## PERANCANGAN DAN PEMBUATAN SILICON SPRAYER PADA ROBOT ABB IRB 4600 MESIN PLASTIK INJEKSI HWA CHIN 1060-3 DI PT API
Muhammad Hidayat 1 , Suhartinah 2 , Aang Kunnaifi 3
Teknik Produksi dan Proses Manufaktur, Konsentrasi Mekatronika Politeknik Manufaktur Astra, Jakarta Mahasiswa S-1 Fakultas Teknik, Jurusan Teknik Elektro Universitas Mercu Buana, Jakarta
E-mail : mhidayat.prof@gmail.com 1 ,  zahrasaina@gmail.com 2
Abstrak -    PT  API  merupakan  salah  satu  perusahaan  yang  bergerak  di  bidang  plastik injeksi  untuk  industri  otomotif  roda  empat  (4W).  Pada  proses  produksi  PT  API menggunakan robot ABB IRB 4600 yang digunakan untuk mengambil part  spacer side rail FR  RH/LH yang  berbahan  baku  material  PP cosmoplene AZ  564  G  dari  dalam mesin  plastik  injeksi  Hwa  chin 1060-3  dengan  berat  mesin  1060  ton.  Pada  proses pengambilan part  spacer  side  rail FR  RH/LH dari mold memerlukan  perlakuan  khusus pada  saat  memproduksinya  yaitu  dengan  cara  menyemprotkan  cairan  silikon  di mold setiap  kali  proses  produksi  dilakukan.  Tujuan  disemprotkannya  silikon  adalah  untuk menghindari part  spacer  side  rail FR  RH/LH menempel  pada mold .  Oleh  karena  itu ketika pengambilan part dilakukan  dengan  robot  ABB  IRB  4600,  maka  robot  harus menyemprotkan silikon ke mold . Untuk mengatasi hal ini dibuatlah silicon sprayer pada robot ABB IRB 4600, agar proses penyemprotan silikon pada saat produksi part spacer side  rail  FR  RH/LH di  mesin  Hwa  chin 1060-3  dapat  dilakukan.  Hasilnya part  spacer side rail FR RH/LH tidak menempel pada mold, ketika pengambilan part dilakukan oleh robot ABB IRB 4600 .
Kata kunci: Robot, silicon sprayer , part spacer side rail FR RH/LH .

## I. Pendahuluan
PT  API  merupakan  perusahaan yang  bergerak  di  bidang  plastik  injeksi untuk  menghasilkan part plastik  yang digunakan  pada  kendaraan  roda  4  atau lebih.  Pada  mesin  plastik  injeksi  merk Hwa  chin  dan  Engel  terdapat  sebuah robot  ABB  untuk  membantu  proses produksi.  Pada  saat  produksi,  robot  ABB digunakan  untuk  mengambil part dari dalam  mesin  plastik  injeksi  dengan gripper yang sesuai bentuk part yang ada Terdapat part  spacer  side  rail  FR RH/LH yang  berbahan  baku  material  PP cosmoplene AZ  564  G  pada  mesin  Hwa chin  1060-3  dengan  berat  mesin  1060  ton yang  membutuhkan  perlakuan  khusus, yaitu dengan menyemprotkan cairan silikon  sebelum  memulai  proses  injeksi dan  penyemprotan  dilakukan  secara  terus menerus  setiap  kali  akan  menginjeksi  per
satu part .  Tujuan  disemprotkannya  cairan silikon  yaitu  untuk  menghindari part spacer side rail FR RH/LH menempel pada mold .  Permasalahan  yang  muncul  adalah robot  ABB  IRB  4600  tidak  dapat menyemprotkan  cairan  silikon  ke mold . Jika robot ABB IRB 4600 tidak melakukan proses  penyemprotan  cairan  silikon  ketika awal  proses  injeksi  dilakukan,  berakibat pada part spacer  side  rail  FR  RH/LH menempel pada mold.
