## PENERAPAN METODE FUZZY PADA ROBOT PENYEDOT DEBU
Andi Yulio Pratama, Karina Auliasari, Mira Orisa Program Studi Teknik Informatika S1, Fakultas Teknologi Industri Institut Teknologi Nasional Malang, Jalan Raya Karanglo km 2 Malang, Indonesia andiyupratama69@gmail.com

## ABSTRAK
Mayoritas  masyarakat pada umumnya  membersihkan rumah  menggunakan alat  sapu dan vacuum cleaner secara manual dalam membersihkan debu atau sampah pada ruangan. Saat ini sudah banyak robot vacuum cleaner yang  dijual  bebas,  namun  sebagian  besar  harga  robot vacuum cleaner relatif  mahal  dan  tidak  menggunakan algoritma  dalam  navigasinya.  Dari  permasalahan  tersebut  peneliti  ingin  membuat  sebuah  mobil  robot vacuum cleaner yang dapat dikontrol oleh manusia. Penelitian ini merupakan rancangan mobil robot vacuum cleaner yang berguna untuk meringankan pekerjaan manusia dengan menggunakan Arduino Uno sebagai otak robot vacuum cleaner dan  dapat  dikontrol  oleh  manusia  dengan  ponsel  berbasis  Android.  Kebutuhan  pada  alat  yang dikembangkan  ini  mencakup  dari  Arduino  Uno  sebagai  otak  pemroses  gerak  mobil,  sensor  ultrasonik  untuk mendeteksi  jalur  mana  yang  bebas  halangan,  motor  dc  sebagai  penggerak  mobil  robot,  dan bluetooth sebagai penghubung aplikasi Android dengan mobil robot vacuum cleaner . Dari hasil penelitian yang telah dilakukan, alat mobil  robot vacuum cleaner dapat  membersihkan  area  ruangan  dan  pergerakan  mobil  robot  secara  otomatis bergerak menggunakan metode fuzzy untuk mendeteksi jalur yang bebas halangan. Mobil robot bisa diberhentikan dengan aplikasi Android apabila kegiatan pembesrihan rumah sudah selesai
Kata Kunci : robot, vacuum cleaner, sensor ultrasonik,metode  fuzzy

## 1. PENDAHULUAN
Lingkungan  merupakan  tempat  manusia  hidup dan  berkumpul.  Lingkungan  juga  menjadi  salah  satu faktor yang dapat mempengaruhi kehidupan manusia, termasuk  segala  aktivitas  kehidupan  manusia,  mulai dari  gaya  hidup,  cara  berprilaku,  pola  pikir,  bahkan kepribadian.  Oleh  karena  itu,  sudah  sepatutnya  jika kita  menjadikan  lingkungan  tempat  tinggal  menjadi senyaman  mungkin  dengan  cara  menjaga  kebersihan lingkungan  tempat  tinggal.  Proses  membersihkan rumah dapat menjadi suatu pekerjaan yang cukup berat meskipun  terlihat  mudah  dilakukan.  Kegiatan membersihkan  rumah  membutukan  kedisplinan  agar membuat rumah menjadi bersih, tidak berantakan, dan enak dipandang.
Mayoritas masyarakat pada umumnya menggunakan  sapu  dan vacuum cleaner yang  masih membutuhkan  tenaga  manusia  dan  sangat  menguras waktu  untuk  mengoperasikannya.  Sudah  ada  robot vacuum cleaner yang  dijual  bebas  untuk  membantu membersihkan  debu  atau  sampah  pada  ruangan, namun  sebagian  besar  harga  robot vacuum cleaner relatif mahal dan tidak menggunakan algoritma dalam navigasinya.
Dari  uraian  permasalahan  ini,  penulis  ingin membuat  penelitian  dengan  tujuan  untuk  merancang sebuah  mobil  robot vacuum cleaner yang  dapat membersihkan  lantai  ruangan  secara  bersih  yang berguna  untuk  meringankan  pekerjaan  manusia dengan menggunakan Arduino Uno sebagai otak robot vacuum cleaner dan  dapat  dikontrol  oleh  manusia dengan handphone berbasis  Android.  Mobil  robot vacuum cleaner ini. Dari mobil robot vacuum cleaner ini,  pemasalahan  untuk  membersihkan  debu  rumah
bisa teratasi dengan menyalakan mobil robot vacuum cleaner dan  mobil  robot  akan  bergerak  secara otomatis.untuk bergerak. Pergerakan otomatis menggunakan  metode fuzzy sebagai  algoritma perangkat  agar  mobil  robot  bisa  menentukan  jalur mana  yang  bebas  halangan  dan  mobil  robot  bisa diberhentikan  apabila  kegiatan  pembersihan  rumah sudah selesai.

