## Rancang Bangun Omni Wheel Pada Forklift Automated Guided Vehicle

## Encu Saefudin, Helsa Yuliyawati Yosman, Noviyanti Nugraha
Teknik Mesin Institut Teknologi Nasional Bandung, Indonesia Jl. PH.H. Mustofa No.23 Bandung 40124 e-mail: encu@itenas.ac.id

## ABSTRAK
Perkembangan Forklift saat ini dilengkapi dengan Automated Guided Vehicle (AGV) merupakan suatu alat angkut otomatis  yang dapat berjalan di sepanjang jalur yang telah ditentukan. AGV dikontrol  oleh kombinasi  perangkat  lunak  berbasis  sensor,  sebagai  dampak  dari  revolusi  industri  4.0.  Secara  umum, forklift  Automated  Guided  Vehicle  (AGV)  menggunakan  roda  standar  untuk  bergerak  secara  non- holonomik.  Pada  jenis  model  ini,  gerakannya  terbatas  dan  hanya  dapat  bergerak  dalam  beberapa  arah yang  telah  ditentukan  sebelumnya.  Meskipun  dapat  mencapai  setiap  lokasi  di  dalam  ruangan,  namun membutuhkan manuver dan perencanaan jalan yang kompleks, untuk mengatasi hal tersebut diperlukan Omni  Wheels.  Tujuan  penelitian  ini  adalah  merancang  model  Omni  Wheel  pada  forklift  AGV berdasarkan bentuk, pembebanan, gerak yang diterima, dan pola gerakan yang dihasilkan, merakit model Omni  Wheel  pada  forklift  AGV  terhadap  chassis  dan  komponen  yang  akan  dipasang  sesuai  dengan rancangan  serta  menguji  model  Omni  Wheel  pada  forklift  AGV  secara  dimensional  dan  fungsional. Penelitian  ini  berhasil  menghasilkan  model  roda  Omni  yang  mampu  bergerak  dalam  10  arah  dengan kapasitas  menahan  beban  hingga 750  gram.  Model ini  membutuhkan torsi  minimum  sebesar  294,1995 N.mm dan memiliki dimensi chassis P × L × T: 200 mm×200 mm×30 mm.
Kata Kunci: Omni Wheel, Forklift AGV, Holonomic, Solid Works,

