`
Vol. 03, No. 01, Juni, 2022 e-issn = 2723-4738
p-issn = 2723-7214

## Otomatisasi Pembuang Sampah pada Filter Aliran Air Kolam Ikan Kelompok Tani “Mina Arsantaka” di Arcawinangun - Purwokerto
Garbage Disposal Automation on Water Flow Filter Fish Pond Farmers Group “Mina Arsantaka” at Arcawinangun - Purwokerto
Aris Haryadi* 1 , Wihantoro 1 , Bilalodin 1 , Kartika Sari 1 dan Sehah 1 1 Program Studi Fisika Fakultas MIPA Universitas Jenderal Soedirman, Jalan Dr. Suparno No. 61 Purwokerto, 53123, Indonesia Email*: aris.haryadi@unsoed.ac.id
Article history Received :    June 14, 2022 Revised : June 25, 2022 Accepted : June 26, 2022
Abstrak  – Kelompok  Tani  ikan  “Mina  Arsantaka”  di  Arcawinangun,  Purwokerto  berlokasi strategis di tepi sungai Pelus yang terjamin pasokan aliran airnya sepanjang tahun. Namun, aliran air  yang  masuk  ke  kolam  sering  terganggu  oleh  sumbatan  sampah.    Juga  tempat  tinggal  petani yang cukup jauh dari kolam meyebabkan kondisi aliran air kurang terkontrol. Kondisi ini sangat berpengaruh  terhadap  tumbuh  kembang  ikan.    Tujuan  kegiatan  pengabdian pada masyarakat  ini adalah  menempatkan  sistem  filter  aliran  air  dengan  pembuang  sampah  otomatis.    Pelaksanaan kegiatan  dibagi  menjadi  tiga  tahap,  yaitu  sosialisasi,  alih  teknologi  dan  monitoring.  Materi sosialisasi  meliputi  pengenalan  sistem  otomatis,  cara  pemasangan  dan  perawatannya.    Alih teknologi dilakukan  perakitan  dan  instalasi  filter  dengan  komponen  utama  terdiri  dari; filter  air, linear  aktuator,  pelampung  dan  posisi switch  on-off .  Pada  saat  filter  air  tersumbat,  ketinggian permukaan air bak kontrol turun sehingga pelampung juga ikut turun dan switch on terhubung ke linear aktuator untuk mengangkat sampah. Pada saat bak kontrol kolam terisi air maka pelampung juga  ikut  naik  dan switch  off terputus  untuk  menutup  kembali  filter  air.  Sistem  otomatisasi dirancang  sangat  sederhana  sehingga  dapat  diaplikasikan  oleh  kelompok  tani.  Monitoring  dan evaluasi  dilakukan  secara  daring  menggunakan  aplikasi  g-form  lewat Whatsapp grup.    Hasil monitoring dan evaluasi menunjukkan 94% dari 11 responden setuju kegiatan sosialisasi filter air kolam otomatis,  63%  menyatakan  setuju bahwa alat dapat meningkatkan pemenuhan kebutuhan air dan pertumbuhan ikan,  80%    setuju bahwa bantuan alat dapat meningkatkan semangat    dan produksi  ikan,  94  %  setuju  bahwa  penerapan  teknologi  sederhana  filter  air  otomatis  tidak membebani biaya pembayaran listrik dan  97%  menyatakan  keinginan keberlanjutan PKM untuk penerapan  teknologi  lainnya.  Secara  keseluruhan  responden  dapat  menerima,  mendapatkan manfaat dan    setuju untuk keberlanjutan aplikasi lainnya
Kata kunci: Kolam ikan, sampah, tersumbat, filter otomatis, kontrol air
Abstrak – The fish farmer group “Mina Arsantaka” in Arcawinangun, Purwokerto is strategically located on the banks of the Pelus river with guaranteed water supply throughout the year. However, the flow of water entering the pond is often disrupted by the blockage of garbage. Also, the farmers' residences are quite far from the pond, causing the condition of the water flow to be less controlled. This condition greatly affects the growth and development of fish. The purpose of this community service activity  is  to  place  a  water  flow  filter  system  with  an  automatic  garbage  disposal.  The  implementation  of  the  activities  is divided  into  three  stages,  namely  socialization,  technology  transfer  and  monitoring.  The  socialization  materials  include introduction  to  the  automatic  system,  how  to  install  and  maintain  it.  Technology  transfer  is  carried  out  assembling  and installing  filters  with  the  main  components  consisting  of;  water  filter,  linear  actuator,  float  and  position  switch.  