## RANCANG BANGUN ALAT PEMBUKA DAN PENUTUP TONG SAMPAH OTOMATIS MENGGUNAKAN SENSOR JARAK BERBASIS ARDUINO
Stevania Hildegardis Bere, Ali Mahmudi, Agung Panji Sasmito Program Studi Teknik Informatika S1, Fakultas Teknologi Industri Institut Teknologi Nasional Malang, Jalan Raya Karanglo km 2 Malang, Indonesia
vannibere@gmail.com

## ABSTRAK
Kebersihan lingkungan adalah salah satu kegiatan untuk menciptakan lingkungan yang bersih, nyaman dan indah  saat  dipandang.  Saat  ini  kesadaran  akan  kebersihan  lingkungan  sedang  kurang  optimal,  buktinya  masih banyak  orang  yang  membuang  sampah  sembarangan,  tempat  sampah  yang  telah  disediakan  belum  digunakan dengan  baik. Masih ada  masyarakat  yang  membuang sampah sembarangan karena takut  kotor saat menyentuh tutup kotak sampah dan saat menginjak bagian kotak sampah untuk membuka tong sampah. Hal tersebut kurang praktis dan efisiensi untuk mewujudkan lingkungan yang bersih. Ada inovasi baru agar membuat kotak sampah lebih praktis namun tetap aman. Dengan memanfaatkan teknologi modern yaitu dengan membuat pembuka dan penutup  kotak  sampah  otomatis  dengan  pengendalian  otomatis  dengan  sensor  jarak  (ultrasonic),  pengontrol untuk  mengatur  motor  servo  yang  berfungsi  untuk  membuka  dan  menutup  kotak  sampah.  Berdasarkan  hasil perancangan  dan  pengujian  sistem  kepada  10  responden,  maka  dapat  mengambil  kesimpulan  dari  alat  yang dibuat  yaitu  alat  yang  dirancang  dapat  bekerja  dengan  baik  dalam  menangani  proses  sistem  membuka  dan menutup tong sampah secara otomatis dengan jarak respon jika seorang melewati kotak sampah <= 30cm maka tutup  kotak  sampah  akan  terbuka  otomatis,  dan  delay  selama  5  detik.  Dapat  mengirimkan  notifikasi  pesan telegram dengan baik saat buzzer memberikan alarm jika kotak sampah sudah penuh.
Kata Kunci : sensor jarak (ultrasonic), kotak sampah, motor servo.

## 1. PENDAHULUAN
Kebersihan  lingkungan  adalah  salah  satu kegiatan  untuk  menciptakan  lingkungan  bersih, nyaman, dan indah saat dipandang. Lingkungan yang bersih  tidak  hanya  membuat orang  merasa  aman  dan nyaman. Lingkungan bersih juga memberikan banyak manfaat,  termasuk  dalam  mengendalikan  penyakit. Karena lingkungan yang kotor merupakan sarang dari bibit penyakit berbahaya.
Perlu  inovasi  baru  agar  membuat  kotak  sampah lebih  praktis  dan  aman.  Dengan  memanfaatkan teknologi  modern  yaitu  dengan  membuat  pembuka dan  penutup  kotak  sampah  otomatis  menggunakan metode  yang  dapat  digunakan  yaitu  dengan pengendalian  otomatis  dengan  beberapa  sensor  jarak (ultrasonic),  pengontrol  untuk  mengatur  motor  servo yang  berfungsi  untuk  membuka  dan  menutup  kotak sampah.
Solusi yang ditawarkan dari produk yang dibuat untuk  membantu  mengurangi  dampak  permasalahan banjir,  dan  juga  membantu  menjaga  kebersihan tangan  dengan  cara  tidak  langsung  membuka  kotak sampah  tersebut.  Orang  membuang  sampah  dengan cara  tidak  langsung  menyentuh  penutup  kotak sampah.  Dewasa  ini  smart  city  menjadi  idaman semua daerah, oleh karena itu dengan adanya produk skripsi  ini  bisa  menjadi  salah  satu  pendukung  Samrt City tersebut.

