## PERANCANGAN APLIKASI APDEKO SEBAGAI SISTEM MONITORING DAN KONTROLLING KECEPATAN MOTOR DC PADA ALAT PUTAR DEKORATIF KERAMIK OTOMATIS BERBASIS INTERNET OF THINGS
Dicki Alviraldi, Rahmat Hidayat Program Studi Teknik Elektro S1, Fakultas Teknik Universitas Singaperbangsa Karawang, Jl. HS. Ronggo Waluyo, Puseurjaya, Telukjambe Timur, Karawang, Jawa Barat 41361, Indonesia
Dickialviraldi27@gmail.com

## ABSTRAK
Perkembangan  yang  pesat  memiliki  dampak  besar  bagi  kehidupan  sehari-hari  terutama  perkembangan teknologi elektronika. teknologi elektronika memberikan kontribusi positif dalam meningkatkan produktivitas dan kemudahan  bagi  para  pengrajin  serta  dalam  memenuhi  tuntutan  zaman  yang  terus  berubah.,  para  pengrajin gerabah  tradisional  juga  harus  mengikuti  perkembangan  zaman,  yaitu  menggunakan  alat  putar  otomatis  untuk mempermudah  para pengrajin dalam  proses  pembuatan gerabah. Pada alat ini pun dilengkapi dengan Aplikasi berbasis internet of  things.  Aplikasi ini dibuat untuk mengatur kecepatan  motor dc dengan merubah nilai duty cycle pada sinyal PWM. Aplikasi ini dibuat dengan sistem monitoring dan kontroling, sistem monitoring pada aplikasi ini untuk mengetahui nilai duty cycle dan kecepatan, sedangkan untuk sistem kontroling berfungsi untuk mengatur menambah atau mengurangi nilai duty cycle pada sinyal PWM guna mempengaruhi kecepatan pada motor pada alat putar putar dekoratif keramik. Metode yang digunakan oleh penulis ialah metode observasi dan juga  melakukan  perancangan  aplikasi.  Mikrokontroller  yang  digunakan  adalah  Nodemcu  sebagai  modul  wi-fi. Akurasi pengiriman  data dari  Nodemcu  ke aplikasi yaitu dengan rata-rata 100% yang dimana  data dinyatakan berhasil  terkirim  dan  dilakukan  tanpa  error.  Duty  cycle  dapat  diubah  dalam  kisaran  0%  hingga  100%  sesuai dengan kecepatan yang diinginkan untuk motor. Semakin besar persentasenya, semakin cepat perputaran motor tersebut. Teknik PWM ( Pulse Width Modulation ) digunakan untuk menghasilkan keluaran tegangan yang dapat divariasikan  dari  0  volt  hingga  tegangan  maksimal.  Sifat  kenaikan  tegangan  dalam  PWM  adalah  linier,  yang berarti tingkat tegangan akan meningkat  dan  menurun seiring dengan perubahan lebar pulsa.  Pengaturan lebar pulsa ini memungkinkan pengendalian aliran arus yang mengalir ke motor.
Kata kunci: APDEKO, IoT, Duty Cycle, Kodular

