November 2023 E-ISSN 2599-0616 P ISSN 2614-5979
PERANCANGAN ROBOT BERODA PEMADAM API DENGAN SENSOR ULTRASONIK HC-SR04 DAN FLAME SENSOR 5 CHANNEL BERBASIS ARDUINO UNO
Reza Nandika 1 , Ali Pudin 2 , Pamor Gunoto 3
1) Program Studi Teknik Elektronika, Politeknik Negeri Padang
2,3) Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Riau Kepulauan E-mail : reza@pnp.ac.id 1 , fuding4lif@gmail.com 2 , pamorgunoto@ft.unrika.ac 3

## ABSTRAK
Salah satu perkembangan teknologi adalah robot dengan kemampuan istimewa yang belakangan ini banyak menarik minat para ahli untuk dikembangkan adalah robot mobil. Selain itu, robot mobil juga dapat diaplikasikan  sebagai  alat  bantu  pemadam  kebakaran.  Oleh  karena  itu,  untuk  mengurangi  kerisiko kecelakaan dirancanglah “ Robot Pemadam Api dengan Sensor Ultrasonik HC-SR04 dan Flame Sensor 5 Channel  Berbasis  Arduino  Uno”.  Robot  ini  akan  melintasi  jalan  atau  lintasan  dengan  sensor  ultrasonik sebagai  pendeteksi  halangan  dan  penggerang  menggunakan  motor  servo.  Untuk  memadamkan  api  robot menggunakan flame sensor untuk mendeteksi api dan modul kipas untuk memadamkan api. Robot ini telah mampu melewati lintasan dan memadamkan api sesuai yang diinginkan. Dengan adanya rancangan ini agar nantinya dapat lebih berkembang lagi dan dapat membantu petugas pemadam kebakaran .
Kata Kunci : Robot Pemadam Api, Sensor Ultrasonik, Flame Sensor.

## ABSTRACT
One of the technological developments is a robot with special abilities that has recently attracted a lot of interest from experts to be developed is a car robot. In addition, car robots can also be applied as a fire  fighting  aid.  Therefore,  to  reduce  the  risk  of  accidents  a  “Fire  Extinguisher  Robot  with  HC-SR04 Ultrasonic Sensor and 5 Channel Flame Sensor Based on Arduino Uno” was designed to reduce the risk of accidents. This robot will cross a road or trajectory with ultrasonic sensors to detect obstacles and use a servo  motor.  To  extinguish  the  fire  the  robot  uses  a  flame  sensor  to  detect  the  fire  and  a  fan  module  to extinguish the fire. This robot has been able to pass the track and extinguish the fire as desired. With this design so that later it can be further developed and can help firefighters.
Keywords : Fire Extinguisher Robot, Ultrasonic Sensor, Flame Sensor.

## P ISSN 2614-5979

## 1. PENDAHULUA N
Istilah  Robot  berasal  dari  bahasa  Ceko  yang berarti pekerja atau kuli. Pada tahun 1961 George C. devon mempatenkan robot pertama kali yang diberi nama  UNIMATE  dan  pada  tahun  tersebut  untuk pertama kali robot tersebut dibuat dan dipasang pada industry. Pada tahun 1978 diciptakan robot PUMA (Programmable  Universal  Machine  for  Assembly) yang  dikembang  kan  oleh  Unimation.  Pada  tahun 1980an industri robot memasuki tahap pertumbuhan yang  sangat  cepat  dengan  semakin  banyaknya institusi yang memperkenalkan robotika. Pada tahun 1995 hingga sekarang muncul aplikasi robot dalam bentuk yang  lebih  kecil  dan  pertumbuhan  robotika dipicu dari penelitian dan industri [1].
Robot merupakan  hasil perkembangan teknologi  yang  pesat  dari  waktu  ke  waktu.  Robot terbagi dua yaitu, robot manual dan robot otomatis. Salah satu robot istimewa adalah robot mobil yang memiliki berbagai kemampuan seperti kemampuan pengenalan  lintasan,  mendeteksi  keaktifan  gunung berapi,  menyusup  dalam  jalur-jalur  yang  sempit yang tidak dapat dilewati manusia. Selain itu, robot mobil  juga  dapat  diaplikasikan  sebagai  alat  bantu pemadam  kebakaran.  Kemampuan  robot  mobil pemadam  kebakaran  bisa  mendeteksi  daerah  yang telah  atau  belum  terbakar  sehingga  masalah kebakaran  dapat  dikurangi  dan  dipadamkan  dalam waktu  yang  singkat.  Pekerjaan  lain  yang  bisa dilakukan  oleh  robot  pemadam  kebakaran  adalah memadamkan  api  di  bangunan  yang  strukturnya tidak  stabil,  kebakaran  di  daerah  yang  sempit  dan berbahaya  sehingga  tidak  mengancam  nyawa petugas pemadam kebakaran.

