ISSN 2088-2424 ( Cetak ) : ISSN 2527-3892 (Elektronik) Fakultas Teknik Universitas Islam Balitar, Blitar Https://ejournal.unisbablitar.ac.id/index.php/qua ; Email:quateknika@unisbablitar.ac.id
Ilham Bagastama 1

## ROBOT  PENGIRIMAN OBAT DENGAN RUTE TERCEPAT MENGGUNAKAN ALGORITMA DJIKSTRA
Jurnal Qua Teknika, (2022), 12(2): 1-16

## ROBOT  PENGIRIMAN OBAT DENGAN RUTE TERCEPAT MENGGUNAKAN ALGORITMA DJIKSTRA
Ilham Bagastama 1
1 Ahli Jenjang Teknik Elektro, Politeknik Negeri Sriwijaya
1 Jl.Srijaya Negara, Bukit Lama, Kec.Ilir Bar.I,Kota Palembang,Sumatera Selatan
1 email : Ilhambagastama1@gmail.com

## ABSTRACT
The development of today's era has become a necessity where technology is one of the important factors  in  human  life,  humans  always  create  innovations  to  make  work  easier  and  solve  problems  that always arise. In  December 2019 the emergence of  a pandemic caused by a virus called  Covid  -19 This virus can be transmitted from human to human through splashes of body fluids or contaminated surfaces. To solve this problem the author took the initiative to help nurses by designing drug distribution tools so that  nurses  do  not  need  to  make  direct  contact  with  patients  and  drug  distribution  will  be  sent  more efficiently, this tool uses a TCRT line sensor which is used to identify the path then the data is sent to the Arduino  microcontroller  UNO  to  be  processed  to  find  out  the  fastest  route  using  the  djikstra  algorithm then instructs the DC motor to move towards the cooled destination.
Keywords: Covid-19, Djikstra Algorithm, Arduino

## ABSTRAK
Perkembangan  zaman  saat  ini  telah  menjadi  kebutuhan  dimana  teknologi  merupakan  salah  satu  factor penting  dalam  hidup  manusia, manusia  selalu  menciptakan inovasi untuk  mempermudah pekerjaan  dan menyelesaikan  masalah  yang selalu muncul.Pada Desember 2019  munculnya pandemi yang  disebabkan oleh sebuah virus yang bernama Covid-19 Virus   ini dapat ditularkan dari manusia kemanusia melalui percikan cairan tubuh maupun permukaan yang telah terkontaminasi. Untuk menyelesaikan masalah ini penulis  berinisiatif  untuk  membantu  para  perawat  dengan  merancang  alat  distribusi  obat  sehingga perawat  tidak  perlu  melakukan  kontak  langsung  dengan  pasien  dan    pengiriman  obat  akan  dikirim dengan  lebih  efisien,  alat  ini  menggunakan  sensor  garis  TCRT  yang  digunakan  untuk  mengenali  jalur kemudian data tersebut dikirimkan menuju microcontroller Arduino UNO untuk diolah untuk mengetahui rute  tercepat  dengan  menggunakan  algoritmadjikstra  kemudian  memerintahkan  motor  DC  untuk bergerak menuju destinasi yang didinginkan.
Kata kunci: Covid-19, Algoritmadjikstra, Arduino
1) PENDAHULUAN
ISSN 2088-2424 ( Cetak ) : ISSN 2527-3892 (Elektronik) Fakultas Teknik Universitas Islam Balitar, Blitar Https://ejournal.unisbablitar.ac.id/index.php/qua ; Email:quateknika@unisbablitar.ac.id
Ilham Bagastama 1

## ROBOT  PENGIRIMAN OBAT DENGAN RUTE TERCEPAT MENGGUNAKAN ALGORITMA DJIKSTRA
Jurnal Qua Teknika, (2022), 12(2): 1-16

## A. Latar  Belakang
Seiring  dengan  perkembangan  teknologi  masalah  terus  muncul  untuk  di  selesaikan,  salah  satu masalah  yang  menjadi  prioritas  saat  ini  adalah  munculnya  pandemi  yang  disebabkan  oleh Covid-19 . Dengan  penyebaran  yang  cepat  dan  juga  berbagai  faktor  sebagai  media    penyebaran,  beberapa  factor penyebaran Covid-19 ini  adalah  dengan  sentuhan  langsung  dengan  tubuh.  Dimana  tindakan  yang diperlukan  untuk  mencegah  penyebaran  oleh  para  pasien  yang  terpapar  oleh  virus  adalah  karantina. Dimana dengan melakukan ini maka penyebaran virus dapat ditekan semaksimal mungkin.
Covid  -  19 sendiri  merupakan  singkatan  dari corona  virus  disease pada  tahun  2019  di  seluruh dunia,  covid  merupakan  virus  jenis  baru  yang  menyebar  melalui  percikan  pernapasan,  penyebaran  juga dapat  terjadi  melalui  sentuhan  terhadap  permukaan  yang  terkontaminasi,  makadariitu  para  pasien  yang terpapar covid harus dikarantina untuk menekan proses penyebaran.
Namun untuk perawatan pasien yang terpapar masih memiliki resiko tinggi penularan dikarenakan perawat  harus  melakukan  kontak  langsung  dengan  para  pasien  saat  menghantarkan  obat  kepada  pasien, berdasarkan  pernyataan  diatas  penulis  ingin  menekan  tingkat  penularan  virus  dan  juga  efisiensi  waktu dalam  merawat  pasien  dengan  membuat  robot  penghantarobat  yang  didasari  oleh mobile robot.  Mobile robot  merupakan salah satujenis robot  yang terus dikembangkan, memiliki keunggulan pada pergerakan yang  menggunakan  roda  sehingga  dapat  berguna  dalam  beberapa  bidang  seperti  eksplorasi,  dan transportasi.
Dengan memanfaatkan keunggulan tersebut maka penulis bermaksud untuk menggunakan mobile robot  yang  menggunakan  rute tercepat  sebagai  penghantar  obat  kepada  pasien.Dengan  adanya  robot  ini diharapkan dapat mempermudah dalam merawat pasien dan meminimalisir resiko penularan dikarenakan kontak langsung kepada pasien.