Sehinggga  robot  ABB  IRB  4600  tidak dapat  mengambil part  spacer  side  rail  FR RH/LH dari mold yang  membuat  robot ABB IRB 4600 error. Part spacer side rail FR  RH/LH yang  dihasilkan  akan menimbulkan  bekas ejector ( ejector  mac) pada part . Untuk  menanggulangi  masalah tersebut  maka  dibuatlah silicon  sprayer
yang  ditempatkan  pada  robot  ABB  IRB 4600  agar  dapat  melakukan  proses penyemprotan  cairan  silikon  ke mold . Dengan  demikian  robot  ABB  IRB  4600 dapat  mengambil part spacer  side  rail  FR RH/LH sehingga  dapat  digunakan  pada proses produksi  di mesin Hwa chin 1060- 3.

## II. Landasan Teori
Injection Molding Proses injection molding merupakan proses dengan kecepatan tinggi dan  otomatis  yang  dapat  digunakan  untuk memproduksi produk plastik dengan geometri yang kompleks.
Gambar 1 Plastic injection machine
Proses  ini  merupakan  proses  yang kompleks  dengan  melibatkan  serangkaian langkah  kerja,  dimulai  dari  pemasukan plastic  granules (resin)  kedalam hopper , setelah itu menuju barrel yang didalamnya terdapat screw yang  berfungsi  untuk mengalirkan  material  leleh  yang  telah dipanasi  oleh barrel menuju nozzle . Material  yang  sudah  dipanasi dan  berubah menjadi  lunak  ini  akan  terus  didorong melalui nozzle dengan  injektor  dan melewati sprue ke  dalam  rongga  cetak (cavity) dari  cetakan  yang  sudah  tertutup seperti pada gambar 1.
Cetakan plastik injeksi atau injection  plastic  mold adalah  merupakan suatu  alat  / tool yang  digunakan  untuk membentuk part sesuai  dengan  desain yang  kita  inginkan  (bentuk  &  dimensi). Mold terdiri  dari  dua  bagian  yaitu  pelat bergerak  ( moveable  plate )  dan  plat  diam ( statioary  plate ).  Sesuai  dengan  namanya pelat  bergerak  dipasang  pada moveable platen di mesin injection molding dan pelat
diam  dipasang  di stationary  platen .  Di dalam mold terdapat jalur saluran pendingin.
Gambar 2 Cetakan plastik injeksi 1

## Robot Industri
Robot  industri  merupakan  robot yang digunakan untuk membantu pekerjaan  manusia  dalam  bidang  industri. Robot ini memiliki konstruksi mirip seperti lengan  manusia.  Robot  jenis  ini  berfungsi untuk  melakukan  pekerjaan  berat  yang membutuhkan  tingkat  ketelitian  tinggi dengan tujuan meningkatkan proses produksi  industri,  seperti  merakit  mobil, memindahkan  bahan  yang  berat,  dan sebagainya. Adapun  contoh  robot industri jenis manipulator (lengan).
Gambar 3 Manipulator 2 (lengan) Pneumatik
Perkataan  pneumatik 3 berasal  dari bahasa  Yunani  ” pneuma ”  yang  berarti “napas”  atau  “udara”.  Dengan  kata  lain, pneumatik  adalah  semua  sistem  yang menggunakan tenaga yang disimpan dalam bentuk udara yang dimampatkan. Pneumatik  merupakan  cabang  teori  aliran atau  mekanika  dan  tidak  hanya  meliputi penelitian aliran-aliran udara melalui suatu sistem  saluran,  yang  terdiri  atas  pipa-pipa, selang-selang, gawai, dan sebagainya.
1 Sudarmawan.  Diktat  teknologi plastic injection moulding. 2007
2 http://new.abb.com/ products/robotics .
3 Sugihartono, Dasar-dasar Kontrol Pneumatik, Bandung, 1985.
Gambar 4 Sistem pneumatik 4 Udara  yang  bertekanan  biasanya dihasilkan oleh alat yang disebut kompressor.  Kompressor  ada  berbagai jenis,  tetapi  memiliki  prinsip  kerja  yang sama. Udara kompressor nantinya
disalurkan  ke receiver .  Salah  satu  jenis receiver adalah pneumatic  valve . Valve nantinya  akan  mengatur  jalannya  arah aliran udara yang berasal dari kompressor.
