Rekayasa , 2022; 15(1): 8-14 ISSN: 0216-9495 (Print) ISSN: 2502-5325 (Online)
Rancang Bangun Drone Solar Cell untuk Pengintaian

## Dalam Mendukung Operasi Keamanan Laut
Endin Tri Hartanto 1* , Hari Sulistyo 1 , Anang Prasetiya Adi 1
1 Sekolah Staf dan Komando TNI Angkatan Laut Jl. Ciledug Raya Nomor 2 Cipulir Kebayoran Lama 12230 Jakarta *endinth1980@gmail.com
DOI: https://doi.org/10.21107/rekayasa.v15i1.14101

## ABSTRACT
The  development  of  defense  equipment  and  military  technology  in  the  TNI-AL  is  carried  out  in  order  to  support  the strengthening of the National Defense Strategic Industry (Instranas). Several steps have been taken in the development of defense  equipment  and  military  technology  in  the  TNI-AL,  namely  by  carrying  out  research  and  development  of  defense equipment. One of them is conducting research on unmanned aerial vehicles (UAV). The use and development of unmanned aircraft was initially carried out by the military to carry out military and intelligence operations. To carry out reconnaissance functions to support maritime security operations, requiring long endurance, a Solar Cell Drone is designed by utilizing solar energy. Based on the results of the design and testing that have been carried out, the drone is able to fly as long as it gets a supply of solar energy, which is throughout the day with the main load on the propulsion system. The thrust value obtained is 1266.8 watts or the equivalent of 3,998 kg of thrust which is able to fly a drone with a weight of 6.7 kg. The control system developed uses the Pixhawk 4 flight controller and remote control, the data communication system uses Telemetry NRF24L01 2.4  GHz.  The  results  of  this  design  and  test  can  be  a  pioneer  in  developing  Solar  Cell  Drones  for  the  independence  of  the Indonesian Navy's defense equipment in the future.
Key words : unmanned aerial vehicles, solar cell drone, reconnaissance

## PENDAHULUAN
Indonesia  merupakan  salah  satu  negara kepulauan terbesar di dunia, dengan kondisi seperti ini,  sangat  dibutuhkan  pasukan  yang  mampu sebagai  penegak  hukum  dan  dapat  menjaga keamanan seluruh wilayah laut. TNI Angkatan Laut sendiri  telah  banyak  memodernisasi  peralatan alutsista  dengan  menyesuaikan  dengan  teknologi yang  berkembang.  Pengamanan  terhadap  objek vital  khususnya  di  dalam  wilayah  perbatasan Negara Kesatuan Republik Indonesia (NKRI) sangat diperlukan (Supandi, 2018; Yuri et al, 2018). .
Pengembangan  Alutsista  dan  teknologi  militer TNI-AL giat dilaksanakan dalam rangka memperkuat  dan  meningkatkan  profesionalisme (Setiawan  et  al,  2019).  Hal  ini  berguna  untuk mendukung  tugas  utama  TNI-AL  dalam  menjaga dan  mempertahankan  kedaulatan  NKRI.  Beberapa langkah  telah  dilakukan  dalam  pengembangan Alutsista  dan  teknologi  militer  di  kubu  TNI-AL
dalam bentuk penelitian-penelitian dan pengembangan (Mustari et al, 2018), salah satunya adalah melakukan peneltian mengenai drone atau wahana  tanpa  awak  atau  disebut  juga  UAV (Unmanned  Aerial  Vehicle).  Penelitian  yang dilakukan  untuk  mendukung  pengawasan  wilayah udara dalam kaitannya dengan konsep survei area dengan  sistem  penerbangan  mandiri  (Alfiannor  et al, 2022; Nizar et al, 2021)
Pengawasan  wilayah  perbatasan  NKRI  yang banyak  memiliki  area  perbatasan  perairan merupakan  salah  satu  permasalahan  dan  kendala bagi  TNI-AL  dalam  menjalankan  tugas  pokoknya. Pentingnya alusista pendukung dalam menjalankan tugas penting tersebut sangat dibutuhkan personil TNI-AL  saat  ini.  Pengawasan  wilayah  udara  NKRI merupakan  tugas  pengawasan  yang  sangat penting. Pesawat tanpa awak atau UAV (Unmanned Aerial Vehicle) pada awalnya dilakukan oleh pihak

