## ROBOT PENCARI ALAMAT MENGGUNAKAN WARNA

## Al Kausar, Venny Novita Sari
Program Studi Teknik Komputer Fakultas Ilmu Komputer Universitas Dehasen Bengkulu Jl. Meranti Raya No. 32 Kota Bengkulu 38228 Telp. (0736) 22027, 26957 Fax. (0736) 341139

## ABSTRACT
The problem of the research is to design a robot that can search for an address by 4 colors (red, green, blue and black). The software used includes operating systems, programming languages and software pengelolah data. The operating sys- tem is Microsoft Windows XP3 is used as the operating system. The programming language used is Basic Programming Language - Bascom AVR, Delphi 7. The test is done by testing the search robots address by color goes according to plan, namely  when  given  berintah  then  the  sensor  will  look  for  the  red  color on  the  track  and  will  send  information  to  the microcontroller which direction the next track will give the command the robot to turn towards red and road. Keywords: Sensors, Color and Microcontroller

## INTISARI
Rumusan  masalah  dalam  penelitian  adalah  merancang  robot  yang  dapat  mencari  alamat  berdasarkan  4  warna  (merah, hijau, biru dan hitam). Tujuan dari penelitian ini untuk menghasilkan sebuah alat atau robot yang dapat bergerak ketujuan berdasarkan lintasan berwarna. Bahasa pemrograman yang digunakan adalah bahasa Pemrograman Basic – Bascom AVR, Delphi 7. Uji coba dilakukan dengan menguji robot pencari alamat berdasarkan warna berjalan sesuai dengan rancangan yaitu  ketika  diberi  berintah  maka  sensor  akan  mencari  warna  merah  pada  lintasan  dan  akan  mengirim  informasi  arah lintasan ke mikrokontroller yang selanjut akan memberi perintah robot untuk berbelok kearah warna merah dan jalan. Kata Kunci : Sensor, Warna dan Mikrokontroller

## I. PENDAHULUAN
Perkembangan  teknologi  dan  informasi  saat  ini sangatlah  pesat,  seperti  yang  kita  lihat  dalam kehidupan  sehari-hari  banyaknya  tercipta  atau bermunculan  barang-barang  dengan  menggunakan teknologi  tinggi  terutama  dari  segi  fungsinya sehingga sangat membantu manusia dalam kehidupan sehari baik itu membantu dalam menjalan pekerjaan, hiburan dan lain sebagainya.
Dengan  perkembangan  teknologi  dan  informasi ini  juga  diikuti  dengan  banyaknya  pekembangan peralatan-peralatan,  mesin-mesin  dan  lain  se- bagainya.  Perkembangan  yang  terjadi  ini  mau  tidak mau  juga  diikuti  dengan  perkembangan  komponen- komponen  pendukung  peralatan  itu  sendiri  seperti mikrokontroller  yang  dulunya  hanya  berkapasitas kecil,  tidak  bisa  diberi  perintah  serta  penggunaan yang terbatas. Akan tetapi saat ini sudah memiliki ka- pasitas yang besar bisa di beri perintah sehingga dapat digunakan  untuk  mengendali  berbagai  macam peralatan elektronik.
Salah satu perkembangan yang terjadi pesat yaitu robotika  yang  dulunya  hanya  bisa  mengeluarkan suara  tetapi  tidak  bisa  bergerak,  yang  dulunya  bisa bergerak  tetapi  hanya  bisa  menuju  satu  arah  saja. Akan  tetapi  dengan  perkembangan  teknologi  infor- masi  yang  terjadi  saat  ini  banyak  robot  yang  bisa melakukan  atau  mengantikan  kerja  yang  selama  ini dilakukan  manusia,  seperti  robot  pemadam  api  dan lain sebagainya.
Akan tetapi masih banyak juga pekerjaan yang di- lakukan secara manusia masih secara manual, misal- nya buat meletakan majalah dan lain-lain. Untuk itu penulis akan mencoba membuat sebuah alat atau ro- bot yang dapat bergerak kealamat tujuan berdasarkan warna yang mana nantinya bisa dikembangkan men- jadi robot nantinya bisa dikembangkan menjadi robot pengantar  surat,  pengantar  manjalah  dan  lain  se- bagainya sehingga bisa membantu manusia dalam ke- hidupan sehari-hari.
Dari  uraian  di  atas  maka  penulis  menggangkat judul  yaitu  Robot  Pencari  Alamat  Menggunakan Warna .
Rumusan  masalah  pada  penelitian  ini  adalah Bagaimana  merancang  dan  membuat  sebuah  robot yang  dapat  berjalan  menuju  ke  alamat  tujuan  ber- dasarkan warna, sesuai dengan perintah yang diberi- kan melalui komputer menggunakan Mikrokontroler Atmega 32?
Agar  permasalahan  dalam  pembuatan  penelitian ini  tidak  meluas  maka  penulis  membatasi  masalah pada  perancangan  pembuatan  robot  pencari  alamat berdasarkan menggunakan mikrokontroller ATMega 16 ini dengan menggunakan:
1) 4  warna  lintasan  sesuai  dengan  alamat  tujuan yaitu merah, hijau, biru dan hitam
2) Yang  menjadi  robot  berupa  sebuah  mobil- mobilan anak-anak
3) Menggunakan  Bahasa  Pemograman  Delphi  7 untuk  aplikasi  pada  komputer  dan  Code  Vision untuk Program Mikrokontroller.
Tujuan dari penelitian ini untuk menghasilkan se- buah  alat  atau  robot  yang  dapat  bergerak  ke  tujuan berdasarkan lintasan berwarna.
Hasil  penelitian  ini  dapat  digunakan  untuk mengerakan  sebuah  alat  atau  robot  yang  dapat  ber- jalan  atau  bergerak  kearah  yang  dituju  berdasarkan warna  lintasan  yang  mana  nantinya  akan  dapat dikembangkan  sebuah  robot  yang  dapat  membantu dalam kehidupan sehari-hari seperti untuk mengantar makanan dan lain sebagainya.

