Abstrak Remot kontrol sangatlah membantu dan mempermudah aktivitas sehari-hari, sehingga ponsel pintar bisa  dimodifikasi  untuk  pengendalian  barang-barang elektronik guna  kebutuhan  manusia. Karena ponsel pintar android bersifat open source sehingga pengembang aplikasi ini  dapat  melakukan  dengan  bebas  dan  bisa  di  modifikasi. Hal  ini  menumbuhkan  minat  developer  software  mobile untuk  dapat  membuat  perangkat  lunak  yang  bermanfaat dalam  kebutuhan  manusia.  Teknologi  di  dunia  robotika saat ini sangat berkembang pesat dan semakin maju seiring perubahan  waktu.  Dalam  sistem  kendali  permasalahan interfacing  untuk  mengontrol  yang  selalu  dapat  menjadi persoalan, sedangkan penggunaan kabel untuk mengontrol dipandang kurang efektif dan efisien.
Dalam  Tugas  Akhir  ini  bertujuan  membuat aplikasi  ponsel  pintar  berbasis  android  sebagai  pengendali buka  tutup  gerbang  dengan  memanfaatkan  Bluetooth  dan menjadikan  android  sebagai  perangkat  selular  yang multifungsi,  di  samping  alat  komunikasi  tapi  juga  sebagai perangkat  yang  dikomunikasikan  untuk  mengendalikan sebuah perangkat keras.
Berdasarkan  hasil  pengujian  yang  dilakukan, sistem  dapat  bekerja  dengan  baik  sesuai  dengan  tujuan developer.  Aplikasi  yang  dibuat  dapat  dijalankan  di berbagai jenis sistem operasi Android, dengan resolusi layar dan  hardware  yang  berbeda-beda  tiap  perangkat  Android. Komunikasi  data  robot  dengan  ponsel  berjalan  dengan baik  dan  data  yang  dikirim  dapat  diproses  oleh  gerbang secara realtime dengan waktu transfer  kurang  dari 1 detik pada  kondisi  sinyal  yang  berbeda-beda.  Jarak  jangkau sistem  aplikasi  kendali  dapat  mengontrol  gerbang tergantung  spesifikasi  perangkat  wireless  gerbang  yang digunakan baik dari sisi penerima dan pengirim.
Kata  Kunci  :  Android,  Antarmuka,  Arduino,  Bluetooth, Pengembang Perangkat Lunak Ponsel,  Pengendali

## Abstract
Remote  control  is  very  helpful  and  simplify  daily activities,  so  that  smart  phones  can  be  modified  to  control electronic  goods  for  human  needs.  Because  the  Android’s smart phone is an open source, the application developers can modify  it  freely.  This  growing  interest  in  mobile  software makes the developers create a software that can be useful in human  needs.  Robotics  technology  in  the  world  today  is growing  rapidly  and  increasingly  advanced  as  time  changes. In  a  control  system  for  controlling  the  interfacing  problems can always be a problem, while the use of cables to control is considered less effective and efficient.
This Final Project aims to create an Android-based smart  phone  applications  as  controlling  the  opening  and closing of gates by utilizing Bluetooth and make the android as  multifunctional  mobile  devices,  not  only  as  a communication tool but also as a device that is communicated to control a hardware device.
Based  on  the  results  of  tests  performed,  the  system can  work  well  in  accordance  with  the  objectives  developer. Applications that has been created can run on different types of Android operating system, with different screen resolution and hardware for each Android device. Data communication with  a  mobile  robot  goes  well,  and  the  data  which  has  been sent  can  be  processed  by  the  gate  in  a  realtime,  with  a transfer  time  of  less  than  1  second  on  a  different  signals condition.  The  range  control  system  can  control  the  gate application depends on specifications of the wireless gateway used, both from the recipient and the sender.
Key Words : Android, Arduino, Bluetooth, Control, Developer software mobile, Interfacing

## I. PENDAHULUAN
Kemajuan  dunia  teknologi  informasi  yang begitu  cepat  ditunjang  dengan  penemuan  dan  inovasi telah  membawa  banyak  perubahan  dalam  kehidupan manusia.  Semakin  banyak  hal  dan  aspek  dalam kehidupan yang menggunakan teknologi informasi untuk menjalankan roda aktivitasnya. Contoh pesatnya perkembangan teknologi informasi adalah perkembangan dari  smartphone  dan  mobile  phone  yang  semakin canggih  yang  telah  menyebabkan  perubahan  besar  pada kebiasan  pengguna  kedua  device  tadi.  Perubahan tersebut  adalah  penggunaan  dari  kedua  device  tadi  yang pada awalnya hanya digunakan untuk keperluan telepon, pesan  singkat,  pesan  elektronik  dan  browsing  menuju pada penggunaan yang mulai menunjang kegiatan sehari- hari,  baik  itu  untuk  keperluan  pekerjaan  maupun keperluan  hiburan. Hal ini berimbas pada  meningkatnya kebutuhan  user  akan  smartphone.  Untuk  mengatasi tingginya  kebutuhan  user  akan  smartphone  maka dibutuhkan  suatu  mekanisme  yang  mudah  untuk  dapat mengakses  smartphone  secara  mudah  dan  praktis,  tanpa dibatasi oleh jaringan yang ada.
Andrey Davied Ratulangi. (1) ,  Rizal Sengkey, ST, MT. (2) , Arie S.M. Lumenta, ST, MT. (3)
(1)Mahasiswa (2)Pembimbing 1 (3)Pembimbing 2
Jurusan Teknik Elektro-FT, UNSRAT, Manado-95115, Email: andrey4one@gmail.com

## Pengendali Gerbang Berbasis Android
Untuk  mengakses  smartphone  dengan  mudah terutama  android,  tersedia  banyak  software  di  android market  yang  memudahkan  user  untuk  mengakses perangkat  android  mereka  dengan  mudah,  melalui jaringan  Internet,  WiFi  ataupun  Bluetooth.  Namun biasanya  aplikasi  seperti  ini  terbatas  pada  jaringan  lokal saja. Untuk aplikasi akses jarak jauh dibutuhkan koneksi internet  dan  server  tersendiri  dengan  biaya  yang  tidak murah.
Berdasarkan pemahaman dari latar belakang ini sehingga  penulis  membuat  tugas  akhir  dengan  judul “Pengendali  Gerbang  Berbasis  Android”.  Dengan menggunakan  Media  Ponsel  Pintar  untuk  membuka gerbang  dan  menutup  gerbang,  maka  penulis  membuat koneksi Bluetooth agar dapat melakukan koneksi remote pada perangkat Android ke Microcontroller Arduino Uno R3.

