## JURNAL TEKNIK INFORMATIKA
Halaman Jurnal: http://jurnal.stmik-dci.ac.id/index.php/jutekin/ Halaman LPPM STMIK DCI : http://lppm.stmik-dci.ac.id/

## PROTOTIPE MOBILE ROBOT PEMINDAH BARANG DENGAN KENDALI SMARTPHONE ANDROID BERBASIS ARDUINO
Akik Hidayat 1 , Manarul Hidayah 2
Prodi Teknik Informatika, Universitas Padjadjaran, Email : akik@unpad.ac.id 1 Prodi Teknik Informatika, STMIK DCI, Email : manarul0022@gmail.com 2

## ABSTRAK
Pemindahan  barang  adalah  aktivitas  memindahkan  barang  dari  satu  tempat  ke tempat lainya. Pemindahan barang dilakukan setiap hari oleh manusia terutama didalam dunia kerja contohnya perindustrian. Pemindahan dengan menggunakan tenaga manusia merupakan  salah  satu  beban  fisik  yang  diterima  pekerja.  Beberapa  aktivitas  seringkali membuat pekerja mengalami kecelakaan kerja. Dengan kemajuan ilmu pengetahuan dan teknologi sekarang penulis mendapat ide untuk menyelesaikan permasalahan di atas yaitu, membuat alat kendali mobile robot pemindah barang dengan memanfaatkan smartphone android. Mobile  robot ini  dibangun  menggunakan  Arduino  Uno  R3,  Motor  Driver  Shield L293D, Motor DC untuk penggerak ban dan Motor Servo sebagai penggerak Gripper , serta Modul Bluetooth HC-06 untuk koneksi antara perangkat Arduino dan Smartphone Android. Cara kerja mobile robot pemindah barang ini adalah melalui aplikasi di smartphone android dengan kendali navigasi tombol dan kendali suara.
Kata Kunci : Mobile robot, Kendali smartphone android, Pemindah barang.

## I. PENDAHULUAN
Pemindahan barang adalah aktivitas memindahkan  barang dari satu tempat  ke  tempat  lainnya.  Pemindahan barang  dilakukan  setiap  hari  oleh manusia  terutama  didalam  dunia  kerja contohnya  perindustrian.  Pemindahan dengan  menggunakan  tenaga  manusia merupakan  salah  satu  beban  fisik  yang diterima  pekerja.  Beberapa  aktivitas
seringkali  membuat  pekerja  mengalami kecelakaan kerja.
Dengan kemajuan ilmu pengetahuan dan teknologi permasalahan tersebut dapat
diselesaikan dengan robot. Robot adalah alat  untuk  mempermudah  pekerjaan manusia.  Robot  dapat  mengerjakan suatu  pekerjaan  yang  bersifat  berulang- ulang,  serta  mampu  dikendalikan  dari
jarak  yang  jauh.  Salah  satu  jenis  robot untuk membantu
menyelesaikan permasalahan  tersebut  adalah mobile robot.
Mobile  robot adalaah  robot  yang ciri  khas  bagianya  mempunyai  aktuator berupa roda untuk menggerakan keseluruhan  rangkaian  atau  badan  dari robot  tersebut,  sehingga  robot  dapat melakukan perpindahan tempat. Kendali mobile  robot terbagi  dalam  dua  jenis, yaitu kendali otomatis dan manual. Pada kendali  manual  robot  akan  bekerja berdasarkan  perintah  yang  diberikan oleh operator melalui remote control .
Pengembangan  kendali remote control dapat  dikembangkan  dengan kendali smartphone android. Aspek yang menjadi pertimbangan
adalah
smartphone android  didukung  dengan sistem  operasi  yang  banyak  digunakan untuk smartphone saat  ini,  dan  sifatnya yang praktis.
II. LANDASAN TEORI
2.1 Mobile robot Mobile  robot adalah  robot  yang bagianya mempunyai
aktuator.
Sementara  menurut  Widodo  Budiharto (2010:45)  menyatakan  bahwa  aktuator adalah  bagian  peranti  eletkronik  yang menghasilkan daya gerakan.

## 2.2 Android
Imam  FR  Kusumaningati  (2017:2) menyatakan  bahwa  Android  bersifat open  source ,  yang  artinya  dapat digunakan dan dikembangkan oleh siapa saja, gratis.

