Abstrak—Klorin  merupakan  bahan  kimia  yang  bersifat  racun terhadap  ikan.  Hasil  reaksi  klorin  jika  di  dalam  air  akan berubah  menjadi  asam  hipoklorit  yang  dapat  merusak  sel protein  dan  sistem  enzim  pada  ikan.  Pada  proses  penetralan yang  sering  digunakan  para  pembudidaya  yaitu  melakukan pengendapan  air  semalaman  untuk  menguapkan  klorin  yang bersifat tidak stabil dan tidak efisien dalam waktu. Maka dari itu,  pada  penelitian  ini  dilakukan  rancang  bangun  sistem  alat penetralan  kadar  klorin  menggunakan  filter  karbon  aktif dibantu dengan bio ring filter, busa filter biru padat, busa filter putih,  dan  kerikil  hitam.  Sensor  gas  electrochemical  chlorine memiliki  pengulangan  yang  sangat  baik,  stabilitas  jangka panjang,  dan  selektif  yang  berguna  untuk  mengontrol konsentrasi klorin pada sterilisasi air, yang mana akan diproses pada  mikrokontroler  Arduino  Uno.  Sistem  ini  melibatkan sebuah  kontrol  Proportional  Integral  Derivative  (PID)  dengan menggunakan pendekatan Recursive Least Squares (RLS) yang digunakan  sebagai  identifikasi  respons  sensor  dan  aktuator untuk  membentuk  model  matematis  data  observasi  secara online  dari  alat.  Dari  hasil  percobaan  maupun  pengujian dari metode  PID  yang  diimplementasikan  pada  alat  didapatkan steady state error kontrol sebesar 0,2 ppm. Hasil realisasi metode pada alat dapat berjalan dengan stabil mengikuti nilai setpoint. Waktu yang dibutuhkan alat dalam menetralkan 570 ml larutan kadar  klorin yang  dicampurkan  ke  dalam  air  akuarium yaitu 75  detik,  sedangkan  waktu yang  dibutuhkan  pada  kolam ikan nila yaitu 2 jam 56 menit.
Kata  Kunci—Budidaya  Ikan,  Kadar  Klorin,  Kendali  PID, Sensor Gas.

## I. PENDAHULUAN
ERUBAHAN  kondisi  media  budidaya  dapat  menjadi indikator  adanya  serangan  penyakit  pada  ikan.  Hal  ini berkaitan dengan kondisi fisik, kimiawi, dan biologis dalam air.  Perubahan  fisik  media  budidaya  dapat  terjadi  karena perubahan  suhu,  derajat  keasaman,  kesadahan,  kandungan oksigen,  dan  kekeruhan  air.  Meningkatnya  kandungan amonia,  gas  beracun,  dan  limbah  kimiawi  merupakan komponen  yang  dapat  menyebabkan  perubahan  kimiawi. Perubahan  warna  media  budidaya  merupakan  indikator perubahan biologis  [1-2].
Gerakan  ikan  adalah  salah  satu  indikator  utama  adanya serangan penyakit pada ikan, baik tingkahnya menjadi agresif atau  sebaliknya  [1].  Ketika  air  belum  melalui  proses deklorinasi, ikan akan cepat menunjukkan tanda–tanda tidak nyaman  terhadap  habitatnya  seperti  bergerak  secara  agresif dengan tujuan menghindar dari air yang mengandung racun, serta  sering  berenang  ke  arah  dasar  air  untuk  mengambil oksigen  secara  langsung  [3].  Klorin  merupakan  disinfektan pada  pengolahan  air  bersih  yang  berfungsi  untuk memusnahkan  mikroorganisme  yang  terdapat  dalam  air.
Klorin  bertindak  sebagai  pengoksidasi  yang  kuat,  dan beracun  bagi  ikan  pada  konsentrasi  kurang  dari  0,05  mg/L. Residu klorin dalam persediaan air daerah biasanya antara 0,5 dan 2,0 mg/L [4].
Terdapat tiga metode dalam penetralan kadar klorin yang direkomendasikan.  Pada  proses  penetralan  yang  pertama, yaitu  melakukan  pengendapan  air  semalaman  untuk menguapkan  kandungan  klorin  di  dalam  air.  Akan  tetapi metode  ini  sangat  tidak  efektif  untuk  menetralkan  kadar klorin karena penggunaan waktu yang terlalu lama [4]. Untuk proses penetralan yang kedua yaitu menggunakan Vitamin C sebagai  metode  kimia  yang  baru.  Dua  kandungan  dari Vitamin C seperti asam askorbat dan natrium askorbat yang akan  menetralkan  kadar  klorin.  Metode  ini  mempunyai kelebihan  seperti  halnya  tidak  menurunkan  kandungan oksigen,  tidak  beracun  bagi  biota  yang  ada  dalam  air    [5]. Untuk  proses  penetralan  yang  ketiga  yaitu  dengan menggunakan  bahan  karbon  aktif  atau  arang  aktif  yang biasanya  digunakan  sebagai  penyaring  pada  suatu  sistem sirkulasi  air.  Karbon  aktif  ini  memiliki  kapasitas  adsorpsi yang sangat baik  [6].
Pada  penelitian  ini  menggunakan  karbon  aktif  sebagai proses penetralan air, karena harga yang terjangkau, mudah ditemukan, cukup untuk menghilangkan kandungan pestisida

