Vol. 15. No. 02, Mei 2024: 140-145 http://publikasi.mercubuana.ac.id/index.php/jte p-ISSN: 2086 ‐ 9479   e-ISSN: 2621-8534

## Sistem Kontrol Robot Manipulator 5 Axis sebagai Pemindah Barang berbasis Internet of Things

## Ishlahuddin Akbar, Trie Maya Kadarina
Teknik Elektro, Universitas Mercu Buana, Jakarta
* ishlahuddinar@gmail.com
Abstrak— Robot manipulator merupakan sebuah robot lengan yang difungsikan sebagai alat bantu manusia untuk menyelesaikan pekerjaan.  Rancang bangun sistem kontrol robot manipulator 5 axis dengan 1 Pencapit sebagai pemindah barang ini  dilengkapi  sistem  kontrol  berbasis  IoT  ke  dalam  robot manipulator untuk mengatasi permasalahan kerusakan- kerusakan robot pada PT. XYZ. Proyek Akhir ini memanfaatkan teknologi Internet of Things yang digunakan untuk mempermudah  pengguna  dalam  mengakses  keadaan  perangkat keras secara berkala melalui Aplikasi MIT App pada smartphone dengan  sambungan  internet.  Hasil  dari  pengujian  robot  dan sistem  kontrolnya  menunjukan  sistem  kontrol  dapat  berfungsi dalam  menggerakan  robot  dan  dapat  diterapkan  di  PT.  XYZ, dengan nilai ketepatan antara nilai kontrol aplikasi dan firebase mendapatkan  rata-rata  error  untuk  pergerakan  sudut  servo sebesar  0%,  dan  selisih  antara  sistem  pembacaan  firebase  dan servo sebesar 0%. Adapun untuk pengiriman data sistem kontrol ke board ESP8266 memilki hasil untuk penggunaan tipe jaringan 3G dengan rentang kecepatan internet yang didapatkan 1,8 Mbps – 2,55 Mbps memiliki  rata-rata delay paling tinggi  dengan nilai 2,616 detik. Pada jaringan 4G dengan rentang  kecepatan internet 35 Mbps - 36.3 Mbps memiliki nilai delay  1,708 detik, dan untuk jaringan LAN yang menggunakan WiFi Indihome dengan rentang kecepatan  internet  7,74  Mbps  hingga  8,2  Mbps  meiliki  waktu delay  1,861  detik,  Untuk  nilai  throughput  sistem  kontrol keseluruhan, sistem kontrol ini menurut kategori TIPHON masuk dalam kategori sedang dengan nilai indeks 2.
Kata  Kunci  :  ESP8266,  Google  Firebase,  MIT  Apps,  Robot Manipulator,  Servo.
DOI: 10.22441/jte.2024.v15i2.010