## II. LANDASAN TEORI

## Ponsel Pintar
Ponsel  pintar  adalah  perkembangan  dari handphone  yang  ditambahi  fitur  -  fitur  seperti  pada personal  komputer  fitur  -  fitur  seperti  email,  personal organizer,  dan  juga  konektivitas  tambahan  seperti  wifi dan  bluetooth  yang  dapat  diinstall  di  device.  Dari  segi arsitektur device sendiri sudah dilengkapi dengan inputan seperti QWERTY miniatur keyboard dan touchscreen.
Ponsel  pintar  pertama  diberi  nama  Simon  yang dikembangkan  oleh  IBM  pada  tahun  1992  dan  terpilih sebagai  product  of  the  year  oleh  COMDEX.  Simon direlease  pada  tahun  1993  oleh  BellSouth,  selain  fitur telephone  dan  SMS  Simon  dilengkapi  dengan  calendar, address  book,  world  clock,  notepad,  e-  mail,    fax,    dan games.    Setelah    itu    banyak    p r o d a k     sejenis    yang dikeluarkan  oleh  berbagai vendor berbeda seperti Nokia 9000 (communicater), Ericsson R3800, dan lain-lain.

## Android
Android  adalah  sistem  operasi  untuk  telepon seluler  yang  berbasis  Linux.  Android  menyediakan platform  yang  bersifat  open  source  bagi  para pengembang  untuk  menciptakan  sebuah  aplikasi. Awalnya,  Google  Inc.  mengakuisi  Android  Inc.  Yang mengembangkan  software  untuk  ponsel  yang  berada  di Palo  Alto,  California  Amerika  Serikat.  Kemudian  untuk mengembangkan  Android,  dibentuklah  Open  Handset Alliance, yaitu konsorsium dari 34 perusahaan hardware, software,  dan  telekomunikasi,  termasuk  Google,  HTC, Intel, Motorola, Qualcomm, T-Mobile, dan Nvidia. HTC Dream yang pertama memakai sistem operasi Android.
Dari  segi  arsitektur  system  pada  gambar  1, Android  merupakan  sekumpulan  framework  dan  virtual machine  yang  berjalan  di  atas  kernel  linux.  Virtual machine  Android  bernama  Dalvik  Virtual  Machine (DVM),  engine  ini  berfungsi  untuk  menginterpretasikan dan menghubungkan seluruh kode mesin yang digunakan oleh  setiap  aplikasi  dengan  kernel  linux.  Sementara untuk  framework  aplikasi  sebagian  besar  dikembangkan oleh  google  dan  sebagian  yang  lain  dikembangkan  oleh pihak ketiga (developer).

## Gambar 1 Lapisan Arsitektur Sistem Operasi Android Secara Umum
Dengan  dukungan  Software  Development  Kit (SDK)  dan  Application  Programming  Interface  (API) dari  google  memberikan  kemudahan  bagi  pihak  ketiga (developer)  untuk  membangun  aplikasi  yang  dapat berjalan pada sistem opreasi Android.
Selain  itu  terdapat  metode  baru  dalam mengembangkan  aplikasi  di  dalam  sistem  operasi Android  menggunakan  Native  Development  Kit  (NDK). NDK ini memungkinkan developer untuk mengembangkan  aplikasi  di  dalam  sistem  operasi Android  menggunakan  bahasa  pemrograman  C  atau C++.

## Komponen Aplikasi Android
Menurut  King  C.  Ableson,  Android  memiliki empat komponen. Meliputi activity, Broadcast Receiver , service  dan  content  provider.  Komponen  aplikasi  dapat disebut  juga  sebagai  elemen-elemen  aplikasi  yang  bisa dikembangkan pada platform Android.
Activity  merupakan  bagian  yang  paling  umum dari  empat  komponen  Android.  Suatu  activity  yang biasanya  satu  layar  dalam  aplikasi  pengguna.  Setiap activity  diimplementasikan  sebagai  satu  class  yang memperluas dasar kelas activity.
Sebuah content  provider mengatur  sekumpulan data aplikasi yang terbagi (shared). Kita bisa menyimpan data di filesystem, sebuah database SQLite, di web, atau di  metode  penyimpanan  data  lainnya  yang  bisa  diakses oleh aplikasi kita. Melalui content provider, aplikasi lain bisa  memberikan  query  atau  bahkan  bisa  memodifikasi, tentunya jika content provider mengijinkan aksesnya.
Broadcast  receiver  adalah  komponen  yang merespon  terhadap  siaran  (broadcast)  pengumuman yang  dikeluarkan  oleh  sistem.  Banyak  siaran  broadcast yang aslinya berasal dari sistem.
Service  adalah  komponen  yang  berjalan  dibalik layar. Sebuah service tidak memiliki user interface.

## Siklus Hidup Activity Android
Komponen  aplikasi  activity  diagram  aliran program tampak pada gambar 2.
onCreate,  dipanggil  ketika  activity  pertama pada  saat  onCreate  ini  dijalankan  akan  menampilkan layout pada background.
onStart, dipanggil sebelum activiy menampilkan  layout  pada  layar  perangkat  selular Android,  ketika  onStart  berjalan  maka  activity  pada sebuah aplikasi dapat berjalan dalam foreground activity yang nantinya dapat dipanggil oleh fungsi onResume.
Gambar 2 Diagram Alir Siklus Pemrograman
onResume, ketika ingin menampilkan foreground  activity    menjadi  background fungsi  ini  lah  yang  digunakan  untuk  memanggilnya kembali menjadi background activity.
onPause,  dipanggil  ketika  activity akan  terlihat  karena  activity  lain  akan  berpindah  ke foreground activity.
onStop,  dipanggil  ketika  activity ditutup kembali karena akan dijalankan pada activity.
onDestroy,  dipanggil  untuk  menghentikan seluruh proses activity.

## Bluetooth
Bluetooth  tidak  memerlukan  daya  yang  besar untuk  menghidupkannya  atau  memakainya,  teknologi gelombang  radio  yang  pendek  yang  dimaksudkan  untuk menggantikan  koneksi  yang  menggunakan  kabel  anta perangkat  telepon  genggam,  PDA,  dan  perangkat lainnya. Bluetooth dapat digunakan untuk menghubungkan  mouse,  laptop,    dan  bagian  komputer yang  lainnya  tanpa  menggunakan  kabel.  Organisasi Ericsson  Mobile  Communications  adalah  pengembang Bluetooth  petama  kali  pada  tahun  1994,  dan  organisasi tersebut  bertujuan  untuk  mencari  solusi  untuk  membuat koneksi antara telepon genggam dengan komponen yang ada (accessories) tanpa menggunakan  kabel. Pada tahun 1999 perangkat Bluetooth mulai dipasarkan.

