## Edusaintek: Jurnal Pendidikan, Sains dan Teknologi
Volume 9 Issue 3 2022 Pages 723 - 737 p-ISSN: 1858-005X e-ISSN: 2655-3392 DOI: https://doi.org/10.47668/edusaintek.v9i3.551 website: https://journalstkippgrisitubondo.ac.id/index.php/EDUSAINTEK

## DESAIN ROBOT KESEHATAN UNTUK PEMINDAH PASIEN CORONAVIRUS (2019-nCoV) DI RUMAH SAKIT
Wahyu Dian Pratiwi 1* , Beni Widiawan 2
1,2 Jurusan Teknologi Informasi, Politeknik Negeri Jember, Indonesia e-mail: E41190280@student.polije.ac.id
Abstract: Medical  personnel  will  have  direct  contact  with  patients  under  certain circumstances, namely when transferring patients and treating patients directly. To overcome the  direct  contact  between  Covid-19  patients  and  medical  personnel,  robots  are  used  as remote monitoring for medical personnel for Covid-19 patients. This robot design can solve some  problems  that  are  not  solved  by  the  robots  that  have  been  used  today.  So  that  the researchers  designed  a  patient  transfer  medical  robot  that  can  be  accessed  remotely  using WiFi  to  make  it  easier  for  health  workers  to  carry  out  their  work  during  the  Covid-19 pandemic. From several literature studies obtained from books and journals, there are several ways  to  move  patients  in  an  emergency.  A  good  way  to  apply  the  design  of  a  robot  to  lift patients  is  Seat  Carries  (Two  Rescuers).  From  the  design  results  that  have  been  made,  it  is found that the patient transfer robot has the ability to minimize medical personnel by making direct contact with patients. The patient transfer robot is designed with dimensions that have a  length  of  922.40  mm,  a  width  of  999.67  mm,  and  a  height  of  998.50  mm.  Medical personnel  can  monitor  patients  remotely  using  a  Samsung  A8  tablet  that  has  an  Android application  installed  that  is  connected  to  a  raspberry.  In  addition,  the  patient  monitoring process  is  carried  out  safely  because  the  robot  moves  by  relying  on  the  Logitech  C922 camera.

## Keywords: Robot Design; Covid-19 patients; Patient Transfer Robot
Abstrak: Tenaga medis akan berkontak langsung terhadap pasien dalam keadaan tertentu, yaitu  ketika  memindahkan  pasien  dan  merawat  pasien  secara  langsung.  Untuk  mengatasi terjadinya  kontak  langsung  antara  pasien  Covid-19  dengan  tenaga  medis,  dimanfaatkan robot sebagai pemantauan jarak jauh untuk tenaga medis terhadap pasien Covid-19. Desain robot ini dapat menyelesaikan beberapa permasalahan yang tidak terselesaikan oleh robot- robot  yang  telah  digunakan  saat  ini.  Sehingga  peneliti  membuat  desain  robot  kesehatan pemindah  pasien  yang  dapat  diakses  secara  jarak  jauh  menggunakan  WiFi  untuk mempermudah tenaga kesehatan dalam menjalankan pekerjaannya selama pandemi Covid- 19.Dari beberapa  studi literatur yang di dapat dari buku maupun jurnal, terdapat beberapa cara  memindahkan  pasien  dalam  keadaaan  darurat.  Cara  yang  baik  diterapkan  untuk perancangan desain robot mengangkat pasien yaitu Seat Carries (Two Rescuers). Dari hasil desain yang telah dibuat, didapatkan bahwa robot pemindah pasien memiliki kemampuan untuk  meminimalisir  tenaga  medis  dengan berkontak  secara  langsung  dengan  pasien. Desain  robot  pemindah  pasien  dirancang  dengan  dimensi  yaitu  memiliki  panjang  922,40 mm,  lebar  999,67  mm,  dan  tinggi  998,50  mm.  Tenaga medis  dapat  memantau  pasien secara  jarak  jauh  menggunakan  tablet  samsung  A8 yang telah terpasang  aplikasi  android yang terhubung ke raspberry. Selain itu, proses pemantauan pasien dilakukan secara aman karena robot bergerak dengan mengandalkan kamera logitech C922.
