e-ISSN : 2715-5064

## PERANCANGAN ROBOT LINE FOLLOWER PADA SADETEC SEBAGAI JAGA JARAK AMAN ANTRIAN
Dicky Agustino 1*) , Yuliarman Saragih 2 , Ulinnuha Latifa 3
1,2,3 Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Singaperbangsa, Karawang
1,2,3 Jl. HS.Ronggowaluyo,Telukjambe Timur, Karawang, Jawa Barat, 41361, Indonesia email: 1 dicky.agustino18163@student.unsika.ac.id , 2 yuliarman@staff.unsika.ac.id . , 3 ulinnuha.latifa@ft.unsika.ac.id
Abstract Smart  Detection  Distance  For  Queue  Automatic (SADETEC) is a robot that is used to detect the distance between queues.  The  SADETEC  robot  is  a  line  follower  robot  that  uses the TCRT 5000 sensor to create a trajectory, detects a trajectory and  an  Infrared  sensor  detects  the  distance  of  a  person  in  the queue.  The  Line  Follower  Robot  at  SADETEC  uses  4  main wheels  and  a  DC  motor  as  its  driving  force.  In  this  test,  5  test results  were  obtained.  The  first  test  was  on  the  type  of  robot path,  where  there  were  3  robot  paths  that  were  successfully executed. The second test is a robot test on the front line sensor readings. Which is the result that on the front sensor if logic 0 = turns on or detects and logic 1 = does not turn on or detects. The third test is a test on the rear sensor if logic 0 = not lit and logic 1 =  lit.  The  fourth  test  is  a  motor  speed  test.  The  test  results obtained that the speed of 70-120 is stable. Speed 70 steady with slow caption, speed 100 steady with robot running fast and speed 120  steady  with  robot  running  too  fast.  Therefore  the  robot  is given a speed of 100 because it is more stable and effective when walking. The fifth test is a motor driver test on 4 DC motors. The results  of  testing  the  average  value  of  the  input  voltage  (Vin)  of the  L293D  motor  driver  are  11.65  V,  Vin  load  is  8.58  and  Vout load is 2.66 V
Keywords –Sadetec, .line follower robot line, line sensor, dc motor speed, Motor Driver L293D
Abstrak  − Smart  Detection  Distance  For  Queue  Otomatic (SADETEC)  merupakan  robot  yang  digunakan  untuk mendeteksi  jaga  jarak  pada  antrian.  Robot  SADETEC merupakan robot line follower yang menggunakan sensor TCRT  5000 untuk membuat lintasan,  mendeteksi adanya lintasan  dan  sensor  Infrared  mendeteksi  jarak  seseorang pada  antrian.  Robot  Line  Follower  pada  SADETEC menggunakan  4  roda  utama  serta  motor  DC  sebagai penggeraknya. Pada  pengujian  ini  didapatkan  5  hasil pengujian.  Pengujian  pertama  pada  jenis  jalur  robot,  dimana ada  3  jalur  robot  yang  berhasil  dijalankan.  Pengujian  kedua adalah pengujian robot terhadap pembacaan sensor garis bagian depan.  Yang  mana  didapatkan  hasilnya  bahwa  pada  sensor bagian  depan  apabia  logika  0  =  menyala  atau  mendeteksi  dan logika  1  =  tidak  menyala  atau  mendeteksi.  Pengujian  ketiga merupakan pengujian pada sensor belakang  apabila logika 0 = tidak menyala dan logika 1 = menyala. Pada pengujian keempat merupakan  pengujian  kecepatan  motor.  Didapatkan  hasil pengujian  bahwa  kecepatan  70-120  stabil.  Kecepatan  70    stabil dengan  keterangan  lambat,  kecepatan  100  stabil  dengan  robot berjalan  cepat  dan  kecepatan  120    stabil  robot  berjalan  terlalu cepat.  Maka  dari  itu  robot  diberi  kecepatan  100  dikarenakan lebih  stabil  dan  efektif  pada  saat  berjalan.  Pengujian  kelima merupakan  pengujian  motor  driver  pada  4  motor  DC. Didapatkan hasil pengujian  nilai rata-rata tegangan input (Vin)
motor  driver  L293D  adalah  11.65  V,  Vin  bebab  8.58  dan  Vout beban sebesar 2.66 V.
Kata  Kunci  –Sadetec,  .jalur  robot  liner  follower,  sensor  garis, kecepatan motor dc, Motor Driver L293D

