RANCANG BANGUN SISTEM DAN MEKANISME UNDERWATER ROV (REMOTELY OPERATED VEHICLE)
DEVELOPMENT OF UNDERWATER ROV (REMOTELY OPERATED VEHICLE) SYSTEMS AND MECHANISM
Tianur 1) , Bagas Prayoga Suswanto 1) *, Hendriko 1) , Made Rahmawaty 1)
1) Teknik Rekayasa Mekatronika, Politeknik Caltex Riau, Pekanbaru
* email corresponding: bagasprayoga203@gmail.com

## INFORMASI ARTIKEL ABSTRAK
Remotely  Operated  Vehicle  atau  disingkat  menjadi  ROV  adalah  robot penjelajah bawah air dimana robot tersebut di kontrol dari jarak jauh oleh seorang operator menggunakan sistem kendali remot kontrol.  Indonesia adalah negara maritim dimana sebagian besar wilayah
Indonesia merupakan perairan yang tentunya membutuhkan pemantauan untuk menjaga sumber daya dan ekosistem perairan. Ekosistem air tentunya memiliki berbagai macam bahaya yang menimbulkan celaka bagi para penyelam, seperti satwa liar, perairan yang terkontaminasi limbah beracun, oksigen yang terbatas, dan masih banyak risiko lainnya. Berdasarkan permasalahan tersebut,  maka  dilakukanlah  penelitian  yaitu  Rancang  Bangun  Mekanisme  dan Sistem  Underwater  ROV  (Remotely  Operated  Vehicle)  dimana  alat yang  dibangun  adalah  robot  bawah  air  yang  menggunakan  8  motor  DC  agar mampu  melakukan  12  jenis  gerakan  di  bawah  air.  Hasil  akhir  yang didapatkan ROV mampu melakukan semua gerakan tersebut kecuali salto kanan dan  salto  kiri.  Kecepatan  dan  arah  putar  motor  tersebut  dikendalikan  dengan perangkat yaitu driver motor BTS7960. Robot ini bertujuan untuk mengukur tekanan dan suhu serta menangkap gambar di dalam air hingga kedalaman 4m. Pengukuran tekanan dan suhu dilakukan menggunakan sensor tekanan  BMP180  dan  sensor  suhu  DS18B20  dimana  hasil  pengukuran  akan ditampilkan  pada  LCD  16x2.  Berdasarkan  hasil  pengujian,  sensor  tekanan memiliki  tingkat  kesalahan  sebesar  3,6%  dan  sensor  suhu  sebesar  0,34%. Gambar dan video ditangkap oleh sebuah perangkat yaitu kamera CCTV dimana perangkat  tersebut  terhubung  dengan  perangkat  laptop  sebagai  monitor. Pengujian tersebut membuahkan hasil berupa gambar maupun video yang cukup jernih.
Kata  Kunci :  Eksplorasi  ekosistem  air,  Robot  bawah  air,  Remotely  Operated Vehicle, ROV.

## ABSTRACT
Remotely Operated Vehicle or abbreviated as ROV is an underwater explorer robot  where  the  robot  is  controlled  remotely  by  an  operator  using  a  remote control  system.  Indonesia  is  a  maritime  country  where  most  of  Indonesia's territory  is  waters  which  of  course  requires  monitoring  to  protect  aquatic resources and ecosystems. Water ecosystems certainly have various kinds of hazards that cause harm to divers, such as wild animals, waters contaminated with  toxic  waste,  limited  oxygen,  and  many  other  risks.  Based  on  these problems,  research  was  carried  out,  namely  the  Design  and  Development  of Underwater  ROV  (Remotely  Operated  Vehicle)  Mechanisms  and  Systems where the tool built is an underwater robot that uses 8 DC motors to be able to perform  12  types  of  movements  under water.  The final result  obtained  by the ROV  is  that  it  is  able  to  perform  all  of  these  movements  except  for  the  right somersault and left somersault. The speed and direction of rotation of the motor is controlled by a device, namely the BTS7960 motor driver. This robot aims to measure pressure and temperature and capture images underwater to a depth of 4m. Pressure and temperature measurements were made using a BMP180 pressure sensor and a DS18B20 temperature sensor where the measurement results will be displayed on a 16x2 LCD. Based on the test results, the pressure sensor has an error rate of 3.6% and a temperature sensor of 0.34%. Images
Diperbaiki: Revised 16/07/2023 Diterima: Accepted
12/09/2023
Publikasi Online: Online-Published
3 1 /10/2023
1

## PENDAHULUAN
Menurut Kementerian
Kelautan dan Perikanan  Republik  Indonesia,  Indonesia  memiliki luas  lautan  dan  daratan  sekitar  5.193.250  km² dengan  luas  perairan  sekitar  3.273.810  km². Keadaan  perairan  Indonesia,  termasuk  kondisi alam, suhu dan ekosistem, memerlukan pemantauan guna terjaganya sumber daya perairan dan  mengurangi potensi terjadinya  bencana  alam, merusak  ekosistem  perairan  atau  mempengaruhi ketahanan  nasional  lingkungan  (Souhoka,  2013). Luasnya  perairan  Indonesia  memberikan  manfaat tersendiri  bagi  semua  masyarakat  Indonesia, keindahan  keragaman  ekosistem  lautnya  yang indah  adalah  salah  satu  contoh  manfaat  luasnya perairan  Indonesia.  Namun  seiring  berjalannya waktu,  kondisi  ekologis  semakin  rusak,  pelakunya tidak lain adalah kita, bangsa Indonesia sendiri.
