## SIMULASI ROBOT MANIPULATOR 4 DOF SEBAGAI MEDIA PEMBELAJARAN DALAM KASUS ROBOT MENULIS HURUF
* Rendyansyah dan Aditya P. P. Prasetyo Jurusan Sistem Komputer, Fakultas Ilmu Komputer, Universitas Sriwijaya *Corresponding author, e-mail: rendyansyah@ilkom.unsri.ac.id
Abstrak — Dalam  area  industri  telah  banyak  digunakan  teknologi  robotika  untuk  melakukan  berbagai pekerjaan. Teknologi robotik dimanfaatkan karena memudahkan aktivitas pekerjaan manusia. Salah satu teknologi  robotika  dalam  industri  yaitu  robot  manipulator.  Seorang  operator  perlu  mempelajari  tentang operasi dan proses dari sistem robot manipulator supaya dapat menggunakan robot tersebut. Penelitian ini menghasilkan simulasi robot manipulator dengan empat derajat kebebasan, contoh kasusnya robot menulis huruf  menggunakan  metode cubic  trajectory .  Adapun  motivasi  dari  penelitian  ini  pada  dasarnya  untuk menggunakan  robot  manipulator  yang  ada  di  Laboratorium  Robotika  Fakultas  Ilmu  Komputer  UNSRI sebagai bahan ajar matakuliah robotika. Simulasi robot ini dapat memberikan pengetahuan kepada peserta didik  untuk  memahami  perencanaan  jalur  pada  robot  manipulator.  Hasil  simulasi  robot  berjalan  dengan baik dan robot dapat menuliskan pola huruf vokal kapital yang diberikan.
Kata Kunci : Cubic trajectory, Robot manipulator, Simulasi.
Abstract — Industrial area has been widely used robotics technology to perform various work. Robotic technology is used because it allows the activity of human work. One of robotics technology in the industry namely robot manipulator. An operator needs to learn about operations and process of robotic manipulator system to use the robot. This research results a simulated robot manipulator with four degrees of freedom, for example a robot write letters using methods “cubic trajectory”. The motivation of this research is based on the use of robot manipulators in the Robotics Laboratory of the Faculty of Computer Science UNSRI as a  teaching  materials  of  robotics  introduction  course.  This  robot  simulation  can  provide  knowledge  for learners to understand the robot manipulator path planning. The result of robot simulation runs well and the robots can write capital vowel patterns which are given.
Keywords : Cubic trajectory, Robot manipulator, Simulation.
Copyright © 2016 JNTE. All rights reserved

