Volume 7 Nomor 1, Tahun 2024 e-ISSN : 2614-1574 p-ISSN : 2621-3249

## ROBOT MOBILE AUTOPILOT UNTUK MENDETEKSI KEBOCORAN GAS MELALUI TELEGRAM

## MOBILE AUTOPILOT ROBOT FOR DETECTING GAS LEAKS VIA TELEGRAM
Diah Ayu Kurnia 1 , Muhammad Ariandi 2
1,2 Program Studi Teknik Elektro, Universitas Bina Darma, Palembang, Indonesia diahakurniaa@gmail.com

## ABSTRACT
Using LPG gas in households has risks, one of which is gas leaks. Therefore, there are many accidents caused by leaks and explosions of LPG gas cylinders. Hardware design is the design of the tools that will be made and begins with creating a block diagram of the system as a whole. This research wants to make a gas leak mobile robot using the ATmega2560 microcontroller. A mobile robot equipped with an MQ-6 gas sensor using the wall following method has been successfully created. The wall following method using the HC-SR04 sensor on the robot to explore walls has been successful. The information obtained by the robot has been successfully sent via the telegram application so that users can quickly find out if a gas leak occurs. The HC-SR04 type distance sensor has a poor level of accuracy for measuring the distance of objects that are too close, but for a distance of 2cm the accuracy of this sensor is quite accurate.
Keywords : LPG Gas, Atmega2560, Proximity Sensor, Telegram

## ABSTRAK
Pengunaan  gas  LPG  di  rumah  tangga  memiliki  resiko  salah  satunya  adalah  kebocoran  gas.  Oleh  karena  itu maraknya kecelakaan yang di sebabkan oleh kebocoran dan meledaknya tabung gas LPG. Perancangan perangkat keras merupakan perancangan alat yang akan dibuat dan diawali dengan pembuatan diagram blok sistem secara keseluruhan.  penelitian  ini  ingin  membuat  robot  mobile  kebocoran  gas  dengan  menggunakan  mikrokontroler ATmega2560. Robot mobile dilengkapi sensor gas MQ-6 menggunakan metode wall following telah berhasil dibuat. Metode wall following dengan menggunakan sensor HC-SR04 pada robot untuk menelusuri dinding telah berhasil, Informasi-informasi yang didapat oleh robot telah berhasil dikirimkan melalui aplikasi telegram agar pengguna dapat mengetahui jika terjadi kebocoran gas dengan cepat. Sensor jarak dengan tipe HC-SR04 memilimi tingkat akurasi buruk untuk mengukur jarak objek yang berada terlalu dekat, namun untuk jarak 2cm akurasi dari sensor ini cukup akurat.
Kata Kunci : Gas LPG, ATmega2560, Sensor jarak, Tele