## II. TINJAUAN PUSTAKA

## A) Pengertian Robot
Menurut  Mulyadi  (2008:24)  Kata  robot  berasal dari bahasa Czech, robota, yang berarti pekerja, mulai menjadi  populer  ketika  seorang  penulis  berbangsa Czech  (Ceko),  Karl  Capek,  membuat  pertunjukan dari  lakon  komedi  yang  ditulisnya  pada  tahun  1921 yang berjudul RUR (Rossum’s Universal Robot). Ro- bot dapat diartikan sebagai sebuah mesin yang dapat bekerja  secara  terus  menerus  baik  secara  otomatis maupun  terkendali.  Robot  digunakan  untuk  mem- bantu tugas-tugas manusia mengerjakan hal yang ka- dang  sulit  atautidak  bisa  dilakukan  manusia  secara langsung. Misalnya untuk menangani material radio aktif, merakit mobil dalam industri perakitan mobil, menjelajah  planet  mars,  sebagai  media  pertahanan atau  perang,  dan  sebagainya.  Pada  dasarnya  dilihat dari struktur dan fungsi fisiknya (pendekatan visual) robot  terdiri  dari  dua  bagian,  yaitu  non-mobilerobot dan mobilerobot. Kombinasi keduanya menghasilkan kelompok  konvensional  (mobile  dan  non-mobile) contohnya  mobile  manipulator,  walking  robot  dan nonkonvensional  (humanoid,  animaloid,  extraordi- nary).  Saat  ini  robot  selain  untuk  membantu  peker- jaan manusia juga digunakan sebagai hiburan.

## B) Karakteristik Robot
Sebuah robot pada umumnya memiliki karakter- istik sebagai berikut:
1) Sensing:  Robot  dapat  mendeteksi  lingkungan sekitarnya (halangan, panas, suara, dan image).
2) Mampu  Bergerak:  Robot  umumnya  bergerak dengan  menggunakan  kaki  atau  roda,  dan  pada beberapa kasus robot dapat terbang dan berenang.
3) Cerdas: Robot memiliki kecerdasan buatan agar dapat memutuskan aksi yang tepat dan akurat.
4) Membutuhkan  Energi  yang  Memadai:  Robot membutuhkan catu daya yang memadai.

