Jurnal Ilmiah Foristek Jurusan Teknik Elektro UNTAD https://foristek.fatek.untad.ac.id DOI : : https://doi.org/10.54757/fs.v11i1.35 pISSN : 2087 – 8729
eISSN : 2087 – 8729
Vol 11, No. 1, Maret 2021

## ROBOT APUNG PEMBERI PAKAN IKAN KOLAM AIR TAWAR BERBASIS ARDUINO
Muhammad Sadam 1) , Tan Suryani Sollu 2) , Rizana Fauzi 3)
2,3) Dosen Teknik Elektro Universitas Tadulako Program Studi S1 Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Tadulako E-mail : f44113059@gmail.com

## Abstract
The  need  for  fish  is  increasing  every year.  Because  it  is  increasing  every  year,  fish farming  must  be increased  in  line  with  the  use of improved fish farming technology. So that it requires  an  adequate  technological  structure and  mechanization.  Based  on  this  background, the  arduino-based  floating  robot  for  feeding freshwater  pond  fish  is  designed  to  be  able  to apply  technology  that  is  useful  in  feeding farmed fish.
The  arduino  based  floating  robot  fish feeding  freshwater  fish  pond  using  Arduino Mega  2560  as  its  microcontroller,  4  Sharp 2Y0A21  sensors  that  function  to  detect  pond walls,  RTC  functions  as  a  timer  so  that  it  can feed  fish  according  to  the  time  set  on  the  tool, LCD functions as the information viewer of the tool,  the  L298N  motor  driver  controls  the  DC motor  and  the  servo  motor  functions  as  the opening  or  closing  of  the  food  valve  on  the appliance.
In  the  test,  the  arduino  based  floating robot  fish  feeding  freshwater  fish  pond  is  able to float in water and can feed fish based on the time  available  on  the  tool.  The  Sharp  2Y0A21 sensor  as  a  pool  wall  detector  has  a  distance reading  in  the  range  of  1  millimeter  to  10 centimeter.  The  robot  can  avoid  the  pool  wall with a span of 3 - 7 seconds, this is influenced, among  others,  by  surging  water,  wind,  sensor response, and DC motors.
Keyword  :  Arduino  Mega  2560, Sharp  2Y0A21 sensor,  RTC,  LCD,  L298N  motor  driver,  DC motor, servo motor.

