## Journal of Information System Research (JOSH)
Volume 2, No. 4, Juli 2021 ISSN 2686-228X (media online) Hal: 268-275
Submitted: 31/05/2021 ; Accepted: 01/07/2021 ; Published: 31/07/2021

## Penerapan Sensor Ultrasonic SRF05 Berbasis Mikrocontroller ATMega 8535 Untuk Sistem Pengereman Otomatis

## Eri Riana
Fakultas Teknologi Informasi, Program Studi Sistem Informasi, Universitas Bina Sarana Informatika, Jakarta, Indonesia Email: eri.eea@bsi.ac.id
Abstrak −Teknologi transportasi dengan menggunakan energi listrik semakin berkembang. Mobil listrik semakin banyak digunakan untuk  mengurangi  penggunaan  bahan  bakar  minyak.  Selain  itu  performa  mobil  listrik  yang  semakin  canggih,  sistem  keselamatan kendaraan juga harus semakin ditingkatkan.  Eksistensi Artificial Intelegensi merupakan salah satu dari perkembangan kecanggihan teknologi di dunia yang semakin tak terhentikan dan tidak dapat dihindari. Salah satu mobil mewah yang digemari di Indonesia yaitu salah satunya adalah Tesla, yaitu sebuah mobil canggih dengan dukungan sistem artificial intelegensi menjadikan Tesla sebuah mobil listrik dengan fitur kendaraan kendali otomatis yang bisa berjalan tanpa menggunakan pengemudi dari manusia dan dapat melakukan proteksi keselamatan untuk pengemudi dengan menggunakan sistem pengereman otomatis bila terjadi kecelakaan yang tidak diduga. Dalam  jurnal  ini  mengusulkan  sebuah  rancangan  konsep  masa  depan  cikal  bakal  pengereman  otomatis  untuk  mobil  listrik  dengan menggunakan  mikrokontroler  ATMEGA  8535  sebagai  kontrol  otomatis  utama  dan  sensor  jarak  ultrasonic.  Signal  PWM  dari mikrokontroler  digunakan  untuk  mengatur  kecepatan  motor  DC  sebagai  penggerak  utama  dari  kendaraan.  Tampilan  jarak  antara kendaraan  dan  penghalang  dapat  dilihat  pada  LCD  dan  buzzer  yang  digunakan  sebagai  indikator  jarak  aman  mobil.  Percobaan dilakukan dengan menggunakan mobil remote control dengan daerah yang akan dilindungi sejauh >500cm (5m), jika sensor ultrasonic SRF05 mendeteksi adanya penghalang pada jarak tersebut, maka sensor ultrasonic SRF05 akan mengirimkan signal ke microcontroller dan menyalakan alarm dalam bentuk buzzer sehingga sensor ultrasonic SRF05 akan menghentikan propagasi signal.
Kata Kunci: Sistem Pengereman Otomatis; Mobil Listrik; Motor DC; Sensor Ultrasonic SRF05; Mikrokontroler ATMega 8535
Abstract −Transportation technology using electric energy is growing. Electric cars are increasingly being used to reduce fuel oil usage. In  addition  to  the  increasingly  sophisticated  performance  of  electric  cars,  the  vehicle  safety  system  must  also  be  improved.  The existence of Artificial Intelligence is one of the developments in technological sophistication in a world that is increasingly unstoppable and unavoidable. One of the most popular luxury cars in Indonesia, one of which is the Tesla, which is a sophisticated car with the support of an artificial intelligence system, making Tesla an electric car with an automatic control vehicle feature that can run without using a human driver and can provide safety protection for the driver by using automatic braking system in case of an unexpected accident. This journal proposes a future concept design for the forerunner of automatic braking for electric cars using the ATMEGA 8535 microcontroller as the main automatic control and ultrasonic distance sensor. The PWM signal from the microcontroller is used to adjust the speed of the DC motor as the main driving force of the vehicle. The display of the distance between the vehicle and the obstacle can be seen on the LCD and the buzzer is used as an indicator of the safe distance of the car. The experiment was carried out using an RC car with the area to be protected> 500cm (5m), if the SRF05 ultrasonic sensor detects an obstacle at that distance, the SRF05  ultrasonic  sensor  will  send  a  signal to  the  microcontroller  and  turn on  an  alarm  in  the  form  of  a  buzzer  so  that  the  SRF05 ultrasonic sensor will stop signal propagation.
Keywords : Automatic Braking System; Electric Car; DC Motor; SRF05 Ultrasonic Sensor; ATMega 8535 Microcontroller

