## Sistem Pembuangan Sampah Otomatis Berbasis IOT Menggunakan Mikrokontroler pada SMAN 14 Kab.Tangerang
Hani Dewi Ariessanti 1 , Martono 2 , Joko Widiarto* 3
*Penulis Korespondensi
1,2,3 Program Studi Sistem Komputer Fakultas Sains dan Teknologi Universitas Raharja Email: 1 hani.dewi@raharja.info, 2 martono@raharja.info, * 3 joko.widiarto@raharja.info

## Abstract
The use of automation in the control system as a means of efficiency of work has been commonly  used  and  is  a  mechanism  that  runs  automatically  using  a  continuous  media controller  as  instructed.  At  SMAN  14  Kab.  Tangerang  in  order  to  improve  the  adiwiyata program  must  have  a  clean  and  well-run  environment,  but  in  the  case  of  a  garbage  disposal system there are still shortcomings, namely the absence of information to school cleaners when the trash can is full so that the waste piles up, still using conventional methods of waste removal to the shelter. As  well as a lack of information to the garbage truck officers  who come so that the garbage piles up. With this research, an automatic waste disposal system was created which was  intended  as  a  tool  to  help  work  and  provide  hygiene  information.  The  tool  to  be  made consists of ultrasonic sensors and Wemos D1. Where the Ultrasonic sensor will provide volume information on the trash to Wemos D1 that is connected to Adafruit, if it is full Wemos D1 the shelter will retrieve data using the MQTT method. Next will take action to deliver the shelter to a full trash can through a linear actuator for disposal. By making this research can produce a tool  with  a  control  system  automatically  that  helps  human  work  as  well  as  notifications regarding the capacity of the shelter and trash.
Keyword : Automatic Control Sytem, Wemos D1, MQTT, Adafruit.

## Abstrak
Penggunaan otomatisasi dalam sistem kontrol sebagai sarana efisiensi pekerjaan sudah umum digunakan dan merupakan suatu mekanisme yang berjalan otomatis menggunakan media pengontrol  secara  terus-menerus  sesuai  perintah.  Pada  SMAN  14  Kab.  Tangerang  guna meningkatkan program adiwiyata harus memiliki lingkungan yang bersih dan berjalan dengan baik,  namun  dalam  hal  sistem  pembuangan  sampah  masih  terdapat  kekurangan  yaitu  belum adanya  informasi  kepada  petugas  kebersihan  sekolah  ketika  tempat  sampah  sudah  penuh sehingga  sampah  menjadi  menumpuk,  masih  menggunakan  metode  konvensional  dalam  hal pemindahan sampah menuju tempat penampungan. Serta kurangnya informasi kepada petugas truk sampah yang datang sehingga sampah menjadi menumpuk. Dengan adanya penelitian ini dibuatlah  sistem  pembuangan  sampah  secara  otomatis  yang  bertujuan  sebagai  alat  bantu pekerjaan  dan  pemberian  informasi  kebersihan.  Alat  yang  akan  dibuat  terdiri  dari  sensor ultrasonik  dan  Wemos  D1.  Di  mana  sensor  Ultrasonik  akan  memberikan  informasi  volume tempat sampah kepada Wemos D1 yang terhubung dengan Adafruit, jika sudah penuh Wemos D1  pada  penampungan  akan  mengambil  data  dengan  metode  MQTT.  Selanjutnya  akan melakukan  aksi  mengantarkan  penampungan  menuju  tempat  sampah  penuh  melalui  linear aktuator  untuk  melakukan  pembuangan.  Dengan  dibuatnya  penelitian  ini  dapat  menghasilkan sebuah  alat  dengan  sistem  kontrol  secara  otomatis  yang  membantu  pekerjaan  manusia  serta notifikasi mengenai kapasitas pada penampungan dan tempat sampah.
Kata kunci: Sistem Kontrol Otomatis, Wemos D1, MQTT, Adafruit.

