Volume 1 Nomor 2, April 2017

## Penggunaan Sensor Kesetimbangan Accelerometer
dan Sensor Halangan Ultrasonic pada
Aplikasi Robot Berkaki Dua

## Abdullah
Sekolah Tinggi Teknik Poliprofesi Medan Jl. Sei.Batang Hari No. 3 & 4  Medan abdullah2187@gmail.com
Abstrak —  Penggunaan  sensor  kesetimbangan accelerometer dan  sensor  halangan ultrasonic pada aplikasi  robot  berkaki  dua  telah  dilakukan  untuk  mengintegrasikan  sistem  kontrol  gerak  robot  berkaki  dua. Penelitian dilakukan dengan menganalisa keefisienan dan keakuratan sistem  kesetimbangan pergerakan kaki robot dalam bermanuver untuk menghindari halangan yang ada di depannya.  Dimana pergerakan kaki robot ini bekerja sesuai pembacaan dari sensor kesetimbangan accelerometer dan sensor halangan ultrasonic . Pada sistem  ini,  yang  paling  ditunjukkan  yaitu  bagaimana  keakuratan  dan  keefisienan  sensor  kesetimbangan accelerometer dan sensor halangan ultrasonic dalam sistem pergerakan kaki robot yang dapat memposisikan derajat geraknya untuk berjalan seimbang dan menghindari halangan yang ada didepannya. Hasil pengujian membuktikan  bahwa  sistem  pergerakan  kaki  robot  yang  telah  diintegrasikan  dengan  sensor  kesetimbangan dan  sensor  halangan  efisien  dan  efektif  dalam  melakukan  kerjanya  sebagai  robot  berkaki  dua  yang  dapat berjalan/bermanuver seimbang dalam menghindari halangan.
Kata Kunci — accelerometer, ultrasonic, kesetimbangan, sistem kontrol

## I. PENDAHULUAN
Perkembangan  dalam  teknologi  robotika  telah berkembang  dengan  pesat.  Teknologi  robotika  juga  telah banyak  digunakan  di  negara-negara  maju  di  dunia,  baik sebagai  pendukung  kerja  di  industri,  dirumah  tangga  atau pendukung kerja lainnya.
Seiring  dengan  perkembangan  dibidang  teknologi robotik,  banyak  penelitian  yang  telah  dilakukan.  Salah satunya  masalah  gerak  pada  robot,  baik  gerak  jalan  robot menggunakan  roda  dan  gerak  jalan  robot  menggunakan kaki.  Pada  penelitian  ini,  penulis  melakukan  penelitian terhadap sistem gerak robot  berkaki dua  yang diaplikasikan pada  pergerakan  robot  yang  dapat  berjalan/bermanuver seimbang  dan  dapat  menghindari  halangan.  Dimana  sistem pada  kaki  robot  ini  memiliki  keunggulan  dibandingkan sistem  pergerakan  robot  lainnya,  karena  pergerakan  robot berkaki  dua  ini  merupakan  dasar  dari  sistem  pergerakan pada robot humanoid .
Teknologi  sistem  pergerakan  robot  ini  mempunyai banyak  aplikasi  seperti  kebutuhan  dunia  industri  dan keperluan rumah tangga,  karena dewasa ini dalam teknologi yang  semakin  pesat  tidak  sedikit  kegiatan  industri  dan rumah  tangga  seperti  membersihkan  rumah,  penyortir  dan pemindah  barang  dan  lain-lain  sudah  dilakukan  oleh  robot. Sehingga  untuk  mendukung  pesatnya  kemajuan  teknologi
dibidang robotika, diperlukan penelitian-penelitian mengenai robotika, salah satunya penelitian mengenai gerak robot berkaki dua, yang tindak lanjutnya mengarah ke robot humanoid .

## II. TINJAUAN PUSTAKA

## A. Teknik Desain Robot
Menurut Robot  Institute  Of  America ,  salah  satu  riset unggulan  di  Carnigie  Mellon  University,  robot  merupakan suatu  sistem  yang  dapat  di  program  dan  dapat  diprogram kembali,  memiliki  komponen-komponen,  dirancang  dengan sistem  manipulator  mekanik  agar  dapat  melakukan pemindahan  barang-barang  dengan  suatu  program  yang diisikan dan disesuaikan untuk dapat melaksanakan berbagai macam  tugas  [1].  Sehingga  robot  dapat  diartikan  sebagai suatu sistem automatis yang dapat di program ( Programmable  Automation ).  Pada  teknik  desain  robot terdapat  struktur  bagian-bagian  penting  yang  diperlukan untuk  merancang  robot,  yaitu  sistem  kontroler,  mekanik robot, sensor dan aktuator [2].

