ISSN(p): 2338-8323  | ISSN(e): 2459-9638 | Vol. 8 | No. 3 | Halaman 575 - 590
DOI : http://dx.doi.org/10.26760/elkomika.v8i3.575

## Sistem Kontrol Troli Rotari sebagai Tempat Penitipan Barang Otomatis menggunakan Fuzzy Logic
RISNANDA SATRIATAMA 1 , DENNY DARLIS 2 , PORMAN PANGARIBUAN 1
1 Teknik Elektro Universitas Telkom, Indonesia
2 D3 Teknologi Telekomunikasi Universitas Telkom, Indonesia Email: risnandasatriatama@student.telkomuniversity.ac.id
Received 10 Februari 2020 | Revised 2 April 2020 | Accepted 16 April 2020

## ABSTRAK
Troli  rotari  memerlukan  sistem  kontrol  untuk  mengatur  rak  ke  posisi  yang diinginkan.  Penelitian  ini  berfokus  pada  sistem  kontrol  posisi  rak  menggunakan metode Fuzzy Logic Controller (FLC) dengan beban berbeda dari setiap pengguna. Masukan pada sistem kontrol FLC adalah error dan delta error dari sensor rotary encoder. Keluaran dari FLC adalah Pulse Width Modulation yang digunakan untuk mengontrol  kecepatan  motor  DC.    Hasil  penelitian  dari  tiga  variasi  fungsi keanggotaan  keluaran  dengan  beban  pada  satu  rak,  pengujian  tanpa  beban memiliki settling time antara 3,11 s hingga 3,24 s dan error steady state antara 3 hingga  8  counter.  Pengujian  dengan  beban  250  g  memiliki  settling  time  antara 3,92 s hingga 8,80 s dan error steady state antara –5 counter hingga 4 counter. Sedangkan pengujian dengan  beban 500 g  memiliki settling time antara 4,66 s hingga 7,39 s dan error steady state antara 8 counter hingga 12 counter.
Kata kunci : tempat penitipan barang, troli rotari, Fuzzy Logic Controller.

## ABSTRACT
Rotary trolley needs control system that used for rack control to the position. The research focused on rack position control system using the Fuzzy Logic Controller (FLC) method with different loads from each user. Inputs to the FLC control system are error and delta error from the rotary encoder sensor. The output of the FLC is Pulse Width Modulation which is used to control the speed of the DC motor. The results from 3 variations of the meeting results, the no-load test had a completion time of between 3.11 s to 3.24 s and steady-state conditions between 3 counters to 8 counters. Testing with a load of 250 g has a completion time of 3.92 s to 8.80 s  and steady-state  conditions  between -5  counters  to 4  counters.  While testing with  a  load  of  500  g  has  a  settling  time  of  4.66  s  to  7.39  s  and  steady-state conditions between 8 to 12 counters.
Keywords : deposit box, rotary trolley, Fuzzy Logic Controller.

