Abstrak—Pendistribusian  makanan  dan  obat-obatan  pasien rawat  inap  RSUD  Dr.  R  Koesma  Tuban  dilakukan  dengan menggunakan troli makanan dan didorong secara manual oleh perawat  dari  ruang  gizi  menuju  kamar  pasien.  Serta  untuk meminimalisir kontak antara tenaga medis dengan pasien covid diperlukan alat yang dapat dioperasikan oleh tenaga medis dari jarak jauh. Pada project akhir dibuat suatu mobile robot untuk  menarik  troli  makanan  dan  dapat  dikontrol  dari jarak  jauh  dengan  penambahan  kamera  untuk komunikasi  antara  tenaga  medis  dan  pasien. Komponen utama  yang  digunakan  sebagai  kontrol  utama  adalah  remote control yang telah dihubungkan melalui modul Wifi ESP 8226 pada  mikrokontroler  Arduino  Mega  2560,  sumber  tegangan dari  supply  Accu  24v,  Driver  motor  IBT-2  sebagai  pengatur gerak  electric  linier  actuator  dan    Motor  DC  24v,  Sensor ultrasonic  digunakan  sebagai  pendeteksi  jarak.  Dari  hasil penelitian,  MQTT  dapat  digunakan  sebagai  protokol komunikasi  antara  joystick  dengan  mobile  robot.  Pengaturan kecepatan  motor  DC   dapat  dilakukan  dengan  mengatur  nilai adc pada joystick menggunakan metode Fuzzy dengan  % eror yang  dihasilkan  sebesar  0.12%.  Kemampuan  derajat  belokan roda  hanya  berkisar  antara  60  -120  .  Beban  maksimum  yang dapat ditarik mobile robot sebesar 63 kg (troli 28kg & beban tambahan 35kg) dengan kecepatan min 15.9 RPM.
Kata Kunci—Fuzzy Logic, Mobile Robot, MQTT.

## I. PENDAHULUAN
ROLI merupakan alat yang digunakan untuk memindahkan barang dari satu tempat ketempat lainnya secara manual. Penggunaan troli memudahkan manusia saat membawa  dan  memindahkan  barang  dalam  jumlah  yang banyak.  Troli  yang  umum  digunakan  mengharuskan pengguna  mendorong  troli  tersebut  untuk  membantu pergerakannya  atau  masih  manual.  Hal  ini  mengurangi aktifitas  tangan  untuk  melakukan  kegiatan  lainnya.    Troli digunakan untuk mengangkut berbagai macam barang seperti peralatan  rumah  sakit,  makanan,  minuman,  peralatan industry.
Pendistribusian  makanan  dan  obat  obatan  pasien  rawat inap  RSUD  DR.  R  Koesma  Tuban  dilakukan  dengan menggunakan troli dan didorong secara manual oleh perawat dari  ruang  gizi  menuju  kamar  pasien.  Jarak  tempuh  yang dijangkau  juga  cukup  jauh.  Hal  tersebut  menjadikan  troli makanan  masih  memiliki  keurangan,  yaitu  membutuhkan banyak  energi  manusia  dalam  melakukan  pendistribusian makanan. Selain itu untuk menimalisir kontak antara tenaga medis  dengan  pasien  covid  diperlukan  alat  yang  dapat dioperasikan  oleh  tenaga  medis  dari  jarak  jauh.  Sehingga diperlukan  inovasi  teknologi  untuk  menimalisir  penularan penyakit covid.  Inovasi dapat dilakukan dengan
menambahkan komponen elektronik berupa motor DC pada troller agar penggunaannya lebih mudah serta dapat dikontrol dari  jarak  jauh  dengan  penambahan  kamera  untuk komunikasi  antara  tenaga  medis  dan  pasien.  Maka  dari  itu diperlukan  alat  penggerak  troli  makanan  menggunakan mikrokontroler  dan  remote  control  pada  RSUD  DR.  R Koesma Tuban.