## 2. TINJAUAN PUSTAKA
2.1. Penelitian Terdahulu
Penelitian  oleh  pratama,  dkk  (2012)  yang diakuisisi  Data  Kinerja  Sensor  Ultrasonic  Berbasis Sistem Komunikasi
Serial Menggunakan Mikrokontroler  Atmega  32”  Program  Studi Pendidikan  Teknik  Elektro  FPTK  UPI  ini  bertujuan untuk  merancang  sistem  akuisisi  data  kinerja  sensor ultrasonic berbasis sistem komunikasi serial menggunakan mikrokontroler ATMega 32.
Penelitian  oleh  Elasya,  dkk  (2106)  yaang berjudul  “Aplikasi  Sensor  Ultrasonic  Berbasis Mikrokontroler  ATMEGA328  Untuk  Merancang Tempat Sampah Pintar” Program Studi Teknik Elktro Fakultas  Teknik  Universitas  Pakuan  ini  menjelaskan tentang  tempat  sampah  pintar  didefinisikan  sebagai sebuah  tempat  sampah  otomatis  yang  dimanfaatkan untuk  memudahkan  proses  pembuangan  sampah karen  tidak  diperlukan  kontak  langsung  dengan penutupnya,  sampah  yang  sudah  penuh  akan  segera dibrsihkan  karena  terintegrasi  langsung  ke  pengelola sampah. Secara garis besar alat sistem kendali tempat sampah  pintar  berbasis  Mikrokontroler  ATMega328 ini  dibagi  menjadi  dua  bagian,  yaitu  perancangan hardware dan perancangan software.
Penelitian  oleh  Anggraini  dan  Syeptiananda (2014)  yang  berjudul  “Program  Perancangan  Kotak Sampah  Otomatis  Menggunakan  Sensor  PIR  dan LDR  Berbasis “Radio  Control”. Tempat  sampah otomatis ini bekerja dikendalikan oleh mikrokontroler ATMega16  dngan compiler Bahasa Programming dasar (BASCOM AVR) dan remote control.
Rachmawati  dan  Pertiwi  (2017)  yang  berjudul “Smart  Environment  Program,  Smart  Way  to  Smart
City”  Program  Studi  Public Administration Department Parahyangan Catholic University, melakukan  penelitian  tentang  praktik  smart  city dalam  aspek  environment  yang  dijalankan  oleh pemerintah  kota  Bandung.  Berdasarkan  penelitian tersebut digunakan 8 aspek sebagai alat analisa, salah satunya  adalah  manajemen  pengelolaan  sampah. Manajemen  pengelolaan  sampah  yang  dilakukan pemerintah  kota  Bandung  dalam  praktik  smart environment adalah kerjasama antara Badan Pengelola  Lingkungan  Hidup(BPLH),  perusahaan Dinas  Kebersihan,  dan  Masyarakat  kota  Bandung untuk melakukan kegiatan sadar kebersihan.

## 2.2. Arduino Uno R3
Arduino  uno  merupakan  sebuah  board  berbasis mikrokontroler pada Atmega328. Board ini mempunyai  14  digital  input/output  PWM  (Pulse Width  Modulator),  6  input  analog  MHZ  osilator kristal,  dan  koneksi  USB,  jack  listrik  tombol  reset. Pin  pin  pada  mikrokontroler  ini  berisi  semua  yang diperlukan  untuk  mendukung  mikrokontroler,  hanya bisa terhubung dengan komputer menggunakan kabel USB  atau  sumber  tegangan  yang  bisa  didapat  dari adaptor AC-DC atau baterai untuk menggunakannya. (Muklisin dkk, 2017).
Secara umum, Arduino terdiri atas dua bagian utama, yaitu:
a. Bagian Hardware Berupa  papan  yang  berisi  I/O,  seperti  gambar  1 dibawah ini
Gambar 1. Arduino Uno R3
b. Bagian Software Menurut Sukarjadi, dkk (2017) software Arduino yang meliputi
Integrated Development
Enviroment  (IDE)  untuk  menulis  sebuah program.  Arduino  memerlukan  sebuah  instalasi driver  untuk  menghubungkan  dengan  komputer. Pada  IDE  terdapat  contoh  program  dan  library untuk  mengembangkan  program.  IDE  software Arduino  yang  digunakan  diberi  nama  Sketch. Seperti Gambar dibawah ini :
Gambar 2. Arduino IDE 6.2.5

