## PENGATURAN TORSI MOTOR INDUKSI 3 PHASA MENGGUNAKAN
DIRECT TORQUE CONTROL
Alvin Tri Nugroho 1 , Yuliyanto AgungPrabowo 2
Jurusan Teknik Elektro, Institut Teknologi Adhi Tama Surabaya 1, 2 alvintrinugroho666@gmail.com, agungp@itats.ac.id
Submitted February 28, 2022; Revised July 7, 2022; Accepted July 28, 2022

## Abstrak
Motor induksi tiga fasa merupakan penggerak yang  paling banyak digunakan di industri dikarenakan konstruksi  yang  kokoh  dan  harga  yang  relatif  terjangkau.  Akan  tetapi  terdapat  kelemahan  sulit mengontrol torsi dan kecepatan secara dinamis secara terpisah. Karakteristik torsi dan kecepatan dari motor  induksi  3  bersifat  couple  dan nonlinear .  Sehingga  sulit  untuk  dapat  mengendalikan  torsi  dan kecepatan  secara  terpisah.  Untuk  mengatasi permasalahan  tersebut  terdapat  metode  kontrol decouple yang akan memisahkan kontrol antara torsi dan kecepatan menggunakan DTC ( Direct Torque control ) dengan cara mengatur nilai fluks stator sebagai switching sektor selektor.  DCT merupakan salah satu bentuk  pengendalian vector  control .  Metode  estimasi least  square digunakan  untuk  peramalan kecepatan pada motor induksi melalui data pengukuran fluks stator dan fluks rotor yang di regresikan kedalam  bentuk  non  linier  untuk  memonitoring  laju  kecepatan  motor.  Berdasarkan  pengujian mengunakan  simulasi  diperoleh  hasil,  bahwa  saat  motor  induksi  diberikan  beban  torsi  berubah ( tracking ) respons torsi motor induksi dapat mengikuti perubahan tersebut. Dimana nilai karakteristik response transient, time constan (τ) 0,082 detik, rise time (T R ) 0,242 detik dan settling time (T S ) 0,246 detik.
Kata Kunci : Motor Induksi, Vector Control, DTC, Least Square

## Abstract
The  three-phase  induction  motor  is  the  most  widely  used  drive  in  the  industry  due  to  its  sturdy construction  and  relatively  affordable  price.  However,  there  is  a  disadvantage  that  it  is  difficult  to control  torque  and  speed  dynamically  and  separately.  The  torque  and  speed  characteristics  of  the three-phase  induction  motor  are  a  couple  and  are  nonlinear.  So  it  is  difficult  to  be  able  to  control torque and speed separately. To overcome these problems, there is a decoupling control method that will separate the control between torque and speed using DTC (Direct Torque Control) by setting the value  of  the  stator  flux  as  a  sector  selector  switching.  DCT  is  a  form  of  vector  control.  The  least square  estimation  method  is  used  for  speed  forecasting  on  induction  motors  through  measurement data of  stator flux  and  rotor flux  which are regressed  into  non-linear  form to  monitor  motor  speed. Based  on  tests  using  simulations,  the  results  show  that  when  an  induction  motor  is  given  a  torque load, the  torque  response changes  (tracking) the  torque  response of the induction  motor  can  follow these  changes.  Where  the  characteristic  value  of  the  response  transient,  time  constant  (τ)  is  0.082 seconds, the rise time (T R ) is 0.242 seconds and the settling time (T S ) is 0.246 seconds.
Key Words : Induction Motor, Vector Control, DTC, Least Square

