## Jurnal Sistim Informasi dan Teknologi

## https://jsisfotek.org/index.php
2022 Vol. 4 N o .   4 Hal:  204-208 e-ISSN: 2686-3154
Perancangan Dual-Axis Solar Tracker untuk PLTS dengan Analisis Pengaruh Jumlah Sensor dan
Tracking Delay
Muhammad Ridho Dewanto 1  , Yun Tonce Kusuma Priyanto 2 , Thomas Dwi Putra Salim 3 ,
Mohammad Khatami 4 , Sena Sukmananda Suprapto 5 1,2,3,4,5 Institut Teknologi Kalimantan
ridho.dewanto@lecturer.itk.ac.id

## Abstract
One of the problems with Solar Power Plants (PLTS) is the angle of inclination during installation. Errors in determining the angle  make  PLTS  not  produce  power  optimally.  In  order  for  the  power  generated  by  PLTS  to  be  optimal,  the  angle  of inclination of  the  solar panels  must  be  adjusted  so  that  they  face  directly  towards  the  sun.  This  study  designed  a  dual-axis solar tracker using a microcontroller, a Light Dependent Resistor (LDR) sensor, and a servo motor. The effect of the number of sensors and tracking delay is analyzed to determine the output power of solar panels with different configurations. Testing from 07:00 to 17:00 for 2 days of testing, 2 days of tracking delay testing, and 3 days of testing of 3 PLTS installed. First on the dual-axis solar tracker and the rest with tilt angles of 0o and 30o. The results of the design of a dual-axis solar tracker on the x-axis rotates from 0 o to 20 o , while the y-axis rotates from 35 o to -17 o . Tests using 4 LDR sensors affect changes in the angle  of  the  solar  panels.  Tests  show  tracking  delay  every  30  minutes  and  1  hour  has  no  significant  effect.  The  power generated at the tracking delay every 30  minutes is greater, but the power consumed is  also greater. During the test it  was found that with a tracking delay of 1 hour it produced 1.76% greater net power. Final testing of dual-axis solar tracker and PLTS  with  tilt  angles  of  0 o and  30 o .  During  testing,  it  was  found  that  the  dual-axis  solar  tracker  produces  16.89%  greater power than at a tilt angle of 30 o and 11.42% greater than an angle of 0 o .
Keywords:  Pembangkit  Listrik  Tenaga  Surya  (PLTS,  Solar  Tracker,  Light  Dependent  Resistor  (LDR)  Sensor,  Tracking Delay, Tilt Angle.

## Abstrak
Permasalahan pada Pembangkit Listrik Tenaga Surya (PLTS) salah satunya adalah sudut kemiringan pada saat pemasangan. Kesalahan dalam penentuan sudut membuat PLTS tidak menghasilkan daya secara optimal. Agar daya yang dihasilkan PLTS optimal,  sudut  kemiringan  panel  surya  harus  diatur  agar  menghadap  langsung  ke  arah  matahari.  Penelitian  ini  merancang sebuah dual-axis  solar  tracker menggunakan  mikrokontroler,  sensor  Light  Dependent  Resistor  (LDR),  dan  motor  servo. Pengaruh jumlah sensor dan tracking delay dianalisis untuk mengetahui daya keluaran panel surya dengan konfigurasi yang berbeda.  Pengujian  dari  pukul  07:00  sampai  dengan  17:00  selama  2  hari  pengujian,  2  hari  uji tracking  delay, dan  3  hari pengujian 3 PLTS terpasang. Pertama pada dual-axis solar tracker dan sisanya dengan sudut kemiringan 0 o dan 30 o . Hasil perancangan dual-axis solar tracker pada sumbu x berputar dari 0 o hingga 20 o , sedangkan sumbu y berputar dari 35 o hingga - 17 o .  Pengujian  menggunaan  4  sensor  LDR  mempengaruhi  perubahan  sudut  panel  surya.  Pengujian  menunjukkan tracking delay setiap 30 menit dan 1 jam tidak memiliki pengaruh yang signifikan. Daya yang dihasilkan pada tracking delay setiap 30 menit lebih besar, tetapi daya yang dikonsumsi juga lebih besar. Selama pengujian didapatkan dengan tracking delay 1 jam menghasilkan daya bersih 1,76% lebih besar. Pengujian terakhir dual-axis solar tracker dan PLTS dengan sudut kemiringan 0 o dan 30 o . Selama  pengujian  didapatkan  bahwa dual-axis  solar tracker menghasilkan  daya  16,89%    lebih  besar  dari  pada sudut kemiringan 30 o dan 11,42% lebih besar daripada sudut 0 o .
