Volume 2 No. 2 November 2021 E-ISSN: 2722-547X

## Rancang Bangun Tong Sampah Limbah Padat Otomatis Menggunakan ARDUINO UNO 328
Andri Fajar Pratama 1 ,  Pas Mahyu Akhirianto 2 , Muhammad Ifan Rifan Ihsan 3
1,3 Universitas Bina Sarana Informatika, 2 Universitas Bina Sarana Informatika PSDKU Kota Tegal e-mail: 1 andripratama449@gmail.com , 2 pas.pma@bsi.ac.id , ² ifan.mii@bsi.ac.id
Abstrak -  Kapanpun  kegiatan  manusia    tak  luput  dari  kebersihan  lingkungan.  Untuk  memenuhi  kebutuhan tersebut memerlukan dukungan berbentuk sarana kebersihan, akan tersedianya penampungan sampah atau tong sampah. Mayoritas ketersediaan tong sampah masih menggunakan bentuk konvensional yang secara umum berupa kotak  atau  bak  yang  dapat  menampung  untuk  kapasitas  tertentu.  Permasalahan  penting apabila  kondisi  limbah sampah  padat/  perlakuan  khusus  di  mana  pengelolaan  membuat  kewalahan  si  pengelola  melakukan  tanggung jawabnya    harus  susah  payah  mengangkat,  mengangkut,  membawa,  memindahkan  serta  mengaturnya  hingga sampah tadi siap pada pengelolaan berikutnya. Metode percobaan  rancang bangun dengan mengadopsi analisis kebutuhan,  uji  coba  perancangan,  pengejawantahan  rangkaian  terpadu.  Alat  ini  terbangaun  dalam  tiga  bagian utama yaitu bagian pengendali, mekanik, dan pendukung.  Rancang bangun tempat sampah atau Tong Sampah limbah  padat  otomatis  menggunakan ARDUINO  UNO  328 ini  dapat  menjawab  pengelolaan  sampah  tersebut. Pengelolaan alat ini berfokus pada melakukan proses pemindahan obyek limbah padat yang sudah terpilih sehingga memudahkan, mempercepat untuk pengelolaan berikutnya. Pemilihan ARDUINO UNO 328 sebagai unit utama atau  pengendali  karena  mudah,  murah,  ringkas  dan    mantap.    Pemanfaatan  sensor Ultrasonik  HCSR04 , Motorservo , DFPlayer menjadikan kekuatan otomatis yang berlaku pada alat ini. Perangkat lunak menggunakan aplikasi Fritzer dan Arduino Uno 1.8.3. Perangkat mekanik nantinya menyesuaikan keberadaannya berupa statis maupun  dinamis  hingga penggunaan  mesin  bergerak.    Dan  pada  bagian pendukung  terpusat  catu  daya   baterai mandiri untuk bagian pengendali dan bagian rangkaian penggerak ( driver circuit ) saja.
Kata Kunci: sarana kebersihan, tong sampah otomatis, ARDUINO UNO 328.
Abstract  -  Whenever  human  activities  do  not  escape  the  cleanliness  of  the  environment.  Meeting  these  needs requires  support  in  the  form  of  cleaning  facilities,  the  availability  of  garbage  collections  or  trash  cans.  The majority of the availability of trash cans still use conventional forms which are generally in the form of boxes or tubs that can accommodate a certain capacity. An important problem is if the condition of solid waste / special treatment in which the management makes it difficult for the manager to carry out his responsibilities must be difficult  to  lift,  transport,  carry,  move  and  arrange  it  until  the  waste  is  ready  for  the  next  management.  The experimental design method adopts requirements analysis, design trials, embodiment of integrated circuits.  This tool is built in three main parts, namely the control, mechanical, and supporting parts. The design of a garbage bin  or  automatic  solid  waste  Trash  using  ARDUINO  UNO  328  can  answer  the  waste  management.  The management of this tool focuses on carrying out the process of moving the selected solid waste object to make it easier and faster for the next management. The choice of Arduino UNO 328 as the main unit or controller because it is easy, cheap, compact and stable. Utilization of Ultrasonic sensors HCSR04, Motorservo, DFPlayer makes the automatic power that applies to this tool. The software uses the Fritzer application and Arduino Uno 1.8.3. Mechanical devices will adjust their existence in the form of static or dynamic until the use of moving machines. And in the centralized support section, the independent battery power supply is for the controller section and the driver circuit section only.
Keywords: cleaning facilities, automatic garbage cans, ARDUINO UNO 328.

