Rancang Bangun Sistem Kontrol Shuttle Racking Pallet Berbasis Mikrokontroler ATmega 2560. (Studi Kasus PT. Mitra Raya Setiakawan)
Nicky Yongkimandalan 1 dan Anggi Yustrandi 1
1 Program Studi Teknik Mesin, Fakultas Teknik, Akademi Teknologi Bogor. Bogor E-mail: nickyyongkimandalan@gmail.com

## Abstrak
Drive-in  racking  merupakan  salah  satu  jenis  konfigurasi  sistem  penyimpanan  barang  di  gudang. Sistem  drive-in  racking  menggunakan  shuttle  sebagai  alat  penjemput  keluar/masuk  barang  atau produk  yang  dikendalikan  oleh  seorang  operator.  Pada  bagian  sistem  elektrikal  shuttle  yaitu  CPU (Central Processor Unit) ketika harus dilakukan penggantian suku cadang membutuhkan waktu lama yang disebabkan suku cadang tersebut masih import, sehingga mengganggu operasional gudang dan arus  keluar  masuk  barang/produk.  Penelitian  bertujuan  untuk  mengganti  CPU  (Central  Processor Unit)  tersebut  dengan  mikrokontroler  Atmega  2560  sebagai  sistem  kontrol  shuttle  racking menggunakan  arduino  Mega  2560  dan  juga  mengunakan  radio  kendali  jarak  jauh  tipe  turnigy  6X FHSS 2,4 GHz dan transmitter sebagai pengelola untuk melanjutkan perintah ke mikrokontroler. Alat ini bekerja berdasarkan perintah dari operator melalui kendali jarak jauh dan sensor sebagai bantuan pengendali  jalannya  sistem  yang  telah  diciptakan.  Melalui  sirkuit  sensor,  mikrokontroler  dapat mendeteksi posisi dan mengontrol pekerjaan antar-jemput. Pemancar yang menghubungkan perintah dari  remote  menuju  mikrokontroler.  Setelah  itu  diolah  sesuai  dengan  perintah  yang  ada  didalamnya sebagai  keluaran.  Dengan  menggunakan  mikrokontroler  Atmega  2560  telah  memudahkan penggantian  suku  cadang  shuttle  yang  rusak.  Menggunakan  modul  driver  (driver  smartdrive  duo- channel  60  Amp)  kecepatan  motor  DC  penggerak  roda  shuttle  bisa  dikontrol  dengan  selisih perbedaan  rata-rata  sebesar  3%  dari  semula  baik  beroperasi  kosong  ataupun  membawa  beban maksimum.  Jarak  deteksi  sensor  mempengaruhi  kinerja  sensor  dalam  mendeteksi  objek,  dimana semakin  jauh  jarak  deteksi  sensor  semakin  tidak  fokus  sensor  dalam  mendeteksi  objek.  Hasil pengukuran  V  dan  I  (input)  serta  V  dan  I  (output)  didapati  hasil  yang  berbeda  untuk  setiap  jenis sensor,  hal  ini  dipengaruhi  juga  oleh  jarak  deteksi  sensor.  Radio  kendali  jarak  jauh  tipe  turnigy  6X FHSS 2,4 GHz memudahkan pengguna dalam mengendalikan kerja shuttle.
Kata kunci : Shuttle, Mikrokontroller atmega 2560, Kendali jarak jauh Turnigy 6x FHSS 2,4GHz dan Sensor.