## II. TINJAUAN PUSTAKA

## A. Motor DC
Motor Listrik DC atau DC Motor adalah suatu perangkat yang  mengubah  energi  listrik  menjadi  energi  kinetik  atau gerakan ( motion ). Motor DC ini juga dapat disebut sebagai Motor  Arus  Searah.  Seperti  namanya,  DC  Motor  memiliki dua terminal dan memerlukan tegangan arus searah atau DC ( Direct  Current )  untuk  dapat  menggerakannya.  Motor Listrik DC ini biasanya digunakan pada perangkat-perangkat Elektronik dan listrik yang menggunakan sumber listrik DC seperti Vibrator Ponsel, Kipas DC dan Bor Listrik DC.
Terdapat dua bagian utama pada sebuah Motor Listrik DC, yaitu Stator dan Rotor. Stator adalah  bagian  motor  yang tidak berputar, bagian yang statis ini terdiri dari rangka dan kumparan  medan.  Sedangkan Rotor adalah  bagian  yang berputar, bagian Rotor ini terdiri dari kumparan Jangkar. Dua bagian  utama  ini  dapat  dibagi  lagi  menjadi  beberapa komponen penting yaitu diantaranya adalah Yoke (kerangka magnet), Poles (kutub  motor), Field  winding (kumparan medan  magnet), Armature  Winding (Kumparan  Jangkar), Commutator (Komutator) dan Brushes (kuas/sikat arang).
B. Pulse Width Modulation (PWM)
Pulse  Width  Modulation (PWM)  secara  umum  adalah sebuah  cara  memanipulasi  lebar  sinyal  yang  dinyatakan dengan  pulsa  dalam  suatu  perioda,  untuk  mendapatkan tegangan  rata-rata  yang  berbeda.  Beberapa  contoh  aplikasi PWM  adalah  pemodulasian  data  untuk  telekomunikasi, pengontrolan  daya  atau  tegangan  yang  masuk  ke  beban, regulator tegangan, audio effect dan penguatan, serta aplikasi- aplikasi  lainnya.  Aplikasi  PWM   berbasis  mikrokontroler biasanya berupa pengendalian kecepatan motor DC,   pengendalian  motor  servo,  pengaturan  nyala  terang LED dan lain sebagainya [1].

## C. MQTT
Message  Queue  Telemetry  Transport (MQTT)  adalah sebuah protokol komunikasi data machine to machine (M2M) yang berada pada layer aplikasi, MQTT bersifat lightweight message artinya MQTT berkomunikasi dengan mengirimkan data pesan yang memiliki header berukuran kecil yaitu hanya sebesar 2 bytes untuk setiap jenis data, sehingga dapat bekerja

## Sistem Pengaturan Kecepatan Motor dengan Metode Fuzzy Logic pada Mobile Robot untuk Menarik Troli Makanan
Wening Kharisma Mawardani, Joko Susila, dan Joko Priambodo Departemen Teknik Elektro Otomasi, Institut Teknologi Sepuluh Nopember (ITS)
e-mail: jokosus@ee.its.ac.id
T
di  dalam  lingkungan  yang  terbatas  sumber  dayanya  seperti kecilnya bandwidth dan  terbatasnya  sumber  daya  listrik, selain  itu  protokol  ini  juga  menjamin  terkiriminya  semua pesan walaupun koneksi terputus sementara, protokol MQTT menggunakan  metode publish/subscribe untuk  metode komunikasinya [2].

## D. Logika Fuzzy
Logika fuzzy pertama  kali  dikembangkan  oleh  Lotfi  A. Zadeh  melalui  tulisannya  pada  tahun  1965  tentang  teori himpunan fuzzy. Fuzzy secara bahasa diartikan sebagai kabur atau samar yang artinya suatu nilai dapat bernilai benar atau salah  secara  bersamaan.  Dalam  fuzzy  dikenal  derajat keanggotan  yang  memiliki  rentang  nilai  0  (nol)  hingga  1 (satu). Logika fuzzy merupakan suatu logika yang memiliki nilai  kekaburan  atau  kesamaran  antara  benar  atau  salah. Dalam teori logika fuzzy suatu nilai dapat bernilai benar atau salah  secara  bersamaan.  Namun  seberapa  besar  kebenaran dan  kesalahan  tergantung  pada  bobot  keanggotaan  yang dimilikinya.  Logika  fuzzy  memiliki  derajat  keanggotaan dalam  rentang  0  hingga  1  dan  logika  fuzzy  menunjukkan sejauh mana suatu nilai benar dan sejauh mana suatu nilai itu salah.  Logika  fuzzy  adalah  suatu  cara  yang  tepat  untuk memetakan  suatu  ruang  input  ke  dalam  suatu  ruang  output dan  mempunyai  nilai  kontiniu.  Fuzzy  dinyatakan  dalam derajat  keanggotaan  dan  derajat  kebenaran.  Oleh  sebab  itu sesuatu  dapat  dikatakan  sebagian  benar  dan  sebagian  salah pada waktu yang sama [3].
Dalam  teori  logika  fuzzy  dikenal  himpunan  fuzzy  yang merupakan  pengelompokan  sesuatu  berdasarkan  variabel bahasa yang dinyatakan dalam fungsi keanggotaan. Didalam semesta  pembicaraan  (dicourse),  Fungsi  keanggotaan  dari suatu  himpunan  fuzzy  tersebut  bernilai  0  sampai  dengan  1 [4].

