## 1. PENDAHULUAN
Perkembangan  teknologi  UAV  (unmanned aerial vehicle) atau pesawat tanpa awak semakin berkembang  luas  dengan  semakin  banyaknya penggunaan UAV di dunia. Teknologi UAV sendiri pada dasarnya sama dengan pesawat berawak. Pada UAV terdapat sistem aerodinamika, kontrol atau kendali, propulsi, komunikasi, dan lain-lain. Namun yang membedakannya dengan pesawat berawak,  sistem  kontrol  dan  komunikasi memegang  peranan  besar  dalam  operasional sebuah  UAV.  Hal  ini  dikarenakan  UAV dikendalikan  dari  jauh  jauh,  sehingga  kendali diberikan  melalui  komunikasi  tanpa  kabel (wireless) . Karena posisi yang penting tersebut, maka  perlunya  dilakukan  penelitian-penelitian mengenai sistem kontrol dan komunikasi UAV ke depannya.
Sebagai sebuah sistem yang memiliki peran penting dalam sebuah UAV, sistem kontrol dapat dibagi  menjadi  beberapa  bidang,  diantaranya sistem kendali mandiri (autopilot) , logika terbang, model  terbang,  logika  navigasi,  dan  lainnya. Model  terbang  diperlukan  agar  dalam  UAV memiliki  kontrol  yang  presisi,  karena  model terbang dapat merepresentasikan gerak terbang UAV.
Pada pemodelan terbang UAV, dikenal teknik identifikasi  sistem.  Identifikasi  sistem  adalah teknik  pemodelan  dengan  menggunakan  data- data input dan output dari sistem, yang kemudian d e n g a n   s t r u k t u r   m o d e l   t e r t e n t u   a k a n menghasilkan  model  yang  akan  menjadi representasi dari sebuah sistem. Untuk struktur model  yang  dipakai  pada  penelitian  ini, digunakan  struktur  ARX,  yang  merupakan struktur yang paling sederhana dalam identifikasi
sistem.  Data  yang  digunakan  untuk  identifikasi sistem  dengan  struktur  ARX  ini  menggunakan data  terbang  pesawat  udara  tanpa  awak  sayap tetap.  Sehingga  perlu  dilakukan  pengambilan data terbang.

## 2. METODE PENELITIAN

## 2.1. Identifikasi sistem
Identifikasi  sistem  adalah  metedologi  untuk membangun model matematika dari suatu sistem dinamis  berdasarkan  perhitungan  dari  sinyal input dan output  sistem .  Secara  konsep, identifikasi sistem merupakan pemodelan sistem dinamis  dari  data  yang  dihasilkan  dalam eksperimen [1].
Identifikasi  sistem  melibatkan  tiga  unsur dasar berikut:
1. Data input dan output.
2. Struktur model.
3. Kriteria  untuk  memilih  model  tertentu dalam mengatur data berdasarkan informasi dalam data.
Langkah-langkah  identifikasi  sistem  dapat dijabarkan sebagai berikut:

## IDENTIFIKASI SISTEM PESAWAT UDARA TANPA AWAK SAYAP TETAP

## Abdul Majid  , Tri Kuntoro Priyambodo
Abstrak: Penelitian mengenai pesawat udara tanpa awak berkembang pesat beberapa tahun belakangan.Salah satunya dalam topik identifikasi sistem dan pemodelan sistem, yang merupakan hal penting dalam menentukan model  terbang  pesawat  udara  tanpa  awak.Model  terbang  sendiri  sangat  penting  dalam  studi  gerak  terbang pesawat. Dalam penelitian ini, identifikasi sistem dilakukan berdasarkan data eksperimen dari pesawat udara tanpa awak jenis Bixler dan menggunakan struktur model Autoregressive with exogenous Input (ARX).Penelitian ini terdiri dari 2 tahap, pengambilan data terbang dan identifikasi model terban.Melalui 2 tahap tersebut, model terbang pesawat  udara  tanpa  awak  direpresentasikan  dalam  2  mode,  mode  longitudinal  dan  mode  lateral.  Mode longitudinal diperoleh dengan struktur model ARX dengan nilai orde A=1 dan B=1. Mode lateral diperoleh dengan struktur model ARX dengan nilai orde A=2 dan B=2.
Kata Kunci: system identification, system modelling, ARX
1 2
1 Abdul Majid adalah Mahasiswa Prodi Elektronika dan Instrumentasi Jurusan Ilmu Komputer dan Elektronika FMIPA UGM, Anggota Divisi Kajian Lembaga Kajian Pertahanan untuk Kedaulatan NKRI “KERIS”. Penulis dapat dihubungi melalui email dialamat:
2 Drs. Tri Kuntoro Priyambodo M.Sc., adalah Dosen Jurusan Ilmu Komputer dan Elektronika FMIPA UGM. Penulis dapat dihubungi melalui email dialamat: dok_majid@yahoo.co.id mastri.ugm@gmail.com
Gambar 1. Sistem dinamis dengan input u(t), output y(t) dan gangguan disturbancev(t), dengan t
menunjukkan waktu [2]

## 2.2.Struktur Model ARX
AR-Auto  Regressive  yaitu  output  yang dihasilkan  saat  ini (current) berhubungan dengan  nilai  output  sebelumnya (previous) . X-eXogenous Inputs yaitu sistem tidak hanya bergantung pada input saat ini (current) tetapi juga berdasarkan rekam jejak (history) input. ARX  merupakan  model  untuk  sistem identifikasi  yang  paling  sederhana.  Model ARX  memasukkan  gangguan  ke  dalam sistem yang diidentifikasi itu sendiri. Bentuk umum model ARX:

## 2.3.Pesawat Udara Tanpa Awak
Pada  umumnya  pesawat  udara  tanpa awak sama dengan pesawat udara berawak, terdapat  beberapa  parameter  gaya, kecepatan, dan orientasi yang bekerja sesuai dengan  yang  ditunjukkan  gambar  dibawah ini.
Gerak terbang pesawat dapat dibagi 2:
1. Gerak terbang mode longitudinal, yaitu gerak translasi pesawat pada sumbu x dan z, serta gerak rotasi pesawat pada sumbu y. Gerak ini dibutuhkan untuk gerak naik-turun pesawat. Untuk kontrol naik-turun pesawat, digunakan elevator pesawat.
2. Gerak  terbang  mode  lateral,  yaitu  gerak translasi pesawat pada sumbu y, serta gerak rotasi pesawat pada sumbu x dan z. Gerak ini dibutuhkan  untuk  gerakan  membelok pesawat  (belok  kanan-kiri).  Untuk  kontrol belok kanan-kiri pesawat, digunakan aileron pesawat.

## 2.4. Rancangan Keseluruhan Penelitian
Secara umum, penelitian ini dibagi menjadi 2 bagian,  yaitu  pengambilan  data  terbang  dan identifikasi  sistem.  Pengambilan  data  terbang dilakukan  sesuai  dengan  dengan  input  yang diberikan  oleh  operator  yang  dikirimkan  melalui radio  controller.  Identifikasi  sistem  dilakukan menggunakan software Matlab.
Gambar 2. Langkah-langkah identifikasi sistem [3]
A(q)y(t)=B(q)u(t-nk)+e(t) (1)
Gambar 3. Struktur Model ARX [4]
Gambar 4. Definisi gaya, kecepatan, momen, dan orientasi pesawat [5]
Gambar 5. Rancangan  Keseluruhan Penelitian