## PENDAHULUAN
Kemajuan  teknologi  menjadi  salah satu  pertimbangan  masyarakat  dalam memenuhi  kebutuhannya.  Kemudahan serta  kualitas  yang  ditawarkan  oleh kemajuan teknologi menjadi nilai plus dan baik  di  mata  masyarakat  (Putri,  2023). Salah  satu  teknologi  yang  pengaruhnya sangat  besar  dalam  berbagai  aspek kehidupan  manusia  adalah  robot.  Robot merupakan sebuah mesin yang menyerupai manusia  yang  mampu  bergerak  secara mandiri  dan  dapat  melakukan  berbagai tindakan  yang  kompleks  seperti  berjalan, berbicara,  menggenggam,  memindahkan suatu  benda  atau  melakukan  segala  hal secara  otomatis  (Suharso,  2023)  (Ayu  & Yani,  2023;  Ravsanjani  et  al.,  2023; Samitra et al., 2023).
Di  era  saat  ini  perkembangan  robot mulai mengalami banyak perubahan secara signifikan  seperti  pekerjaan  yang  biasa dilakukan manusia salah satunya membantum  pekerjaan  rumah  yaitu  robot pembersih rumah (Mangapul et al., 2023). Sehingga  banyak  beberapa  perusahaan besar yang berlomba-lomba untuk membuat inovasi baru dalam dunia robotik. Jenis-jenis robot dapat dibedakan berdasarkan  kemampuan  geraknya,  salah satunya  robot  bergerak  biasanya  disebut dengan  mobile  robot,  dimana  robot  ini dapat  berpindah  dari  satu  titik  ke  titik lainnya (Dhancis, 2023) (Ozumba & Okon, 2023).
Dengan kemampuan robot mobile ini dapat membantu
menyelesaikan permasalahan  sehari-hari  salah  satunya
adalah kebocoran gas. Gas adalah keadaan materi  yang  terdiri  dari  partikel-partikel yang  tidak  memiliki  volume  atau  bentuk yang pasti. Ini adalah salah satu dari empat wujud mendasar materi, yang lainnya yaitu padatan,  cairan,  dan  plasma  (Nasution  et al., 2022). Dalam kondisi biasa, gas berupa materi  yang  bentuknya  antara  wujud  cair dan plasma. Salah satu gas yang digunakan dalam  kehidupan  sehari-hari  ialah  gas (Liquid  Petroleum  Gas)  LPG  (Rijalul, 2023) (Earnshaw, 2023; Kamil et al., 2023).
Pemakaian  gas  LPG  sebagai  bahan bakar  kompor  semakin  meningkat  di masyakarat  setiap  tahunnya.  Angka penggunaan  gas  LPG  didukung  dengan adanya penyediaan dan pendistribusian gas LPG  subsidi  3Kg  (Ridlwan  et  al.,  2022). Namun pada pengunaan gas LPG di rumah tangga  memiliki  resiko  salah  satunya adalah  kebocoran  gas.  Oleh  karena  itu maraknya  kecelakaan  yang  di  sebabkan oleh kebocoran dan meledaknya tabung gas LPG,  menjadi  hal  yang  menakutkan  bagi sebagian  besar  pengguna  gas  tersebut. Dengan begitu dibutuhkannya alat pendeteksi kebocoran gas untuk mengurangi kecelakan (Rifandi, 2022).
Pada  penelitian  sebelumnya  yang berjudul Sistem Monitoring Kebocoran Gas Dan Api Menggunakan Sensor MQ-2 Dan Flame  Sensor  Berbasis  Andorid  (Budi, 2022)  menggunakan  sensor  MQ-2  untuk mendeteksi kebocoran gas baik pada rumah maupun  industri.  Namun  pada  sistem  ini memiliki kelemahan yaitu hanya menggunakan  kipas  untuk  mengontrol kebocoran gas tersebut. Cara tersebut dirasa kurang efektif karena tidak menghilangkan semua  bau  gas  dari  kebocoran  LPG (Mawardani et al., 2022).
Oleh  karena  itu  penelitian  ini  ingin membuat  robot  mobile  kebocoran  gas dengan menggunakan mikrokontroler
ATmega2560. Keuntungan yang diperoleh dengan menggunakan mikrokontroler ATmega2560  antara  lain:  murah,  bisa digunakan  di  berbagai  macam  aplikasi, konsumsi  daya  rendah,  dan  proses penanganannya yang tidak terlalu sulit baik
dari  segi  operasi  maupun  aplikasinya (Firdaus,  2022;  Haniff,  2022;  Saputra, 2022).
Selain  itu  robot  ini  juga  dilengkapi dengan  sensor  MQ-6  yang  berfungsi sebagai sensor untuk mendeteksi Liquified Petroleum Gas (LPG), sensor ini memiliki beberapa  kelebihan  berupa  mudah  dalam mengoperasikan, harga murah, serta sangat sensitif  terhadap  zat  Liquified  Petroleum Gas  (LPG)  (Ahmad,  2022;  Juliarto  et  al., n.d.; Nithara, 2022).
Harapan Penelitian ini
Mikrokontroler  ATmega2560  dan  Sensor MQ-6  dapat  mendeteksi  kebocoran  gas sehingga  memberikan  kemudahan  dalam mendeteksi  zat  LPG  dengan  cepat  dan akurat dalam menentukan posisi kebocoran gas LPG(Ridlwan et al., 2022)

## METODE Perencanaan Hardware
Perancangan perangkat keras (hardware)  merupakan  perancangan  alat yang  akan  dibuat  dan  diawali  dengan pembuatan  diagram  blok  sistem  secara keseluruhan  seperti  pada  Gambar  1. komponen  yang  digunakan  harus  sesuai dengan  alat  yang  dibutuhkan  untuk menghindari kesalahan dalam perancangan alat yang dibuat.

