## PROTOTIPE  ROBOT  PEMBERSIH  LANTAI  BERBASIS MIKROKONTROLER
Muhamad Taufiq Tamam 1* , Ananda Rachma Pirmansyah 2
1,2 Program Studi S1 Teknik Elektro, Fakultas Teknik dan Sains, Universitas Muhammadiyah Purwokerto, Jl. KH. Ahmad Dahlan Dukuhwaluh Kembaran Banyumas, Telp. (0281)636751, Fax. (0281)637239.
Riwayat artikel: Received: 8 Juli 2023 Accepted: 30 Juli 2023 Published: 1 Agustus 2023

## Keywords:
Floor cleaning robot; Microcontroller; Suction pump; Ultrasonic sensor.
Corespondent Email: tamam@ump.ac.id
© 2023 JITET (Jurnal Informatika dan Teknik Elektro Terapan). This article is an open-access article distributed under the terms and conditions of the Creative Commons Attribution (CC BY NC)
Abstrak. Perkembangan  otomasi  sudah  merambah  ke  semua  bidang kehidupan,  termasuk  dalam  peralatan  rumah  tangga.  Salah  satunya  adalah teknologi  robot  untuk  membersihkan  lantai.  Dengan  dimensi  yang  relatif kecil, robot pembersih lantai ini dapat menjangkau kolong meja atau tempat tidur.  Robot  pembersih  lantai  ini  dilengkapi  dengan  mikrokontroler,  pompa hisap  dan  sensor  ultrasonik  untuk  mendeteksi  adanya  rintangan  pada  saat memindai  permukaan  lantai.  Mikrokontroler  akan  memproses  hasil pembacaan sensor ultrasonik. Jika terdeteksi ada rintangan maka robot akan menghindar dengan cara belok ke kanan atau ke kiri. Pompa hisap terbuat dari motor  DC  12  V  dengan  daya  hisap  0,19  W  untuk  debu  dan  1,09  W  untuk potongan kertas. Berdasarkan hasil uji coba robot ini memiliki kecepatan hisap 2,14 m/s dan kapasitas hisap 5,44x10 -4 m 3 /s. Dengan adanya robot pembersih lantai ini pekerjaan menjadi lebih ringan dan mudah.
Abstract. The development of automation has penetrated into all areas of life, including household appliances. One of them is robot technology for cleaning floors. With relatively small dimensions, this floor cleaning robot can reach under  a  table  or  bed.  This  floor  cleaning  robot  is  equipped  with  a microcontroller, suction pump and ultrasonic sensor to detect obstacles when scanning  the  floor  surface.  The  microcontroller  will  process  the  ultrasonic sensor readings. If an obstacle is detected, the robot will avoid it by turning right or left. The  suction pump is made of a 12 V DC motor with a suction power  of  0.19  W  for  dust  and  1.09  W  for  paper  scraps.  Based  on  the  test results, this robot has a suction speed of 2.14 m/s and a suction  capacity of 5.44x10-4 m3/s. With this floor cleaning robot, the job becomes lighter and easier.

