## Manutech :

## Jurnal Teknologi Manufaktur
Vol. 15, No. 01, (2023)    p-ISSN : 2089-5550       e-ISSN : 2621-3397
Metode Inverse Kinematics Dan Frame-By-Frame Pada Simulasi Jalan Laba-Laba
Laras Niti Mulyani 1 , Suhendro Yusuf 2 , Sriyanto 3 1,2,3, Institut Informatika Dan Bisnis Darmajaya, Lampung email : larazniti@gmail.com
Received: 9 Mei 2023; Received in revised form : 12 Juni 2023; Accepted : 20 Juni 2023
Abstract (bold, italic, calibri, 10)
Animation technique can be applied as a whole to the film or a combination of animation with the  real  world.  Animated  animal  movements  can  look  more  realistic  if  they  are  based  on  real  animal movements.  The  Nephila  Iraunata  spider  has  eight  legs  and  a  unique  walking  pattern.  The  method employed in the animation Spider joints was the inverse kinematics method. Animated Spider's walking pattern refers to the original walking pattern by using the frame-by-frame method. The design consisted of 3D character creation, Rigging, frame-by-frame animation, and motion implementation. Each base of the foot was measured using a protractor to determine the degrees of freedom. Character model created by using the Autodesk Maya application. Character rigging adjusted to the original Spider's body shape. The application of Inverse Kinematics used the Unity application with a focus on the base bone to the toe and adjusted according to the value of degrees of freedom. The curve of the original base bone angle with animation was compared using a tracker application to find out the level of similarity. Based on the results of the respondent’s responses, the level of accuracy of the spider animation is similar to the original spider (81.7%).
Keywords : spider, inverse kinematics, similarity, simulation

## Abstrak
Teknik animasi dapat diterapkan secara keseluruhan pada film atau gabungan animasi dengan dunia nyata. Gerakan animasi hewan dapat terlihat lebih realistis jika diambil berdasarkan gerakan hewan nyata.  Laba-laba  Nephila  Iraunata  memiliki  delapan  kaki  dan  pola  berjalan  yang  unik.  Metode  yang diterapkan pada sendi Laba-laba animasi adalah metode inverse kinematics. Pola jalan Laba-laba animasi mengacu pada pola berjalan Laba-laba asli dengan menggunakan metode frame by frame. Perancangan terdiri  dari  pembuatan  karakter  3D,  Rigging,  animasi  frame  by  frame  dan  implementasi  gerak.  Setiap pangkal kaki diukur menggunakan busur derajat untuk mengetahui derajat kebebasan. Pembuatan model karakter menggunakan aplikasi Autodesk Maya. Pemberian rigging karakter menyesuaikan bentuk tubuh Laba-laba  asli.  Penerapan  Inverse  Kinematics  menggunakan  aplikasi  Unity  dengan  fokus  pada  tulang pangkal  sampai  ujung  kaki  dan  mengatur  sesuai  dengan  nilai  derajat  kebebasan.  Untuk  mengetahui tingkat kemiripan dilakukan dengan membandingkan kurva dari sudut tulang pangkal asli dengan animasi menggunakan aplikasi tracker. Berdasarkan hasil penilaian responden, tingkat akurasi kemiripan animasi Laba-laba dengan Laba-laba asli bernilai baik dengan persentase 81,7%.
Kata kunci : laba-laba, inverse kinematics, kemiripan, simulasi

## 1.   PENDAHULUAN
Perkembangan  teknologi  multimedia  saat  ini  semakin  pesat.  Salah  satunya  dibidang  animasi. Pembuatan  animasi  didukung  oleh  alat-alat  yang  canggih.  Termasuk plugin yang  dibuat  untuk memudahkan para animator membuat  produk animasi. Animasi adalah salah satu teknik yang saat ini sering digunakan di dunia film. Teknik ini dapat digunakan secara keseluruhan, bagian dari suatu film atau
gabungan  animasi  dengan  dunia  nyata.  Algoritma  dan  teknik  telah  banyak  mengalami  perkembangan dalam hal mencapai tujuan untuk memudahkan kru film dalam proses produksi [1] .
Dalam  proses  pembuatan  animasi  menggunakan  hasil  pengamatan  dan  perkiraan,  belum  ada yang menggunakan penelitian dan metode khusus. Padahal, jika pembuatan film animasi menggunakan metode  khusus  tersebut,  secara  singkat  dapat  memudahkan  para  animator  untuk  mengerjakannya. Waktu yang diperlukan dalam proses pengerjaan film menjadi efisien [2].
