## Sistem Kendali Proportional Integral Derivative (PID) Menggunakan Mikrokontroler Arduino Pada Thinkercad
Ririn Solekha 1 , Ulinnuha Latifa 2
1,2 Jurusan Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Singaperbangsa Karawang; email: 2010631160026@student.unsika.ac.id
[Dikirimkan: 10 Januari 2024, Direvisi: 16 Mei 2024, Diterima:  27 Mei 2024] Corresponding  Author : Ririn Solekha
INTISARI — Dalam  sebuah  percobaan  simulasi  sistem  kendali  yaitu  dengan  melakukan  percobaan  pengendalian  posisi Motor  DC  menggunakan  PID  (Proportional  Integral  Derivative)  pada  website  Thinkercad  dimana  dilakukan  simulasi menggunakan  komponen  arduino  uno  R3  sebagai  mikrokontroller  sistemnya  (otak  sistem)  kemudian  Motor  Driver  (IC L293D)  untuk  menggerakkan  motor  DC  dan  Motor  DC  with  Encoder  memberikan  umpan  balik  posisi  untuk memungkinkan  pengendalian  yang  akurat.  Selain  itu,  untuk  mendapatkan  respon  sistem  yang baik  dalam  percobaan ini maka  diperlukan  pemilihan  parameter  nilai  Kp  (Konstanta  Proportional),  Ki  (Konstanta  Integral)    dan  Kd  (Konstanta Derivative) yang tepat karena nilai Kp dapat mengontrol respon transient yang dihasilkan sistem, kemudian nilai Ki dapat mengontrol  sejauh  mana  sistem  menanggapi  kesalahan  steady  state  dan  nilai  Kp  dapat  mengontol  sejauh  mana  sistem merespons perubahan cepat dalam variabel masukan yang juga dapat mengurangi osilasi. Selanjutnya serial monitor yang dihasilka dari run simulation pada matlab diambil 200 sample untuk kemudian di export ke matlab untuk mengetahui nilai rise  time  dan settling dari  nilai  Kp,  Ki,  Kd  yang  telah  disimulasikan.  Adapun  percobaan  ini  dikatakan  sebagai  sistem embedded dikarenakan telah melakukan percobaan yang mencakup penggunaan perangkat keras dan perangkat lunak yaitu kombinasi perangkat keras (mikrokontroler, motor driver, dan motor DC dengan encoder) dan perangkat lunak (algoritma PID) yang terintegrasi dalam suatu sistem .
KATA KUNCI — Arduino, PID, Sistem Embedded, Thinkercad

