Abstract — Underwater  robot  is  one  of  the  most  indispensable robotic  technologies  for  underwater  exploration.  In  this  research, underwater  robots  are  made  to  have  arduino  control  centers,  the input  device  is  a wireless remote control and 4 pieces of brushless motor  controlled  by  ESC  (electronic  speed  control).  This underwater  robot  can  move  well  in  the  water  and  can  display  the result of shooting in water. Testing of this robot includes testing the robot velocity moving forward, backward, dive, rise to the surface, turn left or right, testing the depth of the robot can dive and test the camera  showing  the  video  directly.  This  robot  research  gets  the deepest diving result is 1.5 meters in the pool and display the result of  observation  in  the  water  in  the  form  of  video  displayed  on  the monitor  directly.  This  underwater  robot  still  needs  some development to used in the sea.
Keywords  :  Arduino,  ESC  (electronic  speed  control),  remote control, Technologies of Robot, Underwater robot.
Abstrak — Robot  bawah  air  merupakan  salah  satu  teknologi robot  yang  sangat  diperlukan  untuk  ekplorasi  bawah  air.  Pada penelitian  ini,  robot  bawah  air  dibuat memiliki pusat pengendali arduino,  perangkat  masukan  berupa  remote  control  tanpa  kabel dan  4  buah  motor  brushless  yang  dikendalikan  oleh  ESC (electronic  speed  control).  Robot  bawah  air  ini  dapat  bergerak dengan  baik  di  dalam  air  dan  dapat  menampilkan  hasil pengambilan  gambar  dalam  air.  Pengujian  robot  ini  meliputi pengujian  kecepatan  robot  bergerak  maju,  mundur,  menyelam, naik  ke  permukaan,  berbelok  kekiri  atau  kekanan,  pengujian kedalaman  robot  dapat  menyelam  dan  pengujian  kamera menampilkan  video  secara  langsung.  Penelitian  robot  ini mendapatkan  hasil  penyelaman  terdalam  yaitu  1.5  meter  dalam kolam  renang  dan  menampilkan  hasil  pengamatan  dalam  air berupa  video  yang  ditampilkan  pada  monitor  secara  langsung. Robot bawah air ini masih memerlukan beberapa pengembangan agar dapat digunakan dalam laut.
Kata  kunci  :  Arduino,  ESC  (electronic  speed  control),  Remote Control, Robot Bawah Air, Teknologi Robot.

