## PERANCANGAN TANGAN PROSTHESIS BAWAH SIKU BERBASIS FLEXY HAND 2 DAN FLEX SENSOR
Firdhaus Hari Saputro Al Haris 1) , Rahmat Wisudawanto 2) Alpin Kurnia Putra 3)
1,2,3 Program Studi Informatika, Universitas Sahid Surakarta 1,2,3 Jl. Adi Sucipto no. 154 Jajar, Surakarta
Email: 1 edoz2003@gmail.com , 2 wisudawanto@gmail.com , 3 alpheen.putra@gmail.com

## Abstract
One  of  the  best  ways  to  rehabilitate  persons  with  disabilities  is  to  use  prostheses.  However,  not  all  persons  with disabilities, especially those with disabilities  on the hands  can use all types of  prosthesis hands. The purpose of this research is to develop Flexy Hand 2 into a 3D Printing-based prosthesis hand that is wider in its scope of use. The method used in this research is trial and error. The scope of the user of this prosthesis hand is a person with disabilities below the elbow who still has one other hand that still has at least 3 fingers. The result of this research is a prosthetic hand that can move the entire finger and can mimic it basic hand movements such as grasping objects and picking up objects with a delay  between  the  transmitter  and  receiver  modules  ranging  from  132  milliseconds  to  260  milliseconds.  The  entire modules works at a voltage of 5V which means the hand can be turned using a portable power supply.
Keyword: Disabilities, Prosthetic Hand, Flexy Hand 2, Flex Sensor, Trial and Error.

## Abstrak
Salah satu cara untuk merehabilitasi penyandang tuna daksa adalah dengan menggunakan prosthesis . Tetapi, tidak semua penyandang  tuna  daksa,  khususnya  penyandang  tuna  daksa  bagian  tangan  dapat  menggunakan  segala  jenis  tangan prosthesis .  Tujuan  dari  penelitian  ini  adalah  mengembangkan  Flexy  Hand  2  menjadi  tangan prosthesis berbasis 3D Printing yang lebih luas dalam ruang lingkup penggunaannya. Metode yang di dalam penelitian ini menggunakan metode trial and error . Cakupan pengguna dari tangan prosthesis ini adalah penyandang tuna daksa bagian bawah siku yang masih  memiliki  satu  tangan  lain  yang  masih  memiliki  jari  minimal  3  buah.  Hasil  dari  penelitian  ini  adalah  tangan prosthesis yang dapat digerakkan keseluruhan jarinya dan dapat menirukan gerakan dasar tangan seperti menggenggam benda dan mengambil benda dengan delay antara modul transmitter dan receiver berkisar 132 milisecond hingga 260 milisecond. Keseluruhan modul bekerja pada tegangan 5V yang berarti tangan dapat dihidupkan menggunakan catu daya portable .
Kata Kunci: Tuna daksa, Tangan Prosthesis, Flexy Hand 2, Flex Sensor, Trial and Error.

