## PROTOTIPE SISTEM KONVEYOR OTOMATIS DENGAN KENDALI KECEPATAN BERBASIS PROGRAMMABLE LOGIC CONTROLLER
1 Tri Wahyu Oktaviana Putri, 2 M. Imbarothur Mowaviq
1, 2 Program Studi Teknik Elektro, Fakultas Ketenagalistrikan dan Energi Terbarukan, Institut Teknologi PLN Jakarta
1 triwahyu@itpln.ac.id

## I. P ENDAHULUAN
Otomasi  adalah  suatu  teknik  untuk  membuat  peralatan, proses,  atau  sistem  beroperasi  secara  otomatis  dimana  teknik tersebut  mencakup  kemampuan  pemrosesan  sistem  apapun  [1]. Sehingga secara umum sistem otomasi dapat didefinisikan sebagai suatu  proses  yang  dapat  berfungsi  secara  otomatis  dengan menggunakan teknologi yang berkaitan dengan aplikasi mekanik elektronik  dan  sistem  yang  berbasis  komputer  tanpa  adanya campur tangan manusia [2]. Guna manusia pada proses produksi yang sudah diotomatisasi adalah hanya sebagai pengawas jalannya proses  produksi.  Dengan  demikian,  adanya  otomatisasi  mesin- mesin  dalam  suatu  industri  memberikan  keuntungan  bagi perusahaan  karena  dapat  menekan  jumlah  tenaga  kerja  yang berimbas pada rendahnya biaya operasional perusahaan.
Programmable  Logic  Controller (PLC)  merupakan perangkat  pengendali  otomatis  yang  banyak  digunakan  pada berbagai sektor khususnya sektor industri. PLC menurut Capiel (1982) adalah sistem elektronik yang beroperasi secara digital dan didesain untuk pemakaian di lingkungan industri, dimana sistem ini  menggunakan  memori  yang  dapat  diprogram  untuk penyimpanan secara internal instruksi-instruksi yang mengimplementasikan  fungsi-fungsi  spesifik  seperti  logika, urutan,  pewaktuan,  pencacahan,  dan  operasi  aritmatik  untuk mengontrol mesin atau proses melalui modul-modul I/O digital maupun analog [3].
Salah satu implementasi umum PLC pada industri adalah penggunaannya untuk otomatisasi sabuk konveyor. Vardhan dkk (2015) dalam penelitiannya telah berhasil membuat prototipe dan sistem monitoring dan kontrol sabuk konveyor menggunakan PLC Allen-Bradley [4]. Sedangkan Bassey dkk (2018) juga melakukan pengembangan  terhadap  sistem  konveyor  mini  otomatis  untuk monitoring produk berbasis mikrokontroler Atmel 89C52 [5].
Studi  mengenai  kontrol  konveyor  dan  pemrograman menggunakan  PLC  telah  banyak  diajarkan  di  perguruan  tinggi
khususnya pada bidang Teknik Elektro. Sayangnya materi yang diperoleh peserta didik hanya berupa teori tanpa pengaplikasian secara langsung pada sistem konveyor di industri karena terkendala kebijakan  perusahaan.  Oleh  karena  itu,  perlu  dibuat  prototipe sistem konveyor otomatis berbasis PLC yang dimiliki sendiri oleh perguruan  tinggi  sehingga  peserta  didik  dapat  langsung mengimplemetasikan hasil perancangan dan program PLC yang telah dipelajarinya di kelas. Diharapkan dengan adanya prototipe sistem konveyor otomatis tersebut mampu meningkatkan minat dan pemahaman peserta didik terhadap proses otomatisasi industri sehingga akan lebih siap ketika harus terjun langsung ke industri. Penambahan  kendali  kecepatan  pada  sistem  konveyor  otomatis bertujuan utnuk menciptakan suatu prototipe yang sesuai dengan keadaan nyata di lapangan.
Penelitian  ini  sendiri  membahas  perancangan  dan pengembangan  prototipe  sistem  konveyor  otomatis  dengan kendali  kecepatan  berbasis  PLC  Mitsubishi  FX3U.  Pembuatan prototipe ini dimaksudkan untuk tujuan pendidikan atau edukasi sehingga peserta didik dapat langsung mengimplemetasikan hasil perancangan dan program PLC yang telah dipelajarinya di kelas. Pentingnya penggunaan prototipe konveyor untuk mempertajam kemampuan peserta didik melalui praktikum atau pengujian telah diteliti  oleh  Landau  dkk  (2018).  Landau  dkk  mengembangkan sabuk  konveyor  skala  laboratorium  sebagai  perangkat pembelajaran  di  kelas  untuk  menunjang  proses  pembelajaran. Evaluasi  pedagogik  juga  dilakukan  pada  penelitian  tesebut  dan menunjukkan  bahwa  metode  yang  dilakukan  telah  mamou meningkatkan  kemampuan  siswa  secara  keseluruhan  terkait dengan  pengoeprasioan  sabuk  konveyor  [6].  Dengan  demikian, penggunaan prototipe konveyor untuk menunjang pembelajaran di kelas  khususnya  kelas  matakuliah  otomatisasi  industri,  sangat penting untuk dikembangkan.
Konveyor  didesain  agar  dapat  bekerja  secara  otomatis sehingga perlu dirancang instrumen dan sistem kendali yang sesuai menggunakan PLC beserta pemrogramannya. Konveyor yang