## I. PENDAHULUAN
Perkembangan teknologi sekarang ini sudah canggih terutama di  dunia  robotik.  Jika  tidak  mengikuti  arus  perkembangan maka seseorang akan tertinggal dari dunia.
Penerapannya  harus  ditingkatkan  di  berbagai  sektor  salah satunya  covid  19.  Covid  19  merupakan  virus  yang  menular dan  berbahaya.  Menurut  World  Health  Organization  (WHO) melaporkan telah terjadi penyakit  pneumonia di kota Wuhan, Cina.  Kasusnya  berkembang  cepat  sampai  7  Januari  2020. Tanda  gejala  umum  infeksi  covid  19  ini  seperti  demam, batuk, sesak nafas. Masa pemulihannya paling cepat rata-rata 5-6 dan paling lama 14 hari. Menurut Kementrian Kesehatan Republik  Indonesia  kasus  Covid  19  di  indonesia,  pada  29 Maret  2020  melaporkan  sudah  terinfeksi  sebanyak  1.285 kasus  di  berbagai  provinsi  antara  lain  Jakarta,  Jawa  Barat, Jawa Tengah, Jawa Timur, Banten. Peningkatan jumlah kasus dan penyebarannya cukup cepat. (1)
Covid  19  di  Indonesia  semakin  hari  belum  usai  karena penanganannya  masih  konvensional  yaitu  mencuci  tangan, memakai masker dan menjaga jarak. Di Indonesia belum ada sentuhan teknologi untuk mempercepat penyelesaian covid 19 di  Indonesia  yaitu  dalam  jaga  jarak.  Fakta  di  lapangan  jaga jarak aman dalam menghindari droplet di tempat umum salah satunya  di  loket  antrian  kereta  api,  antrian  swalayan,  antrian pembayaran  di  bank  dan  tempat  lain-lainnya  yang menimbulkan antrian.
Pada sistem Antrian masih menggunakan lakban sebagai jaga jarak pada antrian. Maka dari itu peneliti menciptakan Robot SADETEC. Robot SADETEC merupakan robot berjalan yang mengikuti  lintasannya  atau  disebut  juga  robot line  follower . Robot  ini  bergerak  menggunakan  motor  DC,  yang  dimana model  penggerak  robot  memiliki  4  buah  motor  DC  yang dipasang di depan dan belakang bagian kiri dan kanan robot. Agar  robot  dapat  bergerak  kemudian  masing-masing    motor DC    diberi    kecepatan  yang  telah  diatur.  Pengaturan kecepatan    masing-masing    motor    DC    sangat    menentukan seberapa  stabilnya  perubahan  gerak  garis  robot  dari  kondisi menikung  sampai  dengan  kondisi  jalan  lurus  atau  mundur. (2).  Dari  latar  belakang  permasalahan  tersebut  maka  dibuat judul yaitu “Perancangan Robot Line Follower Pada Sadetec Sebagai Jaga Jarak Aman ”.
e-ISSN : 2715-5064