## I. P ENDAHULUAN
Pada  zaman  sekarang  tidak  dapat  dipungkiri  bahwa perkembangan  teknologi  sangat  pesat.  Salah  satunya  dalam bidang  robotika  yang  dikembangkan  terus-menerus  bahkan dikompetisikan   dalam  berbagai bidang. Jika dahulu berbagai alat  bantu  manusia  masih  menggunakan  tenaga  manusia sepenuhnya, saat sekarang robot diciptakan untuk memudahkan  manusia.  Manusia  hanya  membutuhkan  sedikit tenaga  dalam  mengerjakan  berbagai  pekerjaan,  bahkan  ada juga  yang  tidak  membutuhkan  tenaga  manusia  sama  sekali. Robot yang diciptakan bervariasi sesuai bidang pekerjaan yang dibutuhkan  dan  dapat  diprogram  ulang.  Robot  pada  dasarnya memiliki sistem yang bekerja didalamnya, sistem ini dibuat
oleh  manusia  dan  disimpan  dalam  pengontrol.  Setiap  robot memiliki  pengontrolnya  masing-masing  dan  dihubungkan dengan antarmuka robot. Antarmuka sebagai masukan maupun keluaran,  pada  umumnya  sensor  dan  penggerak  dihubungkan dengan  pengontrol  dan  diprogram  sesuai  dengan  fungsinya. Pemanfaatan robot untuk eksplorasi saat ini sangat dibutuhkan apalagi di Indonesia yang merupakan negara kepulauan. Maka sebagian  besar  merupakan  wilayah perairan dan belum semua dapat dieksplorasi. Eksplorasi yang dilakukan rata-rata sebatas permukaan  air,  di  bawah  air  sangat  jarang  dilakukan  karena masih  dilakukan  dengan  cara  konvensional.  Eksplorasi  yang dilakukan kebanyakan tidak maksimal karena berbagai kendala yang  ditemui  di  dalam  air  oleh  penyelam-penyelam  yang bertugas. Untuk itu maka peran robot sangat diperlukan untuk melakukan  eksplorasi  ini.  Pemanfaatan  robot  bawah  air  dapat membantu  memaksimalkan  hasil  eksplorasi  dalam  bidang kelautan.  Robot  yang  biasa  digunakan  saat  ini  merupakan robot  bawah  air  ( Underwater  Robot )  yang  merupakan  salah satu  tipe  robot  yang  aplikasinya  ditujukan  untuk  melakukan kegiatan di dalam air.
Pengendalian Robot bawah air dikelompokkan menjadi dua jenis yaitu AUV ( Autonomous Underwater Vehicle ) dan ROV ( Remotely  Operated  Vehicle ).  AUV  adalah  jenis  robot  bawah air  yang  bersifat autonomous /otomatis,  robot  dapat  bergerak dan  melakukan  kegiatan  sendiri,  berdasarkan  program  yang telah di berikan kepada robot, dan di lengkapi dengan berbagai sensor  untuk  mendapatkan  data  sesuai  dengan  program  yang ada.  Sedangkan  ROV  merupakan  robot  bawah  air  yang dikendalikan  oleh  operator  dalam  pengoperasiannya,  dimana dilengkapi  dengan  perangkat  kendali remote  control dalam pengoperasiannya.[1]
Pada  umumnya  robot  bawah  air ini  masih  menggunakan kabel  sebagai  penghubung  robot  dengan  pengendali  ( remote control ),  ketika  robot  akan  beroperasi  dalam  air  maka  kabel tersebut  dapat  menjadi  beban  dan  mengganggu  kerja  robot dibawah  air.  Maka  dari  itu  penulis  akan  membuat  robot  ini dikendalikan  secara wireless dengan  pengontrol  arduino sebagai  pusat  pengendalian  yang  dikendalikan  dengan remote control dan kamera sebagai pengamat dalam air. Pada prinsip dasarnya,  robot  ini  sangat  mengandalkan  hukum  archimedes. Hukum Archimedes  memberikan  pemahaman  kepada  kita tentang  tekanan  yang  terjadi  pada  benda  yang  diletakan  pada zat  cair.  Dari  hukum  Archimedes  ini  yang  digunakan  pada robot  ini  yaitu  perhitungan  rumus  agar  benda dapat melayang dalam air. Benda melayang dalam zat cair apabila posisi benda dibawah  permukaan  zat  cair  dan  diatas  dasar  tempat  zat  cair berada[2].  Pada  benda  melayang  terdapat  dua  gaya  yaitu  : Fa dan W seperti pada rumus (1).

