Abstrak—Saat  ini  pemanfaatan  transfer  daya  nirkabel  sudah semakin  marak.  Hal  ini  dikarenakan  transfer  daya  nirkabel memiliki  kelebihan  dimana  penggunaannya  lebih  mudah dikarenakan  tidak  perlu  terjadi  kontak  secara  langsung.  Pada penelitian  ini,  telah  dibuat  suatu  sistem  transfer  daya  secara nirkabel  yang  diperuntukkan  pada  stasiun  pengisian  baterai. Sistem  transfer  daya  yang  telah  terealisasi  berupa  prototype fungsional  yang  mampu  mengisi  daya  baterai  lead-acid  6  Volt dengan  kapasitas  4,5  Ah.  Metode  transfer  daya  nirkabel  yang digunakan adalah metode resonant inductive coupling yang dapat bekerja  secara  optimal  pada  frekuensi  91  kHz.  Pembangkitan listrik  AC  dengan  frekuensi  tersebut  menggunakan  H-Bridge yang  dikontrol  dengan  microcontroller  Teensy.  Transfer  daya nirkabel dapat berfungsi secara optimal pada jarak 20 cm. Pada sistem  pengisian  daya  terdapat  kontrol  pengisian  daya  constant current-constant voltage (CC-CV). Dengan adanya metode kontrol CC-CV, maka diharapkan sistem dapat mengisi daya lebih cepat dan  menjaga  keawetan  baterai  lebih  lama  jika  dibandingkan dengan  metode  kontrol  CC  atau  CV  saja.  Pada  penelitian  ini parameter  transfer  daya  nirkabel  antara  lain  jenis  rangkaian kompensasi,  jarak,  dan  duty  cycle  dari  sumber  D,  telah  diuji hingga didapatkan efisiensi mencapai 52 persen pada jarak sejauh 20 centimeter.
Kata  Kunci— Kontrol  Pengisian  Daya,  Resonant  Inductive Coupling, Transfer Daya Nirkabel.

## I. PENDAHULUAN
DE  untuk  melakukan  transfer  daya  secara  nirkabel  telah muncul sejak abad ke Sembilan belas dimana Heinrich Hertz dan  Nikola  Tesla  mengajukan  teori  yang  menyatakan  bahwa transfer  daya  secara  nirkabel  dapat  diwujudkan.  Penelitian mengenai  transfer  daya  nirkabel  terus  dilakukan  hingga  pada tahun 2008 sekelompok mahasiswa MIT melakukan publikasi secara  terbuka  mengenai  hasil  pencapaian  mereka  dalam mentransfer daya secara nirkabel untuk menghidupkan televisi [1].
Pemanfaatan  dari  transfer  daya  nirkabel  cukup  beragam, mulai  dari  bidang  kedokteran  hingga  industri.  Pada  bidang kedokteran atau medis, transfer daya nirkabel digunakan untuk mensuplai  daya  perangkat-perangkat  elektronik  implant  pada tubuh seorang pasien.
Pada  bidang  industri,  pemanfaatan  transfer  daya  nirkabel dapat digunakan pada perangkat-perangkat yang diletakkan di tempat yang berbahaya. Dengan tidak adanya kabel maka dapat mengurangi resiko terjadinya short-circuit. Selain itu, industri- industri  gadget  seperti  Samsung  dan  Apple  juga  sudah  mulai memproduksi  wireless  charger  untuk  digunakan  pada  produk smartphone mereka. Selain itu, industri-industri otomotif juga mulai  mengembangkan  sistem  transfer  daya  nirkabel  untuk mengisi daya mobil listrik produksi mereka [2], [3].
Salah satu permasalahan pada sistem transfer daya nirkabel yang telah diterapkan adalah lamanya waktu yang dibutuhkan untuk melakukan charging pada suatu perangkat elektronik. Hal ini  dikarenakan  daya  yang  ditransfer  oleh  sistem  cenderung konstan tanpa memperdulikan kondisi daya yang tersedia pada baterai yang diisi [4].
