Rancang Bangun Indoor Positioning System berbasis Wireless Smartphone menggunakan Teknik Global Positioning System dengan Metode Absolut ( The Design of An Indoor Positioning System Prototype Using Wireless Smartphone by Modify Absolute Method of The Global Positioning System )
Jamaluddin, Agung Tjahjo Nugroho, Wenny Maulina Jurusan Fisika, Fakultas Matematika dan Ilmu Pengetahuan Alam, Universitas Jember (UNEJ) Jln. Kalimantan 37, Jember 68121
E-mail : agungtnugroho@unej.ac.id

## Abstrak
Indoor Positioning System (IPS) merupakan teknologi informasi untuk menentukan posisi objek di dalam ruangan  berbasis wireless   smartphone .   Perangkat   yang   digunakan   dalam   penelitian   ini   adalah   empat   unit smartphone ,  satu smartphone sebagai transmitter , dan tiga smartphone lainnya sebagai receiver . Tujuan penelitian ini adalah mendapatkan model dan tingkat akurasi dari IPS berbasis wireless smartphone menggunakan teknik Global Positioning System (GPS) dengan metode absolut.   Penelitian   ini   dilakukan   dengan   membuat   dua   model   IPS   dan   melakukan   pengukuran   intensitas   sinyal   Wi-Fi berdasarkan masing-masing model IPS yang telah dibuat untuk mendapatkan persamaan linier antara jarak dan intensitas sinyal Wi-Fi. Persamaan linier yang didapatkan dari model IPS digunakan untuk menentukan jarak antara receiver dan transmitter berdasarkan intensitas sinyal Wi-Fi yang terukur pada saat pengujian model, kemudian informasi jarak tersebut digunakan untuk menentukan posisi objek ( transmitter ). Hasil penelitian menunjukkan bahwa Model 1 IPS berbasis wireless smartphone mampu   mengestimasi   posisi   dengan   rata-rata   tingkat   kesalahan   mencapai   4,46   m   dan   tingkat   akurasinya mencapai 76,51%. Model 2 IPS mampu mengestimasi posisi dengan rata-rata tingkat kesalahan 9,68 m dengan tingkat akurasinya mencapai 49,03%. Berdsarakan hasil tersebut, dapat disimpulkan bahwa model 1 IPS memiliki tingkat akurasi yang lebih baik untuk mengestimasi posisi objek daripada model 2 IPS.
Kata Kunci: Global positioning system (GPS), indoor positioning system (IPS), wireless smartphone.

## Abstract
Indoor Positioning System (IPS) is an information technology to determine the position of objects in the room base on wireless smartphone. The device used in this research is four units of smartphones, one smartphone as a transmitter, and three other smartphones as a receiver. The focus of this research is to get the design and accuracy level of IPS base on wireless smartphone using Global Positioning System (GPS) technique with absolute method. This research was conducted by making two IPS design and measuring the intensity of Wi-Fi signal based on each IPS model that has been made to obtain linear equations between the distance and intensity of Wi-Fi signal. The linear equations obtained from the IPS design are used to determine the distance between the receiver and the transmitter based on the intensity of the measured Wi-Fi   signal   during   the   design   test,   then   the   distance   information   is   used   to   determine   the   position   of   the   object (transmitter). The results showed that design of 1 IPS base on wireless smartphone is able to estimate the position with an average error rate reaches 4.46 m and the accuracy rate reaches 76.51%. Design of 2 IPS is able to estimate the position with an average error rate of 9.68 m with an accuracy rate of 49.03%. Based on these results, it can be concluded that design of 1 IPS has a better accuracy level to estimate the position of the object than the design 2 IPS.
Keywords: Global positioning system (GPS), indoor positioning system (IPS), wireless smartphone .

