JISICOM (Journal of Information System, Informatics and Computing) http://journal.stmikjayakarta.ac.id/index.php/jisicom Telp.+62-21-3905050,
e-mail: jisicom@stmikjayakarta.ac.id , jisicom2017@gmail.com
Vol.3 No.2 Desember 2019 e-ISSN : 2597-3673 (Online)
p-ISSN : 2579-5201 (Printed)

## PERANCANGAN PROTOTYPE MESIN CNC ( COMPUTER NUMERICALLY
CONTROLLED ) PLOTTER 3 AXIS 2D MENGGUNAKAN MIKROKONTROLER

## ARDUINO UNO
Yuni Fitriani 1 , Roida Pakpahan 2 , Ahcmad Anwar Asyirri 3
Sistem Informasi 1 ,  Sistem Informasi 2 , Teknologi Komputer 3
Fakultas Teknologi Informasi 1 ,  Fakultas Teknologi Informasi 2 , Fakultas Teknologi Informasi 3 Universitas Bina Sarana Informatika 1 , Universitas Bina Sarana Informatika 2 , Universitas Bina Sarana Informatika 3 myarfaathar@gmail.com 1 ,ida.pacpah4an@yahoo.com 2 , asyirri@gmail.com 3

## Abstrak
CNC  adalah    pembaruan  mesin  perkakas  yang  ada  di  dunia  industri  mengikuti  perkembangan  teknologi  karena dianggap mesin perkakas sebelumnya kurang efektif dari segi waktu dan biaya. Sebelumnya  mesin perkakas dikontrol dengan  putaran  tangan atau otomatisasi sederhana . CNC adalah sistem otomatisasi mesin perkakas yang dioperasikan oleh perintah dan diprogram  secara abstrak dan disimpan melalui media penyimpanan. Penelitian ini, merancang suatu alat Prototipe CNC sederhana yang dapat digunakan plotter untuk menggambar suatu pola  pada bidang tertentu  secara otomatis.  Desain  yang  digambar  melalui  komputer  akan  dikonversi  atau  diubah  dalam  bentuk  G-Code.  Sebelum  data dikirim  ke  mikrokontroler,  data  akan  dikonversi  terlebih  dahulu  ke  bahasa  pemrograman    mikrokontroler.  Kemudian mikrokontroler akan menerima masukan data digital dari komputer melalui komunikasi berurutan. Mikrokontroler akan membaca  data  yang  telah  ditransferkan  oleh  personal  komputer,  data  yang  dibaca  untuk  menaikkan  atau menurunkankan  pena  dan  memberi  logika  pada driver motor stepper .  Dari  data  yang  diterima  oleh driver motor stepper , data digunakan untuk penggerak motor stepper , dan terbentuk pola di bidang sesuai desain. Diharapkan dengan adanya Prototipe CNC sederhana ini menjawab permasalahan yang ada di dunia industri dari segi waktu dan biaya yang dikeluarkan. Mesin CNC membuat  pola pada bidang  secara cepat, serta modern dan   lebih baik dibandingkan mesin perkakas sebelumnya.
Kata Kunci : CNC , Plotter , G-Code, Mikrokontroller, Arduino Nano

