## SISTEM KENDALI SERVO POSISI dan KECEPATAN MOTOR dengan PROGRAMMABLE LOGIC CONTROL
(PLC)
Andani 1 , Christoforus Y 2 , Iqbal Zakariah 3 , Asifa Nurul Husnah 4 .
1 Dosen Teknik Elektro UNHAS Makassar, Indonesia
1 email: andani60@yahoo.com
Abstrak-The  simulation  of  controlled position  dan  speed  servo  motor  using Programmable  Logic  Control  (PLC), done  by  comparate  input  and  output voltage from  practical and  theory. Controlling position of servo motor has error 2.24% till 22.22% while controlling  speed  between 0.67% till 2.92%. Keywords : Programmable Logic Control  (PLC),  Servo  motor,  speed  , position I. PENDAHULUAN
Dalam dunia industri dapat
memanfaatkan  teknologi  pengendali  yang ada  untuk  meningkatkan  keselamatan  kerja dan  juga  efisiensi  suatu  pekerjaan. Banyak sistem  manual  tersebut  dibuat  menjadi otomatis  untuk  membuat  pekerjaan  tersebut lebih  praktis.  Seiring  dengan  perkembangan teknologi  sistem  kendali  di  dunia  industri, sistem  pengendalian    dan  monitoring  mulai diambil  alih  oleh  alat  kendali  untuk menggantikan pekerjaan manual yang penuh resiko  tersebut.  Salah satunya  adalah  sistem pengendali dengan menggunakan Programmable Logic Control (PLC).
PLC  dengan  segala  fasilitas  di dalamnya  mampu  menggantikan  peran manusia  untuk  mengoprasikan  kendalian dari  jarak  jauh  dengan  sistem  otomatis. Dalam  [3]  dijelaskan  bahwa  PLC  dapat memantau masukan-msaukan maupun keluaran-keluaran sesuai dengan instruksi di dalam  program  dan  melaksakan  aturan kontrol  yang  telah  diprogram.  Hal  ini membuat pekerjaan lebih efisien dan efektif dari  beberapa  hal  seperti  ekonomi, safety dan tenaga kerja.

## II. DASAR TEORI

## A. Programmable Logic Control (PLC)
Programmable  Logic  Control (singkatnya  PLC)  merupakan  suatu bentuk khusus kendalian berbasis mikroprosesor yang memanfaatkan memori  yang  dapat  diprogram  untuk menyimpan instruksi-instruksi dan untuk maengimplementasikan fungsi-fungsi isal  logika, sequencing,  pewaktuan (timing), pencacah (counting) dan
aritmatika  guna  mengendalikan  mesin- mesin  dan  proses-proses  (Gambar  1) (Bolton, 2004).  Rancangan dioperasikan oleh  para  insinyur  yang  hanya  memiliki sedikit  pengetahuan  mengenai  komputer dan  pemograman.  Piranti  ini  dirancang sedemikian  rupa  agar  tidak  hanya programer  komputer  saja  yang  dapat membuat  atau  mengubah  program- programnya.  Oleh  karena  itu,  para perancang  PLC  telah  menempatkan sebuah program awal di dalam piranti ini (pre-program) yang memungkinkan program-program  kontrol  dimasukkan dengan  menggunakan  suatu  bentuk bahasa pemograman yang sederhana dan intuitif.  Istilah  logika  (logic)  digunakan karena pemograman yang harus dilakukan  sebagian  besar  berkaitan dengan  pengimplementasikan  operasi- operasi logika dan penyambungan
(switching).  Misalnya  jika  A  atau  B terjadi maka sambungkan (atau hidupkan)  C,  jika  A  dan  B  terjadi  maka sambungkan  D.  Perangkat-perangkat masukan  berupa;  sensor-sensor,  saklar,
dan  perangkat-perangkat  keluaran  di dalam  sistem  yang  dikontrol,  misalnya, motor,  katup,  dsb,  dapat  dihungkan  ke PLC. Sang operator kemudian memasukkan serangkaian instruksi, yaitu, sebuah program, ke dalam memori
PLC.  Perangkat  pengontrol  tersebut kemudian  memantau  masukan-masukan dan  keluaran-keluaran  sesuai  dengan instruksi-instruksi di dalam program dan melaksanakan aturan-aturan kontrol yang telah diprogram.