## 2. TINJAUAN PUSTAKA
Robot pemadam  api  memerlukan sensor untuk menjalankan fungsinya dengan baik, diantara lain  adalah sensor pendeteksi  api  dan  sensor ultrasonik  untuk  mendeteksi  halangan  kemudian memberikan  informasi  kepada  mikrokontroller sehingga robot akan menghindari halangan.
Tujuan dari perancangan robot pemadam api dengan menggunakan 3 sensor ultrasonik dan flame
sensor 5 channel berbasis  arduino uno untuk dapat melewati  jalur  lintasan  dan  memadamkan  lilin sebagai sumber apinya.

## 2.1 Robot
Robot adalah  sebuah  alat  yang  dapat melakukan tugas fisik, baik menggunakan pengawasan  dan  kontrol  atau  menggunakan program.  Dalam  teknologi  robotika    terdapat  dua jenis robo t yaitu robot manual dan robot otomatis.

## 2.2 Mikrokontroler
Mikrokontroler  adalah  sebuah chip yang berfungsi sebagai pengontrol dan dapat menyimpan program didalamnya yang terdiri dari CPU, memori, I/O tertentu dan unit pendukung seperti Analog-to- Digital  Converter (ADC)  yang  sudah  terintegrasi didalamnya.

## 2.3 Kompailer Arduino
Kompailer arduino adalah  perangkat  lunak arduino memiliki nama arduino IDE . Arduino IDE merupakan  sebuah  aplikasi  yang  digunakan  untuk membuat program yang nantinya akan dimasukkan kedalam mikrokontroler. Kompailer dapat diperoleh secara gratis di internet dengan men download nya.

## 2.4 Arduino uno
Arduino uno adalah board mikrokontroler berbasis yang miliki 14 pin input dari output digital , 6 pin input tersebut dapat digunakan sebagai output PWM  dan  6  pin input analog ,  16  MHz  osilator kristal, koneksi USB, jack power , ICSP heade r, dan tombol reset .  Untuk  mendukung  mikrokontroler agar dapat digunakan, cukup dengan menghubungkan board arduino  uno ke  komputer dengan  menggunakan  kabel  atau  baterai  untuk menjalankannya.
November 2023 E-ISSN 2599-0616

## P ISSN 2614-5979
Gambar 1 . Arduino

## 2.5 Bahasa Pemprograman
Bahasa pemrograman pada arduino menggunakan  bahasa  pemograman  C.  Bahasa  C merupakan  bahasa  tingkat  tinggi  yang  digunakan untuk  membuat  program  di  kompailer  dan memasukkannya ke arduino .

