## Rancang Bangun Alat Pemotong Rumput Otomatis
Jecky Yusakh Akay, Janny O. Wuwung ST, MT, Brave.A. Sugiarso ST, MT., A.S.M. Lumenta ST, MT. Jurusan Teknik Elektro-FT, UNSRAT, Manado-95115, Email: jeckay063@yahoo.com
Abstract--The  technology  and  scientific  advancement    already  give  a  big  impact  for  all  the  humankind  aspect,  so  all  the automation  system  has  been  developed  in  any  various  field  such  as  in  industry  field,robotics  field,medical  field,and instruments field. All this thing can be seen in every technology which is exist for a few decades.
The  haymaker  autonomous  system  deviceis  an  application  from  automation  system  that  aims  to  controlling  2  DC motors automatically from the automation haymaker. The automation system is using microcontroller  ATmega16 AVR as a controller,  and  7  pieces  limit  switch  sensors  as  a  obstacle  detection.  The  language  program  using  code  vision  AVR(C language).
Time to cover the entire area measuring 1.5 m x1, 5m is 2 minutes 35 seconds in the first experiment, while in the second experiment is 2 minutes 3 seconds.
Keyword:Haymaker,Limit Switch ,Mikrokontroler, ATMEGA8535.
Abstrak--Perkembangan  ilmu  pengetahuan  dan  teknologi  memberikan  manfaat  besar  dalam  segala  aspek  kehidupan manusia.  Hal  ini  dapat  dilihat  dari  berbagai  macam  teknologi  digital  yang  ada  dalam  beberapa  dekade  ini.  Sehingga sistem otomatisasi(automation) dalam berbagai bidang mulai dikembangkan baik dibidang perindustrian,robotika,medikal,dan instrumentasi.
Sistem  otomatisasi  alat  pemotong  rumput  otomatismerupakan  penerapan  sistem  otomatis  yang  bertujuan mengendalikan  2  buah  motor  DC  secara  otomatis  pada  alat  pemotong  rumput  tanpa  awak.Sistem  otomasiini menggunakan  mikrokontroler  dengan  tipe  AVR  ATMega16  sebagai  pengontrol,  dan  7  buah  sensor  limit  switch  untuk mendeteksi halangan.Bahasa pemrograman yang digunakan adalah bahasa C dengan software khusus CodeVision AVR.
Waktu  yang  di  tempuh  untuk  mencakup  seluruh  area  berukuran  1,5m  x1,5m  adalah  2  menit  35  detik  pada percobaan pertama sedangkan pada percobaan kedua adalah 2 menit 3detik .
Kata kunci: Alat Pemotong Rumput, ATMEGA8535, limit switch ,Mikrokontroler,.

## I. PENDAHULUAN
Perkembangan  ilmu  pengetahuan  dan  teknologi memberikan  manfaat  besar  dalam  segala  aspek kehidupan  manusia.Hal  ini  dapat  dilihat  dari pembuatan  robot-robot  cerdas  dan  otomatis  yang merupakan tuntutan dari dunia industri modern  yang menuntut  adanya  suatu  alat  yang  berkemampuan tinggi  sehingga  dapat  menyelesaikan  pekerjaan manusia serta mendapatkan hasil yang maksimal.Perkembangan  robot  tidak  hanya  pada kecanggihan  mekaniknya  saja,  melainkan  juga algoritma pengendalinya menggunakan sistem komputer.Teknologi  robotika  juga  telah  menjangkau sisi hiburan dan pendidikan bagi manusia.Pembuatan robot-robot  dengan  keistimewaan  khusus  sangat berkaitan erat dengan adanya kebutuhan dalam dunia industri  modern  yang  menuntut  adanya  suatu  alat dengan  kemampuan  yang  tinggi  yang  dapat membantu menyelesaikan pekerjaan manusia ataupun untuk  menyelesaikan  pekerjaan  yang  tidak  mampu diselesaikan oleh manusia.Hal ini terjadi karena robot memiliki  banyak  kelebihan  yang  tidak  dimiliki
manusia diantaranya menghasilkan output yang sama ketika mengerjakan  suatu pekerjaan secara  berulang- ulang,  tidak  mudah  lelah,  serta  bisa  menguntungkan pada  para  pengusaha  atau  perusahaan.  Melirik  dan mengamati  perkembangan  teknologi  robotika  yang berkembang  pesat.  Sementara  perkembangan  dunia robot  sangat  kurang  di  Fakultas  Teknik  UNSRAT, sehingga penulis mengambil penelitian untuk wilayah Sulawesi  Utara  dengan  membuat  alat  pemotong rumput otomatis berbasis microcontroller
Dengan  menggunakan  mikrokontroler  sebagai otak  dari  sebuah  alat  pemotong  rumput  otomatis berbasis microcontrollermenjadikanya dapat melakukan  tugas  secara  otomatis.Pengisian  program pada  mikrokontroler  yang  disesuaikan  dengan  area kerja.  Menjadikan  alat  pemotong  rumput  otomatis berbasis  micro  controller  dapat  bergerak  secara otomatis.Konstruksi  aktuator  mengunakan  driver motor    yang  menggerakan  motor  dc  sehingga  motor ini  dapat  berputar  dan  menggerakkan  alat  pemotong rumput berbasis microcontroller.

