## Perancangan Kendali Alat Bantu Tunanetra Berbasis Fuzzy Logic
Muharomeita Aulia 1 , Ekawati Prihatini 1 , Nyayu Latifah Husni 1
1 Jurusan Teknik Elektro, Program Studi Sarjana Terapan Teknik Elektro Politeknik Negeri Sriwijaya Palembang, Indonesia Penulis korespondensi: nyayu_latifah@polsri.ac.id
Abstrak-  Seorang  penyandang  tunanetra  biasanya  menggunakan  alat  bantu  seperti  tongkat  atau  anjing sebagai penuntun untuk membantu pergerakkannya dalam kehidupan sehari-hari dan untuk mengetahui benda yang  ada  disekitarnya.  Sehingga  dibutuhkan  sebuah  alat  bantu  tunanetra  yang  terintegrasi  dalam  satu  sistem yang  mampu  membantu  dalam  penyandang  tunanetra  di  kehidupan  sehari-hari  serta  memberikan  informasi lokasi keberadaan terakhir alat tersebut. Sistem ini memanfaatkan sensor ultrasonik HC-SR04 dan sensor water level ,  strategi  pengendalian  sistem  ini  adalah  menggunakan fuzzy  logic. Serta  proses  komunikasi  antar perangkat  pada  sistem  ini  menggunakan  komunikasi wireless yang  berbasis  IoT  dengan  menggunakan ESP8266.
Kata Kunci- Tunanetra, Sensor Ultrasonik HC-SR04, Sensor Water Level , Fuzzy Logic, IoT
Abstract-  A  blind  person  usually  uses  a  tool such as  a cane  or  a  dog  as  a  guide  to  help  his  movements  in daily life and to find objects around him. So it takes a blind assistive device that is integrated in one system that is able to assist blind people in daily life and provide information on the location of the last whereabouts of the device.  This  system  utilizes  ultrasonic  sensor  HC-SR04  and  water  level  sensor,  the  control  strategy  of  this system is using fuzzy logic. As well as the communication process between devices on this system using IoT- based wireless communication using ESP8266.
Keywords - Blind, Ultrasonic Sensor HC-SR04, Water Level Sensor, Fuzzy Logic, IoT