## 2.3 Mikrokontroler
Heri Andrianto dan Aan Darmawan (2017:9) menyatakan bahwa
Mikrokontroler adalah pengendali mikro pada  suatu  rangkaian  elektronik  yang berfungsi mengendalikan
jalanya
rangkaian elektronik.

## 2.4 Arduino Uno
Heri Andrianto dan Aan Darmawan (2017:24)  menyatakan  bahwa  Arduino adalah  perangkat  prototipe  elektronik berbasis  mikrokontroler  yang  dapat dikembangkan oleh siapa saja atau gratis ( open  source ).  Dan  board  Arduino  Uno menggunakan
mikrokontroler
Atmega328.
Gambar 2.1
Board Arduino Uno 2.5 Modul bluetooth HC-06 Heri Andrianto dan Aan Darmawan  (2017:137-139)  menyatakan bahwa  Bluetooth  adalah  teknologi kominikasi  tanpa  kabel  yang  beroperasi pada frekuensi 2,4 GHz. Dalam transceiver  bluetooth ada  tiga  kelas
pembagiannya yaitu :
1. Jangkauan  jauh  yang  mencapai 100m.
2. Jangkauan  jauh  yang  mencapai 10m.
3. Jangkauan  jauh  yang  mencapai 1m.
Gambar 2.2
Modul Bluetooth HC-06
Tabel Error! No text of specified style in document. 1
Keterangan Pin Modul Bluetooth HC-06
Pin Definisi GND Ground VCC 3,5 – 8 V DC RXD RX (TTL level) TXD TX (TTL level)

## 2.6 Driver Motor Shield L293D
Driver  Motor  shield  ini  adalah papan  driver  berbasis  IC  L293d,  driver motor ini dapat menggerakan 4 motor dc atau  dinamo  dan  2    motor  servo  atau stepper secara bersamaan.
Gambar 2.3

## Driver Motor Shield L293D
Disetiap  saluran  modul  ini  arus maksimalnya  adalah  1,2  A,  tidak berfungsi  jika  tegangannya  kurang  dari 4,5 atau lebih dari 25V.

## 2.7 Motor DC
Heri Andrianto dan Aan Darmawan
(2017:131) menyatakan bahwa Motor DC atau dinamo adalah motor yang bergerak dengan perputarannya 360 derajat yang digunakan untuk penggerak roda.
Gambar 2.4

## Motor DC

## 2.8 Motor Servo
Heri Andrianto dan Aan Darmawan (2017:131)  menyatakan  bahwa  motor servo  terdiri  dari  motor  dc,  rangkaian gear, potensiometer  yang  berfungsi untuk  menentukan  batas  sudut  dari putaran  servo  dan  sinyal  PWM  untuk mengatur putaran sudut.
Gambar 2.5

## Motor Servo
Terdapat 2 jenis servo :
1. Motor  servo  standar  dengan putaran 180 derajat.
2. Motor  servo  lanjutan  dengan putaran hingga 360 derajat.
2.9 Grippe Gripper adalah alat untuk
menggenggam  atau  mencapit  atau mencengkram  suatu  benda. Gripper ditentukan  dengan  kebutuhan  benda yang akan dibawa.
Gambar 2.6
Gripper
2.10
Bahasa pemrograman 1. C++ Abdul kadir (2003:2-3) menyatakan  bahwa  C++  adalah  bahasa yang  mendukung  pemrograman  yang berorientasi  objek  (PBO)  atau Object Orientied  Programming (OOP).  Dan  C++
bahasa  pemrograman  yang  bersifat
hybrid.
Tujuan  utama  pembuatan  C++ adalah untuk meningkatkan produktivitas pemrogram dalam membuat  aplikasi.  Kebanyakan  pakar setuju  bahwa  PBO  dan  C++  dapat mengurangi kekompleksitasan, terutama pada  program  yang  besar  yang  terdiri dari 10.000 baris atau lebih.
2. Java
Matius  Soesilo,  dkk  (2005:3-4) menyatakan  bahwa  java  adalah  bahasa pemrograman  yang  mempunyai  sintak yang pada dasarnya sama dengan bahasa C atau C++. Dan java merupakan bahasa murni object oriented.

