RANCANG BANGUN SISTEM PENGATURAN KECEPATAN MOTOR ARUS SEARAH MENGGUNAKAN METODE DUAL H-BRIDGE BERBASIS ARDUINO
Zuly Budiarso 1 , Eddy Nurraharjo 2 , Hersatoto Listiyono 3
Program Studi Teknik Informatika, Fakultas Teknologi Informasi, Universitas Stikubank e-mail: zulybudiarso@edu.unisbank.ac.id

## Abstrak
Komponen penggerak  yang sering digunakan sebagai  sumber  gerakan dalam berbagai perlalatan  listrik  adalah  motor  arus  searah.  Dalam  berbagai  keperluan,  besanya  kecepatan putaran  motor  arus  searah  sangat  diperlukan  untuk  menentukan  kinerja  sistem  gerak.Untuk mengatur kecepatan motor arus searah dapat dilakukan dengan cara yaitu menambah potensial catu daya.
Dengan berkembangnya teknologi digital yang semakin pesat, menyebabkan teknologi sistem pengaturan juga mengalami perkembangan yang pesat pula. Sebuah sistem pengaturan tidak  lagi  menerapkan  rangkaian  elektronik  sebagai  alat  pengendali.  Arduino  Mega  2560 merupakan salah satu jenis mikrokontroler yang sering digunakan dalam sistem kendali.
Sistem  pengaturan  kecepatan  motor  arus  searah  merupakan  sebuah  sistem  pengaturan yang berfungsi mengatur kecepatan motor arus searah menggunakan perangkat lunak. Proses utama  yang  terjadi  dalam  sistem  pengaturan  kecepatan  motor  arus  searah  adalah  mengatur kondisi pin-pin digital pada arduino yang akan dijadikan sebagai triger untuk memicu motor arus searah.
Sinyal  dari  arduino  menjadi  triger  bagi  sebuah  modul  driver  motor  dc  yang  berupa rangkaian  elektronik  yang  bekerja  dengan  cara  Dual  H-Bridge.  Modul  terdiri  dari  2  pasang masukan dan keluaran. Pin masukan berfungsi menerima sinyal dari arduino, sedangkan pin keluaran dihubungkan dengan 2 buah motor arus searah. Kecepatan motor tergantung frekuensi sinyal sinyal dari arduino, sedangkan frekuensi tergantung sketch program pada arduino.
Kata kunci : arduino, motor arus searah , dual H-Bridge

