## Kendali Robot Spray Disinfektan Otomatis
YOSI APRIANI 1 , WIWIN ARMOLDO OKTAVIANI ANWAR 2 , ERTATI SUARNI 3
1,2 Teknik Elektro Universitas Muhammadiyah Palembang, Indonesia
3 Pendidikan Dokter Universitas Muhammadiyah Palembang, Indonesia Email: yosi_apriani@um-palembang.ac.id
Received 15 Februari 2021 | Revised 11 Maret 2021 | Accepted 3 Juni 2021

## ABSTRAK
Penyebaran  Covid-19  dapat  diminimalisir  dengan  bebeberapa  cara  diantaranya penyemprotan antiseptik. Tujuan penelitian ini menghasilkan robot yang berguna meminimalisir  penyebaran  Covid-19  dengan  sistem  kontrol  otomatis menggunakan  Arduino  Uno  R3  serta  panel  surya  yang  dikoneksikan  dengan sistem  IoT  (Internet  Of  Things).  Penelitian  ini  menggunakan  metode  penelitian yang  terdiri  dari  empat tahapan:  1).  Mendesain  (merancang)  alat,  2).  Tahapan pembuatan  alat,  3). Tahapan  ujicoba  alat,  4)  Tahapan  analisis  alat.  Ketika  ada benda  yang  berada  pada  titik  atau  jarak  tertentu  maka  sensor  ultrasonik  akan mendeteksinya dan akan mengirimkan sinyal ke mikrokontroler selanjutnya robot akan  bekerja  kembali  seuai  perintah  dari  android.  Hasil  pengujian  saat  ada obstacle  dengan  nilai  v=  11,40  Volt  di  dapat  nilai  acuan  pengukuran  dan  nilai hasil  pengkuruan  memiliki  nilai rentang error tertinggi pada saat  nilai  acuan  55 cm dan nilai hasil pengukuran 52 cm. Pengujian RPM pada roda kiri posisi (maju) nilai tertinggi sebesar 40,0 RPM dan roda kanan 39,7 RPM.
Kata kunci : Arduino, robot, android, IoT, Covid-19, panel surya

## ABSTRACT
The  spread  of  Covid-19  can  be  minimized  in  several  ways,  including  spraying antiseptics. The purpose of this research is to produce a robot that is useful for minimizing  the  spread  of  Covid-19  with  an  automatic  control  system  using Arduino  Uno  R3  and  solar  panels  that  are  connected  to  the  IoT  (Internet  Of Things) system. This study uses a research method consisting of four stages: 1). Designing  (designing)  tools,  2).  Stages  of  making  tools,  3).  Stages  of  testing tools, 4) Stages of tool analysis. When there is an object that is at a certain point or  distance,  the  ultrasonic  sensor  will  detect  it  and  will  send  a  signal  to  the microcontroller  then  the  robot  will  work  again  according  to  the  command  from the android. The test results when there is an obstacle with a value of v = 11.40 Volts the measurement reference value is obtained and the measurement result value has the highest error range value when the reference value is 55 cm and the measurement value is 52 cm. RPM testing on the left wheel position (forward) the highest value of 40.0 RPM and the right wheel 39.7 RPM.
Keywords : Arduino, robot, android, IoT, Covid-19, solar panels

