Abstrak—Pendulum Cart System adalah suatu plant yang terdiri dari batang pendulum yang menggantung dan bersumbu pada kedua sisi kereta yang dapat bergerak pada suatu lintasan dengan sumbu vertikal. Pendulum Cart System merupakan salah satu sistem nonlinear yang sering digunakan untuk pengujian berbagai metode kontrol. Makalah  ini membahas desain sistem kontrol  swing-up  dengan menggunakan energy control method. Setelah melakukan swing-up,  Pendulum Cart System distabilkan pada posisi 0 radian dengan menggunakan Fuzzy  Linear Quadratic Regulator  (LQR). Model  nonlinear  Pendulum Cart System  direpresentasikan dalam model  fuzzy  Takagi-Sugeno untuk beberapa titik kerja, kemudian kontroler  state feedback disusun dengan konsep Parallel Distributed Compensation (PDC) menggunakan Linear Quadratic Regulator  (LQR).  Hasil simulasi serta implementasi menunjukkan bahwa Pendulum Cart System mampu melakukan swing-up dan stabilisasi walaupun diberikan gangguan pada saat stabilisasi.
Kata Kunci—Energy Control Method,  fuzzy  Takagi-Sugeno, Pendulum Cart System,  swing-up,  Linear Quadratic Regulator (LQR).

## I. PENDAHULUAN
Pendulum Cart System merupakan plant yang seringkali digunakan untuk menguji metode-metode kontrol. Plant ini bersifat non-linear dan tidak stabil sehingga untuk mengaplikasikan metode kontrol yang ada, perlu direpresentasikan ke dalam model linear terlebih dahulu [5].
Permasalahan kontrol pada Pendulum Cart  System umumnya ada tiga permasalahan yaitu: swing-up , stabilisasi, dan tracking . Swing-up adalah proses mengayunkan batang pendulum dari posisi menggantung (pendan) ke posisi terbaliknya. Stabilisasi adalah usaha yang dilakukan untuk menjaga batang pendulum tetap dalam posisi terbalik. Tracking adalah usaha yang dilakukan untuk memaksa Pendulum Cart System bergerak mengikuti sinyal referensi dengan tetap mempertahankan batang pendulum tetap dalam posisi terbaliknya.
Pada makalah ini, dijelaskan perancangan gabungan kontrol swing-up dan stabilisasi untuk Pendulum Cart System yang mengkombinasikan Energy Control Method [1]-[2] dan Linear Quadratic Regulator (LQR) [3] berbasiskan fuzzy Takagi- Sugeno (T-S). Kontroler fuzzy digunakan untuk menghasilkan sinyal kontrol pada setiap daerah kerja yang berbeda. Untuk merepresentasikan sistem nonlinear pada Pendulum Cart System digunakan model fuzzy Takagi-Sugeno (T-S) [4].
Gambar 1 Model fisik pendulum cart system
Dengan menggunakan  model  T-S,  sistem  nonlinear  global digambarkan sebagai  beberapa model  linear  yang mewakili untuk setiap daerah operasi yang berbeda. Model keseluruhan sistem merupakan perpaduan antara model-model linear tersebut.
Pada  makalah  ini, dijelaskan desain  sebuah kontrol swing- up dan stabilisasi pendulum cart system yang mengkombinasikan  kontrol energy control method dan fuzzy LQR  menjadi suatu kesatuan  sistem kontrol.  Kontroler fuzzy LQR digunakan untuk stabilisasi pendulum cart system setelah proses swing-up .

