Sistem Dispenser Saus Otomatis Dengan Infrared Sebagai Sensor Utama Berbasis Arduino
Muhammad Aldi Alfalah 1 , Irawan 2*
1,2 Sistem Komputer, Fakultas Teknologi Informasi, Universitas Budi Luhur E-mail : 1 11713500179@student.budiluhur.ac.id, 2* irawan@budiluhur.ac.id (* : corresponding author)

## Abstrak
Pandemi  Covid-19  berdampak  kepada  ekonomi  dan  social  seluruh  masyarakat.  Diberlakukannya  sistem lockdown dan social distancing, bertujuan agar virus Covid-19 tidak menyebar lebih luas. Virus Covid-19 juga dapat menular dengan sangat mudah, yaitu hanya dengan kontak sentuhan. Alat yang akan dibuat ini bertujuan untuk menghidari adanya kontak sentuhan dengan pengguna. Cara kerja alat ini menggunakan sensor Infrared yang membaca wadah saus yang telah berada diposisi untuk menerima saus. Wadah saus diletakkan di tempat yang sudah terhubung dengan sensor sentuh TTP223, setelah itu akan mengaktifkan motor servo, sehingga menarik wadah menuju tempat saus yang akan keluar. Terdapat sensor ultrasonik di dalam wadah saus yang bertujuan untuk mengukur banyaknya isi saus, bila isi saus berada dibawah nilai minimal, maka lampu LED akan berkedip menandakan saus mulai habis. Pembuatan alat ini menggunakan program Arduino IDE sebagai media komunikasi antara mikrokontroler dengan alat ini. Maka dengan itu terciptalah ide untuk membuat “Sistem Dispenser Saus Otomatis dengan Infrared Sebagai Sensor Utama Berbasis Arduino”.
Kata kunci: Arduino, Infrared, Ultrasonik, TTP223

## Abstract
The  COVID-19  pandemic  has  had  an  economic  and  social  impact  on  the  entire  community.  The implementation of a lockdown and social distancing system is aimed at preventing the Covid-19 virus from spreading  more  widely.  The  Covid-19  virus  can  also  be  transmitted  very  easily,  which  is  just  by  touch contact. This tool that will be made aims to avoid touch contact with the user. The way these tools works uses an infrared sensor that reads the sauce container that has been in a position to receive the sauce. The sauce container is placed in a place that has been connected to the TTP223 touch sensor, after which it will activate the servo motor so that it pulls the container towards the place where the sauce will come out. There is an ultrasonic sensor in the sauce container which aims to measure the amount of sauce content, if the sauce content is below the minimum value, the LED light will flash indicating the sauce is running out. The  manufacture  of  this  tool  uses  the  Arduino  IDE  program  as  a  communication  medium  between  the microcontroller and this tool. So with that, the idea was created to create an "Automatic Sauce Dispenser System with Infrared as an Arduino-Based Main Sensor".

