Abstrak —Perkembangan  dunia  otomotif  khususnya  sepeda motor  terus  dikembangkan  untuk  mendapatkan  kenyamanan dalam  pengendalian.  Produsen  otomotif  khususnya  roda  dua (sepeda  motor)  telah  memproduksi  kendaraan  yang  memakai sistem transmisi otomatis yang  disebut  de ngan  CVT (Continuously Variable Transmission).Tujuan dari tugas akhir ini  untuk  membandingkan  nilai  gaya  dorong,  kecepatan maksimum,  percepatan maksimum kendaraan yang dihasilkan masing-masing  pegas  dan  roller  CVT,  dan  mencari  pegas  dan roller  CVT  terbaik  untuk  performa  kendaraan.  Pengujian  ini menggunakan empat pegas CVT dan empat roller CVT dengan nilai  konstanta  dan  berat  yang  berbeda.  Pengujian  dilakukan dengan  memasang  masing-masing  pegas  dan  roller  CVT  pada kendaraan dan mengambil data melalui proses dynotest. Output dari  pengujian  dynotest  adalah  nilai  daya,  torsi,  dan  putaran mesin  yang  dihasilkan  kendaraan.  Dari  data  tersebut dikonversi menjadi nilai gaya dorong dan kecepatan kendaraan. Untuk  memperoleh  kecepatan  maksimum  kendaraan,  perlu dilakukan perhitungan gaya hambat akibat gesekan ban dengan jalan  dan  gaya  hambat  akibat  udara.  Dari  nilai  gaya  dorong, gaya  hambat,  dan  massa  kendaraan  dapat  diketahui  nilai percepatan  kendaraan.  Pegas  KTC  2000  rpm   (k=31,59 N/mm) mampu  menghasilkan  gaya  dorong kendaraan terbesar. Roller CVT  dengan  18  gram  mampu  menghasilkan  kecepatan maksimum  senilai  128,29  km/jam.  Pegas  KTC  2000  rpm (k=31,59  N/mm)  cocok digunakan untuk berakselerasi di jalan kota  dan  jalan  lurus.  Variasi  roller  18  gram  cocok digunakan untuk  berakselerasi  di  jalan  luar  kota  karena  menghasilkan kecepatan  maksimum  paling  besar.  Roller 18 gram juga cocok digunakan di kedua medan jalan karena mampu menghasilkan kecepatan maksimum tertinggi.
Kata Kunci —Continuously Variable Transmission (CVT), Pegas CVT, Roller CVT, Dynotest.

## I. PENDAHULUAN
ERKEMBANGAN  dunia  industri  dan  teknologi  otomotif mengalami  kemajuan  yang  sangat  pesat.  Sepeda  motor adalah  salah  satu  produk  otomotif  yang  terus  dikembangkan oleh  produsen  karena  merupakan  alat  transportasi  yang banyak digunakan oleh masyarakat khususnya di Indonesia..
Saat  ini  produk  kendaraan  roda  dua  (sepeda  motor)  telah dilengkapi  sistem  transmisi  otomatis.  Jenis  transmisi otomatis
yang  digunakan  adalah Continuously  Variable Transmission (CVT). Sepeda motor dengan sistem transmisi otomatis ini lebih praktis  dalam  pemakaian  dibandingkan  dengan  sepeda  motor bertransmisi  manual,  dikarenakan  pengendara  tidak  perlu merubah  transmisi  kecepatan  kendaraannya  secara  manual, tetapi  secara  otomatis  berubah  sesuai  dengan  putaran mesin, sehingga  cocok  digunakan  di  daerah  perkotaan  yang  macet maupun trek panjang luar kota.
CVT  terdiri  dari  puli  primer  atau driver  pulley dan  puli sekunder atau driven pulley yang dihubungkan dengan v-belt . Pada  pulli  primer  terdapat speed  governor yang  berperan merubah  besar  kecilnya  diameter puli primer yang didalamnya terdapat  6  buah roller sentrifugal  yang  akan  menerima  gaya sentrifugal  akibat  putaran crank shaft .  Oleh  karena  itu roller sentrifugal  akan  terlempar  keluar  menekan  bagian  dalam  sisi pulli  yang  dapat  bergeser  ( sliding  sheave )  ke  arah  sisi  puli tetap  ( fixed  sheave )  sehingga  menyebabkan  terjadinya perubahan diameter pulli primer, yaitu membesar atau mengecil.
Besar  kecilnya  gaya  tekan roller sentrifugal  terhadap  pulli bergerak  ini  berbanding  lurus  dengan  berat roller sentrifugal dan  putaran  mesin.  Semakin  berat roller sentrifugal  semakin besar  gaya  dorong roller sentrifugal  terhadap  pulli  bergerak. Sedangkan  pada  pulli  sekunder  pergerakan  pulli  diakibatkan oleh tekanan pegas. Puli sekunder ini hanya mengikuti gerakan sebaliknya dari puli primer. Jadi berat roller dan tekanan pegas sangat  berpengaruh  terhadap  rasio  diameter  puli  primer  dan puli sekunder.
Mengacu  pada  tugas  akhir  maupun  penelitian  yang  sudah dilakukan  sebelumnya  yaitu  tentang  pengaruh  konstanta pegas  CVT  pada  kendaraan  Honda  Scoopy  110  cc  serta pengaruh berat roller CVT pada kendaraan Honda Scoopy 110 cc,  maka  dalam  pembahasan  tugas  akhir  ini,  komponen  CVT yang  akan  dianalisa  adalah  pegas  yang  terletak  pada  puli sekunder  dan  roller  pada kendaraan berbeda yaitu kendaraan berjenis skuter matik Honda Vario 150 cc. Ada berbagai macam varian  pegas  dan  roller  CVT  yang  dapat  digunakan  untuk memperoleh  performa optimal pada Honda Vario 150 cc. Maka dari  itu  perlu  dilakukan  analisa  pegas  dan  roller  CVT dengan nilai yang tepat sehingga dapat menghasilkan performa optimal pada Honda Vario 150 cc.

