## Rancang Bangun Robot Pengantar Makanan Line follower
Daisy A.N Janis, David Pang, ST., MT, J. O. Wuwung ST., MT. Jurusan Teknik Elektro-FT, UNSRAT, Manado-95115, Email: daisy_angelista@yahoo.com
Abstract-- The development of industrial technology and automation encourages people to meet their needs quickly. So that the robotic technology is developed to assist and ease human’s work in the future. Food delivery-line follower robot is a robot that is  created  to  replace  the  role  of  a  waiter  in  a  restaurant.  This  robot  has  the ability  to  deliver  foods automatically.  This reasearch using 4 pairs of LED and photodiode, a motor driver used to control 2 DC motors, 2 relay drivers to control DC motor  for  laying  the  food,  ISD17240  module  to  produce  sounds  and  the  ATMEGA  16  microcontroller  as  the  brain  of  this robot. The C Code Vision AVR is used as the Programming Language. This research produce a robot that can deliver foods up to two destination table by following a track of black line. Time needed to get to the second table is longer than to the first table because of the track length differences. Thus, this Food Delivery-Line Follower robot can function properly.
Keywords: DI-Smart AVR, food delivery Robot, line follower, Microcontroller ATMega 16
Abstrak-- Perkembangan  teknologi  dan  otomasi  industri  mendorong  manusia  untuk  memenuhi  kebutuhannya  dengan cepat.  Sehingga  dikembangkan  teknologi  robotika  untuk  membantu  dan  meringankan  pekerjaan  manusia  di  masa depan.  Robot  pengantar  makanan line  follower merupakan  robot  yang  diciptakan  untuk  menggantikan  peran  seorang pelayan  di  restoran.  Robot  ini  memiliki  kemampuan  untuk  mengantarkan  makanan  secara  otomatis.  Penelitian  ini menggunakan  4  pasang  led  dan photodiode ,  driver  motor  untuk  mengendalikan  2  buah  motor  DC,  2  buah  driver  relay untuk  mengendalikan  motor  DC  untuk  peletakan  makanan,  modul  ISD17240  untuk  menghasilkan  suara  dan mikrokontroler ATMEGA 16 sebagai otak pada sistem robot ini. Bahasa pemrograman yang digunakan adalah bahasa C Code vision AVR . Penelitian ini  menghasilkan robot yang dapat  mengantarkan  makanan  menuju 2  meja tujuan dengan mengikuti  lintasan  berupa  garis  berwarna  hitam.  Waktu  yang  ditempuh  untuk  menuju  ke  meja  kedua  lebih  lama dibandingkan menuju ke meja pertama karena perbedaan panjang lintasan. Dengan demikian secara keseluruhan sistem pada robot pengantar makanan ini dapat berfungsi dengan baik.
Kata Kunci : DI-Smart AVR, Line follower, Mikrokontroler ATMega 16, Robot pengantar makanan.

## I. PENDAHULUAN
Perkembangan  Teknologi  dan  otomasi  industri yang semakin pesat, canggih dan modern mendorong manusia  untuk  memenuhi  kebutuhan  hidupnya dengan cepat, tepat dan efisien sehingga dikembangkan  teknologi  robot  untuk  membantu  dan mempermudah  pekerjaan  manusia  di  masa  datang. Banyak  negara  maju  seperti:  Amerika,  Jerman, Inggris,  Jepang,  Perancis  berlomba-lomba  untuk menciptakan robot-robot mutakhir dengan keistimewaan-keistimewaan  khusus.  Robot line follower (robot pengikut garis) merupakan suatu jenis robot  bergerak  ( mobile robot)  yang  mempunyai  misi mendeteksi  dan  mengikuti  suatu  garis  pandu  yang telah  dibuat  pada  bidang  lintasan.  Sementara perkembangan dunia robot sangat kurang di Fakultas Teknik Unsrat.
Sehingga  penulis  mengambil  sebuah  judul  penelitian mengenai  “Rancang  Bangun  Robot  pengantar makanan line  follower ”,  yang  diharapkan  dapat melakukan  tugas  dalam  mengantarkan  makanan secara tepat, cepat dengan mengikuti garis yang telah ditentukan.

