e-ISSN  2549-3701

## Prototype Lampu Lalu Lintas Adaptif Berdasarkan Panjang Antrian Kendaraan Berbasis Arduino Uno
Phisca Aditya Rosyady 1 , Zakky Ahmad Ikhsan M 2 , Muslih Rayullan Feter 3 1,2,3 Universitas Ahmad Dahlan e-mail: phisca.aditya@te.uad.ac.id 1 , zakkyahmad180@gmail.com 2 , muslih1800022091@webmail.uad.ac.id 3
Diterima: 24-06-2022
Disetujui: 24-07-2022                   Diterbitkan: 10-08-2022

## Abstract
Jamming has become a major problem in the big cities in Indonesia. One of the vulnerable points that cause congestion/jam is at the crossroads. Traffic lights should be a very important component in the traffic control system, especially at crossroads. Had a significant change in the number of vehicles and there is no data update, it will cause a longer waiting time. The purpose of this research to design an adaptive traffic light system  based  on  the  queue  length  of  vehicles  on  each  road  section  and  testing  the  traffic  light  control simulation  design.  This  research  used  Arduino  Uno  as  a  microcontroller  and  infrared  detection  sensor. Sensor readings will detect the condition of each road which will be sent to the microcontroller and processed in  determining  the  duration  of  each  traffic  light.  The  results  of  this  study  indicates  a  traffic  light  system designed to control traffic lights based on the queue length of vehicles on each road segment. Meanwhile, in  testing  the  system,  the  error  value  is  0.00404%  for  the  duration  of  the  green  light.  0.00917%  for  the duration of the yellow light, and 0.0217% for the duration of the red light. Based on the results, it is expected that there should be development using a microcontroller that put more input and output pins so that it can detect density on roads more accurately.
Keywords : Traffic, Infrared, Arduino Uno, Congestion

## Abstrak
Kemacetan  telah  menjadi  masalah  utama  di  kota  besar  di  Indonesia.  Salah  satu  titik  rawan  yang menyebabkan  kemacetan  adalah  pada  persimpangan  jalan.  Lampu  lalu  lintas  seharusnya  menjadi komponen  yang  sangat  penting  dalam  sistem  pengaturan  lalu  lintas  terutama  pada  persimpangan  jalan. Jika  terdapat perubahan  signifikan  pada  jumlah kendaraan dan  tidak ada  pembaharuan data maka  akan menimbulkan  waktu  tunggu  yang  semakin  lama.  Adapun  tujuan  penelitian  adalah  untuk  membuat rancangan sistem lampu lalu lintas adaptif berdasarkan panjang antrian kendaraan pada setiap ruas jalan dan  melakukan  pengujian  rancangan  simulasi  kontroling  lampu  lalu  lintas  berdasarkan  panjang  antrian kendaraan  pada  setiap  ruas  jalan.  Penelitian  ini  menggunakan  arduiono  uno  sebagai  mikrokontroler  dan sensor  deteksi  infra  merah.  Pembacaan  sensor  akan  mendeteksi  kondisi  dari  masing-masing  jalan  yang selanjutnya akan dikirimkan ke mikrokontroler dan diproses dalam menentukan durasi dari masing-masing lampu  lalu  lintas.  Hasil  penelitian  ini  menunjukkan  sistem  lampu  lalu  lintas  yang  dirancang  dapat mengendalikan lampu lalu lintas berdasarkan panjang antrian kendaraan pada masing-masing ruas jalan. Adapun  dalam  pengujian  sistem  mendapatkan  nilai  error  sebesar  0,00404  %  untuk  durasi  lampu  hijau. 0,00917  %  untuk  durasi  lampu  kuning,  dan  0,0217  %  untuk  durasi  lampu  merah.  Berdasarkan  hasil rancangan,  diharapkan  adanya  pengembangan  dengan  menggunakan  mikrokontroler  yang  memiliki  pin input dan output lebih banyak sehingga dapat mendeteksi kepadatan pada ruas jalan dengan lebih akurat.
Kata kunci : Lalu Lintas, Inframerah, Arduino Uno, Kemacetan
e-ISSN  2549-3701

## Pendahuluan
Indonesia merupakan salah satu negara berkembang yang memiliki jumlah penduduknya banyak. Hal  tersebut  menjadikan  Indonesia  sebagai  sasaran  utama  produsen  otomotif  sebagai  pasar mereka. Dengan bertambah pesatnya jumlah kendaraan dan tidak bertambahnya ruas jalan, tentu saja  cepat  atau  lambat  akan  terjadinya  kemacetan  khususnya  pada  kota-kota  besar  (Prasetya Utama  et  al.,  n.d.).  Permasalahan  transportasi  di  Indonesia  merupakan  fenomena  yang  terlihat sehari-hari  dalam  kehidupan  manusia.  Dewasa  ini  perkembangan  teknologi  khususnya  dalam dunia otomotif mendorong jumlah kendaraan yang semakin meningkat. Jika peningkatan jumlah kendaraan ini tidak diikuti dengan peningkatan prasaraan transportasi yang memadai, maka akan terjadi  suatu ketidakseimbangan  antara  permintaaan  ( demand )  dan  penyediaan  ( supply). Pada akhirnya  akan  menimbulkan  suatu  ketidaklancaran  dalam  mobilitas  transportasi  berupa kemacetan (Rondonuwu & Pangemanan, 2019).
Salah satu titik yang rawan terjadi kemacetan ialah persimpangan jalan. Lampu lalu lintas menjadi  komponen  yang  sangat  penting  dalam  sistem  pengaturan  lalu  lintas  terutama  pada persimpangan  jalan.  Di  Indonesia  pengaturan  lampu  lalu  lintas  menerapkan  metode  Manual Kapasitas Jalan Indonesia (MKJI), dalam metode tersebut pengaturan lampu lalu lintas ditentukan secara waktu tetap ( Fixed Time ) (Harits Ibrahim et al., 2020). Kekurangan dari pada metode ini ialah  data  yang  tidak  diperbaharui  secara  berkala,  karena  tidak  dapat  menangani  jika  ada perubahan jumlah kendaraan pada ruas jalan. Jika terdapat perubahan jumlah kendaraan yang sangat  tajam  dan  tidak  ada  pembaharuan  data  maka  akan  menimbulkan  waktu  tunggu  yang semakin  lama.  Sehingga  pada  saat  jam-jam  sibuk  masih  terjadi  kemacetan  dan  penumpukan antrian kendaraan yang panjang (Wibawa & Putri, 2016).
Penelitian  ini  memiliki  tujuan,  membuat  rancangan  sistem  lampu  lalu  lintas  adaptif berdasarkan  panjang  antrian  kendaraan  pada  setiap  ruas  jalan,  serta  melakukan  pengujian rancangan  simulasi controling lampu  lalu  lintas  berdasarkan  panjang  antrian  kendaraan  pada setiap ruas jalan. Pembaharuan dari peneliti yang telah dilakukan adalah durasi lampu yang dapat berubah sesuai dengan kondisi masing-masing jalan (Hartanti et al., 2018).