## I. P ENDAHULUAN
Tuhan  menciptakan  manusia  dengan  memiliki  lima  indra  sebagai  penunjang  kehidupan.    Salah  satunya ialah  indra  penglihatan.    Mata  merupakan  salah  satu  dari  panca  indra  yang  memilliki  peran  yang  sangat penting  dalam  kehidupan  manusia  yaitu  sebagai  organ  penglihatan.    Mata  berfungsi  sebagai  sarana  utama untuk  mengumpulkan  informasi  dari  sekitar  kita,  sekitar  75%  informasi  yang  kita  terima  berupa  informasi visual.    Namun  seringkali  fungsi  mata  sebagai  indra  penglihat  terganggu  salah  satu  kerusakan  pada  mata yang paling parah terjadi adalah mata menjadi buta.
Tunanetra merupakan istilah umum yang digunakan untuk kondisi seseorang yang mengalami gangguan pada  mata  baik  secara  total  maupun  sebagian.    Tunanetra  dapat  disebabkan  oleh  stoke,  lahir  secara prematur,  atau  trauma  akibat  kecelakaan.  Penyandang  tunanetra  mempunyai  keterbatasan  dalam  indra penglihatan, maka  proses sehari-harinya  hanya menekankan  pada  indra  yang  lain  seperti  indra  peraba  dan pendengaran.    Tidak  sedikit  dari  para  penyandang  tunanetra  ini  menabrak  atau  membentur  sesuatu  di depannya, tercebur selokan bahkan tersesat.
Saat ini telah ada beberapa teknologi yang dibuat khusus untuk penyandang tunanetra agar lebih mudah dalam  beraktifitas  tanpa  membutuhkan  bantuan  dari  orang  lain.    Tetapi  masalah  yang  sering  terjadi  ialah penyandang  tunanetra  berjalan  terlalu  jauh  dari  jangkauan  keluarganya  sehingga  penyandang  tunanetra tersebut  tersesat.    Oleh  karena  itu  dibutuhkan  sebuah  alat  bantu  tunanetra  yang  terintegrasi  dalam  satu sistem  sehingga  mampu  membantu  dalam  berjalan  di  kehidupan  sehari-hari  serta  memberikan  informasi lokasi keberadaan penyandang tunanetra.
Beberapa perancangan alat bantu tunanetra telah dilakukan oleh peneliti, penelitian milik Asep Kurniawan [1 ]  yang  berjudul  “Alat  Bantu  Jalan  Sensorik  Bagi  Tunanetra.”  membuat  alat  bantu  tunantera  dengan menggunakan  satu  input  yaitu  sensor  ultrasonik  HS-SR04  dan  output  berupa  buzzer.  Pada  penelitian  milik Haris  Sulaiman  [2 ] yang berjudul “Aplikasi Global Positioning System pada Alat Bantu Tunanetra” membuat alat  bantu  tunanetra  yang  mengaplikasikan  Global  Positioning  System  (GPS)  untuk  mengirimkan  titik koordinat yang akan dikirimkan melalui satelit dan akan diterima melalui SMS ( Short Message Service ), input yang  digunakan  pada  penelitian  ini  adalah  sensor  ultrasonik  HC-SR04  dan  outputnya  adalah  buzzer.  Pada penelitian  milik Wijayanti  Yuniasari[3 ]  yang berjudul” Rancang Bangun Alat Bantu Tunanetra Menggunakan GPS  Tracking  Berbasis  Miktrokontroler  Arduino”  membuat  alat  bantu  tunanetra  yang  dapat  dikontrol menggunakan  mikrokontroler  arduino  yang  terhubung  dengan  sensor  ultrasonik  HC-SR04,  sensor  kompas HMC5883L, dan GPS.
Sistem  ini  memanfaatkan  Sensor  Ultrasonik  HC-SR04  yang  digunakan  untuk  mendeteksi  halangan  dan sensor water  level untuk  mendeteksi  genangan  air  disekitar  penyandang  tunanetra.    Salah  satu  strategi pengendalian  yang  handal  sebagai  pendeteksi  halangan  ialah fuzzy  logic . Fuzzy  logic digunakan  sebagai logika  untuk  mengerakkan  arah  motor  DC  yang  menentukan  arah  bergeraknya  alat  bantu  tunanetra. Kelebihan sistem ini adalah membantu penyandang tunanetra menghindari halangan yang biasa ditemukan di jalan.  Serta  lokasi  keberadaan  terakhir  penyandang  tunanetra  dapat  diakses  dengan  mudah  menggunakan smartphone yang terhubung dengan internet melalui aplikasi yang terdapat di smartphone .