III. Pengumpulan Data dan Perancangan Salah  satu part plastik  yang
diproduksi adalah part spacer side rail FR RH/LH yang  dapat  ditunjukkan  pada gambar 5 :
Gambar 5 Part spacer side rail FR RH/LH
Part  spacer  side  rail  FR  RH/LH diproduksi  dengan  warna  putih  seperti warna  asli  dari  bahan  baku  biji  plastik yang  digunakan.  PT.  API    memproduksi part  spacer  side  rail  FR  RH/LH untuk memenuhi pesanan dari PT. Toyota Motor Manufacturing Indonesia. Part spacer side rail  FR  RH/LH diproduksi  dengan  bahan material  PP  cosmoplene  AZ  564  G. Polipropena  (PP) adalah  sebuah  polimer termo  plastik  yang  dibuat  oleh  industri kimia  dan  digunakan  di  beberapa  aplikasi, salah satunya yaitu untuk bahan komponen otomotif.
4 Festo Fluidsim

## Mesin Plastik Injeksi
Mesin  plastik  injeksi  Hwa  chin memiliki banyak varian tipe sesuai dengan kapasitas mold yang akan digunakan. Salah satu  tipe  mesin  Hwa  chin  yang  digunakan pada  PT.  Autoplasik  Indonesia  adalah mesin  plastik  injeksi  Hwa  chin  tipe  1060 yang  memiliki tonase 1060  ton.  Mesin  ini menggunakan  penggerak  utama  hidrolik untuk  mekanisme  injeksi  yang  akan dijalankan.
Gambar 6 Mesin plastik injeksi Hwa chin Salah  satu  mesin  plastik  injeksi yang digunakan oleh PT. API adalah Hwa chin  1060-3  yang  digunakan  untuk memproduksi part  spacer  side  rail  FR RH/LH.

## Robot ABB IRB 4600
Untuk meningkatkan standar safety dan  kestabilan  proses  prosduksi,  PT.  API menambahkan robot ABB di mesin plastik injeksi  untuk  mengambil part hasil  dari proses injeksi di area mold membuka.
Robot  ABB  digunakan  untuk membantu  mempercepat  proses  produksi yang  melibatkan  operator  produksi  secara langsung  untuk  menggantikan  proses pengambilan part dari dalam mesin. Untuk mesin dengan tonase 1060 ton menggunakan  robot  ABB  tipe  IRB  4600 yang ditunjukkan sesuai gambar 7 Gambar 7 Robot ABB IRB 4600 Untuk menjalankan fungsi pengambilan part diperlukan  beberapa bagian  tambahan  yaitu gripper yang terpasang  pada  robot  ABB  IRB  4600.
Gripper tersebut  memiliki  banyak  fungsi
yang  dapat  dikendalikan  oleh  robot  sesuai dengan program yang telah dibuat.

## Permasalahan Pada Proses Produksi
Proses  plastik  injeksi  diawali  dari raw material  atau  biji  plastik  yang dimasukkan ke dalam hopper mesin plastik injeksi.  Kemudian  masuk  ke  dalam barrel sesuai  dengan  prinsip  gravitasi.  Kemudian material  dipanaskan  sampai  dengan  titik yang telah di settting oleh heater , sehingga material  berbentuk  cairan  mudah  untuk diinjeksikan  ke  dalam molding (cetakan).
Di  dalam Molding ,  resin  dicetak  sesuai dengan  desain  dari  cetakannya,  dan mengalami  pendinginan  untuk  proses perubahan fase plastik  air  ke  padatan.
Proses  produksi  part  spacer  side  rail  FR RH/LH  adalah  memasukkan  setting  mesin sesuai  dengan  data  setting,  setelah  itu memajukan nozzle sampai menempel pada lubang  mold  yang  akan  dialiri  cairan plastik.  Setting  sensor  pada  bagian  nozzle dengan  menggeser  kedua  sensor  sampai lampu indikator menyala ketika menyentuh bagian nozzle.
