Vol. 12. No. 2, Mei 2021: 94-99 http://publikasi.mercubuana.ac.id/index.php/jte p-ISSN: 2086 ‐ 9479   e-ISSN: 2621-8534

## Rancang Bangun Pemantauan Pencemaran Udara Menggunakan Autonomous Waypoint Quadcopter

## Virgilius Galih Widyo Raharnata
PT. Mulia Industrindo, Tbk, Jawa Barat galihraharnata@gmail.com
Abstrak— Pencemaran udara yang meningkat sekarang ini mengakibatkan beberapa permasalahan kesehatan bagi masyarakat  luas.  Bertambahnya  jumlah  kendaraan bermotor,  industri  tidak  ramah  lingkungan  dan  juga penggunaan energi pembangkit listrik yang tak terbaharukan menjadi penyebab utama permasalahan ini. Karbon  dioksida  menjadi  salah  satu  komponen  dalam pencemaran  udara  yang  apabila  terpapar  manusia  dalam kadar  yang  tinggi  dapat  mengakibatkan  kehilangan kesadaran  hingga  akibat  paling  buruknya  adalah kematian. Salah satu faktor yang memperburuk pencemaran udara adalah kelembaban udara. Kelembaban udara  berbanding  lurus  terhadap  konsentrasi  CO  artinya ketika  kelembaban meningkat  maka  konsentrasi  CO  juga meningkat.  Quadcopter  atau  drone  merupakan  suatu pesawat  tanpa  awak  yang  memiliki  empat  lengan  dengan masing-masing satu motor sebagai pemutar baling-baling. Dengan mengaplikasikan quadcopter yang bergerak secara manual ataupun otomatis melalui titik waypoint yang sudah ditentukan  ditambah  dengan  arduino  sebagai  modul mikrokontroler  yang  dilengkapi  dengan  sensor  gas  MQ-7 untuk  mendeteksi  gas  CO  dan  sensor  DHT-22  untuk mendeteksi kelembaban udara. Hasilnya adalah kadar ppm gas  CO  yang  dipantau  pada  sore  hari  pada  ketinggian  10 meter  memiliki  rata-rata  kadar  sebesar  3,31  ppm,  pada ketinggian 15 meter memiliki rata-rata kadar sebesar 3,36 ppm,  dan  pada  ketinggian  20  meter  memiliki  rata-rata kadar sebesar 3,40 ppm.
Kata Kunci—Karbon Monoksida, Kelembaban, Pencemaran Udara, Quadcopter, Waypoint.
DOI: 10.22441/jte.2021.v12i2.008

