## PENGENDALIAN pH LIMBAH CAIR LABORATORIUM DEPARTEMEN TEKNIK KIMIA UI MENGGUNAKAN PENGENDALI PID LINEAR PADA MINI PLANT WA921
Abdul Wahid, Faizal Abdillah
Departemen Teknik Kimia, Fakultas Teknik, Universitas Indonesia, Kampus Baru UI, Depok, Indonesia Email:  wahid@che.ui.ac.id
Abstrak --  Setiap  semester  Laboratorium  Dasar  Proses  Kimia  Departemen  Teknik  Kimia  UI menghasilkan  sekitar  180  liter  limbah  cair  (asam  campuran).  Limbah  ini  tentunya  harus  diolah supaya  dapat  dibuang  ke  lingkungan  dengan  memenuhi  standar  baku  mutu  air  buangan. Departemen  Teknik  Kimia  memiliki  alat  simulasi  pengendali  pH  air  yaitu  unit  mini  plant  WA921. Penelitian ini bertujuan untuk menemukan parameter PID linear optimum yang dapat diterapkan di unit  mini  plant  WA921  untuk  menetralkan  pH  limbah  tersebut  yang  memiliki  sifat  nonlinear.  Dari pengujian  unjuk  kerja  terhadap  alat  ini  dalam  menetralkan  pH  limbah,  didapatkan  parameter  PID sebagai berikut: PB = 6,6%, TI = 166 detik, TD = 41 detik pada skema S dan PB = 3,4%, TI = 59 detik, TI = 14 detik pada skema L. Kedua hasil tersebut memiliki kinerja yang lebih baik dari pada setelan parameter pengendali PID linear hasil pengujian sebelumnya (asam murni).
Kata kunci : limbah cair, laboratorium,, pH, PID, tuning
Abstract –  In  e ach  semester  Basic  Process  Chemistry  Laboratory  Department  of  Chemical Engineering  University  of  Indonesia  produce  about  180  liters  of  liquid  waste  (mixed  acid).  This waste  must  be  treated  so  can  be  discharged  into  the  environment  to  meet  the  effluent  quality standards. The Department has simulation tools that control the water pH units WA921 mini plant. This  study  aims  to  find  the  optimum  linear  PID  parameters  can  be  applied  in  a  mini  unit  WA921 plant  to  neutralize  the  pH  of  the  waste  that  has  nonlinear  properties.  Based  on  testing  the performance  of  this  tool  in  neutralizing  the  pH  of  the  waste,  the  PID  parameters  is  obtained  as follows:  PB=6.6  %,  TI=166  seconds,  TD=41  seconds  on  the  scheme  S  and  PB=3.4  %,  TI=59 seconds,  TI=14  seconds  on  the  scheme  L.  Both  these  results  have  better  performance  than  the linear PID controller parameter setting results of the previous test (pure acid) .
Keywords : wastewater, laboratory, pH, PID tuning

## 1. PENDAHULUAN
Adanya  bahan  kimia  di  Laboratorium Dasar  Proses  Kimia  (Lab.  DPK)  Departemen Teknik  Kimia  UI  dimulai  dari  pemberian  bahan yang  diperlukan  dari  gudang  bahan  kimia kepada pekerja atau mahasiswa yang mengambil  mata  kuliah  praktik  di  laboratorium. Bahan  tersebut  digunakan  untuk  sintesis maupun analisis. Karena tujuan penggunaannya  maka  terbentuk  bahan  awal, produk  samping,  pelarut  yang  digunakan  dan bahan  kimia  yang  terkontaminasi,  dimana bahan  ini  harus  diurai  atau  dibuang  jika  daur ulangnya  tidak  mungkin  dilakukan.  Berlawanan dengan  limbah  industri,  limbah  kimia  dari laboratorium  di  universitas  yang  terbentuk biasanya  dalam  jumlah  kecil  dari  campuran yang  sangat  kompleks.  Pada  Lab.  DPK  ini menghasilkan  limbah  sekitar  180  liter  limbah cair  setiap  semesternya.  Intinya,  hal  ini
menyatakan  jumlah  limbah  yang  berarti  dan harus dibuang.
