Perancangan Kapal Tanpa Awak Dengan Pengendali Otomatis dan Kontrol Jarak Jauh
Samidun 1) , Sudarsono 2) , Nanang Endriatno 3)
¹ ,2,3 Jurusan Teknik Mesin, Universitas Halu Oleo, Kendari, Indonesia
Corresponding Author: samidun.midun.9@gmail.com

## Article Info
Abstrak
Perkembangan  ilmu  pengetahuan  dan  teknologi  di  bidang  maritim  semakin  meningkat  ditandai dengan  pesatnya  kemajuan  yang  terjadi  dengan  diciptakannya peralatan  yang  semakin  canggih. Untuk itu kami merancang sebuah kapal tanpa awak pengendali otomatis control jarak jauh. Pada program kapal tanpa awak pengendali otomatis control jarak jauh ini terdapat dua program utama, yaitu  program  transmitter/pengirim,  dimana  program  ini  digunakan  untuk  memprogram  remot kontrol, sedangkan program receiver/penerima digunakan pada kapal yang akan dikemudikan, dan untuk menghubungkan transmitter dan receiver ini menggunakan modul nRF25L01. Cara kerja dari alat  ini  adalah  ketika  potensiometer  1  terbaca  maka  akan  menggerakkan  motor  servo,  dan  jika potensiometer  2  terbaca,  maka  akan  menggerakkan  Motor  Brushed  Melalui  ESC.  Hasil perbandingan pada sudut 45° didapatkan diameter lintasan 145,33 cm, dengan waktu 5,59 detik dan kecepatan 26,02 cm/s. Pada sudut 30° didapatkan diameter lintasan 226,67 cm, dengan waktu 9,51  detik  dan  kecepatan  23,80  cm/s.  Sedangkan  pada  sudut  15°  didapatkan  diameter  lintasan 331,33 cm, dengan waktu 15,52 detik dan kecepatan 21,36 cm/s.
Kata Kunci: Kapal tanpa awak, potensiometer, kontrol

## Abstract
The development of science and technology in the maritime field is increasing marked by the rapid progress  that  occurs  with  the  creation  of  increasingly  sophisticated  equipment.  For  that,  we designed  an  unmanned  ship  without  a  remote  control  automatic  control.  In  this  remote  control automatic ship program, there are two main programs, namely the transmitter/sender program, where this program is used to program the remote control, while the receiver/receiver program is used on the ship to be steered and to connect the transmitter and receiver. using the nRF25L01 module.  The  workings  of  this  tool  are  that  when  potentiometer  1  is  read  it  will  move  the  servo motor,  and  if  potentiometer  2  is  read,  it  will  move  the  Brushed  Motor  through  the  ESC.  The comparison results at an angle of 45°, the track diameter is 145.33 cm, with a time of 5.59 seconds and a speed of 26.02 cm/s. At an angle of 30°, the track diameter is 226.67 cm, with a time of 9.51 seconds and a speed of 23.80 cm/s. While at an angle of 15°, the track diameter is 331.33 cm, with a time of 15.52 seconds and a speed of 21.36 cm/s. Keywords: Unmanned ship, potentiometer, control

