## ANALISIS KINERJA GERAK ROBOT ASISTEN MEDIS DENGAN KONFIGURASI TIGA AKTUATOR BERBASIS OMNIDIRECTIONAL
1 Donny Suryawan, 2 L Buchori, 3 Sulardjaka, 4 S Adinandra, 5 M AL Qadim 1,5 Program Studi Teknik Mesin, Fakultas Teknologi Industri, Universitas Islam Indonesia 1,2,3 Pendidikan Program Profesi Insinyur, Fakultas Teknik, Universitas Diponegoro
4 Program Studi Teknik Elektro, Fakultas Teknologi Industri, Universitas Islam Indonesia 1,4,5 Jl. Kaliurang km. 14,5, Ngemplak, Sleman, Yogyakarta, Indonesia. Kode Pos 55584
1,2,3 Jl. Prof. Soedarto, SH, Tembalang, Semarang. Jawa Tengah, Indonesia. Kode Pos 50275 Email Korespondensi: donny.suryawan@uii.ac.id

## Abstrak
Pandemi Virus Corona (COVID-19) masih berlangsung hingga saat ini. Tercatat total jumlah kasus  yang  terkonfirmasi  di  Indonesia  adalah  4,24  juta,  dengan  korban  meninggal  sebanyak 143 ribu orang. Jumlah tersebut termasuk 2032 tenaga kesehatan yang meninggal dunia akibar tepapar virus COVID-19. Banyaknya korban di kalangan tenaga Kesehatan tentu perlu menjadi perhatian.  Pengembangan  robot  yang  mampu  menggantikan  petugas  kesehatan  dalam memberikan  pelayanan  rutin  terhadap  pasien  karantina  COVID-19  merupakan  salah  satu upaya  untuk  mengurangi  interaksi  langsung  antara  tenaga  kesehatan  dengan  pasien  COVID- 19. Perancangan, simulasi dan pembuatan prototipe robot asisten medis telah dilakukan pada penelitian  sebelumnya.  Hanya  saja,  kinerja  geraknya  belum  diuji  keakuratan  dan kestabilannya.  Pada  penelitian  ini  berfokus  pada  pengujian  dan  analisis  kinerja  gerak  pada robot asisten medis. Hasil pengujian kinerja gerak robot menunjukan bahwa robot mengalami overshoot akibat inersia massa dari robot hingga mencapai 30 cm saat gerak lurus dan 20 o saat gerak berputar. Selain itu tidak adanya tumpuan pada bagian depan robot dan titik pusat massa yang  tidak  segaris  dengan  titik  pusat  tumpuan  menyebabkan  terjadinya  fenomena  ayunan akibat momen inersia.
Kata Kunci : COVID-19, Kesehatan, Robot

## Abstract
The  pandemic  of  the  Corona  Virus  (COVID-19)  is  still  happening.  The  total  number  of confirmed cases in Indonesia is 4.24 million, with 143,000 deaths. The number includes 2032 health  workers  who  died  because  of  COVID-19  infection.  It  certainly  needs  to  be  a  concern because  the  spread  of  COVID-19  can  occur  due  to  interactions  between  the  medical  workers and  the  patients.  So,  limiting  the  interaction  between  health  workers  and  patients  is  needed. Making  a  robot  is  an  alternative  solution  to  replace  the  medical  workers  in  providing  routine services and reduce direct interactions between health workers and COVID-19 patients. Design, simulation,  and  prototyping  of  medical  assistant  robots  have  been  done  in  previous  research. But,  the  motion  performance  has  not  yet  been  tested  for  accuracy  and  stability.  Thus,  this research focuses on testing and  analyzing the motion performance of medical assistant robots. The results show that the robot experiences an overshoot due to the mass inertia of the robot. It happened  up  to  30  cm  when  moving  in  a  straight  line  and  20o  when  rotating.  Moreover,  The three  actuators'  configuration  and  the  unalignment  position  between  the  center  of  mass  and center of support caused the robot to be unstable and swing due to the moment of inertia.
