Abstrak—Seiring dengan perkembangan zaman, teknologi saat ini  berkembang  secara  pesat.  Sebut  saja  salah  satu  teknologi tersebut  adalah  dibidang  robot.  Saat  ini  robot  mulai  banyak diaplikasikan, contohnya seperti untuk mempermudah pekerjaan  manusia,  hiburan,  militer  dan  masih  banyak  lagi. Salah  satu  jenis  robot  yang  banyak  dikembangkan  saat  ini adalah  robot  humanoid.  Robot  humanoid  merupakan  robot yang  hampir  menyerupai  manusia secara  umum  dan  memiliki pergerakan  layaknya  manusia  pada  umumnya  seperti berjalan,  berdiri  dan  lain  sebagainya.  Saat  ini  banyak  negara di  dunia  yang  berlomba-lomba  untuk  menciptakan  robot humanoid  yang  memiliki  kecerdasan  buatan  layaknya manusia.  Salah  satunya  robot  Atlas  yang  dibuat  oleh  Boston Dynamics  yang  bisa  melakukan  gerakan  salto.  Di  Indonesia sendiri,  perkembangan  robot  humanoid  kebanyakan  masih dalam  ukuran  kecil  (kids  size)  dan  digunakan  untuk perlombaan  seperti  robot  sepak  bola  dan  robot  seni  tari. Pengembangan  robot  seni  tari  sendiri  saat  ini  masih  sebatas penyempurnaan  gerak,  keseimbangan  dan  komunikasi  antar robot. Desain mekanik pada robot terdahulu juga dirasa tidak memenuhi Center of Gravity maupun Center of Mass. [1] . Oleh karena  itu  perlu  dibuat  sebuah  platform  robot  tari  humanoid yang  baru  agar  lebih  luwes  untuk  melakukan  gerakan  tarian remo.  Dari  hasil  pengujian,  robot  humanoid  yang  dinamai virose  ini  bisa  dikatakan  lebih  kokoh  dari  segi  kontruksi sehingga  lebih  stabil  untuk  berjalan.  Selain  itu  pergerakan tangan  lebih  luwes  dengan  beberapa  penambahan  frame gerakan.  Secara  keseluruhan  robot  dapat  melakukan  gerakan tari remo yang disesuaikan dengan tarian aslinya.
Kata  Kunci—Robot  Humanoid,  Robot  Penari,  Kontes  Robot Seni Tari Indonesia.

## I. PENDAHULUAN
EKNOLOGI  di  bidang  robotika  semakin  hari  semakin berkembang,  hal  ini  mempengaruhi  akan  kebutuhan robotika  semakin  meningkat,  seperti  bidang  industri,  sipil, medis,  olahraga,  manajemen  bencana,  sampai  di  bidang kesenian. Riset pada bidang robotika pun terbilang semakin banyak, tentunya hal ini bukan tanpa tujuan. Demikian juga penelitian  tentang  robot  humanoid  atau  robot  yang menyerupai  manusia.  Robot  humanoid  ini  bisa  melakukan banyak  tugas  ataupun  tujuan  seperti  olahraga,  manajemen bencana, dan kesenian.
Di  Indonesia  sendiri  penelitian  atau  pengembang tentang robot humanoid  semakin pesat. Hal ini dikarenakan adanya  perlombaan  baik  itu  tingkat  Regional,  Nasional, bahkan Internasional. Kontes Robot Indonesia (KRI) adalah suatu  kegiatan  perlombaan  yang  diselenggarakan  oleh Kementerian  Riset,  Teknologi,  dan  Pendidikan  Tinggi Republik  Indonesia  (Kemenristek  dikti).  Pada  KRI terdapat berbagai divisi, salah satunya adalah Kontes Robot Seni Tari Indonesia  (KRSTI).  Divisi  ini  merupakan  suatu  ajang kompetisi perancangan, pembuatan, dan pemrograman robot yang  disertai  dengan  unsur-unsur  seni  dan  budaya  bangsa Indonesia  khususnya  seni  tari  yang  telah  terkenal  di  bumi
pertiwi.  Untuk  KRSTI  2018,  kembali guna membangkitkan kecintaan  dan  pelestarian  budaya-budaya  Nasional  maka tema yang diangkat adalah Robot Penari Remo. [2].
Pada  pertandingan  Kontes  Robot  Seni  Tari  Indonesia, robot  diharuskan  dapat  melakukan  beberapa  gerakan  tarian ketika  ada  alunan  musik  dan  berhenti  ketika  tidak  ada alunan  musik.  Musik  diperdengarkan  melalui  Audio Bluetooth  Transmitter  dari  juri  dan  didengarkan  oleh  robot dengan  Audio  Bluetooth  Receiver.  Selain  itu,  robot  harus melakukan tarian mulai dari zona Start – zona A – zona B – zona  C  –  zona  Finish.  Dimana  tiap  zona  harus  dilewati untuk mendapatkan point nilai dan bonus.
Gambar 1. Kontes Robot Seni Tari Indonesia.
Dalam rangka pengembangan Robot Seni Tari humanoid, penelitian  ini  dilakukan  dengan  menggunakan  25  DoF ( Degree  of  Freedom )  yang  diharapkan  dapat  melakukan gerakan  tari  remo.  Pengembangan  Robot  Seni  Tari  sendiri saat  ini  masih  sebatas  penyempurnaan  gerak  keseimbangan dan  komunikasi  antar  robot.  Desain  mekanik  terdahulu dirasa  tidak  mumpuni  untuk  melakukan  gerakan  tari  remo dan  dengan  rule  saat  ini.  Dimana  robot  harus  melakukan beberapa variasi gerakan dengan panjang lintasan tiga meter dengan durasi musik hanya 2 menit 54 detik. Oleh karena itu perlu  dibuat platform robot  tari  humanoid  yang  baru  agar dapat  melakukan  gerakan  melangkah  lebih  jauh  dan  lebih cepat.  Selain  itu  gerakan  tangan  juga  tidak  kalah  penting, tangan  diharapkan  dapat  melakukan  gerakan  yang  lebih luwes ketika melakukan gerak tarian remo.