## 1. Pendahuluan
Penyandang  Disabilitas  adalah  orang  yang mengalami  keterbatasan  fisik,  intelektual,  mental, dan/atau sensorik dalam jangka waktu lama yang dalam berinteraksi  dengan  lingkungan  dapat  mengalami hambatan dan kesulitan untuk berpartisipasi secara penuh dan  efektif  dengan  warga  negara  lainnya  berdasarkan kesamaan  hak  [1].  Sedangkan  yang  dimaksud keterbatasan  fisik,  diantaranya  tuna  netra  (hambatan penglihatan),  tuna  rungu  (hambatan  pendengaran  dan bicara), tuna daksa (cacat tubuh, seperti mengalami polio dan  gangguan  gerak)  [2].  Data  Riskesdas  menunjukkan bahwa  0,08%  anak  usia  24-59  bulan  merupakan menyandang  tunadaksa,  baik  karena  penyakit,  ataupun trauma/kecelakaan  [3].  Dalam  data  Susenas  2013 disebutkan  bahwa  persentase  penduduk  disabilitas  di Indonesia  sebesar  2.45%  [4].  Besaran  penduduk disabilitas  di  Indonesia  diperparah  dengan  banyaknya
penderita  penyakit  diabetes  melitus  yang  menjadi penyebab terjadinya amputasi dan disabilitas lainnya [5].
Salah  satu  cara  untuk  merehabilitasi  penyandang tuna daksa adalah dengan menggunakan alat bantu gerak atau prosthesis . Prosthesis adalah  perangkat  artifisial untuk  menggantikan  bagian  tubuh  yang  hilang,  baik karena  trauma,  penyakit,  maupun  cacat  kongenital  [6]. Salah  satu  jenis prosthesis adalah body-powered prosthesis ,  yaitu prosthesis yang  digerakkan  dengan sistem  kabel  yang  memungkinkan  penggunanya  untuk memegang  benda,  melenturkan  ataupun  mengunci  siku [7]. Kelemahan dari prosthesis jenis body-powered adalah kenyamanan penguna yang terabaikan karena kabel-kabel yang diikatkan pada bagian tubuhnya.
Pada  tahun  2012,  e-Nable  [8],  yang  merupakan komunitas  non-profit  menciptakan 3D  model pertama tangan prosthesis  body-powered untuk  anak-anak. 3D model tersebut  dapat  dicetak  menggunakan 3D  printer , yaitu  sebuah  alat  fabrikasi  komputer  dekstop  atau
manufaktur  aditif  yang  digunakan  untuk  proses prototyping dimana  membuat  benda  nyata  dari model 3D [9]. Terutama pada kasus tunadaksa bawah siku, tangan prosthesis yang  dibuat  dengan 3D  Printer tergolong  lebih  mudah  digunakan  dibandingkan  tangan prosthesis konvensional.
Pada  tahun  2016,  komunitas  e-Nable  [10]  merilis Flexy Hand by Gyrobot yang lebih mirip dengan bentuk tangan  manusia.  Flexy  Hand by Gyrobot,  dikhususkan untuk tuna daksa yang tidak memiliki jari tangan, tetapi masih  memiliki  bagian  telapak  tangan  ( carpals dan metacarpals ).  Ilustrasi  penggunaan  Flexy  Hand by Gyrobot ditunjukkan pada Gambar 1.
Gambar 1. Ilustrasi Penggunaan Flexy Hand Bagi Tuna
Daksa
Perancangan tangan prosthesis bawah siku berbasis Flexy  Hand  2  dan flex  sensor bertujuan  untuk mengembangkan  Flexy  Hand  2 by Gyrobot  yang tergolong  sebagai body-powered  prosthesis menjadi tangan prosthesis bertenaga  listrik.  Selain  itu,  tangan prosthesis yang  dikembangkan  memiliki  cakupan penggunaan yang lebih luas, yaitu dapat digunakan oleh penyandang tuna daksa bawah siku. Selanjutnya, tangan prosthesis ini  juga  dirancang  untuk  mengembangkan tangan prosthesis jenis electromyogram  (EMG) yang digerakkan dengan sinyal myoelectric , yang diperoleh dari pembacaan  sensor  yang  ditempelkan  pada  seraput  serat otot tangan [11]. Kelemahan tangan prosthesis jenis EMG adalah  membutuhkan  banyak  penyesuaian  dan  mungkin tidak dapat digunakan oleh semua tuna daksa [7].
Tangan prosthesis bawah siku yang dirancang dibuat dengan sensor utama yaitu flex sensor . Flex sensor atau dikenal  juga  dengan bending  sensor merupakan  sensor yang  mendeteksi  tingkat  kelengkungan  yang  diperoleh dengan  cara  menempelkan  sensor  pada  objek  yang dilengkungkan [12]. Nilai yang diperoleh oleh flex sensor merupakan nilai ADC (Analog to Digital Converter). Nilai konversi ADC kemudian  diproses  didalam  modul transmitter , kemudian ditransmisikan melalui media WiFi ke modul receiver menggunakan modul nRF24L01, yaitu nRF24L01  merupakan  modul  komunikasi transceiver jarak jauh yang menggunakan frekuensi pita gelombang radio 2.4-2.5 GHz ISM ( Industrial Scientific and Medical ) [13].

## 2. Metode
Penelitian ini menggunakan metode trial and error .
Gambaran  lengkap  alur  penelitian  ditunjukkan  pada Gambar 2.