## Pengaruh Variasi Konstanta Pegas dan Massa Roller CVT Terhadap Performa Honda Vario 150 cc
Irvan Ilmy dan I Nyoman Sutantra
Departemen Teknik Mesin, Fakultas Teknologi Industri, Institut Teknologi Sepuluh Nopember (ITS)
e-mail : tantra@me.its.ac.id
P

## II. URAIAN PENELITIAN

## A. Sistem transmisi otomatis
Transmisi  otomatis  adalah  transmisi  kendaraan  yang pengoperasiannya  dilakukan  secara  otomatis  berdasarkan prinsip  gaya  sentrifugal  dan  gaya  gesek  yang  terjadi  pada komponen-komponennya. Transmisi otomatis umumnya digunakan pada sepeda motor jenis scooter (skuter). Transmisi otomatis  atau Continuously  Variable  Transmission (CVT) merupakan mekanisme transmisi yang terdapat dua buah pulley yang  dihubungkan  dengan  sabuk  ( v-belt )  untuk  memperoleh rasio gigi yang bervariasi. Perubahan rasio berlangsung secara otomatis  dengan  cara mengubah diameter  puli primer dan puli sekunder.  Dengan  sendirinya  perubahan  kecepatan  dapat berlangsung  secara  halus  dan  berkesinambungan  dengan putaran mesin. Konstruksi CVT secara umum ditunjukkan pada gambar 1, dimana pulley utama yaitu driver pulley dan driven pulley dihubungkan oleh v-belt untuk mentransmisikan tenaga dari engine.
Gambar 1.  Konstruksi CVT  [1]. Keterangan: 1. Poros Engkol
2. Pulley penggerak primer
3. Roller
4. Pulley tetap sekunder
5. Pulley penggerak sekunder
6. Batang penggerak gear primer
7. Clutch carrier
8. V-belt
9. Pulley tetap primer