## I. PENDAHULUAN
Perkembangan  masyarakat  dunia pada  abad  ke  21  telah  menunjukkan
kecenderungan  adanya  perubahan  perilaku dan  gaya  hidup  serta  pola  konsumsinya  ke produk  perikanan.  Dengan  keterbatasan kemampuan  pasok  hasil  perikanan  dunia, ikan  akan  menjadi  komoditas  strategis  yang dibutuhkan  oleh  masyarakat  dunia.  Oleh karena  itu,  permintaan  komoditas  perikanan di  masa  datang  akan  semakin  tinggi  sehagai akibat  meningkatnya  jumlah  penduduk, kualitas  dan  gaya  hidup  masyarakat  dunia. Perubahan  gaya  hidup  tersebut  antara  lain disebabkan kebutuhan makanan sehat, tingkat  aktifitas  yang  tinggi  dan  kegiatan yang  cakupannya  global.  Hal  ini  kemudian akan semakin meningkatkan kebutuhan akan pola  konsumsi  hasil  perikanan  terutama komuditi  utama  seperti  ikan  air  tawar maupun  ikan  laut.  Komuditi  perikanan semakin hari semakin meningkat, khususnya di ranah pelaku rumah tangga.
Dalam  beberapa  tahun  terakhir, produktifitas dalam usaha perikanan budidaya  semakin  rendah.  Ini  disebabkan karena beberapa faktor antara lain: 1).Kemampuan teknologi budidaya sebagian besar  pembudidaya  ikan  masih  rendah.  2). Kompetisi penggunaan ruang pada umumnya merugikan usaha budidaya perikanan. 3). Semakin memburuknya kualitas air sumber untuk budidaya perikanan,  khususnya  di  kawasan  padat penduduk atau tingkat intensitas pembangunannya, sehubungan dengan
berkembangnya kegiatan  industri,  pertanian, dan  rumah  tangga  yang  tidak  ramah lingkungan  atau  membuang  limbahnya  ke alam  tanpa  memenuhi  ambang  batas  baku mutu  air  buangan  limbah  sesuai  dengan
Jurnal Ilmiah Foristek Jurusan Teknik Elektro UNTAD https://foristek.fatek.untad.ac.id
DOI : : https://doi.org/10.54757/fs.v11i1.35 pISSN : 2087 – 8729
eISSN : 2087 – 8729 Vol 11, No. 1, Maret 2021
ketentuan  yang  berlaku.  4).  Struktur  dan mekanisasi diseminasi teknologi yang lemah,  sehingga  tingkat  inovasi  teknologi sulit  ditingkatkan.  Hal  ini  disebabkan  tidak ada  tenaga  penyuluh  perikanan  setelah seluruh  tenaga  penyuluh  pertanian  menjadi penyuluh polivalen dengan satuan
administrasi  pangkal  di  Balai  Penyuluh Perikanan (BPPN, 2008). Dikarenakan  hal  tersebut,  maka penerapan
teknologi dalam rangka peningkatan kualitas dan kuantitas perikanan budidaya  sangatlah  diperlukan,  sehingga dengan penerapan teknologi proses pembudidayaan  akan  semakin  mudah,  dan teratur  sehingga  dapat  menghasilkan  hasil produk perikanan budidaya yang berkualitas tinggi. Maka dari itu, “ Robot apung pemberi pakan  ikan  kolam  air  tawar  berbasis arduino” ini menyajikan penerapan teknologi yang berguna dalam hal pemberian  pakan  ikan  budidaya.  Hal  ini sangatlah diperlukan, karena kesinambungan pemberian  pakan  dengan  takaran  yang sesuai  akan  memberikan  hasil  berupa  ikan budidaya  yang  berkualitas  baik,  sehingga dapat memudahkan pekerjaan bagi pembudidaya ikan dan meningkatkan produksi mereka .

## II. METODE PENELITIAN

## 2.1 Alat dan Bahan
Adapun  alat  dan  bahan  yang diperlukan  dalam  penelitian  ini  adalah sebagai berikut :
1. Mikrokontroller Arduino 2560
2. Sensor Sharp 2Y0A21
3. RTC ( Real Time Clock )
4. Motor DC
5. LCD ( Liquid Crystal Display )
6. Push Button
7. Baterai Li-Ion 18650
8. Driver Motor L298N
9. Motor servo
10. Saklar
11. Laptop/Komputer 12. Solder 13. Penyedot timah 14. Multimeter 15. Bor PCB mini 16. Obeng 17. Timah 18. Kabel 19. Botol plastik 20. Pipa paralon 21. Kabel ties
22. Aluminium

## 2.2 Arduino Mega 2560
Arduino  Mega  2560  adalah  sebuah papan  mikrokontroller  yang  menggunakan sebuah    chip  ATmega2560.  Di  dalamnya memiliki  54  pin  input/output  digital  (15  di antaranya  dapat  digunakan  sebagai  output PWM),  16  input  analog,  4  pin  sebagai UART  (port  serial  hardware),  kristal  16 MHz,  koneksi  USB,  socket  listrik,  header ICSP, dan tombol reset [1]. Berbeda dengan mikrokontroller lainnya, Arduino ini bersifat open-source sehingga  mudah  digunakan. Adapun bahasa pemrograman yang digunakan  yaitu  bahasa  C.  Bentuk  fisik Arduino  Mega  2560  dapat  dilihat  seperti yang tampak pada Gambar 1.
Gambar 1. Arduino Mega 2560 (Sumber : www.arduino.cc, 2020)
Jurnal Ilmiah Foristek Jurusan Teknik Elektro UNTAD https://foristek.fatek.untad.ac.id DOI : : https://doi.org/10.54757/fs.v11i1.35 pISSN : 2087 – 8729
eISSN : 2087 – 8729 Vol 11, No. 1, Maret 2021

