https://journal.ipb.ac.id/index.php/jurnalikt
e-ISSN   : 2620-309X

## RANCANG BANGUN MINI ROV DENGAN PENGGUNAAN PWM SPEED CONTROLLER MODULE SEBAGAI SISTEM KENDALI

## DESIGN AND BUILD MINI ROV USING PWM SPEED CONTROLLER MODULE AS A CONTROL SYSTEM
Arif Baswantara 1* , Lulut Alfaris 1 , Anas Noor Firdaus 1 , Rikha Bramawanto 2 , Batih Shendy Capri Hareva 1 , & Miranda Putri 1
1 Program Studi Teknologi Kelautan, Politeknik Kelautan dan Perikanan Pangandaran, Pangandaran, 46396, Indonesia
2 Pusat Riset Iklim dan Atmosfer, OR Kebumian Maritim BRIN, Bandung, Indonesia *E-mail : baswantara@pkpp.ac.id

## ABSTRACT
Remotely Operated Vehicle (ROV) is an underwater vehicle or robot designed to able to move in the water.  The  increasing  need  for  ROV  in  the  future  will  require  an  ROV  that  is  easy  to  build  and operate.  This  study  aims  to  design  and  build  an  ROV  that  is  easy  to  manufacturing  and  easy  to operate, which can be used for observation purposes in the future. The ROV designed with dimensions of length was 311,89 mm, width was 240 mm and height was 180 mm. ROV had three thruster motors with  Pulse  Width  Modulation  (PWM)  Speed  Controller  Module  as  a  control  system.  The  ROV  test were  conducted  motion  tests  and  maneuvering  tests,  with  the  results  shown  that  the  ROV  had  an average forward speed of 0,26 m/s with the turning time was 6,3 s for 180° to portside, 6,7 s for 180° to  starboard  and  time  for  circular  motion  was  8,2  s.  The  ROV’s  motion  test  and  maneuvering  test showed good results, so that further development plans for this ROV can be carried out.
Keywords: maneuvering tests, Pulse Width Modulation, PWM, Remotely Operated Vehicle , ROV

## ABSTRAK
Remotely  Operated  Vehicle (ROV)  merupakan  sebuah  wahana  atau  robot  bawah  air  yang  dirancang untuk  mampu  bergerak  di  dalam  air.  Permintaan  ROV  diprediksi  akan  semakin  meningkat  dimasa yang  akan  datang,  karenanya  perlu  direspons  dengan  penyediaan  suatu  ROV  yang  mudah  untuk dibangun  dan  dioperasikan.  Penelitian  ini  bertujuan  untuk  mendesain  dan  membangun  suatu  ROV yang mudah untuk diikuti proses pembuatannya dan mudah untuk dioperasikan sehingga ke depannya dapat dimanfaatkan untuk keperluan observasi. Remotely Operated Vehicle dirancang dengan dimensi panjang  311,89  mm,  lebar  240  mm  dan  tinggi  180  mm. Remotely  Operated  Vehicle memiliki  tiga motor  penggerak  dengan Pulse  Width  Modulation (PWM) Speed  Cotroller  Module sebagai  sistem kendali.  Pengujian  ROV  dilakukan  meliputi  uji  pergerakan  dan  uji  manuver,  dengan  hasil menunjukkan  bahwa  ROV  memiliki  rata-rata  kecepatan  maju  0,26  m/s  dengan  waktu  berputar  180° menuju portside selama  6,7  s  dan  berputar  180°  menuju starboard selama  6,3  s,  serta  gerakan melingkar  selama  8,2  s.  Uji  pergerakan  dan  manuver  ROV  menunjukkan  hasil  yang  baik,  sehingga rencana pengembangan lebih lanjut dari ROV ini dapat terus dilakukan.
Kata Kunci: Pulse Width Modulation , PMW, Remotely Operated Vehicle , ROV, uji manuver