Keywords : COVID-19, Medical, Robot

## PENDAHULUAN
Pandemi  akibat Coronavirus  Disease (COVID-19)  masih  terus  berlanjut.  COVID- 19  adalah  sebuah  penyakit  yang  menyerang sistem  respiratori  atau  pernapasan.  Virus Corona dapat  menyebar  melalui  droplet  yang diakibakan  saat  bersin  oleh  penderita.  Selain itu,  virus  tersebut  dapat  bertahan  diberbagai bahan yang terkena droplet tersebut. Sehingga membantasi  kontak  fisik  dengan  orang  yang terinfeksi merupakan salah satu upaya bentuk pencegahan  penyebaran  virus  COVID-19. Penyebaran  COVID-19  hampir  mencapai seluruh  negara  di  dunia.  Di  Indonesia,  total jumlah  kasus  yang  terkonfirmasi  adalah  4,24 juta  dengan  jumlah  korban  meninggal  dunia sejumlah 143 ribu orang  [1]. Hingga saat ini, kasus  tersebut  masih  terus  bertambah. Sepanjang  pandemi  COVID-19  tercatat  2032 tenaga  medis  meninggal  akibat  terinfeksi COVID-19  [2].  Hal  tersebut  tentunya  perlu menjadi perhatian untuk meminimalisir kematian  tenaga  kesehatan  jika  terjadi lonjakan  kasus  kembali.  Pengurangan  kontak antara  pasien  COVID-19  dengan  tenaga kesehatan  dapat  menjadi  salah  satu  upaya untuk  mencegah  infeksi  COVID  19  pada tenaga  kesehatan.  Hal  tersebut  dapat  dil- akukan dengan pembuatan robot yang mampu menggantikan petugas  kesehatan dalam memberikan  pelayanan  rutin  terhadap  pasien karantina COVID-19. Tugas rutin yang dapat digantikan  oleh  robot  antara  lain  adalah pengantaran  makananan,  obat  ataupun   alat
kesehatan lainnya yang bersifat tidak darurat.
Sebelum  adanya  pandemic  COVID-19, pengembangan robot sebagai sarana transportasi keperluan  medis  memang  tidak  banyak dilakukan.  Hal  tersebut  terlihat  dari  sangat terbatasnya  publikasi  ataupun  jurnal  yang berkaitan  dengan  pengembangan  robot  se- bagai  sarana  transportasi  keperluan  medis. Meskipun  beberapa  tahun  sebelum  terjadi pandemic  COVID-19  menunjukan  bahwa pengembangan  robot  mulai  merambah  di berbagai  bidang  diluar  proses  manufaktur. Berbagai  pengembangan  robot  dilakukan, mulai  dari  hal-hal  sederhana  yang  sifatnya berfungsi  untuk  mainan  seperti  robot  sepak bola  berbasis  android  [3]  hingga  robot  yang memiliki  fungsi  yang  kompleks  untuk keperluan  medis.  Pengembangan  robot  untuk keperluan  kesehatan  memang  lebih  berat  dan kompleks  karena  selain  dituntut  untuk meningkatkan pelayanan medis, robot asisten medis  juga  dituntut  untuk  mampu  berperan untuk  memberikan  nilai  lebih  pada  investor rumah  sakit  [4].  Salah  satu  penelitian  terkait pengembangan  robot  untuk  transportasi keperluan  medis  adalah  Perancangan  Model Balancing  Robot  untuk  Sarana  Transportasi Tenaga  Medis  [5].  Robot  tersebut  me- manfaatkan 2 aktuator sebagai penggerak dan menggunakan  metode  kendali  proporsional dan  integral  untuk  menyeimbangkan  robot. Hanya  saja,  robot  tersebut  masih  bersifat model  yang  ukurannya  masih  terskala. Sehingga  belum  bisa  dimanfaatkan  dalam kondisi  nyata.  Penelitian  lainnya  adalah
