## MODUL SISTEM PRODUKSI PADA PROSES FABRIKASI, PENYIMPANAN, DAN PENGANGKUTAN MENGGUNAKAN PLC
Oleh: Adi Wisaksono 1 , Sri Kusumastuti 2 , Muhamad Taufiq Irvani 3 , Rensa Linanda 4 1,2,3,4 Jurusan Teknik Elektro Politeknik Negeri Semarang Jl. Prof Sudarto, S.H., Tembalang, Semarang, Jawa Tengah, Indonesia, 50275 Email

## Abstrak
Modular production system  untuk tiga station  memiliki perangkat masukan yang terdiri dari Sensor ReedSwitch, Inductive Proximity, Photoelectric, Sensor Warna, Pressure Sensor dan Sensor Fiber Optic. Sedangkan untuk perangkat  keluarannya menggunakan Motor DC, Aktuator, Pilot Lamp, Tower Light, dan  Buzzer. Dengan kendali program menggunakan PLC serta software Wago  e!Cockpit, maka ketiga proses tersebut berjalan secara kontinu dan berkesinambungan dari station  fabrikasi dengan kinerja untuk pengencangan screw,  station  penyimpanan untuk menyimpan produk hasil fabrikasi, dan outlet lifter sebagai station untuk mengembalikan palet ke proses awal. Dari ketiga modul tersebut, semua alat bekerja sesuai dengan tugas masing-masing dengan durasi waktu yang sesuai. Alat peraga modular production system  ini  digunakan  sebagai modul pembelajaran bagi mahasiswa Politeknik Negeri Semarang
Kata kunci : e!Cockpit, fabrikasi, penyimpanan, PLC, outlet lifter

## Abstract
The modular in understanding production system for these three stations has input devices consisting of Reed Switch Sensors, Inductive Proximity, Photoelectric, Color Sensors, Pressure Sensors and 1 d Fiber Optic Sensors. As for the outputdevice using a DC Motor, Actuator, Pilot Lamp, Tower Light, and Buzzer. With program control using PLC and Wago e!Cockpit software, the three processes run continuously and continuously from a fabrication station with performance for screw tightening, a storage station to store fabricated products, and an outlet lifter as a station to return pallets to the initial process. Of the three modules, all tools work according to their respective tasks with the appropriate time duration. This modular production system teaching aid will  later be used as a learning module for students State Polytechnic of Semarang.
Keywords: e!Cockpit, fabrication, storage, PLC, outlet lifter

## 1. Pendahuluan
Dunia industri mengalami kemajuan yang pesat,  berdampak positif terutama dalam hal peningkatan perminatan konsumen. Dilansir dalam laman Direktori Industri Manufaktur (2019), bahwa 32.209 perusahaan yang sedang aktif-aktifnya. Dengan meningkatnya permintaan konsumen tersebut, beberapa perusahaan industri belum bisa dan menyanggupinya karena terbatas pada teknologi yang digunakan. Kebanyakan dari mereka belum menggunakan sistem otomasi terutama dalam proses fabriksai, proses penyimpanan, outlet lifter . Beberapa dari perusahaan industri tersebut hanya
menggunakan proses fabrikasi dengan alat pengencangan screw yang masih manual, proses penyimpanan barang yang masih dikemas sederhana menurut material produknya, dan pengangkutan outlet pun masih dilakukan dengan jasa pekerja. Padahal, proses kinerja dengan sistem yang manual tersebut memakan waktu. yang lama, kualitas barang kurang terjamin, dan menambah banyak porsi alokasi dana bagi para karyawan, serta produktivitas dari industri kurang optimal.
Dari permasalahan di atas, dibutuhkan sebuah alat dengan satu rangkaian sistem otomasi, yang sistem tersebut memuat adanya proses fabrikasi, penyimpanan, dan
outlet lifter yang dikendalikan dengan program tanpa banyak memakaI  kinerja manusia. Maka dari itu, dibuatlah sebuah alat peraga Modular Production System (MPS) pada proses fabrikasi, penyimpanan, dan outlet lifter menggunakan Programmable Logic Controller (PLC). Pengendali PLC pada MPS ini untuk menyimulasikan proses fabrikasi, penyimpanan, dan pengangkut outlet secara otomatis. Dengan proses fabrikasi otomatis ini, barang yang siap dilakukan pengencangan screw akan secara kontinu diatur oleh sistem, sehingga hasil produksi akan jauh lebih cepat dan tepat. Ketiga sistem otomasi ini akan bekerja secara kontinu, sehingga produktivitas kinerja akan lebih optimal dan dapat menjawab permasalahan dalam perusahaan industri tersebut.

