Alfi Tranggono Agus Salim, Sefi Novendra Patrialova, https://journal.trunojoyo.ac.id/triac & Romal Hadi Setyawan

## Analisis Karakteristik Sensor Laser Sebagai Pengukur Lebar Rel Kereta Api

## Riza Achmad Fauzi
Program Studi Perkeretaapian Jurusan Teknik Politeknik Negeri Madiun Madiun, Indonesia
achmadriza06@gmail.com

## Mohammad Erik Echsony
Program Studi Perkeretaapian
Jurusan Teknik Politeknik Negeri Madiun Madiun, Indonesia erik.sony@pnm.ac.id

## Alfi Tranggono Agus Salim
Program Studi Perkeretaapian Jurusan Teknik Politeknik Negeri Madiun Madiun, Indonesia alfitranggono@pnm.ac.id Sefi Novendra Patrialova Departemen Teknik Instrumentasi Fakultas Vokasi Institut Teknologi Sepuluh Nopember Surabaya
Surabaya, Indonesia sefi.patrialova@gmail.com

## Romal Hadi Setyawan
Departemen Desain
Divisi Teknologi PT INKA
Madiun, Indonesia
romal.hadi@inka.co.id
Abstract —  Lebar  rel  kereta  api  yang  tidak  standar mengakibatkan  kereta  anjlok.  Dikarenakan  rel  menerima beban  dari  roda  kereta  api  secara  kontinyu  selama  kereta beroperasi.  Inspeksi  rel  dilakukan  oleh  tenaga  manusia  atau PPJ (Petugas Penilik Jalur) menggunakan track gauge master , untuk  mengukur  lebar  rel  kereta  api.  Pengukuran  lebar  rel secara manual menjadi permasalahan, mengakibatkan petugas berjalan  di  sepanjang  rel  kereta  api.  Sehingga  kurang  efisien baik  segi  waktu  dan  tenaga,  serta  dapat  membahayakan keselamatan.  Solusi  dari  permasalahan  tersebut  adalah dibutuhkan  perangkat  untuk  mengukur  lebar  rel  yang memudahkan  petugas.  Perangkat  pengukur  lebar  rel menggunakan  sensor  laser.  Penggunaan  sensor  laser  dalam pengukuran  memanfaatkan  selisih  waktu  tempuh  sinyal  yang dipantulkan  dan  diterima  oleh  sensor,  kemudian  diolah menjadi nilai jarak. Nilai jarak disaring menggunakan metode kalman  filter .  Pengujian  keakuratan  jarak  dibandingkan dengan alat ukur laser distance meter . Sensor laser dikalibrasi untuk  meminimalisir  selisih  pengukuran (error) dari  hasil pembanding.  Hasil  penelitian  didapatkan  akurasi error pada sensor  laser  sebesar  1,5%.  Akurasi error menjadi  0,11% setelah menggunakan kalman filter .
Kata Kunci— : sensor laser, lebar rel, rel kereta api, sensor jarak, kalman filter.

