http://ejournal.unp.ac.id/index.php/jtev/index
Volume 06  Number 01  2020 ISSN: 2302-3309
Received January 31, 2020; Revised February 02, 2020; Accepted February 03, 2020

## Sistem Pengendali Kecepatan Motor DC Penguatan Terpisah
Berbeban dengan Teknik Kontrol PWM Berbasis Arduino
Try Yudha Candra 1* , Ta’ali 2
Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Negeri Padang *Corresponding author, e-mail: yudhacandra230497@gmail.com

## Abstrak
Motor DC merupakan salah satu jenis motor yang ada sampai saat sekarang ini. Keberadaan motor DC sendiri  sangat  membantu  umat  manusia  terutama  di  bagian  perindustrian.  Pada  motor DC dibutuhkan sistem  untuk  mengoperasikannya,  mengatur  kecepatan  motor DC dengan  sistem  mengendalikan  nilai PWM serta  sistem  antarmuka  untuk  mengontrol  dan  memonitoring  pada  saat  pengorperasian. Perancangan    alat  ini  menggunakan  komponen hardware dan software .  Adapun  komponen hardware diantaranya rangkaian, arduino Uno , catu daya, sensor tegangan, sensor arus, gate drive , motor DC , dan software Visual Basic . Tahapan pengujian yang dilakukan yaitu dengan mengukur output tiap komponen, jika  sudah  sesuai  persyaratan  maka  rangkaian  siap  dioperasikan.  Dari  hasil  pengujian  yang  telah dilakukan  disimpulkan bahwa telah berhasil melakukan pengoperasian motor DC dengan pengontrolan lewat antarmuka ( PC ).
Kata kunci: Motor DC , arduino Uno, PWM, Gate Drive, PC(Personal Computer). .

## Abstract
DC motor is one type of motor that exists until now. The existence of a DC motor itself is very helpful to humanity, especially in the industrial sector. The DC motor needs a system to operate it, regulate the speed of the DC motor with a system controlling the PWM value and an interface system to control and monitor when operating. The design of this tool uses hardware and software components. The hardware components include circuit, arduino Uno, power supply, voltage sensor, current sensor, gate drive, DC motor,  and  Visual  Basic  software.  Stages  of  testing  carried  out  by  measuring  the  output  of  each component, if it meets the requirements the circuit is ready to operate. From the test results it has been concluded that it has successfully performed the operation of a DC motor by controlling  it through the interface (PC).
Keywords : Motor DC , arduino Uno, PWM, Gate Drive, PC(Personal Computer).

## PENDAHULUAN
Motor arus searah atau biasa disebut juga motor DC merupakan salah satu jenis motor yang ada sampai saat ini, konstruksi motor DC sama dengan generator DC . Mesin ini  bekerja baik sebagai motor baik pula bekerja sebagai generator. Suatu perbedaan didalam konstruksinya diperhatikan antara generaator dan motor. Sebab motor dijalankan dilokasi yang  biasanya mudah mendapatkan kerusakan mekanis debu, lembab, dan korosif, maka motor biasanya lebih tertutup rapat dibandingkan generator [1]. Beberapa orang telah melakukan penelitian pengendalian keecpatan motor DC ini dengan metode seperti PID [2], selain itu juga ada juga metode fuzzy logic untuk pengontrolan motor DC ini tersindiri [3].
Pengendalian  kecepatan  motor DC sendiri  bisa  menggunakan  teknik  control PWM [4], dengan memanfaatkan memanipulasi sinyal maka motor DC dapat dikontrol kecepatannya baik pada saat motor DC tanpa beban maupun disaat berbeban. Memanfaatkan kemajuan teknologi maka  pengendaliannya  bisa  dimonitoring  langsung  oleh  pengguna  menggunakan  sebuah personal computer .

## METODE
Penelitian ini melakukan perancangan kendali kecepatan motor DC menggunakan teknik control PWM .  Dimana  Arduino  Uno  digunakan  sebagai  kontroler  yang  diprogram menggunakan Visual  Studio 2013  untuk  tampilan set  point ,  rpm,  arus,  dan  tegangan  yang terbaca pada alat. Penelitian ini dilakukan dengan spesifikasi motor 2 KW 1400 rpm, excitation 220V 0.8 A, armature 220V 12A.