Menurut  Agus  Dermawan  selaku  Direktur Situs  dan  Konservasi  Ikan  Kementerian  Kelautan dan Perikanan,  kerusakan  terumbu  karang Indonesia, salah satu bagian terpenting ekosistem laut,  dilaporkan  mencapai  70  persen.  “5%  masih sangat bagus, 25% bagus dan 70% rusak” (2011). Salah  satu  contohnya  yaitu  kerusakan  terumbu karang  yang  disebabkan  oleh  penggunaan  bom ikan rakitan, Gambar 1 adalah kerusakan terumbu karang  yang  disebabkan  oleh  penggunaan  bom ikan.
Gambar 1. kerusakan terumbu karang yang disebabkan oleh penggunaan bom ikan (lautsehat.id, 2021)
Oleh  karena  itu,  keadaan  lingkungan perairan harus dipantau dan dicatat secara intensif, dan  keadaan  ekosistem  harus  terus  dipantau dengan penyelaman dan secara langsung. Namun, ada beberapa risiko yang terkait dengan pengamatan  bawah  air,  yaitu  adanya  area  yang tidak  dapat  diakses  oleh  manusia,  kadar  oksigen yang  terbatas,  dan  hewan  buas  yang  kapan  pun
dapat  menyerang  para  penyelam.  Hal  ini menyebabkan  kebutuhan  akan  teknologi  yang mumpuni  untuk  dapat  menggantikan  pekerjaan penyelam  agar  menurunkan  risiko  bahaya  dan mendapatkan hasil observasi yang lebih baik.
ROV atau Remotely Operated Vehicle adalah salah satu teknologi yang cocok untuk menaggulangi berbagai masalah tersebut . Menurut National  Research  Council  Committee  (1996) dan Marine Technology Society ROV Committee (1984) ROV merupakan  robot  penyelam  yang  dikontrol oleh  operator  dari  jarak  jauh  agar  selalu  pada kondisi aman saat kendaraan beroperasi di perairan yang  memiliki  risiko  tinggi.  Pada  umumnya,  ROV adalah kapal selam mini dimana kapal sela tersebut kerap  digunakan  dalam  operasi  penyelaman khususnya  eksplorasi  minyak  dan  gas.  Operator tidak  perlu  menyelam  melainkan  mengendalikan ROV  dari  atas  kapal  induk  yang  membawa kendaraan  tersebut.  ROV  ( Remotely  Operated Vehicle )  pertama  kali  diciptakan  tahun  1952  dan dikembangkan  oleh  seorang  ilmuan  bernama Dimitri Rebikoff, Gambar 2 adalah gambar dari ROV pertama. (divingalmanac.com, 2018)
Gambar 2. Remotely Operated Vehicle (ROV) pertama (divingalmanac.com, 2018)
Berdasarkan  literatur,  terdapat  beberapa penelitian tentang robot ROV, antara lain:
(Kurniawan,  2017)  Dalam  penelitiannya,  ROV menggunakan  motor  AC  satu  fasa  sebagai penggeraknya  dan  berfokus  pada  gambar  yang ditampilkan  layar  yaitu  koordinat  ROV  pada  saat menyelam. (Manullang dkk, 2017)  Penelitian  ROV berfokus pada desain yang baik, efisiensi manuver dan pengaturan akurasi sensor. (Aldino, 2018) ROV mampu  memonitor  kondisi  bawah  air  dengan umpan  video  menggunakan Graphical  User Interface (GUI) untuk  menampilkan kondisi bawah air  secara real-time di  layar  laptop  dengan memproses data sebagai video stream (Susianti  dkk,  2021)  Penulis  membuat  desain  dan merakit  ROV  dengan  Arduino  Uno  sebagai  mikro
and videos are captured by a device, namely a CCTV camera where the device is connected to a laptop device as a monitor. The test produced results in the form of images and videos that were quite clear.
Keywords : Exploration of aquatic ecosystems, Remotely Operated Vehicles, Underwater robots.
©2023  The  Authors.  Published  by AUSTENIT (Indexed in SINTA)
doi: 10.53893/austenit.v15i 2.6957
kontroler  untuk  meneruskan  kontrol  operator  saat mengendalikan motor penggerak. Perangkat tersebut  juga  digunakan  untuk  mengirim  data gambar  hasil  tangkapan  kamera.  Kamera  yang digunakan  adalah webcam yang  terpasang  pada laptop atau komputer.
