## Optimalisasi dan Perancangan Algoritma Pergerakan dan Komunikasi pada Robot Penyerang Humanoid Soccer
Daniel Santoso 1 , Deddy Susilo 2 , Bob William Chandra 3
Program Studi Teknik Elektro, Fakultas Teknik Elektronika dan Komputer, Universitas Kristen Satya Wacana, Salatiga
1 daniel.santoso@staff.uksw.edu, 2 deddy.susilo@staff.uksw.edu,
3 612010003@student.uksw.edu

## Ringkasan
Robotic  Research  Centre (R2C)  Universitas  Kristen  Satya  Wacana  (UKSW)  secara  rutin mengikuti  Kontes  Robot  Sepakbola  Indonesia  (KRSBI).  Jenis  robot  yang digunakan adalah humanoid  dengan  18  derajat  kebebasan  dan  memiliki  kamera  sebagai  sensor  visual. Pengembangan berkelanjutan yang dilakukan oleh R2C telah dapat mengantarkan tim robot sepakbola ini menjadi juara II tingkat nasional pada tahun 2013, meskipun demikian masih ada  beberapa  masalah  mengenai  kelincahan  manuver  dan komunikasi  antar  –  robot.  Oleh karena itu pada penelitian ini dilakukukan optimalisasi pada algoritma tracking analisis dan posisi  bola,  mendekati  bola,  penentuan  orientasi  robot,  penentuan  posisi  gawang, menempatkan  diri  menendang  bola,  menendang  bola,  dan  komunikasi  robot.  Pengujian menunjukkan  bahwa    usaha  ini  telah  dapat  meningkatkan  respon  robot  terhadap perpindahan bola, meningkatkan kecepatan dan akurasi dalam mencetak gol, dan membuat robot – robot dalam satu tim dapat berkoordinasi dalam mengejar bola di lapangan.
Kata kunci: robot sepakbola, optimalisasi, algoritma, komunikasi

## 1. Pendahuluan
Robotic  Research  Centre (R2C)  Universitas  Kristen  Satya  Wacana  (UKSW)  setiap tahunnya mengirimkan tim untuk mengikuti Kontes Robot Sepak Bola Indonesia (KRSBI). Robot  –  robot  yang  digunakan  dalam  kontes  ini  berbentuk  menyerupai  manusia ( humanoid )  dan  juga  bergerak  seperti  manusia.  Robot  ini  menggunakan  kamera  sebagai sensor penglihatan dan memiliki 18 derajat kebebasan bergerak.
Seperti  layaknya  tim  sepakbola,  robot  yang  dipakai  jumlahnya  lebih  satu  dengan perannya masing  – masing. Pada tahun  – tahun awal kompetisi, konfigurasi tim KRSBI UKSW  hanya  terdiri  dari  satu  penyerang  dan  satu  kiper.  Seiring  dengan  perubahan peraturan pertandingan, robot yang digunakan sebagai pernyerang berjumlah lebih dari satu sehingga dibutuhkan komunikasi antar robot agar tidak saling mengganggu ketika robot  –  robot  tersebut  sedang  mengejar,  menggiring  ataupun  menggiring  bola  di lapangan.

## 2. Kajian Permasalahan
Selain masalah koordinasi antar robot, secara individual robot  – robot yang dipakai R2C  untuk  kontes  sepak  bola  masih  memiliki  beberapa  permasalahan  yang  perlu dibenahi  karena  akan  mengganggu  kinerja  tim  secara  keseluruhan.  Ringkasan permasalahan tersebut dapat dilihat pada daftar berikut.
1.  Pemanggilan motion /gerakan  robot  belum realtime dan  optimal.  Robot    belum mampu  merespon  pergerakan  bola  dengan  jeda  waktu  maksimal  1  detik  dan sering  terjadi  pergantian motion yg  tidak  diperlukan.  Hal  ini  mengakibatkan waktu yang dibutuhkan robot untuk menghampiri dan menendang bola menjadi lebih lama.
2.  Perubahan sudut servo pan (geleng) dan tilt (angguk) kepala tidak sesuai dengan ukuran sudut yang sebenarnya (sudut kompas) dengan resolusi 10°.
3.  Ketika  robot  memutari  bola  untuk  berganti  arah,  pergerakan  robot  sering kelebihan memutar dan masih sering menyampar bola sehingga membuat posisi bola jauh dari robot oleh karena robot harus mendekatinya kembali.
4.  Proses  mengarahkan  bola  ke  gawang  lawan  membutuhkan  waktu  lama  karena robot  harus  mengarahkan  diri  lurus  ke  daerah  lawan  baru  mengarahkan  diri kembali ke gawang lawan. Selain itu tingkat keberhasilan  robot dalam mencetak gol masih kurang dari 60%.
Berdasarkan permasalahan di atas, pada penelitian ini dibuat sebuah algoritma untuk mengoptimalkan  pergerakan  robot  dan  mengimplementasikan  skema  komunikasi  pada robot  –  robot  penyerang.  Diharapkan  kedua  robot  penyerang  R2C  dapat  bermain  bola dengan terkoordinasi dan lebih efektif dalam mencetak gol.