## PENDAHULUAN
Upaya menjadikan ekosistem bersih dan hijau mencerminkan peradaban budaya yang maju,  bahkan pesan  religipun  menyatakan  bahwa  kebersihan melambangkan  kesempurnaan  iman  penganutnya. Hampir  segala  kegiatan  manusia  menghasilkan sampah,  baik  sampah  padat maupun  non padat  juga
tak kalah kuantitasnya terjadi pada kegiatan industri atau pabrik.
Mengutip  dari  ( Metro.Tempo.Co,  Sampah Jakarta  Syaripudin  Walau  Tidak  Merinci  - Penelusuran  Google ,  n.d.)  bahwa  informasi  kepala Kadin  KLH  DKI  Jakarta,  Syaripudin  walau  tidak merinci mengapa jumlah sampah trennya meningkat dan  hanya  menyebutkan,  jumlah  sampah  pada  2014 sebanyak  5.665  ton  sampah/hari,  2015  sebanyak
6.419  ton  sampah/hari,  2016  sebanyak  6.562  ton sampah/hari,  2017  sebanyak 6.875  ton  sampah/hari, 2018 sebanyak 7.453 ton sampah/hari, 2019 sebanyak 7.702 ton sampah/hari dan pada 2020 sebanyak 7.424 ton sampah/hari.
Permasalahan sampah mungkin sedikit lebih mudah  pengelolaannya  pada  tahap  awal  dengan memilahnya  hingga  ke  tahap  pengelolaan  akhir nantinya.  Tahapan-tahapan  pengelolaan  tersebut dapat  berupa  menampung,  memilah,  mengangkat, mengangkut  membawa  dan  terakhir  mengolah. Kondisi  demikian  menjadikan  perlunya  sentuhan teknik agar memberikan nilai tambah efisien maupun efektif.
Melalui harapan pasti rancang bangun tempat sampah  atau  Tong  Sampah  limbah  padat  otomatis menggunakan ARDUINO  UNO  328 ini  dapat menjawab  pengelolaan  sampah  tersebut.  Beberapa rangkaian  pengendali  elektronik  dari  keluarga Arduino sebenarnya  amat  banyak,  namun  rumpun UNO  yang  paling  populer,  lantaran  memberikan kemudahan  dalam  perancangannya.  Kata  " UNO " berarti "satu" dalam bahasa Italia dan menandai rilis awal  Perangkat  Lunak Arduino .  Papan UNO merupakan  perangkat  depan  dalam  serangkaian papan Arduino berbasis Universal Serial Bus ( USB ), bermula dari versi 1.0 dari Arduino IDE adalah versi referensi Arduino, yang kini telah berevolusi ke rilis yang lebih baru di mana dengan ATmega328 dan di papan tersebut sudah  lengkap dengan bootloader . Bootloader pada  jenis  ini  akan  memberikan keuntungan  tambahan,  berupa  kemampuan  khusus secara  terprogram  sebelumnya,  memungkinkan adanya pengunggahan kode baru ke dalamnya tanpa menggunakan  pendukung  pemrogram  perangkat keras. Sehingga rancang bangun tong sampah limbah padat  otomatis  menggunakan ARDUINO  UNO  328 merupakan  hipotesa  awal  menjadi  pilihan  alat  guna mengejawantahkannya (Rauf, 2016).
