Modelling Smart Robot Inventory 3 Axis Menggunakan Sensor RFID
Muhammad Dzaky Nurrasyiid 1 , Niksen Alfarizal 2* , A. Rahman 3
1,2,3 Prodi Teknik Elektro Mekatronika, Jurusan Teknik Elektro, Politeknik Negeri Sriwijaya, Indonesia. e-mail: muhammaddzaky100302@gmail.com , niksen_alfarizal@polsri.ac.id, a.rahman.600@yahoo.com

## ABSTRAK
Pengelolaan inventaris atau stok barang menjadi salah satu aspek kunci dalam menjaga ketersediaan barang, meningkatkan  efisiensi  operasional,  dan  menghasilkan  keuntungan  yang  optimal.  Namun,  pengelolaan inventaris  yang  dilakukan  secara  manual  seringkali  rentan  terhadap  kesalahan  manusia,  membutuhkan banyak  waktu  dan  tenaga,  serta  kurang  efisien.  Oleh  karena,  diperlukan  sistem  otomatisasi  yang  dapat mempermudah dan meningkatkan pengelolaan inventaris secara efisien dan akurat, contohnya seperti smart robot inventory 3  axis  menggunakan  RFID.  Pada  pengujian smart robot inventory ini dilakukan  dengan mengecek user yang terdaftar pada RFID tag dan dilakukan pengujian dengan simulasi modelling smart robot terkait ketersediaan slot rak yang ada, serta dilakukan juga pengecekan ketersediaan slot rak disaat item didalam rak penuh. Hasil penelitian  pada modelling smart robot inventory tidak hanya mengecek user yang terdaftar dan mengelola ketersediaan slot rak, tetapi juga mengelola pengalamatan item pada slot yang tersedia, selain itu data atau memori dapat dilihat di program python .
Kata Kunci: Inventaris, Smart Robot Inventory, RFID, Modelling

## Modeling Smart Robot Inventory 3 Axis Using RFID Sensors

## ABSTRACT
improve operational efficiency, and generate optimal profits. However, inventory management that is done manually is often prone to human error, requires a lot of time and effort, and is less efficient. Therefore, an  automation  system  is  needed  that  can  simplify  and  improve  inventory  management  efficiently  and accurately, for example, a 3 axis smart robot inventory using RFID. In this smart robot inventory test, it is carried out by checking the user registered on the RFID tag and testing it with a smart robot modeling simulation regarding the availability of existing shelf slots, as well as checking the availability of shelf slots when the items in the shelves are full. The results of research on modeling smart robot inventory not only check  registered  users  and  manage  the  availability  of  shelf  slots,  but  also  manage  item  addresses  in available slots, besides that data or memory can be seen in the Python program.
Keywords: Inventory, Smart Robot Inventory, RFID, Modelling
Correspondence  author  :  Niksen  Alfarizal,  Prodi  Teknik  Elektro  Mekatronika,  Jurusan Teknik Elektro, Politeknik Negeri Sriwijaya, Indonesia.
E-Mail: niksen_alfarizal@polsri.ac.id