## C) Tipe Robot
Robot  didesain  dan  dibuat  sesuai  kebutuhan pengguna.  Robot,  hingga  saat  ini,  secara  umum dibagi menjadi beberapa tipe sebagai berikut:
1) Robot manipulator
2) Robot mobil (mobile robot)
a) Robot daratan (ground robot)
1. Robot beroda
2. Robot berkaki
b) Robot air (submarine robot)
c) Robot terbang (aerial robot)
Robot  manipulator  biasanya  dicirikan  dengan memiliki lengan (arm robot). Robot ini biasanya dit- erapkan pada dunia industri, seperti pada industri oto- motif, elektronik dan komputer. Sedangkan robot mo- bil mengarah ke robot yang bergerak, meskipun nant- inya robot ini juga memiliki manipulator.

## B) Tinjauan Komputer
1) Hardware (Perangkat Keras) Menurut Mulyono (2008:11), Hardware (Perangkat  Keras)  adalah  sekumpulan  komponen perangkat keras didalam komputer yang secara fisik dapat dilihat, diraba dan dirasakan. Hardware kom- puter  secara  fungsional  dibedakan  menjadi  empat macam  yaitu:  perangkat  input,  perangkat  output, perangkat proses, dan perangkat penyimpanan.
Perangkat Input (Input Device ) berfungsi sebagai alat untuk memasukan data yang akan diolah kedalam komputer.  Beberapa  peralatan  input  yang  standar digunakan pada komputer adalah papan ketik, mouse, dan scanner.
Papan Ketik ( Keyboard) : Merupakan papan yang terdiri  atas  tombol  huruf,  angka  dan  simbol.  Yang berfungsi  untuk  memasukan  data  dengan  mengetik kalimat simbol khusus lainya pada komputer.
Mouse merupakan  alat  tersebut  dapat  digerakan kemana yang berdasarkan keinginan pengguna. Yang berfungsi  sebagai  petunjuk  dalam  memilih pro- gram / file yang  diinginkan,  petunjuk  kursor  yang dikehendaki.
Scannee merupakan alat elektronik yang berfungsi hampir sama dengan mesin fotokopi. Yang berfungsi mengopi  gambar,  foto  dokumen  dan  teks.  Kedalam media penyimpanan ( harddisk, disket, flash disk dan CD)
Perangkat  Keluaran  ( Output  Device )  merupakan perangkat  yang  berfungsi  untuk  menampilkan  atau mengeluarkan  hasil  pemroses  ataupun  pengolahan data  yang  berasal  dari  CPU  ke  dalam  suatu  media yang dapat dibaca oleh manusia atau dipakai buat me- nyimpan  data  hasil  proses (Supriyanto,  2005).  Con- tohnya  seperti  layar  monitor,  printer,  display  card, dan speaker. Perangkat keluaran merupakan perangkat  yang  terdiri  dari  alat-alat  yang  menter- jemahkan perintah yang telah diproses oleh komputer ke dalam bentuk yang telah diproses oleh komputer biasanya dalam bentuk kode biner yang diwakili oleh 0 dan 1 yang perlu diterjemahkan pada bentuk yang lebih dipahami dan berguna buat manusia.
Perangkat  Pemroses  ( Process  Devices )  dalam komputer ialah prosesor ( processor ) atau lengkapnya
mikroprosesor  ( microprocessor ),  namun  umumnya pengguna  komputer  menyebutkan  sebagai  CPU ( Central Processor Unit ). CPU merupakan otak bagi sebuah  sistem  komputer.  CPU  punya  3  komponen utama yang merupakan bagian tugas utamanya ialah unit kendali ( Control Unit ), unit aritmatika dan logika ( Aritmatic  and  Logic  Unit /ALU).  Serta  komponen register  yang  berfungsi  membantu  melakukan hubungan ( interface ) dari dan ke memori (Supriyanto, 2005).
Perangkat  Penyimpanan  ( memory  devices )  atau sering disebut dengan memori ( memory ) merupakan perangkat yang dipakai buat melakukan penyimpanan  data  dalam  komputer.  Berdasarkan letaknya  memori  komputer  dibedakan  menjadi Internal  memori  dan  eksternal  memori.  Sedangkan berdasarkan  kekekalan  penyimpanan  dibedakan menjadi  penyimpanan  sementara  dan  penyimpanan tetap.
2) Software (Perangkat Lunak) Menurut Supriyanto (2005:84) Software
(Perangkat  lunak)  komputer  adalah  suatu  perangkat yang berisi serangkaian instruksi, program, prosedur, pengendali  pendukung,  dan  aktifitas-aktifitas  pen- golahan perintah pada sistem komputer. Jadi software komponen  merupakan  komponen  abstrak  dari susunan sistem komputer  secara  umum  fungsi  dari software yang utama.
3) Brainware (Pengguna) Menurut Mulyono (2008:4) Brainware
(Pengguna)  adalah  orang  yang  mengoperasikan  dan menjalan Software yang ada didalam komputer, con- tohnya  mengetik  surat  dengan  menggunakan Mi- crosoft Word, membuat program aplikasi perusahaan dan memperbaiki komputer.