## 2. Alat Dan Bahan

## 2.1 Sensor Inductive Proximity NPN PRW Series
Proximity inductive berfungsi untuk mendeteksi objek logam. Meskipun terhalang oleh benda non-logam, sensor akan  tetap dapat mendeteksi selama dalam jarak (nilai) normal sensing atau jangkauannya. Jika sensor mendeteksi adanya logam di area sensingnya,  maka kondisi keluaran sensor akan berubah nilainya. Sensor Inductive Proximity dapat dilihat pada Gambar 1.
Gambar 1 Sensor Inductive Proximity
2.2 Sensor reedswitch TPCW8H Sensor Reedswitch terdiri dari dua atau tiga bilah logam yang tertutup rapat didalam tabung  kaca. Reedswitch juga  mempunyai nama  lain  sebagai Sensor Magnetic Switch yang berfungsi  untuk mendeteksi gerakan dari penggerak silinder  naik, turun atau
maju, mundur. Cara kerja dari  sensor  ini adalah  ketika  ada  medan  magnet  mengenai bagian depan sensor, maka sensor akan bekerja sehingga menghubungkan kontaknya, medan  magnet  ini  terdapat  dari bagian  dalam  silinder sebelah atas dan bawah kemudian posisi  sensor nempel dengan badan silinder pada saat  silinder bergerak naik atau turun maka akan ada medan magnet yang mengenai Reedswitch .
Gambar 2.  Bentuk Sensor Reed Switch

## 2.3  Sensor  Photoelectric  NPN  BPS3M- TDT
Photoelectric Sensor  Compact  Seri BPS  mudah  untuk  dipasang  berkat  desain yang ringkas, tipis, dan datar. Sensor bertipe through-beam memiliki sensing hingga 3 m, untuk  lebih  jelasnya  dapat  dilihat  pada Gambar 3.
Gambar 3. Sensor Photoelectric NPN BPS3M-TDT
2.4 Pressure sensor PSA-V01
Pressure Sensor merupakan tampilan digital  seri PSA yang dapat mengukur dn menampilkan beragam tipe tekanan termasuk gas, cairan, dan  minyak.  Fungsi autoshift  dapat  menyesuaikan  tingkat tekanan untuk menyesuaikan perubahan tekanan  awal,  menyediakan  output  stabil dan  akurat. Sensor ini juga memiliki beragam fitur fungsi user-friendly
termasuk penyesuaian zero- point, monitoring  nilai  puncak,  dan  gangguan kebisingan. Fluida yang digunakan adalah (Tipe  Pneumatik)  udara,  gas,  non-korosif, arah port tekanan raer fitting, Tipe koneksi konektor (kabel tipe konektor : 2m), Catu daya : 12-24VDC +-  10% (ripple P-P : maks.10%), Konsumsi arus :  Voltage output type: Maxs. 50 mA serta Current Output type: Maxs. 75mA. Berikut adalah bentuk Pressure  Sensor yang  ditunjukkan pada Gambar 4.
Gambar 4.  Bentuk Pressure Sensor

## 2.5 Sensor warna GR40RN
Sensor  Warna  yang  digunakan  untuk mendeteksi putih dan biru. Pada penelitian ini menggunakan tipe GR40RN. Sensor ini bekerja dengan metode convergent reflective . Memiliki 2  indikator, yang pertana Light reception indicator  (Red LED) dan Stability indicator (Green LED). Gambar  5  menunjukkan  bentuk  Sensor Warna GR40RN.