## B. RUMUSAN MASALAH
Berdasarkan  latar  belakang  yang  telah  dikemukakan,  maka  dapat  dirumuskan  beberapa permasalahan sebagai berikut:
1) Penggunaan titik – titik penghantaran obat sebagai jalur untuk menentukan rute tercepat.
2) Bagaimanaefektifitasmetodedjikstradalammenghantarkanobatdan carapengoperasian robot.

## C. BATASAN MASALAH
Batasan masalah pada penelitian kali ini antara lain adalah:
1) Penggunaan metode djikstra pada robot pengiriman obat.
2) Penggunaan robot ini hanya dibatasi pada titik-titik yang telah ditentukan oleh pengguna.
ISSN 2088-2424 ( Cetak ) : ISSN 2527-3892 (Elektronik) Fakultas Teknik Universitas Islam Balitar, Blitar Https://ejournal.unisbablitar.ac.id/index.php/qua ; Email:quateknika@unisbablitar.ac.id
Ilham Bagastama 1

## ROBOT  PENGIRIMAN OBAT DENGAN RUTE TERCEPAT MENGGUNAKAN ALGORITMA DJIKSTRA
Jurnal Qua Teknika, (2022), 12(2): 1-16

## D. TUJUAN PENELITIAN
1) Robot Pengiriman Obat Dengan RuteTercepat menggunakan Metode Djikstra.
2) Menguji efisiensi metode Dijkstra pada Robot Pengiriman Obat.

## 1.1 TINJAUAN PUSTAKA

## A. Covid-19
Pada  Desember  2019,  kasus  pneumonia  misterius  pertama  kali  dilaporkan  di  Wuhan,  Provinsi Hubei.Sumber  penularan  kasus  ini  masih  belum  diketahui  pasti,  tetapi  kasus  pertama  dikaitkan  dengan pasar  ikan  di  Wuhan.  Pada  tanggal  18  Desember  hingga  29  Desember  2019,  terdapat  lima  pasien  yang dirawat dengan Acute Respiratory Distress Syndrome (ARDS). Sejak 31 Desember 2019 hingga 3 Januari 2020  kasus  ini  meningkat  pesat,  ditandai  dengan  dilaporkannya  sebanyak  44  kasus.  Tidak  sampai  satu bulan,  penyakit  ini  telah  menyebar  di  berbagai  provinsi  lain  di  China,  Thailand,  Jepang,  dan  Korea Selatan.
Virus  ini  dapat  ditularkan  dari  manusia  kemanusia  melalui  percikan  cairan  tubuh  maupun permukaan yang telah terkontaminasi dan telah menyebar secara luas di China dan lebih dari 190 negara dan  teritorilainnya.  Pada  12  Maret  2020,  WHO  mengumumkan  Covid-19  sebagai  pandemik.  Hingga tanggal  29 Maret  2020, terdapat  634.835 kasus dan 33.106 jumlah kematian di  seluruh dunia.Sementara di Indonesia sudah ditetapkan 1.528 kasusdenganpositif Covid-19 dan 136 kasuskematian.

## B. Mobile Robot
Robot  merupakan  aplikasi  dari  ilmu  pengetahuan  yang  telah  diperbaharui  secara  terus  menerus sehingga dapat membantu manusia dalam berbagai permasalahan. Mobile Robot adalah konstruksi robot yang cirri khasnya adalah mempunyai actuator berupa roda untuk menggerakkan keseluruhan badan robot tersebut, sehingga robot  tersebut  dapat  melakukan perpindahan posisi  dari  satu  titik ke titik lain dengan bantuan navigasi.
Robot Mobil ini sangat disukai bagi orang yang mulai mempelajari robot.Hal ini karena membuat robot mobil tidak memerlukan kerja fisik yang berat.Untuk dapat  membuat sebuah robot mobil minimal diperlukan  pengetahuan  tentang  mikrokontroler  dan  sensor-sensor  elektronik.Mobile  Robot diklasifikasikan  menjadi  dua  yaitu  menurut  lingkungan  tempat  robot  tersebut  bekerja  dan  alat  yang digunakan untuk bergerak.
C. Algoritma Djikstra
ISSN 2088-2424 ( Cetak ) : ISSN 2527-3892 (Elektronik) Fakultas Teknik Universitas Islam Balitar, Blitar Https://ejournal.unisbablitar.ac.id/index.php/qua ; Email:quateknika@unisbablitar.ac.id
Ilham Bagastama 1