## II. DASAR TEORI

## A. Kontes Robot Seni Tari Indonesia (KRSTI)
Kontes  Robot  Indonesia  (KRI)  adalah  suatu  kegiatan perlombaan  yang  diselenggarakan  oleh  Kementerian  Riset, Teknologi,  dan  Pendidikan  Tinggi  Republik  Indonesia (Kemenristek  dikti).  Pada  KRI  terdapat  berbagai  divisi, salah  satunya  adalah  Kontes  Robot  Seni  Tari  Indonesia (KRSTI).  Divisi  ini  merupakan  suatu  ajang  kompetisi

## Rancang Bangun Robot Penari Humanoid dengan 25 DoF untuk Melakukan Gerakan Tari Remo
Muchammad Ainur Fahd, Djoko Purwanto, dan Muhammad Hilman Fatoni Departemen Teknik Elektro, Fakultas Teknologi Elektro, Institut Teknologi Sepuluh Nopember (ITS)
e-mail : hilmanfatoni@bme.its.ac.id
T
perancangan,  pembuatan,  dan  pemrograman  robot  yang disertai  dengan  unsur-unsur  seni  dan  budaya  bangsa Indonesia  khususnya  seni  tari  yang  telah  terkenal  di  bumi pertiwi.  Untuk  KRSTI  2018,  kembali guna membangkitkan kecintaan  dan  pelestarian  budaya-budaya  Nasional  maka tema yang diangkat adalah Robot Penari Remo.
Pada  pertandingan  Kontes  Robot  Seni  Tari  Indonesia, robot  diharuskan  dapat  melakukan  beberapa  gerakan  tarian ketika  ada  alunan  musik  dan  berhenti  ketika  tidak  ada alunan  musik.  Musik  diperdengarkan  melalui  Audio Bluetooth  Transmitter  dari  juri  dan  didengarkan  oleh  robot dengan  Audio  Bluetooth  Receiver.  Selain  itu,  robot  harus melakukan tarian mulai dari zona Start – zona A – zona B – zona  C  –  zona  Finish.  Dimana  tiap  zona  harus  dilewati untuk mendapatkan point nilai dan bonus.
Gambar 2. Pertandingan Kontes Robot Seni Tari Indonesia.

