## PENERAPAN METODE HYSTERESIS SPACE VECTOR PULSE WIDTH MODULATION PADA INVERTER TIGA FASA UNTUK PENGATURAN KECEPATAN DAN EFISIENSI MOTOR INDUKSI
Hendi Purnata 1 , Anindya Dwi Risdhayanti 2 , Shabrina Adani Putri 3 , Achmad Komarudin 4
1,2,3,4 Program Studi Teknik Elektronika, Politeknik Negeri Malang, Malang 65142 E-mail 1 : hendipurnata@gmail.com

## Abstrak
Pengaturan  kecepatan  motor  induksi  relatif  sulit,  karena  torsi  dan fluks yang  dihasilkan  saling  berkaitan.  Selain itu  untuk  mengatur  kecepatan diperlukan inverter sebagai aktuator. Keluaran inverter bukan sinyal sinusoidal murni tetapi hasil dari pensaklaran. Oleh karena itu diperlukan metode pensaklaran  untuk  dapat  memperbaiki  sinyal  keluaran  inverter  agar  dapat  meningkatkan  efisiensi  dan  mengatur  kecepatan  motor  induksi.    Pada penelitian ini metode indirect vector control diterapkan untuk pengaturan kecepatan dan menggabungkan metode SVPWM (Space vector pulse width modulation)  dengan  Hystesesis  sehingga  menjadi  metode  hysteresis  space  vector  pulse  width  modulation  (HSVPWM).  Hasil  simulasi  pengaturan kecepatan motor induksi tiga fasa menggunakan metode indirect vector control berhasil diterapkan yaitu dapat mengikuti set point sebesar 600 rpm dengan  rise  time  0.527  detik,  steady  state  0.723  detik  dengan  overshoot  sebesaar  0.8%.  Ripple  arus  keluaran  pada  inverter  menggunakan  metode HSVPWM dapat berkurang 65%. Effisiensi motor induksi menggunakan metode HSVPWM yang semula 91% dapat ditingkatkan menjadi 94% atau kenaikan 3%.
Kata Kunci -Indirect Vector Control, Space vector pulse width modulation, Hysteresis Band, Inverter, Motor Induksi

## Abstract
Induction motor speed control is relatively difficult, because the generated torque and flux are related or not free. In addition to adjusting the speed, it requires inverter control. The inverter output is not a pure sinusoidal signal but it is the result of the switching. Therefore, it is necessary to be able to fix the method of switching the inverter output signal that can adjust induction motor speed with load changes. This study applies the indirect method of  vector  control  for  setting  the  speed.  The  combination  of  SVPWM  (Space  Vector  Pulse  Width  Modulation)  methods  and  hysteresis  known  as HSVPWM (Hysteresis Space Vector Pulse Width Modulation) methods. A change of pace on HSVPWM method  successfully achieves the set point of  600  rpm  with  a  rise  time  of  0.5267  seconds,  0.723  seconds  steady  state  and  has  over  shoot  of  0.8%. The  results  show  the  ripple  current  at  the inverter output using methods HSVPWM can be reduced 65%. The setting speed three phase induction motor vector control using indirect methods are successfully applied. The efficiency of the induction motor using HSVPWM method which was originally 91% could be increased to 94% or 3%.
Keyword - Vector Control, Space Vector Pulse Width Modulation, Hysteresis Band, Induction motor.