(Malliwang,  2020)  Masalah  kebersihan  merupakan masalah  yang  sangat  penting  di  setiap  pemukiman khususnya  di  daerah  perkotaan.  Untuk  itu  dalam rangka  mewujudkan  smartcity,  maka  diperlukan penanganan  masalah  sampah  secara  terpadu  dengan pembuatan tempat penampungan sampah. Perancangan  penelitian  ini  akan  membuat  model prototipe  tempat  sampah  otomatis.  Menguak otomatis,  karena  apabila  sampah  telah  memenuhi wadahnya  maka  tempah  sampah  tersebut  akan otomatis  terkunci.  Sistem  ini  menggunakan  sensor sensor ultrasonik HC-SR04 sebagai input. Selajutnya  menurut  penelitian  (Nusyirwan  & Dharmawan,  2020)  memberikan  momen  sampah pada masa ini sudah menjadi hal yang serius karena jumla sampah dari tahun ke tahun semakin meningkat seiring dengan bertambahnya jumlah penduduk. Dan menurutnya untuk meningkatkan kesadaran siswa di sekolah  membuang  sampah  pada  tempatnya  dan sebagai solusi dari permasalahan membuang sampah sembarangan maka dirancang sebuah purwarupa tong sampah  pintar  dengan  perintah  suara  berbasikan
Arduino . Dengan menggunakan perintah suara, maka tong  sampah  akan  mendekat  selanjutnya  otomatis membuka ketika tangan siswa mendekati tutup tong sampah.
(Elasya  et  al.,  2016)  dalam  penjeleasannya  tempat sampah  pintar    sebagai  sebuah  tempat  sampah otomatis  agar  memudahkan  proses  pembuangan sampah  karena  tidak  memerlukan  kontak  langsung dengan penutupnya. Sampah yang sudah penuh pun akan  segera  terintegerasi  langsung  ke  pengelola sampah.  Secara    garis  besar  alat  menganut  sistem kendali tempat sampah pintar berbasis mikrokontroler ATMega328 terbagi  menjadi  dalam dua  bagian,  yaitu  perancangan  piranti  keras ( hardware ) dan perancangan piranti lunak ( software ). Untuk  bagian  piranti  keras  terdiri  dari  catu  daya, sistem minimum mikrokontroler ATMega328 ,  layar LED dan manual  switch yang  berfungsi  sebagai pengendali beban berupa m otor DC dengan bantuan driver relay sebagai pengamannya. Sementara piranti lunak  ( software ).  untuk  alat  ini  mengggunakan program    memanfaatkan  piranti  lunak  ( software ) Arduino IDE . Tingkat efisiensi sensor yang berkisar 99.2%  sampai  dengan  99,6%  dengan  sensitifitas kerja  sesuai  dengan  program  berdasarkan  azas  akan bekerja  apabila  mendeteksi  objek  (Sampah)  dengan jarak  1,5  cm.  Tempat  sampah  yang  penuh  akan mengirimkan  pemberitahuan  melalui  sms  dengan interval  pengiriman  sms  selama  kurang  lebih  10 detik. Motor  DC untuk  mengeluarkan  atau memasukan  bak  sampah  dari  rangka  bekerja  secara stabil  dan optimal dengan  tegangan  kerja  berkisar antara 22-25 Volt DC .