## I. PENDAHULUAN
Wahana  bawah  air  secara  umum dikenal  sebagai  setiap jenis kelas kendaraan yang  dimaksudkan  untuk  beroperasi  di lingkungan bawah air. Wahana bawah air ini dapat  diawaki,  dioperasikan  dari  jarak  jauh
atau  bersifat  otonom  atau autonomous .  Saat ini,  wahana  bawah  air  terbagi  menjadi  dua kelompok  utama, Manned  Underwater Vehicle dan Unmanned Underwater Vehicle (UUVs). Manned  Underwater  Vehicle lebih dikenal  dengan Remotely Operated Vehicles (ROVs)  dan  UUVs  lebih  dikenal  dengan
Autonomous  Underwater  Vehicles (AUV). Menurut  US  Navy’s  UUV  Master  Plan, Unmanned  Underwater  Vehicle (UUVs) merupakan  kapal  selam  dengan self- propelled yang  dioperasikan  sepenuhnya secara  otonom  (terprogram  atau  minimal  di bawah  pengawasan  kontrol)  dan  tidak ditambatkan.  Perbedaan  antara  AUV  dan ROV  adalah  pada  ada  atau  tidaknya  kabel komunikasi  antara  wahana  yang  ada  di dalam  air  dengan  permukaan  (Christ  & Wernli, 2014).
Sistem  ROV  modern  membagi beberapa  tipe  ROV  berdasarkan  ukuran, bentuk  kemudi,  daya  dan  kemampuan menyelam  (Wu,  2017).  Tipe  ROV  dengan sistem  elektrik  dikenal  sebagai Observation Class dengan  kemampuan  penyelaman hingga  3000  m,  sedangkan  tipe  ROV  yang menggunakan  sistem  elektrik  dan  hidrolik dikenal sebagai Moderate Intensity Operation  Class dan High  Strength  Class dengan  kemampuan  penyelaman  hingga lebih  dari  3000  m.  Khusus Observation Class  ROVs (OCROVs)  menjadi  yang paling  populer  hingga  saat  ini.  Pada  tingkat industri,  OCROVs  bahkan  didominasi  oleh small low-cost ROVs (LCROV). Observation Class ROVs mampu melakukan beberapa  tugas  operasional  antara  lain survei, inspeksi dan intervensi serta pengiriman dan penggabungan sensor (Wernli & Christ, 2019).
Remotely  Operated  Vehicle (ROV) saat ini banyak yang telah dilengkapi dengan kamera,  GPS,  bahkan  lengan  manipulator dengan tujuan untuk  melaksanakan kegiatan explorasi  bawah  air  (Castro et  al., 2019; Koch  &  Leichty,  2019).  Sebagai  kontrol olahgerak,  ROV  saat  ini  juga  telah menggunakan fuzzy  logic  controllers dan proportional-integral-derivative (PID) controllers (Kadir et  al .,  2018;  Sugandi et al .,  2021).  Pada  bagian  permukaan,  sistem kendali  ROV  telah  menggunakan remote control , joypad ,  serta  ada  juga  yang
menggunakan compact  remotely  operated underwater  vehicles (GNOM)  (Ogurtsov et al ., 2016). Salah  satu  komponen yang dapat dengan  mudah  digunakan  sebagai  sistem kendali  sederhana  ROV  adalah Pulse  Width Modulation (PWM) Module .
Perkembangan  ROV  yang  terus berjalan  mengindikasikan  bahwa  teknologi ini  kedepannya  akan  memulai  permintaan dan produksinya yang besar. Sebagai contoh adalah kegiatan mariculture , ROV kedepannya sangat dibutuhkan dalam proses persiapan dan operasional kegiatan budidaya (Effendi,  2019).  Proses  pembuatan  ROV yang mudah untuk diikuti dengan penggunaan  komponen  yang  mudah  untuk dioperasikan,  menjadi  target  selanjutnya demi  mendukung  kebutuhan  yang  besar dimasa yang akan datang.
Pulse  Width  Modulation (PWM) merupakan teknik modulasi untuk menghasilkan  variabel  lebar  pulsa  yang mampu  merepresentasikan  amplitudo  dari suatu sinyal analog. Pulse Width Modulation (PWM) dapat diaplikasikan untuk mengontrol kecepatan motor DC pada ROV, dan  penggunaan  PWM Speed  Controller Module langsung  sebagai  sistem  kendali akan  membuat  kebutuhan  akan  ruang  lebih kecil  sehingga  dapat  memperoleh  desain kontrol ROV yang lebih simpel. Pulse Width Modulation (PWM) mampu mengatur frekuensi  sinyal  yang  dikirimkan  ke  motor DC sehingga lebih stabil  dan efisien  (Christ & Wernli, 2014; Raza et al. , 2016).
Riset  ini  memiliki  tujuan  membuat rancang bangun mini ROV yang kedepannya  dapat  dikembangkan  menjadi OCROVs  yang  mudah  untuk  diikuti  proses pembuatannya dan mudah untuk dioperasikan. Sistem kendali yang digunakan  adalah  PWM Speed  Controller Module ,  dan  riset  ini  juga  akan  menguji kemampuan  manuver  dari  ROV  yang  telah dibangun.