Pembuatan    animasi  yang  tidak  menggunakan  metode  tertentu,  maka  animator  harus menyesuaikan  tiap gerakan karakter animasi pada setiap frame . Akan membutuhkan waktu yang lama untuk satu kali gerakan saja. Salah satu metode yang sering digunakan dalam pergerakan animasi karakter yaitu metode Kinematika[3]. Kinematika merupakan sebuah metode yang memiliki konsep  bagaimana sebuah karakter dapat bergerak, menggambarkan hubungan dari struktur tulang yang bergerak
Inverse  Kinematics (IK)  adalah  metode  untuk  menghitung  nilai-nilai  rotasi  bersama  derajat kebebasan individu melalui rotasi dan posisi yang telah ditetapkan. Setiap pergerakan tulang memiliki derajat  kebebasan  ( degree  of  freedom) yang  berfungsi  untuk  mendefinisikan  banyaknya  kemungkinan pergeseran dan rotasi suatu titik benda [4]. Metode ini sangat tepat digunakan untuk mengukur derajat kebebasan sendi pada hewan yang memiliki banyak sendi. Metode Frame by Frame merupakan salah satu teknik  pembuatan  animasi  dengan  cara  menyusun  gambar  berbeda  agar  menjadi  sebuah  gerakan. semakin banyak frame yang digunakan maka kualitas pergerakan animasi menjadi lebih baik dan halus [5]
Banyak film animasi yang menggunakan karakter hewan. Sebagai contoh hewan Laba-laba yang diberikan  animasi  berjalan,  loncat,  menyerang,  hingga  membuat  sarangnya.  Gerakan  animasi  hewan dapat terlihat lebih realistis jika diambil berdasarkan gerakan hewan dalam kehidupan nyata [6]. Gerakan yang terlihat realistis memberikan kepuasan tersendiri bagi penonton film animasi. Laba-laba memiliki eunikan pada jumlah kakinya yang banyak dan sendi poros yang baik [7].
Metode Inverse Kinematics sering diterapkan pada struktur tulang manusia dalam animasi [8]. Namun saat ini belum terdapat penelitian yang membahas penggunaan Inverse Kinematics pada sendi hewan Laba-laba dalam animasi tentang gerak dan pola berjalan hewan Laba-laba [9].
Inverse Kinematics dapat memberikan nilai sudut pada sendi pada bagian pangkal kaki Laba-laba sehingga pergerakan kaki terlihat natural atau seperti nyata [10]. Selain itu untuk mengetahui batasan sudut tiap sendi kaki Laba-laba, selanjutnya akan dilakukan pengukuran sudut derajat kebebasan tulang (degree of freedom) pada setiap sendi kaki hewan Laba-laba supaya pergerakan kaki Laba-laba animasi memiliki posisi yang tepat seperti gerakan Laba-laba nyata. Jenis Laba-laba yang digunakan adalah laba- laba Nephila Inaurata [11].
Tingkat  kemiripan  dan  pola  jalan  laba-laba  asli  dengan  pola  jalan  laba-laba  simulasi  belum diketahui sehingga dalam penelitian ini akan di cari polanya sehingga dapat diketahui tingkat kemiripan dan  pola  antara    laba-laba  asli  dengan  simulasi  laba-laba  yang  dibuat  dengan  animasi  3D  [12] menggunakan metode frame by frame dan metode inverse kinematics untuk pegaturan sudut kaki laba- laba [13] .

## 2.   METODE PENELITIAN
Pada Penilitian ini akan menggabungkan metode inverse kinematics dengan metode frame by frame. Inverse  Kinematic merupakan  salah  satu  metode  untuk  menghitung  nilai-nilai  rotasi  bersama derajat kebebasan individu melalui posisi dan rotasi yang telah ditetapkan [14]. Teknik ini dapat digunakan dalam model animasi kompleks dan rig gerak dengan sejumlah sendi [15]. Untuk mendapatkan nilai dari sudut sendi dalam metode inverse kinematics ini ada dua cara yaitu perhitungan dan pengukuran. Untuk perhitung banyak rumus yang bisa digunakan disesuikan dengan apa yang dibutuhkan [16].
