## BAK SAMPAH OTOMATIS BERBASIS ROBOT LINE FOLLOWER SEBAGAI SARANA KEMUDAHAN DALAM MEMBUANG SAMPAH DI RUMAH SAKIT

## Rahmat Hidayat
Program Studi Teknik Industri, Fakultas Teknik, Universitas Singaperbangsa Karawang rahmat.hidayat@staff.unsika.ac.id

## I. P ENDAHULUAN
Dalam kehidupan  manusia, sampah telah  menjadi sumber masalah. Masalah yang ditimbulkan adalah penyakit, banjir, dan bau  yang  tidak  sedap  di  sekitar  tempat  pembuangan  sampah. Sampah banyak jenisnya, salah satu sampah yang sering kita lihat adalah  sampah  konsumsi  yang  merupakan  sampah  yang dihasilkan  oleh  manusia  pengguna  barang,  dengan  kata  lain adalah  sampah-sampah  yang  dibuang  ke  tempat  sampah.  Ini adalah sampah yang umum dan perlu untuk dipikirkan manusia, dalam hal ini adalah harus ada solusinya.
Kesadaran  untuk  membuang  sampah  pada  tempatnya, hingga  kini  belum  sepenuhnya  ditaati  oleh  sebagian  orang padahal  tong-tong  sampah  sudah  disediakan.  Ditambah  lagi, sampah  yang  kadang  dibuang  di  sembarang  tempat.  Bisa  jadi, kurangnya tenaga kebersihan inilah yang juga menyebabkan tong sampah kadang ditemukan dalam keadaan sudah penuh sehingga sampah sisa makanan dan sebagainya diletakkan begitu saja oleh pengunjung di rumah sakit.
Permasalahan  juga  muncul  pada  rumah  sakit  yang  mana dalam  hal  ini  disebabkan  oleh  pasien  dan  pengunjung  yang membuang  sampah  sembarangan.  Hal  ini  tidak  lepas  dari aktivitas  rumah  sakit  yang  tidak  pernah  berhenti  membuat sampah  sehingga  menjadi  perhatian  yang  tidak  bisa  diabaikan. Selama 24  jam  beroperasi terutama ruang-ruang rawat inap dan IGD,  dipenuhi  oleh  pengunjung  yang  datang  silih  berganti  dan kebanyakan  pasien  yang  di  rawat  inap  di  rumah  sakit  pada umumnya  sungkan  untuk  membuang  sampah  di  tong-tong sampah  yang  telah  disediakan.  Hal  ini  tentu  saja  memberi kontribusi  terhadap  volume  limbah  atau  sampah  rumah  sakit. Belum lagi, tidak disiplinnya para pengunjung dan penjaga pasien
rawat  inap  yang  menyebabkan  persoalan  sampah  rumah  sakit yang menumpuk tidak pada tempatnya.
Inilah salah  satu hal  yang  membuat rumah  sakit kelihatan kumuh  dan  kotor  secara  kasat  mata.  Meskipun  tong-tong  dan keranjang  sampah  sudah  tersedia,  tidak  serta  merta  membuat petugas  kebersihan  rumah  sakit  mudah  untuk  menangani persoalan  sampah  ini.  Dibutuhkan  kerja  ekstra  dari  petugas kebersihan rumah sakit untuk menanganinya.
Oleh  karena  itu  perlu  adanya  solusi  untuk  petugas kebersihan  serta  pihak  rumah  sakit  dalam  menangani permasalahan ini agar menjadikan rumah sakit itu menjadi rumah sakit yang terlihat bersih dan sehat supaya terhindar dari sumber penyakit  yang  ditimbulkan  dari  sampah.  Ironis  kalau  di  rumah sakit  menjadi  sumber  penyakit  padahal  rumah  sakit  itu  sendiri sebagai  tempat  penyembuhan  penyakit  atau  tempat  perawatan bagi pasien yang sedang sakit.
Maka salah satu cara yang dapat dilakukan untuk mengatasi permasalahan tersebut  yaitu dengan  memanfaatkan  bak sampah otomatis  yang  memakai  sistem  aplikasi  Robot Line  Follower sebagai  penggerak  bak  sampah  tersebut,  dalam  hal  ini  bak sampah  otomatis  bisa  berjalan  menuju  kamar  pasien  dengan penggeraknya yaitu Robot Line Follower yang diberi jalur untuk jalannya.

## A. Robot Line Follower
Robot Line Follower (Robot  Pengikut  Garis)  merupakan salah satu bentuk robot bergerak otonom yang banyak dirancang baik  untuk  penelitian,  industri  maupun  kompetisi  robot.  Sesuai dengan  namanya,  tugas  yang  harus  dilakukan  oleh  suatu  robot

## I N F O  A R T I K E L
Diterima : 9 Juni 2017 Direvisi : 7 Juli 2017 Disetujui : 25 Juli 2017
Kata Kunci : Bak sampah, Robot l i ne follower , Hardware , Software