## 2.5. Implementasi Perangkat Keras
Implementasi perangkat keras dari penelitian ini adalah sebagai berikut:

## 2.5.1. Implementasi Pesawat
Pesawat yang digunakan adalah pesawat Radio  Controller (RC)  Bixler.  Pesawat  Bixler merupakan pesawat yang banyak dipakai dalam dunia  aeromodeling.  Pesawat  ini  dilengkapi  4 sistem  kendali  (aileron,  rudder,  elevator,  dan throttle).  Pesawat  ini  berjenis  glider.  Pesawat berjenis  glider  dikenal  sebagai  pesawat  yang memiliki performa terbang yang baik, stabil, dan mudah dikendalikan. Pesawat Bixler mempunyai ruang  yang  cukup  besar  dalam  fuselage/badan p e s a w a t .   K a r e n a   k e s t a b i l a n ,   m u d a h dikendalikan,  dan  memiliki  ruang  besar  inilah pesawat  Bixler  banyak  digunakan  misi-misi tertentu seperti untuk pemotretan udara. Berikut ini data teknis pesawat bixler [6].
· Material : EPO Foam
· Lebar sayap: 1400 mm
· Panjang : 925 mm
· Luas sayap : 26d m2
· Berat : 650 g · Motor : 620-1900kv Brushless Outrunner · ESC : 20A w/BECServo: 4 x 9g

## 2.5.2.Implementasi  Transmitter  dan Receiver
Tr a n s m i t t e r   d a n   r e c e i v e r   y a n g digunakan  adalah  jenis  Futaba  FASST  7C yang  memiliki  7  Channel.  Transmitter  dan receiver ini sudah cukup untuk penelitian ini, sebab pesawat Bixler yang digunakan hanya membutuhkan 4 Channel yaitu Channel 1-4. Futaba FASST 7C memiliki frekuensi 2.4GHz dan  memiliki  jarak  jangkau  sekitar  400-500 meter dengan kualitas sinyal yang dihasilkan salah satu yang terbaik dikelasnya.

## 2.5.3.Implementasi Aktuator
Aktuator  yang  digunakan  adalah  mini- servo  dan  brushless-motor.  4  buah  mini- servo  digunakan  untuk  mengontrol  aileron, elevator, dan rudder. Aileron membutuhkan 2 mini-servo karena terdapat 2 aileron, aileron sayap  kiri  dan  aileron  sayap  kanan. Sedangkan  untuk  mengontrol  brushless- motor, dihubungkan dengan ESC (Electronic Speed  Controller) terlebih  dahulu  sebelum dihubungkan  dengan  brushless-motor. Semua  aktuator  dihubungkan  dengan  RC receiver .  Berikut  ini  pengaturan  hubungan RC receiver dengan aktuator:
1.   Channel 1 dihubungkan  dengan 2 mini- servoaileron.
2.  Channel  2  dihubungkan  dengan  mini- servo elevator.
3.   Channel 3 dihubungkan dengan ESC.
4.  Channel  4  dihubungkan  dengan  mini- servo rudder.
Gambar 6. Implementasi Perangkat keras
Gambar 7. Implementasi Pesawat Bixler
Gambar 8. Implementasi Transmitter dan Receiver
Selain dihubungkan dengan aktuator, port channel 1-4 receiver   dihubungkan pula dengan  Arduino  Due  (basis  ADAHRS) melalui  modul  aktuator.  Fungsinya  yaitu sebagai parallel dari RC receiver agar input yang dikirimkan oleh transmitter dapat dibaca dan kemudian direkam oleh modul perekam data.  Berikut  ini  implementasi  dari  modul aktuator.

