Abstrak — Lampu  lalu  lintas  merupakan  sarana  yang  sangat penting untuk mengatur kendaraan yang melintasi persimpangan. Tetapi  pada  lampu  lalu  lintas  tersebut  banyak  terdapat permasalahan,  misalnya  masalah  kondisi  persimpangan  dekat sungai,  dekat  perlintasan  kereta  api  atau  persimpangan  tidak simetris  sehingga  penggunaan  kabel  sebagai  komunikasi  tidak efektif  digunakan.  Oleh  karena  itu  pada  penelitian  ini  telah dikembangkan  sebuah  sistem  kontrol  lampu  lalu  lintas  secara nirkabel  menggunakan perangkat Xbee 2.4 Ghz dengan topologi jaringan point  to  multipoint untuk  komunikasi  antara  kontrol utama  lampu  lalu  lintas  dengan  setiap  lampu  lalu  lintas  di persimpangan.  Sistem  ini  menggunakan ip  camera untuk mengetahui  kepadatan  setiap  persimpangan  sehingga  dapat mengatur  waktu  hijau  secara  efektif.  Algoritma haar  cascade clasifier digunakan untuk menghitung jumlah kendaraan di setiap persimpangan  dan  memberikan  input  ke  kontrol  utama  lampu lalu  lintas  untuk  mengatur  lama  waktu  hijau.  Sistem  dilengkapi dengan monitoring via web  server menggunakan thingspeak.com untuk mengetahui tegangan yang tersimpan di baterai . Pengujian dilakukan  dengan  meletakkan  setiap  lampu  dengan  jarak  100 meter  dari  kontrol  utama  lampu  lalu  lintas.  Untuk  penggunaan Baterai  50  AH  dengan  beban  lampu  lalu  lintas  dan  modul xbee dapat digunakan selama 8 hari tanpa pengisian. Penentuan waktu hijau efektif di simpang empat  adalah antara 15 detik sampai 28 detik untuk setiap banyak antrian kendaraan, dengan kesalahan deteksi kendaraaan dalam kondisi antrian adalah 45%.
Kata  kunci — Haar  cascade  classifier , Ip  camera ,  Komunikasi nirkabel, Lampu lalu lintas, Xbee .

## I. PENDAHULUAN
AMPU lalu lintas merupakan perangkat yang penting dan sangat di butuhkan di setiap kota.  Lampu lalu lintas adalah lampu untuk mengendalikan arus lalu lintas yang terpasang di persimpangan  jalan,  tempat  penyeberangan  pejalan  kaki,  dan tempat  arus  lalu  lintas  lainnya.Lampu  ini  yang  menandakan kapan kendaraan harus berjalan dan berhenti secara bergantian dari berbagai arah. Pengaturan lalu lintas di persimpangan jalan dimaksudkan  untuk  mengatur  pergerakan  kendaraan  pada masing-masing  kelompok  pergerakan  kendaraan  agar  dapat bergerak secara bergantian sehingga tidak saling  mengganggu antar arus yang ada. Sudah banyak tipe pengaturan lampu lalu lintas  yang  telah  diterapkan  mulai  dari  menggunakan  sumber tenaga langsung dari PLN ada juga yang menggunakan tenaga surya  sebagai  upaya  untuk  penghematan  energi.  Tapi kebanyakan pengaturan lampu lalu lintas yang telah terpasang masih menggunakan kabel bawah tanah untuk mengubungkan lampu  yang  telah  terpasang  di  setiap  persimpangan  dengan kontrol utamanya sehingga dalam pemasangannya sangat rumit karena akan membutuhkan kabel yang banyak dan panjang dan membutuhkan waktu untuk melakukan pengeboran aspal. Oleh
karena  itu  dalam  penelitian  ini  telah  di  rancang  model  lampu lalu  lintas  yang  menggunkan  komunikasi  nirkabel  untuk mengantikan  kabel  untuk  menyalakan  lampu  di  setiap persimpangannya. Komunikasi nirkabel dirancang menggunakan  topologi point  to  multipoint karena  digunakan satu kontrol sebagai master dan lampu yang terpasang di tiang di  setiap  persimpangan  sebagai node .  Jalur  protokol komunikasi  nirkabel yang  digunakan  adalah zigbee, dengan perangkat  yang  diguankan  adalah  modul Xbee - Pro .  Modul Xbee atau ZigBee ini menggunakan komunikasi serial dengan modulasi FSK ( Frequency Shift Keying ) dengan frekuensi 2.4 GHz. Jangkauan Xbee mencapai 30 meter indoor dan 100 meter outdoor , sedangkan Xbee - Pro 100 meter indoor dan 1500 meter outdoor [1]. Tentunya jangkauan tersebut akan lebih efektif jika menggunakan antena khusus Xbee atau menggunkan eksternal antena, Xbee juga merupakan salah satu modul telemetri yang dapat  berfungsi  sebagai  RX  dan  TX  sekaligus  atau  dapat melakukan komunikasi dua arah.
Data  sistem monitoring tegangan  baterai  pada  lampu  lalu lintas  akan  dikirim  ke  sebuah web  server menggunakan thingspeak.com API  ( Application  Programming  interface ), yang  akan  menampilkan  data  berupa  grafik  dan  menyimpan secara berkala.