## 1. PENDAHULUAN
Pada  umumnya  di  tempat  seperti  pusat  perbelanjaan,  perpustakaan,  dan  lainnya  terdapat fasilitas  tempat  penitipan  barang.  Tempat  penitipan  barang  bertujuan  untuk  mencegah pencurian oleh pengunjung dan meningkatkan kenyamanan pengunjung agar tidak kerepotan membawa barang-barangnya. Akan tetapi pada waktu tertentu, tempat penitipan barang tidak memiliki  cukup  ruang  karena  pengunjung  yang  cukup  banyak.  Selain  itu,  keamanan  pada tempat penitipan barang konvensional masih terbilang rentan karena hanya menggunakan rak terbuka (Al Masyhur, 2015) . Hal ini disebabkan karena rak terbuka tidak memiliki penutup, sehingga masih rawan terhadap pencurian walau dijaga oleh petugas operasional. Solusi untuk mengatasi  kedua  masalah  tersebut  yaitu  dengan  mengadopsi  parkir  rotasi  untuk  tempat penitipan barang dengan akses dari RFID.
Parkir  rotasi  dapat  menghemat  penggunaan  ruang  hingga  enam  kali  lipat  bahkan  lebih, tergantung pada konstruksi yang dibuat (Patel,  dkk, 2015) . Hal  ini  karena prinsip  parkir rotasi  yang  menggunakan  ruang  vertikal  dan  mengandalkan  putaran  rotasi  untuk  sistem pergerakannya.  Prinsip  yang  sama  digunakan  juga  pada  sistem  lift  cerdas (Malau,  dkk, 2011 ). Terdapat  dua  faktor  yang  menjadi  pendorong  terciptanya  konsep  sistem  parkir otomatis  ini,  yaitu  kebutuhan  akan  ruang  parkir dan  kelangkaan  pada  lahan  yang  tersedia (Mohamed, dkk, 2016) . Sejauh ini, parkir rotasi baru diterapkan pada tempat parkir mobil. Sehingga penerapan konsep ini pada tempat penitipan barang merupakan solusi yang tepat untuk menghemat penggunaan lahan. Pada implementasinya, konstruksi rak penitipan barang dapat  dibuat  hingga  mencapai  langit-langit  atau  plafon  ruangan.  Sehingga  jumlah  rak penitipan barang pun dapat lebih banyak. Karena konsep parkir rotasi akan diterapkan pada tempat penitipan barang, maka alat tersebut dinamakan troli rotari.
Troli rotari membutuhkan sistem kontrol untuk mengatur rak ke posisi yang ditentukan. Sejauh ini, metode kontrol konvensional yang digunakan pada konsep ini yaitu Kontrol Proportional- Integral-Derivative (PID) dan Fuzzy Logic Controller (FLC). Kontrol PID membutuhkan model matematika, sedangkan FLC berbasis pada pengalaman menggunakan rules (Almatheel & Abdelrahman, 2017) . (Putra, dkk, 2013) menerapkan metode PID kontroler pada sistem parkir  rotasi  pada  tahun  2013.  Sedangkan  pada  tahun  2018, (Ismail,  dkk,  2018) menerapkan metode FLC pada sistem ini. Akan tetapi penelitian tersebut tidak memperhatikan variabel beban setiap rak dari sistem tersebut. Sedangkan barang yang akan dititipkan oleh setiap pengguna pada sistem ini diasumsikan memiliki beban yang berbeda. Oleh karena itu diperlukan  pengembangan  sistem  kontrol  untuk  mengatur  posisi  rak  ketika  terdapat perbedaan beban pada setiap rak. Maka dari itu digunakan metode FLC.
FLC  digunakan  karena  memiliki  sifat  yang  dinamis  seperti  pola  pikir  manusia.  Konsep  FLC mudah dimengerti, fleksibel, dan dapat memodelkan fungsi non linier (Wida, 2012) . Metode ini  diharapkan  dapat  memberikan  respon  yang  baik  untuk  mengatur  rak  dengan  beban berbeda  yang  tanpa  menggunakan  sensor  pengukur  beban  pada  alat  ini.  Indikator  atau parameter masukan pada FLC yang dapat merepresentasikan resultan gaya berat total yang bekerja pada sistem akan dibahas lebih lanjut. Metode FLC juga banyak diimplementasikan pada sistem robotika (Nugraha, dkk, 2015) atau sistem kontrol mekanika lainnya seperti pada sistem pelacak matahari (Pangaribuan & Darlis, 2018). Selain itu metode ini juga telah banyak digunakan di industri karena dianggap lebih optimal dibandingkan dengan sistem kontrol biasa.
Selain itu untuk meningkatkan keamanan, sistem akses pada troli rotari menggunakan RFID. Adapun hanya terdapat 1 pintu yang akan menjadi akses barang keluar dan masuk. Sesuai
dengan  algoritma  yang  akan  dirancang,  nomor  rak  dengan  barang  tertentu  hanya  dapat diakses oleh RFID yang telah ditandai pada nomor rak tersebut.

## 2. METODOLOGI DAN PERANCANGAN SISTEM
2.1 Tempat Penitipan Barang Terdapat 2 jenis tempat penitipan barang, contohnya dapat dilihat pada Gambar 1.
(a)
(b)
Gambar 1. (a) Tempat Penitipan Barang Konvensional, (b) Tempat Penitipan Barang dengan Pengunci (Open Library Universitas Telkom, 2017)
Tempat  penitipan  barang  yang  menjadi  acuan  latar  belakang  masalah  penelitian  ini  yaitu tempat penitipan barang konvensional yang dapat ditunjukkan oleh Gambar 1(a). Hasil survei yang dilakukan di tiga tempat yang memiliki fasilitas tempat penitipan barang konvensional di Kota/Kab Bandung dapat ditunjukkan oleh Tabel 1.
Tabel 1. Hasil Survei Ukuran Tempat Penitipan Barang di Kota Bandung
No.  P Rak (cm) L Rak (cm)  T Rak (cm) P Fasilitas (m) L Fasilitas (m) Total Ruang Pada Rak 1 37 35 35 2,1 1,65 37 2 35 32.5 33 3 2,4 36 3 35.5 32 32 1 2,5 21
Berdasarkan Tabel 1 tersebut, rata-rata ukuran tempat penitipan barang dari tiga data yang diperoleh adalah 2,03 x 1,85 m dan rata-rata memiliki 31 ruang. Adapun rata-rata dimensi dari tiga data yang diperoleh yaitu 35,83 x 33,16 x 33,3 cm. Jadi alat yang akan dibuat berbanding 1:4  dengan  rata-rata  dimensi  dari  data  yang  diperoleh  yaitu  8,96  x  8,29  x  8,32  cm. Berdasarkan kondisi tersebut, penggunaan ruang fasilitas dapat lebih hemat dengan sistem parkir rotasi yang diterapkan pada tempat penitipan barang.

## 2.2 Rotary Parking dan Troli Rotari
Rotary parking atau parkir rotasi adalah salah satu sistem parkir pintar yang berotasi pada sumbu vertikal (Nurega, dkk, 2016) . Sistem parkir jenis ini dapat menampung dua buah kendaraan secara horizontal dan beberapa kendaraan secara vertikal tergantung tinggi dari konstruksi mekaniknya. Ilustrasi sistem parkir rotasi ditunjukkan oleh Gambar 2.
Penerapan  konsep  parkir  rotasi  pada  tempat  penitipan  barang  disebut  troli  rotari.  Jika sebelumnya diperlukan petugas operasional pada tempat penitipan barang, penerapan konsep ini dapat menjadi otomatis tanpa petugas operasional. Selain itu penggunaannya lebih aman karena satu rak hanya dapat diakses oleh satu kartu RFID yang telah ditandai pada nomor rak tersebut.

