Diterima: 11 Desember 2018; Direvisi: 30 April 2019; Disetujui: 4 Mei 2019 JTERA, Vol. 4, No. 1, Juni 2019

## Desain Awal Pembuatan Glider Autonomous Underwater Vehicle (AUV) Parahyangan

## Faisal Wahab
Program Studi Teknik Elektro Konsentrasi Mekatronika, Fakultas Teknologi Industri, Universitas Katolik Parahyangan Jl. Ciumbuleuit No. 94 Bandung, Indonesia faisal.wahab@unpar.ac.id

## Abstrak
Perkembangan teknologi robot bawah air saat ini menjadi banyak perhatian. Salah satu jenis robot bawah air adalah Glider Autonomous  Underwater  Vehicle (AUV).  Robot  ini  dapat  bekerja  secara  otomatis  tanpa  operator  berdasarkan perubahan daya apung ( buoyancy ) agar dapat bekerja dalam tiga kondisi, yaitu mengapung,  melayang, dan tenggelam. Penelitian ini merupakan desain awal dan pembuatan Glider AUV Parahyangan berbiaya rendah. Robot yang dirancang terdiri dari sistem elektrik, mekanik, dan program. Robot ini dibuat memiliki satu derajat kebebasan yaitu menggerakan sudut pitch dengan  menggunakan  dua  buah  penggerak.  Penggerak  pertama  digunakan  untuk  mengubah  daya  apung dengan memasukan air ke dalam tangki robot, sedangkan penggerak kedua digunakan untuk menggeser movable mass sehingga sudut pitch robot ini dapat dikendalikan. Hasil eksperimen menunjukan sistem elektrik, mekanik, dan program dapat  bekerja  sesuai  dengan  perancangan.  Robot ini  diujicobakan  juga  dengan  diberi setpoint sudut pitch sebesar  14 ° dan  hasilnya  robot  dapat  mencapai set  point pada  detik  ke-46.  Pada  uji  coba  tersebut,  robot  mengalami  osilasi  ketika menuju setpoint yang yang disebabkan oleh getaran motor stepper . Namun demikian, osilasi dapat berkurang saat robot mencapai setpoint .
Kata kunci: Autonomous Underwater Vehicle, Glider, satu derajat kebebasan, robot

## Abstract
The  development  of  underwater  robot  technology  is  now  a  lot  of  attention.  One  type  of  underwater  robot  is  the Glider  Autonomous  Underwater  Vehicle  (AUV).  This  robot  can  work  automatically  without  an  operator  based  on buoyancy  changes  in  order  to  work  in  three  conditions,  namely  float,  float,  and  sink.  This  research  is  a  preliminary design and manufacture of low-cost Parahyangan AUV Gliders. Robot designed consists of electrical, mechanical, and program  systems.  This  robot  is  made  to  have  one  degree  of  freedom  which  is  to  move  the  pitch  angle  by  using  two movers. The first drive is used to change buoyancy by inserting water into the robot tank, while the second drive is used to  shift  the  movable  mass  so  that  the  robot's  pitch  angle  can  be  controlled.  The  experimental  results  show  that electrical,  mechanical,  and  program  systems  can  work  according  to  the  design.  This  robot  is  also  tested  by  giving  a setpoint of a pitch angle of 14° and the results of the robot can reach the set point in the 46th second. In the  trial, the robot  experienced  oscillation  when  it  reached  the  setpoint  which  was  caused  by  the  vibration  of  the  stepper  motor. However, oscillations can be reduced when the robot reaches the setpoint.
Keywords: Autonomous Underwater Vehicle, Glider, one Degree of Fredom, robotic

