## ROBOT PENDETEKSI DAN PENGHITUNG JALAN BERLOBANG MENGGUNAKAN SENSOR INFRA MERAH  BERBASIS
MIKROKONTROLER AT89S51
Prama Wira Ginta 1 , Raden Fenni Milati 2
Dosen Tetap Fakultas Ilmu Komputer Universitas Dehasen Bengkulu

## ABSTRACT
Robot Detection And Counters Road perforated Using Infrared Sensor-Based Microcontroller AT89S51  is  a  robot  designed  to  follow  the  line  and  is  equipped  with  infrared  sensors  as  detection aperture,  alarm  indicator  as  there  are  holes,  and  counter  up  as  a  counter  aperture  of  the  detection results, and comes with applications using Visual Basic 6.0 as counte up on the computer.
In  this  research  tool  has  been  designed  in  the  form  of  hollow  road  robot  detection  and application of robots counter counter up hollow road detection. From the test results and application of  robots,  robotic  and  computing  dikethui  hollow  road  detection  and  application  of  robot  detection counter up the road can be perforated to function properly, the robot can calculate and detect holes, and the application can calculate the detection of hollow road detection using infrared sensors .

## INTISARI
Robot  Pendeteksi  Dan  Penghitung  Jalan  Berlobang  Menggunakan  Sensor  Infra  merah Berbasis  Mikrokontroler  AT89S51  adalah  robot  yang  dirancang  dengan  mengikuti  garis  dan dilengkapi dengan sensor infra merah sebagai pendeteksi lobang, alarm sebagai indicator ada lobang, dan counter up sebagai penghitung hasil deteksi lobang, dan dilengkapi dengan aplikasi menggunakan visual basic 6.0 sebagai counte up yang pada komputer.
Pada  penelitian  ini  telah  telah  dirancang  alat  berupa  robot  pendeteksi  jalan  berlobang  dan aplikasi  counter  up  dari  robot  penghitung  pendeteksi  jalan  berlobang.  Dari  hasil  ujicoba  robot  dan aplikasi, dikethui robot penghitung dan pendeteksi jalan berlobang dan aplikasi counter up dari robot pendeteksi jalan berlobang bisa berfungsi dengan baik,  yaitu robot bisa menghitung dan mendeteksi lobang,  dan  aplikasi  dapat  menghitung  hasil  deteksi  dari  pendeteksi  jalan  berlobang  menggunakan sensor infra merah.

## 1. Pendahuluan

## A. Latar Belakang
Transportasi  merupakan  salah satu  kebutuhan  sosial  manusia  dalam rangka    berkomunikasi  secara  langsung antara satu dengan yang lain.
Transportasi  darat  adalah  segala bentuk  transportasi  menggunakan  jalan untuk  mengangkut  penumpang,  barang, atau berkunjung kesuatu tempat.
Sehubungan  dengan  semakin  banyak masyarakat yang memiliki kendaraan baik roda  dua  maupun  roda  empat  maka sebaiknya  pengaturan  kondisi  jalan  harus menjadi  peraturan  pemerintah  daerah.
Kondisi  jalan  yang  rusak  sering  memicu kecelakaan  lalu  lintas.  Hal  ini  sering menjadi keluhan masyarakat para pengguna jalan.
Mikrokontroler telah banyak digunakan di berbagai peralatan elektronik,  dari  peralatan  rumah  tangga, perangkat audio video, pengendali mesin-
mesin  industri  sampai  pesawat  ruang angkasa.(Usman;2005:1)
Lambannya  penanganan  jalan- jalan  rusak  oleh  pemerintah  di  sebabkan oleh  beberapa  faktor  diantaranya  adalah pendataan  jalan  yang  rusak.  Seiringnya dengan berkembangnya teknologi mikrokontroler  dan  robotik  yang  menjadi otak  dari  sistem  pengendali  otomatis, maka munculah berbagai ide dan gagasan untuk  membuat  berbagai  peralatan  yang mampu meringankan bahkan menggantikan pekerjaan manusia.
Sensor  infra  merah    mampu mendeteksi  benda  yang  ada  di  sekitarnya dengan cara mengirimkan dan menerimanya  kembali  gelombang  infra merah,  dan  menghasilkan  data  yang  bisa diolah. Sensor digunakan dalam kehidupan sehari-hari, dimana aplikasinya mencakup  berbagai  bidang,  yaitu  seperti: automobile,  mesin,  kedokteran,  industri,
robot, maupun aerospace
Mikrokontroler  adalah  suatu  IC dimana terdapat mikroprosesor dan memori  program  read  only  memory (ROM) serta memory serba guna random access  memory  (RAM),  bahkan  ada beberapa  jenis mikrokontroler yang memiliki  fasilitas  Digital  to  Analog
Converter  (ADC),  PLL,  dan  Electrically Erasable  and  Programmable  Read  Only Memory (EEPROM) dalam satu kemasan.  Pengggunaan  mikrokontroler dalam  bidang  kontrol  sangat  luas  dan popular. Selain memiliki arti mikroprosesor  dan  memori  juga  memili arti yag berbeda, misalnya mikrokontroler disebut  juga  dengan  komputer  keping tunggal  ( singel chip computer )  yang memiliki  kemampuan  untuk  diprogram dan  digunakan  untuk  melakukan  tugas yang  berorientasi  kontrol.  Contohnya untuk menghidupkan lampu pijar, mikrokontroler  dapat  diisi  program  pada bagian flash memory menggunakan program  bahasa  mesin  atau assembly yang berfungsi mengaktifkan port 1 untuk mengaktifkan  lampu  ketika  mendapatkan masukan  pada  port  2  yang  berasal  dari sensor  cahaya,  sehingga  hasilnya  ketika sensor cahaya  mendapatkan cahaya gelap di sekitarnya maka akan memberikan data ke mikrokontroler dan kemudian mikrokontroler akan mengaktifkan rangkaian  lampu  dan  lampu  jadi  hidup. Dan masih  banyak lagi tugas-tugas  yang bisa dilakukan oleh mikrokontroler ini.
A. Rumusan Masalah
Rumusan  masalah  yang    mendasari laporan tugas akhir (LTA) adalah bagaimana cara membuat robot pendeteksi dan penghitung jalan berlobang menggunakan  sensor  infra  merah  berbasis mikrokontrol AT89S51”.