## Gambar 2. Ilustrasi Parkir Rotari (Sodiq & Hasbullah, 2017)

## 2.3 Perancangan Fuzzy Logic Controller (FLC)
Himpunan fuzzy  memiliki  derajat  keanggotaan  dari  0  hingga  1 ( Kusumadewi &  Hartati, 2010 ). Daerah 0 hingga 1 ini yang disebut samar ( fuzzy), berbeda dengan logika digital yang hanya  memiliki  dua  derajat  keanggotaan  yaitu  0  dan  1.  Daerah  samar  tersebut  dapat merepresentasikan nilai yang bersifat linguistik seperti dekat, sangat dekat, dsb (Rizki, dkk, 2018) . FLC digunakan untuk mengatur posisi suatu rak ke posisi yang diinginkan. Adapun parameter masukan yang digunakan  pada  FLC  adalah error  (e)  posisi dan  delta error  (∆e) posisi  yang  diperoleh  dari  sensor rotary  encoder.  Parameter  masukan  FLC  tersebut  dapat dilihat pada diagram blok kontrol posisi yang ditunjukkan oleh Gambar 3 berikut.

## Gambar 3. Diagram Blok Kontrol Posisi
Error (e) posisi direpresentasikan oleh selisih nilai rotary encoder pada rak terkait terhadap set point. Sedangkan delta error (∆e) posisi direpresentasikan oleh selisih antara error (e) posisi saat ini dan error (e) posisi sebelumnya. Dalam hal ini, secara tidak langsung delta error (∆e) dapat merepresentasikan resultan gaya berat total yang bekerja pada sistem tersebut. Jadi ketika beban pada setiap rak berubah, beban dapat diketahui hanya dari sensor rotary encoder tanpa  menggunakan  sensor  pengukur  beban.  Adapun  nilai  sensor rotary  encoder  dan perencanaan pergerakan kinematika sistem dapat diilustrasikan pada Gambar 4.
Gambar 4. Ilustrasi Perencanaan Kinematika Sistem
e ∆e
Dari perencanaan sistem tersebut, dibuat fungsi keanggotaan masukan error (e) posisi dan delta error (∆e) posisi yang ditunjukkan oleh Gambar 5.
(a) (b)
Gambar 5. (a) Himpunan Fungsi Keanggotaan Masukan Error (e) Posisi, (b) Himpunan Fungsi Keanggotaan Masukan Delta Error ( ∆e ) Posisi
Berdasarkan Gambar 5, terdapat lima fungsi keanggotaan pada masukan error (e) posisi dan masukan delta error (∆e) posisi. Fungsi keanggotaan pada masukan error (e) posisi yaitu left (L), most left (ML), center (C), most right (MR), dan right (R). Sedangkan fungsi keanggotaan pada masukan delta error (e) posisi yaitu Negative Delta Error (NDE), Medium Negative Delta Error (MNDE), Zero Delta Error (ZDE), Medium Positive Delta Error (MPDE) dan Positive Delta Error (PDE). Setelah menentukan himpunan fungsi keanggotaan masukan. Tahap selanjutnya menentukan himpunan fungsi keanggotaan keluaran. Himpunan fungsi keanggotaan keluaran yang dirancang pada sistem ini dapat ditunjukkan oleh Gambar 6.

## Gambar 6. Himpunan Fungsi Keanggotaan Keluaran PWM
Berdasarkan  Gambar  6, terdapat  7  fungsi  keanggotaan  yaitu Negative  Fast  (NF),  Negative Medium (NM), Negative Slow (NS), Brake (BR), Positive Slow (PS), Positive Medium (PM), dan Positive Fast (PF). Nilai keluaran PWM yaitu –c, -b, -a, a, b, dan c pada fungsi keanggotaan tersebut  diperoleh  dari  metode trial  and  error  yang  akan  dibahas  lebih  lanjut.  Setelah menentukan fungsi keanggotaan keluaran. Tahap selanjutnya menentukan rules FLC. Rules FLC yang dirancang pada sistem ini dapat ditunjukkan oleh Tabel 2.
Tabel 2. Rules FLC
∆e   e L ML C MR R NDE PM PS NS NS NM MNDE NM NS NS PS PM ZDE NF NM BR PM PF MPDE NM NS PS PS PM PDE PM PS PS NS NM

## 2.4 Perancangan Perangkat Keras
Desain perancangan perangkat keras dapat ditunjukkan oleh Gambar 7.
(a) (b)
Gambar 7. (a) Desain Mekanik Tampak Kanan Depan, (b) Desain Mekanik Tampak Kanan Belakang
Berdasarkan Gambar 7, setiap rak digantung pada sebuah silinder yang terhubung pada dua rantai dan roda gigi. Roda gigi juga terhubung pada motor DC dan sensor rotary encoder. Motor DC akan menggerakkan posisi rak menggunakan mekanisme roda gigi dan rantai yang terhubung pada rak. Alat yang telah direalisasikan dapat ditunjukkan oleh Gambar 8.
(a)                     (b)
Gambar 8. (a) Realisasi Alat Tampak Kanan Depan, (b) Realisasi Alat Tampak Kanan Samping

## 3. HASIL DAN PEMBAHASAN

## 3.1 Pengujian FLC Pada Sistem
Pengujian FLC pada sistem ini meliputi pengujian FLC dengan tiga variasi fungsi keanggotaan keluaran pada satu rak, serta pengujian FLC dengan beban yang berbeda pada dua rak, tiga rak, dan enam rak. Beban dalam pengujian ini yaitu 0 g, 250 g, dan 500 g.

