Abstrak —Pencemaran  terhadap  air  saat  ini  terus  menerus terjadi.  Mayoritas  mutu  air  sungai  maupun  laut  yang  ada  di teritori  negara  Indonesia  sudah  dalam  status  tercemar  berat. Oleh karena itu, dibutuhkan alat sebagai media survei kualitas air tersebut dalam rangka pengendalian limbah yang masuk ke wilayah  penampungan  air  secara  lebih  komprehensif.  Model kapal tanpa awak yang dilengkapi dengan sistem autopilot dan sensor (sensor suhu, konduktivitas, dan PH) merupakan solusi yang  dapat  digunakan  sebagai  media  survei  kualitas  air. Dengan  sistem autopilot berdasarkan  sensor  GPS  dan  sensor ultrasonik, model tersebut mampu menyusuri perairan dengan medan yang sulit dijangkau manusia serta mampu menghindari halangan yang ada di depannya. Ketika lokasi telah ditentukan, model  kapal  tanpa  awak  akan  bergerak  secara  otomatis  dan sistem akusisi data sensor akan mengukur suhu, konduktivitas, dan tingkat  keasaman yang ada di sekitar  lokasi  kapal secara waktu-nyata.  Hasil  pengukuran  data  tersebut  langsung dikirimkan  ke  pengguna  melalui wireless serial module .  Hasil pengujian  sistem  ini  menunjukkan  bahwa  model  kapal  tanpa awak mampu bergerak secara otomatis maupun manual untuk pengambilan data. Pada pengukuran data sensor suhu memiliki kesalahan maksimal 3.1%, data sensor konduktivitas memiliki maksimal  kesalahan  5.2%,  sedangkan  pada  pengukuran  data sensor  PH  memiliki  kesalahan  maksimal  2.9%.  Sistem  model kapal tanpa awak ini mampu memantau dan mensurvei tingkat kualitas  air  secara  otomatis  sehingga  dapat  digunakan  untuk membantu  manusia  dalam  hal  pengendalian  mutu  air  di perairan tertentu.
Kata Kunci —Kapal  tanpa  awak,  Sistem autopilot , Menghindar, dan Sistem akusisi data sensor.