Selama ini, pengolahan limbah laboratorium  di  Departemen  Teknik  Kimia  UI (DTK  UI)  dilakukan  secara  manual  dengan menerapkan  prinsip  pengolahan  limbah  di industri.  Padahal,  DTK  UI  memiliki  unit mini plant WA921 yang dapat mengolah air buangan asam  atau  basa  seperti  pada  industri.  Alat  ini semestinya dapat digunakan untuk pengolahan limbah  laboratorium  secara  otomatis  untuk menetralkan  pH  limbah.  Unit mini  plant ini berasal  dari syntek  group ,  menggunakan sistem sensor dan pengendalian Yokogawa.
Unit mini  plant WA921  memiliki  sistem sensor  untuk  mendeteksi  parameter  proses secara langsung  pada  unit-unit  operasi, control valve yang  bekerja  mengendalikan set  point proses  pada  keadaan  tertentu, programmable logic  controller (PLC)  untuk  menampilkan  data proses  pada  komputer  proses,  dan interface
user untuk  melakukan  manipulasi Proportional (P), Integral (I),  dan Derivative (D)  (Syntek Group,  2009).  Proses  netralisasi  (pH)  adalah proses  nonlinear  (Gustafsson  dkk,  1995;  Tang &  Karim,  2011).  Karena  itu,  pengendaliannya seharusnya  juga  menggunakan  pengendalian nonlinear. Wahid  dan  Faturohman  (2012)  telah menerapkan pengendalian PID nonlinear untuk netralisasi  pH  untuk  asam  murni  setelah sebelumnya untuk proses yang sama digunakan  pengendali  PID  linear  (Silaban, 2009).  Di  dalam  penelitian  ini  akan  dimulai dengan  pengendali  PID  linear  untuk  netralisasi pH  limbah  cair  (asam)  sebelum  nantina dilakukan  dengan  pengendali  PID  nonlinear untuk kasus yang sama. Pengendali PID dipilih dalam  mengendalian  pH  karena  memiliki kinerja sangat cepat dalam mencapai kestabilan  dan offset -nya  tidak  ada  (Smith  & Corripio,  1985;  Coulson  &  Richardson,  1999; Marlin, 2000).
Hasil dari penelitian ini diharapkan dapat menjadi  solusi  dalam  penetralan  pH  limbah  di Laboratorium Dasar Proses Kimia DTK UI, agar di  masa  yang  akan  datang  alat  ini  dapat digunakan  dalam  penetralan  limbah  cair  Lab. DPK  DTK  UI.  Sehingga,  alat  ini  selain  sebagai sarana  belajar  mahasiswa  DTK  UI  juga  dapat menjadi  salah  satu  alat  pengolah  limbah  Lab. DPK  DTK  UI,  dalam  hal  ini  digunakan  sebagai penetral  pH  limbah  agar  dapat  sesuai  dengan mutu  baku  air  buangan  yang  sudah  ditetapkan dalam  Peraturan  MENLH  Nomor  03  Tahun 2010.

## 2. METODE PENELITIAN
Penelitian ini dilakukan dengan
menggunakan  unit mini  plant WA921  yang mampu  menetralkan  pH  air  pada  Laboratorium Sistem  Proses  Kimia,  Departemen  Teknik Kimia,  Fakultas  Teknik,  Universitas  Indonesia. Tahapan-tahapan pada penelitian ini tergambar dalam diagram alir penelitia pada Gambar 1.
