## SEMI-OTOMATIS SISTEM PENGEREMAN AUTONOMOUS VEHICLE MENGGUNAKAN PNEUMATIK SILINDER BERBASIS MIKROKOTROLLER
Teguh Arifianto 1)* , Royyan Ghozali 2) , Akhwan 3) , Sunardi 4) , Willy Artha Wirawan 5) Email: teguh@ppi.ac.id 1)* , royyan.tep1818@taruna.api.ac.id 2) , akhwan@ppi.ac.id 3) , sunardi@ppi.ac.id 4) , willy@pengajar.ppi.ac.id 5) 1,2,3,4) Program Studi Teknologi Elektro Perkeretaapian, Politeknik Perkeretaapian Indonesia Madiun 5) Program Studi Teknologi Mekanika Perkeretaapian, Politeknik Perkeretaapian Indonesia Madiun Jl. Tirta Raya, Pojok, Nambangan Lor, Kec. Manguharjo, Madiun, Jawa Timur 63161

## ABSTRAK
Autonomous  vehicle  merupakan  moda  transportasi  masa  depan  yang  menerapkan  image processing dan computer vision untuk pengenalan objek maupun kendali pada motor.  Transportasi ini  dapat  beroperasi  sendiri  sehingga  kendaraan  ini  mengutamakan  keamanan  dalam  berkendara. Jika pada kendaraan konvensional, sistem pengereman dikendalikan oleh pengendara. Namun, pada kendaraan  autonomous,  sistem  pengereman  akan  bekerja  pada  keadaan  tertentu.  Penelitian  ini memodifikasi pengereman mekanik yang ada pada kendaraan autonomous agar dapat bekerja secara semi  otomatis  dengan  menggunakan  aktuator  pneumatik  silinder  berukuran  50x50mm.  Selain  itu, penelitian ini juga menggunakan sensor warna pixycam dan micro lidar vl53l0x sebagai input pada mikrokontroller arduino. Input pada mikrokontroller arduino ini  menjadi parameter perintah untuk mengaktifkan selenoid  valve agar udara bertekenan dapat  menggerakkan pneumatik silinder.  Hasil dari penelitian  ini  adalah pemakaian  silinder pneumatik  berukuran 50x50mm dapat  menarik pedal rem pada sarana autonomous dengan tangki udara bervolume 0,16m 3 dan tekanan sebesar 6 bar.
Kata kunci: autonomous vehicle, pengereman, semi otomatis, mikrokontroller, pneumatik.

