Abstrak –Interaksi  manusia  dan  komputer  ( Human Computer  Interaction –  HCI)  adalah  suatu  ilmu  yang mengkaji  tentang  interaksi  antara  manusia  dengan komputer meliputi perancangan, evaluasi dan implementasi interface komputer  agar  mudah  digunakan oleh  manusia.  Dengan  dua  kemajuan  dibidang  teknologi dan human  computer  interaction ini  diharapkan  dapat digunakan untuk membantu orang – orang yang memiliki keterbatasan yaitu penyandang disabilitas. Seseorang yang memiliki  keterbatasan  fisik  seharusnya  dibantu  agar dapat tetap produktif meskipun dengan segala keterbatasan yang ada. Penelitian ini bertujuan membandingkan gesture pitch-roll dan pitch-yaw pada penggunaan  sensor inersia  untuk mengemulasikan gerakan  kursor mouse yang  dapat  dimanfaatkan  oleh penyandang disabilitas,
dimana tidak dapat mengoperasikan mouse dalam  kondisi  normal.  Setiap gesture akan  dievaluasi  menggunakan  prosedur  dalam ISO 9241-411 tentang evaluasi pointing device . Performansi  kuantitatif  yang  diukur  meliputi throughput dan movement time,  sedangkan  evaluasi  kualitatif menggunakan  angket  uji  kenyamanan.  Hasil throughput untuk mouse sebesar  5.063  bps,  untuk pitch-roll sebesar 1.114  bps  sedangkan  untuk pitch-yaw sebesar  1.116  bps. Hasil  analisis  statistik  menyatakan  terdapat  perbedaan signifikan antara mouse dan kedua gesture sensor. Namun antar gesture tidak ditemukan  perbedaan  secara signifikan.
Kata Kunci —Difabel, Fitts’ Law, Interaksi manusia dan komputer, ISO 9241-411.

## I. P ENDAHULUAN
nteraksi  manusia  dan  komputer  ( Human  Computer Interaction –  HCI)  adalah  suatu  ilmu  yang  mengkaji tentang  interaksi  antara  manusia  dengan  komputer meliputi  perancangan,  evaluasi  dan  implementasi interface komputer  agar  mudah  digunakan  oleh manusia. Interaksi manusia dengan komputer merupakan  serangkaian  proses  dan  dialog  yang dilakukan  manusia  untuk  berinteraksi  dengan  saling memberikan input dan feedback melalui interface agar memperoleh output yang sesuai. Contoh interaksi dasar yaitu  ketika  kita  menggunakan mouse yang  telah didesain  secara  ergonomis  sesuai  dengan  kenyamanan fisik  tangan  manusia  untuk  memberikan input kepada komputer agar melakukan perintah tertentu.
Masukan  ke  komputer  dapat  berwujud  pointing device  yang  memerlukan  evaluasi.  ISO  9241-411 merupakan  sebuah  standard  pengujian  pointing  device. Berbagai penelitian telah menggunakan standar tersebut seperti  terdapat  pada  [1]  yang  membandingkan  relatif
dan  absolute  pointing  device.  Natapov,  dkk  [2]  juga menggunakan  standar  ini  untuk  membandingkan  Wii remote dan Wii classic controller. Sedangkan dalam [3] dibahas  evaluasi  performansi  dari mouse , trackball , joystick ,  dan touch  pad . Pointing  device jenis  laser pointer  juga  dibahas  dan  dievaluasi  pada  [4],  [5]. Berdasarkan  atas  penelitian-penelitian  terdahulu,  ISO menjadi  perhatian  peneliti  dalam  memenuhi  standar pengujian performansi.
Usaha-usaha menggantikan mouse telah dilakukan diantaranya  penggunaan  jenis  sarung  tangan mouse dengan  sensor  akselerasi  dan  fiberoptik  [6],  [7];  dan juga usaha penggunaan ultrasonik dan magnetic tracker [6],  [8].  Namun  belum  ada  pembahasan  gesture  yang digunakan dan evaluasinya.