## I. P ENDAHULUAN
Jalan  rel  adalah  satu  kesatuan  konstruksi  yang  terbuat dari  baja,  beton,  atau  konstruksi  lain  yang  terletak  di permukaan,  di  bawah,  dan  di  atas  tanah  atau  bergantung beserta perangkatnya  yang  mengarahkan jalannya  kereta[1]. Untuk  menjamin  keselamatan  dan  keamanan  memerlukan perawatan dan pemeliharaan sebagai pendukung pengoperasian kereta api.
Jalan rel berfungsi menerima dan mendistribusikan beban gandar kereta api selama kereta beroperasi [2]. Akibatnya rel patah,  aus  dan  bergelombang,  serta  penambat  longgar menyebabkan  lebar  rel  renggang.  Jumlah  kecelakaan  yang disebabkan  prasarana tahun  2015  hingga  2019  terdapat 112 kali kecelakaan karena anjlok [3]. Salah satu penyebab kereta anjlok  yaitu  perbedaan  ukuran  lebar  rel  berada  di  bawah standar,  lebar  rel  telah  ditetapkan  dalam  PM  Nomor  60 Tahun  2012  [4].  Peraturan  tersebut  menentukan penyimpangan  lebar  jalan  rel  untuk  lebar  1067  mm  dapat
diterima  +4  mm  dan  -2  mm  untuk  jalan  rel  yang  telah dioperasikan  [5].  Saat  ini  pengukuran  lebar  rel  dilakukan oleh Petugas Pemeriksa Jalur (PPJ) secara manual. Sehingga kurang  efisien  segi  waktu  dan  tenaga,  serta  dapat membahayakan keselamatan.
Pada  penelitian  terdahulu  berupa  robot  inspeksi  rel menggunakan  sensor  ultrasonik  untuk  mendeteksi  adanya cacat  rel  [6].  Berdasarkan  penelitian  tersebut  peneliti mengembangkan  perangkat  inspeksi  rel    dapat  mengukur lebar  rel  kereta  api  di  jalur  rel  sesungguhnya.  Selain  itu terdapat  penelitian  pengujian  sensor  ultrasonik  untuk mendeteksi  perubahan  di  permukaan  material  dilakukan secara  statis  dan  dinamis.  Diperoleh  persentase  akurasi  alat untuk  pengujian  statis  adalah  96,67  %,  sedangkan  akurasi untuk  pengujian  dinamis  adalah  95,02  %  [7].  Berdasarkan penelitian  tersebut  peneliti  menggunakan  sensor  laser  tipe TOF  10120 untuk  mengetahui  akurasi  sensor  jika dibandingkan  menggunakan  sensor  ultrasonik.  Hasil pembacaan sensor laser TOF 10120 dipengaruhi oleh warna objek  target  (reflektivitas  objek).  Ini  berdampak  pada  jarak target pengukuran di dalam ruangan dan di luar ruangan [8]. Peneliti  menggunakan  metode  kalman  filter  untuk meningkatkan akurasi pengukuran [9].
Penelitian  ini  bertujuan  untuk  menganalisis  karakteristik sensor  laser  sebagai  pengukur  lebar  rel  kereta  api  secara statis  dan  dinamis.  Sensor  laser  yang  digunakan  tipe TOF 10120 .  Sebelum  dilakukan  pengukuran  rel  sensor  laser dikalibrasi  untuk  meminimalisir  selisih  pengukuran (error) dari hasil pembanding.

## II. B AHAN DAN M ETODE

## A. Sensor Laser
Sensor laser dapat digunakan untuk pengukuran jarak dengan memanfaatkan prinsip TOF (Time of Flight) atau mengukur interval waktu antara pulsa yang dipancarkan oleh transmitter dan  kembalinya  setelah  direfleksikan oleh  objek  diterima  oleh receiver sesuai  jarak  yang ditentukan [10].
Alfi Tranggono Agus Salim, Sefi Novendra Patrialova https://journal.trunojoyo.ac.id/triac & Romal Hadi Setyawan
Gambar 1.Prinsip Kerja Sensor Laser Perbandingan kecepatan cahaya dan waktu diperoleh nilai jarak [11]. Persamaan jarak berdasarkan TOF (Time of Flight) dinyatakan sebagai berikut [12].
𝑑 = ×
(1)
Keterangan : d  =jarak(m) c  =kecepatan cahaya di udara (3x10 8 m/s) Δt  = time of flight (sekon)

## B. Spesifikasi Sensor Laser TOF 10120
Laser  TOF10120  menggunakan  laser  pemancar permukaan  rongga  vertikal  (VCSEL).  VCSEL  adalah semikonduktor  laser,  lebih  khusus  dioda  laser  dengan resonator  laser  monolitik,  cahaya    terpancar  meninggalkan perangkat  dalam  arah  tegak  lurus  terhadap  permukaan chip [8]. Berikut spesifikasi sensor laser yang digunakan:
TABLE I. S PESIFIKASI S ENSOR L ASER TOF 10120 [13] Parameter Rating Satuan Jarak Jangkauan 100-1800 mm VCC 3~5 V Arus 35 mA Koneksi Inter Integrated Circuit (I2C) Suhu operasi -20 + 70 o C Kecepatan pengukuran jarak 33 ms Maksimal akurasi di Luar ruangan 12 %