## A B S T R A K
Tujuan  dari  penelitian  ini  adalah  (a)  menghasilkan  desain hardware untuk  bak  sampah otomatis  dengan  pemanfaatan  Robot Line  Follower ,  (b)  menghasilkan software navigasi kontrol  gerak  bak  sampah  otomatis  dengan  pemanfaatan  Robot Line  Follower ,  dan  (c) mengetahui  unjuk  kerja  bak  sampah  otomatis  dengan  pemanfaatan  Robot Line  Follower berbasis  mikrokontroler  ATMega  16.  Metode  pelaksanaannya  dibagi  menjadi  dua  yaitu perancangan  perangkat  keras  ( hardware )  dan  perancangan  perangkat  lunak  ( software ). Perancangan hardware dibuat  dengan  menggabungkan  beberapa  sistem  rangkaian elektronik  yang  tergabung  dalam  satu  buah  papan  rangkaian  terpadu  (PCB),  sehingga sistem dapat bekerja secara bersama. Software dalam alat ini dibuat menggunakan bahasa C  dan  dikodekan  ke  dalam  bahasa  ‘.hex’  dengan software CodeVision  AVR  (CVAVR). Sensor  yang  digunakan  dalam  penelitian  ini  ada  3  sensor  yang  digunakan  untuk mengamati  dunia  luar  dari  sistem  yang  dirancang  adalah  sensor  aktif  infra  merah.  Hasil penelitian menyimpulkan bahwa Robot Line Follower akan melakukan pendeteksian jalur dengan karakteristik sesuai program yang telah kita isikan ke dalam mikrokontroller, yang merupakan otak dari Robot Line Follower . Karakteristik robot tersebut disesuaikan dengan desain jalur dan posisi kamar rumah sakit. Robot Line Follower ini dapat digunakan untuk mengikuti  jalur  hitam  yang  terpasang,  di  setiap  jalur  percabangan  (perempatan  atau pertigaan)  robot  akan  melakukan counter aktif  (perhitungan), counter tersebutlah  yang akan  kita  pakai  untuk  menentukan  arah  gerak  robot  yaitu;  maju,  belok  kiri,belok  kanan, berputar 180 0 atau berputar 180 0 kemudian tunda sesaat.

## BAK SAMPAH OTOMATIS BERBASIS ROBOT LINE FOLLOWER SEBAGAI SARANA KEMUDAHAN DALAM MEMBUANG SAMPAH DI RUMAH SAKIT
pengikut  garis  adalah  mengikuti  garis  pemandu  yang  dibuat dengan tingkat presisi tertentu.
Ditinjau  secara  sistem,  robot  bergerak  otonom  adalah automata  tersituasi,  atau  sebuah  modul  yang  terdiri  atas  satu bagian  sistem  kalang  tertutup  bersama  dengan  lingkungan  (2) Penelitian mengenai Robot Pengikut Garis dewasa ini umumnya berkonsentrasi pada algoritma perangkat lunak untuk mendapatkan  tanggapan  robot  yang  baik.  Salah  satu  penelitian adalah  penggunaan  kendali cerebellar yang  terinspirasi  dari biologi  otak  kecil  ( cerebellum )  untuk  mengendalikan  robot pengikut  garis.  Kendali cerrebellar secara  simulasi    dapat meningkatkan  akurasi  dalam  mengikuti  garis    melalui  proses pembelajaran. (2).
Metode  untuk  membuat  Robot  Pengikut  Garis  dapat mengikuti garis ada beberapa cara. Cara pertama adalah membuat garis  berada  di  antara  deretan  sensor.  Kedua,  dengan  membuat sensor berada di atas garis. Ketiga, dengan cara selalu mendeteksi tepi garis. Cara keempat adalah dengan selalu melalui garis secara bolak-balik.  Robot Line Follower termasuk  kedalam  kategori robot autonomous yang  bergerak  dengan  mengikuti  garis  yang ada di permukaan.
Prinsip  kerja  Robot Line Follower dapat  dideskripsikan sebagai  berikut  :  Pertama,  dapatkan  posisi  garis  melalui  sensor yang  diletakkan  di  bagian  depan  bawah  robot.  Sensor  yang dipakai biasanya photo reflector , yang dipasang dua atau lebih di bagian  depan  bawah  Robot Line Follower .  Ada  juga  yang menggunakan  kamera  (atau  image  sensor)  agar  resolusi pembacaan garis lebih tinggi, sehingga menjadikan gerakan robot lebih akurat (3).
Kedua,  Setelah  mendapatkan  posisi  garis  terhadap  badan robot  (yang  diwakili  oleh  sensor),  gerakkan  (atau  putar)  motor mengikuti  arah  garis  tersebut.  Proses  ini  hanya  mengatur kecepatan  rotasi  masing-masing  motor,  agar  dapat  melakukan gerakan  seperti  yang  diinginkan.  Namun  untuk  Robot Line Follower yang  memiliki  kecepatan  cukup  tinggi,  beberapa algoritma  kontrol  perlu  diterapkan  agar  robot  dapat  berjalan mulus. Kontrol itu bisa berupa continous control , PID, fuzzy logic , atau yang lainnya.
Ketiga, atur kecepatan terutama bila menghadapi pergantian lintasan  dari  lintasan  lurus  ke  tikungan  atau  sebaliknya  dari tikungan  ke  lintasan  yang  lurus.  Ada  2  mekanisme track /jalan yang digunakan, pertama garis putih pada permukaan yang hitam, atau sebaliknya, garis hitam pada permukaan putih. Namun yang lebih banyak digunakan adalah track jenis ke-2 (garis hitam pada permukaan  putih).  Untuk  mendapatkan  Robot Line Follower yang super cepat maka perlu diperhitungkan bentuk dan kontrol yang  digunakan.  Harus  diusahakan  bentuk  yang  se- compact mungkin  dengan  kontrol  yang  setepat  mungkin.  Mini Line Follower ini cukup menarik untuk dicoba.
B. Sampah
Sampah  merupakan  material  sisa  yang  tidak  diinginkan setelah  berakhirnya  suatu  proses.  Sampah  merupakan  konsep buatan  manusia,  dalam  proses-proses  alam  tidak  ada  sampah, yang ada hanya produk-produk yang tak bergerak. Sampah dapat berada  pada  setiap  fase  materi  :  padat,  cair,  atau  gas.  Ketika dilepaskan dalam dua fase yang disebutkan terakhir terutama gas,
sampah  dapat  dikatakan  sebagai  emisi.  Emisi  biasa  dikaitkan dengan polusi. Dalam kehidupan manusia, sampah dalam jumlah besar  datang  dari  aktivitas  industri,  misalnya  pertambangan, manufaktur, dan konsumsi (disajikan Gambar 1). Hampir semua produk industri akan menjadi sampah pada suatu waktu, dengan jumlah  sampah  yang  kira-kira  mirip  dengan  jumlah  konsumsi. Sampah alam merupakan Sampah yang diproduksi di kehidupan liar diintegrasikan melalui proses daur ulang alami, seperti halnya daun-daun  kering  di  hutan  yang  terurai  menjadi  tanah.  Di  luar kehidupan  liar,  sampah-sampah  ini  dapat  menjadi  masalah, misalnya daun-daun kering di lingkungan pemukiman.