## Gambar 5.  Sensor Warna GR40RN
2.6 Sensor fiber Optic BF3RX
Serat optik merupakan saluran transmisi terbuat dari kaca  yang digunakan untuk  mentransmisikan  data  melalui  media berupa  cahaya dari suatu tempat ke tempat lain dengan  waktu yang sangat cepat dan data yang sangat  besar.  Sensor fiber  optic
yang  digunakan  pada penelitian  ini  adalah tipe  BF3RX  keluaran  Autonics,  terlihat pada Gambar 6.  Pada  penelitian  ini,  sensor fiber  optic digunakan  untuk  mendeteksi adanya benda baik alumunium, putih, biru didalam  wadah  tabung  penampung  dan tempat diluar tabung.
Gambar 6 Bentuk Sensor Fiber Optic
2.7 Programmable Logic Controller (PLC) Komponen  utama  yang  digunakan dalam penelitian kali ini adalah Programmable  Logic  Controller (PLC). PLC adalah perangkat untuk  melaksanakan fungsi  kendali  dan  juga  monitor yang  dapat di program. Pada dasarnya PLC merupakan suatu bentuk komputer. Perbedaannya dengan  komputer  pada umumnya (PC) adalah PLC ditujukan khusus untuk aplikasi industri  sehingga  mempunyai  beberapa karakteristik khusus. PLC telah dilengkapi dengan I/O digital dengan koneksi dan level sinyal yang standar sehingga dapat langsung  dihubungkan  dengan  berbagai macam perangkat seperti saklar, lampu, relay,  ataupun  berbagai  macam  sensor  dan aktuator.  Konstruksi  PLC  bersifat  modular sehingga  memudahkan  dalam  penggantian atau penambahan fasilitas yang diper- lukan. PLC  juga  relatif lebih tahan terhadap keadaan di pabrik, misalnya temperatur dan kelembapan yang tinggi, serta gangguan dan derau yang mungkin terdapat pada berbagai peralatan industri.
Pada penelitian ini, PLC yang digunakan  pada  proses fabrikasi, proses penyimpanan, dan outlet  lifter adalah PLC Wago. Keunggulan dari PLC  Wago adalah dapat  disusun  sesuai  kebutuhan  kita. PLC Wago pada ketiga station ini adalah slave, jadi ketiga station ini dikontrol dengan PLC master. PLC master yang digunakan adalah PLC  Wago  seri  750-8207.  Untuk station
proses  fabrikasi disusun dari PLC Wago seri 750-352, PLC Wago seri 750-601, PLC Wago  seri  750-436, PLC  Wago  seri  750- 408,  dan  PLC  Wago  seri  536. Sedangkan untuk station proses  penyimpanan  disusun dari PLC Wago seri 750-352, PLC Wago seri 750-601, PLC Wago seri 750-436, PLC Wago  seri 750-409, dan PLC Wago seri 750-536. Untuk outlet lifter nya disusun dari PLC Wago seri 750- 352, PLC Wago seri 750-602, PLC Wago seri  750-436,  PLC Wago seri 750-536, dan PLC Wago seri 750- 516.

## Gambar 7 WAGO’s 750-8207

## 2.8 Motor DC
Motor  DC  atau  motor  arus  searah adalah mesin listrik yang mengubah energi listrik arus searah menjadi energi mekanik. Gambar  8  menunjukkkan  bentuk  dan symbol dari motor DC. (Urwah, et al . 2020)
Gambar 8 Bentuk Dan Simbol Motor DC
Terdapat 2 (dua) prinsip dasar yang melatar belakangi kerja motor DC. Yang pertama yaitu  adanya  aliran  arus  yang  melewati sebuah konduktor atau penghantar. Dimana, akan timbul  medan magnet mengelilingi penghantar tersebut.  Arah garis gaya magnet ( fluks magnet ) ini sesuai  kaidah tangan kiri yang ditunjukan pada Gambar 9,
Ibu jari menandakan arah arus elektron yang  mengalir dan jari-jari menunjukan arah dari garis  gaya  magnet  ( fluks )  yang mengelilingi penghantar.

## Gambar 9 Kaidah Tangan Kiri

## 2.9 Sistem pneumatik
Semua sistem pneumatik mengunakan tenaga  yang  disimpan  dalam  bentuk  udara yang  dimampatkan  untuk  menghasilkan suatu  kerja.  Jadi  media  penggerak  yang digunakan  pada  sistem  pneumatik  adalah udara,  semua  gerakan  yang  dihasilkan dilakukan dengan mengontrol keluar masuknya  udara  dengan  mengatur  buka tutup aliran udara. (Urwah, et al . 2020)
a. Kompresor
Kompresor  adalah  alat  mekanik  yang berfungsi   untuk  meningkatkan  tekanan fluida  mampu  mampat  gas  atau  udara tujuan meningkatkan tekanan yang dapat mengalirkan  dalam  proses  suatu  sistem yang lebih besar.
Gambar 10 Bentuk Kompresor