## 2.5.4.Implementasi ADAHRS dan Perekam Data
ADAHRS  adalah  sebuah  sistem  yang mengukur  data-data  sikap  pesawat. ADAHRS terdiri dari beberapa sensor seperti IMU (inertial Measurement Unit) yang terdiri dari  accelerometer,  gyroscope,  dan magnetometer,  kemudian  barometer, pressure  sensor,  dan  GPS (Global Positioning System) receiver . Accelerometer dan  gyroscope  berfungsi  memantau  sikap pesawat  (sudut  roll,  pitch,  dan  yaw), magnetomer  berfungsi  memantau  arah terbang pesawat, barometer berfungsi untuk memantau  ketinggian  terbang  pesawat terhadap  permukaan  laut,  pressure  sensor berfungsi  untuk  memantau  kecepatan pesawat  (dengan  dihubungkan  dengan probe),  serta  GPS  receiver  berfungsi  untuk memantau  posisi  pesawat  serta  kecepatan dan  ketinggian  pesawat  (dibandingkan dengan  data  dari  barometer  dan  pressure sensor).  Data  dari  sensor-sensor  tersebut k e m u d i a n   d i o l a h   d i   m i k r o k o n t o l e r /mikroprosessor  kemudian  disimpan  dalam
memori  yang  ada  dalam  sistem  ADAHRS atau  mengirimkannya  ke  sistem  lain  pada pesawat  yang  membutuhkan  seperti  sistem Auto  Pilot  atau  mengirimkannya  ke  darat melalui perangkat telemetry.
Spesifikasi  dari  ADAHRS  yang digunakan[7]:
Kontroler : Arduino Due Sensor-sensor  : Sensor IMU :   M P U 6 0 5 0 dan HMC5883S Sensor Ketinggian : Ms611 Sensor Kecepatan Udara : MPXV5004D GPS : SKM53
Gambar 9. Skema modul aktuator dengan Arduino Due Gambar 10. Implementasi ADAHRS Parameter Spesifikasi Yaw • Offset 0,2 o
• Standar Deviasi Statis 0,07 o
• Ralat rata-rata 0,25 o
Pitch
• Offset 0,14 o
• Standar Deviasi Statis 0,04 o
• Ralat rata-rata 0,24 o
Roll • Offset 0,6 o
• Standar Deviasi Statis 0.18 o
• Ralat rata-rata 0,64 o Ketinggian barometrik • Ralat rata-rata 0,63 m • Standar Deviasi 0,17 m Kecepatan udara • Ralat rata-rata 13,85 km/jam • Standar deviasi 2,31 km/jam GPS • Ralat rata-rata koordinat 6,68 m • Ralat rata-rata ketinggian 12,58 m
Tabel 1. Spesifikasi ADAHRS [7]
Untuk merekam data yang dibaca oleh ADAHRS  dan  modul  aktuator,  diperlukan sebuah  sistem  perekam  data.  Media penyimpanan yang digunakan berupa Micro SD.  Digunakan  modul  Micro  SD  yang diproduksi  oleh  Sparkfun  Electronics sebagaimana Gambar 11 berikut ini.
Untuk  pemrosesannya  digunakan Arduino Due yang ada pada ADAHRS. Hal ini dilakukan  karena  masih  tersedianya  port kosong  pada  Arduino  Due  yang  dapat digunakan  untuk  sistem  perekam  data. Gambar  9  dibawah  ini  menggambarkan skema  wiring  modul  micro  SD  dengan Arduino Due.

## 2.6.  Implementasi  Pengambilan  Data Terbang
Pengambilan data terbang mencakup 2 hal,  data  input  dan  output  pesawat.  Data input  meliputi  data  input  yang  diberikan kepada  aktuator  melalui  radio  controller, sedangkan  data  output  meliputi  data  sikap, posisi, dan kecepatan pesawat. Data terbang yang  dihasilkan  berguna  untuk  tahap selanjutnya, yaitu identifikasi model terbang pesawat.
Pengambilan  data  terbang  perlu direncanakan  dengan  baik,  agar  sesuai
dengan  yang  diharapkan.  Untuk  penelitian ini, input pada pesawat berupa doublet input. Doublet  input    adalah  variasi  input  dengan diberikan sinyal PWM tinggi selama waktu t dan  kemudian  langsung  diberikan  sinyal PWM  rendah  selama  waktu  t  pula.  Doublet input banyak digunakan oleh peneliti-peneliti di  dunia  dalam  melakukan  pemodelan  dan identifikasi model terbang pesawat, termasuk perusahaan pembuat pesawat Boeing ketika melakukan  identifikasi  sistem  pesawat tempur  F-15  Eagle  [9].  Gambar  13  berikut adalah bentuk dari sinyal doublet input.
Pada  penelitian  ini  pemodelan  akan dibagi 2, mode longitudinal dan mode lateral. Pada  mode  longitudinal,  doublet  input diberikan  pada  channel  2  atau  elevator, kemudian  pada  mode  lateral,  doublet  input diberikan  pada  channel  1  yaitu  aileron. Sebelum  diberikan  doublet  input,  peswat dikondisikan  dalam  keadaan  trim  dan  level, yaitu  pesawat  dianggap  dalam  keadaan terbang lurus dan sayap kanan-kiri pesawat dalam  keadaan  sama  secara  horizontal. Diagram prosedur pengambilan data terbang dapat dilihat pada Gambar 11 berikut.
Gambar 11. Modul micro SD [8]
Gambar 12. Skema wiring modul micro SD card dan Arduino Due
Gambar 13. Bentuk sinyal doublet input[10]
Gambar 14. Diagram prosedur pengambilan data terbang