## Gambar 1 Sampah
Sampah konsumsi merupakan sampah yang dihasilkan oleh (manusia). Meskipun demikian, jumlah sampah kategori ini pun masih  jauh  lebih  kecil  dibandingkan  sampah-sampah  yang dihasilkan  dari  proses  pertambangan  dan  industri.  Pengguna barang dengan kata lain adalah sampah-sampah yang dibuang ke tempat  sampah  Ini  adalah  sampah  yang  umum  dipikirkan manusia.

## C. Tujuan
Berdasarkan  uraian  latar  belakang  masalah  di  atas  dapat dikemukakan  tiga  tujuan  penelitian  ini  yaitu  :  (a)  menghasilkan desain hardware untuk  bak  sampah  otomatis  dengan pemanfaatan  Robot Line Follower ,  (b)  menghasilkan software navigasi kontrol gerak bak sampah otomatis dengan pemanfaatan Robot Line Follower , dan (c) mengetahui unjuk kerja bak sampah otomatis  dengan  pemanfaatan  Robot Line Follower berbasis mikrokontroler ATMega16 [2].

## II. METODE PENELITIAN

## A. Metode dan Langkah-Langkah Penelitian
Penelitian  pembuatan  perancangan  dan  pembuatan  bak sampah  otomatis  dengan  pemanfaatan  Robot Line Follower sebagai  sarana kemudahan dalam  membuang sampah di rumah sakit ini masuk pada ranah penelitian research and development (R&D).  Hal  itu  diindikasikan  oleh  hasil  dari  penilitian  yang berupa  produk  teknologi  yang  dikerjakan  melalui  langkah- langkah  teknis  (6).  Langkah  penelitian  dalam  pelaksanaan  ini mengacu  prosedur  kerja  proyek,  artinya  urutan  pekerjaan direncanakan  sesuai  dengan  desain  yang    paling  sederhana  dan terus meningkat menjadi suatu produk yang kompleks. Langkah penelitianya seperti yang terlihat dalam Gambar 2.

## BAK SAMPAH OTOMATIS BERBASIS ROBOT LINE FOLLOWER SEBAGAI SARANA KEMUDAHAN DALAM MEMBUANG SAMPAH DI RUMAH SAKIT
Gambar 2 Bagan langkah kerja pembuatan bak sampah otomatis berbasis Robot Line Follower
1. Objek Penelitian
Objek penelitian ini mengambil tema bak sampah otomatis berbasis  Robot Line Follower merupakan  penggabungan  antara hardware dan software ,  menghasilkan  kerja  alat  sesuai  dengan ide rancangan. Besar harapan, hasil bak sampah otomatis berbasis Robot Line Follower yang  dapat  bermanfaat  secara  fungsi  dan menambah  khasanah  keilmuan  elektronika.  Pemrosesan  data ditentukan oleh rancangan program untuk bak  sampah otomatis berbasis  Robot Line Follower dalam  melakukan  eksekusi  data masuk sebagai variabelnya.
2. Model dan Skema Penelitian
Penelitian ini menggunakan model penelitian research and development (R&D). Hal tersebut didasarkan pada data-data yang akan  disajikan  bersifat  empiris  dengan  tujuan  mencobakan kebenaran  teori  yang  diwujudkan  dalam  realisasi  suatu  sistem elektronika nyata, yaitu aplikasi mikrokontroller, rangkaian Robot Line Follower , rangkaian pemancar dan penerima dan besarnya tegangan  listrik  (sumber  baterai/catu  daya)  yang  dapat  diukur, dinilai maupun dinyatakan dalam satu besaran.
Skema  penelitian  untuk  membuat  Bak  sampah  otomatis berbasis Robot Line Follower ini mengacu pada skema penelitian deduktif yang disajikan pada Gambar 3. Hal tersebut didasarkan oleh  pembangunan  penelitian  yang  dimulai  dari  level  teori kemudian ke level konsep dan dilanjutkan ke level operasional.