## 1. PENDAHULUAN
Motor  Arus  searah  merupakan  sebuah  peralatan  listrik  yang  sering  digunakan  dalam berbagai  peralatan  misal  mobil-mobilan,  robot,  penggerak  roda,  penggerak  lengan  dan  lain- lain.  Fungsi  utama  motor  arus  searah  dalam  setiap  alat  adalah  sebagai  sumber  gerak  bagi peraltan  tersebut.  Sebagai  sumber  gerak  motor  arus  searah  mempunyai  beberapa  kriteria diantaranya adalah kekutan torsi putar, kecepatan putar dan daya listrik yang dibutuhkan.
Kekuatan  torsi  dapat  diatur  berdasar  jumlah  lilitan  pada  kumparan,  besarnya  magnet permanen yang digunakan, ukuran badan magnet dan beberapa hal yang berhubungan dengan ukuran fisik dari motor arus searah. Catu daya yang dibutuhkan tergantung pada ukuran-ukuran fisik dari motor arus searah.
Kecepatan motor arus searah dipengaruhi oleh beberapa hal. Secara umum ukuran fisik motor arus searah dan catu daya akan menentukan besarnya kecepatan putar pada motor arus searah. Dengan memperbesar tegangan catu daya akan berpengaruh pada kecepatan putaran, dengan mengubah polaritas akan dihasilkan arah putaran yang berlawanan.
Dalam  berbagai  penerapannya  motor  arus  searah  harus  dapat  diatur  kecepatannya sedemikian rupa sehingga dihasilkan gerakan dengan arah putaran dan kecepatan yang dapat diatur. Untuk mengatur kecepatan motor arus searah dapat  dilakukan dengan beberapa  cara,
yaitu  mengatur  ukuran  fisik  motor  arus  searah,  rangkaian  pembagi  tegangan  dan  arus  dan menggunakan mikrokontroler.
Untuk  menambah  kecepatan  motor  arus  searah  dapat  dilakukan  dengan  memperbesar potensial  catu  daya  yang  akan  memperbesar  flux  medan  magnet  dan  menambah  kumparan. Sedangkan untuk mengatur arah putaran dilakukan dengan mengubah polaritas pada titik catu daya. Tindakan tersebut  tidak mudah dapat dilakukan, karena ukuran badan magnet, jumlah lilitan  pada  kumparan  dan  catu  daya  harus  diatur  sedemikan  rupa  sehingga  menimbulkan medan listrik dan medan magnet yang dapat dikonversi menjadi putaran pada rotor. Sehingga untuk  mengatur  motor  dengan  kecepatan  tertentu  sulit  dilakukan,  karena  harus  mengatur besaran tertentu yang sulit dikonversi menjadi besaran gaya dan kecepatan.
Cara  lain  yang  dapat  digunakan  untuk  mengatur  kecepatan  motor  arus  searah  adalah dengan membuat rangkaian elektronik. Fungsi utama rangkaian tersebut adalah mengatur catu daya berupa tegangan dan arus  yang masuk dengan menggunakan sebuah Resistor Variabel yang  dapat  diputar  ke  kiri  dan  ke  kanan  untuk  memperbesar  dan  memperkecil  kecepatan putaran. Kelemahan rangkaian ini adalah besaran kecepatan diatur secara manual, tergantung besar kecilnya putaran pada resitor variabel. Besarnya kecepatan tidak bisa ditentukan dengan pasti berdasar besaran kecepatan, yaitu kecepatan sudut.
Dengan menggunakan mikrokontroler untuk mengatur kecepatan motor arus searah akan lebih  fleksibel  dan  lebih  akurat  besarnya  kecepatan  yang  dihasilkan.  Kecepatan  motor  arus searah  dapat  diatur  berdasar  nilai-nilai  besaran  tertentu  sehingga  dapat  diatur  besarnya kecepatan dan arah putaran tanpa mengubah ukuran motor secara fisik.

## 2. TINJAUAN PUSTAKA
K. Priyanka , A. Mariyammal meneliti kecepatan motor DC menggunakan metode PWM ( Pulse Width Modulation) dan mikrokontroler AT 89S51 sebagai perangkat system kendali. Sebuah  motor  DC  dapat  dikendalikan  kecepatannya  dengan  menggunakan  sinyal  PWM sebagai sinyal masukan pada mikrokontroler. PWM adalah sebuah mertode  yang digunakan untuk  mengatur  kecepatan  motor  dengan  menggunakan  pulsa  sebagai  sinyal  yang  dijadikan referensi dalam mengatur kecepatan. Fungsi sinyal PWM adalah sebagai trigger pada driver motor DC untuk memberikan daya kepada motor DC.
Driver motor yang digunakan adalah IC L293 D. Sensor infra red digunakan sebagai sensor  kecepatan  motor  dan  IC  555  digunakan  sebagai counter untuk  menghitung  besaran kecepatan dalam satuan putaran per menit ( RPM ). Kecepatan motor ditunjukkan pada layar LCD. Agar kecepatan motor stabil pada harga tertentu diperlukan pulsa yang stabil.[1]
Hakan Acikgoz dalam penelitiannya  yang berjudul Speed Control of DC Motor Using Interval  Type-2 Fuzzy Logic mengatakan bahwa  motor dc merupakan peralatan  yang sering digunakan  dalam  berbagai  macam  implementasi  dengan  kecepatan  dan  arah  putar  yang berbeda-beda. Dengan berkembangnya teknologi semikonduktor pengaturan kecepatan motor dapat dilakukan dengan menggunakan mikrokontroler.
Dalam  penelitiannya  pengaturan  kecepatan  dilakukan  menggunakan  Simulink,  sebuah model sistem kendali kecepatan motor dc menggunakan logika Fuzzy. Dengan model ini dapat diterapkan prinsip kerja pengaturan motor dc secara Proporsional (P) dam Integral (I).
Eddy Nurraharjo, Perkembangan teknologi digital secara umum menyebabkan teknologi sistem  kendali  berkembang  sejalan  dengan  dengan  perkembangan  sistem  digital.  Perubahan Sistem Kendali analog menjadi sistemkendali digital meruapakan salah satu hal yang menjadi awal  berkembangnya  sistem  kendali.  Dengan  berubahnya  sistem  kendali  analog  menjadi sistem kendali digital maka jenis perangkat yang digunakan juga berubah. Perancangan sebuah sistem kendali dengan menggunakan mikrokontroler terdiri 3 tahapan. Tahap pertama adalah
merancang  model  sistem  kendali.  Pada  tahap  ini  ditentukan  semua  parameter  yang berhubungan, model sistem kendali, kebutuhan perangkat keras dan perangkat lunak. Tahap kedua adalah perancangan algorithma untuk  menyelesaikanb masalah dalam  sistem kendali. Pada tahap ini dibuat tahap demi tahap proses penyelesaian masalah sistem kendali secara rinci dan perancangan program.  Tahap ketiga  adalah implementasi  dan pengujian sistem kendali. Pengujian yang dilakukan adalah dengan mencoba semua fasilitas yang tersedia dalam sistem kendali.[5]