Salah  satu  bagian  tubuh  yang  dapat  dimanfaatkan untuk meng-emulasi gerakan mouse pada keadaan tidak duduk adalah pergelangan tangan. Gerakan pergelangan tangan yang menyerupai orientasi pitch dan yaw dibahas dalam  [9],  demikian  juga  gerakan  lengan  bawah  yang menyerupai  orientasi roll dibahas  dalam  [10].  Gerakan anggota tubuh dalam tiga derajat kebebasan merupakan kandidat  yang  tepat  untuk  dipakai  menggantikan gerakan kursor mouse .
Dengan  kemajuan  di  bidang  teknologi  dan human computer  interaction ini  diharapkan  dapat  digunakan untuk  membantu    orang  yang  memiliki  keterbatasan yaitu  penyandang  disabilitas.  Komputer  adalah  salah satu  media  yang  dapat  digunakan  untuk  melakukan produktivitas  sehari  –  hari.  Salah  satu  alat  untuk memberikan perintah untuk komputer adalah menggunakan mouse .  Bagi  mereka  yang  tidak  dapat duduk  akibat  sakit  atau  lainnya,  sehingga  harus  berada di  tempat  tidur,  tentunya  akan  kesulitan  apabila  harus menggunakan mouse optik biasa.
Oleh karena itu melalui penelitian ini akan dilakukan riset untuk  membandingkan antara mouse konvensional dan penggunaan sensor inertia dengan gesture pitch-roll dan pitch-yaw sebagai pengganti gerakan kursor mouse .

## II. M ETODE P ENELITIAN
A. Inertial Sensor
Sensor inertial adalah  sensor  yang  menggabungkan tiga  buah  sensor,  yaitu accelerometer , gyroscope dan magnetometer . Sensor ini dapat mengeliminasi kelemahan-kelemahan tiap-tiap sensor dengan menggabungkannya.  Alat  ini  dapat  memperkirakan posisi  relatif,  kecepatan  dan  akselerasi  dari  sebuah gerakan.
Sensor ini bekerja dengan mempertahankan 6- degree-

## Pengukuran Performa Pitch-Roll dan Pitch-Yaw pada Sensor Inertia untuk Pengganti Mouse bagi

## Difabel
Rhesdyan Wicaksono Suherman, Romy Budhi Widodo, Reyna Marsya Quita
I
of-freedom (DOF)  yang  memperkirakan  gerakan  posisi (X Y Z) serta orientasinya ( roll, pitch, yaw ). Sistem ini bekerja  secara  terus  menerus  dengan  melakukan perhitungan secara konstan dari orientasinya. Selain itu, sistem ini juga melakukan perhitungan untuk mempertahankan  sikap  motor  6-DOF  dengan  tetap melakukan perhitungan kecepatan dan akselerasi [11].
B. Implementasi ISO 9241-411 dan Fitts’ Law
Pada tes yang dilakukan, akan digunakan multidirectional  tapping  test dengan  memperhatikan standar  yang  telah  ditetapkan  oleh  ISO.  Salah  satu variabel  ukuran  ISO  adalah Throughput (TP).  TP  ini diukur  dengan  satuan bits  per  second (bps)  dan mencakup  perhitungan  kecepatan  dan  akurasi  dari perangkat  yang  digunakan  dalam  satu  dimensi. Throughput memanfaatkan  perhitungan movement  time (t m ) dengan effective index of difficulty (ID e ).