Ketika setting mesin dengan posisi semi  otomatis  dan  memastikan  semua sesuai  dengan  standar  operating  system maka  mesin  siap  dijalankan.  Untuk memulai  proses  pada  mesin  injeksi  yaitu dengan  menekan  push  button  penutup pintu  sekali.  Pintu  akan  tertutup  secara otomatis karena pintu mesin telah memakai  motor  penggerak  yang  memiliki lintasan untuk menutup pintu. Ketika pintu telah  tertutup  dengan  sempurna  maka sensor  pintu  akan  mendeteksi  sehingga mengirim  signal  satu.  Dibawah  ini  adalah flow  chart  manual  dan  auto  pada  mesin Hwa Chin.
No START Door sensor =1 Ejector Retract Close Mold Injection Material A A Open Mold & Open Door Ejector Extend END Yes Close Door Take Part Cooling Part START Door sensor =1 Ejector Retract Close Mold Injection Material A A Open Mold Ejector Extend END Yes Close Door Cooling Part Take Part Silicon Spray
Gambar 8 Flow chart (A) manual dan (B) auto pada mesin Hwa chin
Proses  selanjutnya  mold  akan menutup  dengan  penggerak  toggle  yang mendorong  mold  sampai  toggle  pada posisi horizontal. Dengan perubahan posisi toggle  yang  telah  horizontal  maka  akan membuat  limit  switch  tertekan,  kemudian mesin Hwa chin akan memulai menyalurkan  cairan  material  plastik  dari nozzle  ke  mold  secara  perlahan  sesuai setting.  Setelah  material  mengisi  seluruh bagian  pada  mold,  proses  selanjutnya adalah cooling material yaitu mendinginkan  material  beberapa  saat sesuai  data  setting.  Kemudian  mold  mulai membuka  sampai  posisi  yang  telah ditentukan  disertai  dengan  membukanya pintu  mesin  plastik  injeksi  dan  setelah membuka  maka  ejector  akan  memulai maju  untuk  mengeluarkan  part  spacer  side rail FR RH/LH.
Ketika  part  sudah  keluar  dari mold, operator akan masuk kedalam mesin diantara kedua bagian mold untuk mengambil  part.  Sebelum  memulai  proses injeksi  untuk  kedua  kali  dan  seterusnya operator  menyemprotkan  cairan  silikon  ke bagian  mold  untuk  melapisi  mold.  Proses selanjutnya  mold    ejector  akan  menutup sempurna untuk melakukan proses injeksi. Pada  saat  menggunakan  robot  ABB  maka proses  produksi  akan  berlangsung  secara terus  menerus,  mesin  pada  posisi  semi otomatis kemudian menekan tombol untuk menutup  pintu  dari  mesin  plastik  injeksi Hwa chin 1060-3.
Untuk  saat  ini  proses  produksi tidak  menggunakan  robot  ABB,  karena robot  ABB  tidak  bisa  melakukan  proses penyemprotan cairan silikon. Pada gambar 9 muncul masalah pada part hasil produksi ketika tanpa dilakukan proses
penyemprotan cairan silikon.
Gambar  9  Part  menempel  pada mold
Part  spacer  side  rail  FR  RH/LH menempel  pada  bagian  atas  kanan  mold seperti  ditujukan  anak  panah  pada  gambar 9.  Karena  part  menempel,  maka  robot ABB  tidak  bisa  mengambil  part  tersebut dari  dalam  mesin  plastik  injeksi  Hwa  chin 1060-3.  Selain  menempel  part  spacer  side rail  FR  RH/LH    yang  dihasilkan  tanpa menenyemprotkan cairan silikon menimbulkan  bekas  ejector  (ejector  mac) seperti pada gambar 10.
Gambar 10 Muncul bekas ejector (ejector mac) pada part
Muncul bekas ejector (ejector mac) pada beberapa  bagian  part  spacer  side  rail  FR RH/LH  seperti  anak  panah  ditujukan  pada gambar  10,  maka  part  yang  dihasilkan  not good.