## 2.7. Implementasi Identifikasi Sistem
Identifikasi  model  terbang  pesawat udara  tanpa  awak  sayap  tetap  pada penelitian  ini  menggunakan  struktur  model ARX.  Struktur  model  ini  sudah  merupakan struktur model untuk identifikasi sistem yang paling sederhana. Metode ini cukup banyak digunakan  pada  pemodelan  pesawat  udara tanpa  awak,  terutama  yang  berukuran  mini dan  mikro.  Padasoftware  Matlab  yang digunakan,  sudah  tersedia  tools  untuk identifikasi  sistem  yang  dinamakan  SITB (System Identification Toolbox).
Identifikasi sistem yang dilakukan pada penelitian  ini  dapat  dibagi  menjadi  2  yaitu mode  longitudinal  dan  mode  lateral.  Data terbang yang diperoleh, akan diolah terlebih dahulu,  yaitu  dilakukan  filtering  dan penyesuaian  parameter  yang  digunakan. Kemudian  data  terbang  yang  telah  diolah, ditentukan  data  yang  akan  dipakai  untuk identifikasi.  Untuk  identifikasi  dibutuhkan i n p u t ,   o u t p u t ,   d a n   s a m p l i n g   r a t e instrumentasi  yang  digunakan.  Input  untuk identifikasi  sistem  penelitian  ini  adalah defleksi elevator untuk mode longitudinal dan defleksi  aileron  untuk  mode  lateral. Sedangkan  output  nya  adalah  perubahan kecepatan sudut pada sumbu y    untuk mode longitudinal dan perubahan kecepatan sudut sumbu      pada  mode  lateral.  Sedangkan sampling rate   yang digunakan sama untuk keduan mode, yaitu 10 Hz.
Setelah  model  dihasilkan,  dilakukan validasi  dengan  mensimulasikan  antara model dengan data terbang asli. Input model adalah input yang sama dengan data terbang asli.  Validasi  ini  akan  menghasilkan  tingkat kecocokan  grafik  yang  dihasilkan  model dengan  data  terbang  asli.  Metode  yang digunakan  untuk  menghitung  kecocokan  ini adalah menggunakan metode best fit, yang memiliki rumus:
Nilai y adalah nilai output data terbang, nilai    adalah  nilai  output  yang  dihasilkan model  sistem  yang  diperoleh,  sedangkan nilai   adalah nilai rata-rata dari y. (Mathwork, 2012). Selain simulasi output model dengan
data  terbang  asli,  akan  dilakukan  pula prediksi model dengan predictiontools  yang ada  di  Matlab,  tujuannya  adalah  mencoba menganalisa apakah model yang dihasilkan a p a k a h   k e d e p a n n y a   m a s i h   d a p a t dikembangkan lagi atau tidak. Secara umum Langkah-langkah  identifikasi  sistem  dapat dirangkum seperti pada Gambar dibawah ini.

## 3.    HASIL DAN PEMBAHASAN
Bagian ini akan menerangkan hasil dan pembahasan  dari  identifikasi  sistem  yang telah dilakukan pada penelitian ini.