## B. Batasan Masalah
Mengacu  pada  latar  belakang    di atas,  peneliti  membatasi  penelitian  ini pada hal-hal berikut;
1. Robot  yang  digunakan  adalah  robot line follower yang telah siap pakai
2. Penghitung  lobang    yang  digunakan adalah rangkaian counter up
3. Lintasan yang digunakan adalah
miniatur jalan dari papan
4. Simulasi  lobang  adalah  lobang  pada papan lintasan. 5. Jumlah lobang yang akan disimulasikan adalah 10 lobang dengan diameter lobang 1-5cm.
6. Indikator  ketika  robot  menemukan lobang  adalah  dengan  bunyi  alarm sederhana.

## C. Tujuan Penelitian
Tujuan  dari  penelitian  ini  adalah  membuat robot  pendeteksi  jalan  berlobang  dengan menggunakan sensor infra merah.

## KAJIAN PUSTAKA

## A. Mikrokontroler AT89S51
Mikrokontroler telah banyak digunakan di berbagai peralatan elektronik,  dari  peralatan  rumah  tangga perangkat audio video, pengendali mesin- mesin  industri  sampai  pesawat  ruang angkasa.  Sebagai  contoh  sebuah  tape mobil  dengan  peraga  LCD  pastilah  ada mikrokontroler di dalamnya. Mikrokontroler akan mengenddalikan kaset, mengendalikan tuner FM, memberikan informasi ke pemakai melalui  LCD,  mengatur  volume  suara  ke speaker dan
mengendalikan
equalizer.(Usman; 2008:1)

## 1. Bentuk  Fisik  Dari  Mikrokontroler AT89S51
Mikrokontroler  adalah  suatu  IC dimana terdapat mikroprosesor dan memori  program  read  only  memory (ROM) serta memory serba guna random access  memory  (RAM),  bahkan  ada beberapa  jenis  mikrokontroler  yang memiliki  fasilitas  Digital  to  Analog Converter  (ADC),  PLL,  dan  Electrically Erasable  and  Programmable  Read  Only Memory (EEPROM) dalam satu kemasan.  Pengggunaan  mikrokontroler dalam  bidang  kontrol  sangat  luas  dan popular.
Gambar 2.1. Bentuk Fisik dari Mikrokontroler AT89S51 2. Konfigurasi Pin Mikrokontroler AT89S51
Mikrokontroler  AT89S51  memiliki  40 buah  pin.  Umumnya  kemasan  mikrokontroler ini  adalah  DIP  (Dual  In  Line  Packaged). Dimana  tiap-tiap  kaki  yang  terdapat  pada  IC AT89S51  memiliki  fungsi  yang  berbeda  – beda. Adapun fungsi dari kaki IC AT89S51adalah sebagai berikut:
1. Pin 1 sampai 8
Pin  1-8  merupakan  port  I  yang  menjadi saluran  (bus)  dua  arah  input/output  8 bit.dengan  internal  pull-up  yang  dapat digunakan  untuk  berbagai  keperluan  dan dapat mengendalikan empat input TTL.
2. Pin 9 Merupakan masukan reset (aktif tinggi untuk dua siklus mesin)
Gambar 2.2 Gambar Sekematik Bentuk Mikrokontroler IC AT89S51
3. Pin 10 sampai 17 Port  3  merupakan  saluran (bus)  I/O  8  bit  dua  arah dengan  internal  pull-up  yang memiliki fungsi pengganti. 4. Pin 18 dan 19 Jalur  ini  merupakan  masukan ke panguat osilator berpanguat tinggi. 5. Pin 20 Merupakan  ground  sumber tegangan  yang  diberi  simbol gnd. 6. Pin 21 sampai 28 Pin ini merupakan port 2 yang menjadi  saluran  (bus)  I/O  dua arah 8 bit dengan internal pull-up. 7. Pin 29 Program Store Enable (PSEN‟)  merupakan  sinyal pengontrol untuk mengakses  program  memori eksternal  yang  masuk  ke dalam  saluran  (bus).  Selama proses pemberian atau pengambilan instruksi (fetching). 8. Pin 30 Address  Latch  Enable  (ALE) merupakan  penahan  alamat memori eksternal (pada port 1) selama  mengakses  ke  memori eksternal.  Pin  ini  juga  sebagai pulsa  (sinyal)  input  program (PROG) selama pemograman.
9. Pin 31 Eksternal  Access  Enable  (EA) merupakan sinyal kontrol untuk pembacaan memori program. 10. Pin 32 sampai 39 Port  0  merupakan  saluran (bus)  I/O  8  bit  open  collector yang dapat digunakan multipleks bus alamat  rendah  dan  bus  data selama adanya akses 11. Pin 40 Merupakan  sumber  tegagan positif yang diberi simbol Vcc sebesar         +5 volt.

