JPPI Vol 7 No 1 (2017) 37-48

## Jurnal Penelitian Pos dan Informatika
578/AKRED/P2MI-LIPI/07/2014 32a/E/KPT/2017

## PENERAPAN ALGORITMA TRIPOD GAIT PADA ROBOT HEXAPOD MENGGUNAKAN ARDUINO MEGA128

## APPLICATION OF ALGORITHM OF THE TRIPOD GAIT ON A HEXAPOD ROBOTS USING ARDUINO MEGA128

## Andi Chairunnas
Fakultas Matematika dan Ilmu Pengetahuan Alam, Jurusan Ilmu Komputer Universitas Pakuan Bogor Jalan Pakuan, Tegallega Bogor Tengah, Kota Bogor 16143, Indonesia
andi.chairunnas@yahoo.com
Naskah Diterima: 19 Juli 2017; Direvisi : 7 September 2017; Disetujui : 12 September 2017

## Abstrak
Pergerakan robot beroda  yang menggunakan motor servo pada setiap kakinya dimana servo tersebut dikontrol untuk menggerakan kaki dari robot. Untuk dapat menggerakkan setiap sendi pada kaki robot  biasanya menggunakan model  matematika  geometri  yang  dimplementasikan  pada  sistem  kinematik  robot.  Pada  penelitian  ini  akan  dibahas bagaimana  membangun  sistem  kendali  pada robot  hexapod  dengan  menerapkan  pola  langkah  tripod  gait  pada  robot hexapod  sehingga  akurasi  pergerakan  yang  diterapkan  pada  robot  hexapod  akan  menghasilkan  pola  gerakan  yang maksimal. Pada pengujian  gerakan maju pada area terbuka dan maju pada area tertutup dengan kecepatan rata-rata 5 cm/s,  pengujian  gerakan  mundur  pada  area  terbuka  dan  mundur  pada  area  tertutup  dengan  kecepatan  rata-rata  4.32 cm/s,  pengujian  gerakan  berputar  kanan  pada  terbuka  dan  berputar  kanan  pada  tertutup  dengan  kecepatan  rata-rata 13.44 derajat/detik, Pengujian gerakan berputar kiri pada terbuka dan berputar kiri pada tertutup dengan kecepatan rata- rata 12.85 derajat/detik, daya  yang dibutuhkan keseluruhan pengujian pada area terbuka dan area tertutup  adalah 0.3 Volt dengan durasi keseluruhan pakai 240.8 detik.
Kata Kunci : Algoritma, Robot hexapod, Tripod Gait, Forward Kinematic

## Abstract
The movement of robots by using a wheel that uses servo motors on each leg where the servo is controlled to move the legs of the robot. To be able to move every joint on the foot of the robot usually uses a mathematical model of geometry  that  is  implemented  on  a  robotic  kinematic  system. This  research  will  be  discussed  on  how  to  build  a Hexapod robot control at the system by applying the pattern step tripod gait on a Hexapod robot so that the accuracy of  movement  applied  on  a  Hexapod  Robot  will  produce  the  maximal  movement  patterns.  On  testing  the  movement Forward in open areas and advanced on the Area Covered with an average speed of 5 cm/s, testing Motion backward on open areas and retreat in enclosed areas with an average speed of 4.32 cm/s, testing the rotary motion Right on open and Turning Right on Closed with an average speed of 13 degrees/minutes, testing the rotary motion of the left in the open and Turning left on Closed with an average speed of 12.85 degrees/sec The power needed, overall testing on areas of open and enclosed areas is 0.3 Volts with an overall duration of use 240.8 seconds.
Keywords: Hexapod, Robot Algorithm, a Tripod Gait, Forward Kinematic
DOI: 10.17933/jppi.2017.070103 9266