## Arsitektur Bluetooth
Stack dari Bluetooth terdiri dari beberapa laye seperti  tampak  pada  gambar  3,  Layer  HCI  biasanya memisahkan antara perangkat keras dan perangkat lunak
),  ISSN : 2301-8402 Siklus Pemrograman  Android
etika
ingin menampilkan activity  maka
fungsi  ini  lah  yang  digunakan  untuk  memanggilnya
activity  tidak  lama lain  akan  berpindah  ke
activity  tidak  lama ditutup kembali karena akan dijalankan pada foreground
ipanggil  untuk  menghentikan
tidak  memerlukan  daya  yang  besar untuk  menghidupkannya  atau  memakainya,  teknologi gelombang  radio  yang  pendek  yang  dimaksudkan  untuk menggantikan  koneksi  yang  menggunakan  kabel  antar perangkat  telepon  genggam,  PDA,  dan  perangkat dapat digunakan untuk menghubungkan  mouse,  laptop,    dan  bagian  komputer yang  lainnya  tanpa  menggunakan  kabel.  Organisasi Ericsson  Mobile  Communications  adalah  pengembang li  pada  tahun  1994,  dan  organisasi tersebut  bertujuan  untuk  mencari  solusi  untuk  membuat koneksi antara telepon genggam dengan komponen yang
) tanpa menggunakan  kabel. Pada tahun mulai dipasarkan.
terdiri dari beberapa layer, Layer  HCI  biasanya memisahkan antara perangkat keras dan perangkat lunak.

## Gambar 3 Protocol Stack

## Piconet dan Scatternet
Sebuah  piconet  adalah  jaringan terdiri  dari  satu  master  dan  satu  atau  lebih alat  yang  disebut  master  mengenali  sebuah  koneksi Bluetooth  secara  otomatis.  Sebuah dari  satu  master  dan  tujuh  slave menjadi  master  secara  harfiah  menjadi suatu  piconet.  Slave  hanya  dapat  mengirimkan  data ketika  waktu  pengiriman  diizinkan  oleh  alat  yang  pada saat  tersebut  menjadi  master berkomunikasi  langsung  satu  sama  lain,  semua  proses komunikasi harus melewati master frekuensinya dengan master menggunakan waktu dan alamat Bluetooth.
Konsep  piconet  diambil  dari  topologi  jaringan yang  sering  disebut  sebagai  star yang  digambarkan  sebagai  no pada gambar 4. Dua piconet bisa terbentuk dengan jarak gelombang  satu  dengan  yang  lainnya.  Frekuensi  tidak sinkron antara piconet satu dengan itu  menyebabkan  piconet  yang  lain  secara  acak  akan bertabrakan pada frekuensi yang sama.
Dua  piconet  saling  terhubung  akan  membentuk suatu jaringan yang sering disebut sebagai  contohnya,  dengan  satu menghubungkan  piconet  satu  dengan lainnya.  Node  yang  berada  di  tengah  harus  membagi waktu,  ini  berarti  node  tersebut  harus  mengikuti perubahan frekuensi pada suatu
Jika  anda  memiliki  dua  alat  A  dan  B.  Alat    A terhubung  pada  B,  maka  dari  itu  alat  A  akan  menjadi master dari sebuah piconet yang terdiri dari alat A dan B
Kemudian  muncul  alat  yang  bernama  C  ingin untuk  bergabung  dalam  piconet terhubung  pada  master,  A.  Sejak  alat  C  dikenali  oleh piconet tersebut, C secara otomatis akan menjadi diantara  alat  A  dan  C.  Kita  sekarang  memiliki  dua master,  sebab  itu  kita  memiliki  dua adalah  alat  dimana  menjadi  penengah  antar piconet  ini,  alat  A  menjadi menjadi slave untuk alat C.
Hubungan  antara  alat  A  dan  alat  C  akan menghasilkan satu piconet dimana A sebagai alat B dan C sebagai slave.

## tack dari Bluetooth
adalah  jaringan  Bluetooth  yang dan  satu  atau  lebih  slave.  Suatu mengenali  sebuah  koneksi secara  otomatis.  Sebuah  piconet  dapat  terdiri slave  yang  aktif.  Alat  yang secara  harfiah  menjadi  master  dalam hanya  dapat  mengirimkan  data ketika  waktu  pengiriman  diizinkan  oleh  alat  yang  pada master.  Slave  tidak  boleh berkomunikasi  langsung  satu  sama  lain,  semua  proses master. Slave menyesuaikan menggunakan waktu master
diambil  dari  topologi  jaringan star,  dengan  sebuah  master node  di  tengah,  ditunjukkan bisa terbentuk dengan jarak gelombang  satu  dengan  yang  lainnya.  Frekuensi  tidak satu dengan piconet yang lain dan yang  lain  secara  acak  akan a frekuensi yang sama.
saling  terhubung  akan  membentuk suatu jaringan yang sering disebut scatternet. Gambar  5 sebagai  contohnya,  dengan  satu  node  di  tengah  yang satu  dengan  piconet  yang yang  berada  di  tengah  harus  membagi tersebut  harus  mengikuti perubahan frekuensi pada suatu piconet pada saat itu. ika  anda  memiliki  dua  alat  A  dan  B.  Alat    A terhubung  pada  B,  maka  dari  itu  alat  A  akan  menjadi
yang terdiri dari alat A dan B. Kemudian  muncul  alat  yang  bernama  C  ingin piconet  tersebut.  Alat  C ,  A.  Sejak  alat  C  dikenali  oleh tersebut, C secara otomatis akan menjadi master n  C.  Kita  sekarang  memiliki  dua
,  sebab  itu  kita  memiliki  dua  piconet.  Alat  A adalah  alat  dimana  menjadi  penengah  antar  piconet- ini,  alat  A  menjadi  master  untuk  alat  B  dan
ubungan  antara  alat  A  dan  alat  C  akan dimana A sebagai master dan