## 1. PENDAHULUAN
Motor  listrik  merupakan  suatu  peralatan yang  paling  banyak  penggunaan  sebagai penggerak elektrik dalam kehidupan sehari-hari  baik  di  rumah  maupun  di industri. Pada penggunaanya motor
AC( Alternating  Current )    diaplikasikan untuk  putaran  konstan  sedangkan  motor
DC( Direct  Current )  untuk  putaran  yang variabel.  Motor  induksi  yang  merupakan bagain  dari  motor  AC  memiliki  kelebihan berupa  struktur  konstruksi  yang  kokoh, harga  yang  terjangkau,  dan  perawatannya yang  relatif  mudah.  Tetapi  juga  memiliki kelemahan  berupa  tidak  mudah  untuk dikendalikan kecepatan dan torsi
dibandingkan  dengan  pengaturan  motor DC.  Pada  dasarnya  pengaturan  motor induksi  lebih  kompleks  dari  pada  motor DC  serta  kompleksitas  tersebut  jadi  lebih rumit  bila  performa  yang  diinginkan  lebih baik [1].
Dalam pengaturan kecepatan motor induksi  terdapat  beberapa  metode  untuk mengatasi  keterbatasan  tersebut  yaitu dengan  metode  pengaturan  skalar  dan vektor.  Untuk  pengaturan  skalar  tidak dapat  beroperasi  dalam  keadaan  transient state  dan  membutuhkan  pengaturan  sudut kecepatan  dari  fluks,  tegangan  dan  arus, dalam space  vector .  Sedangkan  pada pengaturan  vektor  permasalahan  tersebut dapat  diatasi  karena  metode  ini  dapat bekerja  dalam  keadaan  transient  state  dan dapat mengatur mengatur sudut kecepatan, magnitudo,  arus,  tegangan,  dan  fluks. Metode  vector  terdiri  dari  beberapa  jenis antara  lain  yaitu  FOC  ( Field  Oriented Control )  yang  mengatur  kecepatan  motor dengan cara mendapatkan umpan balik dari fluks  rotor  dan  DTC  (Direct  Torque Control)  yang  mempunyai  garis  besar mengontrol  kecepatan  motor  dangan  cara mendapatkan umpan balik dari fluks stator [2].
Direct  Torque  Control (DTC)  merupakan metode  pengaturan  yang  mengontrol  fluks stator  dan  torsi  secara  langsung  sehingga didapatkan  respon  cepat  dan  kokoh  yang diimplementasikan  pada  motor  induksi. Kelebihan  dari  metode    tersebut  ialah mempunyai  performa  dinamik  yang  baik, pengaturannya lebih sederhana, serta tidak sensitif  saat  terjadi  perubahan  parameter, khususnya  tahanan  stator.  Metode  DTC memungkinkan  secara  langsung  mengatur kondisi  switching  pada  inverter  dengan Space Vector Modulation [3].
Pada  penelitian  ini  metode  DTC  untuk mengatur  umpan  balik  dari  torsi  motor induksi  dan  akan  dibandingkan  dengan kecepatan  referensi  baik  pada  kondisi steady  state maupun  saat  kondisi  terjadi
perubahan  beban  pada  motor.  Kemudian Least  Square  estimator  digunakan  untuk memprediksi  kecepatan  motor  dengan inputan fluks stator dan fluks rotor.

## 2. METODE PENELITIAN
Pada  penelitian  ini  menggunakan  metode kualitatif  dengan  memberikan  percobaan dan  pengujian  terhadap  perancang  yang telah dilakukan. Perancangan awal dilakukan
dengan melaksanakan
pemodelan  secara  matematis  terhadap motor induksi. Model matematis di peroleh dari rangkaian ekivalen motor induksi tiga fasa  dalam  sumbu  d-q  yang  digunakan untuk  mempermudah  analisa  simulasi  [4] [5].  Rangkaian  motor  induksi  tiga  fasa dalam  sumbu  d-q  dapat  dilihat  pada Gambar 1.

