## COMPLETE
Journal of Computer, Electronic, and Telecommunication
ISSN 2723-4371, E-ISSN 2723-5912 doi.org/10.52435/complete.v2i1.185
Monitoring dan Kontrolling PID pada Greenhouse Strawberry Berbasis Internet of Things (IoT)
Indra Maya 1 , Harianto 2 , Musayyanah 3* and Pauladie Susanto 4
1, 2, 3*, 4 Universitas Dinamika; maya@dinamika.ac.id, hari@dinamika.ac.id, pauladie@dinamika.ac.id
Abstract: Buah Strawberry (Fragaria sp.) merupakan buah yang bernilai ekonomi tinggi. Strawberry tumbuh pada suhu dan kelembapan tertentu. Sehingga, perlu adanya Greenhouse untuk menanam Strawberry.  Greenhouse  dapat  meningkatkan  produktifitas  hasil  panen  buah  Strawberry  pada lahan  dataran  rendah  agar  tanaman  tidak  terpengaruh  oleh  unsur  dari  luar.  Untuk  memenuhi kebutuhan  tumbuh  Strawberry,  maka  perlu  memperhatikan  kestabilan  suhu  dan  kelembaban udara pada Greenhouse. Pengaturan tersebut dikendalikan dengan menggunakan sistem kontrol Proportional, Integral, dan Derivative (PID). Parameter yang dikontrol adalah kestabilan suhu dan kelembaban pada Greenhouse. Sistem kontrol PIDnya menggunakan metode Ziegler-Nicolas tipe 1 dengan penetapan nilai suhu 26,1 0 C dan kelembapan 80%. Hasil dari penelitian ini untuk parameter suhu mencapai nilai Kp 5,32; Ki 0,22 dan Kd 21,6. Parameter kelembapan mencapai nilai Kp 9,5; Ki 0,25 Kd 4,75. Overshoot suhu 1,15% dan kelembaban 5,88% dengan rise time 90 menit dan 40 menit. Settling tim e 190 menit dan 85 menit.
Keywords: Strawberry, Greenhouse, suhu, kelembapan, PID, Ziegler Nichols, Open Loop

## 1. Introduction
Tanaman Strawberry atau Fragaria sp. memiliki banyak manfaat untuk kesehatan dan menarik untuk dikembangkan, yaitu kesehatan jantung, mata, kulit dan menekan resiko mengidap kanker. Pembudidayaan  Strawberry  harus  dilakukan  di  dataran  tinggi  dengan  suhu  iklim  17-26°C  dan kelembaban  80-90%.  Strawberry  membutuhkan  sinar  matahari  selama  8-10  jam  per  hari  [1]-[2]. Pembudidayaan  Strawberry  dapat  dilakukan  di  lahan  yang  sempit  seperti  perkotaan  dengan menggunakan  Greenhouse.  Dengan  Greenhouse  pertumbuhan  Strawberry  dapat  disesuaikan dengan kondisi suhu, cahaya, dan kelembaban yang dibutuhkan Strawberry. Selain itu, Greenhouse dapat melindungi tanaman dari bahanya hama dan penyakit tanaman yang lain [3].
Penelitian mengenai Greenhouse telah banyak dilakukan, salah satunya adalah penelitian pada [4]-[5]  menggunakan  Fuzzy  untuk  kontrol  suhu  dan  kelembaban.  Namun  Fuzzy  dianggap kurang stabil dalam mengendalikan suhu dan kelembaban. Sedangkan untuk metode PID dianggap lebih stabil, dengan cara menggunakan nilai error dari umpan balik sistem, untuk menentukan nilai kendali berikutnya [6].
Pada  makalah  ini  bertujuan  membuat  sebuah  sistem  kontrol  PID  tipe  1  (Open  Loop)  untuk mengontrol  lingkungan  area  dalam  Greenhouse  sesuai  dengan  ketetapan  yang  ditentukan.  PID dengan Zieger Nichols pernah diterapkan pada [7], [8], [9], [10]. Parameter yang dikontrol adalah suhu  dan  kelembaban  [11].  Instrumen  yang  digunakan  adalah  DHT  21  sebagai  sensor  suhu  dan kelembaban area bagian dalam  Greenhouse. Suhu didapatkan dari nyalanya AC dan kelembaban didapat  dari  Humidifier.  Instrumen  untuk  waktu  adalah  Real  Time  Clock  (RTC)  sebagai penjadwalannya  LED  Growligth.  Led  ini  digunakan  sebagai  pengganti  fotosentesis  tanaman Strawberry.  Selain  itu,  makalah  ini  menerapkan  sistem  monitoring  untuk  mengetahui  keadaan Greenhouse dan mengirimkan hasil pembacaan sensor secara real time , menggunakan Wemos D1 R2.

