p-ISSN 1411-8890 e-ISSN 2541-4518

## PERANCANGAN DAN PEMBUATAN PROTOTIPE ROBOT SEBAGAI PENGGERAK UJUNG PERALATAN PLASMA MEDICINE UNTUK PERAWATAN LUKA
Hanan Adi Wirawan, Jurusan Teknik Elektro, Universitas Muhamammdiyah Surakarta (UMS) Surakarta,Indonesia hananadhi@gmail.com
Plasma medicine adalah kajian baru yang bersifat multidisiplin yang  berupaya  menerapkan  teknologi  plasma  untuk  terapi kesehatan, seperti perawatan luka dan penyembuhan kanker. Pada saat  ini  plasma  medicine  penggunaanya  masih  berbasis  manual yang  pengoperasiannya  mempunyai  resiko  tinggi  pada  manusia sebagai operator mesin. Penelitian ini bertujuan untuk merancang sebuah  alat  yang  mampu  menggerakan  plasma  medicine  secara otomoatis dengan pengendali jarak jauh untuk mengurangi resiko kecelakaan  kelistrikan  pada  operator  manusia.  Alat  ini menggunakan  konsep  pada  mesin  cnc,  drawing  machine,  dan axidraw  yang  di  gerakan  dengan  2  motor  stepper  nema  17  dan dikendalikan  oleh  komputer  melalui  arduino  uno,  lalu  plasma medicine  ditempatkan  pada  ujung  alat  ini.  Diharapkan  plasma medicine  dapat  digerakan  secara  leluasa  dan  menghasilkan  hasil yang lebih optimal.
Katakunci:  Kesehatan,  Perawatan  luka,  Plasma  medicine, Arduino Uno

## P ENDAHULUAN
Plasma  adalah  suatu  fase  zat  keempat  setelah  zat padat,cair,  dan  gas.  Plasma  dapat  terjadi  apabila  temperatur atau  energi  suatu  zat  gas  dinaikan  sampai  zat  gas  tersebut menjadi  terionisasi,  yaitu  terlepasnya  elektron-elektron  yang pada keaadaan normal   mengelilingi  inti [1].  Salah  satu  jenis plasma yang di terapkan dalam dunia kesehatan adalah plasma medicine. Penelitian tentang plasma medicine masih termasuk kajian yang baru dan saat ini secara intensif diteliti di negara- negara  maju.  Karena  tuntutan  keterlibatan  pakar  berbagai bidang  ilmu  inilah,  maka  kajian  tentang  plasma  medicine  ini bersifat multidisiplin ilmu [2].
Beberapa penelitian yang terkait dengan plasma medicine yang  dilakukan  oleh  para  peneliti  di  berbagai  negara, memperlihatkan  potensi  yang  sangat  besar  dalam  penerapan disiplin  ilmu  ini  dalam  dunia  dunia  kesehatan.  Beberapa penelitian  dalam  bidang  plasma  medicine,  antara  lain  adalah
pemanfaatan  plasma  dapat  membasmi  mikroorganisme  pada luka  kronis  sekaligus  penyembuhan  pada  kanker[3,4],  dan perawatan  luka  pada  binatang  tikus  yang  memadukan penggunaan plasma dengan madu [5]. Sampai saat ini tahapan pengembangan  plasma  medicine  masih  dalam  tataran penelitian  yang  berfokus  pada  penyempurnaan  disain  alat agar  sempurna  dan  lebih  aman  digunakan  untuk  kulit manusia[6].
Salah  satu  alat  yang  dapat  menghasilkan  plasma  untuk digunakan  dalam  bidang  plasma  medicine  adalah  Plasma  jet. Alat ini di desain menyerupai pena yang memungkinkan dapat bergerak  secara  3D  saat  aplikasi  biomedis  [7].  Plasma jettersebut,  saat  ini  dalam  pengaplikasiannya  menggunakan tangan manusia sebagai penggerak alat. Pengoperasian manual tersebut  berpotensi  menimbulkan  masalah,  dikarenakan Plasma  dioperasikan  pada  tegangan  yang  tinggi  [8].  Hal  itu menyebabkan  tingginya  resiko  kejut  listrik  pada  operator manusia.  Tingginya  resiko  ini  yang  menyebabkan  penelitian aplikasi  plasma  yang  dilakukan  salah  satu  peneliti  Indonesia, tidak  memegang  peralatan,  melainkan  dengan  menggerakkan preparat  yang  akan  dikenai  plasma.    Hal  ini  tentunya  akan menjadi  masalah  jika  obyek  biologis  yang  akan  dikenai plasma  merupakan  obyek  yang  besar,  misalnya  manusia. Potensi  masalah  tersebut  membangkitkan  ide  peneliti  disini untuk  membuat  alat  yang  dapat  menggerakan  ujung  mesin plasma dengan mesin.
Alat yang diusulkan pada penelitian bertujuan mengurangi resiko  kecelakaan  pada  operator  dikarenakan  operator  tidak langsung memegang ujung mesin plasma dengan menggunakan  tangan.  Operator  akan mengendalikan  alat  dari jarak  jauh  dimana  kontak  langsung  dengan  ujung  mesin plasma yang bertegangan tinggi adalah mesin. Pada penelitian ini,  kami  mengembangkan  alat  menggunakan  konsep  pada mesin  CNC  (Computer  Numerical  Control)  [9]  yang  akan
p-ISSN 1411-8890 e-ISSN 2541-4518
menggantikan  fungsi  tangan  operator  dan  Arduino  Uno[10] sebagai pengendalinya.