## E. Mobile Robot
Robot adalah sebuah alat mekanik yang dapat melakukan tugas  fisik  baik  menggunakan  pengawasan  dan  control manusia,  ataupun  menggunakan  program  yang  telah didefinisikan terlebih dulu. Robot biasanya digunakan untuk tugas yang berat, berbahaya, dan pekerjaan yang berulang [5].
Mobile robot merupakan sebuah robot yang dapat bergerak dengan  leluasa  karena  memiliki  alat  gerak  untuk  berpindah posisi.  Secara  umum  dan  mendasar  sebuah  mobile  robot dibedakan  oleh locomotion  mobile  robot atau  sistem penggerak.  Locomotion  merupakan  gerakan  melintasi permukaan datar. Semua ini disesuaikan dengan medan yang akan dilalui dan juga tugas yang diberikan kepada robot [6].
Mobile  Robot  diklasifikasikan  menjadi  robot  beroda  dan robot  berkaki.  Perbedaan  keduanya  adalah  pada  sistem pergerakannya,  yaitu  di  bagian  mekanik  robot  yang terhubung langsung dengan aktuator yang terkontrol. Untuk robot  beroda,  aktuator  dihubungkan  ke  mekanik  roda  dan untuk robot berkaki, aktuator dihubungkan ke alat gerak yang bentuk  mekaniknya  didesain  menyerupai  kaki.  Dalam perancangan  mobile  robot  jenis  robot  beroda  maka  struktur
Gambar 1.  Diagram sistem.
Gambar 2.  Diagram blok hardware mobile robot.
dan  bentuk  fisiknya  disesuaikan  dengan  alat  gerak  mobile robot  berupa  roda.  Gerakan  berpindah  tempat  yang  bisa dilakukan oleh robot beroda  termasuk ke dalam  jenis gerak non holonomic [7].

## III. PERANCANGAN DAN PEMBUATAN

## A. Diagram Sistem
Gambar  1  merupakan  diagram  sistem,  dalam  suatu jaringan  internet  yang  sama  terdapat  Rasberry  Pi  3  sebagai broker, Mobile Robot sebagai subscriber, dan Station sebagai Publiser.  Pada  Station  terdapat  joystick  yang  terhubung dengan  ESP8266  sehingga  inputan  yang  diberikan  dapat diteruskan  menuju  ESP  8266  pada  mobile  robot  sehingga dapat  menggerakkan  alat  sesuai  dengan  perintah  yang diberikan  dengan  menggunakan  MQTT  untuk  protocol komunikasinya.

