FINDEV (FISH FINDER AND VISUAL IMAGING

## REMOTE UNDERWATER VEHICLE) INOVASI ROBOT BAWAH AIR UNTUK MELAKUKAN PENCITRAAN VISUAL DAN PENJEJAK IKAN
Good Rindo * , Samuel * Saefulloh Misbahudin * , Tomi Ahmad Maulana * , Mohamad Nur Aulia #
 Universitas Diponegoro
Departemen S1 Teknik Perkapalan Jl. Prof. Soedarto, SH, Tembalang, Semarang
E-mail: good.rindo@ft.undip.ac.id
# Universitas Diponegoro Departemen S1 Teknik Elektro Jl. Prof. Soedarto, SH, Tembalang, Semarang

## Abstrak
Indonesia memiliki sumberdaya alam terutama sumberdaya perikanan yang melimpah, namun pada kenyataannya sumberdaya  perikanan  tersebut  masih  belum  mampu  untuk  dipetakan  sehingga  para  nelayan  masih  kesulitan untuk menemukan daerah penangkapan ikan. Penulis membuat prototipe Findev (Fish Finder and Visual Imaging Remote  Underwater  Vehicle)  yaitu  sebuah  wahana  bawah  air  yang  mampu  melakukan  pencitraan  visual  dan penjejakan  ikan.  Findev  menerapkan  teknologi  ROV  atau  Remotely  Operated  Vehicle  dan  prinsip  hidrostatis equilibrium.  Findev  memiliki  dimensi  panjang  total  535,5  mm,  lebar  total  304,2,  dan  tinggi  248  mm.  Findev menggunakan  kerangka  yang  terbuat  dari  material  nylon  yang  memiliki  tensile  strength  sebesar  700  –  850 kgf/cm2. Findev memiliki displacement sebesar 12,1 dengan densitas sebesar 1,599 g/cm3. Mampu beroperasi dikedalaman  20  m  dengan  tekanan  hidrostatis  sebesar  200,1  Mpa  dan  gaya  tekan  kebawah  sebesar  118,58  N. Dengan motor bilge pump berkekuatan 1100 GPH dan daya rata – rata sebesar 56,72 Watt, Findev dapat bertahan selama  1  jam  beroperasi  di  air.  Sistem  sonarnya  didukung  oleh  sonar  ventrior  VT-FF001  yang  memiliki  jarak jangkau 325 kaki Kata kunci: Potensi, ROV, Hidrostatis, Stabilitas, Jangkauan

## Abstract
Indonesia has natural resources, especially abundant fisheries resources, but in reality these fisheries resources are still unable to be mapped so that fishermen still find it difficult to find fishing grounds. The author makes a prototype of Findev (Fish Finder and Visual Imaging Remote Underwater Vehicle) which is an underwater vehicle capable of performing visual imaging and tracking fish. Findev applies ROV technology or Remotely Operated Vehicle and the principle of hydrostatic equilibrium. Findev has dimensions of total length of 535.5  mm, total width  of  304.2,  and  height  of  248  mm.  Findev  uses  a  framework  made  of  nylon  material  which  has  a  tensile strength of 700 - 850 kgf / cm2. Findev has a displacement of 12.1 with a density of 1,599 g / cm3. Capable of operating at a depth of 20 m with a hydrostatic pressure of 200.1 Mpa and a downward force of 118.58 N. With a 1100 GPH bilge pump motor and an average power of 56.72 Watt, Findev can last for 1 hour operating in water. The sonar system is supported by the VT-FF001 sonar ventrior which has a range of 325 feet Keywords: Potential, ROV, Hydrostatic, Stability, Range
Vol. 12 No. 1, April 2020, 48-54
e -ISSN: 2548-9828

