https://kinematika.ulm.ac.id/index.php/kinematika

## PERANCANGAN JARI PROSTETIK UNTUK PENYANDANG TUNA DAKSA BERBASIS SENSOR SENTUH DAN ARDUINO UNO

## DESIGN OF PROSTHETIC FINGER FOR THE DISAPPEARED BASED ON TOUCH SENSOR AND ARDUINO UNO
Rufaida Fatkhul Janna 1) , Amalia C. Nur’Aidha 2*) , Dhananjaya Y.H Kumarajati 3) , Faza Agisna 4) , Salsabilla Thallah Chaerunisa 5) 1,2,3,4,5 Program Studi Teknik Biomedis, Universitas PGRI Yogyakarta, Bantul, Indonesia email: rufaidahfatkhuljannah@gmail.com 1) , amalia@upy.ac.id 2) *, dhananjaya@upy.ac.id 3) , fazaagisnaaa@gmail.com 4) , salsathallah26@gmail.com
5)
Received:
15 Januari 2024 Accepted: 07 Mei 2024 Published: 15 Juni 2024

## Abstrak
Metode  rehabilitasi  penyandang  tuna  daksa  dapat  dilakukan  dengan memanfaatkan  alat  bantu  pergerakan  atau  prostetik.  Namun,  jari  prostetik kebanyakan  yang  ada  dipasaran  hanya  fokus  pada  fungsi  estetiika  tanpa memperhatikan  fungsi  mekanika  jari  sehingga  tidak  semua  penyandang  tuna daksa  yang  kehilangan  jari  bisa  memanfaatkan  berbagai  jenis  jari  prostetik. Tujuan dari penelitian ini adalah mengembangkan desain jari prostetik menjadi lebih terjangkau bagi para disabilitas dengan tingkat akurasi dan menghasilkan produk jari prostetik yang memiliki kinerja dan kekuatan yang baik, serta sesuai dengan  kebutuhan  dan  keinginan  pengguna.  Penelitian  ini  melibatkan  metode ekperimen dan pengujian berulang. Penggunaan jari prostetik ini dibatasi pada penyandang  tuna  daksa  untuk  jari  tanganyang  kehilangan  jari  tangan.
Keberhasilan  dalam  penelitian  ini  menunjukkan  bahwa  komponen  yang digunakan pada jari prostetik  berfungsi dengan baik hingga jari prostetik dapat bergerak 127 hingga 162 milidetik dimana  nilai  yang lebih dari 150 milidetik hanya terdapat 2 kali pada percobaan ke 7 dan 8 selain dari itu semuanya kurang dari 150 milidetik yang mana masuk dalam kategori sangat memuaskan. Dengan begitu dapat dikatakan tingkat akurasi dari jari prostetik ini sebesar 98%.
Kata Kunci: tuna daksa, jari prostetik, sensor sentuh

## Abstract
Rehabilitation  methods  for  the  physically  disabled  can  be  done  by  utilizing movement aids or prosthetics. However, most prosthetic fingers on the market only  focus  on  aesthetic  functions  without  paying  attention  to  the  function  of finger  mechanics  so  that  not  all people  with  disabilities  who  lose  fingers  can utilize  various  types  of  prosthetic  fingers.  The  purpose  of  this  research  is  to develop  a  prosthetic  finger  design  to  be  more  affordable  for  people  with disabilities  with  a  high  level  of  accuracy  and  organization  and  produce prosthetic  finger  products  that  have  good  performance  and  strength,  and  in accordance  with  the  needs  and  desires  of  users.  This  research  involves experimental methods and iterative testing. The use of this prosthetic finger is limited to people with disabilities who have lost their fingers. The success in this research  shows  that  the  components  used  in  the  prosthetic  finger  function
https://kinematika.ulm.ac.id/index.php/kinematika
properly until the prosthetic finger can move effectively  with a delay between the TTP223 touch sensor module and the finger moving 132 milliseconds to 148 milliseconds from 0 degrees to 180 degrees.
Keywords: disabled, prosthetic finger, touch sensor
DOI: DOI 10.20527/sjmekinematika.v9i1.291 How  to  cite Janna,  R.  F.,  Nur’Aidha,  A.  C.,  Kumarajati,  D.  Y.  H.,  Agisa,  F.,  &  Chaerunisa,  S.  T., “Pengembangan Desain Jari Prostetik Untuk Penyandang Tuna Daksa Berbasis Sensor Sentuh dan Arduino Uno”. Scientific Journal of Mechanical Engineering Kinematika , 9(1), 1-11, 2024.