## Spesifikasi Teknik Alat
Dalam website  arduino.cc ,  disebtukan  bahwa Arduino  Uno adalah  sebuah  platform  elektronik berbasis open  source yang  mudah  digunakan  pada perangkat  keras  maupun  perangkat  lunak.  Arduino merupakan  pengendali mikro  single-board yang bersifat open-source ,  diturunkan  dari wiring platform , dirancang untuk memudahkan penggunaan elektronik  dalam  berbagai  bidang,  dan  arduino memiliki prosessor  Atmega  AVR ,  memiliki  bahasa pemograman sendiri. (CITRAWATI, 2021)
Sumber: https://www.arduino.cc/arduino_Rev3.jpg

## Gambar ARDUINO UNO R3
Arduino memiliki  beberapa  seri.  Dalam  sistem  ini penulis  menggunakan  salah  satunya,  yaitu  Arduino Uno. Arduino uno adalah papan mikrokontroler yang menggunakan chip Atmega 328 dan dilengkapi 14 pin input/output  digital  dimana  6  pin  bisa  digunakan sebagai output  PWM ,  6  pin input  analog , osilator
16Mhz, port USB, power jack, header ICSP , dan juga tombol reset. Arduino yang terbaru adalah Arduino seri UNO R3, dimana  Arduino  ini  berbeda  dari  semua  board Arduino  sebelumnya,  arduino  tidak  menggunakan chip  driver  FTDI  USB-to-serial  (Sokop  et  al.,  n.d.). Arduino Uno terbaru pada saat ini adalah perbaruan yang ketiga atau biasa disebut dengan Arduino Uno R3. spesifikasi sebagai berikut : a. Mikrokontroler ATMega328. b. Beroperasi pada tegangan 5v. c. Tegangan yang didukung 7-12V. d. Batas tegangan 6-20V.
e. Digital I/O 14 pin.
f. Analog input 6 pin.
g. Flash memori 32 kb (ATMega328).
h. SRAM 2 KB(ATMega328).
i.  EEPROM 1 KB (ATMega328).
j.  Clock speed 16 MHz
Jumper pada komputer sebenarnya adalah connector penghubung  sirkuit  elektrik  yang  digunakan  untuk menghubungkan atau memutus hubungan pada suatu sirkuit. Jumper juga  digunakan  untuk  melakukan setting pada papan motherboard elektrik seperti pada komputer. (Dharmawan, 2017).
Kabel j umper merupakan kabel sebagai penghubung antara ARDUINO  UNO dengan  board  atau Arduino Uno dengan  sensor  yang  akan  digunakan.  Kabel jumper menghantarkan  listrik  atau  sinyal  melalui logam di dalamnya yang bersifat konduktor. Ada tiga jenis kabel jumper yang dapat dilihat dari ujungnya, yaitu :
a. Male-Male.
b. Female-Male.
c. Female-Female.
modul  elektronik  yang  mendeteksi  sebuah  objek menggunakan  suara.  Sensor  Ultrasonik  terdiri  dari sebuah  transmitter  (pemancar)  dan  sebuah  receiver (penerima). Transmitter berfungsi untuk memancarkan  sebuah  gelombang  suara  kearah kedepan.  Jika  ada  sebuah  objek  didepan transmitter maka  sinyal  tersebut  akan  memantul  kembalik  ke receiver.
Sumber: https://www.andalanelektro.id/ultrasonic_sensor.jpg Gambar sensor ultrasonic HCSR04
Sumber: https://www.andalanelektro.id/motorservo.jpg Gambar Motor Servo MG-996r
Motor  servo merupakan  sebuah  perangkat  atau akulator putar (motor) yang dirancang dengan sistem kontol  umpan  balik  loop  tertutup  (servo),  sehingga dapat  set-  up  untuk  menentukan  dan  memastikan posisi sudut dari poros output motor. Motorservo ini terdiri  dari  tiga  bagian  utama  yaitu  motor gear , potensiometer,  kendali.
Potensiometer ini lah yang berfungsi sebagai sensor yang  memberikan  sinyal  umpan  bail  (feedback)  ke sistem  kontrol  apakah  posisi  targetnya  sudah  benar atau  belum.  Potensiometer  terdiri  3  kabel  2  kabel untuk power dan 1 kabel untuk penguat sinyal. Seperti  pada  gambar  motorservo  di  atas  akan menggerakkan roda gigi untuk memutar potensiometer dan  poros  output  secara  bersamaan. Potensiometer yang akan mengendalikan posisi sudut motorservo dengan pemberian sinyal ke dalam sistem kendali.  Jika  posisi  sudah  benar,  maka  motor  servo akan  dihentikan.  Sebaliknya,  jika  sistem  kontrol mendeteksi  sudut  belum  tepat,  maka potensiometer aakan  mengubah motoservo ke  arah  yang  benar sampai  sudutnya  benar.  Motor  servo  biasanya digunakan utuk mengendalikan posisi sudut antara 0 sampai 180°.
Cara  kerja motoroservo dikendalikan  dengan  sinyal PWM  dari  potensiometer.  Lebar  sinyal  yang diberikan akan menentukan posisi sudut putaran dari poros motor  servo. Ketika  sinyal PWM telah diberikan, maka poros servo akan bergerak ke posisi yang telah ditargetkan dan berhenti pada posisi tersebut serta akan bertahan pada posisi tersebut. Ada beberapa  merk  motor  servo  bagus  yang  sering digunakan sebagai berikut:
a.Motor servo SG90s b.Motor servo MG90s c.Motor servo MG-995 d.Motor servo MG-996r
e.Motor servo RDS-3115
f.Dynamixel Series