## I. PENDAHULUAN
Kemajuan teknologi komputer saat ini telah mengalami  kemajuan  yang  begitu  pesat,  terutama dalam  dunia  industri,  dimana  komputer  telah diaplikasikan  ke  dalam  alat-alat  mesin  perkakas. Hasil  penggabungan  teknologi  komputer  dan teknologi mekanik inilah yang  selanjutnya dinamakan CNC ( Computer Numerically Controlled ).  Pengontrolan  sistem  pengoperasian CNC  menggunakan  program  langsung  oleh komputer. Secara umum konstruksi mesin perkakas  CNC  dan  sistem  kerjanya  adalah mengsinkronisasikan antara komputer dan mekaniknya.  Jika  dibandingkandengan  mesin perkakas  konvensional  yang  setaraf  dan  sejenis, mesinperkakas  CNC  lebih  unggul  baik  dari  segi ketelitian ( accurate ), ketepatan ( precision ), fleksibilitas,  dan  kapasitas  produksi.  Sehingga  di era modern seperti saat ini banyak industri-industri mulai  beralih  menggunakan  mesin-mesin otomatis berupa CNC.
Menurut  Jane  dalam  (Widiyanto,  2018) Mesin  CNC  merupakan  suatu  mesin  yang dikontrol  melalui  komputer  dengan  menggunakan bahasa  numerik  atau  perintah  data  dengan  kode angka,  huruf,  dan  simbol.  Sistem  kerja  sistem CNC ini menggunakan sinkronisasi atau penyerentakan  antara  komputer  dan  mekaniknya, sehingga jika dibandingkan dengan mesin perkakas konvensional,maka mesin perkakas CNC akan  lebih  teliti,  lebih  presisi,  lebih  cepat,  dan biasanya untuk produksi masal. Dengan menggunakan mesin perkakas CNC dapat menunjang  produksi  yang  membutuhkan  tingkat kerumitan  yang  tinggi  dan  dapat  mengurangi campur  tangan  manusia  atau  operator  selama mesin  beroperasi.  Dari  permasalahan  diatas  maka penulis  membuat  sebuah  Prototipe  Mesin  CNC dengan  pemanfaatan  kerangka  DVD  ROM  bekas , dengan  mengganti  beberapa  komponen  sehingga lebih efisien dengan hasil yang beragam.
JISICOM (Journal of Information System, Informatics and Computing) http://journal.stmikjayakarta.ac.id/index.php/jisicom Telp.+62-21-3905050,
e-mail: jisicom@stmikjayakarta.ac.id , jisicom2017@gmail.com
Vol.3 No.2 Desember 2019 e-ISSN : 2597-3673 (Online) p-ISSN : 2579-5201 (Printed)

## II. LITERATUR DAN METODE

## A. Mikrokontroler
Mikrokontroller  adalah  komputer  yang berukuran  mikro  dalam  satu  chip  IC  ( integrated circuit ) yang terdiri dari processor , memory, dan antarmuka  yang  bisa  diprogram.  Jadi  disebut komputer  mikro  karena  dalam  IC  atau  chip mikrokontroller  terdiri  dari  CPU,  memory,  dan I/O yang bisa dikontrol dengan memprogramnya. I/O  juga  sering  disebut  dengan GPIO  ( General Purpose  Input  Output  Pins )  yang  berarti  pin yang bisa kita program sebagai input atau output sesuai  kebutuhan  (Santoso,  2015).  Sedangkan menurut Atmel, co dalam (Sutisna, Fauzi, 2018)
Mikrokontroler  adalah  sebuah  chip yang berfungsi sebagai pengontrol rangkaian elektronik  dan  dapat  menyimpan  program  di dalamnya.  Pemilihan  Arduino  nano  sebagai mikrokontroler  pada  rancang  bangun  pototipe mesin  CNC,  karena  Arduino  nano  sudah dilengkapi  dengan  beberapa  fasilitas  yang  dapat digunakan berkomunikasi dengan komputer atau dengan board mikrokontroler lainnya.
Arduino  Nano  mudah  diprogram  dengan penggunakan perangkat lunak Arduino IDE yang dilengkapi  dengan  serial  monitor  sehingga memungkinkan programmer untuk menampilkan data  serial  sederhana  yang  dapat  dikirim  atau diterima  dari  board  Arduino  Nano.  Arduino merupakan  alat  elektronik  dengan built-in dan open  source serta  ekspansi hardware yang dikenal  sebagai  Arduino shield. Shield ini  dapat dengan  mudah  di  joining  untuk  meningkatkan fungsionalitas  serta  dapat  di  hubungkan  dengan berbagai  fitur  seperti  dukungan  dari Voice Recognition ,  Konektivitas  Internet  dan  lain-lain (Javed, dkk,  2015).  Adapun  fungsi dari  Arduino Nano  adalah  sebagai  pengendali  dari  komponen penggerak dari sistem kontol dan juga mempermudah  dalam  pembuatan  sistem  kontrol baik bersifat automsi maupun instrumentasi.
Gambar 1. Arduino Nano
B. Mesin CNC ( Computer Numerical Control ) Menurut  Groover,  dkk  dalam  (Ariyono, Syafitri,2019)  Mesin  CNC adalah  mesin  yang proses  pengoperasiannya  dikendalikan  oleh sistem kontrol numerik yaitu proses pengontrolan  yang  dilakukan  dengan  komputer yang  menggunakan kode-kode berupa huruf dan angka. Mesin CNC terdiri dari tiga bagian utama yaitu, komputer sebagai pemberi perintah, sistem kontrol  sebagai  pemroses  perintah  dan  aktuator sebagai  pengeksekusi  perintah  dalam  bentuk gerak  pahat.  Dibandingkan  dengan  mesin konvensional,  mesin  CNC  memiliki  kelebihan seperti mampu bekerja secara otomatis, memiliki ketelitian  yang  tinggi  serta  kepresisian  yang sangat baik.

