Abstrak —Stroke merupakan kondisi yang terjadi ketika pasokan darah ke otak terganggu atau berkurang akibat penyumbatan (stroke iskemik) atau pecahnya pembuluh darah (stroke hemoragik). Seseorang yang mengidap penyakit stroke akan mengalami gangguan pada otak yang  menyebabkan tidak bisa menjalani aktifitas seperti manusia normal. Pada umumnya, pasien stroke mengalami kelumpuhan pada beberapa bagian tubuh, seperti tangan, kaki, bahkan wajah. Dengan berkembangnya teknologi pada era ini, penyakit stroke bisa disembuhkan dengan berbagai metode dari para ahli kesehatan. Sembuh yang dimaksudkan adalah hasil dari penanganan untuk pembuluh darah yang tersumbat atau pecah. Namun, kelumpuhan yang dialami penderita tidak bisa langsung kembali seperti semula, membutuhkan beberapa terapi atau latihan untuk menstimulus otot pada tangan, kaki, ataupun wajah. Pada penelitian ini, difokuskan untuk terapi pada pergelangan tangan yang mempunyai sendi putar. Untuk pembuatan konsep alat rehabilitasi pergelangan tangan yang digerakkan motor servo ini diperlukan beberapa kajian pada produk-produk yang sudah ada. Dari pengkajian produk eksisting, akan disusun daftar kebutuhan atau List of Requirements yang berguna untuk membuat konsep desain alat rehabilitasi ini. Diharapkan pada penelitian  ini, diperoleh alat rehabilitasi pergelangan tangan otomatis yang bisa membantu pasien pasca stroke dalam menjalani proses rehabilitasi.
Kata Kunci —Stroke, rehabilitasi, pergelangan tangan, produk eksisting, List of Requirements.

## I. PENDAHULUAN
TROKE adalah kondisi yang terjadi ketika pasokan darah ke otak terganggu atau berkurang akibat penyumbatan (stroke iskemik) atau pecahnya pembuluh darah (stroke hemoragik). Tanpa darah, otak tidak akan mendapatkan asupan oksigen dan nutrisi, sehingga sel-sel pada sebagian area otak akan mati.
Para penderita stroke sebagian besar mengalami kelumpuhan pada anggota tubuhnya. Ada yang lumpuh total, ada juga yang lumpuh setengah badan. Pasien yang dinyatakan sembuh dari penyakit stroke, masih belum dikatakan normal. Karena masih membutuhkan rehabilitasi untuk memulihkan anggota tubuh yang mengalami kelumpuhan. Pada penelitian kali ini lebih fokus pada rehabilitasi pergelangan tangan pasien pasca stroke.
Upaya rehabilitatif dilakukan setelah pasien pasca stroke menjalani proses pemulihan yang biasanya dilakukan dengan fisioterapi. Fisioterapi merupakan proses rehabilitasi seseorang agar terhindar dari cacat fisik melalui serangkaian pencegahan, diagnosis, serta penanganan untuk menangani gangguan fisik pada tubuh akibat cedera atau penyakit. Fisioterapi bisa dilakukan pada pasien dari semua rentang
usia, misalnya untuk mengobati sakit punggung, sakit leher, sakit pergelangan tangan, hingga persiapan persalinan.
Terdapat  beberapa alat rehabilitasi yang sudah ada yaitu saeboflex dan Pictor.  Saeboflex dirancang untuk rehabilitasi pergelangan tangan dan kekuatan cengkram tangan. Pictor dirancang lebih fokus terhadap rehabilitasi pergelangan tangan.
Pada kedua alat yang sudah ada, yaitu Saeboflex dan Pictor, dikatakan sudah mampu  untuk merehabilitasi pergelangan tangan pasien pasca stroke. Namun, kedua alat tersebut penggunaannya masih manual, jadi perlu mendatangkan terapis untuk membantu pasien dalam melakukan terapi pergelangan tangan. Dengan adanya alat rehabilitasi pergelangan tangan yang digerakkan motor servo, maka diharapkan didapat alat rehabilitasi pergelangan tangan yang nyaman, aman, kuat, dan murah.

