Abstrak—Proses  penakaran  pada  premix  roti  manis  menjadi tahapan penting yang merupakan proses awal pada pembuatan roti  manis.  Ketika  proses  penakaran  bahan  baku  premix  roti manis, posisi putaran motor stepper perlu di tentukan agar tidak merusak  tekstur  roti  manis.  Kontrol  terhadap  posisi  motor dibutuhkan  untuk  mendapatkan  hasil  takaran  premix  roti manis  yang  sesuai.  Untuk  mengatasi  masalah  tersebut penggunaan kontrol posisi motor stepper menggunakan metode Propotional  Integral  Derivative  (PID)  diaplikasikan,  untuk mendapatkan  hasil  takaran  premix  roti  manis  yang  sesuai. A4988 sebagai driver motor digunakan agar mampu mengontrol nilai posisi motor stepper berdasarkan set point yang diinginkan. Posisi  motor  stepper  di  atur  pada  posisi  100  step,  sehingga diharapkan  mampu  menghasilkan  takaran  premix  roti  manis yang  sesuai.  Berdasarkan  pemodelan  Ziegler  Nichols  ke-1  dan trial  pada  arduino  mega  2560,  kontroler  PI  dengan  nilai  Kp  = 1,55  dan  Ki  =  15,8  menghasilkan  respons  sistem  yang  baik dengan nilai error = 0,2%.
Kata Kunci—Arduino Mega 2560, Motor Stepper, Metode PID, Premix Roti Manis.

## I. PENDAHULUAN
ROSES  produksi  yang  terjadi  pada  usaha  mikro,  kecil, dan  menengah  Roti  Anisah  terbagi  atas  beberapa  tahap meliputi  :  persiapan premix roti  manis,  pengadukan premix dengan air, membentuk adonan roti, pengembangan adonan roti,  pemanasan  adonan  roti  dan  pengemasan  roti.  Proses persiapan premix roti manis menjadi tahapan penting karena merupakan  proses  awal  pada  pembuatan  roti  untuk mendapatkan  hasil  roti  yang  berkualitas. Premix roti  manis terdiri dari lima bahan baku, yaitu: gula, garam, susu bubuk, bubuk pelembut, dan bubuk penghalus. Takaran yang akurat sesuai  resep  UMKM  Roti  Anisah  akan  sangat  berpengaruh terhadap  kualitas  roti  yang  di  pasarkan.  Untuk  proses persiapan premix roti  manis  saat  ini  masih  menggunakan metode penimbangan manual dari setiap bahan baku yang di jadikan satu untuk menjadi premix roti manis. Hal ini sangat tidak efisien karena dapat mengakibatkan kurangnya jumlah premix roti manis yang di hasilkan setiap satu jamnya.
Solusi  untuk  mengatasi  permasalahan  tersebut  adalah dengan membuat mesin premix roti manis untuk membantu pekerjaan  manusia.  Dengan  konsep  adanya  lima hopper bahan  baku premix roti  manis  yang  masing-masing hopper memiliki  motor servo sebagai  penggerak  pengayak  bahan baku  dan  jungkat-jungkit,  motor stepper sebagai  penggerak katup hopper ,  dan  sensor  berat.  Pada  kesempatan  kali  ini penulis merancang dan membangun mesin premix roti manis yang  respons  sistemnya  didapatkan  dari  nilai  berat  bahan baku. Dengan hasil respons dari sistem tersebut, di harapkan dapat  menghasilkan premix roti  manis  yang  sesuai  dengan resep UMKM Roti Anisah. Serta untuk meningkatkan hasil produksi roti manis UMKM Roti Anisah.
Kontroler  yang  di  gunakan  pada  sistem  penakar  bahan baku premix roti  manis  adalah  Proposional  Integral Differensial  (PID).  Dengan  mengurangi  sinyal  kesalahan yang  terjadi  pada  saat  sistem  bekerja,  serta  memberikan keluaran  sinyal  kontrol  yang  memiliki  respons  cepat, error steady  state kecil,  dan  tidak  ada overshoot .  Semakin  kecil kesalahan  yang  terjadi,  maka  semakin  akurat  massa  setiap bahan  baku  yang  di  dapatkan  dan  tidak  menimbulkan kerugian  dari  setiap  bahan  baku.  Kontroler  ini  mempunyai nilai  proporsional  sebagai  nilai  pengali error untuk  nilai koreksi.