## Tabel Spesifikasi Modul Alat

## METODE PENELITIAN
Beberapa  masalah  atau  kekurangan  yang umumnya  terjadi  pada  sampah  adalah  sebagai berikut:
a. Terlalu  banyak  kurangnya  kesadaran manusia  untuk  membuang  sampah  pada tempatnya.
b. Kurangnya  edukasi  kepada  lingkungan sekitar  peduli  dengan  membuang  sampah pada tempatnya.
c. Masih ada beberapa orang takut membuka tutup  tempat  sampah  dengan  beralasan kotor.

## Analisis Kebutuhan
Tahap  analisis  kebutuhan  adalah  tahap  yang dilakukan  untuk  mendapatkan  sebuah  informasi kebutuhan apa saja yang digunakan untuk membangun  sistem  agar  mendukung  berjalanya sebagaimana mestinya. Kebutuhan tersebut mencakup perangkat keras dan perangkat lunak serta perangkat pendukung.
Mikrokontroler  Arduino  Uno  dipilih  karena  cukup mudahya  pegoprasian  dan  kompatibilitas  terhadap bermacam  –  macam  sensor  yang  tersedia.  Ide  yang cukup  ramah  terhadap  pengguna,  serta  banyaknya tutorial  dalam  forum  –  forum  di  internet  bagi  pada pengguna mikrokontroler Arduino. Hal ini tentu saja membantu dalam pembuatan alat dibuat oleh peneliti.

## Analisis Kebutuhan Fungsi
Tahap  analisis  kebutuhan  fungsi  merupakan  sebuah tahap  di  mana  kumpulan  informas  menjadi  sebuah data.  Berdasarkan  data  tersebut  dibuat  gambaran fungsi  – fungsi apa saja yang dilakukan oleh sistem nantinya.  Fungsi  tersebut  akan  dijadikan  jawaban masalah yang terdapat pada rumusan masalah. Sistem ini nantinya memiliki fungsi antara lain: a.  Dapat  melakukan  perintah  kepada  tutup  tempat sampah apabila ada suatu objek yang mendekati b.  Dapat  mengirimkan  pemberitahuan  apabila  objek menjauh dari tempat sampah

## Analisis Kebutuhan Masukan
Tahap  analis  kebutuhan  masukan,  tahap  ini menentukan  masukan  apa  yang  sesuai  dengan penelitian  yang  dibutat  oleh  penulis.  Penulis menganalisa  masukan  apa  yang  dapat  memenuhi fungsi  –  fungsi.  Kebutuhan  masukan  yang dimaksudkan  adalah  informasi  data  jarak dari kotak sampah yang diperoleh dari modul sensor ultrasonik.

## Analisa Kebutuhan Keluaran
Adapun  tahapan  analisis  kebutuhan  keluaran  yang harus  ditentukan  penulis  dengan  menggunakan masukan yang sudah dianalisis. Keluaran yang harus dilakukan  pada  penelitian  ini  ialah  mampu memberikan  perinttah  membuka/menutup  tempat sampah dan memberikan suara pada perangkat yang dituju.

## Analisis Kebutuhan Perangkat Keras
Analisis  kebutuhan  perangkat  keras  penulis  lakukan untuk  menentukan  perangkat  keras  apa  saja  yang dibutuhkan.
Berikut daftar komponen yang digunakan:
a. Perangkat Komputer
b. Arduino Uno R3
c. Modul Sensor Ultrasonik
d. Kable USB Arduino Uno
e. Kabel Jumper f. Adaptor
g. Modul Motor Servo
h. Speaker
i. Modul MP3
j. Breadboard.

