Abstract  —  UAV  (Unmanned  Aerial  Vehicle)  is  a  term  used  to represent  flying  objects  with  their  own  power  supply  that  can  be controlled  remotely  using  remote control from  outside the aircraft or can move automatically based on programs already embedded in the  computer  system.  This  system  used  manual  and  autopilot controls.  In  manual  mode  the  user  manually  controls  the movement of the aircraft through the radio controller while in the airplane  autopilot  mode  controlled  by  microcontroller    Ardupilot Mega  2.8  that  processes  the  data  sensor  IMU  (Inertial Measurement  Unit)  in  which  there  are  gyroscope  and accelerometer,  GPS  and  barometric  altimeter  so  that  it  can  fly  in automatically with corresponding waypoint GPS entered. The form of the UAV is very light, small, and only made of styrofoam so as to make the UAV vulnerable to wind and rain disturbances that often cause  the  plane  when  in  the  air  becomes  unstable.  In  this  final project,  be  designed  UAV  with  fixed  wing  type.  The design  of  this UAV  control  system  uses  ardupilot  control  with  mission  planner application,  with  the  aim  of  controlling  and  designing  the  flight path  on  the  plane  so  that  the  aircraft  can  fly  in  Autopilot  Mode (automatic  mode)  that  can  be  manually  activated  from  the  Fs-i6 remote control.
Keywords — Autopilot, Fixed wing, Unmanned Aerial Vehicle, waypoint
Abstrak  —  UAV  ( Unmanned  Aerial  Vehicle )  merupakan  istilah yang  digunakan  untuk  mereprentasikan  benda  terbang  dengan suplay  daya  sendiri  yang  bisa  dikendalikan  dari  jarak  jauh menggunakan remote  control dari  luar  pesawat  atau  dapat bergerak  secara  otomatis  berdasarkan  program  yang  sudah ditanamkan  pada  sistem  komputernya.  Sistem  ini  menggunakan kontrol  manual  dan autopilot ,  Pada mode manual  pengguna secara manual  mengendalikan pergerakan  pesawat melalui radio kontroler  sedangkan  pada mode autopilot pesawat  dikendalikan oleh  mikrokontroler  Ardupilot  Mega  2.8    yang  mengolah  data- data  sensor  IMU (Inertial  Measurement  Unit) yang  didalamnya terdapat gyroscope dan accelerometer ,  GPS  dan barometric altimeter sehingga  dapat  terbang  secara  otomatis  dengan  sesuai waypoint GPS  yang  dimasukkan.  Bentuk  dari  UAV  pun  sangat ringan,  kecil,  dan  hanya  terbuat  dari  styrofoam  sehingga membuat  UAV  rentan  terhadap  gangguan  angin  maupun  hujan yang  sering  menyebabkan  pesawat  saat  di  udara  menjadi  tidak stabil . Pada  tugas  akhir  ini,  dirancang  UAV  dengan  tipe fixed wing . Perancangan sistem kontrol UAV ini menggunakan kontrol ardupilot dengan  aplikasi mission  planner ,  dengan  tujuan mengontrol  dan  merancang  jalur  penerbangan  pada  pesawat sehingga  pesawat  tersebut dapat terbang  dengan Mode Autopilot ( mode otomatis) diaktifkan secara manual dari remote control Fs- i6.
Kata  kunci — Autopilot,  Fixed  wing,  Unmanned  Aerial Vehicle, waypoint

## I. P ENDAHULUAN
Pesawat  tanpa  awak  UAV (Unmanned  Aerial  Vehicle) merupakan  jenis  pesawat  terbang  yang  dikendalikan  alat sistem  kendali  jarak  jauh  lewat  gelombang  radio.  UAV merupakan  sistem  tanpa  awak (Unmanned  System) yaitu sistem  berbasis  elektro  mekanik  yang  dapat  melakukan  misi- misi  terprogram  dengan  karakteristik  sebuah  mesin  terbang yang  berfungsi  dengan  kendali  jarak  jauh  oleh  pilot  atau mampu  mengendalikan  dirinya  sendiri,  menggunakan  hukum aerodinamika  untuk  mengangkat  dirinya  sendiri,  bisa digunakan kembali dan mampu membawa muatan baik senjata maupun muatan lainnya.
Penggunaan  terbesar  dari  pesawat  tanpa  awak  ini  adalah dibidang  militer.  Rudal  walaupun  mempunyai  kesamaan  tapi tetap  dianggap  berbeda  dengan  pesawat  tanpa  awak  UAV (Unmanned Aerial Vehicle) karena rudal tidak bisa digunakan kembali  dan  rudal  adalah  senjata  itu  sendiri.  Pesawat  tanpa awak  UAV (Unmanned  Aerial  Vehicle) memiliki  bentuk, ukuran,  konfigurasi  dan  karakter  yang  bervariasi.  Sejarah pesawat  tanpa  awak  adalah  Drone,  pesawat  tanpa  awak  yang digunakan  sebagai  sasaran  tembak.  Perkembangan  kontrol otomatis  membuat  pesawat  sasaran  tembak  yang  sederhana mampu  berubah  menjadi  pesawat  tanpa  awak  yang  kompleks dan rumit
Kontrol pesawat tanpa  awak ada dua variasi utama, variasi pertama  yaitu  dikontrol  melalui  pengendali  jarak  jauh  dan variasi  kedua  adalah  pesawat  yang  terbang  secara  mandiri berdasarkan  program  yang  dimasukan  kedalam  pesawat sebelum  terbang.  Proses  kontrol  pesawat  sepenuhnya dilakukan  oleh  sistem autopilot dengan  mengacu  pada parameter-parameter  yang  telah  ditentukan  oleh  pengguna sebelum terbang.
Pilot  otomatis (autopilot) adalah  sistem  mekanikal, elektrikal,  atau  hidraulik  yang  memandu  sebuah  kendaraan tanpa  campur  tangan  dari  manusia.  Dalam  masa  masa  awal transportasi  udara,  pesawat  udara  membutuhkan  perhatian terus  menerus  dari  seorang  pilot  agar  dapat  terbang  dengan aman. Hal ini membutuhkan perhatian yang sangat  tinggi dari awak  pesawat  dan  mengakibatkan  kelelahan.  Sistem  pilot otomatis  diciptakan  untuk  menjalankan  beberapa  tugas  dari pilot
Proses pendaratan atau landing pada suatu UAV merupakan hal  yang  kompleks  karena  membutuhkan  energi potensial  dan