## 2.6 Sensor Shield Arduino
Sensor shield arduino berfungsi  untuk menghubungkan board arduino  dengan  modul elektronik  maupun  sensor  yang  akan  digunakan. Selain  itu  juga  berfungsi  untuk  merapikan wiring pengkabelan.
Gambar 2. Sensor Shield Arduino 2.7 Motor Servo
Motor servo adalah  sebuah  motor  dengan sistem  umpan  balik  tertutup  dimana  posisi  dari motor  akan  diinformasikan  kembali  ke  rangkaian kontrol  yang  ada  di  dalam  motor servo .  Motor  ini terdiri  dari  sebuah  motor  DC,  serangkaian gear , potensiometer dan rangkaian kontrol.
Gambar 3. Motor servo 2.8 Sensor ultrasonik
Sensor ultrasonik  adalah  sensor  yang berfungsi  untuk  mengubah  besaran  fisis  (bunyi) menjadi  besaran  listrik  dan  sebaliknya. Cara  kerja sensor  ini  didasarkan  pada  prinsip  dari  pantulan suatu  gelombang  suara  sehingga  dapat  digunakan untuk  menaikan  eksistensi  (jarak)  suatu  objek dengan frekuensi tertentu.
Gambar 4 . Sensor Ultrasonik
𝑠 = 𝑣 × 𝑡 2 (1)
Keterangan :
𝑠 = jarak (m) 𝑣 = kecepatan (344,424 m/s) 𝑡 =  waktu (s)

## 2.9 Modul Kipas
Motor  DC  adalah  suatu  perangkat  yang mengubah  energi  listrik  menjadi  energi  gerak. Motor DC ini juga dapat disebut sebagai motor arus searah.  Modul  kipas  merupakan  motor  DC  yang sudah di lengkapi dengan modul.
Gambar 5. Modul Kipas

## 2.10 Flame Sensor
Flame sensor merupakan sensor yang mempunyai  fungsi  sebagai  pendeteksi  nyala  api yang memiliki panjang gelombang antara 700nm – 1100nm. Sensor ini menggunakan infrared sebagai tranduser dalam merespon kondisi nyala api.
𝜆 = 𝑐 𝑓 (2)
Keterangan : λ  = panjang gelombang (meter) c  = kecepatan cahaya 300.000.000 m/s c  = kecepatan suara pada udara 344,424 m/s f  = frekuensi gelombang (hz)
Gambar 6 . Flame Sensor

## 2.11 Sensor garis
Sensor  gari  adalah  jenis sensor yang berfungsi mendeteksi warna garis hitam atau putih. Dengan  memanfaatkan  IC  komparator  sebagai pembanding tegangan, yang  nantinya akan menghasilkan output yang berbeda-beda.
Gambar 7. Sensor Garis

## 2.12 Step Down DC to DC
Transformator step down DC merupakan alat yang  dapat menurunkan arus atau tegangan listrik. Transformator ini memiliki dua  jenis, yang umum dikenal  adalah trasnformator jenis step up dan step down .
Gambar 8. Step Down

## 2.13 Buzzer
Buzzer adalah  komponen  elektronika  yang berfungsi  untuk  mengubah  getaran  listrik  menjadi getaran  suara. Pada  dasarnya  prinsip  kerja buzzer sama dengan pengeras suara. Jadi buzzer juga terdiri dari  kumparan  yang  dipasang  pada  diafragma  dan kemudian kumparan dialiri arus menjadi elektromagnet.
Gambar 9 . Buzzer

## 2.14 Baterai
Baterai adalah  perangkat  yang  terdiri  dari satu  atau  lebih sel  elektrokimia dengan  koneksi eksternal yang disediakan untuk memberi daya pada
November 2023 E-ISSN 2599-0616 P ISSN 2614-5979
perangkat  listrik  seperti senter, ponsel,  dan mobil listrik.  Ketika  baterai  memasok daya  listrik, terminal  positifnya  adalah  katoda dan  terminal negatifnya adalah anoda. Terminal bertanda negatif adalah sumber elektron yang akan mengalir melalui rangkaian listrik eksternal ke terminal positif.
Gambar 10. Baterai