Pertama  yaitu  perhitungan  dilakukan  secara    manual  untuk  mengetahui  pencarian  derajat menggunakan  rumus  trigonometri  [17].  Perhitungan  digunakan  ketika  objek  belum  ada  dan  harus ditentukan besarnya sudut pada objek yang dibuat. Setelah hasil perhitungan sudut dihasilkan maka sudut akan dimasukkan pada program yang sedang dibuat [16].
Gambar 1. Sudut Inverse Kinematics
Dari Gambar 1 maka akan diperoleh persamaan sebagai berikut ini: x= 𝑙 1 𝑠𝑖𝑛𝜃 1 cos 𝜃 2 +𝑙 2 𝑠𝑖𝑛𝜃 1 cos 𝜃 2 cos 𝜃 3 - 𝑙 2 𝑠𝑖𝑛𝜃 1 sin 𝜃 2 sin 𝜃 3 (1)
y= 𝑙 1 𝑐𝑜𝑠𝜃 1 cos 𝜃 2 +𝑙 2 𝑐𝑜𝑠𝜃 1 cos 𝜃 2 cos 𝜃 3 - 𝑙 2 𝑐𝑜𝑠𝜃 1 sin 𝜃 2 sin 𝜃 3 (2)
z= 𝑙 1 𝑠𝑖𝑛𝜃 2 + 𝑙 2 𝑠𝑖𝑛𝜃 2 cos 𝜃 3 + 𝑙
2 𝑐𝑜𝑠𝜃 2 sin 𝜃 3 (3)
Setelah memperoleh persamaan diatas maka niai 𝜃 3 dengan cara menjumlahkan dua pangkat ketiganya dan mengingat bahwa 𝑠𝑖𝑛 2 𝒶 + 𝑐𝑜𝑠 2 𝒶 = 1 , maka : 𝑥 2 + 𝑦 2 + 𝑧 2 = 2𝑙 1 𝑙 2 cos 𝜃 3 + 𝑙 1+ 𝑙 2 (4)
cos 𝜃 3 = 𝑥 2 +𝑦 2 +𝑧 2 −𝑙 1 −𝑙 2 2𝑙 1 𝑙 2 (5)
𝜃 3 = 𝑐𝑜𝑠 −1 [ 𝑥 2 +𝑦 2 +𝑧 2 −𝑙 1 −𝑙 2 2𝑙 1 𝑙 2 ] (6)
Mencari  persamaan 𝜃 2 dengan  memperhatikan  persamaan  diatas,maka  akan  diperoleh  persamaan seperti diberikut :
tan α = 𝑙 2 𝑠𝑖𝑛 𝜃 3 𝑙 2 𝑐𝑜𝑠 𝜃 3 +𝑙 1 (7)
𝒕𝒂𝒏 𝜷 = 𝒛 √𝒙 𝟐 +𝒚 𝟐 ( 8)
𝜃 2 = β - α
Dengan hukum identitas trigonometri
tan 𝜃 2 = 𝑡𝑎𝑛 𝛼 + 𝑡𝑎𝑛 𝛽 1−𝑡𝑎𝑛 𝛼 + 𝑡𝑎𝑛 𝛽
(9)
𝜃 2 = tan −1 [ 𝑧(𝑙 2 𝑐𝑜𝑠𝜃 3 +𝑙 1 )−(√𝑥 2 +𝑦 2 )(𝑙 2 𝑠𝑖𝑛𝜃 3 ) (√𝑥 2 +𝑦 2 )(𝑙 2 𝑐𝑜𝑠𝜃 3 +𝑙 1 )+𝑧𝑙 2 𝑠𝑖𝑛𝜃 3 ] (10)
Dan yang terakhir nilai 𝜃 1 tan 𝜃 1 = 𝑥 𝑦 (11)
𝜃 1 = tan −1 [ 𝑥 𝑦 ] (12)
Fungsi rumus tersebut adalah untuk pengaturan gerak, posisi akhir di sumbu x,y akan bergerak beberapa  jarak  yang  ditentukan.  Maka  dihitung  sudut 𝜃 1 , 𝜃 2 , 𝜃 3 karena  membentuk  sebuah  segitiga, sehingga untuk mencari besarnya sudut menggunakan rumus trigonometri [9].