## Abstract
Drive-in racking is one type of configuration of the storage system in the warehouse. Drive-in racking system uses a shuttle as a pick-up device for the exit/entry of goods or products controlled by an operator. In the shuttle  electrical  system,  namely  the  CPU  (Central  Processor  Unit)  when  it  has  to  be  replaced,  it  takes  a long time because the spare parts are still imported, thus disrupting warehouse operations and the flow in- out  of  products.  The  study  aims  to  replace  the  CPU  (Central  Processor  Unit)  with  an  ATmega  2560 microcontroller as a shuttle racking control system using Arduino Mega 2560 and also use a 6X FHSS 2.4 GHz  turnigy  type  remote  control  radio  and  a  transmitter  as  a  manager  to  continue  commands  to  the microcontroller. This tool works based on commands from the operator through remote control and sensors as  an  aid  to  control  the  running  of  the  system  that  has  been  created.  Through  the  sensor  circuit,  the microcontroller can detect the position and control the shuttle work. A transmitter that connects commands from the remote to the microcontroller. After that, it is processed according to the commands in its as output. By using the Atmega 2560 microcontroller, it has made it easier to replace damaged shuttle parts. Using a driver module (60 Amp duo-channel smartdrive driver), the speed of the DC motor can be controlled with an average difference of 3% from the original either operating empty or carrying a load. The sensor detection distance  affects  the  sensor's  performance  in  detecting  objects,  where  the  farther  the  sensor  detection distance, the less focused the sensor is in detecting objects. The measurement results of V and I (input) and V and I (output) were found to have different results for each type of sensor, this is also influenced by the sensor detection distance. The 2.4 GHz turnigy type 6X FHSS remote control radio makes it easy for users to control the work of the shuttle.
Keywords :  Shuttle,  Microcontroller  atmega  2560,  Remote  Control  Turnigy  6x  FHSS  2,4GHZ  and Sensor.

## 1. PENDAHULUAN
Kebutuhan akan tempat penyimpanan muncul  baik  untuk  bahan  baku  maupun  produk jadi.  Penyimpanan  melibatkan  pengaturan  yang tepat  untuk  mengawetkan  barang  dari  saat produksi  atau  pembelian  sampai  penggunaan yang sebenarnya. Ketika penyimpanan ini dilakukan  dalam  skala  besar  dan  dengan  cara tertentu  disebut  pergudangan.  Pergudangan mengacu pada kegiatan yang melibatkan penyimpanan  barang  dalam  skala  besar  dengan cara yang sistematis dan teratur dan membuatnya tersedia dengan nyaman saat dibutuhkan. Dengan kata  lain,  pergudangan  berarti  menyimpan  atau mengawetkan  barang  dalam  jumlah  besar  sejak pembelian  atau  produksinya  hingga  pengguna-an atau  penjualan  yang  sebenarnya  [1].  Pe- nyimpanan  barang  di  palet  adalah  metode  paling umum  untuk  mengelola  stok  gudang.  Rak  palet adalah  metode  penyimpanan  palet  yang  paling efektif.  Apa  pun  industrinya,  ada  berbagai  sistem penyimpanan  yang  dapat  memberikan  peng- hematan penyimpanan yang optimal. Dari Drive-in Racking atau Mobile  Racking (MOVO)  untuk barang  beku  dan  penyimpanan  dingin;  ke  Sistem aliran  palet  Masuk  Pertama,  Keluar  Pertama (FIFO)  untuk  barang  curah  [2].  Sistem  antar- jemput  palet  ( Pallet  Shuttle  System )  dapat  kita gunakan  sebagai  pilihan  dalam  pengelolaan  stok gudang  karena  beberapa  keunggulan  yaitu investasi  yang  rendah,  dapat  digunakan  pada konstruksi  rak  yang  bersusunan  tinggi,  volume penyimpanan yang tinggi, serta penerapan sistem FIFO  ( First  In,  First  Out )  [2].  Per-bandingan beberapa  sistem  dan  karakteristik  dari  jenis pengelolaan  rak  palet  selengkapnya  dapat  dilihat pada gambar 1.