## 1. PENDAHULUAN
Teknologi  elektronika  saat  ini  mengalami perkembangan yang pesat dan memiliki dampak besar bagi  kehidupan  sehari-hari.  Banyak  alat  dan  media yang telah diciptakan melalui bidang elektronika untuk membantu  memenuhi  kebutuhan  dan  mempermudah pekerjaan  manusia.  Beberapa  alat  bersifat  otomatis, sementara yang lain masih beroperasi secara manual. Alat-alat  yang  tercipta  memiliki  beragam  kegunaan dan  fungsi  yang  disesuaikan  dengan  kebutuhan pengguna [10].
Salah satu manfaat umum dari alat-alat ini adalah membantu manusia dalam berbagai aspek kehidupan, termasuk  dalam  pekerjaan  dan  kegiatan  sehari-hari. Sebagai  contoh,  dalam  bidang  pengrajin  gerabah tradisional, para pengrajin harus mengikuti perkembangan  teknologi  dengan  menggunakan  alat putar  otomatis.  Alat  ini  membantu  para  pengrajin dalam proses pembuatan gerabah dengan lebih efisien dan  mudah.  Dengan  demikian,  teknologi  elektronika memberikan  kontribusi  positif  dalam  meningkatkan produktivitas dan kemudahan bagi para pengrajin serta dalam memenuhi tuntutan zaman yang terus berubah., para  pengrajin  gerabah  tradisional  juga  harus mengikuti perkembangan zaman, yaitu menggunakan
alat  putar  otomatis  untuk  mempermudah  para pengrajin dalam proses pembuatan gerabah [9].
Meja  Putar  Keramik  Elektrik  Otomatis  hadir guna mempermudah para pengrajin keramik tradisonal dalam proses pembuatan gerabah. Di buat nya alat ini di  karenakan  para  pengrajin  gerabah  yang  masih menggunakan  alat  tradisional,  dengan  alat  tersebut pengrajin  harus  memutar  manual  alat  tersebut menggunakan  tangan  maupun  kaki,  selain  itu  karena beratnya  alat  pada  pemutar  membuat  tenaga  yang dikeluarkan juga cukup besar sehingga kurang efektif dari sisi pengerjaan [1]. Dengan meja putar elektrik ini akan  menyingkat  waktu  produksi  dan  juga  tenaga pengrajin  karena  menggunakan  mesin  bertenaga listrik, Dengan menggunakan meja putar elektrik, para pengrajin keramik cukup meletakkan tanah liat di atas alat pemutar dan nantinya mesin akan berputar secara elektrik searah jarum jam.
Kecepatan  putaran  pun  dapat  ditentukan  sesuai kebutuhan  pengguna,  bahkan  arah  putaran  juga  bisa dibalik  berlawanan  arah  jarum  jam.  Mesin  ini  juga efisien dalam penggunaan daya, karena menggunakan tegangan  DC  sebesar  12V  [2].  Keuntungan  lain  dari meja  putar  keramik  elektrik  otomatis  ini  adalah sifatnya  yang  portabel,  sehingga  mudah  dibongkar pasang dan dapat dibawa dengan praktis ke mana pun.
Alat  ini  berbasis  internet  of  things  dengan aplikasi  sebagai  sistem  monitoring  dan  kontroling pada  alat  ini  [8],  sistem  monitoring  ini  dapat memonitor berapa  nilai duty  cycle pada  sinyal  PWM semakin  besar  nilai duty  cycle maka  semakin  cepat pula putarannya, begitu juga sebaliknya semakin kecil nilai duty cycle semakin lambat putarannya, dan juga dapat  memonitoring  berapa  RPM  pada  kecepatan motor.  Sistem  kontroling  pada  alat  ini  dapat mengontrol dengan menambah atau mengurangi nilai duty cycle pada sinyal PWM guna mengatur kecepatan pada putaran motor[6][7].

## 2. TINJAUAN PUSTAKA
2.1. Internet of Things (IoT)
Internet  of  Things  (IoT)  adalah  konsep  yang bertujuan  untuk  memperluas  manfaat  konektivitas internet yang berkelanjutan. Dalam IoT, benda-benda memiliki identitas, dapat beroperasi secara cerdas, dan mampu berkomunikasi dengan lingkungan, sosial, dan pengguna.  Ini  menciptakan  koneksi  antara  mesin, memungkinkan  interaksi  dan  operasi  independen berdasarkan  data  yang  diperoleh  dan  diproses  oleh masing-masing  mesin.  Tujuan  utamanya  adalah membuat  interaksi  manusia  dengan  benda-benda menjadi lebih mudah, bahkan memungkinkan benda- benda untuk berkomunikasi satu sama lain  [4].

## 2.2. MOTOR
Motor  merupakan  perangkat  elektro  mekanis yang  menggunakan  interaksi  medan  magnet  dan konduktor  untuk  mengubah  energi  listrik  menjadi energi  mekanik  putar,  motor  ini  merupakan  bagian utama dari alat ini yaitu sebagai mesin [2].
Gambar 1. Motor 12V

## 2.3. PWM
PWM  atau  speed  controler  adalah  untuk mengatur kecepatan motor menggunakan menggunakan  gelombang  PWM  (Pulse  Width Modulation).
Modul ini dapat mengatur duty cycle dari 5-100% dari tegangan inputnya, sedangkan tegangan outputnya  tergantung  persentase duty  cycle -nya tersebut [3].

