## RANCANG  BANGUN  PROTOTYPE  WATER  SAMPLING ELECTRIC  BOAT  DENGAN  PENGATURAN  MANUVER

## KAPAL MENGGUNAKAN KONTROL PID
Erika Nur Aisyah 1* , Zindhu Maulana Ahmad Putra 2 , Hendro Agus Widodo 3
1,2 Program Studi Teknik Kelistrikan Kapal, Jurusan Teknik, Kelistrikan Kapal, Politeknik Perkapalan Negeri Surabaya; Jl. Teknik Kimia, Keputih, Kec. Sukolilo, Surabaya, Jawa Timur 60111 ; (031) 5947186 3 Program Studi Teknik Kelistrikan Kapal, Jurusan Teknik, Kelistrikan Kapal, Politeknik Perkapalan Negeri Surabaya; Jl. Teknik Kimia, Keputih, Kec. Sukolilo, Surabaya, Jawa Timur 60111 ; (031) 5947186
Riwayat artikel:
Received: 1 September 2023 Accepted: 7 September 2023 Published: 11 September 2023

## Keywords:
Prototype Water Sampling Electric Boat ; Buck Converter ;
PID .
Corespondent Email: erikanur@student.ppns.ac.id
Abstrak. Indonesia  merupakan  negara  dengan  sebagian  besar  wilayahnya terdiri dari peraian dan beriklim tropis dengan intensitas cahaya matahari yang cukup tinggi. Potensi energi surya di Indonesia rata-rata sebesar 4,8 kWh/m per  hari.  Besarnya  intensitas  cahaya  di  Indonesia  dapat  dimanfaatkan  untuk segala  bidang,  salahsatunya  pada  transportasi  air.  Energi  surya  tersebut dimanfaatkan  sebagai  sumber  energi  listrik.  Panel  surya  digunakan  untuk menangkap cahaya matahari dan nantinya akan disimpan pada baterai sebagai energi untuk menggerakkan motor DC yang menjadi penggerak utama kapal. Manuver  kapal  diatur  oleh  motor  servo  dengan  di  kontrol  menggunakan kontrol  PID.  Baterai  digunakan  sebagai  tempat  penyimpanan  energi  akan diatur  tegangannya  oleh Solar  Charge  Controller .  Pada  penelitian  ini didapatkan waktu yang efektif untuk melakukan pengisian baterai yaitu sekitar pukul  09.00-13.00  WIB.  Tegangan  keluaran  dari Solar  Charge  Controller diatur sebesar 12,6V yang disesuaikan untuk mensuplai beban. Berdasarkan hasil penelitian yang telah dilakukan, kapal dapat berjalan menuju titik tujuan dan bermanuver kembali ke titik awal dengan baik. Arah gerak kapal mengacu pada  nilai  koordinat  sensor  GPS  dan  nilai  sudut  kompas.  Nilai error dari koordinat  sensor  GPS  dan  nilai  sudut  kompas  diolah  oleh  kontrol  PID  dan menghasilkan nilai Kp= 2,28; Ki = 0,92; Kd = 0,57 pada titik tujuan pertama yang didapat dari trial and error .
Abstract. Indonesia  is  a  country  where  most  of  its  territory  is  made  up  of water and has a tropical climate with a fairly high intensity of sunlight. The potential for solar energy in Indonesia is an average of 4.8 kWh/m3 per day. The amount of light intensity in Indonesia can be utilized for all fields, one of which is water transportation. Solar energy is used as a source of electrical energy. Solar panels are used to capture sunlight and will later be stored in batteries as energy to drive the DC motor which is the main propulsion of the ship.  