## II. LANDASAN TEORI

## A. Pengertian Sistem  Kendali
Sistem  kendali  adalah  suatu  sistem  yang bertujuan  untuk  mengendalikan  suatu  proses  agar output yang dihasilkan dapat dikontrol sehingga tidak terjadi  kesalahan.  Dalam  hal  ini  output  yang dikendalikan  adalah  kestabilan,  ketelitian,  dan kedinamisannya.

## B. Sistem Kendali Lup Tertutup
Sistem  lup  tertutup  seringkali  juga  disebut dengan  sistem  umpan  balik.Dimana  sistem  ini mempertahankan  hubungan  yang  ditentukan  antara keluaran  dengan  beberapa  masukan  acuan.Sinyal kesalahan  yang  merupakan  selisih  antara  sinyal masukan dan sinyal umpan-balik (yang dapat berupa sinyal keluaran atau suatu fungsi sinyal keluaran dan turunannya),  diumpankan  ke  kontroler  untuk memperkecil kesalahan dan membuat agar keluaran sistem  mendekati  harga  yang  diinginkan  gambar 1berikut  menunjukkan  hubungan  masukan-keluaran dari sistem kendali lup tertutup.

## C. Robotika
Kata “robot” diambil dari bahasa  Ceko (Chech), yang  memiliki  arti  “pekerja”  (worker).  Robot merupakan  suatu  perangkat  mekanik  yang  mampu menjalankan tugas-tugas fisik, baik di bawah kendali dan  pengawasan  manusia,  ataupun  yang  dijalankan dengan serangkaian program yang telah didefinisikan terlebih  dahulu  atau  kecerdasan  buatan  (artificial intelligence)
Jika  sebelumnya  robot  hanya  dioperasikan  di laboratorium ataupun dimanfaatkan untuk kepentingan industri, di negara-negara maju perkembangan  robot  mengalami  peningkatan  yang tajam,  saat  ini  robot  telah  digunakan  sebagai  alat untuk  membantu  pekerjaan  manusia.Seiring  dengan berkembangnya  teknologi,  khususnya  teknologi elektronik, peran robot menjadi semakin pentingtidak saja  dibidang  sains,  tapi  juga  diberbagai  bidang lainnya, seperti bidang kedokteran, pertanian, bahkan militer.Secara  sadar  atau  tidak,  saat  ini  robot  telah “masuk” dalam kehidupan manusia sehari-hari dalam berbagai  bentuk  dan  jenis.Ada  jenis  robot  sederhana yang  dirancang  untuk  melakukan  kegiatan  yang sederhana, mudah dan berulang-ulang, ataupun robot yang  diciptakan  khusus  untuk  melakukan  sesuatu yang  rumit,  sehingga  dapat  berperilaku  sangat
kompleks  dan  secara  otomatis  dapat  mengontrol dirinya sendiri sampai batas tertentu.