## Gambar 4 Piconet

## Keamanan Bluetooth
Keamanan  merupakan  faktor  utama  dan  yang terpenting  dalam  berkomunikasi  tanpa  menggunakan kabel.  Jika  setiap  alat  dapat  dikenali  maka  orang  yang berada  disekitar  jangkauan  Bluetooth  dapat  melakukan alat  anda  dengan  menggunakan  Bluetooth.  Orang-orang tersebut dapat menentukan servis mana yang ditawarkan oleh  alat  itu  dan  mencoba  untuk  mengkoneksikannya. Masalah  lainnya  yang  timbul  adalah  penyadapan  paket yang sedang dikirim dan masalah itu akan dengan sangat mudah  muncul karena data dikirim dari satu alat  ke alat yang lainnya tanpa menggunakan kabel.
Untuk  menghadapi  ancaman-ancaman  ini, Bluetooth dibagi menjadi tiga bagian yaitu pengautentifikasian,  enkripsi  data,  dan  pemberian  hak akses.  Sebagai  tambahan  tiga  model  keamanan  dibuat dan  lebih  ditekankan  pada  level  keamanan  Bluetooth yang  ke  dua.  Pengaturan  keamanan  digunakan  untuk menangani transaksi keamanan pada sistem Bluetooth.

## Arduino
Untuk memahami Arduino, terlebih dahulu kita harus  memahami  terlebih  dahulu  apa  yang  dimaksud dengan  physical  computing.  Physical  computing  adalah membuat  sebuah  sistem  atau  perangkat  fisik  dengan menggunakan  software  dan  hardware  yang  sifatnya interaktif  yaitu  dapat  menerima  rangsangan  dari lingkungan  dan  merespon  balik.  Physical  computing adalah  sebuah  konsep  untuk  memahami  hubungan  yang manusiawi antara lingkungan yang sifat alaminya adalah analog dengan dunia digital. Pada prakteknya konsep ini diaplikasikan dalam desaindesain alat atau projek-projek yang  menggunakan  sensor  dan  microcontroller  untuk menerjemahkan  input  analog  ke  dalam  sistem  software untuk  mengontrol  gerakan  alat-alat  elektro-mekanik seperti  lampu,  motor  dan  sebagainya.  Pembuatan prototype  atau  prototyping  adalah  kegiatan  yang  sangat penting di dalam proses physical computing karena pada tahap  inilah  seorang  perancang  melakukan  eksperimen dan uji coba.
Gambar 5 Scatternet Dari berbagai jenis komponen, ukuran, parameter,  program  komputer  dan  sebagainya  berulang- ulang kali sampai diperoleh kombinasi yang paling tepat. Dalam hal ini perhitungan angka-angka dan rumus yang akurat  bukanlah  satu-satunya  faktor  yang  menjadi  kunci sukses  di  dalam  mendesain  sebuah  alat  karena  ada banyak  faktor  eksternal  yang  turut  berperan,  sehingga proses  mencoba  dan  menemukan/mengoreksi  kesalahan perlu melibatkan hal-hal yang sifatnya non-eksakta.
Prototyping  adalah  gabungan  antara  akurasi perhitungan  dan  seni.  Proses  prototyping  bisa  menjadi sebuah kegiatan yang menyenangkan atau menyebalkan, itu  tergantung  bagaimana  kita  melakukannya.  Misalnya jika  untuk  mengganti  sebuah  komponen,  merubah ukurannya  atau  merombak  kerja  sebuah  prototype dibutuhkan  usaha  yang  besar  dan  waktu  yang  lama, mungkin  prototyping  akan  sangat  melelahkan  karena pekerjaan  ini  dapat  dilakukan  berulang-ulang  sampai puluhan  kali  –  bayangkan  betapa  frustasinya  perancang yang  harus  melakukan  itu.  Idealnya  sebuah  prototype adalah  sebuah  sistem  yang  fleksibel  dimana  perancang bisa  dengan  mudah  dan  cepat  melakukan  perubahan- perubahan  dan  mencobanya  lagi  sehingga  tenaga  dan waktu  tidak  menjadi  kendala  berarti.  Dengan  demikian harus  ada  sebuah  alat  pengembangan  yang  membuat proses prototyping menjadi mudah.
Arduino dikatakan sebagai sebuah platform dari physical computing yang bersifat open source. Pertama- tama  perlu  dipahami  bahwa  kata  “platform”  di  sini adalah  sebuah  pilihan  kata  yang  tepat.  Arduino  tidak hanya  sekedar  sebuah  alat  pengembangan,  tetapi  ia adalah  kombinasi  dari  hardware,  bahasa  pemrograman dan  Integrated  Development  Environment  (IDE)  yang canggih.

## Motor DC Driver
Untuk  aplikasi  robot  mobile,  biasanya  dapat digunakan beberapa aktuator. Salah satunya  yang paling umum digunakan adalah motor listrik DC.