## II. PENDULUM CART SYSTEM
Pendulum Cart System terdiri dari sepasang batang pendulum yang bersumbu pada kedua sisi sebuah kereta yang dapat bergerak secara horisontal dengan panjang lintasan yang terbatas. Kereta digerakkan oleh motor DC yang dihubungkan dengan belt . Untuk menggerakan kereta dalam arah horisontal (ke kiri dan ke kanan) plant Pendulum Cart System menggunakan motor DC yang dihubungkan dengan belt . Model fisik pendulum cart system ditunjukkan pada Gambar 1.
Persamaan state  Pendulum Cart System adalah sebagai berikut:
𝑥̇ 1 = 𝑥 3 𝑥̇ 2 = 𝑥 4 𝑥̇ 3 = 𝑎 ( 𝑢 − 𝑇 𝑐 − 𝜇𝑥 4 2 sin 𝑥 2 ) + 𝑙 cos 𝑥 2 �𝜇𝑔 sin 𝑥 2 − 𝑓 𝑝 𝑥 4 � 𝐽 + 𝜇𝑙 sin 2 𝑥 2 𝑥̇ 4 = 𝑙 cos 𝑥 2 ( 𝑢 − 𝑇 𝑐 − 𝜇𝑥 4 2 sin 𝑥 2 ) + 𝜇𝑔 sin 𝑥 2 − 𝑓 𝑝 𝑥 4 𝐽 + 𝜇𝑙 sin 2 𝑥 2 (1)

## Swing-Up menggunakan Energy Control Method dan Stabilisasi Menggunakan Fuzzy -LQR pada

## Pendulum Cart System
Agus Lesmana, Trihastuti Agustinah
Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknologi Industri, Institut Teknologi Sepuluh Nopember (ITS) Jl. Arief Rahman Hakim, Surabaya 60111 Indonesia
e-mail : agus.lesmana10@mhs.ee.its.ac.id, trihastuti@elect-eng.its.ac.id
pusat massa sistem sumbu rotasi titik tengah rel x 2 x 1 l
dengan
𝑎 = 𝑙 2 + 𝐽 𝑚 𝑐 +𝑚 𝑝 dan 𝜇 = �𝑚 𝑐 + 𝑚 𝑝 �𝑙
Pendulum Cart System memiliki  4 state (2 state asli dan 2 state turunan) yaitu x 1 , x 2 , x 3 dan x 4 . Dengan x 1 adalah  posisi kereta  (jarak  terhadap  pusat  lintasan), x 2 adalah    jarak sudut  antara  vertikal  tegak  dengan  jatuhnya  posisi  batang pendulum,  x 3 adalah  kecepatan  kereta  yang merupakan turunan dari state x 1 dan  x 4 adalah  kecepatan  sudut batang pendulum yang merupakan turunan dari state x 2 .
Massa kereta  dan massa batang pendulum  dinyatakan dengan m c (kg) dan m p (kg) serta g merupakan percepatan gravitasi (m/detik 2 ). Jarak dari sumbu rotasi ke pusat massa Sistem Pendulum-Kereta adalah l (m). Momen inersia Sistem Pendulum-Kereta terhadap pusat massa  adalah J (kg.m 2 ). Gaya gesek kereta terhadap rel dinyatakan dengan T c (N) dan f p adalah konstanta gesek pendulum (kg.m 2 /detik). Parameter sistem yang digunakan dalam makalah ini adalah sebagai berikut [10]: m c = 1,12 kg; m p = 0,12 kg; l = 0,0167903 m; J = 0,0135735 kg.m 2 ; f p = 0,000107 kg.m 2 /detik.