Kata kunci : Desain Robot; pasien Covid-19; Robot Pemindah Pasien
Copyright (c) 2022 The Authors. This is an open access article under the CC BY-SA 4.0 license ( https://creativecommons.org/licenses/by-sa/4.0/ )

## PENDAHULUAN
Kasus Covid-19 di Indonesia mengalami kenaikan pada 24 Oktober 2021 dari data  Satgas  Covid-19  jumlah  kasus  pasien  aktif  berjumlah  14.360  dengan  kenaikan 0.34%, dengan penambahan kasus positif 623, jumlah kasus sembuh 4.082.454 dengan kenaikan 96.28% dan jumlah kasus meninggal 143.205 dengan kenaikan 3.38%  Pada data  tersebut  kematian  tenaga  kesehatan  akibat  Covid-19  bertambah  dua  orang (Covid-19, 2021; Saúde., 2020). Dengan penambahan tersebut, total tenaga kesehatan yang  meninggal  dunia  akibat  virus  corona  di  Indonesia  sebanyak  2.032  orang. Tercatat,  mayoritas  tenaga  kesehatan  yang  meninggal  akibat  Covid-19  berasal  dari profesi  dokter,  sebanyak  730  orang.  Lalu,  sebanyak  670  perawat  dan  388  bidan meninggal karena virus corona (Annur, 2021).
Dari  hasil  data  tersebut,  tenaga  medis  saat  menangani  pasien  menggunakan pakaian APD secara lengkap untuk melindungi agar tidak terpapar oleh virus Covid- 19.  Akan  tetapi  tenaga  medis  masih  dapat  terinfeksi  dan  pakaian  APD  masih  belum dapat mencegah penularan yang terjadi antara tenaga medis dengan pasien ketika saat menangani (Ananda, 2021; Urrahman et al., 2021). Terdapat beberapa jenis penularan yang terjadi. pertama, ketika tenaga medis tidak mengenakan penutup wajah kain atau masker  wajah  dan  tenaga  medis  tertutup  akan  tetapi  tidak  memakai  pelindung  mata dan  berada  pada  jarak  6  kaki  dalam  15  menit.  kedua,  tenaga  medis  bersentuhan dengan prosedur penghasil aerosol dan tidak memakai masker N95, pelindung mata, gaun, dan sarung tangan (Hidayani, 2020; Wijaya, 2020).
Tenaga  medis  akan  berkontak  langsung  terhadap  pasien  dalam  keadaan tertentu, yaitu ketika memindahkan pasien dan merawat pasien secara langsung. Tidak terpungkiri,  tenaga  medis  tidak  dapat  menjaga  jarak  terhadap  pasien  (da  Rosa Mesquita  et  al.,  2021;  Haramoto  et  al.,  2020;  Sukmawati  E  et  al.,  2018).  Tata  cara memindahkan  pasien  mengacu  dari  buku  pertolongan  pertama  PMI  (Palang  Merah Indonesia)  tindakan  pemindahan  pasien  harus  dilakukan  dengan  tepat  dan  hati-hati dan juga posisi pasien dalam keadaan posisi duduk (Sarana et al., 2009).
Untuk  mengatasi  terjadinya  kontak  langsung  antara  pasien  Covid-19  dengan tenaga medis, dimanfaatkan robot sebagai pemantauan jarak jauh untuk tenaga medis terhadap  pasien  Covid-19.  Desain  robot  ini  dapat  menyelesaikan  beberapa permasalahan yang tidak terselesaikan oleh robot-robot yang telah digunakan saat ini.
Salah  satu  permasalahan  utama  yang  terjadi  pada robot  panasonic  transfer  assist yang  menyerupai  robot  RIBA  dibuat oleh Jepang yaitu robot masih digerakan secara manual  oleh  operator  menggunakan  joystick  yang  masih  berada  dekat  dengan  robot dan harus digerakan di samping robot secara langsung, sehingga tenaga medis masih dapat berkontak langsung dengan pasien. Sehingga robot tersebut masih belum cocok dengan keadaan pandemi saat ini (Panasonic, 2019).