## Rancang Bangun Robot Bawah Air
Yogie Junan, Vecky C. Poekoel, Muhamad Dwisnanto Putro Teknik Elektro, Universitas Sam Ratulangi Manado, Jl. Kampus Bahu-Unsrat Manado, 95115 yogieyunan@gmail.com, vecky.poekoel@unsrat.ac.id, dwisnantoputro@unsrat.ac.id
(1)
Dimana : Fa =  Gaya apung W =  Berat benda
ρ b = Massa jenis benda ρ zc = Massa jenis zat cair Vb =  Volume benda
Selain  perhitungan  massa  jenis,  dalam  rancangan  ini  juga dihitung kecepatan dari robot ini. Pengertian kecepatan adalah jarak yang ditempuh benda tiap waktu seperti pada rumus (2). Satuan dari kecepatan adalah meter per sekon (m/s). Misalnya seorang anak mengayuh sepeda di jalan lurus 10 meter dalam waktu  5  sekon.  Jadi  kecepatan  anak  itu  adalah  2  meter  tiap sekon (2 m/s)[3].
(2)
Dimana : V  =  kecepatan benda (m/s)
S  =  jarak atau perpindahan yang ditempuh benda (m) t  =  waktu yang dicapai (s)
Selain  kecepatan,  jarak  dan  waktu  dihitung pula kecepatan sudut  karena  robot  dapat  berputar  pada  porosnya  pada  rumus (3).  Definisi  kecepatan  sudut  adalah  besarnya  sudut  juring lingkaran  yang  terbentuk  oleh  lintasan  suatu  titik  yang bergerak  melingkar  per  satuan  waktu.  Kecepatan  sudut  juga disebut  kecepatan  angular.  Satuan  kecepatan  sudut  adalah rad/sekon.  Satuan  lain  yang  dapat  digunakan  misalnya rad/menit  atau  rad/jam.  Rumus  kecepatan  sudut  adalah  sudut tempuh dibagi dengan waktu tempuh[4].
(3)
Dimana : w  =  kecepatan sudut 1 o =  π / 180
Perhitungan  jarak  operator  dengan  robot  juga  dapat dihitung dengan rumus Pythagoras atau dikenal dengan istilah teorema Pythagoras .  Rumus Pythagoras merupakan  rumus yang  ditemukan  oleh  ilmuwan  yunani  yang  bernama Pythagoras. Pengertian  dari  teorema Pythagoras atau  dalil Pythagoras yaitu bahwa sisi miring atau sisi terpanjang dalam segitiga siku-siku sama dengan kuadrat sisi-sisi lainnya[5].
b 2 = a 2 + c 2 (4) maka  untuk  menghitung  sisi  tegak  dan  sisi  mendatarnya berlaku rumus (4), (5) dan (6)
a 2 = b 2 - c 2 (5)
c 2 = b 2 - a 2 (6)
rumus Pythagoras dalam  bentuk  akar,  jika  sisi  miringnya  c, sisi  tegak  dan  mendatarnya  adalah  a  dan b, maka rumus yang dihasilkan (7), (8) dan (9)
(7)
(8) (9)
Robot  bawah  air  ini  memiliki  pengendali  utama  yaitu Arduino  Mega  2560,  Arduino  Mega  2560  adalah  papan mikrokontroler  berbasiskan  ATmega2560.  Arduino  Mega 2560  memiliki  54 pin digital input/output ,  dimana  15 pin dapat  digunakan  sebagai output PWM,  16 pin sebagai input analog ,  dan  4 pin sebagai  UART (port  serial  hardware), 16 MHz kristal osilator , koneksi USB, jack power, header ICSP, dan tombol reset . Ini semua yang diperlukan untuk mendukung mikrokontroler.  Cukup  dengan  menghubungkannya  ke komputer melalui kabel USB atau power dihubungkan dengan adaptor AC-DC  atau  baterai  untuk  mulai  mengaktifkannya. Arduino Mega 2560 cocok dengan sebagian besar shield yang dirancang  untuk Arduino  Duemilanove atau Arduino Diecimila .  Arduino  Mega  2560  adalah  versi  terbaru  yang menggantikan versi Arduino Mega.[6]
Robot  bawah  air  ini  memiliki  4  buah  penggerak  berupa motor brushless untuk  menggerakan  robot  ke  berbagai  arah, brushless  motor atau  dapat disebut juga dengan BLDC motor merupakan motor listrik synchronous AC 3 fasa. Didandingkan  dengan  motor  DC,  Tujuan  dari  pemberian tegangan  AC  3  fasa  pada  stator  BLDC  adalah  menciptakan medan  magnet  putar  stator  untuk  menarik  magnet  rotor.  ESC adalah driver penggerak untuk jenis motor brushless , biasanya digunakan  pada  bidang aeronautical atau  RC.  Untuk kecepatan  putarnya  diatur  oleh  sinyal  yang  diterima  dari pengontrol.  Satu  modul  ESC  digunakan  untuk  mengendalikan satu  motor brushless saja.  Robot  ini  dikendalikan  dengan modul transmitter dan receiver berupa Remote c ontrol flysky fs-i6  sebagai transmitter gelombang.  Flysky  i6  merupakan transmitter berkualitas channel level 6 dengan kecepatan yang tinggi  dan  maksimal.  Flysky  i6  memiliki  kecepatan  2.405- 2.475GHz dengan teknologi telemetri AFHDS atau Automatic Frequency Hopping System Digital yang begitu solid dan juga handal. Flysky  i6  memiliki  spesifikasi  voltase  yang  rendah, tidak  sampai  4.2  V  namun  memiliki  power  port  dan  baterai yang  optimal.[7]  Robot  ini  juga  memiliki  modul  yang membantu penglihatan dalam air secara langsung, Modul video transmitter TS832  adalah  modul  khusus  untuk  mengirimkan video  dari  kamera  FPV  lewat  gelombang  frekuensi  5.8GHz, dan diterima oleh modul receiver untuk menerima video yang dikirimkan.

## II. M ETODE P ENELITIAN

## A. Perancangan Sistem
Metode  penelitian  pada  penelitian  ini  yaitu  dilakukan meliputi  perancangan  perangkat  keras  dan  perancangan perangkat lunak.