## C. Motor Stepper
Motor  Stepper  adalah  seperangkat  alat elektromekanis  yang  bekerja  dengan  mengubah pulsa  elektronis  menjadi  gerakan  mekanis. Pemilihan  motor  stepper  sebagai  aktuator  atau penggerak dilakukan karena motor tersebut dapat dikendalikan dengan cukup mudah dan memiliki ketelitian yang tinggi (Abra-Electronics, 2018).

## Gambar 2. Motor Stepper

## D. Motor Servo
Motor servo merupakan sebuah motor DC yang  dilengkapi  dengan  rangkaian  kendali dengan  sistem closed  feedback yang  terintegrasi dalam  motor  tersebut.  Pada  motor  servo  posisi putaran  sumbu  (axis)  dari  suatu  motor  akan diinformasikan  kembali  ke  suatu  rangkaian kontrol yang berada di dalam motor servo. Motor servo  tersusun  dari  sebuah  motor  DC, gearbox , variabel  resistor  atau  potensiometer  dan  suatu rangkaian  kontrol.  Potensiometer  mempunyai fungsi untuk menentukan suatu batas maksimum putaran  sumbu  (axis)  motor  servo.  Sedangkan sudut  dari  suatui  sumbu  motor  servo  diatur berdasarkan  lebar  pulsa  pada  pin  kontrol  motor servo. Motor servo merupakan motor yang dapat bekerja  dua  arah  yaitu  CW  dan  CCW  dimana arah  dan  sudut  pergerakan  rotornya  dapat
JISICOM (Journal of Information System, Informatics and Computing) http://journal.stmikjayakarta.ac.id/index.php/jisicom Telp.+62-21-3905050,
e-mail: jisicom@stmikjayakarta.ac.id , jisicom2017@gmail.com
Vol.3 No.2 Desember 2019
e-ISSN : 2597-3673 (Online) p-ISSN : 2579-5201 (Printed)
dikendalikan  dengan  memberikan  variasi  lebar pulsa  ( duty  cycle )  sinyal  PWM  pada  bagian  pin kontrol  ( https://elektronika-dasar.web.id/motor- servo/ ).

## Gambar 3. Motor Servo

## E. IC Motor L293D
IC  L293D  merupakan  IC  yang  dirancang atau  didesain  khusus  sebagai driver motor  dan dapat  dikendalikan  dengan  rangkaian  TTL maupun  mikrokontroler.  Motor  yang  dapat dikontrol  dengan driver IC  L293D  dapat dihubungkan ke ground dan ke sumber tegangan positif  karena  di  dalam  driver  L293D  sistem driver yang digunakan adalah totem pool . Dalam 1  unit  chip  IC  L293D  terdiri  dari  4  buah driver motor  yang  berdiri  sendiri  dengan  kemampuan mengalirkan  arus  1  Ampere  tiap driver nya.
Sehingga dapat digunakan untuk membuat driver H-bridge untuk 2 buah motor ( https://elektronika-dasar.web.id/driver-motor- dc-l293d/ ).

## Gambar 4. Pin L293D

## F. Arduino IDE
Dalam  memprogram board Arduino,  kita butuh  aplikasi  IDE  ( Integrated  Development Environment )  bawaan  dari  Arduino.  Aplikasi Arduino  IDE  ini  berguna  untuk  membuat, membuka,  dan  mengedit source  code Arduino yang  mana  para  programmer  menyebut source code arduino  dengan  sebutan sketches.  Sketch merupakan source  code yang  berisi  suatu logika
dan  algoritma  yang  akan  d iupload ke  dalam  IC mikrokontroller (Arduino). (Santoso, 2015).