## ROBOT  PENGIRIMAN OBAT DENGAN RUTE TERCEPAT MENGGUNAKAN ALGORITMA DJIKSTRA
Jurnal Qua Teknika, (2022), 12(2): 1-16
Algoritma  Dijkstra  adalah  sebuah  algoritma  greedy  yang  dipakai  dalam  memecahkan permasalahan  jarak  terpendek  untuk  sebuah  grafik  berarah  dengan  bobot-bobot  sisi  (edge)  yang bernilaitak  negatif.  Ide  dasar  algoritma  Dijkstra  sendiri  ialah  pencarian  nilai  cost  yang terdekatdengantujuan  yang  berfungsi  pada  sebuahgrafberbobot,  sehingga  dapat  membantu  memberikan pilihan  jalur.  Pada  Algoritma  Dijkstra,  node  digunakan  karena  Algoritma  Dijkstra  menggunakan  graph berarah  untuk  penentuan  rute  lintasan  terpendek.  Algoritma  ini  bertujuan  untuk  menemukan  jalur terpendek berdasarkan bobot terkecil dari satu titik ke titik lainnya (Dwi Ardana dan RagilSaputra, 2016).
Gambar 1.ContohRuteMenggunakanMetodeDjikstra
Pertama-tamatentukantitik  mana  yang  akanmenjadi  node  awal,  laluberibobotjarak  pada  node pertamake node terdekatsatu per satu, Algoritma Dijkstra
akanmelakukanpengembanganpencariandarisatutitikketitik  lain  dan  ketitikselanjutnyatahap  demi  tahap. UrutanlogikadariAlgoritma Dijkstra sebagaiberikut:
1) Beri  nilaibobot  (jarak)  untuksetiaptitikketitiklainnya,  lalu  set  nilai  0  pada  node  awal  dan nilaitakhinggaterhadap node lain (belumterisi).
2) Set semua node belum terjamah dan set node awal sebagai node keberangkatan.
3) Dari  node  keberangkatan,  pertimbangkan  node  tetangga  yang  belum  terjamah  dan  hitung jaraknya dari titik ke berangkatan. Jika jarak ini lebih kecil dari jarak sebelumnya (yang  telah terekam sebelumnya) hapus data lama, simpan ulang data jarak dengan jarak yang baru.
4) Saat  kita  selesai  mempertimbangkan  setiap  jarak  terhadap  node  tetangga,  tandai  node  yang telah terjamah sebagai  node terjamah. Node terjamah tidak akan pernah di  cek kembali, jarak yang disimpan adalah jarak terakhir dan yang paling minimal bobotnya.
5) Set  node  belum  terjamah  dengan  jarak  terkecil  (dari  node  keberangkatan)  sebagai  node keberangkatan selanjutnya dan lanjutkan dengan kembali ke step 3.

## D. Sensor Thermal (Sensor Suhu)
Sensor    thermal  adalah  sensor  yang  digunakan  untuk  mendeteksi  gejala  perubahan panas/temperature/suhu  pada  suatu  dimensi  benda  atau  dimensi  ruang  tertentu.  Contohnya;  bimetal, termistor,  termokopel,  RTD,  photo  transistor,  photo  dioda,  photo  multiplier,  photovoltaik,  infrared pyrometer, hygrometer, dsb.
ISSN 2088-2424 ( Cetak ) : ISSN 2527-3892 (Elektronik) Fakultas Teknik Universitas Islam Balitar, Blitar Https://ejournal.unisbablitar.ac.id/index.php/qua ; Email:quateknika@unisbablitar.ac.id
Ilham Bagastama 1

## ROBOT  PENGIRIMAN OBAT DENGAN RUTE TERCEPAT MENGGUNAKAN ALGORITMA DJIKSTRA
Jurnal Qua Teknika, (2022), 12(2): 1-16

## E. Sensor Mekanis
Sensor  mekanis  adalah  sensor  yang  mendeteksi  perubahan  gerak  mekanis,  seperti  perpindahan atau  pergeseran  atau  posisi,  gerak  lurus  dan  melingkar,  tekanan,  aliran,  level  dsb.  Contoh;  strain  gage, linear variable deferential transformer (LVDT), proximity, potensiometer, load cell, bourdon tube, dsb.

