Sistem Kontrol Fuzzy Logic pada Generator DC Penguatan Terpisah Berbasis Arduino UNO R3
(Fuzzy Logic Control System on The Separately Excited DC Generator Based Arduino UNO R3)
Hendro Rosyidi Setiyawan 1 , Widyono Hadi 2 , Triwahju Hardianto 3
Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Jember (UNEJ) Jln. Kalimantan 37, Jember 68121
E-mail : setiyawanhendro99@gmail.com 1 , yono_shinta@yahoo.com 2 , triwahju@gmail.com 3

## Abstrak
Generator DC merupakan perangkat listrik dinamis yang mengubah energi mekanik menjadi energi listrik, namun generator DC memiliki karakteristik saat diberi beban maka output akan mengalami drop tegangan. Tujuan dari penelitian ini adalah menerapkan kotrol fuzzy logic sehingga diperoleh kestabilan output tegangan generator DC. Besarnya injeksi yang diberikan pada generator DC diatur melalui buck converter yang dikontrol dari mikrokontroler. Tahapan pembuatan program fuzzy logic yang dilakukan antara lain fuzzyfication, inference dan defuzzyfication. Pembuatan pemodelan sistem fuzzy mengubah hasil dari  pemodelan sistem fuzzy yang dirancang  menjadi  program  agar  dapat  di input ke arduino UNO R3. Analisa perbandingan yang dilakukan yaitu analisa drop tegangan dan over voltage pada keadaan close loop maupun open loop fuzzy logic . Selisih dari drop tegangan dan over voltage yang terjadi untuk sistem open loop jauh lebih besar jika dibandingkan dengan drop tegangan dan over voltage dengan sistem close loop fuzzy logic.
Kata Kunci: Arduino UNO-R3, Buck Converter, Fuzzy Logic, Generator DC.

## Abstract
DC generator is an dinamic electrical machine which convert mechanical energy into electrical energy, DC generator’s output will coming through voltage drop if be given load. This study aimed to apply fuzzy logic control for stability of DC generator’s output.  The amount of injection given to a DC generator’s  arranged through controlled buck converter of microcontroller.    Steps of programing fuzzy logic were fuzzyfication, inference and defuzzyfication. Fuzzy system would converted the result of fuzzy system plan into program that included to arduino UNO R3. Comparison analyze that has been applied in this study is voltage drop and over voltage’s analyze in close loop and open loop fuzzy logic. Difference voltage drop and over voltage between open loop and close loop fuzzy logic were significant.
Keywords: Arduino UNO-R3, Buck Converter, DC Generator,  Fuzzy Logic.

## PENDAHULUAN
Energi   listrik   telah   menjadi   kebutuhan   penting   untuk menunjang aktifitas manusia. Saat ini banyak berkembang sistem kontrol untuk mengatur proses dan juga hasil dari energi listrik guna menjadikan sumber energi listrik yang handal.   Efisiensi   pengontrolan   perangkat   listrik   juga berpengaruh dalam kehandalan output yang dihasilkan.
Generator   DC   merupakan   sebuah   perangkat   listrik dinamis   yang   mengubah   energi   mekanik   menjadi   energi listrik   [1].   Karakteristik   generator   DC   saat   diberi   beban maka output pada   generator   akan   mengalami drop tegangan. Prinsip ini menjadi dasar untuk mengontrol arus eksitasi sehingga dapat mengatur tegangan keluaran. Sistem kontrol   yang   dilakukan   untuk   mengatur   besarnya   arus eksitasi ini dengan menggunakan metode fuzzy logic yang fleksibel sehingga dimungkinkan untuk mengatur tegangan keluaran melalui   arus   eksitasi.   Saat   tegangan   keluaran turun.  atau   terjadi drop tegangan,     maka   besarnya   arus eksitasi yang dikontrol akan dinaikkan secara otomatis oleh sistem, begitu juga sebaliknya saat tegangan keluaran naik maka arus eksitasi yang dikontrol akan diturunkan sesuai dengan parameter yang telah ditentukan. Besarnya eksitasi
yang   diinjeksikan   ke   generator   DC   diatur   dari buck converter . Arduino UNO R3 digunakan sebagai embedded system yang mengatur dan mengontrol hasil dari pemberian logika-logika   yang   telah   ditetapkan   dimasing-masing kondisi.   Penerapan   metode fuzzy   logic diharapkan   dapat mengatasi drop tegangan dan juga overshoot pada tegangan keluaran generator saat diberi variasi beban.
Tujuan   dari   penelitian   ini   adalah   merancang   sistem kontrol fuzzy logic untuk tegangan keluaran pada generator DC   penguatan   terpisah   berbasis   arduino   uno   R3   dan menerapkan   kotrol fuzzy   logic sehingga   diperoleh kestabilan output tegangan generator DC terhadap variasi beban yang diberikan.