Kata kunci: Pembangkit  Listrik  Tenaga  Surya  (PLTS,  Solar  Tracker,  Sensor  Light  Dependent  Resistor  (LDR), Tracking Delay, Sudut Kemiringan.
JSISFOTEK is licensed under a Creative Commons 4.0 International License.

## 1. Pendahuluan
Percepatan  dunia  teknologi  menuntut  untuk  terus melakukan inovasi dan pembaharuan dari segala aspek. Terutama  dalam  permintaan  Energi  Baru  Terbarukan (EBT)  yang  terus  meningkat.  Energi  dengan  berbahan fosil  suatu  saat  akan  habis  dan  mau  tidak  mau  harus beralih  ke  EBT.  Di  Indonesia,  porsi  kebaruan  EBT dalam energi nasional 2020 masih 11,31% atau separuh dari  target  23%  pada  tahun  2025  [1].  Pertumbuhan
kapasitas  pembangkit  listrik  EBT  cukup  menjanjikan. Dalam  kurun  waktu  lima  tahun  terakhir,  penambahan kapasitas  pembangkit  EBT  sebesar  1.478  Mega  Watt (MW) dengan kenaikan rata-rata sebesar 4% per tahun [2].
Pemanfaatan  energi  matahari  atau  Pembangkit  Listrik Tenaga Surya (PLTS) sebagai sumber energi alternatif dalam  mengatasi  krisis  energi.  Sejak  tahun  1970-an telah  mendapatkan  perhatian  dunia.  Potensi  PLTS  di Indonesia  sangat  besar  yaitu  sekitar  200.000  MW,
namun  yang  termanfaatkan  baru  sekitar  150  MW  atau 0,08%. Kementerian ESDM menargetkan terpasangnya PLTS  atap  sebesar  3.600  MW  secara  bertahap  hingga tahun  2025  melalui  Peraturan  Menteri  ESDM  Nomor 49  Tahun  2018  tentang  Penggunaan  PLTS  [3].  PLTS memiliki beberapa komponen yang harus diperhatikan, yaitu solar charge controller, inverter jaringan, baterai, sistem  distribusi,  sistem  pemantauan  dan  pembumian atau  penangkal  petir.  Salah  satu  faktor  yang mempengaruhi produksi tenaga listrik oleh PLTS yaitu sudut kemiringan modul panel surya [4].
Sudut  Kemiringan  modul  panel  surya  ditentukan  oleh garis  lintang  pada  lokasi  pemasangan.  Indonesia  yang merupakan wilayah dekat dengan khatulistiwa sehingga  sinar  matahari  hampir  tegak  lurus.  Dekatnya wilayah Indonesia dengan khatulistiwa, membuat sudut 0 o adalah sudut yang optimal untuk menangkap radiasi. Sudut  0 o atau  yang  relatif  datar  dapat  menyebabkan penumpukan  debu.  Sudut  azimuth  merupakan  sudut dari  arah  datangnya  sinar  matahari  dan    merupakan ketinggian  dari  matahari.  Pada  setiap  daerah  memiliki sudut  yang  berbeda-  beda,  maka  akan  terjadi pemborosan  iklinasi  atau  ketentuan  sudut  yang seharusnya [5].