## F. Sensor Optik (Sensor Cahaya)
Sensor  optic  atau  cahaya  adalah  sensor  yang  mendeteksi  perubahan  cahaya  dari  sumber  cahaya, pantulan  cahaya  ataupun  bias  cahaya  yang  mengenai  benda  atau  ruangan.  Contoh;  photo  cell,  photo transistor,  photo  diode,  photo  voltaic,  photo  multiplier,  pyrometer  optic,  dsb.Sensor  merupakan  indera bagi  perangkat  elektronika,  oleh  karena  itu  perlu  ketelitian  dan  bijak  dalam  menentukan sensor yang digunakan.

## G. Sensor Photodioda
Pada dasarnya sensor photodiode sama seperti sensor LDR, yaitu mengubah besaran cahaya yang diterima sensor menjadi perubahan konduktansi (kemampuan suatu benda menghantarkan arus listrik dari suatu bahan). Bentuk fisik dari sensor photodioda.
Gambar 2. Skema Cara Kerja Sensor Photodiode

## H. Driver Motor BTS7960
BTS7960 Driver 43A H-Bridge Drive.Pada driver motor DC ini dapat mengeluarkan arus hingga 43A,  dengan  memiliki  fungsi  PWM.  Tegangan  sumberDC  yang  dapat  diberikan  antara  5.5V-  27VDC, sedangkan  tegangan  input  level  antara  3.3V-5VDC,  driver  motor  ini  menggunakan  rangkaian  full  H- bridge dengan IC BTS7960 dengan perlindungan saat terjadi panas dan arus berlebihan.
I. Motor DC Motor DC (direct current) adalahperalatanelektromekanikdasar yang
berfungsiuntukmengubahtenagalistrikmenjaditenaga  mekanik  yang  awalnyadiperkenalkan  oleh  Michael Faraday lebihdari 1 abad yang lalu. Motor dc merupakanjenis motor yang
ISSN 2088-2424 ( Cetak ) : ISSN 2527-3892 (Elektronik) Fakultas Teknik Universitas Islam Balitar, Blitar Https://ejournal.unisbablitar.ac.id/index.php/qua ; Email:quateknika@unisbablitar.ac.id
Ilham Bagastama 1

## ROBOT  PENGIRIMAN OBAT DENGAN RUTE TERCEPAT MENGGUNAKAN ALGORITMA DJIKSTRA
Jurnal Qua Teknika, (2022), 12(2): 1-16
menggunakantegangansearahsebagaisumbertenaganya.  Denganmemberikanbedategangan  pada  kedua terminal tersebut, motor akanberputar pada satuarah, dan
bilapolaritasdaritegangantersebutdibalikmakaarahputaran  motor  akanterbalik  pula.  Polaritasdaritegangan yang diberikan pada dua terminal menentukanarahputaran motor.
Gambar 3. Bentuk Fisik Motor DC

## J. Mikrokontroler Arduino UNO
Arduino  Uno  adalah  papan  mikrokontroler  berdasarkan  ATmega  328 (datasheet) .Arduino  ini berisi  semua  yang  diperlukan  untuk  mendukung  mikrokontroler,  untuk  mengaktifkan  cukup menghubungkannya  kekomputer  dengan  kabel  USB  dengan  adaptor  AC-DC  atau  baterai.Untuk  dapat melakukan  pemrograman,  arduino  menggunakan  kabel  USB  tipe  A-B  untuk  dapat  melakukan komunikasi.  Pada  board  arduino  UNO  R3  memiliki  port  adaptor  untuk  input  sumber  sampai  12 V (recommended).
Gambar 4.BentukFisik Arduino UNO

## 2). METODOLOGI PENELITIAN

## A. KerangkaPenelitian
Kerangka tahapan penelitian ini dibuat dalam bentuk diagram secara keseluruhan. Bentuk diagram merupakan  bagian  terpenting  karena  bias  mengetahui  tahapan-tahapan  yang  akan  dicapai  dalam perancangan  ini.  Sehingga  keseluruhan  bentuk    diagram  tahapan  penelitian  tersebut  akan  menghasilkan suatu sistem yang dapat difungsikan atau dapat dilihat pada gambar 5 menunjukan kerangka keseluruhan penelitian ini.
B. PerancanganPerangkat
ISSN 2088-2424 ( Cetak ) : ISSN 2527-3892 (Elektronik) Fakultas Teknik Universitas Islam Balitar, Blitar Https://ejournal.unisbablitar.ac.id/index.php/qua ; Email:quateknika@unisbablitar.ac.id
Ilham Bagastama 1

## ROBOT  PENGIRIMAN OBAT DENGAN RUTE TERCEPAT MENGGUNAKAN ALGORITMA DJIKSTRA
Jurnal Qua Teknika, (2022), 12(2): 1-16
Perancangan dalam penelitian ini dibagi menjadi dua bagian, yaitu  perancangan perangkat  keras (hardware) dan  perancangan  perangkat  lunak (software). Perancangan  perangkat  keras  diawali  dengan perancangan  diagram  blok  sistem  secara  keseluruhan.  Blok  diagram  merupakan    salah  satu  elemen terpenting dalam perancangansuatu  alat, karena dari  blok diagram rangkaian ini lah dapat  diketahui  alur kerja rangkaian keseluruhan. Sehingga keseluruhan blok  diagram  rangkaian tersebut  akan menghasilkan suatu sistem yang dapat difungsikan.
Gambar 5. Blok Diagram Tahapan Penelitian Secara Keseluruhan C. PerancanganPerangkatKeras (Hardware)
Perancangan system Robot pengiriman obat dengan rute tercepat mengunakan metode Djikstra berupa alat yang digambarkan melalui diagram bloksystemsecara singkat, dengan tujuan untuk mengetahui bentuk umumya.
Gambar 6. Skema Perangkat Keras
ISSN 2088-2424 ( Cetak ) : ISSN 2527-3892 (Elektronik) Fakultas Teknik Universitas Islam Balitar, Blitar Https://ejournal.unisbablitar.ac.id/index.php/qua ; Email:quateknika@unisbablitar.ac.id
Ilham Bagastama 1