## 3.1.1 Pengujian FLC Dengan Beban Berbeda pada Satu Rak
Pengujian FLC dengan beban berbeda pada satu rak meliputi tiga variasi fungsi keanggotaan keluaran. Tiga variasi fungsi keanggotaan keluaran diperoleh dengan metode trial and error. Setelah ditetapkan tiga variasi fungsi keanggotaan keluaran, dilakukan pengujian FLC untuk
mengatur posisi rak nomor 3 pada set point. Posisi rak nomor 3 saat pengujian dimulai berada pada posisi 1800 counter. Sedangkan rak nomor 0 yang diisi beban yang berbeda berada pada posisi set point atau pada posisi 5400 counter. Ilustrasi penempatan beban berbeda pada rak nomor 0 dapat ditunjukkan oleh Gambar 9.
Gambar 9. Ilustrasi Beban pada Satu Rak
Adapun tiga variasi fungsi keanggotaan keluaran yang telah ditentukan dapat ditunjukkan oleh Gambar 10.
(a)
(b)

## (c)
Gambar 10. (a) Fungsi Keanggotaan Keluaran Variasi 1, (b) Fungsi Keanggotaan Keluaran Variasi 2, (c) Fungsi Keanggotaan Keluaran Variasi 3
Setelah  ditetapkan  tiga  variasi  fungsi  keanggotaan  keluaran,  dilakukan  pengujian  untuk memperoleh respon posisi. Adapun grafik respon posisi dari rak terhadap beban yang berbeda dapat ditunjukkan oleh Gambar 11.
Gambar 11. Grafik Respon Posisi Fungsi Keanggotaan Keluaran Variasi 1 terhadap Beban Berbeda pada Rak Nomor 0
Berdasarkan hasil  pengujian  respon  posisi  seperti pada  Gambar 11, diperoleh  hasil analisis yang dapat ditunjukkan oleh Tabel 3 berikut.
Tabel 3. Hasil Pengujian Fungsi Keanggotaan Variasi 1 dengan Beban Berbeda pada Rak
Nomor 0 No. Beban (g) Waktu Mencapai Posisi Tujuan (s) Waktu Mencapai Steady State (s) Error Steady State ( counter) Maks. Overshoot ( counter) 1 0 3,12 3,24 4 19 2 250g 8,80 8,80 -5 6 3 500g - - 3291,00 -
Berdasarkan hasil pengujian yang diperoleh, waktu tercepat untuk mencapai posisi tujuan dan mencapai steady state dihasilkan ketika pengujian tanpa beban yaitu 3,12 s dan 3,24 s. Error steady state  terkecil pun  dihasilkan ketika  pengujian  tanpa  beban yaitu  sebesar 4  counter. Posisi tujuan tidak tercapai pada pengujian dengan beban 500 g. Hal ini disebabkan karena nilai  maksimal PWM  pada  fungsi  keanggotaan  keluaran  ini  tidak  dapat  memutar  motor  DC dengan beban 500 g. Adapun grafik respon posisi variasi 2 dapat ditunjukkan oleh Gambar 12.
Gambar 12. Grafik Respon Posisi Fungsi Keanggotaan Keluaran Variasi 2 terhadap Beban Berbeda pada Rak Nomor 0
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 0. 00 0. 56 1. 12 1. 73 2. 22 2. 73 3. 24 3. 77 4. 18 4. 63 5. 13 5. 66 6. 04 6. 51 7. 05 7. 45 7. 91 8. 48 8. 85 9. 34 9. 91 10 .2 6
10 .8 5
11 .2 0
11 .7 6
12 .1 6
12 .6 0
13 .0 7
13 .5 7 13 .9 9 Po si si (C ou nt er ) Waktu (s) Set Point Variasi 1 Tanpa Beban Variasi 1 Beban 250 g Variasi 1 Beban 500 g
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 0. 00 0. 62 1. 14 1. 74 2. 26 2. 82 3. 31 3. 83 4. 29 4. 75 5. 27 5. 70 6. 21 6. 74 7. 21 7. 66 8. 14 8. 64 9. 19 9. 60 10 .1 0 10 .5 3 11 .0 5 11 .5 0 12 .0 2 12 .6 0 12 .9 5 13 .5 2 13 .9 1 14 .3 9 14 .8 7 Po sis i ( Co un te r) Waktu (s) Set Point
Variasi 2 Tanpa Beban
Variasi 2 Beban 250 g
Variasi 2 Beban 500 g
Berdasarkan hasil  pengujian  respon  posisi  seperti pada  Gambar 12, diperoleh  hasil analisis yang dapat ditunjukkan oleh Tabel 4 berikut.
Tabel 4. Hasil Pengujian Fungsi Keanggotaan Variasi 2 dengan Beban Berbeda pada Rak
Nomor 0 No. Beban (g) Waktu Mencapai Posisi Tujuan (s) Waktu Mencapai Steady State (s) Error Steady State (counter) Maks. Overshoot (counter) 1 0 3,01 3,11 8 19 2 250g 3,61 3,92 4 24 3 500g 6,72 7,39 12 15
Berdasarkan  hasil  pengujian  yang  diperoleh,  waktu  tercepat  untuk  mencapai  posisi  yang ditentukan  dihasilkan  ketika  pengujian  tanpa  beban  yaitu  3,01  s.  Waktu  tercepat  untuk mencapai steady state pun dihasilkan ketika pengujian tanpa beban yaitu 3,11 s. Akan tetapi, error steady state terkecil dihasilkan ketika pengujian dengan beban 250 g yaitu sebesar 4 counter. Adapun grafik respon posisi variasi 3 dapat ditunjukkan oleh Gambar 13.

