Rancang Bangun Alat Press Tahu Otomatis Berbasis Raspberry Pi
Totok Surya Aji 1 , Toibah Umi Kalsum 2 , Riska 3
1,2,3 Program Studi Rekayasa Sistem Komputer Universitas Dehasen Bengkulu totoksurya57@gmail.com 1 , cicik.umie@gmail.com 2 , riska.iskandar@unived.ac.id 3
Received 13 Juli 2023 | Revised 29 Agustus 2023 | Accepted 19 September 2023

## ABSTRAK
Tahu merupakan  salah satu makanan yang  paling banyak  diminati oleh orang Indonesia, di mana tahu  adalah  salah  satu  makanan  yang  hampir  setiap  harinya  diolah  untuk  dijadikan  lauk  maupun  cemilan. Disadari  ataupun  tidak  sebagai  hasil  olahan  kacang  kedelai,  tahu  merupakan  makanan  andalan  untuk perbaikan  gizi  karena  tahu  mempunyai  mutu  protein  nabati  terbaik.  Hal  tersebut  disebabkan  oleh  adanya kandungan  komposisi  asam  amino  paling  lengkap  dan  diyakini  memiliki  daya  cerna  yang  tinggi  (sebesar 85%  -  98%).  Pada  proses  pembuatan  tahu  diperlukan  alat press yang  digunakan  untuk  memadatkan  tahu. Umumnya sumber tenaga untuk alat press tahu kebanyakan berasal dari tangan manusia. Hal ini terlihat pada sebagian  besar  perusahaan  pembuat  tahu  di  Bengkulu  rata-rata  masih  menggunakan  alat  dan  tenaga  secara manual,  sehingga  akan  berdampak  pada  waktu  proses  pembuatan  tahu  yang  cukup  lama.  Penelitian  ini bertujuan untuk merancang dan membuat alat press tahu secara otomatis menggunakan Raspberry Pi. Hal ini dilakukan agar dapat  membantu  proses  pengepresan secara otomatis. Selain  itu sistem ini diharapkan dapat meringankan tenaga kerja dan mempercepat proses kerja dalam pembuatan tahu. Penelitian ini dilaksanakan tepatnya pada bulan januari sampai dengan juni tahun 2023, bertempat di laboratorium hadware Universitas Dehasen  Bengkulu.  Metode  Penelitian  yang  digunakan  adalah  metode  eksperimen,  yakni  untuk  percobaan alat press tahu  otomatis  yang  menggunakan  sensor  ultrasonik  untuk  menangkap  ukuran  tahu  yang  akan di press , alat press dilengkapi dengan sebuah cetakan yang terbuat dari kayu dengan ukuran panjang 20 cm, lebar  15  cm,  dan  tebal  5  cm.  Hasil  penelitian  menujukan  bahwa  tahu  yang  di press memiliki  3  ukuran ketebalan yaitu 3 cm, 5 cm, dan 7 cm yang dapat di press dengan waktu rata-rata 7 menit.
Kata kunci : Press, Tahu, Raspberry Pi, Ultrasonik ,
Tofu is one of the foods that are most in demand by Indonesians, where tofu is one of the foods that is processed almost  every day to  serve as a  side dish or snack. Whether we  realize it or not, as a result of processed  soybeans,  tofu  is  a  mainstay  food  for  improving  nutrition  because  tofu  has  the  best  quality vegetable protein. This is due to the presence of the most complete amino acid composition and is believed to have high digestibility (85% - 98%). In the process of making tofu, a press is needed to compact the tofu. In general, most of the power sources for tofu presses come from human hands. This can be seen in the fact that most of the tofu-making companies in Bengkulu, on average, still use manual tools and labor, so it will have an  impact  on  the  long  tofu-making  process.  This  study  aims  to  design  and  manufacture  an  automatic  tofu press using  Raspberry Pi. This is done to  help  the pressing  process automatically. In addition, this style is expected to lighten the workforce and speed up the work process of making tofu. This research was carried out  precisely  from  January  to  June  2023,  taking  place  at  the  Dehasen  University  Bengkulu  hardware laboratory. The research method used is the experimental method, namely for experiments with an automatic tofu press that uses an ultrasonic sensor to  capture the size of  the tofu to  be pressed, the press is equipped with  a  mold  made  of  wood  with  a  length  of  20  cm,  a  width  of  15  cm  and  a thickness  of  5  cm.  The  results showed that pressed tofu had 3 sizes of thickness, namely 3 cm, 5 cm, and 7 cm which could be pressed with an average time of 7 minutes.
Keywords: Press, Tofu, Raspberry Pi, Ultrasonic