## ABSTRACT
The development of forklift is currently equipped with an Automated Guided Vehicle (AGV) which is an automatic conveyance that can run along a predetermined path. AGV is controlled by a combination of sensor-based software, as a result of the industrial revolution 4.0. In general, Automated Guided Vehicle (AGV)  forklifts  use  standard  wheels  to  move  non-holonomic  ally.  In  this  type  of  model,  movement  is limited and can only move in a few predetermined directions. Although it can reach every location in the room, it requires complex maneuvers and road planning, to overcome this, Omni Wheels are needed. The purpose  of  this  research  is  to  design  the  Omni  Wheel  model  on  the  AGV  forklift  based  on  the  shape, loading, motion received, and the resulting movement pattern, assemble the Omni  Wheel model on the AGV forklift against the chassis and components to be installed in accordance with the design and test the  Omni  Wheel  model  on  the  AGV  forklift  dimensionally  and  functionally.  This  research  successfully produced an Omni wheel model capable of moving in 10 directions with a load-bearing capacity of up to 750 grams. This model requires a minimum torque of 294.1995 N.mm and has chassis dimensions of P × L × T: 200 mm×200 mm×30 mm.
Keywords: Omni Wheel, Forklift AGV, Holonomic, Solid works.
1. Pendahuluan
Forklift adalah sebuah perangkat bantu untuk mengangkat material yang dilengkapi dengan dua garpu (fork) yang berguna untuk mengambil, memindahkan, dan menurunkan barang dari satu lokasi ke lokasi lainnya.  Forklift umumnya digunakan untuk mengangkat barang-barang  yang sulit diangkat oleh manusia, terutama jika jaraknya cukup jauh merupakan alat bantu material handling yang  memiliki  2  garpu  ( fork )  yang  berfungsi  untuk  mengangkat,  memindahkan  dan menurunkan suatu benda dari suatu tempat ke tempat yang lain. Biasanya benda yang diangkat oleh forklift adalah benda yang sulit diangkat manusia, dengan jarak yang cukup jauh [1].
Automated Guided Vehicle (AGV) merupakan suatu alat angkut otomatis yang dapat berjalan di sepanjang jalur yang telah ditentukan. AGV dikontrol oleh kombinasi perangkat lunak berbasis sensor,  karena  itu  AGV  bergerak  di  jalur  yang  dapat  diprediksi  dengan  akselerasi  dan perlambatan  yang  dikontrol  secara  presisi.  Serta  AGV  juga  memiliki  pergerakan  yang  aman untuk melakukan proses material handling [2]-[5] .
Penggunaan Omni  Wheel memungkinkan  model forklift  AGV dapat  bergerak independent ke segala arah dengan mudah ( holonomic ) [6][7] , sehingga mampu melakukan manuver yang lebih tinggi dalam lingkungan yang dinamis. Omni Wheel adalah rancangan roda khusus yang tidak hanya memiliki roda tunggal, tetapi ada banyak roda (Sub-sub roda) dalam satu roda inti. Roda omni termasuk tipe holonomic , yaitu dapat bergerak bebas ke segala arah [8]-[11].
Tujuan  penelitian  ini  adalah  merancang  model Omni  Wheel pada forklift AGV berdasarkan bentuk,  pembebanan,  gerak  yang  diterima,  dan  pola  gerakan  yang  dihasilkan,  merakit  model Omni  Wheel pada forklift AGV  terhadap chassis dan  komponen  yang  akan  dipasang  sesuai dengan rancangan serta menguji model Omni Wheel pada forklift AGV secara dimensional dan fungsional.
2. Metodologi
2.1. Langkah Penelitian
Proses penelitian diawali dengan mencari dan mempelajari teori-teori dasar model Omni Wheel pada Forklift AGV dari berbagai sumber yaitu dengan memahami prinsip kerja, macam-macam bentuk  dan  fungsinya.  Lalu  dilakukan  pengumpulan  data  dengan  cara  menentukan  berat  dari setiap  komponen  yang  akan  terpasang  pada  chassis  dimana  kemudian  untuk  dilakukan penentuan  titik  pusat  massa.  Dilanjutkan  dengan  melakukan  perancangan  konsep  dilakukan dengan cara membuat gambar perancangan, menentukan pemilihan dan jenis ukuran roda Omni Wheel,  menentukan  berat  dan  posisi  setiap  komponen  model Omni  Wheel ,  menentukan  titik pusat massa, menentukan daya motor, analisis gaya dan pola gerakan, serta penentuan bentuk dan  ukuran chassis dari  model Omni  Wheel .  Setelah  itu  melakukan  perancangan  bentuk dilakukan  dengan  cara  menentukan  jenis/macam  komponen  model Omni  Wheel ,  menentukan alat yang digunakan, menentukan proses pembuatan chassis, menentukan proses perakitan, dan menjabarkan  hasil  dari  proses  perakitan  model Omni  Wheel .  Tahap  terakhir  pengujian model Omni  Wheel dengan  cara  menentukan  parameter  pengujian,  menentukan  alat  ukur  yang digunakan,  menentukan  langkah–langkah  pengujian,  dan  menjabarkan  hasil  dari  proses pengujian tersebut.

## 2.2. Rencana Perancangan
Perancangan model Omni Wheel diperlihatkan pada gambar 1.
Gambar 1. Gambar Perancangan Model Omni Wheel