## Gambar 13. Grafik Respon Posisi Fungsi Keanggotaan Keluaran Variasi 3 terhadap Beban Berbeda pada Rak Nomor 0
Berdasarkan hasil  pengujian  respon  posisi  seperti pada  Gambar 13, diperoleh  hasil analisis yang dapat ditunjukkan oleh Tabel 5.
Tabel 5. Hasil Pengujian Fungsi Keanggotaan Variasi 3 dengan Beban Berbeda pada Rak
Nomor 0 No. Beban (g) Waktu Mencapai Posisi Tujuan (s) Waktu Mencapai Steady State (s)
Error Steady State ( counter)
Maks. Overshoot ( counter) 1 0 2,89 3,11 3 22 2 250g 3,17 4,01 4 31 3 500g 3,61 4,66 8 30
Berdasarkan  hasil  pengujian  yang  diperoleh,  waktu  tercepat  untuk  mencapai  posisi  yang ditentukan  dihasilkan  ketika  pengujian  tanpa  beban  yaitu  2,89  s.  Waktu  tercepat  untuk mencapai steady state dihasilkan ketika pengujian dengan beban 250 g yaitu 3,98 s. Akan tetapi, error steady state terkecil dihasilkan ketika pengujian tanpa beban yaitu sebesar -3 counter.
Dari  hasil  pengujian  ketiga  variasi  fungsi  keanggotaan  keluaran  FLC  terhadap  tiga  variasi beban pada satu rak, fungsi keanggotaan keluaran FLC variasi 3 memiliki s ettling time yang
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 0. 00 0. 51 1. 09 1. 67 2. 25 2. 83 3. 39 3. 91 4. 41 4. 91 5. 40 5. 90 6. 40 6. 89 7. 39 7. 89 8. 39 8. 89 9. 39 9. 89 10 .3 5
10 .7 8
11 .2 2
11 .6 6
12 .1 0
12 .5 4
12 .9 8
13 .4 1 13 .8 5
14 .2 9 14 .7 3 Po si si (c ou nt er ) Waktu (s) Set Point
Variasi 3 Tanpa Beban
Variasi 3 Beban 250 g
Variasi 3 Beban 500 g
paling mendekati. Maka dari itu fungsi keanggotaan keluaran FLC variasi 3 yang dapat dilihat pada Gambar 10 (c) akan digunakan untuk pengujian selanjutnya dengan parameter beban yang berbeda.

## 3.1.2 Pengujian FLC Dengan Beban Berbeda pada Dua Rak
Pengujian FLC pada dua rak dilakukan pada rak nomor 0 dan rak nomor 3. Beban pada rak nomor 0 yaitu 250 g. Sedangkan beban pada rak nomor 3 dibuat berbeda, yaitu 150 g, 250 g, dan 350 g. Rak nomor 0 berada pada posisi 1800 counter, sedangkan rak nomor 3 berada pada posisi 5400 counter atau pada set point. Adapun agar lebih jelas ilustrasi penempatan beban dapat ditunjukkan oleh Gambar 14.
Gambar 14. Ilustrasi Penempatan Beban Berbeda pada Rak Nomor 3
Pada  pengujian  ini,  posisi  rak  nomor  4  akan  diatur  menuju set  point.  Grafik  respon  posisi sistem terhadap beban yang berbeda pada rak nomor 3 dapat ditunjukkan oleh Gambar 15.

