## Rancang Bangun Mouse untuk Penyandang Disabilitas Menggunakan Sensor MPU-6050 dengan Metode Kalman Filter sebagai Peredam Noise
Putri Ayu Zartika 1 , Mila Kusumawardani 2 , Koesmarijanto 3
1,2,3 Jurusan Teknik Elektro, Politeknik Negeri Malang,, 65141, Indonesia
1 putriayuzartika.pa@gmail.com , 2 mila.kusumawardani@polinema.ac.id , 3 koesmarijanto@polinema.ac.id
Abstract — Problems that are often faced by people with physical disabilities are those who have limited hands, one of which is when they will use the computer. His inability to grip and use the mouse is often a barrier in using the computer. The purpose of the design of the tool is to provide facilities for people with disabilities to be able to use a mouse that will be moved based on head movements without noise interference caused by the MPU-6050 sensor. The results of the tests carried out show that designing a mouse with the MPU-6050 sensor has been successfully carried out, the MPU-6050 sensor by implementing a kalman filter as a noise reducer on the X axis has an accuracy value with an average error percentage of 0.09% and at Y angle is 0.12%. Data transmission from the mouse to the computer is done wirelessly using bluetooth HC-05 can receive data well as far as 12.5 meters with an error percentage of 0%. The button on the mouse that functions to perform the left click function when the button is bitten 1x, right click when the button is bitten 2x and click and hold to do a left click 2x or double click can run according to the command, has a 100% success rate .
Keywords — Mouse, Physical disabilities, MPU6050 Sensor, Filter Kalman
Abstrak — Permasalahan  yang  sering  dihadapi  penyandang  disabilitas  fisik  yaitu  yang  memiliki  keterbatasan  pada  tangan,  salah satunya adalah ketika mereka akan menggunakan komputer. Ketidakmampuannya dalam menggenggam dan menggunakan mouse seringkali  menjadi  halangan  dalam  menggunakan  komputer.  Tujuan  dari  perancangan  alat  tersebut  adalah  untuk  memberikan fasilitas bagi penyandang disabilitas untuk dapat menggunakan Mouse yang akan digerakkan berdasarkan pergerakkan kepala tanpa gangguan noise yang diakibatkan oleh sensor MPU-6050. Hasil pengujian yang dilakukan diketahui bahwa mendesain mouse dengan sensor MPU-6050 telah  berhasil dilakukan, Sensor MPU-6050 dengan mengimplementasikan kalman filter sebagai peredam derau (noise) pada sumbu X memiliki nilai akurasi dengan rata-rata presentase kesalahan sebesar 0,09% dan pada sudut Y sebesar 0,12%. Transmisi data dari mouse menuju komputer dilakukan secara wireless menggunakan bluetooth HC-05 dapat menerima data dengan baik sejauh 12,5 meter dengan presentase kesalahan 0%. Button pada mouse yang berfungsi untuk melakukan fungsi klik kiri ketika button digigit 1x , klik kanan ketika button digigit 2x dan klik tahan untuk melakukan klik kiri 2x atau double click dapat berjalan sesuai dengan perintah, memiliki tingkat keberhasilan 100%.
Kata Kunci — Mouse, Penyandang Disabillitas, Sensor MPU6050, Kalman Filter