## N 2476
IS S - -
e 9402 20 N : 88 IS S - p -

## PENDAHULUAN
Pergerakan  robot  dengan  menggunakan  roda yang  menggunakan  motor  servo  pada  setiap kakinya  dimana  servo  tersebut  dikontrol  untuk menggerakan  kaki  dari  robot.  (Setiawan,  2015). Dengan  menggunakan  kinematika  robot  ini  dapat didefinisikan  sebagai  pergerakan  robot  ( motion ) tanpa  memperhatikan  gaya  ( force )  ataupun  faktor lain  yang  mempengaruhi  gerakan  robot  tersebut (Setiawan,  2015).  Kinematika  pada  robot  secara umum  terbagi  menjadi  dua  yakni forward kinematic dan inverse  kinematic . Forward kinematic adalah analisis kinematic untuk mendapatkan  koordinat  posisi  (x,y)  dan  orientasi dari  robot  tersebut  jika  diketahui  sudut  dari  tiap sendi. Misalnya jika robot mempunyai n-DOF dan diketahui  sudut  dari  tiap joint maka  dapat digunakan  analisis forward  kinematic untuk mendapatkan  koordinat  posisi  robot.  Sedangkan inverse kinematic adalah analisis kinematik untuk mendapatkan  besar  sudut  dan  orientasi  dari masing-masing  sendi  jika  diketahui  koordinat posisi (x, y) (Setiawan, 2015).
Dengan penerapan algoritma kinematika, akan menghasilkan  sudut  yang  harus  dibentuk  masing-
masing  sendi  agar  menghasilkan  gerakan  selaras pada  kaki  robot.  Kemudian  untuk  mengatur pergerakan  semua  kaki  robot  diperlukan  adanya penerapan  algoritma  pola  gerak  (Munir,  2011). Algoritma  yang  telah  lama  berkembang  di  dunia robotika  untuk  mengontrol  gerakan  kaki  robot hexapod adalah tripod gait dan wave gait (Isvara, 2010).  Pada  algoritma tripod gait tiga  kaki  robot mengayun  dan  tiga  kaki  menyentuh  tanah  secara bergantian  untuk  membuat  robot  berjalan, sedangakan  pada  algoritma wave gait kaki  robot bergerak  secara  bergantian  satu  persatu  seperti gelombang untuk membuat robot berjalan (Isvara, 2010). Pada penelitian ini akan membahas tentang penerapan  Algoritma Tripod  Gaid pada Robot Hexapod menggunakan Arduino Mega128 Inputnya  merupakan  nilai  yang  di  inputkan  di servo  dan  diolah  menggunakan  algoritma  untuk menghasilkan  pola  gerak  yang  sesuai  dengan gerakan pada kaki robot.

## METODE

## Kerangka Konsep/Pola Pikir
Pada  penelitian  yang  dilakukan,  pola  pikir yang  digunakan  untuk  menyelesaikan  rumusan masalah dapat dilihat pada gambar berikut:
Kondisi awal Sistem pola langkah Try error Permasalahan Robot tidak bisa berfungsi dengan baik, berjalan atupun bermanuver Instrumen Pendukung Arduino Mega Motor Servo Pengaruh Lingkungan Menggunakan Algoritma pola langkah dan perhitungan geometri forward
kinematik
Analisa Deskriptif
Analisis Pola langkah robot dengan perhitungan matematis Konsep Alternatif Menggunakan Algoritma pola langkah untuk menggerakan robot Kondisi yang Diharapkan
Penerapan Algoritma tripod gait pada robot hexapod Menggunakan
Arduino Mega128
Gambar 1 . Pola Pikir
Pola  pikir  dalam  merumuskan  permasalahan seperti pada gambar di atas memiliki faktor utama yaitu  kondisi  awal,  permasalahan,  instrument pendukung pengaruh lingkungan, analisa deskriptif,  konsep  alternatif,  dan  kondisi  yang diharapkan (Harsono, 2012; Purwanto, 2009).