## I.  PENDAHULUAN
Dalam  era  perkembangan  teknologi  yang  dinamis,  sistem  kendali  otomatis  telah  menjadi  elemen  tak  terpisahkan  dalam beragam bidang, seperti industri manufaktur dan teknologi kendaraan canggih. Salah satu pendekatan paling terkenal dan efektif dalam  mengontrol  respon  suatu sistem terhadap  perubahan input adalah sistem kendali PID (Proporsional Integral Derivative). Sistem  kendali  PID  merupakan  salah  satu  metode  yang  paling  umum  digunakan  dalam  bidang  kontrol  otomatis.  Metode  PID memiliki  kemampuan  untuk  menjaga  sistem  pada  setpoint  yang  diinginkan  dengan  mengontrol  variabel  keluaran  berdasarkan perbedaan antara setpoint dan variabel masukan [1].
Penggunaan  sistem  kendali  PID  tidak  terbatas  pada  industri  semata,  namun  juga  merambah  ke  berbagai  sektor  kehidupan sehari-hari, seperti sistem pemanas, kendaraan otomatis, dan bahkan aplikasi dalam bidang kedokteran [2]. Penggunaan teknologi mikrokontroler, seperti Arduino, menjadi  solusi yang  terjangkau dan mudah diakses bagi  para pengembang untuk  mempelajari dan  menerapkan  kontrol  otomatis.  Namun,  dalam  pengaplikasiannya,  pengaturan  parameter  PID  yang  tepat  dan  pemahaman mendalam  mengenai  respons  sistem  terhadap  parameter-parameter  ini  merupakan  tantangan  tersendiri  [3].  Oleh  karena  itu, penelitian  ini  akan  memberikan  kontribusi  dalam  pemahaman  lebih  lanjut  tentang  penyetelan  parameter  PID  dan  evaluasi kinerjanya dalam simulasi.
Penelitian  ini  bertujuan untuk mengeksplorasi penerapan sistem kendali PID dengan menggunakan mikrokontroler Arduino dalam  lingkungan  simulasi  Tinkercad.  Arduino  telah  menjadi  platform  yang  diminati  dalam  pengembangan  prototipe  sistem elektronik  dan  kendali  otomatis.  Penggunaan  lingkungan  simulasi  Tinkercad  memungkinkan  peneliti  untuk  mempelajari, merancang  dan  menguji  kinerja  sistem  kendali  PID  tanpa  memerlukan  perangkat  keras  fisik,  memfasilitasi  eksperimen  yang efisien dan efektif [4][5].
Penelitian ini akan menelaah konsep dasar dari kontrol PID dan menerapkannya dalam lingkungan simulasi Tinkercad dengan menggunakan Arduino sebagai kontroler. Fokus analisis akan ditujukan pada respons sistem terhadap perubahan input, stabilitas sistem, serta  evaluasi kinerja implementasi kontroler PID dalam berbagai skenario simulasi. Diharapkan  melalui penelitian ini, akan terbentuk pemahaman yang lebih mendalam mengenai penerapan sistem kendali PID dengan menggunakan mikrokontroler Arduino dalam lingkungan simulasi, yang dapat menjadi dasar bagi pengembangan teknologi yang lebih lanjut dalam aplikasi di dunia nyata.

## II.  STUDI PUSTAKA

## A.  KONTROL PID DALAM PEMROGRAMAN
Sistem kendali PID pada rangkaian close-loop secara sedrhana diperlihatkan pada gambar 1 yang mana pada rangkaian tersusun sebuah plant dengan kontrol PID yang melakukan kalkulasi kepada error luaran system. Respon yang diinginkan harus memiliki settling time minimum dengan sedikit atau tanpa overshoot dari respon step sistem loop [6].
Gambar 1. Rangkaian system close-loop sederhana dengan kontroler PID
PID Controller sebenarnya terdiri dari 3 jenis cara pengaturan yang saling dikombinasikan, yaitu P (Proportional) Controller, D  (Derivative)  Controller,  dan  I  (Integral)  Controller  [7].  Masing-masing  memiliki  parameter  tertentu  yang  harus  diset  untuk dapat beroperasi dengan baik, yang disebut sebagai konstanta. Setiap jenis, memiliki kelebihan dan kekurangan masing-masing, hal ini dapat dilihat pada tabel di bawah ini:
𝑢(𝑡) = 𝐾 𝑒(𝑡) +   𝐾 ∫ 𝑒(𝑡) 𝑑𝑡 +   𝐾 ( ) (1)
Dalam implementasinya di dunia program, persamaan matematis pada tiap komponen control PID perlu diubah kedalam Bahasa yang dimengerti oleh sistem. Sistem computer berjalan secara diskrit, maka dari itu perlu dilakukan konfigurasi pada metode control PID melalui pendekatan matematis seperti pada Tabel I.
T ABEL I
P ERBANDINGAN PERSAMAAN MATEMATIS DENGAN PERSAMAAN PROGRAM PID Metode/kontroler  Proporsional Integrator Derivative Matematis 𝐾𝑝 ×  𝑒 𝐾𝑖 𝑒 𝑑𝑡 𝐾𝑑 𝑑𝑒 𝑑𝑡 Program 𝐾𝑝 ×  𝑒 𝐾𝑖 × 𝑒 × 𝑑𝑡 𝐾𝑑 × 𝑒’ – 𝑒 𝑑𝑡