## Gambar 1. Sebuah Programmable Logic Control
PLC  yang  digunakan  dalam penelitian    ini  adalah PLC-5  Allen Bradley yang  penjelasannya  dapat  di bagi menjadi dua bagian yaitu perangkat keras (hardware) dan  perangkat  lunak (software).
B. Hardware PLC-5 Allen Breadley 1. Modul Analog Input
Modul  analog input (masukan)
adalah  modul  yang  menghubungkan  antara masukan  sinyal  analog  dengan  sinyal prosesor PLC-5  Allen  Bradley. Untuk proyek ini yang digunakan adalah 1771-IFE Series C  dengan  jarak  masukan  berupa tegangan antara 0-5 Volt.
2. Modul Analog Output
Modul  analog output (keluaran) adalah  sebuah  modul intelligent  block transfer yang  mengubah  besaran  biner  atau nilai  empat  digit  BCD  (yang  berasal  dari prosesor)  ke  sinyal  analog  pada  ke  empat keluaran  modul. Untuk  proyek  ini  yang digunakan  adalah  1771-OFE2  dengan jarak keluaran berupa arus antara 4-20mA.
3. Software PLC-5 Allen Breadley

## a. RSLogix-5

## Gambar 2. Tampilan awal RSLogic5
RSLogix-5 gambar  2  adalah perangkat lunak berbasis pada grafis sehingga memudahkan setiap penggunanya  dalam  merencanakan program  PLC  yang  diinginkan dengan menggunakan teknologi
Human  Machine  Interface sehingga pengguna dapat mengakses instruksi hanya dengan metode klik dan drag.
b. RS View32
RSView32 gambar  3  adalah sebuah perangkat lunak yang berfungsi  untuk  membuat  sebuah antarmuka agar seluruh sistem  pada PLC dapat dikendalikan dan dimonitor  oleh  antarmuka  tersebut.
Perangkat lunak ini dapat berkomunikasi  dengan  perangkat lunak pemogram dari Allen Breadley (dalam  hal  ini RSLogix  5) sehingga  setiap  parameter  dan kondisi  yang  berubah  pada  PLC dapat  diketahui  oleh  antarmuka yang dibuat.

## C. Motor DC Servo Trainer
Dalam  acuan    [8]  dijelaskan  bahwa DC  Servo  Trainer ED-4400B  dari  ED  Co., LTD.  adalah  sistem  loop  tertutup  servo  DC yang  didesain  untuk  modul  praktikum.  Inti konsep pembuatan sistem trainer ED-4400B untuk  memberikan  pengetahuan  praktik kerja  pada  sistem  loop  tertutup  servo  DC kepada  pengguna  dengan  mengintegrasikan dasar  teori  dan  langkah  demi  langkah percobaan dengan satu subjek.
1. Pengendali  Sudut  dengan  Loop Tertutup
Dalam  sistem  pengendali  servo posisi  gambar  4,  informasi  posisi  dari potensiometer  yang  dihubungkan  pada motor  menjadi  umpan  balik  pada penguat  kontrol (control  amplifier). Kemudian,  pengaturan  posisi  masukan dari
masukan potensiometer dikombinasikan  dengan  sinyal  balik pada input  amplifier yang  menjalankan motor pada bagian yang berbeda antara dua sinyal. Ketika kadua posisi teridentifikasi,  keluaran  pada  amplifier akan menjadi nol.

## Gambar 4. Sebuah loop tertutup pengontrol posisi servo

## 2. Kecepatan Motor dan Karakteristik
Input
Secara umum motor merupakan sebuah  mesin  yang  mengkonversi energi  listrik  menjadi  energi  gerak. Elemen  kunci  dari  motor DC  adalah medan  (field)  dan  armatur  gambar  5. Aliran arus listrik yang melewati medan akan menimbulkan torka (tenaga putaran) pada armatur.
Gambar 5. Rangkaian ekivalen pengontrolan
motor
3. Rangkaian Pembagi Tegangan
Pada  acuan    [5]  menjelaskan bahwa  rangkaian  pembagi  tegangan (juga dikenal sebagai pembagi potensial )  adalah  rangkaian  linear  sederhana yang  menghasilkan  tegangan output (V out )  yang  berasal  dari  tegangan  input (V in ).  Pembagi  tegangan  merujuk  pada pembagian  dari  tegangan  tergantung pada  komponen  yang  pembaginya. Rumusnya adalah sebagai berikut :
.................................(1)

## III. PERANCANGAN SISTEM
Perencanaan komponen pengendali posisi dan kecepatan menggunakan Programmable Logic Control PLC-5 Allen Breadley, dilakuka
dengan dua tahapan yaitu :
1. Perangkat Keras Kendalian
2. Perangkat Lunak Sistem Kendali

## A. Perangkat Keras Kendalian
Gambar 6 memperlihatkan blok diagram dari  system    Pengendalian  Servo  Posisi dan Kecepatan Motor dengan Programmable  Logic  Control  (PLC). Motor  sebagai  kendalian  dan  PLC  dan computer  sebagai  pengendali.  Di  dalam komputer  terdapat  antarmuka  yang berfungsi sebagai pengendali dan monitoring. Komputer selalu
berkomunikasi  dengan  PLC  agar  setiap perubahan  nilai  parameter  pada  PLC pada dapat dilihat di antarmuka.
Pada  modul  analog  keluaran  PLC, terdapat keluaran berupa arus sebesar 4- 20mA.  Ini sesuai dengan nilai minimum dan  maksimum  Integer  yang  diatur sebelumnya. Rangkaian Pembagi Tegangan  akan  engubah  arus  keluaran dari  PLC  menjadi  tegangan.  Tegangan ini  digunakan  untuk  mengendalikan sudut posisi dan kecepatan motor. Besar tegangan  yang  diperlukan  harus  sesuai