## Implementasi Sensor Gas Elektrokimia sebagai Penetralisir Kadar Klorin pada Kolam Ikan Air Tawar
Shobarina Rachim, Muhammad Rivai, dan Fajar Budiman Departemen Teknik Elektro, Institut Teknologi Sepuluh Nopember (ITS) e-mail : muhammad_rivai@ee.its.ac.id
P Gambar 1. Sensor klorin ME3-Cl 2.
Gambar 2. Mekanisme elektrokimia dari sensor klorin amperometrik.
dan zat kimia yang beracun, dan membuat aroma air menjadi tidak  menyengat  akibat  kandungan  zat di  dalam  air.  Sensor gas electrochemical digunakan  untuk  mengukur  luapan  gas yang  dihasilkan  dari  klorin.  Sensor  gas electrochemical chlorine memiliki  pengulangan  yang  sangat  baik,  stabilitas jangka panjang, dan selektif yang berguna untuk mengontrol konsentrasi  klorin  pada  sterilisasi  air  yang  mana  akan diterapkan pada mikrokontroler Arduino  Uno [7-8].  Sensor gas electrochemical  chlorine dibuat  dengan  katalis  logam berpori, bahan bukan logam, elektrolit cair, sensor elektroda counter ,  elektroda working dan  elektroda reference .  Pada penelitian  ini  menerapkan  metode  PID  sebagai  pengontrol kecepatan motor Brushless DC (BLDC) pada sirkulasi airnya. Pompa BLDC ini memiliki efisiensi yang baik dibandingkan dengan induksi [9]. Pengontrolan ini dilakukan secara closed- loop ,  dimana setpoint dimasukkan  dalam  program  dan ditampilkan pada LCD. Pembuatan alat ini diharapkan dapat mengurangi kadar klorin yang berlebih untuk budidaya ikan agar  dapat  meminimalkan  angka  sakit  dan  kematian  bagi ikan.

## II. TEORI

## A. Klorin
Klorin  yang  digunakan  sebagai  disinfektan  pada pengolahan air bersih untuk memusnahkan mikro-organisme yang  terdapat  dalam  air,  ternyata  juga  bereaksi  dengan senyawa–senyawa  organik  yang  terdapat  dalam  air  dan membentuk kloroamina tersubstitusi.
Reaksi kimianya ditunjukkan seperti persamaan (1).
2NaCl + 2H 2 O + electric current → 2NaOH + Cl 2 + H 2 (1)
Klorin  ketika  dilarutkan  dalam  air  membentuk  Asam Underchloric ,  reaksi  yang  dihasilkan  ditunjukkan  pada persamaan (2).
Cl 2 + H 2 O ↔ HOCl + H + + Cl - (2)
Asam Underchloric berubah menjadi ion hipoklorit, reaksi
Gambar 3. Diagram blok alur kerja system.
Gambar 4. Flow chart sistem kerja alat.
Gambar 5. Rangkaian elektronik.
Gambar 6. Desain 3D mekanik.
Gambar 7 . Rangkaian driver konversi sensor klorin.
ditunjukkan pada persamaan (3) dan (4).
Asam Underchloric: Cl 2 + H 2 O => HOCl + H 3 O + Cl - (3)
Ion Hipoklorit: HOCl + H 2 O => H 3 O + OCl - (4)
Ion  hipoklorit  terpecah  menjadi  ion  klorin  dan  atom oksigen, reaksi yang dihasilkan yaitu seperti pada persamaan (5).
OCl - => Cl - +  O (5)
Asam Underchloric bersifat  lebih  reaktif  dan  terpecah menjadi asam hidroklorit (HCl) dan atom oksigen (O) yang bersifat disinfektan kuat.