## Gambar 1. Blok Diagram Perancangan Hardware

## Perancangan Alat
Perancangan  alat  memiliki  tujuan agar  pada  saat  pengerjaan  pembuatan  alat dapat  berjalan  dengan  baik  sehingga mendapatkan  hasil  yang  sesuai  dengan yang peneliti inginkan. Hal yang dilakukan saat  ini  yaitu  membuat  desain  alat  untuk
menentukan  tata  letak  komponen,  agar nantinya komponen dapat dipasang secara teratur dan benar sesuai dengan fungsi dan kegunaannya.  Kemudian  untuk  membuat suatu  rancang  bangun  alat  ini  diperlukan diagram  alir  ( flowchart )  yang  bertujuan untuk merancang langkah-langkah kerjanya  untuk  memperoleh  hasil  yang sesuai  dengan  yang  diinginkan  (Ayu  & Yani, 2023; Fitriani et al., 2023).

## Desain Alat
Rancang bangun alat yang dirancang adalah  alat  yang  digunakan  untuk mendeteksi  kebocoran  gas.  Berikut  ini tampilan  dari  desain  rangkaian  alat  yang dirancang:
Gambar 2. Desain Alat
Gambar 3. Flowchart Alat

## Cara Kerja Alat
Pada  penelitian  “Robot  Mobile Autopilot Multi Sensor Untuk Mendeteksi
Kebocoran  Gas  Melalui  Telegram  “  ini menggunakan dua buah sensor yaitu Sensor MQ-6  dan  Sensor  Ultrasonik,  lalu  untuk sumber  utamanya  memakai  baterai. Adapun  cara  kerja  dari  alat  ini  sebagai berikut:
Pada  saat  robot  dihidupkan,  arduino akan  melakukan  inisialisasi  terhadap Sensor MQ-6 dan Sensor Ultrasonik. Robot menelusuri  dinding  dengan  menggunakan sensor  ultrasonik.  Apabila  sensor  gas mendeteksi  adanya  kebocoran  gas,  maka sensor  gas  akan  mendeteksi  gas  tersebut dan  mengkonversikannya  dalam  bentuk tegangan.  Sensor  gas  akan  memberikan tegangan input tersebut pada mikrokontroler  arduino.  Output  dari mikrokontroler arduino akan mengeluarkan data  ke  LCD  dan  menampilkannya  dalam bentuk  angka  digital  sesuai  dengan  kadar gas  dan  jenis  gas.  Selain  itu  buzzer  akan mengeluarkan  suara  bila  terdeteksi  gas.
User dapat membaca keadaan robot secara real  time  melalui  LCD  dan  mendapatkan notifikasi melalui telegram pada smartphonenya

## Proses  Uji  Coba  Pemrograman  Diatas Protoboard
Pada  proses  ini  mikrokontroler  akan diuji  coba  pada  protoboard  untuk memastikan  program  berjalan  sesuai dengan  tujuan.  Proses  ini  berguna  untuk menghindari kesalahan saat proses pembuatan alat.
Gambar 4. Proses Uji Coba Pemrograman
Proses Perakitan Komponen Pada proses ini dilakukan pemasangan  seluruh  komponen  pada acrylic plate dan pada mikrokontroler.
Gambar 5. Proses perakitan komponen pada acrylic plate Pada tahapan dilakukannya pemasangan sensor MQ-6 untuk mendeteksi  kebocoran  gas  dan  sensor ultrasonik digunakan untuk mengukur jarak atau  jarak  antara  sensor  tersebut  dengan objek  atau  permukaan  yang  berada  di depannya.