## B.  MIKROKONTROLER ARDUINO UNO
Arduino  Uno  adalah  papan  mikrokontroler  berbasis  ATmega328.  Uno  memiliki  14  pin  I/O  digital  (6  di  antaranya  dapat digunakan sebagai output PWM), 6 input analog, resonator keramik 16MHz,  konektor USB, colokan listrik, header ICSP, dan tombol reset. Uno dibangun berdasarkan apa yang diperlukan untuk mendukung mikrokontroler, sumber daya bisa menggunakan power USB (jika terhubung ke komputer dengan kabel USB) dan juga dengan adaptor atau baterai. Arduino Uno berbeda dari semua  papan  sebelumnya  karena  tidak  menggunakan  chip  driver  FTDI  USBtoserial.  Di  sisi  lain,  Atmega16U2  (Atmega8U2 hingga versi R2) diprogram sebagai konverter USB ke serial. Uno revisi 2 memiliki resistensi yang menarik HWB 8U2 ke ground, membuat mode DFU lebih mudah digunakan [8].

## Gambar 2. Arduino uno
Namun, tidak semua pin Arduino dapat digunakan untuk memproses sinyal analog. Board Arduino Uno memiliki 6 pin analog dari  A0  sampai  A5.  Huruf  A  di  awal  nama  pin  Arduino  menunjukkan  bahwa  pin  tersebut  dapatdigunakan  untuk  memproses sinyal analog. Pemetaan digital yang tepat dari nilai sinyal analog tergantung pada resolusi ADC. Semakin tinggi resolusi ADC, semakin  dekat  dengan  nilai  analog  sinyal.  Resolusi  ADC  board  Arduino  Uno  adalah  10  bit.  Ini  berarti  dapat  mewakili  hingga 1024  level  analog  diskrit.  Beberapa  jenis  mikrokontroler  lain  memiliki  resolusi  8-bit,  256  level  analog  diskrit,  dan  beberapa memiliki resolusi 16-bit dan 65536 level analog diskrit.

## C.  MOTOR DC
Motor DC memiliki dua bagian penting. Bagian pertama adalah stator yang tidak berputar dan bagian kedua adalah rotor yang berputar. Poros ditempatkan pada rotor ini. Benda yang berputar (seperti puli sabuk) dapat dipasang pada ujung poros.

## Gambar 3. Motor DC

## D.  PULSE WIDTH MODULATION (PWM)
Pulse Width Modulation atau yang biasa disingkat PWM merupakan bentk modulasi sinyal yang mengatur lebar durasi sinyal pada  satu  sisinya.  PWM  digunakan  pada  tegangan  DC  untuk  mengatur  durasi  pada  tegangan  aktif  (tegangan  puncak)  dan tegangan  non-aktif  (tegangan  nol)  yang  perbandingan  tegangan  aktif dan  no-aktifnya  pada  suatu  periode  disebut  sebagai  Duty Cycle [9]. Dalam mikrokontroler, sinyal PWM beroperasi pada frekuensi rendah dari 500 Hz hingga 2 KHz. Pada board Arduino, pin yang dapat digunakan untuk PWM adalah pin yang ditandai dengan tilde (~): pin 3, 5, 6, 9, 10, dan 11. Pin ini adalah pin yang digunakan untuk membangkitkan sinyal PWM .

## Gambar 4. Sinyal PWM

## E.  THINKERCAD
TinkerCAD adalah layanan online gratis untuk membuat bentuk 3D dasar dan mengembangkan prototipe digital komponen elektronik. Prototipe ini termasuk sirkuit dasar dengan lampu LED, buzzer, sakelar, dan bahkan sensor cahaya.