## 1. PENDAHULUAN
Kondisi ruangan yang bersih akan membuat orang yang berada di dalamnya merasa nyaman. Salah  satu  indikator  kebersihan  ruangan  dapat dilihat pada kondisi lantainya. Pada lantai yang bersih  tidak  akan  tampak  adanya  debu  yang tebal  atau  sampah  lainnya  seperti  potongan- potongan  kertas.  Pada  bagian-bagian  ruangan
yang tidak terlihat atau sulit dijangka oleh sapu petugas  kebersihan  biasanya  masih  ada  debu atau  sampah  yang  tertinggal.  Misalnya  di kolong  meja  atau  tempat  tidur.  Penggunaan robot  pembersih  lantai  dengan  dimensi  yang relatif kecil dapat digunakan untuk menjangkau kolong meja atau tempat tidur.
JITET (Jurnal Informatika dan Teknik Elektro Terapan) pISSN: 2303-0577 eISSN: 2830-7062
Manusia dalam  menjalankan aktifitas sehari-harinya  hampir  menghabiskan  waktu 90% di dalam ruangan lebih lama dibandingkan di luar ruangan (udara terbuka). Oleh karena itu supaya  kita  merasa  nyaman  dalam  beraktifitas faktor  kebersihan  ruangan  harus  dijaga.  Demi menjaga  kebersihan  di  dalam  ruangan  maka dituntut kesadaran dari masing-masing pengguna ruangan untuk menjaganya. Ruangan yang bersih akan membuat aktifitas penggunanya lebih produktif [1].
Perkembangan teknologi, khususnya teknologi  elektronika  dan  otomasi  mendorong manusia  untuk  menciptakan  robot  yang  dapat membantu meringankan pekerjaannya. Dengan adanya  alat  bantu  ini  pekerjaan  manusia menjadi  ringan  dan  lebih  cepat  selesai.  Robot ini bisa bekerja layaknya manusia karena sudah diprogram serta dilengkapi dengan mikrokontroler  dan  sensor.  Sensor  akan mengindera parameter-parameter yang diinginkan  dan  mikrokontroler  berfungsi sebagai  otak  yang  akan  memproses  hasil pembacaan sensor [2] . R evolusi  industri  4.0  memberi  efek kemudahan fasilitas kehidupan manusia. Salah satu  contohnya  dalam  hal  menjaga  kebersihan atau  penyediaan  tempat  sampah.  Dengan memanfaatkan  teknologi bluetooth untuk mengirimkan posisi koordinat perangkat android ke sistem tempat sampah, maka tempat sampah akan mencari posisi koordinat perangkat android dan mendekatinya [3].
Robot  pembersih  debu  lantai  berbasis arduino dengan kendali menggunakan smartphone sangat  efektif  untuk  membantu pekerjaan  manusia.  Dengan  menggunakan sensor  ultrasonik,  robot  akan  berbelok  ke  kiri sebesar  90  untuk  menghindari  rintangan. Gerakan ini akan berulang-ulang terus [4].
Rancang  bangun  robot  pembersih  lantai menggunakan sensor ultrasonik berbasis arduino  yang  mampu  berbelok  arah  sebesar 180  baik  ke  kanan  maupun  ke  kiri  saat menghindari  rintangan.  Robot  ini  mampu membaca rintangan pada jarak 50 cm [5].
Robot  penyedot  debu omni  wheel berbasis mikrokontroler  ATMEGA16  dengan  sensor accelerometer dapat  bergerak  ke  segala  arah pada  bidang  datar.  Sensor accelerometer smarphone terkoneksi  dengan  robot  melalui media bletooth sampai jarak 25 meter [6].
Robot
vacum cleaner berbasis mikrokontroler dengan pengendali smart phone ini  dapat  membersihkan  lantai  sesuai  dengan arah  yang  kita  kehendaki.  Komunikasi  antara robot dengan smart phone menggunakan media bluetooth [7].
Robot dapat diaplikasikan sebagai alat bantu untuk meringankan pekerjaan manusia. Misalnya sebagai alat bantu untuk membersihkan  lantai  rumah.  Robot  ini berfungsi  untuk  sebagai vacuum  cleaner . Sistem robot ini dimodelkan dengan menggunakan flowmap dan use  case diagram . Perangkat lunak robot ini menggunakan bahasa C++ dan java untuk aplikasi andoirnya [8]. Robot  pembersih  lantai  otomatis  ini memanfaatkan  arduino  uno  dan  sensor ultrasonik.  Sensor  ultrasonik  berfungsi  untuk mendeteksi  adanya  halangan.  Jika  terdeteksi ada  halangan,  robot  akan  mundur  10  cm  dan berbelok  90  ke  arah  yang  tidak  ada  halangan kemudian  robot  akan  menyemprotkan  air selama  3  detik  dan  berjalan  lagi.  Untuk menghentikan robot dilakukan dengan menekan tombol OFF pada aplikasi android [9].
Prototipe alat pembersih lantai berupa robot ini  dikendalikan  menggunakan bluetooth . Sistem utama robot ini terdiri atas mikrokontroler  arduino  dan  android.  Kendali bluetooth dapat  mencapai  jarak  16  m  tanpa penghalang.  Obyek  atau  jenis  sampah  yang dibersihkan  berupa  bubuk/serbuk  kopi  dan potongan kertas [10].
Robot  pembersih  lantai  ini  menggunakan vacuum cleaner dan sensor untuk menghindari rintangan.  Selain  itu  robot  ini  juga  mampu menghindari  tebing  (permukaan  yang  miring) sehingga terhindar dari bahaya jatuh. Gerak laju robot  ini  ada  dua  mode,  yaitu  mode  acak  dan zig-zag. Dengan manggunakan baterai berkapasitas  6000  mAH  robot  ini  mampu beroperasi selama lebih kurang 45 menit [11]. Dalam  penelitian  ini  telah  dibuat  robot pembersih  lantai  berbasis  mikrokontroler. Sensor ultrasonik digunakan untuk mendeteksi halangan  dan  selanjutnya  robot  akan  berputar 180  .  Lintasan  yang  dilewati  robot  akan dibersihkan  dengan  sapu  yang  berputar  untuk mengumpulkan debu atau sampah-sampah kecil yang  selanjutnya  disedot  oleh  pompa  hisap. Debu  dan  sampah  yang  tersedot  dikumpulkan dalam sebuah penampung.
JITET (Jurnal Informatika dan Teknik Elektro Terapan) pISSN: 2303-0577 eISSN: 2830-7062
2. TINJAUAN PUSTAKA 2.1 Arduino Uno R3 Arduino Uno R3 adalah papan pengembangan  mikrokontroler  yang  berbasis chip  ATmega328P.  Arduino  Uno  memiliki  14 digital  pin  input/output  (I/O). Spesifikasi arduino uno R3 dapat dilihat pada Tabel 1 dan tampilan  arduino  uno  R3  dapat  dilihat  pada Gambar 1 [ 12] .
Tabel 1 Spesifikasi Arduino Mikrokontroler ATmega328 Operasi Tegangan 5 Volt Input Tegangan 7-12 Volt Pin I/O Digital 14 Pin Analog 6 Arus DC tiap pin I/O 50 mA Arus DC ketika 3.3V 50 mA Memori flash 32 KB SRAM 2 KB EEPROM 1 KB Kecepatan clock 16 MHz