## Metode Pengumpulan Data
dalam  penelitian  ini  adalah  pengamatan  atau Observasi.  Observasi  adalah  pengamatan  dan pencatatan  secara  sistematis  terhadap  unsur-unsur yang tampak dalam suatu gejala atau gejala-gejala dalam  objek  penelitian.  Proses  pengumpulan  data dilakukan  melalui  pengamatan  dan  penginderaan dengan  cara  mencatat  dan  mengamati  langsung hasil  dari  alat  yang  dibuat  berhasil  atau  tidak (Budiharto, 2010, 2014).
Hal  lainnya  yang  diamati  dan  dicatat  adalah akurasi realtime dari  alat  yang  dibuat.  Data  yang diamati sebagai berikut:
Data  sudut  terdiri  dari  2  data  yaitu  pertama data  ”sudut  ”  dan  “sudut  ”  yang  diinputkan
secara  manual  melalu  program,  dan  data  kedua yaitu  panjang  dari  link  terdiri  dari  “L 1 ”  dan  “L 2 ” berfungsi  untuk  penopang  setiap  sudut  dan mengetahui  tinggi  dari  robot.  Penjelasan  dari kedua data tersebut adalah:
1. ”sudut ”  merupakan  nilai  sudut  DOF  ke-1 atau sendi pertama untuk parameter pergerakan motor  servo  sehingga  sudut  pusat  akan berubah.
2. “sudut ”  merupakan  nilai  sudut  DOF  ke-2 atau  sendi  kedua  untuk  parameter  pergerakan motor  servo  sehingga  sudut  DOF  ke-2    akan berubah.
3. “L 1 ” ( Link ) merupakan nilai panjang penopang untuk sendi ”sudut  ”.
4. “L 2 ” ( Link ) merupakan nilai panjang penopang untuk sendi ”sudut  ”.
Untuk  data Link adalah  data  penopang  setiap sendi dan untuk nilai sudut diinput berbeda setiap kakinya  agar  mendapatkan  bentuk  kaki  yang diinginkan  seperti  saat  berdiri  dan  angkat  kaki. Dalam microsoft  excel sudah  dibuat  simulasi
bentuk  kaki  robot  yang  secara  otomatis  setiap perubahan  data  sudut  maka  akan  berubah  pula bentuk kakinya.
Proses  pengolahan  data  sudut  yang  nantinya akan diproses sehingga mengasilkan nilai koordinat (x,y), yang berfungsi sebagai gambaran bentuk  setiap  titik  sudut  kaki  robot  (Dwi, Taufiq, 2010).
L 1 sebagai  panjang  dari  Link  pertama  dan sudut sebagai  poros  pusat  dan  menghasilkan
nilai koordinat
untuk Link 1.
…(1) …(2) Link  2 dengan yaitu L 2 sebagai panjang  dari  Link  kedua  dan  nilai  sudut lalu digabungkan  dengan  nilai  koordinat untuk Link 1 . ....(3) …(4)
L 1 = panjang Link 1 = sudut untuk Link 1 L 2 = panjang Link 2 = sudut untuk Link 2

## Metode Pengembangan Sistem
Metode  pengembangan  sistem  ini  didasarkan pada  teknik  analisa  kinematik forward  kinematic dan tripod  gait. Forward  kinematic merupakan proses  pengolahan  nilai  sudut  sebagai  data  input untuk  dijadikan  parameter  siku  atau  sudut  setiap masing-masing  kaki  robot,  yang  nantinya  akan terbentuk  sebuah  bentuk  kaki  yang  akan  dipakai saat  bergerak. Tripod  gait digunakan  sebagai proses  penggambaran  pola  gerakan  robot.  Hasil dari  proses  ini  adalah  untuk  berjalan  dan bermanuver robot hexapod (Munadi, 2013) .
Pengumpulan data
Hitung nilai θ1 dan nilai θ2 Proses Forward kinematik Hasil perhitungan Intruksi  Gait Kirim perintah sudut ke masing-masing servo
Gambar 2 . alur pengembangan system