## A. Motor DC
Motor listrik dapat mengubah energi listrik menjadi energi mekanik. Kebanyakan motor listrik  beroperasi  saat  terjadi  interaksi  medan  magnet  dan  konduktor  pembawa  arus  u  ntuk menghasilkan  putaran.  Motor  DC  sendiri  memiliki  komponen  penyusun  seperti rotor dan stator , rotor . Rotor terdiri dari as, inti, kumparan jangkar dan komutator. Motor DC yang dipakai untuk pembuatan tugas akhir ini adalah jenis motor DC penguatan terpisah. Motor DC penguatan terpisah, kerja dari motor ini dapat menambah kemampuan daya dan  kecepatan  karena  memiliki fluks medan  yang  dihasilkan  oleh  kumparan  medan,  yang terletak  secara  terpisah  dan  mempunyai  sumber.  Jenis  motor DC penguatan  terpisah mempunyai kumparan medan yang disupplai oleh sumber lain yang bebas..
Gambar 1 . Motor DC Penguatan Terpisah

## B. PWM (Pulse Width Modulation)
PWM merupakan teknik memanipulasi lebar sinyal yang dinyatakan dengan pulsa dalam suatu  perioda,  Amplitudo sinyal asli  yang  belum termodulasi  berbanding lurus dengan lebar pulsa PWM . Artinya, duty cycle bervariasi  (antara 0% sampai 100%) sedangan sinyal  PWM memiliki frekuensi gelombang yang konstan.
Gambar 2. Duty Cycle

## C. Catu Daya
Rangkaian  ini  berfungsi  untuk  penurunan  tegangan  dari  sumber  sebesar  220  Volt AC menjadi  tegangan,  6  Volt,  9  Volt,  12  Volt  dan  24  Volt  pada  bagian  sekundernya.  Peran transformator step  down sebagai  penurun  tegangan  dengan  dibantu  oleh  rangkain  penyearah gelombang yang mana nantinya rangkaian ini akan mengubah tegangan Volt AC menjadi Volt DC. Rangkaian  catu  daya  dipasangkan  juga  beberapa  kapasitor  bertujuan  meratakan  riak tersebut  dan  memberikan  suatu  tegangan  DC  yang  hampir  murni,  biasanya  kapasitor filter .
Kapasitior filter memiliki nilai yang besar, lalu penstabil atau regulator , contoh dari penstabil adalah rangkaian terpadu dengan tipe IC 7805, 7905, 78012, 7912 dan lainnya.
D. Arduino Uno
Arduino adalah pengendali mikro single-board yang bersifat open-source , diturunkan dari Wiring platform , dirancang untuk memudahkan penggunaan elektronik dalam berbagai bidang. Hardware nya memiliki prosesor Atmel AVR dan software nya memiliki bahasa pemrograman sendiri. Arduino dilengkapi dengan library C/ C++.

## E. Sensor Arus
Penggunaan sensor arus sendiri bertujuan mengetahui arus AC atau DC berbagai bidang di industri. Kebanyakan digunakan untuk mengontrol motor, deteksi beban listrik, dan proteksi beban berlebih. Sensor arus yang dipakai untuk pembuatan tugas akhir ini bertipe ACS712.
Gambar 3. Sensor Arus ACS712

## F. Sensor Tegangan
Sensor  tegangan  ini  terdiri  dari  dua  buah  resistor,  aturan  pembagi  tegangannya  yaitu tegangan  input  dibagi  secara  proporsional  sesuai  dengan  nilai  resistensi  dua  resistor  yang dirangkai seri .
Gambar 4. Sensor Tegangan

## G. Visual Studio 2013
Aplikasi ini digunukan untuk interface dalam pengoperasian motor DC, denga beberapa tombol nanti pengguna motor DC dapat langsung mengatur kerja motor DC sesuai kebutuhan.
Gambar 4. Tampilan Kerja Sistem

## H. Flowchart dan Diagram Blok
Flowchart merupakan diagram alir yang mengilustrasikan alur atau proses kerja dari suatu system.
Gambar 5. Flowchart Kerja Sistem
Pada  gambar  5  menjelaskan  Diagaram  kerja  alat  secara  keseluruhan,  pertama Arduino dikoneksikan ke Visual Studio 2013 yang nantinya bakal menjadi tempat memonitoring kerja alat  ( interface ).  Pada  saat  motor  sedang  beropeasi  sensor-  sensor  nanti  akan  mendeteksi keluaran  dari  motor  tersebut  misalkan  tegangan  keluaran,  arus  keluaran  dan  kecepatan  pada motor. Ketika pengoperasian motor yang di kasih beban akan memperlamban kecepatannya, maka set  point akan  mengembalikan  kecepatan  motor  tadi  seperti  awalnya  sebelum  dikasih beban. Nantinya data dari beberapa input sensor akan di liat pada tampilan Visual Studio 2013.

