Volume 4 Nomor 2, September 2020, pp. 668-681 ISSN: 2548-9771/EISSN: 2549-7200 https://tunasbangsa.ac.id/ejurnal/index.php/jsakti

## Sistem Pengendali Robot Pembersih Lantai Dengan Perintah Suara Berbasis Android
Ruri Ashari Dalimunthe 1 , Maulana Dwi Sena 2 1 Teknik Komputer, STMIK Royal Kisaran
2 Manajemen Informatika, STMIK Royal Kisaran ruriashari1986@gmail.com, maulanadwisena@gmail.com

## Abstrack
To clean the floor, it can be done manually by using a floor mop along with floor cleaning fluid, but this will result in a floor that is already clean but the implementation time is long enough to interfere  with  the  time  of  mothers  who  are  office  workers  or  manufacturers  to  help  their husband's income. . In the process of cleaning the floor, cleaning the floor can be done until the floor is clean so that the children are comfortable playing on the floor. The process of cleaning floors can be done in various ways, either manually or automatically. To clean the floor with a large  floor  size  more  quickly,  the  floor  is  cleaned  with  machine  power.  But  the  range  and limitations  of  floor  cleaning  machines  exist.  So  it  is  necessary  to  make  a  robot  that  works automatically without human assistance to do the cleaning so that the job is done quickly and the  area  limit  of  the  cleaning  results  is  greater.  The  system  will  work  using  pengerak technology  remotely  using  bluetooth.  This  system  aims  to  connect  communication  between wheeled  robots  and  smartphones  via  Bluetooth  communication  media.  From  the  test  results, the  author  has  successfully  applied  bluetooth  technology  to  a  wheeled  robot  by  providing instructions  such  as  forward,  backward,  turn  right,  turn  left,  and  stop.  This  robot  is  used  to clean floors quickly and practically so that it can be done by itself.
Keywords : Technology, Bluetooth, Android, Driver, DC Motor.

## Abstrak
Untuk  membersihkan  lantai  dapat  dilakukan  secara  manual  dengan  menggunakan  sapu pengepel  lantai  beserta  dengan  cairan  pembersih  lantainya,  tetapi  hal  ini  akan  menghasil lantai  yang  memang  telah  bersih  tetapi  waktu  pelaksanaan  yang  cukup  lama  sehingga mengganggu  waktu  ibu-ibu  yang  sebagai  pekerja  kantoran  atau  pabrikan  untuk  membantu pebghasilan  suami.  Dalam  proses  pembersihan  lantai  lantai  dapat  dilakukan  membersihkan lantai  sampai  kondisi  lantai  bersih  sehingga  anak-anak  nyaman  bermain  di  lantai.  Proses pembersihan  lantai  dapat  dilakukan  dengan  berbagai  cara  baik  cara  manual  maupun otomatis.  Untuk  membersihkan  lantai  dengan  ukuran  lantai  yang  luas  lebih  cepat  maka dilakukan pembersihan lantai dengan tenaga mesin. Tetapi jangkauan dan batasan dari mesin pembersih  lantai  ada.  Sehingga  perlu  dibuat  robot  yang bekerja  secara  ototamtis tanpa  ada bantuan  manusia  untuk  melakukan  pembersihan  sehingga  pekerjaan  disa  dilakukan  dengan cepat  dan  batasan  luas  hasil  pembersihan  lebih  besar.  Sistem  akan  bekerja  dengan menggunakan  teknologi  pengerak  dari  jarak  jauh  menggunakan  bluetooth.  Sistem  ini bertujuan  untuk  menghubungkan  komunikasi  antara  robot  beroda  dengan  smartphone melalui  media  komunikasi  bluetooth.  Dari  hasil  pengujian,  penulis  berhasil  mengaplikasikan teknologi  bluetooth  pada  robot  beroda  dengan  memberikan  instruksi  seperti  maju,  mundur, belok kanan, belok kiri, dan berhenti. Robot ini digunakan untuk membersihkan lantai dengan cepat dan praktis sehingga dapat dilakukan dengan sendirinya.
Kata kunci : Teknologi, Bluetooth, Android, Driver, Motor DC.