## I. P ENDAHULUAN
Seiring  dengan  bertambahnya  penggunaan  kendaraan bermotor, udara yang dihirup masyarakat mengalami penurunan kualitas  yang  signifikan  disebabkan  oleh  pencemaran  udara yang  tidak  terkendali.  Aktivitas  industri  juga  ikut  andil  dalam pencemaran ini. Industri  dituntut untuk  selalu  mengedepankan faktor  keselamatan  dalam  menggunakan  energi  berupa  gas. Beberapa  masalah  yang  kerap  terjadi  adalah  paparan  gas berbahaya [9] pada pemukiman  penduduk,  hal  ini  diakibatkan oleh  pembuangan  sisa-sisa  pembakaran  yang  tidak  diproses dengan baik ataupun terjadinya suatu kebocoran gas.
Pencemaran udara menurut Peraturan Pemerintah Republik Indonesia  No.  41  Tahun  1999  mengenai  Pengendalian Pencemaran  Udara,  adalah  masuknya  atau  dimasukannya  zat, energi,  dan/atau  komponen  lain  ke  dalam  udara  ambien  oleh kegiatan manusia sehingga mutu udara ambien turun sampai ke tingkat  tertentu  yang  menyebabkan  udara  ambien  tidak memenuhi fungsinya.
Karbon  monoksida  merupakan  salah  satu  komponen  gas berbahaya yang dihasilkan oleh pertambahan jumlah kendaraan bermotor dan industri serta kebakaran hutan. Salah satu akibat akut  yang  disebabkan  oleh  gas  karbon  monoksida  adalah  saat pernafasan menghirup udara terkontaminasi karbon monoksida yang  tinggi  dan berdampak  langsung terhadap  asupan  oksigen bagi tubuh. Karbon monoksida (CO) menurut Persatuan Dokter Paru Indonesia pada tahun 2019 merupakan gas tidak berwarna dan  tidak  berbau  yang  bersifat  asfiksian  dan  mempunyai kemampuan mengikat hemoglobin 200 kali lebih kuat dibanding oksigen.
Salah  satu  faktor  yang  memperburuk  pencemaran  udara adalah kelembaban udara. Kelembaban udara berbanding lurus terhadap konsentrasi CO artinya ketika kelembaban meningkat maka konsentrasi CO juga meningkat. Pada kelembaban udara yang  tinggi  menyebabkan  terbentuknya  lapisan  udara  dingin, dimana  zat  pencemar  akan  terakumulasi  dan  dispersi  zat  akan terhambat sehingga konsentrasi CO tinggi [1].
Unmanned Aerial Vehicles (UAV) atau pesawat tanpa awak yang lebih familiar dengan nama Drone banyak digunakan pada berbagai  jenis  pengaplikasian,  mulai  dari  pemetaan  suatu wilayah  hingga  menjadi  alat  bantu  petani  sebagai  alat penyemprot pestisida. Salah satu jenis UAV adalah quadcopter [7][8]  dimana  jenis  pesawat  tanpa  awak  ini  memiliki  empat lengan  dengan  masing-masing  satu  motor  sebagai  pemutar baling-baling.
Pada  penelitian  ini  dirancang  untuk  mengaplikasikan quadcopter  yang  bergerak  secara  manual  ataupun  otomatis melalui titik waypoint yang sudah ditentukan ditambah dengan arduino sebagai modul mikrokontroler yang dilengkapi dengan sensor gas CO dan kelembaban udara. Sistem inilah yang akan berperan  dalam  melakukan  pemantauan  pencemaran  yang terjadi di udara.

## II. P ENELITIAN TERKAIT
Penelitian mengenai  pemantauan pencemaran udara sudah banyak  dilakukan.  Perbedaan  penelitian  ini  dengan  penelitian yang sudah dilakukan sebelumnya adalah dalam penelitian ini menggunakan  quadcopter  sebagai  media  transportasi  sistem

