Purwarupa Radar sebagai Pendeteksi Benda Diam menggunakan Ultrasonik

## LUKY RENALDI, SUGONDO HADIYOSO, DADAN NUR RAMADAN
Fakultas Ilmu Terapan Universitas Telkom Email : lukyrenaldi@gmail.com
Received 30 April 2018 | Revised 8 Juli 2018 | Accepted 28 September 2018

## ABSTRAK
Deteksi  keberadaan  objek  secara  otomatis  pada  ruangan  diperlukan  ketika terdapat  keterbatasan  dalam  melakukan  penginderaan.  Pemanfaatan  sistem radar  menjadi  saah  satu  solusi  untuk  penginderaan  objek.  Pada  paper  ini, diimplementasikan  prototipe  radar  menggunakan  sensor  ultrasonik, mikrokontroller Arduino UNO  R3  dan  motor  servo.  Sistem ini dirancang dengan tiga  buah  sensor  ultrasonik    dengan  motor  sebagai  penggerak  horizontal  dan vertikal dalam sistem pemindainya. Sensor yang berjumlah tiga buah, diletakkan pada  titik  yang  berbeda  sehingga  dapat  membaca  jarak,  sudut  dan  ketinggian objek  dari arah  titik  tersebut,  hasil dari  pengukuran objek  ditampilkan  pada PC melalui  aplikasi  pemograman  GUI.  Dari  hasil  pengujian,  radar  mampu mendeteksi objek antara 5 cm dari depan radar dengan jarak maksimum 30 cm dan diperoleh tingkat kesalahan pengukuran jarak dan ketinggian sebesar 1 - 2 cm sedangkan untuk sudut 1˚- 3˚.
Kata kunci : Deteksi, Radar, Ultrasonik, Jarak, Sudut

## ABSTRACT
Automatic detection of objects in the room is required when there are limitations in  the  sensing.  Utilization  of  radar  system  becomes  one  solution  for  sensing object. In this paper, we implemented a prototype radar using ultrasonic sensor, Arduino UNO  R3 microcontroller and servo motor. The  system is designed with three  ultrasonic  sensors  with  motors  as  horizontal  and  vertical  drive  in  the scanning  system.  Three  sensors  are placed at different points so that they can read the distance, angle and height of the object from that point, the result of measuring  the  object  displayed  on  the  PC  through  the  GUI  programming application. From the test results, the radar is able to detect objects between 5 cm from the front of the radar with a maximum distance of 30 cm and obtained the  error  rate  measurement  of  distance  and  altitude  of  1  -  2  cm  while  for  the angle of 1˚ - 3˚.
Keywords : Detection, Radar, Ultrasonic, Distance, Angle