## Gambar 1. Rangkaian Ekivalen Motor Induksi
Berdasarkan  rangkaian  tersebut,  maka dapat diturunkan menjadi persamaan (1)
[ 𝑉 𝑞𝑠 𝑉 𝑑𝑠 𝑉 𝑞𝑟 𝑉 𝑑𝑟 ] = [ 𝑅 𝑠 + 𝑝𝐿 𝑠 −𝜔. 𝐿 𝑠 𝑝𝐿 𝑚 −(𝜔 − 𝜔 𝑟 ) 𝜔. 𝐿 𝑠 𝑅 𝑠 + 𝑝𝐿 𝑠 (𝜔 − 𝜔 𝑟 )𝐿 𝑚 𝑝𝐿 𝑚 𝑝𝐿 𝑚 −𝜔. 𝐿 𝑚 𝑅 𝑟 + 𝑝𝐿 𝑟 (𝜔 − 𝜔 𝑟 )𝐿 𝑟 𝜔. 𝐿 𝑚 𝑝𝐿 𝑚 (𝜔 − 𝜔 𝑟 )𝐿 𝑟 𝑅 𝑟 + 𝑝𝐿 𝑟 ] [ 𝑖 𝑞𝑠 𝑖 𝑑𝑠 𝑖 𝑞𝑟 𝑖 𝑑𝑟 ]
Maka  diperoleh  bentuk  persamaan  yang lebih sederhana pada persamaan (2)
[ 𝑉 𝑞𝑠 𝑉 𝑑𝑠 𝑉 𝑞𝑟 𝑉 𝑑𝑟 ] = 𝑃 [ 𝑖 𝑞𝑠 𝑖 𝑑𝑠 𝑖 𝑞𝑟 𝑖 𝑑𝑟 ] + 𝑄 𝑑 𝑑𝑡 [ 𝑖 𝑞𝑠 𝑖 𝑑𝑠 𝑖 𝑞𝑟 𝑖 𝑑𝑟 ] …………………………...(2)
dimana  parameter  dan  variabel 𝑉 𝑞𝑠 . 𝑉 𝑑𝑠 adalah  tegangan  stator  pada  sumbu  dq  (V), 𝑉 𝑞𝑟 . 𝑉 𝑑𝑟 adalah  tegangan  rotor  pada  sumbu  dq (V), 𝑖 𝑞𝑠 . 𝑖 𝑑𝑠 adalah arus  stator  pada  sumbu dq  (A), 𝑖 𝑞𝑟 . 𝑖 𝑑𝑟 adalah arus  stator  pada sumbu  dq  (A), 𝜆 𝑞𝑠 . 𝜆 𝑑𝑠 adalah  fluks  stator pada  sumbu  dq  (Webber), 𝜆 𝑞𝑟 . 𝜆 𝑑𝑟 adalah fluks  rotor  pada  sumbu  dq  (Webber), 𝑅 𝑠 adalah  tahanan  stator  (Ohm), 𝑅 𝑟 adalah tahanan rotor (Ohm), 𝐿 𝑠 adalah induktansi stator (Henry), 𝐿 𝑟 adalah induktansi stator (Henry) dan 𝐿 𝑚 adalah induktansi mutual (Henry).
Direct  Torque  Control merupakan  sebuah metode kontrol motor induksi dengan cara mengatur secara langsung perubahan fluks dan  torsinya  berdasarkan  estimasi  fluks stator yang didapatkan. Putaran fluks stator sebagai  arah  torsi  dapat  menghasilkan perubahan cepat dari torsi elektromagnetik. Dengan  kata  lain  fluks  stator  memberi masukan  nilai  pada  vektor  tegangan  stator untuk  dapat  mengatur  kecepatan  dengan seketika  sesuai  pemilihan  vektor  tegangan [6].  Vektor  tegangan  ditunjukkkan  pada Gambar 2.
Gambar 2. Vektor Tegangan dan sektor switching
Tabel 1. Switching Tegangan Inverter
H ψ H Te S 1 S 2 S 3 S 4 S 5 S 6 1 1 0 0 1 101 100 110 010 011 0 0 0 0 111 000 111 000 111
-1 0 1
0 011 001 101 100 110 0 1 1 0 1 100 110 010 011 001
0 1 1 1 000 111 000 111 000
-1 1
1 0 010 011 001 101 100
dimana  nilai  vektor  tegangan  aktif  terdiri dari  yaitu  V1  =  (100);  V2  =  (010);  V3  = (110); V4 = (001); V5 = (101); V6 = (011) Sedangkan  vektor  tegangan  bernilai  nol adalah V0 = (000); V7 = (111).
Sebagai mekanisme estimasi nilai kecepatan  yang  akan  digunakan  dalam perancangan ini menggunakan least square. Metode  ini  merupakan  salah  satu  metode yang  digunakan  untuk  menaksir  koefisien regresi.  Tujuan  utama  dari  metode  ini adalah  mengestimasi  koefisien  regresi untuk  meminimumkan  jumlah  kuadrat galat  [7]  [8]  [9].  Pada  penelitian  ini least square digunakan  untuk  estimasi  perilaku kecepatan  motor  yang  akan  datang.
Estimator  ini  merupakan  estimator  mode observasi  yang  didapat  dari  keluaran sistem open loop dari motor induksi. Data yang  diambil  untuk  estimasi  kecepatan ialah 𝑓 𝑠 (fluks  stator) 𝑓 𝑟 fluks  rotor  yang kemudian keluaran tersebut yang digunakan  sebagai  inputan  untuk  estimasi kecepatan.  Adapun  diagram  alir  dari estimasi least  square sebagaimana  pada Gambar 3.
Gambar 2. Estimasi Least Square
dimana  fsp  adalah  data  fluks  stator,  frp adalah  data  fluks  rotor,  rpmp  adalah  data kecepatan  motor,  X1,  X2  adalah  vektor fluks  rotor,  X3,  X4  adalah  vektor  fluks stator, Y adalah estimasi kecepatan.
Secara  keseluruhan  dalam  perancangan sistem  dapat  ditunjukkan  pada  diagram blok pada Gambar 3.
Gambar 3. Diagram Blok Sistem