## 1. Pendahuluan
Indonesia  merupakan  salah  satu  negara maritim,  dikarena  Indonesia  memiliki  luas  lautan dua pertiga lebih besar daripada daratan, bentang alamnya yang berupa kepulauan juga berpengaruh pada kondisi kemaritimannya, sehingga menduduki  peringkat  kedua  negara  dengan  garis pantai terpanjang di dunia. Dengan luasnya wilayah laut  Indonesia  serta  jumlah  pulau  yang  sangat banyak, semakin kompleks pula masalah yang akan dihadapi utamanya teknologi dibidang kemaritiman,  terlebih  ditambah  oleh  ancaman global maupun dari negara tetangga. Oleh karena
itu  dibutuhkan  suatu  armada  laut  yang  dapat digunakan  untuk  mempermudah  pekerjaan  di perairan  laut,  salah  satunya  adalah  dengan membuat robot kapal tanpa awak. Kendaraan laut tanpa  awak  ini  banyak  sekali  fungsinya,  seperti dalam  bidang  militer  diantaranya  untuk  robot pengintai,  keperluan  intelijen,  dan  lain-lain. Sedangkan  dalam  bidang  komersial  diantaranya untuk  eksplorasi  dan  konstruksi  minyak  dan  gas, pendataan oceanographic,  hidrografi, dan  survei lingkungan.  Selain  itu  kapal  tanpa  awak  ini  juga sangat membantu dalam bidang search and rescue , seperti  untuk  pencarian  kapal  atau  pesawat  yang
ENTHALPY: Jurnal Ilmiah Mahasiswa Teknik Mesin
Journal homepage: http://ojs.uho.ac.id/index.php/ENTHALPY
Available online Mei 27, 202 3
jatuh,  pencarian  korban  penumpang  atau  awak kapal  yang  hilang,  sedangkan  bagi  masyarakat, kapal tanpa awak ini juga dapat membantu dalam pencarian  dan  penangkapan  ikan,  dan  masih banyak lagi kapal laut yang dapat digunakan untuk mempermudah pekerjaan di wilayah perairan.
Perkembangan ilmu pengetahuan dan teknologi  di  bidang  maritim  semakin  meningkat ditandai  dengan  pesatnya  kemajuan  yang  terjadi dengan  diciptakannya  peralatan  yang  semakin canggih.  Namun  perkembangan  teknologi  kapal tanpa  awak  masih  belum  banyak  diterapkan  di Indonesia, sehingga perlu dilakukan pengembangan  teknologi  lebih  lanjut  pada teknologi kapal tanpa awak agar bisa diterapkan di Indonesia, baik dalam bidang militer, komersil dan sebagainya.  Dari  penelitian  ini  robot boat yang dirancang  mampu  menghindari  halangan  dengan jarak  deteksi  10-80  cm  dan  juga  terlihat  sensor kompas sebagai alat navigasi dari robot boat dapat berfungsi  dengan  baik  dalam  menunjukkan  arah mata angin dari 0 0 0-359 yang juga menjadi arah tujuan untuk pergerakan robot. Dengan demikian secara  keseluruhan  sistem  navigasi  pada  robot boat dapat berfungsi dengan baik secara otomatis [1].
Dengan  menggunakan  kapal  tanpa  awak penebar  pakan  ikan  berbasis microcontroller Arduino pemberian pakan ikan akan lebih mudah, efisien,  dan  merata.  Tiga  sensor ultrasonic yang terpasang dibagian depan kapal terhubung dengan Arduino Due , yang dilanjutkan dengan melakukan paralel  dengan Arduino  Uno yang  mengatur pergerakan servo  MG-995 untuk  menggerakkan daun  kemudi  kapal.  Kapal  dirancang  mampu membawa  beban  pakan  ikan  sebesar  5  kg  dan mampu  dioperasikan  secara  manual  maupun otomatis.  Pengoperasian  otomasi  kapal  dibantu dengan Arduino  Uno dan Arduino  Due sebagai pusat  pengaturan,  dan  tiga  sensor ultrasonic memberi  sinyal  dengan  menangkap  pengahalang didepan  kapal,  sehingga  kapal  mampu  berbelok sebelum terjadi tabrakan [2].
Kapal  tak  berawak  menggunakan  bentuk lambung  V  dan  untuk  menggunakan  kamera Android 2 Mpx sudah bisa melalukan jejak lintasan dengan  baik.  Metode colour  tracking tepat digunakan  untuk  perangkat  dengan  spesifikasi tidak  terlalu  tinggi.  Penempatan rudder yang menjauh dari center line memberikan respon yang tepat  untuk  perbelokan  kapal  sehingga  tidak menyentuh lintasan. Untuk penelitian selanjutnya perlu  di  bentuk  desain  bentuk  kapal  yang  lebih aerodinamis karena kapal ini rentan dengan angin.
Untuk motor perlu di pilih motor yang sesuai untuk penggerak  yang  digunakan  di  dalam  air.  Untuk metode pengolahan citra juga perlu di pilih metode lain dan dengan perangkat yang lebih tinggi untuk menghadapi  masalah  dan  rintangan  yang  lebih rumit [3].
Uji  coba  dilakukan  dengan  mengukur  durasi oleng  wahana  di  atas  air  dan  mengukur  akurasi GPS, kemudian menjalankan wahana pada lintasan lurus, zigzag,  parallel ,  dan  berbentuk  S.  Waktu oleng wahana sebesar 3 detik, akurasi GPS CEP 50 % sebesar 1,9 meter dan 2DRMS 95 % sebesar 4,7 meter.  Selisi  jarak  terbesar waypoint dengan lintasan aktual pada lintasan lurus sumbu x sebesar 2,05 m dan sumbu y sebesar 1,27 m, lintasan zigzag sumbu x sebesar 2,63 m dan sumbu y sebesar 3,73 m,  lintasan  parallel  sumbu  x  sebesar  4,82  m  dan sumbu  y  sebesar  3,98  m,  lintasan  S  sumbu  x sebesar 3,85 m dan sumbu y sebesar 4,49 m [4].