## PENDAHULUAN
Sebuah   sistem tracking yang   umum   dipakai   adalah menggunakan global   positioning   sistem (GPS).   GPS merupakan   salah   satu   fitur   pada smartphone yang memudahkan   pengguna   untuk   mengetahui   koordinatnya, yaitu berupa data latitude dan longitude . GPS ini digunakan untuk   menentukan   posisi   dipermukaan   bumi   dengan bantuan satelit [8]. Satelit GPS berputar mengelilingi bumi selama 12 jam di dalam orbit yang akurat dan mengirimkan sinyal informasi ke bumi. Receiver GPS menerima sinyal informasi   tersebut   dan   menggunakan   perhitungan triangulasi untuk menghitung lokasi pengguna dengan tepat. Receiver GPS   membandingkan   waktu   sinyal   dikirim dengan   waktu   sinyal   diterima.   Setelah   informasi   posisi
didapatkan sehingga diketahui berapa jarak dari satelit dan posisi   pengguna. Pseudorange merupakan   suatu   kode pengamatan   yang   menggunakan   perbedaan   antara   waktu transmisi di satelit dan waktu penerima pada receiver GPS di   bumi   [5].  Menurut   Wells [10]   persamaan   pengamatan untuk pseudorange ditunjukkan pada persamaan (1).
p = r + c ( d t − d T ) (1)
Keterangan: p adalah pseudorange, r adalah jarak antara satelit GPS dengan receiver GPS, c adalah kecepatan cahaya,
dt adalah waktu pengiriman sinyal satelit GPS,
dT adalah waktu penerimaan receiver GPS.
Persamaan   jarak   antara   satelit   GPS   dengan receiver diberikan oleh pesamaan (1) berikut,
r = √ ( x s − x ) 2 +( y s − y ) 2
(2)
Keterangan: r adalah jarak antara satelit GPS dengan penerima,
( x s , y s ) adalah koordinat satelit GPS,
( x,y ) adalah koordinat receiver .
Namun sistem tracking berbasis GPS seperti ini bekerja dengan   bergantung   penuh   pada   sinyal-sinyal   satelit, sehingga pada saat ingin melacak atau mengetahui posisi suatu objek yang berada didalam gedung sistem ini akan memiliki keakurasian yang rendah, karena receiver hanya menerima   sinyal   dari   beberapa   satelit.   Seperti   yang diketahui, pada prinsipnya sebuah GPS receiver menerima informasi dari  tiga buah satelit untuk menentukan posisi. GPS receiver berada   dalam line   of   sight (LoS)   terhadap ketiga   satelit   tersebut   untuk   menentukan   posisi,   hal   ini menyebabkan   GPS   hanya   ideal   untuk   digunakan   dalam outdoor positioning Habibi dan Shiddiqi [3]. Sehingga GPS tidak   ideal   untuk   digunakan   sebagai indoor   positioning . Perkembangan teknologi terbaru untuk mengatasi masalah tingkat akurasi yang rendah pada GPS ketika digunakan di dalam gedung yaitu diciptakan indoor positioning system (IPS).
Indoor positioning system (IPS) merupakan teknologi informasi   yang   berfungsi   untuk   menemukan   posisi   suatu objek di dalam gedung Putra, dik. [7]. IPS memanfaatkan teknologi   nirkabel   yang   saat   ini   hampir   terpasang   di gedung-gedung   pendidikan,   perkantoran,   dan   pusat perbelanjaan,   sistem   ini   dapat   menemukan   posisi   objek dalam   ruangan,   baik   berupa   orang,   benda,   dan   lain-lain. Sistem   IPS bekerja   dengan   cara   memanfaatkan   sinyal- sinyal Wi-Fi yang dipancarkan oleh beberapa access point (transmitter). Sinyal   yang   dipancarkan   oleh transmitter kemudian   diterima   oleh receiver, pada receiver sudah terinstal sebuah aplikasi pengukur intensitas sinyal Wi-Fi yang diterimanya dari transmitter . Sistem akan menerima input dari receiver berupa  kekuatan sinyal  Wi-Fi yang kemudian   akan   mengeluarkan output berupa   koordinat posisi receiver.
Trilaterasi merupakan salah satu metode utama untuk mengestimasi posisi objek yang bergerak di dalam gedung dengan   Wi-Fi.   Metode   trilaterasi   bekerja   dengan menghitung   jarak   objek   (l 1 ,   l 2 ,   l 3 )   dari   tiga   titik   yang diketahui   (A 1 ,   A 2 ,   A 3 ),   yang   biasanya   titik   tetap   dengan koordinat   yang   telah   diketahui   untuk   digunakan menentukan   posisi   objek   seperti   yang   ditunjukkan   pada Gambar 1. Metode ini banyak digunakan dalam survei GPS. Receiver GPS   menggunakan   metode   trilaterasi   untuk mengetahui posisi, kecepatan, elevasi dan lain-lain. Dalam indoor   positioning   system (IPS),   koordinat access   point dianggap   sebagai   referensi   tetap   dan database untuk menyimpan.   Lokasi   dari access   point harus   ditetapkan terlebih dahulu, termasuk koordinat access point dan alamat media access control (MAC) masing-masing access point [4].