## 1. PENDAHULUAN
Perkembangan dunia otomotif saat ini semakin meningkat dan canggih, termasuk semakin banyak diproduksinya mobil listrik. Mobil listrik yang nyaman dan memiliki kecepatan dan tenaga yang prima adalah impian dari semua pengguna. Namun  seiring  dengan  semakin  tingginya  kecepatan  suatu  kendaraan,  maka  resiko  akan  terjadinya  kecelakaan  juga semakin  tinggi.  Enam  puluh  lima  persen  dari  kecelakaan  mobil  yang  terjadi  disebabkan  oleh  kelalaian  individu.  Jika pengemudi  dalam  kondisi  tidak  prima,  maka  dibutuhkan  suatu  alat  yang  mampu  membantu  pengemudi  untuk  tetap berkonsentrasi  dan  jauh  dari  resiko  kecelakaan  di  jalan  raya.  Jurnal  ini  mengusulkan  perancangan  cikal  bakal  sebuah sistem pengereman otomatis [1] untuk mobil listrik. Pengereman otomatis [2] ini dirancang dengan gagasan bahwa bila mobil  melaju  dan  pada  jarak  tertentu  terdapat  sebuah  media  penghalang  di  depannya,  maka  mobil  akan  mengurangi kecepatannya [3] secara otomatis dan kemudian berhenti bila jarak sudah semakin dekat.
Dalam penelitian sebelumnya [4] Mardiati, R.; Ashadi, F.; Farid, G., 2016 , Rancang Bangun Prototipe Sistem Peringatan Jarak Aman Pada Kendaraan Roda Empat Berbasis Mikrokontroler ATMEGA328 , Universitas Islam Negeri Sunan Gunung Djati, Bandung. Dimana penelitiannya membuat sebuah solusi yang dapat membantu mengurangi angka kecelakaan pada pengguna kendaraan khususnya kendaraan roda empat. Dengan menggunakan sensor ultrasonik berbasis mikrokontroler  ATMEGA32  diharapkan  menjadi  sebuah  sistem  yang  dapat  membantu  mengurangi  angka  kecelakaan khususnya  pada  kendaraan  roda  empat.  Pada  penelitian  ini  digunakan  metode  Action  Research  yaitu  dengan  melalui beberapa tahapan seperti data dan pengumpulan data, analisis kebutuhan, perancangan, implementasi, dan pengujian alat. Sistem  ini  memiliki  cara  kerja  dengan  memberikan  suatu  peringatan  berupa  bunyi  dan  tampilan  ukuran  jarak  yang ditujukan untuk pengemudi kendaraan roda empat.
Dalam  penelitian  lain  sementara  itu  [5]  Mulyani,  A.,  2018, Perancangan  Sensor  Jarak  Aman  Kendaraan Bermotor  Menggunakan  Mikrokontroler  Arduino  Uno  R3 ,  Sekolah  Tinggi  Teknologi  Garut,  Garut.  Penelitiannya merancang  sebuah  alat  sensor  jarak  aman  kendaraan  bermotor  menggunakan  mikrokontroler  Arduino  sebagai  sarana pendukung keselamatan saat berkendara (Safety Riding). Metode perancangan yang digunakan adalah R&D (Research and Development) adalah metode penelitian yang digunakan untuk menghasilkan produk tertentu. Hasil dari penelitian