## B. Analisa gaya pada driven pulley ak ibat tek anan pegas
Gambar 2. Gaya-gaya yang Bekerja pada Driven Pulley [2].
Pada gambar 2 dapat dilihat bahwa gaya yang melawan dari Moveable  Driven  Pulley adalah  gaya  dari  pegas  yang besarnya dapat dirumuskan sebagai berikut :
Fpegas = K . (x 1 -x 0 )                                  (1)
(      (2.10)
dimana :
Fpegas : Gaya Pegas (N) x 1 : Panjang awal (m) x 0 : Panjang akhir (m)
Besar  dari  konstanta  pegas  divariasikan  dan  (x 1 -x 0 )  adalah perubahan  jarak  dari  pegas  yang terjadi akibat diberi beban F pegas tertentu.
Gambar 3. Kondisi Pegas Dengan Beban Kerja [3].
Konstanta pegas (k) dapat ditentukan dari persamaan berikut:
k = (2) dimana: G : modulus geser material : defleksi pegas (m) F : beban kerja Na : lilitan aktif K : konstanta pegas
Gaya  dorong  kendaraan  didefinisikan  sebagai  kemampuan kendaraan  untuk  dipercepat,  dan  mengatasi  hambatan - hambatan  yang  terjadi,  diantaranya  hambatan rolling ban ( rolling  resistance ),  hambatan  aerodinamis,  dan  hambatan tanjakan.  Kemampuan  kendaraan  tersebut sangat dipengaruhi oleh  kemampuan  mesin kendaraan dan pemilihan tingkat serta rasio  transmisi  ( it ),  efisiensi  transmisi  ( )  dan  radius  roda kendaraan (r) seperti  pada persamaan 3 berikut.
(3) (2.14)
Dari  karakteristik  torsi  mesin  (T e ),  diketahui  bahwa  torsi sebagai  fungsi  dari  putaran  mesin.  Putaran  dari  mesin menentukan  kecepatan  dari kendaraan. Sehingga, karakteristik torsi  mesin  sebagai fungsi dari kecepatan kendaraan. Adapun hubungan  kecepatan  dan  putaran  mesin  dapat  dirumuskan pada persamaan 4 berikut.
(4)
Semakin mudah kendaraan dipercepat pada setiap kecepatan maka  semakin  bagus   gaya  dorong  kendaraan  tersebut. Besarnya  percepatan  tergantung  pada  besarnya  massa kendraan  (M),  gaya  dorong  kendaraan  (Ft),  hambatan aerodinamis  (Ra),  dan  hambatan  rolling  (Rr).  Besarnya percepatan  kendaraan  pada  jalan  datar  dirumuskan  pada persamaan berikut
(5) γ m = 1,04 + 0,0025 . (i 0 ) 2 (6)
i 0 = it . ig                               (7)

## C. Gaya hambat k endaraan
Hambatan rolling adalah  gaya  hambat  pada  ban  akibat defleksi arah vertikal pada saat berputar. Faktor ini juga sangat mempengaruhi performa kendaraan saat bergerak. Jika gesekan antara permukaan ban dan jalan semakin kecil maka hal ini juga mempengaruhi  performa  kendaraan.  Nilai  gaya  hambat  ini dipengaruhi  oleh  koefisien  hambatan rolling (fr) , massa kendaraan  (m),  dan  percepatan  gravitasi  (g)  seperti  pada persamaan berikut.
Rr = fr . m . g                                       (8) fr = f 0 + f s ( ) 2,5 (9)
Nilai  f 0 dan  f s bergantung  pada  tekanan  ban  kendaraan  yang dapat diketahui dari persamaan berikut:
Gambar 4. Pengaruh T ekanan ban pada f s dan f 0 [4].
Hambatan  Aerodinamis  adalah  gaya  hambat  yang  terjadi berlawanan  arah  dengan  kendaraan secara. Nilai gaya hambat dipengaruhi  oleh  koefisien aerodynamic  resistance (Cd), densitas  udara  (ρ),  kecepatan  kendaraan  (V),  dan  luas frontal kendaraan (Af) seperti pada persamaan 11 berikut
Ra = ½ . ρ . Cd . V 2 . A f (11)
T abel 1. Koefisien Aerodynam ic Resistance Kendaraan Je nis Ke ndaaraan Koe fisie n Hambat Kendaraan penumpang 0,3 - 0,6 Kendaraan convertible 0,4 - 0,65 Kendaraan balap 0,25 - 0,3 Bus 0,6 - 0,7 T ruck 0,8 - 1,0 T ractor - trailer 0,8 - 1,3 Sepeda motor + pengendara 1,8

## III. METODE PENELITIAN
Tahap  awal  dari  penelitian  ini  adalah  dilakukan  studi literatur, yaitu dengan merumuskan permasalahan dan mengkaji permasalahan  tersebut.  Kajian  bisa  dilakukan  melalui  buku,
jurnal, dan penelitian-penelitian terdahulu. Tahap kedua adalah penentuan  jenis  kendaraan  sebagai  obyek  penelitian.  Setelah diperoleh  data  kendaraan  melalui  pengujian,  maka  akan dilakukan  analisa  pengaruh  dari  keempat  macam  pegas  dan roller continuous  variable  transmission (CVT)  terhadap performa kendaraan.
A. Studi literatur
T abel 2. Spesifikasi Kendaraan Honda Vario 150 [10]