## I. P ENDAHULUAN
Lebih dari 70% wilayah Indonesia adalah lautan. Potensi  sumber  daya  lautan  Indonesia  sangatlah besar.  Selain  diapit  oleh  dua  samudra,  lautan Indonesia juga menjadi jalur perdagangan internasional. Oleh karena itu, diperlukan penggunaan teknologi untuk menjaga, mengobservasi, dan mengeksplorasi lautan Indonesia  untuk  kepentingan  seluruh  rakyat.  Salah
satu  cara  yang  dapat  dilakukan  adalah  dengan memanfaatkan  robot-robot  bawah  air.  Kelebihan menggunakan  robot  bawah  air  adalah  dapat diproduksi  dengan  banyak  dan  mengurangi  tingkat resiko kecelakaan manusia.
Robot  bawah  air  biasanya  disebut Remote Operated  Underwater  Vehicle (ROV).  ROV memiliki beberapa kemampuan, diantaranya penyelamatan, pencarian, pemeriksaan, pengawasan, pendeteksian, dan eksplorasi [1]. Namun, salah satu
keterbatasan ROV adalah jalur komunikasi dan jalur pemasok  energi  yang  membutuhkan  jaringan  kabel sebagai  penghubung  antara  operator  dengan  robot, sehingga  sulit  untuk  menjangkau  kondisi  lokasi yang sangat jauh [2].
Penelitian robot bawah air saat ini sudah banyak menggunakan  sistem  otomatis.  Selain  mengurangi tingkat  kesalahan  diakibatkan  oleh  kelalaian manusia,  sistem  otomatis  juga  dapat  menjangkau daerah  yang  sangat  jauh  tanpa  adanya  bantuan operator  [3].  Sistem  otomatis  pada  robot  bawah  air disebut  dengan Autonomous  Underwater  Vehicle (AUV).  AUV  harus  dibekali  dengan  kemampuan dapat  bernavigasi,  penjajakan,  kestabilan,  manuver, dan  kekokohan  terhadap  gangguan  dalam  air  tanpa ada  kendali  pada  manusia  [4].  Salah  satu aplikasinya adalah pembuatan gambar 3D hiu putih [5] dan pemetaan gunung es [6].
Tujuan  dari  penelitian  ini  adalah  melakukan desain  awal  perancangan  dan  pembuatan  Glider AUV  Parahyangan  yang  berbiaya  rendah.  Glider merupakan  salah satu  jenis dari  AUV. Glider AUV yang  dirancang  meliputi  pembuatan  sistem  elektrik dan  sistem  mekanik  serta  program  untuk  ujicoba sistem  Glider  AUV.  Glider  bekerja  dalam  tiga kondisi, yaitu tenggelam, mengapung, dan melayang.  Ketiga  kondisi  tersebut  dapat  dilakukan dengan mengatur massa dari Glider AUV itu sendiri. Pengaturan  massa  Glider  yaitu  dengan  cara memasukan  air  ke  dalam  tangki  dan  membuang  air dari tangki menggunakan pompa [7]. Kelebihan dari Glider  AUV  adalah  penggunaan  konsumsi  energi yang  rendah,  karena  konsumsi  energi  digunakan hanya  untuk  mengendalikan buoyancy  engine dan movable mass .  Selain  itu,  kelebihan  dari  Glider AUV  adalah  dapat  bergerak  ke  dalam  air  dengan kedalaman  tertentu  dan  dapat  berjalan  sampai dengan jarak yang sangat jauh.

## II. M ETODE P ENELITIAN

## A. Model Glider AUV
Glider  adalah  salah  satu  tipe  dari  AUV  yang menggunakan  perubahan  daya  apung  ( buoyancy ) agar  bergerak  naik  dan  turun  dalam  air. Buoyancy adalah daya tekan ke atas dari cairan terhadap suatu benda sebagian atau seluruhnya  yang dicelupkan di dalam cairan. Daya apung ada 3 macam, yaitu: 1. Daya  apung  positif  ( positive  bouyancy ),  yaitu bila  suatu  benda  mengapung  jika  massa  jenis benda lebih kecil dari massa jenis zat cair.
2. Daya  apung  negatif  ( negative  bouyancy ),  yaitu bila  suatu  benda  tenggelam  jika  massa  jenis benda lebih besar daripada massa jenis zat cair.