## I. PENDAHULUAN
IR  adalah  senyawa  penting  bagi  semua  bentuk kehidupan  manusia  maupun  makhluk  hidup  lainnya. Karena  penting,  air  perlu  dijaga  kualitasnya  agar  dapat digunakan untuk keperluan sehari-hari dan terjaga kestabilan ekosistem  di  dalamnya.  Namun,  yang  terjadi  saat  ini pencemaran  terhadap  air  terus  menerus  terjadi.  Menurut Peraturan  Pemerintah  No.  82  Tahun  2001  pencemaran  air adalah  masuknya  atau  dimasukkannya  makhluk  hidup,  zat, energi,  dan  atau  komponen  lain  ke  dalam  air  oleh  kegiatan manusia,  sehingga  kualitas  air  turun  sampai  ke  tingkat tertentu yang  menyebabkan  air tidak dapat berfungsi  sesuai dengan peruntukannya.
Sumber  pencemaran  air  dapat  berasal  dari  limbah,  baik limbah  industri  maupun  limbah  rumah  tangga.  Kategori  air tercemar atau tidak tercemar tergantung dari status mutu air yang dibandingkan dengan nilai baku mutu air. Aspek-aspek yang  terdapat  pada  nilai  baku  mutu  air  dapat  berupa  aspek fisik maupun kimia. Beberapa aspek tersebut antara lain
adalah tingkat keasaman (PH), suhu, dan konduktivitas.
Berdasarkan  laporan  yang  dikeluarkan  oleh  Direktorat Jenderal Pengendalian Pencemaran dan Kerusakan Lingkungan Kementerian Lingkungan Hidup dan Kehutanan (KLHK),  di  tahun  2015  hampir  68  persen  atau  mayoritas mutu  air  sungai  di  33  provinsi  di  Indonesia  dalam  status tercemar  berat.  Hal  ini  juga  diperkuat  oleh  hal  yang diungkapkan oleh Kasi Pengendalian Pencemaran Air Rumah Tangga  Direktorat  Jenderal  Pengendalian  Pencemaran  dan Kerusakan  Lingkungan,  Kementerian  KLHK  berupa “Kontribusi limbah domestik di air sungai di atas 60 persen. Kondisi itu harus ditanggapi dan diatasi serius.”
Untuk  mengatasi  pencemaran  tersebut,  maka  dibutuhkan pengendalian limbah yang masuk ke daerah penampungan air secara  lebih komprehensif. Dan dalam rangka pengendalian limbah ini, perlu dilakukan kegiatan survei dengan tujuan me- monitoring tingkat  kualitas  air  pada  suatu  daerah  perairan. Dengan adanya monitoring tersebut, data-data yang diperoleh dapat dijadikan acuan untuk menyimpulkan kondisi perairan tersebut tercemar maupun tidak tercemar.
Metode yang umumnya dilakukan oleh para peneliti untuk melakukan  survei  tingkat  kualitas  air  adalah  dengan mengambil  sampel  langsung  di  perairan  tersebut  untuk kemudian diuji di laboratorium. Metode tersebut akan sangat menyulitkan  ketika  sampel  air  yang  diinginkan  lokasinya jauh dengan peneliti. Sehingga, diperlukan kapal tanpa awak dengan  kendali  pilot  maupun autopilot (otomatis)  untuk menjangkau  daerah  yang  tidak  bisa  dijangkau  peneliti  dan melakukan  kegiatan  survei  untuk  mendata  kualitas  air  di daerah tersebut.
Kendali autopilot merupakan hal yang sangat lumrah di era teknologi  dan  komunikasi  yang  semakin  berkembang  ini. Tugas manusia semakin terbantu dengan hadirnya teknologi berupa  robot. Teknologi  ini  sudah  mulai  masuk  pada  dunia transportasi  yang  salah  satunya  adalah  kapal  tanpa  awak. Dengan  adanya  teknologi  robot  atau  kendali  otomatis  pada kapal  tanpa  awak,  maka  kapal  tersebut  diharapkan  dapat membantu  bahkan  menggantikan  tugas  manusia  dalam melakukan tugasnya.
Kapal  tanpa  awak  akan  dilengkapi  oleh  sensor  tingkat keasaman,  sensor  suhu,  dan  sensor  konduktivitas  untuk mendeteksi  kualitas  air  dari  suatu  perairan.  Sensor  GPS, sensor  kompas,  dan  sensor  ultrasonik  pun  juga  digunakan sebagai  perangkat  navigasi  agar  kapal  dapat  dikendalikan secara  otomatis.  Hasil  dari  pengukuran  kualitas  air  tersebut akan  ditampilkan  dengan Graphic  User  Interface (GUI) untuk memudahkan pengguna dalam melihat informasi hasil survei tersebut.

## Capstone Design Kapal Tanpa Awak sebagai Media Survei Tingkat Kualitas Air di Suatu Perairan
Muh Hisyam Khoirudin dan Wasis Dwi Aryawan Departemen Teknik Perkapalan, Fakultas Teknologi Kelautan, Institut Teknologi Sepuluh Nopember (ITS)
e-mail : wasis@na.its.ac.id
A