## B. Budidaya Ikan Air Tawar
Ukuran kolam ikan air tawar secara ideal yang digunakan yaitu kisaran 100 m 2 , kedalaman yaitu 120 cm dengan jumlah ikan sebanyak 1000 ekor. Benih yang akan ditebar sebaiknya diaklimatisasi terlebih dahulu guna menentukan keberhasilan pada kegiatan pembesaran ikan nila. Aklimatisasi bertujuan
untuk  menyesuaikan  kondisi  lingkungan  yang  baru  dengan lingkungan  sebelumnya.  Dengan  kata  lain  suhu  air  dalam kantong plastik disetarakan dengan suhu air di dalam kolam pembesaran  [1].  Sebelum  dilakukan  penebaran  benih, sebaiknya dilakukan seleksi benih guna menjaga keseragaman  ukuran  benih.  Ukuran  benih  ikan  nila  yang ditebar di kolam pembesaran berkisar 3-5 cm dengan usia 2 minggu.

## C. Filter Air
Filter air  merupakan  suatu  alat  yang  berfungsi  untuk memisahkan  padatan  koloid  dari  air  dengan  menggunakan alat  penyaring,  baik  secara  proses  mekanik,  kimia,  maupun biologi. Mekanik berfungsi sebagai menyaring kotoran, sisa makanan  ikan,  debu  yang  berada  di  dalam  air  budidaya. Kimia digunakan dalam kondisi tertentu yang membutuhkan reaksi  cepat  atau  memineralisasi  substansi  organik  dengan cepat.  Biologi  berfungsi  pengurai  senyawa  nitrogen  yang beracun menjadi tidak beracun melalui proses nitratasi.
D. Sensor Gas Electrochemical ME3-Cl2
Sensor klorin pada Gambar 1 memerlukan potensial yang tergantung  pada  waktu  yang  diterapkan  pada  elektroda
Gambar 8. Rangkaian supply driver sensor klorin.
Gambar 9. Driver dan supply sensor klorin.
Gambar 10. Penempatan Sensor klorin.
Gambar 11. 1 Implementasi alat tampak atas.
Gambar 12. Implementasi alat tampak depan.
Gambar 13. Panel listrik.
working , sedangkan untuk arus mengalir di antara elektroda working dan counter yang  diukur.  Elektroda reference digunakan  untuk  memberikan  potensi  tetap  dari  elektrolit ditunjukkan  pada  Gambar  2  [10].  Dalam  sensor  klorin amperometrik,  elektroda yang  bekerja  biasanya  terbuat  dari logam mulia seperti emas (Au) dan platinum (Pt), terkadang juga dilapisi dengan membran selektif untuk ion klorin.

## E. Sensor Water Flow
Sensor  laju  alir  yaitu  suatu  alat  yang  mendeteksi  dan mengukur arus air melalui pipa. Ketika air mengalir melewati rotor, maka rotor akan berputar. Sensor water flow terdiri dari bagian katup plastik ( valve body ), rotor air dan sebuah sensor half effect . Sensor hall effect merupakan salah satu transduser yang sering digunakan untuk mendeteksi medan magnet. Hall effect dapat  digunakan  untuk  mendeteksi  gerakan  atau putaran  apabila  gerakan  atau  putaran  tersebut  dipengaruhi oleh medan magnet [11] .
F. Brushless Motor DC Pump (BLDC)
BLDC  atau  yang  sering  disebut  dengan  motor  DC  tanpa sikat  mempunyai  permanen  magnet  pada  bagian  rotor  dan elektromagnet  pada  bagian  stator.  Pada  motor  BLDC, pembalikan  polaritas  dilakukan  oleh  transistor switching untuk mensinkronkan posisi rotor. Kebanyakan motor BLDC menggunakan  belitan  3  fase  dengan  topologi  Y  ( star )  yang digerakkan dengan mengaktifkan dua fase secara bersamaan [11].