Gambar 1. Trilaterasi GPS (Sumber: Hu, 2013) Penelitian mengenai IPS pernah dilakukan oleh Perdana, dkk.   [6]   yang   meneliti   tentang   implementasi Indoor Positioning   System berbasis smartphone dengan penambahan access point untuk studi kasus gedung teknik informatika   ITS.   Pada   sistem   IPS seperti     saat   ini dibutuhkan   beberapa access   point/ Wi-Fi router untuk memancarkan   sinyal   Wi-Fi.   Sehingga   diperlukan   adanya solusi   untuk   mengatasi   permasalahan   pencarian   objek   di dalam gedung yang memiliki sedikit access point atau tidak memiliki access point sama sekali.
Berdasarkan permasalahan di atas, maka penulis ingin merancang   sebuah   IPS berbasis wireless   smartphone dengan sumber Wi-Fi yang tidak berasal dari access point namun melalui fitur hotspot pada smartphone (transmitter) . IPS di bangun dengan mengadopsi prinsip kerja dari GPS yaitu dengan menggunakan metode absolut. Metode absolut adalah metode yang digunakan GPS dalam penentuan posisi hanya   menggunakan   satu   alat receiver GPS   [2]. Karakteristik   dari   metode   absolut   ini   yaitu   satelit-satelit mengirim sinyal secara terus menerus berupa posisi satelit, waktu, dan lain-lain. Receiver GPS menerima  sinyal  dan menghitung jarak ke satelit tersebut, dan kemudian receiver GPS   mengkalkulasi   posisi receiver GPS   [1].   Pada penelitian ini dilakukan penentuan posisi objek yaitu posisi transmitter dengan menggunakan prinsip penentuan posisi metode absolut pada GPS. Sehingga dengan memanfaatkan satu   sumber   sinyal   Wi-Fi saja   sudah   dapat   menemukan posisi   objek   meskipun   pada   dasarnya   Wi-Fi belum dirancang untuk penentuan posisi, namun gelombang radio yang   dipancarkan   dapat   digunakan   untuk   estimasi penentuan   posisi   dengan   memanfaatkan   kekuatan   sinyal Wi-Fi yang ditangkap oleh smartphone lainnya ( receiver) .

## METODE PENELITIAN
Model indoor positioning system (IPS) dalam penelitian ini dirancang menjadi dua model. Model 1 IPS seperti yang ditunjukkan   pada   Gambar   2.   Penentuan   persamaan   pada model 1 IPS dilakukan dengan mengukur intensitas sinyal Wi-Fi pada masing-masing receiver setiap perpindahan 1 m menjauhi transmiter .   Semua receiver bergerak   menjauhi transmiter hingga   jarak   antara receiver dan transmiter sebesar 20 m. Sedangkan untuk model 2 IPS ditunjukkan pada Gambar 3, penentuan persamaan pada model 2 IPS ini juga dilakukan dengan pengukuran intensitas sinyal Wi-Fi pada receiver setiap perpindahan 1 m, namun hanya salah satu receiver ( receiver 2)   yang   bergerak   menjauhi transmitter , sedangkan receiver yang lain ( receiver 1 dan 3)
ISSN : 2339-0069
=R3 =R2 =R1
tetap pada jarak referensi tertentu. Jarak receiver 1 dan 3 terhadap transmitter yaitu 3 m. Pengukuran intensitas Wi-Fi dilakukan   hingga receiver yang   bergerak   mencapai   jarak antara receiver dan transmiter 20   m.   Hasil   pengukuran Intensitas sinyal Wi-Fi pada jarak 1 m - 20 m dianalisis menggunakan regresi linier untuk mendapatkan persamaan linier   antara   jarak   dengan   intensitas   sinyal   Wi-Fi   seperti yang ditunjukkan pada persamaan 2.
I = m   d i j + c (2)
dengan I adalah intensitas sinyal Wi-Fi yang diterima oleh receiver , m adalah   gradien   garis, d i j adalah   jarak antara transmiter dan receiver , dan c adalah konstanta.
