## Rancang Bangun Sistem Pengukuran Kedalaman Sungai
Vidia Susilo, Dr.Eng Vecky C. Poekoel, ST., MT,  Pinrolinvic D.K. Manembu, ST,. MT. Jurusan Teknik Elektro-FT, UNSRAT, Manado-95115, Email: vidiasusilo55@gmail.com
Flood  are  included  in  natural  disaster  that  almost happen  in  every  raining  season,  one  of  the  cause  of  the floods are the silting of the river.
This river depth measure system using a Sonar MB7060 sensor  and  the  data  acquisition process  using  Arduino  Uno so  it  can  measure  the  depth  of  the  river.  The  river  depth measurement  process  is  done  from  above  of  a  Boat controlled by a remote control. Result of data from the river depth  measurement  processed  done  by  Visual  Basic  so formed the contours of the riverbed.
Key  Words  :  Arduino  Uno,  Boat,  Sonar  MB7060  sensor, Visual Basic.
Abstrak-- Banjir  termasuk  bencana  alam  yang hampir  pasti  terjadi  pada  setiap  datangnya  musim penghujan,  salah  satu  faktor  penyebab  terjadinya  banjir adalah pendangkalan sungai.
Sistem pengukuran kedalaman sungai ini menggunakan  sebuah  sensor  Sonar  MB7060  dan  proses akusisi datanya menggunakan Arduino Uno sehigga dapat mengukur kedalaman sungai. Proses pengukuran kedalaman  sungai  dilakukan  dari  atas Boat yang dikendalikan menggunakan remote control . Hasil data dari pengukuran  kedalaman  sungai  diolah  menggunakan Visual  Basic sehingga  dapat  membentuk  kontur  dasar sungai.
Kata  Kunci  :  Arduino  Uno, Boat, Sensor  Sonar  MB7060 , Visual Basic .

## I. PENDAHULUAN
Bencana  banjir  termasuk  bencana  alam  yang hampir  pasti  terjadi  pada  setiap  datangnya  musim penghujan,  dimana  bencana  ini  sangat  banyak menimbulkan kerugian-kerugian besar pada masyarakat,  Salah  satu  faktor  penyebab  terjadinya banjir  adalah  pendangkalan  sungai.  Dimana  sungai tidak  lagi  berfungsi  sesuai  fungsinya.  Sungai  yang dangkal  tidak  akan  mampu  menampung  air  dalam jumlah  besar  sehingga  air  akan  meluap  menggenangi sekitarnya dan daerah-daerah yang rendah.
Kedalaman  sungai  harus  selalu  diukur  secara periodik,  karena  kedalaman  sungai  berperan  penting
untuk  menampung  air  hujan  dalam  jumlah  besar sehingga dapat  mengurangi terjadinya banjir. Pada saat ini  pengukuran  kedalaman  sungai  sering  kali  hanya menggunakan  sebuah  galah  yang  cukup  panjang  yang dimasukkan  ke  dalam  sungai  dan  harus  dilakukan pengukuran  diberbagai  tempat  agar  mendapatkan  data untuk  membandingkan  bagian-bagian  terdalam  pada sungai,  hasil  pengukuran  menggunakan  cara  ini  tidak akurat  dan  sangat  berbahaya  karena  kita  harus menyeberangi  sungai  dimana  terdapat  bagian-bagian sungai  yang  sangat dalam  yang belum  kita  ketahui dan juga harus melawan  arus sungai yang sangat deras.
Berdasarkan  hal  di  atas,  penulis  mencoba  untuk merancang  sebuah  alat  pengukuran  kedalaman  sungai yang  cepat,  tepat  serta  efisien  waktu  dan  dapat mendeteksi  bagian-bagian  sungai  yang  dangkal  sesuai dengan  hasil  pengukuran,  alat  ini  dilengkapi  dengan sebuah  sensor  sonar  yang  dapat  mengukur  kedalam sungai, kemudian data hasil pengukuran akan dikirim ke komputer  menggunakan  komunikasi  serial  dan  data hasil  pengukuran  tersebut  membentuk  kontur  dasar sungai.  Untuk  mempercepat  pendeteksian  di  bagian  - bagian sungai maka alat ini diletakkan pada sebuah boat yang dapat dikontrol menggunakan remote control.