## 3. METODOLOGI PENELITIAN
Setelah mempelajari penelitian dan referensi yang  ada,  peneliti  mulai  merancang  sistem  yang tepat kemudian membangun prototype sebagai alat bantu  penelitian  yang  dilakukan. Prototype yang dibuat  meliputi  perangkat  keras  dan  perangkat lunak.  Setelah prototype jadi,  peneliti  akan  mulai menguji  dan  mengumpulkan  data-data  yang diperlukan  kemudian  mengolah  data-data  tersebut. Setelah data diolah, peneliti akan menganalisa data tersebut. Hasil analisa akan menjadi acuan tercapai tidaknya  tujuan  yang  peneliti  inginkan.  Penutup merupakan kesimpulan yang peneliti tarik dari hasil analisa data yang didapat. Setelah itu, peneliti akan memberikan  saran  sebagai  masukkan  untuk pengembangan kedepan.

## 3.1 Alat dan Bahan
1. Arduino  uno SMD.
2. 3 sensor ultrasonik HC-SR04.
3. Sensor shield arduino v5.
4. Sensor api 5 channel.
5. Modul kipas fan L9110.
6. Sensor garis TCR 5000.
7. Buzzer 5 volt.
8. 2 Step down DC converter .
9. Baterai lippo 2s / 3s 1000 mah.
10. 2 Servo MG996r.
11. Kabel jumper .
12. Kabel tie .
13. Body robot pemadam api. 14. Gunting.
15. Obeng.
16. Solder.
17. Penyedot timah.
18. Glue gun . 19. Pisau cutter .