## 3. METODE PENELITIAN
Metode yang akan digunakan dalam penelitian ini terdiri dari langkah-langkah sebagai berikut ;
a. Studi Literatur
Untuk  memperoleh  dasar  teori  berkaitan  dengan  pemrograman  mikrokontroler, pemrograman  C  baik  berasal  dari  jurnal,  buku  maupun  informasi  baku  lainnya  yang bersumber dari situs-situs di internet
b. Metode perancangan sistem
Berdasarkan hasil studi literatur, peneliti merancang sebuah sistem pengaturan kecepatan dengan  menggunakan  mikrokontroler  berbasis  Arduino  UNO  R3.  Pada  tahap  ini direncanakan perangkat keras dan perangkat lunak yang digunakan untuk sistem pengaturan motor arus searah.
c. Metode perakitan atau pengujian
Rangkaian  hasil  perancangan  dirakit  dalam  sebuah  papan  percobaan  dan  diberikan  uji kelayakannya  untuk  mengetahui  kinerja  sistem.  Dalam  pengujian  dilakukan  pengukuran tegangan pada beberapa titik menggunakan voltmeter dan kecepatan putaran menggunakan sensor optocoupler sebagai tachometer ( RPM meter).

## 4. HASIL DAN PEMBAHASAN

## a. Rancangan Sistem Pengaturan Kecepatan Motor
Untuk  mengatur  kecepatan putaran  sebuah  motor  arus  searah  dapat  dapat  dilakukan dengan merekayasa perangkat keras dengan cara membuat sebuah rangkaian elektronik yang dapat  mengatur  kecepatan  putaran  sebuah  motor  arus  searah.  Kecepatan  putaran  motor dilakukan  dengan  mengatur  nilai  hambatan  sebuah resisttor  variable yang  merupakan  salah satu  komponen  dalam  rangkaian.  Perubahan  nilai  hambatan  dilakukan  dengan  memutar resisttor variable sehingga menghasilkan putaran dengan kecepatan tertentu. Kelemahan cara ini  adalah  kecepatn  dilakukan  secara  manual,  sehingga  kecepatan  tidak  dapat  ditentukan seacara akurat.
Cara lain untuk mengatur kecepatan motor adalah menggunakan metode Pulse Width Modulation ( PWM). Motor arus searah berputar berdasarkan pulsa-pulsa yang dihasilkan dai sebuah  generator pulsa.  Kecepatan motor tergantung pada  frekuensi  pulsa  yang berasal  dari generator pulsa.
Sistem pengaturan kecepatan motor arus searah merupakan sebuah sistem pengaturan yang berfungsi mengatur kecepatan motor arus searah menggunakan perangkat lunak. Dengan menggunakan sebuah mikrokontroler  yang telah  diprogram  sedemikian  rupa sehingga dapat mengatur  kecepatan  motor  berdasar  algorithma  yang  diterapkan  pada  program.  Untuk mengatur kecepatan motor dilakukan dengan memberikan sebuah nilai tertentu pada sebuah variabel tertentu dalam program. Dengan demikian besarnya kecepatan motor ditentukan oleh nilai variabel yang berupa sebuah bilangan integer.
Motor  arus  searah  merupakan  peralatan  elektronik  yang  bekerja  secara  analog, sedangkan  mikrokontroler  merupakan  perangkat  yang  bekerja  dengan  sistem  digital.  Agar supaya motor arus searah dapat dikendalikan menggunakan mikrokontroler maka diperlukan sebuah rangkaian yang berfungsi sebagai antar muka motor dengan mikrokontroler. Rangkaian tersebut menggunakan sebuah IC dan disebut driver motor DC atau motor arus searah.
Salah satu mikrokontroler yang digunakan adalah Arduino. Bahasa pemrograman yang digunakan dalam Arduino adalah bahasa C. Arduino dilengkapi dengan fitur-fitur yang dpat digunakan sebagai sistem kendali. Salah satu syarat sistem kendali adalah adanya modul I/O yang berfungsi sebagai media komunikasi antar muka suatu peralatan dengan peralatan lain. Modul I/O berisi A/D converter dan D/A converter  yang berfungsi sebagai pengubah sinyal analog  menajadi  sinyal  digital.  Sinyal  yang  berasal  dari  piranti  yang  menghasilkan  besaran analog  seperti  tegangan  dan  arus  tidak  dapat  diolah  oleh  mikrokontroler  Untuk  mengubah sinyal analog menjadi sinyal digital atau sebaliknya Arduino dilengkapi dengan A/D converter dan  D/A  converter.  Blok  diagram  sistem  pengaturan  kecepatan  motor  arus  searah menggunakan arduino dapat dilihat pada gambar 1.