## 1. PENDAHULUAN
Wabah virus corona  2019 yang disingkat dengan Covid-19 adalah wabah penyakit berupa virus  jenis  baru  yang  pertama  kali  ditemukan  di  Wuhan,  Hubei,  China  pada  tahun  2019 (Setiawan, 2020) yang  menginfeksi  saluran  pernapasan  dan  menyebabkan  batuk,  sesak nafas atau kesulitan bernafas, bahkan apabila manusia terjangkit virus ini bisa menyebabkan beberapa  penyakit  yang  terkait  pernapasan  seperti  pneumonia,  sindrom  pernapasan  akut, gagal ginjal dan bahkan kematian (Djasri, 2020) . Penularan Covid-19 terjadi dari orang ke orang di rumah atau di rumah sakit (Chan, dkk, 2020) . Penyebarannya Covid-19 ini juga telah  terjadi  antar  kota.  Penularan  bisa  terjadi  saat  berinteraksi  dengan  orang  yang menderita  Covid-19,  bahkan  bisa  tertular  juga  oleh  sesorang  yang  merupakan  penderita Covid-19  tetapi  tanpa  merasakan  gejala, di mana  setelah  itu orang  memegang  mulut atau hidung tanpa mencuci tangan terlebih dulu setelah memegang benda yang  terkena cipratan air  liur  penederita  Covid-19,  dan  kontak  jarak  dekat  dengan  penederita  Covid-19 (Dani, dkk,  2020) ,  oleh  sebab  itu  diperlukan  langkah-langkah  pengendalian  virus  untuk meminimalisir penyebarannya dan menghindari kejadian superspreading.
Salah satu dari sekian banyak cara yang bisa dilakukan untuk mencegah penularan wabah tersebut adalah sanitasi. Sanitasi dapat dilakukan dengan mencuci permukaan tubuh seperti mencuci  muka  dan  tangan  dengan  teratur (Jin,  dkk,  2020)  (Doremalen,  dkk,  2020) . Menjaga  imunitas  tubuh,  dengan  cara  mengonsumsi  makanan  sehat,  kebersihan  diri  serta rumah dan lingkungan sekitar juga merupakan cara efektif mengurangi penyebaran wabah virus Covid-19 (Larasati, dkk, 2020) . Penggunaan antiseptik dan disinfektan efektif untuk mencegah  dan  meminimalisir  penularan  Covid-19  bila  dilakukan  dengan  cara  yang  tepat. Sementara  antiseptik  merupakan  cairan  yang  mengandung  zat  yang  dapat  menghambat perkembangan  dan  pertumbuhan  mikroorganisme  tersebut  tanpa  membunuh mikroorganisme  di  jaringan  hidup (Gargi,  dkk,  2017) .  Cairan  antiseptik  yang  terbukti efektif  salah  satunya  yaitu  cairan  pencuci  mulut  dan  semprotan  hidung (Eggers,  2019) . Berdasarkan  kajian  seperti  yang  diuraikan  diatas  maka  dirasa  perlu  untuk  untuk  membuat suatu  alat  penyemprotan  antiseptik  yang  mampu  menyemprot  secara  otomatis  tanpa membahayakan kesehatan.
Penelitian sebelumnya yang pernah meneliti penyemprot disinfektan menggunakan Arduino yaitu (Habibullah,  2020 )  yang  menyatakan  bahwa  penyemprot  yang  dipakai menggunakan teknologi Arduino nano dan sensor nya menggunakan proximiti E-18-D80NK, hasil  yang  didapatkan  alat  bekerja  dengan  baik  meskipun  berada  di  dalam  ruangan,  alat bersifat  statis  (diam)  yaitu  berupa  bilik  disinfektan  yang  diujikan  baik  didalam  ruangan maupun  diluar  ruangan.  Penelitian  lainnya  yaitu (Trisetiyanto,  2020) yang  menyatakan bahwa  penyemprot  disinfektan  menggunakan  kontroler  Arduino  uno,  sensor  yang  dipakai menggunakan  sensor  ultrasonik,  hasil  penelitian  yang  didapatkan  adalah  berupa  bilik disinfektan  yang  besifat statis  (diam)  yang  menghasilkan  hasil  semprotan  berupa  kabut (embun). Alat akan bekerja saat ada objek yang melewati bilik disinfektan, baik itu objeknya manusia  maupun  kendaraan  yang  lewat.  Penelitian (Trisetiyanto,  2020) ini  meletakkan posisi sprayer di  berbagai  titik  agar  bisa  menjangkau  objek  yang  lewat  di  bilik.  Penelitian lainnya  yang  meneliti  kendali Arduino  yaitu (Herkariawan,  dkk,  2020) meneliti  robot tempur  otomatis  menggunakan  sistem  kendali  berupa gesture  control    berbasis  Arduino nano.  Remote  yang  digunakan  adalah  berupa  android  yang  menggunakan  teknologi  IOT. Robot  tempur  ini  menggunakan  sensor accelometer  untuk  gesture  kontrolnya.  Hasil penelitian  ini  didapatkan  kendali  robot  menggunakan  sensor accelometer  sehingga  lebih mudah dalam mengoperasikan robot.
Penelitian  selanjutnya  yaitu (Touni,  dkk,  2020) yang  menyatakan  ada  tiga  jenis  robot, yaitu robot industri, robot layanan profesional dan robot layanan pribadi. Salah satu contoh nya  adalah  robot  Raisa  yang  ada  di  industri  rumah  sakit,  misalnya  robot  Raisa  yang  bisa membersihkan  atau  mensterilkan  lantai,  dimana  robot  Raisa  tersebut  menggunakan teknologi Artificial  Inteligence.  Beberapa  manfaat  robot  Raisa  adalah  penghematan  biaya serta meningkatkan produktifitas di dunia kerja atau industri. Penelitian lainnya (Setiawan, dkk,  2020) menggunakan  kontrol  robot  intai  yang  menggunakan smartphone  melalui jaringan wi-fi. Robot ini dilengkapi kamera tersembunyi berupa video realtime yang dikirim ke android. Data yang diperoleh dikirimkan menggunakan Estimasi Signal to Noise Ratio dari robot intai ke android dengan metode korelasi.
Penelitian  yang  telah  kami  lakukan  memanfaatkan  kontrol  Arduino  yang  dikoneksikan dengan  IoT  ( Internet  Of  Things)  melalui  aplikasi  Blynk  yang  di-instal  di  smartphone. Penelitian  ini  juga  menggunakan  panel  surya  sebagai  sumber  listrik  untuk  menggerakkan robotnya.  Aplikasi Blynk  berfungsi  sebagai  tombol  perintah  untuk  memerintahkan  robot penyemprot  agar  bekerja  sesuai  perintah  manusia.  Aplikasi Blynk  juga  memperlihatkan volume disinfektan yang berada di robot serta memberikan pesan atau notifikasi di android jika  ada obstacle  atau  halangan  di  depan  robot,  selain  itu  juga  memperlihatkan  nilai “tegangan”  yang  terpasang  di  robot  penyemprot  saat  sedang  diaktifkan.  Penelitian  ini menghasilkan  sebuah  sistem  robot  penyemprot  disinfektan  yang  bersifat mobile  (bisa digerakkan)  sesuai  perintah  manusia  dari android.  Pergerakkan  robot  juga  bisa  berputar balik sampai 360 0 . Hasil semprotan disinfektan adalah semprotan yang bersifat basah, bukan yang bersifat mist  atau embun (kabut) seperti penelitian-penelitian sebelumnya.