Saat ini pada laboratorium elektronika industri teknik elektro ITS  sedang  dikembangkan  sebuah mobile  robot  yang mampu mendeteksi  kebocoran  gas.  Robot  tersebut  harus  mampu berpatroli  mengelilingi  wilayah-wilayah  yang  berpotensi mengalami kebocoran gas berbahaya pada industri minyak dan gas  [5],  [6].  Selain  itu,  mobile  robot  tersebut  harus  dapat beroperasi  penuh  secara  otomatis  tanpa  adanya  operator. Dikarenakan mobile robot tersebut akan diletakkan pada tempat yang  berpotensi  bahaya  yang  besar  maka  tidak  dapat ditempatkan  manusia  untuk  melakukan  charging  baterai  pada charging  station.  Untuk  itu,  sistem  transfer  daya  nirkabel diperlukan untuk melakukan proses charging pada baterai robot mobile robot tersebut.
Transfer  daya  nirkabel  menggunakan  prinsip mutual inductance antara  dua  kumparan  yang  mentransfer  energi. Prinsip mutual  inductance serupa  dengan  prinsip  kerja transformator  yang  mentransfer  daya  dari  kumparan  primer menuju  kumparan  sekunder.  Namun  pada  transfer  daya nirkabel  desain  kumparan  perlu  diperhatikan  agar  antara kumparan  primer  ( transmitter )  dengan  kumparan  sekunder ( receiver ) terjadi resonansi sehingga daya yang ditransfer lebih optimal.  Metode  transfer  daya  melalui  dua  kumparan  yang beresonansi  ini  disebut  dengan  metode resonant  inductive coupling atau magnetic coupling .
Namun  transfer  daya  nirkabel  ini  sendiri  memiliki kelemahan dimana efisiensi daya yang ditransfer masih sangat rendah  diakibatkan  induktansi  bocor  [7].  Hal  ini  tentunya merupakan  sebuah  kerugian  yang  berdampak  pada  daya  yang sampai  pada receiver sistem  transfer  daya nirkabel  jauh lebih kecil dibandingkan daya yang dikirim sehingga pengisian daya baterai akan memakan waktu yang lebih lama.
Gambar 1. Diagram sistem pengisian baterai nirkabel.

## Rancang Bangun Sistem Pengisian Baterai Nirkabel Menggunakan Mikrokontroler Teensy
Muhamad Amirul Haq, Muhammad Rivai, dan Tasripan Departemen Teknik Elektro, Fakultas Teknologi Elektro, Institut Teknologi Sepuluh Nopember (ITS) e-mail : muhammad_rivai@ee.its.ac.id
I
Gambar 2. Rangkaian inverter sebagai pembangkit listrik AC.
Untuk  meningkatkan  efisensi  dari  wireless  power  transfer maka  dapat  meninjau  kembali  metode  transfer  daya  nirkabel yang digunakan. Salah satu metode yang umum digunakan pada sistem transfer daya nirkabel adalah metode resonant inductive coupling .  Metode  ini  banyak  digunakan  karena  memerlukan rangkaian yang relatif sederhana dan tuning frekuensinya lebih mudah namun tetap  memiliki  efisiensi  yang relatif  tinggi  [8], [9].

## II. METODE PENELITIAN

## A. Diagram Blok Sistem
Sistem transfer daya nirkabel merupakan salah satu bagian dari sebuah sistem monitoring kebocoran gas yang melibatkan mobile  robot pendeteksi  kebocoran  gas  dan ground station sebagai  tempat  pengisian  daya.  Pada ground  station terdapat sistem tracking sinar  matahari  untuk  mengoptimalkan  panel surya  dan  sistem transfer  daya  nirkabel  untuk  pengisian  daya mobile  robot itu  sendiri.  Pada  penelitian  ini,  sistem  transfer daya nirkabel merupakan sistem utama yang akan diuji.
Secara umum sistem terbagi menjadi tiga sub-sistem utama yaitu  sub-sistem transmitter , receiver ,  dan  pengisian  daya. Ketiga sub-sistem ini akan bekerja bersama untuk mentransfer daya secara nirkabel untuk mengisi baterai.
Cara  kerja  dari  keseluruhan  sistem  secara  umum  adalah transmitter akan  membangkitkan  gelombang  elektromagnetik pada  spectrum  VLF  yang  kemudian  akan  ditangkap  oleh receiver dan  diubah  kembali  menjadi  energi  listrik.  Energi listrik  yang  sampai  pada receiver kemudian  akan  digunakan untuk mengisi baterai pada mobile robot .
