Abstrak —Penyakit  asma  merupakan  proses  inflamasi  pada saluran  pernapasan  yang  menyebabkan  saluran  pernapasan menjadi hyperresponsive sehingga  mudah  terjadi  pembatasan aliran udara. Penanganan penyakit asma membutuhkan fokus jangka panjang sehingga membutuhkan rehabilitasi. Rehabilitasi  asma  pada  umumnya  melibatkan  beban  anggota tubuh  pada  saat  pelatihan. Breathing  retraining merupakan mekanisme rehabilitasi yang tepat. Untuk membantu pendertita asma  bertahan  dengan  mekanisme  tersebut  sesuai  dengan waktu  pelatihan  rehabilitasi  yang  distandarkan,  maka dirancanglah mekanik platform pulmonary rehabilitation robot. Platform ini terdiri dari tiga  mekanisme  yakni armpit support, thoracic  push dan belt. Mekanisme armpit  support dan belt menggunakan one  pulley  intraction, sedangkan thoracic  push menggunakan  sistem scissor  jack  lift .  Dibandingkan  platform yang sudah ada untuk penderita COPD, platform ini memiliki keunggulan  yakni  penambahan  mekanisme belt sebagai pendukung untuk ekspansi rongga dada saat inhalasi. Selain itu, penambahan  audio  melalui headphone untuk  meredam  suara platform yang bising menjadikan pengguna asma tidak mudah otot pernapasannya menjadi hyperresponsive.
Kata  Kunci —Asma, Breathing  Retraining, Mekanik  Robot Rehabilitasi, One Pulley Traction , Scissor Jack Lift .

## I. PENDAHULUAN
ERDASARKAN  data  Organisasi  Kesehatan  Dunia WHO  ( World  Health  Organization )  pada  tahun  2014, asma  menjadi  penyebab  kematian  terbesar  ke-13  di Indonesia. Secara lobal, Indonesia menempati peringkat ke- 20  sebagai  negara  dengan  tingkat  kematian  akibat  asma terbanyak.  Namun,  hanya  54%  yang  terdiagnosis  dengan hanya  29%  dari  populasi  penderita  dewasa  penyakit  asma yang  dirawat,  sisanya  tidak  terawat  atau  terawat  sebagian. Mengobati  penyakit  asma  secara  efektif  memerlukan penanganan  jangka  panjang  dan  fokus  seumur  hidup, sehingga sangat efektif apabila dapat ditangani dengan cara rehabilitasi.  Rehabilitasi  yang  pada  umumnya  diterapkan adalah  latihan  fisik  atau  disebut  juga pulmonary rehabilitation [1].
Sementara, dengan meninjau karakteristik penderita asma yang  memiliki  sifat  mudah  munculnya hyperresponsive [2] pada  otot  pernafasan  saat  menjalankan pulmonary rehabilitation dengan  beban  yang  harus  ditanggung,  maka diperlukan sebuah sistem rehabilitasi yang bersifat automasi sehingga  dapat  mengurangi  beban  selama  pelatihan  fisik . Sehingga solusi yang dihasilkan berdasarkan kebutuhan akan
sistem  rehabilitasi  tersebut,  dirancanglah pulmonary rehabilitation  robot sebagai  pendukung  mekanisme  latihan terapi napas breathing retraining.
Dalam penelitian ini, perancangan pulmonary rehabilitation robot lebih menekankan pada sisi pengembangan  mekaniknya.  Pada awalnya, sistem  mekanik platform mengadopsi  sistem  pada  desain  sebelumnya  yang ditargetkan  untuk  penderita  COPD  [3].    Namun  terdapat beberapa perbedaan, yakni dari pengembangan penambahan sistem  dan  sistem  mekanik  yang  dirancang  sendiri-sendiri. Desain mekanik platform yang diusulkan mempunyai 3 buah sistem,  yaitu armpit  support untuk  mengangkat  dan menurunkan kedua  lengan, thoracic push untuk  mendorong bagian thoracic , serta belt untuk menekan bagian abdomen . Ketiga  sistem  tersebut  bergerak  seiring  dengan  gerakan inhalasi dan ekshalasi berdasarkan breathing retraining yang dilakukan  pengguna.  Ketika  pengguna  melakukan  inhalasi, armpit support bergerak naik, thoracic push bergerak maju, serta belt bergerak  menekan.  Sementara  ketika  pengguna

## Perancangan Mekanik Pulmonary Rehabilitation Robot sebagai Pendukung Mekanisme Rehabilitasi Asma Breathing Retraining
Rasyida Shabihah Zukro Aini, Achmad Arifin, dan Atar Fuady Babgei Departemen Teknik Biomedik, Institut Teknologi Sepuluh Nopember (ITS)
e-mail : arifin@bme.its.ac.id
B
Gambar 1. Desain mekanik respiratory rehabilitation training robot untuk COPD.