## C. Motor DC Servo Trainer
Dalam  acuan    [8]  dijelaskan  bahwa DC  Servo  Trainer ED-4400B  dari  ED  Co., LTD.  adalah  sistem  loop  tertutup  servo  DC yang  didesain  untuk  modul  praktikum.  Inti konsep pembuatan sistem trainer ED-4400B untuk  memberikan  pengetahuan  praktik kerja  pada  sistem  loop  tertutup  servo  DC kepada  pengguna  dengan  mengintegrasikan dasar  teori  dan  langkah  demi  langkah percobaan dengan satu subjek.
1. Pengendali  Sudut  dengan  Loop Tertutup
Dalam  sistem  pengendali  servo posisi  gambar  4,  informasi  posisi  dari potensiometer  yang  dihubungkan  pada motor  menjadi  umpan  balik  pada penguat  kontrol (control  amplifier). Kemudian,  pengaturan  posisi  masukan dari
masukan potensiometer dikombinasikan  dengan  sinyal  balik pada input  amplifier yang  menjalankan motor pada bagian yang berbeda antara dua sinyal. Ketika kadua posisi teridentifikasi,  keluaran  pada  amplifier akan menjadi nol.

## Gambar 4. Sebuah loop tertutup pengontrol posisi servo

## 2. Kecepatan Motor dan Karakteristik
Input
Secara umum motor merupakan sebuah  mesin  yang  mengkonversi energi  listrik  menjadi  energi  gerak. Elemen  kunci  dari  motor DC  adalah medan  (field)  dan  armatur  gambar  5. Aliran arus listrik yang melewati medan akan menimbulkan torka (tenaga putaran) pada armatur.
Gambar 5. Rangkaian ekivalen pengontrolan
motor
3. Rangkaian Pembagi Tegangan
Pada  acuan    [5]  menjelaskan bahwa  rangkaian  pembagi  tegangan (juga dikenal sebagai pembagi potensial )  adalah  rangkaian  linear  sederhana yang  menghasilkan  tegangan output (V out )  yang  berasal  dari  tegangan  input (V in ).  Pembagi  tegangan  merujuk  pada pembagian  dari  tegangan  tergantung pada  komponen  yang  pembaginya. Rumusnya adalah sebagai berikut :
.................................(1)

## III. PERANCANGAN SISTEM
Perencanaan komponen pengendali posisi dan kecepatan menggunakan Programmable Logic Control PLC-5 Allen Breadley, dilakuka
dengan dua tahapan yaitu :
1. Perangkat Keras Kendalian
2. Perangkat Lunak Sistem Kendali

## A. Perangkat Keras Kendalian
Gambar 6 memperlihatkan blok diagram dari  system    Pengendalian  Servo  Posisi dan Kecepatan Motor dengan Programmable  Logic  Control  (PLC). Motor  sebagai  kendalian  dan  PLC  dan computer  sebagai  pengendali.  Di  dalam komputer  terdapat  antarmuka  yang berfungsi sebagai pengendali dan monitoring. Komputer selalu
berkomunikasi  dengan  PLC  agar  setiap perubahan  nilai  parameter  pada  PLC pada dapat dilihat di antarmuka.
Pada  modul  analog  keluaran  PLC, terdapat keluaran berupa arus sebesar 4- 20mA.  Ini sesuai dengan nilai minimum dan  maksimum  Integer  yang  diatur sebelumnya. Rangkaian Pembagi Tegangan  akan  engubah  arus  keluaran dari  PLC  menjadi  tegangan.  Tegangan ini  digunakan  untuk  mengendalikan sudut posisi dan kecepatan motor. Besar tegangan  yang  diperlukan  harus  sesuai

## C. Motor DC Servo Trainer
Dalam  acuan    [8]  dijelaskan  bahwa DC  Servo  Trainer ED-4400B  dari  ED  Co., LTD.  adalah  sistem  loop  tertutup  servo  DC yang  didesain  untuk  modul  praktikum.  Inti konsep pembuatan sistem trainer ED-4400B untuk  memberikan  pengetahuan  praktik kerja  pada  sistem  loop  tertutup  servo  DC kepada  pengguna  dengan  mengintegrasikan dasar  teori  dan  langkah  demi  langkah percobaan dengan satu subjek.
1. Pengendali  Sudut  dengan  Loop Tertutup
Dalam  sistem  pengendali  servo posisi  gambar  4,  informasi  posisi  dari potensiometer  yang  dihubungkan  pada motor  menjadi  umpan  balik  pada penguat  kontrol (control  amplifier). Kemudian,  pengaturan  posisi  masukan dari
masukan potensiometer dikombinasikan  dengan  sinyal  balik pada input  amplifier yang  menjalankan motor pada bagian yang berbeda antara dua sinyal. Ketika kadua posisi teridentifikasi,  keluaran  pada  amplifier akan menjadi nol.

