Artikel dikirim: 10/11/2021 Artikel direvisi: 23/11/2021 Artikel diterima: 9/12/2021

## ABSTRAK
Kinematika  teknik  adalah  ilmu  yang  mempelajari  pergerakan  suatu  mesin  dan  komponen  yang  sangat dibutuhkan  dalam  suatu  perancangan  mesin.  Perancangan  alat  peraga  kinematika  engkol  peluncur  bertujuan untuk mendapatkan parameter kinematika yang bekerja pada engkol peluncur dengan variasi panjang batang dan kecepatan  sudut  batang  input  dimana  alat  peraga yang  menampilkan  gerak  suatu  mekanisme  tertentu  dianggap memadai  dan  cukup  dalam  pembelajaran  kinematika  dan  dinamika  teknik  mesin,  dimana  pada  masing-masing batang  dapat  ditentukan  variasi  dimensi  batang  dan  data  yang  dihasilkan  dari  perhitungan  akan  mendapat besaran  kecepatan  dan  percepatan  sudut  batang  yang  terjadi  pada  mekanisme  engkol  peluncur.  Mekanisme engkol  peluncur  merupakan  mekanisme  yang  umum  dan  paling  sederhana  yang  terdiri  dari  4  batang  hubung. Suatu  studi  komparatif  mengenai.  Perhitungan  kinematika  menggunakan  dua  metode  grafis  dan  bilangan kompleks dimana pada metode grafis menggunakan penggambaran poligon dan pada metode bilangan kompleks dilakukan  perhitungan  menggunakan  rumus  pergerakan  trigonometri  pada  masing-masing  sudut  dan  batang. Rata-rata  persentase  selisih  dari  perhitungan  parameter  kinematika  dengan  dua  metode  masih  berada  pada kisaran  normal  (dibawah  30%)  0,009  sampai  1,256%.  Dari  hasil  analisis  dapat  disimpulkan  bahwa  kecepatan sudut batang 2 sangat mempengaruhi kecepatan dari batang 4 dan juga panjang batang 2 sangat mempengaruhi jarak maksimal pergerakan batang 4 (slider).hal ini dapat dilihat pada pergerakan alat peraga engkol peluncur.
Kata Kunci: Alat, Engkol Peluncur, Kinematika

## ABSTRACT
Engineering kinematics is a science that studies the movement of a machine and the components that are needed in  a  machine  design.  The  design  of  the  crank  launcher  kinematic  teaching  aid  aims  to  obtain  the  kinematic parameters that work on the launcher crank with variations in the length of the rod and the angular velocity of the  input  rod  where  the  props  that  display  the  motion  of  a  certain  mechanism  are  considered  adequate  and sufficient in kinematic learning and mechanical engineering dynamics, where in each For each rod, it is possible to determine the variation of the dimensions of the rod and the data generated from the calculation will get the magnitude of  the speed and angular acceleration of  the rod that occurs in the crank launcher mechanism. The launch  crank  mechanism  is  the  most  common  and  simplest  mechanism  consisting  of  4  connecting  rods.  A comparative  study  of  kinematic  calculations  using  two  graphical  methods  and  complex  numbers  in  which  the graphical method uses polygon depiction and the complex number method is calculated using the trigonometric motion formula for each angle and bar. The average percentage difference from the calculation of the kinematic parameters with the two methods is still in the normal range (below 30%) of 0.009 to 1.256%. From the results of the analysis it can be concluded that the angular velocity of rod 2 greatly affects the speed of rod 4 and also
ISSN 2087-3336 (Print) | 2721-4729 (Online)

## TEKNOSAINS: Jurnal Sains, Teknologi dan Informatika
Volume 9, Nomor 1, Januari 2022, hlm 9-19 http://jurnal.sttmcileungsi.ac.id/index.php/tekno DOI: 10.37373

## Perancangan dan Analisis Kinematik Dengan Metode Grafis dan Bilangan Kompleks dari Alat Peraga Engkol Peluncur
Kinematic Design and Analysis with Graphical Methods and Complex Numbers from the Crank Launcher Trainer
Yogi Saputra 1 , Muchlisinalahuddin 2* , Riza Muharni 3
1,2*,3 Program Studi Teknik Mesin, Fakultas Teknik, Universitas Muhammadiyah Sumatera Barat
1,2*,3 Jl. By Pass Aur Kuning No. 1 Bukittinggi, Sumatera Barat, Indonesia 26181
*Koresponden Email: muchlisinalahuddin.umsb@gmail.com
Perancangan dan Analisis Kinematik Dengan Metode Grafis dan Bilangan Kompleks dari Alat Peraga Engkol Peluncur
the length of rod 2 greatly affects the maximum distance of movement of rod 4 (slider). This can be seen in the movement of the propeller crank launcher.
