## LINE FOLLOWER ROBOT BERBASISKAN MIKROKONTROLER ATMEL 16
Yani Prabowo 1) ,  Sisyarto Hepy 2)
1) 2) Program Studi Sistem Komputer, Fakultas Teknologi Informasi, Universitas Budi Luhur Jl. Ciledug Raya Petukangan Utara, Jakarta Selatan, 12260
e-mail : 1) yani.prabowo@budiluhur.ac.id

## Abstract
Robotics is continuos growing unconscious man had begun to rely on robots to help in a variety  of  jobs,  especially  jobs  that  are  routine  and  very  dangerous.  This  study  is  an exploration  and  development  of  robotics  by  using  the  ATMEL  microcontroller  16,  the task  of  the  robot  is  designed  to  follow  the  track  by  reading  sensors  and  duties  in accordance  with  a  given  program.  This  robot  moves  automatically  and  runs  follow existing line on the field or by tracking and carring objects and put them together. This robot  uses  one  microcontroller  ATMEL  16  that  can  be  programmed  within  their command.  Microcontroller  in  used for  tracking  a  white  line  at  5 cm,  where  the  sensor tracking  used  6  LDR  sensor.  This  microcoltroller  is  used  for  picking  and  flower Krathong  and  shift the  body.  Tracking  sensors  used  are  LDR  sensor  reading the  ADC, the  analog  voltage  from  the  sensor  where  it  will  be  converted  into  a  digital  voltage. Atmega16  microcontroller  it  self  al  ready  has  an  internal  ADC,  and  can  be  actived through the program.
Keyword : Microcontroller, Robotics, Sensor Tracking, Embeded Program

## 1. PENDAHULUAN
Di  zaman  teknologi  maju  seperti sekarang,  banyak  robot-robot  cerdas dengan bentuk dan fungsi yang beragam.  Robot-robot  mampu  berkerja secara  otomatis  menggantikan  tugas- tugas yang biasanya dilakukan manusia. Bekerja  pada  lokasi    berbahaya  seperti gunung  berapi  dan  lapangan  ranjau adalah pekerjaan berbahaya yang sekarang digantikan oleh robot. Meskipun  mempunyai  fungsi  yang sama, desain, cara kerja, dan kinerjanya tergantung  pada  kretifitas  pembuatnya. Dari sisi desain dan cara kerja, rata-rata robot menunjukkan kecanggihan
dengan strategi dan pemakaian komponen yang bermacam-macam. Sebagaimana  telah  kita  ketahui  bahwa banyak robot  yang kinerjanya dikontrol dengan cara merubah program-program pada komputer.
Urutan kerja yang harus dilakukan oleh robot  telah  diprogramkan  ke  dalam
perangkat  lunak,  sehingga  computer dapat  melaksanakan  program  tersebut dan  robot  akan  melaksanakan  semua perintah yang terkandung pada program tersebut.  Namun  dalam  penggunaan komputer pada waktu mengontrol robot terlihat  kurang  efisien  jika  dilihat  dari sisi  pemakaian  listrik  dan  mobilitas, maka digunakan mikrokontroler ATMEGA16  sebagai  pengendali  robot. Untuk efisiensi maka sistem gerak robot memakai  roda  dengan  motor  DC sebagai roda penggerak belakang sekaligus penentu arah belokan.
Robot  ini  merupakan  robot otomatis  yang  memiliki  kemampuan tracking  sesuai  dengan  database  dan program yang ada di dalam mikrokontroler robot  tersebut, dan juga melakukan  gerakan  mekanik  secara otomatis.  Sehingga  robot  ini  bisa melakukan  perpindahan  dari  suatu tempat  ke  tempat  yang  lain  sesuai dengan track yang telah disediakan bagi
robot  tersebut  dan  melakukan  banyak gerakan  mekanik  untuk  meletakan balok  serapih  mungkin  (Budiharto, W.2004) [1]. Sebagai  proses  kontrol dan pengendali utama dari sistem robot tersebut, pada penelitian ini  digunakan mikrokontroler  ATMEGA16  keluaran ATMEL.  Pengunaan  mikrokontroler ATMEGA16  sebagai  pengontrol  dari sistem  robot  ini  karena  kemampuannya dalam  melakukan        penanganan terhadap        sistemnya        dan       mampu melakukan  pengontrolan  dengan  baik, sehingga  pergerakan  atau  tracking  dari robot ini sesuai  dengan  program  yang sudah  ada.  Mikrokontroler  ini  sangat mudah    didapat  dipasaran    dan memiliki    kapasitas    karakteristik komponen    yang    mendukung    untuk aplikasi  kerja  sistem  yang  dirancang (Budiharto, W.2004) [2] . Tujuan Penelitian  ini  adalah  mempelajari  dan mengembangkan  sistem  pengendalian robot  tracking  dengan  menggunakan mikrokontroler ATMEGA16. penelitian ini  membatasi  perancangan “ LINE
FOLLOWER BERBASIS
ATMEGA16” sebagai berikut : 1. Satu  buah  mikrokontroler  yang digunakan  sebagai  pengendali  dan pengontrol  utama  dari  sistem  yang  di rancang.
2. Sensor LDR yang digunakan sebagai  sensor tracking dan  kemudi robot.
3. 4 buah motor DC digunakan sebagai penggerak  maju  dan  mundur  roda, penggeser dan pengangkat objek.
4. Lintasan  dan  lapangan  yang  berupa garis  putih,  dengan  lebar  5  cm,  serta bentuk track yang  telah  ditentukan sebelumnya. 5. Pergerakan  yang  dapat  dilakukan robot  sesuai  dengan database dan program yang telah dibuat. 6. Software /  perangkat  lunak  yang digunakan
adalah bahasa pemprograman  BASCOM-AVR  yang dibuat  khusus  untuk  mikrokontroller berbasis AVR.

