Jurnal Perkeretaapian Indonesia Volume II Nomor 2 November 2018                                                     ISSN 2550-1127

## ANTI-COLLITION DEVICE (ACD) LOKOMOTIF DIESEL ELECTRIC SERI CC201 DENGAN INDUKSI DUAL TONE MULTIPLE FREQUENCY (DTMF)
Arief Darmawan, Email : darmawan@api.ac.id Fathurozzi Winjaya, Email : sriwijayarossirc@gmail.com
Teknik Elektro Perkeretaapian, Akademi Perkeretaapian Indonesia Madiun

## ABSTRAK
Angkutan kereta api mempunyai karakteristik dalam pola pengoperasiannya satu petak blok hanya diperbolehkan  dilewati  oleh  satu  sarana  kereta  api  yang  keselamatannya  dijamin  oleh  sistem persinyalan  perkeretaapian.  Sistem  persinyalan  existing  di  Indonesia  saat  ini  menggunakan penunjuk  aspek  sinyal  wayside  dan  belum  dilengkapi  dengan  sistem  peringatan  dan  proteksi terhadap  pelanggaran  aspek  sinyal  tidak  aman  /  SPAD  (Signal  Pass  At  Danger)  maupun pelanggaran  batas  kecepatan.  Untuk  meningkatkan  keselamatan  perjalanan  mutlak  diperlukan peralatan  pemberi  peringatan  kepada  masinis  terhadap  pelanggaran  aspek  sinyal  dan  pelanggaran pembatasan  kecepatan.  Penelitian  ini  membahas  tentang  perhitungan  profil  pengereman  pada lokomotif  diesel  electric  seri  CC201  dan  desain  prototype  Anti-  Collition  Device  (ACD)  dengan menggunakan sistem induksi  Audio Frekuensi (AF) dengan menggunakan pengkodean Dual  Tone Multiple  Frequency  (DTMF)  serta  sistem  kontrol  Mikrokontroller  tipe  Atmel  AT89S52. Berdasarkan  hasil  analisa  jarak  pengereman  pada  kecepatan  120  Km/jam  dengan  menggunakan metode minden, sensor AF dipasang pada jarak 1.168,79 meter sebelum sinyal masuk. Berdasarkan hasil pengukuran intensitas sinyal yang diterima Sensor  lokomotif DTMF, sinyal yang paling besar yaitu pada jarak celah antar sensor AF  dengan jarak 80 mm., sedangkan untuk tingkat pembacaan paling rendah yaitu pada jarak 120mm.

## Kata Kunci: ACD, DTMF, Mikrokontroller AT89S52, pengereman

## ABSTRACT
Railway transportation has characteristics in the pattern of operation of a block of blocks which is only permitted by one railroad facility whose safety is guaranteed by the railway signaling system. The existing  signaling system in  Indonesia  is  currently using a pointer to wayside signals  and has not been equipped with a warning system and protection against violations of unsafe / SPAD signal aspects (Signal Pass At Danger) and speed limit violations. To improve travel safety, it is absolutely necessary  to  provide  a  warning  device  to  the  engineer  against  violations  of  signal  aspects  and violations of speed restrictions. This study discusses the calculation of braking profile in the CC201 series electric diesel locomotive and the design of the Anti-Collition Device (ACD) prototype using the  Audio  Frequency  (AF)  induction  system  using  Dual  Tone  Multiple  Frequency  (DTMF)  coding and Atmel AT89S52 type Microcontroller control system. Based on the analysis of braking distance at  a  speed  of  120  Km/hour  using  the  Minden  method,  the  AF  sensor  is  installed  at  a  distance  of 1,168.79 meters before the signal enters. Based on the measurement of the signal intensity received by the DTMF locomotive sensor,  the biggest  signal  is  at  the gap distance between the AF sensors with a distance of 80 mm, while the lowest reading level is at a distance of 120mm.