Optimalisasi  daya  yang  diproduksi  oleh  PLTS  dengan penggunaan  sistem  pelacak  pada  dudukan  dapat meningkatkan  produksi  daya.  Sistem  pelacakan  dapat mengarah  ke  posisi  matahari  dari  terbit  hingga terbenam. Sistem pelacak ini dibagi menjadi 2 macam, yaitu single-axis tracking dan dual-axis tracking. PLTS dengan  dual-axis  tracking  memiliki  kebebasan  lebih dalam proses pelacakan. Sudut yang dapat dilacak pada sistem ini adalah sudut azimuth dan altitude, sedangkan single-axis  tracking  hanya  salah  satunya  saja  [6]. Berdasarkan kontrol strategi tracking dibagi menjadi 3, yaitu  sistem  tertutup,  sistem  terbuka,  dan  sistem hybrid.  Sistem  terbuka  merupakan  sistem  tanpa menggunakan sensor
sebagai pendeteksinya. Sedangkan  sistem  tertutup  menggunakan  sensor sebagai pendeteksi arah matahari [7].
Pada  penelitian  yang  menggunakan  2  hingga  4  buah sensor  sebagai  pendeteksi  arah  matahari  dari  terbit hingga  terbenam.  Motor  servo  sebagai  penggeraknya pada  penggunaan  motor  ini  juga  menjadi  salah  satu kelemahan,  yaitu  motor  terus-menerus  bergerak sehingga daya yang dihasilkan akan habis terpakai oleh motor.  Penelitian  dengan  motor  bergerak  ke  satu  arah mengikuti  matahari  dapat  menghasilkan  244,97W  dan saat  tetap  dapat  menghasilkan  181,63W.  Daya  yang terpakai  pada  aktuator  59,46W  dari  daya  pada pelacakan  sistem  1  arah.  Daya  yang  dihasilkan  adalah 185.51W [8], sehingga tidak signifikan.
Penelitian pelacakan sistem 2 arah dengan menggunakan 4 sensor. Sistem ini dapat meningkatkan energi  yang  dihasilkan  dengan  perhitungan  konsumsi energi  dari  pelacakan  didapatkan  19,97%  dan  11%, sehingga  lebih  baik  daripada  sistem  tetap  [9],  [10].
Daya  yang  dihasilkan  tidak  dari  sistem  pelacakan  dan tidak  memberikan  produksi  energi  yang  signifikan, karena  habis  terpakai  pada  aktuator  [11].  Maka  perlu dilakukan  penelitian  dalam  mengembangkan  pengaruh dual-axis  solar  tracker pada  PLTS  dengan  analisis pengaruh  jumlah  sensor dan  tracking  delay pada panel surya.  Penelitian  membandingkan  daya  keluaran  dari dual-axis solar tracker dengan sistem konvensional.

## 2. Metodologi Penelitian
Penelitian  ini  menggunakan  PLTS  yang  meliputi topologi  sistem,  konfigurasi  sistem,  Solar  Charge Controller,  Sistem  Tracker,  Motor  Servo  [12],  Light Dependent Resistor (LDR) [13],  Sensor arus ACS712 [14], dan Mikrokontroler [15].  Motor DC Servo (DC- SV)  memiliki  kualifikasi  khusus  yang  disesuaikan untuk  aplikasi  servo  pada  kontrol.  Motor  DC-SV memiliki  kemampuan  yang  baik  dalam  perubahan posisi,  kecepatan,  dan  akselerasi  yang  sangat  cepat. Motor  DC  Servo  juga  diharuskan  handal  beroperasi pada  keadaan  torsi  yang  berubah-ubah  [16].  Putaran motor  berdasarkan  tegangan  input  khusus  yang berfungsi  sebagai  tegangan  referensi  atau  input  dalam bentuk Pulse Width Modulation (PWM). Ketelitian alat ukur  dibagi  menjadi  3  yaitu,  alat  cermat  atau  presisi (<0,5%), alat kerja (±1-2%) dan alat ukur kasar (>3%).