## 1. PENDAHULUAN
Motor  induksi  merupakan  salah  satu mesin  listrik  yang  paling  banyak  digunakan dalam  dunia  industri.  Pengaturan  kecepatan motor induksi squirrel  cage secara  umum menggunakan perubahan tegangan pada terminal  dan  pengaturan  frekuensi  [1]. Pengaturan kecepatan motor induksi lebih sulit dibandingkan  dengan  motor  DC,  Karena fluks dan  torsi  yang  dihasilkan saling    berkaitan atau    tidak bebas.    Jika  arus  yang  melewati terminal  motor  berubah  maka fluks medan magnet    stator    dan    torsi    elektromagnetik yang    dibangkitkan    juga    akan    berubah. Faktor  ini  yang  menyebabkan  pengaturan motor induksi menjadi lebih kompleks [2]. Kontrol  konvensional  seperti proportional integral (PI) dan proportional  integral
derivative (PID)  digunakan  bersama  dengan menggunakan metode pengaturan vektor untuk menghasillkan  kecepatan  motor  yang  lebih baik.  Kelemahan  kontrol  konvensional  (PID) yaitu  parameter  dari sistemnya  bervariasi  dan mengakibatkan perfomanya rendah, dan faktanya  ketika  menggunakan gain yang  tetap maka  kontroler  tidak  dapat  memberikan kecepatan dan perfoma yang diperlukan dalam parameter  motor  [3]. Space  vector  width modulation
(SVPWM) merupakan
penggabungan antara pengaturan vektor dengan pulse  width  modulation.  Pengaturan kecepatan motor induksi menggunakan inverter  SVPWM  dengan  kontroler PI-Fuzzy Hybrid dapat menjaga kecepatan motor secara konstan  walaupun  diberikan  beban  yang berubah-ubah  [4].  SVPWM  dengan  kontroler iterative  learning control (ILC)  dan  PI  dapat
mengurangi kecepatan ripple dibanding kontroler Hysteresis  pulse  width  modulation (HPWM) tetapi respon transient pada HPWM lebih  cepat  dibandingkan  SVPWM  dengan ILC-PI  [5].  Metode  kontrol Hysteresis switching pada frekuensinya tidak fix dan akan berubah-ubah berdasarkan perubahan arus [6]. Metode Indirect  Vector  Control banyak diguanakan  ketika  untuk  mengatur  kecepatan dengan beban yang berubah-ubah [7]
.Penelitian  selanjutnya  mengatur kecepatan motor  dengan  beban  yang  berubah-ubah kemudian di implementasikan untuk mengetahui  kontroler  yang  dicapai.  Penelitian ini  menggunakan  pengaturan  vektor  tidak langsung  dengan  metode  HPWM.  Kontroler pada  penelitian  ini  dapat  mengatasi  beban yang  berubah-ubah.  Hasil  eksperiment  pada penelitian ini respon kecepatan dan perubahan torsi belum dapat diatasi karena respon belum bisa mengikut referensi secara sempurna. [8]. Permasalahan yang ingin diatasi pada penelitian  ini  adalah  kontrol  kecepatan  motor dan  efisiensi  Motor  induksi  tiga  fasa  dengan menggabungkan  metode  Hysteresisi  Space Vector Pulse Width Modulation.

## 2. METODE

## 2.1 Model Matematika Motor Induksi Tiga Fasa [9]
Performansi  dinamik  dari  mesin  AC agak kompleks  karena  kumparan  rotor  3  fasa bergerak  pada  lilitan  stator  3  fasa.  Model  dari motor  induksi  dapat  digambarkan  dengan persamaan  diferensial  serta  mutual  induktansi yang  berubah  terhadap  waktu,  akan  tetapi model yang lainnya cenderung sangat kompleks.
dr qr r dr r dr qr dr r qr r qr ds ds ds s ds qs ds qs s qs p i R V p i R
V p i R V p i R V               . ). ( . . ). ( . . . . . . .
   
          (1)
Dimana
dt d p 
Gambar 1. Rangkaian Ekuivalen Motor Induksi Tiga

## Fasa
Berdasarkan  rangkaian  di  atas  maka  dapat dituliskan persamaan tegangan pada stator dan rotor [10]
ds m dr r dr qs m qr r qr dr m ds s ds qr m qs s qs i L i L i L i L i L i L i L i L . . . . . . . .             (2)
Dengan  Melakukan  subsitusi persamaan  (2) kedalam  persamaan  (1)  maka  dapat  di tunjukan dalam bentuk matrik:
                                             
  dr qr ds qs r r r r m m r r r r r m r m m m s s s m m s s s dr qr ds qs i i i i pL R L pL L
L pL R L pL pL L pL R L L pL L pL R V V V V
) ( ) ( ) ( ) ( . . . .             (3)
Dengan,
m r r m s s L Ll L L Ll L     (4)
Dimana,
V qs , V ds = Voltage dq frame (Volt)
V qr , V dr = Rotor  voltage  dq  frame (Volt) i qs , i ds = Current  stator  of  dq  frame (Ampere)
i qr , i dr = Current  rotor  of  dq  frame (Ampere)
λ qs , λ ds = Stator  flux  of  dq  frame
(Webber)
λ qr , λ dr = Rotor  flux  of  dq  frame (Webber) R s = Stator Resistance (Ohm) R r = Rotor Resistance (Ohm) L s = Stator Inductance (Henry) L r = Rotor Inductance (Henry) L M = Mutual Inductance (Henry).
Torsi elektromagnetik  dibangkitkan  dengan menggunakan persamaan (5) [5], dan kecepatan  rotor (ω r ) digunakan  dengan persamaan (6) [4].
) ( 2 2 3 ds qs qs ds em i i P
T     (5)
dt d J P T dt d J T T r L m L em   2     (5.1)
    2 P J T T L em r  (6)
Dimana,
T L = Load Torque (N.m)
T em = Electromagnetic Torque (N.m)
J = Inertia Momen (kg.m 2 ) P = Pole ω r = Speed in rotor (rad/second) ω m = Speed in rotor mechanic (rad/second)