## Keywords: ACD, DTMF, AT89S52 microcontroller, braking
1. Pendahuluan
Angkutan kereta api mempunyai karakteristik dalam pola pengoperasiannya satu  petak  blok  hanya  diperbolehkan
dilewati  oleh  satu  sarana  kereta  api  yang keselamatannya  dikontrol  oleh  sistem persinyalan perkeretaapian.
Sistem persinyalan  existing  di  Indonesia  saat  ini
Jurnal Perkeretaapian Indonesia Volume II Nomor 2 November 2018                                                     ISSN 2550-1127
menggunakan  penunjuk  aspek  sinyal wayside  dan  belum  dilengkapi  dengan sistem  peringatan  dan  proteksi  terhadap pelanggaran  aspek  sinyal  tidak  aman  / SPAD  (Signal  Pass  At  Danger)  maupun pelanggaran  batas  kecepatan  sehingga tidak  dapat  mencegah  tabrakan  antar kereta  dan  anjlokan  akibat  kelalaian masinis  dalam mengoperasikan  kereta  api, sehingga  diperlukan  suatu  sistem  proteksi yang secara otomatis melakukan pengereman darurat bila
masinis melanggar  aspek  sinyal  utama  berindikasi tidak  aman  ataupun  melebihi  batas kecepatan  maksimum  yang  diizinkan  pada jalur  tersebut.  Sistem  proteksi  otomatis tersebut  lebih  umum  dikenal  sebagai sistem Anti-collition Device (ACD). Sistem  ini  bekerja  dengan  mengirimkan sinyal audio frekuensi dengan menggunakan Dual Tone Multple
Frequency (DTMF) ke onboard equipment sarana  kereta  api  sesuai  dengan  indikasi aspek  sinyal  wayside  berdasarkan  sistem persinyalan,  yakni  berdasarkan  status sinyal  wayside.  Sehingga  pelanggaran terhadap  sinyal  dapat  diatasi  oleh  sistem ACD  dengan  melakukan  pengereman darurat secara otomatis.
1.1 Perumusan masalah Permasalahan      utama      yang      akan dibahas dalam penelitian ini adalah a. Bagaimanakah  desain  sistem  kendali lokomotif  diesel  electric  seri  CC201 terhadap  pelanggaran  aspek  sinyal tidak aman (SPAD) dengan mikrokontroler AT89S52 dengan
pemrosesan  Audio  Frequency  DTMF untuk  memberikan  peringatan  kepada masinis dan  pengereman darurat ?
b. Berapakah  jarak  pemasangan  sensor DTMF  dari  sinyal  masuk  berdasarkan jarak pengereman darurat?
1.2   Maksud dan tujuan
Maksud  dan  tujuan  dari  penelitian  ini adalah  untuk  membuat  suatu  alternatif desain alat kontrol yang mengintegrasikan indikasi persinyalan dengan sistem pengereman sebagai pelengkap pengamanan terhadap keselamatan perjalanan kereta api.
1.3   Manfaat Penelitian
Manfaat  yang  diharapkan  dari  penelitian ini adalah :
a. Pengembangan  sistem persinyalan perkeretaapian dan kontrol  pada lokomotif CC201 dengan penambahan peralatan  pengaman  perjalanan  kereta api
b. Refrensi penelitian bidang persinyalan dan sistem kontrol sarana perkeretaapian 1.4   Tinjauan pustaka/Dasar teori 1.4.1. Arsitektur AT89S52 Mikrokontroler AT89S52
merupakan  mikrokontroler  8  bit kompatibel  dengan  standar  industri MCS-51  baik  atas  segi  pemograman maupun kaki tiap pin. Mikrokontroler AT89S52
mempunyai  8  kbyte  PEROM  (Flash Programmable  and  Erasable  Read Only  Memory).  Pada  dasarnya mikrokontroler  adalah  terdiri  atas mikroprosesor,  timer,  dan  counter, perangkat  I/O  dan  internal  memory. Mikrokontroler  termasuk  perangkat yang  sudah  didesain  dalam  bentuk chip tunggal. Pada dasarnya mikrokontroler  mempunyai  fungsi yang  sama  dengan  mikroprosesor yaitu  untuk  mengontrol  suatu  kerja sistem. Selain itumikrokontroler juga dikemas  dalam  satu  chip  (single chip).
Diagram blok AT89S52 terdiri dari 8 bit CPU dengan register A (accumulator)  dan  register  B  (match register),  16  bit  Program  Counter (PC) dan data pointer (dptr) register,
8  bit  Program  Status  Word  (PSW) register, 8 bit Stock Pointer, Internal ROM dan EPROM dengan kapasitas 4 kbyte.
Internal RAM dengan kapasitas 128 byte  yang digunakan  untuk  4  buah  register  bank,  yang masing-masing  terdiri  dari  8  register,  16  byte, yang  mana  dapat  dieksekusi  pada  masing- masing bit secara independent (Bit Addesable) dan sebagai memory variable 8 bit.
Konfigurasi pin pada mikrokontroler AT89S52 ditunjukkan dalam Gambar 1 sebagai berikut.
Jurnal Perkeretaapian Indonesia Volume II Nomor 2 November 2018                                                     ISSN 2550-1127

