Jurnal Generic , Vol. 9, No. 2, September 2014, pp. 332~341 ISSN: 1907-4093 (print), 2087-9814 (online)
Perancangan dan Implementasi Quadcopter untuk Foto

## Udara Objek-objek Wisata di Kota Palembang
Shinta Puspasari 1 , Abdul Rahman 2 , dan Dedy Hermanto 3
1 Program Studi Teknik Informatika, STMIK GI MDP 2,3 Program Studi Teknik Komputer, AMIK MDP E-mail: 1 shinta@mdp.ac.id, 2 arahman@mdp.ac.id, dan 3 dedy@mdp.ac.id

## Abstrak
Tulis ini menjelaskan rancang bangun sistem kendali quadcopter dengan muatan kamera  foto  yang  digunakan  untuk  pengambilan  objek  wisata  di  kota  Palembang. Quadcopter  dapat  digunakan  untuk  pengambilan  foto  di  udara  disebabkan  bentuk quadcopter  yang  sederhana,  kecil,  dan  mempunyai  kemampuan  terbang  tinggi mencapai 200 meter. Selain itu biaya operasional quadcopter ini cukup murah, karena sumber  penggeraknya  menggunakan  baterai  yang  bisa  bertahan  hingga  30  menit  di udara.  Jika  dibandingkan  menyewa  pesawat  terbang  atau  helikopter  dengan  biaya mencapai  puluhan  juta  rupiah,  maka  quadcopter  merupakan  alternatif  solusi  yang efisien.  Studi  ini  difokuskan  pada  desain  dan  pembuatan  sistem  kendali  quadcopter yang  akan  membawa  kamera  foto.  Kestabilan  terbang  quadcopter  dalam  melakukan pengambilan  foto  di  udara  yang  menjadi  permasalahan,  yaitu  bagaimana  merancang quadcopter  sehingga  mampu  melakukan  penyesuaian  di  udara  terhadap  lingkungan disekitarnya.  Hasil  yang  diperoleh  adalah  sebuah  prototype  quadcopter  dilengkapi dengan kamera foto yang dapat menggambil foto udara objek wisata di kota Palembang dan menghasilkan kualitas gambar yang baik, sehingga foto yang diperoleh diharapkan dapat digunakan untuk mempromosikan objek wisata yang ada di kota Palembang.
Kata Kunci : quadcopter, prototipe, foto udara, objek wisata.

## Abstract
This  paper  describes  quadcopter  control  system  design  with  cargo  still  camera used to capture the sights in the city of Palembang. Quadcopter can be used for taking pictures in the air due to the simple shape, small, and have the ability to fly up to 200 meters high. In addition, the operating costs of this quadcopter quite cheap, because the source of propulsion using a battery that can last up to 30 minutes in the air. When it compared  to  rent  an  airplane  or  a  helicopter  will  have  cost  of  millions  rupiahs,  the quadcopter is more efficient. This study was focused on the design and manufacture of control  systems  quadcopter  that  would  bring  a  photo  camera.  The  stability  of  the quadcopter flying in the air does the photo that become problem, namely how to design quadcopter can make adjustments in the air on the surrounding environment. The result is  a  quadcopter  prototype  equipped  with  a  camera  that  can    took  aerial  photo  of tourism objects in the city of Palembang and produces good quality pictures, so that the image  obtained  is  expected  to  be  used  to  promote  the  attractions  in  the  city  of Palembang.
Keywords: quadcopter, prototype , aerial photograph, tourism object .
Perancangan dan Implementasi Quadcopter untuk Fota Udara Objek-objek Wisata di Kota Palembang (Shinta Puspasari)
333