## II. PENELITIAN YANG TERKAIT
Hendri Miftahul , Firdaus , Derisma dalam jurnal tahun  2016 dengan  judul  “  Pengontrolan  Kecepatan  Mobile  Robot  Line Follower  dengan  Sistem  Kendali  PID”.  Pada  jurnal  ini membahas  tentang  Pengontrolan  kecepatan  mobile  robot  line follower  dengan  sistem  kendali  yang  menggunakan  motor  dc sebagai penggerak , sensor Photodioda sebagai  pembuat garis dan  menggunakan  sistem  kendali    Proportional  Integral Derrivative  (PID)  yang  digunakan  untuk  mengkoreksi  error dari sensor. (2)
Imanuel  Yosua  Lonteng    ,  Gunawan  Dan  Isa  Rosita  dalam jurnal  tahun  2020  dengan  judul  “Rancang  Bangun  Simulasi Alat  Pendeteksi  Jarak Aman Antar Kendaraan  Menggunakan Sensor  Ultrasonik  Berbasis  Arduino”.  Pada  penelitian  ini mensimulasikan dengan menggunakan remote control dengan menggunakan  sensor  ultrasonic  sebagai  pendeteksi  jarak terhadap  objek.  Yang  mana  nantinya  jarak  akan  diproses melalui Arduino Nano, dengan output apabila kondisi pertama terpenuhi  maka  mobil  akan  melakukan  pengereman  dan apabila  kondisi  kedua  terpenuhi,  maka  mobil  akan  berhenti. (3)
Regi  Cahaya  Ginting,  Ishak  Dan  Suardi  Yakub  dalam  jurnal tahun 2021 dalam  judul penelitian “ Implementasi Real Time Clock  (  Rtc  )  Pada  Robot  Line  Follower  Untuk  Vacuum Cleaner  Berbasis  Arduino”. Pada  penelitian  ini  membahas Robot line  follower vacuum  cleaner  otomatis  menggunakan arduino  dan  sensor  garis  sebagai  pembacaan  garis  kemudian data  diproses  oleh  arduino  uno  sesuai  program  dan mengirimkan  perintah  ke  motor  DC  agar  dapat  berjalan mengikuti  garis  yang  telah  ditentukan.  Vacuum  cleaner  akan aktif  juga  sesuai  waktu  yang  telah  ditentukan  dan  vacuum cleaner    aktif    mengikuti    waktu    nyata    dari  RTC    dengan mengirim  signal  on  pada relay. (4)
Suyatmo,  Catra  Indra  cahyadi,Syafriwel,  Rizaldy  Khair  Dan IswandiIdris dalam jurnal tahun 2020 dengan judul “Rancang Bangun  Prototype  Robot  Pengantar  Barang  Cargo  Berbasis Arduino  Mega  dengan  IoT  “.  Pada  penelitian  ini  didapatkan hasilnya    Robot  ini  menggunakan  4  sensor  TCRT,  2  buah motor DC dan driver motor sebagai pengendali, Arduino uno sebagai  otak  pada  system  robot.  Dalam  perancangan prototype  robot  cargo  ini  menggunakan  bantuan  motor  DC, motor driver sebagai pengendali kecepatan. Beban yang dapat di  tampung  oleh  prototype  robot  cargo  ini  kurang  lebih  1 sampai 2 Kg. (5)
Dari keempat penelitian tersebut peneliti akan membuat robot pendeteksi  jaga  jarak    berbasis  iot.  Robot  yang  digunakan merupakan robot line follower.

## III. METODE PENELITIAN
Pada penelitian kali ini disajikan sebuah diagram alur metode penelitian,  guna  membangun  penelitian  yang  terarah  pada berikut:

## Gambar. 1 Flowchart Penelitian

## A. Studi Kasus
Studi  kasus  merupakan  sebuah  metode  penelitian  yang ditujukan  untuk  menyelidiki  dan  mempelajari  sebuah peristiwa dan fenomena yang terjadi di kehidupan nyata. Hal ini  sebagai  langkah  dalam  melakukan  pengumpulan  bahan atau data yang akan dijadikan sebagai acuan pada pembuatan sekaligus penyusunan produk.

## B. Perancangan Sistem
Pada sistem ini terdiri dari beberapa komponen yaitu motor driver shield arduino, sensor IR tcrt5000 , Sensor TCRT, baterai, motor DC, step down, Berikut merupakan sistem pengkabelan pada sistem Robot yang dirancang:
e-ISSN : 2715-5064

## Gambar. 2 Perancangan Sistem
Perancangan  sistem  harus  diperhatikan.  Sebelum  robot dijalankan,  hubungkan  terlebih  dahulu  Sensor  dengan  pin Motor  Driver  Shield  Arduino,  Inputan  Motor  DC  pada  motor driver  shield  arduino  uno.  Pastikan  inputan  motor  dc  sesuai agar  robot  bisa  berjalan  maju  dan  mundur.  Pada  robot  ini menggunakan baterai sebagai daya yang dikeluarkan. Pastikan ouput  baterai  sesuai  agar  robot  dapat  dijalankan.  Kemudian fungsi  dari  sensor  garis  yaitu  untuk  mendeteksi    garis  supaya robot  dapat  berjalan  dengan  baik  dan  kecepatan  motor  dc diatur  agar  robot  dapat  bergerak  secara  stabil,  dan  sensor infrared sebagai pendeteksi jaga jarak pada antrian.
Gambar. 3 Robot Sadetec

