## Rancang Bangun Tacho Generator Sebagai Sensor Kecepatan Pada Praktikum Kendali Motor-Motor Listrik

## Oleh:
Roswaldi Sk, Julsam 1)
Hendra Suhendri, Rafki Chandra, Didi Kurniawan 2)
1) Staf Pengajar Teknik Elektro Politeknik Negeri Padang 2) Alumni Teknik Elektro Politeknik Negeri Padang

## ABSTRACT
The  research  implementing  “Tachogenerator  as  the  sensor  for  controller  of Electric Motor Speed rotation at electric laboratories” Plant (Object controlled)  is controlled by the electric motors speed rotation in AC or DC, by setting armature voltage of motor using digital PID controller and fuzzy logic  from  Personal  Computer  (PC).  Although  the  load  disturbances  are  changing significantly,  but  the  motor  speed  rotation  can  be  stabilized  by  feedback  input  from tachogenerator which are the focus in this research.
PID  controller  dan  fuzzy  Logic  controller  applications  are used to  find  the advantages the disadvatages or controll methode of motor reliability in dinamic controll (speed rotation) which cause the system more stabil. The result can be seen in maintained system responses and the system reliabilty against disturbances.
Keyword: PID controller, Fuzzy Logic Controller, Tachogenerator, Rotation Setting, Electric Motor.

## PENDAHULUAN
Kendali  mesin  arus  searah (MAS)  dan  mesin  arus  bolak  balik (MABB)  adalah  mata  kuliah  praktek yang diberikan pada tingkat dua dan tiga. Diberikannya  mata  kuliah  ini  sudah sesuai  dengan  kemajuan  teknologi  di industri  Tetapi  muncul  permasalahan dengan peralatan  yang dimiliki program studi  listrik  yang  kurang  menunjang untuk  dijalankan  secara  benar  sesuai dengan  kurikulum.  Sudah  banyak  usaha yang dilakukan misalnya peremajaan alat dengan  dana  rutin  Politeknik  yang terbatas, dana kompetisi (TPSDP) batch III  tetapi  tidak  lulus. Alternative  lain adalah  memberikan  dana  penelitian kepada staf pengajar untuk merancang
bangun  alat praktek  yang sesuai dengan kebutuhan tersebut.
Melalui dana penelitian semi-que V  tahun  anggaran  2004  (final),  kami bersama  tim  mencoba  memberikan solusi  terhadap masalah  diatas  dengan membuat alat sensor kecepatan (tachogenerator) yang sangat dibutuhkan pada praktek mesin-mesin listrik. Praktek kendali MAS dan MABB membutuhkan  sejumlah  sensor  untuk pengaturan  sistemnya,  tetapi  Politeknik saat ini hanya memiliki satu buah sensor kecepatan (tachogenerator) yang dipakai untuk satu kelas selama praktek sehingga tujuan  pembelajaran  tidak  tercapai. Untuk  itu  perlu  penambahan  peralatan tersebut.
Hasil penelitian yang diharapkan adalah relevan dengan materi praktikum laboratorium kendali mesin-mesin listrik sehingga  menjadi  nilai  tambah  berupa peralatan  dan  materi  praktikum  di laboratorium kendali mesin-mesin listrik jurusan  teknik  elektro  ( lingkup kegiatan point B ). Berikut gambaran proyek penelitian  yang  akan  dilakukan  yaitu berupa modul “Tachogenerator”
Perumusan Masalah Berdasarkan  latar  belakang  dan tujuan penelitian maka dapat dirumuskan dan    di-justifikasi  permasalahannya sebagai berikut:
1. Bagaimana  meningkatkan  materi mata  kuliah  teori  dan  praktikum kendali  mesin-mesin  listrik  yang mencapai sasaran learning outcomes berorientasi objek dapat diwujudkan.
2. Bagaimana mengembangkan peralatan  praktek  labor  mesin-mesin listrik yang masih kurang dan belum setara dengan kemajuan teknologi di industri.
3. Bagaimana  teknik  mengajarkan materi  praktek  kendali  mesin-mesin listrik yang sepadan dengan yang ada di industri walaupun itu dalam skala labor.
4.  Apakah  dengan  penelitian  relevansi “Rancang  Bangun  Tacho  Generator sebagai  Sensor  Kecepatan  pada Praktek Kendali Motor-Motor Listrik”  akan  dapat  mengatasi permasalahan tersebut ?