## Gambar 6 Konstruksi Motor DC
Untuk aplikasi yang menggunakan motor listrik ini, kita hanya membutuhkan dua manipuilasi pengendalian  motor  DC  meliputi  arah  motor  dan kecepatan dari motor.
Motor  DC  memiliki  dua  bagian  dasar  seperti pada  gambar  6  yaitu  bagian  yang  tetap/stasioner  yang disebut  stator.  Stator  ini  menghasilkan  medan  magnet, baik yang dibangkitkan dari sebuah koil (elektro magnet) ataupun  magnet  permanen.  Dan  Bagian  yang  berputar disebut  rotor.  Rotor  ini  berupa  sebuah  koil  dimana  arus listrik mengalir.
Motor  DC  merupakan  jenis  motor  yang menggunakan tegangan searah sebagai sumber tenaganya.  Dengan  memberikan  beda  tegangan  pada kedua  terminal  tersebut,  motor  akan  berputar  pada  satu arah,  dan  bila  polaritas  dari  tegangan  tersebut  dibalik maka  arah  putaran  motor  akan  terbalik  pula.  Polaritas dari  tegangan  yang  diberikan  pada  dua  terminal menentukan  arah  putaran  motor  sedangkan  besar  dari beda  tegangan  pada  kedua  terminal  menentukan kecepatan motor.
. III.     METODOLOGI PENELITIAN
Metodologi  penelitian  ini  meliputi  studi pustaka dan metodologi rekayasa perangkat lunak. Untuk studi  pustaka  diambil  dari  buku-buku  dan  referensi  lain yang  berhubungan  dengan  pokok  bahasan.  Adapun metodologi  rekayasa  perangkat  lunak  yang  digunakan adalah Classic life cycle atau sering juga di sebut metode waterfall.  Classic  life  cycle  adalah  suatu  paradigma perangkat  lunak  yang  menuntut  suatu  sistem  yang sistematik,  mulai dari suatu level sistem  kemudian terus maju  ke  level  berikutnya.  Terlepas  dari  segala kekurangannya model ini masih banyak yang menggunakannya  dan  dianggap  tetap  sesuai.  Adapun tahapan  Classic  life  cycle  atau  metode  waterfall  adalah sebagai berikut.
Analisis  yaitu  aplikasi  yang  akan  dibuat merupakan  aplikasi  sistem  kendali  gerbang  buka  tutup otomatis  yang  diinstall  dalam  sistem  operasi  ponsel pintar  android  dengan  jaringan  bluetooth.  Tentunya dalam  pengembangan  sistem  aplikasi  ini  dibutuhkan objek  gerbang  yang  akan  dikendalikan  dan  perancangan interface  antar  perangkat  keras    yang  digunakan,  serta perangkat  apa  yang  mendukung  agar  terjadinya komunikasi lewat bluetooth terbentuk.
Pada  tahapan  ini  melakukan  desain  gerbang buka tutup otomatis sederhana, perancangan komunikasi data  bluetooth  dengan  aplikasi  android  pengendali gerbang,  komunikasi  bluetooth  dengan  mikrokontroler, kemudian mikrokontroler dengan motor DC, serta desain yang  paling  urgen  adalah  GUI  aplikasi  android pengendali  gerbang  dan  sistem  pengendali  melalui jaringan komputer berbasis android.
Penulisan  program  setelah  tahap  desain  selesai, yaitu  membuat  aplikasi  yang  dapat  digunakan  di  sistem operasi ponsel android untuk mengendalikan buka tutup gerbang.
Pada tahapan ini melakukan pengujian terhadap proses untuk eksekusi program yang telah selesai dibuat untuk  memeriksa  apakah  terdapat  kesalahan  atau  tidak. Pada  tahapan  ini  terdapat  beberapa  segmen  pengujian dari  fungsional,  kinerja  sistem,  running  program  di prangkat ponsel android, dsb.
Pada  tahapan  ini  melakukan  pemeliharaan  dari program  yang dibuat. maintenance dari aplikasi android ini  memastikan  dapat  dijalankan  disetiap  versi    sistem operasi android.

## Tempat dan Waktu Penelitian
Tempat  penelitian  adalah  Ruang  Laboratorium Sistem  Komputer  (LSK),  Jurusan  Teknik  Elektro, Fakultas Teknik Universitas Sam Ratulangi (UNSRAT)

## Perancangan Sistem Pengendali Gerbang Secara Umum
Perancangan  perangkat  keras  melalui  tahapan, perancangan interface Bluetooth HC-05 dengan mikrokontroler dan perancangan interface mikrokontroler dengan motor DC seperti pada gambar 7.
Pada tahapan  perancangan perangkat lunak kita membuat  suatu  aplikasi  Android  sebagai  client    socket yang  mampu  mengirim  perintah  berupa  byte  ke    server socket. Pada sisi server socket hanya mendengarkan dan membaca  serta  menunggu  perintah  baru  dari  client server jadi komunikasi terbentuk hanya half duplex tanpa adanya feedback dari sisi socket server. Pada tahapan ini juga mencakup perancangan program terhadap mikrokontroler arduino agar dapat membaca komunikasi serial port dari perangkat bluetooth dan sebagai aktuator motor DC pada gerbang.
HC-05  ini  dapat  digunakan  sebagai  slave maupun  master.  HC-05  memiliki  2  mode  konfigurasi, yaitu  AT  mode  dan  Communication  mode.  AT  mode berfungsi  untuk  melakukan  pengaturan  konfigurasi  dari HC-05.  Sedangkan  Communication  mode  berfungsi untuk  melakukan  komunikasi  bluetooth  dengan  piranti lain.
Bluetooth HC-05 ini memiliki koneksi slot 6 pin yang tersedia. Slot ini menyediakan dua port serial pada tegangan  keluaran  TTL  3.3  volt.  Untuk  menggunakan serial  port  ini  kita  hanya  memfungsikan  perintah Receiver  dan  Transmitter  untuk  mengatur  RXD  pada HC-05  ke  mikrokontroler  TX  dan  TXD  pada  HC-05  ke mikrokontroler RX. Modul ini akan mengkonversi sinyal tegangan output TTL 3,3 volt ke sinyal tegangan digital ( 0 dan 1)  sebesar 5 volt.
Data  yang  terbentuk  dari  Bluetooth  dengan client Server (rx,tx) kemudian diteruskan ke motor DC.

## Gambar 7 Konfigurasi Sistem Hardware Pengendali Gerbang
Mikrokontroler sebagai otak untuk menyampaikan  informasi  digital  output  ke  motor  DC dengan  perantara  Motor  Shield  2A  untuk  mengatur kecepatan  dan  arah  putaran  motor.  Motor  DC  berperan sebagai Aktuator atau penggerak gerbang bluetooth ini.
Program  Server  dibuat  untuk    mengetahui  port yang akan digunakan dan memakai soket TX/RX Server untuk  menerima  koneksi  ketika  terjadi  komunikasi  data melalui  pin  bluetooth.  Server  ini  menunggu  data  dari client untuk dieksekusi. Dalam hal ini bluetooth suda ada standar protokol TCP yang tertanam di dalam alat untuk menerima  koneksi  protokol  TCP  (Transmission  Control Protocol) ini karena protokol ini paling umum digunakan dalam  pertukaran  data  suatu  jaringan.  Sehingga,  port juga mengidentifikasikan sebuah proses tertentu di mana sebuah server dapat memberikan sebuah layanan kepada clien  atau  bagaimana  sebuah  clien  dapat  mengakses sebuah layanan yang ada dalam server.