## 1. PENDAHULUAN
Perkembangan  teknologi  robotika  telah dirasakan  dalam  kehidupan  manusia,  terutama dalam  bidang  industri.  Teknologi  robotika memberi  kemudahan  dalam  aktivitas  pekerjaan manusia,  salah  satu  contoh  robot  industri  yang lebih  dikenal  yaitu  robot  manipulator.  Robot manipulator  menjadi  salah  satu  topik  dari robotika  yang  banyak  dikaji  oleh  peneliti  atau praktisi,  contohnya  perencanaan  jalur  untuk robot.
Robot  manipulator  merupakan  peralatan mekanik  yang  umumnya  dirancang  dengan menggunakan aktuator seperti motor listrik, atau pneumatik.  Kebanyakan  robot  manipulator berbentuk lengan yang dirancang khusus sesuai fungsi dan tujuan yang diinginkan [1][2]. Robot
manipulator  banyak  dipakai  dalam  industri untuk  meringankan  pekerjaan  yang  rumit, contohnya  robot  pengelasan  dan  pemotongan bahan logam. Dalam aplikasi robot manipulator dapat  dikendalikan  baik  manual  maupun otomatis  yang  mampu  menghasilkan  gerakan yang diinginkan.
Gerakan  robot  manipulator  bergantung  dari konfigurasinya.  Konfigurasi  robot  menentukan fungsi dan kegunaan dari robot tersebut [1][2][3]. Salah satu bentuk konfigurasi robot manipulator dalam  industri  yaitu  model  robot  SCORBOT. Konfigurasi  robot  SCORBOT  dirancang  untuk bergerak dalam koordinat ( x , y , z ). Dalam aplikasi industri, robot perlu dirancang lintasan pergerakan  yang  sesuai  dengan  tugasnya. Perencanaan  jalur  disebut  sebagai  metode trajectory . Trajectory merupakan suatu lintasan dari gerakan yang dirancang secara spesifik dari
setiap perubahan waktu pada end-effector robot [4][5].  Rendyansyah  dkk  [5]  telah  menerapkan salah satu trajectory robot yaitu linear trajectory untuk  simulasi  robot  SCARA.  Metode linier trajectory telah  memberikan  hasil  yang  baik dalam  kasus  robot  menulis  huruf,  dan  gerakan menulisnya  berdasarkan  titik  koordinat  (q 1 ) menuju  koordinat  (q 2 )  sehingga  huruf  dibentuk berdasarkan  garis  lurus.  Adapun  metode pengembangan dari linear trajectory , yaitu cubic trajectory planning [4].
Pada  penelitian  ini  telah  dirancang  dan disimulasikan  pergerakan  robot  manipulator dengan  empat  derajat  kebebasan  menggunakan cubic  trajectory dalam  menuliskan  huruf  vokal kapital.  Penelitian  ini  untuk  memotivasi  dalam pembelajaran  robotika  khususnya  penggunaan robot manipulator yang ada di dalam
Laboratorium  Robotika  FASILKOM  UNSRI, serta memudahkan pemahaman dalam pembelajaran robot manipulator.

## 2. TINJAUAN PUSTAKA

## 2.1. Robot Manipulator
Robot  manipulator  umumnya  berbentuk lengan  yang  dapat  digunakan  dalam  berbagai aplikasi  dibidang  industri  dan  medis.  Robot manipulator memiliki sendi yang dapat bergerak manggunakan  aktuator.  Dalam  perancangan robot  manipulator  yang  sederhana  umumnya paling  banyak  digunakan  motor  servo  karena mudah  dalam  penggunaan  dan  mengontrol gerakannya [6].
Gambar 1. Bentuk robot manipulator 4 DOF.
Pada bagian end-effector robot manipulator memiliki peran aktif dalam melakukan aksi yang diinginkan, misalnya terdapat sensor pendeteksi untuk men- sensing suatu zat atau gripper untuk mengambil  objek,  dan  lain-lain  [1][3][7]. Adapun  bentuk  robot  manipulator  dengan  4 derajat kebebasan (DOF) seperti yang ditunjukkan pada Gambar 1.
Berdasarkan  pada  Gambar  1,  didapatkan hasil  perumusan forward dan invers  kinematic .
Persamaan forward kinematic didapatkan dengan menggunakan metode
Denavit- Hartenberg  disingkat  DH  [8],  seperti  pada  (1). Adapun parameter DH dari robot manipulator 4 DOF ditunjukkan pada Tabel 1.
Tabel 1. Parameter DH untuk robot manipulator
4 DOF. Joint i α i a i d i θ i 1 π/2 0 d 1 θ 1 2 0 a 2 0 θ 2 3 0 a 3 0 θ 3 4 0 a 4 0 θ 4
1
0 0 0 0 1 i i i i i i i i i i i i i i i i i i i C C S S S a C S C C
S C a S A S C d   
              
            (1)
Persamaan (1) diintegrasikan dengan joint- joint pada  Tabel  1  sehingga  diperoleh  empat matrik A seperti pada (2), (3), (4) dan (5).
1 1 1 1 0 1 1 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 C S S C A d      
         
