## PERANCANGAN PROTOTIPE PENGENDALI PINTU PAGAR OTOMATIS MENGGUNAKAN SENSOR SIDIK JARI DAN SENSOR PROXIMITY INFRARED BERBASIS ARDUINO UNO
Jaya Saputra 1) , Abdul Azis 2) , dan Nita Nurdiana 3)
1, 2, 3) Program Studi Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas PGRI Palembang Jln. Jend. A. Yani, Lr. Gotong Royong 9/10 Ulu, Palembang, Indonesia e-mail: mekatronika01@gmail.com 1) , azis@univpgri-palembang.ac.id 2) , nurdiana78@univpgri-palembang.ac.id 3)

## ABSTRACT
The fence acts as the first layer in maintaining the security of a building. One of the technologies used to control the opening and closing of the gate is the use of fingerprint sensors. The fingerprint sensor functions by recording and storing a person's fingerprint pattern through the sensor module, then using Arduino to make identification. If the detected fingerprint matches the stored data, the stepper motor will be activated to open the gate. The door will remain open until an object is detected on the track by the infrared proximity sensor, which will then cause the gate to close again. From the results of the tests that have been carried out, it can be concluded that the performance of the automatic turnstile controller prototype is in accordance with  the  predetermined  design.  The  fingerprint  sensor  successfully  detects  five  fingerprints  that  have  been  recorded,  with verification that matches the database, causing the stepper motor to rotate to open the gate. In addition, the fingerprint sensor was also able to identify one fingerprint that was not registered in the database, so the stepper motor was not activated to open  the  gate.  The  infrared  proximity  sensor  successfully  detects  the  presence  of  objects  on  the  track,  and  the  program commands the stepper motor to close the gate. From the results of five tests, the average motor voltage was 5.0 V, the current was 0.0490 A, the rotation was 12.0 rpm, and the time required to open the gate was 5.18 seconds. As for closing the turnstile, the average motor voltage is 4.9 V, current is 0.0488 A, rotation is 11.7 rpm, and the time required is 5.22 seconds. This shows that the prototype has successfully achieved the expected performance.
Keywords: Automatic Turnstile, Sensor, Fingerprint, Infrared Proximity, Arduino Uno.

## ABSTRAK
Pagar berperan sebagai lapisan pertama dalam menjaga keamanan suatu bangunan. Salah satu teknologi yang digunakan untuk mengontrol  pembukaan dan penutupan pintu pagar adalah  penggunaan sensor sidik jari. Sensor sidik jari  berfungsi dengan cara merekam dan menyimpan pola sidik jari seseorang melalui modul sensor, kemudian menggunakan Arduino untuk melakukan identifikasi. Jika sidik jari yang dideteksi sesuai dengan data yang tersimpan, motor stepper akan diaktifkan untuk membuka pintu pagar. Pintu akan tetap terbuka sampai ada objek yang terdeteksi di lintasan oleh sensor proximity infrared, yang  kemudian  akan  menyebabkan  pintu  pagar  tertutup  kembali.  Dari  hasil  pengujian  yang  telah  dilakukan,  dapat disimpulkan  bahwa  kinerja  prototipe  pengendali  pintu  pagar  otomatis  sesuai  dengan  perancangan  yang  telah  ditetapkan. Sensor  sidik  jari  berhasil  mendeteksi  lima  sidik  jari  yang  telah  direkam,  dengan  verifikasi  yang  sesuai  dengan  database, mengakibatkan motor stepper berputar untuk membuka pintu pagar. Selain itu, sensor sidik jari juga mampu mengidentifikasi satu  sidik  jari  yang  tidak  terdaftar  dalam  database,  sehingga  motor  stepper  tidak  diaktifkan  untuk  membuka  pintu  pagar. Sensor proximity infrared berhasil mendeteksi keberadaan objek di lintasan, dan programnya memerintahkan motor stepper untuk menutup pintu pagar. Dari hasil pengujian sebanyak lima kali, diperoleh rata-rata tegangan motor sebesar 5,0 V, arus sebesar  0,0490  A,  putaran  sebesar  12,0  rpm,  dan  waktu  yang  dibutuhkan  untuk  membuka  pintu  pagar  adalah  5,18  detik. Sedangkan untuk menutup pintu pagar, rata-rata tegangan motor adalah 4,9 V, arus 0,0488 A, putaran 11,7 rpm, dan waktu yang dibutuhkan adalah 5,22 detik. Ini menunjukkan bahwa prototipe telah berhasil mencapai kinerja yang diharapkan dan dapat digunakan secara efektif dalam aplikasi sehari-hari.
Kata Kunci: Pintu Pagar Otomatis, Sensor, Sidik Jari, Proximity Infrared, Arduino Uno.