## II. TINJAUAN PUSTAKA

## A. Mesin Premix Roti Manis
Tujuan  membuat  Produk premix adalah  untuk  membuat roti  dengan  cara  yang  lebih  mudah  dan  praktis,  untuk mengurangi kegagalan-kegagalan di dalam proses pembuatan roti  dengan  menghasilkan  hasil  roti  yang  berkualitas  dan selalu standar.
Rancang bangun model sistem adonan premix otomatis ini menggunakan microcontroller sebagai pengendali utamanya yang  berfungsi  untuk  mengatur  beberapa  bagian  seperti motor servo sebagai  pengayak  bahan  baku  serta  sebagai penjungkit bahan baku, dan katup hooper . Katup hooper di gerakkan  oleh  motor stepper berdasarkan  umpan  balik  dari sensor berat menggunakan metode PID [1].
Metode  Perancangan  yang  digunakan  yaitu  sensor load cell sebagai  penimbang  berat  bahan  baku  yang  keluar  dari hopper , serta motor stepper sebagai penggerak katup hopper bahan  baku.  Hasil  dari  perancangan  ini  yaitu  dengan perbandingan adanya pengaruh metode PID pada sensor berat untuk  mengatur  motor stepper pada  katup hopper setiap bahan  baku.  Alat  berjalan  sesuai  dengan input yang  telah ditentukan  dan  dapat  mempercepat  produksi premix roti manis [2].
B. Kontroler Proportional Integral Derivative Proportional  Integral  Derivative atau  yang  biasa  disebut PID  adalah  kontroler  yang  berguna  untuk  menentukan ketepatan  sistem  instrumentasi  dengan  adanya  karakteristik umpan balik pada sistem tersebut. Komponen PID terdapat 3 jenis,  yaitu Proportional,  Integratif, dan Derivatif .  Dari ketiga komponen dapat digunakan bersama maupun sendiri- sendiri  seperti  halnya  komponen  P  atau  PI  atau  PID. Tergantung  respons plant yang  diinginkan  [3].  Ketiga komponen tersebut dapat dijelaskan pada Gambar 1.
Komponen pengontrol P, I dan D masing-masing memiliki tujuan  untuk  mempercepat  reaksi  sebuah  sistem  yang digunakan,  menghilangkan offset dan menghasilkan perubahan awal yang besar [4]. Hubungannya antara keluaran

## Sistem Penakar Bahan Baku Premix Roti Manis Menggunakan Metode PID
Muhammad Miftahul Farihin, Joko Priambodo, dan Berlian Al Khindi Departemen Teknik Elektro Otomasi, Institut Teknologi Sepuluh Nopember (ITS)
e-mail : joko.priambodo@its.ac.id
P
kontroler m(t) dan sinyal kesalahan penggerak e(t) adalah:
𝑚(𝑡) = 𝐾 𝑡 𝑒(𝑡) + 𝐾 𝑖 ∫ 𝑒(𝑡) 𝑡 0 𝑑𝑡 + 𝐾 𝑑 𝑑𝑒(𝑡) 𝑑𝑡 (1)
Dalam  melakukan tunning PID  akan  mendapatkan  hasil dari step response . Berupa rise time, peak time, settling time.
C. Ziegler-Nichols
Metode Ziegler-Nichols merupakan  salah  satu  metode yang  digunakan  dalam  mencari  nilai  PID.  Metode  ini  telah dikembangkan oleh John G Ziegler dan Nathaniel B Nichols . Metode Ziegler Nichols terbagi menjadi metode Kurva S dan metode  Oslasi.  Pada  sistem  ini  metode  yang  digunakan adalah  metode  S.  Parameter  kendali  pada  metode  S  dapat dilihat pada Tabel 1.