## 3.2 Perancangan  Sistem
Perancangan robot pemadam  api  dengan modul  kipas  berbasis arduino  uno terdiri  dari  dua bagian  utama  yaitu  perancangan  perangkat  keras dan  perancangan  perangkat  lunak.  Pada  bagian perangkat keras terdapat sensor ultrasonik HCSR04 yang  digunakan  untuk  mendeteksi  jalur  rintangan yang  akan  dilewati.  Setelah  api  ditemukan  maka flame sensor atau sensor api mendeteksi api secara beriringan buzzer pun akan berbunyi yang kemudian modul  kipas fan l9110  akan  memadamkan  api. Arduino uno sebagai pengendali atau otak dari robot pemadam  api.  Sensor  TCR  5000  digunakan robot untuk kembali pada titik awal dengan ditandai garis hitam sebagai titik berhenti. Robot pemadam api ini menggunakan  dua  buah  motor servo MG996r. Sebelum  menggunakan  konverter  maka step  down harus dikalibrasi menjadi 5 v olt. Robot pemadam api menggunakan  baterai  lippo  2s  /  3s  minimal 1500mah agar tahan lebih lama.
Gambar 11. Diagram Blok Sistem
Prinsip  kerja  gerak robot diawali  dengan pengukuran  jarak  halangan  terhadap robot oleh sensor  ultrasonik  HC-SR04.  Pengukuran  jarak halangan  terhadap  robot  pada  bagian  kanan,  kiri, dan depan. Robot akan membandingkan jarak yang
terukur  di  masing-masing  sisi  untuk  memutuskan kearah  mana  akan  bergerak. Robot akan  bergerak maju sampai jarak robot dengan halangan 7 cm. Jika terdeteksi  adanya  halangan  maka  robot  akan berhenti  kemudian  mengukur  jarak  kiri  dan  jarak kanan.  Jika  jarak  kiri  lebih  besar  dari  jarak  kanan maka robot akan  berbelok  kekiri  kemudian  maju. Jika  jarak  kanan  lebih  besar  dari  jarak  kiri  maka robot akan berbelok kekanan kemudian maju.
Prinsip  kerja  pemadam  api  pada  robot  yaitu robot akan  bergerak  sendiri  mendeteksi  halangan. Pada  saat  itu  sensor  api  juga  aktif.  Jika  pada  saat bergerak,  robot  menemukan  api  dan  tegangan keluaran  yang  terdeteksi  oleh  sensor  api  di  bawah 4,1 volt maka robot akan  berhenti.  Setelah  itu, modul fan L9110 akan aktif dan akan menghidupkan kipas
Gambar 12. Flowchart Robot Pemadam Api Wiring pengalamatan  menggunakan fritzing. Fritzing adalah perangkat lunak open source untuk perancangan perangkat keras (elektronik). Software
ini  menggunakan  konsep drag dan drop .  Secara otomatis, fritzing akan  menggenerasikan  3  buah layout yaitu  gambar breadboard ,  skematik,  serta PCB. Breadboard merupakan layout (gambar) yang menampilkan  gambar  secara  asli  (fisik).  Skematik merupakan layout yang akan menampilkan gambar berupa  rancangan  skematik  dari  rangkaian  yang dibuat.  Sedangkan  PCB  merupakan layout yang akan  menampilkan  gambar  berupa  rancangan  pada PCB.
Gambar 13. Wiring Robot Pemadam Api
Perancangan  perangkat  lunak  pada  robot pemadam api dengan modul kipas berbasis arduino uno adalah  perangkat  lunak  berupa  program  yang dibuat  menggunakan  bahasa  C.  Program  tersebut akan  ditransfer  ke  mikrokontroler  ( arduino  uno ). Program  ini  yang  nantinya  akan  menangani pembacaan input sistem  yang  meliputi,  sensor ultrasonik HC-SR04, sensor garis TCR 5000, flame sensor, modul fan L9110, motor servo , buzzer , dan konverter.  Setelah  data  yang  diterima  dari input sistem  diolah  oleh  mikrokontroler  menggunakan bahasa C maka data tersebut akan diteruskan untuk memberikan output pada sistem pemadam api. Proses pengujian prototype dilakukan setelah proses  pembuatan prototype selesai  dilakukan. Setiap  komponen  yang  ada  pada prototype akan diuji,  mulai  darin  pengujian  masing-masing komponen  sampai  ke  pengujian  sistem  dimana semua  komponen  saling  bekerja.  Pengujian  ini dilakukan untuk mengetahui apakah masing-masing komponen  bekerja  sesuai  dangan  fungsinya.  Jika ternyata  terdapat  komponen  yang  tidak  bekerja secara  optimal,  maka  proses  perbaikan  akan langsung  dilakukan.  Proses  perbaikan  dimulai dengan  mengecek  rangkaian  sampai  mengecek program.  Jika  ternyata  tidak  ditemukan  kesalahan
November 2023 E-ISSN 2599-0616 P ISSN 2614-5979
pada  rangkaian  atau  program  yang  dipakai  untuk pengujian,  maka  rangkaian  dan  program  berjalan sesuai rencana.
Untuk  pengujian robot dilakukan  pada sebuah sirkuit yang berbentuk labirin. Pada ruangan tersebut  akan diletakan  2  lilin dan  titik  hitam  pada sirkuit  sebagai  lilin  dengan  tinggi  10  cm.  Jalur lintasn robot mempunyai panjang 115 cm, lebar 110 cm,  dan  tinggi  20  cm.  Pengujian  dibuat  untuk melihat kemampuan robot dalam memadamkan api.
Gambar 14. Sirkuit Robot Pemadam Api

## 4. HASIL DAN PEMBAHASAN

## 4.1 Hasil Pengambilan Data
Pengambilan  data  merupakan  sebuah  proses yang  dilakukan  untuk  mengetahui  parameter- parameter  yang  terdapat  pada  sistem  yang  telah dirancang.  Parameter-parameter  ini  nantinya  akan dianalisa sehingga nantinya dapat digunakan untuk memperbaiki  sistem  yang  telah  dibuat  sampai kondisi  maksimal.  Pengambilan  data  dilakukan disemua  bagian  sistem  baik  itu  diperangkat  keras maupun diperangkat lunak.
Gambar 15. Bentuk robot pemadam api

