Jurnal ECOTIPE , Vol. 9, No.1, April 2022, Hal. 49-56 p-ISSN 2355-5068, e-ISSN 2622-4852 Terakreditasi Kemdikbudristek ( SINTA 3 ), SK. No.158/E/KPT/2021 DOI : 10.33019/jurnalecotipe.v9i1.2889
Pengendali Suspensi Kendaraan… (Ahmad Faizal, dkk.)

## Pengendalian Suspensi Kendaraan menggunakan Pengendali Sliding Mode Control dan Propotional Integral Derivative
Ahmad Faizal 1 , Elfira Safitri 2 , Rudy Kurniawan 3
1 Program Studi Teknik Elektro, Fakultas Sains dan Teknologi, UIN Sultan Syarif Kasim Riau
2 Program Studi Matematika, Fakultas Sains dan Teknologi, UIN Sultan Syarif Kasim Riau
3 Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Bangka Belitung *ahmad.faizal@uin-suska.ac.id, elfira.safitri@uin-suska.ac.id, rudy@ubb.ac.id

## INTISARI
Sistem suspensi berfungsi untuk memberikan kenyamanan, keamanan, serta keselamatan bagi pengemudi dan penumpang saat berkendaraan.  Ketidak-rataan  permukaan  jalan  menyebabkan  vibrasi  pada  sistem  suspensi  sehingga  kenyamanan  berkendara bagi  pengemudi  atau  penumpang  menjadi  terganggu.  Untuk  itu,  sistem  suspensi  mobil  seharusnya  dapat  dikendalikan  untuk meminimalkan  vibrasi.  Metode  yang  digunakan  dalam  penelitian  ini  adalah  menggunakan  pengendali Sliding  Mode  Control (SMC) karena pengendali SMC merupakan kendali umpan balik dengan sistem pensaklaran berkecepatan tinggi ditambahkan dengan pengendali Proposional Integral Derivative (PID). Penelitian ini bertujuan untuk merancang pengendali SMC dengan kombinasi pengendali PID pada sistem suspensi dengan memberikan beberapa gangguan untuk mengoptimalkan vibrasi pada sistem ini. Dari hasil penelitian didapatkan bahwa simulasi pengendali SMC dan PID mampu membuat respon sistem kembali stabil  ke  posisi  awal  dengan  nilai settling  time diperoleh  pada  detik  ke  0.0232  (0.0232s).  Pengendalian  suspensi  untuk meminimalkan vibrasi menggunakan pengendali SMC dan PID dapat dikatakan hampir tidak mengalami overshoot sebesar 0.6% dan error steady state yang relatif kecil yaitu 0.00011 m.
Kata kunci: Proposional Integral Derivative , Sistem Suspensi, Sliding Mode Control , Vibrasi

## ABSTRACT
The suspension sistem serves to provide comfort, security, and safety for the driver and passenger while driving. The uneven road surface causes vibrations in the suspension sistem so that driving comfort for the driver or passenger is disrupted. For this reason, the car's suspension sistem should be controlled to minimize vibration. The method used in this study is to use a Sliding Mode Control (SMC) controller because the SMC controller is a feedback control with a high-speed switching sistem added to a Proportional Integral Derivative (PID) controller. This study aims to design an SMC controller with a combination of PID controllers on the suspension sistem by providing some disturbances to optimize the vibration of this sistem. From the results of the study, it was found that the simulation of the SMC and PID controllers was able to make the sistem response stable again to the initial position with the value of settling time obtained at 0.0232 seconds (0.0232s). Suspension control to minimize vibration using SMC and PID controllers can be said to have almost no overshoot of 0.6% and a relatively small steady state error of 0.00011 m.
Keywords : Proportional Integral Derivative, Suspension System, Sliding Mode Control, Vibration