tentang  sistem  navigasi  pada  robot  pembawa nampan  obat  pasien  berbasi  IoT  [6].  Fokus dari  penelitian  tersebut  adalah  perancangan sistem  navigasi  robot  menggunakan wall  dan line  following untuk  mencapai  tempat  tidur pasien.  Hanya  saja  robot  masih  berbentuk model  sehingga  belum  bisa  diimplementasi- kan  secara  nyata.  Pengembangan  lain  adalah berkaitan dengan robot avoider sebagai peng- gerak robot medical assistant [7]. Pengembang- an  tersebut  berikaitan  tentang  pemanfaatan metode  obstacle  avoidance  untuk  robot medis.Beberapa  pengembangan  robot  yang berkaitan  dengan  pelayanan  medis  lainnya antara  lain  analisis  kestabilan  robot health care saat  bergerak  [8],  pengembangan  robot untuk  memonitor  pasien  pengindap  demensia dengan  mendeteksi  aktivitas  keluar  [9], pengembangan  sistem  pengecekan  Kesehatan untuk health-care  robot [10],  Pengembangan robot  untuk  aplikasi  logistik  dalam  ruangan [11],  dan  pengembagan  robot  pelayanan Kesehatan  untuk  memberikan  pelayanan berupa pengambilan obat pasien sesuai jadwal yang telah ditentukan [12].
Selama pandemi COVID-19, pengembangan  robot  untuk  keperluan pelayanan medis yang secara spesifik sebagai upaya  penanganan  pasien  COVID-19  cukup banyak  dikembangkan  di  beberapa  intitusi Pendidikan di Indonesia. Salah satu pengembangan  robot  terkait  pelayanan  medis yang  dikembangkan  adalah  Robot  RAISA. Robot  RAISA  adalah  robot  penanganan COVID-19  yang  merupakan  hasil  kolaborasi
antara  ITS  dan  Unair  [13].  Robot  tersebut mampu  digerakan  dari  jarak  jauh  meng- gunakan  dengan  joystick.  Hanya  saja  dalam literasi  tersebut  tidak  ditemukan  pembahasan hasil  kinerja  gerak  dari  robot  tersebut.  Robot lainnya  adalah  SuryaMU  yaitu  robot  yang dikembangkan oleh UMS [14]. Robot tersebut dapat  dikendalikan  menggunakan  perangkat android  dan  menggunakan  penggerak  motor DC.  Konfigurasi  aktuator  yang  digunakan adalah empat aktuator berbasis omnidireksional [15].  Hanya  saja  pada  literatur  tersebut  juga tidak  dibahas  kinerja  geraknya.  Robot selanjutnya  adalah  KECE  atau  robot  yang dikembangkan  oleh  UNESA  [16].  Robot tersebut  dirancang  untuk  dapat  menarik trolley,  komunikasi  dua  arah,  UV  sterilisasi, pengukuran suhu jarak maksimal 5 meter, rak pembawa  logistik,  oxymeter  wireless  dan terapi musik [17]. Dalam literasi tersebut juga tidak  menunjukan  terkait  kinerja  gerak  dari robot.  Robot  asisten  medis  terkahir  adalah robot  yang  dikembangkan  di  UII.  Robot  ter- sebut  menggunakan  konfigurasi  tiga  aktuator berbasis  omnidireksional.  Fokus  awal  dari pengembangan robot tersebut pada perancangan struktur  robot,  simulasi  pembebanan  dan perancangan  perangkat  lunak  [18].  Sebagai penelitian  lanjutan  dari  robot  tersebut  maka penelitian  ini  difokuskan  untuk  mengetahui dampak  inersia  massa  terhadap  akurasi  robot saat  tombol  kendali  dilepas.  Hal  tersebut perlu  dilakukan  untuk  mengetahui  jarak overshoot robot  ketika  kendali  dilepas  agar dapat  diketahui  jarak  aman  robot  terhadap
objek  saat  akan  berhenti.  Upaya  tersebut dilakukan untuk meningkatkan keamanan dan dapat  menjadi  acuan  perancangan  sistem kendali  yang  dapat  mengkompensasi  inersia massa dari robot.