## D. Motor Servo DC
Hubungan matematis sederhana antara posisi sudut poros
dan  masukan  tegangan  ke  motor  DC  dapat  diturunkan  dari hukum fisika. Di titik kendali sistem, motor servo DC dapat dianggap  sebagai  SISO  [5].  Oleh  karena  itu,  komplikasi terkait dengan sistem multi- input dibuang. Motor servo DC memiliki  kumparan  medan  sejajar  dengan  angker.  Arus  di kumparan medan dan angker tidak tergantung satu sama lain. Hasil dari,  motor ini memiliki kontrol kecepatan dan  posisi yang sangat baik.

## E. Motor Stepper Bipolar
Motor stepper merupakan perangkat elektromagnetis yang bekerja mengubah pulsa elektronis menjadi gerakan mekanis diskrit. Berputarnya motor stepper berdasarkan urutan pulsa yang  di  berikan.  Untuk  motor stepper bipolar,  di  perlukan sinyal  pulsa  yang  berubah-ubah  dari  positif  ke  negatif  dan sebaliknya.  Jadi  pada  setiap  terminal  lilitan  (A  &  B)  harus dihubungkan dengan sinyal  yang mengayun atau berubah  – ubah  dari  positif  ke  negatif  dan  sebaliknya.  Motor stepper bipolar torsi  yang  lebih  besar  dibandingkan  dengan  motor stepper unipolar untuk ukuran yang sama.
F. Sensor Berat
Sensor load cell umumnya digunakan sebagai komponen utama  pada  sistem  timbangan  digital.  Contoh  lainnya
Gambar 1.  Blok Diagram PID.
Gambar 2. Blok Diagram Kontrol Mesin Premix Roti Manis.
Gambar 3. Grafik Respons Sistem PID dengan Set Point 50 Gram.
Gambar 4. Mesin Premix Roti Manis.
Gambar 5.  Mekanik Pengayak. Gambar 6. Mekanik Sensor Berat.
Gambar 7. Grafik Respons Metode On-Off .
diaplikasikan pada jembatan timbangan yang berfungsi untuk menimbang  berat  dari  truk  pengangkut  bahan  baku. Pengukuran  yang  dilakukan  oleh load  cell menggunakan prinsip tekanan. Kabel merah adalah input tegangan sensor. Kabel hitam adalah input ground sensor. Kabel hijau adalah output positif  sensor.  Kabel  putih  adalah output  ground sensor.
G. Arduino Mega 2560
Board Arduino Mega 2560 adalah sebuah Board Arduino yang menggunakan ic microcontroller ATmega 2560. Board ini  memiliki  Pin  I/O  yang  relatif  banyak,  54  digital input  / output , 15 buah di antaranya dapat di gunakan sebagai output PWM, 16 buah analog input , 4 UART. Arduino Mega 2560 di  lengkapi  kristal  16.  Mhz  Untuk  penggunaan    relatif sederhana tinggal menghubungkan power dari USB ke PC / laptop atau melalui Jack DC pakai adaptor 7-12 V DC [3].

## III. PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI

## A. Diagram Blok Kontrol
Pada Gambar 2, menjelaskan blok diagram kontrol mesin premix roti  manis.  Dimana input sebagai  berat  bahan  baku dari setiap hopper mesin premix roti manis. Input di kontrol oleh  kontroler  PID  guna  mendapatkan  hasil  yang  akurat sesuai set  point .  Selanjutnya  kontroler  PID  memerintahkan drive r motor stepper untuk menggerakkan katup pada setiap hoppe r.  Umpan  balik  yang  terjadi  pada  proses  ini  di  bantu oleh  sensor  berat.  Berat  dipengaruhi  oleh  posisi  motor stepper , hubungannya ke aliran bahan baku yang keluar dari hopper . Dikarenakan tidak ada flowmeter khusus bahan baku sejenis  tepung,  maka  penulis  mengambil  data  perhitungan dari  data  percobaan  nilai  sudut  motor  yang  menghasilkan berat setiap detiknya. Seperti pada Tabel 2.
Untuk  menguji  hasil  keluaran  bahan  baku  pada  masing- masing  katup hopper ,  maka  penulis  melakukan  percobaan dengan menggeser katup hopper berdasarkan nilai sudut gear yang terhubung pada mekanik sledding hopper .

