Vol. 12 No. 2, pISSN: 2303-0577 eISSN: 2830-7062           http://dx.doi.org/10.23960/jitet.v12i2.3986

## RANCANG BANGUN SENSORLESS (MINIMUM SENSOR) KONTROL  MOTOR  INDUKSI  1  FASA  PADA  MESIN PERONTOK PADI
Toni Putra Agus Setiawan 1 , Ayu Purwatiningsih 1 , Hari Putranto 1 , Sujito 1 , Soraya Norma Mustika 1 , M. Rodhi Faiz 1 , Muhammad Cahyo bagaskoro 1 , Aripriharta 1*
1 Departemen Teknik Elektro dan Informatika, Universitas Negeri Malang, Jalan Semarang 5 Malang 65145 INDONESIA, Telp.+62 341-330-1130, Faks. +62 341-551921
Riwayat artikel:
Received: 6 Januari  2024 Accepted: 30 Maret 2024 Published: 2 April  2024

## Keywords:
Motor Induksi; Mesin Perontok Padi; Mikrokontroller; Rancang Bangun; Sensorless;
Corespondent Email: *ariprihata.ft@um.ac.id
Abstrak. Saat ini Petani masih kesulitan dalam proses panen dan perontokan padi secara manual. Penggunaan motor induksi 1 fasa yang mudah didapat dan dioperasikan  dapat  menjadi  solusi  yang  lebih  efisien.  Dalam  sistem  kendali kecepatan  motor  induksi  1  fasa  tanpa  sensor  ini,  pengaturan  tegangan dilakukan  dengan  mengendalikan  kerja  triac  melalui  sinyal  PWM  dari mikrokontroler  ATmega8  guna  mengatur  tegangan  input  pada  kumparan stator. Sensor arus tanpa sensor sebagai umpan balik dengan membandingkan tegangan  output  motor  dan  potensio  untuk  mengatur  lebar  pulsa  PWM. Prototipe kendali yang dibuat mampu mengatasi permasalahan petani dalam perontokan  padi  secara  manual.  Diperlukan  penanganan  efek  hammer  pada putaran rendah agar motor halus. Data hasil uji meliputi torsi, putaran dan daya motor.  Disarankan  menambah  rangkaian  catu  daya  serta  motor  berukuran lebih besar agar kecepatan dapat disesuaikan dengan beban.
Abstract. Currently, farmers still have difficulties in the process of harvesting and threshing rice manually. The use of a 1-phase induction motor that is easy to obtain and operate can be a more efficient solution. In this sensorless 1- phase  induction  motor  speed  control  system,  voltage  regulation  is  done  by controlling  the work of  the triac through a PWM signal  from the ATmega8 microcontroller to regulate the input voltage on the stator coil. The sensorless current  sensor  as  feedback  by  comparing  the  motor  output  voltage  and potentio to adjust the PWM pulse width. The control prototype made is able to  overcome  the  problems  of  farmers  in  threshing  rice  manually.  It  is necessary  to  handle  the  hammer  effect  at  low  rotation  so  that  the  motor  is smooth.  The  test  data  includes  torque,  rotation  and  motor  power.  It  is recommended to add a power supply circuit and a larger sized motor so that the speed can be adjusted to the load.