## V. G. W. Raharnata, Rancang Bangun Pemantauan Pencemaran Udara Menggunakan Autonomous Waypoint Quadcopter
dalam  memantau  objek  yang  akan  dideteksi  yaitu  karbon monoksida dan kelembaban udara pada ketinggian 10, 15, dan 20 meter. Penulis mencoba membuat sistem dari penggabungan beberapa  penelitian  yang  bisa  menunjang  untuk  perancangan sistem  “Rancang  Bangun  Pemantauan  Pencemaran  Udara Menggunakan Autonomous  Waypoint  Quadcopter ”  ini. Sehingga hasil dari perancangan ini bisa sama atau lebih baik dari penelitian-penelitian sebelumnya.
Pada penelitian yang dilakukan oleh [2] mengenai teknologi quadrotor  dan  IoT  dalam  sistem  pemantauan  kualitas  udara berhasil  dirancang  dan  diimplementasikan.  Parameter  polusi udara dapat diukur menggunakan sistem sensor yang dialirkan bersama  dengan  quadrotor.  Berdasarkan  hasil  pengujian  dari beberapa  subsistem  ditemukan  bahwa  sistem  bisa  bekerja dengan baik.
Pada  penelitian  yang  dilakukan  oleh  [3]  untuk  melakukan pembacaan  gas  CO  sensor  MQ-7  mampu  mendeteksi  gas berupa  polutan  karbon  monoksida  (CO)  dengan  error  9,4% dibandingkan  CO-meter.  Saat  quadcopter  berada  di  tanah terdapat selisih error pembacaan sensor gas MQ-7 dengan CO- meter  di  tanah  sebesar  ±0,5-3  ppm.  Besar  kecilnya  polutan mempengaruhi pengukuran gas CO di quadcopter.
Pada  penelitian  yang  dilakukan  oleh  [4]  mengenai pemantauan  kualitas  udara  dengan low-cost sensor  yang diangkut  menggunakan  quadcopter  menghasilkan  data  seperti temperatur dan kelembaban udara yang memberikan informasi pada  petani  dalam  menentukan  tindakan  untuk  meningkatkan produksi dan kesehatan perkebunan.
Pada  penelitian  yang  dilakukan  oleh  [5]  mengenai pengumpulan data lingkungan menggunakan quadcopter yang terbang di ketinggian yang berbeda untuk mengumpulkan suhu, kelembaban  dan  konsentrasi  PM  2.5.  Korelasi  antara  suhu, kelembaban,  dan  konsentrasi  PM2.5  pada  ketinggian  berbeda dianalisis  menggunakan  korelasi  pearson,  koefisien  dihitung dan  temuan  menunjukkan  bahwa  ketinggian  terbang  sangat berkorelasi  dengan  ketiga  factor  meteorologi  tersebut,  tetapi konsentrasi PM2.5 pada 0m dan 9m disajikan korelasi sedang.
Pada  penelitian  yang  dilakukan  oleh  [6]  mengenai perbandingan  hasil  nilai  kesalahan  rata-rata  pada  pengukuran suhu  dan  kelembaban  antara  sensor  DHT-22  dengan thermohygrometer  standar  menghasilkan  nilai  2,99%  untuk kelembaban dan -2,31% untuk suhu. Dari pembahasan tersebut dapat  disimpulkan  bahwa  selisih  penunjukan  nilai  suhu  dan kelembaban  pada  sensor  DHT-22  sesuai  dengan  data  sheet sensor DHT-22 yaitu kelembaban yang terukur harus memiliki range antara 2%-5% dan ± 5◦C untuk nilai suhu.

## III. METODOLOGI PENELITIAN
Penjabaran  metode  yang  digunakan  berdasarkan  tahapan penelitian sebagai berikut:
• Studi  literatur  dilakukan  terhadap  jurnal-jurnal  nasional maupun  internasional,  tesis  dan  disertasi  nasional  dan multinasional  serta  browsing  di  internet  tentang  proyek yang  dikerjakan  sebelumnya.  Peneliti  melakukan  analisis dan pemahaman dari literatur yang didapatkan.
• Peneliti melakukan identifikasi masalah yang saat ini terjadi di lapangan. Melakukan kajian tentang metode pemantauan
pencemaran  udara  menggunakan  quadcopter  untuk melakukan pembaruan penelitian.
• Peneliti  melakukan  penentuan  fokus  untuk  apa  yang  akan dirancang  dan  dibangun  berdasarkan  hasil  identifikasi masalah dan motivasi dari peneliti.
• Perancangan  dan  Pembuatan  solusi  dari  fokus  penelitian yang dikerjakan dengan metode pengembangan prototype. Dalam menjunjang prototype ini dibutuhkan Arduino Mega [11]  sebagai  mikrokontroler  untuk  pengolahan  dan pengendalian  sistem  pemantauan  pencemaran  udara  yang akan dibangun. Arduino Mega membangun aplikasi/program  menggunakan  bahasa  pemograman  C++ dimana melakukan kendali terhadap komponen-komponen yang  terhubung  ke  Arduino  Mega  melaui  I/O  Port  yang tersedia.  Untuk  mendukung  semua  sistem  ini  dibutuhkan beberapa  perangkat  lainnnya  seperti  Pixhawk  Flight Controller  yang  digunakan  sebagai  pusat  kendali Quadcopter.
• Berdasarkan  hasil  perancangan  dan  pembuatan  sistem diperlukan demonstarasi prototype tersebut yang berfungsi untuk  menguji  bahwa  sistem  yang  kita  bangun  berjalan dengan baik atau tidak dan sesuai harapan atau tidak.
• Setelah  rancangan  dan  demonstrasi  makan  dilakukan pengujian  terhadap  prototype  yang  sudah  dirancang  untuk dilakukan evaluasi akhir.
• Analisis  dilakukan  terhadap  hasil  pengujian  yang didapatkan.  Analisis  bertujuan  memberikan  gambaran kondisi prototype dan masukan mengenai arah pengembangan lebih lanjut.