## I. PENDAHULUAN
Kedelai  merupakan  tanaman  pangan  utama  ke  tiga  yang  strategis  terpenting  setelah  padi  dan jagung (Harsono, 2015).  Begitu besarnya kontribusi  kedelai dalam menyediakan bahan pangan bergizi bagi manusia  sehingga  kedelai  memiliki  julukan Gold  from  the Soil ,  atau  sebagai World’s  Miracle karena memiliki  kualitas  asam  amino  protein  yang  tinggi,  serta  lengkap  gizinya  (Adinda,  2023).  Meningkatnya kebutuhan akan kedelai dapat dikaitkan dengan meningkatnya konsumsi masyarakat terhadap olahan kedelai seperti tahu dan tempe (Kholifah, Nainggolan, & Malik, 2021) .
Tahu  merupakan  makanan  yang  hampir  setiap  harinya  dimasak  untuk  dijadikan  lauk  maupun cemilan.  Tahu  merupakan  makanan  andalan  untuk  perbaikan  gizi  karena  tahu  mempunyai  mutu  protein
nabati terbaik  karena  mempunyai komposisi  asam  amino paling lengkap dan di  yakini memiliki daya cerna yang  tinggi  (sebesar  85%  -  98%)  (Sumarmi  &  Karyantina,  2018).  Tahu  diproduksi  dengan  memanfaatkan sifat protein, yaitu akan menggumpal bila bereaksi dengan asam cuka. Penggumpalan protein oleh asam cuka akan berlangsung secara cepat dan serentak di seluruh bagian cairan sari kedelai, sehingga sebagian besar air yang semula tercampur dalam sari kedelai akan terperangkap didalamnya. Pengeluaran air yang terperangkap tersebut  dapat  dilakukan  dengan  memberikan  tekanan.  Semakin  besar  tekanan  yang  diberikan,  semakin banyak air dapat dikeluarkan dari gumpalan protein. Gumpalan protein itulah yang kemudian disebut sebagai tahu.
Dalam  pembuatan  tahu  diperlukan  alat press untuk  memadatkan  tahu,  di  mana  sumber  tenaga  alat press tahu kebanyakan berasal dari tangan manusia. Hal ini terlihat pada sebagian besar perusahaan pembuat tahu  di  Bengkulu  rata-rata  masih  menggunakan  alat  manual.  Peralatan manual  tersebut  menggunakan  lebih banyak  tenaga  sehingga  proses  pembuatan  tahu  membutuhkan  waktu  yang  relatif  lama.  Hal  ini  dapat menimbulkan masalah dalam proses produksi.
Berdasarkan aspek tersebut, penelitian ini bertujuan untuk merancang dan membuat alat press tahu secara  otomatis  menggunakan  Raspberry  Pi.  Hal  ini  dilakukan  agar  dapat  membantu  proses  pengepresan secara otomatis. Selain itu alat ini diharapkan dapat meringankan tenaga kerja dan mempercepat proses kerja dalam pembuatan tahu. Pada penelitian ini  penulis mengembangkan instrumen alat pengepress tahu dengan menciptakan  alat press tahu  otomatis  sehingga  mampu  mempermudah  dan  meringankan  pekerjaan pembuatan tahu. Instrumen ini berbeda dengan teknologi yang telah dikembangkan oleh penelitian-penelitian sebelumnya.  Seperti  penelitian  yang  dilakukan  oleh  (Abdurrahman,  2019)  yang  tidak  menggunakan mikrokontroler  apapun  sehingga  pengukuran  ukuran press masih  dilakukan  secara  manual.  Penelitian  lain dilakukan  oleh  (Wicaksana,  Poernomo,  &  Bisono,  2017)  yang  menggunakan  sistem  elektropneumatik sebagai  tenaga press yang  masih  terbatas  dalam  kekuatan  tekanan  alat press .  Berdasarkan  penelitian terdahulu,  pengepresan  masih  belum  terukur  dengan  benar.  Sehingga,  pengepresan  tahu  untuk  pengujian masih kurang akurat.
Penelitian  alat press tahu  otomatis  berbasis  Raspberry  Pi  ini  merupakan alat press tahu  yang memudahkan  kita  untuk press tahu  tanpa  menggunakan  banyak  tenaga.  Cara  nya  dengan  menghubungkan sensor Ultrasonik ke Raspberry Pi sebagai mikrokontroler sensor saat mendeteksi. Setelah sensor ultrasonik mendeteksi jarak antara wadah dan alat press , hasilnya ia akan melakuan proses press tahu secara otomatis. Maka  dari  itu  penelitian  yang  dilakukan  dengan  sensor  ultrasonik  dan  mikrokontroler  ini  dianggap  lebih akurat  dan  efisien.  Dengan  adanya  alat press tahu  otomatis  ini  diharapkan  dapat  membantu  mempermudah press tahu  yang  digunakan  masyarakat  untuk  memenuhi  kebutuhan  setiap  hari.  Selain  itu  dengan  adanya inovasi ini diharapkan agar dapat mengurangi beban kerja masyarakat.