## ROBOT  PENGIRIMAN OBAT DENGAN RUTE TERCEPAT MENGGUNAKAN ALGORITMA DJIKSTRA
Jurnal Qua Teknika, (2022), 12(2): 1-16
Gambar 7. Blok Diagram Sistem Perangkat Keras (Hardware)

## D. Perancangan Rangkaian Keseluruhan
Mekanikataualatpada  tugasakhiriniadalahmemposisikan  sensor  yang  tepatposisinya  agar  masing- masing sensor dapatbekerjasecara
optimal. DesainPerangkatkeras ( hardware ) yang akandibuatadalahsepertiberikut :
Gambar 8.Tampak depan robot distribusi obat
Gambar 9.Tampak belakang robot distribusi obat
Gambar 10.Tampak samping robot distribusi obat
ISSN 2088-2424 ( Cetak ) : ISSN 2527-3892 (Elektronik) Fakultas Teknik Universitas Islam Balitar, Blitar Https://ejournal.unisbablitar.ac.id/index.php/qua ; Email:quateknika@unisbablitar.ac.id
Ilham Bagastama 1

## ROBOT  PENGIRIMAN OBAT DENGAN RUTE TERCEPAT MENGGUNAKAN ALGORITMA DJIKSTRA
Jurnal Qua Teknika, (2022), 12(2): 1-16
Gambar  diatas  merupakan  posisi  sensor  pada  desain  hardware  yang  direncanakan  untuk dibuat.Desain  tersebut  menggunakan box yang  terbuat  dari  plastik.Penggunaan box plastik  ini  bertujuan agar  perangkat  ( hardware )  lebih  kompleks  dan  lebih  rapi,  serta box tersebut  juga  mudah  untuk didapatkan. Arduino akan dimasukan kedalam box tersebut sehingga lebih aman.

## E. Perancangan Perangkat Lunak (Software)

## Gambar 11. Blok Diagram SistemPerangkatLunak (Software)
Pada  awal  start  alat  akan  melakukan  inisialisasi  pin  dan  variabel  sensor  lalu  sensor  akan  aktif untuk membaca kondisi robot saat mulai digunakan, dilanjutkan dengan pemilihan ruangan yang akan di tuju  oleh  robot  dengan  menggunakan push button  jika  robot  tidak  menerima  perintah  menuju  ruangan maka robot akan terus membaca kondisi robot, jika robot menerima perintah untuk menuju ruangan maka robot akan mengkalkulasi jarak tercepat menuju ruangan lalu robot akan bergerak melalui rute yang telah di  kalkulasikan  menuju  ruangan,  saat  robot  selesai  mendistribusikan  obat  menuju  ruangan  maka  robot akan kembali  menuju home atau posisi  awal  secara otomatis, ketika robot telah sampai kembali menuju titik awal maka robot siap menerima perintah selanjutnya dari pengguna.
ISSN 2088-2424 ( Cetak ) : ISSN 2527-3892 (Elektronik) Fakultas Teknik Universitas Islam Balitar, Blitar Https://ejournal.unisbablitar.ac.id/index.php/qua ; Email:quateknika@unisbablitar.ac.id
Ilham Bagastama 1

## ROBOT  PENGIRIMAN OBAT DENGAN RUTE TERCEPAT MENGGUNAKAN ALGORITMA DJIKSTRA
Jurnal Qua Teknika, (2022), 12(2): 1-16
Gambar 12. Flowchart sensor garis
Gambar 13.Diagram blok sensor garis
Prinsip  kerja  sensor  garis  adalah  dengan  mengandalkan  intensitas  cahaya  pantulan  yang  menuju infrared,  LED  digunakan  sebagai  penghasil  utama  cahaya  lalu  dipantulkan  garis  dengan  intensitas  yang lebih kecil karena warna dari garis menentukan jumlah intensitas cahaya yang akan diterima oleh infrared sebagai  input,  jika  garis  berwarna  gelap  maka  cahaya  akan  diserap  namun  jika  garis  yang  digunakan cerah atau terang maka intensitas cahaya yang dipantulkan juga tinggi, saat intensitas cahaya terlalu tinggi maka robot akan mencari titik pantulan intensitas pantulan yang kecil.
F. Perancangan Jalur
ISSN 2088-2424 ( Cetak ) : ISSN 2527-3892 (Elektronik) Fakultas Teknik Universitas Islam Balitar, Blitar Https://ejournal.unisbablitar.ac.id/index.php/qua ; Email:quateknika@unisbablitar.ac.id
Ilham Bagastama 1