## 1. Introduction
Indonesia  merupakan  negara  maritim  terbesar  di dunia.  Hampir  70%  luas  wilayah  Indonesia merupakan  perairan.  Laut  yang  luas  menyimpan kekayaan  yang  melimpah  baik  itu  sumberdaya perikanan  dan  sumberdaya  mineral.  Laut  Indonesia yang  berada  diantara  dan  disekitar  kepulauan Indonesia merupakan satu kesatuan wilayah nasional Indonesia, disebut sebagai laut Nusantara merupakan aset nasional yang berperan sebagai sumber kekayaan alam, sumber energi, sumber bahan makanan, media lintas  laut  antar  pulau,  kawasan  perdagangan,  dan wilayah pertahanan keamanan(Darsono, 1999)
Namun,  sumberdaya  laut  yang  besar  masih  belum dimanfaatkan semaksimal mungkin. Hal inidikarenakan  kurangnya  data  kelautan  yang meliputi  pemetaan  wilayah  laut  dan  dasar  laut. Samosir et al (Samosir et al., 2012) mengungkapkan bahwa kondisi perairan laut pada kedalaman tertentu tidaklah  mudah  dipahami  secara  menyeluruh  jika hanya  mengandalkan  kemampuan  manusia  tanpa didukung  fasilitas  pendukung  lainnya  seperti ketersediaan  peralatan  dan  teknologi  yang  memadai. Banyak faktor penyebab keterbatasan manusia dalam mengumpulkan data kelautan secara langsung.
Salah satu peralatan yang telah dikembangkan untuk mengatasi kendala tersebut adalah Remotely Operated Vehicle (ROV). Remotely Operated Vehicle (ROV)  pada  dasarnya  merupakan  sebuah  wahana berbentuk robot yang dapat beroperasi di perairan laut. Sistem ROV merupakan kesatuan dari wahana (robot) yang  terhubung  melalui  kabel  ke  pengontrol  yang berada di permukaan (ROV committee of the Marine Technology Society, 2010). ROV termasuk ke dalam UMV  atau  Unmanned  Marine  Vehicles.  Ada  3 kategori  UMV  menurut  Karl  von  Ellenrieder  (2015) (Ellenrieder, 2015) yaitu:
1. 1U/W  Remotely  Operated  Vehicles  (ROVs), yang  dapat  bergerak  menggunakan  kendali remote.
2. Autonomous/Unmanned  Underwater  Vehicles (AUVs/UUVs),  yang  diprogram  untuk  dapat bergerak tanpa perintah dari manusia.
3. Unmanned  Surface  Vehicles  (USVs),  adalah robot kapal yang dapat bergerak atau dioperasikan secara otomatis tanpa perintah dari manusia.
Pada prinsip Archimedes, setiap benda yang sebagian
atau seluruhnya terbenam dalam cairan diangkat oleh gaya  yang  sama  dengan  berat  cairan  yang dipindahkan.jika entah bagaimana suatu benda secara instan  dapat  mengisi  rongga  dengan  cairan  yang identik  dengan  sekitarnya,  tidak  ada  gerakan  yang akan  terjadi,  berat  benda  akan  sama  dengan  cairan yang  dipindahkan  (Molland,  2011).  Maka  dari  itu rasio  antara  massa  ROV  dengan  volume  ruang  di dalam ROV haruslah sama atau lebih besar dari fluida di  sekitar.  Penggunaan  sistem  ballast  seperti  pada kapal  selam  akan  diterapkan  dalam  penelitian  ini. Penggunaan  ballast  diharapkan  dapat  memperingan berat  dari  ROV  dan  daya  yang  diperlukan  untuk menyelam (dive)
Penempatan  komponen  dan  distribusi  berat  akan sangat  mempengaruhi  ROV.  Berat  harus  di distribusikan dengan merata agar titik pusat grafitasi (Centre of Gravity) atau CG tepat di tengah apabila di lihat  dari  sumbu  y.  Sementara  itu  penempatan  titik apung  (Centre  oh  Buoyancy)  atau  CB  harus  tepat  di atas  titik  CG  (Molland,  2011).  Hal  tersebut  sangat mempengaruhi  righting  moment  atau  moment pembalik  saat  ROV  mengalami  rolling  (gerakan berputar pada sumbu x).
Tekanan  hidrostatis  pada  ROV  akan  berubah  seiring dengan  bertambahnya  kedalaman.  Semakin  dalam ROV  mampu  menyelam  maka  tekanan  hidrostatis yang  di  alami  semakin  tinggi.  Hal  itu  apabila  tidak diatasi dengan bahan dan kerangka yang sesuai maka akan  terjadi  deformasi.  Desain  ROV  juga  sangat berpengaruh  terhadap  gaya  hidrodinamis.  Hambatan ROV  di  dalam  air  berbeda  ketika  berada  di permukaan.
Penelitian  tentang  ROV  sudah  banyak  didlakukan sebelumnya. Husin dkk (Husin et al., 2014) misalnya telah  melakukan  penelitian  mengenai  studi  awal perancangan  prototype  Remotely  Operated  vehicle (ROV).  Namun  ROV  dari  penelitian  tersebut  tidak memiliki  desain  yang  hidrodinamis,  sehingga mengalami  hambatan  yang  cukup  besar.  Kemudian Septian dkk (Septian, Rahmania and Nugraha, no date) juga  melakukan  penelitian  mengenai  Remotely Operated Vehicle (ROV) untuk Eksplorasi Bawah Air di  Lingkungan  Industri  Perkapalan.  Namun  ROV yang  dikembangkan  tidak  menggunakan  sistem ballast,  sehingga  diperlukan  daya  motor  yang  besar agar ROV mampu menyelam.
Dalam  penelitian  ini,  penulis  membuat  suatu prototipe  yang  bernama  FINDEV  (Fish  Finder  and Visual Imaging Remote Underwater Vehicle). Findev merupakan  alat  yang  menggunakan  teknologi  ROV yang  memiliki  kemampuan  untuk  melakukan penjejakan ikan (Fish Finding) dan pencitraan visual. Yang mebedakan Findev denga ROV yang telah ada
adalah  penggunaan  ballast  untuk  mengurangi  daya motor.  Selain  itu  dilengkapi  dengan  sonar  dan kamera.
Adapun  tujuan  dari  penelitian  ini  adalah  untuk merancang  bangun  ROV  yang  dapat  medeteksi keberadaan ikan.