## Analisis Perangkat Lunak
Perangkat lunak yang dibutuhkan dalam penelitian ini adalah sebagai berikut:
a. Aplikasi software  Fritzing ,  aplikasi  ini dibutuhkan  untuk  membuat  rangkaian Arduino Uno untuk membuat tong sampah otomatis  berupa  perancangan  hingga  alat yang  dimaksud  dapat  melakukan  simulasi hingga selesai
b. Arduino IDE 1.8.3 , selain Arduino Uno dalam bentuk  perangkat  keras,  ada  juga  Arduino Uno  dalam  bentuk  software  yaitu Arduino IDE 1.8.3.
c. Perangkat lunak ( software Arduino )
digunakan  untuk  memprogram  Arduino Uno  agar  dapat  terkoneksi  dengan  sensor dan modul yang dibutuhkan dan mengunggah  kode  program  ke  dalam perangkat Arduino Uno .

## Flowchar rancangan alat

## Diagram alur rancangan alat
Diagram  alur  tersebut  menjelaskan  bagaimana program Arduino Uno berjalan. Proses pertama kode program  akan  memberikan  perintah  kepada  sensor ultrasonik  untuk  menerima  pulse  sinyal  dan memprogram  servo  apakah  berfungsi  dengan  baik atau  tidak.  Jika  kedua  telah  berfungsi  dengan  baik, kemudian membuat perintah, apabila sensor menangkap  objek  yang  mendekat  maka  servo  akan memutar  untuk  membuka  tempat  sampah  kemudian delay  sebesar  5  detik  untuk  memputar  tutup  tempat sampah. Proses penutupan pada tempat sampah akan diberikan penambahan suara.

## Pengujian dan Analisis Sistem
Pada awal pengujian melakukan pemeriksaan bahwa semua modul dan sensor sudah berjalan dengan baik dengan  menggunakan  perpustakaan  dari software Arduino  IDE .  Setelah  seluruh  modul  dan  sensor sudah  bisa  berjalan  dengan  baik  makan  disiapkan wadah  berbentuk  tempat  sampah  yang  akan digunakan. Kemudian wadah tempat sampah tersebut akan diisi dengan berbagai benda sebagai contoh dari sampah yang akan dideteksi oleh sensor ultrasonik. Cara  kerja  sensor  ultrasonik  dengan  menembakkan sinyal  ultrasonik  untuk  mendeteksi  objek  yang menghalangi dedepan sensor tersebut melalui trigger. Selama  menunggu  pantulan, PING mengghasilkan sebuah pulse . Pulse ini  akan  berhenti  ( low )  ketika gelombang  pantulan  terdeteksi  oleh PING .  Oleh karena itu, lebar pulse tersebut dapat mempersentasikan  jarak  antara PING dan  objek. Gelombang  ultrasonik  dengan  frekuensi  sebesa 50KHz akan dipancarkan selama 200 uS. Gelombang ini  akan  merambat  di  udara  dengan  kecepatan 344.424  m  /  detik  (atau1  cm  setiap 29.034uS ), mengenai objek untuk kemudian tepantul kembali ke PING.  Kemudian  mikrokontroler  cukup  mengukur
lebar  pulse  tersebut  dan  mengkonversinya  dalam bentuk jarak. Setelah jarak didapatkan, program akan mendeteksi  objek  yang  akan  mendekatnya.  Apabila objek tersebut mendekat pada sensor pada jarak ≤30 maka  servo  akan  bergerak  memutar  180°  untuk membuka  danmenutup  tempat  sampah.  Pada  saat proses  penutupan  dfplayer  mini  akan  memberikan pesan  ”terima  kasih  telah  membuang  sampah  pada tempatnya” yang akan dibunyikan melewati speaker.