## C. Struktur Rel Kereta Api
Rel  memiliki  bagian-bagian  dalam  bentuknya.  Berikut bagian-bagian  komponen  rel,  yaitu:  permukaan  rel  untuk pergerakan  kereta  api  atau  disebut  sebagai running  surface (rail  thread) ,  kepala  rel (head), badan  rel (web) ,  dasar  rel (base) .

## Gambar 2. Bagian-bagian komponen rel tipe R54 [1]

## D. Flowchart Penelitian
Metode  penelitian  yang  digunakan  metode  eksperimen. Beberapa  tahapan  diantaranya  studi  literatur  dan  observasi,
proses  perencanaan  desain  alat  dan  skema  pengujian perancangan, perakitan perangkat lebar rel pada alat inspeksi rel  dan  kalibrasi,  pengambilan  data  lebar  rel  kereta  api, pengolahan  data,  pembahasan  dan  kesimpulan.  Metode penelitian dijelaskan sesuai gambar 2.
Gambar 3. Flowchart Penelitian

## E. Perencanaan Desain Alat dan Skema Pengujian
Perangkat  pengukur  lebar  rel  kereta  api  menggunakan mikrokontroler Node  MCU  ESP  8266 dan Node  MCU ESP32 serta  2  (dua)  sensor  laser TOF  10120 sebagai pengukur lebar rel kereta api. Data pengukuran ditampilkan pada LCD  (Liquid  Crystal  Display)  20x4 dan  disimpan dalam micro-SD  card. Berikut diagram  sistem  perangkat pengukur lebar rel kereta api.

## Gambar 4. Blok Diagram Sistem
Sistem  kerja  perangkat  terbagi  menjadi input , mikrokontroler,  dan output data. Input yang  terhubung  ke mikrokontroler  sebagai  pengolah  data. Input meliputi  2 (dua)  sensor  laser TOF  10120. Mikrokontroler NodeMCU ESP8266 mengolah  data  sensor  lalu  mengirimkan  data  ke Mikrokontroler NodeMCU ESP32 melalui komunikasi serial [14]. Data jarak akan ditampilkan melalui LCD [6] [7].
Diagram alir program dimulai dengan membaca pin dan variabel. Kemudian sistem akan membaca nilai jarak dari 2 (dua)  sensor  laser.  Dari  pembacaan  kedua  sensor dijumlahkan  terhadap  jarak  antara  sensor.  Diperoleh  nilai lebar  rel  kereta  api.  Pembacaan  sensor  terhadap  lebar  juga terdapat dua kondisi yaitu lebar dengan kondisi standar atau tidak.
object Transmitted pulse Reflected pulse Transmitter receiver Range Laser rangefinder
Alfi Tranggono Agus Salim, Sefi Novendra Patrialova https://journal.trunojoyo.ac.id/triac & Romal Hadi Setyawan

## Gambar 5. Diagram Program Perangkat
Jika  sesuai  dengan  standar LCD akan  menampilkan status “Lebar Rel Normal”, jika tidak standar menampilkan status  “Lebar  Rel  Abnormal”.  Lebar  rel  standar  pada rentang 1065 mm sampai 1071 mm [5].
(a)
(b)
Gambar 6. Tampilan LCD perangkat, (a) tampilan status pengukuran, (b) Output sensor laser
Gambar  6  merupakan  desain  alat  inspeksi  rel. Perencanaan  posisi  sensor  laser  diletakkan  pada bracket terletak di bawah alat inspeksi rel. Pembacaan sensor, pulsa dipantulkan transmitter diarahkan  pada  kepala  rel. Dipastikan posisi sensor laser sejajar terhadap bagian kepala rel.

