Elektron Jurnal Ilmiah Volume 14  Nomor  2 Desember  2022

## Alat Tanam Jagung dengan Kontrol Jarak Tanam dan Kualitas Biji Berdasarkan Ukuran
Yul Antonisfia 1 , Roza Susanti 2 *, Nadia Alfitri 3 , Anton Hidayat 4 , Rieke Syochrani Zaef 5 1,23,4,5 Jurusan Teknik Elektro, Politeknik Negeri Padang *Corresponding Author ; rozasusanti.pnp@gmail.com
Abstrak— Telah dilakukan pembuatan alat tanam jagung dengan kontrol jarak tanam dan kualitas biji berdasarkan ukuran . Sasaran penelitian ini membuat sebuah prototype alat tanam jagung dengan kontrol jarak tanam dan kualitas biji  berdasarkan  ukuran  terkendali  mikrokontroler.  Metode  penelitian  dimulai  dari  pembuatan  prototipe,  dan pengukuran  kinerja  sistem.  Hasil  pengukuran  kinerja  alat  ditunjukkan  dengan  kesalahan  pembacaan  sensor ultrasonik HC-SR04 di titik 2 cm  dengan  nilai  error 10% yang  mendekati nilai pengukuran sebenarnya sedangkan untuk pembacaan jarak pada sensor ultrasonik di titik > 2 cm dapat dikatakan konstan terhadap jarak sebenarnya. Hasil pengujian motor driver BTS7960 bekerja sesuai dengan deskripsi kerja sistem dan mampu mengendalikan  pulse width modulation (PWM) dan arah putaran motor DC dengan baik. Motor stepper 28BYJ-48 dapat mengoperasikan sistem kerja penjatahan benih dengan baik dan akurat untuk memutar motor dengan sudut 90 o membutuhkan waktu 30 detik. Secara keseluruhan alat dapat berfungsi dengan baik. Saran untuk penelitian lanjutan, dapat ditambahkan monitoring hasil tanam jagung berbasis Internet of Things (IoT).

## Kata Kunci:  Jagung, Sensor Ultrasonik HC-SR04, Arduino UNO,LCD
Abstract—  A  corn  planting  tool  has  been  made  by  controlling  spacing  and  seed  quality  based  on  size.  The  aim  of  this research is to make a prototype corn planting tool with plant spacing and seed quality control based on microcontroller controlled size. The research method starts from making a prototype, and measuring system performance. The results of measuring the performance of the tool are indicated by an error in the reading of the HC-SR04 ultrasonic sensor at a point of 2 cm with an error value of 10% which is close to the actual measurement value, while for reading the distance on the ultrasonic sensor at a point > 2 cm it can be said to be constant to the actual distance. The test results of the BTS7960 motor driver work according to the system work description and are able to control the pulse width modulation (PWM) and  the direction of rotation of the DC motor properly. The 28BYJ-48 stepper motor can operate the seed rationing system properly and accurately to rotate the motor at an angle of 90o takes 30 seconds. Overall the tool can function properly. Suggestions for further research, can be added monitoring of corn planting results based on the Internet of Things (IoT).
Keywords : Corn, Ultrasonic Sensor HC-SR04, Arduino UNO, LCD
© 2022 Elektron Jurnal Ilmiah
I. PENDAHULUAN Jagung  (Zea  Mays  L)    sampai  saat  ini  masih merupakan komoditas strategis setelah padi, karena di beberapa  daerah  jagung  masih  merupakan  bahan makanan  pokok  kedua  setelah  beras  [1].  Jagung  juga mempunyai arti penting dalam pengembangan industri di  Indonesia  karena  merupakan  bahan  baku  untuk industri  pangan  maupun  industri  pakan  ternak, khususnya  pakan  ayam  [2].  Semakin  berkembangnya industri  pengolahan  pangan  di  Indonesia  maka kebutuhan jagung juga akan semakin meningkat. Untuk memperoleh produktivitas yang tinggi dalam menanam jagung, jarak tanam merupakan salah satu faktor yang memegang  peranan  penting  [3].  Jarak  tanam  yang terlalu  rapat  menyebabkan  tanaman  jagung  tumbuh tidak  seragam  dikarenakan  persaingan  akar  dalam memperoleh makanan lebih besar antara satu sama lain [4].  Namun  apabila  jarak  tanam  dibuat  terlalu  lebar maka akan diperoleh produktifitas yang rendah karena masih  ada  luas  lahan  yang  tidak  dimanfaatkan  [5]. Maka dari itu keseragaman jarak tanam dan kedalaman lubang  harus  sangat  diperhatikan  dalam  proses penanaman jagung [6].