## REKAYASA
Journal of Science and Technology https://journal.trunojoyo.ac.id/rekayasa
Article History: Received: Maret, 19 th 2022;  Accepted: April, 4 th 2022 Rekayasa  ISSN:  2502-5325  has  been  Accredited  by  Ristekdikti (Arjuna) Decree: No. 23/E/KPT/2019 August 8th, 2019 effective until 2023
Cite this as: Hartanto, E.T., Sulistyo, H & Adi, A.P. (2022). Rancang Bangun Drone Solar Cell untuk Pengintaian dalam Mendukung Operasi Keamanan Laut. Rekayasa 15 (1). 8-14 pp. doi: https://doi.org/10.21107/rekayasa.v15i1.14101 © 2021 Hartanto
militer untuk melaksanakan kegiatan operasi militer dan  intelejen.  Kegiatan  pengawasan  wilayah berbahaya,  wilayah  yang  sulit  dijangkau  dan kegiatan  pemetaan  merupakan  tugas  pesawat tanpa awak atau UAV (Unmanned Aerial Vehicle).
UAV  solar  cell  bertenaga  surya  yang  mampu terbang  secara  terus  menerus  masih  menjadi impian  beberapa  tahun  lalu,  tantangan  besar  ini menjadi  memungkinkan  saat  ini.  Kemajuan  secara signifikan  diwujudkan  dalam  teknologi  sel  surya yang  fleksibel  dan  berdaya  tinggi  (Setiawan  et  al, 2020;  Asworo  et  al,  2020).  Konsep  UAV  solar  cell dilengkapi  dengan  sel  surya  yang  menutupi sebagian  besar  sayap  UAV,  sel  surya  akan mengambil  energi  dari  matahari  untuk  memasok daya  ke  sistem  propulsi,  kontrol  elektronik,  dan pengisian  daya  baterai  (Soroinsong  et  al,  2018). Namun, upaya disiplin ilmu yang tepat diperlukan untuk  mengoptimalkan  dan  mengintegrasikan konsep agar sistem yang berfungsi penuh. Sebagai pokok  permasalahan  utama  adalah  kombinasi ukuran  dan  bobot  sel  surya  dengan  ukuran  UAV (Ahmed  &  Kurtulus,  2019).  Untuk  mendapatkan energi  yang  cukup  untuk  sistem  propulsi  dan kontrol elektronik diperlukan ukuran sel surya yang besar dan berat (Tuuk et al, 2018).
Dalam  mewujudkan  drone  solar  cell  yang mampu  terbang  secara  glider  dan  di  dukung sumber  daya  menggunakan  sel  surya,  penulis mencoba mengangkat tema rancang bangun UAV Drone  Solar  Cell  untuk  pengintaian  dalam mendukung  Operasi  Keamanan  Laut.  Drone  solar cell  sangat  membutuhkan  sebuah  sistem  kontrol dan survillance yang berbeda dengan drone pada umumnya.  Tujuan  dari  penelitian  ini  adalah  (1) Mengembangkan    sistem  kendali  terbang  drone solar  cell  dan  (2)  Merancang  dan  membuat komunikasi  data  untuk  kendali  drone  solar  cell. Drone  solar  cell  ini  dibuat  dengan  tujuan  untuk membantu  TNI  AL  dalam  memantau  (observer) dalam kaitannya dengan pengintaian dan tracking object.

## METODE PENELITIAN Desain Penelitian
Penelitian yang dilaksanakan penulis merupakan penelitian  terapan.  Pesawat  fixed  wing  adalah benda  keras  dan  kaku  yang  bergerak  bebas  di udara,  agar  pesawat  fixed  wing  mampu menyelesaikan misi dengan baik, maka dibutuhkan perancangan  sistem  kontrol.  Sistem  kontrol
berfungsi sebagai kontroler yang akan mengurangi berbagai kesalahan akibat adanya gangguan.

## Prosedur Penelitian
Untuk  melaksanakan  penelitian  dengan  baik, maka persiapan langkah-langkah untuk menemukan  sumber  data  serta  melakukan penelitian perangkat Rancang Bangun Drone Solar Cell mencakup instrument penelitian, data primer, data  sekunder,  serta  pengujian  keabsahan  dan keterandalan data.

## Waktu dan Tempat Penelitian
Penelitian  yang  dilakukan  oleh  penulis mengambil  lokasi  di  Kampus  Seskoal  Jakarta  dan STTAL Moro Krembangan Surabaya.