## I. P ENDAHULUAN
Perkembangan teknologi robotika pada industri yang diiringi dengan  tumbuhnya  kesadaran,  popularitas  dan  pertumbuhan teknologi yang sangat besar, menjadikan internet menjadi masa depan sistem terdistribusi. [1] Dari hal tersebut kebutuhan akan pengontrolan  jarak  jauh  juga  akan  terus  meningkat,  terutama sistem  kontrol  yang  dapat  digunakan  untuk  mengatur  dan memantau  sebuah  sistem  untuk  memudahkan  pekerjaan manusia, oleh karena itu banyak perusahaan besar berkompetisi dalam memecahkan suatu masalah dengan teknologi ditambah lagi  hambatan  umum  yang  ditemukan  di  Industri  skala  kecil maupun  skala  besar  dalam  menghadapi  permasalahan kekurangan  waktu  dan  pekerja  yang  berdampak  pada  proses manufaktur yang kurang efisien. [2] Salah satu solusinya adalah pemanfaatan  robotika  yang  dapat  membantu  meringankan beban manusia dalam kegiatannya, mulai dari kegiatan sehari-
hari hingga kegiatan pada dunia industri terutama dalam dunia robotik. [3]
Pada industri otomotif, robot digunakan untuk memindahkan barang,  pengelasan  ( welding )  maupun  perakitan  komponen ( assembly ).  [4]  Pemanfaatan  robot  generasi  terkini  juga  telah banyak  ditemukan  di  area  kerja  yang  berbahaya  dan  tidak bersahabat bagi manusia maupun komponen penyusun robot itu sendiri, kerusakan -kerusakan robot sering ditemui pada Industri otomotif seperti salah satunya pada PT. XYZ.
Pada  PT.  XYZ,  robot  yang  digunakan  yaitu  robot  5  axis dengan  1  gripper  yang  digunakan  untuk  memindahkan  barang dari mesin machining ke konveyor, robot ini sering mengalami kerusakan  pada  komponen  robot  terutama  pada  koneksi  dan pendant robot yang rusak, hal ini dikarenakan robot dioperasikan pada  kondisi  lingkungan  yang  banyak  terkontaminasi  oli  dan kotoran serpihan besi hasil proses sehingga merusak komponen robot itu sendiri. Hal ini menjadikan keandalan robot juga perlu diperhatikan agar robot dapat bekerja dengan baik dan bertahan dengan  lama.  Karena  untuk  peningkatan  keandalan  dan kemudahan akses jarak jauh ini, kontrol dan pemantauan sistem robotika  telah  menjadi  area  fokus.  Seperti  pemanfaatan penginderaan  jauh  [5]  dan  kontrol  dalam  Robotika  yang  telah digunakan di berbagai bidang seperti bedah jarak jauh di dunia kedokteran, Robot bekerja di lingkungan radioaktif, eksplorasi bawah laut, luar angkasa dan militer. [1]
Pada  pengendalian  sistem  robot  secara  manual,  untuk komunikasi  antara  human  operator  dengan  sistem  robot diperlukan  data  masukan  yang  biasanya  dilakukan  memalui pendant  controller  yang  terhubung  dengan  unit  controller,  lalu unit  controller  menyalurkanya  melalui  kabel  fleksibel  ke manipulator.
Penggunaan transmisi data lewat kabel pada robot dianggap kurang efisien karena berakibat pada rugi-rugi yang ditimbulkan sehingga  dapat  mempengaruhi  ketahanan  dalam      pemakaian robot  terutama  ditempat  yang  berbahaya/  lingkungan  yang kotor.  Dari  hal  tersebut,  diperlukan  teknologi  wireles  sebagai media  transmisi  data  dari  media  input  ke  dalam  sistem  robot. Berdasarkan permasalahan tersebut, penelitian ini berfokus pada pengembangan  pembuatan  sebuah  robot  lengan  pemindah barang  yang  terdiri  dari  5  Axis  dan  1  Gripper  menggunakan sistem  kontrol  nirkabel.  Dimana  alat  ini  nantinya  akan dilengkapi  dengan  mikrokontroler  yang  langsung  tertanam modul WiFi sebagai sistem kontrolnya yang berbasis Internet of Things agar lebih ringkas.
I. Akbar et al., Sistem Kontrol Robot Manipulator 5 Axis sebagai Pemindah Barang berbasis Internet of Things