Berdasarkan  keempat  penelitian  terdahulu, penulis  memutuskan  untuk  merancang  ROV  yang berfokus  kepada  pergerakannya  di  dalam  air. Dimana  ROV  dapat  bermanuver  secara  baik  dan memiliki pergerakan yang bervariasi. Hal ini diatasi dengan  cara  melengkapi  ROV  dengan  unit penggerak  ( thruster )  yang  cukup,  memilih  jenis motor  yang  cocok,  serta  menentukan  tata  letak yang paling tepat dari unit penggerak tersebut. ROV pada penelitian ini menggunakan 8 buah motor DC dimana 4 buah digunakan untuk gerakan horizontal. ROV juga dilengkapi kamera, sensor tekanan, dan sensor  suhu  untuk  mengumpulkan  informasi tentang keadaan
ekosistem
bawah laut. Menggunakan Arduino Mega, ROV dikendalikan  dari  darat  dengan  kabel  yang menghubungkan  ROV  ke  unit  kontroler  yaitu gamepad ,  membuat  pekerjaan  lebih  mudah  dan lebih aman daripada pengumpulan data manual di lokasi berisiko tinggi. Mekanik ROV terbuat dari dua bahan  yaitu  akrilik  dan  pipa  PVC.  Material  akrilik terpilih  sebagai  rangka  ROV  dikarenakan  bahan tersebut  tergolong  ringan  dan  mudah  dibentuk menggunakan mesin laser cutter CNC . Sedangkan pipa  PVC  terpilih  sebagai  material  dalam pembuatan box elektro  dikarenakan  material tersebut  sudah  banyak  dijual  di  pasaran  dan memiliki  perlengkapan  yang  lengkap  seperti  tutup pipa  yang  sudah  standar  dan  lem  khusus  untuk menyambung material pipa PVC. Selain itu, kedua material tersebut juga terbuat dari bahan yang tidak dapat  berkarat,  hal  ini  sangat  penting  mengingat ROV  yang  beroperasi  di  dalam  air.  ROV  yang dirancang berukuran kecil, sehingga mudah untuk masuk ke ruang yang sempit. Alat ini dapat  digunakan  pada  daerah  perairan  seperti sungai  dan  danau.  Informasi  yang  diperoleh nantinya akan digunakan sebagai bahan penelitian bagi lembaga yang menangani masalah perlindungan  ekosistem  perairan.  Diharapkan dengan  adanya  alat  ini  dapat  mempermudah penyelidikan  kondisi  ekosistem  alam,  khususnya ekosistem perairan oleh tim pemantau pada bidang tertentu  seperti  Balai  Riset  dan  Observasi  Laut Kementerian  Kelautan  dan  Perikanan.  Data  yang didapat akan
membantu memutuskan kebijakan apa yang akan dibuat tentang ekosistem perairan ini di masa depan agar dapat  memulihkan  kerusakan  yang  telah  terjadi pada lingkungan perairan Indonesia.

## 2. BAHAN DAN METODA
Metoda  penelitian  yang  digunakan  yaitu tinjauan literatur, desain, dan pengujian. Penelitian dokumenter  dilakukan  dengan  mempelajari  jurnal dan buku yang berkaitan dengan Underwater ROV . Berdasarkan  studi  literatur  yang  telah  dilakukan, identifikasi  masalah  terkait ROV bawah  air membutuhkan  desain yang  meliputi  desain mekanik,  elektronik  dan  programatik.  Gambar  3 adalah flowchart metoda penelitian yang digunakan.
Gambar 3. Flowchart metode penelitian
Untuk membuat ROV, dibutuhkan perancangan  mekanikal  dan  model  3D  dari  ROV tersebut  yang  bisa  dilihat  pada  Gambar4  dan Gambar5 berikut.
Gambar 4. Perancangan mekanikal ROV
Gambar 5. Model 3D ROV Keterangan: 1. Cover kedap air, berupa pipa berdiameter 4 inchi sebagai tempat rangkaian elektronika ROV.
2. Propeller , adalah unit penggerak yang memanfaatkan gerak putaran motor.
3.  Kerangka  ROV,  berupa  akrilik  setebal  8  mm yang  telah  di  rancang  sedemikian  rupa  untuk menopang komponen lain.
4.  Motor DC
5.  Kamera
6.  Lampu 7.  Alumunium siku, berfungsi sebagai penyambung antar akrilik.
8.  Komponen elektronika (di dalam pipa)
9.  Sensor Suhu DS18B20
10.Sensor Tekanan BMP180
Secara keseluruhan ROV mempunyai dimensi yaitu panjang 46,5 cm; lebar 39,2 cm; dan tinggi  25  cm  .ROV  dilengkapi  dengan  sensor tekanan  BMP180  dan  sensor  suhu  DS18B20, sensor sensor tersebut akan mengirim sinyal yang akan  diolah  Arduino  dan  akan  memunculkan  data pembacaan sensor melalui LCD16X2 yang terdapat pada box controller . Untuk mengakomodir komponen elektronika yang tidak mampu bekerja di dalam air, ROV dilengkapi dengan pipa berdiameter 4 inchi sebagai wadah komponen elektronika yang kedap  terhadap  air.  Selain  sensor  suhu  dan tekanan,  ROV  juga  dilengkapi  dengan  kamera
untuk  menangkap  gambar  secara  langsung  yang dipasang di  dalam wadah kedap air. Gambar yang ditangkap oleh kamera akan ditampilkan pada layar laptop  dengan  bantuan  DVR  dan  aplikasi pendukung.  Demi  mendapatkan  gambar  yang bagus  dan  jelas,  ROV  dilengkapi  dengan  2  buah lampu  yang  terpasang  pada  kerangka  ROV.  ROV dirancang  untuk  dapat  melakukan  12  manuver  di dalam  air,  pemilihan  material  rangka  yang digunakan  sangat  penting  dimana  rangka  harus memiliki  karakteristik  yang  ringan  namun  kuat. Untuk  memenuhi  karakteristik  tersebut,  ROV menggunakan  akrilik  yang  memiliki  tebal  0,8  mm yang telah di potong dan dirakit menggunakan siku alumunium  agar  tetap  kokoh  dan  kuat.  ROV dilengkapi  dengan  8  buah  penggerak  yaitu  motor DC yang telah dilengkapi dengan baling baling.