## 1. PENDAHULUAN
Semakin berkembangnya peningkatan teknologi saat ini telah merubah perkembangan  komponen  perancangan  robot,  seperti  kebanyakan
Volume 4 Nomor 2, September 2020, pp. 668-681 ISSN: 2548-9771/EISSN: 2549-7200 https://tunasbangsa.ac.id/ejurnal/index.php/jsakti
pemakaian  terhadap  semua  pekerjaan.  Dengan  kontrol  mikrokontroler Arduino Uno dihubungkan dengan  koneksi bluetooth dapat mengendalikan gerakan  robot  untuk  melakukan  pembersihan  lantai  dalam  membersihkan lantai  pada  rumah  yang  berukuran  besar  sehingga,  pekerjaan  dapat dilakukan  dengan  cepat  dan  tidak  membutuhkan  asisten  rumah  tangga sehingga tidak mengeluarkan biaya tambahan.
Robot  pada  setiap  posisi  industri  dan  usaha  sekarang  ini  sangat dibutuhkan.  Khususnya  ini  di  dalam  hal  pembersihan  lantai  pada  rumah sehingga  penghuni  rumah  terhindar  dari  kuman  dan  penyakit.  Ibu  rumah tangga yang juga bekerja aktif diluar rumah terbantu  baru sehingga para ibu rumah  tangga  tidak  lagi  mengalami  kesulitan  dalam  membersihkan  lantai degan  cepat  dan  praktis.  Sehingga  pekerjaan  ibu-ibu  tidak  lagi  terhambat karena mereka dapat menyelesaikan dengan praktis.
Dengan  kontrol  mikrokontroler  Arduino  Uno  dihubungkan  dengan koneksi bluetooth dapat mengendalikan gerakan robot untuk membersihkan lantai  dengan  menyelusuri  setiap  sisi  lantai  untuk  membersihkan  lantai sehingga  dapat  diselesaikan  dengan  cepat.  Robot  ini  nanti  dapat  di manfaatkan  di  daerah  perkotaan  di  kabupaten  Asahan  tepatnya  di  daerah kota kisaran.

## 2. METODOLOGI  PENELITIAN
Adapun Langkah-langkah Proses Penelitian:

## Gambar 1. Proses Penelitian

## a) Mendefinisikan Masalah
Proses  melakukan  pendalaman  dan  menggali  permasalahan  yang  ada untuk  dapat  dibuatkan  sebuah  sistem  yang  dapat  berjalan  sesuai  dengan yang diharapkan.

## b) Menganalisa Masalah Penelitian
Proses  identifikasi  masalah  akan  menimbulkan  sebuah  permasalahan
Volume 4 Nomor 2, September 2020, pp. 668-681 ISSN: 2548-9771/EISSN: 2549-7200 https://tunasbangsa.ac.id/ejurnal/index.php/jsakti
yang kemudian akan dianalisa. Proses dalam menganalisa masalah penelitian adalah langkah untuk memahami sebuah masalah yang telah ditemukan dan ditentukan.
c) Mempelajari dan Mengumpulkan Data
Penelitian  ini  dilakukan  agar  menambah  perbendaharaan  kaidah, konsep,  teori-teoriyang  mendukung  dalam  penyelesaian  penelitian. Penelitian  ini  dilakukan  melalui  pemahaman  dari  buku-buku  dan  jurnal- jurnal yang ada kaitannya dengan penelitian yang sedang dilakukan.

## d) Menganalisa Sistem
Studi  ini  dilakukan  untuk  menguatkan  dasar-dasar  pengerjaan penelitian ini sehingga tidak terlepas dari ketentua yang berlaku.
e) Merancang Sistem
Pembangunan pembuatan sistem meliputi perancangan sistem dengan bagian hardware dan software .
f) Mengimplementasi
Setelah layout PCB telah jadi maka lakukan pemasukan kaki komponen disesuaikan  dengan  rangkaiannya  dan  juga  pasang  kabel  yang  dibutuhkan untuk menghubungkan rangkaian ke catu daya ataupun ke bagian perangkat yang lain.

