## PERKEMBANGAN INTEGRASI DIGITAL TWIN DAN ROBOTIK DI INDUSTRI KONSTRUKSI
Dian Laras Wati 1 , Prima Ranna 2 , dan Oei Fuk Jin 3
1 Program Studi Magister Teknik Sipil, Universitas Tarumanagara, Jl. Letjen S. Parman No.1 Jakarta dian.327231012@stu.untar.ac.id
2 Program Studi Magister Teknik Sipil, Universitas Tarumanagara, Jl. Letjen S. Parman No.1 Jakarta prima.327231016@stu.untar.ac.id
3 Program Studi Magister Teknik Sipil, Universitas Tarumanagara, Jl. Letjen S. Parman No.1 Jakarta fukjin.untar@gmail.com
Masuk: 20-10-2023, revisi: 01-12-2023, diterima untuk diterbitkan: 02-12-2023

## ABSTRACT
The  development  and  advancement  of  digital  technology,  such  as  Digital  Twin,  providing  real-time  updates,  and automation technologies like robotics, have been extensively explored in the construction industry. The capabilities of robotics, including enhanced safety features and the ability to perform tasks beyond human capacity, have led to widespread applications in design, construction management, autonomous transportation, and automated structural assembly.  However,  the  limitations  of  robotics  in  adapting  to  changes  on  the  field  have  prompted  researchers  to explore the integration of Digital Twin with robotics in the construction industry, aiming to enhance efficiency and safety for human workers. This research methodology is categorized into three stages: literature review, literature selection,  and  review  process.  The  objective  is  to  provide  insights  into  the  extent  of  Digital  Twin  and  robotics utilization in the construction industry. The current integration of Digital Twin and robotics in ensuring workplace safety and fabrication tasks is still limited. Further research is needed to explore the application of Digital Twin and robotics in combination with other digital technologies such as AI, VR, IoT, and others. This holistic approach will contribute to the maximal development of these technologies.
Keywords: digital twin; robotic; digital construction

## ABSTRAK
Pengembangan dan kemajuan teknologi digital seperti Digital Twin yang dapat memberikan pembaruan waktu secara nyata. Teknologi otomasi seperti robotik juga sudah banyak dikembangkan untuk industri konstruksi, kemampuannya dalam  memberikan  keamanan  dan  membantu  melakukan  tugas-tugas  diluar  kapasitas  manusia  membuat  robotik banyak  diterapkan  untuk  desain,  manajemen  konstruksi,  transportasi  otonom,  dan  perakitan  struktur  otomatis. Keterbatasan robotik dalam menyesuaikan diri terhadap perubahan di lapangan, memberikan gagasan baru oleh para peneliti untuk mulai mengembangkan integrasi antara Digital Twin dengan robotik dalam industri konstruksi untuk memberikan  kemudahan  dan  keamanan  bagi  manusia  dalam  melaksanakan  pekerjaannya.  Metode  penelitian  ini dikelompokkan  menjadi  tiga  tahap:  Pengambilan  literatur,  Pemilihan  literatur,  dan  Proses  peninjauan.  Tujuannya adalah untuk mengidentifikasi makalah penelitian ini akan memberikan pandangan tentang sejauhmana penggunaan Digital Twin dan robotik untuk industri konstruksi. Pengembangan integrasi Digital Twin dan robotik masih sangat terbatas pengaplikasiannya pada keselamayan kerja dan pekerjaan fabrikasi. Perlu dilakukan penelitian lebih lanjut terkait dengan pengaplikasian Digital Twin dan robotik dengan adanya kombinasi terhadap tekologi digital seperti AI, VR, IoT dan lainnya , sehingga pengembangan teknologi tersebut dapat menjadi lebih maksimal.