## 2. METODE PENELITIAN
2.1 Arduino dan IoT Sistem  kontrol  Arduino  merupakan  sistem  kendali  otomatis  dimana  nilai input  dan  nilai output-nya  bisa  disesuaikan  dengan  rancangan  atau  desain  yang  dikehendaki (Li,  2019) (Ardianto,  dkk,  2019) (Rijalusalam,  dkk,  2021) .  Suatu  sistem  kontrol  otomatatis merupakan sistem yang memiliki cara kerja mengendalikan proses suatu kerja tanpa adanya campur  tangan  manusia (Erinofiardi,  dkk,  2012)  (Irawan,  dkk,  2021) .  Arduino merupakan sistem kontrol yang terdiri dari software dan hardware. Arduino merpakan pusat kendali utama keseluruhan sistem. sama dengan mikrocontroller pada umumnya hanya saja terdapat  penamaan  pin  pada  Arduino  agar  mudah  diingat  karena  Arduino  sebagai  pusat kendali utama keseluruhan sistem seperti terlihat di Gambar 1.
Gambar 1. Arduino Uno
IoT  ( Internet  Of  Things)  merupakan  suatu  sistem  perangkat  yang  bisa  mentransfer  data dengan  menggunakan  media  internet.  IoT  ini  memiliki Cloud  Data  Center  yang  berfungsi tempat menyimpan aplikasi dan database (Wardiyanto, dkk, 2018) .