## Alat dan Bahan Penelitian
Alat  dan  bahan  yang  diperlukan  untuk mendukung  proses  penelitian  ini  dan  penerapan sistem.  Alat  yang  di  pergunakan  pada  penelitian terdiri  dari  perangkat  keras  dan  juga  perangkat lunak sebagai berikut:
 Unit  proses  utama  Pixhawk  4.2.6,  ESC  T-Motor 80A,  motor  brushless  T-Motor  3520  850kv, Pixhawk  4,  motor  servo  Emax  17g  Metal  Gear Servo,  power  module  dan  power  sensor  dan battery lipo Tattu 4S 16.000mAh.
 Perangkat Lunak Mission Planner
 Q-GroundControl yang digunakan versi v4.1.3.

## HASIL DAN PEMBAHASAN Dimensi dan Ukuran Drone Solar Cell
Badan UAV terdiri dari satu lambung utama yang tepat  pada  titik  tengah  atau  disebut  fuselage dengan  panjang  56  cm  dan  lebar  15  cm  dengan ujungnya meruncing atau mengerucut. Lambung ini meningkatkan  kemampuan  UAV  melakukan manuver. Konstruksi lambung memungkinkan UAV untuk  bermanuver  dengan  keseimbangan  yang baik.  Badan  pesawat  UAV  dibuat  dari  material composite  foam  core  (foam  dengan  lapisan komposit)  yang  dirancang  mirip  dengan  model pesawat  UAV  skywalker.  Gambar  1  menunjukkan Drone  dengan  wingspan  317  cm  dan  panjang fuselage  dari  depan  hingga  sampai  ke  stabilizer mencapai  170  cm  dan  dengan  menggunakan  1 motor di bagian depan wing.
Gambar 1. Model 3D Fixed Wing
Gambar 2. Badan Pesawat Drone Solar Cell Area  planform,  yang  termasuk  bagian  bawah badan  pesawat,  merupakan  indikasi  area  di  mana daya  angkat  dihasilkan.  Jika  area  planform  yang lebih besar, maka hal tersebut merupakan area yang memiliki daya angkat lebih besar dihasilkan.  Ketika sebuah pesawat terbang melaju, gaya angkat yang dihasilkannya  harus  sama  dengan  beratnya.  Jika lebih  rendah,  pesawat  akan  jatuh  dari  langit.  Jika lebih  tinggi,  pesawat  akan  naik.  Ini  berarti  bahwa jika memiliki lebih banyak daya angkat, bobot akan semakin berat dengan asumsi tekanan karena berat solar cell sebesar 6,7 Kg.

## Gambar 3.  Wing Area
Perhitungan  mengenai  center  of  gravity  (CG), neutral  point  (NP)  dan  mean  aerodynamic  chord (MAC)  pesawat  UAV  yang  telah  dibuat  dan  di ilustrasikan  pada  Gambar  3.  Berdasarkan  ukuran badan  drone  solar  cell,  dapat  dihitung  luas  area sayap utama dengan formula perhitungan sebagai
berikut  d alam  satuan  cm  maka  luas  area  sayap dapat dituliskan Wing Area = L1 + L2 + L3 L1   = bf x ab = 100cm x 34cm = 3400cm 2
L2  = ½ x (ab+cd) x bc = ½ x (34+27) x 100 = ½ x 61 x 100 = ½ x 6100 = 3050cm 2
L3  = ½ x (ef+gh) x fg = ½ x (34+27) x 100 = ½ x 61 x 100 = ½ x 6100 = 3050cm 2
Wing Area    = L1 + L2 + L3 = 3400 cm 2 + 3050 cm 2 + 3050 cm 2 = 9500 cm 2 = 0,95 m 2
Dari data diatas didapatkan total  weight drone solar  cell adalah  6,7  kg.  Dimana  berat  tersebut sudah termasuk semua komponen-komponen yang dibutuhkan  untuk  mengontrol  pesawat,  sistem pengambilan  gambar,  serta  komponen  power management  system.  Berdasarkan  berat  tersebut akan  dihitung  kebutuhan  gaya  dorong  minimal untuk  drone  solar  cell  dalam  keadaan  terbang jelajah  (cruise).  Dengan  spesifikasi  pesawat  yang dirancang,  didapatkan  luas  sayap  ( planform ) sebesar  9500  cm 2 atau  sama  dengan  0,95  m 2 . Kebutuhan  gaya  dorong  (thrust)  minimal  agar pesawat  dapat  terbang  secara  efisien  dengan memperhatikan dua hal, yang pertama antara berat pesawat dibandingkan luas sayap  ( planform ) yaitu semakin kecil planform maka akan semakin efisien terbangnya karena beban yang dibawa oleh sayap lebih  ringan.  Kedua,  antara  rasio  gaya  dorong dengan berat pesawat (thrust to weight ratio) untuk jenis pesawat glider besarnya adalah 0,5 : 1. Artinya untuk  berat  pesawat  6,7  kg  hanya  perlu  gaya dorong (thrust) sebesar 3,35 kg  untuk take off.
Pada  perhitungan  nilai  CG  (center  of  gravity) penulis menentukan nilai CG adalah 35% dari nilai MAC. Nilai MAC diproleh dari nilai root chord yaitu 34cm.  Sehingga  nilai  CG  dapat  dihitung  dengan formula sebagai berikut :
𝐶𝐺 = 35% 𝑥 𝑀𝐴𝐶 𝐶𝐺 = 35% 𝑥 34 cm 𝐶𝐺 = 12 𝑐𝑚
3,17
Nilai  CG  merupakan  titik  tengah  keseimbangan pesawat UAV, dengan hasil perhitungan diperoleh nilai CG yaitu 12 cm.