## 1. PENDAHULUAN
Pada pesatnya laju perkembangan teknologi di era modern saat ini, penggunaan sistem kontrol  otomatis  banyak  diaplikasikan  dalam  berbagai  jenis  bidang.  Selain  itu  peran  teknologi IoT  (Internet  Of  Thing)  juga  sangat  berpengaruh  saat  ini  karena  mampu  menghubungkan  satu hal  ke  hal  lainnya  menggunakan  internet.  Adiwiyata  merupakan  program  peduli  lingkungan yang  diselenggarakan  oleh  pemerintah.  SMAN  14  Kabupaten  Tangerang  terdaftar  program tersebut  pada  tahun  2016,  Guna  usaha  untuk  meningkatkan  program  adiwiyata,  sekolah  harus memiliki program  atau  sistem pengelolaan kebersihan yang berjalan dengan baik,  namun  pada SMAN  14  Kabupaten  Tangerang  masih  terdapat  kekurangan  dalam  hal  sistem  pembuangan sampah, yaitu tempat sampah seringkali melampaui batas hingga  pada akhirnya banyak sampah berserakan  di  sekitar  tempat  sampah.  Hal  tersebut  terjadi  karena  petugas  kebersihan  tidak mengetahui jikalau tempat sampah sudah penuh serta untuk dipindahkan ke penampungan yang lebih besar masih menggunakan cara  konvensional. Masalah lain  yang timbul  yaitu kurangnya informasi kepada petugas truk sampah yang datang 2-3 hari dalam seminggu untuk mengangkut sampah.  Maka  dengan  metode  MQTT  dibuat  sebuah  alat  dengan  otomatisasi  dalam  sistem kontrol pembuangan sampah dari tempat sampah ke penampungan.
Berdasarkan  latar  belakang,  maka  telah  dirumuskannya  beberapa  masalah  antara  lain sebagai berikut :
1. Bagaimana merancang sebuah alat  untuk sistem pembuangan sampah otomatis dari tempat sampah ke penampungan?
2. Apa metode yang cocok digunakan dalam transfer data bagi mikrokontroler tempat sampah dengan penampungan?
3. Bagaimana  membuat  sebuah  sistem  informasi  kapasitas  sampah  serta  notifikasi  kepada petugas kebersihan maupun petugas truk sampah?
Definisi  Mikrokontroler.  Menurut  Christion  (2016:136) [1] “Mikrokontroler  adalah sebuah system microprocessor dimana di dalamnya sudah terdapat CPU, ROM, RAM dan I/O. Definisi  Arduino  IDE,  Menurut  Ariessanti,  dkk  (2015:167) [2] ,  “IDE  adalah  sebuah software yang  sangat  berperan  untuk  menulis  program,  meng- compile menjadi  kode  biner  dan meng- upload ke dalam memory microcontroller ”.
Definisi  Wemos  D1,  Wemos  merupakan  salah  satu  arduino compatible  development board yang dirancang khusus untuk keperluan IoT. Wemos menggunakan chip SoC WiFi yang cukup  terkenal  saat  ini  yaitu  ESP8266.  Cukup  banyak  modul  WiFi  yang  menggunakan  SoC ESP8266.  Namun  Wemos  memiliki  beberapa  kelebihan  tersendiri  yang  menurut  saya  sangat cocok digunakan untuk Aplikasi IoT. [3]