## PENDAHULUAN
Dalam dunia industri saat ini, pengelolaan inventaris atau stok barang merupakan hal yang penting dan menjadi fokus utama bagi setiap perusahaan. Pengelolaan inventaris yang baik sangat diperlukan agar perusahaan dapat menjaga ketersediaan barang, menghindari kekurangan stok, serta memaksimalkan efisiensi dan keuntungan. Namun, pengelolaan inventaris seringkali masih dikerjakan dengan manual, yang rentan terhadap kesalahan manusia, membutuhkan banyak waktu dan  tenaga,  serta  kurang  efisien.  Oleh  sebab  itu,  diperlukan  sistem  otomatisasi  yang  dapat mempermudah  dan  meningkatkan  pengelolaan  inventaris  secara  efisien  dan  akurat,  contohnya seperti smart robot inventory 3 axis yang menggunakan sensor RFID.
Umumnya, pada industri maupun pada skala penelitian, robot diklasifikasikan / digolongkan sebagai  berikut  :  (1) Mechano  Chiropods ,  penggabungan  peralatan  mekanik  dengan  organ manusia; (2) Telechirs, lengan robot yang dikendalikan dari jarak jauh; (3) Industrial Robot . yaitu otomasi  proses  suatu  produksi  dan    industri  dengan  menggunakan  robot.  Robot  industri diklasifikasikan berdasarkan : (1) jangkau dan posisi robot, yang hanya dapat bekerja pada objek yang dapat dijangkaunya, seperti fixed in place robot (dipasang pada lantai dilengkapi dengan conveyor),gantry  robot  ( dipasang  dan  bergerak  pada overhead  rail),  mobile  robot  ( dilengkapi roda  dan  bergerak  sepanjang  lantai);  (2) keberadaan  sensor  dan  gerak  robot ,  di  mana  pada industri berupa Senseless, immobile robot (tidak dilengkapi sensor), limited sensory, immobile robot ( diberi beberapa sensor), m obile robot ( dapat bergerak ke tempat lain yang agak jauh), sensory, mobile robot (bergerak yang dilengkapi sensor dan dapat dikendalikan) [9]. RFID  ( Radio  Frequency  Identification )  merupakan  suatu  sistem  untuk  mentransmisikan suatu identitas dengan perantara  gelombang frekuensi radio terhadap suatu objek yang berupa nomor  unik,  yang  terdiri  dari  small  chip  dan  antenna,  dan  termasuk  dalam  teknologi  identitas otomatis, contohnya retinal scan, barcode [7][1]. Di mana untuk menerima dan mengirim sinyal radio digunakan suatu perangkat elektronik berupa RF Modul (modul frekuensi radio) [10]. RFID adalah  suatu  teknologi  untuk  menghimpun  data  secara  elektronik  dan  digunakan  untuk mengindentifikasi, mencari serta dengan gelombang radio menyimpan data yang ada di dalam tag ,  sehingga  informasi  yang  terkumpul  akan  lebih  cepat  dan  lebih  mudah  [12][14][8].  RFID dapat  mengidentifikasi  dari  suatu  jarak  tanpa  perlu  posisi  yang  benar,  dan  berbeda  dengan teknologi berbasis barcode. Selain itu, tag RFID menampung ID yang lebih panjang dibandingkan sistem  barcode  [16].  Dalam  penelitian  ini,  RFID  berguna  untuk  mengecek user dan  untuk mengecek ketersediaan tempat pendeteksi penyimpanan rak.
Gambar 1. Tag dan Reader RFID
Smart robot inventory 3 axis menggunakan sensor RFID merupakan sistem otomatisasi yang dapat digunakan untuk mengoptimalkan pengelolaan stok dan inventaris dalam sebuah gudang atau  pabrik.  Sistem  ini  menggunakan  sensor  RFID  ( Radio-Frequency  Identification )  untuk mengidentifikasi  dan  melacak  slot  penyimpanan  barang  yang  ada  di  dalam  gudang.  Selain  itu smart robot inventory 3 axis dengan  menggunakan  sensor  RFID  merupakan  teknologi  yang memanfaatkan  sistem  robotik  dan  teknologi  RFID  untuk  memantau  ketersediaan  slot penyimpanan  barang  di  gudang  secara  otomatis.  Robot  ini  dapat  membaca  kode  RFID  yang terpasang  pada tag dan  mengidentifikasi  jumlah  barang  yang  tersedia  di  penyimpanan  dalam waktu  singkat.  Dalam  hal  ini,  robot  dapat  membantu  mempercepat  proses  inventarisasi  stok barang,  sehingga  perusahaan  dapat  lebih  efisien  dan  produktif  dalam  mengelola  stok  barang. Penggunaan smart robot inventory 3 axis dengan sensor RFID dapat menjadi solusi yang efektif dan efisien. Smart robot ini akan dilengkapi dengan perangkat lunak dan perangkat keras yang memungkinkannya secara otomatis mengidentifikasi, membaca, dan melacak stok barang yang ada. Keuntungan menggunakan robot inventory dengan sensor RFID adalah proses inventarisasi yang menjadi lebih cepat, akurat dan efisien. Dalam beberapa menit saja, robot dapat membaca seluruh  barang  yang  terdapat  di  gudang  dan menghitung  jumlah  barang  yang  tersedia.  Hal  ini memungkinkan  perusahaan  untuk  memiliki  data  yang  lebih  akurat  tentang  stok  barang  yang mereka miliki. Dalam jangka panjang, penggunaan robot inventory dengan sensor RFID dapat membantu  perusahaan  untuk  menghemat  waktu  dan  biaya  yang  dikeluarkan  dalam  proses inventarisasi stok barang.