## II. P ENELITIAN T ERKAIT
Penelitian  [1]  Sivaguru  S.,  Sundari  B.  Tahun  (2018)  yang berjudul Tele-Operation System for Robotic Arm Manipulator using  IoT  Menggunakan  IoT, Pada  hasil  jurnal  ini  robot dikontrol  menggunakan  ethernet  modul dan fokus  ke pergerakan gripper dan  komunikasi  IoT  robot,  Framework Robot gripper , IoT controller berbasis Web.
Penelitian [6] Ayça Ak , Vedat Topuz , Musa Aydin. (2018) yang  berjudul Controlling  Sof  Five  Axis  Manipulator  with Turkish  VoiceCommands  Using  Microcontrollers .  Penelitian ini  menggunakan  metode forward  kinematics dan  sistem kontrol  dengan
voice  recognition .  Hasil  :  Framework Manipulator 5 axis.
Penelitian  [3]  Rimas  Oktama,  Rizal  Maulana,  Gembong Tahun  (2018)  yang  berjudul  Implementasi  Robot  Lengan Pemindah  Barang  3  DOF  Menggunakan  Metode Inverse Kinematics Menggunakan  metode  Inverse  Kinematics.  Pada penelitian ini berfokus paa pergerakan Framework Manipulator 3 DOF yang dipadukan dengan metode inverse kinematics.
Penelitian [7]  Wayan  Widhiada, Putu Agus Suryawan dan Beny  Maximin  Messakh.  Tahun  (2017)  yang  berjudul  Sistem Kontrol  Gerak  Kinematika  Robot  Gripper  Manipulator Menggunakan  sistem  kontrol  PID.  Adapun  hasil  peneilitanya yaitu  wahana  berupa  simulasi  dengan  gripper  yang  berbentuk jari - jari manusia.
Penelitian  [8]  Ahmad  Didik  Setiyadi,  Iwan  Setiawan  dan Hadha  Afrisal  (2021)  yang  berjudul  Perancangan  dan Pengendalian  Manipulator  Robot  4-DOF  dengan Gripper Berbasis Inverse  Kinematics dan Trajectory  Planning dengan ROS.  Penelitian  ini  membahas  methode Inverse  Kinematic , Trajectory Planing . Sistem Kontrol menggunakan sistem ROS.

## III. M ETODOLOGI P ENELITIAN
A. Diagram Blok Setelah menentukan rencana penelitian, untuk merealisasikan alat maka diperlukan perancangan diagram blok sistem  yang  akan  menjadi  gambaran  utama  pembuatan  alat sesuai  dengan  tujuan  yang  ditetapkan.  Perancangan  diagram blok akan memudahkan dalam memahami prinsip kerja dari alat secara keseluruhan. Rancang bangun tersebut akan menghasilkan  suatu  sistem  yang  mampu  digunakan  sesuai prinsip  kerja  dari  rancangan  alat.  Perancangan  blok  diagram sistem  pada  Gambar  1  merupakan  diagram  blok  dari  sistem secara  keseluruhan  yang  akan  dibuat.  Blok  diagram  ini  terdiri dari input (masukan), pemroses, dan output (keluaran).
Pada  perencanaan  diagram  blok  pada  Gambar  1  diketahui bahwa Aplikasi di Smartphone sebagai masukan, Adapun  wifi yang terkoneksi internet akan menghubungkan antara perangkat smartphone  dan  mikrokontroler  ke  server.  Setelah  itu  di tahap pemrosesan  NodeMCU  yang  ditenagai  power  supply  dengan output 5 vdc akan menerima perintah dari smartphone melalui server firebase yang akan diterima secara nirkabel. Pada tahap akhir  NodeMCU  mengolah  sinyal  masukan  dari  smartphone menjadi  sinyal  listrik  yang  nantinya  akan  menggerakan  motor servo sebagai penggerak gripper rotation, base rotation, Joint 1, Joint 2, Joint 3 dan arm gripper . [9][10][11]

## Gambar 1. Blok Diagram

## B. Diagram Alir
Cara  kerja  alat  pada  penelitian  ini  ditujukan  untuk mengetahui fungsi keseluruhan alat. Adapun gambar flowchart alat dapat dilihat di Gambar 2 berikut ini.

## Gambar 2. Diagram Alir
diketahui  bahwa  dalam  sistem  tersebut  tahapan  pertama yang dilakukan adalah dimulai dari persiapan sambungan antara Aplikasi  di  smartphone  dan  NodeMCU  dengan  wifi  yang terkoneksi  oleh  internet,  NodeMCU  terlebih  dahulu  harus dimasukan token yang telah diambil dari Web aplikasi firebase, dan  harus  dimasukian  target  hotspot  dan  WiFi  password  yang akan digunakan, selanjutnya setelah aplikasi dan mikrokontroler terhubung  dengan  server  firebase  maka  pengguna  akan mengirimkan perintah melalui smartphone. [10]