## III. DESAIN KONTROL SWING-UP DAN STABILISASI
A. Energy Control Method
Energy Control Method prinsipnya sama seperti kontrol on- off , sehingga pada penerapannya energy control hanya berbentuk positif atau negatif sinyal kontrol ( U atau –U) . Pada penelitian sebelumnya, energy control method ini dilakukan oleh Astrom [1] dengan persamaan energinya sebagai berikut:
𝐸 =
1 2 𝐽�𝜃̇ 2 � + 𝑚𝑔𝑙 ( 𝑐𝑜𝑠𝜃 − 1)                                                 (1)
Persamaan tersebut merupakan hasil penjumlahan dari energi kinetik pendulum dan energi potensial dari pendulum tersebut. Setelah itu muncul penelitian yang dilakukan oleh Tomohide Maeba [2] tentang energy control , penelitian yang dilakukan ini didapatkan persamaan energi yang baru yaitu:
𝐸 = 1 2 ( 𝐽 + 𝑚𝑙 2 ) 𝜃̇ 2 + 𝑚𝑔𝑙 ( 𝑐𝑜𝑠𝜃 − 1)                                    (2) Setelah didapatkan persamaan energinya, maka didesain formulasi yang nantinya digunakan untuk mendesain energi yang digunakan untuk swing-up kontroler dengan menggunakan stabilitas Lyapunov . Formulasi Lyapunov untuk mendapatkan energi yang tepat adalah.
𝑉 = 1 2 𝐸 2 + 𝜶 (1 − 𝑐𝑜𝑠 3 𝜃 )                                                           (3)
Dengan kondisi :
• 𝛼 (1 − 𝑐𝑜𝑠 3 𝜃 ) = 0 (pada saat posisi tegak/di titik stabilnya)
• 𝛼 (1 − 𝑐𝑜𝑠 3 𝜃 ) > 0 (lainnya/pada saat belum berada di titik stabil) Sehingga dengan teori stabilitas Lyapunov didapatkan sinyal kontrol (U):
• 𝑈𝜃 11 = 𝑈 0 𝑠𝑖𝑔𝑛�𝐸𝜃̇ cos 𝜃� • 𝑈𝜃 12 = 𝑈 0 𝑠𝑖𝑔𝑛�𝐸𝜃̇ cos 𝜃� + 𝑈 1 𝑠𝑖𝑔𝑛�−𝜃̇ cos 𝜃� Karena Pendulum Cart System ini dibatasi oleh panjang
Gambar 2 flowchart pemberian algoritma
lintasan yang terbatas hanya 0,5m ke kiri dan 0,5 m ke kanan maka perlu ditambahkan algoritma agar kereta tidak keluar lintasan pada saat melakukan proses swing-up, flowchart pemberian algoritma dapat dilihat pada Gambar 2.

## A. Fuzzy-LQR
Dinamika model fuzzy Takagi-Sugeno mampu merepresentasikan hubungan linier masukan - keluaran dari sistem yang nonlinier. Salah satu contohnya adalah pada penggunaannya untuk sistem dinamika linier. Aturannya adalah sebagai berikut
If ) ( 1 t z adalah 1 i F and … and ) ( t z g adalah ig F 𝑻𝒉𝒆𝒏 𝐱̇ ( 𝑡 ) = 𝐀 𝑖 𝐱 ( 𝑡 ) + 𝐁 𝑖 𝐮 ( 𝑡 ) 𝐲 ( 𝑡 ) = 𝐂 𝑖 𝐱 ( 𝑡 ) 𝑖 = 1,2, … , 𝑟 (4)
Untuk kontroler fuzzy, proses pembobotan dan defuzzifikasinya sama. Gain kontrol K dapat dicari dengan metode optimal Linear Quadratic Regulator (LQR).  Untuk kontroler fuzzy , bentuk aturannya menjadi If ) ( 1 t z adalah 1 i F and … and ) ( t z g adalah ig F