Keyword: Tool, Crank Launcher, Kinematics

## 1. PENDAHULUAN
Dinamika  teknik  adalah  ilmu  yang  mempelajari  pergerakan-pergerakan  suatu  mesin  dan komponen  yang  sangat  dibutuhkan  dalam  suatu  perancangan  mesin.  Suatu  perancangan  mesin,  perlu dilakukan analisis terlebih dahulu terhadap mekanisme pergerakan kecepatan dan percepatan tiap-tiap komponen  dari  suatu  mesin[1].  Komponen  mesin  terdiri  dari  rangkaian  benda  bergerak  dan  tidak bergerak  yang  rangkai  diantara  sumber-sumber  tenaga  dan  kerja  yang  harus  dilakukan  untuk  tujuan penyesuaian  fungsi  dan  gerak  mesin  tersebut[1].  Penganalisisan  gerakan  relatif  suatu  elemen  mesin meliputi  lintasan,  kecepatan,  dan  percepatan  digunakan  ilmu  analisis  kinematika[2].  Mekanisme engkol peluncur adalah mekanisme gerak relatif yang merupakan rangkaian batang penghubung empat batang yang memiliki gerakan kombinasi translasi dan rotasi[1][3].
Penentuan kecepatan dan percepatan dengan analisis secara grafis dapat dilakukan penganalisisan menggunakan  penggambaran  poligon[4].  Sedangkan  penentuan  kecepatan  dan  percepatan  dengan analisis  secara  analitik  digunakan  penghitungan  dengan  metode  bilangan  kompleks[5].  Analisis  ini akan mendapatkan hasil pada setiap kondisi sudut kecepatan. Penggunaan grafis sangat terbatas pada penggambaran  secara  visual  dan  tidak  dapat  digunakan  untuk  menentukan  kecepatan  dan  percepatan dengan cepat pada berbagai kedudukan[6].
Keuntungan  dari  metode  analitik  tersebut  dapat  menggunakan  bantuan  komputer  untuk menentukan  kecepatan  dan  percepatan  mekanisme  berbagai  kedudukan  dengan  cepat.  Penelitian tentang  perubahan  posisi  dan  kecepatan  engkol  peluncur[7].  Analisis  mekanisme  kinematika menggunakan  metode  analitik  bilangan  kompleks  pada  lengan  penanam  padi  semi  otomatis  dengan analisis  grafis  dan  analitik[2][8].  Penelitian  rancangan  ini  dilakukan  untuk  melihat  fenomena kinematika yang terjadi pada mekanisme engkol peluncur yang menggunakan analisis dengan metode poligon  untuk  menghitung  kecepatan  dan  percepatan  batang[9][10].  Penelitian  ini  bertujuan  untuk mendapatkan parameter kinematika yang bekerja pada engkol peluncur dengan variasi panjang batang dan  kecepatan  sudut  batang  input  yang  dapat  ditampilkan  pada  alat  guna  dalam  pembelajaran kinematika dan dinamika teknik mesin.