Kata kunci: digital twin ; robotik; konstruksi digital

## 1. PENDAHULUAN
Pengembangan dan kemajuan teknologi konstruksi masih sangat terlambat apabila dibandingkan dengan bidang lain seperti  manufaktur  dan  otomotif,  dalam  praktiknya  teknologi  komputer  seperti  AutoCAD,  Sketchup,  ETABS, SAP2000,  STAADPro,  HEc-RAS,  Global  Mapper,  Microsoft  Project,  dan  Plaxis  2D    masih  menjadi  yang  utama dalam  membantu  pekerjaan  di  lapangan.  Dalam  industri  kontruksi  kesenjangan  produktivitas,  citra  industri  yang buruk, prediktabilitas yang rendah, fragmentasi struktural, kurangnya penelitian dan pengembangan serta investasi dalam inovasi menjadi tantangan tersendiri bagi industri ini  (Farmer, 2016). Barbosa (2017) menyampaikan bahwa
kesenjangan produktivitas dapat diatasi melalui peningkatan kinerja industri yang salah satunya dengan menerapkan teknologi digital dalam fase siklus proyek.
Sebelum berkembangnya teknologi digital, teknologi otomasi seperti robotik juga sudah banyak dikembangkan untuk industri  konstruksi,  kemampuannya  dalam  memberikan  keamanan  dan  membantu  melakukan  tugas-tugas  diluar kapasitas manusia membuat robotik banyak diterapkan untuk desain, manajemen konstruksi, transportasi otonom, dan perakitan  struktur  otomatis.  Robot  banyak  digunakan  untuk  desain,  manajemen  konstruksi,  manufaktur  robot, transportasi  otonom,  dan  perakitan  struktural  otomatis.  Pada  tahun  2016  penggunaan  alat  berat  otomasi  mulai diterapkan  untuk  eskavator,  dozer,  dan  truk  yang  dapat  terhubung  bersama  dalam  sistem  pengangkutan  dengan bantuan  teknologi Building  Information  Modeling (BIM),  seperti automatic  self-clambing  crane (Parascho,  2023), Yang et. al.  (2019) menemukan  dan memvisualisasikan  proses  konstruksi  modular.  Shahmiri  dan Ficca  (2016) mengembangkan  model  parametrik  yang  dapat  secara langsung  mengontrol  robot  industri  untuk  merakit  struktur, Bruckmann et al.  (2016)  memprogram robot  paralel  yang  digerakkan  oleh  kabel  untuk  membangun  bangunan pasangan  bata, Usmanov et al.  (2017)  memprogram  lengan robot  industri  untuk  memasang  batu  bata  (Selva et al., 2021), sistem konstruksi otomatis (BIMAC) berbasis BIM dikembangkan untuk pekerjaan prafabrikasi (Chea et al., 2020), perakitan balok baja dengan sistem perakitan robot baut (Kerber et al., 2018). Namun, robot otomasi masih sulit  untuk  menyesuaikan  dengan  kondiri  proyek  yang  bersifat  dinamis  dan  keterbatasannya  dalam  memahami perubahan  lingkungan  secara  cepat,  diperlukan  suatu  sistem  baru  agar  robot  tersebut  dapat  memahami  perubahan lingkungan dengan cepat.
Pada tahun 90-an, teknologi digital sudah mulai berkembang, ide-ide baru para praktisi untuk memberikan kemudahan dalam penggunaannya, seperti Digital Twin (DT), Internet of Things (IoT), Artificial Inteligence (AI), jaringan sensor nirkabel, Radio Frequency Identification (RFID), dan 5G banyak diterapkan diberbagai sektor industri. Digital Twin merupakan salah satu teknologi digital yang mulai banyak digunakan dalam sektor seperti manufaktur, pemeliharaan prediktif,  manajemen  kesehatan  struktural,  dan  industri  penerbangan  (Opoku  et  al.,  2021).  Pada  tahun  2020,  Para praktisi  industri  konstruksi  baru  mulai  mengembangkan  penggunaan  Digital  Twin  untuk  pemodelan  informasi bangunan, integritas sistem struktural, manajemen fasilitas, pemantauan, proses logistik dan simulasi energy, dalam membantu mengatasi tantangan yang kompleks dan memenuhi permintaan pasar (Opoku et al., 2021).