## II. URAIAN PERANCANGAN

## A. Berat Segmen Tubuh
Tubuh manusia terbagi menjadi beberapa segmen antara lain: kepala, leher, torso, tangan dan kaki. Untuk mengetahui massa segmen tubuh berdasarkan berat total tubuh dapat dilihat pada Tabel 1.

## B. Analisis RULA
Rapid Upper Limb Assessment (RULA) merupakan suatu metode untuk menilai postur tubuh dan otot seseorang ketika melakukan suatu aktivitas. RULA mengukur tingkat kemungkinan cedera seseorang ( degree of injury risk ) dari kegiatan yang sedang dilakukan. Untuk melakukan metode

## Perancangan Alat Rehabilitasi Pergelangan Tangan Pasien Pasca Stroke yang Digerakkan Motor Servo
Lukman Yassir Amali dan I Made Londen Batan Departemen Teknik Mesin, Institut Teknologi Sepuluh Nopember(ITS), Surabaya e-mail : lukmanamali@gmail.com
S
Tabel 1. Persamaan Estimasi Massa Segmen Tubuh (Kg) Berdasarkan Berat Tubuh Total [1] Segmen Persamaan Empiris Kepala 0,0306W + 2,46 Kepala dan Leher 0,0534W + 2,33 Leher 0,0146W + 0,60 Kepala, Leher dan Torso 0,5940W – 2,20 Leher dan Torso 0,5582W – 4,26 Total Lengan 0,0505W + 0,01 Lengan Atas 0,0274W – 0,01 Lengan Bawah dan Kepala 0,0233W – 0,01 Lengan Bawah 0,0189W – 0,16 Tangan 0,0055W + 0,07 Total Kaki 0,1582W + 0,05 Paha 0,1159W – 1,02 Betis dan Kaki 0,0452W + 0,82 Betis 0,0375W + 0,38 Kaki 0,0069W + 0,47
RULA dibutuhkan tiga langkah penilaian postur tubuh[1]. Langkah pertama adalah penilitian postur kerja tubuh. Langkah ke dua adalah penilaian kelompok postur kerja tubuh. Langkah ke tiga adalah penjumlahan nilai total.
Sementara grup B meliputi  leher, Tubuh dibagi dalam segmen-segmen untuk menghasilkan  sebuah metode kerja yang cepat. Segmen-segmen yang  digunakan adalah  dengan membentuk dua kelompok atau grup yaitu grup A dan B. Grup A meliputi bagian lengan atas dan bawah, serta punggung, dan kaki. Hal ini untuk memastikan bahwa  seluruh postur tubuh terekam, sehingga segala kejanggalan atau batasan postur oleh kaki, punggung atau leher yang mungkin saja mempengaruhi postur anggota tubuh bagian atas dapat tercakup  dalam penilaian. Hasil nilai akhir RULA memiliki rentang antara 1 hingga 7 yang dijelaskan pada Tabel 2.