## PENDAHULUAN
Individu yang mengalami keterbatan fisik, intelektual, mental, atau sensorik dalam jangka  waktu  yang  Panjang  dapat  diindentifikasi  sebagai  penyandang  disabilitas.  Ketika berinteraksi dengan lingkungannya, mereka akan menghadapi hambatan dan kesulitan yang mencegah    mereka  berpartisipasi  sepenuhnya  dan  efektif  bersama  warga  negara  lainnya, berdasrkan  prinsip  kesetaraan  wewenang[1].  Kondisi  fisik  yang  terbatas  dalam  hal  ini melibatkan  kondisi  seperti  tuna  netra  (hambatan  penglihatan),  tuna  rungu  (hambatan pendengaran dan berbicara), serta tuna daksa (cacat tubuh, seperti yang dialami pada kasus polio  dan  gangguan  gerak)[2].  Menurut  Badan  Pusat  Statistik  (BPS),  jumlah  penyandang disabilitas di Indonesia pada 2020 adalah 22,5 juta[3]. Sementara Survei Ekonomi Nasional (Susenas)  2020  mencatat  ada  28,05  juta  penyandang  disabilitas.  Adapun  Organisasi Kesehatan  Dunia  (WHO)  menyebut  persentase  difabel  di  Indonesia  10  persen  dari  total penduduk  atau  sekitar  27,3  juta  orang[4].  Data  RI  (2013)  mencatat  prevalensi  penduduk Indonesia dengan disabilitas sedang hingga berat yakni 11 persen. Jenis disabilitas tertinggi di  indonesia  adalah  tuna  daksa  yaitu  sebanyak  717.312  jiwa  atau  sama  dengan  33,74 persen[5].
Metode rehabilitasi penyandang tuna daksa dapat  dilakukan dengan menggunakan alat bantu pergerakkan atau prostetik[6]. Prostetik yaitu suatu alat yang digunakan sebagai bantuan  saat  terdapat  bagian  anggota  tubuh  yang    sudah  tidak  ada,  baik  akibat  trauma, penyakit, atau kelainan bawaan[7]. Adapun satu tipe prostetik yaitu body-powered prostetik, yang  dioperasikan  oleh  tenanga  atau  daya  dari  tubuh  penggunanya[8].  Kekurangan  pada prostetik tipe body-powerd tersebut disebabkan oleh pengikatan alat instrument berupa kabel pada tubuh pengguna selain itu, prostetik ini juga menyebabkan kelelahan dan menimbulkan ketegangan otot karena penggunaan konstan otot tertentu untuk mengoperasika prostetik[9].
Jari  prostetik  dirancang  dengan  tujuan  untuk  memberikan  fungsi  dan  mobilitas tambahan kepada individu yang kehilangan bagian jari atau seluruh jari. Konsep ini sesuai dengan  tujuan  dasar  pengembangan  prostetik,  yaitu  membantu  dan  menggantikan  fungsi yang hilang pada tubuh manusia dalam melakukan aktivitas sehari-hari dengan lebih efektif dan nyaman[10].
Beberapa penelitian sebelumnya telah dilakukan terkait usaha membuat prostetis dan ortosis  murah  dengan  berbasis  printer  3D,  yaitu  tuna  daksa  kaki  ,  ortosis  untuk  cerebral palsy, prostesis tangan transradial dan shoulder disarticulation dan exoskeleton pasca stroke namun, pada Jari prostetik masih kurang[11]. Jari prostetik yang tersedia di Indonesia hanya fokus  pada  fungsi  estetiika  tanpa  memperhatikan  fungsi  mekanika  jari.  Bahan  yang digunakan  berupa  silikon  untuk  mendapatkan  kesan  jari  yang  lebih  realistis[12].  Berikut contoh jari prostetik seperti yang ditunjukkan pada Tabel 1.
https://kinematika.ulm.ac.id/index.php/kinematika
Tabel 1. Contoh Jari Prostetik di Indonesia[12] No Gambar Keterangan 1. Proses pembuatan prostetik jari yang tertanam dalam silikon RTV 2. Hasil Prostetik jari yang dikeluarkan dari cetakan silikon
Walaupun  telah  merepresentasikan  tangan  manusia  yang  realistis,  namun kekurangan dari prostetik tersebut ialah tidak bisa bergerak bebas layaknya tangan manusia secara  efektif  dan  alami.  Kebutuhan  akan  prostetik  jari  yang  dapat      digunakan  untuk membantu aktifitas tunadaksa menjadi acuan dibuatnya penelitian ini.
Pada  penelitian  lain  telah  dilakukan  jari  prostesis    bertenaga  tubuh  atau  mekanik cukup  sulit  untuk  amputasi  tingkat  bahu  dikarenakan  minimnya  artikulasi[13].  Adapun prostesis  bertenaga  listrik  yang  bisa  membantu  mengembalikan  fungsi  tangan,  namun membutuhkan  biaya  yang  lebih  tinggi  sehingga  tidak  sesuai  dengan  negara    berkembang yang rata-rata gajinya rendah[14].
Peneliti memperhatikan peluang untuk melaksanakan penelitian dalam perancangan jari prostetik dengan pemanfaatan 3D Printing menggunakan bahan PLA dan TPU. Sistem ini  diatur  oleh  sensor  sentuh  dan  Arduino  Uno,  dengan  tujuan  untuk  menyediakan  solusi teknologi yang lebih terjangkau bagi individu dengan disabilitas melalui pengembangan jari prostetik yang mampu dikendalikan dengan tingkat akurasi dan pengaturan yang tinggi dan menghasilkan  produk  jari  prostetik  yang  memiliki  kinerja  dan  kekuatan  yang  baik,  serta sesuai  dengan  kebutuhan  dan  keinginan  pengguna.  Penelitian  ini  juga  diharapkan  dapat memberikan kontribusi bagi perkembangan ilmu pengetahuan dan teknologi dibidangnya.