## 2.2 Kontrol Vektor [11]
Kontrol  vektor  terdiri  dari  beberapa komponen arus stator yang ditunjukan sebagai sebuah  vektor,  didalam  putaran  singkron bentuk  refrensi d-q,  dimana  diekspresikan pada  torsi  elektromagnetic  seperti  halnya motor DC. Teknik
ini berdasarkan transformasi tiga  fasa  kedalam  dua  koordinasi waktu  yang  bervariasi,  untuk  pengendalian kecepatan  juga  tergantung  kepada  dua  sistem koordinasi  tersebut.  Arus  terminal  fasa Ia,  Ib, dan Ic diubah dengan menggunakan transformasi clarke yaitu  dari  sinyal  tiga  fasa sinusoidal  ke  dua  fasa  kedalam  bentuk komponen  (  ).  Dua  komponen  selanjutnya diubah kedalam bentuk d-q dimana komponen tersebut dengan sumbuh direct dan quadrature
yaitu  memisahkan  antara  torsi  dan  flux tersendiri.
d i q i e  q d     e  cos e  sin d i q i  i  i    * a i * b i * c i a i b i c i c b a       i  i e  cos e  sin     q d d i q i

## Gambar 2. Prinsip Kontrol Vektor

## 2.3 Inverter
Model  rangkaian inverter tiga  fasa  secara umum  ditunjukkan  pada  Gambar  2.6.  Dimana S 1 sampai  S 6 adalah  6  (enam)  buah  saklar power  yang  membentuk uukeluaran,  yang dikendalikan oleh perubahan pensaklaran a, a’, b,  b’  dan  c,  c’.  Saklar  dapat  menggunakan komponen  daya  seperti  MOSFET  atau  IGBT. Ketika    saklar  atas    (a,  b  dan  c)  aktif,  maka saklar ba wah (a’, b’ dan c’) yang berhubungan tidak  aktif.  Oleh  karena  itu,  perubahan  pola switching a,    b,    c    dan    a’,    b’,    c’    akan menghasilkan    8  (delapan)  kemungkinan  pola switching seperti  terlihat  pada  Gambar  3. Kemudian  muncullah  delapan  buah  vektor tegangan  yang  terdiri  dari  V0  sampai  dengan V7.
1 S 3 S 6 S 5 S 4 S 2 S 4 D 5 D 6 D AC Motor a b c a’ b’ c’ + - + - a V b V c V LA i LB i LC i

## Gambar 3. Skema Dasar Inverter Tiga Fasa

## 2.4 Space  Vector  Pulse  Width  Modulation [12]
SVPWM  awalnya  dikembangkan  sebagai metode  pendekatan  vektor  pada Pulse  Width Modulation (PWM)  untuk inverter tiga  fasa. Metode  SVPWM  ini  didasarkan      adanya vektor ruang  pada  koordinat  abc  sumber tiga fasa.    SVPWM  adalah  sebuah  teknik  tingkat lanjut  untuk membangkitkan  gelombang  sinus
yang  menghasilkan  bentuk  tegangan  sumber untuk  motor  induksi  dengan  total  distorsi harmonik  yang  rendah.  Tujuan  utama  dari teknik modulasi ini adalah untuk mendapatkan variasi  keluaran  yang  mempunyai  komponen fundamental maksimum dengan nilai harmonisa  yang  minimum.  SVPWM  adalah metode  tingkat  lanjut  dari  metode  PWM dengan  komputasi  khusus  untuk  aplikasi penggerak  elektrik  dengan  frekuensi  yang berubah-ubah. Persamaan tegangan  pada kerangka  acuan  abc  harus  diubah  menjadi kerangka  acuan  αβ  yang  terdiri  dari  sumbu horis ontal  α  dan  sumbu  vertikal  β.  Kemudi an diperoleh vektor V 0 hingga V 7 . Vektor tersebut kemudian dibagi  menjadi  dua  yaitu 2  (dua) buah  vektor  nol  dan 6  (enam) buah  vektor aktif. Vektor  aktif  tersebut  dapat  dipetakan dalam  bentuk  heksagonal  dengan  beda  sudut 60 0 seperti terlihat pada Gambar 4.
 2 3 4 5 6
1 Fasa A Fasa C Fasa B   T1 T2 ref v V1 (100) V6 (101) V5 (001) V4 (011) V3 (010) V4 (110) V0(000) V7 (111)
Gambar 4. Dasar Pensaklaran Vektor dan Sektor

