## PERANCANGAN MODUL KONTROL TEKANAN RUANGAN BERBASIS ARDUINO PADA SISTEM VENTILASI RSG-GAS

## DESIGN OF ROOM PRESSURE CONTROL MODULE BASED ARDUINO IN RSG-GAS VENTILATION SYSTEM
Jazid Uchti Namir 1 , Kiswanto 1 , Cahyana 1 , Ferdy Triyuandika 1
1 Pusat Reaktor Serba Guna-BATAN, Kawasan Puspiptek Serpong Email: jazid-uchti@batan.go.id .
Diterima: 21 Oktober 2021, diperbaiki : 28 Oktober 2021, disetujui :  28 Oktober 2021

## ABSTRAK

## PERANCANGAN  MODUL  KONTROL  TEKANAN  RUANGAN  BERBASIS  ARDUINO  PADA
SISTEM VENTILASI RSG-GAS. Salah satu fungsi dari sistem ventilasi RSG-GAS adalah mengatur tekanan  negatif  setiap  ruang  di  dalam  gedung  RSG-GAS.  Tekanan  negatif  diatur  menggunakan modul kontrol tekanan dengan input sinyal dari transducer untuk menggerakan aktuator damper. Tujuan dari tulisan ini adalah merancang modul kontrol tekanan ruangan agar dapat menggantikan modul  kontrol  tekanan  lama  yang  masih  memiliki  tampilan  analog  dan  barang  diskontinu. Perancangan  ini  terdiri  atas  perancangan  hardware  dan  software.  Perancangan  hardware menggunakan komponen-komponen yaitu modul HW 685, Arduino, Display OLED 0,96 inch, relay shield, potensiometer, switch auto/manual dan push button. Alur proses kendali tekanan yaitu sinyal dari transducer diterima modul HW 685. selanjutnya sinyal diteruskan ke arduino untuk diprogram. Sinyal hasil pembacaan ditampilkan pada display dan menggerakkan aktuator damper melalui relay shield. Perancangan software menggunakan software Arduino IDE. Perancangan software terdiri atas  pembuatan  program  otomatis  dan  manual.  Program  otomatis  beroperasi  berdasarkan  nilai Setting  Point  (SP)  yang  diberikan  untuk  mempertahankan  nilai  tekanan  dan  menggunakan perhitungan  kontrol  proposional,  sedangkan  program  manual  berdasarkan  push  button  untuk menaikan  dan  menurunkan  tekanan.  Perancangan  kontrol  tekanan  digital  akan  digunakan  pada sistem ventilasi RSG-GAS.
Kata kunci : Sistem ventilasi, kontrol tekanan, arduino

## ABSTRACT
DESIGN  OF  ROOM  PRESSURE  CONTROL  MODULE  BASED  ARDUINO  IN  RSG-GAS VENTILATION SYSTEM. One of the functions of the RSG-GAS ventilation system is to control the negative pressure of each room in the RSG-GAS building. The negative pressure is controlled using a pressure control module with a signal input from transducer to drive the damper actuator. The purpose of this paper is to design a room pressure control module in order to replace the old pressure  control  modules  that  still  using  analog  display  and  discontinued  items.  This  design consists  of  designing  hardware  and software.  The  hardware  design  uses  components such  as HW  685  module,  Arduino,  0.96  inch  OLED  display,  relay  shield,  potentiometer,  auto/manual switch  and  push  button.  The  flow  of  the  pressure  control  process,  that  is  the  signal  from  the transducer  is  received  by  the  HW  685  module.  then  the  signal  is  forwarded  to  Arduino  to  be programmed.  The  readout  signal  is  displayed  on  the  display  and  drives  the  damper  actuator through  the  relay  shield.  The  design  of  the  software  uses  the  Arduino  IDE  software.  Software design consists of automatic and manual programming. The automatic program operates based on  the  given  Setting  Point  (SP)  to  maintain  the  pressure  value  and  uses  proportional  control calculations,  while  the  manual  program  is  based  on  push  button  to  increase  and  decrease pressure. The digital pressure control design will be used in the RSG-GAS ventilation system. Keywords : ventilation system, pressure control, arduino
Berbasis Arduino Pada …
http://jurnal.batan.go.id/idex/php/bprn
(Jazid, dkk)