## 2. TINJAUAN PUSTAKA

## 2.1 Penelitian Terdahulu
Dari  penelitian  Sumarsono  (2018)  berjudul “Pengembagan  Mikrokontroller  Sebagai  Remote kontrol  Berbasis  Android”  tersebut  Sumarsono menggunakan  mikrokontroller ATMega16 dan  motor servo.  Motor  servo  ini  diintegrasikan  dengan mikrokontroller  dalam  menggerakkan  pintu  gerbang rumah dan juga diintegrasikan dengan ponsel Android. Dan  hasil  penelitian  yang  dilakukan  mendapatkan kesimpulan bahwa prototipe ini berhasil dirancang dan antar alat dapat  berkomunikasi dengan  baik sehingga pergerakan pintu gerbang rumah sepenuhnya  mampu dikontrol oleh smartphone Android (Sumarsono,2018).
Nanda  (2016)  dalam  penelitiannya  membuat “Sistem  Pengendalian  Remote  Control  Mini-Blimp Menggunakan Android Smartphone Dengan Komunikasi  Bluetooth”.  Dari  hasil  penelitiannya penggunaan  aplikasi  pada  android  menggunakan koneksi bluetooth dapat  mengendalikan  gerak mini - blimp , dari pengendalian tersebut motor dc dan motor servo  yang  digunakan  bekerja  sesuai user ,  tingkat keberhasilan  pergerakan  saat  terbang  mengudara sebesar  60%  dan  laju mini - blimp saat  terbang  dalam
ruangan  tertutup  belum  sempurna  dikarenakan  balon tidak  dapat  mengangkat  beban  komponen  eletronis dengan sempurna (Nanda H, 2016).
Setiawan (2016) dengan judul “Rancang Bangun Robot  Mobil  Control  Sederhana  Menggunakan Arduino  Berbasis  Android  Sistem”  membuat  mainan mobil  remot  ini  digemari  oleh  anak-anak.  Dengan menggunakan bluetooth dan  Arduino  Setiawan dapat merancang  dan  membangun  mobil  remot  kontrol berbasiskan  Android,  dan  diharapkan  mobil  remot control ini dapat membuat anak-anak  bisa  mengenali dan merangkai sebagai latiha meningkatkan kreativitas anak  (Setiawan D,2016).
Suwanda  (2014)  pada  jurnalnya  yang  berjudul “Rancang Bangun Robot Omni Wheel Penyedot Debu Menggunakan Sensor Accelerometer Berbasis Mikrokontroller  ATMega16”  dengan  hasil  uji  yakni mobile robot  yang  menggunakan omni wheel dapat bergerak  ke  segala  arah  pada  bidang  yang  datardan bergerak secara efisien. (Suwanda I, 2014).
Ihsan  (2020)  pada  penelitiannya  yang  berjudul “Sistem  Penentu  Karyawan  Terbaik  Dengan  Metode Fuzzy  Mamdani  Menggunakan  Radio  Frequency Identification (RFID) Sebagai  Presensi”  dari penelitiannya  aplikasi  yang  dikembangkan  dapat mempermudah  para  karyawan  dalam  melakukan presensi  kehadiran,  dengan  adanya  sistem  ini perusahaan  dapat  memantau  kehadiran  absensi  para karyawan  secara  efisien  dan  terkomputerisasi  (Ihsan A.M,2020).

