http://ejournal.undip.ac.id/index.php/kapal
1829-8370 (p)
2301-9069 (e)

## Rancang Bangun Model Hidroelastik Kapal Selam Berpropulsi Mandiri untuk Uji Nirkabel Pemantauan Integritas Struktur
Wibowo H. Nugroho 1) , Nanang JH Purnomo 1) Kusnindar Priohutomo 2)*)
1) Pusat Teknologi Rekayasa Industri Maritim, BPPT
2) Balai Teknologi Hidrodinamika, BPPT Kompleks ITS Sukolilo Surabaya, Indonesia 60111
diajukan pada : 16/04/18          direvisi pada : 15/08/18          diterima pada : 18/10/18

## Abstrak
Paper  ini  menjelaskan  proses  rancang  bangun  model  hidroelastik  kapal  selam  berpropulsi  mandiri.  Proses  rancang bangun ini merupakan integrasi dari beberapa penerapan cabang ilmu keteknikan yaitu hidrodinamika kapal, analisa struktur, permesinan  dan instrumentasi. Model fiberglas hidro-elastis kapal  selam tipe U-209 dibangun dengan skala 1: 30 dengan menggunakan lunas batang baja (backbone). Model ini juga dilengkapi dengan sistem propulsion mandiri dimana  terdiri  dari  motor  dan  model  baling-baling.  Karena  model  ini  dibuat  untuk  penelitian  pemantauan  nirkabel dari  integritas  struktur  kapal  selam.  Model  kapal  selam  juga  dipasang  sistem  modem  nirkabel,  perangkat  lunak komunikasi  data,  pengkondisian  sinyal,  dan  sensor  strain.  Hasil  pengujian  kinerja  menunjukkan  bahwa  model  kapal selam  hidro-elastis  berpropulsi  mandiri  dapat  dikontrol  secara  nirkabel  di  air  dan  menghasilkan  data  dari  sistem akuisisi nirkabel.
Copyright © 2018, KAPAL , 1829-8370 (p), 2301-9069(e)
Kata Kunci : Model Hidroelastik, Kapal Selam, Propulsi Mandiri, Sistem Pemantauan Nirkabel

## 1. PENDAHULAN
Kemandirian  bangsa  dalam  bidang  militer riset  dan  pengembangan  alutsista  dalam  negeri adalah  suatu  keharusan  bagi  bangsa  Indonesia. Dimana  hal  ini  juga  berlaku  pada    desain  dan pembangunan  kapal  perang  untuk  mengawal keutuhan  Negara  Kesatuan  Republik  Indonesia (NKRI)  yang  memiliki  luasan  daerah  maritim mencapai  dua  kalinya  dari  luas  daratan.  Dengan kondisi  seperti  ini  adalah  wajar  dan  masuk  akal bila  NKRI  mempunyai  angkatan  laut  yang  kuat dimana  tentunya  mempunyai  suatu  armada  kapal tempur  yang  handal  untuk  mempertahankan  dan mengamankan  kedaulatan  negara.  Berkaitan dengan  peningkatan  kemandirian  bangsa  dalam bidang militer penguasaan riset dan pengembangan alpalhankam dalam negeri
merupakan  suatu  keharusan  dimana  salah  satu aspeknya adalah melakukan desain dan pembangunan  kapal  selam  yang  murni  oleh bangsa  Indonesia  sehingga  aspek  kerahasiaan teknologi  tetap  terjaga.  Dengan  dikuasainya teknologi desain dan rancang bangun kapal selam tentunya  akan  meningkatkan  efek  penggetar (deterent  effect)  dari  bangsa  Indonesia  terhadap kekuatan  asing  yang  ingin  menguasai  atau mempermainkan bangsa ini.
Seperti  diketahui  bahwa  riset  ini  termasuk kategori riset militer sehingga tidak begitu banyak informasi  yang  didapat.  Kegiatan  penelitian rancang  bangun  model  hidroelastik  kapal  selam berpropulsi mandiri untuk uji nirkabel pemantauan  integritas  struktur  ini  mengacu  pada dasar  desain  dari  suatu  kapal  selam  dari  segi teknik  perkapalan  dimana  sangat  baik  diuraikan pada  paper  Arentzen  E.  S,  Mandel  P  [1]  pada paper  ini  dijelaskan  mulai  dari  pengaturan  ruang
*) Penulis Korespondensi : Email : kusnindar.priohutomo@gmail.com