When  the water filter is clogged, the water level of the control tank drops so that the float also goes down and the scalar is connected to the  linear  actuator  to  lift  the  garbage.  When  the  pool  control  tub  is  filled  with  water,  the  buoy  also  rises  and  the  switch  is disconnected to close the water filter again. The automation system is designed very simply so that it can be applied by farmer groups.  Monitoring  and  evaluation  is  carried  out  online  using  the  g-form  application  via  Whatsapp  groups.  The  results  of monitoring  and  evaluation  showed  that  94%  of  the  11  respondents  agreed  with  the  socialization  of  automatic  pond  water filters, 63% agreed that the tool could increase the fulfillment of water needs and fish growth, 80% agreed that the aid of the tool  could  increase  the  enthusiasm  and  production  of  fish,  94%  agreed  that  the application  of  simple  automatic  water  filter technology does not burden the cost of electricity payments and 97% express a desire to continue PKM for the application of other technologies. Overall respondents can accept, benefit and agree to the sustainability of other applications
Key words: Fish pond, garbage, clogged, automatic filter, water control

## I. PENDAHULUAN
Sumber    utama  air    untuk  budidaya  kolam  pada  kelompok Tani  Mina  Arsantaka  di  kelurahan  Arcawinangun  berasal dari bendungan sungai Pelus yang diarahkan ke sungai kecil menuju  Kejawar  dan  berakhir  di  Kelurahan  Mersi.    Sungai ini  dialiri  air  sepanjang  tahun  walaupun  musim  kemarau masih  tercukupi  untuk  budidaya  kolam  ikan.    Akan  tetapi kondisinya  sangat  memprihatinkan  karena  banyak  limbah sampah  alam  dan  rumah  tangga  mulai  dari  daun,  plastik, softek,  pempers,  baju  bekas,  sisa  makanan  dll.    Salah  satu dampaknya  adalah  tersumbatnya  aliran  air  menuju  kolam sehingga  filter  air  harus  sering  dibersihkan  secara  manual, jika  tidak  maka  volume  aliran  air  berkurang  dan  dapat menyebabkan pertumbuhan ikan jadi terhambat dan bahkan terjadi kematian [1, 2].
Berdasarkan  kategori  pemilik  kolam,  50%  adalah  petani ikan  sebagai  pemilik  kolam  dan  50%  sebagai  petani  yang tidak  punya  lahan  sendiri  atau  petani  dengan  sistem  sewa kolam.    Sedangkan  berdasarkan  jenis  usaha  hanya  sekitar 20%  yang  dijadikan  sebagai  usaha  pokok  dan  yang  80% hanya sebagai usaha sampingan saja.    Sebagian besar petani sebagai  usaha  pokok  menggunakan  kolam  sistem  sewa dengan  status  kondisi  perekonomian  menengah  ke  bawah. Lebih  dari  90%  petani  ikan  baik  pemilik  maupun  penyewa tinggal  jauh  dari  kolam  sehingga  kondisi  perairan    tidak terpantau secara efektif.
Secara  umum  masyarakat  belum  mengetahui  sistem pembuang sampah otomatis sederhana berdasarkan ketinggian  permukaan  air  kolam.  Permukaan  ketinggian  air dikontrol  dan  sampah  dibuang  secara  manual  dengan  turun langsung ke sungai minimal sehari 3 kali. Pengenalan filter air  masuk  kolam  dengan  pembuangan  sampah  secara otomatis sangat perlu dilakukan, sehingga dapat dimanfaatkan  masyarakat  untuk  memenuhi  kebutuhan  air kolam.    Aplikasi  filter  ini  dapat  bekerja  otomatis  dimana sampah  akan  terangkat  secara  otomatis  ketika  aliran  air tersumbat  sampah  sehingga  petani  tidak  turun  ke  sungai. Kegiatan  pengenalan  dan  penerapan  teknologi  ini  telah dilakukan melalui kegiatan Pengabdian Kepada Masyarakat penerapan  IPTEK.    Kegiatan  ini  sebagai  bentuk  upaya memberikan  pembelajaran  kepada  masyarakat  tentang sistem  otomatis  sederhana  berdasarkan  kontrol  pelampung pada ketinggian permukaan air kolam yang mudah dipahami, dan diterapkan serta harganya terjangkau.

