Volume 6 Nomor 2, Desember 2023 e-ISSN : 2614-1574 p-ISSN : 2621-3249

## Penerapan Alat Bantu Tunanetra Menggunakan Metode Fuzzy Logic Dengan Teknologi IoT Dalam Meningkatkan Kemandirian Dan Mobilitas Pengguna

## THE APPLICATION OF BLIND AIDS USING FUZZY LOGIC METHODS WITH IOT TECHNOLOGY IN INCREASING USER INDEPENDENCE AND MOBILITY
Dadang Iskandar Mulyana 1 , Shakila Shila Wati 2 1,2 Sekolah Tinggi Ilmu Komputer Cipta Karya Informatika, Jakarta Mahvin2012@gmail.com, Shakilashila0910@gmail.com

## ABSTRACT
Blindness is a form of physical limitations experienced by some people. Therefore, we need a tool that can support users in carrying out their daily activities, especially when walking. A walking guide for the blind equipped with IoT  technology  is  one  of  the  solutions  that  can  help  the  blind  to  carry  out  walking  activities.  The  HC-SR04 microcontroller is used to control object detection sensors and a water level sensor is used to detect standing water around the user with output in the form of sound or voice on the speaker. This tool is based on the fuzzy logic method. Fuzzy logic is an easy way to map an input space to an output space. The fuzzy system is a structured and  dynamic  numerical  estimator.  This  system  has  the  ability  to  develop  intelligent  systems  in  an  uncertain environment. This system predicts a function using fuzzy logic. Fuzzy logic is used as a control, because this control  process  is  relatively  easy  and  flexible  without  complicated  mathematical  models  of  the  system  to  be controlled.
Keywords: Blind, IoT, Fuzzy Logic, HC-SR04.

## ABSTRAK
Kebutaan merupakan salah satu bentuk keterbatasan fisik yang dialami oleh beberapa orang. Oleh karena itu, di perlukan suatu alat yang dapat mendukung pengguna dalam melakukan aktivitas sehari-hari khususnya pada saat berjalan. Alat pemandu jalan bagi penyandang tunanetra yang dilengkapi teknologi IoT merupakan salah satu solusi yang dapat membantu penyandang tunanetra untuk melakukan aktivitas berjalan. Mikrokontroler HC-SR04 digunakan  untuk  mengontrol  sensor  pendeteksi  objek  dan  sersor  water  level  digunakan  untuk  mendeteksi genangan air di sekitar pengguna dengan output berupa bunyi atau suara pada speaker. Alat ini didasarkan pada metode logika fuzzy. Logika fuzzy adalah suatu cara yang mudah untuk memetakan suatu ruang input ke dalam ruang  output.  Sistem  fuzzy  adalah  estimator  numerik  yang  terstruktur  dan  dinamis.  Sistem  ini  memiliki kemampuan untuk mengembangkan sistem cerdas di dalam lingkungan yang tidak pasti. Sistem ini memprediksi suatu fungsi dengan menggunakan logika fuzzy. Logika fuzzy digunakan sebagai kendali, karena proses kendali ini relatif mudah dan fleksibel tan model matematis yang rumit dari sistem yang akan di kendalikan.
Kata Kunci: Tunanetra, IoT, Logika Fuzzy, HC-SR04

## PENDAHULUAN
Menurut  Kamus  Besar  Bahasa Indonesia, kebutaan tidak  dapat  melihat (KBBI, 1989) dan menurut literatur bahasa Inggris yaitu  visually  handicapped  atau visually  impaired.  Kata  tuna  berarti  luka atau cacat, rusak, hilang atau tidak ada dan neura  berarti  penglihatan  atau  mata.  Oleh karena itu, kebutaan adalah suatu kondisi di mana  mata  terluka  atau  rusak,  sehingga kemampuan untuk melihat berkurang atau sama sekali tidak dapat melihat. Berdasarkan  pengertian  di  atas,  dapat
dirumuskan  bahwa  tunanetra  berarti rusaknyavpenglihatan. ( Priyadi, E. 2019). Kebutaan enurut Organisasi Kesehatan  Dunia  atau World  Health Organization  (WHO), gangguan penglihatan dapat dibagi menjadi beberapa jenis  berdasarkan  ketajaman  penglihatan. Gangguan penglihatan ringan saat ketajaman  penglihatan  sekitar  <6/12  - >=6/18, gangguan  penglihatan  sedang hingga  berat  saat  gangguan  penglihatan sekitar <6/18  -  >=3/60, dan  kebutaan glaukoma  saat  ketajaman  penglihatan kurang  dari  3/60.  Tunanetra  berarti
kebutaan  dan  gangguan  penglihatan  berat hingga sedang. ( Arsyad, A. O. 2020) Saat ini ada beberapa teknologi yang dirancang  khusus  untuk  penyandang tunanetra untuk memudahkan pelaksanaan aktivitas  tanpa  bantuan  orang  lain. Sebabnya  kami  membutuhkan  bantuan untuk tunanetra yang terintegrasi ke dalam sistem yang membuat berjalan lebih mudah dalam  kehidupan  sehari-hari.  ( Ramadhan,