## II.   LANDASAN TEORI

## A. Sistem kontrol Robotika
Sistem
kontrol adalah suatu proses pengaturan/pengendalian terhadap satu atau beberapa besaran  ( variabel ,  parameter)  sehingga  berada  pada suatu  harga  atau  dalam  rangkuman  harga  ( range ) tertentu.
Gambar 1. Sistem Kendali Lup Terbuka
Gambar 2. Sistem Kendali Lup Tertutup
Dalam  istilah  lain  disebut  juga  teknik  pengaturan, sistem  pengendalian  atau  sistem  pengontrolan. Sistem kontrol robotik pada dasarnya terbagi menjadi dua  kelompok,  yaitu  sistem  kontrol  loop  terbuka ( open loop )  dan loop tertutup ( close loop ). Diagram kontrol  loop  terbuka  pada  sistem  robot  dapat dinyatakan pada gambar 1. Kontrol loop terbuka atau umpan  maju  ( feedfoward  control )  dapat  dinyatakan sebagai  sistem  kontrol  yang  outputnya  tidak diperhitungkan ulang oleh kontroler.
Keadaan  apakah  robot  benar  –  benar  telah mencapai  target  seperti  yang  dikehendaki  sesuai referensi,  adalah  tidak  dapat  mempengaruhi  kerja kontroler.  Kontrol  ini  sesuai  untuk  sistem  operasi robot  yang  memiliki  aktuaktor  yang  beroprasi berdasarkan  logika  berbasis  konfigurasi  langkah sesuai urutan, misalnya motor stepper. Stepper motor tidak  perlu  dipasangi  sensor  pada  porosnya  untuk mengetahui  posisi  akhir.  Jika  dalam  keadaan berfungsi  baik  dan  tidak  ada  masalah  beban    lebih maka  stepper  motor  akan  berputar  sesuai  dengan perintah kontroler dan mencapai posisi target dengan cepat.
Pada  gambar  2,  jika  gerak  hasil  gerak  aktual telah  sama  dengan  referensi  maka  input  kontroler akan  nol.  Artinya  kontroler  tidak  lagi  memberikan sinyal  aktusi  kepada  robot  karena  target  akhir perintah  gerak  telah  diperoleh.  Makin  kecil error maka makin kecil pula sinyal pengemudian kontroler terhadap  robot,  sampai  akhirnya  mencapai  kondisi tenang ( steady state ).
Pada  gambar  3  menggambarkan  sub  –  sub bagian sistem keseluruhan.
Gambar 3.  Diagram Blok Sistem Robot Boat Navigasi Tanpa
Awak

## III. METODE PENELITIAN

## A. Lokasi dan Waktu Pelaksanaan
Tempat  penelitian,  perencanaan  serta  proses perancangan alat bertempat di  Laboratorium  Teknik Kendali    Fakultas  Teknik  Elektro  Universitas  Sam Ratulangi  (Unsrat)  dan  dirumah  tinggal  penulis. Waktu  dan  lama  penelitian  berlangsung  selama  ±  5 bulan, dimulai dari bulan Agustus 2013 sampai bulan Desember 2013.

## B. Konsep Dasar Perancangan Alat
Dalam  perancangan  robot  pengantar  makanan line  follower ini  memerlukan  konsep  matang  guna menghasilkan  robot  yang  sesuai  tujuan.  Dimana pemilihan hardware dan software yang  merupakan implementasi  sistem  makanik  dan  sistem  kontrol pada robot sangat mempengaruhi perancangan robot, sehingga  robot  menjadi  lebih  handal  dan  akurat dalam  melewati  lintasan  dan  dalam  pengantaran makanan.

## C. Perangkat Keras Dan Perangkat Lunak
Pusat pengontrol dari Robot Pengantar Makanan adalah  mikrokontroler  ATMEGA  16.  Dengan menggunakan DI-Smart  AVR  System sebagai  kit minimum  system.  PORT-PORT  yang  digunakan untuk Robot Pengantar Makanan line follower yaitu PORTD.0 - PORTD.7, VCC dan GND sebagai input sensor proximity    photodioda ,  PORTB.0  -  PORTB.1 sebagai  output  Relay,  PORTB.4,  VCC,GND  sebagai output  modul  suara  ISD17240,  PORTA.0  – PORTA.1, VCC sebagai input PushButton , PORTC.0 – PORTC.3 sebagai output Motor Driver 4A.
Gambar  4.  Gambar Skematik Modul DI – Driver Motor L298N
TABEL I.  HUBUNGAN DI – DRIVER MOTOR L298N DENGAN DI – SMART AVR
SYSTEM

## D. Perancangan Perangkat Keras DI – Smart AVR System
DI-SMART  AVR  SYSTEM  merupakan  sebuah modul    yang  digunakan    untuk  jenis  AVR ATmega8535(L), ATmega16(L), ATmega32(L), ATmega163(L), ATmega323(L) dengan basis mikrokontroler  AVR  dan  memiliki  pemrograman memori melalui ISP ( In-System Programming ).

