http://ejournal.unp.ac.id/index.php/jtev/index
Volume 06  Number 02  2020 ISSN: 2302-3309
Received August 12, 2020; Revised August 19, 2020; Accepted August 24, 2020

## Rancang Bangun Alat Kendali Sortir Barang Berdasarkan Empat Kode Warna
Ahmad Safaris 1 , Hansi Effendi 2 1 Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Negeri Padang
* Corresponding author, e-mail : ahmadsafaris09@gmail.com

## Abstrak
Pada  era  revolusi  industri    4.0  dalam  dunia  industri  menerapkan  konsep  otomasi  yang  dilakukan  oleh mesin tanpa memerlukan tenaga manusia dalam pengapilkasiannya. Saat ini sudah kita jumpai banyak jenis barcode yang tentunya berfungsi untuk mempermudah pengidentifikasian barang. Warna memiliki banyak gradasi dan juga jenis, hal ini dapat dimanfaatkan untuk pengkodean barang.  Pada tugas akhir ini Pembacaan warna dapat dilakukan dengan menggunakan TCS3200 sebagai pembacaan empat jenis warna yaitu merah, hijau, biru, dan kuning yang kemudian diproses menjadi data dalam  Arduino Uno. Kemudian barang tersebut akan di kelompokkan dengan menggunakan dua motor servo sebagai lengan penyortir barang tersebut. Pada masing-masing  wadah terdapat sensor infrared yang berfungsi sebagai penghitung  jumlah  barang  yang  telah  disortir.  hasil  pembacaan  nilai  RGB  oleh  sensor  TCS3200  serta jumlah  barang  yang  telah  disortir  akan  ditampilkan  pada  LCD.  Pada  pengujian  alat  ini  dilakukan sebanyak lima belas kali dan tidak terjadi error dalam pengujian tersebut.

## Abstract
In the era industrial revolution 4.0, the world of industry applying automatization concept which using machines  without  need  humans  in  the  process.  Nowadays,  we  have  found  many  barcode  machines  to identify the stuff easily. Many kinds of color it’s gradation, so the color can be applying as a stuff code. In this research, decoding a color can be done by TCS3200 as a color identifier to identify four color, red, green, blue, and yellow which encode to be a data in Arduino Uno. Next, the stuff will grouped by two motor servo as sortir arms. In every point have infrared sensor functions to count the stuff that have sorted. The result of RGB by sensor TCS3200 also the total of stuff show in the computer LCD. This tool had been examined fifteen times without error.
Keywords : Arduino Uno, TCS3200, Motor Servo, Infrared, LCD