## B. Diagram Blok Hardware
Gambar  2  merupakan  diagram  blok  hardware.  Sumber tegangan dari supply Accu 24v yang memberikan tegangan ke Driver  motor  IBT-2  sebagai  pengatur  gerak  linier  actuator, Driver  motor  L298n  sebagai  pengatur  perputaran  roda belakang  alat  penggerak  troli  makanan  dan  Arduino  Mega 2560 sebagai mikrokontroller pada sistem ini. Arduino Mega 2560 sebagai mikrokontroller di control dari ponsel pengguna yang  dihubungkan  melalui  module  Wifi  ESP8226,  pada
sistem  ini  driver  motor  IBT-2  digunakan  untuk  penggerak linier  actuator  yang  mengatur  pergerakan  roda  depan  alat penggerak  troli  makanan.  Dalam  pengaturan  gerakan  belok pada alat penggerak troli makanan digunakan linier actuator, kondisi  awal  linier  actuator  meregang  sebesar  50%  dimana pada posisi ini, roda depan berada pada posisi lurus kedepan, Pada  saat  pengguna  menekan  tombol  belok  kanan  secara otomatis  linier  actuator  akan  meregang  dan  roda  bergeser kesebelah kanan, Pada saat pengguna menekan tombol belok kiri secara otomatis linier actuator akan menyusup habis dan roda  depan  akan  bergeser  kesebelah  kiri.  Untuk menggerakkan roda belakang digunakan Motor DC 24v dan dipasang  menggunakan  gear  dan  rantai.  Potensio  untuk mengatur  kecepatan  roda  dari  Motor  DC.  Sensor  ultrasonic digunakan sebagai pendeteksi adanya objek yang terhalang, Jika  terhalang  maka buzzer akan  berbunyi  dan  motor  tidak akan  bergerak.  Saklar  digunakan  untuk  menyambung  dan memutuskan tegangan listrik dari power supply .

## C. Flowchart
Pada Gambar 3 merupakan flowchart sistem steering pada Mobile  Robot.  Dalam  pengaturan  gerakan  belok  pada  alat penggerak  troli  makanan  digunakan  linier  actuator  yang dipasang pada roda depan mobile robot, kondisi awal linier actuator meregang sebesar 50% dimana pada posisi ini roda
Gambar 3.  Flowchart sistem steering mobile robot.
Gambar 4.  Flowchart pengereman dengan sensor jarak.
Tabel 1. Hasil Pengujian Kecepatan Tanpa Metode Fuzzy Nilai ADC Nilai PWM RPM 350 255 150.4 5000 255 150 9950 255 148 10000 0 0 12560 0 0 13000 0 0 13500 255 150.4 15903 255 149 21090 255 150
depan  berada  pada  posisi  lurus  kedepan,  Sistem  Steering pergerakan  roda  saat  tombol  joystick  digerakkan  ke  arah kanan  maka  secara  otomatis  linier  actuator  akan  meregang dan  roda  bergeser  kearah  kanan,  Pada  saat  tombol  joystick digerakkan ke arah kiri maka secara otomatis linier actuator akan  meregang  dan  roda  bergeser  kearah  kiri.  Sedangkan dalam pergerakan maju dan mundur mobile robot digunakan motor  DC,  Pada  saat  tombol  joystick  digerakkan  ke  arah depan maka secara otomatis motor DC akan berputar kearah depan dan roda maju kearah depan. Pada saat tombol joystick digerakkan ke arah belakang maka secara otomatis motor DC akan  berputar  kearah  belakang  dan  roda  mundur  kearah belakang.
Pada  Gambar  4  merupakan  fitur  tambahan  pada  alat penggerak  troli  makanan  berupa  sistem  keamanan  apabila sensor  jarak  terhalang  oleh  suatu  benda.  Pada  rangkaian sensor ultasonik akan mendeteksi jarak didepan roda apabila terdapat object yang berjarak<100 cm maka Motor DC akan melambat dan  apabila  terdapat  object  yang  berjarak  <50cm maka Motor DC akan berhenti.

## D. Penerapan Metode Fuzzy
Pada  diagram  blok  Gambar  5  terdapat  input  berupa  nilai adcx  pada  joystick,  Pada  fuzzification  terdapat  2  variabel input yaitu saat maju dan mundur, Fuzzy Interface merupakan tahap  dalam  pengambil  keputusan  sesuai  dengan  nilai  dari fuzzifikasi  dan  rule  base  yang  telah  dibuat.  Prinsip  logika fuzzy  menggunakan  kombinasi  aturan  jika-maka  (if-then) untuk  memetakan  fuzzy  input  ke  dalam  himpunan  fuzzy output,  Defuzzifikasi  himpunan  fuzzy  menjadi  nilai  yang sebenarnya  berdasarkan  aturan  dan  keputusan  yang  telah ditentukan  Pemetaan  membership  function  berdasarkan pembacaan  batas  kondisi  yang  ada  di  plant  yaitu,  slow, medium, fast.  Sehingga menghasilkan output berupa PWM yang telah diatur menggunakan metode fuzzy