## ABSTRACT
Autonomous  vehicle  is  a  future  mode  of  transportation  that  applies  image  processing  and computer vision for object recognition and motor control. This transportation can operate alone so this  vehicle  prioritizes  safety  in  driving.  If  on  a  conventional  vehicle,  the  braking  system  is controlled by the driver. However, in autonomous vehicles, the braking system will work in certain circumstances. This study modifies the existing mechanical braking on autonomous vehicles so that they  can  work  semi-automatically  using  a  cylinder  pneumatic  actuator  measuring  50x50mm.  In addition,  this  study  also  uses  the  pixycam  color  sensor  and  micro  lidar  vl53l0x  as  input  to  the arduino  microcontroller.  The  input  to  the  Arduino  microcontroller  is  a  command  parameter  to activate the solenoid valve so that  compressed air can move the pneumatic cylinder. The result of this research is the use of a pneumatic cylinder measuring 50x50mm can pull the brake pedal on an autonomous means with an air tank with a volume of 0,16m 3 and a pressure of 6 bar.
Keywords: autonomous vehicle, braking, semi-automatic, microcontroller, pneumatic.
1. PENDAHULUAN
Autonomous vehicle adalah salah satu moda  transportasi  kendaraan  cerdas  yang menggabungkan  ilmu  teknik autonomous vehicle ,  geografi,  elektronik,  dan  teknik komputer  yang  terintegrasi  dan  dilengkapi dengan  fitur  yang  menggunakan  otomatisasi untuk  navigasi  tanpa input manusia  [1].
Autonomous  vehicle menggunakan  motor listrik  industri  sebagai  pengganti  dari  motor bakar yang dapat mengurangi polusi udara.
Autonomous  vehicle ini  dirancang untuk  kendaraan  yang  dapat  beroperasi sendiri.  Faktor  utama  dalam  mengendarai kendaraan  ini  adalah  faktor  keamanan  dan keselamatan.  Sistem  rem  merupakan  salah satu  elemen  sangat  penting  dalam  suatu kendaraan.  Rem  adalah  sebuah  perangkat pengubah energi dari  energi kinetik  menjadi energi panas [2]  yang  dapat  berfungsi untuk mengurangi  dan  atau  menghentikan  laju kendaraan. Autonomous vehicle yang mempunyai berat dan dapat bergerak dengan kecepatan tertentu akan menghasilkan sebuah  energi  yaitu  energi  kinetik.  Untuk menghentikan autonomous  vehicle tersebut diperlukan energi. Sistem rem pada
autonomous  vehicle berfungsi  mengubah energi kinetik yang menyebabkan autonomous bergerak  ke  dalam  bentuk energi panas.
Jika  pada  kendaraan  konvensional, sistem pengereman dikendalikan oleh pengendara, Namun, pada kendaraan autonomous , sistem pengereman akan bekerja  pada  keadaan  tertentu.  Syarat  rem yang  baik  yaitu  rem  dapat  bekerja  dengan cepat dan baik, mempunyai daya tahan  yang cukup, mudah diperbaiki, dan mudah disetel. Penelitian ini merancang sistem pengereman yang  akan  bekerja  pada  keadaan  kendaraan yang akan berhenti jika terdapat perintang di depan  dan  berhenti  pada  tempat  yang  telah direncanakan.
Selain itu penelitian ini memodifikasi mekanisme  pengereman  mekanik  yang  ada pada kendaraan autonomous dengan aktuator pneumatik silinder. Untuk mekanisme pengereman, input berasal dari sensor warna kamera yang terhubung dengan mikrokontroller yang  akan  membaca  warna tertentu pada area stopping point . Sedangkan mekanisme  pengereman  untuk  menghindari tabrakan, input dan  perintahnya  berasal  dari sensor.

## 2. DASAR TEORI

## 2.1. State of the Art
Penelitian terkait pengontrolan silinder  pneumatik  melalui mikrokontroller yaitu  mengendalikan  lengan  robot  untuk pemisahan barang [3]. Tujuan dari penelitian tersebut  adalah  mengaplikasikan  lengan
robot  untuk proses pemindahan barang  yang dapat  dipantau  dan  dikendalikan  dari  jarak jauh  memanfaatkan  fasilitas human machine interface .  Robot  tersebut  membutuhkan kontrol  sebagai  pengatur  proses  produksi seperti mikrokontroller arduiono  uno dan programmable logic control .
Penelitian terdahulu terkait pengujian pengereman  pada  sarana  yaitu  penggunaan rem  depan  pada  jarak  berhenti  becak  motor [4].  Penelitian  ini  memberikan  gambaran tentang  perhitungan  pengereman  oleh  kedua roda depan becak. Semakin besar gaya tekan pada  tuas  rem,  maka  akan  semakin  besar tekanan  hidrolik  pada  sistem  rem  cakram yang  terdapat  pada  kedua  roda  depan  becak motor.
Pada perhitungan kebutuhan
kompresor dan perhitungan gaya yang keluar dari silinder pneumatik, penulis menggunakan  penelitian  sistem  pneumatik pada  mesin  pres  briket blothong [5].
Penelitian tersebut membahas tentang perencanaan  penumatik  mulai  dari  item pneumatik  hingga  sistem  kontrolnya  dalam suatu lingkup kerja.
Modul  terkait  aktuator  yang  sesuai dengan  kebutuhan  dalam  penelitian  ini adalah  rangkaian  dasar  pneumatik  [6]. Modul  ini  membahas  tentang  komponen kontrol  pneumatik  yaitu  silinder  dan  katup.
Ada  beberapa  jenis  silinder  yaitu  silinder kerja tunggal dan kerja ganda.