## Gambar 3 Skema kerangka berpikir
3. Metode dan Instrumen Pengujian a)   Metode Pengujian
Metode  pengujian  pada  alat  bak  sampah  otomatis  dengan pemanfaatan  Robot Line Follower ini  dilakukan  secara terpisah pada bagian-bagian utama. Untuk melihat kinerja dari alat yang
telah dibuat maka harus dilakukan pengujian. Sebelum pengujian alat akan dikalibrasikan dengan instrumen sejenis sebagai acuan.
Pengujian ini untuk mengetahui karakter, nilai pola, satuan, besaran,  prinsip  kerja  elektronik  bak  sampah  otomatis  berbasis Robot Line Follower . Bak sampah otomatis berbasis Robot Line Follower secara  nyata  diukur  berdasarkan  kemampuan  bekerja mengangkut sampah, bergerak maju-mundur, bergerak kanan-kiri dan  jangkauan.  Selanjutnya  hasil  dari  pengujian  akan  dianalisis berdasarkan teori.
b)  Instrumen Pengujian
Setiap pengujian membutuhkan instrumen (alat ukur) untuk mengetahui  nilai  dari  suatu  sistem  sesuai  besaran  agar  dapat dianalisis.  Pada  penelitian  pembuatan  bak  sampah  otomatis berbasis Robot Line Follower ini dibutuhkan beberapa instrumen antara  lain :  Solder, PCB, Bor PCB, Cathode Ray Oscilloscope (CRO) dan AVOmeter.
4. Proses Assembling (Perakitan)
Dalam  perancangan  alat  hal  penting  adalah assembling , perlu  ditekankan  adalah  terkait  pemasangan  sensor  suhu  harus benar-benar  tepat  terhadap  gangguan  hujan  untuk  menghindari kinerja  abnormal  sensor  tersebut.  Secara  umum  panduan assembling mengacu teknis pada  sistem konstruksi dimulai dari proses  penterjemahan  gambar,  proses cutting , drilling dan perakitan serta wiring.
5. Pengambilan Data Pengambilan data dilakukan melalui pengukuran menggunakan alat ukur. Pengukuran atau pengambilan data pada penelitian pembuatan bak sampah otomatis berbasis Robot Line Follower ini  dititikberatkan  pada  pengukuran software , pengukuran hardware dan hasil kinerja. Pengambilan data untuk mengetahui  akurasi,  kepresisian,  range  dan response dilakukan dengan  pengukuran  berbagai  kondisi  yang  berbeda.  Proses pengujian dilakukan secara berulang, dan data hasil pengukuran dari beberapa kondisi dirata-rata sebagi hasil akhir. Data diperoleh dari hasil uji coba yang dilakukan dengan minimal pengulangan sebanyak 2 kali.
6. Teknik Analisis Data
Analisis data pada penelitian ini dilakukan secara kuantitatif [4].  Dilakukan  dengan  menghitung  hasil  pengukuran  kemudian dibandingkan dengan hasil analisis secara teori. Hasil analisis ini merupakan  penggabungan  antara  hasil  pengukuran  dan perhitungan  teori.  Dari  analisis  data  ini  akan  didapatkan kesimpulan dari apa yang telah dirumuskan.
7. Menyimpulkan Hasil Penelitian
Menyimpulkan  hasil  penelitian  dilakukan  setelah  analisis data  yang  dianggap  cukup  dan  kemudian  disimpulkan. Penyimpulan dari penelitian ini terkait rumusan yaitu rancangan hardware alat bak sampah otomatis dengan pemanfaatan Robot Line Follower , software bak  sampah  otomatis  dengan pemanfaatan  Robot Line Follower ,  dan  unjuk  kerja  hasil  bak sampah  otomatis  dengan  pemanfaatan  Robot Line Follower . Penyimpulan  hasil  perancangan  alat  dapat  diketahui  dari  hasil pengukuran  yang  didapat  dari  hasil  pengumpulan  data.  Setelah data  terkumpul  sesuai  dengan  kuantitas  maka  selanjutnya  data
Penetapan fungsi Rancangan hardware+software
Uji 1 Revisi sistem Hasil Uji 2 Revisi siste Uji ke (n) Level konsep Level operasional Level teori Konsep Variabel dan indikator Berisi proporsi yang menghubungkan
antar konsep satu dengan lainnya
Variable dan reliabilitas
Deduktif