## II. TINJAUAN PUSTAKA
A. Kapal Tanpa Awak
Istilah Unmanned Surface Vehicle (USV) atau Autonomous Surface Vehicle (ASV) atau Kapal Tanpa Awak dimaksudkan  untuk  wahana  yang  dioperasikan  pada permukaan  air  tanpa  awak.  USV  dikendalikan autopilot dengan  memberikan  perintah-  perintah  seperti waypoint , melalui Ground Control Station (GCS). USV dapat mengolah data-data  pergerakan  dan  pengamatan  lalu  mengirimkannya ke GCS secara real time melalui sistem komunikasi nirkabel [1].
Dengan  ukurannya  yang  kecil,  maka  USV  akan  mudah dimobilisasi  menggunakan  kapal  konvensional  yang  lebih besar.  Kemudian  USV  akan  disebar  ke  berbagai  titik  untuk melakukan  patroli  di  wilayah  yang  telah  ditetapkan  sesuai koordinat  GPS  yang  telah  ditetapkan.  Namun,  saat  ini penggunaan  USV  tidak  terbatas  pada  kegiatan  patroli, melainkan kegiatan apa saja yang dapat membantu kegiatan manusia  seperti  kegiatan  survei.  Dengan  adanya  USV, campur tangan  manusia dapat  diminimalkan sehingga dapat memperkecil  resiko  yang  diterima  surveyor  ketika melakukan kegiatan survei di area perairan berbahaya.

## B. Sistem Kontrol
Pengertian  sistem  kontrol  adalah  proses  pengaturan  atau pengendalian terhadap satu atau beberapa besaran (variabel, parameter)  sehingga  berada  pada  suatu  harga  atau  dalam suatu  rangkuman  harga  ( range )  tertentu.  Sedangkan,  aksi kontrol yang paling umum digunakan di dunia adalah kontrol Proportional,  Integral,  Derivative  (PID).  Aksi  kontrol  PID merupakan suatu kontroler yang berfungsi untuk menentukan kepresisian  (kestabilan)  suatu  sistem  instrumentasi  dengan karakteristik umpan balik pada sistem tersebut.
Aksi kontrol PID banyak ditemukan di dunia industri dan satu-satunya  strategi  yang  paling  banyak  diadopsi  pada pengontrolan proses. Berdasarkan survei, 97% industri yang bergerak dalam bidang proses (seperti kimia, pulp, makanan, minyak,  dan  gas)  menggunakan  PID  sebagai  komponen utama dalam pengontrolannya [2].
Kontroler  PID  terdiri  dari  tiga  parameter  yaitu  P (proportional), D (derivative), I (integral). Sebuah kontroler PID secara kontinyu menghitung nilai kesalahan sebagai beda antara set point yang diinginkan dan variabel proses terukur. Kontroler  mencoba  untuk  meminimalkan  nilai  kesalahan setiap waktu dengan penyetelan variabel kontrol ke nilai baru. Masing-masing  aksi  kontrol  ini  mempunyai  keunggulan- keunggulan  tertentu,  dimana  aksi  kontrol  proporsional mempunyai  keunggulan rise  time yang  cepat,  aksi  kontrol integral  mempunyai  keunggulan  untuk  memperkecil  error, dan  aksi  kontrol derivative mempunyai  keunggulan  untuk memperkecil error atau meredam overshot/undershot . Untuk itu agar kita dapat menghasilkan output dengan rise time yang cepat dan error yang kecil kita dapat menggabungkan ketiga aksi kontrol ini menjadi aksi kontrol PID [3].

## C. Sistem Navigasi
Navigasi  adalah  ilmu  pengetahuan  dalam  menentukan posisi  kapal  di  perairan  dengan  mengemudikan (steering) kapal secara aman dari  suatu tempat ke tempat  lain. Sistem navigasi  biasanya  terdiri  dari  beberapa  perangkat  digital maupun  analog,  untuk  yang  analog  biasanya  dilengkapi dengan  kompas  analog  yang  dapat  mengetahui  arah  mata angin  yang  berguna  sebagai  acuan  arah  kapal,  untuk perangkat digital sudah terdapat GPS atau Global Positioning
System yaitu sebuah perangkat  yang dapat  menerima  lokasi keberadaan kapal dengan mengacu pada satelit yang bergerak mengitari bumi. GPS menerima data yang dikirim dari satelit berupa  data  NMEA  0183.  NMEA (National  Marine Electronics  Association) adalah  standar  yang  digunakan dalam pengiriman data GPS yang berupa protokol data, garis lintang,  garis  bujur,  ketinggian,  dan  waktu.  Kompas  digital juga tergolong perangkat digital dimana pemakaiannya harus diintegrasikan  kembali  pada  sebuah  sistem  sehingga pembacaan  arah  mata  angin  dapat  dilakukan  dan  dapat mengetahui arah kapal [4].