## A. Plasma (Wujud Zat)
Plasma dapat didefenisikan sebagai percampuran kuasinetral  dari  elektron,  radikal,  ion  positif  dan  negatif. Percampuran  antara  ion-ion  yang  bermuatan  positif  dengan elektron-elektron  yang  bermuatan  negatif  memiliki  sifat-sifat yang  sangat  berbeda  dengan  gas  pada  umumnya  dan  materi pada  fase  ini  disebut  fase  plasma.  Maka  secara  garis  besar plasma adalah gas terionisasi dan dikenal sebagai fase materi keempat setelah fase padat,cair dan fase gas.
Gambar 1. Ilustrasi fase materi ke empat setelah fase padat, cair, dan fase gas
Gambar  1  Memperlihatkan  proses  terbentuknya  plasma dari  urutan  padat,  cair,  gas  dan  akhirnya  plasma.  Ilustrsi tersebut  menunjukan  bahwa  jika  es(materi  padat)  mendapat energi, maka akan mencair pada suhu diatas 0ºC menjadi air. Jika  air  diberikan  energi  sampai  pada  suhu  100ºC  akan menjadi  uap  air  dengan  molekul  H2O.  Saat  molekul  H2O diberikan energi secara terus-menerus, maka molekul tersebut akan  terpecah  menjadi  H2  dan  O2  dan  akhirnya  akan terionisasi  menjadi  ion-ion  positif  dan  elektron  yang  pada keadaan dan ruang tertentu (microspace) terjadi keseimbangan antara ion dan elektron. Pada keadaan inilah suatu zat disebut sebagi plasma [11].