## Studi Pustaka

## a.  Lalu lintas
Lalu  lintas  dapat  didefinisikan  sebagai  gerak  kendaraan  dan  manusia  di  ruang  lalu  lintas  jalan. Ruang  lalu  lintas  jalan  adalah  prasarana  yang  diperuntukan  bagi  gerak  pindah  kendaraan, manusia,  dan  atau  barang  yang  berupa  jalan  dan  fasilitas  penumpang  (Hidayati  et  al.,  2017). Persimpangan  jalan  adalah  daerah  atau  tempat  dimana  dua  atau  lebih  jalan  yang  berpencar, bergabung, bersilangan dan berpotongan, termasuk fasilitas jalan dan sisi jalan untuk pergerakan lalu  lintas  pada  daerah  itu.  Fungsi  operasional  utama  dari  persimpangan  adalah  untuk menyediakan perpindahan atau perubahan arah perjalanan (Djavendra et al., 2018).
Pengaturan  persimpangan  dilihat  dari  segi  pandang  untuk  kontrol  kendaraan  dapat dibedakan menjadi dua (Morlok,1991) yaitu:
1.  Persimpangan tanpa sinyal, dimana pengemudi kendaraan sendiri yang harus memutuskan apakah aman untuk memasuki persimpangan itu.
2.  Persimpangan  dengan  sinyal,  dimana  persimpangan  itu  diatur  sesuai  sistem  dengan  tiga aspek lampu yaitu merah, kuning, dan hijau (lampu lalu lintas) (Jalan et al., 2017). Lampu lalu lintas  adalah  lampu  yang  mengendalikan  arus  lulu  lintas  yang  terpasang  di  persimpangan
e-ISSN  2549-3701
jalan, tempat peyembrangan pejalan kaki (zebra cross), dan tempat arus lalu lintas lainnya (Rachmatullah et al., 2020).

## b.  Arduino Uno
Gambar  1  menunjukkan  mikrokontroler  Arduino  Uno.  Arduino  adalah  pengendali  mikro single- board yang bersifat open-source , diturunkan dari Wiring platform , dirancang untuk memudahkan penggunaan elektronik dalam berbagai bidang. Hardware nya memiliki prosesor Atmel AVR dan software nya  memiliki  bahasa  pemrograman  sendiri  (Arief  Sutisna,  2021).  Arduino  merupakan perangkat  keras  sekaligus  perangkat  lunak  yang  memungkinkan  siapa  saja  melakukan pembuatan  prototipe  suatu  rangkaian  elektronika  yang  berbasis  mikrokontroler  dengan  mudah dan cepat (Leksono et al., 2019) .
Gambar 1. Arduino Uno
Gambar 2. Sensor Infra Red

## c.  Sensor Infra Red
Infra  Red (IR)  detektor  atau  sensor  infra  merah  adalah  komponen  elektronika  yang  dapat mengidentifikasi panjang gelombang cahaya infra merah (Infra Red, IR) ditunjukkan Gambar 2. Sensor infra merah atau detektor infra merah saat ini ada yaang dibuat khusus dalam satu modul dan  dinamakan  sebagai IR  Detector  Photomodules . IR  Detector  Photomodules merupakan sebuah  chip  detektor  inframerah  digital  yang  di  dalamnya  terdapat  fotodiode  dan  penguat (Dewantoro et al., n.d.).