## Gambar Tahapan pengujian

## Implementasi Alat
a. Softaware  Fritzing,  Software  Fritzing digunakan dalam  penelitian  untuk  membuat  sketsa  rangkaian yang akan digunakan pada perangkat keras.
b. Sistem  Operasi,  Sistem  Operasi yang  digunakan dalam penelitian adalah windows
c. Arduino IDE 1.8.3, Arduino IDE 1.8.3 merupakan perangkat  lunak  yang  berasal  dari  Arduino  sendiri yang  digunakan  untuk  pemograman  pada  arduino. Agar kode program dapat di upload untuk dijalankan pada Arduino Uno yang digunakan pada menu tool – board . Untuk menjalankan Arduino Uno IDE 1.8.3 hubungkan arduino dengan komputer menggunakan kabel  USB.  Arduino  Uno  terhubung  dengan komputer Arduino Uno telah dapat digunakan untuk melakukan penulisan kode program dan diunggah ke mikrokontroler untuk dijalankan.

## Gambar cuplik Fritzing Software
Kode program ditulis dengan menggunakan software IDE Arduino 1.8.3 yang berfungsi untuk menjalankan dan pengoprasikan rangkaian mikrokontroler. Program  ini  nantinya  akan  membuka  tutup  tempat sampah  sendiri  dari motorservo apabila  mendeteksi adanya  objek  mendekat  pada  sensor  ultrasonik,  dan pada  proses  penutupan  tempat  sampah  modul DFPlayer mini akan memberi pesan melalui speaker yang digunakan.
#include <NewPing.h> #define TRIGGER_PIN 2 #define ECHO_PIN  4 #define MAX_DISTANCE 200 NewPing  sonar(TRIGGER_PIN,  ECHO_PIN,  MAX_DISTANCE); .void setup() { Serial.begin(115200);}
void loop() { delay(50);  .
Serial.print("Ping: "); Serial.print(sonar.ping_cm()); Serial.println("cm");}
#include <Servo.h> Servo myservo; int pos = 0; void setup() { myservo.attach(8);} void loop() { for (pos = 0; pos <= 180; pos += 1) { myservo.write(pos); delay(15);} for (pos = 180; pos >= 0; pos -= 1) { myservo.write(pos); delay(15);}} ewPing sonar(TRIGGER_PIN, ECHO_PIN, MAX_DISTANCE); int suara=12; void setup() { Serial.begin(115200); myservo.attach(8); pinMode(suara,OUTPUT); digitalWrite(suara,HIGH);} void loop() { delay(50); Serial.print("Jarak: "); Serial.print(sonar.ping_cm()); Serial.println("cm"); int  jarak=0;  jarak=sonar.ping_cm();  Serial.print("ini  jarak  :  "); Serial.println(jarak); myservo.write(180); if(jarak>0&&jarak<50){ Serial.println("Buka pintu!!!!!"); myservo.write(0); delay(5000); digitalWrite(suara,LOW); delay(100); digitalWrite(suara,HIGH); delay(3000);

## HASIL DAN PEMBAHASAN
Dari  tahapan  pengujian  sebelumnya  telah dilakukan beberapa tahapanbagaiman sistem berjalan. Dengan melihat bagaimana sistem berjalan maka dapat dianalisis kelebihan dan kekurangan dari sistem ini.
Kelebian Sistem
a.  rangkaian  dan  proses  pemograman  menggunakan cara yang mudah
b. Mikrokontroler digunakan dalam tugas akhir ini agar lebih  mudah  untuk  dikembangkan  di  kemudian hari.
c. Sistem dapat menyesuaikan dengan berbagai ukuran tempat sampah
Kekurangan Sistem
a.    Alat  yang  dibuat  masih  dalam  bentuk  purwarupa sehingga  diperlukan  banyak  evaluasi  agar  siap untuk diimplementasikan
b.  Alat masih perlu membutuhkan listrik yang stabil c.  suara  yang  dihasilkan  pada  speaker  masih  terlalu getar

## KESIMPULAN
Berdasarkan analisis proses hingga pengujian sistem, maka  kesimpulan sebagai berikut:
1. Sistem  Otomatis  tempat  sampah  berbasis mikrokontroler  Arduino  Uno  menggunakan sensor  ultrasonik  berhasil  berjalan  dengan  baik sesuai dengan rancangan.
2. Memberikan pesan suara terhadap objek berhasil dan tidak adanya suara terputus atau menghilang
3. Bahwa  proses  pembuatan  terhadap  tempat
sampah  otomatis,  mudah  dilakukan  oleh siapapun.