## Keywords: Arduino, Infrared, Ultrasonik, TTP223

## 1. PENDAHULUAN
Saus sambal merupakan pendamping makanan yang sangat disukai oleh berbagai orang. Dengan menggunakan saus sambal akan menambah cita rasa pedas kepada yang memakannya, sehingga rasa makanan yang dimakan lebih mempunyai cita rasa. Banyak juga orang yang tidak menyukai saus karena rasa maupun teksturnya, setiap merk saus memiliki rasa dan tekstur yang berbeda-beda.
Saat  ini  umumnya  saus  yang  terdapat  di  restoran  cepat  saji  biasanya  disajikan  atau disediakan di dalam sebuah dispenser manual yang cara kerjanya ditekan oleh konsumen yang ingin  mengambil  saus  tersebut.  Namun  ada  juga  konsumen  yang  meminta  saus  kepada  staff restoran  tersebut  ( cashier )  berupa  sachetan  atau  kemasan.  Akan  tetapi  dikarenakan  adanya pandemi  Covid-19  yang  melanda  di  seluruh  dunia,  banyak  restoran  yang  menghilangkan dispenser  saus  manual  tersebut  dikarenakan  adanya  kontak  langsung  dengan  konsumen  yang tidak  sesuai  dengan  protokol  kesehatan  yang  tersedia.  Oleh  karena  itu  penelitian  ini  dibuat
bertujuan  untuk  dapat  menggantikan  dispenser  saus  manual  tersebut  dengan  dispenser  saus otomatis yang dapat meminimalisir kontak fisik antara alat dengan konsumen.
Pada  penelitian  yang  pernah  dilakukan,  telah  membahas  teknologi  dispenser  dengan berbagai  macam  fitur  yang  dikembangkan.  Pada  paper  [1] rancang  bangun  dispenser  otomatis berbasis mikrokontroler Atmega16 dimana ketinggian air pada wadah yang disajikan dapat diukur sehingga  bisa  dimanfaatkan  dalam  proses  otomatisasi.  Penelitian  berikutnya  tentang  dispenser yang  dirancang  menggunakan  sistem  otomatis  dalam  membuka  dan  menutup  kran  solenoid dengan sensor beban FSR sebagai pendeteksi keberadaan gelas. [2].
Penelitian  berikutnya  tentang  dispenser  otomatis  menyatakan  bahwa  menggunakan dispenser  untuk  mengisikan  air  ke  dalam  gelas  secara  otomatis  bisa  dilakukan  untuk menggantikan proses pengisian air yang masih dilakukan secara manual [3]. Sensor ultrasonik digunakan untuk mengukur ketinggian air dalam gelas yang akan disajikan, sehingga dapat diperkirakan dan dimanfaatkan dengan baik dalam interaksi komputerisasi [4].
Dispenser  saus otomatis ini  bekerja  dengan  cara  menempatkan  wadah saus  atau  tempat makanan yang ingin di isi saus di tempat sensor sentuh yang sudah disediakan, lalu sensor sentuh akan  menyala  dan  mengaktifkan  motor  yang  sudah  dibuat  sedemikian  rupa,  sehingga  dapat menarik  wadah  saus  ke  area  sensor infrared.  Saus  yang  dikeluarkan  sesuai  dengan  timer  yang sudah ditentukan oleh pembuat alat. Setelah wadah saus mendekati sensor yang disediakan, saus akan  dikeluarkan  selama  timer  yang  telah  ditentukan  dan  motor  akan  mengembalikan  saus  ke tempat semula. Saus memiliki wadah sendiri di alat tersebut, yang terletak di dalam keseluruhan alat dispenser tersebut. Ketika sensor membaca ada wadah atau tempat makanan, pompa selang akan memompa saus sehingga saus akan mengisi wadah saus tersebut. Jika saus sudah melewati nilai  minimal  dari  yang  ditentukan,  atau  kadar  saus  sudah  sedikit,  terdapat  sensor  yang  akan membacanya  dan  akan  mengirimkan  informasi  kepada  LED  yang  sudah  disediakan  sehingga LED akan berkedip untuk menandakan jumlah saus sudah sedikit.
Arduino  Uno  merupakan  salah  satu  produk  dari  keluarga  arduino  yang  yang  mana board elektroniknya tersebut memiliki mikrokontroler ATMega 328. IC mikrokontroler merupakan IC yang berfungsi seperti sebuah komputer. Hal ini dikarenakan Arduino Uno memiliki CPU, RAM, mapun ROM. Arduino Uno R3 tidak sama seperti semua jenis arduino uno generasi sebelumnya. Perbedaan terdapat pada interface koneksi USB to serial dimana saat ini telah menggunakan fitur IC  Atmega8U2.  Sedangkan  yang  diprogram  sebagai  konverter  yang  berbeda  dengan  board sebelumnya yang menggunakan chip FTDI driver USB to serial. Penggunaan nama “Uno” berasal dari  bahasa  Italia  yang  yang  memiiki  arti  satu,  untuk  menandai  peluncuran  Arduino  1.0.  Uno adalah  yang  terbaru  dalam  serangkaian  board  USB  Arduino.  Fungsinya  yaitu  sebagai  model referensi  untuk  platform  Arduino  sebagai  perbandingan  dengan  versi  sebelumnya  [5],  yang terlihat pada Tabel 1 dan Gambar 1:
Tabel 1. Spesifikasi Ardiuno UNO R3