## E. Perancangan  Perangkat  Keras  Driver  motor L298N
Untuk  menggerakkan  2  buah  motor  DC  12Volt kita  memerlukan  adanya  pengontrol  motor  DC  agar putaran  dan  kecepatannya  bisa  dikendalikan  dengan teratur.  Pengontrol  motor  DC  saya  menggunakan modul  DI  – driver motor  L298N  yang  memiliki kemampuan  menggerakkan  motor  DC  sampai  arus 4A  dan  tegangan  maksimum  46  Volt  DC  untuk  satu kanalnya.  Pada  Tabel  I  merupakan    koneksi  antara DI  – driver motor  L298N  dengan DI  –  Smart  AVR System melalui  5  pin  pada  PORTC  yaitu  pada PORTC.0  -  PORTC.3  sebagai  output.  Sedangkan  2 pin untuk vcc dan ground yang disuplai langsung dari modul  mikrokontroller  tersebut  sebesar  5  volt.  Pada gambar  4  dapat  dilihat  skema  rangkaian  DI  – driver motor L298N .
TABEL II. HUBUNGAN DRIVER RELAY DENGAN DI –
SMART AVR SYSTEM TABEL III. KEADAAN 4 SENSOR PROXIMITY
F. Perancangan Perangkat Keras Driver Relay
Driver relay  adalah  bagian  kemudi  motor  DC yang  berfungsi  membalikan  polaritas.  Pada  robot pengantar  makanan  ini  kita  menggunakan  2  relay untuk  motor  DC  dimana  1  relay  berfungsi  untuk ON/OF  dan  1  relay  untuk  arah  putaran  motor. Sehingga  dengan  penggunaan driver relay  dalam merubah  polaritas  pada  motor  DC  akan  menjadikan robot  pengantar  makanan line  follower ini  dapat mendorong  makanan.  Berdasarkan  tabel  II  dapat dilihat bahwa Driver relay dikoneksikan langsung ke DI – Smart AVR System melalui 2 pin pada PORTB yaitu  pada  PORTB.0  –  PORTB.1  sebagai  output untuk robot pengantar makanan. Dimana motor akan dikendalikan dengan 2 relay.

## G. Perancangan Perangkat Keras Sensor Proximity
Robot  pengantar  makanan Line  Follower ini menggunakan sensor Proximity sebagai lintasan yang akan  di  lalui  robot  sampai  pada  tujuan.  Sensor proximity ini  memiliki  sensitivitas  yang  tinggi  serta output  yang  dihasilkan  berupa  pulsa  digital  dengan logika  high    sebesar  5  volt.  Sensor  ini  terdiri  dari  4 pasang  LED  dan  photodioda  ditempatkan  secara menggantung  pada  bagian  bawah  kerangka  robot, sehingga dapat berhadapan langsung dengan lintasan yang akan dibaca.
Gambar 5.  Kemungkinan posisi sensor proximity pada garis
Gambar 6. Baterry Jenis Turnigy 2200 mAh 11.1 V
Pada  robot  pengikut  garis  dengan  3  sensor proximity sudah  cukup  untuk  dapat  melewati  garis dengan  baik,  namun  dengan  menambah  4  atau  5 sensor  lagi  maka  akan  sangat  diperlukan  jika  ingin menambah kecepatan dalam melintasi garis. Kemungkinan keadaan sensor dapat dilihat pada tabel III  dan  gambar  5.  Hubungan  antara  sensor proximity dengan DI-Smart AVR System dapat dilihat pada tabel IV.  Berdasarkan tabel IV dapat dilihat bahwa sensor proximity dikoneksikan  langsung  pada  DI-SMART AVR  ATmega16  PORTA  yaitu  padaVcc,GND  dan PORTD.0-PORTD.3  sebagai  input  untuk  robot pengantar makanan Line Follower .