## 1. PENDAHULUAN
Saat ini, petani jagung menghadapi kesulitan dalam menangani hasil panen mereka, terutama saat  melakukan  perontokan  padi  [1].  Proses perontokan padi masih dilakukan secara manual dengan menggunakan peralatan yang sederhana, seperti menggiling padi dengan alat traktor  [2].  Metode  tersebut  tidak  efisien, karena harus memisahkan padi dari tangkainya,
padahal  produksi  padi  mencapai  ton-ton.  Oleh karena itu, salah satu cara untuk menyelesaikan masalah  tersebut  adalah  dengan  menggunakan sebuah  perangkat  khusus  untuk  melakukan perontokan padi. Terdapat berbagai jenis motor 1 fasa yang mudah didapatkan, terjangkau, dan mudah dioperasikan [3], [4]. Cara pengoperasiannya  bervariasi  tergantung  pada situasi  dan  kondisi  penggunaannya.  Motor  1
JITET (Jurnal Informatika dan Teknik Elektro Terapan) pISSN: 2303-0577   eISSN: 2830-7062
fasa  dapat  dioperasikan  dengan  berbagai  cara, seperti mengendalikan
kecepatannya, mengendalikan saat motor dihidupkan, dan juga mengendalikan  saat  motor  akan  berhenti  [5], [6]. Untuk mengatur kecepatan motor satu fasa, ada  dua  metode  yang  dapat  digunakan,  yaitu metode  AC  atau  DC  [7].  Sementara  untuk mengendalikan saat motor dihidupkan, metode yang dapat digunakan adalah soft start motor.
Untuk  mencapai  kontrol  motor  satu  fasa yang  lebih  valid  atau  teruji,  dapat  digunakan kontrol  AC  dengan  menggabungkan  TRIAC dan  mikrokontroler  sebagai  driver  [8]–[10]. Penggunaan kontrol AC dianggap lebih praktis untuk  mengendalikan  motor  satu  fasa  karena bahan  yang  dibutuhkan  untuk  membuatnya relatif terjangkau dan peralatan yang dibutuhkan mudah ditemukan [11], [12]. Selain itu,  pengaturan  putaran  motor  menggunakan kendali  AC  sangat  praktis  karena  dapat langsung  diaplikasikan  dalam  kehidupan sehari-hari [13].
Penelitian ini difokuskan pada perancangan, pengujian, dan pembuatan desain kontrol motor yang  menggunakan  sensorless  sebagai  umpan balik.  Tujuan  utama  dari  penelitian  ini  adalah membuat  desain  kontrol  motor  yang  efektif dengan  menggunakan  sensorless  sebagai umpan  balik.  Alat  ini  dirancang  hanya  untuk sebuah  desain  prototype  bukan  sebagai  mesin, sehingga terdapat batasan daya yang diperbolehkan  [14].  Tidak  membahas  masalah rangkaian pengaman elektronik atau rangkaian sumber.  Motor  yang  digunakan  motor  pompa air dengan tidak melebihi 5 Ampere.
Desain  prototype  pengendali  kecepatan motor induksi 1 fasa tanpa sensor telah berhasil dibuat  dengan  memanfaatkan  mikrokontroller ATmega8  dan  triac,  dimana  sensor  arus dimanfaatkan  sebagai  umpan  balik  dengan membandingkan tegangan output potensio dan sensor. Efek hammer yang terjadi pada putaran motor  sangat  rendah  perlu  diatasi  agar  motor dapat berputar dengan halus. Data perbandingan  torsi,  putaran,  dan  daya  motor telah  diperoleh  melalui  pengujian  prototype. Penggunaan  bentuk  trainer  memudahkan perakitan  dan  deteksi  kesalahan  komponen. Penambahan  rangkaian  pencatu  tegangan  dan motor  berukuran  lebih  besar  disarankan  untuk pengembangan  desain  lebih  lanjut.  Kecepatan putaran  motor  dapat  diatur  sesuai  beban  dan
torsi  saat  beroperasi  menggunakan  desain prototype ini.
Dalam  penelitian  ini,  kontributor  penulis dalam melihat petani jagung yang menggambarkan  kesulitan  dalam  menangani hasil panen, ahli motor 1 fasa yang memberikan informasi  terkait  jenis  motor  dan  metode pengoperasian, ahli elektronika yang membahas  penggunaan  kontrol  AC  dengan TRIAC  dan  mikrokontroler,  peneliti  yang bertanggung  jawab  atas  perancangan  dan pengujian desain kontrol motor sensorless, ahli teknik  listrik  yang  menangani  aspek  teknis desain  prototipe,  pengguna  trainer  yang memberikan  masukan  terkait  perakitan  dan deteksi  kesalahan  komponen,  serta  penyusun laporan  yang  menggabungkan  kontribusi  dari berbagai  ahli  serta  menyajikan  data  pengujian dan saran pengembangan.