## 2.2  BMS dan Lithium Battery
Battery  Management  System  (BMS)  bekerja  untuk  charging  pada  baterai  yang  dilengkapi kemampuan  untuk  mendeteksi  level  arus  yang  ada  dan  menentukan  kapasitas  pengisian baterai  sehingga  pengisian  baterai  menjadi balance  berdasarkan  kebutuhan  tiap  cell.  BMS bisa terlihat seperti Gambar 2 (Raghavendra, dkk, 2018) . BMS juga dilengkapi fungsinya untuk cutt off  jika level tegangan mencapai nilai tertentu maka tidak akan di supply lagi.

## Gambar 2. Battery Management System (BMS)

## 2.3  Perancangan Sistem
Pada tahapan pertama dirumuskan analisis kebutuhan dari perancangan sistem Arduino uno sebagai  kendali  robot spray  disinfektan  otomatis.  Arduino  Uno  R3  dan  panel  surya  yang merupakan  pengendali  dari  sistem  robot  ini  akan  menggunakan IOT  (Internet  Of    Things) yang dirancang untuk meminimalisir penyebaran Covid-19. Gambar 3 berikut ini merupakan desain  alat  penyemrotan  antiseptik  disinfektan  yang  dibangun  melalui  sistem  kontrol otomatis.
Gambar 3. Gambaran Umum Sistem Robot Penyemprot Disinfektan

## 2.4 Proses Desain Alat
Pada tahap awal alat dikoneksikan dengan panel surya yang menjadi sumber energi untuk robot penyemprot. Alat Penyemprotan antiseptik ini didesain menggunakan Arduino dengan input sensor ultrasonic HC-SR04. Arduino juga dikoneksikan dengan IoT sebagai penyimpan database. Wiring diagram dari robot penyemprot disinfektan terlihat pada Gambar 4.

## Gambar 4. Wiring Diagram Robot Penyemprot Disinfektan
Penyemprot  disinfektan  ini  juga  menggunakan  BMS  yang  dapat  mengontrol  baterai  yang mendapat supply energi dari panel surya. Selanjutnya output dari alat ini adalah Modul Relay 12 V yang berfungsi menjalankan pompa dan output yang kedua adalah tampilan indikator pada android  karena  android  yang  berfungsi  sebagai  indikator  proses  penyemprotan  yang sedang  berlangsung.  Pada  tampilan android  akan  terlihat  volume  dari  tangki  disinfektan, serta akan tampil pula perintah-perintah untuk menjalankan robot penyemprot yang terdiri dari  (kiri,  kanan,  depan,  belakang).  Alat  ini  menggunakan Nozzel  sebagai  aperture  yang berfungsi menghasilkan semprotan basah dari robot penyemprot. Serta yang utama adalah cairan  anti  disinfektan  sebagai  bahan  baku sterilisasi.  Gambar  5  adalah  diagram  alat  yang memperlihatkan bagaimana robot penyemprot disinfektan ini bekerja.
Pada Gambar 5 terlihat bahwa sebelum robot mulai beroperasi ada beberapa tahapan yang harus  dilewati.  Pertama  diawali  dengan  mengaktifkan  wi-fi  untuk  terhubung  ke server, setelah  itu  cek  konektivitas    apakah  sudah  terhubung  atau  belum.  Tahapan  selanjutnya adalah  mengecek  IP camera  dan  input  perintah,  IP  camera  disini  berfungsi  untuk  me- monitoring jarak jauh agar user (manusia) dapat berinteraksi dengan area lingkungan kerja robot.  Akses  yang  digunakan  dalam  input  perintah  yaitu  ada  perintah  :  maju,  mundur, depan,  belakang.  Tahapan  selanjutnya  mulai  berikan  perintah  pada  robot,  jika  terdapat halangan ( obstacle) di depan pada jarak 60 cm, maka robot akan mendeteksi lalu berhenti
bergerak,  kemudian  mengirimkan  pesan  atau  notifikasi  ke  android  tetapi  robot  tetap melakukan  penyemprotan.  Jika  pada  saat  bergerak  tidak  dideteksi  adanya obstacle  maka robot akan terus bergerak dan juga menyemprot.
Gambar 5. Diagram Alir Cara Kerja Alat Keseluruhan

