Perancangan Sistem Automatic cruise control (ACc) Menggunakan Metode DepES (Development process of Embedded system) Dengan simurasi Java
I E rec trica r E ngi nee ri ng YI X,i# H.lJTilXi# ffil"rs il y. s era  ng - r rdo ne sia ru. irnan. santosoi(i.ft-untirta.ac.  id

## ABSTRACT
Design  is an important parl of a ryst:n building.  Design  o/'the .rysrent could be existing system  development or create -from the scratch. This paper  stuiies inu ,yrir* irriop*rn, in case oJ'Auronraric Cntise  Control (ACC). DePES (Developmint Process oyrmbeaaea Syiirml is used to design  such  systent This  process focused o,n. embidded  softwore components. problem anal7,,ris. speci-fications, architechfi*e and rest. In order to illustraie and test in, prop,oird'systent, JAVA simulafion is provided.

## ABSTRAK
. Perancangan sangatlah pgnting dalam  membuat  sebuah sistem. perancangan sistem sendiri bisa  berdasarkan  sistem yang sudah  ada,  dengan kata lain mekkukan pengembangan sistem yang telah ada sebelumnya atau membuat sebuah sistem .l,ang uanr-  paaa penelitian ini, perancangan sistem yang dilakukan  yaitu mengambil studi kasus urtrt"rirtrm Automatic Cruise dorurol (ACC). Metode peftmcangan sistem yang  dipakai menggunakan DePE  S_ (Developnrent process qf Embedded system)-  Proses disini  berfokus.terhadfr komponen  embedded so-Jwaare, pemodelan terhadap  permasalahan Qtrob.lem),  spesifikas.i (specificitions),  arsitektur (architecfiire) dan pengujian (lesr). Untuk visualisasi dan pengujian dari pe.an"angan  sistem digturakan simulasi menggunakan JAVA.
Kata Kunci : so.ftware  embedded,  DepES, Automatic  cruise  Contror  (ACC), JAVA
1. PERANCANGAN  SISTEM ACC
Dalam perkembangan dunia otomotif dewasa ini, salah satu aplikasi yang sedang  hangat diperbincangkan yaitu sistem Autornatic Cruise Control (Acc) Sistem ini dapat bekerja dengan
cara menyesuaikan  kecep atan kendaraan dan mengatur jarak kendaraan dengan kendaraan di depannya. Dengan dibenamkannya aplikasi  sistem ACC ini pada kenda raan, tentunya
Iain di sekitarnya trl Berdasarkan Peraturan  Pemerintah (pp) Republik lndonesia no. 44 tahun lgg3 tentang kendaraan dan pengemudi, pasal 70 dan 7 | ayat ( I ), (2), dan (3) menyebutkan bahwa  komponen  pendukung kendaraan bermotor  salah satunya terdiri dari alat pengukur  kecep atan, serta pengukur j arak l2l. I^andasan hukum inilah yang mendasari ide dirancanglya sebuah sistem softvvare terpadu (embedded sofu,are)  untuk sistem Automqtic cruise Control  (ACC).
Htt p: I I lurnal. u ni mus,ac.id
memberikan keselamatan dapat
dan
kenyamanan baik bagi pengemudi,
penumpang, dan pengendara kendaraan
Perancangan Sistem Automatic  Cruise ........
Perancangan sistem ACC yang akan dibuat dalam  penelitian ini dibuat berdasarkan metode perancangan  sistern DePES (Deve lopmenl  Process of
Embedded Sistern) Dimana DePES
merupakan metode baru perancangan pengembangan sistem so.ffiuare
embedded yang didal amnya tergabung beberapa  pemodelan sistern yang telah ada seperti UML((ht,-fiert Moclelling
Langttage), DFD @ata FIow Diagram),
dan Four  variable  model I I ] perancangan sistem ini akan disirnulasikan rnenggunakan JAVA.

## 2. SISTEM AUTOMATIC cRUrsE  CONTROL  (ACC)
Automqtic  Cruise L-ontrol  (ACC) merupakan teknologl  sistem kendali kemudi yang  mampu med aga jarak dan kecepatan dengan kendaraan di depan.
Sistern ini akan mendeteksi kecepatan
kendaraan di depan, selanjutnya sistem
memerintahkan
mobil untuk
menyamakan kecepatan dan menj aga j arak dengan bantuan rem dan komputer pengatur kerja rem. t3l
Prinsip kerja sistem ACC pada perancangan modern saat ini, ACC dibuat
dengan  cara diaktifkan  terlebih dahulu
melalui tombol "on/off' yang biasanya
diletakan  didaerah stir, tentunya dalam
hal ini, kendaraan harus menyala  tertebih
dahulu. Berbeda dengan perancangan
34 I
sebelumnya, diamana ACC dibuat selalu dalam kondisi aktif. Dalarn beberapa perancangan juga ACC ini dilengkapi dengan fungsi-fungsi tombol "set", "resum€",  "accelgratg", dan "canc€I".
Selain itu, alternative lain menonaklifkan ACC adalah  dengan cara menginj ak pedal rem, sehingga pengemudi dapat meneruskan kemudi kendaraan tanpa harus menonaktifkan sistem ACC terlebih dahulu Sistem ini dibuat semudah mungkin dan diletakan di sekitar stir kemudi, sehingga akan mudah terjangkau  pada saat pengoperasian  oleh seorang  pengemudi.  Umumnya  tombol- tombolnya  berada pada  batang atau tangkai belok (turn signal stalk) yang dirancang pada kendaraan buatan General Motors (GM), Toyota, Blv[W, dan Mercedes Benz. Berbeda dengan kendaraan Honda yang meletakkan tombol ACC ini pada stir kemudi.

