Abstrak —Polusi  lingkungan  seperti  gas  dan  cairan  limbah banyak terdapat pada sungai, danau, serta pantai di sekitar area industri.  Polusi  tersebut  dapat  membahayakan  kesehatan, sehingga  diperlukan  sebuah  alat  untuk  pemantau  kondisi  udara dan air di sekitar perairan tersebut. Autonomous Surface Vehicle (ASV)  merupakan  robot  kapal  yang  dapat  bergerak  secara otomatis  dari  suatu  titik  ke  titik  lain  dengan  menggunakan metode  waypoint.  ASV  dilengkapi  dengan  Global  Positioning System (GPS), sensor gas MQ-7 untuk  karbon  monoksida (CO), dan  keasaman  (pH).  ASV  tersebut  mampu  menyusuri  perairan dengan medan yang sulit dijangkau manusia. Ketika lokasi telah ditentukan, kapal akan bergerak secara otomatis dan mengukur kadar  gas  CO  dalam  satuan  ppm  serta  tingkat  keasaman  air dalam  satuan  pH  yang  ada  di  sekitar  lokasi  kapal  secara  real- time.  Hasil  pengukuran  data  tersebut  langsung  dikirimkan  ke pengguna  melalui  telemetri  radio.  Hasil  pengujian  sistem  yang dilakukan di danau menunjukkan bahwa ASV mampu bergerak secara otomatis maupun manual untuk pengambilan data sensor. Pada pengukuran data sensor gas CO memiliki rerata kesalahan sebesar 5%, sedangkan pada pengukuran  data sensor  keasaman memiliki  rerata  kesalahan  13%.  Sistem  navigasi  waypoint  GPS memiliki  rerata  kesalahan  jarak  sebesar  2  meter.  Berdasarkan perancangan  dan  pengujian  sistem,  ASV  ini  mampu  memantau lingkungan  secara  otomatis  sehingga  dapat  menginformasikan tingkat bahaya bagi kesehatan manusia.
Kata  kunci —ASV,  GPS,  Sensor  kadar  keasaman,  Sensor  gas, Telemetri.

## I. PENDAHULUAN
ENCEMARAN  lingkungan  dapat  dilihat  dari  kandungan udara  dan  air  pada  suatu  lingkungan.  Udara  merupakan suatu  unsur  yang  sangat  penting  bagi  kehidupan  makhluk hidup  di  bumi.    Kandungan  gas  di  udara  meliputi  Oksigen (O 2 ),  yang  memungkinkan  makhluk  hidup  untuk  bernafas. Namun  terdapat  pula  kandungan  gas  pada  udara  yang  tidak boleh  dihirup  oleh  manusia  contohnya  adalah  gas  yang tercipta  dari  sisa  hasil  pembakaran  yaitu  gas  karbon monoksida  (CO).  Jika  udara  yang  dihirup  tercemar  oleh  gas CO maka udara tersebut dapat meracuni tubuh.
Menurut  Peraturan  Pemerintah  Republik  Indonesia  No.41 tahun  1999,  Pencemaran  udara  adalah  masuknya  atau dimasukkannya zat, energi, dan/atau komponen lain  ke dalam udara  ambien  oleh  kegiatan  manusia  sehingga  mutu  udara ambien  turun  sampai  ke  tingkat  tertentu  yang  menyebabkan udara  ambien  tidak  dapat  memenuhi  fungsinya.  Pencemaran
udara  dapat  berasal  dari  kendaraan  bermotor  dan  kegiatan industri.
Terdapat  pula  cairan  limbah  yang  berada  di  perairan sehingga  mencemari  lingkungan  sekitar.  Untuk  mengetahui jenis air yang tidak tercemar  dapat diketahui  mengukur  kadar keasaman  atau  pH  air  tersebut,  air  yang  dapat  dikonsumsi memiliki nilai pH antara 6,5 – 8,5.
Polusi  lingkungan  seperti  gas  CO  dan  cairan  limbah tersebut  banyak  terdapat  pada  sungai,  danau,  serta  pantai disekitar  area  industri.  Dengan  berkembangnya  industri  dan semakin banyaknya berbagai macam kendaraan maka semakin banyak  gas-gas  berbahaya  yang  dihasilkan  sehingga  dapat mengancam kesehatan tubuh.
Timbulnya  permasalahan  tersebut  maka  terciptanya  sebuah penelitian  untuk  memonitoring  udara  dan  gas  di  sekitar perairan dengan menggunakan alat modern yaitu berupa kapal yang  dilengkapi  dengan  sensor  gas  MQ7,  sensor  pH  air  dan GPS yang dapat berjalan secara otomatis. Dari monitoring ini dapat diketahui lokasi-lokasi berbahaya dan dapat mengurangi resiko  yang  timbul  akibat  gas  dan  udara  yang  tercemar  oleh gas beracun disekitar perairan tersebut.

