## PEMODELAN DIRECT FIELD ORIENTED CONTROL (DFOC) PADA PENGATURAN KECEPATAN MOTOR INDUKSI TIGA PHASA
Rizana Fauzi 1 , Jumiyatun 2 , Maryantho 3
1,2,3 Dosen, Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Tadulako email:  rfauzi86@gmail.com

## Abstract
The  3  phase  induction  motor  in  its  use  is increasingly  growing,  so  research  on  the  speed regulation  of  the  3  phase  induction  motor  is  also increasingly  being  studied.  This  is  because  the  use of  3  phase  induction  motors  in  industry  and especially  hybrid  vehicles  is  increasingly  being developed.  But  there  are  some  disadvantages  of induction motors, one of which is the characteristics of non-linear parameters, especially rotor resistance which  has  varying  values  for  different  operating conditions,  so  it  cannot  maintain  its  speed constantly  if  there  is  a  change  in  load.  This  of course  can  affect  the  performance  of  an  induction motor. To get a constant speed and better system  performance  on  load  changes  a  controller  / controller is needed. This study aims to model the parameters  used  in  Direct  Field  Oriented  Control (DFOC)  using  Matlab  SIMULINK.  With  the controlled dq parameter, the induction motor will be more stable, because the dq parameter determines the stability of the changes in torque and flux in the induction motor. In the results of implementation, it can be seen that the use of DFOC can be used as an approach in the speed regulation of the induction motor.  and  with  the  use  of  PI  controls  it  can  help the  output  response  get  better  with  a  shorter response time to reach the reference value.

## Keywords : induction motor, DFOC, PI

## I. PENDAHULUAN
Motor induksi 3 fasa merupakan motor listrik yang  sangat  sering  diaplikasikan  khususnya  pada dunia  industri.  Aplikasi  motor  induksi  3  phase semakin  lama  semakin  berkembang,  dikarenakan kehandalannya  pada  penggunaan  di  industri  dan khususnya  pada  kendaraan  hybrid  semakin  banyak dikembangkan.  Diantara  kelebihan  motor  induksi  3 phase  juga  terdapat  beberapa  kekurangan,  salah satunya  adalah  karakteristik  parameter  yang  tidak linier,  terutama  resistansi  rotor  yang  memiliki  nilai yang  bervariasi  untuk  kondisi  operasi  yang  berbeda, sehingga  tidak  dapat  mempertahankan  kecepatannya secara  konstan  bila  terjadi  perubahan  beban. Dikarenakan  hal  tersebut,  untuk  mendapatkan kecepatan yang konstan dan respon sistem yang lebih
baik  terhadap  perubahan  beban  maka  dibutuhkan pengendali .
Gambar 1. Karakteristik motor induksi Pada  gambar  1,  dapat  dilihat  ilustrasi  pada motor  induksi  pada  saat  kecepatan  rotor  mulai  nol hingga  kecepatan  maksimalnya,  untuk  bergerak dengan  kecepatan  rendah,  arus  yang  dibutuhkan sangat  tinggi  hingga  mencapai  tujuh  kali  arus kerjanya, sedangkan saat kecepatannya  mulai tinggi, arus  yang  dibutuhkan  berkurang  hingga  arus  kerja normalnya.