## 3. REKAYASAPIRANTI LUNAK
Rekayasa piranti  lunak adalah pengembangan dan penggunaan prinsip pengembangan untuk memperoleh perangkat lunak secara ekonomis yang reliable dan bekerja  secara efisien dan real time t4l
Media Elektrika,  Vol. 3 No. 2, Desember 2010
3.1. Pendekatan  rekayasa perangkat lunak
3.1.1 Metode konvensional
Pengembangan sistem pada rekayasa piranti lunak dengan metode konvensional  terdapat dua komponen yang digunakan untuk menganalisa sistem ketika membuat pemodelan, yaitu Dato-f,-low Diagram (menggambarkan fungsi  sistem),  dan Four Lrariable Model (menggambarkan 4 variabel yang menganalisa pada lapisan software arsitektur).
Dataflout Diagram  dalam  hal ini berarti yang digunakan dalam model e nvironme nt, y aifii C ontext-Di apyam atau yang digunakan untuk penurunan level yaitu leveled. Untuk menganalisa  sistem lebih efektif lagS, dapat digunakan suatu metode. Ada  dua metode pendekatan dalam membangun  sistem, yang pertama yaitu  Top-Down.  pada metode ini sistem diturunkan dari pemetaan secara global yang kemudian  akan  menurun ke arah yang lebih  deskriptif. Metode yang kedua yaitu Bottom-Up, dalam hal ini sistem dipetakan dari satuan terkecil sehingga kesatuan  terbesar. Four lrariabte  Model merupakan konsep pendekatan empat varibel  yang menjadi fokus dalam melakukan  observasi pada lapisan arsitektur software untuk komponen  yang menjadi bagan program,  variabel ini
Perancangan Sistem Automatic  Cruise ........
meli puti Mrtitored variahle, (,ontrolted variable, Inpur data dan outprtt data l4j
3.1.2. Kons ep Object Oriented
Teknolog Ohject Oriented merupakan paradignra baru dalam rekayasa piranti lunak  (softv,are). Metode ini didasarkan pada objek dan kelas. object oriented memandang so.ftware bagian per bag,&r,  dan menggambarkan satu bagian tersebut dalam satu objek. Satu objek dalarn sebuah  sebuah  model merupakan suatu fokus selama dalam proses analisis, desain, dan implementasi dengan menekankan state, perilaku (behavior),, dan interaksi obj ek-obj  ek [4].

## 3.1.3. Konsep unified Modeiling
Language  (UndL)
(lnified Modeiling l^angytage &rML) adalah sebuah "bahasa" yang telah menjadi  standar dalam industri untuk visualisasi,  merancang dan mendokumentasikan si stem piranti lunak. unified Modelling Language  (trML) merupakan  sistem arsitektur yang  bekerja dalam ooAD (obiect oriented Analysis And Desigtr)  dengan satu bahasa yang
konsisten
untuk menentukan,
menvisualisasi, mengonstruksi, dan mendokumentasikan program-program yang  terdapat dalam sistern sofrhyare [5- l3l

## 3.2. Metode  DePES (Development
kocess Of En$edded system)
Metode DePES (DeveloPment
Process of Entbedded  System) [ 14] yang berarti adalah  metode pengembangan
proses untuk sistem komputer teftan&ffi,
bersifat menjelaskan  bagan-baglan dari
perancangan suatu si stem. Tahapan-
tahapan dari mulai apa dan bagaimana
dijelaskan secara menyeluruh sehingga
membentuk pola arsitektur sistem dan program yang dapat dikembangkan.
Metode ini sangat efektif sekali dalam hal memberikan  informasi terpadu dari suatu
sub-sub progr&ffi, sehingga  memudahkan para progrommer untuk daPat
mengetahui kesalahan-kesalahan dan pengembangan program Langkah- langkah perancangan si stem dengan metode  DePES yaitu:
l. Menggambarkan peffnasalahan
sistem (describe problent)
2. Membuat persyaratan sistem
(corts o li date r e qu i r e m e n t s)
3. Menguraikan perrnasalahan dalam
sistem (decompose problem)
4. Menghubungkan kebiasaan
spesifikasi dari machine untuk tiap
sub masalah (derive a machine behavior specrfications for each rub
problem)
Merancang  sistem arsitekfur secara global (desigrr global system