## (1)
Movement time dihitung dari klik target satu ke target berikutnya. Movement  time dihitung  mulai  klik  pada target  1  hingga  25  dan  diambil  nilai  rata-ratanya.  ID e mengukur  seberapa  tingkat  kesulitan  efektif  sesuai posisi  klik  oleh  subyek  saat  pengujian  dan  satuan  yang digunakan  adalah bits .  Sedangkan d merupakan  jarak pergerakan  menuju  target  (pada  Gambar  2, d adalah diameter lingkaran besar) dan w e adalah effective target width yang  dikaitkan  dengan  entropi,  dimana  berisi kumpulan  koordinat  yang  dipilih  dari  subyek  dalam pointing/tapping test .
Dalam pengambilan data, terdapat empat buah tingkat kesulitan. Dalam  empat  mode ini terdapat nilai I D yang berbeda  –  beda.  Contoh  perhitungannya  untuk  yang levels  high dengan d =  800 pixel dan w =  12 pixel adalah sebagai berikut:
(2)
Secara  detail  perancangan index  of  difficulty pada penelitian ini diperlihatkan pada tabel 1.
Pada penelitian ini ID very low disebut mode 1, level low disebut mode 2, level medium disebut mode 3, dan level high disebut  mode  4.  Sedangkan pointing  device yang diujicobakan adalah mouse , sensor dengan gesture pitch-roll ,  dan  sensor  dengan  gesture pitch-yaw ,
sehingga  disebut  ada  tiga  piranti. Pada pengambilan data,  setiap  subyek  melakukan trial sebanyak  3  kali pada  setiap  mode  dalam  satu  blok,  sedangkan  untuk setiap  piranti  akan  diuji  sebanyak  3  blok.  Perhitungan total  jumlah  pengulangan  tes  yang  dilakukan  setiap subyek  sebanyak  3  piranti,  4  mode,  3  blok,  dan  3  trial per  blok;  sehingga  keseluruhan  berjumlah  108  tes  per subyek    Dalam  melakukan  tes,  untuk  mengurangi learning  effects dari  subyek,  maka  dalam  pemilihan mode  akan  dilakukan  secara  acak  tiap  bloknya. Perancangan  pengambilan  data  akan  mengikuti  standar ISO  untuk multidirectional-tapping  test seperti  juga digunakan pada [12], [13].
Dari  rancangan  tersebut,  subyek  akan  mengklik target  sesuai  dengan  urutan  angka  yang  tertera  pada Gambar 2.
Setelah  menyelesaikan  tes  maka  subyek  mengisi angket  untuk  uji  kenyamanan  ( comfortability )  dan kelelahan  ( fatigueness )  setiap  piranti  dengan  tujuan untuk  mendapatkan  data  kualitatif.  Skala  yang digunakan dalam angket adalah Likert 0 sampai dengan 7.  Nilai  7  merupakan  nilai  tertinggi  untuk  kenyamanan dan  terendah  untuk  kelelahan;  sedangkan  nilai  1 merupakan  nilai  terendah  untuk  kenyamanan  dan tertinggi  untuk  kelelahan.  Angket  kedua  adalah  angket yang  mengukur  usaha  ( effort ) yang  digunakan  untuk tiap  piranti  pada  lengan,  bahu,  dan  leher  dengan  skala maksimal  10  (Borg  scale).  Nilai  10  menyatakan dibutuhkan  usaha  yang  paling  besar,  sedangkan  nilai  0 menyatakan  tidak  ada  usaha  sama  sekali  untuk menggerakkan piranti yang sedang diuji.