## D. Sistem gerak  pada robot
Robot  berdasarkan  mobilitasnya  terbagi  dalam dua  kelompok.  Kelompok  yang  pertama  merupakan robot  yang  dioperasikan  pada  lingkungan  yang  tetap dengan pergerakan yang cenderung tetap dan tertentu (sebagai  robot  industri  atau  stationary  robot).  Pada kelompok  yang  kedua,  robot  dapat  bergerak  secara otonomi, memiliki navigasi, dan pergerakannya yang tidak  tetap  tergantung  dari  medan  jelajah  (dikenal dengan mobile robot).

## E. Sistem kaki
Pada  dasarnya  sisitem  kaki  adalah  gerakan “roda”  yang  didesain  sedemikian  rupa  hingga memiliki  kemampuan  gerak  seperti  mahluk  hidup. Robot  berjalan  dengan  sistem  dua  kaki  atau  biped robot memiliki struktur kaki seperti manusia setidak- tidaknya  mempunyai  sendi-sendi  yang  mewakili pergelangan  kaki,  lutut  dan  pinggul.  Dalam konfigurasi yang ideal pergerakan pada pinggul dapat terdiriri dari multi DOF dengan kemampuan gerakan memutar  seperti  orang  menari  jaipong.  Demikian juga  pada  pergelangan  kaki,  idealnya  juga  adalah memiliki  kemampuan  gerakan  bipolar.  Untuk  robot binatang  (animaloid)  seperti  serangga,  jumlah  kaki dapat  desain  lebih  dari  empat.  Bahkan  robot  ular dapat memiliki DOF yang lebih dari 8 sesuai dengan panjang robot (ular) yang didefinisikan.

## F. Sistem Roda
Sistem  roda  adalah  sistem  mekanik  yang  dapat menggerakan  robot  untukberpindah  posisi.  Dapat terdiri  dari  sedikitnya  sebuah  roda  penggerak  (drive dansteer), dua roda differensial (kiri-kanan independen ataupun sistem belt sepertitank), tiga roda (synchro  drive  atau  sistem  holonomic),  empat  roda (Ackermannmodel  /  car  like  mobile  robot  ataupun sistem macanum wheels) ataupun lebih.
Sistem  mekanik  robot  beroda  lainnya  dengan menggunakan  belt  atau  rantai  sebagai    penggerak robot  seperti  pada  gambar  2.  Penggunaan  belt  ini lebih  baik  dalam  proses  pergerakan  robot  yang mempunyai tracking yang lebih rumit.
Gambar 1. Sistem Kendali Lup Tertutup
Gambar 2.Sistem Kaki Pada Robot Hexapod
Dengan  model  mekanik  roda  seperti  ini menjadikan  robot  dapat  melewati  halangan  atau rintangan  dengan  mudah.  Terlebih  pada  permukaan belt  yang  bergerigi  membuat  robot  dapat  dengan mudah  menaiki  tanjakan  yang  cukup  tinggi  yang dapat dilihat pada gambar 3.
Sistem  lengan  adalah  bagian  atau  anggota badan  robot  selain  sistem  roda  atau  kaki.  Dalam konteks  mobile  robot,  bagian  tangan  ini  dikenal sebagai  manipulator  yaitu  sistem  gerak  yang berfungsi untuk memanipulasi (memegang, mengambil,  mengangkat,  memindah  atau  mengolah) objek.  Pada  robot  industri  fungsi  mengolah  dapat berupa perputaran (mamasang mur-baut, mengebor/drilling,  milling,  dan  lain-lain),  tracking (mengelas,  membubut,  dan  sebagainya),  ataupun mengaduk  (kontrol  proses).  Untuk  robot  tangan, desain  sendi-lengan  diukur  berdasarkan  DOF. Lengan  dapat  dibuat  kaku/tegar  (rigid)  ataupun fleksibel  (fleksibel  manipulator).  Sistem  tangan memiliki bagian khusus yang disebut sebagai gripper atau  grasper  (pemegang).  Untuk  grasper  yang didesain  seperti  jari  tangan  manusia,  derajat kebebasannya  dapat  terdiri  lebih  dari  16  DOF  (3 DOF  untuk  jari  kelingking,  manis,  tengah,  telunjuk, dan  4  DOF  untuk  jari  jempol),  tidak  termasuk gerakan polar pada sendi pergelangan.