## Diagram Block System
Sistem kontrol dengan loop tertutup digunakan untuk memberikan respon keluaran agar UAV dapat terbang dengan stabil (Gambar 3). Nilai error atau kesalahan  orientasi  UAV  diperoleh  dengan menghitung  selisih  dari  set  point  dengan  nilai pembacaan  IMU.  Respon  keluaran  menghasilkan variabel PPM untuk mengendalikan motor servo.
Gambar 3. Diagram Blok Drone Solar Cell Gambar  3  menjelaskan  alur  sistem  kendali terbang  UAV,  perintah  gerak  diperoleh  dari telemetri  sementara  data  orientasi  UAV  diperoleh dari  sensor  IMU.  Perbedaan  nilai  perintah  dengan orientasi UAV mengakibat sistem merespon dengan menghasilkan  deretan  PPM  untuk  mengendalikan gerak servo bagi aileron, elevator dan rudder. Nilai kecepatan respon merupakan fungsi waktu dan nilai kekuatan  untuk  merespon  kesalahan  merupakan proportional.  Kombinasi  parameter  fungsi  waktu yang  di  definisikan  sebagai  I  (Integral)  dan komposisi  proporsional  yang  tepat  dapat memperoleh  keseimbangan  terbang  UAV  yang baik.  Dari  sistem  flight  control  diatas  dibutuhkan remote  control  yang  direncanakan  menggunakan Radiomaster TX16S. Untuk mempermudah perancangan perangkat lunak pengontrolan drone terlebih  dahulu  dibuat  perancangan  komponen sistem  auto  untuk  menjabarkan  alur  kerja  sistem kontrol  (Gambar  4).    Gambar  tersebut  juga menunjukkan  sistem  alur  pesawat  saat  menerima perintah dari remote control, dibaca pengontrol dan diteruskan ke aktuator.
Gambar 4. Perancangan Komponen Secara  umum  drone  dilengkapi  dengan  motor listrik yang  berperan penting pada kesederhanaan operasi  dan  secara  signifikan  mengurangi  tingkat kebisingan.  Sistem  propulsi  dari  drone  pada penelitian  ini  (baterai,  motor,  baling-baling,  sel surya,  dan  lain-lain)  menyumbang  sebanyak  60% dari bobot total. Oleh karena itu, optimalisasi sistem propulsi  sangat  penting.  Sistem  propulsi  elektrik dari  drone  yaitu:  baling-baling;  motor  listrik (brushless motor); sumber energi (battery), solar cell, kabel, socket, dan connector,
Motor DC brushless juga disebut sebagai motor BLDC  digunakan  dalam  drone  pada  penelitian  ini. Motor  ini  terdiri  dari  sebuah  magnet  permanen yang  berputar  di  sekeliling  armatur  tetap.  Motor brushless memberikan beberapa kelebihan dibanding motor DC brushed yang mencakup lebih banyak  torsi  per  berat,  mengurangi  kebisingan, meningkatkan  keandalan,  life  time  lebih  lama  dan peningkatan efisiensi.