## 2.2 Fuzzy
Fuzzy adalah  sebuah  metode  untuk  memetakan suatu ruang input ke dalam ruang output . Penggunaan logika fuzzy dalam sistem tradisional dirancang untuk mengontrol  keluaran  tunggal  yang  berasal  dari beberapa  masukan  yang  tidak  saling  berhubungan. Sistem fuzzy mempunyai  beberapa  keuntungan  bila dibandingkan  dengan  sistem  tradisional,  misalkan pada  jumlah  aturan  yang  dipergunakan.  Pemrosesan awal sejumlah besar nilai menjadi sebuah nilai derajat kanggotaan pada sistem fuzzy mengurangi jumlah nilai menjadi sebuah nilai derajat keanggotaan pada sistem fuzzy, dari  derajat  keanggotaan itulah  dapat mengurangi  jumlah  nilai  yang  harus  dipergunakan pengontrol untuk membuat suatu keputusan (Marimin, 2005).
2.3 Langkah-langkah Perhitungan Fuzzy
a. Buat logika fuzzy, logika fuzzy didapat dari setelah menentukan dua  variabel dari  satu Input dan satu Output ,  keduanya  akan  kit  acari  lebih  terdahuli nilai  keanggotaanya.  Nilai  keanggotaan  diambil dari  menggunakan  Parameter  jarak  diambil  dari bacaan  sensor  ultrasonik  ( Input )  dan  Motor DC( Output ), parameter jarak ini memiliki variabel linguistik jauh  ()  dan  dekat  (<30cm) . sedangkan untuk  variabel  dari  parameter  Motor  DC yaitu maju (lurus) dan maju ,belok kanan/kiri .
b. Tetapkan  aturan/ rule untuk  nilai  keanggotaan , pertama (1) diketahui parameter dari  input sensor jarak  :  jauh  dan  dekat,  kedua  (2)  diketahui parameter  dari  output  motor  dc  maju  (lurus)  dan maju ,belok kanan/kiri. Rule fuzzy yang ditetapkan yaitu:
 Jika jarak dekat maka maju, belok kanan/kiri.
 Jika jarak jauh maka maju (lurus).
c. Buat nilai keanggotaan dengan nilai yang diambil dari variabel input dan variabel output . Grafik nilai keanggotaan input dan output pada gambar 1 grafik nilai keanggotaan.
Gambar 1 grafik nilai keanggotaan
d. Menentukan rumus pada rule , rule 1 : a. Jika jarak dekat maka maju ,belok kanan/kiri dan rule 2 : Jika jarak jauh maka maju (lurus), sebagai berikut: Rule 1 = 0  +   (𝑥  ∗  30);
Rule 2 = (𝑥 ∗  30) +  0;
e. Melakukan  tahap  fuzzifikasi,  rumus  fuzzifikasi yakni 𝒉𝒂𝒔𝒊𝒍  = (𝒓𝒖𝒍𝒆𝟏 ∗ 𝒙)+(𝒓𝒖𝒍𝒆𝟐 ∗ 𝒙)
(𝒙 + 𝒙)
f. Melakukan defuzzifikasi dengan metode Center Of Sum (COS) , dengan rumus ∑
(𝑟𝑢𝑙𝑒1 ∗ 𝑗𝑎𝑟𝑎𝑘1)+(𝑟𝑢𝑙𝑒2 ∗ 𝑗𝑎𝑟𝑎𝑘2)
(𝑗𝑎𝑟𝑎𝑘1 + 𝑗𝑎𝑟𝑎𝑘2) ,  dari  nilai  yang
didapat  rumus tersebut akan diambil  nilainya dan dibandingkan dengan nilai rule1 dan rule2 apakah hasil memenuhi salah satu rule . Jika salah satu rule terpenuhi  maka  mobil  robot  akan  mendapat perintah dari rule .

## 2.4 Android
Android  adalah  sebuah  sistem  operasi  yang dirancang oleh perusahaan Google dengan basis kernel Linux dan jugaberbagai perangkat lunak seperti open source dan  lainnya.  Ponsel  yang  menggunakan Android  dapat  digunakan  untuk  perangkat  dengan layer  sentuh  seperti  pada smartphone dan  juga computer  tablet.  Android  memiliki  perbedaan dengansistem  operasi windows 10  milik  Microsoft yang  mengharuskan  perusahaan  membayar  royalti apabila  ingin  menggunakan  sistem  operasi  tersebut. Sedangkan  untuk  sistem  operasi  seperti  iOS  milik perusahaan  Apple  hanya  dapat  digunakan  pada perangkat iphone dan  juga ipad .  Pada  dasarnya, Google sendiri mendapatkank keuntungan apabila ada perusahaan  atau  pengembang  apliaksi  mereka  sendir ke googleplay  store. Tidak  hanya  itu,  keuntungan tersebut juga bisa didapatkan dari  iklan  yang  muncul ketika anda  sedang  menggunakan aplikasi  atau game tertentu.
Android merupakan sistem operasi yang banyak digunakan  karena  ia  dapat  dengan  mudah  ditemukan dan fleksibel untuk dioperasikan. Tidak seperti sistem operasi  IOS  yang  dirilis  perusahaan  Apple  yang khusus  untuk  produk iphone dan  juga ipad .  Apple tidak  merilis  sistem  IOS  untuk  perangkat  lain  diluar perangkat mereka sendiri. (Salamadian, 2019)
2.5 Modul Bluetooth HC-05 Modul bluetooth HC-05 adalah modul komunikasi  nirkabel  via bluetooth yang  beroperasi pada  ferkuensi  2.4Ghz  dengan  pilihan  dua  mode konektivitas . 1. Mode 1 berperan sebagai slsve atau receiver data saja,
2.  Mode  2  berperan  sebagai master atau  dapat bertindak sebagai transceiver .
Pengaplikasian  kompoenen  ini  sangat  cocok  pada proyek  elektronika  denga  komunikasi  nirkabel. Aplikasi  yang  dimaksud  antara  lain  aplikasi  sistem kendali, monitoring ,  maupun  gabugan  keduanya antarmuka  yang  dipergunakan  untuk  mengakses modul  ini  yaitu  serial TXD, RXD, VCC serta GND. Serta terdapat LED ( built in ) sebagai indikator koneksi bluetooth terhadap  perangkat  lainnya  seperti  sesame modul,  dengan smartphone ,  dan  sebagainya  (Ilmu nyebar, 2017).
Gambar 2. Module Bluetooth HC-05
Jangkauan  jarak  efektif  saat  modul  in  terkoneksi dalam range 10  meter,  dan  jika  melebihi  dari range tersebut  maka  kualitas  konektivitas  akan  semakin kurang maksimal (Ilmu nyebar, 2017).
Spesifikasi dari modul bluetooth ini : a. Frekuensi kerja 2.4 GHz
b. Bluetooth protocol tipe v2.0+EDR
c. Kecepatan  data  dapat  mencapai  1Mbps  pada mode sinkron
d. Kecepatan dapat mencapai 2.1 Mbps / 160 kbps pada mode asinkron maksium
e. Teggangan kerja pada rentang 3,3 – 6 Volt DC
f. Konsumsi arus kerja yaitu 50 mA
g. Memiliki  modulasi Gaussian  Frequency  Shift Keying (GFSK)
h. Sensitivitas -84dBm (0.1% BER)
i. Daya emisi 4 dBm
j. Suhu operasional range -20°C — +75°C