## Dasar Teori
Pada  prinsipnya  motor  Induksi  3  phase bekerja  dengan  memanfaatkan  perbedaan  fasa sumber  untuk  menimbulkan  gaya  putar  pada rotornya.  Jika  pada  motor  Induksi  1  phase  untuk menghasilkan  beda  phase  diperlukan  penambahan komponen  kapasitor,  pada  motor  3  phase  perbedaan phase  sudah  didapat  langsung  dari  sumber  seperti terlihat pada gambar arus 3 phase berikut ini:
Gambar 2. Grafik arus 3 fasa
Persamaan  untuk  pemodelan  motor  induksi,  adalah sebagai berikut :
v̅ s = R s i̅ s + λ̅ s + jω e λ̅ s 0̅ = 𝑅 𝑟 𝑖̅ 𝑟 + 𝜆̅ 𝑟 + 𝑗(𝜔 𝑒 − 𝜔 𝑟 )𝜆̅ 𝑟 𝜆̅ 𝑠 = 𝐿 𝑠 𝑖̅ 𝑖 + 𝐿 𝑚 𝑖̅ 𝑟 𝜆̅ 𝑟 = 𝐿 𝑚 𝑖̅ 𝑠 + 𝐿 𝑟 𝑖̅ 𝑟 𝑇 𝑒 = 3 𝑃 2 𝐼 𝑟 2 𝑟 𝑟 𝑆𝑤 𝑒 (1) (2) (3)
(4) (5)
Jika dipergunakan pengamatan konvensional, diperkirakan  fluks  stator  dihitung  berdasarkan persamaan  motormenggunakan  integrator  murni sebagai berikut :
𝜓̂ 𝑠𝛼 = ∫(𝑢 𝑠𝛼 − 𝑖 𝑠𝛼 𝑅 𝑠 ) 𝑑𝑡
𝜓̂ 𝑠𝛽 = ∫(𝑢 𝑠𝛽 − 𝑖 𝑠𝛽 𝑅 𝑠 ) 𝑑𝑡 (6) (7)
Diperkirakan  fluks  rotor  dihitung  dari  perkiraan statorfluks sebagai berikut:
ψ ̂ rα = - ( LsLr-Lm 2 Lm ) i sα + Lr Lm ψ ̂ sα
𝜓̂ 𝑟𝛽 = − ( 𝐿𝑠𝐿𝑟−𝐿𝑚 2
𝐿𝑚 ) 𝑖 𝑠𝛽 + 𝐿𝑟 𝐿𝑚 𝜓̂ 𝑠𝛽 (8) (9)
Perkiraan Sudut untuk fluks rotors diperoleh sebagai berikut.
ω ̂ r = dθ̂r dt where θ̂ r =
tan -1 ( ψ ̂ rβ ψ ̂ rα ) (10)
Sehingga  untuk  mendapatkan  kecepatan  yang konstan  dan  peformansi  motor  yang  lebih  baik  pada kecepatan  rendah,  dibutuhkan  suatu  metode pengontrolan  yang  mampu  mengatasi  setiap perubahan  parameter  pada  motor  induksi.  Pada gambar  di  atas,  arus  3  phase  memiliki  perbedaan phase  60  derajat  antar  phasenya.  Dengan  perbedaan ini,  maka  penambahan  kapasitor  tidak  diperlukan. Konstruksi  motor  induksi  secara  detail  terdiri  atas dua  bagian,  yaitu  :  bagian  stator  dan  bagian  rotor. Stator  adalah  bagian  motor  yang  diam,  terdiri  dari  : badan  motor,  inti  stator,  belitan  stator,  bearing  dan terminal box. Bagian rotor adalah bagian motor yang berputar,  terdiri  atas  rotor  sangkar  dan  poros  rotor. Konstruksi  motor  induksi  tidak  memiliki  komutator dan  sikat  arang.  Ada  dua  jenis  rotor  pada  motor induksi,  yaitu  jenis  rotor  sangkar  tupai  (sequirrel- cage  rotor)  dan  rotor  belitan  (wound-rotor).  Kedua rotor  ini  mempunyai  konstruksi  stator  dan  prinsip kerja yang sama.

