Industri Inovatif - Jurnal Teknik Industri ITN Malang, September 2019 Pengontrol Suhu Pada Pasteurisasi| Eko | Choirul | Bambang

## PENGONTROL SUHU PADA PASTEURISASI SUSU DI KUBE PSP DESA KEMIRI KECAMATAN JABUNG MALANG
Eko Nurcahyo 1 , Choirul Saleh 2 , Bambang  Prio Hartono 3
1, 2, 3 Prodi Teknik Elektro, Fakultas Teknologi Industri, Institut Teknologi Nasional Malang ekonur@lecturer.itn.ac.id
Abstrak, Pasteurisasi  adalah  suatu  proses  pemanasan  pada  suhu  dibawah  100ºC  dalam  jangka  waktu  tertentu yang dapat mematikan mikroba yang ada dalam susu. Saat ini dikenal dengan dua metode yang lazim digunakan pada  proses pasteurisasi  susu,  yaitu  LTLT  (low temperature  long  time)  dan  HTST  (high  temperature  short time  ).  Metode    LT  LT  pada  dasarnya  dilakukan  dengan  pemanasan  susu  antara  suhu  63-65º  C  dan dipertahankan pada suhu tersebut selama 30 menit. Sedangkan metode HTST dilakukan dengan pemanasan susu selama  5-10  menit  pada  suhu  70-71ºC.  Dengan  pemanasan  ini  diharapkan  akan  dapat membunuh bakteri pantogen  yang membahayakan  kesehatan  manusia  dan  meminimalisasi perkembangan bakteri lain, baik selama pemanasan  maupun  pada  saat  penyimpanan.  Untuk  itu  dirancang  sebuah  alat  untuk  mengontrol  suhu  pada pasteurisasi susu dengan kontrol PID di Kube PSP Desa Kemiri Kecamatan Jabung Malang menggunakan sensor DS18B20  yang  berfungsi  untuk  mengetahui  suhu  pada susu.  Perancangan ini  menggunakan servo dan  dimmer untuk mengatur suhu pada susu. Dari  hasil  pengujian, alat  dapat  menurunkan dan  menaikkan  suhu  ketika suhu melewati  batas  setpoint  yang  ditentukan  oleh  pengguna.  Untuk  mencapai  setpoint  65ºC  pemanasan membutuhkan  waktu  yang  cukup  lama,  yaitu  2  jam  56  menit  51 detik  sedangkan hasil  tuning  PID  secara  trial and error, servo dapat memutar dengan baik untuk nilai kp = 1,5, ki = 0,2, kd = 8 dengan setpoint 65ºC.
Ka ta kunci: Susu, Pasteurisasi, PID, Sensor DS18B20