## 2. TINJAUAN PUSTAKA
Berbagai  penelitian  yang  berkaitan  dan terhubung dengan subjek yang sedang dibahas membantu memberikan pemahaman dan perspektif  yang  lebih  dalam  mengenai  latar belakang  dan  elemen-elemen  terkait  yang menjadi pokok pembicaraan.
Makalah  ini  [15]  mengusulkan  metode kendali  tanpa  sensor  untuk  meningkatkan kinerja motor PMSM daya tinggi dengan SMO, SFTF, dan PLL, serta pengurung aktif dan filter LC.
Pendekatan  pada  penelitian  ini  [16] mengusulkan  strategi  kendali  vektor  tanpa sensor  untuk  motor  induksi  dengan  satu  fase sensor arus, meningkatkan kinerja dinamis pada platform eksperimental ARM 2.2kW.
Pada  bahasan  ini  [17]  membahas  strategi kendali  motor  linear  tanpa  sensor  kecepatan, berdampak  positif  pada  pengembangan  sistem transit  rel  dan  jalur  produksi  linear.  Penelitian ini  menguji  strategi  kendali  tanpa  sensor kecepatan  pada  sistem  motor  linear  dengan simulasi kecepatan rendah dan tinggi.
Penelitian ini  [18] membahas desain kendali medan  terorientasi  tanpa  sensor  kecepatan untuk  motor  induksi,  mempertimbangkan perubahan  tiba-tiba  pada  kecepatan  rotor. Penguatan pengontrol dirancang untuk mempercepat konvergensi ke nilai perintah arus stator  dan  torsi  motor,  dievaluasi  melalui simulasi slip pada traksi kendaraan rel.
JITET (Jurnal Informatika dan Teknik Elektro Terapan) pISSN: 2303-0577   eISSN: 2830-7062

## Toni  dkk
Berikut  adalah  teori-teori  yang  diambil sebagai dasar dalam menjalankan penelitian ini, dengan tujuan untuk merinci kerangka konseptual  dan  landasan  teoretis  yang  akan membimbing dalam pengembangan dan pelaksanaan penelitian ini.

## 2.1 TRIAC
Triac  memiliki  kemampuan  untuk mengalirkan arus dalam dua arah, sehingga dapat  dianggap  sebagai  dua  thyristor  yang terhubung  secara  berlawanan  [4].  Sebagai akibatnya,  terminal  triac  tidak  dapat diidentifikasi sebagai anoda  atau  katoda. Nama-nama  yang  diberikan  pada  terminal utama adalah Main Terminal 1 (MT1), Main Terminal 2 (MT2), dan juga disebut sebagai Gate  atau  Gerbang  (G).  Pada  penelitian  ini, digunakan triac jenis Q-4006.

## 2.2 Motor AC 1 Fasa
Perangkat  yang  dapat  mengonversi  energi listrik  menjadi  energi  mekanik  dalam  bentuk gerakan  disebut  sebagai  motor  listrik  [14]. Gerakan  mekanik  tercipta  karena  aliran  arus listrik melalui konduktor yang terdapat di dalam medan  magnet,  sehingga  terjadi  gaya  dorong yang  memutar  perangkat  tersebut.  Inilah  yang menghasilkan energi mekanik. Dalam studi ini, motor  run  capacitor  atau  motor  pompa  air digunakan sebagai perangkat yang diteliti.

## 2.3 Zero Crossing Detector (ZCD)
Detektor persilangan nol atau Zero crossing detector  (ZCD)  merupakan  sebuah  rangkaian elektronika  yang  berperan  dalam  mengenali waktu  saat  gelombang  sinus  220  volt  AC melewati titik nol atau nilai tegangan nol [11]. ZCD  dapat  mendeteksi  peralihan  sinyal gelombang sinus dari fase positif ke fase negatif atau  sebaliknya  pada  setiap  siklus  gelombang sinus.  Sinyal  peralihan  pada  titik  nol  ini kemudian  digunakan  sebagai  referensi  untuk memberikan nilai waktu tunda dalam mengaktifkan triac.

## 2.4 Microcontroller
Penelitian ini menggunakan mikrokontroler ATmega  8  sebagai  pengendali,  dengan  bahasa pemrograman  C++  [7].  ATmega  8  adalah mikrokontroler  yang  memiliki  32  jalur input/output  (I/O),  terdiri  dari  port  A,  port  B, port  C,  dan  port  D.  Selain  itu,  mikrokontroler ini  juga  dilengkapi  dengan  8  jalur  konverter analog  ke  digital  (ADC)  berkekuatan  10-bit, tiga timer atau penghitung, dan unit pemrosesan pusat  (CPU)  yang  terdiri  dari  32  register  dan beberapa fitur lainnya.