## g) Menguji Sistem
Hardware dan Software yang  dirancang  selesai  dibangun  maka  perlu dilakukan pengujian apakah bisa berjalan sesuai dengan yang direncanakan dan sesuai dengan tujuan dari penelitian.

## 3. HASIL DAN PEMBAHASAN 3.1. Pengujian Sistem / Rangkaian
Dibutuhkan suatu pengujian terhadap rancangan rangkaian yang telah dibuat.  Sehingga  dapat  menghasilkan  robot  yang  bekerja  sesuai  dengan perintah yang dberikan melalui smartphone .
Sistem  ini  digunakan  untuk  menggerakkan  motor  dc  yang  bekerja berdasarkan  control  dari  HP smartphone .  Dimana  pada smartphone telah dilakukan  penyimpanan  suara  yang  akan  di  deteksi  oleh  sensor  suara  yang telah terpasang pada smartphone android . Sensornya telah terhubung dengan aplikasi  BT Voice  Control For  Arduino yang  juga  telah  terpasang  pada smartphone tersebut.  Untuk  menerima  sinyal  yang  dikirim  sensor  adalah bluetooth . Bluetooth ini telah dihubungkan ke mikrokontroler Arduino . Sinyal yang diterima akan mengaktifkan Arduino sesuai dengan program yang telah disimpan. Arduino akan  mengeluarkan  tegangan  ke driver sehingga driver akan menghubungkan arus ke motor dc akan bekerja atau berputar.
Berarti  sistem  ini  membutuhkan smartphone sebagai  aplikasi  sensor, bluetooth HC-05,  mikrokontroler Arduino sebagai  pusat  kontrol, driver dan motor dc sebagai beban listrik untuk di kontrol oleh sistem yang akan dibuat.
Volume 4 Nomor 2, September 2020, pp. 668-681 ISSN: 2548-9771/EISSN: 2549-7200 https://tunasbangsa.ac.id/ejurnal/index.php/jsakti
Gambar 2. Cara Kerja Sistem Pengontrolan Berbasis Android
3.2. Desain pada Smartphone Berbais Android Untuk  desain smartphone yang  difungsikan  sebagai  sensor  untuk mengendalikan  motor  dc  dapat  dilakukan  dengan  memasang  aplikasi  BT voice Control for  Arduino melalui Play  Store .  Setelah  terpasang  suara  kita rekam dengan kata-kata yang berlaku untuk menghidupkan dan mematikan motor  dc.  Rekaman  suara  inilah  nanti  recognition  oleh  aplikasi  sensor sehingga dapat menjadi sinyal yang dapat dideteksi.
Gambar 3. Smartphone dengan BT Voice
3.3. Desain Bluetooth HC-05
Untuk  desain Bluetooth HC-05  yang  nantinya  dikoneksikan  dengan smartphone  dengan  menggunakan  gelombang  atau  frekuensi  2,4  Ghz  yang digunakan Bluetooth .  Juga Bluetooth HC-05  ini  dihubungkan  juga  ke Mikrokontroler Arduino menggunakan  pin  D11  terhubung  ke  Rx  ( receiver ) dan  D10  ke  Tx  ( transmitter )  serta  juga  terhubung  ke  VCC  dan  Ground masing-masing perangkat.
Juga Bluetooth Hc-05  ini  dihubungkan  ke  Mikrokontroler Arduino menggunakan  pin  D11  terhubung  ke  Rx  ( receiver )  dan  D10  ke  Tx ( Transmitter )  serta  juga  terhubung  ke  VCC  dan  Ground  masing-masing perangkat,
Modul Bluetooth
Arduino Uno Smartphone Android Motor DC Power Supply
Volume 4 Nomor 2, September 2020, pp. 668-681 ISSN: 2548-9771/EISSN: 2549-7200 https://tunasbangsa.ac.id/ejurnal/index.php/jsakti
Gambar 4. Bluetooth HC-05 Terhubung ke Arduino