## PENDAHULUAN
Pada saat ini perkembangan dan pemakaian teknologi di dunia industri telah mengalami perkembangan  yang  sangat  pesat.  Sehingga,  mereka  mulai  meninggalkan  alat  dan  mesin konvensional,  beralih  ke  alat  dan  mesin  yang  lebih  modern  yang  pengontrolan  dan pengendaliannya bersifat otomatis.
Penyortiran  barang  banyak  dilakukan  di  dunia  industri.  Penyortiran  barang  dapat dilakukan dengan mengelompokkan jenis, warna, berat atau bentuk barang. Penyortiran dapat dilakukan secara manual menggunakan tenaga manusia, sistem barcode, ataupun otomatisasi dengan mesin[1]. Beberapa Penyortiran barang pada industri masih dilakukan secara manual menggunakan  tenaga  manusia,  karena  sifat  manusia  yang  mudah  lelah  sehingga  kecepatan dan  keakuratannya  dalam  mengelompokkan  barang  bisa  berkurang  dan  tidak  handal,  maka diperlukan sebuah alat kendali sortir barang yang bekerja secara otomatis.
Penyortiran  barang  pada  alat  kendali  ini  menggunakan  sensor  warna  TCS3200.  Sensor merupakan  alat  yang  dapat  menerima  rangsangan  dan  menanggapi  dengan  suatu  sinyal
elektrik[2].  Warna  merupakan  salah  satu  unsur  yang  dapat  dideteksi  secara  otomatis menggunakan  sensor  warna  dengan  membedakan  pembacaan  RGB  (Red  Green  Blue)[3][4]. Sensor warna yang dapat memberikan pembacaan warna RGB yang akurat adalah TCS3200. Sensor  tersebut  adalah  sebuah  susunan  foto  dioda  silikon  yang  dapat  dikonfigurasi  dan dilengkapi  konverter  frekuensi  yang  terpasang  pada  chip  dalam  bentuk  CMOS (Complementary  Metal  Oxide  Semiconductor) [5].  Sensor  warna  TCS3200  memiliki  empat jenis dioda. Merah, biru, hijau dan bening[6]
Sistem  penyortiran barang berdasarkan warna merupakan hal  yang dapat  dikembangkan dengan  berbagai  metode.  Pada  penelitian  Euis  W.,  dkk  penyortiran  barang  menggunakan sensor  warna  TCS230  untuk  mendeteksi  warna  dan  digunakan  PLC  (Progammable  Logic Control)  sebagai  sistem  penggeraknya.  Warna  yang  dideteksi  yaitu  warna  hijau,  merah,  dan biru[7].  Pada  Penelitian  Ike  Sari,  dkk  telah  dibuat  alat  sortir  yang  dapat  menyortir  barang dengan  warna  merah,  hijau,  biru,  hitam,  dan  putih.  Hasil  pengujian  menunjukkan  bahwa warna objek dapat diidentifikasi oleh sensor warna dengan kisaran warna yang ditentukan dan mengaktifkan motor servo tertentu[8].
Pada  penelitian  Anugerah  T  Agung  telah  dibuat  alat  sortir  barang  berdasarkan  warna. Dimana warna yang disortir pada penelitian ini hanya terbatas pada dua warna saja yaitu biru, dan  merah  serta  menggunakan  satu  buah  motor  servo    sebagai  penyortir  barang  tersebut[9]. Kemudian penelitian yang dilakukan oleh Wa’dar Rahman. Dimana warna yang disortir pada penelitian  ini  menggunakan  dua  buah  motor  servo  sebagai  penyortir  barang  dengan  indikasi warna yang akan disortir berjumlah tiga warna yaitu merah, hijau, dan biru[10].
Berdasarkan latar belakang masalah serta beberapa hasil penelitian di atas. Maka penulis merancang  sebuah  alat  kendali  sortir  barang  berdasarakan  empat  kode  warna  dengan  desain dan  bentuk  yang  berbeda  serta  menggunakan  dua  motor  servo  sebagai  penyortir  barang, sensor infrared sebagai  penghitung  jumlah  barang  yang  disortir  dan  menampilkan  nilai pembacaan sensor warna TCS3200 serta jumlah barang yang dihitung melalui tampilan LCD. Tujuan utama penulis dalam membuat alat kendali sortir barang berdasarkan warna ini adalah untuk  membantu  dan  mempermudah  manusia  dalam  menyortir  empat  kode  warna  warna secara otomatis serta menghitung jumlah barang yang telah tersortir.

## METODE PENELITIAN
Pada  perancangan  tugas  akhir  ini  terdiri  dari  dua  perancangan  yaitu  perancangan hardware dan software .  Pada  perancangan  perangkat  keras/ hardware terdiri  dari  beberapa komponen  seperti  mikrokontroller  Arduino  Uno,  motor  DC  12  Volt,  motor  servo,  sensor TCS3200,  sensor infrared ,  dan  LCD.  Sedangkan  pada  system  perancangan  perangkat  lunak menggunakan software Arduino IDE .
Sistem kendali alat sortir barang berdasarkan empat kode warna ini menggunakan sebuah motor DC 12 Volt untuk memutar belt conveyor dan membawa barang yang ada di atas belt tersebut.  Ketika  barang  melewati  sensor  warna  TCS3200  maka  akan  tampil  nilai  RGB  dan jenis warna yang terdeteksi. Kemudian motor servo akan bergerak memasukkan jenis barang berdasarkan  warna  yang  terdeteksi  oleh  sensor  warna  sesuai  dengan  sudut  yang  telah  di program pada Arduino Uno.
Pada  masing-masing  wadah  terdapat  sensor infrared yang  berfungsi  sebagai  pendeteksi barang apakah sudah masuk ke dalam wadah atau belum, jika barang sudah masuk dan sensor infrared aktif  maka  barang  akan  terhitung  dan  ditampilkan  pada  LCD.  Jika  barang  yang terdeteksi oleh sensor warna TCS3200 selain dari warna kuning, merah, hijau dan biru, maka
akan tampil tulisan “COLOR UNDEFINED” maka barang akan masuk ke ujung wadah dari belt conveyor.

## PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT Blok Diagram
Blok  diagram  yaitu  penjabaran  suatu  sistem  yang  bersifat  menyeluruh.  Proses pendefinisian  perlu  dilakukan  penjabaran  pada  sistem  yang  dibahas  secara  menyeluruh, artinya  adanya  gambaran  secara  jelas  mengenai  ruang  lingkup  pembahasan  yaitu  dengan menggunakan  blok  diagram.  Secara  keseluruhan,  rancang  bangun  alat  kendali  sortir  barang berdasarkan empat kode warna dijelaskan pada Gambar 1.
Gambar 1. Blok Diagram Rancangan Bangun Alat Kendali Sortir    Barang Berdasarkan Empat Kode Warna
Blok  diagram  diatas  terdiri  dari  beberapa  bagian  dan  memiliki fungsi masing- masing  dari  bagian  tersebut.  Berikut  penjelasan  untuk  masing-masing bagian  pada  blok diagram di atas:
a) Tombol  Start  /  Stop  :  Berfungsi  sebagai  tombol  input  untuk  memulai  /  menghentikan    alat konveyor.
b) Sensor  Warna  TCS3200  :  Berfungsi  sebagai  input  untuk  mendeteksi  warna  benda  / objek yang akan disortir.
c) Rectifier  :  disini  berfungsi  sebagai  penurun  tegangan  dari  sumber  PLN  220  V  sekaligus pengkonversi  dari  tegangan  AC  menuju  DC  agar  bisa  digunakan  oleh  setiap  komponen yang terdapat di tugas akhir ini.
d) Driver  Motor  :  Untuk  driver  motor  sendiri  digunakan  relay,  dimana  berfungsi  sebagai driver untuk mengatur putaran dari motor dc belt conveyor .
e) Arduino  Uno  :  Berfungsi  sebagai  pengolah  input  dari  sensor  warna  dan  sensor infrared , sekaligus pengolah output berupa pengaktifan motor konveyor, kedua motor servo sebagai pensortir  benda  /  objek,  dan  sebagai  pengirim  data  dari  Arduino  ke  PC  melalui  aplikasi Visual Basic.
f) Motor DC  : Berfungsi sebagai motor untuk memutar belt conveyor.
g) Motor  Servo  1  :  Berfungsi  sebagai  motor  pensortir  untuk    mendorong  benda  /  objek menuju kemasan pertama dan kedua.
h) Motor  Servo  2  :  Berfungsi  sebagai  motor    pensortir  untuk    mendorong  benda  /  objek menuju kemasan ketiga dan keempat.
i) Sensor Infrared : sebagai pendeteksi bahwa barang telah terdeteksi masuk ke dalam wadah penyortiran sekaligus mengirim data ke Arduino Uno bahwa barang telah masuk ke dalam box penyortiran dan menghitung barang/objek yang tersortir tersebut pada tampilan LCD.
j) I 2 C merupakan komunikasi serial dua arah menggunakan dua saluran yang didesain khusus untuk  mengirim  maupun  menerima  data,  sehingga  dengan  adanya  serial  komunikasi berupa I 2 C ini pemakaian pin yang ada pada Arduino Uno bisa di minimalisir.
k) LCD berfungsi sebagai antarmuka untuk memeberitahukan jenis warna  yang terbaca oleh sensor warna serta penampil jumlah benda/objek yang telah tersortir.

