## Implementasi Enkripsi Advanced Encryption
Standard (AES-128) Mode Cipher Block Chaining (CBC) sebagai Keamanan Komunikasi Pergerakan Robot Humanoid KRSBI
Achmad Sudrajat 1 , Yoyok Heru P. 2 , Mila Kusumawardani 3
1,2 Program Studi Jaringan Telekomunikasi Digital, Jurusan Teknik Elektro, Politeknik Negeri Malang, Indonesia
3 Program Studi Teknik Telekomunikasi, Jurusan Teknik Elektro, Politeknik Negeri Malang, Indonesia
1 madsudra@gmail.com, 2 yoyok.heru@polinema.ac.id, 3 mila.kusumawardani@polinema.ac.id
Abstract— A humanoid robot is a robot that has a human-like shape, which has a body and head, two arms and two legs that allow it to  move  and  interact  with  the  environment  created  by  humans  [1].  The  humanoid  soccer  robot  system  currently  used  still  uses  the Robot  Operating  System  (ROS)  system,  which  is  basically  in  the  system  without  any  encryption  or  data  security  every  time communication  is  made  by  sending  and  requesting  or  what  is  commonly  called  Publish  and  Subscribe.  In  order  to  develop  the humanoid  soccer  robot,  this  research  is  designed  for  "Implementation  of  Advanced  Encryption  Standard  (AES-128)  Cipher  Block Chaining  (CBC)  Mode  as  Communication  Security  for  Humanoid  Robot  Movement  KRSBI".  Which  is  designed  to  operate  in  low quality connectivity, with network bandwidth that secures every node running on the ROS which includes features for subscribing to topics and also publishing topics. Then with the addition of cryptography can keep data or messages safe when sent, from sender to receiver  without  experiencing  interference  from  third  parties.  According  to  Bruce  Scheiner  in  his  book  "Applied  Cryptography", cryptography is the science and art of keeping messages secure [2]. So all communications are encrypted using Secure Sockets Layer (SSL), or more specifically Transport Layer Security (TLS).
Keywords — Robot  Operating  System  (ROS),  Humanoid  Robot,  Communication,  Network,  Wireless,  Encryption,  Decryption, Cryptography, Secure ROS.
Abstrak — Robot humanoid adalah robot yang memiliki bentuk seperti manusia yaitu memiliki tubuh dan kepala, dua tangan dan dua kaki  yang  memungkinkan  dapat  bergerak  dan  berinteraksi  dengan  lingkungan  yang  dibuat  oleh  manusia  [1].  Pada  sistem  robot sepak bola humanoid yang digunakan saat ini masih menggunakan sistem Robot Operating System (ROS) saja, yang pada dasarnya di dalam sistem tersebut tanpa ada enkripsi atau pengaman data setiap kali komunikasi dilakukan dengan pengiriman dan permintaan atau  yang  biasa  disebut Publish dan Subscribe .  Dalam  rangka  pengembangan  robot  sepak  bola humanoid ,  penelitian  ini  dirancang untuk  “Implementasi  Enkripsi Advanced  Encryption  Standard (AES-128)  Mode Cipher  Block  Chaining (CBC)  Sebagai  Keamanan Komunikasi Pergerakan Robot Humanoid KRSBI”. Yang didesain untuk beroperasi pada konektivitas dengan kualitas yang rendah, dengan  network  bandwidth  yang  mengamankan  setiap node yang  berjalan  di  dalam  ROS  yang  didalamnya  terdapat  fitur  untuk subscribe topik dan juga publish topik. Kemudian dengan tambahan kriptografi dapat menjaga agar data atau pesan tetap aman saat dikirimkan,  dari  pengirim  ke  penerima  tanpa  mengalami  gangguan  dari  pihak  ketiga.  Menurut  Bruce  Scheiner  dalam  bukunya " Applied Cryptography ", kriptografi adalah ilmu pengetahuan dan seni menjaga message - message agar tetap aman ( secure ) [2]. Maka semua  komunikasi  dienkripsi  dengan  menggunakan Secure  Sockets  Layer (SSL),  atau  lebih  spesifiknya Transport  Layer  Security (TLS).
Kata  Kunci — Robot  Operating  System (ROS),  Robot Humanoid, Komunikasi,  Jaringan, Wireless, Enkripsi,  Dekripsi, Kriptografi, Secure ROS.