## B. Arduino Uno R3
Arduino  adalah  pengendali  mikro  single-board  yang bersifat  open-source,  diturunkan  dari  Wiring  platform, dirancang  untuk  memudahkan  penggunaan  elektronik  dalam berbagai bidang. Hardwarenya memiliki prosesor Atmel AVR dan  softwarenya  memiliki  bahasa  pemrograman  sendiri. Bahasa  yang  dipakai  dalam  Arduino  bukan  assembler  yang relatif  sulit,  tetapi  bahasa  C  yang  disederhanakan  dengan bantuan  pustaka-pustaka  (libraries)  Arduino.  Arduino  juga menyederhanakan  proses  bekerja  dengan  mikrokontroler,
sekaligus  menawarkan  berbagai  macam  kelebihan.  Jenis arduino yang digunakan di sini adalah arduino uno[12].
Untuk membuat progam pada arduino di butuhkan arduino IDE, yaitu   softwareyang beroperasi pada komputer. Arduino IDE  tersedia  untuk  berbagai  macam  platform,  seperti  Linux, Mac OS, dan Windows.Untuk mendeteksi board arduino yang telah  di  hubungkan  pada  komputer  di  perlukan  beberapa pengaturan  pada  Arduino  IDE.  Pengaturanya  adalah  dengan mendeteksi jenis arduino yang di hubungkan, lalu mendeteksi sambungan port COM yang di pakai [13]. Pada Gambar 2 ini adalah  Arduino  UNO  dan  tampilan  progam  arduino  pada komputer.
Gambar 2. Arduino unodan tampilan Arduino IDE

## C. CNC (Computer Numerical Control)
Mesin CNC adalah sebuah sistem otomasi yang beroperasi dengan  perintah  yang  diprogam  dan  disimpan  di  media penyimpanan. mengemukan bahwa CNC merupakan perkembangan  dari  NC  dimana  menggunakan  internal  micro procecor.  Karena informasi  yang  digunakan  berbentuk rumus matematik,  maka  dinamkan  numerical  cotrol.  Untuk memperoleh  hasil  yang  memuaskan  semua  komponen  pada mesin  CNC  harus  saling  mendukung,  komponen  itu  seperti operator  (brainware),  perangkat  keras  (hardware)  dan perangkat lunak (software) [14]. Salah satu bagian utama dari mesin CNC yaitu motor stepper sebagai aktuator dan arduino sebagai pengontrolnya, bagian-bagian tersebut akan dijelaskan pada uraian dibawah ini.
Motor  stepper  adalah  jenis  motor  DC  yang  di  kendalikan menggunakan  pulsa-pulsa  digital,  jadi  gerakan  mekanis  yang dihasilkan merupakan hasil dari pulsa elektronis. Prinsip kerja motor  stepper  sebenarnya  sangatlah  sederhana,  yakni  dengan mengubah  pulsa-pulsa  input  menjadi  gerakan-gerakan mekanis  yang  diskrit.  Oleh  sebab  itu  agar  gerakan  motor stepper  sesuai,  diperlukan  pengendali  yang  berfungsi membangkitkan pulsa-pulsa periodik.
Motor  stepper  memiliki  3  jenis  yaitu  tipe  Variable reluctance  (VR)  lalu  tipe  permanent  magnet  (PM)  dan tipeHybird (HB). Pada tipe Variable reluctance motor stepper inirotornya  tidak  memiliki  magnet,  rotornya  adalah  piringan besi  dan  memiliki  beberapa  gigi  dan  sebuah  lilitan  stator.
Hanan Adi Wirawan, Perancangan Dan Pembuatan Prototipe Robot Sebagai Penggerak Ujung Peralatan Plasma Medicine Untuk Perawatan Luka
Ketika  lilitan  stator  diberi  energi  dengan  arus  DC,  kutub- kutubnya menjadi termagnetasi. Perputaran terjadi ketika gigi- gigi  rotor  tertarik  oleh  kutub-kutub  stator.  Gambar  3  adalah penampang  melintang  dari  motor  stepper  tipe  variable reluctance (VR)
Gambar 3. Penampang Melintang Dari motor stepper tipe VR
Motor  stepper  yang  kedua  adalah  motor  stepper  tipe permanent  magnet.  Stepper  jenis  ini  memiliki  rotor  dengan bentuk kaleng lalu terdapat lapisan magnet dengan kutub yang berlawanan diselang-seling.
Motor  ini  memiliki  torsi  yang  lebih  besar  karena menggunakan magnet permanen akan tetapi memiliki resolusi sudut  yang  buruk.  Gambar  4  adalah  ilustrasi  sederhana  dari motor stepper tipe permanent magnet.