## Gambar 2. PWM

## 2.4. NODEMCU
NodeMcu  adalah  sebuah  platform  open-source untuk IoT dan pengembangan kit yang menggunakan bahasa  pemrograman  Lua.  Ini  membantu  para programmer  dalam  membuat  prototipe  produk  IoT dengan  mudah  atau  bisa  juga  dengan  menggunakan sketch  Arduino  IDE.  Pengembangan  kit  ini  berbasis pada  modul  ESP8266,  yang  menggabungkan  GPIO, PWM  ( Pulse  Width  Modulation ),  IIC,  1-Wire,  dan ADC  ( Analog  to  Digital  Converter )  menjadi  satu board. Kelebihan penggunaan NodeMcu terletak pada biaya  yang  lebih  rendah  dan  efisiensi  tempat  yang lebih baik, karena ukurannya yang kecil, praktis, dan harganya  jauh lebih  terjangkau  dibandingkan  dengan Arduino Uno [5].
Arduino  Uno  sendiri  adalah  salah  satu  jenis mikrokontroler yang banyak diminati dan menggunakan bahasa pemrograman C++, sama seperti NodeMcu. Namun, perlu dicatat bahwa Arduino Uno tidak  memiliki  modul  wifi  dan  belum  berbasis  IoT. Untuk memungkinkan penggunaan wifi, Arduino Uno memerlukan perangkat tambahan berupa wifi shield.
Gambar 3. Modul Wi-Fi ESP8266

## 2.5. ADAPTER
Adapter  adalah  sebuah  rangkaian  listrik  yang berguna  untuk  mengubah  tegangan  listrik  tipe  arus bolak-balik dengan nilai yang tinggi menjadi tegangan listrik tipe arus searah dengan nilai yang rendah.

## Gambar 4. Adapter

## 3. METODE PENELITIAN
Metode  yang  digunakan  dalam  penelitian  ini adalah  teknik  pengumpulan  data,  di  mana  strategi pengambilan data lapangan diimplementasikan. Data- data  dikumpulkan  melalui  dua  cara,  yakni  melalui wawancara dan studi langsung di lapangan. Selain itu, dilakukan  juga  studi  literatur  dengan  mengacu  pada teori-teori  yang  mendukung  pemecahan  masalah, termasuk jurnal, buku, dan penelitian sejenis. Dengan demikian, kegiatan lapangan didukung oleh relevansi literatur yang telah dipelajari.
Pada bagian metode ini penulis juga melakukan perancangan  aplikasi,  Perancangan  ini  dilakukan dalam beberapa tahap.
3.1. Membuat  Codingan  Sistem  Menggunakan Software Arduino IDE
#include <ESP8266WiFi.h> #include <FirebaseESP8266.h> #include <ESP8266mDNS.h>
const char* ssid = "Apdeko"; const char* password = "apdeko123"; #define FIREBASE_HOST "https://ta-mon-default- rtdb.firebaseio.com/" #define FIREBASE_AUTH "xKyxHxtqis6LjCJVSHl7em3Fo3wdti6JX3o8x5tt"
// Pin input motor driver const int motorPWM = 5; const int motorDir1 = 4; const int motorDir2 = 2;
// Frekuensi PWM dalam Hz const int pwmFrequency = 1000;
FirebaseData fbdo;
void setup() { // Setup pin kendali motor pinMode(motorPWM, OUTPUT); pinMode(motorDir1, OUTPUT); pinMode(motorDir2, OUTPUT);
// Hubungkan ke jaringan Wi-Fi
Serial.begin(115200); WiFi.begin(ssid, password);
while (WiFi.status() != WL_CONNECTED) { delay(500); Serial.print("."); } Serial.println("");
Serial.println("WiFi terhubung");
// Inisialisasi mDNS untuk memudahkan akses ke ESP8266 if (!MDNS.begin("esp8266")) { Serial.println("Kesalahan dalam menyiapkan MDNS responder!"); } Serial.println("MDNS responder dimulai");
// Mulai koneksi ke Firebase Firebase.begin(FIREBASE_HOST, FIREBASE_AUTH); Serial.println("Firebase terhubung");
// Tambahkan event listener untuk memantau perubahan duty cycle di Firebase Firebase.setStreamCallback(onFirebaseDataChange); }
void loop() { // Dapatkan data kecepatan motor dari Firebase Realtime Database Firebase.getInt(fbdo, "/duty_cycle"); int duty_cycle = fbdo.intData();
// Periksa dan batasi rentang duty cycle menjadi 0- 100
duty_cycle = max(0, min(duty_cycle, 100));
// Hitung nilai PWM dari duty cycle yang diinginkan (0-100) ke rentang PWM (0-1023)
int pwm_value = map(duty_cycle, 0, 100, 0, 1023);
// Set nilai PWM untuk mengontrol kecepatan motor analogWrite(motorPWM, pwm_value);
// Opsional: Ubah arah motor jika diperlukan (sesuai dengan motor driver Anda) // digitalWrite(motorDir1, HIGH); // digitalWrite(motorDir2, LOW);
delay(100); } // Callback saat ada perubahan data di Firebase void onFirebaseDataChange(StreamData data) { if (data.dataType() == "int") { int duty_cycle = data.intData(); Serial.print(" Duty cycle diperbarui menjadi: "); Serial.println(duty_cycle); } }

