Abstract  —  Technological  developments  in  aviation  and aeromodelling,  especially  UAV  (Unmanned  aerial  vehicle)  type  of fixed wing is growing. A fixed wing UAV is a plane that has a fixed wing shape, and uses wind or air pressure to generate lift. In flight, landing  phase  is  the  most  critical  phase,  especially  landing  UAV type  fixed wing because at the time of landing  either with manual mode or  automatic  the  aircraft  must  be well controlled. This  final project has a title "Implementation of PID controller on automatic unmanned  vehicle  landing",  designed  a  fixed  wing  UAV  which uses  ardupilot  control  system  with  PID  data  on  mission  planner aimed  at  controlling  the  landing  of  the  aircraft,  where  to  take-off plane using remote control.
The  result  of  UAV  testing  for  landing  with  manual mode is if the plane's  speed  is  reduced  then  the  plane  will  produce  a  smooth landing.  For  the  test  results  of  the  plane  down  and  landing  with automatic  mode,  it  was  concluded  that  the  speed  of  the  aircraft accelerated  and  slowed  in  the  final  seconds,  possibly  due  to  the braking process  that was not added plus the sudden wind changes made the test is constrained.
Keywords —  Ardupilot,  Landing,  PID,  UAV ( Unmanned  Aerial Vehicle)
Abstrak — Perkembangan teknologi dalam bidang penerbangan  dan aeromodeling khususnya  UAV  ( Unmanned aerial  vehicle )  jenis fixed  wing semakin  berkembang.  UAV fixed wing merupakan pesawat yang memiliki bentuk sayap yang tetap, dan menggunakan tekanan angin atau udara untuk menghasilkan daya  angkat.  Pada  penerbangan,  fase landing merupakan  fase paling kritis khususnya pendaratan UAV jenis fixed wing karena pada  saat  pendaratan  baik  dengan  mode  manual  maupun otomatis pesawat harus dapat dikontrol dengan baik. Tugas akhir ini  yang  berjudul  "Implementasi  pengendali  PID  pada pendaratan otomatis wahana tanpa awak", dirancang UAV fixed wing yang  menggunakan  sistem  kontrol ardupilot dengan  data PID  pada mission  planner yang  bertujuan  mengontrol pendaratan pesawat, dimana untuk take-off pesawat menggunakan remote  control .  Hasil  pengujian  UAV  untuk pendaratan  dengan  mode manual  adalah  jika kecepatan  pesawat berkurang  maka  pesawat  akan  menghasilkan landing yang smooth . Untuk hasil pengujian pesawat turun dan landing dengan mode otomatis, disimpulkan bahwa kecepatan pesawat bertambah  cepat  dan  melambat  pada  detik  akhir,  kemungkinan diakibatkan  karena proses pengereman yang tidak ada ditambah lagi  perubahan  angin  yang  mendadak  membuat  pengujiannya terkendala.
Kata  kunci  — Ardupilot , Landing ,  PID,  UAV  ( Unmanned  Aerial Vehicle)