## Cara kerja alat
Cara  kerja  alat  dapat  dijelaskan  melalui  sebuah  gambar  yang  disebut  diagram  alir  atau flowchart . Flowchart rancang  bangun  alat  kendali  sortir  barang  berdasarkan  empat  kode warna diperagakan oleh Gambar 2.
Gambar 2. Flowchart Alat Kendali Sortir Barang
Berdasarkan Empat Kode Warna
Keterangan flowchart :
Saat start berarti  alat  telah  dihubungkan  dengan  sumber  tegangan  PLN  melalui power supply. Selama  tombol on belum  ditekan  maka alat akan tetap dalam posisi stand by . Saat tombol start  on ditekan maka alat akan melakukan inisialisasi  I/O  dan motor belt  conveyor akan  berputar  .  Saat  benda/objek  telah  masuk  ke belt  conveyor dan  tepat  berada  di  depan sensor warna maka sensor warna akan mulai bekerja melakukan pembacaan.
Jika  warna  benda  yang  dideteksi  adalah  warna  kuning  maka  sensor  warna  akan mengirimkan  hasil  pembacaan  ke controller Arduino  Uno  lalu  motor  servo  satu  akan bergerak  103˚  untuk  mendorong  benda/objek  tersebut  menuju  wadah  pertama.  Selanjutnya, jika  warna  benda      yang      dideteksi      adalah      merah      maka      sensor      warna      akan mengirimkan  hasil  pembacaan  ke controller Arduino  Uno  lalu  motor  servo  satu  akan bergerak  48˚  untuk  mendorong  benda/objek  tersebut menuju wadah kedua.
Jika  warna  benda  yang  dideteksi  adalah  warna  hijau  maka  sensor  warna  akan mengirimkan  hasil  pembacaan  ke controller Arduino  Uno  lalu  motor  servo  dua  akan bergerak  108˚  untuk  mendorong  benda/objek  tersebut  menuju  wadah  ketiga.  Selanjutnya, jika warna benda   yang   dideteksi   adalah   biru   maka   sensor   warna   akan mengirimkan
hasil pembacaan ke controller Arduino Uno lalu motor servo dua akan  bergerak  53˚  untuk mendorong  benda/objek  tersebut menuju wadah keempat.
Pada  keempat  ujung  wadah  ada  sensor infrared yang  akan  mendeteksi  barang  yang masuk ke dalam wadah yang telah dibuat, jika sudah masuk ke dalam masing-masing wadah maka sensor infrared akan mengirim data ke controlle r Arduino Uno dan Arduino Uno akan mengirim  data  pada  LCD  sebagai  tampilan  untuk  menghitung  jumlah  barang  yang  telah disortir berdasarkan warna yang ada.
Namun, jika warna yang dideteksi selain dari warna kuning, merah, hijau dan biru maka disini  motor  servo  satu  dan  motor  servo  dua  tidak  akan  bergerak  ( off )  tetapi  benda/objek tersebut  akan  terbawa  ke  ujung belt  conveyor dan  perlahan  akan  jatuh  menuju  wadah kelima.  Proses  diatas  akan  terjadi  secara  berulang  ( loop )  sampai  tombol stop ( off )  ditekan, namun ketika tombol off ditekan maka sistem akan berhenti bekerja dan selesai.

## Perancangan Hardware
Perancangan hardware merupakan    suatu    tahapan    atau    proses    dalam  pembuatan suatu    perangkat    keras.    Perancangan hardware bertujuan    untuk  memudahkan  serta mengurangi tingkat  kesalahan dalam membuat perangkat keras sehingga mendapatkan hasil yang optimal . Perancangan hardware merupakan hal yang sangat penting dalam pembuatan tugas  akhir  ini.  Karena  dengan  adanya hardware dan software barulah  sistem  dapat  diuji secara  nyata  apakah  alat  ini  dapat  bekerja  dengan  baik  atau  tidak.  Berikut  ini  merupakan gambaran sketsa pembuatan alat dibawah ini.
Gambar 3. Perancangan Pembuatan Alat
Gambar 4.  Hasil Pembuatan Alat Sortir Barang

## Perancangan Rangkaian Elektronika Keseluruhan
Pada  rangkaian  elektronika  keseluruhan,  terdapat  semua  rangkaian  elektronika  yang digunakan.  Diantaranya,  rangkaian  catu  daya  12  V,  rangkaian  driver  relay  motor  DC  12  V, rangkaian motor servo, rangkaian  sensor TCS3200, rangkaian sensor infrared, rangkaian I2C dan  LCD,  serta  rangkaian  mikrokontroller  Arduino  Uno.  Pada  Gambar  5  memperlihatkan rangkaian elektronika secara keseluruhan yang digunakan pada sistem yang dibuat.
Gambar 5. Rangkaian Elektronika Keseluruhan

