1 Jurusan  Teknik  Elektro,  Fakultas  Sains  dan  Teknologi, Universitas  Sanata  Dharma,  Kampus  III  Paingan  Maguwoharjo INDONESIA (e-mail: wuribernard@usd.ac.id)

## Pengaruh Parameter Motor pada Sistem Kendali tanpa Sensor Putaran

## (Effect of Motor Parameters on Speed Sensorless Control System)
Bernadeta Wuri Harini 1

## Abstract—In  controlling  a  Permanent  Magnet  Synchronous
Motor (PMSM) without using a speed sensor (sensorless control), some  motor  parameters  are  needed.  Among  the  motor parameters used in the control are stator resistance, inductance, and  magnetic  flux.  This  paper  analyzes  the  effect  of  these parameter  values  in  sensorless  motor  control.  The  parameter values  will  be  varied  so  that  the  motor  parameter  values  in  the current controller are different from the actual motor parameter values.  The  percentage  of  variation  for  each  parameter  varies depending  on  the  influence  of  these  parameters  on  control.  The desired  motor  speed  is  100  rad/s  with  the  controlling  constants K P = 0.5 and K i = 0.9. The controller gain values (K P and K i ) are obtained by the heuristic tuning method. Simulations are carried out  for  several  differences  in  parameter  values  using  Simulink. Of  the  three  parameters,  the  changes  in  the  value  of  resistance and magnetic flux most affect the sensorless control system. The motor  speed  is different  from the  desired  speed  if  the change  in resistance  value  is  ≥  4%  and  magnetic  flux  is  ≥  10%.  The inductance values will have an effect if the change in inductance is very large, i.e., sd L  ≥ 500% and sq L ≥ 300%.
Intisari—Dalam pengendalian motor sinkron magnet permanen (Permanent Magnet Synchronous Motor/PMSM) tanpa menggunakan  sensor  putaran  dibutuhkan  beberapa  data parameter  motor.  Di  antara  parameter  motor  yang  digunakan dalam  pengendalian  tersebut  adalah  resistans  dan  induktans stator  serta  fluks  magnetik.  Pada  makalah  ini  dianalisis pengaruh  nilai-nilai  parameter  tersebut  dalam  pengendalian motor  tanpa  sensor  putaran.  Nilai-nilai  parameter  divariasikan sehingga  nilai-nilai  parameter  motor  yang  ada  di  pengendali arus  berbeda  dengan  nilai-nilai  parameter  motor  yang sebenarnya.  Besar  persentase  variasi  masing-masing  parameter berbeda-beda,  tergantung  pada  pengaruh  parameter  tersebut terhadap  pengendalian.  Putaran  motor  yang  diinginkan  adalah 100 rad/s dengan pengaturan konstanta-konstanta pengendali K P =  0,5  dan  K i =  0,9.  Nilai  penguatan  pengendali  (K P dan  K i ) diperoleh dengan metode penalaan heuristic. Simulasi dilakukan untuk  beberapa  perbedaan  nilai  parameter  menggunakan Simulink.  Dari  ketiga  parameter  tersebut,  perubahan  nilai resistans dan fluks magnetik paling memengaruhi sistem kendali. Putaran motor tidak sama dengan putaran yang diinginkan jika perubahan nilai resistans ≥ 4% dan fluks magnetik ≥ 10%. Nilai- nilai  induktans  akan  berpengaruh  jika  perubahan  induktans sangat besar, yaitu sd L  ≥ 500% dan sq L ≥ 300%.
Kata  Kunci— Fluks Magnetik, Induktans, Kendali tanpa  Sensor Putaran, PMSM, Resistans.

## I. P ENDAHULUAN
Sistem  kendali  tanpa  sensor  putaran,  atau  yang  sering disebut “ sensorless control ” adalah salah satu jenis pengendali yang sampai saat ini masih dikembangkan. Dalam sistem ini, nilai aktual sistem ( controlled variable ) tidak diukur langsung menggunakan sensor [1]. Nilai aktual tersebut diestimasi dari arus yang masuk ke plant menggunakan observer . Salah satu observer yang  sudah  banyak  digunakan  adalah Model Reference  Adaptive  System (MRAS),  karena  MRAS merupakan  metode  identifikasi  putaran  yang  relatif  matang [2].  Untuk plant berupa  motor,  nilai  aktual  keluaran  motor diestimasi dari arus stator.
