## ISSN 2355-3286

## Rancang Bangun Prototipe Sistem Multilateration 2-Dimensi Menggunakan Data ADS-B
I Made Astawa 1 , Siswayudi Azhari 2 , I Putu Ananta Yogiswara 3 , Widrianto Sih Pinastiko 4 Pusat Teknologi Elektronika, Badan Pengkajian dan Penerapan Teknologi (BPPT) Gedung Teknologi 3, Kawasan PUSPIPTEK, Serpong 15314.
1 made.astawa@bppt.go.id, 2 siswayudi.azhari@bppt.go.id, 3 putu.ananta@bppt.go.id, 4 widrianto.sih@bppt.go.id
Diterima 3 November 2019
Disetujui 20 Desember 2019
Abstract — Multilateration (MLAT) is a technology used to determine  the  position  of  an  object  by  using  a  Time Difference of Arrival (TDOA). MLAT is used at airports as one of the sensors in the A-SMGCS system to determine the position  of  an  aircraft  or  vehicle.  Developing  an  MLAT system  should  ideally  be  done  at  the  airport  because  it requires aircraft and vehicle objects that are already equipped with ADS-B transmitters, but developing an MLAT system at the airport requires high costs for equipment installation and  licensing  because  it  risks  disrupting  airport  operations and can disrupt existing systems . The Center of Technology for Electronics - BPPT is developing the A-SMGCS system and is based in the serpong puspiptek area, where this area has  a  large  enough  area,  making  it  possible  to  design prototypes of the MLAT system. Three ADS-B receivers are placed in three different buildings that are still connected to a  computer  network,  so  that  data  collection  from  each receiver can be done through the BPPT local network. The object to be calculated is using a car equipped with an ADS- B transmitter. To get more accurate results, every time the receiver is synchronized using GPS. The experimental results show that there is a difference between the position data sent by  the  ADS-B  transmitter  and  the  results  of  the  MLAT calculation, this is due to the difference in height of the three receivers,  accuracy  of  GPS  and  accuracy  of  the  ADS-B receiver timestamp used. Although there are differences, the proof of concept design of this system is in accordance with the characteristics of the MLAT system. The benefit gained from  the  design  of this prototype  is  that  it  can  develop  an MLAT system in a place that is not high risk with low cost but the results can be applied at the airport.
Keywords  :  A-DSB,  A-SMGCS,  MLAT,  Multilateration, TDOA