## Gambar 1. Pergerakan Glider AUV
Gambar 2. Kerangka koordinat Glider AUV
3. Daya  apung  netral  ( neutral  bouyancy )  yaitu  bila benda  dapat  melayang  jika  massa  jenis  benda sama dengan massa jenis zat cair.
Dengan kata lain, jika gaya gravitasi lebih besar daripada  gaya  apung , maka  Glider  AUV  akan tenggelam  dan  sebaliknya  jika  gaya  gravitasi  lebih kecil dari pada gaya apung, maka Glider AUV akan mengapung. Gambar  1  menunjukan konsep pergerakan   Glider  AUV. Gaya berat berkerja pada titik  pusat  berat  benda    atau Center  of  Gravity (CoG),  sedangkan  gaya  apung  bekerja  pada  titik pusat  gaya  apung  atau Center  of  Buoyancy (CoB). Lokasi  CoG  dan  CoB  berada  pada  posisi  sejajar dalam  arah  vertikal  namun  bergeser  sedikit  agar membuat  gravitasi  konstan.  Tabel  1  menunjukkan notasi pergerakan Glider AUV [8]-[9].

## Tabel 1. Tabel Notasi Glider AUV
Derajat Kebebasan Gerakan Gaya dan Momen Posisi dan Sudut Euler 1 Surge X x 2 Sway Y y 3 Heave Z z 4 Roll K 5 Pitch L 6 Yaw M
Derajat  kebebasan  Glider  AUV  digambarkan dengan  dua  kerangka  koordinat  pada  Gambar  2. Notasi pada i-frame adalah i , j dan k . Aksis inersia i dan j terletak  pada horizontal tegak  lurus  terhadap gravitasi  dan k aksis  terletak  arah  dari  vektor gravitasi. Pada sumbu  x  terdiri dari 2 bagian, yaitu surge artinya  Glider  AUV  bergerak  maju/mundur searah  sumbu  x. Roll merupakan  gerak  rotasi terhadap  sumbu  x.  Pada  sumbu  y, sway artinya Glider  AUV  bergerak  ke  samping  searah  sumbu  y. Pitch merupakan  gerak  rotasi  terhadap  sumbu  y, gerakanya  seperti  menganggukan  kepala.  Pada sumbu  z, heave artinya  Glider  AUV  bergerak  ke atas/bawah searah sumbu z. Yaw merupakan gerak rotasi  terhadap  sumbu  z,  gerakannya  seperti menggelengkan kepala.

## B. Perancangan Perangkat Keras
Pada  perancangan  Glider  AUV,  terdiri  dari badan,  ekor,  penutup  depan  dan  belakang,  dan ditambah  dengan  sayap  tetap  di  kiri  dan  di  kanan. Pada  pembuatan  Glider  AUV,  terdapat  beberapa material  yang  digunakan.  Pada  bagian  luar,  yaitu badan  robot  digunakan  bahan  dari  akrilik.  Ukuran pipa  akrilik  silinder  yang  digunakan  ini  adalah berdiameter  12  cm  dan  ketebalan  5  mm.  Bagian penutup  2  sisi  menggunakan  bahan  nilon  dengan ketebalan 1 cm. Penyangga untuk sayap
menggunakan bahan Acrylonitrile Butadiene
Styrene (ABS) yang dibuat menggunakan mesin 3D printer .  Ukuran  robot  Glider  AUV  yang  dirancang adalah  panjang  75  cm,  lebar  150  cm  dan  memiliki massa  adalah  8,5  Kg.    Gambar  3  menunjukan bentuk badan Glider AUV Parahyangan.
Pada  bagian  dalam  robot  terdapat  pipa aluminium  yang  berfungsi  sebagai  penyangga
komponen-komponen,  diantaranya  motor stepper , tangki  air,  dan  komponen  elektronik  lainnya. Supaya air tidak masuk ke dalam badan robot, maka pada bagian penutup digunakan sealer karet seperti ditunjukkan pada Gambar 4. Gambar 5 menunjukan keseluruhan  bagian  dalam  dan    komponen  Glider AUV Parahyangan.
Gambar 3. Badan Glider AUV Parahyangan
Gambar 4. Penutup badan Glider AUV Parahyangan
Gambar 5. Bagian dalam Glider AUV