Gambar 2. Model 1 IPS
Gambar 3. Model 2 IPS
Setelah   pembuatan   model   IPS   dan   mendapatkan persamaan   pada   masing-masing   model   IPS,   tahapan selanjutnya adalah melakukan pengujian pada  model  IPS yang sudah dibuat. Pengujian model IPS bertujuan untuk mengetahui   seberapa   baik   tingkat   akurasi   dari   masing- masing model IPS yang sudah dibuat. Pengujian model IPS dilakukan dengan membuat suatu area pengujian model IPS ( area of investigation ) dengan ukuran panjang 20 m dan lebar 20 m yang dibagi oleh pixle dengan ukuran 1 m x 1 m seperti   ditunjukkan   pada   Gambar   4.   Setelah   pembuatan area   of   investigation selesai,   dilanjutkan   dengan
meletakkan   8   titik transmiter secara   acak yang   akan diestimasi   posisinya   seperti   ditunjukan   pada   Gambar   5. Receiver juga   disebar   secara   acak   dalam area   of investigation seperti ditunjukkan pada Gambar 6. Setelah 8 titik transmitter ditentukan, penelitian dilanjutkan dengan pengukuran intensitas sinyal pada masing-masing receiver untuk setiap titik transmitter dimulai dari titik T1 hingga T8.
Gambar   4. Area   of   investigation IPS   berbasis wireless smarphone
Gambar 5. Posisi asli sebaran titik transmiter dalam area of investigation
Gambar 6. Susunan receiver dalam area of investigation
Teknik   RSSI   menggunakan   model   penentuan   jarak dengan mengukur kuat sinyal yang diterima oleh receiver yang   dikirim   oleh transmitter. Kuat   sinyal   dalam   satuan dBm,   merupakan   perambatan   sinyal   dari   satu   lokasi   ke
lokasi   lain.   Jarak   dalam   penelitian   ini   didapatkan   dari persamaan linier antara jarak dengan intensitas sinyal Wi-Fi pada   masing-masing   model   kalibrasi   IPS   seperti   pada persamaan   (3.1).   Sehingga   dengan   mendapatkan   nilai intensitas   sinyal   Wi-Fi   (I)   saat   pengujian   model   dapat mengetahui jarak antara transmiter dengan receiver yang selanjutnya informasi jarak tersebut dapat digunakan untuk estimasi posisi transmitter.
Tahap Estimasi Posisi, pada tahap ini dilakukan proses kalkulasi posisi transmitter berdasarkan informasi jarak dan koordinat   posisi   yang   didapat   dari receiver .   Penentuan posisi sebuah titik bisa didekati dengan tiga buah titik atau lebih,   dimana   ketiga   titik   diasumsikan   sebagai   tiga   buah lingkaran dengan koordinat titik pusat masing-masing yaitu ( ( x R 1 , y R 1 ) , ( x R 2 , y R 2 ) , ( x R 3 , y R 3 ) ) yang   mempunyai jari-jari ( d R 1 , d R 2 , d R 3 ) dan   ketiga   lingkaran   tersebut saling   bersinggungan   terhadap   sebuah   titik   B 1 ( x T , y T ) , seperti pada Gambar 3.1. jika diasumsikan setiap titik pusat lingkaran  adalah receiver j dan  titik yang bersinggungan oleh tiga lingkaran tadi adalah transmitter i , maka merujuk kepada   persamaan   jarak   antara   dua   titik i dan j secara umum dapat dituliskan sebagai:
^ d i j 2 = ( x i − x j ) 2 + ( y i − y j ) 2
(3)
Algoritma   lokasi   hiperbolik   dua   dimensi   digunakan untuk mendapatkan koordinat estimasi posisi transmitter i [9]. Algoritma ini dapat mengkonversi persamaan non linier (3)   menjadi   bentuk   persamaan   linier   agar   dapat   dengan mudah dicari solusinya.