## BAK SAMPAH OTOMATIS BERBASIS ROBOT LINE FOLLOWER SEBAGAI SARANA KEMUDAHAN DALAM MEMBUANG SAMPAH DI RUMAH SAKIT
dapat  diolah  untuk  mengetahui  nilai  kemampuan  membunuh nyamuk, kepresisian, range dan time response .
B. Bagan  Rancangan  Bak  Sampah  Otomatis  Dengan Pemanfaatan Robot Line Follower
Untuk  mendapatkan  hasil  rancangan  alat  bak  sampah otomatis  dengan  pemanfaatan  Robot Line Follower maka dilakukan  dengan  menggabungkan  beberapa  sistem  rangkaian elektronika.  Beberapa  sistem  tersebut  dihubungkan  dalam  satu papan terpadu (PCB) sehingga sistem dapat bekerja secara utuh. Susunan hubungan antar sistem dapat dilihat pada Gambar 4.
Parameter  yang  diinginkan  diamati  oleh  robot  adalah keberadaan  garis  yang  diikuti  di  dalam  arena.  Keluaran  sensor masih  berupa  data  mentah  dalam  bentuk  tegangan,  selanjutnya diekstraksi oleh bagian persepsi dengan untai pengkondisi isyarat berupa  komparator  sehingga  dihasilkan  isyarat  digital  dengan standar TTL ( Transistor Transistor Logic ).
Isyarat digital tersebut kemudian diolah oleh mikrokontroler ATMega16  berdasarkan  basis  pengetahuan  yang  diprogram dalam  mikrokontroler  sehingga  dihasilkan  perintah  aksi  yang harus  dilakukan  [3].  Perintah  ini  diproses  lebih  lanjut  oleh subsistem  perencanaan  dan  kendali  sehingga  akhirnya  bagian aktuasi yang berupa motor stepper dan motor DC bergerak sesuai dengan perintah. Dengan demikian pergerakan robot diharapkan dapat mengikuti garis sesuai dengan misi yang diembannya.
C. Perancangan Software Alat Bak Sampah Otomatis Dengan Pemanfaatan Robot Line Follower Perancangan  program  pada  mikrokontroler  ATMega16 menggunakan software CodeVision AVR  dan  dibuat menggunakan bahasa C. Hasil perancangan program yang sudah terkodekan dalam bahasa C kemudian di- compile ke dalam file jenis  .hex  agar  dapat  diisikan    ke  dalam    mikrokontroler ATMega16.  Dalam  pembuatan  program  diperlukan  langkah  – langkah dalam  pembuatan algoritma program [1].

## D. Instrumen  dan  Metode  Pengujian  Alat  Bak  Sampah
Otomatis Dengan Pemanfaatan Robot Line Follower Instrumen  pengujian  pada  penelitian  ini  dibutuhkan beberapa instrumen pengukuran antara lain AVOmeter, Cathode
Ray Oscilloscope (CRO), sensor aktif infra merah dan garis line follower . Pada langkah awal, metode pengujian alat bak sampah otomatis  dilakukan  secara  terpisah  pada  bagian-bagian  utama, setelah per  bagian tersebut berhasil  dilanjutkan untuk  pengujian seacara komplek. Pengujian ini untuk mengetahui karakter, nilai pola,  satuan,  besaran,  prinsip  kerja  elektronik  alat  bak  sampah otomatis.  Kinerja alat bak sampah otomatis secara  nyata diukur berdasarkan  kemampuan  presisi  sensor  aktif  infra  merah,  daya kontrol mikrokontroller ATmega16, respon instruksi dan tingkat kecepatan Robot Line Follower .

## III. H ASIL DAN P EMBAHASAN
A. Implementasi Perancangan dan Pelaksanaan
Bak sampah otomatis berbasis  Robot Line Follower yang dirancang diimplementasikan pada Gambar 5 berikut.

## 1. Bagian Mekanik

## Gambar 5 Rancangan alat
Bahan  yang  digunakan  untuk chasis robot  adalah  bahan aclyric setebal 5  mm. Pada  mekanik  yang dirancang  digunakan transmisi roda gigi cacing untuk bagian kemudi depan robot agar dihasilkan  reduksi  kecepatan  yang  besar  dan  kemampuan mengunci pergerakan kemudi. Untuk penggerak belakang robot digunakan  roda  gigi  miring  untuk  mempercepat  putaran  motor DC yang kecepatan putarnya sangat lambat.
2. Perangkat lunak
Perangkat lunak diimplementasikan dengan metode Timed Event untuk  menghemat  penggunaan Timer .  Pada  metode  ini Timer memberi  interupsi  ke  CPU  mikrokontroler  setiap  durasi waktu  tertentu,  yaitu  200  μs.  Jadi,  program  utama  hanya  berisi subrutin  inisialisasi,  sedangkan  subrutin  program  inti  berada  di dalam subrutin layanan interupsi Timer . Program inti melakukan tugas  pembacaan  sensor,  pemrosesan  data  sensor,  dan pengendalian kedua  motor. Basis pengetahuan robot didasarkan pada metode yang digunakan robot untuk mengikuti garis, yaitu membuat posisi garis berada di antara larik 4 sensor. Diagram alir program keseluruhan ditunjukkan pada Gambar 6.
Gambar 4 Sistem robot pengikut garis yang dirancang