## 2.3. Sensor Ultrasonic
Menurut  (sukarjadi,  2017)  “Sensor  ultrasonic merupakan  sensor  yang  berfungsi  mengubah  besaran fisis  (bunyi)  menjadi  besaran  fisis  listrik  dan sebaliknya.  Cara  kerja  dari  sensor  ultrasonic berdasarkan  pad  prinsip  dari  pantulan  suatu gelombang  suara  sehingga  bisa  dipakai  untuk menafsirkan  eksistensi  (jarak)  suatu  benda  dengan frekuensi tertentu”.

## Gambar 3. Sensor Ultrasonic

## 2.4. Servo Tower Pro SG60
Menurut  (Sukarjadi,  2017)  memberikan  teori bahwa  ”Motor  Servo  atau  tower  servo  merupakan perangkat  aktuator  putar(motor)  yang  dirancang dengan sistem kontrol loop tertutup(servo), sehingga bisa  diset-up  dan  di  atur  dalam  menentukan  posisi sudut dari proses output motor”.
Gambar 4. Servo Tower

## 2.5. PCB
PCB  merupakan Printed Circuit Board ,  atau dalam bahasa Indonesia dikenal dengan istilah Papan Sirkuit  Cetak.  PCB  merupakan  alat  penghubung komponen  elektronik  dalam  komputer  dengan  jalur konduktornya.
Gambar 5 PCB
2.3 Baterai
Accumulator storage battery adalah alat elektronika kimia yang dibuat untuk mensuplai listrik ke  sistem  starter  mesin,  sistem  pengapian,  lampu- lampu  dan  komponen  kelistrikan  lainnya.  Alat  ini merupakan  sumber  arus  listrik  yang  searah  yang dapat  mengubah  energi  kimia  menjadi  energi  listrik dan alat ini juga sebagai penyimpan daya  listrik  dari hasil  reaksi  kimia. Pada  saat proses accukehilangan energi  kimia,  maka  alternator  mensuplainya  kembali kedalam accu(yang disebut pengisian). Pengisian dan pengeluaran  ini  terjadi  berulang  kali  dan  terus menerus. (Hidayat,  2013. Battery)Arus  yang  berasal dari accumulatoryaitu  arus searah atau arus DC.

## Gambar 6 Baterai

## 2.6. Telegram
Telegram  telah  menyediakan  sebuah  source code  yang  dapat  digunakan.  lalu  yang  kedua  adalah tipe  API  yaitu  memungkinkan  siapa  saja  membuat sebuah bot di  mana bot tersebut bisa mengirim pesan perintah  yang  bisa  direspon  oleh  pengguna  telegram yang  telah  mengakses  bot  tersebut.  Bot  juga  bisa dikembangkan  dengan  bebas  untuk  siapa  saja  yang telah  memiliki  hak  akses  dengan  bot  tersebut (Buamonaa, 2019)

## Gambar 7 Telegram

## 2.7. Tempat sampah
Tempah sampah merupakan sebuah wadah yang digunakan untuk menampung sampah secara sementara,  tempat  sampah  biasanya  terbuat  dari plastik  dan  logam.  Tempat  sampah  biasnya  di tempatkan  di  dapur  untuk  membuang  sisa  keperluan dapur  seperti  botol  atau  kulit  buah.  Ada  juga  tempat sampah khusu untuk kertas yang biasanya di gunakan diperkantoran.  Beberapa  kotak  sampah  memiliki penutup  diatasnya  untuk  menghindari  keluarnya  bau busuk daro sampah.