## Rancang Bangun Wahana Pesawat Tanpa Awak (Fixed Wing) Berbasis Ardupilot
Hardy Samuel Saroinsong, Vecky C. Poekoel, Pinrolinvic D.K Manembu Teknik Elektro, Universitas Sam Ratulangi Manado, Jl. Kampus Bahu-Unsrat Manado, 95115 hsaroinsong@gmail.com, vecky.poekoel@unsrat.ac.id, pmanembu@gmail.com
kinetik  yang  cukup  banyak  dari  pesawat  terbang  disamping adanya  kendala  dinamis  seperti  perubahan  angin  yang mendadak,  berat  muatan,  serta  tinggi  dan  kecepatan  di  setiap arah
Pada  bagian  sistem  pendaratan  otomatis  banyak  metode yang  digunakan  dalam  membuat  pesawat  dapat  mendarat secara  otomatis.  Salah  satunya  adalah  dengan  menggunakan metode  PID  yang  nantinya  akan  berguna  sebagai  bagian  dari sistem autopilot yang  dapat  membuat  pesawat  untuk melakukan landing pesawat secara otomatis

## A. UAV
Pesawat  tanpa  awak UAV  (Unmanned  Aerial  Vehicle) merupakan  jenis  pesawat  terbang  yang  dikendalikan  alat sistem  kendali  jarak  jauh  lewat  gelombang  radio.  UAV merupakan  sistem  tanpa  awak (Unmanned  System) yaitu sistem  berbasis  elektro  mekanik  yang  dapat  melakukan  misi- misi  terprogram  dengan  karakteristik  sebuah  mesin  terbang yang  berfungsi  dengan  kendali  jarak  jauh  oleh  pilot  atau mampu mengendalikan dirinya sendiri, UAV dapat dikendalikan  manual  melalui  radio  kontrol  atau  secara otomatis dengan mengolah data pada sensor.

## B. Konsep Aerodinamika Pesawat
Pada  prinsipnya,  pada  saat  pesawat  mengudara,  terdapat  4 gaya  utama  yang  bekerja  pada  pesawat,  yakni  gaya  dorong ( thrust T), hambat ( drag D), angkat ( lift L), dan berat pesawat ( weight W).  Pada  saat  pesawat  sedang  menjelajah  (cruise) pada  kecepatan  danketinggian  konstan,  ke-4  gaya  tersebut berada  dalam  kesetimbangan:  T  =  D  dan  L  =  W.Sedangkan pada  saat  pesawat take  off dan  landing,  terjadi  akselerasi  dan deselerasi  yangdapat  dijelaskan  menggunakan  Hukum  II Newton  (total  gaya  adalah  sama  dengan  massadikalikan dengan percepatan).
Pada  saat take  off ,  pesawat  mengalami  akselerasi  dalam  arah horizontal  dan  vertikal.Pada  saat  ini,  L  harus  lebih  besar  dari W,  demikian  juga  T  lebih  besar  dari  D.  Dengandemikian diperlukan  daya  mesin  yang  besar  pada  saat take  off .  Gagal take off bisadisebabkan karena kurangnya daya mesin (karena berbagai  hal:  kerusakan  mekanik,human  error,  gangguan eksternal, dsb), ataupun gangguan pada sistem kontrol pesawat Saat  Pesawat  terbang  Sebagian  besar  pesawat  komersial  saat ini  menggunakan  mesin  turbofan.  Turbofan  berasal  dari  dua kata, yakni turbin dan fan. Komponan fan merupakan pembeda antaramesin  ini  dengan  turbojet.  Pada  mesin  turbojet,  udara luar  dikompresi  oleh  kompresor  hingga  mencapai  tekanan tinggi.  Selanjutnya  udara  bertekanan  tinggi  tersebut  masuk kedalam  ruang  bakar  untuk  dicampurkan  dengan  bahan  bakar (avtur).
Pembakaran  udara  bahan  bakar  tersebut  akan  meningkatkan temperatur  dan  tekanan  fluida  kerja.  Fluida  bertekanan  tinggi ini  selanjutnya  dilewatkan  melalui  turbin  dan  keluar    pada nosel  dengan  kecepatan  sangat  tinggi.  Perbedaan  kecepatan udara  masuk  dan  fluidakeluar  dari  mesin  mencitpakan  gaya dorong T (Hukum III Newton: Aksi dan Reaksi).Gaya dorong T  ini  dimanfaatkan  untuk  bergerak  dalam  arah  horizontal  dan
sebagian  diubah  oleh  sayap  pesawat  menjadi  gaya  angkat  L. Fan pada mesin turbofan berfungsi memberikan tambahan laju udara yang memasukimesin melalui bypass air. Udara segar ini akan bertemu  dengan campuran udara bahan bakar yang telah terbakar  di  ujung  luar  mesin.  Salah  satu  keuntungan penggunaanturbofan  adalah  dia  mampu  meredam  kebisingan suara  pada  turbojet.  Namun  karenaturbofan  memiliki  susunan komponen  yang  relatif  kompleks,  maka  mesin  jenis  ini sangatrentan  terhadap  gangguan  FOD (Foreign  Object Damage) dan pembentukan es di dalammesin. Masuknya FOD (seperti  burung)  ke  dalam  mesin  bisa  menyebabkan  kejadian fatal pada pesawat.

## C. Gaya Yang Mempengaruhi Terbang Pesawat
1) Thurst
Thrust (gambar 1) adalah gaya dorong yang diciptakan oleh kerja  mesin  yang  mendorong  udara  kebelakang  agar  pesawat dapat  melaju  kedepan.  Gaya  tersebut  tercipta  oleh  kinerja mesin  pesawat  yang  menciptakan  propulsi  dan  mendorong pesawat. Gaya dorong ini dipengaruhi oleh hukum newton 2 & 3  yang  mengatakan  bahwa  Percepatan  yang  ditimbulkan  oleh gaya  yang  bekerja  pada  benda  berbanding lurus dengan besar gayanya dan berbanding terbalik dengan masa benda dan Jika benda pertama mengerjakan gaya terhadap benda kedua, maka benda  kedua  akan  mengerjakan  gaya  terhadap  benda  pertama yang besarnya sama, tetapi arahnya berlawanan.