## I. P ENDAHULUAN
Pusat Teknologi Elektronika (PTE) – BPPT sedang mengembangkan  sistem  A-SMGCS (Advanced- Surface Movement Guidance and Control System ). A- SMGCS  adalah  sistem  di  bandara  yang  digunakan untuk  meningkatkan  efisiensi  penggunaan  landasan pacu,  apron  dan  taxiway  dengan  memaksimalkan kapasits landasan pacu dalam segala situasi dan cuaca dengan tetap mempertahankan tingkat keamanan yang dipersyaratkan.  Pada  sistem  A-SMGCS  terdapat beberapa sensor untuk menentukan lokasi pesawat atau
kendaraan  dan  salah  satu  diantaranya  adalah  sensor Multilateration (MLAT).
Multilateration adalah  teknologi  yang  telah digunakan selama beberapa dekade untuk menentukan posisi  target  di  bandara  secara  akurat  dengan menggunakan  perbedaan  waktu  tiba  yang  dikenal dengan Time  Difference  of  Arrival  (TDOA) .  Target adalah  pesawat  terbang,  kendaraan  atau  rintangan (obstacles) , apakah diam atau bergerak, yang berada di area  bandara.  Multilateration menggunakan  sejumlah receiver  yang  ditempatkan  di  darat  pada  lokasi strategis  di  sekitar  bandara  agar  dapat  menerima sebanyak  mungkin  target  yang  ada  bandara  dan wilayah  udara  sekitarnya.  Karena  masing-masing target akan berada pada jarak yang berbeda dari ADS- B  receiver,  maka  data  yang  dikirim  oleh  target  akan diterima oleh setiap receiver pada waktu yang berbeda seperti  gambar  1.  Dengan  menggunakan  model matematika dan teknik pemrosesan data di komputer, perbedaan waktu ini memungkinkan posisi target dapat dihitung secara tepat. Estimasi posisi target dilakukan dalam  dua  tahap,  dan  tahap  pertama  menghitung perbedaan waktu kedatangan (TDOA) dan tahap kedua nilai  TDOA  ditransformasikan  menjadi  perbedaan jarak  antara  dua receiver yang  akan  menghasilkan sejumlah persamaan hiperbolik non-linear. Pada tahap kedua  ini  perlu  menggunakan  algoritma  yang  efisien untuk  menyelesaikan  persamaan  hiperbolik  tersebut. Banyak  metode  yang  sudah  dikembangkan  untuk menyelesaikan model matematika sistem MLAT.
Untuk  membuat  sistem  MLAT  yang  akan digunakan  sebagai  salah  satu  sensor  pada  sistem  A- SMGCS sebaiknya langsung dilakukan di bandara agar antara target dan receiver tidak ada yang menghalangi (line  of  sight).  Tetapi  untuk  melakukan  percobaan langsung  di  bandara  akan  menemui  banyak  kendala seperti  biaya  instalasi  perangkat  yang  cukup  tinggi, harus  memperhatikan  faktor  keamanan  seperti    dapat mengganggu  operasional  bandara,  dapat  mengganggu sistem  yang  sudah  ada,  dan  akan  memerlukan  waktu yang lebih lama karena perlu proses perijinan.
Tujuan  dari  rancang  bangun  prototipe  sistem multilateration  ini  adalah  untuk  mengembangkan

## ISSN 2355-3286
sistem  MLAT  seperti  gambar  1  dengan  biaya  yang rendah dan tidak menggangu operasional bandara dan tidak  menggangu  sistem  yang  sudah  terpasang  di bandara.  Rancang bangun prototipe sistem MLAT ini dibuat  dikawasan  puspiptek  serpong,  dimana  pada kawasan  ini  terdapat  banyak  gedung  perkantoran, laboratorium  dan  pepohonan  yang  bisa  mengganggu propagasi  sinyal  transmitter  ke  receiver.  Walaupun banyak  gangguan  secara proof  of  concept  (POC) rancang  bangun  sistem  MLAT  ini  akan  bermanfaat untuk  pengembangan  selanjutnya  di  lokasi  yang sebenarnya yaitu bandara.
Gambar 1. Sistem MLAT [1]