## I. P ENDAHULUAN
Pesawat  tanpa  awak  UAV  ( Unmanned  Aerial  Vehicle ) merupakan  suatu  sistem  tanpa  awak  ( Unmanned  System ) dengan  karakteristik  sebuah  mesin  terbang  yang  melakukan misi-misi terprogram sehingga dapat bergerak secara otomatis berdasarkan  program  yang  sudah  dibuat  pada  sistem kontrolnya  dan  dapat  dikendalikan  dari  jarak  jauh  oleh user menggunakan remote control .
Pesawat  tanpa  awak  UAV  ( Unmanned  Aerial  Vehicle ) memiliki  bentuk,  ukuran,  konfigurasi  dan  karakter  yang bervariasi. Sejarah pesawat tanpa awak adalah Drone, pesawat tanpa  awak  yang  digunakan  sebagai  sasaran  tembak. Perkembangan  kontrol  otomatis  membuat  pesawat  sasaran tembak  yang  sederhana  mampu  berubah  menjadi  pesawat tanpa awak yang kompleks dan rumit.
Autopilot merupakan  suatu  sistem  yang  dapat  memandu gerak  terbang  pesawat  tanpa  adanya  campur  tangan  dari manusia.  Dengan  adanya  sistem  ini  seorang  pilot  tidak  harus mengontrol  secara  penuh  gerakan pesawat tanpa harus berada didalamnya. Suatu  sistem autopilot yang  dirancang  dengan baik  dan  terintegrasi  dengan  sistem  kontrol  yang  tepat  dapat menghasilkan  respon  yang  baik.  Akan  tetapi autopilot tergantung dari jenis
pesawat
dan sistem pengaturannya.(Upadana, 2012)
Proses  pendaratan  atau landing pada  suatu  UAV merupakan fase paling kritis khususnya pendaratan UAV jenis fixed  wing karena  pada  saat  pendaratan  pesawat  harus  di kontrol dengan baik, baik mode manual dan otomatis.
Pada  tugas  akhir  ini  yang  berjudul  "Implementasi Pengendali  PID  pada  pendaratan  otomatis  wahana  tanpa awak",  dirancang  UAV fixed  wing yang  menggunakan  sistem kontrol ardupilot dengan data PID pada mission planner . yang bertujuan mengontrol pendaratan pesawat. dimana untuk take- off  pesawat menggunakan remote control .

## A. Pengontrol PID
Setiap  kekurangan  dan  kelebihan  dari  masing-masing pengontrol  P,  I  dan  D  dapat  saling  menutupi  dengan menggabungkan  ketiganya  secara  paralel  menjadi  pengontrol proposional plus integral plus derivative  (pengontrol  PID). Elemen-elemen  pengontrol  P,  I  dan  D  masing-masing  secara keseluruhan  bertujuan  untuk  mempercepat  reaksi  sebuah sistem,  menghilangkan  offset  dan  menghasilkan  perubahan

## Implementasi Pengendali PID Pada Pendaratan Otomatis Wahana Tanpa Awak
Juvindi Walalangi, Vecky C. Poekoel, Feisy D. Kambey Teknik Elektro, Universitas Sam Ratulangi Manado, Jl. Kampus Bahu-Unsrat Manado, 95115 Email: juvindi@gmail.com, vecky.poekoel@unsrat.ac.id, feisykambey@unsrat.ac.id
awal  yang  besar.  Keluaran  pengontrol  PID  merupakan penjumlahan  dari  keluaran  pengontrol  proporsional,  keluaran pengontrol integral dan keluaran pengontrol derivative  seperti terlihat  pada  gambar  1.  Karakteristik  pengontrol  PID  sangat dipengaruhi  oleh  kontribusi  besar  dari  ketiga  parameter  P,  I dan D.
Pengaturan  konstanta  Kp,  Ti,  dan  Td  akan  mengakibatkan penonjolan  sifat  dari  masing-masing  elemen.  Satu  atau  dua dari  ketiga  konstanta  tersebut  dapat  diatur  lebih  menonjol dibanding  yang  lain.  Konstanta  yang  menonjol  itulah  akan memberikan  kontribusi  pengaruh  pada  respon  sistem  secara keseluruhan .