## Gambar 5. Halaman Dashboard Thinkercad
Prototipe  ini  dapat  menyertakan  mikroprosesor  sebagai  bagian  dari  desain.  Mikroprosesor  adalah  bentuk  komputer  paling sederhana  yang  dapat  diprogram.  Mereka  dapat  diprogram  untuk  memanipulasi  komponen  elektronik  seperti  lampu  LED  dan buzzer. Mikroprosesor dapat diprogram untuk mengumpulkan informasi dari sensor dan menginterpretasikan informasi tersebut. Mereka  digunakan  di  berbagai  perangkat  di  sekitar  kita.  Mereka  ada  di  microwave,  lemari  es,  mobil,  komputer,  dan  banyak perangkat elektronik lainnya [10].
Proses yang digunakan dalam TinkerCAD sering digunakan untuk pembuatan prototipe cepat. Prototyping adalah proses di mana  kita  dapat  mengembangkan  komponen  dengan  cara  yang  fleksibel  daripada  yang  dapat  dengan  cepat  diperbarui  dan dimodifikasi untuk menguji berbagai opsi saat mengembangkan proyek atau produk. Kami akan menggunakan proses pembuatan prototipe ini untuk  mempelajari cara membuat rangkaian elektronik dasar. Tinkercad terintegrasi dengan layanan Media Sosial seperti  Facebook.  Ini  juga  Terintegrasi  dengan  layanan  seperti  Microsoft  dan  Google.  Siswa  dapat  menggunakan  akun  distrik mereka untuk masuk ke  Tinkercad  jika distrik Anda menggunakan akun direktori aktif dengan Google atau Microsoft. Sebuah
proyek dapat dibuat dan dibuka. Sebuah proyek mencakup berbagai komponen elektronik. Komponen elektronik termasuk LED, tombol, resistor, dan sumber daya. Komponen yang dapat kita gunakan ditampilkan dalam panel di bagian bawah halaman.

## III.  METODE PENELITIAN
Pada penelitian ini menggunakan metode deskriptif yaitu dengan melakukan pengujian atau simulasi rangkaian menggunakan perangkat  lunak  atau  software.  Adapun  software  yang  digunakan  yaitu  Thinkercad  dalam  menjalankan  simulasi  PID  yang diintegrasikan  dengan  arduino  uno  R3  kemudian  data  yan  didapatkan  pada  simulasi  tersebut  digunakan  pada  software  Matlab untuk melakukan percobaan dalam mengetahui nilai rise time (Tr) dan settling time (Ts) untuk mengetahui kestabilan pada sistem kendali tersebut [11]. Adapun alat dan bahan yang digunakan beserta langkah percobannnya yaitu sebagai berikut.

## A.  ALAT DAN BAHAN YANG DIGUNAKAN
 Komputer atau laptop
 Jaringan Internet
 Thinkercad dan Matlab
 Arduino Uno R3, Motor Driver IC L293D, dan Motor DC with Encoder
 Buku catatan dan Alat tulis

## B.  LANGKAH PERCOBAAN
Adapun langkah-langkah dalam percobaan atau simulasi dapat dilihat pada flowchart dibawah ini.

## Gambar 6. Flowchart Langkah Percobaan
Gambar 6 merupakan alur dari langkah percobaan pada pengendalian posisi dengan PID menggunakan Thinkercad dimulai dengan  menyusun  rangkaian  dengan  menghubungkan  komponen  satu  dengan  komponen  lain,  lalu  memasukan  source  code program untuk dilakukan simulasi. Apabila simulasi berhasil maka ambil data tersebut dengan mengubah nilai kp, ki dan kd yang selanjutnya akan di integrasi dengan matlab untuk mengetahui kestabilan pada rangkaian sistem kendali tersebut.

## IV.  HASIL DAN PEMBAHASAN
Setelah mengikuti langkah-langkah percobaan maka didapatkan hasil sebagai berikut.

## A.  SIMULASI PADA THINKERCAD
Pada  percobaan  ini  dengan  menggunakan  Thinkercad  melakukan  simulasi  Pengendali  posisi  motor  DC  dengan  PID,  yang menggunakan  tiga  komponen  yaitu  Arduino  Uno  R3,  Motor  Driver  (IC  L293D)  dan  Motor  DC  dengan  Encoder.  Kemudian merangkai  komponen  antar  satu  dengan  yang  lain  sesuai  ketentuan  pengkabelan  atau  koneksi  antar  komponen  yaitu  sebagai berikut :
T ABEL II
K ENTENTUAN PENGKABELAN ANTAR KOMPONEN
Motor Driver (IC L293D) > Motor DC dengan Encoder Output 1 Motor Positive Power 1 Encoder Power Output 2 Motor Negative Motor Driver (IC L293D) > Arduino Uno R3 Enable 1 & 2 D8 Input 1 D7 Input 2 D9 Ground GND Power 1 & 2 5V Motor DC dengan Encoder > Arduino Uno R3 Encoder Ground GND Channel A D2 Channel B D4
Setelah Mengikuti alur pengkabelan seperti tabel diatas dengan menghubungkan pin pada komponen satu dengan yang lainnya, didapatkan hasil sebagai berikut :