## 1. PENDAHULUAN
Keterbatasan  pandangan  dalam  mendeteksi  keberadaan  objek  sebagai  akibat  dari keterbatasan  jarak  pandang,  kondisi  cahaya  maupun  penghalang  menjadi  permasalahan pada  aplikasi  kontrol  dan  monitoring.  Penggunaan  radar  menjadi  salah  satu  solusi  untuk mengatasi  kondisi  tersebut.  Radar  singkatan  dari Radio  Detection  and  Ranging  adalah perangkat  yang  berfungsi  untuk  menentukan  jarak,  arah,  atau  kecepatan  dari  objek bergerak dan tetap (Rustamaji & Djaelani, 2012) . Rada r dapat digunakan pada aplikasi pemetaan  dan  eksplorasi  objek  pada  ruang  yang  tidak  diketahui.  Penggunaan  radar  juga dapat  membantu  navigasi  objek  bergerak (Hedgire  &  Killarikar,  2017) .  Implementasi radar dapat memanfaatkan prinsip pancaran dan pantulan gelombang elektromagnetik atau gelombang  suara  pada  level  energi  dan  selang  waktu  tertentu.  Dengan  melakukan penerapan komputasi matematis, akan diperoleh sebuah gambaran visual representasi dari objek yang sedang diobservasi.
Pada  penelitian (Bergeon,  Hadda,  Krivanek,  Motsch,  &  Stefek,  2015) , diimplementasikan  sebuah  sistem  pemetaan  3  dimensi  untuk  navigasi  pada  ruangan menggunakan  kamera  sebagai detektornya. Namun resource  yang digunakan  masih cukup besar  yaitu  penggunaan  PC  dan  kamera  kinect  Xbox  sebagai  pengolah  data.  Penggunaan radar  sebagai  detektor  keberadaan  objek  yang  berada  didalam  tanah  sangat  membantu efisiensi  dan  efektifitas  dalam  memperkirakan  lokasi  objek  seperti  yang  dilaporkan  pada penelitian (Amir, 2015) (Hemeda, 2012) (Amir, 2013) . Pada penelitan tersebut, radar berbasis  gelombang  elektromagnetik  yang  dipancarkan  oleh  antena  ke  dalam  tanah  yang kemudian  mendeteksi  gelombang pantulan dengan level  yang berbeda sesuai dengan  sifat homogen  tanah.  Radar  ini  mampu  mengidentifikasi  objek  dimana  terdapat  penghalang antara radar dan objek yang dideteksi, namun membutuhkan material dan komputasi yang kompleks.  Oleh  karena  itu,  diperlukan  sistem  radar  dengan  material  serta  komputasi sederhana  sebagai  alternatif  yang  dapat  mendeteksi  keberadaan  objek  pada  kondisi  tanpa penghalang. Beberapa sensor yang dapat dimanfaatkan untuk mendeteksi keberadaan objek antara lain sensor ultrasonik dan infra merah. Pembuatan radar berbasis ultrasonik sebagai komponen detektor telah dilaporkan pada penelitian (Paulet, Salceanu, & Neacsu, 2016) dan (Tedeschi,  Calcaterra,  &  Benedetto,  2017) .  Pada  peneltian  tersebut  dibuat  radar digital berbasis ultrasonik terintegrasi dengan motor untuk memindai objek yang kemudian ditampilkan  pada  layar  LCD  dan mobile  phone.  Namun  sistem  radar  ini  tidak  dapat digunakan  untuk  memindai  kedalaman  atau  ketinggian  objek  karena  hanya  menggunakan satu  buah  sensor  ultrasonik.  Hal  yang  sama  juga  dilaporkan  pada  penelitian  implementasi sensor ultrasonik  sebagai  pemindai  objek untuk aplikasi  radar (Jain,  Thakrani, Mukhija, Anand, & Sharma, 2017) dan  (Latha, Murthy, & Kumar, 2016). Pada penelitian ini sistem  radar  hanya  mampu  mendeteksi  benda  dari  satu  sisi.    Pada  penelitian  oleh (Ramadhan,  2012) ,  membuat  detektor  objek  menggunakan  sensor  infra  merah  Sharp GP2Y0A21  yang  dapat  memindai  objek  dari  satu  sisi.  Simulasi  penggunaan  ultrasonik sebagai  sistem  radar  dilakukan  oleh (R.S.Agarwal,  Kumar,  V.Thirumala,  &  Kumar, 2017) , namun sistem yang dibuat belum dilengkapi motor sehingga tidak dapat melakukan pemindaian secara dinamis.
Berdasar  uraian yang telah  dijelaskan mengenai  manfaat  pengunaan radar  dan  studi  yang berkaitan  dengan  implementasi  radar,  maka  sebuah  sistem  radar  sangat  berguna  untuk memindai  objek  atau  pemetaan  suatu  area.  Pemilihan  metode  serta  penggunaan  material detektor  disesuaikan  dengan  kondisi  keberadaan  objek  yaitu  berpenghalang  atau  tanpa penghalang. Keakuratan deteksi dan detail informasi dimensi objek menjadi ukuran performa yang  harus  dicapai  pada  implementasi  radar  dengan  tetap  memperhatikan  efisiensi
perangkat serta komputasi. Pada penelitian ini, dibuat sebuah prototype radar dengan tiga buah  sensor  ultrasonik  dan  motor  sebagai  penggerak  dalam  sistem  pemindainya.  Kendali pergerakan  motor  dilakukan  oleh  mikrokontroler  Arduino  berbasis  kontrol Pulse  Width Modulation (PWM). Dibandingkan dengan studi yang dilakukan sebelumnya pada penjelasan di atas, implementasi tiga buah sensor pada sistem radar yang diusulkan ini dapat memindai dari  tiga  arah  yang  berbeda  sehingga  dapat  membaca  jarak,  sudut  dan  ketinggian  objek yang  disajikan pada  aplikasi Graphical  User  Interface (GUI).  Prototipe  radar ini diharapkan dapat  digunakan  untuk  identfikasi  lokasi  keberadaan  objek  maupun  penghalang  pada ruangan yang memiliki keterbatasan akses maupun area yang berbahaya.