## 2) Drag
Saat  pesawat  mulai  terdorong  oleh  kerja  mesin,  ada  gaya yang  bekerja  berlawanan  atau  menghambat  geraknya  pesawat dengan  menghasilkan  gaya  gesek  sehingga  menahan  laju pesawat. Drag biasa  juga  disebut resistance atau  berlawanan. Hal  yang  mempengaruhi drag dalam  dunia  penerbangan adalah fuselage atau body pesawat itu sendiri, tetapi drag juga bisa dihasilkan oleh spoiler , flap , dan slat . Drag dapat sangat merugikan  karena  dapat  menghambat  laju  pesawat  tetapi juga dapat  sangat  bermanfaat  apabila  pesawat  sedang  melakukan proses  pengereman.  perancang  pesawat  berupaya  untuk memilimalisir gaya ini dengan merancang jalannya udara agar tidak  terlalu  terhambat  dengan body pesawat  itu  sendiri.
Gambar 1.  Thrust
Ilmu  yang  mempelajari  tentang  pergerakan  udara  disebut aerodinamika. Dapat dilihat pada (Gambar 2)
3) Lift
Lift (Gambar  3)  adalah  gaya  yang  mempengaruhi  tentang bagaimana  pesawat  tersebut  dapat  terangkat  ke  udara. Dengan memanfaatkan gaya drag yang dihasilkan oleh sayap dan  mengalirkan  udara  kebagian  bawah  sayap  sehingga menghasilkan  gaya  angkat  dan  menerbangkan  pesawat tersebut.  Dengan  bentuk sayap yang telah dirancang  tersebut membuat  kecepatan  udara  diatas  sayap  lebih  tinggi  daripada kecepatan  udara  dibagian  bawah  sayap  sehingga  tekanan udara di bagian atas sayap lebih rendah dibandingkan dengan dibagian bawah sayap hal tersebut mengakibatkan udara akan mengangkat pesawat keatas, hal tersebut sedikit menyinggung hukum  bernoulli  yang  memang  menjadi  dasar  acuan  gaya angkat pesawat.

## 4) Weight
Setelah pesawat berhasil berada di udara, ada lagi satu gaya terakhir  yang  menjadi resistance bagi lift yaitu  adalah weight (Gambar  4)  yang  mempengaruhi  beban  pesawat  itu  sendiri ditambah  dengan  gaya  gravitasi  yang  menarik  badan  pesawat untuk  kembali  ke  tanah.  Hal  ini  berkaitan  dengan  hukum relativitas  umum  einstein  mengenai  gravitasi.  Semakin  berat pesawat  maka  akan  memaksa  gaya  sebaliknya  untuk  bekerja lebih keras yaitu dengan menambah lift yang dengan kata lain menambah thrust . Sehingga dapat disimpulkan bahwa semakin berat  pesawat  atau  semakin  besar weight nya  maka  akan semakin  besar  pula  gaya  dorong  dan  gaya  angkat  yang diperlukan oleh pesawat tersebut agar dapat tetap terbang.

## D. Desain Yang Digunakan
Pesawat  udara  adalah  sebuah  alat  yang  dibuat  yang menggunakan  media  udara.  Terdiri  dari  pesawat  udara aerodinamis  yaitu  pesawat  udara  yang  lebih  berat  dari  udara (HEAVIER  THAN  AIR) dan  pesawat  udara  aerostatis  yaitu pesawat udara yang lebih ringan dari udara (LIGHTER THAN AIR) . pesawat udara aerodinamis terdiri dari 2 kelompok yaitu pesawat  bermotor  dan  tidak  bermotor.  yang  bermotor  terdiri dari bersayap tetap (FIXED WING) dan sayap putar (ROTARY WING). Pesawat  udara  aerodinamis  bermotor  bersayap  tetap
terdiri  dari  pesawat  terbang,  kapal  terbang  dan  amphibians. Yang  bersayap  putar  terdiri  dari Helicopter dan  Gyrocopter. Pesawat  udara  aerodinamis  tidak  bermotor  hanya  meluncur disebut  pesawat  jenis (GLIDER), pesawat  laying  disebut (SAILPLANE) dan  layang-layang.  Ada  juga  pesawat  udara aerostatis  terdiri  dari  kapal  udara  atau  balon  udara.  Dalam tugas  akhir  ini  desain  di  pakai  adalah  desain  bentuk Glider. Pesawat Glider adalah salah satu jenis pesawat terbang yang di desain untuk keperluan latihan dan olahraga udara. Pesawat ini biasanya  tidak  dilengkapi  dengan  mesin  pendorong,  sehingga untuk  dapat  terbang  dia  harus  ditarik  dengan  kendaraan  atau pesawat terbang bermesin. Namun ada beberapa jenis pesawat glider  yang  dilengkapi  motor  penggerak  dalam  rangka meningkatkan  jangkauan  atau  bahkan untuk  take-off dan landing .  Bahan  dari  struktur  pesawat  glider  terbuat  dari komponen  yang  ringan  namun  memiliki  kekuatan  serta kekakuan  yang  tinggi.  Pesawat  glider  juga  dilengkapi  dengan alat  pendarat  serta flight control  devices seperti Rudder , Aileron dan Elevator untuk  bermanuver.  Jumlah  penumpangnya  bisa dua  atau  satu,  bergantung  keperluannya.  Untuk  keperluan latihan  biasanya  itu  didesain  dengan  tandem seat (depan  dan (belakang)  sebab body pesawat.  Berukuran  kecil.  Instrumen- instrumen  penting  seperti  altimeter,  kompas,  turn  and  bank indicator  serta  airspeed  indicator  menjadi  perlengkapan standar bagi alat olah raga ini.
Dalam  kasus  yang  umum,  glider  akan  ditarik  oleh  pesawat lain  sampai  ketinggian  tertentu  dengan  menggunakan  kabel baja. Setelah sampai pada ketinggian yang direncanakan, kabel akan  dilepas sehingga pesawat glider akan bebas melayang di udara  sesuai  dengan  kehendak  pilotnya.  Salah  satu  variabel yang dinilai dalam olahraga menerbangkan pesawat ini adalah besarnya  rentang  waktu  pesawat  ini  berada  di  udara  sebelum
Gambar 2.  Drag
Gambar 3.  Lift
Gambar 4.  Weight
akhirnya  mendarat.  Untuk  memenuhi  misi  training  dan olahraga ini, maka sayap pesawat glider (Gambar 5) dirancang dengan nilai aspek rasio yang tinggi. Sebagaimana dalam teori aerodinamika  disebutkan  bahwa  semakin  tinggi  nilai  aspek rasio suatu sayap, maka dia akan mempunyai gaya angkat yang besar.  Secara  fisik  sebuah  sayap  dengan  aspek  rasio  tinggi akan  terlihat  pada  ukuran  rentang  sayap  yang  sangat  panjang bila di bandingkan dengan lebarnya. Dengan desain seperti ini, maka  glider  akan  mampu  melayang  di  udara  tanpa  mesin dengan durasi yang cukup Panjang.