## S. D. 2021)
Logika  fuzzy  adalah  cara  mudah untuk  memetakan  ruang  input  ke  ruang output.  Dalam  sistem  yang  sangat kompleks, penggunaan logika fuzzy adalah solusinya.  Sistem  tradisional  dirancang untuk  menggerakkan  satu  output  dari beberapa  input  independen.  Karena independensi ini, menambahkan input baru mempersulit proses kontrol dan memerlukan  penghitungan  ulang  semua fungsi.  Di  sisi  lain,  menambahkan  input baru  ke  fuzzy.  yaitu, sistem  yang  bekerja berdasarkan  prinsip  logika  fuzzy,  hanya menambahkan input baru. Fitur dan Aturan Keanggotaan, Aturan Terkait. (Harahap, S.

## S. 2019)
Sistem  ini  menggunakan  sensor ultrasonik  HC-SR04  untuk  mendeteksi halangan  dan  sensor  genangan  air  untuk mendeteksi genangan air di sekitar pengguna.  Salah  satu  strategi pengendalian  yang  dapat  diandalkan sebagai pendeteksi hambatan adalah logika fuzzy.  Logika  fuzzy  digunakan  sebagai logika gerak dan penentuan arah gerak alat bantu  bagi  penyandang  tuna  netra. Keuntungan  dari  sistem  ini  adalah membantu penyandang tunanetra menghindari rintangan yang biasa terjadi di jalan.
Berdasarkan  latar  belakang  yang dipaparkan  oleh  penulis,  maka  dilakukan penelitian  “Penerapan Alat  Bantu  Tuna Netra Menggunakan Metode Logika Fuzzy dengan Teknologi IoT untuk Meningkatkan Kemandirian dan Mobilitas Pengguna”. Pengujian ini untuk mengetahui  apakah  alat  bekerja  dengan baik.  Jika  hasil  tes  menunjukkan  nilai
positif,  kemungkinan  alat  ini  dapat memberikan  beberapa  manfaat  bagi penyandang tunanetra
METODE
Rencana  atau  planning  merupakan langkah awal dalam penelitian, mengumpulkan  informasi  dan  mengamati langsung  permasalahan  yang  sering dihadapi penyandang tunanetra. Rencananya adalah mengembangkan tongkat  pintar  yang  menggunakan  sensor ultrasonik  HC-SR04  untuk  mendeteksi rintangan dan menambahkan sensor pendeteksi air yang memungkinkan pengguna  mengidentifikasi  objek  di sekitarnya. ( Imam, Y. 2020)

## Data Penelitian
Proses  pengumpulan  data  dilakukan dengan observasi uji coba alat dengan pengguna yaitu penyandang tunanetra  untuk  mengetahui  tingkat keberhasilan alat dan melakukan wawancara berkali-kali dengan penyandang  tunanetra  untuk  mendapatkan jawaban tentang penggunaan alat dan saran untuk penelitian selanjutnya.
Data  penelitian  yang  digunakan dalam  proses  pengujian  alat  sistem  IOT digunakan oleh seorang tunanetra bernama Bapak Darto dari Rusun Pulo Jahe, Jakarta Timur,  yang  menggunakan  teknologi  IoT menggunakan metode fuzzy untuk meningkatkan  kemandirian  dan  mobilitas penyandang  tunanetra.  Februari-Agustus 2023. Pada  pengujian  jarak  ini,  sensor ultrasonik HC-SR04 diletakkan pada jarak satu meter hingga tiga meter, kemudian alat dihubungkan ke perangkat portable dengan Arduino IDE terpasang untuk melihat jarak yang diukur dengan opsi serial monitoring.  .  Pengumpulan  data  uji dilakukan untuk mengetahui ketelitian dan ketepatan alat pada jarak 0-60cm, 61-80cm, 81-100cm  >100  cm.  ( Sianturi,  L.,  & Sinaga, S. J. 2020)
Pengujian  ini  merupakan  instrumen pengujian  kuantitatif.  Uji  jarak  dilakukan
beberapa  kali  dan  memberikan  beberapa hasil data, maka dari definisi di atas dapat disimpulkan  bahwa  judul  penelitian  ini terkait  dengan  pengerjaan  aplikasi  alat bantu  tunanetra  menggunakan  metode logika fuzzy dengan teknologi IoT terhadap kemampuan  tunanetra.  yang  menyusun hasil  akhir  perancangan  alat,  proses, hambatan  dan  alat  bantu  Tunanetra. (Yuwono, I., & Mirnawati, M. 2020)