## III. METODOLOGI PENELITIAN

## A) Metode Penelitian
Metode penelitian yang digunakan adalah metode eksperimen, dimana dalam penelitian akan dibuat se- buat alat atau robot pencari alamat berdasarkan warna menggunakan  mikrokontroler  Atmega16.  Alat  ini terdiri  dari  Mobil-mobilan,  Sensor  Warna, mikro- kontroler Atmega16,  RS232,  LCD (Liquid  Crystal Display) ,  dan PC (Personal  Computer). Setelah semua bahan untuk membuat alat telah siap maka kita akan merangkai alat-alat tersebut, sampai alat terse- but  aktif  dan  bisa  digunakan  sesuai  dengan kegunaanya.

## B) Instrumen Penelitian
1) Perangkat Keras
Perangkat keras yang digunakan dalam penelitian antara lain adalah pada Tabel 1.
Tabel 1. Alat dan Bahan yang akan digunakan dalam penelitian No Alat / Bahan Spesifikasi Jumlah 1 Mikrokontroler At- mega16 AVR Atmega 16 1 2 Tombol input Digital Switch 1 3 tombol reset Digital Switch 1 4 LCD LCD 16 * 2 Black Green 1 5 Relayboard Relay 5v DC 1 6 Chip Komunikasi Serial IC Maxim 232 1 7 resistor resistor karbon 1/4 watt 1 8 kapasitor ELCO 1 9 transformator Transformator 1A CT 1 10 kabel habel halus 1 11 stecker standar 1 12 konektor ke PC konektor DB9 1 13 Led led 3mm 1 14 solder solder 40W 220 V 1 15 timah timah standar 1 16 tang tang potong dan runcing 1 17 obeng obeng plus dan min 1 18 cubing kabel pembungkus kabel 1mm 1 19 pcb sistem minimum PCB sistem minimum at- mega16 1 20 Box akrilik 2mm 21 baut dan mur secukupnya 2) Perangkat Lunak
Perangkat lunak yang digunakan meliputi sistem operasi,  bahasa pemrograman dan  perangkat  lunak pengolahan data. Sistem operasi yang digunakan ada- lah microsoft windows 7 sebagai sistem operasi. Ba- hasa  pemrograman  yang  digunakan  adalah  Bahasa pemrograman Delphi 7 dan CodeVision-AVR .

## C) Metode Pengumpulan Data
Data  penelitian  diperoleh  melalui  metode  studi pustaka dan studi laboratorium.
Studi Pustaka : Data penelitian pada metode studi pustaka diperoleh dari sumber pustaka yang meliputi buku, majalah atau arsip mengenai topik yang diba- has  dalam  penelitian.  Data  penelitian  ini  juga  di- peroleh  dari  internet.  Buku  yang  digunakan  berupa buku  konsep,  atau handbook computer  elektronica , majalah yang dijadikan rujukan adalh majalah kom- puter dan jurnal ilmiah.
Studi Laboratorium : Data penelitian pada metode studi laboratorium diperoleh melalui pratikum dan uji coba. Percobaan yang dilakukan meliputi test bahasa pemrograman ,  uji  komponen  elektronika  dan  uji perangkat keras komputer yang cocok untuk pelaksa- naan penelitian.