## II. DASAR TEORI
A. Pencemaran Lingkungan

## 1) Pencemaran Udara
Udara dan air merupakan  unsur  alam   yang sangat pokok bagi    makhluk    hidup    yang    ada    di  muka    bumi    terutama manusia.    Tanpa    udara  dan  air  yang  bersih  maka  manusia kesehatan  manusia  akan  terganggu  dan  dapat  menyebabkan kematian.
Kualitas  udara    ambien    dari    suatu    daerah    ditentukan oleh  jumlah   sumber  pencemaran  atau  beban   pencemaran dari    sumber    yang  ada    di  daerah    tersebut.    Zat-zat  yang dikeluarkan    oleh    sumber    pencemar    ke    udara    dan    dapat mempengaruhi kualitas udara salah satunya adalah gas Karbon Monoksida

## Autonomous Surface Vehicle sebagai Alat Pemantau Lingkungan Menggunakan Metode Navigasi Waypoint
Fadlila Rizki Saputra, Muhammad Rivai
Departemen Teknik Elektro, Fakultas Teknologi Elektro, Institut Teknologi Sepuluh Nopember (ITS)
E-mail : fadlilarizki.e53@gmail.com, muhammad_rivai@ee.its.ac.id
P
Karbon  monoksida  merupakan  hasil  dari  pembakaran  yang tidak  sempurna,  seperti  gas  CO  yang  merupakan  hasil  dari emisi  gas  buang  kendaraan  bermotor.    Karbon    monoksida memiliki  sifat  senyawa  yang  tidak  berbau,  tidak  berasa  dan pada  suhu  udara  normal    berbentuk    gas    yang    tidak berwarna.  Kandungan  gas  CO  pada  udara  yang  tidak  boleh dihirup  oleh  manusia  karena  dapat  menyebabkan  keracunan, mual,  pusing,  dan  juga  sesak  nafas,  serta  kematian  apabila menghirup gas CO dalam jumlah yang tinggi.

## 2) Pencemaran Air
Air  merupakan  kebutuhan  pokok  bagi  makhluk  hidup dibumi  ini,  terutama  bagi  manusia,  karena  digunakan  dalam kehidupan sehari hari. Air dapat digunakan sebagai air minum apabila  air  tersebut  bersih  dan  tidak  tercemar.  Menurut Peraturan
Mentri
Kesehatan Republik Indonesia, No.416/PER/MENKES/IX/1990  tentang  syarat-syarat  dan pengawasan  kualitas  air,  air  bersih  adalah  air  yang  yang digunakan  untuk  keperluan  sehari  hari  yang  kualitasnya memenuhi syarat dan dapat diminum apabila telah dimasak.
Pada saat ini banyak terdapat cairan limbah yang berada di perairan  sehingga  mencemari  lingkungan  sekitar,  seperti sungai  dan  danau.  Dengan  kondisi  tersebut  maka  air  tidak layak  dikonsumsi  oleh  manusia  karena  dapat  membahayakan kesehatan.  Untuk  mengetahui  jenis  air  yang  tidak  tercemar dapat  diketahui  dengan  berbagai  kriteria,  yaitu  berdasarkan kadar  keasaman  atau  pH  air  tersebut.  Pada  permenkes  RI No.416/MENKES/PER/IX/1990  Tanggal  3  September  1990, poin  16  dijelaskan  tentang  batas  air  yang  dapat  dikonsumsi oleh manusia dan makhluk hidup lainnya, yaitu memiliki batas minimum pH 6,5 dan batas maksimum pH 8.5.