## PENDAHULUAN
eaktor Serba Guna G.A. Siwabessy (RSG-GAS) memiliki sistem ventilasi  yang  berfungsi  mengen- dalikan udara yang masuk dan keluar gedung reaktor. Sistem ventilasi reaktor juga berfungsi mempertahankan  suhu,  kelembaban  dan tekanan  ruang.  Suhu  dan  kelembaban  di- pertahankan untuk menjaga integritas komponen  di  dalam  reaktor  dan kenyamanan manusia  bekerja,  sedangkan  tekanan  ruang dipertahankan untuk menjaga tekanan negatif di  dalam  gedung  reaktor.  Tekanan  negatif  di dalam  gedung  reaktor  bervariasi  nilainya  dan ditetapkan  berdasarkan  potensi  radiasi  dan kontaminasi  udara  yang  berasal  dari  ruang tersebut. Di dalam RSG-GAS, terdapat empat sistem udara resirkulasi ruang yang dipertahankan tekanannya yaitu sistem udara resirkulasi balai operasi (KLA31), sistem udara resirkulasi  balai  eksperimen  (KLA32),  sistem udara  resirkulasi  ruang  sistem  pendukung (KLA33)  dan  sistem  udara  resirkulasi primary cell (KLA34).  Parameter  persyaratan  tekanan negatif  tiap  sistem  yaitu  KLA31  -1,5  mbar, KLA32 -0,5 mbar, KLA33 -1 mbar dan KLA34 - 2 mbar. [1]
Tekanan  negatif  ruang  didapatkan  dari nilai pembacaan transducer yang membandingkan nilai tekanan ruang di dalam gedung reaktor dengan tekanan di luar gedung reaktor  (tekanan  atmosfer).  Hasil  pembacaan tersebut  diteruskan  pada  modul  kontrol tekanan  untuk  mengendalikan  katup damper pasokan udara segar (KLA10).
Modul  kontrol  tekanan  pada  sistem ventilasi RSG-GAS sudah mengalami penuaan  dan  merupakan  barang  diskontinu yang  tidak  tersedia  lagi  di  pasaran.  Modul tersebut  masih  menggunakan  pembacaan analog  dan  tidak  dapat  dikembangkan  sesuai kemajuan teknologi yang ada sekarang. Pada makalah  ini,  dilakukan  perancangan  modul kontrol  tekanan  digital  untuk  menggantikan modul  kontrol  tekanan  lama  yang  masih analog.  Modul  kontrol  tekanan  digital  ini diharapkan  dapat  mengendalikan  tekanan ruang  agar  tetap  pada  nilai  parameter  yang dipersyaratkannya.
Perancangan  modul  kontrol  tekanan menggunakan  arduino  sebagai  pusat  dari sistem kendalinya. Penggunaan arduino telah banyak  dilakukan  seperti  untuk  pengukuran konsentrasi CO 2 , suhu dan kelembaban pada penilaian pasokan udara luar sistem AC Split, aplikasi pemantauan kualitas udara ruang dan sistem  kontrol  aliran  pendingin  pada  menara pendingin  PLTN [2][3][4] .  Pada  makalah  ini arduino  digunakan  untuk  kontrol  tekanan ruang dengan melakukan pemantauan tekanan  ruang  dari transducer dan  me- ngendalikan buka tutup katup damper pasokan udara segar. Untuk menampilkan data digital,
perancangan  ini menggunakan display  OLED dengan  antarmuka I2C ( Inter  Integrated Circuit ).  Antarmuka I2C menggunakan  2 wire yaitu SDA dan SCL yang dapat diintegrasikan dengan  pin  arduino.  Selanjutnya  data  yang diolah arduino dapat ditampilkan dalam bentuk digital pada display . [5]