## C. Sistem Pergerakan
Sebelum  menggerakan  robot,  harus  diketahui massa  jenis  Glider  AUV  terlebih  dahulu,  yaitu dengan  menentukan  volume  dan  massa  jenis  dari Glider AUV. Karena Glider AUV berbentuk tabung, maka  menentukan  volume  tabung  digunakan persamaan:
(1)
Dimana adalah  volume  tabung, adalah  jari- jari tabung dan adalah tinggi tabung. Dengan nilai =  6  cm  dan =  75  cm,  maka  didapatkan  volume Glider  sebesar  8482,3  cm 3 .  Untuk  menentukan massa jenis Glider AUV menggunakan persamaan:
(2)
Dimana adalah  massa  jenis  (gr/cm 3 ), v adalah volume  (cm 3 ),  dan adalah  massa  (gr).  Dengan nilai  massa  glider  AUV  adalah  8.500  gr,  maka didapatkan  massa  jenis  glider  adalah  1,002  gr/cm 3 . Jika diketahui massa jenis air adalah 1 gr/cm 3 , maka kondisi Glider AUV berada dalam posisi netral.
Pergerakan Glider AUV menggunakan dua buah penggerak.  Penggerak  pertama  digunakan  untuk menarik  air  dari  luar  ke  dalam  tangki  air  atau sebaliknya  yang  digambarkan  pada  Gambar  6. Penarikan air ini digunakan untuk menambah massa jenis  robot  supaya  dapat  tenggelam  atau  melayang sedangkan  pembuangan  air  dilakukan  agar  Glider AUV dapat pada posisi melayang atau mengapung.
Gambar 6. Pergerakan pengaturan buoyancy Glider AUV
Gambar 7. Pergerakan movable mass Glider AUV
Penggerak kedua yang digunakan untuk mengatur  sudut pitch atau  gerak  rotasi  terhadap sumbu  y  Glider  AUV  yaitu  dengan  cara menggeserkan movable mass seperti  ditunjukkan pada  Gambar  7.  Bagian  ini  terdiri  dari  pemberat ( ballast )  yang  dapat  bergeser  secara horizontal menggunakan  motor stepper yang  dihubungkan dengan  batang  ulir.  Pergeseran  pemberat  ini mengakibatkan  posisi  dari  CoG  Glider  bergeser, sehingga menimbulkan perbedaan berat antar depan dan belakang, maka muncul sudut pitch pada Glider. Glider  AUV  Parahyangan  dibatasi  hanya  dapat maju pada sumbu x atau surge .