## 2. METODE
2.1 Pembuatan alat
Pada  pada  tahap  ini  akan  dilakukan  perancangan  alat  peraga  kinematika  engkol  peluncur pembuatan  desain  alat  menggunakan  solidwork  dan  juga  melakukan  simulasi  gerak  benda  agar  saat perakitan alat tidak mengalami kegagalan[11].
Mulai Desain Alat Permodalan
Alat
Perakitan alat Perakitan alat Uji Coba Pengelohan data Analisis Data Hasil Pengolahan Kesimpulan Selesai No Ya ya No

## 2.2 Tahap desain
Pada  tahap  ini  akan  dilakukan  desain  menggunakan Solidwork agar  mendapatkan  gambaran sebelum pembuatan alat.
Gambar 2. Desain alat tunjuk kinematika engkol peluncur
2.3 Penghitungan kinematika dengan metode grafis dan bilangan kompleks.
A. Metode grafis
Data  parameter  yang  didapat  pada  mekanisme  engkol  peluncur,  digunakan  sebagai  titik  acuan untuk  melakukan  analisis  kinematika  engkol  peluncur  dengan  metode  penggambaran  poligon[12] (metode grafis):
R2 = Batang O2A
= 150 mm R3 = Batang AB = 500 mm
θ2 = perpindahan sudut  = 40°, 130°,220°,320° 𝝎 𝟐 = Rpm motor
= 150 Rpm / 15,708 Rps
B. Analisis engkol peluncur metode grafis (penggambaran poligon).
Analisis  menggunakan  metode  penggambaran  poligon  digunakan  untuk  menentukan  kecepatan sudut[13]  dan  batang  dan  percepatannya  pada  analisis  ini  menggunakan  4  variasi  posisi  sudut 40°,130°,230°dan 320° dengan  kecepatan tetap 150  rpm. Analisis kecepatan engkol peluncur dengan sudut 40°.
Gambar 3. Bentuk batang engkol peluncur sudut 40°
C. Poligon kecepatan
𝜔 2 = 150 𝑅𝑝𝑚
Perancangan dan Analisis Kinematik Dengan Metode Grafis dan Bilangan Kompleks dari Alat Peraga Engkol Peluncur
= 150 𝑥 2𝜋 60
= 15.708 𝑅/𝑑𝑡𝑘
𝑉𝐴 = 𝑂 2 𝐴. 𝜔 2 (1) = 37 mm. 15.708 𝑅/𝑑𝑡𝑘
= 581.196 mm. Rps
= 58.12 mm.Rps (skala 1: 10 untuk penggambaran poligon kecepatan)
Gambar 4. Poligon kecepatan engkol peluncur dengan sudut 40°
𝜔 3 = 𝑉𝐵𝐴 𝐵𝐴 (2)
= 442.5
250
= 1.77 𝑅/𝑑𝑡𝑘
Pada poligon kecepatan kita bisa mendapatkan linier pada batang 2 (VA), batang 3 (VBA) dan juga batang 4 (VBA) dengan mengukur vektor pada poligon. Maka kecepatan sudut dari VBA terjadi sebesar 0.98 Rps
2.4 Analisis percepatan poros engkol peluncur dengan sudut 40°