## II. T INJAUAN P USTAKA

## A. State of The Art
Pada  penelitian  milik  Asep  Sulaiman  [1] yang  berjudul  “Alat  Bantu  Jalan  Sensorik  Bagi Tunanetra.”  alat bantu tunantera dibuat dengan menggunakan satu input yaitu sensor ultrasonik HS-SR04 dan output berupa buzzer .  Prinsip  kerja  alat  bantu  ini  adalah  sensor  ultrasonik  HC-SR04  akan  membaca  jarak  pada  berbagai sudut  dengan  digerakkan  oleh  motor  servo.  Motor  servo  diatur  untuk  dapat  menggerakkan  sensor  dengan sudut  jangkauan  sebesar  120º,  motor  servo  yang  semula  berada  pada  posisi  awal  0º  kemudian  berputar secara perlahan menuju posisi 120º dan kembali lagi ke posisi awal. Output pada alat bantu ini berupa bunyi buzzer , jika pada sudut tertentu jarak yang terbaca kurang dari sama dengan 100cm.
Pada  penelitian  milik  Haris  Sulaiman  [2 ]  yang  berjudul  “Aplikasi Global  Positioning System pada  Alat Bantu  Tunanetra”  membuat  alat  bantu  tunanetra  yang  mengaplikasikan Global  Positioning  System (GPS) untuk mengirimkan titik koordinat yang akan dikirimkan melalui satelit dan akan diterima melalui SMS ( Short Message  Service )  dengan  menggunakan  modul  GSM  SIM900A,  input  yang  digunakan  pada  penelitian  ini adalah sensor ultrasonik HC-SR04 dan outputnya adalah buzzer .
Pada  penelitian  milik  Wijayanti  Yuniasari  [3]  yang  berjudul ”Rancang  Bangun  Alat  Bantu  Tunanetra Menggunakan  GPS  Tracking Berbasis  Miktrokontroler  Arduino”  membuat  alat  bantu  tunanetra  yang  dapat dikontrol  menggunakan  mikrokontroler  arduino  yang  terhubung  dengan  sensor  ultrasonik  HC-SR04  yang mampu  mendeteksi  adanya  halangan  maupun  lubang.  Alat  bantu  ini  juga  didukung  dengan  sebuah  sensor kompas HMC5883L, sensor ini digunakan untuk menentukan arah mata angin ketika penyandang tunanetra tidak  mengetahui  arah  kiblat.  Selain  itu  alat  bantu  ini  dilengkapi  dengan  sistem  GPS  yang  menggunakan GPRS SIM808. Output pada alat bantu ini adalah berupa suara yang dikeluarkan oleh DFPlayer Mini,  yang apabila  sensor  ultraosonik  mendeteksi  adanya  halangan  di  sebelah  kiri  DFPlayer  Mini  akan  mengeluarkan suara intruksi untuk berbelok ke arah kanan.

## B. Sensor Ultrasonik HC-SR04
Sensor ultrasonik HC-SR04 adalah sensor pengukur jarak berbasis gelombang ultrasonik. Pada dasarnya, HC-SR04 terdiri dari sebuah chip pembangkit sinyal 40 KHz, sebuah speaker ultrasonik, dan sebuah mikrofon ultrasonik [4].  Pada modul sensor ultrasonik HC-SR04 terdapat 4 buah pin yang digunakan untuk jalur supply (+5V), ground,  trigger ,  dan echo .    Pin trigger berfungsi  untuk  mengirimkan  sinyal  ultrasonik,  sedangkan  pin echo berfungsi  untuk  menerima  sinyal  ultrasonik  ketika  di  depan  sensor  terdapat  objek  yang  menghalangi. Jangkauan  jarak  sensor  ini  maksimum  200  cm  dan  minimum  2  cm  [5].  Sensor  ultrasonik  HC-SR04  dapat dilihat pada Gambar 1.

## Gambar 1. Sensor Ultrasonik HC-SR04
Prinsip kerja Sensor ultrasonik HC-SR04 adalah transmitter memancarkan seberkas sinyal ultrasonik yang berbentuk  pulsa,  kemudian  jika  didepan  HC-SR04  terdapat  objek  padat  maka receiver akan  menerima pantulan  sinyal  ultrasonik  tersebut. Receiver akan  membaca  lebar  pulsa  (dalam  bentuk  PWM)  yang dipantulkan objek dan selisih waktu pemancaran lamanya waktu ini sebanding dengan dua kali jarak sensor dengan  objek,  sehingga  jarak  sensor  dengan  objek  dapat  ditentukan  dengan  rumus  dibawah.  Dengan pengukuran tersebut, jarak objek didepan sensor dapat diketahui [6].
(1)
64
Keterangan:
s = jarak antara sensor dengan objek (meter)
v = kecepatan suara (344 m/detik)
t = waktu pemancaran gelombang oleh transmitter menuju receiver (detik)

## C. Sensor Water Level
Sensor water  level merupakan  sensor  yang  berfungsi  untuk  mendeteksi  ketinggian  air  dengan  output analog  yang  kemudian  diolah  menggunakan  mikrokontroler.    Sensor water  level ini  prinsip  kerjanya  sama seperti  potensiometer  yang  menggunakan  variable  resistor  dan  itu  artinya  apabila  air  di  permukaan  jalur sedikit  maka  resistansi  akan  tinggi  yang  menyebabkan  tegangan  akan  terbaca  dengan  nilai  kecil,  namun apabila  air  di  permukaan  jalur  tinggi  maka  resistansi  akan  rendah  sehingga  nilai  yang  terbaca  akan  tinggi. Tampilan dari sensor water level dapat dilihat pada Gambar 2.
Gambar 2. Sensor Water Level