## II. METODE PENELITIAN
A. Diagram Global Alat
Diagram global alat yang digunakan dalam perancangan penelitian ini adalah sebagai berikut:
Gambar 1. Diagram Global Alat
Gambar 1 merupakan diagram global alat keseluruhan pada rancang bangun alat press tahu berbasis Raspbery Pi, berikut penjelasan gambar 1:
1. Pertama  pilih  ukuran  dan  ketebalan  tahu  yang  akan  di  cetak  dengan  menekan push  button dan kemudian data tersebut akan di rekam di Raspberry Pi.
2. Selanjutnya Raspberry Pi akan merekam data dan akan diteruskan pada mesin press tahu.
3. Setelah  itu  data  dikirimkan  ke  mesin press tahu,  lalu  LCD  akan  menampilkan  ukuran  tahu  sesuai data yang dikirimkan.
4. Setelah  itu  kita  posisikan  wadah  yang  sudah  dimasuk  kan  tahu  cair,  maka  sensor  ultrasonik  akan menangkap jarak dan mengirimkan sinyal pada Raspberry Pi.
5. Selanjutnya  Raspberry  Pi  akan  mengirimkan  perintah  pada  motor  DC  agar  melakukan  proses pengepresan. Waktu yang dibutuhkan kurang lebih 20 menit sampai proses pengepresan selesai.

## B. Diagram Blok Rangkaian Alat
Selanjutnya untuk diagram blok rangkaian sistem dapat dilihat pada gambar 2 berikut:
Gambar 2. Diagram Blok Rangkaian Alat
Adapun  penjelasan  gambar  2  mengenai  diagram  blok  rangkaian  alat press tahu  otomatis  berbasis raspbery Pi adalah sebagai berikut:
1. Push button akan mengatur ukuran tahu yang akan di press dan mengirimkan data ke Raspberry Pi.
2. Selanjutnya LCD akan menampilkan data ukuran tahu yang akan di press.
3. Letakan wadah yang berisi tahu cair seingga masih dalam jangkauan sensor ultrasonic.
4. Kemudian  sensor  ultrasonik  akan  menangkap  jarak  pada  wadah  dan  mengirimkan  sinyal  pada Raspberry Pi.
5. Raspbery  Pi  yang  mendapatkan sinyal akan melakukan prosen memberikan perintah kepada  motor DC.
6. Motor DC yang menerima perintah akan langsung bergerak dan melakukan proses pengepressan.

## C. Rancangan Rangkaian Alat

## Gambar 3. Rancangan Rangkaian Alat
Adapun  penjelasan  dari  gambar  3  yang  merupakan  rancangan  rangkaian  alat press tahu  otomatis berbasis raspbery Pi adalah:
1. Raspberry  Pi  sebagai  mikrokontroler  yang  bertugas  menyimpan  dan  mengendalikan  data  unduk menjalankan program alat.
2. Sensor  Ultrasonik  sebagai  sensor  yang  menangkap  jarak  pada  wadah  tahu  untuuk  memberikan sinyal kepada Raspberry Pi untuk menjalankan program.
3. Motor Dc sebagai penggerak untuk melakukan proses pengepresan pada tahu.
4. LCD sebagai indikator yang akan menunjukan berapa ketebalan tahu yang sedang di press
5. Push button sebagai tombol untuk memilih ukuran ketebalan tahu yang akan di press