## HASIL DAN PEMBAHASAN
Suatu peralatan atau program dapat dikatakan bekerja dengan baik apabila telah disertai dengan pembuktian terhadap fungsi kerja dari peralatan tersebut. Adapun tujuan pengujian ini untuk melihat sejauh mana hasil dari kerja alat tersebut apakah bekerja secara baik atau tidak,
begitupun  dengan software yang  di  buat  apakah  berjalan  dengan  baik  atau  tidak,  sehingga didapatkan  hasil  dan  perbandingan  dari  apa  yang  direncanakan  sebelumnya.  Berikut  ini adalah bentuk tampilan alat yang telah dibuat.
(a)
(b)
Gambar 6. (a) Tampak Kanan Dari Alat Yang Dibuat (b) Tampak Kiri Dari Alat Yang Dibuat

## Pengujian Pada Tampilan LCD
Pengujian LCD ini untuk mengetahui apakah LCD yang dipakai rusak atau bisa dipakai semestinya. LCD memiliki 16 kaki yang terdiri dari 8 pin jalur data, 2 pin power supply , 1 pin untuk  mengatur  kontras,  3  pin control dan  2  pin ground .  Pada  penelitian  ini  LCD dihubungkan dengan I2C salah satu tujuannya adalah untuk menghemat pemakaain pin pada Arduino Uno. Berikut ini adalah beberapa gambar dari tampilan LCD ketika alat bekerja.

## Gambar 7. Tampilan Mulai Menghitung
Pada  tampilan  di  atas  menyatakan  bahwa  barang  siap  untuk  di  sortir  dan  di  hitung. Kemudian  benda/objek  di  letakkan  di  atas belt  conveyor dn  barang  tersebut  akan  melewati sensor  warna  sehingga  sensor  akan  menentukan  apakah  warna  yang  terdeteksi  berwarna kuning, merah, hijau, biru, atau tidak terdeteksi.
Objek pertama yang diletakkan yaitu sebuah benda berwarna merah. Sensor menunjukan nilai yang ditampilkan di LCD sebagai berikut :
Gambar 8. Objek Warna Merah
Sensor  berhasil  mendeteksi  warna  merah  karena  nilai  rentang  komposisi  RGB  warna merah  yaitu  R  =  180,  G  =  0,  B  =  0.  Kemudian  motor  servo  satu  akan  bergerak  dengan membentuk  sudut  48 °. Setelah  benda  berwarna  merah  masuk  ke  dalam  wadah  maka  sensor IR2 akan aktif, benda warna merah terhitung dan akan muncul tampilan sebagai berikut pada LCD.

## Gambar 9. Tampilan Hitung Warna Merah
Ketika barang  yang terdeteksi oleh sensor warna tidak sesuai dengan empat kode warna pada program, maka motor servo satu dan dua tidak akan bergerak dan akan tetap membentuk sudut 0 °. Sehingga benda akan masuk diujung konveyor.
Gambar 10. Objek Warna Lain

## Pengujian Pada Motor DC
Pengujian  rangkaian  motor  DC  dilakukan  agar  kita  dapat      mengetahui      tegangan supply yang   masuk   sesuai   dengan jangkauan kerja dari  motor DC digunakan. Dimana untuk pengujian dilakukan dengan  menghubungkan rangkaian antara motor dc dengan  driver relay,yang  telah  dirangkai.  Dengan  memberikan  logika  low  pada  pin  relay  yang  berfungsi
sebagia  driver  motor  DC,  maka  motor  DC  akan  aktif.  Gambar  motor  DC  yang  telah  di rangkai dapat dilihat seperti gambar dibawah ini :
Gambar 11. Motor DC 12 Volt
Berikut ini adalah tabel dari nilai tegangan, arus serta daya yang dibutuhkan oleh motor DC 12 Volt.
Tabel 1. Data Pengukuran Rangkaian Motor DC 12 Volt
No. Kondisi Tegangan Motor DC (Volt) Arus Motor DC (mA) Pout = V x I (Watt) 1. Saat Tanpa Beban 11,7 Volt 90 1.053 Watt 2. Saat Berbeban 11,7 Volt 125 1,4625 Watt