## I. PENDAHULUAN
Teknologi  di  bidang  transportasi  saat  ini  sangat berkembang  mulai  dari  transportasi  darat,  laut,  dan udara  seperti  pesawat  terbang,  kapal  laut,  kereta  api, mobil,  sepeda  motor,  sepeda  dan  lain  sebagainya. Perkembangan  demi  perkembangan  dilakukan  untuk membuat  waktu  tempuh,  keamanan  dan  kenyamanan
saat menggunakan moda transportasi tersebut  semakin baik.  Salah  satu  transportasi  darat  yg  harus diperhatikan keamanan dan kenyamanan adalah mobil. Mobil  memiliki  beberapa  komponen  penting  seperti aki,  alternator,  sistem  pendingin,  transmisi,  ban,  rem, dan  suspensi.  Bila terjadi  kerusakan  pada  komponen- komponen  tersebut  maka  mobil  tidak  akan  dapat berfungsi  secara  normal.  Termasuk  juga  sistem
Jurnal ECOTIPE , Vol. 9, No.1, April 2022, Hal. 49-56 p-ISSN 2355-5068, e-ISSN 2622-4852 Terakreditasi Kemdikbudristek ( SINTA 3 ), SK. No.158/E/KPT/2021 DOI : 10.33019/jurnalecotipe.v9i1.2889
Pengendali Suspensi Kendaraan… (Ahmad Faizal, dkk.)
suspensi  yang  fungsi  utamanya  adalah  untuk memberikan kenyamanan, keamanan dan keselamatan pengemudi dan penumpang saat berkendara [10].
Ketidak-rataan  permukaan  jalan  menyebabkan vibrasi  sehingga  kenyamanan  berkendara  bagi pengemudi atau penumpang menjadi terganggu. Untuk meminimalkan  vibrasi  akibat  permukaan  jalan tersebut, suspensi mobil dapat dikendalikan. Pengendalian  sistem  suspensi  harus  dimulai  dengan mengenal  klasifikasi  suspensi  terlebih  dahulu.  Sistem suspensi  saat  ini  dapat  diklasifikasi  menjadi  pasif, semi-aktif, dan aktif.
Sistem  suspensi  yang  banyak  digunakan  berupa suspensi  pasif,  yang  artinya  sistem  tersebut  tidak memiliki sistem kendali, sehingga diperlukan pengembangan. Teknologi yang dikembangkan adalah dengan  menambahkan  komponen  aktif  pada  sistem suspensi.  Saat  ini,  suspensi  aktif  ditandai  dengan aktuator  hidrolik  yang  ditempatkan  secara  seri (low bandwith )  atau  paralel  ( high  bandwith )  dengan  pegas dan  peredam  [2].  Pegas  dan  peredam merupakan komponen  utama  yang  menyusun  suatu  sistem suspensi,  yang  berfungsi  untuk  menopang  badan kendaraan  dan  meredam  getaran  ketika  kendaraan berinteraksi dengan jalan.
Beberapa  penelitian  telah  dilakukan  mengenai penanganan  vibrasi  pada  suspensi.  Penelitian  yang dilakukan  oleh  [3]  tentang  perancangan  pengendali PID  untuk  pengendalian  suspensi  pada  kendaraan seperempat. Penelitian ini mendesain dan menganalisa parameter dari PID dengan metode Ziegler-Nichols dan Auto Tuning . Hasil yang diperoleh menunjukkan hasil baik dengan rata-rata time respons yang cukup cepat. Namun,  pencarian  parameter  P,  I  dan  D  masih mengalami kesulitan.
Selanjutnya,  penelitian  [4]  membahas  tentang pengendalian  suspensi  menggunakan  logika fuzzy . Hasil penelitian disimpulkan bahwa kendali fuzzy dapat menstabilkan  sistem  suspensi  sesuai  dengan  desain kriterianya.  Penelitian  ini  mensimulasikan  dan menganalisa  respon  keluaran  sistem  suspensi  yang menghasilkan  osilasi  yang  berlebihan.  Selanjutnya, penelitian yang dilakukan oleh [2] membahas tentang menggabungkan pengendali fuzzy dan PID. Penelitian ini merancang model sistem suspensi aktif non linear yang optimal untuk tipe paralel ( high bandwith ) dengan kendali hybrid fuzzy -PID yang diberi penguatan. Dari penelitian tersebut dapat disimpulkan bahwa
pengendali hybrid  fuzzy -PID  memiliki  performansi yang  relatif  lebih  baik  secara  keseluruhan  dibanding kendali fuzzy dan PID.
Penelitian  yang  dilakukan  oleh  [6]  membahas pengendalian  suspensi  menggunakan  kendali  optimal LQR.  Penelitian  ini  merancang  pengendali Linear Quadratic Regulator (LQR) dengan Glowworm Swarm Optimization (GSO) untuk sistem suspensi aktif model kendaraan seperempat serta membandingkan beberapa model  gangguan  yang  diwakilkan  oleh  sinyal gundukan, random, dan sinusoidal. Dapat disimpulkan bahwa  pada  gangguan  gundukan  memberikan  vibrasi suspensi pada badan kendaraan sebesar 10,27 cm untuk LQR GSO ,  dan  12,22  cm  untuk  LQR.  Saat  gangguan random  memberikan  percepatan  sebesar  7,976  m/s2, dibandingkan  dengan  LQR  sebesar  8,413  m/s2. Penelitian ini memiliki kekurangan pada besarnya nilai overshoot.
Beberapa penelitian tersebut menunjukkan sistem suspensi  aktif  merupakan  sistem  yang  tidak  stabil terbukti  dari  keluaran  sistem  yang  memiliki  osilasi yang besar. Sehingga sangat penting untuk mengendalikan  kestabilan  dan  juga  vibrasi  suspensi aktif  pada  kendaraan,  serta  besarnya  nilai overshoot saat  diberi  gangguan.  Untuk  mengatasi  hal  tersebut maka  pada  penelitian  ini  penulis  memilih  pengendali Sliding  Mode  Control (SMC)  dan  pengendali Proportional Integral Derivative (PID), dimana SMC adalah  suatu  metode  kendali  yang  mampu  mengatasi gangguan.  Pemilihan  pengendali  SMC  didasari  oleh keunggulan  dalam  kekokohan  saat  menghadapi gangguan  eksternal,  ketidakpastian  sistem  maupun parameter. Sehingga dapat meredam osilasi, memperkecil error dan mengatasi overshoot [6].
Berdasarkan  dari  studi  litelatur  yang  ada  maka SMC dan PID diharapkan dapat mengurangi overshoot dan error steady state pada sistem suspensi kendaraan.