## Saran
Saran  untuk  pengembangan  terhadap  sistem  dan penelitian selanjutnya adalah sebagai berikut.
1. Sekiranya  perancangan  alat  tersebut  masih memiliki  kekurangan  yang  dapatdiperbaiki dengan  mengembangkan  alat  tersebut  di  masa yang akan datang
2. Rencana pengembangan kedepan, alat juga dapat mendeteksi  ukuran  sampah  yang  terdapat  pada didalamnya  agar  dapat  mengetahui  apakah sampah sudah penuh atau belum.

## REFERENSI
CITRAWATI, A. S. (2021). ROBOT PENGUMPUL BOLAPADA OLAHRAGA TENIS LAPANGAN MENGGUNAKANROBOT LEGO MINDSTORMS EV3 . Dharmawan, H. (2017). Mikrokontroler: Konsep Dasar dan Praktis . https://www.google.com/books?hl=id&lr=&id=GQJODw AAQBAJ&oi=fnd&pg=PR1&dq=Dharmawan,+H.+arif.+( 2017).+Mikrokontroler:%09Konsep%09Dasar&ots=oCSn CZM3nY&sig=rcyBMvWyVLVV2gOU2reUdSElGhg Elasya, Y., Notosudjono, D., & Wismiana, E. (2016). APLIKASI SENSOR ULTRASONIK BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA328 UNTUK MERANCANG TEMPAT SAMPAH PINTA. Jurnal Online Mahasiswa (JOM) Bidang Teknik Elektro , 1 (1). https://jom.unpak.ac.id/index.php/teknikelektro/article/vie w/459 Malliwang, Y. (2020). Tempat Sampah Otomatis Berbasis Mikrokontroler Arduino Uno Yedarson. Journal of Chemical Information and Modeling , 63 (9), 1689–1699. metro.tempo.co, sampah jakarta Syaripudin walau tidak merinci - Penelusuran Google . (n.d.). Retrieved November 30,
2021, from https://www.google.com/search?q=metro.tempo.co%2C+s ampah+jakarta+Syaripudin+walau+tidak+merinci+&rlz=1 C1CHBF_enID914ID914&ei=dz2mYaX5LoG- 3LUP_biquAQ&ved=0ahUKEwjlkLP7rcD0AhUBH7cAH X2cCkcQ4dUDCA0&oq=metro.tempo.co%2C+sampah+j akarta+Syaripudin+walau+tidak+merinci+&gs_lcp=Cgdn d3Mtd2l6EAw6BwgAEEcQsANKBAhBGABQmAlY4w 9gnBpoAnACeACAAaQCiAHPA5IBBTAuMS4xmAEA oAEBoAECyAEIwAEB&sclient=gws-wiz Nusyirwan, D., & Dharmawan, R. (2020). TONG SAMPAH PINTAR DENGAN PERINTAH SUARA GUNA MENGHILANGKAN PERILAKU SISWA MEMBUANG SAMPAH SEMBARANGAN DI SEKOLAH. Jurnal Teknoinfo , 14 (1), 48–58. https://doi.org/10.33365/JTI.V14I1.336 Rauf, A. (2016). Sistem perpustakaan menggunakan radio frequency identification (rfid) dengan pendekatan smart city (studi kasus: perpustakaan wilayah soeman hs provinsi riau) . http://repository.uin-suska.ac.id/2858/ Sokop, S., … D. M.-J. T. E. D., & 2016,  undefined. (n.d.). Trainer periferal antarmuka berbasis mikrokontroler arduino uno. Ejournal.Unsrat.Ac.Id . Retrieved November 30, 2021, from https://ejournal.unsrat.ac.id/index.php/elekdankom/article/ view/11999