## Komponen – komponen
Komponen pembuatan panduan untuk alat banjtu jalan Tunanetra menggunakan  metode  fuzzy  dengan teknologi IoT adalah sebagai berikut: ( Paluruan, W. S. (2022)
Perangkat Keras Adapun alat - alat yang
diperlukan  untuk membuat  tongkat  alat bantu jalan tunanetra menggunakan logika fuzzy  dengan  teknologi  IoT  sebagai berikut:
Tabel 1. Komponen Yang Dibutuhkan No Komponen Jumlah 1 NodeMCU ESP8266 1 pcs 2 Sensor Jarak HC-SR04 3 pcs 3 Sensor Water Level 1 pcs 4 Speaker Mini / Buzzer 1 pcs 5 Kabel Jumper 1 pack 6 Box 1 pcs 7 Power On Off 1 pcs 8 Baterai 1 pcs 9 Box Baterai 1 pcs 10 Module SD Card 1 pcs 11 Memori SD Card 1 pcs
12 Tongkat 1 pcs
Gambar 1. Contoh Alat Yang Akan
Dirancang
Rancangan Pengujian
Gambar 2. Alur Rancangan Pengujian Tahap  perencanaan  ini  menjelaskan langkah-langkah  yang  akan  dilakukan untuk menyelesaikan penelitian ini, antara lain:
1. Analisa Kebutuhan Analisaa kebutuhan meliputi kebutuhan pengguna dan kebutuhan sistem
2. Perancangan Perancangan  yang  di  implementasikan meliputi  perancangan  skema  alat, penyusunan  diagram  alat,  proses  fuzzy pada alat, dan flowchart cara kerja alat.
3. Pengujian Pengujian  di  lakukan  dengan  mencatat eror  yang  terjadi  pada  alat  di  setiap kondisi yang telah di lakukan.
4. Penerapan Memberikan  kepada  pengguna  alat bantu  tunanetra  untuk  dapat  mencoba alat yang telah di buat. Tahap perencanaan
adalah mempersiapkan semua alat dan bahan yang digunakan untuk membuat alat bantu jalan.
Alat  dan  bahan  disiapkan  sesuai  dengan daftar  yang  dibutuhkan.  Daftar  alat  yang diperlukan
adalah sebagai berikut: ( Harahap, S. S. (2019) NodeMCU ESP8266 NodeMCU ESP8266 adalah media elektronik berbasis chip ESP8266, yang mampu menjalankan fungsi mikrokontroler  dan  koneksi  internet (WiFi).  Ada  beberapa  pin  I/O,  sehingga dapat  dikembangkan  menjadi  aplikasi pemantauan dan kontrol untuk proyek IOT.
( Nurul Hidayati Lusita Dewi, N. H. L. D.
(2019).
Sensor ultrasonik HC-SR04 merupakan sensor yang bekerja
berdasarkan  gelombang  ultrasonik  yang merambat melalui lingkungan udara. Salah satu  jenis  sensor  ultrasonik  adalah  HC- SR04. HC-SR04 dapat mengukur jarak dari sensor ke objek hingga jarak kurang lebih 4 meter. ( Kurniawan, A. (2019).