## 3.4. Desain Rangkaian Driver Motor DC
Rancangan  untuk  menyediakan driver yang  dihubungkan  dengan rangkaian untuk menggerakkan motor dc. Rancangan driver ini terdiri dari IC L293  D  sebagai  control  untuk  mengendalikan  logika-logika  yang  masuk melalui bagian input , kemudian diproses oleh IC untuk menggerakkan motor dc  pada  dua  sisi  bagian output -nya,  sehingga  menghubungkan  arus  ke  dua buah motor dc yang diberikan input -an dari mikrokontroler Arduino . Gambar rancangan desain letak driver dapat dilihat pada gambar di bawah ini :
Gambar 5. Desain Layout Driver
3.5. Desain Rangkaian Baterai
Rancangan  baterai  untuk  control  robot  dengan  sensor  suara  ini menggunakan 4 buah baterai dengan tegangan 1,5 dihubungkan secara seri, sehingga  akan  diperoleh  tegangan  keseluruhan  sebesar  6  Volt.  Desainnya dapat dilihat pada gambar dibawah ini :
Volume 4 Nomor 2, September 2020, pp. 668-681 ISSN: 2548-9771/EISSN: 2549-7200 https://tunasbangsa.ac.id/ejurnal/index.php/jsakti

## Gambar 6. Desain Rancangan Baterai

## 3.6. Rangkaian Alat
Untuk  menjalankan  system  ini  maka  perlu  dibuat  perancangan hardware yang  terdiri  dari  perancangan  rangkaian Bluetooth ,  rangkaian Arduino , rangkaian driver terhubung ke motor dc.
3.6.1. Rangkaian Bluetooth HC-05 Modul Bluetooth HC-05 dengan supply tegangan besar 3,3 V  ke  pin 12 modul  Bluetooth  sebagai  VCC.  Pin  1  pada  modul  Bluetooth  sebagai transmitter  kemudian  pin  2  pada Bluetooth sebagai receiver .  Berikut merupakan  konfigurasi  pin Bluetooth HC-05  ditunjukkan  pada  gambar  di bawah ini :
Gambar 7. Konfigurasi Pin HC-05
Berikut  merupakan Bluetooth-to-Serial-Module HC-05  dapat  dilihat  pada gambar 8 di bawah ini :
Gambar 8. Bluetooth-to-Serial-Module HC-05
3.6.2. Rangkaian Driver dan Motor dc
Rangkaian  beban  terdiri  dari  driver  yang  langsung  dihubungkan  ke motor  dc. Output dari  mikrokontroler  akan  mengaktifkan driver sehingga
Volume 4 Nomor 2, September 2020, pp. 668-681 ISSN: 2548-9771/EISSN: 2549-7200 https://tunasbangsa.ac.id/ejurnal/index.php/jsakti
terjadi peng- input -an logika ke sensor untuk memberikan arus ke motor dc agar dapat bekerja.
Agar  beban  baik  alat  atau  komponen  yang  digunakan  dapat  bekerja maka dibutuhkan data ke bagian input dari sebuah driver. Rangkaian driver ini  menggunakan  IC  L293D  yang  berfungsi  sebagai  saklar  untuk menghubungkan arus ke motor dc.
Gambar 9. Rangkaian Driver dan Motor DC
Rangkaian  IC  L293D  yang  berintegrasi  dengan  input  dan  output  pada masing-masing  kaki  atau  pin  pada  IC  tersebut.  Dengan  prinsip  driver  yang bekerja  sebagai  saklar  (prinsip  kerja  sama  dengan  yang  telah  dibahas transistor  sebagai  saklar).  Setelah  disediakan  semua  komponen  maka buatlah  PCBnya  sebagai  tempat  kaki  komponen  dan  kabel  dihubungkan  ke power supply.