## 3.2. Merancang Aplikasi APDEKO
Gambar 5. Membuat Realtime Database di Firebase
Pada  gambar  5  tampilan  realtime  database  di firebase guna penyimpanan data  dan untuk mengirimkan  data  antara  mikrokontroller  ke  aplikasi dan aplikasi ke mikrokontroller.
Gambar 6. Membuat Tampilan Halaman Awal Aplikasi
Pada  tampilan  halaman  awal  aplikasi  pengguna mengisi  username  dan  password  pengguna  untuk masuk ke aplikasi.
Gambar 7. Tampilan Bagian Monitoring dan Kontroling Aplikasi APDEKO
Pada  gambar  7  bagian  sistem  monitoring  dan kontroling pada kodular input pallete firebase database guna  memasukkan  token  dan  URL  data  base  untuk menerima data real.
Gambar 8. Tampilan Awal Aplikasi di Android
Gambar 9. Tampilan Bagian Monitoring dan Kontroling di Android
Pada  gambar  9  terdapat  bagian  kontrol  pada aplikasi  yang  berfungsi  untuk  menambah  atau mengurangi  nilai duty  cycle yang  berpengaruh  pada kecepatan  motor,  pada  bagian  berikutnya  terdapat bagian monitoring yang berfungsi memonitoring nilai duty cycle dan kecepatan motor secara real time.
Gambar 10. Blocks Kodular Sistem Monitoring
Gambar 11. Block Kodular Sistem Kontroling

## 4. HASIL DAN PEMBAHASAN
Setelah  dibuat  perancangan  aplikasi  tahap selanjutnya pada bagian hasil ialah pengujian aplikasi APDEKO.
4.1. Hasil  Uji  Pengiriman  Data  dari  Firebase  ke Aplikasi
Gambar 12. Kondisi Awal Firebase Sebelum Menerima Data
Sebelum firebase menerima data dari mikrokontroller sementara nilai pada bagian duty cycle dan kecepatan motor bernilai 0.
Gambar 13. Kondisi Awal Aplikasi Sebelum Menerima Data
Sebelum  aplikasi  menerima  data  dari  firebase sementara nilai pada bagian duty cycle dan kecepatan motor bernilai 0.
Gambar 14. Setelah Menerima Data Dari Mikrokontroller (1)
Setelah firebase menerima data dari mikrokontroller maka nilai pada bagian duty cycle dan kecepatan  motor  akan  berubah  sesuai  data  yang diberikan mikrokontroller, pada gambar 14 data yang diterima firebase ialah duty cycle 30% dan nilai untuk kecepatan motor 617 RPM.
Gambar 15. Tampilan Setelah Menerima Data dari Firebase (1)
Setelah  aplikasi  menerima  data  dari  firebase maka nilai pada bagian duty cycle dan kecepatan motor akan berubah sesuai data dari firebase, pada gambar 15 data yang diterima firebase ialah duty cycle 30% dan nilai untuk kecepatan motor 617 RPM.
Gambar 16. Setelah Menerima Data Dari Mikrokontroller (2)
Setelah  firebase  menerima  data  dari  aplikasi maka nilai pada bagian duty cycle dan kecepatan motor akan berubah sesuai data yang diberikan dari aplikasi kemudian data tersebut dikirim kembali ke mikrokontroller,  pada  gambar  16  data  yang  diterima firebase  ialah duty  cycle 50%  dan  nilai  untuk kecepatan motor 862 RPM.
Gambar 17.Tampilan Setelah Menerima Data dari Firebase (2)
Pada gambar 17 aplikasi mengontrol duty cycle dengan menambah nilai sebesar 20% untuk mengatur kecepatan motor dc, kemdian data tersebut dikirim ke
firebase,  lalu  firebase  mengirimkan  kembali  data  ke aplikasi, data yang diterima ialah duty cycle 50% dan nilai untuk kecepatan motor 862 RPM.
4.2. Pengujian Akurasi dan Error Pengiriman Nilai Duty cycle dan Kecepatan Motor
Tabel 1. Pengujian Akurasi dan Error Pengiriman Data Duty cycle dan Kecepatan Motor No NodeMcu Firebase Aplikasi Akurasi (%) Error (%) Duty cycle Kecepatan Motor Duty cycle Kecepatan Motor Duty cycle Kecepatan Motor 1 10% 281 RPM 10% 281 RPM 10% 281 RPM 100% 0 2 20% 426 RPM 20% 426 RPM 20% 426 RPM 100% 0 3 30% 617 RPM 30% 617 RPM 30% 617 RPM 100% 0 4 40% 753 RPM 40% 753 RPM 40% 753 RPM 100% 0 5 50% 862 RPM 50% 862 RPM 50% 862 RPM 100% 0 6 60% 923 RPM 60% 923 RPM 60% 923 RPM 100% 0 7 70% 987 RPM 70% 987 RPM 70% 987 RPM 100% 0 8 80% 1006 RPM 80% 1006 RPM 80% 1006 RPM 100% 0 9 90% 1015 RPM 90% 1015 RPM 90% 1015 RPM 100% 0 10 100% 1023 RPM 100% 1023 RPM 100% 1023 RPM 100% 0
Pada  tabel  diatas  dilakukan  10  kali  pengujian akurasi  dan  error  pengiriman  data  dari  Nodemcu sampai ke aplikasi, dan menghasilkan rata-rata tingkat akurasi yang baik yaitu 100%.