## H. Perancangan Perangkat Keras ISD17240
Modul  IC  perekam  suara  untuk  ISD17240  yang mampu  merekam  suara  selama  480  detik  dengan frekuensi sampling 4kHz. Terintegrasi dengan tactile switch untuk kendali Vol, Play, Rec, Erase , Fwd , dan Reset , dan tersedia juga konektor untuk antamuk SPI ke  mikrokontroler.  Robot  pengantar  makanan  ini menggunakan modul suara ISD17240 yang berfungsi untuk  mengeluarkan  suara  pada  saat  makanan  di letakkan di atas meja.
TABEL IV. HUBUNGAN SENSOR PROXIMITY DENGAN DI –
SMART AVR SYSTEM
TABEL V. HUBUNGAN ISD17240 DENGAN DI – SMART AVR
SYSTEM
Hubungan  ISD17240  dengan DI-  smart  AVR system dapat  dilihat  pada  tabel  V.  Berdasarkan  tabel V  dapat  dilihat  bahwa  ISD17240  terhubung  ke DI- smart  AVR  system melalui  3  pin  yaitu  VCC,  GND, dan  PORTB.4  sebagai  output  suara  robot  pengantar makanan line follower .
I. Perancangan Perangkat Keras Catu Daya Robot
Rangkaian  catu  daya  ini  berfungsi  untuk mensuplai tegangan ke seluruh komponen pada robot pengantar  makanan.  Kita  menggunakan  suplai  ke catu  daya  dari  1  buah  baterai  Li-po  12  volt,  1.3 Ampere. Pada rangkaian ini terdapat 4 buah keluaran, yaitu  12  Volt  ke  mikrokontroller,  12  volt  ke  driver motor  L298N,  12  volt  ke  relay  dan  12  volt  ke powerwindow.  Keluaran  12  Volt  dibutuhkan  oleh mikrokontroler, agar bisa sekaligus mensuplai sensor Proximity,  pushbutton , dan  modul  suara ISD17240. Dapat dilihat gambar battery li-po pada gambar 6.
J. Perancangan Perangkat PushButton pada Robot Pushbutton digunakan  pada  robot  pengantar makanan sebagai input untuk menentukan meja yang dituju.  Penulis  menggunakan  2  buah PushButton untuk setiap meja. Berdasarkan tabel VI dapat dilihat bahwa DI–  Smart  AVR  System dikoneksikan langsung  ke  2 pushbutton melalui    pin  pada  PINA.0 dan  PINA.1.  Dimana  PINA.0    sebagai  input  untuk perintah  meja  1,  sedangkan  PIN.1  sebagai  input untuk perintah meja 2.
TABEL VI. HUBUNGAN PUSHBUTTON DENGAN DI –
SMART AVR SYSTEM
Gambar 7. Arena robot pengantar makanan
K. Perancangan Arena Robot
Untuk  Arena  dari  robot  pengantar  makanan line follower ,  penulis  menggunakan  lantai  putih  pada laboratorium  kendali  dengan  garis  hitam.  Pada gambar 7  sistem kerja robot pengantar  makanan jika di tekan pushbutton 1 maka robot akan berjalan lurus ke meja 1 sedangkan jika di tekan pushbutton 2 maka robot  akan  belok  kiri  saat  di  persimpangan    menuju ke meja 2.

## L. Perancangan Design Robot Secara Keseluruhan
Membicarakan soal robot, tidak lepas dari unsur mekanik  sebagai  kerangka  robot.  Kerangka  robot pengantar  makanan line follower ini terbuat dari plat alumunium dan  robot  ini  menyerupai  manusia sebagai body dasar. Dengan menggunakan penyangga paku tembak, baut mur dan spacer .
Gambar 8. Robot Tampak Depan
Gambar 9. Robot Tampak Samping
Dimana  terdapat  plat acrylic sebagai  tempat  sensor proximity ,  ISD17240,  batrei, driver motor,  gearbox, motor  DC,  Mikrokontroler,  dan  tempat  untuk peletakan  makanan.  Robot  terdiri  dari  2  buah  roda yang terhubung secara  mekanik  menggunakan single gearbox dengan  motor  DC,  dan  2  buah  roda  bebas. Pada gambar 8 merupakan gambar tampak depan dan gambar 9 tampak samping dari robot.