Definisi  Sensor  Ultrasonik,  Sensor  ultrasonik  adalah  sebuah  sensor  yang  berfungsi untuk mengubah besaran fisis (bunyi) menjadi besaran listrik dan sebaliknya. Cara  kerja sensor ini didasarkan pada prinsip dari pantulan suatu  gelombang suara  sehingga dapat dipakai untuk menafsirkan  eksistensi  (jarak)  suatu  benda  dengan  frekuensi  tertentu.  Disebut  sebagai  sensor ultrasonik karena sensor ini menggunakan gelombang ultrasonik (bunyi ultrasonik). [4]
1. Definisi Motor DC
2. Menurut  Ali  (2016:11) [5] “Motor  DC  adalah  mesin  listrik  yang  mengkonsumsi  daya  listrik DC sehingga menghasilkan torsi mekanik.
3. Definisi Linear Actuator
Linear Actuator adalah  jenis  Motor  DC  yang  bergerak  linear  atau  maju  mundur. Gerakan maju mundur tersebut di dapat dari hasil perpindahan dari roda gigi dengan motor DC rotari. Linear Actuatur juga tentu memiliki Feedback yang dikirimkan ke Controller, membantu mempermudah pengendalian. [6]
Definisi Motor Servo, Menurut Satria (2017:7) [7] Motor servo adalah sebuah motor DC dengan  sistem  umpan  balik  tertutup  di  mana  posisi  rotor-nya  akan  diinformasikan  kembali  ke rangkaian  kontrol  yang  ada  di  dalam  motor  servo.  Motor  ini  terdiri  dari  sebuah  motor  DC, serangkaian  gear,  potensiometer,  dan  rangkaian  kontrol.  Potensiometer  berfungsi  untuk
menentukan  batas  sudut  dari  putaran  servo.  Sedangkan  sudut  dari  sumbu  motor  servo  diatur berdasarkan lebar pulsa yang dikirim melalui kaki sinyal dari kabel motor . Definisi  Driver  Motor  L298N, Driver motor  L298N merupakan  module  driver  motor DC  yang  paling  banyak  digunakan  atau  dipakai  di  dunia  elektronika  yang  difungsikan  untuk mengontrol kecepatan serta  arah perputaran  motor DC. IC L298 merupakan sebuah  IC  tipe H- bridge   yang  mampu  mengendalikan  beban-beban  induktif  seperti  relay,  solenoid,  motor  DC dan motor stepper. Pada IC  L298 terdiri dari transistor - transistor logic (TTL) dengan  gerbang nand  yang  berfungsi  untuk  memudahkan  dalam  menentukan  arah  putaran  suatu  motor  dc maupun motor stepper [8] .
Definisi  MQTT,  Protokol  MQTT  ( Message  Queuing  Telemetry  Transport )  adalah protokol yang berjalan pada diatas stack TCP/IP dan mempunyai ukuran paket data dengan low overhead yang kecil ( minimum  2  bytes)  sehingga  berefek  pada  konsumsi  catu  daya  yang  juga cukup kecil. [9]
Definisi  Adafruit  IO,  Adafruit  IO  adalah  sistem  yang  membuat  data  menjadi  berguna. Fokus kami adalah kemudahan penggunaan, dan memungkinkan koneksi data sederhana dengan sedikit  pemrograman  yang  diperlukan.  IO  menyertakan  pustaka  klien  yang  membungkus  API REST dan MQTT kami. IO dibangun di Ruby on Rails, dan Node.js. [10]

