Jurnal ECOTIPE , Volume 6, No.1, April 2019, Hal. 24-31 p-ISSN 2355-5068, e-ISSN 2622-4852 DOI : 10.33019/ecotipe.v6i1.943
Desain Simulasi Sistem Pengaturan Kecepatan Motor Induksi Tiga Fasa dengan Switching Space Vector Pulse Width Modulation
Muhamad Yusuf 1 , Vicky Prasetia 2 , Sugeng Dwi Riyanto 3 , Arif Ainur Rafiq 4
1,2,3,4 Program Studi Teknik Elektronika, Politeknik Negeri Cilacap Email : yusuf@politeknikcilacap.ac.id 1) vickyprasetia@politeknikcilacap.ac.id 2)
sugeng@politeknikcilacap.ac.id 3) arifainurrafiq@politeknikcilacap.ac.id 4)

## ABSTRACT
Induction motor has been used by industry as a source of mechanical energy. Induction motors are very reliable, inexpensive, and easy to maintain. Induction motor is difficult to control because one of the nonlinear plant categories. The method can be used to regulate the speed of an induction motor is to set the vector. In order for an induction motor to be easily controlled like a separate dc booster motor, the induction motor is modeled in the rotary axis reference (d-q model). This research applies an induction motor speed regulation scheme using Switching Space Vector Pulse Width Modulation (SVPWM). This system produces a steady state error averaging below 4 (four) rpm or equal to 0.3% with a load torque of between 5 Nm to 35 Nm.
Keywords : d-q model, SVPWM, Three phase induction motor

## INTISARI
Motor  induksi  telah  dimanfaatkan  industri  sebagai  sumber  energi  mekanik.  Motor  induksi  sangat  handal,  murah,  dan  mudah dalam perawatannya. Motor induksi sulit dikendalikan karena salah satu kategori plant nonlinier . Salah satu cara yang digunakan untuk  mengatur  kecepatan  motor  induksi  adalah  mengatur  vektornya.  Agar  motor  induksi  mudah  untuk  dikendalikan  seperti motor dc penguat terpisah, maka motor induksi dimodelkan dalam referensi sumbu putar (model d-q). Penelitian ini menerapkan skema pengaturan kecepatan motor induksi menggunakan Switching Space Vector Pulse Width Modulation (SVPWM). Sistem ini menghasilkan error steady state rata-rata di bawah 4 (empat) rpm atau sebesar 0,3 % dengan diberi torsi beban antara 5 Nm sampai 35 Nm.
Kata kunci: Model d-q, Motor Induksi Tiga Fasa , SVPWM

## I. PENDAHULUAN
Sejak  bergulirnya  revolusi  industri  ke-3,  banyak peralatan industri digantikan dengan mesin. Saat ini mesin- mesin  listrik  banyak  beroperasi  menggantikan  tugas  dari manusia. Salah satu mesin listrik yang banyak dipakai adalah motor  induksi.  Motor  induksi  merupakan  salah  satu  mesin listrik yang paling banyak digunakan dalam dunia industri. Motor jenis  ini  banyak  diaplikasikan  dalam  bidang  HVAC (Heating,  Ventilation dan Air-Conditioning), Industrial drives  (motion  control,  Robotic),  Automotive  (Electric Vehicle) dll.  Motor  jenis  ini  memiliki  beberapa  kelebihan diantaranya  konstruksinya  sederhana  dan  kokoh,  harganya relatif murah, serta perawatannya mudah. Pengaturan motor induksi  lebih  sulit  bila  dibandingkan  dengan  motor  arus searah/dc, karena fluks dan torsi yang dihasilkan oleh motor induksi saling berkaitan atau tidak bebas. Metode pengaturan vektor  adalah  pengaturan  melalui  pemisahan (decoupling) variabel  stator  dari  motor  induksi,  sehingga  seperti  motor arus  searah  atau  motor  dc  penguat  terpisah.  Banyak
penelitian  tentang  pengaturan  kecepatan  motor  induksi berbasis pengaturan vektor yang pernah dilakukan oleh [3], [4], [6], [7], [8] untuk menyederhanakan struktur pengaturan kecepatan motor induksi yang digunakan sebagai penggerak elektrik dengan menggunakan transformasi koordinat model d-q.
Pengaturan kecepatan motor induksi tiga fasa umumnya menggunakan  inverter  tiga  fasa.  Masukkan  inverter  adalah tegangan dc kemudian diubah menjadi tegangan ac dengan melakukan switching pada  tegangan  DC.  Banyak berkembang  metode switching pada  inverter  salah  satunya adalah SVPWM. Metode PWM ini berdasar adanya vektor ruang  pada  koordinat  abc  (tiga  fasa).  SVPWM  ini  adalah sebuah  teknik  tingkat  lanjut  untuk  membangkitkan gelombang sinus yang menghasilkan bentuk tegangan yang lebih  baik  untuk  motor  induksi  dan  total  distorsi  harmonik yang  rendah.  Torsi  beban  yang  berubah  menyebabkan kecepatan  motor  juga  berubah.  Penelitian  ini  merancang sebuah pengaturan motor induksi tiga fasa dengan switching SVPWM  menggunakan fuzzy PI  kontroler.  Penambahan
Jurnal ECOTIPE , Volume 6, No.1, April 2019, Hal. 24-31 p-ISSN 2355-5068, e-ISSN 2622-4852 DOI : 10.33019/ecotipe.v6i1.943
fuzzy diharapkan nilai parameter kontroler juga berubah agar didapat error steady state di bawah 10rpm.