## TEORI

## Arduino
Arduino merupakan perangkat elektronik open-source yang  memiliki input dan output yang  dapat  diprogram. [6] Salah  satu  jenis papan  arduino  adalah  arduino  uno.  Arduino uno  merupakan  sebuah microcontroller yang berbasis  ATmega328P. Microcontroller ini memiliki  14  digital input/output pin  dengan  6 pin  diantaranya  dapat  digunakan  sebagai PWM output ,  6  analog input , clock  speed 16 MHz  dan  koneksi  USB.  Tegangan  minimum untuk  arduino  adalah  5  V,  dan  disarankan menggunakan tegangan sekitar 7 - 12 V. [7]
R
Buletin Pengelolaan Reaktor Nuklir Bulletin of Nuclear Reactor Management Vol. XVIII, No.2, Oktober 2021:hal. 28-36

## HW 685
HW  685  adalah  modul  elektronik yang  berfungsi  mengubah  sinyal  arus lemah (0/4 - 20 mA) menjadi tegangan DC 0  -  3,3/5/10  V.  besar  tegangan output yang  diinginkan  dapat  dipilih  dengan melakukan jumper pada pin J1. [8]

## Tabel 1. Konfigurasi Pin J1 HW 685
Tegangan Output Pin J1 1-2 3-4 0 - 3,3 V disconnected disconnected 0 - 5 V connected connected 0 - 10 V connected
disconnected
Gambar 2. HW 685

## Display OLED 0.96 inch
Display  OLED ( Organic  Light-Emitting Diode )  merupakan  suatu  modul  elektronik yang  berfungsi  untuk menampilkan  huruf  dan karakter ( alphanumeric ). Display OLED memiliki ukuran yang beragam, salah satunya adalah  berukuran  0.96 inch dengan  ketelitian pixel 128  x  64. Display ini  dapat  diprogram menggunakan microcontroller melalui komuni- kasi I2C .  spesifikasi  dari display ini  adalah ukuran  display  25  mm  x  14  mm,  tegangan kerja  5  VDC,  arus  20mA  dan komunikasi I2C 7-bit address . [9] Penelitian  ini  menggunakan display OLED sebagai penampil digital.
Gambar 3. Display OLED
Relay Shield V3.0 Relay shield V3.0  adalah sebuah  modul relay generasi  ke-3  yang  kompatibel  dengan arduino  uno. Relay  shield ini  menyediakan  4 relay dengan  masing-masing relay memiliki kontak Normally  Open ( NO )  dan Normally Close ( NC ). Tegangan masukan untuk meng- gerakkan relay adalah  4,75-5,25  V  dengan arus kerja 8-250 mA, dan kemampuan kontak NO / NC adalah  tegangan switching 250VAC/
30VDC dengan arus switching 15A/7A. [10]
Gambar 4. Relay Shield V3.0

## Arduino IDE
Arduino IDE merupakan sebuah perangkat lunak menggunakan bahasa C yang bersifat open-source dan  dapat  menulis program  yang  dapat  diunggah  ke  papan arduino. [11] Arduino IDE menyediakan berbagai jenis library program yang memudahkan  pengguna  untuk  membuat program  yang  akan  ditanamkan  pada  papan arduino .
Berbasis Arduino Pada …
(Jazid, dkk)
Gambar 5. Software Arduino IDE

## Kontrol Proposional
Kontrol  proposional  adalah  kontrol  yang mengendalikan nilai error dengan memberikan masukan pengali Kp (Konstanta proposional). Nilai pengali Kp yang sangat besar menyebabkan  sistem  tidak  stabil,  dan  nilai pengali  Kp  yang  sangat  kecil  menyebabkan sistem  menjadi  lama  untuk  stabil. [12] Alur proses  kontrol  proposional  ditunjukkan  pada Gambar 6.
Berdasarkan  Gambar  6,  sinyal  dari kontrol  proposional  dapat  dinyatakan sebagai berikut:
𝑒(𝑡)   =  𝑆𝑃 − 𝑃𝑉 (1) 𝑦(𝑡) = 𝐾 𝑝 . 𝑒(𝑡) (2) Dimana  y(t)  adalah  sinyal  kontrol,  dan e(t)  sinyal error .  Nilai  e(t)  didapatkan  dari selisih SP ( Set Point ) dan PV ( Present Value ).