## I. PENDAHULUAN
Permasalahan yang sering dihadapi penyandang disabilitas salah  satunya  adalah  ketika  mereka  akan  menggunakan komputer yang membutuhkan keterlibatan anggota tubuh yaitu tangan,  ketidakmampuanya  ketika  menggenggam  mouse seringkali  menjadi  kendala  dalam  menggunakan  komputer. Mouse merupakan salah satu perangkat komputer yang berguna untuk  mengontrol  pergerakan  kursor  di  tampilan  layar komputer, penggunaan mouse umumnya diletakan di sebelah kanan pengguna dan digerakan dengan menggunakan tangan.
Penelitian sebelumnya yang berjudul “Perancangan Mouse untuk  Penyandang  Difabel  dan  Disabilitas”,  memiliki  hasil dapat  membantu  penyandang  disabilitas  fisik  pada  tangan dalam beraktifitas terutama ketika menggunakan komputer dan smartphone.  Pada  penelitian  ini  menerapkan  penjedaan  atau delay yang digunakan untuk membedakan antara klik kiri dan klik kanan yang  dirasa kurang  efektif terhadap waktu karena harus menunggu beberapa detik untuk melakukan klik dan pada mouse menggunakan kabel USB atau OTG sebagai transmisi data  sehingga  penyandang  tidak  memiliki  kebebasan  dalam
menggerakkan  mouse,  terlebih  lagi  jika  menggunakan  kabel USB yang pendek [1].
Penelitian  berjudul  ”Filtering  Untuk  Akuisisi  Data  Pada Jaringan  Sensor  Nirkabel  (JSN)”,  noise  yang  dilakukan pada sensor MPU6050 didapatkan hasil bahwa terdapat noise pada sensor yaitu white noise. Pada proses perhitungan sudut  Sensor gyroscop dilakukan dengan mengukur laju perubahan sudut di integrasi  terhadap  waktu.  Proses  tersebut  menyebabkan penyimpangan yang disebabkan oleh hadirnya kesalahan bias. Nilai  sudut  dapat  ditentukan  dengan  mengukur  arah  dari akselerasi  grafitasi  pada  objek.  Penentuan  nilai  sudut  pada sensor accelerometer memiliki kesalahan yang disebabkan oleh gaya translasi [2].
Penelitian sebelumnya yang berjudul “Perbandingan Filter Digital pada Accelerometer untuk mengoptimalkan pengukuran Sudut Pitch dan Roll”, mengulas perbedaan filter digital  pada  sensor  accelerometer  untuk  mengoptimalkan pembacaan  sudut  pitch  serta  roll  dari  sistem  Inertial Measurement  Unit  (IMU).  Pada  penelitian  ini  sensor  yang digunakan adalah sensor accelerometer tipe MPU6050, adapun
6  filter  digital  yang  dibedakan,  antara  lain  low  pass  filter, average  filter,  Kalman  filter,  Filter  Finite  Impulse  Response (FIR), Hanning filter, dan exponential filter. Berdasarkan hasil yang  telah  diuji,  Kalman  filter  merupakan  filter  digital  yang dapat digunakan memfilter data accelerometer secara maksimal [3].
Berdasarkan  latar  belakang  tersebut  diatas,  maka  pada penelitian  ini  merancang  mouse  yang  digunakan  oleh penyandang  disabilitas  fisik  untuk  membantu  dalam beraktifikas  ketika  menggunakan  mouse.  Mouse  akan digerakkan  berdasarkan  pergerakkan  kepala,  untuk  membaca sudut  maka  akan  digunakan  sensor  MPU-6050  lalu  di hubungkan dengan arduino nano sebagai mikrokontroler untuk memproses  data  serta  button  untuk  melakukan  operasi  klik dengan  cara  digigit.  Transmisi  data  dihubungkan  secara wireless  menggunakan  modul  Bluetooth  HC-05  agar  tidak menghalangi  gerak  kepala  seperti  saat  menggunakan  kabel USB karena panjang USB yang pendek. Data tersebut akan di terima dan diproses oleh arduino micro sebagai mikrokontroler, data yang dihasilkan oleh pembacaan sensor MPU-6050 akan memiliki  derau  (noise)  sehingga  pada  penelitian  ini  perlu menggunakan  Kalman  Filter  untuk  meredam  derau  (noise) menggunakan  Kalman  filter  untuk  menstabilkan  hasil keluarahan,  lalu  akan  diproses  untuk  dapat  dioperasikan sebagai mouse pada komputer.

## II. TINJAUAN PUSTAKA

## A. Sensor MPU6050
Sensor MPU6050 adalah salah satu jenis perangkat elektronik yang  digunakan  untuk  mengukur  inersia  atau  yang  disebut dengan Inertial  Measurement  Unit (IMU). Inertial Measurement Unit (IMU) merupakan perangkat elektonik yang menggunakan kombinasi dari sensor accelerometer dan sensor gyroscope untuk  menghitung  dan  membaca  kecepatan, orientasi, dan gaya gravitasi [4][5].