## II. LANDASAN TEORI

## A. Suspensi
Suspensi  adalah  sesuatu  yang  menghubungkan antara  badan  kendaraan  dengan  roda.  Kenyamanan kendaraan  sangat  erat  hubungannya  dengan  sistem suspensi kendaraan.  Sistem suspensi kendaraan harus mampu  mengisolasi  atau  mengurangi  getaran  yang terjadi  pada body kendaraan akibat ketidakrataan dari permukaan jalan.
Jurnal ECOTIPE , Vol. 9, No.1, April 2022, Hal. 49-56 p-ISSN 2355-5068, e-ISSN 2622-4852 Terakreditasi Kemdikbudristek ( SINTA 3 ), SK. No.158/E/KPT/2021 DOI : 10.33019/jurnalecotipe.v9i1.2889
Pengendali Suspensi Kendaraan… (Ahmad Faizal, dkk.)
Model  matematis  sistem  suspensi  diperoleh dengan metode diagram benda bebas digunakan untuk mendapatkan  dinamika  sistem.  Sebagai  model peredam massa-pegas ganda digunakan dan diilustrasikan  pada  Gambar  1.  Dalam  pendekatan  ini, dua input ke sistem dianggap perintah kontrol suspensi aktif U dan posisi permukaan jalan W [2].
Gambar 1. Sistem suspensi aktif model kendaraan seperempat
Ada  dua  massa  dalam  sistem  dan  gaya  yang diterapkan pada setiap massa yang harus digambarkan pada diagram. Akan ada dua persamaan gerak. Semua kondisi  awal  diasumsikan  nol.  Diagram  benda  bebas untuk  m_1  tampak  seperti Gambar  2.  Gaya  yang diterapkan pada m1 adalah gaya pegas, gaya redaman, gaya suspensi aktif, dan gravitasi.