## Gambar 6. Blok Diagram Kerja Alat
Gambar 6 merupakan blok diagram kerja alat dimana tegangan 220 V AC akan masuk ke catu  daya  yang  mana  nanti  akan  di  ubah  menjadi  12  V  DC,  tegangan  12  V  DC  nanti  akan menyuplai rangkaian gate drive. Arduino sendiri mendapatkan 5 V DC dari input PC yang mana sebagai otak dari tugas akhir ini, komponen sensor- sensor sendiri akan menerima sinyal dari keluaran  generator  yang  nantinya  akan  di  sampaikan  ke  arduino. Driver  motor sendiri mendapatkan suplai tegangan 220 V DC dari power pack, setelah mendapatkan tegangan 220 V  DC  motor  akan  beroperasi  sesuai  perintah  yang  dilakukan  oleh  pengguna  menggunakan visual  studio 2013.  Penggunaan  pembacaan  sensor  tegangan  disisi  generator  adalah  untuk menginput arduino supaya menghasilkan tegangan konstan pada generator, ini berfungsi supaya motor menambah atau menurunkan kecapatanya sesuai set point tegangan generator.

## HASIL DAN PEMBAHASAN
Hasil  pengujian  menunjukan  hasil  akhir    perancangan  sesuai  dengan  kenyataan  bahwa perangkat keras yang telah dibuat bias bekerja dengan baik dan dapat dilakukan interface oleh user .

## A. Instrumen Pengujian Alat
1. Multimeter Digital
Multimeter ini berfungsi mengukur tegangan pada rangkaian catu daya, multimeter yang digunakan adalah multi meter Dekko. Spesifikasi multimeter Dekko: - max. display counts : 2000 -DC Voltage 0-200mV, 0-2V, 0-20V, 0-200V, 0-500V -AC Voltage 0-200V, 0-500V -DC Current 0-200mA,0-2mA, 0-20mA, 10A -Resistance 0-200 ohm, 0-2k ohm, 0-20k ohm, 0-200k ohm, 0-2M ohm
B. Pengujian dan Analisa Hardware
1. Catu Daya
Pengujian  catu  daya  ini  dilakukan  menggunakan  multimeter  Dekko,  tegangan  yang dikeluarkan adalah 12 VDC.

## Gambar 7. Pengujian Catu Daya
Pada  pengujian  nilai  keluaran  yang  dihasilkan  catu  daya  menghasilkan  keluaran  sesuai yang diingin kan, terlihat pad alat ukur multimeter menunjukan hasil 12 VDC. Nilai 12 VDC didapatkan dikarenakan nilai- nilai pada setiap komponen tepat .

## Gambar 8. Hasil Pengujian Gelombang Catu Daya
Hasil pengujian pada gambar 8 menunjukan gelombang hasil keluaran catu daya, dimana alat untuk membaca gelombang keluaran dari catu daya adalah oscilloscop. Dapat dilihat hasil gelombang keluaran catu daya sudah garis lurus, tandanya keluarannya  yang dihasilkan catu daya tadi sudah bersifat DC.