Perancangan sistem tracker pada PV dengan mengaplikasikan 4 buah sensor LDR untuk mendeteksi arah  matahari.  Perancangan  ini  dilakukan  dengan beberapa  tahap  yaitu  penentuan  komponen  yang  akan digunakan dalam sistem, pembuatan skematik rangkaian  sistem,  selanjutnya  pembuatan source  code , dan  terakhir  tahap  desain  serta  pembuatan  dudukan pada  tracker.  Tahapan-tahapan  ini  dilakukan  disajikan pada Gamabr 1.

## Gambar 1. Tahapan Kerangka Kerja
Uraian dari tahapan kerja adalah:
a. Penentuan  komponen-komponen  yang  digunakan untuk  membuat  tracker  pada  panel  surya. Komponen-komponen  ini  termasuk  keseluruhan sistem  PLTS,  sistem  kontrol  dan  komponen elektronika lainnya.
b. Tahap  penentuan  alat  dan  bahan  yaitu  membuat skematik  rangkaian  atau  diagram  blok  dari  sistem tracker.  Sistem  dibagi  menjadi  3  bagian  yaitu
input,  proses  dan  output.  Input  adalah  pembacaan sensor  LDR  dan  daya  panel  surya.  Proses  data input  diolah  oleh  multiplexer,  RTC,  SCC, stepdown  regulator,  sensor  arus  dan  tegangan, serta mikrokontroler. Output adalah hasil pemprosesan  yang  dikerjakan  oleh  LCD,  data logger, dan motor servo.
c. Tahap  pembuatan source  code untuk  tracker menggunakan bahasa pemrograman yang diterapkan pada mikrokontroler.
d. Tahap  pembuatan  desain  dudukan  panel  surya yang dapat bergerak secara horizontal dan vertikal. Desain dudukan menentukan bentuk yang proporsional diaplikasikan dengan tracker.
Analis  dan  pembahasan  dilakukan  untuk  mendapatkan nilai pengujian jumlah sensor, variasi delay, dan system solar  tracker terhadap  sistem  konvensional.  Variabel pengujian  terdiri  atas  2,  yaitu  bebas  dan  terikat.  Nilai variabel  terikat  berdasarkan  variasi  dari  nilai  variabel bebas.  Variabel  yang  mempengaruhi  disajikan  pada Tabel 1.
Tabel 1. Variabel Penelitian Varibel Jenis Bebas  Radiasi matahari (W/m 2 )
 Jumlah sensor
 Variasi delay (Waktu)
Terkontrol  Jumlah sensor LDR 8 dan 4 buah
 2 Variasi delay (Waktu)
Terikat  Sudut dual-axis solar tracker (Derajat)
 Tegangan (Volt)
 Arus (Ampere)
 Daya (Watt)

## 3. Hasil dan Pembahasan
Dual-axis  solar  tracker  pada  pengujiannya  dilakukan dengan  menggunakan  4  sensor  LDR.  Pengujian dilakukan selama 2 hari, di mana pada pengujian pada hari  pertama  didapatkan  hasil  yang  disajikan  pada Tabel 2 dan Tabel 3.
Tabel 2. Pengukuran Panel Surya Hari Pertama.