Preparasi bahan Menentukan cara percobaan S/L Selesai Mulai Penerapan PID hasil tuning lama (Silaban, 2009) Menentukan paremeter PID linear (PB, Ti, Td) baru dengan limbah cair sebagai bahannya IAE tuning lama > IAE tuning baru Ya Tidak

## Gambar 1. Diagram alir penelitian

## 2.1.  Preparasi Bahan
Bahan  yang  perlu  disiapkan  dalam penelitian  ini  adalah  limbah  cair  asam  yang berasal dari Laboratorium  Dasar  Proses  Kimia, Departemen  Teknik  Kimia,  Fakultas  Teknik, Universitas  Indonesia,  dan  larutan  NaOH sebagai pengontrol pH limbah yang asam. A.  Persiapan Larutan Limbah
1.  Mengumpulkan limbah dari Laboratorium Dasar  Proses  Kimia  pada  suatu  wadah dan  memberi  koagulan  agar  kandungan logam  mengendap.  Limbah  berada  pada pH 2,51.
2.  Setelah limbah sepenuhnya mengendap, memfilter  limbah  cair  agar  terbebas  dari padatan yang tidak diinginkan.
3.  Kemudian  mengambil  filtrat  limbah  cair dan  menaruhnya  di  tangki  asam  T52 sebanyak 70 L.
B.  Persiapan Larutan Basa
1.  Menyiapkan  air  pada  tangki  T51  sampai garis  level  batas  yang  ada  pada  bagian tangki sejumlah 70 L.
2.  Mengambil  dan  menimbang  30  gram NaOH 99% yang berbentuk granula pada wadah  1  atau  2  L  dan  menggunakan  air pada  T51  (tangki  basa)  yang  sudah diukur sebanyak 70 L. 3.  Menuangkan  secara  perlahan  larutan NaOH  ke  dalam  tangki  T51  sambil mengaduknya  hingga  merata.  Larutan basa  NaOH  yang  telah  dibuat  memilik konsentrasi 0,01 N.

## 2.2.  Pemilihan Skema S atau L
Percobaan  proses  kontrol  PID  dilakukan secara  linear  kontrol  yang  meliputi  metode manual  ( open  loop )  dan  otomatis  ( closed  loop )
dengan  cara  S  dan L.  Cara  S  merupakan  cara kontrol  dimana  aliran  asam  dan  basa  dari tangki  pompa  asam  (P52)  dan  pompa  basa (P51)  langsung  dimasukkan  ke  wadah  sensor (W53)  tanpa  melalui  tangki  proses  (T53), konfigurasi  ini  akan  menghasilkan  proses  pH dengan dead  time dan time  constant yang singkat. Cara S ini dilakukan dengan membuka manual  valve 2  dan  3  serta  menutup valve 1 dan  4.  Sebaliknya  cara  L  merupakan  kontrol dimana  aliran  asam  dan  basa  dilewatkan terlebih dahulu ke tangki proses (T53) sebelum dimasukkan ke wadah sensor (W53), konfigurasi  ini  akan  menghasilkan  proses  pH dengan dead  time dan time  constant yang panjang. Cara L ini dilakukan dengan membuka secara manual  valve 1  dan  4  serta  menutup valve 2 dan 3.

## 2.3.  Menemukan  Parameter  PID  Linear Optimum
Parameter  PID  linear  optimum  dapat dicari  dengan  metode  FOPDT  ( First  Orde  Plus Dead  Time ).  Percobaan  manual  ( open  loop ) menghasilkan process  reaction  curve (PRC) dan  dengan  metode  grafik  didapatkan  nilai K.  Kemudian  melakukan  penyetelan PID  yang  nilainya  diperoleh  dari open  loop (Wahid  dan  Gunawan,  2005).  Nilai  tersebut dimasukkan pada pengendali mini plant WA921 dan  dilakukan  set  otomatis  yang  akan memberikan respon variabel terkontrol terhadap setpoint .