## 2. Pengujian Motor DC Berbeban dengan Arah Putaran Kiri dan Kanan
Pengujian ini dilakukan dengan cara memvariasikan nilai beban, dengan menggunakan lampu  pijar  100 watt sebanyak  5  buah.  Lampu  ini  dipasang  secara  parallel  bertujuan  untuk meliat setiap perubahan atau memvaariasikan nilai beban itu sendiri.
Tabel 1.Pengujian Motor DC Arah Putar Kiri No  Banyak lampu Vin (V) Arus motor(A) Arus generator(A) Rpm(n)  Vout generator(V) Vout motor(V) Waktu prngonstanan (detik) 1 1 170 1 0,2 700 110 130 7 2 2 170 1,2 0,3 700 110 140 8 3 3 170 1,4 1,3 750 110 140 9 4 4 170 2 1,5 800 110 140 10 5 5 170 2,2 1,6 800 110 140 11
Tabel 1 merupakan pengujian motor DC dengan arah putar motor ke kiri atau berlawan dengan  arah  jarum  jam,  dimana  hasil  pengukurannya  terdapat  beberapa  point  yang  penting. Coba perhatikan setiap table pengukuran, perubahan nilai pada sisi beban membuat beberapa pengukuran  mengalami  perubahan,.  Arus  motor  mengalami  kenaikan  dikarenakan  pada  sisi beban ditambahkan lampu pijar sebesar 100 watt,  perubahan ini juga dialami oleh generator DC yang tadinya tidak terlalu besar menjadi besar pada saat lampu pijar dikeadaan on . Waktu penstabilan  tegangan  generator  juga  bervariasi  ,semakin  tinggi  beban  maka  waktu penstabilannya juga lama .
Tabel 2.Pengujian Motor DC Arah Putar Kiri No  Banyak lampu Vin (V) Arus motor(A) Arus generator(A) Rpm(n)  Vout generator(V) Vout motor(V) Waktu prngonstanan (detik) 1 1 170 0,1 0,1 680 100 120 7 2 2 170 1 0,2 690 98 130 8 3 3 170 1,4 1,4 700 98 130 9 4 4 170 1,6 2 700 98 130 10 5 5 170 2 2,2 700 98 130 11
Tabel 2 merupakan hasil pengukuran motor dengan arah putar ke kanan atau searah dengan arah  jarum  jam,  disaat  generator  dibebani  lampu  pijar  sebanyak  1  sampai  5  lampu  arus mengalami kenaikan, motor kan berkurang kecepatannya dikarena beban yang diberikan tadi. Untuk  mencapai  titik  set  point  yang  telah  diberikan  motor  harus  menambah  kecepatannya, demikian terjadi rentang waktu pengonstanan sesuai beban yang diberikan terhadap generator.
Gambar 9. Tampilan Alat
Pada gambar 9 menunjukan tampak keseluruhan alat, pengalmbilan gambar ini dilakukan melalui kamera handphone dan di  amil  dari titik atas alat tersebut.  Ada beberapa komponen yang jelas dari atas, seperti rangkain catu daya, rangkaian gate drive , driver motor, arduino uno dan rangkaian sensor.
Gambar 10. Proses Pengujian
Gambar  10  memperlihatkan  proses  pengujian  yang  dilakukan  oleh  penulis,  tempat pengambilan datanya sendiri dilakukan di labor. Pengujian ini langsung di pantau oleh dosen pembimbing dan teknisi labor untuk menjamin keselamatan alat- alat yang ada dilabor apabila terjadi kesalahan oleh penulis.