## 3.6.3. Rangkaian Baterai
Dalam  sebuah  perancangan  dan  pembuatan  alat,  harus  membutuhkan sumber  tenaga  untuk  menjalankan  sebuah  alat  elektronika  agar  alat  yang dirancang  dapat  bekerja  sebagai  mana  mestinya,  sesuai  dengan  apa  yang telah dirancang dalam pemprograman software . Di bawah ini adalah gambar rangkaian baterai yang digunakan dalam rancangan alat ini.
Gambar 10. Rangkaian Power Supply
3.7. Logika Program
Dalam  pengontrolan  robot  dengan  suara  berbasis Android dapat dilakukan  dengan  merekam  suara  yang  akan  dideteksi  oleh  aplikasi  sensor tersebut.  Dengan  perkataan  “Maju”  atau  “Mundur”  kondisi  setiap  saat  dua kondisi  tersebut  maka  pada  aplikasi  sensor  tersebut  dapat  membedakan frekuensi  suara  frekuensi  yang  dihasilkan.  Misalnya  sensor  mendeteksi
Volume 4 Nomor 2, September 2020, pp. 668-681 ISSN: 2548-9771/EISSN: 2549-7200 https://tunasbangsa.ac.id/ejurnal/index.php/jsakti
frekuensi  kata  “Maju”  akan  diterima  oleh Bluetooth yang  nanti  output  nya menghasilkan logika misalnya”1110” yang tertera pada display serial Arduino Ide .  Dan  kondisi  logika  yang  berbeda  bila  frekuensi  dari  kata  “Mundur” misalnya  mempunyai  logika”1011”.  Logika  ini  akan  di- input -kan  dalam program  yang  dibuat  melalui  aplikasi Arduino  Ide .  Bila Arduino memproses data tersebut maka akan melakukan gerakan maju dan mundur pada robot.
3.8 . Pengujian Software (Perangkat Lunak)
a) Pengujian Sistem/ Rangkaian
Alat  kontrol  yang  akan  di  bangun  adalah  untuk  menghidupkan  dua buah motor dc pada robot mobilan yang bergerak maju, mundur, belok kiri, belok kanan dan berhenti, sehingga alat ini dapat mempermudah kita dalam mengontrol  robot  dengan  gerakan  yang  telah  ditentukan  pada  program. Dalam  pengendalian  motor  dc  ini  dilakukan  menggunakan  suara  dengan kata-kata yang telah disimpan didalam IC mikrokontroler Arduino . Untuk  penerapan  system  maka  diperlukan  pengujian  sistem.  Sistem  ini  di buat  dengan  menggunakan smartphone berbasis Android ,  maka  alat  ini terdiri  atas  rangkaian  mikrokontroler,  sebagai  pusat  kontrol  kendali  motor dc, rangkaian Bluetooth HC-05, smartphone Android control , driver dan motor dc  serta  perangkat  lunak  atau  program  aplikasi boarduino  voice  of  control. Untuk memastikan  bahwa  alat  yang  dirancang  bekerja  sesuai  dengan diharapkan  maka  dilakukan  pengujian  perangkat  keras  dan  juga  perangkat lunak.