## Gambar 1. Arduino uno

## 2.2 Driver Motor L293D
IC  L293D  biasanya  digunakan  untuk mengendalikan  motor  DC.  IC  ini  juga  sering disebut  driver  motor.  L293D  dirancang  untuk mengendalikan  2  motor  DC.  Motor  DC  yang dikontrol  dengan  driver  IC  L293D  dapat dihubungkan  ke  ground  maupun  ke  sumber tegangan positif karena di dalam driver L293D sistem  driver  yang  digunakan  adalah  totem pool.  Pada  dasarnya  Motor  DC  harus  dapat mengatur kecepatan dan arah putar dari motor DC  itu  sendiri.  Pada  awalnya  untuk  dapat melakukan  pengaturan  kecepatan  motor  DC dapat  menggunakan  metode  PWM  (Pulse
Width Modulation) sedangkan untuk mengatur arah putarannya dapat menggunakan rangkaian H-bridge  yang  tersusun  dari  4  buah  transistor [13].
IC  L293D  sebagai  driver  motor  DC  dapat mengatur  arah  putar  dan  disediakan  pin  untuk input  yang  berasal  dari  PWM  untuk  mengatur kecepatan  motor  DC.  Fitur  yang  dimiliki sebagai berikut.
a. 2 interface untuk servo 5V.
b. Dapat mendriver 4 DC motor atau 2 motor steper atau 2 motor servo.
c. Up  to  4  bi-directional  DC  motor  with individual 8-bit speed selection.
d. Up  to  2  stepper  motor  (unipolar  atau bipolar)  dengan  single  coil,  double  coil, atau interleaced stepping.
e. 4  H-Bridges,  tiap  bridge  menyediakan 0.6A  (1.2  peak  current)  dengan  thermal protection,  dapat  menkontrol  motor  pada range 4.5V-36V DC.
f. Tombol  Reset  -  Kompetibel  dengan Arduino
Mega, Diecimila
dan
Duemilanov.

## Gambar 2. Papan Driver Motor L293D

## 2.3 Sensor Ultrasonik HC-SR04
HC-SR04  memiliki  2  komponen  utama sebagai penyusunnya yaitu ultrasonik transmitter dan ultrasonik receiver. Fungsi dari ultrasonik  transmitter  adalah  memancarkan gelombang ultrasonik dengan frekuensi 40 KHz kemudian  ultrasonic receiver menangkap  hasil pantulan gelombang ultrasonik yang mengenai suatu  objek.  Waktu  tempuh  gelombang ultrasonik  dari  pemancar  hingga  sampai  ke penerima sebanding dengan 2 kali jarak antara sensor dan bidang pantul [14 ].
Prinsip  pengukuran  jarak  menggunakan sensor ultrasonik HC-SR04 adalah, ketika pada pin Trigger diberi tegangan positif selama 10uS transmitter akan mulai memancarkan
JITET (Jurnal Informatika dan Teknik Elektro Terapan) pISSN: 2303-0577 eISSN: 2830-7062
gelombang ultrasonik dengan frekuensi 40kHz. Selanjutnya,  sinyal  akan  diterima  pada  pin Echo.  Untuk  mengukur  jarak  benda  yang memantulkan  sinyal  tersebut,  maka  selisih waktu  ketika  mengirim  dan  menerima  sinyal digunakan  untuk  menentukan  jarak  benda tersebut.