## 2.6 Modul Driver Motor L298n
Merupakan modul motor driver motor DC yang paling  banyak  digunakan  didunia  elektronika  yang difungsikan  untuk  mengontrol  kecepatan  serat  arah perputaran motor DC.
Gambar 3. Modul Driver Motor L298N
IC L298 mrupakan sebuah IC tipe H- bridge yang mampu  mengendalikan  beban-beban  induktif  seperti relay , solenoid ,  motor  DC  dan  motor stepper .  Pada ICL298n  terdiri  dari  transistor-transistor  logic  (TTL) dengan  gerband nand yang  berfungsi  untuk memudahkan  dalam  menetukan  arah  putaran  suatu motor DC maupun motor stepper (Ilmu nyebar, 2017). Spesifikasi modul motor Driver Motor L298N : a. Menggunakan  IC  L298N  ( Double H bridge Drive Chip )
b. Tegangan minimal untuk masukan power antara 5V-35V c. Tegangan operasional : 5V
d. Arus untuk masukan antara  0- 36 mA
e. Arus  maksimal  untuk  keluaran  per output A maupun  B yaitu 2A f. Daya maksimal yaitu 25W
g. Dimensi modul yaitu 43 x 43 x 26mm
h. Berat : 26g

## 2.7 Motor DC
Motor  DC  merupakan  aktuator  yang  paling banyak digunakan dalam aplikasi robotik.  Motor DC buatan  Korea  yang  satu  ini  dikemas  dalam  kotak plastik yang kokoh, dilengkapi dengan geartrain yang mampu  memberikan torque yang  cukup  besar  (Ilmu nyebar, 2017).
Gambar  4. motor DC
Spesifikasi motor DC :
a. Tegangan : 3v - 6v
b. Rpm : 100-200
c. Dimensi motor : 2.76 in x 1.46 in x 0.87 in (7 cm x 3.7 cm x 2.2 cm).

## 2.8 Modul Sensor Ultrasonik (HC-SR04)
Sensor  jenis  ini  adalah  sebuah  sensor  jarak dengan  modul  sensor  ultrasonik  untuk  mendeteksi sebuah  objek  menggunakan  pantulan  suara.  Sensor ultrasonik  terdiri  dari transmitter (Pemancar)  dan sebuah receiver (penerima). Transmitter berfungsi untuk  memancarkan  sebuah  gelombang  suara  kearah depan.  Jika  sebuah  objek  depan transmitter maka sinyal  tersebut  akan  memantul  kemabali  ke receiver . Fungsi sensor ultrasonik adalah mendeteksi benda atau objek dihadapan sensor. Penerapannya banyak dipakai pada  robot  pemadam  api  dan  robot obstacle lainnya. Salah satu sensor yang paling sering digunakan adalah sensor  ultrasonik  tipe  HC-SR04.  Sensor  ini  dapat digunakan  untuk  mengukur  jarak  antara  penghalang dan  sensor.  Sensor  ini  mirip  dengan  sensor PING (Ilmu nyebar, 2017).
Gambar 5. Sensor Ultrasonik HC-Sr04
Spesikasi sensor ultrasonik :
a. Tegangan : 5V DC
b. Arus statis : < 2mA
c. Level output : 5v – 0V
d. Sudut sensor : < 15 derajat
e. Jarak yg bisa dideteksi : 2cm – 450cm (4.5m)
f. Tingkat keakuratan : up to 0.3cm (3mm)