## architecture)
Menghubungkan spesifikasi setiap komponen untuk sistem arsitektur global Qlerive specrfcatiorts for all components o.f lhe global system acrhitecture)
Merancang  sebuah arsitektur  untuk setiap komponen yang dapat diprogam dari sistern arsitektur global yang  dibangun,  kemudian di implementasikan ke dalam bagian software.  (design qn architechture for all programmable componenl of global system architecture that will be implemented in software).
Menj elaskan behavior dari seluruh komponen yang menjadi bagian software arsitektur menggunakan sequence diagram.  (Specrfu the behavior of all components of all sofiv'are architectires, usittg seqaence  diagrams).
Mengimplementasikan menjadi  progrirln, dan test environtment. soffiuare con ponents
environrnent)
komponen
melakukan
(Inplement arul test
1 0. Mengintegrasikan seluruh  komponen yang telah diprogram menjadi software yang utuh dan test keseluruhan sistem software.
5 6. 7 I 9
Media Elektrika, vol. 3 No. z, Desember  2010
(Integrate and test cumprnent.;)
soflu,are 4. PERANCANGAIY SISTEM 4.1 rahap pertama:  I)escribe  prohlem
Phenomena hubungan  antar domain di atas yaitu : a. (Pengemudi  menekan pedal rem,
Pengemudi  melepaskan  pedal rem)
b. (Pengemudi  menekan pedal  akselerasi,
Pengemudi melepaskan pedal
akselerasi)
c: (Pedal rem mernberikan  informasi
posisi  pedal rem ke CAN Bus)
d: (Pedal akselerasi memberikan informasi  posisi pedal aksererasi ke
CAN Bus)
e: (mengaktifkan rnekanisme rem, menonaktifkan mekani sme rem)
f: (menambah kecepatan motor, mengurangi  kecepatan motor)
lssN 1979-7  451
Pada  fase pertama ini m endepenelitiankan perancangan si stem awal Cruise Control (ACC),  berikut dalam context  dictgram.
tahapan Autornatic
dijelaskan
ci-id -- - i cAN bus i-- -=---- il t---*------r i o.oar rem  L -_ tl ---.- -t- -- l' I l--**---t ;ABsi L_* ---_-_--l r'--'-- '----- --t ll ri i pensemudi i lr' l-.- rl Gambar l. context Diagram sistern yang ada
4.2 Tahap  kedua: Consolidate
Recluirenrcnt
Pada fase kedua ini, akan diperkenalkan context diagram sistern yang dikembangk  an (developed  system),
Phenomena hubungan antar domain diatas  adalah :
a: ( Pengemudi  menekan pedal rem, Pengernudi  melepaskan pedal rem)
b: ( Pengemudi menekan pedal akselerasi,  pengemudi  melepaskan pedal  akselerasi  )
c: ( Pedal  rem  memberikan informasi posisi pedal rem ke CAN Bus )
d: ( Pedal  akselerasi memberikan
informasi posisi  pedal akselerasi  ke CAN Bus)
e: ( mengahifkan mekanisme  rem, menonaktifkan  mekani sme rem)
I l|37 Perancangan sistem Automatic cruise ........
f: ( meningkatkan  kecepatan  motor,
mengurangi  kecepatan motor )
g: ( tekan tombol OFF., tekan tombol RESI.JME, tekan tombol PLUS,  tekan tombol MNUS, tekan tombol SET, peringatan visual )
h: ( pe.intah panel kontrol )
i: ( informasi radar untuk nilai jarak )
4.3 Tahap ke tiga: I)ecompose hoblem
Pada fase  ini merupakan
penyusunan kelompok permasalahan
kedalam  bentuk problem diagram.
Phenomena hubungan  antara domain
unhrk problem diagram di atas adalah :
E1. ( perintah "ON", perintah "OFF" )
Gambar 2 Context Diagram sistem  yang ada
j: ( sinyal akselerasi)
k: ( rnenerjemahkan/membaca pesan CAN, menulis pesan CAN )
l: ( sinyal pengereman )
m: ( mengaktifkan  ABS )
n: ( kecepatan motor )
4.3.1 koblem Diagrant
4.3.1.1 hoblem Diagrom untuk "ACC- Switching"
E2. ( status ditetapkan ON, status

## ditetapkan  OFF )
Yl: ( mengaktifkan ACC, menonaktifkan ACC)
\_
Media Elektrika,  Vol. 3 No. z, Desember  2010
i siat,:^::=r+
kurangi ABS,
l)!E: 1 i--*----i ir
i "6n e€ rntr <ri _l L-*-_ .._--.* ___--_-I €__l Gambar 3 Problem Diagram ACc Switching
4.3. 1.2 Problern Diagram "pengemudi mengendalikan kecepatan melalui ACC"
Phenontenq hubungan  antar domain diatas yaitu:
El: ( Perintah rrar. perintah "-", perintah
''SE,T'')
Ez.(Tambah  kecepatan yang dikehendaki,  kurangi kecep atan yang
3.3.1.3 Problem Diagram  .,ACC mengendalikan mobil,,
Phenomeno  hubungan antar domain di atas adalah .
dikehendaki, tetapkan kecepatan yang dikehendaki)
Yl. ( t bah kecepatan  yang dikehendaki)
Cl: ( Sinyal sensor kecepatan)
C2. ( Kecepatan motor saat ini) c3: ( Tambah kecepatan motor, kurangi kecepatan rnotor)
C4: ( Llbah  kecepatan motor)
c2
Gamb ar 4 Problem Diagram Pengemudi Menggunakan ACC
Cl: ( Tambah kecep atan motor, kecep atan motor, Aktifkan nonaktifkan ABS)
Kecepatan yang
dikehanclaki
C2: (Ubah kecepatan