## METODOLOGI
Identifikasi Pada sistem ventilasi RSG-GAS,
memiliki  berbagai  jenis  nilai  tekanan  negatif pada setiap ruangan. Perbedaan nilai tekanan negatif tiap  ruang menyebabkan  beragamnya nilai  jangkauan  transducer  tiap  ruang.  Hal  ini perlu  diidentifikasi  guna  menentukan  skala pembacaan  sensor  pada  modul  kontrol tekanan.  Sistem  ventilasi  RSG-GAS  memiliki transducer dengan  besar  jangkauan  pem- bacaan  tekanan  yang  berbeda-beda  yang ditunjukkan pada Tabel 2. Nilai maksimum dan minimum dari pembacaan transducer dijadikan nilai  batas  pembacaan  sensor  pada  input analog modul kontrol tekanan.
Tabel 2. Nilai Jangkauan Transducer Sistem Transducer (mbar) Minimum Maksimum KLA31 -5 0 KLA32 -3 +2 KLA33 -3 +2 KLA34 -5 0 Pembacaan nilai tekanan ruang dilakukan  konversi  nilai  sebanyak  4  kali. Pertama  yaitu  dari  tekanan  mbar  dikonversi menjadi  arus  lemah  0-20  mA.  Pada  tahap  ini terjadi di transducer. Kedua yaitu dari arus 0- 20 mA dikonversi menjadi tegangan 0-5 VDC. Konversi ini terjadi pada modul HW 685. Ketiga yaitu  dari  tegangan  0-5  VDC  dikonversi menjadi skala ADC ( Analog Digital Converter ) 0-1023. tahap terakhir yaitu dari skala ADC 0- 1023  dikonversi  menjadi  nilai  tekanan  mbar untuk ditampilkan di display . Tahap ketiga dan keempat terjadi di dalam program arduino.
K p e(t) Proses Feedback SP + P V - e Output y(t)
Gambar 6. Close Loop Kontrol Proposional
Buletin Pengelolaan Reaktor Nuklir Bulletin of Nuclear Reactor Management Vol. XVIII, No.2, Oktober 2021:hal. 28-36

## Perancangan Hardware
Perancangan hardware pada  modul kontrol  tekanan  digital  digunakan  untuk mengetahui pengkabelan antar tiap komponen.  Parancangan  ini  dimaksudkan juga  untuk  menentukan  pin  analog input dan digital input  output yang  digunakan  pada
papan  arduino.  Penentuan  pin  arduino  ini selanjutnya  digunakan  untuk  inisialisasi input dan output pada  perancangan software .  Blok diagram hardware ditunjukkan pada Gambar 7 dan  tabel  3  menunjukkan  konfigurasi input output arduino.
Tabel 3. Konfigurasi input dan output arduino Komponen Arduino Display OLED 0,96 inch GND GND VCC +5V SCL SCL/A5 SDA SDA/A4 HW 685 GND GND VCC VIN VOUT A0 Potensiometer 1 +5V 2 A1 3 GND Button + 1 +5V 2 D8 Button - 1 +5V 2 D9 Switch A/M 1 +5V 2 D10 Relay Shield D4 D4 D5 D5

## Perancangan Software
Perancangan software ini  dilakukan untuk  pembuatan  program  kendali  tekanan otomatis  dan  manual  menggunakan software Arduino  IDE.  Perancangan  ini  terdiri  atas pembuatan beberapa  sub  program  diantara-
nya  sub  program  otomatis  dan  sub  program manual. Rancangan program otomatis ditunjukkan pada Gambar 8.