Mengacu  dari  buku Robotics  for  Pandemic, robot  yang  baik  bagi  masa pandemi Covid-19 yaitu robot yang mengurangi kontak antara petugas kesehatan dan pasien  (Samani,  2021).  Teknologi  berupa  robot  kini  memberikan  manfaat  tambahan dengan  mencegah  kontak  fisik  langsung  dengan  orang  sakit.  Sehingga  peneliti membuat  desain  robot  kesehatan  pemindah  pasien  yang  dapat  diakses  secara  jarak jauh  menggunakan  WiFi  untuk  mempermudah  tenaga  kesehatan  dalam  menjalankan pekerjaannya selama pandemi Covid-19.

## METODE
Metode  penelitian  kualitatif  dengan  menggunakan  studi  literatur  (Sugiyono, 2019).  Dari  hasil  studi  literatur,  maka  cara  mengangkat  pasien  yang  baik  diterapkan pada perancangan desain robot mengangkat pasien yaitu Seat Carries ( Two Rescuers ). Pada  cara Seat  Carries ( Two  Rescuers )  yaitu  pengangkatan  pasien  dalam  keadaan dararat dalam keadaan posisi duduk yang mana menyelipkan tangan di bawah lengan pasien dan satu tangan lagi diselipkan di bawah lutut pasien (Karren, Hafen, Limmer, &  Mistovich,  2012).  Robot  ini  dirancang  dengan  sistem  pengendali  jarak  jauh  yang dapat  dikoneksikan  melalui  tablet  dengan  menggunakan  WIFI  lokal.  Sistemnya didukung  oleh  beberapa  kamera  dengan  berbagai  sensor  dan  mikrokontroler  yaitu Arduino  due  dan  Raspberry  pi  3.  Dan  sistem  mekanik  dalam  mengangkat  pasien yaitu menggunakan motor DC  Worm gear 24v  yang  dihubungkan dengan  tali kawat baja yang di katrol ke tumpuan lengan conveyor sehingga mampu mengangkat lengan conveyor dan juga pasien dengan berat lebih dari 100 kg.

## HASIL DAN PEMBAHASAN
Rancangan  dibagi  menjadi  beberapa  bagian,  yaitu  perancangan  desain mekanik, analisis kebutuhan sensor dan motor penggerak, analisis sistem kendali.

## Perancangan desain mekanik
Dari hasil studi literatur yang didapat, maka dibuatlah rancangan desain robot
yang  terdapat  lengan  arm  untuk  menahan  pasien  agar  tidak  terjatuh  dan  berpindah posisi,  kemudian  kedua  lengan  conveyor  dibuat  agar  dapat  ditekuk  untuk menggantikan  pengangkatan  pasien  dengan  menahan  punggung  dan  lutut  pasien sehingga pasien dapat merasa nyaman dan aman. Dan juga robot dibuat menggunakan 5 roda omni wheel agar dapat berjalan secara mudah.
Pada badan robot pemindah pasien terdiri dari beberapa sistem mekanik yaitu dimensi robot,  base  robot,lengan  arm,  lengan  conveyor,  dan  komponen.  Mekanik robot pengangkat pasien untuk mendukung pergerakan pada saat mengangkat pasien menggunakan  penggerak  berupa  motor  DC  Worm  gear  24v  yang  dihubungkan dengan tali kawat yang di katrol ke tumpuan lengan conveyor.
Robot  pemindah  pasien  dirancang  dengan  dimensi  yaitu  memiliki  panjang 922,40  mm,  lebar  999,67  mm,  dan  tinggi  998,50  mm.  Dengan  detail  perancangan dimensi seperti berikut ini :
Gambar 1 . Perancangan dimensi robot
Pada perancangan dimensi robot di atas, pada nomor 1, 2, 3, 4 terdapat sensor inframerah  yang  terletak  pada  ujung  depan  dan  di  ujung  samping  yang  berfungsi untuk mendeteksi jarak sehingga robot dapat meminimalisir tabrakan. Pada nomor 5 dan  10  terdapat  sensor  inframerah  yang  terletak  di  depan  kedua  lengan  conveyor yang berfungsi untuk  mendeteksi  jarak ketika pasien sudah berada di  atas  conveyor, sehingga  conveyor  dapat berhenti  ketika  pasien  sudah  berada  jarak  5 centimeter di
depan sensor. Pada nomor  6 terdapat kamera depan yang diletakkan diatas robot yang berfungsi  untuk  mempermudah  operator  mengoperasikan  robot  dengan  melihat  arah depan robot. Pada nomor 7 terdapat emergency button yang terletak di atas robot yang berfungsi  untuk  ketika  keadaan  darurat  robot  dapat  dikendalikan  secara  manual  dan dapat  diberhentikan.  Pada  nomor  8  terdapat  kamera  belakang  yang  berfungsi  untuk mempermudah  operator  mengoperasikan  robot  dengan  melihat  arah  belakang  robot. Pada  nomor  9  terdapat  conveyor  yang  berfungsi  untuk  mengangkat  pasien  dengan nyaman.  Pada  nomor  10  terdapat  lengan  penahan  yang  berfungsi  untuk  menahan pasien agar tidak terjatuh dan berpindah posisi.