## Gambar 6. Perakitan Sensor MQ-6 dan
Sensor Ultrasonik pada Acrylic Plate Pada  tahapan  ini  terlihat  hasil  dari perakitan semua komponen pada acrylic
Gambar 6. Hasil Perakitan Semua

## Komponen pada Acrylic Plate

## Proses pengecekan Semua Komponen
Pada tahapan ini melakukan pengecekan  program  pada  semua  sensor yang  telah  dipasang,  agar  tidak  terjadinya kesalahan pengkabelan.
Gambar 7. Pengecekan komponen yang telah terpasang
Gambar 8. Uji Coba Pergerakan Robot

## HASIL DAN PEMBAHASAN
Hasil Pengukuran Setelah  dilakukan  pengukuran  pada alat  yang  dipakai,  maka  kita  telah mengetahui  nilai  dari  tiap  pengukuran. Pada  pengukuran  bisa  saja  terjadi kemungkinan  kesalahan  atau  perbedaan hasil  yang  didapatkan,  maka  diperlukan pengukuran sebanyak 6 kali pada tiap-tiap pengukuran  untuk  dapat  diperoleh  dan mengetahui  nilai  yang  optimal.  Hasil  dan pembahasan  memaparkan  hasil  penelitian ataupun  analisis  yang  diperoleh.  Berbagai fakta  serta  fenomena  yang  dianggap penting dapat dijabarkan lebih lanjut pada bagian ini. Setelah itu, dilanjutkan dengan pembahasan  secara  mendalam  dengan menyebutkan temuanatau kepioniran gagasan beserta signifikansinya. Tabel 1. Hasil Pengukuran

## Pengujian dan Pembahasan Sensor MQ-
6
Sensor gas MQ-6 merupakan sebuah sensor  yang  dapat  mendeteksi  adanya kebocoran  gas.  Pengujian  ini  bertujuan untuk  mengetahui  sensor  gas  telah berfungsi  atau  tidak.  Selain  untuk mengetahui sensor sudah dapat mendeteksi adanya kebocoran gas, selanjutnya pengujian deteksi kebocoran gas dilakukan membocorkan  gas  dengan  waktu  10  detik pada  jarak  5cm  dari  sumber  gas  dengan
sensor  dengan  nilai  keluaran  berupa  ADC yang dihasilkan dari jarak.
Tabel 2 ini dengan jarak sensor 5cm dengan  sumber  gas  yang  diambil,  data sensor  gas  dari  1-10  detik  yang  memiliki nilai ADC yang berberda- beda, penggunaan  jarak  5cm  dikarenakan  jarak lebih  dekat  dengan  sumber  kebocoran  gas sehingga mengantisipasi adanya kesalahan dalam menyatakan kondisi terjadi kebocoran  gas.  Pada  jarak  5cm  tersebut dengan waktu 1-5 detik.
Tabel 2. Hasil Pengujian Sensor MQ-6

## Pengujian Metode Wall Following
Pengujian  ini  bertujuan  untuk mengetahui respon dari robot saat berjalan menelusuri  dinding  dengan  jarak  terdekat pada  bagian  kanan  dan  kiri  robot  dengan dinding sesuai dengan algoritma programan yang telah diberikan pada robot.

## Pengujian Fungsi Keseluruhan
Setelah  semua  pengujian  perbagian telah selesai, maka yang terakhir dilakukan adalah  pengujian  keseluruhan  sistem  dari robot  yang  dilengkapi  dengan  sensor  gas MQ-6 menggunakan metode wall following.  Setelah  melakukan  pengujian data yang diperoleh akan dianalisa akurasi pembacaan arah, jarak, serta kebocoran gas.
Pengujian  ini  dilakukan  untuk mengetahui keberhasilan dari penggabungan  seluruh  sistem  yang digunakan  pada  robot.  Sensor  jarak  dan sensor  gas  yang  digunakan  pada  robot  ini menentukan  pergerakan  dari  robot.  Jika terjadi  kebocoran  yang  terdeteksi  oleh sensor  gas  dan  terbaca  nilai  ADC  diatas 140,  maka  robot  akan  secara  otomatis berhenti.  Jika  tidak  terjadi  kebocoran  atau
gas  hanya  terdeteksi  sebentar,  maka  robot akan  melanjutkan  kembali  perjalanannya hingga menemukan kebocoran gas.
Selain dari pergerakan robot, pengiriman informasi atau data bahwa telah terjadi kebocoran gas dikirimkan juga oleh robot  secara  akurat  dan  real  time  melalui aplikasi  telegram.  Hal  ini  dilakukan  agar pengguna  dapat  lebih  cepat  mencerna informasi yang dikirim oleh robot dan dapat segera melakukan tindakan.

