## DRONE UAV PEMADAM KEBAKARAN HUTAN OTOMATIS

## ( DRONE UAV AUTOMATIC FOREST FIRE EXTINGUISHER )
Yusuf Arqam Nurkarim 1) , Assllia Johar Latipah 2) ,  dan Sayekti Harits Suryawan 3)
1,2,3) Universitas Muhammadiyah Kalimantan Timur Samarinda
e-mail: 17111024410021@umkt.ac.id 1) ,ajl722@umkt.ac.id 2) , shs500@umkt.ac.id 3)

## ABSTRAK
Tingginya angka luas lahan yang rusak akibat kebakaran hutan di Indonesia menjadi masalah yang selalu ke- rap  kita  hadapi.  Penangan  yang  sulit  membuat  susahnya  proses  pemadaman  secara  cepat  sehingga  membuat kebakaran hutan menjadi luas. Salah satu salusi untuk menanggulangi hal tersebut adalah membuat robot Drone UAV  Pemadam  Kebaran  Hutan  Otomatis  agar  dapat  dengan  cepat  melakukan  pemadaman  sehingga  titik  api dapat ditanggulangi sebelum semakin meluas. Drone UAv sendiri merupakan salah satu wahana terbang multi- copter yang dapat  dikendalikan secara manual dan otomatis sehingga lebih mudah menjangkau titik yang tidak dapat  dijangkau  oleh manusia. Dengan  menanamkan  sensor  pendeteksi  api  alat  ini  mampu  mengenali  titik  api berdasarkan gelombang  infrared  yang dipancarkan  api  tersebut.  Mikrokontroler  Arduino  membuat drone  UAV dapat terbang otomatis menuju titik kebakaran berdasarkan sinyal yang dikirimkan oleh sensor pendeteksi api. Menggunakan GPS sebagai pemandu arah sehingga akurasi arah terbang drone lebih akurat dan dengan cepat dapat melepaskan alat pemadam kebakaran untuk memadamkan api sebelum api tersebut membesar.
Kata Kunci : Kebakaran, Hutan, Drone, Sensor, Arduino.

## ABSTRACT
The high number of land areas damaged by forest fires in Indonesia is a problem that we often face. Handling that is difficult makes it difficult to extinguish quickly so that the forest fires become widespread. One solution to overcome this is to make an Automatic Forest Fire Fighting UAV Drone Robot so that it can quickly extinguish so that hotspots can be overcome before they become more widespread. The UAV drone itself is one of the multi- copter  flying  vehicles  that  can  be  controlled  manually  and  automatically,  making  it  easier  to  reach  points  that cannot be reached by humans. By implanting a fire sensor, this tool is able to recognize fire points based on the infrared  waves  emitted  by  the  fire.  The  Arduino  microcontroller  allows  UAV  drones  to  fly  automatically  to  the point of fire based on the signal sent by the fire sensor. Using GPS as a directional guide so that the accuracy of the drone's flying direction is more accurate and can quickly release a fire extinguisher to extinguish the fire be- fore it gets bigger.
Keywords : Fires, Jungle, Drone, Sensor, Arduino.