## E. Gerak Dasar Pesawat
Pada  dasarnya,  pesawat  terbang  mempunyai  gerak  dasar pesawat  yang  fungsinya  agar  pesawat  dapat  bergerak  stabil pada saat terbang di udara. Adapun ketiga gerak dasar pesawat itu adalah sebagai berikut:

## 1) Pitching
Pitching  (Gambar  6)  merupakan  gerakan  menggangguk atau  gerakan  keatas  dan  kebawah  dari  nose  pesawat,  pitching bergerak pada sumbu lateral pesawat. Untuk dapat melakukan gerakan  pitching,  pilot  menggerakkan  bidang  kendali  utama atau  primary  control  surface,  yaitu  dengan  mengerakkan Elevator yang  terletak  pada  horizontal  stabilizer.  Pergerakan Elevator dikendalikan  dengan  mengunakan  stick  control  yang berada  di  dalam  cockpit,  stick  digerakkan  kedepan  dan kebelang. Apabila stick digerakkan kebelakang, maka Elevator up atau keatas dan akan mengakibatkan nose pesawat bergerak keatas.  Apabila  stick  digerakkan  kedepan,  maka Elevator down  atau  turun  dan  akan  mengakibatkan  nose  pesawat bergerak turun kebawah. Gerakan pitching dilakukan pada saat pesawat  akan  melakukan take  off (pada  saat  climbing  atau terbang menanjak) dan landing (pada saat descent atau terbang menurun).

## 1. Rolling
Rolling  (Gambar  7)  merupakan  gerakan  berguling  (roll) dari  pesawat,  rolling  bergerak  pada  sumbu  longitudinal pesawat.  Untuk  dapat  melakukan  gerakan  rolling,  pilot mengerakkan  bidang  kendali Aileron yang  berada  di  wing  / sayap.  Pergerakan Aileron dikendalikan  dengan  mengunakan stick control yang berada di dalam cockpit, stick digerakkan ke kiri  dan  kekanan.  Yawing  merupakan  gerakan  menggeleng atau  nose  pesawat  bergerak  ke  kanan  dan  ke  kiri.  Yawing bergerak  pada  sumbu  vertikal  pesawat.  Untuk  dapat melakukan gerakan yawing pada pesawat, pilot menggerakkan bidang  kendali Rudder yang  berada  pada  vertical  stabilizer. Pergerakan Rudder dikendalikan dengan menggunakan Rudder pedal  (kanan dan kiri)  yang   berada didalam cockpit. Apabila pedal kanan diinjak, maka Rudder akan bergerak kekanan dan nose pesawat akan mengarah ke kanan. Dan apabila pedal kiri diinjak,  maka Rudder akan  bergerak  kekiri  dan  nose  pesawat akan mengarah ke kiri.

## 2) Yawing
Yawing  (Gambar  8)  merupakan  gerakan  menggeleng  atau nose pesawat bergerak ke kanan dan ke kiri. Yawing bergerak pada sumbu vertikal pesawat. Untuk dapat melakukan gerakan yawing  pada  pesawat,  pilot  menggerakkan  bidang  kendali Rudder yang  berada  pada  vertical  stabilizer.  Pergerakan Rudder dikendalikan  dengan  menggunakan Rudder pedal (kanan  dan  kiri)  yang  berada  didalam  cockpit.  Apabila  pedal kanan  diinjak,  maka Rudder akan  bergerak  kekanan  dan  nose pesawat  akan  mengarah  ke  kanan.  Dan  apabila  pedal  kiri diinjak,  maka Rudder akan  bergerak  kekiri  dan  nose  pesawat akan mengarah ke kiri.

## F. Ardupilot Mega
Ardupilot  Mega    (APM)  adalah autopilot yang  berbasis pada platform Arduino Mega. Autopilot ini bisa mengendalikan  pesawat Fixed  Wing ,  helikopter  multi  rotor,
Gambar 5.  Pesawat Glider
Gambar 6.  Pitching
Gambar 7.  Rolling Gambar 8.  Yawing
serta  helikopter  biasa.  Ardupilot  Mega  (APM)  Ini  adalah autopilot yang mampu melakukan stabilisasi otonom, navigasi berbasis jalur jalan dan telemetri dua arah dengan modul  nirkabel.  Mendukung  8  kanal  RC  dengan  4  port serial.  ArduPilot  Mega  terdiri  dari  papan  prosesor  utama  dan cover  luar.    Perangkat  lunak  kontrol  bersifat  open  source  dan terus  diperbarui  dengan  fitur  baru  dan  yang  disempurnakan oleh tim pengembang. (Gambar 9) merupakan gambar tipe-tipe board  Ardupilot  Mega  dan  keterangan  detail  mengenai prosesor,  sensor,  data  log  memori,  dan  ukuran  Ardupilot Mega.  Dalam  Ardupilot  Mega  terbagi  2  cabang  kode  utama, yang pertama Arduplane dan Arducopter.

## 1) Arduplane
ArduPlane adalah cabang kode fixed wing UAV. Perangkat lunak  ini  dirancang  untuk  tipe fixed  wing UAV.  yang  bisa berkisar  dari  pesawat fixed  wing hingga  pesawat  terbang tradisional, atau apapun di antaranya

## 2) Arducopter
ArduCopter  adalah  cabang  kode  sayap  berputar.  Ini memungkinkan Anda menerbangkan helikopter multi-rotor dan tradisional UAV
Ardupilot Mega memiliki bebrapa komponen, antara lain

## 1) APM Hardware
(Gambar  10)  merupakan  beberapa  spesifikasi  dan  fitur ardupilot  mega.  Ini  adalah  papan  fisik  yang  berisi  sensor  dan pengolah.  Perangkat  keras  bisa  dianggap  sebagai  PC  kecil yang menjalankan perangkat lunak autopilot .
2) APM Firmware
Firmware (Gambar 11) adalah kode yang berjalan didalam board  APM.  Ada  banyak  basis firmware yang  berbeda  untuk dipilih.  Bergantung  pada  kode  apa  yang  di  muat,  dapat menggunakan  APM  untuk  mengendalikan  pesawat  terbang tetap, multi-rotor, helikopter dan juga ground rover.

## 3) Perangkat Lunak APM
ArduPilot  Mega  (Gambar  12)  membutuhkan software Mission  planner untuk  merencanakan  misi,  atau  mengunggah firmware baru.  Dari  gambar  adalah  tampilan  dari software mission planer  yang  di gunakan untuk menghubungkan antara laptop dengan ardupilot mega. Software mission planear dapat memantau  semua  status  dari  pesawat  baik  ketinggian,  jalur terbang,  status  baterai,  dan  lainnya.  Dengan  penambahan  Kit Telemetri,  kita  dapat  melacak  UAV  Anda  secara real  time , atau  bahkan  mengubah  misi  Anda  saat  ArduPilot  Mega  UAV sedang berada di udara.