## B. Menentuk an nilai k onstanta pegas CVT
T abel 3.

## Penentuan nilai konstanta pegas
Menentukan konstanta pegas dilakukan dengan memberikan pembebanan  dengan  massa  yang  bervariasi  yaitu,  6 kg, 8 kg, 13,2 kg dan 19 kg. Selanjutnya besar kekakuan pegas dihitung dengan menggunakan rumus dimana F merupakan gaya yang  diberikan  dan x merupakan  defleksi  dari  panjang  pegas awal  dikurangi  panjang  pegas  setelah  dikenai  pembebanan. Nilai  konstanta  pegas  yang  didapatkan  dari  hasil  pengujian dengan  pembebanan  terbesar  yaitu  30,06  N/mm  untuk  pegas orisinil,  29,56  N/mm  untuk  pegas 1000 rpm, 30,56 N/mm untuk pegas 1500 rpm dan 31,59 N/mm untuk 2000 rpm.
Nilai f s dan f 0
Tekanan ban

## C. Pengujian dan pengambilan data
Gambar  5.  Skema  Pengujian  kendaraan  dengan  (a)  variasi  pegas  dan  (b) variasi roller.
Adapun  variasi roller yang  digunakan  dalam  pengujian adalah roller dengan  massa  9  gram,  12  gram,  15 gram ( roller orisinil)  dan roller 18  gram.  Sedangkan  pegas  CVT  yang digunakan  adalah  pegas  CVT  dengan  merk  pasar  KTC  1000 rpm, 1500 rpm dan 1500 rpm.
Gambar 6. Set-up pengujian dynotest .
Gambar  6  Menunjukkan set-up pengujian dynotest yang dilakukan  di  bengkel  Iquteche  Racing. Set-up kendaraan  ini digunakan  untuk  setiap  variasi  dari  pegas  dan  roller  CVT dimana pengujian dilakukan langsung pada kendaraan, dimana roda belakang mengalami kontak langsung dengan roller dyno . Proses  pengujian dynotest ini  dilakukan  dengan  menahan ban  depan  serta  sisi  kanan  dan  kiri  dari  kendaraan  sebagai sistem keamanan pengujian. blower diletakkan di bagian depan kendaraan  sebagai  simulasi  gaya  hambat  udara  pada kendaraan.  Pada  prosedur  pengujian  kondisi  ban  diharapkan dalam  keadaan  masih  bagus  dengan  tekanan  ban  standar. Diharapkan  tidak  terjadi  slip  antara  roda dengan roller alat uji dynotest.

## IV. HASIL DAN PEMBAHASAN

## A. Analisa pengaruh variasi massa roller CVT
1) Perbandingan gaya dorong k endaraan setiap roller CVT
Gambar  7.  Gaya  Dorong  Kendaraan  (a)  pada  Kecepatan  Rendah  dan (b) pada Kecepatan T inggi
Pada  gambar  7,  Nilai  gaya  dorong  kendaraan  merupakan hasil  konversi  nilai  torsi  dari  hasil  uji dyno dimana . Nilai kecepatan kendaraan merupakan konversi dari putaran mesin yang diperoleh dari proses uji dyno , dimana .
Dengan  klasifikasi  bahwa  kecepatan  rendah  pada  0 km/jam sampai 50 km/jam dan kecepatan tinggi diatas 50 km/jam, maka dari  keempat  pengujian  pegas  standar  dengan  variasi  berat roller, nilai gaya dorong maksimum kendaraan terbesar mampu dihasilkan roller 15 gramyaitu senilai 4730,40 N pada kecepatan 3,70  km/jam  dan  mampu  menghasilkan  nilai  gaya  dorong terbesar  pada  kecepatan  rendah.  Roller  15  gram  juga menghasilkan  nilai  gaya  dorong  terbesar  pada  kecepatan tinggi. Nilai yang dihasilkan senilai 437,89 N.
2) Kecepatan mak simum k endaraan varian roller 18 gram
Gambar 8. Gaya dorong kendaraan dengan pengaruh gaya hambat.
Nilai  gaya  hambat  udara  dipengaruhi  oleh  densitas  udara, koefisien  drag,  luas  frontal  kendaraan  dan  pengendara,  serta
kecepatan relatif udara dan kendaraan (Ra = ½ . ρ . C D . V 2 . A f ). Dari  kedua  trendline  grafik  pada  gambar  4.10  diperoleh  nilai kecepatan maksimum yang dicapai kendaraan.
Nilai kecepatan maksimum diperoleh dari titik potong antara trendline  grafik  gaya  dorong  kendaraan  dan  gaya  hambat udara.  Titik  potong  ini  berarti  nilai  gaya  dorong  kendaraan sama  dengan  gaya  hambat  udara  terhadap  ken daraan. Sehingga pada kecepatan dimana terdapat titik potong tersebut merupakan  kecepatan  maksimum  kendaraan  atau  saat percepatan kendaraan sama dengan nol. Pada gambar 8 terlihat kecepatan maksimum kendaraan senilai 128,29 km/jam.