## II. T INJAUAN P USTAKA

## A. Model Matematika
Pada  gambar  2,  misalkan  x,  y  adalah  koordinat sebenarnya dari posisi target dan x i , y i adalah koordinat receiver yang ke-i. Jarak antara target dengan receiver dapat dihitung dengan rumus sbb :
R i = √(x i − x) 2 + (y i − y) 2
R i = √x i 2 + y i
2 − 2x i x − 2y i y + x 2 + y 2 ……. (1)
Untuk perhitungan posisi 2-dimensi diperlukan 3 buah receiver (i = 1, 2, 3). Jarak receiver ke-i dengan target adalah :
R i = (t i - t) . c dimana : c = kecepatan propagasi signal = 3 x 10 5 Km/sec t  = waktu data dikirim oleh target t i = waktu data diterima oleh receiver ke-i Perbedaan jarak antara R 1 dengan R i adalah sbb: R i – R 1 =  ((t i - t) . c) - ((t 1 - t) . c) = (t i - t 1 ) . c (t i -  t 1 ) = disebut dengan TDOA  (Time Difference Of Arrival). Jika R 1 digunakan sebagai referensi maka dapat dituliskan sbb :
R i – R 1 ditulis
R i,1 = √(x i − x) 2 + (y i − y) 2 √(x 1 − x) 2 + (y 1 − y) 2
…………………... .... (2)
R i 2 = (R i − R 1 + R 1 ) 2 = (R i,1 + R 1 ) 2 ………… (3)
Dari persamaan (1) didapat :
R i 2 = x i 2 + y i 2 − 2x i x − 2y i y + x 2 + y 2 ……… (4)
Dari persamaan (3) dan (4) didapat :
𝑅 𝑖,1 2 + 2𝑅 𝑖,1 𝑅 1 +   𝑅 1 2 = x i 2 + y i 2 − 2x i x − 2y i y +
x
2 + y 2 …………………………………………. (5)
Dari  persamaan  (4)  untuk  i=1,  dimasukkan  ke persamaan (5) didapat :
𝑅 𝑖,1 2 + 2𝑅 𝑖,1 𝑅 1 = x i 2 + y i 2 − 2x i,1 x − 2y i,1 y − 𝑥 1 2 − 𝑦 1 2 ……………………………………….. (6)
Memecahkan  persamaan  nonlinier  seperti  diatas adalah  cukup  sulit,  oleh  karena  itu  perlu  dilakukan linearisasi dari sejumlah persamaan. Salah satu cara nya dengan mentransformasikan sejumlah persamaan non- linier (2) menjadi beberapa persamaan lainnya.
Gambar 2. TDOA

## B. Metode Chan
Dari 3 buah receiver akan menghasilkan 2 TDOA, maka  dengan  metode  Chan  nilai  x  dan  y  dapat diselesaikan sebagai berikut : [2] Dari persamaan (6) untuk i=2 dan i=3 didapat :
𝑅 2,1 2 + 2𝑅 2,1 𝑅 1 = x 2 2 + y 2 2 − 2x 2,1 x − 2y 2,1 y − 𝑥 1 2 − 𝑦 1 2 𝑅 3,1 2 + 2𝑅 3,1 𝑅 1 = x 3 2 + y 3 2 − 2x 3,1 x − 2y 3,1 y − 𝑥 1 2 − 𝑦 1 2 jika : K 1 = x 1 2 + y 1 2 dan K2 = x 2 2 + y 2 2 dan K 3 = x 3 2 + y 3 2
Maka : x 2,1 x + y 2,1 y = −R 2,1 R 1 − ½(R 2,1 2 + K 1 − K 2 ) x 3,1 x + y 3,1 y = −R 3,1 R 1 − ½(R 3,1 2 + K 1 − K 3 ) [ x 2,1 y 2,1 x 3,1 y 3,1 ] [ x y] = [ −R 2,1 R 1 − ½(R 2,1 2 + K 1 − K 2 ) −R 3,1 R 1 − ½(R 3,1 2 + K 1 − K 3 ] ……(7 )

## ISSN 2355-3286
Persamaan (7) akan menghasilkan nilai x dan y sebagai fungsi  dari  R 1 .  Kemudian  masukkan  nilai  x,  y  ke persamaan  (1)  untuk  i=1,  maka  akan  di  dapat persamaan kwadrat dalam bentuk :
aR 1 2 + bR 1 + c = 0 ………...…… (8)
akan  diperoleh  dua  nilai  R 1 ,  karena  R 1 adalah  jarak antara  receiver-1  dengan  target  maka  nilai  R 1 yang digunakan adalah yang positip.

