Journal Sensi                                                                            Online ISSN: 2655-5298
Research Article                                               Open Access (CC–BY-SA)

## Penerapan Mikrokontroler pada Penutup Tempat Sampah untuk  Membuka atau Menutup  secara Otomatis ( Studi Kasus di Universitas Raharja)
Aris Martono* 1 , Arsi Yulianjani 2 , Amilia Sudariyanti 3
1 Program Studi Teknik Informatika, Fakultas Sain dan Teknologi, Univeritas Raharja Tangerang
2 Program Studi Manajemen Informatika, Fakultas Sain dan Teknologi, Univeritas Raharja Tangerang
3 Program Studi Sistem Komputer, Fakultas Sain dan Teknologi, Univeritas Raharja Tangerang e-mail: * 1 aris.martono@raharja.info , 2 arsiyulianjani@raharja.info , 3 amilia@raharja.info

## Abstrak
Penelitian  ini  bertujuan  pembuatan  prototipe  penutup  tempat  sampah  secara  otomatis. Penutup  tempat  sampah  otomatis  ini  menggunakan  rancangan  perakitan  mikrokontroler Arduino Uno ATMega328 agar menyadarkan masyarakat tentang pentingnya kesehatan melalui pembuangan  sampah.  Metode  yang  digunakan  untuk  mendeteksi  keberadaan  objek  ini  adalah metode  desain  yang  terdiri  dari  beberapa  langkah  yaitu  (1)  analisis  kebutuhan,  (2)  desain,  (3) implementasi  rangkaian.  Prototipe  ini  terbagi  menjadi  dua  bagian  yaitu  perangkat  keras  dan perangkat  lunak.  Perangkat  keras  terdiri  dari  sensor  ultrasonik  HC-SR04,  sensor  PIR,  sistem mikrokontroler  ATMega328  minimal  dengan  satu  set  pengontrol  input  dan  output  dan  motor servo,  sedangkan  perangkat  lunak  dibangun  dengan  Arduino,  yang  mirip  dengan  bahasa pemrograman  C  (Arduino).  Hasil  pembacaan  data  jarak  sensor  ultrasonik  kemampuan mendeteksi objek dari tempat sampah sejauh 25cm dan waktu menutup tempat sampah sekitar 5 detik. Penggunaan sensor PIR untuk mendeteksi keberadaan Orang. Berdasarkan jarak yang telah  ditentukan,  ketika  objek  yang  mendekat  dalam  jarak  25  cm  terdeteksi,  komputer  mikro mengontrol motor servo untuk membuka dan menutup tempat sampah secara otomatis. Dengan menggunakan mikrokontroler ATMega328, fungsi tempat sampah otomatis banyak dibutuhkan untuk menjaga kebersihan dan kesehatan lingkungan.
Kata kunci — Arduino Uno, ATMega, Mikrokontroler, Motor Servo

## Abstract
This  study  aims  to  make  a  prototype  cover  for  the  trash  can  automatically.  This automatic  trash can cover uses an Arduino Uno ATMega328 microcontroller assembly design to make people aware of the importance of health through waste disposal. The method used to detect the existence of this object is a design method that consists of several steps, namely (1) needs  analysis,  (2)  design,  and  (3)  circuit  implementation.  This  prototype  is  divided  into  two parts, namely hardware, and software. The hardware consists of an HC-SR04 ultrasonic sensor, a  PIR  sensor,  a  minimal  ATMega328  microcontroller  system  with  a  set  of  input  and  output

## Print    ISSN: 2461-1409
Journal Sensi                                                                             Online ISSN: 2655-5298
Vol. 09 No. 01 – Februari 2023                                                                                                                   85
controllers and a servo motor, while the software is built with Arduino, which is similar to the C programming  language  (Arduino).  The  results  of  reading  the  ultrasonic  sensor  distance  data, the ability to detect objects in the trash can as far as 25cm and the time to close the trash can is about 5 seconds. The use of PIR sensors to detect the presence of people. Based on the preset distance, when an object approaching within 25 cm is detected, the microcomputer controls the servo motor to open and close the bin automatically. By using the ATMega328 microcontroller, the  function  of  an  automatic  trash  can  is  much  needed  to  maintain  cleanliness  and environmental health.
Keywords --Arduino Uno, ATMega, Microcontroller , Servo Motor

## 1. PENDAHULUAN
Perkembangan  penelitian  dan  pengembangan  menginspirasi  manusia  untuk  berusaha memecahkan  masalah  yang  ada  di  sekitarnya.  Sampai  saat  ini  masih  banyak  orang  yang membuang  sampah  sembarangan  karena  kebanyakan  mereka  merasa  malas  ketika  ingin membuang  sampah  pada  tempatnya.  Mereka  membuang  sampah  ke  tempat  sampah  harus membuka tutup tempat sampah terlebih  dahulu. Tempat sampah begitu kotor dan menjijikkan pada tutup tempat sampah, sehingga mereka malas membuang sampah ditempatnya. Selain itu tempat  sampah  yang  kotor  dapat  menimbulkan  banyak  bakteri  di  tempat  sampah, mikroorganisme berbahaya, dan seseorang  yang terkena bakteri tersebut harus mencuci tangan selama  beberapa  menit  dengan  sabun  dan  air.  Tempat  sampah  biasanya  untuk  menampung beragam  macam  sampah  dan  tempat  ini  kadang  berbentuk  bahan  plastic  atau  logam  yang diletakkan di  dalam ruangan atau di  luar ruangan. Bentuk tutupnya biasanya dilakukan secara manual dengan mengangkat atau menutup tutupnya. Namun ada juga penutupnya dengan cara menekan  pedal  melalui  kaki  seseorang.  Meskipun  tempat  sampah  sudah  dilengkapi  penutup, jika  isi  sampah  penuh  dapat  menimbulkan  bau  yang  tidak  sedap  dan  dapat  mengganggu kesehatan dan kebersihan di sekitar ruangan atau lingkungan tersebut.
Oleh  karena  itu  penelitian  ini  dilakukan,  bagaimana  jika  penutup  tempat  sampah mampu membuka atau menutup secara otomatis (studi kasus di Universitas Raharja). Sehingga hal ini bisa diterapkan dan digunakan   di gedung, pabrik, dan kantor serta perumahan.
Selain  itu,  tempat  sampah  dengan  penutup  otomatis  ini  merupakan  salah  satu  alat  pemerintah untuk melaksanakan program kesehatan dan sanitasi di masyarakat.