## G. Perangkat Keras
1) GPS
Global  Positioning  System (GPS)  adalah  sistem  untuk menentukan  letak  di  permukaan  bumi  dengan  bantuan penyelarasan  ( synchronization )  sinyal  satelit.  Sistem  ini menggunakan  24  satelit  yang  mengirimkan  sinyal  gelombang mikro  ke  Bumi.  Sinyal  ini  diterima  oleh  alat  penerima  di permukaan,  dan digunakan  untuk  menentukan  letak, kecepatan,  arah,  dan  waktu.  Sistem  yang  serupa  dengan  GPS
Gambar 9.  Tipe-tipe Board Ardupilot Mega
Gambar 11. Firmware APM
Gambar 10.  Papan Fisik Ardupilot Mega
Gambar 12. Software mission planner
antara  lain  GLONASS  Rusia,  Galileo  Uni  Eropa,  IRNSS India.  Sistem  ini  dikembangkan  oleh  Departemen  Pertahanan Amerika Serikat, dengan nama lengkapnya adalah NAVSTAR GPS  (NAVSTAR)  adalah  nama  yang  diberikan  oleh  John Walsh,  seorang  penentu  kebijakan  penting  dalam  program GPS).  GPS  (Gambar  13)  Tracker  atau  sering  disebut  dengan GPS  Tracking  adalah  teknologi  AVL  ( Auto mated  Vehicle Locater)  yang  memungkinkan  pengguna  untuk melacak posisi kendaraan,  armada  ataupun  mobil  dalam  keadaan  Real-Time. GPS  Tracking  memanfaatkan  kombinasi  teknologi  GSM  dan GPS  untuk  menentukan  koordinat  sebuah  objek,  lalu menerjemahkannya  dalam  bentuk  peta  digital.  Cara  kerja sistem  ini  menggunakan  sejumlah  satelit  yang  berada  di  orbit bumi,  yang  memancarkan  sinyalnya  ke  bumi  dan  ditangkap oleh sebuah alat penerima.

## 2) Telemetri
Telemetri  (Gambar  14)  (sejenis  dengan  telematika)  adalah sebuah  teknologi  yang  memungkinkan  pengukuran  jarak  jauh dan  pelaporan  informasi  kepada  perancang  atau  operator sistem.  Kata  telemetri  berasal  dari  akar  bahasa  Yunani  tele  = jarak  jauh,  dan  metron  =  pengukuran.  Sistem  yang membutuhkan instruksi atau data yang dikirim kepada mereka untuk  mengoperasikan  membutuhkan  lawan  dari  telemetri, telekomando.  Telemetri  merujuk  pada  komunikasi  nirkabel (contohnya menggunakan
sistem
radio
untuk mengimplementasikan  hubungan  data),  tetapi  juga  dapat merujuk pada data yang dikirimkan melalui media lain, seperti telepon  atau  jaringan  komputer  atau  melalui  sebuah  kabel optik atau ketika membuat robot kita dapat menggunakan satu kabel.

## 3) Brushless DC Motor
BLDC motor atau dapat disebut juga dengan BLAC motor merupakan  motor  listrik synchronous AC  3  fasa.  Seperti terlihat  pada  (Gambar  15)  Didandingkan  dengan  motor  DC, BLDC  memiliki  biaya  perawatan  yang  lebih  rendah  dan kecepatan  yang  lebih  tinggi  akibat  tidak  digunakannya brush. Dibandingkan dengan motor induksi, BLDC memiliki efisiensi yang lebih tinggi karena rotor dan torsi awal yang lebih tinggi karena rotor terbuat dari
magnet permanen.
Walaupun memiliki kelebihan dibandingkan  dengan  motor  DC  dan  induksi,  pengendalian BLDC jauh lebih rumit untuk kecepatan dan torsi yang konstan karena  tidak  adanya brush yang  menunjang  proses  komutasi. Walaupun  merupakan  motor  listrik synchronous AC  3  fasa, motor  ini  tetap  disebut  dengan  BLDC  karena  pada implementasinya  BLDC  menggunakan  sumber  DC  sebagai sumber energi utama yang kemudian diubah menjadi tegangan AC  dengan  menggunakan inverter 3  fasa.  Tujuan  dari pemberian  tegangan  AC  3  fasa  pada  stator  BLDC  adalah menciptakan medan magnet putar stator untuk menarik magnet rotor.

## 4) Motor Servo
Motor  servo  adalah  sebuah  perangkat  atau  aktuator  putar (motor)  yang  dirancang  dengan  sistem  kontrol  umpan  balik loop  tertutup  (servo),  sehingga  dapat  di  set-up  atau  di  atur untuk  menentukan  dan  memastikan  posisi  sudut  dari  poros output motor. motor servo (Gambar 16) merupakan perangkat yang  terdiri  dari  motor  DC,  serangkaian  gear,  rangkaian kontrol  dan  potensiometer.  Serangkaian  gear  yang  melekat pada  poros  motor  DC  akan  memperlambat  putaran  poros  dan meningkatkan  torsi  motor  servo,  sedangkan  potensiometer dengan  perubahan  resistansinya  saat  motor berputar  berfungsi sebagai penentu batas posisi putaran poros motor servo.

## 5) Baterai
Baterai  Lithium  Polimer atau  biasa  disebut  dengan  Lipo merupakan  salah  satu  jenis  baterai  yang  sering  digunakan dalam dunia Robotika. Baterai LiPo tidak menggunakan cairan sebagai  elektrolit  melainkan  menggunakan  elektrolit  polimer kering  yang  berbentuk  seperti  lapisan  plastik  film  tipis. Lapisan  film  ini  disusun  berlapis-lapis  diantara  anoda  dan katoda  yang  mengakibatkan  pertukaran  ion.  Dengan  metode ini  baterai  LiPo  dapat  dibuat  dalam  berbagai  bentuk  dan ukuran.  Boleh  dibilang  hampir  semua  baterai  jenis  LiPo  yang beredar  diluar  sekarang  ini  sebenarnya  adalah  jenis  Hybrid Lithium  Polymer.  Nama  yang  biasa  digunakan  untuk  baterai ini  adalah Lithium-ion  Polymer ,  namun  dunia  lebih  sering menyebutnya dengan Lithium Polymer saja.
Gambar 13. Gps
Gambar 15. Brushless DC Motor
Gambar 16. Motor Servo
Gambar 14. Telemetry
Padahal  beterai  jenis  ini  tidak  sepenuhnya  menggunakan elektrolit  kering  seperti  yang  telah  dijelaskan  diatas.  Dengan menggunakan  elektrolit  tipe  gel  terhadap  polimer,  pertukaran ion yang terjadi  meningkat  pesat.  Bentuk  baterai dapat dilihat pada (Gambar 17).