## 4.3. Pengujian PWM sebagai pengatur kecepatan
motor DC Pada  bagian  ini  penulis  akan  menjelaskan mengenai pengaruh sinyal PWM terhadap perubahan kecepatan  motor  DC.  Pengujian  PWM  ini  bertujuan untuk  mengetahui  apakah  rangkaian  alat  yang  sudah dibuat  dapat  mengatur  motor  DC.  Pengujian  ini dilakukan  secara  bertahap  dengan  cara  memberikan nilai duty cycle PWM muali dari nilai terkecil sampai terbesar.  Pengujian  dilakukan  sebanyak  20  kali, dengan Vfull 12V, duty cycle PWM 10%, 20%, 30% sampai 100%.
Tabel 2. Pengujian PWM Pada Motor DC
Pengujia n V full (Volt ) Duty cycle PW M (%) V out (Volt) Hasil Pengukura n Hasil Perhitunga n
1 12V
10% 1
1,2 2 20% 2 2,4 3 30% 3 3,5 4 40% 4 4,8 5 50% 5 6 6 60% 6 7,2 7 70% 7 8,4 8 80% 8 9,6 9 90% 9 10,8 10 100 % 10 12
Dari  pengujian  yang  telah  dilakukan  dapat disimpulkan  bahwa  semakin  besar duty  cycle pada sinyal  PWM  yang  diberikan  maka  tegangan  yang masuk  ke  motor  akan  semakin  besar.  Data  data
tersebut  terbukti  bahwa  semakin  besar duty  cycle semakin  cepat  putaran  motornya.  Begitu  juga sebaliknya, semakin kecil duty cycle pada sinyal PWM yang diberikan makan tegangan yang masuk kemotor semakin kecin dan putara motor akan semakin lambat.
Gambar 18. Duty cycle Sinyal PWM
Dalam  penelitian  ini,  PWM  digunakan  untuk mengatur kecepatan motor. PWM adalah sinyal analog dengan  amplitudo  dan  frekuensi  dasar  tetap,  tetapi hanya mengalami perubahan pada lebar pulsa dan duty cycle yang bisa bervariasi dari 0% hingga 100% sesuai dengan  kecepatan  yang  diinginkan.  Semakin  tinggi persentase  duty  cycle,  semakin  cepat  putaran  motor. PWM  digunakan  untuk  menghasilkan  tegangan keluaran  yang bervariasi  dari  0 volt  hingga  tegangan maksimal.  Sifat  kenaikan  tegangan  bersifat  linier, dimana lebar pulsa ditingkatkan atau diturunkan untuk mengatur aliran arus pada motor.