## PENDAHALUAN
Indonesia merupakan negara berkembang yang penduduknya  banyak  bergerak  di  bidang peternakan    dan    industri    kecil.    Untuk    itu pengembangan    teknologi    di    bidang  industri kecil  perlu  ditingkatkan  untuk  menghasilkan terobosan-terobosan  baru.  Dengan  terobosan tersebut  diharapkan  mampu  meningkatkan kualitas  dan  efektivitas  dalam  menghasilkan produk.    Perindustrian    skala    kecil    dan menengah    di    Indonesia    masih  banyak menggunakan teknologi yang sederhana.
Susu  segar  merupakan  bahan  minuman  yang mempunyai  kandungan  gizi  tinggi  tetapi rentan  terhadap  bakteri  sehingga  tidak  tahan lama  dan  mudah  rusak  (basi)  dan  susu  yang dapat  dikonsumsi  harus  memiliki  syarat  susu yang  baik.  Namun  dalam  waktu  yang  sangat singkat  susu  menjadi  tidak  layak  dikonsumsi bila  tidak  ditangani  dengan  benar,  apabila sudah  terkena  udara,  susu  sudah  tidak  bisa dijamin  kesterilannya  selain  itu  juga  banyak mengandung bakteri yang dapat membahayakan  pengkomsumsinya.  Salah  satu cara  yang  dapat  ditempuh  untuk  mencegah kerusakan  pada  susu  dengan  cara  pemanasan
(Pasteurisasi)  baik  dengan  temperatur  tinggi maupun rendah yang diterapkan.
Pasteurisasi  adalah    suatu  proses  pemanasan pada    suhu    dibawah  100ºC    dalam  jangka waktu tertentu yang dapat  mematikan mikroba yang ada  dalam  susu.  Saat  ini dikenal  dengan dua  metode  yang  lazim  digunakan  pada proses  pasteurisasi  susu,  yaitu  LT  LT  ( low temperature  long  time) dan  HTST  ( high temperature  short  time  ) .  Metode LTLT  pada dasarnya  dilakukan  dengan  pemanasan  susu antara  suhu  63-65º  C  dan  dipertahankan  pada suhu  tersebut  selama  30  menit.  Sedangkan metode  HTST  dilakukan  dengan  pemanasan susu selama  5-10  menit  pada suhu 70-71ºC.
Dengan pemanasan ini diharapkan  akan  dapat membunuh bakteri pantogen yang membahayakan kesehatan manusia dan meminimalisasi  perkembangan  bakteri  lain, baik  selama  pemanasan  maupun  pada  saat penyimpanan.
Dengan  adanya  alat  pengontrol  suhu  ini diharapkan dapat dihasilkan sistem pasteurisasi untuk meningkatkan  keefektifan  dan  efisiensi
Industri Inovatif - Jurnal Teknik Industri ITN Malang, September 2019 Pengontrol Suhu Pada Pasteurisasi| Eko | Choirul | Bambang
pada    skala    industri    kecil        yang  saat    ini masih banyak menggunakan manual.
Tujuan dalam penelitian ini adalah : 1. Merancang    sebuah    alat    yang    dapat mengontrol suhu pada sistem pasteurisasi susu dengan Arduino Mega 2.  Menerapkan system kontrol PID ( Proportional  Integral  Derivative )  untuk dapat  mengontrol  suhu  pada  sistem Pasteurisasi susu  di  Kube  PSP  Desa Kemiri Kecamatan Jabung Malang

## Komposisi Susu
Menurut  Hadiwiyoto  (1994),  Komposisi  susu lebih  lengkap dari  pada  bahan pangan lainnya, artinya    komponen    –    komponen    yang dibutuhkan    oleh    tubuh    manusia    semuanya terdapat  dalam  susu.  Komponen  –  komponen yang utama  yang terkandung dalam susu segar adalah  protein,  lemak,  hidrat  arang,  mineral, vitamin,  dan  air.  Komponen  –  komponen lainnya  yang  terkandung  dalam  susu  yang bersifat  trace  (dalam  jumlah  sedikit)  tetapi penting  antara  lain  adalah  lisitin,  pospolipida, kolesterol,  dan  asam  –  asam  organik. Komposisi air susu secara umum yaitu :
Tabel 1. Komposisi Rata-Rata Susu Sapi Dan Variasinya
Komponen Rata – Rata % Variasi % Protein 3,6 2,9 – 5 Lemak 3,7 2,5 – 6 Gula 4,8 3,6 – 5,5 Mineral 0,7 0,6 – 0,9 Air 87,2 85,5 – 89,5 Tabel 2. Kandungan Vitamin dalam susu sapi Vitamin Kandungan mg/1 susu Vitamin A 1000 – 1000 Vitamin D 15 Vitamin E 0,6 Tiamin 0,41 Riboflavin 1,72 Pridoksin 0,67 Asam Pantotenat 3,30 p-Amino Benzoat 0,15 Niasin 0,82 Kolin 185 Biotin 28 Inositol 0,18
Asam Folat 50 Vitamin C 15 – 22 Pasteurisasi Pasteurisasi adalah proses memanaskan makanan,  biasanya  cairan  untuk  temperatur tertentu  untuk  jangka  waktu  tertentu  dan kemudian dilakukan proses pendinginan. Proses ini memperlambat  pembusukan
Tidak    seperti  sterilisasi,  pasteurisasi  tidak dimaksudkan membunuh seluruh mikroorganisme di  makanan.  Sebaliknya, bertujuan  untuk  mengurangi  jumlah  pantogen yang layak sehingga mereka tidak menyebabkan  penyakit  dengan  asumsi  produk yang dipasteurisasi disimpan sebagai ditunjukan dan  dikonsumsi  sebelum  tanggal  jatuh  tempo. Susu  harus  di  pasteurisasi  agar  mikroba pantogen  dapat  berkurang  dan  susu  dapat bertahan lebih lama. (Wikipedia, 2011)