## 2. METODE PENELITIAN

## Literature Review
Berikut ini beberapa penelitian yang sudah dilakukan dan memiliki korelasi yang searah dengan penelitian yang akan dibahas, antara lain :
1. Dalam  penelitian  Rifqi  Tholib  (2017) [11] Journal  Student  UNY  dengan  judul  Automatic Warning  System  Smarttrash  (AWASSH)  Berbasis  Arduino  Nano.  Dalam  penelitian  ini memuat pembahasan tentang  tempat sampah  yang dibuat dari kombinasi alat komunikasi, sensor,  mikrokontroler  dan  alarm,  serta  dapat  mengirimkan  informasi  tempat  sampah dalam kondisi penuh ke petugas.
2. Dalam  penilitian  D.  Balaji,  S.  Meera,  F.  Arshsya  Banu,  M.  Priya,  C.  Shiny  Sherlin,  K. Sathyapriya  (2017) [12] International  Journal  of  Advanced  Research  Methodology  in Engineering  &  Technology,  Vol.1  Issue  3  dengan  judul Smart  Trash  Can  Using  Internet Of  Things .  Dalam  penelitian  ini  memuat  pembahasan  tentang  sebuah  perancangan  untuk mengoptimalkan  pengumpulan  sampah  dan  menjaga  kebersihan  serta  mengendalikan sistem pengelolaan limbah kota dengan menggunakan internet.
3. Dalam  penilitian  Agung  Ahmad  dan  Budi  Solihin  (2018) [13] dalam  Jurnal  Sistem  Cerdas Volume  01  No  01  yang  berjudul  Pengembangan Internet  Of  Things Pada Smart  City . Dalam penelitian ini memuat pembahasan tentang pengontrolan tempat sampah yang sudah penuh dan pemanggilan truk pengumpul sampah untuk mengumpulkan sampah.
4. Dalam penilitian Yudha Elasya, Didik Notosudjono dan Evyta Wismiana (2016) [14] Jurnal Online Mahasiswa (JOM) Bidang Teknik Elektro Vol 1 No 1 dengan judul Aplikasi Sensor Ultrasonik Berbasis Mikrokontroler Atmega328 Untuk Merancang Tempat Sampah Pintar. Dalam  penelitian  ini  memuat  pembahasan  tentang  sensor  ultrasonik  yang  bekerja  sebagai pengukur jarak sampah yang berada pada tempat sampah.
5. Dalam  penilitian  Fauziah,  Nur  Sultan  Salahuddin  dan  Trini  Saptariani  (2018) [15] dalam Konferensi  Nasional  Sistem  Informasi  (KNSI)  2018  dengan  judul  Perancangan  Prototype Sistem Pemantau Dan Lokasi Tempat Sampah Kota Depok Via SMS. Dalam penelitian ini memuat  pembahasan  tentang  perancangan  dan  pembangunan  tempat  sampah  guna memberikan  informasi mengenai tempat sampah dalam kondisi telah penuh melalui  SMS supaya  dinas  kebersihan  segera  mengirimkan  petugas  kebersihan  untuk  mengangkut sampah-sampah tersebut.
6. Dalam penilitian Hendra Kusumah, Alfiantoro dan Muhamad Idris (2016) [16] CCIT Journal STMIK  Raharja  Vol  9  No  2  yang  berjudul  Sistem  Pengukur  Tinggi  Dan  Berat  Badan Untuk Posyandu Menggunakan Mikrokontroler Atmega8535. Dalam penelitian ini memuat pembahasan tentang pengukuran ketinggian menggunakan sensor ultrasonik.
7. Dalam  penilitian  Asep  Saefullah,  Endang  Sunandar  dan  Muhammad  Nur  Rifai  (2017) [17]