## Perancangan
Perancangan Desain mesin adalah penciptaan mesin baru dan lebih baik dan meningkatkan yang sudah  ada.  Sebuah  mesin  baru  atau  lebih  baik adalah  salah  satu  yang  lebih  ekonomis  dalam keseluruhan  biaya  produksi  dan  operasi.  Proses desainnya  cukup  lama  dan  memakan  waktu.  Dari kajian terhadap ide-ide yang sudah ada, harus lahir ide baru. Ide tersebut kemudian dipelajari dengan meningkatkan kesuksesan komersialnya dan diberi bentuk dalam gambar.
Perancangan adalah kegiatan awal dari suatu rangkaian dalam proses pembuatan produk. Pada tahap  perancangan  tersebut  di  buat  keputusan- keputusan  penting  yang  mempengaruhi  kegiatan- kegiatan  lain  yang  menyusulnya  [5].  Perancangan didefinisikan sebagai penggambaran, perencanaan dan  pembuatan  sketsa  atau  pengaturan  dari beberapa elemen yang terpisah dari satu kesatuan yang  utuh  dan  berfungsi  [6].  Perancangan  adalah suatu  fase  yang  di  awali  dengan  evaluasi  atas alternatif  rancangan  sistem  yang  diikuti  dengan penyiapan spesifikasi rancangan yang berorientasi kepada  pemakai  tertentu  dan  diakhiri  dengan pengajuan rancangan pada manajemen puncak [7].

## Kapal
Kapal adalah kendaraan pengangkut penumpang  dan  barang  di  laut  (sungai  dan sebagainya)  seperti  halnya  sampan  atau  perahu yang lebih kecil. Kapal biasanya cukup besar untuk membawa perahu kecil seperti sekoci. Sedangkan dalam  istilah  inggris,  dipisahkan  antara ship yang lebih  besar  dan boat yang  lebih  kecil.  Secara
kebiasaannya kapal dapat membawa perahu tetapi perahu  tidak  dapat  membawa  kapal.  Ukuran sebenarnya di mana sebuah perahu disebut kapal selalu  ditetapkan  oleh  undang-undang  dan peraturan atau kebiasaan setempat.

## Arduino Uno
Arduino  Uno adalah board  mikrokontroler berbasis ATmega328 (datasheet) . Memiliki 14 pin input dari Output digital dimana  6  pin input tersebut  dapat  digunakan  sebagai Output PWM dan  6  pin input  analog ,  16  MHz osilator kristal, koneksi USB, jack power, ICSP header , dan tombol reset .  Untuk  mendukung mikrokontroler agar dapat  digunakan,  cukup  hanya  menghubungkan Board  Arduino  Uno ke  komputer  dengan menggunakan  kabel USB atau  listrik  dengan AC yang  ke  adaptor DC atau  baterai  untuk menjalankannya.