## ROBOT  PENGIRIMAN OBAT DENGAN RUTE TERCEPAT MENGGUNAKAN ALGORITMA DJIKSTRA
Jurnal Qua Teknika, (2022), 12(2): 1-16
Gambar 15. Jalur Distribusi obat
Perancangan  jalur  sangat  diperlukan  untuk  menyesuaikan  dengan  penggunaan  alat  yang  akan digunakan  dalam  pembentukan prototype hingga alat  yang  akan  digunakan  oleh  pengguna,  dikarenakan jarak yang telah ditentukan maka jalur yang dirancang juga disesuaikan untuk memudahkan dalam proses pengujian.Jarak  ruangan  telah  ditentukan  oleh  penulis  dengan  memperhitungkan  nilai  bobot  yang  telah dihitung dengan menggunakan metode djikstra untuk menemukan shortest path atau jalur terpendek.

## 3). HASIL DAN PEMBAHASAN

## A. Hasil Pengujian
Pengujian  dilakukan  dengan  mengamati  Robot  dan  waktu  tempuh  saat  robot  menuju  ruangan- ruangan  yang  telah  ditentukan.pengambilan  data  waktu  akan  dilakukan  sebanyak  7  kali  percobaan sehingga dapat diketahui kecepatan dan kestabilan Robot.
Pada  proses  pengujian  alat  ini,Mengunakan  lintasan  seperti  diatas  yang  dimana  bobot-bobot jalurnya  telah  di  tentukan  oleh  penulis,  sertatitik  start  dan  titik  tujuannya.  Dan  dapat  me-monitoring dimana  lokasi  robot  tersebut  berada,  Serta  mengirimkan  data  hasil  pembacaan  ke  Arduino  UNO  untuk diolah dan di tampilkan pada display yang telah disediakan secara real time .

## B. HasilPerhitunganSetiapRuangan
Pengujian Kamar1 sampai dengan Kamar 5 dilakukan dijalur yang telah disediakan oleh penulis.
Tabel 1. Hasil Perhitungan Rute dari Start Menuju K1
ISSN 2088-2424 ( Cetak ) : ISSN 2527-3892 (Elektronik) Fakultas Teknik Universitas Islam Balitar, Blitar Https://ejournal.unisbablitar.ac.id/index.php/qua ; Email:quateknika@unisbablitar.ac.id
Ilham Bagastama 1

## ROBOT  PENGIRIMAN OBAT DENGAN RUTE TERCEPAT MENGGUNAKAN ALGORITMA DJIKSTRA
Jurnal Qua Teknika, (2022), 12(2): 1-16
Tabel  1.    Merupakan  hasil  perhitungan  jarak  yang  digunakan  dalam  mencari  dan  menentukan jalur  tercepat  dari  Star  awal  menuju  ke  K1.  Dengan  adanya  nilai  –  nilai  ini  akan  mempermudah  untuk memperhitungkan jalur yang akan digunakan oleh robot sehingga akan lebih efisien.
Tabel 2 . Hasil PerhitunganRute Dari Start Menuju K2
Selanjutnya  pada  Tabel  2.  Merupakan  hasil  perhitungan  jarak  yang  digunakan  dalam  mencari dan  menentukan  jalur  tercepat  dari  Star  awal  menuju  ke  K2.  Dengan  adanya  nilai  –  nilai  ini  akan mempermudah untuk memperhitugkan jalur yang akan digunakan oleh robot sehingga akan lebih efisien.
Tabel 3. Hasil Perhitungan Rute dari Start Menuju K3
Kemudian  pada  table  4.3  merupakanhasilperhitunganjarak  yang  digunakandalammencari  dan menentukanjalurtercepatdari Star awalmenujuke K3. Denganadanyanilai – nilaiiniakanmempermudahuntukmemperhitugkanjalur yang
akandigunakan oleh robot sehinggaakanlebihefisien.
Tabel 4. Hasil Perhitungan Rute dari Start Menuju K4
v start K1 K2 K3 K4 K5 start 0 78 68 114 ∞ ∞ start start start start K1 78
start Start to K1 = Start - K1
v start K1 K2
K3 K4 K5 start 0 78 68 114 ∞ ∞ start start start start
K2
68 start Start to K2 = Start - K2
v start K1 K2
K3 K4 K5 start 0 78 68 114 ∞ ∞ start start start start K3 114 start
Start to K3 = Start - K3
ISSN 2088-2424 ( Cetak ) : ISSN 2527-3892 (Elektronik) Fakultas Teknik Universitas Islam Balitar, Blitar Https://ejournal.unisbablitar.ac.id/index.php/qua ; Email:quateknika@unisbablitar.ac.id
Ilham Bagastama 1

