## Pengaturan Kecepatan Motor Penggerak Propeller pada Kapal Menggunakan Metode PID dan MA Filter
1 Suryadhi, 2 Joko Subur
1,2 Program Studi Teknik Elektro, Universitas Hang Tuah Jl. Arif Rahman Hakin No. 150, Sukolilo, Surabaya
1 suryadhi@hangtuah.ac.id, 2 joko.subur@hangtuah.ac.id
Abstract - The propeller serves as a tool to produce the thrust of the  ship's  motion.  To  produce  thrust  the  propeller  is  rotated with a shaft driven by the main mover in the engine room, called an electric motor. To produce a constant and stable speed of the ship,  the  driving  motor  rotates  the  propeller  with  a  rotating speed that is adjusted to the desired speed of the ship, although sometimes there are obstacles in the movement of the ship in the form  of  water  currents  or  other  obstacles.  Based  on  these problems, in this study a control system was created to control the  speed  of  the  propeller  motor  on  the  ship  using  the Proportional, Integral, Derivative (PID) control method and the Moving Average (MA) Filter method. The PID control method works based on the desired ship speed value, and compares it with the actual ship speed, the two values  will be compared to get  an  error  value  which  is  then  used  in  the  PID  control computation  process.  The  computational  result  of  the  PID method is the Pulse Width Modulation (PWM) value to regulate the  amount  of  voltage  supplied  to  the  propeller  drive  motor. While the MA filter  method is used to adjust the stages of the rotational  speed  of  the  driving  motor  resulting  from  the  PID control,  which  is  adjusted  to  the  speed  characteristics  of  the ship.  From  the  observation  of  experimental  data  in  this research,  the  system  is  able  to  maintain  the  speed  of  the  ship well.
Keywords — Ship Speed, PID Control, Moving Average Filter
Abstrak—Baling-baling berfungsi sebagai alat untuk menghasilkan  gaya  dorong  gerak  kapal.  Untuk  menghasilkan gaya  dorong  baling-baling  diputar  dengan  poros  yang digerakkan oleh penggerak utama di ruang mesin yaitu motor listrik. Untuk menghasilkan kecepatan kapal yang konstan dan stabil,  motor  penggerak  memutar  baling-baling  dengan kecepatan putar yang disesuaikan dengan kecepatan kapal yang diinginkan,  walaupun  terkadang  terdapat  kendala  dalam pergerakan  kapal  berupa  arus  air  atau  hambatan  lainnya. Berdasarkan permasalahan tersebut, pada penelitian ini dibuat suatu  sistem  kendali  untuk  mengendalikan  kecepatan  motor propeller  di  kapal  dengan  menggunakan  metode  kendali Proportional,  Integral,  Derivative  (PID)  dan  metode  Moving Average (MA) Filter. Metode kontrol PID bekerja berdasarkan nilai kecepatan kapal yang diinginkan, dan membandingkannya dengan kecepatan kapal yang sebenarnya, kedua  nilai  tersebut  akan  dibandingkan  untuk  mendapatkan nilai  error  selanjutnya  digunakan  pada  proses  komputasi kontrol  PID.  Hasil  komputasi  metode  PID  berupa  nilai  Pulse Width  Modulation  (PWM)  untuk  mengatur  besarnya  tegangan yang disuplai ke motor penggerak propeller. Sedangkan metode
MA  filter  digunakan  untuk  mengatur  tahapan  kecepatan putaran  motor  penggerak  yang  dihasilkan  dari  kontrol  PID, yang  disesuaikan  dengan  karakteristik  kecepatan  kapal.  Dari pengamatan  data  eksperimen  pada  penelitian  ini,  sistem mampu menjaga kecepatan laju kapal dengan baik.
Kata  Kunci—Kecepatan  Kapal;  Kontrol  PID;  Moving  Average Filter;