## 2.3 Sensor Sharp 2Y0A21
Sensor  ini  adalah  salah  satu  jenis sensor  jarak  yang  dimana  sama  seperti sensor Infra Red (IR) konvensional. Dimana sensor  ini  memiliki  bagian  transmitter  dan receiver.
Bagian
transmitter akan
memancarkan  sinyal Infra  Red (IR), sedangkan  receiver  menangkap  pantulan sinyal Infra Red (IR). Sensor Sharp 2Y0A21 dapat  mengukur  pada  jarak  antara  10  cm sampai dengan 80 cm dengan memanfaatkan pemancaran  dan  penerimaan  gelombang infra merah sebagai media untuk mengestimasi  jarak.  Penggunaan  sperktrum infra  merah  menyebabkan  sensor  ini  tidak mudah terganggu dengan keberadaan cahaya tampak  dari  lingkungan  karena  memiliki daerah spectrum yang berbeda.
Untuk  menghitung  jarak  objek  pada wilayah pandangnya, sensor ini
menggunakan  metode triangulation dan sebuah  linear  CCD array sebagai position- sensitive  detector .  Pertama-tama,  emitter memancarkan sinyal IR yang telah dimodulasi  ke  arah  target.  Sinar  ini  berjalan sepanjang  sudut  pandangnya  dan  akan dipantulkan oleh objek yang menghalanginya. Jika tidak mengenai objek, IR  tidak  akan  dipantulkan  kembali  dan sensor  mendeteksi  ketidak  beradaan  objek [2].  Bentuk  fisik  Sensor  Sharp  2Y0A21 dapat  dilihat  seperti  yang  tampak  pada Gambar 2.
Gambar 2. Sensor Sharp 2Y0A21
(Sumber : www.saptaji.com, 2020)

## 2.4 RTC (Real Time Clock)
RTC  adalah  sebuah  modul  yang digunakan  sebagai  pengatur  waktu  seperti
detik,  menit  jam,  hari,  tanggal,  bulan,  dan tahun  [3].  Didalam  RTC  ada  sebuah komponen  IC  DS1307  [4]  yang  digunakan sebagai  pengatur  waktu  pada  RTC.  Adapun komponen  pendukung  pada  RTC  seperti crystal sebagai sumber clock dan baterai 3,6 V  sebagai  sumber  tegangan  eksternal  yang dimana  digunakan  sebagai  sumber  tegangan cadangan  agar  ketika  RTC  dalam  keadaan off,  fungsi  penghitungnya  tidak  berhenti. Pada  RTC  juga  ada  komunikasi  data  yang disebut  I2C  ( Inter  Intergrated  Circuit ).  I2C adalah  pengaksesan  data  yang  dilakukan dengan  sistem  serial sehingga mebutuhkan 2 jalur komunikasi yaitu SCL ( Serial Clock ) yaitu  jalur  clock  untuk  membawa  informasi data clock dan SDA ( Serial Data ) yaitu jalur data  untuk  membawa  data.  Bentuk  fisik RTC dapat dilihat seperti yang tampak pada Gambar 3.
Gambar 3. RTC (Sumber : www.proyekarduino.workpress.com, 2020)