## 2. Metode

## 2.1 Metode Penelitian
Penelitian dilakukan selama 4 bulan yaitu sejak bulan April  sampai  Juli  2019.  Adapun  tempat  yang digunakan  untuk  melakukan  penelitian  adalah  Kota Semarang Jawa Tengah, Waduk Pendidikan Universitas  Diponegoro,  Kolam  Renang  Kodam  IV Diponegoro,  dan  Laboratorium  Las  dan  Material  S1 Teknik Perkapalan Universitas Diponegoro.
Perancangan  alat  dibagi  menjadi  5  tahapan,  yaitu studi  literatur,  desain  dan  analisis  komputer, pembuatan  kerangka  dan  struktur,  perancangan elektrik dan mekanik, serta pengujian. Studi literatur dilakukan untuk mencari studi – studi terdahulu untuk mendapatkan  desain  pembanding.  Alat  di  desain menggunakan  software  Autodesk  Inventor  dan analisis  yang  dilakukan  menggunakan  softwere  – software  yang  dibutuhkan  seperti  maxsurf,  delfship, dan autodesk inventor.
Dari desain studi literatur dan desain didapatkan data –  data  mengenai  bahan  yang  akan  digunakan  untuk membuat alat. Selanjutnya bahan tersebut digunakan dalam tahap pembuatan kerangka dan struktur. Bahan yang digunakan untuk kerangka adalah material nylon, material  ini  dipakai  karena  memiliki  ketahanan  atau daya lelah yang melebihi material lainnya.
Perancangan elektrik dan mekanik meliputi perancangan sistem gerak, sistem sonar, dan kamera. Sistem  elektrik  dirancang  sedemikian  rupa  agar terhindar  dari  konsleting  listrik.  Langkah  terakhir adalah  melakukan  pengujian.  Pengujian  dilakukan untuk  mengetahui  stabilitas  dan  performa  Findev  di dalam air.