## II. METODE PENELITIAN

## Direct Field Oriented Control (DFOC)
Metode kendali kecepatan dengan Direct Field Oriented  Control  (DFOC)  adalah  suatu  metode pengaturan  medan  pada  motor  AC,  di  mana  dari sistem  coupled  diubah  menjadi  sistem  decoupled. Dengan  sistem  ini  arus  penguatan  dan  arus  beban motor  dapat  dikontrol  secara  terpisah,  dengan demikian  torsi  dan  fluksi  juga  dapat  diatur  secara terpisah, seperti halnya motor DC. Pada  DFOC yang diatur adalah banyaknya  fluks  yang akan berdampak langsung  dengan  perubahan  kecepatan  pada  motor induksi.  Pengukuran  besarnya  fluks  tidak  diukur secara  langsung,  melainkan  dapat  diperkirakan dengan  perubahan  nilai  dari  kecepatan  rotor  motor yang  dimonitor  oleh  sensor  rotari.    Kecepatan  motor diumpan  balikkan  kemudian  dibandingkan  dengan kecepatan referensi oleh suatu komparator.
Gambar 5. diagram blok pengaturan kecepatan motor induksi dengan DFOC[1]
Fluks  rotor  dan  torsi  dapat  dikontrol  secara terpisah  oleh  arus  stator  direct-axis  (ids)  dan  arus quadratur-axis  (iqs)  secara  berurutan.  Besar  arus quadratur-axis referensi (i*qs) dapat dihitung dengan torsi referensi Te* menggunakan persamaan berikut,
dengan  Lr  adalah  induktansi  rotor,  Lm  adalah induktansi  mutual,  dan  λr  adalah  fluks  linkage  rotor estimasi, yang diperoleh dari persamaan berikut,
Dengan 𝜏 𝑟 = 𝐿𝑟 𝑅𝑟 adalah konstanta waktu rotor.
Besarnya  arus  direct-axis  stator  referensi 𝑖 𝑞𝑠 ∗ adalah tergantung dari input fluks referensi 𝜆 𝑟 ∗ yaitu,
𝑖 𝑞𝑠 ∗ = 2 3 ∗ 2 𝑃 ∗ 𝐿𝑟 𝐿𝑚 ∗ 𝑇𝑒∗ 𝜆𝑟∗ (11)
𝜆 𝑟 = 𝐿𝑚𝑖𝑑𝑠 1+𝜏𝑟𝑆 (12)
Sudut  flux  rotor  θe  untuk  transformasi  koordinat diperoleh  dari  perhitungan  antara  kecepatan  putaran rotor ωm dan kecepatan slip ωsl, dengan persamaan,
𝜃 𝑒 = ∫(𝜔 𝑚 + 𝜔 𝑠𝑙 ) 𝑑𝑡 (14)