Bagian-bagian  pada  blok diagram  yang  ditunjukkan  pada gambar  1 terdiri  dari  5  komponen.  Sumber  DC menghasilkan tegangan keluaran antara 10-24 V yang diatur oleh PWM. Duty cycle dari  PWM  bergantung  pada nilai  tegangan  baterai  yang dibaca  oleh  sensor  tengangan.  PWM  dibangkitkan  oleh mikrokontroler untuk mengatur switching dari MOSFET pada inverter  dan buck  converter .  Mikrokontroler  yang  digunakan untuk  membangkitkan  PWM  adalah  Teensy  3.5.  Teensy merupakan  mikrokontroler  berbasis  ARM  yang  dapat diprogram  dengan  bahasa  C  dan  juga  dapat  menggunakan Arduino  IDE  sebagai  compilernya  [10].  Kemudian  terdapat inverter yang berfungsi untuk mengubah sumber listrik dari DC menjadi  AC  dengan  frekuensi  antara  30kHz-150kHz.  Daya berupa  listrik  AC  ini  akan  ditransfer  secara  nirkabel  menuju sub-sistem  receiver.  Skematik  dari  rangkaian inverter dapat dilihat  pada  gambar  2.  Berikutnya  adalah rectifier pada  sub-
sistem receiver .  Daya  berupa  listrik  AC  yang  ditangkap  dari transmitter  akan  diubah  kembali  menjadi  listrik  DC  dan digunakan untuk mengisi daya baterai. Untuk mengubah listrik AC  menjadi  DC  digunakan  IC  rectifier  D2SB60  yang  dapat menerima arus input maksimum sebesar 2 Ampere. Komponen terakhir berupa c harger yang berfungsi mengisi daya lead-acid battery . Charger yang digunakan harus memiliki kontrol yang dapat menyesuaikan output terhadap kondisi baterai.
B. Perancangan Sistem Transfer Daya Nirkabel Wireless  power  transfer atau  transfer  daya  nirkabel menggunakan  medan  elektromagnetik  untuk  mentransfer energi  antara  dua  benda.  Hal  ini  biasanya  dilakukan  dengan menggunakan  metode  induktif.  Energi  dikirim  melalui kumparan  ke  perangkat  listrik  yang  kemudian  dapat menggunakan  energi  itu  untuk  mengisi  baterai  atau menjalankan perangkat [11].
Tahap-tahap  transfer  daya  secara  nirkabel  dari  secara umum dapat ditinjau pada diagram pada gambar 1. Pada sub- sistem transmitter terdapat  sumber  daya  dari  sistem  dapat berupa  listrik  dari  jala-jala  listrik  maupun  dari  sumber  DC. listrik dari sumber tersebut kemudian diubah menjadi listrik AC oleh inverter dan diosilasikan pada frekuensi tinggi. Kemudian sinyal  akan  dikirimkan  melalui  resonator  sumber  menuju resonator  perangkat.  Garis  putus-putus  menunjukkan  bahwa antara  sub-sistem transmitter dan receiver tidak  terhubung secara fisik menggunakan kabel.
Impedance  matching  network (IMN)  atau  rangkaian kompensasi  pada  sub-sistem transmitter dan receiver seperti yang  ditunjukkan  pada  gambar  3  dan  4  memiliki  fungsi mengurangi  rugi-rugi  daya  yang  diakibatkan mismatch impedansi antara resonator sumber dengan resonator perangkat. Mismatch impedansi  dapat  terjadi  jika  beban  pada  resonator berubah atau terjadi perpindahan posisi pada kumparan [2].
Salah  satu  cara  untuk meningkatkan  efisiensi  yang tinggi adalah  dengan  meninkatkan Q  factor dari  antena  yaitu kumparan transmitter dan receiver . Nilai Q dapat dirumuskan sebagai berikut [12]:
Q = 𝐿 𝑅 (1)
Nilai  Q  berbanding  terbalik  dengan  R  yang  merupakan resistansi  parasitik  pada  kumparan.  Meningkatkan  Q  sama artinya  dengan  mengurangi  R  sehingga  rugi-rugi  daya  akibat perubahan energy listrik menjadi panas dapat dikurangi. Selain itu nilai  Q  juga dapat  ditingkatkan  dengan  cara  memperbesar induktansi  kumparan.  Untuk  mendapatkan  nilai  dari  induktor yang dibuat secara manual sebagai L2 dapat digunakan rumus sebagai berikut:
L = µ 0 𝑁 2 .𝐴 𝑙 (2)
dimana µ 0 adalah permeabilitas inti, N adalah jumlah lilitan, A adalah luas penampangsedangkan l adalah panjang kawat.