Dalam  makalah  ini,  digunakan  motor  sinkron  magnet permanen  ( Permanent  Magnet  Synchronous  Motor /PMSM). PMSM  merupakan  sebuah  motor  sinkron  tiga  fase  dengan rotor  berupa  magnet  permanen  dikelilingi  stator  berupa kumparan.  PMSM  banyak  digunakan  karena  memiliki efisiensi,  torka,  daya,  dan  faktor  daya  yang  tinggi,  serta ukuran  yang  lebih  kecil  dan  ringan.  Di  samping  itu,  PMSM mempunyai laju arus yang lebih rendah serta derau dan inersia getaran  yang  lebih  rendah  [3].  Jika  torka  motor  DC  dapat diatur  dengan  mengendalikan  arus  motor,  tidak  demikian dengan  motor  AC.  Pada  motor  AC,  baik  sudut  fase  maupun modulo arus (yang berarti vektor arus) harus dikendalikan [1]. Oleh  karena  itu,  diperlukan  kendali  vektor.  Dengan menggunakan  kendali  vektor,  torka  dan  fluks  yang menghasilkan  arus  di- decoupled sehingga  dapat  dikendalikan secara terpisah.
Kelebihan sistem pengendali ini adalah tidak diperlukannya sensor putaran yang dipasang pada motor. Penambahan sensor akan  menambah  biaya  dan  menimbulkan  permasalahan  pada saat  pemasangan  sensor  [4].  Namun,  dalam  pengendalian  ini diperlukan nilai-nilai parameter motor. Oleh karena itu, nilai- nilai parameter harus diketahui dengan baik agar pengendalian tanpa  sensor  putaran  ini  dapat  beroperasi  dengan  baik. Pengukuran  nilai  parameter  ini  dapat  dilakukan  secara langsung  menggunakan  cara-cara  pengukuran  seperti  yang dilakukan  dalam  penelitian  sebelumnya,  yang  menjelaskan cara-cara pengukuran resistans dan induktans stator serta nilai konstanta back - EMF [5].  Di  samping  itu,  pengukuran parameter  dapat  dilakukan  secara  tidak  langsung  ( online ). Oleh  karena  itu,  banyak  penelitian  yang  mengusulkan beberapa  metode  identifikasi  nilai-nilai  parameter  [6]-[10]. Referensi  [6]  mengusulkan  metode  identifikasi  parameter resistans  dan  induktans  rotor  pada interior PMSM  (IPMSM) dan surface PMSM  (SPMSM)  yang  tidak  dipengaruhi  oleh posisi  atau  putaran  rotor.  Sementara  itu,  dinyatakan  juga
bahwa  pengukuran  parameter  resistans  dan  induktans  rotor dipengaruhi  oleh  posisi  rotor  [7],  [8].  Referensi  [8] menegaskan  bahwa  parameter-parameter  motor  merupakan faktor  yang  penting  dan  sangat  berpengaruh  terhadap  kinerja pengendalian  motor.  Referensi  [9]  mengusulkan  metode identifikasi parameter resistans dan induktans sumbu dq serta fluks  secara offline dan online berdasarkan  model  impedans ekivalen frekuensi tinggi ( High Frequency /HF) motor sinkron magnet permanen dengan injeksi sinyal HF pada kedua sumbu dq .  Referensi  [10]  menggunakan  metode Recursive  Least Square (RLS)  untuk  mengidentifikasi  nilai  resistans  dan induktans  stator,  sedangkan  dalam  penelitian  lain  telah dianalisis  pengaruh  parameter  motor  induksi  dalam  sistem pengendali  putaran  motor  induksi  [11].  Dalam  makalah tersebut  dijelaskan  bahwa  perbedaan  nilai  parameter  akan menyebabkan kesalahan pada putaran motor.