## 2.5 Motor DC (Direct Current)
Motor DC adalah perangkat elektromagnetis  yang  mengubah  energi listrik  menjadi  energi  mekanik.  Kumparan medan pada motor dc disebut stator (bagian yang  tidak  berputar)  dan  kumparan  jangkar disebut rotor (bagian  yang  berputar)  [5].
Jika  terjadi  putaran  pada  kumparan  jangkar pada  medan  magnet,  maka  akan  timbul tegangan  yang  berubah-ubah  arah  pada setiap setengah putaran, sehingga
merupakan  tegangan  bolak-balik.  Prinsip kerja dari arus searah adalah pembalik phasa
Jurnal Ilmiah Foristek Jurusan Teknik Elektro UNTAD https://foristek.fatek.untad.ac.id
DOI : : https://doi.org/10.54757/fs.v11i1.35 pISSN : 2087 – 8729
eISSN : 2087 – 8729 Vol 11, No. 1, Maret 2021
tegangan  dari  gelombang  yang  mempunyai nilai positif dengan menggunakan komutator,  dengan  demikian  arus  yang berbalik  arah  dengan  kumparan  jangkar yang berputar dalam medan magnet. Bentuk motor  paling  sederhana  memiliki  kumparan dalam  satu  lilitan  yang  bias  berputar  bebas di antara kutub-kutub magnet permanen.
Motor  dc  sering  digunakan  untuk keperluan  yang  membutuhkan  pengaturan kecepatan  dibandingkan  dengan  motor  ac. Dikarenakan  kecepatan  pada  motor  dc mudah diatur dalam suatu rentang kecepatan yang  luas,  di  samping  banyaknya  metode- metode  pengaturan  kecepatan  yang  dapat digunakan  seperti  PID  dan  sebagainya. Adapun  motor  dc  yang  digunakan  sudah dalam  bentuk  pompa  celup  12V.  Bentuk fisik  Motor  DC  dapat  dilihat  seperti  yang tampak pada Gambar 4.
Gambar 4. Motor DC (Sumber: www.jogjarobotika.com, 2020)

## 2.6 LCD (Liquid Crystal Display)
LCD  merupakan  media  penampil  [6]
informasi
pada output
sebuah mikrokontroler.  LCD  memiliki  tampilan 16x2  sehingga  dapat  menampung  32 karakter.  Dimana  32  karakter  terbagi menjadi  2  yaitu  16  pada  baris  pertama  dan 16  pada  baris  ke  dua.  Adapun  rangkaian pada belakang LCD yang berfungsi mengatur tampilan informasi serta berfungsi mengatur
komunikasi
LCD dengan mikrokontroler. Bentuk  fisik  LCD  dapat dilihat seperti yang tampak pada Gambar 5.
Gambar 5. LCD 16x2 (Sumber: Prassetyo, D., 2017)
Adapun  pemangkasan  jumlah  pin yang digunakan pada arduino sehingga lebih ringkas  dan  efisien,  maka  digunakan  modul Inter  Integrated  Circuit (I2C)  untuk  LCD sehingga  penggunaan  16  pin  menuju mikrokontroler  dapat  dipangkas  menjadi  4 pin  saja  [7].  Modul  ini    sudah  didesain dengan  pinout  sedemikian  rupa  sehingga mudah dipasang pada pin LCD.
Gambar 6. I2C LCD
(Sumber: Alblitary, F. K., 2018)

## 2.7 Arduino IDE
Arduino  IDE  adalah  Sebuah software yang  dikembangkan  arduino  dan  digunakan pada  mikrokontroler  arduino.  mulai  dari menuliskan source program,  kompilasi, upload  hasil  kompilasi,  dan  uji  coba  secara terminal  serial.  Adapun source program yang  kita  buat  pada  arduino  IDE  adalah bahasa  C/C++  dan  dapat  digabungkan dengan assembly [8].  Arduino  IDE  dapat dijalankan  di  komputer  dengan  berbagai macam platform karena  didukung  atau berbasis  Java. Tampilan  awal  arduino  IDE dapat  dilihat  seperti  yang  tampak  pada Gambar 7.
Jurnal Ilmiah Foristek Jurusan Teknik Elektro UNTAD https://foristek.fatek.untad.ac.id DOI : : https://doi.org/10.54757/fs.v11i1.35 pISSN : 2087 – 8729
eISSN : 2087 – 8729
Vol 11, No. 1, Maret 2021
Gambar 7. Tampilan awal arduino IDE