## A. Blok Diagram
Diagram blok sistem alat yang dirancang pada penelitian ini ditunjukkan  pada  gambar  1.  Dimana  sistem  kerja  dari quadcopter  adalah  melakukan  pemantauan  pencemaran  udara dengan  menggunakan  sensor  semikonduktor  MQ-7  untuk mendeteksi  kadar  CO  dan  DHT-22  untuk  mendeteksi kelembaban  udara  dengan  metode  waypoint.  Proses  interface yang  digunakan  untuk  menghubungkan  ke  komputer  adalah menggunakan  NRF24L01  [12]  sebagai  pengirim  data.  Data ditampilkan pada laptop melalui radio frekuensi 2.4Ghz, dimana data disajikan dalam grafik secara online real time menggunakan fitur data streamer pada Microsoft Excel.

## V. G. W. Raharnata, Rancang Bangun Pemantauan Pencemaran Udara Menggunakan Autonomous Waypoint Quadcopter
Sensor Gas MQ-7 & Sensor DHT-22 Remote Control Fly Sky Pixhawk Flight Controller Arduino Mega SD Card Module DS3231 4 Electronic Speed Control (ESC) Ground Station (Mission Planner dan Visual Studio) 4 Motor Brushless DC 2.4Ghz Radio NRF24L01 433Mhz Radio Telemetry Baterai Li-Po 3 Sel 12 Volt Power Distribution 12 volt 5 Volt 12 Volt Baterai Li-Po 2 Sel 7.4 Volt 7.4 Volt Gambar 1. Blok Diagram Sistem

## B. Diagram Alir
Sistem  kendali  quadcopter  dimulai  dari  pembacaan  sinyal PWM channel 5 remote control oleh receiver Fly Sky FS-i6X kemudian  hasil  pembacaan  sinyal  diolah  dan  diteruskan  ke Pixhawk  flight  controller.  Kendali  otomatis  maupun  manual bisa  diubah  dengan  mengatur  nilai  PWM  pada  channel  5. Ketika  mode  otomatis  quadcopter  aktif,  Pixhawk  flight controller akan mengolah input PWM dari receiver Fly Sky FS- i6X  untuk  mengeluarkan  sinyal PWM  ke  empat buah  electric speed  controller  (ESC).  ESC  ini  akan  mengolah sinyal  PWM tersebut untuk mengendalikan putaran empat buah motor [10] brushless DC (BLDC). Sehingga quadcopter mampu bergerak sesuai dengan titik waypoint yang diinginkan
Start Sinyal masukan Channel 5 Remote Control Pilih Mode Kendali terbang Quadcopter melalui Remote Control A Arduino Mega Waypoint aktif Otomatis Quadcopter terbang A Tujuan terpenuhi END YA TIDAK Pixhawk Tombol ON Sistem dinyalakan Sensor melakukan pembacaan Program selesai END TIDAK Kirim data ke ground station via NRRF24L01 YA Manual
Gambar 2. Diagram Alir Sistem
V. G. W. Raharnata, Rancang Bangun Pemantauan Pencemaran Udara Menggunakan Autonomous Waypoint Quadcopter
Sebuah  tombol  switch  digunakan  untuk  menginisiasi program  pembacaan  sensor  yang  kemudian  dikirimkan  ke ground  station  melalui  frekuensi  radio  2.4Ghz  menggunakan NRF24L01.