## Journal of Information System Research (JOSH)
Volume 2, No. 4, Juli 2021 ISSN 2686-228X (media online) Hal: 268-275
Submitted: 31/05/2021 ; Accepted: 01/07/2021 ; Published: 31/07/2021
ini adalah analisis dan produk berupa hardware prototype sensor jarak aman kendaraan bermotor menggunakan Arduino Uno yang diharapkan dapat dijadikan tolak ukur guna pengembangan teknologi yang lebih mutakhir khususnya untuk kenyamanan berlalu lintas.
Lain halnya penelitian yang dilakukan [6] Imanuel Yosua Lonteng, Gunawan, Isa Rosita, 2020, Rancang Bangun Simulasi Alat Pendeteksi Jarak Aman Antar Kendaraan Menggunakan Sensor Ultrasonik Berbasis Arduino, Universitas Mulia Balikpapan. Penelitiannya diharapkan kedepannya dapat membantu pengemudi untuk dapat menjaga jarak dengan kendaraan  didepan,  dan  mengurangi  resiko  kecelakaan.  Pada  penelitian  disimulasikan  menggunakan  mobil  simulasi dihubungkan dengan sensor ultrasonik yang digunakan untuk mendeteksi dan menghitung jarak terhadap objek, lalu hasil jarak  tersebut  di  proses  oleh  Arduino  nano  yang  selanjutnya  apabila  kondisi  pertama  terpenuhi  mobil  simulasi  akan melakukan pengereman, lalu apabila kondisi kedua terpenuhi mobil simulasi akan berhenti, mobil simulasi dapat berhenti sesuai dengan jarak yang diharapkan pada simulasi ini. Setelah diamati sensor akan semakin akurat apabila sudut objek penghalang terhadap sensor semakin tegak lurus.
Sementara  itu  [7]  Rohmanu,  A.;  Widiyanto,  A.,  2018  , Sistem  Sensor  Jarak  Aman  Pada  Mobil  Berbasis Mikrokontroler Arduino Atmega328 , STMIK Cikarang, Bekasi. Meneliti tentang Sistem Sensor Jarak Aman Pada Mobil Berbasis Mikrokontroler Arduino Atmega 328. Penelitian dilakukan dengan merancang alat untuk membantu pengemudi mendeteksi jarak aman dengan memanfaatkan sensor ultrasonic HC-SR04 yang dapat mengukur jarak aman di depan dan di belakang mobil. Alat dikendalikan dengan sebuah microcontroller yaitu Arduino uno yang keluarannya akan langsung ditampilkan pada LCD dengan menambah beberapa keluaran lain yaitu LED indicator (merah, kuning, hijau) dan juga sebuah buzzer yang akan berbunyi Ketika jarak kendaraan semakin mendekat dengan sekitarnya. Hasil yang didapatkan sensor ultrasonic dapat mendeteksi benda disekitarnya dengan jarak deteksi maksimal hingga 3 meter lebih.
Dalam  penelitian  ini,  bertujuan  untuk  mengintegrasikan  mikrokontroler  ATMEGA  8535  [8]  dengan  sensor ultrasonic SRF05. Sensor ultrasonik merupakan sensor yang sangat popular untuk mendeteksi jarak, selain karena sensor yang  cukup  akurat,  harganya  juga  cukup  terjangkau  sehingga  orang  akan  lebih  memilih  menggunakan  ultrasonik dibandingkan  sensor  yang  lain.  Dari  masalah  diatas  dibuatlah  alat  pengereman  otomatis  ini  menggunakan  sensor ultrasonik. Penulis juga menggunakan sensor ultrasonic SRF05 [9] yang memilki kemampuan mendeteksi dengan range jarak yang lebih luas dari sensor ultrasonik biasa yang ada di pasaran. Mikrokontroler [10] adalah sebuah chip terintegrasi yang secara fisik berupa sebuah IC (Intergrated Circuit). Mikrokontroler [11] berisikan bagian-bagian utama dari CPU, Memory, I/O port dan timer seperti sebuah komputer standar, tetapi karena didesain hanya untuk menjalankan satu fungsi yang spesifik dalam mengatur sebuah sistem, mikrokontroler [12] ini bentuknya sangat kecil dan sederhana dan mencakup semua fungsi yang diperlukan pada sebuah chip tunggal.
Berdasarkan permasalahan tersebut maka dibuatlah suatu sistem pengereman otomatis dengan cara pengurangan dan  penambahan  sumber  tegangan  menggunakan  metode  pwm (pulse  width  modulation) serta  menggunakan  sensor ultrasonic SRF05 sebagai indikator putaran motor DC pada mobil listrik yang mampu memberikan pembacaan adanya benda pantul yang menghalangi laju mobil listrik sehingga laju mobil listrik akan terhenti sebelum terjadi tabrakan.