## 1) Perancangan perangkat keras robot
Berdasarkan  Gambar  1  sistem  mempunyai  beberapa komponen penyusun yaitu :
a) Motor Brushless ,  sebagai  penggerak  robot  ke  berbagai arah.
b) ESC  ( electric  speed  control ),  sebagai  pengendali kecepatan motor brushless .
c) Arduino  Mega  2560.  Berfungsi  sebagai  otak  atau pengendali utama dalam sistem.
W = Fa ρ b .v b .g = ρ zc .v b .g ρ b = ρ zc
d) Relay, Berfungsi sebagai saklar penghubung dan pemutus tegangan untuk pompa dan valve , juga pemutar polaritas tegangan  pada  ESC  dengan  motor  brushless.  Relay dikendalikan  melalui  Arduino  Mega  2560  sesuai perintah.
e) Modul Receiver FS-IA6B,  berfungsi  sebagai  penerima sinyal perintah dari remote control untuk mengendalikan robot.
f) Pompa submersible ,  untuk  pengisian  dan  pengosongan tabung air.
g) Valve, Berfungsi  untuk  membantu  angin  dan  air  masuk keluar tabung air.
h) Baterai Lipo, Berfungsi sebagai supply tegangan 12 V.
i) Kamera FPV, sebagai media pantau dalam air.
j) Modul  TS-832,  sebagai  modul  pemancar  video  secara langsung dari kamera FPV.
Perancangan  rangkaian  pada  gambar  1  dibagi  menjadi  tiga bagian  yaitu  bagian  masukan,  pengendali dan  keluaran.  Pada bagian masukan rangkaian terdapat modul penerima sinyal FS- IA6B yang memiliki 6 saluran data yang dihubungkan dengan Arduino  Mega  2560.  Bagian  pengendali  digunakan  Arduino Mega  2560  sebagai  pengendali  utama  dari  kerja  robot  sesuai program yang dibuat dan ESC Simonk 30A yang dihubungkan dengan  relay  sebagai  pengatur  kecepatan  dan  arah  putaran
motor brushless .  Keluaran  robot  terdapat  4  motor brushless sebagai  motor  penggerak  robot  dalam  bermanuver.  2  motor brushless sebagai  pendorong  robot  naik  turun  dan  2  motor brushless yang lainnya sebagai pendorong  maju mundur.
2) Perancangan diagram alur sistem kerja robot Untuk mempermudah perancangan perangkat lunak pengontrolan robot terlebih dahulu dibuat diagram alur seperti Gambar  2  untuk  menjabarkan  alur  kerja  sistem  pada  robot. Sebelum  robot dapat bergerak ke berbagai arah dengan bebas didalam  air,  robot  perlu  menyesuaikan  berat  dengan memasukan  air  dalam  tabung  agar  robot  dapat  melayang. Diagram  alir  Gambar  3  merupakan  tahapan  dari  proses penyelaman  robot,  yang  menggambarkan secara bertahap dari robot berada di permukaan air (terapung) sampai robot berada dalam  air  (melayang).  Dengan  cara  mengisi  tangki  air  yang tersedia  menggunakan  pompa  hingga  tangki  penuh  dan menggantikan udara yang ada di dalam tangki.
Setelah  proses  penyelaman  tentu  saja  ada  proses  sebaliknya yaitu  mengapung  kembali  (Gambar  4)  ke  permukaan.  Pada proses  penyelaman  tangki  air  diisi  dengan  air  menggantikan udara  yang  ada,  maka  pada  proses  untuk  pengapungan  yaitu dengan  cara  mengeluarkan  air  yang  ada  di  dalam  tabung  dan udara  kembali  terisi.  Diagram  subproses  ini  (Gambar  4) menggambarkan tahapan robot yang akan mengapung.
Gambar 2. Diagram alur program utama
Gambar 3. Diagram alur proses penyelaman robot
Gambar 4. Diagram alur proses pengapungan robot
Gambar 5. Diagram alur proses pengapungan robot