## Gambar 7. Alat Inspeksi Rel

## F. Kalibrasi Sensor
Hasil  pembacaan  sensor  laser  TOF  10120  dipengaruhi oleh  warna  objek  target  (reflektivitas  objek).  Berdampak pada  jarak  target  pengukuran  di  dalam  ruangan  dan  di  luar ruangan [8]. Dilakukan penyesuian reflektor yang digunakan ketika  melakukan  kalibrasi.  Metode  kalibrasi  sensor  laser mempertimbangkan  warna  dan  permukaan  material  [15]. Kalibrasi  sensor  pada  penelitian  ini  menggunakan  reflektor berupa rel kereta api. Sehingga dilakukan penyesuaian ketika melakukan  kalibrasi  menggunakan  plat  logam  sebagai reflektor. Kalibrasi dilakukan dengan membandingkan jarak aktual dari pengukuran alat ukur laser distance meter dengan pembacaan  sensor  laser  TOF  10120.  Kalibrasi  dilakukan  di tempat yang sama lebih akurat dan memiliki kebisingan yang lebih  sedikit  [16].  Variasi  jarak  yang  digunakan  antara  100 mm hingga 200 mm atau jarak optimal dimiliki sensor [13].

## G. Variabel Data
Variabel  yang  akan  diuji  yaitu  lebar  rel  kereta  api. Output pengujian  lebar  rel  kereta  api  menggunakan  sensor
laser TOF  10120 .  Kemudian  dilakukan  perbandingan dengan  hasil  pengukuran  alat  ukur laser  distance  meter . Tahap pertama menghitung nilai linearitas sensor laser TOF 10120 .  Garis  lurus  ideal  adalah  garis  menghubungkan  titik minimum dengan titik maksimum input/output [17].
Gambar 8. Karakteristik linear output instrumen[17]
Persamaan  linearitas  sederhana  dapat  dilihat  pada persamaan berikut.
𝑦 = 𝑚𝑥 + 𝑏 (2)
Nilai  m  adalah slope atau  kemiringan  suatu  garis  lurus atau  disebut  sensitivitas.  Sedangkan  nilai  b  adalah offset atau  sinyal  output  pada  saat  sinyal input nol.  Sedangkan  y adalah output dan x adalah input [17].
Digunakan  persamaan  matematis  dalam  perhitungan akurasi dan nilai presisi sensor sebagai berikut [18].
𝑟𝑎𝑡𝑎 − 𝑟𝑎𝑡𝑎 = ⋯ ( ) (3)
𝑒𝑟𝑟𝑜𝑟 =   |(𝑟𝑎𝑡𝑎 − 𝑟𝑎𝑡𝑎) − 𝑛𝑖𝑙𝑎𝑖 𝑑𝑎𝑟𝑖 𝑎𝑙𝑎𝑡 𝑢𝑘𝑢𝑟| (4)
𝑝𝑟𝑒𝑠𝑒𝑛𝑡𝑎𝑠𝑒 𝑒𝑟𝑟𝑜𝑟 =  𝑒𝑟𝑟𝑜𝑟 𝑥 100% (5) 𝑝𝑟𝑒𝑠𝑖𝑠𝑖 = ( ) (6)