## B. Kinematika Robot
Kinematika  adalah  analisa  tentang  gerak  yang  mengacu pada referensi koordinat tanpa memperhatikan faktor-faktor gaya  yang  menyebabkan  pergerakan  tersebut.  Model kinematika mempresentasikan hubungan antara end effector dalam ruang tiga dimensi. Dalam kinematika robot, terdapat dua  macam  yaitu forward  kinematics dan inverse kinematics .
Pada  Forward  Kinematic  data  yang  menjadi  inputan adalah  sudut  pada  masing-masing joint sedangkan  data outputan  berupa  posisi  koordinat.  Sehingga  posisi  masing- masing  joint  dan model  struktur mekanik robot.  Sedangkan Inverse Kinematics, data yang menjadi inputan meruapakan posisi  koordinat  kartesian  dan  data  outputnya  berupa  sudut pada  masing-masiing  joint.  Sehingga  Inverse  Kinematics dan Forward Kinematics saling berkebalikan.
Gambar 3. Kinematika Robot dengan 3 DoF.
C. Platform Robot Humanoid Darwin-OP [3]
Darwin-OP  merupakan  kepanjangan  dari  Dynamic Anthropomorphic  Robot  with  Intelligence  Open  Platform, merupakan  robot  yang  diproduksi  oleh  Robotis  atas kerjasama  dengan  University  Pennsylvania.  Robot  ini sengaja  dikembangkan  untuk  keperluan  riset  dalam permainan speak bola humanoid. Robot Darwin-OP memilik
perangkat  keras  yang  terdiri  dari  sebuah  PC  yang  bernama Fit-PC2i, kamera Logitech C905, motor servo MX-28T dan sub controller CM-730. PC pada robot sendiri menggunakan Operation  System  berbasis  Linux.  PC  dapat  disambungkan melalui  jaringan nirkabel  Wi-Fi.  Modul  sub  controller  CM- 730  merupakan  mikrokontroller  berbasis  ARM  yang digunakan  untuk  mengontrol  seluruh  servo  MX-28T  pada robot Darwin. CM-730 memiliki gyroscope dan accelerometer  yang  berfungsi  untuk  menstabilkan  gerakan robot dan mendeteksi robot jatuh. Darwin OP ini merupakan open  platform,  dimana  seluruh  informasi  terkait  sistem, mekanik,  dan  sebagainya  sudah  di  publikasikan.  Jadi dimungkinkan  untuk  membuat  sebuah  robot  Darwin  OP yang lebih.
Gambar 4. Robot Darwin OP dan Spesifikasi Dimensi[4].

## D. Servo Controller CM-730
CM-730  merupakan  sub  controller  yang  digunakan oleh  robot  Darwin  OP  yang  mempunyai  fungsi  sebagai pengontrol  seluruh  servo  MX-28T.  CM-730  ini  pada dasarnya  berbasis  ARM  Cortex  32-bit  CPU  (clocked @72MHz).  Untuk  mengakses  CM-730  perlu  sebuah program  yang  ditempatkan  pada  Fit-PC2i.  Berikut  adalah beberapa  fitur  dari  Sub  controller  CM-730.  CM-730  ini memiliki  10  Bit  ADC  dengan  range  0  –  1023,  untuk  port ADC perlu dimodifikasi dengan penambahan female header. Tabel 1 merupakan spesifikasi dari CM-730.
Tabel 1. spesifikasi dari CM-730 Fitur Spesifikasi CPU STMicroelectronics 32F103RE ARM Cortex 32-bit CPU (clocked @ 72 MHz) (512KB Flash, 64KB SRAM) Interface 5x LED, 2x RGB, 3x Button, 1x Buzzer External ports 13x ADC / I/O Ports Sensor 3-axis gyroscope, 3-axis accelerometer, supply voltage sensor Communication USB Port, Serial Port, 5x TTL Ports (for dynamixel) Audio & Mic Amp Audio amp gain: 20, mic amp gan 2027 Additional Dynamixel Power Control Unit, Head board port, Interface board port Supply Voltage 8V – 16.8 V Current Consumption 150mA Dimension 80.0 mm x 75.0 mm x 20.0 mm Operation temperature -65°C to + 80°C Weight 51g