## I N F O  A R T I K E L
Diterima : 30 November 2020 Direvisi : 4 Januari 2021 Disetujui : 8 Januari 2021
Kata Kunci : Otomasi, PLC, Prototipe, Konveyor, Sistem Kendali

## A B S T R A K
Studi mengenai kontrol konveyor dan pemrograman menggunakan PLC telah banyak diajarkan di perguruan tinggi khususnya pada bidang Teknik Elektro. Sayangnya materi yang diperoleh peserta didik hanya berupa teori tanpa pengaplikasian secara langsung pada sistem konveyor di industri karena terkendala kebijakan perusahaan. Oleh karena itu, perlu dibuat prototipe sistem konveyor otomatis berbasis  PLC  yang  dimiliki  sendiri  oleh  perguruan  tinggi  sehingga  peserta  didik  dapat  langsung mengimplemetasikan  hasil  perancangan  dan  program  PLC  yang  telah  dipelajarinya  di  kelas. Diharapkan dengan adanya prototipe sistem konveyor otomatis tersebut mampu meningkatkan minat dan pemahaman peserta didik terhadap proses otomatisasi industri sehingga akan lebih siap ketika harus terjun langsung ke industri. Penambahan kendali kecepatan pada sistem konveyor otomatis bertujuan utnuk  menciptakan  suatu  prototipe  yang  sesuai  dengan  keadaan  nyata  di  lapangan.  Penelitian  ini membahas perancangan dan pembuatan prototipe sistem konveyor otomatis dengan kendali kecepatan berbasis Programmable Logic Controller (PLC). Perangkat utama pengendali yang digunakan adalah PLC Mitsubishi tipe FX3U yang dilengkapi dengan input analog, output analog, dan output PWM ( Pulse Width Modulation ). Konveyor yang digunakan adalah konveyor mini dengan penggerak motor DC  tanpa  sikat  arang.  Pengendalian  kecepatan  konveyor  dilakukan  dengan  mengatur  kecepatan putaran motor DC menggunakan pengaturan lebar pulsa berbasis PLC.