## 2.5 Umpan Balik Sensorless
Dalam  rangkaian  ini,  op  amp  digunakan untuk  menguatkan  dan  membaca  sinyal tegangan dari motor. Arus akan mengalir pada motor baik dalam keadaan beban maupun tanpa beban, setelah itu, arus tersebut akan dideteksi oleh sensor arus dan diperkuat oleh op amp.

## 2.6 Prinsip kerja Sensorless
Pengendalian  motor  dengan  sensorless adalah pengendalian putaran motor yang bukan dengan  pengaturan  frekuensinya,  melainkan dengan  mengatur  aliran  listrik  yang  masuk  ke motor  dengan  menggunakan  komponen  yang dapat  memutus  sinyal  tegangan  [8].  Studi  ini mengimplementasikan  kendali  motor  dengan menggunakan  Triac  yang  dikontrol  melalui sinyal  PWM  dari  Mikrokontroler.  Penyulutan awal  Triac  ditentukan  oleh  kombinasi  antara rangkaian Zero Crossing Detector dan teknologi sensorless.

## 3. METODE PENELITIAN

## 3.1 Perancangan Alat
Berikut  ini  adalah  diagram  blok  dan rangkaian  yang  digunakan  dalam  pengendali motor dengan kendali sensorless menggunakan capacitor.
JITET (Jurnal Informatika dan Teknik Elektro Terapan) pISSN: 2303-0577   eISSN: 2830-7062
AC Feed Back ( Sensorless ) Catu Daya Zero Crossing
Detector Mikrokontroler
Atmega 8 Minimum System TRIAC MOTOR

## Gambar 1. Blok Diagram Kendali
Sementara  itu,  untuk  setiap  blok  dalam rangkaian  di  atas  dapat  dijelaskan  sebagai berikut.
1. Minimum System
Dalam  kerangka  sistem  minimum  yang diimplementasikan, ATmega 8 berperan sebagai mikrokontroler  utama  yang  beroperasi dalam  rentang  tegangan  0-5V  DC  dan menyertakan  beberapa  port  I/O.  Port  ADC.0 berfungsi  sebagai  saluran  masukan  dari rangkaian  sensor,  memfasilitasi  penerimaan dan pengolahan data sensor. Sementara itu, Port ADC.1  berperan  sebagai  masukan  dari potensiometer, memberikan kemampuan untuk
mengontrol parameter sistem.
Selanjutnya,  Port  ADC.2  berfungsi  sebagai masukan dari zero crossing detector, memungkinkan  sistem  untuk  mendeteksi perubahan  fase  pada  gelombang  sinusoidal. Port  OCR1A  diarahkan  sebagai  keluaran  yang mengontrol  pemicuan  Triac,  memberikan kontrol  yang  terperinci  terhadap  siklus  daya pada beban. Dengan konfigurasi ini, ATmega 8 menyediakan kerangka kerja terintegrasi untuk mengelola input dan mengoordinasikan output, menciptakan sistem yang efisien dan responsif untuk aplikasi yang dituju.
JITET (Jurnal Informatika dan Teknik Elektro Terapan) pISSN: 2303-0577   eISSN: 2830-7062

## Gambar 2. Minimum System ATmega 8

## 2. Zero Crossing Detector
Rangkaian  ini  berfungsi  sebagai  detektor atau pendeteksi sinyal sinusoida pada titik nol, yang  nantinya  akan  digunakan  sebagai  dasar pemicuan komponen kendali, yaitu Triac.

## Gambar 3. Zero Crossing Detector

## 3. Triac Driver
Dalam  penelitian  ini,  optokopler  MOC 3041  digunakan  untuk  isolator  dan  Triac  Q- 4006  digunakan  sebagai  komponen  kontrol pada rangkaian Triac. Diagram rangkaian Triac dapat ditemukan pada gambar di bawah ini.