## II. LANDASAN TEORI
Pada  bagian  ini  dibahas  mengenai  model matematis  motor  induksi  dalam  model  d-q  dan metode switching SVPWM.

## A. Motor Induksi Tiga Fasa
Salah satu jenis motor induksi tiga fasa adalah tipe squirrel  cage yang  mempunyai  beberapa kelebihan  jika  dibandingkan  dengan  motor  DC. Beberapa  kelebihannya  adalah  perawatannya mudah, lebih handal, harganya relatif murah, dan memiliki  efisiensi  yang  tinggi.  Motor  jenis  ini banyak  dioperasikan  pada  kecepatan  dan  beban konstan [2].

## Gambar 1. Konstruksi motor induksi tiga fasa
Motor  induksi  terdiri  dari  rangkaian  stator (bagian yang tetap), rangkaian rotor (bagian yang bergerak), bearing mekanik dan celah udara yang ditunjukkan pada Gambar 1.

## B. Rangkaian Ekivalen Motor Induksi
Analisis  motor  induksi  dimulai  dengan menggunakan  rangkaian  ekivalen  seperti  pada Gambar  2.  Pada  gambar  tersebut,  keadaan  motor induksi dapat  dianggap  sebagai  transformator dimana  stator  merupakan  rangkaian  primer  dan rotor sebagai  rangkaian  sekunder.  Diasumsikan tegangan  sumber  adalah  sinusoidal  dan  dalam keadaan  tunak. Pada  kenyataanya  ditemui permasalahan  tegangan  sumber  yang  tidak sinusoidal dan ada perubahan beban. Oleh karena itu, dibutuhkan pemodelan lain dari motor induksi sehingga  analisis  terhadap  motor  induksi  dapat dilakukan lebih mudah dan fleksibel.
ωλ ds Rs Lls Llr + i_qs Rr i_qr (ω-ω r )λ dr L M + _ _ Rs Lls Llr + i_ds Rr i_dr ωλ qs (ω-ω r )λ qr L M + _ _ Vqs Vds Vdr Vqr
Gambar 2. Rangkaian ekivalen dq motor induksi 3 fasa [2]
Dalam  hal  ini,  model  yang  digunakan  adalah model  motor  induksi  dalam  koordinat  d-q. Diperlukan  suatu  transformasi  koordinat  motor induksi  dari  koordinat  tiga  fasa  (koordinat  abc) menjadi koordinat dua fasa (koordinat d-q) dengan mengikuti Persamaan (1).
qs ds qs s qs dt d i R V    . . .    (1.a)
ds qs ds s ds dt d i R V    . . .    (1.b)
qr dr r qr s qr dt d i R V      . . ) ( .     (1.c)
dr qr r dr s dr dt d i R V      . . ) ( .     (1.d)
Keunggulan  dari  model  motor  induksi koordinat d-q selain mempermudah analisis adalah juga  agar  motor  induksi  tiga  fasa  memiliki  sifat atau perilaku yang menyerupai motor DC sehingga lebih mudah dikontrol. Analisis tersebut meliputi tegangan stator dan tegangan rotor, fluks stator dan fluks rotor, serta torsi elektromagnetik dari motor induksi.  Berdasarkan  Gambar  2,  persamaan tegangan  stator  dan  rotor  motor  induksi merupakan fungsi arus stator dan arus rotor, serta fungsi  fluks  yang  tercakup  pada  kumparan dinyatakan dengan persamaan (2).
) .( . qr qs qs ls qs i i M i L     (2.a) ) .( . dr ds ds ls ds i i M i L     (2.b) ) .( . qr qs qr lr qr i i M i L     (2.c) ) .( . dr ds dr lr dr i i M i L     (2.d)
Jurnal ECOTIPE , Volume 6, No.1, April 2019, Hal. 24-31 p-ISSN 2355-5068, e-ISSN 2622-4852 DOI : 10.33019/ecotipe.v6i1.943
Persamaan (1) dan (2) dapat dinyatakan dalam persamaan  matriks  dengan  melakukan  subtitusi hasilnya seperti pada Persamaan (3)
                                                 dr qr ds qs r r r r r r r r r r s s s s s s dr qr ds qs i i i i pL R L pM M L pL R M pM pM M pL R L M pM L pL R V V V V . ) ( ) ( ) ( ) (             dengan, M L L ls s   (3)
Persamaan model matematis motor induksi tiga fasa  jika  dibuat  dalam  bentuk state  space ditunjukkan  pada  Persamaan  (4)  sampai  (6). Diferensial  arus  stator  dan  rotor  pada  sumbu koordinat  d  ( direct  axis )  ditunjukkan  pada Persamaan (4).
                                                