## 2.2. Mobil Listrik Golfcart V6
Mobil  listrik  yang  akan  digunakan dalam  penelitian  tugas  akhir  ini  adalah golfcart tipe villager  6. Alasan  digunakan nya  sarana  ini  adalah  karena  bobotnya  yang tidak  terlalu  berat  dan  mudah  untuk dimodifikasi.
Gambar 1. Mobil golfcart V6
Berikut adalah data spesifikasi golfcar t tipe villager 6 :
Tabel 1. Spesifikasi mobil golfcart V6
Horse Power 3,7 hp (2,7)kW; Rata- rata – 20 hp (14,9)kW; Peak Baterai 8-6 V Lead Acid Speed Range 16 mph/ 25 Kmh Brakes Tromol Mekanik Ban 18x8,50-8 Tubeless
Body Mobil 120,1 cm x 315 cm Jarak Sumbu Roda 250,2 cm Berat Kosong 443 kg Berat Maksimal 668 kg

## 2.3. Rem Tromol
Rem tromol adalah sistem pengereman pada kendaraan yang menggunakan gesekan antara kampas dengan sebuah komponen berbentuk mangkuk.  Di  dalam cover tromol  terdapat sepatu  rem  atau brake  shoe .    Perbedaan antara  rem  cakram  terdapat  pada  arah gesekan. Rem cakram memiliki arah gesekan yang  saling  menjepit  atau  mendekati sehingga pada rem cakram piringan terdapat ditengah dua kampas. Pada rem tromol, arah gesekan  saling  menjauh  sehingga  tromol yang  terhubung  dengan  roda  diletakkan  di sisi luar dari dua kampas rem.
Gambar 2. Rem tromol

## 2.4. Pneumatik Silinder
Pneumatik  silinder  adalah  aktuator yang  menggunakan  kekuatan  udara  yang bertekanan  untuk  menghasilkan  kekuatan
dalam  gerakan  bolak  balik  piston  secara linier [7]. Pneumatik silinder dapat digunakan untuk mendorong mesin pemotong, peredam getaran, pintu penyortiran,  menjepit  benda,  dan  lain sebagainya.  Fungsi  dasar  pneumatik  silinder ini  mengkonversi  tekanan  udara  menjadi energi gerak.
Terdapat  dua tipe  pneumatik  silinder yaitu  silinder  kerja  tunggal  dan  ganda. Silinder kerja tunggal menggunakan kekuatan udara bertekanan untuk mendorong sebuah  piston  ke  dalam  satu  arah  dan  untuk mengembalikan  piston  menggunakan  pegas ke  posisi  semula.  Silinder  kerja  ganda menggunakan udara bertekanan untuk mendorong piston keluar dan mengembalikan ke posisi semula.
Gambar 3. Pneumatik silinder
Pneumatik  silinder  akan  ditempatkan tepat  dibawah return  spring .  Plat  depan terpasang  pada  bagian  belakang lever  brake yang  berfungsi  sebagai  pendorong.  Plat penahan  pneumatik  silinder  terpasang  di sela-sela  kabel  rem.  Penempatan  pneumatik silinder  yang demikian akan  memungkinkan sarana autonomous untuk  dioperasikan  baik
pada  mode  otomatis  tanpa driver ataupun secara manual dengan driver .
Gambar 4. Letak pneumatik silinder pada sarana
2.5. Selenoid Valve
Selenoid  valve (katup  listrik)  adalah katup  yang  dapat  dikendalikan  dengan  arus listrik  AC  maupun  DC  melalui  seleonoida atau  kumparan  [8].  Dalam  mengontrol sistem  fluida,  penggunaan selenoid  valve sering digunakan hal tersebut. Selenoid valve berkerja  secara  elektro  mekanik  dimana selenoid valve mempunyai kumparan sebagai  penggeraknya.  Ketika  kumparan mendapatkan  suplay  tegangan  baik  AC  atau DC,  maka  kumparan  akan  berubah  menjadi medan magnet sehingga dapat menggerakkan  piston  yang  berada  di dalamnya.
Gambar 5. Selenoid valve