## I. Pendahuluan
Kapal adalah kendaraan air dengan bentuk dan jenis apapun, yang digerakkan dengan tenaga mekanik, tenaga angin, atau ditunda, termasuk kendaraan yang berdaya dukung dinamis, kendaraan  di  bawah  permukaan  air,  serta  alat  apung  dan bangunan terapung yang tidak berpindah-pindah [10]. Usaha untuk  mengembangkan,  menerapkan  dan  menguasai teknologi perkapalan telah dilakukan secara terencana, tertib dan terarah dengan memanfaatkan semua sumber daya yang dimiliki.    Pengembangan  teknologi  perkapalan  ini  sudah cukup maju dan merupakan indikasi kemampuan penguasaan teknologi dalam bidang kelautan. Salah satu pengembangan teknologi  perkapalan  adalah  pada  sistem  penggerak  baling- baling pada kapal atau biasa disebut propeller [1]. Propeller berfungsi  sebagai  alat  untuk  menghasilkan  gaya  dorong gerak kapal. Untuk menghasilkan daya dorong tersebut maka propeller harus  berputar, propeller diputar  dengan  poros yang digerakkan oleh penggerak utama dalam kamar mesin.
Umumnya  mesin  penggerak propeller banyak  yang menggunakan mesin diesel, namun penggunaan mesin diesel sebagai  tenaga  penggerak propeller memiliki  beberapa permasalahan  dan  kelemahan,  antara  lain:  menimbulkan kebisingan,  memerlukan  peralatan  pendukung  yang  banyak dan pemeliharaanya relatif sulit [1]. Oleh karena itu pada saat ini  motor  penggerak propeller mulai  beralih  menggunakan mesin listrik. Dimana yang dimaksud mesin listrik dalam hal ini  adalah  motor  listrik.  Motor  listrik  adalah  alat  untuk mengubah energi  listrik  menjadi  energi  mekanik atau gerak putar.  Kecepatan  putar  dari propeller akan  mempengaruhi kecepatan  gerak  laju  kapal,  secara  logika  semakin  cepat putaran propeller maka  kecepatan  gerak  laju  kapal  akan semakin  cepat  [4].  Maka  pada  kecepatan  laju  kapal  perlu adanya  sistem  kontrol  secara  otomatis  untuk  bisa mengetahui, mengukur dan mengatur kecepatan kapal secara konstan  dan  stabil.  Sehingga  dengan  adanya  sistem  kontrol
kecepatan  laju kapal tersebut akan mudah dikendalikan dan dikontrol.
Berdasarkan  permasalahan  tersebut  diatas,  maka  pada penelitian  ini  sudah  dibuat  alat  sistem  kontrol  pengaturan kecepatan motor penggerak propeller pada kapal menggunakan  suatu  metode  kontrol  yaitu  metode  kontrol Proportional  Integral  Derivative (PID)  dan  ditambahkan dengan Moving Average Filter (MA) Filter . Metode kontrol PID  adalah  suatu  kontroler  yang  digunakan  untuk menentukan  sistem  tersebut  presisi  atau  tidak  dengan menggunakan  karakteristik feedback (umpan  balik)  pada sistem[9].  Sedangkan  metode  MA  Filter  digunakan  untuk mengatur  tahapan  kecepatan  putar  motor  penggerak  yang dihasilkan  dari  kontrol  PID,  yang  disesuaikan  dengan karakteristik  dari  laju  gerak  kapal.  Dengan  menggunakan sistem  kontrol  tersebut  maka  kecepatan  gerak  laju  kapal berdasarkan  kecepatan  putar  baling-baling  penggerak  kapal dapat  dengan  mudah  dikendalikan  atau  dikontrol.  sehingga akan didapatkan laju kecepatan motor penggerak yang dapat menyesuaikan dengan pengaturan kecepatan laju kapal yang dikehendaki.

## Kontrol PID
Kontrol  PID (Proportional–Integral–Derivative  Control) merupakan kontroler untuk menentukan presisi suatu sistem instrumentasi dengan karakteristik adanya umpan balik pada sistem  [8]. Kontroler  PID  akan  memberikan  aksi  kontrol kepada plant berdasarkan  besar  kesalahan (error) yang diperoleh, selanjutnya nilai error tersebut salah satu variable yang digunakan pada perhitungan persamaan PID. Nilai dari hasil  perhitungan  PID  selanjutnya  diproses  disalurkan  pada bagian output ,  kondisi output dipantau  atau  dibaca  untuk dijadikan  data  sinyal  umpan  balik  yaitu  nilai present  value (PV) yang dikembalikan  lagi sebagai koreksi terhadap nilai setpoint  (SP) sehingga  didapat  nilai error lagi  dan  begitu seterusnya  sampai  didapat  nilai error nol  (0)  yang  berarti nilai output sudah sesuai dengan setpoint. Ilustrasi rancangan sistem PID kontrol dapat dilihat pada Gambar berikut:
Gambar 1. Skema kontrol PID
Adapun persamaan Kontroler PID adalah sebagai berikut[8]:
𝑃𝐼𝐷 = 𝐾 𝑝 . 𝑒(𝑡) +   𝐾 𝑖 ∫ 𝑒(𝑡)𝑑𝑡 𝑡 0 +  𝐾 𝑑 𝑑𝑒(𝑡) 𝑑𝑡
(1)
Dengan :
 PID = hasil nilai perhitungan PID
 Kp = nilai konstanta proporsional
 Ki  = nilai konstanta integral
 Kd = nilai konstanta derivative
 e(t) = error saat ini