## Desain Sistem Aplikasi Android Pengendali Gerbang
Desain  aplikasi  pengendali  yaitu  menggunakan papan  tombol  aplikasi  touch  screen.  Maksud  penulis menggunakan    papan  tombol  sebagai  user  interface pengendali  agar  mudah  dalam  proses  kendali  dan mempunyai efektifitas dalam  akses  kendali.  Aplikasi ini dibuat  sebagai    client  server.  Jadi  inti  dari  algortima aplikasi  menggunakan  socket  programing  di  android. Aplikasi  bertindak  sebagai  client  socket  aplikasi  seperti pada gambar 8.
Aplikasi  ini  dibuat  di  MIT  App  Inventor  atau bisa  cek  di  internet  appinventor.mit.edu.  Aplikasi  ini berbasis internet dan lebih mudah di gunakan, tidak perlu menginstal  aplikasi-aplikasi  pendukung  lain.  Aplikasi pengendali  gerbang  buka  tutup  android,  menggunakan bluetooth  menerapkan  socket  programing  jaringan  pada ponsel pintar android.
ListPciker1  sebagai  coding  untuk  membaca bluetooth    device,  dan  setelah  terhung  dengan  device bluetooth  yang  di  pilih  maka  BluetoothClient1  akan berubah  satus  menjadi  Connect  sehingga  Label1  akan memberikan  Text  Connected  pada  label.  Dengan  ini  IP Bluetooth  sudah  secara  default  diatur  di  hardware, sehingga tidak perlu lagi untuk mengatur IP tetapi hanya memasukan password yaitu, 1234.

## Gambar 8 Konfigurasi  Sistem Aplikasi Pengendali Android
Dengan  menekan  tombol  GreenLedOpen  maka bluetooth akan mengirim sinyal 1 yang berarti membuka gerbang,  tombol  GreenLedClose  maka  bluetooth mengirimkan  sinyal  2  yang  berarti  tutup  gerbang,  dan tombol RedLedStop untuk berhenti yang berarti sainyal 0 yang akan dikirimkan dari bluetooth.

## IV.  HASIL DAN PEMBAHASAN

## Software
Dalam  pembuatan  aplikasi  sistem  kendali gerbang  berbasis  ponsel  pintar  android  menggunakkan program  utama  yaitu  MIT  appinventor  berbasis  online dan  beberapa  program  penunjang    yaitu  IDE  arduino sebagai  tool  untuk  pemrograman  mikrokontroler,  serta ponsel dengan sistem operasi android 4.2.2 (jelly bean).

## Hardware
Selain software yang digunakan pada pembuatan  sistem  ini,  juga  digunakan  hardware  untuk mengoperasikan  sistem  ini.  Hardware  yang  digunakan adalah  mikrokontroler  arduino  dan  CD/DVD  Rom  yang dimodifikasi  sesuai  kebutuhan  sistem.  Modifikasi tersebut  meliputi  penambahan  motor  shield  dan perangkat bluetooth.

## Instalasi  Program  Aplikasi  ke  Perangkat  Ponsel Android
Proses  instalasi  dan  kompiler  aplikasi  android sistem  pengendali  dibuat  di  MIT  appinventor  berbasis online yaitu dengan mendesain langsung model software yang  terdiri  dari  teknik  package  file  dan  debugging langsung ke perangkat ponsel berbasis android kemudian melalui emulator untuk hasil ujicoba aplikasi.
Instalasi langsung ke perangkat android terlebih dahulu  melakukan  desain  aplikasi  dengan  menyertakan perancangan sistem kerja aplikasi. Program yang telah di buat  akan  mendapat  ekstensi  program  *.apk  (android package kit).
Pengecekan  melalui  emulator  android  adalah untuk  mempermudah,  bertujuan  pengembang  aplikasi dapat melihat hasil dari aplikasi yang dibuat tanpa perlu adanya perangkat ponsel android.

## Gambar 9 Tampilan Utama Aplikasi androiDoorKey

## Gambar 10 Tampilan Menu androiDoorKey

## Tampilan Program
T ampilan  utama  aplikasi  ini  terdiri  dari ListPicker  untuk  memilih  access  id  dan  nama  dari bluetooth  untuk  memulai  koneksi  dengan  server bluetooth,  textView  untuk  melihat  status  koneksi  dan perintah  imageButton/Label  untuk  tombol  buka,  tutup, berhenti, kunci dan buka kunci seperti pada gambar 9.
Untuk  koneksi  port  bluetooth  ini  hanya menggunakan standar dalam bluetooth yaitu 98:D3:31:B2:CB:6A dan nama HC-05. Karena bluetooh ini  hanya  bisa  terkoneksi  dengan  aplikasi  pengontrol pertama  yang  terhubung  langsung  di  lokasi  gerbang. Setelah memilih port yang akan di gunakan dengan tepat, maka  bluetooth  akan  terkonek  dan  aplikasi  siap  untuk mengirim Stream command ke server.
Gambar 11 Tampilan Tentang/About androiDoorKey
Gambar 10 dan 11 merupakan antarmuka menu dari  aplikasi  androiDoorKey.  ada  2  pilihan  menu  yaitu (Stop  this  application)  /  keluar  dan    (About  this application) / tentang.
Fungsi  dari  menu  (About  this  application) adalah    menampilkan  nama  dan  identitas  aplikasi  dari pembuat,  sedangkan  dari  menu  (Stop  this  application) adalah menutup/mengakhiri aplikasi.

## Pengujian Sistem
Pada  Tahapan  ini  akan  dibahas  mengenai  uji coba  dan  evaluasi  perangkat  lunak  maupun  perangkat keras.  Uji  coba  perangkat  keras  meliputi  uji  coba  dari gerak  motor,  konektifitas  jaringan  perangkat  bluetooth pada  gerbang.  Sedangkan  pada  perangkat  lunak,  sistem dilakukan uji coba dari segi fungsionalitas dan performa dari sistem yang telah dibuat.

## Pengujian Fungsionalitas
Pengujian fungsionalitas dilakukan untuk melihat  dan  menganalisa  apakah  fungsi-fungsi  dasar dapat berjalan sebagaimana mestinya. Pengujian meliputi uji coba menjalankan sistem dan uji coba simulasi.

## Uji  Coba  Menjalankan  Perangkat  Lunak  Sistem Kendali Android
Tahapan  ini  menguji  program  aplikasi  android yang telah dibuat apakah  dapat berjalan dengan berbagai jenis  sistem  ponsel  android  mulai  dari  android  1.6 (Donut),  android  2.1  (Eclair),  android  2,2  (Froyo), android  2.3  (Gingerbread),  android  3.0  (Honeycomb), android  4.0  (Ice  Cream  Sandwitch),  android  4.3  (Jelly Bean), android 4.4 (KitKat) sampai pada sistem android terbaru  yaitu    5.0  (Lollipop).  Sistem  aplikasi  dijalankan pada  perangkat  android  yang  mempunyai  resolusi  layar berbeda-beda resolusi layar, maupun spesifikasi hardware. Untuk efisiensi waktu dan fleksibilaas penulis melakukan  uji  coba  menjalankan  aplikasi  sistem  yang dibuat    di   emulator   android   aiStarter   atau    AVD