## 2.2 Metode Desain dan Analisis
Desain Findev memperhatikan prinsp hidrostatis, agar alat mampu bergerak seimbang. Adapun analisis yang dilakukan adalah sebagai berikut:
1. Hidrostik  equilibrum,  yaitu  analisis  data hidrostis  menggunakan  software  maxsurf untuk mendapatkan grafik hidrostatis.
2. Analisis  tekanan  hidrostais,  diguakan  unuk
mengetahui  tekanan  hidrostatis  alat  pada keadaan yang ditentukan serta gaya gravitasi yang diperlukan agar alat mampu tenggelam.
3. Anilisis stress, digunakan untuk menentukan besarnya  stres  pada  kerangka  saat  berada pada kedalaman yang ditentukan.

## 2.3 Metode Produksi
Metode produksi Findev terdiri dari 4 tahapan. Yang pertama adalah metode produksi kerangka. Kerangka yang  digunakan  menggunakan  material  nylon. Pemotongan nylon menggunakan mesin CNC. Tahap yang  kedua adalah pembuatan  main tube dan ballast tube, main tube menggunakan pipa PVC berukuran 5”, sedangkan  ballast  tube  menggunakan  pipa  PVC berukuran  3”.  Tahap  terakhir  adalah  memasang mounting  atau  tempat  motor.  Mountung  terbuat  dari material plastik yang dibuat menggunakan teknik 3D printing.  Sedangkan  tahap  terakhir  adalah  assembly atau penyatuan. Semua komponen disatukan menggunakan  koneksi  mur  baut  yang  memiliki ukuran bervariasi.

## 2.4 Pengukuran Daya Motor
Daya motor didapatkan melalui penelitian langsung di Kolam renang Kodam IV Diponegoro. variabel bebas yang  diteliti  adalah  variabel  kedalaman,  sedangkan variabel  terikatnya  adalah  perubahan  daya  motor. Penelitian  daya motor  ini  digunakan  untuk mengetahui daya tahan Findev berada di air.

## 3. Pembahasan

## 3.1 Desain
Findev didesain dengan memperhatikan peletakan CG (Centre  of  Grfity)  dan  CB.  (Centre  of  Buoyncy) sesuai  dengan  pedoman  pada  Maritime  Engineering Reference Book. (Molland, 2011)
Gambar 1: Peletakan posisi CG dan CB pada wahana bawah air
.  Letak  CG  harus  lebih  tinggi  dari  CB  agar  sudut metasentra  yang  terbentuk  bernilai  00.  Sudut metasentra adalah sudut yang dibentuk dari proyeksi titik  gaya  grafitasi  atau  CG,  dan  titik  proyeksi  gaya apung atau CB. Apabila titik CB berada lebih rendah dari CG maka ROV akan terbalik. Sehingga posisi CB harus  di  atas  titik  CG  agar  sudut  metasentra  yang dibentuk sama dengan 0 0 .
Findev memiliki ukuran utama (Main Dimension) sebagai berikut :
Length of overall (LOA)  : 535,5 mm Breadth of overall (BOA) : 304,2 mm High (H) : 248 mm
Findev tersusun dari 2 sub-unit yaitu submarged unit dan  ground  control  unit.  Submarged  unit  adalah sistem Findev yang menyelam ke kedalaman air dan melakukan  pencitraan  visual  dan  penjejakan  ikan (fish finding). Untuk desain findev ada pada gambar 2
Gambar 2: Desain dan susunan komponen pada Submarged unit
Findev  menggunakan  tabung  ballast  yang  berfungsi untuk  mengurangi  beban  yang  diakibatkan  dari tekanan  hidrostatis  di  kedalaman.  Masing  –  masing tabung  ballast  memiliki  pemberat  dengan  massa  0.6 kg.  Sedangkan  keranka  atau  frame  menggunakan material  nylon.  Material  nylon  dipilih  karena  nylon memiliki tensile strength sebesar 700 – 850 kgf/cm2, tensile  elongation  200  -  300 %,  izot  impact  strength
3,3  –  5,4  kgf/cm2,  dan  rockwell  hardness  R119. Untuk  desain  frame,  main  tube,  ballast  tube,  dan motor mounting ada pada gambar 3 dibawah ini:
Gambar 3: Desain Frame, Main Tube, Ballast Tube, dan Motor Mounting