Digital Twin didefinisikan sebagai representasi virtual dari aset fisik menggunakan teknologi yang mendukung Digital Twin untuk mendapatkan pembaruan waktu nyata dengan melakukan koordinasi dua arah sehingga aset virtual dapat berfungsi real time (Madubuike et al., 2022). Dengan kemampuan Digital Twin yang dapat memberikan pembaruan waktu secara nyata dan keterbatasan robotik dalam menyesuaikan diri terhadap perubahan di lapangan, maka para peneliti  mulai  mengembangkan  kolaborasi  antara Digital  Twin dengan  robotik  dalam  industri  konstruksi  untuk memberikan kemudahan dan keamanan bagi manusia dalam melaksanakan pekerjaannya.  kepraktisan dan keamanan manusia  dalam  bekerja.  Berdasarkan  tinjauan  literature  yang  komprehensif  dan  sistematis,  penelitian  ini  akan memberikan pandangan tentang sejauhmana penggunaan Digital Twin dan robotik untuk industri konstruksi.

## 2. METODE PENELITIAN
Metode  penelitian  ini  dikelompokkan  menjadi  tiga  tahap:  Pengambilan  literatur,  Pemilihan  literatur,  dan  Proses peninjauan. Tujuannya adalah untuk mengidentifikasi makalah penelitian ini akan memberikan pandangan tentang sejauhmana penggunaan Digital Twin dan robotik untuk industri konstruksi.
Basis data utama yang digunakan untuk mengumpulkan artikel dari situs web seperti ScienceDirect , American Society of  Civil  Engineers (ASCE), Multidisciplinary  Digital  Publishing  Institute (MDPI), Institute  of  Electrical  and Electronics Engineers (IEEE) dan Springer Nature . Basis  data ini merupakan platform penelitian multidisplin dan mapan yang berisi berbagai jurnal dengan informasi terkini. Daftar referensi makalah yang relevan disaring untuk dianalisis selanjutnya.
Langkah pertama dari metodologi adalah pengambilan literatur. Tujuan dari langkah ini untuk menemukan literatur yang berkaitan dengan topik penelitian secara akurat. Langkah-langkah dalam pengambilan literatur yaitu pertama pencarian  literatur  menggunakan  basis  data.  Dari  basis  data  terdapat  74  jurnal,  kemudian  digunakan software VOSviewer  untuk  mencari  relevansi  kata  kunci  untuk  memperoleh  jaringan  dan  frekuensi  dengan  menggunakan format RIS dari Mendeley yang dapat dilihat pada Gambar 2.
Gambar 1. Diagram alir review literatur
Gambar 2. Distribusi jurnal berdasarkan kata kunci
Artikel, Review, dan Citasi Cari kata Kunci

## Pencarian
literatur MDPI,
ScienceDirect, ASCE, dan IEEE Identifikasi Jurnal 74 Publikasi yang diidentifikasi dari basis data Hapus yang tidak relevan 51 Jurnal yang diidentifikasi kriteria
Publikasi yang sesuai dengan komparasi Digital Twin dan robotik di industri konstruksi Jurnal relevan Pemeriksaan Jurnal
pembacaan rinci judul, abstrak dan kata kunci
dari 51 publikasi
Tugas Akhir 14 Jurnal yang relevan dengan penelitian. Tinjauan Rinci Pembaacaan akhir jurnal Menetapkan Status Penerapan Digital Twin dan Robotik Di Industri Konstruksi Step 1 : Pencarian Literatur Step 2 : Pemilihan Literatur Step 3 : Tinjauan Kembali
Untuk  membuat  visualisasi  jaringan  kemunculan  kata  kunci  dan  relevansinya,  dilakukan  langkah-langkah  sebagai berikut  :  pertama  pilih  "Create  a  map  based  on  text  data",  lalu  pilih  "format  data  source"  dengan  type  "file  RIS", selanjutnya upload data format RIS, kemudian "choose fields" dengan memilih "title dan abstrak", setelah itu, "choose counting method full couting", lalu pilih "minimum number of occurrences of a term 5". Terakhir verifikasi kata-kata yang ingin dimunculkan sebagai hasil visualisasi jarigan sebanyak 74 kata yang digunakan untuk mendapatkan hasil analisis jaringan.
Hasil visualisasi jaringan pada VOSviewer terdapat 5 cluster : cluster 1 berwarna merah sebanyak 21 item, cluster 2 berwarna hijau sebanyak 19 item, cluster 3 berwarna biru sebanyak 16 item, cluster 4 berwarna kuning sebanyak 10 item,  dan  cluster  5  berwarna  ungu.  Hasil  visualisasi  jaringan  ini  kemudian  dipilih  lagi  agar  sesuai  dengan  topik pembahasan yang terkait dengan Digital Twin , industry construction, robotic , BIM, and real time yang menjadi kata dasar untuk topik penelitian ini.