Lahan  pertanian  di  Indonesia  pada  umumnya berpetak-petak dan sedikit sekali yang memiliki lahan yang  luas  milik  pribadi,  sehingga  penanaman  jagung sebagian besar dilakukan secara manual menggunakan tugal. Proses penugalan merupakan pembuatan lubang tanam  dengan  menggunakan  tongkat  kayu,  setelah lubang  tanam  terbuat  maka  selanjutnya  benih dimasukkan  ke  dalam  lubang  tersebut  dengan  tenaga manusia  [7].  Tahap  penanaman  benih  membutuhkan waktu dan tenaga yang cukup besar dengan biaya yang tidak sedikit. Hingga kini alat tanam benih jagung yang ada di pasaran diperuntukkan bagi lahan pertanian yang luas hingga mencapai ribuan hektar dan keadaan tanah yang  berbeda  dengan  lahan  pertanian  di  Indonesia. Perbedaan  karakteristik  alat  tanam  yang  ada menyebabkan  petani  jagung  Indonesia  belum  berani menggunakan alat tanam jagung yang ada.
Berdasarkan permasalahan tersebut dirancang alat tanam  jagung  berbasis  mikrokontroler  berdasarkan jarak dan kedalaman  lubang tanam. Alat ini juga dapat mengatasi permasalahan penanaman seperti kebutuhan tenaga dan kurang presisi dalam penanaman. Penelitian yang berkaitan telah dilakukan sebelumnya, menggunakan pipa  besi  bulat,  pipa hollow, dan plat
Yul Antonisfia dkk : Alat Tanam Jagung dengan Kontrol Jarak Tanam dan Kualitas Biji Berdasarkan Ukuran
besi  Safridatul,  dkk  membuat  alat  penanam  benih kacang  tanah  [8]  hasil  penelitian  menunjukkan  alat dapat menanam dengan membuka tanah dua jalur tetapi alat  tidak  dapat  menentukan    ukuran  jarak  tanam  dan kedalaman pembuka alur agar sesuai dengan kebutuhan benih kacang tanah. Menggunakan konsep  yang sama sorowako,  dkk  mengembangkan  alat  penanam  padi dengan sistem penggerak manual dan motor bakar [9] hasil  penelitian  menunjukkan  mesin  penanam  padi dapat  melakukan  penanaman  dengan  metode  tancap. Alat  penanam  benih  jagung  dan  penyiraman dikembangkan oleh sianipar, dkk [10]. Pada penelitian ini  proses  penyiraman  digunakan  2  jenis  alat penyiraman  yaitu  menggunakan  pompa  dan  tidak menggunakan  pompa,  tetapi  alat  ini  hanya  berfungsi baik  pada  tanah  yang  sudah  diolah  dan  tidak  dapat menentukan  ukuran jarak tanam.
Alat tanam jagung yang dirancang pada penelitian ini dapat mendeteksi kapasitas jagung agar penjatahan benih bekerja dengan baik. Menggunakan jarak tanam 20-22 cm dengan harapan penjatahan benih sebanyak 1 benih  per  lubang  pada  kedalaman  2,5-  5  cm.  Untuk membentuk  lubang  dengan  jarak  tanam  20-22  cm dengan  kedalaman  2,5-  5  cm  ini  dilakukan  proses penunggalan dengan menggunakan dengan mata tugal sebagai pembuat lubang tanam dan roda motor kiri dan kanan  sebagai penggerak alat untuk menentukan jarak jatuhnya benih jagung.