## I. P ENDAHULUAN
ondisi hutan Indonesia saat ini dapat di- katakan  tersaji  cukup  apik  sepanjang 2019.  Beragam  kasus,  problematika,  dan peristiwa  telah  terjadi  mulaidari  kontro- versi  ekspansi  sawit  di  kawasan  hutan  yang kian  masif,  perhutanan  sosial,  pasar  karbon, kemudian hal yang paling mengelus dada tidak lain  adalah  kasus  kebakaran  hutan  dan  lahan (karhutla), serta banyak permasalahan lainnya.
Namun pada tahun 2019 tercatat banyak- nya  bencana  kebakaran  hutan  yang  menimpa Indonesia. Proses pemadaman yang sangat sulit dilakukan  mengingat  luas  hutan  di  Indonesia dan  kontur  geografis  yang  sebagian  besar  me- rupakan daera pegunungan merupakan salah sa- tu hambatan dalam proses pemadaman kebaka- ran  hutan.  Sehingga  menyusahkan  para  pema- dam baik yang menggunakan semprotan air ja- rak dekat ataupun pesawa tpemadam
K
Menurut  Madani,  bencana  karhutla  tahu 2019, titik panas ( hot spot ) sebanyak 13.029 di Agustus  2019,  kemudian  meningkat  signifikan pada  September  yakni  sebanyak  50.267  titik panas, dan kembali mereda di Oktober menjadi 19169.  Jika  dilakukan  deliniasi  melalui  peta terhadap  temuan  tersebut,  maka  pada  Agustus tersebut  terdapat  seluas  1.420.254  ha  terbakar, 5.146.046 ha pada September, dan 5.222.911 ha pada  Oktober.  Penyebab  luasan  lahan  terbakar lebih besar pada Oktober 2019, karena titik pa- nas di Oktober tersebut tersebar dengan rentang yang  cukup  jauh  sehingga  mencakup  kawasan persebaran yang lebih besar [1].
Pemadam  kebakaran  umumnya  memiliki tiga  tujuan  -  melindungi  dan  menyelamatkan jiwa,  memadamkan  api,  dan  melindungi  /  me- nyelamatkan  sifat  fisik.  Sampai  saat  ini,  alat pemadam kebakaran di Indonesia relatif bertek- nologi rendah - truk,  tangga,  dan selang.  Oleh karena  itu  diperlukan  teknologi  yang  dapat mendeteksi kebakaran hutan dini, sehingga bisa dengan cepat dipadamkan dan tidak meluas.
Penggunaan robot drone dan menara sen- sor yang dapat mendeteksi apai dalam jarak ter- tentu  merupakan  salah  satu  metode  yang  tepat untuk memecahkan masalah kebakaran hutan di Indonesia.  Pemadam  kebakaran  di  Indonesia belum ada yang menggunakan drone, tetapi di- luar negeri seperti Amerika, banyak departemen pemadam kebakaran sudah menggunakan drone seperti Model DJI Zenmuse XT dan Z30,  serta Matrice  210  dan Inspire 1 v2.0  adalah semua model populer dengan pemadam kebakaran un- tuk  melakukan  proses  pemadaman  yang  cepat hingga  ke  titk  yang  sulit  dan  berbahaya  untuk dijangkau manusia [2].
Ditambah dengan menara sensor yangda- pat  mendeteksi  api  dan  mampu  untuk  membe- dakan  panas  api  dan  panas  mahluk  hidup.  Se- hingga  robot  drone  dapat  dengan  mudah  men- deteksi titik api.
Dengan  tidak  menggunakan  manusia  da- lam proses pemadamannya, serta menara sensor yang  dapat  membedakan  antara  panas  api  dan panas  mahluk  hidup  dapat  dengan  mudah menghentikan  kebakaran  hutan  dengan  mengi-
rim drone yang dibekali alat pemadam kebaka- ran  dan  memedamakan  api  sebelum  api  mem- besar.

## II. STUDI PUSTAKA
Pembahasan  pada  bab  ini  adalah  tentang teori penunjang penelitan robot pemadam keba- karan  hutan  berbasi  dorne  UAV  menggunkaan sensor photodioda dan GPS.

## 1. Drone UAV
Drone  adalah  sebuat  pesawat  tanpa  awak yang  dapat  dikendalikan  dari  jarak  jauh  meng- gunakan remote  control yang  dapat  digunakan untuk membawa muatan [3].
Drone  yang  memiliki  sistem  kendali  oto- matis tanpa operator disebut dengan UAV( Unmanned  Aerial  Vehicle ).  UAV  dapat dikendalikan  dengan  cara  manual  ataupun  oto- matis  dengan  mengolah  data  sensor  sehingga dapat  digunakan  sesuai  dengan  keingginan pengguna.

## 2. Sensor Pendeteksi Api
Sensor  cahaya  adalah  komponen  yang elktronika yanfg berfungsi untuk mengubah sua- tu besaran optik (cahaya) menjadi besaran elek- trik.  Ada  dua  jenis  sensor  berdasarkan  peruba- han elektrik yang dihasilka, foto voltaik dan foto konduktif. [4].