## 2. METODE PENELITIAN
Metode penelitian yang digunakan dalam perancangan alat penutup otomatis ini adalah:
1. Pengamatan (Observasi)
Observasi  adalah  salah  satu  kegiatan  ilmiah  empiris  berdasarkan  studi  lapangan  dan teks melalui pengalaman indrawi tanpa manipulasi. Tujuan observasi bersifat deskriptif, dalam penelitian  kualitatif  menghasilkan  teori  dan  hipotesis,  atau  dalam  penelitian  kuantitatif berfungsi untuk menguji teori dan hipotesis. Untuk mendekati fenomena sosial, pengamat harus memiliki  akses  yang  dekat  dengan  lingkungan  dan  subjek  penelitian.  Dalam  melakukan prosedur  pengawasan  harus  diperhatikan  prinsip-prinsip  etika  yaitu  menghormati  martabat manusia  (Respect  for  Human  Dignity),  menghormati  privasi  dan  kerahasiaan  subjek  data (Respect for Privacy and Privacy), keadilan dan inklusi (Respect for Justice and inclusiveness)
ISSN: 1978-1520
[1]. Mempertimbangkan keuntungan dan kerugian (menimbang kerugian dan keuntungan). Jika metode  observasi  diklasifikasikan  dalam  spektrum  metodologis  teknik  dan  strategi  survei relatif,  ia  mencapai  tingkat  keandalan  yang  tinggi  dan  dengan  demikian  menjadi  dasar  dari semua metode yang ada untuk menemukan strategi pengembangan. Observasi ini dilakukan di lingkungan kampus Universitas Raharja.
2. Keperpustakaan (Library Research)
Penelitian  ini  menggunakan  penelitian  kepustakaan  (library  research).  Memperoleh bahan penelitian, peneliti mengumpulkan, menganalisis dan menyusun sumber artikel, buku dan kajian  sebelumnya  tentang  implementasi  manajemen  strategis  dalam  pendidikan.  Peneliti kemudian  menarik  kesimpulan  dan  menyajikan  data  manajemen  strategis  untuk  meningkatkan kualitas pendidikan. Penggunaan buku, penelitian terdahulu dan majalah yang berkaitan dengan mata  pelajaran  dan  masalah  penelitian  ini  [2].  Dalam  studi  pustaka  ini  dilakukan  di perpustakaan Universitas Raharja.
3. Laboratorium (Laboratorium Research)
Perangkat  keras  (mikrokontroler)  dan  perangkat  lunak  digunakan  dalam  penyelidikan laboratorium  komputer  untuk  memproses  dan  membuat  informasi  yang  dikumpulkan  [3]. Laboratorium  komputer  (Universitas  Raharja)  ini  sebagai  tempat  penelitian  untuk  merakit perangkat  keras  (mikrokontroler)  dan  membuat  perangkat  lunak  untuk  menggerakkan  tutup sampah secara otomatis.

## Tinjauan Pustaka

## 1. Arduino
Salah  satu  barang  yang  bernama  Arduino  adalah  rangkaian  elektronik  berbasis mikrokontroler  Atmega328  yang  dikenal  dengan  Arduino  (chip  yang  berfungsi  seperti komputer). Seniman menggunakan Arduino., perancang robot, dan siapa saja yang tertarik untuk membuat sesuatu. Arduino awalnya dikembangkan di Italia. Nama Arduino sendiri berarti teman yang  kuat.  Platform  Arduino  termasuk  papan  Arduino,  pelindung,lingkungan  pengembangan Arduino dan bahasa pemrograman Arduino. Papan mikrokontroler berbasis Atmega328 disebut Arduino.  Perisai  adalah  papan  yang  dapat  dipasang  ke  papan  Arduino  untuk  meningkatkan fungsinya.  Bahasa  pemrograman  populer  untuk  membuat  perangkat  lunak  yang  terintegrasi  ke papan  Arduino  disebut  Arduino.  Bahasa  pemrograman  C  dan  bahasa  pemrograman  Arduino sebanding,  dan  perangkat  lunak  IDE  (Integrated  Development  Environment)  sering  digunakan dengan  Arduino.  Yang  memfasilitasi  pengembangan  aplikasi  mikrokontroler.,  mulai  dari penulisan program sumber, kompilasi, pengunduhan, dan pengujian Hasil kompilasi ke terminal serial.  Lingkungan  pengembangan  Arduino  adalah  perangkat  lunak  untuk  membuat  dan menyusun  program  untuk Arduino.  Lingkungan  pengembangan  Arduino juga  digunakan  untuk membuat program yang dikompilasi ke dalam memori program papan Arduino.

## 2. Arduino Uno
Board varian Arduino berbasis ATmega328 disebut sebagai Arduino Uno. Arduino Uno berbasis  mikroprosesor  menggunakan  Atmel  AVR  dan  memiliki  osilator  20MHz,  yang memungkinkannya  menjalankan  fungsi  berbasis  waktu  dengan  benar,  serta  regulator  5  volt (generator tegangan). BoardArduino menampilkan mikrokontroler ATMega328 AVR miliknya, produk  Atmel  [4].  Selain  bersifat  open  source,  Arduino  juga  memiliki  keunggulan  tersendiri dibandingkan  board  mikrokontroler  lainnya,  Arduino  juga  memiliki  bahasa  pemrograman sendiri  yang  mirip  dengan  Selain  itu,  board  Arduino  sendiri  sudah  ada,  begitu  pula  dengan bahasa  pemrograman  C.  Memiliki  bootloader  membuatnya  lebih  mudah  untuk  memprogram