## METODE PENELITIAN
Penelitian   dilaksanakan  di   Laboratorium  Konversi Energi  Listrik   Jurusan   Teknik   Elektro,   Fakultas   Teknik, Universitas   Jember   pada   bulan   Desember   2015   hingga Maret 2016.

## Blok Diagram Sistem
Blok   diagram   sistem   untuk   penelitian   ini   secara keseluruhan dapat dilihat pada gambar 1.   Generator yang digunakan adalah generator DC penguatan terpisah dengan
p rime   mover yang   digunakan   untuk   memutar   generator dengan kecepatan sebesar 4500 rpm. Untuk membangkitkan tegangan keluaran dari generator tersebut maka diberikan besarnya   arus   eksitasi   yang   diatur   dari   sebuah buck converter berdasarkan duty  cycle . Duty   cycle diatur   oleh sebuah   kontrol   yang   berupa   arduino   uno   R3   melalui besarnya   nilai   PWM.   Dalam   arduino   terdapat   kontrol berupa fuzzy   logic yang   akan   merespon   ketika   generator tersebut   dibebani   dengan   variasi   beban   dari   lampu   pijar. Pengujian beban menggunakan lampu pijar dengan variasi 15, 25, 40, 50 dan 65 Watt.   Kontrol fuzzy logic ini juga yang   akan   mengatasi drop tegangan   sehingga mempertahankan output tegangan   tetap   berada   pada set poin .   Sensor   tegangan   yang   dipasang   bertujuan   untuk mangetahui   tegangan   keluaran   dari   generator   dan   juga sebagai input dari arduino uno R3 yang berupa pembacaan ADC.
Perancangan Komponen Pengendali ( Hardware ) Komponen pengendali  yang digunakan  dirancang  dan tersusun   secara   rapi   dalam   satu   papan   atau board pcb. Untuk lebih jelasnya komponen  pengendali yang dirancang dapat dilihat pada gambar 2.
1) Perancangan Sensor Tegangan
Sensor   tegangan   dibangun   dari   rangkaian   pembagi tegangan. Perancangan sensor tegangan dilakukan dengan manyusun resistor secara seri. Rangkaian pembagi tegangan ini menggunakan resistor 300 kΩ dan resistor 4k7 Ω. Pada penelitian ini pengunaan resistor sebesar 300 kΩ digantikan dengan   menggunakan   tiga   buah   resistor   sebesar   100   kΩ secara   seri   karena   untuk   resisror     300   kΩ   sukar   dicari dipasaran. Skema rangkaian sensor tegangan dapat dilihat pada gambar 3.
Gambar 1. Blok Diagram Sistem
Perhitungan perancangan sensor tegangan dapat dilihat pada persamaan (1).
(1)
Pengujian   pada   pengujian   sesnsor   tegangan   ini   dapat dilihat pada gambar 4. Pada pengujian ini digunakan DC power supply sebagai sumber tegangan pada sisi input dari sensor   tegangan   dan   sebuah   digital   multimeter   untuk melakukan   pengukuran   tegangan   dan   nantinya dibandingkan   dengan   pembacaan display tegangan   yang ada pada DC power supply .
2) Perancangan Buck Converter Converter jenis buck merupakan converter penurun tegangan   yang   mengkonversikan   tegangan   masukan   DC menjadi tegangan DC lainnya yang lebih rendah [2].
Buck converter yang dirancang pada penelitian kali ini yaitu   menggunakan   IGBT   SSH40N50   yang   mampu menahan tegangan antara collector dan emitter hingga 220 V,   sedangkan optocoupler digunakan   untuk   memisah tegangan yang lebih tinggi dari tegangan yang digunakan pada   komponen   arduino   uno   R3   agar   ketika   terjadi kesalahan pada tegangan yang lebih tinggi, arduino uno R3 akan   tetap   aman   dan   juga   berfungsi   sebagai switching device untuk IGBT. Nilai C1 dan C2 adalah 470 µF dan nilai   induktor   yang   digunakan   adalah   22.0   mH   dengan hambatan beban pada medan generator DC yang digunakan adalah   914  Ω.   Skematik   rangkaian buck   converter dapat dilihat pada gambar 5.
Gambar 3. Skematik Sensor Tegangan
Gambar 4. Rangkaian Pengujian Sensor Tegangan Agar buck converter bekerja secara kontinu diperlukan perhitungan nilai frekuensi mengacu pada persamaan (2).
(2)