## 2.4.  Membandingkan Hasil Tuning
Hasil tuning yang diperoleh dibandingkan dengan hasil tuning yang pernah dilakukan oleh Silaban  (2009).  Parameter  yang  dibandingkan adalah PB=17%, TI=190 detik, dan TD=48 detik pada  skema  S  dan  PB=5%,  TI=40  detik,  dan TD=10 detik pada skema L. Dalam membandingkan  hasil  tuning  ini  menggunakan nilai  dari settling  time dan  IAE  ( Integral Absolute Error ) dengan Pers. 1.
∫    ( )     ( ) (1)
Apabila  nilai settling  time dan  IAE  pada  tuning yang  baru  lebih  kecil,  maka  penelitian  ini  telah berhasil.  Apabila  kedua  nilai  tersebut  masih lebih besar, maka perlu dikaji ulang.
3. HASIL PENELITIAN DAN PEMBAHASAN 3.1.  Karakteristik Limbah
Limbah  yang  digunakan  adalah  limbah cair  yang  berasal  dari  Laboratorium  Dasar Proses  Kimia,  Departemen  Teknik  Kimia,
Fakultas  Teknik,  Universitas  Indonesia  dengan karakteristik seperti pada Tabel 1 berikut.
Tabel 1. Karakterisasi limbah cair laboratorium
DPK – DTK UI Jenis Karakterisasi Hasil Volume 180 liter per semester Warna Keruh Bau Menyengat Suhu 24 o C pH 2,51 Besi total 16 mg/l Klorida 570 mg/l Nitrat 9.6 mg/l Sulfat 1850 mg/l Fosfat 352 mg/l CIT 396.8  s/cm ORP 278 mV DO 3.28 mg/l Tabel 2. Karakterisasi air buangan unit mini plant WA921 Jenis Karakterisasi Hasil Debit 35 liter/jam Warna Bening Bau Sedikit berbau Suhu 23 o C pH 7,00 CIT 442.7  s/cm ORP 301 mV COD 2400 mg/l DO 4.08 mg/l
Tabel  1  menunjukkan  bahwa  limbah memiliki  pH  yang  sangat  asam  yaitu  pH  2,51 dan  banyak  mengandung  klorida,  sulfat,  dan fosfat yang tinggi. Limbah ini merupakan limbah asam campuran. Selanjutnya limbah ini dinetralkan  dengan  menggunakan  unit mini plant  WA921.  Karakterisasi  dari  hasil  air buangan  unit mini  plant WA921  ditunjukkan pada Tabel 2.
Pada  Tabel  2,  nilai  kualitas  air  buangan belum  memenuhi  baku  mutu  sesuai  dengan Peraturan  MENLH  Nomor  03  Tahun  2010  dari segi COD ( Chemical Oxygen Demand ), karena angka  COD  nya  melebihi  100  mg/l  yang dianjurkan  dalam  baku  mutu  air  limbah.  COD atau  kebutuhan  oksigen  kimia  adalah  jumlah oksigen  yang  diperlukan  agar  bahan  buangan yang ada di dalam air dapat teroksidasi melalui reaksi  kimia.  Angka  COD  yang  tinggi  berarti masih  terdapat  banyak  bahan  kimia  organik berbahaya yang terkandung dalam air buangan.  Hal  ini  berarti mini  plant WA921 belum dapat mengolah limbah cair laboratorium menjadi  layak  untuk  dibuang  secara  langsung ke  lingkungan.  Oleh  karena  itu  perlu  dilakukan
perlakuan lebih lanjut setelah melalui penetralan pH di mini plant WA921.
3.2.  Pemodelan Proses Model proses pada penelitian
menggunakan unit mini plant WA921 ditunjukkan pada Gambar 2.
Gambar 2. Skema kontrol otomatis ( close loop ).