## Pengujian Perangkat Keras
Langkah pengujian merupakan langkah lanjutan setelah implementasi dilakukan. Pengujian dilakukan  perbagian  yang  terdiri  dari  pengujian perangkat  remote  control,  perangkat  flight controller,  perangkat  mekanik  seperti  motor  servo maupun motor brushless serta pengujian kestabilan terbang.  Pengujian  dilakukan  untuk  memastikan semua perangkat telah bekerja dengan baik. Pada langkah pengujian ini, penulis melakukan pengujian perangkat elektronik dan perangkat mekanik drone solar cell. Pengujian perangkat  elektronik maupun perangkat  mekanik  dengan  menghubungkan perangkat ke Flight Controller Pixhawk 4.  Pengujian perangkat mekanik seperti motor brushless melalui perangkat ESC. Sementara untuk pengujian motor
servo dapat dihubungkan secara langsung ke Flight Controller  Pixhawk  4  karena  motor  servo membutuhkan sumber daya 5 v dan pulsa PPM. Tabel 1. Tabel Hasil Pengujian Thrust Motor
Pengujian ESC & Motor Brushless Pada  pengujian  ini  penulis  membuat  sebuah program  yang  bertujuan  untuk  mengendalikan kecepatan  motor  brushless.  Besar  perintah pengaturan  kecepatan  putar  motor  brushless  di dinotasikan dalam bentuk nilai durasi pulsa. Durasi pulsa  dinyatakan  dalam  besaran  waktu  micro second.
Gambar 5. Grafik Daya Dorong (Thrust) Motor

## Gambar 6. Grafik Daya Motor (Watt)

## Gambar 7. Grafik RPM Motor

## Pengujian Perangkat Flight Controller
Pada  pengujian  ini  penulis  ingin  membuktikan bahwa flight controller dapat bekerja dengan baik, sebelum dilakukan integrasi keseluruhan perangkat drone solar cell. Untuk melakukan pengujian penulis menghubungkan  Flight  Controller  dengan  tablet PC/Laptop/PC  melalui  saluran  USB.  Agar  Flight Controller dapat bekerja maka perlu dilakukan flash firmware  Flight  Controller.  Pada  pengujian  ini penulis  melakukan  pengujian  terbang  drone  solar cell, pada area persawahan yang dilakukan didaerah Kabupaten  Bekasi.  Lokasi  ini  dipilih  karena  area yang  terbentang  luas  lebih  dari  10  Ha.  Pengujian dilakukan  dengan  persyaratan  bahwa  area  cukup jauh  dari  area  perumahan  atau  perkampungan karena  sinyal  wifi  daerah  berpenduduk  dapat menggangu sinyal kendali terbang. Pada pengujian ini  drone  solar  cell  take  off  dengan  cara  dilempar yang ditunjukkan pada Gambar 8. Hasil pengujian terbang  drone  solar  cell  setelah  take  off.  Setelah take off dan terbang sehingga memperoleh terbang stabil.
No Arus (I) Teg. (V) Power (W) Thrust (gr) RPM 1 0 16,7 0 0 0 2 0,35 16,7 5,845 23 1597 3 0,38 16,7 6,346 34 2062 4 0,51 16,7 8,517 54 2412 5 0,88 16,58 14,5904 261 2879 6 2,83 16,57 46,8931 364 3276 7 5,29 16,47 87,1263 730 3687 8 8,38 16,3 136,594 1008 4063 9 11,93 16,13 192,4309 1291 4578 10 17,02 15,88 270,2776 1627 4937 11 23,9 15,53 371,167 1960 5432 12 31,59 15,17 479,2203 2335
5928 13 40,67 14,72 598,6624 2689
6323 14 50,21 14,34 720,0114 2873 6746 15 58,4 13,97 815,848
3062
7071 16 67,69 13,82 935,4758 3462
7435 17 73,71 13,8 1017,198 3719 7743 18 88,52 13,79 1220,691 3826 8017 19 92,4 13,71 1266,804 3998 8318

## Gambar 8. Proses Uji Coba Terbang Drone

## KESIMPULAN
Berdasarkan  pengujian  pada  Drone  Solar  Cell untuk  pengintaian  dapat  dijabarkan  kesimpulan sebagai berikut :
a. Berdasarkan  hasil  perhitungan  yang  telah dilakukan dalam merancang badan (body) drone solar cell, diperoleh ukuran bentang sayap 3,17 meter dengan berat total sebesar 6,7 kg.
b. Berdasarkan  hasil  pengujian  sistem  propulsi drone  solar  cell,  diperoleh  nilai  thrust  yang mampu  mendorong  drone  solar  cell  untuk terbang. Hal ini dibuktikan dengan daya 1266,8 watt atau setara dengan thrust 3,998 kg mampu menerbangkan drone dengan bobot 6,7 kg.
c. Berdasarkan  hasil  pengujian  drone  solar  cell, dapat  disimpulkan  bahwa  sistem  komunikasi data untuk kendali terbang drone dapat berjalan dengan baik.  Hal ini dibuktikan dengan kendali terbang dari remote control dapat diterima drone solar  cell,  sehingga  drone  solar  cell  dapat terbang  sesuai  dengan  perintah  dari  remote control.  Dari  data  pengujian  komunikasi  data dari  remote  kontrol  dengan  receiver  dapat dicapai  jarak  terjauh  1  km.  Penulis
mengasumsikan  jarak  terjauh  dengan  sinyal dapat  diterima  dengan  baik  yang  ditunjukkan indikator sinyal penuh pada remote control.