## III. H ASIL DAN P EMBAHASAN

## A. Hasil Pengujian Sensor Laser
Pengujian  sensor  laser  dengan  variasi  jarak  dilakukan dengan  membandingkan  nilai  dari  alat  ukur  laser  distance meter.  Pengujian  sensor  digunakan  reflektor  berupa  logam, bertujuan untuk menyesuaikan reflektor di rel kereta api [15]. Pengujian  ini  bertujuan  memperoleh  akurasi error ,  nilai presisi, dan nilai offset [19]. Berikut hasil pengukuran jarak dapat dilihat pada tabel 2.
TABLE II. P ENGUJIAN S ENSOR L ASER Jarak Aktual (mm) Output Sensor (mm) Error Presisi 100 98,00 2% 1,23 110 110,20 0% 1,59 120 119,72 0% 1,91 130 132,08 2% 1,62 140 144,60 3% 2,08 150 152,38 2% 2,22 160 164,74 3% 1,69 170 173,24 2% 3,06 180 181,96 1% 2,11 190 191,50 1% 2,62 200 199,92 0% 2,42 Rata-rata 1% 2,05
Alfi Tranggono Agus Salim, Sefi Novendra Patrialova https://journal.trunojoyo.ac.id/triac & Romal Hadi Setyawan
Berdasarkan  tabel  2  diketahui  bahwa  rata-rata error sebesar 1 %. Nilai error maksimal yaitu 3 %. Jarak optimal sensor  pada  jarak  110  mm  dan  120  mm.  Selanjutnya dilakukan  perhitungan  nilai  linearitas  dengan  pembacaan output sensor  berbanding  lurus  dengan  jarak  aktual  dalam bentuk grafik pada gambar 7 [18].
Gambar 8. Karakteristik linear output sensor laser terhadap jarak aktual Berdasarkan grafik  tersebut  bahwa  linearitas  hubungan antara  nilai input berupa  jarak  aktual  yang  diukur  dengan alat ukur laser distance meter dan output pembacaan sensor laser diperoleh persamaan y = 1,0218x - 1,6027. Persamaan tersebut  menunjukkan  bahwa  alat  ukur  mengonversi  setiap perubahan  jarak  pada  sensor  sebesar  1,02  mm.  Jadi sensitivitas sensor tersebut adalah 1,0218 per 100 mm pada alat ukur. Sedangkan nilai offset yaitu -1,6072 mm.
Selanjutnya  dilakukan  pengujian  di  atas  rel  kereta  api. Pengujian  sensor  diimplementasikan kalman  filter untuk mendapatkan  nilai  yang  lebih  akurat.  Dilakukan  beberapa penyesuaian  sebelum  menggunakan kalman  filter. Rasio konstanta digunakan dalam kalman filter adalah 100 dengan konstanta  pengukuran  lebih  besar  dari  konstanta  varian proses [9].

## B. Hasil Pengujian Lebar Rel Secara Statis
Pengujian statis dilakukan alat inspeksi rel dalam kondisi tidak  bergerak  dan  diletakkan  di  titik  rel  yang  telah ditentukan.  Pengujian  ini  bertujuan  memperoleh  akurasi error ,  nilai  presisi,  dan  nilai offset [19].  Pengujian  ini dilakukan di atas rel kereta api pada track yang lurus (kondisi ideal) [20].
TABLE III. P ENGUJIAN S ENSOR D I R EL K ERETA A PI S ECARA S TATIS Titik Hasil Alat Ukur ± 2 mm Tanpa Filter Sensor (mm) Error  Presisi 1 1065 1083,64 2% 3,86 2 1069 1087,84 2% 4,03 3 1069 1079,72 1% 3,82 4 1065 1081,38 2% 3,94 5 1065 1081,96 2% 3,75 Rata-rata 1,5% 3,88 TABLE IV. P ENGUJIAN S ENSOR M ENGGUNAKAN M ETODE K ALMAN
F ILTER D I R EL K ERETA A PI S ECARA S TATIS Titik
Hasil Alat Ukur ± 2 mm Menggunakan Filter Sensor (mm) Error Presisi 1 1065 1066,08  0,10% 0,89
2 1069 1070,68  0,16% 0,88 3 1069 1070,68  0,16% 0,88 4 1065 1064,54  0,04% 1 5 1065 1064,12  0,08% 0,79
Rata-rata 0,11% 0,89
Dari tabel 3 dan 4 diketahui perbandingan hasil pengujian sensor  tanpa  filter  dengan  menggunakan  filter  pada  hasil secara statis terhadap lebar rel kereta api. Hasil pengukuran lebar rel dengan alat ukur laser distance meter menunjukkan kondisi rel standar, diantara sama dengan 1065 mm dan 1071 mm  [5].  Metode  perhitungan  rata-rata,  akurasi error ,  dan presisi menggunakan persamaan (3) hingga (6) menunjukkan hasil pembacaan sensor menghasilkan rata-rata akurasi error yaitu  1,5  %  dengan  tingkat  presisi  ±3,88  mm.  Setelah menggunakan  filter  akurasi error didapatkan  0,1  %  dengan tingkat presisi ±0,89 mm.