## d.  Perhitungan Durasi Lampu Lalu Lintas
Durasi lampu hijau diperoleh dari data serial monitor yang ditunjukkan pada Gambar 3, Gambar 4, Gambar 5, dan Gambar 6. Perhitungan yang digunakan untuk menentukan durasi pada masing- masing jalur sebagai berikut:
 Durasi Jalur 1= waktu mulai kuning jalur 1 – waktu mulai hijau jalur 1
 Durasi Jalur 2= waktu mulai kuning jalur 2 – waktu mulai hijau jalur 2
 Durasi Jalur 3= waktu mulai kuning jalur 3 – waktu mulai hijau jalur 3
e-ISSN  2549-3701
Gambar  3  a.  Durasi    Lampu  Lalu  Lintas pada Sistem dengan Kondisi Semua Jalan Normal Gambar 4. Durasi  Lampu Lalu Lintas pada Sistem dengan Kondisi 2 Jalan Normal dan 1 Jalan Macet Gambar  5.  Durasi    Lampu  Lalu  Lintas pada  Sistem  dengan  Kondisi  2  Jalan Macet dan 1 Jalan Normal Gambar  6.  Durasi    Lampu  Lalu  Lintas pada  Sistem  dengan  Kondisi  Semua Jalan Macet
Durasi lampu hijau diperoleh dari data serial monitor yang ditunjukkan pada Gambar 3, Gambar 4, Gambar 5, dan Gambar 6. Perhitungan yang digunakan pada masing-masing ruas jalan sebagai berikut:
 Durasi Jalur 1 = waktu mulai lampu lampu merah menyala bersama ( red all ) jalur 1 – waktu mulai kuning jalur 1
 Durasi Jalur 2 = waktu mulai lampu lampu merah menyala bersama ( red all ) jalur 2 – waktu mulai kuning jalur 2
 Durasi Jalur 3 = waktu mulai lampu lampu merah menyala bersama ( red all ) jalur 3 – waktu mulai kuning jalur 3
Durasi  lampu  hijau  diperoleh  dari  data  serial  monitor  yang  ditunjukkan  pada  Gambar  3, Gambar  4,  Gambar  5,  dan  Gambar  6.  Perhitungan  yang  digunakan  pada  masing-masing  ruas jalan sebagai berikut:
 Durasi Jalur 1 dan 2 = waktu mulai hijau jalur 2 – waktu mulai lampu merah menyala bersama (r red all ) jalur 1
 Durasi Jalur 2 dan 3 = waktu mulai hijau jalur 3 – waktu mulai lampu merah menyala bersama ( red all ) jalur 2
 Durasi Jalur 3 dan 1 = waktu mulai hijau jalur 1 – waktu mulai lampu merah menyala bersama ( red all ) jalur 3
Durasi lampu merah diperoleh dari data durasi lampu hijau, lampu kuning, dan lampu lampu merah menyala bersama ( red all ). Perhitungan yang digunakan pada masing-masing ruas jalan sebagai berikut:
e-ISSN  2549-3701
 Durasi Jalur 1 = durasi hijau jalur 2 + durasi kuning jalur 2 + durasi lampu merah menyala bersama ( red all ) 2 + durasi hijau jalur 3 + durasi kuning jalur 3 + durasi lampu merah menyala bersama ( red all ) 3
 Durasi Jalur 2 = durasi hijau jalur 3 + durasi kuning jalur 3 + durasi lampu merah menyala bersama ( red all ) 3 + durasi hijau jalur 1 + durasi kuning jalur 1 + durasi lampu merah menyala bersama ( red all ) 1
 Durasi Jalur 3 = durasi hijau jalur 1 + durasi kuning jalur 1 + durasi lampu merah menyala bersama ( red all ) 1 + durasi hijau jalur 2 + durasi kuning jalur 2 + durasi lampu merah menyala bersama ( red all )  2
Perhitungan  data error pada  masing-masing  durasi  lampu  lalu  lintas  ditunjukkan  persamaan berikut:
𝑝𝑒𝑟𝑠𝑒𝑛 𝑒𝑟𝑟𝑜𝑟 = | (𝑑𝑢𝑟𝑎𝑠𝑖 𝑤𝑎𝑘𝑡𝑢 𝑙𝑎𝑚𝑝𝑢 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚 − 𝑑𝑢𝑟𝑎𝑠𝑖 𝑤𝑎𝑘𝑡𝑢 𝑙𝑎𝑚𝑝𝑢 𝑠𝑘𝑒𝑛𝑎𝑟𝑖𝑜)
𝑑𝑢𝑟𝑎𝑠𝑖 𝑤𝑎𝑘𝑡𝑢 𝑙𝑎𝑚𝑝𝑢 𝑠𝑘𝑒𝑛𝑎𝑟𝑖𝑜 | × 100%
Setelah dilakukan perhitungan diperoleh persen data error dari lampu lalu lintas warna hijau, warna kuning, dan warna merah.

## Metodologi
Penelitian  mengenai  rancangan  sistem  lampu  lalu  lintas  adaptif  berdasarkan  panjang  antrian kendaraan, secara umum terdiri dari dua metode yang digunakan, yaitu perancangan perangkat keras dan perencangan perangkat lunak.

## a. Perancangan Perangkat Keras ( hardware )
Di dalam perancangan perangkat keras, terdapat dua pengujian yaitu fungsi dari sensor infra red dan  led  lampu  lalu  lintas  (Haekal  &  Windarto,  2012).  Pada  perancangan  sensor infra  red membahas fungsi dari sensor infra red dalam penelitian ini sebagai pendeteksi kendaraan pada masing-masing ruas jalan. Pengujian led lampu lalu lintas membahas fungsi dari led lampu lalu lintas  sebagai  indikator  pengaturan  lalu  lintas  di  persimpangan  jalan. Wiring dari  rancangan ditunjukkan pada gambar 7. Arduino sebagai mikrokontroler yang menerima input dari sensor infra red yang selanjutnya diproses untuk menentukan durasi dari lampu lalu lintas pada masing-masing ruas jalan. Perancangan hardware menggunakan karton tebal sebagaimana ditunjukkan gambar 8 (Cinthia Wikessa et al., 2017).
Sensor 2 Sensor 1 Sensor 3
Gambar 7. Wiring Sistem
Gambar 8.Rancangan Sistem
e-ISSN  2549-3701

## Gambar 9 Diagram Blok Penelitian
Pada Gambar 9 menunjukkan sistem secara keseluruhan. Terdapat 3 (tiga) buah sensor infra red sebagai input, arduino uno sebagai pemroses utama, dan lampu lalu lintas sebagai output (Zulfikar & Tarmizi, 2015). Fungsi dari sensor infra red sebagai pendeteksi halangan di masing-masing ruas jalan  dengan  memanfaatkan  prinsip  pemantulan  sinar  infra  merah.  Di  mana  t ransmiter akan memancarkan sinar infra merah dan kemudian diterima oleh receive r untuk menentukan halangan yang berada di depan sensor (Deltania et al., 2021). Data dari pembacaan sensor akan dikirimkan ke  mikrokontroler  arduino  uno  untuk  diproses  menentukan  kondisi  jalan.  Selanjutnya  proses berlanjut pada kontroling lampu lalu lintas sesuai dengan kondisi jalan (Musti & Munadi, 2020).