## ROBOT  PENGIRIMAN OBAT DENGAN RUTE TERCEPAT MENGGUNAKAN ALGORITMA DJIKSTRA
Jurnal Qua Teknika, (2022), 12(2): 1-16
Kemudian  pada  Tabel  4.Merupakanhasilperhitunganjarak  yang  digunakandalammencari  dan menentukanjalurtercepatdari Star awalmenujuke K4. Denganadanyanilai – nilaiiniakanmempermudahuntukmemperhitugkanjalur yang
akandigunakan oleh robot sehinggaakanlebihefisien.
Tabel 5. Hasil PerhitunganRute dari Start Menuju K5
Kemudian  pada  Tabel  5.  Merupakanhasilperhitunganjarak  yang  digunakandalammencari  dan menentukanjalurtercepatdari
Star awalmenujuke K4. Denganadanyanilai – nilaiiniakanmempermudahuntukmemperhitugkanjalur yang
akandigunakan oleh robot sehinggaakanlebihefisien.

## C. Hasil Pengujian Robot PenghantaranObat
v start K1 K2 K3 K4 K5 start 0 78 68 114 ∞ ∞ start start start start K2 141 68 114 156 ∞ k2 K2 start k2 K4 141 156 k2
k2
Start to K4 = start - K1 - K4
v start K1 K2
K3 K4 K5 start 0 78 68 114 ∞ ∞ start start start start K2 162 68 114 156 ∞ K2 start start K2 K4 114 156 253 start K2 K4 K5 195 253 k5 K4
Start to K5 = Start - K3 - K5
ISSN 2088-2424 ( Cetak ) : ISSN 2527-3892 (Elektronik) Fakultas Teknik Universitas Islam Balitar, Blitar Https://ejournal.unisbablitar.ac.id/index.php/qua ; Email:quateknika@unisbablitar.ac.id
Ilham Bagastama 1

## ROBOT  PENGIRIMAN OBAT DENGAN RUTE TERCEPAT MENGGUNAKAN ALGORITMA DJIKSTRA
Jurnal Qua Teknika, (2022), 12(2): 1-16
Pengujian  Robot  denganTujuan  yang  telahditentukankesetiapKamar  –  kamarmulaidariKamar  1 sampaidenganKamar 5, mengunakanrutetercepatnyamasing – masing yang telah di kalkulasikanditablediatas. Pengujianakandilakukansebanyak 7 kali mulaidarikamar 1, kamar 2, kamar 3, kamar 4, dan kamar 5. Dengancaramenjalankan robot menujukamar –  kamar  yang telahditentukansebanyakmasing – masing 7
kali setiapkamarnya, dan di
hitungwaktutempumenujukamartersebutmengunakanstopwatch..Halinimenunjukkanbahwa sensor sensorbekerjadalamkeadaanbaik. Data hasilpengukuranwaktutempuhdapatdilihat pada table berikutini :

## Tabel 6. PengujianPadaKamar 1
Tabel  6.MerupakanhasilPengujian  robot  yang  di  lakukansebnayak  7  kali  pada  tujuankamar  1, untukmelihatwaktutempu dan stabilitasdari start menuju kekamartujuan dan baliklagiketitik start awal.
Tabel 7. Pengujian Pada Kamar2
Tabel  7.MerupakanhasilPengujian  robot  yang  di  lakukansebnayak  7  kali  pada  tujuankamar  2, untukmelihatwaktutempu dan stabilitasdari start menujukekamartujuan dan baliklagiketitik start awal.
Tabel 8. Pengujian Pada Kamar3
NO 1 2 3 4 5 6 7
Dari start menuju kamar dan balik ke start 10,41 detik 10,26 detik 10.35 detik 10,28 detik 10.40 detik
10,50 detik 3,22 detik 4,15 detik Dari kamar ke start 3,30 detik 3,20 detik 3,15 detik 3,06 detik 3.25 detik 3.32 detik Dari start menuju kamar 3,95 detik 3,98 detik 3,93 detik 4,16 detik 4,12 detik 4,20 detik 10,20 detik NO 1 2 3 4 5 6 7 3,72 detik 2,10 detik 3,48 detik 2,30 detik 3,80 detik 2,35 detik 3,53 detik 2.22 detik 3,55 detik 2,15 detik 3,40 detik 2,20 detik Dari start menuju kamar Dari kamar ke start 3,66 detik 2.21 detik Dari start menuju kamar dan balik ke start 8,94 detik 8,82 detik 8,70 detik 8,65 detik 8,80 detik 8.85 detik
9,10 detik
ISSN 2088-2424 ( Cetak ) : ISSN 2527-3892 (Elektronik) Fakultas Teknik Universitas Islam Balitar, Blitar Https://ejournal.unisbablitar.ac.id/index.php/qua ; Email:quateknika@unisbablitar.ac.id
Ilham Bagastama 1

## ROBOT  PENGIRIMAN OBAT DENGAN RUTE TERCEPAT MENGGUNAKAN ALGORITMA DJIKSTRA
Jurnal Qua Teknika, (2022), 12(2): 1-16
Tabel  8.MerupakanhasilPengujian  robot  yang  di  lakukansebnayak  7  kali  pada  tujuankamar3, untukmelihatwaktutempu dan stabilitasdari startmenuju kekamartujuan dan baliklagiketitik start awal.
Tabel 9. Pengujian Pada Kamar4
Tabel9.MerupakanhasilPengujian  robot  yang  di  lakukansebnayak  7  kali  pada  tujuankamar4, untukmelihatwaktutempu dan stabilitasdari start menuju kekamartujuan dan baliklagiketitik start awal.
Tabel 10. Pengujian Pada Kamar5
Tabel  10.MerupakanhasilPengujian  robot  yang  di  lakukansebnayak  7  kali  pada  tujuankamar5, untukmelihatwaktutempu dan stabilitasdari start menuju  kekamartujuan dan baliklagiketitik start awal.