## 2.5 Hysteresis Pulse Width Modulation [13]
Kontroler Hysteresis merupakan  teknik kontrol  arus  yang  mengaktifkan switching pada  tegangan  fasa  yang  terhubung  sebagai hasil  pada  bentuk  feedback  sensor  arus.  Arus fasa  ditentukan  apakah  nilai  dalam  toleransi Hysteresis bisa  memanipulasi  disekitar  nilai arus  yang  diinginkan.    Kontrol Hysteresis ini untuk  menyederhanakan  dan robustnes pada beban parameter yang berubah-ubah sebagaimana untuk mengetahui lebar frekuensi switching yang tidak dapat di prediksi dan juga terdapat  kesulitan  pada  keamanan  rangkaian untuk sistem inverter.
.
Gambar 5. Bentuk Gelombang Aliran Kontrol Hysteresis

## 3. HASIL DAN PEMBAHASAN

## 3.1 Perangan Sistem
Sistem dibawah  ini terdapat  fungsi-fungsi tertertu  agar  dapat  mencapai  penelitian  yang diinginkan. Plant dari sistem ini adalah motor induksi tiga fasa.  Sistem ini terdapat rectifier (DC  Link) yang merupakan  penyearah terkendali  sehingga  menjadi  tegangan  DC. Inverter merupakan  suatu  alat  yang  fungsinya untuk merubah dari tegangan DC ke tegangan AC, Inverter dikendalikan  dengan  metode pensaklaran Hysteresis  space  vector  pulse width  modulation. Plant  motor  induksi menggunakan  model  d-q yang  telah  dirubah dari  sistem  koordinat  tiga  fasa  menjadi dua fasa.
RECTIFIER PI PI Hysteresis Space Vector Pulse Width Modulation Inverter  3 AC SUPPLY dc V  i  i  i  i d i q i sqref i Current Reconstruction a i b i c i αβ dq αβ abc dq αβ PI θ Speed Desired Flux Refference Induction Motor Speed Sensor  m  r  P/2 slip 

## Gambar 6. Blok Diagram

## 3.2 Simulasi Dan Analisa
Tahapan  ini  menampilkan  hasil  simulasi perancangan  metode hysteresis pensaklaran pada inverter. Data yang ditampilkan meliputi grafik  sinyal  arus  dan  tegangan  pada  metode Hysteresis,  SVPWM,  perbandingan  kedua metode dan HSVPWM.

## 3.3 Hysteresis Pulse Width Modulation
Dibawah  ini  merupakan  simulasi  arus menggunakan metode Hysteresis di Inverter:

## Gambar 7. Respon Arus pada Hysteresis
Gambar 7 diatas merupakan grafik sinyal arus pada  metode hysteresis. Hasil  menunjukan bahwa  pada  awal  mula  motor  diberi  sumber kemudian  arus  yang  mengalir  sebesar  462A, setelah  waktu  di  0.635  detik  sinyal  berubah dengan amplitude sebesar 26A atau saat steady state. Metode  ini  menghasilkan  ripple sebesar 29.7A  saat  sinusoidal,  saat  puncak  ripple sebesar 5.82A dan saat lembah sebesar 5.3A.

## 3.4 Space Vector Pulse Width Modulation
SVPWM  merupakan  gabungan  antara kontrol  vektor  dengan  teknik  PWM.  Sub  bab ini  menampilkan  arus  dan  tegangan  pada keluaran inverter dengan menggunakan metode SVPWM.
Figure 8. Respon Arus SVPWM
Tahapan  ini  membahas  metode  SVPWM dimana  grafik  sinyal  yang  ditampilkan  berupa arus  dan  tegangan  pada  keluaran  inverter. Gambar  8 menampilkan  arus  tiga  fasa iabc yang  mana  saat  awal  mula  motor  diberi sumber  tenaga  kemudian  puncak  arusnya mencapai  454A  tetapi  saat  waktu  0.65  detik arus  mengalir  sebesar  24A.  Metode  ini  masih menghasilkan  ripple  sebesar  9.68  A  saat sinusoidal,  saat  puncak ripple sebesar  4A  dan saat lembah sebesar 4A.