## PROTOTIPE SISTEM KONVEYOR OTOMATIS DENGAN KENDALI KECEPATAN BERBASIS PROGRAMMABLE LOGIC CONTROLLER
digunakan berpenggerak motor DC tanpa sikat arang dengan catu maksium 24 VDC. Studi mengenai PLC pada dasarnya tergantung pada tipe dan merk PLC. Beda tipe dan merk, maka beda pula program PLC yang digunakan walaupun secara logika program masih  sama.  Oleh  karena  itu,  sebelum  PLC  dapat diimplementasikan  sebagai  sebuah  perangkat  pengendali  dalam proses  produksi,  perlu  dilakukan  riset  dan  studi  mendalam mengenail PLC itu sendiri. Riset tersebut berkaitan dengan syntax dan blok fungsi ladder diagram PLC. Riset secara perangkat keras juga  penting  dilakukan.  Secara  perangkat  keras,  riset  dilakukan dengan mempelajari spesifikasi dan peta pin input output PLC.
Penelitian  ini  membahas  perancangan  dan  pembuatan prototipe  sistem  konveyor  otomatis  dengan  kendali  kecepatan berbasis Programmable Logic Controller (PLC). Perangkat utama pengendali  yang  digunakan  adalah  PLC  Mitsubishi  tipe  FX3U yang dilengkapi dengan input analog, output analog, dan output PWM  ( Pulse  Width  Modulation ).  PWM  adalah  satu  teknik modulasi  gelombang  listrik  dengan  mengubah-ubah  lebar  daur aktif suatu pulsa yaitu mengatur besarnya duty cycle [7]. Konveyor yang digunakan adalah konveyor mini dengan penggerak motor DC. Walaupun penggunaan motor DC merupakan hal yang lazim pada aplikasi sabuk konveyor, kenyataannya kecepatan motor DC mengalami penurunan akibat pembebanan sehingga kecepatannya menjadi  tidak  konstan  [8]  Pengendalian  kecepatan  konveyor dilakukan  dengan  mengatur  kecepatan  putaran  motor  DC menggunakan  pengaturan  lebar  pulsa  berbasis  PLC.  Skema kontrol  yang  digunakan  menggunakan  kontrol loop tertutup berbasis PID. Penalaan parameter PID menggunakan metode trial and error . Sistem kendali PID pada penelitian ini bekerja dengan mengukur  eror  atau  perbedaan  nilai  antara  kecepatan  konveyor dalam  hal  ini  kecepatan  putaran  motor  DC  dengan  nilai referensinya.

## II. METODE PENELITIAN
Metode  penelitian  pada  penelitian  ini  dibagi  menjadi beberapa tahap, antara lain: Tahap I adalah studi literatur berkaitan dengan mekanisme konveyor, pengaturan lebar pulsa pada motor DC, pemrograman PLC, serta spesifikasi teknis PLC. Luaran yang diharapkan pada tahap ini adalah memahami cara memprogram PLC tipe FX3U, pengaturan lebar pulsa motor DC, dan spesifikasi PLC. Tahap II adalah tahap perancangan sistem konveyor otomatis meliputi  perancangan  perangkat  lunak,  perancangan  perangkat keras, dan instrumentasinya. Pada tahap ini diharapkan diperoleh hasil  rancangan  perangkat  lunak  dan  perangkat  keras  serta instrumentasi sistem. Tahap III adalah tahap pembuatan prototipe sistem  konveyor  otomatis  meliputi  pembuatan  perangkat  keras, program,  dan  instrumentasinya.  Pada  tahap  ini  diharapkan menghasilkan  prototipe  sistem  konveyor.  Terakhir  Tahap  IV adalah pengujian dan koreksi dari prototipe yang telah dibuat. Pada tahap ini  juga  mencakup  penarikan  kesimpulan  dan  pembuatan artikel ilmiah terkait penelitian. Secara umum, tahapan penelitian dapat dilihat pada diagram alir Gambar 1.
Konveyor  yang  digunakan  pada  penelitian  ini  merupakan prototipe konveyor skala laboratorium dengan dimensi panjang 60 cm  dan  lebar  8  cm.  Sedangkan  PLC  yang  digunakan  pada penelitian  ini  adalah  PLC  Mitsubishi  tipe  FX3U  24  I/O.  PLC merupakan  pengontrol  berbasis  mikroprosesor  yang  dapat diprogram  untuk  menyimpan  instruksi-instruksi  dan  untuk mengimplementasikan fungsi-fungsi logika, perurutan
( sequencing ),  pewaktuan  ( timing ),  pencacahan  ( counting ),  dan aritmatika guna mengontrol mesin-mesin dan proses-proses [9]. Pada prinsipnya, sebuah PLC bekerja dengan cara menerima data- data  dari  peralatan input luar  atau input  device .  Peralatan input dapat  berupa  sakelar,  tombol,  sensor,  dan  peralatan  lainnya. Kemudian, oleh unit pemroses pusat atau Central Processing Unit (CPU)  yang  ada  didalam  PLC  ditetapkan  di  dalam  memorinya yang  berupa  program  ( ladder  diagram )  yang  telah  dibuat  di software tertentu sesuai dengan tipe PLC.