## D) Metode Perancangan Sistem
1) Blok Diagram Global
Blok  diagram  global  dari  Robot  pencari  alamat berdasarkan warna adalah sebagai berikut pada Gam- bar 1.
Dari  Gambar  1  dapat  diketahui  bahwa  PC  atau komputer tehubung ke mikrokontroller dengan peran- tara box 1 yang berisikan rangkaian USB to TTL atau RS  232.  Dimana  komputer  berfungsi  memberi perintah  ke  alat.  Selanjutnya  Box  2  berisikan
Rangkaian  utama  yaitu  rangkaian  Mikrokontroller yang berfungsi untuk mengolah data. Mikrokontroller menerima perintah dari komputer yang kemudian di- olah.  Selanjutnya  data  tersebut  dikirim  ke:  (a)  Alat atau robot untuk bekerja sesuai dengan perintah awal dari  komputer.  Seperti  perintah  awal  dari  komputer merah, maka mikrokontroller akan mengolahnya dan selanjutnya  memerintah  alat  atau  robot  bergerak  ke lintasan  warna  merah.  (b)  LCD  untuk  ditampilkan. Adapun tampilan pada lcd sesuai dengan perintah dari komputer yaitu Merah, Hijau, Biru atau Hitam.

## E) Prinsip Kerja Robot Pencari Alamat Menggunakan Warna
Cara  kerja  alat  ini  adalah  computer  memberikan perintah ke mikrokontroller dan perintah tersebut di- olah  oleh  mikrontroller  yang  selanjutnya  akan melakukan  atau  memberikan  perintah  kepada  robot, maka setelah mendapat perintah dari mikrokontroller robot  akan  bergerak  melalui  lintasan  sesuai  dengan perintah awal yang diberikan melalui PC. Misal: PC memberi  perintah  merah  maka  robot  akan  bergerak kealat pada lintasan merah.

## F) Rancangan Program
Rancangan  Tampilan  Program  Aplikasi  Robot pencari alamat berdasarkan warna ini menggunakan bahasa  pemograman  Delphi  7,  seperti  ditunjukkan pada Gambar 2.
Gambar 2. Rancangan Program
Keterangan  Gambar:  (1)  Aplikasi  penulis  beri judul  dengan  Aplikasi  Robot  Pencari  Alamat  Ber- dasarkan Warna. (2) Warna lintasan merupakan text pemberitahuan  warna-warna  lintasan  yang  ada.  (3) Tobol  Hitam  jika  di  klik  maka  robot  akan  bergerak kelintasan yang berwarna hitam. (4) Tobol Merah jika
di  klik  maka  robot  akan  bergerak  kelintasan  yang berwarna merah. (5) Tobol Biru jika di klik maka ro- bot akan bergerak kelintasan yang berwarna biru. (6) Tobol  Hijau  jika  di  klik  maka  robot  akan  bergerak kelintasan  yang  berwarna hijau. (7)  Tombol  Connet berfungsi  untuk  menghubungkan  aplikasi  dengan alat. (8) Tombol disconnect jika diklik maka alat akan terputus hungungandengan PC. (9) Klik tombol exit jika diklik maka akan keluar dari aplikasi.

## G) Rencana Kerja

## Gambar 3. Rencana Kerja
Keterangan: (1) Persiapan, meliputi: (a) Persiapan Bahan, dimana penulis mencari serta mengumpulkan komponen-komponen  yang  akan  dipakai  dalam rangkaian alat penelitian ini. (b) Persiapan program, dimana  penulis  mendownload  bahasa  pemograman Bascom  AVR  dan  Program  ISP  dari  internet.  (2) Perancangan, meliputi (a)  Perancangan alat, dimana penulis  mulai  melakukan  rancangan  alat  sesuai dengan penelitian ini yaitu pencari alamat berdasar- kan warna. (b) Penulis mulai melakukan perancangan program dengan referensi dari buku-buku dan inter- net serta bertanya lansung kepada sumber yang penu- lis  anggap  bisa  membantu  dalam  penulisan  ini.  (3) Pembuatan,  meliputi  (a)  perakitan  merakit  kompo- nen-komponen  untuk  dapat  menjadi  satu  alat  yang sesuai dengan penelitian ini. (b) pembuatan program
Gambar 1. Blok Diagram Global
untuk  dapat  menghitung  pemakaian  listrik  dengan Bascom  AVR.  (4)  Intergrasi,  Setelah  alat  dan  pro- gram  selesai  penulis  buat,  maka  penulis  mulai  me- masukan program ke alat dengan menggunakan pro- gram isp. (5)  Uji coba alat dan program, disini penu- lis melakukan uji coba dengan cara memberi perintak ke alat berdasarkan warna. Yang selanjutnya alat atau robot akan bergerak di jalur lintasan yang disediakan sesuai dengan warna yang diperintahkan.