## I. P ENDAHULUAN
EIRING dengan meningkatnya ilmu pengetahuan  dan  teknologi  sekarang  ini menuntun  dan  menuntut  agar  senantiasa berpikir  inovatif  dan  kreatif,  tidak  sebataskan menghasilkan  penemuan  yang  baru,  melainkan  juga mengoptimalkan  kinerja  teknologi  yang  tersedia  agar dapat  membantu  meringankan  berbagai  pekerjaan manusia  dalam  kehidupan  kesehariannya,  satu  di antaranya ialah menutup dan membuka pintu pagar.
Pintu pagar adalah komponen penting dalam menjaga keamanan  suatu  bangunan,  karena  berperan  sebagai lapisan
pertama
perlindungan. Namun, pengoperasiannya secara manual seringkali menghadirkan  tantangan,  baik  dari  segi  keamanan maupun efisiensi. Berkat kemajuan teknologi, kini pintu pagar  dapat  diotomatisasi  dengan  menggunakan perangkat elektronika, meningkatkan efektivitas sistem keamanan bangunan secara keseluruhan [2].
Penggunaan  sensor  sidik  jari  merupakan  salah  satu teknologi  yang  memungkinkan  pintu  pagar  untuk dibuka  dan  ditutup  dengan  presisi.  Dengan  tingkat
S
keakuratan  yang  tinggi,  sensor  sidik  jari  hanya memberikan  akses  kepada  individu  yang  memiliki kesesuaian  sidik  jari  yang  terdaftar  dalam  database sensor.  Sistem  pintu  pagar  otomatis  berbasis pengenalan  sidik  jari  ini  menonjolkan  keunggulan dalam  hal  akurasi,  meningkatkan  keamanan  dan kenyamanan penggunaan [3].
Sensor  sidik  jari  akan  mengoperasikan  dengan langkah-langkah sebagai berikut: pertama, mendaftarkan sidik jari seseorang melalui modul sensor sidik  jari  dan  menyimpan  pola  uniknya.  Selanjutnya, identifikasi dilakukan dengan mencocokkan data yang tersimpan  menggunakan  Arduino.  Jika  data  cocok, motor  stepper  akan  diaktifkan  untuk  membuka  pintu pagar.  Pintu  akan  tetap  terbuka  hingga  ada  objek  di lintasan.  Ketika  sensor  proximity  infrared  mendeteksi keberadaan  objek  di  lintasan,  pintu  pagar  akan  secara otomatis tertutup [1].
Pada  penelitian  ini  akan  dirancang  prototipe pengendali  pintu  pagar  otomatis  menggunakan  sensor sidik jari dan sensor proximity infrared berbasis arduino uno. Prototipe ini menggunakan sensor sidik jari untuk mengidentifikasi sidik jari untuk membuka pintu pagar, dan sensor proximity infrared untuk mendeteksi objek di lintasan untuk menutup pintu pagar. Untuk membuka dan menutup pintu pagar digunakan motor stepper.

## II. K AJIAN P USTAKA

## A. Sensor Sidik Jari
Sensor  sidik  jari  ini  didefinisikan  sebagai  perangkat elektronik yang fungsinya ialah agar dapat menangkap dan merekam gambar digitial atas sidik jari.  Di dalam sistem sensor untuk sidik jari ini, terdapat dua proses di antaranya  adalah  proses  pencocokan  gambar  dan  juga proses  pemotretan  gambar.  Metode  pemindaian  optik adalah sebagai metode yang sangat sering dipergunakan di dalam sensor sidik jari ini [2].
Gambar 1.  Sensor Sidik Jari
Pendeteksian  sidik  jari  ini  dilaksanakan  dengan mempergunakan  perangkat  elektronik  tertentu,  dan setelahnya hasil pemindaian yang sebelumnya tersebut tersimpan  ke  dalam  format  digital,  dan  sesudah  itu dilanjutkan  dengan  proses  pemrosesan  data  yang berbentuk  pola  fitur  jari,  dan  kemudian  disimpan berbentuk pola fitur jari yang nantinya dimasukkan dan disimpan  dengan  berbentuk  basis  data  [1].  Sensor  ini mempunyai  beberapa  kelebihan,  di  antaranya  ialah
biaya pembuatannya yang cukup ekonomis serta dapat digunakan dengan mudah. Akan tetapi, kelemahan yang ada dalam sensor optis ini ialah hasil scanning ini begitu bergantung  dengan  kualitas  sidik  jarinya.  Apabila kualitas  sidik  jari  ini  tidak  baik  yang  disebakan  oleh kotor ataupun luka, dengan demikian hasil pembacaan proses pengidentifikasiannya nanti juga tidak akan baik. Tidak hanya itu, bahwa di dalam sensor optis tersebut tidak dapat memalsukan identitas  sidik jari yang tidak tepat (pemalsuan) [1].

## B. Arduino Uno
Arduino  Uno  merupakan  pilihan  utama  yang  sering digunakan,  terutama  bagi  pemula  dalam  dunia mikrokontroler.  Dengan  referensi  yang  melimpah, Arduino  Uno  R3  menjadi  versi  terbaru  yang menggunakan  ATmega328  sebagai  mikrokontroler. Dilengkapi dengan 14 pin I/O digital, 6 pin input analog [4], osilator kristal 16MHz, serta berbagai konektor dan tombol reset, Arduino Uno memberikan dukungan yang diperlukan untuk pengembangan proyek mikrokontroler.  Perbedaan  mendasar  terletak  pada penggunaan  Atmega8U2  sebagai  konverter  USB  ke serial,  yang  membuatnya  lebih  efisien  dalam  instalasi perangkat lunak Arduino [1].
Gambar 2.  Board Arduino Uno R3.