## 2.8 Push Button
Push  button adalah  saklar  tekan sederhana  yang  dioperasikan  secara  manual dimana  berfungsi  untuk  menghubungkan atau  memutuskan  aliran  arus  listrik  [9] dengan  sistem  kerja  tekan unlock (tidak mengunci).  Yang  dimaksud  sistem  kerja unlock di  sini  adalah  saklar  akan  bekerja sebagai alat penghubung atau normally close saat  tombol  ditekan,  dan  saat  tombol  tidak ditekan  ,maka  saklar  akan  kembali  pada kondisi  normal  atau normally  open .  Bentuk fisik Push  Button dapat  dilihat  seperti  yang tampak pada Gambar 8.
Gambar 8. Push Button
(Sumber: www.lovemyswitches.com, 2020)

## 2.9 Baterai Li-Ion 18650
Baterai Li-Ion 18650  adalah  baterai yang  dapat  di  cas  ulang  ( rechargeable )  dan jenis  ini  sering  digunakan  pada  perangkat portable yang  membutuhkan  tenaga  besar dan  tahan  lama  seperti  laptop, power  bank , wireless  Bluetooth  speaker ,  lampu  senter LED,  rokok  elektrik  dan  sebagainya.  Nama baterai 18650 merujuk pada ukuran fisiknya. Dimana  angka  18  untuk  diameter  18  mm dan angka 650 untuk ukuran tinggi 65,0 mm. tegangan  pada  baterai  ini  adalah  3,7  Volt
dan  dapat  di  cas  maksimum  4,2  Volt. Kapasitas ampere dari  baterai  ini  beragam seperti  3600  mAh,  3400  mAh,  2500  mAh,
2200  mAh,  dan  1500  mAh.  mAh  sendiri adalah singkatan dari mili Ampere hour yang berarti  satuan  untuk  kapasitas  arus  listrik yang  dapat  disimpan  baterai.  Bentuk  fisik Baterai Li-Ion 18650  dapat  dilihat  seperti yang tampak pada Gambar 9.
Gambar 9. Baterai Li-Ion 18650 (Sumber : www.de-tekno.com, 2020)

## 2.10 Driver Motor L298N
Driver  motor  L298N  adalah  modul yang  digunakan  untuk  mengontrol  arah putaran  pada  motor  DC  yang  dimana  Satu buah driver  motor  L298N dapat  mengontrol dua buah motor DC. Selain digunakan untuk mengontrol  arah  putaran  motor  DC,  driver motor L298N ini pun bisa digunakan sebagai driver  motor  Stepper  bipolar.  IC  driver L298N memiliki kemampuan menggerakkan motor  DC  sampai  arus  2A  dan  tegangan maksimum 35 volt DC untuk masing-masing kanalnya.  Bentuk  fisik  Driver  motor  L298N dapat  dilihat  seperti  yang  tampak  pada Gambar 10.
Gambar 10. Driver motor L298N (Sumber: www.nyebarilmu.com, 2020)
Jurnal Ilmiah Foristek Jurusan Teknik Elektro UNTAD https://foristek.fatek.untad.ac.id
DOI : : https://doi.org/10.54757/fs.v11i1.35 pISSN : 2087 – 8729
eISSN : 2087 – 8729 Vol 11, No. 1, Maret 2021

## 2.11 Motor Servo
Berbeda  dengan  motor  DC  biasa, Motor  servo  dilengkapi  rangkaian  kontrol pada  dalam  motor  servo  yang  dimana berfungsi  sebagai  mengontrol posisi  putaran sumbu  (axis)  servo.  pada  motor  servo  juga dilengkapi
resistor variabel atau potensiometer [10] yang berfungsi menentukan  batas  maksimum dan  minimum putaran  sumbu  (axis)  sehingga  nilai  yang terbaca pada resistor variabel atau potensiometer  diterima  rangkaian  kontrol dan  dikonversikan  menjadi  nilai  sudut  atau derajat.  Adapun  bagian-bagian  pada  dalam motor  servo  seperti  motor  DC,  gearbox, resistor  variabel  atau  potensiometer  dan rangkaian  kontrol  [11].  Bentuk  fisik  motor servo dapat dilihat seperti yang tampak pada Gambar 11.
Gambar 11. Motor Servo (Sumber: www.hobyku.com, 2020)