Cara  yang  digunakan  untuk  menggambar  poligon  percepatan  sama  dengan  poligon  kecepatan. Perbedaannya  adalah  pada  poligon  percepatan,  percepatan  absolut  pada  batang  terdiri  dari  dua komponen  yaitu  komponen  normal  dan  komponen  tangensial.  Arah  dari  percepatan  normal  selalu mengarah  ke  pusat  lintasan  sedangkan  arah  percepatan  tangensial  tegak  lurus  batang  dan  sesuai dengan arah percepatan sudut batang. Data-data yang didapat dari analisis kecepatan digunakan untuk memperoleh  percepatan  normal  di  batang  2  dan  3.  Data  yang  dapat  dicari  untuk  membuat  poligon percepatan percepatan yaitu 𝐴 𝐴 , 𝐴 𝐵𝐴 𝑛 dan 𝐴 𝐵 𝑛 𝐴 𝐴 = 𝑂 2 𝐴. 𝜔 2 2 (3)
= 37𝑚𝑚 .15.708 2 Rps
= 9129.427 mm.Rps
= 91.29427 mm.Rps (skala 1: 100 untuk penggambaran poligon kecepatan)
𝐴 𝐵𝐴 𝑛 = 𝑉𝐵𝐴 2 𝐵𝐴 (4)
= 442.5 2 250
= 783.225 mm.Rps
= 7.83 mm.Rps (skala 1: 100 untuk penggambaran poligon kecepatan)
Gambar 5 . Poligon percepatan engkol peluncur dengan sudut 40 °

## 2.5 Metode analitik
Analisis  kinematika  metode  bilangan  kompleks  merupakan  salah  satu  cara  analisis  untuk menyatakan  vektor  posisi,  kecepatan  dan  percepatan[14].  Langkah  pertama  yang  perlu  dilakukan adalah  menentukan  vektor  posisi  dan  titik  yang  akan  dianalisis,  kemudian  menentukan  vektor kecepatan dan percepatan dengan cara diferensiasi terhadap waktu.
𝜔 2 pada  bilangan  kompleks  untuk  menganalisis  kecepatan  dan  percepatan  dari  mekanisme torak. Gambar 6 memperlihatkan mekanisme torak dengan  kecepatan 𝜔 2 konstan. Kecepatan 𝑉 𝐵 dan percepatannya 𝐴 𝐵 akan dicari. Dengan mengacu pada gambar.6 dapat ditentukannya hubungan vektor berikut.
Gambar 6. Analisis mekanisme torak[15]
𝑅 𝐵 = 𝑅 1 (5)
𝑅 𝐵 = 𝑅 2 → 𝑅 3 (6)
Dari kedua persamaan tersebut dapat ditulis persamaan dalam 𝑅 1 sebagai berikut:
𝑅 𝐵 = 𝑅 2 ↛𝑅 3
(7)
Perancangan dan Analisis Kinematik Dengan Metode Grafis dan Bilangan Kompleks dari Alat Peraga Engkol Peluncur
Atau bilangan kompleks
𝑟 1 𝑒 𝑖𝜃2 = 𝑟 2 𝑖𝜃2 + 𝑟 3 𝑒 𝑖𝜃3 (8)
Dengan  harga 𝑟 2 dan 𝑟 3 konstan,  dan  harga 𝑟 1 bervariasi  sesuai  dengan  posisi  dari  torak. Karena 𝜃 1 harganya tidak berubah ( 𝜃 1 = 0 ) maka 𝑒 𝑖𝜃1 = 1 sehingga: 𝑟 1 = 𝑟 2 𝑖𝜃2 + 𝑟 3 𝑒 𝑖𝜃3 (9)
Deferensial  dari  persamaan  di  atas  akan  menghasilkan  persamaan  untuk  kecepatan 𝑣 𝐵 dan 𝐴 𝐵 sebagai berikut:
𝑣 𝐵 = 𝑟 1 = 𝑟 2 𝜔 2 (𝑖𝑒 𝑖𝜃2 ) + 𝑟 3 𝜔 3 (𝑖𝑒 𝑖𝜃3 ) (10)
𝐴 𝐵 = 𝑟 1 = 𝑟 2 (𝑖𝑎 2 − 𝜔 2 2 ) + 𝑟 3 (𝑖𝑎 3 − 𝜔 3 2 )𝑒 𝑖𝜃3 (11)
Persamaan  2,  3,  dan  4  mencerminkan  posisi,  kecepatan  dan  percepatan  titik  B.  Tetapi  pada kenyataanya  persamaan-persamaan  tersebut  juga  mengandung  parameter  dari  batang  2  dan  batang  3. Parameter 𝑟 2 , 𝑟 3 , 𝜃 2 , 𝜔 2 dan 𝑎 2 adalah  besaran-besaran  yang  diketahui,  sedangkan  enam  besaran berikut 𝑟 1 ̇ , 𝑟 1 ̈ , 𝜃 3 , 𝜔 3 dan 𝑎 3 , harus ditentukan.