## Print    ISSN: 2461-1409
Journal Sensi                                                                             Online ISSN: 2655-5298
Arduino.  Namun,  sebagian  besar  papan  mikrokontroler  lain  masih  membutuhkan  sirkuit. tersendiri saat memprogram mikrokontroler untuk mengakses program dan juga dapat berperan sebagai port serial selama pemrograman selain sebagai loader. 20 pin I/O, termasuk 6 pin input analog  dan  14  pin  input/output  digital,  disediakan  oleh  Arduino.  Hal  ini  karena,  jika  output digital  yang  dibutuhkan lebih  banyak  dari  14  pin  saat  ini,  maka  6  pin  analog  itu  sendiri  dapat berfungsi  sebagai  output  digital  [5].  Cukup  perbarui  pengaturan  pin  secara  terprogram  untuk mengubah pin analog menjadi pin digital. Papan memiliki pin digital dengan angka 0 hingga 13 di  atasnya.  Jadi,  untuk  menggunakan  pin  analog  sebagai  keluaran  digital,  ubah pin  analog  0-5 dari deskripsi papan menjadi pin 14-19. Dengan kata lain, pin analog 0-5 juga dapat berfungsi sebagai pin keluaran digital 14-16. Detail papan Arduino Uno ada di bawah ini:
a. Mikrokontroler : Atmega328
b. Tegangan operasi 5V
c. Tegangan yang dimiliki oleh Input ( recommended ) : 7 – 12 V
d. Tegangan yang dimiliki pada Input ( limit ) : 6 – 20 V
e. 14 pin I/O digital (6 di antaranya adalah pin PWM)
f. Pin analog pada input : 6
g. Arus DC pin I/O: 40 mA
h. 32 KB memori flash, dimana 0,5 KB didedikasikan untuk bootloader
i. SRAM : 2 KB
j. EEPROM : 1KB
k. Clock Speed : 16 MHz
3. Mikrokontroler
Mikrokontroler  adalah  sistem  komputer  yang  semua  atau  sebagian  besar  elemennya dikemas  dalam  satu  keping  IC,  oleh  karena  itu  sering  disebut  sebagai  mikrokomputer  keping tunggal (lihat gambar 1). Secara teknis, mikrokontroler terbagi menjadi dua bagian, yaitu:
a. Reduced  Instruction  Set  Computer  (RISC)  adalah  mikrokontroler  dengan  instruksi terbatas, tetapi dengan banyak kemungkinan..
b. Computer  Set  Instruksi  Compleks  (CISC)  adalah  mikrokontroler  dengan  banyak instruksi tetapi fungsionalitas terbatas.
Manfaat dari penggunaan mikrokontroler adalah :
a. Rangkaian elektronik semakin sederhana.
b. Lebih mudah memecahkan masalah.
c. Lebih mudah dipelajari.
d. Biaya membangun sirkuit elektronik rendah.
Gambar 1. Mikrokontroler
ISSN: 1978-1520
Program  harus  dimuat  ke  memori  flash  agar  mikrokontroler  berfungsi.  B.  Berbagai bahasa  pemrograman,  termasuk  Assembly,  C,  Pacal,  dan  Basic  [6],  tersedia  untuk  digunakan dalam  pemrograman  mikrokontroler.  Bahasa  pemrograman  yang  paling  sederhana  untuk digunakan  adalah  Basic  (Bascom  8051).  Keunggulan  BASCOM-805  Dibandingkan  dengan yang  lain,  logika  programnya  sederhana  dan  jumlah  rumus  serta  fungsi  yang  dikandungnya sangat  besar  sehingga  menghilangkan  kebutuhan  untuk  membuat  fungsi  baru.  Keunggulan lainnya adalah tersedianya simulator. Anda dapat memeriksa hasilnya sebelum memasukkannya ke  dalam  mikrokontroler.  Di  pasaran,  ada  banyak  jenis  mikrokontroler  [7].  Mikrokontroler ATMEGA  miliknya  adalah  salah  satunya.  Karena  memori  EEPROM  sudah  ada  di mikrokontroler  ini.,  data  dapat  disimpan  dan  tidak  akan  hilang  meskipun  daya  rangkaian dimatikan. Fasilitas ATMEGA328 antara lain:
a. Membutuhkan CPU 8-bit
b. Flash ROM 12 KB
c. RAM 256 byte
d. EEPROM 2 KB
e. 8 jalur I/O tersedia di antara 4 port I/O yang dapat diprogram.
f. Rentang Frekuensi: 0Hz hingga 24 Mhz
g. tiga counter 16-bit dan timer
h. antarmuka untuk koneksi serial
Pada  Mikrokontroler  ATMEGA328  digunakan  dalam  penelitian  ini  sebagai  alat  kontrol  alat pemungutan suara elektronik dan merekam data pemilihan pemilih.
4. Sensor PIR (Passive Infra Red)
Sensor  PIR,  juga  dikenal  sebagai  sensor  infra  merah  pasif,  sering  menangkap  sinyal infra  merah  yang  diberikan  oleh  manusia  atau  hewan  dan  menggunakannya  untuk  mendeteksi keberadaan  manusia.  Sensor  pasif  PIR  digunakan..  Hal  ini  menunjukkan  bahwa  sensor  hanya mendeteksi  radiasi  infra  merah  yang  datang  dari  luar  [8]  dan  tidak  memancarkan  apapun. Desain  detektor  gerakan  berbasis  PIR  sering  menggunakan  sensor  ini.  Setiap  benda menghasilkan  energi  radiasi,  oleh  karena  itu  gerakan  dapat  dideteksi  ketika  satu  sumber inframerah melewati sumber lain pada temperatur yang berbeda. Sensor mengukur radiasi infra merah  yang diterima per satuan waktu untuk  menentukan apakah  ada  gerakan  [9]. Pembacaan sensor  berubah  ketika  ada  gerakan.  Sebuah  sensor  PIR  (lihat  gambar  2)  terdiri  dari  beberapa bagian, yaitu:
a. Lensa Fresnel
b. Penyaring Infra Merah
c. Sensor Pyroelektrik
d. Penguat Amplifier
e. Komparator
Gambar 2 . Sensor PIR
Sensor  PIR  (Passive  Infrared)  dapat  menanggapi  variasi  sinyal  inframerah  yang dipancarkan  tubuh  manusia.  Ketika  dikenai  sinyal  panas  atau  infra  merah,  sensor  PIR (Inframerah  Pasif)  yang  terbuat  dari  zat  kristal  menghasilkan  muatan  listrik.  Saat  kekuatan sinyal infra merah yang ditransmisikan berubah, beban listrik pada sensor juga berubah. Karena elemen  sensor  juga  peka  terhadap  radiasi  yang  tersebar  luas,  filter  ditambahkan  ke  paket  TO5 miliknya  untuk  membatasi  radiasi  dari  tubuh  manusia.  Sensor  PIR  (infra  merah  pasif)  ini mendeteksi  pemanasan  yang  dihasilkan  oleh  cahaya  infra  merah  pasif  milik  objek  di  atas  nol mutlak.  Seperti  halnya  tubuh  manusia  dengan  suhu  tubuh  sekitar  32  derajat  Celcius  yang merupakan suhu hangat khas yang ada di lingkungan sekitar [10]. Sensor piroelektrik menerima cahaya inframerah melalui lensa Fresnel; karena cahaya inframerah mengandung energi panas, sensor  piroelektrik  menghasilkan  arus  listrik.  Gallium  nitride  (GaN),  cesium  nitrate  (CsNo3), dan  lithium  tantalate  membentuk  sensor  piroelektrik  (LiTaO3).  aliran  listrik  ini  menghasilkan tegangan  yang  dibaca  sensor  dalam  bentuk  analog.  Desain  ini  membatasi  area  atau  area  yang terdeteksi  oleh  sensor  PIR  (passive  infra  red)  yang  melindungi  Sisi  kiri  dan  kanan  sensor  PIR (inframerah  pasif).  Hal  ini  untuk  memastikan  arah  jangkauan  sensor  PIR  (infra  merah  pasif) dapat mencapai sudut 60°, sehingga tidak mengganggu fungsi sensor lainnya..
5. Motor Servo
Motor servo (lihat gambar 3 dibawah ini) adalah motor DC dengan sistem umpan balik loop tertutup di mana posisi rotor diumpankan kembali ke sirkuit kontrol di motor servo. Motor ini terdiri dari motor DC, satu set roda gigi,Kontrol sirkuit dengan potensiometer. Sudut rotasi encoder digital dibaca oleh potensiometer. Motor servo beroperasi dalam sirkuit tertutup sebagai kebalikan  dari  motor  stepper.  Karena  cara  menghubungkan  poros  motor  ke  rangkaian  kontrol, jika kecepatan poros belum mencapai titik yang telah ditentukan, rangkaian kontrol akan terus menyesuaikan  posisi  poros  motor  hingga  tercapai  [11].  Motor  servo  adalah  motor  yang digerakkan  dan  dikendalikan  pulsa.  Ada  dua  jenis  motor:  servomotor  standar  dan  servomotor tetap. Motor servo standar dia hanya bisa bergerak dalam dua arah (berlawanan arah jarum jam dan  berlawanan  arah  jarum  jam),  masing-masing  dengan  tikungan  90°,  sehingga  total  sudut defleksi kanan-tengah-kiri adalah 180°. Di sisi lain, servomotor kontinu adalah jenis servomotor yang  menghilangkan  bagian  retro  dari  servomotor  dan  dapat  bergerak  dalam  dua  arah  (searah jarum jam dan berlawanan arah jarum jam) hingga sudut 360° tanpa dibatasi oleh sudut rotasi. adalah. °. (Anda dapat memutar tanpa batas). Data teknis servomotor standar:
a. Mempertahankan setiap sudut antara 0 dan 180.
b. Catu daya 6 VDC (maksimum)
c. Torsi 3,40 kg-cm
d. Menggunakan modulasi widht-pulse untuk mengontrol
e. Berat 44g
f. Menerima 4 sekrup pemasangan
g. Diproduksi untuk parallax secara eksklusif oleh Futaba
ISSN: 1978-1520
Vol: 09 No. 01 – Februari 2023                                                                                                                90
Gambar 3 . Motor Servo
Spesifikasi Motor servo continuous sebagai berikut :
a. Rotasi kontinu 2 arah sampai 360º
b. Catu daya 6 VDC (maksimum)
c. Torsi 3,40 kg-cm
d. Kecepatan putar maksimum 50 RPM (rata – rata)
e. Dikendalikan melalui pulse-width modulation
f. Berat 42,5g
g. Menerima 4 sekrup pemasangan
h. Diproduksi untuk parallax secara eksklusif oleh Futaba