## D. Perancangan Sistem Elektrik
Pada bagian sistem elektrik, terdiri dari masukan berupa  sensor,  pengendali  berupa  mikrokontroller, dan keluaran yang berupa aktuator. Komponen yang digunakan  untuk  penelitian  ini  diantaranya  adalah sensor  BMP  280 Baromectric  Pressure ,  GY273  3- Axis Magnometer Compass , GY571 6- Axis Accelerometer dan Gyroscope ,  DS3231 Real  Time Clock (RTC),  mikokontroler  Teensy  3.6,  modul LCD dengan komunikasi I2C, driver motor stepper , motor stepper Nema  17,  NE555 frequency adjustable , LM2596 DC-DC step down , dan baterai Li-Po  3  sel.  Untuk  lebih  jelasnya,  diagram  sistem elektrik dapat dilihat pada Gambar 8.
Pada  bagian  masukan,  terdapat  sensor  tekanan, sensor magnetometer ,  dan  sensor  orientasi.  Sensor tekanan BMP 280 Baromectric Pressure digunakan untuk  mengetahui  kedalaman  robot  di  dalam  air. Sensor  ini  akan  mendeteksi  seberapa  jauh  robot dapat  tenggelam  dan  mendeteksi  posisi  robot permukaan  air.  Sensor magnetometer adalah instrumen  yang  digunakan untuk  mengukur kekuatan  atau  arah  medan  magnet  di  sekitar  alat tersebut.  Sensor magnetometer yang  digunakan pada  penelitian  ini  adalah  sensor  GY273.  Untuk sensor  orientasi,  sensor Inertial  Measurement  Unit (IMU)  digunakan  untuk  mengetahui  sudut  dan orientasi  robot  Glider.  Sensor  IMU  adalah instrumentasi  elektronik  yang  digunakan  untuk mengukur  kecepatan,  orientasi,  dan  gaya  gravitasi dengan menggunakan accelerometer dan gyroscope . Pada  penelitian  ini,  sensor  yang  digunakan  adalah GY571 dengan 6 derajat kebebasan.
Mikrokontroler  yang  digunakan  pada  sistem Glider  ini  adalah  Teensy  3.6  sebagai  pengendali utama.  Spesifikasi  dari  Teensy  3.6  memiliki kecepatan prosesor 180 MHz dengan ARM Cortex- M4,  1  Mb Flash ,  256  Kb  RAM,  4  Kb  EEPROM, USB High Speed (480 Mbps) Port , 2 CAN Bus Port , 32 General  Purpose DMA Channels ,  22  buah keluaran PWM, dan 4 buah I2C Port [10].
Pada  bagian  aktuator,  sistem  Glider  ini menggunakan  motor stepper sebagai  penggerak. Motor stepper adalah  salah  satu  jenis  motor  DC yang  dikendalikan  dengan  pulsa-pulsa  digital. Prinsip  kerja  motor stepper adalah  bekerja  dengan mengubah  pulsa  elektronis  menjadi  gerakan mekanis  diskrit,  dimana  motor stepper bergerak berdasarkan  urutan  pulsa  yang  diberikan  kepada motor stepper tersebut.  Motor stepper digunakan untuk mengatur bouyancy dan movable mass Glider. stepper ini  juga  dilengkapi driver yang  berfungsi sebagai  piranti  yang  bertugas  untuk  menjalankan motor  baik  mengatur  arah  putaran  motor  maupun kecepatan putar motor.
Sebagai perangkat penunjang, sistem komunikasi  yang  digunakan  dari  beberapa  sensor diatas  menggunakan Inter  Integrated  Circuit (I2C). I2C  adalah  standar  komunikasi  serial  dua  arah menggunakan  dua  saluran  yang  didesain  khusus untuk  mengirim  maupun  menerima  data.  Sistem I2C  terdiri  dari  saluran  SCL  ( Serial  Clock )  dan SDA  ( Serial  Data )  yang  membawa  informasi  data antara  I2C dengan pengontrolnya. Pada sistem catu daya,  baterai  yang  digunakan  adalah  baterai Lithium  Polimer  dengan  spesifikasi  memiliki  3  sel, 5200  mAh,  dan  11,1  V.  Beberapa  sensor membutuhkan tegangan 5 V, sehingga ditambahkan  modul step  down  regulator LM2596 dengan  menghubungkan  dari  baterai  Li-Po  dengan LM2596.

## E. Perancangan Algoritma
Untuk mengendalikan manuver dari Glider AUV, digunakan  mikrokontroler  dan  program  sebagai pengendali  Glider  AUV.  Modul  mikrokontroler Teensy 3.6 yang digunakan diprogram menggunakan  bahasa  C  dengan    perangkat  lunak IDE ( Integrated Development Environment ) Arduino.  Tahapan  pertama  adalah  inisialisasi,  yaitu program  mendeteksi  status  dari  sensor  3  axis, kompas, tekanan, dan perangkat  lainnya. Gambar 9 merupakan  program  untuk  menguji  sudut pitch Glider  AUV  dan  Gambar  10  menjelaskan  diagram alir sistem kerja Glider AUV.
Posisi awal Glider AUV saat berada di dalam air dalam  kondisi  mengapung  dan  sudut  0  derajat. Selanjutnya  program  memberikan  instruksi  kepada motor stepper untuk memasukan air ke dalam tanki sampai Glider AUV  berada  pada  posisi netral atau