## Gambar 4. Sebuah loop tertutup pengontrol posisi servo

## 2. Kecepatan Motor dan Karakteristik
Input
Secara umum motor merupakan sebuah  mesin  yang  mengkonversi energi  listrik  menjadi  energi  gerak. Elemen  kunci  dari  motor DC  adalah medan  (field)  dan  armatur  gambar  5. Aliran arus listrik yang melewati medan akan menimbulkan torka (tenaga putaran) pada armatur.
Gambar 5. Rangkaian ekivalen pengontrolan
motor
3. Rangkaian Pembagi Tegangan
Pada  acuan    [5]  menjelaskan bahwa  rangkaian  pembagi  tegangan (juga dikenal sebagai pembagi potensial )  adalah  rangkaian  linear  sederhana yang  menghasilkan  tegangan output (V out )  yang  berasal  dari  tegangan  input (V in ).  Pembagi  tegangan  merujuk  pada pembagian  dari  tegangan  tergantung pada  komponen  yang  pembaginya. Rumusnya adalah sebagai berikut :
.................................(1)

## III. PERANCANGAN SISTEM
Perencanaan komponen pengendali posisi dan kecepatan menggunakan Programmable Logic Control PLC-5 Allen Breadley, dilakuka
dengan dua tahapan yaitu :
1. Perangkat Keras Kendalian
2. Perangkat Lunak Sistem Kendali

## A. Perangkat Keras Kendalian
Gambar 6 memperlihatkan blok diagram dari  system    Pengendalian  Servo  Posisi dan Kecepatan Motor dengan Programmable  Logic  Control  (PLC). Motor  sebagai  kendalian  dan  PLC  dan computer  sebagai  pengendali.  Di  dalam komputer  terdapat  antarmuka  yang berfungsi sebagai pengendali dan monitoring. Komputer selalu
berkomunikasi  dengan  PLC  agar  setiap perubahan  nilai  parameter  pada  PLC pada dapat dilihat di antarmuka.
Pada  modul  analog  keluaran  PLC, terdapat keluaran berupa arus sebesar 4- 20mA.  Ini sesuai dengan nilai minimum dan  maksimum  Integer  yang  diatur sebelumnya. Rangkaian Pembagi Tegangan  akan  engubah  arus  keluaran dari  PLC  menjadi  tegangan.  Tegangan ini  digunakan  untuk  mengendalikan sudut posisi dan kecepatan motor. Besar tegangan  yang  diperlukan  harus  sesuai
dengan  keluaran  arus  dari  modul  analog PLC.
Rangkaian Pengendali Servo Posisi
Gambar 6. Diagram bagan kotak pengendali motor
Gambar 7. Flowchart Rangkaian pengendali Posisi sudut Prinsip kerja flowchart rangkaian pengendali posisi sudut gambar 7 diatas, dimulai dari PLC  yang arus  keluarannya    sebesar  4 – 20  mA.
Arus  ini  sesuai  dengan  nilai  minimum dan  maksimum  yang  ditur  dari  setting integer  pada  bagian  input  PLC. Arus keluaran dari PLC 4 -20 mA akan dubah menjadi besaran tegangan oleh rangkaian  pembagi  tegangan.  Output tegangan  tersebut  akan  berubah-ubah sesuai dengan
perubahan dari potensiometer  yang  akan  dijumlahkan dengan perubahan tegangan yang
dikeluarkan  oleh  rangkaian  pembagi tegangan  pada  modul  praktikum Sum Amplifier U-153.    Perubahan  tegangan ini akan  menggerakkan posisi sudut dan kecepatan  motor  terhadap  motor  yang dikendalikan  sampai  tidak  ada  lagi perbedaan  tegangan.  Adapun  rangkaian pengendali  servo  posisi  dapat  dilihat pada gambar 8 berikut
Gambar 8. Rangkaian Pengendali Servo Posisi
Jadi setiap perubahan nilai integer    pada  PLC  akan  membuat tegangan yang masuk ke motor berubah- ubah  dengan  demikian  posisi  dan kecepatan motor juga akan berubah.
Karena diketahui  potensio meter dapat  bekerja  pada  tegangan    0 – 12,12
Volt,  maka  untuk  mengetahui  tegangan maksimum dari potensiometer
digunakan persamaan::

## V =  I * R  ………………….(2)
Dengan V = 12,12 Volt dan  I = 20 mA, maka kita memperoleh R = 606 Ω
Untuk  membaca  parameter  sudut yang  dihasilkan  oleh  potensiometer,  maka jumlah tegangan potensiometer juga dimasukkan kedalam modul masukan analog.  Karena  tegangan  modul  masukan analog  hanya  berjarak  antara  0 – 5  Volt, maka diperlukan rangkaian pembagi
tegangan agar perubahan tegangan potensiometer  antara  0 – 12,12  Volt  sama dengan 0 – 5 Volt. Maka nilai resistansi dari
kedua  tahanan  pada  rangkaian  pembagi tegangan yang dipakai adalah:
V out =  5  Volt,  R 1 =  500 Ω  dan  V in =  12,12 Volt, maka yang didapat adalah R2 = 354 Ω.