## II. METODE PENELITIAN

## A. Perancangan Sistem
Kontrol  utama  lampu  lintas  bekerja  dengan  2  mode,  yaitu manual dengan waktu hijau ditentukan dan disimpan di memori EEPROM untuk waktu nyala setiap persimpangan bergantian, mode  yang kedua adalah dengan  menambahkan input kamera untuk  mendeteksi  kepadatan  disetiap  simpang  untuk memberikan  waktu  hijau  efektif.  Diagram  blok  sistem  secara keseluruhan ditunjukkan pada Gambar 1.
Outdoor IP Camera Personal Computer
USB to Serial Adapter Input Master Kontroller Master Wireless XBee Slave Wireless XBee Slave Wireless XBee Slave Wireless XBee Slave Wireless XBee
Gambar 1. Blok diagram keseluruhan

## Pengaturan Lampu Lalu Lintas Secara Nirkabel Bertenaga Surya
Nanang Warihandoko, Muhammad Rivai, dan Tasripan, Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknologi Industri, Institut Teknologi Sepuluh Nopember (ITS) Jl. Arief Rahman Hakim, Surabaya 60111
e-mail: muhammad_rivai@ee.its.ac.id, tasripan@ee.its.ac.id, nanang14@mhs.ee.its.ac.id
L
𝜃 𝑘 = 𝜃 𝑘−1 + 𝜔 𝑘 . 𝑑𝑡
Gambar 2. Tipe Pengaturan 4 fase

## B. Perancangan Perangkat APILL
APILL (Alat Pemberi Isyarat Lalu Lintas) adalah alat yang mengatur  arus  lalu  lintas  menggunakan  3  isyarat  lampu  yang baku,  yaitu  merah,  kuning,  dan  hijau.  Penggunaan  3  warna tersebut  bertujuan  memisahkan  lintasan  arus  lalu  lintas  yang saling konflik dalam bentuk pemisahan waktu berjalan.  Dalam penelitian  ini  di  pilih  tipe  simpang  menggunakan  simpang  4 dengan  pengaturan  fase  tipe  44B  [2],  seperti  pada  gambar  2. yaitu setiap fase berjalan bergantian dan tidak di bedakan antara kendaraan  jalan  lurus,  kendaraan  belok  kanan  dan  kendaraan belok kiri.
Berikut ini merupakan parameter–parameter dalam penentuan waku isyarat [2]:
 Kondisi geografis simpang.
 Rasio kendaraan yang lurus, belok kiri, dan belok kanan.
 Arus jenuh dasar di setiap fase.
 Kapasitas simpang.
 Panjang dan jumlah antrian.
 Waktu siklus untuk simpang 4 antara 80 detik – 130 detik.
Dengan  asumsi  mengidealkan setiap kondisi parameter dan hanya  melihat  antrian  kendaraan  setiap  fase  untuk  penentuan waktu isyarat hijau berdasarkan waktu siklus antara 80 detik – 130 detik, maka dapat dihitung waktu isyarat hijau minimal dan maksimal  setiap  fase.  Dengan  perhitungan  banyak  antrian dengan persamaan 1 di bawah ini.
𝑁 𝑄 = 𝑁 𝑄2 = 𝑡 𝑠𝑖𝑘𝑙𝑢𝑠 × (1−𝑅𝐻𝑖𝑗𝑎𝑢) (1− 𝑅𝐻𝑖𝑗𝑎𝑢× 𝐷𝐽) × 𝑄
3600 (1)