## 2.3. Menentukan Titik Pusat Massa
Penentuan  koordinat  titik  pusat  massa  pada  model  Omni  Wheel  bertujuan  untuk  mengatur posisi setiap komponen sehingga titik pusat massa komponen berada di tengah-tengah chassis, dengan  tujuan  untuk  meningkatkan  stabilitas  saat  model  Omni  Wheel  bergerak.  Posisi  setiap komponen  yang  dipasang  pada  chassis  ditunjukkan  dalam  Gambar  2,  sedangkan  koordinat masing-masing komponen tertera pada Tabel 1.
Gambar 2. Posisi Komponen Model Omni Wheel
Tabel 1. Titik Koordinat Pusat Massa
No. Komponen Massa ( gr ) Posisi pada arah X ( mm ) Posisi pada arah Y ( mm ) Posisi pada arah Z ( mm ) 1 Omni Wheel 1 39 248 24 129 2 Omni Wheel 2 39 133 24 245 3 Omni Wheel 3 39 18 24 129 4 Omni Wheel 4 39 133 24 13 5 Motor Listrik 1 50 211,94 24 129 6 Motor Listrik 2 50 133 24 208,94 7 Motor Listrik 3 50 54,06 24 129 8 Motor Listrik 4 50 133 24 49,06 9 Rangka Siku 1 78 225,04 17,84 129 10 Rangka Siku 2 78 133 16,84 222,04 11 Rangka Siku 3 78 40,96 17,84 129 12 Rangka Siku 4 78 133 16,84 35,96
Dengan  memanfaatkan  data  dari  Tabel  1,  maka  dapat  ditemukan  titik  koordinat  pusat  massa model Omni Wheel dengan menggunakan persamaan yang tertera di bawah ini. [10] : 𝑋 = ⋯ ⋯ = ∑ ∑ … (1) 𝑌 = ⋯ ⋯ = ∑ ∑ … (2) 𝑍̅ = ⋯ ⋯ = ∑ ∑ … (3)
2.4. Menentukan Daya Motor
a. Menentukan Gaya Reaksi pada Roda

## Gambar 3. DBB Gaya Normal
Dengan  menerapkan persamaan momen pada  gambar 3 diatas dan diasumsikan  N1 = N2 dan N3 = N4 Dapat disimpulkan bahwa  gaya reaksi dari setiap roda memiliki besaran yang sama dan beban yang diterima oleh masing-masing roda juga sama, sehingga dapat dituliskan bahwa N1 = N2 = N3 = N4, maka:
N = … (4)
b. DBB Roda
13 Akrilik 1 96 134 41 129 14 Akrilik 2 96 134 12 129 15 Arduino Uno 50 134 16,27 129 16 Baterai 9V 1 85 187,98 23,62 86,92 17 Baterai 9V 2 85 78,02 23,62 171,08 18 Motor Driver 1 50 182,98 18,53 176,52 19 Motor Driver 2 50 83,02 18,53 81,84 20 Dudukan Motor 1 4,75 224,77 24 129 21 Dudukan Motor 2 4,75 133 24 221,77 22 Dudukan Motor 3 4,75 41,23 24 129 23 Dudukan Motor 4 4,75 133 24 36,23 24 Beban 500 134 54,5 129 Jumlah 1699