## Gambar 7. Hasil Rangkaian pada Thinkercad
Dalam  percobaan  pengendalian  posisi  motor  DC  menggunakan  PID  pada  Thinkercad,  digunakan  komponen-komponen seperti Arduino, motor driver (IC L293D), dan motor DC dengan encoder karena masing-masing memiliki peran penting dalam implementasi  dan  pengendalian  sistem.  Arduino  adalah  mikrokontroler  yang  berfungsi  sebagai  otak  atau  pusat  kendali  dalam sistem.  Arduino  mengambil  input  dari  sensor  (encoder)  dan  menghasilkan  output  yang  dikirim  ke  motor  driver  untuk mengendalikan motor DC. Arduino juga menjalankan algoritma PID untuk menghitung sinyal kontrol yang diperlukan [12][13].
Sedangkan Motor driver bertanggung jawab untuk mengontrol arah dan kecepatan motor DC. Motor driver menerima sinyal kontrol  dari  Arduino  dan  menggerakkan  motor  DC  sesuai  dengan  instruksi  yang diberikan.  sehingga  didapatkan  implementasi PID  untuk  menghasilkan  sinyal  kontrol  yang  dapat  mengatur  posisi  motor  DC  dengan  akurat.  Kemudian  Motor  DC  dengan encoder  digunakan  untuk  memberikan  umpan  balik  posisi  motor  [14][15].  Encoder  adalah  sensor  yang  terpasang  pada  poros motor dan menghasilkan sinyal yang berkaitan dengan putaran dan pergerakan motor [16][17]. Dengan menggunakan encoder, maka akan mendapatkan informasi real-time tentang posisi aktual motor. Sehinnga ini menjadi penting dalam implementasi PID karena  memungkinkan sistem untuk membandingkan posisi aktual dengan posisi  yang diinginkan (setpoint) dan menghasilkan sinyal kontrol yang sesuai untuk mengurangi kesalahan posisi.
Dengan  menggunakan  kombinasi  Arduino,  motor  driver  (IC  L293D),  dan  motor  DC  dengan  encoder,  penulis  dapat mengimplementasikan sistem kendali PID yang efektif dalam mengendalikan posisi motor DC. Arduino bertindak sebagai otak sistem, motor driver menggerakkan motor DC, dan encoder memberikan umpan balik posisi untuk memungkinkan pengendalian yang akurat. Kemudian memprogram arduino dengan memasukkan source code program seperti dibawah ini :
Kemudian melakukan run simulation untuk melihat hasil sinyal pada serial monitor.

## Gambar 9. Grafik Hasil Simulasi
Dikarenakan  hasil  sinyal  tersebut  masih  dikatakan  belum  mendapatkan  respon  sistem  terbaik  sehingga,  penulis  melakukan beberapa  percobaan  dengan  mengubah  nilai  kp,  ki,  kd  pada  source  code  nya  untuk  memperoleh  respon  sistem  yang  menurut penulis  terbaik  karena  Nilai  Kp,  Ki,  dan  Kd  dalam  kendali  PID  memiliki  pengaruh  yang  signifikan  terhadap  respons  sistem. Perubahan nilai-nilai ini dapat mempengaruhi kinerja dan karakteristik sistem secara keseluruhan. Berikut adalah pengaruh nilai Kp, Ki, dan Kd dalam kendali PID:

## 1)  KP (GAIN PROPORSIONAL)
 Nilai Kp mengontrol sejauh mana respons sistem terhadap perbedaan antara setpoint dan variabel masukan.
 Semakin besar nilai Kp, semakin cepat sistem akan merespons perbedaan tersebut.
 Namun, jika nilai Kp terlalu besar, sistem dapat menjadi tidak stabil dan mengalami osilasi atau overshoot yang berlebihan.
Gambar 8. Source code program

## 2)  KI (GAIN INTEGRAL)
 Nilai Ki mengontrol sejauh mana sistem menanggapi kesalahan steady-state.
 Dengan nilai Ki yang lebih besar, sistem memiliki kemampuan yang lebih baik dalam menghilangkan kesalahan steady- state.
 Namun, jika nilai Ki terlalu besar, sistem dapat menjadi terlalu responsif dan menyebabkan osilasi atau overshoot yang tidak diinginkan.
3)  KD (GAIN DERIVATIF)
 Nilai Kd mengontrol sejauh mana sistem merespons perubahan cepat dalam variabel masukan.
 Dengan nilai Kd yang lebih besar, sistem dapat merespons perubahan dengan lebih cepat dan mengurangi osilasi.
 Namun, penggunaan Kd yang terlalu besar dapat menyebabkan sistem menjadi responsif terhadap noise atau gangguan, dan menyebabkan perubahan yang tidak stabil.
Oleh karena itu penulis memilih parameter nilai kp = 5 ; ki= 0.4 ; kd = 0,1 dengan alasan nilai kp yang besar (5) supaya sistem dapat merespons perbedaan antara setpoint dan variabel masukan dengan cepat, kemudian nilai Ki yang relatif kecil (0.4) dapat memberikan penyesuaian yang cukup untuk mengatasi kesalahan steady-state tanpa risiko terjadinya osilasi yang signifikan dan Nilai Kd yang relatif kecil (0.1) dapat membantu mengurangi osilasi yang berlebihan dan mempertahankan respons yang stabil. Adapun hasil simulasinya dapat dilihat pada gambar 10.
Gambar 10. Hasil Simulasi Pada Thinkercad

## B.  SIMULASI PADA MATLAB
Kemudian nilai yang terdapat di serial monitor yang telah mencapai 200 sampel terlebih dahulu di copy-paste ke excel untuk selanjutnya dirapihkan dan di export ke matlab serta dengan mencantumkan syntax untuk memperoleh nilai rise time dan settling time nya, maka didapatkan hasil sebagai berikut

## Gambar 11. Grafik Hasil Export ke Matlab
Sehingga untuk nilai kp = 5 ; ki= 0.4 ; kd = 0,1 didapatkan nilai rise time (Tr) = 37 s dan settling time (Ts) = 106 s yang menurut penulis  percobaan  ini  adalah  percobaan dengan  respon  sistem  terbaik.  Rise  Time  (Tr)  adalah  waktu yang  dibutuhkan oleh sistem untuk mencapai sekitar 90-95% dari nilai setpoint setelah terjadi perubahan input. Semakin kecil Tr, semakin cepat sistem merespons perubahan dan semakin baik responsnya. Dalam percobaan ini, dengan Tr = 37, respons sistem tergolong cepat. Settling  Time  (Ts)  adalah  waktu  yang  dibutuhkan  oleh  sistem  untuk  mencapai  nilai  yang  stabil  dan  berada  dalam  toleransi tertentu dari setpoint. Semakin kecil Ts, semakin cepat sistem mencapai kestabilan. Dalam percobaan ini, dengan Ts = 106 respon sistem dikatakan cepat jika dibandingkan dengan percobaan lainnya yang penulis lakukan.
Selain  itu,  percobaan  pengendalian  posisi  motor  DC  menggunakan  PID  pada  Thinkercad,  termasuk  dalam  kategori  sistem embedded.  Sistem  embedded  merujuk  pada  kombinasi  perangkat  keras  (hardware)  dan  perangkat  lunak  (software)  yang terintegrasi dalam suatu sistem tertentu. Dalam percobaan ini, komponen perangkat keras seperti mikrokontroler Arduino, motor driver (IC L293D), dan motor DC dengan encoder digunakan untuk mengendalikan motor DC. Mikrokontroler Arduino bertindak
sebagai  otak  atau  pusat  kendali  sistem,  sementara  motor  driver  dan  motor  DC  dengan encoder  berperan  dalam  menggerakkan motor dan memberikan umpan balik posisi [18][19].
Dalam  pengendalian  PID,  algoritma  PID  juga  diimplementasikan  dalam  perangkat  lunak  pada  mikrokontroler  Arduino. Algoritma  ini  mengambil  input  dari  sensor  (misalnya,  encoder)  dan  menghasilkan  output  yang  dikirim  ke  motor  driver  untuk mengendalikan  motor  DC.  Secara  keseluruhan,  percobaan  pengendalian  posisi  motor  DC  menggunakan  PID  pada  Thinkercad memanfaatkan  kombinasi  perangkat  keras  (mikrokontroler,  motor driver,  dan  motor  DC  dengan  encoder) dan perangkat  lunak (algoritma PID) yang terintegrasi dalam suatu sistem yang dapat dikategorikan sebagai sistem embedded [20].