## Rangkaian Pengendali Kecepatan Motor
Flowchart  rangkaian  pengendali  motor dapat dilihat pada gambar 9.
Gambar 9. Flowchart Rangkaian pengendali kecepatan motor
Adapaun  urutan  kerja  dari  flowchart seperti  berikut  :  Input  PLC  dapat  diberi nilai  integer  antara  80 – 400,  PLC mempunyai output dengan arus sebesar 4 – 20  mA.  Arus  ini  akan  berubah-ubah sesuai  dengan  perubahan  nilai  integer yang  diberikan  pada  input  PLC.  Arus keluaran  dari  PLC  akan  dikonversi menjadi tegangan oleh rangkaian pembagi tegangan yang akan menggerakkan  motor  berputar  dari motor  yang  dikendalikan.  Perubahan nilai integer berpangaruh pada meningkatnya kecepatan motor. Kecepatan motor tersebut akan
menghasilkan  nilai Round  per  Minute (RPM) sesuai kecepatan motor. Nilai  RPM  ini  dikonversi  menjadi tegangan  dengan  menggunpada  modul praktikum F/V  Converter U-155.  Nilai tegangan  yang  dihasilkan  masuk  ke
dalam  modul  analog  masukan  dan  pada menjadi  parameter  pada  antarmuka. Diperlukan  pengukuran  secara  manual (menggunakan Multimeter)
untuk mengetahui  tegangan  maksimum  yang diperlukan  motor.  Untuk    perubahan kecepatan  motor  antar  0-4000  RPM diperlukan  tegangan  antara  0-9,31  Volt. Dengan nilai tegangan V = 9.31 Volt dan nilai  arus  sebesar  I  =  20  mA  maka dengan  menggunpada  Rumus  1  nilai tahanan dipakai pada rangkaian pembagi tegangan sebesar R = 465 Ω.
Gambar 10. Rangkaian pengendali kecepatan

## motor

## B. Perangkat Lunak Kendalian

## 1. Perangkat Lunak Pengendali Servo
Posisi
Sistem  untuk  kendalian Servo posisi  dapat  dilihat  dari  flowchart gambar 11 berikut :

## Gambar 11. Flowchart pengendali sudut
posisi
Ketika  Motor  Standby,  maka posisi diatur dengan memutar potensiometer.  Pengendaliannya  berupa kenaikan  dan  menurunnya  nilai  integer
akibat perubahan potensio meter sehingga  terjadi  perubahan  sudut  setiap perubahan niali Integer. Untuk antarmukanya  dapat  dilihat  pada  gambar
12 :
Gambar 12 Jendela Servo Position 2. Perangkat Lunak Pengendali Kecepatan Motor Sistem untuk kendalian Kecepatan  Motor  dapat dilihat  dari
flowchart gambar 13 :

## Gambar 13. Flowchart pengendali kecepatan motor
Untuk  program  pada  pengendali ini  dibuat  dua  buah  pilihan  mode  untuk mengendalikan  kecepatan  motor,  yaitu Motor Run dan Motor Time. Prinsip kerja untuk mode Motor Run adalah menaikkan  atau  menurunkan  kecepatan motor  sesuai  dengan  nilai  Integernya. Sedangkan  untuk  mode Motor  Time, diperlukan  pengaturan  berapa  kecepatan yang  diinginkan  dan  berapa  waktu putaran motor tersebut. Setelah dijalankan,  maka  motor  akan  berputar sesuai  kecepatan  dan  waktu  yang  diatur. Setelah  selesai,  maka  motor  kembali dalam kondisi standby.
Antarmuka dari program kecepatan  motor  ini  dapat  dilihat  pada gambar 14 :

## Gambar 14 Jendela Motor Speed

## IV. PENGUJIAN DAN ANALISIS
Pada bagian ini akan dibahas apakah program  antarmuka  berjalan  sesuai  dengan yang diinginkan dan melihat berapa parameter  analog  yang  keluar  dari  PLC untuk  menggerakkan  motor  dan  berapa parameter  analog  yang  masuk  ke  PLC berasal dari potensiometer untuk pengaturan sudut  dan tachometer untuk  pengaturan kecepatan  motor  sebagai feedback dari kendalian.  Kemudian  dianalisis  parameter yang muncul di antarmuka dan membandingkannya  dengan  kenyataan  agar bisa  dianalisis  berapa  persentase  kesalahan dari parameter tersebut.