## Gambar 4. DBB Roda
Pada perancangan ini model Omni Wheel direncanakan akan dipilih dari rubber dan permukaan yang digunakan adalah beton.
Gaya Aksial yang Diterima oleh Roda Searah Sumbu Y: F Ay = 4,1667 N Gaya Gesek Maksimum : F gmax = 4,1667 N Gaya Traksi : F T = F gmax = 4,1667 N Torsi pada Setiap Motor : T A = T motor = 100,0008 N.mm Daya Setiap Motor yang Diperoleh : N motor = 5,863 Watt
2.5. Analisis Gaya dan Pola Gerakan
a. Analisis Gaya pada Setiap Roda
Contoh Pola Gerak Maju diperlihatkan pada Gambar 5.
Gambar 5. Contoh DBB Pola Gerak Maju
Karena n 1 = n 3 = 0, maka F 1 x = F 3 x = F x = 0 F 1 z = F 3 z = F z = 0
Karena n 2 = n 4 ≠ 0, maka F 2 x = F 4 x = F x = F T F 2 z = F 4 z = F z = 0 ΣF x = F R x = F 2 x + F 4 x = F T + F T = 2 F T
= 2 × 4,1667 N
= 8,3334 N ΣF z = F R z = F 1 z + F 3 z = F z + F z = 2 F z = 0
Pola gerak maju diperlihatkan pada Tabel 2.
Tabel 2. Analisis Gaya pada Setiap Roda No.  Pola Gerak F R x ( N ) F R z ( N ) M R y ( N.mm ) 1 Gerak Maju 8,3334 0 0 2 Gerak Mundur 8,3334 0 0 3 Gerak Geser Kiri 0 8,3334 0 4 Gerak Geser Kanan 0 8,3334 0 5 Gerak Serong Kiri Atas 8,3334 8,3334 0 6 Gerak Serong Kiri Bawah 8,3334 8,3334 0 7 Gerak Serong Kanan Atas 8,3334 8,3334 0 8 Gerak Serong Kanan Bawah 8,3334 8,3334 0 9 Gerak Putar Kanan (CW) 0 0 2016,683 10 Gerak Putar Kiri (CCW) 0 0 2016,6828
b. Pola Gerakan
Tabel 3 memperlihatkan Pola Gerakan Omni Wheel Tabel. 3 Pola Gerakan Omni Wheel No. Gambar Pola Gerakan W1 W2 W3 W4 1 Maju 0 CW 0 CW 2 Mundur 0 CCW 0 CCW 3 Bergeser ke kiri CW 0 CW 0 4 Bergeser ke kanan CCW 0 CCW 0
No. Gambar Pola Gerakan W1 W2 W3 W4 5 Serong kiri atas CW CW CW CW 6 Serong kiri bawah CW CCW CW CCW 7 Serong kanan atas CCW CW CCW CW 8 Serong kanan bawah CCW CCW CCW CCW 9 Berputar ke kanan CCW CCW CW CW 10 Berputar ke kiri CW CW CCW CCW

## 2.6. Penentuan Bentuk Ukuran dan Chassis
Penentuan  ukuran chassis berdasarkan  ukuran  palet,  karena  masih  berbentuk  model  maka menggunakan  skala  4:1.    Lalu  ditentukan  dimensi chassis dengan  ukuran  panjang  =  20  cm sebanyak 4 buah seperti diperlihatkan pada Gambar 6.
Gambar 6. Chassis
2.7. Metode Pembuatan dan Perakitan Model Omni Wheel Langkah-langkah pembuatan dan perakitan pada model Omni Wheel yaitu sebagai berikut:
- Pembuatan chassis , platform dan dudukan motor listrik.
- Pemasangan chassis dan platform
- Pemasangan Omni Wheel
- Pembuatan coding Program arduino
- Pemasangan komponen sistem kontrol
2.8. Metode Pengujian Model Omni Wheel Metode Pengujian yang digunakan pada pengujian model Omni Wheel yaitu sebagai berikut:
- Pengujian  komponen  secara  fungsional  yaitu  dengan  mengamati  apakah  komponen tersebut berfungsi atau tidak berfungsi, untuk dapat mengetahui komponen tersebut dapat digunakan sebagaimana mestinya.
- Pengujian model Omni Wheel secara dimensional yaitu dengan mengukur ke 4 sisi chassis, mengukur diagonal chassis, serta mengukur posisi titik tumpu roda Omni Wheel kemudian dibandingkan apakah sudah sesuai dengan hasil rancangan.
- Pengujian fungsi pemrograman arduino pada model Omni Wheel dengan mengaktifkan dan mengamati putaran roda apakah sudah sesuai dengan pola gerakan yang telah dirancang.
- Pengujian  kecepatan  putaran  motor  yaitu  dengan  mengukur  kecepatan  putaran  motor menggunakan  tachometer  pada  setiap  roda  untuk  mengetahui  selisih  kecepatan  putaran yang dihasilkan dengan kecepatan putaran pada spesifikasi motor.
Pengujian sudut simpangan gerakan model Omni Wheel yaitu dengan cara menjalankan model pada suatu garis acuan dimana menggunakan variasi tanpa beban dan dengan beban 250 gr, 500 gr,  dan  750  gr  untuk  mengetahui  simpangan  yang  terjadi  pada  model Omni  Wheel tersebut ketika bergerak pada setiap pola gerakan.
3. Hasil dan Pembahasan
3.1. Titik Pusat Massa
Berdasarkan daftar massa dan posisi setiap komponen model omni wheel yang telah ditentukan kemudian  dilakukan  perhitungan  untuk  menentukan  titik  berat  gabungan  menggunakan persamaan  (1),  (2)  dan  (3)  diatas.  Didapat  berat  total  sistem chassis dan  posisi  titik  berat gabungan sebagai berikut:
𝑊 = 16,6671 𝑁
𝑋 = 133,4632 𝑚𝑚 𝑌 = 31,4478 𝑚𝑚 𝑍̅ = 129,105 𝑚𝑚
Gambar 7. Posisi Titik Koordinat Pusat Massa pada sumbu Y dan X