## Gambar 1. Arduino UNO R3
Sensor  inframerah  ( Infrared )  menggunakan  inframerah  sebagai  sarana  untuk  komunikasi data antara transmitter dan receiver . Sistem dapat bekerja apabila terdapat sinar inframerah yang dipancarkan terhalang oleh suatu benda yang menyebabkan sinar inframerah tersebut tidak dapat terdeteksi oleh penerima.
Pada modul sensor infrared terdiri dari satu buah Light Emitting Diode (LED) infra merah yang  dilengkapi  modul  rangkaian  yang  dapat  menghasilkan  data  untuk  ditransmisikan  melalui sinar  inframerah.  Pada  bagian reciever umumnya  terdapat  foto  transistor,  foto  diode,  atau inframerah  modul  yang  berfungsi  untuk  menerima  sinar  inframerah  yang  dikirimkan  oleh transmitter . Sedangkan pada jarak yang cukup jauh, 3 (tiga) hingga 5 (lima) meter, pancaran data inframerah harus dimodulasikan terlebih dahulu guna menghindari kerusakan data akibat noise [6] , yang terlihat pada Gambar 2:

## Gambar 2. Sensor Infrared
Prinsip kerja sensor ultrasonik adalah berdasarkan pantulan gelombang suara, dimana hasil dari  pantulan  tersebut  yang  digunakan  untuk  mendeteksi  keberadaan  benda  didepannya.  Area kerja sensor ultrasonik yaitu di atas gelombang suara, mulai dari 20 Kilo Hertz sampai dengan 2 Mega  Hertz.  Sensor  ultrasonik  terdiri  dari  dua  bagian,  yaotu  bagian  pemancar  dan  bagian penerima. Prinsip kerja sensor ultrasonik yaitu memanfaatkan sebuah kristal piezoelectric yang terhubung  dengan  mekanik  jangkar  dan  hanya  dihubungkan  dengan  diafragma  penggetar tegangan bolak-balik yang memiliki frekuensi kerja 20 Kilo Hertz sampai dengan 2 Mega Hertz. Struktur atom dari Kristal piezoelectric mengakibatkan berkontraksi mengembang atau menyusut. Polaritas tegangan yang diberikan ini disebut dengan efek piezoelectric pada sensor ultrasonik.
Pada Gambar 3, pantulan gelombang ultrasonik dapat terjadi jika terdapat objek benda dan pantulan gelombang ultrasonik akan diterima kembali oleh unit sensor penerima. Selanjutnya unit sensor  penerima  akan  menyebabkan  diafragma  penggetar  akan  bergetar  dan  efek  piezoelectric menghasilkan sebuah tegangan bolak-balik dengan frekuensi yang sama [7].
Gambar 3. Bentuk Sensor Ultrasonik
TTP223 C apacitive Touch Sensor merupakan module sensor sentuh  yang  memiliki sifat capacitive . Sensor ini dapat membuat 4 kondisi logika, yaitu [8]. 1. High Output ( push on )
Saat modul ini disentuh, maka modul akan mengeluarkan output high dan saat tidak disentuh kembali menjadi low. 2. Low Output ( push off )
Saat modul ini disentuh, maka modul akan mengeluarkan output low dan ketika tidak disentuh kembali menjadi high 3. Self-Lock High Output ( push on-off )
Saat modul ini disentuh satu kali atau di tap satu kali, maka output high yang akan dikeluarkan modul ini hingga kita tap lagi agar kembali menjadi low. 4. Self-Lock Low Output ( push off-on )
Saat modul ini disentuh satu kali atau di tap satu kali, maka output low yang akan dikeluarkan oleh modul ini hingga kita tap lagi agar kembali menjadi high.
Peristaltic  pump atau  pompa  peristaltik  mampu  menyalurkan  berbagai  cairan,  pompa  ini merupakan pompa perpindahan positif dimana jumlah cairan yang dipindahkan akan selalu sama. Di  dalam peristaltic  pump terdapat  sebuah  baling-baling  dan  penyeka  yang  dikelilingi  tabung fleksibel yang berisi fluida. Baling-baling tersebut berfungsi untuk memaksa fluida pada tabung agar terpompa dengan cara menekan bagian bawah tabung [9].
Peristaltic  pump merupakan  pompa  yang  menggunakan  roller  berputar  dengan  menekan tabung / pipa fleksibel sehingga menciptakan tekanan aliran didalamnya. Tabung dipadatkan di sejumlah  titik  kemudian  media  cairan  dipindahkan  melalui  tabung  dengan  setiap  gerakan berputar. Teknik tersebut dinaman teknik peristaltik [10].