## Gambar 5. Software Arduino
G. Software Inkscape Inkscape
merupakan software atau perangkat  lunak  editor  gambar  vektor  yang bersifat  bebas  terbuka  dibawah  lisensi  GNU GPL.  Tujuan  utama  dari  Inkscape  adalah  untuk membuat  perangkat  grafik  mutakhir  yang memenuhi  standar  XML,  SVG,  dan  CSS. Inkscape  juga  tersedia  untuk  sistem  operasi Windows,  Macintosh,  dan  Linux.  Program  dan kode  sumber  ( source  kode ) Software  Inkscape dapat  digunakan  untuk  membuat  suatu  gambar vektor  untuk  berbagai  kebutuhan,  seperti membuat gambar  ilustrasi pada web,  ikon untuk smartphone,  gambar  kartun  atau  animasi, membuat garis sederhana, kaligrafi, logo, brosur, dan  masih  banyak  lagi.  Aplikasi  ini  digunakan untuk pengkonversi file . gcode . (Sokibi,2014).

## Gambar 6. Tampilan Antar Muka Inkscape

## H. Software Printrun
Printrun  adalah toolchain atau  perangkat lunak yang digunakan untuk membaca memodifikasi  file  STL,  dan  mengubahnya menjadi G-Code yang  dihasilkan,  dan mengirimkan G-Code ke  mesin  cetak.  Aplikasi
JISICOM (Journal of Information System, Informatics and Computing) http://journal.stmikjayakarta.ac.id/index.php/jisicom Telp.+62-21-3905050,
e-mail: jisicom@stmikjayakarta.ac.id , jisicom2017@gmail.com
Vol.3 No.2 Desember 2019 e-ISSN : 2597-3673 (Online)
p-ISSN : 2579-5201 (Printed)
Printrun ini mempunya 3 tools yang berbeda beda sesuai fungsinya seperti: a. Pronterface adalah host GUI yang mengelola perangkat printer serta menyiapkan,  memotong,  dan  mencetak  file STL Anda.
b. Pronsole adalah  antarmuka  baris  perintah dengan  kemampuan  yang  sama  dengan Pronterface.
c. Printcore adalah host  g-code tanpa  input pengguna.

## Gambar 7. Tampilan Antar Muka Printrun (Pronterface)

## III. METODE
Metode penelitian yang digunakan adalah dengan  uji  coba  dan  rancang  bangun  mesin menggunakan  modul  CNC  dan  arduino  untuk sistem kendalinya.
Gambar 8 Diagram Alur Proses

## IV. HASIL DAN PEMBAHASAN
A. Tinjuan Umum Alat
Prototipe mesin plotter CNC ini menggunakan  DVD  ROM  bekas  sebagai kerangka  utama  alat  dengan  memanfaatkan motor  stepper yang  ada  di  kerangka  tersebut. Fungsi dari alat ini untuk mencetak suatu tulisan atau gambar vektor yang membutuhkan keteletitian  dan  presisi  yang  tinggi.  Alat  ini menerapkan  3- axis 2  dimensi  yaitu  X  untuk gerakan  horizontal  (kiri  dan  kanan),  Y  untuk gerakan  vertikal  (atas  dan  bawah),  dan  Z  untuk gerakan  naik  turun  dari  alat tulis.  Motor  stepper yang ada didalam alat ini digerakan menggunakan  IC  L293D  untuk  menggerakan sumbu X dan Y sedangkan untuk penggerak alat tulis  sumbu  Z  menggunakan  motor  servo.  Alat ini berbasis Arduino Nano dengan mikrokontroller  Atmega128  yang  berfungsi sebagai  pusat  kontrol  dari  alat  ini  dan penerjemah bahasa pemograman  menjadi bahasa numerik.