## Gambar 1. Blok Diagram Sistem Pengaturan Kecepatan Motor Arus Searah

## b. Pengaturan Arah Putaran
Cara kerja sistem pengaturan kecepatan motor arus searah dapat dilihat pada diagram alir gambar  2.  Masukann  sistem  pengaturan  adalah  berupa  sinyal  digital  yang  berasal  dari mikrokontroler.  Sinyal  tersebut  dijadikan  sebagai triger bagi  modul  Dual  H-Bridge  untuk memberikan daya kepada motor untuk bergerak dengan kecepatan tertentu.
Proses utama yang terjadi dalam sistem kendali adalah mengatur kondisi pin-pin digital yang akan dijadikan sebagai triger untuk memicu motor arus searah. Pada penelitian ini yang digunakan sebagai triger adalah pin Digital 3,4,5 dan 6 ( D3, D4, D5, D6) pada Arduino. Karena yang digunakan adalah pin digital maka nilai yang dihasilkan sebagai hasil dari proses adalah berupa besaran digital, yaitu “HIGH” dan “LOW”. Dalam keadaan HIGH tegangan pada titik pin adalah ± 5 volt, sedangkan pada keadaan LOW tegangan ± 2 volt.
POWER SUPLY ARDUINO MODUL DUAL H-BRIDGE MOTOR ARUS
SEARAH LCD/
SERIAL MONITOR SENSOR OPTOCOUPLER/ ROTARY ENCODER

## Gambar 3 Diagram Alir Sistem Pengaturan
Sinyal  yang  berasal  dari  pin  digital  arduino  masuk  ke  driver  motor  DC  untuk diproses menjadi daya yang dapat menggerakkan motor DC. Modul Dual H-Bridge adalah sebuah  rangkaian  elektronik  yang  berfungsi  mengubah  besaran  digital  menjadi  besaran analog.  Sinyal  yang  besasal  dari  pin  digital  arduino  dijasikan  sebagai  triger  untuk menggerakkan motor DC. Modul tersebut mempunyai 4 (empat) buah pin sebagai masukan dan  empat  buah  keluaran.  Pin-pin  masukan  digunakan  untuk  mengatur  gerakan  2  buah motor DC. Sepasang motor DC dihubungkan dengan 2 buah keluaran pada driver motor DC yang berfungsi sebagai catu daya positip dan negatip. Polaritas catu daya tergantung pada sinyal masukan dari arduino.
Dari gambar 2 terdapat 4 jenis proses yang terjadi berdasar kemungkinan masukan masukan  pada  pin  digital  arduino.  Masing-masing  proses  menghasilkan  keluaran  berupa sinyal digital yang bernilai HIGH dan LOW yang dijadikan sebagai pemicu untuk putaran motor arus searah. Hasil dari proses ditunjukkan pada 2 buah motor arus searah. Berdasar masukan  dari  pin  digital  arduino,  kemungkinan  hasil  proses  yang  terjadi  adalah  sebagai berikut :
Tabel 1 Tabel Kemungkinan gerakan motor PIN D3 PIN D4 PIN D5 PIN D6 MOTOR 1 MOTOR 2 0 0 0 0 berhenti Berhenti 0 0 0 1 berhenti Putar kanan 0 0 1 0 berhenti Putar kiri 0 1 0 0 Putar kanan Berhenti 1 0 0 0 Putar kiri Berhenti 0 1 0 1 Putar kanan  Putar kanan 1 0 1 0 Putar kiri Putar kiri 0 1 1 0 Putar kanan Putar kiri 1 0 0 1 Putar kiri Putar kanan 1 1 1 1 berhenti Berhenti