CCIT  Journal  STMIK  Raharja  Vol  10  No  2  yang  berjudul  Prototipe  Robot  Pengantar Makanan  Berbasis  Arduino  Mega  Dengan  Interface  Web  Browser.  Dalam  penelitian  ini memuat  pembahasan  tentang  penggunaan  motor  servo  yang  digunakan  sebagai  alat penggerak arah dari suatu benda.
8. Dalam  penelitian  Indrianto,  Ferry  Sudarto  dan  Siti  Juhriah  Novianty  (2018) [18] CCIT Journal STMIK RAHARJA Vol 11 No 2 dengan judul  Pengontrolan Ketinggian Air Pada Bak  Penampung  Berbasis  Node  Mcu.  Dalam  penelitian  ini  memuat  pembahasan  tentang sistem kontrol yang akan melakukan aksi jika bak penampung air sudah penuh.
9. Dalam  penelitian  Hani  Dewi  Ariessanti,  Indrianto  dan  Rifan  Munzilin  (2015) [2] CCIT Journal  STMIK  RAHARJA  Vol  8  No  3  yang  berjudul  Rancang  Bangun  Peralatan Pengaman  Pada  Toko  Perhiasan  Berbasis  Arduino.  Dalam  penelitian  ini  memuat pembahasan  tentang  pemanfaatan  sensor  untuk  menggerakan  motor  DC  sebagai  sebuah aksi.
10. Dalam  penelitian  Asep  Saefullah,  Mochamad  Ibu  Safari  dan  Handri  Samanta  (2015) [19]
CCIT Journal STMIK RAHARJA Vol 8 No 3 dengan judul Prototipe Perangkat Notifikasi Untuk Smartphone Berbasis Arduino Pro Mikro. Dalam penelitian ini memuat pembahasan tentang  perangkat  berbasis  mikrokontroler  yang  mampu  menyampaikan  pesan  masuk  ke smartphone tentang suatu kondisi.
Dari literature  review diatas  dapat  ditelaah  bahwa  pemanfaatan  sensor  ultrasonik banyak  digunakan  dalam  penerapan  sistem  pengukuran  ketinggian  sebuah  benda,  penggunaan motor  DC  maupun  servo  sebagai  sebuah  penggerak  dari  sebuah  sistem  kontrol  serta mikrokontroler yang mampu mengirimkan suatu notifikasi pesan kepada user .
Sedari  itu  penulis  membuat  penelitian  mengenai  sistem  pembuangan  sampah  yang menggunakan sensor sebagai indikator dari kapasitas sampah dan motor DC atau servo sebagai sebuah  penggerak  aksi  untuk  melakukan  pembuangan  sampah  yang  menggunakan  sistem kontrol  secara  otomatis  serta  mampu  mengirimkan  notifikasi  kepada user mengenai  informasi kapasitas tempat sampah.
Untuk  mengatasi  permasalahan  diatas  maka  dibuatlah  perancangan  dengan menggunakan  diagram  blok  yang  memperlihatkan  komponen  yang  tersusun  pada  sistem  ini yang dapat dilihat pada gambar 1.
Gambar 1. Diagram Blok Sistem Pembuangan Sampah Otomatis Cara Kerja Alat Pada bagian ini dijelaskan proses dari cara kerja alat, diantaranya adalah sebagai berikut : INPUT
Terdapat  2  buah  Wemos  D1  pada  tempat  sampah.  Wemos  D1  yang  pertama  memiliki  fungsi membaca  tingkat  kepenuhan  tempat  sampah  serta  mem- publish data  ke platform io.adafruit.com,  Wemos  D1  yang  kedua  memiliki  fungsi  dalam  hal  memastikan  jikalau penampungan sudah berada di depan tempat sampah.
+Motor DC