## 3) Perbandingan Percepatan Kendaraan dengan Variasi
Roller CVT
Gambar 9. Grafik perbandingan percepatan tiap roller CVT .
Nilai  percepatan  kendaraan  dipengaruhi  oleh  nilai  gaya dorong  kendaraan,  gaya  hambat  rolling,  gaya  hambat  udara, massa  kendaraan  dan  pengemudi,  serta  faktor  massa  dari komponen kendaraan yang berotasi
Dengan  klasifikasi  bahwa  kecepatan  rendah  pada  0 km/jam sampai 50 km/jam dan kecepatan tinggi diatas 50 km/jam, maka dari  keempat  varian  roller dapat diketahui bahwa roller orisinil (15  gram)  mampu  menghasilkan  nilai  percepatan  maksimum kendaraan pada kecepatan rendah yaitu sebesar 6,66 m/s 2 pada kecepatan 3,70 km/jam. Roller orisinil juga mampu menghasilkan  nilai percepatan terbesar pada kecepatan tinggi. Nilai percepatan kendaraan yang dihasilkan oleh roller 15 gram tersebut senilai 1,97 m/s 2 pada kecepatan 52,71 km/jam.

## B. Analisa pengaruh variasi pegas CVT
1) Perbandingan gaya dorong k endaraan setiap pegas CVT
Gambar  10.  Gaya  dorong  kendaraan.  (a) pada Kecepatan Rendah dan (b) pada Kecepatan T inggi.
Pada  gambar  10,  Nilai  gaya  dorong  kendaraan  merupakan hasil  konversi  nilai  torsi  dari  hasil  uji dyno dimana . Nilai kecepatan kendaraan merupakan konversi dari putaran mesin yang diperoleh dari proses uji dyno , dimana .
Dengan  klasifikasi  bahwa  kecepatan  rendah  pada  0 km/jam sampai 50 km/jam dan kecepatan tinggi diatas 50 km/jam, maka dari  keempat  pengujian  kendaraan  terbesar  mampu dihasilkan oleh  pegas  31,59  N/mm  yaitu senilai 5087,6 N pada kecepatan 3,57 km/jam sehingga menghasilkan nilai gaya dorong terbesar pada kecepatan rendah. Sedangkan, pegas 30,56 N/mm mampu menghasilkan  nilai  gaya  dorong  terbesar  pada  kecepatan tinggi.  Nilai  gaya  dorong  kendaraan  yang  dihasilkan  pegas 30,56 N/mm senilai 453,61 N pada kecepatan
2) Kecepatan mak simum k endaraan varian Pegas 30,56 N/mm
Gambar 11. Gaya dorong kendaraan dengan pengaruh gaya hambat .
Nilai  gaya  hambat  udara  dipengaruhi  oleh  densitas  udara, koefisien  drag,  luas  frontal  kendaraan  dan  pengendara,  serta kecepatan relatif udara dan kendaraan (Ra = ½ . ρ . C D . V 2 . A f ). Dari  kedua  trendline  grafik  pada  gambar  4.10  diperoleh  nilai kecepatan maksimum yang dicapai kendaraan.
Nilai kecepatan maksimum diperoleh dari titik potong antara trendline  grafik  gaya  dorong  kendaraan  dan  gaya  hambat
udara.  Titik  potong  ini  berarti  nilai  gaya  dorong  kendaraan sama  dengan  gaya  hambat  udara  terhadap  kendaraan. Sehingga pada kecepatan dimana terdapat titik potong tersebut merupakan  kecepatan  maksimum  kendaraan  atau  saat percepatan  kendaraan  sama  dengan  nol.  Pada  gambar  4.15 terlihat kecepatan maksimum kendaraan senilai 128,22 km/jam. 3) Perbandingan Percepatan Kendaraan setiap Pegas
Gambar  12.  Grafik  Perbandingan  Percepatan  Kendaraan.  (a)  Pada Kecepatan Rendah dan (b) Pada Kecepatan T inggi.
Nilai  percepatan  kendaraan  dipengaruhi  oleh  nilai  gaya dorong  kendaraan,  gaya  hambat  rolling,  gaya  hambat  udara, massa  kendaraan  dan  pengemudi,  serta  faktor  massa  dari komponen kendaraan yang berotasi
Dengan  klasifikasi  bahwa  kecepatan  rendah  pada  0 km/jam sampai  50 km/jam dan kecepatan tinggi diatas 50 km/jam. Nilai percepatan  maksimum  kendaraan  terbesar  dihasilkan  oleh pegas  31,59 N/mm yaitu senilai 6,77 m/s 2 pada kecepatan 3,57 km/jam  sehingga  menghasilkan  nilai percepatan terbesar pada kecepatan  rendah.  Pegas  30,56  N/mm  mampu  menghasilkan
nilai  percepatan  terbesar  pada  kecepatan  tinggi.  Nilai percepatan sebesar 2,03 m/s 2 pada kecepatan 51,79 km/jam.