## B. Sensor Gas CO
Gambar 1. Grafik Sensitifitas Sensor MQ-7 [1].

## Gambar 2. Rangkaian Sensor MQ7 [1].
Sensor  MQ-7  merupakan  sensor  yang  peka  terhadap  gas karbon  monoksida  yang  merupakan  gas  hasil  dari  sisa pembakaran, ditunjukkan pada gambar 1. Sensor ini memiliki sensitivitas  tinggi  dan  waktu  respon  yang  cepat.  Pada  sensor ini terdapat nilai resistansi sensor (Rs) yang dapat berubah bila terkena gas dan juga sebuah pemanas yang digunakan sebagai pembersihan  ruangan  sensor  dari  kontaminasi  udara  luar. Seperti  yang  ditunjukkan  pada  gambar  2,  sensor  memerlukan dua  sumber  tegangan,  yakni  tegangan  pemanas  (V H )  dan tegangan  rangkaian  sensor  (Vc).  Tegangan  rangkaian digunakan  untuk  memungkinkan  pengukuran  tegangan  (V RL ) antar  kedua  terminal  tahanan  beban  (R L )  yang  dihubungkan seri  dengan  sensor.  Suatu  sirkit  catu  daya  umum  dapat digunakan  baik  untuk  Vc  maupun  V H untuk  memenuhi kebutuhan  listrik  sensor  [2].  Tegangan  pemanas  dipakai  pada pemanas  terintegrasi  untuk  mempertahankan  elemen  sensor pada suhu tertentu yang optimal [3].
C. Autonomous Surface Vehicle (ASV)
Autonomous  Surface  Vehicle atau  ASV  merupakan  sebuah kapal  tanpa  awak  yang  mampu  menyusuri  perairan  secara otomatis.  ASV  mampu  bergerak  diatas  permukaan  air  secara otomatis  dari  suatu  lokasi  ke  lokasi  lain  dengan  bantuan sebuah  sistem  navigasi  berupa waypoint dimana  titk-titik lokasinya telah ditentukan sebelumnya.
ASV  dilengkapi  dengan  GPS  ( Global  Positioning  System ), sensor gas, sensor pH, bluetooth , serta telemetri. Ketika lokasi telah ditentukan, kapal akan bergerak otomatis dan mengukur kadar  gas  serta  kualitas  air  yang  ada  di  sekitar  lokasi  kapal secara real-time .
Jenis  kapal  yang  digunakan  adalah  kapal  katamaran ( Cattamaran ) merupakan jenis kapal yang memiliki dua buah lambung  kapal  atau  dua  badan  kapal.  Dibandingkan  dengan kapal  lambung  tunggal,  Katamaran  memiliki  beberapa kelebihan yang cukup jelas, yaitu adalah stabilitas pada kapal dan memiliki hambatan yang kecil.
Gambar 3. Contoh kapal tanpa awak [4].
D. Navigasi Waypoint
Waypoint merupakan suatu sistem navigasi yang memungkinkan  suatu  kendaraan  dapat  bergerak  secara otomatis  menuju  lokasi-lokasi  yang  telah  ditentukan.  Prinsip kerja pada navigasi waypoint yaitu dengan cara membuat titik- titik  lokasi  tujuan  yang  akan  dilalui  oleh  kapal,  kemudian kapal dapat mengikuti jalur yang telah terbentuk menuju titik- titik lokasi yang telah ditentukan tersebut.
Pada sistem navigasi dengan metode waypoint, untuk dapat mengetahui  posisi  titik-titik  tersebut  diperlukan  data  berupa longitude dan lattitute yang  dapat  dilhat  pada  google  maps. Koordinat  lokasi  dapat  dimasukan  ke  dalam  program mikrokontroller  sehingga  kapal  dapat  bergerak  berurutan secara otomatis menuju titik tujuan.