Gambar 1. Perbandingan Sistem dan Karakteristik dari berbagai jenis rak palet. [2]
PT.  Mitra  Raya  Setiakawan  memiliki  gudang dengan  spesifikasi  panjang  98  meter,  lebar  14 meter,  tinggi  14  meter,  jumlah  lorong  penyim-
panan  552  lorong  dengan  jumlah  kapasitas  palet sebanyak  7728  buah  [13]. Shuttle  racking  pallet yang digunakan memiliki spesifikasi tonase beban angkut  sebesar  satu  ton,  kecepatan  jalan  tanpa beban  60m/min,  selengkapnya  dapat  dilihat  pada tabel  1  [13].  Sistem  kelola  rak  yaitu drive-in racking menggunakan pallet  shuttle sebagai perangkat self-powered yang  berjalan  di  rel  jalur lorong penyimpanan untuk memuat dan menurunkan pallet [2].
Tabel 1 . Data spesifikasi pallet shuttle.
Keterangan Spesifikasi Daya angkut maksimal 1,5 Ton Model jalan atau bergerak Didalam 2 rel Kecepatan jalan tanpa beban 60 m/min Kecepatan jalan beban maksimal 30 m/min Jarak angkat 22 mm Drive motor untuk jalan 24V 250W Drive motor untuk angkat 24V 370W Roda shuttle pallet  100 mm Baterai Li-iron 24V 80Ah Waktu pengisian baterai 4 - 5 jam Lamanya waktu operasional 8 - 12 jam Suhu kerja lingkungan normal 15 - 40 o C
Pallet shuttle bergerak hanya arah horisontal saja dalam  satu  lantai  satu  Lorong  dengan  jalur berjalan  diantara  rel  kanan  kirinya.  Posisi  atau keadaan pallet  shuttle yang  sedang  berada  pada salah  satu  lorong  pada  rak  ketiga  dari  bawah penyimpanan dapat dilihat pada gambar 2.
Gambar 2. Posisi Pallet Shuttle ketika berada pada salah satu lorong rak penyimpanan. [2]
Kendala  yang  dihadapi  pada Pallet  shuttle ini adalah pernah  atau beberapa kali terjatuh  dari rel jalur di raknya kebawah, sehingga menyebab-kan
kerusakan  komponen Central  Processor  Unit (CPU) didalamnya. Dimana komponen CPU pallet shuttle ini  masih import yang  harganya  cukup mahal  dan  waktu  tibanya  cukup  lama,  sehingga dilakukan  penelitian  untuk  mengganti  CPU tersebut dengan mikrokontroler ATmega 2560 dan pergantian remote  shuttle dengan remote  radio control tipe turnigy 6X FHSS 2.4 GHz. Mikrokontrol ATmega2560 menjadi salah satu pilihan pengontrol  rangkaian  elektronik  pada  sistem penyimpanan  dan  pengambilan  otomatis  (AS/RS) [4,5],  motor  DC  serta  motor  stepper  [3,4,6,7,11]. Tujuan  penelitian  ini  adalah  agar shuttle  racking pallet dapat bekerja lebih optimal lagi dibandingkan sebelumnya dan tidak mengganggu aktivitas aliran gudang.

## 2. METODOLOGI 2.1. DIAGRAM ALIR PENELITIAN
Penelitian  ini  mempelajari  langsung  obyek pallet shuttle pada  PT.  Mitra  Raya  Setiakawan,  dimulai dari pengamatan dan pengambilan data, penelitian,  penentuan  parameter,  merancang ulang  konstruksi shuttle dan  Seterusnya.  Berikut diagram  alir  penelitian  secara  keseluruhan  dapat dilihat pada gambar 3.
Gambar 3. Diagram alir penelitian.
Diagram  alir  perancangan  perangkat  lunak ( software )  meliputi  deklarasi variable ,  program utama  dan  pendukung reader dan  perangkat keras  sebagai output ,  untuk  membaca  masukan dari  sensor  dan transmitter serta  memproses pengaktifan modul driver dan motor DC. Diagram alir  perancangan  software  dapat  dilihat  pada gambar 4.