## kendaraan)
C3: ( Sinyal sensor kecepatan, sinyal sensor  radar) 4.3.1.4 Problem  Diagram "interrelasi
Driver dan ACC"
Phenomena  hubungan antar domain di
atas yaitu.
El: ( Perintah  panel kontrol)
C1: ( Tambah  kecepatan motor,kurangi
kecep atan motor, alctifkan  ABS,
nonalctifkan ABS)
C4. ( Kecepatan motor, j arak dengan mobil di depan)
E1: ( Peringatan  visual)
Yl : ( Informasi pengemudi) motor, rem Parrcl  l(ontrol Gambar 5 Problem Diagram ACC  Mengendalikan  Mobil
Gamb ar 6 Problem Diagram Interrelasi Driver dan ACC
C2: ( Ubah  kecepatan motor, rem
kendaraan)
C3: ( Akselerasi melalui pedal, Rem melalui pedal)
4.3.1.5 Problem  Diagram  "Reaksi jiLa
Sensor Rusak" f -""''----_-1- L-----------_----L-aj Gambar 7 Problem Diagram Reaksi Bila Sensor Rusak
Phenomenq  hubungan  antar domain  di
atas yaitu:
E 1 : ( Tetapkan status ON, tetapkan status OFF)
Yl: ( Aktifkan ACC, Nonaktifkan  ACC)
E2. ( Sinyal  peringatan visual)
Y2: ( Informasi pengemudi)
Cl: ( Sinyal sensor radaq sinyal sensor kecepatan)
C2: ( Informasi status  sensor)
4-4 Tahap keempat:  Derive o fuIachine behavior specification fo, each sub problem
Pada fase ini, akan dibuat sequence diaEyam unfuk menjelaskan masing-masing  sub problem pada fase ke 3. Salah satu contoh dari sequence diagram ini terlihat pada gamb ar 7 .
Gambar 8 probrem Diagram Interrelasi Driver dan ACC
Perancangan Sistem Automatic  Cruise ........
driver  mcngatur  mobil ) I I Te  ka n_peda lj_a ksele  ras i
4.5. Tahap kelima: I)esign of Global
System Architecture (GSA)
Pada fase  ini, dij elaskan perancangan arsitektur  global dari sistem
ACC
BacaCAN i( .i- T-- r,il'sRs:3: lf * _ll  ,,t". -li; I ,, L,, ,,,,"*n*.*, I f-*-"-* I I "5;^,-1,, ,i5' i ,=T, l-l ,i I ACC Status  ACC Kecepatan  ACC s- f, ----l RS-232 cAN-Bus
Gamb ar 9 Sistem Arsitektur Global
4.6 Tahap keenam: Derive
specifications for all component of GSA
Tahapan ini meruPakan detail perilaku komponen interface Pada arsitektur sistem.
t;;] L__ ":" ___l I I IV.  jarak-yang-dikehendaki I DAiJ ----..-..-.-\.
: i D>batas*amanf 1' akseterasi ) ! i Akselerabi-motor(A) I '\-=-__-.- I - t ---=? PesaAkselerasi
(A)
IV  r.iaral<--yang*dil<ehendaki i ATAU i D<  batas-arnanl ..4'
Gambar l0 Spesifikasi detail perilaku dari komponen  RS232 dan Aktuator  Motor
4.7 Tahap ketujuh: Design softwore
Architecture fo, alt component of GSA
Fase ini menjelaskan  Perancangan software untuk komponen  sistem ACC.
Media Elektrika, vol. 3 No. z, Desember  2010

## Gambar I I Arsitekt*r Grobal software
4.8. Tahap ke delapan: specify the hehavior of  alt contponent from sofnuore architecture,  using sequence diogram
Menjelaskan semua perilaku komponen  pada arsitekfur sofiwure fase ke tujuh kedalam sequence cliagram.
Perilaku  komponen-komponen  yang ada dalam arsitektur software, diuraikan dalam seqttence diagram IAL (interface abstraction layer)  untuk Sensor Kecepatan IAL, Radar IAL, pedal IAL,
Panel Kontrol IAL, Motor  Aktuator IAL, RS-232IAL
4.9 Tahap ke sembilan: Implement softwflre con ponent  and test environment
Pada
mengimplementasikan keseluruhan  komponen fase ini bagan-bagan dari software.

## 4.10 Tahap  ke sepuluh: Integrote and
Test soffiuore  components
Pada fase ini menjelaskan proses penyatuan beberapa  komponen  yang telah diprogram pada arsitektur software fase ke 4 -7, dan behaviour kompoqen fase  ke 4.8 yang diimplementasikan kedalam sub-sub kelas dan inter faces. proses integrasi  ini bertujuan unhrk menyempurnakan arsitekfur software kedalam pro$am  JAVA! dan menerapkannya menjadi sebuah software yang utuh sehingga kemudian bisa dilakukan pengujian.
Perancangan Sistem Automatic  Cruise ........
5. Pengujian  dan Analisa Sistem
Setelah melakukan integrasi
menjadi  program yang utuh, langkah
selanjutnya adalah melakukan pengujian.
Pengujian dilakukan agar mengetahui
apakah sistem tersebut berj alan sesuai dengan yang diinginkan atau tidak.
Pengujian menggunakan metode black box yang mengutamakan Penilaian terhadap pemenuhan kebutuhan
fungsi onal itas perangkat  lunak.