qr dr qs ds s r qr dr qs ds s r r s s s r s r r r r r s dr ds V V V V L M M L D i i i i L L L R M L M R M L M R M L R D i i dt d . 0 0 0 0 1 . 1 2 2     2 M L L D r s   (4)
Sedangkan  diferensial  arus  stator  dan  rotor pada  sumbu  koordinat  q (quadratur  axis) ditunjukkan pada Persamaan (5).
(5) x
0 0 0 0 0 0 0 0 1 x 1 2 2 2                                                    
               
  qr dr qs ds s r r r qr dr qs ds s r s r r s s r r r r r s r s r r s s s r s r r r r r s qr dr qs ds V V V V L M M L L M M L D i i i i L R L L M R M L M R M L L R M L L L R M L M R M L M R M L R
D i i i i dt d        
Jika  pada  sumbu  d  dan  q  digabungkan  akan menjadi diferensial arus  motor  pada  sumbu  d-q (direct-quadratur  axis) dengan  menggabungkan persamaan  (4)  dan  (5)  maka  bentuk state  space model motor induksi menjadi persamaan (6).
                                                                      0 0 x 0 0 0 0 0 0 0 0 1 x 1 2 2 2 qs ds s r r r qr dr qs ds s r s r r s s r r r r r s r s r r s s s r s r r r r r s qr dr qs ds V V L M M L L M M L D i i i i L R L L M R M L M R M L L R M L L L R M L M R M L M R M L R D i i i i dt d        
(6)
Persamaan  torsi  yang  dihasilkan  oleh  motor dinyatakan sebagai jumlah dari daya dibandingkan dengan  kecepatan  mekanik.  Nilai  torsi  motor induksi dapat dinyatakan dalam Persamaan (7).
  (7) ) . . )( ( ) . . ( 2 3 dr qr qr dr r ds qs qs ds r e i i i i p T             
Hubungan torsi dengan fluks dapat dinyatakan dalam Persamaan (8).
) . . ( ) . . ( . . ds qr qs dr M dr qr qr dr ds qs qs ds i i i i L i i i i           (8)
Sehingga persamaan torsinya dapat dirumuskan pada Persamaan (9) sebagai berikut:
) . . ( . 2 3 ds qr qs dr M e i i i i L p T   (9.a)
) . . ( 2 3 qr dr dr qr e i i p T     (9.b)
) . . ( 2 3 ds qs qs ds e i i p T     (9.c)
Kecepatan  putaran  motor  induksi  merupakan fungsi dari torsi elektromagnetik dan torsi beban. Adapun  rumusan  untuk  mendapatkan  kecepatan motor  induksi  ditunjukkan  pada  Persamaan  (10) dan (11).
L e r r T T B dt d p J      . (10)
r r dt d    (11)
dimana,
T L
:  torsi beban (N.m)
T e :  torsi elektromagnetik (N.m)
B
:  konstanta gesek motor (kg.m 2 /s) J :  momen inersia (kg.m 2 ) p
:  jumlah pasang kutub
Jurnal ECOTIPE , Volume 6, No.1, April 2019, Hal. 24-31 p-ISSN 2355-5068, e-ISSN 2622-4852 DOI : 10.33019/ecotipe.v6i1.943
ω r :  kecepatan angular rotor (rad/detik)
θ r :  posisi sudut (rad)
V qs , V ds : tegangan stator pada sumbu dq (Volt) V qr , V dr : tegangan rotor pada sumbu dq (Volt) i qs , i ds :  arus stator pada sumbu dq   (Ampere) i qr , i dr :  arus rotor pada sumbu dq   (Ampere) λ qs , λ ds :  fluks stator pada sumbu dq  (Webber) λ qr , λ dr :  fluks rotor pada sumbu dq   (Webber) R s :  tahanan stator (  ) R r :  tahanan rotor
(  ) L ls :  induktansi diri stator (Henry) L lr :  induktansi diri rotor (Henry) M :  induktansi mutual (Henry)