## METODE PENELITIAN
Agar  dicapainya  sasaran learning outcomes seperti  yang  diharapkan  maka langkah atau metodologi yang ditawarkan adalah: 1. Studi  literatur  yang  materinya berkaitan  langsung  dengan  usulan kegiatan penelitian
2. Metoda  diskusi  dengan  rekan  satu tim  penelitian  untuk  mencari  solusi yang lebih effisien 3. Metoda  pendekatan  antara  teori  dan praktek dengan mengadakan percobaan di laboratorium 4. Metoda  pengujian  yaitu  dengan menguji  karakteristik  alat  yang dibuat  dan  dibandingkan  dengan teori-teori yang menunjang rancangan sistem penelitian.

## Hasil yang diharapkan
1. Sebuah  “tachogenerator”    sebagai salah  satu sensor  kecepatan yang nantinya  dapat  digunakan  untuk praktek  labor  kendali  mesin-mesin listrik.
2. Tambahan  modul  kendali  mesin- mesin  listrik  yang  difokuskan  pada pengaturan  kecepatan  putaran  motor dc,  yang  berorientasi  objek  yang sesuia dengan kondisi di industri.
3. Job  sheet  praktikum  kendali  mesin listrik  dengan  plant  pengaturan kecepatan putaran motor dc

## Pelaksanaan  kegiatan
1. Pengumpulan  informasi  data  bahan dan peralatan
2. Menyiapkan bahan penelitian
3. Menyiapkan alat dan instrumen penelitian
4. Pembelian bahan atau komponen penelitian
5. Pembuatan/perakitan komponen
Hardware dan Software 6. Menyusun rancangan penelitian : Dinamo (TG) Coupling to motor - + G
Gambar 1. Ilustrasi Rancangan Penelitian “Tachogenerator”
 Melakukan  uji  penelitian  di Laboratorium mesin-mesin listrik jurusan  teknik  elektro  Politeknik Universitas Andalas Padang
 Variabel  yang  di  uji  adalah rangkaian  kendali  analog/digital, interface,  rangkaian  driver  dan sensor kecepatan
 Pengujian  rangkaian  kendali menggunakan plant motor DC
 Metoda  penelitian    adalah metoda  percobaan  dan  metoda perbandingan  yaitu    kendali  PID Digital dan Fuzzy Logic  dengan plant motor DC.
a. Membuat tahapan laporan penelitian sesuai kesepakatan jadwal.

## HASIL PENELITIAN Perancangan Perangkat Keras
1. Tacho Generator (Sensor) Pembuatan  Tacho  Generator  ini berdasarkan  pada  sample  yang  ada pada  labor,  sehingga  ukuran  dari tacho ini sama dengan yang aslinya. Tacho  Generator  berfungsi  sebagai sensor  kecepatan  dari  motor  DC yang akan memberi sinyal analog ke PC  melalui  interface  berupa  Analog Digital Converter (ADC) .
Gambar 2. Konstruksi Tacho Generator
2. Interface Parallel Port
Parallel  port    adalah    media penghubung antara rangkaian analog ke  rangkaian  digital  melalui  ADC 0804  dan  dari  digital  ke  analog melalui  DAC  0808.    Pemakaian alamat  pin  dari  parallel  port  untuk analog  digital  converter  dan  digital analog  converter,  sesuai  gambar dibawah ini :
3. ADC 0804 (Analog Digital Converter) IC ADC 0804 inilah yang mengubah  sinyal  analog  keluaran dari  tacho  generator  sebagai  sensor kecepatan  motor  DC  menjadi  sinyal digital  yang  akan  dibaca  oleh  PC untuk diproses sesuai kebutuhan. 4. DAC 0808 (Digital Analog Converter) IC 0808 ini dipakai untuk mengubah sinyal digital keluaran dari PC  telah diolah  dari  masukkan  sinyal  analog ADC  sehingga  menjadi  sinyal analog.
5. Driver (Actuator) Driver  merupakan  penggerak motor  DC  yang  berdaya  besar dengan  memberikan  input  konstan pada  motor. Rangkaian  Driver  ini berfungsi sebagai input tegangan dari DAC  ke  motor.  Nilai  tegangan inputnya  adalah  variabel.  Dengan memvariabelkan  nilai  pada  DAC, maka  tegangan  pada  tahanan  medan (Vt) dari  motor  juga  variabel sehingga kecepatan putar dari motor juga berubah-ubah.
6.  Penyearah
Penyearah  adallah  komponen pendukung untuk tegangan catu bagi ADC  sebesar  5  Volt  DC  dan  DAC yang  memerlukan  tegangan  Vcc sebesar 5 Volt Dc dan tegangan Vee sebesar – 15  Volt DC,  serta  juga untuk  tegangan  konstan  bagi driver sebesar  220  Volt  DC . Jadi  disini dibutuhkan tegangan AC sebesar 220 Volt untuk membuat tegangan yang lebih  kecil  dengan  menggunakan rangkaian dibawah ini :
Karet
O- ring Dinam o 12V As/sumbu Kedudukan
Interface (Parallel
Port)
DAC (0808 ) Digital Analo g Conve rter ADC (0804 ) Analo g
Digital Conve rter
Sensor (Tacho generator) Driver (Actua tor) Plant (Moto r dc) PC Mulai Inisialisasi Kp, Ki, Kd Set Point Proses ADC Algoritma PID Proses DAC Error Selesai Y T