## b.  Perancangan Perangkat Lunak ( software)
Pengujian  perangkat  lunak  dilakukan  dengan  tiga  tahapan,  pertama  pengujian  program  sensor ditunjukkan pada Gambar 10. Kedua pengujian durasi lampu ditunjukkan pada Gambar 11, dan ketiga  pengujian  program  keseluruhan  ditunjukkan  pada  Gambar  12.  Perancangan  perangkat lunak ( software ) menggunakan software Arduino IDE (Attamini et al., 2019). Software Arduino IDE sebagai  aplikasi  untuk membuat  program  berbahasa C,  dari  program  inilah  nantinya  dimuat ke arduino sehingga arduino dapat mengolah sensor-sensor dan mengendalikan output durasi lampu lalu lintas (Simanungkalit & Yasri, 2017).
Ketika sensor mendeteksi adanya kendaraan atau pada saat kondisi sensor LOW maka informasi yang diperoleh adalah kondisi jalan macet. Ketika sensor tidak mendeteksi kendaraan atau pada saat kondisi HIGH maka informasi yang diperoleh adalah kondisi jalan normal. Program dibuat  dengan  memberikan  logika  HIGH  untuk  menyalalan  dan  logika  LOW  untuk  mematikan kembali  (Priutomo  et al.,  2016).  Program delay digunakan  untuk  menentukan  durasi  nyala  dari masing-masing  lampu.  Tahap  selanjutnya  menggabungkan  program  sensor  dengan  program durasi lampu, kemudian meng- compile jika tidak muncul error atau warning selanjutnya program dimuat  ke dalam mikrotroler(Nurhidayat et al., 2018).
SENSOR DETEKSI 1 SENSOR
DETEKSI 2
SENSOR DETEKSI 3 ARDUINO UNO LAMPU LALU LINTAS 2 LAMPU LALU LINTAS 2 LAMPU LALU LINTAS 1 POWER SUPPLY –   v
e-ISSN  2549-3701
Gambar 10. Program Sensor
Gambar 11. Program Durasi Lampu
Gambar 12. Hasil Upload Program Ke Dalam Mikrokontroler

## Hasil dan Pembahasan
Hasil  yang  dibahas  pada  penelitian  ini  yaitu  pengujian  sistem  lampu  lalu  lintas  adaptif berdasarkan panjang antrian kendaraan pada masing-masing ruas jalan sebagaimana yang telah dirancangkan pada tabel 1. Pada penelitian ini yang digunakan adalah kendaraan roda empat.
Tabel 1. Rancangan Kondisi Masing-Masing Ruas Jalan
NO Keterangan KONDISI JALAN Jalan 1 Jalan 2 Jalan 3 1 Normal Nornal Normal Normal 2 Kondisi 2 Normal Normal Macet 3 Kondisi 3 Normal Macet Normal 4 Kondisi 4 Macet Normal Normal 5 Kondisi 5 Normal Macet Macet 6 Kondisi 6 Macet Normal Macet 7 Kondisi 7 Macet Macet Normal 8 Macet Macet Macet Macet
Sensor  IR  yang  dipasang pada masing-masing ruas jalan  digunakan  untuk mendeteksi kondisi masing-masing ruas jalan. Hasil dari pembacaan sensor pada masing-masing ruas jalan ditunjukkan pada tabel 1. Dalam perancangan sistem dibuat dengan delapan kondisi jalan yang
e-ISSN  2549-3701
berbeda untuk menguji keberhasilan perubahan durasi nyala setiap lampu pada masing-masing ruas jalan. Durasi setiap lampu akan berubah mengikuti kondisi dari masing-masing ruas jalan.

## a. Pengujian Sistem dengan Semua Kondisi Jalan Normal
Pengujian dilakukan dengan kondisi masing-masing jalan normal. Skenario rencana durasi lampu yang telah dibuat sebagai acuan dalam melakukan pengujian sebagaimana ditunjukkan pada tabel 2.  Data  yang  diperoleh  dari  pada  sistem  yaitu  durasi  lampu  hijau,  durasi  lampu  kuning,  durasi lampu lampu merah menyala bersama, dan durasi lampu merah. Tabel 2 menunjukkan hasil dari perhitungan  durasi  lampu  hijau  pada  masing-masing  ruas  jalan.  Jalur  1  (satu)  diperoleh  durasi waktu 17,031 detik, jalur 2 (dua) diperoleh durasi waktu 17,063 detik, dan jalur 3 (tiga) diperoleh durasi waktu 17,005 detik dengan rata-rata error 0,0019 %
Tabel 2. Durasi Lampu Kondisi Normal
Jalur  Kondisi Durasi Lampu (detik) 1 Normal 17 2 1 39 1 2 Normal 19 1 17 2 1 20 3 Normal 39 1 17 2 1
Tabel 3. Hasil Durasi Lampu Lalu Lintas Warna Hijau
No Jalur Pembacaan Sistem Durasi Sistem (detik) Rencana Durasi (detik) Error (detik) Error % 1 Jalur 1 61,179 44,148 17,031 17 0,031 0,0018 2 Jalur 2 21,255 4,192 17,063 17 0,063 0,0037 3 Jalur 3 41,261 24,256 17,005 17 0,005 0,0003 Rata-rata error 0,099 0,0019 Tabel 4. Hasil Durasi Lampu Lalu Lintas Warna Kuning No Jalur Pembacaan Sistem Durasi Sistem (detik) Rencana Durasi (detik) Error (detik) Error % 1 Jalur 1 3,21 1,179 2,031 2 0,031 0,0155 2 Jalur 2 23,224 21,255 1,969 2 0,031 0,0155 3 Jalur 3 43,277 41,261 2,016 2 0,016 0,0080 Rata-rata error 0,078 0,0130 Tabel 5. Hasil Durasi Lampu Lalu Lintas Warna Merah Menyala Bersama No Jalur Pembacaan Sistem Durasi Sistem (detik) Rencana Durasi (detik) Error (detik) Error % 1 Jalur 1 dan jalur 2 4,192 3,21 0,982 1 0,018 0,0180 2 Jalur 2 dan jalur 3 24,256 23,224 1,032 1 0,032 0,0320 3 Jalur 3 dan jalur 1 44,262 43,277 0,985 1 0,015 0,0150
e-ISSN  2549-3701