## II. LANDASAN TEORI

## A. Gelombang Ultrasonik
Gelombang  bunyi  adalah  gelombang longitudinal yang  dapat  merambat  melalui  gas,  zat  padat,  maupun cair dengan kecepatan yang tergantung pada sifat elastis dan  sifat  inersia  medium  rambat.  Manusia  hanya  dapat mendengar  gelombang  bunyi  dengan  frekuensi  antara 20  Hz  sampai  dengan  20  KHz.  Gelombang  bunyi dengan  frekuensi  di  bawah  20  Hz  disebut  gelombang infrasonik,  misalnya  gempa  bumi,  guntur,  gunung berapi.  Gelombang  bunyi  yang  melebihi  frekuensi  20 KHz  disebut  gelombang  ultrasonik.  Ultrasonik  adalah ilmu  yang  mempelajari  gelombang  dengan  frekuensi tinggi,  biasanya  melebili  20  KHz  (20.000  cycle  per
detik).  Pada  dasarnya  gelombang  ultrasonik  digunakan karena  sifat  gelombang  ini  tidak  berbeda  dengan  sifat gelombang  mekanik  pada  umumnya,  yaitu  dapat dipantulkan, dibiaskan, berinteferensi dan didifraksikan. Pantulan  gelombang  ultrasonik  dapat  menghasilkan gema  dan  datanya  dapat  ditampilkan  dalam  bentuk sinyal-sinyal pada layar osiloskop.
Karakteristik  gelombang  ultrasonik  yang  melalui medium  mengakibatkan  getaran  partikel  dengan medium  amplitudo  sejajar  dengan  arah  rambat  secara longitudinal  sehingga  menyebabkan  partikel  medium membentuk  rapatan  ( strain )  dan  tegangan  ( stress ). Proses  kontinu  yang  menyebabkan  terjadinya  rapatan dan regangan di dalam medium disebabkan oleh getaran partikel  secara  periodik  selama  gelombang  ultrasonik melaluinya. Medium yang umumnya digunakan sebagai perambatan gelombang ultrasonik adalah udara dan air. Kecepatan  dari  rambatan  gelombang  ultrasonik  pada medium  lain  dipengaruhi  oleh  karakteristik  medium yang  dilaluinya.  Karakteristik  tersebut  antara  lain kelembaban, tekanan, dan suhu.
Panjang gelombang (λ) adalah jarak yang ditempuh gelombang  suara  dalam  periode  satu  getaran.  frekuensi (f)  adalah  benyaknya  gelombang  yang  bergetar  dalam waktu  satu  detik  yang  diberi  satuan  Hertz.  Periode adalah  waktu  yang  dibutuhkan  gelombang  menempuh satu  panjang  gelombang  dan  sebanding  dengan  1/f. Kecepatan ultrasonik (V) adalah jarak yang dilalui oleh gelombang  persatuan  waktu  dan  sebanding  dengan panjang  gelombang  dibagi  dengan  periode.  Karena periode  dan  frekuensi  berbanding  terbalik  ,maka hubungan  antara  kecepatan,  panjang  gelombang  dan frekuensi untuk gelombang ultrasonik adalah
C= λ f (1) Di mana: C = Kecepatan Gelombang Ultrasonik  ( m/s) λ = Panjang Gelombang (m) f = Frekuensi (Hertz)
TABEL I. KECEPATAN BUNYI DALAM BEBERAPA MEDIUM

## B. Sonar
Sonar  ( Sound  Navigation  and  Ranging ),  adalah merupakan  istilah  Amerika  yang  pertama  kali digunakan semasa perang dunia, yang berarti penjarakan  dan  navigasi  suara  adalah  sebuah  teknik yang  menggunakan  penjalaran  suara  dalam  air  untuk navigasi  atau  mendeteksi  kendaraan  air  lainnya. Sementara  itu,  Inggris  memiliki  sebutan  lain  untuk sonar,  yakni  ASDIC  ( Anti-Submarine  Detection Investigation Committee ) . Sonar terbagi menjadi 2 yaitu sonar aktif dan sonar pasif.
Alat sonar pertama digolongkan sebagai sonar pasif, di  mana  tidak  ada  sinyal  yang  dikirim  keluar.  Pada tahun  1918  Inggris  dan  AS  membuat  sistem  aktif,  di mana  sinyal  sonar  aktif  dikirim  dan  diterima  kembali. Misalnya  saja  untuk  mengetahui  jarak  satu  obyek, petugas  sonar  mengukur  waktu  yang  diperlukan  oleh sinyal  sejak  dipancarkan  hingga  diterima  kembali. Karena tidak ada sinyal yang dikirim pada sistem pasif, alat  hanya  mendengarkan.  Pada  sistem  pasif  maju,  ada bank data sonik (sumber bunyi) yang besar.
Frekuensi  yang  digunakan  oleh  sonar  berada  pada daerah  ultrasonik,  yaitu  di  atas  20.000  hertz.  Karena frekuensi  tersebut  tidak  dapat  didengar  dan  panjang gelombang  pada  daerah  ultrasonik  pada  daerah ultrasonik  sangat  kecil  sehingga  difraksi  yang  terjadi juga  semakin  kecil,  dan  gelombang  tidak  akan menyebar.