## 1. Pendahuluan
Indonesia  sebagai  negara  kepulauan  mempunyai  banyak  sekali  tempat  -  tempat pariwisata yang sangat menarik dan unik. Keragaman pariwisata yang ada di Indonesia menjadi  daya  tarik  bagi  wisatawan  dalam  negeri  maupun  wisatawan  luar  negeri  untuk berkunjung.  Kepariwisataan  Indonesia  merupakan  penggerak  perekonomian  nasional yang  potensial  untuk  memacu  pertumbuhan  perekonomian  yang  lebih  tinggi  di  masa yang  akan  datang.  Pada  tahun  2010  pariwisata  menempati  peringkat  keempat  dalam penerimaan  devisa  di  bawah  komoditi  karet  olahan,  minyak  kelapa  sawit  dan  minyak gas bumi [1].
Palembang  merupakan  salah  satu  kota  yang  bersejarah,  karena  Palembang merupakan  salah  satu  kota  yang  menjadi  pusat  kerajaan  Sriwijaya.  Puncak  kejayaan kerajaan  Sriwijaya  di  masa  raja  Balaputera  Dewa,  pada  abad  VII  dan  VIII  yang menguasai selat Malaka, Sunda, semenanjung Malaka dan tanah genting sebagai pusat perdagangan. Kebesaran kerajaan Sriwijaya digambarkan dengan beberapa objek wisata yang  dapat  dikunjungi antara  lain:  Museum Balaputera Dewa, Prasasti  Kedukan  Bukit dan  Prasasti  Talang  Tuo.  Selain  peninggalan  kebesaran  kerajaan  Sriwijaya,  beberapa objek wisata di kota Palembang antara lain: Jembatan Ampera, Wisata air sungai musi, Pulau  Kemarau,  Benteng  Kuto  Besak,  Hutan  wisata  Punti  Kayu,  Masjid  Agung Palembang, Kambang Iwak, dan gelora Jakabaring.
Untuk meningkatkan kunjungan wisatawan dari dalam maupun luar negeri ke kota Palembang, diperlukan upaya promosi dalam menawarkan tempat wisata [2,3,4] melalui pengenalan  objek-objek  wisata  di  kota  Palembang  secara  terperinci  dan  menarik. Pengenalan objek wisata dapat dilakukan dengan memberikan gambaran tentang objek wisata tersebut.  Media  visual  melalui  foto  dan  video  merupakan  salah  satu  cara  untuk menyajikan  keindahan  objek  wisata,  sehingga  dapat  menarik  minat  wisatawan  untuk berkunjung  ke  objek  wisata  yang  ditawarkan.  Hasil  pengambilan  foto  terhadap  objek wisata  untuk  promosi  harus  betul-betul  dapat  memberikan  gambaran  yang  utuh  dari objek  wisata  tersebut.  Pengambilan  foto  dari  udara  terhadap  objek  wisata  merupakan sebuah  teknik  untuk  menggambil  gambaran  terhadap  objek  wisata  secara  keseluruhan. Foto  udara  merupakan  foto  perspektif  secara  geometri  berhubungan  dengan  jenis kamera yang dipakai dalam pemotretan [5].
Selama  ini,  pengambilan  foto  udara  yang  telah  dilakukan  oleh  beberapa perusahaan  dan  pemerintahan  menggunakan  pesawat  atau  helikopter  sewaan.  Hal  ini memerlukan biaya yang sangat besar. Untuk itu, tulisan ini menggagas pemikiran untuk menggunakan quadcopter yang dapat digunakan untuk pengambilan foto udara terhadap objek-objek  wisata  khususnya  yang  ada  di  kota  Palembang.  Pemilihan quadcopter sebagai  alat  bantu  untuk  penggambilan  foto  udara  merupakan  sebuah  pertimbangan bahwa quadcopter dapat  digunakan  dengan  perhitungan  biaya  operasional  yang  tidak terlalu besar dan dapat digunakan setiap saat.
Quadcopter merupakan  jenis  pesawat  tanpa  awak  yang  terdiri  dari  4  (empat) baling-baling  yang  digerakkan  oleh  empat  buah  rotor  [6,7,8]. Quadcopter adalah pesawat  yang  mempunyai kemampuan untuk lepas  landas, hover, terbang bermanuver, dan  mendarat  pada  daerah-daerah  yang  sulit  serta  mempunyai  sistem  mekanisme kontrol  yang  sederhana. Quadcopter dapat  melakukan take  off dan landing secara
334
vertikal  [9].  Walaupun quadcopter merupakan  pesawat tanpa  awak  yang  kecil,  namun mempunyai  sistem  kompleks  yang  tidak  stabil  dan  sangat  sulit  untuk  dikendalikan terbangnya tanpa sistem kontrol embedded . Tulisan ini akan membahas rancang bangun prototype  quadcopter yang  dilengkapi  dengan  kamera  foto  untuk  pengambilan  foto udara terhadap objek-objek wisata di kota Palembang.