## 7.   Rangkaian lengkap
Gambar 3. Diagram Rangkaian Keseluruhan
Perancangan perangkat lunak
Gambar 4. Diagram Blok Pengontrolan Kecepatan Motor DC
Flow Chart Pengendali PID digital
Gambar 5 Flow Chart Pengendali PID
Digital

## Listing Program Pengendali PID Digital
%====== Baca Port =====% clc;clear; dio =
digitalio('parallel','1');get( dio,'portaddress') hwlines = addline(dio,0:7,'out')
reset = 0;putvalue (dio.line(1:8),reset); masuk = digitalio('parallel','1'); get(masuk,'portaddress')hwline s = addline(masuk,8:15,'in') %======= PID ========%
kp=20; ki=0.5; kd=5; num=[kd kp ki]; den=[1 10+kd 20+kp ki]; t=0:0.01:2; step(num,den,t); title('PID'); t1=2; data = 4; v1 = data; delay = 5000; lineval = getvalue(masuk); speed = lineval*50; out = binvec2dec(lineval) portval = getvalue(masuk) masuk1 = binvec2dec(lineval); d1 = v1 - (masuk1/50); delay = 5000; lineval = getvalue(masuk); out = binvec2dec(lineval) portval = getvalue(masuk) masuk2 = binvec2dec(lineval); d2 = v1 - (masuk2/50); delay = 5000; lineval = getvalue(masuk); out = binvec2dec(lineval) portval = getvalue(masuk) masuk3 = binvec2dec(lineval); d3 = v1 - (masuk3/50); delay = 1000; data = v1+kp*(d1-d2)+ki*d1*t1 +(kd/t1)*(d1-(2*d2)+d3); out = data bvdata = dec2binvec (data,8); putvalue (dio.line(1:8),bvdata); lineval = getvalue(dio.line(1:8)); portval = getvalue(dio) out = binvec2dec(lineval) end end

## Algoritma Pengendalian Metoda
Logika Fuzzy
1. Melakukan inisialisasi awal. - mendefinisikan fungsi keanggotaan. - mendefinisikan aturan (rule base). - menginisialisasi c[k-1], c[k-2], u[k-1], u[k-2] = 0.
2. Menginisialisasi interface A/D - D/A card.
3. Memasukan set-point dan iterasi.
4. Mendapatkan error, yaitu set-point - c[k].
5. Mendapatkan delta error, yaitu e[k] - e[k-1].
6. Melakukan proses fuzzifikasi. - Menghasilkan  derajat  keanggotaan error, {Grade_E[k]}.
- Menghasilakn  derajat  keanggotaan delta error, {Grade_dE[k]}.
7. Melakukan  proses  Inference,  yaitu Grade_E[k] * Grade_dE[k].
8. Melakukan proses defuzzyfikasi,
9. Dengan  COA  sehingga  diperoleh u[k].
10. Memasukkan variabel  u[k]  ke persamaan plant dan dihasilkan c[k].
11. Mengirim  u[k]  kepersamaan  plant untuk simulasi.
12. Menampilkan hasil pada layar,  yaitu c[k], E[k], dE[k] dan iterasi.
13. Mengulangi  proses  jika  ingin merubah setpoint dan iterasi.