## b. Filter regulator lubricator unit (FRL Unit)
Filter  udara  harus  mencegah  agar partikel asing seperti  kotoran  karat,  dan partikel  debu  tidak  memasuki  ruang pemampatan. Regulator Pengatur tekanan dilakukan secara sendiri
terhadap keluarnya udara untuk menjaga tekanan konstan tanpa bergantung pada aliran udara. Lubricator  Sejumlah  minyak  yang terkontrol  dengan teliti seringkali ditambahkan  ke  udara  tepat  sebelum penggunannya,  untuk  melumasi  bagian – bagian yang bergerak.
Gambar 11 Bentuk FRL Unit
c. Katup kendali pneumatik
Katup kendali aliran atau flow-control valve ,  mengendalikan  aliran  udara kempa,  yang  akan  digunakan untuk menggerakkan aktuator. Katup  kendali aliran memiliki sistem mekanik, sehingga dapat digunakan untuk mengendalikan secara jarak jauh
“remote” melalui sinyal yang dikirimkan oleh kontroler.
d. Silinder pneumatik/aktuator
Prinsip  dari  silinder  pneumatik  / aktuator adalah udara bertekanan (udara kempaan  atau  angin)  yang  sering disebut sebagai tenaga pneumatik dirubah menjadi gerakan lurus bolak- balik  (straight  line  reciprocating)  oleh silinder  pneumatik  dan  gerakkan  putar (rotary)  oleh  motor  listrik.  Sinyal keluaran  dikontrol  oleh  sistem  kontrol dan  aktuator  bertanggung  jawab  pada sinyal  kontrol  melalui  elemen  kontrol terakhir.  Aktuator  pneumatik  dalam penelitian  ini  menggunakan dua macam jenis.

## 2.10 Tower light
Tower  Light berguna  untuk  mengetahui jalannya proses koneksi yang terjadi. Tower light  digunakan  sebagai  indikator
dalam  rangkaian  sebuah alat atau mesin. Dalam penelitian ini, tower  light yang digunakan  adalah  tipe  PLDMF-302-RYG. Memiliki 3 warna yaitu merah, kuning, dan hijau.  Spesifikasi dari tipeini adalah bekerja dengantegangan suplai arus sebesar 0.10A.  Gambar 12  menunjukan bentuk tower light.
Gambar 12. Tower light tipe PLDMF– 302–RYG
3. Metode Penelitian
3.1 Tahap Perancangan Sistem
Berikut diagram blok sistem pada setiap station.
a. Diagram Blok Proses Fabrikasi

## Gambar 13.  Diagram Blok Proses
Fabrikasi
b. Diagram Blok Proses Penyimpanan
Gambar 14.  Diagram Blok Proses Penyimpanan

## c. Diagram Blok Outlet Lifter
Gambar 15. Diagram Blok Proses Fabrikasi

## 3.2 Tahap Pembuatan Perangkat Lunak
Pembuatan  perangkat  lunak  pada  alat  ini dengan  menggunakan  Wago  e!COckpit.
Berikut  ini cara  membuat  programnya  dan diagram alir nya.
1) Membuka software Wago e!Cockpit,

## Gambar 16. Tampilan dalam Membuka
Software Wago e!Cockpit
2) Setelah halaman utama Wago e!Cockpit terbuka, kemudian klik “Empty Project” untuk membuat project baru.
Gambar 17. Tampilan Klik New Empty
3) Langkah selanjutnya adalah buka pada menu  network lalu pilih ethernet,
kemudian klik scan.
Gambar 18. Tampilan Network
4) Setelah itu, akan muncul device yang terhubung dengan Ethernet. Kemudian pilih device tersebut dan klik apply all.
Gambar 19. Tampilan Loading Apll Device
5) Kemudian klik “Local bus data point”, dan akan muncul beberapa data input dan otput yang harus diinisialisasikan.
Gambar 20. Tampilan Pemilihan Local Bus Data Point
6) Kemudian setelah selesai menginisialisasi, selanjutnya adalah kembali ke Network Device dan klik kanan pada bagian penyambungan dan pilih  “Configurator” untuk modul yang ingin diinisialisasikan.
7) Setelah itu, akan muncul kotak Modbus, kemudian seret Local bus data point menuju kotak sebelah kiri.
Gambar 21. Tampilan Hasil Modbus
8) Kemudian masuk pemrograman dengan memilih program struktur yang terletak
di sebelah kiri bawah. Klik kanan pada application dan pilih POU.
Gambar 22. Tampilan Awal Structure