## Gambar 4. Struktur internal motor stepper PM
Yang  terakhir  ada  motor  stepper  tipe  hybrid.  Tipe  motor ini  adalah  kombinasi  dari  dua  motor  sebelumnya  yakni  tipe variable  reluctance  dan  permanent  magnet.  Motor  stepper jenis ini memiliki gerigi seperti motor stepper VR, namun juga memiliki magnet permanen yang tersusun aksial seperti motor stepper  PM.  Pada  Gambar  5  ditunjukan  motor    stepper  tipe hybird.
Gambar 5. Rotor dan stator stepper hybird
Selain  tiga  pembagian  tipe  motor  stepper  tadi,  motor stepper juga bisa diklasifikasikan menjadi dua tipe lain yakni motor stepper unipolar dan motor stepper bipolar. Pembagian dua  jenis  motor  stepper  tersebut  didasarkan  pada  metode perancangan rangkaian pengendalinya [15].
Kemudian  komponen  CNC  selanjutnya  adalah  Arduino CNC  Shield  V3.  Alat  berfungsi  untuk  mengubah  arduino menjadi  pengontrol  CNC.  Alat  ini  menggunakan  firmware open  source  dan  dapat  mengontrol  motor  stepper  hingga empat  motorstepper  menggunakan  drivermotor  stepper DRV8825 atau A4988[16].
Komponen  CNC  terakhir  adalah  A4988  Stepper  Motor Driver Module yang berfungsi sebagai modul penggerak yang digunakan  pada  motor  stepper  mulai  dari  full  step,  half  step, 1/8 step, dan 1/6 step. Ketelitian setiap step bertambah karena dapat  melakukan  sampai  1/6  step,  output  driver  ini  bisa sampai  35V  dan  2A.  Driver  ini  juga  memiliki  keamanan berupa  pembatas  arus  berlebih  dan  pelindungan  suhu berlebih[16]. CNC Shield V3dan Driver motor stepper A4988 ditunjukan Pada Gambar 6.
Gambar 6. Arduino CNC Shield V3 danDriver Motor Stepper A4988

## I. M ETODE

## A. Diagram Urutan Penelitian
Penelitian  ini  dilakukan  dalam  beberapa  tahapan  seperti yang  terlihat  pada  Gambar  7.  penelitian  dimulai  dengan menganalisa kebutuhan, yang dalam hal ini dilakukan dengan studi  literatur,  studi  lapangan  dan  studi  wawancara  dari peneliti  sebelumnya.  Dari analisa  kebutuhan  dibuatlah  desain dan  perancangan  alat  yang  dilanjutkan  dengan  perakitan  alat dan  pengujian  alat,  tahapan  selanjutnya  adalah  melakukan evaluasi  kinerja  alat. Evaluasi  dilakukan dengan menguji alat kemudian  mengambil  data  hasil  pengujian  dan  menganalisa datanya dengan membandingkan dengan peralatan orang lain.
p-ISSN 1411-8890 e-ISSN 2541-4518

## Gambar 7. Diagram Alur Penelitian
Alat dan Baahan yang Diperlukan dalam Penelitian
Pada  penelitian  ini  bahan-bahan  yang  diperlukan diantaranya :
1. Plasma jet
2. 3D printing part jenis PLA+
3. Arduino uno
4. 2x Motor stepper Nema 17
5. Motor Servo
6. Smooth rod Stainless Steel 304 8mm
7. Bearing 623ZZ 3x10x4mm
8. GT2 2GT Belt dan Pulley Kit
9. Kabel – kabel
10. CNC Shield V3 Engraving 3D Printer
Alat-alat yang dibutuhkan diantaranya;
1. Multimeter
2. Tool Kit
3. Solder
Perancangan dan pengujian alat dilakukan di Laboratorium Teknik Elektro Universitas Muhammadiyah Surakarta.