## Gambar 1 Diagram Alir Penelitian
Pada  umumnya  sebuah  PLC  memiliki  lima  komponen dasar.  Komponen-komponen  ini  adalah  unit  prosesor,  unit  catu daya, unit antarmuka input / output , dan unit pemrograman.
1. Unit prosesor Unit  pengolah  pusat/ Central  Processing Unit  (CPU) merupakan  otak  dari  sebuah  PLC.  CPU  itu  sendiri  biasanya merupakan  sebuah  PLC  (versi  mini  mikrokomputer  lengkap). Selain itu CPU ini mempunyai fungsi:
a. Menangani komunikasi dengan piranti eksternal
b. Interkonektivitas antar bagian-bagian internal PLC
c. Mengeksekusi program
d. Memanajemen memori
e. Mengawasi atau mengamati masukan
f. Memberikan sinyal keluaran sesuai dengan proses atau program yang dijalankan.
2. Unit catu daya
Catu daya listrik digunakan untuk memberikan pasokan catu daya ke seluruh bagian PLC (termasuk CPU, memori, dan lain- lain). Kebanyakan PLC bekerja dengan catu daya 24V DC atau 220V  AC.  Ada  beberapa  PLC  yang  memiliki  catu  daya  yang terpisah, biasanya yang seperti itu dimiliki oleh jenis PLC yang besar, sedangkan yang jenis PLC medium atau yang kecil catu dayanya sudah menjadi satu.
3. Unit pemrograman
Unit pemrograman digunakan untuk memasukkan program yang dibutuhkan ke dalam memori. Program tersebut dibuat dan kemudian dipindahkan kedalam unit memori PLC.
4. Unit memori
Memori sistemdigunakan oleh PLC untuk:
a. Sistem kontrol proses
b. Menyimpan sistem operasi
c. Menyimpan program yang harus dijalankan
d. Menyimpan  dalam  bentuk  biner,  hasil  terjemahan diagram  tangga  yang  dibuat  oleh  pengguna  atau pemrogram.
5. Unit Input dan Output Unit input pada PLC dibedakan menjadi 2 macam, yaitu:
a. Unit Input Digital
Modul  antarmuka  masukan  ini  berfungsi  untuk mengkonversi  atau  mengubah  sinyal-sinyal  masukan  dari luar menjadi sinyal yang sesuai dengan tegangan kerja CPU, misalnya masukan dari sensor dengan tegangan kerja 24V DC  harus  dikonversikan  menjadi  tegangan  5V  DC  agar sesuai dengan tegangan kerja CPU. Input digital atau input diskrit  hanya  mengenali  kondisi  on  atau  off,  ia  hanya mempunyai dua kemungkinan kondisi yaitu 0 atau 1. b. Unit Input Analog
Unit input analog berfungsi untuk menangani sinyal analog dan  mengkonversikannya  ke  bentuk digital dengan menggunakan sebuah konverter analog ke digital sehingga dapat diproses oleh prosesor. Kisaran input analog adalah sebagai  berikut  0-10V  DC,  0–10V  AC,  -10V  DC hingga+10V DC, 4-20mA DC.
Unit ouput pada PLC dibedakan menjadi 2 macam, yaitu:
a. Output digital
Output digital digolongkan ke dalam tipe relai, tipe transistor, dan tipe triac .
b. Output analog
Unit output analog berfungsi untuk merubah sinyal digital dari CPU menjadi sinyal analog pada keluaran PLC. Prinsip kerja modul output analog berlawanan dengan prinsip kerja modul input analog. Kisaran output analog adalah sebagai berikut :
• 4 sampai 20mA
• 0 sampai 5V DC
• -10V sampai +10V DC