## Sensor air/ Water Level
Water Level Contol adalah salah satu dari banyak sistem di dunia industri. Water level  sendiri  merupakan  seperangkat  alat yang digunakan untuk mengukur ketinggian  air  di  berbagai  tempat  untuk memberikan informasi pembanding.
(Mardhotillah,  I.,  Yesputra,  R.,  & Anggraini, S. (2021)

## HASIL DAN PEMBAHASAN Analisis Perangkat Lunak
Sebelum  program  fuzzy  ditanamkan dalam mikrokontroler, pemilihan komponen hardware sangat mempengaruhi keluaran  data  jarak  yang  diperoleh. Perangkat lunak yang di gunakan yaitu
Arduino IDE.
Arduino
Sketch adalah IDE (Integrated  Development  Environment) yang  dikembangkan  di  Java,  yang digunakan untuk memprogram mikrokontroler dalam bahasa pemrograman C. Arduino Sketch adalah software untuk  mengkompilasi  dan mengunduh  program  ke board NodeMCU ESP8266  melalui koneksi kabel USB. banyak sekali fungsi Arduino Sketch standar memiliki banyak fitur berguna yang memudahkan pengembang membuat program  untuk  Arduino. ( Setiawan,  C.
(2018)
Gambar 3. Tampilan Aplikasi Arduino IDE
Bagian-bagian pada perangkat lunak Arduino  IDE  pada  gambar  2  sebagai berikut :
a. Menu  bar,  terdiri  dari  menu  File,  Edit, Sketch, Tools, dan Help.
b. Toolbar, terdiri dari beberapa komponen yang  diurutkan  dari  kiri  ke  kanan sebagai berikut:
a) Verify,  berfungsi  untuk  melakukan verifikasi  kode  yang  sudah  dibuat, sehingga  sesuai  dengan  aturan pemrograman.
b) Upload,  berfungsi  untuk  melakukan beberapa program pada Arduino.
c) New  Sketch,  berfungsi  untuk membuat sketch baru.
d) Open  Sketch,  berfungsi  untuk membuka sketch yang telah disimpan.
e) Save  Sketch,  berfungsi  untuk menyimpan sketch yang telah dibuat.
f) Serial  Monitor,  berfungsi  untuk membuka interface komunikasi serial.
c. Tempat sketch, berfungsi untuk menulis program  Arduino  yang  telah  dibuat. Program Arduino yang sederhana terdiri dari dua fungsi, yakni:
a) setup()
Fungsi ini akan bekerja satu kali saat program  dijalankan  setelah  powerup atau  reset.  Fungsi  ini  digunakan untuk menginisialisasi variabel, mode  pin  input  atau  output,  dan library lain yang diperlukan.
b) loop() Fungsi  ini  akan  bekerja  berulang- ulang  setelah  fungsi  setup().  Fungsi ini  mengendalikan  Arduino  sampai perangkat dimatikan atau di- reset.
c) Keterangan aplikasi, berfungsi untuk memunculkan  pesan  pemberitahuan saat  proses  pemrograman  seperti “Done Uploading” atau “Compiling”. d) Konsol, berfungsi untuk memunculkan  pesan  informasi  saat proses  pemrograman,  seperti  bila terjadi  error  saat  compiling  maka akan  terdapat  pesan  bagian-bagian yang menyebabkan terjadinya error.
e) Baris  sketch,  berfungsi  untuk menunjukkan  posisi  baris  kursor yang sedang aktif pada sketch.
f) Informasi  port,  berfungsi  untuk menunjukkan port yang aktif dipakai oleh  board  Arduino. (Utomo,  S.  B 2018)

## Gambar 4. Tampilan Input NodeMCU8266 ke Aplikasi Arduino IDE

## Analisi Perangkat Keras
Komponen  perangkat  terdiri  dari tongkat  jalan,  sensor  ultrasonik  HC-SR04 untuk deteksi jarak, NodeMCU8266 untuk pemrograman  sistem  dan  speaker  mini untuk  mengeluarkan  nada  peringatan. Sensor air digunakan untuk mendeteksi ada tidaknya  air  dan  sakelar  digunakan  untuk menghidupkan dan mematikan
perangkat. Dalam  mengolah  data  di butuhkan  sebuah  variabel  yang  digunakan sebagai  input.  Variabel  yang  di  gunakan adalah,  dekat,  agak  dekat,  agak  jauh  dan jauh.  Pada  penelitian  ini  parameter  jarak yang  di  hasilkan  berbentuk  tegas/nyata (crip).  Fuzzifikasi  di  perlukan  untuk mengubah  masukan  tegas/nyata  (crips input) yang bersifat bukan fuzzy ke dalam himpunan fuzzy menjadi nilai fuzzy dalam interval antara 0 dan 1. (Fauroq, A., Alfita, R., & Rahmawati, D. (2018).