## 2. Materials and Methods

## 2.1. Metode Penelitian
Metode penelitian pada makalah ditunjukkan pada Gambar 1 yaitu model rancangan keseluruhan sistem. Sedangkan Gambar 2 adalah desain dari Greenhouse. Bagian ini membahas mengenai proses keseluruhan sistem program dan proses control PID.
Gambar 1. Metode penelitian
Gambar 2. Desain Greenhouse untuk Tanaman Strawberry
Berdasarkan Gambar 1 terdiri dari input, output dan proses yang dijelaskan sebagai berikut:
1. Input terdiri dari sensor DHT 21 dan RTC.
a. Sensor DHT21: Sensor ini berfungsi untuk mengukur suhu dan kelembaban pada ruangan Greenhouse.
b. RTC: komponen ini berfungsi mengatur waktu nyala UV.
2. Proses menggunakan mikrokontroller Wemos D1 R2 dilanjutkan dengan proses control PID.
a. Wemos  D1  R2:  Alat  ini  berfungsi  untuk  mengontrol  input  dan  output  pada  sistem Greenhouse.
Complete 2022, Vol. 3, No. 1, doi.org/10.52435/complete.v2i1.185
b. Logika PID: Pengendali PID digunakan untuk menghitung perbandingan nilai dari input yang  diterima  dengan  menggunakan  parameter  Kp,  Ki,  dan  Kd  yang  telah  ditentukan sehingga mengeluarkan output sesuai apa yang diinginkan.
3. Output  terdiri  beberapa  komponen  yang  mengatur  proses  input  serta  pada  output  terdapat koneksi MQTT untuk monitoring IoT nya.
a. Relay: Komponen ini berfungsi sebagai saklar.
b. Infrared: Komponen ini untuk mengatur suhu AC.
c. AC: Alat ini berfungsi untuk mendinginkan ruangan.
d. Motor Driver: Sebagai pengatur PWM kecepatan kipas.
e. Kipas DC 12V: Mengeluarkan uap hasil dari Mistmaker.
f. LED  Grow  Light:  berfungsi  sebagai  pengganti  sinar  matahari  untuk  proses  fotosintesis  pada tanaman.
g. Smartphone (MQTT): berfungsi untuk monitoring kondisi tanaman Strawberry dari jarak jauh.
h. LED 16x2: berfungsi untuk menampilkan kondisi tanaman Strawberry.
Berdasarkan komponen sebagai input dan output diletakkan di dalam Greenhouse, sesuai pada Gambar 2, Gambar tersebut terdapat posisi keberadaan sensor yang digunakan. Desain greenhouse digunakan untuk penanaman dan pembibitan tanaman hidroponik strawberry berbasis NFT. Selain itu, untuk menjaga suhu dari Greenhouse membutuhkan suhu ruang menggunakan AC. Sedangkan untuk kelembabanya menggunakan Humadifier. Kemudian, terdapat lampu UV sebagai pengganti cahaya untuk proses fotosintesisi tanaman Strawberry. Peletakan sensor suhu di sebelah kanan kiri dari letak AC.
(a) (b) (c)
Gambar 3. (a) Alur keseluruhan sistem (b)-(c) Alur dari proses PID
Flowchart Gambar 3 (a) menunjukkan alur keseluruhan sistem yang diawali dengan inisialisasi variabel. Kemudian dilanjutkan dengan pembacaan  sensor DHT21, yang menghasilkan nilai suhu dan  kelembaban  udara.  Nilai  tersebut  diproses  menggunakan  metode  kontrol  PID  dan  dapat mengatur AC dan kipas agar suhu dan kelembaban udara menjadi stabil. Setelah itu, RTC (Real Time Clock) diatur untuk jam 06.00 -15.00 lampu UV akan nyala. Ketika diluar jam nyala, maka lampu UV akan mati dan kembali ke pembacaan waktu.