## III. H ASIL DAN P EMBAHASAN
A. Konfigurasi Input dan Output PLC
Konfigurasi input / output PLC  untuk  prototipe  konveyor dengan pengaturan kecepatan otomatis adalah sebagai berikut:
• Power supply : 24 VDC
• Input Digital
: saklar on/off (pada pin X000) • Input Analog : Sensor kecepatan (pada pin AD0) • Output PWM : motor DC (pada pin Y000)
• Komunikasi : RS-232 to USB
Gambar 2 Konfigurasi Input dan Output PLC Gambar 2 merupakan diagram pin input output dari PLC FX3U yang  digunakan  pada  pembuatan  prototipe  sistem  ini.  Pin input / output yang digunakan hanya beberapa saja menyesuaikan dengan kebutuhan perancangan sistem.

## B. Pembuatan Prototipe
Pembuatan prototipe dilakukan sesuai dengan tahapan penelitian.  Konveyor  mini  dibuat  sesuai  dengan  dimensi yang diinginkan. Motor DC yang digunakan adalah motor DC  24  Volt  dengan  putaran  maksimal  100  rpm,  dan  torsi hingga  16  kg.  Pembuatan  konveyor  mini  dilakukan  di bengkel  yang  terpisah.  Langkah  selanjurnya  adalah pemasangan tachometer sebagai  sensor  kecepatan  putaran motor/ kecepatan konveyor. Sensor kecepatan menggunakan mekanisme hall effect pada proximity sensor. Magnet permanen dipasang pada suatu batang memanjang yang terhubung dengan as motor DC. Dengan demikian saat motor  DC  berputar,  magnet  permanen  pun  ikut  berputar sesuai  kecepatan  putaran  motor.  Jika  magnet  permanen tegak lurus dengan proximity sensor, maka hal tersebut akan terbaca sebagai lonjakan arus oleh sensor proximity . Setelah sensor  kecepatan  sudah  dipasang,  maka  dapat  dilakukan pengujian  hubungan  tegangan  motor  dengan  kecepatan (dalam rpm).
Langkah selanjutnya adalah pembuatan modul kontrol yang  terdiri  atas  PLC,  saklar,  dan  terminal input / output . Pembuatan modul kontrol perlu disesuaikan dengan diagram pengkabelan  antara  PLC  dengan  konveyor.  Gambar  3 menunjukkan  prototipe  konveyor  dan  modul  kontrol  yang telah dibuat.
Gambar 3  Prototipe konveyor dan modul kontrol