## C. Hasil Pengujian Lebar Rel Secara Dinamis
Pengujian  dinamis  dilakukan  alat  inspeksi  rel  dalam kondisi bergerak dengan variasi 3 (tiga) kecepatan yaitu 2,05 km/jam; 2,45 km/jam; dan 2,99 km/jam. Pengujian dilakukan di rel kereta api sejauh 50 m. Pengujian ini dilakukan di atas rel kereta api pada track yang lurus (kondisi ideal) [20].

## Gambar 9. Pengujian Dinamis di Rel Kereta Api
Berikut hasil pembacaan sensor terhadap lebar rel kereta api dengan dilakukan pengujian dinamis.
a) Kecepatam 2,05 km/jam
Gambar 10. Grafik Pembacaan Sensor Laser secara Dinamis dengan Kecepatan 2,05 km/jam
b) Kecepatan 2,45 km/jam
Gambar 11. Grafik Pembacaan Sensor Laser secara Dinamis dengan Kecepatan 2,45 km/jam
Alfi Tranggono Agus Salim, Sefi Novendra Patrialova https://journal.trunojoyo.ac.id/triac & Romal Hadi Setyawan
c) Kecepatan 2,99 km/jam

## Gambar 12. Grafik Pembacaan Sensor Laser secara Dinamis dengan Kecepatan 2,99 km/jam
Berdasarkan  pengujian  dinamis  dengan  3  (tiga)  variasi kecepatan di atas diketahui nilai error maksimal pembacaan sensor  laser  terhadap  lebar  rel  kereta    mengalami peningkatan.  Fenomena  yang  terjadi  di  lapangan  yaitu terjadi  getaran  antara  roda  dan  rel  kereta  api  yang mengakibatkan  hasil  data  pembacaan  sensor  yang  ekstrim (noise) .  Karakteristik  sensor  laser  TOF  10120  sensitif terhadap warna permukaan objek atau reflektor [16]. Untuk meminimalisir noise tersebut digunakan kalman filter [9].

## IV. K ESIMPULAN
Berdasarkan  hasil  penelitian  “Analisis  Karakteristik Sensor Laser Sebagai Pengukur Lebar Rel Kereta Api” dapat disimpulkan bahwa:
1.  Sensor  laser  TOF  10120  dapat  diaplikasikan  pada  alat inspeksi rel dengan kalibrasi yang memperhatikan warna reflektor [16], reflektor berupa logam dan diperoleh nilai offset pada sensor laser yaitu -1,6027 mm.
2.  Menggunakan metode kalman filter dapat meminimalisir noise [9].  Hasil  pengujian  statis  terhadap  lebar  rel diperoleh  nilai  rata-rata error menggunakan  filter  yaitu 0,11 % dan nilai rata-rata error tanpa menggunakan filter 1,5 %.
3.  Pada  pengujian  dinamis,  pembacaan  sensor  laser  lebih optimal  pada  kecepatan  2,05  km/jam.  Dibuktikan  nilai error maksimal pada kecepatan tersebut lebih kecil yaitu 1,97  %  jika  dibandingkan  nilai error maksimal  pada kecepatan yang lebih tinggi.

