## JEPCA
Perancangan Sistem Pengisian Capacitor Bank Secara Otomatis Pada Penendang Solenoid Robot Sepak Bola Universitas Jambi
Rustam 1 dan Yosi Riduas Hais 2
1 Jurusan Teknik Elektro dan Informatika, Fakultas Sains dan Teknologi, Universitas Jambi
2 Program Studi Teknik Elektro, Fakultas Sains dan Teknologi, Universitas Jambi
* Corresponding author, e-mail: rustamtama75@gmail.com 1 , yosi.riduas@unja.ac.id 2
Abstrak—  Salah  satu  bidang  KRI  adalah  Kontes  Robot  Sepak  Bola  Indonesia  (KRSBI).  Dalam  pertandingan  robot  tidak mengetahui  kapan  mendapatkan  bola  dari  robot  dalam  satu  tim  yang  siap  ditendang  ke  gawang  lawan.  Penendang  robot mempunyai  peran  penting  dalam  menciptakan  gol  kearah  gawang  lawan.  Pada  penendang  solenoid  KRSBI  Universitas  Jambi dengan  menggunakan booster  converter zvz 390  terhadap pengisian capacitor  bank yang  memiliki  kapasitansi 3900 μF dengan tegangan  yang  dialirkan  sebesar  387  V,  membutuhkan  rentang  waktu   6,34  detik.  Namun  tegangan  387  V  merupakan  tegangan maksimum booster  converter .  Untuk  meminimalisir  terjadi  nya  kerukasan  maka  ditetapkan  tegangan  310  V  sebagai  tegangan setpoint  pengisian capacitor  bank dengan  rentang  waktu  pengisian  4,3  detik.  Kemudian  sistem  kontrol  otomatis  terhadap pengisian capacitor bank memiliki error maksimum sebesar 1,9%
Kata Kunci : Capacitor Bank , Booster converter dan Sistem Kontrol Otomatis
Abstract— One of the KRI fields is the Indonesian Football Robot Contest (KRSBI). In a match the robot does not know when the ball from the robot in one team is ready to be kicked into the opponent's goal. The kicking robot has an important role in creating goals against the opponent's goal. At the KRSBI solenoid kicker, Jambi University, using a booster converter zvz 390 to charge a capacitor  bank  which  has  a  capacitance  of  3900  F  with  a  high  voltage  of  387  V,  takes  6.34  seconds.  However,  387  V  is  the maximum booster converter voltage. To minimize the occurrence of damage, a voltage of 310 V is set as the setpoint voltage for charging the capacitor bank with a charging time span of 4.3 seconds. Then the automatic control system for charging capacitor banks has a maximum error of 1.9%