## 3.5 Hysteresis  Space  Vector  Pulse  Width Modulation
Tahap  ini  akan  menampilkan  data  grafik usulan  yaitu  HSVPWM.  Data  yang  akan ditampilkan  berupa  grafik  sinyal  arus  dan tegangan pada keluaran inverter.

## Gambar 9. Respon Arus
Tahapan  ini  gabungan  pada  kedua  metode menunjukan  sinyal  arus  keluaran  dapat diperbaiki  yaitu  ripple  pada  sinyal  arus. Metode  ini  menghasilkan  ripple  sebesar  4.2A saat  sinusoidal,  saat  puncak  ripple  sebesar 4.5A dan saat lembah sebesar 4.5A

## Gambar 10. Perbandingan Respon Arus
Gambar  10 diatas  merupakan  perbandingan arus  keluaran  inverter  pada  tiap  metode. Perbandingan ripple pada ketiga metode dapat dilihat  pada  Tabel  1  data  diambil  saat  ripple sinusoidal,  puncak  dan  lembah  pada  luaran inverter. Data diatas juga berupa ripple efektik dan sinyal efektif.

## Table 1. Perbandingan Tiap Metode
Effektif Ripple Effektif Signal Hysteresis 33.1017 33.8467 SVPWM 19.32 27.57 HSVPWM 1.6071 27.6113

## 3.6 Respon Kecepatan
Sub  bab  ini  menampilkan  grafik  respon kecepatan  dengan  perbandingan  antara  ketiga metode.

## Gambar 10. Perbandingan Respon Kecepatan
Hasil  respon  pada  perbandingan  kecepatan menunjukan  bahwa  untuk  mencapai  keadaan steady state metode SVPWM lebih cepat yaitu membutuhkan  waktu  0.628  detik.  Metode HSVPWM lebih lamban dibandingkan metode SVPWM  yaitu  membutuhkan  waktu  sebesar 0.723 detik untuk mencapai steady state. Nilai konstanta  waktu (τ) pada  ketiga  metode perbedaanya  tidak  terlihat  secara  signifikan antara  0.33  detik.  Karakteristik  respon  terlihat pada  tabel  4.3  dimana delay  time disekitar 0.227  detik,  Settling  time sekitar  0.6  detik kemudian rise time disekitar 0.5 detik.

## 3.7 Perhitungan Efisiensi
Setelah  mengetahui  daya  masuk  yang berupa  tegangan  dan  arus  pada  tiap  metode dan  kemudian  diketahui  juga  daya  keluaran yang  berupa  torsi  dan  kecepatan.  Sub  bab  ini menghutung  seberapa  besar  efisiensi  motor induksi  tiga  fasa  dengan  menggunakan tiap metode.
Table 2. Perhitungan Efisiensi Pout Pin Effisiensi (%) Hysteresis 10800 11960 90 SVPWM 10062 11040 91 HSVPWM 7414 7820 94
Tabel diatas merupakan perhitungan parameter untuk  menghitung  efisiensi  motor.  Metode Hysteresis menghasilkan  90% efisiensi  motor dimana  daya  masuk  dengan  tegangan  sebesar
460  Volt,  arus  26  Ampere  dan  daya  keluaran motor yaitu torsi sebesar 18 Nm dan kecepatan 600 rpm. Metode SVPWM menghasilkan 91% efisiensi  motor  dimana  daya  masuk  dengan tegangan  sebesar  460  Volt,  arus  24  Ampere dan  daya  keluaran  motor  yaitu  torsi  sebesar 16.77  Nm  dan  kecepatan  600  rpm.  Metode HSVPWM  menghasilkan  94%  efisiensi  motor dimana  daya  masuk  dengan  tegangan  sebesar 460  Volt,  arus  17  Ampere  dan  daya  keluaran motor  yaitu  torsi  sebesar  12.36  Nm dan kecepatan  600  rpm.  Pada  data  diatas menunjukan  bahwa  metode  HSVPWM  lebih effisien  yaitu  meningkat  sebesar  3%  dengan persentase sebesar 94%.