Penggunaan  alat  tanam  benih  jagung  ini diharapkan  dapat  meningkatkan  kinerja  petani  jagung sehingga  dapat  meraih  efisiensi  dan  efektifitas  kerja yang  tinggi.  Selain  itu  pemasyarakatan  alat  ini dimaksudkan untuk meningkatkan antusiasme penduduk  Indonesia  khususnya  petani  jagung  dalam rangka  intensifikasi  pertanian  dengan  pengurangan biaya produksi untuk mencapai keuntungan maksimal.

## II. METODE
Metode yang digunakan pada penelitian ini adalah pembuatan prototype alat  yang  dimulai  dari  studi literature ,  perancangan system, perancangan perangkat keras  ( hardware ),  perancangan  perangkat  lunak ( software ),  pengujian  hardware,  software  dan  analisa hasil pengujian.

## 2.1 Perancangan Sistem
Perancangan sistem ini terdiri dari perancangan hardware dan perancangan software. Blok diagram  alat  ditunjukkan  pada  Gambar  1.  Sensor ultrasonik HC-SR04  digunakan  untuk  mendeteksi kapasitas benih  pada wadah benih jagung. Push button yang difungsikan untuk tombol  pengaturan sistem pada menu  alat  ini. Mikrokontroller Arduino  UNO difungsikan sebagai pengendali sistem secara keseluruhan untuk  melakukan proses pengolahan data mengontrol  seluruh  blok  dari  sistem  sehingga  sistem dapat  bekerja  secara  sinkron.  Untuk  mengendalikan PWM dan arah putar  motor DC digunakan Driver BTS 7960. 3 buah motor DC difungsikan sebagai penggerak
roda kiri dan kanan alat. dan penggerak roda penanam/pelubang. Motor Stepper 28BYJ-48 difungsikan  untuk  mengatur putaran  pada penjatahan benih  dalam    sebuah    wadah.  LCD  digunakan  untuk menampilkan informasi pada alat dan buzzer digunakan sebagai indikator pada wadah yang kosong.
Gambar 1 .Blok diagram alat

## 2.2 Perancangan Perangkat Keras (Hardware)
Rangkaian elektronika pada alat ini terdiri dari rangkaian  (a)  sensor  HC-SR04,  (b) Push  Button ,  (c) Motor driver BTS7960 dan Motor DC, (d) Motor driver ULN  2003A  dan  Motor stepper 28BYJ-48,  (e)  LCD dan I2C, (f) Buzzer yang ditunjukkan pada Gambar 2. Sensor  HC-SR04    digunakan  untuk  mengukur jarak  antara  suatu  objek  [11][12]  yang  dihubungkan pada  Pin  0  dan  Pin  1  mikrokontroler.  5 Push  button difungsikan sebagai input untuk  menentukan  dan mengatur  sistem  proses  kerja  alat  dihubungkan  pada Pin  13,  12,  8,7  dan  4  mikrokontroler.  Motor driver BTS7960  difungsikan  sebagai driver untuk  mengatur arah putar motor DC dan juga kekuatan putaran motor DC.  Motor  Driver  BTS7960  mampu  menangani tegangan input sebesar 6 -27 V DC dengan arus input sebesar 43 ampere [13] dihubungkan pada pin 3,5,6,9, 10 dan 11.
Motor driver ULN2003A  difungsikan  untuk mengatur arah putar dan sudut  motor serta kecepatan putaran motor stepper 28BYJ-48. Pada IC ULN 2003A terdapat  7  buah  rangkaian  transistor darlington yang membentuk  logika  kerja  seperti  gerbang  logika  NOT untuk  mendapatkan  penguatan  ganda  sehingga  dapat menghasilkan  penguatan  arus  yang  besar  [14]  yang dihubungkan pada pin A0, A1,A2 dan A3.
Rangkaian LCD menampilkan informasi pengaturan dan proses sistem alat . Pin LCD terhubung ke pin I2C dan pin I2C terhubung pada pin SDA, SCL mikrokontroler. Buzzer digunakan  sebagai  indikator wadah pada benih jagung dihubungkan pada pin 2 dan pin ground mikrokontroler. Penempatan pin rangkaian keseluruhan  ditunjukkan pada tabel 1.Rancangan alat dapat ditunjukkan  pada Gambar 3.