## C. Switching SVPWM
Space  Vector  Modulation (SVM)  awalnya dikembangkan  sebagai  pendekatan  vektor  pada Pulse  Width  Modulation (PWM)  untuk  Inverter tiga  fasa.  Metode  PWM  ini  didasarkan  pada adanya  vektor  ruang  pada    koordinat  abc  (tiga fasa).  SVPWM  adalah  sebuah  pendekatan  yang berbeda  dengan  Modulasi  PWM,  yang  mana  ini berdasarkan  pada  vektor  ruang  dari  tegangan dalam  bidang α-β. Komponen α-β dicari  dengan transformasi clarke .  SVPWM  mengacu  pada urutan  pensaklaran  yang  khusus  dari  enam transistor  power  yang  menghasilkan  distorsi harmonik  dalam  tegangan  output  dan  arus  yang lebih efisien.

## Gambar 3. Skema inverter tiga fasa
Model rangkaian dari Inverter SVPWM sumber tegangan tiga fasa secara umum ditunjukkan pada Gambar  3.  S 1 sampai  S 6 adalah  6  (enam)  saklar- saklar power yang  membentuk output ,  yang dikendalikan oleh perubahan pensaklaran a, a’, b, b’  dan  c,  c’  dalam  hal  ini  saklar power dapat menggunakan  mosfet  atau  IGBT.  Ketika    saklar atas “ON” atau a, b dan c adalah “1”, maka saklar
bawah yang berhubungan adalah “OFF” atau a’, b’ dan  c’  adalah  “0”.  Oleh  karena  itu  variabel switching a,b,c dengan a’,b’,c’ akan  menghasilkan delapan kemungkinan  seperti yang  terlihat pada Tabel  1.  Delapan  kemungkinan  menghasilkan delapan buah vektor tegangan yang terdiri dari V0 sampai dengan V7. Untuk menjalankan SVPWM, persamaan  tegangan  pada  kerangka  acuan  abc harus  diubah  menjadi  kerangka  acuan  αβ  yang terdiri dari sumbu horizontal α dan sumbu vertikal β.
Tabel 1. Nilai tegangan tiap vektor tegangan
Enam  buah  vektor  aktif  tersebut  dapat dipetakan  dalam  bentuk  hexagonal  dengan  beda sudut 60 derajat seperti terlihat pada Gambar 4.