## B. UAV (Unmanned Aerial Vehicle)
Perkembangan  dunia  penerbangan  mengakibatkan dibuatnya  teknologi-teknologi  pendukung  untuk  menunjang fasilitas  penerbangan.  Salah  satunya  adalah  kendaraan  udara tanpa  awak  yang  biasa  disebut  sebagai  UAV  ( Unmanned Aerial Vehicle ).
UAV  ( Unmanned  Aerial  Vehicle )  merupakan  istilah yang  digunakan  untuk  mereprentasikan  benda  terbang  dengan suplay daya sendiri yang bisa digunakan berulang kali tanpa di operasikan  oleh  manusia  secara  langsung  di  dalamnya. Penggunaan UAV ( Unmanned Aerial Vehicles ) saat ini sangat dibutuhkan baik untuk keperluan militer maupun sipil misalnya untuk pencarian  dan  penyelamatan korban bencana alam serta penginderaan  jarak  jauh  seperti monitoring hutan,  lalu  lintas dan  daerah  perbatasan.  Ada  tiga  gerak  dasar  pesawat  yaitu Pitching, Rolling, Yawing .
1) Pitching
Pitching merupakan  gerakan  menggangguk  atau  gerakan keatas  dan  kebawah  dari  nose  pesawat, pitching bergerak pada sumbu lateral pesawat. Untuk dapat melakukan gerakan pitching ,  pilot  menggerakkan  bidang  kendali  utama  atau primary  control  surface ,  yaitu  dengan mengerakkan elevator yang  terletak  pada  horizontal stabilizer .  Gerakan pitching dapat dilihat pada gambar 2.
Gambar 2. Pitching
Gambar 3. Rolling

## 2) Rolling
Rolling  merupakan  gerakan  berguling  ( roll )  dari  pesawat, rolling bergerak  pada  sumbu  longitudinal  pesawat.  Untuk dapat  melakukan  gerakan rolling ,  pilot  mengerakkan  bidang kendali aileron yang  berada  di    sayap . Gerakan rolling dapat dilihat pada Gambar 3.
3) Yawing
Yawing merupakan gerakan menggeleng atau nose pesawat bergerak  ke  kanan  dan  ke  kiri. Yawing bergerak  pada  sumbu vertikal pesawat. Untuk dapat melakukan gerakan yawing pada pesawat,  pilot  menggerakkan  bidang  kendali rudder yang berada  pada vertical  stabilizer . Gerakan rudder dapat dilihat pada gambar 4.
C. Autolanding Pesawat
Autolanding adalah gerakan landing secara autopilot. Akan  tetapi autopilot tergantung  dari  jenis  pesawat dan sistem pengaturannya.
Proses pendaratan ( landing ) pada pesawat yaitu alignment , glide-slope  tracking,  flare  manoeuvre,  touchdown ,  dan taxiing .  Pada  fase alignment ,  pesawat  terbang  bergerak  lurus sejajar  dengan  perpanjangan  garis  landasan  pada  ketinggian konstan.  Pada  fase glide-slope  tracking pesawat  terbang mengikuti  lintasan  garis  lurus  menurun  dengan  sudut  konstan dengan tetap menjaga posisi pesawat tepat lurus diatas sumbu landasan. Fase flare manoeuvre adalah ketika pesawat terbang telah mendekati landasan, sudut kemiringan diperkecil sampai 0°  (nol  derajat)  sehingga  lintasan  menurun  bukan  lagi  berupa garis  lurus,  tapi  berbentuk  menyerupai  kurva  eksponensial turun. Touchdown merupakan  kondisi  saat  pesawat  terbang pertama  kali  menyentuh  permukaan  landasan. Taxiing adalah fase  ketika  pesawat  terbang  menyentuh  landasan  kecepatan pesawat  terbang  dikurangi  sampai  mencapai  nol.  (Upadana, 2012). Fase landing pesawat dapat dilihat pada gambar 5
Gambar 1. Diagram blok kontroler PID

## D. Ardupilot Mega
Ardupilot  Mega (APM)  adalah autopilot IMU (Inertia Measurement Unit) berkualitas profesional yang berbasis pada platform Arduino Mega (ATmega1280/2560). Ardupilot dapat dilihat pada gambar 6.
E. GPS/Kompas
Global  Positioning  System (GPS)  adalah  sistem  untuk menentukan  letak  di  permukaan  bumi  dengan  bantuan penyelarasan  ( synchronization )  sinyal  satelit.  Sistem  ini menggunakan  24  satelit  yang  mengirimkan  sinyal  gelombang mikro  ke  Bumi.  Sinyal  ini  diterima  oleh  alat  penerima  di permukaan, dan  digunakan  untuk  menentukan  letak, kecepatan,  arah,  dan  waktu.    GPS/Kompas  dapat  dilihat  pada gambar 7.