## Gambar 2. Diagram benda bebas untuk m1
Persamaan gerak (EOM) untuk m1 adalah sebagai berikut:
̈ = − + + ̇ − ̇ + − (1)
Diagram  benda  bebas  untuk  m2  tampak  seperti Gambar 3. Gaya yang diterapkan pada m2 adalah gaya pegas, gaya redaman, gaya suspensi aktif dan gravitasi.
Gambar 3. Diagram benda bebas untuk m2
EOM untuk m2 dapat diturunkan sebagai berikut:
̈ = − − − ( ) ̇ + ̇ + ̇ − ( ) + + (2)
Pada titik setimbang statis,  yaitu = , =
,  semua  turunan  dari dan dari  semua  orde adalah  nol.  Juga,  W  permukaan  jalan  dan  semua turunannya dan gaya kontrol U adalah nol. Mengganti perubahan  ini  dalam  Persamaan  (1)  dan  (2)  akan memberikan hasil sebagai berikut:
+ − = 0
− + + = 0 (3)
Akibatnya,  titik  kesetimbangan  karena  gravitasi akan terjadi:
= − ( ) (4)
= − ( ) (5)
Untuk  menghilangkan  gaya  gravitasi  dari persamaan gerak, kita menerapkan perubahan variabel berikut ke persamaan gerak:
= − ( ) = − − ( ) ̇ ̇ ̈ ̈ (6)
Untuk menurunkan persamaan pengaturan dinamis  dari  sistem  suspensi  aktif  model  kendaraan seperempat,  hukum  Newton  kedua  digunakan  untuk masing-masing  dari  dua  massa  bergerak  dan  Hukum Newton  ketiga  untuk  interaksi  massa.  Persamaan dinamis seperti yang ditunjukkan:
̈ =   − ( ̇ −   ̇ ) − ( − ) + (7)
Jurnal ECOTIPE , Vol. 9, No.1, April 2022, Hal. 49-56 p-ISSN 2355-5068, e-ISSN 2622-4852 Terakreditasi Kemdikbudristek ( SINTA 3 ), SK. No.158/E/KPT/2021 DOI : 10.33019/jurnalecotipe.v9i1.2889
Pengendali Suspensi Kendaraan… (Ahmad Faizal, dkk.) ̈ = ( ̇ − ̇ ) + ( − ) + ̇ − ̇ + ( − ) − (8)
dimana:
m1: Massa badan kendaraan
m2: Massa suspensi k1 : Koefisien pegas dari sistem suspensi k2 : Koefisien pegas dari ban c1 : Konstanta redaman dari sistem suspensi c2 : Konstanta redaman dari ban U  : Gaya keluaran aktuator, gaya yang didesain untuk kontrol
x1 : Perpindahan badan kendaraan x2 : Perpindahan suspensi
W : Daerah permukaan jalan
B. Sliding Mode Control (SMC)
Sliding  Mode Control adalah  sebuah  kendali umpan  balik  pensaklaran  berkecepatan  tinggi  ( High Speed  Switching  Feedback  Control )  yang  efektif  dan kokok dalam mengendalikan sistem linier maupun non- linier  [7].  Pengendali Sliding  Mode terkenal  dengan kekokohannya  karena  pengendali  ini  menyediakan sebuah  metode  perancangan  sistem  yang  tidak  peka terhadap  ketidakpastian  parameter  lingkungan  dan gangguan  dari  luar  [6].  Terdapat  dua  sinyal  kendali pada  pengendali Sliding  Mode yaitu  sinyal  kendali ekivalen  yang  memaksa  state  menuju  permukaan luncur dan sinyal kendali natural yang mempertahankan  state  dipermukaan  luncur  serta memberikan kekokohan sistem terhadap ketidakpastian.  Ilustrasi  kondisi  sliding  ditunjukkan pada Gambar 4 berikut [6]:
Gambar 4. Kondisi sliding [6]

## C. Proportional Integral Derivative (PID)
Pengendali PID merupakan salah satu pengendali konvensional  yang  telah  digunakan  bertahun-tahun lamanya.  Pengendali  ini  terdiri  dari  tiga  aksi pengendalian yaitu Proportional, Integral dan Derivative. Adapun Bentuk umum dari pengendali PID adalah sebagai berikut:
( ) = ( ) + ∫ ( ) + (9)
persamaan (9) diubah ke dalam Laplace menjadi:
( ) ( ) = + + (10)
dimana :
Kp   : Proporsinal Gain Ki : Integral Gain Kd   : Derivatif Gain
Kendali  proportional  (P)  dapat  digunakan  untuk mempercepat  respon  sistem,  kendali  integral  (I) digunakan  untuk  mengurangi error keluaran  sistem, dan  kendali  derivative  (D)  dapat  difungsikan  untuk menghilangkan  overshoot.  Sehingga  jika  ketiga kendali  tersebut  dikombinasikan  akan  menghasilkan respon yang baik [11].