## Analisis forward kinematic
Sistem  ini  mengimplementasikan  hasil  dari teori  matematik  geometri  yang  akan  dipasang kerobot  dengan  menggunakan  Arduino  Mega128 sebagai  alat  proses  dan  otak  sebagai  pengendali. Sistem  ini  terdiri  dari  tiga  kategori,  pertama adalah Input sebagai  masukan  nilai  sudut  untuk menentukan  koordinat  gerak  kaki  robot  dan algoritma  pola  gerak.  Kedua  adalah  Proses, sebagai kalkulasi atau penghitung berikut pengontrol robot menggunakan Arduino Mega128,  dan  ketiga  adalah Output sebagai penentu  akhir  proses  yang  dihasilkan  oleh Arduino  Mega128  yaitu  gerakan  berupa forward kinematik dengan  pola  langkah tripod  gait. (Munadi, 2013; Arduino, 2015).
Analisis Pola langkah (Gait)
Gait adalah  pola  pergerakan  dari  sendi  robot, dimana pergerakan ini meniru pergerakan mahluk hidup untuk bergerak baik itu pergerakan manusia contohnya  pada  robot  Asimo  atau  pergerakan hewan  seperti  pada  robot. Gait yang  mencontoh pergerakan  hewan  digunakan  dikarenakan  pada
kecepatan bergerak, kondisi Lingkungan, agilitasnya  atau  kelincahannya,  dan  kemampuan kelak-kloknya atau maneuverbility -nya, kepraktisan dan keefisiensi energi yang dibutuhkan.  Pada  robot  berkaki  ada  beberapa pilihan  kombinasi  yang  dapat  diterapkan  pada robot  yaitu  2  kaki  ( bipedal ),  4kaki  ( quardpod ), atau  6  kaki  ( hexapod ).  Setelah  terbentuk  bagian kaki  maka akan dibuat rekayasa pola gerak untuk menggerakan  seluruh  badan  robot  (Andrianto, 2013; Isvara, 2010; Munadi, 2013)

## HASIL DAN PEMBAHASAN
Sketsa Alur Sistem
Sistem  ini  mengimplementasikan  hasil  dari  teori matematik  geometri  yang  akan  dipasang  kerobot dengan menggunakan Arduino MEGA128 sebagai alat proses dan otak sebagai pengendali. Sistem ini terdiri  dari  tiga  katagori,  pertama  adalah Input sebagai  masukan  nilai  sudut  untuk  menentukan koordinat  gerak  kaki  robot  dan  algoritma  pola gerak.  Kedua  adalah Proses, sebagai  kalkulasi atau penghitung berikut pengontrol robot menggunakan  Arduino  MEGA128,  dan  ketiga adalah Output sebagai  penentu  akhir  proses  yang dihasilkan oleh Arduino MEGA128 yaitu gerakan berupa forward  kinematik dengan  pola  langkah tripod gait (Kadir, 2016; Sanjaya, 2016).
Gambar 3 . Sketsa Alur Sistem