## M. Perancangan Perangkat lunak Pengontrol Robot Pengantar makanan
Robot  pengantar makanan Line follower dirancang  untuk  mengikuti  garis hitam dari titik asal sampai  ke  meja  tujuan.  Gambar  10  merupakan diagram  alir  yang  digunakan  pada  perancangan perangkat  lunak  robot  pengantar  makanan  line follower.
M1 start M2
Gambar 10. Diagram Alir Utama
Gambar 11. Diagram Alir PushButton
Gambar 12. Diagram Alir Respon Robot Terhadap Sensor
Start Inisialisasi sensor, PushButton, ISD17240, motor Stop Penentuan meja dengan input PushButton Baca Sensor Robot bergerak sesuai perintah Belok kanan sedikit No Yes Yes No Yes No Yes 1 2 Belok kiri cepat Jalan Lurus Posisi sensor = 1101 Posisi sensor = 1001 Start Posisi sensor = 0011 Posisi sensor = 0111 Belok Kiri Cepat Pushbutton Kanan Kiri Input  meja 1 Input meja 2 Start Stop Yes Yes Yes Yes No No No Posisi sensor = 0000 1 2 Stop Posisi sensor = 1011 Posisi sensor = 1100 Posisi sensor = 1110 Belok kiri cepat Adanya Persimpangan Belok kiri cepat Belok kiri sedikit
Program  utama  gambar  10  akan  diproses  yaitu, Setelah  sistem  dijalankan,  yang  pertama  kali  di eksekusi ketika  mikrokontroler mendapat tegangan 5 Volt,  menginisialisasi  pada  sensor Proximity , ISD17240, pushbutton,  Driver motor  dan  relay. Setelah  itu  penentuan  meja  dengan  input  2 pushbutton ,  dimana  robot  akan  menggunakan  2 pilihan  jika pushbutton 1  ditekan  maka  robot  akan berjalan  lurus  ke  meja  1  sedangkan  jika  di  tekan pushbutton 2 maka robot akan berjalan dan belok kiri menuju  ke  meja  2,  kemudian  mikrokontroler  akan membaca sensor, dimana terdapat banyak kemungkinan  sensor  dalam  membaca  garis  lintasan dan robot akan berjalan sesuai kondisi sensor dengan meja  yang  ditentukan,  dimana  ketika  robot  telah sampai  ke  meja  makan  maka  motor  DC  akan mendorong  makan  tersebut  dan  mengeluarkan  suara „Selamat  Menikmati‟  setelah  itu  robot  kembali  jika hanya  mengantarkan  makanan  1  meja  maka  sistem diberhentikan  tetapi  jika  akan  mengantarkan  kemeja tujuan  lain  maka  akan  kembali  ke  sistem  pemilihan meja.

## N. Perancangan Perangkat lunak PushButon Robot Pengantar makanan
Pada  perancangan  perangkat  lunak  robot  ini, pushbutton digunakan sebagai input untuk menentukan  tujuan  robot.  Pada pushbutton memiliki 2  input  meja  tujuan  yaitu  meja  1  dan  meja  2.  Pada gambar  11  merupakan  diagram  alir pushbutton arah tujuan pada robot pengantar makanan.
Dari  kondisi  diagram  alir  gambar  12  dapat dijelaskan  posisi  sensor  0011:    menjelaskan  bahwa jika sensor berada pada posisi 0011 maka robot akan merespon  untuk  berbelok  kiri  cepat  karena  robot keluar  garis  dan  sedikit  mengarah  ke  kanan,  posisi sensor  0111:  menjelaskan  bahwa  jika  sensor  berada pada  posisi    0111  maka  robot  akan  merespon  untuk berbelok  kiri  cepat  karena  robot  keluar  lintasan  dan terlalu  mengarah  ke  kanan,  posisi  sensor  1101: menjelaskan  bahwa  jika  sensor  berada  pada  posisi 1101  maka  robot  akan  merespon  untuk  berbelok kanan sedikit karena robot hampir keluar lintasan dan mengarah  ke  kiri,  posisi  sensor  1001:  menjelaskan bahwa  jika  sensor  berada  pada  posisi    1001  maka robot akan berjalan lurus karena robot dalam keadaan stabil,  posisi  sensor  1011:  menjelaskan  bahwa  jika sensor  berada  pada  posisi    1011  maka  robot  akan merespon  untuk  berbelok  kiri  sedikit  karena  robot hampir keluar lintasan dan mengarah ke kanan, posisi sensor  1100:  menjelaskan  bahwa  jika  sensor  berada pada  posisi    1100  maka  robot  akan  merespon  untuk berbelok  kiri  cepat  karena  robot  hampir  keluar lintasan  karena  robot  terlalu  mengarah  ke  kanan, posisi  sensor  1110:  menjelaskan  bahwa  jika  sensor
berada pada posisi  1110 maka robot akan  merespon untuk berbelok kiri cepat karena robot hampir keluar lintasan  dan  berjalan  mengarah  ke  kanan,  posisi sensor  0000:  menjelaskan  bahwa  jika  sensor  berada pada posisi  0000 maka robot akan menemukan suatu persimpangan.