## 2.12 Saklar
Saklar  adalah  sebuah  perangkat  yang digunakan untuk menyambung atau memutuskan  aliran  listrik.  Saklar  pada umumnya  digunakan  pada  tegangan  AC maupun  tegangan  DC.  Secara  sederhana, saklar  terdiri  dari  dua  bilah  logam  yang menempel  pada  suatu  rangkaian,  dan  bisa terhubung  atau  terpisah  sesuai  dengan keadaan on atau off .  Material  kontak sambungan  umumnya  dipilih  agar  tahan terhadap  korosi.  Dikarenakan  jika  logam yang dipakai terbuat dari bahan oksida biasa, maka  saklar  akan  sering  tidak  bekerja. Untuk  mengurangi  efek  korosi  ini,  logam kontaknya  harus  dicampur  dengan  logam anti korosi dan anti karat. Bentuk fisik saklar dapat  dilihat  seperti  yang  tampak  pada Gambar 12.
Gambar 12. Saklar

## III. HASIL DAN PEMBAHASAN

## 3.1 Hasil Penelitian
Gambar 12. Skema Rangkaian Alat
Dalam penelitian ini, Arduino Mega 2560  sebagai  mikrokontroler  mengatur semua  sistem  dalam  alat,  semua  sinyal- sinyal input akan diproses di mikrokontroler dan akan mengeluarkan output-output sesuai program  yang  telah  di upload di  dalamnya. Input-input tersebut antara lain adalah sensor SHARP  2Y0A21,  RTC,  saklar,  dan push button .  Sedangkan  output-outputnya  antara lain  adalah  LCD,  driver  motor,  dan  motor servo.
Arduino Mega 2560 memiliki 54 pin input/output  digital  (15  di  antaranya  dapat digunakan  sebagai  output  PWM),  16  input analog,  4  pin  sebagai  UART  (port  serial hardware),  pin  VCC,  pin  GND,  dan  pin reset .  Pada  perangkat  input,  sensor  SHARP 2Y0A21  yang  berjumlah  4  diinputkan  pada pin analog 7, 8, 10 dan 11,  RTC di inputkan pin  SDA  dan  SCL,  saklar  di  inputkan  pada pin  analog  6,  dan push  button di  inputkan pin  analog  1,  2,  4,  5  dan reset .  Sedangkan untuk  perangkat  output,  LCD  menggunakan pin  SDA  dan  SCL,  driver  motor  L298N
Jurnal Ilmiah Foristek Jurusan Teknik Elektro UNTAD https://foristek.fatek.untad.ac.id DOI : : https://doi.org/10.54757/fs.v11i1.35 pISSN : 2087 – 8729
eISSN : 2087 – 8729
Vol 11, No. 1, Maret 2021
yang  berjumlah  2  menggunakan  pin  digital 39, 41, 43, 45, 47, 49 51, 53 dan pin digital pwm  2,  3,  4,  dan  5,  dan  motor  servo menggunakan pin digital pwm 7.
Untuk  pembagi  tegangan  digunakan dua  modul step  down DC. Step  down pertama  digunakan  untuk  suplai  tegangan pada  arduino.  Sedangkan  step  down  yang kedua digunakan untuk suplai tegangan pada sensor  SHARP  2Y0A21,  RTC,  LCD,  driver motor, dan servo.
Robot  Apung  Pemberi  Pakan  Ikan
Kolam Air Tawar Berbasis Arduino dirancang  menjadi  sebuah  robot  yang  dapat terapung  di  atas  air.  Adapun  Arduino  Mega 2560,  RTC,  LCD, Push  Button ,  Baterai Li- Ion 18650, Driver Motor L298N, dan saklar dikemas  dalam  satu  box.  Sedangkan  sensor Sharp 2Y0A21 berada 4 sisi box, motor DC berada  di  bawah  rangka  robot,  dan  servo berada di atas box.
Adapun  bentuk  fisik  alat  adalah sebagai berikut.
Gambar 13 . Bentuk Fisik Alat