Gambar 4. Diagram alir software .
Diagram  blok  perangkat  keras  ( hardware )  dapat dijelaskan  sensor  dan remote adalah control manual  yang  dipadukan.  Sensor  berfungsi sebagai  aktul  posisi shuttle berada  dan  kondisi membawa  barang  atau  tidak. Remote berfungsi sebagai  pemberi  sinyal  yang  dikontrol  oleh pengguna  sehingga  memberikan  sinyal input ke transmitter kemudian data sinyal akan diolah oleh mikrokontroler yang  telah  diisi  program  oleh peneliti. Output dari mikro-controller akan memberikan  sinyal  perintah  ke  modul driver kemudian  modul driver meng-kontrol  kecepatan motor  DC  sesuai  dengan  PWM  ( Pulse  Width Modulation )  yang  diberikan  oleh mikrokontroler . Diagram  blok hardware dapat  dilihat  pada gambar 5.
Gambar 5. Diagram blok hardware .

## 2.2. PERANCANGAN SISTEM.
Perancangan ini terdiri dari dua bagian besar yaitu perancangan  perangkat  lunak  ( software )  dan
Mulai
Studi Literatur
Pengumpulan Data Penelitian Penetapan Parameter Merancang Ulang Konstruksi
Uji Kerja Hasil Rancangan Pembuatan Coding . Selesai Tidak Sesuai Sesuai
Mulai Baca Sensor Sensor Belakang = Sensor Palet Sensor Depan (Sensor Baca Pallet Depan) = Sensor Palet Terpenuhi Input Terpenuhi Input Tidak Tidak Motor Mundur Motor Maju Ya Ya Selesai Sensor Remote Transmitter Mikrokontroller Modul Driver
Motor DC
perancangan perangkat keras ( hardware ). Perangkat lunak yang digunakan yaitu: a)  Perangkat lunak transmitter b)  Perangkat lunak modul driver c)  Perangkat lunak sensor
Beberapa  perangkat  keras  yang  dibutuhkan  pada perancangan ini antara lain:
a)  Arduino Mega 2560 [3].
Gambar 6. Arduino Mega 2560. [3]
b) Power Supply / Baterai.
Alat  ini  membutuhkan power  supply 48 VDC,  24  VDC,  dan  5  VDC. Power  supply digunakan  untuk  mensuplai  daya  pada modul driver , motor DC, Relay, sensor dan Arduino Mega 2560.
c)  Sensor. Sensor  yang  digunakan pada  perancangan ini  ada  tiga  jenis.  Pertama  adalah  sensor jarak  (tipe  Keyence  LR-TB2000CL)  bekerja sesuai  dengan  kondisi  pada  titik  dimana shuttle berada.  Kedua  adalah  sensor proximity (tipe Autonics PR08-2DP) bekerja sesuai  dengan  kondisi  pada  titik  dimana putaran  motor  itu  diam  atau  sensor  yang mendeteksi  mekanik  naik  turun pallet . Ketiga  adalah  sensor infrared (tipe  Leuze HT25CI / 4P-M8) bekerja mendeteksi posisi pallet .
d) Transmitter dan Receiver. Pengendali jarak jauh ( remote control ) yang digunakan adalah turnigy 6X FHSS 2.4 GHz. Remote control ini berfungsi sebagai komponen transmitter (pengirim  sinyal). Turnigy  6X  transmitter  mengguna-kan  daya sebesar  4  x  1,5  VDC  (AA  /  NiMH)  dan memiliki  enam channels . Receiver yang digunakan adalah turnigy XR7000, memiliki tujuh channels. Transmitter dan receiver ini bekerja pada rentang fre-kuensi 2,40 - 2,48 GHZ.
e) Modul Driver . Jenisnya  adalah smart  drive  duo  channel 60  Amp  (MDDS60)  sebagai  pengontrolan motor DC. Driver ini memiliki dua input dan dua output .  Bentuk driver  smart  drive  duo channel 60 Amp dapat dilihat pada gambar 8.