## III. METODOLOGI PENELITIAN
Tahapan  dari  metodologi  penelitian  dapat  dilihat  pada diagram alir pada Gambar 1.
Gambar 1. Diagram alir.

## IV. DESAIN DAN PEMBUATAN
A. Pembuatan General Arrangement Baru
Proses  pembuatan  general  arrangement  baru  dari  model kapal tanpa awak didasarkan atas kebutuhan sistem di dalam
model  kapal  tanpa  awak  yang  berbeda  dari  desain sebelumnya. Kebutuhan sistem yang berbeda tersebut terdiri dari  bagian-bagian  sistem  propulsi,  sistem autopilot ,  dan sistem  akusisi  data  sensor. General  arrangement ini  dibuat berdasarkan  bentuk  model  dari  Tugas  Akhir  Dwiko Hardianto  yang  berjudul  “Pembuatan  Konsep  Desain Unmanned  Surface  Vehicle untuk Monitoring Wilayah Perairan    Indonesia”,  Fajar  Ramadhan  yang  berjudul “Pembuatan Detail Desain Unmanned Surface Vehicle untuk Monitoring Wilayah  Perairan    Indonesia”,  dan  Ericza Damaranda yang berjudul “Pembuatan Purwarupa Tes Model untuk  Penguji  Sistem Autopilot pada Unmanned  Surface Vehicle (USV)”.[5], [6]
Data model kapal tanpa awak yang digunakan merupakan skala  kecil  dari  Konsep  Desain Unmanned  Surface  Vehicle yang  memiliki  panjang  (LWL)  6.9  m.  Lambung  yang digunakan pada model kapal berjenis asymmetric catamaran , yaitu  jenis catamaran dengan  lambung  yang  tidak  sama simetris antara bentuk keduanya. Dimensi dari  model kapal tersebut adalah:
 Panjang (LWL)  : 98.60 cm
 Tinggi (H)      : 18.10 cm
 Lebar (B)    : 51.40 cm
 Sarat (T)      :   7.00 cm
 Displacement :   9.78 kg
Pembuatan general  arrangement yang  baru  dimulai  dari memeriksa layout dari model kapal tanpa awak. Layout yang paling  dibutuhkan  adalah  pada  bagian main  deck ,  karena mayoritas dari komponen sistem yang ada di atas model akan diletakkan  pada  bagian  tersebut.  Dari  kebutuhan  sistem, selanjutnya dijabarkan komponen-komponen yang diperlukan  dan  dipilih  untuk  menjalankan  sistem  tersebut. Peletakkan  komponen  disesuaikan  agar  titik  beratnya maksimal selisih 0.5% dari longitudinal  center of  buoyancy (LCB)  dari  model  kapal  yang  bernilai  45.9  cm.  Gambaran dari  peletakkan  komponen  sistem  yang  ada  di  model  kapal tertuang pada Gambar 2.
Gambar 2. Layout komponen dari sistem pada model kapal.

## B. Diagram Blok Sistem
Diagram  blok  sistem  merupakan  diagram  dari  sebuah sistem,  yang  bagian  utama  atau  fungsi  yang  diwakili  oleh blok  dan  dihubungkan  dengan  garis  yang  menunjukkan hubungan dari blok.
Berdasarkan  Gambar  3,  sistem  pada  model  kapal  tanpa awak dibagi menjadi 3 bagian. Bagian pertama adalah sistem propulsi, yaitu sistem yang mengatur penggerak dan kemudi kapal.  Bagian  kedua  adalah  sistem autopilot ,  yaitu  sistem yang mengatur navigasi autopilot dan menghindari halangan
pada  model  kapal  tanpa  awak.  Bagian  ketiga  adalah  sistem akusisi data sensor, yaitu sistem yang mengatur akusisi data dari sensor untuk mendeteksi tingkat kualitas air.
Gambar 3. Diagram blok system.