## Tabel 6. Hasil Durasi Lampu Lalu Lintas Warna Merah
No Jalur Pembacaan Sistem (detik) Durasi Sistem (detik) Rencana Durasi (detik) Error (detik) Error % 1 Jalur 1 17,063 1,97 1,032 17,005 2,016 0,985 40,07 41 0,93 0,0227 2 Jalur 2 17,005 2,016 0,985 17,031 2,031 0,982 40,05 41 0,95 0,0232 3 Jalur 3 17,031 2,031 0,982 17,063 1,969 1,032 40,108 41 0,89 0,0218 Rata-rata error 2,772 0,225
Tabel  4  menunjukkan  hasil  dari  perhitungan  durasi  lampu  kuning  pada  masing-masing ruas jalan.Jalur 1 (satu) diperoleh durasi waktu 2,031 detik, jalur 2 (dua)  diperoleh durasi waktu 1,969 detik, dan jalur 3 (tiga) diperoleh durasi waktu 2,016 detik dengan rata-rata error 0,013 %. Tabel 5 menunjukkan hasil dari perhitungan durasi lampu lampu merah menyala bersama (red all) pada masing-masing ruas  jalan.  Jalur  1 (satu)  diperoleh  durasi  waktu 0,982  detik, jalur  2 (dua) diperoleh durasi waktu 1,032 detik, dan jalur 3 (tiga) diperoleh durasi waktu 0,985 detik.Tabel 6 menunjukkan hasil dari perhitungan durasi lampu merah pada masing-masing ruas jalan. Jalur 1 (satu) diperoleh durasi waktu 40,07 detik, jalur 2 (dua) diperoleh durasi waktu 40,05 detik, dan jalur 3 (tiga) diperoleh durasi waktu 40,108 detik dengan rata-rata error 0,225%.

## b.  Pengujian Sistem dengan 2 (dua) Jalur Normal dan 1 (satu) Jalur Macet
Pengujian sistem yang kedua, dilakukan dengan kondisi dua jalur normal dan satu jalur macet. Skenario  rencana  durasi  lampu  yang  telah  dibuat  sebagai  acuan  dalam  melakukan  pengujian sebagaimana ditunjukkan pada Tabel 7. Data yang diperoleh dari pada sistem yaitu durasi lampu hijau, durasi lampu kuning, durasi lampu lampu merah menyala bersama, dan durasi lampu merah. Tabel 8 menunjukkan Hasil dari perhitungan durasi lampu hijau pada masing-masing ruas jalan. Jalur  1  (satu)  diperoleh  durasi  waktu  14,019  detik,  jalur  2  (dua)  diperoleh  durasi  waktu  14,024 detik, dan jalur 3 (tiga) diperoleh durasi waktu 23,031 detik dengan rata-rata error 0,0015 %.
Tabel 7. Durasi Lampu Kondisi dengan 2 Jalur Normal dan 1 Jalur Macet
Jalur Kondisi Durasi Lampu (detik) Jalur 1 Normal 14 2 1 42 1 Jalur 2 Normal 16 1 14 2 1 25 1 Jalur 3 Macet 33 1 23 2 1
Tabel 8. Hasil Durasi Lampu Lalu Lintas Warna Hijau
No Jalur Pembacaan Sistem Durasi Sistem (detik) Rencana Durasi (detik) Error (detik) Error % 1 Jalur 1 46,691 32,672 14,019 14 0,019 0,0014 2 Jalur 2 63,716 49,692 14,024 14 0,024 0,0017 3 Jalur 3 29,786 6,755 23,031 23 0,031 0,0013 Rata-rata error 0,074 0,0015
e-ISSN  2549-3701

## Tabel 9. Hasil Durasi Lampu Lalu Lintas Warna Kuning
No Jalur Pembacaan Sistem Durasi Sistem (detik) Rencana Durasi (detik) Error (detik) Error % 1 Jalur 1 48.707 46,691 2,016 2 0,016 0,0080 2 Jalur 2 5,733 3,716 2,017 2 0,017 0,0085 3 Jalur 3 31,803 29,786 2,017 2 0,017 0,0085 Rata-rata error 0,05 0,0083 Tabel 10. Hasil Durasi Lampu Lalu Lintas Warna Merah Menyala Bersama No Jalur Pembacaan Sistem Durasi Sistem (detik) Rencana Durasi (detik) Error (detik) Error % 1 Jalur 1 dan jalur 2 49,692 48,707 0,985 1 0,015 0,0150 2 Jalur 2 dan jalur 3 6,755 5,733 1,022 1 0,022 0,0220 3 Jalur 3 dan jalur 1 32,792 31,803 0,989 1 0,011 0,0110