## Gambar 15. Grafik Respon Posisi dengan Beban Berbeda pada Rak Nomor 3
Berdasarkan hasil pengujian  respon posisi seperti  pada  Gambar  15,  diperoleh hasil  analisis yang dapat ditunjukkan oleh Tabel 6 berikut.
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 0. 00 0. 35 0. 73 1. 09 1. 45 1. 80 2. 16 2. 50 2. 85 3. 21 3. 55 3. 90 4. 26 4. 60 4. 96 5. 30 5. 66 6. 01 6. 37 6. 73 7. 07 7. 41 7. 77 8. 12 8. 48 8. 82 9. 18 9. 52 9. 88 Po si si (c ou nt er ) Waktu (s) Set Point
Beban Pada Rak 3 150 g
Beban Pada Rak 3 250 g
Beban Pada Rak 3 350 g
Tabel 6. Hasil Pengujian FLC dengan Beban Berbeda pada Rak Nomor 3
No. Beban Pada Rak 3 (g) Waktu Mencapai Posisi Tujuan (s) Waktu Mencapai Steady State (s) Error Steady State ( counter) Maks. Overshoot ( counter) 1 150 0,91 1,20 11 27 2 250 0,94 1,45 -6 32 3 350 1,07 1,41 -14 19
Berdasarkan  hasil  pengujian  yang  diperoleh,  waktu  tercepat  untuk  mencapai  posisi  yang ditentukan dihasilkan ketika pengujian dengan beban 150 g pada rak nomor 3, dengan waktu 0,91 s. Waktu tercepat untuk mencapai steady state juga dihasilkan ketika pengujian dengan beban 150 g pada rak 3 yaitu 3,98 s. Akan tetapi, error steady state terkecil dihasilkan ketika pengujian  dengan  beban  250  g,  yaitu  sebesar  -6  counter.  Dari  data  dan  grafik  tersebut, disimpulkan bahwa FLC dapat mengatur posisi saat beban berbeda pada dua rak. Walaupun terdapat  perbedaan  waktu  mencapai set  point  pada  pengujian  tersebut,  perbedaan  waktu tersebut tidak terlalu signifikan.

## 3.1.3 Pengujian FLC dengan Beban Berbeda pada Tiga Rak
Adapun Pengujian FLC pada tiga rak dilakukan pada rak nomor 0, rak nomor 3, dan rak nomor 4. Beban pada rak nomor 0 yaitu 250 g dan beban pada rak nomor 3 dan 150 g. Sedangkan beban rak nomor 4 dibuat berbeda, yaitu 150 g, 250 g, dan 350 g. Rak nomor 0 berada pada posisi 600 counter, rak nomor 3 berada pada posisi 4200 counter, sedangkan rak nomor 4 berada  pada  posisi  5400 counter  atau  pada  set  point.  Adapun  agar  lebih  jelas  ilustrasi penempatan beban dapat ditunjukkan oleh Gambar 16.
Gambar 16. Ilustrasi Penempatan Beban Berbeda pada Rak Nomor 4
Pada  pengujian  ini,  posisi  rak  nomor  1  akan  diatur  menuju set  point.  Grafik  respon  posisi sistem terhadap beban yang berbeda pada rak nomor 4 dapat ditunjukkan oleh Gambar 17.

## Gambar 17. Respon Posisi dengan Beban Berbeda pada Rak Nomor 4
Berdasarkan hasil  pengujian  respon  posisi  seperti pada  Gambar 17, diperoleh  hasil analisis yang dapat ditunjukkan oleh Tabel 7 berikut.
Tabel 7. Hasil Pengujian FLC dengan Beban Berbeda pada Rak Nomor 4
No. Beban Pada Rak 4 (g) Waktu Mencapai Posisi Tujuan (s) Waktu Mencapai Steady State (s) Error Steady State
( counter) Maks. Overshoot ( counter) 1 150 2,96 3,11 -18 31 2 250 3,19 3,73 -12 30 3 350 3,32 4,27 -14 41
Berdasarkan  hasil  pengujian  yang  diperoleh,  waktu  tercepat  untuk  mencapai  posisi  yang ditentukan dihasilkan ketika pengujian dengan beban 150 g pada rak 4, dengan waktu 2,96 s. Waktu tercepat untuk mencapai steady state juga dihasilkan ketika pengujian dengan beban 150  g  pada  rak  4  yaitu  3,11  s.  Akan  tetapi, error  steady  state  terkecil  dihasilkan  ketika pengujian dengan beban 250 g, yaitu sebesar -2 counter. Walaupun terdapat perbedaan waktu mencapai set point pada pengujian tersebut, perbedaan waktu tersebut tidak terlalu jauh.

## 3.1.4 Pengujian FLC dengan Beban Berbeda pada Enam Rak
Adapun Pengujian FLC pada enam rak dilakukan pada seluruh rak. Beban pada rak nomor 0 yaitu 350 g, beban pada rak nomor 1 yaitu 400 g, beban pada rak nomor 3 yaitu 150 g, beban pada rak nomor 4 yaitu 650 g, dan beban pada rak nomor 5 yaitu 50 g. Sedangkan beban rak nomor 2 dibuat berbeda, yaitu 350 g, 450 g, dan 500 g. Untuk saat ini rak nomor 2 berada pada posisi 1800 counter dan akan dikontrol menuju set point. Adapun agar lebih jelas ilustrasi penempatan beban dapat ditunjukkan oleh Gambar 18.
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 0. 00 0. 35 0. 74 1. 13 1. 51 1. 89 2. 27 2. 62 2. 98 3. 32 3. 65 3. 98 4. 32 4. 65 4. 98 5. 31 5. 65 5. 98 6. 31 6. 65 6. 98 7. 31 7. 64 7. 96 8. 31 8. 64 8. 96 9. 29 9. 63 9. 96 Po si si (c ou nt er ) Waktu (s) Set Point Beban Pada Rak 4 150 g
Beban Pada Rak 4 250 g
Beban Pada Rak 4 350 g
Gambar 18. Ilustrasi Penempatan Beban Berbeda pada Rak Nomor 2
Pada pengujian ini, posisi rak nomor 2 dengan beban yang berbeda akan diatur menuju set point. Grafik respon posisi sistem dapat ditunjukkan oleh Gambar 19.