## PROTOTIPE SISTEM KONVEYOR OTOMATIS DENGAN KENDALI KECEPATAN BERBASIS PROGRAMMABLE LOGIC CONTROLLER
Ladder  diagram merupakan  bahasa  pemrograman untuk PLC berupa diagram anak tangga. Pembuatan ladder diagram untuk prototipe sistem konveyor otomatis dengan kendali  kecepatan  berbasis  PLC  FX3U  dilakukan  dengan menggunakan  perangkat  lunak khusus  untuk  PLC  tipe FX3U  merk  Mitsubishi  yaitu  perangkat  lunak  GX- Developer. Pembuatan program dilakukan pada PC/ Laptop yang  sudah  tersambung  dengan  PLC  FX3U  melalui  kabel serial RS-232. Kriteria program adalah sebagai berikut:
Jika  saklar  ON  maka  LED  akan  ON,  begitupun sebaliknya
1. Jika  saklar  ON  maka  keseluruhan  sistem  akan aktif
2. Kecepatan putaran yang diinginkan di input pada ladder diagram dengan alamat D4
3. Setpoint / kecepatan yang diinginkan
dibandingkan  dengan  hasil  pembacaan  sensor kecepatan pada pin AD0
4. Sistem kontrol PID akan mengolah sehingga nilai D99  (ouput  PWM  pada  pin  Y000)  akan menggerakkan  motor  DC  untuk  mencapai kecepatan yang diinginkan
Berdasarkan kriteria di atas maka dapat dibuat ladder diagram dengan  menggunakan  perangkat  lunak  GX- Developer. Ladder  diagram sistem  dapat  dilihat  pada lampiran halaman terakhir.

## D. Pengujian sistem keseluruhan
Pengujian bertujuan untuk mengetahui apakah sistem yang  telah  dibuat  telah  sesuai  dengan  tujuan  penelitian. Pengujian  sistem  dibagi  menjadi  beberapa  tahap.  Pertama adalah  pengujian  untuk  mengetahui  hubungan  antara tegangan  motor  dengan  kecepatan  putaran  konveyor. Gambar  4  menunjukkan  proses  pengujian  hubungan tegangan  motor  dengan  kecepatan  putaran  konveyor menggunakan sensor kecepatan, laptop, dan voltmeter.

## Gambar 4 Pengujian hubungan tegangan motor dengan kecepatan putaran konveyor
Berdasarkan  hasil  pengujian  diperoleh  hasil  seperti terlihat  pada  grafik  Gambar  5,  dimana  tegangan  motor berbanding  lurus  dengan  putaran  motor.  Tetapi  terdapat dead-zone motor DC yaitu pada tegangan di bawah 6 volt dimana  tegangan  kurang  dari  6  volt  tidak  akan  mampu menggerakkan motor DC
Gambar 5 Grafik hubungan tegangan motor dengan kecepatan putaran konveyor
Selanjutnya adalah pengujian hubungan antara lebar pulsa aktif PWM dengan tegangan motor. persamaan untuk kecepatan putaran motor adalah [10]:
𝑛 = ! ! "# " $ " %& (1)
dimana:
𝐸 ! : tegangan input (V) 𝐿 " : induktansi kumparan jangkar (H) 𝑅 " : tahanan kumparan jangkar ( W ) 𝐼 " : arus kumparan jangkar (A) Φ : fluks medan konstan magnet n : kecepatan putaran motor (rpm)
Berdasarkan  persamaan  (1)  tentang  kecepatan putaran motor, dapat diketahui bahwa pengaturan kecepatan putaran  motor  dapat  dilakukan  dengan  mengubah  fluks magnet atau mengubah tegangan input . Karena pada motor magnet  permanen  nilai  fluks  magnetnya  tetap,  maka pengaturan  dapat  dilakukan  dengan  mengubah  tegangan input ( 𝐸 ! ). Teknik pengubahan tegangan dilakukan dengan PWM, yaitu dengan mengubah-ubah lebar duty cycle (daur aktif) dari tegangan masuk motor. Dengan menetapkan 3810 ms  sebagai  konstanta  1  siklus,  maka  dapat  dihitung duty cycle PWM  yang  mempengaruhi  tegangan output PLC untuk menggerakkan motor DC.
Cara  kerja  fungsi  PWM  pada  PLC  FX3U  adalah dengan  mengubah-ubah  lebar  pulsa  aktif  tegangan input motor  DC.  Fungsi  ‘PWM’  ditulis  dengan syntax sebagai berikut:

## [PWM A B Y000]
A  pada syntax di  atas  merupakan  nilai  lebar  pulsa  aktif dalam milisekon. Nilai A harus diganti dengan memori atau konstanta, misalnya D99. Dengan demikian lebar pulsa aktif tergantung pada nilai D99. Sedangkan B pada syntax di atas merupakan  lebar  1  siklus.  Nilai  B  dapat  diganti  dengan memori  atau  konstanta.  Karena  pada  penelitian  ini pengaturan  kecepatan  motor  DC  dilakukan  berdasarkan hasil kalkulasi PID, maka untuk ladder diagram sistem ini nilai  B  bernilai  konstan  3810  ms.  K3810  merupakan konstanta  yang  diperoleh  berdasarkan  pengujian input analog  (hasil  pembacaan  maksimum input analog).  Y000 merupakan alamat pin output digital yang memiliki fungsi high  counter sehingga  dapat  digunakan  sebagai output PWM.  Pada  PLC  tipe  FX3U,  pin output yang  memiliki fungsi high counter adalah Y000 dan Y001.
Berdasarkan grafik hasil pengujian hubungan antara lebar pulsa aktif PWM dengan tegangan motor pada Gambar 6, didapatkan hasil bahwa hubungan antara lebar pulsa aktif PWM dengan tegangan motor adalah linier.

## Gambar 6 Grafik hubungan tegangan motor dengan kecepatan putaran konveyor
Terakhir adalah pengujian sistem secara keseluruhan dengan menggunakan ladder diagram yang telah dibuat. Dipilih beberapa setpoint /  kecepatan  konveyor  yang  diinginkan  dengan  Batasan setpoint harus  lebih  dari  50rpm  untuk  menghindari  adanya deadzone dan tidak ada gangguan eksternal sistem. Parameter PID yang digunakan pada ladder diagram adalah Kp=5. Berdasarkan hasil  pengujian  dengan setpoint 75,  80,  dan  100  rpm  diperoleh rentang error steady state 3%. Misalnya pada saat setpoint diatur pada 80 rpm menghasilkan rentang output pada 76-81 rpm. Output yang dihasilkan tidak konstan pada nilai tertentu dikarenakan hasil pembacaan  sensor  kecepatan  putaran  motor  DC  yang menunjukkan  hasil  berubah-ubah  pula.  Dengan  demikian  dapat disimpulkan,  dengan  menggunakan  fungsi  “PID”  untuk ladder diagram PLC  FX3U,  dihasilkan  sistem  pengaturan  kecepatan konveyor  secara  otomatis  dimana  kecepatan  konveyor  sesuai dengan setpoint yang diinginkan.

## IV. K ESIIMPULAN DAN S ARAN
Rancang bangun Sistem Konveyor Otomatis dengan Kendali  Kecepatan  Berbasis Programmable  Logic Controller telah  berhasil  dibuat.  Perangkat  utama pengendali  yang  digunakan  adalah  PLC  Mitsubishi  tipe FX3U yang dilengkapi dengan input analog, output analog, dan output PWM ( Pulse Width Modulation ). Konveyor yang digunakan adalah konveyor mini dengan penggerak motor DC.  Pengendalian  kecepatan  konveyor  dilakukan  dengan mengatur  kecepatan  putaran  motor  DC  menggunakan pengaturan  lebar  pulsa  berbasis  PLC.  Program  dibuat dengan ladder diagram menggunakan perangkat lunak GX- Developer.  Pengaturan  kecepatan  konveyor  dilakukan dengan  menggunakan  metode Pulse  Width  Modulation (PWM)  dan  fungsi  ladder  “PID”  yang  terdapat  pada perangkat  pemrograman  PLC  untuk  PLC  FX3U  yaitu  GX Developer.  Berdasarkan  data  pengujian,  hubungan  antara tegangan motor konveyor dengan kecepetan putaran motor berbanding  lurus.  Demikian  pula  dengan  hubungan  antara lebar  pulsa  aktif  PWM  dengan  tegangan  motor.  Dengan menggunakan  fungsi  “PID”  untuk ladder  diagram PLC FX3U,  dihasilkan  sistem  pengaturan  kecepatan  konveyor secara otomatis dimana kecepatan konveyor sesuai dengan setpoint yang diinginkan.
Saran yang dapat diberikan dari penelitian ini adalah penggunaan  sensor  kecepatan  yang  lebih  presisi  dan
penambahan  sensor  lain  misalnya  sensor infrared untuk mendeteksi  keberadaan  benda  dapat  ditambahkan  pada sistem konveyor otomatis.