## Gambar 12 Checking dan Instalasi Aplikasi di Emulator aiStarter
(Android Virtual Device) seperti pada gambar 12 dan 13. Aplikasi ini hanya memerlukan 324Kb dari RAM supaya dapat berjalan dengan baik di perangkat android.
Kompatibelitas dari sistem ini sangat diperhatikan agar setiap device android yang mendukung aplikasi  dapat  memanfaatkan  aplikasi  sistem  pengendali ini sehingga sistem aplikasi  yang dibangun bersifat juga shareware dan mudah dalam penggunaan dan pengembangan lebih lanjut.
Uji  Coba  Perangkat  Lunak  Program  Socket  Server Gerbang
Uji coba dilakukan untuk menjalankan program pada  gerbang  melaluli  mikrokontroler.  Dalam  hal  ini program  yang  akan  dikompilasikan  pada  perangkat bluetooth    dan  motor  shield  yaitu  dengan  software  IDE arduino.
Sebelum program dikompilasi penulis memastikan serial port berfungsi  dengan baik agar tidak ada error program.
Untuk proses kompilasi program, menggunakan modul  bluetooth  dan  motor  shield  dengan  cara memanipulasi  dua  codding  modul  menjadi  satu  codding untuk perintah pengdali gerbang.
Program  access  ini  pada  dasarnya  adalah program  berekstensi  UNIX  dan  dikompilasi/dijalankan pada  perangkat  wireless  gerbang  bluetooth  dengan perintah digital.
Program yang telah dikompilasi akan membentuk  koneksi  jaringan  dengan  perangkat  android melalui  alamat  PORT  dan  NAMA  dari  bluetooth  yang sudah  ditentukan.  Perintah  yang  dikirim  dari  ponsel android akan diterjemahkan dan diterima dari perangkat wireless  gerbang  bluetooth  kemudian  diteruskan  ke mikrokontroler,  dari  mikrokontroler  perintah  kemudian dieksekusi untuk menjalankan gerbang yaitu motor DC.
Jangkauan  jarak  akses  dari  koneksi  program, tergantung  pada  spesifikasi  hardware  yang  mendukung perangkat  wireless  yang  digunakan  dalam  hal  ini Bluetooth HC-05.

## Uji Coba Konektivitas Perangkat Lunak
Setelah  sistem  aplikasi  pengendali  gerbang  dan program  mikrokontroler  dijalankan  tahapan  berikutnya menguji  komunikasi  antara  perangkat  lunak  tersebut melalui koneksi jaringan wireless.
Pada  ponsel  android  penulis  mengaktifkan perangkat    bluetooth    kemudian    dikoneksikan    ke
Gambar 13 Aplikasi Dijalankan di aiStarter Android 2.2
Acces  Point  gerbang  bluetooth  dan  memasukan password.  Ponsel  akan  terkoneksi  dengan  device wireless  gerbang.  Untuk  mengetahui  koneksi  terbentuk atau tidak, yaitu dengan melihat pemberitahuan nyala led yang  terdapat  pada  bluetooth.  Sistem  kendali  program terkoneksi  di  PORT  98:D3:31:B2:CB:6A  dan  NAMA HC-05.

## Uji Coba Jangkauan Bluetooth Pada Gerbang
Uji  coba  jangkauan  bluetooth  pada  gerbang dilakukan  untuk  mengetahui  jarak  toleransi  oleh  sistem sehingga  sistem  dapat  menerima  data  dengan  baik  dan mengetahui seberapa jauh jarak gerbang dapat dikendalikan melalui sistem yang dibuat.
Jarak efektif perangkat penerima pada umumnya  Bluetooth  bisa  mengirim  sinyal  sampai  30 meter,  namun  perangkat  penerima  belum  tentu  bisa menjawab sinyal tersebut tergantung spesifikasi hardware  wireless  perangkat  penerima  tersebut.  Secara teori  jarak  Line-Of-Sight  (LOS)  tanpa  halangan  adalah sekitar  25  meter,  dan  jarak  Non  LOS  dengan  halangan medium  (didalam  rumah)  adalah  sekitar  20  meter.  Ini berlaku  untuk  802.11  yang  menggunakan  frekuensi 2.4GHz.

## Pengujian Pengiriman Data ke Gerbang
Pengujian selanjutnya yaitu komunikasi dengan mikrokontroler  digerbang,  dimana  mikrokontroler  akan memproses  data  yang  dikirim  dari  perangkat  android melalui  bluetooth  kemudian  akan  menggerakan  motor DC  dan  pada  pengujian  ini  dapat  mengetahui  jarak toleransi pengiriman data ke gerbang.
Dalam  keadaan  kondisi  didalam  ruangan  atau Non  LOS  pada  tabel  I  jarak  terdekat  terbentuk  koneksi bluetooth  antara  client  dengan  Server  adalah  5  meter, kondisi  sinyal  excelent  dalam  2  dBm  dengan  kondisi ruangan  non  LOS.  Gerbang  dengan  aplikasi  pengendali berjalan  dengan  baik  walaupun  jangkauan  kendali  di halangi  tembok.  Keadaan  transfer  data  secara  realtime tanpa ada delay.

## TABEL I. PENGUJIAN PERTAMA PENGIRIMAN DATA DALAM KEADAAN DALAM RUANGAN
Kemudian  untuk  jarak  10  meter  sampai  15 meter  kondisi  sinyal  terlihat  menurun  status  bluetooth medium,  dalam  4  dBm  sampai  5  dBm.  Jarak  jangkau maksimum  dalam  hasil  pengujian  pada  jarak  20  meter sampai  26  meter,  dan  kondisi  status  bluetooth  low, karena  kondisi  sinyal  menurun  sehingga  daya  pancar pengiriman  menjadi  5  dBm  sampai  6  dBm.    Hasil  dari komunikasi  transfer  rata-rata  antara  gerbang  dengan aplikasi yaitu berkisaran dibawah 1 detik.
Dalam  keadaan  kondisi  diluar  ruangan  atau LOS  pada  tabel  II  ini  memiliki  hasil  sinyal  yang  lebih baik  daripada  didalam  ruangan,  hal  ini  karena  sinyal transmitted  bluetooth  terkondisi  tanpa  halangan.  Pada jarak  10  meter  kondisi  sinyal  masih  excelent  dalam  4 dBm dan jangkauan terjauh 30 meter, transfer data dalam desibel menjadi 7 dBm.
Hasil  pengujian  yang  didapat  dari  tabel  I  dan tabel  II  bahwa  jarak  jangkauan  kendali  gerbang  melalui bluetooth,  data  di  transfer  secara  realtime  dan  berjalan dengan  baik  pada  spesifikasi  bluetooth  hc-05  penerima dan pengirim dengan standard 802.11.