Dalam  penjelasan  di  atas  dipaparkan  bahwa  parameter motor  sangat  penting  dalam  sistem  kendali  tanpa  sensor putaran.  Namun,  dalam  penelitian-penelitian  tersebut  tidak dijelaskan  besar  variasi  nilai  parameter  motor  yang memengaruhi  pengendali  putaran.  Oleh  karena  itu,  dalam makalah ini diteliti pengaruh perbedaan nilai parameter motor yang dikendalikan dengan sistem kendali tanpa sensor putaran ( sensorless  control )  terhadap  putaran  motor.  Berbeda  dari penelitian  sebelumnya,  motor  yang  digunakan  adalah  PMSM empat pasang kutub [11]. Dari penelitian ini, dicari parameter motor  PMSM  yang  sangat  berpengaruh  terhadap  putaran motor.  Parameter  yang diteliti adalah  parameter  resistans dan induktans stator serta besar fluks magnetik.

## II. S ISTEM K ENDALI PMSM TANPA S ENSOR P UTARAN
Diagram  blok  sistem  kendali  PMSM  tanpa  sensor  putaran ditunjukkan  pada  Gbr.  1  [12].  Sistem  ini  terdiri  atas  bagian- bagian sebagai berikut.
1)  Pengendali  Integral  Proportional  (IP): Bagian  ini berfungsi  sebagai  pengendali  putaran.  Persamaan  pengendali putaran IP ditunjukkan dalam (1).
( ) r p wr i r p r r i sq K X K K dt K i        − = − − =  * * (1)
dengan
𝑖 𝑠𝑞 ∗ = arus stator acuan pada sumbu q (A) 𝜔 𝑟 ∗ = putaran rotor acuan (rad/detik) 𝜔 ̂ 𝑟 = putaran rotor estimasi (rad/detik)
𝐾 𝑃 , 𝐾 𝑖 = penguatan pengendali putaran 𝑋 𝑤𝑟 = integral kesalahan putaran
dengan
( ) r r wr X dt d    − = * . (2)
2)  Pengendali Proportional  Integral (PI): Bagian  ini berfungsi sebagai pengendali arus. Persamaan pengendali arus dinyatakan sebagai berikut.
( ) ( )  − + − = dt i i K i i K u sd sd id sd sd pd sd * * (3)
( ) ( )  − + − = dt i i K i i K u sq sq iq sq sq pq sq * *
(4)
dengan
𝑖 𝑠𝑑 ∗ = arus stator acuan pada sumbu d (A)
𝑖 𝑠𝑑 = arus stator pada sumbu d (A)
𝑖 𝑠𝑞 = arus stator pada sumbu q (A)
𝐾 𝑝𝑑 , 𝐾 𝑝𝑞 = penguatan proporsional dalam sumbu d-q 𝐾 𝑖𝑑 , 𝐾 𝑖𝑞 = penguatan integral dalam sumbu d-q 𝑈 𝑠𝑑 , 𝑈 𝑠𝑞 = arus keluaran pengendali arus (A).
3)  Decoupling: Bagian decoupling berfungsi  untuk menghilangkan cross  coupling antara  putaran  dan  arus  yang tidak  linier  sehingga  motor  dapat  dilihat  sebagai  sistem  yang linier  oleh  pengendali.  Persamaan decoupling adalah  sebagai berikut [13].
1 ˆ sq sq r sd sd i L N U V  − = (5)
F r sd sd r sq sq N i L N U V    ˆ ˆ 1 + + = (6)
dengan
1 * 1 1 1 sd d sd d sd i T i T i dt d − = (7) 1 * 1 1 1 sq d sq d sq i T i T i dt d − = (8)
dengan
𝑉 𝑠𝑑 = tegangan stator dalam sumbu d
𝑉 𝑠𝑞 = tegangan stator dalam sumbu q N
= jumlah pasangan kutub
𝐿 𝑠𝑑 , 𝐿 𝑠𝑞 = induktans stator (H) 𝑖 𝑠𝑑1 , 𝑖 𝑠𝑞1 = arus decoupling (A).