## JURNAL ILMU PENGETAHUAN & TEKNOLOGI KELAUTAN KAPAL
(General Arrangement), stabilitas, system pendorong  (propulsi),  kekuatan  struktur  hingga kemampuan  maneuver  kapal  selam,  selain  itu untuk  penjelasan  sederhana  tentang  bagaimana cara  kerja  kapal  selam  diperlihatkan  pada  daftar pustaka [2] oleh Wood.
Untuk mendapatkan informasi tentang desain kapal  selam  tipe  209  dilakukan  penelusuran menggunakan internet sehinga diperolah informasi gambar desain  serta dimensi di situs en wikipedia  [3]  dan  defence.pk  [4].  Dalam melakukan kegiatan ini mengacu pada pengaturan eksperimen  untuk  pengukuran  beban  slamming pada kapal permukaan seperti yang diuraikan pada pekerjaan dari Rousset et al [5] untuk model kaku penuh dan Kapsenberg et al [6] pada model kapal dengan dua segmen serta Lavroff et al [7] untuk 3 segmen  tetapi  tidak  menggunakan  array  dari “strain  gauge”.  Badan  kapal  akan  dimodelkan sebagai  balok  euler  -  bernoulli  seperti  yang dilakukan oleh Vorus [8].
Demikian juga untuk memulai studi eksperimental  ini  hanya  sedikit  informasi  yang tersedia tentang pemantauan struktur khususnya di lambung  kapal  selam,  karena  milik  domain militer.  Namun,  studi  pemantauan  kesehatan struktur  telah  termotivasi  pada  aplikasi  angkatan laut seperti dilaporkan pada ISSC – report 468 [9], karena  Angkatan  Laut  Amerika  Serikat  telah banyak    menggunakan  material  non-tradisional, yaitu aluminium dan komposit, ke dalam struktur. Penelitian  eksperimental  ini  didukung  oleh penelitian  –  penelitian    sebelumnya  dari  bidang- bidang  seperti  teknologi  nirkabel,  pemantauan kesehatan  strukturl  (SHM)  serta  pengujian hidrodinamis model kapal.
Pendekatan  konseptual  menggunakan  sensor cerdas  dan  teknologi  komunikasi  nirkabel  untuk memantau kesehatan struktur sipil besar jarak jauh diperkenalkan  oleh  Pinesy  [10].  Konsep  tersebut telah  berhasil  diterapkan  pada  benda  uji laboratorium  berupa  sambungan  dari  jauh  sejarak hingga  satu  mil.  Sebuah  penelitian    yang  bagus disajikan  oleh  Bielen  [11]  yang  menggambarkan pengembangan  sistem  pengukuran  nirkabel  untuk beberapa pengukuran regangan pada struktur yang rotasi.
Sistem ini berupa multi saluran sehingga bisa mengukur  secara  nirkabel  strain  di  titik  titik berjumlah    16  dengan  biaya  rendah  per salurannya. Arms [12] telah meringkas pengembangan  sistem  penginderaan  regangan nirkabel  untuk  berbagai  pemantauan  kesehatan struktur (SHM) di mana aplikasi dalam pengembangan  masa  depan  sistem  berupa,  bebas perawatan,  solusi  pemantauan  nirkabel  nilai tegangan.  Swartz  [13]  telah  menunjukkan  sistem
pemantauan  badan  kapal  yang  terdiri  dari  sensor nirkabel  berupa    alat  pengukur  foil  regangan, accelerometers,  giroskop    yang  dipasang  di seluruh  kapal  untuk  mengukur  tengangan  badan kapal  dan  gerak  kapal.  Mereka  membuktikan  hal yang  sangat  menggembirakan  bahwa  jaringan nirkabel  tersebut  dapat  berfungsi  di  lingkungan laut dan pengumpulan data dapat diandalkan.
Penelitian  Drummen  [14]  sangat  berguna untuk  setup  dan  analisa  hasil  uji  skala  penuh  dan model  yang  dilakukan  untuk  proyek  pengkajian umur  kelelahan  US  Coast  Guard.  Dalam percobaan  ini  dia  menggunakan  sistem  propulsi mandiri  dari  model  NSC  USCG  Bertholf  yang dibangun  untuk  skala  1:25  dan  diuji  di  MARIN pada seakeeping dan Manoeuvring basin.
Penelitian  ini  menyajikan  rancang  bangun model  hydro-elastis  kapal  selam  yang  dilengkapi dengan  sistem  pemantauan  kesehatan  struktur lambung  kapal  selam  dengan  menggunakan sensor  strain  dan  teknologi  komunikasi  nirkabel. Tujuan dari penelitian ini adalah untuk mendapatkan  informasi  secara  real  time  tentang gaya-gaya  yang  terjadi  pada  struktur  lambung kapal  selam  berbasis  mikrokontroller.  Karena dengan  menggunakan  mikrokontroller  sistem monitoring  yang  diperlukan  untuk  melakukan pemantauan  gaya-gaya  yang  terjadi  pada  struktur menjadi  lebih  efisien  dibanding  menggunakan sistem monitoring lainnya.
Secara  khusus,  sistem  monitoring  kesehatan struktur untuk model kapal selam ini dikembangkan  menggunakan  modem  nirkabel, perangkat lunak komunikasi data dan sensor strain konvensional.  Aplikasi  pemantauan  kesehatan  ini terutama  menggunakan    strain  gauge  untuk menghindari  gangguan  elektromagnetik  biasanya ditemui  di  lingkungan  militer.  Struktur  kapal selam ini dibuat pada model hydro-elastis skala 1: 30  dengan  batang  baja  sebagai  lunasnya (backbone)  dan  diuji  pada  tangki  air  dari Laboratorium Hidrodinamika Indonesia (IHL).