Robo t inventory 3 axis ini dilengkapi dengan tiga sumbu gerakan, yaitu gerakan ke depan- mundur,  gerakan  ke  kiri-kanan,  dan  gerakan  naik-turun.  Robot  ini  dapat  diprogram  untuk melakukan tugas-tugas tertentu, seperti mengambil dan meletakkan barang pada rak yang tinggi atau melakukan pengambilan inventaris secara otomatis [11]. Dengan menggabungkan teknologi RFID  dan robot inventory 3 axis, sistem  otomatisasi  ini  dapat  memberikan  manfaat  seperti meningkatkan  efisiensi  pengelolaan  stokdan  inventaris,  mengurangi  biaya  operasional, mengurangi  kesalahan  manusia dalam pengambilan  data,  dan meningkatkan  akurasi  inventaris Sistem inventory adalah  suatu  aktivitas  proses  pengolahan  data  barang  yang  tersimpan  dalam membantu  penyelesaian  masalah  dalam  pengelolaan,  pengontrolan,  serta  mempermudah pelaporan data stok suatu barang. Sistem inventory berperan penting dalam memasok, memantau serta memelihara barang yang disimpan [6]. RFID pada penelitian ini digunakan adalah RFID jenis RC522, dengan jenis robot yang  dilengkapi dengan tiga sumbu gerakan, yaitu gerakan ke depan-mundur, gerakan ke kiri-kanan, dan gerakan naik-turun. Robot ini memiliki 3 linier joint X,  Y  dan  Z  yang  saling  tegak  lurus  membentuk  sistem  koordinat Cartesian .  Robot  ini  dapat dikatakan sebagai model gerakan paling sederhana karena hanya mengandalkan liniar joint serta dapat  diprogram  untuk  melakukan  tugas-tugas  tertentu,  seperti  mengambil  dan  meletakkan barang pada rak yang tinggi atau melakukan pengambilan inventaris secara otomatis [15].
Pada penelitian ini menggunakan Raspberry pi 4 adalah sebuah mikroprosesor yang dapat menjalankan  perintah input  user atau input pengguna. Raspberry  Pi merupakan  komputer berukuran  kecil  dengan  kinerja  lebih  rendah  dari  PC desktop dan  didesain  untuk  melakukan pekerjaan ringan, dengan konsumsi daya sekitar 3,5 Watt. [4]. Raspberry pi 4 terdiri dari RAM ( random acces memory ), Radio Module, USB ( universal radio bus ), PMIC ( power management
intedgrated circuit ), Ethernet Port, SOC ( system on chip ), GPIO ( general purpose input output ), dan Micro SD . Raspberry pi 4 ini menggunakan python sebagai bahasa pemogramannya dan juga untuk menjalankan program. Raspberry pi 4 memakai sistem operasi linux untuk memudahkan user untuk memprogram hardware dan software pada raspberry pi 4 [5] . Rapberry pi 4 digunakan untuk pemprosesan yang menerima input dari sensor RFID, limit switch , dan kamera yang akan diteruskan ke output berupa driver motor, motor stepper dan buzzer. Raspberry pi 4 mempunyai kelebihan [4] adalah : (1) RAM yang lebih kencang dengan pilihan kapasitas 1GB, 2GB, dan 4GB serta didukung dengan hardware RAM LPDDR4; (2) Performa grafis GPU ( Grafic Processing Unit ) yang lebih cepat dari generasi sebelumnya, yaitu menggunakan Broadcom VideoCore VI dengan clock 500 MHz; (3). Jangkauan jaringan dan transfer data file lebih cepat yang mencapai 2  Mbps;  (4)  Mendukung  dual  monitor  dengan  dua  port  micro  HDMI  dan  dapat  terhubung sekaligus dua monitor; (5) Daya optimal dapat disalurkan sampai 20V 5A. Sementara kekurangan Raspberry pi 4 [4] adalah panas yang berlebih dan membutuhkan daya yang lebih tinggi
Gambar 2. Raspberry Pi
Python adalah bahasa pemograman interperatif yang mudah dipelajari serta juga berfokus pada keterbacaan kode, python di klaim sebagai bahasa pemograman yang mempunyai kode-kode dengan sangat jelas, lengkap serta mudah dipahami [8]. Seperti halnya pada bahasa pemrograman dinamis  lainnya, python umumnya  digunakan  sebagai  bahasa script meski  pada  praktiknya penggunaan bahasa ini lebih luas mencakup konteks pemanfaatan yang umumnya tidak dilakukan dengan  menggunakan  bahasa script . Python bisa  digunakan  untuk  berbagai  macam  keperluan pengembangan perangkat lunak dan juga dapat berjalan di berbagai platform sistem operasi [15]. Python pada smart  robot ini  berfungsi  sebagai  kode  pemograman  data  atau  memori,  yang dirancang untuk efisiensi waktu serta kemudahan dalam pengembangan sistem bagi programmer [13].