## METODE PENELITIAN
Penelitian  ini  melibatkan  metode  eksperimen  dan  pengujian  berulang  atau  biasa disebut  dengan trial  and  error.. Metode  ini  merupakan  pendekatan  di  mana  solusi  atau langkah-langkah tertentu diuji secara berulang kali hingga ditemukan solusi atau pendekatan yang  berhasil  atau  efektif  [15]. Seluruh  proses  penelitian  terperinci  dalam  ilustrasi  yang terdapat pada Gambar 1 dibawah ini.
Studi Literatur Analisis Kebutuhan Pengembangan Desain Pembuatan Prototype Perancangan Elektronika Pengkodean Pengujian Gambar 1. Alur penelitian
https://kinematika.ulm.ac.id/index.php/kinematika

## Studi Literatur
Tahapan  ini  digunakan  untuk  mengumpulkan  data  terkait  Jari  Prostetik.  Informasi yang  terhimpun  mencakup  beragam  model  Jari  Prostetik  yang  telah  dikembangkan, termasuk prototipe dan produk yang diproduksi secara massal saat ini. Data yang terkumpul akan digunakan sebagai dasar untuk melaksanakan penelitian lebih lanjut.

## Analisis Kebutuhan
Tahapan  analisis  kebutuhan  digunakan  untuk  menggambarkan  kondisi  objek penelitian,  alat  dan  bahan  yang  digunakan  dalam  penelitian  ditunjukkan  Gambar  2  dan Gambar 3.
Proses Pembacaan Sensor Sentuh Transmitter Dinyalakan Receiver Dinyalakan Ada Nilai? Mapping Nilai Sensor Sentuh Menjadi Rotasi Motor Servo Putar Motor Servo Sesuai Nilai Selesai Mulai Ya Tidak

## Gambar 2. Diagram alir cara kerja jari prostetik

## Pengembangan Desain
Tahapan  ini  dilakukan  perencanaan  desain  jari  prostetik  berbasis  FDM  dengan mempertimbangkan  aspek  ergonomis,  fungsi,  dan  kebutuhan  individu  yang  disesuaikan. Ukuran ergonomi yang digunakan yaitu ukuran jari tangan orang indonesia yakni 7 cm bagi perempuan[16].  Data  diperoleh  melalui  pengamatan,  wawancara  dengan  tunadaksa  dan tenaga medis terkait, serta mempelajari literatur untuk memahami kebutuhan dan fitur yang relevan.

## Pembuatan Prototype
Memproduksi  prototipe  Jari  Prostetik  menggunakan  teknologi  pencetakan  3D. Pemilihan bahan dan proses pencetakan yang tepat akan mempengaruhi kualitas dari hasil cetakan tersebut. Data yang diperoleh dari tahap ini meliputi pengamatan langsung terhadap prototipe yang dihasilkan, serta pengujian awal untuk evaluasi fungsionalitas dan kesesuaian desain.