## 6) Esc
ESC  (Gambar  18)  atau  disebut  juga Electronic  Speed Control adalah  driver  penggerak  untuk  jenis  motor  brushless, biasanya  digunakan  pada  bidang  aeronautical  atau  RC.  untuk melakukan interface dengan ESC, caranya cukup mudah, yaitu dengan  memberikan  pulsa  pada  pin  input  ESC  yang  akan berpengaruh pada kecepatan motor brushless.

## II. M ETODE P ENELITIAN

## A. Perancangan Sistem
Dalam  perancangan pesawat ini  memerlukan  konsep  yang matang  guna  mendapat  hasil  yang  sesuai  tujuan.  Pemilihan perangkat  keras  ( hardware )  dan  perangkat  lunak  ( software ) yang  merupakan  implementasi  sistem  mekanik  dan  sistem kontrol  pada propeller pesawat  sangat  mempengaruhi perancangan  pesawat,  sehingga  pesawat  menjadi  lebih  akurat dalam  bermanuver  sesuai  perintah  yang  diberikan.  Konsep dasar merupakan pedoman untuk merencanakan sesuatu dalam melakukan  rancangan  (desain),  dimana  konsep  ini  memuat langkah-langkah  dan  petunjuk  untuk  menentukan  sesuatu penunjang yang dibutuhkan dalam mendesain

## 1)
Perancangan Rangkaian a) Brushless DC Motor. Berfungsi sebagai penggerak/pendorong pesawat agar dapat terbang
b) Ardupilot  Mega  2.8.  Berfungsi  sebagai  otak  atau pengendali utama dalam sistem otomatis.
c) Radio  kontrol  penerima  (RX).  Berfungsi  sebagai penerima sinyal dari pemancar sinyal (TX).
d) Motor  servo.  Berfungsi  untuk  menggerakan  sayap pesawat, baik sayap Aileron , Elevator , dan Rudder
e) ESC  ( Electronic  Speed  Control ).  Berfungsi  sebagai driver atau pengatur kecepatan motor brushless.
f) GPS.  Berfungsi  sebagai  pembaca  posisi  dan  arah pesawat
g) Telemetri. Berfungsi bebagai penghubung antara pesawat dan komputer/ software mission planer, untuk memasukan  program  kedalam  ardupilot  serta  untuk melihat status pesawat

## 2) Perancangan komponen pesawat tanpa awak
Untuk  mempermudah  perancangan  perangkat  lunak pengontrolan  pesawat  terlebih  dahulu  dibuat  perancangan komponen  sistem auto untuk  menjabarkan  alur  kerja  sistem pada  pesawat  uav.  Berdasarkan  (Gambar  19)  menunjukkan dimana  sistem  alur  pesawat  saat  menerima  perintah  dari remote kontrol, dibaca pengontrol dan diteruskan ke aktuator.
Gambar. 17 Baterai
Gambar. 19 Perancangan komponen
TABEL I

## KETERANGAN SPESIFIKASI PESAWAT
Sayap Kiri
Kanan Aileron Lurus Lurus Elevator Lurus Rudder Lurus

## B. Bentuk desain pesawat
Membicarakan soal pesawat pasti tidak terlepas dari desain yang  aerodinamis  dan  material  yang  di  gunakan  agar  pesawat tetap  stabil Body Pesawat  ini  terbuat  dari  Styrofoam.dapat dilihat  pada  (Gambar  20).    Pesawat  ini  memiliki  1  baling- baling  penggerak,  yang  berfungsi  sebagai  mesin  untuk menerbangkan  pesawat.  Dan  memiliki  2  sayap Aileron ,  2 sayap Elevator dan  1  sayap Rudder .  Untuk  ukuran  serta  titik Center  of  Gravity dapat  dilihat  pada  (Gambar  21)  dan (Gambar 22).

## III. H ASIL D AN P EMBAHASAN

## A. Hasil desain
Berdasarkan  proses  perancangan  yang  sudah  di  bahas  pada bab  sebelumnya  dimana  untuk  mengetahui  kinerja,  hasil  serta kehandalan  sistem  otomatis Unmanned  Aerial  Vehicle yang telah  di  buat  maka  di  lakukan  proses  pengujian.  desain pesawat,  semua  komponen  agar  berfungsi  dengan  baik.
untuk  pengujian  arah  gerak  atau  manuver  pesawat  dilakukan kalibrasi  sensor  dan  gps  sebagai  pembaca  posisi  pesawat. Pesawat dengan desain glider sangat ideal digunakan bersama ardupilot mega. Berikut spesifikasi pesawat dapat dilihat pada tabel I

## B. Hasil pengujian
Hasil pengujian berikut adalah pengujian fungsi komponen apakah berjalan sesuai harapan atau tidak

## 1) Pengujian arah gerak pesawat
Sebelum memulai terbang perlu dilakukan pengujian fungsi gerak  apakah  sayap  bekerja  sebagaimana  mestinya.  Untuk  itu dilakukan pengujian arah gerak satu persatu

## a) Arah pesawat bergerak lurus
Dapat dilihat pada (gambar 23) yang menunjukan bentuk pesawat  dari  arah  depan.  Dan tidak ada perubahan arah gerak  sayap.  Baik  sayap Aileron , Elevator dan Rudder . Untuk lebih jelas dapat melihat tabel II
TABEL II
KETERANGAN SAYAP YANG BERFUNGSI SAAT MANUVER LURUS Komponen ukuran Panjang pesawat 91,5 cm Panjang sayap 140 cm Tegangan 11.1v / 3 cell
Propeller 6x4 Berat 790 g Gambar. 20 Bentuk desain pesawat Gambar. 21 Ukuran dan Panjang pesawat Gambar. 23 Manuver lurus
Gambar. 22 Titik seimbang pesawat
Gambar 23. Manuver Lurus

## b) Arah pesawat bergerak manuver naik
Dapat dilihat pada (gambar 24) yang menunjukan bentuk pesawat  dari  arah  depan.  Ada  perubahan  arah  gerak sayap  bagian  belakang  ( Elevator )  yang  naik  keatas. Untuk lebih jelas dapat melihat tabel III

## c) Arah pesawat bergerak manuver turun
Dapat dilihat pada (gambar 25) yang menunjukan bentuk pesawat  dari  arah  depan.  Ada  perubahan  arah  gerak sayap  bagian  belakang  ( Elevator )  yang  turun  kebawah. Untuk lebih jelas dapat melihat tabel IV

## d) Arah pesawat bergerak manuver kekanan
Dapat dilihat pada (gambar 26) yang menunjukan bentuk pesawat  dari  arah  depan.  Ada  perubahan  arah  gerak sayap  ( Aileron )  yang  sebelah  kanan  naik  keatas  dan sebelah  kiri  turun  kebawah.  Untuk  lebih  jelas  dapat melihat tabel V