## Program
9) Ganti nama POU tersebut, lalu pilih Bahasa pemrograman yang digunakan, yaitu SFC, ST, dan Ledder.
Gambar 23. Tampilan Pergantian Nama

## POU
10) Langkah selanjutnya adalah menulis program.
Gambar 24. Tampilan Memprogram SFC Berikut adalah diagram alirnya :
a. Diagram Alir Proses Fabrikasi

## b. Diagram Alir Proses Penyimpanan
Gambar 26 . Diagram Alir Proses Penyimpanan

## c. Diagram Alir Outlet Lifter
Gambar 27. Diagram Alir Outlet Lifter
4. Hasil Dan Pembahasan

## 4.1  Hasil Kerja Aktuator
Pada tahap hasil kali ini akan diuraikan mengenai pengujian alat pada aktuator tentang ketepatan waktu pengerjaan pada setiap proses.

## a. Hasil kinerja aktuator pada proses fabrikasi
Lamanya kinerja aktuator pada proses fabrikasi  ini dapat dilihat pada Tabel 1 di bawah ini.
Tabel 1. Hasil Kinerja Aktuator pada Proses Fabrikasi
No.   Nama Aktuator Lama Kinerja Keter angan 1. Aktuator silinder kerja ganda,
single solenoid valve ( 1) (Bagian conveyor awal). 0,5 s  = naik
0,5 s = turun Tepat 2. Aktuator silinder kerja ganda, single solenoid valve ( 2) (Bagian conveyor akhir). 0,5 s  = turun
0,5 s = naik Tepat 3. Aktuator silinder kerja ganda, double solenoid valve ( 3)
(Dudukan ke arah sistem pengencangan screw ). 1,79  s  = ke depan (arah pengenca ngan screw ). Tepat 4. Aktuator silinder kerja ganda, double solenoid valve
( 4)(pengencangan screw ke arah dudukan). 1,52  s  = ke belakang (arah dudukan). Tepat 5.  Aktuator  silinder kerja ganda,
single solenoid valve  ( 5)  (Bagian sistem pengencangan
screw naik/turun). 2,12  s  = pergerak a  n  turun dan naik.
Tepat

## b. Hasil  kinerja  aktuator  pada  proses penyimpanan
Lamanya  kinerja  aktuator  pada  proses penyimpanan ini dapat dilihat pada Tabel 2 di bawah ini.
Tabel 2. Hasil Kinerja Aktuator pada Proses
Penyimpanan No. Nama Aktuator Lama Kinerja Keter angan 1. Aktuator silinder kerja ganda, single solenoid valve ( 1) (Bagian conveyor awal). 0,5  s  = naik 0,5  s  = turun Tepat 2. Aktuator silinder kerja ganda, single solenoid valve ( 2) (Bagian conveyor akhir). 0,5  s  = turun 0,5  s  = naik Tepat 3. Rotary actuator , double solenoid valve  ( 3)  (Ke arah conveyor ). 2,5  s  = ke  arah kanan ( Conveyor )
Tepat
4. Rotary actuator ,
double solenoid valve  ( 4)  (Ke arah dudukan). 2,5  s  = ke  arah kiri (dudukan) Tepat 5. Aktuator silinder kerja ganda, single solenoid valve ( 5) (Bagian sistem pembawa produk naik/turun). 1,13  s  = turun 1,13  s  = naik Tepat 6. Aktuator silinder kerja ganda, single solenoid valve and  suction vaccum ( 6) (Vaccum). 10 ms = menyedo t 10 ms = melepas Tepat 7. Aktuator silinder kerja ganda, single solenoid valve ( 7) (Penjepit Membuka). 1,22  s  = membuk a jepitan Tepat
8. Aktuator silinder kerja ganda, single solenoid valve ( 8) (Penjepit Menutup). 1 s = membuk a jepitan Tepat
c. Hasil  kinerja  aktuator  pada  outlet lifter
Lamanya kinerja aktuator pada outlet lifter ini dapat dilihat pada Tabel 3 di bawah ini.
Tabel 2 Hasil Kinerja Aktuator pada Proses Outlet Lifter
No. Nama Aktuator Lama Kinerja Keterangan 1. Aktuator silinder kerja ganda, double solenoid valve ( 1) ( Lifter naik). 1,20 s = naik Tepat 2. Aktuator silinder kerja ganda, double solenoid valve ( 2)
( Lifter turun).
1,5 s  = turun
Tepat