## C. Sistem Propulsi
Berikut adalah diagram blok desain sistem propulsi untuk model kapal tanpa awak yang ditunjukkan pada Gambar 4.
Gambar 4. Diagram blok sistem propulsi.

## D. Sistem Autopilot
Berikut adalah diagram blok desain sistem autopilot untuk model kapal tanpa awak yang ditunjukkan pada Gambar 5.
Gambar 5. Diagram blok sistem autopilot.
Algoritma  dalam  sistem autopilot adalah  navigasi waypoint antara dua titik koordinat. Dari kedua titik tersebut dapat  diketahui  arah  dan  jaraknya.  Nilai  tersebut  akan dijadikan  parameter  beserta  arah heading real dari  model kapal untuk dikontrol dengan  metode PID. Kontrol tersebut akan  mengarahkan  model  kapal  ke  titik  tujuan  dengan memanipulasi rudder agar selalu mengarah ke titik tujuan.

## E. Sistem Akusisi Data Sensor
Berikut  adalah  diagram  blok  desain  sistem  akusisi  data sensor untuk model kapal tanpa awak yang ditunjukkan pada Gambar 6.

## V. PENGUJIAN DAN ANALISIS
Pada penelitian ini, model kapal tanpa awak diimplementasikan sebagai media survei tingkat kualitas air.
Selain itu, model kapal dapat bergerak dalam mode autopilot sehingga  model  kapal  dapat  secara  otomatis  begerak  ke daerah tujuan pengecekkan kualitas air sesuai perintah user . User dapat  memantau  pergerakan  model  kapal  melalu  GPS yang ditampilkan di program Graphic User Interface (GUI). Oleh karena itu, dibuatlah sebuah sistem yang memungkinkan kapal untuk bergerak secara autopilot dengan menggunakan  sistem  navigasi  GPS  dan  kompas  yang menggunakan  algoritma waypoint .  Jadi,  model  kapal  dapat bergerak  secara autopilot yang  dikendalikan  oleh  laptop  di Control  Ground  Station dengan interface GUI  dimana komunikasinya  menggunakan  modul wireless ,  tanpa sepenuhnya menggunakan remote control dan bisa mengikuti jalur yang telah dibuat dengan bantuan perangkat sensor GPS dan  dipandu  sensor  kompas  yang  telah  terintegrasi  dalam sistem autopilot model  kapal.  Hasil  pengolahan  dari  sistem tersebut  akan  dikirimkan  secara wireless dari  laptop  dan diterima  oleh  sistem  propulsi  sehingga  model  kapal  dapat bergerak dan bermanuver sesuai kontrol yang dilakukan saat mode autopilot . Model kapal juga memiliki sensor ultrasonik yang menjadi sensor jarak untuk menghindari halangan yang ada  di  depan  model  kapal.  Sehingga,  ketika  model  kapal melakukan navigasi secara autopilot, model kapal tidak akan menabrak halangan yang menghalanginya.
Pada  tahap  awal, user akan  membuat  titik-titik waypoint sebagai daerah survei untuk diketahui tingkat kualitas airnya. Setelah itu, user akan menjalankan mode autopilot dan model kapal  akan  bergerak  mengikuti waypoint yang  sudah ditentukan. Secara otomatis,  model kapal akan  menghindari halangan-halangan yang ada di depannya sehingga tabrakan tidak  akan  terjadi.  Ketika  model  ini  sampai  pada  titik-titik waypoint tertentu,  model  kapal  akan  secara  otomatis menghentikan  putaran  mesin  selama  5  detik  untuk menstabilkan  pembacaan  sensor  yang  berkaitan  dengan kualitas  air.  Nilai  pembacaan  data  kualitas  air  juga ditampilkan  dalam  GUI  pada  laptop  di Control  Ground Station yang dapat dilihat secara langsung oleh user .