Gambar 2. Free body diagram one pulley traction.
melakukan ekshalasi, armpit support bergerak turun, thoracic push bergerak ke belakang dan belt melonggarkan tekanan.

## II. TINJAUAN PUSTAKA
Sumber  referensi  pendukung  yang  digunakan  dalam perancangan  sistem  mekanik  dari pulmonary  rehabilitation robot didasarkan  pada  platform  untuk  rehabilitasi  COPD, mekanisme rehabilitasi asma dan adaptasi sistem mekanik.

## A. Pulmonary Rehabilitation Robot untuk COPD
Pada  Gambar  1,  fungsi  dari  dua  lempeng  penopang melengkung  yang  terbuat  dari  karet  diletakkan  di  bawah ketiak pasien untuk menopang berat badan bagian atas pasien saat latihan pernapasan, yang membantu pasien mengangkat dan meletakkan dadanya ke arah vertikal.
Di bagian bawah robot,  terdapat mekanisme  gerakan  dua ulir  sekrup  dengan  arah  rotasi  berbeda  di  setiap  sisi. Sambungan  batang  pendukung  berbentuk  X  dengan  sekrup terhubung.  Pada  saat  batang  berbentuk  X  di  bawah  pelat melengkung dapat  mendukung pasien dan ketika sisi A dan sisi  B  bergerak  ke  satu  sama  lain  dengan  kecepatan  yang sama dan digerakkan oleh motor, pelat melengkung naik dan pasien akan diangkat, dan ketika sisi A dan B bergerak jauh dari  satu  sama  lain,  pasien  turun.  Gerakan  robot  ini  meniru gerakan dada dalam arah vertikal selama proses pernapasan, yang  akan  meringankan  beban  otot  pernapasan  dengan mengurangi berat tubuh bagian atas ketika pasien menghirup dan menghembuskan napas.
Sementara  itu,  diatas  pelat  penyangga  ketiak,  dua genggaman  digunakan  untuk  menggenggam  lengan  pasien. Pendorongan  oleh  motor,  dua  pegangan  yang  terhubung dengan mekanisme rak dan pinion yang akan bergerak maju dan mundur dengan lengan untuk memperluas volume rongga dada.  Kombinasi  dari  gerakan  robot  di  atas  merupakan gerakan dua dimensi dari dada.
Terdapat  pijakan  tegak  vertikal  di  belakang  robot  berisi dua  rel  paralel,  yang  memastikan  robot  bergerak  ke  arah vertikal dan meningkatkan stabilitas sistem. Robot pelatihan membantu  pasien  dengan  gerakan  dada  selama  pelatihan pernapasan, yang akan meningkatkan kinerja otot pernapasan.
B. Breathing Retraining
Breathing retraining adalah strategi yang digunakan dalam rehabilitasi pulmonal untuk menurunkan sesak nafas dengan cara diaphragma breathing dan push-lip breathing [4]. Push- lip  breathing adalah  mengeluarkan  udara  (ekshalasi  secara lambat melalui mulut dengan bibir setengah tertutup. Selama
push-lip breathing, tidak ada aliran udara pernapasan terjadi melalui  hidung  dan  menimbulkan  obstruksi  terhadap  aliran udara ekshalasi dan meningkatkan tahanan udara, menurunkan gradien tekanan transmural
dan mempertahankan  jalan  nafas.  Proses  ini  membantu menurunkan pengeluaran udara yang terjebak, sehingga dapat mengontrol  ekspirasi  dan  mengosongkan alveoli secara maksimal.