## I. PENDAHULUAN
Perkembangan  robot  saat  ini  tidak  hanya  digunakan untuk keperluan industri dan pabrik, namun sudah menjadi bahan pelajaran penting baik di sekolah maupun perguruan tinggi.  Maraknya  perlombaan  dan  kontes  robot  menjadi bukti  bahwa  dunia  robot  sudah  tidak  asing  lagi  di  mata masyarakat  serta  sudah  menjadi  ajang  untuk  mengadu bakat di bidang robotika.[3] Robot humanoid adalah robot yang memiliki bentuk seperti manusia yaitu memiliki tubuh
dan  kepala,  dua  tangan  dan  dua  kaki  yang  memungkinkan dapat  bergerak  dan  berinteraksi  dengan  lingkungan  yang dibuat oleh manusia [1].
Salah  satu  implementasi  robot  humanoid  adalah dijadikan sebagai robot sepakbola pada ajang Kontes Robot Indonesia  (KRI)  adalah  ajang  kompetisi  rancang  bangun dan  rekayasa  dalam  bidang  teknologi  robotika  yang diselenggarakan oleh Direktorat Kemahasiswaan, Direktorat  Jenderal  Pembelajaran  dan  Kemahasiswaan,
Kementrian  Riset,  Teknologi,  dan  Pendidikan  Tinggi Republik  Indonesia.  Kontes  ini  dapat  diikuti  oleh  tim mahasiswa  pada  Perguruan  Tinggi  yang  tercatat  di Kemenristekdikti.  KRI  tersebut  terdapat  berbagai  divisi, salah  satunya  adalah  Kontes  Robot  Sepak  Bola  Indonesia (KRSBI),  divisi  ini  merupakan  salah  satu  ajang  kompetisi yang  disertai  dengan  unsur-unsur  sepak  bola.  Dan  juga untuk  dapat  menjadi  salah  satu  unggulan  sarana  edukasi dan  ajang  latih  kreatifitas  mahasiswa  di  bidang  rekayasa robotika  di  tingkat  dunia.  Kontes  ini  juga  menjadi  ajang kualifikasi  nasional  untuk  mewakili  Indonesia  dalam RoboCup  yang  merupakan  kompetisi  robot  sepakbola resmi  tingkat  dunia  di  bawah  organisasi  RoboCup,  seperti organisasi FIFA dalam kejuaraan dunia sepak bola manusia [4].
Sistem  operasi  yang  biasa  digunakan  pada  robot  sepak bola  humanoid  adalah Robot  Operating  System  (ROS), yang  pada  dasarnya  di  dalam  sistem  tersebut  tanpa  ada enkripsi  atau  pengaman  data  setiap  kali  komunikasi dilakukan  dengan  pengiriman  dan  permintaan  atau  yang biasa disebut Publish dan Subscribe.
Dalam  rangka  pengembangan  sistem  ROS  pada  robot sepak  bola  humanoid,  penelitian  ini  dirancang  untuk memenuhi  sebagai  persyaratan  memperoleh  gelar  Sarjana Terapan  Teknik  maka  diusulkan  judul  “Implementasi Enkripsi  Advanced  Encryption  Standard  (AES-128)  Mode Cipher  Block  Chaining  (CBC)  Sebagai  Keamanan Komunikasi  Pergerakan  Robot  Humanoid  KRSBI”  yang didesain  untuk  beroperasi  pada  konektivitas  dengan kualitas  yang  rendah,  dengan  network  bandwidth  yang mengamankan  setiap  node  yang  berjalan  di  dalam  ROS yang  didalamnya  terdapat  fitur  untuk  subscribe  topik  dan juga publish topik. Kemudian dengan tambahan kriptografi dapat  menjaga  agar  data  atau  pesan  tetap  aman  saat dikirimkan,  dari  pengirim  ke  penerima  tanpa  mengalami gangguan dari pihak ketiga. Menurut Bruce Scheiner dalam bukunya  "Applied  Cryptography",  kriptografi  adalah  ilmu pengetahuan  dan  seni  menjaga  message-  message  agar tetap  aman  (secure)  [2].  Maka  semua  komunikasi dienkripsi  dengan  menggunakan  Secure  Sockets  Layer (SSL),  atau  lebih  spesifiknya  Transport  Layer  Security (TLS).  Setelah  itu  selesai  menuju  ke  penggunaan  Public Key Infrastructure (PKI), yang dimana setiap node ROS itu akan  disediakan  X.509  Certificate,  yang  setara  dengan asymmetric  key  pair,  yang  telah  diverifikasi  oleh Certificate Authority (CA).