## Arduino Nano
Definisi Arduino  Nano adalah  suatu  papan sirkuit  pengembang  berukuran  kecil  yang didalamnya  sudah  tersedia mikrokontroler serta mendukung penggunaan breadboard.
Arduino Nano khusus dirancang dan diproduksi  oleh  perusahaan Gravitech dengan menggunakan  basis mikrokontroler  Atmega328 (untuk Arduino Nano V3) atau Atmega168 (untuk Arduino Nano V2 ) [8].
Modul nRF24L01
Modul nRF24L01 adalah  sebuah  modul komunikasi  yang  memanfaatkan  gelombang  RF 2,4GHz ISM  (Industrial,  Scientific  and  Medical). Modul  ini  menggunakan  antarmuka SPI  (Serial Peripheral  Interface) untuk  berkomunikasi. nRF24L01 memiliki  kecepatan  sampai  2Mbps dengan pilihan opsi date rate 250 Kbps, 1 Mbps, dan 2 Mbps. Date rate yang tinggi dikombinasikan dengan dua mode penghematan daya  membuat nRF24L01 sangat  cocok  untuk desain dengan daya sangat rendah. Output daya, saluran frekuensi ,  dan setup protokol  dapat diprogram  melalui  antarmuka SPI .  Modul nRF24L01 memiliki  daya  yang  sangat  rendah yang  memungkinkan  daya  tahan  baterai berbulan-bulan. [9]
Pinout Modul NRF24L01 + [10]:
Gambar 1. Modul NRF24L01 dan NRF24L01 +PA/LNA [10]

## ESC (Electronic Speed Controller)
ESC (Electronic Speed Controller) adalah sirkuit elektronik  yang  digunakan  untuk  mengubah kecepatan  motor  listrik,  arah  dan  juga  berfungsi sebagi  rem  dinamis.  Ini  sering  digunakan  pada model  radio  yang  dikendalikan  dengan  tenaga listrik,  dengan  perubahan  yang  paling  sering digunakan  untuk  motor brushless .  Menyediakan tenaga  listrik  3  fasa  yang  diproduksi  secara elektronik  oleh  sumber  tegangan  rendah  untuk motor. ESC dapat  berupa  unit  terpisah  yang menyatu dengan saluran kontrol penerima throttle atau disatukan kedalam receiver itu sendiri, seperti pada situasi kendaraan remot kontrol mainan [11].
Motor Brushed DC
Motor Brushed DC merupakan motor listrik dengan menggunakan sistem mekanis commutated  dengan  sumber  arus  searah  ( DC ). Motor Brushed DC memiliki  beberapa  komponen utama untuk dapat mengkonfersikan energi listrik menjadi  energi  mekanikyaitu  stator,  rotor  dan sistem komutasi mekanis [12].

## Motor Servo
Motor Servo merupakan  motor  listrik  yang menggunakan  sistem closed  loop. Sistem tersebut  digunakan  untuk  mengendalikan akselerasi  dan  kecepatan  pada  sebuah  motor listrik dengan keakuratan yang  tinggi, selain itu motor Servo biasa  digunakan  untuk  mengubah energi listrik menjadi mekanik melalui interaksi dari kedua medan magnet permanent.

## 2. Metode Penelitian
Penelitian  dilaksanakan  di  Laboratorium Desain dan Konstruksi Fakultas Teknik Universitas Halu Oleo.
Desain Prototype Alat
Proses mendesain alat menggunakan aplikasi Autodesk Inventor 2020, yang dikerjakan mulai dari tiap-tiap  komponen  dari prototype alat  ini  dan desain diagram blok sistem otomatis kapal. Desain prototype kapal  tanpa  awak  pengendali  otomatis dan kontrol jarak jauh dan komponennya:
Gambar 2. Desain prototype dan komponen kapal tanpa awak pengendali otomatis dan kontrol jarak jauh Keterangan: 1. Body kapal
2. Arduino Uno
3. Propeller
4. Motor Brush DC
5. Electronic Speed Controler (ESC)
6. Motor Servo
7. Modul NRF24L01
8. Poros Propeler
9. Baterai
Gambar 3. Desain prototype kapal tanpa awak pengendali otomatis dan control jarak jauh