## B. Blok Diagram Alat
Gambar 9. Blok Diagram Alat Cara kerjanya sebagai berikut:

## 1. Input
Komponen input untuk  alat  ini  merupakan komponen  yang  akan  dimasukan  kemudian diproses. Komponen Input terdiri dari:
a. PC/Laptop.
b. File  berekstensi .gcode berisi  perintah bahasa numerik yang akan di proses. c. Inkscape aplikasi pembuat gambar dan juga untuk mengkonversikan tulisan atau gambar  yang  akan  digunakan  menjadi sebuah file .gcode . d. Pronterface aplikasi pembaca file berekstensi  . gcode yang  kemudian  akan dikrimkan  ke  Arduino  nano  melalui  serial USB.
JISICOM (Journal of Information System, Informatics and Computing) http://journal.stmikjayakarta.ac.id/index.php/jisicom Telp.+62-21-3905050,
e-mail: jisicom@stmikjayakarta.ac.id , jisicom2017@gmail.com
Vol.3 No.2 Desember 2019 e-ISSN : 2597-3673 (Online) p-ISSN : 2579-5201 (Printed) 2. Proses Proses merupakan komponen utama yang berfungsi sebagai pengolah data yang diterima dari hasil masukan yaitu berupa file berekstensi .gcode berisi  bahasa numerik  yang akan digunakan untuk menggerakan motor stepper dan motor servo yang kemudian  akan  menghasilkan  output  berupa  hasil cetakan.  Dalam  proses  ini  menggunakan  Arduino Nano.

## 3. Output
Output merupakan  keluaran  dari  semua  proses yang  telah  dijalankan  atau  dilaksanakan. Output yang dihasilkan yaitu berupa hasil cetakan gambar atau tulisan dari gerakan  motor stepper dan  motor servo.

## C. Skema Rangkaian Alat

## Gambar 10. Skema Rangkaian Alat
Cara  kerja  dari  masing-masing  komponen  pada rangkaian diatas sebagai berikut :
1. Arduino Nano Pada  rangkaian  alat  ini  Arduino  Nano merupakan komponen yang berfungsi sebagai pengontrol penuh dari semua komponen yang ada.  Pin  yang  digunakan  pada  rangkaian  ini tidak menggunakan pin analog tapi hanya pin digital  saja  yaitu  pin  D2,  D3,  D4,  D5,  D6, D8, D9, D10, D11,  serta pin power 5V dan 2 pin  GND.  Untuk  penggerak  motor  stepper sumbu  X  dihubungkan  dengan  pin  D2-D5, untuk  penggerak  motor  stepper  sumbu  Y dihubungkan  dengan pin D8-D12 sedangkan untuk  penggerak  motor  servo  dihubungkan dengan  pin  D6.  Setelah  mendapatkan
instruksi  dari  program,  maka  Arduino  akan mengirimkan  sinyal  listrik  berupa  1  dan  0 atau  kepada  IC  l293D  yang  dimana  sinyal tersebut  merupakan  hasil  konversi  dari  file .gcode yang berupa koordinat-koordinat yang akan  membentuk  gambar  sesuai  file  yang akan dicetak.
2. IC L293D Bertugas sebagai jembatan antara arduino dan motor stepper yang digunakan dalam alat ini. Untuk  motor  stepper  X- axis menggunakan pin  input  dan  output  1,2  sedangkan  untuk motor stepper Y- axis menggunakan pin input dan  output  3,4.  Jika  arduino  memerintahkan untuk  bergerak  maka  pin input dari  masing masing stepper akan dikirimkan sinyal berupa 1  dan  0,  dan  akan  mengarahkan  sinyal tersebut  ke  arah output dari  masing-masing input. 3. Motor Servo Motor  servo  bekerja  sebagai  penggerak  alat tulis  atau  Z- axis naik  dan  turun.  Untuk menggerakan motor servo diperlukan perintah dari arduino yang terhubung melalui pin  D6  ketika  sinyal high atau  1  maka  servo akan berputar katas dan jika sinyal low atau 0 maka servo akan ke posisi awal. Mengkofigurasi posisi awal pada motor servo dapat  dilakukan  didalam  program  dengan mengubah nilai step servo. 4. Motor Stepper
Motor stepper bekerja sebagai penggerak dari masing-masing axis dimana arah dari gerakan motor stepper ini ditentukan oleh sinyal yang diterima  oleh  arduino.  Untuk  konfigurasi awal pada alat ini adalah 50 step sekali putar atau  50 steps  per  revolution. Masing-masing step mempunyai  sinyal  yang  berbeda  beda. Motor stepper membaca sinyal yang diterima oleh arduino berupa 1 dan 0 yang merupakan hasil  dari  koordinat  yang  telah  dibuat  oleh file G-Code yang kemudian akan menghasilkan  sebuah  hasil  cetakan  yang berasal dari file tersebut.
JISICOM (Journal of Information System, Informatics and Computing) http://journal.stmikjayakarta.ac.id/index.php/jisicom Telp.+62-21-3905050,
e-mail: jisicom@stmikjayakarta.ac.id , jisicom2017@gmail.com
Vol.3 No.2 Desember 2019 e-ISSN : 2597-3673 (Online) p-ISSN : 2579-5201 (Printed)