## METODE PENELITIAN
Robot  yang  digunakan  adalah  robot yang  dikembangkan  oleh  UII  [18].  Beberapa perubahan dilakukan untuk menyempurnakan kinerja  robot  dibanding  kondisi  sebelumnya. Perubahan  yang  dilakukan  antara  lain  adalah pengurangan  rak,  penambahan  mekanisme
pembuka  pintu,  dan  perubahan  konfigurasi roda.  Perbadingan  robot  secara  umum  se- belum  dan  sesudah  mengalami  modifikasi dapat dilihat pada Gambar 1.
Perbedaan  lain  antara  robot  sebelum dilakukan perubahan dengan sesudah perubahan adalah  konfigurasi  aktuator  robot.  Konfigurasi aktuator  robot  sebelum  perubahan  meng- gunakan  tiga  aktuator  dengan  aktuator  ke  3 pada  bagian  depan  robot.  Sedangkan  setelah perubahan,  actuator  ke-3  dipindah  pada bagian belakang robot. Visualisasi perubahan konfigurasi  aktuator  dapat  dilihat  pada Gambar 2.
(a) (b)
Gambar 1. Perbandingan Robot (a). Sebelum modifikasi [18] (b) Setelah modifikasi
Roda 1 R oda 2 Roda 3 (a) (b)
Gambar 2. Konfigurasi aktuator robot (a) Sebelum modifikasi  (b) Sesudah Modifikasi
Roda 3 Ro da 1 Ro da 2
Perubahan konfigurasi
aktuator dilakukan  karena  robot  tidak  bisa  bergerak lurus  saat  bergerak  maju. Hal  tersebut  terjadi karena  saat  roda  ke-3  berada  pada  bagian depan  robot,  roda  3  sebagai  roda  pasif  saat bergerak  maju  seringkali  ikut  berputar kekanan  atau  ke  kiri.  Posisi  roda  barel  yang sering  kali  tidak  ditengah  dan  mengalami kontak  dengan  lantai  menyebabkan  roda  3 menjadi  berputar  kearah  tertentu.  Sehingga robot  tidak  bisa  bergerak  maju  dengan  lurus. Visualisasi  kondisi  roda  3  saat  gerak  maju dapat dilihat
Gambar 3 .
Hasil  modifikasi  tersebut  kemudian dilakukan  uji  kinerja  robot  untuk  mengukur overshoot dari  titik  saat  tombol  kendali dilepas.  Pengujian  terebut  dilakukan  dalam kondisi gerak maju, mundur, geser kiri, geser kanan,  putar  kanan  dan  putar  kiri.  Kecepatan motor  bersifat  konstan  dengan  pengaturan nilai  PWM  sebesar  135.  Prosedur  pengujian tiap gerak robot dapat dilihat pada Gambar 4.
Gambar 3. Kondisi roda 3 saat gerak maju
Roda Barel
Gambar 4. Prosedur pengujian gerak (a) (b) (c) (d)
Gambar 5. Posisi robot saat pengujian gerak (a) maju (b) mundur (c) geser kiri (d) geser kanan
(a) (b)
Gambar 6. Posisi robot saat pengujian gerak (a) putar kiri (b) putar kanan
4 m
4 m 4 m 4 m 180 o 180 o
Pengukuran  jarak overshoot bertujuan untuk  mengetahui  dampak  akibat  adanya inersia  massa  robot.  Posisi  robot  saat  peng- ujian  gerak  maju,  mundur,  geser  kanan  dan geser kiri dapat dilihat pada Gambar 5.