## C. Perencanaan Sistem

## Gambar. 4 Perencanaan Sistem
Flowchart  diatas  merupakan  skema  kerja  /  cara kerja  dari  robot  line  followers  sadetec,  dimana  robot  ini menggunakan  Baterai  sebagai  daya.  Ketika  baterai  sudah terisi  penuh  maka  daya  yang  tersedia  pada  baterai  akan mengalir  ke  setiap  komponen.  proses  berawal  dari  inisiasi masing sensor  yaitu pertama sensor  garis berfungsi sebagai pembacaan  garis  robot  line  follower,  kedua  sensor  infrared yang  berfungsi  sebagai  pendeteksi  jaga  jarak  aman  pada antrian. Kemudian robot berjalan dan berhenti disetiap titik yang telah ditentukan.
Ketika  sensor  infrared  tidak  mendeteksi  maka pesan  suara  aktif  (silahkan  berdiri  sesuai  garis  yang  telah ditentukan).  Jika  sensor  infrared  terbaca  maka  pesan  suara aktif (Terima kasih telah mematuhi protocol kesehatan).
IV. Hasil dan Pembahasan
Setelah  melakukan  perancangan  sistem  pada  tahapan diatas,  maka  selanjutnya  adalah  pengujian  alat  sekaligus analisis  pembahasan.  Fungsinya  adalah  mengetahui  alat tersebut  apakah  bekerja  dengan  baik  atau  tidak.  Hasil pengujian pada robot line follower pada sadetec meliputi : pengujian  hasil  jalur  robot,  pembacaan  garis  sensor  robot, dan kecepatan motor yang diatur agar robot dapat berjalan dengan stabil.
e-ISSN : 2715-5064

## Gambar. 5 Robot sadetec
Pada  pengujian  pertama  merupakan  pengujian  jalur  robot. Didapatkan  hasil  pengujian  robot  yaitu  pada  saat  maju, berhenti pada titik dan mundur.
TABEL I PENGUJIAN JALUR ROBOT No Jenis Jalur Keterangan 1 Maju Berhasil 2 Berhenti Setiap Titik/Garis Berhasil 3 Mundur Berhasil
Pengujian  robot  sadetec  pada  line  yang  sudah  diatur  sesuai kebutuhan  untuk  mendeteksi  jarak  aman  antrean.    Gerakan robot  sadetec  ada  3  yaitu  maju,  berhenti  setiap  titik,  dan mundur.  Gerakan  maju  robot  sadetec  dapat  bekerja  dengan baik  terlihat  gerrakan  robot  tidak  keluar  dari  jalur  yang tersedia.  Kemudian,  Gerakan  robot  sadetec  yang  berhenti disetiap  garis  untuk  mendeteksi  antrean  pengunjung,  dapat bekerja dengan baiknya. Setelah sampai  di  ujung jalur, robot sadetec  otomatis  mundur  menuju  garis  awal,  terlihat  dapat bekerja sama baiknya dengan diawal.
Pada  pengujian  kedua  merupakan  pengujian  robot  pada pembacaan  sensor  garis  bagian  depan.  Didapatkan  hasil pengujian  pada  pembacaan  sensor  bagian  depan  agar  robot dapat berjalan maju..

## TABEL II PENGUJIAN PEMBACAAN SENSOR GARIS DEPAN
No Pembacaan Sensor Garis Depan Kondisi s1 s2 s3 s4 s5 1 0 0 0 1 1 Maju 2 1 1 0 1 1 Maju 3 1 1 0 0 1 Maju 4 1 1 1 0 0 Maju
5 1 1 1 0 0 Maju 6 1 1 1 1 0 Maju 7 1 1 0 1 0 Maju 8 1 0 0 1 1 Maju 9 1 0 1 1 1 Maju 10 0 1 1 1 1 Maju 11 0 0 1 1 1 Maju
Pada  pengujian  ini  didapatkan  hasilnya  yaitu  sensor  depan dapat  aktif  ketika  logika  0  =  Menyala,  logika  1=  Tidak menyala.  Dari  percobaan  1  s/d  12  sensor  aktif  menyala dikarenakaan  ada  logika  0  di  setiap  sensor.  Oleh  karena  itu robot dapat berjalan maju.
Pada  pengujian  ketiga  yaitu  pengujian  sensor  garis  pada bagian  belakang  dengan  tujuan  agar  robot  dapat  berjalan mundur.  Didapatkan  hasil  pengujian  sensor  bagian  belakang sebagai berikut