## 2. METODOLOGI PENELITIAN

## 2.1 Instrument Penelitian
Metode  penelitian  yang  digunakan  dalam  penulisan  jurnal  ini  adalah  metode  kualitatif.  Instrument  penelitian  yang digunakan dalam jurnal penelitian ini yang pertama adalah instrument pengumpulan data, adapun cara untuk mendapat data  sebagai  bahan  penelitian  ,  maka  dilakukan  studi  literature  terhadap  penelitian  sebelumnya  yang  sejenis,  adapun instrument selanjutnya adalah  instrument pembuatan produk, meliputi software yang akan digunakan, serta hardware yang akan digunakan. Berikut ini adalah tabel yang akan menerangkan instrument penelitian yang digunakan dalam jurnal penelitian ini:
Tabel 1 . Instrument Penelitian Instrument Penelitian Bahan Pengumpulan data Studi literatur penelitian terdahulu yang sejenis Pembuatan produk (Hardware) Sensor Ultrasonic SRF05 Motor DC Motor Driver LCD,LED Buzzer Mikrocontroller ATMega 8535,PWM Breadboard Socket+2 (AA Battery) Laptop

## Journal of Information System Research (JOSH)
Volume 2, No. 4, Juli 2021 ISSN 2686-228X (media online) Hal: 268-275
Submitted: 31/05/2021 ; Accepted: 01/07/2021 ; Published: 31/07/2021

## 2.2 Tahapan Penelitian
Alur penelitian adalah tahapan-tahapan yang dilakukan dalam penelitian jurnal ini, adapun alurnya digambarkan dalam bentuk sebuah flow chart agar lebih mudah dipahami:
Gambar 1 . Alur Penelitian
Dalam melakukan proses penelitian jurnal ini dilakukan beberapa tahapan antara lain sebagai berikut: 1) Studi Literatur Pengumpulan data dilakukan dengan studi literatur melalui buku-buku atau artikel-artikel teknik penelitiaan 2) Jurnal/Paper Sejenis
Pengumpulan bahan penelitian melalui jurnal-jurnal/paper sejenis yang terdahulu
3) List Kebutuhan Penelitian
Mengumpulkan bahan-bahan kebutuhan penelitian baik berupa bahan hardware (perangkat keras) maupun software (perangkat lunak)
4) Pembuatan Alat
Setelah list kebutuhan penelitian dikumpulkan barulah dilakukan pembuatan rangkaian alat dengan terlebih dahulu membuat skema desain rangkaian alat seperti blok sensor ultrasonic,blok mikrocontroller, blok motor DC, blok motor driver,blok buzzer, blok LCD, blok LED
5) Pengujian Alat
Pengujian alat dilakukan dengan menempatkan prototipe pada jalur yang telah disiapkan dan memberikan halangan sebagai indicator pengereman. Jarak pengereman yang terbaca oleh sensor akan ditampilkan oleh LCD display.
6) Dokumentasi
Setelah  dilakukannya  pengujian  alat  barulah  semua  di  dokumentasikan  berupa  hasil  perhitungan-perhitungan  dan semua skema rangkaian alat yang diteliti
7) Hasil Penelitian
Mulai Mencari Studi Literatur Jurnal/Paper Sejenis List Kebutuhan Penelitian Pembuatan Alat Pengujian Alat Dokumentasi Hasil Penelitian Selesai

## Journal of Information System Research (JOSH)
Volume 2, No. 4, Juli 2021 ISSN 2686-228X (media online) Hal: 268-275
Submitted: 31/05/2021 ; Accepted: 01/07/2021 ; Published: 31/07/2021
Setelah pengujian alat berhasil, kemudian dilanjutkan dengan melakukan hasil penelitian dengan melakukan analisa keakuratan jarak dari pengereman otomatis. Jarak pengereman yang terbaca oleh sensor dan ditampilkan oleh LCD display dibandingkan dengan jarak pengukuran sebenarnya