## 2. METODE
Metode  yang  digunakan  dalam penelitian  ini  adalah  studi  pustaka, materi  presentasi,    literatur  dan  bahan lainya  sebagai  bahan  referensi  dan landasan ilmu dalam perancangan robot serta  melakukan  eksperimen  dengan membuat  perancangan  dan  uji  coba perancangan  seperti  pembuatan  dan pengujian alat-alat yang meliputi
diagram blok rangkaian dengan memperhatikan  data-data  keseluruhan sehingga  sistem  dapat  bekerja  sesuai dengan proses yang diinginkan.
3. HASIL DAN DISKUSI
3.1. PERANCANGAN SISTEM
Dalam penelitian ada beberapa hal yang harus  diperhatikan,  seperti  pemilihan komponen, rangkaian  yang  akan  dibuat dan bahan atau material dari alat sampai harga  komponen  dan  ketersediaan dipasaran.
1. Diagram  Blok,  dan  Cara  Kerja Alat 1.1. Diagram Blok
Perancangan  dilakukan  berdasarkan blok  per  blok  dari  setiap  rangkaian, dimana  tiap-tiap  blok  mempunyai fungsi masing-masing dan blok rangkaian  yang  satu  dengan  blok rangkaian  yang  lain  merupakan  satu kesatuan  yang  saling  terkait  dan berhubungan  serta  membentuk  satu kesatuan  yang  saling  menunjang  kerja dari  sistem.  Blok  rangkaian  dari  Robot ini  dapat  dilihat  selengkapnya  pada gambar 1.
Gambar 1. Diagram Blok Rangkaian Keseluruhan
Diagram  blok  diatas  dijelaskan  bahwa input yang  masuk  pada  mikrokontroler akan menggerakkan motor yang merupakan output pada mikrokontroler. Disini  dapat  dilihat  pentingnya  peranan mikrokontroler, yang mana mikrokontroler  akan  mengolah input dan mengatur
output.
Jadi mikrokontroler  merupakan  pengendali utama dari sistem kerja robot.
1.2. Cara Kerja Alat
Sebelumnya penulis telah membuat  garis  putih  sebagai  lintasan serta obyek dan tempat objek diletakkan.  Pada  objek  menggunakan bahan  triplek  dan  plastik,  pada  saat diberi  tegangan  robot  akan  berjalan mengikuti  garis  putih  yang  dijadikan sebagai  lintasan  dan  mengambil  objek yang akan diletakkan pada tempat yang telah diatur sebelumnya. Pada prinsipnya  robot  ini  merupakan  robot tracking  yang  melakukan  pergerakan berdasarkan  4  buah  sensor  track  dan  2 buah  sensor  kemudi  yang  diletakan pada  bagian  bawah  robot.  Sensor  track merupakan  pusat  dari  pergerakan  robot karena  sensor  inilah  yang  melakukan perhitungan  jarak  yang  ditempuh  oleh robot dan sensor
kemudi mengemudikan  robot  agar  tidak  keluar dari lintasan yang sudah dibuat.
Pada  saat  robot  dijalankan,  robot akan  menghitung  counttrack.  Setelah robot ini sampai pada tempat pengambilan  objek, limit  switch Objek akan  menyentuh  objek  lalu  robot  akan melakukan  pengambilan  objek  dengan cara  menjepit  objek  tersebut  dan ekspansi  keatas  hingga  mengenai limit switch yang  berada  diatas  pada  bagian tiang.  Setelah  objek  dijepit  dilanjutkan dibawa ke tempat dimana objek tersebut harus diletakkan. Sesampainya di tempat peletakkan objek robot melakukan  ekspansi  kebawah  yang akan mengenai limit switch yang berada di  bawah  pada  tiang  dan  mekanik bergeser  sampai  limit  objek  menyentuh
pole  lalu  melepaskan  objek,  kemudian robot kembali ke tempat start .