## A. Pengujian Sistem Propulsi
Pengujian  sistem  propulsi  adalah  pengujian  yang dilakukan untuk mengetahui fungsional sistem propulsi yang terdapat  pada  model  kapal  tanpa  awak.  Pengujian  sistem propulsi  model  kapal  dilakukan  komponen  sistem  propulsi sudah dipasang pada model kapal. Pengujian yang dilakukan yaitu  uji  fungsi  pengendalian  mode  manual,  fungsi  motor, rudder , propeller ,  dan  pengujian  kecepatan  pada  model kapal. Seperti yang ditunjukkan pada Gambar 7.
Gambar 6. Diagram blok sistem akusisi data sensor.

## Gambar 7. Pengujian sistem propulsi.
Berikut  merupakan  hasil  pengujian  sistem  propulsi  yang ditunjukkan pada Tabel 1.
Tabel 1.
Hasil pengujian sistem propulsi No. Parameter Pengujian Hasil Keterangan 1 Fungsi  pengendailan mode manual Baik Pengendalian mode manual dapat dilakukan dengan baik 2 Fungsi motor brushless Baik Motor brushless dapat  bekerja dengan baik 3 Fungsi rudder
Baik Rudder dapat bekerja dengan baik 4 Fungsi propeller Baik Propeller  dapat  bekerja  dengan baik 5 Pengujian kecepatan Baik Kecepatan  maksimal  mencapai 4.06 m/s atau 7.892 knot

## B. Pengujian Konektivitas GUI dengan Sistem Autopilot
Pengujian  ini  dilakukan  untuk  mengetahui  konektivitas dan  fungsionalitas  dari  GUI  yang  telah  dibuat  sebelumnya dan  akses  ke  mikrokontroler  yang  ada  di  model  kapal. Sehingga,  dapat  dipastikan  bahwa  seluruh  sistem  yang  ada pada  model  kapal  dan Control  Ground  Station telah terkoneksi  dengan  baik.  Seperti  yang  ditunjukkan  pada Gambar 8.
Gambar 8. Pengujian konektivitas GUI dengan sistem autopilot.
Berikut merupakan hasil pengujian yang ditunjukkan pada Tabel 2.
Tabel 2. Hasil pengujian konektivitas GUI dengan sistem autopilot No. Pengujian Banyak Pengujian Berhasil Gagal Hasil 1 Mengakses GUI 20 18 2 Berhasil 2 Komunikasi antar kedua perangkat 20 16 4 Berhasil

## C. Pengujian Sistem Kontrol Navigasi Autopilot
Pengujian  ini  dilakukan  untuk  mengetahui  fungsionalitas dari sensor GPS dan kompas, ESC, motor brushless , dan
motor servo untuk rudder saat  model  kapal  bernavigasi secara autopilot sesuai lintasan yang ditentukan pada Gambar 9.
Gambar 9. Pengujian sistem kontrol navigasi autopilot di salah satu lintasan.
Berikut merupakan hasil pengujian yang ditunjukkan pada Tabel 3.
Tabel 3. Hasil pengujian sistem kontrol navigasi autopilot No. Pengujian Hasil Keterangan 1 Lintasan 1 Baik Tepat menuju waypoint, tetapi lintasan yang ditempuh  tidak  sesuai  lintasan  yang diinginkan 2 Lintasan 2 Baik Tepat menuju waypoint, tetapi lintasan yang ditempuh  tidak  sesuai  lintasan  yang diinginkan 3 Lintasan 3 Baik Tepat menuju waypoint, tetapi lintasan yang ditempuh  tidak  sesuai  lintasan  yang diinginkan 4 Lintasan 4 Baik Tepat menuju waypoint, tetapi lintasan yang ditempuh  tidak  sesuai  lintasan  yang diinginkan