## 2.11 Arduino IDE
Heri Andrianto dan Aan Darmawan (2017)  menyatakan  bahwa Software
Arduino  IDE  ini  adalah  mikrokontroler single-board yang open  source. Dengan memakai bahasa C++ didalamnya.

## Gambar 2.7

## Arduino IDE

## 2.12 MIT App Inventor
App  inventor  adalah  aplikasi berbasis  web  yang  gratis  yang  awalnya dikembangkan  oleh  google,  dan  saat  ini dikelola  oleh  Massachusetts  Institute  of Technology.  App  inventor  ini  dapat membuat perangkat lunak bagi platform Android.
Gambar 2.8

## MIT App Inventor

## III. ANALISIS MASALAH
3.1   Analisis Sistem Darmawan (2013:210) menyatakan  bahwa  analisis  sistem adalah proses mengumpulkan mengeinterprestasikan  infromasi  dan persoalan  secara  mendetail  untuk memperbaiki sistem.

## 3.2
Analisis Masalah Proses  pemindahan  barang  masih manual  mengandalkan  tenaga  atau bantuan manusia. Adapun proses pemindahan  barang  manualnya  adalah sebagai berikut:
1. Pada  proses  pengambilan  barang memerlukan tenaga manusia.
2. Pada  proses  pemindahan  barang memerlukan tenaga  manusia.
3. Pada  proses  peletakan  barang memerlukan tenaga manusia.
3.3 Flowchart  Pemindahan  Barang Manual
Gambar 3.1
Flowchart Pemindahan Barang Manual

## IV. PERANCANGAN SISTEM

## 4.1 Kebutuhan Perancangan Sistem
Darmawan (2013:227)
menyatakan  bahwa perancangan  sistem adalah  tahap  pengembangan  untuk persiapan rancang bangun implementasi.
4.2 Gambar  Alur  Sistem  Kendali Mobile Robot Menggunakan Smartphone Android Gambar 4.1

## Alur Sistem Mobile Robot Pemindah
barang
4.3 Perancangan perangkat keras Gambar 4.2 Perancangan Perangkat  Keras
Perancangan keras tersebut terdiri dari :
1. Arduino Uno R3
2. Motor Driver Shield L293d
3. Modul Bluetooth HC-06
4. 2 Motor Servo
5. 4 Motor DC 6. Baterai
4.4 Perancangan  Modul  Bluetooth HC-06
Gambar 4.3
Skematik Modul Bluetooth Hc-06
Rangkaian  Modul  ini  sebagai penerima  perintah,  yang  kemudian dikirim ke arduino.

## 4.5 Perancangan Motor Servo
Gambar 4.4

## Skematik Motor Servo
Rangkaian  Motor Servo  ini adalah untuk  mengatur  naik  turun  dan genggaman dari gripper
4.6 Perancangan Motor DC Gambar 4.5
Skematik Motor DC
4.7 Flowchart Baru Pemindah Barang
Gambar 4.6 Flowchart Baru Pemindahan Barang

## V.
Implementasi Sistem

## 5.1 Implementasi
Implementasi  adalah  proses  akhir dari  tahap  dari  siklus  pengembangan rancang  bangun  sistem,  tahap  ini merupakan sistem yang sudah dirancang dan siap dioperasikan.

## 5.2   Rangkaian  Modul  Bluetooth  HC-
06
Gambar 5.1 Rangkaian Modul Bluetooth HC-06 Berikut penjelasan dari implementasi Rangkaian Modul Bluetooth HC-06 yaitu sebagai berikut : 1. Kabel VCC dari bluetooth dipasangkan  ke  port  power  5v yang  terdapat  pada  Motor  Driver Shield L293D. 2. Kabel GND (Ground) dari bluetooth pasangkan ke port GND (Ground)  yang  terdapat  pada Motor Driver Shield L293D. 3. Kabel TX dari bluetooth dipasangkan  ke  port  RX  yang terdapat pada Motor Driver Shield L293D. 4. Kabel RX dari bluetooth
dipasangkan  ke  port  TX  yang terdapat pada Motor Driver Shield L293D.
5.3   Rangkaian Gripper
Gambar 5.2