Jika R j = x j 2 + y j 2 adalah   komponen receiver   j dan
T i = x i 2 + y i 2 adalah   komponen transmitter   i ,   maka persamaan (3) dapat dituliskan dalam bentuk linier sebagai berikut:
^ d i j 2 − R j =− 2 x i x j − 2 y i y j + T i (4)
Selanjutnya   dengan j=1,2,...M   receiver, maka persamaan (4) dapat dikembangkan menjadi:
^ d i 1 2 − R 1 =− 2 x i x 1 − 2 y i y 1 + T i ^ d i 2 2 − R 2 =− 2 x i x 2 − 2 y i y 2 + T i (5) ^ d i M 2 − R M =− 2 x i x M − 2 y i y M + T i Dalam bentuk matriks dapat dituliskan sebagai b = G Z dengan
b = ( ^ d i 1 2 − R 1 ^ d i 2 2 − R 2 ⋮ ^ d i M 2 − R M ) , G = ( − 2 x 1 − 2 y 1 1 − 2 x 2 ⋮ − 2 y 2 ⋮ 1 ⋮ − 2 x M − 2 y M 1 ) dan Z = ( x i , y i ,T i ) T (6)
Dimana estimasi posisi transmitter dapat dicari dengan solusi least   square dari   bentuk   matriknya,   yaitu
Z = ( G T G ) − 1 G T b .   Dengan   koordinat   posisi   dari transmitter i adalah ( x i , y i ) = ( Z ( 1 ) , Z ( 2 ) ) . Pengolahan data   hasil   eksperimen   dilakukan   dengan   menggunakan software Matlab R2014a.

## HASIL DAN PEMBAHASAN
Gambar 7 merupakan grafik karakteristik model 1 IPS berbasis wireless   smartphone .   Grafik   tersebut merepresentasikan sebaran data dari model 1. Karakteristik masing-masing receiver berbeda dalam menerima intensitas sinyal yang dikirim oleh transmiter . Daya terima receiver 1 tidak stabil pada jarak dekat yaitu 1 m dengan transmiter, untuk   jarak   2   m   –   17   m receiver 1   mulai   stabil   dan mengalami  peningkatan pada  jarak 18 m yang kemudian tidak   stabil   hingga   jarak   20   m. Receiver 2   merupakan receiver dengan daya terima yang stabil dari  jarak  dekat hingga jarak 13 m dan mengalami peningkatan pada jarak 14 m, namun untuk jarak diatas 14 m receiver 2 tidak stabil. Begitupun dengan receiver 3 yang mempunyai daya terima intensitas   sinyal   Wi-Fi   stabil   hingga   jarak   11   m   dari transmiter dan tidak stabil pada jarak diatas diatas 11 m.
0 5 10 15 20 -100 -90 -80 -70 -60 -50 RECEIVER 1 RECEIVER 2 RECEIVER 3 IN T E N S IT A S ( d B m ) J ARAK (m)
Gambar   7.   Grafik   karakteristik   model   1   IPS  berbasis

## wireless smartphone
Perbedaan daya terima intensitas sinyal Wi-Fi masing- masing receiver mungkin dikarenakan smartphone berasal dari vendor yang berbeda. Sehingga daya tangkap masing- masing smartphone terhadap   sinyal   Wi-Fi   yang ditransmisikan berbeda. Ketika receiver saling berdekatan terjadi sedikit gangguan sehingga salah satu receiver tidak stabil pada jarak yang dekat dengan transmiter . Begitu juga ketika receiver mulai berada pada jarak yang cukup jauh, data menunjukkan kecenderungan yang berbeda. Semakin jauh jarak antara receiver dan transmiter maka intensitas sinyal   yang   terukur   harus   semakin   lemah,   namun   yang terjadi pada jarak di atas 12 m sebagian data semakin kuat.
Grafik pada Gambar 7 dianalisis menggunakan regresi linier untuk mendapatkan persamaan linier masing-masing receiver yang ditunjukkan dalam Tabel 1. Persamaan yang didapatkan   kemudian   digunakan   untuk   menentukan   jarak antara transmiter dan receiver berdasarkan intensitas sinyal yang   diterima   oleh receiver yang   selanjutnya   berfungsi sebagai input untuk menentukan posisi transmiter .