## Gambar 8. Rancangan Program Otomatis
Pada Gambar 8, BB dan BA merupakan batasan  jangkauan  pengukuran transducer . SP merupakan nilai tekanan yang ingin dicapai dan  dipertahankan.  PV  merupakan  nilai tekanan terkini hasil pembacaan dari transducer .  SB  yaitu  nilai  batasan  dari  SP dimana jika PV berada pada daerah SB maka program  tidak  memberikan  perintah  ke aktuator  untuk  melakukan  kompensasi  nilai tekanan.  Jika  PV  berada  di  luar  daerah  SB, maka  program  akan  memerintahkan  aktuator untuk membuka/ menutup sampai PV=SP atau PV  berada  pada  daerah  SB.  Tabel  4 menunjukkan arah gerak aktuator berdasarkan nilai PV, SP dan SB.
Gambar 7. Blok Diagram Hardware
BA BB SP SB SB PV Input dari transducer Output ke aktuator Arduino Display Relay Shield HW 685 Switch Button Potensiometer Input Arduino Output Arduino
Berbasis Arduino Pada …
http://jurnal.batan.go.id/idex/php/bprn
(Jazid, dkk)
Tabel 4. Arah gerak aktuator berdasarkan nilai PV, SP dan SB Kondisi Aktuator PV < (SP - SB) Membuka PV > (SP + SB) Menutup (SP - SB) ≤ PV ≤ (SP+SB) Diam Proses  PV  menuju  SP  menggunakan perhitungan kontrol proposional yang ditunjukkan pada persamaan (1) dan (2) yaitu:
Error = SP - PV (3) Time Error = |Error| x Kp (4)
Time  Error merupakan  nilai  waktu program  memberikan  perintah  ke  aktuator untuk beroperasi (buka/tutup). Aktuator damper akan bergerak menutup jika nilai Error positif  dan  aktuator damper akan  bergerak membuka  jika  nilai Error negatif.  Lamanya waktu  buka  dan  tutup  aktuator  bergantung pada  nilai Time  Error .  Nilai Time  Error diatur melalui besar nilai Kp. Semakin besar nilai Kp maka semakin cepat nilai PV menuju SP dan sebaliknya,  semakin  kecil  nilai  Kp  maka semakin lambat nilai PV menuju SP.
Rancangan program manual mengguna- kan push  button sebagai  perintah  untuk menggerakkan  aktuator.  Jika push  button +
ditekan,  maka  aktuator  akan  bergerak membuka,  sedangkan  jika push  button - ditekan,  maka  aktuator  akan  bergerak menutup.

## HASIL DAN PEMBAHASAN

## Hasil Perancangan Hardware
Hasil
perancangan hardware ditunjukkan  pada  Gambar  9.  HW  685 menerima  sinyal  dari transducer untuk diteruskan  ke  arduino  melalui  ADC menggunakan pin A0. Sinyal yang masuk ke  arduino  diolah  dan  ditampilkan  pada display melalui antarmuka I2C menggunakan  pin  SDA  dan  SCL.  Hasil olah  sinyal  di  dalam  arduino  digunakan untuk  mengatur  operasi  aktuator  melalui relay shield pada pin D4 dan D5. Nilai SP yang  digunakan  pada  pengoperasian otomatis dikendalikan menggunakan potensiometer  yang  dihubungkan  pada A1  pin  arduino.  Selanjutnya  pada pengoperasian  manual  terdapat push button +, push  button -  dan switch A/M yang  masing-masing  menggunakan  pin arduino D8, D9 dan D10.
Gambar 9. Hasil Perancangan Hardware Input dari transducer Output ke aktuator
Buletin Pengelolaan Reaktor Nuklir Bulletin of Nuclear Reactor Management Vol. XVIII, No.2, Oktober 2021:hal. 28-36

## Hasil Perancangan Software
Hasil  perancangan software terdiri  atas beberapa  sub  program,  yaitu  sub  program inisialisasi,  sub  program  manual  dan  sub program otomatis.