  (2) 2 2 2 2 2 2 2 2 1 2 0 0 0 0 1 0 0
0 0 1 C S a C
S
C a S A                  
  (3) 3 3 3 23 3 3 3 23 2 3 0 0 0 0 1 0
0 0 0 1
C S a C S C a S A                     (4)
4 4 4 234 4 4 4 234 3 4 0 0 0
0 1 0
0 0 0 1
C S a C
S C a S
A                
 
 
(5)
Dengan mengalikan empat matrik A seperti
pada
0 0 1 2 3 4 1 2 3 4 Q
A A A A Q  ,  dimana  matrik
 
4 0 0 0 1 T Q  untuk  mendapatkan  solusi kinematiknya  yaitu  pada  kolom  keempat  dari hasil  perkalian  empat  matrik  A  tersebut
( 0 1 2 3 1 2 3 4 A A A A )  sehingga  menjadi  matrik
0 Q seperti pada (6).
    1 2 2 3 23 4 234 0 1 2 2 3 23 4 234 1 2 2 3 23 4 234 1 C a C a C a C
S a C a C a C Q d a S a S a S                                (6)
  1 2 2 3 23 4 234 x q C a C a C a C        (7)   1 2 2 3 23 4 234 y q S a C a C a C        (8)
1 2 2 3 23 4 234 z q d a S a S a S
       (9)
Oleh  karena  itu  hasil  persamaan forward kinematic untuk sumbu x , y dan z seperti pada (7), (8)  dan  (9).  Ini  berarti  bahwa  nilai x , y dan z diperoleh  apabila  diberi  masukkan  sudut
1 2 3 , , ,    dan 4  .
(a)
(b)
Gambar 2. Skematik robot manipulator 4 DOF, (a) tampak samping, (b) tampak atas.
Selanjutnya untuk mendapatkan persamaan invers kinematic menggunakan konsep trigonometri [5][8]. Pada invers kinematic yang menjadi masukan yaitu nilai koordinat x , y dan z sehingga  diperoleh  nilai  keluaran  masing- masing sudut. Persamaan invers kinematic pada robot  menggunakan  bantuan  ilustrasi  pada Gambar  1  yang  juga  diuraikan  dalam  bentuk skematik seperti pada Gambar 2.
Pada gambar 2.a, dapat dicari  sudut 2 3 ,   dan 4  dengan  menerapkan  konsep  aturan kosinus  [4].  Pada  Gambar  2.a  terlihat  adanya sudut  yaitu sudut orientasi atau penjumlahan nilai  sudut 2 3 ,   dan 4  .  Pada  penelitian  ini ditentukan sudut  sebesar -90 o terhadap sumbu- x supaya end-effector (titik Q) selalu menghadap ke  arah  bawah  (sumbu- x ),  sehingga  dapat digunakan  dalam  proses  menulis.  Oleh  karena itu dalam mencari sudut 2 3 ,   dan 4  maka perlu dicari  nilai  P( x,y )  terlebih  dahulu  seperti  pada (10),
2 2 4 1 4 ( ) ( ) ( .c ) ( .s ) z x y x z y z Q Q Q P Q a P Q d a          (10)
sehingga  diperoleh  sudut 3  , 2  dan 4  seperti pada (11), (12) dan (13).
2 2 2 2 2 3 1 3 2 3 ( ) ( ) ( ) ( ) cos
2 x y P P a a a a               (11) 1 1 3 3 2 2 3 3 .s tan tan .c y x P a P a a  
                  (12)
4 2 3        (13)
Selanjutnya  nilai 1 cos( )  diperoleh  dengan menganalisis  skematik  robot  tampak  atas (Gambar  2.b),  dimana  nilai  sumbu- x dibagi panjang  lengan  (P)  sehingga  didapatkan  sudut
1  seperti pada (14).
1 1 2 2 3 23 4 234 cos .c .c . x Q a a a c               (14)
Gambar 3. Diagram blok trajectory planning .
2.2. Cubic trajectory planning . Trajectory merupakan  suatu  pendekatan dari  perencanaan  jalur  yang  diinginkan  dengan menggunakan fungsi polynomial, dengan step by step gerakannya  berdasarkan  perubahan  waktu [9].  Adapun  diagram  blok trajectory  planning seperti  ditunjukkan  pada  Gambar  3. Trajectory ini umumnya dikombinasikan
dengan
perumusan invers  kinematic dari  lengan  robot, dalam hal ini dapat disebut sebagai  pendekatan berbasis workspace [5][10]. Trajectory mempunyai  beberapa  metode  yaitu linier, parabolic, cubic trajectory dan lain-lain. Dalam penelitian  ini  diimplementasikan  metode cubic trajectory ,  yaitu  metode  pengembangan  dari linier dan parabolic trajectory .
Metode cubic  trajectory pada  dasarnya merupakan  persamaan  polynomial  orde  tiga seperti yang ditunjukkan pada (15). Polynomial orde  tiga  akan  menghasilkan  tiga  respon  yaitu position , velocity dan acceleration .
2 3 0 1 2 3 ( ) q t a a t a t a t     (15)
Persamaan  (15)  ini  digunakan  untuk menentukan  persamaan  dari  titik  1  ke  titik  2 secara  terhubung.  Misalkan  koordinat  titik  1 ( x,y,z ) dengan t = t 0 detik menuju koordinat titik 2  ( x,y,z )  di  t  =  t f detik,  dan  solusinya  terlebih dahulu dimulai pada (16).
2 3 0 1 2 3 2 1 2 3 Posisi: ( ) kecepatan: ( ) 2 3 q t a a t a t a t
q t a a t a t        (16)
Substitusikan  waktu  awal  dan  akhir  pada  (16), sehingga menjadi (17),
0 1 2 3 0 1 2 3 2 1 2 3 0 (0) , (0)
( )
( ) 2 3 f f f f f f f f t q a q a t t q t a a t a t a t
q t a a t a t
   