## C. Teori Kegagalan
Gagal didefinisikan sebagai ketidakmampuan suatu elemen/komponen untuk mencapai fungsinya ketika diberikan suatu pembebanan tertentu. Kegagalan dalam elemen mesin dapat terjadi dengan bentuk  retak, patah, korosi, aus, dan kondisi kegagalan lain[2].
(1) Dengan keterangan:
= Tegangan geser maksimum desain = Tegangan geser yield desain =  Faktor keamanan (2) (3) Smax   <   S SYP (4) Smax   < (5) Dengan keterangan: = Tegangan tarik maksimum desain = Tegangan tekan maksimum desain
= Tegangan tarik yield desain = Tegangan tekan yield desain N = Faktor keamanan Smax = Tegangan Maksimum S SYP = Tegangan Ijin Material
Gambar 1. Penentuan nilai RULA untuk grup A.
Tabel 2. Nilai tingkat resiko cedera
Skor Keterangan 1 dan 2 Diterima 3 dan 4 Dibutuhkan investigasi dan perubahan jenis gerakan atau perlu perbaikan desain 5 dan 6 segera dilakukan investigasi
7 investigasi dan perubahan harus dilakukan
Gambar 2. Penentuan nilai RULA untuk grup B
Syp = Yield Strength Material D. Kajian Produk Eksisting
Wrist Rehabilitation Device Pictor merupakan produk alat rehabilitasi pergelangan tangan pasien pasca stroke yang sudah ada dan  sudah dijual secara massal. Pictor memungkinkan penggunanya untuk mencapai rehabilitasi yang maksimal pada pergelangan tangan berdasarkan pada latihan aktif dan mandiri yang diperlukan untuk membangun kembali fungsi pergerakan anatomi tangan. Produk ini memiliki panjang 360 mm, lebar 620 mm, dan tinggi 240 mm dengan berat 17 kg. Terdapat meja khusus untuk menggunakan produk ini yang dapat membantu assembly Pictor, mudah untuk digunakan dimana saja, dan rapi. Meja khusus ini memiliki dimensi panjang 945 mm, lebar 450 mm, dan tinggi 720 mm.
Cara pemakaian Wrist Rehabilitation Device Pictor adalah sebagai berikut: Tangan pasien dimasukkan melalui dua sabuk (berwarna hitam) yang masih longgar, kemudian tangan menggenggam poros (juga berwarna hitam). Selanjutnya ikatan sabuk dikencangkan pada lengan, sehingga tangan tidak terikat dengan baik pada sabuk. Pada alat terdapat dua pengunci yaitu pengunci depan dan samping. Masing-masing mempunyai fungsi penting. Jika pengunci samping dirapatkan dan pengunci depan dilonggarkan, maka tangan pasien akan bergerak supinasi dan pronasi.  Gerakan supinasi dan pronasi dapat ditunjukkan pada Gambar 5.
Lalu apabila pengunci depan yang dirapatkan dan pengunci samping dilonggarkan, maka tangan pasien akan melakukan
gerakan fleksi dan ekstensi ketika posisi tangan pronasi. Dan tangan pasien akan melakukan gerakan abduksi dan  adduksi ketika tangan pasien pada posisi tegak. Gerakan fleksi ekstensi dan abduksi adduksi dapat ditunjukkan pada Gambar 6.
Secara mekanisme, Alat merk Pictor  sudah  memenuhi fungsinya, yaitu sebagai alat rehabilitasi pergelangan tangan pada pasien (umumnya pasien pasca stroke). Dengan mekanisme pengunci depan dan samping, maka alat ini juga bisa melakukan kombinasi pergerakan. Walaupun demikian, alat ini masih perlu  dikaji, yaitu dengan cara melakukan evaluasi pada produk ini. Hasil kajian menunjukkan beberapa, diantaranya:
1. Pasien yang melakukan rehabilitasi dengan produk ini harus didampingi oleh terapis. Karena Pictor dirancang untuk pasien pasca stroke yang sudah bisa menggerakkan tangannya meskipun masih belum lancar. Hal ini membuat rehabilitasi pergelangan tangan pada pasien pasca stroke jadi lebih mahal.
2. Pasien stroke tidak semua mengalami kelumpuhan total.
Gambar 3. Wrist Rehabilitation Device Pictor. [5] Gambar 4. Pictor.
Gambar 5. Gerakan Supinasi dan Pronasi.
Gambar  7.  Komponen Rancangan Baru Alat  Rehabilitasi Pergelangan Tangan.
Tabel 3. Komponen alat Rehabilitasi Pergelangan Tangan No. Nama Komponen Jumlah 1 Plat untuk gerakan abduksi dan adduksi ( Hand Plate -B) 1 2 Plat untuk gerakan pronasi dan supinasi ( Hand Plate -C) 1 3 Motor Servo C (SG90) 1 4 Pin gerakan pronasi dan supinasi 1 5 Sabuk perekat tangan 1 6 Handgrip 1 7 Pin gerakan abduksi dan adduksi 2 8 Motor Servo B (1501 MG) 2 9 Sabuk perekat lengan 1 10 Pin perekat lengan 2 11 Plat untuk meletakkan lengan ( Forearm Plate ) 1 12 Bantalan lengan 1 13 Arduino UNO R3 1 14 Bracket untuk pengunci ke meja 2 15 Box untuk Arduino 1 16 Plat untuk gerakan fleksi dan ekstensi ( Hand Plate -A) 1 17 Pin gerakan fleksi dan ekstensi 1
Banyak juga pasien stroke yang mengalami setengah kelumpuhan pada tubuhnya. Seperti pada Gambar 4, Pictor menyediakan terapi pergelangan tangan untuk kedua tangan pasien. Jadi bisa dikatakan kurang efisien apabila alat ini digunakan pasien yang mengalami kelumpuhan setengah badan.
3. Pada Gambar 3 tertera bahwa produk ini diletakkan pada meja khusus yang support dengan assembly Pictor. Hal ini membuat Pictor tidak mudah digunakan dimana saja. Atau bisa dikatakan produk ini kurang fleksibel.
4. Pictor memiliki berat 17 kg dan dimensi yang besar yaitu panjang 360 mm, lebar 620 mm, dan tinggi 240 mm. Hal ini membuat Pictor membutuhkan tempat yang luas untuk melakukan rehabilitasi.
5. Harga yang ditawarkan dari produsen untuk produk Pictor ini sekitar 18,5 juta rupiah bisa dikatakan alat ini cukup mahal.