## C. Motor Stepper

## Gambar 3.  Motor Stepper.
Motor  stepper  merupakan  jenis  motor  DC  tanpa komutator  yang  memiliki  satu  belitan  pada  stator  dan rotor  berupa  magnet  permanen.  Berkat  struktur  ini, motor  stepper  mampu  diposisikan  dengan  presisi  dan diputar  ke  arah  yang  diinginkan,  baik  searah  maupun berlawanan  arah  jarum  jam  [5].  Variasi  sudut langkahnya  memungkinkan  kontrol  yang  lebih  mudah tanpa memerlukan rangkaian umpan balik loop tertutup
untuk  memantau  posisinya.  Oleh  karena  itu,  motor stepper sering digunakan sebagai aktuator dalam sistem yang  mengandalkan  kontrol  digital  atau  dalam antarmuka  dengan  perangkat  berbasis  mikrokontroler [6].

## D. Driver Motor
Driver  Motor  didefinisikan  sebagai  suatu  perangkat yang  fungsinya  ialah  memberikan  arus  dan  juga tegangan yang dibutuhkan pada motor stepper, dengan demikian  nantinya  akan  mendapatkan  operasionalan yang  lancar.  Ini  berupa  Motor  tipe  DC  yang  dapat berputar  dengan  cara  bertahap.  Agar  dapat  merancang Driver Motor stepper ini, pemilihan power supply yang tepat,  Driver  Motor  dan  juga  mikrokontroler  ini memainkan peranan yang fundamental [5].

## Gambar 4.  Driver Motor ULN2003.
Mikrokontroler  ini  juga  dapat  berguna  agar  dapat memutarkan motor, namun ketika mendesain driver ini diharuskan  untuk  berfokus  terhadap  arus  dan  juga tegangan.  Papan  Driver  Motor  tunggal  ini  dapat menangani  tegangan  dan  juga  arus  untuk  motor  [7]. Motor  stepper  ini  dapat  berputar  dengan  tepat  dengan mempergunakan pengontrol guna mencocokkan dengan sinyal  pulsa  dengan  berbantuan  driver.  Penggerak motor  ini  mengambil  sinyal  pulsa  dari  mikrokontroler dan setelahnya mengubahnya tersebut menjadi gerakan motor stepper [5].

## E. Sensor Proximity Infrared
Gambar 5.  Sensor Proximity Infrared.
Sensor  Proximity  Infrared  merupakan  perangkat sensor  atau  saklar  yang  berfungsi  mendeteksi keberadaan  target  logam  tertentu  tanpa  adanya  kontak
fisik.  Sensor  ini  umumnya  menggunakan  teknologi solid-state yang diisolasi secara rapat untuk melindungi dari  berbagai  pengaruh  eksternal  seperti  korosi,  zat kimia,  cairan,  dan  getaran  berlebih.  Sensor  Proximity Infrared cocok digunakan untuk mendeteksi objek yang lembut  atau  kecil  untuk  mengaktifkan  mekanisme saklarnya [8].

## F. Kabel Jumper
Kabel  jumper  adalah  kabel  elektrik  yang  dirancang untuk  menghubungkan  komponen  dalam  breadboard tanpa perlu menggunakan solder. Kabel ini dilengkapi dengan pin pada setiap ujungnya, yang dapat berupa pin menusuk (Male Connector) atau konektor yang ditusuk (Female Connector). Ada tiga jenis kabel jumper: Male to Male, Female to Female, dan Male to Female [9].
Gambar 6.  Kabel Jumper.

## G. Adaptor
Adaptor  secara  umum  adalah  rangkaian  elektronika yang  berperan  mengubah  tegangan  AC  menjadi tegangan DC. Adaptor bisa tersedia dalam bentuk yang terpasang  langsung  pada  peralatan  elektronik  atau dipasang  terpisah.  Adaptor  terpisah  umumnya  bersifat universal,  memungkinkan  pengaturan  tegangan  output sesuai kebutuhan. Namun, ada juga adaptor yang hanya menyediakan tegangan tertentu tanpa opsi penyesuaian [10].
Gambar 7.  Adaptor.

## III. M ETODE P ENELITIAN
Tahapan  dalam  penelitian  ini  dapat  dilihat  pada Gambar 2.
Gambar 8.  Diagram alir penelitian.
1. Pada  tahap  awal,  dimulailah  proses  penelitian  dan perancangan prototipe untuk pengendali pintu pagar otomatis  yang  menggunakan  sensor  sidik  jari  dan sensor  proximity  infrared  dengan  basis  Arduino Uno.
2. Studi  literatur  merupakan  langkah  awal  dalam pengumpulan data dan informasi yang relevan untuk penelitian,  melalui  sumber-sumber  seperti  buku, jurnal, dan internet.
3. Pengumpulan alat dan bahan adalah tahapan di mana dilakukan persiapan perangkat dan materi yang akan digunakan  untuk  memfasilitasi  proses  perancangan prototipe.
4. Perancangan  prototipe  adalah  langkah  penting dalam  proses  pembuatan  hardware,  di  mana dilakukan
pembentukan rangkaian alat
menggunakan bahan-bahan yang telah dipersiapkan sesuai  dengan  skema  rangkaian  yang  telah dirancang.
5. Perancangan  program  merupakan  tahapan  penting dalam  pembuatan  software  yang  akan  dimasukkan ke dalam hardware, bertujuan memberikan instruksi kepada  mikrokontroler  agar  dapat  menjalankan operasi  sesuai  dengan  perintah  program  yang  telah dibuat.
6. Pengujian prototipe melibatkan proses evaluasi baik dari  segi  hardware  maupun  software  untuk memastikan  bahwa  alat  berfungsi  sesuai  dengan perancangan  yang  telah  dibuat.  Jika  alat  berjalan dengan  baik,  maka  akan  dilakukan  pengambilan data.  Namun,  jika  terdapat  ketidaksesuaian  dengan perancangan,  maka  akan  dilakukan  pengecekan ulang, baik pada bagian hardware maupun software. 7. Pengambilan  data  melibatkan  pengujian  motor stepper  dalam  mengoperasikan  pembukaan  dan penutupan  pintu  pagar.  Proses  pengujian  ini bertujuan  untuk  mengamati  tegangan  motor,  arus, jumlah putaran, serta waktu yang dibutuhkan untuk membuka dan menutup pintu pagar.
8. Analisa  adalah  proses  analisa  data  dari  hasil pengujian  sensor  sidik  jari  dan  sensor  proximity infrared,  motor  stepper  dalam  membuka  dan menutup pintu pagar.
9. Selesai adalah tahap setelah pengujian, di mana jika prototipe  berfungsi  sesuai  dengan  perancangan, maka  dilanjutkan  dengan  penyelesaian  akhir  untuk membentuk  prototipe  sesuai  dengan  desain  yang telah ditetapkan.