## BAK SAMPAH OTOMATIS BERBASIS ROBOT LINE FOLLOWER SEBAGAI SARANA KEMUDAHAN DALAM MEMBUANG SAMPAH DI RUMAH SAKIT
3.    Metode Perancangan Sistem
Sistem  yang  dirancang  diperlihatkan  pada  Gambar  7. Berdasarkan Gambar 7 sensor yang digunakan untuk mengamati dunia  luar  dari  sistem  yang  dirancang  adalah  sensor  aktif inframerah. Parameter yang diinginkan diamati oleh robot adalah keberadaan  garis  yang  diikuti  di  dalam  arena.  Keluaran  sensor masih  berupa  data  mentah  dalam  bentuk  tegangan  selanjutnya diekstraksi oleh bagian persepsi dengan untai pengkondisi isyarat berupa  komparator  sehingga  dihasilkan  isyarat  digital  dengan standar TTL ( Transistor Transistor Logic ).
Isyarat digital tersebut kemudian diolah oleh mikrokontroler berdasarkan  basis  pengetahuan  yang  diprogram  dalam mikrokontroler  sehingga  dihasilkan  perintah  aksi  yang  harus dilakukan.  Perintah  ini  diproses  lebih  lanjut  oleh  subsistem perencanaan dan kendali sehingga akhirnya bagian aktuasi yang berupa  motor stepper dan  motor  DC  bergerak  sesuai  dengan perintah.  Dengan  demikian  pergerakan  robot  diharapkan  dapat mengikuti garis sesuai dengan misi yang diembannya.
4. Langkah-langkah pembuatan bak sampah otomatis dengan aplikasi Robot Line Follower
a. Menyiapkan semua alat dan bahan yang dibutuhkan b. Pembuatan Mekanik 1)  Memasang motor DC pada gear box 2)  Memotong papan ukuran 30 x 30 cm 3)  Memasang gear  box dan  roda caster /  roda  gila  pada bagian bawah papan teriplek
4)  Memasang  dudukan  bak  sampah  pada  bagian  atas papan 5)  Membuat  dudukan  sensor  dan  rangkaian  utama  pada bagian bawah papan
6)  Merapikan bagian yang sudah terpasang c. Pembuatan rangkaian utama 1)  Membuat rangkaian sensor, penguat sensor, mikrokontroller, driver motor  dan  rangkaian  radio remote kontrol
2)  Menghubungkan  rangkaian  sensor  dengan  penguat sensor
3)  Menguji sensor serta mengkalibrasi kepekaan sensor
4)  Menghubungkan  rangkaian  penguat  sensor  dengan rangkaian mikrokontroller dan driver motor 5)  Mengisikan program Robot Line Follower ke dalam IC mikrokontroller 6)  Menguji rangkaian sensor, penguat sensor,
mikrokontroller dan driver motor
7)  Memasang  rangkaian  radio remote kontrol  pada masukkan IC mikrokontroller sebagai pengendali jarak jauh
8)  Menguji rangkaian radio remote kontrol apakah sudah mampu    mengendalikan rangkaian utama
d. Menghubungkan rangkaian utama dengan motor DC yang terpasang pada mekanik
e. Membuat jalur  hitam (menggunakan  isolasi  hitam) di  atas lantai putih
f. Meletakkan  bak  sampah  pada  dudukan  bak  sampah  yang telah disediakan
g. Menguji bak sampah otomatis dengan aplikasi Robot Line Follower yang  telah  dibuat  apakah  sudah  mampu mengikuti  jalur  dengan  baik  setelah  robot  diaktifkan  dari jarak jauh.
5.    Prosedur Menjalankan Alat
a. Pastikan jalur hitam telah terpasang dengan baik
b. Pastikan bak sampah sudah diposisikan dengan benar
c. Aktifkan Robot Line Follower
d. Aktifkan  rangkaian  radio remote kontrol  yang  digunakan sebagai saklar jarak jauh
e. Bak  sampah  otomatis  siap  menuju  kamar  yang membutuhkan
Gambar 6 Diagram alir program keseluruhan untuk robot yang dirancang
Gambar7 Sistem robot pengikut garis yang dirancang