## 2.9 Vacuum Cleaner
Vacuum cleaner adalah  mesin  penghisap  debu yang  menggunakan  pompa  udara  untuk  menciptakan keadaan  kosong,  unutk  menghisap  debu  dan kotoranyang  biasanya  berasal  dari  lantai.  Sebagian besar  rumah  dengan  lantai  berkapet  menggunakan vacuum  cleaner sebagai  alat  pembersihnya.  Kotoran dikumpulkan  dengan  sistem  penyaringan  maupun silicon  untuk  kemudian  dibuang. Vacuum  cleaner secara  umum  digunakan  untuk  menghisap  debuatau kotoran.  Hanya  saja  daya  hisap  yang  dimiliki  tidak tinggi  hanya  bisa  menyedot  debu/pasir  halus,  dan barang kecil yang ringan (Ikame,2017).
Spesifikasi vacuum cleaner yang digunakan : a. Bahan: plastik dan karbon b. Kecepatan terukur : 3200r/menit
c. Tegangan terperingkat: 220 V
d. Daya Terperingkat: 50 W
e. Ukuran: 29x11x6 cm
Gambar 6. vacuum cleaner

## 3. METODE PENELITIAN

## 3.1 Blok Diagram Sistem
Blok diagram sistem adalah diagram dari sebuah sistem,  ponsel  android  akan  melakukan  koneksi dengan  mobil  robot vacuum  cleaner dengan  koneksi bluetooth .Proses  koneksi Bluetooth akan  dijalankan oleh  modul bluetooth HC-05  dari  kontrol  Arduino. Setelah  mobil  robot vacuum cleaner telah  terhubung maka  mobil  robot vacuum cleaner bergerak digerakkan  dengan  motor driver l29n  dari  kontrol Arduino.
Gambar 7.  Blok diagram sistem
3.2 Flowchart sistem mobil robot vacuum cleaner Flowchart sistem  ini  menjelaskan  proses berjalannya sistem menggunakan mobil robot vacuum cleaner seperti ditunjukkan pada  Gambar 8
Gambar 8. Flowchart Sistem
Penjelasan  gambar  :  nyalakan  mobil  robot vacuum cleaner dan buka aplikasi android mobil robot vacuum cleaner , apakah mobil robot vacuum cleaner sudah  nyala  ?  jika  ya  maka  mobil  robot  vacuum cleaner bergerak jalan, jika tidak mobil robot vacuum cleaner tidak jalan.

## 3.3 Flowchart sistem aplikasi mobil rc
Flowchart  sistem  ini  menjelaskan  proses berjalannya aplikasi seperti ditunjukkan pada  Gambar 9
Gambar 9. Flowchart aplikasi
Penjelasan  gambar  :  mula-mula  buka  aplikasi android mobil  robot vacuum cleaner ,  mobil  robot vacuum cleaner sudah nyala? Jika ya , proses koneksi Bluetooth ponsel  ke  modul bluetooh HC-05.  Ingin mobil robot off? Jika ya mobil robot akan berhenti dan selesai.

## 3.4 Desain Wiring mobil robot vacuum cleaner
4. HASIL DAN PEMBAHASAN 4.1. Hasil Implementasi 1.  Menyalakan  power switch mobil  robot  dan vacuum cleaner seperti  pada  gambar  11 menyalakan power switch mobil robot & vacuum cleaner .
Gambar 11. menyalakan power switch mobil robot vacuum cleaner
Pejelasan gambar : gambar 4.1 terdapat lingkaran oranye  yang  menunjukkan power switch untuk menyalakan  power  mobil  robot  dan  lingkar merah  yang  menunjukkan  power switch untuk menyalakan power vacuum cleaner .
2.  Koneksikan Bluetooth ponsel  android  dengan mobil robot, Bluetooth pada mobil robot bernama “HC-05”  seperti  gambar  12  koneksi Bluetooth ponsel android dengan mobil robot.
Gambar 12. koneksi Bluetooth ponsel android dengan mobil robot.
Penjelasan  gambar  :  gambar  12  menunjukkan koneksi bluetooth ponsel  android  dengan  mobil robot bernama HC-05.
3.   Buka  aplikasi  mobil  rc  seperti  pada  gambar  13 aplikasi mobil robot vacuum cleaner
4.   Klik  tombol  cari  dan  hubungkan,  tombol  cari digunakan  untuk  mencari  perangkat bluetooth yang  telah  terkoneksi  dan  tombol  hubungkan digunakan  untuk  proses  koneksi  seperti  gambar 14 tombol cari dan hubungkan
Gambar 14. tombol cari dan hubungkan
5.   Jika sudah klik tombol hubungkan , akan masuk ke  menu  tombol  on  dan  off,  seperti  gambar  15 tombol on dan off.
Gambar 15. tombol on dan off .
Penjelasan gambar : pada gambar 15 menunjukkan  menu  program  dengan  tombol on dan off .  Tombol on digunakan  untuk  membuat mobil  bergerak  secara  otomatis  dan  tombol off digunakan untuk membuat mobil robot berhenti.
6.  Jalan  gerak  mobil,  sebelum  membuka  aplikasi mobil  sebenarnya  sudah  nyala  dengan  kondisi mobil bergerak secara otomatis, di dalam aplikasi hanya  untuk  membuat  tombol  seperti remote untuk membuat berhenti mobil (tombol  off) dan membuat  mobil  bergerak  otomatis  (tombol  on). Gambar  16  gerak  mobil  berhenti  saat  ada halangan
Gambar 16. gerak mobil berhenti saat ada halangan
7. Saat mobil robot ingin tidak dipakai , buka aplikasi mobil rc kembalik lalu klik tombol off agar mobil berhenti.
8.  Matikan  power switch mobil  robot  dan vacuum cleaner saat  mobil  robot vacuum cleaner sudah tidak dipakai.