## II. METODE PENELITIAN

## 2.1. Perancangan ROV
Remotely  Operated  Vehicle (ROV) dirancang  dengan  menggunakan  bahan akrilik  dalam  pembuatan rangkanya.  Desain dibuat  dalam  bentuk  2D  dan  juga  3D.  Pada proses  sketsa,  format  2D  didesain  dengan bidang  acuan  sumbu  X  dan  sumbu  Y,  serta format  3D  didesain  dengan  bidang  acuan sumbu  X,  sumbu  Y  dan  sumbu  Z.  Desain rangka  ROV  terinspirasi  dari  desain  Raja Ampat ROV milik PT. Robomarine Indonesia,  pembuatan  desain  dan  rangka ROV ini juga dilakukan di sana.  Desain  2D dapat  dilihat  pada  Gambar  1  dan  desain  3D dapat dilihat pada Gambar 2.
Bagian  penting  pada  ROV  ini  antara lain adalah rangka, motor penggerak, sistem pelampung,  sistem  komunikasi,  lampu, sistem  kendali  dan  sumber  energi.  Rangka ROV terbuat dari bahan akrilik dengan tebal
5  mm.  Motor  penggerak  terbuat  dari  bilge pump  1100  GPH.  Sistem  pelampung menggunakan hard styrofoam . Sistem komunikasi  menggunakan kabel jenis AWG dengan  lampu  menggunakan  LED.  Sistem penggerak menggunakan PWM Speed Controller Module.
Sumber energi menggunakan power supply 12 V.

## 2.2. Uji Gerak dan Manuver
Seakeeping adalah  gerakan  kapal yang  dipengaruhi  oleh  gaya-gaya  luar  yang disebabkan oleh kondisi  air laut, dan hal ini berlaku  juga  untuk  ROV  (Fossen,  2014). Seakeeping yang  diuji  dalam  riset  ini  yaitu Surge (gerakan  sejajar  sumbu  x  dan  terjadi saat  gerakan  maju  dan  mundur), Heave (gerakan  sejajar  sumbu  z  dan  terjadi  saat gerakan  naik  dan  turun)  dan Yaw (gerakan mengelilingi sumbu z dan terjadi saat gerakan memutar).
Gambar 1. Desain ROV tampak samping (a), depan (b), belakang (c) dan atas (d).
Gambar 2. Desain ROV 3D.
Gambar 3. Metode uji gerakan melingkar.
Selain  menguji  gerakan  ROV,  ikut diuji  juga  manuver  dari  ROV.  Uji  manuver pada  ROV  dilakukan  untuk  mengetahui stabilitas dan performa dari ROV yang telah dibuat  (Triantafyllou  &  Hover,  2003).  Uji manuver  yang  dilakukan  pada  riset  ini adalah  uji  kecepatan  dan  uji  gerakan melingkar.  Uji  kecepatan  dilakukan  dengan mencatat  waktu  tempuh  yang  dibutuhkan ROV  untuk  bergerak  pada  satu  garis  lurus hingga  mencapai  jarak  100  cm.  Uji  gerakan melingkar  dilakukan  dengan  memutar  ROV hingga  360  derajat  untuk  mengetahui
turning  radius dan  kecepatan  putar  dari ROV tersebut.
Gambar 3 menunjukkan ilustrasi dari pengujian  gerakan  melingkar  dari  ROV, r merupakan jari-jari lintasan dan x merupakan  jarak  pusat  lintasan  ke  pusat ROV.  Sudut α dihitung  menggunakan persamaan cosinus.