Tujuan dari diaphragma breathing dan push-lip breathing adalah  untuk  membantu  penderita  mengontrol  pola  nafas, meningkatkan  ventilasi  udara, serta  meningkatkan  kekuatan otot pernapasan. Keunggulan pada mekanisme ini yaitu dapat mengurangi  tingkat  kegelisahan  pada  saat  melakukan rehabilitasi apabila dibandingkan dengan rehabilitasi manual [5],  hal  tersebut  dapat  mengurangi  intensitas  munculnya hyperresponsive otot pernapasan.
C. One Pulley Traction
Pengaturan pulley-cable biasanya  digunakan  untuk mengangkat  beban  dan  memiliki  aplikasi  dalam  desain perangkat  traksi  yang  digunakan  dalam  rehabilitasi  pasien. Mekanisme one pulley traction digunakan dalam mengangkat beban armpit pasien rehabilitasi sebagai latihan tubuh bagian atas dan belt untuk membantu pernafasan diafragma. Keteragan free  body  diagram  one  pulley  traction pada Gambar 2 menunjukkan bahwa 𝑟 adalah  jari-jari  katrol, 𝑂 adalah  titik  di  sepanjang  garis  tengah  (poros  katrol), 𝑅 𝑥 adalah gaya reaksi pada sumbu 𝑋 , 𝑅 𝑦 adalah gaya reaksi pada sumbu 𝑌 , 𝑇 𝐴 adalah gaya tegangan tali pada titik 𝐴 , 𝑇 𝐵 adalah gaya tegangan tali pada titik 𝐵 , serta 𝑊 adalah  berat  beban yang diangkat.
Sementara itu, untuk perhitungan momen lengan gaya pada titik 𝑂 dengan  mempertimbangkan  keseimbangan  rotasi katrol dapat diidentifikasi dari Persamaan (1) yang kemudian diturunkan pada Persamaan (2).
∑ 𝑀 𝑜 = 𝑟𝑇 𝐵 − 𝑟𝑇 𝐴 = 0 (1) 𝑇 𝐵 = 𝑇 𝐴 (2)

## D. Scissor Jack Lift
Gambar 3 menggambarkan free body diagram untuk salah satu  sisi scissor  jack  lift yang  mana  digunakan  untuk mekanisme thoracic push . Perhitungan torsi motor DC pada desain mekanik thoracic push dapat dilihat pada Persamaan (3) hingga Persamaan (7).
𝐹𝑥 = 𝑚𝑎 𝑥 𝐹𝑥 = 𝑚(𝑙𝑐𝑜𝑠𝜃) ̈ (3) 𝐹𝑦 = 𝑚𝑎 𝑦 𝐹𝑦 = 𝑚(𝑙𝑠𝑖𝑛𝜃) ̈ (4) ∑ 𝐹𝑥 = 𝐹𝑥 − 𝑅𝑥 1 (5) ∑ 𝐹𝑦 = 𝐹𝑦 + 𝑅𝑦 1 − 𝑤 2 (6) ∑ 𝜏 = −2𝑙𝑐𝑜𝑠𝜃 ( 𝑤 2 ) + 𝐹𝑦(𝑙𝑐𝑜𝑠𝜃) + 𝜏 𝑚 = 0 𝜏 𝑚 = 2𝑙𝑐𝑜𝑠𝜃 ( 𝑤 2 ) − 𝐹𝑦(𝑙𝑐𝑜𝑠𝜃) (7) dimana 𝑚 adalah  massa  batang  sepanjang 𝑙 , 𝑎 adalah percepatan  (turunan  jarak  terhadap  waktu), 𝑅 adalah  gaya motor 1, 𝑤 adalah massa beban, 𝐹 adalah gaya yang bekerja, 𝜏 adalah torsi yang bekerja, serta 𝜏 𝑚 adalah torsi motor.
Gambar 3. Free body scissor jack lift.

## III. PERANCANGAN ALAT
Perancangan  mekanik  alat  dimulai  dari  menentukan terlebih dahulu sistem mekanik yang akan digunakana untuk masing-masing  bagian,  setelah  itu  simulasi  menggunakan software pada desain awal.