## Elektron Jurnal Ilmiah Volume 14  Nomor 2 Desember  2022 | 38-44
Yul Antonisfia dkk : Alat Tanam Jagung dengan Kontrol Jarak Tanam dan Kualitas Biji Berdasarkan Ukuran
Tabel 1. Keterhubungan antar pin pada modul Arduino, sensor, dan LCD
Komponen Pin mikrokontroler Arduino Keterangan Push Button 13, 12, 8,7 dan 4 difungsikan sebagai input untuk menentukan dan mengatur sistem proses kerja alat Sensor Ultrasonik HC-SR04 Echo (0) input Trigger (1) output LCD SDA, SCL menampilkan informasi pengaturan dan proses sistem alat Motor Driver BTS7960 3,5,6,9, 10 dan 11. mengatur arah putar motor DC Motor driver ULN2003A A0, A1,A2 dan A3 mengatur arah putar dan sudut  motor serta kecepatan putaran motor stepper Buzzer 2 dan  ground sebagai indikator wadah pada benih jagung
Gambar 2. Pengawatan terintegrasi prototipe Alat Tanam Jagung dengan Kontrol Jarak Tanam dan Kualitas Biji Berdasarkan Ukuran
Gambar 3. Perancangan Prototype Alat
a b c d e
f
START
Int b1,b2,b3,b4,b5,buzzer,motor1, motor2,motor3,motor4,sensor;
Int distanceCm Int capasity=0; Int maxs=12;
Baca sensor;Baca button; distanceCm=
duration*0.034/2; capasity= (maxs –
distanceCm)*100
%;
if Capasity > 10% Capasity <=10% Motor1=HIGH;
Motor2=HIGH;
Motor3=HIGH; Motor4=HIGH;
Buzzer=LOW; Motor1=LOW; Motor2=LOW; Motor3=LOW; Motor4=LOW;
Buzzer=HIGH; Output Buzzer,LCD ,motor1,mot or2,motor3, motor4 STOP If B1,b2,b3,b4,b5 =1 Baca Button
Gambar 4. Algoritma pemrograman prototipe Alat Tanam Jagung dengan Kontrol Jarak Tanam dan Kualitas Biji Berdasarkan Ukuran

## 2.3 Perancangan Perangkat Lunak (Software)
Algoritma  Alat  Tanam  Jagung  dengan  kontrol jarak tanam dan kualitas biji berdasarkan ukuran dapat dilihat  pada  gambar  4.  Proses  dimulai  dari  inisialiasi I/O. 2.  Selanjutnya proses pembacaan sensor ultrasonik HC-SR04  dan push  button .  Pembacaan sensor ultrasonik dikonversikan dari pembacaan jarak dengan satuan cm ( centimeter ) menjadi % ( persentase )[12].  Jika saat capasity > 10% maka motor penggerak roda dan penggerak mekanik pelubang/penanam beroperasi dengan baik dan buzzer tidak aktif. Jika capasity < 10% maka motor penggerak roda  dan  penggerak  mekanik  pelubang/penanam beroperasi  akan  berhenti  bekerja  dan buzzer akan berbunyi  yang  mengindikasikan  bahwa  wadah  tersisa sedikit dan diisi ulang.

## III. HASIL DAN PEMBAHASAN
Selanjutnya  dilakukan  pengujian  alat  bertujuan untuk  mengetahui  kelebihan  dan  kekurangan  dari  alat yang  telah  dibuat.  Alat  yang  berbentuk prototype ditunjukkan  pada gambar 5.