Pada sistem transfer daya nikabel induktansi bocor antara kumparan primer dan kumparan sekundernya sangatlah besar. Hal  ini  menyebabkan  efisiensi  transfer  daya  antara  kedua kumparan  turun  secara  drastis.  Untuk  menghilangkan induktansi  bocor  maka  digunakan  metode inductive  resonant coupling yang  menjadikan  kumparan  primer  dan  sekunder
beresonansi  pada  frekuensi  yang  sama  dengan  menambahkan rangkaian kompensasi.
Pada umumnya rangkaian kompensasi dapat dibuat hanya dengan  satu  komponen  kapasitor  saja  untuk  membentuk rangkaian  kompensasi  S-S,  S-P,  P-S,  dan  P-P.  Namun,  untuk meningkatkan efisiensi, rangkaian kompensasi yang lebih baik seperti LCL dicetuskan. Rangkaian kompensasi LCL memiliki kelemahan  dimana  induktor  yang  digunakan  menjadi  lebih banyak.  Untuk  mengurangi  banyaknya  induktor  maka  dapat digunakan  rangkaian  kompensasi  LCC  yang  menggunakan kapasitor sebagai induktor namun tetap memiliki kemampuan yang sama baiknya dengan rangkaian kompensasi LCL [7].
Nilai  L  pada  rangkaian  kompensasi  S-P  dan  LCC  telah diketahui  dari  hasil  pengukuran.  Rangkaian  kompensasi  S-P ditunjukkan  pada  gambar  3.  Nilai  kapasitor  yang  diperlukan dapat ditentukan dengan menggunakan rumus sebagai berikut [13] :
ω = 1 √𝐿𝐶 (3)
Dari  persamaan  tersebut  nilai ω disubstitusikan  menjadi  2π f , sehingga:
C = 1 4𝜋 2 𝑓𝑟 2 𝐿 (4)
Sedangkan  pada  rangkaian  kompensasi  LCC  pada  gambar  2 nilai  masing-masing  rangkaian  dapat  dirumuskan  sebagai berikut:
fr = 1 2𝜋√𝐿 2 𝐶 2
(5)
Gambar 3. Rangkaian kompensasi S-P.
Gambar 4. Rangkaian kompensasi LCC.
Sedangkan  nilai  kapaitansi  C1  pada transmitter dan receiver adalah
C 1 = 1 4𝜋 2 (𝐿 𝑘𝑢𝑚𝑝𝑎𝑟𝑎𝑛 −𝐿 2 ) (6)
dimana X adalah reaktansi dengan satuan Ohm, C merupakan representasi  dari  kapasitansi  dengan  satuan  Farrad,  L  adalah induktansi dengan satuan Henry, f r adalah frekuensi resonansi. .

## C. Perancangan Kontrol Pengisian baterai
Dalam  pengisian  daya  baterai  terdapat  beberapa  jenis kontrol yang biasa digunakan antara lain constant current (CC), constant  voltage(CV),  constant  current-constant  voltage(CC- CV)  [14].  Setiap  metode  memiliki  kelebihan  dan  kelemahan masing-masing.  Pada  pengisian  daya  CV,  kontrol  yang digunakan lebih mudah dan lebih aman dari metode lain namun
pengisiannya lebih  lambat  dari  CC dan CC-CV.  Pada  metode CC,  waktu  pengisian  lebih  cepat  namun  dapat  terjadi overcharging jika  dibiarkan  terlalu  lama.  Metode  CC-CV merupakan gabungan dari dua metode sebelumnya dimana pada saat  baterai  pada  kondisi  kosong  maka  diterapkan  CC  agar pengisian lebih cepat sedangkan pada saat baterai hampir penuh metode berganti menjadi CV untuk menghindari overcharge . IC  yang  digunakan  untuk  kontrol  pengisian  daya  adalah L200C yang merupakan regulator tegangan dan arus. IC L200C digunakan  untuk  kontrol  CC-CV  pada pengisian  daya  baterai dengan  arus  maksimum charging pada  700mA  dan  tegangan floating maksimum adalah 7,18 Volt. Skematik dari rangkaian dapat dilihat pada gambar 5.