## Moving Average Filter
Moving Average Filter (MA filter) adalah filter digital yang paling  sederhana  karena  mudah  dipahami  dan  digunakan, filter  ini  umum  digunakan  untuk  mengurangi  derau  [9]. Sesuai dengan Namanya yaitu Moving yang artinya bergerak atau bergeser dan Average yang artinya rata-rata, maka MA filter  dilakukan  dengan  cara  merata-ratakan  n-point  data masukkan untuk menghasilkan sebuah data keluaran, seperti dinyatakan pada persamaan berikut :
y[n] = {x[n+0] + x[n+1] + ....... + x[n+(M-1)]}/M (2)
x[n] = data masukkan ke-n y[n] = data keluaran ke-n M    = point MA filter
Misal, jika M = 5 dan n = 2, maka y[2] = (x[2] + x[3] + x[4] + x[5] + x[6]) / 5, dan selanjutnya jika n = 3 maka y[3] = (x[3] +  x[4]  +  x[5]  +  x[6]  +  x[7])  /  5  dan  seterusnya  seiring bertambahnya data ke-n.
Pada  penelitian  ini  proses  MA  filter  akan  digunakan  untuk mengatur  nilai  pemberian  sinyal  data  PWM  pada  driver motor  dalam  mengatur  kecepatan  putaran  motor penggerak propeller,  sehingga  gerak  kecepatan  putar  motor pengegrak propeller  tidak  langsung  dengan  kecepatan  tinggi,  namun akan bertambah secara bertahap.

## Mikrokontroler Arduino Mega 2560
Mikrokontroler  adalah  komputer  yang  berukuran  mikro dalam  satu  chip  IC (integrated  circuit) yang  terdiri  dari processor,  memory ,  dan  memiliki port  I/O  (Input  Output) yang  dapat  dihubungkan  dengan  perangkat  lain  dan  bisa diprogram  [7].  Salah  satu  jenis  mikrokontroler  adalah Arduino,  yang  merupakan  sebuah platform mikrokontroler yang bersifat open source dan dirancang untuk mempermudah penggunaan dalam merancang sebuah sistem kontrol  [11].  Salah  satu  tipe  mikrokontroler  arduino  adalah tipe  Mega  2560,  yang  pada  penelitian  ini  digunakan  tipe tersebut.
Gambar 2. Bentuk Mikrokontroler Arduino Mega 2560 Sumber: Datasheet Arduino Mega 2560
Arduino Mega 2560 memiliki 54 jalur pin input/output digital (dimana 14 dapat digunakan sebagai output PWM), 16 input analog, 4 UART (port serial perangkat keras), osilator kristal 16 MHz, koneksi USB, jalur i2c dan juga tersedia jalur Serial Peripheral Interface (SPI) SCL dan SDA [5].

## V.Kel Global Positioning System (GPS) Module
V.Kel Global Positioning System (GPS) Module merupakan salah  satu  jenis  alat  GPS  yang  berfungsi  sebagai  penghasil data  koordinat  geografis  (lintang  dan  bujur,  ketinggian), kecepatan,  posisi,  dan  waktu  [6].  Pada  penelitian  ini digunakan komponen GPS modul V.kel sebagai sumber data kecepatan  laju  gerak  kapal.  Alasan  dipilih  modul  GPS  tipe tersebut  karena  mudah  dihubungkan  dengan  komponen mikrokontroller  dalam  pembacaan  data,  selain  itu  juga tingkat  akurasi  data  yang  dihasilkan  cukup  tinggi,  dan  data yang dihasilkan sesuai dengan format data National Marine Electronics  Association  (NMEA) .  Adapun  gambar  bentuk dan spesifikasi dari GPS modul V.Kel sebagai berikut:
Gambar 3. GPS modul V.KEL.
Sumber: Datasheet GPS modul V.KEL modul
Salah satu format NMEA 0183 data yang dihasilkan dari GPS modul V.Kel adalah VTG: the speed information on ground [6]. Contoh format data VTG untuk mendapatkan informasi data kecepatan gerak laju kapal:
$GPVTG,309.62,T, ,M, 0.13,N,0.2,K *6E