## Keywords : Capacitor Bank, Booster Converter and Automatic Control System

## PENDAHULUAN
Kontes Robot Indonesia (KRI) merupakan sebuah kegiatan  kontes  dibidang  robotika  yang  dikuti  oleh mahasiswa  dari  berbagai  Perguruan  tinggi  Negeri maupun  Swasta  yang  ada  di  Indonesia.  Kontes  Robot indonesia  (KRI)  pada  saat  ini  memiliki  beberapa  divisi diantaranya,  Kontes  Robot  ABU  Indonesia  (KRAI), Kontes Robot Pemadam Api Indonesia (KRPAI), Kontes Robot Tari Indonesia (KRSTI), dan Kontes Robot Sepak Bola Indonesia (KRSBI). Salah satu divisi terbaru dalam KRI  ialah  Kontes  Robot  Sepak  Bola  Indonesia (KRSBI).[1]
Penendang  merupakan  salah  satu  komponen utama  pada  robot  yang  digunakan  untuk  mencetak  gol kearah  gawang  lawan.  Terdapat  beberapa  pilihan penendang  diantaranya,  pneumatik,  motor  DC,  dan solenoid.  Penendang  dengan  pnumatik  membutuhkan tempat yang lebih besar agar posisi  botol yang berisi gas dapat  ditempatkan  pada  robot.  Ketika  gas  pada  botol habis,  maka  tendangan  yang  dihasilkan  akan  melemah sehingga  bola  tidak  terlempar  jauh.  Pada  motor  DC menjadi  solusi    untuk  memperkecil  ruang  robot,  namun masih  terdapat  kelemahannya  yaitu,  kekuatan  yang dihasilkan  semakin  lama  akan  melemah  sehingga  bola tidak  bisa  terlempar  jauh.  Selanjutnya  penggunaan solenoid  sebagai  penendang  menjadi  solusi  alternatif dibandingkan  dengan  pneumatik  dan  motor  DC.  Sistem penendang solenoid ini memanfaatkan sebuah
elektromagnetik. Kelebihan dari solenoid adalah mampu memberikan tendangan yang kuat dan lebih konsisten.[2]
Hasil  percobaan  awal  penendang  solenoid  robot KRSBI Universitas Jambi dengan menggunakan booster converter dalam  pengisian capacitor  bank yang memiliki  kapasitansi  3900  μF  dengan  rating  tegangan 450 VDC, membutuhkan lamanya waktu dengan rentang 25  detik  agar  bisa  melakukan  pengisian  secara  penuh dan pengisian masih dilakukan secara manual. Pengisian capacitor  bank dengan  rentang  waktu  25  detik  dapat menyebabkan  robot  tidak  bisa  menendang  dengan  level tendangan  yang  berbeda  –  beda.  Misalnya  ketika  robot sedang melakukan operan ke sesama tim dan melakukan tendangan  kearah  gawang  lawan  sesuai  dengan kebutuhan.  Pengisian capacitor  bank secara  sistem manual  merupakan  pengisian  yang  dilakukan  secara terus  menerus  tanpa  adanya  pemutus  dari  tegangan setpoint yang ditentukan. Hal tersebut dapat mengakibatkan capacitor  bank mengalami  kerusakan dalam jangka waktu pendek.
Dari  pokok  permasalahan  diatas  maka  peneliti berencana  merancang  sistem  pengisian capacitor  bank yang  lebih  cepat  dari  25  detik  dan  terdapat  kontrol otomatis  pada  saat  pengisian  mencapai  tegangan  yang ditentukan.  Hal  tersebut  dicapai  dengan  merancang regulator  tegangan output pada booster  converter. Kemudian  merancang  sensor  tegangan  yang  bertujuan untuk  membaca  tegangan  secara realtime  capacitor
Rustam dan  Yosi  Riduas  Hais,  Perancangan  Sistem  Pengisian  Capacitor  Bank  Secara  Otomatis  Pada  Penendang  Solenoid Robot Sepak Bola Universitas Jambi
bank .  Sehingga  dapat  dijadikan  acuan  nilai  tegangan agar  relay  dapat  memutuskan  antara booster  converter dengan capacitor bank.

## TINJAUAN PUSTAKA Robot Sepak Bola
Robot sepak bola merupakan salah satu jenis robot yang  dituntun  untuk  melakukan  permainan  sepak  bola layaknya  seperti  manusia.  Robot  sepak  bola  terdiri  dari dua  jenis  yaitu  berupa  humanoid  dan  beroda.  Dalam perkembangannya  robot  sepak  bola  memiliki  daya  tarik tersendiri,  sehingga  perlombaan  diadakan  untuk  robot seperti  jenis  robot  sepak  bola  beroda  (KRSBI)  yang setiap  tahun  diadakan  diindonesia  dan  perlombaan  juga diadakan di event internasional Robocup.

## Solenoid
Solenoid merupakan sebuah perangkat
elekromagnetik  yang  dapat  mengubah  energi  listrik menjadi energi gerakan. Solenoid biasanya menghasilkan  energi  gerakan  berupa  dorongan  ( push) dan  menarik  ( pull) .  Pada  dasarnya  solenoid  hanya sebuah  kumparan  listrik  yang  dililit  pada  sekitar  tabung slinder  dengan  aktuator plunger yang  bebas  bergerak, misalnya  masuk  dan  keluar  dari  bodi  kumparan  tabung slinder.  Maksud  dari actuator pada  solenoid  adalah sebuah  peralatan  mekanis  yang  dapat  mengontrol  dari suatu mekanisme.[3]
Keterangan:
= Energi yang dibutuhkan
= Massa bola (kg)
= Kecepatan bola (m/s)
=  Momen inersia berongga
= Kecepatan sudut bola