## D. Flowchart Sistem
Tahap  pertama  ketika  sistem  diaktifkan,  sistem  akan  menginisialiasi  terlebih  dahulu  sensor  dan aktuator  yang  digunakan.  Tahap  selanjutnya  sistem  akan  mendapatkan  data  inputan  dari push  button lalu wadah  diletakkan  pada  alat,  lalu  sensor  jarak  akan  mengukur  jarak  antara  pengepress  dengan  wadah.  Data dari push button dan jarak yang telah didapat, maka sistem dilanjutkan dengan proses pengepresan tahu dan apabila proses press tahu sudah tidak cukup maka akan kembali ke penginputan data dan apabila proses press tahu cukup maka sistem akan selesai, seperti pada gambar 4.
Gambar 4. Flowchart Sistem

## E. Prinsip Kerja Alat
Adapun prinsip kerja pada alat ini adalah dimulai dari memilih ketebalan tahu yang akan kita press dengan  tombol push  button ,  setelah  itu  menempatkan  tahu  yang  belum  padat  pada  wadah  yang  sudah disediakan.  Setelah  itu  tempatkan  wadah  di  bawah  sensor  ultrasonik,  kemudian  sensor  ultrasonik  akan merespon jarak antara wadah dan sensor dan mengirimkan sinyal pada Raspberry Pi. Kemudian Raspberry Pi akan  memproses  sinyal  tersebut  dan  mengirimkan  perintah  kepada  motor  DC  untuk  bergerak,  setelah  itu motor  DC  akan  bergerak  dan  mulai  melakukan  proses  pengepressan.  Selanjutnya  kita  dapat  menunggu sampai proses selesai dilakukan.

## F. Rencana Kerja
Perancangan rencana kerja tidak lepas dari blok diagram yang merupakan suatu pernyataan gambar yang ringkas, gabungan dari sebab dan akibat antara masukan dan keluaran suatu sistem. Adapun rencana kerja dari sistem adalah sebagai berikut:
1. Persiapan
a. Persiapan alat dan bahan
Penulis mencari serta mengumpulkan komponen-komponen dan alat yang akan dipakai dalam rangkaian alat penelitian.
b. Persiapan Software Penulis mencari serta menginstal software yang diperlukan dalam pembuatan alat.
2. Pembuatan
a. Perancangan alat
Penulis  mulai  melakukan  pembuatan  alat  yang  dengan  menggabungkan  komponen  dan  bahan yang dikumpulkan.
b. Pembuatan Program
Penulis mulai membuat program dengan software yang sudah di download dan di install.
3. Integrasi
Setelah  alat  dan  program  selesai  dibuat,  maka  penulis  mulai  memasukkan  program  ke  dalam kontroler (Raspberry Pi), dengan menggunakan PC/ notebook melalui port USB.
4. Uji Coba
a. Uji Coba Alat dan Program
Disini penulis melakukan ujicoba pada alat yang telah diberi program didalam Raspberry Pi tersebut dan melihat ketahanan alat dan rangkaian.
5. Kesimpulan dan Hasil
Setelah  melakukan  pengujian,  penulis  dapat  menarik  kesimpulan  dari  data  yang  telah  diperoleh selama uji coba.

## III. HASIL DAN PEMBAHASAN
Pada bagian ini akan dipaparkan hasil dari analisa rancang bangun alat press tahu otomatis berbasis Raspberry Pi, alat press tahu otomatis ini menggunakan Raspberry Pi sebagai komponen kendali utamanya, sensor  ultrasonik  berfungsi  sebagai  pengukur  jarak  atau  ketebalan  tahu,  modul  sensor  sebagai  penghubung antara Raspberry Pi dengan sensor ultrasonik agar dapat mendeteksi jarak atau ketebalan tahu.

## A. Hasil Alat Press Tahu Otomatis Berbasis Raspberry Pi
Dari  beberapa  pengujian  alat ini  dapat  menghasilkan  tahu  dengan  ukuran  ketebalan  yang  berbeda- beda,  yaitu  3  cm,  5  cm  dan  7  cm.  Dari  masing-masing  ketebalan  tahu  itu  menggunakan  kekuatan  tekanan yang  berbeda-beda,  untuk  ukuran  3  cm  itu  menggunakan  kekuatan  tekanan  6  kg,  untuk  ketebalan  5  cm menggunakan kekuatan tekanan 8 kg, dan untuk ukuran 7 cm menggunakan kekuatan tekanan 10 kg.