## III. METODE PENELITIAN
Tahapan penelitian ini digambarkan pada diagram alir pada Gambar 5.
Gambar 5. Tahapan penelitian

## A. Perancangan Pengendali SMC
Gambar  di  bawah  ini  merupakan  blok  Simulink pengendali SMC yang digunakan untuk
mengendalikan  vibrasi  pada  suspensi  kendaraan, dimana  pada  subsistem  suspensi  kendaraan  itu  dibuat
Jurnal ECOTIPE , Vol. 9, No.1, April 2022, Hal. 49-56 p-ISSN 2355-5068, e-ISSN 2622-4852 Terakreditasi Kemdikbudristek ( SINTA 3 ), SK. No.158/E/KPT/2021 DOI : 10.33019/jurnalecotipe.v9i1.2889
Pengendali Suspensi Kendaraan… (Ahmad Faizal, dkk.)
berdasarkan  persamaan  matematik  dari  model kendaraan.
Gambar 6. Blok pengendali SMC untuk mengendalikan vibrasi pada sistem suspensi kendaraan
B. Perancangan Pengendali SMC-PID Untuk
Mengendalikan  Vibrasi  Suspensi  Aktif  Model Kendaraan Seperempat dalam Mencapai Nilai Set Point
Gambar  di  bawah  ini  merupakan  blok  Simulink penggabungan  pengendali  SMC-PID  yang  digunakan untuk mengendalikan Vibrasi pada suspensi kendaraan.
Gambar 7. Blok pengendali SMC-PID