## D. Arduino Uno
Arduino  adalah  platform  pembuatan  prototipe  elektronik  yang  bersifat open-source  hardware yang berdasarkan  pada  perangkat  keras  dan  perangkat  lunak  yang  fleksibel  dan  mudah  digunakan  [7].    Pada arduino  tidak  diperlukan  lagi  perangkat chip progammer karena  didalamnya  sudah  ada bootloader yang difungsikan untuk menangani upload program dari komputer.  Selain itu Arduino juga sudah memiliki sarana komunikasi USB, sehingga pengguna laptop dapat menggunakan port USB yang memiliki modul siap pakai ( Shield ) yang bisa ditancapkan pada Board Arduino.
Arduino Mega 2560 terbentuk dari prosessor yang dikenal dengan Mikrokontroler ATMega 2560.  Arduino Mega  2560  mempunyai  54 input/output digital  yang  mana  16  pin  digunakan  sebagai  PWM  keluaran,  16 masukan  analog,  dan  di  dalamnya  terdapat  16MHz  osilator  kristal,  USB  koneksi,  power,  ICSP,  dan  tombol reset .  Arduino Mega 2560 beroperasi di 5 volt.  Setiap pin dapat memberikan atau menerima maksimum 40 mA dan memiliki resistor pull-up internal dari 20-50 KΩ [8].  Tampilan arduino mega 2560 dapat dilihat pada Gambar 3.
Gambar 3. Arduino Mega 2560

## E. Sistem Monitoring
Sistem monitoring merupakan suatu proses untuk mengumpulkan data dari berbagai sumber daya.   Data yang  dikumpulkan  berupa  data  yang  diperoleh  secara real  time .  Ada  tiga  tahapan  dalam  sebuah  sistem monitoring yaitu [9]:
1.  Pengumpulan data
2.  Analisis data
65

## 3.  Menampilkan data hasil monitoring
Proses-proses  dalam  sebuah  sistem monitroing berbentuk  layanan  berupa  proses  yang  terus-menerus berjalan  pada  interval  waktu  tertentu.  Tahapan  pertama  pada  suatu  sistem monitoring dimulai  dari pengumpulan  data  seperti  data  dari global  positioning  system (GPS), hardware information,  dan  lain-lain. Kemudian  data  tersebut  dianalisis  pada  proses  analisis  data  dan  pada  akhirnya  data  tersebut  akan ditampilkan [9].
F. Fuzzy Logic
Fuzzy  logic diimplementasikan  pada  permasalahan  yang  memiliki  unsur  ketidakpastian,  ketidaktepatan, noisy dan lain-lain. Fuzzy logic memiliki kelebihan yaitu memiliki kemampuan dalam proses penalaran secara bahasa  sehingga  didalam  perancangannya  tidak  memerlukan  persamaan  matematik  dari  objek  yang dikendalikan.
Pada fuzzy logic terdapat derajat keanggotaan dengan rentang 0 (nol) hingga 1 (satu) dimana fuzzy logic ini  digunakan  untuk  menerjemahkan  suatu  besaran  yang  diekspresikan  menggunakan  bahasa  ( linguistic ), misalkan  besaran  laju  kendaraan  yang  diekspresikan  dengan  pelan,  agak  cepat,  cepat,  dan  sangat  cepat [10].    Secara  umum  dalam  sistem fuzzy  logic terdapat  tiga  tahapan  dasar  yaitu  proses  fuzzifikasi,  basis kaidah ( rule base ), proses defuzzifikasi [11], [12].