## 3. HASIL DAN PEMBAHASAN

## 3.1 Hasil Perancangan Robot Penyemprot Disinfektan
Setelah  dilakukan  perancangan  sistem  keseluruhan  dari  mulai  pengoneksian  dengan  panel surya lalu terhubung ke baterai lithium yang terletak dibagian bawah robot dimana baterai berfungsi sebagai storage dari hasil produksi panel surya. Selanjutnya terkoneksi ke Arduino sebagai otak dari robot penyemprot disinfektan, sehingga alat bisa bekerja sesuai perintah dari  android yang terkoneksi  ke Arduino  melalui sistem IoT. Dari  Gambar  6 terlihat bahwa robot  secara  keseluruhan,  dimana  pada  bagian  depan  robot  terdapat  IP camera  yang berfungsi  untuk  memonitor  jarak  jauh  agar  user  dapat  berinteraksi  dengan  kondisi
lingkungan  kerja  robot  disinfektan.  Terdapat  juga  sensor  ultrasonic  satu  dan  sensor ultrasonic kedua yang masing-masing berfungsi sebagai sensor pendeteksi adanya obstacle dan sensor level cairan. Pada bagian atas robot terdapat panel surya sebagai sumber listrik robot.  Bagian  bawah  robot  terdapat  baterai  yang  berfungsi  sebagai  penyimpan  energi. Bagian belakang robot terdapat selang pipa penyemprot yang memiliki 4 titik semprot yang posisinya  berada  diatas box  Arduino,  MBS,  buck  converter . Gambar  rangkaian  keseluruhan dapat dilihat seperti Gambar 6.
(a) (b)
(c)
Gambar 6. (a) Tampak Depan Robot, (b) Tampak Belakang Robot (c) Arah Selang Disinfektan 4 Titik Semprot
Sprayer
Bagian belakang robot terdapat selang pipa penyemprot yang memiliki 4 titik semprot yang posisinya  berada  diatas box  Arduino,  MBS,  buck  converter.  Robot  juga  bisa  berputar  360 0 selama  proses  penyemprotan.  Gambar  7  memperlihatkan  tampilan  robot  saat  proses penyemprotan.
Gambar 7. Tampilan Robot pada Saat Proses Penyemprotan
3.2 Hasil Pengujian Obstacle dengan V=11, 40 Volt
Dari hasil pengukuran obstacle dengan jarak yang paling minimum sampai jarak maksimum 100  cm  didapatkan  perbedaan  hasil  pengukuran  dengan  titik  acuan  tidak  begitu  besar, dengan rentang error dari 0 sampai dengan 3. Hal ini bisa diartikan bahwa hasil pengukuran telah mendekati titik acuan perhitungan seperti terlihat pada Tabel 1.
Tabel 1. Hasil Pengukuran Penyemprot dengan Obstacle No Acuan Pengukuran (cm) Hasil Pengukuran (cm) E 1 10 10 0 2 15 15 0 3 20 19 1 4 25 24 1 5 30 28 2 6 35 34 1 7 40 38 2 8 45 43 2 9 50 47 3 10 55 52 3 11 60 59 1 12 65 64 1 13 70 68 2 14 75 73 2 15 80 78 2 16 85 83 2 17 90 89 1 18 95 94 1 19 100 100 0