Ship  maneuvers  are  regulated  by  servo  motors  which  are  controlled using PID controls. The battery is used as an energy storage area, the voltage will be regulated by the Solar Charge Controller. In this study, it was found that the effective time for charging the battery was around 09.00-13.00 WIB. The  output  voltage  of  the  Solar  Charge  Controller  is  set  at  12.6V  which  is adjusted to supply the load. Based on the results of the research that has been done, the ship can walk towards the destination point and maneuver back to the  starting  point  properly.  The  ship's  motion  direction  refers  to  the  GPS sensor coordinates and the compass angle. The error value of the GPS sensor coordinates and the compass angle value is processed by the PID control and produces a value of Kp = 2.28; Ki = 0.92; Kd = 0.57 at the first destination point obtained from trial and error.
1. PENDAHULUAN
Indonesia merupakan negara dengan sebagian  besar  wilayahnya  terdiri  dari  peraian dan  beriklim  tropis  dengan  intensitas  cahaya matahari  yang  cukup  tinggi.  Potensi  energi surya di Indonesia rata-rata sebesar 4,8 kWh/m per  hari.  Besarnya  intensitas  cahaya  di Indonesia  dapat  dimanfaatkan  untuk  segala bidang,  salahsatunya  pada  transportasi  air. Energi  surya  tersebut  dimanfaatkan  sebagai sumber  energi  listrik.  Panel  surya  digunakan untuk  menangkap  cahaya  matahari  dan nantinya  akan  disimpan  pada  baterai  sebagai energi  untuk  menggerakkan  motor  DC  yang menjadi penggerak utama kapal. Manuver kapal diatur  oleh  motor  servo  dengan  di  kontrol menggunakan  kontrol  PID.  Baterai  digunakan sebagai tempat penyimpanan energi akan diatur tegangannya oleh Solar Charge Controller .
Pada  era  dimana  teknologi  sudah  semakin berkembang,  perahu  atau  kapal  bukan  hanya digunakan untuk menangkap ikan maupun alat transportasi  antar  pulau.  Kapal  juga  bisa digunakan  sebagai  sarana  transportasi  untuk menunjang  proses  penelitian,  salahsatunya pengambilan sampel air baik air laut maupun air tawar  yang  nantinya  akan  diteliti  kandungan dalam  air  tersebut.  Mengingat  penggunaan bahan bakar minyak berpotensi untuk membuat air  tercemar.  Selain  itu  penggunaan  kapal berawak  juga  kurang  efisien  jika  digunakan untuk  pengambilan  sampel  air  mengingat potensi kecelakaan di air masih cukup tinggi Berdasarkan  permasalahan  diatas,  maka pada  Tugas  Akhir  ini  akan  dibuat Prototype Water  Sampling  Electric  Boat dengan  kontrol manuver  kapal.  Agar  kapal  dapat  kembali  ke posisi  awal  kapal  sebelum  berjalan,  maka manuver kapal ini diberi kontrol berupa kontrol PID.  Sehingga  proses  pengambilan  sampel  air bisa  lebih  cepat  dan  efisien. Water  Sampling Electric Boat juga dilengkapi dengan GPS yang akan  membaca  nilai heading agar  kapal  dapat kembali  ke  posisi  semula  tanpa  dikontrol dengan  remot  kontrol.  Dibuatnya Prototype Water Sampling Electric Boat diharapkan dapat mempermudah  pengambilan  sampel  air  juga dapat mengurangi konsumsi bahan bakar yang dapat menyebabkan pencemaran air.
Tujuan  dilkaukannya  penelitian  ini  yaitu, untuk  mengetahui  bagaimana  cara  merancang Water  Sampling  Electric  Boat yang  dapat berjalan  ke  titik  tujuang  dan  bermanuver
kembali  ke  titik  awal  yang  dikontrol menggunakan kontrol PID