Dari  referensi  kursi  roda  elektrik  untuk  penyandang  disabilitas,  kursi  roda elektrik  tersebut  menggunakan  bahan  stainless  steel  dikarenakan  bahan  stainless steel  memiliki  kekuatan  yang  tinggi,  minim  perawatan  dan  tahan  lama.  Sehingga base  robot  pemindah  pasien  menggunakan  bahan  stainless  steel  agar  mampu menopang  tubuh  pasien.  Sehingga  robot  pasien  dirancang  dengan  bobot  67  kg. Dengan detail perancangan base robot seperti berikut ini:

## Gambar 2. Perancangan dimensi robot
Pada lengan  arm  robot  pengangkat  pasien  berfungsi  untuk  menggantikan  peran tenaga medis  dalam  menahan  pasien  ketika  dipindahkan.  Lengan  arm  terdapat  beberapa  bagian  yaitu telapak tangan, engsel telapak tangan, lengan bawah, dudukan lengan, gear pulley, rumah motor, lengan  atas,rumah  motor,  dan  gear  pulley.  Kayu  lapis  spons  digunakan  sebagai  telapak tangan karena  bahan  tersebut  empuk,  dan  tidak  keras  sehingga  tidak  menyakiti  pasien.  Plat  besi digunakan  sebagai  engsel  telapak  tangan,  lengan  bawah,  dan  lengan  atas  karena  kuat,  dan mudah  diubah  bentuknya.  Plat  aluminium  10mm  digunakan  sebagai  dudukan  lengan  karena
kuat,  ringan,  dan  mudah  dibentuk  sesuai  kebutuhan.  PLA  3D  printing  digunakan  sebagai  gear pulley dan rumah motor. Dengan detail perancangan lengan arm seperti berikut ini:
Gambar 3 . Perancangan lengan arm
Pada lengan conveyor robot pengangkat pasien dapat berputar sehingga dapat menyesuaikan  dengan  postur  tubuh  pasien  yang  posisinya  diatur  serupa  dengan tempat duduk zero gravity. Dan juga lengan  conveyor dapat dinaikan dan diturunkan yang  bertujuan  untuk  menyeimbangkan  robot  agar  lebih  stabil  ketika  memindahkan pasien ke tempat lain. Lengan conveyor terdapat beberapa bagian yaitu belt conveyor, case conveyor, ir sensor, conveyor motor, roller driven, roller conveyor, dan bearing. Rubber  treadmill  belt digunakan  sebagai  belt  conveyor  untuk  lapisan  penggerak conveyor  karena  bahan  tersebut  kuat.  Plat  besi  A36  1.22  mm  digunakan  sebagai case  conveyor  karena  kuat,  dan  mudah  dirubah.  Motor  conveyor  yang  digunakan yaitu  worm  gear  motor  100w.  Pipa stainless  steel a304  digunakan  sebagai  roller driven  dan  roller  conveyor  yang  memiliki  ukuran  berbeda  yaitu  diameter  100  mm dengan tinggi 3 mm, dan diameter 1” dengan tinggi 2 mm. Bearing id  8mm dan 19 mm digunakan untuk lapisan pada roller conveyor. Dengan detail perancangan lengan conveyor seperti berikut ini:
Gambar 4 . Perancangan lengan conveyor
Pada  robot  pemindah pasien  terdapat beberapa  komponen yang mendukungnya yaitu mikrokontroler menggunakan Arduino Due dan Raspberry Pi 3 dengan USB type A yang terhubung. Untuk mengontrol Stepper nema 23 maka robot menggunakan  driver  TB6600. Dan  juga  robot  menggunakan  2  baterai  yaitu Battery Lipo 5000mAH 3C dan Battery Lipo 15000mAH 6C . Untuk mendinginkan perangkat maka  robot  diberikan Fan  DC  12V. Dengan  detail  perancangan  komponen  seperti berikut ini:

## Sistem Sensor dan Penggerak
Pada  robot  pemindah  pasien  terdapat  dua  macam  sistem  yaitu  sistem  sensor dan sistem penggerak. Di antara kedua sistem tersebut dibedakan  yakni dalam gerak mengangkat pasien dan gerak memindahkan pasien (manuver).