## 3. HASIL DAN PEMBAHASAN
Pada  penelitian  ini  untuk  menguji  metode yang  telah  dirancang,  maka  dilakukan simulasi.  Model  parameter  dan  variabel motor  induksi  motor  3  phasa  yang digunakan  sebagaimana  pada  Tabel  2  [5].
Motor  induksi  yang  digunakan  pada penelitian  ini  sendiri  digunakan  sebagai penggerak crane . Tabel 2. Parameter dan Variabel Motor Induksi 3 Phasa No Parameter dan Variabel Nominal 1 Kecepatan Nominal 1440 RPM 2 Daya Nominal (P) 7.5 kW 3 Tegangan (V) 380 V 4 Frekuensi (f) 50 Hz 5 Jumlah Pasang Kutub 2 6 Tahanan Stator (Rs) 0,7384 Ohm 7 Tahanan Rotor (Rr) 0,003045 Ohm 8 Induktansi Rotor (Lr) 0.7402 H 9 Induktansi Stator (Lr) 0.003045 H 10 Induktansi Mutual (Lm) 0.1241 H 11 Inersia (J) 0,0343 𝑘𝑔 / 𝑚 2 12 Faktor Friksi 0.000503 N.m.s/rad
Perancangan  berupa  model  dari  motor induksi  3  phasa  dan  vektor control selanjutnya  dilakukan  simulasi  untuk menguji  metode.  Simulasi  menggunakan software  Simulink  Matlab.  Adapun  hasil perancangan  yang  dilakukan  sebagaimana terdapat pada Gambar 4.
Gambar 4. Perancangan Simulasi DTC Motor Induksi
Pada pengujian dilakukan beberapa
skenario  untuk  mengetahui  hasil  dari perancangan.  Pengujian  dilakukan  dari mulai  motor  induksi  dan  pengujian kontroller tanpa beban dan berbeban.

## a. Pengujian Motor Induksi
Pada  pengujian  ini  dilakukan  dengan memberikan tegangan nominal pada motor 3 phasa sebesar 380 V. Kemudian dianalisa nilai keluaran fluks rotor, fluks stator, arus, kecepatan  dan  Torsi.  Hasil  sebagaimana ditunjukkan pada Gambar 5, 6, 7, 8 dan 9.