## 2.2 Sensor
Masalah  utama  dalam  teknik
pengukuran dan pengaturan secara elektronik  adalah  mengubah  besaran  fisik (misal; temperatur, gaya, kecepatan
perputaran)  menjadi  besaran  listrik  yang proporsional . Pengubah
yang melaksanakan hal ini secara umum disebut
sensor .  Termasuk  dalam  golongan  ini adalah  baik  sensor  yang  sederhana maupun  alat  pemroses  sinyal  elektronik yang terhubung sesudahnya (misal;
penguat, kompensasi
temteratur,
linierisasi).  Termasuk  dalam  golongan  ini juga  komponen  yang  dapat  mendeteksi adanya gas dan kelembaban.(Link;
1993:1) Dengan  definisi  seperti  ini  maka sensor  merupakan  alat  elektronik  yang begitu  banyak  dipakai  dalam  kehidupan manusia  saat  ini.  Bagaimana  tekanan  jari kita  pada keyboard komputer,  remote televisi,  lantai  lift  yang  kita  tuju, menghasilkan perubahan pada layar komputer atau televisi, serta gerakan pada lift  adalah  contoh  mudah  sensor  secara luas.  Atau sensor  temperatur  yang  banyak digunakan  dalam  mengontrol  temperatur ruangan pada AC.
Sensor digunakan dalam kehidupan sehari-hari, dimana aplikasinya mencakup  berbagai  bidang,  yaitu  seperti:
automobile,  mesin,  kedokteran,  industri, robot, maupun aerospace.

## 2.3 Sensor Infra merah
Pengukuran  jarak      adalah  salah satu  elemen  penting  pada  sebuah  robot yang  sedang  bergerak.  Hal  ini  dibutuhkan oleh  robot  untuk  mengetahui  posisi  robot terhadap objek objek tertentu. Dalam jarak 3  cm  hingga  3  meter,  infra  merah  adalah media yang sesuai. (Widodo ; 2009: 81)
Gelombang infra
merah
merupakan  gelombang  .Frekuensi  kerja yang  digunakan  dalam  gelombang  infra merah  bervariasi tergantung  pada  medium yang  dilalui,  mulai  dari  kerapatan  rendah pada  fasa  gas,  cair  hingga  padat.  Jika gelombang  infra  merah  berjalan  melaui sebuah medium, Secara matematis besarnya  jarak  dapat  dihitung  sebagai berikut:
dimana s adalah jarak dalam satuan meter, v  adalah  kecepatan  suara  yaitu  344 m/detik dan t adalah waktu tempuh dalam satuan  detik.  Ketika  gelombang  infra merah  menumbuk  suatu  penghalang  maka sebagian gelombang tersebut akan dipantulkan sebagian diserap dan sebagian yang  lain  akan  diteruskan.  Proses  ini ditunjukkan pada gambar berikut :
Gambar 2.3. Proses pemantulan gelombang infra merah
Sensor infra merah adalah sebuah sensor yang mengubah  besaran  fisis  (bunyi)  menjadi besaran  listrik.  Pada  sensor  ini  gelombang
S = v.t/2
Keterangan:  s = jarak (meter) v = kecepatan suara (m/detik) t = waktu (detik)
infra  merah  dibangkitkan  melalui  sebuah benda yang disebut piezoelektrik.
Piezoelektrik  ini  akan  menghasilkan gelombang  infra  merah  dengan  frekuensi  40 kHz  ketika  sebuah  osilator  diterapkan  pada benda  tersebut.  Sensor  infra  merah  secara umum  digunakan  untuk  suatu  pengungkapan tak  sentuh  yang  beragam  seperti  aplikasi pengukuran jarak.
Alat  ini  secara  umum  memancarkan gelombang  suara  infra  merah  menuju  suatu target  yang  memantulkan  balik  gelombang kearah  sensor.  Kemudian  sistem  mengukur waktu  yang  diperlukan  untuk  pemancaran gelombang  sampai  kembali  kesensor  dan menghitung jarak target dengan  menggunakan kecepatan  suara  dalam  medium.  Rangkaian penyusun  sensor  infra  merah  ini  terdiri  dari transmitter,  reiceiver,  dan  komparator.  Selain itu,  gelombang  infra  merah  dibangkitkan  oleh sebuah  kristal  tipis  bersifat  piezoelektrik. Bagian-bagian  dari  sensor  infra  merah  adalah sebagai berikut:

## A). Piezoelektrik
Peralatan piezoelektrik secara langsung mengubah  energi  listrik  menjadi  energi mekanik.  Tegangan  input  yang  digunakan menyebabkan  bagian  keramik  meregang  dan memancarkan  gelombang  infra  merah.  Tipe operasi  transmisi  elemen  piezoelektrik  sekitar frekuensi  32  kHz.  Efisiensi  lebih  baik,  jika frekuensi  osilator  diatur  pada  frekuensi resonansi piezoelektrik dengan sensitifitas dan efisiensi  paling  baik.  Jika  rangkaian  pengukur beroperasi pada mode pulsa elemen piezoelektrik  yang  sama  dapat  digunakan sebagai  transmitter  dan  reiceiver.  Frekuensi yang  ditimbulkan  tergantung  pada  osilatornya yang  disesuiakan  frekuensi  kerja  dari  masing- masing transduser. Karena kelebihannya inilah maka  tranduser  piezoelektrik  lebih  sesuai digunakan untuk sensor infra merah.

## B) Transmitter
Transmitter adalah  sebuah  alat  yang berfungsi  sebagai  pemancar  gelombang  infra merah  dengan  frekuensi  sebesar  40  kHz  yang dibangkitkan  dari  sebuah  osilator.  Untuk menghasilkan frekuensi 40 KHz, harus di buat sebuah  rangkaian  osilator  dan  keluaran  dari osilator  dilanjutkan  menuju  penguat  sinyal. Besarnya frekuensi ditentukan oleh komponen kalang  RLC  /  kristal  tergantung  dari  disain osilator  yang  digunakan.  Penguat  sinyal  akan
memberikan  sebuah  sinyal  listrik  yang diumpankan ke piezoelektrik dan terjadi reaksi mekanik  sehingga  bergetar  dan  memancarkan gelombang yang sesuai dengan besar frekuensi pada osilator.
C). Receiver
Receiver terdiri  dari  transduser  infra  merah menggunakan bahan piezoelektrik, yang berfungsi sebagai penerima gelombang pantulan  yang  berasal  dari  transmitter  yang dikenakan  pada  permukaan  suatu  benda  atau gelombang  langsung  LOS  ( Line of Sight )  dari transmitter .  Oleh  karena  bahan  piezoelektrik memiliki  reaksi  yang reversible ,  elemen keramik akan  membangkitkan tegangan listrik pada  saat  gelombang  datang  dengan  frekuensi yang  resonan  dan  akan  menggetarkan  bahan piezoelektrik tersebut.

## 2.4 Counter up
Counter adalah alat yag
digunakan  untuk  menghitung  berapa  kali sesuatu terjadi, misalnya mesin hitung atau lokasi penyimpanan data dalam komputer.
(Sudarmo: 2006: 92)
Gambar 2.4 Skema rangkaian counter up / Pencacah.
2.5 Robot  Line  Follower (Line  Follower Robot)
Line  Follower  Robot adalah robot yang  didesain  untuk  dapat  berjalan mengikuti  garis  yang  membentuk  sebuah alur mapping tertentu (biasanya garis yang dipakai  berwarn  ahitam  atau  putih). Beberapa  hal  ya  gdiperlukan  untuk
merancang  liine  follower  robot  ini  adalah mekanik, elektronik, dan
algoritma(software) - dari robot.(Susilo:2010:405)
2.5.1 Sensor ( Rangkaian Photo Dioda )
Sensor dapat dianalogikan sebagai  mata  dari  sebuah  robot. Mata  di  sini  digunakan  untuk membaca  garis  hitam  dari  track robot.  Kapan  dia  akan  berbelok  ke kanan,  kapan  dia  berbelok  ke  kiri. Pada  robot  line  follower,  sensor robot  yang  dapat  digunakan  ada  3 jenis, yaitu LDR ( Light Dependent Resistor ), Photo Dioda , dan Photo Transistor . Saya tidak akan menjelaskan  satu”  secara  detail,  di sini  kita  gunakan  photo  dioda sebagai sensor robot.
Gambar 2.5 Sensor Infra Red dan Skema Rangkaian Sensor
2.5.2 Cara  Kerja  Sensor  infra  red pada line follower
Cara  kerja  dari  sensor  adalah seperti pada gabar 2.6  di bawah ini;
Gambar 2.6. Arah gelombang pengirim dan penerima infra red.
Ketika transmitter ( infrared )
memancarkan  cahaya  ke  bidang  berwarna putih,  cahaya  akan  dipantulkan  hampir semuanya oleh bidang berwarna putih tersebut. Sebaliknya,  ketika  transmitter  memancarkan cahaya  ke  bidang  berwarna  gelap  atau  hitam, maka cahaya akan banyak diserap oleh bidang gelap  tersebut,  sehingga  cahaya  yang  sampai ke  receiver  tinggal  sedikit.  Kalau  kita  sudah tahu,  perbedaan  cahaya  yang  diterima  oleh receiver  akan  menyebabkan  hambatan  yang berbeda-beda  di  dalam  receiver  (photo  dioda) tersebut.  Ilustrasinya  seperti  gambar  di  bawah ini.
Ketika  cahaya  yang  dipancarkan  ke  bidang putih, sensor akan :
Sebaliknya,  kalau  cahaya  yang  dipantulkan oleh bidang hitam, maka sensor akan :