## Transformasi Clarke
Transformasi  Clarke  atau  yang  juga  sering disebut sebagai transformasi αβ merupakan transformasi  sistem  tiga  fasa  (a,b,c)  menjadi  sistem dua fasa ( α , β ) yang stasioner. Jika dianggap arus a, b, dan  c  bernilai  sesuai  dengan  fungsi  sinusoidal  dan memiliki  perbedaan  fasa  sebesar  120 o satu  sama lainnya, maka arus tiga fasa tersebut dapat diubah ke dalam  dua  fasa  yang  diam,  yaitu  sumbu α-β ,  atau sumbu α sebagai nilai real-nya, dan sumbu β sebagai nilai imajinernya (kerangka referensi stator).
Transformasi  clarke  dapat  dilihat  pada  Gambar  1. berikut:
Gambar 6. Transformasi Clarke
Gambar 7. Transformasi Clarke
Arus 𝑖̅ 𝑠 pada  Gambar  8a.  diatas  bila  dinyatakan sebagai  fungsi  dari  komponen  tiga  fasa  adalah sebagai berikut:
𝑖̅ 𝑠 𝑠 = 𝑖 𝑠𝑎 𝑒 𝑗0𝑜 + 𝑖 𝑠𝑏 𝑒 𝑗120𝑜 +
𝑖 𝑠𝑐 𝑒 𝑗240𝑜 (16)
dan  dengan  menggunakan  identitas  Euler 𝑒 𝑗𝜔𝑡 = cos (𝜔𝑡) + 𝑗𝑠𝑖𝑛(𝜔𝑡) maka  komponen 𝑖 𝑠𝛼 dan 𝑖 𝑠𝛽 dari vector 𝑖̅ 𝑠 𝑠 (dengan super  script s  mengimplikasikan
kerangka referensi stasioner/stator) dapat dinyatakan sebagai:
𝑖̅ 𝑠 𝑠 = 𝑖 𝑠𝑎 + 𝑗𝑖 𝑠𝑏 (17)
sehingga  persamaan  dalam  bentuk  matriks  untuk mengubah  komponen  tiga  fasa  menjadi  dua  fasa, adalah sebagai berikut:
[ 𝑖 𝛼 𝑖 𝛽 ] = √ 2 3 [ 1 − 1 2 − 1 2 0 1 2 √3 − 1 2 √3 ] [ 𝑖 𝑎 𝑖 𝑏 𝑖 𝑐 ] (18)
dengan konstanta √ 2 3 yang menunjukkan sistem power invariant .
Transformasi  Park  merupakan transformasi  sistem dua  fasa  stasioner, α dan β ,  menjadi  sistem  dua  fasa yang  berputar , direct (d)  dan quadrature (q)  atau seringkali  disebut  transformasi  dq.  Dari  gambar  8b diatas,  hubungan  antara  vector 𝑖̅ 𝑠 𝑠 pada  kerangka referensi  stasioner  dan  vector 𝑖̅ 𝑠 𝑒 pada  kerangka referensi yang bergerak adalah:
𝑖̅ 𝑠 𝑒 = 𝑖̅ 𝑠 𝑠 𝑒 −𝑗𝜃 (19)
persamaan di atas dapat dijabarkan menjadi: 𝑖 𝑠𝑑 = 𝑗𝑖 𝑠𝑞 = (𝑖 𝑠𝛼 + 𝑗𝑖 𝛽 )[cos(−𝜃) + 𝑗𝑠𝑖𝑛(−𝜃] (20)
atau  bila  persamaan  di  atas  dinyatakan  dalam matriks, maka:
[ 𝑖 𝑠𝑑 𝑖 𝑠𝑞 ] = [ 𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑠𝑖𝑛𝜃 −𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑐𝑜𝑠𝜃 ] [ 𝑖 𝑠𝛼 𝑖 𝑠𝛽 ] (21)
Transformasi  Clarke  di  dalam  field  oriented control motor induksi digunakan untuk mentransformasikan arus stator tiga fasa (i a , i b , dan i c ) pada bidang stasioner (stationary reference frame) ke arus stator ortogonal dua fasa (i α dan i β ) pada bidang ortogonal  (orthogonal  reference  frame).  Sedangkan Transformasi Park digunakan untuk mentransformasikan  arus  stator  (i α dan  i β )  ke  arus stator dua fasa (i ds dan iqs ) pada bidang putar (rotating reference frame).

## Kendali Proporsional-Integral (P-I)
Sistem  kontrol  PI  terdiri  dari  dua  buah  cara pengaturan  yaitu  kontrol  P  ( Proportional )  dan  I ( Integral ), dengan masing-masing memiliki kelebihan  dan  kekurangan.  Dalam  perancangan sistem  kontrol  PI  yang  perlu  dilakukan  adalah mengatur  parameter  P  dan  I  agar  tanggapan  sinyal keluaran system terhadap masukan tertentu sebagaimana yang diinginkan.

## Kendali Proporsional
Kontrol  P  jika  G(s)  =  kp,  dengan  k  adalah konstanta. Jika u = G(s) • e maka u = Kp • e dengan
𝑖 𝑑𝑠 ∗ = 𝜆∗ 𝐿𝑚 (13)
Kp  adalah  Konstanta  Proporsional.  Kp  berlaku sebagai  Gain  (penguat)  saja  tanpa  memberikan  efek dinamik  kepada  kinerja  kontroler.  Penggunaan kontrol P memiliki berbagai keterbatasan karena sifat kontrol  yang  tidak  dinamik  ini.  Walaupun  demikian dalam aplikasi-aplikasi dasar yang sederhana kontrol P  ini  cukup  mampu  untuk  memperbaiki  respon transien khususnya rise time dan settling time.
Gambar 7. a.Kendali P, b.Kendali I