a. Gerak mengangkat pasien
1. Sensor
Pada  gerak  mengangkat  pasien,  terdapat  beberapa  sensor  yang  akan bekerja  diantaranya  yakni  kamera  berjenis webcam  Logitech  C922  Pro, dengan  konsumsi  daya  5  volt  dan  dihubungkan  ke  Raspberry  Pi  3 menggunakan USB type A. Kamera ini akan mendeteksi wajah pasien secara otomatis menggunakan modul f ace detecting dan juga terdapat microphone di kamera  ini.  Dengan  menggunakan  kamera  jenis  ini,  dapat  menghasilkan kualitas  gambar  hingga  1080p  dan  suara  jernih  dari microphone yang disematkan.  Sehingga  penggunaan  kamera  webcam  ini  akan  mempermudah operator  untuk  memantau  keadaan  pasien  dari  jarak  jauh  maupun  luar ruangan.  Selain  dengan  kamera,terdapat  sensor  inframerah  berjenis E18- D80NK .  Sensor  ini  berfungsi  sebagai  pendeteksi  jarak  suatu  objek  dengan jarak  maksimal  80  cm.  Cara  kerja  sensor  inframerah  adalah  dengan memantulkan  cahaya inframerah. Sensor ini memiliki respon yang bagus dan menggunakan  konsumsi daya  5  Volt  yang  dihubungkan  ke  Arduino  Due. Sensor  inframerah  ini  terpasang pada  lengan  conveyor.  Sensor  pada  lengan conveyor  berfungsi  untuk  menghentikan  perputaran  conveyor  otomatis  saat pasien sudah di atas lengan conveyor.
Gambar 6 . Flowchart mengangkat pasien
2. Aktuator
Aktuator  penggerak  saat  lengan  conveyor  mengangkat  pasien  adalah menggunakan motor DC Worm gear 24v yang dihubungkan dengan tali kawat baja  yang  di  katrol  ke  tumpuan  lengan  conveyor,  dengan  mekanik  jenis  ini mampu mengangkat lengan conveyor dan juga pasien dengan berat lebih dari 100 kg. Motor ini menggunakan konsumsi daya 24 Volt yang dihubungkan ke Arduino  Due  dengan  menggunakan  driver  BTS7960.  Selain  dapat diangkat,  lengan  conveyor  juga  dapat  diputarkan  hingga  45  derajat  dengan menggunakan  motor  dinamo  Wiper  dengan  torsi  tinggi  3500-4000  rpm  yang dikontrol menggunakan Arduino DUE dengan driver BTS7960.
Kemudian untuk menggerakkan perputaran conveyor terdapat pipa besi di  bawahnya  yang  diputarkan  dengan  Stepper  nema  23  dengan  torsi  2.2  Nm yang  dihubungkan  ke  driver  TB6600  dan  dikontrol  menggunakan  Arduino DUE. Terdapat  pula  lengan  arm  yang  digerakkan  menjaga  pasien  agar  tidak terdorong saat  lengan  conveyor  beroperasi  dan  menjaga  pasien  saat  di  atas lengan  conveyor.  Lengan  arm  ini  terdiri  lempengan  plat  besi  3mm  yang dihubungkan  menggunakan  gear  yang  terbuat  dari  filament  3d  printing  yang dikontrol  menggunakan  motor  stepper  nema  23  dan  digerakkan  dengan  belt pulley,  serta  ujungnya  berbentuk  melengkung  tercetak  dari  filament  3d
printing,  untuk  menahan  posisi  ujung  lengan  tersebut  dikaitkan  dengan pneumatic hidrolik jok  sehingga membuatnya fleksibel mengikuti  pergerakan lengan arm dan memiliki daya tahan kuat untuk menjaga pasien.