## 3. GPS
GPS  ( Global  Positioning  System) adalah sistem satelit navigasi dan penentuan posisi, di- miliki  dan  dikelola  oleh  Amerika  Serikat.  Sis- tem  ini  didesain  untuk  memberikan  posisi  dan kecepatan  tiga-dimensi  serta  informasi  menge- nai waktu, secara kontinyu di seluruh dunia tan- pa  bergantung  waktu  dan  cuaca,  bagi  banyak orang  secara  simultan.  Saat  ini  GPS  sudah  ba- nyak  digunakan  orang  di  seluruh  dunia  dalam berbagai  bidang  aplikasi  yang  menuntut  infor- masi tentang posisi, kecepatan, percepatan atau- pun  waktu  yang  teliti.  GPS  dapat  memberikan informasi posisi dengan ketelitian bervariasi dari beberapa  millimeter  (orde  nol)  sampai  dengan puluhan meter. Hingga saat ini GPS merupakan sistem  satelit  navigasi  yang  paling  populer  dan paling banyak diaplikasikan di dunia, baik di da-
rat, laut, udara, maupun angkasa. Disamping ap- likasi-  aplikasi  militer,  bidang-  bidang  aplikasi GPS yang cukup banyak saat ini antara lain me- liputi  survei  pemetaan,  geodinamika,  geodesi, geologi,  geofisik,  transportasi  dan  navigasi,  pe- mantauan  deformasi,  pertanian,  kehutanan,  dan bahkan juga bidang olahraga dan rekreasi[5]. 4. Micro Controller
Mikrokontroler adalah chip berupa IC ( In- tegrated Circuit ) yang dapat menerima sinya in- put,  melakukan  pengelolaan  dan  memberikan sinyal  output  dengan  program  yang  telah  diisi- kan  kedalamnya.  Sinyal  input  berasal  dari  sen- sor  yang  memberikan  sinyal  yang  dibutuhkan dan mengelolanya menjadi perintah output. Pada dasarnya  mikrokontroler  memiliki  kecepatan prosesor  yang  lebih  rendah  dibandingkan  PC [6].

## III. METODE PENELITIAN
Metode  yang  digunakan  dalam  penelitian  ini menggunakan  metode Systematic  Literature  Re- views dengan  menelaah  12  jurnal  terkait  drone UAV dan sensor pendeteksi api, sebelum akhirnya dilakukan implementasi secara bertahap.

## IV. HASIL DAN PEMBAHASAN
Dalam penelitian ini semua hal yang dibutuh- kan  dalam  pembangunan  Drone  UAV  Pemadam Kebakaran  Otomatis  Menggunakan  Sensor Pho- todioda dan  Arduino  akan  dibahas  berdasarkan studi literatur yang digunakan.
A. Drone
1) Drone UAV
Unmanned  Aerial  Vehicle  (UAV) atau  kendaraan udara tanpa awak adalah salah satu teknologi yang se- dang mengalami perkembangan yang pesat dan memi- liki  potensi  yang  sangat  besar,  baik  untuk  keperluan militer  maupun  kepentingan  sipil.  Contoh  aplikasi yang  dapat  diimplementasikan  pada  UAV  adalah  un- tuk kebutuhan survey, patroli, deteksi tambang miner- al,  riset,  fotografi,  dan  keperluan  lain.  Kelebihan  dari UAV  adalah  dapat  digunakan  pada  misi-misi  berba- haya tanpa membahayakan pilot / manusia.
UAV  awal  dibuat  kebanyakan  untuk  kepentin- gan militer. Seiring berkembang teknologi dan banyak penelitian yang berkaitan dengan UAV, sekarang UAV memiliki fungsi  yang berbeda-beda.  Salah satu  adalah
Transportasi UAV yang dapat mengangkut barang pa- da bagian pesawat, namun untuk UAV jenis helikopter dapat mengangkut barang diluar badan pesawat. Beban yang diberikan pada UAV ini biasa beban yang tergo- long  ringan  dan  membutuhkan  kecepatan  pengiriman dan  resiko  pengiriman  yang  tinggi.  Pesawat  tanpa awak  dapat  digunakan  pada  daerah  berbahaya  yang apabila  dilakukan  dengan  pesawat  berawak  akan membahayakan  keselamatan  awak  pesawat  tersebut. Daerah  yang  berbahaya  tersebut  daerah  pusat  badai, ketinggian yang berbahaya, daerah rawan perang, dsb. Beberapa  UAV  dilengkapi  dengan  senjata  yang  digu- nakan  pada  kawasan  perang,  seperti  Predator  RQ-1 yang  telah  dapat  melakukan  serangan  ke  target-target di darat, bahkan Predator RQ-1 juga dapat melakukan perang antar pesawat di udara.
Kemampuan  pesawat  UAV  semacam  ini  sangat menguntungkan bagi negara-negara maju,  karena resi- ko penggunaan pilot sebagai sandera atau tawanan pe- rang apabila tertangkap dapat dihilangkan [7].