Gambar 1 Output perhitungan yang dihasilkan oleh inertial sensor [11]
Gambar 2 Contoh rancangan multidirectional tapping test [13]
Tabel 1 Rancangan desain Index of Difficulty d a
( pixel ) w b ( pixel ) I D c ( bits ) Index of difficulty levels 800 12 6.06 High (ID > 6) 600 20 4.95 Medium (4 < ID ≤ 6) 600 60 3.45 Low (3 < ID ≤ 4) 350 50 3 Very low (ID ≤ 3) a Jarak antar target yang bersilangan
b Target width c Index of difficulty

## C. Prosedur
Dua  belas  subyek  dengan  rata-rata  umur  25  tahun diambil  dari  mahasiswa  dan  alumni.  Semua  subyek melakukan  pengambilan  data  secara  individual  dengan jarak  50cm  dari  monitor.  Pengambilan  data  dan perekaman  dengan  software  mencakup:  koordinat  klik pada  target,  jumlah  error,  dan  perekaman  waktu  ( t m ). Sedangkan TP dihitung secara offline saat analisis data. Sensor  dipasang  di  punggung  tangan  menggunakan perban.  Setiap  mode  akan  diacak  tiap  bloknya.  Dalam pengambilan  data  menggunakan  sensor  dilakukan kalibrasi  sudut  ( levelling )  terlebih  dahulu  untuk menyesuaikan dengan kenyamanan pengguna. Pada saat tes,  subyek  diminta  untuk  meng-klik  target  berwarna merah  lalu  secara  bergantian  target  tersebut  berganti sesuai  urutan  nomor  pada  Gambar  2  hingga  25  target selesai. Saat itu waktu juga dicatat dengan software C#. Semua  tes  dilakukan  dengan  duduk  di  kursi  dan diperbolehkan istirahat sebentar apabila telah menyelesaikan  tes  setiap  bloknya.  Namun  pada  hari yang  sama  diharusnya  menyelesaikan  tes  minimal  satu piranti.  Setelah  menyelesaikan  satu  piranti,  subyek diminta mengisi kuesioner.
Proses pengambilan data dilakukan dengan komputer berspesifikasi sebagai berikut:
 Pentium® Dual-Core CPU 2.70 Ghz
 RAM 4 Gb
 VGA Intel G41 Express
 Windows 8.1 Enterprise 32-bit (6.3, Build 9600)
 Keyboard Microsoft® Wired Keyboard 500
 Mouse Logitech M100
 Monitor LG Flatron L177WSB
 Resolusi Monitor 1440x900 (60Hz)
 Intersense Inertia Cube 4

## D. Diagram alir penelitian
Untuk  memudahkan  penjelasan  langkah  –  langkah dari  penelitian  ini  akan  digambarkan flowchart pada Gambar 3. Pada Gambar 3 dijelaskan urutan mulai dari pengambilan data kemudian melakukan proses perhitungan  Fitts’  Law  hingga  melakukan  uji  statistik dan dilakukan komparasi antar piranti untuk mengetahui tingkat signifikansi perbedaannya.

## III. H ASIL DAN P EMBAHASAN
A. Pemrosesan Data Kuantitatif
Setelah selesai pengumpulan data, dilakukan pemrosesan  data  dari  hasil  tes  agar  dapat  siap  untuk dianalisis dengan menggunakan statistik. Apabila setiap subyek  melakukan  108  tes  maka  akan  diperoleh  data sebanyak  1.296  untuk  12  subyek.  Lalu  setelah  itu dilakukan  perhitungan  Fitt’s  Law  untuk  mendapatkan nilai TP ( throughput )  dan t m ( movement  time) .  Hasil
pengolahan data dijabarkan pada tabel 2.
Dari  hasil  perhitungan  Fitts’  law  diatas  akan dilakukan  uji  statistik  untuk  mengetahui  apakah  ada perbedaan  yang  signifikan  secara  statistik.  Analisis untuk  data  kuantitatif  akan  dibagi  dari  sisi TP dan t m . Pengujian  statistik  diolah  menggunakan software IBM SPSS Statistic 20.
Yang pertama untuk pengujian TP akan dilakukan uji normalitas  untuk  mengetahui  apakah  data  terdistribusi dengan  normal.  Sebaran  data  dari TP ditampilkan  di
Gambar 4.