## c. Pengaturan Kecepatan Motor
Pada bab sebelumnya telah dibahas cara kerja sistem pengaturan arah putaran motor arus searah. Dengan mengatur polaritas catu daya pada motor arus searah akan dihasilkan dua arah putaran yang berbeda, yaitu putaran searah jarum jam dan berlawan arah jarum jam.
Proses yang digambarkan diagram alir pada gambar 4 hanya mengendalikan arah putaran saja. Sedangkan kecepatan motor arus searah tergantung pada sinyal triger dari mikrokontroler. Sinyal  yang  dihasilkan  dari  mikrokontroler  adalah  berupa  sinyal  digital  yang  berupa  pulsa digital  dengan  frekuensi  yang  dapat  diatur  melalui  sebuah  program.  Salah  satu  kemampuan dari  mikrokontroler  adalah  kemampuan  sebagai  alat  yang  dapat  berfungsi  sebagai  pengatur peralatan lain sesuai dengan yang dikehendaki.
Cara kerja sistem pengaturan kecepatan motor searah menyerupai metode PWM. Dalam sistem  pengaturan  kecepatan  motor  menggunakan  mikrokontroler  sebagai  sumber  sinyal adalah  mikrokontroler  yang  dapat  menghasilkan  pulsa-pulsa  digital  dengan  frekuensi  yang dapat diatur dengan program. Sedangkan dalam metode PWM sinyal diperoleh dari rangkaian elektronik yag berfungsi sebagai generator sinyal.
Pengaturan  kecepatan  motor  arus  searah  dilakukan  dengan  mengatur delay time pada program  yang dibuat dengan arduino. Sebuah motor arus searah akan berputar bila ada catu daya yang bekerja pada kumparannya. Catu daya yang diberikan pada motor arus searah diatur oleh sinyal yang berasal dari pin digital arduino. Frekuensi sinyal yang dihasilkan oleh arduino diatur  melalui  nilai delay  time .  Semakin  tinggi  nilai delay  time frekuensi  semakin  kecil demikian sebaliknya dan semakin kecil frekuensi sinyal. Akibatnya respon yang diterima oleh driver motor semakin cepat, dan motor akan berputar lebih cepat. Sehingga dapat dikatakan bahwa  motor  akan  berputar  berdasarkan  frekuensi  pulsa-pulsa  digital  yang  dihasilkan  oleh arduino, dan frekuensi pulsa diatur melalui program Bila nilai delay time kondisi HIGH (T1) dan LOW (T2) berbeda, maka kecepatan motor akan berubah. Jika selisih antara T1 dan T2 akan  mempengaruhi  kecepatan  motor  arus  searah.  Kemungkian  yang  terjadi  dengan  adanya pengaturan nilai delay time adalah sebagai berikut:
a. Jika  T11  =  T12,  pin  D3=D5=HIGH,  D4=D6=LOW  maka  kecepatan  M1=  M2,  dan  arah putaran yang sama sarah jarum jam
b. Jika  T21  =  T22,  pin  D4=D6=HIGH,  D3=D5=LOW  maka  kecepatan  M1=  M2,  dan  arah putaran yang sama berlawanan jarum jam
c. Jika  T11  >  T12,  pin  D3=D5=HIGH,  D4=D6=LOW  maka  kecepatan  M1>  M2,  dan  arah putaran M1 dan M2 berlawanan
d. Jika  T12  <  T22,  pin  D3=D5=HIGH,  D4=D6=LOW  maka  kecepatan  M1<  M2,  dan  arah putaran M1 dan M2 berlawanan
Besarnya kecepatan tergantung pada selisih antara T11 dan T12 ( T11 – T12 ), T21 dan T22  (  T21-T22).  Semakin  besar  selisih  antara  kondisi  HIGH  dan  LOW  ,  maka  kecepatan putaran semakin besar dan sebaliknya. Sedangkan arah mau dan mundur ditentukan oleh nilai pin digital D3, D4, D5 dan D6 Arduin
Gambar 4. Diagram Alir Sistem Pengatur Kecepatan Motor