## Desain Rangkaian Kelistrikan Alat
Gambaran  rangkaian  kelistrikan  kapal  tanpa awak pengendali otomatis dan kontrol jarak jauh:
Gambar 4. Rangkaian kelistrikan kapal tanpa awak pengendali otomatis dan kontrol jarak jauh
Gambar 5. ATmega328P pin mapping [13].
Dapat  dilihat  pada  gambar  4  merupakan  pin map  mikrokontroler ATmega 328P  pada Arduino . ATmega 328p  memiliki  32  dan  28  kaki  pin  yang mana setiap kaki tersebut tersambung ke pin yang ada  pada Arduino maupun  komponen  pelengkap yang terpasang pada Arduino .
Gambar 6. Diagram blok sistem otomatis kapal Sistem ini dibuat mula-mula mendapat suplai dari  baterai  masuk  ke arduino .  Kemudian,  awal perintah melalui tuas potensio 1 dan 2 dan datanya menuju  ke Arduino melalui  gelombang  radio NRF24L01 .  Kemudian, Arduino memerintah  untuk mengaktifkan motor servo dan memerintahkan ESC untuk mengaktifkan motor brush . Untuk menentukan ESC yang  akan  digunakan  sangatlah penting untuk mengetahui kekuatan (peak current) dari  motor.  Kekuatan ESC yang  digunakan seharusnya  melebihi  kekuatan  motor.  Misalnya, dari  data  didapatkan  kekuatan  motor  adalah  12A (sesuai dengan datasheet motor) pada saat throttle terbuka penuh. sebaiknya ESC yang akan digunakan adalah ESC yang  berkekuatan  18A  atau  20A.  Jika dipaksakan  menggunakan ESC 10A  kemungkinan pada  saat throttle dibuka  penuh, ESC akan  panas bahkan terbakar [14].

## 3. Hasil dan Pembahasan
Adapun hasil perancangan Kapal Tanpa Awak Pengendali Otomatis dan Kontrol Jarak Jauh dapat dilihat pada gambar dibawah ini.
Gambar 7. Remot kontrol
Gambar 8. Kapal tanpa awak
Cara  kerja  dari  kapal  tanpa  awak  otomatis pengendali jarak jauh ini adalah, Ketika potensio 1 diputar, maka akan menginput data ke Arduino uno kemudian  mengirimkan  sinyal  melalui  modul nRF24L01 + PA LNA dan akan diterima oleh modul nRF24L01 kemudian diteruskan ke Arduino  Nano , kemudian mengaktifkan motor Servo. Sama halnya dengan potensio 2, ketika potensio 2 diputar, maka akan  menginput  data  ke arduino  uno kemudian mengirimkan  sinyal  melalui  modul nRF24L01 +  PA LNA  dan  akan  diterima  oleh  modul nRF24L01 kemudian  diteruskan  ke Arduino Nano , kemudian memerintahkan ESC untuk  mengaktifkan  motor brush. Fungsi  dari potensio 1  adalah  untuk mengatur sudut putaran yang akan dilakukan oleh motor Servo ,  sudut  maksimal  yang  diatur  adalah 180 derajat, sedangkan potensio 2 berfungsi untuk mengatur kecepatan dan arah putaran dari motor brush melalui ESC .

## Hasil Pengujian
Hasil  beberapa  pengujian  dengan  berbagai lintasan diperlihatkan pada tabel berikut:
Tabel 1. Hasil pengujian kalan lurus maju
Tabel 2. Hasil pengujian jalan lurus mundur Pengujian Jarak (m) waktu (s) Kecepatan (m/s) 1 2.2 7.49 0.29 2 2.2 7.92 0.28 3 2.2 7.65 0.29 Rata-rata 2.2 7.69 0.29 Tabel 3. Hasil pengujian belokan sudut 45 derajat Sudut (deraj at) Jari -jari (cm ) diame ter (cm) wak tu (s) Kecepa tan (cm/s) 1 45 75 150 5.47 27.42 2 45 70 140 5.71 24.52 3 45 73 146 5.59 26.12 Rata- rata 45 72. 67 145.33  5.59 26.02
Tabel 4. Hasil pengujian belokan sudut 30 derajat Penguj ian Sudut (deraj at) Jari- jar (cm) diame ter (cm) wak tu (s) Kecepa tan (cm/s) 1 30 125 250 10.1 7 24.58 2 30 105 210 9.06 23.18 3 30 110 220 9.31 23.63 Rata- rata 30 113. 33 226.6 7 9.51 23.80
Tabel 5. Hasil pengujian belokan sudut 15 derajat Penguj ian Sudut (deraj at) Jari- jari (cm) Diame ter (cm) Wak tu (s) Kecepat an (cm/s) 1 15 170 340 15.52 21.91 2 15 160 320 15.9 2 20.10 3 15 167 334 15.1 3 22.08 Rata- rata 15 165. 67 331.33 15.5 2 21.36 Pengujian Jarak (m) Waktu (s) Kecepatan (m/s) 1 10 14 0.71 2 10 16 0.63 3 10 13 0.77 Rata-rata 10 14.33 0.70
Gambar 9. Perbandingan jarak lintasan dengan sudut 45°, 30° dan 15°
Gambar 10. Grafik perbandingan pengujian sudut 45°, 30°, dan 15°
Dari gambar 10 grafik perbandingan sudut 45°, 30°,  dan  15°  yang  ditunjukkan  dapat  dilihat  pada sudut 45° didapatkan diameter lintasan 145,33 cm, dengan  waktu  5,59  detik  dan  didapatkan kecepatan 26,02 cm/s. Pada sudut 30° didapatkan diameter  lintasan  226,67  cm,  dengan  waktu  9,51 detik  dan  didapatkan  kecepatan  23,80  cm/s. Sedangkan  pada  sudut  15°  didapatkan  diameter lintasan 331,33 cm, dengan waktu 15,52 detik dan didapatkan kecepatan 21,36 cm/s.
Pengujian Jangkauan Modul nRF24L01
Pada  pengujian  jarak  menggunakan  modul nRF24L01 dengan program yang digunakan saat ini dapat  menempuh  jarak  hingga  450  meter,  sesuai gambar dibawah ini
Gambar 11. Pengujian jarak jangkauan modul nRF24L01