## 2. METODOLOGI PENELITIAN
Perancangan  dispenser  saus  otomatis  terdiri  dari  dua  tahapan,  antara  lain,  perancangan bagian  hardware  dan  perancangan  software.  Perancangan  bagian  hardware  menggunakan beberapa  alat  dan  komponen  seperti  infrared  sensor,  ultrasonic  sensor  dan  TTP223  sensor. Diperlukan  sebuah  gambaran  untuk  mejelaskan  langkah-langkah  cara  kerja  alat.  Penjelasan berupa gambar diagram blok sebuah sistem dan dalam bentuk gambar diagram alur sistem yang akan  dibuat.  Pembuatan  diagram  alur  bertujuan  untuk  mempermudah  pembuatan  sistem  dan untuk berguna untuk memahami tahapan-tahapan dan cara kerja sistem yang dibuat.
Perancangan  tiap-tiap  blok  mempermudah  proses  pengukuran  dan  untuk  menghindari kesulitan jika terjadi kerusakan serta kesalahan sistem dari alat tersebut agar dapat berjalan secara efektif. Adapun diagram blok dapat dilihat pada Gambar 4 berikut ini.
2.1. Diagram Blok dan Penjelasannya
Gambar 4. Diagram Blok
Keterangan untuk diagram blok diatas:
a. Arduino berfungsi sebagai pengendali utama dari alat ini, Arduino akan memproses semua data input dan output alat ini.
b. IR Sensor module berguna sebagai sensor utama untuk wadah saus.
c. Ultrasonic Sensor berguna untuk mengukur kadar atau nilai saus yang tersisa.
d. TTP223 Sensor berguna untuk membaca jika tempat saus sudah tersedia.
e. Driver Motor L298N berguna untuk mengedalikan motor gearbox agar dapat berkerja sama dengan arduino
f. Motor gearbox berguna untuk menarik tempat makanan ketempat saus akan dikeluarkan.
g. LED berfungsi untuk menjadi output jika kadar atau nilai saus dibawah minimal.
h. Relay  berfungsi  untuk  memutuskan  aliran  listrik  untuk peristaltic  pump melalui pemrograman mikrokontroler Arduino.
i. Peristaltic Pump berfungsi sebagai output keluarnya saus dari wadah yang telah disediakan

## 2.2. Rangkaian Keseluruhan
Rangkaian  keseluruhan  terdiri  dari  rangkaian  Arduino  Uno  R3,  Touch  Sensor,  Infrared Sensor,  driver  motor  L293  dan  Sensor  Ultrasonic.  Semua  komponen  tersebut  terhubung  ke  1 microkontroler yaitu Arduino Uno R3, sehingga menjadi satu kesatuan sistem, yang terlihat pada Gambar 5:

## 2.3. Diagram Mekanisme Kerja Sistem

## Gambar 6. Mekanisme Keja Sistem
Pada  Gambar  6  merupakan  mekanisme  kerja  sistem  dimulai  saat  sensor  sentuh TTP223 membaca  ada  wadah  yang  diletakkan.  Setelah  membaca,  motor  gearbox  akan  menyala  dan menarik  wadah  ke  arah  sensor  infrared.  Jika  sensor  infrared  membaca  adanya  wadah,  pompa peristaltik akan mengeluarkan saus selama 20 detik. Sensor ultrasonik akan membaca kadar saus dan  jika  kadar  saus  dibawah  nilai  minimal,  LED  akan  berkedip.  Tahap  terakhir  adalah  motor gearbox mendorong wadah kembali ketempat semula.