## 6. Memori Data
Ada  empat  bagian  berbeda  dalam  memori  data  ATMega328.  Secara  khusus,  32  lokasi disisihkan64  sites  are  reserved  for  I/O  registers,  160  locations  are  reserved  for  extra  I/O registers,  and  the  remaining  2048  locations  are  reserved  for  internal  data  for  general  purpose registers RAM. Alamat data register umum setidaknya berkisar dari 0x0000 hingga 0x001F. 64 lokasi berikut, 0x0020 hingga 0x005F, ditempati oleh register I/O. 160 lokasi berikutnya, dari 0x0060 hingga 0x00FF, dicadangkan oleh register I/O lainnya. Untuk SRAM internal, alamat yang tersisa dari 0x0100 hingga 0x08FF digunakan.[12].

## 7. Sensor Ultrasonik HC-SR04
Sensor  ultrasonik,  yang  memiliki  frekuensi  40  kHz,  sering  digunakan  dalam  aplikasi untuk  robot  kompetitif.  Sensor  jarak  ini  mengukur  jarak  menggunakan  sonar  (ultrasound)  ke objek  di  depan  anda.  HC-SR04  memiliki  kinerja  pendeteksian  jarak  yang  baik,  akurasi  tinggi, dan  pendeteksian  yang  stabil.  Hitung  waktu  antara  mengirim  sinyal  dan  menerima  sinyal  yang dipantulkan, bagi dua kali kecepatan suara untuk mendapatkan jarak yang diamati secara instan. Sensor ultrasonik mendeteksi jarak objek dengan memancarkan gelombang ultrasonik (40KHz) t=200us dan kemudian mendeteksi pantulannya[13]. Pada saat kontrol mikrokontroler diaktifkan maka  sensor  ultrasonik  memancarkan  gelombang  ultrasonik  (pemicu  pulsa  dengan  Tout  min  2 us). Berikut spesifikasi sensor HC-SR04:
a. Catu pada Daya: 5V DC
b. Arus yang ada pada moda siaga: < 2mA
c. Arus 15 mA digunakan selama di deteksi.
d. Lebar yang terdapat pada sudut deteksi: ±15°
e. Jarak  deteksi:  Itu  dapat  mendeteksi  hingga  4  meter  dengan  akurasi  1  meter  (tetapi kurang akurat).
f. Resolusi:  3mm (perhitungan  yang  dapat  diamati  dari koefisien  kecepatan  suara  dan kecepatan MCU pada 16MHz)
g. Dimensi: 45 x 20 x 15 mm
Papan  elektronik  kompak  dengan  banyak  sirkuit  elektronik  dan  dua  transformator biasanya  berfungsi  sebagai  modul  ultrasonik.  Kedua  konverter  ini  masing-masing  memiliki fungsi  transmisi  dan  penerima.  Ada  modul  dengan  hanya  satu  sensor  juga  yang  berfungsi sebagai pemancar dan penerima secara bersamaan. Pin VCC, TRIG, ECHO dan GND tersedia. Ada juga modul dengan pin TRIG dan ECHO  yang digabungkan menjadi satu dan digunakan secara bergantian. Modul ultrasonik ini gelombang suara frekuensi tinggi dibuat dan dilepaskan oleh  bagian  pemancar.  dan  pantulan  gelombang  suara  yang  mengenai  objek  di  depannya ditangkap  di  penerima.  Mengetahui  waktu  yang  berlalu  antara  gelombang  suara  yang dipancarkan dan dimulainya kembali, jarak ke objek di depan modul dapat dihitung [14]. Cepat rambat bunyi 340 m/s. Waktu tempuh gelombang suara dikalikan dengan kecepatan suara dan dibagi  dua  memberikan  jarak  antara  modul  ultrasound  dan  objek  di  depannya.  HC-SR04 menyertakan  modul  ultrasound  yang  mudah  digunakan.  Library  arduino  sudah  tersedia,  bisa langsung digunakan. HC-SR04 memiliki 4 pin, VCC, TRIG, ECHO dan GND. VCC terhubung ke 5 volt dari Arduino dan GND terhubung ke GND di Arduino. TRIG terhubung ke digital pin 12  dan  ECHO  terhubung  ke  digital  pin  13.  Gagasan  di  balik  bagaimana  sensor  ultrasonik beroperasi  adalah  bahwa  gelombang  suara  memantul.  Kemudian,  menggunakan  perbedaan waktu  sebagai  dasar  pendeteksian,  sensor  ini  menghasilkan  gelombang  suara  dan memulihkannya.  Benda  padat  dan  cair  dapat  ditemukan  dengan  menggunakan  metode  ini. Sensor ultrasonik HC-SR04 beroperasi berdasarkan prinsip berikut:
a. Sensor  memancarkan  delapan  sinyal  pada  frekuensi  40kHz  saat  sensor  dipicu  dengan benar selama sekitar sepuluh mikrodetik (10 mikrodetik).
b. Sensor  kemudian  mendeteksi  apakah  sinyal  yang  ditransmisikan  dipantulkan  oleh objek  di  depan  sensor  dan  apakah  ditransmisikan  lebih  lanjut  ke  target  maju  ke  pin echo dari depan sensor.
c. memperkirakan  sinyal  pemicu  yang  diberikan  oleh  penundaan  sementara  sensor  dari sinyal pemicu yang diterima kembali setelah sinyal diterima, maka jarak antara sensor dan target dapat diketahui. Persamaannya adalah sebagai berikut: Untuk mencari jarak dalam sentimeter, gunakan jeda waktu (mikrodetik)/58, dan untuk mencari jarak dalam inci, gunakan jeda waktu (mikrodetik)/148..
d. Direkomendasikan  untuk  menggunakan  delay  minimal  60  ms  sebelum  mengirimkan sinyal  high  ke  pin  trigger  dan  mengirimkan  sinyal  low  ke  pin  trigger  selama  kurang lebih 2 mikrodetik sebelum mengirimkan sinyal high ke pin trigger.

## 3. HASIL DAN PEMBAHASAN
Tujuan  dari  penelitian  ini  adalah  untuk  membuat  penutup  tempat  sampah  secara otomatis baik tempat sampah organik maupun anorganik. Dengan demikian, faktor human error dapat diminimalkan. Obyek kajian terkait buka tutup kontainer otomatis adalah :
1. Memudahkan untuk membuang sampah dari suatu lokasi.
2. Menjaga tangan agar tetap steril pada saat memasukkan sampah ke tempat sampah.

## Journal Sensi
Penulisan  program  pengumpulan metode  pemrograman  otomatis.  Sensor  ultrasonik,  sensor  PIR,  dan  komponen  untuk memprogram  motor  servo  membentuk  komponen  sistem  otomasi.  Komponen  ini  merupakan sistem tempat sampah dengan penu dan  sensor  PIR  akan  beroperasi. motor servo akan membuka pintu sampah. PIR  sebagai  proses  pendeteksian untuk  membuat  analisis  tugas  untuk  program  lebih  mudah.  Otomasi  adalah  langkah  pertama dalam pemrograman, di mana setelah berfungsi sesuai keinginan pengguna yang dibuat.
Perangkat Yang Digunakan Peralatan  untuk  mendukung  penelitian  ini  meliputi  perangkat  keras  dan  perangkat lunak. Peralatan-peralatan tersebut antara
1. Perangkat keras, atau "Hardware", yang
a. Tempat Sampah
b. Sensor PIR
c. Sensor UltraSonic
d. Motor Servo
e. Motor Stepper
f. Power Suplay (Catu daya)
g. Resistor dan komponen elektronik lainnya,
h. Condensator, Transistor, relay dll.
2. Perangkat lunak (software), yang meliputi:
a. Sistem Operasi untuk Windows
b. BASCOM-8051
c. Mikrokontroler Software ISP
Rancangan Proses Penutup Tempat Berikut  merupakan  diagram tutup tempat sampah terbuka dan tertutup secara otomatis [15].
Gambar 4. Diagram Blok
Print    ISSN: 2461 Journal Sensi                                                                            Online ISSN: 2655
ISSN: 1978 program  pengumpulan  dan  pengontrolan  tempat  sampah  otomatis,  dengan metode  pemrograman  otomatis.  Sensor  ultrasonik,  sensor  PIR,  dan  komponen  untuk memprogram  motor  servo  membentuk  komponen  sistem  otomasi.  Komponen  ini  merupakan penutup otomatis. Motor servo akan beroperasi, sensor ultrasonik dan  sensor  PIR  akan  beroperasi.  Seseorang  yang  membuang  sampah  saat  mereka  lewat.,  dan motor servo akan membuka pintu sampah. Demikianlah cara kerja sensor ultrasonik dan sensor PIR  sebagai  proses  pendeteksian  dan  dimatikan  secara  otomatis.  Tujuan  pemrograman  adalah untuk  membuat  analisis  tugas  untuk  program  lebih  mudah.  Otomasi  adalah  langkah  pertama dalam pemrograman, di mana setelah penulisan program langsung diuji dan dievaluasi hingga pengguna. Setelah program sistem otomatis selesai, periksa program
Peralatan  untuk  mendukung  penelitian  ini  meliputi  perangkat  keras  dan  perangkat
peralatan tersebut antara-lain: Perangkat keras, atau "Hardware", yang meliputi: Power Suplay (Catu daya) Resistor dan komponen elektronik lainnya, Condensator, Transistor, relay dll. erangkat lunak (software), yang meliputi: Sistem Operasi untuk Windows Mikrokontroler Software ISP Tempat Sampah Otomatis Berikut  merupakan  diagram  blok  (lihat  gambar  4)  yang  menggambarkan  bagaimana sampah terbuka dan tertutup secara otomatis [15]. . Diagram Blok Penutup Tempat Sampah secara Otomatis Print    ISSN: 2461-1409 Online ISSN: 2655-5298
ISSN: 1978-1520
92
sampah  otomatis,  dengan metode  pemrograman  otomatis.  Sensor  ultrasonik,  sensor  PIR,  dan  komponen  untuk memprogram  motor  servo  membentuk  komponen  sistem  otomasi.  Komponen  ini  merupakan si, sensor ultrasonik membuang  sampah  saat  mereka  lewat.,  dan lah cara kerja sensor ultrasonik dan sensor matis.  Tujuan  pemrograman  adalah untuk  membuat  analisis  tugas  untuk  program  lebih  mudah.  Otomasi  adalah  langkah  pertama program langsung diuji dan dievaluasi hingga rogram sistem otomatis selesai, periksa program
Peralatan  untuk  mendukung  penelitian  ini  meliputi  perangkat  keras  dan  perangkat
yang  menggambarkan  bagaimana