## B. Sistem Mekanik Robot
Mekanik  robot  merupakan  sistem  bentuk  desain mekanik  yang  berfungsi  sebagai  suatu  sistem  gerak  pada robot.  Sistem  gerak  tersebut  disebut  dengan Degree  Of Freedom (DOF) atau sering di artikan dengan sendi. Setiap
robot  setidaknya  memiliki  sistem  gerak  berupa  satu  sendi. Sebuah  sendi  digerakkan  oleh  sebuah actuator .  Mekanik pada suatu robot juga digunakan sebagai chasis atau pondasi sebuah sistem robot, agar robot dapat bergerak dengan baik [2].

## C. Sistem Kontrol Robot
Sistem  kontrol  merupakan  bagian  yang  sangat  paling utama  dan  paling  berperan  dalam  sistem  robotik.  Tanpa adanya  sistem  kontrol,  sistem  robotik  itu  hanya  akan menjadi  benda  mati  (sistem  robot  tersebut  tidak  dapat berfungsi). Sistem kontrol pada robot terdiri dari dua bagian utama,  yaitu  perangkat  keras  ( hardware) dan  perangkat lunak ( software ), yaitu metode algoritma kontrol [2][6].
Secara garis besar, suatu sistem robotik terdiri dari tiga bagian  utama  seperti  yang  di  perlihatkan  dalam  Gambar  1 dibawah ini :
Gambar 1. Sistem Robotik
Pada Gambar 1 algoritma sistem kontrol  merupakan bagian yang  tidak  dapat  terpisahkan  dalam  suatu  sistem  robotik. Sistem kontrol berfungsi untuk menggabungkan/menghubungkan  sistem  perangkat  keras elektronik  dan  desain  mekanik  dengan  baik  sehingga mencapai  suatu  fungsi  seperti  yang  diinginkan.  Tanda  titik ( . ) yang terdapat pada interseksi sistem robotik, menandakan bahwa  ketiga  bagian  dari  sistem  robotik,  baik  sistem mekanik, hardware dan algoritma sistem kontrol merupakan bagian  yang  tidak  dapat  di  pisahkan  dalam  membuat  suatu sistem  robotika.  Mekanisme  algoritma  kontrol  dalam pembacaan sensor dapat dilihat pada Gambar 2.
Gambar 2. Mekanisme algoritma kontrol dalam pembacaan sensor

## D. Sensor
Untuk  mengendalikan  sebuah  pergerakan  lengan  yang dapat  menyeleksi  warna  barang  dengan  akurat,  maka  robot tersebut  harus  dilengkapi  beberapa  sensor  yang  di  tujukan sebagai  informasi  data  yang  selanjutnya  akan  diolah  oleh kontroler  agar  robot  tersebut  dapat  melakukan  tugasnya sesuai yang diinginkan. Terdapat beberapa jenis sensor yang di  gunakan,  yaitu  sensor  kesetimbangan accelerometer dan sensor halangan ultrasonic . [3][4][7].

## E. Actuator
Actuator merupakan  bagian  dari  sistem  mekanik  atau peralatan  mekanik  yang  berfungsi  untuk  sistem  pergerakan atau  pengontrolan  pada  sebuah  mekanisme  suatu  sistem. Actuator difungsikan pada lengan mekanik yang digerakkan oleh  motor  servo,  yang  dikontrolkan  melalui  sistem pengontrol  otomatis  secara  terprogram  seperti  pada mikrokontroler  atau  sistem  tertanam  lainnya.  Dari actuator inilah  robot  dapat  melakukan  gerakan  sesuai  dengan pengontrolan yg telah diberikan (diprogram). Jenis actuator yang digunakan pada robot yaitu actuator jenis motor servo [2].