## C. Perangkat master dan slave Xbee
X-Bee  Pro dirancang  agar  dapat  memenuhi  teknologi ZigBee /IEEE 802.15.4. ZigBee /IEEE 802.15.4 yang berhubungan    dengan Wireless    Personal  Area    Networks (WPANs)  teknologi  yang  memfokuskan  data rate rendah, konsumsi  daya  rendah,  biaya  rendah,  target  protokol  jaringan wireless untuk  aplikasi  otomasi  dan  kendali  remote. Zigbee mempunyai    kecepatan    transmisi  sekitar  250Kbps, Zigbee bekerja  pada  frekuensi  2,4  GHz, 868  MHz  dan  915  MHz, dimana    ketiga  rentang    frekuensi    ini    merupakan    rentang frekuensi  yang  gratis [3].
Perancangan kontroller master  slave untuk wireless Xbee menggunakan mikrokontroller AVR dengan tipe ATmega328 , dikarenakan ATmega328 sudah  dapat  diisikan  program bootloader sehingga apabila memasukkan program ke IC tidak perlu  menggunakan  tipe downloader dengan  komunikasi  SPI ( Serial Programming Interface ) atau JTAG ( Joint Test Action Group ) karena  dengan  adanya bootloader program  dapat dimasukkan  ke  memori flash mikrokontroller melalui komunikasi serial, disini dirancang menggunakan modul FTDI
( Future  Technology  Devices  International )  untuk  upload program dari komputer ke mikrokontroller .
Gambar 3. Rangkaian Mikrokontroller ATmega328 slave
Gambar 4. Rangkaian Modul Xbee - Pro
Rangkaian mikrokontroller Atmega328  dapat  dilihat  pada gambar 3. Radio frequency transceiver yang digunakan adalah tipe  XBP24-AUI-001 Xbee - Pro Zigbee module w/  U.  FL Connector dengan  frekuensi  2.4  Ghz. Radio  frequency transceiver ini  merupakan sebuah  modul  yang  terdiri dari RF receiver dan  RF transmiter dengan system  interface serial UART  3.3V. Xbee Pro bekerja  pada  tegangan  catu  3.3V sehingga  di  butuhkan  regulator  tegangan.    Rangkaian  modul Xbee - pro dapat dilihat pada gambar 4.
D. Perancangan Traffic Light Controller
Traffic  Light  Controller merupakan  perangkat  yang digunakan sebagai kontrol utama dalam pengaturan lampu lalu lintas  baik  menggunakan  kabel  ke  setiap  tiangnya  maupun secara nirkabel. Dalam penelitian ini perancangan traffic light controller menggunakan mikrokontroller ATmega2560 yang dilengkapi  dengan  beberapa  perangkat  penunjang controller seperti: keypad digunakan untuk memasukkan nilai pengaturan ke  dalam mikrokontroller ,  LCD  TFT  digunakan  untuk menampilkan  setiap  pengaturan  di  dalam traffic  light controller ,  RTC  digunakan  untuk  mengambil  waktu, switch input digunakan  untuk  mengganti  mode  dari traffic  light controller dari  mode run  manual , run dari  input  kamera, run kedip, dan setting pengaturan lampu lalu lintas. Blok diagram dari traffic  light  controller keseluruhan  dapat  dilihat  pada gambar 5 di bawah ini.
Gambar 5. Blok diagram traffic light controller
Pada  komunikasi ATmega2560 dengan  LCD  TFT menggunakan level tegangan konverter dengan IC digital tipe CD4050,  dikarenakan  untuk  komunikasi  SPI  pin  output  dari ATmega2560 memiliki  level  tegangan  5V  sedangkan  untuk komunikasi SPI dari LCD TFT mempunyai level tegangan 3.3V
E. Perancangan Modul Wireless ESP8266
Modul Wireless ESP8266  digunakan  sebagai client yang terkoneksi  ke  jaringan  internet  dari wireless router ,  karena ESP8266  merupakan mikrokontroller yang  sudah  terdapat koneksi wireless dalam satu chip maka terdapat juga peripheral ADC  ( Analog  digital  Converter )  digunakan  untuk  membaca nilai tegangan dari baterai solar cell dan dikirim data tegangan ke web thingspeak.com sebagai monitoring nya. ADC ESP8266 memiliki resolusi 10 bit dengan maksimal tegangan input 1V, sehingga  untuk  membaca  tegangan  baterai solar  cell dibutuhkan rangkaian pembagi tegangan. Gambar 6 merupakan rangkaian interface dari modul wireless ESP8266.
Dalam penulisan program ESP8266 menggunakan Arduino IDE  dengan  menambahkan board  manager ke Arduino IDE, sehingga.  Semua  pin  input  output  akan compatible dengan Arduino , untuk meng- upload program digunakan FTDI modul yang  terkoneksi  ke  pin  serial transmit dan receive. Tegangan level  converter ditambahkan  jika  level  tegangan  serial  dari FTDI  modul  adalah  5V  karena  tegangan  level  dari  modul ESP8266 adalah 3.3V menggunakan diode zener . Jumper sel- PROG  digunakan  sebagai selector modul  ESP8266  dapat  di uploadkan  program  dari Arduino IDE  dan  untuk  kondisi berjalannya program.  Rangkaian pembagi tegangan digunakan untuk membagi tegangan yang masuk ke pin ADC, seperti pada gambar 7. Sehingga apabila dihitung tegangan masuk pin ADC dengan  input  maksimal  tegangan  baterai  15V  adalah  sebagai berikut.
𝑉 𝐴𝐷𝐶 =
𝑅3
(𝑅1+𝑅2)+𝑅3 × 𝑉 𝑏𝑎𝑡 (2)
Gambar 6. Rangkaian ESP8266
Gambar 7. Rangkaian Pembagi Tegangan