## Gambar 2. Alur Penelitian

## Pengumpulan Data Body Powered Prosthetic Hand
Tahapan  ini  digunakan  untuk  mengumpulkan  data terkait body  powered  prosthetic  hand .  Data  yang dikumpulkan  berupa  berbagai  jenis body  powered prosthetic  hand yang  saat  ini  telah  dibuat,  baik  berupa prototipe  maupun  produk  untuk mass  production .  Data yang  terkumpul  tersebut  akan  dijadikan baseline untuk menjalankan penelitian.

## Analisis Kebutuhan
Tahapan  analisis  kebutuhan  digunakan  untuk menggambarkan kondisi objek penelitian, alat dan bahan yang digunakan dalam penelitian, serta block diagram dari produk hasil penelitian.

## Analisis Pada Flexy Hand 2 by Gyrobot
Tahapan ini digunakan untuk mengobservasi secara langsung  pada  produk  Flexy  Hand  2 by Gyrobot  yang menjadi base  model dalam  penelitian  ini.  Tahapan  ini menghasilkan output berupa  informasi  terkait  dengan kelemahan  yang  ditemukan  pada  Flexy  Hand  2 by Gyrobot  apabila  diimplementasikan  sebagai base  model dalam penelitian ini.

## Remodeling Lengan untuk Flexy Hand 2
Tahapan ini membutuhkan output dari analisis pada Flexy Hand 2 by Gyrobot. Pada tahapan ini, kelemahan pada model tangan Flexy Hand 2 by Gyrobot, khususnya
pada  bagian  lengan  akan  di  model  ulang  dengan menggunakan aplikasi CAD . Pemodelan Bagian Transmitter Untuk Flexy Hand 2
Tahapan  ini  merupakan  pemodelan  pada  bagian transmitter , yaitu modul untuk menangkap gerakan tangan yang masih sehat.

## Pengkodean
Bagian ini merupakan bagian untuk membuat baris kode untuk menjalankan sistem tangan prosthesis berbasis Flexy Hand 2.0 dan Flex Sensor.

## Pengujian
Pada tahapan ini akan dilakukan tiga jenis pengujian, yaitu  pengujian  sensor,  pengujian delay ,  dan  pengujian fungsional  dari  hasil  penelitian  perancangan  tangan prosthesis bawah  siku  berbasis  Flexy  Hand  2  dan flex sensor ini. Pengujian sensor menggunakan program Serial Monitor  Arduino.  Pengujian delay akan  menggunakan Serial  Monitor  Arduino  berdasarkan  standar  TIPHON kategori delay [14].  Tabel  klasifikasi delay menurut TIPHON dijabarkan pada Tabel 1.
Tabel 1. Kategori Delay Kategori Delay Besar Delay (dalam millisecond) Indeks Sangat Bagus < 150 4 Bagus 150 s.d 300 3 Sedang 300 s.d 450 2 Buruk >450 1
Pada  pengujian  fungsional  akan  dilakukan  secara kualitatif, yaitu dengan mengamati hasil pengujian secara langsung.

## 3. Hasil dan Analisis

## Analisis Kebutuhan
Perancangan tangan prosthesis bawah siku berbasis Flexy Hand 2 dan flex sensor ini dikhususkan untuk tuna daksa bagian bawah siku ( transradial ) dan mengharuskan pasien  memiliki  satu  tangan  lain  dengan  minimal  3  jari tangan yang masih sehat.
Cara  kerja  tangan prosthesis ini  adalah  dengan menangkap  pergerakan  jari  tangan  pasien  yang  masih sehat  yang  diolah  melalui flex  sensor lalu  kemudian ditransmisikan  ke  modul receiver yang  kemudian  akan dikonversi  menjadi  nilai  rotasi  motor servo yang  akan menggerakkan  jari-jari  pada  tangan prosthesis .  Diagram alir cara kerja tangan prosthesis ditunjukkan pada Gambar 3.
Gambar 3. Diagram Alir Cara Kerja Tangan Prosthesis
Sedangkan block diagram dari perancangan tangan prosthesis bawah  siku  berbasis  Flexy  Hand  2  dan Flex Sensor ini ditunjukkan pada Gambar 4.
Gambar 4. Block Diagram Tangan Prosthesis
Berdasarkan block  diagram pada  Gambar  4 dijelaskan bahwa flex sensor dipasang pada ibu jari, jari telunjuk,  dan  jari  tengah.  Kemudian,  nilai  pembacaan akan diolah pada mikrokontroler dan dikonversi menjadi nilai ADC lalu  dikonversi  lagi  menjadi  nilai  rotasi  pada motor servo .  Hasil  yang  telah  dikonversi,  kemudian dikirim  pada  modul receiver melalui  modul WiFi NRF24L01, kemudian oleh modul receiver , nilai tersebut akan digunakan untuk memutar motor servo pada tangan prosthesis .
Pemasangan flex  sensor pada  tiga  jari  tersebut didasari  oleh  sistem  capit  pada  tangan prosthesis konvensional yang digunakan pada tiga jari tersebut. Pada tangan prosthesis konvensional,  rangka  capit  tersebut akan dimasukkan kedalam sarung yang berbentuk tangan. Rangka  capit  tersebut  dipasangkan  ke  ibu  jari,  jari telunjuk, dan jari tengah. Sedangkan pada jari manis dan jari  kelingking,  biasanya  akan  diisi  dengan  campuran bahan gypsum.