## Perangkaian Elektronika
Merangkai komponen elektronika ke dalam  jari prostetik. Hal ini melibatkan penempatan dan  penghubungan  yang  tepat  antar  komponen  untuk  itu  Pemilihan  komponen  untuk  Jari Prostetik sangat dipengaruhi oleh beberapa faktor seperti fungsionalitas, efisiensi, dan biaya. Komponen yang digunakan diantaranya Arduino Uno yang berfungsi sebagai otak atau pusat
https://kinematika.ulm.ac.id/index.php/kinematika
kendali utama dalam rangkaian tangan bionik yang mudah digunakan untuk memprogram dan  mengontrol  gerakan  motor  servo,  mengatur  interaksi  dengan  pengguna,  dan mengintegrasikan berbagai komponen dalam rangkaian secara efisien [17]. Tali elastis dan tali  senar  digunakan  sebagai  sistem  penggerak  untuk  mengontrol  gerakan  jari-jari  tangan bionik. Penggunaan tali ini membuat gerakan yang lebih halus dan alami pada tangan bionik. Adaptor dan kabel jumper digunakan untuk menyediakan sumber daya dan menghubungkan komponen  dengan  mudah.  Motor  servo  SG90  dipilih  karena  ukurannya  yang  kecil  dan harganya  yang  terjangkau  namun  mampu  menggerakkan  jari-jari  tangan  bionik  karena memiliki putaran yang akurat dan bekerja dengan tegangan rendah.  Modul  Sensor sentuh TTP223 digunakan untuk mendeteksi ketika pengguna menyentuh atau berinteraksi dengan permukaan jari prostetik dan meningkatkan antarmuka pengguna dan memberikan kontrol yang  lebih  alami  terhadap  gerakan  jari  prostetik.  Data  yang  diperoleh  dalam  tahap  ini meliputi pengamatan dan pengujian rangkaian elektronika untuk memastikan koneksi yang benar dan fungsi yang sesuai. Berikut Rangkaian Elektronika pada jari prostetik:

## Ket :
1. Modul Sensor sentuh 2. TTP223 3. Arduino Uno R3 4. Motor Servo SG90 5. Adaptor AC 9V
Gambar 3. Rangkaian elektronika

## Kode
Pada langkah ini, bagian pentingnya adalah menghasilkan baris kode yang bertujuan menjalankan sistem prosthesis jari berbasis Sensor Sentuh dan Arduino Uno.

## Pengujian
Pada fase ini, dua jenis pengujian akan dijalankan, yakni uji keterlambatan (delay ) dan uji  fungsionalitas  dari  rancangan  jari  prostetik  berbasis  sensor  sentuh  dan  Arduino  Uno. Pengujian  sensor  akan  dilakukan  melalui  program  Serial  Monitor  Arduino,  sementara  uji delay  akan  memanfaatkan  Serial  Monitor  Arduino  sesuai  dengan  standar  kategori  delay TIPHON  [18].  Klasifikasi  delay  berdasarkan  standar  TIPHON  diuraikan  dalam  Tabel berikut.
Tabel 2. Klasifikasi delay standar TIPHON
No Kategori keterlambatan Besaran (ms) Indeks 1 Sangat memuaskan < 150 4 2 memuaskan 150 s.d 300 3 3 cukup 300 s.d 450 2 4 Buruk >450 1
SJME KINEMATIKA Vol.9 No.1, 15 Juni 2024, pp 1-11 https://kinematika.ulm.ac.id/index.php/kinematika

## HASIL DAN PEMBAHASAN Analisis Kebutuhan
Perancangan  jari  prostetik  berbasis  sensor  sentuh  dan  Arduino  uno  ini  dikhususkan untuk tunadaksa bagian  jari tangan. Cara kerja jari prostetik ini adalah dengan mendeteksi sentuhan  pada  sensor  sentuh  lalu  sinyal  dari  sensor  sentuh  akan  diproses  oleh  Arduino setelah  itu,  akan  diubah  menjadi  nilai  rotasi  motor  servo  yang  akan  mengendalikan pergerakan jari prostetik.