## 4.2.1 Pengambilan Data Perangkat Masukkan
A. Pengujian Sensor Ultrasonik HC-SR04
Pengujian sensor ultrasonik dilakukan untuk mengetahui  sensor  berkerja  atau  tidak  dengan mengetahui  nilai  pada  serial  monitor.  Pengujian dilakukan  dengan  cara  meletakan  benda  di  depan sensor ultrasonik yang masih dalam jangkauannya. Sensor memiliki tegangan input 5 volt . Pengujian di lakukan  menghubungkan multitester dengan  vcc dan gnd pada ultrasonik.
Tabel 1. Pengujian sensor ultrasonik HC-SR04 Jarak Sebenarnya (cm) Jarak di Serial Monitor (cm) 10 9,8 20 20,1 30 29,8 40 39,7 50 50,2 60 60,4 70 69,7 80 79,9 90 90,3 100 100,4 B. Pengujian Flame Sensor 5 Channel Pengujian flame  sensor dilakukan  untuk mengetahui sensor berkerja  atau  tidak  dengan mengetahui  nilai  pada  serial  monitor  atau  diukur tegangannya.  Pengujian  dilakukan  dengan  cara meletakan api di depan flame sensor .
November 2023 E-ISSN 2599-0616 P ISSN 2614-5979
Tabel 2. Pengujian Flame Sensor 5 Channel Jarak Lilin (cm) Tega- ngan Outpu t Flame Senso r 1 ( volt )
Tega- ngan Outpu t Flame
Senso r 2 ( volt )
Tega- ngan Outpu t Flame Senso r 3 ( volt )
Tega- ngan Outpu t Flame Senso r 4 ( volt )
Tega- ngan Outpu t Flame
Senso r 5 ( volt ) 10 4,4 5 5 5 4,4 20 3,2 5 5 5 3,2 30 2,8 4,4 5 4,4 2,8 40 1,8 3,2 5 3,2 1,8 50 1,4 2,8 4,4 2,8 1,4 60 1,2 1,8 3,2 1,8 1,2 70 1 1,4 2,8 1,4 1 80 1 1,2 1,8 1,2 1 90 1 1 1,4 1 1 100 1 1 1,2 1 1
Gambar 16 . Wiring Flame Sensor
Keterangan : 1. GND 2. VCC
3. Sensor 1 = test point GND dan D1A1
4. Sensor 2 = test point GND dan D2A2
5. Sensor 3 = test point GND dan D3A3
6. Sensor 4 = test point GND dan D4A4
7. Sensor 5 = test point GND dan D5A5 Flame sensor mempunyai panjang gelombang  antara  760nm  –  1100nm.  Pada robot pemadam api ini, panjang gelombang yang di pakai adalah 800 nm dan kecepatan cahaya 3 x 10 8 maka bisa  ditentukan  frekuensi  dengan  rumus  di  bawah ini.
C. Pengujian Sensor Garis TCR 5000 Pengujian    sensor  garis  dilakukan  untuk mengetahui sensor berkerja  atau  tidak  dengan mengetahui  nilai  pada  serial  monitor.  Pengujian dilakukan  dengan  cara  memberikan  sampel berwarna hitam di bawah sensor garis. Sensor garis ini memiliki tegangan input 5 volt.

## 4.2.2 Pengambilan Data Perangkat Proses
Data  yang  diterima  mikrokontroler  arduino uno  melalui  perangkat  masukan  akan  diolah mikrokontroler. Arduino  uno memiliki  tegangan input 12 volt dan tegangan output nya 5 volt .