## Analisis Pada Flexy Hand 2 by Gyrobot
Flexy Hand 2 by Gyrobot merupakan salah satu jenis tangan prosthesis body-powered yang dibuat dengan 3D Printer . Flexy Hand 2 by Gyrobot dijadikan sebagai base model pada penelitian ini dengan pertimbangan kemiripan bentuk dan estetika model yang menyerupai tangan asli. Hasil  pencetakan  3D  dari  Flexy  Hand  2 by Gyrobot ditunjukkan pada Gambar 5.
Gambar 5. Hasil Pencetakan Flexy Hand 2 by Gyrobot
Pencetakan  3D  dari  Flexy  Hand  2 by Gyrobot menggunakan  bahan Polyactic  acid  (PLA) dengan pengaturan printer yang dijabarkan pada Tabel 2.
Tabel 2. Pengaturan 3D Printer No.  Komponen Pengaturan 1 Nozzle Temperature 200 ˚ C 2 Bed Temperature 60˚ C 3 Nozzle Diameter 0.4 mm 4 Layer Height 0.2 mm 5 Printing Support Enabled
Dari  hasil  analisis  yang  didapatkan,  diperlukan pemodelan  ulang  pada  bagian  lengan  untuk  meletakkan motor servo dan modul tangan prosthesis . Selain itu, pada bagian  pergelangan  tangan  akan  dibuat  statis  untuk memperoleh torsi maksimal dari motor servo .

## Remodeling Lengan untuk Flexy Hand 2 by Gyrobot
Berdasarkan  analisis  yang  telah  dilakukan  pada Flexy  Hand  2 by Gyrobot  maka  dilakukan remodeling lengan dengan menggunakan  aplikasi Fusion 360. Hasil remodeling ditunjukkan pada Gambar 6.
Gambar 6. Lengan Existing Pada Flexy Hand (belakang) dan Lengan Hasil Remodeling (Depan)
Berdasarkan  Gambar  6,  ditunjukkan  bahwa  telah dilakukan  perubahan  pada  bagian  lengan  dengan menambah base sebagai tempat untuk meletakkan motor servo dan modul mikrokontroler untuk receiver . Adapun komponen  yang  terpasang  sebagai  modul receiver ditunjukkan pada Tabel 3.
Tabel 3. Komponen yang Terpasang Pada Modul Receiver No.  Komponen Fungsi 1 Arduino UNO Modul mikrokontroler 2 5V Power Supply Sumber tegangan 3 NRF24L01 Shield Modul voltage divider untuk NRF24L01 4 NRF24L01 Modules  Modul WiFi 5 3 x Motor Servo Penggerak jari tangan 6 Tali Nylon Penghubung antara motor servo dan jari tangan 7 Kapasitor 4700μ F 16V Stabilizer untuk sumber tegangan motor servo Skema  pemasangan  modul receiver ditunjukkan pada Gambar 7.