Pada  Gambar  3  (b)-(c)  merupakan  flowchart  dari  sistem  PID  suhu  dan  kelembaban  udara, dimulai dari awal program melakukan inisialisasi variabel. Perhitungan PID suhu dan kelembaban diawali dengan nilai error dari pengurangan setpoint (variabel set) dengan pembacaan sensor suhu (variabel t). Kemudian nilai error tersebut dihitung menggunakan integral PID dengan proses diskrit seperti  pada  persamaan  (1)  menggunakan  penamaan  variabel  iState.  iState  didapatkan  dengan menjumlahkan iState sebelumnya dengan nilai error saat ini yang dikalikan dengan dt.
Proses perhitungan rumus PID dengan cara nilai Kp dikali dengan nilai err, ditambah nilai Ki dikali dengan  nilai  iState kemudian ditambah dengan nilai Kd dikali dengan selisih  error saat ini (variabel err) dengan nilai error sebelumnya (variabel errp). Nilai variabel errp diawal diberi nilai 0 karna dianggap bahwa pada saat sistem dimulai tidak ada nilai error . Kemudian nilai errp diperbarui dengan nilai sama dengan err. Setelah mendapatkan nilai PID maka nilai suhu (variabel ac out) dan kelembaban (variabel kipas out) dapat diketahui dengan cara nilai suhu (variabel t) dan kelembaban (variabel h) saat ini di jumlahkan dengan nilai hasil PID.
Pada suhu, jika nilai ac out di bawah 16 ℃ maka nilai ac out sama dengan 16 ℃ karna nilai AC minimum  adalah  16 ℃ ,  jika  nilai  ac  out  di  atas  30 ℃ maka  nilai  ac  out  sama  dengan  30 ℃ karna maksimum  nilai  AC  yang  digunakan  adalah  30 ℃ .  Setelah  mendapatkan  nilai  akhir  dari  ac  out, Infrared Transmitter akan mengirimkan kode dari ac out untuk menyetel suhu dari AC pada ruangan Greenhouse. Pada kelembaban, setelah mendapatkan keputusan dari perhitungan PID, hasil tersebut kemudian menjadi nilai yang dapat mengatur kecepatan kipas dengan nilai PWM yang didapatkan dari hasil kipas out dimana putaran kipas paling rendah 0 rpm dan paling tinggi 1024 rpm, jika nilai kipas out lebih kecil dari 0 maka kipas out = 0 dan jika kipas out lebih besar dari 1024 maka nilai kipas out = 1024.
𝑢(𝑡 𝑘 ) = 𝐾 𝑝 𝑒(𝑡 𝑘 ) + 𝐾 𝑖 ∆𝑡 ∑ 𝑒(𝑡 𝑖 ) 𝑘 𝑖=1 + 𝐾 𝑑 ∆𝑡 (𝑒(𝑡 𝑘 ) − 𝑒(𝑡 𝑘−1 )) (1)
Keterangan:
e( 𝑡 𝑘 )                : error sekarang.
∆𝑡 ∑ 𝑒(𝑡 𝑖 ) 𝑘 𝑖=1 : jumlah error. e( 𝑡 𝑘−1 )            : error sebelumnya.

## 2.2. Metode Zieger-Nichols untuk menentuan nilai Kp, Kd, Ki
Metode Zieger-Nichols yang diterapkan adalah tipe  1 Open Loop.  Sistem kontrol yang  stabil bisa  diperoleh,  dengan  cara  mengetahui  kestabilan  sistem,  dengan  mendapatkan  nilai  penguatan. Gambar 4 dan Gambar 5 merupakan kurva uji open loop sistem terhadap input fungsi step dengan garis tangen.