## 4.2.3 Pengambilan Data Perangkat Keluaran
A. Modul kipas fan l9110 motor keyes Moduk  kipas  berfungsi  untuk  memadamkan api  yang  memiliki  tegangan  5 volt .  Setelah flame sensor membaca  adanya  api  maka  data  akan diproses ke
mikrokontoler.
Kemudian, mikrokontroler  memerintahkan  modul  kipas  untuk aktif dan memadamkan sumber api.
B. Motor servo
Setelah data diterima mikrokontroler arduino uno  dari  sensor  ultrasonik  HC-SR04  maka  motor servo akan  hidup  dan  bergerak  sesuai  arahan  dari sensor  ultrasonik.  V in dari input adalah  5 volt dan format  bilangan  desimal  dengan range 0  sampai 255.
November 2023 E-ISSN 2599-0616

## P ISSN 2614-5979
Tabel 3. Pengujian PWM terhadap Tegangan Kondisi PWM Motor 1 PWM Motor 2 Nilai Output Tegang an Motor 1 ( Volt) Nilai Output Teganga n Motor 2 ( Volt ) Tanpa Halangan 0 92 0 1,8 Halangan Kanan 0 92 0 1,8 Halangan Kiri 88 92 1,7 1,8 Halangan Depan 88 0 1,7 0
Keterangan :
1.  (92) 10 = (01011100) 2 2. (88) 10 = (01011000) 2
C. Buzzer Ketika flame  sensor membaca  adanya  api secara  beriringan  modul  kipas  akan  hidup memadamkan  api  dan  buzzer  akan  berbunyi menandakan  bahwa  ada  api. Buzzer memiliki  nilai tegangan 5 vol t.

## 4.2 Pembahasan

## 4.2.1 Robot Melewati Jalur Rintangan
Untuk  dapat  melewati  jalur  rintangan  maka robot menggunakan tiga sensor ultrasonik HC-SR04 memiliki set poin 7 cm dari objek yang ada di depan, samping kiri, dan samping kanan. Sensor ultrasonik HC-SR04  terletak  di  depan,  samping  kanan,  dan samping kiri. Selain menggunakan sensor ultrasonik HC-SR04, robot pemadam  ini  juga  menggunakan senso r  garis  TCR  5000.  TCR  5000  yang  nantinya berfungsi  mengarahkan  atau  memerintahkan robot untuk berhenti di titik atau garis hitam.
Pada posisi awal, robot diletakkan diatas garis atau titik berwarna hitam. Setelah robot dihidupkan,
robot akan berjalan melintasi lintasaan labirin. Pada Gambar  4.3  terlihat  bahwa  roda  kiri  diatur  lebih cepat  dari  roda  kanan.  Jadi Robot akan  berbelok kekanan  saat  menemui  persimpangan  dan  apabila robot  menemui  jalan  buntu  maka robot akan  balik kiri. Setelah robot menyelesaikan lintasan berbentuk labirin  maka robot akan  kembali  dan  berhenti  di start yang  ditandai  dengan  warna  hitam. Sensor yang berperan disini adalah sensor garis TCR 5000.
Pada saat belok, robot akan belok 90 derajat dan roda kiri bergerak lebih cepat dari roda kanan. Apabila  sensor  kanan  terdeteksi  makan  robot  akan belok  kiri.  Apabila  sensor  kanan  terdeteksi  jauh maka robot akan  berbelok  kanan.  Apabila  sensor depan  terdeteksi  makan robot akan  berbalik.  Jadi, robot pemadam api ini akan selalu berbelok kekanan mengikuti jalurnya.

## 4.2.2 Robot Memadamkan Api
Pada robot pemadam  api  yang  berperan memadamkan  api  adalah  modul  kipas fan l911 motor  keyes ,  untuk  mendeteksi  adaya  sumber  api atau titik api adalah flame  sensor 5 channel,  untuk menandakan  adanya  api  atau  sebagai  alarm digunakan buzzer. Sebagai  miniatur  apinya digunakan  lilin  setinggi  10  cm  agar  terdeteksi maksimal  oleh flame  sensor .  Ketika flame  sensor mendeteksi  api  maka buzzer akan  berbunyi menandakan bahwa ada api terdeteksi. Selanjutnya, modul kipas akan aktif dan mencoba memadamkan api  serta robot akan  bergerak  kekanan  dan  kekiri. Apabila  api  tidak  padam  maka  robot  akan  bergerk maju kedepan hingga jarak 7 cm dari lilin kemudian modul  kipas  aktif  lagi  dan  bergerak  kekanan  dan kekiri hingga api mati atau padam.