## 3.2 Hidrostatik equilibirium
Data  hidrostatik  diambil  dari  grafik  hidrostatik  yang digunakan untuk mengetahui karakteristik dari bentuk benda yang bergerak di dalam air maupun permukaan air  (Rindo,  2015).  Penulis  menggunakan  softwere maxsurf. Untuk grafik hidrostatika ada pada gambar 3 dibawah ini:

## Gambar 3: Grafik Hidrostatik
Grafik  hidrostatik  menggunakan  variabel  draft sebagai  variabel  bebasnya.  Draft  atau  sarat  adalah ketinggian  benda  dari  garis  dasar  benda  (baseline) sampai  ke  permukaan  air.  Dalam  konteks  wahana bawah  air,  perubahan  sarat  air  dimulai  ketika  benda diletakkan  di  air,  hingga  benda  seutuhnya  berada  di bawah  permukaan  air.  Artinya  sarat  tertinggi  yang dapat  di  capai  sama  nilainya  dengan  tinggi  Findev yaitu sebesar 248 mm.
Setelah  Findev  sepenuhnya  berada  di  bawah permukaan  air,  maka  grafik  hidrostatisnya  bernilai tetap  atau  konstan.  Hal  ini  ditandai  dari  grafik  yang tegak  lurus.  Berikut  adalah  data  hidrostatis  dari Findev saat berada di bawah permukaan air.
Gambar 4: Data Hidrostatik saat Findev Berada di Dalam Air
Dari  data  hidrostatik  didapatkan  bahwa  dibutuhkan displacement  atau  berat  minimal  12,10  kg  agar  alat mampu menyelam. Dan volume air yang dipindahkan ketika Findev menyelam adalah 0,12 m3.
Didapatkan  pula  data  mengenai  densitas  atau  masa jenis  Findev,  yaitu  sebesar  1,599  g/cm3  atau  1599 kg/m3.  Densitas  Findev  melebihi  densitas  air  tawar ataupun air laut, hal ini dapat diartikan bahwa Findev mampu tenggelam di bawah permukaan air.

## 3.3 Analisis Tekanan hidrostatis
Findev  didesain  untuk  mampu  menganalisa  potensi perikanan  jenis  ikan  pelagis  kecil.  Secara  spesial densitas  ikan  pelagis  kecil  memiliki  ukuran  densitas ikan  tertinggi  berada  pada  kedalaman  renang  5  –  20 meter  (Sujatmiko,  2016).  Maka  dari  itu  struktur Findev  harus  mampu  menahan  tekanan  hidrostatis pada  kedalaman  maksimum  20  meter  air  laut  tanpa mengalami deformasi stress yang besar
Perhitungan  hidrostatika  yang  digunakan  untuk menentukan  tekanan  hidrostatik  ditentukan  dengan rumus:
P : P0 +  x g x h................... (1)
Ket:
P0 = Tekananan [atm]
 = Berat Jenis air laut [1025 kg/m 3 ] g = gaya gravitasi [9.81 N/kg]
h = kedalaman [m]
Dengan  P0:  1  atm  (101,325  kPa),  p:  1025  kg/m 3 ,  g: 9,8  N/kg,  maka  didapatkan  bahwa  tekanan  pada kedalaman  20  meter  di  air  laut  tersebut  adalah 200101,325 kPa atau 200,1 MPa. Dengan berat 12,1 kg, maka didapat gaya tekan ke bawah sebesar 118,58 N.
Namun, karena keterbatasan tempat pengujian, maka pengujian  dilakukan  di  kolam  renang  Kodam  IV Diponegoro yang memiliki kedalaman 5 m air tawar (densitas  sebesar  1000  kg/m3).  pada  kedalaman tersebut  tekanan  hidrostatisnya  sebesar  49,10  MPa, sedangkan gaya kebawah bernilai tetap yaitu sebesar 118,58 N.