## 2.6 Alarm

## Gambar 2.7. Rangkaian Dasar Alarm
Rangkaian  ini  memiliki  cara  kerja bila  ada  penghubung  arus  pada  probe, berarti R 56k akan terhubung ke pin 2 dan 6  pada  IC  555  yang  menjadi  otak  dari rangkaian ini, maka speaker  akan mengeluarkan bunyi.
2.7 Pemrograman Visual Basic 6.0
Visual Basic berasal dari singkatan    BASIC  (  Beginner‟s  All-
purpose Symbolic Instruction Code) yang dibuat  oleh  Profesor  Jhon  Kemeny  dan Thomas  Kurtz  dari  Darmont  pada pertengahan tahun 1960. Perintah- perintah  bahasa  program  yang  digunakan adalah  bahasa  inggris,  dengan  tujuan
dapat  mempermudah  programer  yang menggunakan  bahasa  pemrogramna  ini.
Hendrayudi(2009: 1). Visual basic (atau sering disingkat  VB)  adalah  perangkat  lunak untuk  menyusun  program  aplikasi  yag bekerja  dalam  lingkungan  sistem  operasi Windows.  Dengan  visual  basic  kita  bisa memanfaatkan kemampuan Windows secara optimal. Retna &Catur (2004: 3).

## Bagian-Bagian dari Visual Basic 6.0
1.  Variabel Dalam  melakukan  pempograman kita  akan  selalu  memerlukan  tempat penyimpanan data, misalnya untuk menampung data hasil pembacaan register, atau lainnya. Tempat penyimpanan  itu  dinamakan  Variabel yang  merupakan  pointer  yang  menunjuk pada  alamat memory fisik  tertentu  di komputer.
2. Tipe Data dan Deklarasi Variabel
Seperti pada bahasa pempograman lainnya,  dalam  penggunaannya  variabel harus  mempunyai  nama  dan  tipe  data tertentu.  Nama  variabel  menunjuk  pada suatu  tempat  dalam  memori  komputer, sedangkan tipe data mengontrol besarnya memori  yang  di  sediakan  untuk  variabel tersebut.

## 3. Konstanta
Selain Variabel, pada Visual Basic juga dikenal adanya Konstanta yang juga merupakan  variabel.  Akan  tetapi,  nilai yang dikandungnya adalah tetap. Dengan konstanta,  kode  program  yang  kita  buat akan  lebih  mudah  dibaca  dan  dapat mencegah penulisan yang salahpada kode program  kita.  Kiata  akan  lebih  mudah menuliskan  “Konstanta_Pi”  dari  pada menulis  angka”3.1415926535”.  agar dapat digunakan konstanta harus dideklarasasikan lebih dulu menggunakan pernyataan  “Const”,  lalu  diikuti  nama konstanta dan tipe datanya.
4. Array Dengan array kita dapat
menggunakan sekumpulan variabel dengan  nama  dan  tipe  data  yang  sama. Untuk mengakses variabel tertentu dalam array  tersebut  kita  harus  menggunakan
indeks. Data yang disimpan dalam sebuah array  selanjutnya  disebut  elemen.  Cara pendeklarasian array adalah seperti pendeklarasian  variabel,  hanya  saja  kita mengikutkan jumlah elemennya.

## 5. Aturan  Penamaan  Variabel  dan Konstanta
Berikut  ini  adalah  aturan-aturan yang harus diperhatikan dalam pemberian nama sebuah variabel dan konstanta. A. Harus didahului dengan huruf.
B. Harus  unik,  tidak  boleh  sama,  dan nama  tersebut  tidak  di  gunakan  oleh Visual Basic.
C. Maksimum 255 karakter.
D. Tidak  boleh  menggunakan  karakter- karakter  berikut;  ”+”,  ”-“,  “,”,  “/”,
“<”, “>”, “;”, “,”, “*” dan lainnya.

## 6. Kontrol Program
Kekuatan  pempograman  adalah  terletak pada kontrol program ini. Dengan kontrol program,  kita  akan  mengendalikan  alur eksekusi program dan menentukan keputusan apa yang harus dikerjakan oleh program pada kondisi tertentu

## III. ANALISA DAN PERANCANGAN

## A. Metode Penelitian
Metode penelitian yang digunakan  adalah  metode  perancangan alat,  dimana  akan  dirancang  robot penghitung jalan berlobang menggunakan sensor ultrasonic berbasis mikrokontrol AT89S51.