## G. Mikrokontroller Arduino Uno
Arduino  memiliki  sistem  reset  yang  dapat  melindungi komputer untuk menghindari hubung singkat atau arus yang berlebih. Jika port USB teraliri arus lebih dari 500 mA, maka sistem reset akan memutuskan secara otomatis. Arduino uno memiliki  14  pin  digital input/output dimana  6  dapat digunakan sebagai output Pulse Width Modulation (PWM), 6 inpu t analog, resonator keramik 16 MHz, koneksi USB, jack listrik, header ICSP, dan tombol reset [12].
Gambar 14. Komponen pada panel listrik.
Gambar  15. 2 Grafik  hasil  dari  pengujian  pompa  BLDC  dan  sensor water flow.
Gambar 16. Grafik persamaan konsentrasi.
Gambar 17. Grafik pengujian sensor klorin.
Gambar 18. Persamaan PID Orde Tiga.
Gambar 19. Grafik kontrol PID orde tiga.

## H. Kontrol Proportional Integral Derivative (PID)
PID  merupakan  kontroler  yang  digunakan  untuk menentukan  presisi  suatu  sistem  instrumentasi  dengan adanya  umpan  balik  ( feedback )  pada  sistem  tersebut  [13]. Kontroler proporsional memiliki dua parameter, proportional band dan  konstanta  proporsional.  Unit  pengendalian  ini memberikan keluaran yang sebanding dengan besarnya eror. Kontroler integral merupakan jumlahan yang terus menerus dari  perubahan  masukannya.  Kontroler  derivatif  yaitu perubahan  yang  mendadak  pada  masukan  kontroler  yang akan mengakibatkan perubahan yang sangat besar dan cepat [13].

## I. Metode Recursive Least Squares (RLS)
RLS  adalah  salah  satu  metode  yang  digunakan  untuk mengestimasi  parameter  dari  fungsi  transfer.  Beberapa kelebihan  yang  dimiliki  dari  metode  ini  yaitu    memiliki kapasitas  simpan  yang  lebih  kecil,  tanpa  diperlukan invers matriks. Penghitungan dilakukan secara recursive (berulang).

## III. PERANCANGAN SISTEM

## A. Diagram Blok Sistem
Perancangan  sistem  ini  terdiri  dari  dua  jenis  perangkat yang digunakan, yaitu perangkat keras dan perangkat lunak. Perangkat  keras  yang  digunakan  merupakan  seluruh komponen  yang  dibutuhkan  untuk  menyusun  sistem  ini, seperti  komputer,  mikrokontroler  Arduino  uno,  power supply , sensor water flow , sensor klorin dan pompa  BLDC. Sementara perangkat lunak yang digunakan adalah algoritma dari sistem kontrol PID. Blok diagram dari sistem serta flow chart ditunjukkan pada Gambar 3 dan 4.

## B. Perancangan Elektronik
Komponen elektronik yang digunakan pada penelitian ini beserta  dengan  rangkaiannya  dapat  dilihat  pada  Gambar  5. Pada  tahap  ini  menjelaskan  perancangan  komponen  serta konfigurasi  pin  yang  diperlukan,  mulai  dari  catu  daya, mikrokontroler  Arduino  uno,  sensor  klorin,  pompa  BLDC, sensor water flow, dan LCD.

## C. Perancangan Mekanik
Akuarium  didesain  menggunakan  bahan  dasar  akrilik bening dengan tebal 5 mm. Dimensi yang digunakan adalah 65cm x 32,5cm x 32,5cm yang dapat dilihat pada Gambar 6, sedangkan untuk panel listrik terbuat dari plat dengan ukuran 25cm  x  35cm  x  15cm. Filter yang  digunakan  yaitu  karbon aktif  dibantu  dengan  bio ring  filter ,  busa filter biru  padat, busa filter putih, dan kerikil hitam.