## Perancangan Silicon Sprayer
Silicon sprayer dibuat untuk menambahkan fungsi robot ABB melakukan  proses  penyemprotan  cairan silikon.  Dalam  pemasangannya silicon sprayer akan  di  pasang  pada gipper robot
ABB  yang  telah  tersedia.  Bentuk  dari silicon  prayer yang  akan  dibuat  adalah seperti pada gambar 11 berikut:
Gambar 11 Design silicon sprayer
Berdasarkan  gambar  11,  berikut adalah  bagian-bagian  dari silicon  sprayer
pada tabel 1
Tabel 1 Component silicon sprayer
IV. Pembuatan dan Hasil Analisa Pembuatan Silicon Sprayer Proses  pembuatan silicon  sprayer terbagi  menjadi  3  tahapan,  diantaranya sebagai berikut :
Pembuatan Holder Silicon Spacer Awal  dari  pembuatan silicon  sprayer adalah pembuatan holder untuk penempatan tabung silikon. Holder silicon sprayer terbuat  dari  plat  besi  dengan tebal 5 mm. Plat dipotong sesuai dengan ukuran seperti pada gambar 12. Gambar 12 Holder silicon sprayer
Pembuatan Ujung Silinder

## Pneumatik
Ujung silinder pneumatik dibuat seperti pada  gambar  13  untuk  menekan  ujung tabung  silikon,  sehingga  tabung  silikon dapat mengeluarkan cairan silikon.
Gambar 1III Ujung silinder pneumatik Lubang memiliki diameter 4 mm untuk mempermudah pemasangan pada
silinder  pneumatik.  Lubang  tersebut akan digunakan untuk memasang ujung silinder  pneumatik  dengan  silinder pneumatik dengan baut M4.
Proses Assembly Silicon Sprayer
Pada proses assembly menggunakan  klem  pipa  untuk  mengikat tabung  silikon  agar  tidak  terjatuh  ketika No Part name Fungsi 1 Cylinder pneumatic Untuk  menekan  bagian atas ujung tabung silikon 2 Bolt M4 Untuk memasang cylinder pneumatic dengan holder dan untuk memasang batang cylinder 3 Batang Untuk memposisikan ujung  tabung  dengan cylinder pneumatik 4 Bolt M5 Untuk  memasang joint dengan holder 5 Joint Untuk  menghubungkan holder dengan gripper
robot
6 Bolt M3 Untuk mengencangkan pipa  besi  dengan  lubang pada Joint 7 Tabung silikon Sebagai tempat silikon 8 Holder Sebagai  tempat  tabung silikon 9 Bolt M3 Untuk  memasang clamp pipa dengan holder 10 Clamp Pipe Untuk  mengikat  tabung silikon dengan holder
robot  ABB  bergerak. Silicon  sprayer ini akan  dibawa  ketika  robot  ABB  bergerak pada titik yang telah ditentukan.
(a) (b) Gambar 14 (a) Silicon sprayer dan (b) klem pipa Pembuatan Sistem Wiring Control Silicon Sprayer Robot ABB
Setiap  komponen  robot  ABB saling  memiliki  keterkaitan  antara  satu dengan  yang  lainnya.  Oleh  karena  itu dalam  menghubungkan  antar  komponen robot  ABB,  diperlukan  gambar wiring yang  sudah  dibuat  terlebih  dahulu  agar dalam proses menghubungkan antar komponen  tidak  terjadi  kesalahan.  Pada proses  pembuatan wiring sistem control silicon  sprayer robot  ABB  ini  meliputi pengabelan  komponen-komponen  elektrik yang  telah  dirancang.  Komponen  yang akan  digunakan  untuk  menambahkan fungsi silicon sprayer adalah modul output robot ABB.
Pada  modul output robot  ABB yang  digunakan  mempunyai  I/O  yang terkoneksi dengan aktuator yang digunakan  untuk  menambahkan  fungsi tambahan  yang  digunakan  robot  ABB.
Penambahan fungsi control silicon sprayer ditempatkan  di  dalam panel robot  ABB yang  telah  tersedia.  Di  dalam panel robot terdapat power  supply yang  memiliki volt 24V DC dan digunakan untuk menyalakan koil relay serta  koil solenoid .  Robot  ABB menggunakan  modul input/output dengan no  seri  3HAC025917-001/00  DSQC  652 yang  ada  di  dalam panel control . Penggunaan relay bertujuan untuk melindungi  sistem  robot  agar  tidak
terhubung secara langsung dengan
solenoid pneumatik dari silicon spayer.