## 3.1.   Hasil Pengambilan Data Terbang
Dari  pengambilan  data  terbang sebanyak  2  sortie,  didapat  data  sebesar 761Kb  yang  berisi  11.607  data.  Berikut adalah data-data yang dihasilkan pada saat pengambilan  data  terbang  yaitu  data  sikap pesawat  pada  Gambar  16,  data  input pesawat  pada  Gambar  17,  dan  data  posisi pesawat pada Gambar 18.
Gambar 15. Diagram langkah-langkah identifikasi sistem

## 3.2.   Hasil identifikasi Sistem
Padaproses identifikasi sistem, setelah data  diolah  dan  disesuaikan  dengan parameter-parameter  yang  digunakan, dilakukan  penentuan  kondisi trim pesawat. Kondisi trim pesawat adalah saat
Penentuan ini dilakukan secara  manual.  Didapatkan  kondisi  trim pesawat yang digunakan, yaitu pesawat RC Bixler sebagai berikut:
Data  yang  akan  diidentifikasi  dapat dilihat  pada  Gambar  19  untuk  mode longitudinal,  dan  Gambar  20  untuk  mode lateral.
Dari  data  inputdan  output  yang  dipilih untuk  identifikasi  tersebut,  kemudian dilakukan  identifikasi  sistem.  Pada identifikasi  sistem  penelitian  ini  dilakukan pemilihan  orde  model  struktur  ARX  pada kedua  mode.  Orde  yang  digunakan  sesuai tabel 3 berikut ini.
Gambar 16. Grafik data sikap pesawat (sudut roll, pitch, dan yaw )
Gambar 17. Grafik data input pesawat (throttle, elevator, aileron, dan rudder)
Gambar 18. Grafik data posisi pesawat (latitude, longitude, altitude, dan speed)
Tabel 2. Kondisi trim pesawat
Gambar 19. Data identifikasi untuk mode longitudinal, input defleksi elevator dalamrad (bawah) dan output   q dalam rad/s (atas)
Gambar 20. Data identifikasi untuk mode lateral, input defleksi aileron dalamrad(bawah) dan q dalam rad/s (atas)
Tabel 2. Orde yang digunakan
Dasar  dari  pemilihan  orde  tersebut adalah  dengan  melihat  tingkat  keakuratan terbaik. Semakin tinggi orde yang digunakan, maka tingkat keakuratan akan semakin baik. Namun  jika  perubahan  tingkat  keakuratan yang  terjadi  tidak  terlalu  signifikan,  maka digunakan orde sebelumnya.
Kemudian  model  yang  hasilnya divalidasi  dengan  metode  simulasi  dan prediksi  yang  ditunjukkan  pada  Gambar  21 dan  Gambar  22  untuk  mode  longitudinal serta Gambar 23 dan Gambar 24 untuk mode lateral.
Pada  mode  longitudinal,  didapatkan tingkat  keakuratan  30.48%  pada  simulasi dan 71.43% pada prediksi. Pada mode lateral didapatkan tingkat keakuratan 23.92% pada simulasi  dan  94.49%  pada  prediksi. Perbedaan  metode  simulasi  dan  prediksi terletak  bagaimana  mengolah  input  yang diberikan.  Metode  simulasi  menghasilkan output langsung dengan memasukkan input ke  dalam  model  (persamaan  model)  yang dihasilkan.  Sedangkan  metode  prediksi selain  menggunakan  hasil  dari  persamaan model,  metode  ini  melihat  pula  data sebelumnya (history) . Dengan begitu tingkat keakuratannya  akan  semakin  baik.  Tingkat keakuratan pada identifikasi sistem pesawat udara  tanpa  awak  sayap  tetap  ini  sangat dipengaruhi  oleh  beberapa  hal  terutama faktor alam, seperti angin, termal, cuaca, dan lainnya.  Pada  pengambilan  data  terbang dilakukan  pada  pagi  hari,  dengan  harapan agar  gangguan  angin  dapat  diminimalisir, tetapi  gangguan  angin  masih  menjadi hambatan dalam identifikasi sistem ini, dapat dilihat  pada  saat  input  diberikan,  respon pesawat tidak cukup cepat. Hal tersebut akan mengakibatkan tingkat keakuratan menurun. Namun  hal  itu  masih  dapat  ditolerir,  dapat dilihat  dari  tingkat  keakuratan  pada  metode prediksi  yang  cukup  baik.  Model  dapat digunakan  meskipun  pada  simulasi menghasilkan nilai kurang baik, selama pada prediksi  menghasilkan  tingkat  keakuratan yang cukup baik [8].