## Gambar 5. Fluks Rotor Koordinat d-q

## Gambar 6. Fluks Stator Koordinat d-q
Berdasarkan  Gambar  5  menunjukkan bahwa  hasil  output  dari  fluks  rotor koordinat d (IM/4:1) dan koordinat
q (IM/4:2).  Untuk  fluks  rotor  koordinat  d mempunyai  nilai  awal  sebesar  1,5  Wb kemudian pada saat 0,6 detik akan menuju nilai steady state sebesar ± 0,38 Wb. Untuk fluks  rotor  koordinat q mempunyai  nilai awal  sebesar  ±  0,38  Wb    kemudian  akan mengalami  flukstuasi  perubahan  pada  saat selang  waktu  0,6  detik  akan  menuju  nilai steady state sebesar ± 0,38 Wb.

## Gambar 7.  Arus Pada Koordinat d-q
Pada Gambar 7 menunjukkan sinyal output dari  arus  stator  dimana  pada  saat  motor starting  awal  arus  mencapai  60  A.  Arus akan  terus  menurun  saat  kondisi  telah mencapai steady  state dengan  nominal  ± 20 A. Terlihat pada Gambar 8 menunjukkan,  bahwa  saat starting awal motor  induksi  mengalami ripple  starting
yang sangat tinggi hal itu juga mempengaruhi  panas  pada  motor  dan mempengaruhi  waktu steady  state yang mencapai sebesar 0.6 detik sampai menuju kondisi steady  state dengan  kecepatan nominal 1440 RPM.
Gambar 8. Kecepatan Motor Induksi 3 Phasa
Gambar 9. Torsi Motor Induksi 3 Phasa
Pada Gambar 9 menunjukkan respon sinyal torsi  motor  induksi.  Pengujian  dilakukan dalam  kondisi  tidak  berbeban.  Terlihat bahwa  saat  starting  torsi  motor  induksi mencapai  ±  96  N.m  dan  pada  saat  steady state  torsi  beban  turun  sekitar  ±  15  N.m. Berdasarkan simulasi pengujian ini menunjukan, bahwa keluaran dari response motor  induksi  sudah  sesuai  dengan variable yang terdapat pada spesifikasinya.

## b. Pengujian DTC Tanpa Beban
Pada  pengujian  ini  dilakukan  untuk menguji  perancangan  kontroller  DTC. Pengujian  dilakukan  dengan set  point kecepatan  nominal  1440  RPM  dalam kondisi  tanpa  beban  dengan  memberikan referensi  fluk  0,996  Wb.  Hasil  response kecepatan dan torsi sebagaimana ditunjukkan pada Gambar 10.

## Gambar 10. Kecepatan dan Torsi Motor Induksi 3 Phasa
Berdasarkan  Gambar  10  menunjukkan response  kecepatan  motor  induksi  dapat mencapai  kondisi  kecepatan  nominal dalam waktu  0,17 detik. Pada saat starting awal torsi bernilai sebesar ± 161 N.m yang kemudian  seiring  waktu  turun  saat  motor akan ke kondisi steady state bernilai 0 N.m sesuai  dengan  kondisi  tanpa  beban.  Motor memerlukan  waktu  sekitar  ±  0,26  detik dari kondisi starting menuju kondisi steady state dengan  time  constan  (τ)  0,164  detik, rise time (T R ) 0,484 detik dan settling time (T S ) 0,493 detik.
Untuk respons keluaran dari arus, tegangan dan  frekuensi  sebagaimana  ditunjukkan pada  Gambar  11.  Berdasarkan  gambar
response tersebut menunjukan bahwa,  saat starting arus sangat tinggi hingga mencapai ±  55,5  A,  tegangan  sebesar  363  V,  dan frekuensi  sebesar  14,6  Hz.  Pada  kondisi motor steady  state arus  turun  menjadi ±11,2  A,  tegangan  naik  menjadi  ±472  V dan frekuensi turun menjadi ±4,2 Hz.
Gambar 11. Response Arus, tegangan dan frekuensi dalam koordinat d-q
c. Pengujian DTC dengan Beban
Pada  pengujian  ini  dilakukan  beberapa skenario untuk dapat mengetahui performa dari kontrol yang dilakukan. Jenis skenario yang  dilakukan  berupa  pengujian  dengan menggunakan  beban  tetap  dan  berubah. Beban  motor  induksi  3  phasa  yang digunakan  untuk  sebuah crane untuk mengangkat sebuah beban berupa benda.
• Pengujian DTC Beban Tetap
Pada  pengujian  pertama  diberikan  beban tetap  dengan  nominal  9,64  N.m.  Hasil response  dan  kecepatan  ditunjukkan  pada Gambar 12.