## Gambar 1 konfigurasi pin  pada AT89S52

## 1.4.2. Arsitektur DTMF
DTMF (Dual tone multiple frequency) merupakan sebuah metode  pengkodean  data  menjadi sinyal  suara.  Dalam  metode  ini  data maksimal  yang  bisa  dikodekan adalah  sebesar  16  kombinasi  yang tersusun  dalam  4  baris  untuk  nada tinggi  (high  tone)  dan  nada  rendah (low  tone).  Untuk  kelompok  nada rendah  (low  tone)  terdiri  dari frekuensi  697  Hz,  770  Hz,  852  Hz dan  941  Hz,  sedangkan  untuk kelompok  frekuensi  tinggi  yaitu terdiri  dari  frekuensi  1209  Hz,  1336
Hz,  1477  Hz,  dan  1633  Hz. Frekuensi tersebut membentuk sebuah  matrik  4  bit  yang  tersusun antara baris dan kolom yang dibedakan  dalam  kelompok  nada tinggi  dan  nada  rendah.  Untuk  lebih jelasnya,  matrik  kodifikasi  frekuensi dalam  sistem  DTMF  dapat  dilihat pada tabel 1  sebagai berikut.
Tabel 1. Matrik kodifikasi frekuensi
DTMF
2   Metodologi Penelitian Penelitian yang dilaksanakan menggunakan metode Penelitian terapan (Applied Research) yaitu penelitian yang menyangkut aplikasi teori untuk
memcahkan  masalah  yang  ada,  yaitu menggunakan teori-teori dan metode berkaitan  dengan  teknik  kontrol  otomatis untuk  mengendalikan  sistem  pengereman pada  sarana  keretaapi  dalam  kaitannya untuk  menjaga  keselamatan  perjalanan kereta  api  yang  dijelaskan  dalam  alur gambar 2 sebagai berikut
Gambar 2. Alur penelitian
Gambaran  umum  flowchart  proses  kerja peralatan kontrol ACD pada lokomotif CC201 dengan menggunakan induksi DTMF
dijelaskan pada gambar 3 sebagai berikut :
Jurnal Perkeretaapian Indonesia Volume II Nomor 2 November 2018                                                     ISSN 2550-1127
Perancangan  Anti-  Collition  Device  dibagi menjadi  beberapa  bagian  antara  utama  lain,
perancangan pendeteksi
kecepatan, perancangan penguat pulsa optocoupler, perancangan minimal system AT89S52, perancangan rangkaian decoder DTMF, perancangan  perangkat  lunak,  perancangan rangkaian  interface  DTMF  dan  lampu  aspek wayside.
2.1. Perancangan pendeteksi kecepatan Pendeteksi    kecepatan  yang  digunakan untuk mengetahui kecepatan kereta api, yaitu  dengan  menggunakan  peralatan optocoupler sebagai pendeteksi kecepatan yang dipasang pada
perangkat  roda.  Dalam  peralatan  ini, terdiri  dari  sebuah  foto  transistor  dan inframerah yang diletakkan pada
lintasan sejajar dan ditengahnya diberikan suatu piringan yang mempunyai 36 lubang dengan diameter lubang  sebesar      1  milimeter  yang tersebar  setiap  10  derajat.  Ketika piringan  berputar,  akan  membuat  suatu pulsa  listrik.  Untuk  lebih  jelasnya prinsip sensor kecepatan dengan
menggunakan sensor optocoupler dilihat pada gambar 3 sebagai berikut.
Gambar. 3 Gambar sensor optocoupler
Cara  kerja  dari  optocoupler  adalah apabila  sinar  dari  inframerah  terhalang oleh  piringan  (dish),  maka  akan menghasilkan
tegangan
keluaran
mendekati  0  volt  dan  bila  optocoupler
tidak  terhalang  akan  menghasilkan keluaran  mendekati  5  volt.  Dengan demikian, maka  keluaran tegangan dari optocoupler  bisa  diproses  ke  dalam mikrokontroler  untuk  dapat  dikonversi
dengan  perhitungan  kecepatan.  Untuk lebih  jelasnya,  rangkaian  optocoupler dapat  dilihat  pada  gambar  4  sebagai berikut.
Gambar. 4 Gambar rangkaian optocoupler 2.2. Perancangan Penguat pulsa optocoupler
Dalam  proses  kerja  sistem  pendeteksi kecepatan,  optocopler  mengeluarkan tegangan yang tidak tepat sebesar 5 volt pada  kondisi  logika  1  dan  tidak  tepat sebesar  0  Volt  pada  kondisi  logika  0  , akan  tetapi  mengeluarkan  tegangan mendekati 5 volt, yaitu sekitar 4,5 – 4,8 Volt  DC  pada  logika  1  dan  0,1  –  0,3 Volt DC pada logika 0, sehingga untuk mempermudah  pembacaan  dan  untuk mengurangi  kesalahan,  perlu  diberikan suatu  penguat  pulsa,  dalam  percobaan ini menggunakan IC (Integrated circuit) dengan type 74LS14.  IC ini merupakan IC  TTL  (transistor  Transistor  Logic) yang berfungsi sebagai penguat tegangan  dan  menegaskan  masukan sinyal yang berupa sinyal bergerigi atau sinus  menjadi  sinyal  kotak  yang  tegas. IC  ini  mempunyai  6  gerbang  inverter yang  masing-masing  dengan  input Schmitt  trigger.  Gambar  konfigurasi pin-pinnya  ditunjukkan  pada  gambar.5 sebagai berikut:
Gambar. 5 Gambar rangkaian penguat pulsa optocoupler
Jurnal Perkeretaapian Indonesia Volume II Nomor 2 November 2018                                                     ISSN 2550-1127
2.2. Perancangan minimal system
AT89S52
Penggunaan  mikrokontroler  AT89S52 adalah  berfungsi  untuk  memproses sinyal  dari  optocoupler  untuk  dihitung kecepatannya  dan  ditampilkan  pada LCD  (Liquid  Crystal  Display)  16  x  2, Selain  hal  tersebut,  mikro  kontroler juga  memproses  logika  dari  rangkaian DTMF  untuk  melaksanakan  kontrol terhadap  sistem  pengereman  pada lokomotif.
Rangkaian  mikrokontroler  terdiri  dari chip IC AT89S52 sebagai unit pengolah  data  utama,  X-tal  11.0592 Mhz  sebagai  clock  oscilator  pada rangkaian mikrokontroler.  Untuk lebih jelasnya, gambar
peralatan
mikrokontroler disajikan pada gambar.6 sebagai berikut
Gambar. 6 Gambar rangkaian minimal
system AT89S52
Selanjutnya untuk alokasi penggunaan port I/O (Input/Output) pada rangkaian AT89S52 adalah sebagai berikut : Port Pin Fungsi Port 0 P0.0 – P0.3 Masukan dari decoder DTMF (4 bit) Port 0 P0.4 dan P0.5 Masukan tombol Acknowledge dan tombol reset Port 1 P1.0 – P1.1 Memory pada EEPROM eksternal Port 3 P3.4 – P3.5 Masukan dari Ouptocoupler pendeteksi kecepatan Port 2 P2.0 – P2.2 dan P2.4 – P2.7 Keluaran ke tampilan LCD
Tabel 2 Alokasi penggunaan Pin AT89S52
2.3.  Perancangan  rangkaian  decoder