(a) input PID (kontroler), (b) pompa basa jenis speed variable pump (elemen akhir), (c) unit mini plant (alat proses), (d) sensor, dan (e) pompa asam jenis ON/OFF (gangguan)

## 3.3.  Hasil Percobaan dengan Skema S
Model  PRC  didapatkan  untuk  mencari nilai  PB%,  TI,  dan  TD.  Model  ini  didapatkan dengan  tuning  Ziegler-Nichols  secara  manual ( open  loop ).  Tuning  manual  ini  dilakukan dengan  memberikan step  respons pada kontroler. Step respons yang diberikan terhadap  kontroler  akan  mengubah  nilai manipulated
variable (MV) bergerak membentuk  PRC.  Dari  PRC  yang  didapatkan untuk  menentukan  parameter  PID  yang  baru. Gambar  3  menunjukkan  PRC  yang  dihasilkan untuk mendapatkan nilai PID linear optimum.
Gambar 3. PRC skema S
Dari  PRC  yang  didapatkan  dihasilkan parameter  PID  linear  yang  baru,  yaitu PB=6,6%,  TI=166  detik,  dan  TD=41  detik. Gambar 4 menunjukkan hasil responnya.
Gambar 4. Hasil respon kontrol dinamik secara otomatis dengan PB=6,6%, TI=166 detik,
TD=41 detik
Hasil  tuning  dari  Gambar  4  di  atas, dibandingkan  dengan  hasil  tuning  dengan PB=17%,  TI=190  detik,  dan  TD=48  detik. Respon  kontrol  saat  PB=17%,  TI=190  detik, dan TD=48 detik ditunjukkan pada Gambar 5.
Gambar 5. Hasil respon kontrol dinamik secara otomatis dengan PB=17%, TI=190 detik,
TD=48 detik
Perbandingan dari hasil respon pada Gambar 4 dan  Gambar  5  ditunjukkan  pada  Tabel  3 berikut.
Tabel 3. Perbandingan hasil tuning lama dan baru pada skema S Parameter Perbandingan Tuning Lama (PB=17%, TI=190 detik, TD=48 detik) Tuning Baru (PB=6,6%, TI=166 detik, TD=41 detik) Overshoot 0,007 0 Settling time , detik 2628 1098 IAE 4102 2233
Dari  Tabel  3,  terlihat  bahwa settling  time dan IAE dari respon kontrol pada PB=6,6%, TI=166 detik,  TD=41  detik  lebih  kecil  dibandingkan pada  PB=17%,  TI=190  detik,  TD=48  detik.  Hal ini menunjukkan bahwa tuning yang didapatkan sudah  optimum.  Untuk  mengetahui  performa dari  hasil  tuning  optimum  ini  dapat  dilihat  dari responnya terhadap gangguan yang ditunjukkan pada Gambar 6.
Gambar 6.  Hasil uji disturbansi terhadap tuning optimum skema S
Gambar  6  menunjukkan  bahwa  ketika  sistem yang  stabil  diberikan  gangguan,  pH  menjadi naik.  Namun,  sistem  kembali  stabil  dengan cepat dengan settling time 100,8 detik dan IAE sebesar 16.

## 3.4.  Hasil Percobaan dengan Skema L
Pada  skema  L,  untuk  mendapatkan parameter PID linear optimum juga menggunakan metode FOPDT dengan menggunakan  grafik  PRC.  Gambar  7  adalah PRC yang didapatkan untuk skema L.
Gambar 7. PRC skema L
Parameter  PID  linear  yang  dihasilkan  dari Gambar 7 di atas adalah PB=3,4%, TI=59 detik, dan  TD=14  detik.  Gambar  8  di  bawah menunjukkan  hasil  respon  dari  tuning  dengan PB=3,4%, TI=59 detik, dan TD=14 detik.
Gambar 8. Hasil respon kontrol dinamik secara otomatis dengan PB=3,4%, TI=59 detik, TD=14 detik Hasil tuning dari Gambar 4 di atas, dibandingkan  dengan  hasil  tuning  dengan PB=5%, TI=40 detik, dan TD=10 detik. Respon kontrol  saat  PB=5%,  TI=40  detik,  dan  TD=10 detik ditunjukkan pada Gambar 9 berikut.
