http://ejournal.unp.ac.id/index.php/jtev/index
Volume 06  Number 02  2020 ISSN: 2302-3309
Received August 21, 2020; Revised August 25, 2020; Accepted August 31, 2020

## Implementasi
Fuzzy Logic pada Sistem Sortir Otomatis Alat Penghitung Jumlah Buah Apel
1 Rana Angely Syawalia*, Sabilal Rasyad, Destra Andika Pratama
1 Jurusan Teknik Elektro Program Studi Sarjana Terapan Teknik Elektro, Politeknik Negeri Sriwijaya *Corresponding author, e-mail: ranaangely@gmail.com

## Abstrak
Indonesia  merupakan  negara  agraris  yang  memiliki  hasil  kekayaan  alam  yang  melimpah,  terutama  di bidang  pertanian.  Salah  satunya  adalah  buah  apel  lokal  yang  berasal  dari  Kota  Batu.  Buah  apel  dari Kota  Batu  diakui  memiliki  cita  rasa  yang  enak  dan  segar.  Lahan  perkebunan  apel  Kota  Batu  sendiri memiliki  luas    sebesar  2.993,89  Ha,  yang  berarti  bahwa  Indonesia  seharusnya  sudah  mampu  untuk mengekspor  buah  apel  produk  Kota  Batu.  Proses  produksi  yang  masih  memakai  tenaga  manusia (konvensional) dalam proses penyortiran menjadi salah-satu kendala Indonesia untuk dapat mengekspor produk  buah  apel  lokal.  Cara  untuk  meningkatkan  nilai  ekonomis  buah  apel  terutama  di  pasar  ekspor salah-satunya  dengan  melakukan  sortasi.  Berdasarkan  permasalahan  tersebut,  dibuat  sebuah  sistem sortir  otomatis  yang  dapat  memisahkan  buah  apel  berdasarkan  berat  dan  warna.  Sistem  ini menggunakan  metode fuzzy  logic untuk  proses  penyortiran,  dimana  alat  akan  menyortir  otomatis berdasarkan  keputusan rules yang  sudah  diberikan  degan  menggunakan  aloritma If-Then .  Kontroler pengola  data  yang  digunakan  berupa  Arduino  Mega  2560.  Data  inPut  utama  yang  digunakan  berasal dari  sensor load  cell dan  sensor  warna  TCS3200.  Sedangkan  eksekutor  pemilah  berupa  2  buah  motor servo  MG996.  Permasalahan  yang  terdapat  pada  alat  ini  terletak  pada  sensor  TCS3200  yang  sangat sensitif.  Jarak  dan  cahaya  dapat  mempengaruhi  hasil  nilai  RGB  yang  didapat.  Namun,  meskipun terdapat kendala alat ini dapat menyortir buah apel dengan tingkat keberhasilan sebesar 90%.

## Abstract
Indonesia is an agrarian country that has abundant natural resources, especially in agriculture. One of them is the local aple which comes from Kota Batu. Apples from Kota Batu are recognized as having delicious  and  fresh  flavors.the  land  itself  has  the  area  of  2,993,89  Ha,  which  means  that  Indonesia should have been able to export apples from Kota Batu. The production process that still using human power  (conventional)  in  the  sorting  process  is  one  of  the  problem  for  Indonesia  to  be  able  to  export local  apple  products.  To  increase  the  economic  value  of  local  apples,  especially  in  global  market  is sorting.  Based  on  these  problems,  an  automatic  sorting  system  that  can  separate  the  types  of  apples based on weight and color was created. This system uses fuzzy logic method for sorting process, where the  tool  will  sort  automatically  based  on  the  decision  rules  that  have  been  given  using  the  If-Then algorithm. The data processing controller is Arduino Mega 2560. The main input data is from load cell sensor and color sensor TCS3200. While the sorting executor is in the form of two servo motor MG996. The problem with this tool lies in the very sensitive TCS3200 sensor. Distance and light can affect the RGB Value obtained. However, despite that the tool can sort apples with a success rate of 90%.
Keywords : Fuzzy logic, Automatic Sorting System, TCS3200 Sensor, Load Cell Sensor.