## 3. HASIL DAN PEMBAHASAN

## 3.1. Hasil Perancangan Hardware Dispenser Saus Otomatis
Hasil dari perancangan hardware pada rancangan sistem dispenser saus otomatis ini seperti terlihat  pada  Gambar  7  di  bawah  ini.  Untuk  menyalakan  alat  sumber  tegangan  dari  alat dihubungkan ke stopkontak . Setelah alat dalam posisi ON, letakkan tempat makanan atau tempat saus yang akan digunakan ditempat yang sudah disediakan sehingga sensor sentuh TTP223 akan membaca  dan  motor gearbox akan  aktif  dan  membawa  tempat  makanan  ke  tempat  sensor infrared ,  setelah tempat  makan  masuk  kedalam  radius  sensor infrared ,  pompa peristaltic akan menyala dan akan menyalurkan saus dari wadah saus selama 20 detik. Jika ingin menambah saus, ulangi  proses  yang  sebelumnya  yaitu  dengan  menaruh  wadah  saus  di  tempat  sensor  TTP223 berada, sehingga proses tersebut terulang lagi. Lakukan proses ini hingga saus yang ingin diambil sesuai  dengan  keinginan.  Jika  kadar  atau  jumlah  saus  pada  wadah  saus  sudah  melewati  nilai minimal yang akan terbaca oleh sensor ultrasonic , LED didepan akan berkedip menandakan jika sensor ultrasonic sudah membaca saus melewati nilai minimal.
Gambar 7. Hasil Rancangan Alat Dispenser Saus Otomatis

## 3.2. Pengujian dan Dispenser Saus Otomatis
Tujuan pengujian dan pengamatan pada alat ini diperlukan untuk:
1) Mengetahui  apakah  alat  dapat  berjalan  sesuai  dengan  program  atau  perintah  yang  sudah diberikan dapat berjalan dengan baik dan benar.
2) Mengetahui kelebihan dan kekurangan yang dimiliki oleh alat ini, yang bertujuan agar dapat dikembangkan.
3) Mendapatkan  kesimpulan  dari  hasil  pengujian  dan  perancangan,  yang  diharapkan  dapat membantu alat bisa dikembangkan dan bekerja lebih baik kedepannya.

## 3.3. Pengujian dan Analisa Sistem
1) Pengujian dan Analisa Relay
Pengujian relay dilakukan untuk mengetahui apakah relay berfungsi secara normal dengan memberikan sinyal logika dari Mikrokontroler Arduino Uno ke relay. Tegangan untuk output dari relay +5 VDC untuk mengaktifkan peristaltic pump . Pengujian dilakukan dengan program seperti pada Tabel 2 berikut:
Tabel 2. Hasil Pengujian Relay Pengujian Relay Peristaltic Pump 1 HIGH Aktif 2 LOW Tidak Aktif
Hasil  dari  pengujian  pada  Tabel  2  dan  setelah  dianalisa  bahwa  modul  relay  ini  memiliki logika active  high .  Jadi  ketika  perintah  program  diberikan high maka  relay  akan  menyala, sebaliknya jika diberikan perintah low , maka relay akan mati.
2) Pengujian dan Analisa Infrared
Sensor infrared di alat ini menjadi sensor yang menjadi pemicu keluarnya saus. Jika sensor infrared membaca adanya benda, maka sensor infrared akan aktif dan relay pun akan aktif dan menyalakan pompa peristaltik. Pengujian dapat dilihat pada Tabel 3 berikut:
Tabel 3. Hasil Pengujian Sensor Infrared
Pengujian Infrared Relay Peristaltic Pump 1 HIGH HIGH Aktif 2 LOW LOW Tidak Aktif
3) Pengujian dan Analisa Peristaltic Pump
Peristaltic  pump  atau  pompa  peristaltik  berfungsi  sebagai  saluran  agar  dispenser  dapat mengeluarkan  cairan  saus.  Peristaltic  pump  akan  aktif  apabila  relay  aktif,  yang  dimana  relay dikendalikan  oleh  sensor  infrared.  Jika  sensor  infrared  membaca  adanya  benda,  maka  sensor infrared akan aktif dan relay pun akan aktif. Pengujian dapat dilihat pada Tabel 4 berikut :
Tabel 4. Hasil Pengujian Peristaltic Pump
Pengujian Infrared Relay Peristaltic Pump 1 HIGH HIGH Aktif Selama 5 detik 2 HIGH HIGH Aktif Selama 10 detik 3 HIGH HIGH Aktif Selama 15 detik 4 HIGH HIGH Aktif Selama 20 detik 5 HIGH HIGH Aktif Selama 25 detik
Kesimpulan dari uji coba ini adalah lama peristaltic pump menyala, sehingga jumlah saus yang  dikeluarkan  mencapai  nilai  yang  ideal  untuk  jumlah  saus  yang  di  butuhkan  perorangan
adalah peristaltic pump aktif selama 20 detik, jumlah saus yang dikeluarkan tidak begitu banyak dikarenakan pompa yang tidak terlalu kuat.