## Gambar 3. Logo Python
Buzzer merupakan  komponen  elektronika  yang  mampu  mengubah  sinyal  listrik  menjadi getaran  suara. Buzzer biasa  digunakan  pada  sistem  alarm,  tetapi  bisa  juga  digunakan  sebagai indikasi  suara. Buzzer dapat  dikatakan  komponen  elektronika  yang  tergolong  tranduser,
sederhananya buzzer memiliki 2 buah kaki yaitu positive dan negative , untuk menggunakannya secara  sederhana buzzer dapat  diberi  tegangan positive dan negative sebesar  3-12V  [3].  Pada penelitian ini buzzer berguna untuk indikasi suara untuk RFID, karena buzzer menandakan RFID yang terdaftar dan tidak terdaftar, juga menandakan apabila slot rak yang terisi penuh.
Gambar 4. Buzzer

## METODE PENELITIAN
Metode yang diterapkan untuk memecahkan masalah meliputi prosedur, metode pengukuran dan  metode  analitis.  Dalam  penyelesaian penelitian  ini,  dijelaskan  dalam  diagram flowchart , berikut
Gambar 6. Block Diagram
Selain  dengan flowchart, tahapan  perancangan  digambarkan  juga  dalam block  diagram sebagai gambaran awal alat yang akan dirancang. Pada diagram block terdapat beberapa fungsi masing-masing yaitu block masukan ( input ), block keluaran ( output ), block pengendali ( process ).
Berikut adalah diagram block keseluruhan dari alat smart robot inventory 3 axis.
Pada gambar 6, dapat dijelaskan proses kerja supaya barang dapat diantarkan oleh conveyor ke rak barang yang diinginkan, yaitu sebagai berikut :
1. Pada saat alat dihidupkan di posisi awal ( home position), motor akan berada pada set point nya.
2. Kartu member ditempelkan pada    RFID dan diproses, di mana RFID akan mengirimkan data ke motor apabila kartu tersebut terdeteksi sebagai member dari smart  inventory , dan
POWER SUPPLY TERMINAL SENSOR RFID LIMIT SWITCH RASPBERRY PI DATA DRIVER MOTOR BUZZER MOTOR STEPPER
sebaliknya bila yang ditempel bukan kartu member, maka RFID akan memberikan sinyal ke buzzer berupa bunyi beep 2 kali
3. Setelah kartu member benar dan terdata ada RFID, maka motor bergerak ke arah rak yang telah ditentukan  kartu member. Motor kembali ke posisi awal setelah barang diletakkan di rak yang sesuai dan telah ditentukan
4. Pada  proses  akhir,  apabila  barang  yang  akan  diletakkan  sebanyak  yang  diinstruksikan telah dilaksanakan (barang telah diletakkan pada arak), maka sensor RFID akan  menolak perintah selanjutnya dengan indikasi sinyal buzzer yang berbunyi beep 3x
Gambar 6. Flowchart Smart Robot Inventory
Dengan diagram rangkaian dapat dilihat pada Gambar 7.
Power ON Register Motor Set Starting Point Apakah posisi motor telah berada pada starting point Scan RFID Buzzer berbunyi 2 kali Apakah RFID terdaftar Buzzer menyala 1 kali Cek lot rak Buzzer berbunyi 3 kali Apakah masih ada rak yang kosong Motor 3 axis bergerak menuju rak penyimpanan Finish , 3 axis kembali ke starting point END 0 YES NO YES NO YES NO
Gambar 7. Diagram Rangkaian
Perangkat mekanik pada alat smart robot inventory 3 axis ini dibuat dan dirancang agar alat dapat bekerja secara optimal, yang berupa desain 3D, seperti gambar 8 berikut.
Gambar 8. Desain Mekanik Alat