## Pemodelan Bagian Transmitter untuk Flexy Hand
Bagian transmitter merupakan  bagian  untuk menangkap  gerakan  tangan  yang  masih  utuh  dengan menggunakan flex sensor . Bagian transmitter akan diberi casing dengan 3D Model yang ditunjukkan pada Gambar 8.
Gambar 8. Casing Modul Transmitter
Komponen yang terpasang pada bagian transmitter ditunjukkan pada Tabel 4.
Tabel 4. Komponen yang Terpasang Pada Modul
Transmitter No.  Komponen Fungsi 1 Arduino UNO Modul mikrokontroler 2 5V Power Supply Sumber tegangan 3 NRF24L01 Shield Modul voltage divider untuk NRF24L01 4 NRF24L01 Modules  Modul WiFi 5 3 x Flex Sensor Mengubah pergerakan jari tangan menjadi nilai analog Skema  pemasangan  modul transmitter ditunjukkan pada Gambar 9.

## Pengkodean
Setelah  pemodelan  dan  skema  pemasangan  modul selesai  dibuat  dan  dirakit,  langkah  berikutnya  adalah pengkodean.
Pengkodean dilakukan
dengan menggunakan Arduino IDE dalam bahasa pemrograman C++.  Bagian  kode  yang  digunakan  untuk  mengolah pergerakan  jari  tangan  menjadi  nilai  rotasi  motor servo ditunjukkan pada Gambar 9.
Gambar 9 . Kode Program Untuk Konversi Nilai ADC ke dalam Range Nilai Rotasi Motor Servo
Pada  Gambar  9  ditunjukkan  fungsi  map(),  yaitu fungsi  untuk mengkonversi range nilai ADC ( Analog to Digital  Converter )  ke  dalam range nilai  rotasi  motor servo .

## Pengujian
Pada  tahapan  pengujian  dilakukan  tiga  jenis pengujian,  yaitu  pengujian  sensor,  pengujian delay ,  dan pengujian  fungsional. Pengujian sensor adalah pengujian yang  berkaitan  dengan flex  sensor dan  nilai  ADC  yang didapatkan.  Pengujian delay berkaitan  dengan  lamanya delay untuk mengirimkan nilai dari transmitter ke bagian receiver .  Sedangkan,  pengujian  fungsional  merupakan pengujian keseluruhan dari tangan prosthesis yang dibuat.

## Pengujian Sensor
Skenario  dalam  pengujian  sensor  adalah  sensor dipasangkan pada ibu jari, jari telunjuk, dan jari tengah. Sensor  diberi  resistor  dengan  nilai  100K  Ω.  Tegangan kerja  sensor  sebesar  5V.  Masing-masing  jari  akan diluruskan  selama  15  detik  (5  kali looping ),  kemudian ditekuk penuh (dalam kondisi menggenggam) selama 15 detik (5 kali looping ). Nilai yang dihasilkan dimasukkan ke  dalam  kode  program  pada  Gambar  9.  Adapun  hasil pengujian  sensor,  berdasarkan  skenario  pengujian tersebut, dijabarkan pada Tabel 5.
void loop() { vibu = analogRead(ibu); vtel = analogRead(tel); vtri = analogRead(tri);
vibu = map(vibu, 429, 607, 0, 179); vtel = map(vtel, 424, 684, 0, 179);
vtri = map(vtri, 385, 591, 0, 179); ...
}
Tabel 5. Hasil Pengujian Sensor No. Sensor Kondisi Jari V Sensor R Sensor Nilai ADC 1 Flex Sensor Ibu Jari Lurus 5.02V  100KΩ 429 Menekuk 5.02V  100KΩ 607 2 Flex Sensor Jari Telunjuk Lurus 5.02V  100KΩ 424 Menekuk 5.02V  100KΩ 684 3 Flex Sensor Jari Tengah Lurus 5.02V  100KΩ 385 Menekuk 5.02V  100KΩ 591
Berdasarkan hasil pengujian pada Tabel 4 diperoleh informasi bahwa pada ibu jari didapatkan nilai paling kecil 429  pada  saat  ibu  jari  diluruskan,  dan  didapatkan  nilai paling  besar  607  pada  saat  ibu  jari  ditekuk.  Sedangkan pada  jari  telunjuk  diperoleh  nilai ADC minimal  sebesar 424  ketika  diluruskan,  dan  diperoleh  nilai  maksimal sebesar 684 ketika jari telunjuk ditekuk. Pada sensor jari tengah,  diperoleh  nilai  minimal  385  pada  saat  jari diluruskan,  dan  diperoleh  nilai  maksimal  pada  saat  jari ditekuk.