## E. Hasil Akhir Perancangan Alat
Setelah  memasukkan  melakukan  perancangan  dan pembuatan alat didapatkan hasil seperti pada Tabel 1. Hasil dari  wiring  komponen  berupa  ESP  8266  dan  ADS1115 dengan  joystick,  terdapat  2  input  analog  dari  joystick
Gambar 5.  Block diagram fuzzy logic controller .
Gambar 6. Tipe keanggotaan trapezium.
Gambar 7. Akhir mobile robot dengan beban troli 28kg.
sehingga  dibutuhkan  ADS1115  untuk  menambahkan  pin analog pada ESP 8266.
Joystick  yang  telah  dirangkai  dapat  digunakan  dan ditempatkan  pada  ruang  station  atau  controlling  sehingga dapat  melakukan  control  jarak  jauh  dengan  mobile  robot. Pada monitor diinstall software berupa AV380, IP Cam dan monitor  harus  terhubung  dengan  wifi  sehingga  dapat ditampilkan hasil kamera yang  telah terpasang pada mobile robot.
Pada  Gambar  7  merupakan  hasil  akhir  dari  perancangan dan pembuatan yang telah dilakukan.  Dengan penambahan beban berupa troli makanan 28kg. Pada mobile robot terdapat komponen wiring berupa Arduino Mega 2560, ESP 8266 dan beberapa komponen lainnya. Komponen tersebut terhubung dan disupply sebesar 5V oleh  powerbank. Terdapat pula IP Cam untuk control kamera jarak jauh serta Indikator Baterry untuk mengetahui kapasitas battry yang tersisa pada Aki.

## IV. PENGUJIAN DAN ANALISA

## A. Pengujian Kecepatan Motor Tanpa Metode Fuzzy
Pada  Pengujian  Kecepatan  Motor  Pada  Mobile  Robot tanpa  metode  dilakukan  untuk  mengetahui  seberapa  besar nilai  RPM  yang  didapat  saat  diberi  input.  Pengujian  ini dilakukan  dengan  mengatur  pemrograman  pada  arduino berupa nilai 0 dan 1.
Dari  hasil  pengujian  pada  Tabel  1  dapat  terlihat  bahwa tanpa adanya metode fuzzy, hasil kecepatan yang didapatkan berupa  nilai  maksimum  dan  minimum  berupa  nilai  PWM yaitu 255 dan 0. Sehingga diperlukan metode fuzzy sebagai

## B. Pengujian Hasil Pengolahan Data Fuzzy
Pada  pengolahan  data  fuzzy  tipe  keanggotaan  yang digunakan  yaitu  trapezium  dengan  persamaan  yang digunakan seperti berikut:
Tabel 2.
Hasil Pengujian Pada Matlab dan Mobile Robot
Kondisi Nilai adcx Joystick Output PWM % error MATLAB Mobile Robot Maju
13300 100 100 0%
15610 168 125 0.2% 17300 200 200 0% 19848 230 202 0.1% 21700 255 255 0% Mundur 9020 100 100 0%
7010 177
150 0.% 5170 200 200
0% 2050 246 223 0.09%
675 255 255 0%
Tabel 3.
Hasil Pengujian Derajat Belokan Roda
No. Panjang Stroke Derajat Belokan Roda 1. 100mm 60  2. 125mm
75  3. 150 mm
90 
4. 175mm
105  5. 200 mm 120 
Tabel 4.
Hasil Pengujian Sensor Jarak Pada Arduino Pada Mobile Robot % error Kondisi 125.4 cm 125 cm 0.003% Motor Berjalan 150.6 cm 150 cm 0.004% Motor Berjalan 99.8 cm 100 cm 0.002% Motor Berjalan Pelan 69.51 cm 70 cm 0.007% Motor Berjalan Pelan 49.6 cm 50 cm 0.008% Motor Berhenti 30.36 cm 30 cm 0.012% Motor Berhenti 10.91 cm 10 cm 0.096% Motor Berhenti Tabel 5. Hasil Pengujian Mobile Robot Tanpa Beban Nilai ADC Nilai PWM RPM 14095 100 49.0 15173 150 83.4 15898 183 105.2 16463 200 119.8 18361 225 130.9 20232 241 141.2 22000 255 150.4
Tabel 6.
Hasil Pengujian Mobile Robot dengan Beban Troli
Nilai ADC Nilai PWM RPM 13360 100 29.0 15200 150 53.4 15758 173 69.2 17463 200 89.8 18361 225 100.9 22000 255 125.4 Tabel 7. Hasil Pengujian dengan Beban Tambahan Beban Nilai ADC Nilai PWM RPM m/s 36 kg
13340 100 0 0
14560 115 0 0 15700 173 0 0 19090 209 0 0 21960 255 0 0 35 kg 13360 100 0 0
14780 126 0 0 15600 168 0 0 18090 200 15.9 0.49 22000 255 25 0.78 33 kg 13300 100 0 0 14790 125 24.8 0.77 15600 165 35 1.1 15898 183 40 1.25 21980 255 66.3 2.08 26 kg 13495 100 13 0.4 15120 143 22.4 0.7 17143 200 35 1.1 19760 228 48.5 1.52 21870 255 78.3 2.4 20 kg 13875 100 18.9 0.59 15576 166 39.5 1.2 17643 200 46 1.4 18861 203 48 1.5 21978 255 85.4 2.68 14 kg 14095 100 25.8 0.81 15273 150 48 1.5 17143 200 64.8 2.03 19661 225 78.5 2.46 21778 255 95.6 3 4 kg 13360 100 35 1.1 15273 150 58.2 1.82 17463 200 84.6 2.65 19670 225 98.5 3.09 22000 255 115.4 3.62
𝐹(𝑥; 𝑎, 𝑏, 𝑐, 𝑑) =
{ 0,               𝑥 < 𝑎 𝑥 − 𝑎 𝑏 − 𝑎 ,       𝑎 ≤ 𝑥 < 𝑏
1,            𝑏 ≤ 𝑥 < 𝑐 𝑐 − 𝑥
𝑐 − 𝑑 ,      𝑐 ≤ 𝑥 < 𝑑