D. Perancangan Kontrol Suplai Daya dengan Buck converter
Penggunaan converter DC-DC sebagai regulator tegangan memiliki  kelebihan  dimana  DC-DC converter memiliki efisiensi  yang  lebih  tinggi  dibandingkan  regulator  tegangan monolithic  seperti  IC  LM78  Series.  Hal  ini  dikarenakan  pada DC-DC converter pengaturan  tegangan  menggunakan  prinsip charge dan discharge pada  kapasitor  dan  inductor.  Hal  ini berbeda dengan kebanyakan regulator tegangan yang merubah kelebihan tegangan menjadi panas.
Pada  penelitian  ini,  DC-DC converter yang  digunakan adalah buck  converter.  Buck converter sendiri  merupakan converter DC-DC yang berfungsi menurunkan tegangan input sehingga tegangan output menjadi lebih kecil.
Gambar 5. Rangkaian kontrol pengisi daya dengan IC L200C
Gambar 6. Rangkaian buck converter sebagai sumber DC.
Buck  converter yang  digunakan  adalah  IC  LM2596  dengan input  PWM  yang  telah  dilewatkan low  pass  filter dengan frekuensi cut-off 1 kHz. Tujuan adanya filter adalah agar sinyal PWM  menjadi  DC  murni  yang  digunakan  sebagai  sinyal feedback untuk mengatur tegangan regulator tersebut. Skematik rangkaian ini ditunjukkan pada gambar 6.

## III. HASIL DAN DISKUSI

## A. Sistem Transfer Daya Nirkabel
Pada  bagian  perancangan  sistem  telah  dilakukan perancangan inverter dimana  nilai  frekuensi  switching  sama dengan  frekuensi  resonansi  yang  telah  ditentukan  dari  nilai kapasitansi  dan  induktansi  dari  rangkaian  kompensasi. Pengujian pertama dari sistem transfer daya nirkabel dilakukan untuk  mengetahui  besar  daya  yang  dapat  dikirimkan  secara nirkabel  dan  efisiensinya  dengan  menggunakan  rangkaian kompensasi S-P dan LCC. Hasil reasisasi sistem transfer daya nirkabel dapat dilihat pada gambar 7.
Pada gambar 1 dan 2 serta sub-bab tinjauan pustaka. telah dijelaskan  skematik  dari  rangkaian  kompensasi  dan  cara mencari nilainya. Dengan diketahui nilai induktansi kumparan transmitter adalah  323  uH  dan  nilai  induktansi  kumparan receiver senilai  311,7  maka  dapat  diketahui  nilai-nilai rangkaian lain sebagai berikut sesuai dengan tabel 1.
Tabel 1. Nilai komponen pada rangkaian kompensasi
Rangkaian  Kompensasi  S- P C transmitter 7,85 nF C receiver 8 nF Rangkaian Kompensasi LCC C1 pada transmitter 9,19 nF C1 pada receiver 9,6 nF C2 pada transmitter 53,9 nF C2 pada receiver 53,9 nF L2 pada transmitter 47 uH L2 pada receiver 47 uH
Gambar 2. Keluaran tegangan open loop pada receiver rangkaian kompensasi S-P
Gambar 3. Keluaran arus short cicuit pada receiver rangkaian kompensasi S-P.
Gambar 4. Efisiensi transfer daya pada rangkaian kompensasi S-P.
Gambar 5. Keluaran tegangan open loop pada receiver rangkaian kompensasi LCC.
Gambar 6. Keluaran arus short cicuit pada receiver rangkaian kompensasi LCC.
Gambar 7. Efisiensi transfer daya pada rangkaian kompensasi LCC.
Gambar 8. Grafik efisiensi terhadap jarak antara transmitter dengan receiver
Gambar 9. Grafik tegangan terhadap waktu pada kontrol pengisian daya.
Gambar 10. Grafik arus terhadap waktu pada kontrol pengisian daya.
Gambar  11.  Grafik  daya  pada receiver pada  saat  tegangan  pada  sumber  DC nilainya dikontrol dengan PWM.