## D AFTAR P USTAKA
[1]  Republik Indonesia, “PM. 32 Tahun 2011,” Menteri Perhub. Republik Indones. , p. 2, 2011.
[2]  W.  T.  Adi,  “Kajian  Umur  Jalan  Rel  Berdasarkan  Keausan  dengan Metode  dari  AREA  dan  Perjana,” J.  Perkeretaapi.  Indones. (Indonesian  Railw.  Journal) ,  vol.  3,  no.  2,  2019,  doi: 10.37367/jpi.v3i2.84.
[3]  Kementerian  Perhubungan, Buku  Statistik  Bidang  Perkeretaapian Tahun 2019 . 2019.
[4]  Komite  Nasional  Keselamatan  Transportasi,  “Laporan  Akhir  Laporan Akhir,” 2018.
[5]  Republik  Indonesia,  “Persyaratan  Teknis  Jalur  Kereta  Api,” PM.  60 Tahun 2012 , pp. 1–57, 2012.
[6]  N.  Mahfuz,  O.  A.  Dhali,  S.  Ahmed,  and  M.  Nigar,  “Autonomous railway crack detector robot for Bangladesh: SCANOBOT,” 5th IEEE Reg.  10  Humanit.  Technol.  Conf.  2017,  R10-HTC  2017 ,  vol.  2018- Janua, pp. 524–527, 2018, doi: 10.1109/R10-HTC.2017.8289014.
[7]  W. Y. Rezika et al. , “Characteristics of Sensor Detector Deformation Railways Material,” vol. 6, no. 4, p. 7, 2021.
[8]  J.  T.  Subramanian,  “Surveillance  System  for  Autonomous  Survey Vehicles,” University of Oslo, 2021.
[9]  A. Ma’arif, I. Iswanto, A. A. Nuryono, and R. I. Alfian, “Kalman Filter for Noise Reducer on Sensor Readings,” Signal Image Process. Lett. , vol. 1, no. 2, pp. 11–22, 2019.
[10] S. M. Nejad and S. Olyaee, “Low-noise high-accuracy TOF laser range finder,” Am. J. Appl. Sci. , vol. 5, no. 7, pp. 755–762, 2008.
[11] P. Gordon and C. K. Toth, Topographic Laser Ranging and Scanning: Principles and Processing , vol. 31. 2010.
[12] Y.  S.  Suh,  “Laser  sensors  for  displacement,  distance  and  position,” Sensors (Switzerland) , vol. 19, no. 8, 2019.
[13] Surtr  Technology,  “Datasheet  TOF10120,  Time-of-Flight  ranging Sensor.”  2019.  Available:  https://surtrtech.com/2019/03/18/easy-use- of-tof-10120-laser-rangefinder-  to-measure-distance-with-arduino-lcd/. Diakses tanggal 7 Agustus 2022.
[14] G.  Hergika,  Siswanto,  and  Sutarti,  “Perancangan  Internet  of  Things (IoT)  Sebagai  Kontrol  Infrastuktur  Dan  Peralatan  Toll  Pada  Pt.  Astra Infratoll Road,” J. PROSISKO , vol. 8, no. 2, pp. 86–98, 2021.
[15] C. S. Park, D. Kim, B. J. You, and S. R. Oh, “Characterization of the Hokuyo  UBG-04LX-F01  2D  laser  rangefinder,” Proc.  -  IEEE  Int. Work. Robot Hum. Interact. Commun. , pp. 385–390, 2010.
[16] S. Komarizadehasl, B. Mobaraki, H. Ma, J. A. Lozano-Galant, and J. Turmo,  “Low-Cost  Sensors  Accuracy  Study  and  Enhancement Strategy,” Appl. Sci. , vol. 12, no. 6, 2022, doi: 10.3390/app12063186.
[17] A. S. Morris and R. Langari, Measurement and Instrumentation Theory and Application Alan . San Diego, California: Elsevier, 2012.
[18] J. P. Bentley, Principles of Measurement Systems , vol. 30, no. 1. 2005.
[19] P.  S.  Frima  Yudha  and  R.  A.  Sani,  “Implementasi  Sensor  Ultrasonik Hc-Sr04  Sebagai  Sensor  Parkir  Mobil  Berbasis  Arduino,” EINSTEIN e-JOURNAL , vol. 5, no. 3, 2019.
[20] W.  A.  Fistcar,  “Pengaruh  Parameter  Track  Quality  Indeks  (TQI) Terhadap  Perilaku  Bantalan  Beton,”  Institut  Teknologi  Sepuluh Nopember, 2019.