## Pengembangan Desain  dan Pembuatan Prototype
Gambar 4. Desain awal
Awal  pembuatan  desain  (Gambar  4)  ini  yakni  menggambar  lingkaran  pada sketch kemudian di extrude setelah itu ditambahkan lubang untuk tali. Pembuatan lubang tersebut menggunakan  fitur sweep dengan  tahap  awal  yakni  membuat sketch lingkaran  yang kemudian diikuti garis sesuai dengan bentuk mekanisme nya nanti. Panjang dari desain ini ialah 7 cm dengan lubang engsel sebesar 1,5 mm. Karena prostetik ini akan menggunakan material TPU dan PLA maka nantinya setiap engsel akan dihubungkan dengan potongan clip besi. Karena jika menggunakan mur perlu lubang engsel yang lebih besar sedangkan material yang digunakan juga tidak sekeras naked prosthetic .
Pencetakan prototype untuk jenis prostetik ini menggunakan dua jenis bahan filamen yakni TPU dan PLA. Penggunaan dua jenis material ini dikarenakan karakteristik keduanya yang berbeda. Material jenis PLA memiliki karakteristik cenderung lebih kaku dan rapih. Adapun material TPU memiliki karakteristik yang lebih elastis dan ringan. Meski keduanya memiliki  karakteristik  yang  berbeda  namun  perpaduan  kedua  material  ini  sangat  cocok. Berikut merupakan hasil pencetakan pertama prostetik, ditunjukkan pada Gambar 5
Gambar 5. Hasil prototype desain awal
https://kinematika.ulm.ac.id/index.php/kinematika
Pada pencetakan pertama ini diameter untuk lubang jari masih terlalu kecil, begitupun lubang untuk tali yang masih belum sempurna. Setiap part dicetak dengan menggunakan dua jenis  material  berbeda  yang  berseling.  Tujuannya  adalah  karena  keduanya  memiliki karakteristik  bahan  masing-masing  yang  apabila  digabungkan  akan  kokoh  namun  ringan. Material TPU yang ringan digunakan untuk mencetak bagian awal prostetik atau soket untuk masuknya  jari  agar  pengguna  lebih  nyaman  karena  material  ini  lebih  elastis.  Sedangkan material  PLA  digunakan  sebagai  penghubung  part  selanjutnya  yang  juga  berbahan  TPU. Selain itu, bentuk pencetakan pertama ini masih terlalu besar. Sehingga kurang memberikan estetika. Pada pencetakan pertama ini juga masih terdapat kekurangan part penutup lubang engsel .

## Gambar 6. Hasil prototype desain akhir
Berdasarkan  evaluasi  pertama,  yaitu  dimana  lubang  jari  yang  masih  terlalu  kecil akhirnya  diubah  dengan  diameter  dan  desain  yang  berbeda.  Desain  soket  jari  dibuat  tipis namun dapat melekat erat pada jari. Bagian ujung jari juga dibuat lebih mirip dengan ujung jari manusia. Setiap part juga diubah menjadi lebih estetik dan perbaikan lubang tali pada bagian atas dan bawah prostetik, seperti ditunjukkan pada Gambar 6.

## Rangkaian Elektronika
Dengan  mendeteksi  sentuhan, tangan  bionik  dapat  merespons  secara  dinamis  sesuai dengan  kebutuhan  dan  keinginan  pengguna.    Dengan  penggunaan  komponen-komponen tersebut  jari  prostetik  dapat  dioperasikan dengan  lancar,  mengikuti  perintah  dari  Arduino Uno,  dan  dikontrol  sensor  sentuh  memberikan  gerakan  yang  mirip  dengan  jari  manusia. Pilihan komponen ini memungkinkan desain yang efisien, biaya yang terjangkau  yakni Rp. 300.000  dibandingkan  dengan  biaya  jari  prostetik  dipasaran  saat  ini  sebesar  Rp. 2.000.000[19], dan kemudahan dalam perakitan dan pengujian rangkaian.
(a) (b)
Gambar 7. (a) Tampak dalam, (b) Tampak luar
https://kinematika.ulm.ac.id/index.php/kinematika
Rangkaian elektronika pada Jari Prostetik dapat bergerak mirip dengan jari  manusia. Meskipun  sederhana,  dengan  pemrograman  dan  pengaturan  yang  tepat,  jari  prostetik  ini dapat  memberikan  kemampuan  fungsional  yang  bermanfaat  bagi  penyandang  tunadaksa, seperti yang ditunjukkan pada Gambar 7.
Hasil dari pergerakan jari prostetik dengan sensor sentuh menunjukkan keberhasilan dalam  implementasi  teknologi  yang  responsif  dan  intuitif.  Dengan  sentuhan  ringan  pada sensor sentuh, sinyal tersebut dikirim ke Arduino, yang kemudian mengontrol pergerakan motor  servo  secara  proporsional  dari  0  sampai  180  derajat  dengan  delay  1000  m/s. sensitivitas  sensor  diatur  oleh  mikrokontroller  yakni  Arduino  uno  melalui  kode  program yang ditulis . Interaksi ini memberikan pengalaman yang realistis dan alami bagi pengguna, di mana setiap sentuhan pada sensor sentuh dapat dengan tepat menggerakkan jari prostetik dalam  berbagai  posisi.  Keberhasilan  integrasi  antara  sensor  sentuh,  motor  servo,  dan Arduino  menciptakan  keselarasan  yang  memungkinkan  jari  prostetik  bergerak  dengan responsivitas yang tinggi, menciptakan pengalaman yang lebih sejajar dengan gerakan  jari manusia.