## HASIL DAN PEMBAHASAN
Setelah dilakukan pembuatan alat dan pengujian terhadap seluruh rangkaian maka diperoleh hasil berupa suatu modelling smart robot inventory 3 axis dengan menggunakan sensor RFID. Hasil pembuatan alat dapat dilihat di gambar berikut :
Gambar 9. Modelling Smart Robot Inventory

## Pengujian Sensor RFID
Sensor  RFID  dilakukan  pengujian  dengan  2  tahapan,  dimana  pada  tahapan  pertama dilakukan  dengan  menguji  keterbacaan  RFID tag dengan  RFID reader dalam  mengecek user yang terdaftar, sedangkan pada tahapan kedua dilakukan pengujian akurasi penempatan barang pada rak penyimpanan stock barang.
Pengujian RFID (Mengecek User yang Terdaftar)
Pengujian  pertama  adalah  bagaimana  RFID reader bekerja  dengan  membaca  RFID tag sesuai  yang  telah  diprogramkan.  Pada  pengujian  ini  dilakukan  dengan  mendekatkan tag ke reader . Ketika tag terdeteksi oleh reader , maka RFID reader mengirimkan memori atau data ke raspberry yang terhubung di VNC, kemudian di program oleh python. Selanjutnya buzzer akan berbunyi  1  kali  yang  menandakan user yang  ada  pada tag telah  terdaftar,  dan  jika tag tidak terdaftar maka buzzer akan berbunyi 2 kali. Pada pengujian ini dilakukan pada 6 tag RFID yang terdaftar dan 1 contoh tag RFID yang tidak terdaftar
Gambar 10. Pengujian Kartu tag RFID Pada gambar 10 diatas, merupakan pengujian RFID untuk mendeteksi dan mengecek user yang  terdaftar  pada smart robot inventory ,  dan  diperoleh  data  yang  bisa  dilihat  pada  tabel  1 berikut.
Tabel 1. Data Pengecekan User Pendeteksi Tag RFID Checking User Kode Tag Tag 1 Terdaftar 406312486566 Tag 2 Terdaftar 803118258889 Tag 3 Terdaftar 40901325783 Tag 4 Terdaftar 315109585496 Tag 5 Terdaftar 40489236869 Tag 6 Terdaftar 1000740795031
Dari hasil pengujian pada data Tabel 1 diatas, RFID dipakai untuk mengecek dan mendeteksi, dan telah memberikan hasil yang diharapkan, di mana seluruh tag yang dipakai dapat dibaca dan dikenali user nya, reader mampu membaca user yang ada di setiap tag dan meneruskannya ke komputer yang dikontrol oleh raspberry.