4)  Observer Model  Reference  Adaptive  System (MRAS):
Bagian  ini  digunakan  untuk  memperkirakan  variabel  putaran yang  dikendalikan  [14]. Observer memperkirakan  putaran rotor  dari  arus  stator  yang  diukur  dengan  sensor  arus  dengan persamaan sebagai berikut.
( )                 − + − − −       + = sd sq sq sd sq sd sq sq sq F sd sq sq sd sq sd sd sq wri wrp r L L L L i i i i L i i L L i i L L s K K ˆ ˆ ˆ ˆ ˆ ˆ   (9)
dengan
𝐾 𝑤𝑟𝑝 = penguatan  proporsional MRAS
𝐾 𝑤𝑟𝑖 = penguatan integrator MRAS 𝑖̂ 𝑠𝑑 , 𝑖̂ 𝑠𝑞 = arus estimasi dalam sumbu d-q 𝛹 𝐹 = fluks magnetik (V.s/rad ).
5)  PMSM dengan Model Matematik: Bagian ini dijelaskan dalam persamaan sebagai berikut.
sd sq sq r sd s sd sd L i L N i R V i dt d  + − = (10)
sq F r sq s sd r sd sq sq L N i R L N i V i dt d    − − − = (11)
dengan 𝑅 𝑠 = resistans stator (Ω).
6)  Pengubah  Model  Matematika  Tiga  Fase  ke  dalam Bentuk  Matematika  Dua  Fase  Menggunakan  Transformasi Clarke  Dan  Park  [15]: Transformasi  Clarke  mengubah persamaan tiga fase ( 𝑉 𝑠𝑎 , 𝑉 𝑠𝑏 , 𝑉 𝑠𝑐 ) menjadi persamaan dua fase stasioner ( α,β, 0). Transformasi Park mengubah model PMSM dalam dua fase stasioner ( α,β ,0) menjadi rotating referenc e ( d, q ,0) frame .

## III. M ETODOLOGI
Pada  makalah  ini  sistem  kendali  PMSM  tanpa  sensor putaran  diuji  dengan  beberapa  variasi  parameter  PMSM.
Nilai-nilai  parameter  yang  digunakan  ditunjukkan  dalam Tabel  I.  Sistem  diuji  menggunakan  Simulink.  Diagram  blok sistem  pengujian  ditunjukkan  pada  Gbr.  2.  Dalam  gambar tersebut,  nilai-nilai  parameter  yang  divariasi  dimasukkan melalui  bagian  masukan.  Variasi  nilai  parameter  ditunjukkan pada  Tabel  II.  Putaran  yang  diinginkan  adalah  100  rad/s dengan  pengaturan  konstanta-konstanta  pengendali 𝐾 𝑃 =  0,5 dan 𝐾 𝑖 =  0,9.  Nilai  penguatan  pengendali  ( 𝐾 𝑃 dan 𝐾 𝑖 ) diperoleh  dengan  metode  penalaan heuristic [16].  Dalam prosedur  penalaan heuristic terdapat  aturan  umum  untuk mendapatkan  hasil  perkiraan  atau  kualitatif.  Penguat  yang disetel  pertama  adalah 𝐾 𝑃 ,  mulai  dari  nilai  terendah  sampai diperoleh tanggapan yang stabil. Apabila diperoleh tanggapan dengan  kesalahan  keadaan  tunak,  maka  konstanta 𝐾 𝑖 disetel. Untuk mendapatkan nilai yang diinginkan, dapat ditambahkan
M PMSM Inverter PWM Decoupling Pengendali Putaran IP MRAS Pengendali Arus dq abc dq abc i sd * i sq * ω r * u sd u sq i sd i sq v sq v sd i a v a v b v c i b i c r   r  ˆ
Gbr. 1 Diagram blok sistem kendali PMSM tanpa sensor putaran.
Gbr. 2 Diagram blok sistem pengujian.
konstanta  penguat  diferensial sehingga  diperoleh  tanggapan yang optimum.