## 2. DESAIN DAN IMPLEMENTASI
Pada  penelitian  ini,  proses  mendeteksi  objek  digunakan  sebuah  sensor  HC-SR04  (Sensor Ultrasonik),  dimana  sensor  tersebut  memiliki  dua  buah  elemen,  yaitu  elemen  pembangkit gelombang ultrasonik ( transmitter) dan elemen pendeteksi gelombang ultrasonik (receiver). transmitter  memancarkan 8  gelombang  dengan frekuensi  40  KHz  dalam  waktu  10uS (HC- SR04  Datasheet,  2018) ,  apabila  gelombang  yang  dipancarkan transmitter  mengenai sebuah  objek,  maka  gelombang  tersebut  akan  terpantulkan  oleh  objek  tersebut,  sehingga gelombang yang dipantulkan kembali dapat diterima oleh receiver, seperti pada Gambar 1.

## Gambar 1. Cara kerja sensor ultrasonik
Kemudian  sensor  akan  menghitung  selisih  waktu  jeda  antara  proses  pengiriman  dan penerimaan  gelombang  pantul  untuk  menentukan  berapa  jarak  antara  sensor  ke  objek, seperti pada Persamaan (1) berikut.
𝐽𝑎𝑟𝑎𝑘 (𝑐𝑚) = , (1)
Proses  menghitung  jarak  serta  ketinggian  sebuah  objek  digunakan  tiga  buah  sensor ultrasonik,  setiap  sensor  ultrasonik  ditempatkan  pada  sebuah  Nylon  PT pan/tilt  Camera Mount,  yang  dilengkapi  dengan  dua  buah  motor  servo  seperti  pada  Gambar  2,  sehingga sensor ultrasonik dapat bergerak ke dua arah yaitu sumbu x dan y secara bersamaan.

## Gambar 2. Realisasi hardware radar
Persamaan trigonometry digunakan untuk mengukur ketinggian dari objek yang terdeteksii oleh  sensor  ultrasonik  (Gambar  3)  dengan  menggunakan  rumus trigonometry  sebagai berikut.

## Gambar 3. Trigonometry
Dimana untuk menghitung tinggi (a) dapat menggunakan Persamaan (2) dan Persamaan (3) sebagai berikut:
sin 𝑎 = (2) 𝑎 =   sin 𝑎  𝑥 𝑐 (3)
Pergerakan motor servo dikontrol menggunakan sinyal PWM melalui mikrokontroler Arduino. Output PWM berupa gelombang berbentuk pulsa dengan lebar pulsa dapat diatur (Effendi, Sara,  &  Lubis,  2017) .  Lebar  pulsa  PWM  ini  disesuaikan  dengan  arah  pergerakan  motor servo  yang  diinginkan.  Untuk  mendapatkan  hasil  analog  dengan  output  digital  pada mikrokontroler,  output berupa  pulsa  digital  digunakan  untuk  membuat  gelombang  persegi, dimana sinyal memiliki pola on dan off. Pola on-off tersebut mensimulasikan tegangan dari 0 volt ( off) dan 5 volt (on), dengan mengatur durasi sinyal on atau sinyal off dari sinyal output mikrokontroler. Ilustrasi control PWM pada motor dapat dilihat pada Gambar 4.

## Gambar 4. Kontrol PWM pada pergerakan motor
PWM diberikan kepada dua buah motor servo yang terpasang pada sebuah Nylon PT pan/tilt Camera  Mount,  untuk  membuat  sensor  ultrasonik  dapat  bergerak  dalam  sumbu  x  dan  y, sehingga  area  pengamatan  sensor  tersebut  tidak  ke  arah  depan  saja,  tetapi  selebar  180 0 pada sumbu x, dan 45 0 pada sumbu y. Penambahan r+=5 digunakan memutar motor servo sehingga terjadi perubahan sudat sebanyak 5 0 pada sumbu x dan y secara konstan, dengan flowchart pada mikrokontroler seperti pada Gambar 5. Berikut.

## Gambar 5. Flowchart pergerakan motor servo
Dengan sensor ultrasonik diperoleh jarak (c) dan berdasarkan PWM pergerakan motor servo pada  sumbu  y  diperoleh  besaran  sudut  α,  sehingga  berdasarkan  Persamaan  (1)  dan Persamaan (3), dapat diketahui tinggi dari sebuah objek yang terdeteksi dengan Persamaan (4), yaitu;
𝑎 =   sin 𝑎  𝑥 , (4)
Dikarenakan  penempatan  sensor  ultrasonik  pada Nylon  PT  pan/tilt  Camera  Mount  dapat menambah ketinggian sensor (t) dari tanah, dapat dilihat pada Persamaan (5). Apabila posisi objek  yang  terdeteksi  berada  di  atas  permukaan  tanah  atau  lebih  tinggi  dari  ketinggian sensor, maka ketinggian objek akan dapat dihitung, seperti ilustrasi pada Gambar 6.