## 5.1 Prosedur  pengujian
Pada perancangan sistem
Automatic Cruise Control  (ACC) ada 2 aktivitas/proses utama yang difokuskan
untuk pengujian, yaitu:
I Perilaku antarmuka (interfaces)
Mengacu pada fase ke 4.6
menjelaskan proses bagaimana interaksi interface ,  mulai dari
ini sialisasi tampilan awal, inPut
perintah dari  panel control,
RESIJME, PLUS, MINIUS, SET,
OFF, dll. diwakili  oleh sebuah
tampilan pada simulasi aPlikasi
progam ACC.
2. Perilaku komponen
Mengacu pada fase ke 3-8 dan
sequence diagram 3 .4 menj elaskan relevansi skenario yang dilakukan untuk mendepenelitiankan sistem
keseluruhan. Bagaimana komponen- Ml
komponen yang dirancang
menyesuaikan behaviornya dengan
aplikasi program ACC
5.2 Faktor-faktor yang diuj
Faktor-faklor  yang diuji dalam software yang dibuat meliputi [ 5] :
1. Pengujian komponen , adalah
penguj ian pada setiap kornponen
pembentuk  modul
2 Pengujian modul  adalah pengujian terhadap  kesatuan kornponen pembentuk  modul
3. Pengujian sistem adalah pengujian
si stem  operasional setelah menyatukan  modul .
Implementasi  sistem ACC dibag rnenjadi
2 modul (lihat 3.9):
I Modul inti ACC
Modul inti ACC terdiri dari beberapa komponen  sebagai berikut :
a. Pedal  akselerasi
b. Pedal  rem
c. Sensor kecepatan
d. Sensor radar e. Panel control
2. Modul CAN-Bus  Driver
Modul CAN-Bus terdiri dari motor aktuator  dan RS-232.
Modul-modul ini merupakan komponen yang masing-masing telah diimplementasikan ke dalam program sub-sub  kelas JAVA (lihat tahap 3 9)
Media Elektrika, vol. 3 No. z, Desember  2010
komponen-komponen yang telah
terprogram  diintegrasikan  kedalam kelas utama, barulah  proses pengujiannya dapat
di I akukan Proses penguj i annya dilakukan dengan membuka, scripr tersebut  pada JAVA NetBean IDE 6 7, kemudian dilakukan  debug file unruk mengetahui  apakah script java tersebut sudah  benar atau masih ada kesalahan
[ 16]
Selain itu, untuk penguj ian sistem secara  keseluruhan ada 6 skenario pengujian. Tujuannya adalah untuk menguj i apakah modul di atas dapat berj alan dan sesuai dengan rancangan.
I . Skenario I "inisialisasi awal,,
2. Skenano 2 "ACC su,itchin{,
3. Skenario 3 "Pengemudi
mengendalikan  kecepatan via ACC"
4. Skenario 4 "ACC mengendalikan
Mobil"
5. Skenario 5 "hubungan  pengemudi
dan ACC".
6. skenario  6 "Reaksi ACc jika sensor
rusak"
lssN 1g7g-7 451,
5.3 cara pengujian dan konfigurasi pengujian
Pengujian sistern dirakukan dengan cara mengaplikasikan dan menj alankan  program pada sebuah komputer.  Konfigurasi  hardwqre yang digunakan adalah  sebuah komputer yang diharapkan dapat mewakili dan penyusun mengharapkan dengan model  seperti ini wakru pengujian tidak  terlalu lama dan tanpa mengurangi  kuaritas pengujian. Konfigurasi yang digunakan dalam pengujian  adalah: pclr-aptop dengan sistem operasi windows )(P professional dengan JAVA NetBeans IDE 6 7+JDK 5.0 dan minimum prosessor Intel pentium trL kapasitas harddisk Z0 GB, dan RAM 128 MB
5.4 llasil dan Analisa pengujian
Hasil dan analisa pengujian dapat dilihat dalam  tabel-tabel berikut ini :
tssN 1979-745r
Tabel 1 Hasil pengujian untuk proses insialisasi RESUME,  PLUS, MINUS, SET, OFF
No NANTA PROSES SKENARIO PENG UJIAN YANG DI}+APAPKAN H.A,.sIL L R ES U '\AE ekan  tornbol RESUME >siste  rn rne  ngaktlf kan  ACC rrrerr.renuhi >CAN  rrrenerlrna  kode
5M  dari  panel  kontrol
> CAN rnenglrirnkan
kode  pesan 6O1 peri ngatan  visual (ACC-oN) 2 PLUS tekan  tornbol PLTJS >kecepatan yanB di  ke  he  ndakl bertarnbah (v+1O) rnernenuhi >CAN  rrrenerirna kode 5O1  dari  panel kontrol 3 w,ll N us tekan  tornbol IVII N US >kecepatan yanB dikehendaki bertarnbah {v-  10) rnernenuhi >CAN  trrenerlrna kode 502  dari  panel kontrol 4 SET te  kan  tornbol SE-T >tetapkan kecepatan sebagal kecepatan yang  dlkehendakl rnernenuhi >CAN  tr.lenerirna kode 503  dari  panel kontrol 5 OFF tekan tornbol
OFF >slstern rrrre nonaktlfkan ACC rnernen  uhi >CAN rnenerlrna  kode 5O5 dari  panel  kontrol
>CAN rnengl rl rnkan
kode 6O1 untuk rnenglnforrnasl  kan status  ACC-OFF
dalam program. Berikut debug file untuk Penguj ian komponen dilakukan debug, untuk mengetahui cara  nren-
kesalahan
Eh Ei  lbl  !n/t*  t$rtr  Rdllr  *rr  niilt  Dd.  rtl  lrnli  Xt*ri
tF$ i Effi $I e,S F i i+;.*.,..,-_:ffi T ts F B.S-