## III. H ASIL DAN P EMBAHASAN

## A. Hasil desain
Robot  bawah  air  atau underwater  drone merupakan  robot yang  dapat  dikendalikan  melalui remote control untuk bergerak  ke  berbagai  arah  (Gambar  5)  dan  menampilkan pandangan  dalam  air  secara  langsung  kepada  operator pengendali.  Adapun  hasil  desain  Robot  Bawah  Air  pada Gambar  6,  Gambar  7  dan  Gambar  8.  Robot underwater ini dirancang  memiliki  4  aktuator  dan  2  ruang  pemberat  yang letaknya  simetris  agar  saat  robot  berada  dalam  air  robot seimbang.  2  penggerak  untuk  mendorong  naik  dan  turun dipasang  dekat  dengan  badan  utama  robot,  sedangkan  2 penggerak  yang  lain  untuk  mendorong  robot  maju,  mundur, belok kiri dan kanan berada di bagian terluar dari badan utama robot  yang  bertujuan  agar  pergerakan  dari  robot  ini  lebih mudah  ketika  berada  di  dalam  air.  Posisi  dari  ke  empat aktuator  sejajar  dan  terletak  di  tengah  dari  tubuh  robot  dari bagian  depan  sampai  belakang.  Sedangkan  ruang  pemberat terletak di sisi terluar bagian kiri dan kanan dari badan utama robot dan terhubung dengan kaki robot yang sekaligus sebagai penopang  badan  robot,  yang  bertujuan  agar  robot  memiliki keseimbangan yang baik ketika berada di dalam air. Di dalam ruang pemberat juga dibagi dua yaitu bagian depan dan bagian belakang,  agar  robot  juga  memiliki  keseimbangan  bawaan untuk  bagian  depan  dan  belakang.  Karena  beda  berat  dan udara  pada  bagian  ruang  kontrol  dan  ruang  kamera  yang terletak  di  paling  depan  dan  belakang,  maka  pemberat  harus dibagi untuk menyeimbangkan robot saat berada di dalam air. Semua  bagian  yang  berat  terletak  di  tengah  robot  agar  robot tidak perlu membutuhkan banyak penyesuaian dalam air.
Gambar 6. Robot hasil rancangan tampak depan
Gambar 7. Robot hasil rancangan tampak samping
Gambar 8. Robot hasil rancangan tampak belakang
Ruang  kontrol  berada  dibagian  belakang  dan  berisi  semua perangkat  kendali  dan power  supply yang  ditutup  dengan bertujuan  untuk  melindungi  kabel  penghubung  untuk  motor, pompa  dan  antena.  Antena  diperpanjang  menggunakan  kabel bertujuan agar antena dapat terapung dipermukaan air, karena radio  control yang  digunakan  tidak  dapat  mengirim  sinyal dengan baik pada saat receiver berada di dalam air.
B. Pembahasan Berat Robot
Robot underwater ini  memiliki  berat  13.40kg  sebelum masuk dalam air. Berat tersebut sudah termasuk pemberat pada bagian  kiri  dan  kanan  yang  masing  –  masing  memiliki  berat 1.1kg.  Berat  yang  diperlukan  agar  robot  melayang  dalam  air yaitu  19.6kg.  Berikut  pembahasan  tentang  berat  robot  agar melayang dalam air.
a. PVC 1” (d = 3.2 cm) , jumlah 4 buah, Panjang (l) = 18 cm
Va  = π.r a 2 .l a = 3.14 x (1.6) 2 x 18 = 144.7 cm 3
= 144.7 cm 3 x 4
Va  = 578.8 cm 3
Luas  bidang  a  (kaki  ROV)  memiliki  luas  578.8  cm 3 yang masing – masing kaki memiliki luas 144.7 cm 3 b. PVC 2” (d = 6 cm) , jumlah 2 buah, Panjang (l) = 74 cm Vb = π.r b 2 .l b = 3.14 x (3) 2 x 74 = 2091.24 cm 3 = 2091.24 cm 3 x 2 Vb  = 4182.48 cm 3
Luas  bidang  b  (ruang  pemberat)  memiliki  luas  4182.48  cm 3 yang masing – masing memiliki luas 2091.24 cm 3
c. PVC 6” (d = 16.5 cm) , jumlah 1 buah, Panjang (l) = 65 cm Vc = π.r c 2 .l c = 3.14 x (8.25) 2 x 65 = 13677.84 cm 3 = 13677.84 cm 3 x 1 Vc  = 13677.84cm 3
Luas  bidang  c  (ruang  kendali,  ruang  kamera  dan  tangki  air) memiliki luas 13677.84 cm 3 d. Fish eye 6” (d = 16.5 cm)  Volume fish eye = Volume ½ bola
Vd = π.r d 3
=
Vd = 1175.44 cm 3 Luas bidang d ( acrylic ½ bola) memiliki luas 1175.44 cm 3 V Total = Va + Vb + Vc + Vd = 578.8 + 4182.48 + 13677.84 +  1175.44 = 19614.56 cm 3 = 0.01961456 m 3 dengan rumus benda melayang dari hukum Archimedes di dapatkan berat benda yang diperlukan.
ρ b .v b .g = ρ zc .v b .g (1000)(19614.56)(10) = (1000)(19614.56)(10)
Pada  hukum  archimedes  menyatakan  bahwa  volume benda sama dengan volume air yang dipindahkan.
Massa jenis benda (ρ benda )   =
1000    =
massa benda      = 1000 x 0.01961456 = 19.61456 kg Dari  hasil  pembahasan  ini  dapat  dinyatakan  bahwa  berat benda yang diperlukan untuk membuat robot melayang dalam air yaitu 19.61456kg. Dengan berat kosong dari robot 13.40kg berarti sisa berat yang membuat robot melayang adalah jumlah air yang dimasukan dalam tangki air dan ruang pemberat.