## PENDAHULUAN
Buah-buahan  merupakan  sumber  makanan  yang  mengandung  gizi  lengkap  dan  sehat karena  didalamnya  tersimpan  berbagai  macam  produk  metabolisme  tumbuhan  seperti karbohidrat,  lemak,  vitamin,  mineral,  alkanoid,  terpena  dan  terpenoid  [1][2].  Di  indonesi sensiri,  salah-satu  buah  yang  cukup  populer  adalah  buah  apel.  Produk  buah  apel  dari  Kota Batu diakui memiliki cita rasa yang enak dan segar [3]. Namun, produk buah apel Kota Batu belum  dapat  diekspor  ke  berbagai  negara  lain  meskupun  lahan  pohon  apel  yang  terdapat  di Kota Batu seluas 2.993,89 Ha [4][5].
Proses  penyortiran  buah-buahan  pada  saat  ini  masih  sangat  banyak  menggunakan  cara manual  yaitu  dengan  tenaga  manusia  [6].  Penyortiran  manual  ini  akan  memerlukan  waktu yang lebih lama dalam memilah sehingga kurang efektif. Hal inilah yang menjadi salah-satu faktor  ketidakmampuan  Indonesia  untuk  dapat  mengekspor  ke  negara  lain.    Untuk  itu, diperlukannya  sebuah  sistem  yang  dapat  melakukan  proses  pemilahan  secara  otomatis sehingga waktu yang diperlukan akan jauh lebih singkat [7].
Pada  penelitian  ini,  ditawarkan  sebuah  konsep  sistem  otomatis.  Penelitian  ini  juga dikembangkan  berdasarkan  peneliti  terdahulu  yaitu  Febyan  et  al  (2017)  Sistem  Cerdas Penyortiran  Apel  Berdasarkan  Warna  dan  Ukuran  Berbasis  Mikrokontroler  Arduino, Muhammad  et  al  (2017)  Rancang  Bangun  Sistem  Sortir  Buah  Apel  Menggunakan  Sensor Warna Dan Sensor Suhu dan Lita et al (2019) Klasifikasi Jenis Buah Apel Lokal Berdasarkan Penciri Warna, Aspectratio dan GLCM Menggunakan Belt Konveyor Berbasis Raspberry Pi. Perbedaan  yang  akan  dilakukan  pada  penelitian  ini  yaitu  terletak  pada  penambahan  sensor serta  komponen,  mikrokontroler  dan  metode  yang  digunakan  yaitu  menggunakan  metode fuzzy logic untuk  proses  penyortirannya sehingga buah apel  dapat  dipilah berdasarkan jenis- jenisnya.
Fokus  pada  penelitian  ini  terdapat  pada  implementasi  metode fuzzy  logic pada  proses penyortiran. Salah-satu kelebihan menggunakan metode fuzzy logic adalah data yang didapat akan  diolah  dan  diproses  secara  matematis  serta  memiliki  toleransi  terhadap  data-data  yang tidak tepat dari batas nilai yang ditentukan dengan menggunakan algoritma If-Then [8].

## METODE PENELITIAN
Metode  yang  digunakan  pada  sistem  sortir  otomatis  ini  adalah  metode  fuzzy  logic. Metode  fuzzy  logic  merupakan  peningkatan  dari  logika  Boolean  dimana  nilai  kebenaran variabel  hanya  mungkin  nilai  integer  0  atau  1  [9].  Sebaliknya,  logika  fuzzy  memiliki  nilai kebenaran dari variabel dapat berupa bilangan real antara 0 dan 1. Logika ini digunakan untuk menangani  konsep  kebenaran  parsial,  dimana  nilai  kebenaran  dapat  berkisar  antara sepenuhnya benar dan sepenuhnya salah [10][11].
Fuzzifikasi  adalah  proses  menerapkan  input  numerik  suatu  sistem  ke  set  fuzzy  dengan beberapa tingkat keanggotaan. Tingkat keanggotaan dapat berada di mana saja dalam interval [0,1].  Nilai  apapun  antara  0  dan  1  menunjukkan  tingkat  ketidakpastian  bahwa  nilai  tersebut termasuk  kedalam  set  atau  tidak  [12][13].  Set  fuzzy  biasanya  dideskripsikan  dengan  kata. Ketika  menetapkan  input  sistem  ke  set  fuzzy,  maka  dapat  mempertimbangkannya  secara linguistik alami.
Defuzzifikasi  merupakan  proses  menghasilkan  hasil  yang  dapat  diukur  dari  nilai kebenaran output menjadi nilai nyata [14][15][16].