## III. HASIL DAN PEMBAHASAN

## 3.1. Konstruksi ROV
Proses  konstruksi  ROV  diawali dengan  perancangan  dan  analisis  perangkat
lunak  terlebih  dahulu.  Analisis  perangkat lunak  dari  desain  yang  dirancang  meliputi mass properties dan center of  gravity . Hasil analisis dapat  dilihat pada Tabel  1. Material yang  digunakan  dalam  pembuatan  rangka ROV  ini  adalah  akrilik  dengan  ketebalan  5 mm,  dan  evaluasi  parameter  dari  rangka akrilik ROV dapat dilihat pada Tabel 2.
Tabel 1. Mass Properties dari ROV.
No Deskripsi Nilai 1 Massa 3079,95 gr 2 Volume 3079946,75 mm 3 3 Area Permukaan  530567,82 mm 2
4 Center of gravity X : 23,21 mm
Y : 92,49 mm
Z : 13,76 mm
Tabel 2. Evaluasi parameter rangka dari ROV. No Deskripsi Nilai 1 Modulus Elastis 3000 N/mm 2 2 Rasio Poisson 0,35 N/A 3 Shear Modulus 890 N/mm 2 4 Massa Density 1200 kg/m 3 5 Kekuatan Tarik 73 N/mm 2 6 Konduktivitas Termal  0,21 W/m.K 7 Panas Spesifik 1500 J/kg.K Sistem penggerak dari ROV
menggunakan bilge  pump dengan  sedikit modifikasi  dengan  penambahan  propeller terbuka  sebagai motor  thruster . Bilge  pump memiliki  spesifikasi  1100  GPH,  12  V  5  A, dan dapat  bekerja lebih optimal pada arus 2 A,  sehingga  lebih  irit  dalam  penggunaan daya.  Jumlah  yang  digunakan  sebanyak  3 motor  dengan  konfigurasi  1  motor  pada bagian center dan  2  motor  pada  bagian belakang.  Propeller  yang  digunakan  adalah propeller 3 bilah. Hasil konstruksi dari ROV dapat  dilihat  pada  Gambar  4  dan  dimensi dari  ROV  tersebut  dapat  dilihat  pada  Tabel 3.
Tabel 3. Dimensi ROV. No Deskripsi Nilai 1 Panjang 311,89 mm 2 Lebar 185 mm 3 Tinggi 145 mm 4 Diameter Rangka Atas 110 mm 5 Diameter Rangka Tengah 100 mm 6 Diameter Rangka Bawah 100 mm 7 Diameter Dudukan Motor Tengah 25 mm