## V.  KESIMPULAN
Berdasarkan percobaan yang dilakukan maka didapatkan kesimpulan bahwa Kombinasi Arduino, motor driver (IC L293D), dan motor DC dengan encoder, penulis dapat mengimplementasikan sistem kendali PID yang efektif dalam mengendalikan posisi motor DC. Arduino bertindak sebagai otak sistem, motor driver menggerakkan motor DC, dan encoder memberikan umpan balik posisi untuk memungkinkan pengendalian yang akurat. Kemudian nilai Kp, Ki dan Kd akan mempengaruhi respon sistem yang disimulasikan karena Nilai Kp mengontrol sejauh mana respons sistem terhadap perbedaan antara setpoint dan variabel masukan, Nilai  Ki  mengontrol  sejauh  mana  sistem  menanggapi  kesalahan  steady-state.  Dan  Nilai  Kd  mengontrol  sejauh  mana  sistem merespons perubahan cepat dalam variabel masukan.
Pada percobaan ini penulis memilih nilai kp = 5; ki = 0.4 ; dan kd = 0.1 yang memperoleh nilai Rise time (Tr) = 37 dan Nilai Settling time (Ts) = 106 yang menurut penulis memperoleh respon sistem terbaik. Serta percobaan pengendalian posisi motor DC menggunakan  PID  pada  Thinkercad  memanfaatkan  kombinasi  perangkat  keras  (mikrokontroler,  motor  driver,  dan  motor  DC dengan  encoder)  dan  perangkat  lunak  (algoritma  PID)  yang  terintegrasi  dalam  suatu  sistem  yang  dapat  dikategorikan  sebagai sistem embedded.