## B. Kalman Filter
Kalman  Filter  pada  dasarnya  adalah  satu  set  persamaan matematika  yang  menerapkan  estimasi  terhadap  perubahan state karena gangguan dari noise secara real time yang ada pada sensor [4]. Persamaan kalman filter dibagi menjadi dua bagian yaitu Time update dan measurement update, Time update bisa dikatakan sebagai proses predict , yang melaksanakan estimasi state dari  satu  waktu  sebelum  untuk  dapat  menghasilkan estimasi state pada saat sekarang. Sementara itu measurement update disebut  juga  sebagai  proses correct yang  merupakan data  pengukuran  pada  saat  ini  dan  digunakan  untuk meningkatkan  prediksi  serta  diharapankan  bisa  memperoleh state estimasi  yang  lebih  maksimal  [6].  Berikut  ini  adalah persamaan prediksi dan koreksi dalam Kalman filter:
Figure 1. Proses Kalman Filter [4]
1. Tahap Prediksi Estimasi 𝑋 = 𝐴𝑋 + 𝐵𝑢 (1)[7] Keterangan :
- A, B adalah model dari matriks transisi
- k adalah indeks waktu
- 𝑋 adalah prediksi state dari sistem pada waktu k - 𝑋 adalah state dari sistem pada waktu k-1
- u adalah input dari sensor.

## Kovariasi error
𝑃 =  𝐴𝑃 𝐴 + 𝑄 (2) Keterangan:
- A adalah model dari matrik transisi
- k adalah indeks waktu
- 𝑃 adalah prediksi kovarian eror pada waktu k - 𝑃 adalah kovarian eror pada waktu k-1
- Q adalah noise kovarian eror.
2. Tahap Koreksi Kalman Gain 𝐾 =   𝑃  𝐻 (𝐻𝑃 𝐻 + 𝑅) (3)[8] Keterangan : - 𝑃 adalah prediksi kovarian eror pada waktu k
- K adalah kalman gain
- H adalah model matriks transisi
- R adalah error dari pengukuran
- k adalah indeks waktu.
Estimasi 𝑋 =   𝑋 + 𝐾 (𝑍 − 𝐻𝑋 ) (4) Keterangan : - 𝑋 adalah prediksi state dari sistem pada waktu k - 𝑋 adalah state dari sistem pada waktu k - K adalah kalman gain - Z adalah pengukuran dari sensor
- H adalah model matriks transisi
- k adalah indeks waktu. Kovariansi Error 𝑃 = (𝐼 − 𝐾 𝐻)𝑃 (5) Keterangan : - P k adalah kovarian eror pada waktu k
- 𝑃 adalah prediksi kovarian eror pada waktu k
- K adalah kalman gain
- I adalah matriks identitas
- H adalah model matriks transisi
- k adalah indeks waktu.

## C. Arduino Nano
Ardunio  Nano  dapat  dihubungkan  melalui  kabel  USB Mini-B  atau  catu  daya  eksternal.  Input  dan  Output  Arduino Nano  mempunyai  jumlah  pin  sebanyak  14  pin.  Arduino NANO  memeiliki  fasilitas  untuk  komunikasi  dengan komputer,  Arduino  yang  lain  ataupun microcontroller yang lain [6][9].

## D. Arduino Pro Micro
Arduino  Pro  Mikro  merupakan  mikrokontroler  yang berbeda dari  Arduino tipe lainya sebab  ATmega32u4 sudah mempunyai  komunikasi  USB,  sehingga  tidak  lagi memerlukan  prosesor  sekunder  (tanpa  chip  ATmega16U2 selaku  konverter  USB-to-serial).  Perihal  ini  membolehkan Arduino  yang  terhubung  ke  computer  dan  dapat  digunakan sebagai mouse serta keyboard [8][10][11].
E. Modul Bluetooth HC-05
Modul Bluetooth HC-05 merupakan modul bluetooth SPP ( Serial  Port  Protocol )  yang  mudah  digunakan  sebagai komunikasi  serial wireless yang  mengubah  port  serial  ke bluetooth .  Modul  ini  dapat  digunakan  sebagai  mode slave maupun mode master . Jangkauan jarak efektif modul ini saat terkoneksi dalam range 10 meter, dan jika melebihi kisaran ini maka kualitas konektivitas tidak akan maksimal [6][12][13].