## Pengujian Delay
Pengujian delay dilakukan untuk mengetahui selisih waktu pada saat paket hasil pembacaan sensor dikirimkan hingga nilai rotasi servo diterima oleh receiver . Skenario dari  pengujian delay adalah  modul transmitter dan receiver dihubungkan sebanyak 3 kali looping . Transmisi data  menggunakan  dua  buah  modul wireless nRF24L01 dengan  jarak  antar  modul  40cm.  Hasil  pengujian delay dijelaskan pada Tabel 6.
Tabel 6. Hasil Pengujian Delay
No.
Iterasi Waktu Paket Dikirim Waktu Paket Diterima Selisih Waktu (millisecond) 1 09:46:55.357  09:46:55:617 260 09:46:55.391  09:46:55.650 259 09:46:55.426  09:46:55.685 259 2 09:46:55.960  09:46:56.162 202 09:46:55.994  09:46:56.195 201 09:46:56.020  09:46:56.228 208 3 09:46:56.569  09:46:56.702 133 09:46:56.603  09:46:56.735 132 09:46:56.603  09:46:56.769 166
Berdasarkan pengujian delay pada Tabel 6 diketahui bahwa  selisih  waktu  berkisar  antara  132  milisecond sampai 260 milisecond.
Berdasarkan  klasifikasi delay pada  Tabel  1  maka diketahui bahwa delay yang terjadi dalam pengujian pada Tabel 5 dikategorikan Bagus. Meskipun demikian, perlu diketahui  bahwa  motor servo yang  digunakan  dalam penelitian ini, memerlukan waktu sekitar 1-2 detik untuk melakukan rotasi dari 0˚ - 180˚.

## Pengujian Fungsional
Hasil  pengujian  fungsional  merupakan  hasil pengujian  keseluruhan  tangan prosthesis ,  terutama  pada aspek fungsionalitas tangan prosthesis apabila digunakan sebagai  alat  bantu  gerak.  Hasil  pengujian  fungsional dijabarkan pada Tabel 7.
Tabel 7. Hasil Pengujian Fungsional No. Komponen Pengujian Keberhasilan Berhasil  Tidak 1 Ibu jari dapat digerakkan v 2 Jari telunjuk dapat digerakkan v 3 Jari tengah, jari manis, dan kelingking dapat digerakkan v 4 Tangan dapat mengepal v 5 Tangan dapat digunakan untuk menggenggam benda v 6 Tangan dapat digunakan untuk mengambil benda v
Berdasarkan  pengujian  fungsional  yang  dilakukan pada Tabel 7 dapat diketahui bahwa fungsionalitas tangan berjalan dengan baik, sebagaimana semua jari pada tangan berhasil  digerakkan  menirukan  gerakan  tangan  pada transmitter .  Selain  itu,  gerakan  dasar  tangan  seperti menggenggam  benda  dan  mengambil  benda  dapat dijalankan  dengan  baik.  Diameter  benda  yang  dapat digenggam terbatas pada panjang jari pada tangan. Salah satu dokumentasi pengujian fungsional ditunjukkan pada Gambar 10.
Gambar 10. Dokumentasi Tangan Prosthesis Pada Kondisi Mencengkeram
4. Kesimpulan
Perancangan  Tangan Prosthesis Bawah  Siku Berbasis  Flexy  Hand  2  dan Flex  Sensor telah  berhasil dilakukan.  Tangan prosthesis dibuat  dengan base  model Flexy Hand 2 yang dimodifikasi pada bagian lengan dan ditambahkan modul transmitter . Tangan prosthesis yang dibuat  berhasil  memperlebar  ruang  lingkup  penggunaan Flexy Hand 2 yang semula hanya dapat digunakan oleh orang  yang  tidak  mempunyai  jari  tangan,  menjadi penyandang tuna daksa bagian bawah siku.
Tangan prosthesis yang dibuat dengan modul utama flex sensor ini dapat mengirimkan data ke modul receiver dalam  rentang  waktu  sekitar  132  milisecond  sampai dengan  260  milisecond.  Tangan prosthesis bawah  siku yang  dibuat,  dapat  menjadi  alat  bantu  gerak  dengan gerakan  dasar  seperti  menggenggam  benda  dan mengambil benda.