## E. Pengendali Propotional PID
PID  merupakan  sebuah  kontroler  yang  berfungsi  sebagai pengendali  kapal  agar  dapat  bergerak  secara  otomatis  atau biasa  disebut autonomous .  Fungsi  utama  kontrol  PID  pada Autonomous  Surface  Vehicle yaitu  untuk  mengatur  arah  atau heading kapal  agar  sesuai  dengan  tujuan.  PID  merupakan gabungan  dari  beberapa  unsur  yaitu  P  (Propotional),  I (Integral),  dan  D  (Derivatif).  Unsur  P,  I,  maupun  D  dapat memprcepat  respon  pada  sistem  untuk  menghilangkan  offset. Karena masing-masing mempunyai kelebihan, untuk mentukan  besar  dari  nilai  Kp,  Ki,  maupun  Kd  dapat menggunakan  cara  tuning  secara  manual  untuk  mendapatkan nilai yang sesuai.
Gambar 4. Kontrol PID [2].

## III. PERANCANGAN SISTEM
Perancangan perangkat keras meliputi perancangan elektrik dan  mekanik,  sedangkan  perancangan  perangkat  lunak meliputi pembacaan  ADC. Pada gambar 5  menunjukkan blok diagram  sistem  keseluruhan  pada  ASV.  ASV bergerak berdasarkan perintah yang dikirimkan oleh pengendali berupa HP  Android,  kemudian  pengendali  mengirimkan  perintah  ke mikrokontroler  melalui bluetooth HC-05  yang  dimiliki  oleh ASV.  Perintah  tersebut  berupa  pilihan  mode  yaitu  mode otomatis  atau  mode  manual,  dan  kemudian  kapal  akan bergerak sesuai perintah tersebut.
Pada  saat  sistem  ASV  menjalankan  mode  manual,  maka kapal  akan  bergerak  sesuai  perintah  dari  pengendali.  Data yang  akan  dikirimkan  ke  komputer  berupa  data  arah  gerak kapal,  tanpa  menampilkan  data  GPS  maupun  sensor  yang terdapat  pada  ASV.  Ketika  sistem  menjalankan  mode otomatis,  maka  kapal  akan  bergerak  secara  otomatis  dengan menggunakan  kontrol  PID  sebagai  pengatur  gerak  otomatis kapal  dan  memantau  kondisi  lingkungan  disekitar  kapal. Kondisi lingkungan yang pantau dan diukur berupa kadar gas CO  dalam  satuan  PPM  serta  kualitas  air  dalam  satuan  pH, kemudian data tersebut akan  dikirimkan secara langsung oleh telemetri  ke ground  station ( personal  computer )  secara realtime .
A. Perancangan Perangkat Keras
Komponen  elektrik  yang akan digunakan pada ASV antara lain  Arduino Mega, telemetri, GPS Module , bluetooth , sensor gas  MQ7,  sensor  pH,  dan  motor  DC.  Mekanik  pada  ASV menggunakan  kayu  balsa  yang  dilapisi  cairan  kimia  berupa resin.
Gambar 5. Blok diagram sistem ASV .
Gambar 6. Desain ASV.
Gambar 7. Flowchart kalibrasi sensor gas .
Autonomous  Surface Vehicle menggunakan  desain  kapal berjenis  katamaran  ( catamaran )  seperti  gambar  6.  Katamaran memiliki  dua  buah  lambung  kapal,  sehingga  jenis  kapal katamaran  lebih  stabil  apabila  dibandingkan  dengan  kapal berlambung tunggal.
B. Perangkat Lunak Arduino
Pada  mikrokontroler  Arduino  Mega,  perangkat  lunak  pada ASV  digunakan  untuk  melakukan  berbagai  macam  proses, yaitu  digunakan  sebagai  pembacaan  nilai  ADC  dari  sensor. Pembacaan  ADC  yang  terdapat  pada  sistem  perangkat  lunak ini  adalah  pembacaan  ADC  dari  sensor  gas  dan  sensor  pH untuk  kemudian  dikalibrasi  ke  dalam  satuan  yang  telah ditentukan.
1. Kalibrasi Sensor Gas
Sensor  gas  yang  digunakan  adalah  sensor  MQ7,  memiliki keluaran  sinyal  analog.  Sinyal  sensor  dikonversi  oleh  ADC pada  Arduino  Mega  untuk  mendapatkan  sinyal  digital output sensor.  Nilai  tersebut  dikonversi  dalam  satuan  PPM  dengan menggunakan  model  matematis  regresi  polinomial  orde  2. Proses kalibrasi sensor gas ditunjukan pada gambar 7.
2. Kalibrasi Sensor PH
Gambar 8. Flowchart kalibrasi sensor pH .
Gambar 9. Autonomous Surface Vehicle .
Sensor  pH  pada  ASV  ini  juga  memiliki  keluaran  data berupa sinyal analog. Nilai analog tersebut kemudian diproses untuk  dikonversi  dalam  satuan  pH  dengan  menggunakan model matematis regresi linier. Flowchart dari proses kalibrasi sensor pH seperti gambar 8.