## E. Rancangan Alat Rehabilitasi Pergelangan Tangan
Setelah melakukan kajian tentang prinsip kerja dari alat rehabilitasi  pergelangan tangan yang sudah ada, selanjutnya
akan dibuat konsep baru untuk memperbaiki kekurangan- kekurangan dari produk sebelumnya. Tentunya konsep yang akan dibuat berdasarkan daftar kebutuhan yang sudah disusun. Rancangan  alat rehabilitasi pergelangan tangan memiliki panjang total 350,459 mm, lebar total 216 mm, dan tinggi total 167,632 mm. Komponen utama dari alat rehabilitasi pergelangan tangan dapat dilihat pada Gambar 7 dan Tabel 3. Cara kerja dari alat Rehabilitasi Pergelangan Tangan ini kurang lebih sama dengan cara kerja pada produk Pictor. Salah satu tangan pasien diletakkan pada Forearm Plate , lalu tangan menggenggam Handgrip . Kemudian sabuk perekat tangan direkatkan rapat, sedangkan sabuk perekat lengan dikunci  tidak terlalu rapat. Hal ini ditujukan untuk menghindari adanya cedera pada lengan pasien. Sabuk perekat lengan tetap digunakan karena mencegah tangan pasien bergerak ke segala arah yang bisa menimbulkan lengan pasien jatuh dari alat rehabilitasi dan dapat berakibat fatal. Setelah itu Arduino dinyalakan dan motor servo akan otomatis berputar sesuai dengan program latihan yang sudah disiapkan.

## III. HASIL DAN PEMBAHASAN

## A. Analisa RULA
Gambar  dan  menunjukkan hasil analisa RULA pada alat rehabilitasi pergelangan tangan dengan bantuan software CATIA V5 R20. Pada kedua posisi tersebut nilai yang didapatkan adalah 3. Artinya konsep alat rehabilitasi pergelangan tangan masih nyaman untuk digunakan pada posisi tangan menengadah kebawah atau posisi tangan tegak.