## B. Perancangan Sistem
Perancangan  prototipe  penggerak  plasma  medicine  di tunjukan  pada  Gambar  8.  Komponen  utama  dari  mesin  ini adalah  Arduino  Uno  R3,  power  supply  12V,  IDE  Progam, CNC  shield  dengan  drivernya,  motor  stepper  dan  servo. Perancangan  perangkat  lunak  mesin  dilakukan  dengan  IDE
progam  lalu  di  uploud    ke  arduino.  Arduino  digabungkan dengan CNC Shield sebagai otaknya sedangkan untuk bagian aktuatornya  adalah  motor  stepper  dan  motor  servo.  Driver motor  disini  merupakan  interfaceantara  mesin  dengan  alat penggeraknya.
Gambar 8. Rancangan Blok diagram

## II. HASIL DAN PEMBAHASAN
Hasil  dan  pembahasan  terdiri  dari  beberapa  pengujian system  pada  alat.  Pengujian  bertujuan  untuk  membuktikan bahwa  alat  yang  dibuat  sudah  sesuai  dengan  rancangan  yang diinginkan.

## A. Bentuk Alat dan Antarmuka Alat Penggerak Peralatan Plasma
Pada  penelitian  ini  alat  penggerak  plasma  medicine berupa  prototipe  yang  sebagian  besar  terbuat  dari  3D  part sebagai penopang untuk komponen-komponen seperti arduino, motor  stepper,  CNC  shield  V3  dan  komponen  lain.  Sumber tegangan  pada  alat  ini  adalah  power  supply  12V,  sedangkan untuk  motor  stepper  di  tempatkan  pada  sisi-sisi alat.  Arduino digabungkan  dengan  CNC  Shield  yang  di  lengkapi  dengan drivernya.  Foto  alat  penggerak  plasma  medicine  ditujukan pada Gambar 9.
Gambar 9. Alat penggerak plasma medicine
Software  inscape  sebagai  media  untuk  menggambar  pola yang diinginkan. Hasil gambar harus disimpan dengan format gcode  file,  agar  gambar  bisa  dikirim  ke  arduino.  Software gcode  berguna  untuk  mentransfer  hasil  gambar  ke  arduino. Tampilan  software  Inscape  ditujukan  pada  Gambar  10  dan tampilan software Gcode ditujukan pada Gambar 11.
Hanan Adi Wirawan, Perancangan Dan Pembuatan Prototipe Robot Sebagai Penggerak Ujung Peralatan Plasma Medicine Untuk Perawatan Luka
Gambar 10. Software inscape
Gambar 11. Software Gcode

## B. Hasil Pengujian
Pengujian dilakukan menggunkan software Inscape dengan mendesain  2  buah  bentuk,  yaitu  zigzag  dan lingkaran.  Setiap bentuk  memiliki  memiliki  5  percobaan  dengan  ukuran  yang berbeda-beda.
T ABEL 1 H ASIL P ENGUJIAN M ENGGAMBAR Z IGZAG
No Waktu (detik)
Jarak Lintasan (cm)
Selisih Persentase error (%) Software Inscape Hasil pada kertas 1 21 16 15.8 0.2 1.25 2 25 20 19.9 0.1 0.5 3 31 24 23.9 0.1 0.4 4 35 28 28 0 0 5 40 32
32 0 0
Berdasarkan  Tabel  1.1  dilakukan  percobaan  menggambar Zigzag sebanyak 5 kali dengan panjang lintasan yang berbeda- beda.  Data  menunjukan  rata-rata  persen  kesalahan  dari  5 percobaan  yaitu  sebesar  0.43%.  Titik  selisih  tertinggi  terjadi pada jarak lintasan paling kecil yaitu 16 cmsebesar 0.2
Gambar 12. Zigzag jarak lintasan 16cm, Software Insscape(Kiri), Hasil(Kanan).
Gambar 13. Zigzag jarak lintasan 20cm,Software Insscape(Kiri),
Hasil(Kanan).
Gambar 14. Zigzag jarak lintasan 24cm, Software Insscape(Kiri), Hasil(Kanan).
Gambar 15. Zigzag jarak lintasan 28cm,Software Insscape(Kiri), Hasil(Kanan).
Gambar 16. Zigzag jarak lintasan 32cm,Software Insscape(Kiri), Hasil(Kanan).
Gambar 17. Grafik perbandingan jarak lintasan gerakan zigzag antara lintasan software dan lintasan riil
p-ISSN 1411-8890 e-ISSN 2541-4518
Gambar 17 merupakandiagram grafik percobaan zigzag, yang menunjukan  adanya  perbedaan  ukuran  jarak  lintasan  yang tidak terlalu signifikan antara desain software inscape dengan hasil realnya. Selisih yang dihasilkan tidak melebihi 0.5 cm.