## Pengujian Sistem Secara Keseluruhan
Pengujian sistem secara keseluruhan bertujuan untuk mengetahui apakah perangkat keras dan perangkat lunak berjalan dengan baik. Hal ini dimaksudkan untuk melihat apakah sistem pengendalian berjalan sesuai dengan perencanaan dan sebagai indikasi penelitian ini berhasil. Pengujian ini  dilakukan dengan melakukan pengujian warna terhadap sensor TCS3200. Dari hasil  pembuatan  alat  sortir  barang  tersebut  maka  pengujian  sistem  keseluruhan  terlihat  pada tabel 2 :
Tabel 2.  Pengujian sistem keseluruhan
No Motor Sensor Nilai Pembacaan Sensor Warna Sudut Servo ( o ) Konveyor TCS 3200 R G B Servo 1 Servo 2 1. On On 180 0 0 Merah 48 0 2. On On 0 51 159 Biru 0 53 3. On On 228 196 0 Kuning 103 0 4. On On 0 115 0 Hijau 0 108 5. On On - - - Tidak Terdeteksi 0 0 6. On On 234 221 40 Kuning 103 0 7. On On 201 0 0 Merah 48 0 8. On On 0 132 0 Hijau 0 108 9. On On 0 68 187 Biru 0 53 10. On On - - - Tidak Terdeteksi 0 0 11. On On 0 56 170 Biru 0 53 12. On On 0 166 0 Hijau 0 108 13. On On 185 0 0 Merah 48 0 14. On On 212 192 29 Kuning 103 0 15. On On - - - Tidak Terdeteksi 0 0
Proses  pendeteksian  warna  akan  terus  dilakukan  secara  berulang-ulang  selama  system diberikan  sumber  tegangan.  Pada  proses    pengambilan  data  ini  penulis  melakukan pendeteksian  warna  selama  15  kali  pengujian.  Selama  15  kali  percobaan  tidak  terdapat error/kesalahan  pada  sensor  dalam  pendeteksian  warna  barang,  sehingga  semua  komponen alat bisa bekerja sesuai dengan tujuan yang ingin dicapai.

## PENUTUP Kesimpulan
Berdasarkan  hasil  pengujian  dan  analisa  terhadap  sistem  kontrol  warna  menggunakan sensor TCS3200, maka dapat disimpulkan beberapa hal sebagai berikut :
1. Hardware  alat  sortir  barang  berdasarkan  empat  kode  warna  telah  dapat  bekerja  dengan baik. Dimana sensor TCS3200 telah bisa menentukan antara warna kuning, merah, biru, hijau atau tidak terdeteksi, selanjutnya motor servo akan memisahkan warna tersebut ke tempat masing-masing yang telah disediakan. Sensor infrared juga sudah ada pada setiap wadah  sehingga  sensor infrared bisa  menghitung  setiap  warna  yang  telah  masuk  ke dalam masing-masing wadah.
2. Software  alat  sortir  barang  dan  penghitung  barang  berdasarkan  empat  kode  warna  telah dapat bekerja dengan baik. Dimana Program  yang dibuat telah bisa mengaktifkan motor DC, mengkonversi nilai RGB, mengaktifkan sensor infrared sebagai penghitung barang, menampilkan benda yang telah dihitung ke LCD, serta mengaktifkan kedua motor servo.

## Saran
Dalam pembuatan Tugas Akhir ini, penulis menyadari bahwa setiap alat yang dibuat pasti ada kekurangan dan perlu di upgrade supaya alat ini semakin berkembang dan bagus, berikut ini beberapa saran dari penulis :
1. Perlu ada lengan pendorong barang supaya barang bisa masuk secara otomatis ke atas belt conveyor dan sudah terprogram secara sistematis.
2. Perlu adanya monitoring penghitung barang serta sistem kerja alat dalam bentuk tampilan komputer.
3. Perlu inovasi supaya alat ini bisa dikembangkan dan sudah memiliki sistem IOT.