## B. Perhitungan Gaya pada Komponen Utama
Dilakukan Analisa perhitungan pada komponen utama konsep alat rehabilitasi pergelangan tangan. Gambar 10 menunjukkan Free Body  Diagram dari body frame alat rehabilitasi pergelangan tangan.
Gaya-gaya yang terjadi pada alat rehabilitasi pergelangan tangan  meliputi F H yang merupakan gaya dari tangan yang memegang handgrip , lalu F FA yang merupakan berat dari lengan, kemudian ada M A yang merupakan momen yang bekerja pada pin A, M B yaitu momen yang bekerja pada pin B, dan M C yaitu momen yang bekerja pada pin C.  Untuk mengetahui besar gaya  F H dan F FA yang bekerja digunakan persamaan pada Tabel 1 sebagai berikut: Massa Tangan = 0,0055 W + 0,07 = 0,0055 (100 Kg) + 0,07 = 0,62 Kg
W tangan = massa tangan x gravitasi = 0,62 Kg x 9,81 m/s2
= 6,1 N
Massa lengan = 0,0189 W - 0,16 = 0,0189 (100 Kg) - 0,16 = 1,73 Kg
W lengan = massa tangan x gravitasi = 1,73 Kg x 9,81 m/s2 = 17 N
Gambar  8.  Hasil Analisa RULA pada posisi tangan menengadah kebawah.
Gambar 9. Hasil Analisa RULA pada posisi tangan tegak.
Gambar 10. Free Body Diagram Alat Rehabilitasi Pergelangan Tangan.
Untuk mengetahui momen yang bekerja pada pin A, B, dan C dapat dilihat pada persamaan berikut:
M A = ½ F C x ½ r
= 51,75 x 45
= 2.328,75 Nmm
Untuk F C didapatkan  dari gaya cengkram rata-rata pasien stroke sebelum melakukan latihan[3].
M B = F TOT x r CoG = 42 N x 72,706 mm MB1 = MB2 = MB   = 3.053,65 Nmm
Untuk F TOT didapatkan dari penjumlahan dari gaya tangan, berat hand plate -B, berat hand plate -C, dan berat servo C.
M C = ½ F H x ¼ L = 3,05 x 30
= 91,5 Nmm Untuk L merupakan Panjang dari handgrip.
C. Pemilihan Motor Servo
Sesuai  dengan perhitungan  gaya dan momen yang sudah dilakukan  diatas, bahwa torsi yang dibutuhkan untuk menjalankan setiap plat pada alat rehabilitasi pergelangan tangan  sebesar  2.328,75  Nmm,  3.053,65  Nmm, dan 91,5 Nmm. Maka untuk memenuhi kebutuhan torsi tersebut, ditemukan servo yang cocok yaitu motor servo tipe SG90, 1501 MG, dan DS3225. Servo SG90 memiliki stall torque sebesar 1,8  kgF cm atau setara dengan 176,52  Nmm  ketika diberikan input tegangan 4,8 volt dan 2,5 kgF cm atau setara dengan 245.17 Nmm ketika diberikan input tegangan 6 volt. Servo  1501 MG  memiliki stall torque sebesar  15,5 kgF cm atau setara dengan 1520 Nmm ketika diberikan input tegangan 4,8 volt dan 17  kgF cm atau setara dengan 1.667,13  Nmm ketika diberikan input tegangan 6 volt.  Sedangkan servo DS3225 memiliki stall torque sebesar 21 kgF cm atau setara dengan  2.059,4 Nmm ketika diberikan input tegangan 5 volt dan  25  kgF cm atau setara dengan 2.451,66  Nmm ketika diberikan input tegangan 6,8 volt. Dengan spesifikasi tersebut, maka motor servo SG90,  1501 MG,  dan  DS3225  dianggap mampu menggerakkan plat-plat pada rancangan ini.
Gambar 11. Arduino UNO R3.
Gambar 12.  Analisa Tegangan yang terjadi pada alat rehabilitasi pergelangan tangan.
Tabel 4. Spesifikasi Arduino UNO R3 Microcontroller ATmega328P Operating Voltage 5V Input Voltage (recommended)  7 - 12V Input Voltage (limit) 6 - 20V Digital I/O Pins 14 (of which 6 provide PWM output) Analog Input Pins 6 DC Current per I/O Pin 6 DC Current per 3.3V Pin 20 mA Flash Memory 50 mA SRAM 32 KB (ATmega328P) of which 0.5 KB used by bootloader EEPROM 2 KB (ATmega328P) Clock Speed 1 KB (ATmega328P) Length 68.6 mm Width 53.4 mm Weight 25 g
Tabel 5. Rancangan manufaktur Base Frame Sub Komponen  Jumlah Dimensi Proses Mesin Base Frame 1 H 60x60mm, T = 2 mm Cutting Grinding Drilling Circular Saw Gerinda Bor Bracket Pengunci 2 150x50 mm, T = 2 mm Cutting Grinding Circular Saw Gerinda
Gambar 13. Diagram alir perakitan alat rehabilitasi pergelangan tangan.