## II. METODE PELAKSANAAN
Kegiatan  program  Pengabdian  Kepada  Masyarakat  (PKM) penerapan  IPTEK  pada  Kelompok  Tani  Mina  Arsantaka berlokasi  di  Arcawinangun,  Kecamatan  Purwokerto  Timur. Metode  yang  digunakan  adalah  sosialisasi  dan  penerapan teknologi  filter  otomatis  untuk  membuang  sampah  dan pemenuhan  ketinggian  permukaan  air  kolam.    Pelaksanaan kegiatan  dibagi  dalam  tiga  tahap,  yaitu  sosialisasi,  alih teknologi  dan  terakhir  monitoring  kegiatan.  Materi sosialisasi  meliputi  pengenalan  sistem  filter  otomatis sederhana, cara pemasangan dan perawatannya.    Sosialisasi dilakukan dengan pendekatan langsung pada kelompok tani ikan  Mina  Arsantaka  di  serambi  dan  halaman  rumah  salah satu  anggota  kelompok  tani  sejumlah  15  orang  yang  sesuai dengan  protokol  kesehatan  Covid  19.    Pengenalan  prinsip utama  kerja  sistem  filter  aliran  air  dengan  pembersihan sampah  otomatis  yaitu  prinsip  kerja  utama  dari  sensor
ketinggian air dan motor DC (Gambar 1). Sensor ketinggian air  berfunsi  sebagai  kontrol  bahwa  mesin  bekerja pada  saat filter  tersumbat  sampah  dan  motor DC berfungsi  sebagai penggerak untuk mengangkat filter dan membuang sampah.
Gambar 1 . Prinsip utama kerja filter otomatis, a), switch on-off berdasarkan ketinggian air, b), linear aktuator DC .
Alat  peraga  sistem  kontrol  pelampung  berdasarkan ketinggian  permukaan  air  digunakan  untuk  mendukung demo  sosialisasi.  Alat  peraga  tersebut  dibuat  dengan  botol bekas  air  minum  dan switch  on-off sederhana  seperti  pada kontrol  pelampung  pada water  toren [3] ,  sehingga  mudah dipahami  oleh  sasaran.    Sosialisasi  cara  kerja  singkat linier  aktuator  untuk  mengangkat  atau  mendorong  beban sampah  berdasarkan  prinsip  kerja  motor  DC.  Motor  listrik adalah sebuah mesin listrik yang berfungsi untuk mengubah energi  listrik  menjadi  energi  mekanik.  Besar  arus  yang digunakan  harus  disesuaikan  kekuatan  motor  DC.  Gaya dorong  pada  kawat  angker  motor  listrik  DC  merupakan salah  satu  bentuk  gaya Lorentz .  Gaya Lorentz adalah  gaya yang  ditimbulkan  oleh  adanya  arus  listrik  yang  berada  di dalam  sebuah  medan  magnet.  Perhitungan  besar  gaya Lorentz dari kuat arus dengan rumus berikut [4, 5] :
F   = B x I x L (1)
Dimana:
F = Gaya Lorentz (Newton) B = Medan magnet (Tesla) I = Arus listrik (Ampere) L = Panjang kawat yang dialiri listrik (Meter)
Kegiatan kedua yang dilakukan adalah pemasangan filter sampah  otomatis  pada  air  masuk  kolam  di  salah  satu anggota  Kelompok  Tani  Mina  Arsantaka.  Pemasangan dilakukan  secara  gotong-royong  dengan  sebagian  anggota dan  ketua  kelompok  tani.    Kegiatan  ini  dilakukan  untuk memberikan  contoh  secara  langsung  kepada  petani  ikan terkait  dengan  cara  instalasi,  penanganan  masalah  yang biasa  terjadi  dan  perawatan  filter  sampah  secara  otomatis dan  sederhana.  Kegiatan  diakhiri  dengan  monitoring pendapat  petani  ikan  yang  dilakukan  melalui  pengisian kuisioner  melalui  google  formulir  yang  disampaikan  lewat WhatsApp  grup  Mina  Arsantaka.  Monitoring  dilakukan untuk  melihat  respon  15  petani,  kemanfaatan  dan keberlanjutan terhadap pelaksanaan pengabdian ini.