## III. METODE PENELITIAN

## A. Lokasi dan Waktu Pelaksanaan
Penelitian dan perancangan alat ini dilakukan pada bulan  Agustus  2014  sampai  maret  2015.  Pada perancangan  sistem  pengukuran  kedalaman  sungai  ini dilakukan  beberapa  kali  percobaan  dalam  merancang sistem  pengukuran  yang  dapat  mengukur  kedalaman sungai  dan  dapat  menampilkan  kontur  dasar  sungai. Tempat penelitian dan perancangan alat dilaksanakan di Laboratorium Teknik Kendali dan kediaman penulis.

## B. Konsep Dasar Perancangan Sistem Pengukuran Kedalaman Sungai
Perancangan  suatu  sistem  yang  akan  dibuat merupakan  suatu  tahapan  yang  sangat  penting  dalam membuat  suatu  program  ataupun  melanjutkan  ke langkah  selanjutnya,  karena  dengan  perancangan tersebut  diharapkan  mendapatkan  hasil  yang  baik  dan maksimal, dalam perancangan sistem yang penulis buat adalah sistem pengukuran kedalaman sungai.
VARIABEL FISIK KEDALAMAN AIR MIKROKONTROLER TRANSMITER
DATA PENGUKURAN KEDALAMAN SUNGAI DISPLAY LCD 2 X16 SONAR MB7060 SINYAL PWM
Gambar 1.  Sistem Pengukuran Kedalaman Sungai
RECEIVER MIKROKONTROLER KONTUR DASAR SUNGAI
KOMPUTER
DATA PENGUKURAN KEDALAMAN

## SUNGAI
Gambar 2.  Sistem Penerima Yang Ada Di Darat
Dalam  perancangan  sistem  pengukuran  kedalaman sungai  (lihat  gambar  1)  terdiri  dari  perancangan perangkat keras ( hardware ) dan perancangan perangkat lunak  ( software ).  Perangkat  keras  yang  digunakan dalam  sistem  pengukuran  kedalaman  sungai  meliputi Arduino  Uno,  sensor  Sonar  MB7060,  LCD  2X16  ,dan sebuah  modul transmitter  /  receiver 433MHz.  LCD 2X16  berfungsi  untuk  menampilkan  data  dari  sensor sonar.
Sistem  pengukuran  kedalaman  sungai  dibangun oleh  beberapa  sub-sub  sistem  dengan  fungsi  yang berbeda  sehingga  menjadi  suatu  kesatuan  sistem  yang besar  dan  memiliki  ketergantungan  satu  dengan  yang lainnya. Dimana Arduino Uno berfungsi sebagai sistem akuisisi  data  yang  dapat  didefinisikan  sebagai  suatu sistem yang berfungsi untuk mengambil, mengumpulkan, dan menyiapkan data, hingga memprosesnya untuk menghasilkan data yang dikehendaki,  dan  sensor  sonar  MB7060  merupakan sensor yang berfungsi untuk mengukur kedalam sungai, lcd  berfungsi  untuk  menampilkan  data  dari  hasil pengukuran sensor sonar. Sistem pengukuran kedalaman  sungai  ini  menggunakan  2  buah  arduino yang  berfungsi  sebagai  1 master dan  1 slave ,  dimana kedua  arduino  akan  saling  berkomunikasi  secara wireless .  Cara  berkomunikasi  antara  dua  arduino menggunakan sebuah modul transmitter/receiver 433Mhz, fungsi dari transmitter yaitu untuk mengirimkan data  hasil pengukuran  ke sebuah receiver yang berada di darat dan data tersebut akan di tampilkan di  sebuah  komputer.  Sistem  pengukuran  ini  akan  di letakkan  di  sebuah boat agar  mempermudah  dan mempercepat pengambilan data pengukuran kedalaman sungai (lihat gambar 2).
Gambar 3.  Rangkaian Sistem Pengukuran Kedalaman Sungai
Gambar 4.  Rangkaian Sistem Penerima Yang Ada Di Darat