## Perencanaan Software Logika Fuzzy
Dalam  Perencanaan  Kendali  Hybrid PID–fuzzy, sistem utama tetap menggunakan  kendali  PID,  sedangkan logika  fuzzy  disini  berfungsi  untuk memperbaiki respon.
Gambar 6. Membership Function Error dan DError untuk Hybrid
Sistem  kendali  ini  merupakan gabungan/hasil  penjumlahan  dari  output yang dihasilkan oleh kendali PID dengan kendali  logika  fuzzy.  Perbedaan  yang
ada disini yaitu terletak pada rule logika fuzzy  dan  bentuk membership  function - nya,  dimana rule ini  tidak  seperti  pada rule fuzzy  pada  umumnya.  Bentuk membership function pada sistem hybrid lebih lebar dari pada bentuk membership function pada logika fuzzy dengan tujuan supaya  dapat  meredam disturbance dengan  cepat.  Sedangkan membership output -nya  sama  seperti membership function pada logika fuzzy.
Tabel 1. Rules untuk kendali Hybrid PID – Logika Fuzzy
NB NS G PS PB NB NB NB NM NB NM NS NB NB NS G NM G NS G G G PS PS PM G PS PB PB PB PB PB PM PB PB Keterangan:
NB = Negative Big NS  = Negative Small G = Good PS = Positive Small PB = Positive Big NM = Negative Medium PM  = Positive Medium

## EVALUASI HASIL PELAKSANAAN KEGIATAN
Deskripsi Kerja Rangkaian
1. Motor  DC  disuplai  oleh  sumber terpisah  yaitu  sumber  tegangan  DC 220 V
2. Kecepatan  motor  DC  dikendalikan oleh  PID  Controller menggunakan program MATLAB.
3. Sensor  kecepatan  yaitu  tacho Generator  memberikan  masukan  ke PID  Controller  melalui  ADC  0804 berupa  tegangan    variabel  maksimal
5 Volt DC.
4. Sinyal  analog  yang  diberikan  oleh Tacho  generator,  diubah  oleh  ADC 0804  menjadi  sinyal  digital, selanjutnya diproses melalui interface port parallel. 5. Kemudian  sinyal  yang  telah  diolah dikeluarkan  kembali  dalam  bentuk digital melalui  port  parallel  dan disampaikan ke DAC sehingga sinyal tersebut  berubah  menjadi  sinyal analog.
6. Sinyal-sinyal  digital  PID  Controller diteruskan  ke  driver  motor  melalui DAC  0808  yang  selanjutnya  akan menggerakkan motor.
7. Perubahan  kecepatan  motor  dapat diubah-ubah  melalui  program  PID Controller yang telah diprogram pada komputer.
8. Perubahan kecepatan dapat dideteksi oleh  sensor  (tacho  generator), selanjutnya  sensor  memberikan informasi ke kontrol untuk menstabilkan kecepatan kembali  dan begitu seterusnya.

## Gambar 7. Blok Diagram Sistem Operasi

## PENGUJIAN SISTEM
Langkah-langkah  pengujian  dan analisis yang dilakukan dalam pengontrolan  kecepatan  motor  DC menggunakan  PC  pada  penelitian  ini adalah:
Error
dError
1. Pengujian  Tacho  generator  dengan motor.
2. Pengujian ADC 0804 secara manual berdasarkan perhitungan.
3. Pengujian DAC 0808 secara manual berdasarkan perhitungan.
4. Pengujian interface  parallel  port berdasarkan alamat pin-nya.
5. Pengujian driver sebeagai penggerak motor DC.
6. Pengujian program untuk memanggil alamat pada parallel port .
Tabel 2. Hasil Pengujian Sensor “Tachogenerator”
V MOTOR (Volt) N MOTOR (rpm)
V TG (Volt)
15,5 270 0,5 18 532 1 24 798 1,5 30 1062 2 38 1295 2,5 51 1560 3 104 1799 3,5 227 2010 4 Dari  tabel  2. diatas  dapat dibandingan  antara  besarnya  putaran motor dengan tegangan yang dikeluarkan tacho  generator. Rata-rata  keluaran tacho  generator  pada  saat  1  Volt  DC dihasilkan putaran sebesar 500 rpm. Jadi bisa  dikatakan  pada  saat  1  Volt dihasilkan putaran 500 rpm, saat 2 Volt dihasilkan  putaran  1000  rpm  begitu seterusnya  sampai  mencapai  kecepatan maksimum  dari  motor  DC  yang dipergunakan.
Pengujian Parallel Port Untuk  keperluan  uji-coba,  kita bisa  menghubungkan  LED  (Light Emitting Diode) lewat resistor 220 ohm, langsung dihubungkan ke pin output dari parallel  port.  Bisa  juga  hanya  dengan mengukur  tegangan  5  volt  yang  timbul, saat data port dalam keadaan high (TTL high).  Tetapi  perlu  diperhatikan
tegangan yang keluar dari parallel port 5 volt,  sedangkan  arusnya  sangat  kecil yaitu  4  mA  pada  logic  1  dan – 0.4  mA pada  logic  nol.  Nilai  arus  negative artinya sink ke dalam parallel port.