Pengujian  berputar  ke  kanan  dan berputar  ke  kiri  dilakukan  dengan  cara mengendalikan  robot  berputar  searah  jarum
jam  untuk  gerak  putar  kanan  dan  berlawanan arah  jarum  jam  untuk  gerak  putar  kiri.  Besar target gerak putar robot adalah hingga mencapai sudut 180 o . Saat sudah mencapai sudut tersebut, tombol  kendali  dilepas  untuk  mengetahui overshoot posisi robot. Gambaran posisi robot dan arah geraknya saat pengujian putar kanan dan putar kiri dapat dilihat pada
Gambar 6 . HASIL DAN PEMBAHASAN
Uji  kinerja  gerak  dilakukan  untuk mengetahui  pengaruh  inersia  massa  terhadap jarak  overshoot  robot  saat  tombol  kendali dilepas.  Hasil  uji  kinerja  gerak  dapat  dilihat pada Gambar 7.
Gambar 7. Pengujian Gerak
Gambar 8. Pengujian gerak berputar
Hasil pengujian gerak  maju  menunjuk- kan  bahwa  robot  mengalami overshoot dengan  rata-rata  14,4  cm  dan  maksimal sebesar 16 cm. Hasil pengujian mundur tidak
jauh  berbeda  dengan  gerak  maju.  Robot  juga mengalami overshoot dari  titik  dimana tombol dilepas. Rata-rata overshoot saat robot bergerak  mundur  adalah  21  cm  dengan  nilai maksimal 25 cm. Pengujian geser kanan juga mengalami overshoot dengan  rata-rata  18,4 cm  dan  nilai  maksimal  30  cm.  Sedangkan pengujian  gesar  kiri  nilai  rata-rata overshoot yang  dihasilkan  adalah  sebesar  23,8  cm dengan nilai maksimal adalah 30 cm.
Fenomena overshoot juga  terjadi  pada pengujian  gerak  berputar.  Pada  pengujian putar  kanan,  nilai  maksimal overshoot yang terjadi  adalah  20  derajat.  Sedangkan  nilai rata-ratanya  adalah  13,6  derajat.  Hal  tersebut menunjukan saat berputar, posisi robot cukup jauh  menyimpang  setelah  tombol  dilepas. Pengujian  putar  kiri  juga  menunjukan  hasil yang  sama  dengan  pengujian  putar  kanan. Meskipun nilai overshoot pada saat pengujian putar  kiri  lebih  rendah  dibanding  pada  saat putar  kanan.  Nilai  rata-rata overshoot yang didapat  adalah  8,6  derajat  dengan  nilai maksimal  adalah  10  derajat.  Hasil  pengujian gerak putar dapat dilihat pada Gambar 8.

## Pembahasan
Fenomena overshoot terjadi akibat ada- nya inersia massa dari robot. Berat robot yang mencapai 50 kg menyebabkan robot memiliki inersia  massa  yang  besar.  Sehingga,  saat tombol  kendali  dilepaskan,  robot  masih  tetap bergerak  dan  menyebabkan  terjadinya overs- hoot .  Idealnya,  robot  tidak  boleh  mengalami overshoot agar  tidak  membahayakan  objek
disekitar  robot.  Hal  tersebut  juga  berkaitan dengan  akurasi  posisi  robot.  Nilai overshoot gerak  lurus  yang  dapat  mencapai  30  cm  dari titik  saat  kendali  dilepas  tentu  menjadikan robot  menjadi  tidak  akurat  saat  berhenti  dan berbahaya  terhadap  objek  sekitar.  Selain  itu, overshoot gerak  berputar  robot  yang  men- capai  20 o juga  akan  berpengaruh  saat pengendalian  jarak  jauh.  Robot  menjadi  sulit mendapatkan  orientasi  yang  akurat  dan  sulit untuk dikendalikan.