## Fuzzifikasi
Adapun  fuzzifikasi  pada  pembuatan alat  pemandu  jalan  untuk  penyandang tunanetra  menggunakan  parameter  jarak (cm)  sebagai  input,  sedangkan  output berupa  suara  (speaker).  Untuk  variabel bahasa  ada  air  dan  untuk  variabel  speaker tidak  ada  air  sedangkan  variabel  speaker yaitu  sangat  cepat,  cepat,  cukup  cepat,
lambat. ( Aulia, M., Prihatini, E., & Husni, N. L. (2020).
Tabel 2. Fuzzifikasi

## Himpunan Jarak
Grafik fungsi keanggotaan terdiri dari 4  bagian  yaitu  dekat,  cukup  dekat,  agak jauh  dan  jauh.  Panjang  bagian  tutupnya adalah  dari  0  hingga 80  cm.  Jika menggunakan  peta  trapesium,  bagian terdekat berada pada kisaran 60-100 cm dan berbentuk  segitiga,  bagian  terjauh  80-150 cm. dan berbentuk segitiga, dengan bagian luar  memiliki  tali lebih  dari  100  cm  dan merupakan trapesium terbuka tanpa batasan jarak. ( Nasution,  H.  S.,  Jayadi,  A.,  & Rikendry, R. (2022)

## Gambar 5. Fungsi Keanggotaan Alat Pemandu Jalan

## Himpunan Deteksi Air
Dalam  grafik  fungsi  ke  anggotaan himpunan  deteksi  alat  terdapat  2  bagian yaitu deteksi air dan tidak mendeteksi air. Untuk bagian deteksi air berada di rentang 0  sampai  10  cm  dan  menggunakan  grafik berbentuk  trapezoid.  Sedangkan  bagian diam  berada  di  rentang  20  sampai  40  dan berbentuk trapezoid terbuka.
Gambar 6. Deteksi Air
No  Sensor Jarak (cm) Keterangan
(jarak) Keterangan (bunyi) 1 S1A : S2A  0-60 cm Dekat (D) Sangat Cepat (SC) : BEEP1 2 S1B : S2B  61-80 cm Agak Dekat (AD)  Cepat (C): BEEP2 3 S1C : S2C  81-100 cm Agak Jauh (AJ) Agak Cepat (AC) : BEEP3 4 S1D : S2D  >100 cm Jauh (J) Lambat (L): BEEP4
Untuk  deteksi  air  menggunakan fungsi ke anggotaan trapezium dengan dua buah  variabel  linguistik  Bunyi  (B)  dan Diam  (D).  Dengan  fungsi  ini,  maka  Crips input  jarak  antara  alat  dengan  benda penghalang 80 cm di konversi ke nilai fuzzy dengan cara :
Gambar 7. Himpunan Deteksi Air

## Tabel Pengujian
Tabel 3. Pengujian

## SIMPULAN
a. Tongkat alat bantu tunanetra dilengkapi dengan  limit  switch  yang  berfungsi sebagai  saklar  ON/OFF.  Output  dari limit  switch  masuk  ke  untuk  kemudian menghidupkan sistem
deteksi penghalang dan air pada tongkat. Ketika penghalang atau genangan air terdeteksi, NodeMCU  ESP8266  akan  memproses output dari sensor ultrasonik dan sensor air  yang  kemudian  menjadi  input  dari Speaker agar dapat menghasilkan output berupa suara.
b. Pemograman sistem deteksi penghalang, air,  pada  tongkat  bantu  tunanetra
dilakukan  pada  software  Arduino  IDE. Sebelum  membuat  program  pada software Arduino IDE, penulis membuat rancangan  pengujian  yang  digunakan untuk
menggambarkan, menyederhanakan rangkaian proses atau prosedur sehingga mudah dipahami dan mudah  dilihat  berdasarkan  urutan langkah dari suatu proses.