## V. KESIMPULAN
1.  Pegas  CVT  dengan  konstanta  31,59  N/mm  mampu menghasilkan  gaya  dorong  kendaraan  terbesar  pada kecepatan  rendah  senilai  5087,6  N  dan  pegas  30,56  N/mm menghasilkan  gaya  dorong  kendaraan  terbesar  pada kecepatan tinggi senilai 453,61 N.
2.  Roller  CVT  dengan  berat  18  gram  mampu  menghasilkan kecepatan  maksimum  senilai  128,29  km/jam.  Pada  saat kendaraan mengalami kecepatan maksimum maka tidak akan terjadi percepatan (a=0).
3.  Pegas  CVT  dengan  konstanta  31,59  N/mm  menghasilkan nilai percepatan kendaraan terbesar pada kecepatan rendah senilai  6,77  m/s2    dan  pegas CVT dengan konstanta 30,56 N/mm    menghasilkan  nilai  percepatan  kendaraan  terbesar pada kecepatan tinggi senilai 2,06 m/s2
4.  Dari  masing-masing  variasi  pegas  CVT  dan  roller  CVT, pegas 31,59 N/mm yang mampu menghasilkan gaya dorong kendaraan  terbesar  pada  kecepatan  rendah  lebih  cocok digunakan  untuk  berakselerasi  di  jalan  kota.  Sedangkan variasi  roller  18  gram  lebih  cocok  digunakan  untuk berakselerasi di jalan luar kota karena mampu menghasilkan kecepatan  maksimum  paling  besar dibanding varian pegas dan  roller  lainnya.  Di  sisi  lain,  roller  18  gram  juga  cocok digunakan di kedua  medan  jalan  karena  mampu menghasilkan kecepatan maksimum tertinggi walaupun nilai gaya  dorong  dan  percepatan  kendaraan  maksimum  yang dihasilkan  tidak  lebih  baik  dari  varian  pegas  dan  roller lainnya.

## DAFTAR PUSTAKA
[1] PT .  Yamaha  Motor  Manufacturing,  “ Continuously  Variable T ransmission [Power Point Slides],” 2015.
[2] Wijanarko,  “ Analisa  Pengaruh  Perubahan  Massa  Roller Penggerak  Variator  Pulley  Pada  Continuously  Variable T ransmission  (CVT )  T erhadap  Kinerja  T raksi  Pada  Sepeda Motor Yamaha Mio,” Surabaya, 2007.
[3] dan  B.  S.  Sutantra,  I  Nyoman, Teknologi  Otom otif,  Edisi Kedua . Surabaya: Guna Widya, 2010.
.