Dalam  merancang  suatu  sistem  diperlukan diagram  blok  guna  menjelaskan  operasi  sistem secara  keseluruhan  agar  sistem  dapat  berfungsi sesuai  dengan  yang  diinginkan.  Gambar  6  adalah diagram blok sistem ROV .
Gambar 6. Diagram blok sistem ROV
Selain diagram di atas, terdapat juga diagram blok  yang  menunjukkan  proses  pembacaan  data gambar  menggunakan  kamera.  Gambar  7  adalah diagram tersebut.
Gambar 7. Diagram blok pembacaan data gambar
Flowchart digunakan untuk menggambarkan urutan  eksekusi  proses  dari  sistem  kontrol  ROV. Sebelumnya,  inisialisasi  diperlukan  untuk  setiap mesin ROV. Inisialisasi ditunjukkan pada Gambar 8 . .
Gambar 8. Inisialisasi motor ROV
Keterangan: 1.  Motor1               5. Motor5 2.  Motor2               6. Motor6
3.  Motor3               7. Motor7
4.  Motor4               8. Motor8
Gambar  9  berikut  adalah flowchart atau  alur proses dari ROV yang telah dibuat.
Gambar 9 Flowchart sistem kontrol ROV
Dari  diagram  blok  dan flowchart yang  telah dibuat,  dapat  disimpulkan  alur  pengontrolan  ROV berawal  dari  penekanan  tombol on  supply untuk mikro  kontroler.  Dimana  tombol  ini  mengaktifkan
mikro  kontroler  dan  langsung  menampilkan  data pembacaan  sensor  pada LCD .  Setelah  itu penekanan  tombol on supply untuk  motor.  Alur berlanjut ke penekanan tombol pada kontroler yaitu gamepad .  Misalnya,  ketika  tombol  maju  ditekan, mikro kontroler mengirimkan sinyal ke driver motor untuk mengontrol arah putar motor 2 dan 3 searah jarum  jam  sedangkan  arah  putar  motor  6  dan  7 berlawanan  dengan  arah  jarum  jam.  Putaran keempat motor ini menciptakan gerakan pada ROV yaitu maju. Proses ini berlaku juga terhadap tombol pergerakan  lainnya.  Jika  tombol  pada gamepad tidak  ditekan,  tidak  ada  motor  yang  berputar  dan menyebabkan ROV tidak bergerak atau diam. Alur proses pengontrolan ROV diakhiri dengan penekanan tombol off supply untuk mikro kontroler begitu juga tombol off supply untuk motor.

## 3. HASIL DAN PEMBAHASAN
Berdasarkan  letaknya,  rangkaian  elektronik ROV  terbagi  menjadi  2.  Yang  pertama  adalah rangkaian  kontrol  yang  terpasang  di  dalam box akrilik dengan ukuran 28 cm (panjang); 22,5 cm (lebar);  dan  7,5  cm  (tinggi).  Box  tidak  dipasang  di badan ROV sehingga box tidak masuk ke dalam air. Rangkaian dapat dilihat pada Gambar 10.
Gambar 10. Rangkaian elektronika box kontrol
Selain  rangkaian box kontrol,  rangkaian elektronika lain juga terdapat pada box ROV berupa tabung  pipa  4  inci  yang  dipasang  di  tengah kerangka  badan  ROV.  Material  perekat  yang digunakan dalam proses penyegelan tabung adalah Resin dan lem akuarium agar kotak tetap rapat dan anti bocor. Selama masa percobaan ROV di dalam air,  didapatkan  hasil  yaitu  tidak  terjadi  kebocoran pada  setiap  penyambungan  pipa  PVC  tersebut. Namun  demi  ketahanan  kedap  air  yang  lebih  baik dimasa pendatang,
disarankan untuk menggunakan seal ataupun orang untuk menghindari evaporasi pada udara di dalam tabung ROV . Hasil akhir rangkaian tabung ROV bisa dilihat pada Gambar 11.
Gambar 11. Rangkaian elektronika pada tabung ROV

## 3.1   Pengujian Motor ROV
Data  yang  diambil  adalah  kecepatan  putar dan konsumsi arus dari masing-masing motor ROV yang dilakukan dengan arah putaran secara Clock Wise (CW) atau searah dengan arah putaran jarum jam  dan  secara Counter  Clock  Wise (CCW)  atau berlawanan  arah  dengan  arah  putaran  jarum  jam. Tabel  1  adalah  data  uji  coba  kecepatan  putaran motor dan konsumsi arus motor ROV .