## Gambar 6. Kalibrasi ketinggian penempatan sensor
Berdasarkan Gambar 6., maka tinggi objek total (T) adalah jumlah dari tinggi sensor (t) dan tinggi objek (a) seperti pada Persamaan 5, sehingga:
𝑇 =  𝑎  + 𝑡 (5)
Aplikasi  program  menggunakan  GUI  dibuat  dengan  bahasa  pemprograman  java,  dan dipergunakan untuk merepresentasikan hasil dari proses deteksi objek yang dilakukan oleh setiap  sensor  ultrasonik.  Objek  yang  terdeteksi  akan  ditampilakan  pada  GUI  berupa  jarak objek tersebut dari sensor dan ketinggian objek dari tanah. Apabila objek tidk terdeteksi oleh salah satu atau semua sensor, maka GUI tidak akan menampikan hasil pemindaian.

## Gambar 7. GUI aplikasi dan penempatan sensor radar
Untuk  menunjukan adanya objek  yang  terdeteksi,  digunakan fungsi gambarObjek(), fungsi ini  akan  mengambil  data  jarak  dari  sensor  ultrasonik,  kemudian  mengolah  data  tersebut menjadi  pixel  yang  dikombinasikan  dengan  fungsi  gambarGaris(),  yang  berfungsi  untuk menampilkan  garis  sudut  pandang  ke  objek  yang  terdeteksi.  Hasil  deteksi  objek  yang ditampilkan pada aplikasi dapat dilihat pada Gambar 8.

## Gambar 8. Tampilan GUI aplikasi radar
Pada  Gambar  8  adalah  tampilan  GUI  yang  dibuat,  dimana  sebuah  objek  yang  posisinya berada  di  antara  ketiga  sensor  radar  dan  terdeteksi  oleh  ketiga  sensor  radar  seperti  pada Gambar 9. Berdasarkan informasi GUI pada Gambar 8, dapat diketahui objek berjarak 0 cm dengan ketinggian 9 cm dan sudut 90 0 dari sensor radar 1. Objek tersebut juga terdeteksi dari sensor radar 2, dengan berjarak 19 cm, ketinggian 9 cm dan sudut 90 0 . Sedangkan dari sensor  radar3  pembacaan  objek  berjarak  10  cm  dengan  ketinggian  9  cm  dan  sudut  60 0 . Garis hijau menunjukan arah sensor radar ketika melakukan pendeteksian sambil bergerak.

## 3. HASIL DAN DISKUSI

## 3.1 Pengujian Pembacaan Jarak
Pengujian radar dilakukan dengan objek berbentuk kubus dengan ukuran 5 x 5 cm seperti pada  Gambar  9  dengan  tahapan  awal  pengukuran  jarak  secara  bergantian.  Berikut  hasil pengukuran jarak radar 1, radar 2 dan radar 3 terhapap objek dapat dilihat pada Tabel 1 dan Gambar 10.
Gambar 9. Simulasi pengujian 3 buah sensor radar terhadap objek kubus

## Tabel 1. Hasil pengukuran jarak radar 1, radar 2 dan radar 3
Pengujian Jarak objek (CM) Pembacaan Radar 1 (CM) error radar 1 (%) Pembacaan Radar 2 (CM) error radar 2 (%) Pembacaan Radar 3 (CM) error radar 3 (%) 1 30 31,2 4,00% 30,2 0,7% 31 3,3% 2 40 41,3 3,25% 40,7 1,8% 41 2,5% 3 50 52,2 4,40% 52,5 5,0% 52,1 4,2% 4 60 62,1 3,50% 62,4 4,0% 62,1 3,5% 5 70 71,8 2,57% 72,1 3,0% 71,3 1,9% 6 80 82,9 3,63% 79,2 1,0% 79,8 0,3% 7 90 93,1 3,44% 91,2 1,3% 90,1 0,1% 8 100 100,4 0,40% 100,8 0,8% 102,8 2,8% 9 110 110,8 0,73% 110,7 0,6% 111,3 1,2% 10 120 125,2 4,33% 123,2 2,7% 121,6 1,3% Rata-rata 3,0% 2,1% 2,1%
Dari hasil pengujian pada Tabel 1, radar dapat mendeteksi jarak sebuah objek dengan rata- rata kesalahan 2,41%.