## 2. METODE
Metode  rancang  bangun  model  hidro-elastik kapal selam berpropulsi mandiri untuk uji nirkabel pemantauan integritas  struktur  ini dimulai dengan pembuatan  rencana  garis  (linesplan)  badan  kapal selam,  dilanjutkan  dengan  pembuatan  gambar kerja  kemudian  pengerjaan  manufaktur  model hidroelastis  kapal  selam  dan  pemasangan  system propulsi  nirkabel  serta  pemasangan  system nirkabel  instrumentasi  pengukuran  kemudian diakhiri dengan pengujian model kapal selam.

## 2.1. Pembuatan Model
Pembuatan  model  hidro-elastis  kapal  selam dimulai  dengan  gambar  rencana  garis  dari  badan kapal  selam  yang  ditunjukkan  pada  Gambar  1 dibawah  ini.  Pembuatan  rencana  garis  ini  sangat vital dan mengkonsumsi waktu cukup lama karena hanya  berdasarkan  gambar  body  plan  atau proyeksi depan badan kapal serta tidak tersedianya  data  offset  sehingga  harus  membuat sendiri  data  offset  tersebut.  Untuk  selanjutnya rencana  garis  ini  dipakai  sebagai  dasar  untuk membuat  model  prototype  badan  kapal  selam untuk pengujian hidrodinamika di kolam gelombang.  Skala  model  dari  kapal  selam  ini dipilih  sebesar  1  :  30  dengan  pertimbangan  ini adalah  ukuran  model  kapal  yang  sesuai  jika pengujian yang dilakukan pada tanki tarik (TT).
Gambar 1. Lines Plan dari Kapal Selam
Selanjutnya  dilakukan  tahap  pembuatan gambar  kerja  (produksi)  dari  model  kapal  selam. Karena  model  dibuat  dengan  sistem  cetakan fiberglas  maka  gambar  linesplan  ditambahkan ketebalan kulit seperti diperlihatkan pada potongan frame (frame section) nya. Untuk model hidro-elastis  dari  model  kapal  selam  ini,  model kapal  dibuat  dari  bahan  fiberglass  dengan sambungan  antar  segmen  menggunakan  batang baja  sepanjang  lunas  model  kapal  selam (backbone).  Setiap  sambungan  segmen  elastis nantinya  akan  mengikuti  kaidah  kesamaan elastisitas seperti yang diperlihatkan pada Persamaan (1).
(𝐸𝐼) 𝑚 = (𝐸𝐼) 𝑠 𝜆 5 (1)
𝜆 = 𝐿 𝑠 𝐿 𝑚 (2)
dimana  E  adalah  modulus  elastisitas  bahan  dan  I adalah momen inersia luasan penampang melintang  struktur.  λ  merupakan  faktor  skala geometri  dimana  L s adalah  panjang  kapal  dan  L m merupakan panjang model
Untuk  selanjutnya  (EI) s merupakan  kekuatan tekuk atau bending dari struktur badan tekan kapal selam  yang  pada  penelitian  ini  dilakukan pendekatan  pemampang  dari  kapal  selam  tipe  U- 209  berupa  silinder  berongga  dengan  diameter luar 6200 mm berketebalan 25 mm.