Gambar 7. Blok Diagram Sistem Mengangkat Pasien
b. Gerak memindahkan pasien (Manuver)

## 1. Sensor
Pada  gerak  memindahkan  pasien,  robot  bergerak  dengan  mengandalkan kamera  logitech  C922  untuk  melihat  jalan  yang  mungkin  tidak  terlihat  oleh operator. Kamera ini dihubungkan menuju Raspberry menggunakan usb type A. Selain  adanya  kamera,  juga  terdapat  4  sensor  inframerah E18-D80NK yang diletakkan  di  bagian  bawah  robot,  yaitu  di  sebelah  kanan,  kiri,  depan,  dan belakang. fungsinya untuk mencegah robot menabrak objek lain.
Gambar 8 . Flowchart memindahkan pasien
2. Aktuator
Robot bergerak menggunakan 5 buah roda berjenis omni wheel, dengan disusun  dua  buah  roda  di  samping  kanan  dan  kiri  menghadap  ke  depan  dan satu  roda  di  tengah  dengan  menghadap  ke  samping.  Kelima  roda  ini menggunakan  penggerak  berupa  motor  DC  PG-45  180  Rpm.  Kemudian dihubungkan menuju Arduino DUE menggunakan 5 driver BTS7960.
Gambar 9. Blok Diagram Sistem Memindahkan Pasien

## Sistem Kendali
Pada  robot  pemindah  pasien  menggunakan  dua  buah  mikrokontroler,  yaitu Arduino  due  dan  Raspberry  pi  3.  Arduino  due  dipilih  karena  memiliki  banyak  pin yang bisa digunakan untuk mengontrol sensor dan juga driver. Sedangkan Raspberry pi 3 digunakan pengolahan kamera, audio, dan juga kontroler.
Untuk  perangkat  kontroler  menggunakan  sebuah  tablet  samsung  A8  yang memiliki kekuatan dan kecepatan dalam menjalankan suatu aplikasi, yang mana telah terpasang  aplikasi  android  yang  terhubung  ke  raspberry  pada  perangkat  ini.  Untuk komunikasi  dua  perangkat  ini  menggunakan  jaringan  wifi  lokal,  yang  tentunya  di rumah  sakit  sudah  disediakan.  Dengan  menggunakan  tablet  sebagai  pengontrol, tampilan gambar, dan suara yang diterima akan lebih jelas dan mudah dioperasikan.
Gambar 11 . Flowchart untuk aktuator

## SIMPULAN
Dari hasil desain yang telah dibuat, didapatkan bahwa robot pemindah  pasien memiliki  kemampuan  untuk  meminimalisir  tenaga  medis  dengan  berkontak  secara langsung  dengan  pasien.  Tenaga  medis  dapat  memantau  pasien  secara  jarak  jauh menggunakan  tablet  samsung  A8  yang  telah  terpasang  aplikasi  android  yang terhubung ke raspberry. Selain itu, proses pemantauan pasien dilakukan secara aman karena robot  bergerak dengan  mengandalkan kamera logitech C922. Dengan adanya kamera tersebut dapat melihat jalan yang mungkin tidak terlihat oleh operator. Selain dengan  kamera,terdapat  sensor  inframerah  berjenis E18-D80NK sebagai  pendeteksi jarak suatu objek. Base robot menggunakan bahan Stainless steel yang kuat dan tahan korosi.  Dengan  adanya  lengan  arm  dan  lengan  conveyor,  robot  dapat  menggantikan peran  tenaga  medis  dalam  menahan  pasien  ketika  dipindahkan.  Untuk  proses komunikasi  dengan  pasien,  dapat  menggunakan  WiFi  lokal  yang  ada  di  tempat tersebut. Dengan adanya robot ini akan memberikan dukungan lebih terhadap  pasien sehingga  pasien  tidak  merasa  khawatir  dengan  keadaan  masa  pandemi  Covid-19. Untuk  mempercepat  pembuatan  robot,  bahan-bahan  yang  dibutuhkan  sudah  tersedia
seluruhnya di dalam negeri.