Dari 74 jurnal, 51 jurnal yang diambil yang diterbitkan 5 tahun terakhir dari jurnal yang memiliki ranking publikasi Q1 sampai dengan Q3 sebagai pendukung penelitian dapat dilihat pada Gambar 3.
Gambar 3. Grafik tahun publikasi jurnal
Tabel 1. Jurnal yang Terindeks Scopus
No Publikasi Nama Jurnal Peringkat 1 IEEE IEEE Access Q1 2 ASCE Journal of Computing in Civil Engineering Q1 3 ASCE Journal of Management in Engineering Q1 4 Elsevier Renewable and Sustainable Energy Reviews Q1 5 Elsevier Advanced Engineering Informatics Q1 6 Annual Reviews Inc. Annual Review of Control, Robotics, and Autonomous Systems Q1 7 Elsevier Automation in Construction Q1 8 MDPI Buildings Q1 9 Elsevier CIRP Annals Q1 10 Elsevier Cities Q1 11 MDPI Drones Q1 12 CellPress Heliyon Q1 13 IEEE IEEE Communications Surveys & Tutorials Q1 14 Elsevier Journal of Building Engineering Q1 15 ASCE Journal of Computing in Civil Engineering Q1 16 ASCE Journal of Construction Engineering and Management Q1 17 Springer Journal of Intelligent Manufacturing Q1 18 Elsevier Journal of Manufacturing Systems Q1
Tabel 2 (Lanjutan). Jurnal yang Terindeks Scopus No Publikasi Nama Jurnal Peringkat 19 ASCE Journal of Transportation Engineering, Part A: Systems Q1 20 Elsevier Robotics and Computer Integrated Manufacturing Q1 21 MDPI Sensors Q1 22 Emerald Insight Smart and Sustainable Buit Environment Q1 23 MDPI sustainability Q1 24 Elsevier Technovation Q1 25 Elsevier Energy Reports Q2 26 Fuji Technology Press International Journal of Automation Technology Q2 27 International Council for Research and Innovation in Building and Construction Journal of Information Technology in Construction Q2 28 MDPI System Q2 29 Hindawi Advances in Civil Engineering Q3
Langkah  kedua  yaitu  pemilihan  literatur.  Lima  puluh  satu  (51)  jurnal  dilakukan  pemeriksaan  lebih  lanjut  untuk mengidentifikasi  topik  penelitian  yang  relevan.  Gambar  4  menunjukan  hasil  dari  14  jurnal  yang  relevan  dengan penelitian ini. Berdasarkan hasil terdapat robotik, konstruksi, dan Digital Twin , keterkaitan antara ketiga topik tersebut yang menjadi pembahasan lebih lanjut dalam penelitian ini.  Penghapusan jurnal tertentu untuk memastikan bahwa jurnal tersebut relevan dengan penelitian yang  akan dibahas. Dengan 14 jurnal, penelitian ini mampu memberikan informasi yang memadai terkait penerapan Digital Twin dan robotik di industri konstruksi.
Gambar 4. Relevansi kata kunci dengan topik
Langkah  ketiga  tinjauan  kembali.  Hal  ini  dilakukan  untuk  memastikan  konsep  dan  teknologi  Digital  Twin, penggunaan robotik, serta serta penerapannya dalam industri konstruksi. Selanjutnya,

## 3. HASIL DAN PEMBAHASAN

## Definisi Digital Twin
Sejarahnya, Digital Twin pertama kali digunakan oleh NASA pada tahun 1970 untuk robotik luar angkasa, berfokus pada infrastruktur fisik dalam sistem cyber-fisik multi simulator. Pada tahun 1991, David Gelernter menggagas konsep serupa dengan menciptakan model perangkat lunak yang mencerminkan realitas fisik yang disebut “Mirror World”. Pada  tahun  2022,  John  Vicker  dari  Nasa  memperkenalkan  “Mirror  Space  World”  dan  berkolaborasi  dengan  Dr. Michael Grivers untuk mengadaptasi Digital Twin dalam manajemen siklus hidup produk disektor manufaktur. Sejak tahun 2010, istilah Digital Twin versi NASA mulai dikenal dan mengalami pertumbuhan yang signifikan (Kerber et al., 2018). Glassgen dan Stargel (2012) dari NASA mendefiniskan Digital Twin sebagai simulasi probabilistik multi fisika, multi skala, dari sistem kompleks dengan menggunakan model fisik terbaik yang tersedia, pembaruan sensor,
dan  sebagainya  untuk  mereplikasikan  kehidupan  kembarannya,  dengan  melakukan  transfer  data  dua  arah, perkembangan Digital Twin tersebut tergambarkan seperti pada gambar 5. (Mazumder et al., 2023).