## C. Perancangan Perangkat Keras Sistem Pengukuran Kedalaman Sungai
Pada sistem pengukuran kedalaman sungai arduino uno berfungsi sebagai sistem akuisisi data,  dari gambar rangkaian (lihat gambar 3) sensor yang digunakan yaitu sensor  Sonar  MB7060  yang  berfungsi  untuk  mengukur kedalaman  sungai  menggunakan gelombang ultrasonik, data hasil pengukuran sensor Sonar MB7060 kemudian di  olah  menggunakan  mikrokontroler  arduino  uno  dan selanjutnya  data  pengukuran  tersebut  di  tampilkan menggunakan  lcd  2x16  dan  data  tersebut  dikirim menggunakan  modul transmitter 433mhz.  Data  yang dikirim transmitter akan  diterima  oleh receiver yang ada di darat kemudian data tersebut akan diolah kembali oleh  mikrokontroler  arduino  uno  dan  selanjutnya  data tersebut  akan  di  kirim  ke  komputer  menggunakan komunikasi serial (lihat gambar 4).
Untuk  mengetahui  batas  minimal  dan  maksimal pengukuran sensor sonar ini dapat diketahui menggunakan rumus dibawah ini:
s = (2)
Di mana:
V
= kecepatan suara ( m/s) t = waktu tempuh (s) s = jarak (m)
Hasil dari perhitungan menggunakan rumus persamaan (2)  mendapatkan pengukuran  minimum dari sensor  sonar  MB7066  yaitu  86,42  cm  sedangkan pengukuran  maksimalnya  33,078  m.  Hasil  tersebut  di dapatkan  dengan  mengkalibrasikan  dengan  kecepatan rambat gelombang ultrasonik di dalam air sebesar 1490
m/s  lihat  TABEL  1,  untuk  mengetahui  berapa  besar error hasil pengukuran menggunakan sensor sonar maka dapat menggunakan rumus seperti di bawah ini.
(3)

## D. Perangkat Lunak Sistem Pengukuran Kedalaman Sungai
Selanjutnya  masuk  ke  tahapan  pembuatan  perangkat lunak  yang  berupa Source  code yang  sangat  penting untuk  membuat  akuisisi  data  sistem  pengukuran kedalaman  sungai, Source  code tersebut  akan didownload  ke  mikrokontroler  agar  bekerja  sesuai dengan yang diinginkan. Gambar 5  merupakan diagram alir  program  sistem  pengukuran  kedalaman  sungai:
START
INISIALISASI PIN MASUKAN SENSOR #define trigPin 13 #define echoPin 7
INISIALISASI PIN KELUARAN LCD
LiquidCrystal lcd(8, 9, 5, 4, 3, 2);
Transmiter memancarkan gelombang ultrasonik dengan memicu trigPin  dengan logika HIGH selama 20 us
digitalWrite(trigPin, HIGH); delayMicroseconds(20 );
Receiver menerima gelombang ultrasonik saat diberi logika LOW digitalWrite(trigPin, LOW); waktuTempuh = pulseIn(echoPin, HIGH);
MENGOLAH DATA jarak = (waktuTempuh/2)*1490*100/1000000;
MENAMPILKAN DATA HASIL PENGUKURAN DI LCD lcd.print(jarak); lcd.print(" cm");
KIRIM DATA  MELALUI TRANSMITER unsigned int message[] ={jarak}; vw_send((uint8_t *)message, 1); vw_wait_tx();
STOP INISIALISASI PIN KELUARAN TRANSMITER vw_set_tx_pin(12);
Gambar  5.  Diagram  Alir  Program  Sistem  Pengukuran  Kedalaman Sungai
Hasil pengukuran kedalaman sungai kemudian akan dikirim  menggunakan  transmitter  433Mhz  kedarat  dan kemudian akan diterima oleh receiver yang ada di darat, selanjutnya  masuk  ketahap  pembuatan  program  sistem penerima  yang  ada  di  darat  dimana  sistem  ini  terdapat sebuah receiver yang dapat menangkap hasil pengukuran  kedalaman  sungai  yang  dikirim  oleh transmitter yang ada  di  dalam boat. Gambar  6 merupakan  diagram  alir  program    penerima  hasil pengukuran kedalaman sungai yang ada di darat:
START STOP INISIALISASI PIN MASUKAN RECEIVER const int receive_pin = 11; MENGOLAH DATA
uint8_t buf[VW_MAX_MESSAGE_LEN]; uint8_t buflen = VW_MAX_MESSAGE_LEN;
MENGIRIM DATA KE KOMPUTER Serial.print(buf[i] ); Serial.print(' ');
Serial.print(" cm");
Gambar  6.  Diagram  Alir  Program  Receiver  Sistem  Pengukuran Kedalaman Sungai
Gambar  7.  (a).Ukuran  Tempat  Penampungan  Air,  (b).Penempatan Sensor  Sonar  MB7060  Di  Air,  (c).Posisi  Sensor  Sonar MB7060