## Kendali Integratif
Jika  G(s)  adalah  kontrol  I  maka  u  dapat dinyatakan  sebagai u ( t )  =  [ integrale ( t ) dT ] Ki dengan Ki  adalah  konstanta  Integral,  dan  dari  persamaan diatas, G(s) dapat dinyatakan sebagai u = Kd .[ deltae / deltat ] Jika e(T) mendekati konstan (bukan nol) maka u(t)  akan  menjadi  sangat  besar  sehingga  diharapkan dapat  memperbaiki  error.  Jika  e(T)  mendekati  nol maka efek kontrol I ini semakin kecil. Kontrol I dapat memperbaiki sekaligus menghilangkan respon steady-state,  namun  pemilihan  Ki  yang  tidak  tepat dapat  menyebabkan  respon  transien  yang  tinggi sehingga dapat menyebabkan ketidakstabilan sistem.
Gambar 8. Kendali I
Desain Sistem
Gambar 8. Blok Desain Sistem
Pada bagan di atas, dapat kita lihat bahwa arus stator  direct-axis (𝑖 𝑑𝑠 ∗ ) yang  digunakan  untuk penguatan  flux  dibuat  konstan  yang  kemudian dijadikan  parameter  untuk  IFOC  dan  pembanding konstan  pada  slip.  Kecepatan  putar  rotor  aktual secara  kontinu  dibaca  oleh  sensor  kecepatan  yang kemudian  dibandingkan  dengan  kecepatan  rotor referensi.  Nilai  selisih  antara  kecepatan  rotor  aktual dan  referensi  kemudian  dijadikan  sebagai  nilai  error yang  akan  diolah  oleh  kendali  PI  yang  keluarannya berupa  nilai  arus  quadratur-axis (𝑖 𝑞𝑠 ∗ ) .  Arus  stator direct-axis (𝑖 𝑑𝑠 ∗ ) dan  nilai  arus  quadratur-axis (𝑖 𝑞𝑠 ∗ ) dengan  metode  IFOC  ditransformasi  menjadi arus  sefasastasioner  referensi (𝑖 𝑎𝑠 ∗ , 𝑖 𝑏𝑠 ∗ , 𝑖 𝑐𝑠 ∗ ) yang diolah  oleh  PWM  inverter  menjadi  arus  3  phase untuk menggerakkan motor induksi 3 phase.
Table 1. parameter of induction motor No.   Parameter value 1. Nominal power 3730 VA 2. Voltage line-line 460 V 3. Frequency 60 Hz 4. Rotor resistance 0.816 ohm 5. Mutual inductance 69.31e-3 H
Gambar 9. Blok proses FOC
Gambar 10. Kendali motor induksi yang hanya menggunakan FOC
Gambar 11. Kendali kecepatan dengan Kendali PI
Gambar 12. FOC dengan menggunakan kendali kecepatan PI pada motor induksi