## F. Sistem tertanam pada robot
Embedded  system atau  sistem  tertanam  merupakan sistem  berbasis  komputer  ( computer-based )  yang  di program untuk tugas tertentu dan ditanamkan sebagai suatu bagian  didalam  sistem  komputer  atau  didalam  suatu peralatan  dan  kadang-kadang  tidak  menampakkan  bahwa peralatan  itu  dikendalikan  oleh  komputer.  Prosesor  atau controler yang  paling  banyak  digunakan  dalam embedded system adalah  mikrokontroler,  berupa chip .  Pada  penelitian ini digunakan mikrokontroler ATmega 32 dari rumpun AVR [8][9].

## G. Sistem kontrol Kalman filter
Kalman  filter merupakan  penyaring  rekursif  digital ( recursive digital  filter) yang mampu melakukan estimasi kondisi  suatu  proses  dengan  efektif  yang difungsikan sebagai pengendali sistem yang sensitif terhadap gangguan ( noise) akibat  perubahan  lingkungan  atau  perubahan masukan dari sistem tersebut.
Kalman  filter pada  dasarnya  merupakan  seperangkat persamaan  matematika  yang  menerapkan  sistem predictor - corector, suatu  jenis  estimator  yang  mengoptimalkan  kerja sensor  untuk  meminimalkan error atau noise dari  inputan awal sensor. Sistem  yang  menggunakan  algoritma Kalman filter dimodelkan  oleh  bentuk  sistem  linier.  Jika  hanya mengandalkan  hasil  output  asli  dari  sensor-sensor,  seperti sensor  kesetimbangan,  sistem  robot  belum    dapat memperoleh    data-data  pasti  yang  akurat  dan  stabil  dari sensor, sehingga jika sedikit saja ada gangguan pada sistem, proses  kesetimbangan  pada  robot  akan  terganggu.
Baca Sensor Memproses data
(menggunakan algorithma kontrol)
Tulis data (sinyal aktuasi dari sensor)  ke aktuator
Selesai
Volume 1 Nomor 2, April 2017
Penggunaan Kalman  filter ditujukan  untuk  meminimalkan gangguan  pada  sistem  input  robot,  agar output  sensor  tetap terjaga  pada  kondisi  yang  akurat  dan  stabil.  Selain permasalahan  peminimalan  pengaruh noise pada  sensor. Kalman  filter juga  digunakan    pada  proses  penggabungan sensor,  agar  mendapatkan  suatu  nilai    yang  stabil  dan tepat [6].

## III. METODELOGI PENELITIAN
Secara umum metode yang digunakan dalam penelitian ini  terdiri  dari  perancangan  perangkat  keras  dan perancangan  perangkat  lunak  pada  penggunaan  sensor kesetimbangan  dan  sensor  halangan  pada  aplikasi  robot berkaki dua.