## 3.2. Sistem Kendali ROV
Kontrol  input  yang  menjadi  sistem kendali  pada  ROV  berasal  dari  pengaturan putaran tegangan pada PWM Speed Controller  Module dan  pengaturan  saklar. Pengaturan tegangan
PWM akan
mengakibatkan  perubahan  pada  kecepatan putar  dari motor  thruster .  Pengaturan  saklar akan  mengakibatkan  perubahan  pada  arah putar  dari motor  thruster .  Hal  ini  dilakukan sehingga  ROV  dapat  bergerak  lurus  baik untuk  bergerak  maju,  mundur,  naik  ataupun turun.  Skema  pengontrolan  tegangan  dari PWM  ke motor  thruster dapat  dilihat  pada Gambar 5.
Skema pada Gambar 5, menunjukkan daya  yang  diperoleh  dari  sumber  listrik selanjutnya  akan  dialirkan  melalui PWM Speed  Controller  Module untuk  mengatur daya  dan  tegangan  yang  akan  dikeluarkan. Pengaturan dapat dilakukan dengan memutar  tuas  kontrol  pada PWM  Speed Controller  Module .  Selanjutnya  daya  yang dikeluarkan  oleh PWM  Speed  Controller Module dialirkan ke motor thruster sehingga terjadi perubahan kecepatan putar dari motor thruster .  Saklar  yang  terhubung  pada  PWM selanjutnya akan berfungsi sebagai  pengatur arah putar dari motor thruster .
Modifikasi  dalam  penyempurnaan dari  sistem  kendali  ROV  ini  adalah penambahan  PVC  box  pada power  supply , saklar dan PWM Speed Controller Module .
Gambar 4. ROV siap untuk diuji.
Gambar 5. Skema kontrol pada motor thruster. (a) (b)
Gambar 6. Tampak dalam dari pengendali ROV (a), Tampak luar dari pengendali ROV (b).
Penambahan voltmeter yang  terhubung dengan PWM Speed Controller Module juga dimaksudkan untuk dapat memantau besaran dari  tegangan  yang  dialirkan  ke motor
thruster .  Tampak  dalam  dan  tampak  luar dari  pengendali  ROV  ini  dapat  dilihat  pada Gambar 6.

## 3.3. Hasil Uji Manuver
Manuver  yang  diujikan  pada  ROV kali  ini  adalah  gerakan  maju,  mundur,  naik dan  turun,  serta  gerakan  melingkar  yang selanjutnya  membentuk  sudut  180°  dan 360°.  Rata-rata  kecepatan  ROV  pada  saat bergerak  maju  dapat  dilihat  pada  Tabel  4. Data  pengujian  manuver  terhadap  waktu dapat dilihat pada Tabel 5 dan Tabel 6. Hasil  uji  manuver  menunjukkan  bahwa kecepatan rata-rata dari ROV adalah sebesar 0,26  m/s,  atau  dengan  kata  lain  untuk mencapai  jarak  1  m,  ROV  memerlukan waktu  rata-rata  3,87  s.  Pada  pergerakan turun,  ROV  membutuhkan  waktu  11,9  s untuk  mencapai  kedalaman  3  m  atau  3,97  s per  meternya. Remotely  Operated  Vehicle (ROV)  membutuhkan  waktu  9,1  s  dari kedalaman  yang  sama  untuk  bergerak  naik.
Hal  ini  jauh  lebih  cepat  dibandingkan dengan  pergerakan  naik  dan  turun  ROV yang  menggunakan  metode ballast ,  waktu yang  dibutuhkan  untuk  turun  hingga kedalaman  1  m  adalah  7,6  s  dan  naik  dari kedalaman  1  m  adalah  8,4  s  (Manullang et al. ,  2020). Pulse  Width  Modulation (PWM) Speed  Controller  Module yang  digunakan mampu  mengalirkan  tegangan  maksimal yang  dibutuhkan  oleh motor  thruster , sehingga motor  thruster mampu  mencapai kecepatan putar maksimalnya pada tegangan 2 V.
Hasil  dari  uji  gerakan  melingkar, mampu memberikan informasi bahwa turning  radius dari  ROV  saat  bergerak terhadap  sisi port dan  terhadap  sisi starboard adalah  relatif  sama,  sudut  yang dihasilkan juga tidak jauh berbeda. Hal ini
Tabel 4. Kecepatan rata-rata ROV.
No Jarak (cm) Waktu (s) Kecepatan (m/s) 1 100 3,67 0,27 2 100 4,12 0,24 3 100 3,83 0,26 Rata-rata 3,87 0,26 Tabel 5. Uji manuver ROV. No Perintah Jarak (cm) Waktu (s) Kecepatan 1 Forward 500 12,7 0,39 m/s 2 Backward 500 15,3 0,32 m/s 3 Up 300 9,1 0,33 m/s 4 Down 300 11,9 0,25 m/s 5 Turn Right 180° 6,7 0,47 rad/s 6 Turn Left 180° 6,3 0,49 rad/s 7 Rotate 360° 8,2 0,77 rad/s Tabel 6. Uji Gerakan Melingkar ROV. No Arah Putaran Jumlah Putaran Jari-jari (cm) X (cm) Cos α α 1 Port 1 28 32,25 0,868 29,74° 2 23 28,02 0,821 34,82° 3 20 25,61 0,781 38,66° 2 Starboard 1 30 34 0,822 28,07° 2 26 30,53 0,852 31,61° 3 20 25,61 0,781 38,66°
mampu  menunjukkan  bahwa motor  thruster yang  menggerakan  ROV  mampu  bekerja dengan  stabil  dan  seimbang.  Penempatan posisi motor  thruster di  ruang  yang  lebih terbuka memengaruhi proses pergerakan ini, sehingga  aliran  air  dapat  datang  dari  sisi depan,  belakang  dan  samping  motor (Ramanda et al. , 2015).