## Pengujian  Analog  Digital  Converter 0804
Untuk mengetahui bahwa ADC 0804 bekerja ditandai dengan hidupnya lampu LED apabila bernilai “1” dan LED mati apabila  bernilai  “0”.    Output  dari  ADC 0804  bernilai  “1”  atau  bernilai  “0” berdasarkan  variable  input  masuk  yang diberikan.    Input  masuk  yang  diberikan variable dari 0 --- 5 Volt DC,  jadi pada setiap  kenaikkan  beberapa  volt  maka akan terjadi perubahan pada ouput dalam bentuk  bilangan  biner  yaitu  0000  0000 atau  1111  1111.      0000  0000  pada  saat input masuk bernilai nol dan 1111 1111 pada saat input masuk bernilai 5 V DC. Tabel 3. dibawah ini merupakan hasil percobaan  yang  dilakukan  dengan memvariabelkan  tegangan  input  masuk dari  0  volt  sampai  5  volt  dengan kenaikkan step 0,5 Volt.
Table 3 . Hasil Pengukuran ADC 0804 dengan LED
V IN (V)
Data Biner (Output ADC 0804) Data Desim al D 7 D 6 D 5 D 4 D 3 D 2 D 1 D 0 0,5 0 0 0 1 0 1 1 1 23 1 0 0 1 1 0 0 1 0 50 1,5 0 1 0 0 1 1 0 0 72 2 0 1 1 0 0 1 0 0 102 2,5 0 1 1 1 1 1 0 1 125 3 1 0 0 1 0 1 1 0 150 3,5 1 0 1 1 0 0 1 0 178 4 1 1 0 0 1 0 0 0 200 4,5 1 1 0 1 0 1 1 1 215 5 1 1 1 1 1 1 1 1 255
Sedangkan  melalui  perhitungan untuk  output  ADC  0804  dapat
dipergunakan  persamaan  yang  telah dibahas di bagian sebelumnya yaitu:
Konstanta ADC 0804 019607 , 0 5 255 1    Volt
Table 4 .  Hasil Perhitungan  ADC 0804 V IN (V) Data Biner (Output ADC 0804) Data Desi mal D 7 D 6 D 5 D 4 D 3 D 2 D 1 D 0 0,5 0 0 0 1 1 0 0 1 25 1 0 0 1 1 0 0 1 0 50 1,5 0 1 0 0 1 1 0 1 75 2 0 1 1 0 0 1 0 0 100 2,5 0 1 1 1 1 1 0 1 125 3 1 0 0 1 0 1 1 0 150 3,5 1 0 1 0 1 1 1 1 175 4 1 1 0 0 1 0 0 0 200 4,5 1 1 0 1 0 1 0 1 225 5 1 1 1 1 1 0 1 0 250 Dilihat dari hasil perhitungan dengan hasil  percobaan  terdapat  beberapa perbedaan hasil ouput yang didapat.  Ini disebabkan  beberapa  hal  antara  lain adalah sebagai berikut :
 Kurang  akurat  input  yang  diberikan pada  ADC,  karena  IC  ini  sangat sensitive  terhadap  input  yang diberikan.
 Sensitifnya  keluaran  ADC  karena percobaan  yang  dilakukan  secara analog bukan secara digital.
 Perhitungan  dengan  percobaan  yang dilakukan  selalu  tidak  harus  sama dan akurat, banyak factor penyebabnya  antara  lain  human error,  komponen  yang  kurang mendukung,  pemasangan  yang  tidak sesuai dengan referensinya.
Berdasarkan persamaan diatas melalui perhitungan,  bisa  dikatakan bahwa setiap kenaikkan 0,02 V DC yang diberikan    sebagai  input  masuk  pada ADC.    Maka  output  keluaran  dalam
bentuk  decimal  atau  biner  mengalami perubahan. IC  ADC  0804  apabila  diberikan input melebihi dari 5 Volt DC maka IC akan  terbakar  dan  apabila  mendapatkan nilai  input  minus  maka  IC  akan  rusak Jadi pemakaian IC ADC 0804 sangatlah hati-hati baik dalam pemasanga ataupun dalam pengoperasiannya.