## Kode
Setelah  menyelesaikan  proses  pemodelan  dan  perakitan  skema  pemasangan  modul, langkah  selanjutnya  adalah  melakukan  pengkodean.  Pengkodean  ini  dilakukan  melalui Arduino IDE menggunakan bahasa pemrograman C++. Bagian kode yang digunakan untuk mengonversi  pergerakan  jari  tangan  menjadi  nilai  rotasi  motor  servo  dapat  dilihat  dalam Tabel 3 berikut.
Tabel 3. Kode Program dari modul sensor sentuh ke nilai rotasi motor servo Kode
int sentuh =2;
int sensor = 0; #include <Servo.h> Servo myservo; void setup() { pinMode (sentuh,INPUT); Serial.begin(9600); myservo.attach(9); }
void loop() { sensor = digitalRead(sentuh);
if (sensor==HIGH) { myservo.write(180);
Serial.println("Buka"); delay(1000); } else { myservo.write(90);
Pin sensor sentuh, pin servo motor, dan nilai posisi servo sesuai dengan kebutuhan fisik perangkat.

## Pengujian
Pada bagian pengujian, akan dilakukan dua jenis pengujian yakni, uji keterlambatan ( delay )  dan  uji  fungsiional.  Uji  ( delay )  berkaitan  dengan  waktu  yang  diperlukan  untuk mentransmisikan nilai dari pemancar ke penerima. Sementara itu, uji fungsional mencakup evaluasi keseluruhan kinerja jari peostetik yang telah dibuat.

## Uji Delay
Uji delay dilaksanakan untuk menentukan waktu perbedaan antara pengiriman paket data dari pemancar hingga penerima, dan waktu respons motor servo untuk menggerakkan
https://kinematika.ulm.ac.id/index.php/kinematika
jari  prostetik.  Scenario  uji  delay  mencakup  perekaman  waktu  antara  sentuhan  awal  pada sensor hingga terjadinya Gerakan motor servo yang sesuai selama 3 kali perulangan. Hasil uji delay dijabarkan dalam Tabel 4 berikut.
Tabel 4. Hasil uji delay No. Iterasi  Waktu sensor disentuh  Waktu motor bergerak  Selisih waktu (millisecond) 1. 16:46:56.569 16:46:56.702 133 2. 16:46:56.603 16:46:56.735 132 3. 16:46:56.603 16:46:56.751 148 4. 09:25:34.569 09:26:34.702 133 5. 09:25:34.603 09:26:34.735 132 6. 09:25:34.811 09:25:34.951 140 7. 09:25:35.964 09:25:36.126 162 8. 09:25:36.015 09:25:36.167 152 9. 09:25:36.539 09:25:36.685 146 10. 09:25:36.573 09:25:36.703 130 11. 09:25:36.440 09:25:36.584 144 12. 09:25:36.612 09:25:36:757 145 13. 09:25:36.985 09:25:37;133 148 14. 09:25:37.213 09:25:37.346 133 15. 09:25:37.226 09:25:37.361 135 16. 09:25:37.243 09:25:37.375 132 17. 09:25:37.243 09:25:37.373 130 18. 09:25:39.369 09:25:39.496 127 19. 09:25:39.402 09:25:39.533 131 20. 09:25:39.701 09:25:39.832 131
Dari  hasil  uji  delay  yang  tercatat  dalam  tabel  4  tersebut,  dapat  disimpulkan  dengan pengulangan pengujian jari prostetik sebanyak 20 kali ini bahwa perbedaan waktu berkisar antara 127 hingga 162 milidetik dimana nilai yang lebih dari150 milidetik hanya terdapat 2 kali pada percobaan ke 7 dan 8 selain dari percobaan tersebut semuanya kurang dari 150 milidetik.  Mengacu  pada  klasifikasi delay pada  table  1,  dapat  disimpulkan  bahwa delay dalam  uji  coba  di  Tabel  4  dapat  dikategorikan  sebagai  sangat  memuaskan.  Walaupun demikian,  perlu  diperhatikan  bahwa  motor  servo  yang  digunakan  dalam  ekperimen  ini memerlukan waktu sekitar satu sampai 2 detik untuk kembali melakukan rotasi dari 180° hingga 0°.