## PROSES
1. Lalu  terdapat  1  buah  Wemos  D1  pada  penampungan  yang  memiliki  fungsi  membaca tingkat  kepenuhan  dari  penampungan,  menggerakan linear actuator ,  dan  men- subscribe data dari Wemos D1 pertama yang berada di tempat sampah.
2. Pada  rangkaian  tempat  sampah,  ketika  Wemos  D1  yang  pertama  terdeteksi  penuh  maka akan  melakukan  pengiriman  data  ke feed tempatsampah1  pada io.adafruit.com  dan mengirim email ke petugas kebersihan.

## OUTPUT
1. Wemos  D1  pada  penampungan  akan  menerima  data  jika  tempat  sampah  sudah  mencapai batas  penuh.  Lalu  akan  menggerakan linear  actuator yang  mengantarkan  penampungan menuju tempat sampah.
2. Pada  rangkaian  tempat  sampah,  Wemos  D1  yang  kedua  akan  mendeteksi  apakah penampungan  sudah  sampai  pada  tempatnya,  jika  sudah  maka  rangkaian  tempat  sampah melakukan pembuangan dengan menggunakan motor servo untuk penggerak.
3. Jika pembuangan sudah selesai, maka penampungan akan kembali menuju tempat semula.
4. Jika  penampungan  sudah  penuh,  maka  Wemos  D1  pada  penampungan  akan  mengirim email ke petugas truk supaya bisa melakukan pengangkutan sampah pada penampungan.
5. Kemudian data pembuangan akan tersimpan di database.
Gambar Rangkaian Gambar 2. Skema Rancangan Fisik
Tabel 1. Keterangan Rancangan Fisik No Nama Keterangan 1. Tempat sampah 1 Merupakan tempat sampah di depan ruang kelas. Dan terdapat servo sebagai penggerak dalam melakukan pembuangan sampah ke penampungan. 2. Tempat sampah 2 Merupakan tempat sampah yang ada pada depan ruang kelas. Dan juga terdapat servo untuk melakukan pembuangan sampah ke penampungan. 3. Penampungan Merupakan tempat penampungan bagi tempat sampah 1 dan 2. 4. Linear Actuator Sebagai jalur bagi penampungan dalam sistem pembuangan jika tempat sampah 1 dan 2 sudah penuh. Digerakan menggunakan sebuah motor DC.
Berikut ini merupakan rancangan sistem dalam bentuk flowchart .
Gambar 3. Flowchart Sistem
Use Case Diagram
Use Case Diagram berfungsi untuk memberi petunjuk bagi alur kerja sistem dengan menggunakan atribut actor didalamnya. Berikut merupakan use case diagram dalam penelitian ini.

## Activity Diagram
Activity diagram atau diagram aktivitas adalah jenis diagram pada UML yang dapat memberi model bagi proses-proses yang terjadi pada sistem .

## Gambar 5. Activity Diagram

## Class Diagram
Class  diagram  adalah  jenis  diagram  pada  UML  yang  digunakan  untuk  menampilkan kelas  maupun paket-paket  yang  ada pada  sebuah  sistem  yang  akan  digunakan.  Diagram ini mampu memberikan sebuah gambaran perihal sistem maupun relasi pada sistem tersebut.
Gambar 6. Class Diagram Database

## 3. HASIL DAN PEMBAHASAN
Hasil  Pengujian  pada  tahap  ini  dilakukan  dengan  cara  menguji  setiap  bagian  alat berdasarkan  karakteristik  dan  fungsinya  masing-masing.  Adapun  hasil  dari  pengujian  alat  dan proses dari sistem ini, yaitu sebagai berikut.

## 3.1.Pengujian sensor ultrasonik
Tabel 2. Uji Sensor Ultrasonik Sensor Ultrasonik Jarak Hasil 5 cm Lancar 10 cm Lancar 15 cm Lancar 20 cm Lancar 25 cm Lancar
Pengujian ini bertujuan untuk memberi tahu jarak dari sampah pada tempat sampah dan penampungan. Serta sebagai alat ukur jarak  bagi tempat sampah jika ingin melakukan pembuangan bilamana penampungan sudah berada di hadapan tempat sampah tersebut.

## 3.2. Uji coba pada io.adafruit.com
Gambar 7. Pengujian io.adafruit.com
Pada  tahap  ini,  pengujian  dengan  cara  menghubungkan  mikrokontroler  dalam  hal pengiriman  data  ke  platform  IoT  Adafruit.  Grafik  pada  gambar  diatas  menunjukkan informasi  kapasitas  tempat  sampah,  semakin  tinggi  angka  maka  semakin  kosong  pula kapasitas  dari  tempat  sampah.  Adapun  keterangan  dari  ketiga  grafik  tersebut, diantaranya sebagai berikut :
a. Block Tempat sampah 1
Block ini  berisi  data  tentang  kapasitas  tempat  sampah  1.  Dan  juga  mem- publish data ke Wemos D1 penampungan.
b. Block Tempat sampah 2
Block ini  berisi  data  tentang  kapasitas  dari  tempat  sampah  2.  Dan  juga  mem- publish data ke Wemos D1 yang ada di penampungan.
c. Block Penampungan
Block ini  berisi  data  tentang  kapasitas  dari  bak  penampungan. Block ini  men- subscribe data dari block Tempat sampah 1 dan block Tempat sampah 2.