## IV. H ASIL DAN P EMBAHASAN
Dengan memasukkan nilai-nilai parameter yang sebenarnya pada  pengendali  arus,  keluaran  pengendali  ditunjukkan  oleh Gbr.  3.  Dalam  Gbr.  3  tampak  bahwa  dengan  nilai 𝐾 𝑃 =  0,5 dan 𝐾 𝑖 =  0,9,  putaran  motor  mencapai  nilai  yang  diinginkan, sebesar  100  rad/s,  dalam  waktu settling  time 𝑇 𝑠 =  5  s. Lonjakan sistem ini kecil, yaitu sebesar 2,5%.
Pada  Gbr.  4  ditunjukkan  putaran  PMSM  dengan  nilai parameter 𝑅 𝑠 motor pada pengendali arus divariasi. Pada Gbr. 4(a),  parameter 𝑅 𝑠 motor  pada  pengendali  arus  ditambah sebesar  3%  sehingga  menjadi  0,1545  Ω.  Tampak  bahwa 𝑇 𝑠 menjadi  lebih  lama,  yaitu  5,5  s,  dengan  lonjakan  yang  tetap. Pada  tanggapan  awal,  tampak  sedikit  osilasi  yang menunjukkan  bahwa  perubahan  nilai  resistans  yang  kecil  ini
juga  memengaruhi  kondisi  transien  motor.  Pada  Gbr.  4(b), parameter 𝑅 𝑠 motor  pada  pengendali  arus  ditambah  sebesar 4%  sehingga  menjadi  0,156  Ω,  sedangkan  pada  Gbr.  4(c), parameter 𝑅 𝑠 motor  pada  pengendali  arus  ditambah  sebesar 5% sehingga menjadi 0,1575 Ω. Pada kedua gambar tersebut, terjadi  lonjakan  yang  besar  dan  motor  stabil  pada  kecepatan putar  -2  rad/s,  yang  berarti  motor  berputar  pada  arah  yang berlawanan.  Pada  kondisi  ini  telah  terjadi  kesalahan  keadaan
T ABEL I P ARAMETER PMSM Parameter Nilai Satuan Keterangan N 4,000 - Jumlah pasangan kutub 𝑅 𝑠 0,150 Ω Resistans stator 𝐿 𝑠𝑑 0,290 mH Induktans stator dalam sumbu d 𝐿 𝑠𝑞 0,380 mH Induktans stator dalam sumbu q 𝛹 𝐹 0,013 V.s/rad  Fluks magnetik
T ABEL II
V ARIASI P ARAMETER PMSM Parameter Perubahan (%) Nilai Satuan 𝑅 𝑠
3 0,15450 Ω 4 0,15600
5 0,15750
𝐿 𝑠𝑑 300 1,20000 mH 500 1,50000 600 1,80000 𝐿 𝑠𝑞 200 1,20000 mH 300 1,60000 500 2,00000 𝛹 𝐹 5 0,01365 V.s/rad 10 0,01430 15 0,01495
Gbr.  3  Putaran  PMSM  dengan  nilai-nilai  parameter  motor  pada  pengendali arus adalah nilai-nilai parameter yang sebenarnya.
(a) (b)
(c)
Gbr. 4 Putaran PMSM dengan nilai-nilai parameter R s motor pada pengendali arus  divariasi,  (a)  perubahan  3%,  (b)  perubahan  4%,  (c)  perubahan 5%.
tunak  sebesar  102%.  Hal  ini  menunjukkan  bahwa  perubahan nilai  resistans  yang  kecil,  yaitu delta resistans  ≥  4%, menyebabkan  tanggapan  motor  yang  jauh  dari  yang ditentukan.  Dengan  demikian,  parameter  resistans  ini  sangat memengaruhi  pengendalian  tanpa  sensor  putaran.  Hal  ini menunjukkan  bahwa  pengukuran  resistans  motor  harus  tepat, sehingga  dapat  diperoleh  nilai  resistans  yang  sesuai  dengan nilai yang sebenarnya.