## IV. HASIL PENELITIAN DAN PEMBAHASAN
A. Respon  Pengendali  SMC  Untuk  Mengendalikan Vibrasi  Suspensi  Aktif  Model  Kendaraan Seperempat dalam Mencapai Nilai Set Point
Hasil respon keluaran pengendalian vibrasi dalam mencapai setpoint ditunjukkan pada Gambar 8 berikut:
Gambar 8. Respon keluaran pengendalian vibrasi dalam mencapai set point dengan SMC
Analisa  respon  sistem  pengendalian vibrasi menggunakan pengendali SMC adalah sebagai berikut: 1. Waktu naik/ rise time ( ) 0% = 0%   0.1 = 0
Nilai 0% dari set  point adalah  0  m,  dengan menggunakan workspace pada  Matlab  dapat  dilihat waktu untuk mencapai nilai 0% dari set point tersebut pada detik ke 0.
Gambar 9. Data workspace vibrasi menggunakan SMC untuk rise time 0%
2. Waktu tunak / settling time ( ) = − (2% ) = 0.1 − 0.002 = 0.098
Respon  sistem  memasuki  keadaan  tunaknya adalah ketika 0.098 , dengan menggunakan workspace pada  Matlab  tidak  terdapat  nilai 0.098 . Sehingga  diambil  nilai  terdekat  yaitu  0.0761  dan 0.1048 untuk dilakukan interpolasi data menggunakan Ms . Excel yang dapat dilihat pada Gambar 10 berikut:
Jurnal ECOTIPE , Vol. 9, No.1, April 2022, Hal. 49-56 p-ISSN 2355-5068, e-ISSN 2622-4852 Terakreditasi Kemdikbudristek ( SINTA 3 ), SK. No.158/E/KPT/2021 DOI : 10.33019/jurnalecotipe.v9i1.2889
Pengendali Suspensi Kendaraan… (Ahmad Faizal, dkk.)
Gambar 10. Data workspace vibrasi dengan SMC untuk settling time
3. Waktu tunda/ delay time ( )
= 50% = 0.5   0.1 = 0.05
Nilai  yang  menunjukkan  kondisi 50% dari setpoint adalah 0.05 dengan menggunakan workspace dapat dilihat waktu untuk mencapai kondisi tersebut.  Pada workspace tidak  ditemukan  nilai  0.05 sehingga dilakukan interpolasi data menggunakan Ms . Excel dengan  mengambil  nilai  terdekat  yaitu  0.0477 dan 0.0761.
Gambar 11. Data workspace vibrasi dengan SMC untuk delay time
4. Overshoot ( )
% = ( ) ( ) × 100% = .
.
. × 100% =  13%
5. Error Steady State ( )
= −
= 0.1 − 0.09987 = 0.00013
Tabel 1. Hasil analisa respon transien pengendalian vibrasi dengan SMC Identifikasi Sistem Respon Sistem Rise Time 0.0193 detik Settling Time 0.0189 detik Delay Time 0.0117 detik Overshoot 13% Error Steady State 0.00013
Berdasarkan  Tabel  1  di  atas  respon vibrasi menggunakan  SMC  telah  mencapai set  point yang diinginkan dan telah mencapai kestabilan dengan cepat yang ditunjukkan oleh settling time yaitu pada detik ke 0.0189.  Memiliki rise time dan  juga delay time yang cepat  yaitu  pada  detik  ke  0.0193  dan  0.0117.  Tetapi kendali vibrasi menggunakan SMC masih mengalami overshoot sebesar 13% dan error steady state sebesar 0.00013 .
B. Pengendali  SMC-PID  untuk  Mengendalikan Vibrasi  Suspensi  Aktif  Model  Kendaraan Seperempat dalam Mencapai Nilai Set Point
Berikut  adalah  hasil  respon  keluaran  pengendali SMC-PID  untuk  pengendalian vibrasi suspensi  aktif model kendaraan seperempat.
Gambar 12. Respon keluaran pengendalian vibrasi dengan pengendali SMC-PID
Analisa  respon  sistem  pengendalian  vibrasi menggunakan  pengendali  SMC-PID  adalah  sebagai berikut:
1. Waktu naik/ rise time ( ) 0% = 0%   0.1 = 0
Nilai 0% dari set  point adalah  0  m,  dengan menggunakan workspace pada  Matlab  dapat  dilihat waktu untuk mencapai nilai 0% dari set point tersebut pada detik ke 0.
Jurnal ECOTIPE , Vol. 9, No.1, April 2022, Hal. 49-56 p-ISSN 2355-5068, e-ISSN 2622-4852 Terakreditasi Kemdikbudristek ( SINTA 3 ), SK. No.158/E/KPT/2021 DOI : 10.33019/jurnalecotipe.v9i1.2889
Gambar 13. Data workspace vibrasi dengan pengendali SMC-PID untuk rise time 0%
100% = 100%   0.1    = 0.1 Untuk  nilai 100% dari set  point adalah  0.1  m, dengan  menggunakan workspace pada  Matlab  dapat diketahui waktu untuk mencapai kondisi tersebut pada detik ke 0.1104.
Gambar 14. Data workspace vibrasi dengan pengendali SMC-PID untuk rise time 100%
Kemudian  nilai  waktu  naik  untuk  respon vibrasi menggunakan Pengendali SMC-PID  adalah:
(100%) − (0%) = 0.1104 − 0 = 0.1104 detik.
2. Waktu tunak/ settling time ( )
= − (2% ) = 0.1 − 0.002 = 0.098
Respon  sistem  memasuki  keadaan  tunaknya adalah ketika 0.098 , dengan menggunakan workspace pada  Matlab  dapat  diketahui  waktu  untuk mencapai kondisi tersebut pada detik ke 0.0232 .
Gambar 15. Data workspace vibrasi dengan pengendali SMC-PID untuk settling time
3. Waktu tunda/ delay time ( ) = 50% = 0.5   0.1
= 0.05
Nilai  yang  menunjukkan  kondisi 50% dari set point adalah 0.05 dengan menggunakan workspace dapat  dilihat  waktu  untuk  mencapai  kondisi  tersebut. Pada workspace tidak  ditemukan  nilai  0.05  sehingga dilakukan interpolasi data  menggunakan Ms . Excel dengan  mengambil  nilai  terdekat  yaitu  0.0479    dan 0.0771.
Gambar 16. Data workspace vibrasi dengan pengendali SMC-PID untuk delay time
Dari interpolasi data didapatkan delay time untuk vibrasi pada detik ke 0.0121.
4. Overshoot ( ) % = ( ) ( ) × 100%
= . . . × 100% =  0.6%
5. Error Steady State ( )
= −
= 0.1 − 0.09989 = 0.00011
Tabel 2. Hasil analisa respon transien pengendalian vibrasi dengan pengendali SMC-PID Identifikasi Sistem Respon Sistem Rise Time 0.1104 detik Settling Time 0.0232 detik Delay Time 0.0121 detik Overshoot 0.6% Error Steady State 0.00011
Berdasarkan  Tabel  2  di  atas  respon vibrasi menggunakan pengendali SMC-PID telah mencapai set point yang  diinginkan  dan  telah  mencapai  kestabilan dengan cepat.
Jurnal ECOTIPE , Vol. 9, No.1, April 2022, Hal. 49-56 p-ISSN 2355-5068, e-ISSN 2622-4852 Terakreditasi Kemdikbudristek ( SINTA 3 ), SK. No.158/E/KPT/2021 DOI : 10.33019/jurnalecotipe.v9i1.2889