## 3.2 Pengujian Baterai
Untuk  memastikan  nilai  suplai tegangan yang  tepat  maka  diukur  tegangan pada  suplai  yang  digunakan,  pengukuran yang dilakukan antara lain adalah
pengukuran  tegangan input dan output pada baterai, tegangan input dan output step down DC.  Hasil  pengukuran  tegangan  pada rangkaian dapat di lihat pada tabel berikut.
Tabel 1. Hasil Pengukuran baterai dan step down DC TITIK PENGUKURAN TEGANGAN Tegangan Baterai Rangkaian 12 VDC Tegangan Baterai Motor 12 VDC Input ke step down DC 12 VDC Output step down DC untuk arduino 8,5 VDC Output step down DC untuk sensor Sharp 2Y0A21, driver motor L298N, RTC, LCD dan Servo 5 VDC

## 3.3 Pengujian Sensor Sharp 2Y0A21
Pengujian  sensor  Sharp  2Y0A21 dilakukan  dengan  cara  menghubungkan masing-masing  terminal  data  ke  arduino pada pin analog 7, 8, 10, dan 11. Sedangkan terminal VCC beserta GND dihubungkan ke output step  down DC  dengan  tegangan  5V. Adapun  kode  sensor  yang  digunakan merujuk  pada  penempatan  pin  sensor  yang mengarah ke pin analog pada arduino.
Tabel 2. Pengujian Sensor Sharp 2Y0A21

## 3.4 Pengujian Motor DC
Pengujian  motor  DC  dilakukan dengan  cara  menghubungkan  2  kutub  motor DC  ke  driver  motor  L298N.  kemudian  pin pada driver motor L298N dihubungkan pada pin digital 39, 41, 43, 45, 47, 49 51, 53 dan pin  digital  pwm  2,  3,  4,  dan  5.  Sedangkan terminal 12V dan 5V dihubungkan ke output tegangan baterai dan step down . Keberhasilan  berfungsinya  motor  DC  dapat dilihat  ketika  sensor  SHARP  2Y0A21  dapat mendeteksi  objek  dinding,  maka  motor  DC akan  aktif  sesuai  program  yang di  inputkan. Seperti pada tabel 3 berikut.
Tabel 3. Pengujian Motor DC
No Sensor Motor DC Motor DC 1 Motor DC 2 Motor DC 3 Motor DC 4 1 A8 Aktif Nonaktif Nonaktif Aktif 2 A9 Aktif Aktif Nonaktif Nonaktif 3 A10 Nonaktif Aktif Aktif Nonaktif
4 A11 Nonaktif Nonaktif Aktif Aktif
Jurnal Ilmiah Foristek Jurusan Teknik Elektro UNTAD https://foristek.fatek.untad.ac.id
DOI : : https://doi.org/10.54757/fs.v11i1.35 pISSN : 2087 – 8729
eISSN : 2087 – 8729 Vol 11, No. 1, Maret 2021

## 3.5 Pengujian Gerak Robot
Pengujian  Gerak  robot  dilakukan dengan  tujuan  apakah  robot  yang  telah dibuat  dapat  bergerak  sesuai  dengan  sistem yang  direncanakan  atau  belum.  Hal  ini dilakukan untuk melihat tingkat keberhasilan dari alat secara keseluruhan.
Gambar 14 . Grafik jeda waktu robot dalam menjauhi kolam.
Dari data grafik di atas dapat dilihat bahwa  jeda  waktu  robot  dalam  menjauhi dinding  kolam  dalam  rentan  waktu  3  –  7 detik. Hal ini dipengaruhi oleh respon sensor Sharp  2Y0A21,  kondisi  air  kolam  yang bergelombang,  angin,  dan  kemampuan motor DC.