Motor  penggerak  untuk  perputaran  conveyor  menggunakan  motor  stepper nema  23  dengan  torsi  2.2  Nm  yang  dihubungkan  ke  driver  TB6600  dan  dikontrol menggunakan Arduino  DUE.  Dan  motor  penggerak  untuk  lengan  conveyor  ketika mengangkat  pasien menggunakan  motor  DC  Worm  gear  24v  yang  dihubungkan dengan  tali  kawat  baja  yang  di  kontrol  ke  tumpuan  lengan  conveyor  yang dihubungkan  ke  Arduino  Due  dengan  menggunakan  driver  BTS7960.  Dapat dikatakan, robot pengangkat pasien dapat diimplementasikan dan diproduksi massal.

## DAFTAR RUJUKAN
Ananda,  A.  (2021).  Gambaran  Safety  Perawat  Dalam  Penggunaan  Alat Pelindung Diri ( Apd ) Pada Penanganan Pasien Covid 19. Naskah Publikasi: Program Studi Keperawatan Fakultas Ilmu Kesehatan Universitas Muhammadiyah Surakarta . Annur.  (2021). Total  2.032  Tenaga  Kesehatan  Meninggal  Akibat  Covid-19 Hingga Oktober 2021 . Kata Data.
Covid-19, S. T. P. (2021). Analisis Data COVID-19 Indonesia (Update Per 24 Oktober 2021) .
da  Rosa  Mesquita,  R.,  Francelino  Silva  Junior,  L.  C.,  Santos  Santana,  F.  M., Farias de Oliveira, T., Campos Alcântara, R., Monteiro Arnozo, G., Rodrigues da Silva Filho, E., Galdino dos Santos, A. G., Oliveira da Cunha, E. J., Salgueiro de Aquino, S. H.,  &  Freire  de  Souza,  C.  D.  (2021).  Clinical  manifestations  of  COVID-19  in  the general population: systematic review. Wiener Klinische Wochenschrift , 133 (7–8), 377– 382. https://doi.org/10.1007/s00508-020-01760-4
Haramoto,  E.,  Malla,  B.,  Thakali,  O.,  &  Kitajima,  M.  (2020).  First environmental  surveillance  for  the  presence  of  SARS-CoV-2  RNA  in  wastewater  and river water in Japan. Science of the Total Environment , 737 . https://doi.org/10.1016/j.scitotenv.2020.140405
Hidayani,  W.  R.  (2020).  Faktor  Faktor  Risiko  Yang  Berhubungan  Dengan COVID  19 :  Literature  Review. Jurnal  Untuk  Masyarakat  Sehat  (JUKMAS) , 4 (2). https://doi.org/10.52643/jukmas.v4i2.1015
Panasonic. (2019). Interview with the developer of Resyone, a robot that helps users get out of bed .
Samani,  H.  (2021). Robotics  for  Pandemics .  Chapman  and  Hall/CRC.
https://doi.org/10.1201/9781003195061
Sarana,  L.,  Susilo,  Darwis,  Pahlevi,  Herman,  &  Sidabutar.  (2009). Pedoman Pertolongan Pertama . Markas Pusat Palang Merah Indonesia.
Saúde.,  O.  M.  da.  (2020). WHO  Director-General’s  opening  remarks  at  the media briefing on COVID-19 - 11 March 2020 .
Sugiyono. (2019). Metode Penelitian Kuantitatif, Kualitatif, dan R&D (1st ed.). Penerbit Alfabeta.
Sukmawati  E,  wahyunita  yulia  sari,  &  indah  sulistyoningrum.  (2018).
Farmakologi Kebidanan . Trans Info Media (TIM).
https://scholar.google.com/scholar?oi=bibs&cluster=11760770443894442881&btnI=1& hl=id
Urrahman,  D.,  PMM,  S.  E.,  &  Aziz,  A.  (2021).  INJURY  PERAWAT  PADA
PENGGUNAAN  ALAT  PELINDUNG  DIRI  (APD)  DALAM  PELAYANAN COVID-19. Jurnal Kesehatan Karya Husada , 9 (1). https://doi.org/10.36577/jkkh.v9i1.453
Wijaya,  F.  H.  (2020). Perancangan  dan  Pengembangan  Desain  Kursi  Roda Elektrik dengan Fitur Berdiri untuk Penyandang Disabilitas .
Karren, K. J., Hafen, B. Q., Limmer, D., & Mistovich, J. J. (2012). First Aid For Colleges And Universities Tenth Edition. San Francisco: Benjamin Cummings .