## 3.3 Hasil Tampilan Blynk (Aplikasi Remote Kontrol)  di Android
Gambar  8  berikut  ini  merupakan  tampilan  pada android  yang  terhubung  ke  sistem  robot penyemprot  disinfektan.  Kondisi  tampilan  diambil  pada  saat  pengukuran obstacle  dengan jarak 11 cm, 50 cm. Dari tampilan Blynk terlihat bahwa tegangan yang dihasilkan cenderung stabil  berkisar  antara  11,43  V  sampai  dengan  11,45  V,    hasil  tersebut  di  dapatkan  dari pengukuran dengan  jarak obstacle yang paling dekat  yaitu 11  cm sampai  ke  jarak  50  cm dimana pada jarak 11 cm sampai 100 cm robot akan mengambil keputusan untuk berhenti bergerak tetapi tetap menyemprot, dan menunggu perintah selanjutnya dari android. Pada Gambar 8 ini juga terlihat bahwa level cairan terdekteksi dengan posisi ON di tombol Noozle.
Sedangkan Gambar 9 adalah tampilan Blynk saat ada obstacle di depan robot disinfektan.
Gambar 8 . Tampilan Blynk di Android pada Saat Robot Mengambil Keputusan untuk
Berhenti Bergerak karena terdapat Obstacle Jarak Dekat
Gambar 9. Tampilan Blynk  saat Mendapat Notifikasi dari Sensor Ultrasonik Saat Ada Obstacle
Pada  Gambar  10  memperlihatkan  tampilan Blynk  pada  saat  robot  mendapatkan  perintah maju, mundur, kiri atau kanan dimana di depan robot terdeteksi bahwa tidak ada halangan atau halangan masih sangat jauh posisinya.
Gambar 9. Tampilan Blynk di Android Saat Robot Mendapat Perintah Maju dan Mundur
Gambar 10. Tampilan Blynk di Android pada Saat Robot Mendapat Perintah Kanan dan Kiri

## 3.4 Hasil Pengukuran RPM pada Roda Robot Penyemprot
Pada  pengukuran  RPM  pada  setiap  roda  penyemprot  didapatkan  seperti  pada  Tabel  2, dimana  didapatkan  putaran  roda  kiri  berkisar  39.8  sampai  dengan  40.0  RPM  untuk  posisi perintah “maju”.  Sedangkan  untuk roda kanan pada  posisi perintah “maju”  berkisar antara 39.5  sampai  39.9.  Pada  posisi  perintah  “mundur”  di  roda  kiri  didapat  RPM  berkisar  antara 39.2  sampai  dengan  39.9,  sedangkan  di  roda  kanan  didapatkan  nilai  RPM  sebesar  39.2 sampai 39.5. RPM untuk posisi perintah ke “kiri” roda kiri bernilai nol, sedangkan roda kanan RPM nya bernilai 39.2 sampai 39.8. Pada mode perintah ke “kanan” roda kanan bernilai nol dan roda kiri bernilai 38.9 sampai 40.4.
Tabel 2. Hasil Pengukuran RPM pada Setiap Roda Robot Penyemprot Disinfektan
No Mode Perintah RPM 1 Maju Roda kiri 39.8; 39.8; 39.9; 39.8; 40.0 Roda kanan 39.5; 39.7; 39.5; 39.9; 39.7 2 Mundur Roda kiri 39.2; 39.3; 39.9; 39.7; 39.9 Roda kanan 39.2; 39.3; 39.2; 39.5; 39.4 3 Kiri Roda kiri 0 Roda kanan 39.2; 39.6; 39.5; 39.6; 39.8 4 Kanan Roda kiri 40.3; 40.1; 40.4; 40.3; 38.9 Roda kanan 0 Tabel 3. Hasil Pengujian Tegangan Referensi dan Laju Semprot Robot No Kondisi Robot Tegangan Referensi (Volt) Laju Semprot Tangki (menit) 1 On 11.30 3 menit 35.52 detik 2 Off 11.38 3 menit 35.52 detik

## 3.5 Pengukuran Tegangan Referensi dan Laju Semprot
Hasil pengukuran tegangan referensi di dapatkan V referensi yang stabil yaitu sebesar 11.38 V  saat  keadaan  robot Off  dan  11.30  V  saat  keadaan  robot  On,  terlihat  bahwa  tegangan referensi cenderung stabil meskipun robot dalam keadaan On maupun Off. Sedangkan laju semprot untuk tangki dengan muatan 1.5 liter adalah sebesar 03 menit 35.52 detik. Waktu laju  semprot  tangki  robot  cenderung  sama  saat  robot  dalam  kondisi On  dan  Off.  Hasil pengukuran tegangan referensi dan laju semprot robot dapat dilihat pada Tabel 3.