Dua parameter posisi 𝑟 1 dan 𝜃 3 ditentukan dari persamaan 2 dengan menyamakan bagian riil dan imajinernya sebagai berikut:
𝑟 1 = 𝑟 2 𝜔 2 sin 𝜃 2 + 𝑟 3 𝜔 3 sin 𝜃 3 (12) 0 = 𝑟 2 𝜔 2 cos 𝜃 2 + 𝑟 3 𝜔 3 cos 𝜃 3 (13)
Sehingga dapat diperoleh:
𝜃 3 = sin −1 ( −𝑟 1 𝑟 3 sin 𝜃 2 ) (14)
Kemudian  persamaan  5  dapat  digunakan  untuk  menentukan 𝑟 1 .  Dengan  cara  yang  sama persamaan kecepatan 𝑉 𝐵 dapat digunakan untuk menentukan 𝑟 1 ̇ dan 𝜔 3 .
𝑟 1 ̇ = 𝑟 2 𝜔 2 sin 𝜃 2 + 𝑟 3 𝜔 3 sin 𝜃 3 (15)
0 = 𝑟 2 𝜔 2 cos 𝜃 2 + 𝑟 3 𝜔 3 cos 𝜃 3 (16)
Persamaan 9 dapat dipakai untuk menentukan 𝜔 3 sebagai berikut:
𝜔 3 = −𝜔 2 ( 𝑟 2 cos 𝜃 2 𝑟 3 cos 𝜃 3 ) (17)
Setelah itu, harga 𝑟 1 ̇ dapat ditentukan dari persamaan 8.
Untuk mencari besaran yang  tidak diketahui 𝑟 1 ̈ dan 𝑎 3 , bagian riil dan  imajiner dari persamaan 3.4 disamakan sebagai berikut:
𝑟 1 ̈ − 𝑟 2 (𝜔 2 2 cos 𝜃 2 + 𝑎 2 sin 𝜃 2 ) − 𝑟 3 (𝜔 3 2 cos 𝜃 3 + 𝑎 3 sin 𝜃 3 ) (18)
0 = 𝑟 2 (𝑎 2 cos 𝜃 2 − 𝜔 2 2 sin 𝜃 2 ) + 𝑟 3 (𝑎 3 cos 𝜃 3 − 𝜔 3 2 sin 𝜃 3 ) (19)
Dari persamaan di atas dapat ditentukan 𝑎 3 sebagai berikut:
𝑎 3 = 𝑟 2 ( 𝜔 2 2 sin 𝜃 2 −𝑎 2 cos 𝜃 2 𝑟 3 cos 𝜃 3 ) + 𝜔 3 2 sin 𝜃 3 ) cos 𝜃 3 (20)
Dari  persamaan  11  dapat  dihitung 𝐴 𝐵 = 𝑟 1 ̈ .  Untuk  harga 𝜔 2 yang  konstan 𝑎 2 = 0 ,  bentuk persamaan untuk mencari 𝑎 3 dan 𝐴 𝐵 menjadi lebih sederhana.

## 3. HASIL DAN PEMBAHASAN

## 3.1 Metode grafis
Table 1. Hasil analisis kinematika engkol peluncur metode poligon dengan empat sudut posisi
No Perpindahan posisi 40° 130° 230° 320°
K ec ep at an S u d u t ω1 0 0 0 0 ω2 15,708 15,708 15,708 15,708 ω3 1.77 -1.402 -1.402 1.77
P er ce p at a n S u d u t α1 0 0 0 0 α2 0 0 0 0 α3 49,362 57,468 -61,77 -49,362 K ec ep at an L in ie r
VA 2356 2356 2356 2356 VBA 442.5 458.83 458.83 442.5 VB 0 0 0 0
P er ce p at an L in ie r AA 9129.42 9129.42 9129.42 9129.42 ABA 783,225 726.364 726.364 783,225 AB 386.657 458.743 458.743 386.657
Data pada tabel 1 didapat dari analisis kinematika engkol peluncur dengan metode penggambaran poligon.  Data  tersebut  didapat  dengan  mengambil  empat  sudut  sebagai  pembanding  tingkat keberhasilan analisis menggunakan metode lainnya.