## 2. TINJAUAN PUSTAKA
Dalam pembuatan Prototype Water
Sampling  Electric  Boat komponen  yang digunakan adalah sebagai berikut:
2.1 Panel Surya
Panel  surya  merupakan  sebuah  perangkat yang dapat mengubah energi matahari menjadi energi listrik melalui proses photovoltaic . Maka dari  itu  panel  surya  juga  disebut  sebagai  sel photovoltaic [1].  Sel  surya  menghasilkan tegangan  listrik  yang  sangat  kecil,  sekitar  0.6 Volt tanpa adanya beban atau 0.45 Volt dengan adanya beban [2].
2.2 Solar Charge Controller (MPPT) MPPT  atau Maximum  Power  Point Tracking merupakan  sistem  penunjang  proses transfer  daya  pada  sistem  Pembangkit  Listrik Tenaga  Surya  (PLTS). MPPT  memiliki  fungsi untuk mengoptimalkan transfer daya dari panel surya menuju baterai. Tegangan di mana modul PV  dapat  menghasilkan  daya  maksimum disebut titik daya maksimum. Daya maksimum yang  dihasilkan  bervariasi  dipengaruhi  oleh radiasi  matahari,  suhu  sel  surya  dan  suhu lingkungan [3].
2.3 Baterai Lithium-Ion 18650
Baterai  adalah  peralatan  listrik  yang tersusun  dari  beberapa  sel  listrik  yang  dapat menyimpan  energi  dan  energi  yang  tersimpan dapat  berfungsi  untuk supply daya.  Muatan listrik  yang  tersimpan  pada  baterai  nilainya sebanding  dengan  nilai  tegangan  baterai  (V) dan kapasitas baterai (Ah) [4]. Pada penelitian ini  baterai  yang  digunakan  adalah  baterai Lithium-ion 18650  3.7V  3000mAh  dengan tegangan maksimal 4,2V.
2.4 Arduino Mega 2560 Arduino adalah Board
berbasis mikrokontroler yang bersifat open source dan di dalamnya  terdapat  komponen  utama  yaitu sebuah chip mikrokontroler. Mikrokontroler itu sendiri  merupakan chip atau  IC  ( Integrated Circuit )  yang  bisa  diprogram  menggunakan komputer.  Arduino  Mega  2560  memiliki  pin I/O sejumlah 54 buah digital I/O pin dengan 15 pin  diantaranya  adalah  PWM,  16  pin  analog input , dan 4 pin UART (serial port hardware ) [5].

## 2.5 Sensor GPS NEO M8N
GPS  merupakan  suatu  sistem  untuk menentukan  letak  di  permukaan  bumi  dengan bantuan  penyelarasan  sinyal  satelit.  Secara umum  GPS  adalah  sistem  navigasi  yang menggunakan  satelit  yang  didesain  agar  dapat menyediakan  posisi  secara  instan.  GPS memberikan informasi lokasi dengan koordinat lintang  ( latitude )  dan  bujur  ( Longitude ) berdasarkan koordinat bumi [6].
2.6 Sensor Kompas HMC5883L
Kompas  memiliki  magnet  di  dalamnya. Magnet  di  dalam  kompas  akan  bereaksi terhadap  medan  magnet  bumi.  Prinsip  yang sama  digunakan  pula  dalam  sensor  kompas. Sensor ini memiliki 3 sumbu yaitu sumbu X, Y, dan Z [7].
2.7 Motor Servo
Motor  servo  merupakan  sebuah  motor listrik yang menggunakan sistem kontrol close loop ,  sehingga  penentuan  posisi  sudut  dari poros output motor  dapat  diatur.  Konstruksi motor  servo  ini  terdiri  dari  sebuah  motor  DC, rangkaian  gear,  potensiometer  dan  rangkaian kontrol [8].
2.8 Motor DC Brushed
Motor  DC  merupakan  motor  yang membutuhkan  suplai  tegangan  searah.  Motor DC memiliki dua bagian dasar yaitu rotor dan stator.  Stator  adalah  bagian  yang  diam  pada motor  dan  berfungsi  menghasilkan  medan magnet  yang  dibangkitkan  dari  sebuah  koil (elektromagnet) atau magnet permanen [9].

## 2.9 Pompa Peristaltik
Pompa  peristaltik  tidak  bersentuhan langsung dengan cairan.  Cairan yang dipompa masuk  kedalam  pipa  kemudian  ditekan  oleh roller .  Tekanan  dari roller membuat  cairan dapat bergerak sesuai arah putar dari roller [10].
2.10 Kontrol PID Kontrol PID ( Proportional-Integral- Derivative  Controller )  merupakan  kontroler untuk menentukan presisi suatu sistem dengan karakteristik  adanya  umpan  balik  pada sistem. Kontroler  PID  akan  memberikan  aksi  kontrol kepada plant berdasarkan besar kesalahan yang diperoleh. Ketiga kontrol tersebut dapat dipakai bersamaan  maupun  sendiri-sendiri,  tergantung dari  respon  yang  diinginkan  terhadap  suatu plant [11].