Contoh  gambar  kerja  untuk  pembuatan cetakan model kapal selam untuk frame section no 0  –  19,75  diperlihatkan  pada  Gambar  2  hingga Gambar 4 dimana terlihat potongan melintang dari batang  baja  lunasnya.  Selanjutnya  Gambar  2. menunjukkan  frame  section  no  0;  0,75;  1,5;  2,5; 3,5 dari cetakan model kapal selam dan Gambar 3. merupakan  frame  section  no.  10  dari  cetakan model kapal selam, terakhir Gambar 4. menunjukkan frame section no 19,75 dari cetakan model kapal selam.
Gambar 2. Frame section no 0; 0,75; 1,5; 2,5; 3,5 untuk cetakan model kapal selam
Gambar 3. Frame section no 10 untuk cetakan model kapal selam
Gambar 4. Frame section no 19,75 untuk cetakan model kapal selam
Langkah  berikutnya  adalah  manufaktur model  hidroelastis  kapal  selam  yang  dimulai dengan  pengaturan  material  hingga  pencetakan dan  pengecatan  seperti  yang  diperlihatkan  pada Gambar 5 hingga Gambar 9.
Gambar  5.  menunjukkan  pembuatan  bagian tengah  badan  model  kapal  selam.  Selanjutnya pada  Gambar  6.  ditunjukkan  proses  pemasangan batang besi  lunas  “backbone”  yang telah dihitung sesuai dengan  kesamaan elastisitas sebagai model badan  tekan  kapal  selam.  Pada    Gambar  7. diperlihatkan  pembuatan  lubang  untuk  sistem propulsi  dan  Gambar  8.  merupakan  lubang  untuk sistem  instrumentasi  pemantauan  selanjutnya model  hidroelastik  kapal  selam  telah  selesai seperti diperlihatkan pada Gambar 9.
Gambar 5. Pembuatan Bagian Tengah Badan Model Kapal Selam
Gambar 6. Perakitan besi “backbone”sebagai model badan tekan kapal selam
Gambar 7. Pembuatan lubang untuk sistem propulsi
Gambar 8. Pembuatan lubang untuk sistem instrumentasi pemantauan
Gambar 9. Model hidroelastik kapal selam
Dengan  demikian  properti  model  hidro- elastis  kapal  selam  berskala  model  1  :  30  serta mempunyai  lunas  batang  baja  dengan  asumsi pendekatan  kekakuan  tekuk  (flexural  stiffness) sama dengan  ukuran sebenarnya dari  kapal selam tipe  U-209  seperti  yang  diperlihatkan  pada  Tabel 1.
Tabel 1. Data Utama Kapal No Data Kapal Skala Model 1 LOA 2,04 m 2 Diameter 0,206 m 3 Sarat 0,190 m 4 Displasemen 55,45 kg 5 Modulus Elastisitas Penampang 108,9 N/m 2 2.2. Peralatan  Sistem  Monitoring  Kesehatan Struktur

## 2.2.1. Mikrokontroller Arduino Mega
Arduino Mega adalah sebuah mikrokontroller yang menggunakan Atmega 328 sebagai dasarnya. Mikrokontroller  ini  memiliki  54  pin  digital input/output  dimana  14  pin  dapat  digunakan sebagai  output  PWM,  16  input  analog,  16  MKz osilator  kristal,  USB  konetor,  Jack  listrik,  header ICSP dan tombol reset. Arduino dapat dihubungkan ke komputer melalui kabel USB atau power  dihubungkan  dengan  adaptor  AC-DC  atau baterai  untuk  mengaktifkan.  Mikorkontroller arduino ditunjukkan pada Gambar 10.