## A. Rules Fuzzy Logic
Pembuatan  alat  sortir  buah  apel  otomatis  ini  menggunakan  metode  fuzzy  logic  untuk memudahkan  proses  penyortiran,  sehingga  alat  ini  dapat  memilah  buah  apel  kedalam beberapa jenis. Proses penyortiran alat ini sangat dipengaruhi dari data-data yang didapat dari sensor  load  cell  dan  sensor  warna  TCS3200.  Setiap  keputusan  yang  diambil  dalam  proses penyortiran  mengacu  pada  rules  fuzzy  logic  yang  telah  dibuat  pada  Tabel  1,  Tabel  2  dna Tabel 3. Rules data yang diberikan memiliki inputan data utama yang dihasilkan dari sensor load  cell  dan  sensor  warna  TCS3200  dan  outputnya  berupa  motor  DC  dan  2  motor  servo MG996 yang dapat dilihat pada Tabel 2. Rules data warna sendiri dapat dilihat pada Tabel 1 yang menentukan set Nilai RGB pada buah apel.
Tabel 1. Set Nilai RGB Kondisi Warna Buah Apel Kondisi Warna Buah Apel Nilai R G Min Max Min Max Merah 41 81 55 134 Hijau 31 49 49 78 Tabel 2. Rules Proses Penyortiran INPUT OUTPUT Sensor Load Cell Sensor Warna TCS3200 Motor Servo 3 (Meja Putar) Motor Servo 1 (Cabang 1) Motor servo 2 (cabang 2) < 110 gram Merah High Low (Menutup) Low (Menutup) < 110 gram Hijau High Low (Menutup) Low (Menutup) = 110 gram Merah High High (Membuka) Low (Menutup) = 110 gram Hijau High Low (Menutup) High (Membuka) > 110 gram Merah High High (Membuka) Low (Menutup) > 110 gram Hijau High Low (Menutup) High (Membuka) < 160 gram Merah High High (Membuka) Low (Menutup) < 160 gram Hijau High Low (Menutup) High (Membuka) = 160 gram Merah High High (Membuka) Low (Menutup) = 160 gram Hijau High Low (Menutup) High (Membuka) > 160 gram Merah High Low (Menutup) Low (Menutup) > 160 gram Hijau High Low (Menutup) Low (Menutup
Jika  buah  apel  yang  dideteksi  memiliki  data  berupa  berat  sama  dengan  110  gram  dan berwarna merah maka cabang 1 akan membuka sehingga apel akan masuk kewadah cabang 1. Jika apel yang dideteksi memiliki data berupa berat sama denga 110 gram dan berwarna hijau maka cabang 2 akan membuka sehingga apel akan masuk kewadah cabang 2. Jika apel yang didteksi  memiliki  data  berupa  berat  lebih  besar  dari  110  gram  dan  berwarna  merah,  maka cabang  1  akan  membuka  sehingga  apel  akan  masuk  kewadah  cabang  1.  Jika  apel  yang dideteksi memiliki data berupa berat lebih dari 110 gram dan berwarna hijau, maka cabang 2 akan terbuka sehingga apel akan masuk kewadah cabang 2. Jika apel yang dideteksi memiliki data berupa berat kurang dari 160 gram  dan berwarna merah, maka cabang 1 akan membuka sehingga  apel  akan  masuk  kewadah  cabang  1.  Jika  buah  apel  yang  dideteksi  memiliki  data berupa  berat  kurang  dari  160  gram  dan  berwarna  hijau,  maka  cabang  2  akan  membuka sehingga  apel  akan  masuk  kewadah  cabang  2.  Jika  apel  yang  deteksi  memiliki  data  berupa berat  sama  dengan  160  gram  dan  berwarna  merah,  maka  cabang  1  akan  membuka  sehingga apel akan masuk kewadah cabang 1. Jika apel yang dideteksi memiliki data berupa berat sama dengan  160  gram  dan  berwarna  hijau,  maka  cabang  2  akan  membuka  sehingga  apel  akan masuk  kewadah  cabang  2.  Namun,  apabila  apel  yang  dideteksi  memiliki  data  berupa  berat kurang dari 110 gram ataupun lebih besar dari 160 gram dan berwarna merah ataupun hijau,
maka apel  akan langsung masuk kewadah cabang 3 (cabang reject )  yang berarti bahwa apel tersebut tidak masuk kedalam kriteria yang telah ditentukan sehingga disebut apel reject . Tampilan grafik pada Gambar 1 merupakan grafik dari input proses penyortiran. Sensor load cell memiliki 6 ketentuan,  yaitu:  < 110  gram,  = 110 gram,  >  110 gram,  < 160 gram,  = 160  gram,  dan  >  160  gram.  Sensor  warna  memiliki  2  ketentuan,  yaitu:  merah  dan  hijau. Sedangkan  sensor  infrared  memiliki  2  ketentuan,  yaitu:  Low  dan  High,  sensor  akan  High ketika mendeteksi buah apel yang telah terkirim ke setiap cabang.
Gambar  2  merupakan  grafik  dari  output  proses  penyortiran.  Grafik  kedua  motor  servo juga memiliki 2 ketentuan, yaitu: Low dan High . Motor servo akan otomatis bergerak ketika mendapatkan inputan  yang sesuai dengan kriteria yang telah ditentukan seperti pada Tabel 1 dan  Tabel  2.  Hal  ini  bertujuan  untuk  mengirimkan  buah  apel  sesuai  ke  cabang  yang ditentukan.  Sedangkan  grafik  pada  motor  servo  (meja  putar)  akan  selalu high untuk  setiap keadaan.
Gambar 1. Grafik Input Proses Penyortiran
Gambar 2. Grafik Output Proses Penyortiran