## 4. Kesimpulan
Kesimpulan  penelitian  adalah  perancangan kapal  ini  dibuat  menggunakan resin,  katalis ,  dan fiberglass ,  dengan  desain  menggunakan  lambung V,  yang  dimana  pada  lambung  kapal  belakang terdapat  tempat  kemudi  untuk  mengemudikan kapal  dan  terdapat  pula  propeller  untuk menggerakkan  maju  atau  mundurnya  kapal.Pada program  kapal  tanpa  awak  pengendali  otomatis kontrol jarak jauh ini terdapat dua program utama, yaitu  program transmitter /pengirim,  dimana program ini digunakan untuk memprogram remot kontrol,  sedangkan  program receiver /penerima digunakan pada kapal yang akan dikemudikan. Cara kerja  dari  kapal  tanpa  awak  otomatis  pengendali jarak  jauh  ini  adalah,  Ketika potensio 1  diputar, maka  akan  menginput  data  ke Arduino  uno kemudian  mengirimkan  sinyal  melalui  modul nRF24L01 + PA LNA dan akan diterima oleh modul nRF24L01 kemudian  diteruskan  ke Arduino  Nano , kemudian mengaktifkan motor Servo . Sama halnya dengan pitensio 2, ketika potensio 2 diputar, maka akan  menginput  data  ke Arduino  uno kemudian mengirimkan  sinyal  melalui  modul nRF24L01 +  PA LNA  dan  akan  diterima  oleh  modul nRF24L01 kemudian  diteruskan  ke Arduino  Nano ,  kemudian memerintahkan ESC untuk  mengaktifkan  motor brush .  Fungsi  dari potensio 1  adalah  untuk mengatur sudut putaran yang akan dilakukan oleh motor Servo ,  sudut  maksimal  yang  diatur  adalah 180 derajat, sedangkan potensio 2 berfungsi untuk mengatur kecepatan dan arah putaran dari motor brush melalui ESC ,  hasil  pengujian  alat  ini  bahwa program yang dibuat telah berhasil di uji coba dan dapat  mengendalikan  kecepatan  maju/mundur maupun belok kiri/kanannya.