## 2. Metode Penelitian
Prototipe quadcopter akan direalisasikan menggunakan tahapan perancangan yang tepat  supaya  dapat  digunakan  untuk  pengambilan  foto  udara  terhadap  objek  wisata  di kota Palembang. Metode penelitian yang digunakan dalam merancang quadcopter untuk melakukan foto udara terhadap objek wisata di kota dalam dapat dilihat pada Gambar 1.
Gambar 1: Diagram Alir langkah-langkah Penelitian

## a. Studi Literatur
Tahapan  ini  dilakukan  studi  literatur  mengenai prototype yang  akan  dibangun sebagai  solusi  alternatif  pada  pengambilan  foto  udara  terhadap  objek  wisata  di  kota
335
Palembang,  dimana  hasil  pengambilan  foto  udara  ini  dapat  digunakan  untuk  promosi wisata  di  kota  Palembang.  Selain  itu,  dilakukan  pengkajian  terhadap  beberapa  sumber yang telah mengembangkan prototype quadcopter .

## b. Perancangan Sistem
Pada  tahap  ini  dilakukan  perancangan  sistem quadcopter yang  dapat  membawa kamera  ke  objek  wisata  di  kota  Palembang.  Quadcopter  dilengkapi  dengan  berbagai sensor  dan  aktuator,  seperti  sensor  orientasi  ( accelerometer , giroskop , magnetometer ) dan aktuator berupa empat motor brushless serta kamera.

## c. Perakitan Komponen
Berdasarkan  rancangan  sistem quadcopter pada  tahap  sebelumnya,  maka  pada tahap  ini  dilakukan  perakitan  terhadap  semua  komponen,  seperti:  sensor,  aktuator  dan kamera.

## d. Kalibrasi Prototype
Setelah  melalui  proses  perakitan quadcopter ,  maka  pada  tahap  ini  dilakukan proses  kalibrasi  terhadap  semua  komponen  yang  terpasang,  seperti  sensor  orientasi ( accelerometer , giroskop , magnetometer )  dikalibrasi  agar  dapat  bekerja  dan menunjukkan  posisi  yang  diinginkan.  Aktuator  yang  berupa  empat  motor brushless dikalibrasikan sehingga pergerakkan quadcopter dapat bergerak dengan stabil. Kamera juga dilakukan kalibrasi untuk menampakkan kualitas gambar yang baik dan bagaimana mengatasi getaran yang dihasilkan oleh empat buah motor brushless yang terpasang.

## e. Pengujian Prototype
Pada tahap ini dilakukan uji terbang dan uji pengambilan foto pada beberapa objek wisata  di  kota  Palembang,  antara  lain:  Jembatan  Ampera,  Benteng  Kuto  Besak,  Pulau Kemarau, Hutan wisata Punti Kayu dan Gelora Jakabaring.