## IV. PENGUJIAN DAN ANALISIS

## A. Pengujian Mekanik ASV
Proses  pengujian  mekanik  ASV  dilakukan  berdasarkan realisasi  dari  desain  yang  telah  dirancang  sebelumnya. Pengujian  dilakukan  setelah  body  kapal  terbentuk,  tahap  ini merupakan  langkah  pertama  dalam  pembuatan  ASV,  untuk mengetahui kondisi kapal, apakah layak digunakan atau perlu perbaikan sebelum digunakan. Salah satu indikator kelayakan kapal  yaitu  tidak  adanya  kebocoran  pada  lambung  kapal, sehingga kapal dapat mengapung diperairan dengan sempurna.
Tahap  selanjutnya,  kapal  diberikan  beban  sesuai  dengan komponen  yang  digunakan  untuk  mengetahui  kekuatan  kapal pada  saat  berada  diperairan  serta  melihat  performa  gerakan kapal  dengan  beban  maksimum  yang  dibawa.  Gambar  9 menunjukkan realisasi dari perancangan penelitian.

## B. Pengujian Sensor Gas
Rangkaian  sensor  gas  MQ-7  merupakan  rangkaian  sensor dengan tegangan input 5 volt, sedangkan nilai tegangan output dari  sensor  MQ-7  adalah  nilai  yang  digunakan  dalam  proses kalibrasi sensor gas CO untuk dikonversi menjadi satuan PPM ( Part Per Million ). Proses pengujian sensor gas menggunakan wadah  tertutup  agar  gas  CO  tidak  tercampur  dengan  gas lainnya  dalam  proses  pengukuran.  Gas  CO  yang  dalam pengujian  ini  berupa  asap  hasil  pembakaran  kendaraan bermotor. Proses kalibrasi ini menggunakan alat ukur Carbon Monoxide meter,  dengan  model  7701 AZ  instrument .  Pada pengujian  tersebut,  data  yang  diambil  berupa  kadar  gas  CO dalam  satuan  PPM  yang  terbaca  pada  CO  meter,  dan  nilai ADC  serta  tegangan  output  yang  terbaca  pada  sensor  MQ-7. Alat ukur yang digunakan adalah CO Meter.
Gambar 10. Kalibrasi sensor gas CO MQ-7.
Perbandingan PPM sensor MQ7 dengan CO meter.
Tegangan output sensor  MQ-7  dan  kadar  gas  (PPM) dimasukkan  ke  dalam  bentuk  grafik  seperti  pada  gambar  10. agar  mempermudah  dalam  mencari  model  matematisnya. Pencarian  model  matematis  persamaan  garis  atau  kurva menggunakan  metode  regresi  polinomial  orde  2. Berdasarkan grafik fungsi regresi polinomial didapatkan fungsi
Regresi : Y = 2204.5 x 2 + 509.43 x – 32.928             (1)
Data  yang  dicari  adalah  kadar  gas  PPM  (sumbu  Y) sedangkan  data  tegangan  keluaran  sensor  (sumbu  X) merupakan  nilai  yang  diketahui.  Dengan  memasukkan  fungsi ke  dalam  perhitungan,  maka  akan  didapatkan  hasil  berupa nilai  PPM  pada  sensor  MQ-7  seperti  pada  tabel  2.  Tabel tersebut  menunjukkan  bahwa  terdapat error rata-rata pembacaan  5.257  %  dibandingkan  dengan  hasil  pembacaan PPM pada CO-meter. Hal tersebut dapat terjadi karena adanya perubahan  nilai  tegangan  input  pada  sensor  gas  MQ-7  dan nilai sensitivitas sensor gas MQ-7 yang lebih rendah dari CO- meter.