## Pengujian Fungsional
Hasil  uji  fungsional  merujuk  pada  evaluasi  keseluruhan  kinerja  jari  prostetik, khususnya  dalam  konteks  fungsionalitasnya  sebagai  alat  bantu  gerakan.  Rincian  hasil  uji fungsional disajikan dalam Tabel 5 berikut.
Tabel 5. Hasil pengujian fungsional No. Elemen Pengujian Keberhasilan Berhasil  Tidak 1 Motor bergerak 180 derajat saat sensor disentuh ✓ 2 Jari bergerak  menutup 180 derajat  saat sensor disentuh ✓ 3 Motor bergerak kembali ke 0 derajat saat sensor tidak disentuh ✓ 4 Jari bergerak kmembuka embali ke 0 derajat saat sensor tidak disentuh ✓
https://kinematika.ulm.ac.id/index.php/kinematika
Dari  hasil  uji  fungsional  yang  tercatat  dalam  Tabel  5  tersebut  dapat  disimpulkan bahwa kinerja jari prostetik berfungsi dengan lancar, namun ada sedikit kendala jari tidak bisa kembali keposisi 0 derajat saat sensor tidak disentuh walaupun motor sudah bergerak ke  posisi  0  derajat.  Hal  ini  mungkin  saja  terjadi  karena  desain  yang  digunakan  dan mekanisme pergerakkan yang harus lebih diperhatikan, dalam melakukan gerakan dasar jari seperti membantu menggenggam dan mengambil objek dapat dieksekusikan dengan efektif. Kemampuan untuk mengambil objek dibatasi oleh  panjang jari tangan. Berikut  Gambar 8 adalah hasil pengujian fungsional yang didapat.
(a) (b)
Gambar 8. (a) Dokumentasi kondisi jari saat sensor disentuh (b) Dokumentasi kondisi jari saat sensor tidak disentuh ditangan pengguna

## KESIMPULAN
Perancangan  desain  jari  prostetik  untuk  penyandang  tuna  daksa  berbasis  sensor sentuh dan arduino uno telah berhasil dilakukan. Jari prostetik dicetak menggunakan 2 bahan TPU dan PLA. Jari Prostetik yang dibuat berhasil memperlebar ruang lingkup jari Prostetik yang sebelumnya hanya dapat dimanfaatkan oleh individu yang mengandalkan body-power , menjadi bisa digerakkan menggunakan sensor sentuh. Dapat terlihat dalam jari prostetikyang dirancang menggunakan modul sensor sentuh TTP223 ini mampu mentransmisikan data ke Arduino Uno, hingga jari bergerak dalam kisaran antara 127 hingga 162 milidetik dimana nilai yang lebih dari 150 milidetik hanya terdapat 2 kali pada percobaan ke 7 dan 8, selain dari  itu  semuanya  kurang  dari  150  milidetik  yang  mana  masuk  dalam  kategori  sangat memuaskan.  Dengan  begitu  dapat  dikatakan  tingkat  akurasi  dari  jari  prostetik  ini sebesar 98%. Jari prostetik ini dikembangkan untuk memberikan bantuan kepada para penyandang tuna daksa yang kehilangan sebagian jarinya dalam melakukan aktivitas sehari-hari.

## UCAPAN TERIMA KASIH
Ucapan  terima  kasih  Kami  sampaikan  kepada  pihak  perguruan  tinggi  Penulis  yaitu Universitas  PGRI  Yogyakarta  yang  telah  memberikan  motivasi  kepada  Penulis  serta menyediakan  sarana  prasarana  yang  diperlukan  dalam  dilakukannya  penelitian  ini  dan penyelesaian artikel ilmiah ini, sehingga artikel ilmiah ini dapat terselesaikan dengan baik dan  tepat  waktu.  Ucapan  terima  kasih  juga  Penulis  sampaikan  kepada  ibu  Amalia  C. Nur’aidha, M. Si, dan bapak Dhananjaya Yama Hudha Kumarajati, M. Biotech selaku dosen pembimbing dalam kegiatan penelitian ini. Penulis juga menyampaikan terima kasih kepada pihak-pihak terkait yang turut membantu dalam penyelesaian penulisan artikel ilmiah ini .