Dari  Gambar  4  dapat  dilihat  persebaran  dari  kuartil pertama  (Q 1 )  yang  memotong  25%  dari  data  terendah lalu  median  (Q 2 )  atau  nilai  tengah  dan  kuartil  tertinggi (Q 3 ) yang memotong 25% dari data tertinggi. Setelah itu akan  dilakukan  uji  normalitas  dengan  menggunakan Shapiro-Wilk. Hasil dari Shapiro-Wilk Test adalah data dari TP tidak terdistribusi normal karena nilai signifikan dari pitch-yaw kurang dari 0.05. Dari hasil tersebut akan dilakukan non-parametric  test yaitu  Kruskall-Wallis agar dapat diketahui terdapat perbedaan yang signifikan
Gambar 3 Flowchart penelitian
Tabel 2 Hasil pengolahan data menggunakan Fitt’s Law Type TP mean (bps) t m mean (detik) Mouse 5.063 0.8749 Pitch-Roll 1.114 3.0644 Pitch-Yaw 1.116 2.9245
Gambar 4 Boxplot dari data TP
antar devices. Hasilnya  nilai  signifikan  dari  Kruskall- Wallis kurang dari 0.05 yang berarti terdapat perbedaan signifikan.  Namun  untuk  mengetahui  dimana  letak perbedaan  signifikan  harus  dilakukan post-hoc  test menggunakan  Mann-Whitney  U  Test.  Tes  ini  akan dilakukan  3  kali  untuk  membandingkan  antar  satu dengan lainnya.
Dari  hasil  Mann-Whitney  U  Test  dapat  diambil kesimpulan  bahwa  pada pitch-roll dan pitch-yaw tidak terdapat perbedaan secara signifikan karena nilai p yang sebesar 0.862 dan tidak memenuhi syarat untuk berbeda secara signifikan karena lebih besar dari 0.05 sedangkan perbedaan signifikan hanya terdapat pada mouse dengan kedua sensor karena nilai p kurang dari 0.05. Setelah  menguji TP ,  langkan  selanjutnya  adalah menguji  t m .  Gambar  5  menunjukkan boxplot dari  data
t m .
Setelah  itu  akan  dilakukan  uji  normalitas  dengan menggunakan  Shapiro-Wilk.  Hasil  dari  Shapiro-Wilk Test adalah data dari t m terdistribusi normal karena nilai signifikan  lebih  dari  0.05.  Dari  hasil  tersebut  akan dilakukan tes homogenitas varian dengan menggunakan Levene  Test  untuk  mengetahui  tingkat  homogenitas varian.  Hasilnya  nilai  signifikan  dari  Levene  Test kurang  dari  0.05  yang  berarti  terdapat  perbedaan signifikan.  yang  berarti  varian  dari  tiap  kategori  tidak sama  sehingga  nilai  variannya  berbeda.  Karena  hasil dari  Levene  Test  dinyatakan  tidak  lolos  maka  tes selanjutnya untuk mengetahui apakah terdapat perbedaaan secara signifikan t m antar devices adalah uji dengan  menggunakan  Welch  ANOVA.  Hasil  dari Welch  ANOVA  dapat  diketahui  terdapat  perbedaan signifikan karena nilai p kurang dari 0.05. Namun untuk mengetahui  perbedaan  itu  terdapat  pada devices mana diperlukan post-hoc  test untuk  membacanya. Post-hoc test yang  digunakan  yaitu  Games-Howell  Post-Hoc Test.  Dari  hasil post-hoc  test dapat  disimpulkan  bahwa perbedaan  signifikan  untuk t m hanya  ada  pada mouse dengan  sensor  karena  nilai  p  kurang  dari  0.05 sedangkan  pada pitch-roll dengan pitch-yaw nilainya diatas  0.05  sehingga tidak  terdapat perbedaan signifikan.
B. Pemrosesan Data Kualitatif
Dari  setiap  subyek  akan  diambil  rata-rata  untuk mengetahui  tingkat comfortability dan fatigue dari  tiap devices . Hasil dari rata-rata assessment of comfortability
and  fatigue dapat  dilihat  pada  Tabel  3.  Untuk comfort dan fatigue digunakan  skala  maksimal  7  untuk  paling nyaman,  sedangkan  untuk effort digunakan  skala
maksimal 10 (Borg scale) untuk menyatakan dibutuhkan usaha yang besar.