## T ABEL 2 H

## ASIL P ENGUJIAN M ENGGAMBAR L INGKARAN
No Waktu (detik)
Jarak Lintasan (cm)
Selisih Presentase error (%) Software Inscape (cm) Hasil pada Kertas (cm) 1 14 6.28 6.3 0.02
0.32 2 29 15.7 15.7 0 0 3 34 21.98 22 0.02 0.09 4 36 25.15 25 0.15 0.6 5 40 31.4 32 0.4 1.27
Berdasarkan  Tabel  1.2  dilakukan  percobaan  menggambar Lingkaran  sebanyak  5  kali  dengan  panjang  lintasan  yang berbeda-beda.  Data  menunjukan  rata-rata  persen  kesalahan dari  5  percobaan  yaitu  sebesar  0.45%.  Titik  selisih  tertinggi terjadi pada jarak lintasan paling besar sebesar 0.4
Gambar 18. Lingkaran diameter 2cm. Software Insscape (Kiri), Hasil
(Kanan).
Gambar 19. Lingkaran diameter 5cm. Software Insscape (Kiri), Hasil (Kanan).
Gambar 20. Lingkaran diameter 7cm. Software Insscape (Kiri), Hasil (Kanan).
Gambar 21. Lingkaran diameter 8cm. Software Insscape (Kiri), Hasil (Kanan).
Gambar 22. Lingkaran diameter 10cm. Software Insscape (Kiri), Hasil (Kanan).
Gambar 23. Grafik Perbandingan Lintasan Lingkaran perangkat lunak dan lintasan riil
Gambar  23.  menunjukan  grafik  percobaan  lingkaran, dimana  garis  pada  grafik  terlihat  linier  dan  perbedaan  pada garis  tidak  begitu  terlihat  karena  error  pada  setiap  percobaan tidak  banyak.  Presentase  error  terbesar  yaitu  1.27%  yang terdapat pada lingkaran terbesar.
Hasil  gambar  didapat  dari hasil  gambar  software  Inscape. Pada saat percobaan alat penggerak plasma medicine berhasil menggambar lingkaran dan zigzag, namun hasil gambar tidak terlalu  mirip  dengan  hasil  gambar  software  Inscape, disebabkan  karena  penjepit  pulpen  tidak  terlalu  kencang  dan
Hanan Adi Wirawan, Perancangan Dan Pembuatan Prototipe Robot Sebagai Penggerak Ujung Peralatan Plasma Medicine Untuk Perawatan Luka
mengakibatkan pulpen terlalu bergetar pada saat menggambar dibidang kerja.