## PERANCANGAN
Perancangan  sistem  yang  dilakukan  terdiri  dari  studi  pustaka  tentang  sistem  sortir otomatis,  perancangan  Perangkat  Keras  (Hardware),  Perancangan  Algoritma  Fuzzy
(Software),  Perancangan  Elektronik,  Skematik  Rangkaian,  Perancangan  Mekanik  serta pengujian  dan  evaluasi  sistem  secara  keseluruhan  apakah  memenuhi  kinerja  seperti  yang diinginkan.

## 1. Perancangan Perangkat Keras ( Hardware )
Blok  diagram  sistem  sortir  buah  apel  otomatis  ini  dapat  dilihat  pada  Gambar  3.  Pada Gambar 3, sensor input dari alat sortir ini berupa sensor load cell , sensor warna tcs3200 dan 2 buah sensor infrared . Namun, yang menjadi data input utama adalah data dari sensor load cell dan  sensor  warna  TCS3200.  Sedangkan  output  dari  alat  ini  berupa  motor  dc,  2  motor  servo mg996 yang berperan sebagai eksekutor pemilah dan tampilan LCD 16x2. Seluruh komponen pada alat ini diatur oleh Arduino Mega 2560.
Garis putus-putus menunjukkan bahwa bagian tersebut merupakan inti pada penelitian ini. Detail  proses  penyortiran  buah  apel  yang  akan  dideteksi  oleh  sensor load  cell dan  Sensor warna  TCS3200.  Kedua  sensor  tersebut  akan  mengirimkan  data  yang  diperoleh  untuk kemudian  diolah/diproses  Arduino  Mega  2560  agar  dapat  mengatur  pergerakan  dari  motor DC dan 2 motor servo MG996 berdasarkan rule-rule fuzzy logic .
Gambar 3. Diagram Blok Alat Penghitung Jumlah Buah Apel
2. Perancangan Perangkat Lunak (Software)
Pengimplementasian fuzzy  logic pada  alat  sortir  otomatis  digunakan  untuk  mengatur proses  penyortiran  agar  buah  apel  dapat  dibagi  berdasarkan  kriteria  yang  telah  dibuat  pada rules . Data-data yang didapat akan diolah sebagai inputan agar dapat mengetahui output yang dihasilkan  berdasarkan rules yang  telah  dibuat.  Untuk  dapat  lebih  mudah  dipahami  dalam proses  penyortiran  otomatis,  maka  diperlukannya  diagram  alir  ( flowchart )  sebagai perencanaan dari perangkat lunak seperti pada Gambar 2.
Algoritma yang digunakan merupakan algoritma If-Then . Seperti yang dapat dilihat pada flowchart di  Gambar  4,  dimana  penyortiran  dibagi  menjadi  3  proses  dengan  inputan  utama berupa berat  dan warna. Jika berat  sama dengan atau lebih besar dari 110 gram  sampai 160 gram,  maka  buah  apel  akan  dikirim  ke  cabang  1  atau  cabang  2.  Jika  warna  buah  apel  yang memiliki berat sama dengan atau lebih besar dari 110 gram sampai 160 gram berwarna merah maka akan dikirim cabang 1. Apabila buah apel yang masuk kedalam kriteria berat berwarna hijau  maka  akan  dikirim  ke  cabang  2.  Sedangkan  buah  apel  yang  tidak  memenuhi  kriteria berat  minimum  ataupun  maksimum  yang  telah  ditentukan,  maka  akan  dikirim  ke  cabang  3 (cabang reject ), meskipun buah apel tersebut berwarna merah ataupun hijau.
Gambar 4. Flowchart Proses Penyortiran