## Sub program inisialisasi
Hasil perancangan sub program inisialisasi ditunjukkan pada Gambar 10 .
Gambar 10. Potongan Source Code Sub Program Inisialisasi
Sub program ini dieksekusi ketika modul hidup  pertama  kali, Switch A/M  pada  posisi manual  dan push  button +  ditekan.  Sub
program ini dibuat untuk menentukan nilai BA, BB, SB dan Kp. Ketika masuk ke sub program ini,  diminta  untuk  mengatur  nilai  BA  dengan menekan push  button +  dan push  button -. Untuk  berpindah  ke  pengaturan  selanjutnya, switch A/M  diposisikan  otomatis  dan  program beralih untuk pengaturan nilai BB. Selanjutnya, Switch A/M  diposisikan  manual  dan  program beralih  ke  pengaturan  nilai  SB.  Pada  tahap terakhir dari sub program ini adalah
pengaturan  nilai  Kp  dengan  memposisikan switch A/M ke otomatis. Untuk keluar dari sub program, switch A/M  diposisikan  manual  dan program akan beralih ke sub program manual.

## Sub program manual
Hasil  perancangan sub  program  manual ditunjukkan pada Gambar 11.
Gambar 11. Potongan Source Code Sub
Program Manual
Sub  program  manual  dieksekusi  ketika switch A/M  diposisikan  manual.  Pada  sub program  ini  tekanan  dikendalikan  secara manual.  Tekanan  akan  turun  ketika push button -  ditekan  sehingga  program  akan memerintahkan  aktuator  untuk  bergerak menutup.  Selanjutnya  tekanan  akan  naik ketika push button + ditekan sehingga program akan memerintahkan aktuator untuk bergerak membuka.

## Sub program otomatis
Hasil perancangan sub program otomatis ditunjukkan pada Gambar 12.
Berbasis Arduino Pada …
(Jazid, dkk)
Gambar 12. Potongan Source Code Sub Program Otomatis
Sub  program  otomatis  dieksekusi  ketika switch A/M diposisikan otomatis. Sub program ini  bekerja  berdasarkan  nilai  SP  yang  diatur melalui  potensiometer.  Pada  awal  sub program,  nilai  PV  dan  SP  dikonversi  dari satuan  ADC  ke  satuan  mbar  dengan  nilai maksimum  BA  dan  nilai  minimum  BB. Selanjutnya,  dilakukan  perhitungan  nilai Error yang didapatkan dari selisih antara PV dan SP. Setelah  perhitungan  nilai Error ,  dilakukan perhitungan  nilai Time  Error dari  perkalian antara nilai absolut Error dengan Kp. Jika nilai absolut Error lebih  besar  dari  nilai  SB,  maka program  akan  memerintahkan  aktuator  untuk bergerak.
Nilai
Error
positif akan memerintahkan  aktuator  bergerak  membuka selama  (T ime  Error x  100)  ms.  Nilai Error negatif akan memerintahkan aktuator bergerak
menutup  selama  ( Time  Error x  100)  ms.  Jika nilai  absolut Error kurang  atau  sama  dengan nilai SB, maka aktuator tidak beroperasi. Nilai PV, SP dan indikator buka/tutup ditampilkan ke display sebagai  pembacaan  digital.  Tampilan display ditunjukkan pada Gambar 13.
Gambar 13. Tampilan Display

## KESIMPULAN
Perancangan  kontrol  tekanan  ruang digital  diharapkan  dapat  mengganti  modul kontrol tekanan yang lama dengan fungsi kerja sama  tetapi  dengan  tampilan  yang  sudah digital. Perancangan ini menggunakan arduino sebagai  pusat  kendali  sehingga  mudah dikembangkan  lebih  lanjut  ke  arah  IoT ( Internet  of  Things )  dengan  menambahkan komponen  lain  seperti ethernet  shield dan sebagainya.  Rancangan  ini  diharapkan  dapat diaplikasikan pada sistem ventilasi RSG-GAS seperti  pada  sistem  KLA31,  KLA32,  KLA33 dan KLA34 sebagai pengatur tekanan ruang.