A. Mekanisme Sistem Mekanik
Bagian  mekanik pulmonary  rehabilitation  robot yang membutuhkan  perhitungan  sistem  mekanik  adalah  pada bagian armpit  support,  thoracic  push, serta belt. Ketiga bagian  tersebut  merupakan effector yang  langsung bersentuhan dengan subjek pengguna. Disamping itu, ketiga
bagian tersebut memiliki tugas dengan jangkauan pergerakannnya masing-masing.
Armpit  support menggunakan  mekanisme one  pulley traction, mekanisme  ini  dipilih  karena  selain  mampu mengangkat  beban  utama  yakni  anggota  tubuh  bagian  atas melalui  lengan  subjek,  juga  karena  mekanismenya  yang memungkinkan  untuk  dibuat  terlebih  dahulu  dan  tidak terintegrasi dengan yang lain.
Thoracic push menggunakan mekanisme scissor jack lift. Mekanisme  ini  dipilih  dengan  sebab  pergerakan thoracic push yang  ditargetkan  dalam  jangkauan  horizontal  yakni untuk  menambah  ruang  ekspansi  rongga  dada  saat melaksanakan  inhalasi.  Memanfaatkan  prinsip  satu  tuas
(a) (b) Gambar 4. Desain armpit support (a) tampak depan; (b) tampak belakang
Gambar 5.  Desain thoracic push
Gambar 6. Antropometry tubuh manusia (a)                                               (b) (c)
Gambar 7.  Realisasi mekanik platform keseluruhan (a) tampak depan; (b) tampak belakang; (c) tampak samping
(a)                                                 (b) Gambar  8.  Mekanik armpit  support (a)  tampak  samping;  (b)  tampak depan
digerakkan dengan motor DC dan tuas lainnya menjadi titik tumpu.
Belt dirancang dengan ukuran yang tidak pasti panjangnya karena bergantung lebar tubuh subjek pengguna. Memberikan  target  pergerakan  bagian  perut  yakni  saat inhalasi  bagian  perut  menekan  ke  dalam  membantu  proses ekspansi  rongga  dada. Belt menggunakan  mekanisme one pulley traction.
B. Simulasi Mekanik
Simulasi  mekanik  sebagai  desain  awal  yang  dirancang ditunjukkan pada Gambar 4 dan 5.  Gambar 4 adalah desain awal armpit  support. Pada  desain  awal armpit  support terdapat beberapa bagian yakni tuas effector, effector armpit, rangka armpit  support, roda  katrol  1, wire  rope, katrol  2, motor DC. Sementara, pada desain awal thoracic push yang digunakan untuk  mekanisme  menegakkan bagian punggung khususnya thoracic memiliki beberapa bagian yakni effector, shaft, besi penyangga, rel roda, serta motor DC.

## IV. HASIL DAN ANALISIS
Hasil  dari  penelitian  ini  berupa  realisasi  pengembangan mekanik dari sumber platform yang telah ada dan desain awal yang  dirancang.  Untuk  analisis,  pengujian  subjek  terhadap
mekanik  hasil  realisasi  dibandingkan  dengan  teori anthropometry yang digunakan.