## Pengujian prinsip Kerja Sistem
Prinsip kerja sistem dari penelitain ini yaitu saat pertama  kali  mikrokontroller  robot  diberi  tegangan 9V  dan  12V  maka  lampu  indikator LED akan menyala  dan  robot  siap  bergerak  karena  sudah diberi  logika  pola  gerak  dengan  dibantu  sistem gerak kinematik maju ( forward kinematic ). Dengan
logika  pola  gerak  yang  diberikan  maka  akan bergerak  sesuai  intruksi  intruksi  yang  ada (Schilling, 1990; Syam, 2015)
Pembuatan  desain software dalam  suatu perangkat lunak tentunya harus mengutamakan cara kerja  yang  efisien  dengan cara  membuatkan  desain flowchart sebagai berikut :
Mikrokonroller memerintahkan servo untuk Maju dengan STAP 1 67, 67, 110 | 90, 135, 135
45, 45, 90 | 70, 112, 112 67, 67, 100 | 90, 135, 135 STAP 2 67, 67, 110 | 90, 135, 135 45, 45, 90 | 70, 112, 112 67, 67, 100 | 90, 135, 135 Mikrokonroller memerintahkan servo untuk Putar Kiri dengan STAP 1 45, 45, 110 | 70, 112, 112
67, 67, 70 | 110, 135, 135 45, 45, 110 | 70, 112, 112
STAP 2 67, 67, 70 | 110, 135, 135 45, 45, 110 | 70, 112, 112 67, 67, 70 | 110, 135, 135 Mulai Intruksi 2 Intruksi 3 Selesai Intruksi 1 Mikrokonroller memerintahkan servo untuk Putar Kanan dengan STAP 1 67, 67, 110 | 70, 135, 135
45, 45, 70 | 110, 112, 112 67, 67, 110 | 70, 135, 135
STAP 2 45, 45, 70 | 110, 112, 112 67, 67, 110 | 70, 135, 135 45, 45, 70 | 110, 112, 112 Mulai Mulai Mikrokonroller memerintahkan servo untuk Mundur dengan STAP 1 67, 67, 70 | 90, 135, 135
45, 45, 90 | 110, 112, 112 67, 67, 70 | 90, 135, 135
STAP 2 45, 45, 90 | 110, 112, 112 67, 67, 70 | 90, 135, 135 45, 45, 90 | 110, 112, 112 Intruksi 4 Mulai Selesai Selesai Selesai Manuver 1 Manuver 2 Manuver 3 Manuver 4
Gambar 4. Flowchart intruksi pola gerak
Menentukan  posisi  sudut  untuk  semua  kaki sebalah  kiri  dan  kaki  sebelah  kanan  robot  saat berdiri  pada  intruksi  1.  Dalam  intruksi  1  dibagi menjadi  2 step dengan step pertama  adalah pergerakan  siklus  pertama  dan step kedua  adalah untuk  pergerakan  siklus  kedua  (Mănoiu-Olaru, 2009; R, 2011; Schilling, 2000)
input servo 2 = input sudut servo 2 = = =
input servo 3 = input sudut servo 3
= =
=
Dari  hasil  perhitungan  diatas  didapat  nilai
pada , , untuk menentukan bentuk kaki pada bagian kiri depan.
Gambar 5 .Grafik forward kinematic intruksi 1
Setelah  menentukan  sudut  pemasangan  servo pada  robot,  barulah  konsep  pola  berjalan  bisa dilakukan untuk tahap pengujian selanjutnya yaitu posisi gerak awal adalah diam.
Gambar 6 . Pengujian posisi awal pola langkah
Sesuai  dengan  konsep  algoritma tripod  gait yaitu  bertumpu  3  kaki  secara  bergantian,  pada proses ini robot akan menjalankan intruksi bagian kaki  L2  (kiri  tengah),  R1  (kanan  depan),  R3 (kanan  belakang),  akan  naik  keatas,  dan  bagian kaki  L1(kiri  depan),  R2  (kanan  tengah),  R3  (kiri belakang) untuk bergerak kelangkah berikutnya.