## Gambar 4.  Dasar pensaklaran vektor dan sektor
Tujuan  dari  teknik  SVM  adalah  berusaha mendekati  vektor  tegangan  referensi (V ref ) menggunakan  8  pola  pensaklaran  di  atas.  Salah satu  caranya  adalah  dengan  menghasilkan tegangan  keluaran  rata-rata  dari  inverter  pada selang waktu T yang akan sama hasilnya dengan besar V ref pada  selang  waktu  yang  sama  juga. Prinsip  kerja  dari  SVM  adalah  menghasilkan tegangan sinusoida dengan amplitudo konstan dan
Jurnal ECOTIPE , Volume 6, No.1, April 2019, Hal. 24-31 p-ISSN 2355-5068, e-ISSN 2622-4852 DOI : 10.33019/ecotipe.v6i1.943
frekuensi  pensaklaran  yang  konstan  dari  vektor yang berputar. Teknik ini menghasilkan tegangan keluaran  yang  besarnya  tepat  dengan  tegangan referensinya  melalui  kombinasi  dari  8  bentuk pensaklaran  (V 0 –  V 7 ).  Hubungan  antara  vektor perubahan switching [a, b, c] t dan tegangan vektor line ke line [V ab V bc V ca ] t ditunjukkan  pada Persamaan (12).
                                  c b a . 1 0 1 1 1 0 0 1 1 dc ca bc ab V V V V (12)
Untuk  mendapatkan  nilai  besarnya  tegangan fasa  terhadap  sumbu  netral  [V an V bn V cn ] t dapat digunakan Persamaan (13).
                                     c b a . 2 1 1 1 2 1 1 1 2 3 Vdc V V V cn bn an (13)
Sehingga  dapat  dibuat  tabel  tegangan  pada setiap  vektornya  yang  ditunjukkan  pada  Tabel  1. Adapun langkah-langkah dalam menyusun SVPWM sebagai berikut:
1. Membuat sumber tiga fasa yang bisa diatur baik frekuensi dan tegangannya oleh sinyal kontrol.
2. Mengubah sinyal tiga fasa Vabc menjadi V α , V β dan mencari sudut fasa (α) 3. Menentukan  lamanya  waktu switching T 1 ,  T 2 dan T 0 4. Menentukan  lamanya  waktu switching tiap transistor (S 1 sampai S 6 )

## Gambar 5. Posisi α dan Vref dalam sumbu dq
Membuat  sumber  tiga  fasa  dengan  beda  fasa 120 0 . Membuat fungsi sinus kemudian menggesernya dengan -2π/3 dan 2π/3. Penentuan tegangan V α , V β dan  sudut α menggunakan transformasi Clarke yang  ditunjukkan  pada
Persamaan  (14).  Posisi  α  referensi  dua  fasa ditunjukkan pada Gambar 5.
                              cn bn an V V V V V . 2 3 2 3 0 2 1 2 1 1 . 3 2   (14)
Sedangkan untuk mencari tegangan V ref dan α dapat  ditentukan  jika  diketahui  nilai  V α dan  V β yang ditunjukkan pada Persamaan (15) dan (16).
2 2   V V V ref   (15)
ft t V V      2 tan 1           (16)
Menentukan  lamanya  waktu switching T 1 ,  T 2 dan T 0 pada tiap sektornya ditunjukkan Persamaan (17) yang mengacu pada Gambar 5.
          sin . 3 cos cos . 3 sin . . 3 1 n n V V T T dc ref Z (17.a)
           3 ) 1 ( cos . sin 3 ) 1 ( sin . cos . . 3 2     n n V V T T dc ref Z (17.b)
2 1 0 T T T T Z    (17.c)
dimana,  n adalah urutan sektor (n = 1, 2, ... , 6) Menentukan  lamanya  waktu switching tiap transistor pada tiap sektor menggunakan pola pada Tabel 2.
Tabel 2. Lama waktu pensaklaran S 1 sampai S 6

## III. PERANCANGAN SISTEM
Pada  bagian  ini  dirancang  sistem  pengaturan kecepatan  motor  induksi  tiga  fasa.  Terdiri  dari beberapa  tahapan  yaitu  tahapan  simulasi  adalah
Jurnal ECOTIPE , Volume 6, No.1, April 2019, Hal. 24-31 p-ISSN 2355-5068, e-ISSN 2622-4852 DOI : 10.33019/ecotipe.v6i1.943
dengan membuat model matematis motor induksi tiga  fasa,  perancangan switching SVPWM  dan perancangan  kontroler.  Diagram  blok  sistem secara keseluruhan ditunjukkan pada Gambar 6.
Kontroller Driver Motor Induksi 3 Fasa Inverter 3 Fasa Motor Induksi 3 Fasa Pengkondisian Sinyal Sensor Kecepatan + _ Setpoint Kecepatan Kecepatan Motor Gambar 6. Diagram blok sistem