## 3. Perancangan Elektronik
Pada Gambar 5  merupakan desain  elektronik  dari alat sortir buah apel  otomatis.  Desain ini  terdiri  dari  1  buah  accu,  1  buah  Arduino  Mega  2560,  1  buah stepdown ,  1  buah relay 1 channel ,  1  buah push  button ,  1  buah driver motor  PWM  control,  1  buah  motor  dc high torque ,1 buah sensor load cell , 1 buah penguat HX711, 1 buah sensor warna tcs3200, 2 buah sensor infrared , 2 buah motor servo high torque MG996, 1 buah LCD 16x2 dan 1 buah I2C. Fungsi  dari  masing-masing  komponen  yaitu,  accu  12V  DC  yang  digunakan  sebagai supply utama dari alat sortir ini. Arduino Mega 2560 digunakan sebagai mikrokontroler yang akan  memproses  setiap  data. Stepdown digunakan  sebagai  penurun  tegangan  dari  12  V  DC menjadi  5V DC  yang akan di supply ke Arduino serta komponen  yang hanya menggunakan tegangan 5V DC. Relay digunakan sebagai proteksi motor DC apabila terjadi trouble. Motor DC high  torque digunakan  sebagai  penggerak roller pada conveyor dengan  kecepatan  yang diatur dengan menggunakan driver motor PWM control . Sensor load cell digunakan sebagai sensor  berat  yang  datanya  akan  digunakan  sebagai  input  utama.  Penguat  HX711  digunakan sebagai  amplifier/penguat  hasil  pembacaan  sensor load  cell .  Sensor  warna  TCS3200 digunakan  untuk  mendeteksi  warna  dari  buah  apel,  sensor  warna  TCS3200  juga  merupakan input  utama.  Sensor infrared digunakan  sebagai  penghitung  buah  apel  yang  telah  disortir. motor  servo high  torque MG996  digunakan  sebagai  eksekutor  palang  cabang.  Sedangkan LCD  digunakan  sebagai  penampil  dari  total  buah  apel  yang  telah  disortir  berdasarkan  berat dan warna.
Gambar 5. Desain Elektronik Alat Sortir Buah Apel Otomatis

## 4. Skematik Rangkaian
Gambar 6 merupakan rancangan skematik rangkaian pada alat sortir buah apel otomatis.

## Gambar 6. Skematik Rangkaian Alat Sortir Buah Apel Otomatis
Rangkaian keseluruhan dari alat sortir buah apel yang dilengkapi dengan Arduino Mega 2560,  sensor load  cell ,  penguat  HX711,  sensor  warna  TCS3200,  2  buah  sensor infrared , motor servo high torque 360 degree , 2 buah motor servo MG996 dan tampilan LCD 16x2. Pada  gambar,  sensor load  cell terhubung  dengan  pin  A+,  A-,  B+,  B-  HX711,  VCC tersambung dengan 5V Arduino. Pada HX711 pin DT terhubung dengan digital pin 3 (PWM), pin SCK terhubung dengan digital pin 2 (PWM). Pada sensor warna TCS3200, S0 terhubung dengan digital pin 5 (PWM), S1 terhubung dengan digital pin 4 (PWM), S2 terhubung dengan digital  pin  6  (PWM)  dan  S3  terhubung  dengan  digital  pin  7  (PWM).  Pin  data  pada  sensor infrared 1  terhubung  dengan  digital  pin  26,  sedangkan  pin  data  pada  sensor infrared 2 terhubung dengan digital pin 28. Pin data pada servo 1 (MG996) terhubung dengan analog pin A0. Pin data pada servo 2 (MG996) terhubung dengan analog pin A1. Pin data pada servo 3 (360 degree )  terhubung  dengan  analog  pin  A2.  Pin  data  LCD  (I2C)  memiliki  pin  SDA  dan
SCL,  dimana  pin  SDA  terhubung  dengan  digital  pin  20  (SDA),  pin  SCL  terhubung  dengan digital pin 21 (SCL). Pin data pada relay terhubung dengan digital pin 17. Sedangkan untuk tegangan  yang  dialirkan  pada  setiap  komponen  adalah  5v,  kecuali  motor  servo  yang  dialiri 12v.