## F. Perancangan Lampu Lalu Lintas
Gambar 8. Perancangan lampu lintas nirkabel
Perancangan lampu lintas merupakan desain dan implementasi  lampu  lalu  lintas  menggunakan  led  dengan tegangan  kontrol  12  Volt  dan  ukuran  diameter  PCB  lampu adalah  20  cm  untuk  setiap box lampu,  dalam  pemasangan lampu  lalu  lintas  sumber  tegangan  di  dapat  dari  baterai  yang dapat  di  isi  ulang  menggunakan  panel  surya  yang  telah terpasang  di  setiap  tiang.    Gambar  8  dibawah  ini  merupakan gambar  dari  implementasi  pemasangan  lampu  lalu  lintas nirkabel.

## G. Perancangan Software Master dan Slave
Dalam perancangan software master dan slave wireless xbee meliputi  pengaturan Xbee dengan  xctu  untuk  melakukan pengaturan pada Xbee seperti pemberian nomor alamat ID dan penggunaan  API  ( Application  Programming  Interface )  mode sebagai mode operasi dari Xbee . Pengaturan topologi jaringan dari Xbee menggunakan  topologi point  to  multipoint dengan perangkat  pengirim  disebut master dan  perangkat  penerima disebut slave . Setelah pengaturan menggunakan xctu perangkat xbee akan  dihubungkan  secara  serial  ke mikrokontroller ATmega328 dengan pemrograman untuk pembacaan data dari kontrol utama lampu lalu lintas, pengiriman data, penerimaan data dan kontrol lampu menggunakan Arduino IDE, gambar 9 merupakan flowchart dari master controller sebagai pengirim data ke setiap slave .
Deklarasi  alamat  ID  digunakan  untuk  memasukkan  alamat tujuan pengiriman yaitu alamat ID dari setiap node atau slave . Baca 12 input merupakan proses membaca 12 pin input digital dari output kontrol utama lampu lalu lintas. Selanjutnya adalah membagi 12 pin input menjadi 4 bagian untuk setiap bagian ada 3  kontrol  untuk  lampu  merah,  hijau  dan  kuning.  Setelah membagi menjadi 4 bagian selajutnya adalah mengirim data 3 kontrol tersebut ke ID address masing-masing slave atau node dengan mode pengiriman 16-bit addressing .
Gambar 9. Flowchart master wireless xbee
Gambar 10. Flowchart slave wireless untuk kontrol lampu
Setelah  semua  perangkat  terkoneksi,  antara  master  dan masing-masing slave dengan  indikasi  lampu  dari  RSSI menyala, selanjutnya Xbee dari tiap slave akan menerima paket data  dari  master.  3  data  yang  ditelah  diterima  akan  di  ambil sesuai flowchart pada gambar 10, yaitu satu data digital untuk kontrol  lampu  merah,  satu  data  digital  untuk  kontrol  lampu kuning  dan  satu  data  digital  untuk  kontrol  lampu  hijau. Perangkat Xbee akan  menerima data dari master secara terus- menerus ( continue ).