## 4. KESIMPULAN
Hasil  menunjukan  pengaturan  Kecepatan sukses dilakukan dengan menggunakan metode indirect  vector control. Ripple arus pada  inverter  dapat  berkurang  sebersar  65%, Perubahan  kecepatan  pada  metode  HSVPWM berhasil  mencapai set  point 600  rpm  dengan rise time 0.5267 detik, steady state 0.628 detik dan  mempunyai over  shoot sebesar  0.8%.
Metode HSVPWM menghasilkan 94%
efisiensi  motor  dimana  daya  masuk  dengan tegangan  sebesar  460  Volt,  arus  17  Ampere dan  daya  keluaran  motor  yaitu  torsi  sebesar 12.36  Nm  dan  kecepatan  600  rpm.  Pada  data diatas  menunjukan  bahwa  metode  HSVPWM lebih  effisien  yaitu  meningkat  sebesar 3% dengan persentase sebesar 94%.

## UCAPAN TERIMA KASIH
Ucapan  terima  kasih saya  berikan  kepada Program  Studi  Teknik  Elektronika, Politeknik Negeri  Malang yang  telah  memberikan dukungan,  sehingga  terselesainya  penelitian ini.

## DAFTAR PUSTAKA
[1] Parekh, R., 2003. AC Induction Motor Fundamentals. Microchip Technology Inc. [2] Mohan, N., 2014. Advanced electric drives:  analysis,  control,  and modeling using MATLAB/Simulink. John wiley & sons. [3] Chengaiah, C. and Prasad, S., 2013.
Performance  of  Inductoin Motor Drive  by  Indirect vector  controlled  method using PI and Duzzy Controllers. International Journal of Science, Environment,  2(3),  pp.475- 469. [4] Arulmozhiyal,  R.  and  Baskaran,  K.,
2009.
Space  Vector  Pulse  Width Modulation BasedSpeed Control  of  Induction  Motor using  FuzzyPI  Controller. International Journal of Computer and Electrical Engineering, 1(1), p.98. [5] Lakshmi, N.S., Adhavan, B., Jagannathan, V.  and  Ravichandran,  C.S., 2013,  March.  Reduction  of transient  and  steady  state speed pulsation in permanent magnet  synchronous  motor using  Space  Vector  Pulse Width  Modulation  control. In Circuits, Power and Computing Technologies (ICCPCT), 2013 International  Conference  on (pp. 252-257). IEEE. [6] Yi,  H.,  Zhuo,  F.,  Zhang,  Y.,  Li,  Y., Zhan, W.,  Chen,  W.  and  Liu,  J., 2014. A source-current-
detected  shunt  active  power filter  control  scheme  based on vector resonant controller. IEEE Transactions on Industry  Applications,  50(3), pp.1953-1965. [7] Arulmozhiyal, R., Baskaran, K. and Manikandan, R., 2010, December.  An  intelligent speed  controller  for  indirect vector  controlled  induction motor drive. In Computational Intelligence and  Computing  Research (ICCIC), 2010 IEEE International  Conference  on (pp. 1-5). IEEE. [8] Singh, M. and Hussain, M.S.S., Implementation of an Intelligent Controller for Three Phase Vector Controlled  Induction  Motor Drive.
[9] Bimal, K., 2002. Bose. Modern power electronics and AC drives.
[10] Behera, P.K., Behera, M.K. and Sahoo,
A.K.,  2014.  Comparative Analysis  of  scalar  &  vector control  of  Induction  motor through Modeling & Simulation. international journal of innovative research in electrical, electronics,  instrumentation and control engineering, 2(4), pp.1340-1344.
[11] Jung, J.W. and DStudent, P.H., 2005.
PROJECT#  2  Space  vector PWM  inverter.  Mechatronic Systems Laboratory, Dept. of Electrical and Computer Engg., The Ohio State University. [12] Dos Santos, E. and da Silva, E.R., 2014. Advanced  Power  Electronics Converters: PWM Converters  Processing  AC
Voltages  (Vol.  46).  John Wiley & Sons. [13] Arulmozhiyal, R., Baskaran, K. and Manikandan, R., 2010, December.  An  intelligent speed  controller  for  indirect vector  controlled  induction motor drive. In Computational Intelligence and  Computing  Research (ICCIC), 2010 IEEE International  Conference  on (pp. 1-5). IEEE.