## Gambar 8 Kotak sampah

## 2.8. Power supply
Power  supply  merupakan  suatu  alat  listrik  yang dapat  menyediakan  energi  listrik  untuk  perangkat listrik  atau  elektronika  lainnya.  Power  supply membutuhkan sumber energi listrik untuk mengubahnya  menjadi energi listrik yang dibutuhkan oleh  perangkat  elektronik  lainnya.  Power  supply biasa  disebut  sebagai  Electric  Power  Converter. (Dickson Kho, 2014 )

## 2.9. NodeMCU
NodeMcu  merupakan  sebuah  platform  Iot  yang mempunyai  sifat  opensource.  NodeMcu  terdiri  dari perangkat  keras  dengan  system  On  Chip  ESP8266. Istilah  NodeMcu  secara  default  sebenarnya  mengacu pada  firmware  yang  digunakan  dari  pada  peragkat keras  development  kit  NodeMCU  bisa  dianalogikan sebagai board-nya ESP8266. (Sumardi, 2016).

## Gambar 10 NodeMCU
3. ANALISIS DAN PERANCANGAN
3.1. Flowchart Sistem
Flowchart  sistem  ini  menjelaskan  proses berjalannya aplikasi seperti ditunjukkan pada gambar 11.
Gambar 11 Flowchart system
Berdasarkan flowchart pada gambar 11, merupakan diagram alur pada sistem monitoring buka tutup  tempat  sampah  secara  otomatis.  Pada  gambar 11  menceritakan  proses  sistem  yang  diawali  dari sensor  ultrasonic  mendeteksi  jarak  orang  yang melewati  kotak  sampah,  jika  orang  melewati  kotak sampah  kurang  dari  30  cm  maka  kotak  sampah  akan otomatis  terbuka,  motor  servo  akan  bekerja  untuk membuka  penutup  kotak  sampah  hingga  5  detik
kemudian  ditutup . Sensor  ultrasonic  yang  kedua membaca  kepenuhan  sampah.  Jika  kotak  sampah telah  terisi  dan  sampah  kurang  dari  10  cm  dari tutupan  kotak  sampah  maka  buzzer  akan  berbunyi dan akan mengirimkan notifikasi ke telegram

## 3.2. Flowchart Alat
Flowchart alat ini menjelaskan proses berjalannya alat seperti ditunjukkan pada gambar 12.
Gambar 12 Flowchart alat
Berdasarkan  flowchart  pada  gambar  12,  alur proses  alat  merupakan  alur  dari  sistem  monitoring tempat  sampah  untuk  sensor.  Pada  gambar  12 menceritakan  proses  kerja  alat  yang  diawali  dari menginisialisasi  sensor  yang  berfungsi  untuk mengkonfigurasi  sensor  agar  bisa  mendeteksi kepenuhan  pada  kotak  sampah.  Jika  kotak  sampah penuh  maka  buzzer  akan  berbunyi  dan  akan mengirim  notifikasi  ke  telegram  dan  data  akan masuk ke website.

## 3.3. Blok Diagram Sistem
Blok  Diagram  Sistem  adalah  diagram  dari sebuah sistem, dimana pada sensor jarak atas sebagai respon  stimulus  berupa  pengukur  jarak  yang mengirimkan  gelombang  ultrasonic  saat  datangnya pantulan  dari  objek  dan  menghubungkan  menjadi nilai,  NodeMCU  sebagai  Arduino  dan  Module  Wifi,
NodeMCU  merupakan  penghubung  antara  telegram dan  website.  Nilai  dari  sensor  jarak  disimpan  pada database.  Output  data  atau  hasil  akhir  ditampilkan pada  website,  dan  monitoring  dilakukan  langsung pada  website.  Telegram  menerima  notifikasi  masuk jika  kotak  sampah  sudah  terisi  penuh.  Proses  kerja pada alat ini ditunjukkan pada gambar 13 berikut.

## Gambar 13 Blok Diagram Sistem

## 3.4. Desain Sistem
Dalam  proses  pengumpulan  data-data  untuk mendapatkan  informasi  dari  monitoring  sampah otomatis  untuk  mendapatkan  data  dari  sensor ultrasonik  depan  dan  sensor  ultrasonik  atas  yang selanjutnya akan dilakukan pengolahan dan pengembangan  kedalam  website  melalui  proses berjalannya  alat.  hasil  output  tersebut  bisa  dilihat pada gambar 14 berikut.