## Gambar 8. Posisi Titik Koordinat Pusat Massa pada Sumbu X dan Z
Gambar  7  Posisi  Titik  Koordinat  Pusat  Massa  pada  sumbu  Y  dan  X    serta  Gambar  8.  Posisi Titik Koordinat Pusat Massa pada Sumbu X dan Z. Titik koordinat pusat massa tepat berada di tengah chassis. Hal  ini  membuktikan  bahwa  komponen-komponen  yang  terpasang  pada perancangan model Omni Wheel dapat diaplikasikan pada tahap perakitan dengan posisi-posisi yang telah ditentukan.

## 3.2. Hasil Perakitan
Setelah dilakukan proses perakitan melalui tahap tertentu, berikut adalah hasil perakitan model Omni Wheel dimana semua komponen sudah terpasang pada chassis , seperti diperlihatkan pada Gambar 9.

## Gambar 9. Hasil Perakitan

## 3.3. Pengujian Komponen Secara Fungsional
Tabel  4  memperlihatkan  data  pengujian  komponen  secara  fungsional  dan  Tabel  5 memperlihatkan data Pengamatan Pengujian Omni Wheel secara Dimensional
Tabel 4. Data Pengamatan Pengujian Komponen Secara Fungsional
Berdasarkan  pengujian  komponen  secara  fungsional  dapat  diketahui  bahwa  komponen- komponen yang dipilih tersebut dapat berfungsi sebagaimana mestinya sesuai rancangan.
No  Komponen Berfungsi
Tidak Berfungsi 1 Omni Wheel √ 2 Motor Listrik √ 3 Motor Driver √ 4 Arduino Uno √ 5 Baterai 9v √ 6 Push Button On-Off √
3.4. Pengujian Model Omni Wheel secara Dimensional
Tabel 5. Data Pengamatan Pengujian Omni Wheel secara Dimensional
No  Dimensional Ukuran ( mm ) Keterangan 1 Sisi Chassis 1 205 2 Sisi Chassis 2 207 3 Sisi Chassis 3 207 4 Sisi Chassis 4 204 5 Diagonal Chassis (a) 285 6 Diagonal Chassis (b) 288 7 Posisi Titik Tumpu Roda 1 Sisi kiri: 103 Sisi kanan: 102 8 Posisi Titik Tumpu Roda 2 Sisi kiri: 104 Sisi kanan: 103 9 Posisi Titik Tumpu Roda 3 Sisi kiri: 105 Sisi kanan: 102 10 Posisi Titik Tumpu Roda 4 Sisi kiri: 105 Sisi kanan: 99
Berdasarkan  pengujian Omni  Wheel secara  dimensional  dapat  diamati  bahwa  ukuran chassis hasil perakitan tidak benar-benar presisi dan sesuai rancangan, hal ini disebabkan oleh batang siku  yang  tidak  benar-benar  memiliki  sudut  90°,  ukuran  dan  posisi  lubang  pada  platform (akrilik)  yang  kurang  presisi,  pemasangan  antara  roda  dan  motor  yang  kurang  baik,  dan dudukan motor listrik yang merupakan hasil pembuatan.