## 2) Quadcopter
Quadcopter merupakan pesawat tanpa awak yang  memiliki  empat  buah  motor  dan  baling- baling  di  tiap  ujung-  ujung  kerangka  utama.  Ba- gian  tengah  digunakan  untuk  peletakkan,  sistem kontrol,  sensor  dari  quadcopter,  dan  sumber  daya (baterai). Sistem kontrol digunakan untuk menga- tur  kecepatan  tiap-tiap  motor  sesuai  dengan  gera- kan  yang  diinginkan  seperti  bermanuver  maju, mundur, kiri, kanan, atas, bawah, dan juga berota- si.
Tiap  motor  pada  quadcopter  bertanggung jawab  dalam  pergerakan  dan  energi  putarannya, begitu juga dengan gaya tarikan yang berlawanan dari  arah  terbang quadcopter .Baling-  baling  pada quadcopter  tidak  sepenuhnya  sama  dalam  perge- rakannya. Pada prosesnya, baling- baling ini diba- gi  menjadi  2  pasang,  2  baling-  baling  pendorong dan 2 baling- baling penarik yang bergerak dalam putaran  yang  berlawanan.  Sebagai  konsekuen- sinya,  hasil  putaran  menjadi    penyeimbang  jika semua  baling-  baling  berputar  dengan  kecepatan sama, sehingga membuat kendaraan terbang dapat terbang stabil di satu tempat [8].

## B. Sensor Pendeteksi Api
1) Sensor UVtrone Flame Detector
Hamamatsu  UVTron  Flame  Detector dan rangkaian driver -nya  dapat  mendeteksi  api  dari
lilin  dalam  jarak  5  meter.  Sensor  ini  digunakan sebagai  alat  untuk  mendeteksi  sumber  api  yang beroperasi  pada  panjang  spectral  185  nm  hingga 160 nm.
Tabung  UVTron  bekerja  ketika  pada  katoda diberikan  sinyal  ultraviolet,  fotoelektron  akan  di- pancarkan  dari  katoda  oleh  efek  fotoelektrik  dan dipercepat  ke  anoda  menggunakan  medan  listrik. Ketika  tegangan  diberikan,  medan  magnet  me- ningkat,  medan  listrik  semakin  besar  dan  Energi kinetik elektron menjadi besar untuk mengionisasi molekul  gas  di  12  tabung  untuk  bertubrukan. Elektron yang dibangkitkan oleh ionisasi diperce- pat yang membuat elektron mengionisasi molekul lainnya sebelum mencapai anoda. Ion positif yang dipercepat  ke  katoda  dan  bertubrukan  menyebab- kan  elektron  sekunder  lainnya,  kejadian  ini  me- nyebabkan  arus  yang  cukup  besar  diantara  elek- troda dan terjadi pembuangan muatan[9].

## 2) Sensor Infrared
Sensor Infrared pada  modul Flame  Sensor dapat membaca panjang gelombang dengan range panjang  gelombangnya  berkisar  antara  760  nm- 1100  nm.  Infra  merah  merupakan  warna  dari  ca- haya  tampak  dengan  panjang  gelombang  sekitar 700 nm sampai 1 mm. Sedangkan cahaya ultravio- let  memancarkan  cahaya  dengan  panjang  gelom- bang  sekitar  300  nm  –  400  nm.  Sensor  ini  bisa mendeteksi cahaya tampak, sinar infra merah dan sinar ultraviolet. Sensor ini memiliki karakteristik tegangan  keluaran  tinggi  saat  tidak  ada  api  dan keluaran  rendah  saat  ada  api  dengan  panjang  ge- lombang  rendah.  Sensor  ini  dapat mendeteksi  ge- lombang  infra  merah  yang  di  pancarkan oleh api, sehingga sensor tersebut dapat digunakan sebagai pendeteksi kebakaran. Lampu indikator LED mati atau logika Low (0) jika tidak mendeteksi api. se- dangkan jika sensor mendeteksi api, lampu indika- tor LED menyala atau logika High (1) [10].