## IV. H ASIL D AN P EMBAHASAN

## A. Pengumpulan Alat dan Bahan
Pengumpulan  alat  dan  bahan  melibatkan  persiapan alat  dan  materi  yang  diperlukan  untuk  memudahkan pembuatan  prototipe  pengendali  pintu  pagar  otomatis dengan  menggunakan  sensor  sidik  jari  dan  sensor proximity  infrared  berbasis  Arduino  Uno.  Alat  yang diperlukan meliputi: obeng/tespen, gunting, solder, tang jepit  runcing,  dan  laptop.  Sedangkan  bahan  yang diperlukan  termasuk:  Arduino  Uno,  sensor  sidik  jari, sensor Proximity Infrared, motor stepper, Driver Motor ULN2003, kabel jumper, dan adaptor.
Gambar 9.  Alat dan bahan.

## B. Perancangan Prototipe
Skema rangkaian prototipe dapat dilihat pada Gambar 10.
Tidak Ya Pengambilan Data Perancangan Prototipe Studi Literatur Pengumpulan Alat dan Bahan Mulai Prototipe bekerja dengan baik Pengujian Prototipe Perancangan Program Analisa Selesai

## Gambar 10.  Skema rangkaian prototipe.
Keterangan Gambar 10:
1. Sensor sidik jari merupakan bagian input (masukan) dari  prototipe.  Input  berupa  sidik  jari  yang  sudah tersimpan pada database.
2. Arduino  Uno  merupakan  bagian  proses  dari prototipe.  Arduino  Uno  akan  memverifikasi  sidik jari apakah sesuai atau tidak dengan database.
3. Driver  Motor  ULN2003  merupakan  sebuah  modul driver  untuk  mengontrol  motor  stepper  dengan  IC ULN2003.
4. Motor stepper merupakan penggerak prototipe pintu pagar.  Dimana  motor  stepper  akan  membuka  dan menutup prototipe pintu pagar.
5. Sensor  proximity  infrared  merupakan  sensor inframerah  yang  digunakan  untuk  mendeteksi halangan ataupun gerakan.
Langkah-langkah  dalam  perancangan  prototipe pengendali  pintu  pagar  otomatis  menggunakan  sensor sidik  jari  dan  sensor  proximity  infrared  berbasis Arduino Uno sebagai berikut:
1. Mengumpulkan alat dan komponen bahan yang akan digunakan dalam perancangan prototipe.
2. Merancang rangkaian sensor sidik jari (Gambar 11) a. Pin  VCC  sensor  sidik  jari  terhubung  ke  pin  5V Arduino Uno.
b. Pin  TX  dari  sensor  sidik  jari  terhubung  ke  pin digital 2 Arduino Uno.
c. Pin  RX  dari  sensor  sidik  jari  terhubung  ke  pin digital 3 Arduino Uno.
d. Pin GND dari sensor sidik jari terhubung ke pin GND dari Arduino Uno.
3. Merancang  rangkaian  Driver  Motor  ULN2003
(Gambar 12).
a. Pin  positif  driver  motor  stepper  terhubung dengan pin 5V Arduino Uno.
b. Pin  negatif  driver  motor  stepper  terhubung dengan pin GND Arduino Uno.
c. Pin  IN1  dari  driver  motor  stepper  terhubung dengan pin digital 8 Arduino Uno.
d. Pin  IN2  dari  driver  motor  stepper  terhubung dengan pin digital 9 Arduino Uno.
e. Pin  IN3  dari  driver  motor  stepper  terhubung dengan pin digital 10 Arduino Uno.
f. Pin  IN4  dari  driver  motor  stepper  terhubung dengan pin digital 11 Arduino Uno.
4. Menghubungkan  Driver  Motor  ULN2003  dengan motor stepper (Gambar 12).
Gambar 12.  Rangkaian driver motor stepper.
5. Merancang  rangkaian  sensor  proximity  infrared (Gambar 13).
a. Kabel  positif  (coklat)  pada  sensor  proximity infrared  dihubungkan  ke  Pin  5V  pada  Arduino Uno.
b. Kabel  negatif  (biru)  pada  sensor  proximity infrared dihubungkan dengan pin GND Arduino Uno.
c. Kabel sinyal input (hitam) pada sensor proximity infrared terhubung dengan pin digital 4 Arduino Uno.
Gambar 13.  Rangkaian sensor proximity infrared.
6. Menghubungkan  motor  stepper  dengan  prototipe pintu pagar.
7. Bentuk  prototipe  pengendali  pintu  pagar  otomatis menggunakan sensor sidik jari dan sensor proximity infrared  berbasis  arduino  uno  yang  telah  terpasang
seluruh  komponennya  dan  siap  diisi  program (Gambar 14).
Gambar 14.  Prototipe.