Gambar 7. Smart Drive Duo -60. MDDS60 [13] 3. HASIL DAN PEMBAHASAN
Pertama-pertama pembuatan rangkaian mikro-kontroler  yaitu  modul driver ke  motor  DC. Rang-kaian  ini  merupakan  rangkaian  kontrol PWM  yang  telah  diprogram  di  mikrokontroler kemudian output dari  modul driver akan mengeluarkan output ke  motor  DC  dengan  cara perubahan  tegangan.  Hasil  rangkaian  lengkap modul  driver  dapat  dilihat  pada  gambar  8. Dilanjutkan  membuat  rangkaian remote yang menghubungkan  perintah  dari remote melalui transmitter menuju  mikrokontroler.  Kemudian diolah  sesuai  dengan  program  yang  ada didalamnya  untuk  keluaran output .  Hasil  rang- kaian remote ke mikrokontroler dapat dilihat pada gambar 9.
Gambar 8. Rangkaian modul driver ke motor DC.
Gambar 9. Rangkaian remote ke mikrokontroler. Rangkaian terakhir yang dibuat adalah rangkaian sensor-sensor. Rangkaian ini merupakan rangkaian  kontrol  secara  langsung  dimana mikrokontroler  dapat  mendeteksi  posisi  shuttle dengan  sinyal  sensor.  Hasil  penggabungan
rangkaian sensor-sensor ke mikrokontroler dapat dilihat pada gambar 10.
Gambar 10. Rangkaian sensor ke mikrokontroler.
Setelah  perancangan  dan  pembuatan  sistem pada shuttle selesai,  maka  langkah  selanjutnya yaitu  melakukan  pengujian  alat  dan  analisa. Pengujian  ini  dilaksanakan  untuk  mengetahui apakah  perangkat shuttle sudah  bekerja  sesuai dengan  perancangan  yang  telah  direncanakan. Pengujian perangkat keras antara lain terdiri dari: Pengujian  baterai  ( power  supply ),  pe-ngujian input/output mikrokontroler,  pengujian  modul driver ,  pengujian remote serta trans-mitter dan pengujian rangkaian sensor.
Pengujian power  supply bertujuan  untuk  me- ngetahui  dan  memastikan  besarnya  tegangan keluar  (V Out )  sesuai  dengan  yang  diinginkan sehingga  rangkaian  elektronika  pada shuttle dapat  bekerja  dengan  baik.  Posisi  tegangan  48 VDC  didapat  hasil  pengukuran  47,87  VDC dengan  beban  dan  48,04  VDC  tanpa  beban. Hasil  pengukuran  V Out pada power  supply selengkapnya dapat dilihat pada tabel 2.
Tabel 2. Hasil Pengujian V Out pada Power Supply.
Kondisi Tegangan Dengan Beban Tanpa Beban 48 VDC 47,87 VDC 48,04 VDC 24 VDC 23,96 VDC 24,05 VDC 5 VDC 4,98 VDC 5,09 VDC
Pengujian  sensor  tegangan  dilakukan  dengan alat  multimeter  [8]  yang  dihubungkan  dengan output sensor. Cara pengujian ketiga jenis sensor adalah  sama,  yaitu  dengan  beban  dan  tanpa beban  serta  diberikan  penghalang  (seolah-olah ada  benda  didepannya)  dan  tanpa  penghalang. Hasil  pengujian  ketiga  sensor  pada  kondisi dengan tidak ada penghalang dan dengan beban menunjukkan sekitar 23,97 volt. Sedangkan hasil pada  kondisi  tidak  ada  penghalang  dan  tanpa beban  menunjukkan  sekitar  24,03  volt.  Hasil pengujian  ketiga  sensor  selengkapnya  dapat dilihat pada gambar 11 dan gambar 12.