## H) Rancangan Pengujian Sistem
Pengujian  sistem  dilakukan  di  Laboratorium metode black box yaitu dengan menguji kemampuan sistem berdasarkan spesifikasi yang telah ditentukan. Pengujian sistem dilakukan terhadap kemampuan sis- tem  berupa:  (1)  ketepatan  robot  menerima  perintah dari mikrokontroller untuk bergerak ketujuan, dan (2) kemampuan  mikrokontroller  mengolah  data  yang diterima dari PC.

## III. PEMBAHASAN

## A) Alat Robot Pencari Alamat Menggunakan Warna Berbasis Mikrokontroler ATMega16
Robot  pencari  alamat  menggunakan  warna  ini dibuat  dengan  menggunakan  program Delphi 7.0. dengan  memanfaatkan  beberapa  fasilitas  yang  ada pada Delphi seperti command button , label , frame dan text box , aplikasi tersebut dapat dibuat. Gambaran robot  pada lintasan ditunjukkan pada Gambar 4.

## Gambar 4. Robot Pada Lintasan

## B) Aplikasi Robot Pencari Alamat Berdasarkan Warna Berbasis Mikrokontroler ATMega16
Robot  Pencari  Alamat  Menggunakan  Warna  ini dibuat  dengan  menggunakan  program Delphi  7.0. Tampilan dari rancangan aplikasi yang di buat pada bahasa  pemograman  Delphi  tersebut  dapat  dilihat pada Gambar 5.
Aplikasi  robot  pencari  alamat  menggunakan warna ini ada beberapa bagian yaitu, command button (Merah,  Hijau,  Biru,  Hitam,  open  driver,  set,  close
aplikasi), label ( Robot Pengikut Warna), frame (Klik Pada Perintah Sesuai Warna Garis ) dan text box.

## C) Persiapan Alat dan Bahan Robot Pencari Ala- mat Menggunakan Warna
Pembuatan alat ini dilakukan dengan mengumpul- kan alat dan bahan, kemudian dilakukan proses me- rangkai alat. Adapun alat yang digunakan dalam me- rangkai alat adalah sebagai berikut:
1. Warna lintasan, yaitu lintasan yang digunakan.
2. Tang untuk memotong kaki, dan pin dari kompo- nen dan bahan dalam proses merangkai alat.
3. Obeng  digunakan  untuk  memasang  mur,  baut memasang komponen dan rangkaian.
4. Gunting untuk memotong kabel.
5. Solder digunakan untuk menyolder komponen di- atas papan pcb.
6. Timah  digunakan  untuk  melekatkan  komponen diatas papan pcb.
7. Isolator  atau  Lakban  digunakan  untuk  mem- berikan  lapisan  penghalang  antara  komponen, dan untuk melapisi sambungan kabel. Adapun  bahan,  komponen  dan  fungsinya  yang digunakan dalam merangkai alat adalah sebagai beri- kut.
1. IC ( Integrated Circuit ), IC yang digunakan dalam rangkaian alat adalah IC dengan tipe max232. IC ini  berfungsi  untuk  jembatan  komunikasi  serial antara mikrokontroler dengan komputer.
2. Mikrokontroler Atmega16 digunakan untuk men- golah  data  yang  dikirim  PC  dan  diteruskan  ke alat.

## D) Perancangan dan Pembuatan Aplikasi Alat
Kegiatan merangkai alat dilakukan dengan mem- persiapkan alat dan bahan dan merangkai dengan cara menyolder  di atas  papan  rangkaian  berlobang.  Ada- pun langkah-langkah pembuatan alat yang telah dil- akukan adalah sebagai berikut.
1. Membuat  rangkaian power supplay yang  ber- fungsi  sebagai  sumber  arus  pada  rangkaian pendeteksi dan mikrokontroler.
2. Merangkai mikokontroler Atmega 16.