     
   (17)
asumsikan  posisi  awal  dan  akhir  ditunjukkan dalam (18).
0 (0) , (0) ( ) , ( ) s s f f f f f t q q q v t t q t q q t v         (18)
Inisialisasikan  bahwa 0 s v  dan 0 f v  , maka  (17)  dan  (18)  dapat  disubstitusikan  dan eliminasi sehingga menghasilkan (19),
0 1 2 2 3 3 0 3 2 s s f s f f s f a q a v q q a t q q a t                                   
(19)
sehingga  didapatkan  penyelesaian  dari  metode cubic trajectory planning seperti pada (20).
2 3 2 3 ( ) 3 2 f s f s s f f q q q q q t q t t t t                      (20)
Persamaan  (20)  merupakan  persamaan cubic  trajectory yang  diimplementasikan  ke dalam simulasi robot manipulator 4 DOF dalam menuliskan  pola  huruf.  Pergerakan  robot manipulator  tersebut  berdasarkan  perubahan koordinat Q 1 ( x,y,z ) menuju Q 2 ( x,y,z ) dari setiap perubahan waktunya, dan rumusnya seperti pada (21), (22) dan (23).
2 3 2 3 ( ) 3 2 xf xs xf xs x xs xf xf q q q q q t q t t t t                      (21)
2 3 2 3
( ) 3 2 yf ys yf ys y ys yf yf q q q q q t q t t t t                      (22)
2 3 2 3 ( ) 3 2 zf zs zf zs z zs zf zf q q q q
q t q t t t t                      (23)