Gambar 11. Hasil pengujian sensor dengan beban.
Gambar 12. Hasil pengujian sensor tanpa beban.
Pengujian  rangkaian  radio  control  ( remote ) dilakukan  untuk  mengetahui  kekuatan  sinyal transmitter dengan receiver pada  jarak  tertentu dengan  kondisi  terhalang  dan  tanpa  halangan. Benda  penghalangnya  adalah  menggunakan pallet produk.  Kondisi  jarak  jangkauan  sinyal yang  diuji  mulai  dari  satu  meter  hingga  sepuluh meter,  dengan  perbedaan  jarak  yang  tetap  yaitu per  satu  meter.  RSSI  ( Receiver  Strenght  Signal Indicator ) adalah  indikator seberapa besar sinyal dapat  ditangkap.  Hasil  pengujian  menunjukkan pada  jarak  terjauh  yaitu  sepuluh  meter  dengan kondisi  terhalang pallet produk  antara receiver dan transmitter kekuatan  sinyal  sekitar  3%. Kemudian  kekuatan  sinyalnya  dibawah  50% mulai  terjadi  pada  jarak  empat  meter.  Hasil pengujian  menunjukkan  pada  jarak  terjauh  yaitu sepuluh  meter  dengan  kondisi  tanpa  terhalang pallet produk  antara receiver dan transmitter kekuatan sinyal sekitar 10%. Kemudian kekuatan sinyalnya  dibawah  50%  mulai  terjadi  pada  jarak lima  meter.  Perbandingan  nilai  RSSI  untuk kondisi  ter-halang pallet produk  dan  tanpa terhalang pallet produk  dapat  dilihat  pada gambar 13.
Gambar  13. Grafik  Pengujian  RSSI  antara receiver dengan transmitter pada  kondisi  terhalang  dan  tanpa pallet produk.
Pengujian terhadap kecepatan motor DC dilakukan  untuk  mengetahui  seberapa  besar pengaruh  penggantian  komponen  CPU  ke
mikrokontroller  ini.  Kecepatan  motor  DC  yang diuji  adalah  motor  penggerak  roda shuttle .  Uji motor  penggerak  roda shuttle dilakukan  tanpa membawa beban dan membawa beban maksimal 1,5 ton. Pengujian dilakukan se-banyak sepuluh  kali.  Hasil  Kecepatan  motor  penggerak roda shuttle dari  10  kali  uji  dengan  tanpa  beban rata-rata  adalah  57,70  m/min  dan  beban maksimum  rata-rata  adalah  27,80  m/min.  Hasil lengkap  pengujian  kecepatan  motor  penggerak roda shuttle dapat  dilihat  pada  tabel  3.  Bila dibandingkan  dari  spesifikasi  kece-patan  jalan shuttle pallet pada tabel 1 didapat selisih 3,83% untuk tanpa beban dan 7,33%.
Tabel 3 . Hasil pengujian motor penggerak roda shuttle pallet. Uji Coba ke Kecepatan (m/min) Tanpa beban Beban 1,5 T 1 58 26 2 57 28 3 57 29 4 56 27 5 58 27 6 57 28 7 59 27 8 58 29 9 58 28 10 59 29

## 4. KESIMPULAN
Mikrokontroler ATmega 2560 sebagai kompo-nen pengganti pengontrol rangkaian elektronik, mampu  menjalankan  motor  DC pallet  shuttle untuk bergerak dan mengangkat beban. Kecepatan  motor  penggerak  roda pallet  shuttle bisa  berjalan  dengan  selisih  3%  dari  sebelum dilakukan  penggantian.  Penggunaan  kendali radio  kontrol  baru  yaitu  turnigy  6X  nyaman  dan mudah dioperasionalkan oleh operator. Kelemahan  dari  rekayasa engineering shuttle ini adalah  komponen  baterai  yang  terpakai  memiliki kapasitas ampere kurang besar yaitu menjadi 60 Ah  sehingga  waktu  total  operasional shuttle menjadi 8 - 10 jam.