## Gambar 4. Triac Driver

## 4. Sensorless
Sensorless  digunakan  pada  rangkaian  ini untuk  membaca  arus  yang  mengalir  melalui motor  dan  kemudian  dapat  dideteksi  oleh sensor. Data arus tersebut kemudian dibandingkan  dengan  tegangan  input  yang diberikan  melalui  potensiometer.  Setelah  itu, mikrokontroler  akan  memproses  selisih  antara tegangan tersebut untuk mengatur tegangan dan memicu  Triac.  Berikut  adalah  skema  dari rangkaian sensorless tersebut.
JITET (Jurnal Informatika dan Teknik Elektro Terapan) pISSN: 2303-0577   eISSN: 2830-7062
Gambar 5. Desain Sensorless

## 3.2 Metode Perakitan
Prototype  desain  yang  dibuat  adalah rangkaian kendali motor induksi satu fasa yang telah  dimodifikasi  menjadi  bentuk  trainer. Dengan  demikian,  desain  ini  dapat  digunakan sebagai  sumber  belajar  bagi  mahasiswa  teknik elektro.  Sebelum  dirakit  dalam  bentuk  trainer, rangkaian-rangkaian  yang  telah  dirancang sebelumnya dicetak pada sebuah PCB (Printed Circuit Board), kemudian dipasang pada sebuah papan  model  trainer.  Komponen-komponen tersebut disusun secara ergonomis agar mudah dipelajari.

## 3.3 Metode Pengujian
Dalam  hal  ini,  verifikasi  tegangan  menjadi hal  yang  krusial,  sebab  rangkaian  penggerak Triac memerlukan masukan DC pada MOC3041,  tetapi  keluarannya  harus  berupa tegangan  AC  220  V.  Oleh  karena  itu, penggunaan  alat  ukur  yang  tepat  sangatlah penting.  Selain  itu,  regulator  tegangan  7805 seringkali memanas, sehingga perlu
diperhatikan.  Penting  untuk  memperhatikan input pada mikrokontroler, karena semua input yang  diberikan  harus  memiliki  tegangan  5V DC.
Setelah memeriksa setiap blok diagram dan rangkaian,  langkah  selanjutnya  dalam  metode pengujian  ini  adalah  memeriksa  putaran  dan torsi motor dalam keadaan beban maupun tidak beban.  Karena  daya  yang  dimiliki  motor  yang digunakan  kecil,  torsi  yang  dihasilkan  oleh motor juga relatif kecil. Ada kaitan antara daya, putaran, dan torsi.

## 4. HASIL DAN PEMBAHASAN
Dengan menggunakan prototipe desain yang di  atas,  sekarang  telah  diciptakan  suatu
pengontrol motor induksi 1 fasa yang memiliki daya rendah namun mampu mengatur kecepatan putarannya sesuai dengan beban atau torsi  yang  dihadapi  oleh  motor  ketika  sedang beroperasi. Output dari detektor Zero Crossing yang dihasilkan dibandingkan dengan tegangan inputnya dalam hal ini.

## Gambar 6. Perbandingan Sinyal Keluaran Zero Crossing Detector dengan Inputan
Tidak  disarankan  untuk  menyetel  putaran motor  dengan  menempatkan  potensiometer pada  posisi  0%  karena  tindakan  ini  dapat menyebabkan  motor  bergetar  akibat  efek hammer, yaitu getaran yang timbul saat putaran motor mendekati nilai minimum.
Dari data putaran pada gambar sebelumnya, dapat diketahui torsi yang dihasilkan oleh motor dengan melihat tabel perbandingan torsi motor, putaran, dan daya motor seperti berikut.

## Tabel 1 Perbandingan Torsi, Putaran dan Daya
Daya (Watt) ω (RPM) P x 60000 ω x 2.π τ (Lm) 125 1498 7500000 9407.44 797.2413 125 784.8 7500000  4928.544 1521.748 125 733.5 7500000 4606.38 1628.177 125 525.5 7500000 3300.14 2272.631 125 333.3 7500000  2093.124 3583.161 125 151.9 7500000 953.932 7862.196