## E. Platform Robot Humanoid Kondo KHR-3HV
Robot  humanoid  Kondo  KHR-3HV  merupakan  robot humanoid  yang diproduksi  oleh perusahaan  Kondo  Kagaku co,  perusahaan  ini  berasal  dari  Jepang.  Robot humanoid  ini memiliki desain awal sebanyak 17 buah Degree of Freedom (DoF)  berupa  servo  serial.  Kemudian  desain  robot  ini dikembangkan  agar  mampu  melakukan  gerakan  yang  lebih beragam  menjadi  25  sendi  gerak  dengan  berupa  21  servo serial dan 4 buah servo analog dengan kendali menggunakan Pulse Modulation Width (PWM).
Secara  umum  di  jepang,  robot  humanoid  jenis  KHR- 3HV digunakan untuk robot battle (Robot Petarung) dengan kendali secara manual menggunakan remote control.
Gambar 5. Platform Robot Kondo KHR-3HV [5].
F. Servo Controller RCB-4HV
RCB-4HV merupakan sebuah kontroller untuk menggerakkan servo jenis KRS-2552HV. Untuk servo KRS- 2552HV  sistem  pengaturannya  menggunakan  sistem komunikasi  serial.  Kontroller  yang  digunakan  untuk mengatur gerakan servonya adalah RCB-4HV. Controller ini memiliki 2 output serial servo dan memiliki 10 input analog serta GPIO sebanyak 10 juga.
Gambar 6. Servo Controller RCB-4HV [5].

## III. PERANCANGAN SISTEM
Dalam  bab  ini  akan  dijelaskan  tentang  desain  robot, perancangan  sistem  dan  implementasi  secara  keseluruhan, mulai  dari  desain  mekanik  robot,  desain  sistem  elektronik, desain  komunikasi  pada  robot,  perancangan  gerakan  tari remo,  implementasi  desain  mekanik  robot,  implementasi sistem elektronik, dan implementasi komunikasi pada robot. Perangkat  keras  yang  digunakan  adalah  dua  buah  robot humanoid  Virose  Master  dan  Virose  Slave  yang  dirancang dengan  25  derajat  kebebasan  dengan  menggunakan
beberapa  kontroller  seperti  Fit-PC2i  sebagai  komputer utama  dengan  sistem  operasi  Linux  dan  mikrokontroller CM-730  sebagai  kontroller  aktuator  servo  dynamixel  MX- 28T  serta  mikrokontroller  Kondo  RCB-4HV  sebagai kontroller  aktuator  servo  Kondo.  Karena  pada  dasarnya robot  humanoid ini  didesain menggunakan 2 platform  yang berbeda.  Ditambah  lagi  mikrokontroller  Arduino  Nano sebagai  pengolah  data  dari  sensor  suara.  Dalam  sistem  ini, komputer utama mengolah data motion dan mengirimkannya ke mikrokontroller  CM-730 untuk mengirimkan  perintah  sudut  ke  servo  dynamixel  MX-28T. Sedangkan  mikrokontroller  Kondo  RCB-4HV  mengolah data  motion  dan  mengirimkan  langsung  ke  servo  Kondo. Pada  perancangan  robot  humanoid  ini  mengacu  pada  rule Kontes Robot Seni Tari Indonesia 2018.

## A. Desain Mekanik Robot
Desain  mekanik  robot  humanoid  ini  bertujuan  untuk mengikuti  pertandingan  Kontes  Robot  Seni  Tari  Indonesia 2018 dengan mengikuti beberapa ketentuan dari para dewan juri.  Pada  dasarnya  robot  humanoid  yang  akan  dirancang menggunakan  dua  platform  yang  berbeda  yaitu  dengan platform  Darwin  OP  dari  Robotis  dan  KHR-3HV  dari Kondo  Robot.  Platform  Darwin  OP  digunakan  karena kelebihannya  pada  kekuatan  dan  kecepatan  servo  yang digunakan,  sehingga  cocok  untuk  dijadikan  tumpuan  kaki dan  daerah  dada.  Sedangkan  platform  Kondo  digunakan karena kelebihannya pada sisi berat yang ringan dan dimensi yang tidak terlalu besar dibandingkan servo dari Darwin OP.
Untuk  desain  mekanik  ini  sendiri  merujuk  pada  buku panduan  Kontes  Robot  Seni  Tari  Indonesia  yang  meliputi beberapa  ketentuan  seperti  tinggi  maksimum  robot,  berat maksimum robot, jumlah DoF minimal,lebar rentang tangan kanan sampai kiri dan lain-lain.  Untuk lebih jelasnya dapat dilihat Tabel 2.
Tabel 2. Ketentuan Dimensi Robot No Deskripsi Status Ukuran Maksimal Ukuran Robot 1 Tinggi robot 55±5 cm 54 cm 2 Rentang tangan dari ujung- ujung jari 60 cm 54 cm 3 Lebar telapak kaki 150 cm 2 11.5 cm 2 4 Berat robot 30 Kg 3 Kg 5 Derajat Kebebasan 23 DoF (minimal) 25 DoF
Gambar 9. Desain Mekanik Robot Humanoid.
Dari  Tabel  2,  robot  humanoid  ini  bisa  dikatakan  sesuai dengan  peraturan  yang  ada.  Desain  robot,  diagram  derajat kebebasan serta distribusi servo dapat dilihat pada gambar 9.
Derajat  kebebasan  berjumlah  25  aktuator  dengan distribusi  nomor  1  sampai  12  menggunakan  servo  KRS- 2552HV  dari  platform  Kondo  sedangkan  nomor  13  sampai 25  menggunakan  servo  Dynamixel  MX-28T  dari  platform Robotis.