Gambar 4. Uji Loop untuk suhu
Gambar 5. Uji Loop pada Kelembaban
Berdasarkan  Gambar  4  dan  Gambar  5  dihasilkan  nilai  parameter  suhu  L  =  10  dan  T  =  36,2  dan kelembaban L = 1 & T = 9,5. Selanjutnya, nilai tersebut diproses ke dalam rumus Ziebler-Nichols tipe 1 dan akan memperoleh nilai-nilai parameter PID sesuai dengan perhitungan sebagai berikut:
• Perhitungan Parameter suhu
𝐾 𝑝 = 1,2  ×   𝑇 𝐿 ⁄ = 1,2  ×   36,2 10 ⁄ = 4,32 𝑇 𝑖 = 2  ×  𝐿 = 2  ×  10 = 20
𝑇 𝑑 = 0,5   ×  𝐿  = 0,5  ×  10 = 5
𝐾 𝑖 = 𝐾 𝑝 𝑇 𝑖 ⁄ = 4,32 20 ⁄ = 0,216 𝐾 𝑑 = 𝐾 𝑝 ×   𝑇 𝑑 = 4,32  × 5 = 21,6
• Perhitungan Parameter kelembaban
𝐾 𝑝 = 1,2  ×   𝑇 𝐿 ⁄ = 1,2  ×   9,5 1 ⁄ = 9,5 𝑇 𝑖 = 2  ×  𝐿 = 2  ×  1 = 2
𝑇 𝑑 = 0,5   ×  𝐿  = 0,5  ×  1 = 0,5
𝐾 𝑖 = 𝐾 𝑝 𝑇 𝑖 ⁄ = 9,5 2 ⁄ = 0,25
𝐾 𝑑 = 𝐾 𝑝 ×   𝑇 𝑑 = 9,5  × 0,5 = 4,75

## 3. Hasil dan Pembahasan
Hasil dan pembahasan pada makalah penelitian meliputi hasil pengujian dengan PID dan hasil monitoring menggunakan MQTT, pengujian sensor, dan pengujian nyala lampu UV. Sistem kendali PID dapat berjalan baik dengan nilai Kp, Kd dan Ki tertentu untuk parameter suhu dan kelembaban. Begitu halnya dengan pengujian MQTT parameter yang dikirimkan lewat MQTT adalah suhu dan kelembaban. Pengujian MQTT hanya menguji keberhasilan pengiriman data. Pengujian sensor hanya keberhasilan pembacaan suhu, dan pengujian UV hanya pengujian nyala matinya lampu UV.
3.1. Pengujian Sistem Otomasi dengan PID
Pengujian  ini  bertujuan  untuk  mengetahui  seluruh  komponen  berjalan  dengan  baik  dan mengatur  suhu,  kelembaban,  dan  lampu  UV.  Pada  pengujian  kestabilan  diterapkan  medel  Low Temperature  Long  Time.  Pada  model  ini,  membutuhkan  suhu  ruang  26,1 ℃ selama  2,5  jam  dan kelembaban  ruangan  80%  selama  11  menit.  Berdasarkan  data  dari  nilai  suhu  dan  kelembaban
Complete 2022, Vol. 3, No. 1, doi.org/10.52435/complete.v2i1.185
dihasilkan respon dari AC dan kipas untuk mencapai titik stabil, perlu menerapkan metode Ziegler Nichols tipe 1 untuk nilai Kp, Ki, Kd. Untuk suhu didapatkan Kp = 4,32 Ki = 0,216 dan Kd = 21,6 dan untuk kelembaban didapatkan Kp = 9,5 Ki = 0,25 Kd = 4,75. Teknik pengujian dilakukan dengan cara mengatur nilai suhu dan kelembaban yang berbeda-beda terhadap setpoint suhu 6,1 ℃ dan setpoint kelembaban 85%.
(a)                                                                                    (b) Gambar 6. Grafik PID (a) suhu (b) kelembaban
Berdasarkan hasil percobaan pada Gambar 6, pengujian PID dapat dikatakan stabil menggunakan nilai Kp 4,32 Ki 0,22 Kd 21,6 untuk suhu. Kp 9,5 Ki 0,25 Kd 4,75 untuk kelembaban. Sistem bekerja dengan  baik  pada  suhu  mencapai rise  time 90  menit overshoot 1,52%  dan setting  time 180  menit. Sedangkan untuk kelembaban mencapai rise time 40 menit overshoot 1,77 dan settling time 85 menit.
3.2 Pengujian IoT dengan MQTT
Monitoring pada Greenhouse untuk Strawbery pada jarak jauh menggunakan MQTT. Data yang dikirim dan dipantau langsung adalah suhu dan kelembaban. Pada Tabel 1 ditunjukkan hasil berupa keberhasilan pengiriman data sensor ke media penyimpanan broker milik MQTT.
Gambar 7. Perbandingan broker MQTT dengan LCD
Pada Gambar  7 menunjukkan hasil pembacaan sensor dengan LCD dan data yang diterima pada broker  MQTT.  Tabel  1  memonitoring  suhu  dan  kelembaban  udara  pada  aplikasi  broker  MQTT, pengujian ini dilakukan selama 13 menit dengan rata-rata error suhu dan kelembaban sebesar 0%. Hasil  percobaan  ini  dianggap  monitoring  menggunakan  broker  MQTT  dapat  digunakan  karena menghasilkan error yang kecil.