## III. METODE PENELITIAN

## A. Lokasi dan Waktu Pelaksanaan
Penelitian dan perancangan alat ini dilakukan dalam kurun waktu beberapa bulan.Penelitian  dimulai  pada  bulan  maret  2013  dan berakhir bulan agustus 2013. Perancangan otomatisasi  alat  pemotong  rumput  ini  dilakukan beberapa  kali  percobaan  dalam  menganalisa  putaran motor  DC  dan  penggabungan  sensor  limit  switch dalam pendeteksian halangan menggunakan mikrokontroler sebagai pengendali. Tempat penelitian  dan  perancangan  alat  dilaksanakan  di laboratorium  teknik  sistem    kendali  dan  kediaman penulis  .Bahan  dasar  pembuatan  alat  pemotong rumput  otomatis  terbuat  dari  plat  acrilic.Pemilihan bahan  ini  dikarenakan  acrilic  memilki  masa  jenis yang  termasuk  ringan  dan  juga  mudah  untuk ditemukan  yang  dapat  dilihat  langsung  pada  gambar 4.
B. Perangkat  keras  dan  perangkat  lunak  yang digunakan.
Perangkat keras dan perangkat lunak yang digunakan adalah  DI-Smart  AVR  Sistem  Mikrokontroler ATMEGA  8535,DI  HIQAVR  USB  ISPK  K- 125,Batere  Lithium  Polymer(lipo),  laptop,acrilic ,specer ,resistor,sensor limit switch,mur dan baut,software  code  visio  AVR,  DI  SMART  Driver Motor 4A, Toolkit, Solder, Kabel 6 Jalur, Gear box.

## C. Perancangan Program CodeVision AVR
Perancangan  sistem  otomatisasi  alat  pemotong rumput  ini  terdiri  dari  input,mikrokontroler  dan output  yang  sama  dengan  pembuatan  robot  cerdas pada  umumnya.  Dari  beberapa  bagian  tersebut didalamnya sudah termasuk perangkat keras(hardware)  dan  Perangkat  lunak(software). Pada  bagian  masukan  (input)  digunakan  sensor  limit switch pendeteksi halangan. Untuk kontroler digunakan  mikrokontroler  tipe  AVR  ATMEGA  8535. Perangkat  lunak(software)  yang  digunakan  yaitu Code Vision AVR dengan bahasa pemrograman C.. Blok  diagram  diatas  merupakan  blok  diagram loop  tertutup  yang  terbagi  menjadi  empat  bagian sesuai  dengan  blok  diagram  sistem  kendali,  yaitu terbagi  atas  input  berupa  sensor,  proses  yang  terdiri dari  kontroler  dan  plant  (alat  pemotong  rumput otomatis),  output  berupa  motor  dan  mempunyai sistem umpan balik yaitu sensor Limit Switch. Untuk listing programnya dapat dilihat pada gambar 5 .
Dapat  dilihat  bahwa  kontroler  berperan  penuh dalam  proses  pengendalian  dan  kontroler  yang digunakan  adalah  mikrokontroler  AVR  ATMEGA 8535,dapat  dilihat  bahwa  ketika  diberikan  daya sebesar  yang  dibutuhkan  oleh  kontroler  maka  dari kontroler  akan  menyuplai  keseluruhan  dari  device yang  ada  sehingga  dari  DI  Smart  driver  motor  4  A akan  menggerakan  motor  DC.  Sedangkan  untuk sensor Limit Switch dihubungkan dengan mikrokontroler  yang  nantinya  pengolahannya  akan dilakukan  oleh  mikrokontroler  yang  bertugas  untuk mendeteksi ada tidaknya halangan.