## 3.3.Uji coba publish data pada Wemos D1 tempat sampah
Gambar 8. Pengujian Publish data
Pada tahap pengujian menggunakan metode MQTT dimana Wemos D1 tempat sampah mengirim (publish) data menuju Adafruit.

## 3.4.Uji coba subscribe data pada Wemos D1 penampungan
Gambar 9. Pengujian Subscribe data
Pada  tahap  pengujian  ini  masih  menggunakan  metode  MQTT  dimana  Wemos  D1 penampungan  menerima  ( subscribe )  data  dari  Wemos  D1  pada  tempat  sampah. “tempatsampah1” merupakan tanda data berhasil diterima dari Wemos D1 pada tempat sampah.

## 3.5. Uji coba pengiriman email

## Gambar 10. Pengujian Pengiriman Notifikasi Email
Pada  tahap  pengujian  ini  pengiriman  informasi  kepada  user  menggunakan  platform Gmail dimana mikrokontroler diinstruksikan  untuk mengirim email kepada user ketika jarak sampah sudah menipis dibawah yaitu 10 cm.
“Message  send”  merupakan  tanda  bahwa  pesan  sudah  terkirim  kepada  user  yaitu petugas kebersihan maupun petugas truk sampah.
Gambar 11. Hasil Pengujian Pengiriman Email
3.6. Hasil penyimpanan ke database pada MySQL dalam bentuk tampilan Web
Gambar 12. Hasil Penyimpanan Data Dalam Bentuk Web Pada  gambar  diatas  adalah  hasil  dari  pengiriman  informasi  berupa  email  kepada  user jika tempat sampah ataupun penampungan sudah penuh.
4.KESIMPULAN
Berdasarkan dari hasil pengujian, maka kesimpulan yang dapat diambil diantaranya :
1. Dengan menggunakan linear actuator sebagai jalur bagi penampungan serta motor servo  dalam  menggerakan  tempat  sampah  untuk  melakukan  pembuangan, diharapkan  dapat  membuat  pekerjaan  petugas  kebersihan  menjadi  sangat  efektif maupun efisien karena sudah menggunakan kontrol otomatis.
2. Pada sistem ini menggunakan sistem kontrol  dengan metode MQTT dalam proses pengiriman dan penerimaan data antara mikrokontroler.

## 5.SARAN
Mengembangkan  terus  penelitian  lenjutan  ke  versi  lebih  tinggi.  Dengan  sistem  ini petugas  dapat  mengetahui  keadaan  tempat  sampah  sudah  penuh  melalui  notifikasi  email  dan dapat  memantau  kapasitas  tempat  sampah  maupun  penampungan  melalui platform serta terdapat basis data yang bisa ditampilkan dalam bentuk web .