## 3. Hasil dan Pembahasan
3.1 Desain Frame quadcopter
Quadcopter dirancang  untuk  pengambilan  foto  udara,  sehingga  rancangan frame atau rangka dari quadcopter disesuaikan dengan  bentuk kamera  yang akan digunakan. Rancangan frame quadcopter menggunakan  bentuk frame H- quadcopter ,  yaitu  sebuah frame berbentuk atau menyerupai  bentuk huruf   H. Ukuran frame harus  sesuai  dengan propeller yang digunakan. Propeller memiliki  ukuran (10  x 4,5)  inch dan  jarak antara ujung propeller dengan  ujung propeller yang  lainnya  dibuat  berjarak  2  inch,  sehingga jarak  antara  motor brushless dibuat  12  inch.  Lengan  aktuator  menggunakan  bahan alumium  dan  peletakkan  komponen-komponen  elektronika  digunakan  bahan  papan triplek.  Penggunaan  bahan  triplek  berdasarkan  pada  pertimbangan  untuk  menghindari terjadinya  hubungan  singkat  antar  komponen  elektronika. Desain  frame quadcopter diilustrasikan seperti pada Gambar 2 berikut.
12 inch 1 2 in ch ESC ESC ESC ESC Kontroller K a m e ra 4 in ch Aktuator Aktuator Gambar 2: Desain Frame Quadcopter

## 3.2 Perakitan Komponen-komponen pada Frame
Pada  tahap  ini  adalah  proses  perakitan  komponen-komponen quadcopter pada frame yang  telah  dibuat.  Komponen  pertama  yang  dipasang  di frame adalah  aktuator motor  DC brushless beserta  propellernya.  Hal  yang  perlu  diperhatikan  dalam pemasangan  aktuator  ini  adalah  posisi propeller jenis  CW  dan  jenis  CCW,  dimana urutannya  seperti  terlihat  pada  Gambar  3.  Setelah  ditentukan  jenis propeller pada masing-masing  aktuator,  selanjutnya  motor  DC brushless dihubungkan  dengan  ESC. Pemasangan  ESC  pada  motor  DC brushless disesuaikan  dengan  jenis propeller yang digunakan, untuk propeller yang  menggunakan tipe CCW  maka polaritas dari ESC ke motor DC brushless dibalik seperti yang terlihat pada Gambar 4.
Gambar 3: Pemasangan Propeller pada Motor DC Brushless
Tahap  selanjutnya  adalah  memasang  rangkaian  pembagi  tegangan  pada  masing- masing  ESC  dan  juga  sumber  tegangan  untuk  pengendali quadcopter .  Untuk penempatan flight  controller pada frame diletakkan  pada  posisi  tengah-tengah frame agar mempermudah pemasangan kabel-kabel yang ada.
CW CW CCW CCW
Perancangan dan Implementasi Quadcopter untuk Fota Udara Objek-objek Wisata di Kota Palembang (Shinta Puspasari)
Motor DC Brushless A B C ESC P W M 5 V /2 A + _ Motor DC Brushless A B C ESC P W M 5 V /2 A + _ Motor DC Brushless A B C ESC P W M 5 V /2 A + _ Motor DC Brushless A B C ESC P W M 5 V /2 A + _ + _ Ke Batere Gambar 4: Konfigurasi Motor DC Brushless dengan ESC
Setelah semua terpasang pada frame , maka komponen selanjutnya yang dipasang adalah transmitter. Transmitter ini digunakan untuk komunikasi dengan remote control , menggunakan transmitter frsky .

## 3.3 Pengujian
Setelah  proses  perakitan  komponen-komponen  pembangunan quadcopter ,  maka tahap  selanjutnya  adalah  melakukan  pengujian  terhadap  sistem  kerja  dari quadcopter . Pengujian  dan  percobaan  dilakukan  untuk  mendapatkan quadcopter yang  stabil  dan dapat melakukan manuver yang baik dalam pengambilan foto udara. Pada pengujian ini dilakukan secara statis dan dinamis.