## DAFTAR PUSTAKA
[1]  M. M. Yusuf, M. Mardiono, and S. W. Lestari, “Rancang Bangun Alat Pemilah Barang Berdasarkan Warna Dan Berat,” J. Teknol. , 2019, doi: 10.31479/jtek.v6i2.30.
[2]  A.  S.  Romadhon  and  J.  R.  Baihaqi,  “Prototipe  Alat  Pemilah  Jeruk  Nipis  Menggunakan  Sensor  Warna Tc230,” Prototipe Alat Pemilah Jeruk Nipis Menggunakan Sens. Warn. TC230 , 2015.
[3]  U. A. G. A. N. L. M. A. S. Zahoor, “Detection & Distinction of Colors using Color Sorting Robotic Arm in a Pick & Place Mechanism,” Int. J. Sci. Res. , 2014.
[4]  R.  Wiryadinata,  J.  Lelono,  and  Alimuddin,  “Aplikasi  Sensor  LDR  (Light  Dependent  Resistant)  sebagai Pendeteksi Warna Berbasis Mikrokontroler,” J. Sist. Komput. Vol. 4, No. 1 , 2014.
[5]  A. Yulianto and E. Ramadan, “Sistem Kendali Robot Manipulator Pemindah Barang Dengan Umpan Balik Visual,” J. Ilm. Mikrotek , 2014.
[6]  Q. Li, Y. Xiong, W. Yang, J. Han, and H. Liang, “Study on Color Analyzer based on the Multiplexing of TCS3200  Color  Sensor  and  Microcontroller,” Int.  J.  Hybrid  Inf.  Technol. ,  2014,  doi: 10.14257/ijhit.2014.7.5.15.
[7]  H.  Soleh,  E.  W,  H.  Witarsa,  M.  Ferdian,  D.  Yuniarti,  and  C.  Caroline,  “PROTOTIPE  PENYORTIR BARANG  BERDASARKAN  WARNA,  BENTUK  DAN  TINGGI  BERBASIS  PROGRAMMABLE LOGIC CONTROLLER (PLC) DENGAN PENGGERAK SISTEM PNEUMATIC,” J. Mikrotiga , 2014.
[8]  M.  I.  Sari,  R.  Handayani,  S.  Siregar,  and  B.  Isnu,  “Pemilah  Benda  Berdasarkan  Warna  Menggunakan Sensor  Warna  TCS3200,” TELKA  -  Telekomun.  Elektron.  Komputasi  dan  Kontrol ,  2018,  doi: 10.15575/telka.v4n2.85-90.
[9]  Agung,  Anugerah.  2016.  “Perancangan  dan  Pembuatan  Alat  Pemisah  serta  Penghitung  Benda Berdasarkan Warna dengan Pengendali Arduino disertai Tampilan LCD”. Tugas Akhir. Fakultas Teknik, Teknik Elektro, Universitas Negeri Padang, Padang
[10]  Rahman,  Wa’dar.  2019 .  “ Prototype  Smart  -  Conveyor    Sistem  Pensortir  Barang  di  Industri  Berdasarkan Warna  Berbasis  ATMega8535”.  Tugas  Akhir.  Fakultas  Teknik,  Teknik  Elektro,  Universitas  Negeri Padang, Padang

## Biodata Penulis
Ahmad Safaris , lahir di Batu Ajung 10 Februari 1998. Saat ini sedang menyelesaikan Program Studi DIV  Teknik  Elektro  Industri  pada  Jurusan  Teknik  Elektro  di  Fakultas  Teknik  Universitas  Negeri Padang
Hansi  Effendi ,  adalah  staf  pengajar  di  Jurusan  Teknik  Elektro  Fakultas  Teknik  Universitas  Negeri Padang (FT-UNP) sejak tahun 2002. Menamatkan Strata 1 di Jurusan Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Andalas pada tahun 2001. Menamatkan studi Strata 2 di Program Pasca Sarjana Magister Ilmu Komputer Universitas Putra Indonesia (UPI) YPTK Padang pada tahun 2009. Menamatkan studi Strata  3  di  Program  Pascasarjana  Pendidikan  Teknologi  dan  Kejuruan  di  Universitas  Negeri Yogyakarta (UNY) pada tahun 2015. Pada saat ini juga merupakan Ketua Program Studi Pendidikan Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Negeri Padang (FT-UNP)