## II. METODE
A. Tahapan Penelitian
START
Studi literatur tentang Enkripsi AES mode Chiper Block Chipering , Robot Operating System, dan Robot Humanoid
Perencanaan Enkripsi AES mode Chiper Block Chipering , dan Robot Operating System pada Robot Humanoid

## Perancangan Sistem Enkripsi AES mode
Chiper Block Chipering , dan Robot Operating System pada Robot Humanoid Pengujian Alat Pengujian Berhasil ?
A
Uji Komunikasi Robot Humanoid Dengan Enkripsi AES Mode Chiper Block Chipering melalui Jaringan Wireless Lokal
Pengumpulan Data QoS Analisis Hasil Pengujian Data QoS Kesimpulan dan Saran Pembuatan Laporan END A Y T

## Gambar 1. Diagram alir perancangan penelitian
Gambar  1  merupakan  perancangan  penelitian  yang akan  dilakukan  dalam  pembuatan  sistem,  dengan penjelasan sebagai berikut:
1. Tahap  pertama  merupakan  studi  literatur  untuk mencari  berbagai  referensi  mengenai  Enkripsi  AES mode Chiper  Block  Chipering , Robot  Operating System ,  dan  Robot Humanoid .  Pada  tahap  ini mempelajari  penggunaan  dan  karakteristik  mengenai Enkripsi  AES  mode Chiper  Block  Chipering , Robot Operating  System dan  Robot Humanoid serta  bahasa pemrograman yang dibutuhkan untuk pengimplementasian sistem.
2. Tahap  kedua  yaitu  perencanaan  sistem  mengenai permasalahan  keamanan  pergerakan  robot  dan parameter  pengujian  yang  akan  diperoleh  dari  Robot Humanoid .
3. Tahap  ketiga  yaitu  perancangan  Enkripsi  AES  mode Chiper  Block  Chipering , Robot  Operating  System , pada Robot Humanoid yang akan diuji.
4. Tahap  keempat  yaitu  pengujian  sistem  dengan melakukan pengamanan data pergerakan robot dengan Enkripsi  AES  mode Chiper  Block  Chipering untuk mengetahui  hasil  pengujian  sistem  yang  telah direncanakan.  Jika  hasil  pengujian  tidak  sesuai dengan  perencanaan  maka  kembali  pada  tahap perancangan sistem.
5. Tahap  kelima  yaitu  pembuatan  perintah  dengan menggunakan  bahasa  pemrograman  yang  akan digunakan pada robot humanoid untuk uji komunikasi dengan laptop admin.
6. Tahap  keenam  yaitu  uji  komunikasi  dengan  robot humanoid yang  sudah  sesuai  dengan  perencanaan melalui jaringan wireless lokal.
7. Tahap  ketujuh  yaitu  tahap  pengumpulan  data  QoS yang  meliputi  data  Bandwidth,  Delay,  Packet  Loss, dan Throughput yang diperoleh dari pengujian sistem.
8. Tahap  kedelapan  yaitu  tahap  penarikan  kesimpulan dan saran dari hasil pengujian.
9. Tahap  kesembilan  yaitu  tahap  akhir  yaitu  pembuatan laporan akhir hasil dari pengujian.