## Tabel 1. Uraian data GPS format NMEA-VTG
Sumber: Datasheet GPS modul V.KEL modul

## II. Metode Penelitian
Dari hasil studi literatur dan penelitian yang sudah dilakukan maka telah didapatkan sebuah rancangan blok sistem kontrol kecepatan    putar  motor  penggerak  propeller  kapal,  yang
terdiri dari bagian input, proses dan output. Dan setiap bagian tersebut terdapat beberapa komponen atau sub bagian, seperti terlihat pada Gambar 4 berikut:

## Gambar 4. Diagram blok sistem pengaturan kecepatan kapal
Sistem  kerja  dari  diagram  blok  sistem  diatas  dapat  kami uraikan sebagai berikut:
A. INPUT merupakan  data  masukan  yang  terdapat  dua masukan  data,  yaitu:  Setpoint  kecepatan  dan  data kecepatan laju kapal.
 Setpoint  Kecepatan merupakan  kecepatan  laju  kapal yang diinginkan oleh pengguna, nilai setpoint didapat dari input nilai tombol keypad atau juga bisa dari kontrol pada tuas kemudi kapal dan dapat berubah-ubah (pelan, cepat maupun sangat cepat).
 Data kecepatan laju kapal merupakan hasil pembacaan kecepatan  laju  dari  kapal,  data  ini  didapat  dari  sensor kecepatan  laju  kapal.  Sensor  laju  kecepatan  kapal  yang digunakan adalah GPS modul, selain menghasilkan data koordinat  lintang  dan  bujur,  pada  GPS  modul  yang digunakan juga menghasilkan informasi kecepatan gerak dalam satuan knots dan juga Km/h.
B. PROSES merupakan  bagian  yang  memproses  data masukan  setpoint  kecepatan  dan  data  kecepatan  laju kapal.  Pada  bagian  proses  ini  digunakan  sebuah komponen  Mikrokontroller  Arduino  Mega  2560,  yang berfungsi  untuk  menerima  data  masukan  mengolah  dan menghitung  data  masukan  dengan  metode  kontrol  yang digunakan,  sampai  dihasilkan  sebuah  data  output.  Data output  tersebut  berupa  sinyal  data Pulse  Width Modulation (PWM), sinyal PWM tersebut direpresentasikan dalam bentuk bilangan dengan rentang nilai dari nol (0) sampai dua ratus lima puluh lima (255). Selanjutnya  data  sinyal  PWM  yang  dihasilkan  tersebut akumulasi  dengan  metode  MA  Filter,  dengan  tujuan apabila  terjadi  perubahan  nilai  yang  siginifikan  (noise) maka  bisa  diredam,  dan  nilai  PWM  yang  dihasilkan berubah  bertahap  secara  halus.  Dari  sinyal  PWM  yang dihasilkan  tersebut  kemudian  dikirim  ke  bagian  output yaitu  driver  motor  untuk  menggerakkan  putar  motor, sehingga bisa memutar gerak propeller .
C. OUTPUT merupakan bagian akhir dari sistem ini, yaitu bagian  sistem  penggerak propeller kapal.  Data  output sinyal PWM yang dihasilkan dari bagian proses diterima
komponen driver motor,  kemudian  sistem  rangkaian driver motor  akan  bekerja  untuk  memberikan  suplai tegangan  kepada  motor  penggerak,  sehingga  motor penggerak  akan  berputar.  Putaran  dari  motor  penggerak terhubung dengan bagian poros propeller , sehingga pada bagian propeller akan berputar yang akan menghasilkan daya dorong terhadap badan kapal.
Dari  uraian  penjelasan  diagram  blok  sistem  secara  umum diatas  dapat  digambarkan  diagram  blok  sistem  kontrol sebagai berikut:
Gambar 5. Diagram sistem kontrol pengaturan kecepatan laju kapal

## III. Hasil dan Pembahasan
Dari  hasil  sistem  yang  sudah  dibuat  dilakukan  percobaan untuk  menguji  sistem  dan  melihat  hasil  performas  yang dihasilkan, percobaan yang dilakukan anatara lain:

## A. Percobaan Pembacaan Kecepatan
Pengujian  awal  dilakukan  dengan  membaca  data kecepatan dari sensor modul GPS. Prosedur pada percobaan ini dengan membaca  data  kecepatan  dengan  mikrokontroler  Arduino, hasil  pembacaan  kecepatan  ditampilkan  pada  media  media penampil  dan  dicatat.  Untuk  mengetahui  akurasi  dari  data kecepatan  yang  terbaca,  data  dibandingkan  dengan  data informasi  kecepatan  kendaraan  yang  ditumpangi  dengan membawa  alat  modul  GPS  tersebut.  Dan  berikut  data  hasil pembacaan  kecepatan  dari  5  -  50  km/jam,  dengan  masing- masing  sebanyak  10  data  percobaan  pembacaan  data kecepatan dan dirata-rata.
Tabel 2. Data hasil percobaan pembacaan kecepatan
No
Kecepatan uji (km/h) Kecepatan baca GPS (km/h) Error rata rata (%) Akurasi rata- rata (%) 1 5 4,91 1,72 98,28 2 10 9,79 2,10 97,90 3 15 14,66 2,25 97,75 4 20 19,52 2,42 97,58 5 25 24,21 3,16 96,84 6 30 28,84 3,86 96,14 7 35 33,43 4,49 95,51 8 40 37,89 5,28 94,72 9 45 42,34 5,92 94,08 10 50 46,56 6,88 93,12
Dari  data  Tabel  2  bisa  dijadikan  data  berupa  grafik  seperti terlihat pada Gambar  6. Pada Gambar 6 bisa kita amati garis
grafik  kecepatan  baca  (warna  orange)  semakin  renggang himpitan  terhadap  garis  grafik  kecepatan  ukur  (warna  biru) ketika kecepatan yang diukur semakin besar, sehingga dapat disimpulkan bahwa tingkat error pembacaan data kecepatan semakin  besar berbanding dengan besarnya kecepatan  yang diukur.
Gambar 6. Grafik pembacaan data kecepatan

## B. Ujicoba respon kontrol PID Mengatur Kecepatan
Prosedur  percobaan  kapal  dijalankan  langsung  di  air,  sitem kontrol hardware dan software dipasang pada badan kapal

## Gambar 7. Dokumentasi saat ujicoba kapal di air
Sistem  kontrol  membaca  data  kecepatan  laju  saat  itu, kemudian  dibandingkan  dengan setpoint yang  ditentukan. Dan berikut adalah data grafik dari respon kontrol PID pada kapal yang dimonitoring.
Gambar 8. Grafik respon kontrol PID mengatur kecepatan laju kapal sesuai setpoint kecepatan sebesar 2 Km/jam
Gambar 9. Grafik respon kontrol PID mengatur kecepatan laju kapal dari 2 Km/jam naik menjadi 3 Km/jam
Gambar  10.  Grafik  respon  kontrol  PID  mengatur  kecepatan  laju kapal dari 3 Km/jam turun menjadi 2 Km/jam
Dari data grafik hasil percobaan dapat diamati respon kontrol PID pada pengaturan kecepatan laju kapal mampu merespon dengan  baik,  dengan  ditandai  kecepatan  kapal  akan menyesuaikan  berdasarkan  nilai  setpoint  kecepatan  yang ditentukan.  Baik  ketika  setpoint  kecepatan  tetap,  maupun disaat setpoint kecepatan berubah naik atau turun.