## 2. Area Kerja
Area  kerja  ini  digunakan  sebagai arena kerja dari robot tersebut, ditunjukan gambar 2. Dengan ketentuan seperti  :  (1)  Lintasan  berwarna  putih, dengan  lebar 5cm,  dengan  latar belakang  berwarna  hitam  atau  hijau atau  biru.  (2)  Robot  dapat  bergerak melintasi  lintasan  yang  mempunyai persimpangan. (3) Robot dengan mengambil objek dan membawa ketempat  yang  ditentukan  dengan  cara menjepit dan mengangkat objek tersebut.
Gambar 2 . area kerja ( http://www.aburobocon2011.com)
3. Rangkaian Keseluruhan
3.1. Rangkaian
Mikrokontroler

## ATMEGA16
Rangkaian  ini  merupakan  jantung dan pusat rangkaian sebagai pengendali utama  seluruh  rangkain  yang  ada, dimana  dipilihlah IC  Mikrokontroler ATMEGA16. Gambar rangkaian ATMEGA16  ditunjukan  gambar  3. Mikrokontroler ini  mempunyai  2  buah port yang  digunakan  sebagai input- output  (I/O) dan  1  buah port  analog  to digital converter dan 1 port yang dapat digunakan  untuk  komunikasi serial . Ketiga buah port I/O itu adalah port B, port C  (P1), port A  dapat  berfungsi sebagai port ADC  dan port D  dapat berfungsi  sebagai port komunikasi serial.
Gambar 3. Rangkaian Mikrokontroler ATMEGA16 pada DT-AVR ( www.innovativeelectronics.com)
Agar  mikrokontroler  dapat  bekerja maka  dibutuhkan  suatu  rangkaian osilataor sebagai  sumber clock dan dalam  hal  ini  digunakan  osilator internal yang sudah ada dalam mikrokontroler  ATMEGA16,  tinggal dihubungkan  dengan  sebuah  kristal  4 MHz. C2 dan C3 merupakan pensetabil clock  dan  merupakan  saran  atau rekomendasi  dari  pabrik  pembuatnya (Atmel).
Prinsip kerja
dari
mikrokontroler ini sesuai dengan program yang dibuat dengan aliran data atau flowchart program  yang  dibuat pada  sub  pembahasan  perancangan software . Agar mikrokontroler dapat mengeksekusi program dari awal program (alamat 00H) maka
mikrokontroler  akan  di  reset  secara otomatis  saat  catu  daya  pertama  kali dihidupkan dimana untuk reset otomatis ini dilakukan oleh C1 dan R1 ( power on reset ). Dengan cara ini maka reset akan berlangsung  secara  otomatis,  namun reset  manual  tetap  diperlukan  untuk keadaan tertentu.
3.2. Rangkaian Driver Motor DC Rangkaian driver ini untuk mengendalikan  motor  DC  yang  akan digunakan  pada  robot.  Motor  DC  yang akan diperlukan ada empat motor, yang mana untuk satu putaran motor diperlukan satu relay, jadi apabila motor yang  digunakan  ada  empat  sedangkan yang  dibutuhkan  satu  motor  dua  relay maka butuh delapan relay . Driver motor mengunakan  relay,  yang  penggunaan relay  ini  bertujuan  untuk  menghasilkan keluaran  yang  memiliki  daya  yang cukup  besar  agar  kerja  motor  dapat bekerja dengan maksimal. Terdapat dua buah input yang  akan  menggerakan motor dua arah. Misalkan input satu NO dan input dua NC maka  motor  akan berputar  searah  jarum  jam,  sebaliknya jika input NC  dan input dua  NO  maka motor  akan  berbutar  berlawan  dengan arah  jarum  jam.  ULN  2803  digunakan sebagai interface delapan  unit relay , Setiap  pin  keluarannya  adalah free wheeling  diode yang  akan  melindungi motor dari tegangan balik.
3.3. Rangkaian Sensor Limit switch
Rangkaian  sensor limit  switch ini dipergunakan sebagai umpan balik bagi satu  buah motor ekspan pada robot  ini, sehingga  ekspansi  yang  dilakukan  oleh motor dapat diketahui dengan pasti oleh mikrokontroler.  Untuk  motor  ekspan objek  digunakan  4  buah limit  switch , untuk  motor  ekspan  pengangkat  dan penurun  lift  digunakan  2  buat limit switch , untuk motor ekspan geser kanan dan  kiri  digunakan  2  buah limit  switch .
Dimana pin yang digroundkan digunakan
sebagi input bagi mikrokontroler.