## F. Telemetri
Telemetri  (sejenis  dengan  telematika)  adalah  sebuah teknologi  yang  memungkinkan  pengukuran  jarak  jauh  dan pelaporan  informasi  kepada  perancang  atau  operator  sistem. Kata  telemetri  berasal  dari  akar  bahasa  Yunani  tele  =  jarak jauh,  dan  metron  =  pengukuran.  Sistem  yang  membutuhkan instruksi  atau  data  yang  dikirim  kepada  mereka  untuk mengoperasikan membutuhkan lawan dari telemetri, telekomando. Telemetri dapat dilihat pada gambar   8.

## G. Brushless DC Motor (BLDC)
BLDC motor atau dapat disebut juga dengan BLAC motor merupakan motor listrik synchronous AC 3 fasa. Dibandingkan  dengan  motor  DC,  BLDC  memiliki  biaya perawatan  yang  lebih  rendah  dan  kecepatan  yang  lebih  tinggi akibat  tidak  digunakannya brush. Motor brushless dapat dilihat pada gambar 9
H. Motor Servo
Motor  servo  adalah  sebuah  perangkat  atau  aktuator  putar (motor)  yang  dirancang  dengan  sistem  kontrol  umpan  balik close loop (servo), sehingga dapat di set-up atau di atur untuk menentukan  dan  memastikan  posisi  sudut  dari  poros  output motor. Motor servo dapat dilihat pada gambar 10
Gambar 6. Ardupilot
Gambar 8. Telemetry
Gambar 9. Motor Brushless

## I. ESC “Electronic Speed Control”
ESC  atau  disebut  juga Electronic  Speed  Control adalah driver penggerak  untuk  jenis  motor brushless ,  biasanya digunakan  pada  bidang aeronautical atau  RC.  untuk melakukan interface dengan ESC, caranya cukup mudah, yaitu dengan  memberikan  pulsa  pada  pin  input  ESC  yang  akan berpengaruh  pada  kecepatan  motor brushless. ESC  dapat dilihat pada gambar 11

## II. M ETODE PENELITIAN

## A. Perancangan Sistem
Dalam  perancangan pesawat ini  memerlukan  konsep  yang matang  guna  mendapat  hasil  yang  sesuai  tujuan.  Pemilihan perangkat  keras  ( hardware )  dan  perangkat  lunak  ( software ) yang  merupakan  implementasi  sistem  mekanik  dan  sistem kontrol  pada propeller pesawat  sangat  mempengaruhi perancangan  pesawat,  sehingga  pesawat  menjadi  lebih  akurat dalam bermanuver sesuai perintah yang diberikan.
Berdasarkan  diagram  blok  sistem  dari  wahana  tanpa awak  pada  gambar  12,  dapat  dilihat input sistem  berupa rancangan  gerak  yang  dibuat  dalam  program  kemudian program  yang  sudah  dibuat  dalam  mikrokontrol  akan diaktifkan  dari remote  control ,  jika mode manual  dalam remote kontrol sudah diubah ke mode autopilot maka program untuk fase landing yang  ada  dalam  mikrokontroler  akan diproses dan dijalankan untuk menghasilkan putaran kecepatan motor  dan  sudut  sayap  pesawat  sehingga  pesawat  secara otomatis  melewati  titik  lintasan  yang  sudah  ditentukan  dalam program.  titik  lintasan  tersebut  akan  menjadi set-point dari sistem kontrol untuk dikoreksi.
Gambar 10. Motor servo
Gambar 11. Electronic speed control
B. Perancangan Pesawat Tanpa Awak
Perancangan  pesawat  tanpa  awak  harus  memperhatikan desain  yang aerodinamis dan  material  yang  di  gunakan  agar pesawat  tetap  stabil. Body Pesawat  ini  terbuat  dari Styrofoam seperti yang terlihat pada gambar  15.  Pesawat ini memiliki 1 baling-baling  penggerak,  yang  berfungsi  sebagai  mesin  untuk menerbangkan pesawat. Dan memiliki 2 sayap aileron , 1 sayap elevator .  Untuk  perancangan  komponen  pesawat  tanpa  awak dapat dilihat pada gambar 13.
Pusat pengontrol yang digunakan pada pesawat tanpa awak ini  adalah Ardupilot Mega (APM)  2.8,  seperti  yang  terlihat pada  gambar  14  yang  merupakan  sambungan  APM  2.8  pada perancangan pesawat tanpa awak
Gambar 13. Perancangan komponen wahana tanpa awak
Gambar 14. Sambungan motor dan receiver pada ardupilot Mega
Gambar 15. Desain pesawat