## 3. HASIL DAN PEMBAHASAN

## 3.1 Prototipe Sistem
Hasil  perancangan  prototipe  alat  yang  digunakan  pada  sistem  pengereman  otomatis  ini  dapat  dilihat  pada  gambar rangkaian berikut, pada perancangan prototipe ini terdapat beberapa komponen yang digunakan, diantaranya adalah :
Gambar 2 . Blok Diagram Perancangan
a. Mikrokontroler Atmega 8535
Mikrokontroler Atmega8535 terdiri dari rangkaian mikroprosesor dan memori yang dapat diprogram serta mempunyai saluran  I/O  (input/output)  sebanyak  32  buah,  yang  terdiri  dari  PortA,  PortB,  PortC  dan  PortD,    Analog  to  Digital Converter  (ADC) 10 bit sebanyak 8 saluran, tiga buah Timer/Counter  dengan kemampuan pembanding, CPU yang terdiri atas 32 buah register,  Watchdog Timer  dengan osilator internal,  SRAM  sebesar 512 byte, memori  Flash sebesar  8  Kb  dengan  kemampuan  Read  While  Write,  unit  interupsi  internal  dan  eksternal,  port  antarmuka    SPI, EEPROM    (Electrically  Ersable  Programmable  Read  Only  Memory)  sebesar  512  byte  yang  dapat  diprogram, antarmuka komparator analog,  PortUSART  untuk komunikasi serial dengan kecepatan maksimal 12,5 Mbps dan sistem mikroprosesor 8 bit berbasis  RISC  dengan kecepatan maksimal 16 MHz.
b. Sensor Ultrasonik SRF-05
Sensor  ini  digunakan  untuk  mendeteksi  jarak  dengan  memakai  gelombang  ultrasonik.  Sensor  ini  bekerja  dengan tegangan  suplai  5V  dan  memberikan  triger  input  dan  echo  kepada  mikrokontroler  seperti  yang  ditunjukkan  pada gambar 3.
Gambar 3 . Sensor Ultrasonic SRF05 c. Buzzer
Buzzer    digunakan  sebagai  indikator  bunyi  dengan  frekuensi  kecepatan    bunyinya  diatur  oleh  mikrokontroler. Transitor Q1 pada rangkaian  buzzer  digunakan sebagai pemicu untuk aktif, seperti ditunjukkan pada gambar  4 di bawah ini.

## Journal of Information System Research (JOSH)
Volume 2, No. 4, Juli 2021 ISSN 2686-228X (media online) Hal: 268-275
d. Liquid Crystal Display (LCD)
LCD digunakan untuk menampilkan nilai jarak yang terukur pada saat mobil beroperasi dan juga menampilkan hasil- hasil pemrograman yang ditulis pada mikrokontroler. Rangkaian LCD ditunjukkan pada gambar 5 di bawah ini.
Gambar 5 . Rangkaian LCD
e. Mobil Remote Control
Mobil RC adalah mobil ukuran mini yang menggunakan motor dc sebagai penggeraknya. Mobil ini dilengkapi dengan sistem  gearbox  dengan rasio perbandingan 10:1, berukuran panjang 49cm, lebar 20cm dan tinggi 20cm. Diameter roda adalah 65mm. Motor dc yang digunakan mempunyai spesifikasi tegangan input dc 11,8V, arus 2,5A, tahanan jangkar Ra 0,556  dan kecepatan putar maksimum 21.000 rpm.

## 3.2 Rangkaian Desain
Berikut dibawah ini gambar keseluruhan rangkaian desain prototipe sistem pengereman otomatis yang ditunjukkan oleh diagram pada gambar 6.
Gambar 6. Rangkaian Desain Keseluruhan
3.3 Testing Perhitungan-Perhitungan
a. Perhitungan Setting Jarak Sistem Pengereman Otomatis
Seting jarak dengan kecepatan untuk pengereman otomatis dibuat sebagai berikut, jarak lebih dari 5 m dari media penghalang, kecepatan mobil akan melaju maksimal 25 km/jam; jarak antara 2,5 m sampai 5 m dari media, kecepatan mobil 15 km/jam; jarak antara 1 m sampai 2,5 m, kecepatan mobil diset pada 10 km/jam; jarak kurang dari 1 m mobil diharapkan  berhenti  sempurna;  jika  pada  jarak  50  cm  mobil  masih  melaju  karena  gaya  kinetik,  maka  mobil  akan berputar balik dengan kecepatan 5 km/jam.
b. Perhitungan kecepatan putaran roda dan putaran motor
Perhitungan kecepatan roda dan putaran motor dc dilakukan dengan menggunakan rumus-rumus sebagai berikut:
Keliling roda = Diameter roda / 22 / 7 (1) Putaran roda = Kecepatan x 1.000.000 rpm (2) Keliling roda x 60 Putaran motor = Putaran roda x rasio gearbox (3)
Hasil perhitungan putaran roda dan putaran motor dc untuk masing-masing setting kecepatan ditunjukkan pada Tabel 2  di bawah ini.