(a) (b)

## III. HASIL DAN PEMBAHASAN
Kegiatan  sosialisasi  dilakukan  dengan  memberikan  materi kepada  kelompok  tani  Mina  Arsantaka.  Materi  alih teknologi sederhana  dan tepat guna  sebagai solusi alternatif dengan  tema  yang  disampaikan  oleh  Tim  PKM  adalah materi  pokok  yang  berhubungan  dengan  pengenalan  sitem filter  air  otomatis  yang  meliputi:  sistem  otomatisasi sederhana,  cara  Instalasi  dan  perawatanya.  Materi  juga diberikan dalam bentuk soft copy yang disampaikan melalui media sosisal WhatApp grup Mina Arsantaka.
Alih  teknogi  filter  air  otomatis  dilakukan  pemasangan satu set filter pada salah satu kolam anggota kelompok tani Mina  Arsantaka  yang  sesuai  dengan  kesepakatan  ditempat dikolam  milik  Bapak  Hadi  Prayitno.  Bapak  Hadi  Prayitno berprofesi sebagai sopir travel yang sering pergi keluar kota dan menghabiskan waktu minimal 24 jam sehingga kondisi air kolam kurang terkontrol. Pembuatan komponen filter dan sistem otomatis pelampung seperti pada Gambar 2.
(a) (b)
Gambar 2. Komponen filter otomatis, a). filter dan b). sistem otomatis pelampung
Berdasarkan  pengamatan  dari  filter  percontohan  bahwa  alat bekerja  dengan  baik  mulai  dari swicth  on-off ketika tersumbat  bersasarkan  ketinggian  permukaan  air  dan kemampuan mengankat sampah.    Ketika filter air tersumbat sampah  maka  ketinggian  permukaan  air  bak  kontrol  turun sehingga  pelampung  juga  ikut  turun  menyentuh switch  on
untuk  menghidupkan  linear  aktuator  dan  mengangkat sampah.  Pada  saat  bak  kontrol  kolam  terisi  air  maka pelampung  juga  ikut  naik  dan  menyentuh swicth  off sehingga  filter  air  tertutup  kembali.  Pada  posisi switch  on atau off linear  aktuator  mentok  panjang  maksimum  dan pendek  minimum  maka  arusnya  sama  dengan  nol  Ampere. Penerapan  filter  otomatis  ini  hanya  dapat  memasukan sebagian sampah di penampungan bak sampah yang berada di  atas  filter  dan  sebagian  lagi  terbawa  aliran  sungai  tetapi tidak  masuk  kolam.    Dengan  demikian  aliran  air  masuk  ke kolam  tetap  lancar  dan  dapat  tercukupi  walaupun  tidak dikontrol manual untuk beberapa hari.
Hal-hal  yang  perlu  dipertimbangkan  dalam  pemilihan komponen  filter  otomatis  diantaranya  adalah:  linear aktuator,  sumber  arus,  pelampung,  dan  penempatan  posisi batas switch on-off .    Linier aktuator dengan spesifikasi gaya yang  cukup  besar  yaitu  1000N  sehingga  dapat  mengangkat sampah  yang  cukup  berat [6] .    Sumber  arus  DC  5  Ampere dan  tegangan  12  Volt  sehingga  penggunaanya  aman  di media  air  dan  cukup  hemat  energi.    Bahan  pelampung untuk  sensor  ketinggian  permukaan  air  terbuat  dari  pipa paralon yang cukup kuat, tahan karat di air dan tidak mudah lapuk  terkena  terik  sinar  matahari.    Penempatan  posisi switch on-off dari permukaan air juga harus mempertimbangkan  supaya  tidak  terendam  air,  pada  saat musim  kemarau  dan  penghujan  selisih  maksimumnya sekitar  45  cm.  Filter  otomatis  dengan  pembuangan  sampah berbasis  beda  ketinggian  permukaan  air  telah  dipasang  di pintu air masuk kolam dapat dilihat pada Gambar 3.
(a)
(b)
Gambar 3. Filter air kolam otomatis ; a). Pemasngan bersama Ketua Mina Arsantaka, b). filter beserta switch on-off pelampung
Sistem  otomatisasi  dirancang  dengan  sangat  sederhana diharapkan  tiap  anggota  kelompok  tani  dapat  memahami konsep  dan  mengaplikasikan  maupun  menggandakan dengan  mudah.    Prinsip  ini  mengadopsi  dari  sistem otomatis  kontrol water  toren dengan  sistem  kontrol pelampung.    Perbedaan  utama  kontrol  pelampung water
toren dan  filter  sampah  otomatis  adalah  pada water  toren switch bekerja  hanya pada  saat  permukaan  air  minimal  dan setelah terisi maksimal tidak bekerja arusnya nol sedangkan pada  filter  otomatis switch bekerja  di  keduanya  baik  pada permukaan  air  minimal  dan  maksimal.  Arus  sama  dengan nol  jika  linear  aktuator  dalam  kondisi  panjang  dan  pendek maksimal sesuai dengan batas yang telah ditentukan.