## H. Software Deteksi Kendaraan
Perancangan Software deteksi  kendaraan  menggunakan library open cv sebagai media untuk pemrosesan gambar. Dan untuk  algoritma  pendeteksi  menggunakan haar  cascade classifier yang telah ada di library open cv dan image di dapat dari hasil konversi video dari ip camera menjadi tipe MJPEG ( MotionJPEG ). Perancangan software menggunakan Processing IDE  3.0  yang  merupakan multi  platform programming berbasis java yang  dapat  di  jalankan  di  sistem operasi windows , linux dan mac .  Gambar  11  berikut  ini merupakan  perancangan flowchart dari  cara  pendektesian menggunakan haar cascade classifier [4].
Gambar 11. Pendeteksian Obyek dengan Haar Cascade Clasifier
Proses haar cascade classifier merupakan proses membandingkan  input  gambar  yang  masuk  dengan database gambar  yang  telah  di  lakukan learning ,  apabila  nilai  input gambar diatas nilai dari threshold yang telah ditentukan maka gambar  akan  ditandai  dengan rectangular dan  ditentukan sebagai  kendaraan,  dan  apabila  nilai  di  bawah  nilai threshold maka gambar input bukan  merupakan kendaraan jadi tidak  di tandai [5].

## III. PENGUJIAN DAN PEMBAHASAN

## A. Pengukuran Tegangan Dan Arus Pada Node Kondisi Mengirim Paket Data
Pengujian  dilakukan  dengan  memberikan  tegangan  pada supply sebesar 12V. Node yang digunakan adalah node dengan konsumsi arus sebesar 90 mA pada kondisi idle . Node diberikan program pengiriman paket data "0123456789" sebanyak 50 kali kepada modul Xbee Pro yang tehubung dengan laptop melalui USB to TTL. Pengujian diawali dengan penekanan huruf ’R’ pada Xbee Pro yang  terhubung  dengan  laptop  dengan  tujuan untuk  mengawali  paket  data  yang  akan  dikirim.  Selanjutnya arus konsumsi di node akan di ukur menggunakan multimeter dengan jarak pengiriman yang berbeda-beda antara xbee pro di node dengan xbee pro yang terhubung ke laptop.
Pengiriman  paket  data  dengan  jarak  yang  bervariasi memberikan konsumsi arus yang berbeda. Terlihat pada Tabel 1,  pada  jarak  pengiriman  10-50  meter,  arus  yang  dikonsumsi sebesar 100 mA atau terjadi kenaikan 10 mA dari kondisi idle . Pada jarak 60-80 meter arus yang dikonsumsi sebesar 120 mA atau terjadi kenaikan 30 mA dari kondisi idle . Dan pada jarak 90-100 meter arus yang dikonsumsi sebesar 140 mA atau terjadi kenaikan  50  mA  dari  kondisi idle .  Sehingga  dapat  dikatakan bahwa  semakin  jauh  jarak  pengiriman  maka  konsumsi  arus node adalah sama atau makin tinggi.
Tabel 1. Pengukuran Tegangan dan arus Node saat pengiriman paket data Jarak (m) Tegangan (v) Arus (mA) 10 5.02 100 20 5.02 100 30 5.02 100 40 5.02 100 50 5.02 100 60 5.02 120 70 5.02 120 80 5.02 120 90 5.02 140 100 5.02 140
Gambar 12 Pengujian besar arus node terhadap jarak pengiriman data
Pada  kondisi  setelah  pengiriman,  arus  yang  dikonsumsi adalah 90 mA atau kembali pada kondisi idle . Sehingga apabila Xbee melaukan  pengirman  langsung  dan  terus  menerus  dari master  ke  setiap node ( slave )  dapat  dihitung  konsumsi  arus untuk  jarak  efektif  setiap node ke  master  adalah  100  meter, maka  konsumsi  daya  baterai  dan  daya  tahan  baterai  dapat  di hitung sebagai berikut.
P = V x I P = 5.03 V x 140 mA P = 0.704 watt Karena xbee pro dan mikrokontroller tidak dalam mode sleep karena aktif terus menerus dalam kurun waktu 1x24 jam maka daya  yang  dihabiskan  adalah  0.452  watt  x  24  jam.  Sehingga daya  yang  dihabiskan  sebesar  16.896  watt.  Dengan menggunakan baterai berdaya 12 V, 50Ah, maka node di supply selama 50Ah/140 mA = 357.14 jam = 14.8 hari