Gambar 5. Purwarupa Alat Tanam Jagung dengan Kontrol Jarak Tanam dan Kualitas Biji Berdasarkan Ukuran
3.1  Pengukuran  pada  modul  sensor ultrasonik HC- SR04 dan Arduino Uno
Pengujian dilakukan pada modul sensor ultrasonik HC-SR04  untuk  menguji  kinerja  sensor pada  saat  digunakan  untuk  mendeteksi  jumlah kapasitas  benih  jagung  yang  mana  diletakkan  pada tutup  wadah  dan  diukur  berdasarakan  jarak ketinggian  antara  tutup  dan  titik  dasar  wadah  dan dibandingkan  terhadap  mistar  ukur.  Hasil  pengujian ditunjukkan pada Gambar 6.  Berdasarkan Gambar 6 pada pengukuran di titik 1cm nilai error adalah 100% yang  menandakan  pada  saat  pembacaan  sensor ultrasonik terlalu dekat terjadi kesalahan pembacaan jarak.  Dan  pada  pengukuran  di  titik  2  cm  nilai errornya  adalah  10%  yang  mana  mendekati  nilai pengukuran sebenarnya sedangkan untuk pembacaan
jarak  pada  sensor  ultrasonik  di  titik  >  2  cm  dapat dikatakan  konstan  terhadap  jarak  sebenarnya berdasarkan  hal  tersebut  rata-rata  persentase error yang  didapatkan  pada  pembacaan  sensor  ultrasonik HC-SRF04 adalah 11%.
Gambar 6. Hasil pengujian sensor ultrasonik HC  SRF04
3.2  Pengujian  dan  Analisa  Motor Driver BTS  9760 dan Motor DC
Pada Alat tanam jagung ini digunakan  motor driver pada  tuas  penanam  bibit.  Jenis  motor  yang digunakan adalah  BTS7960. Pengukuran motor DC ini  dilakukan  bertujuan  untuk  memeriksa  apakah motor  driver  BTS7960  bekerja  sesuai  dengan deskripsi  kerja  sistem  dan  mampu  mengendalikan pulse  width  modulation (PWM)  dan  arah  putaran motor DC dengan baik.
Sebagai  kendali  digunakan  arduino  untuk mengendalikan input PWM  sesuai  dengan listing program yang dirancang dengan output PWM Motor DC sebagai berikut (i) Motor 1 = Menjalankan roda kanan belakang dengan delay 3000 ms, (ii) Motor 2 = Menjalankan roda kanan belakang dengan delay 3000 ms, (iii) Motor 3 = Memutar mekanik penanam/pelubang dengan delay 2000 ms. Perhitungan  matematis adalah sebagai berikut :
PWM motor 1 = PWM motor 2 = 110 Tegangan Input = 12 V DC PWM(255) = 12 V DC PWM(80) = (110/255) x 12 V = 5,18 V
PWM motor 3 = 220 Tegangan Input = 12 V DC PWM(255) = 12 V PWM(150) = (220/255) x 12 V = 9,88 V Hasil  Pengukuran  motor  DC  dengan  Nilai  PWM ditunjukkan pada Gambar 7.

## Gambar 7 . Hasil Pengukuran Motor DC dengan Nilai PWM
Berdasarkan  pengukuran  tiga  motor  DC  tersebut didapatkan  rata-rata  persen error menggunakan persamaan [15] adalah senilai 15%.
3.3  Pengukuran  dan  Analisa  Motor  Driver  ULN2003 dan Motor Stepper 28BYJ-48
Pengukuran  dilakukan  untuk  mengetahui  apakah motor driver bekerja  sesuai  dengan  deskripsi  kerja sistem  yang  mampu  memutar  sudut  motor stepper secara akurat serta mengatur kecepatan putaran motor stepper 28BYJ-48. Hasil pengukuran ditunjukkan pada Tabel 2.
Tabel 2. Hasil Pengukuran  Motor Stepper Percobaan ke- Input Program Hasil Pengamatan Durasi Jeda(s) 1 90 o 90 o 30 2 90 o 90 o 30 3 90 o 90 o 30
Berdasarkan Tabel 2 pengujian motor stepper 28BYJ- 48  sangat  akurat  terhadap input program  yang dirancang  dengan  hasil  pengamatan  yang  diamati. Untuk memutar motor dengan sudut 90 o membutuhkan waktu  30  detik.  Dengan  demikian  motor stepper 28BYJ-48  dapat mengoperasikan sistem kerja penjatahan benih dengan baik dan akurat.