## A. Pengujian  Tegangan  Masukan  dan Keluaran
Tujuan  dari  pengujian  ini  untuk membandingkan  antara  tegangan  yang dapat dihitung secara teori dan tegangan yang  diukur  secara  praktek.  Hasil perbandingan  dari  kedua  data  tersebut kemudian dilihat dalam persentasi kesalahan.
Rumus untuk melihat persentase  kesalahan  adalah  sebagai berikut :
Teori - Praktek PK = -----------------------
(3)
Teori Pengujian ini dibagi atas dua yaitu pengujian pada bagian servo posisi dan pengujian pada bagian pengontrolan kecepatan motor.
1. Pengaturan Servo Posisi Bagian  ini  terdiri  atas  dua bagian yaitu bagian tegangan masukan dan keluaran. Untuk
bagian  tegangan  masukan  jarak keluaran PLC antara 4-20 mA untuk jarak  Integer  antara  0 – 180. Tegangan  masukan  secara  teori dihitung  dengan  memakai  nilai tahanan  R  =  606.5 Ω.  Hasilnya
dapat dilihat pada table 1.
Dari tabel  1  dapat  dianalisis
bahwa setiap kenaikan integer berpengaruh  akan  besarnya  nilai  arus yang  keluar  dari  PLC.  Maka  setiap kenaikan arusm tegangan akan bertambah.  Dan  juga  dapat  terlihat bahwa  antara  tegangan  masukan pengaturan  servo  posisi  tidak  jauh berbeda  antara  teori  dan  praktek. Selisih  perbedaan  tegangan  dapat dilihat dari presentase kesalahan yeng berkisar  antara  0.08%  sampai  dengan 0.82%.
Tabel 1. Tegangan masukan servo posisi Integer Arus (mA) Vin teori (Volt) Vin praktek (Volt) Presentase Kesalahan 0 4 2.43 2.44 0.58% 10 4.89 2.97 2.99 0.82% 20 5.78 3.51 3.53 0.70% 30 6.67 4.05 4.06 0.36% 40 7.56 4.59 4.6 0.32% 50 8.45 5.12 5.15 0.49% 60 9.34 5.66 5.68 0.27% 70 10.23 6.20 6.22 0.25% 80 11.12 6.74 6.75 0.08% 90 12.01 7.28 7.29 0.08% 100 12.9 7.82 7.8 0.30% 110 13.79 8.36 8.29 0.88% 120 14.68 8.90 8.86 0.49% 130 15.57 9.44 9.39 0.56% 140 16.46 9.98 9.92 0.63% 150 17.35 10.52 10.45 0.69% 160 18.24 11.06 11 0.57% 170 19.13 11.60 11.53 0.62% 180 20 12.13 12.07 0.49% Untuk tegangan keluaran pada pengaturan servo posisi maka dibandingkan  pula  tegangan  yang masuk  ke  dalam  PLC.  Tegangan tersebut dihitung secara teoritis
dengan  menggunakan  persamaan  1 setelah dikonversi dengan menggunakan rangkaian pembagi tegangan. Untuk tegangan sumbernya berasal  dari  tegangan  keluaran  dari potensiometer,  tahanan  pertama  R 1 = 500 Ω dan tahanan kedua R 2 = 354.1 Ω.
Dari  tabel  2  dapat  dianalisis bahwa  untuk  setiap  kenaikan  Integer, maka  tegangan  yang  dihaslkan  dari potensiometer  akan  naik.  Dan  juga dapat  dilihat  bahwa  antara  tegangan keluaran  pengaturan  servo  posisi tidak  jauh  berbeda  antara  teori  dan praktek.  Selisih  perbedaan  tegangan dapat dilihat dari presentase kesalahan yeng berkisar antara 0.20%
sampai dengan 1.55%.
Tabel 2. Tegangan Keluaran Servo Posisi Integer Tegangan Sumber (Volt) Vout teori (Volt) Vout praktek (Volt) Presentase Kesalahan 0 2.85 1.18 1.17 0.98% 10 3.38 1.40 1.38 1.52% 20 3.92 1.63 1.6 1.55% 30 4.46 1.85 1.83 1.03% 40 4.99 2.07 2.04 1.39% 50 5.53 2.29 2.27 0.99% 60 6.09 2.52 2.49 1.38% 70 6.64 2.75 2.71 1.56% 80 7.15 2.96 2.94 0.82% 90 7.57 3.14 3.13 0.27% 100 8.18 3.39 3.37 0.63% 110 8.57 3.55 3.52 0.93% 120 9.26 3.84 3.82 0.50% 130 9.8 4.06 4.05 0.32% 140 10.27 4.26 4.23 0.65% 150 10.86 4.50 4.45 1.17% 160 11.4 4.73 4.7 0.56% 170 11.73 4.86 4.84 0.48% 180 12.06 5.00 4.99 0.20%

## 2. Pengaturan Kecepatan Motor
Perbandingan  tegangan  secara teori  dan  praktik  hanya  digunakan pada  tegangan  keluaran  mengingat pada  tegangan  keluaran  rangkaian pembagi tegangan. PLC mengeluarkan arus keluaran antara 4- 20 mA sehingga diperlukan rangkaian
tegangan untuk mengubah arus
tersebut  menjadi  tegangan  masukan ke  motor.  Integer  yang  mewakili perubahan  kecepatan  motor  adalah 80-400.  Pada  rangkaian  pembagi tegangan  nilai  tahanan  yang  dipakai adalah R = 465 Ω. Hasil yang didapat dilhat pada tabel 3.
Dari  tabel 4.3  dapat  dianalisis bahwa setiap kenaikan integer berpengaruh  akan  besarnya  nilai  arus yang  keluar  dari  PLC.  Maka  setiap kenaikan  arus  maka  tegangan  akan bertambah.  Dan  dapat  juga  dilihat bahwa  antara  tegangan  keluaran pengendalian  kecepatan  motor  tidak jauh berbeda antara teori dan praktek. Selisih  perbedaan  tegangan  dapat dilihat dari presentase kesalahan yeng berkisar  antara  0.04%  sampai  dengan 1.22%.