## B. Perancangan Sistem
Untuk  memberikan  perintah  pada  robot humanoid dengan script yang  menggunakan  bahasa  pemrograman python atau C++ yang di operasikan menggunakan Laptop Ubuntu 16.04 dengan tambahan berupa Enkripsi pada robot yang  terkoneksi  pada  Access  Point  agar  dapat  memberi perintah  pada  robot  sekaligus  memantau  keberadaan  dan posisi robot berada.
Publish / Subscribe
Process ROBOTIS OP3
Access Point Encrypt / Decrypt Process
Admin

## Gambar 2. Blok diagram sistem
Gambar  2  menjelaskan  bahwa  perangkat  penelitian terdiri  dari Script Perintah  Robot,  Laptop  OS  Ubuntu 16.04,  Access  Point,  ROS  ( Robot  Operating  System ),  dan Robot Humanoid .

## C. Diagram Alir Cara Kerja Sistem
START Input Data Plaintext Pergerakan
Robot dengan
Enkripsi dari Laptop (Admin) ke Robot Proses Enkripsi Output Data Ciphertext beserta Pergerakan Pada Robot
Input Data Dekripsi
Pergerakan Robot dari Laptop (Admin) ke Robot A Input Ciphering & Secret Key Enkripsi
Input Ciphering & Secret Key Dekripsi Proses Dekripsi
Output Data Plaintext Pergerakan Robot Apakah Secret Key Benar ? Apakah Secret Key Benar ? END Ya Ya Tidak Tidak Output Data Error Output Data Error A
Gambar 3. Diagram alir cara kerja sistem
Pada  Gambar  3  dijelaskan  tentang  alir  sistem implementasi  enkripsi  aes  sebagai  keamanan  komunikasi pergerakan  robot humanoid krsbi.  Langkah  awal  yaitu adanya  input  data  plaintext  pergerakan  robot  dengan enkripsi  dari  Laptop  (Admin)  menuju  ke  robot  humanoid. Data  pergerakan  robot  yang  masuk  akan  di  enkripsi  dan dijalankan  jika  menginputkan  secret  key  dengan  benar. Output data yang akan dikeluarkan ialah hasil dari enkripsi data yang dinamakan ciphertext dan juga pergerakan robot. Untuk  melihat  isi  data  yang  telah  dienkripsi,  Admin  harus memasukkan  secret  key  dengan  benar.  Kemudian  data berupa  ciphertext  inilah  yang  akan  di  dekripsi  kembali menjadi  data  informasi  sebenarnya  yang  dinamakan plaintext. Output yang akan dikeluarkan ialah plaintext data dari pergerakan robot.

## D. Algoritma Enkripsi AES Mode CBC
Algoritma  Cipher  Block  Chaining  (CBC)  merupakan penerapan  mekanisme  umpan  balik  pada  sebuah  blok  bit dimana  hasil  enkripsi  blok  sebelumnya  diumpan  balikkan ke  dalam  proses  enkripsi  blok  current.  Caranya,  blok plaintext  yang current di-XOR-kan terlebih dahulu dengan blok ciphertext hasil enkripsi sebelumnya, selanjutnya hasil peng-XOR-an ini masuk ke dalam fungsi enkripsi. Dengan algoritma  CBC,  setiap  blok  ciphertext  tidak  hanya bergantung pada blok plaintextnya tetapi juga pada seluruh blok  plaintext  sebelumnya.  Dekripsi  dilakukan  dengan memasukkan  blok  ciphertext  yang  current  ke  fungsi dekripsi,  kemudian  meng-XOR-kan  hasilnya  dengan  blok ciphertext  sebelumnya.  Blok  ciphertext  sebelumnya berfungsi  sebagai  umpan  maju  (feedforward)  pada  akhir proses dekripsi [5].
Secara  matematis,  enkripsi  dan  dekripsi  dengan algoritma CBC dinyatakan sebagai:
Ci = Ek ( ⊕ Ci – 1) (1) Pi = Dk(Ci ⊕ Ci – 1) (2)
Dimana i = 1, 2, …, m
P1 E IV K C1 P2 E K C2 Pm E K Cm ... Cm-1