## B. Instrumen Penelitian
1. Perangkat  Keras  : Perangkat  keras yang akan digunakan dalam penelitian antara lain adalah:
1. Personal Komputer Pentium III
2. Robot line follower
3. Mikrokontroler AT89S51
4. Counter up dengan seven segment
5. Sensor infra merah
6. Komponen Elektronika  untuk membuat rangkaian alarm yaitu;
a. IC 55 1 buah b. Resistor 2 buah c. Kapasitor 3 buah
d. Speaker 1 buah 7. Papan Rangkaian (PCB) 8. Solder, tang, pinset, testpen dan gunting
9. Power supply sebagai sumber daya
2. Perangkat  Lunak  : Perangkat  lunak yang digunakan meliputi sistem operasi,  bahasa  pemrograman  dan perangkat lunak pengolah data. Sistem operasi yang digunakan adalah Microsoft  Windows  XP  SP  2 sebagai sistem  operasi.  Bahasa  pemrograman yang digunakan adalah Bahasa Pemrograman assembler, dan  bahasa pemrograman Visual Basic .

## C. Metode Pengumpulan Data
Data  yang  akan  dipergunakan dalam  penyusunan    laporan  tugas  akhir diperoleh  melalui  metode  studi  pustaka dan studi laboratorium.
1. Studi Pustaka
Metode  pengumpulan  data dengan studi pustaka digunakan untuk memperoleh  data  yang  berasal  dari buku, majalah atau arsip, dan internet. mengenai  topik  yang  dibahas  dalam penelitian.
2. Studi Laboratorium
Data penelitian yang dikumpulkan  dengan  metode  studi laboratorium diperoleh melalui praktikum  dan  uji  coba.  Percobaan yang  dilakukan  meliputi  test  bahasa pemrograman, uji komponen elektronika  dan  uji  perangkat  keras komputer.

## D. Metode Perancangan Sistem

## 1. Blok Diagram Global
Blok  diagram  global  dari  system ini  adalah  penggunaan  sensor infra merah berbasis mikrokontrol AT89S51 untuk counter up adalah sebagai berikut:

## Gambar 3.1. Blok Diagram Global Alat

## Keterangan diagram blok
1. Sensor  Infra  merah,  Sensor  infra  merah berfungsi mendeteksi jalan yang berobang dengan  cara  mendeteksi  jarak  yang berbeda  antara  posisi  sensor  dengan lintasan.  Jika  ada  jarang  yang  berbeda makan  akan  dianggap  oleh  sensor  sebagai lobang.
2. Analog to Digital Converter ,  berfungsi sebagai  pengolah  data  analog  dari  sensor untrasonik  menjadi  data  digital  yang  akan dimasukkan ke rangkaia mikrokontroler.
3. Mikrokontroler,  mikrokontroler  ini  akan mengolah data yang masuk dari ADC dan diolah  untuk  memberi  data  masukan  pada rangkaian counter up dan rangkaian alarm.
4. Counter Up, berfungsi menghitung jumlah lobang yang berhasil dideteksi oleh sensor infra merah.
5. Alarm,  alarm  akan  berbunyi  ketika  sensor infra merah mendeteksi adanya lobang.
6. Interface,  berfungsi  untuk  memonitor  dan mengendalikan robot.

## 2. Desain Rancangan Alat
Desain  Rancangan    rangkaian  alat terdiri  dari  sensor  infra  merah,  ADC, Mikrokontrol,  alarm,  dan counter  up .
Desain  dari  rancangan  alat  dapat  dilihat pada gambar 3.2 berikut.
Gambar 3.2   Desain Rancangan Alat
3. Blok Diagram Rangkaian Alarm
Gambar 3.3 Blok Diagram Rangkaian
Alarm
Counter
Gambar 3.4 Desain Tampilan Interface Gambar 3.5 Desain Tampilan robot dan lintasan jalan berlobang

## 3. Prinsip Kerja Sistem
Prinsip  kerja  dari  system  adalah  mendeteksi jalan  dengan  menggunakan  gelombang  infra merah.    Pada  lintasan  yang  akan  dilalui  robot disimulasikan  beberapa  lubang  yang  akan dihitung. Sensor ultra sonic dipasang dibawah robot, sensor akan menganggap jalan berlobang  jika  ada  jarak  yang  berbeda,  jarak yang  berbeda  akan  memberikan  data  dari sensor  ultrasonic  ke  ADC,  dari  ADC  akan diumpankan  ke  mikrokontrol,  dan  dari
mikrokontrol  akan  direnspon  menjadi  dua perintah  yaitu  mengeluarkan  ke  rangkaian pencacah  dank  e  rangkaian  alarm.  Dengan prinsip kerja tersebut maka jika robot melintasi jalan  berlobang  maka  counter  up  akan menghitung  dan  alarm  akan  berbunyi  sebagai tanda ada lobang.
3.5.4 Langkah Kerja Gambar 3.4 Langkah Kerja 3.6. Rancangan Pengujian Sistem Pengujian sistem dilakukan menggunakan  metode black  box ,  yaitu dengan  menguji  kemampuan  sistem berdasarkan  spesifikasi  yang  telah ditentukan.  Pengujian  sistem  dilakukan terhadap kemampuan sistem berupa:
1. Ketepatan  sensor  dalam  merespon lobang.
2. Ketepatan alat pencacah atau counter up dalam menghitung
3. Kemampuan  alat  pencacah  dalam menghitung pada nilai maksimal.
4. Kemampuan alarm
untuk mengeluarkan  suara  ketika  ada input data.
Pengujian  dilakukan  dengan mendemokan  sistem  pada  lintasan  yang telah  disiapkan  dengan  lobang  sebagai sampelnya.