## 3.5. Pengujian Kecepatan Motor
Grafik 1. Memperlihatkan data Pengamatan Pengujian Kecepatan Motor

## Grafik 1. Data Pengamatan Pengujian Kecepatan Motor
Berdasarkan  pengujian  Kecepatan  motor  dari  keempat  roda  tersebut,  dapat  ditinjau  bahwa kecepatan putarannya berbeda, dimana putaran maksimum yaitu sebesar 222,13 pada motor 4, dan putaran minimum yaitu sebesar 212,22 pada motor 3. Hal ini diakibatkan oleh daya  yang
190 200 210 220 230 240 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 Grafik Data Pengamatan Pengujian Kecepatan Motor N1 N2 N3 N4
diberikan  baterai  ke  motor  tidak  terbagi  merata,  yang  dipengaruhi  oleh  hambatan  pada  setiap komponen dan juga panjang kabel sehingga tegangan dan arus yang diterima oleh setiap motor berbeda-beda.

## 3.6. Pengujian Model Omni Wheel Tanpa Beban
Tabel 7. Contoh Data Pengamatan Pengujian Sudut Simpangan Tanpa Beban
No. Pola Gerakan Jarak A-B L ( mm ) Jarak Simpangan X ( mm ) Sudut Simpangan (°) 1 Maju 1500 0 0 2 Mundur 1500 10 0,38 3 Geser Kiri 1300 15 0,66 4 Geser Kanan 1500 17 0,64 5 Serong Kiri Atas 1500 10 0,38 6 Serong Kiri Bawah 1500 10 0,38 7 Serong Kanan Atas 1500 15 0,57 8 Serong Kanan Bawah 1500 40 1,52

## Gambar 7. Contoh Simpangan Serong Kanan Bawah
Berdasarkan  data  hasil  pengujian  sudut  simpangan  pada  pola  gerak  tanpa  beban  dan  dengan beban  pada  tabel  7,  dapat  dilihat  bahwa  model  mengalami  penyimpangan  pada  saat  bergerak dengan  membentuk  sudut  simpangan  seperti  diperlihatkan  pada  Gambar  7.  Sudut  simpangan yang terjadi cenderung lebih kecil pada pengujian tanpa beban, dan cenderung  semakin besar pada pengujian dengan beban, hal tersebut disebabkan oleh posisi dan penempatan beban yang tidak pas dan tidak merata sehingga membuat model kurang seimbang ketika bergerak.
3.7. Pengujian Model Omni Wheel Pengujian Jarak Simpangan
Tabel 8. Data Pengamatan Pengujian Jarak Simpangan pada Pola Gerak Putar
No Beban ( gr ) Arah Putaran Jarak Simpangan ( mm ) Kuadran 1 0 Berputar ke Kanan 17 IV 2 0 Berputar ke Kiri 15 IV 3 250 Berputar ke Kanan 13 IV 4 250 Berputar ke Kiri 6 IV 5 500 Berputar ke Kanan 12
IV X Z
No Beban ( gr ) Arah Putaran Jarak Simpangan ( mm ) Kuadran 6 500 Berputar ke Kiri 15 IV 7 750 Berputar ke Kanan 14 IV 8 750 Berputar ke Kiri 15 IV