## Capacitor Bank
Capacitor bank adalah sebuah komponen elektronika yang dapat menyimpan muatan listrik secara sementara. Capacitor bank termasuk katergori capacitor polar, dimana memiliki polaritas kutub positif dan kutub negatif.  Pemasangan  untuk capacitor  bank tidak diperbolehkan  terbalik  karena  dapat  menyebabkan capacitor bank meledak. Pada umumnya capacitor bank sering digunakan untuk filter arus bolak – balik menjadi arus  searah,  pengatur  frekuensi  pada  osilator  dan penyimpan  muatan  elektrostatik.  Kemudian  ukuran dalam capacitor adalah kapasitansi.[4]
Keterangan : = Energi yang Tersimpan pada Capacitor Bank
= Kapasitansi Capacitor Bank
= Tegangan Capacitor Bank

## Booster Converter Zvs 390
Booster  converter pada  dasarnya  adalah  sebuah teknik  power  supply switching yang  berfungi  sebagai menaikkan daya dari DC ke DC dengan tengangan input lebih  kecil  dibandingkan  dengan  tegangan output . Booster converter memiliki dua semikonduktor switcing yaitu,  dioda  dan  transistor  serta  terdapat  satu penyimpanan  energi  seperti  kapasitor,  induktor  dan  lain sebagainya.  Selain  itu booster  converter memiliki sebuah  filter  yang  berasal  dari  kapasitor  yang  berfungsi untuk  mengurangi  riak  tegangan output .  Kemudian tegangan output pada booster converter dapat divariasikan dengan mengatur sinyal PWM.[5]

## Modul Relay
Relay  adalah  sebuah switch yang  dioperasikan secara  listrik  dan  juga  relay  merupakan  komponen elektromekanikal yang terdiri dari 2 bagian utama yakni elektromagnet  ( coil )  dan  mekanikal  (seperangkat sakelar).  Untuk  prinsipnya  relay  menggunakan  prinsip elektromagnetik  untuk  menggerakkan  kontak  sakelar sehingga  dengan  arus  yang  kecil  bisa  menghantarkan listik  yang  bertegangan  lebih  tinggi.  Pada  penelitian  ini relay  digunakan  sebagai switch untuk  menghubungkan dan  memutus booster  converter agar  mengisi  tegangan capacitor bank secara otomatis.

## Sensor Tegangan
Sensor  tegangan  yang  digunakan  merupakan sebuah modul sensor tegangan yang mengunakan prinsip pembagi  tegangan.  Modul  ini  dapat  mengurangi tegangan input hingga  5  kali  dari  tegangan  asli.  Pada dasarnya  pembacaan  sensor  hanya  dirubah  dalam bentuk  bilangan  dari  0  sampai  1023.  Karena  chip Arduino  AVR  memiliki  10  bit  ADC,  maka  resolusi pembacan  tegangan adalah  sebesar  0,00489  V  dari  (5 V/1023),  dan  tegangan input dari  modul  ini  harus  lebih dari 0,00489 V x 5 = 0,02445 V.
Keterangan: V out = Tegangan Keluaran V in = Tegangan Masukan (R1, R2)  = Resistansi

## Arduino Nano
Arduino  nano  merupakan  sebuah board yang menggunakan  mikrokontroler  Atmega  328.  Arduino nano  mempunyai  14  pin  digital  I/O  dan  6  diantaranya digunakan  sebagai  keluaran  PWM  dan  terdapat  6 masukan  analog.  Selain  itu  arduino  nano  mempunyai sebuah  osilator  kristal  16MHZ,  koneksi  USB,  power
jack  ,  ICSP  header,  dan  tombol  reset  sehingga  arduino nano  memuat  semua  yang  dibutuhkan  untuk  menunjang mikrokontroler.  Pada  penelitian  ini  arduino  nano digunakan  sebagai  pengirim  sinyal  digital  ke  relay  dan arduino  nano  juga  berfungsi  sebagai  penerima  sinyal analog dari sensor tegangan.