## Daftar Pustaka
[1]   Republik  Indonesia,  "Undang-Undang  Negara Republik  Indonesia  No.  8  Tahun  2016  Tentang Penyandang  Disabilitas,"  Sekretariat  Negara, Jakarta, 2016.
[2]   Republik  Indonesia,  "Undang-Undang  Negara Republik  Indonesia  No.  4  Tahun  1997  Tentang Penyandang  Cacat,"  Sekretariat  Negara,  Jakarta, 1997.
[3]   Kementerian Kesehatan RI, "InfoDatin Pusat Data dan  Informasi  Kementerian  Kesehatan  RI  : Penyandang Disabilitas Pada Anak," Pusat Data dan Informasi  Kementerian  Kesehatan  RI,  Jakarta, 2014.
[4]   Kementerian Kesehatan RI, "BULETIN JENDELA :  Situasi  Penyandang  Disabilitas,"  Pusat  Data  dan Informasi  Sekretariat  Jenderal  Kementerian Kesehatan, Jakarta, 2014.
[5]   Kementerian Kesehatan RI, "InfoDatin Pusat Data dan  Informasi  Kementerian  Kesehatan  RI  : Diabetes,"  Pusat  Data  dan  Informasi  Kementerian Kesehatan RI, Jakarta, 2019.
[6]   V. Vyawahare and D. Pardhi, "Design of Prosthetic Arm Using Flex Sensor," International  Journal of Electronics  and  Communication  Engineering  and Technology (IJECET), pp. 1-6, 2017.
[7]   Ottobock  ID,  "Panduan  Pemula  Tentang  Tangan Palsu  Prostetik,"  Ottobock,  2013.  [Online]. Available: https://www.ottobock.id/id/artikel/tangan- palsu/panduan-pemula-tentang-tangan-palsu- prostetik/. [Accessed 30 October 2020].
[8]   J.  Owen,  "ABOUT  US  -  Enabling  the  Future,"  e- Nable,
2014. [Online]. Available: https://enablingthefuture.org/about/.  [Accessed  30 October 2020].
[9]   A. A. N. Amri and W. Sumbodo, "PERANCANGAN 3D PRINTER TIPE CORE XY BERBASIS  FUSED  DEPOSITION  MODELING (FDM) MENGGUNAKAN SOFTWARE AUTODESK INVENTOR 2015," Jurnal Dinamika
Vokasional Teknik Mesin, vol. 3, no. 2, pp. 110-115, 2018.
[10]  Anon.,  "The  Flexy  Hand  and  Flexy  Hand  2  - Enabling  the  Future,"  e-Nable,  2016.  [Online]. Available: https://enablingthefuture.org/upper- limb-prosthetics/the-flexy-hand/.  [Accessed  30 October 2020].
[11]  E.  P.  S.  Oeoen,  Jondry  and  U.  N.  Wisesty, "Klasifikasi  Pergerakan  Jari  Tangan  Berdasarkan Sinyal  EMG  Menggunakan  Stacked  Denoising Autoencoder untuk Mengendalikan  Tangan Prostetik," e-Proceeding of Engineering, vol. 5, no. 3, pp. 7782-7789, 2018.
[12]  A.  Sreejan  and  Y.  S.  Narayan,  "A  Review  on Applications  of  Flex  Sensors," International Journal  of  Emerging  Technology  and  Advanced Engineering, vol. 7, no. 7, pp. 97-100, 2017.
[13]  U.  J.  Shobrina,  R.  Primananda  and  R.  Maulana, "Analisis  Kinerja  Pengiriman  Data  Modul Transceiver  NRF24l01,  Xbee  dan  Wifi  ESP8266
Pada Wireless Sensor Network," Jurnal
Pengembangan  Teknologi  Informasi  dan  Ilmu Komputer, vol. 2, no. 4, pp. 1510-1517, 2018.
[14]  M. Rusdan, "Analisis Quality of Service (QoS) Pada Jaringan  Wireless  (Studi  Kasus:  Universitas Widyatama)," SISTEMIK, vol. 5, no. 4, 2017.