## d. Hasil Pengukuran Tegangan
Hasil Pengukuran Tegangan pada titik-titik masukan dan keluaran pada beberapa titik dapat dilihat pada tabel 2 :
Tabel 2 Hasil Pengukuran Tegangan No Titik Pengukuran Tegangan Saat HIGH ( Volt) Tegangan Saat LOW ( Volt) 1 Vcc 5,59 5,59 2 D3 4,93 1,89 3 D4 4,93 1,91 4 D5 4,92 1,92 5 D6 4,93 1,91 6 Motor -1 3,41 0 7 Motor -2 3,41 0
Dari data hasil pengukuran terlihat bahwa tegangan pada pin D3, D4, D5 dan D6 yang terukur sebesar ± 5 volt dapat digunakan sebagai sinyal masukan pada driver motor DC untuk menggerakkan motor DC. Sedangkan tegangan pada motor arus searah merupakan tegangan yang dihasilkan oleh modul dual H-bridge.
Arduino sebagai mikrokontroler akan berfungsi sebagai pusat kendali gerakan. Program utama  yang  diupload  pada  arduino  berisi  perintah  untuk  menggerakkan  motor  DC  melalui sinyal digital yang dikeluarkan melalui pin D3, D4, D5 dan D6. Dengan kombinasi nilai-nilai pin D3, D4, D5 dan D6 akan dihasilkan gerakan robot mobil sesuai dengan rancangan.
Parameter  yang  mempengaruhi  kecepatan  motor  DC  adalah  nilai delay  time .  Dalam program terdapat 4(tiga) nilai delay time yang berfungsi mengatur kecepatan motor DC yang berakibat berubahnya kecepatan robot mobil. Fungsi dari delay time adalah mengatur waktu kondisi  HIGH  dan  LOW  pin  D3,  D2,  D5  dan  D6.  Kemungkinan  yang  terjadi  dengan berubahnya nilai delay time adalah sebagai berikut :
1) Jika delay time untuk kodisi HIGH pin D3 dan D5 sama dengan delay time kondisi LOW maka Motor -1 dan Motor – 2 akan bergerak searah jarum jam dengan kecepatan yang sama.
2) Jika delay time untuk kodisi HIGH pin D3 dan D5 tidak sama dengan delay time kondisi LOW maka Motor -1 dan Motor – 2 akan bergerak searah jarum jam dengan kecepatan yang berbeda

## e. Hasil Pengukuran Kecepatan Motor
Alat yang digunakan untuk mengukur kecepatan adalah modul sensor optocoupler. Nilai yang  ditampilkan  di  LCD  dan  serial  monitor  adalah  jumlah  putaran  per  menit  (  RPM). Percobaan yang dilakukan untuk mengatur kecepatan adalah dengan cara mengubah delay time kondisi HIGH dan LOW untuk pin D3, D4, D5 dan D6. Delay time adalah sebuah function dalam program yang berfungsi mengatur waktu suatu proses dalam satuan milisecon. Contoh sketch untuk mengatur kecepatan adalah sebagai berikut :
1) digitalWrite(D3, HIGH);
2) digitalWrite(D5, HIGH);
3) delay(5);
4) digitalWrite(D3, LOW);
5) digitalWrite(D5, LOW);
6) delay(15);
Keterangan :
a. Baris 1 dan 2 merupakan sketch untuk memberikan kondisi HIGH pada pin D3 dan pin D5
b. Baris 3 adalah sketch untuk  mengatur waktu  kondisi HIGH pin  D3 dan pin  D5 selama 5 milisecon.
c. Baris 4 dan 5 merupakan sketch untuk memberikan kondisi LOW pada pin D3 dan pin D5
d. Baris 6 adalah sketch untuk mengatur kondisi LOW pin D3 dan pin D5 selama 5 milisecon. Hasil yang diperoleh dalam percobaan adalah sebagai berikut : a. Jika delay  time HIGH  sama  dengan delay  time LOW  maka  akan  diperoleh  kecepatan maksimal. Besarnya kecepatan hanya tergantung pada catu daya yang diberikan pada modul Dual H-bridge.
b. Jika delay time HIGH lebih besar dari pada delay time LOW maka akan diperoleh kecepatan maksimal. Besarnya kecepatan hanya tergantung pada catu daya yang diberikan pada modul Dual H-bridge.
c. Jika delay  time HIGH  lebih  kecil  dari  pada delay  time LOW  maka  akan  kecepatan  akan berkurang  berbanding  lurus  dengan  selisih delay  time .  Besarnya  kecepatan  tidak  lagi tergantung pada catu daya pada modul Dual-H bridge
d. Jika nilai delay time lebih dari 25 akan diperoleh kecepatan motor maksimum. Selisih delay time HIGH dan LOW tidak berpengaruh pada kecepatan motor.