## 3. METODOLOGI
Robot  manipulator  4  DOF  dalam  penelitian ini menggunakan simulasi dalam program visual. Program  simulasi  dibagi  menjadi  dua  bagian yaitu  simulasi  robot  manipulator  untuk  kondisi forward dan juga kondisi invers . Persamaan
Gambar 4. Simulasi   robot    manipulator (a) tampak atas (sumbu x dan y ), dan (b) tampak samping (sumbu x dan z )
invers  kinematic pada  robot  manipulator dikombinasikan  dengan  rumus cubic  trajectory sehingga dapat digunakan untuk aplikasi tertentu, dalam hal ini aplikasi robot menulis huruf kapital.
3.1. Perancangan Simulasi Robot Manipulator  untuk  Kondisi Forward Kinematic .
Persamaan  (7),  (8)  dan  (9)  merupakan posisi end-effector jika  diberikan  masukkan
sudut 1 2 3 , ,    dan 4  .  Pada  perancangan simulasi perlu diketahui ukuran masing-masing link  lengan  robot.  Dalam  penelitian  ini ditentukan link (d 1 ) 4 cm, link a 2 dan a 3 masing- masing 7.5 cm dan link (a 4 ) 3 cm. ukuran link- link  tersebut  menentukan  seberapa  jauh jangkauan  lengan  robot  tersebut.  Gambar  4 menunjukkan robot manipulator tampak atas dan tampak  samping.  Berdasarkan  Gambar  4(a) bahwa jangkauan robot sejauh 15 cm karena link a2 ditambah dengan link a3.
Pada  Gambar  4(b)  menunjukkan  seberapa tinggi  saat  robot  bergerak  terhadap  koordinat sumbu- z .  Perubahan  nilai  koordinat x , y ,  dan z dipengaruhi  oleh  semua  sudut  robot.  Sudut 1  memiliki rentang sudut 0 o sampai 360 o , sudut 2  yaitu  0 o sampai  90 o ,  sudut 3  -180 o sampai  0 o , dan sudut 4  -90 o sampai 0 o .
Gambar  5.  Tampilan  input  sudut joint robot manipulator.
Adapun tampilan masukan sudut joint robot manipulator seperti ditunjukkan pada Gambar 5, dan  tampilan  simulasi  robot  manipulator  untuk perumusan forward kinematic ditunjukkan pada Gambar 6. 3.2. Perancangan Simulasi Robot Manipulator  untuk  Kondisi Invers Kinematic .
Pada  tahap  ini  sama  halnya  seperti  pada perancangan  tahap  sebelumnya,  namun  yang
membedakannya  yaitu  masukkan.  Masukkan berupa koordinat x , y dan z untuk mendapatkan nilai sudut joint . Dalam koordinat tersebut dapat dibentuk sebuah pola tertentu, dalam penelitian ini dibuatlah pola yang membentuk huruf kapital. Adapun  tampilan  simulasi  robot  manipulator untuk  kondisi  perumusan invers  kinematic ditunjukkan  pada  Gambar  7.  Pada  Gambar  7, posisi  origin  robot  manipulator  pada  Q(0,10,3) cm. Robot manipulator tersebut bergerak sesuai koordinat yang ditentukan. Pergerakan dari titik
koordinat satu ke titik lainnya yang membentuk sebuah jalur. Di dalam penelitian ini pergerakan robot menggunakan cubic trajectory seperti pada (21)  sampai  (23).  Untuk  lebih  jelasnya ditunjukkan  kombinasi cubic  trajectory dengan invers kinematic pada Gambar 8. Adapun sudut
1  sampai 4  diperoleh  dari  analisa invers kinematic pada  perolehan  rumus  dalam  (11) sampai  (14),  dalam  hal  ini  guna  menyesuaikan pola jalur dalam koordinat ( x,y,z ).
Gambar 6. Tampilan simulasi robot manipulator untuk kondisi perumusan forward kinematic .
Gambar 7. Tampilan simulasi robot manipulator untuk kondisi perumusan invers kinematic .
Cubic Trajectory Invers Kinematic Sudut Joint 1 Sudut Joint 2 Sudut Joint 3 Koordinat kartesian (X,Y,Z) Set point sudut joint
Robot manipulator 4 DOF Posisi sudut joint Sudut Joint 4 Perubahan posisi setiap waktu
Gambar 8. Kombinasi cubic trajectory dengan invers kinematic .