## C. Sinkronisasi Waktu
Sinkronisasi  waktu  pada  unit  receiver  sangat penting  untuk  sistem  TDOA,  meskipun  metode penerapan  sinkronisasi  umumnya  berbeda.  Untuk menghitung  posisi  perlu  diketahui  perbedaan  waktu dari  sinyal  yang  tiba  di  satu  antena  receiver  dengan antena receiver yang lainnya. Sinyal akan di timestamp selama  proses  digitalisasi  sehingga  akan  ada penundaan  waktu  relative  terhadap  kedatangan  di antena.  Oleh  karena  itu  untuk  menghitung  TDOA secara  akurat  penundaan  ini  harus  diketahui  dengan tepat dan diperhitungkan.
Diagram  gambar  3  di  bawah  ini  menunjukkan topologi  dari  berbagai  metode  sinkronisasi  yang digunakan  pada  sistem  WAM  (Wide  Area  MLAT), yang diperlukan untuk menghitung TDOA.

## Gambar 3. Metode Sinkronisasi [3]

## D. Proyeksi Peta
Pengertian  dari  proyeksi  peta  adalah  cara memindahkan garis lintang dan garis bujur berbentuk bola atau globe ke bidang datar. Hasil pemindahan dari globe ke bidang datar ini akan menjadi peta. [4]
Proyeksi  mercator  merupakan  proyeksi  silinder, dimana  seluruh  muka  bumi  dilukiskan  pada  bidang silinder  yang  sumbunya  berimpit  dengan  bola  bumi, kemudian  silindernya  dibuka  menjadi  bidang  datar. Proyeksi mercator sangat baik untuk menggambarkan daerah  equator.  Kondisi  geografi  negara  Indonesia yang membujur di sekitar garis khatulistiwa atau garis lingkar equator dari barat sampai ke timur, menjadikan sistem  proyeksi  mercator  yang  paling  ideal  karena memberikan hasil dengan distorsi minimal [5].

## III. M ETODOLOGI D AN P ERANCANGAN
Perancangan  sistem  MLAT  dilakukan  dengan menempatkan  3  buah  receiver  yang  membentuk segitiga dengan jarak antara 1 s/d 2 Km.  Lokasi setiap receiver  (latitude  dan  longitude)  ditentukan  dengan GPS  di  proyeksikan  ke  koordinat  kartesian  (x,  y). Semua  receiver  dihubungkan  dengan  local  area network (LAN). Salah satu receiver digunakan sebagai referensi untuk menentukan TDOA ( Time Difference Of Arrival ). Sebuah program aplikasi dikembangkan untuk mengumpulkan  data  dan  memproses  data  tersebut untuk mendapatkan TDOA dan selanjutnya menggunakan TDOA untuk menghitung posisi target.

## A. Sinkronisasi Waktu dan Pengumpulan Data
Metode  sinkronisasi  waktu  di  setiap  receiver menggunakan  GPS  yang  dipasang  di  setiap  receiver (standalone GNSS synchronization). Metode pengumpulan data seperti pada gambar 4, dimana data dikumpulkan  pada  satu  buffer  dengan  struktur  data double  linked  list.  Tiga  proses  (Capture  Data1  s/d Capture Data3)  akan mengambil data secara real time pada 3 receiver. Setiap data harus ditentukan kuncinya (key) untuk membedakan data yang satu dengan data yang  lainnya.  Yang  dijadikan  key  disetiap  data  pada rancangan  ini  adalah  gabungan  antara  data  dan timestamp. Flowchart untuk proses Capture Data dapat dilihat pada gambar 5.
Setiap  proses  akan  membaca  data  dari  ADS-B receiver  dan  menentukan  key-nya,  kemudian melakukan pencarian apakah ada data dengan key yang sama pada struktur data double linked list tersebut, jika tidak ada maka data tersebut akan ditambahkan sebagai simpul baru. Jika data ada dengan key yang sama maka bandingkan  waktu  yang  ada  pada  simpul  dengan timestamp.  Jika  selisih  (timestamp – waktu)  <  0.5 second  maka  data  tersebut  dimasukkan  ke  dalam simpul,  jika  tidak  tambahkan  data  pada  linked  list sebagai  simpul baru.  Update rate  data  ADS-B paling cepat 0.5 second, sehingga kalau selisih datanya lebih kecil  dari  0.5  second  berarti  data  tersebut  adalah berpasangan dan siap untuk dicari TDOA nya.
Gambar  4. Rancangan Sistem untuk Pengumpulan Data