## Analisa Hasil
Kemampuan sistem kendali gerbang menggunakan  ponsel  pintar  android  dengan  komunikasi data  menggunakan  jaringan  bluetooth  dalam  penelitian ini  berjalan  dengan  baik,  aplikasi  dapat  digunakan diberbagai  platform  ponsel  pintar  yang  mempunyai sistem  operasi  android.  Dalam  sistem  pengontrolan menekan tombol pada aplikasi.
Aplikasi  hanya  dapat  berfungsi  apabila  di gerbang  bluetooth  ini  sudah  terinstal  socket  server  dan pada  ponsel  terinstal  client  socket  aplikasi  pengendali gerbang  (androiDoorKey).  Dari  hasil  pengujian  jarak, kondisi  tempat,  dan  spesifikasi  perangkat  wirelles  yang digunakan  sangat  berpengaruh  untuk  terjadinya  proses komunikasi  data  dengan  baik  .  Jarak  jangkau  kendali maksimum  gerbang  bluetooth  pada  kondisi  didalam ruangan  hanya  mencapai  26  meter  sedangkan  pada kondisi diluar kondisi mencapai 30 meter.
Pada  mode  koneksi  dengan  bluetooth,  data dapat  terkirim  dengan  cepat  dan  bisa  dibilang  realtime pada kondisi sinyal low, medium, ataupun excellent. Jika di analisa lebih lanjut data  yang dikirim berformat kode ASCII dengan ukuran masing-masing 1 byte. Sedangkan tipe bluetooth yang mendukung adalah v2.0 dengan data rate maksimum 3 Mb/s.

## TABEL II. PENGUJIAN KEDUA PENGIRIMAN DATA DALAM KEADAAN LUAR RUANGAN
Dalam  pembuatan  sistem  aplikasi  pengendali ini  ditemukan  banyak  hal  yang  dapat  dikembangkan. Sinkronisasi  komunikasi  data  merupakan  persoalan tersendiri dari pemrograman sistem ini serta kemampuan membaca  data  dari  komunikasi  serial  port  perangkat wireless dengan mikrokontroler dan motor DC.

## Masalah Dalam Sistem
Perancangan  yang  tepat  akan  meminimalisasi masalah  yang  akan  ditemui  tetapi  tidak  akan menghilangkan  masalah.  Itu  pun  terjadi  pada  penulis dalam pembuatan tugas akhir ini.
Membuat  rancangan  gerbang  berbasis  android tidaklah   mudah  walaupun didalam tugas akhir ini tidak membahas  secara  rinci  dalam    perancangan  gerbang bluetooth  ini  karena  terdapat  berapa  masalah  dalam pengembangan  perangkat  hardware,  salah  satu  adalah masalah  durasi  waktu  kendali  karena  supply  arus    ke gerbang  dan  perangkat  wireless  yang  digunakan  pada tugas akhir ini terbatas sedangkan perangkat gerbang ini membutuhkan  sumber  yang  lebih  besar  dan  daya  tahan battery lebih lama.
Tidak  adanya  aplikasi  atau  software  yang  bisa menghitung  kecepatan  pengiriman  dan  penerima  data dari  bluetooth,  sehingga  terbatasnya  menghitung  ke akuratan  waktu  pengiriman  dan  penerima  data  dari bluetooth.

## Penanganan Masalah
Untuk  menyelesaikan  tugas  akhir  ini,  penulis mencari  sumber  data  dan  informasi  dari  banyak  sumber baik  secara  tulisan  maupun  lisan.  Bantuan  dari  mereka yang lebih menguasai rangkaian elektronika dan robotika membuat  penulis  mampu  menyelesaikan  pembuatan pengendali gerbang berbasis android  meskipun masi ada kekurangan  dalam  perancangan  hardware,  namun penaganan  masalah  sistem  bukan  hanya  pada  perangkat keras  tetapi  juga  pada  sisi  perangkat  software.  Penulis melakukan  beberapa  penyesuaian  dengan  mempelajari berbagai  tutorial  pengembangan  aplikasi  android  dan cara pembuatan pengendali gerbang.

## V. KESIMPULAN
Setelah  melalui  proses  perancangan  dan pembuatan  sistem  ini,  maka  dengan  memanfaatkan
ponsel pintar android sistem  ini berhasil  mengendalikan gerbang melalui koneksi bluetooth.
Kondisi  sinyal  pada  bluetooth  dalam  desibel akan bertambah sesuai jarak jangkuan perangkat, apabila jarak  semakin  jauh  maka  desibel  akan  bertambah semakin  besar  sehingga  mempengaruhi  komunikasi transfer data pada apilikasi pengendali yang dibuat. Jarak jangkauan  sinyal  bluetooth  tergantung  pada  spesifikasi dari  perangkat  bluetooth  untuk  bisa  mengirim  atau menerima  data  yang  cepat,  serta  pada  perancangan perangkat hardware yang digunakan sangat berpengaruh untuk komunikasi data transfer ke mikrokontroler sampai pada aktuator motor DC.
Dengan memanfaatkan teknologi pada perangkat  bluetooth  HC-05,  dari  hasil  penelitian  ini didapat  bahwa  perangkat  ini  dapat  digunakan  sebagai komunikasi serial dengan mikrokontroler.
DAFTAR PUSTAKA [1]  D.D. Prasetya,  Membuat  Aplikasi  Smartphone  Multiplatform, Jakarta, 2013.
[2]    D.  Suprianto,  R.  Agustina,  S.Kom,  M.Pd,  Pemrograman  Aplikasi Android, Yogyakarta, 2012.
[3]   D. Williams, PDA Robotics, McGraw-Hill, United States, 2003.
[4]  I.M.  Siregar,  S.T,  M.T,  Membongkar  Source  Code  Berbagai Aplikasi Android, Yogyakarta, 2011.
[5]    R.L.  Caratti,  Driving  Stepper  Motors  With  The  L293D,  United States, 2014.
[6]   S.J.K. Egemen, Introduction to Socket Programming, tersedia di : www.ittc.ku.edu, diakses tanggal 12 Desember 2011.
[7]    S.  Nazruddin,  Pemrograman  Aplikasi  Mobile  Smartphone  dan Tablet  PC  Berbasis  Android,  Penerbit  Informatika  Bandung, Bandung, 2011.