## 3. Pengujian Nilai Pembacaan Sensor Tegangan
Pengujian  alat  ini  dilakukan  untuk  memandingkan  referensi  dengan  yang  terukur pada tegangan beban yaitu generator DC disaat peroperasiannya .
Tabel 3.Pengujian Sensor Tegangan Arah Putar Kiri No  Vin (V) Sensor tegangan (V) Alatukur voltmeter(V) Selisih Error % 1 170 104 110 6 5,45% 2 170 105 110 5 4,54% 3 170 104 110 6 5,45% 4 170 106 110 4 3,63% 5 170 105 110 5 4,54%
Pengujian  tugas  akhir  ini  menggunakan  beberapa  sensor,  salah  satunya  sensor  tegangan dimana sensor ini berfungsi untuk mendeteksi tegangan keluaran pada generator DC. Sensor tegangan nantinya akan mengirim data hasil pembacaan ke Arduino Uno. Pada pengujian kali ini terdapat beberapa perbedaan antara alat ukur manual dengan pembacaan sensor tegangan dimana kejadian ini di sebut error . Dibawah ini akan menunjukan nilai error pengukuran sensor tegangan:
% 𝐸𝑟𝑟𝑜𝑟   = 𝑉 (𝑎𝑙𝑎𝑡 𝑢𝑘𝑢𝑟) − 𝑉 (𝑠𝑒𝑛𝑠𝑜𝑟) 𝑉 (𝑎𝑙𝑎𝑡 𝑢𝑘𝑢𝑟)
× 100%
= 110−104 110 × 100% =5,45 % % 𝐸𝑟𝑟𝑜𝑟   = 𝑉 (𝑎𝑙𝑎𝑡 𝑢𝑘𝑢𝑟) − 𝑉 (𝑠𝑒𝑛𝑠𝑜𝑟) 𝑉 (𝑎𝑙𝑎𝑡 𝑢𝑘𝑢𝑟) × 100%
= 110−105
110 × 100%
% 𝐸𝑟𝑟𝑜𝑟   = 𝑉 (𝑎𝑙𝑎𝑡 𝑢𝑘𝑢𝑟) − 𝑉 (𝑠𝑒𝑛𝑠𝑜𝑟)
𝑉 (𝑎𝑙𝑎𝑡 𝑢𝑘𝑢𝑟) × 100% = 110−104 110 × 100% = 5,45 % % 𝐸𝑟𝑟𝑜𝑟   = 𝑉 (𝑎𝑙𝑎𝑡 𝑢𝑘𝑢𝑟) − 𝑉 (𝑠𝑒𝑛𝑠𝑜𝑟)
𝑉 (𝑎𝑙𝑎𝑡 𝑢𝑘𝑢𝑟) × 100% = 110−106 110 × 100% = 3,63 % % 𝐸𝑟𝑟𝑜𝑟   = 𝑉 (𝑎𝑙𝑎𝑡 𝑢𝑘𝑢𝑟) − 𝑉 (𝑠𝑒𝑛𝑠𝑜𝑟)
𝑉 (𝑎𝑙𝑎𝑡 𝑢𝑘𝑢𝑟) × 100% = 110−105 110 × 100%
= 4,54 %
Dari tabel 3 diatas dapat dilihat selisih pengukuran pling besar yaitu (5,45%) dan rata- rata kesalahan  sebesar  (4,72%),  maka  dapat  disimpulkan  bahwa  sensor  tegangan  bekerja  dengan baik.
Tabel 4.Pengujian Sensor Tegangan Arah Putar Kanan No  Vin (V) Sensor tegangan (V) Alatukur voltmeter(V) Selisih Error % 1 170  99 100 1 1% 2 170  97 98 1 1% 3 170  95 98 3 3% 4 170  96 98 2 2% 5 170  95 98 3 3%
% 𝐸𝑟𝑟𝑜𝑟   = 𝑉 (𝑎𝑙𝑎𝑡 𝑢𝑘𝑢𝑟) − 𝑉 (𝑠𝑒𝑛𝑠𝑜𝑟) 𝑉 (𝑎𝑙𝑎𝑡 𝑢𝑘𝑢𝑟)
× 100% = 100−99 100 × 100% = 1 % % 𝐸𝑟𝑟𝑜𝑟   = 𝑉 (𝑎𝑙𝑎𝑡 𝑢𝑘𝑢𝑟) − 𝑉 (𝑠𝑒𝑛𝑠𝑜𝑟)
𝑉 (𝑎𝑙𝑎𝑡 𝑢𝑘𝑢𝑟)
× 100%
= 98−97 98 × 100% = 1 % % 𝐸𝑟𝑟𝑜𝑟   = 𝑉 (𝑎𝑙𝑎𝑡 𝑢𝑘𝑢𝑟) − 𝑉 (𝑠𝑒𝑛𝑠𝑜𝑟)
𝑉 (𝑎𝑙𝑎𝑡 𝑢𝑘𝑢𝑟) × 100% = 98−95 98 × 100% = 3 % % 𝐸𝑟𝑟𝑜𝑟   = 𝑉 (𝑎𝑙𝑎𝑡 𝑢𝑘𝑢𝑟) − 𝑉 (𝑠𝑒𝑛𝑠𝑜𝑟)
𝑉 (𝑎𝑙𝑎𝑡 𝑢𝑘𝑢𝑟) × 100% = 98−96 98 × 100% = 2% % 𝐸𝑟𝑟𝑜𝑟   = 𝑉 (𝑎𝑙𝑎𝑡 𝑢𝑘𝑢𝑟) − 𝑉 (𝑠𝑒𝑛𝑠𝑜𝑟)
𝑉 (𝑎𝑙𝑎𝑡 𝑢𝑘𝑢𝑟) × 100% = 98−95 98 × 100%

## = 3 %
Dari tabel 4 diatas dapat dilihat selisih pengukuran pling besar yaitu (3%) dan rata- rata kesalahan sebesar (2%), maka dapat disimpulkan bahwa sensor tegangan bekerja dengan baik.