## B. Perancangan Sistem Elektronik
Robot  yang  telah  dirancang  tidak  bisa  berjalan  sesuai yang  kita  harapkan  apabila  tidak  ada  kecerdasan  buatan yang  ditanam  pada  robot.  Oleh  karena  itu,  robot memerlukan  sistem  elektronik  yang  dapat menjalan  seluruh program.  Diagram  sistem  elektronik  dapat  dilihat  pada gambar  10.  Seluruh  komponen  elektronik  ini  diletakkan pada  badan  robot.  Pada  Kontes  Robot  Seni  Tari  Indonesia, robot diharuskan dapat menari ketika ada lagu dan berhenti ketika  lagu  di  mute.  Untuk  itu  perlu  sebuah  rangkaian Sensor  Suara  untuk  mendeteksi  lagu  yang  dikirimkan  oleh juri melalui  Bluetooth  audio  transmitter ke  Bluetooth  audio receiver  pada  robot.  Output  dari  Bluetooth  audio  receiver dimasukkan  ke  input  sensor  suara  lalu  melalui  beberapa rangkaian  elektronik.  Output  sensor  suara  ini  berupa  level suara  (satuan  dB)  lalu  dimasukkan  ke  pin  ADC  (Analog Digital Converter) Arduino Nano.

## Gambar 10. Desain Sistem Elektronik Robot.
Penggunaan mini PC jenis FitPC2i pada robot humanoid ini berfungsi sebagai pemroses utama dengan sistem operasi berbasis linux. PC ini juga berfungsi untuk membuat motion dengan  software  Roboplus  Motion  yang  selanjutnya  akan diproses  oleh  subcontroller  CM-730  yang  berbasis  ARM untuk  mengontrol  seluruh  motor  servo  MX-28T  sebanyak 13  buah.  Main  Controller  ini  menerima  data  serial  dari Arduino Nano dan CM-730. Data serial tersebut selanjutnya akan  diolah  di  Main  Controller  untuk  dijadikan  referensi untuk  menjalankan  Servo  atau  menghentikannya  ketika tidak ada lagu.
Gambar 11. Board Sub Controller Arduino Nano.
Sub  Controller  pada  robot  humanoid  virose  ini menggunakan dua board, yaitu Arduino Nano dan CM-730.
Sub controller ini mempunyai fungsi yang berbeda, Arduino Nano  berfungsi  sebagai  pengolah  data  sensor  suara sedangkan  CM-730  berfungsi  untuk  mengontrol  servo Dynamixel  MX-28T  pada  masing-masing  joint  robot sehingga  CM-730  ini  bisa  disebut  servo  controller  juga. Selain  untuk  mengontrol  servo  MX-28T,  CM-730  juga mengirimkan data tombol dari interface untuk dikirimkan ke main controller. Kedua sub controller ini terhubung ke main controller  menggunakan  jalur  komunikasi  serial  dan  dapat dimonitor  melalui  main  controller  apabila  ada  error  saat proses pengiriman.