## 0,                   𝑥 ≥ 𝑑
Dengan  gambar  grafik  fungsi  keangotaan  seperti  pada Gambar 6. Pada pengolahan data fuzzy dibuat aturan atau rule dimana  menunjukkan  input  dan  output  yang  diinginkan sesuai  dengan  metode  fuzzy.  Maka  diperoleh  hasil  pada MATLAB  yang  telah  dimasukan  pengolahan  data  pada arduino pada Tabel 2 dan hasil pada mobile robot.
Data  pada  Tabel  2  diperoleh  dari  perhintungan  tipe keangotaan  trapezium  fuzzy  yang  terdapat  pada  Gambar  7, sebagai  contoh  saat  kondisi  maju  sedikit  parameter  yang dihasilkan  pada  pemrograman  MATLAB  berupa  nilai a=9760, b=12640, c=13360, d=16240 dan diberikan input x berupa nilai adcxmaju seperti pada Tabel 3 kolom 1 sebesar 13300 maka saat x=13300 nilainya PWM sebesar 1 dimana saat kondisi majusedikit nilai maksimum PWM sebesar 100. Pengunaan metode fuzzy sebagai kontol kecepatan motor DC memiliki % eror sebesar 0.12%

## C. Pengujian Hasil Derajat Belokan Roda
Pada  Pengujian  Hasil  Derajat  Belokan  Roda  dilakukan untuk  mengetahui  kemampuan  maksimum  dan  minimum Linier  Actuator  untuk  meregang  sehingga  membuat  roda berbelok (Tabel 3).
Spesifikasi Linier Actuator yang digunakan pada mobile robot  memiliki  kemampuan  meragang  maksimal  sepanjang 200mm  dan  minimum  sebesar  0mm,  namun  dikarenakan perancangan  mekanik  untuk  memasang  roda  sehingga kemampuan meregang minimum hanya sebesar 100mm. Dari Tabel 3 dapat diketahui bahwa derajat belokan roda minimum sebesar  60  dan  maksimum  sebesar  120  .  Hal  ini mempengaruhi  kinerja  alat  saat  belok  kurang  maksimum dikarenakan  kemampuan  belokan  roda  yang  hanya  dapat bekerja sebesar 60  -120  .