CPU 3HACO25917-001/00 DSQC 652 OUTPUT INPUT AC 100-240 VAC 24 V 0 V 220 VAC 220 VAC Silinder Pneumatik R 07 R 08 R 09 Solenoid Valve 0 VDC 24 VDC 0 VDC 24 VDC COM NO COM NO COM NO 0VDC 24 VDC 0VDC 24 VDC 0VDC 24 VDC 0VDC 24 VDC 0 VDC 24 VDC R 10 COM NO 0VDC 24 VDC R 11 COM NO 0VDC 24 VDC R 12 COM NO 0VDC 24 VDC R 01 COM NO 0VDC 24 VDC R 02 COM NO 0VDC 24 VDC R 03 COM NO 0VDC 24 VDC R 04 COM NO 0VDC 24 VDC R 05 COM NO 0VDC 24 VDC R 06 COM NO 0VDC 24 VDC 1  2   3   4  5   6   7 8 9  10 11 12 13 14 15 Gambar 11 Skematik rangkaian output robot ABB Keterangan: Wiring untuk menambahkan fungsi control sprayer silicon yaitu dengan menghubungkan  kabel  dari  modul  I/O pada  bagian output pin dengan address DO22  yang  memiliki  keluaran  24VDC dengan coil  positive  relay R  07  dan coil negative relay R  07  terhubung  dengan  0V power  supply omron.  Kontak  COM  R  07 dihubungkan  dengan power  supply 24 VDC,  kemudian  kontak  NO  dihubungkan dengan coil  positif pada  solenoid. Coil negative solenoid dihubungkan  dengan 0VDC power  supply .  Sehingga  ketika output robot  ABB  mengeluarkan  signal satu.
Sistem  kontrol  pneumatik  ini digerakan  oleh  bantuan  angin  dan  di kontrol  oleh solenoid  valve .  Pergerakan silinder pneumatik bergerak sesuai program  yang  diperintahkan  oleh  robot ABB.  Skema wiring sistem  pneumatik dapat ditunjukkan pada gambar 16.
SILICON
SS5Y3-20-04 SV-16 SV-17 SV-18 SV-19 SV-20 SV-21 SV-22 GRIPPER-R GRIPPER-L RUNNER GRIPPER UNDER CUT SV GROUP1 (ROBOT ARM) AIR REGULATOR AC20B-02G-X
Gambar 16 Skematik wiring sistem
pneumatik
Untuk  sistem  kendali  pneumatik
perlu  juga  dibuat wiring koneksi  selang angin  agar  tidak  salah  atau  terbalik  dalam pemasangan  selang  yang  menghubungkan antara solenoid  valve dengan  silinder pneumatik. Karena jika pemasangan selang antara solenoid valve dan silinder pneumatik salah maka akan berakibat pada kesalahan  gerakan  silinder  pneumatik  dan sistem kendali otomasi tidak akan berjalan sesuai dengan cycle.

## Teaching Robot
Teaching  robot  dilakukan  untuk menentukan  titik  referensi  dan  kecepatan pergerakan  robot.  Kecepatan  bisa  diatur agar  waktu  menggunakan  robot  ABB  IRB 4600  bisa  sesuai  dengan  waktu  yang ditentukan.  Selain  itu  teaching  juga sekaligus untuk memastikan silicon sprayer yang dibuat dapat digunakan untuk melakukan  proses  spray  cairan  silicon  ke bagian  mold  core.  Berikut  beberapa  titik yang perlu dilakukan proses teaching
 Home Position Robot
Home  position  robot  merupakan titik  di  mana  robot  berada  pada posisi  paling  aman  dari  mold  dan tidak mengganggu persiapan sebelum produksi seperti pemasangan  hot  runner  dan  lain lain.  Pretake Part
Setelah  robot  menerima  input  dari mesin  bahwa  mold  sudah  terbuka
penuh  robot  diposisikan  pada posisi  pretake.  Pada  titik  pretake ini  robot  berada  tepat  di  depan produk  ketika  masih  menempel  di ejector  mold.  Posisi  pretake  ini juga  berfungsi  untuk  mengurangi kecepatan pada saat robot mengambil produk.  Pengambilan Part Setelah  robot  menerima  masukan sinyal  posisi  ejector  dari  mesin, robot  bergerak  maju  mendekati produk.  Pada  saat  robot  maju mendekati  produk  fungsi  gripper dalam keadaan ON dengan mengambil produk.  Penyemprotan Silikon Setelah  robot  berhasil  mengambil part,  maka  proses  selanjutnya robot  akan  menyemprotkan  cairan silikon dititik yang terdapat ejector pada  mold  core.  Setelah  proses menyemprotkan  silikon  selesai, robot  akan  bergerak  ke  posisi standby  dan  memberikan  signal satu pada pada ejector back.