Jam Radiasi (W/m2) Panel Surya Altitude (Derajat) Azimuth (Derajat) V in (V) I in (A) P in (W) 7:00 550,20  12,64 3,00  37,92 35 0 8:00 569,80  12,67 3,30  41,81 35 20 9:00 776,55  12,95 4,09  52,96 35 20 10:00  904,00  14,02 5,39  75,57 35 20 11:00 1.280,05  15,24 5,56  84,73 35 20 12:00 1.194,55  15,65 4,84  75,74 35 20 13:00 1.155,60  15,64 4,68  73,20 34 20 14:00  939.75  13,82 3,88  53,62 34 20 15:00  621,70  13,89 3,67  50,98 30 20 16:00  556,25  13,18 2,37  31,24 17 20 17:00  489,20  12,85 1,71  21,97 4 20 Total 152,55  42,49  599,75
Tabel 3. Pengukuran Beban Hari Pertama Jam Radiasi (W/m2) Beban Altitude (Derajat) Azimuth (Derajat) V out (V) I out (A) P out (W) 7:00 550,20 7,28 0,15 1,10 35 0 8:00 569,80 7,31 0,15 1,10 35 20 9:00 776,55 7,32 0,16 1,17 35 20 10:00 904,00 7,33 0,15 1,14 35 20 11:00 1.280,05 7,33 0,16 1,17 35 20 12:00 1.194,55 7,33 0,17 1,22 35 20 13:00 1.155,60 7,30 0,30 2,20 34 20 14:00 939,75 7,28 0,38 2,75 34 20 15:00 621,70 7,26 0,54 3,90 30 20 16:00 556,25 7,14 1,05 7,52 17 20 17:00 489,20 7,21 0,75 5,47 4 20 Total 80,12 3,97 28,77
Pada  Tabel  2  dan  Tabel  3  terdapat  total  daya  yang dihasilkan  oleh  panel  surya  599,74  Watt,  sedangkan total  daya  yang  dipakai  adalah  28,77  Watt.  Sehingga daya bersih yang dihasilkan oleh panel surya adalah:
Daya bersih
= Ptotal Panel Surya  - Ptotal Daya
Beban
= 599,7479 – 28,7709 = 570,997Watt
Pengujian  pada  hari  kedua  disajikan  pada  Tabel  4  dan Tabel 5.
Tabel 4. Pengukuran Terhadap Panel Surya Hari Kedua
Jam Radiasi (W/m2) Panel Surya Altitude (Derajat) Azimuth (Derajat) V in (V)  I in (A) P in (W) 7:00 550,20 12,64 2,87  36,28 35 0 8:00 569,80 12,67 3,10  39,28 35 20 9:00 776,55 13,55 4,79  64,90 35 20 10:00  904,00 14,15 5,34  75,57 35 20 11:00 1.280,05 15,48 5,28  81,74 35 20 12:00 1.194,55 16,66 4,64  77,31 35 20 13:00 1.155,60 15,94 5,40  86,08 34 20 14:00  939,75 14,03 3,82  53,60 34 20 15:00  621,70 13,52 3,77  50,98 30 20 16:00  556,25 13,64 2,29  31,24 17 20 17:00  489,20 13,57 1,62  21,98 4 20 Total 153,75 43,38  618.96
Tabel 5. Hasil Pengukuran terhadap beban hari kedua
Jam Radiasi (W/m2) Beban Altitude (Derajat) Azimuth (Derajat) V out (V)  I out (A)  P out (W) 7:00  550,20 7,39 0,21 1,57 35 0 8:00  569,80 7,40 0,19 1,39 35 20 9:00  776,55 7,42 0,31 2,27 35 20 10:00  904,00 7,43 0,28 2,11 35 20 11:00 1280,05 7,43 0,20 1,46 35 20 12:00 1194,55 7,43 0,20 1,50 35 20 13:00 1155,60 7,39 0,32 2,35 34 20 14:00  939,75 7,37 0,39 2,85 34 20 15:00  621,70 7,33 0,54 3,96 30 20 16:00  556,25 7,27 0,80 5,80 17 20 17:00  489,20 7,27 0,76 5,52 4 20 Total 81,12 4,20 30,78
Pada  Tabel  4  dan  5  dapat  kita  lihat  total  daya  yang dihasilkan  oleh  panel  surya  618,96  Watt,  sedangkan total  daya  yang  dipakai  oleh  sistem  30,78  Watt. Sehingga daya bersih yang dihasilkan oleh panel surya adalah :
Daya bersih =  Ptotal  Panel  Surya  –  Ptotal  Daya Beban = 618.9615 – 30.7779 = 588.1836 Watt
Pada  pengujian  ini dual-axis  solar  tracker diatur dengan tracking delay setiap 1 jam dan setiap 30 menit. Pengujian  ini  bertujuan  untuk  mengetahui  apakah ketika sistem melakukan tracking secara terus-menerus dapat menghasilkan daya yang lebih besar dan mampu menutupi  beban  yang  terpakai.  Pengujian  dilakukan selama  2  hari  dilokasi  yang  sama.  Pada  pengujian  ini pengukuran  dilakukan  setiap  30  menit.  Grafik  hasil pengujian dapat dilihat pada Gambar 2 dan Gambar 3.