then 𝑢 ( 𝑡 ) = −𝐊 𝑖 𝑥 r i ,..., 2 , 1 = (5)
keluaran akhir dari kontroler fuzzy adalah
𝐮 ( 𝑡 ) = � 𝜇 𝑖 �𝑧 ( 𝑡 ) �𝐊 𝑖 𝐱 ( 𝑡 ) 𝑟 𝑖=1 = � 𝜇 𝑖 𝐊 𝑖 𝐱 ( 𝑡 ) 𝑟 𝑖=1 (6)
Setelah melakukan proses swing-up , maka batang pendulum akan ditangkap oleh kontrol stabilisasi. Kontrol stabilisasi yang digunakan dalam makalah  ini adalah kontrol Linear
Beri U = + Beri U = + Beri U = - Posisi Kereta Posisi Kereta Beri U = - Start Posisi Pendulum Beri U = + Beri U = - Mendeka ti Menjauh i titik 0 x 1 ̇ > 0.25
x 1 ̇ < 0.25 x 1 ̇ < − 0.25
x 1 ̇ > − 0.25
End
Quadratic Regulator (LQR). Dalam makalah ini menggunakan
𝐐 = � 10000 0 0 0 0 5000 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 � dan 𝐑 = [1]
Kontrol stabilisasi pada makalah ini menggunakan dua titik kerja yaitu x 2 *=0 rad, x 2 *=+0,2 rad. Dengan menggunakan Algebraic Riccati Equation (ARE) didapatkan dua K yang didapatkan dari hasil linearisasi dari dua titik kerja Pendulum Cart System
Untuk titik kerja pertama (pada x 1 *=0 rad) :
𝐱 ∗ =  [0 0 0 0] 𝑇 dan 𝑢 ∗ = 0 sehingga diperoleh:
𝐱̇ = 𝐀 𝟏 𝐱 + 𝐁 𝟏 𝑢 dengan
𝐀 𝟏 = � 0 0 1 0
0 0 0 1 0 0,25256 0 − 0,00013
0 15,04211 0 − 0,00791 � ; 𝐁 𝟏 = � 0 0 0,82722 1,23699 �
Didapatkan matriks K1 yaitu K1 = [-100.0000  260.0679  -71.1049   65.2010]
Untuk titik kerja kedua (pada x 2 *=0,2 rad): 𝐱 ∗ =  [0 ±0,2 0 0] 𝑇 dan 𝑢 ∗ = 0 diperoleh
𝐱̇ = 𝐀 𝟐 𝐱 + 𝐁 𝟐 𝑢 dengan
𝐀 𝟐 = � 0
0 1 0 0 0 0 1 0 0,2319 0 − 0,0001 0 14,6974 0 − 0,0079 � ; 𝐁 𝟐 = � 0 0 0,8264 1,2111 �
Dan didapatkan matriks K2 yaitu K2 = [-100.0000  263.2904  -71.6055   66.7828] Setelah didapatkan kedua K dari dua titik linearisasi, digunakan fuzzy T-S untuk menentukan K mana yang digunakan saat proses stabilisasi berlangsung. Membership function yang digunakan dalam aturan fuzzy hanya membership untuk posisi sudut pendulum.
Membership function yang digunakan adalah membership funtion type gauss dengan variance bernilai 0,08 dan mean bernilai 0. Karena pada makalah  ini hanya menggunakan 2 aturan saja, yaitu aturan 1 pada saat kondisi sudut 0 radian, dan aturan 2 pada saat kondisi sudut ± 0,2 radian, maka grade Membership Function dapat ditunjukkan pada Gambar 3.
Aturan-aturan yang digunakan ada 2 macam, yaitu aturan untuk plant dan aturan untuk kontroler. Aturan-aturan untuk plant adalah :
Aturan 1 untuk plant : IF 2 x adalah 1 F (sekitar 0 radian)
THEN 𝐱̇ = 𝐀 𝟏 𝐱 + 𝐁 𝟏 𝑢 (7) Aturan 2 untuk plant : IF 2 x adalah 2 F (sekitar ±0, 2 radian)
THEN 𝐱̇ = 𝐀 𝟐 𝐱 + 𝐁 𝟐 𝑢
(8)
Gambar 3 Membership Function Posisi Sudut Pendulum