## Gambar 10. Nilai kesalahan pembacaan jarak

## 3.2 Pengujian pembacaan ketinggian
Pengujian radar dilakukan dengan objek berbentuk kubus dengan ukuran 5 x 5 cm dengan tahapan  awal  pengukuran  jarak  ketinggian  secara  bergantian.  Berikut  adalah  hasil pengukuran  ketinggian  radar  1,  radar  2  dan  radar  3  terhadap  objek  dapat  dilihat  pada Gambar 11 dan Tabel 2.
0.00% 1.00% 2.00% 3.00% 4.00% 5.00% 6.00% 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 Error Pembacaan Jarak (%) error radar 1 (%) error radar 2 (%) error radar 3 (%)

## Tabel 2. Hasil pengukuran ketinggian radar 1, radar 2 dan radar 3
Pengujian ketinggian Objek (CM) Pembacaan Radar 1 (CM) error radar 1 (%) Pembacaan Radar 2 (CM) error radar 2 (%) Pembacaan Radar 3 (CM) error radar 3 (%) 1 5 5,1 2,00% 5,3 6,0% 4,9 2,0% 2 6 6,2 3,33% 6,2 3,3% 5,9 1,7% 3 7 7,2 2,86% 7,3 4,3% 7,4 5,7% 4 8 8,3 3,75% 8,1 1,3% 7,8 2,5% 5 9 9,1 1,11% 9,2 2,2% 9,1 1,1% 6 10 10,2 2,00% 10,2 2,0% 10,1 1,0% 7 11 10,9 0,91% 11,2 1,8% 11,1 0,9% 8 12 12,5 4,17% 12,3 2,5% 11,9 0,8% 9 13 13,6 4,62% 13,2 1,5% 13,1 0,8% 10 14 15,1 7,86% 14,3 2,1% 14,6 4,3% Rata-rata 3,3% 2,7% 2,1%
Berdasarkan Tabel 2, radar dapat mendeteksi ketinggian objek dengan rata-rata kesalahan 2,68%.

## Gambar 11. Nilai kesalahan pembacaan ketinggian

## 3.3 Pengujian Pembacaan Sudut
Pengujian radar dilakukan dengan objek berbentuk kubus dengan ukuran 5 x 5 cm dengan tahapan awal pengukuran sudut pandang secara bergantian. Berikut hasi pengukuran sudut pandang jarak  radar  1, radar 2  dan  radar 3 terhapap  objek dapat dilihat pada Gambar  12 dan Tabel 3.
0.00% 0.50% 1.00% 1.50% 2.00% 2.50% 3.00% 3.50% 4.00% 4.50% 5.00% 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Error Pembacaan Ketinggian Objek (%)
error radar 1 (%) error radar 2 (%) error radar 3 (%)

## Gambar 12. Nilai kesalahan pembacaan sudut
Kesalahan  dalam  menentukan  jarak,  sudut  dan  ketinggian  objek  dipengaruhi  oleh, keterbatasan  resolusi  motor  servo  yang  digunakan,  tetapi  masih  dalam  toleransi, dikarenakan  kesalahan  berkisar sebesar 1 - 2 cm untuk pembacaan jarak dan ketinggian, serta untuk pembacaan sudut sebesar 1⁰ - 3⁰, untuk pengujian secara lengkap dapat dilihat pada Tabel 3 dengan hasil rata-rata kesalahan adalah 2,05%.

## Tabel 3. Hasil pengukuran sudut radar 1, radar 2 dan radar 3
Pengujian sudut objek ( 0 ) Pembacaan Radar 1 ( 0 ) error radar 1 (%) Pembacaan Radar 2 ( 0 ) error radar 2 (%) Pembacaan Radar 3 ( 0 ) error radar 3 (%) 1 15 15 0,00% 14 6,67% 13 13,33% 2 30 31 3,33% 29 3,3% 29 3,3% 3 45 44 2,22% 44 2,2% 44 2,2% 4 60 61 1,67% 60 0,0% 59 1,7% 5 75 74 1,33% 76 1,3% 74 1,3% 6 90 89 1,11% 91 1,1% 91 1,1% 7 105 107 1,90% 105 0,0% 104 1,0% 8 120 122 1,67% 121 0,8% 122 1,7% 9 135 137 1,48% 137 1,5% 134 0,7% 10 150 148 1,33% 150 0,0% 157 4,7% 11 165 168 1,82% 166 0,6% 163 1,2% Rata-rata 1,6% 1,6% 2,9%