## Gambar 5. Tampilan Aplikasi Pada PC
3. Merangkai komunikasi serial
dengan menggunakan IC max23
Setelah  semua  komponen  dirangkai  berikutnya dilakukan proses pengujian alat. Dari hasil pengujian sementara alat dapat berfungsi untuk mencari alamat berdasarkan warna sesuai dengan perintah yang telah ditentukan  pada  aplikasi  yang  ada  pada  PC. Hasil rancangan alat dapat dilihat pada Gambar 6 dan 7.
Gambar 6. Tampilan Hasil Rangkaian Alat Tampak Bawah
Gambar 7. Tampilan Hasil Rangkaian Alat Tampak Atas
E) Pembuatan Listing Program Penulisan listing program dibuat dengan mengacu pada  fungsi  yang  diinginkan  pada  objek  yang  ada pada tampilan aplikasi. listing program yang pertama dibuat  adalah  membuka  jalur  komunikasi  serial dengan alat atau dalam hal ini dengan mikrokontroler ATMega 16. Listing program yang pertama diletakkan pada form ,  sehingga  ketika  aplikasi  pertamakali dibuka,  listing  ini  akan  berjalan.  Listing  program yang pertama adalah:
Private Sub Form_Load() MSComm1.CommPort = 1 MSComm1.PortOpen = True MSComm1.Settings = "9600,N,8,1" MSComm1.InputLen = 25 MSComm1.RThreshold = 25
Text1.Text = "" cmdconnect.Enabled = True cmddisconnect.Enabled = False cmdreset.Enabled = False cmdexit.Enabled = False Timer1.Enabled = False End Sub
Listing program di atas maksudnya adalah Listing program berikutnya yang dibuat adalah dengan mem- berikan perintah pada tombol-tombol command but- ton, Adapun  listing  program  untuk  tombol-tombol adalah sebagai berikut.
Private Sub cmdconnect_Click() cmdconnect.Enabled = False cmddisconnect.Enabled = True cmdreset.Enabled = True cmdexit.Enabled = False Timer1.Enabled = True End Sub Private Sub cmddisconnect_Click() cmdconnect.Enabled = True cmddisconnect.Enabled = False cmdreset.Enabled = False cmdexit.Enabled = True Text1.Text = "" Timer1.Enabled = False End Sub Private Sub cmdexit_Click() Unload Me End Sub Private Sub cmdreset_Click() Text1.Text = "" Timer1.Enabled = False End Sub
Listing  program  berikutnya  yang  dibuat  adalah dengan  memberikan  perintah  pada  tombol Timer, Timer digunakan  untuk  waktu  pengiriman.  Adapun listing program untuk tombol-tombol adalah sebagai berikut.

## Private Sub Timer1_Timer() Text1.Text = MSComm1.Input End Sub
Listing  program  di  atas  berfungsi  mengirimkan karakter  ke  mikrokontroler  dan  kemudian  pada mikrokontroler  data  akan  diproses  sesuai  dengan fungsi dari tombol tersebut. Dan pada tombol keluar diberi kode end yang berfungsi untuk mengakhiri ap- likasi  atau  keluar  dari  aplikasi. Mscomm1 adalah nama  dari Mscomm yang  berfungsi  untuk  mem- berikan  perintah  mengirim  atau  menerima  data  dari aplikasi delphi yang dalam aplikasi ini menggunakan com1 .