## A. Realisasi Mekanik
Pengguna yang ditargetkan adalah  subjek dengan usia 15 hingga  60  tahun  dengan  berat  badan  maksimal  90  kg  dan tinggi badan berkisar antara 145 hingga 185 cm (tinggi badan didasarkan  atas  rata-rata  tinggi  badan  Penduduk  Indonesia usia  dewasa  yakni  165  tahun).  Realisasi  mekanik  platform keseluruhan  ditunjukkan  pada  Gambar  7.  Hasil  realisasi mekanik desain awal terbagi menjadi 5 bagian, yakni armpit support yang ditunjukkan oleh Gambar 8, thoracic push yang ditunjukkan  oleh  Gambar  9, belt yang  ditunjukkan  oleh Gambar  10,  tempat  duduk,  serta  tempat  penyimpanan hardware. Sementara,  realisasi  ukuran  mekanik  didasarkan pada aturan anthropometry [6] tubuh manusia pada Gambar 6, dimana aturan yang dipakai  menurut Persamaan (8) hingga (10) :
1. Armpit support
a. Lebar antara bahu ke bahu   : 0.259 𝑥 tinggi badan (8)
b. Jarak bahu dengan pinggang : 0.288 𝑥 tinggi badan (9)
2. Thoracic push
a. Lebar badan manusia: 0.174 𝑥 tinggi manusia (10) Berdasarkan  aturan anthropomentry tersebut,  dihasilkan ukuran  realisasi  mekanik  untuk armpit  support,  thoracic push, serta belt pada Tabel 1 hingga 3. Sementara itu untuk
(a) (b) (c) Gambar 10. Mekanik belt (a) tampak atas; (b) tampak samping; (c) peer belt
Tabel 3. Realisasi ukuran mekanik belt Bagian Mekanik Ukuran (cm) Diameter katrol effector motor 2.5 Diameter fan belt 13.5 Diameter katrol belt 5 Jarak pergerakan belt 40 Lebar belt 4.75 Tabel 2.
Realisasi ukuran mekanik thoracic push Bagian Mekanik Ukuran (cm) Panjang sekrup ulir 34 Bantalan thoracic push (panjang 𝑥 lebar 𝑥 tinggi) 24 𝑥 11 𝑥 4 Dimensi scissor jack lift (panjang 𝑥 lebar 𝑥
tinggi) 40 𝑥 15 𝑥 5
Jarak perpindahan effector (dibatasi limit switch )
4.5
(a) (b) Gambar 9. Mekanik thoracic push (a) tampak atas; (b) tampak samping
Tabel 1. Realisasi ukuran mekanik armpit support Bagian Mekanik Ukuran (cm) Lebar tiang penyangga katrol 35 Lebar antar bahu 41 Bantalan armpit (panjang 𝑥 lebar) 20 𝑥 4 Jarak effector dari tempat duduk 30 Diameter katrol motor DC 8 Jalur total linear bearing 39 Jarak perpindahan effector pada linear bearing
(dibatasi limit switch ) 13
Dimensi motor DC (panjang 𝑥 lebar 𝑥 tinggi) 32.4 𝑥 10.5 𝑥 10.5
ukuran  realisasi  mekanik  tempat  duduk  dan  tempat penyimpanan hardware sebagai berikut :
3. Tempat duduk
a. Range perpindahan tempat duduk   : 10 cm b. Panjang 𝑥 lebar                 : 50 𝑥 30 cm 4. Tempat penyimpanan hardware
a. Panjang 𝑥 lebar 𝑥 tinggi          : 48 𝑥 40 𝑥 25 cm. P engujian Subjek terhadap Mekanik Hasil realisasi mekanik armpit support terhadap pengguna yang ditargetkan dapat dijabarkan sebagai berikut :
1. Armpit Support
a. Berdasarkan teori pada Persamaan (8) dan (9) dihasilkan perhitungan pada tinggi subjek :
1) Lebar antar bahu ke bahu : 0.259 𝑥 tinggi badan
a) Pada tinggi minimum subjek : 0.259 𝑥 145 cm = 37.55 cm
b) Pada tinggi maksimum subjek : 0.259 𝑥 185 cm = 47.91 cm
c) Rata-rata lebar antar bahu ke bahu
: (37.55 + 47.915)
2 = 42.73 cm
2) Jarak bahu dengan pinggang  : 0.288 𝑥 tinggi badan
a) Pada tinggi minimum subjek : 0.288 𝑥 145 cm = 41.76 cm
b) Pada tinggi maksimum subjek : 0.288 𝑥 185 cm = 53.28 cm
c) Rata-rata jarak bahu dengan pinggang
: (41.76 + 53.28)
2 = 47.52 cm
b. Berdasarkan  hasil  realisasi  pada  Tabel  1,  dihasilkan ukuran platform sebagai berikut :
1) Lebar antar bahu ke bahu    : 41 cm
2) Jarak bahu dengan pinggang: 30-40 cm
Dalam hasil perbandingan teori dan hasil realisasi tersebut diketahui  bahwa  dalam  praktiknya,  ukuran  yang  digunakan kurang dari rata-rata ukuran dalam teori sehingga subjek yang ditargetkan tidak dapat sesuai. Sementara itu, ukuran-ukuran lain  (selain  lebar  antar  bahu  dan  jarak effector dari  tempat duduk) berdasarkan perkiraan, bahan mekanik yang tersedia secara  umum,  serta  pengukuran  sampel  subjek  secara langsung.