## IV. H ASIL DAN A NALISA
Pengujian seluruh sistem dilakukan dengan lengkap dimana keberhasilan pendeteksian gas dan quadcopter mampu melewati titik-titik waypoint. Pengujian dilakukan pada sebuah disebuah komplek  perumahan  melakukan  pemantauan  kualitas  udara pada ketinggian tertentu
Gambar 3. Realisasi Alat

## A. Pengujian Sistem Ke-1
Pengujian  pertama  dilakukan  dengan  nilai  ketinggian (altitude) setinggi 10 meter dan titik koordinat dijabarkan pada tabel 1 berikut.
Tabel 1. Posisi titik waypoint ketinggian 10 mete Perintah Ketinggian (m) Latitude Longitude Lepas landas 10 -6,308642 107, 178969 Titik ke-2 10 -6,308515 107,179006 Mendarat 0 -6,308421 107,179099
Pada  pengujian  ini  hasil  berupa  data  CO  dan  kelembaban dikirimkan  pada  komputer.  Gambar  4  menunjukkan  hasil  data pada data streamer.
(a)
(b)
Gambar 4. (a) Grafik data CO pada data streamer, dan (b) Grafik data kelembaban pada data streamer
Data  hasil  pembacaan  sensor  MQ-7  yang  tergambar  pada grafik menunjukkan nilai kadar karbon monoksida dengan nilai tertinggi pada 3,5 ppm dan kadar terendah pada 3,2 ppm. Data hasil  pembacaan  sensor  DHT-22  yang  tergambar  pada  grafik menunjukkan  nilai  kadar  kelembaban  dengan  nilai  tertinggi pada 60% dan kadar terendah pada 51%. Hasil ini diambil saat quadcopter terbang diketinggian 10 meter pada waktu sore hari. Quadcopter menyelesaikan penerbangan dalam rentang waktu 50 detik yang menghasilkan data CO dengan rata-rata 3,31 ppm dan kelembaban 55%.

## B. Pengujian Sistem Ke-2
Pengujian  kedua  dilakukan  di  tempat  yang  sama  namun dengan  ketinggian  terbang  yang  diubah  menjadi  15  meter dengan  rute  waypoint  yang  masih  sama.  Pada  gambar  5  data terbang quadcopter dianalisa menggunakan Google Earth, data ketinggian  terbang  tercatat  pada  42  mdpl  dengan  ketinggian permukaan 28 mdpl terlihat ada selisih 1 meter dari ketetapan ketinggian yang ditentukan pada data waypoint yaitu 15 meter.
Gambar 5. Data Google Earth Ketinggian 15 meter
Pada  pengujian  ini  hasil  berupa  data  CO  dan  kelembaban dikirimkan pada komputer. Gambar 6 menunjukkan hasil data pada data streamer .

## V. G. W. Raharnata, Rancang Bangun Pemantauan Pencemaran Udara Menggunakan Autonomous Waypoint Quadcopter
(a) (b)
Gambar 6. (a) Grafik data CO pada data streamer, dan (b) Grafik data kelembaban pada data streamer
Data  hasil  pembacaan  sensor  MQ-7  yang  tergambar  pada grafik menunjukkan nilai kadar karbon monoksida dengan nilai tertinggi pada 3,5 ppm dan kadar terendah pada 3,2 ppm. Data hasil  pembacaan  sensor  DHT-22  yang  tergambar  pada  grafik menunjukkan  nilai  kadar  kelembaban  dengan  nilai  tertinggi pada 61% dan kadar terendah pada 57%. Hasil ini diambil saat quadcopter terbang diketinggian 15 meter pada waktu sore hari. Quadcopter menyelesaikan penerbangan dalam rentang waktu 39 detik yang menghasilkan data CO dengan rata-rata 3,36 ppm dan kelembaban 58%.