## D. Penerapan Metode Recursive Least Squares (RLS)
Metode  RLS  digunakan  sebagai  pendekatan  eksperimen dengan  mengidentifikasi plant respons  sensor  dan  aktuator untuk membentuk model matematis data observasi dari alat. Hasil metode ini yaitu berupa nilai PID yang akan digunakan sebagai parameter untuk pengontrolan pada alat.

## E. Perancangan Sensor Klorin
Rangkaian driver sensor klorin ditunjukkan pada Gambar 7, dimana amplifier yang digunakan yaitu OP07. Komponen ini memiliki kemampuan untuk mengolah sinyal yang sangat kecil dengan proteksi noise yang baik. Gambar 8 merupakan
Gambar 20. Respons sensor klorin menggunakan kontrol PID  dengan air PDAM.
Gambar 21. Realisasi alat pada kolam ikan nila.
Gambar  22.  Grafik  respons  sensor  menggunakan  kontrol  PID  pada kolam ikan nila.
supply yang digunakan untuk memberikan tegangan -5V dan +5V  pada  rangkaian driver sensor  klorin.  Komponen  yang digunakan yaitu L7660, dimana komponen voltage converter ini  berfungsi  sebagai  pengubah  tegangan  positif  menjadi tegangan  negatif.  Ketika  diberikan  sumber  tegangan  DC sebagai  masukan,  maka  komponen  ini  akan  mengeluarkan tegangan  negatif  dengan  besar  tegangan  yang  sama  dengan masukan. Jadi, jika diberikan tegangan masukan +5V, maka tegangan keluarannya adalah -5V. Setelah pembuatan driver dan supply selesai  maka  implementasinya  seperti  yang ditunjukkan  pada  Gambar  9.  Tahap  perancangan  sensor klorin  dapat  dilihat  pada  Gambar  10  dengan  menambahkan pipa  pada  bagian  bawah  elektroda  sensor  klorin  yang berfungsi untuk memfokuskan gas klorin yang dihasilkan dari air akuarium.

## IV. HASIL DAN ANALISA DATA
A. Implementasi Alat
Implementasi alat dalam bentuk prototipe yang digunakan pada penelitian ini seperti ditunjukkan pada Gambar 11, 12, 13,  14.  Pada  pengujian  ini  ikan  nila  yang  ada  di  dalam akuarium sebanyak 10 ekor dengan panjang 5 sampai 10 cm.

## B. Pengujian Pompa Motor BLDC dan Sensor Water Flow
Hasil dari pengujian diambil datanya setiap 15 detik. Pada pengujian  ini  dilakukan  pengambilan  data  dengan memberikan masukan PWM sebesar 0% sampai 100%. Dari hasil percobaan didapatkan bahwa semakin besar PWM yang diberikan  maka  semakin  besar  juga  tegangan  dan  debit  air, seperti yang ditunjukkan pada Gambar 15.
Tinggi  air  didapatkan  dengan  cara  mengaktifkan  pompa BLDC untuk memenuhi wadah filter selama 15 detik. Alasan mengambil waktu selama 15 detik yaitu menyesuaikan wadah filter yang telah dibuat. Wadah filter memiliki dimensi 25cm x 15cm x 14cm, sehingga didapatkan volume yaitu 10,2 dm 3 atau  liter.  Cara  mengkalibrasi  sensor water  flow yaitu membandingkan  nilai  perhitungan  frekuensi  seperti  pada persamaan (6) dengan frekuensi yang terbaca oleh interrupt Arduino. Pengali yang didapatkan sebagai kalibrasi yaitu 5,3.
𝑓𝑙𝑜𝑤𝑟𝑎𝑡𝑒 = 𝐹×𝐾 60 (6)