## Tabel 3. Tegangan masukan Kecepatan Motor
Integer Arus (mA) Vin teori Vin praktek Presentase Kesalahan 80 4 1.86 1.84 1.22% 100 5 2.33 2.31 0.79% 120 6 2.79 2.78 0.50% 140 7 3.26 3.25 0.30% 160 8 3.73 3.72 0.14% 180 9 4.19 4.19 0.02% 200 10 4.66 4.65 0.14% 220 11 5.12 5.12 0.04% 240 12 5.59 5.58 0.14% 260 13 6.05 6.03 0.39% 280 14 6.52 6.5 0.30% 300 15 6.98 6.95 0.50% 320 16 7.45 7.41 0.54% 340 17 7.92 7.87 0.58% 360 18 8.38 8.3 0.98% 380 19 8.85 8.76 0.99% 400 20 9.31 9.2 1.22%

## B.    Perbandingan  Parameter  Antarmuka dengan Alat Praktikum
Selain  pengujian  tegangan  pada alat, sistem ini juga dibandingkan antara antarmuka  yang  dibuat    dan  dengan menggunakan  modul  praktikum  ED- 4400 Servo  System.  Alat  praktikum  ini
dilengkapi  potensiometer  untuk  servo posisi  dan  tachometer  untuk  kecepatan motor sehingga  dengan  mudah  bisa membandingkan  hasilnya  dengan  sistem ini.  Untuk  mendapatkan  hasil  yang diinginkan  maka  perubahan  kenaikan integer  adalah  sebagai  parameter  yang diambil  sehingga  bisa  menghasilkan hasil  yang  mendekati  nilai  pembacaan dari alat praktikum tersebut.
Hasil yang didapat dari sistem ini kemudian  dibandingkan  dengan  alat ukur praktikum. Kemudian dibandingkan dengan antarmuka sehingga  presentase  kesalahan  dapat menggunakan Rumus 4.1. Perbandingannya  pun  terbagi  atas  dua sistem yaitu pengendali sudut motor dan kecepatan putaran motor.
1. Pengaturan Sudut Posisi
Disini akan dibandingkan antara  sudut  yang  ditunjukkan  oleh antarmuka dan sudut dari potensiometer modul praktikum.
Hasil  yang  didapat  dapat  dilihat  pada tabel 4.

## Tabel 4. Derajat sudut pengontrolan posisi sudut
Integer Sudut Potensiomenter ( 0 ) Sudut Antarmuka ( 0 ) Presentase Kesalahan 0 134 137 2.24% 10 125 129 3.20% 20 117 121 3.42% 30 109 112 2.75% 40 103 107 3.88% 50 93 98 5.38% 60 84 90 7.14% 70 76 80 5.26% 80 70 75 7.14% 90 63 68 7.94% 100 55 59 7.27% 110 49 52 6.12% 120 40 42 5.00% 130 34 36 5.88% 140 27 28 3.70% 150 21 21 0.00% 160 15 13 13.33% 170 11 9 18.18% 180 9 7 22.22%
Data  tabel  4  memperlihatkan prosentase  kesalahan  terbesar  berada pada awal  posisi  yaitu  pada  integer 180 sampai 160  yaitu diatas 10%.  Ini disebabkan karena jauhnya perbedaan tegangan yang masuk dan pembacaan pada  integer.  Kemudian  penyebab besarnya  perbedaan  sudut  karena kurang akuratnya potensiometer dalam  memberikan  tegangan  yang masuk  ke  dalam  masukan  analog menyebabkan  PLC  kurang  tepat membaca  sudut  yang  ditunjukkan oleh  potensiometer.  Dan  juga  masih adanya  selisih  perbedaan  tegangan yang  masuk  ke  dalam  rangkaian penjumlah tegangan modul
praktikum.  Selisih  tegangan  tersebut sangat  kecil  sehingga  menyebabkan motor  tidak  berputar  karena  tidak cukup tegangan untuk memutar motor.  Selisih  perbedaan  sudut  posisi dapat dilihat dari presentase kesalahan yeng berkisar antara 2.24% sampai dengan 22.22%.
2. Pengaturan Kecepatan Motor
Kecepatan putaran motor akan dibaca  dengan  melihat  berapa Round per  minute (RPM)  yang  dihasilkan motor. Untuk  melihat  RPM  dari motor
dengan menggunakan tachometer pada alat praktikum. Hasil yang  diperoleh  dapat  dilihat  pada tebel 5.
Dari  tabel.5  dilihat  bahwa setiap  perubahan  nilai  Integer  akan menyebabkan  naiknya  nilai  RPM pada  motor.  Dan  juga  dapat  dilihat
bahwa RPM dari pengontrolan kecepatan  motor  tidak  jauh  berbeda antara tachometer dan  antarmuka yang ada. Selisih perbedaan
kecepatan  motor  dapat  dilihat  dari presentase  kesalahan  yeng  berkisar antara 0.67% sampai dengan 2.92%.