## IV. HASIL DAN PEMBAHASAN

## A. Pengujian Sensor Proximity
Pengujian  sistem  input  pada  sensor proximity dalam  membaca  garis  lintasan  dengan  menggunakan 4  buah  LED  yang  di  hubungkan  kemikrokontroler. Penggunaan LED dimaksudkan agar dapat mengetahui  pembacaan  garis  oleh  sensor.    Dimana sensor  S0  berada  dalam  garis  maka  LED  PC0  akan menyala, dan seterusnya sesuai dengan kemungkinan pembacaan  sensor  pada  garis  lintasan.  Dari percobaan  yang  dilakukan  maka  didapat  hasil pembacaan  sensor  pada  tabel  VII.  Dimana  pada pembacaan  sensor  diasumsikan  nilai  0  merupakan keadaan  sensor  mengenai  garis.  Sedangkan  pada LED  yang on di  asumsikan  LED  dalam  keadaan menyala.

## B. Pengujian Sistem Output
Pengujian sistem output merupakan bagian yang terpenting  pada  pembuatan  robot    ini.  Untuk  roda robot  dikontrol  oleh DI  -  Driver  Motor  L298N. R angkaian  driver  L298N  yang  berfungsi  sebagai sistem  kemudi  motor  DC  salah  satunya  mengatur tegangan  keluaran  motor  yang  nantinya  menjadi refrensi  untuk  kecepatan  motor.  Untuk  itu  penulis menghubungkan pin EN1 dan EN2 dari driver motor ke  Pin  4  dan  5  pada  PORTC  sehingga  dari mikrokontroller akan menghasilkan nilai PWM. Pada pengujian  sistem  output  ini  terbagi  atas  dua  tahap, tahap  yang  pertama  yaitu  menguji  gerak  maju  dan mundur  motor  DC  menggunakan  PWM,  dimana harga PWM yaitu 0 - 255. Pada table VIII merupakan hasil percobaan gerak motor.
Untuk mendefenisikan keadaan dari PORTD.0  – PORTD.3 yaitu menggunakan inisial. Di mana fungsi tiap  port  adalah  PORTC.0  ( dirA_Ki )  merupakan fungsi  maju  pada  motor  DC  1  dalam  keadaan  high atau  berlogika  „1‟.  PORTC.1  ( dirB_Ki )  merupakan fungsi mundur pada motor DC 1 dalam keadaan high atau  berlogika  „1‟.  PORTC.2  ( dirC_Ka )  merupakan fungsi  maju  pada  motor  DC  2  dalam  keadaan  high atau  berlogika  „1‟.  PORTC.3  ( dirD_Ka )  merupakan fungsi mundur pada motor DC 2 dalam keadaan high atau  berlogika  „1‟.  PORTC.4  (EnKi)  merupakan fungsi enable pada  motor  DC  1.  PORTC.5(EnKa) merupakan fungsi enable pada motor DC 2.

## TABEL VII. PEMBACAAN SENSOR MENGGUNAKAN LED

## TABEL VIII. PENGUJIAN GERAK MOTOR DC DENGAN PWM

## TABEL IX. PENGUJIAN MOTOR DC DENGAN PWM
Untuk pengujian yang kedua yaitu menyesuaikan pergerakan  robot  sesuai  keadaan  sensor  dalam membaca  garis  lintasan.  Dimana  robot  akan memberikan  respon  yang  berbeda  sesuai  dengan besar  PWM  sehingga  memberikan  kecepatan  yang berbeda  pada  kedua  motor  DC  robot.  Dapat  dilihat pada tabel IX.