## 4) Pengujian dan Analisa Sensor Touch TTP223
Pada  pembuatan  alat  ini  sensor  sensor  touch  TTP223  berfungsi  sebagai  input  paling pertama dari alat ini, ketika sensor touch TTP223 membaca adanya sentuhan, akan menyalakan motor gearbox yang akan menarik tempat wadah saus ke daerah sensor infrared. Pengujian dapat dilihat pada Tabel 5 berikut:
Tabel 5. Hasil Pengujian Sensor TTP223
Pengujian TTP223 Motor Gearbox 1 HIGH Aktif 2 LOW Tidak Aktif

## 5) Pengujian dan Analisa Motor Gearbox
Pada  pembuatan  alat  ini  motor  gearbox  berfungsi  sebagai  pengantar  atau  alat  penarik tempat wadah saus, ketika sensor touch TTP223 membaca adanya sentuhan, akan menyalakan motor gearbox yang akan menarik tempat wadah saus kedaerah sensor infrared. Pengujian dapat dilihat pada Tabel 6 berikut:
Tabel 6. Hasil Pengujian Motor Gearbox
Pengujian Motor Gearbox TTP223 1 ON Selama 0,35 Detik HIGH 2 ON Selama 0,40 Detik HIGH 3 ON Selama 0,45 Detik HIGH 4 ON Selama 0,5 Detik HIGH 5 ON Selama 1 Detik HIGH
Kesimpulan  dari  uji  coba  dan  analisa  motor  gearbox  ini  adalah,  penggunaan  timer  atau delay yang digunakan adalah 0,45 detik, dikarenakan jarak slider yang sudah dibuat tidak terlalu jauh,  sehingga  tidak  memerlukan  banyak  waktu  atau  gerakan  untuk  sampai  ditempat  secara akurat.
6) Pengujian dan Analisa Ultrasonic
Sensor ultrasonic di alat ini berfungsi sebagai pembaca nilai atau kadar cairan saus yang masih  tersedia  di  dispenser  otomatis  ini,  jika  sensor  ultrasonic  sudah  membaca  nilai  melewati nilai  minimum,  sensor  akan  mengaktifkan  LED  sebagai  pertanda  jika  cairan  saus  sudah  mau habis. Hasil pengujian terlihat pada Tabel 7 berikut ini:

## Tabel 7. Hasil Pengujian Sensor Ultrasonic
Pengujian Ultrasonic LED 1 Nilai > 10 cm Berkedip 2 Nilai < 10 cm Tidak Aktif

## 3.4. Skala Perbandingan Kelebihan dan Kekurangan

## Tabel 8. Skala Perbandingan
No Kelebihan Kekurangan 1 Alat  mampu  memompa  cairan  yang memiliki  kekentalan  lebih  dari  normal, sehingga  saus  dapat  dipompa  secara normal Pompa peristaltik yang digunakan di alat ini merupakan  pompa  yang  menggunakan tegangan  kecil,  sehingga  kuat  pompa  yang dihasilkan tidak terlalu kuat
No Kelebihan Kekurangan 2 Alat  menggunakan  slider  sehingga  para pengguna tidak harus bersentuhan langsung dengan alat ini Slider yang digunakan di alat ini tidak terlalu panjang,  sehingga  wadah  saus  terlihat bergerak secara lebih cepat 3 Alat  dilengkapi  dengan  indikator  LED sehingga  jika  kadar  saus  sudah  melewati nilai  minimal,  akan  dapat  dengan  mudah diketahui Indikator  LED  yang  disediakan  hanya  1, sehingga feedback yang  diberikan  tidak begitu maksimal 4 Alat  dapat  dengan  mudah  dipindahkan kemana saja Dimensi  alat  untuk  dispenser  saus  yang hanya  mengeluarkan  1  jenis  saus  terlalu besar 5 Alat dapat membaca kadar saus jika sudah melewati nilai minimal Alat tidak dapat membaca kadar saus secara akurat,  hanya  jika  sudah  melewati  nilai minimal