## Journal Sensi
Keterlambatan  atau  delay  pada  waktu  output  pada  motor  servo  diatur  oleh  automatic bin ini, karena time delay modeling lebih simpel dan bisa diatur sesuai kebutuhan container dalam peningkatan fungsi dari ko
Perancangan Sistem
Desain sirkuit menggunakan komponen dilakukan berdasarkan blok I/O pada di  atas  untuk  menentukan  bagaimana  komponen  diimplementasikan  dalam  tempat  sampah otomatis. Pin Arduino Atmega328 dan koneksi ke elemen kunci dari tabung mobil adalah fokus utama  desain.  Pinout  sensor  dan  komponen  motor  untuk  mikrokontroler  ditunjukkan  pa gambar 5 sederhana ini.
Gambar 5. Rangkaian
Seperti  terlihat  pada  gambar utama  melalui  pin  yang  tersedia.  Sistem  dibuat  agar  dapat  mengoptimalkan  kinerja mikrokontroler.  Pemanfaatan  hampir  semua  pin  mikrokontroler  berfungsi  sebagai  bukti  untuk ini. Pin 7 berfungsi sebagai sistem operasi motor servo, dan Pin 8 berfungsi sebagai port gema. Port sensor PIR untuk ultrasound digunakan pada pin 9, sedangkan port pemicu ultrasou di pin 10.
Implementasi Motor Servo Standard Parallax Keluaran  dari  sistem  kerja servo  sebagai  penggerak  penutup  tempat  sampah.  Melalui  penggunaan  kabel  kontrol,  sinyal modulasi  lebar  pulsa  (PWM) bergerak  ketika  sensor  ultrasonik  dan  PIR  mendeteksi  gerakan  di  depannya  pada  jarak  yang telah ditentukan. Kemudian layanan itu sendiri beroperasi dalam kondisi yang telah ditentukan sebelumnya. Servis dipasang di bagian belakang tangki, sehingga posisi tutup tangki bisa diatur agar lebih mudah dibuka.
Implementasi Sensor Ultrasonik Tipe  HC  SR04  dipilih  bila  menggunakan  sensor  ultrasonik  pada  tempat  sampah otomatis.  Karena  HC-SR04  memiliki  performa  p sangat baik dan deteksi yang andal. Atur  jarak  yang  diinginkan  sebelum  menggunakan  sensor  ultrasonik.  Saat  benda  atau  benda lewat  di  depan  tempat  sampah  otoma dihubungkan  ke  komponen  utama  menggunakan  pin  yang  tersedia,  seperti  yang  terlihat  pada gambar 5 di atas. Pemanfaatan hampir semua pin mikrokontroler menunjukkan bahwa solusi ini dimaksudkan untuk memaksimalkan kinerja mikrokontroler. Pin 8 digunakan sebagai port echo ultrasound, Pin 9 digunakan sebagai port sensor PIR, dan Pin 10 digunakan sebagai port pemicu ultrasound.  Pin  7  dimanfaatkan  sebagai  proses  kerja  mikrokontroler  motor  servo.  sampah mobil.Melalui penggunaan kabel kontrol, sinyal modulasi lebar pulsa (PWM) digunakan untuk

## Print    ISSN: 2461
Journal Sensi                                                                             Online ISSN: 2655
Keterlambatan  atau  delay  pada  waktu  output  pada  motor  servo  diatur  oleh  automatic bin ini, karena time delay modeling lebih simpel dan bisa diatur sesuai kebutuhan waktu buka
an fungsi dari komponen yang digunakan.
Desain sirkuit menggunakan komponen dilakukan berdasarkan blok I/O pada di  atas  untuk  menentukan  bagaimana  komponen  diimplementasikan  dalam  tempat  sampah otomatis. Pin Arduino Atmega328 dan koneksi ke elemen kunci dari tabung mobil adalah fokus utama  desain.  Pinout  sensor  dan  komponen  motor  untuk  mikrokontroler  ditunjukkan  pa

## . Rangkaian Penutup Tempat Sampah Otomatis
Seperti  terlihat  pada  gambar  5  di  atas,  mikrokontroler  dihubungkan  ke utama  melalui  pin  yang  tersedia.  Sistem  dibuat  agar  dapat  mengoptimalkan  kinerja Pemanfaatan  hampir  semua  pin  mikrokontroler  berfungsi  sebagai  bukti  untuk ini. Pin 7 berfungsi sebagai sistem operasi motor servo, dan Pin 8 berfungsi sebagai port gema. Port sensor PIR untuk ultrasound digunakan pada pin 9, sedangkan port pemicu ultrasou