## REFERENSI
[1] Riansyah  R,  Rasyid  J  Al,  Husni  NL,  et  al. Navigasi  Garbage  Robot  (G-Bot)  Menggunakan Environment Mapping . 1978;14(x):73-79.
[2] Herlambang  IR,  Fauzan  MN,  Fathonah  RNS. Penentuan  Rute  Terpendek  Pendistribusian Barang Menggunakan Algoritma Floyd-Warshall . TechnoCom . 2021;20(3):430-439. doi:10.33633/tc.v20i3.4686
[3] Anshori  Y,  Dodu  AYE,  Kurniawan  F. Perancangan  Robot  Penelusur  Menggunakan Algoritma Dijkstra dan Metode Maze Solver . TechnoCom . 2019;18(2):166-177.
NO 1 2 3 4 5 6 7 5,55 detik 3,40 detik 5,68 detik 3,55 detik 5,48 detik 3,74 detik 5,30 detik
3,80 detik
5,70 detik 3,60 detik Dari start menuju kamar Dari kamar ke start 5,60 detik 3,67 detik 5,66 detik 3,57 detik Dari start menuju kamar dan balik ke start 12,24 detik 12,57 detik 12,21 detik 12,25 detik 12,30 detik
11,95 detik
12,28 detik
NO 1 2 3 4 5 6 7 14,27 detik error 14,17 detik error 14,30 detik 14,17 detik 14,67 detik 6,15 detik 5,10 detik
6,88 detik error 6,50 detik 5,15 detik 6,90 detik error 6,08 detik 5,12 detik 6,98 detik 5,22 detik
6,30 detik 5,07 detik Dari start menuju kamar Dari kamar ke start Dari start menuju kamar dan balik ke start
NO 1 2 3 4 5 6 7 error error 16,35 detik
16,37 detik Dari stat menuju kamar dan balik ke start 16,65 detik 16,50 detik 16,45 detik error error 7,10 detik 6,25 detik 7,22 detik 6,15 detik 7,45 detik 6,18 detik 7,30 detik
6,20 detik
7,40 detik error
Dari start menuju kamar Dari kamar ke start
7,55 detik 6,10 detik
ISSN 2088-2424 ( Cetak ) : ISSN 2527-3892 (Elektronik) Fakultas Teknik Universitas Islam Balitar, Blitar Https://ejournal.unisbablitar.ac.id/index.php/qua ; Email:quateknika@unisbablitar.ac.id
Ilham Bagastama 1

## ROBOT  PENGIRIMAN OBAT DENGAN RUTE TERCEPAT MENGGUNAKAN ALGORITMA DJIKSTRA
Jurnal Qua Teknika, (2022), 12(2): 1-16
doi:10.33633/tc.v18i2.2335
[4] Prianto  C,  Kusnadi  M. Penerapan  Algoritma  Dijkstra  Untuk  Menentukan  Rute  Terbaik Pada Mobile E-Parking Berbasis Sistem Informasi Geografis . J Inform J Pengemb IT . 2018;3(3):329- 335. doi:10.30591/jpit.v3i3.941
[5] Hidayatullah  AA,  Handayani  AN,  Fuady  MJ. Studi  Penerapan  Algoritma  Dijkstra  Dan Algoritma a * Dalam Menentukan Rute Terpendek Pada Robot Pemadam Api . Porsiding SENTIA . 2016;8:273-277.
[6] Hartanto  AD,  Suryamandala  A,  Rio  D,  Aminudin  S,  Yudirianto  A,  Korespondensi  P. Implementasi  Algoritma Dijkstra Pada Game Pacman Implementation Dijkstra Algorithm in The Pacman Game . Agustus . 2019;12(2):170-176.
[7] Khair  R,  Nurliadi  N. Prototipe  Robot  Pengantar  Dokumen  Bebasis  Arduino  Uno  Dengan Kendali Android (Startup). J Teknovasi J Tek dan Inov . 2020;07:13-20.
https://www.ejurnal.plm.ac.id/index.php/Teknovasi/article/view/487
[8] Mitrawati UD. Pengembangan aplikasi penentuan rute terpendek objek wisata taman mini indonesia indah menggunakan algoritma dijkstra skripsi . Published online 2017:14.
[9] Saputrama R. Aplikasi Algoritma Dijkstra Untuk Menentukan . 2021;10(3):173-178.