## Tabel 11. Hasil Durasi Lampu Lalu Lintas Warna Merah
No Jalur Pembacaan Sistem (detik) Durasi Sistem (detik) Rencana Durasi (detik) Error (detik) Error % 1 Jalur 1 14,024 2,017 1,022 23,031 2,017 0,989 43,1 44 0,9 0,0205 2 Jalur 2 23,031 2,017 0,989 14,019 2,016 0,985 43,057 44 0,943 0,0214 3 Jalur 3 14,019 2,016 0,985 14,024 2,017 1,022 34,083 35 0,917 0,0262 Rata-rata error 2,76 0,0227
Tabel  9  menunjukkan  hasil  dari  perhitungan  durasi  lampu  kuning  pada  masing-masing ruas jalan. Jalur 1 (satu) diperoleh durasi waktu 2,016 detik, jalur 2 (dua) diperoleh durasi waktu 2,017 detik, dan jalur 3 (tiga) diperoleh durasi waktu 2,017 detik. Tabel 10 menunjukkan hasil dari perhitungan durasi lampu lampu merah menyala bersama ( red all) pada masing-masing ruas jalan. Jalur 1 (satu) diperoleh durasi waktu 0,985 detik, jalur 2 (dua) diperoleh durasi waktu 1,022 detik, dan jalur 3 (tiga) diperoleh durasi waktu 0,989 detik. Tabel 11 menunjukkan hasil dari perhitungan durasi lampu merah pada masing-masing ruas jalan. Jalur 1 (satu) diperoleh durasi waktu 43,1 detik, jalur 2 (dua) diperoleh durasi waktu 43,057 detik, dan jalur 3 (tiga) diperoleh durasi waktu 35,083 detik.

## c.  Pengujian Sistem dengan 2 (dua) Jalur Macet dan 1 (satu) Jalur Normal
Pengujian sistem yang kedua, dilakukan dengan kondisi dua jalur macet dan satu jalur normal. Skenario  rencana  durasi  lampu  yang  telah  dibuat  sebagai  acuan  dalam  melakukan  pengujian sebagaimana ditunjukkan pada tabel 12. Data yang diperoleh dari pada sistem yaitu durasi lampu hijau, durasi lampu kuning, durasi lampu lampu merah menyala bersama, dan durasi lampu merah. Tabel 13 menunjukkan hasil dari perhitungan durasi lampu hijau pada masing-masing ruas jalan. Jalur  1  (satu)  diperoleh  durasi  waktu  11,058  detik,  jalur  2  (dua)  diperoleh  durasi  waktu  20,053 detik, dan jalur 3 3 (tiga)  diperoleh durasi waktu 21,048 detik
e-ISSN  2549-3701
Tabel 14 menunjukkan hasil dari perhitungan durasi lampu kuning pada masing-masing ruas jalan. Jalur 1 (satu) diperoleh durasi waktu 1,992 detik, jalur 2 (dua) diperoleh durasi waktu 1,985 detik, dan jalur 3 (tiga) diperoleh durasi waktu 2,016 detik. Tabel 15 menunjukkan hasil dari perhitungan durasi lampu lampu merah menyala bersama (red all) pada masing-masing ruas jalan. Jalur 1 (satu) diperoleh durasi waktu 0,984 detik, jalur 2 (dua) diperoleh durasi waktu 1,032 detik, dan jalur 3 (tiga) diperoleh durasi waktu 0,985 detik. Tabel 16 menunjukkan hasil dari perhitungan durasi lampu merah pada masing-masing ruas jalan. Jalur 1 (satu) diperoleh durasi waktu 47,119 detik, jalur 2 (dua) diperoleh durasi waktu 38,083 detik, dan jalur 3 (tiga) diperoleh durasi waktu 37,104 detik.
Ta bel 12. Durasi Lampu Kondisi dengan 2 Jalur Macet dan 1 Jalur Normal
Jalur Kondisi Durasi Lampu (detik) Jalur 1 Normal 11 2 1 45 1 Jalur 2 Macet 13 1 20 2 1 23 Jalur 3 Macet 36 1 20 2 1
Tabel 13. Hasil Durasi Lampu Lalu Lintas Warna Hijau
No Jalur Pembacaan Sistem Durasi Sistem (detik) Rencana Durasi (detik) Error (detik) Error % 1 Jalur 1 30,06 19,002 11,058 11 0,058 0,0053 2 Jalur 2 53,089 33,036 20,053 20 0,053 0,0026 3 Jalur 3 76,122 55,074 21,048 20 1,048 0,0524 Rata-rata error 1,159 0,0201
Tabel 14. Hasil Durasi Lampu Lalu Lintas Warna Kuning
No Jalur Pembacaan Sistem Durasi Sistem (detik) Rencana Durasi (detik) Error (detik) Error % 1 Jalur 1 32,052 30,06 1,992 2 0,008 0,0040 2 Jalur 2 55,074 53,089 1,985 2 0,015 0,0075 3 Jalur 3 18,138 16,122 2,016 2 0,016 0,0080 Rata-rata error 0,039 0,0060
Tabel 15. Hasil Durasi Lampu Lalu Lintas Warna Merah Menyala Bersama
No Jalur Pembacaan Sistem Durasi Sistem (detik) Rencana Durasi (detik) Error (detik) Error % 1 Jalur 1 dan jalur 2 33,036 32,052 0,984 1 0,016 0,0160 2 Jalur 2 dan jalur 3 56,106 55,074 1,032 1 0,032 0,0320 3 Jalur 3 dan jalur 1 19,123 18,138 0,985 1 0,015 0,0150
e-ISSN  2549-3701

## Tabel 16. Hasil Durasi Lampu Lalu Lintas Warna Merah
No Jalur Pembacaan Sistem (detik) Durasi Sistem (detik) Rencana Durasi (detik) Error (detik) Error % 1 Jalur 1 20,053 1,985 1,032 21,048 2,016 0,985 47,119 47 0,119 0,0025 2 Jalur 2 21,048 2,016 0,985 11,058 1,992 0,984 38,083 38 0,083 0,0022 3 Jalur 3 11,058 1,992 0,984 20,053 1,985 1,032 37,104 38 0,896 0,0236 Rata-rata error 1.098 0,0094