## Gambar 4. Cara kerja sistem enkripsi AES mode CBC
Enkripsi blok pertama, C0 = IV ( Initialization Vector ). IV dapat diberikan kepada pengguna atau dibangkitkan secara acak  oleh  program  jadi,  untuk  menghasilkan  blok ciphertext pertama ( C1 ), IV digunakan untuk menggantikan blok ciphertext sebelumnya. Sebaliknya pada dekripsi blok plaintext pertama diperoleh dengan cara meng-XOR-kan IV
dengan hasil dekripsi terhadap blok ciphertext pertama. IV tidak  perlu  rahasia,  jadi  untuk  m  buah  blok  plaintext, enkripsi nya adalah [5]:
C1 = Ek (P1 ⊕ IV) (3)
C2 = Ek (P2 ⊕ C1) (4) C3 = Ek(P3 ⊕ C2) (5)
Cm = Ek (Pm ⊕ Cm-1) (6)
P1 D IV K C1 P2 D K C2 Pm D K Cm ... Cm-1

## Gambar 5. Cara kerja sistem dekripsi AES Mode CBC
Sebaliknya  pada  dekripsi,  blok  plainteks  diperoleh dengan  cara  meng-XOR-kan  IV  dengan  hasil  dekripsi terhadap blok cipherteks pertama [6].

## III. HASIL DAN PEMBAHASAN
A. Pengaruh Enkripsi AES (Advanced Encryption Standard) Terhadap Keamanan Data Pergerakan Robot
Pengujian  dilakukan  di  lapangan  sepakbola  robot  yang berada  di  Gedung  Sipil  Lt.8  dengan  menggunakan  1 Laptop  sebagai  Admin,  1  Robot  humanoid  dan  1  Access Point  sebagai  pemancar  koneksi  Wireless.  Seperti  pada gambar berikut:
Gambar 6. Set-up pengujian enkripsi AES terhadap keamanan data pergerakan robot
1. Menjalankan program
yang
bernama “ball_ballan.launch”  untuk  mengaktifkan  robot  pada mode  sepakbola,  dengan  perintah  “roslaunch  krsbi ball_ballan.launch”. Seperti gambar di bawah ini:

## Gambar 7. Menjalan Program ball_ballan.launch
Maka  robot  akan  aktif  pada  mode  sepakbola,  seperti gambar di bawah ini:
Gambar 8. Robot Aktif Pada Mode Sepakbola 2. Menjalankan program yang bernama “kembaliKePosisiSiapCiphered.launch”  yang  telah dienkripsi  dengan  AES-128  mode  CBC  namun  tanpa memasukkan  kunci  rahasia  /  secret_key  dengan perintah “roslaunch simple_talker_listener
kembaliKePosisiSiapCiphered.launch”.  Seperti  pada gambar di bawah ini:

## Gambar 9. Menjalankan program kembalikeposisisiapciphered.launch tanpa key
Maka  akan  muncul  notifikasi  error  pada  log  program yang dijalankan yaitu seperti pada gambar di bawah ini:

## Gambar 10. Notifikasi error pada log program
Gambar di atas menampilkan log: “[ERROR]  [1591091060.598761]:  Invalid  encryption method >: “
Dengan penjelasan sebagai berikut: - [ERROR]  =  Respon  info  gagal  dari  program  yang dijalankan
- [1591097445.566094]  =  Timestamp  (urutan  karakter yang dikodekan kapan peristiwa terjadi)
- Key  yang  anda  masukkan  salah  =  Key  yang dimasukkan salah / tidak memasukkan key
Maka  yang  terjadi  robot  tetap  bergerak  pada  mode sepakbola dant tidak kembali ke posisi siap, seperti gambar di bawah ini:
Gambar 11. Robot tetap pada mode sepakbola
3. Menjalankan program yang bernama
“kembaliKePosisiSiapCiphered.launch”  yang  telah dienkripsi dengan AES-128 mode CBC namun dengan memasukkan  kunci  rahasia  /  secret_key  dengan perintah “roslaunch simple_talker_listener kembaliKePosisiSiapCiphered.launch  ciphering:=AES secret_key:= polinemajayaokay”. Seperti pada gambar di bawah ini:

## Gambar 12. Menjalankan program kembalikeposisisiapciphered.launch dengan key
Maka  yang  terjadi  robot  yang  awalnya  pada  mode sepakbola  akan  berubah  menjadi  mode  kembali  ke posisi siap, seperti gambar di bawah ini:
Gambar 13. Robot kembali ke posisi siap
4. Hasil pesan yang dienkripsi:

## Gambar 14. Hasil pesan yang dienkripsi
Dari  gambar  14  menampilkan  hasil  data  berupa ciphertext / pesan yang telah dienkripsi, maka dari itu hasil data  tersebut  tidak  dapat  dibaca  atau  sulit  untuk dipecahkan,  dikarenakan  hasil  dari  ciphertext  secara  acak dan terus menerus, hingga kita dapat mendekripsikan pesan tersebut dengan program.
5. Hasil pesan yang didekripsi:

## Gambar 15. Hasil pesan yang didekripsi
Dari gambar di atas menampilkan log:
- “[INFO] [1591097556.123661]: /listenerCipherer PosisiSiap  –  I  heard:  Robot  humanoid  dalam  keadaan siap with cipher 1591097556.02“
Dengan penjelasan sebagai berikut:
- [INFO]  =  Respon  info  berhasil  dari  program  yang dijalankan
- [1591097556.123661]  =  Timestamp  (urutan  karakter yang dikodekan kapan peristiwa terjadi)
- /listenerCiphererPosisiSiap =  Nama  node pada sebuah topik
- I  heard:  Robot  humanoid  dalam  keadaan  siap  with cipher = Isi data sebenarnya yang dienkripsi
B. Pengkuruan  Waktu  Delay  Berdasarkan  Perubahan Waktu Terhadap Keamanan Data Pergerakan Robot
Melihat  hasil  capture  data  seperti  pada  gambar  di bawah ini:

## Gambar 16. Hasil pengkuruan waktu delay
Dari  gambar  di  atas  terdapat  “Time  delta  from  previous captured frame: ” yang artinya selisih waktu dengan paket sebelumnya  atau  bisa  disebut  sebagai  delay  yakni  selama: 0.000018122  seconds  atau  sama  halnya  dengan  0.018122 miliseconds.
Kemudian  dilakukan  pengukuran  selama  15  detik,  30 detik, dan 60 detik. Dan didapatkan hasil pada tabel berikut ini:
TABEL 1

## HASIL PENGUKURAN WAKTU DELAY
No. Waktu (s) Delay (s) Delay (ms) 1. 15 0.000018122 0,018122 2. 30 0,000026423 0,026423 3. 60 0,000032117 0,032117
Berdasarkan  hasil  data  tabel  di  atas  menunjukan  bahwa delay  yang  didapatkan  pada  saat  komunikasi  antara  robot humanoid dengan Admin(laptop) tidak menyentuh angka 1 Second (detik) yang artinya delay yang didapatkan tidaklah besar  sehingga  data  yang  dikirim  dan  diterima  dapat sampai  dengan  cepat  dan  aman.  Delay  tertinggi  diperoleh pada percobaan selama 60 detik yaitu sebesar 0,032117 ms dan  delay  terendah  diperoleh  pada  percobaan  selama  15 detik yaitu 0,018122 ms.
C. Pengkuruan  Packet  Loss  dan  Throughput  Berdasarkan Perubahan Waktu Terhadap Keamanan Data

## Pergerakan Robot
Melihat hasil capture file properties untuk melihat secara keseluruhan  kebutuhan  data  yang  dikomunikasikan  antara robot dengan admin(laptop). Seperti pada gambar di bawah ini:

## Gambar 17. Hasil capture file properties
Dari  gambar  di  atas  didapatkan  hasil  pengukuran Packet  Loss  dan  Throughput  pada  tabel  2  dan  tabel  3    di bawah ini:
TABEL 2 HASIL PENGUKURAN PACKET LOSS No. Waktu (s) Dropped Packets / Packet Loss 1. 15 0(0,0%) 2. 30 0(0,0%) 3. 60 0(0,0%)
Berdasarkan hasil data tabel di atas menunjukan bahwa Dropped Packets  /  Packet  Loss  yang  didapatkan  pada  saat komunikasi  antara  robot  humanoid  dengan  Admin(laptop) sebesar 0 (0,0%) yang artinya tidak ada paket  yang  hilang sehingga data yang dikirim dan diterima dapat tersampaikan dengan akurat dan aman.
Untuk  hasil  pengukuran  Throughput  terdapat  pada tabel 3 di bawah ini:
TABEL 3