## C. Perancangan Program
Program  merupakan  perangkat  lunak  yang  akan digunakan  dalam  perancangan  prototipe  pengendali pintu pagar otomatis menggunakan sensor sidik jari dan sensor  proximity  infrared  berbasis  Arduino  Uno. Setelah merancang program, langkah berikutnya adalah mengisi program atau source code yang akan digunakan pada Arduino Uno melalui laptop.
1. Library,  sebagai  panggilan  library  pada  motor stepper
2. Variabel,  coding  diatas  berfungsi  sebagai  variabel pada program
3. Serial, sebagai penomoran seri pada sensor sidik jari dan seri motor stepper
4. Void setup, coding berfungsi sebagai perintah pada sensor sidik jari untuk mendeteksi jari yang terdaftar
5. Void  loop,  berfungsi  untuk  mengulangi  suatu gerakan  yang  sama  menggunakan  sensor  sidik  jari dengan  sidik  jari  berbeda  ataupun  sama  yang  telah terdaftar pada program.
6. Perintah  motor  stepper,  berfungsi  sebagai  perintah program penggerak motor stepper.
7. Sensor  proximity  infrared,  berfungsi  sebagai perintah  program  sensor  proximity  infrared,  untuk memerintahkan  motor  bergerak  menutup  pintu pagar.