## Pasteurisasi memiliki tujuan:
1.    Untuk    membunuh    bakteri    pantogen, yaitu    bakteri    yang    berbahaya    Karena dapat menimbulkan penyakit pada manusia.
2.   Untuk memperpanjang daya simpn produk.
3.  Dapat menimbulkan citarasa yang baik pada produk.
4.  Pada  susu  proses  ini  dapat  menon-aktifkan enzim  fosfatase  dan  katalase  yaitu  enzim yang membuat susu cepat rusak.
Metode  pasteurisasi  ada  3  macam  yang  umum digunakan yaitu :
1. HTST  (High  Temperature  Short  Time) , Yaitu  pemanasan  susu  selama  15  –  16 detik pada temperature 71 ℃ - 75 ℃ . 2. LTLT  (Low  Temprature  Long  Time) , yaitu  memanaskan  susu  pada  temperature 60 ℃ -63 ℃ selama 30 menit.
3. UHT  (Ultra  High  Temperature) , yaitu memanaskan  susu  dengan  temperature 131 ℃ selama  0,5  detik.  Pemanasan  ini dilakukan  dengan  tekanan  tinggi  untuk menghasilkan perputaran   dan   mencegah terjadinya      pembakaran      produk      pada alat   pemanas. (Nurhidayat, 2007).

## Arduino Mega
Arduino ATmega 2560 adalah papan mikrokontroler  sesuai  dengan  ATmega2560 (ATmega2560 datasheet ) . IC ini memiliki 54
Industri Inovatif - Jurnal Teknik Industri ITN Malang, September 2019 Pengontrol Suhu Pada Pasteurisasi| Eko | Choirul | Bambang
pin  digital  input  /  output  (  dan  14  pin  input  / output  dapat  digunakan  hasil  PWM  )  ,  16 input  analog  ,  4  UART  ( Universal Asynchronous  Receiver  /  Transmitter )  untuk antarmuka dengan RS232 port serial perangkat diaktifkan  termasuk  komputer  ,  16  MHz osilator  ,  sebuah  koneksi  USB  ,  jack  listrik, header  ICSP,  bersama  dengan  tombol  sebagai reset.

## Gambar 1. Arduino Mega 2560

## LCD (Liquid Crystal Display)
LCD  ( Liquid  Crystal  Display)  adalah  suatu jenis  media  tampilan  yang  menggunakan kristal  cair  sebagai  penampil  utama.  LCD terdiri  dari  lapisan-lapisan  cairan  kristal diantara  2  plat  kaca.  Ada  beberapa  jenis  LCD diantaranya  : Segment  LCD,  Dot  Matrix character  LCD,  dan  Graphic  LCD. Dalam pembuatan alat ini menggunakan  LCD karakter 20 X 4.
Gambar 2. LCD Character 20 x 4

## Keypad Matriks 4x4
Keypad  Matriks  adalah  tombol-tombol  yang disusun  secara  maktriks  (baris  x  kolom) sehingga  dapat  mengurangi  penggunaan  pin input.  Sebagai  contoh,  Keypad  Matriks  4×4 cukup  menggunakan  8  pin  untuk  16  tombol. Hal  tersebut  dimungkinkan  karena  rangkaian
tombol  disusun  secara  horizontal  membentuk baris dan secara vertikal membentuk kolom.