## 2.6. Kamera Pixy
Sensor  kamera pixy CMUCam5  ini menggunakan  algoritma  berbasis  warna untuk  mendeteksi  benda, tracking ,  dan dilengkapi  dengan  sensor  gambar.  Kamera pixy ini memudahkan mikrokontroller dalam proses pembacaan data yang berupa pengolahan  citra  sehingga  dideteksi  oleh kamera. Proses pengiriman data pada kamera ke mikrokontroller ini  dapat  dilakukan dengan  jalur  komunikasi  data  diantaranya SPI, I2C, digital out, analog out , dan UART serial.
Kamera  ini  mempunyai  kelebihan yaitu  dapat  melakukan  pengolahan  citra yang  terintegrasi  dan  dapat  melacak  warna tertentu dalam kurun waktu yang bersamaan dengan kecepatan 50 fps ( frame per second ) tetapi  hanya  dibatasi  dengan  tujuh  warna yang berbeda.
Gambar 6. Kamera pixy CMUCam5

## 2.7. Konsep Kerja Alat
Sensor micro  lidar dan  kamera pixy masing-masing  terhubung  pada  pin  analog dan berkomunikasi dengan arduiono menggunakan UART ( Universal
Asynchronous  Receiver  Transmitter ). Board arduino menggunakan  catu  daya  12V  yang diturunkan  dengan  regulator  DC  ke  DC menjadi  5V  Sedangkan selenoid  valve
menggunakan  catu  daya  24V  yang  tertahan oleh high  power  mosfet  switch . Output dari hasil  deteksi  sensor micro lidar  dan  kamera pixy akan  memberi  tegangan  sinyal  pada mosfet untuk  melepaskan  tegangan  yang tertahan  menuju selenoid  valve . Output tersebut juga akan men- trigger NO ( Normally  Open )  pada relay menuju  sistem kendali  motor.  Sistem  kendali  motor  disini adalah  sebuah controller  unit bernama SPM ALTRAX yang  berfungsi  sebagai  pengatur kecepatan  pembalik  polaritas  motor  pada sarana.
Gambar 7. Konsep kerja alat
Gambar 8. Controller unit SPM ALLTRAX

## 2.8. Sistem Kendali Pengereman
Sistem  kendali  pada  pengereman sarana autonomous ini  menggunakan  sistem loop terbuka ( open loop ). Sistem kendali  ini keluarannya  tidak  berpengaruh  pada  aksi pengendalian.  Keluaran  sistem  kendali  ini tidak  diukur  atau  diumpan-balikan  untuk dibandingkan  dengan  masukan. Set  point atau  tujuan  utama  dalam  sistem  ini  adalah menekan  pedal  rem  secara  otomatis  pada parameter  kondisi  tertentu.  Sensor  akan membaca parameter sebagai input yang akan diproses oleh mikrokontroller untuk menjadi output perintah mengaktifkan selenoid valve .
Gambar 9. Alur sistem kendali pengereman
3. HASIL DAN DISKUSI