## KONFLIK KEPENTINGAN
Penulis menyatakan bahwa tidak terdapat konflik kepentingan.

## REFERENSI
[1] I. Setiawan, E. A. Nugroho, N. R. Wibowo, T. R. Mekatronika, and P. E. Indorama, “SISTEM KONTROL KECEPATAN MOTOR UNIVERSAL,” vol. 3, no. 1, pp. 22–29, 2023.
[2] S. Muharom, I. Masfufiah, R. A. Firmansyah, A. Hamid, and S. Utomo, “Implementasi Kontrol Suhu Menggunakan Metode PID pada Aplikasi Inkubator Infant Warmers,” vol. 4, pp. 55–59, 2021.
[3] C.  N.  Hamdani,  A.  Azizy, R. Heru,  and H. Kurniadi,  “RANCANG  BANGUN PROTOTYPE SISTEM  KONTROL BERTINGKAT MENGGUNAKAN FUZZY-PID BERBASIS ARDUINO,” no. 3, pp. 98–105, 2022.
[4] A. M. A. Arif and R. Istiarno, “Kontrol Proporsional Integral Derivatif ( PID ) pada Kecepatan Sudut Motor DC dengan Pemodelan Identifikasi Sistem dan Tuning,” vol. 9, no. 2, pp. 374–388, 2021.
[5] A. Ma, R. D. Puriyanto, and F. T. Hasan, “Robot Keseimbangan Dengan Kendali Proporsional-Integral-Derivatif ( PID ) dan Kalman Filter,” vol. 4, no. 2, pp. 117–127, 2020.
[6] P. Baseada, E. M. Arduino, and P. Aprendizado, “ARDUINO BASED PLATFORM FOR PROCESS CONTROL LEARNING,” vol. 06, pp. 585–593, 2020, doi: 10.18540/jcecvl6iss5pp0585-0593.
[7] F. Isdaryani, M. Fadhilah, and V. Hesya, “Sintesis Kendali PID Digital dengan Diskritisasi Langsung dan Backward Difference,” vol. 9, no. 2, pp. 467–481, 2021.
[8] D. Sonny and R. Dwi, “Implementation of DC Motor PID Control on Conveyor for Separating Potato Seeds by Weight,” vol. 1, no. 1, pp. 15–26, 2021.
[9] A. Budianto, W. S. Pambudi, S. Sumari, and A. Yulianto, “PID Control Design for Biofuel Furnace using Arduino,” vol. 16, no. 6, pp. 3016–3023, 2018, doi: 10.12928/TELKOMNIKA.v16i6.9770.
[10] H. M. Asraf, K. A. N. Dalila, A. W. M. Hakim, and R. H. M. F. Hon, “Development of Experimental Simulator via Arduino-based PID Temperature Control System using LabVIEW,” vol. 9, no. 1, pp. 53–57, 2020
[11] M.  D.  Ardiansyah,  F.  Rohman,  T.  O.  Politeknik,  and  N.  Malang,  “IMPLEMENTASI  DAN  ANALISIS  KENDALI  KECEPATAN MOTOR BLDC 1 kW MENGGUNAKAN ALGORITMA PID,” pp. 81–93, 2021
[12] T. Pujiati, “Penerapan Kontroler PID pada Sistem Kendali Level Cairan dengan Metode Ziegler-Nichols Berbasis Arduino,” vol. 2, no. 1, pp. 55–60, 2021.
[13] M. Lamatenggo and Z. Acc, “Perancangan Balancing Robot Beroda Dua Dengan Metode Pengendali PID Berbasis Arduino Nano,” vol. 2, pp. 39–43, 2020.
[14] R.  F.  Anugrah,  “Kontrol  Motor  Brushless  DC  Menggunakan  Six  Step  Comutation  dengan  Kontrol  PID  (  Proportional  Integral Derivative ),” vol. 7, no. 2, 2020.
[15] W.  Mahardika  and P. Wiratama,  “KOMPARASI KESTABILAN  POSISI PANEL SURYA  MENGGUNAKAN PENGENDALI PID ( PROPORTIONAL , INTEGRAL DAN DERIVATIVE ) DENGAN FLC ( FUZZY LOGIC CONTROL ),” vol. 14, no. 1, pp. 77–88, 2023.
[16] N. D. Khotimah and M. Rifa, “Desain Sistem Kontrol Kecepatan Motor menggunakan Kendali PID pada Solar E-Bike,” vol. 8, no. 9, 2021.
[17] Y. U. D. Sipul, D. A. Prasetya, and W. Dirgantara, “CONTROL SYSTEM KENDALI KECEPATAN SEPEDA,” vol. 1, no. 1, pp. 45– 49, 2019.
[18] D.  Fisika  and  U.  Diponegoro,  “Rancang  bangun  sistem  kendali pid  untuk  intensitas  cahaya  lampu  dc  menggunakan  mikrokontroler arduino uno,” vol. 22, no. 1, 2019.
[19] R.  Muhardian, “Kendali Kecepatan  Motor DC Dengan Kontroller PID dan Antarmuka Visual Basic,” vol. 06, no. 01, pp.  328–339, 2020.
[20] M. Pid and B. Plc, “Desain sistem kontrol level cairan dengan metode pid berbasis plc,” vol. 6, no. 2, pp. 195–209, 2022.