Kedua adalah pengukuran dilakukan untuk mendapatkan atau mengetahui besarnya sudut pada setiap pangkal kaki Laba-laba seperti pada Gambar 2. Alat yang digunakan untuk mengukur besar sudut mengunakan busur derajat [8]. Hasil dari pengukuran sudut tersebut yang nanti akan digunakan untuk memberikan batasan maksimal besaran sudut pada model Laba-laba. Sedangkan untuk pengukuran sudut pada animasi menggunakan aplikasi Tracker [18].
Gambar 2. Sudut Pengukuran Inverse Kinematics
Metode Frame  by  Frame merupakan  salah  satu  teknik  pembuatan  animasi  dengan  cara menyusun gambar berbeda agar menjadi sebuah gerakan[19]. Langkah  penerapan metode ini  dengan cara bertahap[20]. Proses tersebut dimulai dengan mengatur objek satu persatu secara manual yang di setiap  frame  sehingga  menghasilkan  gambar  yang  berubah  secara  teratur.  Jika  semakin  banyak  frame yang digunakan maka kualitas pergerakan animasi menjadi lebih baik dan halus [5].
Setelah menetukan metode yang digunakan selanjutnya adalah membuat  flowchat penelitian seperti pada Gambar 3.
Mulai Pengumpulan Data Analisa data (Cara Gerak,Jumlah Sendi,Sudut derajat sendi) Pembuatan Model Gerak Gambar dan Video Laba-laba Frame by Frame Pembuatan Karakter Rigging Karakter Pemberian aturan metode Inverse Kinematics Pengujian Sukses? Perbaikan Penyempurnaan Model Gerakan (gerakan natural pada model) Implementasi Gerak Animasi (pemberian target tujuan) Selesai Tidak Ya

## Gambar 3. Flowchart Penelitian

## 3.   HASIL DAN PEMBAHASAN
Hasil dari penelitian yang menggunakan metode inverse kinematics dan frame by frame adalah sebagai berikut Laba-laba Nephila Iraunata memiliki delapan kaki dan pola gerak unik dengan gerakan kaki  secara  bergantian.  Setiap  pangkal  kaki  Laba-laba  diukur  menggunakan  busur  derajat  untuk mengetahui derajat kebebasan ( Degree Of Freedom ) yang dimiliki setiap pangkal kaki. Pembuatan model karakter Laba-laba menggunakan aplikasi Autodesk Maya dengan metode frame by frame. Pemberian rigging karakter yang menyesuaikan bentuk tubuh Laba-laba asli.
Arah  gerak  jalan  Laba-laba  yang  diamati  adalah  lurus  searah  posisi  tubuh  di  bidang  datar. Pemberian  arah  atau  titik  tujuan  jalan  Laba-laba  dan  menjalankan  simulasi  menggunakan  Unity3D. Pemberian titik tujuan dapat memudahkan animator untuk mengatur posisi dan skenario Laba-laba dalam animasi.
Dalam menjalankan simulasi, beberapa parameter yang disesuaikan pada Laba-laba animasi agar ada  kemiripan  dengan  video  asli.  Seperti  kecepatan  jalan  menuju  titik  tujuan  dan  kecepatan  putaran langkah kaki ( walkcycle ).
Berdasarkan kurva pengukuran sudut pangkal kaki Laba-laba menggunakan aplikasi tracker dan hasil penilaan responden, tingkat akurasi kemiripan antara Laba-laba animasi yang menggunakan inverse kinematics dengan Laba-laba asli bernilai baik dengan nilai 75%-90%. Penerapan Inverse Kinematik dilakukan pada model tulang kaki menyeleksi tulang bagian pangkal dan ujung. Setiap pangkal kaki akan di atur sudut yang telah ditentukan,sudut didapat dengan melakukan pengukuran  menggunakan  busur  derajat.  Kaki-kaki  pada  laba-laba  akan  dberi  nomor  terlebih  dahulu untuk memudahkan perhitungan Gambar 4. menunjukkan penomoran pada kaki laba-laba.
Gambar 4. Penomoran Kaki Laba-Laba Nephila Iraunata
Pengukuran pada hewan Laba-laba dilakukan dengan mengukur sudut derajat pangkal kaki dari sumbu koordinat datar 0 o atau 180 o , kemudian kaki Laba-laba di geserke arah depan, ke arah belakang, ke arah  atas  dan  ke  arah  bawah.  Pengukuran  derajat  hewan  Laba-laba  tersebut  di  tujukan  sebagai pengaturan sendi putar Inverse Kinematik pada software Autodesk Maya .