Gambar 9. Hasil respon kontrol dinamik secara otomatis dengan PB=5%, TI=40 detik, TD=10 detik.
Hasil respon pada  PB=5%, TI=40 detik, TD=10 detik  cenderung  tidak  stabil  atau  lama  untuk mencapai setpoint karena  responnya  yang selalu  berosilasi.  Perbandingan  dari  hasil respon  pada  Gambar  8  dan  Gambar  9 ditunjukkan pada Tabel 4 berikut.
Tabel 4. Perbandingan hasil tuning lama dan baru pada skema L Parameter Perbandingan Tuning Lama (PB=5%, TI=40 detik, TD=10 detik) Tuning Baru (PB=3,4%, TI=59 detik, TD=14 detik) Overshoot 0,133 0,003 Settling time , detik tetap berosilasi 2880 IAE sangat besar 4517
Dari  Tabel  4,  terlihat  bahwa settling  time dan IAE  dari  respon  kontrol  pada  PB=3,4%,  TI=59 detik,  TD=14  detik  lebih  kecil  dibandingkan pada  PB=5%,  TI=40  detik,  TD=10  detik  yang selalu  berosilasi.  Hal  ini  menunjukkan  bahwa tuning yang didapatkan pada skema L ini sudah optimum.  Pada  gambar  10  berikut  akan menunjukkan hasil uji respon terhadap
gangguan  yang  diberikan  pada  sistem  yang stabil  dengan  PB=3,4%,  TI=59  detik,  dan TD=14 detik.
Gambar 10. Hasil uji disturbansi terhadap tuning optimum skema L
Dari  Gambar  10,  dapat  dilihat  bahwa  ketika sistem  yang  stabil  diberikan  gangguan,  pH menjadi  naik.  Namun,  sistem  kembali  stabil dengan  cepat  dengan settling  time 144  detik dan IAE sebesar 28,1.

## 3.5.  Karakteristik Proses
Pada  percobaan  ini,  asam  campuran (limbah)  digunakan  sebagai  bahan  untuk dilakukan  penetralan  dengan  menggunakan basa. Sedangkan pada percobaan sebelumnya, percobaan yang dilakukan oleh Silaban (2009), asam  murni  adalah  asam  yang  dinetralkan dengan penambahan basa. Hasil setelah tuning yang  didapatkan  berbeda  pada  penggunaan asam  murni  dan  asam  campuran  padahal  alat yang digunakan sama. Hal ini dikarenakan ada faktor dari karakteristik proses yang mempengaruhi reaksi. Penjelasan untuk perbedaan  ini  dapat  dilihat  dari  pemodelan sistem  yang  akan  dijabarkan  di  penjelasan selanjutnya.
Sistem  ini  dianggap  sebagai  sistem  CSTR karena  pada  tangki  reaksi  terjadi  pengadukan oleh aliran balik dari atas tangki, selain itu aliran asam dan basa dialirkan menggunakan pompa. Sistem  juga  dianggap  isotermal  karena  tidak terjadi perubahan suhu sehingga harga k tetap. Dengan  menganggap  sistem  sebagai  sistem CSTR  isotermal,  maka  pemodelan  sistem menjadi:
( ) (2)
Dengan karekteristik proses sebagai berikut.
(3) (4)
Keterangan:
= volume reaktor = laju alir = konsentrasi awal
= konsentrasi akhir
= konstanta laju reaksi = konstanta waktu = gain proses Karekteristik  proses  ( dan )  dipengaruhi oleh  harga k , F dan V .  Untuk  netralisasi  asam murni dan limbah cair asam campuran, harga k berbeda,  sedangkan  harga F dan V sama. Karena  itu  harga dan pun  akan  berbeda antara  proses  dengan  asam  murni  dan  asam campuran. Hal  ini  akan memperngaruhi pemodelan empirik  yang  dihasilkan  dan selanjutnya akan mempengaruhi nilai parameter  pengendalian  (Kc  atau  PB,  TI  dan TD) untuk menghasilkan kinerja pengendaliannya yang optimum.