## 5. KESIMPULAN DAN SARAN
Alat putar dekoratif keramik otomatis merupakan alat  yang  berguna  bagi  para  pengrajin  gerabah tradisional  selain  bisa  membuat  gerabah  tradisional alat ini juga mampu di gunakan sebagai meja display, untuk memajang hasil gerabah yang sudah jadi untuk di jual para pengrajin atau barang barang lain nya yang ingin  di  pajang.  Aplikasi  APDEKO  dibuat  dengan sistem  monitoring  dan  kontroling  untuk  mengatur kecepatan motor dc, pada pengujian dilakukan tingkat
keakurasian pengiriman data dari Nodemcu ke aplikasi dengan  rata-rata  100%  dengan  kata  lain  pengujian berhasil  dilakukan  tanpa  error.  Pengaruh  putaran motor  tedapat  pada  sinyal  PWM  yang  diberikan, apabila duty  cycle yang  diberikan  pada  sinyal  PWM semakin  besar  makan  semakin  cepat  juga  putaran motornya. Begitu juga sebaliknya, semakin kecil duty cycle pada sinyal PWM maka semakin lambat putaran motornya.

## DAFTAR PUSTAKA
[1] Akbar, T. and Prastawa, W., 2019. Karakteristik Dan  Implementasi  Tanah  Liat  Di  Lubuk  Alung Sebagai  Bahan  Baku  Pembuatan  Keramik Hias. JADECS  (Journal  of  Art,  Design,  Art Education  &  Cultural  Studies) , 3 (2),  hlm.67- 73.
[2] Suhendra, T., Uperiati, A., Purnamasari, DA dan Yunianto,  AH,  2018.  Kendali  Kecepatan  Motor DC  dengan  Metode  Pulse  Width  Modulation menggunakan Mosfet N-channel. Jurnal
Berkelanjutan:  Jurnal  Hasil  Penelitian  dan Industri Terapan , 7 (2), hlm.78-85.
[3] Kurniawan, FF, Endramawan, P. and Hardiyanto, D., 2022.  Rancang Bangun Pengatur Kecepatan Motor  DC  Dengan  PWM  Berbasis  Arduino Nano.  JUPITER  (JURNAL  PENDIDIKAN TEKNIK ELEKTRO) , 7 (2), hlm.9-16.
[4] Rohiem,  NH  dan  Putra,  NPU,  2021.  Sistem Monitoring Kecepatan Motor dan Tekanan pada
Saluran  Air  Berbasis  Internet  of  Things  (IoT). INTEGER: Jurnal Teknologi Informasi , 6 (1).
[5] Danang, D., Fredyan, E. and Suasana, IS, 2022. Prototype  Alat  Keamanan  Rumah  Internet  Of Things (Iot) Berbasis Nodemcu Esp8266 Dengan
Esp32 Cam Dan Kombinasi Sensor Menggunakan Telegram. Jurnal Universal Technic , 1 (1), hlm.1-16.
[6] Azmi, Z. and Tumangger, J., 2018. Implementasi Pulse Width Modulation Untuk Sistem Pembuat Mie.  JISAMAR  (Jurnal  Sistem  Informasi, Terapan,  Manajemen,  Akuntansi  dan  Riset)  ,  2 (1), pp.20-24.
[7] NAUFAL, AR, 2023. PENGENDALIAN KECEPATAN MOTOR DC MENGGUNAKAN BUCK-BOOST CONVERTER BERBASIS IoT.
[8] Winarto,  IZL,  Kholis,  N.  and  Anifah,  L.,  2023. Rancang  Bangun  Purwarupa  Aplikasi  Masjid Pintar Menggunakan Platform Kodular Berbasis Internet di Masjid. Kesan: Jurnal Teknologi dan Informasi , 2 (2), hlm.105-114.
[9] Soedjarwanto,  N.,  Budiarto,  B.  and  Nama,  GF, 2020. Kontrol kecepatan motor induksi menggunakan teknologi IoT (Internet of Things). JURNAL ELTEK , 18 (2), hlm.9-17.
[10] Prasetyawan,  P.,  Ferdianto,  Y.,  Ahdan,  S.  and Trisnawati,  F.,  2018.  Pengendali  Lengan  Robot
Dengan Mikrokontroler Arduino Berbasis. Jurnal Teknik Elektro , 7 (2), hlm.104- 109.