## B. Pengujian Software Deteksi Kendaraan
Pengujian perangkat lunak disini merupakan pengujian data pemrosesan  input  gambar  yang  telah  di  buat  di  laptop menggunakan software processing IDE 3.0. Setelah melakukan pengujian  berupa  memasukkan  input  gambar  statis  ke  dalam haar cascade claseifier dengan data input pixel yang berbeda yaitu menggunakan gambar dengan resolusi 320x240 terdapat 7  mobil  yang  terdeteksi  6  mobil,  sedangkan  dengan  input gambar  dengan  resolusi  640x360    terdapat  40  mobil  yang terdeteksi 22.
Saat kendaraan dalam posisi tertutup seperti pada gambar 14 dengan  mobil  lainnya  maka  proses  klasifikasi  tidak  bisa mendeteksi  dengan  tepat  atau  bisa  tidak  terdeteksi  sebagai mobil,  berbeda  dengan  input  pada  gambar  13  posisi  gambar mobil  memiliki  jarak  sehingga  kesalahan  deteksi  bisa berkurang.

## Gambar 13. Data deteksi dengan gambar 320x240
Gambar 14. Data deteksi dengan gambar 640x360

## C. Pengujian Perangkat ESP8266 Untuk Pembacaan Tegangan Baterai
Tabel 2. Tabel pengukuran tegangan ESP8266 No Pengukuran multimeter (v) Pembacaan ADC ESP8266 (v) Error % 1 7.08 7.05 0.423 2 8.02 7.99 0.374 3 9.03 8.97 0.664 4 10.04 10.01 0.298 5 11.04 11.01 0.271 6 12.06 12.02 0.331 7 13.04 12.99 0.383 8 14.06 14.03 0.213 9 15.06 15 0.398 10 15.5 15.46 0.258 11 15.78 15.7 0.506
Pengujian  dilakukan  dengan  memasukkan  program  baca ADC dan konversi nilai pembacaan ADC ke tegangan ke dalam memory flash mikrokontroller ESP8266. Setelah itu menghubungkan pin output dari rangkaian pembagian tegangan ke  pin  ADC0  dari mikrokontroller ESP  8266.  Selanjutnya menampilkan  secara  serial  ke  terminal  hasil  konversi pembacaan  ADC  ke  tegangan  input,  terakhir  adalah membandingkan  hasil  pembacaan  ADC  dengan  pengukuran tegangan menggunakan multimeter.
Dari  data  hasil  pengujian  dapat  dilihat  bahwa  pembacaan ADC dari mikrokontroller esp8266 memiliki kepresisian yang bagus  dengan error pembacaan  di  bawah  1%  sehingga  bisa disimpulkan  hampir  sama  dengan  pengukuran  langsung menggunakan  multi  meter,  hal  ini  karena  esp8266  memiliki resolusi  ADC  10  bit  dengan  tegangan  input  maksimal  ADC adalah  1V  sehingga  perubahan  tiap  bitnya  memiliki  kenaikan
tegangan  yang  sangat  kecil  yaitu  0.97  mV  per  bit.  Sehingga untuk monitoring tegangan dari baterai solar cell charger dapat dilakukan  dengan  menggunkan  modul  board  esp8266  dengan menambahkan terlebih dahulu rangkaian pembagi tegangan di sisi input dari pin ADC.