## METODE
Metode  penelitian  yang  digunakan  adalah  metode penelitian pengembangan dengan menggunakan  ADDIE (Analysis,  Design,  Development,  Implementation,  dan Evaluation) .  Metode  penelitian  ADDIE  dipilih  karena terdapat  adanya  evaluasi  dari  setiap  tahapan-tahapan pada  pembuatan  suatu  alat  yang  berguna  untuk memperkecil  adanya  kegagalan  alat  yang  akan  dibuat dan memudahkan penulis dalam proses penelitian.

## Analisis Masalah
Salah  satu  masalah  yang  sedang  dihadapi  Robot KRSBI  Universitas  Jambi  adalah  pengisian capacitor bank dengan  kapasitansi  3900  μF  dengan  tegangan  450 VDC    membutuhkan  lamanya  waktu  dengan  rentang waktu  25  detik  agar  bisa  melakukan  pengisian  secara penuh  dan  pengisian  masih  menggunakan    secara manual. Pengisian capacitor bank dengan rentang waktu 25 detik dapat menyebabkan robot tidak bisa menendang dengan level tendangan  yang berbeda – beda. Pengisian capacitor  bank secara  sistem  manual  merupakan pengisian  yang  dilakukan  secara  terus  menerus  tanpa adanya  pemutus  arus  pada capacitor  bank sehingga dapat  menyebabkan capacitor  bank meledak.    Dari masalah  yang  dihadapi  peneliti  berencana  untuk merancang sebuah pengisian capacitor bank kurang dari 25 detik dan dilakukan secara otomatis.
Pengisian capacitor  bank tersebut,  peneliti menggunakan  sebuah booster  converter yang  memiliki kualitas  tinggi  dengan  tujuan  untuk  mencapai  hasil pengisian  yang  diinginkans.  Selain  itu  pengisian capacitor  bank secara  otomatis  juga  menggunakan sebuah  saklar  otomatis  yaitu  relay,  dimana  relay  yang digunakan dikontrol oleh arduino nano yang sebelumnya melalui penerimaan data analog dari sensor tegangan.
Pada  tahap  desain  mencakup  keseluruhan  dalam dari proses medesain sistem, pengujian, dan pengambilan  data.  Hal  tersebut  bertujuan  untuk mempermudah  dalam  pengolahan  data  dan  analis  pada penenlitian ini.

## Diagram Blok Sistem
Sebelum  melakukan  proses  perancangan  terlebih dahulu  dibutuhkan  sebuah  gambaran  suatu  konsep  agar tidak terjadinya kesalahan. Konsep perancangan dilakukan  dalam  bentuk  diagram  blok  sistem.  Berikut pada  gambar  1  adalah  diagram  blok  sistem  yang  akan dirancang.
Baterai 12 V 2200 mAH
Booster Converter Capacitor Bank Relay Arduino Nano Sensor Tegangan On/ Off Duty Cycle 10- 100 % 12- 390 VDC

## Gambar 1 Diagram Blok Sistem
Berikut ini fungsi- fungsi dari masing-masing blok pada gambar diatas adalah.
a) Baterai 12 VDC Baterai  berfungsi  sebagai  tegangan input  booster converter dan  seluruh  sistem  tendangan  dengan menggunakan solenoid.
b) Arduino nano
Arduino  nano  berfungsi  sebagai  pengirim  sinyal digital  ke  relay  agar  dapat  menghasilkan  perintah high dan low pada booster  converter .  Kemudian arduino nano  juga berfungsi sebagai penerima sinyal analag dari sensor tegangan.
c) Relay
Relay  berfungsi  sebagai switch yang  dikontrol  oleh arduino nano untuk  memutus booster converter agar pengisian capacitor  bank berhenti  pada  tegangan yang ditentukan.
d) Booster Converter
Booster  converter berfungsi  sebagai  menaikkan tegangan  yang  awalnya  12  VDC  bisa  mencapai  390 VDC,  selain  itu booster  converter dapat  mengisi tegangan dengan cepat ke capacitor bank .
e) Sensor Tegangan
Sensor  Tegangan  berfungsi  sebagai  umpan  balik pengisian capacitor bank pada arduino nano.
f) Booster Converter
Booster  converter berfungsi  sebagai  menaikkan tegangan  yang  awalnya  12  VDC  bisa  mencapai  390 VDC,  selain  itu booster  converter dapat  mengisi tegangan dengan cepat ke capacitor bank .
g) Capacitor Bank Capacitor  Bank berfungsi  sebagai  penyimpan  energi sementara  yang  berasal  dari  tegangan output booster converter sekaligus capacitor bank difungsikan untuk membantu menghasilkan nilai arus yang kuat.