## UCAPAN TERIMA KASIH
Penulis  mengucapkan  terima  kasih  kepada Kementrian  Riset  dan  Teknologi-Badan  Riset  dan  Inovasi Nasional  atas  pemberian  dana  Hibah  Penelitian  Dosen Pemula  Tahun  2019  sehingga  penelitian  ini  dapat diselesaikan.

## DAFTAR RUJUKAN
[1] Madakam, S., Holmukhe, R. M., & Jaiswal, D. K, The future digital work force: Robotic process automation (RPA), JISTEM-Journal  of  Information  Systems  and Technology Management , 2019
[2] Kurniadi,  A.  N.,  Rachmat,  H.,  &  Atmaja,  D.  S, Perancangan  Program  Sistem  Pengendali  Untuk Otomatisasi  Proses  Pengepakan  Teh  Menggunakan PLC  Omron  CP1E  di  PT.  PN  VIII  Unit Sinumbra. eProceedings of Engineering , 2(1), 2015.
[3] Kusuma, Arya, Pengertian PLC dan Jenis-jenis PLC, Online: http://kusuma-w- arya.blogspot.com/2013/05/pengertian-plc-dan-jenis- jenis-plc.html, diakses tanggal 28 Februari 2018
[4] Vardhan, D. S., & Narayan, Y. S, Development of an automatic  monitoring  and  control  system  for  the objects  on  the  conveyor  belt,  2015 International Conference on Man and Machine Interfacing (MAMI), 2015, pp. 1-6
[5] Bassey,  J.  E.,  &  Bala,  K.  C, Development  of  an Automatic  Mini-Conveyor  System  for  Product Monitoring , MS&E, 2018.
[6] de Medeiros, R. L., Ayres Jr, F. A., Barra Jr, W., das Neves, C. C., Costa Jr, C. T., Barreiros, J. A., & Vieira Jr, P, Strengthening of students’ skills through practical tests in a belt conveyor training system. International Journal of Electrical Engineering Education , 2018.
[7] Andriana, Y., & Triwiyatno, A, Aplikasi Mikrokontroler  AT89C51  untuk  Pengendalian Kecepatan  Motor  DC  dengan  menggunakan Gelombang Radio sebagai Media Transmisi, doctoral dissertation , Jurusan Teknik Elektro, 2011.
[8] Waluyo, W., Fitriansyah, A., & Syahrial, S, Analisis Penalaan  Kontrol  PID  pada  Simulasi  Kendali Kecepatan Putaran Motor DC Berbeban menggunakan Metode  Heuristik, Jurnal  Teknik  Energi  Elektrik, Teknik  Telekomunikasi,  &  Teknik  Elektronika ,  1(2), 2013
[9] Putri,  T.  W.  O.,  Mauriraya,  K.  T.,  &  Juwono,  T, Pengembangan  Program  Auto  Economy  Mode Berbasis  PLC  Untuk  Efisiensi  Bahan  Bakar  Dump Truck HD 78, . Jurnal Ilmiah Sutet , 8(1), 2018, pp 61- 66.
[10] Faizal,  A,  Perancangan  Pengendali  Kecepatan  Motor DC  Shunt  Menggunakan  Metode  Sliding  Mode Control  (SMC)  dan  Proposional  Integral  Derivative (PID), Seminar  Nasional  Teknologi  Informasi Komunikasi dan Industri , 2015.

## LAMPIRAN GAMBAR LADDER DIAGRAM SISTEM