## 4. Pengujian Nilai Pembacaan Sensor Arus
Pengujian  alat  ini  dilakukan  untuk  memandingkan  referensi  dengan  yang  terukur pada sensor beban yaitu generator DC disaat peroperasiannya.
Tabel 5.Pengujian Sensor Arah Arah Putar Kiri
No  Vin (V) Sensor arus (A) Alat ukur amperemeter (A) Selisih Error % 1 170 0,198 0,2 0,002 1% 2 170 0,273 0,3 0,027 9% 3 170 1,278 1,3 0,022 1,6% 4 170 1,463 1,5 0,037 2,4% 5 170 1,565 1,6 0,035 2,1%
% 𝐸𝑟𝑟𝑜𝑟   = 𝑉 (𝑎𝑙𝑎𝑡 𝑢𝑘𝑢𝑟) − 𝑉 (𝑠𝑒𝑛𝑠𝑜𝑟)
𝑉 (𝑎𝑙𝑎𝑡 𝑢𝑘𝑢𝑟)
× 100%
= 0,2−0,198 0,2 × 100% = 1 % % 𝐸𝑟𝑟𝑜𝑟   = 𝑉 (𝑎𝑙𝑎𝑡 𝑢𝑘𝑢𝑟) − 𝑉 (𝑠𝑒𝑛𝑠𝑜𝑟)
𝑉 (𝑎𝑙𝑎𝑡 𝑢𝑘𝑢𝑟) × 100% = 0,3−0,273 0,3 × 100% = 9 % % 𝐸𝑟𝑟𝑜𝑟   = 𝑉 (𝑎𝑙𝑎𝑡 𝑢𝑘𝑢𝑟) − 𝑉 (𝑠𝑒𝑛𝑠𝑜𝑟)
𝑉 (𝑎𝑙𝑎𝑡 𝑢𝑘𝑢𝑟) × 100% = 1,3−1,278 1,3 × 100% = 1,6 % % 𝐸𝑟𝑟𝑜𝑟   = 𝑉 (𝑎𝑙𝑎𝑡 𝑢𝑘𝑢𝑟) − 𝑉 (𝑠𝑒𝑛𝑠𝑜𝑟)
𝑉 (𝑎𝑙𝑎𝑡 𝑢𝑘𝑢𝑟) × 100% = 1,5−1,463 1,5 × 100% = 2,4 % % 𝐸𝑟𝑟𝑜𝑟   = 𝑉 (𝑎𝑙𝑎𝑡 𝑢𝑘𝑢𝑟) − 𝑉 (𝑠𝑒𝑛𝑠𝑜𝑟)
𝑉 (𝑎𝑙𝑎𝑡 𝑢𝑘𝑢𝑟) × 100% = 1,6−1,565
1,6 × 100%
= 2,1 %
Dari tabel 5 diatas dapat dilihat selisih pengukuran pling besar yaitu (9%) dan rata- rata kesalahan  sebesar  (3,22%),  maka  dapat  disimpulkan  bahwa  sensor  tegangan  bekerja  dengan baik.
Tabel 6.Pengujian Sensor Arus Arah Putar Kanan No  Vin (V) Sensor arus (A) Alat ukur amperemeter (A) Selisih Error % 1 170 0,098 0,1 0,002 2% 2 170 0,19 0,2 0,01 5% 3 170 1,3 1,4 0,1 7,14% 4 170 1,89 2 0,11 5,5%
No  Vin (V) Sensor arus (A) Alat ukur amperemeter (A) Selisih Error % 5 170 2,178 2,2 0,022 1,1%
% 𝐸𝑟𝑟𝑜𝑟   = 𝑉 (𝑎𝑙𝑎𝑡 𝑢𝑘𝑢𝑟) − 𝑉 (𝑠𝑒𝑛𝑠𝑜𝑟)
𝑉 (𝑎𝑙𝑎𝑡 𝑢𝑘𝑢𝑟) × 100% = 0,1−0,002 0,1 × 100% = 2% % 𝐸𝑟𝑟𝑜𝑟   = 𝑉 (𝑎𝑙𝑎𝑡 𝑢𝑘𝑢𝑟) − 𝑉 (𝑠𝑒𝑛𝑠𝑜𝑟)
𝑉 (𝑎𝑙𝑎𝑡 𝑢𝑘𝑢𝑟) × 100% = 0,2−0,01 0,2 × 100% = 5 % % 𝐸𝑟𝑟𝑜𝑟   = 𝑉 (𝑎𝑙𝑎𝑡 𝑢𝑘𝑢𝑟) − 𝑉 (𝑠𝑒𝑛𝑠𝑜𝑟) 𝑉 (𝑎𝑙𝑎𝑡 𝑢𝑘𝑢𝑟) × 100% = 1,4−1,3 1,4 × 100%
= 7,14 %
% 𝐸𝑟𝑟𝑜𝑟   = 𝑉 (𝑎𝑙𝑎𝑡 𝑢𝑘𝑢𝑟) − 𝑉 (𝑠𝑒𝑛𝑠𝑜𝑟) 𝑉 (𝑎𝑙𝑎𝑡 𝑢𝑘𝑢𝑟) × 100% = 2−1,89 2 × 100%
= 5,5 %
% 𝐸𝑟𝑟𝑜𝑟   = 𝑉 (𝑎𝑙𝑎𝑡 𝑢𝑘𝑢𝑟) − 𝑉 (𝑠𝑒𝑛𝑠𝑜𝑟) 𝑉 (𝑎𝑙𝑎𝑡 𝑢𝑘𝑢𝑟) × 100% = 2,2−2,178 2,2 × 100%
= 1,1%
Dari tabel 6 diatas dapat dilihat selisih pengukuran pling besar yaitu (7,14%) dan rata- rata kesalahan  sebesar  (4,14%),  maka  dapat  disimpulkan  bahwa  sensor  tegangan  bekerja  dengan baik.