3.4 Pengujian dan Alat Keseluruhan
Pengujian keseluruhan rancang bangun alat tanam jagung  berbasis  mikrokontroller  bertujuan    untuk memastikan bahwa semua komponen berfungsi  seperti yang  diharapkan.  Parameter  yang  diamati  pada pengujian keseluruhan sistem kerja alat ini dapat dilihat dari Tabel 3.
Tabel 3. Hasil pengujian secara  keseluruhan
Percobaan ke- Kapasitas Benih Jarak Tanam (cm) Kedalaman Lubang (cm) Jumlah Benih (biji) Keadaan Buzzer Waktu Tempuh (detik) 1 20% 0 0 0 LOW 0 2 20% 22 4 2 LOW 2.2 3 20% 21 3 4 LOW 2.1 4 20% 23 3 3 LOW 2.4 5 20% 21 2 2 LOW 2.1 6 20% 21 3 0 LOW 2.1 7 20% 20 4 1 LOW 2.0 8 20% 22 3 1 LOW 2.2 9 10% 0 0 0 HIGH 0 10 10% 0 0 0 HIGH 0
Berdasarkan Tabel 3, pengujian dilakukan sebanyak 10 kali  percobaan.  Percobaan  1  adalah  titik  awal  dalam pengoperasian kerja alat. Selanjutnya pada percobaan 2 hingga  8  sistem  alat  bekerja,  kapasitas  benih  yang terbaca oleh sensor ultrasonik senilai  20% variasi nilai data  yang  terlihat  pada  tabel  3.  Hal  ini  menujukkan bahwa  kinerja  alat  tersebut  berjalan  secara  optimal dengan ditandai buzzer dalam keadaan tidak aktif. Pada percobaan 9 dan 10 kapasitas benih yang terbaca oleh sensor ultrasonik senilai 10% kinerja alat akan berhenti beroperasi dan buzzer akan berbunyi yang menandakan bahwa jika alat ini bekerja kembali  diharapkan untuk diisi  kembali.  Hal  ini  dirancang  karena  pada  saat kapasitas menunjukkan persentase 10% setelah diamati sudah  tidak  bisa  lagi  bagi  penjatahan  benih  untuk memutar  celah  benih  dengan  optimal.  Oleh  sebab itu,dirancang  program  alat  ini  akan  bekerja  jika pengisian wadah benih harus lebih dari 10%.

## IV KESIMPULAN
Berdasarkan  hasil  dan  pembahasan  sesuai  dengan tujuan  peneltian  dapat  disimpulkan  alat  ini  mampu bekerja  secara  optimal  saat  jumlah  kapasitas  wadah dengan presentase lebih dari 10%, dengan jarak tanam 20-22  cm,  penjatahan  benih  sebanyak  1  benih  per lubang  pada  kedalaman  2,5-cm.  Pelobangan  dengan mata  tugal  sebagai  pembuat  lubang  tanam  dan  roda motor  kiri  dan  kanan    sebagai    penggerak  alat  untuk menentukan  jarak  jatuhnya  benih  jagung  tanam disebabkan  oleh  terhambatnya  jalur  keluarnya  jagung dari corong penyalur benih.

## REFERENSI
[1] A. Tangkilisan et al. , “Utilization Of Rice Corn ( Zea mays L ) On Food in District South Minahasa,” 2013.
[2] T.  Bantacut,  M.  T.  Akbar,  and  Y.  R.  Firdaus, “Pengembangan Jagung untuk Ketahanan Pangan, Industri dan  Ekonomi,” J.  Pangan ,  vol.  24,  no.  2,  pp.  135–148, 2015.
[3] N.  Maghfiroh,  M.  L.  Iskandar,  and  U.  Made,  “Pengaruh Jarak  Tanam  Terhadap  Pertumbuhan  dan  Hasil  Tanaman Padi (Oryza sativa L.) Pada Pola Jarak Tanam yang

## Elektron Jurnal Ilmiah Volume 14  Nomor 2 Desember  2022 | 38-44
Yul Antonisfia dkk : Alat Tanam Jagung dengan Kontrol Jarak Tanam dan Kualitas Biji Berdasarkan Ukuran
Berbeda dalam Sistem Tabela,” J. Agrotekbis , vol. 5, no. 2, pp. 212– 221, 2017.