## a. Pengujian Statis
Pengujian  statis  ini  dilakukan  pada  pengendalian  sudut roll dan pitch .  Pengujian ini  untuk  melihat  respon  pada roll dan pitch terhadap  perubahan  nilai  parameter P,  I, dan D pada  sistem  kendali  PID.  Proses  pengujian  statis  ini  menggunakan software Multiwii  yang  terinstal  di  komputer  yang  terhubung  ke controller multiwii melalui koneksi USB. Proses pengujian dilakukan dengan tahapan berikut ini:
1. Set nilai Kp, Ki, Kd dan sudut set dengan nilai 0;
2. Kecepatan motor DC brushless dinaikkan sampai kecepatan minimum terbang;
3. Pemberian  nilai offset motor  disesuaikan  sehingga  terjadi  keseimbangan  diantara dua  motor.  Pemberian  nilai  ini  dilakukan  untuk  membantu  sistem  kontrol  I  agar tidak terlalu besar dalam melakukan kompensasi;
4. Lakukan  perubahan  terhadap  nilai  parameter Kp, Ki, dan Kp untuk  diperoleh keseimbangan  terbang quadcopter .  Keseimbangan  terpenuhi,  jika  didapat  sistem kendali mempunyai overshoot dan setting time yang kecil.
Gambar  5  memperlihatkan  konfigurasi  untuk  pengendalian  respon  penggerak quadcopter melalui  sensor  yang  digunakan.  Algoritma  perbaikan  gerak  dan  respon quadcopter pada  Gambar  5  adalah  algoritma  PID (Proportional,  Integral  dan
338
Differential). Setelah  menyesuaikan pengendalian PID didapat respon yang cukup baik dari quadcopter, dilanjutkan  melakukan  simulasi  terhadap  hasil tersebut  menggunakan aplikasi Multiwii  GUI. Proses ini  dideskripsikan  pada Gambar 6, dimana setiap sensor yang  diaktifkan  diwakilkan  dengan  diagram  garis  berwarna  yang  berbeda  pada  sumbu X, Y atau Z.
Gambar 5: Tampilan Multiwii GUI untuk Konfigurasi Parameter P, I dan D
Gambar 6: Tampilan Realtime dari Multiwii GUI

## b.  Pengujian Dinamis
Setelah  pengujian  statis,  maka quadcopter sudah  siap  dilakukan  uji  terbang. Pengujian  terbang  ini  dilakukan  untuk  menyesuaikan  konfigurasi Kp,  Ki dan Kd yang sudah  diperoleh  pada  uji  statis  untuk  diterapkan  pada  uji  terbang  ini.  Perubahan parameter Kp, Ki dan Kd masih  memungkinkan  untuk dilakukan pada  saat uji terbang
Perancangan dan Implementasi Quadcopter untuk Fota Udara Objek-objek Wisata di Kota Palembang (Shinta Puspasari)
339 ini.  Hal  ini  berhubungan  dengan  bagaimana quadcopter dapat  menyesuaikan  diri terhadap lingkungan sekitarnya terutama berkaitan dengan kecepatan angin.
Pengujian terbang ini disertai dengan pengujian pengambilan gambar oleh kamera yang  digunakan.  Kamera  yang  digunakan,  yaitu  GoPro  Hero3  mempunyai  kualitas pengambilan  foto  mencapai  11  Mega  piksel  dengan  sudut  pengambilan  gambar  dapat mencapai 180 0 . Kamera  ini  dilengkapi dengan sistem remote control untuk melakukan pengambilan foto jarak jauh, maka pada uji terbang ini dilakukan pengujian kemampuan remote  control kamera  GoPro  Hero3  dalam  melakukan  pengambilan  gambar. Pengukuran  jarak  antara remote  control kamera  dengan quadcopter dilakukan pengukuran  secara  horisontal,  karena  pengukuran  secara  vertikal quadcopter yang dirancang  tidak  dilengkapi  dengan  sensor  pengukur  ketinggian  terbang.  Kondisi quadcopter pada  saat  pengukuran  dilakukan  dengan  kondisi quadcopter pada  posisi running dan  area  pengukuran  adalah  area  yang  terbuka.  Hasil  pengujian  jarak remote control kamera dengan posisi quadcopter dapat dilihat pada Tabel 1.
Tabel 1: Hasil Pengujian Jangkauan Remote Control Kamera
Jarak (meter) Hasil 10 Status kamera terkoneksi, Kamera bisa mengambil foto 20 Status kamera terkoneksi, Kamera bisa mengambil foto
30 Status kamera terkoneksi, Kamera bisa mengambil foto
40 Status kamera terkoneksi, Kamera bisa mengambil foto 50 Status  kamera  terkoneksi  namun  tidak  stabil,  Kamera  60% bisa mengambil foto 60 Status  kamera  tidak  terkoneksi,  Kamera  tidak  bisa mengambil foto