## 3.3.   Model Yang Dihasilkan
Model  yang  dihasikan  pada  mode longitudinaldengan  strutur  ARX  adalah sesuai Persamaan 4.
Gambar 21. Grafik perbandingan data terbang vs simulasi mode longitudinal
Gambar 22. Grafik perbandingan data terbang vs prediksi mode longitudinal
Gambar 23. Grafik perbandingan data terbang vs simulasi mode lateral
Gambar 24. Grafik perbandingan data terbang vs prediksi mode lateral

## 4. PENUTUP

## 4.1 Kesimpulan
Berdasarkan  penelitian  yang  telah dilakukan, dapat diambil kesimpulan sebagai berikut:
1. Telah  berhasil  dilakukan  model  yang dapat merepresentasikan pesawat tanpa awak  sayap  tetap  jenis  Bixler  dengan struktur model ARX.
2. Dihasilkan persamaan model :
Nilai keakuratan masing-masing model:
? Model mode longitudinal:
-  30.48% dengan metode simulasi
-  71.43% dengan metode prediksi
? Model mode lateral
-  23.92%dengan metode simulasi
-  94.49% dengan metode prediksi

## 4.2 Saran
1.  Perlunya  instrumentasi  yang  memiliki samplingrate    yang  cepat  dan  akurasi yang tinggi untuk identifikasi sistem.
2.   Diperlukan penelitian pada bentuk stuktur model yang lain agar dapat dibandingkan dengan penelitian ini.

## DAFTAR PUSTAKA
Ljung  L.,  2011. System  Identification Toolbox™  User's  Guide .  Natick:  The MathWorks, Inc.
Söderström  T.  dan  Stoica  P.  2001. System Identification .  2.  London:  Prentince  Hall International.
M a s i e r o ,   C .   2 0 1 2 . M a t l a b   S y s t e m Identi?cation  Toolbox  Quickstart .  [pdf] terdapat  di <http://automatica.dei. unipd.it/tl_files/utenti2/masieroChiara/Mi scellanea/Matlab_SysId_Tutorial.pdf> [diakses pada 23 November 2013].
National  Instruments.  2011.  Selecting  a M o d e l   S t r u c t u r e   i n   t h e   S y s t e m Identification  Process.  [online]  terdapat d i : < h t t p : / / w w w . n i . c o m / w h i t e - paper/4028/en >  [diakses  pada  20 November 2013].
McLean,  D.  1990. Automatic  Flight  Control System . Prentice Hall Inc.
Hobbyking. 2011. Bixler v1.1 EPO 1400mm [online]  terdapat  di  : <http://hobbyking.
com/hobbyking/store/__16543__Bixler_ v1_1_EPO_1400mm_RTF_Mode_1_Th rottle_Right_Radio_.html> [diakses pada 20 November 2013]. Pratama, F. 2013. Sistem Referensi Air Data, Attitude, And Heading Reference System
Pada  Pesawat  Terbang  Tanpa  Awak .
Skripsi.Yogyakarta: Fakultas Matematika dan Ilmu Pengetahuan Alam. Universitas Gadjah Mada.
Sparkfun.  2013.  Micro  SD  Shield.  [online] terdapat  di: <https://www.sparkfun.com/ products/9899> [diakses  pada  1 November 2013].
Smith, M. S. dan Moes, T. R. 2003. Real-time Stability  and  Control  Derivative Extraction  from  F15  Flight  Data .AIAA A t m o s p h e r i c   F l i g h t   M e c h a n i c s Conference.  AIAA-2003-5701.