## C. Desain Komunikasi Antar Robot
Pada  Kontes  Robot  Seni  Tari  Indonesia,  robot  yang digunakan  berjumlah  dua  unit.  Maka  dari  itu,  dirancanglah komunikasi  antara  dua  robot  agar  dapat  serasi  dalam melakukan  setiap  gerakan.  Dua  robot  tersebut  kita  sebut master  dan  slave.  Pada  perancangan  elektronik  robot  slave tidak  memiliki  beberapa  komponen  elektronik  seperti  tidak adanya  sensor  suara,  karena  semua  kendali  pada  robot master.  Sistem komunikasi  sendiri  menggunakan  Bluetooth HC-05  yang  sudah  dihubungkan  pair.  Skema  komunikasi antar robot seperti pada Gambar 12.
Gambar 12. Komunikasi Antar Robot.

## D. Implementasi Desain Mekanik Robot
Setelah  proses  desain  mekanik  selesai,  selanjutnya akan melalui proses fabrikasi part alumunium menggunakan beberapa  mesin  pendukung  seperti  mesin  laser  cutting, mesin  bending  dan  mesin  welding.  Beberapa  part  dibuat menggunakan  mesin  3D  Print  seperti  pada  bagian  telapak tangan.  Proses  fabrikasi  part  ini  dilakukan  di  perusahaan Dempo  Metal  Laserindo,  Rungkut,  Surabaya.  Seluruh  part hasil fabrikasi selanjutnya dirakit menjadi robot.
Dalam proses perakitan sendiri ada beberapa part yang harus  dimodifikasi  seperti  penambahan  ulir  menggunakan handtap,  bending  dan  proses  welding.  Servo  Dynamixel MX-28T  yang  akan  dipasangkan  ke  part  alumunium  harus dikalibrasi  dan  diatur  titik  tengahnya,  begitu  juga  dengan servo  KRS-2552HV  ini.  Desain  robot  humanoid  ini  bisa dilihat pada gambar 13.
Gambar 13. Robot Seni Tari Virose.

## IV. PENGUJIAN DAN PEMBAHASAN
Pengujian-pengujian  yang  dilakukan  meliputi  pengujian sensor  suara,  pengujian  komunikasi  antar  robot  dan pengujian  tarian  remo  pada  robot.  Robot  humanoid  virose ini  juga  akan  melakukan  pengujian  pada  seleksi  tingkat regional di Politeknik Negeri Malang pada tanggal 1 -3 Mei 2018  dan  akan  lanjut  ke  tingkat  nasional  yang  akan diselenggarakan  di  Universitas  Negeri  Yogyakarta  pada tanggal 11 – 14 Juli 2018.

## A. Pengujian Sensor Suara
Pengujian  sensor  suara  sebelum  di  implementasikan  ke robot perlu dilakukan supaya didapatkan nilai threshold dan respon  dari  sensor  suara  tersebut.  Diharapkan  dengan adanya  pengujian  ini  robot  dapat  merespon  adanya  suara yang  ditransferkan  oleh  juri  melalui  Bluetooth  audio. Berikut grafik dari respon sensor suara yang digunakan:
Gambar 15. Grafik Output Sensor Suara.

## B. Pengujian  Komunikasi  Main  Controller  dengan  Sub Controller
Pengujian  ini  bertujuan  untuk  melihat  respon  pada  robot ketika pengiriman data dari sensor suara ke main controller. Robot  akan  berhenti  ketika  sub  controller  Arduino  Nano mengirim  data  serial  character  ‘A’  dan  CM-730  mengirim nilai  ADC  <  200.  Apabila  main  controller  menerima  data serial  ‘B’  atau  CM-730  mengirim  nilai  ADC  ≥  200  maka robot  akan  melakukan  gerakan.  Tabel  3  kebenaran  yang diterapkan pada robot humanoid Virose.
Tabel 3. Truth Table pada Robot Input Output Serial Data ADC
‘A’ <200
STOP
‘A’ ≥200 GO
‘B’ <200 GO ‘B’
≥200 GO
Gambar 16. Monitoring Robot dengan Kondisi STOP.
Pada  pengujian  ini  robot  berhasil  melakukan  simulasi sesuai  dengan  truth  table.  Hasil  monitoring  robot  dapat dilihat pada gambar 16 saat keadaan ‘STOP’ dan gambar 17 saat keadaan ‘GO’
Gambar 17. Monitoring Robot dengan Kondisi GO.