## III. METODE PENELITIAN

## A. Diagram Sistem
Bagian ini akan  membahas mengenai proses  perancangan alat, berikut block diagram yang menjelaskan hubungan antar komponen.
Sensor Accelerometer dan Gyroscope
(MPU 6050) Mikrokontroler
Modul Bluetooth (Bluetooth HC-05) Modul Bluetooth (Bluetooth HC-05)
Mikrokontroler (Kalman Filter) Komputer (Menjalankan Mouse) Wireless Pengirim Penerima Button

## Figure 2. Block Diagram System
Gambar  2  terdapat  dua bagian  yaitu  bagian  pengirim  dan bagian  penerima.  Bagian  pengirim  merupakan mouse yang akan digunakan pada kepala terdiri dari sensor Accelerometer yaitu MPU6050, mikrokontroler, modul komunikasi pengirim
Bluetootth  HC-05  serta  button.  Pada  sensor  MPU6050  akan membaca sudut yang didapat dari pergerakkan kepala, lalu di hubungkan  oleh  mikrokontroler  serta  terdapat  button  untuk melakukan klik kiri, klik kanan dan double click . Data tersebut akan  dikirimkan  ke  mikrokontroler  pada  penerima menggunakan  Bluetootth  HC-05.  Bluetootth  HC-05  akan mendukung transmisi data secara wireless [14][15].
Bagian  penerima  terdiri  dari  mikrokontroler,  modul komunikasi  Bluetootth  HC-05,  dan  komputer.  Data  yang diterima  dari  pengirim  akan  di  proses  oleh  mikrokontroler menggunakan  Kalman  filter  untuk  menyetabilkan  hasil keluarahan,  lalu  akan  diproses  untuk  menggerakkan  kursor pada layar komputer serta dapat melakukan operasi  klik kiri, klik kanan dan double click .

## B. Prosedur Kerja dan Parameter
1) Prosedur Kerja Alat
Prosedur  kerja  yang  digunakan  penelitian  ini  adalah  sebagai berikut:
Figure 3. Flowchart Prosedur Kerja Alat
Dari flowchart pada  Gambar  3  dapat  dijelaskan  prosedur kerja  alat  adalah  sebagai  berikut.  Pada  awal, mouse sensor MPU6050  yang  digunakan  seperti  ikat  kepala  akan  akan membaca titik koordinat yang didapat dari pergerakkan kepala. Lalu  dari  data  yang  didapatkan  akan  dihitung  menggunakan Kalman  filter  pada  mikrokontroler.  Setelah  data  di  proses dengan Kalman filter, data akan dikirim untuk menggerakkan kursor pada komputer. Akan tetapi jika button tersebut di klik 1x maka akan menjalankan perintah klik kiri, jika button di klik
2x maka akan menjalankan perintah klik kanan, jika button di klik tahan akan menjalankan perintah klik kiri sebanyak 2x atau double click. Lalu mouse akan berhenti jika sistem dihentikan.
2) Prosedur Metode Kalman Filter
Prosedur  dari  Metode  Kalman  Filter  yang  digunakan  paa penelitian ini adalah sebagai berikut:

## Figure 4. Flowchart Metode Kalman Filter
Pada  awal  sensor  akan  melakukan  pembacaan  sudut  dari pergerakkan  kepala  yang  cepat,  sensor  memiliki noise yang yang diakibatkan oleh kesalahan bias dan gaya translasi yang membuat  tingkat  pembacaan  sensor  tidak  stabil.  Data  yang sudah  didapatkan  akan  difilter  menggunakan  Kalman  filter yaitu  sistem  yang  akan  mengestimasi  nilai  pembacaan berikutnya,  sehingga  data  dari  pembacaan  yang  cepat  akan lebih  stabil  dengan  mengestimasi  nilai  berikutnya.  Dalam kalman filter terdapat proses prediksi untuk memprediksi  nilai dari satu waktu sebelum untuk dapat menghasilkan nilai pada saat  sekarang.  Proses  selanjutnya  adalah  koreksi  yang merupakan nilai pengukuran pada saat ini dan digunakan untuk meningkatkan prediksi. Data yang sudah melalui proses filter akan di update .
3) Parameter
Parameter yang digunakan dalam penelitian ini adalah sebagai berikut:
 Akurasi sensor MPU6050 dalam membaca sudut X dan sudut Y.
 Kestabilan gerakan yang dapat diterima oleh komputer sebagai  kursor  dengan  menggunakan  metode  kalman filter.
 Dapat  melakukan  pengiriman  data  secara  wireless menggunakan Bluetooth HC-05.
 Klik kiri, klik kanan dan double click pada mouse dapat dilakukan dengan menggunakan 1 button.