## Hasil Aplikasi Telegram
Pada  pengujian  ini  adalah  uji  coba terhadap sistem yang telah terhubung dalam aplikasi  telegram  yang  digunakan  untuk penerima  pesan  dari  sistem  deteksi  dini kebocoran gas.
Gambar 9. Hasil Aplikasi Telegram Tampilan  pada  aplikasi  telegram dengan  fitur  BOT  bersama  gas  menerima pesan  dari  sistem  deteksi  dini  kebocoran gas.  Jika  sistem  mendeteksi  adanya kebocoran  gas  pada  ruang  simulasi  BOT pada  telegram  memberikan  notifikasi berupa peringatan terjadi  kebocoran gas “Adanta Kebocoran Gas”

## SIMPULAN
Robot  mobile  dilengkapi  sensor  gas MQ-6 menggunakan metode wall following  telah  berhasil  dibuat.  Metode wall  following  dengan  menggunakan sensor  HC-SR04  pada  robot  untuk menelusuri  dinding  telah  berhasil,  namun masih  terdapat  kelemahan  pada  sistem  ini karena tidak menggunakan kontroller untuk mengatur kecepatan dari motor dc yang ada
pada  robot.  Saat  robot  mendeteksi  adanya kebocoran  gas,  maka  dengan  sendirinya robot akan berhenti untuk mengamati lebih lama.  Informasi-informasi  yang  didapat oleh robot telah berhasil dikirimkan melalui aplikasi  telegram  agar  pengguna  dapat mengetahui  jika  terjadi  kebocoran  gas dengan cepat.
Sensor  jarak  dengan  tipe  HC-SR04 memilimi  tingkat  akurasi  buruk  untuk mengukur  jarak  objek  yang  berada  terlalu dekat, namun untuk jarak 2cm akurasi dari sensor ini cukup akurat.