## Pengujian  Digital  Analog  Converter 0808
Untuk  pengujian  ADC  0808  dapat dilakukan  dengan  cara  memberikan tegangan  input  yang  konstan  pada masukan  data  8  bit  yaitu  memberikan tegangan  sebesar  5  V  DC.      Sedangkan untuk  mendapatkan  hasil  yang  variable digunakan  saklar  pada  tiap-tiap  input masuk  8  bitnya.  Untuk  lebih  jelasnya diperlihatkan pada gambar dibawah ini :
Table 5. Data Pengujian DAC 0808
V IN (V) Data Biner (Output DAC 0808) V O (V) A8 A7 A6 A5 A4 A3 A2 A1 5 0 0 0 0 0 0 0 1 5 5 0 0 0 0 0 0 1 0 2,5 5 0 0 0 0 0 1 0 0 1,2 5 5 0 0 0 0 1 0 0 0 0,6 25
Bila  dibandingkan  dengan  hasil perhitungan  yang  dilakukan  sama dengan  hasil  pengukuran  dengan mengggunakan persamaan dibawah ini :
               256 128 64 32 16 8 4 2 8 7 6 5 4 3 2 1 A A A A A A A A Vref V out
Pengujian Driver (Actuator) Untuk  pengujian  driver  yang digunakan  sebagai  penggerak  adalah mengetahui  daya  mampu  dari  transistor yang  dipakai  untuk  dapat  menggerakan motor berdaya besar.

## Pengujian Program Pengendali
Hasil  pengujian  pengendali  dapat dilihat pada table berikut :
Tabel  5 . Data Pengukuran Pengontrolan
PID
No. V REF (rpm) Parameter PID
Set Point (V) Kp Ki Kd 1 1458 20 0.5 2 3.5
2 1562 30 5 1 3.5 3 1623 40 10 0.5 3.5 Pada  plot  grafik  pertama  dengan nilai  Kp  =  20,  Ki  =  0.5  dan  Kd  =  2, menghasilkan
suatu  reaksi  sistem terhadap  pengendali  yang  stabil,  respon cepat  serta steady  state yang  kecil. Integral
Controller memiliki karakteristik  mengurangi rise  time , menambah overshoot dan settling  time serta  menghilangkan steady  state  error sedangkan konstanta derivative controller adalah  untuk  memperbaiki overshoot.
Gambar 8 . Grafik Pengujian  PID dengan Kp = 20, Ki = 0.5, Kd = 2
Sedangkan  untuk  plot  grafik  kedua dengan nilai Kp = 40, Ki = 10 dan Kd = 0.5,  menghasilkan  suatu  reaksi  sistem oleh  pengendali  yang  terjadi  adalah adanya overshoot dan  adanya steady state  error .  Penambahan  nilai  konstanta Kp  menimbulkan  kenaikkan overshoot namun  dapat  mengurangi rise  time . Konstanta Kp berbanding lurus terhadap
settling  time. Karena  Kp  >  Ki,  maka steady  state  error nya  tidak  dapat dihilangkan.
Gambar 9 . Grafik pengujian   PID dengan Kp = 40, Ki = 10, Kd = 0.5