Tabel 1. Persamaan linier model 1 IPS berbasis wireless smartphone Receiver Persamaan linier 1 I =− 2,53 d i j − 50,70
2 I =− 1,37 d i j − 65,06
3 I =− 1,49 d i j − 68,55
Gambar 8 merupakan rekonstruksi hasil estimasi posisi berdasarkan   intensitas   sinyal   Wi-Fi   yang   diterima   oleh receiver. Pada gambar tersebut  terdapat  perbedan dengan posisi   asli   sebaran   titik   transmiter   dalam area   of investigation yang ditunjukkan pada Gambar 5. Perbedaan tersebut   diindikasikan   dengan   bergesernya   titik-titik transmitter hasil   rekonstruksi.   Model   1   IPS   dapat merekonstruksi semua hasil estimasi posisi dengan tingkat kesalahan   terkecil   yaitu   2   m   dan   akurasi   terbaiknya mencapai 89,47%. Model 1 IPS memiliki rata-rata tingkat akurasi 76,51% seperti ditunjukkan dalam Tabel 2.

## Gambar 8. Hasil rekonstruksi model 1 IPS berbasis wireless smartphone
Tabel 2. Evaluasi hasil rekonstruksi model 1 IPS berbasis wireless smartphone Real- Position Est-Position Error (m) Akurasi (%) X Y X Y 6 3 8 3 2,00 89,47 10 8 9 11 3,16 83,36 8 13 3 15 5,39 71,66 8 15 3 14 5,10 73,16 2 15 1 11 4,12 78,30 2 11 2 7 4,00 78,95 16 12 10 17 7,81 58,89 14 5 15 9 4,12 78,30 Rata-rata 4,46 76,51
Gambar   9.   Grafik   karakteristik   model   2   IPS   berbasis

## wireless smartphone
Grafik pada Gambar 9 dianalisis menggunakan regresi linier   untuk   mendapatkan   persamaan   linier   model   2   IPS berbasis wireless smartphone yang ditunjukkan pada Tabel 3.   Persamaan   linier   yang   didapatkan   merupakan karakteristik   masing-masing receiver .   Persamaan   ini digunakan   untuk   mendekati   data   hasil   pengukuran   yang kemudian   digunakan   untuk   menentukan   jarak   antara receiver dan transmiter berdasarkan intensitas sinyal yang diterima oleh receiver .
Tabel 3. Persamaan linier model 2 IPS  berbasis wireless smartphone Receiver Persamaan linier 1 I =− 9,86 13 d i j + 2,96 14 2 I =− 1,83 d i j − 54,44
3 I =− 3,59 14 d i j + 1,08 15
Rekonstruksi   estimasi   posisi   model   2   berdasarkan intensitas   sinyal   Wi-Fi   yang   diterima   oleh receiver direpresentasikan pada Gambar 10. Pada gambar tersebut dapat   terlihat   adanya   perbedaan   yang   sangat   signifikan antara posisi asli transmiter (Gambar 5) dengan posisi hasil rekonstruksi   (Gambar   10   ).   Model   2   hanya   dapat merekontruksi lima hasil estimasi posisi dengan T2 dan T8 berada pada koordinat yang sama, sedangkan tiga estimasi posisi yang lain tidak dapat direkontruksi karena pada salah satu   koordinat   hasil   estimasi   bernilai   nol   dan   negatif. Sehingga   tiga   hasil   estimasi   tersebut   berada   diluar jangakauan area of investigation yang telah ditentukan.
Gambar 10. Hasil rekonstruksi model 2 IPS Evaluasi   hasil   rekonstruksi   model   2   IPS   ditunjukkan pada   Tabel   4.   Berdasarkan   tabel   tersebut   model   2   dapat mengestimasi posisi dengan tingkat kesalahan yang besar yaitu 5,10 m. Untuk titik-titik yang lain tingkat kesalahan mencapai 16,55 m. Rata-rata tingkat kesalahan IPS berbasis wireless smartphone dalam mengestimasi posisi model 2 ini sebesar 9,68 m. sedangkan untuk tingkat akurasi, model 2 hanya mampu mencapai tingkat akurasi 73,16%. Rata-rata tingkat akurasi IPS model 2 paling bagus sebesar 49,03%. Tingkat akurasi yang rendah ini dapat terjadi pada model 2 karena   dalam   rancangan   model   2   hanya   satu receiver ( receiver 2)   yang   bergerak,   sedangkan receiver 1   dan receiver 3 diam pada titik tertentu.  Sehingga dua receiver tersebut   tidak   dapat   mengakomodir   distribusi   sebaran intensitas sinyal Wi-Fi yang dipancarkan setiap perubahan pixel .