## III. HASIL DAN PEMBAHASAN
Menggunakan DFOC tanpa kendali kecepatan P-I
Gambar 13. Grafik output perubahan kecepatan dengan acuan perubahan parameter d-q (parameter arus torsi dan arus medan)
Pada  gambar  13  terlihat  bahwa  nilai  perubahan penguatan  arus  torsi  sangat  tidak  stabil.  Dan penguatan  arus  medan  juga  mengalami  perubahan yang  tidak  stabil.  Hal  ini  tentu  saja  mempengaruhi respon kecepatan, yang dapat dilihat pada grafik rotor speed.  Sistem  baru  mencapai  nilai  referensi  sebesar 800rpm dalam waktu 2 detik. Hal ini mengakibatkan respon  sistem  cukup  lama  dari  awal  start  hingga mencapai nilai referensi.
Saat  mencapai  nilai  referensi.  Sistem  mengalami overshoot  sebesar  150rpm,  dan  saat  mencapai  nilai referensi, sistem berosilasi dan belum mencapai nilai kestabilan hingga detik ke-5.
Referensi kecepatan rotor 700rpm
Gambar 14. Grafik output perubahan kecepatan dengan acuan perubahan parameter d-q (parameter arus torsi dan arus medan)
Pada  grafik  gambar  14,  dapat  kita  lihat  pada  nilai referensi  700rpm,  nilai  arus  penguatan  torsi  sangat tidak  stabil  mulai  dari  sistem  mulai  berjalan  hingga mencapai  nilai  referensi.  Saat  mencapai  nilai referensi  perubahan  nilai  arus  penguatan  torsi  masih tidak  stabil.  Untuk  arus  penguatan  medan  dapat dilihat  bahwa  perubahan  yang  terjadi  tidak  stabil mulai dari start hingga  mencapai  nilai referensi.  Hal ini  berimplikasi  langsung  pada  ketidakstabilan kecepatan rotor mulai dari start hingga mencapai nilai referensi 700rpm.

## Dengan metode DFOC berbasis kendali kecepatan
P-I
Dengan kecepatan referensi 700rpm
Gambar 15. Grafik output perubahan kecepatan dengan acuan perubahan parameter d-q (parameter arus torsi dan arus medan dengan pengendali P-I)
Pada  gambar  15  terlihat  bahwa  nilai  perubahan penguatan  arus  torsi  cukup  stabil.  Dan  penguatan arus  medan  juga  mengalami  perubahan  yang  cukup stabil.  Hal  ini  tentu  saja  mempengaruhi  respon kecepatan, yang dapat dilihat pada grafik rotor speed. Sistem  mencapai  nilai  referensi  sebesar  800rpm dalam  waktu  0,05  detik.  Hal  ini  mengakibatkan respon  sistem  sangat  cepat  dari  awal  start  hingga mencapai  nilai  referensi.  Saat  mencapai  nilai referensi. Sistem tidak mengalami overshoot sebesar, dan  saat  mencapai  nilai  referensi,  sistem  tidak berosilasi.
Dengan kecepatan referensi 800rpm
Gambar 16. Grafik output perubahan kecepatan dengan acuan perubahan parameter d-q (parameter arus torsi dan arus medan dengan pengendali P-I)
Pada  grafik  gambar  16,  dapat  kita  lihat  pada  nilai referensi  700rpm,  nilai  arus  penguatan  torsi  sangat stabil  mulai  dari  sistem  mulai  berjalan  hingga mencapai  nilai  referensi.  Saat  mencapai  nilai referensi  perubahan  nilai  arus  penguatan  torsi  masih cukup  stabil.  Untuk  arus  penguatan  medan  dapat dilihat  bahwa  perubahan  yang  terjadi  cukup  stabil mulai dari start hingga  mencapai  nilai referensi.  Hal ini  berimplikasi  langsung  pada  kestabilan  kecepatan rotor mulai dari start hingga mencapai nilai referensi 700rpm. Respon sistem juga  meningkat dengan time respon 0,05 detik.