## Gambar 14 Desain Sistem
4. HASIL DAN PEMBAHASAN
4.1. Pengukuran Sensor Jarak HCSR04
Hasil pengujian jarak sensor HCSR04 menggunakan  penggaris  dan  hasil  pengolahan  data HCSR04 yang ditampilkan serial monitor Arduino.
gambar 15 pengujian sensor jarak
Gambar 16 pengujian hasil sensor jarak Tabel 1 Pengujian Jarak No   Jarak (cm) Hasil ukur % Eror 1 10,2 10 cm 1,96 2 15,4 15 cm 2,5 2 24 24 cm 0 3 30 30 cm 0 4 50,2 50 cm 1,96 5 100 100 cm 0
Berdasarkan  perhitungan  dan  hasil  pengujian sebagaimana  pada  tabel  1  hasil  yang  di  dapat  sesuai dengan  pengukuran  yang  ditampilkan  pada  serial monitor,  namun  pada  pengukuran  beberapa  jarak didapat  eror  pada  hasil  pengukuran  dan  pembacaan. Toleransi error pada pengukuran dirumuskan sebagai berikut
Error =
ukur Jarak ukur jarak Ukur Hasil _ _ _  X100 %

## 4.2. Hasil Pengujian
Dari  hasil  pengujian  sebagaimana  tabel  1 didapat hasil pembacaan data menggunakan software  yang  ditampilkan  pada  serial  monitor. Hasil  pengujian  tersebut  mempunyai  selisih  namun tidak  terlampaui  jauh.  Hal  ini  disebabkan  karena faktor pembiasaan suara( bursting ) dalam pengukuran jarak sensor HCSR04 sangat bergantung pada  media  yang  menghalangi  pancaran  gelombang ultrasonic tersebut sehingga didapat nilai pembacaan sebagaimana  pada  tabel  1.  Dikarenakan  hasil pengujian  yang  didapat  mempunyai  toleransi  error yang  sedikit,  maka  sensor  HCSR04  tersebut  masih dinyatakan  bekerja  dengan  baik  dalam  melakukan pengukuran.

## 4.3. Pengujian Motor Servo
Untuk  pengujian  motor  servo,  menggunakan perangkat lunak dimana variable PMW dirubah mulai dari  0  hingga  255(8  bit  PWM),  dimana  perangkat lunak  bertugas  untuk  mngatur  PWM  dan  servo bergerak sesuai derajat putaran. Dari hasil percobaan didapat perubahan derajat motor mnggunakan table 2 berikut :

## Tabel 2 Pengujian Motor Servo
No   Data PWM   Posisi motor (derajat) 1 0 -90 o 2 10 -80 o 3 50 -60 o 4 100 -30 o 5 127 0 o 6 150 50 o
7 200 70 o
8 255 90 o
Gambar 17 Pengujian Motor Servo (PWM=100)
Berdasarkan
hasil pengujian, PWM dibangkitkan  dari  perangkat  lunak  dengan  nilai variasi  PWM  8bit  (0  –  255)  pada  kondisi  -90o  s.d 90o. Pada kondisi ini lebar pulsa TH dan TL berbah- ubah sesuai lebar pulsa PWM yang dibangkitkan oleh perangkat  lunak.  Karena  pada  motor  servo  telah dilengkapi controller internal yang mengatur masukan PWM berdasarkan arah,  maka pada kondisi PWM  tertentu  motor  servo  menunjuk  ke  posisi derajat  tertentu  pula  dengan  step  perubahan  -90 hingga 90o pergeseran tuas motor. Dengan demikian, maka pengujian motor servo bekerja dengan baik.