## B. Perancangan Kontrol PID
Nilai  posisi  motor  yang  digunakan  sebagai  perhitungan pada  metode ziegler  nichols 1  yaitu  100 step .  Berdasarkan metode ziegler nicholz ke-1, sebelum melakukan tunning PID dengan metode S harus mendapatkan kurva tanggapan plant bertujuan untuk memperoleh hasil waktu tunda dan konstanta waktu.  Dengan  pemodelan  motor stepper ,  maka  dapat menghasilkan nilai transfer function untuk memperoleh kurva tanggapan plant . Model matematis, sebagai berikut:
𝐵 = 𝑅 2𝜔𝐿 (2) 𝐵 = 0,80 2.𝑥3,2𝑥3,80.10^−3 (2) 𝐵 = 32,89 (2) 𝜃 𝑉 = 0,83 (𝐽𝑠+𝐵)(𝐿𝑠+𝑅)+𝐾2 (3)
𝜃 𝑉 = 0,83 (1,15𝑥10^−7+32,89)(3,80.10 −3 +0,80)+0,688 (3) 𝜃 𝑉 = 0,83 (1,15+32,89)(3,80.10 −3 +0,80)+0,688 (3)
𝜃 𝑉 = 0,83 27,36+0,688 (3)
Perhitungan  nilai transfer  function ,  mengacu  pada datasheet motor stepper yang digunakan. Dilanjutkan untuk mendapatkan  grafik tunning dari  nilai trasnfer  function tersebut, yang nantinya dijadikan dasar penentuan nilai dari metode ziegler nichols 1.
Dengan  prinsip  dasar  perhitungan  nilai  PID,  sebagai berikut:
𝑣(𝑡)   =   (𝑘𝑝. 𝑒(𝑡)   +   ∫ 𝑒(𝑡). 𝑑𝑡   +  𝑘𝑒. 𝑑𝑒(𝑡) 𝑑𝑡 )   +  𝑏 (4)
Berdasarkan  parameter  P,I,D  dari  metode ziegler  nichols ke-1.  Langkah  awal  adalah  mencari  nilai 𝑎 dengan  melihat hasil nilai waktu tunda (L) dan waktu konstan (T). Persamaan nya adalah sebagai berikut :
𝑎 = 𝑇 𝐿 (5)
𝐿 = 2,09 𝑠
Tabel 1.
Penalaan Metode Zieger Nichols Ke-1 Pengendali KP Ti P 1*(T/L) - PI 0.9*(T/L) 3L PID 1.2*(T/L) 2L Tabel 2. Pengujian Berat Setiap Detik Berdasarkan Sudut No. Sudut Motor Berat 1 30 0 3,2 Gram 2 45 0 8,7 Gram 3 60 0 13 Gram 4 90 0 14 Gram 5 120 0 16 Gram 6 160 0 17 Gram 7 180 0 18 Gram 8 240 0 32 Gram 9 360 0 36 Gram 10 450 0 52 Gram 11 480 0 54 Gram 12 540 0 71 Gram
Tabel 3.
Nilai Parameter Ziegler Nichols Ke-1 Tipe Kendali Kn Ti Td P 18,74 0 0 PI 16,86 6,9 0 PID 22,5 4,18 1,04 Tabel 4. Pengujian Sensor Berat. Hopper 1 No. Pembacaan Sensor Alat Ukur Error 1 584,79 gram 585 gram 0,05% 2 120,11 gram 120 gram 0,09% Hopper 2 No. Pembacaan Sensor Alat Ukur Error 1 585,10 gram 585 gram 0,01% 2 120,15 gram 120 gram 0,125% Hopper 3 No. Pembacaan Sensor Alat Ukur Error 1 585,10 gram 585 gram 0,01% 2 120,15 gram 120 gram 0,125% Hopper 4 No. Pembacaan Sensor Alat Ukur Error 1 585,09 gram 585 gram 0,01% 2 120,24 gram 120 gram 0,1% Hopper 5 No. Pembacaan Sensor Alat Ukur Error 1 585,34 gram 585 gram 0,05% 2 119,76 gram 120 gram -0,2%
𝑇 = 41,2 − 𝐿
𝑇 = 39,17 𝑠 (
Maka, 𝑎 = 39,17 2,09 = 18,74 𝑠