## Desain Elektronika
a). Rangkaian Minimum Sistem Booster Converter Rancangan  rangkaian booster  converter berfungsi sebagai  menaikkan  tegangan  12  VDC  hingga mencapai  390  VDC.  Sehingga booster  converter
Rustam dan  Yosi  Riduas  Hais,  Perancangan  Sistem  Pengisian  Capacitor  Bank  Secara  Otomatis  Pada  Penendang  Solenoid Robot Sepak Bola Universitas Jambi
dapat  mengisi  tegangan capacitor  bank. Penggunaan booster converter sebelumnya tidak terdapat pembatas tegangan output . Sehingga booster
converter yang digunakan kesulitan dalam menentukan  tegangan  sesuai  keinginan.  Untuk mengatasi  hal  tersebut  peneliti  memodifikasi booster converter berupa  penambahan  rangkaian  PWM (pulse  with  modulation) .  Berikut  adalah  rangkaian minimum sistem booster converter pada gambar 2.
. 1 K Bo oster Con verter 12 Vdc Vin Gnd Vout Gnd D9 NPN 390 VDC
Gambar 2. Rangkaian Minimum Sistem Booster

## Converter
b). Rangkaian Minimum Sistem Kontrol Otomatis
Rancangan  rangkaian  sistem  kontrol  otomatis berfungsi  sebagai switch booster  converter agar pengisian capacitor  bank dapat  dilakukan  secara otomatis.  Komponen  yang  digunakan  berupa  relay dengan  memanfaatkan  NO (Normally  Open) yang dikontrol  oleh  arduino  nano  melalui  pin  Analog  1. Kemudian  relay  akan  bekerja  Ketika  pengisian capacitor bank mencapai tegangan yang ditentukan.
Relay In Gnd No Com Vcc A1 5V
Vin BC `12V

## Gambar 3.  Rangkaian Minimum Sistem Kontrol Otomatis

## Desain Perangkat Lunak
Desain perangkat lunak atau software ini berkaitan dengan kode program yang akan diterapkan  pada sistem yang berisi urutan – urutan proses kerja dari sistem yang dirancang.  Perancangan  perangkat  lunak  ini  disajikan dalam  bentuk  diagram  alir  atau flowchart yang  berisi urutan peristiwa dan kemungkinan  – kemungkinan yang terjadi.
Mulai Input Nilai Duty Cycle Inisialisasi Variabel Sistem Konversi Duty Cycle ke PWM Apakah Terdapat Tegangan Output? A A Pengisian Capacitor Bank (Relay On) Stop Pengisian (Relay Off) Apakah Capacitor Bank Penuh? Selesai Tidak Ya Tidak Tidak Ya Membaca Nilai Sensor Tegangan Mengkonversikan Nilai Tegangan Apakah Nilai Tegangan Terbaca? Ya
Gambar 4. Desain Perangkat Lunak Sistem Pengisian Capacitor Bank Secara Otomatis
Gambar  4  merupakan  prinsip  kerja  dari  sistem pengisian capacitor  bank dengan  menggunakan  PWM sebagai  pengaturan  tegangan ouput sekaligus  dapat membatasi  tegangan.  Sistem  ini  akan  bekerja  ketika sumber  tegangan  12  VDC  hubungkan  ke booster konverter .  Pengisian capacitor  bank secara  otomatis dimulai dari inisialisasi variabel sistem berupa membaca nilai  sensor  tegangan,  kemudian  mengkonversikan  nilai tegangan  tersebut  menjadi  nilai  analog.  Apabila tegangan terbaca, maka dilanjutkan dengan menginputkan nilai duty  cycle dari 10 % hingga 100 %, dimana  10  %  setiap  kenaikannya.  Kemudian  nilai duty cycle tersebut akan dikonversi menjadi  nilai PWM dari 25,5  hingga  255.  Apabila  terdapat  tegangan output dari nilai  PWM,  maka  dilakukan  pengisian capacitor  bank dengan  kondisi  relay on .  Jika  pengisian capacitor  bank mencapai  tegangan  yang  diinginkan,  maka  secara otomatis relay akan off dan pengisian berhenti.