## IV. HASIL PEMBAHASAN
A. Hasil Implementasi
Hasil implementasi Mouse Untuk Penyandang Disabilitas Menggunakan  Sensor  MPU6050  Dengan  Metode  Kalman Filter  Sebagai  Peredam Noise ditampilkan  pada  gambar sebagai berikut:
Figure 5. Implementasi mouse tampak atas

## B. Pengujian Akurasi MPU-6050
Pengujian  ini  bertujuan  untuk  mengukur  tingkat  akurasi dari  data  yang  dihasilkan  oleh  sensor accelerometer dan gyroscope MPU-6050. Pengujian dilakukan dengan melakukan pembacaan  sudut  dengan  menggunakan  sensor  MPU6050 ketika difilter dan melakukan perbandingan dengan busur 180°.
T ABEL I

## D ATA PENGUJIAN PADA SUDUT X
Sudut pengukuran Busur Sudut tanpa Filter Sudut Filter Presentase Kesalahan Tanpa  Filter % Presentase Kesalahan Filter % 10° 20° 30° 40° 50° 60° 70° 80° 90° 100° 110° 120° 130° 140° 150° 160° 170° 180° 11,14° 21,03° 30,57° 40,49° 50,53° 61,03° 71,51° 80,46° 90,67° 100,61° 111,11° 120,55° 130,73° 140,64° 150,71° 160,64° 171,75° 180,68° 10,05° 20,04° 30,08° 40,01° 50,01° 60,02° 70,07° 80,05° 90,11° 100,09° 110,07° 120,08° 130,02° 140,06° 150,07° 160,01° 170,01° 180,03° 11,4 5,15 1,9 1,23 1,06 1,72 2,16 0,57 0,74 0,61 1,01 0,46 0,56 0,46 0,47 0,4 0,44 0,38 0,5 0,2 0,27 0,02 0,02 0,03 0,1 0,06 0,12 0,09 0,05 0,07 0,02 0,04 0,05 0,01 0,01 0,02 Rata-rata 1,71 0,09
T ABEL II D ATA PENGUJIAN PADA SUDUT Y Sudut pengukuran Busur Sudut tanpa Filter Sudut Filter Presentase Kesalahan Tanpa  Filter % Presentase Kesalahan Filter % 10° 20° 30° 40° 50° 60° 70° 80° 90° 100° 110° 120° 130° 140° 150° 160° 170° 180° 10,77° 10,08° 7,7 0,8 21,09° 31,05° 40,79° 50,63° 20,03° 30,12° 40,03° 50,01° 5,45 3,5 1,98 1,26 0,15 0,4 0,08 0,02 60,73° 70,41° 80,56° 90,47° 100,51° 110,81° 121,05° 130,44° 140,74° 150,61° 160,65° 171,09° 180,45° 60,06° 70,09° 80,05° 90,04° 100,08° 110,07° 120,07° 130,04° 140,05° 150,06° 160,01° 170,06° 180,01° 1,22 0,59 0,7 0,52 0,51 0,74 0,87 0,34 0,53 0,41
0,41 0,64 0,25 0,1 0,13 0,06
0,04 0,08 0,06 0,06 0,03 0,04
0,04 0,01 0,04 0,01 Rata-rata 1,53 0,12
Data pengujian sudut X, memiliki nilai akurasi dengan rata- rata  presentase  kesalahan  tanpa  kalman  filter  sebesar  1,71% dan rata-rata presentase kesalahan menggunakan kalman filter sebesar  0,09%.  Sedangkan  data  pengujian  sudut  Y,  memiliki nilai  akurasi  dengan  rata  rata  presentase  kesalahan  tanpa kalman filter sebesar 1,53% dan rata-rata presentase kesalahan menggunakan kalman filter sebesar 0,12%. Berdasarkan hasil tersebut dapat  disimpulkan bahwa nilai  lebih mendekati  nilai sebenarnya ketika menggunakan kalman filter.