Setelah  mengetahui  nilai 𝑎 ,  langkah  selanjutnya  adalah menentukan nilai PI dan PID dari parameter ziegler nichols ke-1. Seperti pada Tabel 3.
Dari  Tabel  3. didapatkan  parameter Ziegler  Nichols ke-1 dengan persamaan :
𝐾𝑖  =  𝐾𝑝 . 1 𝑇𝑖 (6)
𝐾𝑑  =  𝐾𝑝 . 𝑇𝑑 (7)
Maka,  nilai  Kp  =  22,5,  Ki  =  5,37,  Kd  =  23,5.  Setelah mendapatkan parameter PID, selanjutnya melakukan tunning seperti pada Gambar 3.
Dari pengujian PID pada implementasi sistem, di dapatkan grafik  respons  yang  kurang  sesuai  atau  melebihi  batas set point . Sehingga penulis mencoba mengganti nilai parameter,
menjadi  Kp  =  1,55,  Ki  =  15,8,    Kd  =  0.  Hasil  respons parameter  PI  yang  dilakukan  dengan  mencoba  mengganti nilai  parameter  sampai  mendapatkan  respons  grafik  yang sesuai di sampaikan pada bab pengujian hopper 1 – hopper 5.
C. Mesin Premix Roti Manis
Mesin premix roti  manis  memiliki  dimensi  keseluruhan 200cm  x  40cm  x  170cm.  Seperti  pada  Gambar  4,  mesin premix roti  manis  dilengkapi  dengan  5  bagian  mekanik hopper ,  yang  masing-masing  bagian  memiliki  fungsi perbedaan  letak  bahan  baku,  yang  terdiri  dari  bahan  baku gula,  garam,  susu  bubuk,  bubuk  penghalus  dan  bubuk pelembut. Masing-masing mekanik hopper memiliki dimensi tinggi  yang  berbeda,  sesuai  Gambar  4  dimulai  dari  kiri, terdapat  panel  kontrol,  bergeser  ke  kanan  merupakan mekanik hopper 1  dengan  dimensi  tinggi  150cm,  mekanik hopper 2 dimensi tinggi 120cm, mekanik hopper 3 dimensi tinggi  90cm,  mekanik hopper 4  dimensi  tinggi  60cm  dan mekanik hopper 5 dimensi tinggi 50 cm.
Pada setiap mekanik hopper , ada beberapa bagian sensor dan aktuator guna memperlancar produksi premix roti manis. Pada  Gambar  5  merupakan  posisi  letak servo pengayak, bertujuan  untuk  memperlancar  keluarnya  bahan  baku  dari hopper .
Rancangan untuk mengeluarkan bahan baku dari hopper , dibuat  model berupa sledding yang  di  gerakkan  oleh  motor stepper  Nema 23,  sesuai  dengan  apa  yang  penulis  teliti  di buku  ini.  Gambaran  penempatan  motor stepper dengan mekanik sledding . Ketika bahan baku keluar dari hopper akan langsung  masuk  ke  tahap  pengukuran  berat  yang  di  bantu dengan  sensor loadcell 1  Kg,  seperti  pada  Gambar  6.  Pada mekanik sensor berat ini dilengkapi dengan motor servo guna mengarahkan  tempat  bahan  baku  tersebut  menuju  jalur pencampuran bahan baku.
Gambar 8.  Respons Sistem Hopper 1.
Gambar 9.  Respons Sistem Hopper 2. Gambar 10.  Respons Sistem Hopper 3.
Gambar 11.  Respons Sistem Hopper 4.
Gambar 12.  Respons Sistem Hopper 5.