## Ujicoba  respon  kontrol  dengan  penambahan  Moving Average Filter
Setelah dilakukan percobaan dengan kontrol PID yang telah dibuat untuk mengatur kecepatan laju kapal, selanjutnya akan dicoba  dengan  menambahkan  tahapan  metode Moving Average  Filter (MA)  Filter . Prosedur  percobaan  kapal dijalankan  langsung  di  air,  sitem  kontrol hardware dan software dipasang  pada  badan  kapal.  Sistem  kontrol membaca data kecepatan laju saat itu, dengan mengkatifkan menu  untuk  proses  metode  MA  Filter.  Dari  hasil  data percobaan  akan  diamati  dari  data  grafik  yang  dihasilkan, kemudian dibandingkan dengan data grafik tanpa MA Filter. Dan  berikut  adalah  data  grafik  dari  respon  kontrol  PID dengan  penambahan  MA  Filter  pada  kecepatan  laju  kapal yang dimonitoring.
Gambar 11. Data monitoring kecepatan kapal dengan penambahan MA Filter
Gambar  12.  Data  monitoring  kecepatan  kapal  Tanpa  penambahan MA Filter
Berdasarkan pengamatan data grafik yang dihasilkan respon sistem kontrol  dengan  penambahan  MA  Filter,  terlihat  respon  kecepatan laju kapal meningkat secara lambat menuju setpoint kecepatan yang diinginkan.  Hal  tersebut  tentunya  berbeda  ketika  respon  sistem kontrol  tanpa  penambahan  MA  Filter,  dimana  ketika  tanpa  ada penambahan MA Filter kecepatan laju kapal meningkat lebih cepat menuju setpoint kecepatan yang dinginkan.
Dengan  adanya  penambahan  MAV  Filter  kecepatan  laju  kapal meningkat  secara  lambat  dikarenakan  kecepatan  putar  motor penggerak  propeller  juga  meningkat  secara  lambat.  Dengan peningkatan secara bertahap kecepatan putar motor penggerak pada propeller, tentunya akan lebih membuat tuas poros dan daun baling- baling propeller tidak mudah rusak.

## IV. Kesimpulan
Dari  rangkaian  penelitian  yang  sudah  dilakukan,  dapat disimpulkan sebagai berikut:
1. Sistem  kontrol  PID  dan  Moving  Average  Filter  yang dibuat untuk mengatur kecepatan laju kapal dapat bekerja dengan  baik,  berdasarkan  hasil  pengamatan  data  grafik respon kecepatan baca terhadap setpoint kecepatan yang diinginkan.
2. Dengan  adanya  penambahan  Moving  Average  Filter kecepatan laju kapal meningkat secara lambat dikarenakan  kecepatan  putar  motor  penggerak  propeller juga  meningkat  secara  lambat.  Dengan  peningkatan secara  bertahap  kecepatan  putar  motor  penggerak  pada propeller,  tentunya  akan  lebih  membuat  tuas  poros  dan daun baling-baling propeller tidak mudah rusak.

## V. Daftar Pustaka
[1] Afandi A.N, Senior Member IAEng. (2004). Penggunaan Motor  Arus  Searah  Sebagai  Penggerak  Baling-Baling Kapal  Laut ,  ELTEK  Engineering  Journal,  June  2004, Politeknik Negeri Malang.
[2] Agung  Dwi  Yulianta,  Sasongko  Pramono  Hadi, Suharyanto.  (2015). Pengendalian  Kecepatan  Motor Brushless  DC  (BLDC)  Menggunakan  Metode  Fuzzy , Jurnal  Sains,  Teknologi  dan  Industri,  Vol.  12,  No.  2, pp.248  –  254,  ISSN  1693-2390  print/ISSN  2407-0939 online.
[3] Bondan Al Akbar Sabastian, (2017), Perencanaan Sistem Penggerak  Kapal  Katamaran  Dengan  Variasi  Jarak Demihull  Sebagai  Kapal  Rumah  Sakit, Skripsi, Departemen  Teknik  Sistem  Perkapalan,  Fakultas
Teknologi Kelautan, Institut TeknologiSepuluh Nopember, Surabaya, 2017.
[4] Budhy  Setiawan,  Naufal  Nurdinasetyo,  Indrazno Siradjuddin.  (2018). Kontrol  Kecepatan  Laju  Model Kapal Catamaran , Jurnal ELTEK, Vol 16 No 02, Oktober 2018 ISSN 1693-4024.
[5] Datasheet Mikrokontroler Arduino Mega 2560,
datasheet.pdf, 2018
[6] Datasheet GPS modul V.KEL, www.vkelcom.com
[7] Heri  Andrianto,  &  Aan  Darmawan.  (2016). Arduino Belajar Cepat dan Pemrograman , Bandung: Informatika.
[8] Ogata, Katsuhiko. (1997). Teknik Kontrol Automatik Jilid
1 , Jakarta: Erlangga.
[9] Tanudjaja, Harlianto. (2007). Pengolahan Sinyal Digital dan  Sistem  Pemrosesan  Sinyal .  Yogyakarta:  ,  Andi Publisher. ISBN: 97897920234.
[10] Undang-Undang  Republik  Indonesia  nomor  21  tahun 1992 tentang Pelayaran
[11] www.arduino.cc : website mikrokontroler arduino