## G. Global Positioning System (GPS)
GPS  adalah  suatu  sistem  navigasi  berdasarkan  keberadaan  beberapa  satelit.    Dimanapun  posisi seseorang berada di bumi akan dapat diketahui dengan mudah jika menggunakan GPS.  Dengan GPS, maka akan  diketahui  letak  koordinat  lintang  dan  bujur  dari  suatu  tempat  [13].    Posisi  unit  GPS  akan  ditentukan berdasarkan titik-titik koordinat latitude dan longitude yang diperolehnya dari nilai derajat dari suatu titik yang diukur [14].  Sinyal GPS melewati ruang angkasa dengan kecepatan cahaya yang lebih dari 299.792km/detik. GPS  pada smartphone biasanya  akurat  dalam  dalam  radius  4,9  meter  (16  kaki)  dibawah  langit  terbuka, namun  akurasinya  memburuk  apabila  didekat  gedung,  jembatan,  dan  pohon[15].    Keakuratan  sinyal  GPS dapat dilihat pada Gambar 4.

## Gambar 4. Keakuratan Sinyal GPS

## H. Internet of Things (IoT)
IoT  atau  komunikasi  antar  mesin  (M2M),  merupakan  sebuah  konsep  yang  memungkinkan  komunikasi antar  perangkat  melalui  jaringan  internet.    Makna  serupa  yang  lain,  IoT  merupakan  sebuah  konsep  yang bertujuan untuk memperluas manfaat dari konektivitas internet yang tersambung secara terus-menerus yang memungkinkan untuk menghubungkan mesin, peralatan, dan benda fisik lainnya dengan sensor jaringan dan aktuator  untuk  memperoleh  data  dan  mengelola  kinerjanya  sendiri,  sehingga  memungkinkan  mesin  untuk berkolaborasi dan bahkan bertindak berdasarkan informasi baru yang diperoleh secara independen.
Konsep  IoT  sebenarnya  cukup  sederhana  adalah  dengan  cara  kerja  mengacu  pada  tiga  elemen  utama pada arsitektur IoT, yakni: barang fisik yang dilengkapi modul IoT, perangkat koneksi ke internet, dan cloud data center tempat untuk menyimpan aplikasi beserta data base. Konsep IoT dapat dilihat pada Gambar 5.
66
Gambar 5. Konsep IoT