## D. Pemilihan Mikrokontroler
Dari spesifikasi motor servo yang digunakan, maka mikrokontroler yang bisa digunakan adalah Arduino UNO R3 yang ditunjukkan pada Gambar 11  dengan memiliki spesifikasi yang dijelaskan pada Tabel 4.
E. Analisa Kekuatan Material Dengan gaya F FA dan gaya F H yang terjadi dilakukan simulasi tegangan material Alumunium 6061, tegangan yield strength maksimum yang terjadi adalah sebesar 3,908 MPa. Karena bendanya dinamis dan memiliki beban kejut, maka nilai faktor keamanan atau N adalah 3. Yield strength material yang didapatkan dari persamaan (5) adalah sebagai berikut: Yield Strength Material Syp    >  (N . Smax)/0,555 Syp    >  (3 . (3,908))/0,555 Syp    >  21,12 MPa Syp    >  3063,197 psi

## F. Rancangan Proses Manufaktur
Proses pemesinan yang akan dilakukan untuk membuat alat rehabilitasi pergelangan tangan meliputi bending, cutting, grinding, turning, drilling, dan welding . Salah satu contoh proses pemesinan dapat dilihat pada Tabel 5.

## G. Diagram Alir Perakitan
Setelah dilakukan Analisa perancangan manufaktur, selanjutnya yang dilakukan adalah Analisa  proses  perakitan.
Proses perakitan meliputi semua komponen yang berada pada alat rehabilitasi pergelangan tangan mulai dari Body Frame , baut, mur, pin, Arduino dan motor servo. Proses perakitan dimulai dari Body Frame yang terdiri dari beberapa sub komponen, diantaranya adalah Base Frame , Forearm Plate , Hand Plate -A, Hand Plate -B, dan Hand Plate -C. Untuk merakit
Base Frame dan Forearm Plate , dilakukan pengelasan antara alumunium hollow dari Base Frame dengan alumunium hollow dari Forearm Plate . Langkah berikutnya adalah menyambungkan Base Frame dengan Hand Plate -A dengan cara diberikan pin pada masing-masing lubang. Lalu, menyambungkan Hand Plate -A dengan Hand Plate -B dengan diberikan pin pada lubang sisi kanan dan sisi kiri. Selanjutnya memasangkan Hand Plate -B  dengan Hand Plate -C dengan memberikan pin pada ujung masing-masing plat. Dan yang terakhir memasangkan wing nut dan baut pada masing-lubang yang ada pada Bracket pengunci. Diagram perakitan alat rehabilitasi dapat dilihat pada
Gambar 13. Rangkaian Arduino dan Motor Servo dapat dilihat pada Gambar 14.
IV. KESIMPULAN Dari penelitian yang sudah dilakukan, didapatkan kesimpulan sebagai berikut: 1.  Rancangan alat Rehabilitasi Pergelangan Tangan memiliki spesifikasi sebagai berikut:
a.  Panjang  350,459 mm, lebar  216  mm, tinggi  167,632 mm, dan berat 5,624 kg
b.  Nilai RULA yang didapatkan pada posisi tangan menengadah kebawah adalah 3. Sedangkan nilai RULA yang didapatkan pada posisi tangan tegak adalah 3. Artinya,  desain Alat Rehabilitasi Pergelangan Tangan Pasien Pasca Stroke masih nyaman untuk digunakan. c.  Dengan massa 100 kg, didapat tegangan yang terjadi pada bagian yang paling kritis -  handgrip  adalah sebesar 3063,197 psi, sedangkan tegangan yang diijinkan dari material Alumunium 6061 adalah 8000 psi, maka material aman digunakan.
d.  Proses pemesinan yang akan dilakukan pada alat rehabilitasi pergelangan tangan sebagian besar meliputi proses bending, drilling, dan grinding.
2.  Untuk menggerakkan motor servo serta didapatkan porsi latihan untuk menggerakkan pergelangan tangan secara fleksi/ekstensi, abduksi/adduksi, serta pronasi / supinasi, digunakan  program Arduino IDE  (UNO  Program)  yang dapat diatur ( adjustable) , untuk disesuaikan dengan kekuatan pergelangan tangan masing-masing pasien.