## 3.4. Rangkaian Sensor LDR
Rangkaian  sensor  yang  digunakan pada  robot  ini  adalah  rangkain  sensor LDR,  yang  terdiri  dari  rangkaian transmitter dan receiver .  Rangkaian transmitter adalah  rangkaian  yang dibuat untuk membangkitkan LDR yang akan digunakan untuk sensor.
Pemilihan  sensor  ini  didasarkan  pada kemudahan pada pengaturan sensitifitas sensor.  Dengan  menggunakan  sensor ini,  untuk  mendapatkan  hasil  kerja terbaik dari sensor, kita cukup mengatur frekuensi  dari  sensor  LDR.  Untuk mendapatkan hasil kerja yang lebih baik lagi,  maka  sensor  LDR  tersebut  harus diberikan filter yang  mengelinginya, sehingga cahaya lain diluar cahaya yang dihasilkan  oleh  rangkaian  transmiter tidak  ikut  diterima  oleh  rangkaian receiver .
3.5. Rangkaian Keseluruhan Sistem Setelah perancangan sistem secara blok per blok ditentukan,  maka perancangan terakhir akan digambarkan secara  keseluruhan  rangkaian  yang dapat dilihat pada gambar 6. Rangkaian keseluruhan sistem ini akan memperlihatkan  keterkaitan  seluruh sistem yang ada, mulai dari mikrokontroler  ATMEGA16  sebagai pusat  dari  pengendali  sampai  sensor- sensor  sebagai input dan  motor  DC sebagai output -nya.

## 3.6. Perancangan Perangkat Lunak
Setelah alat atau  bagian hardware dibuat  maka langkah  berikutnya  adalah membuat perangkat lunak atau software yang  akan  mendukung  kerja  dari hardware karena  tanpa software maka hardware tidak  akan  bekerja,  dengan demikian perangkat lunak atau software merupakan pola
pikir dari
alat/ hardware dan  memegang  peranan yang penting. Gambar flowchart program  utama  rancangan  alat  dapat dilihat pada gambar 4.
Gambar 4 : Flowchart Rutin Maju, Mundur dan Berhenti