## D. Pengujian Hasil Sensor Jarak
Pada  Pengujian  Hasil  Sensor  Jarak  dilakukan  untuk mengetahui akurasi pembacaan jarak pada Sensor Ultrasonic. Pada  Pengujian  ini  dilakukan  dengan  cara  melakukan pembacaan  jarak  pada  serial  monitor  arduino  dan dibandingkan  dengan  pembacaan  jarak  secara  manual menggunakan  penggaris.  Pengujian  ini  tidak  hanya  pada pembacaan  jarak  namun  juga  kondisi  motor  saat  sensor terhalang  benda  pada  jarak  tertentu,  dengan  program  yang telah disetting saat jarak 50cm motor tidak akan berjalan.
Dari hasil pengujian pada Tabel 4 didapatkan %eror secara keseluruhan sebesar 0.02%, sehingga pengujian pada arduino dan mobile robot dapat terbilang akurat. Pada kondisi jarak lebih  dari  100cm  kondisi  motor  tetap  berjalan,  saat  kondisi jarak kurang dari 100cm kondisi  motor  akan berjalan pelan dan saat kondisi jarak kurang dari 50cm kondisi motor akan berhenti, hal ini sesuai dengan program yang telah diatur.

## E. Pengujian Kecepatan Motor Tanpa Beban
Pada  Pengujian  Kecepatan  Motor  Pada  Mobile  Robot tanpa beban dilakukan untuk mengetahui seberapa besar nilai RPM yang didapat saat diberi input. Pengujian ini dilakukan
menggunakan  alat  ukur  tachometer  serta  nilai  yang ditampilkan pada serial monitor Arduino.
Pada Tabel 5 didapatkan hasil yang sesuai dengan metode fuzzy yang digunakan dimana semakin tinggi nilai adc yang dimasukkan  maka  semakin  tinggi  pula  nilai  RPM  yang diperoleh. Sehingga joystick yang digunakan dapat mengatur kecepatan  motor  sesuai  dengan  masukan  yang  diberikan dengan  aturan  yang  sudah  dibuat.  Pada  hasil  pengujian tersebut rpm maksimal yang didapatkan sebesar 150.4 RPM.

## F. Pengujian Kecepatan Motor dengan Beban Troli 28kg
Pada  Pengujian  Kecepatan  Motor  Pada  Mobile  Robot dengan beban troli sebesar 28kg dilakukan untuk mengetahui seberapa  besar  nilai  RPM  yang  didapat  saat  diberi  input. Pengujian ini dilakukan menggunakan  alat ukur tachometer serta nilai yang ditampilkan pada serial monitor Arduino.
Pada Tabel 6 didapatkan hasil berupa nilai ADC dan PWM yang  terlihat  pada  serial  monitor  arduino  serta  nilai  RPM yang terlihat pada tachometer digital. Hasil yang didapatkan menunjukkan  bahwa  saat  nilai  PWM  100  maka  RPM  yang didapatkan  sebesar  29  dan  nilai  maksimum  RPM  yang dihasilkan sebesar 125.4.

## G. Pengujian Kecepatan Motor dengan Beban Tambahan
Pada  Pengujian  Kecepatan  Motor  Pada  Mobile  Robot dengan  beban  troli  28kg  dan  Beban  Tambahan  dilakukan untuk  mengetahui  seberapa  besar  nilai  RPM  yang  didapat saat diberi input. Beban tambahan yang diberikan terdapat 7 kondisi yaitu saat 36 kg, 35kg, 33kg, 26kg, 20kg, 14kg dan 4kg  Pengujian  ini  dilakukan  menggunakan  alat  ukur tachometer serta nilai yang ditampilkan pada serial monitor Arduino.
Pada Tabel 7 didapatkan hasil berupa nilai ADC dan PWM yang  terlihat  pada  serial  monitor  arduino  serta  nilai  RPM yang terlihat pada tachometer digital. Pada pengujian beban tambahan  sebesar  36kg  dapat  terlihat  bahwa  motor  tidak berjalan  sama  sekali  dan  saat  pengujian  beban  tambahan sebesar  35kg  motor  dapat  berjalan  saat  nilai  PWM menunjukan nilai 200 dengan hasil RPM sebesar 15.9.  Pada pengujian beban tambahan sebesar 33kg dapat terlihat bahwa motor tidak berjalan saat nilai PWM menunjukkan angka 100 dan baru dapat berjalan saat nilai PWM melebihi 125 dengan hasil  RPM  yang  didapatkan  sebesar  24.8.  Kecepatan maksimum  yang  dihasilkan  mobile  robot  saat  diberi  beban tambahan 33kg sebesar 66.3 Rpm.
Pada pengujian beban tambahan sebesar 14 kg didapatkan hasil berupa nilai PWM sebesar 100 dengan nilai rpm sebesar 25.8,  sedangkan  nilai  maksimum  yang  dihasilkan  mobile robot saat diberi beban tambahan 14kg berupa 95.6 rpm. Pada pengujian  beban  tambahan  sebesar  4  kg  didapatkan  hasil berupa nilai PWM sebesar 100 dengan nilai rpm sebesar 35, sedangkan nilai maksimum yang dihasilkan mobile robot saat diberi  beban  tambahan  14kg  berupa  115.4  rpm.  Dari  data- data  yang  dihasilkan,  dapat  disimpulkan  bahwa  beban tambahan  maksimum  pada  mobile  robot  hanya  dapat menampung beban sebesar 36 kg dengan kecepatan minimum sebesar  15.9  RPM,  sehingga  total  beban  yang  dapat  ditarik mobile robot sebesar 63 kg termasuk dengan troli makanan.