## b) Pengujian Software (Perangkat Lunak)
Pengujian  program  ini  dilakukan  dengan  cara  pertama  dimana, Mikrokontroler melakukan proses inisialisasi terlebih dahulu sesuai dengan jenis  Mikrokontroler  yang  digunakan,  untuk  program  ini  khususnya menggunakan  Mikrokontroler  Arduino  Uno.  Setelah  proses  inisialisasi berhasil,  selanjutnya  adalah  proses  inisialisasi  hubungan  antara mikrokontroler  dengan  rangkaian  sistem  yang  lainnya.  Hubungan  sistem pada aplikasi program Arduino dapat dilihat pada gambar 11 di bawah ini.
Gambar 11. Tampilan Setting Mikrokontroler Arduino
Volume 4 Nomor 2, September 2020, pp. 668-681 ISSN: 2548-9771/EISSN: 2549-7200 https://tunasbangsa.ac.id/ejurnal/index.php/jsakti
Dibutuhkan  juga setting port dari  sistem  minimum  yang  dihubungkan ke laptop / komputer, dengan memilih Com 11 digunakan sebagai interface ke alatnya dan baud rate -nya 9600. Seperti tampilan gambar 12 di bawah ini :
Gambar 12. Tampilan Setting Port Com Interface
Sistem ini akan bekerja pada saat penginputan suara dengan kata-kata tertentu  pada smartphone Android voice  control ,  mikrokontroler mendapatkan input dari  pancaran  frekuensi.  Perangkat  lunak  yang digunakan pada sistem kontrol pengendalian motor dc dengan menggunakan smartphone Android voice control adalah pemprograman Arduino Ide dengan bahasa C. setelah program dirancang selanjutnya program tersebut di upload ke mikrokontroler secara langsung melalui PC atau laptop untuk menyimpan program ke chip Arduino .
Untuk menguji program yang telah dirancang berhasil dan sesuai yang kita  inginkan  maka  pada  program  sebelum  di compile apakah  terjadi kesalahan atau error. Kemudian sketch -nya di upload untuk disimpan ke chip Arduino .  Setelah  itu  kita  memberikan  suara  pada smartphone  android  vice control . Caranya mengucapkan kata-kata tertentu yang telah disimpan pada program. Rancangan program dapat kita lihat pada gambar di bawah ini.
Gambar 13. Rancangan Program Arduino Ide
Volume 4 Nomor 2, September 2020, pp. 668-681 ISSN: 2548-9771/EISSN: 2549-7200 https://tunasbangsa.ac.id/ejurnal/index.php/jsakti
Program  diuji  dilakukan  dengan  mengisikan  program  yang  telah  di rancang  dengan  menggunakan  aplikasi  arduino  ide.  Setelah  diverifikasi apakah  program  sesuai  atau  tidak  error  maka  program  di  download  ke  IC program  arduino  uno.  Design  aplikasi  dapat  dilihat  pada  gambar  di  bawah ini.
Gambar 14. Rancangan Arduino IDE
c) Pengujian Hardware (Perangkat Keras)
Robot  ini  dapat  dihasilkan  dihasilkan  sesuai  dengan  yang  diinginkan harus  dicoba  melalui  pengujian-pengujian  sehingga  nanti  dapat  bekerja dengan baik.

## d) Pengujian Catu Daya
Untuk  pengujian  catu  daya  dilakukan  dengan  menginputkan  tegangan AC  220  volt  kepada  bagian  primer  trafo  sehingga  catu  daya  akan mengeluarkan tegangan sesuai dengan yang dibutuhkan.
Tabel 1. Pengujian Catu Daya No Input (ac) Hambatan (ohm) Output (dc) Ket 1 220 V 1 K 12 Stabil 2 220 V 4K 12 Stabil 3 220 V 30 K 10.90 Tidak Stabil
Pengujian catu daya dapat dilakukan dengan mengikuti rangkaian pada gambar di bawah ini.
Gambar 15. Pengujian Catu Daya
Volume 4 Nomor 2, September 2020, pp. 668-681 ISSN: 2548-9771/EISSN: 2549-7200 https://tunasbangsa.ac.id/ejurnal/index.php/jsakti