## DAFTAR PUSTAKA
Arsyad, A. O. (2020). Perancangan Ulang Aplikasi  Difa  Bike  Menggunakan Metode  Accessibility  Audit  Untuk Penyandang Tunanetra.
Aulia,  M.,  Prihatini,  E.,  &  Husni,  N.  L. (2020).  Perancangan  Kendali  Alat Bantu  Tunanetra  Berbasis  Fuzzy Logic. Jurnal Rekayasa Elektro Sriwijaya , 1 (2), 62-70.
Fauroq,  A.,  Alfita,  R.,  &  Rahmawati,  D.
(2018).  Rancang  Bangun  Tongkat
Cerdas Untuk Penyandang Tunanetra Berbasis Mikrokontroler
Menggunakan  Fuzzy  Logic  Metode
Sugeno. Jurnal  Teknik  Elektro  Dan Komputer TRIAC , 5 (2), 45-51. Harahap, S. S. (2019). Alat pemandu jalan untuk penyandang tunanetra menggunakan  logika  fuzzy  berbasis mikrokontroler (Doctoral
dissertation, Universitas Islam Negeri
Sumatera Utara). Harahap, S. S. (2019). Alat pemandu jalan untuk penyandang tunanetra menggunakan  logika  fuzzy  berbasis mikrokontroler (Doctoral dissertation, Universitas Islam Negeri Sumatera Utara).
Imam,  Y.(2020)  Pengembangan  Tongkat Ajaib  Untuk  Membantu  Orientasi Mobilitas  Penyandang  Tunanetra  Di Daerah Aliran sungai.
Kurniawan,  A.  (2019).  Alat  bantu  jalan sensorik  bagi  tunanetra. Journal  Of Disability Studies , 6 (2), 285-312. Mardhotillah,  I.,  Yesputra,  R.,  &
Anggraini, S. (2021). Tongkat Pintar Bagi Penyandang Disabilitas
Pergerakan Pengguna Respon Tongkat
Bunyi Pengujia n
Berjalan Maju Tongkat  akan  mendeteksi halangan dan genangan air di  depan  apabila  terdepat benda  dengan jarak 0- 50 Cm Beep 3 Berhasil Berjalan Maju Tongkat  akan  mendeteksi gundukan,  batu  dan  polisi tidur  yang  terdapat  di bawah  tongkat dengan  jarak  antara  0-35 Cm
Beep 3 Berhasil
Berjalan Ke Samping Kanan Tongkat akan mendeteksi jika terdapat  halangan  di samping
kanan denagan jarak 0-30 Cm
Beep 3 Berhasil
Berjalan
Kesamping kiri Tongkat akan  mendeteksi jika terdapat  halangan  di samping kiri denagan jarak 0-30 Cm
Beep 3 Berhasil Berjalan Maju
Tongkat Akan Mendeteksi
Lubang  Yang  terdapat  Di di  bawah  tongkat  bagian depan dengan jarak 68 Cm sampai dengan batas maksimum sensor
HCSR04
Beep 1 Masih Ada Error
Tunanetra  Berbasis  Ultrasonic  Dan Water Level. JUTSI (Jurnal Teknologi dan Sistem Informasi) , 1 (3), 227-234. Nasution, H. S., Jayadi, A., & Rikendry, R. (2022).  Implementasi  Metode  Fuzzy Logic  Untuk  Sistem  Pengereman Robot Mobile Berdasarkan Jarak Dan Kecepatan. Jurnal Teknik Dan Sistem Komputer, 3(1), 15-24 Nurul  Hidayati  Lusita  Dewi,  N.  H.  L.  D. (2019). Prototype smart home dengan  modul  nodemcu  esp8266 berbasis internet of things (iot) (Doctoral dissertation, UNIVERSITAS ISLAM MAJAPAHIT MOJOKERTO). Paluruan,  W.  S.  (2022). Alat  Pendeteksi Hambatan Untuk Penyandang Disabilitas Tunanetra (Doctoral Dissertation,  Universitas  Kristen Indonesia).
Priyadi,  E.  (2019).  Analisis  aplikasi talkback  bagi  penyandang  tunanetra pada operasi sistem android. Dokumen  Karya  Ilmiah Universitas Dian Nuswantoro Semarang . Ramadhan, S. D. (2021). Pelacak Tongkat Tunanetra Menggunakan Modul Gps Berbasis Esp8266 (Doctoral dissertation,  Politeknik  Harapan Bersama Tegal).
Setiawan, C. (2018). Prototype Alat Bantu
Tuna Netra Berupa Tongkat Menggunakan  Arduino  dan  Sensor Ultrasonik. J-INTECH  (Journal  of Information  and  Technology) , 5 (02), 82-90.
Sianturi, L., & Sinaga, S. J. (2020). Desain
Pengendali Sensor Jarak Pada Robot Mobil  Dengan  Penghalang  Tidak Diketahui. Jurnal  ELPOTECS , 3 (2), 34-42. Utomo,  S.  B.(2018)  Rancang  Bangun Generic  Programmable  Penghubung
Pengguna Dengan I/O Dari Arduino. Yuwono, I., & Mirnawati, M.(2020) Laporan Penelitian: Pengembangantongkat  Ajaib  Untuk
Membantu  Orientasi  Dan  Mobilitas Penyandang  Tunanetra  Di  Daerah Aliran Sungai (Doctoral Dissertation, Program  Studi  Pendidikan  Khusus Fkip Ulm).