Selain overshoot ,  masalah  lain  yang timbul  adalah  ketidakstabilan  robot  saat kendali dilepas. Perubahan konfigurasi aktuator  robot  yaitu  pemindahan  roda-3  ke bagian  belakang  robot  menyebabkan  adanya ruang  kosong  di  bagian  depan  robot. Sedangkan  titik  pusat  massa  hasil  kalkulasi dari software  CAD pada  desain  robot menunjukan berada pada 42,25 cm dari dasar robot (arah sumbu Y) dan 3,25 cm dari  pusat ketiga  akuator  (arah  sumbu  X).  Hal  tersebut menyebabkan  ketidakstabilan  akibat  adanya momen  inersia  saat  robot  dihentikan  dari geraknya.  Adanya  ruang  kosong  pada  bagian depan robot menyebabkan bagian depan robot tidak  tertumpu  dengan  baik.  Sehingga menyebabkan robot mengayun kedepan. Titik pusat  massa  dan  fenomena  ayunan  robot akibat  momen  inersia  dapat  dilihat  pada Gambar 9. Penggunaan konfigurasi 3 aktuator pada  robot  omnidireksi  memang  memiliki masalah  kestabilan  jika  digunakan  pada struktur dengan Center of Gravity yang tinggi [19].
Gambar 9. Posisi titik pusat massa dan fenomena akibat momen inersia
Oleh  karena  itu,  fenomena  terjadinya overshoot akibat  inersia  massa  dan  ketidak- seimbangan robot akibat momen inersia tentu perlu menjadi perhatian untuk pengembangan kedepan  agar pergerakan  robot  menjadi lebih stabil  dan  akurat.  Pengembangan  konfigurasi 4  atuator  dan  pemanfaatan  sistem  kendali close loop pada aktuator perlu dipertimbangkan untuk  meningkatkan  kestabilan  robot  dan mengkompensasi adanya inersia massa.

## KESIMPULAN DAN SARAN
Hasil  pengujian  kinerja  gerak  robot menunjukan  bahwa  robot  mengalami over- shoot akibat  inersia  massa  dari  robot  hingga mencapai 30 cm saat gerak lurus dan 20 o saat gerak  berputar.  Selain  itu  tidak  adanya tumpuan  pada  bagian  depan  robot  dan  titik pusat  massa  yang  tidak  segaris  dengan  titik pusat  tumpuan  menyebabkan  terjadinya fenomena  ayunan  akibat  momen  inersia.
Sehingga,  penelitian  kedepan  perlu  mem- pertimbangkan  penggunaan  konfigurasi  4 aktuator  dan  mengiplementasikan  sistem kendali  aktuator  untuk  mengkompensasi inersia massa dan momen inersia dari robot.

## DAFTAR PUSTAKA
[1] H. Ritchie, E. Mathieu, L. Rodés-Guirao, C. Appel, C. Giattino, E. Ortiz-Ospina, J.
Hasell,  B.  Macdonald,  D.  Beltekian  dan M.  Roser,  “Coronavirus  Pandemic
(COVID-19),” 27 October 2021.
[Online]. Available:
https://ourworldindata.org/coronavirus.
[2] Pusara Digital Tenaga Kesehatan,
“Lapor  COVID-19,”  29  Oktober  2021.
[Online]. Available:
https://nakes.laporcovid19.org/statistik.
[3] D.  Suryawan,  I.  Muhimmah  dan  A.  N. Adi,  “Rancang  Bangun  Robot  Sepak

## Y
X
Bola  Berbasis  Android,” Jurnal  Teknik Mesin, hal. 57-63, 2020.
[4] M.  Alotaibi  dan  M.  Yamin,  “Role  of Robots in  Healthcare  Management,” 6th
International  Conference  on  Computing for  Sustainable  Global  Development (INDIACom), hal. 1311-1314, 2016.
[5] M. Munadi, M. Ariyanto, R. Saputra dan
J.  D.  Setiawan,  “Perancangan  Model Balancing Robot untuk Sarana Transportasi  Tenaga  Medis,” Jurnal Teknik  Mesin  Indonesia, vol.  13,  no.  2, hal. 70-76, 2018.