Perbandingan grafik pada gambar 8 dan 9 serta gambar 11 dan  12  menunjukkan  bahwa  persebaran  daya  pada  rangkaian kompensasi S-P terlalu luas jika dibandingkan pada rangkaian kompensasi  LCC  sehingga  efisiensi  pada  satu  titik  frekuensi semakin  berkurang.  Pada  gambar  10  dan  13  ditunjukkan perbedaan  yang  signifikan  pada  nilai  efisiensi  daya  antara rangkaian kompensasi S-P dengan rangkaian kompensasi LCC. Pada  rangkaian  kompensasi  LCC  nilai  efisiensi  maksimum mencapai 52 persen saat frekuensinya 91 kHz sedangkan pada rangkaian  kompensasi  S-P  efisiensi  maksimum  hanya mencapai 0,7 persen saat frekuensinya 100 kHz.
Nilai  efisiensi  terhadap  jarak  sistem  transfer  daya  nirkabel yang  ditunjukkan  pada  gambar  14  menunjukkan  bahwa  nilai efisiensi berkurang secara linear dengan semakin bertambahnya jarak  antara transmitter dengan receiver. Pada  jarak  terdekat yaitu  20  cm  nilai  efisiensi  dari  sistem  transfer  daya  nirkabel mencapai 52 persen.

## B. Sistem Pengisian Daya
Pengujian  sistem  pengisian  daya  dilakukan  pada  saat tegangan  baterai  sebesar  6  Volt.  Pengujian  dihentikan  saat tegangan  output  mencapai  7,18  Volt.  Grafik  pengisian  daya baterai  dapat  dilihat  pada  gambar  14  dan  15.  Pada  grafik
tersebut  dapat  diketahui  output  dari  IC  L200C  terus  berubah terhadap  waktu.  Hal  ini  dikarenakan  kenaikan  tegangan  pada baterai yang diisi dayanya pada saat tegangan baterai mencapai 7,18 Volt dengan arus yang diisikan pada baterai berada pada minimum untuk menghindari terjadinya overcharge .

## C. Kontrol Suplai Daya
Gambar 17 menunjukkan bahwa daya yang diterima oleh receiver berbanding lurus dengan duty cycle pada PWM yang mengatur  tegangan buck  converter. Hal  ini  menunjukkan bahwa  dengan  mengontrol duty  cycle maka  daya  yang ditransmisikan  juga  dapat  diatur  nilainya.  Dari  data  yang didapatkan pada pengujian diambil nilai efisiensi yang dihitung dengan rumus :
Efisiensi = 𝐷𝑎𝑦𝑎 𝑦𝑎𝑛𝑔 𝑑𝑖𝑝𝑒𝑟𝑙𝑢𝑘𝑎𝑛 𝑢𝑛𝑡𝑢𝑘 𝐶ℎ𝑎𝑟𝑔𝑖𝑛𝑔 𝐷𝑎𝑦𝑎 𝑝𝑎𝑑𝑎 𝑅𝑒𝑐𝑒𝑖𝑣𝑒𝑟 × 100  (7)
Nilai  efisiensi  yang  didapatkan  tiap  30  detik  selama  30.990 detik  tersebut  kemudian  akan  dirata-rata.  Dari  data  efisiensi ditemukan bahwa nilai efisiensi rata-rata sistem dengan kontrol sumber  mencapai  71,5%  sedangkan  efisiensi  rata-rata  sistem tanpa  kontrol  sumber  hanya  sebesar  27,9%.  Hal  ini  dapat disimpulkan  bahwa  adanya  kontrol  sumber  diperlukan  untuk menunjang sistem transfer daya nirkabel yang efisien.

## IV. KESIMPULAN
Pada  penelitian  ini  telah  dibuat  sistem  pengisian  baterai secara  nirkabel.  Pada  sistem  ini,  metode resonant  inductive coupling dapat  mengirimkan  daya  dengan  efisiensi  paling tinggi  pada  frekuensi  91  kHz.  Dengan  rangkaian  kompensasi LCC,  efisiensi  meningkat  secara  signifikan  dibandingkan rangkaian  dengan  kompensasi  S-P.  Efisiensi  transfer  daya paling tinggi dicapai pada jarak 20 cm dengan nilai mencapai 52 persen. Pengisian daya menggunakan kontrol CC-CV dapat menjaga terjadinya overcharge pada baterai  dengan menurunkan arus dan mempertahankan tegangan pada kondisi penuh.  Sedangkan  kontrol  pada  sumber  daya  dapat  mengatur daya yang dikirim oleh transmitter dan meningkatkan efisiensi pengisian daya dari 27,9 % menjadi 71,5%.