## TABEL III PENGUJIAN PEMBACAAN SENSOR GARIS
BELAKANG no Pembacaan Sensor Garis Belakang Kondisi
s1 s2 s3 s4 s5 s6 1 0 0 0 0 0 0 Stop
2 1 1 1 1 1 1 Mundur
Pada  pengujian  ini  didapatkan  hasilnya  robot  dapat  mundur ketika sensor belakang dapat aktif ketika logika 1 = Menyala, logika  0=  Tidak  menyala.  Dari  tabel  tersebut  dapat  dilihat sensor aktif menyala dikarenakaan ada logika 1 pada sensor 6 dan  sensor  1  s/d  5  dengan  logika  1.  Oleh  karena  itu  robot dapat berjalan mundur.
Pada  pengujian  keempat  yaitu  pengujian  kecepatan  motor pada  robot  agar  robot  dapat  berjalan  dengan  baik  dan  stabil. Didapatkan  hasil  pengujian  untuk  kecepatan  motor  sebagai berikut.

## TABEL IV PENGUJIAN KECEPATAN MOTOR
Perco baan kecepatan motor kondisi Ket motor 1 motor 2 motor 3 motor 4 1 100 100 100 100 Stabil Cepat 2 150 150 150 150 Tidak Stabil Terlalu Cepat 3 50 50 50 50 Tidak Stabil Terlalu Lambat 4 70 70 70 70 Stabil Lambat 5 120 120 120 120 Stabil Agak Cepat
Berdasarkan  pengujian  4  motor  yang  digunakan  pada  robot sadetec,  dibuat  5  kali  percobaan.  Percobaan  pertama  diatur kecepatan sebesar 100 untuk setiap rodanya, didapatkan hasil
e-ISSN : 2715-5064
gerakan  yang  cepat  dan  stabil.  Percobaan  kedua,  diatur kecepatannya adalah 150, didapatkan hasil gerakan cepat dan tidak  stabil.  Percoabaan  ketiga,  dikurangi  kecepatannya menjadi  50  didapatkan  hasil  gerakannya  yang  lambat  dan tidak  stabil.  Kemudian  dipercobaan  keempat,  diatur kecepatan  70  didapatkan  hasil  gerakan  yang  lambat  namun stabil. Dan terakhir di percobaan kelima, diatur menjadi 120, dan  didapatkan  hasil  gerakan  yang  cepat  dan  stabil.  Robot sadetec di atur dikecepatan 100 dan 120 untuk mendapatkan gerakan yang cepat dan stabil.
Pada  Pengujian  kelima  merupakan  pengujian  Motor  Driver L239D  pada  4  Motor  DC.  Pada  pengujian  ini  menggunakan power supply  dengan tegangan awal 12 V yang kemudian di atur menjadi 9V. pengujian ini dilakukan untuk memvalidasi dengan  tujuan  mengetahui  persentase  keakuratan  pada  alat robot  line  follower  sadetec.  Robot  ini  digunakan  sebagai modul  untuk  menggerakkan  kecepatan  motor  DC.  Modul motor  driver  ini  diberikan  tegangan    sebesar  9V  dari  power supply  agar  dapat  menggerakkan  motor  DC.  Pengujian dilakukan sebanyak 5 kali. Pengujian Vin tegangan awal dari power  supply.  Vin  dengan  beban  ketika  motor  driver  l293D menerima tegangan dari power supply akan tetapi motor DC tidak beroperasi. Vout tegangan akhir dari power supply. Vout beban,    menerima  tegangan  dari  power  suppy  akan  tetapi motor  DC  beroperasi  atau  berputar.  Didapatkan  hasil pengujian dalam tabel pada setiap motor sebagai berikut
TABEL V PENGUJIAN MOTOR DRIVER PADA MOTOR 1 Pengukura n Ke- Vin  (V) Vin dengan beban (V) Vout Vout dengan beban (V) 1 11.65 8.61 8.97 2.33 2 11.65 8.65 8.89 2.98 3 11.65 8.64 9.14 2.4 4 11.66 8.66 8.34 2.39 5 11.66 8.35 9.15 2.41 Rata-Rata 11.65 8.58 8.89 2.50
Berdasarkan  hasil  pengujian  pada  tabel,  hasil  pengukuran menunjukkan  bahwa  rata-rata  tegangan  input  sebesar  11.65 volt,  rata-rata  tegangan  Vin  dengan  beban  sebesar  8.58, sedangkan  rata-rata  tegangan  Vout  sebesar  8.89  dan  Vout dengan beban sebesar 2.50. jadi antara tegangan input dengan tegangan  output  tidak  sama.  Hal  ini  menunjukkan  bahwa tegangan  input  dari  power  supply  digunakan  untuk menjalankan  motor  driver,  selain  itu  motor  DC  juga membutuhkan tegangan yang sesuai dengan spesifikasinya.