## D. Pengujian Konsistensi Sistem Kontrol Navigasi Autopilot
Pengujian ini dilakukan untuk mengetahui konsistensi dan kestabilan sistem kontrol navigasi autopilot. Pengujian pada sistem  kontrol  ini  dilakukan  5  kali  dengan  kecepatan  dan displacement yang sama. Berikut merupakan hasil pengujian yang ditunjukkan pada Gambar 10 yang menunjukkan bahwa lintasan dari model kapal konsisten saat pengujian meskipun tidak 100% sama.
Gambar 10. Lintasan 5 kali pengujian sistem kontrol navigasi autopilot.

## E. Pengujian Sistem Kontrol Menghindari Halangan
Pengujian  ini  dilakukan  untuk  mengetahui  respon  dari kontrol  menghindar  dari  objek  halangan  di  depan  model kapal.  Dari  pengujian  yang  dilakukan,  didapatkan  bahwa respon  menghindar  akan  menjadi  lebih  lambat  (lebih  dekat dengan  objek  halangan)  ketika  dilakukan  pada  kecepatan yang  lebih  tinggi  maupun displacement yang  lebih  tinggi. Seperti yang ditunjukkan pada Gambar 11.
Gambar 11. Lintasan menghindar dengan displacement 9.78 dan 11.5 kg.

## F. Pengujian Fungsi Sensor PH
Pengujian  ini  dilakukan  untuk  mengetahui  kerja  dan fungsionalitas dari sensor PH. Pengujian dilakukan di Danau 8  ITS,  dengan  daerah  sampel  adalah  5  titik waypoint yang sebelumnya  sudah  di- setting sesuai  kehendak user melalui sistem autopilot .  Berikut  merupakan  hasil  pengujian  sensor PH yang ditunjukkan pada Tabel 4.
Tabel 4. Hasil pengujian sensor PH Lokasi (WP*) Sensor PH PH Meter Error 1 8.35 8.25 1.2% 2 8.45 8.21 2.9% 3 8.43 8.20 2.8% 4 8.32 8.16 2.0% 5 8.38 8.17 2.6% a WP – Waypoint . Error dari hasil pengujian sensor PH berada pada rentang 1.2-2.9%.

## G. Pengujian Fungsi Sensor Konduktivitas
Pengujian  ini  dilakukan  untuk  mengetahui  kerja  dan fungsionalitas dari sensor konduktivitas. Pengujian dilakukan di Danau 8 ITS, dengan daerah sampel adalah 5 titik waypoint yang  sebelumnya  sudah  di- setting sesuai  kehendak user melalui sistem autopilot . Berikut merupakan hasil pengujian sensor konduktivitas yang ditunjukkan pada Tabel 5.
Tabel 5. Hasil pengujian sensor konduktivitas Lokasi (WP*) Sensor (uS/cm) Pembanding (uS/cm) Error 1 7084 6834 3.7% 2 6536 6504 0.5% 3 6842 6504 5.2% 4 6882 6834 0.7% 5 6848 6834 0.2%
a WP – Waypoint .
Error dari  hasil  pengujian  sensor  konduktivitas  berada pada rentang 0.2-5.2%.

## H. Pengujian Fungsi Sensor Suhu
Pengujian  ini  dilakukan  untuk  mengetahui  kerja  dan fungsionalitas  dari  sensor  suhu.  Pengujian  dilakukan  di Danau 8 ITS, dengan daerah sampel adalah 5 titik waypoint yang sebelumnya sudah di- setting sesuai kehendak user
melalui sistem autopilot . Berikut merupakan hasil pengujian sensor suhu yang ditunjukkan pada Tabel 6.
Tabel 6.
Hasil pengujian sensor suhu Lokasi (WP*) Sensor ( O C) Pembanding ( O C) Error 1 33.31 33.20 0.3% 2 32.88 33.20 1.0% 3 32.88 33.20 1.0% 4 33.00 32.20 2.5% 5 33.19 32.20 3.1% a WP – Waypoint . Error dari hasil pengujian sensor suhu berada pada rentang 0.3-3.1%.