## Analisa
Analisa Proses Produksi Setelah Pembuatan Setelah dilakukan pembuatan silicon sprayer  untuk  menambahkan  fungsi  pada robot  ABB  IRB  4600  maka  perbandingan proses  produksi  dapat  ditunjukkan  pada gambar 17 (A) dan gambar 17 (B).
No START Door sensor =1 Ejector Retract Close Mold Injection Material A A Open Mold & Open Door Ejector Extend END Yes Close Door Take Part Cooling Part START Door sensor =1 Ejector Retract Close Mold Injection Material A A Open Mold Ejector Extend END Yes Close Door Cooling Part Take Part Silicon Spray (13 detik)
Gambar  17    (A)  Flow  chart    produksi sebelum  dan  (B)    Flow  chart    produksi setelah menggunakan robot
Dari flow chart pada gambar 17 sebelum pembuatan  silicon  sprayer  maka  proses produksi  dilakukan  secara  manual  tanpa menggunakan  robot  ABB  karena  part menempel pada mold . Setelah pembuatan  silicon  sprayer,  flow  chart produksi  berubah  menjadi  auto  dengan menggunakan robot ABB untuk menggantikan proses take part dan spray silikon  karena  part tidak  menempel  pada mold.

## Analisa Kualitas Part Spacer Side Rail FR RH/LH
Kualitas  part  spacer  side  rail  FR
RH/LH    sebelum  pembuatan  silicon sprayer  adalah  timbul  bekas  ejector (ejector  mac).  Hal  itu  terjadi  karena sebelum  produksi  tidak  dilakukan  proses penyemprotan  cairan  silikon  oleh  robot
ABB.  Kualitas  part  spacer  side  rail  FR RH/LH setelah pembuatan silicon spayer adalah tidak menimbulkan bekas ejector (ejector mac)  pada  part.  Perbandingan  kualitas part  spacer  side  rail  FR  RH/LH  sebelum pembuatan silicon sprayer dengan sesudah pembuatan silicon sprayer ditunjukkan pada gambar 18. ( A ) ( B ) Gambar  18 (A) Kualitas part sebelum  ada proses spray silikon  dan  (B)  Kualitas part Spacer  Side  Rail  FR  RH/LH sesudah  ada proses spray silicon V. PENUTUP Kesimpulan Pembuatan silicon  sprayer pada robot ABB dapat menghasilkan kesimpulan  yaitu  Dengan  adanya silicon sprayer pada robot ABB, maka robot ABB bisa melakukan proses spray cairan silikon pada  bagian mold. Sehingga part  spacer
side  rail  FR  RH/LH tidak  menempel  pada mold, ketika  pengambilan part dilakukan oleh robot ABB IRB 4600.

## DAFTAR PUSTAKA
Andrew,  Parr.  2003. Hidrolika  dan Pneumatika . Jakarta: Erlangga.
Mikell  P.Groover.  2001. Otomasi,  Sistem
Produksi dan Computer-Integrated
Manufacturing .  Surabaya:  Guna
Widya Kertajaya 178. Pitowarno,  Endra.  2006 .  Robotika  Desain, Kontrol  dan  Kecerdasan  Buatan . Yogyakarta: Andi. Sunarno.  2006. Mekanikal  Elektrikal Lanjutan . Yogyakarta: Andi.