## ISSN 2355-3286
Gambar 5. Flowchart pada proses Capture Data

## B. Perhitungan Posisi Target
Perancangan  perhitungan  untuk  menentukan posisi target seperti gambar 6, yang terdiri dari 2 buah proses,  yaitu  Proses-4  dan  Proses-5.  Proses-4  akan menghitung  posisi  berdasarkan  TDOA  menggunakan metode  Chan  dan  hasil  nya  di  filter  terlebih  dahulu dengan  Kalman Filter  untuk mendapatkan hasil yang lebih baik. Disamping itu pada Proses-4 ini dilakukan ADSB  Report  Assembly yaitu  proses  untuk menentukan  posisi  berdasarkan  GPS  yang  ada  pada ADS-B  Transmitter.  Data  posisi  berdasarkan  TDOA dan  data  posisi  berdasarkan  GPS  inilah  yang  akan dibandingkan dan dianalisis pada penelitian ini.
Gambar 6. Rancangan Sistem untuk Proses MLAT
Pada Proses-5 dilakukan pembuatan data dengan format  Asterix-20,  kemudian  data  tersebut  akan dikirim secara MultiCast ke jaringan komputer. Format data  Asterix-20  adalah  standard  dari  keluaran  sistem MLAT.  Komunikasi ke  tiga proses ini menggunakan antrean (Queue). Proses-4  mengambil data dari bagian Tail double linked list, dan jika data1, data2 dan data3
pada  setiap  simpul  lengkap  maka  perhitungan  posisi target dapat diproses dan jika data tidak lengkap maka perhitungan posisi target tidak bisa diproses dan data tersebut  segera  dibuang  dan  dilanjutkan  untuk memproses  data  berikutnya.  Untuk  data  target  selain posisi  seperti  ICAO  Address,  Call  Sign  (ID),  Track Angle,  Ground  Speed  dan  lain-lain,  diperoleh  dari proses ADSB Report Assembly .

## IV. I MPLEMENTASI DAN U JICOBA S ISTEM

## A. Receiver
Receiver  yang  digunakan  pada  penelitian  ini adalah  ADS-B  receiver  merk  Radarcape  seperti gambar 7.  Banyak tipe format data  yang dikeluarkan oleh  ADS-B  receiver  ini  dan  yang  digunakan  pada ujicoba  adalah tipe mode-s long frame untuk surface position seperti gambar 8. Data mode-s long frame ini diawali  dengan  (1A) 16 dan  (33) 16 kemudian  diikuti dengan  timestamp  6  byte.  Waktu  saat  receiver menerima  data  dari  Transmitter  disimpan  pada timestamp ini yang satuannya dalam nanosecond.
Gambar 7. ADS-B receiver Radarcape
Gambar 8. Format data dari ADS-B receiver Radarcape

## B. Transmitter
Transmitter  yang  digunakan  pada  penelitian  ini adalah  ADS-B  Transmitter  merk  Becker  seperti gambar  9,  unit  transmitter  ini  dipasang  diatas kendaraan  dan  secara  periodik  akan  mengirimkan datanya  secara  broadcast  yang  akan  diterima  oleh ADS-B receiver radarcape.
Gambar 9. ADS-B Transmitter untuk Ground Vehicles