## IV. HASIL PENELITIAN DAN PEMBAHASAN
Motor  induksi  yang  digunakan  adalah  motor induksi  jenis  rotor  sangkar  ( squirrel-cage ) hubungan bintang. Keluaran yang dihasilkan dari motor  induski  tiga  fasa  ini  terdiri  dari  sistem elektrik  adalah  nilai  fluks  stator  dan  torsi elektromagnetik  sedangkan  sistem  mekanisnya adalah  kecepatan putaran rotor. Parameter motor induksi  yang  digunakan  mempunyai  parameter ditunjukkan pada Tabel 3.
Dengan memasukkan parameter motor induksi ke  dalam  Persamaan  (5)  maka  didapatkan parameter  arus  dalam  sumbu  d-q  seperti  pada Persamaan (16).
Tabel 3. Parameter Motor Induksi Tiga Fasa Nama Simbol Nilai Resistansi stator (W) Rs 0,435 Induktansi stator (H) Lls 0,002 Resistansi rotor (W) Rr 0,186 Induktansi rotor (H) Llr 0,002 Mutual induktansi (H) M 0,069 Momen Inersia (kgm 2 ) J 0,089 Konstanta Gesek (kg.m 2 /s) B 0,005 Kutub P 2
Arus  dalam  sumbu  d-q  digunakan  untuk menentukan  torsi  elektromagnetik  (Te)  yang dihasilkan  oleh  motor  dengan  menggunakan Persamaan (10).
(16) 0 0 x 071 , 0 0 069 , 0 0 069 , 0 0 071 , 0 0 0 071 , 0 0 069 , 0 0 069 , 0 0 071 , 0 0028 , 0 1 x 013 , 0 030 , 0 069 , 0 435 , 0 0048 , 0 0128 , 0 0048 , 0 030 , 0 047 , 0 005 , 0 071 , 0 435 , 0 0003 . 0 03 , 0 049 , 0 012 , 0 0047 , 0 03 , 0 0028 , 0 1                                                                           qs ds qr dr qs ds r r r r r r r r qr dr qs ds V V i i i i x x x x x x x x x x i i i i dt d        
Untuk  mendapatkan  kecepatan  dalam  satuan (rpm), maka keluaran harus dikalikan dengan 30/π. Respon  kecepatan  motor  induksi  tanpa  beban dengan frekuensi 50Hz ditunjukkan pada Gambar 8, sedangkan torsi elektromagnetik yang dihasilkan  oleh  motor  induksi  dengan  torsi ditunjukkan  pada  Gambar  9.  Dimana  torsi  awal yang  dihasilkan  oleh  motor  induksi  sangat  besar sekitar 65Nm berlangsung selama 5ms. Ini terjadi karena  saat start arus  yang  diperlukan  motor induksi sangat besar.

## Gambar 8. Kecepatan dengan torsi beban nol
Kecepatan  akan  menurun  jika  terdapat  torsi beban  pada  motor  induksi  hal  ini  sesuai  dengan Persamaan (10). Pengaruh perubahan torsi  beban (TL)  terhadap  kecepatan  ditunjukkan  pada Gambar 10.

## Gambar 9. Torsi Elektromagnetik
Terjadi  penurunan  kecepatan  sebesar  400  rpm pada saat diberikan torsi beban sebesar 20Nm. Hal ini sangat mempengaruhi kinerja dari sistem. Jika model  motor  induksi  sudah  sesuai  dengan  yang
Jurnal ECOTIPE , Volume 6, No.1, April 2019, Hal. 24-31 p-ISSN 2355-5068, e-ISSN 2622-4852 DOI : 10.33019/ecotipe.v6i1.943
diharapkan  langkah  berikutnya  adalah  menyusun switching SVPWM untuk inverter.
Gambar 10. Kecepatan dengan torsi beban 10,20,5 Nm
Blok  diagram  secara  keseluruhan switching SVPWM  ditunjukkan  pada  Gambar  11.  Sinyal keluaran digunakan untuk mengatur frekuensi dan tegangan  untuk  membangkitkan  sinyal  sinus  tiga fasa (Vabc) .

## Gambar 11. Diagram Simulink SVPWM
Sinyal sinus tiga fasa diubah menjadi dua fasa Vα dan Vβ menggunakan transformasi Clarke pada Persamaan (14) kemudian dihitung sudut fasanya (α).