## e) Arah pesawat bergerak manuver kekiri
Dapat dilihat pada (gambar 27) yang menunjukan bentuk pesawat  dari  arah  depan.  Ada  perubahan  arah  gerak sayap  ( Aileron )  yang  sebelah  kanan  turun  kebawah  dan sebelah kiri naik keatas. Untuk lebih jelas dapat melihat tabel VI

## 2) Pengujian remote
Untuk  gambar  fisik  remot  yang  dipakai  dapat  melihat gambar 28. Dalam mengontrol pesawat bermanuver digunakan remote, telah dibuat yang menunjukan fungsi dari tuas masing- masing (Ch) tabel tersebut dapat dilihat pada (Tabel III) untuk membuat  pesawat  bermanuver  kiri  dan  kanan (roll) yang digunakan  adalah  tuas  Ch1,  sedangkan  untuk  menaikan  dan menurunkan pesawat (Pitching) menggunakan tuas Ch2. Untuk membuat pesawat terdorong maju kedepan menggunakan tuas
Ch 3 Ch 2
Ch 1
Ch 4
Ch 5 swc manuver dan mode terbang Input dari remote Ch1 Ch2 Ch3 Ch4 Ch5 Naik - Turun - - - Turun - Naik - - - Kiri Kiri - - - - Kanan Kanan - - - - Mode Auto - - - - Sw(kebawah) TABEL III KETERANGAN SPESIFIKASI PESAWAT Gambar. 24 Manuver naik Gambar. 25 Manuver turun Gambar. 26 Manuver kekanan Gambar. 27 Manuver kekiri Gambar 28. Tuas dan swc pada Remote
Sayap Kiri Kanan Aileron Lurus Lurus Elevator Naik Rudder Lurus Sayap Kiri Kanan Aileron Lurus Lurus Elevator Turun Rudder Lurus Sayap Kiri
Kanan Aileron Turun Naik Elevator Lurus
Rudder Lurus
Sayap Kiri Kanan Aileron
Naik Turun
Elevator Lurus Rudder
Lurus
TABEL IV
SAYAP YANG BERGERAK SAAT MANUVER NAIK
TABEL V SAYAP YANG BERGERAK SAAT MANUVER TURUN TABEL VI SAYAP YANG BERGERAK SAAT MANUVER KANAN TABEL VII SAYAP YANG BERGERAK SAAT MANUVER KIRI
pada  Ch3.  Dan  pada  Ch4  digunakan  untuk  mengontrol  sayap Rudder (yawing) . Dan swc Ch5 digunakan untuk mengaktifkan mode otomasi (auto) .

## 3) Seting kordinat terbang
Seting  kordinat  dibutuhkan  untuk  menentukan  arah  atau jalur  terbang  pesawat  secara Auto. (Gambar  29),  menunjukan arah  terbang  pesawat  yang  berputar  melingkar  dengan  11 waypoint
4) Pengujian manuver antar waypoint
Untuk  pengujian  manuver  pesawat  sesuai  dengan  titik kordinat waypoint dilakukan beberapa manuver
f) Manuver dengan sudut 90 0
Pengujian  ini  bertujian  melihat  apakah  manuver pesawat  bisa  sesuai  dengan waypoint .  Dari waypoint 2 ke waypoint 3  menuju  ke waypoint 4.  Untuk  melihat hasil pengujian bias dilihat pada gambar 30
g) Manuver dengan sudut 155 0
Pada gambar 31. Pengujian ini bertujian melihat apakah manuver  pesawat  bisa  sesuai  dengan waypoint .  Dari arah waypoint 3  ke  arah waypoint 4  dan  menuju  ke waypoint 5.

## 5) Pengujian baterai terhadap putaran motor
Pada  pengujian  ini  akan  diujikan  3  kondisi  baterai  dengan motor  yang  pada  diam  posisi  diam  dengan  tuas  trottle  0%, 25%,  dan  50%.  Pengujian  ini  menggunakan  bantuan software mision planer
h) Trottle 0%
Dalam  pengujian  ini trottle tidak  di  naikkan,  masih dalam posisi normal atau dalam posisi motor yang tidak berputar.  Terlihat  status  baterai  11.60v  dengan  amper 20.0a.  seperti  terlihat  pada  gambar  32  yang  ditandai tanda kotak warna merah
i) Trottle 25%
Pengujian ini dikondisikan trottle remote pada kekuatan 25%.  Seperti  terlihat  pada  gambar  33.  Dengan  tanda kotak  warna  merah,  Pada  kondisi  trottle  25%  status baterai menjadi 11.16v dengan amper 19.1a
j) Trottle 50%
Kemudian trottle pada remote dikondisikan  dengan kekuatan  pada  50%.  Didapatkan  status  baterai  menjadi 3.08v  dengan  amper  4.8a,  seperti  terlihat  pada  gambar 34. Dengan tanda kotak warna merah
Gambar 33. Status tegangan baterai saat trottle 25%
Gambar 29. titik kordinat arah terbang
Gambar 30. Pesawat melewati sudut 90 0
Gambar 32. Status tegangan baterai saat trottle 0%

## 6) Pengujian Gps
Gps  berperan  penting  pada  sebuah  misi,  gps  dibutuhkan untuk  UAV  mengetahui  posisi  dan  arah  terbang  pesawat. Untuk  mengetahui  keakuratan  modul  gps,  digunakan  bantuan sebuah smartphone yang  telah  di  lengkapi  gps  di  dalamnya. Hasilnya  antara  gps smartphone dan  gps  pesawat  sama-sama menunjukan  titik  yang  sama.  Dapat  dilihat  pada  (gambar  35) adalah  gps  pada smartphone dan  gambar  36  gps  pada ardupilot
7) Pengujian Telemetri
Telemetry  merupakan  komponen  pengirim  seluruh  status pada  pesawat ke perangkat  kompoter melalui software mision planer,  pengujian  dilakukan  untuk  mengetahui  seberapa  jauh jangkauan  telemetry.  Untuk melihat  kekuatan sinyal telemetry bisa  di  lihat  pada  menu Flight data  seperti  terlihat  pada (gambar 37) yang dilingkari warna merah.
Setelah  dilakukan  pengujian  jarak  didapatkan  hasil  bahwa jarak  tanpa  halangan  antara  modul  telemetri  pada  laptop  dan modul  telemetri  yang  terdapat  pada  pesawat  jarak  maksimum 100m.  data  tersebut  didapat  pada  saat  menerbangkan  pesawat dengan  ketinggian  100m.  setelah  dinaikan  ketinggian  pesawat koneksi telemetri terputus. Dapat dilihat pada (gambar 38)