Sementara  itu,  untuk  pengujian  subjek  terhadap  mekanik armpit  support pada  Tabel  4  membuktikan  perbandingan teori dan praktik realisasi mekanik diatas 1. Subjek dengan tinggi badan 147 cm
: 0.259 𝑥 147 cm  = 38.073 cm 2. Subjek dengan tinggi badan 158 cm : 0.259 𝑥 158 cm  = 40.922 cm
3. Subjek dengan tinggi badan 175 cm
: 0.259 𝑥 175 cm  = 45.325 cm Subjek nomor 1 dan 2 tidak dapat meletakkan armpit support tepat  pada  mekanik,  sedangkan  subjek  nomor  3  melebihi mekanik armpit  support baik  dalam  jarak  lebar  antar  bahu maupun ukuran tubuh kebawah dikarenakan berat tubuhnya melebihi yang ditargetkan.
2. Thoracic Push
a. Berdasarkan  teori  sesuai  dengan  Persamaan  (10), dihasilkan perhitungan pada tinggi subjek :
1) Lebar badan manusia  : 0.174 𝑥 tinggi badan
a) Pada tinggi minimum subjek : 0.174 𝑥 145 cm = 25.23 cm
b) Pada  tinggi  maksimum  subjek  :  0.174 𝑥 185 cm
= 32.19 cm
c) Rata-rata lebar antar bahu ke bahu
: (25.23 + 32.19) 2 = 28.71 cm
b. Berdasarkan  hasil  realisasi,  dihasilkan  ukuran  platform sebagai berikut :
1) Lebar  badan  manusia  (bantalan thoracic  push )  :  24
cm
Dalam  hasil  perbandingan  teori  dan  praktek  yang ditunjukkan pada Tabel 5. diketahui bahwa dalam prakteknya ukuran  yang  digunakan  kurang  dari  rata-rata  ukuran  dalam teori,  namun  hal  ini  masih  dapat  ditoleransi  oleh  subjek karena  bantalan  yang  selebar  badan  manusia  akan menyebabkan bagian thoracic tidak nyaman. Berbeda dengan ketebalannya yang sangat mempengaruhi ruang duduk yang dijelaskan dibawah ini:
a. Sisa ruang duduk subjek (posisi minimal)
: lebar tempat duduk – (tinggi bantalan thoracic push + lebar dimensi scissor jack lift )
: 30 – (4+15) = 11 cm
b. Sisa ruang duduk subjek (posisi maksimal)
:  lebar  tempat  duduk  –  (jarak  perpindahan effector + lebar dimensi scissor jack lift ) : 30 – (4.5+15) = 10.5 cm Analisis  kedua  kondisi  diatas  memperlihatkan  bahwa  salah perhitungan saat pembuatan realisasi tempat duduk yang jauh dari  standart  kursi  roda  yang  menyebutkan  rata-rata  ukuran standart seat depth kursi roda adalah 16 inchi atau 40.64 cm. Selain  kedua  mekanisme  tersebut,  pengujian  subjek terhadap  mekanisme belt bergantung  pada  bentuk  tubuh masing-masing subjek. Peer digunakan untuk menyesuaikan tubuh  pengguna  yang  berbeda  serta  untuk  keamanan pengguna. Untuk menghindari penderita asma menjadi lebih hyperresponsive otot  pernafasannya  saat  pelatihan  dengan platform,  maka  peninjauan  faktor  psikologis  dengan menambahkan  audio  melalui headphone diberikan.  Hal  ini juga berfungsi memberikan irama bernapas yang tenang pada mekanisme breathing retraining.
Tabel 5.