## Gambar 8. Contoh Jarak Simpangan pada Pola Gerak Putar ke Kanan
Berdasarkan  pengujian  jarak  simpangan  pada  pola  gerak  putar  pada  tabel  8,  dapat  ditinjau bahwa  hal  ini  terjadi  karena  putaran  pada  setiap  motor  tidak  benar-benar  sama  dan  seragam seperti  diperlihatkan  pada  Gambar  8.  Terbukti  berdasarkan  data  pengamatan  pengujian kecepatan  motor  dimana  kecepatan  putaran  nya  berbeda-beda,  hal  ini  mengakibatkan  gaya dorong  roda  yang  tidak  seimbang  serta  pengaruh  posisi  komponen  yang  tidak  benar-benar presisi pada titik koordinat pada rancangan sehingga model Omni Wheel cenderung berhenti ke arah posisi kuadran 4 dengan jarak simpangan yang bervariasi pada setiap beban.
4. Kesimpulan
Hasil perancangan, perakitan, dan pengujian menunjukkan bahwa terdapat 10 pola gerakan yang terjadi pada model Omni Wheel dimana diatur oleh kontrol arduino. Motor listrik yang dipilih yaitu tipe PPN13PB12C dimana dapat menghasilkan putaran sebesar 560 Rpm dan torsi sebesar 3 kg.cm atau  setara dengan    249,1995 N.mm dimana  sudah  memenuhi  dengan  minimum torsi yang dibutuhkan model Omni Wheel yaitu sebesar 100,008 N.mm pada hasil rancangan, Roda Omni  Wheel yang  dipilih  memiliki  spesifikasi  yaitu  diameter  roda  sebesar  48 mm, diameter roller  sebesar  13 mm, penyangga  roller  berbahan  nilon,  Roller  berbahan  rubber,  dan  mampu menahan  beban  2 kg (satu  Omni  Wheel).  Spesifikasi  teknis chassis yang  telah  dirancang menggunakan material besi siku (30 mm × 1 mm ) dengan dimensi P×L×T (200 mm × 200 mm × 30 mm ), track 256 mm dan massa 1825 gr. Hasil pengujian menunjukkan bahwa model Omni Wheel yang  telah  dibuat  menghasilkan  pola  gerakan  yang  sesuai  serta  memiliki  bentuk  dan ukuran  yang  mendekati  rancangan  walaupun  pola  gerakan  yang  dihasilkan  masih  mengalami penyimpangan yang diakibatkan oleh beberapa faktor yaitu kecepatan motor yang berbeda-beda pada setiap roda, kendala pada proses pembuatan dan perakitan, serta titik pusat koordinat masa yang tidak benar-benar sesuai perancangan.

## 5. Notasi
F Gaya [N] m Massa [kg] W Berat [kg] X Pusat Massa arah sumbu x [mm] Y Pusat Massa arah sumbu y [mm] Z            Pusat Massa arah sumbu z [mm]
6. Daftar pustaka
[1] George Swartz, 2012. “ Forklift Safety: A Practical Guide to Preventing Powered Industrial Truck Incidents and Injuries” . Business and Legal Reports.
[2] Günter  Ullrich,  2015. Automated  Guided  Vehicle  Systems:  A  Primer  with  Practical Applications. Springer-Verlag.
[3] Richard L. Shell and Ernest L. Hall. 2000. Handbook of Industrial Automation . CRC Press. Chapter 13.
[4] David  W.  Larson.  2017.  “ Automated  Guided  Vehicles:  Technologies  and  Trends” .  SAE International.
[5] Spyros  G.  Tzafestas  (editor).  2006. Autonomous  Mobile  Robots:  Sensing,  Control, Decision Making and Applications . CRC Press. Chapter 10.
[6] Ignatiev  K.V.,  Kopichev  M.M.,  Putov  A.V. Autonomous  Omni-Wheeled  Mobile  Robots . 2016  2nd  International  Conference  on  Industrial  Engineering,  Applications  and Manufacturing (ICIEAM).
[7] Azhar Dwi Rizqi Aljabar, Muhammad Rivai, Suwito. 2018. Rancang Bangun Robot Omni Untuk Mencari Sumber Gas Menggunakan Kontrol Logika Fuzzy Berbasis Mikrokontroler ARM-STM32 .  Jurnal Teknik ITS Vol. 7, No. 1 ISSN: 2337-3520, Hal B 17-22.
[8] Shinichi Hirai. 2015. "Omni-Directional Mobile Robot: Design and Control for Indoor and Outdoor Environments" . Springer.
[9] Jinying Zhu dan Qixin Cao. 2015. "Omni-Directional Wheels for Mobile Robots" . Springer.
[10] Alin  Posteuca,  Editura.  2018. "Omni  Wheels:  A  Technology  Overview" .  Universitara Craiova.
[11] Rafiuddin,  Irham,  Widhi.  2012. Rancang  bangun  omni  wheels  robot  dengan  roda penggerak independent . Universitas Hasanuddin, Makassar. Jurnal Mekanikal Vol 3 no 1 ISSN: 2086-3403  Hal 213-230
[12] Gustav.  Nieman.  1978. Machine  Element  Design  and  Calculation  In  Mechanical Engineering. Springer-Verlag.