## Gambar  12 Hasil
Pada Gambar 12 menunjukan hasil pengujian  komponen dengan cara melakukan debug, dan hasilnya 100%
test tidak mengalami  kesalah&r, dengan
debug tes komponen
catatan walffu total untuk mendebug adalah 0,375 detik.  Berikut rincian wakhl untuk komponen-komponen  yang diuji :
Selain itu, untuk pengujian  sistem secara keseluruhan  ada G skenario pengujian. Tujuannya adalah untuk menguji apakah modul diatas dapat berjalan dan sesuai dengan rancangan. Berikut skenario pengujiannya  adalah :
l. skenario  pertama "inisialisasi awal, skenario ini merupakan pengujian tahap pengenalan tampilan awal , pada saat ACC akan digunakan. Dengan
tssN 1979-7  451
Tabel 2 hasil pengujian komponen
rnengacu sequence diagrarn 3.6. l, pada proses "insialisasi aw il" , kedua pedal (akselerasi dan rem) dilepaskan, jarak dengan mobil di depan belum  diterima. Kecepatan mobil sama  dengan 0 km{&ffi, kecepatan ACc yang dikehendaki belum ditentukan.  Dengan  parameter tersebut, rnaka output sistern di atas akan ditampilkan oleh JAvAb sebagai berikut :
Jenis test komponen Status Lamanya proses (detik| AccCoreModule passe d 0,015 speedsensorlAL passe d 0,015 RadarlAL passe d 0 0 PedallAL passe d ControlPanellAL p asse d 0 MotorAktuatorlAL passe d 0 RS232IAL p asse  d 0 CAN BusHALDrive  r passed 0,015 RS232HALDrive r passe d
0 l.t i t  'r-^'_ r r---1 i.*lt:..j ffi ,-3---l m ilrocr*r*3'lr* ra---- ' f * ".- -;; :: ^-;:G;=ffi m:t ': : E-ffiEffiJ -----1-- IGI**  *

## rrrdtrxtre
Gambar 13
krffhrarir*ffi ff&ot-_*:X-= fi: h"F.'1 j Ei It; frcf r*, H j [i. l? . l$: '$.
Setting Inisiasi ACC
Output  gambar l3 di atas menj elaskan bahwa insialisasi awal tamPilan
rancangan progam  ACC, dengan
kondisi ACC belum diaktifkan, pedal
akselerasi dan pedal  rem berada  pada posisi  dilepaskan.
2.Skenario kedua'oAcc-switching"
Skenario ini merupakan  Pengujian
bagaimana respon  software terhadap pengaturan $e itching (penukaran)
kondisi  status ACC, rne\gacu Pada )
sequence  diagram 3 .4.1  I
)
Pada  proses "ACC-switchinB", skenarionya adalah kedua pedal
(akselerasi dan rem) dilepaskan, jarak dengan mobil didepan belum  diterima.
Kecepatan mobil sama  dengan 0 km{&ffi., kecepatan ACC yang dikehendaki belum ditentukan.
Pengemudi  mengaktifkan ACC dengan menekan tombol RESUME pada panel kontrol  . Dengan  parameter tersebut, maka output sistem diatas akan ditampilkan  oleh JAV,\ sebagai
berikut:
ilffii tg; Hrocr-lh @ .rl---+- tr.  !.: .!r'{rtar':- r.l.rri: ffi!.H ffi Eelrtr lttfi icc.rr*f-*.-*:l li, '*.11, ll, /|: *l*-lIIS]-:j Ii Di -- t{ [i, *"*d,k'[l I [i. Sr ril iG [ffi Gambar 14 ACC  Switching 3. Slcnario ketiga "Pengemudi

## Mengendalikan  Kecepatan  melalui
ACC"
Skenario ini merupakan  Pengujian bagaimana respon software terhadap perintah  pengemudi untuk
mengendalikan ACC, mengacu pada sequence diagram 3 .4.2
Pada proses ini, skenarionya adalah pedal akselerasi ditekan sampai kecepatan mobil menunjukan 80 km/joffi, jarak dengan mobil didepan
dalam jarak aman.  Kecepatan  ACC € Muhammad  lman Santoso
Media Elektrika,  Vol. 3 No. 2, Desember  2010
yang dikehendaki ditetapkan 80
krn/j am
Pengemudi telah mengahifkan ACC
Dengan
Output  gambar l5 memperlihatkan bahwa pengemudi  memberikan perintah PLUS,  untuk menambah kecep  atan mobil
(  v +10 k*/jam), dan memberikan
perintah SET  untuk menetapkan kecepatan  ACC.
4.  Skenario  keempat ,.ACC
Mengendalikan Mobil"
Skenario ini merupakan pengujian bagaimana  respon  softrvare terhadap mobil ketika diberi perintah oleh ACC,
mobil menerjemahkan  pesan ACC untuk
.9.s *. 7i+?iffi.ii,!il!zt:. r6i$f'gl#;ni;*t*7i:i:iiti:y.;*;:et:rit ;*:;*,r:*r:?rt;Fdgj E i..,t*i
Ii i fr :
i*-1iiri- L':r
li' ll,
t-l{*i li u
i I
r.od.eo.rd- li . ,,.*r"o*o li , .Er#li
, ''&c.cr d*E rm.rm ii l! .{-}..._-*-_-**- irl ' !i ' .*-_{!/E- D
ir*"ffi]
,-itl;It.Ett3t3.-r rtb*rlo.i Brmn roralrrsia:rrourrrd,  ffi_-",-ll- --._  l rss:o i- , -^- s\-*_.-_,-]
sD€c.tsuarfi W_.g:__--:
Gambar 15 Pengemudi  Mengeset Kecepatan  80 Km l1am
lssN 1979-7  451
parameter  diatas,  maka output sistem diatas akan ditampilkan oleh JAVA,
sebagai beri kut :
mendeteksi jarak, dan mendeteksi kecepatan mobil mengacu  pada sequence diagrarn 3 .4.1 .4. Pada proses ini, skenarionya adalah pedal akselerasi ditekan sampai kecepatan mobil menunjukan 100 k*4am, jarak dengan mobil didepan dalam jarak aman. kecepatan ACc yang dikehendaki ditetapkan 90 kmd am pengemudi mengaktifkan ACC. Kemudian pedal akselerasi dilepaskan. Dengan parameter diatas,  maka output  sistem di atas akan ditampilkan oleh JAVA' sebagai berikut:
Output ini menggambarkan bahwa pengemudi memberikan
perintah PLUS, uotuk menambah
kecepatan mobil ( v +10 km/jam), dan
memberikan perintah SET untuk menetapkan kecePatan ACC.
Kemudian  Pedal akselerasi  dilepaskan