## 4.4. Pengujian Buzzer
Dari  hasil  uji  coba  pada  buzzer  maka mendapatkan hasil seperti pada tabel 3 berikut ini :
Tabel 3 pengujian buzzer No  Input(pin  D12 Arduino) Kondisi Buzzer Tegangan 1 0 (GND) Bunyi 11,4 Volt 2 1(5V/Vcc) Diam 0,3 Volt
Berdasarkan  pengujian  menggunakan  driver buzzer ditunjukkan dalam tabel 3 saat input diberikan logika  low  (1),  maka  keadaan  tersebut  menyebabkan buzzer  berbunyi  sementara  pada  pengujian  tegangan menggunakan  avometer  didapat  4,8V.  Saat  pin  12 diperintah  mengeluarkan  logika 0 (low) maka  buzzer mati dan tidak berbunyi sebagaimana pengujian pada tabel 3 dengan demikian maka buzzer bekerja dengan baik

## 4.5. Pengujian NodeMcu send Telegram
Dari  hasil  pengujian  didapat  hasil  seperti  yang ditunjukkan dalam gambar
Gambar 18 Hasil pengujian Telegram
Perangkat lunak dirancang menggunakan library “CTBot.h”  yang  bertugas  menangani  proses  send read  message  telegram.  Pada  potongan  program diatas,  nodemcu  melakukan  koneksi  wifi  melalui SSID  dan  password.  Selanjutnya  melakukan  koneksi ke server telegram  bot dengan kunci dari token  yang didapat  saat  mendaftar  bot  pada  telegram.  Token  ini digunakan  untuk  mengakses  bot  server  telegram sehingga suatu proses send read data akan terkirim ke bot tersebut, sementara id digunakan untuk mengirim ke  id telegram user sehingga pesan dengan nama  bot yang  didaftar  akan  diterima  oleh  perangkat  seluler dimana  id  telegram  tersebut  didaftarkan.  Adapun hasil  pengujian  dengan  mengirim  pesan  sampah penuh  sebagaimana  pada  perangkat  lunak  didapat hasil  sebagaimna  tampilan  screenshot  pada  gambar 10.  Dengan  demikian,  maka  pada  pengujian  ini bekerja dengan normal.

## 4.6. Pengujian Keseluruhan
Pada  pengujian  pertama  alat  ditempatkan  pada ruang  terbuka  dan  tanpa  halangan  untuk  melihat respon.  Dari  hasil  pengujian  alat  (tempat  sampah) didapat hasil pada gambar 19
Gambar 19 pengujian alat pada kondisi tanpa halangan
Pada  pengujian  ini  alat  diuji  coba  tanpa  ada halangan, dimana system bekerja dan batteray backup didalamnya.  Dari  hasil  pengujian,  tempat  sampah  ini tidak merespon apapun namun alat tetap standby.
Gambar 20 Pengujian alat pada kondisi dengan halangan
Dari  hasil  pengujian  sebagaimana  gambar  20 diketahui  bahwa  tempat  sampah  merespon  dengan membuka  tutup  atas  tempat  sampah  melalui  motor servo.  Alat  merespon  setelah  terdapat  objek  didepan sensor  dan  menutup  kemudian  jika  selama  5  detik tidak terdapat halangan.
Adapun pengujian jarak respon halangan yang dapat dikendalikan ditunjukkan pada gambar 13
Gambar 21 pengujian alat pada jarak 30 cm

## Gambar 22 pengujian alat pada jarak 45 cm

## 4.7. Pengujian User
Pengujian  user  bertujuan  untuk  menghasilkan dokumen  yang  dijadikan  bukti  bahwa  sistem  sudah berjalan  dengan  baik  atau  belum,  pengujian  ini  diuji coba kepada 10 orang pengguna dengan skala 4 yaitu, TB  (tidak  baik),  KB  (kurang  baik),  B  (baik),  SB (sangat  baik)  dan  dengan  kuisioner  berisi  6 pertanyaan tentang alat yang dibuat.
Penilaian :
1. TB = Tidak Baik
2. KB = Kurang Baik
3. B    = Baik
4. SB = Sangat Baik