## C. Perancangan Mekanik
Perancangan  mekanik  digunakan  untuk  memberi  bentuk dan  menyokong  komponen  elektronika  dan  pergerakan  robot, maka  dari  itu  dalam  perancangan  mekanik  ini  harus diperhatikan dalam hal pemilihan bahan yang akan digunakan. Hal-hal  yang  harus  diperhatikan  dalam  perancangan  mekanik antara  lain  kekuatan  bahan,  berat  bahan,  fleksibilitas  bahan (kemudahan bahan untuk  dibentuk) dan nilai ekonomis bahan tersebut.  Adapun  gambar  mekanik  didesain  menggunakan Solidwork  3D.  [12]  Gambar  ini  juga  harus  memperhitungkan hasil  kinematik  yang  digunakan.  [13][14][15]  Rancangan mekanikal sistem dapat dilihat pada Gambar 3.
I. Akbar et al., Sistem Kontrol Robot Manipulator 5 Axis sebagai Pemindah Barang berbasis Internet of Things

## Gambar 3. Perancangan Mekanik

## D. Perancangan Elektrik
Sebelum  mendesain  elektronik  dalam  aplikasi  proteus terlebih  dahulu  mengenali  port  yang  akan  digunakan  dengan membuat  skema  rangkaian prototype ,  untuk  mempermudah pembuatan rangkaian elektronik alat terlebih dahulu membuat desain  perencanaan sistem keseluruhan alat.
• Pin D3 sebagai Gripper
• Pin D4 sebagai Gripper Rotator
• Pin D5 sebagai Joint 3
• Pin D6 sebagai Joint 2
• Pin D7 sebagai Joint 1
• Pin D8 sebagai axis 1 (Base Rotator)
Rancangan  sistem  elektrikal  dapat  dilihat  pada  Gambar  4 sebagai berikut :

## Gambar 4. Perancangan Elektrikal

## E. Perancangan Aplikasi
Pada penelitian ini ada beberapa program yang di fungsikan, program  untuk  tombol  start,  tombol  reset  dan  slider.  Tombol start  berisi  progam  pemindah screen saja,  sementata  untuk  6 program slider dan  1  tombol reset bersinggungan  langsung dengan  database,  pada  program  slider  kita  harus  menginisiasi database  mana  yang  akan  kita  kirim,  program  slider  ini
menggunakan  respom  tangan  dan  di  konversi  menjadi  nilai matematis  menggunakan  type  data round ,  kode  program get thumbPosition diartikan  nilai slider tergantung  dari  seberapa besar kita menggeser pointer slider , semakin ke kanan pointer slider , semakin besar  nilai yang diperoleh., nilai ini juga yang akan dikirim di Firebase Data Object
Rancangan  sistem  aplikasi  dapat  dilihat  pada  Gambar  5 sebagai berikut :
Gambar 5. Perancangan Aplikasi

## IV. H ASIL DAN A NALISA
Bagian  ini  menjelaskan  hasil  perancangan  alat  yang  telah didesain sebelumnya, pengjuian fungsi robot dan pengambilan data  robot  apakah  pembuatan  alat  ini  dapat  berjalan  sesuai dengan tujuan yang telah ditetapkan atau tidak. Pengujian pada penelitian ini dilakukan di ruangan yang kering dan dengan suhu kamar.  Gambar  6  merupakan  gambar  hasil  perancangan  dan pembuatan  alat  beserta  ruangan  dimana  alat  yang  dibuat  pada penelitian ini akan diujikan.
I. Akbar et al., Sistem Kontrol Robot Manipulator 5 Axis sebagai Pemindah Barang berbasis Internet of Things

## A. Pengujian Ketepatan Servo
Pengujian  ketepatan  servo  digunakan  untuk  mengetahui ketepatan posisi servo dengan aplikasi, dan untuk memastikan fungsi dari servo bekerja dengan baik. Adapun untuk pengujian ketepatan servo MG90S dapat dilihat pada Tabel 1 berikut.
Tabel 1. Pengujian Ketepatan servo MG90S
Pengujian Sudut (°) Sudut Aktual (°) Sudut Target (°) Selisih Error (%) 0 0 0 0 0 15 15 15 0 0 30 30 30 0 0 15 45 45 0 0 60 60 60 0 0 90 90 90 0 0
Untuk  pengujian  ketepatan  servo  MG996R  dapat  dilihat pada Tabel 2 berikut.
Tabel 2. Pengujian Ketepatan Servo MG996R Pengujian Sudut (°) Sudut Aktual (°) Sudut Target (°) Selisih Error (%) 0 0 0 0 0 15 15 15 0 0 30 30 30 0 0 45 45 45 0 0 60 60 60 0 0 90 90 90 0 0
Untuk pengujian ketepatan servo MG995 dapat dilihat pada Tabel 3 brikut. Tabel 3. Pengujian Ketepatan Servo MG995 Pengujian Sudut (°) Sudut Aktual (°) Sudut Target (°) Selisih Error (%) 0 0 0 0 0 15 15 15 0 0 30 30 30 0 0 15 45 45 0 0 60 60 60 0 0 90 90 90 0 0