[6] N.  S.  Nurhayati,  “SISTEM  NAVIGASI

## ROBOT  PEMBAWA  NAMPAN  OBAT
PASIEN  BERBASIS  INTERNET  OF
THINGS,” Electro  National  Conference
(ENACO)  Politeknik  Negeri  Sriwijaya, vol. 1, no. 1, hal. 248-255, 2021.
[7] B. Fandidarma, Y. R. Praditya dan G. Y.
Kurniawan,  “Prototipe  Robot  Avoider sebagai Mesin Penggerak Robot Medical
Assistant,” JurnalELECTRA  :  Electrical Engineering  Articles, vol.  1,  no.  1,  hal.
10-15, 2020.
[8] C. Diansheng, L. Sitong, L. Xuanhai dan W.  Min,  “Stability  analysis  of  a  mobile health  care  robot,” IEEE  International
Conference on Real-time Computing and Robotics (RCAR), hal. 591-596, 2016.
[9] G. Yun, K. Kim, S. Park dan D. H. Kim,
“A Monitoring System to Support Home Health Care for the Elderly with Dementia by Detecting Going Out Activities Based on  RGB-D  Sensors,” 16th  International
Conference  on  Ubiquitous  Robots  (UR), hal. 71-76, 2019.
[10] X. Yu, S. Wang dan X. Zhao, “A health- check  system  for  health-care  robot,” dalam 2005 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics
- ROBIO , 2005.
[11] N. Ramdani et al, “A Safe, Efficient and Integrated  Indoor  Robotic  Fleet  for Logistic  Applications  in  Healthcare  and Commercial  Spaces:  The  ENDORSE
Concept,” 20th IEEE International
Conference on Mobile Data Management (MDM), hal. 425-430, 2019.
[12] P.  Shubha  dan  M.  Meenakshi,  “Design and Implementation of Healthcare Assistive  Robot,” 5th  International Conference  on  Advanced  Computing  & Communication  Systems  (ICACCS), hal.
61-65, 2019.
[13] ITS  NEWS,  “ITS  News,”  10  November
2021. [Online]. Available: https://www.its.ac.id/news/2020/04/14/k olaborasi-its-unair-luncurkan-raisa- robot-pelayan-pasien-covid-19/. [14] UMS, “UMS Luncurkan Robot
“SuryaMu” untuk Tangani Pasien Covid- 19,” 10 Oktober 2020. [Online]. Available: https://news.ums.ac.id/id/10/2020/ums- luncurkan-robot-suryamu-untuk-tangani- pasien-covid-19/.
[15] F.  N.  S.  Putra  dan  U.  Fadlilah,  “Robot Surya-Mu  Upaya  Dalam  Penanganan Covid-19,”  Universitas  Muhammadiyah Surakarta, Surakarta, 2021.
[16] Kompas,  “Youtube,”  24  November 2020. [Online]. Available: https://www.youtube.com/watch?v=Mm
1-nbJxOsQ.
[17] E.  Widiyana,  “Detik  News,”  Detik News,  17  09  2020.  [Online].  Available: https://news.detik.com/berita-jawa- timur/d-5177315/menristek-launching- robot-kece-kedua-unesa-yang-punya- fitur-terapi-musik/1.  [Diakses  11  08 2022].
[18] D. Suryawan, S. Adinandra, J. Arifianto, E. S. Nugroho, L. A. Masykur dan R. H.
Purnama, “RANCANG BANGUN ROBOT  PELAYAN  MEDIS  UNTUK PASIEN KARANTINA COVID-19 DENGAN KENDALI BERBASIS ANDROID,” JTT  (Jurnal  Teknologi
Terapan), vol. 7, no. 1, hal. 68-75, 2021.
[19] J.-B.  Song  dan  K.-S.  Byun,  “Steering control  algorithm  for  efficient drive  of a mobile  robot  with  steerable  omni- directional wheels,”
Journal of Mechanical  Science  and  Technology, hal. 2747-2756, 2009.