## Gambar 12. Response Kecepatan dan Torsi Motor Induksi 3 Phasa
Pada  saat  starting  torsi  bernilai  sebesar ±162  N.m  yang  kemudian  seiring  waktu turun  saat  motor  akan  ke  kondisi steady
state .  Respon  torsi  motor  memerlukan waktu  sebesar  0,24  detik  dari  kondisi starting sampai kondisi steady state dengan time constan (τ) 0,152 detik, rise time (T R ) 0,447  detik  dan settling  time (T S )  0,455 detik. Pada saat kondisi steady state motor berputar di kecepatan 1348 RPM dikarenakan terdapat beban.
Untuk respons keluaran dari arus, tegangan dan  frekuensi  sebagaimana  ditunjukkan pada  Gambar  13.  Berdasarkan  respons tersebut  saat  starting  arus  tinggi  hingga mencapai  ±55,6  A,  tegangan  sebesar  363 V,  dan  frekuensi  sebesar  16,6  Hz.  Pada saat  kondisi  motor steady  state arus  turun menjadi  ±11,9  A,  tegangan  naik  menjadi ±470  V  dan  frekuensi  turun  menjadi  ±4,5 Hz.
Gambar 13. Response Arus, tegangan dan frekuensi dalam koordinat d-q
• Pengujian DTC  Beban  Berubah (Tracking)
Pada  pengujian  kedua  dilakukan  skenario pengoperasionalan crane dengan  beban berubah.  Saat  kondisi  awal  beban  bernilai 9,64  N.m  kemudian  beban  berubah menjadi  13,7  N.m.  Hasil  respons  dan kecepatan ditunjukkan pada Gambar 14.

## Gambar 14. Response Kecepatan dan Torsi
Motor Induksi 3 Phasa
Respon  torsi  motor  induksi  mampu menyesuaikan dengan beban dengan memakan waktu sekitar 0,13 detik dimana pembebanan  awal  bernilai  9,64  Nm  ke 13,7  N.m.  Dimana time  constan (τ)  0,082 detik, rise  time (T R )  0,242  detik  dan settling time (T S ) 0,246 detik. Berdasarkan percobaan  ini  saat  beban  9,64  N.m  motor di kecepatan 1348 yang kemudian turun ke 1310  dan  membutuhkan  waktu  sekitar ±0,13 detik untuk motor tetap stabil.
Untuk respons keluaran dari arus, tegangan dan  frekuensi  sebagaimana  ditunjukkan pada  Gambar  15.  Berdasarkan  respons tersebut  saat  pembebanan  awal  arus bernilai  sebesar  ±11,9  A  yang  kemudian naik dikarenakan beban bertambah menjadi  ±12,2  A.  Tegangan  yang  semula bernilai  sebesar  470  V  turun  menjadi  469 V  pembebanan  pada  motor  tidak  begitu berpengaruh pada nilai tegangan.
Sedangkan  pada  frekuensi  yang  awalnya bernilai 4,85 Hz menjadi 4,8 Hz.