## DAFTAR PUSTAKA
[1].  Jaipur,  JNU.  (2013). Warehousing  and Supply  Chain  Management .  First  Edition. Jaipur National University.
[2].  Dexion.  (2020). Pallet  Racking  and  Other Racking  Systems .  Katalog.  (Di  Unduh  dari www.dexion.com pada tanggal 02 Desember 2021). [3].  Herdiana B, Mutaqin Z. (2017). Perancangan Prototype Robot Forklift Penyusun Barang Otomatis 3 Lantai Berbasis  Mikrokontroller .  Telekontran,  Vol. 5, No. 2, Oktober 2017, Hal. 131 - 144.
[4].  Rashid  AT,  Fatima  RA,  Osama  TR.  (2018). Design  and  Construction  Objects  Store System using Line Follower Robot . International Journal of Computer
Applications,  Vol.  181,  No.  15,  September 2018.
[5].  Theopilus  Y,  Tjandra  SS,  Sagara  B.  (2020). Development of Low-Cost Multi-Input Automated  Storage  and  Retrieval  System (AS/RS)  for  Educational  Purposes .  IOP Conference  Series:  Materials  Science  and Engineering . 847. 012072 .
[6].  Kurnia Y, Sie Jeksen Li. (2019). Prototype of Warehouse Automation System Using Arduino  Mega  2560  Microcontroller  Based on Internet of Things . Bit-Tech, Vol. 1, No. 3, April 2019, Hal. 124 - 130.
[7].  Majid  M.  (2016). Implementasi  Arduino Mega  2560  untuk  Kontrol  Miniatur  Elevator Barang  Otomatis .  Skripsi  (tidak  diterbitkan). Jurusan  Teknik  Elektro.  Fakultas  Teknik. Universitas Negeri Semarang. Semarang.
[8].  Kansy D. (2020). Pick Up Plan In The Case Of  A  Shuttle  Racks  Warehouse  -  An
Optimization
Approach . Business
Informatics 1(55). 2020. Hal. 38 - 59 .
[9].  Aziz  H,  Choiri  M,  Rahman  A.  (2013). Perancangan Tata Letak dan Pallet Racking System  sebagai  Pendukung  Pengendalian Barang Di Gudang Produk Jadi (Studi Kasus PT.  Tiara  Kurnia  Malang) .  Jurnal.  Jurusan Teknik Industri. Fakultas Teknik. Universitas Brawijaya. Hal. 348 - 359.
[10].  Widianto  ED,  Ufan  A,  Isnanto  RR.  (2017). Robot  Beroda  Perambat  Dinding  Berbasis Mikrokontroler  ATmega  2560  Dilengkapi
Kendali Nirkabel dan Penghindar
Rintangan .  Jurnal  Teknologi  dan  Sistem Komputer. 5(2). April 2017. Hal 49 - 56.
[11].  Widhiada  IW,  Widiyarta  M,  Utama  KPA. (2020). Performansi  Sistem  Pengendali Kecepatan  Motor  BLDC  Menggunakan
Logika  Fuzzy  Logic .  Jurnal  METTEK.  Vol. 6. No. 1. Hal. 11 - 19.
[12].  Cheng  W,  Zhuan  W,  Yu  W.  (2020). Techniques  of  Automatic  Modeling  for Four-Way-Shuttle  Based  Storage  and Retrieval  System  Based  on  Flexsim . MATEC  Web  of  Conferences  325,  05003. ICTLE 2020.
[13].  Wawancara  dengan  Bapak  Rafi  ( Head
Maintenance ) dari PT. Mitra Raya Setiakawan.
[14].  www.cytron.io/p-60amp-7v-45v-smartdrive- dc-motor-driver-2-channels.  Diakses  dan diunduh pada tanggal 06 Desember 2021.