## Journal of Information System Research (JOSH)
Volume 2, No. 4, Juli 2021 ISSN 2686-228X (media online) Hal: 268-275
Submitted: 31/05/2021 ; Accepted: 01/07/2021 ; Published: 31/07/2021
Tabel 2 . Hasil Perhitungan Putaran Roda dan Putaran Motor DC untuk berbagai Setting Kecepatan
Kecepatan (Km/Jam) Putaran Roda Putaran Motor 25 2.042 20.420 15 1.225,4 12.254 10 817 8170 0 0 0 5 (reverse) 408,5 ( reverse) 4.85 (reverse)
c. Perhitungan tegangan suplai dan PWM
Perhitungan  tegangan  yang  diberikan  pada  motor  dc  dilakukan  dengan  memperhatikan  nilai  pada  kondisi  normal. Hubungan antara tegangan suplai, besar fluks medan magnet dan kecepatan motor dc adalah:
V=NKΦ+I a R a (4)
dimana  K  adalah konstanta, Φ adalah fluks medan magnet, I a adalah arus jangkar, R a adalah tahanan jangkar dan N adalah putaran motor.
Perhitungan nilai dan  duty cycle  PWM dilakukan berdasarkan setting jarak yang sudah ditentukan. Pada kondisi normal atau bernilai penuh 100%, PWM bernilai 255 dengan tegangan keluaran 11,8V. Hubungan antara tegangan, nilai PWM dan  duty cycle adalah:
255             =     V in
(5)
nilai PWM         V set
duty cycle =    t on x 100% = nilai PWM x 100%   (6) t off 255
Hasil perhitungan keseluruhan untuk setting jarak pengereman dan seting kecepatan untuk putaran roda, putaran motor dc, tegangan motor dc, nilai PWM dan  duty cycle  PWM ditunjukkan pada tabel 3  di bawah ini.
Tabel 3 . Hasil Perhitungan dengan Setting Jarak dan Kecepatan Jarak (cm) Kecepatan (km/jam) Putaran Roda (rpm) Putaran Motor DC (rpm) Tegangan masukan untuk motor Nilai PWM Duty cycle (%) >500 25 2.042 20.420 11,8 255 100 251- 15 1.225,4 12.554 7,66 166 65 101- 10 817 8170 5,55 120 47 51- 0 0 0 0 0 0 0-50 5 (reverse) 408,5 (reverse) 4085 (reverse) 3,467 75 29
Tabel 3 menggambarkan perhitungan untuk mekanisme sistem pengereman otomatis  dengan cara pengurangan dan  penambahan  sumber  tegangan  menggunakan  metode  pwm (pulse  width modulation) serta  menggunakan  sensor ultrasonik sebagai indikator putaran motor DC pada mobil listrik yang mampu memberikan pembacaan adanya benda pantul yang menghalangi laju mobil listrik sehingga laju mobil listrik akan terhenti sebelum terjadi tabrakan.

## 3.4 Pengujian
Sistem  mekanis  yang  digunakan  pada  prototipe  sistem  pengereman  otomatis  untuk  mobil  listrik  ini  menggunakan seperangkat  mobil  remote  control  bertenaga  listrik.  LCD  dipasang  pada  bagian  depan  mobil  remote  control,  sensor ultrasonik SRF05 dipasang pada  bumper  depan, lampu LED dan buzzer dipasang pada bagian belakang mobil. Output dari rangkaian elektronik mobil remote control ini dihubungkan ke rangkaian penggerak motor yang terhubung dengan mikrokontroler.  Seluruh  program  komputer  yang  ditulis  pada  mikrokontroler  Atmega  8535  menggunakan  bahasa pemrograman  C.  Pemrograman  ditulis  berdasarkan  perhitungan-perhitungan  yang  dilakukan  untuk  nilai  jarak  yang disetting seperti yang ditunjukkan pada Tabel 4.
Tabel 4 . Hasil Perhitungan dengan Setting Jarak dan Kecepatan
Jarak (cm) Kecepatan (km/jam) Putaran Roda (rpm) Putaran Motor DC (rpm) Tegangan masukan untuk motor Nilai PWM Duty cycle (%) >500 25 2.042 20.420 11,8 255 100 251- 15 1.225,4 12.554 7,66 166 65 101- 10 817 8170 5,55 120 47