## C. Pengujian Robot Secara Keseluruhan
Pada  pengujian  robot  secara  keseluruhan dilakukan  pada  lintasan  dengan  tujuan  untuk mengetahui  bagaimana  kinerja  dari  robot  tersebut dalam  mengantarkan  makanan  sesuai  perintah. Dalam  hal  ini  penulis  melakukan  pengujian  2  buah meja  dengan  menggunakan  pushbutton  sebagai inputnya.  Jika  tekan  pushbutton  1  maka  robot  akan mengantarkan  makanan  kemeja  1  dan  pushbutton  2 kemeja 2.
Pada  gambar  13  robot  berjalan  lurus  dengan melewati  1  persimpanan  setelah  mendapatkan persimpangan  ke  2  maka  robot  akan  berhenti  dan meletakkan  makanan.  Setelah  meletakkan  makanan robot  akan  berputar  dan  kembali  dengan  melewati  2 persimpangan kemudian berhenti seperti gambar 14.
Pada  gambar  15  robot  ketika  melewati persimpanan  yang  pertama  robot  akan  belok  kiri menuju kemeja 2 setelah mendapatkan persimpangan ke  2  maka  robot  akan  berhenti  dan  meletakkan makanan.  Setelah  meletakkan  makanan  robot  akan berputar dan kembali dengan melewati persimpangan yang pertama robot belok kanan setelah persimpangan  ke  2  robot  akan  berhenti  seperti gambar  16  Berikut  merupakan  tabel  waktu  yang ditempuh sampai ke meja tujuan kemudian kembali.
No PORTD RPWM Motor DC 1 LPWM Motor DC 2 Keadaan Motor DC Motor DC 1 Motor DC 2 1 dirA_Ki atau dirB_Ki = 1 dirC_Ka atau dirD_Ka= 1 0 0 Diam Diam 2 dirA_Ki = 1 dirD_Ka = 1 255 255 Majucepat Mundur cepat 3 dirA_Ki = 1 dirD_Ka = 1 0 255 Diam Mundur cepat 4 dirA_Ki = 1 dirD_Ka = 1 255 0 Majucepat Diam 5 dirB_Ki= 1 dirC_Ka= 1 255 255 Mundur cepat Majuc epat 6 dirB_Ki = 1 dirC_Ka= 1 0 255 Diam Maju cepat 7 dirB_Ki = 1 dirC_Ka= 1 255 0 Mundur Cepat Diam 8 dirA_Ki= 1 dirC_Ka= 1 255 255 Maju Cepat Maju cepat 9 dirA_Ki= 1 dirC_Ka= 1 0 255 Diam Maju Cepat 10 dirA_Ki= 1 dirC_Ka= 1 255 0 Maju cepat Diam 11 dirB_Ki = 1 dirD_Ka=1 255 255 Mundur cepat Mundur Cepat 12 dirB_Ki = 1 dirD_Ka=1 0 255 Diam Mundur cepat 13 dirB_Ki = 1 dirD_Ka=1 255 0 Mundur cepat Diam
Keadaan Sensor PWM kiri (Lpwm) * gerak motor DC 1 (Rodakiri) PWM kanan (Rpwm) * gerak motor DC 2 (Rodakan an) Respon Robot Mobil 0011 50 Maju pelan 200 Maju cepat Belok kiri cepat 0111 0 diam 200 Maju ceoat Belok kiri cepat 1011 75 Maju pelan 200 Maju cepat Belok kiri 1001 255 Maju cepat 255 Maju cepat Maju lurus 1110 200 Maju cepat 0 Diam Belok kiri cepat 1100 200 Maju cepat 50 Maju pelan Belok kiri cepat
Gambar 13. Posisi Robot Menuju Meja 1
Gambar 14. Posisi Robot Kembali Dari Meja 1
Gambar 15. Posisi Robot Menuju Meja 2
Gambar 16. Posisi Robot Kembali Dari Meja 2
TABEL X. WAKTU YANG DITEMPUH SAMPAI KEMEJA TUJUAN
Gambar 17. Grafik Waktu dan Panjang lintasan robot pengantar makanan
Pada  tabel  X  dapat  dilihat  waktu  yang  ditempuh sampai  kemeja  tujuan  dengan  grafik  waktu  dan panjang  lintasan  terdapat  pada  gambar  17  dengan hasil  pengujian  bahwa  untuk  meja  1  dan  meja  2 waktu mengantarkan makanan lebih lama dibandingkan  saat  kembali  menuju  start,  sedangkan untuk  perbandingan  waktu  dari  meja  1  dan  meja  2 dapat  dilihat  bahwa  waktu  yang  diperlukan  untuk robot sampai dimeja 2 lebih lama dibandingkan meja 1  dengan  berat  makanan  yang  dapat  di  bawa maksimal 3 kg.
M1 M2 M1 M2 PB 2 M1 M2 Start
M1 M2