## 4.  KESIMPULAN
Berdasarkan pengujian yang telah dilakukan  maka  dapat  diambil  kesimpulan, yaitu:
1.  Limbah (asam campuran) laboratorium DPK di DTK UI yang digunakan untuk percobaan terhadap  mini  plant  WA921  memberikan setelan  parameter  pengendali  PID  yang berbeda  dengan  asam murni  karena memiliki karakteristik proses yang berbeda.
2.  Unit mini  plant WA921  dapat  digunakan dalam  menetralkan  pH  limbah  asam  dan kinerja  nya  lebih  baik  menggunakan  cara  S dengan parameter optimum PB = 6,6%, TI = 166  detik,  dan  TD  =  41  detik  dengan  IAE sebesar 2233.
3.  Dengan  menggunakan  cara  L,  didapatkan parameter  optimum  PB  =  3,4%,  TI  =  59 detik, dan TD = 14 detik dalam menetralkan pH limbah asam dengan IAE sebesar 4517.
4.  Jika  fluida  proses  berbeda  dengan  yang sebelumnya, sebaiknya
dilakukan
penentuan  nilai  parameter  pengendali  PID yang baru agar diperoleh kinerja pengendalian yang optimum.

## DAFTAR PUSTAKA
Coulson,  J.  M.  &  Richardson,  J.  F.  (1999).
Coulson and Richardson's Chemical Engineering:  Chemical  Engineering  Design
Volume  3 .  United  States:  Butterworth- Heinemann Ltd.
Gustafsson, T.  K.,  Bengt  O.  Skrifvars,  Katarina V.  Sandstram,  and  Kurt  V.  Waller.  (1995).
Modeling of pH for Control . Ind. Eng. Chem. Res . 34, 820-827
Marlin, T. E. (2000). Process Control: Designing Processes and Control Systems for
Dynamic  Performance  2 nd Edition .  United States: McGraw-Hill.
Peraturan Menteri Lingkungan Hidup Nomor 03
Tahun  2010  tentang  Baku  Mutu  Air  Limbah Bagi Kawasan Industri.
Silaban,  A.  (2009 ).  Unjuk  Kerja  Proses Pengendalian  pH  Air  pada  Unit  Mini  Plant . Skripsi  Sarjana  Teknik,  Departemen  Teknik Kimia Universitas Indonesia.
Smith, C. A. & Corripio, A. B. (1985). Principles and  Practice  of  Automatic  Process  Control . United States: John Wiley & Sons Inc. Syntek Group. (2009). Model WA921 Chemical Analytical Process Control Training System . Tang, Weiting, and  Karim, M. Nazmul. (2011). Multi-Model  MPC  for  Nonlinear  Systems:
Case Study of a Complex pH Neutralization Process. 21st  European  Symposium  on Computer  Aided  Process  Engineering –
ESCAPE  21 .  E.N.  Pistikopoulos,  M.C.
Georgiadis and A.C. Kokossis (Editors)
Wahid, A. dan Faturohman, I. (2012).
“Pengendalian pH Air Menggunakan
Pengendali  PID  Non-Linear  pada  Unit Miniplant”. Prosiding  Seminar  Nasional
Teknik  Kimia  Indonesia  4 :  906 –    911. Engineering Center, Fakultas Teknik Universitas Indonesia
Wahid, A. and Gunawan, Rudy (2005) “Metode
Korelasi  Baru  Pada  Penyetelan  Pengendali PID  dengan  Pendekatan  Model  Empirik FOPDT”, In Proceeding of National Seminar of  Chemical  Process  Technology  VII   2005 . Jakarta, Indonesia, 23rd  March. pp 1 – 9