## C. Pengujian Sistem Ke-3
Pengujian  ketiga  dilakukan  di  tempat  yang  sama  namun dengan  ketinggian  terbang  yang  diubah  menjadi  20  meter dengan rute waypoint yang masih sama. Pada gambar 4.19 data terbang quadcopter dianalisa menggunakan Google Earth, data ketinggian  terbang  tercatat  stabil  pada  49  mdpl  dengan ketinggian permukaan 33 mdpl terlihat ada selisih 4 meter dari ketetapan ketinggian yang ditentukan pada data waypoint yaitu 20 meter.
Gambar 7. Data Google Earth Ketinggian 20 meter
Pada pengujian ini hasil berupa data CO dan kelembaban dikirimkan pada komputer. Gambar 8 menunjukkan hasil data pada data streamer .
(a) (b)
Gambar 8. (a) Grafik data CO pada data streamer, dan (b) Grafik data kelembaban pada data streamer
Data hasil pembacaan sensor MQ-7 yang tergambar pada grafik menunjukkan  nilai  kadar  karbon  monoksida  dengan  nilai tertinggi pada 3,6 ppm dan kadar terendah pada 3,2 ppm. Data hasil  pembacaan  sensor  DHT-22  yang  tergambar  pada  grafik menunjukkan  nilai  kadar  kelembaban  dengan  nilai  tertinggi pada 63% dan kadar terendah pada 57%. Hasil ini diambil saat quadcopter terbang diketinggian 20 meter pada waktu sore hari. Quadcopter menyelesaikan penerbangan dalam rentang waktu 38 detik yang menghasilkan data CO dengan rata-rata 3,40 ppm dan kelembaban 59%.
V. G. W. Raharnata, Rancang Bangun Pemantauan Pencemaran Udara Menggunakan Autonomous Waypoint Quadcopter

## V. K ESIMPULAN
Kadar  ppm  gas  CO  yang  dipantau  pada  sore  hari  pada ketinggian 10 meter memiliki rata-rata kadar sebesar 3,31 ppm, pada ketinggian 15 meter memiliki rata-rata kadar sebesar 3,36 ppm,  dan  pada  ketinggian  20  meter  memiliki  rata-rata  kadar sebesar 3,40 ppm.
Tingkat  kelembaban  udara  yang  dipantau  pada  sore  hari pada ketinggian 10 meter memiliki rata-rata kelembaban 55%, pada ketinggian 15 meter memiliki rata-rata kelembaban 58%, pada ketinggian 20 meter memiliki rata-rata kelembaban 59%.
Dari  hasil  uji  penerbangan  quadcopter  yang  dilakukan secara  otomatis  melalui  titik-titik  waypoint  yang  ditentukan. Quadcopter dapat menyelesaikan penerbangan pada setiap titik dengan  radius  tolerasi  2  meter  namun  terdapat  nilai  selisih antara ketinggian aktual dengan ketinggian terbang yang sudah ditetapkan. Pada ketinggian 10 meter quadcopter terbang stabil, namun  pada  ketinggian  15  meter  kondisi  aktual  quadcopter memiliki  selisih  tinggi  1  meter  dan  pada  ketinggian  20  meter memiliki selisih tinggi 4 meter. Hal ini disebabkan oleh faktor lingkungan  yaitu  hembusan  angin  yang  kencang  sehinggga memaksa  quadcopter  untuk    berusaha  menyeimbangkan kondisi penerbangan dan mengakibatkan quadcopter kehilangan ketinggian terbang.