## 3. Perancangan dan Penerapan
Sebagaimana  umumnya  sebuah  robot,  sistemnya  akan  terdiri  dari  mekanik, perangkat keras dan perangkat lunak. Titik berat penelitian ini pada pengembangan dan evaluasi  kinerja  algoritma  pergerakan  dan  koordinasi  robot.  Meskipun  demikian  hal gambaran sistem tetap akan dibahas secara ringkas untuk memberikan pemahaman yang lebih utuh dan sistematis.
Selain  kemampuan  dasar  untuk  berjalan  dan  mengendalikan  kestabilan,  salah  satu kemampuan  dasar  lain  yang  harus  dimiliki  oleh  robot humanoid  soccer adalah kemampuan  mengambil  keputusan  sebagai  pemain  untuk  melakukan  serangkaian pergerakan terbaik dalam berbagai kondisi agar mencapai tujuan [1].

## 3.1. Gambaran Sistem
Sistem  instruksi  pergerakan  pada  robot  dibagi  menjadi  3  bagian  utama,  yaitu smartphone berbasis  Android  sebagai  prosesor  utama  yang  menentukan  gerakan  robot yang akan dilakukan, mikrokontroler ATmega324 sebagai kontrol utama yang mengatur kesinambungan  antara  prosesor  utama  dengan  pengendali  motor  servo  robot  Kondo KHR-3HV  (RCB-4)  dan  pemroses  data  komunikasi  yang  menggunakan  mikrokontroler ATmega8  dengan  modul bluetooth sebagai  media  komunikasinya.  Berikut  adalah diagram blok dari sistem keseluruhan.
Daniel Santoso, Deddy Susilo, Bob William Chandra

## Gambar 1. Diagram blok sistem secara keseluruhan
Prosesor  Utama  yang  digunakan  dalam  robot  adalah  sebuah smartphone berbasis Android  dengan  kamera  yang  dilepas  dan  diletakan  pada  servo pan  -  tilt .  Dalam smartphone ini  algoritma  pergerakan  robot  ditanamkan.  Tugas  utama  dari  perangkat  ini memproses gambar kamera yang diletakan di kepala robot sebagai mata dan mengunci bola  [2].  Berdasarkan  posisi  bola  terhadap  robot,  prosesor  utama  mengirimkan  paket  – paket data ke kontrol utama melalui koneksi bluetooth .
Kontrol  utama  robot  menggunakan  mikrokontroler  ATmega324  yang  bertugas mengolah  paket  –  paket  dari  smartphone  melalui  komunikasi.  Ada  3  macam  perintah yang dikirim dari smartphone yaitu perintah untuk menggerakan robot, perintah untuk menggerakan servo kepala, dan perintah untuk berkomunikasi pada robot teman. Ketika perintah  yang  diterima  mikrokontroler  ATmega324  berupa  perintah motion ,  maka mikrokontroler akan  mengirimkan paket data sesuai dengan motion yang diinginkan ke pengendali  motor  servo  RCB-4.  Jika  mikrokontroler  ATmega324  menerima  perintah untuk  menggerakan  servo  kepala,  maka  nilai OCR1A/B akan  berubah  sesuai  dengan sudut  yang  diinginkan.  Sedangkan  jika  perintah  yang  diterima  mikrokontroler ATmega324  adalah  perintah  untuk  berkomunikasi  pada  robot  teman,  maka mikrokontroler ATmega324 akan mengirimkan data ke mikrokontroler ATmega8 melalui pin I/O.
Pemroses  data  komunikasi  menggunakan  mikrokontroler  ATmega8  yang  bertugas mengirimkan data ke robot teman dan menerima data dari robot teman melalui bluetooth yang kemudian dikembalikan ke kontrol utama dengan menggunakan pin I/O.