## C. Pengujian Sensor Klorin
Pengujian  sensor  klorin  bertujuan  untuk  mengetahui sensitivitas  sensor  dan  kadar klorin  di  dalam  air.  Pengujian ini  dilakukan  dengan  menggunakan  sensor  klorin,  dan  alat ukur  klorin  KCP01.  Kadar  klorin  yang  dijual  di  pasaran kurang lebih sebesar 5,25% dengan pembelian ukuran jeriken 5 liter. Jadi klorin yang dicampurkan atau dilarutkan ke dalam air  yaitu  262,5  mg/L  atau  sama  dengan  52,5  ppm.  Proses perhitungan  kandungan  klorin  yang  digunakan  dalam pengujian  sensor  klorin yaitu 2  ppm  atau  sama  dengan 190 ml.  Rumus  yang  digunakan  dalam  menghitung  konsentrasi larutan klorin ditunjukkan pada persamaan (7), dimana PPM menunjukkan  kadar  klorin  setiap  sirkulasi  dalam  alat. Sedangkan jumlah larutan menunjukkan volume wadah dari akuarium yang digunakan.
𝐾𝑜𝑛𝑠𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑠𝑖 𝐿𝑎𝑟𝑢𝑡𝑎𝑛 = 𝑃𝑃𝑀 × 𝐽𝑢𝑚𝑙𝑎ℎ 𝐿𝑎𝑟𝑢𝑡𝑎𝑛 (7)
Kalibrasi  yang  dilakukan  dalam  pengujian  alat  ini  yaitu dengan dua cara, yang pertama yaitu trial and error, dimana cara  ini  didapatkan  dari  hasil  percobaan  penyesuaian  nilai sensor dengan nilai alat ukur KCP01. Untuk cara yang kedua yaitu  dengan  cara  memasukkan  persamaan,  seperti  yang ditunjukkan pada Gambar 16. Perbandingan nilai klorin yang didapatkan dari alat ukur dan sensor memiliki rata-rata error sebesar  0,05.  Dari  hasil  pengujian  yang  didapatkan  bahwa sensor sudah layak untuk digunakan dalam pembuatan sistem yang lebih kompleks dengan hasil seperti yang ditunjukkan pada Gambar 17.

## D. Penerapan Metode Kontrol pada Alat
Tahap  ini  menerapkan  sistem  kontrol  pada  program mikrokontroler dengan cara memakai metode RLS order tiga, dimana nilai parameter PID yang diperoleh yaitu P = 1,38, I =  0,05,  D  =  -0,17,  dan  N  =  0,25.  Persamaan  orde  tiga merupakan  bentuk  persamaan  dari  nilai  kontrol  PID  yang sudah  diperoleh  yang  dapat  diterapkan  pada  sistem  dengan cara  dikalikan  dengan  persamaan  identifikasi plant respons sensor  orde  dua  seperti  yang  ditunjukkan  pada  Gambar  18. Grafik  yang  dihasilkan  dari  orde  tiga  dapat  dilihat  pada Gambar 19. Dapat disimpulkan dari grafik yang didapatkan ialah  respons  sistem  dari  proses  kontrol  PID  adalah underdamped .  Gambar  20  menunjukkan  respons  sensor klorin  pada  tahap  pengujian  di  akuarium,  dimana mencampurkan larutan klorin dengan berat kurang lebih 570 ml. Alat dapat mencapai ke nilai yang sesuai dengan setpoint dibutuhkan waktu sekitar 75 detik.
Selanjutnya dilakukan pengambilan data pada kolam ikan nila seperti yang ditunjukkan pada Gambar 21. Curah hujan yang tinggi serta kandungan kaporit atau klorin dari aliran air PDAM  yang  tinggi  dapat  mempengaruhi  keberlangsungan hidup  bagi  ikan.  Grafik  pendeteksian  sensor  klorin ditunjukkan pada Gambar 22, dimana kandungan klorin pada tahap awal pendeteksian bisa mencapai 3,5 sampai 4,0 ppm. Jangka waktu yang dibutuhkan alat ini untuk bisa menetralisir kadar klorin yang ada di dalam kolam ikan nila yaitu kurang lebih 2 jam 56 menit. Penggunaan respons kontrol PID pada alat menunjukkan respons kontrol yang stabil mengikuti nilai setpoint dengan steady state error kontrol sebesar 0,2 ppm.