## 3.2 Metode bilangan kompleks
Gambar 7. Hubungan perpindahan posisi terhadap posisi batang 2
Dari  gambar  7  grafik  dapat  dilihat  bahwa  sudut  minimum  batang  3  yaitu  351°,  pada  saat  posisi batang 2 berada di sudut 90°. Sudut maksimal batang 3 yaitu 368° pada posisi batang 2 berada di sudut 270°. Dapat disimpulkan bahwa batang 3 berayun pada sudut 351° sampai 368° dengan pola berulang.
320.000 330.000 340.000 350.000 360.000 370.000 380.000 390.000 1 4 7 10 13 16 19 22 25 28 31 34 37 P ER P IND A H A N P OS IS I θ3 PERPINDAHAN SUDUT
Perancangan dan Analisis Kinematik Dengan Metode Grafis dan Bilangan Kompleks dari Alat Peraga Engkol Peluncur
Gambar 8. Hubungan kecepatan sudut batang 3 terhadap posisi batang 2
Dari  gambar  8  grafik  diketahui  dari  batang  3,  kecepatan  sudut  minimum  yaitu  -2.325  rad/detik searah  jarum  jam  pada  saat  batang  2  berada  di  sudut  180°.  Kecepatan  sudut  maximum  yaitu  2.325 rad/detik searah jarum jam pada saat batang 2 berada di sudut 0° atau 360°.
Gambar 9. Hubungan kecepatan linier batang 3 terhadap posisi batang 2
Gambar 10. Percepatan sudut batang 3 terhadap posisi batang 2.
Dari gambar 10 diketahui percepatan minimum sudut batang 3 yaitu 0 rad/detik2 saat batang 2 pada posisi 270°. Sedangkan percepatan maximum sudut batang 3 yaitu 2.325 cm/detik ketika batang 2 pada posisi 80°
-6.000 -4.000 -2.000 0.000 2.000 4.000 6.000 1 3 5 7 9 1113151719212325272931333537 K EC EP A TA N SU D U T PERPINDAHAN SUDUT -800.000 -600.000 -400.000 -200.000 0.000 200.000 400.000 600.000 800.000 1 3 5 7 9 1113151719212325272931333537 K EC EP A TA N LI NI ER PERPINDAHAN SUDUT -3.000 -2.000 -1.000 0.000 1.000 2.000 3.000 1 3 5 7 9 11 13 15 17 19 21 23 25 27 29 31 33 35 37 P ERC EP A TA N SU D U T PERPINDAHAN SUDUT
Gambar 11. Grafik percepatan linier batang 3 terhadap posisi batang 2
3.3 Perbandingan  hasil  pencarian  kinematika  engkol  peluncur  metode  grafis  (poligon)  dan  metode analitik (bilangan kompleks).
Dari  data  hasil  analisis  kinematika  dengan  menggunakan  metode  poligon  kita  akan membandingkan  dengan  metode  bilangan  kompleks  guna  mendapatkan  tingkat  akurasi  metode. Metode  poligon  digunakan  sebagai  skala  baku  dan  metode  bilangan  komplek  digunakan  sebagai pembanding. Data hasil perbandingan dari kedua metode dapat dilihat sebagai berikut:
A. Hasil perbandingan perhitungan kecepatan sudut dengan metode grafis dan metode analitik dapat dilihat pada tabel 2.
Tabel 1. Hasil perbandingan kecepatan sudut metode grafis dan analitik
Kecepatan Sudut Posisi Batang2 (θ2) Metode Grafis Metode Analitik ω1 ω2 ω3 ω1 ω2 ω3 40 0 15,708 1.77 0 15,708 1,789 130 0 15,708 -1.402 0 15,708 -1,504 230 0 15,708 -1.402 0 15,708 -1,504 310 0 15,708 1.77 0 15,708 1,504
B. Hasil  perbandingan  perhitungan  percepatan  sudut  dengan  metode  grafis  dan  metode  analitik dapat dilihat pada Tabel 2.