## Motor Servo
Motor  Servo  merupakan  perangkat  atau actuator  putar  (motor)  yang  mampu  bekerja dua  arah  (Clockwise  dan  Counter  Clockwise) dan dilengkapi rangkaian kendali dengan sistem closed  feedback  yang  terintegrasi  pada  motor tersebut.  Pada  motor  servo  posisi  putaran sumbu  (axis)  dari  motor  akan  diinformasikan kembali  ke  rangkaian  kontrol  yang  ada  di dalam  motor servo. Motor ini sangat  kompleks karena disusun dari gearbox, motor dc, variable resistor  dan  system  kendali,  sehingga  nilai ekonomis  dari  motor  ini  juga  sangat  tinggi dibandingkan  motor  dc  yang  lain  yang ukurannya sama. Potensiometer sebagai penentu  batas  maksimal  dari  putaran  sumbu motor  servo  sedangkan  arah  putaran  dan sudut  dari  sumbu  motor  servo  dapat  diatur berdasarkan  pengaturan  duty  cycle  sinyal PWM(Pulse  Width  Modulation)  pada  pin kendali motor servo.

## Gambar 3. Motor Servo

## Dimmer
Dimmer    adalah  rangkaian  yang  dapat mengatur  besaran  dan  juga  tingkat  cahaya lampu  yang  menyala.  Di  dalam  rangkaian dimmer  ini, terdapat  3  komponen  penting guna mengatur kerja  dimmer  ini. Komponen  TRIAC berfungsi untuk mengatur besaran tegangan AC yang  masuk  ke  perangkat  lampu.  Sementara komponen  DIAC  dan  VR  berfungsi  untuk mengatur bias TRIAC guna menentukan titik on dan off pada komponen TRIAC ini.
Gambar 4. Dimmer
Industri Inovatif - Jurnal Teknik Industri ITN Malang, September 2019 Pengontrol Suhu Pada Pasteurisasi| Eko | Choirul | Bambang
Sensor Suhu (DS18B20)
Sensor  suhu  DS18B20  merupakan  suatu komponen  elektronika  yang  dapat  menangkap perubahan temperatur lingkungan lalu kemudian  mengkonversinya  menjadi  besaran listrik.  Sensor  ini  merupakan  sensor  digital yang menggunakan 1 wire untuk berkomunikasi dengan mikrokontroler. Keunikan  dari  sensor  ini  adalah  tiap  sensor memiliki    kode    serial    yang  memungkinkan untuk  penggunaan  DS18B20  lebih  dari  satu dalam satu komunikasi 1 wire. Sensor ini dapat mengukur  suhu  -55 ℃ sampai  +125 ℃ (-67 ℉ sampai  +275 ℉ ).  Selain  itu,  sensor  ini  tiidak memerlukan  catu  daya eksternal  karena menarik  daya  dari  mikrokontroller  atau  jaur data.  Sensor  ini  cocok  di  setiap  lingkungan basah atau kering.
Gambar 5. Sensor Suhu
METODE Kerangka Perancangan Alat

## Perancangan Sistem
Sistem  yang  akan  dirancang  akan  dibagi menjadi  dua  bagian  utama  yaitu  perancangan perangkat  keras  ( hardware )  dan  perangkat lunak ( software ). Perancangan sistem hardware meliputi  bagian input, kontroller,  dan output. Pada  bagian  input  terdiri  dari  sensor Sensor suhu  (DS18B20) dam keypad .  Pada  bagian kontroller  menggunakan  Arduino  Mega  2560 yang  berfungsi  sebagai  pusat  pengolahan  data dari  sensor DS18B20 dan Keypad .  Data  yang diolah  Arduino  tadi  nantinya  akan  diolah menjadi  informasi  yang  akan  ditampilkan  ke LCD.
Gambar 6. Blok Diagram Sistem