## Gambar 10. Mikrokontroller Arduino Mega

## 2.2.2. Amplifier INA 125
INA  125  adalah  sebuah  amplifier  yang digunakan untuk menghubungkan antara mikrokontroller dengan sensor. INA 125 memiliki konsumsi power  yang rendah dengan keakurasian instrumentasi  yang  tinggi.  INA  125  digunakan melengkapi  “bridge  excitatition”  dan  “differential input amplification” pada single integrated circuit.
INA  125  dapat  di-set  menggunakan  garin mulai  dari  4-10000,  dengan  low  offset  voltage (250µV),  low  offset  drift  (2µV/0C)  dan  high common-mode rejection (100dB at G=100). Dapat dioperasikan  menggunakan  single  atau  dual supply. INA 125 ditunjukkan pada Gambar 11.
Gambar 11. Amplifier INA 125
2.3. Pemasangan Sistem Propulsi Dan Instrumentasi Pemasangan sistem
propulsi dan
instrumentasi  dimulai  dengan  melakukan  desain baling-baling  dan  pemilihan    sistem  nirkabel penggeraknya  yang  disesuaikan  dengan  ukuran utama  dari  model  kapal  selam  yang  telah  selesai dibuat.  Gambar  –  gambar  dari  kegiatan  ini diperlihatkan  dari Gambar 12 hingga Gambar 14. Hasil  desain  dari  baling  –  baling  model  kapal selam diperlihatkan pada Gambar 12 yang setelah dilakukan  pengecoran  diperoleh  baling  –  baling yang diperlihatkan pada Gambar 13.
Kemudian  baling  –  baling  ini  dipasang  pada model  kapal  selam  dengan  kombinasi  dari  sistem propulsinya  berupa    kendali  jarak  jauh  nirkabel kecepatan  motor  brushless  –  poros  –  propeller seperti yang diperlihatkan pada  Gambar 14, yang mana  sistem  kendali  jarak  jauh    kecepatan  ini dilakukan  uji  fungsi  dahulu  seperti  yang diperlihatkan pada pada Gambar 15.
Gambar 12. Desain Propeller Model Kapal Selam
Gambar 13. Propeller Model Kapal Selam
Gambar 14. Motor DC Propeller Model Kapal Selam
Gambar 15. Uji Fungsi Kendali Jarak Jauh Kombinasi Motor Battery
Langkah  selanjutnya adalah pemasangan  alat instrumentasi pada model hidroelastis kapal selam ini dimulai dengan pembuatan sistem data akusisi nirkabel  untuk  membaca  tegangan  pada  batang baja.  Pada  Gambar  16  diperlihatkan  panel  data akusisi  buatan  tim  riset  untuk  dipasang  pada model  hidroelastik  kapal  selam.  Data  akuisisi yang  dipakai  digunakan  untuk  mengambil  data tegangan  bending  stress  yang  terjadi  pada penampang  memanjang  lambung  kapal  selam skala model.
Pada  Gambar  17  diperlihatkan  data  akuisisi yang  dirancang  oleh  tim  riset  dimana  didalamnya terdiri  dari  mikrokotroller,  amplifier  dan  voltage regulator.
Gambar 16. Data Akuisisi Panel Buatan Tim Riset Untuk Dipasang Pada Model Hidroelasik Kapal Selam
Gambar 17. Data Akusisi Panel Buatan Tim Riset Siap Dipasang Pada Model Hidroelastik Kapal Selam Secara  paralel  dengan  pembuatan  dan pengujian panel data akusisi berbasis mikrokontroler  dan  bersistem  nirkabel,  dilakukan juga  persiapan  pemasangan  strain  gauge  pada model  hidroelastis  kapal  selam  ini  dengan menggunakan 9 buah strain gage, yang dilengkapi dengan kabel 1m.
Pemasangan instrumentasi pada model hidroelastis  kapal  selam  ini  hanya  terdiri  dari  2
buah  jenis    sensor  yaitu  “strain  gauge”  dan “accelerometer”,  dimana  “strain  gauge”    untuk mengukur  respon  dari  batang  elastik  sedangkan accelerometer digunakan untuk mengukur besaran gaya  yang  bekerja  pada  model  kapal  selam tersebut.  Strain  gauge  dipasang  pada  ¼  l  dari depan, midship dan ¼ l dari buritan. Seperti yang diperlihatkan  pada  Gambar  18  dimana  berupa pemasangan  “strain  gauge”  pada  ¼  dari  haluan model kapal selam, pada bagian tengah (midship) dari  model  kapal  selam  dan  pada  ¼  dari  buritan model  kapal  selam.  Strain  gauge  yang  terpasang diposisikan  searah  dengan  sumbu  x  dan  sumbu  y model  kapal  selam.  Untuk  accelerometer  hanya dipasang pada posisi midship seperti diperlihatkan pada Gambar 19.
Selanjutnya  pada  Gambar  20  diperlihatkan model kapal selam telah terpasang sistem propulsi dan  instrumentasi  pengukuran.  Komponen  sistem pengukuran  dan  pemantauan  nirkabel  yang terpasang  pada  model  kapal  selam  ini  dirangkum pada Tabel 2.
Tabel 2. Komponen Wireless SHM Model Kapal Selam No  Jenis Komponen Manufaktur 1 Strain Gauge TML FLA 2-350-23 2 Mikrokontroller Arduino Mega 3 DAAS Preamp INA 125P 4 Daas Software Arduino Ino 5 Radio Telemetry 3DS 433 MHz 6 Radio Telemetry Software Open Source 3DR
Gambar 18. Pemasangan “strain gauge” pada ¼ l dari haluan model kapal selam
Gambar 19. Pemasangan “accelorometer” pada ¼ l dari haluan model kapal selam