## PENUTUP
Berdasarkan hasil pengujian dapat disimpulkan bahwa alat kendali kecepatan motor DC yang dibuat telah dapat mengontrol kecepatan motor DC sesuai dengan yang diinginkan dan pengendali PWM pada alat ini dapat mengendalikan kecepatan motor DC yang membutuhkan waktu  bervariasi  sesuai  besar  beban  yang  diberikan  untuk  mencapai  keadaan  konstan. Hardware yang  di  rancang  dapat  berfungsi  sesuai  dengan  perancangan  pada  saat  pengujin. Mikrokontrolel  menjadi  pusat  pengendali  mulai  dari  pembacaan  sensor,  dan  penermaan perintah dari Visual Studio 2013.
Bagi orang yang ingi melanjutkan tugas akhir ini sebaiknya mengganti mosfet 460 menjadi IGBT dikarenakan  jika  memakai IGBT tingkat  alat  menerima  arus  lebih  besar  ketimbang mosfet 460

## DAFTAR PUSTAKA
[1] K Ogata, Modern Control Systems, University of Minnesota, Prentice Hall, 1987 .
[2] Ali, M. (2012). Kontrol Kecepatan Motor DC Menggunakan PID Kontroler Yang Ditunning Dengan Firefly Algorithm. Jurnal Intake: Jurnal Penelitian Ilmu Teknik dan Terapan , 3 (2), 1-10.
[3] Yulianta, A. D., & Hadi, S. P. (2015). Pengendalian Kecepatan Motor Brushless DC (BLDC) menggunakan Metode Logika Fuzzy. Jurnal Teknologi Technoscientia , 8 (1), 1-9.
[4] Nataliana,  D.,  Wahyudi,  H.,  &  Rusdiansyah,  P.  (2013).  Perancangan  dan  Implementasi  Pengendalian Kecepatan  Motor  DC  Penguatan  Terpisah  Menggunakan  Pwm  Berbasis  Mikrokontroler  Atmega 8535. Jurusan Teknik Elektro Institut Teknologi Nasional (ITENAS) Bandung.

## Biodata Penulis
Try Yudha Candra , lahir di Padang, 23 April 1997. Menyelesaikan studi DIV Teknik Elektro Industri pada Jurusan Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Negeri Padang.
Dr. Ta’ali, M.T, lahir di Pekalongan, 16 Oktober 1963. Menyelesaikan studi S1 di IKIP Padang tahun 1989. Pendidikan S2 di Institut Tekneologi Bandung tahun 1999. Pendidikan S3 di Universitas Negeri Yogyakarta  tahun  2017  Staf  pengajar  pada jurusan  teknik  elektro  FT  UNP  sejak  tahun  2006  sampai sekarang.