## VI. HASIL DAN PEMBAHASAN
Robot pemotong rumput otomatis ini dikendalikan oleh mikrokontroler agar dapat menghindari halangan.Untuk itu dilakukan pengujian robot  pemotong  rumput  otomatis  ini  disesuaikan dengan  jenis  sensor  yang  digunakan.  Pengujian sensor  limit  switchpada  robot  pemotong  rumput  ini dilakukan  sebanyak  enam  kali,yang  pertama    yaitu pada  saat  robot  mendeteksi  halangan  dengan menggunakan  1(satu)  buah  sensorlimit  switch  yaitu S0  dan    stersunya  sampai  pada  sensor  limit  switch yang  ke  5  atau  S5  selanjutnya  mengunakan  2(dua)
Gambar 3. Konstruksi robot beroda dengan belt
e-jurnalTeknik Elektro dan Komputer (2013)
buah  sensor  yaitu  S5  dan  S6  yang  t belakang robot untuk mendeteksi halangan di bagian .Pengujian terhadap robot difokuskan pada sensorlimit  switch  dan  driver  motor karena  pergerakkan  robot  ditentukan  oleh motor DC  (apakah robot akan berbelok ke kanan, kiri  atau  maju)  setelah  menerima  sinyal  dari  sensor melalui  mokrokontroler.Selanjutnya rumput ini hanya menggunakan teknik kedua  motor  robot.  Teknik  ON-OFF adalah jika robot akan berbelok ke kanan atau ke kiri maka  salah  satu  motor  akan  berhenti  (motor dan  yang  satunya  lagi  akan  terus  berputar  (motor ON).

## A. Pengujian Sensor
Pengujian  dengan  menggunakan sensor limit switch.  pada bagian depan 5 buah sensor dan  2(dua)  buah  sensor  di  bagian  belakang  , pengujian perlu dilakukan karena ketika ada halangan di  bagian  depan,tengah  dan  bagian  belakang  kita dapat  mengetahui  respon  robot,  dimana    sisi    kiri yaitu  sensor  S3,S4  dibagian  tengah  sensor    S2  dan bagian  belakang  sensor  S5,S6.  Terlebih  dahulu  kita perlu  mengetahui  arah  putaran  dari  masing kedua motor DC setelah menerima sinyal dari sensor melalui  mikrokontroler.Untuk  mengetahui  putaran motor  per  menit  kita  menggunakan  a tachometer.Lebih jelasnya dapat kita lihat pada tabel berikut.
Berdasarkan  tabel  I,  terlihat  sensor switch (S0) menyentuh dinding penghalang sehingga berpengaruh  terhadap  putaran  motor  dengan  nilai 2236  rpm  dan  respon  dari  pada  robot  y selama  1,80  detik  dan  belok  kiri  selama  0,72  detik, (S1)  nilai  putaran  motor    2236  rpm  dan  respon  dari robot mundur selama 1,71 detik dan belok kiri selama
Gambar 4. Desain Pemotong Rumput Otomatis

## Teknik Elektro dan Komputer (2013)
buah  sensor  yaitu  S5  dan  S6  yang  terletak  dibagian belakang robot  untuk mendeteksi halangan di  bagian engujian terhadap robot difokuskan pada driver  motor  DC  disebabkan karena  pergerakkan  robot  ditentukan  oleh  driver DC  (apakah robot akan berbelok ke kanan, ke kiri  atau  maju)  setelah  menerima  sinyal  dari  sensor .Selanjutnya  robot  pemotong ini hanya menggunakan teknik ON-OFF pada
OFF  yang  dimaksud adalah jika robot akan berbelok ke kanan atau ke kiri maka  salah  satu  motor  akan  berhenti  (motor  OFF) dan  yang  satunya  lagi  akan  terus  berputar  (motor
Pengujian  dengan  menggunakan  7(tujuh)  buah pada bagian depan 5 buah sensor dan  2(dua)  buah  sensor  di  bagian  belakang  , ketika ada halangan di  bagian  depan,tengah  dan  bagian  belakang  kita dapat  mengetahui  respon  robot,  dimana    sisi    kiri tengah  sensor    S2  dan erlebih  dahulu  kita perlu  mengetahui  arah  putaran  dari  masing-masing telah menerima sinyal dari sensor .Untuk  mengetahui  putaran
motor  per  menit  kita  menggunakan  alat  ukur  yaitu ebih jelasnya dapat kita lihat pada tabel
terlihat  sensor  limit
(S0) menyentuh dinding  penghalang  sehingga berpengaruh  terhadap  putaran  motor  dengan  nilai 2236  rpm  dan  respon  dari  pada  robot  yaitu  mundur selama  1,80  detik  dan  belok  kiri  selama  0,72  detik, (S1)  nilai  putaran  motor    2236  rpm  dan  respon  dari robot mundur selama 1,71 detik dan belok kiri selama
0,54  detik,(S2)  nilai  putaran  motor  2236  rpm  dan respon  dari  robot  mundur  selama  1,71  de belok  kiri  selama  0,76  detik,(S3)  nilai  dari  putaran motor  2236  rpm  respon  dari  robot  mundur  selama 1,80 detik dan belok kiri selama 0,45 detik,(S4) nilai dari  putaran  motor  2236  rpm  respon  dari  robot mundur selama 1.75 detik dan belok kiri selama detik,(S5)  nilai  putaran  motor  2236  rpm  respon  dari robot  Maju  selama  1,78  detik  dan  belok  kiri  selama 0,37  detik,  dan  yang  terakir  sensor dan  (S6)  nilai  dari  putaran  motor  2236  respon  dari robot maju.