## DTMF
Rangkaian  decoder  DTMF  berfungsi untuk  mengubah  nada  tone  yang diterima  menjadi  4  bit  data  biner.
Rangkaian DTMF decoder ini menggunakan  IC  DTMF  dengan  tipe HT9170. Rangkaian Rangkaian decoder ditunjukkan  pada  gambar  7  sebagai berikut
Gambar. 7 Gambar rangkaian decoder DTMF Rangkaian decoder DTMF akan merubah  tone  DTMF  yang  yang diterima  dari  Sensor  DTMF  menjadi  4
bit data biner.  Jika tone yang diterimanya tone “kode 1”, maka output dari  rangkaian  ini  adalah  0001,  tone yang diterimanya tone “kode 2” , maka output dari rangkaian ini adalah 0010.
2.4. Perancangan perangkat lunak Untuk mengktifkan proses kerja
mikrokontroler,  penulis  menggunakan metode  flowchart  untuk  menjelaskan pola  pikir  atau  algoritma  program. Untuk memudahkan dalam
pengechekan  proses,  maka  flow  chart menjadi  2,  yaitu  flow  chart  dibagi program  utama  dan  flow  chart  sub program. Untuk lebih jelasnya algortma program  dijelaskan  pada  gambar  8,  9 dan10 sebagai berikut.
Jurnal Perkeretaapian Indonesia Volume II Nomor 2 November 2018                                                     ISSN 2550-1127
Gambar  8.  Program  Utama  Peralatan ACD
Pada  flowchart  program  ini,  dimulai dengan pengisian parameter awal
sebelum sebuah
mikrokontroler melakukan  tugas  untuk  memproses logika.  Ketika  mesin  lokomotif  di hidupkan,  mikrokontroler  diberikan parameter  awal,  yaitu  memerintahkan mikrokontroler untuk melakukan proses membaca kecepatan pada sensor,
selanjutnya
menampilkan hasil pembacaan  pada  LCD,  parameter  yang digunakan  yaitu Kecepatan pada  waktu start up adalah = 0 km/jam. Selanjutnya  indikasi  awal  (normal) pada  interface  output  nya  adalah  Relay Bell  pada  kondisi  OFF  sedangkan Relay Rem pada kondisi OFF.
Selanjutnya  apabila  lokomotif  berjalan, maka  program  akan  menampilkan penghitungan kecepatan pada LCD, dan selanjutnya  program  akan  membuat decision  apakah  ada  pembacaan  sinyal DTMF  pada  peralatan  Sensor  DTMF, apabila  tidak  ada  aspek  pembacaan, maka program akan melakukan looping back ke proses awal yaitu penghitungan kecepatan untuk ditampilkan pada LCD.
Gambar 9. Program Speed Point Check Peralatan ACD
Jurnal Perkeretaapian Indonesia Volume II Nomor 2 November 2018                                                     ISSN 2550-1127