## Gambar 7 . Pengujian posisi awal instruksi 1 Step 1
Proses berikutnya adalah menggerakan bagian kaki  L1  (kiri  depan),  R2  (kanan  tengah),  R3  (kiri belakang),  bergerak  ke  belakang  dengan  perintah servo  bagian  bahu  bergerak  sebanyak  20 0 .
Gambar  8 .  Pengujian  posisi  awal  instruksi  1  Step  2
Proses  berikutnya  adalah  perpindahan  tumpuan kaki  dengan  bagian  kaki  L1  (kiri  depan),  R2 (kanan  tengah),  R3  (kiri  belakang),  bergerak  naik dan  bagian  kaki  L2  (kiri  tengah),  R1  (kanan
depan),  R3  (kanan  belakang)  turun  ke  bawah menjadi tumpuan selanjutnya.
Gambar 9 . Pengujian posisi awal instruksi 1 Step 3
Proses berikutnya adalah menggerakan bagian  kaki  R1  (kanan  depan),  L2  (kiri  tengah), R3  (kanan  belakang),  bergerak  ke  belakang dengan  perintah  servo  bagian  bahu  bergerak sebanyak 20 0 .
Gambar 10 . Pengujian posisi awal instruksi 1 Step 4
Pengujian Gerak Robot Hexapod
Tahap  ini  dilakukan  dengan  tujuan  untuk mengetahui  sistem  yang  dibuat  sudah  bekerja dengan  benar  atau  tidak.  Kemudian  menguji kemungkinan  kesalahan  yang  dapat  terjadi  pada komponen-komponen  yang  diimplementasikan pada  sistem  ini.  Output  yang  dihasilkan  dari inputan  pola  gerak tripod  gait yang  diproses kedalam mikrokontroler menghasilkan pergerakan pola  langkah  manuver  sesuai  intruksi,  pola langkah  dasar tripod  gait dapan  menghasilkan manuver  maju,  putar  kanan,  mundur,  putar  kiri (Munadi,2013; Prasetya, 2014).
Tabel 1 . Pengujian Gerak robot Hexapod
Dari  tabel  1  dapat  dijelaskan  pada  pengujian Gerak  robot  hexapod,  dibagi  menjadi  dua  bagian antara kaki bagain kiri dan kaki bagian kanan, tiap kaki  memiliki  bagian  tertentu  yaitu tibia (tumpu bawah), femur (penopang  bahu), coxa (sendi bahu).  Warna  hijau  menandakan  posisi  kaki sedang  berada  dibawah  dan  bergantian  dalam langkahnya.  Dari  beberapa  hasil  percobaan  robot dapat  bergerak  manuver  maju,  putar  kanan,  putar kiri, mundur.

## Pengujian Gerakan Maju
Pada  tahap  ini  pengujian  robot hexapod dilakukan  di  lintasan sepanjang  200 cm, dengan 2 pengujian kondisi permukaan yaitu area terbuka dan area tertutup, untuk  dihitung  kecepatan  dan kemampuan gerak maju lurus robot (Sayuti, 2009; Schilling, 1990; Williams II, 2016)).
Pada  pengujian  gerakan  maju  pada  area terbuka,  kecepatan  rata-rata  robot  adalah  sebesar 4,44  cm/s  atau  sekitar  0,04  m/s.  Dan  pada pengujian  ini  robot  berhasil  maju  lurus    pada jarak  200  cm    dengan    keberhasilan    100%  tanpa adanya galat.
Tabel 2 . Pengujian Gerakan Maju pada Area Terbuka
Gambar 11 . Grafik Pengujian Gerakan Maju pada Area Terbuka
Tabel 3 . Pengujian Gerakan Maju pada Area Tertutup
Pada  pengujian  gerakan  maju  pada  area tertutup,  kecepatan  rata-rata  robot  adalah  sebesar 5,56  cm/s  atau  sekitar  0,05  m/s.  Dan  pada pengujian  ini  robot  berhasil  maju  lurus    pada jarak  200  cm    dengan    keberhasilan    100%  tanpa adanya galat.
Tabel 4 . Pengujian Gerakan Mundur pada Area