## 3.2. Algoritma – algoritma Perangkat Lunak Pengendali Robot
Pada  bagian  ini  akan  dibahas  algoritma  –  algoritma  perangkat  lunak  pengendali ketika  robot  sedang  bermain  bola.  Pembahasan  akan  diberikan  dalam  bentuk  diagram alir secara keseluruhan dan diagram alir tiap prosedur agar dapat dipahami secara lebih detail.

## Techné Jurnal Ilmiah Elektroteknika Vol. 14 No. 2 Oktober 2015 Hal. 113 - 125

## 3.2.1.  Algoritma Keseluruhan
Algoritma  keseluruhan  robot  adalah  algoritma  yang  berisi  semua  pergerakan  robot ketika bermain di lapangan dalam merespons segala kondisi bola, gawang, posisi robot di  lapangan,  dan  lainnya.  Pada  dasarnya  prosedur  pergerakan  robot  ketika  bermain  di lapangan adalah sebagai berikut:
1. Tracking bola  :  melihat  bola  dan  menggerakan  servo pan dan tilt robot  sampai bola terlihat di tengah-tengah pandangan kamera.
2.  Analisis posisi bola terhadap robot : menganalisis posisi bola berdasarkan sudut servo pan dan tilt robot setelah melakukan tracking bola.
3.  Mendekati  bola  :  melakukan  gerakan  berjalan  maju  dan  putar  ditempat  untuk mendekati bola berdasarkan posisi bola terhadap robot.
4.  Penentuan orientasi : membandingkan arah orientasi robot dengan arah orientasi menyerang (arah gawang lawan) dan mengubah arah orientasi jika tidak sesuai.
5.  Penentuan  posisi  gawang  :  mencari  gawang  lawan  dan  menyearahkan  arah orientasi robot untuk mengarahkan tendangan ke gawang lawan.
6.  Penempatan diri menendang bola : memosisikan diri hingga bola berada tepat di depan kaki kanan atau kiri, sehingga robot dapat menendang bola dengan baik.
7.  Tendang bola : melakukan gerakan menendang bola.
Sebagai tambahan, ada algoritma komunikasi  antar robot sebagai sarana koordinasi.
Siklus algoritma keseluruhan ini diilustrasikan pada Gambar 2.
3.2.2.  Algoritma Tracking dan Analisis Posisi Bola
Pada  bagian  ini  dilakukan  juga  dilakukan  perbaikan  penentuan  perubahan  sudut servo  kepala  ketika  robot  melakukan tracking bola  dengan  cara  memperbaiki  kontrol overshoot servo. Gambar 3 menunjukan diagram alir ketika robot melakukan tracking bola.
Perbaikan  utama  bagian  ini  adalah  dalam  hal  menghitung  selisih  koordinat  bola dengan daerah toleransi. Untuk lebih jelasnya berikut adalah gambar vision kamera robot dan  daerah  toleransi  yang  dimaksud.  Resolusi  gambar  yang  digunakan  adalah  480x320 piksel. Sedangkan daerah toleransi adalah 30x20 piksel di tengah dan kotak bergaris tebal adalah batas daerah toleransi.
Bola dinyatakan terkunci atau sudah didapatkan ketika koordinat bola sudah berada di dalam daerah toleransi. Jika koordinat bola berada di luar batas toleransi, maka servo kepala  robot  akan  bergerak  sedemikian  hingga  koordinat  bola  dapat  berada  di  dalam batas  toleransi.  Pergerakan  servo  tersebut  dikendalikan  dengan  algoritma tracking  bola. Pada  algoritma  ini,  nilai  perubahan  sudut  servo  dihasilkan  dengan  memasukan  selisih koordinat bola dengan daerah toleransi ke dalam sebuah persamaan regresi. Persamaan tersebut  didapat  dari  melakukan sampling nilai-nilai  perubahan  sudut  servo  terhadap selisih koordinat bola dengan daerah toleransi yang kemudian dari data tersebut dibuat grafik.  Persamaan  garis  dari  grafik  tersebut  kemudian  digunakan  untuk  menghitung perubahan sudut servo, seperti yang terlihat pada Gambar 5.
Sumbu  Y  dengan  label d_Servo adalah  nilai  perubahan  sudut  servo  dan  sumbu  X dengan label d_K_Bola adalah selisih koordinat bola dengan daerah toleransi. Sedangkan persamaan  tersebut  adalah  persamaan  dari trendline grafik  yang  secara  otomatis  dibuat dari  program Microsoft  Excel .  Persamaan  tersebut  dapat  berubah-ubah  sesuai  dengan hasil  sampling  yang  dilakukan.  Sesuai  dengan  grafik  tersebut,  nilai  perubahan  sudut
Daniel Santoso, Deddy Susilo, Bob William Chandra
servo  kepala  dapat  berubah-ubah  dengan  nilai  lebih  bervariasi,  hasilnya  servo  dapat bergerak lebih halus dan cepat ketika merespon perpindahan bola.
Analisis Posisi Bola Terhadap Robot Nilai Pan dan Tilt ketika bola terkunci Apakah jarak bola jauh atau dekat? Dekati Bola Cek Orientasi Robot Jauh Dekat Apakah memenuhi toleransi sudut < 40 dan > -40 ? Cek Posisi Gawang Memutari Bola sampai orientasi sesuai YES NO Tendang Bola Apakah robot searah dengan gawang? Posisikan bola untuk ditendang Memutari sampai robot searah dengan gawang YES NO Gambar 2. Diagram alir algoritma keseluruhan koordinat kartesian bola di layar (x,y) Start filter warna bola dan hitung COG bola apakah koordinat bola berada di daerah toleransi? YES
hitung selisih koordinat bola dengan daerah toleransi NO ubah sudut servo pan dan tilt sesuai hasil perhitungan nilai perubahan sudut servo
Gambar 3. Diagram alir algoritma tracking bola
Gambar 4. Vision robot dan daerah toleransi
Gambar 5. Grafik selisih koordinat bola dengan batas toleransi terhadap perubahan sudut sero
Setelah proses tracking bola dilakukan, maka akan didapatkan nilai sudut pan dan tilt servo  ketika  robot  sudah  mendapatkan  bola.  Sudut pan dan tilt tersebut  kemudian digunakan untuk memperkirakan posisi bola terhadap robot.