## C. Pembahasan kendali remote control
Kendali  nilai input dan output dari  arduino  dengan  RC (Gambar  8  dan  Tabel  I)  dan  ESC  menggunakan  nilai  optimal PWM masing – masing (Gambar 10). Untuk kendali input dari RC  memiliki  rentang  nilai  terkecil  hingga  terbesar  yaitu  0 sampai  485.  Untuk  nilai  PWM output kendali  ESC  memiliki rentang  nilai  terkecil  hingga  terbesar  yaitu  600  sampai  1700 (Gambar 9 dan Tabel I).
Gambar 8. Grafik persentase tuas kendali dengan nilai pwm kendali
Gambar 9. Grafik persentase tuas kendali dengan nilai pwm esc
Gambar 10. Grafik persentase nilai pwm kendali dengan pwm esc
T ABEL I
P ERSENTASE TUAS KENDALI DENGAN NILAI PWM
Persentase tuas kendali Nilai PWM RC Nilai PWM kendali motor 0 % 0 cm 600 1 % 20 cm 611 25 % 40 cm 875 50 % 75 % 100 % 60 cm 80 cm 90 cm 1150 1452 1700

## D. Pembahasan kecepatan robot
Robot  ini  memiliki  kecepatan  yang  tidak  konstan  karena mengikuti perintah dari remote control yang dikendalikan oleh operator  sehingga  kecepatan  dapat  disesuaikan  dengan keinginan  operator.  Maka  dari  itu  yang  akan  dibahas  adalah kecepatan tertinggi dari robot ini.
1.) Kecepatan maju robot
Pada  saat  bergerak  maju  yang  dihitung  adalah  waktu  dan jarak  tempuh  dari  robot  (Tabel  II)  sehingga  untuk
mendapatkan  kecepatan  dari  robot  ini  perlu  dihitung menggunakan rumus (10).
(10)
v  = Kecepatan ( velocity ) s   = Jarak ( space ) t   = Waktu ( Time )
Dalam pengambilan data yang dilakukan, hasil yang diperoleh dari  10  kali  percobaan  berbeda-beda  karena  pengaruh gelombang  atau  riak  air  yang  menghambat  kecepatan  dari robot.  Semakin  banyak  gelombang  atau  riak  air  semakin menghambat  gerak  robot,  sebaliknya  jika  air  dalam  keadaan tenang maka robot dapat bergerak dengan kecepatan penuh.

## 1.) Kecepatan menyelam dan naik ke permukaan
Pada saat menyelam dan naik ke permukaan (Tabel III, IV dan V) dihitung sama seperti menghitung kecepatan rata - rata dan yang menghambat kecepatan saat menyelam maupun naik ke  permukaan  yaitu  gelombang  atau  riak  air  dan  perbedaan tekanan  air  yang  semakin  besar  bila  semakin  dalam  robot menyelam.  Dari  data  yang  diperoleh  terlihat  bahwa perbandingan  kecepatan  robot  untuk  menyelam  dengan kecepatan  robot  naik  ke  permukaan  secara  garis  besar  sama ditunjukan pada Gambar 11.
T ABEL II
D ATA KECEPATAN ROBOT MAJU
Jarak (meter) Waktu (detik) Kecepatan (m/s) 1m 1m 1m 1m 1m 1m 1m 1m 1m 1m 4.6 4.9 5.0 5.3 5.4 6.2 6.4 6.2 7 5.5 0.217 m/s 0.204 m/s 0.2 m/s 0.188 m/s 0.185 m/s 0.161 m/s 0.156 m/s 0.161 m/s 0.142 m/s 0.181 m/s T ABEL III D ATA KECEPATAN ROBOT MENYELAM
Jarak (meter) Waktu (detik) Kecepatan (m/s) 1.3m 1.3m 1.3m 1.3m 1.3m 1.3m 1.3m 1.3m 1.3m 1.3m 12.3 11.1 12.0 11.9 11.0 12.0 11.5 11.7 11.6 12.1 0.105 m/s 0.117 m/s 0.106 m/s 0.109 m/s 0.118 m/s 0.108 m/s 0.113 m/s 0.111 m/s 0.112 m/s 0.107 m/s
Tekanan  air  berpengaruh  tidak  hanya  pada  penyelaman  tapi berpengaruh juga pada proses robot naik ke permukaan.