Dapat  disimpulkan  dari  hasil  diatas  bahwa mouse sebagai  perangkat  konvensional  tentu  memiliki  tingkat comfortability urutan pertama. Urutan kedua oleh pitch- yaw dengan nilai rata – rata 4.02 dan urutan ketiga yaitu pitch-roll yang  memiliki  tingkat comfortability dengan nilai  rata  –  rata  dibawah  3.5.  Hal  yang  sama  berlaku pada fatigue  test dimana mouse terbukti  tidak membebani  subyek  dan  diikuti pitch-yaw kemudian pitch-roll .
Berikutnya  merupakan assessment  of  effort untuk mengukur  seberapa  besar effort yang  dilakukan  untuk menggunakan  tiap  piranti. Untuk  pengolahannya,  sama seperti comfortability  and  fatigue  test yaitu  rata-rata untuk  setiap  subyek.  Dari  hasil  di  Tabel  3,  dapat disimpulkan melalui Borg scale bahwa mouse memiliki effort paling  terendah  pengoperasiannya.  Nilai  1.06 mengacu  pada  kategori very  weak  effort sedangkan untuk pitch-yaw dengan  nilai  3.39  dapat  dikategorikan moderate effort dan yang terakhir pitch-roll dikategorikan strong effort (4.94) .

## IV. K ESIMPULAN
Penelitian  ini  menghasilkan  beberapa  simpulan sebagai berikut:
1. Penelitian ini  menunjukkan bahwa orientasi pitch- yaw dan pitch-roll dapat  digunakan  untuk  meng- emulasi  gerakan  kursor mouse .  Dan  memberikan kontribusi  tentang  perbandingan  kedua  gesture tersebut.
2. Perhitungan  rata  -  rata TP ( Throughput )  dan t m ( movement  time )  untuk mouse adalah  5.063  bps dan 0.874 detik lalu untuk pitch-roll 1.114 bps dan
3.064 s sedangkan  untuk pitch-yaw 1.116 bps dan 2.924  detik.  Dari  perhitungan  tersebut  secara statistik  dapat  disimpulkan  bahwa  terdapat perbedaan  signifikan  antara mouse dengan pitch- roll maupun pitch-yaw.
3. Tidak  ditemukan  perbedaan  signifikan  secara statistik pada perhitungan TP ( Throughput ) dan t m ( movement  time )  antara pitch-roll dengan pitch- yaw meskipun  hasil  performansi pitch-yaw diatas pitch-roll .
4. Untuk  tingkat comfortability dan fatigue , mouse sebagai  perangkat  konvensional  memiliki  tingkat kenyamanan  paling  tinggi  dan  tidak  membebani pengguna, mouse memiliki  rata-rata  nilai  6.58 ( comfort )  dan  6.33  ( fatigue ),  sedangkan  untuk pitch-yaw diurutan  kedua  dengan  nilai  4.02 ( comfort )  dan  4.70  ( fatigue )  sedangkan pitch-roll
Gambar 5 Boxplot dari data t m
Tabel 3. Hasil dari assessment of effort & fatigue Type Comfort ( mean ) Fatigue ( mean ) Effort ( mean ) Mouse 6.58 6.33 1.06 Pitch-Roll 3.48 3.93 4.94 Pitch-Yaw 4.02 4.70 3.39
diurutan  ketiga  dengan  nilai  3.48  ( comfort )  dan 3.98 ( fatigue ). 5. Untuk  tingkat effort yang  dibutuhkan  dalam pengoperasian, mouse tetap  menjadi  alat  yang paling  efektif  dengan  sedikit effort dengan  nilai 1.06 (very weak effort) yang dibutuhkan dan pitch- yaw terbukti lebih  memerlukan effort dengan nilai 3.39 (moderate  effort) jika  dibandingkan  dengan mouse sedangkan pitch-roll diperlukan effort paling tinggi dengan nilai 4.94 (strong effort) .