## 1.    PENDAHULUAN
Diisi  dengan  latar  belakang  dan  tujuan  dari penelitian  yang  dibuat.  Untuk  keseragaman maka  gunakan  istilah PENDAHULUAN untuk bagian pertama ini. Font yang digunakan untuk menyusun  pendahuluan  adalah  arial  dengan ukuran 11. Pastikan Anda tidak mengubah style yang  ada  pada  template  ini,  meliputi  jenis  dan ukuran  font,  besar  spasi,  jarak  indent,  dan  lain sebagainya.  Banyaknya  halaman  untuk  jurnal DEFENDONESIA adalah 6-10 halaman (mohon usahakan  jumlah  halaman  GENAP)  mulai  dari judul hingga ke referensi.

## 2. ISI PENELITIAN
Bagian ini dapat dibagi dalam beberapa sub pokok  pembahasan  sesuai  dengan  kebutuhan tulisan. Tidak ada batasan yang baku mengenai jumlah  pemerincian  sub  pokok  bahasannya; tetapi  setidaknya  mengandung:  metode,  hasil, dan  pembahasan,  dan  ditulis  dengan  font  arial ukuran  11,  sementara  untuk  sub  bab  dicetak tebal.

## 2.1  Sub Bab
Sub  bab  ditulis  dengan  arial  ukuran  11 dicetak  tebal.  Gambar  dan  tabel  dapat dimasukkan  dibagian  ini  dengan  format  seperti pada  Gambar  1  dan  Tabel  1.  Keterangan  tabel dan  gambar  diletakkan  dibawah  objek  dengan ukuran font 9 seperti contoh berikut:

## 3. PENUTUP
Pada  bagian  ini,  nomer  bab  penutup  akan menyesuaikan seberapa jumlah bab pada bagian isi  penelitian.  Penutup  berisikan  kesimpulan penelitian,  serta  saran  pengembangan  untuk penelitian selanjutnya. Judul bab terakhir ini juga dibuat seragam yaitu PENUTUP.

## 4. UCAPAN TERIMA KASIH
P a d a   b a g i a n   i n i   ( O p s i o n a l ) ,   A n d a dipersilahkan  memberikan  ucapan  terima  kasih kepada  pihak-pihak  yang  membantu  penulisan /penelitian Anda.

## DAFTAR PUSTAKA
Kepustakaan  menganut  sistematika penulisan  referensi  didasarkan  pada  Harvard system  yang  bersumber  dari Anglia  Ruskin University dengan ketentuan yang dapat dilihat d i   a l a m a t h t t p : / / l i b w e b . a n g l i a . a c . u k / referencing/harvard.htm

## JUDUL SINGKAT MAKSIMAL 3 BARIS DITULIS DENGAN FONT ARIAL UKURAN 14

## Penulis , Penulis ,……..
Abstrak: Abstrak  menjelaskan  intisari  dari  penelitian  yang  dilakukan.  Abstrak  dapat  menggunakan  bahasa Indonesia  untuk  tulisan  berbahasa  Indonesia  dan  bahasa  inggris  untuk  tulisan  berbahasa  Inggris.  Jika menggunakan bahasa inggris penulisan abtrak ditulis italic . Banyaknya kata dalam abstrak antara 150 s.d 200 kata, jika terdapat istilah-istilah asing yang belum dibakukan maka ditulis italic . Font yang digunakan untuk menyusun abstrak adalah arial dengan ukuran 10.
Kata Kunci: berisi maksimal 5 kata penting dalam penelitian yang ditulis italic dan dipisahkan dengan tanda, dengan ukuran font 11
1 2 dst

## FORMAT PENULISAN JURNAL DEFENDONESIA Lembaga Kajian Pertahanan untuk Kedaulatan NKRI “KERIS”
Par ame ter Nilai Maksima l P eru langa n 100 Rasio Pe mbela jaran 70
Minimal  Eror 80 Gambar 1. Contoh Gambar Tabel 1. Contoh Tabel Keterangan Ukuran
Ju dul 14 Nama Penulis 12 Abstra k 8 Kata   Kunci,  Tulisan  Naskah, Daftar Pustaka 11 Ident itas Tabe l dan  Gamba r 9