## D. Flowchart Diagram
Gambar 11. Flowchar t Diagram
a. Hasil Percobaan
Hasil  percobaan  yang dilakukan pada alat mesin CNC  plotter  ini  adalah  dengan  menguji  coba apakah  motor  stepper  dan  motor  servo  dapat bekerja  dengan  baik  dan  dapat  menghasilkan output  gambar  yang  sesuai  dengan  file .gcode yang dimasukkan.
1. Hasil Input. Berikut  adalah  komponen-komponen  yang digunakan  untuk  mencoba  hasil  input  dari alat  ini  PC/Laptop, software  Inkscape , software  Pronterface .  Sebelum  alat  bekerja, pertama  diharuskan  menyiapkan  file  yang akan  dicetak,  yaitu  file  dengan  berekstensi . gcode. Apabila  file  yang  ingin  dicetak berupa ekstensi selain .gcode , maka diperlukan  aplikasi  pengkonversi  file  . gcode bernama Inkscape .
Gambar 12. Gambar yang dimasukkan pada Inkscape Gambar 13.Tampilan Gambar Setelah Diubah ke Vektor
Gambar 14. Tampilan Vektor yang Sudah Jadi
Gambar 15. Simpan File Berekstensi .gcode
JISICOM (Journal of Information System, Informatics and Computing) http://journal.stmikjayakarta.ac.id/index.php/jisicom Telp.+62-21-3905050,
e-mail: jisicom@stmikjayakarta.ac.id , jisicom2017@gmail.com
Vol.3 No.2 Desember 2019 e-ISSN : 2597-3673 (Online) p-ISSN : 2579-5201 (Printed)
Setelah  file .gcode sudah  selesai  maka selanjutnya file .gcode tersebut akan di proses melalui aplikasi bernama pronterface .

## Gambar 16.Tampilan Gambar pada
Pronterface

## 2. Hasil Output
Komponen-komponen  yang  dicoba  untuk menghasilkan  output  adalah  gerakan  motor stepper  dan  servo  ketika  diberi  perintah  agar dapat  menghasilkan  gambar  yang  sesuai gambar  pada  file .gcode .  Hasil  cetakan  yang dihasilkan  oleh  alat  ini  dapat  terlihat  seperti gambar berikut :
Gambar 17. Hasil Cetakan
3. Hasil Keseluruhan
Dari hasil percobaan diatas dapat disimpulkan  bahwa  Mesin  CNC  Plotter  ini sudah  dapat  bekerja  dengan  baik  sesuai dengan apa yang telah diinputkan sebelumnya...Selain  gambar  diatas  yang dicoba alat ini juga dapat memproses gambar lainya  dimulai  dari  yang  termudah  dengan rentang  waktu  yang  singkat  hingga  gambar dengan  tingkat  kesulitan  yang  tinggi  dengan rentang  waktu  yang  lama.  Berikut  tabel
beberapa  gambar  yang  dicoba  berdasarkan tingkat kesulitan dan rentang waktu :