## IV. HASIL DAN PEMBAHASAN
Untuk  sistem input dilakukan  pengujian  pada sensor  Sonar  MB7060  dan  tahap  selanjutnya  akan  di lakukan  pengujian  pengukuran  sensor  sonar  MB7060 dari atas boat .

## A. Pengujian Sensor Sonar MB7060 di Air
Pengujian  sensor  dilakukan  di  sebuah  tempat penampungan  air  (lihat  gambar  7)  yang  berkedalaman 95  cm  dan  sebuah  kolam.  Presentase  error  di  dapatkan dengan  menggunakan  rumus  persamaan  (3),  dari  data hasil  pengukuran  pada  TABEL  II  menunjukkan  error terbesar  mencapai  0,96  %  dan  error  terkecil  -0,54%, Pengambilan  data  di  atas  dilakukan  di  sebuah penampungan air dengan cara sensor Sonar MB7060 di letakkan tegak lurus ke dalam permukaan air dan dalam keadaan diam.

## TABEL  II.  HASIL  PENGUKURAN  SENSOR  SONAR  MB7060  DI SEBUAH PENAMPUNGAN AIR
Gambar  8.      Gambar  Pengukuran  Kedalaman  Menggunakan  Sensor Sonar Yang di Tempatkan Pada Pipa
TABEL  III.  HASIL    PENGUKURAN  KEDALAMAN  DENGAN SENSOR SONAR MB7060 DI KOLAM

## B. Pengujian  Pengukuran  Sensor  Sonar  MB7060 Di Kolam
Pengujian  ini  dilakukan  disebuah  kolam,  dimana sensor  sonar  MB7060  diletakkan  didalam  permukaan air (lihat gambar 8). Tempat pengujian ini dilakukan di sebuah  kolam  dengan  ukuran    kolam  36  x  20  meter  di mana kedalaman kolam ini sangat bervariasi antara 120 cm  sampai  dengan  kedalaman  5  meter  .  Presentase Error  di  dapatkan  dengan  menggunakan  rumus persamaan (3), Dari data hasil pengukuran pada TABEL III  menunjukkan  error  terbesar  mencapai  -72.34% dikedalaman  120  cm  dan  error  terkecil  5.03%  di kedalaman 500 cm, pengambilan data di atas dilakukan disebuah  kolam  dengan  cara  sensor  sonar  MB7060  di letakkan tegak lurus ke dalam permukaan air dan dalam keadaan  diam,  pengambilan  data  di  kolam  air  ini bertujuan  untuk  mendapatkan  hasil  pengukuran  dari sensor sonar.