## Gambar 4 Respon Posisi Kereta pada Simulasi
Selanjutnya, untuk menentukan parameter kontroler digunakan metode Parallel Distributed Compensation (PDC). Dalam PDC, tiap-tiap aturan kontrol dirancang berdasarkan aturan plant yang bersesuaian. Dari aturan plant pada Persamaan  (7)  dan  (8),  dapat dirancang aturan-  aturan kontroler yang dibangun melalui PDC sebagai : Aturan 1 untuk kontroler:
IF 2 x adalah 1 F (sekitar 0 radian)
THEN 𝑢 = −𝐊 1 𝑥 (9)
Aturan 2 untuk kontroler:
IF 2 x adalah 2 F (sekitar ±0, 2  radian)
THEN 𝑢 = −𝐊 2 𝑥 (10)
Hasil untuk sinyal kontrol secara keseluruhan dapat ditulis sebagai
𝑢 = − ( 𝜇 1 𝐊 1 + 𝜇 2 𝐊 2 ) 𝑥 (11)
dengan 1 µ adalah pembobot dari aturan 1, dan 2 µ adalah pembobot dari aturan 2.

## IV. HASIL SIMULASI DAN IMPLEMENTASI

## A. Simulasi
Simulasi dilakukan dengan kondisi awal batang pendulum pada sudut 𝜋 rad atau pada saat batang pendulum menggantung. Sedangkan kondisi awal untuk posisi kereta, kecepatan kereta, dan kecepatan sudut pendulum adalah 0 rad. Pada simulasi ini, nilai U0 dan U1 yang diberikan adalah 4,3.
Dalam Gambar 4  dapat kita lihat bahwa waktu yang dibutuhkan untuk melakukan proses swing-up adalah sekitar ± 2,2 s . Terlihat bahwa dalam melakukan proses swing-up ini, kereta bergerak ke kanan sebanyak 1 kali dan ke kiri sebanyak

## Gambar 5 Respon Posisi Sudut Pendulum pada Simulasi

## Gambar 6 Sinyal Kontrol pada Simulasi
1 kali untuk mengayunkan batang pendulum ke posisi terbaliknya. Pertama kereta bergerak ke kanan sejauh  ± 0,35 m lalu kereta bergerak ke kiri sejauh  ± 0,36 m dan akhirnya kereta bergerak ke kanan mendekati 0 m lalu kereta stabil dan batang pendulum berada pada posisi terbaliknya (0 radian).Gambar 5 menunjukkan respon posisi sudut pendulum dalam satuan radian. Terlihat bahwa batang pendulum stabil pada 0 radian setelah  ± 2,3 s.
Berdasarkan Gambar 4 dan Gambar 5, terlihat bahwa kontroller yang dirancang mampu mengontrol plant untuk melakukan proses swing-up dan mampu menstabilkan batang pendulum pada posisi 0 radian. Untuk sinyal kontrol yang dibutuhkan untuk mengontrol plant ini dalam melakukan proses swing-up dapat dilihat pada Gambar 6. Dalam melakukan proses swing-up , respon sinyal kontrol maksimal dan minimal berturut-turut adalah  ± 33,54 N. Lalu pada saat stabilisasi sinyal kontrol yang dihasilkan adalah 0 N.
B. Perbandingan Hasil Simulasi Swing-up dengan Beberapa Metode
Dapat dilihat pada Gambar 7  perbandingan respon posisi kereta antara proses swing-up yang menggunakan energy control method dan menggunakan metode fuzzy [8]. Terlihat bahwa dengan menggunakan metode fuzzy pergerakan kereta untuk melakukan proses swing-up menjadi lebih banyak yaitu 2 kali ke kanan dan 2 kali ke kiri dengan puncaknya pada posisi positif 0,36 m dan negatif 0,366 m dan
Gambar 7  Perbandingan Respon Kereta  antara Energy Control  Method modifikasi dan Fuzzy
Gambar 8  Perbandingan Respon Sudut Pendulum antara Energy  Control Method modifikasi dan Fuzzy
waktu stabilnya adalah ± 3,2 s.  Sedangkan energy control method dengan modifikasi cukup dengan pergerakan kereta 1 kali ke kanan dan 1 kali ke kiri dengan waktu stabil yang dibutuhkan ± 2,2 s.
Untuk perbandingan respon sudut pendulum dapat dilihat pada Gambar 8. Terlihat dengan menggunakan metode fuzzy terdapat overshoot sampai 4,5 rad setelah itu batang pendulum menuju posisi 0 rad dalam waktu ± 2,73 s dan respon posisi batang pendulum dengan menggunakan energy control method tidak terdapat overshoot , batang pendulum langsung menuju 0 rad dan tidak terdapat overshoot sama sekali, batang pendulum langsung menuju 0 rad pada waktu ± 2,3 s.
Untuk perbandingan respon posisi kereta dan respon posisi sudut batang pendulum antara energy control method tanpa modifikasi [1] atau yang dikembangkan oleh Astrom dan energy control method modifikasi yang dijadikan topik untuk makalah ini, dapat dilihat pada Gambar 9 dan Gambar 10.
Gambar 9 Perbandingan Respon Posisi Kereta antara Energy Control Astrom dan Energy Control Method modifikasi
Gambar 10  Perbandingan Respon Posisi Sudut Pendulum antara Energy Control Astrom dan Energy Control Method Modifikasi