## Gambar 9. Program menggerakan Glider AUV
Parahyangan
/*Inisialisasi*/ Read sensorIMU_Y .. if ((sensorIMU_Y>=0)&&(sensorIMU_Y <=13)) {Motor_movable_mass = ON Arah_movable_mass = CW} else if ((sensorIMU_Y>=15) && (sensorIMU_Y<=330)) { Motor_movable_mass = ON Arah_movable_mass = CW} else if ((sensorIMU_Y>=331) && (sensorIMU_Y<=360)) {Motor_movable_mass = ON Arah_movable_mass = CCW} else {Motor_movable_mass = OFF} ..
melayang.  Pada  saat  posisi  melayang,  sudut  Glider AUV  tidak  pada  posisi  0  derajat,  dikarenakan penambahan  air  pada  tangki  mengubah  posisi  CoG dan  CoB  dari  Glider  AUV.  Oleh  karena  itu, program  mengatur  ulang  supaya  Glider  AUV menggunakan sensor 3 axis agar kembali ke sudut 0 derajat. Selanjutnya adalah menguji Glider, misalkan diberi setpoint sebesar 14 derajat. Program menggerakan  motor stepper  movable  mass sampai Glider  AUV  dapat  menekuk  ke  depan  sampai dengan  dengan  sudut  14  derajat.  Setelah  sensor IMU  mendeteksi  sudut  14  derajat,  motor  stepper berhenti, dan program selesai.
Gambar 10. Diagram alir sistem kerja Glider AUV

## III. H ASIL DAN P EMBAHASAN

## A. Spesifikasi Glider AUV
Sebelum  dilakukan  pengujian,  terlebih  dahulu dilakukan  pembuatan  spesifikasi  sistem  Glider secara  umum.  Tabel  2  menjelaskan  spesifikasi Glider  AUV  Parahyangan  yang  terdiri  dari spesifikasi mekanik dan elektrik.

## B. Pengujian Sistem Komunikasi Sensor
Seperti  dijelaskan  sebelumnya,  komunikasi antara sensor-sensor dengan mikrokontroler menggunakan protokol I2C. Gambar 11
menunjukkan  hasil  pengujian  terhadap  sistem komunikasi  I2C.  Alamat  komunikasi  I2C  yang terdeteksi  oleh  mikrokontroler  adalah  sebagai berikut: BMP280=0x76, RTC=0x68, MPU6050=0x69, HMC5883L=0x0D, dan
LCD=0x3F.  Pada  awalnya  sensor  MPU6050 beralamat  0x68  sama  dengan  alamat  RTC,  namun dengan  menambahkan  tegangan  Vcc  pada  AD0, maka alamat berganti menjadi 0x69.
Tabel 2. Tabel spesifikasi Glider AUV Parahyangan Spesifikasi Penjelasan Platform Sea Glider Tipe body Torpedo Ukuran (PxLxT) 75 cm × 150 cm × 12 cm Ukuran body (PxLxT) 70 cm × 12c m × 12 cm Material hull Akrilik (ketebalan 5 mm) Berat 8,5 kg Sistem pegaturan bouyancy ya Kapasitas tangki 150 ml Movable mass ya DOF buoyancy 1 Sistem navigasi Compass sensor Sensor Pressure sensor, 3 axis accelerometer, Gyroscope Data logging ya Waktu RTC DS3231 Baterai Lithium Polimer
Gambar 11. Tampilan alamat I2C yang terdeteksi
Gambar 12. Grafik Sudut Pitch Glider AUV

## C. Pengujian Sistem Penggerak
Pada  sistem  penggerak,  pengujian  dilakukan dengan menentukan sudut pitch robot Glider AUV. Pada  pembahasan  sebelumnya,  posisi  awal  robot diatur  pada  kondisi  datar  dengan  kemiringan  ±  0 derajat.  Sudut pitch yang  diinginkan  misalkan  14 derajat.  Sudut pitch robot  ini  dideteksi  oleh  sensor IMU dan dikirim ke modul Teensy 3.6 menggunakan komunikasi I2C.
Gambar  12  menunjukan  grafik  pendeteksian sensor  IMU  terhadap  perubahan  sudut pitch Glider AUV  ketika  posisi movable mass bergeser  dan diberikan setpoint sebesar  14  derajat.  Dari  hasil percobaan,  Glider  AUV  dapat  mencapai setpoint ketika berada pada detik ke-46 dan mencapai steady state pada detik  ke-50. Pada grafik tersebut  banyak gangguan  ( noise ).  Hal  ini  disebabkan  getaran  dari motor stepper saat  menggerakan movable mass yang  mengakibatkan  Glider  AUV  tidak  stabil  dan cenderung  bergerak  turun  naik.  Namun,  kondisi  ini kembali  stabil  saat  Glider  mencapai setpoint dan motor stepper berhenti.