## 4.2   Pembahasan
a. Kinerja Aktuator Pada Proses Fabrikasi
Pada proses fabrikasi ini, ada lima aktuator yang digunakan dengan bermacam-macam fungsi serta lama kinerja yang berbeda- beda. Mulai dari Aktuator silinder kerja ganda, single solenoid valve (1), Aktuator silinder kerja ganda, single solenoid valve (2), Aktuator silinder kerja ganda, double solenoid valve (3), Aktuator silinder kerja ganda, double solenoid valve (4), Aktuator silinder kerja ganda, single solenoid valve (5), semua bekerja sesuai tugas masing- masing dengan waktu yang sesuai.

## b. Kinerja aktuator pada proses penyimpanan
Pada proses penyimpanan ini, ada delapan  aktuator yang digunakan dengan bermacam-  macam fungsi serta lama kinerja yang berbeda-  beda. Diantaranya yaitu, Aktuator silinder kerja ganda, single solenoid  valve (1), Aktuator silinder kerja ganda, single solenoid valve (2), Rotary actuator, double solenoid valve (3), Rotary actuator, double solenoid valve (4), Aktuator silinder kerja ganda, single solenoid valve (5), Aktuator silinder kerja ganda, single solenoid valve (6) with vaccum section cup, Aktuator silinder kerja ganda, double solenoid valve (7), Aktuator silinder kerja ganda, double solenoid valve (8). Semua aktuator tersebut bekerja sesuai tugas masing-masing dengan waktu yang tepat.

## c. Kinerja Aktuator Pada Outlet Lifter
Pada outlet lifter ini, ada dua aktuator yang digunakan dengan fungsi berbeda serta lama kinerja yang berbeda. Diantaranya yaitu, Aktuator silinder kerja ganda, double solenoid valve (1), Aktuator silinder kerja ganda, double solenoid valve (2). Dua aktuator tersebut bekerja sesuai tugas masing-masing dengan waktu yang sudah ditentukan.

## 5.    Kesimpulan
Penelitian ini telah berhasil memprogram alat peraga modular production system untuk proses fabrikasi, penyimpanan, dan outlet lifter dengan menggunakan software e!Cockpit. Bahasa pemrograman yang digunakan  adalah SFC, ladder, dan structure text.  Proses fabrikasi sistem pengencangan screw-nya,  proses penyimpanan dan outlet lifter dalam memindahkan palet menuju proses selanjutnya dapat bekerja sesuai perancangan.

## DAFTAR PUSTAKA
Aldo  P.,    Riffendra.  2019. Alat Perancangan Human Machine Interface  Untuk Sistem Otomasi Storage Berbasis Progammable
Logic  Controller  (PLC). Jurnal
Teknik  Elektro  dan  Vokasional  Vol. 5 No. 1, 1-6.
Aziz, Ghozi. 2019. Perancangan Mesin Bor Otomatis untuk Meningkatkan EfisiensiPada  Kelompok  Kerja Back
Post  And  Rib  Di  PT.  YAMAHA INDONESIA.
Badan Pusat Statistik. 2019. Direktori
Industri Manufaktur .
Dendin.  2018. Rancang  Bangun  Pemipil Jagung  Otomatis  Berbasis  PLC . Bandung: Jurnal  TEDC. No . 02, 1- 10. Hanif,  Muhammad  Harisuddin.  2017. Perancangan  Sistem  Otomatisasi
Penyimpanan Barang Berbasis Klasifikasi Rfid Pada Robot Pick And Place  Menggunakan  Programmable
Logic  Controller (PLC) Omron
CPM1A . Jurnal Transmisi Vol 19 No.
1, 1-7. Putra, Muchlis Sendang. 2019. Pengaplikasian  Sensor  Warna  pada Navigasi Line Tracking Robot
Sampah  Berbasis  Mikrokontroller. Jurnal  Politeknik  Negeri Surabaya.
No .01, 3-5.
Son,  Lovely,    Firmansyah,  Hendra.
2013). Pengembangan Sistem Mekatronika  Pemindah  dn  Penyusun Barang tanpa Sensor Berbasis Mikrokontroller AT89S5. Jurnal
Teknik  Universitas  Andalas,  Vol 20 No. 02, 1-5.