## III. H ASIL D AN P EMBAHASAN
A. Hasil Pengujian
1) Pengujian arah gerak (maneuver) pesawat
Pengujian arah  gerak pesawat bertujuan untuk, mengetahui apakah  setiap  sayap  pesawat  bergerak  sesuai  fungsinya. Pengujian  ini  seperti  yang  terlihat  pada  gambar  16  pesawat bergerak ke bawah, gambar 17 pesawat gerak ke atas, gambar 18  pesawat  gerak  ke  kanan  dan  gambar  19  pesawat  gerak  ke kiri.
Gambar 16. Pesawat bergerak ke bawah
Gambar 17. Pesawat bergerak ke atas
Gambar 18. Pesawat bergerak ke kanan
Gambar 19. Pesawat bergerak ke kiri

## 2) Pengujian dan hasil data pendaratan secara manual
Pengujian  ini  bertujuan  untuk  mengetahui  parameter- parameter  saat  pesawat  mendarat    dalam mode manual.
Data  di  ambil  ketika  pesawat  memasuki  titik landing . Pengujian  ini  dilaksanakan  tanggal  06  maret  2018.  Pada pengujian ini terdapat dua hasil data, yaitu data ketinggian, data kecepatan ground speed.

## a) Hasil data perubahan ketinggian terhadap waktu pada pengujian dengan mode manual
Pengujian  ini  bertujuan  untuk  mengetahui  perubahan ketinggian saat pesawat mendarat terhadap selang waktu 2 detik.  Dilihat  pada  tabel  I,  pada  waktu  awal  pesawat masuk  dalam  jalur landing ,  ketinggian  pesawat  saat  itu adalah  30  meter.  Ketinggian  pesawat  perlahan-lahan menurun  hingga  berada  pada  titik  terakhir  jalur landing yaitu  dengan  ketinggian  yang  terbaca  adalah  1  meter. Waktu yang dibutuhkan hingga pesawat sampai pada titik akhir landing adalah  12  detik.  Dengan  demikian  dapat disimpulkan  semakin  lama  waktu  maka  ketinggian pesawat semakin menurun. Sehingga dari tabel I diperoleh grafik  perubahan  ketinggian  seperti  terlihat  pada  gambar 20