## Gambar 15. Response Arus, tegangan dan frekuensi dalam koordinat d-q
Hasil  karakteristik  respon  transient  dari berbagai  pengujian  yang  telah  dilakukan dapat dirangkum dalam Tabel 3.
Tabel 3. Hasil karakteristik respon transient pengujian sistem Kondisi Time Constan ( τ ) Rise Time ( T R )
Settling Time ( T S ) Tanpa Beban 0.164 0.484 0.493 Beban Tetap 0.152 0.447 0.455 Beban Berubah(Tr acking) 0.082 0.242 0.246
4. SIMPULAN
Beradasarkan pengujian yang telah dilakukan dapat diperoleh, bahwa penggunaan  metode  DTC  pada  motor induksi  3  phasa  untuk  pengendalian  torsi mempunyai performa yang baik. Pada saat digunakan penggerak crane dalam kondisi berbeban  mempunyai  nilai  karakteristik response  transient time  constan (τ)  0,082 detik, rise  time (T R )  0,242  detik  dan settling  time (T S )  0,246  detik.  Dimana kecepatan  motor  bervariasi  sesuai  dengan perubahan  beban.  Hasil  tersebut  membuat perancangan  DTC  untuk  pengendalian motor  induksi  3  phasa  sebagai  penggerak crane dapat berjalan dengan baik.

## DAFTAR PUSTAKA
[1]  Harrij  Mukti  K,  “Implementasi  Direct Torque  Control  Dalam  Pengaturan Kecepatan  Motor  Induksi,” Jurnal ELTEK , vol. 12, no. 1, pp. 64–73, Apr. 2014.
[2]  V.  K.  Alvi,  E.  Wahjono,  O.  A.  Qudsi, and  J.  Timur,  “Pengaturan  Kecepatan Motor  Induksi  Tiga  Fasa  dengan Metode Direct Torque Control,” vol. 2, no. 3, p. 9, 2020.
[3]  Alva  Brisbananda  Ashari,  “Kontrol Kecepatan Motor Induksi Menggunakan Metode Field Orientation  Control  (FOC)  Berbasis
Fuzzy-PID,” Jurnal  Teknik  Elektro , vol. 9, no. 3, pp. 763–771, 2020.
[4]  U.  Khasanah,  S.  Supari,  and  S. Heranurweni,  “Simulasi  Pengaturan
Kecepatan  Motor  Induksi  3  Phasa Dengan Direct Torque Control Menggunakan  Matlab,” elektrika ,  vol.
9,  no.  1,  p.  13,  Dec.  2018,  doi:
10.26623/elektrika.v9i1.1109.
[5]  R. Ridwan, E. Purwanto, H. Oktavianto,  M.  R.  Rusli,  and  H.  Toar, “Desain  Kontrol  Kecepatan  Motor Induksi Tiga Fasa Menggunakan Fuzzy  Pid  Berbasis  Idirect  Field
Oriented  Control,” JI ,  vol.  11,  no.  2, pp. 146–155, Oct. 2019, doi:
10.30871/ji.v11i2.1356. [6]  E.  Sunarno,  S.  Soebagio,  and  M.  H. Purnomo, “Pengaturan Kecepatan Motor Induksi Tanpa Sensor Kecepatan  dengan  Metoda  Direct Torque Control Menggunakan
Observer  Recurrent  Neural  Network,” jte , vol. 8, no. 2, pp. 88–95, Apr. 2010, doi: 10.9744/jte.8.2.88-95.
[7]  W.  S.  Pambudi,  E.  A.  Zuliari,  R.  A. Firmansyah,  Y.  A.  Prabowo,  and  A. Syaifurrizal,  “Identification  of  Flip Folder  Model  on  Folding  Machine,” IOP  Conf.  Ser.:  Mater.  Sci.  Eng. ,  vol. 462,  p.  012009,  Jan.  2019,  doi: 10.1088/1757-899X/462/1/012009.
[8]  Y. A. Prabowo, R. I. Imaduddin, W. S. Pambudi,  R.  A.  Firmansyah,  and  A. Fahruzi,  “Identification  of  automatic guided vehicle (agv) based on magnetic  guided  sensor  for  industrial material  transfer,” IOP  Conf.  Ser.: Mater. Sci. Eng. , vol. 1010, p. 012028,
Jan. 2021, doi: 10.1088/1757-
899X/1010/1/012028.
[9]  Y. A. Prabowo, W. S. Pambudi, and I.
R.  Imaduddin,  “Identification  of  the Flip  Folder  Folding  Machine  Using Artificial Neural Network with Nonlinear  Autoregressive  Exogenous
Structure,” vol. 5, no. 2, p. 6, 2020.