## Gambar 12. Diagram simulink penentuan sektor
Diagram  simulink  untuk  menentukan  sektor yang aktif ditunjukkan pada Gambar 12. Sudut α digunakan  menentukan  sektor  mana  yang  aktif.
Dari  sektor  yang  aktif  dapat  ditentukan  pola pensaklaran  seperti  pada  Tabel  2.  Diagram pewaktuan  yang  dihasilkan  oleh  T 1 ,  T 2 dan  T 0 untuk  pemicu gate  inverter ditunjukkan  pada Gambar 13.
Gambar 13. Diagram pewaktu pemicu gate inverter
Tegangan  yang  diterima  oleh  motor  induksi setelah melalui proses switching ditunjukkan pada Gambar  14.  Tegangan  tersebut  adalah  tegangan Vab. Tegangan Vab adalah  hasil  modulasi  sinyal pembawa 4000Hz dengan sinyal gate timing.

## Gambar 14. Respon kecepatan sistem
Sedangkan torsi elektromagnetik yang dihasilkan  masih  berosilasi  pada  kondisi steady state. Respon torsi elektromagnetik yang dihasilkan  oleh  motor  induksi  ditunjukkan  pada Gambar 15.
Gambar 15. Torsi elektromagnetik

## V. KESIMPULAN
Pada grafik respon diagram pewaktuan terlihat sinyal  keluaran  untuk  diagram  pewaktuan memiliki perbedaan pewaktuan sebesar 120 o . Hal
Jurnal ECOTIPE , Volume 6, No.1, April 2019, Hal. 24-31 p-ISSN 2355-5068, e-ISSN 2622-4852 DOI : 10.33019/ecotipe.v6i1.943
ini  sudah  sesuai  dengan  system  3  fasa  dengan perbedaan antar fasa sebesar 120 o dan didapatkan nilai  error steady state sebesar 0,2% atau dengan kesalahan tunak 2rpm. Torsi elektromagnetik yang dihasilkan  oleh  motor  induksi  terdapat  osilasi. Penelitian  selanjutnya  bisa  diterapkan  kombinasi antara  switching  SVPWM  dengan  DTC  untuk mengatasi osilasi pada torsi elektromagnetik yang dihasilkan motor induksi tiga fasa.

## DAFTAR PUSTAKA
[1] Dubey,  G.  K.  (1989). Power  Semiconductor Controlled Drives . Prentice-Hall
International, New Jersey.
[2] Boldea  ion,  Nasar  S.  A.  (1999). Electric Drives . CRC Press LLC .
[3] Purwanto,  E.  dan  Ashary,  M.  (2008).
Pengembangan  inverter  fuzzy  logic  kontrol untuk  pengendalian  motor  induksi  sebagai penggerak mobil listrik dengan metoda vektor control .  Teknik  Elektro,  FTI  ITS,  Makara
Teknologi.
[4] Kar,  B.  N.  dan  Mohanty,  K.  B.  (2011).
Indirect vektor kontrol of  Induction  Motor
Using  Fuzzy  logic  controller . Department  of
Electrical  Engineering,  National  Institute  of
Technology, Rourkela, IEEE.
[5] R. Arulmozhiyal, R. dan Baskaran, K. (2009).
Space Vector Pulse Width Modulation Based
Speed Control of Induction Motor using Fuzzy PI  Controller . IEEE  International  Journal  of
Computer and Electrical Engineering, Vol. 1,
No. 1, April 2009.
[6] Lepka,  J.  dan  Stekl,  P.  (2005). 3-Phase  AC Induction  Motor  vector  control  Using  a 56F80x,  56F8100  or  56F8300  Device.
Freescale Semiconductor.
[7] Anitha,  P.  dan  Chowdhury,  H.  B.  (2007). Sensorless  control  of  inverter-fed  induction motor  drives. Electrical  &  Computer Engineering  Department,  University  of Missouri-Rolla,  Electric  Power  Systems
Research 77 Hal 619–629.
[8] Oguz,  Y.  dan  Dede,  M.  (2010). Speed estimation  of  vector controlled squirrel cage asynchronous  motor  with  artificial  neural networks . Department of Electrical
Education,  Faculty  of  Technical  Education, Afyon Kocatepe  University, Afyonkarahisar, Turkey, Energy Conversion and Management
52 Hal 675–686.