Pengujian subjek pada mekanik thoracic push Subjek No- Berat Badan (Kg) Tinggi Badan (Cm) Keterangan 1 45 147 Tidak nyaman, bantalan terlalu tebal 2 85 158 Tidak nyaman, bantalan terlalu tebal 3 130 175
Tidak nyaman, bantalan terlalu tebal Tabel 4.
Pengujian subjek pada mekanik armpit support Subjek No- Berat Badan (Kg) Tinggi Badan (Cm) Keterangan 1 45 147 Ketiak tidak sampai tepat pada effector (tidak  bisa  menempel sama sekali) 2 85 158 Ketiak tidak sampai tepat pada effector (masih bisa menempel) 3 130 175 Jarak  antar  ketiak  melebihi effector

## V. KESIMPULAN
Berdasarkan  perancangan,  pengujian,  serta  hasil  telah didapatkan,  dapat  disimpulkan  bahwa  mekanisme  mekanik dari platform pulmonary rehabilitation robot ini terdiri dari armpit support mengangkat armpit atau beban anggota tubuh bagian atas , thoracic push untuk mendorong bagian thoracic , serta belt untuk  membantu  menekan  perut  agar  dada  lebih terekspansi saat melakukan inhalasi. Selanjutnya pergerakan masing-masing  mekanik  akan  diintegrasikan  dengan  fungsi yang  sama  pada  saat  inhalasi  ( diaphragm  breathing )  dan ekshalasi ( push-lip breathing ) dengan kecepatan lambat.
Perbedaan  bentuk  mekanik  ini  dibandingkan  dengan referensi  sebelumnya  adalah  pengguna  yang  ditargetkan adalah  penderita  asma,  proses  rehabilitasi  dalam  keadaan duduk  seperti  pada  kursi,  penambahan  mekanisme belt, kecepatan konstan yang lambat dan toleransi terhadap suara motor  DC  dengan  selanjutnya  penambahan hardware headphone.
Terdapat beberapa kekurangan pada platform, yakni pada armpit support. Pada saat armpit support bergerak dari atas ke  bawah  saat  keadaan load yang  tidak  lancar  karena  tuas effector tidak  seimbang  sehingga  mengunci.  Kekurangan
pada realisasi desain mekanik thoracic push adalah bantalan thoracic yang  terlalu  tebal  sehingga  menutupi  ruang  untuk duduk.  Serta  diperlukan  roda  yang  memiliki  rem  untuk mempermudah mobilitas dari platform.
Rencana penelitian lebih lanjut yang dapat dikembangkan adalah  perbaikan  mekanik  dari  platform  khususnya  pada mekanisme armpit support , bantalan thoracic serta mobilitas platform seperti penambahan roda.

## DAFTAR PUSTAKA
[1]  K. Schultz et al. , “Effectiveness of pulmonary rehabilitation for patients with asthma : study protocol of a randomized controlled trial ( EPRA ),” pp. 1–10, 2017, doi: 10.1186/s12890-017-0389-3.
[2]  M. Kudo, Y. Ishigatsubo, and I. Aoki, “Pathology of asthma,” vol. 4, no. September, pp. 1–16, 2013, doi: 10.3389/fmicb.2013.00263.
[3]  Z. Zhu, T. Liu, B. Cong, and F. Liu, “Wearable Sensors and Robots,” vol. 399, 2017, doi: 10.1007/978-981-10-2404-7.
[4]  U.  Jurusan,  T.  Wicara,  and  P.  Surakarta,  “Tinjauan  Pustaka  Tinjauan Pustaka,” J. Kesehat. , no. vbbgn, pp. 1–12, 201AD.
[5]  R. Laurino, V. Barnabe, B. Saraiva-Romanholo, R. Stelmach, A. Cukier, and M. Nunes, “Respiratory rehabilitation: a physiotherapy approach to the control of asthma symptoms and anxiety,” Clinics , vol. 67, no. 11, pp. 1291–1297, 2012, doi: 10.6061/clinics/2012(11)12.
[6]  D. A. Winter, Biomechanics and Motor Control of Human Movement, Fourth Edition David A. Winter (cloth) 1. Human mechanics. 2. Motor ability. 3. Kinesiology. I. Title. QP303.W59 . 2009.