## ISSN 2355-3286

## C. Implementasi
Implementasi  dilakukan  di  kawasan  Puspiptek Serpong dengan 3 buah ADS-B receiver ditempatkan di 3 tempat seperti gambar 10 dengan koordinat lokasi seperti  table-1.  Untuk  menyeleaikan  persamaan MLAT diperlukan koordinat Cartesian, oleh karena itu diperlukan  konversi  atau  proyeksi  dari  koordinat geodetic ke koordinat Cartesian dan pada penelitian ini menggunakan proyeksi Mercator. Pembuatan program untuk  prototipe  sistem  MLAT  ini  menggunakan bahasa  pemrograman  Java.  Semua  data  dari  receiver dikumpulkan dan diproses pada komputer server yang berada di gedung teknologi-3 melalui jaringan LAN - BPPT.
Gambar 10. Posisi Receiver dan Target saat ujicoba di kawasan Puspiptek Serpong

## D. Implementasi Metode Chan untuk MLAT 2- Dimensi
Agar bisa dibuat programnya maka nilai a, b dan c pada persamaan (8) diatas harus dicari terlebih dahulu. Nilai a, b dan c dapat dihitung sebagai berikut :
𝐷 = [ x 2,1 y 2,1 x 3,1 y 3,1 ] D x = [ (−R 2,1 R 1 − ½(R 2,1 2 + K 1 − K 2 )) y 2,1 (−R 3,1 R 1 − ½(R 3,1 2 + K 1 − K 3 )) y 3,1 ] D y = [ x 2,1 (−R 2,1 R
1 − ½(R 2,1 2 + K 1 − K 2 )) x 3,1 (−R 3,1 R 1 − ½(R 3,1 2 + K 1 − K 3 )) ]
Maka nilai x dan y dapat dihitung :
x = |D x | |D| , dan  y = |D y | |D| ……………………………………
( 9)
Masukkan nilai x, y ke persamaan (1) untuk i=1, maka di dapat :
𝑎 = 1 − 𝐹 2 |𝐷| − 𝐻 2 |𝐷| 𝑏 = 2𝐺𝐻 |𝐷| 2 − 2𝐸𝐹 |𝐷| 2 + 2𝑦 1 𝐻 |𝐷| + 2𝑥 1 𝐹 |𝐷| 𝑐 = −𝑥 1 2 − 𝑦 1 2 + 2𝑥 1 𝐸 |𝐷| + 2𝑦 1 𝐺 |𝐷| − 𝐸 2 |𝐷| 2 − 𝐺 2 |𝐷| 2

## Dimana :
𝐴 = − 1 2 (𝑅 2,1 2 + 𝐾 1 − 𝐾 2 ) 𝐵 = − 1 2 (𝑅 3,1 2 + 𝐾 1 − 3)
𝐸 = 𝑦 3,1 𝐴 − 𝑦 2,1 𝐵 𝐹 = 𝑦 3,1 𝑅 2,1 − 𝑅 3,1 𝑦 2,1
𝐺 = 𝑥 2,1 𝐵 − 𝑥 3,1 𝐴
𝐻 = 𝑥 2,1 𝑅 3,1 − 𝑥 3,1 𝑅 2,1
Pada persamaan (8) akan didapat dua nilai R 1 , karena nilai ini menyatakan jarak maka dipilih nilai R 1 yang positip. Dengan diketahui nilai R 1 maka nilai x dan y bisa ditentukan dari persamaan (9) dimana :
|𝐷 𝑥 | = 𝐸 − 𝐹. 𝑅 1 |𝐷 𝑦 | = 𝐺 − 𝐻. 𝑅 1
|𝐷| = (𝑥 2,1 . 𝑦 3,1 ) − (𝑥 3,1 . 𝑦 2,1 )
Tabel 1. Koordinat Geodetic di proyeksikan ke koordinat Cartesian dengan Proyeksi Mercator. No Lokasi / Gedung Posisi (Geodetic) Posisi (Cartesian) 1 Teknologi 3 (receiver-1) Lat   : -6.34574 Lon   : 106.661 Alt   : 83.7835 m X 1 =
683728.185 Y 1 = 9298281.905 2 Manajemen (receiver-3) Lat   : -6.35558 Lon   : 106.671 Alt   : 87.1504 m X 2 = 684831.110 Y 2 = 9297190.145 3 Sentra Teknologi Polimer (STP) (receiver-2) Lat   : -6.35269 Lon   : 106.659 Alt   : 77.0925 m X3 = 683504.436 Y3 = 9297514.020