## III. KESIMPULAN
Berdasarkan  hasil  percobaan,  perancangan  prototipe penggerak  ujung  peralatan plasma  medicine bekerja  sesuai sistem.Bentuk  lintasandi  desain  pada  Inscape,  lalu  akan menghasilkan  progam  yang  akan  di  proses  oleh    software Gcode  untuk  mengerakan  bolpindengan  menggunakan  motor stepper, arduino uno dan modul CNC shield. Akan tetapi pada hasil  pengujian  alat,  jejak  lintasan  tidak  sama  persisdengan desain  pada  software  Inscape.  Perbedaan  itu  terletak  pada bentuk gambar dan panjang lintasannya. Hal ini terjadi karena adanya  getaran  dari  bolpen  yang  belum  bisa  dijepit  secara baik.
Penelitian  ini  menyisakan  ruang  untuk  perbaikan,  ada kemungkinan  pengembangan  lebih  lanjut  untuk  masa  depan. Diperlukan  desain  dan  mekanik  supaya  mengurangi  getaran pada  bolpen  dan  menjadikan  jejak  lintasan  lebih  baik  serta merapikan pengkabelan agar alat menjadi lebih rapi

## D AFTAR P USTAKA
[1] Nur,  Muhammad.  2011.  Fisika  Plasma  dan  Aplikasinya.  Semarang: Badan Penerbit Universitas Diponegoro Semarang.
[2] Purwata,  Heri.  2015.  Plasma  Medicine  untuk  Penyembuhan  Kanker. Jakarta:Republika. (Kamis 30 April 2015).
[3] Schlegel,  J.  Kortizer,  J.  and  Boxhammer,  V.  2013.  Plasma  in  cancer treatment. Clinical Plasma Medicine 1(2):2-7.
[4] Salehi et al. Investigating effects of atmospheric-pressure plasma on the process of wound healing. Biointerphases. 10(2):1-7.R. Nicole, “Title of paper  with  only  first  word  capitalized,”  J.  Name  Stand.  Abbrev.,  in press.
[5] Nasruddin.  et  al.  2017.  Evaluation  the  eﬀectiveness  of  combinative treatment of cold plasma jet, Indonesian honey, and micro well dressing to accelerate wound healing. Clinical Plasma Medicine. 5(6):14-25.
[6] J,  Lademann  et  al.  2013.  Risk  assessment  of  the  application  of  tissue tolerable plasma on human skin. Clinical Plasma Medicine. 1(1):5-10.
[7] Bekeschus,  S.  Schmidt,  A.  Weltmann,  K,  D.  Woedtke.T  .  2016.  The plasma jet kINPen  A powerful tool for wound healing. Clinical Plasma Medicine.4(1):19-28.
[8] M.G.  Kong,  G.  Krosen,  G.  Morfill  et  al.  “Plasma  medicine:  an introductory review” vol. 11, 2009.
[9] Daniel.  P,  H  and  Kelly.  J,  F.  2009,  Build  Your  Own  CNC  Machine. Apress: United State of America.
[10] Adriansyah,  A.  dan  Hidayatama,  O.  2013.  Rancang  Bangun  Prototipe Elevator  Menggunakan  Microcontroller  Arduino  Atmega  328P.  Jurnal Teknologi Elektro Universitas Mercu. 4(3):100-112.
[11] Piel, A. 2010. Plasma Physics An Introduction to Laboratory, Space, and Fusion Plasmas. Springer: Germany.
[12] Santoso, H. 2015.  Panduan  Praktis  Arduino untuk Pemula. Elangsakti: Trenggalek.
[13] Syahriza, Firsa.T dan Ibrahim, M. 2015. Rancang Bangun Mesin CNC 4 Axis Berbasis PC. Jurnal Teknik Mesin Unsyiah. 3(2):75-79.
[14] Scarpino.  M.  2015.  Motors  for  Makers    A  Guide  to  Steppers,  Servos, and Other Electrical Machines . Que Publishing: Indianapolis USA.
[15] Osoyoo.  2017.  Arduino  UNO  +  Arduino  CNC  Shield  V3.0+A4988 Installation Guide (Diakses pada http://osoyoo.com/2017/04/07/arduino- uno-cnc-shield-v3-0-a4988/, dilihat 7 September 2018).
[16] Pololu Robotic & Electronic. 2010. A4988 Stepper Motor Driver Carrier (Diakses pada https://www.pololu.com/product/1182, dilihat 7 September 2018).