## B. Pengujian Ketepatan Posisi Kontrol Aplikasi dengan Database
Pengujian  ini  dilakukan  untuk  mengetahui  keakuratan sistem kontrol terhadap  database, hal ini dimungkinkan untuk mengurangi  kesalahan  data  yang  nantinya  akan  diterima mikrokontroler  untuk  menggerakan  servo,  pada  pengujian  ini diambil sampel pada masing-masing servo.
Untuk  pengujian  ketepatan  posisi  kontrol  aplikasi  dengan database J1 dapat dilihat pada Tabel 4 berikut.
Tabel 4. Pengujian Ketepatan Posisi Kontrol Aplikasi dengan
Database J1 Kontrol Posisi di Slider Firebase Data Sesuai (Ya/Tidak) Selisih Error (%) 0 0 Ya 0 0 15 15 Ya 0 0 45 45 Ya 0 0 60 60 Ya 0 0 90 90 Ya 0 0 100 100 Ya 0 0
Untuk  pengujian  ketepatan  posisi  kontrol  aplikasi  dengan database J2 dapat dilihat pada Tabel 5 dibawah ini.
Tabel 5. Pengujian Ketepatan Posisi Kontrol Aplikasi dengan
Database J2 Kontrol Posisi di Slider Firebase Data Sesuai (Ya/Tidak) Selisih Error (%) 0 0 Ya 0 0 15 15 Ya 0 0 45 45 Ya 0 0 60 60 Ya 0 0 90 90 Ya 0 0 100 100 Ya 0 0
Untuk  pengujian  ketepatan  posisi  kontrol  aplikasi  dengan Database J3 dapat dilihat pada Tabel 6.
Tabel 6. Pengujian Ketepatan Posisi Kontrol Aplikasi dengan
Database J3 Kontrol Posisi di Slider Firebase Data Sesuai (Ya/Tidak) Selisih Error (%) 0 0 Ya 0 0 15 15 Ya 0 0 45 45 Ya 0 0 60 60 Ya 0 0 90 90 Ya 0 0 100 100 Ya 0 0
Untuk  pengujian  ketepatan  posisi  kontrol  aplikasi  dengan Database J4 dapat dilihat pada tabel 7 berikut.
Tabel 7. Pengujian Ketepatan Posisi Kontrol Aplikasi dengan
Database J4 Kontrol Posisi di Slider Firebase Data Sesuai (Ya/Tidak) Selisih Error (%) 0 0 Ya 0 0 15 15 Ya 0 0 45 45 Ya 0 0 60 60 Ya 0 0 90 90 Ya 0 0 100 100 Ya 0 0
I. Akbar et al., Sistem Kontrol Robot Manipulator 5 Axis sebagai Pemindah Barang berbasis Internet of Things
Untuk  pengujian  ketepatan  posisi  kontrol  aplikasi  dengan Database J5 dapat dilihat pada Tabel 8 berikut.
Tabel 8. Pengujian Ketepatan Posisi Kontrol Aplikasi dengan
Database J4 Kontrol Posisi di Slider Firebase Data Sesuai (Ya/Tidak) Selisih Error (%) 0 0 Ya 0 0 15 15 Ya 0 0 45 45 Ya 0 0 60 60 Ya 0 0 90 90 Ya 0 0 100 100 Ya 0 0
Untuk  pengujian  ketepatan  posisi  kontrol  aplikasi  dengan Database J6 dapat dilihat pada Tabel 9 berikut.
Tabel 8. Pengujian Ketepatan Posisi Kontrol Aplikasi dengan
Database J6 Kontrol Posisi di Slider Firebase Data Sesuai (Ya/Tidak) Selisih Error (%) 0 0 Ya 0 0 15 15 Ya 0 0 45 45 Ya 0 0 60 60 Ya 0 0 90 90 Ya 0 0 100 100 Ya 0 0
Pada hasil pengujian kontrol posisi slider dengan hasil yang didapat dari  firebase, didapatkan hasil yang sempurna dengan tidak adanya perbedaan nilai inputan dari kontroler dengan hasil yang didapatkan oleh firebase dengan nilai error 0%.