## A. Perancangan Perangkat Keras (hardware)
Perancangan  perangkat  keras  terdiri  atas  dua  bagian utama,  yaitu  perancangan  sistem  mekanik  dan  perancangan sistem  elektrik.  Pada  perancangan  mekanik  terdiri  atas bentuk/desain  fisik  robot,  sedangkan  perancangan  elektrik terdiri  dari  perancangan  sistem  rangkaian  elektrik,  sensor, dan  motor penggerak. Gambar 3  menunjukkan  perancangan mekanik  berkaki  dua  yang  akan  dirancang  dan  Gambar  4 menunjukkan  diagram  blok  untuk  desain  perangkat  keras ( hardware) secara keseluruhan.
Gambar 3. Perancangan mekanik robot berkaki dua
Pada  perancangan  mekanik  diatas  bahan-bahan  yang digunakan,  yaitu servo  bracket berbagai  bentuk  sebagai penghubung  mekanik  antar  servo.  Untuk  bahan  mekanik lain  menggunakan  bahan acrylic ,  dikarenakan  bahan  ini kuat, mudah dibentuk.
Sensor ultrasonic 1 Sensor Ultrasonic 2 Sensor accelerometer LCD 2x16 A T M E G A 3 2 S E R V O C O N T R O L L E R Motor servo 10 Motor servo 9 Motor servo 8 Motor servo 7 Motor servo 6 Motor servo 5 Motor servo 4 Motor servo 3 Motor servo 2 Motor servo 1 S D A S C L Power Supply Gambar 4. Diagram blok perangkat keras (hardware)
secara keseluruhan
Fungsi  kerja  masing-masing  blok  perangkat  keras ( hardware) diatas sebagai berikut :
a. Satu  buah  mikrokontroler  ( Chip  Programmable) yang terdiri  dari  mikrokontroler  seri  ATmega32,  difungsikan sebagai  pusat  pengendalian,  baik  data  input  sensor maupun  output.  Data  input  tersebut  seperti  sensor ultrasonic dan  sensor accelerometer .  Dari  pembacaan sensor  itu  yang  sudah  masuk  ke  mikrokontroller,  maka mikrokontroller  akan  mengendalikan  seluruh  output sesuai  kerja  yang  diinginkan,  seperti  tampilan  pesan  di LCD 2x16, servo controller serta kombinasi variasi gerak servo sesuai yang ditentukan.
b. Satu buah sensor accelerometer
Sensor  accelerometer  ini  difungsikan  sebagai  sensor kesetimbangan  posisi  robot  berkaki  dua.    Pembacaan sensor  kesetimbangan  ini  masih  dalam  keadaan  analog, sehingga  harus  diproses  terlebih  dahulu  menggunakan ADC  internal  mikrokontroller  sehingga  mendapatkan data digital agar  mudah diproses. Untuk hasil  yang lebih baik  dari  pembacaan  sensor accelerometer ,  outputnya harus  di filter terlebuh  dahulu  agar  memperkecil noise dari pembacaan sensor.
c. Dua  buah sensor halangan ultrasonic tipe SRF-04 Sensor  halangan  ini  difungsikan  sebagai  pendeteksi halangan  yang  ada  didepan  dan  dibawahnya.  Dimaksud agar  robot  dapat  menghindari  halangan  didepannya  dan dibawahnya seperti lubang atau tanjakan.
d. Satu buah adaptor 12 Volt 3000 mAh.
Adaptor 3000 mAh difungsikan untuk pensuplay tegangan dan arus pada seluruh sistem elektronika yang digunakan, agar sistem dapat bekerja dengan baik.
e. Satu buah servo controller dengan tipe SPC
Servo  controller  difungsikan  sebagai  pengendali  seluruh servo  yang  digunakan,  misalnya  pergerakan  seberapa besar  derajat  kerja  dari  masing-masing  servo  dan seberapa  cepat  pergerakan  servo  dalam  melakukan gerakan.
f. Sepuluh  buah motor servo. Motor  servo  difungsikan  untuk  mengerakkan  variasi lengan  robot  agar  dapat  bekerja  sesuai  gerakan  yang diinginkan.
g. Satu buah  LCD  2 x 16.
LCD  2  x  16  difungsi  sebagai  tampilan  dari  kerja  sistem yang  berbentuk  tulisan  karakter,  misalnya  nilai  sensor kesetimbangan dan halangan yang terbaca, keadaan status robot dan lain-lain.

## B. Perancangan perangkat lunak
Perancangan  perangkat  lunak  ( software) menggunakan pemrograman  bahasa  C  dengan software  Code  Vision  AVR sebagai software utama  untuk  pemrograman  pada  sistem control  robot  (pembacaan  sensor,  gerak  servo  dan  lain-lain) dan software downloader ProgIsp  programmer merupakan software untuk download program  utama  robot  ke mikrokontroler . Tampilan software dalapat dilihat di gambar 5  dan  gambar  6,  keseluruhan  perangkat  lunak  akan menyesuaikan  dengan  perangkat  keras  yang  telah  dirancang pada robot.
.
Gambar 5. Tampilan software Code Vision AVR
Gambar 6. Tampilan software ProgIsp programmer