## Gambar 10. Program Peringatan pembatasan kecepatan
Selanjutnya  apabila  perangkat  Sensor DTMF  menerima  sinyal  DTMF,  maka program  akan  membuat  komparasi terhadap  aspek  sinyal  yang  diterima, apakah mempunyai “kode 1”, “Kode 2”, “Kode  3”  ataupun  “kode4”.  Apabila pembacaan  logic  DTMF  mempunyai arti  “kode  1”,  maka  Relay  Bell  akan mempunyai indikasi ON, dan mengharuskan  masinis  untuk  menekan tombol  mengerti  (acknowledge)  pada interval  waktu  0-4  detik,  apabila masinis tidak menekan tombol tersebut, maka  pengereman  darurat  akan  aktif secara otomatis. Apabila masinis menekan  tombol  tersebut,  program akan mengaktifkan timer selama 5 detik untuk melakukan tes terhadap kecepatan. Apabila dalam waktu tertentu,  kecepatan  masih  melebihi  set point yaitu 55 km/jam, maka relay rem akan ON, sehingga lokomotif melakukan pengereman
darurat.
Apabila  keceparan  dibawah  set  point,
maka  lokomotif  akan  berjalan  pada aspek  normal.    Selanjutnya  apabila Sensor  penerima  DTMF  menerima
aspek  “Kode  2”,  maka  program  akan membandingkan  dengan  kecepatan  set point,  yaitu  50  km/jam.  Apabila melebihi  dari  set  point  tersebut,  maka lokomotif akan melakukan pengereman darurat,  apabila  kecepatan  pada  waktu tersebut  dibawah  set  point,  maka lokomotif akan berjalan normal. 2.4. Hasil dan pembahasan 2.4.1  Perhitungan  jarak  penempatan sensor Pemasangan Sensor ACD menggunakan    jarak  pengereman. Adapun  pendekatan  yang  dilakukan menggunakan  metode  minden  karena lokomotif dan rangkaian kereta menggunakan sistem pengereman produk  dari  knoor  bremse.  Untuk perhitungan jarak pengereman, dibutuhkan  data  dasar  mengenai  jenis sarana yang digunakan. Pada
penelitian  ini,  penulis  menggunakan sarana  dengan  kondisi  pengereman sebagai berikut :
Lokomotif  menggunakan  lokomotif seri  CC201  dengan  berat  84  ton  dan membawa  rangkaian  sebanyak  10  K1 dengan  berat  masing-masing  kereta pada waktu  penuh (  Gp  ) = 41500 kg, dengan asumsi  kereta pada saat  penuh penumpang  (λ  =  85%)  dan  pada  jalan datar,  maka  perhitungannya  sebagai berikut :
Jarak pengereman berdasarkan pendekatan minden Diketahui :  Berat  total  (Gt)  = (41,5  x 10) +84 = 499 ton
Jumlah  gandar  =  (4  x10)  +  6  =  46
gandar C1 = 1,05 (dari tabel, untuk gandar 24 < n ≤ 48 Ψ  = 1 ( dari tabel,  untuk  kecepatan  > 100) Ditanya : Jarak pengereman kereta  pada  kecepatan  max  (120 km/jam)
Jawab : Berat pengereman (B) KA    = λ x G per kereta
Jurnal Perkeretaapian Indonesia Volume II Nomor 2 November 2018                                                     ISSN 2550-1127
= 85% x 41,5
= 35,27 ton
Berat  pengereman  (B)  loko  =  λ  x  G loko = 85% x 84 = 71,4 ton B total = B KA  + B Lokomotif = (10 x 35,27) + 71,4 = 352,7 + 71, 4 = 424,1 ton λ total = B total / G total x 100% = 424,1 / 499 x 100%
= 84,99 %
λr = C1 x λ total = 1,05 x 0,8499 = 0,8492 = 84,92 % Jarak pengereman
) ( 79 , 1168 ) 10 / 92 , 84 1 ( 1 1 , 6 120 . 85 , 3 2 meter ir   
   