## IV. KESIMPULAN
Remotely  Operated  Vehicle (ROV) berhasil  dirancang  dan  dibangun  dengan baik.  Desain  analisis  telah  menunjukkan bahwa  desain  dan  bahan  yang  dipilih  telah tepat  untuk  proses  pembuatan  ROV.  Uji pergerakan dan manuver ROV juga menunjukkan  hasil  yang  baik,  sehingga rencana  pengembangan  lebih  lanjut  dari ROV ini dapat terus dilakukan.

## UCAPAN TERIMA KASIH
Ucapan terima kasih dan penghargaan yang setinggi-tingginya kepada Politeknik Kelautan dan Perikanan Pangandaran, PT Robomarine Indonesia dan Pangandaran Integrated  Aquarium  and Marine  Research  Institute (PIAMARI),
Pusat Riset Kelautan, Kementerian Kelautan dan Perikanan.

## DAFTAR PUSTAKA
Castro,  O.A.A.,  E.I.  Gonzalez,  E.E.G.
Guerrero,  E.T.  Cuautle,  O.R.L.
Bonilla,  J.E.O.  Tiznado  &  J.R.C.
Valdez. 2019. Design and
construction of an ROV for underwater  exploration. J.  Sensors , 19(24): 5387-5411.
http://doi.org/10.3390/s19245387
Christ, R.D. & R.L. Wernli. 2014. The ROV manual: a user guide for observation- class  remotely  operated  vehicle,
second edition. Elsevier Ltd.
Burlington, UK. 679p.
Effendi,  I.  2019.  Pengembangan  akuakultur pada lahan suboptimal menuju agromaritim 4.0. Proceedings of The Seminar Nasional Lahan Suboptimal, Palembang, Indonesia, 4-5 September 2019. 9-19 pp. http://conference.unsri.ac.id/index.ph p/lahansuboptimal/article/download/
1680/997
Fossen,  T.I.  2014.  Mathematic  Models  of Ships  and  Underwater  Vehicles: Encyclopedia of System and Control. Springer-Verlag  Ltd.  London,  UK. 9p
Kadir,  A.M.A.,  M.A.  Kasno,  M.S.M.  Aras, M.Z.M.  Tumari  &  S.  Saat.  2018. Fuzzy  logic  controller  design  for autonomous underwater vehicle (auv)-yaw  control. ARPN  J.  of Engineering  and  Applied  Sciences , 13(5): 1608-1614.
http://www.arpnjournals.org/jeas/res earch_papers/rp_2018/jeas_0318_68 42.pdf
Koch, J. & J. Leichty. 2019. Development of a  robotic  arm  for  mini-class  rov dexterous  manipulation.  In:  Ocean 2019  MTS,  Seattle,  USA,  27-31 October 2019. 5p.
Manullang,  S.,  A.  Pusaka  &  A.  Setiawan. 2020.  The preliminary of design  and movement  of  remotely  operated vehicle (rov). Proceeding The Maritime Safety International Conference,  Bali,  Indonesia,  12-15 July 2020. 10p. http://doi.org/10.1088/1755- 1315/557/1/012006 Ogurtsov,  E.S.,  V.A.  Kokoreva,  S.F.