## Prinsip Kerja
Pada  prinsipnya,  alat  pengontrol  suhu  ini bekerja  dengan  cara  mengatur  suhu  pada pasteurisasi susu  dengan  control  PID.  Untuk mengatur  suhu  saat  proses pasteurisasi susu akan  di  inputkan  pada  keypad  berapa suhu dan  waktu yang  diinginkan  dan  akan ditampilkan  pada LCD yang selanjutnya akan diolah  oleh  Arduino  dan  mengirim  data  ke Servo  yang  nantinya  menggerakkan  Dimmer dan  menghidupkan  pemanas  (heater)  dalam tabung  pasteurisasi  susu.  Setelah  proses pasteurisasi susu  selesai maka dimmer secara otomatis  akan  menurunkan  suhu  pada pemanas  mencapai  suhu  terendah  pada pemanas ( hitter) tersebut.
Perancangan Mekanik

## Gambar 7. Rancangan Mekanik

## Perancangan Hardware Perancangan Sensor Suhu DS18B20
Perancangan  sensor  suhu  pada  system  ini digunakan  untuk  mengetahui  suhu  pada  sistem pasteurisasi  susu  pada  tabung.  Sensor  secara otomatis akan  membaca data ketika mendeteksi panas  suhu  pada  susu.  Sensor  suhu  ini mempunyai  3  pin  koneksi  yaitu  Data,  Vcc, dan  Gnd.  Pin  data  mengeluarkan  sinyal output  berupa  pulsa  ketika  mendeteksi  suhu panas dan nantinya  akan  di  baca  oleh  Arduino. Berikut  adalah  konfigurasi  antara  sensor  suhu dengan pin Arduino.
Gambar 8. Skemtik rangkaian DS18b20
Industri Inovatif - Jurnal Teknik Industri ITN Malang, September 2019 Pengontrol Suhu Pada Pasteurisasi| Eko | Choirul | Bambang

## Perancangan Rangkaian Arduino Mega 2560
Minimum  sistem  merupakan  suatu  rangkaian yang  digunakan  sebagai  pendukung  kerja  dari perangkat
mikrokontroller.
Dalam
perancangannya  minimum  sistem  memiliki  2 bagian  utama  yang  wajib  ada  yaitu  rangkaian reset dan  rangkaian clock (jika  menggunakan sumber clock  eksternal), sedangkan  rangkaian yang  lain  bersifat  opsional  tergantung  dari fungsi  mikrokontroller  yang  akan  digunakan pada  suatu  sistem/alat  yang  akan  dirancang. Pada perancangan  sistem, mikrokontroller yang dipakai adalah mikrokontroller buatan ATMEL dengan  tipe  ATMega  2560.  Mikrokontroller ini    sengaja    dipilih    karena    pertimbangann memory  EEPROM yang  cukup  besar  yaitu 4KB  untuk  menyimpan  data  masukan  pada sistem  ini,  serta  memiliki  fitur  4  buah  USART (Serial  Rx/Tx).  Dengan  perancangan  untuk mengontrol  sistem  ini  yaitu  seperti  gambar dibawah ini.
Gambar 9. Rangkaian Minimum Sistem ATMega 2560 (Arduino Mega 2560)

## Perancangan Motor Servo
Motor  Servo  merupakan  perangkat  atau actuator putar (motor) yang mampu bekerja dua arah    (Clockwise    dan    Counter  Clockwise) dan  dilengkapi    rangkaian    kendali    dengan sistem  closed  feedback  yang  terintegrasi pada    motor    tersebut.  Perancangan    motor servo ini digunakan   untuk   memutar   dimmer secara    otomatis.  Pin  motor  servo    langsung dihubungkan  ke  pin  Arduino  dan  supply tegangan  diberi  5v  dari  Arduino.  Berikut  ini adalah skematik rancangan dari Motor Servo.
Gambar 10. Rangkaian Motor Servo

## Perancangan Dimmer
Dimmer  adalah  rangkaian  ac  yang  biasa digunakan unttuk mengatur nyala pada lampu. Rangkaian dimmer ini nantinya digunakan  untuk  mengatur  elemen  pemanas yang digunakan untuk pemanasan  pada  susu.  Komponen  utama  dari dimme ini adalah triac, diac, dan resistor.  Triac yang  nantinya  masuk  ke  tegangan  AC  220V serta diac dan vr berfungsi mengatur pemanas.