## IV. HASIL DAN PEMBAHASAN
Hasil  yang  dibahas  adalah  pengujian  ouput  sensor kesetimbangan,  jarak  tempuh  robot  sampai  sebelum  jatuh dan  frekuensi  jatuh  robot  dalam  mencapai  target.  Target yang  dimaksudkan  dalam  pembahasan  yaitu  robot  harus melewati  jarak  tempuh  sepanjang  120  cm  dimana  terdapat tiga  halangan  dengan  halangan  pertama  pada  jarak  50  cm, halangan  kedua  pada  jarak  75  cm  dan  halangan  ketiga berada  pada  jarak  100  cm.  Halangan  tersebut  dimaksudkan sebagai  penguji  kesetimbangan  pada  pergerakan  robot dalam menghindari halangan.
A. Pengujian output sensor kesetimbangan
Berbeda dengan sensor halangan ultrasonic  yang sudah memiliki  data  output  yang  stabil  sehingga  tidak  diperlukan proses  pemfilteran,  lain  hal  dengan  sensor  kesetimbangan yang  output  aslinya  masih  rentan  terhadap noise ,  sehingga perlu dilakukan pem filter an, dalam hal ini saya menggunakan  metode kalman  filter ,  sehingga  output  yang didapat  dr  hasil  pemfilteran  jauh  lebih  stabil  ( noise diminimalisir).  Pengujian output sensor  menggunakan Kalman  Filter ini  dilakukan  untuk  meminimalkan noise pada output asli  sensor  kesetimbangan accelerometer .  Data diambil  dengan  sampling  sebanyak  1000  kali  pada  masing- masing output sensor,  yaitu  sumbu-x  dan  sumbu-y,  baik output asli  sensor  maupun output setelah  proses Kalman Filter. Pengujian output  sensor kesetimbangan dapat dilihat pada gambar 7.
Volume 1 Nomor 2, April 2017
Gambar 7. Grafik output sumbu-x sensor accelerometer pada pergerakan robot
Gambar 8. Grafik output sumbu-y sensor accelerometer pada pergerakan robot
Gambar  7  menunjukkan  bahwa output asli  sensor sangat  rentan  terhadap noise ,  setiap  data  yang  dikeluarkan dari output asli  sensor  mengandung  banyak noise sehingga data  asli  sensor  tidak  dapat  dijadikan  acuan  data  sebagai data  kesetimbangan  pada  robot,  sedangkan output sensor yang  telah  diproses  menggunakan kalman  filter seperti Gambar 8, datanya jauh lebih halus dan stabil sehingga data sensor  tersebut  sudah  dapat  dijadikan  sebagai  data kesetimbangan dalam pergerakan robot.

## B. Pengujian jarak tempuh robot sebelum jatuh
Pengambilan  data  jarak  tempuh  robot  sebelum  jatuh dilakukan  untuk  mengetahui  sejauh  mana  robot  dapat mempertahankan  posisi  seimbangnya  untuk  mencapai target.  Data  hasil  untuk  pengukuran  jarak  tempuh  robot sebelum  jatuh  diambil  dengan  melakukan  percobaan sebanyak  50  kali.  Untuk  lebih  jelasnya  dapat  dilihat  pada grafik jarak tempuh robot sebelum jatuh pada Gambar 9.
Gambar 9. Grafik jarak tempuh robot sebelum jatuh
Dari  grafik  diatas  terlihat  bahwa  robot  dapat menyelesaikan targetnya bahkan dari keseluruhan percobaan robot  mampu  menyelesaikan  targetnya  hingga  100%.  Dari grafik  diatas  juga  memperlihatkan  bahwa  robot  dapat mempertahankan  kesetimbangannya  dalam  melakukan pergerakan dengan baik, sehingga robot dapat bertahan lama untuk mempertahankan posisi seimbangnya dalam mencapai target  dan  penggunaan  sensor  kesetimbangan  dan  sensor halangan sudah terintegrasi dengan baik pada system control robot berkaki dua.

## C. Frekuensi jatuh robot
Pengambilan data frekuensi jatuh robot dilakukan untuk mengetahui  jumlah  jatuh  robot  untuk  mencapai  target  yang telah ditentukan agar dapat melihat kestabilan kesetimbangan robot  dan dapat memperlihatkan keefektifan dan  kestabilan  sensor  kesetimbangan  dan  sensor  halangan. Data  hasil  untuk  frekuensi  jatuh  robot  diambil  dengan melakukan  percobaan  sebanyak  50  kali.  Untuk  lebih jelasnya dapat dilihat pada grafik frekuensi jatuh robot pada Gambar 10.

## Gambar 6.  Grafik jarak tempuh  robot

## Gambar 10.  Grafik frekuensi jatuh robot
Dari  grafik  diatas  terlihat  bahwa  robot  dapat mempertahankan  kesetimbangannya  dengan  baik  dan  dapat menyelesaikan targetnya tanpa jatuh, bahkan dari keseluruhan  percobaan  robot  mampu  menyelesaikan targetnya  tanpa  jatuh  (frekuensi  jatuh  robot  yaitu  nol  kali). Dari  grafik  diatas  juga  memperlihatkan  bahwa  seluruh sistem  baik  penggunaan  sensor  dan  system  control  robot sudah bekerja dengan baik.