## V. KESIMPULAN
Berdasarkan hasil pengujian simulasi dan analisis pengendalian  suspensi  kendaraan  menggunakan pengendali Sliding  Mode  Control dan Proposional Integral Derivative maka didapatkan kesimpulan yaitu dari  metode trial  and  error didapatkan  nilai  kp  yaitu 200 dan nilai ki yaitu 150. Berdasarkan simulasi open loop didapatkan  osilasi  pada  vibrasi  sistem  suspensi aktif  0.08  m  dengan  waktu  50  detik,  kemudian  diuji dengan  menggunakan  pengendali  SMC  dimana hasilnya sudah mencapai setpoint tetapi masih terdapat overshoot .  Kemudian  dilakukan  pengujian  dengan menggunakan pengendali SMC-PID telah mencapai set point yang  diinginkan  dan  telah  mencapai  kestabilan dengan cepat yang ditunjukkan oleh settling time yaitu pada  detik  ke  0.0232.  Kendali  vibrasi  menggunakan pengendali  SMC-PID  dapat  dikatakan  hampir  tidak mengalami overshoot yaitu  hanya  0.6%  dan error steady state yang relatif kecil yaitu  0.00011 m.

## REFERENSI
[1] A. Basuki, dkk. “Pengaturan Kecepatan Motor DC secara  Real  Time  Menggunakan  Teknik  Kontrol Optimal  Linear  Quadratic  Regulator  (LQR)”, Universitas Diponegoro .
[2] A.  Faizal,  “Disain  Pengendali  Slip  Pada  Haul Truck  Mengunakan  Metode  Sliding  Mode Controller”, JurnalEcotipe , vol. 1, no. 2, hlm. 1-7, Okt 2014.
[3] A.  Faizal,  D.  Mursyitah,  E.  Imaredah,  dan  M. Ikhsyan,  “Analisa  Pengendali  Hybrid  Sliding Mode  Control  dan  PID  Untuk  Mengendalikan Concentration pada Isothermal Continuous Stirred
Tank Reactor (CSTR)”, JurnalEcotipe , vol. 5, no.
1, hlm. 1-7, Apr 2018.
[4] A.  K.  Mishra,  R.  Raina,  dkk.,  “Modeling  and Simulation  of  Levitating  Ball  by  Electromagnet using  Bond  Graph”, Indian  Institute  of
Technology Patna , 2013.
[5] Arief  Rachman  dan  Erna  Apriliani.  “Estimasi Posisi  Magnetic  Levitation  Ball  Menggunakan Metode  Ensemble  Kalman  Filter  (EnKF)”, Jurusan  Matematika,  Fakultas  MIPA , Institut Teknologi Sepuluh Nopember , 2012.
[6] C.  Chen,  Y.  Sun,  etc.  “Design  of  Magnetic Levitation Ball Control Based on Co-simulation of Simulink  and  Adams”, College  of  Logistics Engineering , Shanghai  Maritime  University , China, 2016.
[7] D.  B.  Wibowo  dan  Sindu  Sutomo,  “Pemodelan dan Simulasi Sistem Control Magnetic Levitation Ball”, Universitas Diponegoro , 2011.
[8] F. Mangkusasmito, Wahyudi, and B. Setiyono, “ Sistem Kendali Posisi Sudut Angguk untuk Roket RKX-300  dengan  Metode  Kendali  Linear Quadratic Regulator (LQR) dan Pole Placement ”, Jurusan Teknik Elektro, Universitas Diponegoro .
[9] Katsuhiko Ogata, “Modern Control Engineering”, Prentice Hall , 2002.
[10] Lewis Frank L. and Syrmos, Vassilis L., “Optimal Control”, John Wileydan Sons , Inc. , 1995.
[11] M.  S.  Abu.  Nasr.,  “Fuzzy  Gain  Schedulling Control  for  Non-Linear  Sistem”, The University of Gaza , Thesis Electrical Engineering, 2013.
[12] R.  Kurniawan,  “Perancangan  Kontroler  Pid  Dan Sliding  Mode  Control  Untuk  Kestabilan  Hover Pada Uav Trirotor”, JurnalEcotipe , vol.  1, no. 1, hlm. 29-36, Apr 2014.
[13] T. Yulianto, “Aplikasi Metode LQR pada Kendali Attitude Rotor Spacecraft yang Berada di Sumbu Tetap”, Jurusan  Matematika,  Institut  Teknologi Sepuluh Nopember , Surabaya, 2012.