## TABEL I  DATA PERUBAHAN KETINGGIAN TERHADAP

## WAKTU, PADA PENGUJIAN DENGAN MODE MANUAL
Waktu (detik) Ketinggian (meter) 0 30 2 28 4 15
6 5
8 3 10 2 12
1
Gambar 20 Grafik perubahan ketinggian terhadap waktu pada pengujian dengan mode manual
b) Hasil data perubahan kecepatan Ground speed terhadap waktu pada pengujian dengan mode manual
Ground  speed adalah  kecepatan  pesawat  terhadap tanah, sehingga pengujian ini bertujuan untuk mengetahui kecepatan  pesawat  terhadap  tanah  saat  pesawat  berada dalam  jalur landing. Dilihat  pada  tabel  II  saat  awal pesawat  masuk  dalam  jalur landing ,  kecepatan ground speed pesawat  adalah  4,96  meter/detik.  Selang  waktu  4 detik  berikut  kecepatan ground  speed naik  kembali menjadi  7,10  meter/detik,  hingga  akhirnya  kecepatan menurun  sampai  pada  detik  terakhir  yaitu  detik  ke  12 dengan  kecepatan ground speed 0 meter/detik. Dari  tabel II  dapat  diperoleh  grafik  perubahan  kecepatan ground speed seperti terlihat pada gambar 21
3) Pengujian dan hasil data pendaratan secara otomatis
Pengujian  ini  bertujuan  untuk  mengetahui  parameter- parameter saat pesawat mendarat  dalam mode otomatis. Data di  ambil  ketika  pesawat  akan  memasuki  titik landing .  Pada pengujian  ini  terdapat  dua  hasil  data,  yaitu  data  perubahan ketinggian,  dan  data  perubahan  kecepatan ground  speed . Pengujian ini dilaksanakan tanggal 06 maret 2018.

## TABEL II   DATA PERUBAHAN KECEPATAN GROUND SPEED

## TERHADAPWAKTU, PADA PENGUJIAN DENGAN MODE MANUAL
Waktu (Detik) Ground speed (meter/detik) 0 4,96 2 4,64 4 7,10 6 6,83 8 5,85 10 2,36
12 0
Gambar 21 Grafik perubahan kecepatan Ground speed terhadap waktu pada pengujian  dengan mode manual
a) Hasil  data  perubahan  ketinggian  terhadap  waktu  pada pengujian dengan mode otomatis
Pengujian  ini  bertujuan  untuk  mengetahui  perubahan ketinggian saat pesawat mendarat terhadap selang waktu 2 detik dengan mode otomatis. Dengan ketinggian awal saat pesawat  masuk  jalur  landing  adalah  63  meter.  Pada  tabel III  dapat  dilihat  ketinggian  awal  pesawat  63  meter. Ketinggian  pesawat  perlahan-lahan  menurun  hingga berada  pada  detik  terakhir  dengan  ketinggian  43  meter. Waktu  yang  dibutuhkan  adalah  14  detik.  Dengan demikian  dapat  disimpulkan  semakin  lama  waktu  maka ketinggian  pesawat  semakin  menurun  tiap  selang  2  detik. Sehingga  dari  tabel  III  diperoleh  grafik  perubahan ketinggian seperti terlihat pada gambar 22
b) Hasil  data  perubahan  kecepatan  Ground  speed terhadap waktu pada pengujian dengan mode otomatis
Pengujian  ini  bertujuan  untuk  mengetahui  kecepatan pesawat  terhadap  tanah  saat  pesawat  berada  dalam  jalur landing dengan mode otomatis.
TABEL III   DATA PERUBAHAN KETINGGIAN

## TERHADAP WAKTU, PADA PENGUJIAN DENGAN MODE OTOMATIS
Waktu (detik) Ketinggian (meter) 0 63 2 61 4 59
6 52
8 49
10 47 12 45
14 43
Gambar 22. Grafik perubahan ketinggian terhadap waktu pada pengujian dengan mode otomatis
Dari  tabel  IV  dapat  dilihat  kecepatan  awal  pesawat 4,78  meter/detik  hingga  terus  naik  pada  detik  ke  10 dengan  nilai  4,87  meter/detik,  dan  turun  kembali  pada detik terakhir menjadi 4,11 meter/detik. Dengan demikian disimpulkan  kecepatan  pesawat  saat  turun  semakin  cepat dan  mendadak  melambat.  Dari  tabel  IV  diperoleh  grafik perubahan kecepatan ground speed terhadap waktu seperti pada gambar 23
Dalam  pengujian  pesawat  saat  mendarat  otomatis masih terkendala oleh beberapa faktor antara lain :
1. Pesawat  yang  beberapa  kali  jatuh  dalam pengujian,  membuat  komponen  dalam  pesawat seringkali eror
2. Cuaca  yang  tidak menentu atau cuaca  yang  buruk saat  proses  pengujian,  seperti  perubahan  angin yang  mendadak  sehingga  membuat  pesawat keluar dari jalur penerbangan.
3. Sensor altitude yang  seringkali  eror  sehingga mempengaruhi ketinggian dan kecepatan pesawat.