## F) Hasil Pengujian
Uji  coba  dilakukan  dengan  menguji  Alat  Robot Pencari  Alamat  menggunakan  dengan  memasukan atau  memberi  perintah  bergerak  atau  mengklik tombol warna pada aplikasi yang telah di buat pada PC. Pengujian akan dilakukan dengan menggunakan alat  yang  telah  terhubung  ke  komputer.  Kemudian kita dapat mengatur proses jalannya alat dengan ap- likasi yang ada dikomputer, untuk memulai aplikasi ini  harus  menghubungkan  komputer  dengan  alat kemudian  buka  aplikasi  yang  ada  pada  komputer, maka  kita  dapat  menekan  tombol connect untuk mengeoperasikan  alat, disconnect untuk  menghenti- kan program, reset untuk kembali ke tampilan awal, exit untuk keluar dari aplikasi, dari perintah-perintah yang  diberikan oleh  aplikasi,  kemudian  oleh  mikro- kontroler  perintah  tersebut  diproses  sesuai  fungsi tombol pada aplikasi, gambar dari proses jalanya Ro- bot  Pencari  Alamat  Menggunakan  Warna  dapat dilihat pada Gambar 8, dan 9.
Gambar 8. Tampilan Robot dan Lintasan Siap Dirangkai
Keterangan: Lintasan yang di beri jalur warna Me- rah,  Hijau,  Biru  dan  Hitam  merupakan  jalur  yang ditentukan
Gambar 9. Tampilan aplikasi alat Pada PC
1. Tampilan Aplikasi untuk memberi perintah pada pc  ini  memiliki  4  perintah  sesuai  dengan  warna jalur atau lintasan yang telah penulis rancang dan tentukan yaitu Merah, Hijau, Biru dan Hitam.
2. Pada tahap ini penulis memberikan perintah Biru.
3. Robot  Akan  bergerak  sesuai  dengan  perintah yang diberikan yaitu biru pada lintasan atau jalur biru. Seperti dapat dilihat pada Gambar 10.
Gambar 10. Tampilan Robot Jalan Setelah Diberi Perintah
Dari Gambar 8, 9 dan 10, dapat diketahui bahwa hasil  pengujian  Robot  Pencari  Alamat  Berdasarkan Warna  berbasis  mikrokontroller  atmega16  berjalan sesuai  dengan  rancangan.  Adapun  hasil  pengujian dapat dilihat pada Tabel 2.
Tabel 2. Hasil Pengujian Perintah Lintasan Keterangan Merah Hijau Biru Hitam Merah Jalan - - - Baik Hijau - Jalan - - Baik Biru - - Jalan - Baik Hitam - - - Jalan Baik
Keterangan: (1) Perintah yang diberikan berupa dengan mengklik tombol  warna  pada  aplikasi  yaitu  merah,  hijau,  biru  dan hitam. (2) Ketika di klik merah robot akan berjalan dilintasan warna me- rah, klik biru jalan diwarna lintasan biru, klik hijau jalan dilinta- san warna hijau dan juga klik hitam jalan pada lintasan hitam

## V. PENUTUP

## A) Kesimpulan
Berdasarkan penelitian yang telah dilakukan dapat disimpulkan beberapa hal sebagai berikut, yaitu:
1. Robot akan mencari alamat sesuai dengan warna yang  telah  ditentukan  yaitu  Merah,  Hijau  Biru dan Hitam.
2. Bahasa pemrograman CodeVision digunakan un- tuk  memprogram  Robot  Pencari  Alamat Menggunakan  Warna  Berbasis  Mikrokontroler AtmegaA16
3. Hasil  penelitian  menunjukan  bahwa  akan  ber- jalan atau bergerak ke warna jalur sesuai dengan warna perintah yang diberikan.
4. LCD untuk menampilkan jalur lintasan robot.

## B) Saran
Kepada  pihak  yang  ingin  melakukan  penelitian dengan menggunakan alat yang hidup dan mati secara otomatis  sesuai  dengan  pengaturan,  dan  program
CodeVision,  sebaiknya  memperhatikan  spesifikasi dan kemampuan alat serta PC yang digunakan untuk mengendalikan alat tersebut.

## DAFTAR PUSTAKA
Agung  Nugroho  Adi, Mekatronika .  Yogyakarta. Graha Ilmu. 163 halaman
Ali  Nugraha.  2008. Pengembangan  Pembelajaran Sains  pada  Anak  Usia  Dini .  Bandung:  JILSI Foundation.
Binanto,  Iwan.  (2005).  Konsep  Bahasa  Pem- rograman, Second Edition. Andi. Yogyakarta.
Departemen  Pendidikan  Nasional.  2005. Kamus Besar  Bahasa  Indonesia Jakarta:  Balai Pustaka.
Ebdi  Sanyoto,  Sadjiman,  Drs.  2005. Dasar-Dasar Tata Rupa dan Desain . Yogyakarta
Husanto,  2007. Mikrokontroler  Belajar  AVR  Mulai Dari Nol. Semarang: Graha Ilmu
Indrajani,  Martin,  2007.  Pemrograman  Berorientasi Objek  dengan  Java,  PT  Elex  Media  Kompu- tindo, Jakarta, 2004
Mulaydi  Agus, 2008. Robotika teori dan implemen- tasi . Jakarta: Andi Publisher
Mulyono, Hasyim. 2008. Buku Pintar Computer . Ja- karta. Karya Pustaka Supriyanto,  Aji.2005. Pengantar  Teknologi  Infor- masi .  Semarang:  Salemba  Infotek.  498 halaman
Susilo,  Deddy.2010. 48  jam  kupas  tuntas  Mikro- kontroler MCS51 dan AVR. Salatiga: Andi Off- set. 460