## IV. HASIL PEMBAHASAN
A. Rangkaian robot pendeteksi dan penghitung jalan berlobang
Perancangan robot pendeteksi dan penghitung  jalan  berlobang  ini  dibuat  dengan beberapa  tahap  yaitu;  pembuatan  rangkaian sensor,  rangkaian  mikrokontroler,    rangkaian driver  relay,  rangkaian  alarm,  rangkaian counter up, dan rangkaian RS232
Adapun  secara  jelas  uraian  dari masing-masing  tahapan  merangkai  alat  untuk membuat  robot  pendeteksi  jalan  berlobang menggunakan sensor infra merah dan potodioda adalah sebagai berikut.
1. Rangkaian  sensor  infra  merah  dan potodioda
Rangkaian  yang  digunakan  untuk mendeteksi  adanya  lobang  adalah  dengan menggunakan  sensor  infra  merah  dan potodioda sebagai penerima, rangkaian sensor ini  terdiri  dari  pengirim  dan  penerima, inframerah  sebagai  pengirim  sinyal,  dan potodioda  sebagai  penerima  sinyal,  sinyal yang dikirim dan diterima berupa data digital berlogika  0  dan  1.  Untuk  merangkai  sensor ini diperlukan beberapa komponen pendukung  yaitu;  sebuah  resistor  bernilai 10kohm, dan 220 ohm, sebuah transistor jenis NPN  dengan  type  C945.  Rangkaian  ini memerlukan suplay tegangan sebesar 5V DC, dan  menghasilkan  output  berlogika  1    ketika ada  halangan  didepannya,  dan  berlogika  0 ketika tidak ada halangan di depan sensor.gambar dari rangkaian sensor ini dapat dilihat pada gambar 4.1 berikut ini.
Gambar 4.1. Rangkaian sensor infra merah
dengan poto dioda
2. Rangkaian mikrokontroler AT89S51 Rangkaian dari
mikrokontroler  untuk  pembuatan robot  penghitung  jalan  berlobang ini    dirancang  di  atas  papan  PCB (printet  Circuit  Board)  lobang, dan  hubungan  antara  komponen pada rangkaian mikrokontroler ini dilakukan
dengan menghubungkan  dengan  solder. Rangkaian dari mikrokontroler ini dilengkapi dengan beberapa komponen tambahan agar rangkaian  dapat  bekerja  secara normal,
komponen-komponen tambahan  dari  rangkaian  ini adalah  2  buah  kapasitor  bernilai 33pF,  1  buah  cristal  dengan  nilai 11059200  Hertz,  resistor  dengan nilai  10kohm,  dan  satu  tombol push on sebagai  tombol  reset. Adapun  gambar  dari  konfigurasi pin untuk mikrokontroler AT89S51  ini  adalah  seperti  yang terlihat  pada  gambar  4.2  berikut ini.
Gambar 4.2. Konfigurasi pin mikrokontroler AT89S51
3. Rangkaian driver relay
Driver  relay  pada  robot pendeteksi dan  penghitung  jalan berlobang  ini  menggunakan  satu buah  Integrated  Circuit(IC)  yaitu ULN 2803 yang berfungsi sebagai    saklar  elektronik,  IC  ini merupakan  IC  dengan  gerbang logika not dengan jumlah gerbang
8  gerbang.  IC  ini  menggunakan tegangan  sumber  sebesar  5-30  V DC,  dimana  dalam  rangkaian yang  telah  dibuat  hanya  diberi tegangan 5V DC, karena disesuaikan  dengan  relay  yang digunakan  yaitu  relay  dengan sumber  tegangan  5V  DC.  Untuk menghasilkan  outut  pada  IC  ini diperlukan  input  dengan  logika  1 atau  tegangan  dari  3-5v  DC. Gambar  dari  konfigurasi  pin  dan skema  yang  ada  dalam  IC  ini dapat  dilihat  pada  gambar  4.3 berikut ini.
Gambar 4.3. konfigurasi pin dan skema dalam IC ULN2803
4. Rangkaian alarm Alarm  yang  digunakan
dalam  rangkaian  ini  adalah  alarm dengan output sebuah buzzer, dan rangkaian  alarm  telah  terkemas dalam  buzzer  tersebut,  gambar dari  alarm  dapat  dilihat  pada gambar 4.4 berikut.
Gambar 4.4.  Bentuk fisik dari alarm buzzer
5. Rangkaian RS232
Rangkaian komuniksi serial  yang  digunakan  dalam rangkaian    ini  adalah  dengan menggunakan IC yang bisa untuk mengkonversi data dari mikrokontroler  kekomputer  dan sebaliknya  dari  komputer  ke mikrokontroler,  sebuah  IC  yang bisa  melakukan  proses  tersebut adalah  max232  dengan  14 pin.  Ic ini bekerja dengan menerima data dari mikrokontroler maupun komputer,  dan  mengirimkan  ke mikrokontroler maupun ke koputer. Adapun skema rangkaian dari  rangkaian  untuk  komunikasi data  secara  serial  adalah  sebagai berikut.
Gambar 4.5. Rangkaian RS232 dengan menggunakan IC max232.