Kekurangan atau kendala dari sistem ini adalah;    pertama yaitu  jika  pada  saat  pengangkatan  sampah  dalam  waktu yang bersamaan ada sampah yang tersangkut di filter kedua bagian  dalam  maka  sampah  tersebut  tidak  dapat  terangkat secara  otomatis,  kedua  yaitu  ukuran  bak  penampungan sampah cukup kecil dengan ukuran pajang, lebar dan tinggi secara  berturut-turut  (35  cm,  10  cm  dan  15  cm)  sehingga perlu dicek minimal 1 hari sekali untuk mengosongkan bak sampah, dan ketiga yaitu posisi batas ketinggian switch on- off harus  sering  diatur  jika  pada  musim  kemarau  karena penggunaan  air  berbagi  secara  bergilir  dengan  petani  desa Mersi yang menyebabkan tinggi permukaan air kolam tidak stabil  (permukaan  air  turun  secara  drastis).  Penurunan permukaan air secara drastis akan menyebabkan kerja switch on sehingga  linier  aktuator  akan  mengangkat  filter  ke  atas walaupun  tidak  ada  sampah  yang  menyangkut  akan  dan tidak kembali lagi ke posisi semula hingga tinggi permukaan air kembali normal.
Untuk  pengembangan  alat  ini  perlu  diaplikasikan  sistem pemantau dan pengangkat sampah di sungai secara otomatis berbasis  mikrokontroler.  Sampah  diangkat  berdasarkan ketinggian/ketebalan  penumpukan  sampah [7] .  Dengan aplikasi tersebut diharapkan system akan bekerja terus tidak bergantung pada ketinggian permukaan air.
Pelaksanaan  kegiatan  PKM  diakhiri  dengan  monitoring dan evaluasi melalui pengisian kuisioner oleh 11 orang dari 15 orang anggota kelompok tani Mina Arsantak.    Kuisioner berisi  tentang  pengenalan  teknologi,  dampak  penggunaan filter  air  otomatis    dan  perlu  pengembangan  teknologi lainnya. Kuisioner dibuat dengan media google formulir dan disebarkan  melalui  media  sosial  WhatsApp  grup  Mina Arsantaka.  Pendapat  anggota  disampaikan  dalam  bentuk pilihan ganda dari pernyataan sangat setuju (SS), setuju (S), ragu  (R),  tidak  setuju  (TS)  dan  sangat  tidak  setuju  (STS). Kuisioner  yang  dibagikan  kepada  anggota  Mina  Arsantaka terdiri dari 5 pernyataan sebagai berikut:
1. Apakah saudara setuju dengan dilakukannya kegiatan sosialisasi terkait filter air kolam otomatis?
2. Apakah saudara setuju bahwa penggunaan alat filter air kolam otomatis dapat meningkatkan pemenuhan kebutuhan air dan pertumbuhan ikan?
3. Apakah saudara setuju bahwa bantuan alat dari Tim PKM dapat meningkatkan semangat    dan produksi ikan?
4. Apakah anda setuju bahwa penerapan teknologi sederhana filter air otomatis tidak membebani biaya pembayaran listrik?
5. Apakah sudara setuju bahwa perlu keberlanjutan PKM untuk penerapan teknologi lainnya untuk peningkatan pembesaran ikan?
Gambar  4  merepresentasikan  tingkat  kepuasan  terhadap pelaksanaan  program  PKM  dari  5  pernyataan  kuisioner. Pada point pernyataan kedua dan ketiga menunjukan bahwa masih  adanya  keraguan  masing-masing  17%  dan  19%.  Hal
ini sesuai dengan pembahasan sebelumnya bahwa alat filter air  dengan  pembuangan  sampah  otomatis  masih  perlu disempurnakan  lagi.  Secara  keseluruhan  responden  petani Mina Arsantaka setuju dengan penerapan filter otomatis dan menginginkan  keberlanjutan  untuk  aplikasi  teknologi lainnya  yang  dapat  mendukung  pembesaran  ikan  (misal mesin  pembuatan  pelet  apung).    Peryataan  tersebut  dapat dilihat  pada  Gambar  5  yang  merupakan  hasil  pengolahan kuisioner  berdasarkan  tingkat  kepuasan  (SS,  S,  R,  TS  dan STS) yang masing-masing dengan bobot nilai (5, 4, 3, 2, 1).