## 3.4 Pembahasan Hasil
Berdasarkan  hasil  pengujian  secara  statis  terhadap quadcopter yang  telah dibangun,  dapat  terlihat  bahwa  keseimbangan  antara  4  (empat)  buah  aktuator  sebagai penggerak  dari quadcopter ini  sudah  sangat  seimbang.  Hal  ini  dapat  dilihat  dari  hasil pengujian  kontrol  PID  pada  sistem  kendali  dari quadcopter ini,  dimana  nilai-nilai parameter Kp, Kd dan Ki dapat ditentukan nilainya secara mudah . Perubahan nilai pada Kp,  Kd dan Ki yang  dilakukan  tidak  begitu  jauh  dari  posisi  netral  dari  sistem  kendali yang digunakan.
Hasil  pengujian  ini  dilakukan  pada  ruangan  tertutup  dimana  tidak  ada  pengaruh dari lingkungan luar ini menunjukkan bahwa rancangan quadcopter yang dibuat sudah cukup  baik  pada  kondisi  kecepatan  angin  dan  kelembaban  udara  normal.  Hasil pengujian  sudah  dapat  menunjukkan  bahwa quadcopter yang  dibangun  sudah  dapat digunakan untuk terbang sebenarnya di area yang terbuka.
Pada  pengujian  dinamis  atau  uji  terbang  yang  telah  dilakukan,  diperoleh  hasil sebagai berikut:
340
1. Prototype quadcopter ini  yang  dilengkapi  dengan  kamera  GoPro  Hero3  dapat melakukan  pengambilan  foto  udara  dengan  kualitas  sampai  11  MP  (Mega  Pixel) dengan sudut pengambilan foto mendekati 180 0 ;
2. Kemampuan  terbang quadcopter yang  dirancang  sangat  stabil  pada  kondisi kecepatan  angin  di  bawah  20  km/jam,  sedangkan  jika  ada  angin  yang  mempunyai kecepatan  di  atas  20  km/jam,  maka  diperlukan  kerja  ekstra  dari  pilot  untuk mengendalikan quadcopter ;
3. Ketinggian  yang  telah  dilakukan  dalam  uji  coba  terbang  ini  mencapai  ketinggian  + 40  m  dari ground  segment dengan  kualitas  sinyal  transmitter  sebesar  70-80, memungkinkan untuk terbang lebih tinggi;
4. Kemampuan remote control kamera GoPro Hero3 hingga jarak 50 meter.
Hasil  pengambilan  foto  udara  pada  uji  terbang  ini  dapat  dilihat  pada  Gambar  7. Sedangkan untuk mengetahui kualitas dan hasil pengambilan foto yang telah dilakukan, maka dilakukan kuisioner terhadap beberapa pengunjung beberapa objek wisata di kota Palembang. Pertanyaan yang diajukan dalam kuisioner ini meliputi kualitas dan dampak dari hasil pengambilan gambar terhadap pengambaran dari objek wisata tersebut.
Hasil  kuisioner  yang  diberikan  terhadap  7  (tujuh)  pertanyaan  yang  diajukan  dan direspon  oleh  25  responden,  maka  dapat  disimpulkan  bahwa  informasi  tentang pariwisata di kota Palembang sudah banyak orang yang tahu,  foto-foto objek wisata di kota Palembang masih sangat sedikit dan foto objek wisata yang diambil melalui udara sangat menarik  jika dibandingkan  foto yang diambil dari darat serta kualitas  foto yang diambil dalam penelitian ini sudah baik tinggal ditingkatkan lagi unsur fotografinya.
Gambar 7: Uji Terbang