## TABEL IV   DATA PERUBAHAN KECEPATAN GROUND

## SPEED TERHADAP WAKTU, PADA PENGUJIAN DENGAN MODE OTOMATIS
Waktu (detik) Ground Speed (meter/detik) 0 4,78 2 4,11 4 4,42 6 4,55 8 4,60 10 4,87 12 4,55
14
4,11
Gambar 23. Grafik perubahan kecepatan Ground Speed terhadap waktu pada pengujian  dengan mode otomatis
4) PID Pada Tampilan Di Mission Planner
Tampilan PID saat ardupilot terhubung dengan mission planner dapat dilihat pada gambar  24
a) PID Roll
PID Roll adalah data PID yang dipakai pada gerakan roll atau  gerakan  pesawat  yang  mengiring  ke  kanan dan  ke  kiri.  Berikut  adalah  data  PID roll yang  ada pada mission  planner pada  saat ardupilot terhubung dengan mission  planner yang  ditunjukkan  pada tabel V
b) PID Pitch.
PID pitch adalah  data  PID  yang  dipakai  pada  untuk gerakan pitch atau  gerakan  pesawat  naik  dan  turun. Berikut  adalah  data  PID pitch yang  diperoleh  saat ardupilot terhubung  dengan mission planner yang  di tunjukkan pada tabel VI
Gambar 24 Tampilan PID pada Mission planner
TABEL V DATA PID ROLL P I D 0,4 0,04 0,020
TABEL VI   DATA PID PITCH P I D 0,4 0,04 0,020

## V. K ESIMPULAN DAN S ARAN

## A. Kesimpulan
Berdasarkan  pengujian  dan  pengambilan  data  pesawat., maka  dapat  disimpulkan  beberapa  hal  terkait  dalam pelaksanaan dan hasil dari penelitian tersebut, yaitu :
1)
Dalam pengujian manuver pesawat, diperoleh kesimpulan pesawat bergerak sesuai dengan pergerakan yang diinginkan .
2) Dalam  pengujian  pendaratan  pesawat  secara  manual, diperoleh    jika  kecepatan  pesawat  berkurang  maka  pesawat akan menghasilkan landing yang smooth .
3) Dalam  pengujian  pendaratan  pesawat  secara  otomatis, hasil  data  yang  diambil  adalah  data  pesawat  turun  dalam ketinggian  63  meter  sampai  ketinggian  43  meter,  dalam pengujiannya  dapat  disimpulkan  bahwa  kecepatan  pesawat bertambah cepat  dan  melambat  pada  detik akhir, kemungkinan  diakibatkan  karena  proses  pengereman  yang tidak  ada  ditambah  lagi  perubahan  angin  yang  mendadak membuat  pengujiannya  terkendala.  Dari  kendala  yang tersebut,  mengakibatkan hasil pengujian pendaratan otomatis seperti berikut :
a. Pada  waktu  pengujian,  saat  pesawat  masuk  dalam  jalur pendaratan  dengan  mode  otomatis,  pesawat  hilang kontrol dan keluar dari jalur pendaratan.
b. Saat  pesawat  keluar  dari  jalur  pendaratan, ardupilot dalam  pesawat  memberikan  indikator bad GPS atau bad Gyro .
c. Jika  mode  otomatis  dalam  pesawat  tetap  diteruskan terbang  dalam  keadaan  indikator  yang  buruk,  maka pesawat  yang  tidak  terkontrol  dapat  menyebabkan  gagal landing
d. Untuk  menghindari  pesawat  hancur  saat  gagal landing , maka  langkah  yang  diambil  adalah  kontrol  pesawat dalam mode stabilizer .