## IV. K ESIMPULAN D AN S ARAN

## A. Kesimpulan
Berdasarkan  penelitian  dan  pengujian  desain  pesawat  serta navigasi,  maka  dapat  disimpulkan  beberapa  hal  dengan pelaksanaan dan hasil penelitian yaitu:
1) Dalam  penelitian  ini  desain  bentuk  pesawat  glider dengan  baling-baling  dibelakang  sangat  cocok  untuk digunakan  dalam  navigasi  otomatis  dikerenakan firmware mikrokotroler  Ardupilot  Mega  secara default  mengharuskan  desain  sayap  pesawat  yang lengkap baik sayap Aileron , Elevator , dan Rudder
2) Bahan  yang  digunakan  adalah  EPO  Foam  karena selain  ringan  EPO  Foam  tidak  mudah  patah  hancur seperti bahan styrofoam
3) Faktor  angin  sangat  berpengaruh  pada  saat  pesawat take off dan saat pesawat sedang terbang bermanuver di  udara,  karna  dengan  pengujian  yang  sudah dilakukan pada saat angin yang kencang pesawat sulit naik  ( takeoff ),  dan  angin  sangat  berpengaruh  saat pesawat  sedang  bermanuver  mengikuti  jalur  terbang menuju kordinat yang di tentukan
Gambar 35. Gps yang terdapat pada Smartphone
Gambar 36. Gps yang terdapat pada Ardupilot
Gambar 37. Status kekuatan sinyal telemetri
Gambar 38. Jarak kekuatan sinyal telemetri
4) Telemetry  digunakan  untuk  mengunggah  kordinat terbang  pesawat  serta  dapat  melihat  semua  status pesawat  baik  posisi,  ketinggian,  status  baterai,  arah pergerakan  dan  lainya.  serta  dapat  menyimpan  data penerbangan
5) Untuk  mengaktifkan mode  auto ,  pesawat  harus berada  pada  ketinggian  tertentu,  untuk  mencapainya digunakan kendali manual
6) Arah manuver pesawat tidak sama persis dengan titik kordinat yang di tentukan
7) Titik CG (Center of Gravity ) sangat berpengaruh pada keseimbangan  pesawat,  karena  dengan  titik  CG  kita dapat  mengetahui  titik  tengah  berat  pesawat,  yang berpengaruh  saat  kita  menempatkan  posisi  dari komponen-komponen  baik  mikrokontroler,  baterai, telemetry dan komponen tambahan lainya.

## B. Saran
1) Dapat  memakai  APM  versi  terbaru  agar  pengolahan data yang semakin cepat dan akurat.
2) Penambahan  sensor  Airspeed  agar  dapat  membaca kecepatan angin
3) Memperkuat jangkauan sinyal Telemetri
4) Rangka pesawat sebaiknya menggunakan bahan kayu jenis balsa agar lebih kokoh
V. KUTIPAN
[1] Anonimous,”  Panduan  Penulisan  Karya  Tulis  Ilmiah  Sarjana  (KTIS).
Departemen  Pendidikan  Nasional  Fakultas  Teknik  Universitas  Sam Ratulangi”, Manado, 2006.
[2] Arduino, cc. Arduino Mega 2560 , [Online]. Tersedia di: https://store.arduino.cc/arduino-mega-2560, 8 oktober  2017.
[3] R.Hidayat,  R.Mardiyanto."Pengembangan  Sistem  Navigasi  Otomatis Pada UAV ( Unmanned Aerial Vehicle ) dengan GPS (Global Positioning System) Waypoint". Skripsi S.T., Institut Teknologi Sepuluh Nopember (ITS), 2016.
[4] E.  B.  Purwanto,  “  Pe mode lan  Sistem  dan  Analisis Kestabilan Dinamik Pesawat  UAV  ( Mode ling  System  And  Dynamic  Stability  Analysis    Of UAV”, Peneliti Bidang Avionik, Pustekbang, LAPAN, 2012.
[5] N.Hidayat.  “Rancang  Bangun  Sistem  Kendali  Quadrotor  untuk Kesetimbangan  Posisi  dengan  PID.”  Skripsi  S.T.  Teknik  Elektro Universitas Indonesia, Depok, 2009.
[6] M.G.A.Pradana, R.Prasakti, S.B.Worsito, N.Fajaryati. “Single Propeller Drone  (Singrone):  Inovasi  Rancang  Bangun  Drone  Single  Propeller Sebagai  Wahana  Pemetaan  Lahan  Berbasis  Unmaned  Aerial  Vehicle (UAV).” Jurnal,  Jurusan  Pendidikan,  Teknik  Elektronika, Universitas Negeri Yogyakarta. 2016.
Penulis bernama lengkap Hardy Samuel Saroinsong, anak Pertama  dari  dua  bersaudara.  Lahir  di  Jayapura  pada tanggal  20  Mei  1994.  Penulis  menempuh  Pendidikan  di SDN  2  Abepura,  Jayapura  (2000-2006),Selanjutnya, melanjutkan  ke  SMP  YPPK  Santo  Paulus,  Abepura, Jayapura  (2006-2009)  dan  menyelesaikan  sekolah menengah kejuruan di SMKN 5 Jayapura (2009-2012). Tahun  2012,  penulis  melanjutkan  studi  di  Fakultas Teknik,  Jurusan  Teknik  Elektro,  Universitas  Sam Ratulangi, Manado. Dua tahun kemudian, yaitu tahun 2014, penulis memilih konsentrasi  minat  Teknik  Kendali.  Setelah  menyelesaikan  Kerja  Praktek  di PT.  Freeport  Indonesia  selama  2  bulan.  Dan  melaksanakan  Kuliah  Kerja Terpadu  angkatan  112  di  Desa  Tutuyan  Dua,  Kabupaten  Bolaang Mongondouw  Timur.  Penulis  memutuskan  untuk  menulis  Tugas  Akhir mengenai  Rancang  Bangun  Wahana  Pesawat  Tanpa  Awak  ( Fixed  Wing ) Berbasis Ardupilot).
Selama  kuliah,  penulis  pernah  aktif  dalam  organisasi  mahasiswa  antara  lain menjadi  Pengurus  Himpunan  Mahasiswa  Elektro  Periode  2016  –  2017. Penulis  juga  pernah  menjabat  sebagai  Anggota  Robotika  Di  Laboratorium Teknik Kendali Universitas Sam Ratulangi periode 2013-2015, serta menjadi peserta  peninjau  Kontes  Robot  Indonesia  2015  di  Politeknik  Negeri Banjarmasin.