## Terbuka
Pada  pengujian  gerakan  mundur  pada  area terbuka,  kecepatan  rata-rata  robot  adalah  sebesar 4,15  cm/s  atau  sekitar  0,04  m/s.  Dan  pada pengujian  ini  robot  berhasil  mundur  lurus    pada jarak  200  cm    dengan    keberhasilan    100%  tanpa adanya galat.
Gambar 13 . Grafik Pengujian Gerakan Mundur pada Area Terbuka.
Tabel 5 . Pengujian Gerakan Mundur pada Area
Tertutup
Pada pengujian gerakan mundur  area tertutup, kecepatan rata-rata robot adalah sebesar 4,49 cm/s atau  sekitar  0,04  m/s.  Dan  pada  pengujian  ini robot  berhasil  mundur  lurus  pada    jarak  200  cm dengan  keberhasilan  100% tanpa adanya galat.
Gambar 14 .  Pengujian Gerakan Mundur Area
Tertutup
Tabel 6 . Pengujian Berputar Kanan Area Terbuka
Kecepatan  rata-rata  robot  untuk  berputar ke kanan dengan  sudut  180 o membutuhkan  waktu sekitar  13,02  derajat/detik.  Robot  ini    selalu berhasil    dalam  melakukan    gerakan    berputar dengan  keberhasilan 100% tanpa galat.
Gambar 15 . Grafik Pengujian Gerakan Berputar Kanan pada Area Terbuka
Tabel 7 . Pengujian Berputar Kanan pada Area Tertutup
Kecepatan  rata-rata  robot  untuk  berputar ke kanan dengan  sudut  180 o membutuhkan  waktu sekitar  13,85  derajat/detik.  Robot  ini    selalu berhasil    dalam  melakukan    gerakan    berputar dengan  keberhasilan 100% tanpa galat.
Gambar 16 . Grafik Pengujian Gerakan Berputar Kanan pada Area Tertutup
Tabel 8 .Pengujian Berputar Kiri pada Area Terbuka
Kecepatan  rata-rata  robot  untuk  berputar ke kiri  dengan    sudut    180 o membutuhkan    waktu sekitar  12,93  derajat/detik.    Robot  ini  selalu berhasil    dalam  melakukan    gerakan    berputar dengan  keberhasilan 100% tanpa galat.
Gambar 17 . Grafik Pengujian Gerakan Berputar Kiri pada Area Terbuka
Tabel 9 . Pengujian Berputar Kiri pada Area Tertutup
Kecepatan  rata-rata  robot  untuk  berputar ke kiri  dengan    sudut    180 o membutuhkan    waktu sekitar  12,77  derajat/detik.    Robot  ini    selalu berhasil    dalam  melakukan    gerakan    berputar dengan  keberhasilan 100% tanpa galat.
Gambar 18 . Grafik Pengujian Gerakan Berputar Kiri pada Area Tertutup
Tabel 10 . Pengujian pada Area Tertutup :
Tabel 11 . Pengujian pada Area Terbuka :

## PENUTUP
Dari  hasil  pembahasan  penelitian  yang  telah ada  pada  bab  sebelumnya,  maka  dalam  penelitian ini dapat diambil kesimpulan sebagai berikut: 1. Dengan  menerapkan forward kinematik  pada robot hexapod dapat  mengetahui  bentuk  kaki jika  diinputkan  nilai  sudut  yang  diproses  olah Arduino Mega128 pada motor servo.
2. Dengan  menerapkan tripod  gait pada  robot hexapod  dapat  menghasilkan  manuver  yang berbeda  yaitu,  maju,  putar  kanan,  putar  kiri, mundur.
3. Pada  pengujian  gerakan maju  pada  area terbuka dengan  kecepatan  rata-rata  4,44  cm/s,
pengujian  gerakan maju  pada  area  tertutup dengan kecepatan rata-rata 5,56 cm/s,
4. Pengujian  gerakan mundur  pada  area  terbuka dengan kecepatan rata-rata 4,15 cm/s,
Pengujian  gerakan mundur  pada  area  tertutup dengan kecepatan rata-rata 4,49 cm/s,
Pengujian  gerakan berputar  kanan  pada terbuka dengan  kecepatan  rata-rata  13,02 derajat/detik,  Pengujian  gerakan berputar kanan pada tertutup dengan kecepatan rata-rata 13,85 derajat/detik, pengujian gerakan berputar kiri  pada  terbuka dengan  kecepatan  rata-rata 12,93 derajat/detik, pengujian gerakan berputar kiri  pada  tertutup dengan  kecepatan  rata-rata 12,77  derajat/detik.  Daya  yang  dibutuhkan keseluruhan  pengujian  pada  area  tertutup adalah  0.12  Volt  dengan  durasi  pakai  112.2 detik  dan  di  area  terbuka  adalah  0.18  Volt dengan durasi pakai 128.6 detik.