## Tabel 1. Hasil Pengujian MQTT
No Suhu ( ℃ ) Kelembaban (%) Error Suhu (%) Error Kelembaban (%) LCD Smart phone LCD Smar tphone 1 28,9 28,9 94,8 94,8 0 0 2 28,8 28,8 92,1 92,1 0 0 3 28,9 28,9 91,9 91,9 0 0 4 28,7 28,7 91,9 91,9 0 0 5 28,7 28,7 91,9 91,9 0 0 6 28,7 28,7 91,9 91,9 0 0 7 28,6 28,6 91,7 91,7 0 0 8 28,6 28,6 91,7 91,7 0 0 9 28,6 28,6 91,7 91,7 0 0 10 28,5 28,5 91,7 91,7 0 0 Rata-Rata 0 0

## 3.2 Pengujian Sensor Suhu
Pengujian  ini  bertujuan  untuk  mengetahui  perbedaan  nilai  suhu  dan  kelembaban  dari  alat pembanding Argometer dengan nilai suhu dan kelembaban yang dibaca oleh sensor DHT21. Pada pengujian  sensor  DHT21  diletakan  diatas  tanaman  dengan  jarak  100  cm.  Adapun  hasil  pengujian pada Tabel 2.
Tabel 2. Hasil Pengujian Sensor Suhu
No. Suhu ( ℃ ) Kelembaban (%) Error suhu (%) Error Kelembaban (%) DHT21 Termo meter DHT21 Hygro meter 1 28,9 29,3 90 84 1,4 7 2 29,3 29,3 90 84 0 7 3 28,1 28,6 92 86 1,7 7 4 29,1 28,6 90 86 1,7 5 5 28,2 28,7 90 86 1,7 5 6 28,4 28,7 89 86 1 3 7 28,4 28,8 89 86 1,4 3 8 29,3 28,8 89 85 1,7 5 9 28,5 28,8 88 85 1 4 10 29,4 28,8 88 85 2,1 4 Rata - rata 1,0 6
Berdasarkan  Tabel  2  terdapat  perbedaan  pembacaan  sensor  DHT21  dengan  alat  ukur Hydrometer.  Hasil  rata-rata  error  suhu  sebesar  1%  dan  error  kelembaban  sebesar  6%.  Perbedaan error ini masih dikatakan akurat, karena masih di bawah 10%.
Complete 2022, Vol. 3, No. 1, doi.org/10.52435/complete.v2i1.185

## 3.3 Pengujian Lampu UV berdasarkan RTC
Sebelum  melakukan  pengujian  lampu  UV,  maka  perlu  dipastikan  sensor  RTC  terkalibrasi dengan waktu internet pada Smartphones . Gambar 8 menunjukkan waktu pada RTC pada LCD sama dengan waktu yang ada pada Smartphones . Pengujian kondisi lampu UV berdasarkan RTC bertujuan mengetahui nyala mati lampu UV sesuai dengan RTC. Skenario pengujian ini dilakukan dengan cara lampu UV akan mati pada angka menit genap dan akan menyala pada angka menit ganjil.
Gambar 8. Sinkronisasi waktu RTC dengan waktu internet.
Berdasarkan hasil percobaan pada Tabel 3 mengatur kondisi lampu UV berdasarkan RTC ( Real Time  Clock ).  Pengujian  masing-masing  dilakukan  1  menit,  rata-rata  pengujian  menghasilkan keberhasilan 100%.
Tabel 3. Pengujian UV berdasarkan RTC No RTC Kondisi Sesungguhnya Kondisi Lampu UV Error (%) 1 0:00:00 Mati Mati 0 2 0:01:00 Menyala Menyala 0 3 0:02:00 Mati Mati 0 4 0:03:00 Menyala Menyala 0 5 0:04:00 Mati Mati 0 6 0:05:00 Menyala Menyala 0 7 0:06:00 Mati Mati 0 8 0:07:00 Menyala Menyala 0 9 0:08:00 Mati Mati 0 10 0:09:00 Menyala Menyala 0 Rata-rata 0

## 5. Kesimpulan
Berdasarkan  analisis  dan  hasil  percobaan  maka  dapat  disimpulkan  bahwa  penerapan  sistem kendali PID dengan metode Ziegler-Nichols tipe 1 mendapatkan nilai Kp, Ki, dan Kd untuk suhu Kp 4,32 Ki 0,22 Kd 21,6 kelembaban Kp 9,5 Ki    0,25 Kd 4,75. Pengujian sistem otomasi didapatkan nilai respon sistem terhadap pengaturan temperatur dan kelembaban dengan overshoo t sebesar 1,15 % dan 5,88% , rice time dengan waktu 90 menit dan 40 menit, dan settling time selama 180 menit dan 85 menit. Pada  pengujian  sistem  monitoring  untuk  suhu  dan  kelembaban  udara  menggunakan  protokol
Complete 2022, Vol. 3, No. 1, doi.org/10.52435/complete.v2i1.185
MQTT berhasil dengan hasil error sebesar 0% untuk suhu dan error kelembaban 0%. Pengujian kinerja sensor suhu mencapai 1% untuk deteksi suhu, 6% untuk deteksi kelembaban. Selain itu, kinerja dari RTC dan Lampu UV berkerja dengan baik dimana error -nya mencapai 0%.