## C. Pengujian Tarian Remo pada Robot
Pada  pengujian  ini,  robot  akan  melakukan  beberapa varian  gerakan  seperti  berjalan,  Gejugan,  Sabetan,  tarian sembah  pembuka, tari  zona  A, tari  zona  B, tari  zona  C  dan sembah penutup.
1. Gerakan Dasar Kaki
Pada  tari  remo,  gerakan  dasar  pada  bagian  kaki  terdiri dari Jalan, Gejugan , dan Sabetan . Gerakan dasar jalan sama seperti  manusia  pada  umumnya,  kaki  kiri  dan  kaki  kanan secara  bergantian  melangkah. Gejugan adalah  posisi  kaki dalam  kondisi  kuda-kuda  sedangkan  kaki  kiri  atau  kanan melakukan nggejug ke  lantai  beberapa  kali.  Sedangkan Sabetan  adalah  posisi  dimana  kaki  sebelah  kanan  diangkat setinggi lutut lalu melakukan sabetan pada selendang.
Gambar 18. Pola Berjalan Robot.
Gambar 19. Pola Gerakan Gejugan.
Gambar 20. Pola Gerakan Sabetan.
Tabel 4. Hasil Penilaian 14 besar KRSTI tingkat Nasional Nama Tim P1 P2 P3 Nilai Rosemery (UNY) 84.67 73.67 75.33 77.89 Azzahraly (UNESA) 76.33 77.67 77.00 77.00 ERISA (PENS) 77.00 77.00 76.00 76.67 VI-ROSE (ITS) 75.00 75.67 73.00 74.56 Lanange Jagad (UAD) 70.33 73.00 78.00 73.78 CMCS ART (PNUP) 73.67 70.00 72.67 72.11 Dago Concordia (ITB) 70.67 76.33 64.67 70.56 Nakula Nayaka (UB) 71.00 69.67 71.00 70.56 Badaya SAS (TelU) 66.00 66.67 70.00 67.56 EURO ARTE (USR) 67.67 62.33 68.00 66.00 ALFAN (UGM) 58.67 66.00 68.67 64.44 Robogen (STMIK Lampung) 53.67 65.67 58.33 59.22 Jan’nah (UNNES) 40.00 60.33 69.00 56.44 Pagaruyung (UNP) 48.00 59.00 55.33 54.11

## 2. Pengujian Robot di KRSTI tingkat Nasional
Pengujian  ini  bertujuan  untuk  mengetahui  performa robot  dari  segi  gerakan,  stabilitas,  dan  komunikasi. Pengujian  ini  dilakukan  di  Universitas  Muhammadiyah
Yogyakarta  pada  tanggal  11  –  14  Juli  2018.  Tabel  4 merupakan tabel nilai yang diperoleh dari dewan juri.

## V. KESIMPULAN
Berdasarkan  percobaan  yang  telah  dilakukan  pada pelaksanaan  tugas  akhir  ini  didapat  beberapa  kesimpulan sebagai berikut:
1. Desain  mekain  robot  humanoid  virose  ini  berhasil diimplementasikan,  robot  dapat  melakukan  gerakan  tari remo dengan rancak.
2. Desain  elektronik  dan  komunikasi  pada  robot  sudah dapat diimplementasikan pada robot. Dengan penambahan  beberapa kemungkinan  yang  mungkin  bisa saja terjadi.
3. Dari  hasil  pengujian  di  tingkat  Nasional,  robot  ini mampu  memperoleh  hasil  yang  sangat  memuaskan dengan menjadi juara 2

## DAFTAR PUSTAKA
[1]  Joseph  Rudy,  “Zero  Moment  Point Walking  Controller  for  Humanoid Walking using Drwin-OP,” University of Notre Dame, Indiana, 2014.
[2]  Direktorat  Jenderal  Pembelajaran  dan  Kemahasiswaan  Kementrian Riset,  Teknologi,  dan  Pendidikan  Tinggi,  “Kontes  Robot  Seni  Tari Indonesia 2018,” in Buku Panduan KRSTI 2018 , Panitia Kontes Robot Seni Tari Indonesia 2018, p. 5.
[3]  I.  Ha,  Y.  Tamura,  and  H.  Asama,  “Development  of  open  platform humanoid robot DARwIn-OP,” vol. 27, pp. 223–232, Feb. 2013.
[4]  “http://support.robotis.com/en/product/darwin-op.htm,” 12-Mei-2018.
[5]  “https://kondo-robot.com/product/khr-3hv-ver-2-life,” KHR-3HV Ver.2 , 15-Jul-2018.