Table 2. Hasil perbandingan perhitungan percepatan sudut metode grafis dengan metode analitik
Percepatan Sudut Posisi Batang2 (θ2) Metode Grafis Metode Analitik α1 α2 α3 α1 α2 α3 40 0 0 22.89 0 0 23,580 130 0 0 27.486 0 0 28,156 230 0 0 -27.486 0 0 -28,156 320 0 0 -22.89 0 0 -23,580
C. Hasil  perbandingan  perhitungan  kecepatan  linier  dengan  metode  grafis  dan  metode  analitik dapat dilihat pada tabel 3
-2000.000 0.000 2000.000 4000.000 6000.000 8000.000 10000.000 1 3 5 7 9 11 13 15 17 19 21 23 25 27 29 31 33 35 37 P ERC EP A TA N LI NI ER PERPINDAHAN SUDUT
Perancangan dan Analisis Kinematik Dengan Metode Grafis dan Bilangan Kompleks dari Alat Peraga Engkol Peluncur
Table 3. Hasil perbandingan perhitungan kecepatan linier dengan metode grafis dengan metode
analitik. Kecepatan linier Posisi Batang2 (θ2) Metode Grafis Metode Analitik VA VBA VB VA VBA VB 40 2356 442.5 - 581,196 447,250 491,941454 130 2356 458.83 - 581,196 376,010 461,2019567 230 2356 458.83 - 581,196 376,010 -461,2019567 320 2356 442.5 - 581,196 447,250 -491,941454
D. Hasil  perbandingan  perhitungan  percepatan  linier  dengan  metode  grafis  dan  metode  analitik dapat dilihat pada tabel 4.
Table 4. Hasil perbandingan perhitungan percepatan metode grafis dengan metode analitik.
Percepatan Linier Posisi Batang2 (θ2) Metode Grafis Metode Analitik AA ABA AB AA ABA AB 40 9.129.427  783.225  386,657  9129,427  5997,923 373,586 130 9.129.427  726.364  458.743  9129,427  7184,456 445,222 230 9.129.427  726.364  458.743  9129,427  7476,599 -445,222 320 9.129.427  783.225 - 9129,427  5997,526 -373,586

## 4. SIMPULAN
Dari  perancangan  analisis  kinematika  dengan  metode  grafis  dan  bilangan  kompleks  dari  alat peraga engkol peluncur didapatkan bahwa sudut batang 2 sangat mempengaruhi kecepatan dari batang 4. Panjang batang 2 sangat mempengaruhi jarak maksimal pergerakan batang 4 (slider). Hal ini dapat dilihat  pada  pergerakan  alat  peraga  engkol  peluncur.  Kedua  metode  yang  digunakan  saat  penelitian memiliki selisih hasil. Rata-rata persentase selisih dari perhitungan parameter kinematika dengan dua metode masih berada pada kisaran normal (dibawah 30%) 0,009 sampai 1,256% .

## REFERENSI
[1] Naharuddin,  “Penentuan  Kecepatan  Dan  Percepatan  Mekanisme  Engkol  Peluncur  Pada Komponen Mesin,” J. Mek. , vol. 3, no. 2, pp. 268–278, 2012.
[2] D.  Wardianto  and  I.  Anwar,  “Aplikasi  Kinematika  Pada  Mekanisme  Lengan  Penanam  Alat Tanam  Padi  Semi  Mekanis  Kinematics  Applications  in  the  Mechanism  of  Semi  Mechanical,” vol. XV, no. 02, pp. 25–39, 2021.