## E. Hasil Uji Coba
Ujicoba  dilakukan  dengan  menempatkan  ADS-B transmitter diatas mobil seperti gambar 11. Pengujian hanya  dilakukan  pada  saat  mobil  lagi  diam  di  lokasi dimana signal dari ADS-B transmitternya bisa diterima oleh ketiga ADS-B receiver, hal  ini sebabkan karena dikawasan puspiptek banyak gedung dan pepohonan, yang  bisa  mengganggu  propagasi  signal  ADS-B. Pengujian  dilakukan  selama  15  menit  dan  diperoleh data  sebanyak  96  data.  Pada  posisi  diam  ADS-B transmitter hanya mengirim data setiap 5 detik. Masih banyak  data  yang  tidak bisa  diproses  karena  datanya tidak bisa diterima di 3 receiver.
Data  yang  disimpan  pada  saat  pengujian  adalah data  posisi  (latitude  dan  longitude)  berdasarkan  GPS ADS-B  Transmitter  dan  berdasarkan  perhitungan MLAT  seperti  pada  gambar  12.  Kemudian  data  ini disajikan dalam bentuk Peta dengan skala 1:8000 dan
1:500 seperti gambar 13 dan 14. Pada gambar 14 jarak terjauh  antara  dua  lokasi  adalah  59.64  meter.  Untuk melihat  perbedaan  data  ADS-B,  MLAT  dan  data keluaran  kalman  filter  disajikan  dalam  bentuk  grafik seperti  gambar  15  dan  gambar  16.  Perbedaan  jarak antara  posisi  yang  dihasilkan  oleh  MLAT,  Kalman Filter dan ADS-B disajikan pada gambar 17.
Gambar 11. ADS-B Transmitter dipasang diatas Mobil
Gambar 12. Contoh Data Hasil Pengujian
Untuk data hasil perhitungan MLAT (gambar 14) jarak terjauh antara dua posisi adalah 59.64 meter dan jarak terpendek adalah 0 meter, dan rata-rata nya sama dengan 25.56 meter. Untuk gambar 17 jarak antara data lokasi  ADS-B  dengan  perhitungan  MLAT  adalah 517.82 meter, dan terpendek adalah 456.39 meter dan rata-rata  482.64  meter.  Sedangkan  perbedaan  jarak data  lokasi  ADS-B  dengan  Keluaran  Kalman  Filter terjauh  adalah  491.05  meter  dan  terpendek  adalah 472.90 meter dan rata-rata adalah 480.64 meter.
Gambar 13. Hasil perhitungan posisi MLAT pada skala 1:8000
Gambar 14. Perhitungan posisi MLAT digambar pada skala 1:500
Gambar 15. Data Latitude dari ADS-B Transmitter, MLAT dan Kalman Filter
Gambar 16. Data Longitude dari ADS-B Transmitter,
MLAT dan Kalman Filter -6,354 -6,353 -6,352 -6,351 -6,35 -6,349 -6,348 -6,347 -6,346 Lat it ude Jumlah Data 1 s/d 96 Data Latitude ADS-B MLAT Kalman Filter 106,6635 106,664 106,6645 106,665 106,6655 106,666 106,6665 106,667 Long it ude Jumlah Data 1 s/d 96 Data Longitude ADS-B MLAT Kalman Filter