## Gambar 1 Diagram Blok Kontrol PID
Persamaan  nilai output dalam  sistem kontrol PID dapat dirumuskan sebagai berikut: U(t) = K p e(t) + K i ∫ e(τ) t 0 dτ + K d d dt e(t) (1)

## 3. METODE PENELITIAN

## 3.1. Tahapan Penelitian
Langkah-langkah  dalam  menyelesaikan penelitian diuraikan dalam bentuk diagram alur atau flowchart seperti pada Gambar 2.
Gambar 2 Diagram Alur Penelitian

## 3.2. Kebutuhan Sistem
Sistem yang baik akan sangat berpengaruh terhadap  kinerja  dan  keselamatan di  kapal.  Alat  dan  komponen  yang  digunakan diantaranya:
Tabel 1 Komponen Yang Digunakan Komponen Jumlah Laptop 1 Solar Panel 20 WP 1 Motor DC Brushed 12V 1 Baterai Li-ion 18650 3.7V; 3000mAh 9 Modul MPPT 1 LCD 20x4 1 Mikrokontroler Arduino Mega 2560 1 Propeller Kapal
Prototype kapal 1 Motor Servo MG90S 1 Motor Peristaltik 12V 1 DC-DC Converter 1 Sensor Arus ACS712 1 Sensor Tegangan ( voltage divider ) 1 GPS NEO M8N 1 Sensor Kompas HMC5883L 1

## 3.3. Blok Kontrol Sistem Kendali Kapal
Sistem  kendali  pada Water  Sampling Electric  Boat menggunakan  kontrol  PID, diagram  blok  pengendalian  ditunjukkan  pada Gambar  3. Setpoint dari  sistem  pengendalian adalah nilai heading yang telah dibaca oleh GPS dan sensor kompas.

## Gambar 3 Blok Kontrol Sistem Kendali Kapal

## 3.4. Perencanaan Beban
Beban yang akan digunakan ditampilkan pada Tabel 2.
Tabel 2 Daftar Beban Yang digunakan Nama Beban Daya Motor DC brushed 12V 11 W Mikrokontroler Arduino Mega 2560 0.5 W Motor servo 2 W Pompa peristaltik 12 V 8.4 W Total Daya Beban 21,9 W

## 3.5. Perencanaan Baterai
Pada  penelitian  ini  digunakan  9  buah baterai Lithium-Ion 18650  dengan  tegangan nominal  masing-masing  baterai  sebesar  3,7V. Baterai  juga  dilengkapi  dengan  modul  BMS. Dalam  proses  pengisian  baterai,  tegangan charging diatur  sebesar  12,6V  mengacu  pada kapasitas maksimal dari BMS yang digunakan. Tegangan 12,6V didapat dari tegangan keluaran SCC  MPPT.  Baterai  disusun  seri  dan parallel untuk memenuhi kebutuhan tegangan beban.

## 3.6. Perencanaan Panel Surya
Untuk menghitung kebutuhan solar panel dan  dengan  mempertimbangkan  kondisi  cuaca maka  ditentukan  waktu  pengisian  efektif
selama 4 jam. Selain itu dengan mempertimbangkan  efisiensi buck  converter sebesar 80% maka dibutuhkan daya input solar cell sebesar 21,9 Wh 80% = 27,375 Wh . Maka selanjutnya  dilakukan  perhitungan  sebagai berikut:
Daya 𝑆𝑜𝑙𝑎𝑟 𝐶𝑒𝑙𝑙 = 𝐷𝑎𝑦𝑎 𝑖𝑛𝑝𝑢𝑡 𝑦𝑎𝑛𝑔 𝑑𝑖𝑏𝑢𝑡𝑢ℎ𝑘𝑎𝑛 𝑤𝑎𝑘𝑡𝑢 𝑝𝑒𝑛𝑔𝑖𝑠𝑖𝑎𝑛 (3) = 27,375 Wh 4h = 6,84 W 3.7. Penentuan Setpoint
S etpoint ditentukan melalui nilai pembacaan latitude dan longitude GPS.
Tabel 3 Data Setpoint Titik Awal Titik Tujuan Latitude Longitude Latitude Longitude -7,286224 112,796142 -7,286515 112,7961065 θ = atan m (2) θ =  atan  ( 112,7961065 −  112,796142 (−7,286515) − (−7,286224) ) θ = −89°
Hasil perhitungan sudut setpoint akan memunculkan nilai dengan rentang -180 hingga 180.  Dikarenakan  sudut  lingkaran  adalah  360 derajat, maka nilai sudut setpoint menjadi: θ = 360 + θ
θ = 360 + (−89)
θ = 271°
Dari perhitungan yang telah dilakukan didapat nilai  sudut setpoint titik  ke-1  sebesar  271°. Sudut  tersebut  selanjutnya  digunakan  sebagai acuan  sensor  kompas  untuk  mengatur  kemudi kapal agar kembali ke titik awal.