## Tabel 2. Data Pengujian
Checking user Input ( reader RFID) Buzzer Motor Stepper Mengecek user Tag terdaftar Nyala 1x Bergerak menuju rak Mengecek user Tag tidak terdaftar Nyala 2x Diam standby di set point Mengecek user Tag terdaftar Nyala 3x Diam standby di set point
Hasil pengujian dari Tabel 2 diatas, menunjukan kondisi dimana jika tag RFID terdaftar dan tag RFID tidak terdaftar, apabila  sistem mendapat masukan dari RFID reader melalui tag yang telah terdaftar maka buzzer akan menyala 1 kali menandakan barang sudah siap diantar motor
stepper ke rak penyimpanan, jika sistem tidak mendapat masukan dari RFID reader melalui tag yang terintegrasi, maka buzzer akan tetap menyala 2 kali dan motor stepper hanya standby pada set point saja, namun jika RFID tag telah terdaftar tetapi slot rak yang diisi telah penuh maka buzzer akan berbunyi 3 kali dan motor tetap standby di set point
Gambar 11. Tampilan Tag Terdaftar
Gambar 12. Tampilan Tag Tidak Terdaftar
Pengujian  RFID  Berdasarkan  Keterbacaan  RFID  Tag  (Mengecek  Ketersediaan Penyimpanan)
Pengujian kedua adalah membaca RFID tag untuk memeriksa ketersedian rak penyimpanan. Pengujian ini dilakukan dengan cara mengecek rak yang terisi dan yang belum terisi, di mana pengujian yang dilakukan yaitu :
1. Pengujian  pengalamatan  keterbacaan  RFID tag secara  berurutan, dilakukan  dengan  kondisi dimana  keadaan  slot  rak  semuanya  tidak  terisi  atau  kosong,  karena  status  pada  data  dan pengujian pengamatan pada slot yang ditampilkan sudah sesuai dengan yang diharapkan. Hasil pengujian bisa dilihat pada tabel 3 berikut.

## Tabel 3. Pengujian Secara Berurutan
No ID Slot Yang Akan Dituju Data Status Pada Slot Keterangan 1 Tag 1 1 Rak 1 Tersedia 5 Sesuai 2 Tag 2 2 Rak 2 Tersedia 4 Sesuai 3 Tag 3 3 Rak 3 Tersedia 3 Sesuai 4 Tag 4 4 Rak 4 Tersedia 2 Sesuai 5 Tag 5 5 Rak 5 Tersedia 1 Sesuai 6 Tag 6 6 Rak 6 Tersedia 0 Sesuai
2. Pengujian saat terdapat slot rak yang kosong, dilakukan pada keadaan awal hanya terdapat  2 slot rak yang kosong yaitu slot 3 dan 6, di mana tag selanjutnya yang akan  menuju rak secara berurutan.  Hasil  data  dari  slot  ini  akan  ditampilkan  pada  komputer  yang  di  program  oleh python . Hasil pengujian dimana terdapat slot rak yang kosong dapat dilihat pada tabel 4 dan tabel 5.
Jurnal Ampere licensed under a Creative Commons Attribution-ShareAlike 4.0 International License
Tabel 4. Pengujian Pada Saat Kondisi Awal
Tabel 5. Pengujian Setelah Menuju Ke Slot Rak
Gambar 13. Tampilan Data di Program Python
No ID Status Slot Rak Status Slot 1 2 3 4 5 6 1 Tag 1 Terisi Tersedia 5 2 Tag 2 Terisi Tersedia 4 3 Tag 4 Terisi Tersedia 3 4 Tag 6 Kosong Tersedia 3 5 Tag 3 Kosong Tersedia 3 6 Tag  5 Terisi Tersedia 2 No ID Status Slot Rak Status Slot Keterangan 1 2 3 4 5 6 1 Tag 1 Terisi Tersedia 5 - 2 Tag 2 Terisi Tersedia 4 - 3 Tag 4 Terisi Tersedia 3 - 4 Tag 6 Terisi Tersedia 2 Sesuai 5 Tag 3 Terisi Tersedia 1 Sesuai 6 Tag 5 Terisi Tersedia 0 -

## 3. Pengujian disaat terdapat item pada rak penuh
Gambar 11. Tampilan Data saat Slot Rak penuh
Pada  gambar  11  diatas  memperlihat  kondisi  keadaan  rak  dengan  slot  penuh,  di  mana  hal menunjukkan rak hanya mempunyai batas maksimum 3 item, dan setiap tag dari RFID hanya mampu menyimpan 3 item. Jika melebihi dari 3 item maka akan terjadi error atau RFID tag tidak membaca dan buzzer akan berbunyi sebanyak 3 kali.

## KESIMPULAN
Dari hasil penelitian dan pembuatan modelling smart robot inventory yang dilakukan dapat disimpulkan Modelling smart robot inventory 3 axis menggunakan RFID telah berhasil dibuat dan  dilakukan  pengujian.  Penempatan  slot  barang  pada  penyimpanan  rak  menggunakan  RFID dengan slot yang berurutan dan memilih slot yang kosong telah sesuai dan dapat dilaksanakan. Jumlah  ketersedian  slot  penyimpanan  rak  dapat  dilihat  dan  ditampilkan  pada  database pemograman python. Jumlah item pada rak memiliki batas maximum 3 item barang.