## Tabel 1. Hasil Percobaan Alat

## IV.   KESIMPULAN
Berdasarkan dari  hasil perancangan dan pengujian Mesin  CNC  Plotter  berbasis  Arduino  Nano  ini maka kesimpulan adalah :
1. Alat dapat bekerja sesuai dengan file .gcode yang  diharapkan  dan  mendapatkan  hasil yang cukup baik. 2. Pada alat yang dibuat digunakan DVD ROM bekas  sebagai  kerangka  utama,  Arduino Nano  sebagai  pusat  kendali  mesin  serta  IC motor L293D serta motor stepper dan motor servo  sebagai  penggerak  masing-masing sumbu.
3. Dalam  proses  pengujian  perlu  digunakan aplikasi  pihak  ketiga  untuk  membuat  dan mengkonversi  file  yang  akan  dibaca  oleh Arduino  yaitu  aplikasi  bernama  Inkscape dan  aplikasi  pembaca  file .gcode yaitu Pronterface.
Adapun  saran  pengembangan  alat  untuk  hasil yang lebih baik lagi adalah :
JISICOM (Journal of Information System, Informatics and Computing) http://journal.stmikjayakarta.ac.id/index.php/jisicom Telp.+62-21-3905050,
e-mail: jisicom@stmikjayakarta.ac.id , jisicom2017@gmail.com
Vol.3 No.2 Desember 2019 e-ISSN : 2597-3673 (Online) p-ISSN : 2579-5201 (Printed)
1. Agar alat ini dapat melakukan proses dengan baik  diperlukan  bahan-bahan  kerangka  yang ringan sehingga gerakan motor tidak terhambat oleh adanya beban yang menahannya.
2. Selain  menggunakan  alat  tulis  pulpen diharapkan  untuk  pengembangan  selanjutnya dapat  diganti  berupa  mata  bor  atau  laser. Sehingga  selain  dapat  dijadikan  alat  tulis otomatis,  alat  ini  juga  dapat  dijadikan  alat potong  atau milling  machine berbasis Arduino  Nano.
3. Memperbesar  area  percetakan  atau  output sehingga  dapat  menghasilkan  cetakan  yang lebih luas.

## REFERENSI
[1]  Hari  Santoso.(2015).”Ebook  Panduan  Praktis Arduino  untuk  Pemula”.  Diakses  15  Juli 2015.
[2]Alvin Rindi Widiyanto.(2018).”Prototype Pembuatan CNC Dengan Pemanfaatan Motor Stepper Berbasis
Arduino
Uno.The Proceeding  of  KMICE’08.  Diakses  19
November 2018.
[3]  Nanang  Ali  Sutisna  dan  Harist  Fauzi.  “Rancang Bangun  Prototype  Mesin  Gravir  Laser Berbasis  Mikrokontroler  Arduino.  Journal  of Industrial  Engineering,  Scientific  Journal  on Research  and  Application  of  Industrial
System,  Volume  3  No.  2,  September  2018: 90-104
[4] Javed, M.Y., Syed Tahir Hussain Rizvi, M. Amer Saeed,  Kamran  Abid,  Osama  Bin  Naeem, Adeel  Ahmad,  Kamal  Shahid.“Low  Cost
Computer  Numeric  Controller  Using  Open Source
Software
And
Hardware’’,
Sci.Int.(Lahore),Volume 27 No.5,4041-4045.
[5]  Dimas  Ariyono  dan  Syafitri.  Pengembangan  Dan Pembuatan  Sistem  Kontrol  Prototipe  Mesin
CNCMilling  3  Axis  Berbasis  Arduino  Uno
Dengan Sistem Loop Tertutup.Jom FTEKNIK Volume 6 Edisi 1, Januari s/d Juni 2019, 1-6. [6]Abra Electronics (2018). CNC-KIT-01-SM
17HS1352  4-Wire  Stepper  Motor,.  diakses
2018Nop  2. https://abra-electronics.com/3d- printers-en/electronics-en/stepper motors/nema17/17hs1352-4-wire-stepper motor.html.
[7]  Elektronika  Dasar.(2019a).  Motor  Servo.  Diakses pada  13  April  2019. https://elektronika- dasar.web.id/motor-servo/
[8]Elektronika  Dasar.(2019b).  Driver  Motor  DC L293D.  Diakses  pada  13  April  2019. https://elektronika-dasar.web.id/driver-motor- dc-l293d/
[9]  Kosibi.(2014).”Buku  Manual  Inkscape,  Modul Latihan Desain Grafis Inkscape”.Diakses Juni 2014.