## e) Pengujian Mikrokontroler
Pengujian  dapat  dilaksanakan  dengan  memberikan  program  kedalam IC mikrokontroler. Program yang digunakan adalah Bahasa C.
Tabel 2. Pengujian Mikrokontroler Gerakan Robot Tegangan Dinamo DC (Volt) Arus Dina mo (A) Daya Dina mo (Watt) Hasil Dinamo Maju 5 V 0,7 3,5 Kedua Dinamo berputar ke  kanan Mundur 5 V 0,7 3,5 Kedua Dinamo berputar ke kiri Belok kanan 5 V 0,35 1,75 Motor DC kiri stop, Dinamo kanan Belok kiri 5 V 0,35 1,75 Dinamo kanan stop, Dinamo kiri berputar ke  kanan Berhen ti 5 V 0 0 Kedua Dinamo stop
f) Pengujian Rangkaian Driver terhubung ke Dinamo dc
Untuk  percobaan  rangkaian driver dengan  menekan  tombol  pada aplikasi  android.  Setelah  kita  penekanan  maka  kita  ucapkan  kata  perintah yang  telah  disimpan.  Perintah  maju  maka driver bekerja  sehingga  kedua motor  dc  berputar  kearah  kanan.  Kemudian  kalau  kita  ucapakan  mundur maka  kedua  motor  dc  akan  berputar  kearah  kiri.  Rangkaian  dapat  di  lihat pada gambar 3 di bawah ini :
Gambar 16 . Pengujian Rangkaian Driver
Motor DC Spesifikasi: Tegangan = 1 – 6 V DC Arus = 0,30 – 0,35 A Kecapatan  Putaran  =  1500  –  1700  rpm  Pengukuran  arus  dapat  dihitung dengan:
I =P/V
(1)
Dimana : P = Daya Motor DC (Watt)
Volume 4 Nomor 2, September 2020, pp. 668-681 ISSN: 2548-9771/EISSN: 2549-7200 https://tunasbangsa.ac.id/ejurnal/index.php/jsakti
I = Arus Dinamo DC (Ampere) V = Tegangan Listrik (Volt) Contoh: Diketahui: Motor DC daya 5, 0 Watt Voltase (Baterai) 6 Volt Ditanya: Kuat Arus ? Penyelesaian: I = P/V=5,0/6 = 0,86 A
Pada daya 2 buah motor DC 10 Watt sehingga arus menjadi = 0,86 x 2 = 1,72 A
g) Pengujian Jarak Kendali Robot  Dengan  dengan Smartphone Sebagai  penentuan  agar  diperoleh  jarak  antara  robot  dengan smartphone  maka  dapat  dilakukan.  dengan  menghidupkan  robot  kemudian smartphone di  bawa  untuk  menjauh  dari  robot  sampai  nanti  diketemukan jarak yang nantinya tidak dapat mengendalikan robot tersebut.
Tabel 3 . Pengujian Jarak antara Smartphone dengan Robot No Jarak (m) Hasil Robot 1 2 Bergerak 2 4 Bergerak 3 6 Bergerak 4 8 Bergerak 5 10 Bergerak 6 13 dst Tidak Bergerak

## 3.9 . Analisa Hasil
Setelah  dilakukan  pengujian  mulai  dari  pengujian  catu  daya  sampai pengujian mikrokontroler serta output yang dihasilkan, maka robot sebagai miniatur  daat  bergerak  maju,  mundur,  belok  kiri  dan  belok  kanan  sesuai dengan perintah yang diucapkan dan diterima oleh smarpthone . Agar  dapat  menghasilkan  kerja  yang  baik smarphone dihubungkan dengan bluetooth yang  mengkoneksikan  antara smartphone dengan mikrokontroler arduino. Dengan sumber tegangan yang telah diberikan dari catu  daya  yang  mengeluarkan  tegangan  12.  Dan  untuk  motor  dc  pemutar dihubungkan  dengan  sumber  tegangan  tersendiri  sehingga  dapat  bekerja dengan  baik  dan  kuat  untuk  membersihkan  lantai  agak  banyak  kotoran. Karena  pada  motor  tersebut  telah  dipasangkan  spon  sebagai  miniatur pembersih lantai untuk mengepel lantai tersebut. Gambar dibawah ini adalah prototipe alat sistem pengendalian robot pembersih lantai  dengan perintah suara berbasis Android .
Volume 4 Nomor 2, September 2020, pp. 668-681 ISSN: 2548-9771/EISSN: 2549-7200 https://tunasbangsa.ac.id/ejurnal/index.php/jsakti