## 3) Sensor Photodioda
Photodioda adalah suatu jenis dioda yang resis- tansinya  akan  berubah-ubah  apabila  terkena  sinar cahaya.  Resistansi  dari  photodioda  dipengaruhi oleh  intensitas  cahaya  yang  diterimanya,  semakin banyak cahaya yang diterima maka semakin kecil resistansi  dari photodioda dan  begitu  pula  seba- liknya jika semakin sedikit intensitas cahaya yang
diterima  oleh  sensor photodioda maka  semakin besar nilai resistansinya . Sensor photodioda sama seperti  sensor  LDR,  mengubah  besaran  cahaya yang  diterima  sensor  menjadi  perubahan konduk- tansi  (kemampuan  suatu  benda  menghantarkan arus listrik dari suatu bahan).
Pada  penelitian  sebelumnya  telah  digunakan sensor photodioda sebanyak  5  buah  pada  robot pemadam  api  berkaki  dengan  tujuan  agar  dapat mendeteksi api lilin dengan sudut pandang 180 o . Pada  penelitian  ini  digunakan  sensor  photodioda sejumlah  8  buah  dan  diletakkan  menyebar  agar sensor dapat mendeteksi api secara maksimal. Sis- tem deteksi api ini bekerja dengan logika OR, di- mana  jika  salah  satu  sensor  dari  ke  delapan  buah sensor  photodioda  mendeteksi  adanya  api  maka bazzer  akan  berbunyi.  Gambar  1  merupakan  ske- ma rangakaian dari sensor api menggunakan pho- todioda.

## Gambar 1. Skema rangkaian
Pada  perancangan    rangkaian  mengguna- kan  resistor  10KΩ  berdasarkan  pada  perhitungan bahwa photodioda tersebut  berkerja  dengan  te- gangan  sebesar  2V  dengan  arus  sebesar  0,33 mA[11].

## C. Arduino Nano
Adruino  adalah  papan  elektronik  bersifat open  source .  Didalamnya  terdapat  komponen utama, yaitu chip mikrokontroler Atmega328 dari jenis  AVR dari perusahan Atmel. Mikrokontroler tersebut dapat diprogram menggunakan komputer sehingga  dapan  menerima  input,  memproses,  dan memberikan output yang diinginkan [12].

## D. Navigasi
Navigasi  dalam  penelitian  ini  mengguna- kan  GPS  yang  berfungsi  untuk  menyediakan  in- formasi kordinat posisi, kecepatan, waktu tempuh, ketinggian,  dan  informasi  tambahan  yang  akan
diinput kedalam program berbasis mikrokontorller Arduino.
Pada mode manual, mikrokontroler Ardui- no akan melewatkan sinyal PWM dari nano ardui- no  dan  merekontruksi  pulsa  menggunakan  input- output  timer.  Ketika  dalam  mode  otomatis,  kon- troler  akan  mengolah  data  sesnsor  dan  kestabilan drone  di  udara.  Dibuthkan  hardware  yang  mela- kukan sinkronisasi untuk mendapatkan data perge- rakan  akuator  drone  terhadapa  perubahan  sinyal PWM.  Setelah  itu  software  akan  mengolah  data untuk mengkoneksikan komponen elektronik agar sistem  dapat  berjalan  dengan  baik  yang  meliputi penentuan  sudut pitch/roll dan  penerimaan  input PWM serta pengiriman output PWM [13].

## V. K ESIMPULAN
Berdasarkan pembahasan studi literatur di- atas dapat diambil kesimpulan dengan mengguna- kan  drone  UAV  quadcopter  membuat  perangkat dapat mengangkut beban berat sehingg dapat den- gan  mudah  membawa  alat  pemadam  kebakaran menuju titik api.
Selain itu sensor yang tepat untuk diguna- kan sebagai pendeteksi api pada drone UAV ada- lah photodioda . Photodioda mampu  mendeteksi cahaya  infrared  yang  dipancarkan  oleh  api  dalam luas  jangakuan  180 o .  Selain  itu  sensor  api photo- dioda juga  mampu  menembus  objek  yang  cukup tebal sehingga niali akurasi pendeteksian api akan bertambah tinggi.
Menggunakan Adruino dan mikrokontroler sebagai  kendali  untuk  menerbangkan  drone  UAV menuju  titik  api  sehingga  dapat  berkerja  secara otomatis setelaah menerima informasi dari sensor pendeteksi api.
Dan untuk sistem navigasi yang idurnakan adalah Global  Positioning  System (GPS).  Keaku- ratan GPS dalam menentukan kordinat, ketinggian ,  dan  kemiringan  membuat  GPS  menjadi  sistem navigasi  yang  unggul  sehingga  mengurangi  kesa- lahan pemetaan tujuan yang dapat mempengaruhi akurasi tingkat kinerja Drone UAV Pemadam Ke- bakaran Otomatis.
Untuk  implementasi  pembuatan  prototype akan segera dilaksanakan setelah dilakukan proses
perhitungan  yang  lebih  detail  dan  mendalam  se- hingga  dapat  diperoleh  data  akurat  sebelum  uim- plementasi.