## 3.2.3.  Algoritma Mendekati Bola
Optimalisasi  kecepatan  robot  mendekati  bola  dilakukan  dengan  mengganti  metode pemanggilan  motion  yang  sebelumnya  menggunakan counter menjadi  tanpa menggunakan counter . Counter yang  dimaksud  adalah  jumlah  robot  melakukan motion . Misalnya dikirimkan perintah melakukan motion jalan maju dengan counter sebanyak 3, maka  robot  akan  melakukan  motion  jalan  maju  sebanyak  3  langkah.  Robot  dapat bergerak  dengan  motion  lain  setelah counter tersebut  selesai  dilakukan.  Hal  ini menyebabkan  robot  menjadi  kurang  responsif  terhadap  pergerakan  bola.  Tanpa menggunakan counter ,  robot  dapat  berganti  ke  motion  yang  relevan  dengan  perubahan posisi  bola  dengan  lebih  cepat.  Gambar  6  menunjukkan  diagram  alir  algoritma mendekati bola tanpa counter .

## 3.2.4.  Algoritma Penentuan Orientasi Robot
Penentuan  orientasi  robot  perlu  dilakukan  untuk  mengetahui  posisi  robot  apakah cenderung menghadap gawang sendiri atau cenderung menghadap gawang lawan. Pada proses  robot  melakukan  penentuan  orientasi,  sudut  toleransi  diperkecil  menjadi  ±40° terhadap garis tegak lurus lapangan supaya kemungkinan robot dapat menangkap lokasi gawang  di  segala  posisi  menjadi  lebih  besar.  Karena  simpangan  maksimal  servo pan kepala  robot  adalah  ±80°  maka  diharapkan  robot  dapat  melihat  gawang  dari  posisi pinggir  lapangan  sekalipun.  Kemungkinan  robot  tidak  mendapatkan  gawang  dan
Daniel Santoso, Deddy Susilo, Bob William Chandra
menendang  ke  arah  yang  tidak  seharusnya  juga  dapat  diperkecil.  Gambar  7 menunjukkan algoritma penentuan orientasi robot.
Nilai Pan dan Tilt ketika bola terkunci apakah nilai pan >25 atau <-25 derajat dari arah robot ? panggil motion putar panggil motion maju apakah nilai tilt<65 (bola masih jauh)? YES NO YES start end NO cek kembali cek kembali
Gambar 6. Diagram alir algoritma mendekati bola
start ambil nilai kompas (arah robot) apakah arah robot sesuai dengan
tolerasi +-40 derajat? NO end hitung batas robot untuk melakukan motion geser putar YES apakah memenuhi syarat untuk melakukan motion geser putar? cek posisi bola Panggil motion geser memutar YES ambil nilai kompas (arah robot) Panggil motion geser NO apakah bola masih terlihat? YES end NO
Gambar 7. Diagram alir algoritma penentuan orientasi robot