Gambar 5. Sejarah Digital Twin (Mazumder et al., 2023)
Industri  konstruksi  telah  mengembangkan Digital  Twin dengan Virtual  Reality (VR)  sebagai  media  untuk  menilai postur kerja pekerja konstruksi  untuk pencegahan terjadinya cidera bagi para pekerja dan meningkatkan kesadaran akan risiko ergonomis terkait postur tubuh mereka (Dawood et al., 2020). Digital twin dan alat sensor yang digunakan untuk peringatan berat kendaraan pada jembatan (Adibfar & Costin, 2022). Pemantauan progress pekerjaan konstruksi secara  digital  dan  otomatis  disebut  dengan  DRX,  dalam  penggunaannya  dapat  membantu  membuat  desain, memvisualisasikan  informasi  dan  pelaporan  proyek,  dan  menyediakan  informasi  konstruksi  (Alizadehsalehi  & Yitmen, 2023). Kolaborasi Digital Twin dan BIM dalam sektor Architecture Engineering and Construction (AEC) dapat dikembangkan untuk mengoptimalkan desain energi, mengurangi biaya, dan mengurangi dampak lingkungan dalam konstruksi bangunan (Nguyen & Adhikari, 2023).

## Kolaborasi Robotik dan Digital Twin dalam Industri Konstruksi
Perkembangan industri 4.0 telah merubah paradigma tekonologi dengan menyatukan industri, otomasi, dan interaksi manusia-robotik secara sinergis, sektor penelitian yang mengalami kemajuan signifikan adalah integrasi Digital Twin dalam bidang robotika.  Pada tahun 1960 integrasi Digital Twin dengan robotik telah berkembang pesat seperti robotik luar angkasa, robotik medis dan rehabilitasi, robotik perangkat lunak, robotik industri dan interaksi manusia robot (Mazumder et al., 2023). Digital Twin dalam robotik, didefiniskan oleh Karber et al. (2018), adalah replika digital sistem  robot  yang  memungkinkan  simulasi  eksperimen multi-fidelity ,  ketelitian  tinggi,  dan  multi  skala, memungkinkan simulasi eksperimen dengan tingkat ketelitian tinggi, dan skala ganda sepanjang siklus hidup sistem aktif (Mazumder et al., 2023). Pada industri konstruksi,  Penerapa teknologi robotik banyak dikembangkan dengan BIM dengan keterbatasannya terhadap interoperasibilitas untuk mendukung perencanaan tugas robot konstruksi dalam ketidakpastian yang mungkin muncul selama pelaksanaan proyek konstruksi. Untuk mengatasi hal tersebut, dengan keahlian manusia dalam mengimproviasi teknologi yang ada, dilakukan beberapa penelitian untuk mengkolaborasikan Digital Twin dengan robotik (Wang et al., 2023)., diantaranya :
a. Digital Twin dan HRC untuk Keselamatan Kerja
Kolaborasi Digital Twin dan Human-Robot Collaboration (HRC) dapat mengatasi masalah keselamatan di industri konstruksi. Pada gambar 6 menunjukkan kolaborasi Digital Twin dan HRC yang dioperasikan dari jarak jauh melalui antarmuka teleoperasi sehingga dapat mengurangi kebutuhan tenaga kerja on site dan mendukung  pembatasan  sosial.  Teknik  VR  dan Augmented  Reality (AR)  memfasilitasi  kolaborasi, sementara VR imersif memungkinkan partisipasi individu penyandang disabilitas. HRC, dengan teleoperasi dan perangkat haptik, menjembatani kesenjangan antara manusia dan robot, meskipun ada keterbatasan. Integrasi Digital  Twin meningkatkan  efektivitas  dengan  visualisasi,  perencanaan  tugas,  dan  komunikasi dua  arah  dalam  pekerjaan  konstruksi  kolaboratif  manusia-robotik.  Eksperimen human-in-the-loop menunjukkan keefektifan sistem ini (Wang et al., 2023).