## 4.1. Aplikasi pemantau robot pendeteksi jalan berlobang
Aplikasi  pemantau robot pendeteksi jalan  berlobang  ini  dibuat  dengan menggunakan  kprogram  visual  basic  6.0. Beberapa  objek  yang  digunakan  dalam pembuatan aplikasi ini adalah commmand button , textbox , mscomm , timer ,  dan label .  Adapun  tampilan  dan  listing program  dari  apliaksi  ini  dalah  sebagai berikut.
Gambar 4.6. Tampilan aplikasi robot pedeteksi dan penghitung jalan            berlobang
Aplikasi  robot  pendeteksi  jalan
berlobang ini digunakan untuk menampilkan data  dengan counter up .
Listing  program  yang    digunakan dalam  aplikasi  ini  adalah  sebagai berikut.
„---------------------------------------------
-----„
„Robot Pendeteksi jalan Berlobang‟ „Riyo Andika Putra‟ „---------------------------------------------
------„
Private Sub cmdkeluar_Click()
End
End Sub
Private Sub cmdreset_Click() tek.Text = ""
End Sub
Private Sub com_OnComm() buffer = com.Input
If buffer <> "" Then
With Text1
.SelStart = Len(.Text)
.SelText = buffer
End With
End If
End Sub
Private Sub Form_Load()
com.CommPort = 1
com.Settings = "9600,N,8,1" com.RThreshold = 1
com.InputLen = 0
com.PortOpen = True
Timer1.Enabled = True

## End Sub
Private Sub Text1_Change() tek.Text = Val(tek.Text) + 1

## End Sub
Listing  program  ini  secara singkat dapat dijelaskan sebagai berikut,  ketika  form  dibuka,  maka akan  dimulai  proses  komunikasi  data dengan  mengidentifikasi  port  serial dan syaratnya, setelah syarat terpenuhi kemudian proses komunikasi data baik mengirim  maupun  menerima  data dapat dilakukan.
4.2. Pengujian  Robot  Pendeteki  Jalan berlobang
Robot pendeteksi jalan berlobang  ini  telah  diuji  coba  dengan menghubungkan  robot  ke  komputer. Setiap sensor mendeteksi jalan berlobang, maka akan terjadi
penambahan  angka  pada counter up yang  ada  pada  aplikasi  ini.  Tampilan interface  dari  hasil  ujicoba  dapat dilihat  pada  gambar  4.7,  dan  gambar pengujian  alat  dapat  dilihat  pada gambar 4.8.
Gambar 4.7. tampilan aplikasi hasil ujicoba aplikasi

## Gambar 4.8. Pengujian Alat Dan Aplikasi Pada Lintasan
Dari hasil pengujian alat dapat dilihat bahwa robot dapat mendeteksi  jalan  berlobang,  dan aplikasi pada komputer bisa menerima  data  dari  robot,  dan menghitung hasil deteksi.

## V . KESIMPULAN DAN SARAN

## A. Kesimpulan
Berdasarkan hasil dan pembahasan, Robot  Pendeteksi  Dan  Penghitung  Jalan Berlobang  Menggunakan  Sensor  Infra merah Berbasis Mikrokontroler AT89S51dapat ditarik kesimpulan sebagai berikut. 1. Sensor  infra  merah  dapat  digunakan untuk mendeteksi jalan berlobang
2. Mikrokontroler  AT89S51  ini  dapat digunakan  untuk  memproses  semua data yang ada dalam robot pendeteksi dan penghitung jalan berlobang
3. IC  ULN  2803  dapat  digunakan sebagai driver relay untuk mengaktifkan  alarm,  dan  input  pada counter up
4. IC  Max232  bisa  digunakan  untuk komunikasi  data  secara  serial  pada rangkaian  robot  pendeteksi  jalan berlobang
5. Visual  basic  6.0  dapat  digunakan untuk  membuat  aplikasi  counter  up sebagai pemantau pada robot pendeteksi jalan berlobang.

## B. Saran
Kepada pihak yang ingin melanjutkan penelitian ini dapat melanjutkan    dengan  meneliti  berbagai jenis sensor yang paling cocok digunakan untuk  berbagai  kondisi  jalan  berlobang yang ada .

## DAFTAR PUSTAKA
Budiharti,  Widodo,  2010. Robotika:teori  dan Implementasi .  Yogyakarta.  Andi.162 Halaman
Budiharto,  Widodo.  2009. Membuat sendiri Robot Humanoid . Jakarta. PT.  ElexMedia  Komputindo.  229 halaman. Link Wolfgang. 19943.
Pengukuran , Pengendalian , dan Pengaturan dengan PC . Jakarta. PT. Elex Media Komputindo. 186 halaman
Sudarmo, Padji. 2006. Kamus Istilah Komputer,  Taknologi  Informasi  Dan
Komunikasi .  Bandung.  CV.  YRama Widya. 504 halaman
Susilo,  Dedy.  2010. Mikrokontroler  MCS51 &AVR.  Yogyakarta .  ANDI.  460 halaman
Usman,  2008. Teknik  antar  Muka  dan Pemrograman Mikrokonroler AT89552: Yokyakarta:  Andi  Offet, 516 halaman