3) Generator DC Penguatan Terpisah Generator   DC   yang   digunakan     seperti   terlihat   pada gambar   6   adalah   generator   DC   penguatan   terpisah   tipe
BERKALA SAINSTEK 2017, V (1): 55-60
feedback dengan   nomer   seri   63-120   yang   memiliki tegangan kerja yaitu sebesar 220 Volt dengan daya yang mampu   dihasilkan   yaitu   sebesar   250   Watt.   Kumparan medan   pada   stator   yang   terdapat   pada   generator   DC   ini terdiri dari dua jenis kumparan,  yaitu kumpran pendek dan kumparan panjang. Rangkaian yang dapat digunakan pada generator   DC   ini   yaitu   dirangkai   secara   seri, shunt dan compuond .
4) Arduino UNO R3
Arduino yang digunakan yaitu dengan tipe arduino uno R3 dapat dilihat pada gambar 7, dimana embedded system ini   yang   menerima feedback tegangan   dari   tegangan keluaran   generator.   Pada   tahap   ini,   pengujian embedded system dilakukan   dengan   mencoba   menghubungkan   pada pin arduino yang diinginkan.
Gambar 5. Skematik Rangkaian Buck Converter
Gambar 6. Generator DC (Sumber : feedback mechine datasheet)
Gambar 7. Bentuk secara fisik Arduino UNO R3 (Sumber : www.arduino.com)
Perancangan Sistem Kendali Fuzzy Perancangan   kontrol fuzzy pada   sistem   eksitasi   pada generator   DC   penguatan   terpisah   ini   dirancang   dengan perhitungan secara sistematis. Dimana logika fuzzy ini akan diimplementasikan   secara   langsung   kedalam   sebuah embedded   system yang   berupa   arduino   uno   R3.   Tahap
pembuatan fuzzy   logic   control ini   dilakukan   melalui beberapa   tahap   yaitu   tahap   fuzifikasi , inferensi dan defuzifikasi . Tahapan dapat dilihat pada gambar 8. 1) Tahap Fuzifikasi
Tahap   awal   pembuatan   fuzzy   diawali   dengan   proses fuzifiasi dimana pada tahap ini dilakukan membuat daerah batas crisp serta pemberian l abel pada input yaitu error dan delta   error ,  kemudian  dengan   membuat   himpunan keanggotaan untuk error dan delta error , dan  selanjutnya melakukan   perhitungan   untuk   menentukan   derajat keanggotaan   masing-masing   nilai error dan delta   error . Sedangkan   untuk   membuat membership   function   output langkah     yang   dilakukan   hampir   sama   saat   pembuatan daerah   batasan crisp pada input.   Membership   function yang dibuat dapat dilihat pada gambar 9, gambar 10 dan gambar 11.
Gambar 8. Blok Sistem Kendali Fuzzy
Gambar 9. Membership function error
Gambar 10. Membership function delta error
Gambar 11. Membership function control
2) Tahap Inferensi
Inferensi   dimulai   dengan   memetakan   nilai   derajat keanggotaan dari masing-masing error dan delta error ke sebuah   tabel   yang   berisi   basis   aturan   yang   dipilih   (rule base)   dan   menggunakan   sebuah   metode   untuk   pemilihan
nilai   dari   derjat   keanggotaan.   Dengan   demikian   terlebih dahulu  harus   dibuat   matrik   atau  tabel rule  base .    Untuk tabel rule base dapat dilihat padda gambar 12.
3) Tahap Defuzzyfikasi
Defusifikasi dilakukan dengan memetakan nilai-nilai U ke   himpunan   defuzifikasi   yang   dinyatakan   dengan persamaan-persamaan   garis.   Berbeda   dengan   fuzifikasi, defuzifikasi akan menghasilkan luasan-luasan yang dibatasi dengan   tinggi   masing-masing   nilai U dan   garis   yang dihasilkan dari pemetaan ke rule base Untuk   persamaan   yang   digunakan   dalam   penentuan nilai output control seperti pada persamaan (3).
Z = W A N K 1 × U 1 + W A N K 2 × U 2 + W A P K 3 × U 3 + W A N K 4 × U 4 + W A Z K × U 5 + W A P K 6 × U 6 + W A N K 7 × U 7 + W A P K 8 × U 8 + W A P K 9 × U 9 U 1 + U 2 + U 3 + U 4 + U 5 + U 6 + U 7 + U 8 + U 9 (3)
Besarnya   nilai   PWM   yang   diberikan   pada buck converter yaitu besarnya nilai PWM ditambah dengan nilai output control yang dihasilkan.