## BAK SAMPAH OTOMATIS BERBASIS ROBOT LINE FOLLOWER SEBAGAI SARANA KEMUDAHAN DALAM MEMBUANG SAMPAH DI RUMAH SAKIT
Gambar 8 Diagram alir Robot Line Follower
Robot Line Follower akan mengikuti jalur hitam yang terpasang, di  setiap  jalur  percabangan  (perempatan  atau  pertigaan)  robot akan melakukan Counter aktif (perhitungan) yang disajikan pada Gambar  8. Counter tersebutlah  yang  akan  kita  pakai  untuk menentukan arah gerak robot yaitu maju, belok kiri, belok kanan, berputar 180 o atau berputar 90 o kemudian tunda sesaat. Penentuan arah gerak robot pada setiap Counter menyesuaikan dengan hasil pendeteksian  lokasi  ketika  salah  satu  saklar  jarak  jauh  (Sw) ditekan. Sebagai penjelasan lebih lanjut dapat kita amati Tabel I di bawah ini.
 Penentuan  arah  gerak  robot  pada  setiap  counter menyesuaikan dengan hasil pendeteksian lokasi ketika salah satu saklar jarak jauh ke 1 (Sw1) ditekan pada kamar satu T ABEL I KETIKA SAKLAR  JARAK JAUH  KE 1 ( SW 1) AKTIF PADA KAMAR SATU Counter Aktif Aksi Keterangan Pertama Maju Starting point (SP) Kedua Belok kanan Depan pintu kamar1 Ketiga Berputar 180 0 kemudian berhenti 30 detik Di dalam kamar1 Keempat Belok kiri Depan pintu kamar1
 Penentuan  arah  gerak  robot  pada  setiap  counter menyesuaikan dengan hasil pendeteksian lokasi ketika salah satu saklar jarak jauh ke 2 (Sw2) ditekan pada kamar dua
T ABEL II KETIKA SAKLAR  JARAK JAUH  KE 2 ( SW 2) AKTIF PADA KAMAR DUA Counter Aktif Aksi Keterangan Pertama Maju Starting point (SP) Kedua Belok kiri Depan pintu kamar 1 Ketiga Berputar 180 o kemudian berhenti 30 detik Di dalam kamar 2 Keempat Belok kanan Depan pintu kamar 1 Kelima Tunda 1 detik, berputar 180 o kemudian berhenti Starting point (SP)
 Penentuan  arah  gerak  robot  pada  setiap Counter menyesuaikan dengan hasil pendeteksian lokasi ketika salah  satu  saklar  jarak  jauh  ke  3  (Sw3)  ditekan  pada kamar tiga
T ABEL III KETIKA SAKLAR  JARAK JAUH  KE 3 ( SW 3) AKTIF PADA KAMAR TIGA Counter Aktif Aksi Keterangan Pertama Maju Starting point (SP) Kedua Maju Depan pintu kamar1 Ketiga Belok kanan Depan pintu kamar3 Keempat Berputar 180 o kemudian berhenti 30 detik Di dalam kamar3 Kelima Belok kiri Depan pintu kamar3 Keenam Maju Depan pintu kamar1 Ketujuh Tunda 1 detik, Berputar 180 o kemudian berhenti Starting point (SP)
 Penentuan  arah  gerak  robot  pada  setiap  counter menyesuaikan dengan hasil pendeteksian lokasi ketika salah  satu  saklar  jarak  jauh  ke  4  (Sw4)  ditekan  pada kamar empat
T ABEL IV
KETIKA SAKLAR  JARAK JAUH  KE 4 ( SW 4) AKTIF PADA KAMAR EMPAT Counter Aktif Aksi Keterangan Pertama Maju Starting point (SP) Kedua Maju Depan pintu kamar1 Ketiga Belok kanan Depan pintu kamar3 Keempat Berputar 180 o kemudian berhenti 30 detik Di dalam kamar4 Kelima Belok kiri Depan pintu kamar3 Keenam Maju Depan pintu kamar1 Ketujuh Tunda 1 detik, Berputar 180 o
kemudian berhenti Starting point (SP)
B.  Hasil Hardware Bak Sampah Otomatis Dengan Pemanfaatan Robot Line Follower
Gambar 9 Hasil hardware bak sampah otomatis LCD (Tampil an)
Tombol On/Off Panel Reset/ Start Motor DC Roda Penggerak Sensor Infrared mikrokontroler Bak Sampah

## BAK SAMPAH OTOMATIS BERBASIS ROBOT LINE FOLLOWER SEBAGAI SARANA KEMUDAHAN DALAM MEMBUANG SAMPAH DI RUMAH SAKIT
Gambar 10 Tampilan alat bak sampah otomatis dengan pemanfaatan Robot Line Follower

## C. Hasil Ujicoba Bak Sampah Otomatis Dengan Pemanfaatan
Robot Line Follower
1.  Perangkat Lunak
Perangkat lunak diimplementasikan dengan metode Timed Event  untuk  menghemat  penggunaan  Timer.  Pada  metode  ini Timer  memberi  interupsi  ke  CPU  mikrokontroler  setiap  durasi waktu  tertentu,  yaitu  200μs.  Jadi  program  utama  hanya  berisi subrutin  inisialisasi,  sedangkan  subrutin  program  inti  berada  di dalam  subrutin  layanan  interupsi  Timer  (3).  Program  inti melakukan tugas pembacaan sensor, pemrosesan data sensor, dan pengendalian kedua  motor. Basis pengetahuan robot didasarkan pada metode yang digunakan robot untuk mengikuti garis, yaitu membuat posisi garis berada di antara larik 4 sensor.
2.  Perangkat Keras
Rangkaian Catu Daya Pengujian  catu  daya  disini  untuk  mengetahui  apak  catu daya yang dibuat sesuai yang diinginkan atau belum, dan untuk mengetahui tingkat kesalahan  yang dihasilkan oleh IC regulator tersebut. Pengujian regulator dapat dilihat pada Tabel V berikut.
T ABEL V PENGUJIAN INPUT DAN OUTPUT RANGKAIAN REGULATOR
Regulator 5 V Input Output 9 V DC 4,8 V DC

## 3.  Langkah Pengujian
Untuk memperoleh hasil yang maksimal maka ada tahapan langkah  –  langkah  pengujian  agar  mendapatkan  data  yang inginkan. Alur pengujian dilakukan sebagai berikut.
a. Menguji  kinerja  perangkat  keras,  perangkat  lunak,  dan rangkaian sensor.
b. Menguji  alat  dengan  cara  mengukur  kinerja  bak  sampah otomatis  dengan  pemanfaatan  Robot Line Follower .  Uji coba  yang  dilakukan  dengan  membuang  sampah  sampah pada  bak  sampah  otomatis  yang  dikendalikan  dengan Robot Line Follower .
c. Setelah  melakukan  pengujian  alat  akan  didapatkan  data penelitian.
4.  Mengkalibrasi  alat  dengan  alat  Bak  Sampah  Otomatis Dengan  Pemanfaatan  Robot Line Follower guna mengetahui unjuk kerjanya.