## C. Pengujian  Pengukuran  Sensor  Sonar  MB7060
Dari Atas Boat
Pengambilan data dari atas boat di lakukan dengan cara  sensor  sonar  MB7060  di  letakkan  di  atas boat dengan  posisi  tegak  lurus  ke  dalam  permukaan  air  dan pengambilan  data  dalam  keadaan  posisi boat berhenti, pada saat boat berhenti sensor sonar akan mengirimkan gelombang  ultrasonik  ke  permukaan  dasar  kolam  dan pantulan  dari  gelombang    tersebut  akan  diterima  oleh receiver sensor sonar
TABEL  IV.  HASIL  PENGUKURAN  KEDALAMAN  DENGAN SENSOR SONAR MB7060 DI KOLAM
Gambar 9. Kontur Dasar Kolam Dari Visual Basic
kemudian data  yang diterima receiver akan diolah oleh mikrokontroler setelah itu data tersebut akan dikirimkan menggunakan transmitter ke receiver yang ada di darat menggunakan  gelombang  radio  dengan  frekuensi  433 Mhz,  setelah  data  diterima  oleh receiver yang  ada  di darat  data  tersebut  akan  diolah  kembali  oleh  arduino kemudian  data  tersebut  akan  di  kirim  ke  komputer menggunakan serial komunikasi .
Presentase Error di dapatkan dengan menggunakan rumus  persamaan  (3),  dari  data  pada  TABEL  IV  error terbesar mencapai 74,58 % dan error terkecil mencapai 14,75%. Pengambilan  data  dari  atas boat sangat    rumit dikarenakan  adanya  riak  dari  permukaan  air  sehingga posisi boat dapat  bergerak  naik  turun  dan  juga  dapat membuat boat miring  kekiri  dan  kanan,  riak  pada permukaan  air  membuat boat tidak  stabil  sehingga sangat  mempengaruhi  proses  pengukuran,  dari  hasil pengukuran    data  yang  di  peroleh  mendapatkan  error yang cukup besar. dengan adanya riak pada permukaan air  ini  penulis  membutuhkan  metode  khusus  dalam pengambilan data pengukuran dimana penulis mengambil 10 data hasil pengukuran disatu tempat dan membagi 10 sehingga data yang di peroleh mendapatkan  data  rata-rata  dari  hasil  pengukuran,  data tersebut diproses menggunakan Visual Basic . Penggunan Visual  Basic bertujuan  untuk  menampilkan data  hasil  pengukuran  dan  menampilkan  data  tersebut dalam bentuk grafik (lihat gambar 9).

## V. KESIMPULAN DAN SARAN

## A. Kesimpulan
Berdasarkan  penelitian  dan  pengujian  sistem pengukuran  kedalaman  sungai  dapat  disimpulkan beberapa hal dan hasil dari penelitian yaitu:
Pemetaan  kontur  dasar  sungai  dapat  dibentuk menggunakan sensor Sonar MB7060 dan mikrokontroler sebagai sistem akuisisi data.
Transmitter yang  di  letakkan  pada  boat  dapat mengirim  data  ke receiver yang  ada  di  darat  sehingga data  yang  diterima  oleh receiver diolah  oleh mikrokontroler dan ditampilkan ke komputer menggunakkan Visual Basic.
Error  rata-rata  setiap  pengukuran  di  sebuah penampungan air yaitu 0.062%.
Error  rata-rata  setiap  pengukuran  di  sebuah  kolam yaitu 25.9%.
Error  rata-rata  setiap  pengukuran  menggunakan boat di sebuah kolam air yaitu 7.7%.
Riak  pada  permukaan  kolam  dapat  membuat boat tidak  stabil  sehingga  dapat  mempengaruhi  kinerja sensor  sonar  MB7060  dan  dapat  menghasilkan  error
yang  cukup  besar  pada  hasil  sistem  pengukuran kedalaman sungai.

## B. Saran
Perlu  metode  khusus  untuk  mengatasi  riak gelombang permukaan kolam agar dapat merekam data dengan akurat menggunakan sensor sonar.
Sensor  Sonar MB7060 bisa diganti dengan sensor sonar  yang  lebih  bagus  dan  yang  memiliki  resolusi tinggi agar proses pengukuran semakin presisi.

## DAFTAR PUSTAKA
[1]    Arduino Uno, oktober 2014. tersedia di http: //arduino.cc/en/Main/ ArduinoBoard/.
[2]   D.C.Giancoli,  “ Fisika”. Penerbit Erlangga, Jakarta 1999
[3]  A.Kadir,“Panduan Praktis Mempelajari Aplikasi Mikrokontroler dan  pemogramannya  Menggunakan  Arduino”,  Penerbit  Andi, Yogyakarta 2012.
[4]  MB7060  Datasheet,  tersedia  di  http:  //  www.maxbotix/ Ultrasonik_Sensor/ MB7060. Html, Oktober 2014.
[5]  F.T.Patiung,“Rancang Bangun Robot Beroda Dengan Pengendali  Suara”, Skripsi Program  S1  Teknik  Elektro Universitas Sam Ratulangi, Manado 2013.
[6]  R.L.Singgeta,  “Rancang  Bangun  Robot  Boat  Navigasi  Tanpa Awak”. Skripsi Program  S1  Teknik  Elektro  Universitas  Sam Ratulangi, Manado 2013
[7]  Transmitter  And  Receiver  433Mhz  kit  datasheet,  tersedia  di http: // robotshop.com /files /pdf / datasheet - im120628014. Pdf ,November 2014.