Gambar 6. Ikhtisar sistem Digital Twin dan Robotik (Wang et al., 2023)
b. Digital Twin dan Robotik untuk Fabrikasi
Robotik  dan  BIM    juga  bisa  dikolaborasikan  dengan Mixed  Reality (MR)  dan Digital  Twin ,  Integrasi diantaranya  memungkinkan  interaksi real-time antara  objek  virtual  dan  lingkungan  fisik,  sehingga meningkatkan  kolaborasi  antara  manusia  dan  robot  untuk  proses  konstruksi  robotik  dalam  industri konstruksi. Digital  Twin yang  memugkinkan  untuk  sinkronisasi  real-time  antara  lingkungan  fisik  dan digital sehingga dapat digunakan untuk pemantauan, pengendalian, diagnostik, dan prediksi dalam proses konstruksi. Konsep MR yang melibatkan augmentasi objek virtual di dunia nyata menggunakan perangkat yang  dipasang  dikepala,  bersama  dengan  komputasi  spesial,  memungkinkan  terjadinya  interaksi  objek virtual denga dunia nyata.  Percobaan dilakukan dengan menggunakan prototipe model The KUKA KRI 120  seperti  pada  gambar  7,  studi  kasus  yang  dilakukan  dalam  proses  konstruksi  pemasangan  dinding dengan  robotik  untuk  memvalidasi  alur  kerja  yang  diusulkan,  kolaborasi  ini  dapat  digunakan  dalam pekerjaan fabrikasi (Jyun et al., 2022).
Gambar 7. The KUKA KRI 120 Robotik Arm untuk robot fisik (Jyun et al., 2022)
c. Digital Twin dan Robotik untuk Fabrikasi Robotik Konstruksi Kayu
Fabrikasi  robotik  konstruksi  kayu  seperti  gambar  8,  merupakan  hasil  pertukaran  data  digital  dengan memanfaatkan  potensi  kayu  sebagai  bahan  konstruksi  berkelanjutan,  interaksi  antara  lapisan  fisik  dan virtual memungkinkan pengumpulan data secara real time dari lingkungan fisik dan umpan balik dari model virtual. Digital Twin didukung oleh IoT, cloud system , dan algoritma mesin, memungkinkan robotik arm mempertahankan  representasi  virtualnya  dan  menerima  informasi real  time melalui  sensor.  Fabrikasi robotik dalam konstruksi kayu, mencakup tugas perakitan komponen, digitalisasi ide desain melalui analisis data, dan konsep konstruksi cyber-fisik yang mengintegrasikan produksi fisik dengan komputasi virtual. Mekanisme  interaksi  dua  arah  secara real  time antara  desain  digital  dan  konstruksi  fisik,  meningkatkan adaptasi dan kelayakan konstruksi robot di lokasi (Zhang et al., 2021).

## Gambar 8 Proses Konstruksi Robot (Zhang et al., 2021)

## 4. KESIMPULAN
Perkembangan Digital Twin dan robotik dalam industri konstruksi sudah banyak diaplikasikan dalam berbagai sektor industri  konstruksi  yang  kemudian  dikembangkan  dengan  mengintegrasikan Digital  Twin dan  robotik  untk menghasilkan robot konstruksi yang dapat menyesuaikan secara real time terhadap perubahan-perubahan yang terjadi di  proyek.  Namun,  didapatkan  bahwa  pengembangan  integrasi Digital  Twin dan  robotik  masih  sangat  terbatas pengaplikasiannya  pada  keselamayan  kerja  dan  pekerjaan  fabrikasi.  Perlu  dilakukan  penelitian  lebih  lanjut  terkait dengan pengaplikasian Digital Twin dan robotik dengan adanya konbinasi terhadap tekologi digital seperti AI, VR, IoT dan lainnya, sehingga pengembangan teknologi tersebut dapat menjadi lebih maksimal.