## D. Hasil Pengujian dan Pembahasan
1.  Pengujian
Hasil  pengujian  alat  bak  sampah  otomatis  dengan pemanfaatan Robot Line Follower dilakukan dengan mengambil data  kecepatan  dan  kepresisian  lata  bak  sampah  otomatis  di rumah  sakit.  Kami  mengambil  lokasi  RSUD  Indramayu  dalam pengambilan data dan disajikan pada Tabel VI berikut ini.
T ABEL VI HASIL PENGUJIAN
No Lokasi
Hasil Alat Berat Sampah, kg Kecepatan Robot, km/s 1 RSUD Indramayu 2 2,3 2 RSUD Indramayu 1 1,1 3 RSUD Indramayu 3 3,4
2.  Pembahasan
Dari  hasil  pengujian  dan  pengambilan  data  maka  dapat dianalisis  unjuk  kerja  dari  alat.  Berdasarkan  data  analisis  unjuk kerja  di    atas  maka  alat  Bak  sampah  otomatis  dengan pemanfaatan  Robot Line Follower ini  dinyatakan  memiliki tingkat kinerja yang cukup lumayan baik.

## IV. KESIMPULAN
Perancangan  Bak  Sampah  Otomatis  dengan  Pemanfaatan Robot Line Follower harus  dilakukan  secara  terstruktur,  baik secara  fungsi,  dimensi  dan  analisis  untuk  memilih  komponen. Proses  perancangan  terdiri  dari  2  tahap  yaitu  :  (a)  perancangan perangkat  keras  ( hardware )  yang  terdiri  dari  sensor  infrared, pembangkit frekuensi, mikrokontroller ATMega16, (b) perancangan perangkat lunak ( software ) yang berupa menentukan algoritma  program,  diagram  alir  ( flow  chart ),  penyusunan program assembly . Proses pembuatan alat bak sampah otomatis dengan  pemanfaatan  Robot Line Follower melalui  beberapa tahap  yaitu  :  (a)  pembuatan  perangkat  keras  ( hardware )  yang terdiri  dari  perancangan  rangkaian,  pembuatan  alur  PCB, pemasangan  komponen  pada  PCB,  pengujian  rangkaian, pembuatan  box,  pemasangan  rangkaian  pada  box,  dan  (b). pembuatan  perangkat  lunak  ( software )  membuat  program assembly dan  penginstalan  program  kedalam  Mikrokontroler ATMega 16.
Hasil  penelitian  menyimpulkan  bahwa  Robot Line Follower akan melakukan pendeteksian jalur dengan karakteristik sesuai program yang telah kita isikan ke dalam mikrokontroller, yang  merupakan  otak  dari  Robot Line Follower .  Karakteristik robot tersebut disesuaikan dengan desain  jalur dan posisi kamar rumah  sakit.  Robot Line Follower ini  dapat  digunakan  untuk mengikuti jalur hitam yang terpasang, di setiap jalur percabangan (perempatan atau pertigaan) robot akan melakukan Counter aktif (perhitungan). Counter tersebutlah  yang  akan  kita  pakai  untuk menentukan  arah  gerak  robot  yaitu  :  maju,  belok  kiri,  belok kanan, berputar 180 o atau berputar 180 o kemudian tunda sesaat.
Sensor Infrared Penerima Tombol reset Panel Start Roda Penggerak LCD Tombol On/Off mikrokontroler Motor DC

## BAK SAMPAH OTOMATIS BERBASIS ROBOT LINE FOLLOWER SEBAGAI SARANA KEMUDAHAN DALAM MEMBUANG SAMPAH DI RUMAH SAKIT

## UCAPAN TERIMA KASIH
Terimakasih  kami  ucapkan  kepada  segenap  rekan  yang membantu  terselesaikannya  penelitian  dan  jurnal  penelitian barometer  FT  UNSIKA  Karawang  Jawa  Barat  ini.  Semoga Penelitian  ini  bermanfaat  dan  berguna  bagi  ilmu  teknik  pada umumnya dan Teknik Elektro, Teknik Industri pada khususnya.

## DAFTAR RUJUKAN
[1] Budiharto,  Widodo.  2005.  Panduan  Lengkap  Belajar Mikrokontroller Perancangan  dan
Aplikasi
Mikrokontroller. Jakarta : Gramedia.
[2] Putra,  Agfianto  Eko.  2002.  Belajar  Mikrokontroler AT89C51/52/55  (Teori  dan  Aplikasi).  Yogyakarta  : Gava Media.
[3] Silan.2001.  8-bit  Microcontroller  with  4K  Bytes  In- System  Programmable  Flash  AT89S51  :  Intel Corporation..  http://www.atmel.com  (diakses  10 Oktober 2016).
[4] Sugiyono.  2008.  Metode  Penelitian  Kuantitatif Kualitatif dan R&D. Bandung: Alfabeta.