## Gambar 11. Rang kaian Dimmer

## Perancangan Perangkat Lunak
Perancangan software dilakukan setelah perencanaan  pembuatan flowchart .  Gambar  12 merupakan flowchart dari sistem yang dibuat.
Industri Inovatif - Jurnal Teknik Industri ITN Malang, September 2019 Pengontrol Suhu Pada Pasteurisasi| Eko | Choirul | Bambang
START INISIALISASI LCD INISIALISASI KEYPAD INPUT A & B SERVO BERPUTAR MENGHIDUPKAN DIMMER SUHU 65 DERAJAT SERVO DIAM SERVO BERPUTAR T Y WAKTU 30 MENIT SERVO BERPUTAR MEMATIKAN DIMMER END Y T Gambar 12. F lowchart keseluruhan sistem

## Realisasi Pemecahan Masalah
Penerapan   IPTEKS  ini   melibatkan   beberapa unit    terkait    yang    merupakan  unsur-  unsur sumberdaya      manusia      dan      sumberdaya informasi.   Dari   segi   sumber daya   manusia (SDM),  kegiatan      ini      melibatkan      instansi yang   mewakili   Program Studi,   yaitu Dosen Teknik  Listrik  DIII  dan  Teknik  Informatika  S- 1,  sedangkan  dari  masyarakat  diwakili  oleh Personil  dari  pihak  PSB  KUBE  Maju  Mapan. Dengan  mengembangkan  alat  pasteurisasi  susu ini  diharapkan  dapat  menunjang  peternak  susu di  desa  Kemiri  Kecamatan  Jabung  dalam mengolah  susu  mentah  menjadi      matang dengan baik dan memanfaatkan potensi sumber daya daerah.

## Khalayak  Sasaran Antara Yang Strategis
Khalayak  sasaran  yang  dianggap  strategis untuk  dilibatkan  dalam  program  penerapan Ipteks    adalah    Ternak    sapi    perah    yang dikelola    peternak    di    Desa    Kemiri  yang tergabung  pada  KUBE  PSP  maju  Mapan Kabupaten Malang, selanjutnya dapat
disebarluaskan  hasil  kegiatan    pada  anggota khalayak    sasaran    yang  lain.    Pihak-pihak
yang    terkait    dengan    pasterisasi    susu    ini dengan      adanya      alat    ini    adalah  sebagai berikut  :  Peternak  sapi  perah  yang  dikelola peternak di  Desa  Kemiri  yang tergabung pada KUBE  PSP  maju  Mapan,  sehingga  keberadaan KUBE  PSP  Maju  Mapan  sangat  membantu bagi  peternak  kecil  sapi  perah  yang  dikelola dan  tergabung dalam Kelompok  Usaha
Bersama      Peternak      Sapi      Perah      Maju Mapan  (KUBE  PSP  Maju  Mapan)  dengan tujuan  untuk  memberikan  nuansa  berbeda dalam  pengelolaan  agribisnis  sapi  perah  yang diharapkan  dapat  memberikan  peningkatan kesejahteraan    pada  masyarakat    Desa  Kemiri umumnya    dan    Peternak    anggota    pada khususnya.  Pendataan  populasi  atau  sensus populasi  sapi  perah  ditingkat  peternak  rakyat akan  dapat  merupakan  cikal    bakal    dalam membuat    perencanaan  dalam  pengembangan usaha    sapi  perah ditingkat  peternakan  rakyat khususnya    pada    anggota    KUBE    PSP  maju Mapan    guna  mencapai      tujuan  agar  peternak anggota mencapai keuntungan  optimal sehingga usaha tersebut layak dikembangkan.