## 3.1. Pemilihan Pneumatik Silinder
Untuk menentukan kebutuhan pneumatik silinder yang tepat dalam penelitian  ini  yaitu  menghitung  gaya perbandingan dari pedal rem (persamaan 1).
Gambar 10. Gaya pada pedal rem [9]
𝐾 = 𝑎 𝑏 (1)
dimana,
𝐾 =  gaya pada pedal
𝑎 =  jarak dari pedal rem ke tumpuan
𝑏 =  jarak dari pushrod ke tumpuan.
Dalam  penelitian  ini  jarak  dari  pedal ke  tumpuan  sebesar  40,  jarak  dari pushrod ke tumpuan sebesar 8, maka didapatkan gaya pada  pedal  sebesar  5.  Sehingga  didapat perbandingan  gaya  pada  pedal  rem  sebesar 5:1.
Untuk mencari gaya yang dikeluarkan  pengendara  untuk  menekan pedal  rem,  penulis  melakukan  percobaan dengan  menempatkan  batangan  rek  seberat
10kg  pada  pedal  rem.  Dari  hasil  percobaan tersebut,  untuk  menarik  pedal  rem  dan mendorong  penahan  dibutuhkan  minimal gaya  yang  sama  seperti  yang  diberikan batangan  rel  pada  pedal.  Dari  percobaan tersebut  didapatkan  bahwa  batangan  rel seberat 10kg mampu menekan pedal rem.
Setelah  itu  menggunakan  persamaan (2)  untuk  mengetahui  gaya  yang  keluar  dari pedal rem [10].
𝐹𝐾 = 𝐹 × 𝑎 𝑏 (2)
dimana,
𝐹𝐾 =  gaya  yang  dihasilkan  dari  pedal  rem (kgf)
𝐹 =  gaya yang menekan pedal rem (kgf)
𝑎 𝑏 =  perbandingan tuas pedal rem.
Gaya  yang  menekan  pedal  rem sebesar  10kgf,  perbandingan  tuas  pedal  rem sebesar  5,  maka  didapatkan  gaya  yang dihasilkan dari pedal rem sebesar 50kgf.
Dari  percobaan  dan  perhitungan tersebut,  penulis  menggunakan  pneumatik silinder berukuran 50x50mm dengan diameter  psiton  sebesar  50mm,  dan  panjang batang  pendorong  50mm.  Berikut  adalah gaya  piston  silinder  dari  berbagai  ukuran pada tekanan 1-10 bar (tabel 1).
Tabel 2. Indeks kekuatan tekanan pneumatik
Diameter Piston (mm) Tekanan Kerja (bar) 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 Gaya Piston (kgf) 6 0,2 0,4 0,6 0,8 1,0 1,2 1,4 1,6 1,8 2,0 12 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 16 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 25 4 9 13 17 21 24 30 34 38 42 35 8 17 26 35 43 52 61 70 78 86 40 12 24 36 48 60 72 84 96 108 120 50 17 35 53 71 88 106 124 142 159 176 70 34 69 104 139 173 208 243 278 312 346 100 70 141 212 283 353 424 495 566 636 706 140 138 277 416 555 693 832 971 1110 1248 1386 200 283 566 850 1133 1416 1700 1983 2266 2550 2832 250 433 866 1300 1733 2166 2600 3033 3466 3800 4332
Dari  tabel  1,  dapat  diketahui  bahwa pneumatik  silinder  dengan  diameter  piston 50mm  mampu  menghasilkan  gaya  >50kgf dengan tekanan kerja 3 bar.