## 5. PENUTUP

## 5.1 KESIMPULAN
Setelah  rancangan  robot  telah  selesai  dibuat dan  proses  pengujian  selesai  dilakukan  maka penulis menyimpulkan beberapa hal sebagai berikut :
1. Robot  melewati  rintangan  menggunakan sensor ultrasonik hc-sr04 mempunyai set poin

## P ISSN 2614-5979
7 cm dan sebagai penggeraknya adalah motor servo continious MG  966r  dikalibrasi  roda kiri harus lebih cepat dari kanan
2. Untuk memadamkan api robot menggunakan flame sensor  sebagai  pendeteksi  api  dan modul kipas fan l911untuk memadamkan api.
Ketika  robot  mendeteksi  api  robot  akan berbunyi  dan  menghidupkan  modul  kipas kemudian  bergerak  kekanan  dan  kekiri. Ketika  api  mati  maka  robot  akan  bergerak melintasi  lintasan  hingga  berhenti  di  titik awal.  Ketika  api  tidak  padam  maka  robot akan maju mendekati api dan memadamkannya.

## 5.2 Saran
Penulis  menyadari  bahwa  sistem  yang  telah dirancang dan dibuat masih jauh dari kata sempurna. Oleh  karena  itu,  untuk  pengembangan  selanjutnya penulis menyarankan beberapa hal sebagai berikut ; 1. Menggunakan  sensor  3  buah  HC  -SR04  dan flame sensor 5 channel
2. Panjang  gelombang flame  sensor yang digunakan adalah 700-1100 nm.

## DAFTAR PUSTAKA
1. Reza  Nandika.  2016.  “Implementasi  Sensor
Ultrasonik  Pada  Robot  Pengikut  Objek Dengan Kontrol Logika Fuzzi”. https://www.journal.unrika.ac.id/index.php
/jurnaldms/article/view/25.
2. Rianto,  Adi.  2009.  ”Robot  Pemadam  Api”. Tugas  Akhir.  Fakultas  Teknik  Universitas Riau. Pekanbaru.
3. Agus  Faudin.  2017.  ‘ Tutorial  Arduino Mengakses  Sensor  Flame ”  diakses  dari https://www.nyebarilmu.com/tutorial- arduino-mengakses-sensor-flame/.
4. Suryono, A. 2010. ”Pembuatan Robot Beroda Pemadam  Api  Menggunakan  Navigasi  Ping Ultrasonic  Range  Finder  dan  Magnetic Compas”. Politeknik negeri Jember : Jember
5. Wicaksono, Mochamad Fajar. 2017. Mikrokontroller Arduino. Bandung : Informatika B andung 6. Ahmad Naziq. 2015. “Pengertian Mikrokontroller” diakses dari
https://sites.google.com/site/informasiterbar usekali/pengertian-mikrokontroller. 7. Starobo.  2013.  “Skema  Arduino  Sensor Shield” diakses dari
http://starobo.blogspot.com/2013/08/skema- arduino-sensor-shield-v50.html.
8. Elangsakti.  2015.  “Sensor  Ultrasonik”. diakses
dari
https://www.elangsakti.com/2015/05/sensor- ultrasonik.html. 9. Papermind  Invention.  2018.  “Sensor  Garis TCRT5000” diakses dari https://papermindvention.blogspot.com/2018 /05/sensor-garis-tcrt5000.html. 10. Dickson  Kho.  2020.  “Pengertian  Motor  DC dan Prinsip Kerjanya”diakses dari https://teknikelektronika.com/pengertian- motor-dc-prinsip-kerja-dc-motor/. . 11. R-dy.  2013.  “Pengertian  dan  Prinsip  Kerja
Buzzer” diakses dari http://r-dy- techno.blogspot.com/2013/06/pengertian- dan-prinsip-kerja-buzzer.html.