## LAMPIRAN
#include <Servo.h>
Servo servoA; Servo servoC; Servo servoB1; Servo servoB2; int i=0;
void setup() {
Gambar 14. Rangkaian Arduino dan Motor Servo.
//Pengenalan mode pin 1 ~ 4 servo, A0 ~ A3 Potensio, A4 Tombol pinMode(1,OUTPUT); pinMode(2,OUTPUT); pinMode(3,OUTPUT); pinMode(4,OUTPUT);
pinMode(A0,INPUT); pinMode(A1,INPUT); pinMode(A2,INPUT); pinMode(A3,INPUT);
pinMode(A4,INPUT);
//Pengenalan pin servo servoA.attach(1); servoC.attach(2); servoB1.attach(3); servoB2.attach(4);
} void loop() { //Nilai Kecepatan int kecepatan=15;
//batas pengulangan int imax=5;
//Baca Potensio 1~4 int P1=analogRead(A0); P1=map(P1,0,1023,0,120); int P2=analogRead(A1); P2=map(P2,0,1023,0,120); int P3=analogRead(A2); P3=map(P3,0,1023,0,120); int P4=analogRead(A3); P4=map(P4,0,1023,0,120);
//Baca Tombol int tombol=analogRead(A4);
if (i==5){ delay (1000000); } if (tombol>=512){ //Servo A int pos=0; for (pos=0;pos<=P1; pos += 1) { servoA.write(pos); delay(kecepatan); } for (pos=P1;pos>=0; pos -= 1) { servoA.write(pos); delay(kecepatan); }
//Servo C pos=0; for (pos=0;pos<=P2; pos += 1) { servoC.write(pos); delay(kecepatan); } for (pos=P2;pos>=0; pos -= 1) { servoC.write(pos); delay(kecepatan); }
//Servo Ganda pos=0; int ganda=(P3+P4)/2; for (pos=0;pos<=ganda; pos += 1) { servoB1.write(pos); servoB2.write(ganda-pos); delay(kecepatan);
} for (pos=ganda;pos>=0; pos -= 1) { servoB1.write(ganda-pos);
servoB2.write(pos); delay(kecepatan);
}
i=i+1;
} }

## DAFTAR PUSTAKA
[1]  K. T. Ulrich and S. D. Eppinger, Product Design and Development, 5th Edition . New York: McGraw-Hill Education, 2011.
[2]  W. D. Callister, Materials Science and Engineering . New York: John Wiley & Sons, Inc., 2007.
[3]  W. Prok, J. Gessal, and L. S. Angliadi, “Pengaruh Latihan Gerak Aktif Menggenggam Bola pada Pasien Stroke Diukur dengan Handgrip Dynamometer,” E-Clinic , vol. 4, no. 1, 2016, doi: https://doi.org/10.35790/ecl.v4i1.10939.