## 5. Perancangan Mekanik
Gambar  7  merupakan  desain  dari  alat  sortir  buah  apel  otomatis  yang  di  desain  dengan menggunakan  software  design.  Alat  ini  memiliki  ukuran  sebagai  berikut:  panjang  1  meter, lebar 50cm  dan tinggi  70cm.  Bagian atas pada  alat ini terdapat  corong apel  yang digunakan sebagai  tempat  penampungan  awal  buah  apel  sebelum  disortir.  Corong  apel  ini  terbuat  dari bahan akrilik.
Pada  Gambar  57  (e)  merupakan  meja  putar  yang  terdapat  dibawah  corong  apel.  Meja putar sendiri bertujuan untuk mengatur jarak agar buah apel yang jatuh ke conveyor sehingga tidak  menumpuk.  Meja  putar  ini  terbuat  dari  akrilik  dan  berdiameter  28cm  yang  terdapat  3 lingkaran. Lingkaran 1 berdiameter 11cm dan 2 lobang lainnya berdiameter 9cm. Pada meja putar  terdapat  motor  servo high  torque 360 degree ,  sensor  load  cell  dan  sensor  warna TCS3200.  Pada  bagian  badan  conveyor  terdapat  motor  DC high  torque sebagai  penggerak roller conveyor , 2 buah motor servo MG996 sebagai penggerak palang cabang 1 dan palang cabang 2, serta 2 buah sensor infrared sebagai penghitung buah apel yang telah disortir, dapat dilihat  pada  gambar  7  (e).  Sedangkan  pada  bagian  alas  menggunakan  kayu  yang  diatasnya terdapat conveyor ,  Aki,  kotak  wiring  komponen  yang  berisi switch  on/off ,  UBEC,  Arduino Mega 2560, 3 buah wadah apel dan kotak LCD yang berisi LCD 16X2, I2C, stepdown , relay dan push button yang berfungsi sebagai tombol emergency .
Gambar 7. (a)
Gambar 7. (c)
Gambar 7. (d)
Gambar 7. (e)
Keterangan Gambar 7 Desain Alat:
a. Desain Alat Sortir Buah Apel Tampak Atas
b. Desain Alat Sortir Buah Apel Tampak Samping
c. Desain Alat Sortir Buah Apel Tampak Depan
d. Desain Alat Sortir Buah Apel Tampak Belakang
e. Desain Meja Putar Dan Badan Conveyor Alat Sortir Buah Apel