Gambar 2. Grafik Perbandingan Pin pada Pengujian Hari Pertama Tracking Delay
Daya  minimal  yang  dihasilkan  oleh  panel  surya terdapat  pada  jam  17.00  sebesar  21,98  Watt. Sedangkan  daya  maksimal  terdapat  pada  jam  13.00 sebesar 86 Watt.
Gambar 3. Grafik Perbandingan Pin pada Pengujian Hari Kedua Tracking Delay .
Pengujian  hari  kedua  tidak  menunjukkan  perbedaan yang  signifikan  seperti  hari  pertama.  Daya  yang dihasilkan  pada  saat tracking  delay 30  menit  lebih besar  daripada tracking  delay 1  jam.  Daya  yang dihasilkan  panel  surya  selama  1  hari  dengan tracking delay 30 menit sebesar 867.26 Watt, sedangkan dengan tracking  delay 1  jam  sebesar  844.82  Watt.    Pada  saat daya  yang  dihasilkan  tersebut  dikurangi  dengan  daya beban  yang  terpakai  terlihat  bawha  dengan tracking delay 1  jam  daya  dihasilkan  sebesar  781,4947  Watt, sedangkan  pada tracking  delay 30  menit  sebesar 769,1807  Watt.  Sistem  dengan tracking  delay 1  jam menghasilkan daya lebih besar 1,6%.
Pada  Pengujian  dual-axis  solar  tracker  dibandingkan dengan sistem  konvensional  pada sudut kemiringan 0° dan 30° disajikan pada Tabel 6.
Tabel 6. Rata-Rata Perbandingan Pengujian Dual-Axis Solar Tracker dengan Sistem Konvensional
Sudut Hari ke- (%) Rata- rata (%) 1 2 3 0 o 14,23 8,90 11,13 11,42 30 o 21,70 11,27 17,70 16.89
Berdasarkan  Tabel  6  dengan  pengujian  selama  3  hari menunjukkan  bahwa  penggunaan  dual-axis  solar tracker menghasilkan daya lebih besar. Jika dibandingkan  dengan  sudut  0o  pada  saat  pengujian didapatkan  dual-axis  solar  tracker  menghasilkan  daya 11,42%  lebih  besar.  Sedangkan,  dengan  sudut  30o didapatkan  dual-axis  solar  tracker  menghasilkan  daya 16,89% lebih besar.