## V. KESIMPULAN
Pada  penelitian  ini  dilakukan  rancang  bangun  alat penetralisir  kadar  klorin  pada  kolam  ikan  nila  dengan menggunakan  sensor  klorin  sebagai  pendeteksi  gas. Penyaring  air  yang  digunakan  yaitu  karbon  aktif  dibantu dengan bio ring filter , busa filter biru padat, busa filter putih, dan kerikil hitam. Pompa BLDC digunakan untuk melakukan sirkulasi  air.  Kecepatan  motor  BLDC  diatur  menggunakan kontrol  PID  yang  diterapkan  pada  mikrokontroler  Arduino uno  dengan  pendekatan  eksperimen  RLS,  dimana setpoint yang diberikan yaitu 1,5 ppm. Nilai yang keluar dari sensor klorin  dijadikan  pembanding  dengan  nilai setpoint . Penggunaan  kontrol  PID  pada  alat  menunjukkan  respons kontrol  yang  stabil  mengikuti  nilai setpoint .  Dari  hasil pengujian  didapatkan steady state  error kontrol sebesar 0,2 ppm.

## DAFTAR PUSTAKA
[1]  E. Afrianto, E. Liviawaty, Z. Jamaris, and Hendi, Penyakit Ikan , 1st ed. Jakarta: Penebar Swadaya, 2015.
[2]  M. S. Ramadhan and M. Rivai, “Sistem kontrol tingkat kekeruhan pada aquarium menggunakan arduino uno,” J. Tek. ITS , vol. 7, no. 1, pp. 87– 91, 2018, doi: 10.12962/j23373539.v7i1.28499.
[3]  Z. M. El-Bouhy, G. A. Saleh, G. A. El-Nobi, and R. M. Reda, “Study on  the  effect  of  chlorine  on  health  and  growth  of  some  ornamental fishes,” Zagazig Vet. J. , vol. 34, no. 2, pp. 164–172, 2006.
[4]  R.  Parke, Aquaculture  Science ,  3rd  ed.  New  York:  Delmar  Cengage Learn, 2002.
[5]  B. Land, “Using Vitamin C to Neutralize Chlorine in Water Systems,” US Department of Agriculture, 2005.
[6]  Y.  K.  Siong,  J.  Idris,  and  M.  Atabaki,  “Performance  of  Activated Carbon in Water Filters,” Universiti Teknologi Malaysia, 2014.
[7]  Winsensor, “ME3-Cl2 Electrochemical Sensor,” in Winsensor , China: Zhengzhou Winsen Electronics Technology Co., Ltd Tel:, 2019, p. 5.
[8]  A.  Andrianto  and  M.  Rivai,  “Sistem  Sensor  gas  Elektrokimia  yang diimplementasikan pada arduino due,” J. Tek. ITS , vol. 7, no. 2, 2018, doi: 10.12962/j23373539.v7i2.30880.
[9]  M. Rivai, Suwito, M. Ashari, and M. A. Mustaghfirin, “Drip Irrigation System using BLDC Motor-driven Direct Pumping and Soil Moisture Sensor,”  in International  Conference  on  Computer  Science, Information  Technology,  and  Electrical  Engineering,  ICOMITEE 2019 , 2019, pp. 221–226, doi: 10.1109/ICOMITEE.2019.8921024.
[10]  M. Rivai, Misbah, M. Attamimi, M. H. Firdaus, Tasripan, and Tukadi, “Fish  Quality  Recognition  using  Electrochemical  Gas  Sensor  Array and  Neural  Network,”  in International  Conference  on  Computer Engineering,  Network,  and  Intelligent  Multimedia,  CENIM  2019 ,
2019, vol. 2019-Novem, pp. 1–5, doi: 10.1109/CENIM48368.2019.8973369.
[11]  A. Ainurrohmah, M. Rivai, and T. Tasripan, “Kontrol laju alir pompa air berpenggerak brushless DC motor,” J. Tek. ITS , vol. 7, no. 2, 2019, doi: 10.12962/j23373539.v7i2.31133.
[12]  Arduino Uno, “Datasheet Arduino Uno,” vol. 328. Arduino, pp. 2–6, 2018.
[13]  A.  E.  Wardana,  “Pengontrol  Derajat  Keasaman  (pH)  Pada  Proses Penetralisir  Limbah  Cair  Dengan  Metode  Proportional  Integral Derivative  (PID)  Menggunakan  Motor  Dc  Pompa  Penyemprot  Zat Asam,” Sekolah Tinggi Teknik Atlas Nusantara, 2017.