## D. Pengujian Prototipe
Pengujian  prototipe  bertujuan  untuk  mengetahui apakah sensor sidik jari dapat mengidentifikasi sidik jari untuk  membuka  pintu  pagar,  dan  sensor  proximity infrared  dapat  mendeteksi  objek  di  lintasan  untuk menutup pintu pagar.
Untuk  proses  pengujian  sensor  sidik  jari,  dilakukan dengan mengambil sampel sebanyak 5 sidik jari (tangan kanan)  yang  direkam,  ditambah  dengan  1  sidik  jari (tangan  kiri)  yang  tidak  direkam.  Kemudian  untuk proses pengujian sensor proximity infrared, digunakan telapak tangan sebagai objek di lintasan.
1. Tampilan  awal  pada  layar  monitor  PC  dibuka sebelum beroperasi.
Gambar 15.  Tampilan awal pada monitor.
2. Pengujian  sidik  jari  pertama  (ibu  jari  kanan)  dan objek di lintasan (telapak tangan)
Gambar 16.  Tampilan pada monitor untuk sidik jari pertama aktif.
Dari  pengujian  didapatkan  hasil  bahwa  prototipe pengendali  pintu  pagar  otomatis  telah  bekerja dengan  baik.  Setelah  sidik  jari  pertama  yang  telah direkam  ditempelkan  pada  sensor  sidik  jari,  sensor akan memulai proses pencocokkan dengan database yang  telah  tersimpan.  Setelah  sidik  jari  tersebut diverifikasi dan sesuai dengan data yang ada dalam database,  motor  stepper  akan  diaktifkan  untuk membuka pintu pagar. Dengan demikian, setiap kali sidik  jari  yang  terdaftar  dalam  database  terdeteksi oleh  sensor,  prototipe  akan  merespons  dengan membuka  pintu  pagar  secara  otomatis.  Pintu  pagar akan tetap terbuka sampai terdapat objek di lintasan yang terdeteksi sensor proximity infrared, kemudian motor stepper akan berputar menutup pintu pagar.
3. Pengujian sidik jari ketiga (jari telunjuk kanan) dan objek di lintasan (telapak tangan)
Gambar 17.  Tampilan pada monitor untuk sidik jari kedua aktif
Dari  pengujian  didapatkan  hasil  bahwa  prototipe pengendali  pintu  pagar  otomatis  telah  bekerja dengan  baik.  Ketika  sidik  jari  kedua  yang  telah direkam  ditempelkan  pada  sensor  sidik  jari, selanjutnya  sidik  jari  akan  dicocokkan  dengan database  yang  sudah  tersimpan.  Setelah  adanya verifikasi  dari  sidik  jari  tersebut  sesuai  dengan database,  maka  motor  stepper  akan  berputar membuka  pintu  pagar.  Pintu  pagar  akan  tetap terbuka  sampai  terdapat  objek  di  lintasan  yang terdeteksi  sensor  proximity  infrared,  kemudian motor stepper akan berputar menutup pintu pagar.
4. Pengujian  sidik  jari  ketiga  (jari  tengah  kanan)  dan objek di lintasan (telapak tangan)
Gambar 18.  Tampilan pada monitor untuk sidik jari ketiga aktif.
Dari  pengujian  didapatkan  hasil  bahwa  prototipe pengendali  pintu  pagar  otomatis  telah  bekerja dengan  baik.  Ketika  sidik  jari  ketiga  yang  telah direkam  ditempelkan  pada  sensor  sidik  jari, selanjutnya  sidik  jari  akan  dicocokkan  dengan database  yang  sudah  tersimpan.  Setelah  adanya verifikasi  dari  sidik  jari  tersebut  sesuai  dengan database,  maka  motor  stepper  akan  berputar membuka  pintu  pagar.  Pintu  pagar  akan  tetap terbuka  sampai  terdapat  objek  di  lintasan  yang terdeteksi  sensor  proximity  infrared,  kemudian motor stepper akan berputar menutup pintu pagar.
5. Pengujian sidik jari keempat (jari manis kanan) dan objek di lintasan (telapak tangan)
Dari  pengujian  didapatkan  hasil  bahwa  prototipe pengendali  pintu  pagar  otomatis  telah  bekerja dengan  baik.  Ketika  sidik  jari  keempat  yang  telah direkam  ditempelkan  pada  sensor  sidik  jari, selanjutnya  sidik  jari  akan  dicocokkan  dengan database  yang  sudah  tersimpan.  Setelah  adanya verifikasi  dari  sidik  jari  tersebut  sesuai  dengan
database,  maka  motor  stepper  akan  berputar membuka  pintu  pagar.  Pintu  pagar  akan  tetap terbuka  sampai  terdapat  objek  di  lintasan  yang terdeteksi  sensor  proximity  infrared,  kemudian motor stepper akan berputar menutup pintu pagar.
Gambar 19.  Tampilan pada monitor untuk sidik jari keempat aktif.
6. Pengujian  sidik  jari  kelima  (jari  kelingking  kanan) dan objek di lintasan (telapak tangan)
Gambar 20.  Tampilan pada monitor untuk sidik jari kelima aktif.
Dari  pengujian  didapatkan  hasil  bahwa  prototipe pengendali  pintu  pagar  otomatis  telah  bekerja dengan  baik.  Ketika  sidik  jari  kelima  yang  telah direkam  ditempelkan  pada  sensor  sidik  jari, selanjutnya  sidik  jari  akan  dicocokkan  dengan database  yang  sudah  tersimpan.  Setelah  adanya verifikasi  dari  sidik  jari  tersebut  sesuai  dengan database,  maka  motor  stepper  akan  berputar membuka  pintu  pagar.  Pintu  pagar  akan  tetap terbuka  sampai  terdapat  objek  di  lintasan  yang terdeteksi  sensor  proximity  infrared,  kemudian motor stepper akan berputar menutup pintu pagar.
7. Pengujian sidik jari keenam (ibu jari kiri) dan objek di lintasan (telapak tangan)
Gambar 21. Tampilan pada monitor jika sidik jari tidak ditemukan.
Dari  pengujian  didapatkan  hasil  bahwa  prototipe pengendali  pintu  pagar  otomatis  telah  bekerja dengan  baik.  Ketika  sidik  jari  keenam  yang  tidak direkam  dideteksi  oleh  sensor  sidik  jari,  langkah selanjutnya  adalah  mencocokkan  sidik  jari  tersebut dengan  database  yang  telah  tersimpan.  Setelah proses  verifikasi  dilakukan  dan  sidik  jari  tersebut tidak  sesuai  dengan  data  yang  ada dalam  database,
motor  stepper  tidak  akan  menerima  perintah  untuk berputar  membuka  pintu  pagar.  Akibatnya,  pintu pagar  akan  tetap  tertutup  dan  tidak  akan  terbuka secara otomatis.
Adapun  hasil  pengujian  pengujian  prototipe  dapat dilihat pada Tabel I.
T ABEL I H ASIL P ENGUJIAN P ROTOTIPE Uji
Sidik Jari Objek di lintasan Motor stepper
Ada Tidak ada Ada Tidak ada Berputar Tidak berputar Sensor sidik jari √ - - √ √ - - √ - √ - √ Sensor proximity infrared - √ √ - √ - - √ - √ - √

## E. Pengambilan Data
Setelah  dilakukan  pengujian  prototipe,  selanjutnya dilakukan  pengambilan  data  pengujian  motor  stepper membuka pintu pagar. Adapun hasil pengambilan data membuka pintu pagar dapat dilihat pada Tabel II.
T ABEL II
H ASIL P ENGAMBILAN D ATA M EMBUKA P INTU P AGAR Uji Tegangan (V) Arus (A) Daya (W) Putaran (RPM) Waktu (Detik) 1 5,2 0,051 0,265 13 5,0 2 4,9 0,048 0,235 11 5,3 3 5,1 0,050 0,255 12 5,2 4 4,8 0,047 0,226 11 5,3 5 5,0 0,049 0,245 12 5,1 Rata- rata 5,00 0,0490 0,2452 12,0 5,18
Selanjutnya  dilakukan  pengambilan  data  pengujian kecepatan  dan  waktu  motor  stepper  menutup  pintu pagar.  Adapun  hasil  pengambilan  data  menutup  pintu pagar dapat dilihat pada Tabel III.
T ABEL III
H ASIL P ENGAMBILAN D ATA M ENUTUP P INTU P AGAR
Uji Tegangan (V) Arus (A) Daya (W) Putaran (RPM) Waktu (Detik) 1 5,1 0,051 0,260 13 5,1 2 5,0 0,049 0,245 12 5,2 3 4,9 0,050 0,245 12 5,2 4 4,7 0,046 0,216 11 5,3 5 4,8 0,048 0,230 11 5,3 Rata- rata 4,90 0,0488 0,2393 11,7 5,22