## 4.2. Skenario pengujian
Skenario  pengujian  adalah  bentuk  pengujian pada  alat  mobil  robot vacuum cleaner baik  dari pemgujian dalam aplikasi dan pengujian gerak  mobil robot vacuum cleaner .  Dalam pengujian baterai yang digunakan  untuk  menggerakkan  mobil  robot vacuum cleaner  yang  digunakan  sebesar  15  V.  Dalam  uji ketahanan baterai untuk mobil robot vacuum cleaner , mobil bergerak atau digunakan kurang lebih 15 menit jam  dalam  kurun  waktu  sampai  5  hari,  batas  baterai mobil hanya bisa bertahan dalam pengunaan 15 menit (5  kali)  berarti  maksimal  1  jam  15  menit.  Untuk pemasangan  aplikasi  android  dilakukan  dengan standalone (memasang dengan  sendiri) dalam  bentuk file .apk dan langsung dipasang di ponsel.
Tabel 1. skenario pengujian penggunaan aplikasi
android mobil robot vacuum cleaner. No Skenario uji Respon keluaran Hasil 1. Apa koneksi bluetooth Arduino dengan ponsel android berhasil?
Bluetooth ponsel terhubung  dengan mobil robot vacuum cleaner . [√] Diterima
[] Ditolak 2 Apa  Penggunaan klik  tombol  cari berhasil? Mencari daftar bluetooth yang tersambung dengan ponsel android.
[√] Diterima [] Ditolak 3 Apa  Penggunaan klik Tombol hubungkan berhasil? Menghubungkan ponsel Android dengan mobil robot vacuum cleaner . [√] Diterima [] Ditolak 4 Apa  Penggunaan klik  Tombol  on berhasil? Menjalankan mobil robot vacuum cleaner [√] Diterima [] Ditolak 5 Apa  Penggunaan klik  Tombol  off berhasil? Memberhentikan mobl robot vacuum cleaner [√] Diterima [] Ditolak
Penjelasan  pada  tabel  1  skenario  pengujian penggunaan  aplikasi  android  mobil  robot vacuum cleaner :  dari  skenario  pengujian  yang  diujikan  dari aplikasi android, yakni
1. koneksi  Bluetooth  dari  mobil  robot vacuum cleanerdengan ponsel android berhasil berfungsi,
2. penggunaan  tombol  cari  (berfungsi  mencari koneksi  Bluetooth  yang  sudahk  di  hububgkan dari ponsel) berhasil berfungsi,
3. tombol  hubungkan  (berfungsi  menghubungkan koneksi  Bluetooth  yang  sudah  terhubung  untuk masuk ke menu utama) berhasil berfungsi,
4. tombol on (berfungsi menyalakan kembali mobil robot  agar  bergerak)  berhasil  berfungsi  dan tombol  off  (berfungsi  untuk  memberhentikan gerak mobil robot) berhasl berfungsi.
Tabel 2. skenario pengujian pergerakan mobil robot vacuum cleaner.
No Pengujian mobil robot vacuum cleaner Hasil 1. Apa  mobil  robot vacuum cleaner dapat berjalan? [√] Diterima [] Ditolak 2 Apakah  sensor  gerak  ultrasonik dapat mendeteksi halangan? [√] Diterima [] Ditolak 3 Apakah  saat  mobil  robot vacuum cleaner mendeteksi halangan, mobil robot dapat berbelok mencari  jalan  yang  tidak  ada halangan  dengan  metode  fuzzy yang diterapkan? [√] Diterima [] Ditolak 4 Apakah  berat vacuum cleaner mempengaruhi  gerak  mobil  robot menjadi lambat? [√] Diterima [] Ditolak 5 Apakah jika baterai untuk menggerakkan mobil robot vacuum cleaner sudah habis perlu diganti? [√] Diterima [] Ditolak 6 Apakah jika baterai untuk vacuum
cleaner sudah  habis  perlu  di  cas ulang? [√] Diterima [] Ditolak
Penjelasan  pada  Tabel  2  skenario  pengujian pergerakan  mobil robot vacuum cleaner . Skenario ini berfungsi  untuk  ujicoba  dalam  gerak  mobil  robot vacuum cleaner seperti  mobil  robot  dapat  bergerak jalan,
1. mobil  robot vacuum  cleaner dapat  berjalan  dan berfungsi,
2. sensor  gerak  ultrasonik  dapat  mendeteksi halangan dan berfungsi,
3. saat  mobil  robot vacuum cleaner mendeteksi halangan,  mobil  robot  dapat  berbelok  mencari jalan  yang  tidak  ada  halangan  dengan  metode fuzzy yang diterapkan,
4. berat vacuum cleaner mempengaruhi  gerak mobil robot menjadi lambat,
5. baterai untuk menggerakkan mobil robot vacuum cleaner sudah  habis  perlu  diganti,  dan  baterai untuk vacuum cleaner sudah  habis  perlu  di  cas ulang.
Tabel 3. ujicoba pengujian pemasangan aplikasi dalam ponsel android.
No Pengujian pemasangan aplikasi Android Hasil 1. Apakah  Pemasangan  aplikasi  ke versi 4.3 (jelly bean) berhasil? [√] Diterima [] Ditolak 2 Apakah  Pemasangan  aplikasi  ke versi 4.4 (kitkat) berhasil? [√] Diterima [] Ditolak 3 Apakah  Pemasangan  aplikasi  ke versi 5.0 (lollipop) berhasil? [√] Diterima [] Ditolak 4 Apakah  Pemasangan  aplikasi  ke versi 6.0 (marshmallow) berhasil?
[√] Diterima
[] Ditolak
Penjelasan  pada  tabel  3  ujicoba  pemasangan aplikasi ponsel Android : dalam skenario pemasangan aplikasi  ponsel  Android,  aplikasi  di  ujicoba
dipasangkan  dari  berbagai  versi  O.S  Android  mulai dari  versi  4.3  (jellybean)  hingga  versi  6.0 (marshmallow)  agar  memberitahu  bahwa  aplikasi  ini dapat berjalan dan bisa digunakan dari versi tersebut.