## B. Hasil Pengujian pemotongan
Berdasarkan  tabel  I, pemotongan  rumput  yang  pertama  memakan  waktu lebih  banyak  karna  rumput  masih  dalam  keadaan utuh,  hasil  pengujian  yang  ke  dua  memakan  waktu lebih  sedikit  karena  sebagian  rumput telah terpotong di  pengujian  yang  pertama.
dapat dilihat pada gambar 6.
TABEL I. HASIL PENGUJIAN SENSOR
. Desain Pemotong Rumput Otomatis
0,54  detik,(S2)  nilai  putaran  motor  2236  rpm  dan respon  dari  robot  mundur  selama  1,71  detik  dan belok  kiri  selama  0,76  detik,(S3)  nilai  dari  putaran motor  2236  rpm  respon  dari  robot  mundur  selama 1,80 detik dan belok kiri selama 0,45 detik,(S4) nilai dari  putaran  motor  2236  rpm  respon  dari  robot mundur selama 1.75 detik dan belok kiri selama 0,31 detik,(S5)  nilai  putaran  motor  2236  rpm  respon  dari robot  Maju  selama  1,78  detik  dan  belok  kiri  selama 0,37  detik,  dan  yang  terakir  sensor  limit  switch  (S5) dan  (S6)  nilai  dari  putaran  motor  2236  respon  dari

## Hasil Pengujian pemotongan
tabel  I,  bisa  dilihat  bahwa  hasil pemotongan  rumput  yang  pertama  memakan  waktu lebih  banyak  karna  rumput  masih  dalam  keadaan utuh,  hasil  pengujian  yang  ke  dua  memakan  waktu lebih sedikit  karena  sebagian  rumput telah terpotong pertama.Untuk  hasil  pemotongan
dapat dilihat pada gambar 6.

## HASIL PENGUJIAN SENSOR
Gambar 5. Listing Program Robot Pemotong Rumput Otomatis

## VII. PENUTUP

## A. Kesimpulan
Berdasarkan  penelitian  dan  pembahasan dalam perancangan alat pemotong rumput Otomatis , maka  dapat  disimpulkan beberapa  hal terkait dengan pelaksanaan dan hasil dari penelitian yaitu: Driver motor L298N mampu mengendalikan kecepatan  putaran  motor  dc  pada  robot,yang  kondisi high  yaitu  2036rpm  sedangkan  kondisi  lownya  yaitu 0 rpm dan driver motor tersebut juga dapat mengatur arah putraran motor
Supply  tegangan  yang  digunakan  berjenis  Lippo dengan  arus  sebesar  2200mAh  dengan  keluaran tegangan 11.1volt diberikan pada mikrokontroler dan motor  serta  sensor.  Besar  supply  tegangan  akan mempengaruhi  laju  atau  kecepatan    putaran  motor tersebut.
Sistem mekanik pada robot akan mempengaruhi hasil pemotongan  rumput.  Penggunaan  Akrilic  khususnya pada  body  robot  mengakibatkan  bobot  dari  robot terlalu ringan sehingga mempengaruhi keseimbangan robot disaat pisau pemotong sedang bekerja.