## Journal of Information System Research (JOSH)
Volume 2, No. 4, Juli 2021 ISSN 2686-228X (media online) Hal: 268-275
Submitted: 31/05/2021 ; Accepted: 01/07/2021 ; Published: 31/07/2021
Jarak (cm) Kecepatan (km/jam) Putaran Roda (rpm) Putaran Motor DC (rpm) Tegangan masukan untuk motor Nilai PWM Duty cycle (%) 51- 0 0 0 0 0 0 0-50 5 (reverse) 408,5 (reverse) 4085 (reverse) 3,467 75 29

## 3.4.1 Pengujian Mikrokontroler ATMega 8535
Pengujian Mikrokontroler ATmega 8535 bertujuan untuk memastikan mikrokontroler tersebut bisa bekerja secara baik atau tidak. Keseluruhan pin input dan pin output yang ada pada mikrokontroler diperiksa dengan menggunakan sistem minimum  mikrokontroler  CV404.  Indikator  yang  dilakukan  dengan  memberikan  logika high dan  logika low .  Apabila diberikan  logika high ,  maka  tegangan yang diukur  sekitar  4,5-5,5V,  dan  apabila  diberikan  logika low ,  tegangan  yang diukur mendekati nol. Hasil pengujian menunjukkan tegangan yang diukur adalah 4,53V pada logika high dan 0,07mV pada logika low . Hal ini menunjukkan bahwa mikrokontroler bekerja dengan baik.

## 3.4.2 Pengujian Kecepatan Mobil Remote Control
Pengujian ini dilakukan untuk mengetahui seberapa besar kecepatan maksimal mobil remote control. Dari hasil pengujian ini didapatkan kecepatan maksimal sebesar 25 km/jam.

## 3.4.3 Pengujian Sensor Ultrasonik SRF05
Sensor ini mempunyai jarak jangkauan 5m. Jarak antara sensor dengan penghalang dapat  dihitung dengan memanfaatkan pantulan gelombang ultrasonik dari penghalang. Pulsa yang diberikan sebesar 10 µs pada trigger , kemudian transceiver akan mengirimkan pulsa sebanyak 8 kali dengan frekuensi 40 kHz. Pulsa ini nantinya akan dipantulkan oleh objek yang berada  didepannya.  Dari data  sheet sensor  SRF-05,  setiap  58  µs  pulsa  yang  diterima  oleh  receiver  berarti  jarak yang diukur adalah 1 cm. Dengan perhitungan antara kecepatan suara di udara adalah 344 m/s dan jarak sebagai berikut : V s = 344 m/s = 34400 cm/s, t=1 cm/34400 cm=29,067 µs. Dalam dua arah kirim dan pantul, didapat 2t=58,1395 µs. Maka, untuk  jarak  1  cm  dibutuhkan  waktu  58  µs.  Sensor  diuji  coba  dengan  mendekatkan  beban  ke  arah  sensor  yang  sudah terhubung dengan mikrokontroler.
Tabel 5 . Perhitungan Jarak Menggunakan Sensor SRF05 Jarak sesungguhnya (cm) Jarak yang terukur (cm) Kesalahan (%) 5 5 0 10 10 0 25 24 4 50 48 4 100 98 2 200 196 2 400 397 0,75 > 500 > 500 > 0

## 4. KESIMPULAN
Berdasarkan hasil analisa pembahasan dan implementasi diperoleh kesimpulan dari penelitian jurnal ini diantaranya, pada peneltian  jurnal  ini  dapat  diketahui  bagaimana  membuat  dan  melakukan  simulasi  prototipe  alat  sistem      pengereman otomatis  menggunakan  Sensor  Ultrasonik  berbasis  Mikrokontroller  ATMega  8535.  Sensor  Ultrasonik  dapat  mulai mendeteksi ketika suatu objek mampu memantulkan gelombang ultrasonik yang dikirim oleh sensor. Pendeteksian sensor akan semakin akurat apabila sudut kendaraan semakin tegak lurus dengan objek pantulan. Pemanfaatan sensor ultrasonik sebagai alat pemantau benda atau penghalang telah berhasil dilakukan. Hasil pengujian menunjukkan semua alat bekerja dengan baik dan efektif, dimana telah teruji pada parameter jarak.