## TABEL VI PENGUJIAN MOTOR DRIVER PADA MOTOR
2 Pengukuran Ke- Vin Vin dengan beban (V) Vout Vout beban Motor 2 (V) 1 11.66 8.65 8.89 2.42 2 11.65 8.61 8.97 2.39 3 11.65 8.66 8.34 2.45 4 11.66 8.64 9.14 2.48 5 11.66 8.35 9.15 2.5 Rata-Rata 11.65 8.58 8.89 2.44
Berdasarkan  hasil  pengujian  pada  tabel,  hasil  pengukuran menunjukkan  bahwa  rata-rata  tegangan  input  sebesar  11.65 volt,  rata-rata  tegangan  Vin  dengan  beban  sebesar  8.58, sedangkan  rata-rata  tegangan  Vout  sebesar  8.89  dan  Vout dengan beban sebesar 2.44. Jadi antara tegangan input dengan tegangan  output  tidak  sama.  Hal  ini  menunjukkan  bahwa tegangan  input  dari  power  supply  digunakan  untuk menjalankan  motor  driver,  selain  itu  motor  DC  juga membutuhkan tegangan yang sesuai dengan spesifikasinya

## TABEL VII PENGUJIAN MOTOR DRIVER PADA
MOTOR 3 Pengukuran Ke- Vin Vin dengan beban (V) Vout Vout dengan beban (V) 1 11.4 8.24 8.82 2.6 2 11.39 8.59 8.63 2.67 3 11.44 8.6 9.12 2.69 4 11.45 8.61 9.14 2.66 5 11.44 8.1 9.13 2.68 Rata-Rata 11.42 8.42 8.96 2.66
Berdasarkan  hasil  pengujian  pada  tabel,  hasil  pengukuran menunjukkan  bahwa  rata-rata  tegangan  input  sebesar  11.42 volt,  rata-rata  tegangan  Vin  dengan  beban  sebesar  8.42, sedangkan  rata-rata  tegangan  Vout  sebesar  8.96  dan  Vout dengan  beban  sebesar  2.66.  Jadi  antara  tegangan  input dengan  tegangan  keluaran  tidak  sama  nilainya.  Hal  ini menunjukkan  bahwa  tegangan  input  dari  power  supply digunakan  untuk  menjalankan  motor  driver,  selain  itu  motor DC  juga  membutuhkan  tegangan  yang  sesuai  dengan spesifikasinya.
e-ISSN : 2715-5064

## TABEL VIII PENGUJIAN MOTOR DRIVER PADA MOTOR 4
Berdasarkan  hasil  pengujian  pada  tabel,  hasil  pengukuran menunjukkan  bahwa  rata-rata  tegangan  input  sebesar  11.33 volt,  rata-rata  tegangan  Vin  dengan  beban  sebesar  8.3, sedangkan  rata-rata  tegangan  Vout  sebesar  8.89  dan  Vout dengan beban sebesar 2.74. jadi antara tegangan input dengan tegangan  output  tidak  sama.  Hal  ini  menunjukkan  bahwa tegangan  input  dari  power  supply  digunakan  untuk menjalankan  motor  driver,  selain  itu  motor  DC  juga membutuhkan tegangan yang sesuai dengan spesifikasinya.