Pada Gbr. 5 ditunjukkan putaran PMSM dengan nilai-nilai parameter 𝐿 𝑠𝑑 motor  pada  pengendali  arus  divariasi.  Pada Gbr. 5(a), parameter 𝐿 𝑠𝑑 motor pada pengendali arus ditambah sebesar  300%  sehingga  menjadi  1,2  mH.  Tampak  bahwa tanggapan sistem tidak mengalami perubahan, walaupun nilai 𝐿 𝑠𝑑 ditambah  sebesar  300%.  Pada  Gbr.  5(b),  parameter 𝐿 𝑠𝑑 motor pada pengendali arus ditambah sebesar 500% sehingga menjadi  1,5  mH.  Tampak  bahwa  tanggapan  dapat  mencapai kondisi stabil, tetapi putaran motor tidak dapat mencapai nilai yang  ditentukan.  Putaran  motor  stabil  pada  putaran  60  rad/s. Hal  ini  berarti  telah  terjadi  kesalahan  keadaan  tunak  sebesar 40%.  Apabila delta 𝐿 𝑠𝑑 ditambah,  tanggapan  motor  menjadi semakin buruk, seperti yang ditunjukkan pada Gbr. 5(c). Pada gambar  tersebut,  parameter 𝐿 𝑠𝑑 motor  pada  pengendali  arus ditambah  sebesar  600%  sehingga  menjadi  1,8  mH.  Tampak bahwa  putaran  motor  menjadi  tidak  stabil  pada  putaran  yang jauh  dari  nilai  yang  diinginkan.  Putaran  motor  berosilasi  di sekitar  40  rad/s,  yang  seharusnya  putaran  motor  yang diinginkan adalah 100 rad/s. Dari pengujian ini tampak bahwa perubahan  parameter 𝐿 𝑠𝑑 yang  besar  akan  memengaruhi pengendalian  putaran  motor  pada  sistem  pengendali  tanpa sensor putaran.
Pada Gbr. 6 ditunjukkan putaran PMSM dengan nilai-nilai parameter 𝐿 𝑠𝑞 motor  pada  pengendali  arus  divariasi.  Pada Gbr. 6(a), parameter 𝐿 𝑠𝑞 motor pada pengendali arus ditambah sebesar  200%  sehingga  menjadi  1,2  mH.  Tampak  bahwa tanggapan sistem tidak mengalami perubahan, walaupun nilai 𝐿 𝑠𝑞 ditambah  sebesar  200%.  Pada  Gbr.  6(b),  parameter 𝐿 𝑠𝑞 motor pada pengendali arus ditambah sebesar 300% sehingga menjadi  1,6  mH.  Tampak  bahwa  tanggapan  tidak  dapat mencapai nilai yang ditentukan. Putaran motor berosilasi pada putaran  sekitar  95  rad/s.  Apabila delta 𝐿 𝑠𝑞 ditambah, tanggapan  motor  menjadi  semakin  buruk,  seperti  yang ditunjukkan  pada  Gbr.  6(c).  Pada  gambar  tersebut,  parameter 𝐿 𝑠𝑞 motor  pada  pengendali  arus  ditambah  sebesar  500% sehingga  menjadi  2  mH.  Tampak  bahwa  putaran  motor menjadi tidak stabil. Motor bergetar di sekitar putaran 0 rad/s. Dari  pengujian  ini  tampak  bahwa  perubahan  parameter 𝐿 𝑠𝑞 yang  besar  juga  akan  memengaruhi  pengendalian  putaran motor pada sistem pengendali tanpa sensor putaran.