## 5. Skenario kelima "Interrelasi
Pengemudi  dan ACC"
Skenario ini meruPakan Pengujian bagaimana  respon  software terhadap
hubungan ACC sesuai Perintah
pengemudi untuk mengendalikan mobil, mengacu pada sequence
diagram 4.4.1 .4 Pada Proses ini,
skenarionya adalah pedal akselerasi
ditekan sampai kecePatan mobil
Trr* padra O
Gambar 16 ACC  Mengendalikan Mobil pada 90 KmlJam
oleh pengemudi,  yang  teryadi adalah kecepatan  kendaraan akan tetap sesuai kecepatan yang dikehendaki pada
ACC. Dengan  kata lain ACC rnenj aga
kecepatan  meskipun pedal akselerasi dilepaskan Hal ini sesuai dengan
si stem misi perancangan.
menunjukan 100 km/jam, jarak dengan mobil didepan  dalarn jarak aman. kecepatan ACC yang dikehendaki ditetapkan 100 km/jam.  Akan tetapi pengemudi menambah kecepatan
hingga pedal akselerasi  menunjukkan posisi 120 km/jam.  Dengan parameter tersebut, maka output sistem diatas akan ditampilkan oleh JAVA' sebagai berikut.
rF*e,
Ii lt il lr'"1*ro ll Ji lf, II (a rnidrffi"-ii{'-- -"*-j h f,t it ti ii &r'**. ii ir ii il )l s Aa!*.i  "'  "-.- "{ --,-  ' I
Garnbar 18 Reaksi ACC Jika Sensor  Rusak
Output progam  di atas
menggambarkan ketika terj adi sensor
rusak atau sensor tidak menerima sinyal informasi j arak, kecePatan mobil  akan dikendalikan oleh
pengemudi dengan mengacu
kecepatan terakhir yang ditentukan
pengemudi . kemudian ACC akan
memberikan  sinyal peringatan berupa
peringatan visual dengan pesan ACC
OFF(ERR)  Dengan kemungkinan
terj adinya kondisi ini, sistem telah dirancang agar mobil daPat terus beroperasi melanjutkan perj alanan
sesuai perintah  Pengemudi.
5.5 Analisa Manfaat
Metode  DeveloPment Process Of
Embedded  System  (DePES) meruPakan
metode 'baru yang menyajikan suatu
proses pengembangan sistem berbasis
sistem embedded. Dimana keunggulan
dari metode ini yaitu dalam  proses semua tahapan yang dikerjakan memiliki sebuah pola yang terstruktur rapi dan j elas.
DePES ini memfokuskan  terhadap pola pengemban gan berbasis komponen untuk sistem embedded I l4]. Kompleksitas dalam pembuatan sistem embedded,
seperti halnya pembuatan yang dibuat dalam  skalg  besar, dan membutuhkan tingkat ketelitian untuk meminimalisasi kesalahan-kesalahan dal am si stem,
memicu  lahirnya  metode  DePES ini.
Mudah-mudahan diharapkan dengan metode ini,  daPat membantu mempercepat  dalam siklus perencanaan software (sofiv)are llfe cycle) [ I ], mengelola dan mendefinisikan
perrnasalahan  dalam tiap bingkai masalah
@roblem frames), menjelaskan secara terperinci prinsip-prinsip proses
pengembangan berikut .
a. Menentukan  seluruh aktivitas utama
Menggunakan  sumber daya, dengan batasan tertentu, untuk menghasilkan produk awal dan produk akhir
Tersusun dari beber  apa sub proses

## Setiap aktivitas  mempunyai kriteria
masukan dan keluaran
Akti vitas di organi sasikan secara terafur
f. Mempunyai panduan yang
menjelaskan  tujuan g Aturan  validasi  dipakai pada tiap
ahivitas, sumbe rdaya dan produk.