[3] Pusvyta Yeny, “Volume II Nomor 1, April 2016 (Yeny Pusvyta),” vol. II, no. April, pp. 43–54, 2016.
[4] S.  K.  Verma,  R.  Kumar,  R.  G.  Chittawadigi,  and  S.  Kumar  Saha,  “Kinematic  Analysis  of Mechanisms  using  Velocity  and  Acceleration  Diagrams  (VAD)  Module  in  MechAnalyzer Software,” Proc.  Asian  Conf.  Multibody  Dyn. ,  vol.  2016.8,  no.  0,  2016,  doi: 10.1299/jsmeacmd.2016.8.01_771082.
[5] P. Analysis and F. Mechanism, Position Kinematic Analysis . Trigonometric Method . 2016.
[6] R.  Arman,  Y.  Mahyoedin,  and  Y.  Mahyoedin,  “Analisis  Simulasi  Kinematik  Mesin  Gergaji Dengan  Metode  Bilangan  Kompleks,” J.  Kaji.  Tek.  Mesin ,  vol.  5,  no.  2,  pp.  134–139,  2020, doi: 10.52447/jktm.v5i2.4216.
[7] I.  Pendahuluan,  “Analisis  posisi  dan  kecepatan  mekanisme  engkol  peluncur  dengan  program
komputer,” pp. 55–63.
[8] S.  Huda,  M.  J.  Islami,  and  M.  Bur,  “Desain  Kinematik  Alat  Pengumpan  Material  Berbasis Mekanisme  Empat  Batang,” Met.  J.  Sist.  Mek.  dan  Termal ,  vol.  3,  no.  1,  p.  17,  2019,  doi: 10.25077/metal.3.1.17-28.2019.
[9] P. Flores and H. M. Lankarani, Solid Mechanics and Its Applications Contact Force Models for Multibody Dynamics , no. January. 2016.
[10] D. Pendidikan, T. Mesin, U. P. Indonesia, J. Setiabudhi, and N. Bandung, “DEVELOPMENT OF  MULTIMEDIA  ANIMATION  BASED  ON  AUTODESK  INVENTOR  TO  IMPROVE GENERIC  SKILLS  OF  SCIENCE  IN  KINEMATIC  ACCELERATION  PENDAHULUAN Percepatan  dalam  kinematika  merupakan  salah  satu  materi  dari  mata  kuliah  Kinematika  dan Dinamika ( Kindin ) yang meru,” vol. 7, no. 1, pp. 73–79, 2020.
[11] E.  Hertnacahyani,  S.  Jatmiko,  and  H.  Suryanto,  “Studi  Numerik  Gerakan  Mainan  Mekanik Monobike,” vol. 13, no. 2, pp. 26–31, 2019.
[12] A.  Cavezza,  A.  Cavezza,  and  W.  Virginia,  “Flexibility  and  Transient  Dynamic  Analysis  of  a Slider-Crank Deployment Mechanism Flexibility and Transient Dynamic Analysis of a Slider- Crank Deployment Mechanism Department of Mechanical Engineering,” 2012.
[13] S. In et al. , “R r (0),” Aquat. Sci. , vol. 26, no. 0, pp. 1–5, 2012.
[14] T.  Bhimadi  and  A.  Sudibyo,  “Mekanisme  Torak  Engkol  dan  Penggunaan  Persamaan  Relatif untuk Analisis Kincir Air Garam,” vol. 4, pp. 1–6, 2016.
[15] O. Soegihardjo, “Analisis Perpindahan (displacement) dan Kecepatan Sudut (angular velocity) Mekanisme Empat Batang Secara Analitik Dengan Bantuan Komputer,” J. Tek. Mesin , vol. 4, no. 2, pp. 114–122, 2002, doi: 10.9744/jtm.4.2.pp.114-122.