## Techné Jurnal Ilmiah Elektroteknika Vol. 14 No. 2 Oktober 2015 Hal. 113 - 125

## 3.2.5.  Algoritma Penentuan Posisi Gawang
Algoritma ini digunakan untuk memutuskan posisi gawang apakah berada di depan, kanan,  atau  kiri  robot.  Untuk  itu  robot  hanya  perlu  melihat  ke  depan,  kanan  atau  kiri tanpa melakukan tracking gawang.
Dengan  menggunakan  algoritma  ini,  pergerakan  robot  diubah  menjadi  tidak memutari bola namun hanya berputar ditempat sehingga waktu yang dibutuhkan lebih cepat.  Selain  itu  algoritma  ini  tidak  menggunakan  kompas  untuk  acuan  arah  gawang, namun menggunakan kamera yang melihat gawang secara realtime sehingga lebih akurat dan dapat diandalkan. Gambar 8 menunjukkan diagram alirnya.
start cek posisi gawang Posisi gawang apakah di depan? end hitung batas robot untuk melakukan motion putar memenuhi syarat untuk melakukan motin geser putar? cek posisi bola Panggil motion putar pelan sampai robot mengarah ke gawang YES Panggil motion geser NO YES NO Apakah gawang ada di samping? YES NO beri penanda siap menendang gawang tidak terlihat apakah bola masih ada? YES end NO
Gambar 8. Diagram alir algoritma penentuan posisi gawang

## 3.2.6.  Algoritma Menempatkan Diri Menendang Bola
Algoritma ini menggunakan bantuan rute pergerakan robot yang sesuai dengan kaki kanan  dan  kaki  kiri  robot.  Rute  ini  di  buat  dengan  melakukan sampling posisi  robot terhadap  bola  yang  di  representasikan  dalam  besaran  sudut  servo pan dan tilt kepala robot.  Dengan  bantuan  rute  ini,  diharapkan  robot  dapat  bergerak  memosisikan  diri menendang bola dengan lebih akurat dan mampu melakukan tendangan menggunakan kaki kanan maupun kaki kiri. Rute pergerakan, robot dan posisi bola dapat diilustrasikan pada Gambar 9.
Daniel Santoso, Deddy Susilo, Bob William Chandra
Gambar 9. Rute pergerakan, robot, dan bola
Ketika  bola cenderung berada di sebelah kiri robot, maka robot akan menggunakan batas  kanan_2  dan  batas  kiri_2  sebagai  rute  pergerakan  robot.  Sebaliknya,  jika  bola cenderung berada di sebelah kanan robot, maka akan digunakan batas kanan dan batas kiri sebagai rute pergerakannya.

## 3.2.7.  Algoritma Menendang Bola
Sebelum  robot  melakukan shooting ,  dipastikan  robot  telah  melakukan  proses penentuan  orientasi  robot  dan  penentuan  posisi  gawang  sehingga  kemungkinan  robot menendang  ke  arah  yang  tidak  seharusnya  dapat  diminimalkan.  Gambar  10 menunjukkan diagram alir algoritma menendang bola.
start apakah sudah cek kompas? end YES NO panggil motion tendang kanan cek kompas cek gawang apakah acuan menendang kaki kanan? YES panggil motion tendang kiri NO
Gambar 10. Diagram alir algoritma menendang bola