## 5. KESIMPULAN
Dari  hasil  desain  prototype  dan pengujian  yang  telah  dilakukan,  dapat ditarik kesimpulan sebagai berikut:
a. Desain  kontrol  motor  ini  menggunakan mikrokontroler  dan  Triac  untuk  mengatur
JITET (Jurnal Informatika dan Teknik Elektro Terapan) pISSN: 2303-0577   eISSN: 2830-7062
sudut picu. Zero crossing detector digunakan  untuk  menghasilkan  rpm  yang rendah, dan sensor arus digunakan sebagai umpan  balik  dengan  membandingkan tegangan  output  pada  potensio  dan tegangan output pada sensor. Perbandingan ini  digunakan  untuk  mengatur  sinyal  pada ADC Mikrokontroler.
b. Dengan menggunakan trainer untuk kendali motor,  proses  perakitan  menjadi  lebih mudah dan memungkinkan untuk mendeteksi  kesalahan  pada  kabel  atau komponen  yang  mungkin  mengalami kerusakan, seperti komponen yang terbakar,  karena  tata  letak  komponen dibiarkan terbuka.
c. Efek  hammer  pada  motor  terjadi  karena pengaturan  kecepatan  motor  pada  putaran nominal  yang  sangat  rendah.  Efek  ini disebabkan  karena  tegangan  suplai  pada motor  induksi  satu  fasa  dipotong  oleh pemicuan Triac.