## HASIL DAN PEMBAHASAN Hasil Pengujian Booster Converter
Pengujian booster  converter bertujuan  untuk mengetahui  apakah booster  converter yang  dirancang pada  bab  3  dapat  menaikkan  tegangan  atau  tidak. Pengujian ini dilakukan dengan menginputkan nilai duty cycle PWM  dari  10%  hingga  100%  dengan  10%  setiap kenaikanya.  Sehingga  didapatkan  tegangan output dari masing – masing nilai duty cycle PWM tersebut.
Rustam dan  Yosi  Riduas  Hais,  Perancangan  Sistem  Pengisian  Capacitor  Bank  Secara  Otomatis  Pada  Penendang  Solenoid Robot Sepak Bola Universitas Jambi

## Tabel 1. Hasil Pengujian Booster Converter
Tegangan Input (V) Duty Cycle PWM (%) Tegangan Output (V) 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 42 83,2 120 168 208 247 278 310 351 387 12
Pada  tabel  1  dapat  dilihat  nilai  minimum duty cycle PWM  yaitu,  10%  menghasilkan  tegangan output sebesar 42 VDC dari masing- tegangan input , sedangkan nilai duty  cycle PWM  maksimum  100%  menghasilkan tegangan output 387  VDC.  Bedasarkan  hal  tersebut dapat  disimpulkan  bahwa booster  converter yang dirancang  dengan  menggunakan  rangkaian  PWM sebagai  pengaturan  tegangan output bekerja  dengan normal dalam menaikkan tegangan.

## Hasil Pengujian Waktu Pengisian Capacitor Bank
Pengujian  dilakukan  untuk  mengetahui  waktu yang dibutuhkan  dalam mengisi capacitor bank dari nol hingga  mencapai  tegangan  387  VDC.  Nilai  kapasitansi capacitor  bank yang  digunakan  adalah  3900 µF  dengan rating tegangan maksimum 450 VDC.
Tabel 2. Waktu Pengisian Capacitor Bank Tegangan (V) Waktu (s) 42 83,2 121 168
208 246 278
310 351 387
0,587 1,569
1,94 2,066 2,504 3,3 3,408 4,265 5,313 6,496
Gambar  5  merupakan  waktu  pengisian  rata  –  rata capacitor  bank 3900µF  dengan  rating  tegangan  450 VDC.  Pengujian  dimulai  dari  tegangan  42  VDC  hingga 390  VDC.  Waktu  pengisian  rata-  rata  pada  tegangan  42 VDC adalah 0,62 detik. Sedangkan waktu pengisian rata – rata tegangan 387 VDC adalah 6,34 detik.
Setelah  dilakukan  pengujian  terhadap capacitor bank 3900  µF  dengan    rating  tegangan  450  VDC. Mengalami penurunan waktu seiring dengan meningkatnya  tegangan.  Hal  ini  disebabkan  karena karakteristik pengisian capacitor bank tersebut mempunyai  waktu  yang  tidak  linear  dan  cenderung melambat  ketika  waktu  pengisian  pada  saat  tegangan mecapai tegangan maksimum yaitu 387 VDC