## Tabel 5. Perbandingan RPM pada pengontrolan
kecepatan motor Integer Rpm Tachometer Rpm Antarmuka Presentase Kesalahan 80 790 770 2.53% 100 970 950 2.06% 120 1180 1160 1.69% 140 1370 1330 2.92% 160 1540 1510 1.95% 180 1770 1720 2.82% 200 1950 1900 2.56% 220 2160 2140 0.93% 240 2360 2300 2.54% 260 2560 2510 1.95% 280 2770 2720 1.81% 300 2970 2950 0.67% 320 3170 3100 2.21% 340 3290 3260 0.91% 360 3590 3500 2.51% 380 3720 3680 1.08% 400 4000 3950 1.25%

## V. KESIMPULAN DAN SARAN
A. Kesimpulan
1. Untuk pengujian tegangan masukan  dan  tegangan  keluaran pada kendalian tidak jauh berbeda  antara  teori  dan  praktek. Persentase  kesalahannya  berkisar antara 0.04% sampai 1.55%. 2. Besar  sudut  untuk  kendalian servo  posisi  antara  antarmuka dan  potensiometer  mendekati kenyataan. Untuk presentase kesalahan  dari  kendalian  ini berkisar  antara  2.24%  sampai dengan 22.22%.
3. Besar  sudut  untuk  kendalian servo  posisi  antara  antarmuka dan  potensiometer  mendekati kenyataan.    Untuk  presentase kesalahan dari kendalian berkisar antara  0.67%  dampai  dengan 2.92%.
4. Pengukuran  alat  praktikum  yaitu potensiometer  pada  pengontrolan servo  posisi  dan tachometer pada pengaturan kecepatan motor menghasilkan tegangan. Tegangan ini  bisa  dimasukkan  dalam  modul analog  masukan  PLC  kemudian
dikelola  oleh  antarmuka  yang dibuat.

## B. Saran
1. Kebutuhan  PLC  sebagai  sistem kendali  pada  industri  dewasa  ini sehingga  sangat  bagus  dipelajari.
Namun karena tidak adanya mata kuliah  tentang  topik  ini  sehingga disarankan  untuk  menyeleraskan mata  kuliah  yang  ada  dengan topik ini. 2. Untuk  modul  keluaran  analog, lebih  baik  diganti  dengan  model Allen  Breadley 1771 - OFE1B
yang keluarannya berupa tegangan  sehingga  tidak  perlu lagi  dikonversi  menggunakan rangkaian pembagi tegangan. 3. Antarmuka  dan  program ladder diagram dibuat lebih banyak fitur yang  memanfaatkan  kecepatan dan  sudut  posisi  motor  sehingga aplikasinya lebih berguna.

## DAFTAR PUSTAKA
Usman,  S  &  Natsir,  A  2003, Pengendalian Suhu Ruangan Dengan Programmable Logic Control-5 (PLC-5  Allen  Breadley),  Jurusan Elektro  Fakultas  Teknik  Universitas Hasanuddin, Makassar. Rais,  A  S  &  Machmoed,  F  2004, Perancangan Man Machine Interface  Pada  Pengendali  Suhu Ruangan Dengan  Menggunakan Program Wonderware, Jurusan
Elektro  Fakultas  Teknik  Universitas Hasanuddin, Makassar.
Bolton,  W  2004, Programmable  Logic Control  (PLC)  Sebuah  Pengantar Edisi  Ketiga,  Penerbit  Erlangga, Jakarta.
Setiawan,  I  2006, Programmable  Logic
Controller (PLC) dan Teknik perancangan Sistem Kontrol, Penerbit Andi, Yogyakarta.
Wikipedia  2011,  viewed  june  13 th 2011,  < http://en.wikipedia.org/wiki/Voltage _divider >
Allen  Breadley  1999, Analog  Input  Module (Cat.  No.  1771-IFE  Series  C)  User Manual, Rockwell Automation Allen Breadley Inc., USA. Allen  Breadley  1999, Analog  Output Module  (Cat.  No.  1771-OFE  Series B) User Manual, Rockwell Automation  Allen  Breadley  Inc., USA.

## ED  Co.,  Ltd.  2006, ED-4400B  DC  Servo
Trainer Instruction Manual, ED Co., Ltd.,  SeongNam-City,  South  Korea