## HASIL DAN PEMBAHASAN
Gambar 8 merupakan Aalat Sorti Buah Apel Otomatis. Bagian utama pada alat sortir ini adalah conveyor, dimana terdapat  sensor-sensor serta motor servo, sedangkan input inti  dari alat ini terletak pada sensor load cell dan sensor warna TCS3200. Buah apel akan ditempatkan di  tempat  apel  (corong  apel)  yang  kemudian  apel-apel  tersebut  akan  jatuh  tepat  dilingkaran meja putar satu per satu. Ketika  apel berada di meja putar, sensor load cell dan sensor warna TCS3200  akan  mendeteksi  dan  mengambil  data  dari  apel  yang  dideteksi  tersebut.  Setelah buah  apel  berada  di belt  conveyor yang  sedang  bekerja,  maka  salah  satu  cabang  akan membuka atau bahkan kedua cabang tidak membuka, tergantung dari data yang diambil oleh sensor load cell dan sensor warna TCS3200.
Pengujian  dilakukan  langsung  secara  real  time  pada  beberapa  waktu  dengan menggunakan sampel berupa 10 buah apel dimana didapat data input berupa berat (gram) dan nilai RGB dari setiap sampel yang akan menentukan hasil pada output.
Gambar 8. Alat Sortir Buah Apel Otomatis
Tabel 3. Data Hasil Pengujian Sampel Buah Apel Data Output
Output
Keterangan Berat Nilai Motor Servo Meja Putar Servo Cabang 1 Servo Cabang 2 R G B Apel 1 136 38 51 18 High Low (Menutup) High (Membuka) Berhasil Apel 2 146,6 62 124 34 High High (Membuka) Low (Menutup) Berhasil Apel 3 142,6 47 62 22 High Low (Menutup) High (Membuka) Berhasil Apel 4 155,7 44 57 20 High High (Membuka) Low (Menutup) Berhasil Apel 5 154,6 41 52 18 High Low (Menutup) High (Membuka) Berhasil Apel 6 144,7 49 98 26 High High (Membuka) Low (Menutup) Berhasil Apel 7 149,8 48 83 21 High High (Membuka) Low (Menutup) Gagal Apel 8 157,3 52 115 29 High High (Membuka) Low (Menutup) Berhasil Apel 9 172 47 60 21 High Low (Menutup) High (Membuka) Berhasil Apel 10 149,8 48 107 27 High High (Membuka) Low (Menutup) Berhasil
Pada  Tabel  3  didapat  hasil  dari  output  dengan  keakurasian  perancangan  dengan  hasil pengujian sebesar 90% berhasil. Motor bergerak sesuai perintah yang didapat dari data input. Terdapat  1  kegagalan  yaitu  pada  sampel  Apel  7  dimana  motor  servo  cabang  1  yang seharusnya  dalam  keadaan  low  (menutup)  namun  pada  pengujian  dalam  keadaan  high (membuka)  dan  motor  servo  cabang  2  yang  seharusnya  dalam  keadaan  high  (membuka)
namun  pada  pengujian  dalam  keadaan  low  (menutup.  Hal  ini  diakibatkan  bilai  RGB  pada sampel apel 7 yang berwarna hijau memiliki nilai green 83 yang berarti melebihi dari nilai set untuk warna hijau yaitu: 49-78 dan termasuk kedalam nilai green untuk waarna merah. Error pada nilai RGB yang dideteksi tersebut juga dapat dipengaruhi oleh cahaya ruang serta jarak apel  ke  sensor.  Pada  sampel  apel  9  yang  masuk  kedalam  cabang  reject  diakibatkan  karena berat  apel  tersebut  lebih  besar  dari  berat  maksimum  apel  yang  telah  ditentukan  yaitu  160 gram. Pergerakan motor yang menjadi output juga sangat baik mengikuti perintah yang telah dibuat berdasarkan data input, sehingga proses sortir berjalan seperti yang diinginkan.

## PENUTUP
Sistem sortir otomatis dengan menggunakan sensor warna TCS3200 dan sensor load cell ini mengimplementasikan metode fuzzy logic pada proses penyortirannya. Penerapan metode fuzzy  logic  bertujuan  agar  buah  apel  dapat  disortir  berdasarkan  kriteria  yang  ditulis  dalam rules yang telah dibuah dengan algoritma If-Then . Diperlukan pengembangan lebih lanjut agar sistem ini dapat diaplikasikan dengan hasil yang optimal.