Tabel 1. Pengukuran Sudut Menggunakan Busur Derajat Kaki Gambar Depan Belakang Kaki  Nomor 1/5
90 o 30 o
Kaki Nomor 2/6
70 o 70 o
Kaki Nomor 3/ 7
50 o
70 o
Kaki  Nomor 4/8 20 o
90 o
Setelah dilakukan pengukuran sudut, selanjutnya dibuat proses perancangan pembuatan model dengan beberapa tahap perancangan yaitu, perancangan desain model karakter laba-laba, perancangan desain struktur tulang laba-laba, dan rancangan implementasi derajat kebebasan tulang laba-laba.
Rancangan penerapan sudut kebebasan tulang dilakukan pada tulang pangkal kaki bagian empat kaki jalan. Perancangan penerapan sudut derajat kebebasan tulang yaitu dengan pembuatan model gerak yang terdiri dari pembuatan karakter 3D, Rigging karakter 3D, pembuatan model gerak dengan metode frame by frame dan implementasi gerak.
Tahap  pembuatan  karakter  obyek  3D  dibuat  dengan software  Autodesk  Maya 2020.  Tujuan tahap  ini  yaitu  membuat  objek  atau  benda  terlihat  lebih  hidup  dan  sesuai    dengan    obyek    aslinya. Keseluruhan  obyek  dapat   diperlihatkan  secara 3D, sehingga  hasil  dalam tahap ini disebut  sebagai pemodelan  tiga  dimensi (3D modelling). Penggunakan Cube Modelling dalam pembuatan model karakter hewan Laba-laba. Foto Laba-laba ( blueprint ) dipakai sebagai acuan pembuatan model tersebut. Blueprint hewan  Laba-laba  diambil  dari  tiga  foto  yang  berbeda  sudut  pengambilan  gambarnya.  Foto  pertama diambil dari bagian depan, foto kedua diambil dari bagian samping dan foto ketiga diambil dari bagian atas obyek.
Gambar 5. Cube Modeling
Tahapan setelah modeling obyek 3D adalah proses rigging karakter. Rigging karakter merupakan proses pembuatan tulang pada obyek model 3D. Proses rigging karakter juga merupakan tahapan yang akan membuat sebuah model karakter terlihat hidup dengan pergerakan dilakukan oleh animator. Untuk dapat menggerakkan sebuah model karakter, animator juga membutuhkan setup controller tulang dan manipulator pada obyek karakter. Pada tahapan rigging karakter akan menggunakan joint tools yang ada pada software autodesk maya . Proses yang pertama dilakukan adalah membuat struktur hubungan antar tulang sesuai dengan desain struktur yang telah dibuat.
Gambar 6. Struktur Tulang Lengkap
Tahapan  selanjutnya  adalah  pengaturan  tulang (setupbone) menggunakan  metode Inverse Kinematics. Penerapan Inverse Kinematics dilakukan pada model tulang kaki menyeleksi tulang bagian pangkal dan ujung.
Gambar 7. Penerapan Inverse Kinematics Pada Kaki Model Laba-Laba
Setelah  metode  inverse  kinematics  diterapkan  pada  kaki  laba-laba  model  animasi  proses selanjutnya adalah dengan pengaturan sudut pada kaki, sudut yang atur dalam aplikasi autodesk maya ini sesuai dengan hasil perhitungan dan sudut yang dimasukkan tidak boleh melebihi hasil perhitungan Tabel 1.
Gambar 8.  Pengaturan Sudut Pada Aplikasi Autodesk Maya
Pembuatan model gerak dengan metode frame by frame Pada tahap ini dilakukan pembuatan animasi  pada  model  Laba-laba.  Animasi  yang  dibuat  adalah  gerak  langkah  ( walk  cycle ).  Dalam  proses pengerjaan  animasi  langkah  ini  menggunakan  metode frame  by  frame .  Perpindahan  kaki  dilakukan dengan mengatur posisi tulang pada model Laba-laba yang mengacu pada gerakan Laba-laba aslinya.