## 3.2. Pengujian Alat pada Sarana Berjalan
Untuk menempatkan pneumatik silinder  sebagai  penarik  kabel  rem,  penulis membuat  dudukan  dari  plat  besi  dengan rancangan  menggunakan autocad seperti pada gambar (11).
Gambar 11. Desain konstruksi pneumatik
silinder
keterangan:
A  =  plat pendorong pengait kabel rem
B  =  plat penahan pneumatik silinder terhadap kabel rem
C  =  plat  dudukan  yang  tertempel  pada sarana
D  = as besi untuk menambah panjang bore
pneumatik.
Hasil  rancangan  pada  gambar  (11) diletakkan dan disesuaikan dengan penempatan  ruang  kosong  yang  berada  di
bawah sarana (gambar 12). Untuk penempatan  sensor  mini  lidar  vl53l0x, penulis menempatkannya pada bagian depan mobil  untuk  mendeteksi  rintangan  (gambar 15).
Gambar 12. Penempatan pneumatik
Untuk memastikan bahwa pemasangan alat tidak mengganggu pengoperasian sarana ketika keadaan mengerem normal, penulis melakukan percobaan  dengan  menginjak  pedal  rem  dan mengamati bagian bawah sarana.
Gambar 13. Posisi pneumatik mengikuti tarikan rem
Gambar 14. Posisi penumatik kembali seperti semula
Dari  percobaan  tersebut  didapat bahwa ketika pedal ditarik batang pneumatik akan  ikut  tertarik  bersama  penahan  kabel rem, dan akan seketika kembali keitka pedal dilepaskan.  Maka  dapat  disimpulkan  bahwa pemasangan  silinder  pneumatik  tidak  akan mengganggu  pengoperasian  sarana  secara manual.
Gambar 15. Letak sensor lidar
Penempatan  sensor  lidar  diperlukan tinggi  yang  tepat  agar  pancaran  laser  dari sensor  tidak  memantul  ke  tanah.  Untuk mencari tinggi menggunakan persamaan (3).
tan 25° = 𝑡𝑖𝑛𝑔𝑔𝑖 𝑗𝑎𝑟𝑎𝑘 𝑚𝑎𝑘𝑠𝑖𝑚𝑎𝑙 𝑠𝑒𝑛𝑠𝑜𝑟 (3)
Jarak  maksimal  sensor  lidar  yang digunakan  dalam  penelitian  ini  sebesar 200cm. Dari persamaan (3), diperoleh tinggi sebesar 93cm dari permukaan tanah.
Gambar 16. Sudut pembacaan sensor
Sensor  warna pixycam diletakkan  di bagian  bawah  sarana  untuk  mendeteksi signature colour pada area jalan (gambar 17).
Mikrokontroller diletakkan  pada  bagian depan tempat duduk driver sarana agar lebih mudah dalam mengaktifkan dan menonaktifkannya (gambar 18).
Gambar 17. Letak kamera pixy
Gambar 18. Letak mikrokontroller

## 3.3. Pengujian Alat pada Sarana Berjalan
Pengujian ini dilakukan untuk mengetahui  kinerja  alat  secara  keseluruhan saat sarana dikemudikan. Pengujian dilakukan  dengan  dua  cara  yaitu  berhenti pada stopping  point dan  berhenti  apabila mendeteksi rintangan.

## 3.5.1 Berhenti pada Stopping Point
Pada  kondisi  ini,  sarana  diharapkan berhenti  pada  marka  jalan  berwarna  yang telah  disimpan  sebagai signature  colour pada pixy camera . Pengujian dilakukan pada kecepatan  maksimal  10km/jam  dimana driver hanya  menginjak  pedal  gas  tanpa menginjak pedal rem.
Gambar 19. Sarana berhenti pada marka
jalan berwarna
Pengujian dilakukan untuk mengetahui  fungsi  sensor  warna pixycam dalam  menangkap  marka  warna  pada  jalur dalam  kecepatan  tertentu.  Jarak  pengereman pada percobaan ini didapat dengan mengukur  selisih  letak  sarana  setelah berhenti  total  dengan  batas  warna  pada marka jalan.
Dari  pengujian  tersebut,  diperoleh data  yaitu  dengan  beban  1  orang  (±60kg) dengan  kecepatan  10km/jam  (tabel  2)  dan beban  3  orang  (±180kg)  dengan  kecepatan 10km/jam (tabel 3).
Tabel 2. Beban dengan satu orang
Percobaan Jarak Pengereman 1 178cm 2 169cm 3 Tidak berhenti
4 Tidak berhenti
Percobaan Jarak Pengereman 5 Tidak berhenti 6 177cm 7 195cm 8 Tidak berhenti 9 Tidak berhenti 10 188cm Tabel 3. Beban dengan tiga orang Percobaan Jarak Pengereman 1 212cm 2 Tidak berhenti 3 Tidak berhenti 4 220cm 5 222cm 6 Tidak berhenti 7 220cm 8 224cm 9 222cm 10 Tidak berhenti
Gambar 20. Pedal rem tertarik ke bawah
Dari  tabel  (2)  dan  tabel  (3)  tersebut diketahui  bahwa  jarak  pengereman  lebih jauh  dan  masih  terdapat  sarana  belum berhenti  setelah  melewati  marka.  Hal  ini disebabkan karena respon kamera yang lebih lambat  dari  sensor  mini  lidar  vl53l0x. Penggunaan pixycam sebagai  pendeteksi marka  kurang  berfungsi  secara  maksimal karena  kamera  mendeteksi  warna  dengan corak yang mendekati dan kamera tidak bisa menangkap blok warna marka.