## 4. KESIMPULAN
Berdasarkan  hasil  penelitian,  pengukuran  serta analisis  yang  sudah dilakukan  dapat  dibuat kesimpulan bahwa sistem Arduino uno sebagai kendali robot spray disinfektan otomatis telah berhasil  di  buat  sesuai  dengan  rancangan  alat  yang  telah  di  desain  pada  tahap  awal penelitian.  Ketika  terdapat obstacle  di  depan  robot  penyemprot  maka  robot  yang  telah memiliki IP cemera melalui sensor ultrasonik akan mendeteksinya dan mengirim notifikasi ke android.  Hasil  pengujian  saat  adanya  obstacle  nilai  acuan  pengukuran  dan  nilai  hasil pengkuruan memiliki nilai rentang error tertinggi pada saat nilai acuan 55 cm dan nilai hasil pengkuran 52 cm. Pengujian RPM pada roda kiri perintah (maju) nilai tertinggi sebesar 40.0 RPM  dan  roda  kanan  39.7  RPM.  Nilai  RPM  perintah  (kiri)  pada  roda  kanan  39.8  RPM  dan roda kiri 0. Perintah (kanan) nilai RPM roda kiri 48.4 RPM dan roda kanan 0.

## UCAPAN TERIMA KASIH
Tim  peneliti  mengutarakan  terimakasih  yang  sebesarnya  kepada  Majelis  DIKTILITBANG Pusat  Muhammadiyah  yang  telah  membiayai  penelitian  ini  sampai  dengan  selesai  dengan Surat Kontrak Penelitian Pendanaan dan Pelaksanaan Hibah RisetMU Skema Covid-19 tahun 2020, Nomor 0887.063/1.3/D/2020.