## 4. HASIL DAN PEMBAHASAN
Penelitian  ini  terdapat  dua  kondisi  robot manipulator  yaitu forward dan invers sehingga terdapat dua pengujian. Pengujian pertama untuk kondisi forward  kinematic robot  manipulator, dan kedua untuk kondisi invers kinematic yang dalam  hal  ini  langsung  pergerakan  robot  yang membentuk pola huruf.
4.1. Pengujian  robot  manipulator  untuk kondisi forward kinematic .
Pada pengujian ini robot manipulator diberi masukkan  sudut 1  sampai 4  sehingga  robot bergerak  berdasarkan  besarnya  nilai  sudut tersebut. Pada Gambar 6 memperlihatkan posisi origin  di  sudut 1  sampai 4  masing  0 o ,  45 o ,  -45 o dan -90 o , yang membentuk koordinat (12.81, 0, 6.30)  cm.  Gambar  9  menunjukkan  simulasi pengujian  robot  manipulator  untuk  kondisi forward kinematic .
Tabel  2.  Hasil  pengujian  simulasi  robot manipulator untuk kondisi forward kinematic .
Input sudut joint Koordinat (cm) 1 2 3 4 X Y Z 90 o 26 o -51 o -64 o 0 13.59  1.12 51 o 62 o -123 o -30 o 4.48 5.53  1.06 154 o 23 o -57 o -58 o -11.70  5.72  -0.26
0 o 0 o 0 o
-90 o 15 0 1 45 o 45 o -45 o -45 o 10.56  10.55  7.18
Pada  Gambar  9  dapat  dilihat  simulasi  robot manipulator  bisa  bergerak  apabila  diberi  salah satu  masukkan  sudut 1  sampai 4  .  Secara  acak
diberikan  masukkan  sudut 1  sampai 4  masing- masing  di-set  90 o ,  26 o ,  -51 o dan  -64 o ,  sehingga end-effector robot  berada pada  koordinat  x  =  0 cm, y = 13.59 cm dan z = 1.12 cm. Percobaan ini dilakukan  sebanyak  5  kali  dengan  masukkan sudut joint yang berbeda-beda sehingga keluaran koordinatnya  juga  berbeda.  Hasil  pengujian simulasi  robot  manipulator  untuk  kondisi forward  kinematic seperti  ditunjukkan  pada Tabel 2.
(a)
(b)
(c)
Gambar  9.  Pengujian  robot  manipulator  untuk kondisi forward kinematic . (a) pergerakan robot tampak atas,
(b) pergerakan robot tampak samping, dan
(c) input sudut joint 1  sampai 4  dalam derajat. X (cm) Y (cm) X (-) X (+) Y (-) Y (+) A
Gambar 10. Contoh koordinat yang membentuk pola huruf.