## Gambar 20. Model Kapal Selam Telah Terpasang Sistem Propulsi Dan Instrumentasi Pengukuran

## 3. HASIL DAN PEMBAHASAN
Pengujian  sistem  pengukuran  nirkabel  pada model hidroelastis kapal selam ini dilakukan pada tangki  gelombang  manouevering  and  ocean engineering  basin  (MOB).  Terdapat  dua  kondisi pengujian  yaitu  kondisi  ground  test  dan  kondisi wet test.
Kondisi ground test adalah  kondisi pada  saat model kapal selam belum masuk ke kolam MOB, dimana  pengujian  ini  dilakukan  untuk  fungsi sistem  baik  penggerak  nirkabel  maupun  sistem nirkabel pengukuran atau pemantauannya struktur lambung  kapal  selam.  Pada  saat  ground  test dilakukan  pemukulan  terhadap  lambung  kapal selam  pada  bagian  ¼  haluan,  midship  dan  ¼ buritan  yang  terdapat  strain  gauge  untuk  melihat apakah  data  bisa  terkirim  ke  laptop  seperti ditunjukkan pada gambar 23.
Setelah  dilakukan  pengujian  ground  test seperti  pada  gambar  23,  maka  data  hasil pemukulan lambung kapal selam dapat terkirim ke laptop seperti ditunjukkan pada gambar 24.
Gambar 23. Uji Fungsi Sistem Pemantauan Nir-
Kabel Ground Test
Gambar 24. Hasil Uji Fungsi Sistem Pemantauan Nir-Kabel Ground Test
Kondisi  wet  test  adalah  kondisi  pada  saat model kapal selam dimasukkan kedalam air untuk dilakukan  pengujian  pemukulan  lambung  kapal selam  seperti  ditunjukkan  pada  Gambar  25.  Pada saat  wet  test  dilakukan  pemukulan  terhadap lambung  kapal  selam  pada  bagian  ¼  haluan, midship dan ¼ buritan  yang terdapat strain gauge untuk melihat apakah data bisa terkirim ke laptop.
Gambar 25. Uji Fungsi Sistem Pemantauan Nir- Kabel Wet Test
Setelah  dilakukan  pengujian  wet  test  seperti pada  Gambar  25,  maka  data  hasil  pemukulan lambung  kapal  selam  dapat  terkirim  ke  laptop seperti  ditunjukkan  pada  Gambar  26  dan  Gambar 27
Gambar 26. Hasil Uji Fungsi Sistem Pemantauan Nir-Kabel Wet Test
Gambar 27. Data Strain Gauge Saat Pemantuan Beban Hidrodinamika
Dengan  terkirimnya  data  hasil  pengujian ground  test  dan  wet  test  uji  sistem  nirkabel berhasil dilakukan. Data hasil pemukulan lambung  kapal  selam  ini  yang  nantinya  akan diproses  untuk  dihitung  nilai  hidroelastis  model kapal selam.