## V. KESIMPULAN DAN SARAN
A. Kesimpulan
Pada tahapan-tahapan yang dilakukan peneliti sebelumnya,  didapatkan  hasil  kesimpulan  sebagai berikut :
1. Robot  dapat  berjalan  dengan  baik  pada  saat  maju, berhenti pada titik, dan mundur
2. Pada pembacaan sensor garis depan dengan logika 0 dan  1.  Pada  logika  0  =  membaca  garis  hitam sedangkan logika 1= tidak membaca. Maka pada saat sensor depan membaca logika 0 robot dapan berjalan maju sesuai garis warna hitam.
3. Pada  pembacaan  sensor  garis  pada  bagian  belakang dengan  logika  1  dan  0.  Logika  1=  pembacaan  garis hitam  dan  logika  0  =  tidak  membaca  garis  hitam. Maka pada saat sensor belakang logika 1 dan sensor depan logika 0 robot berjalan mundur.
4. Robot  diatur  kecepatan  agar  stabil  dan  bergerak. Untuk  mendapatkan  kecepatan  yang  baik  dan  stabil diatur dengan kecepatan 100 .
5. Nilai  rata-rata  tegangan  input  (Vin)  motor  driver l293D  adalah  11.65  V,  Vin  beban  8.58  dan  Vout beban sebesar 2.66 V
B. Saran
1. Penggunaan  jalur  line  follower  harus  lebih  dari  5 meter dan bisa meenggunakan jalur lika-liku.
2. Kedepannya apabila alat ini dikembangkan kembali, menggunakan mikrokontroller arduino mega.
3. Penggunaan  Robot  Sadetec  Menggunakan  Sensor
Ultrasonik  dikarenakan  jarak  dari  sensor  ke  objek lebih jauh.
UCAPAN TERIMA KASIH
Penulis  ucapkan  terimakasih  yang  sebesar-besarnya  kepada Dosen  Pembimbing  dan  Rekan  rekan  yang  terlibat  baik secaralangsung dan tidak langsung sehingga dapat terciptanya jurnal ini.Penulis sadar bahwa jurnal ini masih jauh dari kata sempurna, maka dari itu penulis meminta saran dan kritik dari pembaca yang bersifat membangun untuk dapat menyempurnakan  jurnal  ini.  Akhir  kata  penulis  berharap, semoga jurnal ini bisa memberikan manfaat bagi rekan-rekan mahasiswa dan pembaca untuk menambah wawasan .

## DAFTAR PUSTAKA
[1]
Kompas.com. (2020, March 30). KASUS  POSITIF COVID 19 DI INDONESIA TAHUN 2020 .
[2] Miftahul, H. (2016). Pengontrolan Kecepatan Mobile Robot Line Follower Dengan Sistem Kendali PID. TELKA , 2 (2), 150–159.
[3] Imanuel  Yosua  Lonteng,  Gunawan,  &  Isa  Rosita.  (2020). RANCANG  BANGUN  SIMULASI  ALAT  PENDETEKSI  JARAK  AMAN ANTAR  KENDARAAN  MENGGUNAKAN  SENSOR  ULTRASONIK BERBASIS ARDUINO. RANCANG BANGUN SIMULASI ALAT PENDETEKSI  JARAK  AMAN  ANTAR  KENDARAAN  MENGGUNAKAN SENSOR ULTRASONIK BERBASIS ARDUINO , 2 . [4] Cahaya  Ginting,  R.,  Yakub,  S.,  &  Triguna  Dharma,  S.  (2021). IMPLEMENTASI  REAL  TIME  CLOCK  (  RTC  )  PADA  ROBOT  LINE FOLLOWER  UNTUK  VACUUM  CLEANER  BERBASIS  ARDUINO. Jurnal  Teknologi  Komputer  Dan  Sistem  Informasi)  Februari  2021 , 1 (1),  8– 12. http://jurnal.goretanpena.com/index.php/teknisi
[5] Suyatmo,  S.,  Cahyadi,  C.  I.,  Syafriwel,  S.,  Khair,  R.,  &  Idris,  I.
(2020). Rancang Bangun Prototype Robot Pengantar Barang Cargo Berbasis Arduino  Mega  Dengan  IOT. Jurnal  Sistem  Komputer  Dan  Informatika (JSON) , 1 (3), 215. https://doi.org/10.30865/json.v1i3.2186
Pengukuran Ke- Vin Vin dengan beban (V) Vout Vout dengan beban (V) 1 11.32 8.58 8.92 2.81 2 11.43 8.61 9.13 2.5 3 11.44 8.59 9.14 2.62 4 11.16 8.62 8.19 2.88 5 11.32 7.4 9.11 2.93 Rata-Rata 11.33 8.3 8.89 2.74