## HASIL DAN PEMBAHASAN

## Pengujian Kualitas Susu
Pengujian ini  dilakukan untuk    mengetahui kualiatas   susu   setelah   pemanasan. Ada  3 percobaan  dalam  pemanasan  susu  yaitu suhu  kurang  dari  65ºC,  65ºC,  dan  lebih dari 65ºC.
Gambar 13. Susu sebelum dipanaskan dan suhu 23.56ºC
Gambar 14. Susu dipanaskan dan suhu Kurang 65ºC
Gambar 15. Susu Dipanaskan Pada suhu 65ºC
Gambar 16. Susu dipanaskan Diatas 65ºC
Tabel 3. Pengujian Pemanasan Susu
Suhu Kualitas Susu Kurang dari 65ºC Masih mentah 65ºC Matang Lebih dari 65ºC Gosong ( susu pecah )
Pada  gambar  diatas  membuktikan  bahwa  pada saat susu di panaskan dengan suhu kurang dari 65ºC  susu  masih  mentah,  pada  saat  susu  di panaskan pada suhu 65ºC dihasilkan susu sudah matang dan pada saat susu di panaskan dengan suhu  lebih  dari  65ºC  didapatkan  susu  gosong dan kondisi susu pecah.

## Pengujian  Kontroller  PID  (  Proportional Integral Derivative )
Pengujian  Kontroler  ini  bertujuan  untuk mengetahui  respon  dari  servo  pada  saat memutar dimmer.

## Hasil Pengujian
Pengujian ini dilakukan dengan penentuan nilai dari  parameter  PID  menggunakan  metode trial dan error, Dari hasil tersebut dibuat grafik dari pengujian parameter PID.
Grafik 1. Kp = 4, Ki = 0, Kd = 0
Grafik 2. Kp = 3, Ki = 0, Kd = 0
Grafik 3. Kp = 2, Ki = 0, Kd = 0
Grafik 4. Kp = 1,5, Ki = 2 , Kd = 0
Grafik 5. Kp = 1,5, Ki = 2 , Kd = 2
Grafik 6. Kp = 1,5, Ki = 0, Kd = 4
Grafik 7. Kp = 1,5, Ki = 0, Kd = 8 Grafik 8. Kp = 1,5, Ki = 0,2, Kd = 8
Grafik  1  sampai  dengan  grafik  7  menyatakan bahwa  sistem  tidak  stabil,  dalam  arti  bahwa respon  dari  servo  terkadang  menghasilkan respon  yang  lambat  atau  terlalu  cepat  terhadap pemutaran dimmer. Setelah dilakukan serangkaian  percobaan  tunning  parameter  Kp, Ki, Kd secara trial dan error, didapatkan sistem berjalan stabil pada Kp = 1,5, Ki = 0,2, dan Kd =  8  dengan  setpoint  suhu  65ºC.  Hasil  output proses trial dan error dapat dilihat dari gambar pengujian diatas.

## Pengujian Heater
Pengujian  ini  dilakukan  untuk  mengetahui apakah heater berjalan dengan baik atau tidak.

## Hasil Pengujian
(a) (b)
Gambar 4.5 Hasil Pengujian Heater
(a) Heater dalam panci yang berisi air dan sensor DS18B20 (b) Tampilan LCD dan waktu pemanasan Setelah  melakukan  pengujian  terhadap  heater maka dapat disimpulkan. Heater dapat memanaskan  air  mencapai  suhu  yang  di setpointkan  dengan  waktu  2  jam  56  menit  51 detik.