## C. Pengujian Kestabilan mouse
Pengujian  dengan  tujuan  untuk  melihat  tingkat  kestabilan saat mouse digerakkan dengan Kalman Filter sebagai peredam noise ini  dilakukan  dengan  menggerakkan  kursor  pada  layar komputer yang merupakan area tempat kusor bergerak menuju object yang dituju untuk di klik, seperti yang ditunjukkan pada Gambar 6 mouse akan digerakkan berdasarkan titik koordinat yang  didapatkan  dari  pergerakan  kepala.  Data  berupa  arah sudut X dan Y akan dirubah dan dipetakan kedalam koordinat X dan Y pada komputer dengan range -8 sampai 8.
Figure 6. Pengujian yang dilakukan
Figure 7. Mouse saat digunakan
Melakukan  pembacaan  data  dapat  dilihat  melalui  serial monitor  pada  software  Arduino  IDE.  Pada  serial  monitor menampilkan nilai sumbu X dan Y yang telah filter dengan sebelum  difilter,  serta  menampilkan  kondisi  jika  button melakukan perintah klik kiri maupun klik kanan. Tabel 3 dan Tabel  4 merupakan data dari pembacaan titik koordinat X dan Y pada komputer dengan range nilai -8 sampai 8, mouse akan digerakkan  menuju object dengan  menggunakan  kalman filter:
T ABEL III

## D ATA PENGUJIAN K ALMAN F ILTER
Detik ke- Koordinat  X Koordinat  Y Keterangan 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 0 0 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 -1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 Kursor diam Kursor diam
Kursor bergerak ke kiri Kursor bergerak ke kiri Kursor bergerak ke kiri Kursor bergerak ke kiri Kursor bergerak ke kiri Kursor bergerak ke kiri Kursor bergerak ke kiri Kursor bergerak ke kiri Kursor diam Kursor diam
Kursor bergerak ke bawah Kursor bergerak ke bawah Kursor bergerak ke bawah 0 0 0 1 1 0 Kursor bergerak ke bawah Kursor bergerak ke bawah Kursor diam 0 0 Kursor diam
Berdasarkan  Tabel  3  memiliki  hasil  pergerakan  kursor seperti Gambar 8 berikut:
Figure 8. Serial monitor saat mouse digunakan
T ABEL IV
D ATA PENGUJIAN TANPA K ALMAN F ILTER Detik ke- Koordinat X Koordinat Y Keterangan 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 0 0 -1 0 -1 0 -1 0 -2 -2 -1 -1 -1 -2 0 0 0 0 1 0 0 0 1 1 0 0 0 0 Kursor diam Kursor diam Kursor bergerak ke kiri Kursor diam
Kursor bergerak ke kiri Kursor diam Kursor bergerak ke kiri Kursor diam Kursor bergerak serong ke kiri Kursor bergerak seerong ke kiri Kursor bergerak ke kiri Kursor bergerak ke kiri Kursor bergerak ke kiri Kursor bergerak ke kiri
Detik ke- Koordinat X Koordinat Y Keterangan 15 16 17 18 19 20 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 0 0 Kursor bergerak ke bawah Kursor bergerak ke bawah Kursor bergerak ke bawah Kursor bergerak ke bawah Kursor diam
Kursor diam
Berdasarkan  Tabel  4  memiliki  hasil  pergerakan  kursor seperti Gambar 9 berikut:

## Figure 9. Serial monitor saat mouse digunakan
Berdasarkan  hasil  pengujian  yang  telah  didapatkan  dari pembacaan serial monitor pada Tabel 4.3 dan Tabel 4.4 dapat dilihat pada Gambar 10 dan Gambar 11berikut:

## Figure 10. Grafik titik koordinat menggunakan filter

## Figure 11. Grafik titik koordinat tanpa filter
Gambar  10  merupakan  grafik  pembacaan  data  titik koordinat X dan Y menggunakan filter sedangkan gambar 11 grafik  pembacaan  data  titik  koordinat  X  dan  Y  tanpa  filter, dimana terdapat 2 warna yaitu warna biru dan orange. Warna biru  merupakan  hasil  data  dari  koordinat  X,  warna  orange merupakan koordinat Y.
Berdasarkan  Gambar  10  terlihat  ketika  menggunakan kalman filter pada sumbu X dan Y memiliki grafik yang lebih stabil  daripada  tanpa  menggunakan  filter  yaitu  pada  Gambar 11.  Berdasarkan  pengamatan  saat  pengujian,  ketika  tanpa menggunakan  filter  sensor  akan  memiliki  sensitifitas  yang tinggi  terhadap  pergerakan  yang  sangat  kecil  sehingga  akan menimbulkan  nilai  yang  tidak  stabil  sehingga  mouse  sangat sulit  dikendalikan  menuju  objek  karena  kursor  akan  terus
bergerak, sedangkan ketika menggunakan kalman filter sensor memiliki  sensitifitas  rendah  sehingga  memberikan  nilai  yang stabil dan mouse mudah dikendalikan untuk menuju objek.
Pembuktian juga bisa dilihat pada serial plotter Gambar 12 yang menampilkan data dalam bentuk grafik dari sumbu X dan sumbu Y tanpa filter dan ketika menggunakan filter. Pada serial ploter  terdapat  warna  biru  yaitu  data  sumbu  X  tanpa menggunakan kalman filter, warna merah merupakan hasil data sumbu  X  ketika  menggunakan  kalman  filter,  warna  hijau merupakan data sumbu Y tanpa menggunakan kalman filter dan warna  orange  merupakan  hasil  dari  data  sumbu  Y  ketika menggunakan kalman filter. Berdasarkan hasil dari grafik pada seial ploter pada Gambar 12 menunjukkan bahwa lebih stabil menggunakan kalman filter yaitu pada grafik berwarna merah dan orange.
Figure 12. Serial Ploter sumbu X dan Y