## d.  Pengujian Sistem dengan Semua Kondisi Jalan Macet
Pengujian dilakukan dengan kondisi masing-masing jalan macet. Skenario rencana durasi lampu yang telah dibuat sebagai acuan dalam melakukan pengujian sebagaimana ditunjukkan pada tabel 17. Data yang diperoleh dari pada sistem yaitu durasi lampu hijau, durasi lampu kuning,  durasi lampu lampu merah menyala bersama, dan durasi lampu merah. Tabel 18 menunjukkan hasil dari perhitungan  durasi  lampu  hijau  pada  masing-masing  ruas  jalan.  Jalur  1  (satu)  diperoleh  durasi waktu 12,034 detik, jalur 2 (dua) diperoleh durasi waktu 11,993 detik, dan jalur 3 (tiga) diperoleh durasi waktu 12,032 detik.
Tabel 17. Durasi Lampu Kondisi Macet Jalur Kondisi Durasi Lampu (detik) Jalur 1 Macet 12 2 1 29 1 Jalur 2 Macet 14 1 12 2 1 15 Jalur 3 Macet 29 1 12 2 1
Tabel 18. Hasil Durasi Lampu Lalu Lintas Warna Hijau
No Jalur Pembacaan Sistem Durasi Sistem (detik) Rencana Durasi (detik) Error (detik) Error % 1 Jalur 1 31,847 19,813 12,034 12 0,034 0,0028 2 Jalur 2 46,871 34,878 11,993 12 0,007 0,0006 3 Jalur 3 61,904 49,872 12,032 12 0,032 0,0027 Rata-rata error 0,073 0,0020

## Tabel 19. Hasil Durasi Lampu Lalu Lintas Warna Kuning
No Jalur Pembacaan Sistem Durasi Sistem (detik) Rencana Durasi (detik) Error (detik) Error % 1 Jalur 1 33,864 31,847 2,017 2 0,017 0,0085 2 Jalur 2 48,888 46,871 2,017 2 0,017 0,0085 3 Jalur 3 3,919 1.904 2,015 2 0,015 0,0075 Rata-rata error 0,049 0,0082
e-ISSN  2549-3701

## Tabel 20. Hasil Durasi Lampu Lalu Lintas Warna Merah Menyala Bersama
No Jalur Pembacaan Sistem Durasi Sistem (detik) Rencana Durasi (detik) Error (detik) Error % 1 Jalur 1 dan jalur 2 34,878 33,864 1,014 1 0,014 0,0140 2 Jalur 2 dan jalur 3 49,872 48,888 0,984 1 0,016 0,0160 3 Jalur 3 dan jalur 1 4,931 3,919 1,012 1 0,012 0,0120
Tabel 21. Hasil Durasi Lampu Lalu Lintas Warna Merah
No Jalur Pembacaan Sistem (detik) Durasi Sistem (detik) Rencana Durasi (detik) Error (detik) Error % 1 Jalur 1 11,993 2,017 0,984 12,032 2015 1,012 30,053 31 0,947 0,0305 2 Jalur 2 12,032 2,015 1,012 12,034 2,017 1,014 30,124 31 0,876 0,0283 3 Jalur 3 12,034 2,017 1,014 11,993 2,017 0,984 30,059 31 0,941 0,0304 Rata-rata error 2,764 0,0297
Tabel 19 menunjukkan hasil dari perhitungan durasi lampu kuning pada masing-masing ruas jalan. Jalur 1 (satu) diperoleh durasi waktu 2,017 detik, jalur 2 (dua) diperoleh durasi waktu 2,017 detik, dan jalur 3 (tiga) diperoleh durasi waktu 2,015 detik. Tabel 20 menunjukkan hasil dari perhitungan durasi lampu lampu merah menyala bersama ( red all ) pada masing-masing ruas jalan. Jalur 1 (satu) diperoleh durasi waktu 1,014 detik, jalur 2 (dua) diperoleh durasi waktu 0,984 detik, dan jalur 3 (tiga) diperoleh durasi waktu 1,012 detik. Tabel 21 menunjukkan hasil dari perhitungan durasi lampu merah pada masing-masing ruas jalan. Jalur 1 (satu) diperoleh durasi waktu 30,053 detik, jalur 2 (dua) diperoleh durasi waktu 30,124 detik, dan jalur 3 (tiga) diperoleh durasi waktu 30,059 detik

## Kesimpulan
Berdasarkan  hasil  penelitian  dan  pembahasan  yang  telah  dilakukan,  dapat  diambil  beberapa kesimpulan.  Pertama,  penelitian  ini  telah  merancang  suatu  sistem  lampu  lalu  lintas  adaptif berdasarkan panjang antrian kendaraan dengan melihat kondisi dari masing-masing ruas jalan. Berdasarkan pengujian sistem lampu lalu lintas adaptif berdasarkan panjang antrian kendaraan yang telah dilakukaan memiliki tingkat rata-rata error durasi lampu hijau sebesar 0,0040 %, durasi lampu  kuning  sebesar  0,0092  %,  dan  durasi  lampu  merah  sebesar  0,0204  %.  Dalam pengembangan  sistem  ini  diharapkan  pada  penelitian  selanjutnya  dapat  menggunakan mikrokontroler  yang  memiliki  pin  input  dan  output  lebih  banyak  seperti  menggunakan  arduino mega.  Supaya  dapat  menggunakan  sensor  lebih  banyak  pada  tiap  ruas  jalan,  dan  dapat mendeteksi kepadatan pada ruas jalan dengan lebih akurat.