Tabel 2. Gerakan Frame By Frame
Gerak asli Gerak animasi
Pengujian model gerakan dilakukan dengan cara memutar hasil animasi yang telah dibuat dan membandingkan  antara  animasi  dengan  video live  shoot hewan  Laba-laba.  Tujuan  dari  pengujuan  ini adalah  untuk  melihat setup  rigging, mengamati  pergerakan  model  Laba-laba  dan  menganalisis  jika terdapat kesalahan-kesalahan dalam proses setupbone maupun proses animasi. Perbandingan dilakukan dengan menggunakan softwareSony Vegas dan Unity 3D.
Gambar 9. Perbandingan Model Gerak
Pengujian  simulasi  dilakukan  dengan  menjalankan  animasi  Laba-laba  berjalan  yang  diberikan arah  tujuan  dari  klik  mouse.  Pengujian  tersebut  menggunakan  aplikasi  Unity3D.  Dalam  mengukur perbandingan sudut pangkal kaki ini, menggunakan aplikasi Tracker.
Gambar 10. Kurva Perbandingan Sudut
Kurva menunjukkan adanya perbedaan sudut pada laba-laba asli dan laba-laba animasi, pada kurva  yang  diberi  warna  merah  adalah  laba-laba  asli  dan  warna  biru  adalah  laba-lab  animasi,  dengan sumbu x keterangan waktu dan sumbu y derajat sudut dari 69 frame terdapat perbedaan dan selisih. Nilai frame sama 39 frame dengan selisih nilai sudut terkecil 0 o dan 30 frame dengan nilai sudut berbeda, selisih nilai sudut terbesar yaitu 1 o .

## 4.   SIMPULAN
Metode Inverse  Kinematics dan frame  by  frame dapat  diterapkan  dalam  pembuatan  simulasi animasi  tiga  dimensi  berupa  gerakan  jalan  hewan  Laba-laba.  Berdasarkan  kurva  pengukuran  sudut pangkal  kaki  Laba-laba  menggunakan  aplikasi  tracker  dan  hasil  penilaian  responden,  tingkat  akurasi kemiripan antara Laba-laba animasi yang menggunakan inverse kinematics dengan Laba-laba asli bernilai baik  dengan  nilai  81,7%.  Nilai  persentase  tersebut  didapatkan  dari  rata-rata  penilaian  tiga  orang responden yang ahli di bidang animasi.

## DAFTAR PUSTAKA
[1]. S.  Andriyanto,  M.  Suyanto,  and  Sukoco,  ‘Implementasi  Metode  Reynolds  menggunakan  Simulasi Kerumunan Bebek’, INTENSIF , vol. 1, no. 2, Aug. 2017.
[2]. S. Pamujianto, M. Suyanto, and A. F. Sofyan, ‘Teknik Hand TrackingMenggunakan Metode Inverse KinematicsPada Pembuatan Animasi 3D’, Journal of Information Technology and Computer Science (JOINTECS) , vol. 3, no. 1, 2018.
[3]. S.  Andriyanto  and  M.  Suyanto,  ‘Simulasi  Kerumunan  Bebek  Menggunakan  Metode  Reynolds’, CDROM.
[4]. A. Z. Rahman, E. Utami, and H. al Fatta, ‘Implementasi Metode Inverse Kinematics Pada Gerakan Animasi 3D Karakter Manusia’, Jurnal Teknologi Informasi , vol. 3, Nov. 2019.
[5]. A.  Ruuskanen,  ‘Inverse  Kinematics  in  Game  Character  Animation  Bachelor  o f  Business  Ad- ministration Information Technology’, 2018.
[6].  H.-I. Cho and S.- J. Shin, ‘A Study for analysis of Inverse Kinematics system to Character Animations & Motion Graphics education’, International Journal of Advanced Smart Convergence , vol. 10, no. 3, pp. 149 – 156, 2021, doi: 10.7236/IJASC.2021.10.3.149.
[7]. A. D. Saputro, M. Suyanto, and Sukoco, ‘SIMULASI GERAK ULAR MENGGUNAKAN METODE INVERSE KINEMATICS’, Jurnal Informasi Interaktif , vol. 3, Mar. 2018.
[8].  M. L. Famukhit, M. Suyanto, and Sukoco , ‘Simulasi Gerak Kepiting Menggunakan Metode Inverse Kinematics’, Journal Speed-Sentra Penelitian Engineering dan Edukasi , vol. 8, p. 1, 2016.