## VI. KESIMPULAN/RINGKASAN
1. Didapatkan general  arrangement baru  menyesuaikan kebutuhan sistem yang ada di dalam model kapal.
2. Didapatkan desain sistem propulsi dan pembuatan sistem propulsi pada model kapal.
3. Didapatkan desain sistem autopilot dan pembuatan sistem autopilot pada model kapal.
4. Didapatkan  desain  sistem  akusisi  data  sensor  dan pembuatan sistem akusisi data sensor pada model kapal.
5. Hasil  pengujian  untuk  sistem  propulsi  didapat  bahwa pengendalian  fungsi  mode  manual,  motor brushless , rudder ,  dan propeller dapat  bekerja  dengan  baik.  Pada pengujian  kecepatan,  untuk  kecepatan  maksimal  yang dapat dicapai adalah 4.06 m/s atau 7.892 knot.
6. Hasil  pengujian  untuk  sistem autopilot didapat  bahwa running GUI  dan  konektivitas  GUI  dengan  sistem  yang ada  di  model  kapal  dinyatakan  berhasil.  Pengujian dilakukan  sebanyak  20  kali  dengan  masing-masing
tingkat  berhasil  mencapai  18  dan  16  kali,  sementara tingkat  kegagalan  mencapai  2  dan  4  kali.  Pengujian kontrol autopilot juga  berhasil  dilaksanakan  dengan pengujian  4  lintasan  berbeda  dan  mencapai  titik-titik kordinat yang ditentukan  meskipun  lintasan  yang dilalui tidak seperti lintasan yang diharapkan. Model kapal juga dapat menghindari halangan di depannya di mana dengan kenaikan kecepatan maupun displacement akan membuat respon  menghindar  model  kapal  lebih  lambat,  sehingga pergerakan  menghindarnya  lebih  dekat  dengan  objek halangan.
7. Hasil  pengujian  untuk  sistem  akusisi  data  sensor dinyatakan  berhasil.  Dari  hasil  pengujian  didapatkan bahwa error dari masing-masing sensor PH, konduktivitas,  dan  suhu  dibandingkan  dengan  alat ukurnya  masing-masing adalah 1.2-2.9%, 0.2-5.2%, dan 0.3-3.1%.

## DAFTAR PUSTAKA
[1]  S.  Sugita  and  E.  Damaranda,  “Pembuatan  purwarupa  tes  model  untuk menguji sistem autopilot pada unmanned surface  vehicle (USV),” ITS Surabaya, 2017.
[2]  A.  W.  Browning,  “A  mathematical  model  to  simulate  small  boat behaviour,” Bournemouth Polytechnic, 1990.
[3]  C. Lim, “Autopilot design for ship control,” Loughborough University of Technology, 1980.
[4]  S. R. M. Jerry Jeliandra Suja, Sulistiyanti and M. Komarudin,  “Sistem Navigasi  pada  Unmanned  Surface  Vehicle  untuk  Pemantauan  Daerah Perairan,” J. Rekayasa dan Teknol. Elektro , vol. 34, 2017.
[5]  D. Hardianto, “Pembuatan Konsep Desain Unmanned Surface  Vehicle (USV)  untuk  Monitoring  Wilayah  Perairan  Indonesia,” Publ.  Ilm. Online Mhs. ITS , vol. 6, no. 2, 2017.
[6]  F. Ramadhan and W. D. Aryawan, “Pembuatan detail Desain unmanned surface vehicle (USV) untuk monitoring wilayah perairan indonesia,” J. Tek. ITS , vol. 6, no. 2, 2017.