## D. Aplikasi Monitoring Generator
Aplikasi yang digunakan pada proses monitoring yaitu software Microsoft Visual C# 2010 Express yang terhubung secara   serial   dengan   arduino   uno   R3   sehingga   kontrol setpoint dapat diatur secara langsung dari aplikasi ini. Pada aplikasi  ini  terdapat  fungsi  longger  untuk mengolah data tegangan, output tegangan   akan   terlihat   secara   langsung dalam bentuk grafik.
E DE PE ZE NE DEN DEZ DEP NK ZK PK NK PK PK PK NK NK U1 U2 U3 U4 U5 U6 U7 U7 U9 Gambar 12.  Tabel Rule Base
Gambar 13. Aplikasi Monitoring Generator

## HASIL DAN PEMBAHASAN

## Pengujian Sensor Tegangan
Hasil   pengujian   sensor   tegangan   digunakan   untuk akurasi   pembacaan   pada   sensor   tegangan   yang
dibandingkan dengan pembacaan pada digital multimeter. Hasil pengujian sensor tegangan terangkum pada Tabel 1 dan perbandingan pengujian sensor tegangan dapat dilihat pada gambar 14. Hasil pengujian didapatkan rata-rata nilai error   yang   relatif   kecil,   maka   untuk   penggunaan   sensor tegangan pada penelitian ini cukup baik sebagai feedback yang nantinya akan diolah oleh kontrol fuzzy logic . Pengujian Buck Converter
Sebuah teknik kontrol yang sesuai untuk konverter dc- dc harus dapat memastikan stabilitas dalam kondisi operasi apapun   sambil   memberikan   respon   yang   cepat  [3].  Pada pengujian buck   converter dilakukan   pengujian   pada   segi efisiensi   dan   perbandingan duty   cycle serta   tegangan keluaran.   Nilai duty   cycle besarnya tegangan   keluaran berbanding lurus, hal ini dapat dilihat karakteristik dari duty cycle dan output tegangan   pada   gambar   15.   Hasil   uji menunjukkan   bahwa buck   converter ini   dapat   digunakan untuk sistem kontrol fuzzy logic karena perbandingan antara duty cycle dan output tegangan mendekati linier.
Pengujian   Generator   Penguatan   Terpisah   Tanpa Kontrol
Pengujian   pada   generator   DC   penguatan   terpisah   ini dilakukan   dengan   pengambilan   data   generator   DC   diberi beban   dan kemudian lepas beban. Grafik data pemberian beban dengan sistem open loop disajikan pada gambar 17
Tabel 1. Pengujian Sensor Tegangan
Digital Multimeter (Volt) Sensor Tegangan (Volt) Error % 20,14 20,32 0,89 40,10 40,47 0,92 60,23 60,77 0,90 80,16 80,63 0,59 100,00 100,31 0,31 120,23 120,73 0,42 140,03 139,67 0,26 160,02 160,50 0,30 180,04 180,23 0,11 201,72 201,94 0,11 220,34 220,09 0,11 240,67 240,56 0,05 260,13 259,67 0,18 280,23 280,11 0,04 Rata-rata 0,37
Pengujian   selanjutnya   adalah   pengujian   pengambilan data   saat   terjadi   pelepasan   beban   pada   generator   DC penguatan terpisah dengan sistem open loop. Grafik hasil uji   tersaji   pada   Gambar   18.   Pengujian   pelepasan   beban, over   voltage tertinggi   terjadi   pada   saat   pelepasan   beban lampu pijar sebesar 65 Watt yaitu sebesar 238,69 Volt dan terendah pada 15 Watt dengan output tegangan generator yaitu 223,76 Volt .