## F. Analisa
1. Analisa pengujian sensor sidik jari
Setelah  dilakukan  pengujian  sensor  sidik  jari, diperoleh hasil pengujian yaitu:
a. Sensor sidik jari akan mendeteksi sidik jari yang ditempelkan, selanjutnya sidik jari akan dicocokkan  dengan  database  yang  sudah
tersimpan.  Setelah  adanya  verifikasi  dari  sidik jari tersebut diterima dan sesuai dengan database, maka  motor  stepper  akan  berputar  membuka pintu pagar.
b. Sensor sidik jari akan mendeteksi sidik jari yang ditempelkan, selanjutnya sidik jari akan dicocokkan  dengan  database  yang  sudah tersimpan.  Setelah  adanya  verifikasi  dari  sidik jari  tersebut  tidak  diterima  dan  tidak  sesuai dengan database, maka motor stepper tidak akan berputar membuka pintu pagar.
2. Analisa pengujian sensor proximity infrared Setelah  dilakukan  pengujian  sensor  proximity infrared, diperoleh hasil pengujian yaitu:
a. Sensor proximity infrared akan mendeteksi objek di lintasan, selanjutnya apabila objek di lintasan terdeteksi  oleh  sensor  proximity  infrared,  maka motor  stepper  akan  berputar  menutup  pintu pagar.
b. Sensor proximity infrared akan mendeteksi objek di lintasan, selanjutnya apabila objek di lintasan tidak  terdeteksi  oleh  sensor  proximity  infrared, maka motor stepper tidak akan berputar menutup pintu pagar.
3. Analisa pengujian membuka pintu pagar Pengujian  motor  stepper  membuka  pintu  pagar dilakukan  sebanyak  lima  kali.  Setelah  dilakukan pengujian  membuka  pintu  pagar,  diperoleh  hasil pengujian yaitu:
a. Uji  1,  tegangan  motor  5,2  V,  arus  0,051  A, putaran 13 rpm, dan waktu yang dibutuhkan 5,0 detik untuk membuka pintu pagar.
b. Uji  2,  tegangan  motor  4,9  V,  arus  0,048  A, putaran 11 rpm, dan waktu yang dibutuhkan 5,3 detik untuk membuka pintu pagar.
c. Uji  3,  tegangan  motor  5,1  V,  arus  0,050  A, putaran 12 rpm, dan waktu yang dibutuhkan 5,2 detik untuk membuka pintu pagar.
d. Uji  4,  tegangan  motor  4,8  V,  arus  0,047  A, putaran 11 rpm, dan waktu yang dibutuhkan 5,3 detik untuk membuka pintu pagar.
e. Uji  5,  tegangan  motor  5,0  V,  arus  0,049  A, putaran 12 rpm, dan waktu yang dibutuhkan 5,1 detik untuk membuka pintu pagar.
Dari  hasil  pengujian  sebanyak  lima  kali,  diperoleh rata-rata  tegangan  motor  5,0  V,  arus  0,0490  A, putaran 12,0 rpm, dan waktu yang dibutuhkan 5,18 detik  untuk  membuka  pintu  pagar.  Dari  hasil pengujian dapat  diketahui  bahwa  hubungan  antara tegangan dengan arus dan putaran adalah berbanding lurus. Dimana semakin besar tegangan motor maka arus dan putaran semakin besar, dan apabila semakin kecil  tegangan  motor  maka  arus  dan  putaran semakin kecil.
4. Analisa pengujian menutup pintu pagar Pengujian  motor  stepper  menutup  pintu  pagar dilakukan  sebanyak  lima  kali.  Setelah  dilakukan
pengujian  menutup  pintu  pagar,  diperoleh  hasil pengujian yaitu:
a. Uji  1,  tegangan  motor  5,1  V,  arus  0,051  A, putaran 13 rpm, dan waktu yang dibutuhkan 5,1 detik untuk menutup pintu pagar.
b. Uji  2,  tegangan  motor  5,0  V,  arus  0,049  A, putaran 12 rpm, dan waktu yang dibutuhkan 5,2 detik untuk menutup pintu pagar.
c. Uji  3,  tegangan  motor  4,9  V,  arus  0,050  A, putaran 12 rpm, dan waktu yang dibutuhkan 5,2 detik untuk menutup pintu pagar.
d. Uji  4,  tegangan  motor  4,7  V,  arus  0,046  A, putaran 11 rpm, dan waktu yang dibutuhkan 5,3 detik untuk menutup pintu pagar.
e. Uji  5,  tegangan  motor  4,8  V,  arus  0,048  A, putaran 11 rpm, dan waktu yang dibutuhkan 5,3 detik untuk menutup pintu pagar.
Dari  hasil  pengujian  sebanyak  lima  kali,  rata-rata tegangan motor yang diperoleh adalah 4,9 V, dengan arus sebesar 0,0488 A, putaran sebesar 11,7 rpm, dan waktu yang dibutuhkan untuk menutup  pintu pagar adalah  5,22  detik.  Dari  hasil  pengujian  ini  dapat disimpulkan  bahwa  terdapat  hubungan  berbanding lurus  antara  tegangan  motor  dengan  arus  dan putaran.  Artinya,  semakin  besar  tegangan  motor, maka  arus  dan  putaran  juga  akan  semakin  besar. Sebaliknya,  semakin  kecil  tegangan  motor,  maka arus dan putaran juga akan semakin kecil.