## D. Pengujian Lampu Lintas Nirkabel
Dari  data  hasil  pengujian  dapat  dilihat  bahwa  komunikasi nirkabel dengan xbee menggunakan topologi point to multi pont dapat di gunakan untuk kontrol lampu lalu lintas dengan jarak master komunikasi nirkabel dengan setiap slave atau penerima adalah 100 meter, penambahan eksternal antena omnidirectional sangat  berpengaruh  untuk  jarak  jangkauan. Waktu  hijau  setiap  fase  sesuai  dengan  waktu  yang  telah  di masukkan di kontrol utama lampu lalu lintas.
Gambar 15. Lampu Hijau fase 2 Menyala

## IV. KESIMPULAN
Setelah melakukan pengujian sistem dapat diambil beberapa kesimpulan  bahwa Xbee -pro  dengan  frekuensi  2.4  Ghz  dapat digunakan  sebagai  media  komunikasi  nirkabel  untuk mengirimkan  data  kondisi  lampu  lalu  lintas  di  setiap persimpangan  dengan  menggunakan  topologi point  to  multi point ,  dengan  pengujian line  of  sight atau  tanpa  halangan  di kondisi outdor xbee dengan  pengujian  maksimal  jarak  100 meter data tidak ada yang hilang, dengan penambahan exsternal antena omnidirectional dapat mempengaruhi proses komunikasi menjadi lebih jauh lagi dan lebih reliable, dalam proses    pengiriman xbee membuthkan  konsumsi  arus  yang bertambah  dari  pada  saat  kondisi idle yaitu  saat  jarak komunikasi 100 meter arus  yang di konsumsi adalah 140mA. Pembacaan  ADC  ESP8266  untuk  pengukuran  nilai  tegangan baterai solar  cell dapat  di  lakukan  dengan  menambahakan rangkaian  pembagi  tegangan  terlebih  dahulu . Dengan error pembacaan  tegangan  dengan  pengukuran  menggunakan multimeter  adalah  dibawah  1%. Traffic  light  controller dapat digunakan sebagai media kontrol lampu lalu lintas baik secara skuensial  (manual)  dan  otomatis  dengan  input  camera. Penggunaan  algoritma haar  cascade  classifier untuk mendeteksi  ada  atau  tidaknya  kendaraan  dan  menghitung banyak  kendaraan  dapat  digunakan  dengan error pembacaan saat kondisi antrian adalah mencapai 45% untuk input gambar statis. Dan saat kondisi tidak dalam antrian memiliki error 14% untuk input gambar statis.

## DAFTAR PUSTAKA
[1] Khalilm.  Yousef,  jamaln.  Al-karaki,  and  alim.  Shatnawi “Intelligent Traffic Light Flow Control System Using Wireless Sensors Networks” , , Department of Computer Engineering, Jordan University of Science and Technology
[2] Pedoman  Kapasitas  Simpang  APILL,  Kementerian  Pekerjaan  Umum Tahun 2014
[3] Mohamed  Amine  KAFI,  Yacine  CHALLAL,  Djamel  DJENOURI, Abdelmadjid BOUABDALLAH, Lyes KHELLADI, Nadjib BADACHE,“ A  study  of  Wireless  Sensor  Network  Architectures  and Projects  for  Traffic  Light  Monitoring ” , Université de Technologie de Compiègne, Laboratoire Heudiasyc UMR CNRS 6599, France [4] R. Lienhart and J. Maydt. “ An Extended Set of  Haar-like  Features for Rapid  Object  Detection ”.  IEEE  ICIP  2002,  Vol.  1,  pp.  900-903,  Sep. 2002.
[5] M.  Oliveira,  V.  Santos,  “ Automatic  Detection  of  Cars  in  Real  Roads using  Haar-like  Features ”,  Department  of  Mechanical  Engineering, University ofAveiro, 3810 Aveiro, Portugal