## UCAPAN TERIMA KASIH
Saya  ucapkan  terima  kasih  banyak  kepada
Program Studi Ilmu Komputer FMIPA Universitas  Pakuan,  atas  dukungan  proses  riset secara  keseluruhan  dan  penyediaan  laboratorium untuk proses pengolahan dan analisis data. Terima kasih  juga  kepada  Laboratorium  Workshop ROBOTIK  Ilmu  Komputer  Universitas  Pakuan atas  dukungan  koordinasi  serta  fasilitasi  sampai penelitian  ini  penulis  selesaikan.  Serta  Program studi  magister  komputer  universitas  Budi  Luhur Jakarta  yang  telah  membantu  dalam  dukungan koordinasi penyelesaian penelitian ini.

## DAFTAR PUSTAKA
Andrianto, H. (2013). Pemrograman Mikrokontroler AVR ATmega16
Menggunakan  Bahasa  C.  UK .  Bandung: Maranatha, Elektro.
Arduino. (2015). Datasheet Arduino Mega . Italy. Budiharto,  W.  (2010). Robotika  -  Teori  dan Implementasi . Yogyakarta: CV Andi Offset. Budiharto,  W.  (2014). Robotika  Modern  –  Teori dan  Implementasi (Edisi  Revi).  Yogyakarta:
CV Andi Offset.
Dwi,  Taufiq,  S.  .  (2010). Buku  Pintar  Robotika . Yogyakarta: CV Andi Offset.
Harsono,  Djiwo.,  Budi  Suhendro,  R.  L.  (2012).
Rancang  Bangun  Robot  Hexapod  dengan Kedali Jarak Jauh . Sekolah Tinggi Teknologi  Nuklir  -  Badan  Tenaga  Nuklir Nasional.
Isvara,  Yudi,  Dinara  Enggar  Prabakti,  W.  P. (2010). Algoritma Tripod Gait dan Kinematika  Balikan  pada  Robot  Hexapod .
Institut Teknologi Bandung.
Kadir,  A.  (2016). Simulasi  Arduino .  Jakarta:  PT
Elex Media Komputindo.
Mănoiu-Olaru,  N.  (2009). Basic Walking
Simulations  and  Gravitational  Stability
Analysis for a Hexapod Robot Using Matlab . University of Craiova, Romania.
Munadi.  (2013). Analisa  Forward  Kinematic Pada  Simulator  Arm  Robot  5  Dof  Yang Mengintegrasikan  Mikrokontroler  Arduino- Uno Dan Labview . Universitas Diponegoro.
Munir,  R.  (2011). Algoritma  dan  Pemrograman dalam  bahasa  Pascal  dan  C (Edisi  Revi).
Bandung: Informatika.
Prasetya,  Dody,  K.  P.  (2014). Gerak  Robot Berkaki  Enam  Menggunakan  3  Servo  dan Sensor Jarak . Institut Pertanian Bogor.
Purwanto.  (2009).  Definisi  dan  Spesifikasi  Motor
Servo Hitec MG.
R,  W.  (2011). Simulating  the  “first  steps”  of  a walking  hexapod  robot .  University  of
Technology Eindhoven.
Sanjaya,  M.  (2016). Panduan  Praktis  Membuat Robot  Cerdas  Menggunakan  Arduino  dan MATLAB . Yogyakarta: CV Andi Offset.
Sayuti,  F.  M.  (2009). Robot  Visi.  Yogyakarta . Yogyakarta: Graha Ilmu.
Schilling.  (1990). Fundamentals  of  robotics: analysis  and  control .  New  Jersey,  USA:
Prentice Hall.
Schilling.  (2000). Definisi  dan  Penjelasan  dasar menegenai robot . USA.
Setiawan,  Surya,  Firdaus,  Budi  Rahmadya,  D.
(2015). Penerapan Invers Kinematika Untuk Pergerakan  Kaki  Robot  Biped .  Universitas Andalas.
Syam, R. (2015). Kinematika dan Dinamika Robot Lengan . Universitas Hasanuddin.
Williams  II,  R.  .  (2016). The  Delta  Parallel Robot:  Kinematics  SolutionsNo  Title .  Ohio University.