## III. M ETODOLOGI P ENELITIAN

## A. Proses Fuzzifikasi
Fuzzifikasi merupakan  tahap  pertama  dari  proses  inferensi fuzzy.  Pada  tahap  ini  data masukan  diterima dan  sistem menentukan  nilai  fungsi  keanggotaannya  serta mengubah  variabel  numerik  (variabel  non  fuzzy) menjadi variabel linguistik (variabel fuzzy)[15].
Dalam perancangan fuzzy logic pada alat bantu tunanetra ini, terdapat masukkan crisp yang didapat dari hasil  pendeteksian  objek  ( obstacle ).  Pada  variabel  pendeteksian  objek  oleh  sensor  ultrasonik  HC-SR04 didefinisikan menjadi tiga variabel yaitu dekat, sedang, dan jauh. Parameter input obstacle menggunakan nilai keanggotaan fuzzy yang berupa segitiga.
TABLE I. I NPUT S ENSOR U LTRASONIK HC-SR04
Obstacle (cm) Variabel Linguistik 0 – 60 cm Dekat 5 – 110 cm Sedang 105 – 180 cm Jauh
B. Rule Base
Rule base atau inference pada fuzzy logic dibuat sebagai; IF ( antecedents ), THEN ( conclusions ). Output variabel fuzzy akan memiliki masing-masing tiga himpunan fuzzy yaitu lambat, sedang, cepat. Adapun aturan ( rule base ) yang dirancang dalam pengontrolan alat bantu tunanetra dapat dilihat pada Tabel 2.
TABLE II. R ULE B ASE No Variabel Input Variabel Output Sensor Ultrasonik 1 Sensor Ultrasonik 2 Sensor Ultrasonik 3 Motor Kiri Motor Kanan 1 Dekat Dekat Dekat Berhenti Berhenti 2 Dekat Dekat Sedang Sedang Lambat 3 Dekat Dekat Jauh Sedang Lambat 4 Dekat Sedang Dekat Lambat Lambat 5 Dekat Sedang Sedang Lambat Lambat 6 Dekat Sedang Jauh Sedang Lambat 7 Dekat Jauh Dekat Cepat Cepat 8 Dekat Jauh Sedang Cepat Cepat 9 Dekat Jauh Jauh Cepat Cepat 10 Sedang Dekat Dekat Lambat Sedang 11 Sedang Dekat Sedang Lambat Sedang 12 Sedang Dekat Jauh Sedang Lambat 13 Sedang Sedang Dekat Lambat Sedang 14 Sedang Sedang Sedang Lambat Lambat
67 15 Sedang Sedang Jauh Cepat Cepat 16 Sedang Jauh Dekat Lambat Sedang 17 Sedang Jauh Sedang Cepat Cepat 18 Sedang Jauh Jauh Cepat Cepat 19 Jauh Dekat Dekat Lambat Sedang 20 Jauh Dekat Sedang Lambat Sedang 21 Jauh Dekat Jauh Lambat Sedang 22 Jauh Sedang Dekat Lambat Sedang 23 Jauh Sedang Sedang Cepat Cepat 24 Jauh Sedang Jauh Cepat Cepat 25 Jauh Jauh Dekat Lambat Sedang 26 Jauh Jauh Sedang Cepat Cepat 27 Jauh Jauh Jauh Cepat Cepat
Dari rule tabel diatas terdapat 27 aturan berdasarkan dari fungsi keanggotaan ketiga sensor ultrasonik HC- SR04. Saat sensor ultrasonik HC-SR04 1 dan 2 berada dekat dengan obstacle sedangkan sensor ultrasonik HC-SR04  3  berada  jauh  dengan obstacle maka  motor  kiri  akan  berputar  cepat  dan  motor  kanan  berputar lambat itu artinya alat bantu tunanetra akan berbelok ke arah kanan, begitu pula sebaliknya. Dan ketika ketiga sensor ultrasonik HC-SR04 berada dekat dengan obstacle , kedua motor akan berhenti.
C. Defuzzifikasi
Tahap  terakhir  dari  kendali fuzzy  logic ini  adalah  defuzzifikasi,  dimana  nilai fuzzy output akan  diubah menjadi crips  output .  Tabel output motor  DC  dapat  dilihat  pada  Tabel  3.  Karena  menggunakan  inferensi model sugeno, maka defuzzyfikasi yang digunakan adalah singleton.
TABLE III. O UTPUT M OTOR DC
Kecepatan Motor (PWM) Variabel Linguistik 10 Berhenti 50 Lambat 80 Sedang 100 Cepat
Blok  diagram  menjelaskan  secara  keseluruhan  alur  fungsi  dari  masing-masing  komponen  yang  saling berhubungan.  Sehingga  keseluruhan  blok  diagram  rangkaian  tersebut  akan  menggambarkan  bagaimana kerja  dari  alat  yang  kan  dibuat.  Gambar  6  adalah  blok  diagram  secara  keseluruhan  dan  blok  diagram rangkaian dari sistem monitoring alat bantu tunanetra berbasis smartphone :
Gambar 6. Blok Diagram Keseluruhan Sistem Monitoring Alat Bantu Tunanera
Pada  blok  diagram  diatas  menjelaskan  sistem monitoring alat  bantu  tunanetra  yang  dirancang menggunakan sensor ultrasonik HC-SR04 sebagai pendeteksi adanya halangan (obstacle) dan sensor wa ter level sebagai pendeteksi adanya genangan air.  Sistem ini menggunakan mikrokontroler Arduino Mega 2560
68
yang  dilengkapi  dengan  modul  GPS receiver NEO6M  sehingga  GPS  dapat  memberikan  lokasi  alat  bantu tunanetra  secara  real  time  dan  ESP8266  sebagai  perantara  komunikasi  antara  smartphone  dengan mikrokonrtroler. Output alat bantu tunanetra ini adalah berupa motor DC.
Mikrokontroler pada sistem ini berfungsi sebagai pengendali untuk membaca keluaran sensor-sensor yang digunakan.    Arduino  Mega  2560  digunakan  sebagai  kontrol  semua  sistem  kerja  alat.    Proses  pengolahan sensor di arduino menjadi data yang dikirim ke aplikasi sistem monitoring alat bantu tunanetra berupa lokasi keberadaan dan notifikasi keadaan darurat.
Dalam menentukan perancangan peneitian, untuk mengetahui tahapan demi tahapan sistem yang dilalui maka di perlukan sebuah diagram alir ( flowchart ) yang dapat dilihat pada Gambar 7.
Gambar 7. Flowchart Sistem
Berdasarkan flowchart diatas prinsip kerja alat bantu tunanetra ini adalah dimulai dari inisialisasi hardware dan sofrware . Hardware disini  adalah  sensor  pada  alat  bantu  tunanetra  seperti  sensor  ultrasonik  HC-SR04 dan  sensor water  level ,  sedangkan software adalah  aplikasi  yang  telah  di  program  pada smartphone . Kemudian  mikrokontroler  yang  terhubung  dengan  modul  GPS receiver NEO6M  akan  mengirimkan  lokasi keberadaan alat bantu tunanetra secara real time menggunakan ESP8266 ke aplikasi pada smartphone . Saat sensor ultrasonik HC-SR04 mendeteksi obstacle dan sensor water level mendeteksi adanya air maka motor DC  akan  bergerak  sesuai  dengan  aturan fuzzy  logic yang  telah  di  terapkan.  Lokasi  keberadaan  alat  bantu tunanetra ini akan berhenti diberikan saat alat bantu tersebut telah di nonaktifkan.