## C. Pengujian Pengujian Kontrol Servo dengan Aplikasi
Pengujian ini dilakukan untuk mengetahui ketepatan sudut yang data yang dikirimkan dari MIT apps ke Servo. Pengujian ini mengambil sampel pada axis J1 ( base rotation ) dan hasilnya dapat dilihat pada Tabel 10 berikut.
Tabel 9. Pengujian Ketepatan Posisi Kontrol Aplikasi dengan Database
Kontrol Posisi di Slider (°) Servo Sesuai (Ya/Tidak) Selisih Error (%) 0 0 Ya 0 0 15 15 Ya 0 0 45 45 Ya 0 0 60 60 Ya 0 0 90 90 Ya 0 0
Penulis melakukan pengujian ini dengan menguji salah satu komponen  servo  dan  mengambil  data  secara  langsung. Pengujian  ini  dilakukan  untuk  mengetahui  apakah  sistem kontrol  robot  dapat  diterapkan  di  PT.XYZ  atau  tidak,  dengan kecepatan internet tertentu. Beberapa pengujian juga melakukan perbandingan nilai yang diukur dengan nilai set point yang mana akan  didapatkan  nilai  error.  Selain  itu  terdapat  beberapa perhitungan  yang  bisa  dijadikan  nilai  data,  yang  pengujianya dapat dilihat pada Tabel 11.
Tabel 10. Pengujian Delay Pengiriman Data antara Aplikasi dan Servo
Pengujian Delay Pengiriman Data antara Aplikasi dan Servo
Tipe jaringan Percobaan Pengiriman data ke- (Detik) 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 3G 3.94 2.77 2.25 1.78 2.82 3.74 1.44 2.62 3.54 1.26 4G 2.63 1.45 0.86 0.79 1.19 3.62 1.78 2.90 1.13 0.73 LAN 2.58 3.15 2.10 1.65 3.09 1.12 1.30 1.77 0.99 0.86
Pada  penerapan  sistem  kontrol  robot  di  PT.XYZ,  ada  tipe jaringan yang perlu diuji dikarenakan untuk mengetahui apakah nantinya sistem kontrol dapat beroperasi di tipe jaringan tertentu atau tidak. terdapat 3 tipe jaringan yang akan digunakan untuk mengetahui  nilai  delay  pengiriman  data  antara  aplikasi  dan servo, yaitu : 1) Jaringan 3G dengan rentang kecepatan internet yang didapatkan 1,8 Mbps – 2,55 Mbps. 2) Jaringan 4G dengan rentang  kecepatan internet 35 Mbps - 36.3 Mbps dan 3)Jaringan LAN  yang  menggunakan  WiFi  Indihome  dengan  rentang kecepatan  internet  7,74  Mbps  hingga  8,2  Mbps.  Untuk kecepatan  internet  akan  diukur  menggunakan  website  internet google  speed  tracker  dan  fast.com/id  sebagai  pembanding. Adapun hasilnya dapat dilihat pada Gambar 7.
Gambar 7. Grafik Pengujian Delay Pengiriman Sesuai  dengan  kategori  throughput  pada  TIPHON,  maka didapatkan bahwa kondisi  sistem kontrol berbasis IoT ini jika dioperasikan  dengan  tipe  jaringan  3G,  4G  dan  LAN  maka dikategorikan  Sedang  karena  nilai  kategori  throughput  di  atas 25.
Hasil pengujian atas menunjukan bahwa sistem kontrol robot dapat  dioperasikan  di  PT.XYZ  dengan  ketiga  tipe  jaringan tersebut.