## C. Pengujian Sensor PH
Sensor  pH  yang  digunakan  pada  penelitian  ini  merupakan modul sensor pH yang memilik keluaran berupa ADC dengan input tegangan  pada  sensor  sebesar  5  volt.  Nilai  ADC output dari modul sensor pH merupakan nilai yang digunakan dalam proses  kalibrasi  untuk  dikonversi  menjadi  satuan  pH. Pengujian kalibrasi modul sensor pH dilakukan menggunakan 3  jenis  carian  yang  memiliki  pH  berbeda  serta  menggunakan alat  ukur  pH  meter Pen  Type  PH  Meter PH-009(I)A.  Berikut merupakan  hasil  pengujian  atau  pengukuran  pada  sensor  pH dan pH meter ditunjukkan pada gambar 11.
Gambar 11. Kalibrasi sensor pH.
Tabel 3. Perbandingan pH antara sensor dengan pH meter. No. Sensor pH (pH) pH Meter (pH) Selisih (pH) Error (%) 1 4.322315708 4.3 0.044 1.02 2 7.307757675 7.4 0.092 1.26 3 10.04792662 10 0.048 0.47 Rata-rata 0.061 0.92
Berdasarkan  gambar  11,  model  matematis  yang  digunakan dalam kalibrasi sensor pH adalah regresi  linier. Regresi linier digunakan  untuk  mencari  fungsi  linier  yang  menyerupai kumpulan titik data (x,y) yang diketahui. Regresi linier hanya digunakan untuk kurva yang berbentuk mendekati garis lurus. Berikut  merupakan  persamaan  yang  digunakan  untuk  regresi linier  :
Y = a + b X                                    (2) Dimana  ,  Y    adalah  nilai  pH  untuk  modul  sensor  PH,  ‘a’ adalah    konstanta,  b  adalah  gradien,  dan  X  adalah  nilai  ADC yang  terbaca  oleh  modul  sensor  pH.  Berdasarkan  data  pada gambar 11, model matematis yang didapatkan ditunjukan pada persamaan (3)
(3)
Dengan  memasukkan  perhitungan  nilai  ADC  sensor  ke dalam  persamaan
,  menunjukkan bahwa  terdapat error rata-rata  pembacaan  0.92%    (0,42  – 1,26%)  dibandingkan  dengan  hasil  pembacaan  pH  pada  alat ukur pH meter, seperti pada table 3.

## D. Pengujian Navigasi Waypoint GPS
Autonomous Surface Vehicle dapat bergerak secara otomatis dengan  menggunakan  sistem  navigasi waypoint pada  GPS. Navigasi waypoint tersebut  bekerja  berdasarkan  titik-titik lokasi  yang  dipilih,  sehingga  ASV  akan  dapat  bergerak menuju titik ke titik yang telah ditentukan secara otomatis.
Pengujian  sistem  navigasi waypoint dilakukan  di  perairan yang  tidak  memiliki  arus  maupun  ombak  besar  dan  lokasi yang  dipilih  dalam  pengujian  ini  adalah  Danau  8  ITS  seperti gambar  12.  Setelah  menentukan  titik-titik  maka  kapal  akan bergerak ke posisi tujuan secara berurutan sesuai tabel 4.
No. CO Meter (PPM) Sensor MQ-7 (PPM) Selisih (PPM) Error (%) 1 0 -0.382 0.38 - 2 12 13.91964 1.9 15.9 3 22 21.92084 0.07 0.36 4 39 39.624 0.6 1.6 5 58 59.59484 1.6 2.7 6 78 81.83336 3.8 4.9 7 100 93.803 6.2 6.2 8 200 209.96924 9.9 4.9 Rata-rata 3.075 5.257
Tabel 4. Nilai longitude dan lattitude pada sistem waypoint
Tabel 5. Hasil pengujian posisi ASV Target Lattitude Longitude Beda Sudut (  ) PID Sudut (  ) 1 -7.286271 112.796142 -15.42 -8.71 2 -7.286371 112.796142 -6.16 -2.15 3 -7.286350 112.796051 5.48 2.28 4 -7.286324 112.796005 2.33 1.19 5 -7.286331 112.796005 -0.23 -1.24 6 -7.286270 112.795921 92.94 54.75 7 -7.286208 112.795928 9.38 5.00 Tabel 6. Hasil pengujian sensor pada ASV. Target Gas CO (PPM) pH (ADC) pH 1 0 348 5.5 2 2 365 6.05 3 1 349 5.3 4 0 357 5.68 5 2 359 5.77 6 0 349 5.3 7 0 365 6.05