## V. S ARAN
Untuk  pengembangan  penelitian  selanjutnya  dapat dilakukan pengembangan prototipe untuk mewujudkan mouse bagi  difabel;  dengan  memanfaatkan  gesture pitch-yaw maupun pitch-roll.

## D AFTAR P USTAKA
[1] K.  L.  Norman  and  K.  D.  Norman,  “Comparison  of Relative  Versus  Absolute  Pointing  Devices,” Human- Computer Interact. Lab , pp. 1–17, 2010.
[2] D. Natapov, S. J. Castellucci, and I. S. MacKenzie, “ISO 9241-9
Evaluation of Video Game Controllers,” Proc. Graph. Interface
Conf. , pp. 223–230, 2009.
[3] I.  S.  MacKenzie,  T.  Kauppinen, and M.  Silfverberg,  “Accuracy measures  for  evaluating  computer  pointing  devices,” Proc. SIGCHI Conf. Hum. factors Comput. Syst.  - CHI ’01 , pp. 9–16, 2001.
[4] J.-Y.  Oh  and  W.  Stuerzlinger,  “Laser  Pointers  as  Collaborative Pointing  Devices,” Proc.  Graph.  Interface  Conf. ,  pp.  141–149, 2002.
[5] R. B. Widodo and T. Matsumaru, “Measuring the performance of  laser  spot  clicking  techniques,”  in 2013  IEEE  International Conference on Robotics and Biomimetics, ROBIO 2013 , 2013.
[6] T.  G.  Zimmerman,  J.  Lanier,  C.  Blanchard,  S.  Bryson,  and  Y. Harvill, “A hand gesture interface device,” ACM SIGCHI Bull. , vol. 17, no. SI, pp. 189–192, 1986.
[7] K. S. J. Perng, J.K.; Fisher, B.; Hollar, S.; Pister, “Acceleration sensing glove (ASG),” in Wearable Computers , 2002, pp. 178– 180.
[8] J. Z. Zimmerman, Thomas G.; Lanier, “Computer data entry and manipulation apparatus and method,” 1989.
[9] D.  H.  Gates,  L.  S.  Walters,  J.  Cowley,  J.  M.  Wilken,  and  L. Resnik, “Range of motion requirements for upper-limb activities of daily living,” Am. J. Occup. Ther. , vol. 70, no. 1, 2016.
[10] Nelson  D.L.;  Mitchell  M.A.;  Groszewski  P.G.;  Pennick  S.L.; Manske  P.R.,  “Wrist  Range  of  Motion  in  Activities  of  Daily Living,”  in Advances  in  the  Biomechanics  of  the  Hand  and
Wrist.  NATO  ASI  Series  (Series  A:  Life  Sciences) ,  Schuind  F.; An  K.N.;  Cooney  W.P.;  Garcia-Elias  M.,  Ed.  Springer,  Boston, MA, 1994, p. vol. 256.
[11] D.  B.  Setiawan,  Joga  Dharma;  Widodo,  Achmad;  Nugroho, “Perancangan  dan  Pembuatan  Platform  Validasi  Inertial Measurement Unit (IMU),” Rotasi , vol. 13, no. 1, pp. 1–7, 2011.
[12] I. S. Mackenzie, “Fitts’ Law,” in Handbook of human-computer interaction , vol. 1, Wiley, 2018, pp. 349–370.
[13] R. W. Soukoreff and I. S. MacKenzie, “Towards a standard for pointing device evaluation, perspectives on 27 years of Fitts’ law research in HCI,” Int. J. Hum. Comput. Stud. , vol. 61, no. 6, pp. 751–789, 2004.