[9]. Y. B. Widodo, T. Sutabri, and V. Lampah, ‘Sistem Cerdas Pengotrolan Gerak Berbasis Random Walk pada Robot Laba- Laba 3)’, Jurnal Teknologi Informatika dan Komputer MH Thamrin , vol. 6, no. 1, 2020, [Online]. Available: http://journal.thamrin.ac.id/index.php/jtik/issue/view/2448
[10]. S. Starke, N. Hendrich, and J. Zhang, ‘Memetic Evolutio n for Generic Full-Body Inverse Kinematics in Robotics and Animation’, IEEE Transactions on Evolutionary Computation , vol. 23, no. 3, pp. 406 – 420, Jun. 2019, doi: 10.1109/TEVC.2018.2867601.
[11]. J. Li, C. Xu, Z. Chen, S. Bian, L. Yang, and C. Lu, ‘HybrIK: A Hybrid Analytical-Neural Inverse Kinematics Solution  for  3D  Human  Pose  and  Shape  Estimation’,  China,  2021.  [Online].  Available: https://github.com/Jeff-sjtu/HybrIK.
[12]. I.  Defra  Nugraha,  D.  Putu,  and  M.  Santika,  ‘Pendekatan  Geometri  untuk  Perhitungan Inverse Kinematics Gerakan Lengan Robot 4 Derajat Kebebasan’, JURNAL TEKNIK MESIN , vol. 5, no. 1, 2021.
[13]. V.  N.  Iliukhin,  K.  B.  Mitkovskii,  D.  A.  Bizyanova,  and  A.  A.  Akopyan,  ‘The  Modeling  of  Inverse Kinematics  for  5  DOF  Manipulator’,  in Procedia  Engineering ,  2017,  vol.  176,  pp.  498 – 505.  doi: 10.1016/j.proeng.2017.02.349.
[14]. J. J. Dunne, T. K. Uchida, T. F. Besier, S. L. Delp, and A. Seth, ‘A marker registration method to improve joint angles computed by constrained inverse kinematics’, PLoS One , vol. 16, no. 5 May, May 2021, doi: 10.1371/journal.pone.0252425.
[15]. R. Andianto, R. Maulana, and G. E. Setyawan, ‘Perancangan dan Implementasi Sistem Pola Berjalan Pada Robot Humanoid Menggunakan Metode Inverse Kinematic’, Jurnal Pengembangan Teknologį Įnformasį dan Įlmu Komputer , vol. 2, no. 8, Aug. 2018, [Online]. Available: http://j- ptįįk.ub.ac.įd [16]. F. Rokhman Iskandar, I. Sucahyo, M. Yantidewi, P. Studi Fisika, and U. Negeri Surabaya, ‘Penerapan Metode Invers kinematik Pada Kontrol Gerak Robot Lengan Tiga Derajat Bebas’, Jurnal Inovasi Fisika Indonesia (IFI , pp. 64 – 71, 2020.
[17]. S. Trocaru, C. Berlic, C. Miron, and V. Barna, ‘USING TRACKER AS VIDEO ANALYSIS AND AUGMENTED REALITY TOOL FOR INVESTIGATION OF THE OSCILLATIONS FOR COUPLED PEN DULA’, Rom Rep Phys , vol. 72, p. 902, 2020, [Online]. Available: http://www.rrp.nipne.ro.
[18]. I. Hadi Purwanto, L. Qodarsih, F. Hafizh Majid, and K. Arlinta Syamrahmarini, ‘Implementasi Pose To Pose  Pada  Simulasi Gerak  Panda  Berjalan  Dengan  Teknik  Frame By  Frame’, Jurnal  Explore  STMIK Mataram , vol. 9, 2019.
[19] D. Kuswanto and J. Desain, ‘METODE MOTION CAPTURE BERBASIS VIDEO UNTUK MENINGKATKAN KUALITAS PROSES IN BETWEEN PADA PRODUKSI FILM ANIMASI 2D’.
[20]. S. R. U. A. S. R. S. Bryan Johanes Roland Rant ung, ‘Penerapan Motion Capture Dalam Pembuatan Animasi 3D Gerakan Dasar Kempo’, Jurnal Teknik Elektro dan Komputer , vol. 10, pp. 119 – 126, 2021, Accessed: Jan. 13, 2022. [Online]. Available: https://ejournal.unsrat.ac.id/index.php/elekdankom