## 4. ANALISA DAN UJI COBA
Setelah melakukan perancangan dan pembuatan alat, maka tahap yang harus dilakukan selanjutnya
adalah melakukan  pengujian  pada  alat  yang telah dibuat. Pengujian dan pengamatan dilakukan  pada  perangkat  keras  dan keseluruhan sistem yang terdapat dalam peralatan  ini.  Pengujian  ini  dilakukan dengan  cara  melakukan  pengukuran pada  tiap  blok  sistem  alat,  sehingga didapat  perbandingan  antara  hasil pengujian yang didapat dengan perancangan  sistem.  Dan  juga  dapat dianalisa  apakah  sistem  pada  “ Line Follower berbasis  mikrokontroler ATMEGA16  ini  berfungsi dengan  baik dan  stabil.  Tujuan  dari  pengukuran sistem ini adalah :
1. Mengetahui  apakah  perangkat  keras yang  telah  dibuat  dapat  bekerja dengan baik. 2. Dapat diketahui parameter perbandingan antara hasil pengujian dengan perancangan, sehingga dapat diketahui  apakah  kinerja  sistem stabil.
4.1. Prosedur Pengujian
a. Setup Alat
Setup alat  adalah  langkah  awal agar  peralatan  dapat  bekerja  secara optimal.  Mikrokontroller  ATMEGA16 ini merupakan keluarga dari AVR  yang memiliki pin berjumlah 40, tetapi di sini saya  hanya  akan  menjelaskan  pin-pin yang  digunakan  pada  perancangan  alat, dimana masing-masing port pada
mikrokontroller memiliki fungsi/kendali khusus.  Hampir  semua  port  pada mikrokontroller dapat
digunakan sebagai input serta output .
b. Upload Software Setelah  melakukan  perancangan dan
pembuatan alat,
langkah selanjutnya adalah penyusunan program pengendalian  alat  yang  disertakan  pada sistem ini. Program pengendali tersebut diberikan  untuk  mengatur  proses  kerja pada  masing-masing  rangkaian.Setiap pengendali yang disusun berbasis kontroler yang dalam hal ini menggunakan  ATMEL  ATMEGA16. Bahasa  pemrograman  yang  digunakan sebagai  pengatur  sistem  alat  ini  adalah bahasa basic.
4.2. Analisa dan Pengujian Sistem Komponen-komponen
alat
yang digunakan : 1. Mikrokontroler ATMEGA16
2. Sensor LDR
3. Relay Board
4. Limit Switch
5. Motor DC

## 4.3. Sistem Pengukuran
Pengukuran  dilakukan  beberapa  kali, dan  dicatat  dalam  bentuk  tabel.  Dari data yang dikumpulkan pada tabel dapat simpulan  dari  alat  tersebut  sebagai berikut :
a. Pengukur Catu Daya Rangkaian  catur  daya  adalah  hal pertama yang harus mendapat perhatian, mengingat catur daya merupakan  sumber  daya  alat  sehingga jika  catu  daya  tidak  bekerja  maka alatpun tidak akan berjalan. Pengukuran
catu  daya  dapat  diperlihatkan  dengan menggunakan blok diagram, ditunjukan pada gambar 5:
Gambar 5 . Diagram Blok Pengukuran Catu

## Daya
Pengukuran  dilakukan  berulang-ulang dengan  tujuan  untuk  meyakinkan apakah data yang diukur telah memeuhi standar rangkaian atau tidak.
Catu  daya  yang  sesuai  perancangan adalah  mempunyai  tegangan  keluaran positif 5 VDC . Berdasarkan pengukuran  diperoleh  data  sebagai berikut :

## Tabel 1 :
Hasil pengukuran tegangan output catu daya 5 Volt
VDC Pengukuran V out 1 4.8 V
2 4.8 V
3 4.8 V 4 4.8 V
5 4.8 V
Analisa  : Output tegangan  pada pengukuran  catu  daya  tampak  sudah sesuai  dengan  perancanga  yaitu  sekitar 4,8 VDC meskipun nilai tegangan tidak murni bernilai 5V, tetapi sudah memadai untuk digunakan.
b. Pengujian  Rangkaian  Minimum

## Sistem Mikrokontroler
Pengujian  rangkaian  ini  dilakukan untuk memeriksa apakah tegangan yang nantinya  masuk  ke  mikrokontroler sudah benar-benar
memenuhi persyaratan.  Pengujian  rangkaian  ini dapat dilihat pada gambar 6.
Gambar 6. Pengujian Rangkaian Minimum Sistem Mikrokontroler
untuk  mengetahui  hasil output tegangan  dari  rangkaian  minimun sistem  mikrokontroler  dapat  dilihat pada tabel 2.