## 5. Saran
Perancangan  kapal  tanpa  awak  pengendali otomatis  kontrol  jarak  jauh  ini  belum  sempurna. Oleh  karena  itu  untuk  dapat  menyempurnakan rancangan  alat  ini  perlu  adanya  pemikiran  yang lebih  jauh  lagi  dengan  segala  pertimbangan. Beberapa  saran  untuk  langkah  yang  dapat membangun dan menyempurnakan alat ini adalah sebagai berikut :
1. Perlu  diganti  motor brush yang  digunakan  ke motor brushless agar kecepatan dan kekuatannya  bisa  lebih  cepat,  dan ESC yang digunakan  pula  harus  menyesuaikan  dengan motor brushless yang akan digunakan 2. Menggunakan  sensor  kamera  agar  dapat digunakan walaupun tidak terlihat
0 100 200 300 400 diameter (cm) waktu (s) Kecepatan (cm/s) 45° 30° 15°
3. Dapat  menambahkan  modul-modul  yang  lain, seperti GPS, Radar dll

## Daftar Pustaka
[1] R. L. Singgeta, S. M. Sherwin R.U.A Sompie, M. A.S.M. Lumenta ST. and M. J. O. Wuwung ST., "Rancang  Bangun  Robot  Boat  Navigasi  Tanpa Awak," e-jurnal  Teknik  Elektro  dan  Komputer, pp. 1-13, 2013.
[2]   A. S. Dabit, A. E. Lianto, S. A. Branta, H. Nubli, F. B.  Laksono,  d.  R.  Prabowo  and  N.  Muhayat, "Perancangan  Kapal  Tanpa  Awak  Penebar Pakan  Ikan  di  Wilayah  Pesisir  Pantai  Berbasis Microcontroller  Arduino," Mekanika:  Majalah Ilmiah Mekanika, Vols. Volume 19 Nomor 2,, p. 74, Maret 2020.
[3]   K. Joni and A. F. Abadillah, "Kapal Tak Berawak Menggunakan Andorid Untuk Deteksi Lintasan dengan Color Tracking," TESLA, Vols. VOL. 17, NO. 1, pp. 69-77, MARET 2015.
[4]   M. G. A. Satria, I. Jaya and Y. Novita, "Integrasi Rancangan Sistem Observasi Kapal Permukaan Otomatis dengan Google Earth," J.Oto.Ktrl.Inst (J.Auto.Ctrl.Inst), vol.  Vol  8  (2),  pp.  151-163, 2016.
[5]   D.  Harsokoesoemo,  Pengantar  perancangan teknik (perancangan produk), Jakarta: Direktorat Jenderal
Pendidikan Tinggi
Departemen Pendidikan Nasional, 2000.
[6]   Y.  Analisis  dan  Disain  Sistem  Informasi  : Pendekatan  Terstruktur  Teori  dan  Praktek Aplikasi Bisnis, Yogyakarta: ANDI, 2005.
[7]   M.  Sistem  Akutansi,  Jakarta:  Selemba  Empat, 2007.
[8]   A. Razor, 2020. [Online]. Available: https://www.aldyrazor.com/2020/08/arduino- nano.html. [Accessed 15 Juli 2022].
[9]   R.  R.  Putra,  C.  M.  O.  Muvianto  and  I.  M.  B. Suksmadana, "PERANCANGAN JARINGAN SENSOR  NIRKABEL  UNTUK  AKUISISI  DATA GEOPHONE  MENGGUNAKAN  NRF24L01,"  pp.
1-15.
[10]   "Arduino,"  18  Juli  2022.  [Online].  Available: https://lastminuteengineers.com/nrf24l01- arduino-wireless-communication/.
[11]   T. Agarwal, "What is Electronic Speed Control (ESC)  &  Its  Working,"  05  Mei  2022.  [Online]. Available:
https://www.elprocus.com/electronic-speed- control-esc-working-applications/.
[12]   R.  A.  D.  Apresco,  Perbandingan  Unjuk  Kerja Motor  Brushless  Direct  Current  Dengan Brushed  Direct  Current  Pada  Nogogeni  Urban Konsep,  Surabaya:  Institut  Teknologi  Sepuluh Nopember, 2017.
[13]   L.  Prasad,  "Electronicshub,"  15  April  2022. [Online]. Available: https://www.electronicshub.org/atmega328p- pinout/. [Accessed 20 Juli 2022].
[14]   R.  Hidayat,  Muhaimin  and  A.  Finawan, "RANCANG  BANGUN  PROTOTYPE  DRONE PENYEMPROT  PESTISIDA  UNTUK  PERTANIAN PADI  SECARA  OTOMATIS," JURNAL  TEKTRO,
Vols. Vol.3, No.2, pp. 86-94, September 2019.