## DAFTAR RUJUKAN
Ardianto,  F.,  Eliza,  &  Saputra,  R.  (2019).  Pendeteksi  Pemakaian  Beban  Listrik  Rumah Tangga. Jurnal Surya Energy, 4(1), 338–344.
Chan, J. F. W., Yuan, S., Kok, K. H., To, K. K. W., Chu, H., Yang, J., & Yuen, K. Y. (2020). A familial  cluster  of  pneumonia  associated  with  the  2019  novel  coronavirus  indicating person-to-person transmission: a study of a family cluster. The Lancet, 395(10223),
514–523.
Dani, J. A., & Mediantara, Y. (2020). Covid-19 dan Perubahan Komunikasi Sosial. Persepsi: Communication Journal, 3(1), 94–102.
Djasri, H. (2020). Corona Virus dan Manajemen Mutu Pelayanan Klinis di Rumah Sakit. The Journal of Hospital Accreditation, 2(1), 1–2.
Doremalen, N. V, Bushmaker, T., Morris, D. H., Olbrook, M. G., Gamble, A., Williamson, B.
N., Tamin, A., Harcourt, J. L., Thornburg, N. J., Gerber, S. I., Jo, L. S., Wit, E. D., & Munster, V. J. (2020). Aerosol and Surface Stability of SARS-CoV-2 as Compared with SARS-CoV-1. The New England Journal of Medicine, 382(16), 1564-1567.
Eggers,  M.  (2019).  Infectious  Disease  Management  and  Control  with  Povidone  Iodine.
Infectious Diseases and Therapy, 8(4), 581–593.
Erinofiardi, Supardi, N. I., & Redi. (2012). Penggunaan PLC dalam Pengontrolan Temperatur,
Simulasi pada Prototype Ruangan. Jurnal Mekanikal, 3(2), 261–268.
Gargi,  R.,  Vanmali,  H.  S.,  &  Jadhav,  R.  N.  (2017).  Efficacy  study  of  some  antiseptics  and disinfectants. Int. J. of Life Sciences, 5(4), 593–598.
Habibullah,  M.  H.  (2020).  Desain  Dan  Implementasi  Sensor  Untuk  Penyemprotan.  Tesis Program Studi Teknik Elektro Universitas Muhammadiyah Surakarta.
Herkariawan,  C.,  Muda,  N.  R.  S.,  &  Minggu,  D.  (2020).  Rancang  Bangun  Sistem  Kendali
Menggunakan Gesture Control Pada Robot Tempur Penyemprot Disinfektan Berbasis Arduino. Jurnal Telkommil, 1(2), 1-7.
Irawan,  Y.,  Muhardi,  M.,  Ordila,  R.,  &  Diandra, R.  (2021).  Automatic  Floor  Cleaning  Robot
Using Arduino and Ultrasonic Sensor. Journal of Robotics and Control (JRC), 2(4), 4–
7.
Jin, Y. H., Cai, L., Cheng, Z. S., Cheng, H., Deng, T., Fan, Y. P., Wang, X. H. (2020). A rapid advice  guideline  for  the  diagnosis  and  treatment  of  2019  novel  coronavirus  (2019- nCoV)  infected  pneumonia  (standard  version). Medical  Journal  of  Chinese  People’s Liberation Army, 45(1), 1–20.
Larasati,  A. L.,  Gozali,  D., &  Haribowo,  C.  (2020). Penggunaan  Desinfektan  dan  Antiseptik
Pada  Pencegahan  Penularan  Covid-19  di  Masyarakat. Majalah  Farmasetika,  5(3),
137–145.
Li, J. H. (2019). Control System Laboratory With Arduino. Proceedings - 2018 International Symposium on Computer, Consumer and Control, IS3C 2018, (pp. 181–184).
Raghavendra,  N.  K.,  &  Padmavathi,  K.  (2018).  Solar  Charge  Controller  for  Lithium-Ion Battery. Proceedings  of  2018  IEEE  International  Conference  on  Power  Electronics,
Drives and Energy Systems, PEDES 2018, (pp. 1–5).
Rijalusalam, D. U., & Iswanto, I. (2021). Implementation Kinematics Modeling and Odometry of  Four  Omni  Wheel  Mobile  Robot  on  The  Trajectory  Planning  and  Motion  Control Based Microcontroller. Journal Robotics and Control, 2(5), 448–455.
Setiawan,  D.,  Syafaat,  M.,  &  Setiawan,  A.  (2020).  Sistem  Estimasi  Signal  To  Noise  Ratio Untuk  Komunikasi  Data  Dari  Robot  ( Omniweel)  Ke  Android  Dengan  Menggunakan
Metode Korelasi. Jurnal Elkasista, Vol.1, 5-13.
Setiawan,  A.  R.  (2020).  Lembar  Kegiatan  Literasi  Saintifik  untuk  Pembelajaran  Jarak  Jauh
Topik Penyakit Coronavirus 2019 (COVID-19). Edukatif : Jurnal Ilmu Pendidikan, 2(1),
28–37.
Touni, R., & Magdy, A. (2020). The application of Robots, Artificial Intelligence, and Service
Automation  in  the  Egyptian  Tourism  and  Hospitality  Sector  (Possibilities,  Obstacles,
Pros,  and  Cons). Journal  of  Association  of  Arab  Universities  for  Tourism  and Hospitality, 19(3), 269–290.
Trisetiyanto,  A.  N.  (2020).  Rancang  Bangun  Alat  Penyemprot  Disenfektan  Otomatis  untuk Mencegah Penyebaran Virus Corona. Journal of Informatics Education, 3(1), 45–51.
Wardiyanto, M. F., & Yundra, E. (2018). Pengembangan Trainer Kit Mikrokontroller Arduino Uno Berbasis Iot Sebagai Media Penunjang Pembelajaran Pada Mata Pelajaran Sistem Kontrol  Terprogram  Di  Smk  Negeri  1  Jenangan  Ponorogo. Jurnal Pendidikan  Teknik Elektro, 8(1), 139–148.