## 3.2.8.  Algoritma Komunikasi Robot
Untuk  komunikasi  antar  robot,  digunakan bluetooth sebagai  media  komunikasi  data nirkabel.  Bluetooth  ini  memiliki  antarmuka  serial  UART  yang  sudah  berlevel  tegangan TTL  sehingga  dapat  langsung  digunakan  dengan  mikrokontroler  ATmega8.  Algoritma komunikasi robot ini sederhana, ketika satu robot sudah dekat dengan bola maka robot itu akan menginstruksikan robot lain untuk berhenti sampai robot yang memegang bola menginstruksikan  untuk  kembali  bergerak.  Berikut  adalah  diagram  alir  algoritma komunikasi antar robot.
Sudut tIlt kepala setelah mengunci bola apakah > 70 derajat? Instruksikan Robot Teman untuk Berhenti Instruksikan Robot Teman untuk Bergerak YES NO Kirim Instruksi melalui bluetooth END START
Gambar 11. Diagram alir algoritma komunikasi

## 4. Pengujian dan Pembahasan
Pada bagian ini akan dipaparkan mengenai pengujian algoritma yang diterapkan dan analisis  hasil  pengujiannya.  Tujuan  pengujian  ini  untuk  mengetahui  kinerja  algoritma yang telah dikembangkan dan tingkat keberhasilan spesifikasi yang diusulkan.

## 4.1. Pengujian Overshoot Servo Kepala
Pengujian dilakukan dengan menggelindingkan bola dengan kecepatan kira – kira 20 cm  per  detik  dari  beberapa  jarak  (s)  berbeda  dari  robot.  Gambar  12  menunjukkan ilustrasi pengujian overshoot servo.
Overshoot diukur  dengan  menghitung  waktu  kepala  robot  bergerak  setelah  bola berhenti  (semakin  cepat  waktu  berhenti  maka  sistem  semakin  baik).  Tabel  1 menunjukkan  hasil  pengujuan    overshoot  servo  kepala  robot  pada  berbagai  jarak  bola dari robot.
Daniel Santoso, Deddy Susilo, Bob William Chandra
Gambar 12. Ilustrasi pengujian overshoot servo kepala
Tabel 1. Pengujian overshoot servo kepala Posisi bola terhadap robot (cm) Lama overshoot (ms) 10 810 30 670 60 480 100 400 200 250
Pada tabel tersebut dapat dilihat bahwa waktu overshoot semakin besar apabila jarak bola  dengan  robot  semakin  dekat.  Meskipun  demikian  waktu overshoot terlama  dalam pengujian ini tetap di bawah 1 detik. Sebelum dilakukan optimalisasi, overshoot terlama 1,4 detik.

## 4.2. Pengujian Keberhasilan Robot Memutari Bola
Pengujian  dilakukan  dengan  menjalankan  robot  berlawanan  arah  180°  dengan  arah gawang  lawan,  kemudian  memutari  bola  sampai  sudut  toleransi  sesuai.  Keberhasilan diukur dengan mengamati apakah robot menyampar bola atau tidak. Berikut ini adalah ilustrasi dari pengujian yang dilakukan.
Gambar 13. Ilustrasi pengujian robot memutari bola
Dari  10  kali  percobaan  didapatkan  persentase  kesesuaian  robot  arah  terhadap gawang  sebesar  100%  dan  persentase  robot  tidak  menyampar  bola  sebesar  80%.  Saat robot  menyampar  bola  disebabkan  oleh motion  cut sehingga  kaki  robot  terpeleset  dan menyampar  bola.  Sebelum  dilakukan  optimalisasi  persentase  kesesuaian  arah  sebesar 90% dan persentase tidak menyampar bola sebesar 70%.

## 4.3. Pengujian Respon Robot terhadap Perpindahan Bola
Pengujian  dilakukan  dengan  menggeser  bola  sejauh  kira  –  kira  30  cm  ke  samping ketika  robot  bergerak  dalam  berbagai  macam  kondisi  pergerakan.  Respon  robot  diukur dengan  mulai  dari  bola  selesai  dipindahkan  sampai  robot  berhenti  melakukan  motion sebelumnya  dan  mengikuti  perpindahan  bola  dengan  melakukan motion yang  sesuai.
Gambar 14 menunjukkan ilustrasi pengujian.
Gambar 14. Ilustrasi pengujian respon robot terhadap perpindahan bola
Dari  10  kali  pengujian  didapatkan  waktu  respon  bervariasi  antara  320  ms  –  630  ms dengan  rata  –  rata  417  ms.  Berarti  robot  rata  –  rata    dapat  merespon  perpindahan  bola dalam waktu kurang dari setengah detik.

