SCADA-DCS Terintegrasi”  Jurusan  Teknik  Mesin  dan Manufaktur, Politeknik Manufaktur Bandung.
[3]   Sachin  S,  Nerkar  (2018)  Temperature Control  using  PLC  and  LabVIEW Integration, International Journal on Future
Jurnal ECOTIPE , Vol. 7, No.2, Oktober 2020, Hal. 92-98 p-ISSN 2355-5068, e-ISSN 2622-4852 Akreditasi Kemenristekdikti ( SINTA 4 ), SK. No.10/E/KPT/2019 DOI : 10.33019/jurnalecotipe.v7i2.1465
Revolution  in  Computer  Science  & Communication Engineering, Vol 4 Issue 4.
[4]    Gopal K.
Dubey (1989), “Power
Semiconductor  Controlled  Drives”  , Prentice-Hall International
[5]   Boldea  ion,  Nasar  S.A,  (1999)  “Electric
Drives”, CRC Press LLC
[6]   Jyohsna  Narne,  Yarladda  Yamini  (2014).
“Control  of  AC  Motor  using  Labview” International  Journal  of  Engineering
Research & Technology (IJERT).
[7]   Kumar    Dileep  dkk  (2019),  “PLC  Based
Monitoring  &  Protection  of  3-Phase Induction Motors against Various Abnormal Conditions”  International  Conference  on Computing,  Mathematics  and  Engineering Technologies – iCoMET
[8]   Pooja  Panchal,  Alpesh  Patel,  Jayesh  Barve
(2015), “PI Control of Level Control System using  PLC  and  LabVIEW  based  SCADA” International  Conference  on  Industrial Instrumentation and Control (ICIC).
[9]   Yahong  Zhai,  Longyan  Xu,  Yang  Yanxia
(2013),  “Design  and  Development  of OMRON Multi-PLC Control System Based on  Multi-net”  International  Conference  on Computational and Information Sciences.
[10]    Amit  Dhondiram  Magdum,  A.  A.  Agashe (2016),  “Monitoring  and  controlling  the industrial motor parameters remotely using LabVIEW”  International  Conference  On Recent  Trends  In  Electronics  Information
Communication  Technology,  May  20-21, 2016 [11]  Yusuf M, Rohman A (2019)
“Implementation  of communication  system between Siemens PLC S7-1200 with Omron PLC CP1L-EL20DT1-D for induction motor speed  controller ” International  Conference On  Applied  Science  and  Technology,  June 24-25, 2019