## UCAPAN TERIMA KASIH
Pekerjaan  ini  didukung  oleh  PNBP  UM
2021 dengan nomor kontrak:
5.3.812/UN32.14.1/LT/2021.

## DAFTAR PUSTAKA
[1]  N.  Soedjarwanto,  F.  X.  A.  Setyawan,  and  F. Adiwinata, “Rancang Bangun Diode Clamped Multilevel  Inverter  7  Tingkat  Untuk  Kontrol Dan  Monitoring  Motor  Induksi  Satu  Fasa Berbasis  Iot,”  Jurnal  Informatika  dan  Teknik Elektro Terapan, vol. 11, no. 1, Jan. 2023, doi: 10.23960/jitet.v11i1.2791.
[2]  A.  Haris  and  A.  Trisanto,  “Rancang  Bangun Starting Motor Induksi 3 Fasa Hubung Bintang Segitiga  Dilengkapi  Pengaman  3  Fasa Berbasis Mikrokontroler ATMEGA8535.”
[3]  D.  Nugraha,  “JTEV  (JURNAL  TEKNIK ELEKTRO  DAN  VOKASIONAL)  Rancang Bangun  Inverter  Satu  Fasa  Dengan  Dengan Modulasi  Lebar  Pulsa  PWM  Menggunakan Antarmuka  Komputer”,  [Online].  Available: http://ejournal.unp.ac.id/index.php/jtev/index
[4]  H.  Wahyu  and  B.  Sutopo,  “Aplikasi Mikrokontroler At89c51 Sebagai  Pembangkit Pwm Sinusoida 1 Fasa Untuk Mengendalikan Putaran Motor Sinkron.”
[5]  C.  R.  Harahap,  R.  A.  Nasution,  and  F.  X.  A. Setyawan,  “Pengendalian  Kecepatan  Motor Induksi 3 Fasa Dengan Sumber Panel Surya,” Jurnal  Informatika  dan  Teknik  Elektro
Terapan,  vol.  11,  no.  3,  Sep.  2023,  doi: 10.23960/jitet.v11i3.3424.
[6]  S.  Fabbri,  E.  Grasso,  N.  König,  and  M. Nienhaus,  “A  Sliding  Mode  Observer  for Sensorless  Operation  of  Low  Power  PMS Machines,”  in  2018  AEIT  International Annual  Conference,  2018,  pp.  1–6.  doi: 10.23919/AEIT.2018.8577402.
[7]  H.  Li,  X.  Zhang,  S.  Liu,  and  C.  Xu,  “Hybrid Sensorless  Control  Based  on  I/F  and  Sliding Mode  Observer  Using  Current  Nonlinear Regulation for PMSM Drives,” in 2019 22nd International Conference on Electrical Machines and Systems (ICEMS), 2019, pp. 1– 5. doi: 10.1109/ICEMS.2019.8921505.
[8]  Z.  Li,  S.  Zhou,  Y.  Xiao,  and  L.  Wang, “Sensorless  Vector  Control  of  Permanent Magnet  Synchronous  Linear  Motor  Based  on Self-Adaptive  Super-Twisting  Sliding  Mode Controller,” IEEE Access, vol. 7, pp. 44998–
45011, 2019, doi: 10.1109/ACCESS.2019.2909308.
[9]  S. Jin, J. Gu, W. Jin, Z. Zhang, and F. Zhang, “Sensorless  Control  of  Low  Speed  PMSM Based  on  Novel  Sliding  Mode  Observer,”  in 2021  IEEE  4th  International  Electrical  and Energy  Conference  (CIEEC),  2021,  pp.  1–5. doi: 10.1109/CIEEC50170.2021.9510713.
[10]  Y.  Wang,  Z.  Lan,  and  G.  Zhu,  “Adaptive Sliding  Mode  Observer  Based  on  Phase Locked  Loop  in  Sensorless  Control  of Permanent  Magnet  Linear  Synchronous Motor,” in 2021 13th International Symposium on  Linear  Drives  for  Industry  Applications (LDIA),
2021,
pp. 1–6.
doi:
10.1109/LDIA49489.2021.9505723.
[11]  D. Prasetyo Purwanto Jurusan Teknik Elektro, “Oven Pengering Kerupuk Berbasis Mikrokontroler  Atmega  8535  Menggunakan Pemanas Pada Industri Rumah Tangga.”
[12]  D. Mutiara Harfina, “Sistem Pengendali Motor Induksi  pada  Belt  Conveyor  dengan  Teknik Vektor  Kontrol  pada  VFD  menggunakan MATLAB/Simulink,”  vol.  6,  no.  1,  2019, [Online].
Available:
http://ejournal.unp.ac.id/index.php/jtev/indexJ TEV
[13]  M.  Barut,  R.  Demir,  E.  Zerdali,  and  R.  Inan, “Real-Time  Implementation  of  Bi  Input- Extended  Kalman  Filter-Based  Estimator  for Speed-Sensorless Control of Induction Motors,”  IEEE  Transactions  on  Industrial Electronics,  vol.  59,  no.  11,  pp.  4197–4206, 2012, doi: 10.1109/TIE.2011.2178209.
[14]  K.  V  Tejan,  R.  M.  Pindoriya,  and  B.  S. Rajpurohit,  “Rotor  Position  Sensorless Technique  using  High-Speed  Sliding  Mode Observer  for  PMSM  Drive,”  in  2021  IEEE
JITET (Jurnal Informatika dan Teknik Elektro Terapan) pISSN: 2303-0577   eISSN: 2830-7062
Industry Applications Society Annual Meeting
(IAS), 2021,
pp. 1–8.
doi: 10.1109/IAS48185.2021.9677412.
[15]  H. Yu, C. Gan, H. Wang, Y. Chen, K. Ni, and R. Qu, “Speed Adaptative Sensorless Control Method  of  a  High-speed  Dual  Three-phase Permanent  Magnet  Synchronous  Motor,”  in
2020  23rd  International  Conference  on
Electrical  Machines  and  Systems  (ICEMS),
2020,
pp.
155–160.
doi: 10.23919/ICEMS50442.2020.9290869.
[16]  Y. Yu, X. Huang, B.  Wang, H. Bu,  C. Chen, and D. Xu, “Speed-Sensorless Vector Control with Single Phase Current Sensor for Induction Motor  Drives  Using  Current  Compensation Method,”  in  2018  21st  International
Conference  on  Electrical  Machines  and Systems (ICEMS), 2018, pp. 1590–1594. doi: 10.23919/ICEMS.2018.8549135.
[17]  T.  Xuan  and  H.  Xinguo,  “Discussion  on Control Technology of Linear Motor Based on Speed  Sensorless,”  in  2021  2nd  International Conference  on  Artificial  Intelligence  and Education  (ICAIE),  2021,  pp.  93–96.  doi:
10.1109/ICAIE53562.2021.00027.
[18]  Y.  Sakurazawa,  O.  Yamazaki,  K.  Yuki,  Y. Nakazawa, K. Natori, and K. Kondo, “Design of the Speed Sensorless Field Oriented Control System  for  Induction  Motors  Considering Sudden Change of the Rotor Speed,” in 2020
22nd  European  Conference  on  Power Electronics  and  Applications  (EPE’20  ECCE Europe), 2020, p. P.1-P.9. doi: 10.23919/EPE20ECCEEurope43536.2020.92 15959.