Gambar 4. Tingkat kepuasan respon petani Mina Arsantaka
Gambar 5. Rata-rata respon petani Mina Arsantaka

## IV. KESIMPULAN
Berdasarkan  pada  hasil  pengenalan  dan  pemasangan  filter  air dengan pembuang sampah otomatis    maka dapat disimpulkan:
1. Sosialisasi  pengenalan  filter  air  dengan  pembersih sampah tomatis berbasis ketinggian permukaan air dapat diterima oleh petani ikan Mina Arsantaka.
2. Alih teknologi telah dilakukan dengan pemasangan 1 unit filter  air  dengan  pembersih  sampah  otomatis  berbasis ketinggian  pada  salah  satu  kolam  anggota  Mina Arsantaka.
3. Secaraa  keseluruhan  petani  Mina  Arsantaka  dapat menerima,  mendapatkan  manfaat  PKM  ini  dan    setuju untuk keberlanjutan aplikasi lainnya .

## UCAPAN TERIMA KASIH
Atas terlaksananya sosialisasi dan alih teknologi filter air kolam otomatis pada kelompok tani Mina Arsantaka,    Kami TIM  PKM  Jurusan  Fisika  FMIPA  UNSOED  mengucapkan Terima kasih kepada :
1. Ketua LPPM UNSOED atas dana yang disediakan dalam kegiatan PKM – Program Penerapan IPTEKS tahun 2021 Nomor : T/1072/UN23.18/PM01.01/2021
2. Ketua dan anggota Kelompok Tani Mina  Arsantaka atas kerjasamanya dalam PKM
0% 20% 40% 60% 80% 100% 1 2 3 4 5 P er se n re sp o nd en pe tan i No. pernyataan kuisioner SS S R TS STS 0% 20% 40% 60% 80% 100% 120% 1 2 3 4 5 P er se n re sp o n pe tan i No. pernyataan kuisioner
3. Rekan-rekan dosen dan mahasiswa Program Studi Fisika UNSOED  yang  ikut  serta  membantu  pelaksanaan program kegiatan ini.

## PUSTAKA
[1] Jumaidi  A.,  Yulianto  H.,  dan  Efendi  E.,  2016,    Pengaruh
Debit  Air  Terhadap  Perbaikan  Kualitas  Air  Pada  Sistem Resirkulasi  dan  Hubungannya  Dengan  Sintasan  Dan Pertumbuhan  Benih  Ikan  Gurame,  e-Jurnal  Rekayasa  dan
Teknologi Budidaya Perairan, Vol. V No 1.
[2] Salsabila  M.  dan  Suprapto  H.,  2018,  Teknik  Pembesaran Ikan Nila (Oreochromis niloticus) di Jawa Timur, Journal of Aquaculture and Fish Health Vol. 7 No.3, hal 118-123.
[3] Aviv  A.F.,  Wardayanti  A.,  Endah  Budiningsih  E.,  Afni Kurnia Fimani A.K., dan Bambang Suhardi B., 2016, Water Level  Control  Sistem  Otomatis  Sederhana  pada  Tandon  Air di Kawasan Perumahan, Performa Vol. 15, No.2: 130-136
[4] Duffin,  W.  J.,  1990.  Electricity  and  Magnetism,  4 th ed. McGraw-Hill Publishing Co.
[5] Giancoli  D.C.,  2014,  Physics  Principles  with  Applications, 7th ed., Pearson Edu., California.
[6] Hardiansyah  R.  ,  Gozali  M.S.  ,  and  Toar  H.,  2018,  Kendali Posisi  Linear  Actuator  Berbasis  PID  menggunakan  PLC, Journal of Applied Electrical Engineering, Vol. 2, No. 1, hal. 12-17.
[7] Elvina Y. dan Harmadi , 2022,    Prototipe Sistem Pemantau dan Pengangkat Sampah di Sungai Secara Otomatis Berbasis Mikrokontroler  Jurnal  Fisika  Unand  (JFU)  Vol.  11,  No.  2, hal. 201-207