## D AFTAR P USTAKA
[1] Ferdian. Delly. (2019, Desember). Catatan Hutan Indo-
nesia 2019 [Online]. Avaiable : https://www.madaniberkelanjutan.id/
[2] Fauzi,  Ahmad  Maulana,  “ Pemanfaatan  Pesawat  Nira- wak  Pada  Pemadam  Kebakaran  Hutan ”.  STIMIK Sumedang. Sumeang, 2019.
[3] Suroso, Indreswari, “Analisis Pemetaan Daerah Rawan Banjir  dan  Longsor  Dengan  Drone  Type  Mutlicopter Di  Girimulyo,  Kabupaten  Kulonprogo”, Teknika STTKD:  Jurnal  Teknik,  elektronik,  Engine  vol.  5,  no. 1, Juli 2018
[4] Erni  Setyaningsih  ,  Dhidik  Prastiyanto  ,  dan  Suryo- no,“Penggunaan  Sensor  Photodioda  sebagai  Sistem Deteksi  Api  pada  Wahana  Terbang  Vertical  Take-Off Landing (VTOL)”, Jurnal Teknik Elektro Vol. 9 No. 2 , Juli-Desember 2017.
[5] Herlambang  Sigit  Pramono,  “Pembacaan  Posisi  Koor- dinat  Dengan  GPS  Sebagai  Pengendali  Palang  Pintu Rel  Kereta  Api  Secara  Otomatis  Untuk  Penambahan Aplikasi Modul Praktik Mikrokontroler”, Jurnal  Pen- didikan Teknologi dan Kejuruan, Volume 20, Nomor 2 , Oktober 2011.
[6] Zulkarnaen, “Smart SprayerDisinsfektan BerbasisMikrokontrolerAtmegA328 ”, Jurnal
TEKNIMEDIA-Volume 1, Nomor 1 , Mei 2020.
[7] Adkha Yulianandha Mabrur. Analisis Pemanfaatan Opensource Dronedeploy Dalam Proses Mozaik Foto Udara (Uav) . Teknik Sipil dan Perencanaan ITN. Ma- lang. 2020.
[8] Hardy Samuel Saroinsong, Vecky C. Poekoel, Pinrolin- vic D.K Manembu, “Rancang Bangun Wahana Pesawat Tanpa Awak (Fixed Wing) Berbasis Ardupilot”, Jurnal Teknik Elektro dan Komputer vol. 7 no. 1 , 2018.
[9] Harnan Sholichul Amri. Sensor Uvtron Sebagai Pende- teksi Api Pada Robot Pemadam Api Berbasis Mikro- kontroler Atmega8535 . Ilmu Komputer USM. Surakarta 2010.
[10] Erni  Setyaningsih  ,  Dhidik  Prastiyanto  ,  dan  Suryo- no,“Penggunaan  Sensor  Photodioda  sebagai  Sistem Deteksi  Api  pada  Wahana  Terbang  Vertical  Take-Off Landing (VTOL)”, Jurnal Teknik Elektro Vol. 9 No. 2 ,
Juli-Desember 2017.
[11] Rahmad Hidayat dan Ronny Mardiyanto, “Pengem- bangan Sistem Navigasi Otomatis Pada UAV (Un- manned Aerial Vehicle) dengan GPS(Global Position- ing System) Waypoint”, Jurnal Teknik ITS Vol.5, No.2, 2016.
Referensi tambahan :
[12] Rahardhita Widyatra Sudibyo ,Achmad Subhan Khali- lullah,ST  ,Haniah  Mahmudah,ST,MTD,  “Pemetaan Posisi  dan  Sistem  Navigasi  Mobile  Robot  Dalam Ruang  Menggunakan  Sensor  Perpindahan  Jenis  Opti- cal Laser”, Politeknik Elektronika Surabaya. Surabaya. 2019
[13] Suhardi,  “Pemupukan  Tanaman  Otomatis  Mengguna- kan  Sensor  Ultrasonik  Dan  Cahaya  Berbasis  Arduino Uno R3”, JISTech, 5(1), 49-61 , Januari-Juni 2020.