## 2.) Kecepatan sudut robot
Pada  saat  berbelok  yang  dihitung  adalah  waktu  dan  sudut tempuh  dari  robot  sehingga  untuk  mendapatkan  kecepatan sudut dari robot ini perlu dihitung menggunakan rumus (11).
(11)
w = Kecepatan Sudut
1 o = π / 180
Dalam pengambilan data yang dilakukan, hasil yang diperoleh dari  10  kali  percobaan  berbeda-beda  karena  pengaruh gelombang atau riak air yang menghambat robot berbelok.

## E. Pembahasan kamera robot
Robot  bawah  air  ini  menggunakan  kamera  jenis  FPV  ( First Person  View )  yang  biasa  digunakan  oleh drone pada umumnya.  Hasil  dari  kamera  ini  ditampilkan  langsung  di monitor  bawaan  dari receiver video.  Berikut  ini  hasil  dan bahasannya.
T ABEL IV D ATA KECEPATAN ROBOT NAIK KE PERMUKAAN Jarak (meter) Waktu (detik) Kecepatan (m/s) 1.3m 1.3m 1.3m 1.3m 1.3m 1.3m 1.3m 1.3m 1.3m 1.3m 11.0 12.1 11.2 11.8 11.5 12.5 12.2 12.7 11.8 11.1 0.118 m/s 0.107 m/s 0.116 m/s 0.110 m/s 0.113 m/s 0.104 m/s 0.106 m/s 0.102 m/s 0.110 m/s 0.117 m/s
Gambar 11. Grafik perbandingan kecepatan menyelam dan naik
T ABEL V D ATA KECEPATAN ROBOT MENYELAM Sudut ( o ) Waktu (detik) Kecepatan ( π rad/s ) 90 o 90 o 90 o 90 o 90 o 90 o 90 o 90 o 90 o 90 o
3.3 4.0 4.5 3.9 3.4 3.8 3.6 4.3 4.2
3.5 0.151 π rad/s 0.151 π rad/s 0.151 π rad/s 0.151 π rad/s 0.151 π rad/s 0.151 π rad/s 0.151 π rad/s 0.151 π rad/s 0.151 π rad/s 0.151 π rad/s
Dari  percobaan  yang  dilakukan,  kedalaman  maksimum yang dapat di jangkau secara langsung oleh kamera yaitu 40cm (Gambar 12). Jarak dari operator dengan posisi robot 270 cm 2 . Maka jarak dari operator dengan kamera yaitu 272.946 cm 2 . Hasil  didapat  dari  menghitung  garis  miring  dari  jarak kedalaman  dengan  jarak  posisi  robot
=
= = 272.946 cm 2 .
Dari hasil pengambilan data pengamatan dengan kamera ini mendapat  hasil  yang  baik  ketika  jarak  kedalaman  dari  robot kurang  dari  40cm  (Gambar  13).  untuk  jauh  jarak  operator dengan  posisi  robot  dapat  mengikuti  jangkauan  sinyal. Kedalaman  jangkauan  sinyal  pemancar  video  ini  di  tambah menggunakan  kabel  agar  mendapat  jangkauan  yang  lebih dalam.  Namun  kabel  yang  tidak  sesuai  sangat  mempengaruhi sinyal  pemancar  video  ini.  Sehingga  kedalaman  maksimum yang  dijangkau  yaitu  40cm. Hasil  tampilan  monitor  buram ketika robot berada di kedalaman lebih dari 40cm. Sinyal yang dipancarkan  dari  pemancar  video  yang  ada  di  dalam  robot tidak diterima oleh penerima video pada monitor operator.