## DAFTAR PUSTAKA
[1] H.  Jiang et  al. ,  “A  Low-Frequency  Versatile  Wireless  Power  Transfer Technology  for  Biomedical  Implants,” IEEE  Trans.  Biomed.  Circuits Syst. , vol. 7, no. 4, pp. 526–535, Aug. 2013.
[2] V.  Yashchenko,  V.  Turgaliev,  D.  Kozlov,  I.  Vendik,  and  A.  Katsay, “Adaptive  impedance-matching  network  for  wireless  power  transfer system with off-center receiver,” in 2017 Progress In Electromagnetics Research Symposium - Spring (PIERS) , 2017, pp. 2185–2189.
[3] S.  Samanta,  A.  K.  Rathore,  and  D.  J.  Thrimawithana,  “Analysis  and Design of Current-Fed Half-Bridge (C)(LC)–( LC) Resonant Topology for  Inductive  Wireless  Power  Transfer  Application,” IEEE  Trans.  Ind. Appl. , vol. 53, no. 4, pp. 3917–3926, Jul. 2017.
[4] X. Mou and H. Sun, “Analysis of multiple segmented transmitters design in  dynamic  wireless  power  transfer  for  electric  vehicles  charging,” Electron. Lett. , vol. 53, no. 14, pp. 941–943, 2017.
[5] D. M. Gumelar, M. Rivai, and T. Tasripan, “Rancang Bangun Wireless Electronic Nose Berbasis Teknologi Internet of Things,” J. Tek. ITS , vol. 6, no. 2, Oct. 2017.
[6] H.  Avrilyantama,  M.  Rivai,  D.  Purwanto,  and  J.  A.  R.  Hakim, “Pengembangan  Robot  Hexapod  untuk  Melacak  Sumber  Gas,” J.  Tek. ITS , vol. 4, no. 1, p. 7, 2015.
[7] S. Li, W. Li, J. Deng, T. D. Nguyen, and C. C. Mi, “A Double-Sided LCC Compensation  Network  and  Its  Tuning  Method  for  Wireless  Power Transfer,” IEEE Trans. Veh. Technol. , vol. 64, no. 6, pp. 2261–2273, Jun. 2015.
[8] I.  R.  H.  Yaldi,  S.  K.  A.  Rahim,  and  M.  R.  Ramli,  “Compact  rectifier design for RF energy harvesting,” in Applied Electromagnetics (APACE), 2016 IEEE Asia-Pacific Conference on , 2016, pp. 258–262.
[9] Y.  Do  Chung  and  J.  Kim,  “Conceptual  design  and  characteristics  of wireless power charging system for HTS magnet using copper resonance coupling coils,” in Electromagnetic Compatibility (APEMC), 2017 Asia- Pacific International Symposium on , 2017, pp. 141–143.
[10]  L.  Riadhi,  M.  Rivai,  and  F.  Budiman,  “Sistem  Pengaturan  Oksigen Terlarut  Menggunakan  Metode  Logika  Fuzzy  Berbasis  Mikrokontroler Teensy Board,” J. Tek. ITS , vol. 6, no. 2, Sep. 2017.
[11]  A.  Bomber  and  L.  Rosa,  “Wireless  Power  Transmission:  An  Obscure History, Possibly a Bright Future,” Phys. 464 Appl. Opt. , pp. 1–15, 2006.
[12]  R.  Murakami,  M.  Inamori,  and  M.  Morimoto,  “Effects  of  Q  factor  on wireless power transmission by magnetic resonant coupling,” 2016, pp. 139–143.
[13]  D. I. Pratiwi, M. Rivai, and F. Budiman, “Rancang Bangun Deteksi Jalur Pipa Terpendam Menggunakan Mobile Robot dengan Metal Detector,” J. Tek. ITS , vol. 6, no. 1, pp. 168–173, 2017.
[14]  C. S. Lee, H. C. Lin, and S.-Y. Lai, “Development of Fast Large Lead- Acid Battery Charging System Using Multi-state Strategy,” vol. 2, p. 10, 2013.