## V. K ESIMPULAN
Berdasarkan  dari  pengamatan  dan  pengujian  yang  telah dilakukan, maka hasil yang dapat disimpulkan yaitu :
1. Hasil perancangan sistem kontrol robot manipulator 5 axis dan 1 gripper sebagai mock up dari robot yang digunakan di PT.XYZ dapat berfungsi, database juga dapat menerima data  dari  platform  MIT  Apps  dan  mikrokontroler mengambil  data  ( fetching )  dari  Firebase,  dengan  nilai ketepatan pergerakan ketiga tipe servo yang akurat dengan rata-rata error 0°.
0,00 2,00 4,00 6,00 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

## Pengujian  Delay Pengiriman  Data antara Aplikasi dan Servo
3G 4G LAN
I. Akbar et al., Sistem Kontrol Robot Manipulator 5 Axis sebagai Pemindah Barang berbasis Internet of Things
2. Servo  mampu  digerakan  dengan  pendant  android  yang telah  dikembangkan  menjadi  berbasis  Internet  of  Things, dapat diketahui dari hasil pengujian ketepatan posisi antara controller robot dan database firebase dengan nilai rata-rata error dari 5 axis dan 1 gripper sebesar 0 %.
3. Hasil  pengiriman  data  dari  kendali  di  aplikasi  android  ke mikrokontroler  memiliki  delay  (latency)  berbeda-beda sesuai  dengan  tipe  jaringan  yang  dipakai.  Untuk penggunaan  tipe  jaringan  3G  dengan  rentang  kecepatan internet yang didapatkan 1,8 Mbps – 2,55 Mbps memiliki rata-rata delay paling tinggi dengan nilai 2,616 detik. Pada jaringan 4G dengan rentang  kecepatan internet 35 Mbps - 36.3  Mbps  memiliki  nilai  delay    1,708  detik,  dan  untuk jaringan LAN yang menggunakan WiFi Indihome dengan rentang  kecepatan  internet  7,74  Mbps  hingga  8,2  Mbps meiliki waktu delay 1,861 detik.
4. Hasil  pengujian  nilai  throughput  pada  sistem  kontrol  ini diperoleh  bahwa  untuk  pengujian  nilai  throughput  pada kualitas tipe jaringan 3G paling buruk dengan nilai 20,16 bps dan hasil paling baik diperoleh pada kualitas jaringan 4G dengan nilai throughput 28 bps. Untuk nilai throughput sistem  kontrol  keseluruhan,  sistem  kontrol  ini  menurut kategori  TIPHON  masuk  dalam  kategori  sedang  dengan nilai indeks 2, dan sudah cukup dan bisa digunakan di PT. XYZ
U CAPAN T ERIMA K ASIH
Terimakasih terhadap pihak-pihak yang membantu terselesaikannya  penelitian  ini  serta  ucapan  terima  kasih terhadap tim editorial Jurnal Teknologi Elektro.