## Rangkaian Gripper
Rangkaian Gripper terdiri  dari  2 servo  mg996r,  berikut  penjelasan  dari impelementasi rangkaian gripper :
1. Kabel PWM dari servo dipasangkan ke  port  (S)  yang  terdapat  pada Servo_1  atau  Servo_2  Motor Driver Shield L293D.
2. Kabel GND dari servo dipasangkan ke  port  (-)    yang  terdapat  pada Servo_1  atau  Servo_2  Motor Driver Shield L293D.
3. Kabel  VCC dari  servo  dipasangkan ke  port  (+)  yang  terdapat  pada Servo_1  atau  Servo_2  Motor Driver Shield L293D.

## 5.4   Rangkaian Chassis Mobile
Gambar 5.3

## Rangkaian Chassis Mobile
Rangkaian Chassis  Mobile ini terdiri  dari  Acrilic  yang  berwarna  biru, ban  4  buah  yang  dipasangkan  dengan motor dc atau dinamo.
5.5   Antarmuka Aplikasi
Gambar 5.4
Rangkaian Antarmuka Aplikasi
Gambar  di  atas  adalah  Aplikasi untuk  mengendalikan  Mobile  robot pemindah barang dengan melalui koneksi bluetooth. Ada dua cara kendali dari aplikasi tersebut diantaranya navigasi tombol dan suara.

## VI. SIMPULAN DAN SARAN

## 6.1
Simpulan Setelah  melakukan  perancangan dan realisasi sistem kendali mobile robot pemindah barang dalam bentuk prototipe serta pengujian  terhadap alat.
Maka diambil simpulan sebagai berikut :
1. Sistem  kendali mobile  robot ini dapat  meringankan  pekerjaan manusia  dalam  memindahkan barang.
2. Sistem ini kendali mobile robot ini dapat mengurangi resiko kecelakaan. 3. Aplikasi  berbasis  android  dan kendali  ini  menggunakan  tombol navigasi dan  suara  berbahasa inggris.

## 6.2
Saran Beberapa  saran dari penulis untuk pengembangan  lebih  lanjut  adalah sebagai berikut : 1. Sistem  Kendali mobile  robot ini menggunakan wireless untuk kendali  lebih  jauh,  dan  kendali gyroscope sensor serta gestur. 2. Sistem mobile  robot ini  dapat melakukan kendali otomatis. 3. Penambahan sistem gripper untuk pergerakan yang lebih dinamis.
4. Aplikasi ditambahkan dengan fitur yang lebih lengkap.

## DAFTAR PUSTAKA
Andrianto    Heri,  dan   Aan   Darmawan. Belajar   Cepat   dan   Pemrograman.
Infromatika Bandung. Bandung: 2017.  (hal.  5-9,  15,  127,  131,  137, 138, 139, 179).
Budiharto  Widodo.  Robotika  Teori  dan Darmawan  Deni.  Sistem  Informasi Manajemen. PT. Remaja Rosdakarya
Offset.  Bandung:  2013.  (hal.  210,
227, 229, 230).
Kadir Abdul. Pemrograman C++. ANDI.Yogyakarta: 2003 (hal. 2-3).
Kusumaningati  Imam  FR.    NGANDROID:
Hidup        Menjadi    Mudah        dan Menyenangkan dengan Android.   PT. Elex  Media   Komputindo.   Jakarta: 2012. (hal. 2 dan 3).
Raharjo  Suwanto. Visual  Downloader untuk Mikrokontroller AT89C2051. C. V.  ANDI  OFFSET.  Yogyakarta:  2005.
(hal. 66-67).
Sutrisno.     Elektronika:        Teori     Dasar dan      Penereapannya,      jilid  1.    ITB. Bandung: 1986.
Wijono  Matius  Soesilo,  dkk.  JAVA  2 SEdengan JBuilder. ANDI. Yogyakarta: 2005. (hal. 3-4). Sulindawati  dan  Muhammad  Fathoni. Pengantar Analisa Perancangan Sistem.  STMIK  Triguna  Dharma.  Vol. 9, No. 2, Agustus 2010. Medan (Hal. 8). Wikipedia.   MIT App    Inventor. Diakses 31 Januari 2020. https:id.wikipedia.org/wiki/App_I nvent