## V. KESIMPULAN
Hasil  uji  coba  penggunaan  sensor  kesetimbangan accelerometer  dan  sensor  halangan  ultrasonic  pada  aplikasi robot  berkaki  dua  yang  dilakukan  membuktikan  bahwa sistem  robot  berkaki  dua  mampu  dan  efektif  dalam melakukan  pergerakan  yang  akurat  dan  seimbang  dalam memposisikan derajat geraknya dalam menghindari halangan  (target  yang  telah  ditentukan).  Hal  ini  telah menunjukkan bahwa semua perangkat yang ada pada sistem kontrol robot ini telah berhasil di integrasikan dan mencapai target yang diinginkan.
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000 500 550 600 650 700 750 800 Sampling T eg an ga n (m V ) Grafik Output Sumbu-x Sensor pada Pergerakan Robot 0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000 0 100 200 300 400 500 600 700 800 Sampling T eg an ga n (m V ) Grafik Output Sumbu-y Sensor pada Pergerakan Robot 0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 0 10 20 30 40 50 60 Percobaan J a r a k T e m p u h R o b o t ( % ) Grafik Keberhasilan Jarak Tempuh Robot Untuk Mencapai Target 0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 0 20 40 60 80 100 Percobaan J a r a k T e m p u h R o b o t ( % ) Dengan Kalman Filter Tanpa Kalman Filter 0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 0 10 20 30 40 50 60 Percobaan J a r a k T e m p u h R o b o t ( % ) Grafik Keberhasilan Jarak Tempuh Robot Untuk Mencapai Target 0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 0 20 40 60 80 100 Percobaan J a r a k T e m p u h R o b o t ( % ) Dengan Kalman Filter Tanpa Kalman Filter 0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 0 2 4 6 8 Percobaan F re k u e n s i J a tu h R o b o t (k a li) Grafik Frekuensi Jatuh Robot dalam Mencapai Target 0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 Percobaan F re k u e n s i J a tu h R o b o t (k a li) Tanpa Kalman Filter Dengan Kalman Filter 0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 0 2 4 6 8 Percobaan F re k u e n s i J a tu h R o b o t (k a li ) Grafik Frekuensi Jatuh Robot dalam Mencapai Target 0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 Percobaan F re k u e n s i J a tu h R o b o t (k a li ) Tanpa Kalman Filter Dengan Kalman Filter
Volume 1 Nomor 2, April 2017

## REFERENSI
[1] The Robotic Institute, diakses pada tanggal 21 Desember 2016, dari www.ri.cmu.edu.
[2]   Endra Pitowarno, “ Robotika Desain, Kontrol, dan Kecerdasan Buatan ”, Edisi I, Andi Offset, Yogyakarta.
[3]   Riyanto Sigit, 2007, Robotika, Sensor dan Aktuator, Cetakan Pertama, Graha Ilmu, Yogyakarta. [4]   Handry Khoswanto, Kesetimbangan Robot Beroda Dua  Mengguna- kan Metode Fuzzy Logic , Tesis Teknik Elektro Institut Teknologi Sepuluh November, Surabaya, 2010. [5]   Muhammad Miftahur Rokhmat , Implementasi Sistem Kesetimbangan Robot Beroda Dua dengan Menggunakan kontroler Proporsional Integral Differensial , Jurnal Mahasiswa Teknik Elektro Universitas Brawijaya, Vol.1, No.1, 2013.
[6]   Dhanny Tandil, Ivander Sharon Manuel, dkk,. Pengaplikasian Kalman filter dan Kendali PID sebagai Penyeimbang Robot Roda Dua, Tesis Universitas Bina  Nusantara, Jakarta, 2012.
[7]   Datasheet Accelerometer Sensor, diakses pada tanggal 15 September 2016 dari http://www.innovativeelectronics.com.
[8]   Tarigan Pernantin, 2011,  “ Sistem Tertana (Embedded System )”, Cetakan Pertama, Graha Ilmu, Yogyakarta.
[9]   Datasheet Mikrokontroler AVR Atmega32, diakses pada tanggal 11 Desembe 2016, dari http://www.atmel.com.