## Tabel 2
Hasil Pengujian Rangkaian Minimum Sistem Mikrokontroler Pengukuran Vcc Microkontroler 1 4,8 V 2 4,8 V 3 4,8 V 4 4,8 V 5 4,8 V Dari tabel 2 diatas dapat disimpulkan  bahwa  Vcc  yang  diterima oleh  mikrokontroler  dipastikan  aman untuk mikrokontroler
yang akandigunakan.  Perlu  diketahui  bahwa tegangan yang masuk ke dalam IC 7805 adalah jumlah voltase dari baterai yaitu 11,8  Volt.  Hal  ini  digunakan  untuk menjamin  arus  dan  voltase  yang diminta  mikrokontroler  selalu  dapat terpenuhi.
Dan sebagai listing program sederhana  sebagai  berikut  (dengan menggunakan Bascom-AVR )  digunakan untuk menguji
porta.0 pada
mikrokontroler,  jika  rangkaian  bekerja dengan  baik  maka  led  akan  berkedip setiap 1 detik.
Do Set porta.0 ‘hidupkan led Wait 1 ‘tunggu  satu detik Reset porta.0 ‘matikan led Wait 1 ‘tunggu 1 detik
Loop
c. Pengujian dan Analisa Rangkaian
Sensor LDR Tegangan  referensi  ( Vref )  dari komparator  ditentukan  oleh  tegangan potensiometer .  Sedangkan  tegangan input  ( Vin )  komparator  diperoleh  dari bagi  tegangan  sumber  (+5  V)  antara LDR dengan  R330.  Saat LDR dalam keadaan  terang  maka  hambatan  dari LDR menjadi sangat kecil sehingga Vin menjadi kecil, jika tegangan Vin < Vref , maka  output  komparator  akan  menjadi high  (+  5V).  Sedangkan  saat  dalam keadaan  gelap  hambatan  dari LDR menjadi  sangat  besar  sehingga Vin menjadi besar dan jika Vin > Vref maka output dari  komparator  akan  menjadi low (0  V).  Dengan  prinsip  kerja  ini rangkaian  mampu  mendeteksi  keadaan gelap  ±  terang  dari  lingkungan  sekitar dengan memberikan output high (+5 V) saat  keadaan  terang  dan  low  (0  V)  saat keadaan gelap.
Karena kerja dari komparator hanya membandingkan Vin dengan Vref -nya maka dengan mengatur Vref , kita sudah mengatur  kepekaan  sensor  terhadap perubahan  tingkat  intensitas  cahaya yang  terjadi.  Dimana  semakin  rendah Vref semakin  sensitive  komparator terhadap  perubahan  tegangan Vin yang diakibatkan  oleh  perubahan  intensitas cahaya.
Pengujian  rangkaian  Sensor LDR dilakukan dengan cara meletakan sensor di  garis tracking berwarna  putih  dan dilapangan tracking berwarna  hitam. Rangkaian  sensor LDR ini  diuji  sudah menggunakan  penutup  cahaya  dan ketinggian ± 3 cm.
Tabel 3. Hasil Pengujian Sensor LDR Pengukuran Tegangan 1 4,8 V 2 4,8 V 3 4,8 V 4 4,8 V 5 4,8 V
d. Pengujian dan Analisa Rangkaian Sensor Limit Switch
Langkah-langkah  pengujian  sebagai berikut :
1. Berikan  catu  daya  pada  rangkaian transmitter dan receiver Inframerah . 2. Output atau com pada limit  switch diumpankan ke multimeter .
3. Tunjukan  hasil  pengujian  dalam bentuk tabel yang dapat dilihat pada tabel 4.
Tabel 4. Hasil pengujian sensor
Pengujian Kondisi logic keluaran pada warna putih Kondisi Logic keluaran pada warna hitam 1 1 0
2 1 0 3 1 0 4 1 0 5 1
0
e. Pengujian  dan  Analisa
Driver