## 4. KESIMPULAN
Dari  hasil  analisa  pengujian  terhadap  perancangan  dan  pembuatan  sistem,  dapat  ditarik kesimpulan antara lain:
a) Alat  dapat  mengeluarkan  saus  sebanyak  yang  di  inginkan  melalui  selang  yang  sudah terhubung  dengan  pompa  selama  20  detik  dan  berhasil  dituangkan  di  wadah  yang  sudah disediakan.
b) Motor gearbox berhasil menarik slider tempat wadah saus berada ke tempat daerah sensor infrared dapat membaca, motor gearbox menarik dan mendorong slider selama 0,45 detik dengan kecepatan yang sudah ditentukan.
c) Pompa saus dapat memompa saus yang sudah disediakan dikarenakan mekanisme pompa yang  digunakan  menggunakan  sistem  peristaltik  sehingga  dapat  memompa  cairan  dengan intensitas yang cukup tinggi.
d) LED  berhasil  berkedip  secara  konstan  jika  nilai  saus  yang  dibaca  oleh  sensor  ultrasonik sudah melewati nilai minimal yang ditentukan yaitu 10 cm.
e) Hasil uji coba keseluruhan sensor bekerja dengan baik dan benar, mulai dari sensor sentuh TTP223, sensor infrared , dan sensor ultrasonic , yang semuanya mengeluarkan output yang sesuai.

## DAFTAR PUSTAKA
[1] R.  Laksmana  Singgeta  and  R.  Rumondor,  “Rancang  Bangun  Dispenser  Otomatis Enggunakan  Sensor  Ultrasonik  Berbasis  Mikrokontroller  Atmega2560,” Jurnal  Ilmiah Realtech , vol. 14, no. 1, pp. 31–36, 2018.
[2] G. Pindhika Darma and W. Wendanto, “Rancang Bangun Dispenser Otomatis Berbasis Mikrokontroler Atmega16,” Jurnal Ilmiah Go Infotech , vol. 21, pp. 1–6, Jun. 2015.
[3] Chrismondari,  A.  Deddy  Kurniawan,  D.  Irfan,  and  Aambiyar,  “Dispenser  Otomatis Mengunakan Sensor Ultrasonik Dan Arduino Uno,” Journal of Information Technology and Computer Science (INTECOMS) , vol. 3, no. 2, pp. 227–233, 2020.
[4] R. Kurnia and A. Chusyairi, “Rancang Bangun Dispenser Penuangan Air Minum Otomatis Berbasis Arduino Menggunakan Metode Prototype,” Aisyah Journal of Informatics and Electrical Engineering , vol. 3, no. 2, pp. 153–162, 2021.
[5] M. Eko Yunanto and Irawan, “Pemberi Nutrisi Cairan Otomatis Untuk Tanaman Berbasis Arduino,” SKANIKA , vol. 1, no. 2, pp. 650–655, 2018.
[6] Yusniati, “Penggunaan Sensor Infrared Switching Pada Motor DC Satu Phasa,” Journal of Electrical Technology , vol. 3, no. 2, pp. 90–96, 2018.
[7] B.  Arasada,  “Aplikasi  Sensor  Ultrasonik  Untuk  Deteksi  Posisi  Jarak  Pada  Ruang Menggunakan Arduino Uno,” Jurnal Teknik Elektro , vol. 6, no. 2, pp. 137–144, 2017.
[8] R.  SIngh,  A.  Gehlots,  and  B.  Singh, Arduino  and  Scilab  Based  Projects .  Singapore: Bentham Science Publishers, 2019.
[9] M. Volk, Thirt Edition, Pump Characteristics and Applications , 3rd ed. New York: CRC Press, 2013.
[10] A. Musthofa, Nasril, and G. Prihantoro, “Analisis Kinerja Sistem Pompa Peristaltik Mesin Rapid Prototyping,” in Proceeding Seminar Nasional Tahunan Teknik Mesin XI (SNTTM XI) & Thermorfluid IV , Dec. 2012, pp. 1134–1138.