## DAFTAR PUSTAKA
[1] Alwin, M. R., Suyatno, A., & Astuti, I. F. (2016). Implementasi RFID Tag Pasif Sebagai Pengaman Tambahan Pada Sepeda Motor. Informatika Mulawarman: Jurnal Ilmiah Ilmu Komputer , 7 (2), 55-57.
[2] Enterprise, J. (2019). Python untuk Programmer Pemula . Elex media komputindo.
[3] Fahreza,
A. (2017). Menggunakan Buzzer Komponen Suara. https://www.ajifahreza.com/2017/04/menggunakan-buzzer-komponen-suara.html, diakses pada , 10 Juni 2023
[4] Fadhilah,  D.  (2020). Pengembangan  Server  Voip  Menggunakan  Freepbx  Dan  Asterisk Berbasis Raspberry Pi (Doctoral Dissertation, Politeknik Negeri Sriwijaya).
[5] Fitrah, T. R. M., Nurdin, Y., & Roslidar, R. (2021). Rancang Bangun Pengembangan Pintu Otomatis  Pendeteksi  Masker  Dan  Suhu  Tubuh  Menggunakan  Raspberry  Pi  4. Jurnal Komputer, Informasi Teknologi, dan Elektro , 6 (2).
[6] Hersyaputra, M. S., Ripanti, E. F., & Muhardi, H. (2021). Smart Inventory System untuk Distribusi Vaksin dengan Metode Economic Order Quantity. JEPIN (Jurnal Edukasi dan Penelitian Informatika) , 7 (3), 456-466.
[7] Isyanto, H., Solikhin, A., & Ibrahim, W. (2019). Perancangan dan Implementasi Security System pada Sepeda Motor Menggunakan RFID Sensor Berbasis Raspberry Pi. RESISTOR (elektRonika kEndali telekomunikaSI tenaga liSTrik kOmputeR) , 2 (1), 29-38.
[8] Leo, A., & Aziz, A. (2021). Perancangan Sistem Kunci Pintu Otomatis Mengunakan Rfid Arduino Uno. Jurnal Ampere , 6 (1), 43-48.
[9] Purwanto,  A.  (2019).  Sistem  Koordinat  Robot  Industri. JURNAL  TEKNOLOGI TECHNOSCIENTIA , 69-80.
[10] Rohman, F. S. N., Fikri, A. A., Fuad, A. N., Rohim, R., & Firmansyah, R. (2017). Telemetri Flowmeter  Menggunakan  RF  Modul  433MHz. JEEE-U  (Journal  of  Electrical  and Electronic Engineering-UMSIDA) , 1 (1), 8-14
[11] Samsul, E. (2017). 4 Jenis Robot Industri Paling Populer. http://jagootomasi.com/4-jenis- robot-industri-paling-populer/, diakses 10 Juni 2023
[12] Saputra,  D.  T.  (2016). Aplikasi  Sensor  Ultrasonik  HC-SR04  Pada  Sistem  Kendali  Valve Sebagai  Penyalur  Air  Dengan  Akses  Control  RFID  Berbasis  Arduino  Uno (Doctoral dissertation, POLITEKNIK NEGERI SRIWIJAYA).
[13] Saragih, R. R. (2016). Pemrograman dan bahasa Pemrograman. STMIK-STIE Mikroskil , 1- 91.
[14] Supriatna, D. (2007). Studi Mengenai Aspek Privasi pada Sistem RFID.(skripsi) Sekolah Teknik Elektro Dan Informatika Institut Teknologi Bandung.
[15] Syahrudin,  A.  N., &  Kurniawan,  T.  (2018).  Input  dan  output  pada  bahasa  pemrograman python. Jurnal Dasar Pemograman Python STMIK , 20 , 1-7.
[16] Yudianto,  C.,  &  Rivai,  M.  (2018).  Sistem  Pengamanan  Gudang  Senjata  menggunakan RFID dan Sidik Jari. Jurnal Teknik ITS , 7 (1), A65-A69.