## REFERENSI
[1] J.  K.  Azhar,  E.  N.  Hidayat,  dan  S.  T.  Raharjo,  “Kekerasan  Seksual:  Perempuan Disabilitas Rentan Menjadi Korban,” Share  Soc. Work J., vol. 13, no. 1, hal. 82, 2023,
https://kinematika.ulm.ac.id/index.php/kinematika
doi: 10.24198/share.v13i1.46543.
[2] Yayasan visi maha karya, “Program Kakiku Kini Kembali,” yayasan visi maha karya. https://visimahakarya.org/program-tuna-daksa/ (diakses 26 Mei 2023).
[3] F. Annur dan A. Sjafari, “Jurnal Ilmiah Administrasi Publik ( JIAP ) Penghormatan Hak-Hak Penyandang Disabilitas Melalui Kebijakan Kuota Kerja,” vol. 9, no. 3, hal. 171–180, 2023.
[4] I.  L. (ILO) Organization, “Inklusi Penyandang Disabilitas di Indonesia,” J. Refleks. Huk., vol. 1, hal. 1–4, 2017.
[5] H.  Sulistyawati  dan  A.  Muhid,  “Meningkatkan  Resiliensi  Pada  Penyandang  Tuna Daksa Melalui Terapi Realitas : Literature Review,” Talent. Psikol., vol. XI, no. 2, hal. 15–23, 2018.
[6] Z. F. Emzain, U. S. Amrullah, dan A. Mufarrih, “Desain dan Analisis Elemen Hingga Model  Prosthetic  Ankle-Foot,”  Infotekmesin,  vol.  11,  no.  2,  hal.  87–93,  2020,  doi: 10.35970/infotekmesin.v11i2.257.
[7] V. Dr V.M. dan D. Pardhi, “Design of a Prosthetic Arm Using Flex,” Int. J. Electron. Commun. Eng. Technol., vol. 8, no. 2, hal. 1–6, 2017.
[8] A. M. Jette, C. M. Spicer, dan J. L. Flaubert, Eliminating or Reducing the Effects of Impairments. 2017.
[9] V. H. Nagaraja, J. da Ponte Lopes, dan J. H. M. Bergmann, “Reimagining Prosthetic Control:  A  Novel  Body-Powered  Prosthetic  System  for  Simultaneous  Control  and Actuation,”  Prosthesis,  vol.  4,  no.  3,  hal.  394–413,  2022,  doi: 10.3390/prosthesis4030032.
[10]  Romdhoni  Nur  Huda,  Lobes  Herdiman,  dan  Taufiq  Rochman,  “Desain  Jari Antropomorfik  pada  Tangan  Prostetik  dengan  Mekanisme  Cross  Bar  Linkage  1 Degree of Freedom,” Talent. Conf. Ser. Energy Eng., vol. 2, no. 3, hal. 0–7, 2019, doi: 10.32734/ee.v2i3.693.
[11]  M. F. Amirullah, D. Kuswanto, dan A. D. Krisbianto, “Desain Lengan Bionik Berbasis Open Source (HACKberry Arm) untuk Anak-Anak Tunadaksa Amputasi Trans-radial agar Lebih Percaya Diri,” no. January 2022, hal. 89–95, 2021.
[12]  A. A. Subiantari, E. Wahyuningtyas, dan H. Mustiko D, “Rehabilitasi Prostetik Protesa Jari  dengan  Bahan  Silikon  Rtv  untuk  Mengembalikan  Bentuk  dan  Estetik,”  Maj. Kedokt. Gigi Indones., vol. 21, no. 1, hal. 84, 2015, doi: 10.22146/majkedgiind.8524.
[13]  K. J. Young, J. E. Pierce, dan J. M. Zuniga, “Assessment of body-powered 3D printed partial  finger  prostheses:  a  case  study,”  3D  Print.  Med.,  vol.  5,  no.  1,  2019,  doi: 10.1186/s41205-019-0044-0.
[14]  B.  Utomo,  N.  Y.  Dwi  Setyaningsih,  dan  M.  Iqbal,  “Kendali  Robot  Lengan  4  Dof Berbasis Arduino Uno Dan Sensor Mpu-6050,” Simetris J. Tek. Mesin, Elektro dan Ilmu Komput., vol. 11, no. 1, hal. 89–96, 2020, doi: 10.24176/simet.v11i1.3699.
[15]  Rumini,  “Penerapan  Metode  Trial  and  Error  Untuk  Meningkatkan  Kompetensi Membaca Surah-Surah Pendek Di Sdn Perigi,” Pros. Profesi Guru Pendidik. Agama Islam, vol. 1, no. 1, hal. 1761–1772, 2021.
[16]  C. Suhardja, “Antropometri Tubuh Manusia Indonesia,” 2016.
[17]  I. Taufik, H. S.  Budiono,  F.  Hilmy, dan R. E. Prasetyaning, “Rancang bangun mini vacuum  cleaner  robot  dengan  tricycle  drive  berbasis  arduino  uno  development  of  a mini vacuum cleaner robot utilizing a tricycle drive based on arduino uno,” vol. 8, no. 2, hal. 168–175, 2023, doi: 10.20527/sjmekinematika.v8i2.279.
[18]  M. Rusdan, “Analisis Quality of Service QoS) Pada Jaringan Wireless (Studi Kasus: Universitas Widyatama),” J. Sist., vol. 5, no. 2, hal. 17–20, 2017.
[19]  R.  S.  O.  Purwokerto,  “Jari  Palsu  Import,”  Online  Shop  RSOP,  2017. https://onlineshop.rsop.co.id/product/jari-palsu-import/ (diakses 5 Maret 2024).