## Gambar 17 . Tampilan Alat Keseluruhan

## 4. SIMPULAN
Dari  pembahasan  pada  bab  –  bab  sebelumnya  dapat  diambil kesimpulan, yaitu :
a) Kontrol  Dinamo  dilakukan  dari  jarak  jauh  dengan  frekuensi  yang dibutuhkan  adalah  frekuensi  yaitu  :  2,4  KHz  pada  sinyal  ini  dalam mengontrol dinamo bekerja dengan baik sejauh maksimal 10 m,
b) Untuk  mengaktifkan  sebuah  Dinamo  harus  diperhitungkan  dari spesifikasi  daya  yang  tertera  pada  motor  tersebut  sehingga  nantinya alat yang dirancang bekerja sesuai dengan yang diinginkan dan dapat bergerak untuk melakukan pembersihan.
c) Dalam  hal  motor  dc  untuk  pembersih  lantai  harus  menggunakan sumber  tegangan  tersendiri  sehingga  tidak  mengganggu  kelistrikan penggerakan rodanya.
d) Dalam mengimplentasikan robot ini menjadi penggunaan yang secara langsung  harus  menggunakan  alat  kontrol  tambahan  yaitu  berupa relay  dengan  tegangan  24  volt  sehinga  dapat  menghubungkan peralatan dengan daya yang lebih besar.

## UCAPAN TERIMA KASIH
Penulis banyak sekali mengucapkan terima kasih kepada Kementerian Riset, Teknologi dan Pendidikan Tinggi Republik Indonesia (Ristekdikti) yang telah mensuport  serta  membantu  penulis  dalam  pendanaan  didalam  penelitian tahun 2020.

## DAFTAR PUSTAKA
[1]   Dr.  M.  Narayana.  (2014). Voice  Control  Robot  using  Android  Aplication. International  Journal  Of  Enggineering  Innovation  &  Research  .Vol.  4. Issue 2 ISSN: 2277- 5668 Tes Kemampuan Fisik Atlet. Jurnal Informatika Volume 2 Nomor 2.
[2]   Davis  F.  Sumajouw.  (2015). Perancangan  Sistem  KeamananRumah Tinggal  Terkendali  Jarak  Jauh .  E-journal  Teknik  Elektro  dan  Komputer, ISSN : 2301-8402.
Volume 4 Nomor 2, September 2020, pp. 668-681 ISSN: 2548-9771/EISSN: 2549-7200 https://tunasbangsa.ac.id/ejurnal/index.php/jsakti
[3]   Devid Prastyawan. (2012). Implementasi Model Robot
Edukasi
Menggunakan  Mikrokontroler  Atmega8  Untuk  Robot  Pemadam. Apijns– Indonesian Journal on Networking and Security - ISSN: 2302- 5700.
[4]  Fanny  Andreas,  dkk.  (2015). Rancang  Bangun  Sistem  Kontrol  dan Pemonitororan  Lampu  Rumah  dengan  Android .  Jurnal  Coding,  Sistem Komputer Untan.
[5]   M.  Dwisnanto  Putra.  (2017). Robot  Pintar  Penyambut  Costumer  pada Pusat  Perbelanjaan  Kota  Manado .  Jurnal  Rekayasa  Elektrika. Terakreditasi Ristekdikti No. 36b/E/KPT/2016. Volume 13 Nomor 1.
[6]   Muhammad Ichwan.  (2013). Pembangunan  Prototipe  Sistem Pengendalian  Perralatan  Listrik  Pada  Platform  Android. Jurnala Informatika. No.1. Vol.4 Januari 2013. ISSN: 2087-5266
[7]  Indra  Pati.  (2012). Robot  Pengintai  Menggunakan  PC  Berbasis Mikrokontoler 89S51 . Universitas Guna Darma, Depok.
[8]   Rafiuddin  Syam,  PhD.  (2013). Dasar-dasara  Teknik  Sensor. Fakultas Teknik Univ.H