## V. KESIMPULAN
Setelah  melakukan  perencanaan  dan  pembuatan  sistem kemudian  dilakukan  pengujian  dan  analisanya,  maka  dapat diambil beberapa kesimpulan tentang sistem kerja alat yaitu,
Sistem  yang  dihasilkan  memiliki  time  delay  pada  koneksi antar  jaringan  ESP2866  selama  2s  sehingga  data  yang didapatkan tidak realtime. Pengunaan metode fuzzy sebagai kontol kecepatan motor DC memiliki % eror sebesar 0.12% Beban yang terdapat pada mobile robot dapat mempengaruhi kecepatan motor, semakin berat beban yang diberikan maka semakin  kecil  pula  rpm  yang  dapat  dihasilkan.  Beban maksimum yang dapat ditarik oleh mobile robot sebesar 63 kg  (troli  28kg  &  beban  tambahan  35kg)  dengan  kecepatan minimum  15.9  RPM.  Kemampuan  derajat  belokan  roda hanya berkisar antara 60  -120  .

## DAFTAR PUSTAKA
[1]  Y. A. Sinaga, A. S. Samosir, and A. Haris, “Rancang bangun inverter 1 phasa dengan kontrol pembangkit pulse width modulation (PWM),” Electrician ,
vol.
11,
no. 2, 2017, doi:
https://doi.org/10.23960/elc.v11n2.2027.
[2]  H.  A.  Rochman,  R.  Primananda,  and  H.  Nurwasito,  “Sistem  kendali berbasis  mikrokontroler  menggunakan  protokol  MQTT  pada smarthome,” J. Pengemb. Teknol. Inf. dan Ilmu Komput. , vol. 1, no. 6, pp. 445–455, 2017.
[3]  H.  P.  Kusumadewi,  Sri, Aplikasi  Logika  Fuzzy  untuk  Pendukung Keputusan , 12th ed. Yogyakarta: Graha Ilmu, 2004.
[4]  P. A. Pratiwi, “Perancangan Sistem Pengendalian Level Menggunakan Fuzzy  Logic  pada  Unit  Deaerator  101U  di  Pabrik  Ammonia  PT. Petrokimia Gresik,” Institut Teknologi Sepuluh Nopember, 2015.
[5]  M. K. Utami, “Penggunaan Potensiometer Sebagai Sensor Posisi pada Lengan  Robot  Berjari  Pengikut  Gerak  Lengan  Manusia  Berbasis Mikrokontroler,” pp. 5–18, 2014.
[6]  W.  Kasoep,  “Rancang  bangun  mobile  robot  micromouse  untuk pencarian rute terpendek menggunakan Algoritma Flood Fill,” J. Inf. Technol.  Comput.  Eng. ,  vol.  1,  no.  01,  pp.  8–16,  2017,  doi: 10.25077/jitce.1.01.8-16.2017.
[7]  M.  Ariandi,  “Sistem  Navigasi  Robot  Pembantu  Orang  Cacat (Implementasi  pada  Kompetisi  Trinity  College  Assistive  Robotics: Robo Waiter),” Universitas Komputer Indonesia, 2020.