## IV. K ESIMPULAN DAN S ARAN

## A. Kesimpulan
Berdasarkan penelitian, perancangan, pengujian dan analisis yang  telah  dilakukan,  maka  dapat  disimpulkan  bahwa,  dalam pengujian  pergerakan  robot  di  dalam  air  dengan  keadaan melayang  mampu  meringankan  kerja  motor.  Berat  robot  dan gelombang riak air sangat mempengaruhi keadaan di dalam air yang  juga  mempengaruhi  kecepatan  pergerakan  dari  robot bawah  air  ini.  Kecepatan  robot  saat  menyelam  maupun kembali  naik  ke  permukaan  sesuai  percobaan  secara  garis besar sama .

## B. Saran
Untuk  pengembangan  lebih  lanjut  kedepannya  disarankan untuk  menggunakan  motor  tahan  air  dan  anti  karat  yang memiliki torsi dan kecepatan yang lebih besar, agar lebih cepat dalam pergerakan di dalam air.

## V. K UTIPAN
[1] Sekolah Robot. (2018, Februari 24). Modul Robot Underwater Sekolah Robot Indonesia [Online]. Tersedia di :  http://sekolahrobot.com/modul- robot-underwater-sekolah-robot-indonesia.html
Gambar 12. Tampilan monitor saat robot di kedalaman kurang dari 40cm
Gambar 13. Tampilan monitor saat robot di kedalaman lebih dari 40cm [2] Fisika  Zone.  (2018,  Februari  24).  Hukum  Archimedes  [Online]. Tersedia di : http://fisikazone.com/hukum-archimedes/ (hukum archimedes)
[3] Kinematika  Gerak..  (2018,  Februari  26).  Rumus  Kecepatan,  Jarak  dan Waktu  [Online].  Tersedia  di  :  http://fismath.com/rumus-kecepatan- jarak-dan-waktu/
[4] Ukuran  Dan  Satuan.  (2018,  Februari  26).  Cara  Menghitung  Kecepatan Sudut dan Kecepatan Linear Benda Yang Bergerak Melingkar [Online]. Tersedia  di  :  http://ukurandansatuan.com/cara-menghitung-kecepatan- sudut-dan-kecepatan-linear-benda-yang-bergerak-melingkar.html/
[5] Rumus  Rumus.  (2018.  Februari  26).  Dalil  Pythagoras  Dalam  Ilmu Matematika [Online]. Tersedia di : http://rumusrumus.com/rumus-dalil- pythagoras/
[6] M.  F.  Rosevel,  Pengendalian  Lengan  Robot  Pemindah  Objek  Dengan Smartphone  Android, Skripsi Program  S1,  Teknik  Elektro,  Universitas Sam Ratulangi, Manado, 2015.
[7] Beli.  (2018,  Februari  24).  Remote  Control  Flysky  FS  I6  [Online]. Tersedia  di  :  https://www.beli.com/p/hobi/mainan/remote-control/b/ flysky/flysky-fs-i6/
Penulis  bernama  lengkap  Yogie  Junan,  anak  Kedua  dari tiga  bersaudara.  Lahir  di  Kota  Ambon  pada  tanggal  20 Oktober  1993.  Yang  pada  saat  ini  beralamat  di  Desa Kawangkoan  baru  Kecamatan  Kalawat  Kabupaten Minahasa  Utara.  Sekolah  pertama  tempat  belajar  adalah TK Katolik Xaverius Ambon (1998-1999) kemudian SD Katolik  St.  Theresia  Malalayang  (1999-2000)  dan  SD Katolik  Xaverius  7  Kairagi  (2000-2005)  selanjutmya SMP  St.  Laurentius  Manado  (2005-2008)  dan  SMA  Fr. Don  Bosco  Manado  (2008-2011).  Tahun  2012,  penulis  melanjutkan studi di Fakultas    Teknik,  Jurusan  Teknik  Elektro,  Universitas  Sam  Ratulangi Manado.  Pada  tahun  2014,  penulis  memilih  konsentrasi  minat  Teknik Kendali. Penulis melaksanakan kerja praktek  di PT. Meares Soputan Mining selama  2  bulan  dan  melaksanakan  Kuliah  Kerja  Terpadu  angkatan  111  di desa Serei Kabupaten Minahasa Utara Kecamatan Likupang Barat dan selesai melaksanakan  studi  S1  di  Teknik  Elektro  pada  Februari  2018.  Penulis  aktif dalam  mengembangkan  teknologi  robotika  di  Universitas  Sam  Ratulangi. Penulis  pernah  menjadi  ketua  Tim  Robot  EURO  Perdana  mulai  tahun  2013 hingga 2014.