## 6. Referensi
[1] Allert  Benedicto  Ieuan  Noya,  “Jus  Strawberry  dan  Manfaatnya  untuk  Kesehatan,” Alodokter ,  2019. https://www.alodokter.com/jus-strawberry-dan-manfaatnya-untuk-tubuh.
[2] F. Giampieri, S. Tulipani, J. M. Alvarez- Suarez, J. L. Quiles, B. Mezzetti, and M. Battino, “The strawberry: Composition, nutritional quality, and impact on human health,” Nutrition , vol. 28, no. 1, pp. 9 – 19, 2012, doi: 10.1016/j.nut.2011.08.009.
[3] R. A. J. Pratama, “Tanaman Stroberi : Klasifikasi, Ciri Morfologi, Manfaat, dan Cara Budidaya,” 2020. https://dosenpertanian.com/tanaman-stroberi/.
[4] F. Lafont and J. F. Balmat, “Optimized fuzzy control of a greenhouse,” Fuzzy Sets Syst. , vol. 128, no. 1, pp. 47 – 59, 2002, doi: 10.1016/S0165-0114(01)00182-8.
[5] M.  C.  Subin,  A.  Singh,  V.  Kalaichelvi,  R.  Karthikeyan,  and  C.  Periasamy,  “Design  and  Robustness Analysis of Intelligent Controllers for Commercial Greenhouse,” Mech. Sci. , vol. 11, no. 2, pp. 299 – 316, 2020, doi: 10.5194/ms-11-299-2020.
[6] I. Puspasari, Y. Triwidyastuti, and H. Harianto, “Otomasi Sistem Hidroponik Wick Terintegrasi pada Pembibitan  Tomat  Ceri,” J.  Nas.  Tek.  Elektro  dan  Teknol.  Inf. ,  vol.  7,  no.  1,  2018,  doi: 10.22146/jnteti.v7i1.406.
[7] K. J. Åström and T. Hägglund, “Revisiting the Ziegler - Nichols step response method for PID control,” J. Process Control , vol. 14, no. 6, pp. 635 – 650, 2004, doi: 10.1016/j.jprocont.2004.01.002.
[8] Handy Wicaksono and Josaphat Pramudijanto, “Kontrol PID Unt uk Pengaturan Kecepatan Motor DC Dengan Metode Tuning Direct Synthesis,” J. Tek. Elektro , vol. 4, no. 1, pp. 10 – 17, 2004, [Online]. Available: http://puslit2.petra.ac.id/ejournal/index.php/elk/article/view/15881.
[9] Z.  Jamal,  “Implementasi  Kendali  Pid  Pen alaan  Ziegler- Nichols  Menggunakan  Mikrokontroler,” J. Inform. , vol. 15, no. 1, pp. 81 – 88, 2015.
[10] F.  Suryatini  and  A.  Firasanti,  “Kendali  P,  PI,  dan  PID  analog  pada  pengaturan  kecepatan  motor  dc dengan penalaan ziegler- nichols,” JREC J. Electr. Electron. , vol. 6, no. 1, pp. 65 – 80, 2018.
[11] N. Allu and S. Salu, “Aplikasi Penalaan Dengan Metode Ziegler Nichols di Perancangan Pengendali PID pada Putaran Motor DC,” Pros. Semin. Nas. Sinergitas Multidisiplin Ilmu Pengetah. dan Teknol. , vol. 1, no.
April, pp. 9 – 10, 2018, [Online]. Available:
https://jurnal.yapri.ac.id/index.php/semnassmipt/article/view/31.
© 2019 by the authors. Submitted for possible open access publication under the terms and  conditions  of  the  Creative  Commons  Attribution  (CC  BY)  license (http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/).