## KESIMPULAN
Berdasarkan uraian-uraian pada bab- bab terdahulu maka hasil penelitian ini dapat disimpulkan sebagai berikut: 1. Pengendali Analog - Untuk  memasukan  sinyal  analog yang berasal dari tachogenerator ke PC  digunakan  ADC  0804,  dengan kelebihan  menghasilkan  8  bit keluaran
- Untuk meneruskan sinyal keluaran 8 bit  menjadi  analog  digunakan  DAC 0808,  kelebihannya  mempunyai fasilitas  chip  select  untuk  memilih input yang diinginkan
- Interfaceyang  digunakan  untuk menghubungkan  keduanya  (ADC dan DAC) digunakan Paralel port
2. Pengendali PID digital - Nilai-nilai  konstanta  Kp,  Ki,  Kd diperoleh  melalui  uji  coba trial and error ,  untuk  memdapatkan  respon kendali sesuai keinginan.
- Kontrol  P  digunakan  untuk memperbaiki waktu naik ( rise time ), Kontrol  I untuk  menghilangkan kesalahan  keadaan  mantap  ( steady state  error ),  sedangkan  control  D digunakan untuk memperbaiki lonjakan lebih ( overshoot }.
3. Pengendali Logika Fuzzy - Pengendali  logika  fuzzy  melalui tahapan sebagai berikut;
- Fuzzyfikasi yaitu merubah variabel numerik  kedalam  variabel  fuzzy dengan  cara  memberi  tingkat kwantisasi fungsi keanggotaan dan derajat keanggotaan. Aturan  fuzzy yaitu  jika  masukan adalah    A  dan  B  maka  keluaran adalah C dan seterusnya.
- Defuzzyfikasi yaitu membalikkan variabel linguistic (fuzzy) ke variabel numerik (non fuzzy) dari masukan dan keluaran dengan menggunakan rumus Centre of area (COA).
- Penggunaan kendali  logika  fuzzy pada  sistem  pengaturan  kecepatan menghasil-kan  perubahan  yang cepat  untuk  mencapai steady  state tanpa mengalami transient. - Sinyal  kendali  yang  dihasilkan lebih  kecil  10%  dari  set-point, apabila  setpoint  yang  dimasukan tidak sama dengan nilai membership function.. - Penggunaan  kendali  logika  fuzzy tetap  beracuan  pada  kendali konvensional yang sudah dirancang sebelumnya.
Saran-Saran 1. Untuk men-drive motor-motor berdaya  besar  sebaiknya  gunakan komponen TRIAC, atau MOSFET
2. Untuk  mendapatkan  sinyal  umpan balik  yang  lebih  besar  sebaiknya gunakan sensor dengan output sinyal [dynamo ] yang lebih besar
3. Akan  lebih  baik  apabila  setiap  kali percobaan  dapat  menampilkan  hasil perubahan  variabel  fuzzy  yakni membership  function  dan  aturan- aturan  fuzzy dilayar monitor.
4. Metoda  kendali  PID-Fuzzy  sangat sesuai digunakan untuk mengendalikan plant statis dan plant dinamis

## DAFTAR PUSTAKA
Berlian, Yayan Iyan., 1998, Sensor  dan Transduser, Bandung : Diktat Kuliah Elektro ITB Cooper, William D., 1993. Intrumentasi Elektronik   dan   Teknik  Pengukurn. Jakarta : Erlangga Jacob, J.  Michael.,  1995. Industrial Control  Electronics,  Application and    Design.  Singapore  : Prentice Hall International Inc, Johnson, Curtis  D.,  1997. Process
Control Instrumentation Technology,
Singapore:Prentice Hall International Inc Ohba, Ryoji.,    1992 .    Intelligent Sensor Technology , Singapore : John Willey & Sons Ogata, K.,  1991. Teknik    Kontrol Otomatik. Jakarta :Erlangga Roswaldi  Sk.,  Mooduto, H.A.,  Kartika,
2000. Rancang        bangun      Sitem Pengendali Level Cairan Menggunakan   Metoda kendali PID digital dan Logika Fuzzy, Politeknik Negeri Padang : Hasil penelitian
Roswaldi  Sk.,  Aida, Zass  Ressy.,  2003. Rancangbangun    Modul    Kendali PID Analog   Dengan  Implementasi Pada Pengaturan Kecepatan Putaran  Motor  DC. Politeknik Negeri Padang : Hasil penelitian Smith, Carlos  A., Corripio, Amando B.,1985. Principles and Practice of Automatic Process Control, Singapore, John Willey & Son Sharon, D., dkk, 1982. Robot dan
Otomasi Industri .Jakarta:Elex Media Komputindo
Zuhal, 1980. Dasar  Tenaga  Listrik Bandung : Penerbit ITB