Ogurtsov, T.A. Usenbay, A.S.
Kunesbekov  &  E.  Lavrov.  2016. Microcontroller navigation and motion  control  system  of  the underwater  robotic  complex. ARPN J.  of  Engineering  and  Applied Sciences , 11(9): 6110-6121.
http://www.arpnjournals.org/jeas/res earch_papers/rp_2016/jeas_0516_42 39.pdf Ramanda, A., I. Jaya, S. Pujiyati & M. Iqbal. 2015.  Rancang  bangun  prototipe wahana bawah air tipe working class ROV  ( Remote  Operating  Vehicle ).
Proceedings of The Seminar Nasional  Instrumentasi,  Kontrol  dan Otomasi (SNIKO), Bandung, Indonesia,  10-11  December  2015.
8p. http://dx.doi.org/10.5614/sniko.2015. 17 Raza,  K.M.,  M.  Kamil  &  P.  Kumar.  2016. Speed  control  of  dc  motor  by  using pwm. International  J.  of  Advanced
Research in Computer and Communication  Engineering ,  5(4):
307-309.
http://doi.org/10.17148/IJARCCE.20 16.5478 Sugandi,  A.,  S.  Siregar  &  L.  Meisaroh. 2021.  Implementation  of roll  control on  mini  remotely  operated  vehicle.
International J.
of Applied
Information Technology , 04(02):
117-123.
http://doi.org/10.25124/ijait.v4i02.34 37
Triantafyllou,  M.S.  &  F.S.  Hover.  2003.
Maneuvering  and  control  of  marine vehicles.  Dept.  Ocean  Engineering,
Massachusetts Institute of
Technology.  Massachusetts,  USA.
145p.
Wernli,  R.L.  &  R.D.  Christ.  2019. Observatin  class  rovs  come  age.  In:
Sixth  International  Symposium  on Underwater Technology, Wuxi,
China, April 2019. 7p.
Wu,  C.  2017.  Review  and  classification  of the  modern  rov. International  J.  of Innovative  Science,  Engineering  and Technology , 04(10): 101-110. http://ijiset.com/vol4/v4s10/IJISET_
V4_I10_13.pdf
Submitted  :   4 October 2022
Reviewed  :   29 March 2023
Accepted  :  12 July 2023

## FIGURE AND TABEL TITLES
Figure 1.  ROV design on side view (a), front view (b), back view (c), top view (d). Figure 2.  ROV 3D view design.
Figure 3.  Turning circle test method. Figure 4.  ROV ready for testing. Figure 5.  Control scheme for motor thruster. Figure 6.  Inside view of ROV controller (a), Outside view of ROV controller (b). Table 1.   Mass properties of ROV.
Table 2.   Parameter evaluation of ROV frame. Table 3.   ROV dimension. Table 4.   Average Speed of ROV. Table 5.   ROV maneuver test. Table 6.   ROV turning circle test.