Pada Gbr. 7 ditunjukkan putaran PMSM dengan nilai-nilai parameter 𝛹 𝐹 motor pada pengendali arus divariasi. Pada Gbr. 7(a),  parameter 𝛹 𝐹 motor  pada  pengendali  arus  ditambah sebesar 5% sehingga menjadi 0,01365 V.s/rad. Tampak bahwa tanggapan sistem  tidak  mengalami  perubahan  walaupun  di awal transien terjadi sedikit osilasi. Pada Gbr. 7(b), parameter 𝛹 𝐹 motor  pada  pengendali  arus  ditambah  sebesar  10% sehingga  menjadi  0,0143  V.s/rad.  Tampak  bahwa  tanggapan tidak  dapat  mencapai  nilai  yang  ditentukan.  Putaran  motor
berosilasi  pada  putaran  sekitar  40  rad/s.  Apabila delta 𝛹 𝐹 ditambah,  tanggapan  motor  menjadi  semakin  buruk,  seperti yang  ditunjukkan  pada  Gbr.  7(c).  Pada  gambar  tersebut, parameter 𝛹 𝐹 motor  pada  pengendali  arus  ditambah  sebesar 15%  sehingga  menjadi  0,01495  V.s/rad.  Tampak  bahwa putaran  motor  menjadi  tidak  stabil.  Motor  bergetar  di  sekitar putaran  0  rad/s.  Dari  pengujian  ini  tampak  bahwa  perubahan
(a) (b) (c)
Gbr.  5  Putaran  PMSM  dengan  nilai-nilai  parameter 𝐿 𝑠𝑑 motor  pada pengendali arus divariasi, (a) perubahan 300%, (b) perubahan 500%, (c) perubahan 600%.
parameter 𝛹 𝐹 ≥ 10% akan memengaruhi pengendalian putaran motor pada sistem kendali tanpa sensor putaran.
Dari  hasil  penelitian  di  atas,  telah  diperoleh  hasil  yang sesuai  dengan  hasil  penelitian  yang  telah  dilakukan sebelumnya  [11].  Namun,  dalam  penelitian  tersebut implementasi  dilakukan  pada  motor  induksi,  bukan  motor PMSM  [11].  Dalam  penelitian  tersebut  dinyatakan  bahwa variasi  nilai-nilai  parameter  akan  menyebabkan  kesalahan
pada  putaran  motor.  Namun,  tidak  dibahas  besar  persentase variasi perubahan masing-masing parameter motor yang akan memengaruhi  pengendali  putaran  motor  induksi  tanpa  sensor putaran/posisi [11].

## V. K ESIMPULAN
Dari  hasil  pengujian  sistem  kendali  tanpa  sensor  putaran, diketahui  bahwa  nilai  parameter-parameter  motor,  yang
(a) (b) (c)
Gbr.  6  Putaran  PMSM  dengan  nilai-nilai  parameter 𝐿 𝑠𝑞 motor  pada pengendali  arus  divariasi,  (a)  perubahan  200%,  (b)  perubahan 300%, (c) perubahan 500%. (a) (b)
(c)
Gbr.  7  Putaran  PMSM  dengan  nilai-nilai  parameter 𝛹 𝐹 motor  pada pengendali  arus  divariasi,  (a)  perubahan  5%,  (b)  perubahan  10%, (c) perubahan 15%.
meliputi nilai resistans, induktans, dan fluks magnetik, sangat memengaruhi  kinerja  sistem  pengendali.  Dari  ketiga parameter  tersebut,  perubahan  nilai  resistans  dan  fluks magnetik  paling  memengaruhi  sistem  kendali.  Putaran  motor pada  sistem  pengendali  tanpa  sensor  putaran  tidak  sama dengan putaran yang diinginkan jika perubahan nilai resistans ≥  4%  dan  fluks  magnetik  ≥  10%.  Nilai-nilai  induktans  akan berpengaruh jika perubahan induktans sangat besar, yaitu 𝐿 𝑠𝑑 ≥  500%  dan 𝐿 𝑠𝑞 ≥  300%.  Oleh  karena  itu,  pengukuran parameter  resistans  dan  fluks  magnetik  motor  PMSM  dalam sistem  kendali tanpa sensor  putaran  sangat  penting dilakukan secara tepat.

## R EFERENSI
[1] P. Vas, Sensorless Vector and Direct Torque Control , New York, USA: Oxford University Press, 1998.
[2] W.-H.  Li,  Z.-Y.  Chen,  dan  W.-P.  Cao,  “Simulation  Research  on Optimization  of  Permanent  Magnet  Synchronous  Motor  Sensorless Vector Control Based on MRAS,” Proc. 2012 Int. Conf. Wavelet Active Media Technol. and Inf. Proc. (ICWAMTIP) , 2012, hal. 350-355.