Tabel 1. Hasil perhitungan matematis Arah Putar Motor Rata-rata hasil kecepatan motor di luar air Rata-rata konsumsi arus motor ROV di luar air Rata-rata konsumsi arus motor ROV di dalam air (RPM) (A) (A) CW 10304 1,72 13,45 CCW 10140 1,89 13,55 Pengumpulan data ini
didapatkan menggunakan tachometer dan  wattmeter  yang telah terpasang pada box kontrol ROV . Gambar 12 adalah  cara  bagaimana  mendapatkan  hasil pengujian tersebut.
Gambar 12. Proses pengambilan data kecepatan putaran dan konsumsi arus motor
Pengambilan  data  kecepatan  motor  hanya dapat dilakukan di luar air dikarenakan keterbatasan  kemampuan  alat  ukur tachometer
yang  tidak  dapat  dilakukan  di  dalam  air.  Dari pengujian  tersebut  didapatkan  data  kecepatan dengan  kecepatan  terendah  pada  motor  8  saat berputar  CCW  yaitu  9335  RPM.  Sedangkan kecepatan tertinggi pada motor 4 saat berputar CW yaitu 11180 RPM. Didapatkan rata-rata kecepatan putar  untuk  semua  motor ROV yaitu  10304  RPM saat  berputar  CW  dan  10140  RPM  saat  berputar CCW.  Semua  motor  yang  digunakan  memiliki kecepatan  yang  hampir  sama  dan  perbedaan kecepatan  tersebut  dapat  ditoleransi,  maka  dapat disimpulkan bahwa motor yang digunakan berfungsi dengan baik.
Pengambilan data konsumsi arus motor ROV dilakukan  di  luar  air  dan  di  dalam  air.  Masing- masing  motor  akan  diukur  konsumsi  arusnya secara  bergantian  agar  nantinya  didapatkan konsumsi arus rata-rata dari kedelapan motor yang terpasang  pada  ROV.  Pada  pengujian  ini didapatkan data konsumsi arus rata-rata pada saat di  luar  air  yaitu  1,72  A  (CW)  dan  1,89  A  (CCW). Pada  saat  di  dalam  air,  motor  membutuhkan  arus rata-rata yang jauh lebih besar yaitu 13,45 A (CW) dan  13,55  A  (CCW).  Perbedaan  tersebut disebabkan  oleh  masa  jenis  air  yang  lebih  besar dibanding masa jenis udara.

## 3.2 Pengujian  Akurasi  Sensor  Suhu  dan Sensor Tekanan
Data  yang  dikumpulkan  yaitu  keakuratan sensor  dalam  membaca    temperatur  dan  tekanan air  pada  masing-masing  kedalaman  kelipatan  10 cm  mulai  dari  20  cm  hingga  kedalaman  120  cm. Nilai  tekanan  yang  didapatkan  menggunakan perhitungan rumus pada masing-masing kedalaman  akan  dijadikan  data  pembanding  hasil pembacaan sensor tekanan. Data pengujian sensor tekanan dan sensor suhu ditampilkan pada Tabel 2.
Tabel 2. Data pengujian sensor ROV
Kedala man Tekanan Suhu Pemba caan Sensor Perhitu ngan Matem atis Pem baca an Sens or ) Pemba caan Termo meter (Pa) (Pa) (°C) (°C) 20 cm 1797 1960 29,1 29,2 30 cm 3223 2940 29,1 29,2 40 cm 4047 3920 29,1 29,2 50 cm 5048 4900 29,1 29,2 60 cm 5941 5880 29,1 29,2 70 cm 6555 6860 29,1 29,2 80 cm 7663 7840 29,1 29,2 90 cm 8814 8820 29,1 29,2 100 cm 10359 9800 29,1 29,2 110 cm 10712 10780 29,1 29,2 120 cm 11611 11760 29,1 29,2
Perhitungan  tekanan  secara  matematis didapatkan dengan menggunakan rumus berikut.
ܶ݁݇ܽ݊ܽ݊ = ߩ × ݃ × ℎ Gambar 13
menunjukkan cara mendapatkan data pada Tabel 2.
Gambar 13. Proses pengukuran tekanan dan suhu menggunakan sensor DS18B20 dan BM180
Dilihat pada Tabel 2, nilai suhu yang terbaca oleh  sensor  DS18B20  sama  di  setiap  kedalaman yaitu  29,1  °C.  Sama  halnya  dengan  pembacaan thermometer , nilai suhu yang terbaca juga sama di setiap  kedalamannya,  yaitu  29,2  °C.  Dari  data tersebut  dapat  dihitung error dari  pembacaan sensor DS18B20 adalah 0,34 %.
Sebelum  dilakukannya  pengambilan  data tekanan  oleh  sensor  BMP180,  sensor  harus  di kalibrasi  terlebih  dahulu  dengan  menggunakan aplikasi Microsoft  excel .  Hasil  pembacaan  sensor BMP180  sudah  sesuai  yaitu  semakin  dalam ROV maka  semakin  besar  pula  tekanan  yang  terbaca, namun pembacaan masih memiliki tingkat kesalahan yaitu 3,6 %.