## IV. KESIMPULAN
Dari  hasil  pengujian  Robot  Apung Pemberi  Pakan  Ikan  Kolam  Air  Tawar berbasis  Arduino  maka  dapat  disimpulkan bahwa :
1. Robot  dapat  terapung  di  air  dan  dapat memberi pakan ikan berdasarkan waktu yang telat di setting pada alat tersebut.
2. Keakuratan pembacaan jarak dari masing-masing  sensor  Sharp  2Y0A21 memiliki perbedaaan 1 milimeter sampai    10  centimeter  dari  jarak sesungguhnya.
3. Robot  dapat  bergerak  menghindari dinding  kolam  dengan  rentang  jeda waktu  3  –  7  detik  yang  dipengaruhi oleh  kondisi  air  bergelombang,  angin, dan kemampuan motor DC.
4. Dalam  10  kali  percobaan  gerak  robot, terdapat  2  sensor  yang  mempunyai
respon  yang  baik  yaitu  sensor  A9  (3 detik) dan sensor A11 (3 detik).

## DAFTAR PUSTAKA
[1]  Firmansyah,  Arnida.  2018. Rancang Bangun  Automatic  Smart  Door  Lock Sistem  Berbasis  Arduino  dan  RFID RC522  Dengan  Pengiriman  Data  Via SMS  Gateway ,  Universitas  Tadulako, Palu. [2]  Praptomo,  S.,  Suprianto,  B.  2015. Pengembangan  Trainer  Sensor  Jarak dan Warna Sebagai Media Pembelajaran Pada Mata Kuliah Komponen  Elektronika  Di  Universitas Negeri  Surabaya ,  Universitas  Negeri Surabaya, Surabaya.
[3]  Rahman  M,  M.  A.,  Efendi,  A.  2016. Perancangan  Alat  Pemberi  Pakan  Ikan Otomatis  dan  Pemantau  Kondisi  Air Akuarium  Berbasis  Arduino  Uno , Universitas Tadulako, Palu.
[4]  Wibisono,  R.  A.  2018. Rancang Bangun  Alat  Penebar  Pakan  Ikan Dengan Menggunakan Gaya Sentrifugal  Tipe  Apung ,  Universitas Lampung, Bandar Lampung. [5]  Setiawan,  Y.  2017. Rancang  Bangun Pemantau dan Penjadwalan Alat Pemberi  Pakan  Ikan  Otomatis  Secara Jarak Jauh , Institut Bisnis dan Informatika STIKOM, Surabaya. [6]  Prassetyo, D. 2017. Monitoring Ketinggian Dan Aliran Air Pada Sistem Irigasi Tanaman Padi Berbasis ATMEGA 16 Menggunakan Komunikasi  GSM ,  Universitas  Negeri
Yogyakarta, Yogyakarta.
[7]  Alblitary, F. K. 2018. Rancang Bangun Alat  Pemberi  Pakan  Ikan  Otomatis Pada  Kolam  Ikan  Gurami  Berbasis Arduino ,  Institut  Teknologi  Sepuluh Nopember, Surabaya.
[8]  Pradana,  F.  2020. Rancang  Bangun Sistem Pengaman Gedung Yang Dikontrol  Melalui  Aplikasi  Android
Berbasis  IoT ,  Universitas  Tadulako, Palu.
Jurnal Ilmiah Foristek Jurusan Teknik Elektro UNTAD https://foristek.fatek.untad.ac.id DOI : : https://doi.org/10.54757/fs.v11i1.35 pISSN : 2087 – 8729
eISSN : 2087 – 8729
Vol 11, No. 1, Maret 2021
[9]  Nulhakim,  L.  2014. Alat  Pemberi
Makan  Ikan  di  Akuarium  Otomatis Berbasis  Mikrokontroler  Atmega16 , Universitas Negeri
Yogyakarta,
Yogyakarta.
[10] Putra,  A.  M.,  Pulungan  ,  A.  B.  2020. Alat  Pemberian  Pakan  Ikan  Otomatis ,
Universitas Negeri Padang, Padang.
[11] Weku, H. S., Poekoel, E. V. C., Robot, R.  F.  2015. Rancang  Bangun  Alat
Pemberi Pakan Ikan Otomatis Berbasis
Mikrokontroler , Universitas
Samratulangi, Manado.