[3] M. Yilmaz, “Limitations/Capabilities of Electric Machine Technologies and  Modeling  Approaches  for  Electric  Motor  Design  and  Analysis  in Plug-In  Electric  Vehicle  Applications,” Renew.  and  Sust.  Energy  Rev.,
Vol. 52, hal. 80-99, 2015.
[4] B.W.  Harini,  F.  Husnayain,  A.  Subiantoro,  dan  F.  Yusivar,  “A Synchronization  Loss  Detection  Method  for  PMSM  Speed  Sensorless Control,” J. Teknologi, Vol. 82, No. 4, hal.47-54 2020.
[5] Freescale Semiconductor, AN4680 Appl. Note, hal. 1-16.
[6] S. Ichikawa, M. Tomita, S. Doki, dan S. Okuma, “Sensorless Control of Permanent-Magnet  Synchronous  Motors  using  Online  Parameter Identification Based on System Identification Theory,” IEEE Trans. on Ind. Electron., Vol. 53, No. 2, hal. 363-372, 2006.
[7] L. Colombo, M.L. Corradini, A. Cristofaro, G. Ippoliti, dan G. Orlando, “An Embedded Strategy for Online Identification of PMSM Parameters and Sensorless Control,” IEEE Trans. on Control Sys. Technol., Vol. 27, No. 6, hal. 2444-2452, 2019.
[8] X. Ma dan C. Bi, “A Technology for Online Parameter Identification of Permanent  Magnet  Synchronous  Motor,” CES  Trans.  on  Elec.  Mach. and Sys., Vol. 4, No. 3, hal. 237-242, 2020.
[9] Q.  Wang,  G.  Wang,  N.  Zhao,  G.  Zhang,  Q.  Cui,  dan  D.  Xu,  “An Impedance  Model-Based  Multiparameter  Identification  Method  of PMSM for Both Offline and Online Conditions,” IEEE Trans. on Power Electron., Vol. 36, No. 1, hal. 727-738, 2021.
[10] P. Sun, Q. Ge, B. Zhang, dan X. Wang, “Sensorless Control Technique of PMSM based on RLS On-Line Parameter Identification,” Proc. 2018 21st Int. Conf. on Elec. Mach. and Sys. (ICEMS) , 2018, hal. 1670-1673.
[11] S. Yamamoto dan H. Hirahara, “Effect of Parameter Tuning on Driving Performance  of  a  Universal-Sensorless-Vector-Controlled  Closed-Slot Cage Induction Motor,” Proc. 2019 22nd Int. Conf. on Elec. Mach. and Sys. (ICEMS) , 2019, hal. 1-6.
[12] B.W. Harini, A. Subiantoro, dan F. Yusivar, “Study of Speed Sensorless Permanent  Magnet  Synchronous  Motor  (PMSM)  Control  Problem  due to Braking During Steady State Condition,” Proc. 2017 15th Int. Conf. on Qual. in Res. (QiR): Int. Symp. on Elec. and Comput. Eng. , 2017, hal. 184-189.
[13] A.S. Mohamed, M.S. Zaky, A.Z. El Din, dan H.A. Yasin, “Comparative Study  of  Sensorless  Control  Methods  of  PMSM  Drives,” Innov.  Sys. Design and Eng. , Vol. 2, No. 5, hal. 44-66, 2011.
[14] G.D.  Andreescu,  “Position  and  Speed  Sensorless  Control  of  PMSM Drives  based  on  Adaptive  Observer,” Proc. 8th  European  Conf.  on Power Electron. and Appl. (EPE '99) , 1999, hal. 1-10.
[15] A.  Glumineau  dan  J.  de  León  Morales, Sensorless  AC  Electric  Motor Control , Cham, Switzerland: Springer, 2015. [16] (2018) “Heuristic PID Tuning Procedures” [Online], https://control.com/textbook/process-dynamics-and-pid-controller- tuning/heuristic-pid-tuning-procedures/, tanggal akses:12-Apr-2021.