## 3.3 Pengujian Kualitas Gambar Kamera ROV
Pengujian
ini dilakukan dengan cara menangkap gambar objek pada jarak tertentu. Pengambilan data dilakukan di luar air dan di dalam air  hingga  kedalaman  20  cm.  Benda  yang digunakan adalah rubik dengan banyak warna yang bertujuan mempermudah analisa perbedaan warna pada  setiap  jarak.  Data  pengujian  kualitas gambar kamera ROV ditunjukkan pada Tabel 3.
Tabel 3. Gambar hasil tangkapan kamera ROV Jarak objek Di luar air Di dalam air dengan kedalaman 20cm Keterangan Di luar air Di dalam air 20 cm Sang at jelas Sang at jelas 40 cm Sang at jelas Jelas 60 cm
Jelas Jelas 80 cm Jelas Hamp ir tidak jelas 100 cm
Hamp ir tidak jelas Tidak jelas
Secara berkala, objek diposisikan pada jarak 20cm,  40cm,  60cm,  80cm,  dan  100cm  terhadap kamera  kemudian  objek  akan  ditangkap  oleh kamera ROV dan gambar hasil tangkapan kamera tersebut  disimpan  dan  di  analisa  pada  setiap jaraknya. ROV dirancang  memiliki  kemampuan dalam  menangkap  gambar  dengan  menggunakan kamera.  Kamera  yang  digunakan  yaitu Dahua CCTV  Camera dengan  tipe  DH_HAC_T1A21P beresolusi  1080p  dengan  frekuensi  tangkap gambar  sebesar  30FPS  yang  akan  menampilkan gambar  di  monitor  PC  dengan  bantuan  aplikasi superviewer dan  perangkat  USB  DVR.  Dari  tabel 4.7 dapat dilihat perbedaan hasil tangkapan kamera ROV di  darat  dan  di  kedalaman  20  cm.  Hasil gambar yang ditangkap kamera ROV di darat tentu lebih jelas ketimbang hasil gambar yang di tangkap kamera ROV di  dalam  air.  Hal  ini  dikarenakan intensitas cahaya  yang  semakin berkurang seiring dengan  semakin  dalamnya ROV berada  di  dalam air.  Pada  saat ROV di  luar  air  kamera  mampu menangkap  gambar  dengan  jelas  hingga  jarak  80 cm.  Berbeda  dengan  pada  saat ROV menyelam pada kedalaman 20  cm, kamera  mampu menangkap  gambar  dengan  jelas  hanya  hingga jarak  60  cm  saja.  Hal  ini  dikarenakan  air  yang mengandung banyak zat dan partikel yang mampu menghambat  cahaya  untuk  masuk  ke  dalam  air menyebabkan hasil gambar lebih buram ketimbang di luar air.
3.4 Pengujian Manuver Pergerakan ROV
Data  yang  terkumpul  merepresentasikan keakuratan  setiap  pergerakan ROV ,  baik ROV tersebut bergerak sempurna, tidak sempurna, atau gagal.  Data  dari  percobaan  manuver ROV ditunjukkan pada Tabel 4.
Tabel 4. Data manuver ROV Gerakan Percobaan 1 Percobaan 2 Percobaan 3 Maju 2m ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ Mundur 2m ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ Geser kanan 2m ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ Geser kiri 2m ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ Naik 2m ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ ✓
Turun 1m ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ Salto depan 360° ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ Salto belakang 360° ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ Salto kanan 360° ✘ ✘ ✓ ✓ ✓ ✓ Salto kiri 360° ✓ ✓ ✓ ✓ ✘ ✘ Putar kanan 360° ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ Putar kiri 360° ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ ✓
Keterangan:
✓ ✓ ✓ ✓ = Berhasil , ✘ = Gagal
Tabel 4 menunjukkan bahwa informasi yang dikumpulkan dari pengujian manuver ROV merepresentasikan  keberhasilan ROV dalam melakukan setiap manuver. Masing-masing manuver dilakukan sebanyak 3 kali. ROV memiliki dua jenis gerakan, yaitu gerakan linier dan gerakan berputar.  Gerakan  linier  terdiri  dari  enam  gerakan yaitu  maju, naik, mundur,  turun, geser  kanan, dan geser kiri. Gerakan berputar juga terdiri dari enam gerakan,  yaitu  salto  depan,  salto  belakang,  salto kanan, salto kiri, putar kanan, dan putar kiri. Dalam percobaan  ini, ROV mampu  melakukan  semua manuver  kecuali  salto  kanan  dan  salto  kiri.  Hal
ini  terjadi  karena  titik  apung  yang  tidak  seimbang (tidak berada pada titik tengah ROV ).

## 4. KESIMPULAN
Setelah semua proses desain, fabrikasi, dan pengumpulan data pada ROV , dapat disimpulkan bahwa:
1.  Rata-rata konsumsi arus setiap motor pada saat di air lebih tinggi dengan selisih kurang lebih 11 A  jika  dibandingkan  dengan  kondisi  di  luar  air. Hal  tersebut  dapat  terjadi  dikarenakan  masa jenis air yang lebih besar daripada udara, yang menyebabkan  beban  motor  yang  lebih  besar pula.