## IV. K ESIMPULAN
Robot  Glider  AUV  Parahyangan  telah  berhasil dirancang  yang  meliputi  perancangan,  sistem mekanik,  elektrik, dan program. Dari hasil uji  coba dan sebagai tahap awal, seluruh sistem elektrik dan mekanik  Glider  AUV  Parahyangan  telah  berfungsi dengan  baik.  Dengan  memberikan  acuan  sudut  ke mikrokontroler, Glider AUV dapat mengikuti sudut yang  diinginkan  dengan  menggunakan  sensor- sensor yang telah terpasang dan menggerakan motor stepper untuk  menggerakan movable mass dengan sudut mencapai setpoint . Pengembangan selanjutnya yaitu membuat model matematis sistem Glider  AUV  Parahyangan  agar  mendapatkan performa maksimal dalam perancangan pengendaliannya.

## U CAPAN T ERIMA K ASIH
Ucapan  terima  kasih  penulis  sampaikan  kepada Lembaga  Penelitian  dan  Pengabdian  Masyarakat (LPPM) Universitas Katolik Parahyangan (UNPAR) sebagai  kontributor  utama  dalam  pembuatan  Glider AUV Parahyangan ini.

## R EFERENSI
[1] H.  Li,  Y.  Shi,  and  W.  Yan,  “Receding  horizon formation  control  of  nonholonomic  autonomous underwater vehicles,” Chinese  Control  Conf. CCC , pp. 6062–6067, 2016.
[2] J.  Kim  and  W.  Baekl,  “Way-point  tracking  for  a Hovering AUV by PID controller”, in International Conference on Control, Automation and Systems , p. 744, 2015.
[3] V.  Upadhyay,  “Design  and  motion  control  of Autonomous  Underwater  Vehicle,” IEEE  Underw. Technol , 2015.
[4] S. S. Patel, K. Kumar, B. A. Botre, and S. A. Akbar, “Design  of  fuzzy  logic  based  controller  with  pole placement  for  the  control  of  yaw  dynamics  of  an Autonomous  underwater  vehicle,” IEEE  Int.  Conf. Electron.  Energy,  Environ.  Commun.  Comput. Control (E3-C3) , 2016.
[5] A. L. Kukulya, R. Stokey, R. Littlefield, F. Jaffre, E. M.  H.  Padilla,  and  G.  Skomal,  “3D  real-time tracking,  following  and  imaging  of  white  sharks with  an  Autonomous  Underwater  Vehicle,” MTS/IEEE  Ocean.  2015  -  Genova  Discov.  Sustain. Ocean Energy a New World , 2015.
[6] W. Kimball and M. Rock, “Mapping of Translating, Rotating Icebergs With an Autonomous Underwater Vehicle”, Journal  of  Oceanic Engineering, vol. 40, no. 1, 2015.
[7] I.  Khalid,  “Vertical  Motion  Simulation  and Analysis of USM Underwater Glider”,
International  Conference  on  Automation,  Robotics and Applications, pp. 139, 2011.
[8] T.  I.  Fossen, Marine  Control  Systems:  Guidance, Navigation  and  Control  of  Ships,  Rigs  and Underwater Vehicles , Norway: Marine Cybernatics, 2002.
0
3 6 9 12 15 18 0 5 10 14 19 23 28
32 37 41 46 50 Su d u t (d er aja t) Waktu (detik) Kondisi steady state
[9] T.  I.  Fossen, Guidance  and  Control  of  Ocean Vehicles,  Marine  Cybernatics ,Trondheim,  Norway: John Wiley & Sons, 1994.
[10] (2018)  Adafruit  website.  [Online].  Available: https://www.adafruit.com/product/3266