## Gambar 3. Gelombang Sensor Ultrasonik

## 3. METODE PENELITIAN
Secara garis besar diagram penelitian ditunjukkan pada Gambar 4 yang memberikan penjelasan  secara  visual  tentang  bagaimana konsep  penelitian,  aliran  informasi  dan infrastruktur  apa  saja  yang  terlibat  atau  yang dibutuhkan.
Sensor ultrasonik Mikrokon- troler Driver motor Gambar 4. Diagram blok penelitian
Gambar 5. Rancangan system
Pada sistem yang ditunjukkan pada Gambar 5 terdapat modul mikrokontroler, modul sensor ultrasonik, modul driver motor, motor DC, dan sistem penghisap debu. Mikrokontroler berfungsi  sebagai  otak  dari  sistem  ini.  Sensor ultrasonik akan mendeteksi adanya halangan di depan robot. Jika terdetaksi ada halangan maka robot akan berputar sebesar 180  atau berbalik arah.  Hasil  pembacaan  sensor  akan  diproses oleh  mikrokontroler  untuk  selanjutnya  akan
diambil  aksi.  Motor  driver  berfungsi  untuk mengendalikan  motor  DC  yang  digunakan sebagai penggerak pada sistem ini.
Pada rangkaian ini dibutuhkan 7 buah Motor DC yang fungsinya tentu berbeda, 4 buah Motor DC digunakan sebagai penggerak roda, 2 buah Motor DC lainnya digunakan untuk menggerakan 2 buah sikat pembersih lantai dan yang  Motor  DC  12V  yang  terakhir  digunakan untuk  menyedot  debu  yang  sudah  disikat  oleh sikat perbersih mula.
Gambar 6, Gambar 7 dan Gambar 8 berturut- turut  merupakan  gambar  diagram  pengawatan sensor  ultrasonik,  driver  motor  dan  sistem secara keseluruhan.
Gambar 6. Diagram pengawatan sensor
ultrasonic

## Gambar 7. Diagram pengawatan driver motor
Gambar 8. Diagram pengawatan secara keseluruhan
JITET (Jurnal Informatika dan Teknik Elektro Terapan) pISSN: 2303-0577 eISSN: 2830-7062
Mulai Baca sensor Ada halangan? T Jalan terus Y Putar kanan Ada halangan? Jalan terus T Putar kiri Y Eksekusi Selesai Pembersihan
Gambar 9. Diagram alir sistem
Diagram alir proses kerja sistem ditunjukkan pada Gambar  9. Robot akan aktif atau bekerja setelah  tombol  “start”  ditekan.  Proses pembersihan dimulai, ditandai dengan bekerjanya  motor  untuk  menggerakkan  sikat dan  motor  pompa  hisap.  Robot  bergerak  lurus maju  dan  sensor  akan  mengindera  adanya halangan.  Jika  terdeteksi  ada  halangan  maka robot akan berputar ke kanan sebesar 180  dan bergerak  lurus  maju  lagi.  Jika  terdetaksi  ada halangan lagi maka robot akan berputar ke kiri sebesar  180  dan  bergerak  lurus  maju.  Proses akan  berulang-ulang  terus  sampai  tombol “stop”  ditekan.  Jadi  secara  umum  proses pembersihan  dilakukan  dengan cara memindai permukaan lantai secara keseluruhan. Pada saat proses  pembersihan,  debu  atau  sampah  kecil akan dihisap oleh pompa hisap dan ditampung dalam sebuah wadah.