## ISSN 2355-3286
Gambar 17. Selisih jarak antara ADS-B – MLAT dan
ADS-B – Kalman Flter

## V. K ESIMPULAN
Dari  hasil  pengujian  terhadap  rancang  bangun prototipe sistem MLAT dapat disimpulkan  sbb:
1. Perbedaan  posisi  antara  data  ADS-B  dengan MLAT  seperti  yang  ditunjukkan  oleh  gambar 15,16  dan17  dapat  disebabkan  karena  perbedaan ketinggian  dari ke  tiga receiver  dan  juga  akurasi dari  GPS  itu  sendiri.  Perhitungan  MLAT menggunakan model matematika 2-dimensi yang tidak memperhitungkan faktor ketinggian.
2. ADS-B  receiver  radarcape  memiliki  akurasi timestamp ± 50 nano second [6] yang secara teori jarak  terjauh  antara  2  posisi  bisa  mencapai  44.5 meter.  Pada  rancang  bangun  prototipe  sistem MLAT ini jarak  terjauhnya mencapi 59.64 meter. Walaupun  ada  perbedaan  tetapi  secara  proof  of concept  (POC)  rancang bangun  sistem  ini  sudah sesuai dengan karakteristik sistem MLAT seperti ditunjukkan pada gambar 13 dan 14.
3. Tahap selanjutnya perlu penyempurnaan terutama pada  pemilihan  ADS-B  receiver  yang  memiliki akurasi  timestamp  yang  lebih  baik  dan pengukuran  posisi  ke-3  receiver  sebaiknya mengunakan GPS dengan akurasi yang tinggi.

## D AFTAR P USTAKA
[1]  How WAM Works Diagram [Online] Tersedia dalam : https://www.pagerpower.com/news/wide-area- multilateration-
wam/how_wam_works_diagram-png/ [Diakses 2 -9- 2019] [2]  Jacek  Stefanski. “ Hyperbolic  Position  Location Estimation  in  the  Multipath  Propagation Environment ” ,  IFIP  Wireless  and  Mobile Networking Conference, 2009.
[3]  Wide  Area  Multilateration,  Report  on  EATMP TRS  131/04  Version  1.1  [Online]  Tersedia dalam:    https://pdfs.semanticscholar.org/6b06/ 9be56e15  5b32cec318a30f49a83150f5e372.pdf [Diakses 20 -9- 2019]
[4]  Proyeksi  Peta  [Online]  Tersedia  dalam  : https://aristyakristina.wordpress.com/2012/09/1 6/ proyeksi-peta/ [Diakses 24 – 9 - 2019]
[5]  Sistem Proyeksi Peta [Online] Tersedia dalam : http://adhipakumpulantugas.blogspot.com/2017/ 02/sistem-proyeksi-peta.html [Diakses 24-9- 2019]
[6]  Radarcape  Mode-S  Beast  miniADSB  [Online] Tersedia  dalam  :  https://manualzz.com/doc/ 32242631/radarcape-mode-s-beast-miniadsb--- picadsb9 [Diakses 24 September 2019]
[7] Chan Y. T., Ho K. C., “A Simple and Efficient Estimator for Hyperbolic Location”, IEEE Trans. on Signal Proc., vol. 42, no. 8, 1994, pp. 1905- 1915
[8] Foy  W.  H.,  “Position -Location  Solutions  by Taylor- Series  Estimation”,  IEEE  Trans.  On Aero.  and  Elec.  Systems,  vol.  AES-12,  no.  2, 1976, pp. 187-194
[9] Fang B. T., “Simple Solution for Hyperbolic and Related Position Fixes”, IEEE Trans. on Aero. and Elec. Systems, vol. 26, no. 5, 1990, pp. 748-753
[10] Friedlander B., „A Passive Localization Algorithm and Its Accuracy Analysis”, IEEE Jour. of Oceanic Engineer., vol. OE-12, no. 1, 1987, pp. 234-245
420 440 460 480 500 520 540 Jar ak de ng an T ar ge t ( m ) Jumlah Data 1 - s/d -96 Perbedaan Jarak Data Lokasi ADS-B dengan Lokasi Perhitungan MLAT dan Kalman Filter ADSB-MLAT ADSB-Kalman