## Implementasi Motor Servo Standard Parallax
Keluaran  dari  sistem  kerja  penutup  tempat  sampah  otomatis  ini  menggunakan  motor servo  sebagai  penggerak  penutup  tempat  sampah.  Melalui  penggunaan  kabel  kontrol,  sinyal digunakan  untuk  mengoperasikan  motor  servo.  Servomotor bergerak  ketika  sensor  ultrasonik  dan  PIR  mendeteksi  gerakan  di  depannya  pada  jarak  yang telah ditentukan. Kemudian layanan itu sendiri beroperasi dalam kondisi yang telah ditentukan s dipasang di bagian belakang tangki, sehingga posisi tutup tangki bisa diatur

## Implementasi Sensor Ultrasonik
Tipe  HC  SR04  dipilih  bila  menggunakan  sensor  ultrasonik  pada  tempat  sampah SR04  memiliki  performa  pendeteksian  jarak  yang  baik,  akurasi  yang gat baik dan deteksi yang andal. Jenis ini juga mudah ditemukan dan harganya terjangkau. Atur  jarak  yang  diinginkan  sebelum  menggunakan  sensor  ultrasonik.  Saat  benda  atau  benda lewat  di  depan  tempat  sampah  otomatis  ini,  jaraknya  kurang  dari  25  cm.  Mikrokontroler dihubungkan  ke  komponen  utama  menggunakan  pin  yang  tersedia,  seperti  yang  terlihat  pada di atas. Pemanfaatan hampir semua pin mikrokontroler menunjukkan bahwa solusi ini malkan kinerja mikrokontroler. Pin 8 digunakan sebagai port echo ultrasound, Pin 9 digunakan sebagai port sensor PIR, dan Pin 10 digunakan sebagai port pemicu ultrasound.  Pin  7  dimanfaatkan  sebagai  proses  kerja  mikrokontroler  motor  servo.  sampah lui penggunaan kabel kontrol, sinyal modulasi lebar pulsa (PWM) digunakan untuk
Print    ISSN: 2461-1409
Online ISSN: 2655-5298
93 Keterlambatan  atau  delay  pada  waktu  output  pada  motor  servo  diatur  oleh  automatic waktu buka
Desain sirkuit menggunakan komponen dilakukan berdasarkan blok I/O pada gambar 4 di  atas  untuk  menentukan  bagaimana  komponen  diimplementasikan  dalam  tempat  sampah otomatis. Pin Arduino Atmega328 dan koneksi ke elemen kunci dari tabung mobil adalah fokus utama  desain.  Pinout  sensor  dan  komponen  motor  untuk  mikrokontroler  ditunjukkan  pada
komponen utama  melalui  pin  yang  tersedia.  Sistem  dibuat  agar  dapat  mengoptimalkan  kinerja Pemanfaatan  hampir  semua  pin  mikrokontroler  berfungsi  sebagai  bukti  untuk ini. Pin 7 berfungsi sebagai sistem operasi motor servo, dan Pin 8 berfungsi sebagai port gema. Port sensor PIR untuk ultrasound digunakan pada pin 9, sedangkan port pemicu ultrasound ada
menggunakan  motor servo  sebagai  penggerak  penutup  tempat  sampah.  Melalui  penggunaan  kabel  kontrol,  sinyal digunakan  untuk  mengoperasikan  motor  servo.  Servomotor bergerak  ketika  sensor  ultrasonik  dan  PIR  mendeteksi  gerakan  di  depannya  pada  jarak  yang telah ditentukan. Kemudian layanan itu sendiri beroperasi dalam kondisi yang telah ditentukan s dipasang di bagian belakang tangki, sehingga posisi tutup tangki bisa diatur
Tipe  HC  SR04  dipilih  bila  menggunakan  sensor  ultrasonik  pada  tempat  sampah endeteksian  jarak  yang  baik,  akurasi  yang enis ini juga mudah ditemukan dan harganya terjangkau.
Atur  jarak  yang  diinginkan  sebelum  menggunakan  sensor  ultrasonik.  Saat  benda  atau  benda tis  ini,  jaraknya  kurang  dari  25  cm.  Mikrokontroler dihubungkan  ke  komponen  utama  menggunakan  pin  yang  tersedia,  seperti  yang  terlihat  pada di atas. Pemanfaatan hampir semua pin mikrokontroler menunjukkan bahwa solusi ini malkan kinerja mikrokontroler. Pin 8 digunakan sebagai port echo ultrasound, Pin 9 digunakan sebagai port sensor PIR, dan Pin 10 digunakan sebagai port pemicu ultrasound.  Pin  7  dimanfaatkan  sebagai  proses  kerja  mikrokontroler  motor  servo.  sampah lui penggunaan kabel kontrol, sinyal modulasi lebar pulsa (PWM) digunakan untuk
ISSN: 1978-1520
Vol: 09 No. 01 – Februari 2023                                                                                                                94
mengoperasikan  motor  servo.  Servomotor  bergerak  ketika  sensor  ultrasonik  dan  PIR mendeteksi  gerakan  di  depannya  pada  jarak  yang  telah  ditentukan.  Kemudian  layanan  itu sendiri beroperasi dalam kondisi yang telah ditentukan sebelumnya. Servis dipasang di bagian belakang tangki, sehingga posisi tutup tangki bisa diatur agar lebih mudah dibuka.

## 4. KESIMPULAN
Buka-tutup dari penutup tempat sampaj  ini hanya dua sensor PIR (sensor infra merah pasif) dan sensor  ultrasonik  yang digunakan oleh penutup tempat sampah otomatis ini. jarak yang diperlukan untuk membuang sampah dan membuka tempat sampah berjarak 25 cm dari benda,  dan  waktu  menutup  tempat  sampah  sekitar  5  detik.  Secara  default,  tutup  tempat sampah ditutup. Input yang digunakan berupa gerak tubuh manusia yang dapat dideteksi oleh sensor  PIR  dan  ultrasonik.  Saat  tubuh  manusia  bergerak,  tutupnya  akan  terbuka  secara otomatis  dikendalikan  oleh  mikrokontroler.  Mikrokontroler  itu  sendiri  bertindak  sebagai pengontrol otomatis untuk penutup tempat sampah..
Mikrokontroler ini menyimpan instruksi untuk menutup wadah secara otomatis sebagai instruksi  keputusan.  Keluaran  dari  alat  ini  berupa  Sensor  PIR  dan  ultrasonik  memberikan informasi  ke  motor  servo,  yang  mengontrol  gerakan  membuka  dan  menutup  tutup  stoples. Alat-alat  yang  dapat  menunjang  pekerjaan  manusia  sangat  dibutuhkan  seiring  dengan kemajuan  ilmu  pengetahuan  dan  teknologi  di  bidang  industri.  terutama  di  rumah  dan masyarakat khusunya pada Universitas Raharja. Yang mana alat tersebut dapat  memudahkan mahasiswa,  dosen  atau  seluruh  orang  dalam  melakukan  sesuatu  dengan  menggunakan  alat  - alat  yang  sudah  berkembang.  Dengan  adanya  penutup  tempat  sampah  otomatis  ini  dapat mempermudah dalam membuang sampah tanpa harus membuka dan menutu secara manual.
Tempat  sampah  dengan  penutup  otomatis  merupakan  perangkat  yang  sangat  berguna untuk  meningkatkan  kebersihan  lingkungan,  karena  hampir  setiap  hari  warga  masyarakat membuang  sampah  ke  tempat  sampah  dengan  cara  membukanya  secara  manual.  Namun diperlukan  juga  kesadaran  masyarakat  untuk  menjaga  dirinya  sendiri  agar  dapat  membuang sampah pada tempatnya. Karena kebersihan  dan kesehatan adalah bagian dari iman.