## 4. KESIMPULAN
Secara  umum  penulisan  ini  menunjukkan telah  berhasilnya  pembuatan  model  hidroelastik kapal selam berpropulsi mandiri untuk uji nirkabel pemantauan  integritas  struktur  menggunakan mikrokontroller. Data pengujian pada saat ground test dan wet test dapat ter-transmitted dengan baik ke laptop yang berada didarat. Data yang terkirim berlangsung  secara  real  time  sehingga  dapat memantau  gaya-gaya  yang  diterima  strain  gauge akibat  pemukulan  lambung  kapal.  Data  ini  yang nantinya dijadikan acuan untuk menetukan apakah struktur lambung kapal selam berada pada kondisi yang baik atau tidak.

## UCAPAN TERIMA KASIH
Terima kasih sebesar-besarnya kepada Kemenristekdikti  terkait  dengan  bantuan  dana kegiatan riset melalui program Insinas IRPI tahun anggaran 2015 - 2017.

## DAFTAR PUSTAKA
[1]. Arentzen E. S, Mandel P, Naval
Architectural Aspects of Submarine Design, Presented  at  Annual  Meeting  of  THE SOCIETY  OF  NAVAL  ARCHITECT AND  MARINE  ENGINEERS,  New  York, NY November 17-18, 1960.
[2]. Wood T, Spotlight on Submarines, Franklin
Watts – London , 1989. [3]. http://en.wikipedia.org/wiki/type 209 submarine.
[4]. http://defence.co/new-submarine-design [5]. Rousset  J.-M.,  Pettinotti  B.,  Quillard  O., Toularastel  J.-L.,  Ferrant  P,”  Slamming experiments  on  a  ship  model”,  20th International  Workshop  on  Water  Waves and Floating Bodies (IWWWFB) - Longyearbyen, Norway, 2005.
[6]. Kapsenberg G.K., van ’t Veer A.P., Hackett J.P.,  and  Levadou  M.M.D.,”  Whipping loads  due  to  aft  body  slamming,”  24TH Symposium  on  Naval  Hydrodynamics, Fukuoka, JAPAN, 8-13 July 2002.
[7]. Lavroff  J,  Davis  M  R.,  Holloway  D  S., Thomas  G,”  The  Whipping  Vibratory Response  of  a  Hydroelastic  Segmented Catamaran  Model”,  Ninth  International Conference  on  Fast  Sea  Transportation,
FAST2007,  Shanghai,  China,  September,
2007.
[8]. Vorus,  S,  William,”  VIBRATION”,  The Principle Naval Architecture Series, 2010.
[9]. Ship Structure Committee, Development Of A  Structural  Health  Monitoring  Prototype For Ship Structures, Report no. 468, 2013.
[10]. Darryll  J  Pinesy  and  Philip  A  Lovellz,, Conceptual framework of a remote wireless health  monitoring  system  for  large  civil structures”,  Journal  of  Smart  Material  and Structure 7,  627–636, 1998.
[11]. Bielen,  P.,  Lossi,  M.  Vandepitte,  e,  D.,  A low cost wireless multi-channel measurement  system  for  strain  gauges, Proceedings Of Isma - Volume II, pp 663 – 670, 2002.
[12]. Arms,  S.W.  &  Townsend,  C.  P.,  Wireless
Strain Measurement Systems – Applications  &  Solutions,  NSF-ESF  Joint Conference on Structural Health Monitoring  Strasbourg,  France  ,  Oct  3-5,
2003.
[13]. Swartz  .,  R.  Andrew  ,  Zimmerman.,
Andrew  T,    Lynch  .,  Jerome  P,    Brady., Thomas F, Jesus Rosario, Salvino.,  Liming W,    Law.,    Kincho  H,  Wireless  Hull
Monitoring  Systems  for  Modal  Analysis  of Operational  Naval  Vessels,  Proceedings  of the  IMAC-XXVII,  Orlando,  Florida  USA, Society  for  Experimental  Mechanics  Inc., February 9-12, 2009.
[14]. Drummen, Ingo., Schiere, Marcus., Dallinga, Reint., and Stambaugh, Karl., Full and Model Scale testing of a New Class of
US  Coast  Guard  Cutter,  Ship  Structure Symposium, Linthicum Heights, MD,  May 18-20, 2014.