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 0 50 100 150 200 250 300 Multimeter Sensor Tegangan T e g a n g a n ( V o lt ) Penguj ian 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 0 20 40 60 80 100 Tegangan O utput Te g a n g a n ( V o lt ) Duty Cycle (%) 1 13 5 9 17 21 25 29 33 37 41 45 49 53 120 130 140 150 160 170 180 190 200 210 220 230 240 15 Watt 25 Watt 40 Watt 50 Watt 65 Watt Te g an g an ( Vo lt ) Time (100 ms) 1 6 11 16 21 26 31 36 41 46 51 180 190 200 210 220 230 240 250 15 Watt 25 Watt 40 Watt 50 Watt 65 Watt Te g a n g a n ( V o lt ) Time (100 ms) 1 8 15 22 29 36 43 50 57 64 71 20 0 20 6 21 2 21 8 22 4 23 0 15 Watt 25 Watt 40 Watt 50 Watt 65 Watt Te g a n g a n ( V o lt ) Time (100 ms)
Setiyawan et al., Sistem Kontrol Fuzzy Logic pada Generator DC Penguatan Terpisah .....
Pengujian   Generator   DC   Penguatan   Terpisah Menggunakan Kontrol Fuzzy Logic
Pengujian dengan beban pada generator DC penguatan terpisah ini dilakukan secara bertahap. Pengujian ini akan didapatkan respon dari kontrol fuzzy logic . Hasil pengujian pemberian beban terhadap output tegangan pada generator DC   penguatan   terpisah   dengan   kontrol   fuzzy   disajikan dalam   bentuk   grafik   perbandingan   respon   kontrol   dari masing-masing   pengujian   dengan   variasi   beban   yang diberikan   gambar   19.   Grafik   tersebut   membandingan besarnya nilai drop tegangan yang terjadi dan juga respon dari   kontrol   untuk   mengembalikan   kestabilan output tegangan dari generator DC penguatan terpisah. Hasil uji menunjukkan bahwa dari keseluruhan pengujian pemberian beban, kontrol fuzzy logic dapat mengurangi drop tegangan yang terjadi pada generator DC saat diberi beban.
.
Gambar 14. Pengujian Sensor Tegangan dengan Multimeter
Gambar 15. Karateristik Duty Cycle terhadap Output Tegangan
Pengujian selanjutnya adalah pengujian pelepasan beban menggunakan   kontrol fuzzy   logic yang   dilakukan   untuk mengetahui   respon   dari   konrol   ketika   pelepasan   beban. Grafik   hasil   perbandingan   respon   kontrol   dari   masing- masing   pengujian   serta   kestabilan output tegangan   dapat dilihat pada gambar 19.
Hasil   keseluruhan   pengujian   pelepasan   beban   yang dilakukan diketahui  bahwa over voltage tertinggi terjadi pada pelepasan beban sebesar 65 Watt. Pemakaian kontrol fuzzy   logic dalam   pengaturan output tegangan   pada generator  DC  penguatan  terpisah mampu mengatasi over
voltage dari generator DC ketika terjadi pelepasan beban. Selisih over   voltage yang   terjadi   antara open   loop dan dengan kontrol cukup jauh.
Gambar 16. Grafik Perbandingan Pemberian Beban Sistem