## Gambar 19. Respon Posisi dengan Beban Berbeda pada Rak Nomor 2
Berdasarkan hasil  pengujian  respon  posisi  seperti pada  Gambar 19, diperoleh  hasil analisis yang dapat ditunjukkan oleh Tabel 8 berikut.
Tabel 8. Hasil Pengujian FLC dengan Beban Berbeda pada Rak Nomor 2
No. Beban Pada Rak 4 (g) Waktu Mencapai Posisi Tujuan (s) Waktu Mencapai Steady State (s) Error Steady State ( counter) Maks. Overshoot ( counter) 1 350 g 3,44 3,88 -3 29 2 450 g 3,09 3,41 -2 33 3 500 g 2,76 2,89 6 37
Berdasarkan  hasil  pengujian  yang  diperoleh,  waktu  tercepat  untuk  mencapai  posisi  yang ditentukan dihasilkan ketika pengujian dengan beban paling tinggi yaitu 500 g pada rak 2, dengan waktu 2,76 s. Hal ini disebabkan resultan gaya pada sistem mendominasi sebelah kiri dan  aktuator  berputar  secara Counter  Clock  Wise  (CCW),  kemudian  secara  tidak  langsung
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 0 0. 51 17 18 8 1. 09 37 5 1. 67 18 75
2. 25 39 06
2. 82 81 25
3. 39 06 25
3. 90 62 5 4. 40 62 5 4. 90 62 5 5. 40 23 44
5. 90 23 44
6. 40 23 44
6. 89 45 31
7. 39 45 31
7. 89 06 25
8. 39 06 25
8. 88 67 19
9. 38 67 19 9. 88 67 19 10 .3 46 46 10 .7 84 7 11 .2 22 94 11 .6 61 18 12 .0 99 42 12 .5 37 66 12 .9 75 9 13 .4 14 14 13 .8 52 38 14 .2 90 62 14 .7 28 86 Po si si (c ou nt er ) Waktu (s) Set Point
Beban Pada Rak 5 350 g
Beban Pada Rak 5 450 g
Beban Pada Rak 5 500 g
menimbulkan  gaya  berat  ke  bawah  akibat  gravitasi.  Maka  ketika  beban  pada  rak  terkait semakin  tinggi,  waktu  mencapai  posisi  tujuan  juga  semakin  cepat.  Waktu  tercepat  untuk mencapai steady state juga dihasilkan ketika pengujian dengan beban 500 g pada rak 2 yaitu 2,89 s. Akan tetapi, error steady state terkecil dihasilkan ketika pengujian dengan beban 450 g, yaitu sebesar -2 counter. Walaupun terdapat perbedaan waktu mencapai set point pada pengujian tersebut, perbedaan waktu tersebut tidak signifikan atau tidak terlalu lama.

## 3.2 Pengujian Algoritma Sistem
Pengujian  algoritma  alat  meliputi  pengujian  algoritma  penentuan  ruang  dan  akses  RFID. Pengujian  algoritma  alat  bertujuan  untuk  mengetahui  bahwa  algoritma  penentuan  ruang sudah  benar.  Adapun  pengujian  ini  bertujuan  agar  mengetahui  bahwa  akses  sebuah  RFID hanya  untuk  satu  rak.  Pengujian  dilakukan  dengan  cara  menampilkan  status  dari  RFID (menitip/mengambil) pada serial monitor di arduino. Untuk nomor rak yang diatur ke set point dilihat berdasarkan nomor pada rak ketika gate atau pintu terbuka dan dibandingkan dengan algoritma alat. Pengujian algoritma alat dapat ditunjukkan oleh Tabel 9 berikut.
Tabel 9. Pengujian Algoritma Alat No. Kartu RFID yang ditapping Kondisi Status (Titip/Ambil) Pada Serial Monitor Kondisi Status (Titip/Ambil) Seharusnya Nomor Rak Yang Diatur Ke Set Point
Nomor Rak Yang Seharusnya Diatur Ke Set Point 1 A Titip Titip 0 0 2 B Titip Titip 3 3 3 C Titip Titip 4 4 4 B Ambil Ambil 3 3 5 D Titip Titip 3 3 6 A Ambil Ambil 0 0 7 C Ambil Ambil 4 4 8 D Ambil Ambil 3 3 9 E Titip Titip 0 0 10 A Titip Titip 3 3 11 B Titip Titip 4 4 12 D Titip Titip 1 1 13 C Titip Titip 2 2 14 F Titip Titip 5 5 15 B Ambil Ambil 4 4
Berdasarkan Tabel 9, dapat disimpulkan bahwa algoritma untuk menentukan nomor rak sudah benar.  Adapun  dari  tabel  tersebut  dapat  diketahui  bahwa  satu  kartu  RFID  hanya  dapat mengakses satu rak. Dari hal tersebut dapat disimpulkan bahwa prototipe tempat penitipan barang  ini  dapat  meningkatkan  keamanan  karena  satu  rak  hanya  dapat  diakses  oleh  satu RFID. Artinya barang dari setiap pengguna hanya dapat diakses oleh pengguna tersebut.