## 4.2. Pengujian  Robot  Manipulator  untuk Kondisi Invers Kinematic.
Pada  tahap  pengujian  ini  diberikan masukkan  koordinat  yang  membentuk  pola huruf seperti yang ditunjukkan pada Gambar 10. Pada  arah  sumbu-z  merupakan  gerakan  end- effector  saat  menulis  atau  tidak  menulis.  Pola huruf yang diujikan yaitu huruf vokal “A”, “I”, “U”, “E” dan “O” seperti ditunjukkan pada Tabel 3. Pada Tabel 3 dapat dilihat bahwa pola huruf “I” memiliki x, y dan z paling sedikit, sedangkan pola huruf “O” paling banyak. Perbedaan nilai x, y  dan  z  pada  setiap  pola  karena  koordinat  x,  y dan  z  ditentukan  dengan  mengilustrasikan  arah gerak  end-effector  robot  saat  menuliskan  pola huruf vokal tersebut. Oleh karena itu trajectory pola  huruf  “A”  terbentuk  dari  enam  langkah gerakan,  pola  “I”  tiga  langkah,  pola  “U”  tujuh
langkah, pola “E” dua belas langkah dan pola “O” empat belas langkah. Adapun nilai-nilai x, y dan z  tersebut  dipilih  berdasarkan  ketentuan masukkan  dari  user  yang  membentuk  sebuah trajectory  pola  huruf,  yang  mana  data  tersebut disimpan  di  dalam  notepad.  Dengan  kata  lain trajectory pola huruf bisa juga di titik koordinat lain asalkan masih bisa dijangkau oleh robot.
End-effector robot bergerak sesuai koordinat  Q1(x,y,z)  menuju  Q2(x,y,z)  dan seterusnya sampai selesai. Adapun hasil simulasi robot manipulator dalam menuliskan huruf “A”, “I”,  “U”,  “E”  dan  “O”  masing-masing  seperti ditunjukkan  pada  Gambar  11,  Gambar12, Gambar 13, Gambar 14 dan Gambar 15.
Gambar  11.  Hasil  simulasi  robot  manipulator dalam menulis huruf “A”.
Gambar  12.  Hasil  simulasi  robot  manipulator dalam menulis huruf “I”.
Gambar  13.  Hasil  simulasi  robot  manipulator dalam menulis huruf “U”.
Gambar  14.  Hasil  simulasi  robot  manipulator dalam menulis huruf “E”.
Gambar  15.  Hasil  simulasi  robot  manipulator dalam menulis huruf “O”.
Tabel 3. Koordinat pola huruf sebagai trajectory pada robot manipulator. Pola Koordinat (cm) X Y Z A 0 10 3 -10 5 1 -7.5 10 1 -5 5 1 -9 6.5 3 -9 6.5 1 -6 6.5 1 0 10 3 I 0 10 3 -7.5 10 1 -7.5 5 1 0 10 3 U 0 10 3 -9 10 1 -9 6 1 -8.5 5 1 -6.5 5 1 -6 6 1 -6 10 1 0 10 3 E 0 10 3 -10 10 1 -10 5 1 -10 10 3 -10 10 1 -5 10 1 -10 7.5 3 -10 7.5 1 -6 7.5 1 -10 5 3 -10 5 1 -5 5 1 0 10 3 O 0 10 3 -8 5 1 -9 5.5 1 -10 7 1 -10 8 1 -9 9.5 1 -8 10 1 -7 10 1 -6 9.5 1 -5 8 1 -5 7 1 -6 5.5 1 -7 5 1 -8 5 1 0 10 3
Berdasarkan  percobaan  simulasi  robot tersebut memperlihatkan bahwa robot manipulator  mampu  menuliskan  pola  huruf vokal  yang  telah  ditentukan.  Pola  huruf  ini merupakan trajectory berdasarkan  titik-titik koordinatnya  sehingga  perubahan  sudut 1  sampai 4  selalu  menyesuaikan  jalur end- effector robot manipulator. Gerakan end-effector robot dalam menuliskan huruf vokal ini dengan menggunakan  metode cubic  trajectory . Cubic trajectory yang  diimplementasikan  ke  dalam robot  manipulator  mampu  menuliskan  huruf dengan baik, ini dapat dilihat dari huruf yang ter- plot  di  dalam  simulasi  pada  Gambar11  sampai Gambar15.  Setelah  robot  menuliskan  huruf maka robot kembali pada posisi originnya.

## 5. KESIMPULAN
Robot  manipulator  sama  halnya  dengan lengan robot. Pada penelitian ini telah dirancang simulasi robot manipulator dengan empat derajat kebebasan.  Simulasi  ini  sebagai  media  ajar matakuliah robotika di Jurusan Sistem Komputer UNSRI untuk membuktikan kebenaran dari teori yang dipelajari. Pengujian robot telah dilakukan, baik untuk kondisi forward maupun invers , dan hasil  simulasinya  baik.  Pada  percobaan invers kinematic langsung diaplikasikan untuk menulis huruf  dengan  mengimplementasikan cubic trajectory ke dalam simulasi. Hasinya menunjukkan  bahwa  robot  manipulator  dapat menuliskan  pola  huruf  vokal  yang  diberikan. Adapun  pengembangan  penelitian  selanjutnya yaitu simulasi robot dalam menuliskan kata.