## REFERENCES
[1] Nuryanto, “Sistem Pengereman Roda Sepeda Motor Dengan Pengendali Logika Fuzzy,” J. Maest. , vol. 1, no. 2, pp. 330–334, 2018.
[2] D.  B.  Tonara  and  Y.  M.  Dinata,  “Rancang  Bangun  Autonomous  Braking  System  Menggunakan  Sensor  Infrared  Berbasis Arduino,” J. Semin. Nas. Sist. Inf. Infonesia , 2016.
[3] F.  Musthofa  and  H.  Winarno,  “Sistem  Deselerasi  Kecepatan  Otomatis  Pada  Mobil  Berdasarkan  Jarak  Menggunakan  Sensor Ultrasonik Hc-Sr04 Berbasis Arduino Mega 2560,” Gema Teknol. , vol. 18, no. 3, p. 110, 2015.
[4] R. Mardiati, F. Ashadi, and G. F. Sugihara, “Rancang Bangun Prototipe Sistem Peringatan Jarak Aman pada Kendaraan Roda Empat Berbasis Mikrokontroler ATMEGA32,” TELKA - Telekomun. Elektron. Komputasi dan Kontrol , vol. 2, no. 1, pp. 53–61, 2016.
[5] A.  Mulyani,  “Perancangan  Sensor  Jarak  Aman  Kendaraan  Bermotor  Menggunakan  Mikrokontroler  Arduino  Uno  R3,” J. Algoritm. , vol. 15, no. 1, pp. 22–28, 2018.
Volume 2, No. 4, Juli 2021 ISSN 2686-228X (media online) Hal: 268-275
Submitted: 31/05/2021 ; Accepted: 01/07/2021 ; Published: 31/07/2021
[6] I. R. Imanuel Yosua Lonteng, Gunawan, “Antar Kendaraan Menggunakan Sensor Ultrasonik Berbasis Arduino,” Jeecom , vol. 2, no. 2, pp. 1–5, 2020.
[7] “Jurnal Informatika SIMANTIK Vol. 3 No. 1 Maret 2018 ISSN_ - PDF Download Gratis.pdf.” .
[8] J.  Liliana,  Welman,  “PROTOTYPE  PENERANGAN  RUMAH  OTOMATIS  BERBASIS  Negligence  lately  is  made  by Indonesian people are very apprehensive , almost 70 % of respondents said forgot to turn off the lights . This study to minimize this by design of prototype-based home lighting ATme,” J. Sains, Teknol. dan Ind. , vol. 11, no. 2, pp. 273–281, 2014.
[9] S. Hani, “Sensor Ultrasonik SRF05 sebagai Memantau Kecepatan Kendaraan Bermotor,” J. Teknol. , vol. 3, no. 2, pp. 120–128, 2010.
[10]  M. Fajar, “Perancangan Sistem Pendeteksi Jarak Aman Parkir Berbasis Mikrokontroller Arduino,” Jtriste , vol. 5(1), no. 1, pp. 66–78, 2018.
[11]  D. Suhartono, A. Goeritno, T. Elektro, U. Ibn, and K. Bogor, “Prototipe Sistem Berbasis Mikrokontroler untuk Pengkondisian Suhu pada Analogi Panel dengan Analogi Sistem Air Conditioning,” vol. 13, no. 1, pp. 22–30, 2019.
[12]  P. P. D. J. C. Henriques, I. G. A. P. R. Agung, and L. Jasa, “Rancang Bangun Sensor Jarak sebagai Alat Bantu Memarkir Mobil berbasis Mikrokontroler Arduino Uno,” Maj. Ilm. Teknol. Elektro , vol. 17, no. 1, p. 72, 2018.