## Table 5 uji coba keseluruhan
No. Pernyataan 10 Responden TB KB B SB Sensor Ultrasonic
1.
Apabila pengguna mendekati sensor  ultrasonic pada  jarak  <=30 cm  maka  kotak sampah akan terbuka 0 0 7 3
2.
Apabila pengguna  berada >  30  cm  dari kotak sampah maka kotak sampah akan tertutup 0 0 10 0 Buzzer 1 Pada  saat  kotak sampah penuh maka buzzer akan berbunyi 0 0 10 0 2 Pada  saat  kotak sampah belum terisi penuh maka buzzer tidak berbunyi 0 0 8 2 Notifikasi Telegram 1 Apabila kotak sampah terisi penuh maka akan mengirimkan notifikasi telegram 0 0 4 6 2 Apabila kotak sampah belum terisi penuh maka tidak akan mengirimkan notifikasi telegram 0 0 1 9 Total 0 0 40 20 Persentase 0 0 66% 33%
Dari  data  uji  coba  pada  keseluruhan  alat  dapat disimpulkan bahwa semua komponen pada sistem ini bisa berjalan seperti yang diharapkan, di mana sensor ultrasonic  mendeteksi  orang  yang  melewati  kotak sampah < 30 cm motor servo bekerja untuk membuka tutup kotak sampah. Jika sensor membaca kepenuhan kotak  sampah  maka  buzzer  berbunyi  dan  akan mengirimkan notifikasi pada telegram.

## 5. KESIMPULAN DAN SARAN
5.1. Kesimpulan
Berdasarkan  hasil  rancangan  dan  pengujian  alat secara  keseluruhan,  maka  dapat  diambil  kesimpulan sebagai berikut:
1. Modul  ultrasonic  yang  dirancang  mampu mendeteksi  dengan  baik  jarak  halangan  pada proses pembukaan tempat sampah dan ketinggian tempat sampah.
2. Motor  servo  yang  dirancang  dapat  melakukan pembukaan dan penutupan tutup tempat sampah melalui mekanik secara akurat dengan perangkat lunak PWM yang telah terkalibrasi.
3. NodeMcu  yang  dirancang  mampu  melakukan notifikasi  pesan  pada  telegram  dengan  bantuan perangkat lunak dan router.
4. Alat  yang dirancang dapat bekerja dengan baik dalam  menangani  proses  sistem  terbuka  dan tertutup  tempat  sampah  secara  otomatis  dengan jarak  respon  dibawah  30  cm  dan  dapat mengirimkan  notifikasi  pesan  telegram  dengan baik.

## 5.2. Saran
Berdasarkan  hasil  penelitian  yang  dilakukan,  maka penulis memberikan saran untuk pengembang selanjutnya seperti :
1. Pada penelitian selanjutnya bisa mengembangkan  sistem  mekanik  menjadi  2 jenis yaitu sampah kering dan sampah basah.
2. Pada  penelitian  selanjutnya  bisa  dikembangkan menggunakan sensor yang tahan air.
3. Pada penelitian selajutnya bisa ditambahkan alat pengepres sampah.

## DAFTAR PUSTAKA
[1] Pratama,  dkk.  2012.  “Akuisisi  Data  Kinerja Sensor Ultrasonic  Berbasis Sistem  Komunikasi Serial Menggunakan Mikrokontroler Atmega32”.
[2] Elasya, dkk. 2016. “Aplikasi Sensor Ultrasonic Berbasis  Mikrokontroler  ATMEGA328  Untuk
Merancang Tempat Sampah Pintar”. Universitas Pakuan. [3] Anggraini  dan  Syeptiananda.  2014.  “Program Perancangan Kotak Sampah Otomatis Menggunakan  Sensor  PIR  dan  LDR  Berbasis
Radio Control”.
[4] Rachmawati  dan  Pertiwi.  2017.  “Smart Environment  Program,  Smart  Way  to  Smart City “.
[5] Angga Dwi Mulyanto. 2020. “Pemanfaatan Bot Telegram Untuk Media Informasi Penelitian”.
[6] Yudha  maulana.  2020.  “inSWA:  Masalah Sampah diIndonesia Sudah Stasiun Lima”.