## Motor DC
Pengujian  rangkaian  ini  dilakukan untuk  memeriksa  apakah driver motor yang nantinya terhubung dari mikrokontroler sudah benar-benar memenuhi seperti yang diharapkan. Dari  rangkaian  pengujian driver motor DC pada mikrokontroler tegangan  4.8  v  dan  tegangan  untuk Relay sebesar  11,8  v.  Ditunjukan  pada tabel  5.  Hubungannya  pada listing program  dan  rangkaian  adalah  setiap motor  memakai  dua relay ,  yang  mana jika  satu relay yang  digunakan  dalam kondisi set (hidup)  dan  yang  satu  lagi reset (mati)  maka  kondisi  motor  akan berputar,  terlihat  dari  tabel Input  set portd.0 maka  kondisi  motor  akan berputar maju dan jika input set portd.1 maka  kondisi  motor  akan  berputar mundur,  hal  ini  akan  berulang-ulang dari portd.0 sampai  dengan portd.7
sesuai dengan perintah program.
Kapasitor  keramik  digunakan  untuk meredam induksi listrik  yang  bisa mengakibatkan  mikrokontroler reset . Hal  ini  dilakukan  untuk menguji  driver motor DC, dari hasil ini bisa dinyatakan bahwa  driver  motor  DC  telah  bekerja sesuai dengan yang diharapkan.

## Tabel 5 Hasil Pengujian motor DC
No. Input Kondisi Relay Tegangan Relay Kondisi Motor 1 Set Portd.0 Hidup 11,8 V Geser Kanan Reset Portd.0 Mati 0 Mati 2 Set Portd.1 Hidup 11,8 V Geser kiri Reset Portd.1 Mati 0 Mati 3 Set Portd.2 Hidup 11,8 V Naik Reset Portd.2 Mati 0 Mati 4 Set Portd.3 Hidup 11,8 V Turun Reset Portd.3 Mati 0 Mati 5 Set Portd.4 Hidup 11,8 V Kanan Maju Reset Portd.4 Mati 0 Mati 6 Set Portd.5 Hidup 11,8 V Kanan Mundur Reset Portd.5 Mati 0 Mati 7 Set Portd6 Hidup 11,8 V Kiri Maju Reset Portd.6 Mati 0 Mati 8 Set Portd.7 Hidup 11,8 V Kiri Mundur Reset Portd.7 Mati 0 Mati

## 5. KESIMPULAN
Setelah melakukan perencanaan dan pembuatan  sistem  kemudian  dilakukan pengujian  dan  analisa  dari  robot  maka dapat disimpulkan :
1. Dengan menggunakan mikrokontroler ATMEGA16, maka jumlah  parameter Input dan  parameter Output menjadi  lebih  banyak,  sehingga proses  pengontrolan  kerja  dari  robot menjadi lebih
akurat. Dan
2. mikrokontroler ATMEGA16 tersebut saling terhubung dan berkomunikasi  sesuai  dengan  program yang dibuat.
3. Sensor LDR sebagai sensor tracking robot mampu memberikan data
perbedaan ntara  warna  putih  dan hitam dengan  baik,  sehingga  dapat  diproses lebih  lanjut  oleh  mikrokontroler  dan hasilnya akan menentukan arah pergerakan  robot  sesuai  dengan  yang telah ditentukan sebelumnya.
4. Sensor LDR sebagai sensor tracking sangat dipengaruhi oleh jarak ketinggian  dengan  lantai  tracking  dan juga  sangat  peka  terhadap  cahaya pantulan  dari  lingkungan  sekitarnya sehingga  diperlukan  penutup  untuk menghalangi cahaya masuk. 5. Kapasitor  keramik  yang  digunakan untuk  dua  relay  disetiap  satu  motor diperlukan  untuk  menahan  induksi listrik  dari  relay  yang  kemungkinan
besar  dapat  mengakibatkan  resetnya mikrokontroler. 6. Output    tegangan  pada  pengukuran catu  daya  tidak  murni  bernilai  5  V, tetapi sudah memadai untuk digunakan.
7. Input  tegangan  yang  masuk  pada
rangkaian
minimum sistem mikrokontroler  harus  selalu  dapat terpenuhi yaitu sebesar  5 V.

## DAFTAR PUSTAKA
[1] Budiharto, Widodo . Interface Komputer dan Mikrokontroler. Jakarta : Elex Media, 2004. [2] Budiharto, Widodo. Belajar Sendiri Membuat Robot Cerdas . Jakarta : Elex Media, 2004. [3] anonim. http://www.innovativeelectronics.com diakses 25-Mei-2011. [4] anonim, http://www.aburobocon2011.com diakses Thursday, 02 September.