## 4.3. Survei kelayakan aplikasi kepada pengguna
Survei  kelayakan  adalah  sebuah  survei  agar mengetahui seberapa layaknya aplikasi dapat berjalan sesuai  pengguna  yang  menggunakannya.  Survei dilakukan dengan cara peneliti membuat 4 pertanyaan yang diujikan ke 5 orang, kelayakan akan dinilai dari terhadap penggunaan mobil robot vacuum cleaner .
Tabel 4. pertanyaan survei uji aplikasi pengguna
Pernyataan Jawaban Sangat setuju Setuju Tidak setuju Sangat tidak setuju Tampilan  aplikasi dapat dilihat dengan jelas 3 2 Tampilan background mengganggu menu utama 1 4 Aplikasi dapat berfungsi sesuai dengan fungsinya 1 4 Tombol dalam aplikasi bisa berfungsi  dengan baik 1 4
Kesimpulan  :  dari  jumlah  jawaban  yang didapatkan,  mayoritas  pengguna  menjawab  setuju, oleh  karena  itu  aplikasi  mobil  robot vacuum cleaner dapat dinyatakan dengan layak.

## 5. KESIMPULAN DAN SARAN

## 5.1   Kesimpulan
Kesimpulan dari penelitian ini adalah sebagai berikut.
1. Dari  prosedur  penelitian  yang  dilaksanakan aplikasi  dapat  dijalankan  dengan  baik  dan  sistem yang  digunakan  untuk  pergerakan  mobil  berhasil dikembangkan.
2. Berdasarkan  hasil  pengujian  yang  dilakukan software  dan  hardware  dari  penelitian  yang dilakukan  dapat  berhasil  dikembangkan  dengan baik.
3. Berdasarkan  hasil  pengujian  yang  dilaksanakan diketahui  bahwa  data  hasil  uji  jarak  dari  sensor ultrasonik mobil robot vacuum cleaner menunjukkan disaat dalam beberapa kondisi jarak tertentu  apakah  mobil  robot  akan  berhenti  dan belok  ataupun  gerak  lurus  saja,  seperti  kondisi pertama disaat mobil robot dalam jarak 30 cm dari penghalang maka gerak mobil robot akan berhenti, belok kri/kanan dan maju gerak lurus, dst.
4. Berdasarkan hasil pengujian diketahui bahwa saat mendeteksi halangan, mobil robot vacuum cleaner akan  berhenti  sementara  dan  berbelok  kanan/kiri untuk mencari jalan yang bebas halangan dan akan bergerak lurus/maju kembali.