## KESIMPULAN DAN SARAN Kesimpulan
Setelah  dilakukan  perancangan,  pengujian  dan analisa sistem, dapat disimpulkan bahwa :
1. Penggunaan  pemanas  (heater)  pada  sistem ini menggunakan 1(satu) pemanas untuk itu pemanasan  membutuhkan  waktu  yang cukup lama, yaitu 2 jam 56 menit 51 detik..
2. Dari hasil tuning PID secara trial and error, servo  dapat  memutar  dengan  baik  dengan nilai  kp  =  1,5,  ki  =  0,2,  kd  =  8  untuk setpoint temperatur 65ºC.
3. Susu  yang  matang  dicapai  pada  suhu kurang lebih 65 0 C.

## Saran
Agar  sistem  dapat  menjadi  lebih  baik  dan dapat  dikembangkan  lebih  sempurna,  saran dari penulis antara lain sebagai berikut :
1. Pemasangan  pemanas  sebaiknya  di tambahkan agar tidak menunggu waktu dalam memanaskan.
2. Untuk  penerapan  yang  akan  datang dapat dikembangkan dengan
menambah  pengaduk  dan  pendingin sesuai  dengan  ketentuan  pada  sistem susu pasteurisasi.
Industri Inovatif - Jurnal Teknik Industri ITN Malang, September 2019 Pengontrol Suhu Pada Pasteurisasi| Eko | Choirul | Bambang

## DAFTAR PUSTAKA
[1] Roshana  Linda.  2010.  “ Rancang  Bangun Sistem  Pasteurisasi  Susu Mentah  Berbasis Mikrokontroller  AT89S51 “.    Universitas Diponegoro  Semarang  :  Tugas  Akhir MIPA.
[2] Purnama, A. LCD (Liquid Cristal
Display), (Online), ( http://elektronika- dasar.web.id/lcd-liquid-cristal-display/ ), diakses 11 Januari  2017
[3] Bimantaro Yoga.
http://www.morphostlab.com/artikel/prose s-pengolahan-susu.html (diakses 10 januari
2017 )
[4] Wiradhana Raditya, 2014 “ Sistem Pengendalian  Suhu  Pada  Tungku  Bahan Bakar  Menggunakan  Kontroller  Pid ”.
jurnal teknik elektro
[5] Anonim,  2013. Datasheet  Arduino  Mega 2560, (Online),
( https://www.arduino.cc/en/Main/Arduino
BoardMega2560 ),  diakses  9  Februari
2017.
[6] Kadir,  A.  2015. From  Zero  to  a  Pro Arduino . Yogyakarta: Penerbit ANDI.
[7] Arduino Mega 2560. (Online). ( http://www.arduino.cc/en/Main/ArduinoB oardMega2560 ) diakses 03 April 2017.
[8] Keypad Matriks 4x4. (Online). ( http://depokinstruments.com/2011/07/27/t
eori-keypad-matriks-4x4-dan-cara- penggunaannya/ ) diakses 05 April 2017
[9] https://www.maximintegrated.com/en/prod ucts/analog/sensors-and-sensor-interface/ DS18B20.html .  (diakses 9 april 2017)
[10] http://www.jameco.com/jameco/workshop/ howitworks/how-servo-motors-work.html
(diakses 10 april 2017 )
[11] Herlan,  Prabowo. Rangkaian  Dimmer Pengatur Iluminasi Lampu Pijar Berbassis Internally  Triggered  TRIAC.  INKOM,  Vol III.
[12] Kharismawan DPB Virya. 2013. Rancang Bangun  Prototype  Pasteurisasi  Susu. STIKOM SURABAYA : Tugas Akhir
[13] SNI  2007.  Susu  Segar.  Badan  Standar Nasional Indonesia, Jakarta.
[14] Hadiwiyoto.  1994.  Pengujian  Mutu  Susu dan Hasil Olahannya. Liberty. Yogyakarta
[15] Wikipedia. 2011, Pasteurization. (Online).( http://
en.wikipedia.org/wiki/Pasteurization), diakses 10 april 2017
[16] Nurhidayat.  2007.  Blanching,  pasteurisasi dan sterilisasi. Pengantar Teknologi Pertanian. Malang.