Untuk  Selanjutnya  hasil  perhitungan  jarak pengereman  untuk  kecepatan  dibawah  120 Km/jam, disajikan pada tabel 3 sebagai berikut
Sumber : Hasil analisa Tabel 3. Perhitungan jarak pengereman berdasarkan metode minden
2.4.2  Pengujian  keberhasilan  pembacaan lokomotif sensor Berdasarkan hasil pembacaan kesesuaian data yang diterima lokomotif  sensor,  dapat  diketahui bahwa persentase tingkat keberhasilan  pembacaan  kode  binari yang  paling  baik  adalah  pada  tinggi 80  mm  yaitu  100%,  sedangkan  yang paling rendah pada ketinggian
120mm  yaitu  76,67  %  Untuk  lebih jelasnya,  pembacaan  hasil  intensitas dapat  dilihat  pada  tabel.4  sebagai berikut.
Tabel 4. Hasil pembacaan lokomotif sensor

## KESIMPULAN
Berdasarkan  hasil  analisa  jarak  pengereman menggunakan  metode  minden,  track  sensor ditempatkan  pada  jarak  1.168,79  meter. Berdasarkan hasil pengujian pembacaan lokomotif sensor, tingkat keberhasilan pembacaan  paling  besar  pada  jarak  80  mm dengan  persentase  rata-rata  100  %  dan  paling rendah  pada  jarak  120  mm  dengan  persentase rata-rata 81%. Untuk meningkatkan keberhasilan  tingkat  pembacaan  locomotif sensor  diperlukan  penambahan  rangkaian penguatan sinyal analog.
Kecepatan (km/jam)
Jarak Pengereman (meter) 120 1.168,79 115 1.073,42 110 982,11 105 894,86 100 811,66 95 732,52 90 657,45 85 586,43 80 519,46 75 456,56 70 397,71 65 342,93 60 292,20 55 245,53 50 202,92 45 164,36 40 129,87 35 99,43 30 73,05 25 50,73 20 32,47 15 18,26
10 8,12 5 2,03
KODE
DTMF Jarak (mm) 80 90 100 110 120 Kode 1 100 % 96,6%  96,6% 90 % 80% Kode 2 100 % 100% 100% 97 % 86,6% Kode 3 100 % 100% 100% 87 % 76,67 % Kode 4 100 % 100% 100% 93 % 90% Kode reset 100 % 96,6%  93,3% 80 % 73% Rata- rata 100 % 100% 100% 89 % 81%

## UCAPAN TERIMA KASIH
Penulis  mengucapkan  terima  kasih  pada  civitas akademika  Akademi  Perkeretaapian  Indonesia Madiun

## REFERENSI
Putra,  Afgianto  Eko.  ”Balajar  Mikrokontroler

## AT89C51/52/55 Teori dan Aplikasi” Gava
Media, Yogyakarta, 2002
Nalwan,  Paulus  Andi.”Teknik  Antarmuka  dan Pemrograman  Mikrokontroler  AT89C51” PT  Elex  Media  Komputindo,  Jakarta, 2003
Dr. M Geetanjali , K.P Shantha Krishnan , L. D. Shree  Vishwa  Shamanthan  ,  G.  Raji  "  RF Based  Train  Collision  Avoidance  System
"2013 Annual IEEE India conference, 978 -1-4799-2275- 8/13 IEEE [2] K. Kathirvel, S.Palaniappan “Collision Avoidance  of  Trains  by  Creating  Mutual Communication Using Embedded System”,  IJCSMC,  Vol. 4,  Issue.  4,  April 2015