## 3.4 Sistem Kontrol Propulsi
Rangkaian  sistem  kontrol  Propulsi  pada  Findev sebagian  besar  berada  pada  ground  control  unit. Ground control unit ini berada di darat, hal ini untuk menghindari  konsleting  listrik.  Hanya  lifter  dan thruster  saja  yang  berada  di  bawah  air  atau  di submerged unit. Sistem kontrol propulsi menggunakan accu DC 12 volt 5AH sebagai sumber tegangan.  Adapun  wiring  sistem  kontrol  propulsi adalah sebagai berikut:
Gambar 5: Wairing Sistem Kontrol Propulsi

## 3.5 Sistem Sonar Fish Finding
Teknologi sonar mirip seperti teknologi Radar (Radio Detection  And  Ranging),  dan  ultrasound  yang  pada dasarnya memanfaaka frekuensi gelombang (Hodges, 2010).  Pada  dasarnya  sebuah  sonar  atau  depth sounder  terdiri  dari  empat  bagian,  yakni  pesawat transmisi/pemancar (transmitter),"transducer", pesawat  penerima-pengeras  (receiver-amplifier),  dan pesawat pengendali dan peraga (control and display).
Untuk  dapat  memetakan  potensi  ikan  di  perairan, Findev di lengkapi dengan sonar Venterior VT-FF001. Sonar  ini  adalah  sonar  khusus  untuk  mendeteksi keberadaan ikan di perairan. Terdiri dari 2 komponen yaitu  sonar  transducer  yang  berfungsi  untuk memancarkan  gelombang  dan  menerima  pantulan dari gelombang tersebut, dan monitor yang berfungsi untuk  menampilkan  secara  visual  keberadaan  ikan yang  ada  di  perairan  sekitar.  Sonar  mampu menjangkau area seluas 325 kaki.
Gambar 6: Sonar Venterior VT-FF001 Fish Finder Portable

## 3.6 Olah Gerak (Seakeeping)
Findev menggunakan pompa bilga (bilge pump) yang dimodifikasi menjadi penggerak (propulsi). modifikasi tersebut adalah penambahan propeller dan pemasangan mounting. Pompa bilga yang digunakan memiliki daya sebesar 1100 GPH (Gallon per Hour).
Sistem  propulsi  yang  ada  pada  Findev  terdiri  dari  2 jenis,  yaitu  Thruster  dan  Lifter.  Thruster  berfungsi untuk  mengarahkan  alat  pada  sumbu  X  dan  Y (gerakan horizontal), sedangkan lifter berfungsi untuk mengarahkan  alat  pada  sumbu  Z  (gerakan  vertikal). Tabel  berikut  adalah  konfigurasi  gerak  yang ditimbulkan dari kombinasi  – kombinasi motor pada Findev.
Adapun keterangan dari gerakan adalah Surge artinya gerakan  ke  depan  pada  sumbu  X,  Back  adalah gerakan  ke  belakang  pada  sumbu  X,  Right  Yaw adalah  gerakan  ke  kanan  pada  sumbu  Y,  Left  Yaw adalah  gerakan  ke  kiri  pada  sumbu  Y,  Rise  adalah gerakan ke atas pada sumbu  Z, Dive adalah gerakan ke bawah pada sumbu Z.

## 3.7 .Daya Motor Findev
Berdasarkan hasil percobaan gerakan Findev menurut variabel  kedalaman,  didapatkan  daya  rata  –  rata sebesar  56,72  Watt  (Tabel  4.1).  Dengan  tegangan motor  konstan  pada  nilai  12,2  V.  Dari  data  tersebut maka  rata  –  rata  arus  yang  terpakai  adalah  4,65 Ampere.
Findev  menggunakan  accu  12  volt  dengan  kapasitas baterai 5 AH. Yang artinya baterai mampu mensuply arus  konstan  sebesar  5  ampere  dalam  waktu  1  jam. Jika  konsumsi  arus  Findev  saat  beroperasi  sebesar 4,65  A,  maka  lama  Findev  dapat  dioperasikan  di dalam air adalah 5AH: 4,65 sama dengan 1,07 jam ≈ 1 jam.