## IV. HASIL DAN ANALISA

## A. Pengujian Sensor Berat
Pengujian ini mengacu pada kapasitas sensor yaitu 0 gram - 1000 gram, sehingga kelima sensor berat ini mendapatkan tabel  pengujian  sesuai  bahan  baku  yang  nantinya  dipakai pada produksi premix roti manis. Pengujian ini mendapatkan hasil sesuai Tabel 4.

## B. Pengujian Metode On-Off
Pada  Gambar  7,  dari  grafik  percobaan  antara  berat  dan waktu  berdasarkan  nilai  sudut  motor  100 step .  Dengan melakukan  percobaan  pada  kelima hopper . Hopper 1 memiliki set point 120 gram, hopper 2 memiliki set point 30 gram, hopper 3  memiliki set  point 585  gram, hopper 4 memiliki set point 50 gram dan hopper 5 memiliki set point 70 gram.
Perkiraan waktu produksi pada hopper 1 yaitu 3 detik, pada hopper 2  yaitu  2  detik,  pada hopper 3  yaitu  31  detik,  pada hopper 4 yaitu 3 detik dan pada hopper 5 yaitu 3 detik.

## C. Pengujian Metode PID Hopper 1
Setelah mendapatkan nilai parameter PI, dengan nilai Kp = 1,55  dan  nilai  Ki  =  15,8.  Maka  pada  pengujian hopper 1, dengan set  point sebesar  120  gram.  Mendapatkan  respons sistem seperti pada Gambar 8.
Setelah melakukan tunning parameter PI, maka didapatkan nilai overshoot, time settling, error steady state dan rise time sebagai berikut :
1. Persentase Overshoot = 0 %
2. Settling Time = 3 s
3. Rise Time = 1 s
4. Error Steady State = 0,1%

## D. Pengujian Metode PID Hopper 2
Setelah mendapatkan nilai parameter PI, dengan nilai Kp = 1,55  dan  nilai  Ki  =  15,8.  Maka  pada  pengujian hopper 2, dengan set  point sebesar  30  gram.  Mendapatkan  respons sistem seperti pada Gambar 9.
Setelah melakukan tunning parameter PI, maka didapatkan nilai overshoot, time settling, error steady state dan rise time sebagai berikut :
1. Persentase Overshoot = 0 %
2. Settling Time = 1,5 s
3. Rise Time = 1 s
4. Error Steady State = 0,2%

## E. Pengujian Metode PID Hopper 3
Setelah mendapatkan nilai parameter PI, dengan nilai Kp =
1,55  dan  nilai  Ki  =  15,8.  Maka  pada  pengujian hopper 3, dengan set  point sebesar  585  gram.  Mendapatkan  respons sistem seperti pada Gambar 10.
Setelah melakukan tunning parameter PI, maka didapatkan nilai overshoot, time settling, error steady state dan rise time sebagai berikut :
1. Persentase Overshoot = 0 %
2. Settling Time = 29 s
3. Rise Time = 1 s
4. Error Steady State = 0,2%

## F. Pengujian Hopper 4
Setelah mendapatkan nilai parameter PI, dengan nilai Kp = 1,55  dan  nilai  Ki  =  15,8.  Maka  pada  pengujian hopper 4,
dengan set  point sebesar  50  gram.  Mendapatkan  respons sistem seperti pada Gambar 11.
Setelah melakukan tunning parameter PI, maka didapatkan nilai overshoot, time settling, error steady state dan rise time sebagai berikut :
1. Persentase Overshoot = 0 % 2. Settling Time = 2,5 s
3. Rise Time = 1 s 4. Error Steady State = 0,4%

## G. Pengujian Hopper 5
Setelah mendapatkan nilai parameter PI, dengan nilai Kp = 1,55  dan  nilai  Ki  =  15,8.  Maka  pada  pengujian hopper 5, dengan set  point sebesar  70  gram.  Mendapatkan  respons sistem seperti pada Gambar 12.
Setelah melakukan tunning parameter PI, maka didapatkan nilai overshoot, time settling, error steady state dan rise time sebagai berikut :
1. Persentase Overshoot = 0 %
2. Settling Time = 2,5 s
3. Rise Time = 1 s
4. Error Steady State = 0,3%