## 6. KESTMPULAN
Telah dilakukan perancangan
sistem software tertanam (embedded rystem)  dengan menggunakan metode DePES (Development process of Embedded system) untuk  studi kasus Autontqtic Cruise Control (ACC).
Aktivitas perancangan sistem berjalan dengan baik. Tiap tahapan dari proses pengembangan benar-benar dilakukan dengan teliti dan sesuai prosedur,
divalidasi serta dikaji sesuai requirement dan misi perancangan  sistem.
Dari hasil pengujian, dapat disimpulkan bahwa fungsi-fungsi software  be.jalan dengan baik, sesuai input dan output yang diinginkan.
Fungsi-fungsi ini meliputi fungsi RES(A[E,  PL(JS, MINUS,  SET, dan OFF Pengujian sistem secara keseluruhan dengan  menerapkan  fungsi -
Perancangan Sistem Automatic  Cruise ........
fungsi tersebut kedalam skenario- skenario berikut:
I Inisialisasi awal; rnenghasilkan output tampilan  utama progr&ffi, dengan kondisi status ACc belum aktif,, nilai akselerasi dan nilai pengereman yang diharapkan  tidak ada.
2. ACC s+,itching;  rnenghasilkan ouput tampilan utama program, dengan mengindikasikan perubahan status ACC. Status ACC OI\i, sistem diahifkan, nilai akselerasi dan nilai pengereman yang diharapkan  tidak ada.

## 3. Pengemudi
kecep atan mengendalikan melalui ACC;
menghasilkan output simulasi program, dengan status ACC diaktifkan, pengemudi menetapkan kecepatan Acc, nilai akselerasi  yang diharapkan normal, dengan nilai pengereman tidak ada.
ACC mengendalikan mobil; menghasilkan ouput simulasi program,  dengan kondisi pedal akselerasi dilepaskan, nilai akselerasi yang diharapkan norrnal  dan nilai pengereman tidak ada.
4. lnterrelasi ACC dan pengemudi; menghasilkan output simulasi progroffi, yang mengindikasikan perintah pengemudi lebih prioritas dibandingkan perintah ACC. Nilai
I ls3
b c. d e.
akselerasi yang diharaPkan 120
km/jam dan nilai pengereman tidak
ada
5. Reaksi ACC jika sensor rusak;
menghasilkan outPut simulasi
program yang menunjukan
kegagalan  penerimaan sinYal
informasi jarak., ACC akan
memberikan sinyal Peringatan berupa peringatan vi sual dengan pesan ACC OFF (ERR)
DAFTAR PUSTAIi{ tl] M, Heisel and H, Dennis, "A Model-
Based Development Process -for Embedded System" [Jniversit"at
Duisburg-Essen,
Fachbereich
Ingeni eurwi ssenschaften, Institut f'ur
Medientechnik und Software-
Engt neering,  Germ&ny, 2005
L21 www legalitas  org, tentang
" Peraturan pemerintah rePublik
Indonesia llomor 14 tahun 1993 Tentang Kendaraan dan
pengemudi ", Jakarta, 1993 . t3] H, Kazi,T, A., Stanton, N, A.,
Harrison, D. " The interactiort between drivers conceptual models of automatic-cnise -conffol and
level of trust in the systen, ". 2004.
Brunel University, Design and
Systems Engineering.
t4] Pressm&n, Roger S., Softwore
Enggirrcering: A Practitioners
I s4 I
Approach (sixth ed ), McGraw-Hill, Newyork, 200 I
t5l Laurent  Doldi : UML 20 Illustrated TMSO, 2003. http://www tmso- syQteqs gltU
t6l M Jeckle, C Rupp, J Hahn, B
Zengler., S Queins: UML2 glasklar.
Hans er, 2004.
17] B Aldrich., " Usirtg model coverage analy.sis tct improve the conlrols developmettt process," AIAA 20Az
t8] Gorn M., Hassan., Desigtrirtg
('oncurrenl,  Dislributed, And Real- Time Applications Wth fniL,
Addi son-Wesley,  Newyork., 200 I
t9] Jacobson,Iv&r.., Boosch, Grady.,
Rumbaugh, James., The Unified Sofuqre Development Process,
(uNrt[- series ed) Addison Wesley,
I 999
[ 0]  unified Modeling tanguage
Specificatiolt, Object Management Group, ww"w.omg.org, 1999 .
I I 1 ] Architecture and Design:  Unified Modeling l-anguage (UML),
[http'llwww.cetus-
I i nks. org/oo_uml . html l
[2] Darwiyanti, Sri.,Wahono, Satria
Romi,.  Pengantar UML, www.ilmukomputer.com
I l3] Suprapti, Iswanti, "Perancangan
Mula Sistem lnformasi Penerimaan
Siswa Baru Online Dengan Unified
Modelling Language (LIN4L)", thesis Enbeddetl Systems  Developmertt, magister, ITB, Bandung,ZO}4
Master thesis, Duisburg Essen,
U41 Maritta Heisel, prof., Dr., Universitat German. "Development  Process (DepES) For tl6] Siallagan,
Embedded Systems" Departement of
Sariadin.,,,p emogranwtr Jm,a, computer science software Dasardasar pengenala, tlan
Engineering. Duisburg Essen pemahanwn, Andi, yogyakarta,
Univeritat Germany.2005
Z0Og [ 5] Hatebur,  Denis, "A Pqttern and
Component-Based Process .for