## UCAPAN TERIMA KASIH
Terima  kasih  disampaikan  kepada  Jurusan Sistem  Komputer  dan  Fakultas  Ilmu  Komputer Universitas Sriwijaya.

## DAFTAR PUSTAKA
[1] Gustica,  A.N.,  Rivai,  M.,  dan  Tasripan, Implementasi  Sensor  Gas  pada  Kontrol
Lengan  Robot  Untuk  Mencari  Sumber
Gas .  Jurnal  Teknik  POMITS,  vol.  3, (2014).
[2] Darwison,  Rusydi,  M.I.,  dan  Bentar. Kontrol Posisi Robot Manipulator Planar Tiga Derajat Kebebasan Berbasis Visual .
Jurnal  Nasional  Teknik  Elektro.  Vol.  2, no. 1 (2013).
[3] Ramya,  V.,  Palaniappan,  B.,  dan  Akilan,
T. Embedded  System  for  Robotic  Arm Movement Control Using Web Server and Zigbee  Communication .  International Conference  on  Research  Trends  in
Computer  Technologies,  ICRTCT,  pp.
30-34, (2013).
[4] Biagiotti, L., dan Melchiorri, C. Trajectory Planning for Automatic machines and Robots , Springer, Germany,
(2008).
[5] Rendyansyah, Passarella, R., dan Exaudi, K. Aplikasi  Linier  Trajectory  Planning
Pada Simulasi Pergerakan Robot SCARA 3 DOF Dalam Menulis Huruf . Proceeding
Annual  Research  Seminar,  vol.  1,  no.  1,
(2015).
[6] Li, S., Weng, C., Chen, Y., Lo, C., Yang,
M.,  Lin,  Y.,  Hsieh,  M.,  and  Wong,  C. Servo  Motor  Controller  Design  for Robotic  Manipulator .  IEEE  International Symposium on Intelligent Signal Processing  and  Communication  System
(ISPACS), pp. 254-257, (2012).
[7] Rivai, M., Rendyansyah dan Purwanto, D. Implementation of Fuzzy Logic Control in Robot Arm for Searching Location of Gas Leak . International Seminar on Intelligent System and Its Applications, (2015).
[8] Khare, R., Sapra, A., Gupta, I., Kumar, V., Khare,  A.,  Wig,  T.,  dan  Chawla,  M., Robotics ,  Infinity  Science,  New  Delhi,
(2007).
[9] Biagiotti, L., dan Melchiorri, C. Trajectory Planning for Automatic machines and Robots . Springer, Germany,
(2008).
[10] Faris,  M.  F.,  Triwiyatno,  A.,  dan
Setiawan, I. Perancangan Arm Manipulator 4 DOF Dengan Menggunakan  Pengendalian  Cartesian Space-Trajectory Planning . Transient, vol 1. No. 4, hal 151-158, (2012).

## Biodata Penulis
Rendyansyah ,  pernah  bekerja  sebagai  tenaga laboratorium kendali dan robotika pada Fakultas Ilmu Komputer UNSRI tahun 2011 sampai 2013. Penulis  sekarang  sebagai  tenaga  pengajar  S1 Sistem Komputer Universitas Sriwijaya.
Aditya  P.P  Prasetyo ,  pernah  bekerja  sebagai tenaga  laboratorium  kendali  dan  robotika  pada Fakultas  Ilmu  Komputer  UNSRI  tahun  2011 sampai  2013.  Penulis  sekarang  sebagai  tenaga pengajar  S1  Sistem  Komputer  Universitas Sriwijaya.