## 4. Kesimpulan
Berdasarkan  penelitian  yang  telah  dilakukan  diperoleh kesimpulan  dan  saran  terhadap dual-axis  solar  tracker pada PLTS dengan analisis jumlah sensor dan tracking delay .  Adapun  kesimpulan  dari  penelitian  ini  sebagai berikut:  Perancangan dual-axis  solar  tracker pada PLTS  100  Wp  didapatkan  sudut azimuth PLTS  dapat berputar  dari  0 o hingga  20 o .  Sedangkan  sudut altitude PLTS  dapat  berputar  dari  sudut  35 o hingga  -17 o . Jumlah  sensor  LDR  yang  digunakan  pada dual-axis solar  tracker mempengaruhi  daya  keluaran  panel
surya.  Jumlah  sensor  LDR  yang  digunakan  juga mempengaruhi perubahan dari sudut panel surya. Pada penelitian  ini tracking sudut azimuth menjadi kekurangan,  karena  jangkauannya  yang  kecil  sehingga pergerakan  tidak  maksimal. Tracking  delay yang diterapkan pada penelitian ini tidak memiliki pengaruh yang  signifikan.  Hasil  pengukuran  menunjukkan dual- axis  solar  tracker dengan tracking  delay 1  jam menghasilkan  daya  bersih  yang  lebih  besar.  Selama pengujian didapatkan tracking delay 1 jam menghasilkan daya bersih 1,76% lebih besar dibandingkan  dengan tracking  delay 30  menit.  PLTS dengan dual-axis  solar  tracker mampu  menghasilkan daya  yang  lebih  besar  dari  sistem  konvensional  sudut 0 o dan  30 o Penggunaan dual-axis  solar  tracker menghasilkan  daya  rata-rata  11,42%  lebih  besar dibandingkan  dengan  sudut  0 o .  Sedangkan,  dengan sudut 30 o didapatkan dual-axis solar tracker menghasilkan daya rata-rata 16,89% lebih besar.

## Ucapan Terimakasih
Penulis  mengucapkan  terimakasih  kepada  LPPM  ITK untuk  pendanaan  kepada  penulis  melalui  skema Penelitian Dosen Baru (PDB).

## Daftar Rujukan
[1] Humas  EBTKE.  (2021).  Indonesia  Kaya  Energi  Surya, Pemanfaatan  Listrik  Tenaga  Surya  oleh  Masyarakat  Tidak Boleh Ditunda. Direktorat Jenderal Energi Baru Terbarukan  Dan  Konservasi  Energi  (EBTKE)  Kementerian Energi  Dan  Sumber  Daya  Mineral  (ESDM) Republik Indonesia. https://ebtke.esdm.go.id/post/2021/09/02/2952/indonesia.ka ya.energi.surya.pemanfaatan.listrik.tenaga.surya.oleh.masya rakat.tidak.boleh.ditunda
[2] Pribadi, A., (2021), Semester I 2021, Kapasitas Pembangkit EBT  Tambah  217MW ,    Direktorat  Jendral  Ernergi  Baru Terbarukan dan Konservasi Energi, dilihat 12 Oktober 2021, https://ebtke.esdm.go.id/post/2021/08/20/2940/semester.i.20 21.kapasitas.pembangkit.ebt.tambah.217.mw
[3] Kementerian  ESDM  Republik  Indonesia.  (2018).  Peraturan Menteri ESDM Nomor 49 Tahun 2018 tentang Penggunaan PLTS.  In Peraturan  Menteri  ESDM  Tahun  2018 (No.  49). https://jdih.esdm.go.id/peraturan/Permen%20ESDM%20No mor%2049%20Tahun%202018.pdf
[4] Ramadhani, B. (2018). Instalasi Pembangkit Listrik Tenaga Surya:  Dos  &  Don’ts .  Deutsche  Gesellschaft  für Internationale  Zusammenarbeit  (GIZ)  GmbH  Energising
Development (EnDev) Indonesia.
https://ebtke.esdm.go.id/post/2018/08/31/2007/buku.pandua n.instalasi.pembangkit.listrk.tenaga.surya
[5] Kencana,  B.,  Prasetyo,  B.,  Berchmans,  H.,  Agustina,  I., Myrasandri,  P.,  Bona,  R.,  Panjaitan,  R.  R.,  &  Winne.