## Gambar 6. Hasil Pemotongan Rumput
Aktuator  atau  sistem  penggerak  pada  robot menggunakan  motor  dc  dan  Driver  motor  L298N sebagai pengandali putaran dari motor dc Halangan  dapat  dideteksi  menggunakan  sensor  limit switch Pendeteksian  halangan  menggunakan  sensor  limit switch disaat sensor menyentuh halangan.
Pemrograman  pada  robot  menggunakan  bahasa  c karena bahasa ini merupakan bahasa HLL(High Level Language)  atau  bahasa  menengah  lebih  manusiawi sehingga program yang  mudah dibaca dan dibuat. Software  yang  digunakan  adalah  software  khusus yaitu Code Vision AVR V2.03.4.
B. Saran
Dapat  digunakan  mikrokontroler  AVR  ATMEGA dengan  tipe  yang  lebih  besar  penyimpanan  datanya sehingga stack program akan minim terjadi.
Penggunaan Sensor limit switch dapat diganti dengan sensor   pendeteksi halangan yang lain berupa sensor SRF04  atau  sensor  PING))  sehingga  robot  lebih presisi  dalam  mendeteksi  halangan  dalam  berbagai medan.
Mekanik  dari  body  robot  sebaiknya  dari  plat almunium  atau  besi  sekalipun  supaya  bobot  robot menjadi  lebih  berat  agar    dapat  meminimalisir getaran  dari  pisau  pemotong  yang  sedang  bekerja sehinga dapat meningkatkan keseimbangan robot. Motor  dc  yang  digunakan  sebagai  actuator  pisau pemotong  sebaiknya  diganti  dengan  motor  brushless agar putaran motornya cepat dan torsinya lebih besar sehingga  dapat  mempengaruhi  hasil  pemotongannya menjadi lebik baik .
Sebaiknya  penggunaan  pisau  pemotongnya  lebih tajam  dan  bobotnya  blebih  ringan  agar  hasil pemotongannya  efektif dan cepat.

## DAFTAR PUSTAKA
[1] Budiharto  &  Rizal,  Belajar  Sendiri  12  Proyek
Mikrokontroler  untuk  Pemula,  PT  Elex  Media
Komputindo, Jakarta, 2007.
[2] Budiharto, Widodo, Membuat Robot Cerdas, PT Elex Media Komputindo, Jakarta, 2006.
[3] Budiharto,  Widodo,  Interfacing  Komputer  dan Mikrokontroler, PT Elex Media Komputindo, Jakarta,
2004.
[4] Halim,  Sandy,  Merancang  Mobile  Robot  Pembawa Objek  Menggunakan  OOPic-R,  PT  Elex  Media
Komputindo, Jakarta, 2007 [5] M.I.Malik,Membuat  Robot  dengan  Mikrokontroler
PIC16F84, Gava Media, Yogyakarta, 2006.
[6] M.I.Malik,Pengantar  Membuat  Robot,  Gava  Media, Yogyakarta, 2006.
[7] Liputo,  Burhan,  Perancangan  Kendali  Tegangan Abnormal Sistem Digital, Skripsi Program S1 Teknik elektro Universitas Sam Ratulangi, 2006.
[8] L.  Wardhana,  Belajar  Sendiri  Mikrokontroler  AVR Seri  ATMega8535  Simulasi,  Hardware  dan  Aplikasi, Andi, Yogyakarta, 2006.
[9] Pitowarno,Endra,  Robotika  Disain  kontrol  dan kecerdasan buatan, Andi, Yogyakarta, 2006.
[10] Sigit,  Riyanto  ,  Robotika,  Sensor  &  Aktuator,  Graha Ilmu, Yogyakarta 2007.
[11] Wahyudin, Didin  ,Belajar Mudah  Mikrokontroler AT 89S52 dengan Bahasa Basic Menggunakan BASCOM-8051, Andi, Yogyakarta, 2007.