## DAFTAR PUSTAKA
Alfiannor, A., Riyanti, L. E., & Kurniawan, A. (2022). Pengukuran  Thrust  dan  RPM  Propeller  Motor Brushless pada Unmanned Aerial Vehicle (UAV). Langit Biru: Jurnal Ilmiah Aviasi, 15(01), 11-17.
Asworo, T. S. (2020). Rancang Bangun Platform dan Sistem Kontrol Pada Solar Cell UAV (Unmanned Aerial  Vehicle).  Surabaya:  Sekolah  Tinggi Teknologi Angkatan Laut (STTAL).
Ahmed,  T.,  &  Kurtulus,  D.  F.  (2019).  Technology Review  of  Sustainable  Aircraft  Design. Sustainable Aviation,137-152.
Muliady,  M.,  &  Subagya,  E.  J.  (2019).  Sistem Pemetaan  Udara  Menggunakan  Pesawat  Fixed Wing. TESLA: Jurnal Teknik Elektro, 21(1), 26-35.
Mustari,  B.,  Supartono,  S.,  &  Barnas,  R.  (2018).
Strategi  pertahanan  laut  nusantara  dalam mewujudkan  indonesia  sebagai  poros  maritim dunia. Strategi Perang Semesta, 4(2).
Nizar, T. N., Jatmiko, D. A., Hartono, R., & Pratama, A.  I.  G.  (2021).  Implementasi  dan  Uji  Kinerja Kontrol  PID  untuk  kestabilan  Pesawat  Tanpa Awak  Tailsitter  pada  Keadaan  Mengambang. Komputika: Jurnal Sistem Komputer, 10(1), 53-59.
Saroinsong, H. S., Poekoel, V. C., & Manembu, P. D.
(2018). Rancang Bangun Wahana Pesawat Tanpa Awak  (Fixed  Wing)  Berbasis  Ardupilot.  Jurnal Teknik Elektro dan Komputer, 7(1), 73-84.
Setiawan, D. I., Werijon, W., & Widyanto, D. (2019).
Optimalisasi Diplomasi Tni Angkatan Laut Dalam Mendukung Kebijakan Indonesia Sebagai Poros Maritim  Dunia.  NUSANTARA:  Jurnal  Ilmu Pengetahuan Sosial, 9(1), 151-159.
Setiawan, T. A., Parastiwi, A., & Setiawan, B. (2020).
Sistem  Kontrol  Pada  Uav  (Unmanned  Aerial Vehicle)  Glider  Mode  Ketinggian  Untuk Menghadap  Arah  Angin.  Jurnal  Elektronika Otomasi Industri, 3(3), 62-69.
Supandi, A. (2018). Pembangunan Kekuatan TNI AL Dalam  Rangka  Mendukung  Visi  Indonesia Sebagai Poros Maritim Dunia. Jurnal Pertahanan & Bela Negara, 5(2), 1-24.
Tuuk,  C.  P.,  Poekoel,  V.  C.,  &  Litouw,  J.  (2018). Implementasi Pengendali PID Untuk Kestabilan Posisi  Terbang  Wahana  Tanpa  Awak.  Jurnal Teknik Elektro dan Komputer, 7(1), 53-62.
Yuri, E., Gunawan, D., & Barnas, R. (2018). Strategi Pangkalan  TNI  AL  Banten  Dalam  Mendukung Pengamanan  ALKI  I.  Strategi  Perang  Semesta,
4(2). Zarbakhsh, S., & Sebak, A. R. (2022). Multifunctional Drone-Based Antenna for Satellite
Communication.  IEEE Transactions on Antennas and Propagation.
Zhang, W. W., Zhang, L. G., Yan, Z. W., & Wang, L.
(2019). Structural Design and Difficulties of Solar UAV. In IOP Conference Series: Materials Science and Engineering (Vol. 608, No. 1, p. 012016). IOP Publishing.