## 3.5.2  Berhenti Apabila Mendeteksi

## Rintangan
Pada  pengujian  ini  untuk  menguji sensor  mini  lidar  pada  sarana  apabila terdapat  rintangan.  Pengujian  dilakukan dengan  kecepatan  10km/jam  dimana driver hanya  menginjak pedal gas tanpa  menginjak pedal rem.
Gambar 21. Pengujian sarana apabila terdapat rintangan
Dari  pengujian  tersebut,  diperoleh data  yaitu  dengan  beban  1  orang  (±60kg) dengan  kecepatan  10km/jam  (tabel  4)  dan beban  3  orang  (±180kg)  dengan  kecepatan 10km/jam (tabel 5).
Tabel 4. Beban dengan satu orang
Percobaan Jarak dari Target Jarak Pengereman 1 47 cm 143 cm 2 45 cm 145 cm 3 45 cm 145 cm 4 39 cm 151 cm 5 38 cm 152 cm 6 32 cm 158 cm 7 30 cm 160 cm 8 25 cm 165 cm 9 25 cm 165 cm 10 23 cm 167 cm 11 19 cm 171 cm 12 11 cm 179 cm 13 5 cm 185 cm 14 2 cm 188 cm 15 Menabrak target > 200cm 16 45 cm 145 cm 17 44 cm 146 cm 18 35 cm 155 cm 19 33 cm 157cm
Percobaan Jarak dari Target Jarak Pengereman 20 25 cm 165 cm Tabel 5. Beban dengan tiga orang Percobaan Jarak dari Target Jarak pengereman 1 22 cm 168 cm 2 20 cm 170 cm 3 22 cm 168 cm 4 15  cm 175 cm 5 11  cm 179 cm 6 12 cm 178 cm 7 4  cm 186 cm 8 2 cm 188 cm 9 Menabrak target >200 cm 10 26 cm 164 cm 11 26 cm 164 cm 12 22 cm 168 cm 13 20 cm 170 cm 14 19 cm 171 cm 15 15 cm 175 cm 16 14 cm 176 cm 17 11 cm 179 cm 18 5 cm 185 cm 19 3 cm 187 cm 20 2 cm 188 cm 21 Menabrak target > 200 cm Pengujian dilakukan untuk
mengetahui fungsi dari sensor vl53l0x dalam mendeteksi  rintangan  dengan  kecepatan tertentu. Pada percobaan ini sarana dijalankan  pada  kecepatan  10  km/jam menuju target yang berjarak sekitar 30 meter. Data  pada  tabel  4  dan  tabel  5  menunjukan selisih jarak sarana dari target setelah sarana berhenti  total  dan  jarak  pengereman  yang diperoleh  dari range maksimal  pembacaan sensor dikurangi dengan jarak dari target.
Dari  data  pada  tabel  4  dan  tabel  5 menunjukan bahwa jarak pengereman semakin jauh seiring beberapa kali percobaan.  Hal  ini  dikarenakan  tekanan udara  pada air  reservoir yang  juga berkurang  seiring  pemakaian.  Oleh  karena itu,  ketika  kemampuan  dorong  pneumatik semakin berkurang yang  diindikasikan dengan  semakin  jauhnya  jarak pengereman, air reservoir harus dipompa kembali dangan kompresor. Penambahan beban muatan pada sarana  juga  dapat  mempengaruhi  jarak pengereman  sarana  karena  semakin  berat beban  kendaraan  maka  jarak  tempuh kendaraan akan bertambah di sebabkan oleh kelembaban bergerak [4].
4. KESIMPULAN
Kesimpulan  yang  dapat  diambil  dari penelitian ini adalah sebagai berikut:
1. Pemakaian  pneumatik  silinder  berukuran 50x50mm  dengan  tekanan  kerja  6  bar mampu  menarik  pedal  rem  pada  sarana autonomous dengan  berat kosong sebesar 443kg dan berat maksimal sebesar 668kg;
2. Penggunaan  sensor  mini  lidar  vl5310x efektif  digunakan  untuk  mendeteksi rintangan di depan sarana pada kecepatan 10km/jam ;
3. Penempatan pneumatik silinder menggunakan  dudukan  yang  terbuat  dari plat  besi  yang  disesuaikan  dengan  ruang kosong  pada bagian bawah mobil sehingga  tidak  mengganggu  pengereman sarana secara manual.