## 3. Kesimpulan
FINDEV  (Fish  Finder  and  Visual  Imaging  Remote Underwater  Vehicle).  yang  penulis  desain  memiliki dimensi  panjang  535,5  mm,  lebar  304,2  mm  dan tinggi 248 mm terdiri dari 2 sub-unit yaitu submerged unit  dan  groud  control  unit.  Findev  memiliki
displacement  atau  berat  minimal  12,10  kg  agar  alat bisa  tenggelam.  Findev  dirancang  untuk  mampu memetakan potensi perikanan pada laut dangkal atau zona  neritik  yang  memiliki  kedalaman  20  m  dan mampu bertahan di dalam air selama 1,2 jam. Motor pengerak  yang  digunakan  mengunakan  pompa  bilga yang  telah  dimodifikasi  menjadi  penggerak  dengan spesifikasi  motor  12V  5  Ampere  pada  putaran  6000 RPM.  Propulasi  Findev  terdiri  dari  2  jenis  yaitu Thruster  dan  Lifter,  Adapun  konfigurasi  gerak  yang dapat dilakukan oleh findev yaitu Surge, Back, Right Yaw, Left Yaw, Up, dan Dive. Sensor pendeteksi ikan mengunakan sonar Venterior VT-FF001, yang mampu mencakup  area  seluas  325  kaki.  Dengan  demikian FINDEV  sebagai  ROV  ini  dapat  digunakan  untuk melakukan pendeteksian Ikan.

## Terima kasih
Penulis mengucapkan terimakasih kepada Departemen  S1  Teknik  Perkapalan  Universitas Diponegoro  dan  group  riset  laboratorium  teknik perkapalan  dan  riset  marine  teknologi  (RMT)  yang telah  menyediakan  sarana  dan  prasana  selama kegiatan pelaksanaan penelitian

## Daftar Pustaka
[1] Darsono,  P.  (1999)  ‘Pemanfaatan  Sumber  Daya
Laut dan Implikasinya Bagi Masyarakat Nelayan’,
Oseana . doi: ISSN 0216- 1877.
[2] Ellenrieder,  K.  Von  (2015)  ‘Applications  of Unmanned Marine Vehicles’.
[3] Hodges,  R.  P.  (2010)  ‘Introduction  to  Sonar’,
Underwater  Acoustics ,  2011,  pp.  1–15.  doi:
10.1002/9780470665244.ch1.
[4] Husin, Z. et al. (2014) ‘Studi Awal Perancangan Prototipe  Remotely  Operated  Vehicle  (Rov)’,
Jurnal Mikrotiga , 1(2), pp. 31–36.
[5] Molland,  A.  F.  (2011)  ‘The  Maritime Engineering  Reference  Book:  A  Guide  to  Ship Design, Construction and Operation’, Elsevier , p.
920.
[6] Samosir, T. H. et  al. (2012)  ‘Aplikasi Remotely
Operated  Vehicle  (  ROV  )  dalam  Penelitian
Kelautan  dan  Perikanan  di  Sekitar  Perairan Sulawesi Utara dan Biak Papua’, Jurnal Ilmu dan
Teknologi Kelautan dan Perikanan Tangkap , 1(1),
pp. 22–25.
[7] Septian, R. A., Rahmania, A. and Nugraha, M. I.
(no  date)  ‘Remotely  Operated  Vehicle  (  ROV  ) untuk  Eksplorasi  Bawah  Air  di  Lingkungan

## Industri Perkapalan’.
[8] Rindo,  G.,  Haryadi,  G.  D.,  Zakki,  A.  F.,  2015,
“ The  Study  on  Stability  and  Seakeeping
Characteristics of the Swimmer Delivery Vehicle in  Surfacing  Condition” ,  Proceedings  of
International Conference in Intelligent Unmanned System, Vol. 11.