## IV.  H ASIL D AN D ISKUSI
Berdasarkan  Tabel  1,  maka  grafik  yang  menunjukkan  hubungan  dari  tiga  variabel  linguistik  dapat  dilihat pada Gambar 8.  Pada Gambar 8, input sensor ultrasonik HC-SR04 terbagi menjadi tiga yaitu dekat, sedang, jauh.  Dimana  kondisi  dekat  memiliki range 0 – 60 cm, kondisi sedang memiliki range 55 – 110 cm, kondisi jauh  memiliki range 105 – 180  cm. Range input  ini  bernilai  sama  untuk  ketiga  sensor  ultrasonik  HC-SR04. Nilai pada masing-masing variabel didasarkan pada jarak sensor ultrasonik HC-SR04 dengan obstacle .

## Gambar 8. Fungsi Keanggotaan ketiga Sensor Ultrasonik HC-SR04
Berdasarkan  Tabel  3,  didapat  grafik  fungsi  keanggotaan output untuk  menentukan  kecepatan  motor  DC diperlihatkan  pada  Gambar  9.  Dilihat  Gambar  9,  ditunjukkan  terdapat  empat  variabel  linguistik  pada  fungsi keanggotaan  kecepatan  motor  DC  yaitu  berhenti,  lambat,  sedang,  dan  cepat.  Nilai  pada  masing-masing variabel  didasarkan  pada  besar  pulsa  PWM  yang  mengatur  kecepatan  motor  DC,  pulsa  minimum  yang diberikan  adalah  sebesar  0  dan  maksimum  255,  tetapi  pada  alat  bantu  tunanetra  ini  kecepatan  motor  DC diatur maksimal 100 dan minimum 0. Range untuk kondisi berhenti sebesar 10 PWM, kondisi lambat sebesar 50 PWM, kondisi sedang sebesar 80 PWM, dan kondisi cepat sebesar 100 PWM.
Gambar 9. Fungsi Keanggotaan Motor DC

## V. K ESIMPULAN
Dari penelitian yang telah dilakukan dapat diambil kesimpulan bahwa fuzzy logic yang digunakan sebagai logika untuk mengerakkan arah motor DC menjadikan proses kendali relatif lebih mudah dan fleksibel serta tidak melibatkan model matematis  yang rumit dari sistem yang akan dikendalikan serta menginterpretasikan pernyataan  yang  samar  menjadi  pengertian  yang  logis.  Alat  ini  diharapkan  dapat  membantu  penyandang tunanetra  di  kehidupan  sehari-hari.  Berdasarkan  perancangan,  perhitungan,  dan  analisis  yang  telah dilakukan,  dapat  disimpulkan  yaitu dengan  menggunakan metode fuzzy  logic  didapatkan  bahwa  arah  gerak alat bantu tunanetra menjadi lebih bebas dan lebih leluasa dalam menghindari obstacle yang dideteksi.
70