## HASIL PENGUKURAN THROUGHPUT
No. Waktu (s) Packets Bytes (B) / Throughput Megabytes (MB) / Throughput 1. 15 11908 13979847 (100%) 13,97 2. 30 4954 4937262 (100%) 4,9 3. 60 10378 10274431 (100%) 10,27
Berdasarkan  hasil  data  tabel  di  atas  menunjukan  bahwa nilai Throughput yang didapatkan mengalami kenaikan dan juga  penurunan.  Kenaikan  dan  penurunan  tersebut dipengaruhi  oleh  besarnya  Packets  yang  tercapture, semakin  sedikit  Packets  yang  tercapture  maka  nilai Throughput  yang  didapatkan  semakin  kecil,  dan  semakin besar Packets yang tercapture maka nilai Throughput yang didapatkan  juga  semakin  besar.  Nilai  Throughput  terkecil terdapat pada percobaan selama 30 detik, yaitu sebesar 4,9 MB  (Megabytes)  dan  nilai  Throughput  terbesar  terdapat pada  percobaan  selama  15  detik,  yaitu  sebesar  13,97  MB (Megabytes).

## IV. KESIMPULAN
Dari  hasil  yang  didapatkan  pada  percobaan  dan  hasil analisis  sebelumnya,  maka  didapatkan  beberapa  poin kesimpulan  berdasarkan  rumusan  masalah  dari  penelitian “Implementasi  Enkripsi  AES-128  Mode  CBC  Sebagai
Keamanan  Komunikasi  Pergerakan  Robot  Humanoid KRSBI”. Hasil kesimpulan tersebut ialah:
1. Hasil  ciphertext  yang  diperoleh  dari  enkripsi  dengan metode Cipher Block Chaining ialah sebanyak 128 bit dan dengan panjang kunci 16 bit.
2. Didapatkan hasil pengukuran packet loss sebesar 0,0% dan  delay  paling  tinggi  mencapai  0,023  ms  pada percobaan enkripsi terhadap data String.
3. Didapatkan hasil pengukuran packet loss sebesar 0,0% dan  delay  paling  tinggi  mencapai  0,032  ms  pada percobaan enkripsi terhadap data pergerakan robot.

## REFERENSI
[1] A.  Jalil,  “Robot  Operating  System  (Ros)  Dan Gazebo  Sebagai  Media  Pembelajaran  Robot Interaktif,” Ilk. J. Ilm. , vol. 10, no. 3, p. 284, 2018, doi: 10.33096/ilkom.v10i3.365.284-289.
[2] H.  Ary,  “PENGENALAN  KRIPTOGRAFI  DAN
PEMAKAIANYA
SEHARI-HARI,”
J.
Pengenalan Kriptografi , no. May, 2016.
[3] S.  H.  SINAGA,  “PERANCANGAN  DAN IMPLEMENTASI  ROBOT  TARI  HUMANOID DENGAN 24 DERAJAT KEBEBASAN PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI ROBOT TARI,” Dok. TUGAS AKHIR Inst. Teknol. DEL , no. 1, 2019.
[4] Kemenristekdikti,  “ATURAN  PERTANDINGAN (LAWS  OF  GAME)  KONTES  ROBOT  SEPAK BOLA  INDONESIA  (KRSBI)  Humanoid  2019,” Buku Pandu. KRSBI Humanoid , 2019.
[5] D.  Andriani,  “Perancangan  Aplikasi  Penyandian Teks  Dengan  Menggunakan  Algoritma  Chiper Block  Chaining,” J.  Tek.  Inform.  Unika  St. Thomas , vol. 02, no. 338, pp. 14–23, 2017.
[6] B.  Kuliah,  “Tipe  dan  Mode  Algoritma  Simetri Departemen Teknik Informatika Institut Teknologi Bandung,” no. Bagian 2, pp. 1–18, 2004.