## C. Implementasi
Dapat dilihat respon posisi kereta dalam melakukan proses swing-up pada Gambar 11, kereta bergerak pertama kali ke kanan pada posisi ± 0,343 m kemudian ke kereta bergerak ke kiri pada posisi ± 0,1857 m dan bergerak lagi ke kanan pada posisi ± 0,01 m kemudian bergerak ke kiri pada posisi ± 0,048 m dan akhirnya stabil pada  posisi 0. Waktu yang dibutuhkan untuk melakukan proses swing-up adalah ± 3,9 s. Pada Gambar 4.12 dapat dilihat respon posisi sudut pendulum yang berayun sebanyak 2 kali untuk mencapai sudut 0 radian dengan ayunan maksimal pada posisi 4,62 rad dan mulai stabil pada 0 rad setelah ± 2,3 s.
Gambar 13 menunjukkan respon kecepatan kereta dalam satuan m/s. Dalam melakukan proses swing-up , kecepatan kereta absolut maksimal pada -2,2 m/s dan bergerak menuju 0 m/s pada waktu sekitar 2 s. Pada saat stabilisasi, kecepatan kereta berosilasi di sekitar ± 0,05 m/s.
Respon kecepatan sudut pendulum dalam satuan rad/s ditunjukaan pada Gambar 14. Kecepatan sudut pendulum absolut maksimal pada posisi -7,167 rad/s ketika melakukan
Gambar 11 Respon Posisi Kereta pada Implementasi
Gambar 12 Respon Posisi Sudut Pendulum pada Implementasi
Gambar 13 Respon Kecepatan Kereta pada Implementasi
Gambar 14 Respon Kecepatan Sudut Pendulum pada Implementasi
Gambar 15 Sinyal Kontrol pada Implementasi
proses swing-up. Dan kecepatan sudut pendulum menuju 0 rad/s pada sekitar 2,4 s. Pada saat stabilisasi kecepatan sudut pendulum berosilasi di sekitar ± 0,1 s.
Sinyal kontrol pada saat implementasi dapat dilihat pada Gambar 15. Pada saat melakukan proses swing-up sinyal kontrol maksimal berada di sekitar 20 N dan sinyal kontrol minimal berada di sekitar -13,95 N. Pada saat stabilisasi simpangan sinyal kontrol terbesar di sekitar ± 7,65.

## V. KESIMPULAN
Dari hasil pengujian yang dilakukan, dapat ditarik kesimpulan bahwa swing-up dengan menggunakan energy control method hasil modifikasi memiliki respon yang lebih baik dibandingkan dengan energy control method tanpa modifikasi yang dikembangkan oleh Astrom. Terlihat bahwa dengan menggunakan energy control method hasil modifikasi batang pendulum hanya butuh dua kali ayunan untuk mencapai titik stabilnya yaitu di 0 radian, energy control method dengan modifikasi juga lebih cepat dalam melakukan proses swing-up dibandingkan dengan energy control method tanpa modifikasi yang dikembangkan oleh Astom.

## DAFTAR PUSTAKA
[1] Astrom, K. J. dan Furuta,  K.,“Swinging up pendulum by energy control,” Automatic, Vol. 36, pp. 287-295, 2000.
[2] Maeba, Tomohide., Mingcong D., Akira Y., dan Tomohiro H, “Swing-Up Controller Design for Inverted Pendulum by Using Energy Control Method Based on Lyapunov Function”, Proc. of the 2010 IEEE International Conference on Modelling Identification and Control , Okayama, Japan, Juli.,2010
[3] Naidu, S. D, “ Optimal Control Systems ”, CRC Press, Idaho, Ch.3-4, 2002
[4] Pasino, K. M., dan Yurkovich, S. , " Fuzzy Control ", Addison Wesley Longman, California, 1998
[5] Ogata K. , " Modern Control Engineering 3rd ed. ", Prentice-Hall,
New Jersey, Ch. 3, 1997
[6] Slotine,J., Li,Weiping, “ Applied Nonlinear Control ”, Prentice-Hall,
New Jersey, 1991
[7] " Digital Pendulum  Control in a MATLAB Environment (MATLAB 6.5 Version) ", Feedback Instruments Ltd., 2004
[8] Hidayat, R, “Swing-Up dan Tracking pada Pendulum Terbalik Menggunakan Kontrol Fuzzy”
[9] Febriarianto, T, “Desain Kontrol Fuzzy Berbasis Performansi 𝐻 ∞ dengan Batasan Input-Output Untuk Sistem Pendulum Kereta”
[10] Feedback Instruments Ltd., “ Digital Pendulum : Control in a MATLAB Environment ”, England, 2004.