## E. Pengujian Keseluruhan Sistem
Dari pengujian ini, telemetri mampu mengirimkan data dari ASV ke  komputer dengan baik. Data yang dikirimkan berupa koordinat lokasi  ASV longitude dan lattitude, sensor gas CO, sensor  pH.  Pada  pengujian  ini  ASV  memonitoring  kualitas kondisi air dalam satuan pH dan kondisi gas CO dalam satuan PPM  pada  lokasi  titik-titik  yang  ditentukan.    Data  yang diterima laptop tersebut seperti pada tabel 5 dan 6
Untuk  mengetahui error dari  pengukuran  yang dibaca oleh sensor pH tersebut dilakukan pengukuran ulang pH air dengan alat ukur pH meter dengan mengambil sampel air danau. Pada pengukuran dengan pH meter menunjukan air danau memiliki pH  6,4,  sehingga error rata-rata dari  sensor  pH  adalah  13% (selisih pH sebesar 0,35 – 1,19).

## V. KESIMPULAN
Autonomous Surface Vehicle (ASV) merupakan kapal tanpa awak yang mampu menyusuri perairan secara otomatis dengan bantuan  sistem  navigasi waypoint .  ASV  tersebut  mampu bergerak secara otomatis  maupun  manual berdasarkan pilihan mode  pada bluetooth  controller .  Dari  realisasi  dan  pengujian alat  yang dilakukan di danau  8 ITS  dapat disimpulkan bahwa sistem  navigasi waypoint memiliki  rerata  kesalahan  posisi sebesar  2  meter  yang  merupakan  resolusi  dari  modul  GPS receiver Ublox  M8N.  Pada  kalibrasi  sensor  gas  CO  MQ-7, sensor ini memiliki perbedaan dengan CO meter sebesar 0,4  - 9,9 ppm dan  memiliki rerata  kesalahan sebesar 5%.  Kalibrasi tersebut  dilakukan  dengan  menggunakan  regresi  polinomial orde  2.  Pada  kalibrasi  sensor  pH  menggunakan  regresi  linier memiliki  perbedaan  pengukuran  dengan  pH  meter  sebesar 0,05  –  0,09  pH  dan  rerata  kesalahan  0.1%.  Sedangkan  pada keseluruhan sistem, sensor pH memiliki perbedaan pengukuran  dengan  pH  meter  sebesar  0,35  –  1,19  pH  dan memiliki rerata kesalahan 13%. Kesalahan tersebut dikarenakan respon pembacaan sensor pH dan CO pada sistem memiliki waktu tunda.

## DAFTAR PUSTAKA
[1] Sparkfun,  “Technical  Data  MQ-7  Gas  Sensor”  <URL: https://www.sparkfun.com/datasheets/Sensors/Biometric/MQ- 7.pdf>,” 2012. .
[2] R. D. Irfan Fachrudin, Muhammad Rivai, “Pemetaan Distribusi Gas Polutan  berbasis  Autonomous  Waypoint  Navigation,” J.  Tek.  ITS , vol. 5, no. 2, 2016.
[3] T.  Dwita  Mido  Gumelar,  Muhammad  Rivai,  “Rancang  Bangun Wireless  Electronic  Nose  berbasis  Teknologi  Internet  of  Things,” Inst. Teknol. Sepuluh Nop. , 2017.
[4] B.  Siswandi,  “Perencanaan  Unmanned  Surface  Vehicle  (USV) ukuran  3  Meter  Tipe  Serbu  Cepat,” Inst.  Teknol.  Sepuluh  Nop. , 2012.
No Lokasi Tujuan Lattitude Longitude 1 Start (Home) -7,286172 112,795979 2 Waypoint 1 -7,286269 112,796094 3 Waypoimt 2 -7,286412 112,796100 4 Waypoint 3 -7,286418 112,795963 5 Waypoint 4 (Home) -7,286172 112,795979