## III. PENUTUP

## A. Kesimpulan
Berdasarkan  penelitian  dan  pengujian  dalam perancangan  robot  pengantar  makanan  line  follower, maka  dapat  disimpulkan  beberapa  hal  terkait  dengan pelaksanaan dan hasil dari penelitian,  mikrokontroler DI– Smart AVR System ATMEGA 16 dengan bahasa pemrograman C Code Vision AVR dapat dipergunakan sebagai pengontrol pada robot pengantar  makanan  line  follower.  Telah  dilakukan perancangan  robot  yang  dapat  bergerak  menuju  2 arah  tujuan  yaitu  lurus  untuk  meja  1  dan  belok  kiri untuk  meja  2  dengan  menggunakan  2  pushbutton untuk  masing  –  masing  meja,  dimana  program  yang dibuat  dapat  berjalan  dengan  baik.  Kepekaan  sensor proximity  dan  pengaruh  cahaya  dari  luar  sangat mempengaruhi  gerak  robot  dalam  membaca  garis hitam pada lintasan, dimana program yang dirancang dapat  berjalan  sesuai  lintasan  yang  ditentukan.  DI - Driver  Motor L298N  bisa  berfungsi  dengan  baik, dimana  driver  motor  tersebut  bisa  berperan  sebagai penggerak  pada  robot  pengantar  makanan  line follower  dalam  pengontrolan  kecepatan  dan  arah putaran  motor.  Driver  relay  motor  berfungsi  baik, dimana  driver  relay  tersebut  berperan  sebagai penggerak  pada  robot  pengantar  makanan  dalam peletakan  makanan.  Dari  hasil  pengujian  meja  1  dan meja 2, waktu yang ditempuh robot sampai ke meja 1 lebih cepat dibandingkan sampai ke meja 2.

## B. Saran
Robot  pengantar  makanan  sebaiknya  dilengkapi dengan sensor jarak sebagai pendeteksi halangan jika ada  orang  yang  lewat  dalam  pengantaran  makanan. Sebaiknya  sensor  proximity  photodiode  dibungkus untuk  kepekaan  dan  sensitifitas  sensor.  Robot pengantar  makanan  dapat  dikembangkan  untuk lintasan tujuan meja menjadi 3 atau lebih.

## DAFTAR PUSTAKA
[1] Arifianto,  D.  Winarno,  “ Bikin  Robot  itu  Gampang” , Kawasan Pustaka, Jakarta Selatan.
[2] N.  R.  Terry, “Rancang  Bangun  Hyperfast  Robot Pengikut  Garis  Berbasis  Mikrokontroler”, Skripsi Program S1 Teknik Elektro Universitas Sam Ratulangi., Manado, 2011.
[3] P.  M.  Dwisnanto,  “ Rancang  Bangun  Robot  Cerdas Semut  Menggunakan  Mikrokontroler  AVR  Atmega 16Untuk  Menentukan  Lintasan  Terpendek” ,  Skripsi Program  S1  TeknikElektroUniversitas  Sam  Ratulangi, Manado, 2010.
[4] S.  R.  Laksmana,  “  Rancang  Bangun  Robot  Boat Navigasi  tanpa  awak”,  Skripsi  Program  S1  Teknik Elektro Universitas Sam Ratulangi, Manado, 2013.
[5] S. T. D.  Septian, “Build your own line follower robot” , PT. Andi, Yogyakarta, 2008.