## 4. Kesimpulan
Berdasarkan hasil penelitian ini dapat dibuat beberapa kesimpulan sebagai berikut: a. pemilihan  komponen  untuk  membangun prototype  quadcopter harus  disesuaikan dengan  kegunaan  dari quadcopter .  Pemilihan  komponen  ini  mempertimbangan permasalahan antara aktuator dalam hal ini motor DC brushless yang digunakan dan berat  muatan  yaitu  kamera.  Di  sini  dipilih  motor  DC brushless Turnigy  1000  kV
Perancangan dan Implementasi Quadcopter untuk Fota Udara Objek-objek Wisata di Kota Palembang (Shinta Puspasari)
341
dengan propeller berukuran  (10  x  4,5)  inch,  sedangkan  kamera  yang  digunakan adalah GoPro Hero3,
b. untuk  kestabilan  terbang,  penggunaan  kontrol  PID  pada  sistem  kendali  perlu dilakukan kalibrasi untuk parameter Kp , Kd dan Ki,
c. kestabilan  terbang quadcopter sangat  tergantung  dengan  kecepatan  angin. Quadcopter yang dirancang cukup stabil untuk terbang pada kondisi kecepatan angin di bawah 20 km/jam.

## Referensi
[1]  Peraturan  Pemerintah  Republik  Indonesia  Nomor  50  Tahun  2011.  Rencana  Induk Pembangunan Kepariwisataan Nasional Tahun 2010–2025. Kementerian Pariwisata dan Ekonomi kreatif Indonesia, 2011.
http://www.budpar.go.id/asp/ringkasan.asp?c=11 (diakses 6 Mei 2013).
[2]  I. Gitosudarmo, “Manajemen Pemasaran”, Yogyakarta: BPFE, 1999.
[3]  P.  Kotler,  “Pemasaran  Perhotelan  dan  Kepariwisataan”,  Edisi  kedua.  Jakarta:   PT Prenhallindo, 2002.
[4]  O.  A.  Yoeti,  “Perencanaan  dan  Pengembangan  Pariwisata. Jakarta:  Pradnya Paramita, 1996.
[5]  Dj. Noor, “Geomorfologi”, Bogor: Program Studi Teknik Geologi Fakultas Teknik Universitas Pakuan, 2010.
[6]  T.  Bresciani,  “Modelling,  Identification  and  Control  of  a  Quadrotor  Helicopter”, Swedia: Master Thesis Department of Automatic Control Lund University, 2008.
[7]  R. Zhang, Q. Quan, K-Y. Cai, “Attitude Control of a Quadrotor Aircraft subject to a Class of Time-varying Disturbances”, Beijing, China: National Key Laboratory of Science  and  Technology  on  Holistic  Control,  School  of  Automation  Science  and Electrical Engineering, Beijing University of Aeronautics and Astronautics, 2011.
[8]  J. Miguel, “Quadrotor Prototype”, Lisboa: Technical University of Lisbon, 2009.
[9]  Kardono, R. Effendi, A. Fatoni, “Perancangan dan Implementasi Sistem Pengaturan Optimal  LQR  untuk  Menjaga  Kestabilan  Hover  pada Quadcopter ”,  Surabaya: Jurnal Teknik ITS Vol. 1, No. 1 (Sept. 2012) ISSN: 2301-9271, 2012.