## UCAPAN TERIMAKASIH
Dengan  selesainya  penelitian  ini,  kami mengucapkan  terimakasih  kepada  PRSG- BATAN yang telah memfasilitasi penelitian ini. Kami  mengucapkan  terimakasih  juga  kepada Ir.  Yusi  Eko  Yulianto  selaku  Kepala  PRSG- BATAN dan Ir. Edison, M.Si selaku Koordinator Pemeliharaan Reaktor.

## DAFTAR PUSTAKA
[1] LAK.  RSG-GAS  Rev.10.1.  PRSG – BATAN.
[2] A. Bimaridi, K. D. Putra, E. Djunaedy, and M.  R.  Kirom,  “Assasment  of  Outside  Air
Supply  for  Split  AC  system  -  Part  A:
Buletin Pengelolaan Reaktor Nuklir Bulletin of Nuclear Reactor Management Vol. XVIII, No.2, Oktober 2021:hal. 28-36
Affordable  Instrument,”  Procedia  Eng., vol. 170, pp. 248 –254, 2017.
[3] S.  Abraham  and  X.  Li,  “A  cost-effective wireless  sensor  network  system  for indoor air
quality
monitoring
applications,” Procedia Comput. Sci., vol. 34, pp. 165 –171, 2014
[4] A. Hossain, S. Islam, Z. Rahman, A. Z. M. Salahuddin,  and  A.  S.  Mollah,  “An intelligent  flow control system  of coolant for a water reactor based cooling tower,”
Energy Procedia, vol. 160, pp. 566 –573, 2019
[5] A.  OO,  “Design,  simulation  and implementation of an Arduino
microcontroller  based  automatic  water level controller with I2C LCD display,” Int.
J.  Adv.  Appl.  Sci.,  vol.  9,  no.  2,  p.  77, 2020
[6] Anonim,  “What  is  Arduino?”,  Arduino,  5 Februari 2018, [Online]. Tersedia: https://www.arduino.cc/en/Guide/Introdu ction [Diakses 5 Januari 2021]
[7] Electronic Component’s Datasheet, [Online]. Tersedia:
https://www.alldatasheet.com/view.jsp?S
earchword=ATMEGA328P [Diakses  10 Januari 2021]
[8] Anonim,  “HW-685  4-20mA  Current
Sensing”,  Turais  Tech,  1  Januari  2021,
[Online].
Tersedia:
https://docs.turais.de/docs/modules/hw6 85/ [Diakses 15 Januari 2021]
[9]
Purbakawaca, Rady, “Monochrome 0.96” 128x64 OLED Graphic Display”,
Academia,  24  Februari  2019,  [Online]. Tersedia:
https://www.academia.edu/38428432/M onochrome_0_96_128x32_OLED_graph ic_display_pdf [Diakses 4 Februari 2021]
[10] Anonim,  “Relay  Shield  v3.0”,  Seeed,
2016, [Online]. Tersedia: https://seeeddoc.github.io/Relay_Shield
_v3.0/ [Diakses 4 Februari 2021]
[11] Anonim,  “Arduino  IDE  1.8.13”,  Arduino, [Online]. Tersedia:
https://www.arduino.cc/en/software
[Diakses 4 Februari 2021]
[12]   A.  R.  Al  Tahtawi,  Y.  Somantri,  and  E. Haritman, “Design and Implementation of
PID  Control-based  FSM  Algorithm  on Line Following Robot,” JTERA, vol. 1, pp.
23-30, 2016