## D AFTAR P USTAKA
[1] Sivaguru S. and Sundari B., “Tele-Operation Systems for Robotic Arm Manipulator  using  IoT,” International  Journal  of  Research  in Informative Science Application & Techniques (IJRISAT) , vol. 2, no. 7, pp. 1–7, Feb. 2022, doi: https://doi.org/10.46828/ijrisat.v2i6.34 .
[2] I. Farozi, R. Maulana, dan W. Kurniawan, “Implementasi Sensor Warna Pada  Robot  Lengan  Pemindah  Barang  Menggunakan  Inverse Kinematics: English”, J-PTIIK , vol. 3, no. 7, hlm. 7284–7293, Agu 2019.
[3] R.  Oktama,  R.  Maulana,  dan  G.  E.  Setyawan,  “Implementasi  Robot Lengan  Pemindah  Barang  3  DOF  Menggunakan  Metode  Inverse Kinematics”, J-PTIIK , vol. 2, no. 8, hlm. 2810–2816, Jan 2018.
[4] I. Farozi, R. Maulana, and W. Kurniawan, “Implementasi Sensor Warna Pada  Robot  Lengan  Pemindah  Barang  Menggunakan  Inverse Kinematics:  English,” Jurnal  Pengembangan  Teknologi  Informasi  dan Ilmu Komputer , vol. 3, no. 7, pp. 7284–7293, 2019.
[5] Zaenurrohman and U. Sutisna, “Perancangan Sistem Kontrol Wireless pada Mobile Robot Manipulator Berbasis Mikrokontroler ATMega8”, Jurnal  Nasional  Teknik  Elektro  dan  Teknologi  Informasi , vol. 3, no. 1, pp. 69-75, 1.
[6] A. AK, V. Topuz, and M. Aydin, “Controlling of Five Axis Manipulator with  Turkish  Voice  Commands  Using  Microcontrollers,” Marmara Üniversitesi fen bilimleri dergisi , vol. 30, no. 4, pp. 453–459, Dec. 2018, doi: https://doi.org/10.7240/marufbd.392671
[7] W.  Widhiada,  P.  A.  Suryawan  and  B.  M.  Messakh,  “Sistem  Kontrol Gerak  Kinematika  Robot  Gripper  Manipulator,” Jurnal  Energi  dan Manufaktur, vol. 10, pp. 37-42.
[8] A.  D.  Setiyadi,  I.  Setiawan,  and  H.  Afrisal,  "Perancangan  Dan Pengendalian  Manipulator  Robot  4-DoF  Dengan  Gripper  Berbasis Inverse Kinematics Dan Trajectory Planning Dengan ROS," Transient: Jurnal  Ilmiah  Teknik  Elektro ,  vol.  10,  no.  4,  pp.  552-558,  Dec. 2021. https://doi.org/10.14710/transient.v10i4.552-558
[9] E.  Revadiaz,  M.  Fatkhurrokhman,  and  D.  Aribowo,  “Prototype Automated Manipulator Robot Menggunakan Mikrokontroler NodeMCU ESP8266 Berbasis Internet of Things (IoT),” JTEV  (Jurnal Teknik Elektro dan Vokasional)/Jurnal Teknik Elektro dan Vokasional , vol. 8, no. 2, pp. 439–439, Oct. 2022, doi: https://doi.org/10.24036/jtev.v8i2.117682.
[10] José  Varela-Aldás,  J.  Buele,  S.  Guerrero-Núñez,  and  V.  H.  Andaluz, “Mobile Manipulator for Hospital Care Using Firebase,” Lecture notes in computer science , pp. 328–341, Jan. 2022, doi: https://doi.org/10.1007/978-3-031-17618-0_24.
[11] U.  Padhmesh  and  A.  Kumaraswamy,  “Controlling  an humanoid robot using iot,” IOP  Conference Series Materials Science and  Engineering , vol. 912, no. 3, pp. 032012–032012, Aug. 2020, doi: https://doi.org/10.1088/1757-899x/912/3/032012.
[12] C. Sabnis, N. Anjana, Amit Talli, and A. C. Giriyapur, “Modelling and Simulation  of  Industrial  Robot  Using  SolidWorks,” Lecture  notes  in mechanical engineering , pp. 173–182, Jan. 2021, doi: https://doi.org/10.1007/978-981-16-1769-0_16.
[13] J.  Andika  and  K.  S.  Salamah,  “Analisis  Kinematik  Pada  Robot Hexapod,” Jurnal Teknologi Elektro , vol. 9, no. 2, pp. 83–91, May 2018, doi: https://doi.org/10.22441/jte.v9i2.4072.
[14] R. Z. A. Zurendra, R. Maulana, dan H. Fitriyah, “Implementasi Inverse Kinematics  Pada  Robot  Lengan  Untuk  Pengambilan  Benda  Dengan Koordinat Awal Acak”, J-PTIIK , vol. 4, no. 2, hlm. 632–644, Mei 2020.
[15] R. Blecha, F. Bradac, P. Blecha, Z. Kolibal, and Z. Bradac, “Distributed Control  System  For  Robotic  Manipulators,” IFAC  Programmable Devices and Embedded Sytems , vol. 39, issue 21, pp. 487-491, 2006