## D AFTAR P USTAKA
[1] I.  D.  Kurniawati,  U.  Nurullita,  and  Mifbakhuddin,  “Indikator pencemaran  udara  berdasarkan  jumlah  kendaraan  dan  kondisi  iklim (studi di wilayah terminal mangkang dan terminal penggaron semarang ),” J. Kesehat. Masy. Indonesia , vol. 12, no. 2, pp. 19–24, 2017.
[2] A. Rafi, A. Tahtawi, E. Andika, M. Yusuf, and W. N. Harjanto, “Design of  Quadrotor  UAV  and  Internet-of-Things  Based  Air  Pollution Monitoring Systems,” vol. 3, no. 4, pp. 120–127, 2019.
[3] I.  F.  Priyanta,  M.  Rivai,  and  R.  Dikairono,  “Pemetaan  Distribusi  Gas
Polutan  Menggunakan  Quadcopter  Berbasis  Autonomous  Waypoint Navigation,” J.  Tek.  ITS ,  vol.  5,  no.  2,  pp.  154–159,  2016,  doi:
10.12962/j23373539.v5i2.16238.
[4] M.  Ghosal,  A.  Bobade,  and  P.  Verma,  “A  Quadcopter  Based Environment Health Monitoring System for Smart Cities,” Proc. 2nd Int. Conf.  Trends  Electron.  Informatics,  ICOEI  2018 ,  no.  Icoei,  pp.  1423– 1426, 2018, doi: 10.1109/ICOEI.2018.8553686.
[5] J. H. Chang, Y. Y. Chen, and Y. M. Huang, “Design and implementation of an ambient data collection mechanism based on a quadcopter,” Proc. -  2018  1st  Int.  Cogn.  Cities  Conf.  IC3  2018 ,  pp.  32–36,  2018,  doi: 10.1109/IC3.2018.00017.
[6] F. Puspasari, T. P. Satya, U. Y. Oktiawati, I. Fahrurrozi, and H. Prisyanti, “Analisis  Akurasi  Sistem  sensor  DHT22  berbasis  Arduino  terhadap Thermohygrometer Standar,” J. Fis. dan Apl. , vol. 16, no. 1, p. 40, 2020, doi: 10.12962/j24604682.v16i1.5776.
[7] M.  S.  S  Virdaus  and  E.  Ihsanto,  “Rancang  Bangun  Monitoring  Dan Kontrol  Kualitas  Udara  Dengan  Metode  Fuzzy  Logic  Berbasis Wemos,” Jurnal Teknologi Elektro , vol. 12, no. 1, pp. 22–28, 2021, doi: 10.22441/jte.2021.v12i1.005.
[8] A.  T.  Nugraha,  “Desain  Kontrol  Output  Feedback  Dengan  Command Generator  Tracker  Berbasis  Los  Pada  Jalur  Lingkaran  Menggunakan Quadcopter,” Jurnal  Teknologi  Elektro ,  vol.  9,  no.  2,  2018,  doi: 10.22441/jte.v9i2.4070.
[9] K.  Laili,  T.  Pangaribowo, and  B. Badaruddin,  “Robot  Pendeteksi  Gas Beracun  Menggunakan  NodeMCU  Esp8266  Berbasis  IoT,” Jurnal Teknologi  Elektro ,  vol.  10,  no.  3,  p.  183,  Feb.  2020,  doi: 10.22441/jte.v10i3.006.
[10] A. Andi, I. Zainul, and A. Julpri, “Design of Telerobotic system using Bluetooth with Behaviour-based Control Architecture,” IOP Conference Series:  Materials  Science  and  Engineering,  vol.  453,  p.  012067,  Nov. 2018, doi: 10.1088/1757-899x/453/1/012067.
[11] T. Pangaribowo, M. H. Ibnu Hajar, J. Andika, and A. Juliyanto, “A Crane Robot  of  Three  Axes  Dimensional  Using  Trajectory  Planning Method,” International Journal of Advanced Technology in Mechanical, Mechatronics and Materials , vol. 1, no. 2, pp. 66–75, Aug. 2020, doi: 10.37869/ijatec.v1i2.20.
[12] I.  A.  Muzar  and  Yuliza,  “Pemantauan  Cairan  Infus  Menggunakan Metode Komunikasi Wireless,” Jurnal Teknologi Elektro , vol. 10, no. 2, p. 111, Dec. 2019, doi: 10.22441/jte.v10i2.005.