## 4. KESIMPULAN
Dari  hasil  pengujian  dan  analisis  yang  telah  dilakukan  pada  pengukuran  jarak,  sudut  dan ketinggian  objek  dengan  media  GUI  sebagai  outpunya,  diperoleh  beberapa  kesimpulan sebagai berikut:
1. Radar  ultrasonik  dapat  menentukan  jarak,  sudut  dan  ketinggian  objek  dengan  tingkat kesalahan sebesar 1 - 2 cm, sedangkan untuk sudut 1⁰ - 3⁰
2. Rata-rata error pengujian jarak, sudut dan ketinggian objek kurang dari 3%
3. Kecepatan pergerakan servo mempengaruhi pada kepresisian pengukuran.
0.00% 2.00% 4.00% 6.00% 8.00% 10.00% 12.00% 14.00% 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11
Error Pembacaan Sudut Objek (%)
error radar 1 (%) error radar 2 (%) error radar 3 (%)

## DAFTAR RUJUKAN
Rustamaji,  &  Djaelani,  E.  (2012).  Radar  Jamming  Suatu  Konsep  Rancang  Bangun. Jurnal Electrans, 11(2), 71–80.
Hedgire,  D.  C.,  &  Killarikar,  S.  S.  (2017).  Ultrasonic  Radar  Navigation  By  Using  Ultrasonic
Sensor, Journal of Emerging Technologies and Innovative Research (JETIR), 4(7), 138– 140.
Bergeon, Y., Hadda, I., Krivanek, V., Motsch, J., & Stefek, A. (2015). Low cost 3D mapping for indoor  navigation. International Conference on  Military  Technologies  (ICMT)  2015,
(pp. 1–5). https://doi.org/10.1109/MILTECHS.2015.7153749
Amir,  D.  (2015).  Rancang  Bangun  Radar  untuk  Mendeteksi  Saluran  Kabel  Listrik  di  Bawah Tanah. Seminar Nasional dan Expo Teknik Elektro, (pp. 108-113)
Hemeda,  S.  (2012).  Ground  Penetrating  Radar  (GPR)  Investigations  for  Architectural Heritage Preservation: The Case of Habib Sakakini Palace, Cairo, Egypt. Open Journal of Geology, 2(3), 189–197. https://doi.org/10.4236/ojg.2012.23019
Amir, D. (2013). Rancang bangun ground penetrating radar untuk mendeteksi saluran pipa bawah tanah. Prosiding SNYuBe, (pp. 169–176)
Paulet,  M.  V.,  Salceanu,  A.,  &  Neacsu,  O.  M.  (2016).  Ultrasonic  radar. Proceedings  of  the 2016 International Conference and Exposition on Electrical and Power Engineering, EPE 2016, (Epe), (pp. 551–554). https://doi.org/10.1109/ICEPE.2016.7781400
Tedeschi,  A.,  Calcaterra,  S.,  &  Benedetto,  F.  (2017).  Ultrasonic  RAdar  system  (URAS):
Arduino  and  virtual  reality  for  a  light-free  mapping  of  indoor  environments. IEEE Sensors Journal, 17(14), 4595–4604. https://doi.org/10.1109/JSEN.2017.2708840
Jain, A., Thakrani, A., Mukhija, K., Anand, N., & Sharma, D. (2017). Arduino Based Ultrasonic Radar System using, 5(IV), 215–218
Latha, N. A., Murthy, B. R., & Kumar, K. B. (2016). Distance Sensing with Ultrasonic Sensor and Arduino, 2(5), 1–5
Ramadhan,  R.  (2012).  Pendeteksi  Obyek  Di  Dalam  Ruangan  Menggunakan  Sensor  Infra Merah. Universitas Gunadarma, Jakarta, 1, 1–15
R.S.Agarwal, Kumar, D. V., V.Thirumala, & Kumar, B. V. (2017). Simulation Of Radar With Ultrasonic Sensors, (April), 88–92
Ultrasonic Ranging Module HC-SR04 Datasheet. (2018). dipetk dari
http://www.elecfreaks.com/
Effendi,  Sara,  I.  D.,  &  Lubis,  R.  S.  (2017).  Jurnal  Rekayasa  Elektrika. Jurnal  Rekayasa Elektrika, 13(1), 48–56. https://doi.org/10.17529/jre.v13i2.8093