## B. Saran
1) Desain  pesawat  lebih  baik  terbuat  dari Styrofoam yang dilapisi  bahan  plastik,  agar  lebih  ringan  untuk  terbang dan memperkecil resiko badan pesawat hancur.
2) Memperhatikan penempatan komponen didalam pesawat, agar tidak mempengaruhi terbang pesawat.
3) Untuk  pengembangan  alat  selanjutnya  diharapkan membuat proses pengereman.

## VI. KUTIPAN
[1] A  Erwan,  “Pengembangan  Sistem  Pendaratan  Otomatis  Pada  Pesawat Tanpa Awak, 2017.
[2] F. Lubis, Arifin. Isranuri. “Analisa Gaya Impak yang terjadi pada Badan Pesawat Aeromodeling Tipe Glider saat Landing dengan Variasi Sudut Pendaratan  yang  Disimulasikan  dengan  menggunakan Software Solidwork”, Mahasiswa  Teknik  Mesin  USU  Diponegoro  Semarang, Semarang, 2012.
[3] Mulyani,  “ Autolanding Pada  UAV  ( Unmanned  Aerial  Vehicle ) menggunakan Kontroler PID-Fuzzy”
[4] P.V.S Gloria, “Sistem Pengendalian Manual dan Monitoring Unmanned Aerial  Vehicle  (UAV) menggunakan  Transmisi  Gelombang  Radio”,
Skripsi S.T., Teknik Elektro Universitas Sam Ratulangi. Manado, 2012
[5] U.P.M  Agus,  “Perancangan  Dan  Implementasi  Kontroler  PID  Prediktif Pada Proses Landing UAV ( Unmanned Aerial Vehicle )” , 2012.
Penulis  bernama  lengkap  Juvindi  Walalangi, anak  Kedua  dari  dua  bersaudara.  Lahir  di Manado  pada  tanggal  02  Juni  1994.  Penulis menempuh  pendidikan  secara  berturut-turut  di SD  Katolik  Kiawa  (2000-2006),  SMPN  1 Kawangkoan    (2006-2009)  dan  meyelesaikan Sekolah  tingkat  atas  di  SMAN  1  Kawangoan (2009-2012).  Tahun  2012,  penulis  melanjutkan studi  di  Fakultas    Teknik,  Jurusan  Teknik Elektro,  Universitas  Sam  Ratulangi,  Manado. Dua  tahun  kemudian,  yaitu  tahun  2014,  penulis memilih  konsentrasi  minat  Teknik  Kendali. Setelah  menyelesaikan  Kerja  Praktek  di  PT.  PLN  Area  penyaluran  dan pengatur  beban  (AP2B)  Sistem  Minahasa  di  Tomohon  selama  2  bulan,  dan mengikuti  KKT  (Kuliah  Kerja  Terpadu)  di  Desa  Luwoo,  Kecamatan Posigadan,  Kabupaten  Bolaang  Mongondow  Selatan.  Penulis  memutuskan untuk  menulis  Tugas  Akhir  mengenai  Implementasi  Pengendali  PID  Pada Pendaratan Otomatis Wahana Tanpa Awak.
Selama  kuliah,  penulis  pernah  aktif  dalam  organisasi  mahasiswa antara  lain  menjadi  pengurus  Himpunan  Mahasiswa  Elektro  periode  2016- 2017.  Penulis  juga  pernah  mengikuti  Kontes  Robot  Indonesia  sebagai    tim Kontes  Robot  Seni  Indonesia  (KRSI)  tahun  2014  di  Universitas  Mataram dengan Prestasi Juara Harapan 1. Penulis juga pernah menjadi panitia Kontes Robot  SURO  antar  SMA/SMK  se-Sulawesi  Utara  dari  Tahun  2013  sampai tahun 2017. Dalam bidang akademik penulis pernah mengikuti pelatihan PLC ( Programmable Logic Control )  dan seminar-seminar akademik lainnya.