## DAFTAR PUSTAKA
Adibfar, A., & Costin, A. M. (2022). Creation of a mock-up bridge digital twin by fusing Intelligent Transportation Systems  (ITS)  data  into  Bridge  Information  Model  (BrIM). Journal  of  Construction  Engineering  and Management , 148 (9), 1–11. https://doi.org/10.1061/(asce)co.1943-7862.0002332
Alizadehsalehi, S., & Yitmen, I. (2023). Digital twin-based progress monitoring management model through reality capture  to  extended  reality  technologies  (DRX). Smart  and  Sustainable  Built  Environment , 12 (1),  200–236. https://doi.org/10.1108/SASBE-01-2021-0016
Chea,  C.  P.,  Bai,  Y.,  Pan,  X.,  Arashpour,  M.,  &  Xie,  Y.  (2020).  An  integrated  review  of  automation  and  robotic technologies for structural prefabrication and construction. Transportation Safety and Environment , 2 (2), 81– 96. https://doi.org/10.1093/tse/tdaa007
Farmer, M. (2016). The Farmer Review of the UK Construction Labour Model. Modernise or Die: The Framer Review of the UK Construction Labour Market. Retrieved From , 76.
https://www.gov.uk/government/publications/constructionlabour-%0Amarket-in-the-uk-farmer-review. Jyun, C., Wes, L., Carol, M., & Vineet, C. M. (2022). Real ‑ time state synchronization between physical construction robots and process ‑ level digital twins. Construction  Robotics , 6 (1),  57–73.  https://doi.org/10.1007/s41693- 022-00068-1
Kerber, E., Heimig, T., Stumm, S., Oster, L., & Reisgen, U. (2018). Towards robotic fabrication in joining of steel . Isarc .
Madubuike, O. C., Anumba, C. J., & Khallaf, R. (2022). A review of digital twin applications in construction. Journal of Information Technology in Construction , 27 , 145–172. https://doi.org/10.36680/j.itcon.2022.008 Mazumder, A., Sahed, M. F., Tasneem, Z., Das, P., Badal, F. R., Ali, M. F., Ahamed, M. H., Abhi, S. H., Sarker, S. K., Das, S. K., Hasan, M. M., Islam, M. M., & Islam, M. R. (2023). Heliyon  towards next generation digital twin in robotics : Trends, scopes, challenges, and future. Heliyon , 9 (2), e13359. https://doi.org/10.1016/j.heliyon.2023.e13359
Nguyen, T. D., & Adhikari, S. (2023). The role of BIM in integrating digital twin in building construction: A literature review. Sustainability, 15 (13), 1–26. https://doi.org/10.3390/su151310462
Opoku, D. G. J., Perera, S., Osei-Kyei, R., & Rashidi, M. (2021). Digital twin application in the construction industry: A literature review. Journal of Building Engineering , 40 , 102726. https://doi.org/10.1016/j.jobe.2021.102726
Parascho, S. (2023). Construction Robotics: From Automation to Collaboration. Annual Review of Control, Robotics, and Autonomous Systems , 6 , 183–204. https://doi.org/10.1146/annurev-control-080122-090049
Ravi, K. S. D., Ibáñez, J. M., & Hall, D. M. (2021). Real-time digital twin of on-site robotic construction processes in mixed  reality.  In ISARC.  Proceedings  of  the  International  Symposium  on  Automation  and  Robotics  in Construction (Vol. 38, pp. 451-458). IAARC Publications. https://doi.org/10.22260/ISARC2021/0062 Wang, X., Yu, H., McGee, W., Menassa, C. C., & Kamat, V. R. (2023). Enabling BIM-Driven Robotic Construction Workflows with Closed-Loop Digital Twins . http://arxiv.org/abs/2306.09639
Zhang,  Y.,  Meina,  A.,  Lin,  X.,  Zhang,  K.,  &  Xu,  Z.  (2021).  Digital  twin  in  computational  design  and  robotic construction of wooden architecture. Advances in Civil Engineering , 2021 , 1-14.