## D. Pengujian Bluetooth HC-05
Pengujian ini dilakukan untuk mengetahui Bluetooth Slave dapat  menerima  data  yang  dikirim  oleh  Bluetooth  Master. Pengujian  dilakukan  dalam  berbagai  jarak  yang  diukur menggunakan  meteran  kayu  sepanjang  5  meter  dan  akan mengirimkan  informasi  berupa  klik  yang  akan  tampil  pada serial  monitor.  Berdasarkan  hasil  pengujian  didapatkan  hasil pada Tabel 5 berikut:
T ABEL V
D ATA PENGUJIAN B LUETOOTH
HC-05 No Jarak (meter) Data Terkirim Error % Uji 1 Uji 2 Uji 3 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 1,5 3,5 4,5 5,5 6,5 7,5 8,5 Ya Ya Ya Ya Ya Ya Ya Ya Ya Ya Ya Ya Ya Ya Ya Ya Ya Ya Ya Ya Ya 0 0 0 0 0
0 0 9,5 10,5 11,5 Ya Ya Ya Ya Ya Ya Ya Ya Ya 0 0 0 12,5 13,5 Ya Tidak Ya Tidak Ya Tidak 0 100
Berdasarkan Tabel 5 dapat disimpulkan jika bluetooth HC- 05 dapat menerima data dengan baik sejauh 12,5 meter dengan presentase  kesalahan  0%.  Sedangkan  jika  diatas  12,5  meter Bluetooth HC-05 sudah tidak dapat menerima data 100%.

## E. Pengujian Klik Button
Pengujian ini dilakukan untuk mengetahui fungsi klik kiri dan klik kanan pada mouse . Pengujian dilakukan dengan cara
menggigit  button  sesuai  dengan  perintah  yang  diinginkan. Adapun hasil dari pengujian sesuai dengan yang terdapat dalam Tabel 6 ini:
T ABEL VI D ATA PENGUJIAN KLIK No Button Keterangan Hasil Uji 1 Uji 2 Uji 3 1 2 3 Klik 1x Klik 2x Klik Tahan Untuk melakukan klik kiri Untuk melakukan klik kanan Untuk melakukan double click Sesuai Sesuai Sesuai Sesuai Sesuai Sesuai Sesuai Sesuai Sesuai
Berdasarkan tabel pengujian diatas dapat disimpulkan jika button yang bersungsi untuk melakukan fungsi klik kiri, klik kanan  dan double  click berjalan  sesuai  dengan  perintah  klik pada  button.  Sesuai  yang  dimaksud  adalah  kursor  dapat melakukan perintah klik pada object yang dituju.
V. KESIMPULAN
Berdasarkan  Perancangan Mouse untuk  Penyandang Disabilitas  Menggunakan  Sensor  MPU  6050  dengan  Metode Kalman  Filter  Sebagai  Peredam  Noise  dapat  disimpulkan bahwa :
1. Sensor MPU-6050 dengan mengimplementasikan kalman filter  sebagai  peredam  derau  ( noise )  pada  sumbu  X memiliki  nilai  akurasi  dengan  rata-rata  presentase kesalahan sebesar 0,09%. Sedangkan pada sudut Y rata- rata presentase kesalahan sebesar 0,12%.
2. Transmisi  data  dari mouse menuju  komputer  secara wireless menggunakan bluetooth HC-05  menerima  data dengan  baik  sejauh  12,5  meter  dengan  presentase kesalahan  0%.  Sedangkan  jika  diatas  12,5  meter  tidak dapat menerima data.
3. Button pada mouse yang  berfungsi  untuk  melakukan fungsi klik kiri ketika button digigit 1x , klik kanan ketika button digigit 2x dan klik tahan untuk melakukan klik kiri 2x atau double click dapat berjalan sesuai dengan perintah klik  pada object yang  dituju  dengan  memiliki  tingkat keberhasilan 100%.