## 3.8. Desain Prototype
Desain 3D prototype kapal dibuat untuk memberikan  gambaran  bentuk  kapal  beserta peletakan panel surya dan komponen- komponen yang digunakan.

## 4. HASIL DAN PEMBAHASAN

## 4.1. Pengujian Panel Surya
Pengujian  dilakukan  untuk  mengetahui nilai  tegangan  dan  arus  keluaran  dari  panel surya  yang  selanjutnya  akan  masuk  ke  baterai kemudian  menjadi supply untuk  beban  yang digunakan.
Tabel 4 Data Pengujian Panel Surya Tanggal Jam Tegangan (V) 09-Agustus-23 07.00 19,82 08.00 20,80 09.00 20,44 10.00 19,66 11.00 19,46 12.00 19,44 13.00 19,55 14.00 19,50 15.00 18,97 16.00 17.87 17.00 0
Pengujian  dilakukan  di  Kampus  PPNS, Surabaya  dengan  tujuan  untuk  mengetahui kapan  tegangan  keluaran  panel  surya  dapat maksimal.  Berdasarkan  Tabel  4.  dapat  dilihat bahwa tegangan keluaran tertinggi panel surya pada  pukul  08.00  yaitu  sebesar  20,80  V. Kemudian  tegangan  keluaran  panel  surya semakin menurun dan mencapai nilai 0 V pada pukul 17.00 WIB. Berdasarkan hasil pengujian tersebut,  untuk  mengisi  baterai  sebaiknya dilakukan  mulai  pukul  08.00  WIB  sampai dengan  pukul  13.00 WIB karena  pada  rentang waktu tersebut cukup efektif untuk dilakukannya proses pengisian baterai .