## V. K ESIMPULAN
Berdasarkan  hasil  pengujian  yang  telah  dilakukan, kinerja  prototipe  pengendali  pintu  pagar  otomatis menggunakan  sensor  sidik  jari  dan  sensor  proximity infrared berbasis arduino uno sesuai dengan perancangan, dimana:
1. Sensor sidik jari berhasil mendeteksi lima sidik jari yang  telah  direkam.  Setiap  sidik  jari  kemudian dicocokkan dengan database yang sudah tersimpan. Setelah  verifikasi  berhasil  sesuai  dengan  database, motor  stepper  akan  berputar  untuk  membuka  pintu pagar.  Selain  itu,  sensor  sidik  jari  juga  dapat mendeteksi satu sidik jari yang tidak terdaftar dalam database. Setelah verifikasi gagal karena tidak sesuai dengan database, motor stepper tidak akan berputar untuk membuka pintu pagar.
2. Sensor  proximity  infrared  dapat  mendeteksi keberadaan  objek  di  lintasan  (telapak  tangan). Kemudian  program  sensor  proximity  infrared  akan memerintahkan  motor  stepper  berputar  untuk menutup pintu pagar.
3. Setelah  dilakukan  pengujian  sebanyak  lima  kali, motor  stepper  berhasil  berputar  membuka  pintu pagar. Hasil pengujian tersebut menunjukkan bahwa rata-rata tegangan motor yang diperoleh adalah 5,0 V, dengan arus sebesar 0,0490 A, putaran mencapai 12,0  rpm,  dan  waktu  yang  dibutuhkan  untuk membuka pintu pagar adalah 5,18 detik.
4. Setelah  dilakukan  pengujian  sebanyak  lima  kali, motor  stepper  berhasil  berputar  menutup  pintu pagar. Hasil pengujian tersebut menunjukkan bahwa rata-rata tegangan motor yang diperoleh adalah 4,9 V, dengan arus sebesar 0,0488 A, putaran mencapai 11,7  rpm,  dan  waktu  yang  dibutuhkan  untuk menutup pintu pagar adalah 5,22 detik.

## D AFTAR P USTAKA
[1] El  Anwar,  Y.,  Soedjarwanto,  N.,  &  Repelianto,  A.  S. (2015).  Prototype  penggerak  pintu  pagar  otomatis berbasis arduino uno Atmega 328p dengan sensor sidik jari. Electrician:  Jurnal  Rekayasa  dan  Teknologi Elektro , 9 (1), 30-41.
[2] Usman,  U.,  Rahmansyah,  A.  A.  A.,  &  Apriadi,  N.  F. (2017). Rancang Bangun Pagar Otomatis dengan Finger Print  Berbasis  Mikrokontroller. JTT  (Jurnal  Teknologi Terapan) , 3 (1).
[3] Girsang,  W.  S. (2014). Perancangan  dan  implementasi pengendali pintu Pagar otomatis berbasis arduino (Doctoral  dissertation,  Universitas  Sumatera Utara).
[4] Leo, A., & Aziz, A. (2021). Perancangan Sistem Kunci Pintu Otomatis Mengunakan Rfid  Arduino  Uno. Jurnal Ampere , 6 (1), 43-48.
[5] Syahrul, M. (2011). Motor Stepper: Teknologi, Metoda Dan Rangkaian Kontrol. UNIKOM. Volume6 , 3 .
[6] Azis,  A.,  Irwansi,  Y.,  &  Rahmanda,  D.  (2023). Perancangan Penggerak Pada Robot Pemotong Rumput. Elektrika , 15 (2), 105-112.
[7] Azis,  A.,  Tahfiz,  M.  R.,  &  Nurdiana,  N.  (2023). Perancangan  Sistem  Penggerak  Panel  Surya  Pada Pembangkit  Listrik  Tenaga  Surya  Mobile  Berbasis Arduino. Electrician:  Jurnal  Rekayasa  dan  Teknologi Elektro , 17 (2), 161-168.
[8] Khaharsyah,  A.,  Ratnawati,  D.,  &  Handoyono,  N.  A. (2021).  Aplikasi  infrared  proximity  sensor  untuk wastafel otomatis di area bengkel PVTM. Jurnal Taman Vokasi , 9 (2), 157-162.
[9] Azis,  A.,  Emidiana,  E.,  &  Azukruf,  F.  (2023). Perancangan Prototipe Robot Pembawa Barang Otomatis  Berbasis  Arduino  Uno  DIP  dengan  Sensor Ultrasonic. Elektrika , 15 (1), 29-38.
[10] Putra, A. F., Azis, A., & Febrianti, I. K. (2021). Rancang Bangun Alat  Cuci  Tangan Pintar Menggunakan Sensor Infrared Berbasis Arduino. Electrician: Jurnal Rekayasa dan Teknologi Elektro.[Online] , 15 (3), 224-238.