## DAFTAR PUSTAKA
Ahmad,  F.  (2022). IMPLEMENTASI SISTEM STEREO VISION DENGAN

## ALGORITMA
CENSUS TRANSFORM  UNTUK  SISTEM NAVIGASI PADA MOBILE ROBOT .
scholar.unand.ac.id.
http://scholar.unand.ac.id/100650/ Ayu, J., & Yani, D. S. (2023). A Decision Support  System  for  Evaluation Service Quality by Fuzzy SERVQUAL:  A  Case  Study  of  a Modern  Riteil. Jurnal  Riset  Ilmu Teknik , 1 (3), 163–174.
Dhancis, W. (2023). Pengaruh Torsi Dan Daya Motor Roda Terhadap Kekuatan  Mobile  Robot  Untuk Memindahkan Beban . repository.ukwk.ac.id. http://repository.ukwk.ac.id/handle/1
23456789/2006
Earnshaw,  K.  (2023).  Relationship Between Supply Chain Management and Competitor Intensity in The Food Business:  A  Structural  Equation Model. Journal  of  Economics Business Industry , 1 (2).
Firdaus,
A. (2022). Implementasi Algoritma Q-Learning Untuk Perencanaan  Jalur  Mobile  Robot .
elibrary.unikom.ac.id.
https://elibrary.unikom.ac.id/id/eprin t/6209/
Fitriani,  D.,  Nasution,  R.,  &  Sari,  N. (2023).  Productivity  Analysis  on Liquid  Nitrogen  (LIN)  and  Liquid
Oxygen  (LOX)  Production  Using Objective  Matrix  (OMAX)  Method. Jurnal Riset Ilmu Teknik , 1 (3), 139– 150. Haniff, M. (2022). Rancang bangun modul Swerve  Steering  untuk  Autonomous Mobile  Robot .  etheses.uinsgd.ac.id. https://etheses.uinsgd.ac.id/id/eprint/ 59076
Juliarto,  M.,  Siregar,  M.  T.,  &  Taryo,  T. (n.d.).  Perancangan  Mobile  Robot Untuk  Sterilisasi  Virus  Covid-19
Melalui  Penyinaran  Ultra  Violet.  In
academia.edu .
https://www.academia.edu/download /92942505/7254.pdf Kamil,  H.,  Mukhlis,  M.,  &  Bachtiar,  Y. (2023).  Integration  of  ANP  and TOPSIS  Methods  in  Prioritizing Sales  Strategies  for  Frozen  Food Products. Jurnal  Riset  Ilmu  Teknik ,
1 (2), 102–114.
Mangapul,  A.  N.,  Wahyudi,  W.,  &  ...
(2023). PENGENDALIAN DIFFERENTIAL WHEELED MOBILE ROBOT UNTUK HUMAN  FOLLOWING. Transient: Jurnal Ilmiah … . https://ejournal3.undip.ac.id/index.p hp/transient/article/view/40935
Mawardani,  W.  K.,  Susila,  J.,  & Priambodo,  J.  (2022).  Sistem Pengaturan Kecepatan Motor Dengan Metode  Fuzzy  Logic  pada  Mobile Robot untuk Menarik Troli Makanan. Jurnal Teknik ITS . http://ejurnal.its.ac.id/index.php/tekn ik/article/view/72153
Nasution, H. S., Jayadi, A., & Rikendry, R.
(2022).  Implementasi  Metode  Fuzzy Logic  Untuk  Sistem  Pengereman Robot Mobile Berdasarkan Jarak Dan Kecepatan. Jurnal Teknik Dan Sistem … . http://jim.teknokrat.ac.id/index.php/j tikom/article/view/1634 Nithara, P. V. (2022). Energy Management  Using  Atmega2560 MCU  for  Residential  Infrastructure. In IET Conference Proceedings (Vol.
2022,  Issue  1,  pp.  311–315). https://doi.org/10.1049/icp.2022.063 8
Ozumba,  I.  O.,  &  Okon,  E.  (2023).  The Influence of Marketing Mix Strategy on  Bread  Customer  Satisfaction  in Nigerian Market. Journal of Economics  Business  Industry , 1 (2), 47–55.
Putri,  S.  P.  R.  (2023).  Desain  Mobile
Robot  dengan  Differential  Steering untuk  Penyemprot  Nutrisi  Tanaman
Melon di Greenhouse. Emitor: Jurnal Teknik Elektro . https://journals.ums.ac.id/index.php/
emitor/article/view/21922 Ravsanjani, R., Raji, F., & Salahuddin, M. (2023).  Redesign  the  Wood  Cutting Saw  to  Be  More  Ergonomic  Using The TRIZ Method. Jurnal Riset Ilmu Teknik , 1 (3), 175–185. Ridlwan, H. M., Prasetya, S., & Muslimin,
M. (2022). 2D Mapping Lingkungan
Indoor Menggunakan Lidar dan ROS untuk Mobile Robot. Jurnal Mekanik Terapan . https://jurnal.pnj.ac.id/index.php/jmt/ article/view/4285 Rifandi,  S.  (2022).  Implementasi  Metode Behavior-Based,  Odometry  Dan  Pid Pada  Mobile  Robot  Dalam  Proses Autodocking Untuk Mengisi Baterai. Jurnal Teknik Elektro Dan Komputer TRIAC . https://journal.trunojoyo.ac.id/triac/a rticle/view/14312 Rijalul, H. (2023). Optimasi Perencanaan Lintasan  Berbasis  Multi  Objective Genetic  Algorithm  Untuk  Mobile Robot  Di  Lingkungan  Dinamis . repository.its.ac.id. https://repository.its.ac.id/98650/ Samitra, G. P., Setiawan, C., & Siman, J. (2023).  Design  and  Build  a  Cassava
Peeling Machine to Increase Productivity. Jurnal  Riset  Ilmu
Teknik , 1 (3), 128–138. Saputra,  S.  N.  T.  (2022). Pengembangan trainer mobile robot pada pembelajaran  jarak  jauh  (pjj)
menggunakan\"  robot  operating system  (ros)\"  untuk  mata  kuliah robotika di departemen … . repository.um.ac.id. http://repository.um.ac.id/id/eprint/2
69742