2.  Sensor  suhu  DS18B20  dapat  dikatakan  cukup berhasil  dikarenakan  hanya  memiliki  tingkat kesalahan  yaitu  0,34  %  atau  berbeda  sekitar 0,1°C  jika  dibandingkan  dengan  termometer ruangan  yang  digunakan  sebagai  pembanding, dimana  hasil  pembacaan  sensor  maupun  hasil pembacaan  termometer  bernilai  tetap  di  setiap kedalamannya.
3.  Sensor tekanan BMP180 dapat dikatakan belum cukup akurat dikarenakan masih memiliki tingkat kesalahan yaitu 3,6 % atau berbeda sekitar 186 Pa  jika  dibandingkan  dengan  hasil  perhitungan menggunakan  rumus  tekanan  hidrostatis  yang digunakan sebagai pembanding, dimana hal ini dapat  disebabkan  oleh  perubahan  elastisitas membrane yang  dipakai  dalam  merombak sensor BMP180.
4.  Sensor  tekanan  BMP180  memiliki  tingkat kesalahan atau error sebesar 3,6 %.
5.  Faktor yang membuat hasil gambar dari kamera ROV saat  pengambilan  gambar  di  dalam  air hampir tidak jelas dikarenakan kamera mendapatkan  intensitas  cahaya  yang  minim, selain itu ketidakstabilan kabel yang menghubungkan  kamera  dengan USB  DVR dapat mengganggu proses transmisi data.
6. ROV mampu  melakukan  semua  manuver kecuali  salto  kanan  dan  salto  kiri,  hal ini terjadi karena titik apung yang tidak seimbang (tidak berada pada titik tengah ROV ). Walaupun demikian,  hasil  yang  didapatkan  mengenai manuver ROV sudah cukup memuaskan.
7.  Titik apung ROV tidak seimbang antara bagian depan dan belakang, hal ini dapat diselesaikan dengan  penambahan  pelampung  pada  bagian yang lebih berat.
8.  Semua motor yang digunakan memiliki kecepatan  yang  hampir  sama  dan  dapat ditoleransi perbedaan kecepatan tersebut, maka dapat disimpulkan bahwa motor yang digunakan berfungsi dengan baik.

## 5. UCAPAN TERIMA KASIH
Penulis  sangat  berterima  kasih  kepada keluarga  Politeknik  Caltex  Riau  terutama  di  ruang lingkup Program Studi Teknik Rekayasa
Mekatronika  serta  pihak  yang  berkontribusi  dalam jalannya proses penelitian sehingga penelitian yang penulis  laksanakan  mampu  mencapai  hasil  yang memuaskan.

## DAFTAR PUSTAKA
Aldino,  Y.,  Sulistiyanti,  S.R.,  &  Komarudin,  M.
(2018).  Rancang  Bangun  Perangkat  Kendali Rov Berbasis Joypad Dan Aplikasi Pemantauan Kondisi  Bawah  Air  Berbasis  Video  Streaming. Jurnal Rekayasa dan Teknologi Elektro, Vol. 12, No. 3. https://doi.org/10.23960/elc.v12n3.2091 Abidin, Z., Chrismianto, D., & Trimulyono, A. (2015). Analisa  Underwater  Thruster  Pada  Remotely Operated  Vehiicle  (Rov)  Dengan  Metode  Cfd.
Jurnal Teknik Perkapalan Universitas Diponegoro, Vol. 3, No. 2. https://ejournal3.undip.ac.id/index.php/naval/arti cle/view/8594 Anam,  H.,  &  Setiawan,  J.D.  (2015).  Simulasi  Dan Analisa Dinamika Remotely Operated
Vehicle(Rov). Jurnal  Teknik  Mesin  Universitas Diponegoro, Vol. 3, No. 1, pp.1- 7. https://ejournal3.undip.ac.id/index.php/jtm/arti cle/view/8689
Arief, Hollanda. (2012). RANCANG BANGUN MINI REMOTELY  OPERATED  VEHICLE (ROV) UNTUK  EKSPLORASI  BAWAH  AIR.  Laporan tesis Departemen Ilmu dan Teknologi Kelautan, Fakultas  Perikanan  dan  Ilmu  Kelautan,  Institut Pertanian Bogor, Bogor, Indonesia.
Bluerobotics.com.(2019). Rov and Marine Robotics System and
Components. https://bluerobotics.com/ (diakses 25 Juli 2020). HB,  I.  (2011).  Perbaikan  Kualitas  Coran  Propeller Pada  Industri  Kecil  Dengan  Metode  Taguchi. AUSTENIT , Vol.