[4] H.  Tanaman et  al. ,  “Pengaruh  Jarak  Tanam  dan  Jumlah Benih Perlubang Tanam Terhadap,” vol. 11, no. 2, pp. 164–
178, 2018.
[5] A. A. Yudianto, S. Fajriani, and N. Aini, “Pengaruh Jarak Tanam dan Frekuensi Pembumbunan terhadap Pertumbuhan  dan  Hasil  Tanaman  Garut  (Marantha arundinaceae L.),” J.  Produksi  Tanam. ,  vol.  3,  no.  3,  pp. 172–181, 2015.
[6] H. W. Pratama and M. Baskara, “PERTUMBUHAN DAN HASIL  TANAMAN  JAGUNG  MANIS  (  Zea  mays saccharata  Sturt  )  THE  EFFECT  OF  SEEDS  SIZE  AND DEPTH OF PLANTING ON GROWTH AND YIELD OF SWEET CORN ( Zea mays saccharata Sturt ),” J. Produksi Tanam. , vol. 2 No. 7, no. Jagung, pp. 576–582, 2014.
[7] S. Suhendra and F. Nopriandy, “Rancang Bangun dan Uji
Kinerja  Tugal  Semi-Mekanis  dengan  Sistem  Penjatah Berputar untuk Kacang Hijau (Vigna radiata L.),” Positron , vol. 8, no. 1, p. 37, 2018,
doi: 10.26418/positron.v8i1.23849.
[8] S. Audah, R. E. Rahma, A. Bakti, and R. Darma, “Rancang Bangun Alat Penanam Benih Kacang Tanah,” Inotera , vol.
2, no. 2,
pp.
22–25,
2017, doi: 10.31572/inotera.Vol2.Iss2.2017.ID34.
[9] A. T. Sorowako, “Penggerak Manual Dan Motor Bakar,”
vol. 10, no. 1, pp. 23–29, 2018.
[10] T.  P.  O.  Sianipar  and  Z.  Fatoni,  “Perancangan  Alat Penanam Benih Jagung Dan Penyiraman,” Turbul. J. Tek. Mesin , vol. 2, no. 1, p. 25, 2019, doi: 10.36767/turbulen.v2i1.523.
[11]        M. R. W. W. A. W. A. W. K. Heru Purwanto, “Komparasi Sensor  Ultrasonik  Hc-Sr04  Dan  Jsn-Sr04T  Untuk
Aplikasi Sistem Deteksi Ketinggian Air,” J. SIMETRIS, vol. 10, no. 2, pp. 717–724, 2019.
[12]              I.  H.  Santoso  and  A.  I.  Irawan,  “Analisis  Perbandingan Kinerja  Sensor  Jarak  HC-SR04  dan  GP2Y0A21YK Dengan  Menggunakan  Thingspeak  dan  Wireshark,”  J. Rekayasa  Elektr.,  vol.  18,  no.  1,  pp.  43–52,  2022,  doi: 10.17529/jre.v18i1.23359.
[13]  D.  H.  Yapriono  and  J.  Dewanto,  “Perancangan  Spion  Elektrik Tipe  Tanduk  pada  Bus  Pariwisata  Berukuran  Besar,”  J.
Tek.  Mesin  Univ.  Kristen  Petra,  vol.  16,  no.  1,  pp.  1–8, 2016, doi: 10.9744/jtm.16.1.9-16.
[14] F. Ahmed, M. A. Safiullah, S. H. Khan, A. Moinuddin, and A. M.  Farhan,  “Assembly  of  robotic  arm  based  on  inverse kinematics using stepper motor,” Proc.  - UKSim-AMSS 6th  Eur.  Model.  Symp.  EMS  2012,  pp.  285–290,  2012, doi: 10.1109/EMS.2012.36.
[15]  M.  Irmansyah,  E.  Madona,  and  A.  Nasution,  “Design  and application  of  portable  heart  rate  and  weight  measuring tool for premature baby with microcontroller base,” Int. J. GEOMATE,  vol.  17,  no.  61,  pp.  195–201,  2019,  doi: 10.21660/2019.61.ICEE12.