## 5. SARAN
Penelitian ini dapat diwujudkan dalam bentuk penutup tempat sampah otomatis dimana hal ini dapat mempermudah seluruh staf, dosen dan mahasiswa Universitas Raharja Tangerang dalam membuang sampah dengan cara praktis dan lebih higienis.

## UCAPAN TERIMA KASIH
Kami  mengucapkan  terima  kasih  kepada  semua  pihak  yang  terlibat,  termasuk Universitas Raharja Tangerang, atas kontribusinya dalam pengoperasian layanan.

## DAFTAR PUSTAKA
[1]  Sari,  M.,  &  Asmendri,  A.  (2020).  Penelitian  kepustakaan  (library  research)  dalam penelitian pendidikan IPA. Natural Science: Jurnal Penelitian Bidang IPA Dan Pendidikan IPA, 6(1), 41-53.
[2]  Ramanda,  R.,  Akbar,  Z.,  &  Wirasti,  R.  M.  K.  (2019).  Studi  kepustakaan  mengenai landasan  teori  body  image  bagi  perkembangan  remaja.  JURNAL  EDUKASI:  Jurnal Bimbingan Konseling, 5(2), 121-135.
Vol. 09 No. 01 – Februari 2023                                                                                                                   95
[3]    Harefa,  D.,  Ge’e,  E.,  Ndruru,  K.,  Ndruru,  M.,  Ndraha,  L.  D.  M.,  Telaumbanua,  T.,  ...  &
Hulu, F. (2021). Pemanfaatan Laboratorium IPA di SMA Negeri 1 Lahusa. EduMatSains: Jurnal Pendidikan, Matematika dan Sains, 5(2), 105-122.
[4]  Iriani, A., Aini, Q., Maria, E., Khoirunisa, A., & Septiani, N. (2022). Kekuatan Pendorong Utama di Balik Adopsi Pemasaran Digital oleh Startup. ADI Bisnis Digital Interdisiplin Jurnal, 3(2), 81-87.
[5]  Santoso, R. E., Prawiyogi, A. G., Rahardja, U., Oganda, F. P., & Khofifah, N. (2022). Penggunaan dan Manfaat Big Data dalam Konten Digital. ADI Bisnis Digital Interdisiplin Jurnal, 3(2), 88-91.
[6]  Supriati, R., Dewi, E. R., Supriyanti, D., & Azizah, N. (2022). Implementation Framework for Merdeka Belajar Kampus Merdeka (MBKM) in Higher Education Academic Activities. IAIC Transactions on Sustainable Digital Innovation (ITSDI), 3(2), 150-161.
[7]  Rahardja, U., Dewi, E. R., Supriati, R., Santoso, N. P. L., & Khoirunisa, A. (2022). Pengabdian Pengembangan Kurikulum Merdeka Belajar Kampus Merdeka (MBKM) Studi Teknik Informatika S1 Universitas Raharja. ADI Pengabdian Kepada Masyarakat, 3(1), 16-24.
[8]  Mohammed, D., Prawiyog, A. G., & Dewi, E. R. (2022). Environmental Management/Marketing Research: Bibliographic Analysis. Startupreneur Bisnis Digital (SABDA Journal), 1(2), 191-197.
[9]  Purnama, I., Harahap, S. Z., & Ritempata, A. A. (2020). Rancang Bangun Tempat Sampah Otomatis Pada Universitas Labuhanbatu. Informatika, 8(2), 81-84.
[10]  Nusyirwan, D. (2020). Tempat Sampah Pintar Dengan Perintah Suara Guna Menghilangkan Perilaku Siswa Membuang Sampah Sembarangan Di Sekolah. Jurnal Teknoinfo, 14(1), 48-58..
[11]  Bere,  S.,  Mahmudi,  A.,  &  Sasmito,  A.  P.  (2021).  Rancang  Bangun  Alat  Pembuka  Dan Penutup  Tempat  Sampah  Otomatis  Menggunakan  Sensor  Jarak  Berbasis  Arduino.  JATI (Jurnal Mahasiswa Teknik Informatika), 5(1), 357-363.
[12]  Ahmed, E. Q., Aljazaery, I. A., Al-zubidi, A. F., & ALRikabi, H. T. S. (2021). Design and implementation  control  system  for  a  self-balancing  robot  based  on  internet  of  things  by using  Arduino  microcontroller.  Periodicals  of  Engineering  and  Natural  Sciences  (PEN), 9(3), 409-417.
[13]  Satya, T. P., Al Fauzan, M. R., & Admoko, E. M. D. (2019). Sensor ultrasonik HCSR04 berbasis  arduino  due  untuk  sistem  monitoring  ketinggian.  JFA  (Jurnal  Fisika  dan Aplikasinya), 15(2), 36-39.
[14]  Choi,  L.  K.,  Panjaitan,  A.  S.,  &  Apriliasari,  D.  (2022).  The  Effectiveness  of  Business Intelligence  Management  Implementation  in  Industry  4.0.  Startupreneur  Bisnis  Digital (SABDA Journal), 1(2), 115-125.
[15] Sohor, S., & Irawan, Y. (2020). Rancang Bangun Tempat Sampah Otomatis Mengunakan Mikrokontroler  Dan  Sensor  Ultasonik  Dengan  Notifikasi  Telegram.  Jurnal  Ilmu Komputer, 9(2), 154-160.