## Gambar 5. Alat Press Tahu Otomatis
Pada saat pengepresaan alat akan menekan tahu yang ada di wadah sesuai dengan banyak tahu yang kita  masukan  dan  alat  memiliki  kekuatan  yang  kuat  untuk  menekan  tahu,  seperti  yang  ditunjukan  pada gambar 6.

## Gambar 6. Proses Pengepresan
Pada  saat  alat  telah  selesi  mengepres  tahu,  maka  alat  akan  secara  utomatis  kembali  ke  posisi  atas, setelah itu kita keluarkan tahu yang sudah di press dari alat. Kemudian akan diperoleh hasil tahu yang sudah dalam kondisis di press .
Gambar 7. Hasil Press Tahu

## B. Hasil Pembacaan LCD
Hasil yang diperoleh dalam menggunakan aplikasi Arduino IDE ini berupa listing program dimana kita  akan  mengetahui  kode  karakter  yang  dikirim  dan  diterima  oleh  modul  sensor  kemudian  di  proses  oleh raspberry  pi  untuk  mengukur  ketebalan  tahu  dan  menetapkan  berapa  besar  tekanan  yang  diberikan  dalam proses pengepresan. Listing ini dapat  menampilkan data  tekanan yang akan diberikan  dan berapa ketebalan tahu. Data-data tersebut dapat dilihat dari tampilan LCD seperti gambar di bawah ini.
8 (a)
8 (c)
Gambar 8 (a), (b), (c). Hasil Pembacaan LCD

## C. Hasil Pengujian Sensor Ultrasonik Untuk Berapa Jauh Jarak Yang Bisa Ditangkap Oleh Sensor
Setelah dilakukan pengujian, maka didapat hasil deteksi jauh jarak yang dapat di deteksi oleh sensor ultrasonik seperti yang di tunjukkan pada tabel 1 berikut:
Tabel 1. Pengujian Jarak yang Bisa Ditangkap oleh Sensor Ultrasonik
No Kriteria Hasil Keterangan 1 Pengujian Jarak yang Bisa Ditangkap oleh Sensor Ultrasonik 3 cm, Terdeteksi Sensor Ultrasonik Dapat Menangkap Jarak dengan Baik 2 5 cm, Terdeteksi 3 7 cm, Terdeteksi 4 10 cm, Terdeteksi 5 15 cm, Terdeteksi
Berdasarkan  tabel  1  dapat  terlihat  bahwa  pengujian  deteksi  jarak  yang  bisa  ditangkap  oleh  sensor dengan beberapa kari pengujian dengan jarak yang bervariasi, ddan dapat disimpulkan sensor ultasonik dapat menangkap jarak dengan baik hingga jarak 15 cm.

## D. Pengujian Kinerja Motor DC Dalam Pengepresan
Pengujian kinerja  motor DC dalam pengepresan ini  bertujuan untuk mengetahui kondisi motor DC pada saat digunakan.

## Tabel 2. Pengujian Kinerja Motor DC
No Kriteria Hasil Keterangan 1 Pengujian kinerja motor DC dalam proses pengepresan 5 kali melakukan pengepresan tahu dengan jarak yang berbeda Sensor Ultrasonik dapat menangkap jarak dengan baik
Berdasarkan tabel 2 dapat terlihat bahwa pengujian kinerja motor DC dalam melakukan pengepresan dilakukan dengan 5 kali pengujian dengan kondisi motor DC sangat baik untuk digunakan.