## 5. KESIMPULAN
Dari hasil perancangan dan pengujian sistem kendali dapat disimpulkan hal-hal sebagai berikut:
a. Kecepatan  motor  arus  searah  dapat  dilakukan  menggunakan  mikrokontroler  dengan  cara merekayasa program sedemikian rupa sehingga mikrokontroler menghasilkan pulsa digital yang  dapat  diatur  frekuensinya.  Sinyal  digital  berfungsi  sebagai  sinyal  triger  untuk menggerakkan  motor,  sehingga  frekuensi  sinyal  akan  berpengaruh  terhadap  kecepatan motor.
b. Perubahan frekuensi sinyal dilakukan dengan mengatur selisih delay time HIGH dan LOW pada pin yang digunakan sebagai masukan modul Dual H-Bridge.
c. Semakin besar silisih perbedaan delay time kecepatan berputar motor semakin kecil

## 6. SARAN
Keterbatasan  kualitas  peralalatan  yang  digunakan  menyebabkan  hasil  yang  diperoleh kurang  akurat.  Sehingga  untuk  memperoleh  hasil  yang  optimal  dilakukan  dengan menggunakan  perlatan  yang  tingkat  akurasinya  lebih  tinggi.  Diantara  peralatan  yang  perlu dilakukan perbaikan adalah alat ukur kecepatan dan sensor kecepatan yang lebih baik.

## DAFTAR PUSTAKA
[1] Austin  Hughes,  2016, Electric  Motors  and  Drives  Fundamentals,  Types  and Applications ,  Third  edition,  Elsevier  Ltd.  All  rights  reserved,  ISBN-13:  978-0-7506- 4718-2 ISBN-10: 0-7506-4718-3
[2] Eddy  Nuraharjo,  2013,  “Sistem  Kendali  Mobil  Robot  dengan  Menggunakan Mikrokontroler ATMEGA 89S52”,
[3] Endra Pitowarno, 2013, Robotika Desain, Kontrol, dan Kecerdasan Buatan, Andi, Yogyakarta
[4] K. Priyanka, 2018, A. Mariyammal, DC Motor Speed Control Using PWM , Department of Electrical and Communication Engineering, Vivekanandha College of Engineering for Women(Autonomous), Tiruchengode
[5] Hakan Acikgoz, 2018, Speed Control of DC Motor Using Interval Type-2 Fuzzy Logic Controller, International Journal of Intelligent Systems and Applications in Engineering ISSN:2147-6799, www.ijisae.org
[6] [6]  T.K.  Sethuramalingam  and  M.  Karthighairasan,  Automatic  Gas  Valve  Control System using Arduino Hardware, Bonfring International Journal of Power Systems and Integrated Circuits, Vol. 2, No. 3, September 2012
[7] Zuly  Budiarso,  2015,  “Rancang  Bangun  Sistem  Kendali  Digital  Electrical  Stimulator Berbasis Arduino UNO R3”.
[8] Zuly  Budiarso,  2016,  “Sistem  Kendali  Generator  Sinyal  XR-2206  Berbasis  Arduino UNO R3
[9] https://www.arduino.cc/
[10] https://www.alldatasheet.com