## Analisa Hasil
pada grafik hasil simulasi dapat dilihat bahwa :
1. Metode  pengendalian  medan  pada  motor induksi  3  phase  (FOC)  dapat  digunakan sebagai  pendekatan  dalam  hal  pengaturan kecepatan  motor  induksi.  Dalam  hal  ini pendekatan  yang  dilakukan  oleh  DFOC hanya berfungsi untuk mengubah parameter nonlinier (parameter motor ac) ke parameter linier  (menyerupai  motor  dc),  sehingga  jika parameter  motor  induksi  yang  tadinya  non linier dapat diubah menjadi parameter linier, maka  kecepatan  motor  induksi  itu  sendiri ikan lebih mudah untuk dikendalikan sesuai dengan  referensi  yang  diinginkan.  Pada simulasi  dapat  dilihat  bahwa  jika  tidak menggunakan  pengendali,  perubahan  arus torsi  dan  arus  penguatan  medan  cenderung tidak  stabil,  yang  akan  menghasilkan kecepatan rotor yang tidak stabil pula.
2. Penggunaan  kendali  PI  dapat  membantu respon  output  menjadi  lebih  baik  dengan waktu  respon  yang  sangat  singkat  (<0,1s) untuk  mencapai  nilai  referensi.  Saat digunakan  kendali P-I, perubahan arus torsi dan  arus  medan  cenderung  lebih  stabil sehingga  sistem  tidak  berosilasi  saat  start dan  saat  akan  mencapai  referensi,  berbeda jika  hanya  menggunakan  metode  FOC saja. Respon  sistem  semakin  baik,  dibuktikan dengan peningkatan kecepatan respon aktual mencapai niai referensi. Nilai overshot tidak terjadi  dengan  nilai  steady  state  error  yang sangat kecil.

## IV. KESIMPULAN
1. Dalam  kendali  kecepatan  motor  induksi penggunaan metode kendali medan (DFOC) saja  belum  mampu  manghasilkan  performa yang  baik,  sehingga  diperlukan  adanya kendali  kecepatan  yang  dapat  memberikan tanggapan respon input yang baik, sehingga menghasilkan  keluaran  yang  baik  dengan nilai  osilasi  yang  sangat  kecil  dan  respon yang cepat.
2. Penggunaan  kendali  PI  sebagai  speed controller sangat baik digunakan dikarenakan dengan adanya kendali PI, nilai eror  overshot  dan  undershot dapat diminimalisir sehingga pencapaian referensi dapat  dilakukan  dengan  cepat  dan  dengan tingkat eror yang relatif lebih kecil.

## Daftar Pustaka
[1] C.  C.  Channand  K.  T.  Chau,  Member,  IEEE, ( 1994), An Overview  of  Power  Electronics in  Electric  Vehicles, IEEE Transactions on Industrial Electronics, vol. 44, no. 1.
[2] Dong-Choon  Lee,  Seung-Ki  Sul  and  Min-Ho Park,  (1994),  High  PerformanceCurrent Regulator  for  a  Field-Oriented  Controlled Induction  Motor  Drive,” IEEE  Trans.  on Industry  Application ,  vol.  30,  no.  5,  pp. 1247-1257.
[3] Lashok,  K.,  S.F.  Kodad  and  B.V.  Sankar  Ram, (2009),  Modelling  of  induction  motor  & control  of  speed  using  hybrid  controller technology. J. Theor. Appl. Inform. Technol., 10: 117-126.
[4] M.  Vasudevan,  R.  Arumugam,  S.Paramasivam, (2005), High Performance Adaptive Intelligent  Direct  Torque  Control  Schemes for Induction Motor Drives, Serbian Journal Of Electrical    Engineering, Vol.   2, No.  1, 93  – 116.
[5]  Nobuyoshi    Mutoh,    Satoru    Kaneko,    Taizou Miyazaki,  Ryosou    Masaki,    and    Sanshiro
Obara,  (1997),  A    Torque  Controller Suitable    for    Electric    Vehicles,    IEEE Transactions    On    Industrial    Electronics, vol.  44,  no.  1.
[6] Rodriguez, J., J. Pontt, C. Silva, R. Huerta and H. Miranda,  (2009),  Simple  direct  torque control  of  induction  machine  using  space vector modulation. IEEE Electr. Lett., 40(7):
412-413.
[7] Subhankar, D., S. Abhrajit, K.S. Pradip and K.P. Goutam, (2012), PID controller based closed loop control of L- matrix based induction
[8] S.  Peresada,  A.  Tonielli,  and  R.  Morici,  (1999),
“High-Performance  Indirect  Field-Oriented Output-Feedback  Control  of  Induction
Motors,” ElsevierScience, S. Peresada et al. / Automatica, vol. 35 , pp.1033-1047.