## 4. HASIL DAN PEMBAHASAN
Sistem  yang  dibangun  merupakan  bentuk prototipe  robot  pembersih  lantai  berbasis mikrokontroler.  Robot  bekerja  dengan  cara “memindai”  seluruh  permukaan  lantai.  Sensor ultrasonik digunakan untuk mendeteksi adanya halangan  sehingga  robot  harus  menghindarina dengan  cara  belok  atau  berbalik  arah  sebesar 180  .  Debu  atau  sampah  kecil  disikat  dan dihisap  dengan  pompa  hisap  dan  selanjutnya ditampung.
Gambar 10. Prototipe robot
Prototipe  robot  ditunjukkan  pada  Gambar 10.  Pada  bagian  bawah  tengah  terdapat  dua buah sikat berputar yang berfungsi seperti sapu untuk  mengumpulkan  debu  atau  sampah  kecil sebelum dihisap. Sensor ultrasonik ditempatkan di bagian depan.
Hasil  pengujian  kecepatan  laju  robot ditunjukkan pada Tabel 2. Pengujian dilakukan pada lantai dengan ukuran 3,5 m x 4 m dengan beberapa penghalang atau rintangan. Pengukuran dilakukan saaat robot melalui jalur lurus  tanpa  penghalang  sepanjang  3  m. Kecepatan  rata-rata  yang  terukur  sebesar  0,33 m/s.

## Tabel 2. Pengujian laju robot
No. Jarak (m)  Waktu (s) Kecepatan (m/s) 1 3 9 0,33 2 3 10 0,30 3 3 10 0,30 4 3 9 0,33 5 3 8 0,38 Rata-rata 9,2 0,33 Tabel 3. Pengujian pompa hisap No. Kecepatan putar (rpm) 1 2,272 2 2,268 3 2,270 4 2,273 5 2,272 Rata-rata 2,271
JITET (Jurnal Informatika dan Teknik Elektro Terapan) pISSN: 2303-0577 eISSN: 2830-7062
Hasil  pengujian  pompa  hisap  ditunjukkan pada  Tabel  3.  Kecepatan  dan  daya  hisap terhadap  sampah  yang  ada  dapat  dihitung dengan  menggunakan  persamaan atau formula berikut [15].
Dari  hasil  pengukuran  diperoleh  data-data sebagai berikut.
a. Nilai  rata-rata  kecepatan  putar  pompa hisap  sebesar  =  2,271  rpm  =  237,82
rad/s.
b. Jari-jari cangkang vakum r = 0,009 m.
c. Jarak  penampang  penyedot  debu  dengan lantai h = 0,17 m.
d.  kertas = 1201 kg/m 3 . e.  debu = 210 kg/m 3 .
Kecepatan  hisap  vakum  dapat  dihitung sebagai berikut.
𝑣 = 𝜔 × 𝑟 = 237,82 × 0,009 = 2,14 𝑚/𝑠
Kapasitas  campuran  udara,  kertas  dan  debu yang dihisap dapat dihitung sabagai berikut.
𝑄 = 𝑣 × 𝐴 = 2,14 × 3,14 × 0,009 2 = 5,44 × 10 −4 𝑚 3 /𝑠
Daya yang diutuhkan untuk menghisap sampah (kertas  atau  debu)  dapat  dihitung  sebagai berikut.
𝑃 =  𝜌 × 𝑔 × 𝑄 × ℎ = 1201 × 9,8 × 5,44 × 10 −4 × 0,17 = 1,09 𝑊
(untuk sampah kertas).
𝑃 =  𝜌 × 𝑔 × 𝑄 × ℎ = 210 × 9,8 × 5,44 × 10 −4 × 0,17 = 0,19 𝑊
(untuk debu).
Dari  hasil  perhitungan  tersebut  terlihat bahwa daya yang dibutuhkan untuk menghisap sampah yang berupa kertas lebih besar dari pada daya  yang  dibutuhkan  untuk  menghisap  debu, karena sampah kertas memiliki masa jenis lebih besar dari pada masa jenis debu.

## 5. KESIMPULAN
Sistem  yang  dibuat  pada  penelitian  sudah dapat bekerja sesuai dengan perencanaan, yaitu dapat  membersihkan  lantai  dari  kotoran  yang berupa  potongan  kertas  dan  debu  secara otomatis.  Berdasarkan  hasil  pengukuran  dan pengujian,  alat  ini  memiliki  kecepatan  hisap 2,14 m/s,  kapasitas  hisap  5,44x10 -4 m 3 /s, daya hisap debu 0,19 W, dan daya hisap kertas 1,09 W.

## UCAPAN TERIMA KASIH
Penulis  mengucapkan  terima  kasih  kepada pihak-pihak terkait, khususnya laboran Program Studi Teknik Elektro Fakultas Teknik dan Sains Universitas Muhammadiyah
Purwokerto yang telah memberi dukungan dan layanan terhadap penelitian ini.