## Tabel 4. Evaluasi hasil rekonstruksi model 2 IPS
Real- Position Est-Position Data 1 Error (m) Akurasi (%) X Y X Y 6 3 9 -4 7,62 59,92 10 8 9 3 5,10 73,16 8 13 9 5 8,06 57,57 8 15 9 4 11,05 41,87 2 15 9 0 16,55 12,88 2 11 9 -2 14,76 22,29 16 12 8 8 8,94 52,92 14 5 9 3 5,39 71,66 Rata-rata 9,68 49,03

## KESIMPULAN
Model 1 IPS memiliki tingkat akurasi  lebih baik dari pada model 2 IPS. Hal tersebut dibuktikan dengan rata-rata tingkat   akurasi   yang   dimiliki   model   1   IPS   mencapai 76,51%, sedangkan rata-rata tingkat akurasi yang dimiliki model 2 IPS hanya mampu mencapai 49,03%.

## UCAPAN TERIMA KASIH
Penulis   menyampaikan   terimakasih   kepada   Bapak Bowo   Eko  Cahyono    dan  Ibu   Arry   Yuariatun  Nurhayati selaku dosen penguji yang telah banyak memberi masukan dan saran dalam penelitian ini.

## DAFTAR PUSTAKA
[1] Astrini,   R.   dan   P.   Oswald.   2012. Modul   Pelatihan Quantum   GIS   Tingkat   Dasar:   untuk   Pemetaan Evakuasi Tsunami . Mataram: GIZ-Decentralization as Contribution to Good Govermance / BAPPEDA.
[2] El-Rabbany,   A.   2002. Introduction   to   GPS:   the Global   Positioning   System .   Boston:   Artech   House, INC.
[3] Habibi, W dan A. M. Shiddiqi. 2011. Pembangunan Sistem   Pelacakan   Dan   Penelusuran Device   Mobile Berbasis Global   Positioning   Sistem (GPS)   Pada Platform   Mobile   Google . Tesis .   Surabaya.   Teknik Informatika Institut Teknologi Sepuluh Nopember.
[4] Hu, B. 2013. Wi-Fi Based Indoor Positioning System Using   Smartphones. Tesis .   Melbourne.   School   of Mathematical   and   Geospatial   Sciences   Royal Melbourne   Institute   of   Technology   (RIMT) University.
[5] Mama, M. 2008. Matheatical Modelling of The Global Positioning   System   Tracking   Signals. Tesis . Karlskrona:   Departement   of   Mathematical   Science Blekinge Institute of Technology.
[6] Perdana,   F.   H.,   R.   V.   Hari   Ginardi,   dan   F.   X. Arunanto.   2016.   Implementasi Indoor   Positioning System berbasis smartphone dengan   penambahan Acces   Point untuk   Studi   Kasus   Gedung   Teknik Informatika ITS. Jurnal Teknik ITS . 5(2): A336-A341.
[7] Putra, R. I. P., W. Wibisono, dan H. Studiawan. 2013. Sistem   Pendeteksi   Posisi   dalam   Ruangan Menggunakan   Kekuatan   Sinyal   Wi-Fi   dengan Penerapan   Algoritma   Cluster   Filtered   KNN. Jurnal Teknik Pomits . 2(1): 1-5.
[8] Rahayu,   S.   B.   2013.   Perancangan   Aplikasi   Mobile Berbasis Android Tentang Pencarian Hotel dan Pom Bensin   di   Kota   Bumiayu. Skripsi. Yogyakarta: Sekolah   Tinggi   Manajemen   Informatika   dan Komputer AMIKOM  Yogyakarta.
[9] Tarrío, P., A. M. Bernardos, dan J. R. Casar. 2011. Weight   Least   Squares   Techniques   for   Improved Received Signal Strength Based Localization. MDPI Sensors . 2011(11): 8569-8592.
[10] Wells, D., N. Beck, D. Delikaraoglou, A. Kleusberg, E. J. Krakiwsky,  G. Lachapelle,  R. B. Langley, M. Nakiboglu,   K.   P.   Schwarz,   J.   M.   Tranquilla,   P. Vanicek.   1999. Guide   to   GPS   Positioning. Fredericton,   N.   B.:   Departement   of   Geodesy   and Geomatics Engineering Uniersity of New Brunwick.