3, No. 1.
https://doi.org/10.5281/zenodo.4544225
Husin,  Z.,  Firmansyah,  B.,  Lazuardi,  E.,  Prasetyo, A.,  &  Nurhasanah,  N.  (2014).  Studi  Awal Perancangan  Prototipe  Remotely  Operated Vehicle (Rov). MICROTIGA
Electrical Engineering Journal Sriwijaya University, Vol. 1, No. 2. https://ejournal3.undip.ac.id/index.php/jtm/articl e/view/8689
llang,  Shanty.  (2017).  ANALISIS  DESAIN  AWAL RANCANG BANGUN REMOTELY OPERATED VEHICLE (ROV).  Laporan  tesis  Program  Studi Teknik Perkapalan, Fakultas Teknologi Kelautan,  Universitas  Darma  Persada,  Jakarta, Indonesia.
Junan,  Y.,  Poekoel,  V.C.,  &  Putro,  M.D.  (2018). Rancang  Bangun  Robot  Bawah  Air. Jurnal
Teknik Elektro dan Komputer (JTEK), Vol. 7, No. 1. https://ejournal.unsrat.ac.id/v3/index.php/elekda nkom/article/view/19139
Kurniawan,  Robby.  (2017).  RANCANG  BANGUN ROV  ( REMOTELY  OPERATED  VEHICLE )
MENGGUNAKAN MOTOR AC SINGLE- PHASE.  Laporan  tesis  jurusan  Departemen Teknik  Fisika,  Fakultas  Teknologi  Industri, Institut Teknologi Sepuluh Nopember, Surabaya, Indonesia. http://repository.its.ac.id/id/eprint/45909
Marzuarman, M., Faizi, M.N., & Stephan, S. (2020). Rancang  Bangun  ROV  (Remotely  Operated Vehicle)  Untuk  Mengukur  Kedalaman  Air Berbasis Sensor MS5803-14BA. ELKHA Jurnal Teknik Elekro Universitas Tanjungpura, Vol. 12, No. 1, pp.19-25. http://dx.doi.org/10.26418/elkha.v12i1.39833 Mulyana, E., Adiningsih, N.U., & Fauzi, C.A. (2016). Rancang Bangun Robot Bawah Air Menggunakan  Sistem  Ballast  Berbasis  Rov (Remotely Operated Vehicle) Dengan Frekuensi 433  Mhz. Jurnal  Telekomunikasi,  Elektronika, Komputasi  dan  Kontrol  TELKA ,  Vol.  2,  No.  2. https://doi.org/10.15575/telka.v2n2.126-137
Pratama,  R.A.,&  Taufiqurrahman,  M.  (2018). Monitoring  Suhu,  Kadar  PH,  Dan  Tingkat Salinitas  Menggunakan  Wahana  Remotely Operated  Vehicle  (ROV)  Sebagai  Sarana Observasi  Bawah  Air. Jurnal  Teknik  Elektro CYCLOTRON, Vol. 1, No. 2. http://dx.doi.org/10.30651/cl.v1i2.1809
Rahmanto, A.I., Triwiatno, A., & Setiyono, B. (2015). Perancangan  Stabilisasi  Sudut  Orientasi  Pitch Pada Remotely Operated Vehicle (Rov) Dengan Metode  Kontrol  Proporsional  Integral  Derivatif. Jurnal Ilmiah Teknik Elektro TRANSIENT , Vol. 4,
No. 3, pp.450-456.
https://doi.org/10.14710/transient.v4i3.450-456 Septian,  R.A.,  Rahmania,  A.,  Nugraha,  M.I.,  & Yudhi,  Y.  (2017).  Remotely  Operated  Vehicle (ROV) untuk Eksplorasi Bawah Air di Lingkungan Industri Perkapalan. Jurnal Teknologi  Manufaktur  Manutech ,  Vol.  9,  No.  1. https://doi.org/10.33504/manutech.v9i02.41
Siproni,  S.,  Rasid,  M.,  Seprianto,  D.,  &  Yahya.  Y. (2018). Pengaruh Proses Pengecoran Terhadap Sifat-Sifat  Mekanis  Pada  Baling-Baling  Perahu Motor. AUSTENIT, Vol. 10, No. 1. https://doi.org/10.5281/zenodo.4547642
Susianti,  E.,  Syahputra,  N.A.,  Wibowo,  A.U.,  & Maria,  P.S.  (2021).  Rancang  Bangun  Robot Observasi  Bawah  Air  –  ROV  (Remotely Operated Vehicle) menggunakan Arduino UNO. Jurnal Politeknik Caltex Riau ELEMENTER, Vol. 7, No. 2. https://doi.org/10.35143/elementer.v7i2.5207
Wijaya,  M.F.R.,  Kurniantoro,  H.L.,  &  Media’s,  E.
(2016).  Robot  ROV  Underwater  Berbasis Mikrokontroler. AUTOCRACY:Jurnal  Otomasi, Kendali,  dan  Aplikasi  Industri, Vol.  3,  No.  2. https://journal.unj.ac.id/unj/index.php/autocracy/ article/view/6869 Zaman,  M.B.,  &  Taufiqurrahman,  M.  (2018). Rancang Bangun Sistem Kontrol Dan Pemantau ROV  (Remotely  Operated  Vehicles)  Berbasis Android. Jurnal  Teknik  Elekro  dan  Komputer
TRIAC,
Vol. 5, No. 1.
https://doi.org/10.21107/triac.v5i1.3833