## DAFTAR PUSTAKA
[1]. W.  C.  Dewi,  M.  Raharjo,  dan  N.  E. Wahyuningsih,  “Literatur  Review:  Hubungan Antara  Kualitas  Udara  Ruang  Dengan Gangguan  Kesehatan  Pada  Pekerja”,  An- Nadaa:  Jurnal  Kesehatan  Masyarakat,  Vol.  8, No. 1., ISSN: 2442-4986, (2021).
[2]. M.  D.  Faraby,  M.  Akil,  A.  Fitriati,  dan Isminarti, “Rancang Bangun Robot Pembersih Lantai  Berbasis  Arduino”,  JTT  (Jurnal Teknologi  Terpadu),  Vol.  5,  No.  1,  e-ISSN: 2477-5177, (2017).
[3]. M.  T.  Tamam,  W.  Dwiono,  Syaefudin, “Application  of  A*  (A  Star)  Algorithm  on Automation  of  Trash  Can”,  International Journal of Recent Technology and Engineering (IJRTE), Volume-8  Issue-2S9,  p.  261-263., ISSN: 2277-3878, (2019).
[4]. D.  Ramdani,  N.  I.  Setiawan,  dan  H.  T. Prayudha,  “Robot  Pembersih  Debu  Lantai Berbasis Arduino Uno R3 Dengan Pengendali Menggunakan Smartphone Berbasis Android”, Tugas  Akhir,  Politeknik  Harapan  Bersama Tegal, (2020).
[5]. S.N.  Utama,  D.  Muriyatmoko,  dan  F. Hekmatyar,  “Rancang  Bangun  Robot  Se erhana Pembersih Lantai Menggunakan Sensor Ultrasonik Berbasis Arduino”, Jurnal Teknologi Terpadu. 8 VOL. 2, Balikpapan, p. 154-159., e-ISSN: 2477-5177, (2020).
[6]. I.  Suwanda,  E.  Derdian,  dan  F.  Lubis, “Rancang  Bangun  Robot  Omni  Wheel Penyedot Debu Menggunakan Sensor Accelerometer Berbasis Mikrokontroler ATMega16”, Jurnal Teknik Elektro Univesitas
Tanjungpura, Vol. 2, No. 1, (2014).
[7]. A.  Z.  Hasibuan,  dan  M.  S.  Asih,  “Rancang Bangun  Robot  Vacum  Cleaner  Berbasis Mikrokontroler dengan
Pengendali
Smartphone  Android”,  Infotekjar  :  Jurnal Nasional Informatika Dan Teknologi Jaringan, Vol. 4, No. 1, ISSN (Print) 2540-7597 | ISSN (Online) 2540-7600, (2019).
[8]. H.  Gunawan,  “Perancangan  Robot  Vacuum Cleaner”,  Jurnal  Bangkit  Indonesia  (STT Indonesia Tanjung Pinang)
[9]. B.  Prabowo,  “Robot  Pembersih  Lantai Otomatis  Berbasis  Arduino  Uno  Dengan Sensor  Ultrasonic”,  Skripsi,  Program  Studi
JITET (Jurnal Informatika dan Teknik Elektro Terapan) pISSN: 2303-0577 eISSN: 2830-7062
Informatika,  Fakultas  Teknik  Komputer, Universitas Cokrominoto Palopo, (2020).
[10]. S.  Ardhi,  dan  H.  Sutiksno,  “Perancangan  dan Pembuatan  Prototipe  Alat  Pembersih  Lantai Dengan  Kendali  dari  Jaringan  Bluetooth”,
Senimar Internasional dan Konferensi Nasional IDEC, ISBN: 978-602-70259-4-3, (2016).
[11]. Trisno,  “Robot  Penyapu  Lantai”,  Skripsi, Program Studi Teknik Elektro, Fakultas Teknik Elektronika dan Komputer, Universitas Kristen Satya Wacana, Salatiga, (2015).
[12]. https://docs.arduino.cc/resources/datasheets/A
000066-datasheet.pdf
[13]. https://5.imimg.com/data5/PX/UK/MY- 1833510/l293d-based-arduino-motor- shield.pdf [14]. https://www.handsontec.com/dataspecs/HC- SR04-Ultrasonic.pdf
[15]. Nurlaili,  B.  Veronika,  O.  Cantika,  dan  D. Mustika,  “Daya  Hisap  Vacum  Cleaner Sederhana”, Gavitasi: Jurnal Pendidikan Fisika dan Sains, Vol. (1), No. (2), (2018).