## DAFTAR PUSTAKA
[1]  A. Mahatidanar, “Manfaat Buah Apel ( Malus domestica ) u ntuk Pencegahan Stroke pada Pasien Benefits of Apples ( Malus domestica ) for Stroke Prevention in Patients with,” J. Agromedia Unila , 2015.
[2]  L.  N.  Fitiriani,  F.  Utaminingrum,  and  W.  Kurniawan,  “Klasifikasi  Jenis  Buah  Apel  Lokal  Berdasarkan Penciri Warna , Aspectratio,” J. Pengemb. Teknol. Inf. dan Ilmu Komput. , 2019.
[3]  J. B. Wendy Aditiyas Haji, Alexander Tunggul Sutan Rahadi, F. Pertanian, U. Jambi, K. P. Masak, and M. Darat, “TANAMAN APEL DI KOTA BATU - JAWA TIMUR Spasial Analisis For Evaluation Of Apple ’ s Land Suitability In Batu City – East Java,” Fak. Pertanian, Univ. Jambi Kampus Pinang Masak, Mendalo Darat, Jambi 36361 , 1999.
[4]  W. Aditiyas, A. T. S. Haji, and J. B. Rahadi, “Analisis Spasial Untuk Evaluasi Kesesuaian Lahan Tanaman Apel di Kota Btu - Jawa Timur,” Sumberd. Alam dan Lingkung. , 2014.
[5]  O.  Putra,  Andika,  Rio  and  A.  Hoetoro,  “Analisis  faktor-faktor  yang  mempengaruhi  tingkat  pendapatan usaha  mikro  kecil  dan  menengah  (UMKM)  di  kota  Batu,” Anal.  Fakt.  yang  mempengaruhi  tingkat pendapatan usaha mikro kecil dan menengah di kota Batu , 2012.
[6]  F.  D.  Pramanta,  L.  W.  Susilo,  and  M.  R.  Fahmi,  “Sistem  Cerdas  Penyortir  Apel  Berdasarkan  Warna  dan Ukuran Berbasis Mikrokontroler Arduino,” Pros. SENTRINOV 2017 , 2017.
[7]  M. F. Amin, S. R.  Akbar, and E. R. Widasari, “Rancang  Bangun  Sistem Sortir Buah  Apel Menggunakan Sensor Warna Dan Sensor Suhu,” J. Pengemb. Teknol. Inf. dan Ilmu Komput. Univ. Brawijaya , 2017.
[8]  A.  S.  Handayani,  N.  L.  Husni,  S.  Nurmaini,  and  I.  Yani,  “Formation  control  design  for  real  swarm  robot using fuzzy logic,” 2017, doi: 10.1109/ICECOS.2017.8167171.
[9]  J.  K.  Williams,  “Introduction  to  fuzzy  logic,”  in Artificial  Intelligence  Methods  in  the  Environmental Sciences , 2009.
[10]  C.  C.  Lee,  “Fuzzy  Logic  in  Control  Systems:  Fuzzy  Logic  Controller—Part  I,” IEEE  Trans.  Syst.  Man Cybern. , 1990, doi: 10.1109/21.52551.
[11]  C.  C.  Lee,  “Fuzzy  Logic  in  Control  Systems:  Fuzzy  Logic  Controller,  Part  II,” IEEE  Trans.  Syst.  Man Cybern. , 1990, doi: 10.1109/21.52552.
[12]  J. Jung, H. Hu, D. Solodukhin, D. Pagan, K. H. Lee, and T. Kim, “Fuzzification: Anti-fuzzing techniques,” 2019.
[13]  D. Sinha and E. R. Dougherty, “Fuzzification of set inclusion: Theory and applications,” Fuzzy Sets Syst. , 1993, doi: 10.1016/0165-0114(93)90299-W.
[14]  T. J. Ross, “Membership Functions, Fuzzification and Defuzzification,” 2000.
[15]  W. Van  Leekwijck  and E. E.  Kerre, “Defuzzification:  Criteria and classification,” Fuzzy  Sets Syst. , 1999, doi: 10.1016/s0165-0114(97)00337-0.
[16]  H.  Hellendoorn  and  C.  Thomas,  “Defuzzification  in  fuzzy  controllers,” J.  Intell.  Fuzzy  Syst. ,  1993,  doi: 10.3233/IFS-1993-1202.

## Biodata Penulis
Rana  Angely  Syawalia, lahir di Palembang. Sedang menyelesaikan studi di Jurusan Teknik Elektro, Program Studi Sarjana Terapan Teknik Elektronika (DIV), Politeknik Negeri Sriwijaya dengan tahun masuk 2016.
Sabilal  Rasyad,  S.T.,  M.Kom adalah  dosen  aktif  di  jurusan  Teknik  Elektro  Politeknik  Negeri Sriwijaya. Riwayat pendidikan beliau dengan Diploma (D3) di Politeknik Negeri Sriwijaya, Sarjana 1 di Universitas Sriwijaya dan Magister di Universitas Bina Darma.
Andika  Destra  Pratama,  S.T.,  M.T adalah dosen aktif di jrursan Teknik Elektro Politeknik Negeri Sriwijaya. Riwayat pendidikan beliau dengan Diploma (D3) di Politeknik Negeri Sriwijaya, Sarjana 1 di Universitas Sriwijaya dan Magister di Universitas Indonesia.