## V. KESIMPULAN DAN SARAN

## A. Kesimpulan
Dari  penelitian  proyek  akhir  ini,  penulis  mendapatkan beberapa  kesimpulan.  Kesimpulan  pertama,  hasil  pengujian pada metode on-off , dilakukan percobaan pada posisi 100 step dan  200 step untuk  mengatur  posisi  katup hopper ,  hasil respons sistem yang sesuai yaitu pada posisi 100 step . Kesimpulan  yang  kedua,  hasil  pengujian  kontroler  PID dengan menggunakan nilai Kp = 22,5, Ki = 5,37, Kd = 23,5. Sebagai kontrol  posisi katup hopper ,  menghasilkan  respons sistem  yang  belum  sesuai  karena  hasil  takaran  bahan  baku melebihi nilai set point yang sudah di tentukan yaitu 50 gram. Kesimpulan  yang  ketiga,  hasil  pengujian  kontroler  PI dengan  menggunakan  nilai  Kp  =  1,55,  Ki  =  15,8.  Sebagai kontrol  posisi  katup hopper ,  menghasilkan  respons  sistem yang  baik  karena  dapat  menghasilkan  takaran  berat  sesuai dengan set point yang diberikan.
Kesimpulan yang keempat, penelitian terkait kontrol motor stepper pada mesin premix roti manis, menggunakan metode on-off mendapat  nilai error pada  produksi  sebesar  0,8%. Ketika  menggunakan  metode  PI  mendapat  nilai error pada bahan baku sebesar 0,2%.

## B. Saran
Penelitian  proyek  akhir  ini  masih  banyak  memiliki kelemahan.  Untuk  memperbaiki  pengembangan  alat  lebih lanjut,  diperlukan  beberapa  hal.  Yang  pertama  dari  segi mekanik, sebaiknya perlu perbaikan dari segi kerangka mesin premix roti  manis.  Supaya  dimensi  yang  dihasilkan  bisa proporsional dan efektif.
Dari  segi  elektrik,  sebaiknya  diperlukan  penyempurnaan supaya  ketika  kerangka  besi  tersentuh  oleh  manusia  tidak menyengat.
Dari  segi software ,  sebaiknya  perlu  adanya  metode kontroler lain.  Tujuannya  sebagai  pembanding  apakah metode  yang  baru  lebih  baik  atau  masih  kurang  daripada metode PID.

## DAFTAR PUSTAKA
[1]  A.  Ridhamuttaqin,  A.  Trisanto,  and  E.  Nasrullah,  “Rancang  bangun model  sistem  pemberi  pakan  ayam  otomatis  berbasis  fuzzy  logic control,” Electr. J. Rekayasa dan Teknol. Elektro , vol. 7, no. 3, p. 13, 2013, doi: https://doi.org/10.23960/elc.v7n3.124.
[2]  I. Y. Suja’i, E. Kurniawan, and D. Riyanto, “Rancang bangun sistem pencampur  dan  pengaduk  pakan  ternak  sapi  otomatis,” Komputek  J. Tek. Univ. Muhammadiyah Ponorogo , vol. 4, no. 1, pp. 11–19, 2020.
[3]  H. M. Amaroh, B. A. Ikawanty, and D. Dewatama, “Kontrol kecepatan putar motor pada proses pembuatan arum manis dengan Metode PID,”
J. Elkolind , vol. 5, no. 1, p. 6, 2018, doi: http://dx.doi.org/10.33795/elkolind.v5i1.124.
[4]  A. Hardiansyah, T. Winarno, and A. Komarudin, “Kontrol kecepatan motor  pelontar  Robot  Abu  Robocon  2017  dengan  Metode  PID,” J. Elkolind , vol. 5, no. 2, p. 6, 2018, doi: http://dx.doi.org/10.33795/elkolind.v5i2.130.
[5]  R. Bindu and M. K. Namboothiripad, “Tuning of PID controller for DC servo  motor  using  genetic  algorithm,” Int.  J.  Emerg.  Technol.  Adv. Eng. ,  vol.  2,  no.  3,  pp.  310–314,  2012,  [Online].  Available: https://citeseerx.ist.psu.edu/viewdoc/download?doi=10.1.1.413.4779 &rep=rep1&type=pdf.