## 4. KESIMPULAN
Berdasarkan hasil pengujian dan analisis, troli rotari dengan metode FLC dapat mengontrol posisi rak dengan beban berbeda pada beberapa rak. Dengan pengujian yang dilakukan, hasil yang paling optimal diperoleh dari fungsi keanggotaan keluaran variasi 3 dengan settling time yang diperoleh antara 2,96 - 4,66 sekon dan error steady state antara -14 – 11 counter. FLC yang dirancang menggunakan dua masukan yaitu error (e) posisi dan delta error (∆e) posisi. Masukan tersebut cukup untuk merepresentasikan posisi rak dan perpindahan rak terhadap satu loop  program.  Dengan  kata  lain,  perpindahan  rak  terhadap  satu  loop  program  yaitu representasi dari resultan gaya berat total yang bekerja pada sistem. Adapun keluaran FLC
berupa singleton karena perhitungan yang sederhana pada mikrokontroler. Pada pengujian FLC dengan  beban berbeda pada beberapa rak,  diperoleh settling time antara  2,76  – 4,66 sekon dan error steady state antara -14 – 11 counter. Settling time dan error steady state pada setiap pengujian dipengaruhi oleh beban yang berbeda pada beberapa rak. RFID pada troli  rotari berfungsi  sebagai  sistem  akses  rak. Berdasarkan  algoritma  sistem  ini,  suatu rak dengan nomor tertentu hanya dapat diakses oleh kartu RFID yang telah ditandai pada nomor rak tersebut.

## DAFTAR RUJUKAN
Al  Masyhur,  A.  R.  (2015). Rancang  Bangun  Loker  Penitipan  Barang  Menggunakan  Barcode KTM dan PIC Berbasis Arduino. Malang: Universitas Muhammadiyah Malang.
Almatheel, Y. A., & Abdelrahman, A. (2017). Speed Control of DC Motor Using Fuzzy Logic Controller. International  Conference  on  Communication,  Control,  Computing  and Electronics Engineering, (pp. 1-8).
Ismail, N., Nursalim, I., Saputra, H. M., & Gunawan, T. S. (2018). Implementation of Fuzzy Logic Control System on Rotary Car Parking System Prototype. Indonesian Journal of Electrical Engineering and Computer Science, 12(2), 706-715.
Kusumadewi, S., & Hartati, S. (2010). Neuro-Fuzzy Integrasi Sistem Fuzzy & Jaringan Syaraf.
Yogyakarta: Graha Ilmu.
Malau,  H.  R.,  Sumaryo,  S.,  &  Darlis,  D.  (2011). Perancangan  Sistem  Monitoring  Dan Implementasi Miniatur Lift Cerdas. Bandung: Universitas Telkom.
Mohamed, A. B., Mahmoud, A. I., & Eid, A. M. (2016). Rotary Smart Parking System Using
PLC. Pyramids Higher Institute for Engineering and Technology.
Nugraha, M. B., Priramadhi, R. A., & Darlis, D. (2015). Design and Implementation of RFID
Line-Follower  Robot  System  with  Color  Detection  Capability  using  Fuzzy  Logic. The 2015  International  Conference  on  Control,  Electronics,  Renewable  Energy,  and Communication (ICCEREC 2015) (pp. 75 - 78). Bandung: IEEE.
Nurega,  P.,  Subekti,  R.,  &  Nugraha,  N.  W.  (2016).  Rancang  Bangun  Sistem  Kendali  Parkir
Rotasi  Vertikal  Berbasis  RFID  Untuk  Sistem  Parkir  Pintar. Seminar  Nasional  Teknik Kendali dan Manufaktur 2016, (pp. A42 - A47).
Open Library Universitas Telkom. (2017). Gallery Open Library Telkom. Dipetik Desember 6,
2019, dari HIS Travel: https://openlibrary.telkomuniversity.ac.id/
Pangaribuan, P., & Darlis, D. P. (2018). Implementation of the Sun Tracker System with fuzzy logic on solar panels. VOLT : Jurnal Ilmiah Pendidikan Teknik Elektro, 3(2), 78-84.
Patel, C., Swami, M., Saxena, P., & Shah, S. (2015). Rotary Automated Car Parking System.
International Journal of  Engineering  Science and  Innovative  Technology,  4(2), 408-
415.
Putra, A. I., Purwanto, & Siswojo, B. (2013, Juli). Sistem Pengaturan Posisi Sudut Putar Motor DC  Pada  Model  Rotary  Parking  Menggunakan  Kontroler  PID  Berbasis  Arduino  Mega 2560. Jurnal Mahasiswa TEUB, 1(3), 1-7.
Rizki,  A.  S.,  Pangaribuan,  P.,  &  Wibowo,  A.  S.  (2018).  Perancangan  Sistem  Kendali  Untuk
Kestabilan  Pendulum  Terbalik  Menggunakan  Metode  Logika  Fuzzy. eProceedings  of Engineering. 5, (pp. 9-12).
Sodiq,  M.,  &  Hasbullah,  H.  (2017).  Prototype  of  Arduino  Based  Parking  Rotation  System.
International Symposium on Materials and Electrical Engineering. 384, (pp. 1-9).
Wida, C. (2012). Implementasi Fuzzy Logic Controller Untuk Pengendalian Level Air. Jurnal ELEKTRAN, 2(1), 20-24.