## 5. DAFTAR PUSTAKA
[1]  Y.  G.  Choi.,  K.  I.  Lim.,  dan  J.  H.  Kim, “Lane  Change  and  Path  Planning  of Autonomous  Vehicle  using  GIS”, The
12th International Conference on Ubiquitous Robots and Ambient Intelligence (URAI 2015) , 28-30
Oktober  2015,  Goyang  City,  Korea, pp.163-166.
[2]  C.  Sutowo.,  E.  Diniardi.,  S.  Yulianto., dan  H.  Prianto.,  “Perencanaan  Sistem Pengereman  Otomatis  Sepeda  Motor dengan  Menggunakan  Aktuator  Rem
Tromol”, SINTEK  JURNAL:  Jurnal Ilmiah  Teknik  Mesin ,  3,  (1),  pp.35-41, (2009).
[3]  William.,  B.  Kartadinata,,  dan  L. Wijayanti., “Pengendalian Lengan
Robot untuk Proses Pemindahan
Barang”, TESLA: Jurnal Teknik Elektro , 21, (1), pp.69-78, (2019).
[4]  Zulhaji., Darmawang., M. A. S. Mandra., dan  A.  Isma.,  “Jarak  Berhenti  Becak Motor  Dengan  Menggunakan  Rem Depan”, Prosiding  Seminar  Nasional LP2M  UNM ,  31  Agustus-1  September 2019, Makassar, Indonesia, pp. - 702-707.
[5]  Darto.,  “Perencanaan  dan  Simulias Sistem  Pneumatik  pada  Mesin  Pres Briket  Blothong  Berbantuan  Perangkat
Lunak”, Jurnal Teknologi dan Manajemen  Informatika  (JTMI) ,  1,  (1), pp.5-11.
[6]  T. Maryono., “Rangkaian Dasar
Pneumatik Komponen Kontrol Pneumatik”, Modul Pembelajaran Dasar-Dasar Pneumatik SMKN 2 Sukaharjo , p.63.
[7]  S.  W.  Nasution.,  Muhaimin.,  dan  S. Azmi.,  “Rancang  Bangun  Stempel Otomatis  dan  Penghitung  Produksi Barang Menggunakan Elektro Pneumatik Berbasis Smart Relay SR2B121FU”, Jurnal  TEKTRO ,  3,  (1), pp.27-33, (2019).
[8]  R.  Shaputra.,  P.  Gunoto.,  dan  M.
Irsyam.,  “Kran  Air  Otomatis  pada
Tempat Berwudhu
Menggunakan
Sensor  Ultrasonik  Berbasis  Arduino
Uno”, Sigma Teknika , 2, (2), pp.192-201,
(2019).
[9]  A.  L.  Subramanyam.,  dan  S.  Banik.,
“Maximum  brake  force  calculations  for Drum  Brakes”,  url: https://www.intent- design.com/img/pdf/Drum-Brake- Calculation.pdf ,  diakses  tanggal  06
Agustus 2021.
[10] Qomaruddin., dan T. Hidayat., “Analisa Gaya  Sistem  Rem  Depan  Daihatsu Xenia  Tipe  R  Tahun  2012”, Prosiding
Seminar Nasional Teknologi dan
Informatika , 15 September 2016, Kudus,
Indonesia, pp.96-101.