## E. Pengujian Respon Sensor Ultrasonik
Pengujian  respon  sensor  ultrasonik  dalam  rancang  bangun  alat press tahu  otomatis  berbasis raspberry pi bertujuan untuk mengetahui kecepatan respon sensor ultrasonik dalam melakukan deteksi jarak.
Tabel 3. Pengujian Respon Sensor Ulrasonik
No Kriteria Hasil Keterangan 1 Pengujian respon sensor Ultrasonik 3 cm = 1.5 detik Waktu rata-rata respon sensor ultrasonik adalah 1,5 sampai dengan 2 detik 5cm = 1.5 detik 7 cm = 1.5 detik 10 cm = 1.75 detik 15 cm = 2.0 detik
Berdasarkan  tabel  3  yang  merupakan  pengujian  respon  sensor  ultrasonik  dalam  deteksi  jarak dilakukan dengan berbagai jarak dapat ditarik hasil, dalam darak 3 sampai 7 cm bisa direspon dalam waktu 1, 5 detik sedangkan untuk 10 sampai 15 itu memakan waktu 1,75 detik sampai 2 detik.

## F. Pengujian Kinerja Alat Dalam Mengepres Tahu
Setelah dilakukan pengujian, maka didapat  kinerja alat dalam melakukan pengepresan tahu  seperti yang di tunjukkan pada tabel 4.
Tabel 4. Pengujian Kinerja Alat Dalam Mengepres Tahu
No Kriteria Hasil Keterangan 1 Pengujian kinerja alat dalam mengepres tahu 5 kali melakukan pengepresan tahu dengan jarak yang berbeda Alat dapat mengepres tahu dengan baik
Berdasarkan tabel 4 yang merupakan pengujian kinerja alat dalam mengepres tahu dilakukan dengan 5 kali pengepresan dan didapat hasil bahawa alat dapat melakukan pengepresan dengan baik.

## IV. KESIMPULAN DAN SARAN
A. Kesimpulan
Setelah  perancangan,  pelaksanaan  rancang  bangun  alat press tahu  otomatis  berbasis  Raspberry  Pi, maka dapat diambil kesimpulan sebagai berikut:
1. Alat  dapat  melakukan  pengepresan  tahu  dengan  baik  dengan  ukuran  yang  berbeda-beda  sampai 10 kali pengepresan.
2. Sensor ultrasonik dapat menagkap jarak dengan baik sampai 15 cm dengan rata-rata waktu respon 1,5 sampai 2 detik.
3. Motor DC dapat melakukan pengepresan dengan baik dengan ukuran yang berbeda-beda sampai 5 kali pengepresan.

## B. Saran
Berdasarkan  analisa  dan  pelaksanaan  rancang  bangun  alat press tahu  otomatis  berbasis  Raspberry Pi.  Maka  untuk  kesempurnaan  dari  pemecahan  masalah  ini  ada  beberapa  saran  bagi  penulis  di  masa mendatang:
1. Pengembangan dapat dilakukan dengan cara menambahkan bukan hanya 3 jenis ukuran ketebalan tahu tapi juga berbagai jenis ukuran.
2. Sistem dapat  digunakan lebih lanjut dengan menggunakan program  ataupun sensor yang berbeda seperti  program  bahasa  pyton,  android  studio  dan  dengan  menggunakan  sensor  yang  lebih  bagus sehingga mendapatkan hasil yang lebih sesuai dengan yang diharapkan.

## DAFTAR PUSTAKA
Abdurrahman, A. (2019). Rancang Bangun Alat Pengepres Tahu dengan Sistem Kerja Hidrolik pada Industri Rumah Tangga. Universitas Muhammadiyah Mataram.
Adinda,  D.  N.  (2023). Faktor-Faktor  yang  Mempengaruhi  Impor  Kedelai  di  Indonesia. Universitas Hasanuddin.
Harsono,  A.  (2015). Strategi  Pencapaian  Swasembada  Kedelai  Melalui  Perluasan  Areal  Tanam  di  Lahan Kering Masam.
Kholifah,  E.,  Nainggolan,  S.,  &  Malik,  A.  (2021). Analisis  Faktor-Faktor  yang  Mempengaruhi  Impor Kedelai di Indonesia (Dengan Pendekatan Sem-Partial Least Square).
Sumarmi,  K.  T.,  &  Karyantina,  M.  (2018). Peningkatan  Produksi  dan  Konsumsi  Tahu  Serta  Pelatihan Mengolah Ampas Tahu di Mojosongo . Surakarta: Senadimas.
Wicaksana, D., Poernomo, H., & Bisono, F. (2017). Rancang Bangun Mesin Pencetak Tahu Takwa dan Stik Tahu  Menggunakan  Sistem  Elektropneumatik. Proceedings  Conference  on  Design  Manufacture Engineering and Its Application , (pp. 212-218).