## Referensi
Arief Sutisna, M. (2021). Simulasi Traffic Light Dengan Arduino Uno . 6 (2), 68 –75. Attamini,  S.,  Machdani,  A.,  &  Husodo,  B.  (2019). Sistem  Kontrol  Lampu  Lalu  Lintas  Untuk Layanan Darurat Berbasis Internet Of Things (IoT) .
e-ISSN  2549-3701
Cinthia Wikessa, P., Bambang Hidayat, I., & Dwi Atmaja, R. (2017). Perancangan Aplikasi Deteksi Kemacetan Berdasarkan Audio Processing Menggunakan Metode Zero Crossing Rate Dan Average Energy Berbasis Android ( Design Of The Congestion Detection Application Based on Audio Processing Using Zero Crossing Rate and Average Energy Based on Android ) . Deltania, D. O., Djuniadi, D., & Apriaskar, E. (2021). Pengaturan Lampu Lalu Lintas (Traffic Light) dengan Sensor Ultrasonik. Jetri : Jurnal Ilmiah Teknik Elektro , 77 –95. https://doi.org/10.25105/jetri.v19i1.8660 Dewantoro,  A.  K.,  Iwut,  I.,  &  Susatio,  E.  (n.d.). Simulasi  dan  Analisis  Sistem  Penghitung Kepadatan  lalu  Lintas  dan  Klasifikasi  Kendaraan  Berbasis  Webcam  dengan  Metode Background  Subtraction  Simulation  and  Analysis  System  Counters  Traffic  Density  and Classification with Webcam Based Background Subtraction . Djavendra, G. L., Aisyah, S., & Jamzuri, E. R. (2018). Desain Sistem Pengatur Lampu Lalu Lintas dengan  Identifikasi  Kepadatan  Kendaraan  Menggunakan  Metode  Subtraction. Jurnal Nasional Teknik Elektro , 7 (2), 130. https://doi.org/10.25077/jnte.v7n2.541.2018 Haekal,  M.,  &  Windarto.  (2012).  Aplikasi  Pengatur  Lampu  Lalu  Lintas  Berbasis  Arduino  Mega 2560 Menggunakan Light Dependent Resistor (Ldr) Dan Lase , 3(2).
Harits Ibrahim, M., Iwut Tritoasmoro, I., & Novamizanti, L. (2020). Implementasi Sistem Kontrol Lampu Lalu Lintas Berdasarkan Suara Sirene PADA arduino Implementation of Traffic Light Control System Based on Siren Sound in Arduino. Agustus , 7 (2), 3667. Hartanti, D., Ningrum, R. F., Djunaidi, K., Lingkar, J., Barat, L., Kosambi, D., & Barat, J. (2018). Perancangan  Simulator  Traffic  Light  Berdasarkan  Gerakan  Dan  Kendali  Antrian. Jurnal Ilmiah FIFO , 1 .
Hidayati, Q., Kendali, :, & Lalu, L. (2017). Kendali Lampu Lalu Lintas dengan Deteksi Kendaraan Menggunakan Metode Blob Detection. In JNTETI , 6(2). Jalan, P., Galang, P., Pancing, J. T., Jalan, D., Baru, T., Putra, W., Utama, P., Gede Sumanjaya, A. A., & Ardantha, M. (2017). Perencanaan Alat Pemberi Isyarat Lampu LALU lintas (apill) pada. Paduraksa , 6 (2). Leksono, J. W., Indahwati, E., Yanuansa, N., & Ummah, I. (2019). Modul Belajar Arduino Uno . Musti,  M.  H.  F.,  &  Munadi,  Dr.  Ir.  R.  (2020). Perancangan  Pengaturan  Lammpu  Lalu  Lintas Dengan Mendeteksi Panjang Antrian Dan Menghitung Jumlah Kendaraan (Design Of Traffic Setting By Detecting Length Of Queue And Calculating The Number Of Vehicles) . Nurhidayat,  E.,  Indra  Septiana,  A.,  Nursyah  Putra,  A.,  Syaripudin,  A.,  Irawan  Saputra  Jurusan Teknik Elektro, D., Jenderal Achmad Yani, U., & Cimahi, K. (2018). Desain Sistem Kontrol Traffic  Light  Adaptif  pada  Empat  Persimpangan  Berbasis  PLC  Omron  CP1E. Ktrl.Inst (J.Auto.Ctrl.Inst) , 10 (1).
Prasetya  Utama,  R.,  Hariyani,  Y.  S.,  &  Aulia,  S.  (n.d.). Rancang  Bangun  Lampu  LALU  lintas Otomatis Berdasarkan Panjang Antrian Kendaraan Berbasis Pengolahan Citra Digital . Priutomo, D. A., Magdalena, I. R., & Andini, N. (2016) . Simulasi dan Analisis Sistem Smart Traffic Light  Berbasis  Pengolahan  Citra  Digital  Dengan  Metode  Deteksi  Tepi  dan  Segmentasi Simulation and Analysis of System Smart Traffic Light Based on Digital Image Processing with Edge Detection and Segmentation .
Rachmatullah, F. M., Hapsari, G. I., & Meisaroh, L. (2020). Sistem Pengaturan Lampu Lalu Lintas Menggunakan Pengolahan Citra Digital . Rondonuwu,  A.,  &  Pangemanan,  T.  (2019).  Perancangan  Sistem  Kontrol  Lampu  Lalulintas Cerdas  Dengan  Menggunakan  Mikrokontroler  dan  Kamera.  In JURNAL  MIPA ,  8(3). http://ejournal.unsrat.ac.id/index.php/jmuo
Simanungkalit,  A.,  &  Yasri, I. (2017).  Aspek Perancangan  Monitoring Antrian  Kendaraan  Pada Persimpangan Lampu Merah. In Jom FTEKNIK, 4(1). Wibawa,  I.  G.  A.,  &  Putri,  L.  A.  A.  R.  (2016).  Deteksi  Kemacetan  Lalu  Lintas  Jalan  Raya Menggunakan Metode Moving Object Detection. International Journal of Signal Processing,
Image Processing and Pattern Recognition , 8 (3), 169 –176.
https://doi.org/10.14257/ijsip.2015.8.3.15
Zulfikar, & Tarmizi, O. (2015). Desain  Sistem  Kontrol Traffic Light Adaptif  Pada  Persimpangan Empat Berbasis Plc Siemens, 4(1).