## REFERENSI
[1] A. Kurniawan, “Alat Bantu Jalan Sensorik Bagi Tunanetra,” Journal Of Disability Studies, vol. 6(2), pp. 285-312, 2019.
[2] H. Sulaiman, “Aplikasi Global Positioning System pada Alat Bantu Tuna Netra,” Doctoral Dissertation, Politeknik Negeri Sriwijaya,
2017
[3] W.  Yuniasari, “Rancang  Bangun  Alat  Bantu  Tunanetra  Menggunakan  GPS  Tracking  Berbasis  Mikrokontroler  Arduino,”  Doctoral Dissertation, Universitas Muhammadiyah Ponorogo, 2018
[4] B.  Syaputra , “Aplikasi Sensor Ultrasonik Sebagai Pengukur Jarak pada Rancang Bangun Alat Pengukur Gangguan Penglihatan (Miopi dan Hipermetropi) Dengan Menggunakan Metode Snellen Chart ,” Politeknik Negeri Sriwijaya: Palembang, 2019
[5] M.  H. Asy’ari, “Sniffing Sinyal GSM Menggunakan RTL-SDR Untuk Menentukan Koordinat Pengguna GSM,” Prosiding Seminar Nasional Inovasi Teknologi Penerbangan (SNITP), 2019
[6] B. Arasada., B. Suprianto , “Aplikasi Sensor Ultrasonik untuk Deteksi Posisi Jarak pada Ruang Menggunakan Arduino Uno,” Jurnal Teknik Elektro. Vol. 06 No. 02, 2017.
[7] A.  Fauroq,  dkk , “Rancang Bangun Tongkat Cerdas Untuk Penyandang Tunanetra Berbasis Mikrokontroler Menggunakan Fuzzy Logic Metode Sugeno ,” Jurnal Teknik Elektro dan Komputer TRIAC, 2018.
[8] Robotshop.com. Arduino Mega 2560 Datasheet [diakses 9 Maret 2020]
[9] G.J. Ohara,A plikasi Sistem Monitoring Berbasis Web Untuk Open Cluster. Sekolah Tinggi Teknologi Telkom: Bandung, 2005.
[10] R.  Ibnas  dan  H.K.  Musgani, “Aplikasi  Fuzzy  Integer  Transportation  Dalam  Optimasi  Biaya  Distribusi  Sepeda  Motor  Pada  PT. Nusantara Surya Sakti ,” Jurnal MSA (Matematika Dan Statistika Serta Aplikasinya), vol. 5(1), 14, 2019.
[11] S. Khodijah, dan U. Sunarya, “Perancangan dan implementasi alat ukur untuk penentuan kualitas air berbasis logika fuzzy metode sugeno ,” eProceedings of Engineering, vol. 4(2), 2017.
[12] N.  L.  Husni ,  “Odor  Localization  using  Gas  Sensor  for  Mobile  Robot,”  4th  International  Conference  on  Electrical  Engineering,
Computer Science and Informatics (EECSI), 2017.
[13] S.R.  Avelina,  Aplikasi  Delivery  Order  Minimarket  Menggunakan  Fasilitas  GPS  Tracking  Android.  Universitas  Muhammadiyah Sidoarjo: Sidoarjo, 2018
[14] J.  Priono ,  “Implementasi  Geofencing  dalam  Mengawasi  Pengiriman  Kendaraan  di  Sebuah  Perusahaan  Ekspedisi,”  Journal ULTIMATICS, Vol. IX, No. 2, 2017.
[15] gps.gov. GPS Accuracy [diakses 4 Maret 2020 22.15 WIB]
[16] A.  Anggun,  F.  Marisa,  dan  I.D.  Wijaya, “Sistem  Penunjang  Keputusan  Pembelian  Smartphone  Dengan  Menggunakan  Metode Fuzzy Tsukamoto ,” JOINTECS (Journal of Information Technology and Computer Science), vol. 1(1), 2016.