## 5.2   Saran
Saran  adalah  masukkan  untuk  peneliti  agar penelitian  yang  dikerjakan  dapat  dikembangkan  lagi dan disempurnakan lagi oleh peneliti lain, saran yang bisa ditulis yaitu :
1. Pemberitahuan  jika  baterai  untuk  mobil  robot vacuum  cleaner perlu  ditambahkan  bagi  peneliti selanjutnya  agar  pengguna  dapat  mengetahui bahwa baterai yang digunakan untuk menggerakkan  mobil  robot vacuum cleaner itu habis  dengan  cara  seperti  menambahkan  buzzer (pertanda suara) jika baterai mau habis.
2. Peneliti selanjutnya dapat menambahkan pemeberitahuan  dalam  aplikasi  saat  jangkauan jarak ponsel Android dengan mobil robot vacuum cleaner terputus  karena  terbatasnya  jangkauan bluetooth ,  seperti  notifikasi  tulisan  di  aplikasi “jangkauan mobil robot melebihi ponsel”.
3. Peneltian selanjutnya diharapkan dapat menambahkan  navigasi  mobil  robot vacuum cleaner ,  jika  area  yang  sudah  dibersihkan  maka mobil robot tidak melewati area yang telah bersih lagi.

## DAFTAR PUSTAKA
[1]  H.,  G.  (2018).  PERANCANGAN  ROBOT
VACUUM CLEANER. Jurnal Bangkit Indonesia .
[2]  Ihsan,  M.  A.,  Irawan,  J.  D.,  &  Auliasari,  K. (2020).  Sistem  Penetu  Karyawan  Terbaik Dengan  Metode  Fuzzy  Mamdani  Menggunakan Radio  Frequency  Identification  (RFID)Sebagai Presensi. JATI , 1-8.
[3]  Ikame. (2017). ikame vacuum cleaner . Retrieved from  jenis  dan  fungsi  vacuum  cleaner: https://ikame.co.id/jenis-dan-fungsi-vacuum- cleaner/
[4]  Lismardiana.  (2018).  Fuzzy  Multi-Atribute Decision  Making  (Fuzzy  MADM)  Dengan Metode Saw Dalam Penentuan Lulusan
Mahasiswa Berprestasi. 37 – 46. [5]  Nanda,  H.  (2016). Remote  Control  Sistem  Mini Blimp via Android Smartphone with
Communication  Using  Bluetooth  Based  On Mikrokontroller. Universitas Sanata Dharma.
[6]  S,  B.  W.  (2016).  Penerapan  Fuzzy  MADM Model Yager Pada Sistem Pendukung Keputusan Seleksi Penerimaan Siswa Baru Smp N 4 Paku. Jurnal Ilmiah DASI , 69-75.
[7]  Salamadian. (2019). pengertian android .
Retrieved from salamadian.com:
https://salamadian.com/pengertian android/
[8]  Setiawan,  D.  (2016).  Rancang  Bangun  Robot Mobil kontrol Sederhana menggunakan Arduino Berbasis Android Sistem. Jurnal Sains teknologi dan industri , 101-107.
[9]  Sumarsono.
(2018). Pengembangan Mikrokontroler Sebagai Remote Control Berbasis Android. Jurnal Teknik Informatika . [10]  Suwanda,  I.  (2014).  Rancang  Bangun  Omni Wheel  Penyedot  Debu  Menggunakan  Sensor
Accelerometer Basis Mikrokontroler ATMega16.
[11]  Yoga,  F.  (2016,  Maret  16). mengenal  arduino software ide .  Retrieved  from  sinau  arduino: https://www.sinauarduino.com/artikel/mengenal -arduino-software-ide/
[12]  Ihsan,  M.  A.,  Irawan,  J.  D.,  &  Auliasari,  K. (2020).  Sistem  Penetu  Karyawan  Terbaik Dengan  Metode  Fuzzy  Mamdani  Menggunakan Radio  Frequency  Identification  (RFID)Sebagai Presensi. JATI , 1-8.