## REFERENSI
[1] Henis,  Altaviano  Akbar  Hanugrah. “Perancangan Mouse  Untuk  Penyandang  Difabel  Dan  Disabilitas  ". S1, Universitas Muhammadiyah Malang, 2019.
[2] Maulana,  Adidin  Aidin.  Saputra,  Hendri  Maja.  Dan Nurhakim,  Abdurahman.  “Perbandingan  Filter  Digital
Pada Accelerometer untuk Mengoptimalkan Pengukuran  Sudut  Pitch  dan  Roll”  Elektro  dan
Informasi. (2019).
[3] Ulwiyati, Nely, Aghus Sofwan, and Sumardi Sumardi. "Filtering  Untuk  Akuisisi  Data  Pada  Jaringan  Sensor Nirkabel  (JSN)." Jurnal  Ilmiah  Teknik  Elektro 7.3 (2019): 811-818.
[4] Awantara,  I.  Gede. “Analisis  data  navigasi  wahana bergerak dengan metode Kalman Filtering”. S1, Institut Teknologi Sepuluh Nopember, 2015.
[5] Wahono,  Candra  Asus  Umbar. Sistem  Monitoring Pendeteksi  Komponen  Kaleng  Pecah  dengan  Sensor LDR  Menggunakan  Arduino  Nano  Berbasis  Web Server (Studi Kasus PT. Artawena Sakti Gemilang). S1. Universitas Muhammadiyah Malang, 2017.
[6] Quadri,  S.  A.,  and  Othman  Sidek.  "Error  and  Noise Analysis in an IMU using Kalman Filter." International Journal of Hybrid Information Technology 7.3 (2014):
39-48. [7] Aslamia, Suhaybatul (2015) Robot Pendeteksi Manusia Sebagai  Sistem  Keamanan  Ruangan  Menggunakan Sensor  Pir  Dengan  Media  Komunikasi  Xbee  Berbasis Arduino Leonardo (Sub Bahasan : Software) , Politeknik Negeri Sriwijaya.
[8] A.  Faisal,  25  Juli  2017.  [Online].  Adrian's  Blog, http://adrianfaisal.blogspot.com/2017/07/game-dengan- arduino-pong-bab-2.html. [Diakses 2 Februari 2021].
[9] Wasian, Nur Ahmad; Kusumawardhani, Mila; Perdana, Ridho  Hendra  Yoga,  “Illegal  Parking  Monitoring System using Infrared Sensor Based on Android (Case Study  State  Polytechnic  of  Malang)”  Jurnal  Jaringan Telekomunikasi Vol. 11 No. 02, Juni 2021.
[10] “Pro  Micro  Dev-12640  Datasheet”,  Sparkfun Electronics.
[11] Ronialta, Ade; Budi, Agung Setia, “Perancangan Sarung Tangan Untuk Kendali Powerpoints Berbasis Wireless Menggunakan  Bluetooth”  JPTIIK  UB  Vol.  5  No.  3, Maret 2021.
[12] “HC-05  Bluetooth  to  Serial  Port  Module  datasheet”. [Online].
Available:
https://components101.com/sites/default/files/compone nt_datasheet/HC-05%20Datasheet.pdf
[13] Susanto,  Andri,  “Rancang  Bangun  Aplikasi  Android Untuk  Kontrol  Lampu  Gedung  Menggunakan  Media Bluetooth Berbasis Arduino Uno” Jurnal Teknik Vol. 8 No. 1, 2019.
[14] “MPU-6000  and  MPU-6050  Product  Specification Revision 3.4 datasheet”, Invensense.
[15] Kurniawan,  Diki,  “Penerapan  Sensor  Akselometer MPU6050  Sebagai  Sensor  Bidang  Miring  Dengan Tampilan  Visual  Grafik  Berbasis  ATMega  328” Universitas Sumatera Utara, 2018.