## Hasil Pengujian Sistem Kontrol Otomatis
Pada  pengujian  pengisian  dengan  sistem  kontrol otomatis, capacior  bank yang  digunakan  berkapasitas 3900  µF  dengan  nilai  tegangan  450  VDC.  Tegangan setpoint yang  digunakan  pada  sistem  pengisian  ini adalah  310  VDC. Setpoint tegangan  310  VDC berdasarkan  pada  pengujian booster  converter yang tidak  mengalami  panas  berlebihan  pada  saat  proses pengisian.  Selain  itu  memiliki  pengisian  lebih  cepat dengan rentang waktu 6,08 detik. Maksud sistem kontrol otomatis pada penelitian ini  adalah ketika tegangan pada capacitor  bank mencapai  310  VDC  maka  secara  tidak langsung  arduino  nano  akan  memberi  perintah low terhadap  relay  sehingga  proses  pengisian  berhenti ditegangan  310  VDC. Berikut  hasil  pengujian  pengisian capacitor bank dengan sistem kontrol otomatis.
Tabel 3. Hasil Pengujian Kontrol Otomatis
Tegangan (V) Tegangan yang Terbaca Serial Monitor (V) Kondisi Relay Error (%) 310 314 311 310,32 313,48 313,32 314,49 315,89 312 ,32 312,70 Off Off Off Off Off Off Off Off Off 1,29 0,32 0,10 1,11 0,10 0,15 1,9 0,10 0,64
Pada  tabel  3  merupakan  hasil  pengujian  kontrol otomatis  dalam booster  converter .  Hasil  yang  didapat relay  dapat  memutus booster  converter dengan  nilai error minimum 0,10% dan maksimum 1,9%.

## SIMPULAN
Berdasarkan  Pengujian  yang  sudah  dilakukan, didapatkan  tegangan  minimum  yang  dihasilkan  oleh booster converter sebesar 42 VDC membutuhkan waktu rentang 0,62 detik dalam pengisian capacitor bank  3900 µF  dengan  rating  tegangan  450  VDC.  Sedangkan tegangan  maksimum,  yaitu  387  VDC  membutuhkan rentang  waktu  6,34  detik.  Namun  tegangan  387  VDC merupakan tegangan output maksimum, hal ini membuat booster  converter tersebut  panas  berlebihan  dan  dapat mengakibatkan  terjadi  kerusakan.  Untuk  meminimalisir terjadi  kerusakan  pada booster  converter peneliti menggunakan  tegangan  310  VDC  sebagai  tegangan setpoint dalam  pengisian capacitor  bank dengan  rata  – rata  waktu  pengisian  4,318  detik.  Sistem  kontrol otomatis  yang  dirancang  dapat  memutus booster converter dengan  nilai error minimum 0,10% dan error maksimum sebesar 1,9%

## DAFTAR PUSTAKA
[1]  m. H. Afandi, m. Shidiq, l. Enrico, d. Hendra, and a. K.  Energi,  “desain  solenoida  sebagai  mekanisme penendang  robot  sepak  bola  beroda,” symp.  Robot.
Syst. Control , no. 3, pp. 127–130, 2017.
[2]  j.  Elroy,  r.  Herlambang,  r.  W.  Pratama,  and  a. Hasby,  “mekanisme  penendang  menggunakan solenoid  pada  krsbi  beroda,” 6th  indones.  Symp. Robot. Syst. Control , pp. 50–53, 2018.
[3]  i.  K.  Wibowo et  al. ,  “rancang  bangun  mekanik penendang  pada  robot  soccer  beroda  menggunakan solenoid,” 4th  indones.  Symp.  Robot  soccer compet. , no. June 2020, pp. 17–21, 2016.
[4]  j.  Dwiansyah,  “rancang  bangun  sistem  kendali penendang bola dengan solenoida pada robot sepak bola beroda,” pp. 1–66, 2020.
[5]  t. Akhir, j. T. Elektro, f. Sains, d. A. N. Teknologi, and  u.  S.  Dharma,  “Penendang  pada  Robot  Sepak Bola the Kicker On the SocceR Robot,” 2020.

## Biodata Penulis
Rustam, Menyelesaikan  pendidikan  Sarjana  Teknik Elektro di Universitas Jambi pada program studi Teknik Elektro pada 2021.
Dasrinal  Tessal, Menyelesaikan  D4  Teknik  Elektro  di Universitas Negeri Padang pada tahun 2015,
menyelesaikan  S2  Teknik  Elektro  di  Institut  Teknologi Sepuluh  November  pada  tahun  2017,  saat  ini  mengajar di  Universitas  Jambi  pada  Program  Studi  Teknologi Elektro.
.