(2018). Panduan:  Studi  Kelayakan  Pembangkit  Listrik Tenaga  Surya  (PLTS)  Terpusat .  USAID  Indonesia  Clean
Energy Development II.
https://ebtke.esdm.go.id/post/2019/03/04/2152/panduan.stud i.kelayakan.pembangkit.listrik.tenaga.surya.plts.terpusat
[6] Seme,  S.,  Srpčič,  G.,  Kavšek,  D.,  Božičnik,  S.,  Letnik,  T., Praunseis,  Z.,  Štumberger,  B.,  &  Hadžiselimović,  M. (2017).  Dual-axis  photovoltaic  tracking  system  –  Design and  experimental  investigation. Energy,  139 ,  1267–1274. https://doi.org/10.1016/j.energy.2017.05.153
[7] Mi, Z., Chen, J., Chen, N., Bai, Y., Fu, R., & Liu, H. (2016). Open-loop  solar  tracking  strategy  for  high  concentrating photovoltaic  systems  using  variable  tracking  frequency. Energy  Conversion  and  Management ,  117,  142–149. https://doi.org/10.1016/j.enconman.2016.03.009
[8] Pulungan,  A.  B.,  Fajri,  Q.,  &  Yelfianhar,  I.  (2021). Peningkatan  Daya  Keluaran  Panel  Surya  Menggunakan Single  Axis  Tracker  Pada  Daerah  Khatulistiwa. JTEV (Jurnal  Teknik  Elektro  Dan  Vokasional) ,  7(2),  261. https://doi.org/10.24036/jtev.v7i2.113304
[9] Jamroen,  C.,  Fongkerd,  C.,  Krongpha,  W.,  Komkum,  P.,
Pirayawaraporn, A., & Chindakham, N. (2021). A novel UV sensor-based dual-axis solar tracking system:
Implementation  and  performance  analysis. Applied  Energy , 299, 117295.
https://doi.org/10.1016/j.apenergy.2021.117295
[10] Jamroen,  C.,  Komkum,  P.,  Kohsri,  S.,  Himananto,  W., Panupintu,  S.,  &  Unkat,  S.  (2020).  A  low-cost  dual-axis solar  tracking  system based  on digital  logic  design:  Design and  implementation. Sustainable  Energy  Technologies  and
Assessments , 37, 100618. https://doi.org/10.1016/j.seta.2019.100618
[11] Wibowo,  H.,  Bow,  Y.,  &  Sitompul,  C.  R.  (2021). Performance  Comparison  Analysis  of  Fixed  and  Solar- Tracker  Installed  Panel  at  PV  System. IOP  Conference Series:  Earth  and  Environmental  Science,  709 (1),  012003. https://doi.org/10.1088/1755-1315/709/1/012003
[12] Pitowarno,  Endra.(2006). Robotika  :  Desain,  Kontrol,  dan Kecerdasan Buatan . Yogyakarta : Penerbit ANDI.
[13] Sendari,  Siti,  I  Made  Wirawan,  dan  Mokhammad Nasrulloh.(2021). Sensor  Tranduser .  Malang:  Ahlimedia Press. dilihat 4 Desember 2021. https://www.google.co.id/books/edition/SENSOR_TRAND
USER/2SFREAAAQBAJ?hl=id&gbpv=1
[14] Allegro  MicroSystems,Inc,  (2006), Fully  Integrated,  Hall Effect-Based  Linier  Current  Sensor ,  dilihat  8  Juni  2022, dapat  diakses  di https://pdf1.alldatasheet.com/datasheet- pdf/view/168326/ALLEGRO/ACS712.html
[15] Kadir, A. (2019). Dasar Pemrograman Robot Menggunakan Arduino (1st ed.). ANDI.
[16] Suryawinata,  H.,  Purwanti,  D.,  &  Sunadiryo,  S.  (2017). Sistem  Monitoring  Pada  Panel  Surya  Menggunakan  Data Logger  Berbasis  Atmega  328  Dan  Real  Time  Clock
DS1307. Jurnal Teknik Elektro, 9 (1), 30–36.
https://doi.org/10.15294/jte.v9i1.10709