## Open Loop
Gambar 17. Grafik Perbandingan Pelepasan Beban Sistem

## Open Loop
Gambar 18. Perbandingan Respon Kontrol Tiap Pengujian Perbandingan Sistem Open Loop dan Close Loop Fuzzy Logic
Analisa perbandingan yang dilakukan yaitu pada analisa drop tegangan   dan   juga   pada over   voltage pada   setiap pengujian baik pada keadaan close loop maupun open loop . Besar drop tegangan yang terjadi tidak lebih dari 10 Volt. Selisih dari drop tegangan yang terjadi untuk sistem open loop jauh   lebih   besar   jika   dibandingkan   dengan drop
1 10 19 28 37 46 55 64 73 82 91 21 0 21 4 21 8 22 2 22 6 23 0 15 Watt 25 Watt 40 Watt 50 Watt 65 Watt Te g a n g a n ( V o lt ) Time (100 ms)
tegangan   dengan   sistem close   loop .  Perbandingan drop tegangan sistem open loop dan close loop dapat dilihat pada Tabel 2.
Perbandingan untuk over voltage pada pengujian yang dilakukan   juga   memilki   perbedaan   dari   setiap   pengujian pelepasan beban yang dilakukan. Pada sistem close loop , over voltage dari keseluruhan pengujian tidak lebih dari 10 Volt.   Perbandingan   menunjukkan   bahwa   terdapat keuntungan   dari   penggunaan   kontrol fuzzy   logic dalam mengatasi over   voltage ketika   terjadi   pelepasan   beban. Perbandingan dapat dilihat pada Tabel 3.
Gambar 19. Perbandingan Respon Kontrol Tiap Pengujian Tabel 2. Perbandingan Drop Tegangan Sistem Open Loop
dan Close Loop
Beban (Volt) Drop Tegangan Sistem Open Loop (Volt) Drop Tegangan Sistem Close Loop (Volt) 15 4,24 3 25 13,02 5 40 26,44 7 50 30,11 8 65 38,87 9 Tabel 3. Perbandingan Over Voltage Sistem Open Loop dan
Close Loop
Beban
(Volt) Over Voltage Sistem Open Loop (Volt) Over Voltage Sistem Close Loop (Volt) 15 3,76 2 25 6,34 4 40 11,56 5 50 15,78 5 65 18,69 8

## KESIMPULAN
Kesimpulan dari pengujian dan analisa data yang telah dilakukan adalah :
1. Pada perancangan sistem kontrol fuzzy logic untuk kontrol   tegangan   keluaran   pada   generator   DC   penguatan terpisah   untuk   pengujian   sensor   tegangan   diperoleh persentase error pembacaan   sensor   yaitu   0,37   %. Sedangkan   pada   pegujian   efisiensi   tertinggi   pada buck
converter didapatkan   sebesar   87   %   ketika duty   cycle sebesar 100 %.
2.   Kestabilan   tegangan   keluaran   generator   DC   ketika menggunakan kontrol fuzzy logic saat pengujian pemberian beban tertinggi didapatkan under voltage sebesar 211 Volt dengan recovery-time sebesar   2,6   s.   Sedangkan   ketika pengujian   pelepasan   beban   tertinggi   didapatkan over voltage tertinggi   sebesar   228   Volt   dengan recovery-time sebesar 1,4 s. Dimana untuk pengujian beban tertinggi yaitu sebesar 65 Watt.

## SARAN
Setelah   melakukan   penelitian   ini,   ada   beberapa   saran yang dapat digunakan untuk pengembangan penelitian yang selanjutnya.   Beberapa   saran   tersebut   antara   lain   sebagai berikut.
1.   Dalam   pembuatan membership   fuction untuk   kontrol fuzzy   logic dapat   dibuat   kembali   dengan   pola   yang   lain sehingga didapatkan respon kontrol lain yang lebih baik. 2.  Generator DC penguatan terpisah yang digunakan dapat diganti dengan jenis penguatan lainnya seperti shunt, series atau compound .
3.   Penggunaan   kontrol   dapat   diganti   dengan hybrid PID Fuzzy sehingga dapat diperoleh respon kontrol yang lebih baik.
4. Boost   converter atau buck-boost   converter dapat digunakan   untuk   menggantikan buck   converter. 5.  Prime over yang digunakan dapat diganti dengan motor bakar atau yang lain dengan kecepatan yang konstan atau stabil.
6.   Embedded   system yang   dipakai   dapat   diganti   dengan embedded system yang terbaru.

## DAFTAR PUSTAKA
[1] Chapman  S.   J. Electric   Machinery   Fundamentals. New York: Library of Congress Cataloging, 2005.
[2] Himawan, H. M., Setyawati, O., & Suyono, H. 2016,. Pemodelan   Fuzzy   Logic   Control   untuk   Pengendali PWM pada Buck Converter. JNTETI, Vol. 5, No. 1 . [3] Guldemir, H. 2011. Study of Sliding Mode Control of DC-DC Buck Converter. Scientific Research .