## 4.4. Pengujian Kemampuan Robot Mengarahkan Bola ke Gawang
Pengujian  dilakukan  dengan  memosisikan  bola  pada  daerah  samping  gawang supaya  robot  harus  mencari  posisi  gawang  dan  mengarahkan  diri  ke  gawang.  Robot kemudian  dijalankan  dengan  posisi  membelakangi  gawang  sehingga  robot  harus memutar  menyesuaikan  kompas  terlebih  dahulu  baru  kemudian  bersiap  untuk mengarahkan diri ke gawang. Waktu diukur dari robot memulai melihat gawang sampai robot melakukan tendangan dan posisi bola berjarak antara 5 - 10 cm dari robot.  Gawang yang  digunakan  berupa  objek  warna  kuning  dengan  lebar  1.5  meter.  Gambar  15 menunjukkan ilustrasi pengujian.
Gambar 15. Ilustrasi pengujian robot mengarahkan bola ke gawang
Daniel Santoso, Deddy Susilo, Bob William Chandra
Dari  10  kali  percobaan,  rata  –  rata  robot  membutuhkan  waktu  11  detik  untuk melakukan  tendangan  sejak  gawang  terlihat  dalam  jangkauan.  Persentase  keberhasilan dalam  mencetak  gol  mencapai  90%.  Sebelum  dilakukan  optimalisasi,  rata  –  rata  robot membutuhkan  waktu  27  detik  untuk  proses  yang  sama  dan  persentase  keberhasilan mencatak gol hanya 60%.

## 4.5. Pengujian Sistem Komunikasi Robot
Pengujian pertama adalah pengujian proses pengiriman data yang dilakukan dengan memberi LED pada board komunikasi sebagai penanda dan kemudian robot dimainkan. Keberhasilan  diukur  dengan  nyala  LED  ketika  robot  sudah  mendapat  bola  dan mematikan LED kembali setelah posisi bola jauh atau bola sudah ditendang.
Pengujian  kedua  adalah  pengujian  sistem  keseluruhan  yang  dilakukan  dengan  2 robot  yang  dijalankan  bersamaan.  Keberhasilan  diukur  dengan  berhentinya  salah  satu robot  ketika  robot  yang  lain  sudah  mendapat  bola  dan  robot  dapat  kembali  bergerak tanpa  kesalahan  pemanggilan motion setelah  bola  sudah  ditendang  atau  sudah  tidak dikuasai oleh robot.
Kedua pengujian di atas berhasil dengan sempurna. Robot yang tidak mendapat bola selalu  dapat  berhenti  untuk  memberi  kesempatan  robot  yang  mendapat  bola  untuk melakukan manuver untuk mencetak gol.

## 5. Kesimpulan
Berdasarkan  perancangan,  perealisasian  dan  pengujian  dapat  ditarik  kesimpulan sebagai berikut :
1.  Proses  pemanggilan  motion  tanpa  menggunakan counter dapat  lebih  responsif dalam menanggapi perpindahan bola.
2.  Penggunaan  sudut pan dan tilt dalam  menentukan  batasan-batasan  robot melakukan motion memutari bola dapat memperkecil kemungkinan tersamparnya bola oleh kaki robot.
3.  Optimalisasi  algoritma  –  algoritma  yang  berkaitan  dengan  eksekusi  tendangan telah  dapat  meningkatkan  kecepatan  dan  kemungkinan  robot  dalam  mencetak gol.
4.  Fitur komunikasi antar – robot efektif dalam mencegah terjadinya rebutan bola.

## Daftar Pustaka
[1]  P. Nasrollahi, S. Jafari, M. Bazmara, and A. Nikooee, “Player level decision making of humanoid  soccer  robots  using  fuzzy  rule  –  based  classification  system,” Journal  of Basic and Applied Scientific Research , vol. 3, no. 11, hal. 439 – 446, 2013.
[2]  R.D. Airlangga, S. Nugroho, and B.W. Yohanes, “Optimizing ball detection algorithm using center of gravity method and servo pan and tilt controller for humanoid soccer robotic  based  on  Android,” In  Proc  Engineering  International  Converence  UNNES Conservation , hal. 142 – 146, 2013.