## DAFTAR PUSTAKA
[1] Christion,  P.  R.,  Yamin,  M.,  &  Muchlis,  N.  F.  2016. Rancang  Bangun  Hss  (Home Security  Sistem)  Berbasis  Sms  Gateway  Menggunakan  Arduino  Uno .  Kendari  : semanTIK, Vol 2. No.2.
[2] Ariessanti, Hani Dewi, Indrianto dan Rifan Munzilin. 2015. Rancang Bangun Peralatan Pengamanan Pada Toko Perhiasan Berbasis Arduino. Tangerang : Jurnal CCIT. Vol. 8 No.3. – Mei 2015.
[3] Jamzuri,  Rudiawan  Eko.  Cara  Memprogram  Wemos  D1  R2  Mini  ESP8266  Dengan Arduino. http://eko-rudiawan.com/cara-memprogram-wemos-esp8266-dengan-arduino/. Diakses pada 26 Oktober 2018.
[4] Santoso,  Hari.  Cara  Kerja  Sensor  Ultrasonik,  Rangkaian,  &  Aplikasinya. https://www.elangsakti.com/2015/05/sensor-ultrasonik.html.  Diakses  pada  26  Oktober 2018.
[5] Ali,  Machrus.,  Izzatul  Umami.,  &  Hendi  Sopian.  2016. Particle  Swarm  Optimization (PSO)  Sebagai  Tuning  PID  Kontroler  Untuk  Kecepatan  Motor  DC .  Jombang  :  Jurnal
Intake Vol 7.No.1. [6] Rahmat, Ajang. 2014. Macam-Macam Actuator (Motor) Robot. https://kelasrobot.com/macam-macam-actuator-motor-robot. Diakses pada 18 November 2018.
[7] Satria,  Emelki.  2017. Modul  Elektronika  Dan  Mekatronika  Motor  Servo. Jakarta  : Direktorat Pembinaan Sekolah Menengah Kejuruan.
[8] Faudin,  Agus.  2017.  Tutorial  Arduino  Mengakses  Driver  Motor  L298N. https://www.nyebarilmu.com/tutorial-arduino-mengakses-driver-motor-l298n.  Diakses pada 18 November 2018.
[9] Pr, Equan. 2015. Mengenal MQTT.  https://medium.com/pemrograman/mengenal-mqtt- 998b6271f585. Diakses pada 4 November 2018.
[10] Cooper,  Justin.  2017.  Overview  Adafruit  IO.  https://learn.adafruit.com/adafruit- io/overview. Diakses pada 4 November 2018.
[11] Tholib,  Rifqi.  2017. Automatic  Warning  System  Smarttrash  (AWASSH)  Berbasis Arduino Nano . Jurnal Elektronik Pendidikan Teknik Elektronika. Vol 6 No.4.
[12] Balaji, D. Dkk. 2017. Smart Trash Can Using Internet Of Things . International Journal Of Advanced Research Methodology In Engineering & Technology. Vol 1 Issue 3.
[13] Ahmad, Agung dan Budi Solihin. 2018. Pengembangan Internet Of Things Pada Smart City. Jurnal Sistem Cerdas Vol 01 No 01.
[14] Elasya,  Yudha,  Didik  Notosudjono  dan  Evyta  Wismiana.  2016. Aplikasi  Sensor Ultrasonik  Berbasis  Mikrokontroler  Atmega328  Untuk  Merancang  Tempat  Sampah Pintar . Jurnal Online Mahasiswwa (JOM) Bidang Teknik Elektro Vol 1 No 1.
[15] Fauziah,  Nur  Sultan  Salahudin  dan  Trini  Saptariani.  2018. Perancangan  Sistem Pemantau  Dan  Lokasi  Tempat  Sampah  Kota  Depok  Via  SMS .  Konferensi  Nasional Sistem Informasi (KNSI) 2018.
[16] Kusumah, Hendra,  Alfiantoro dan Muhamad  Idris. 2016. Sistem Pengukur Tinggi Dan Berat Badan Untuk Posyandu Menggunakan Mikrokontroler Atmega8535. Tangerang : Jurnal CCIT. Vol. 9 No.2.
[17] Saefullah,  Asep,  Endang  Sunandar  dan  Muhammad  Nur  Rifai.  2017. Prototipe  Robot Pengantar  Makanan  Berbasis  Arduino  Mega  Dengan  Interface  Web  Browser. Tangerang : Jurnal CCIT. Vol. 10 No.2.
[18] Indrianto, Ferry Sudarto dan Siti Juhriah Novianty. 2018. Pengontrolan Ketinggian Air Pada Bak Penampung Berbasis Node Mcu. Tangerang : Jurnal CCIT. Vol. 11 No.2.
[19] Saefullah,  Asep,  Mochamad  Ibnu  Safari  dan  Handri  Samanta.  2015. Prototipe Perancangan  Notifikasi  Untuk  Smartphone  Berbasis  Arduino  Pro  Micro. Tangerang  : Jurnal CCIT. Vol. 8 No.3.