## 4.2. Pengujian Tracking Kapal
Sebelum  kapal  berjalan,  mengamati sudut kompas terlebih dahulu serta menentukan titik  tujuan  ke-1  nilai latitude -7,286224  dan longitude 112,796142.  Dari  hasil  perhitungan sudut, sudut yang didapat dijadikan acuan untuk kapal  berangkat  ke  titik  tujuan.  Setelah  kapal kembali, LCD menampilkan pembacaan koordinat dan sudut tujuan akhir.
Gambar 5 Jalur Tracking Kapal Tanpa Metode
Berdasarkan  Gmbar  5  titik  awal  kapal ditandai  dengan  titik  berwarna  kuning, begitupun  dengan  titik  tujuan  kapal.  Garis berwarna merah menandakan arah gerak kapal lurus menuju titik tujuan yang telah di tentukan melalui  GMaps.  Ketika  kapal  sudah  sampai pada  titik  tujuan,  kapal  akan  berhenti  dan pompa  akan  bekerja  menyedot  air.  Setelah selesai  menyedot  air,  kapal  akan  kembali  ke titik awal dengan kembali membaca koordinat titik  awal  dan  sudut  dari  kompas  ditandai dengan garis berwarna biru.
Tabel 5 Data Perbandingan Koordinat
Lokasi Tujuan Lokasi Aktual Error Lat Long Lat Long Lat Long - 7,286 224 112,79 6142 - 7,286 221 112,79 6134 0,0000 03 0,000 008
Berdasarkan  data  pada  Tabel  5  terdapat selisih antara latitude dan longitude tujuan yang ditentukan  melalui google  maps dengan pembacaan  aktual  sensor.  Selisih latitude sebesar 0,000003 dan selisih Longitude sebesar 0,000008.  Nilai  selisih  tersebut  yang  nantinya akan dikontrol oleh kontroler PID.
Pada Tugas Akhir ini nilai Kp, Ki, dan Kd ditentukan  melaui trial  and  error dan  didapat nilai  Kp  =  2,28;  Ki  =  0,92;  Kd  =  0,57.  Jalur traking kapal  setelah  ditambahkan  metode seperti yang ditampilkan oleh Gambar 6.
5. KESIMPULAN
a. Proses  perancangan Prototype  Water Sampling Electric Boat yang dimulai dari pembuatan desain kapal, pembuatan kapal, perancangan  elektrik  sistem,  perangkaian elektrik sistem, pemasangan elektrik pada kapal, pengujian keseluruhan sistem.
b. Kontrol  PID  pada  proses  manuver  kapal dilakukan  dengan  cara  mengambil  nilai eror  sudut  saat  kapal  berjalan  ke  titik tujuan. Nilai Kp, Ki, Kd didapat dari trial dan error dan diambil yang nilai error nya paling kecil.
c. Kapal berjalan dari titik awal menuju titik tujuan dengan bantuan sensor kompas dan GPS.  Kapal  kemudian  berhenti  selama  5 detik  untuk  mengambil  sampel  air,  lalu kapal  berjalan  kembali  ke  titik  awal.
Dalam  perjalan  kapal  tersebut  dikontrol dengan  kontrol  PID  dengan  nilai  Kp  = 2,28; Ki = 0,92; Kd = 0,57.

## UCAPAN TERIMA KASIH
Penulis  mengucapkan  terima  kasih  kepada pihak-pihak  terkait  yang  telah  memberi dukungan  terhadap  penelitian  ini.  Khususnya kepada  Ayah  dan  serta  keluarga  yang  selalu memberikan semangat, doa dan juga dukungan untuk  menyelesaikan  Tugas  Akhir  ini.  Bapak Zindhu Maulana Ahmad Putra, S.ST., M.Tr.T. dan Bapak Hendro Agus Widodo, S.ST., M.T. selaku  dosen  pembimbing  yang  dengan  sabar membimbing  penulis  dalam  pengerjaan  dan penyelesaian Tugas Akhir ini.

## DAFTAR PUSTAKA
[1]  Ilmiah, J., & Pendidikan, W. (2022). 1 , 2 1,2 .
8 (13), 257–267 .
[2]   Purwoto, B. H., Jatmiko, J., Fadilah, M. A., & Huda, I. F. (2018). Efisiensi Penggunaan Panel Surya  sebagai  Sumber  Energi  Alternatif. Emitor: Jurnal Teknik Elektro , 18 (1),10–14.
[3]   Wananda,  N.  (2019).  Analisa  Perbandingan Optimasi Pengisian Daya Baterai (Accu) Pada Pltb  Dan  Plts  Menggunakan  Solar  Charger Controller  Tipe  Pwm  Dan  Mppt. Universitas
Muhammadiyah Sumatera Utara . [4]   Arvianto,  T.  T.,  Wahjono,  E.,  &  Irianto,  I.
(2020). Perancangan boost converter menggunakan  kontrol  proporsional  integral (PI) sebagai suplai tegangan input inverter satu fasa untuk sistem uninterruptible power supply. Teknika:  Jurnal  Sains  Dan  Teknologi , 16 (2),
136.
[5]   Wahyudi,  C.,  Poekoel,  V.  C.,  Litouw,  J., Elektro, T., Sam, U., Manado, R., & Manado, J. K. B. (2022). Stabilisasi pH dengan Sistem Kendali Fuzzy pada Vertikultur Hidroponik .
[6]   Hidayanto,  A.,  Rivai,  M.,  &  Irfansyah,  A.  N. (2019).  Sistem  Autodocking  Mobile  Robot Berbasis Suara Untuk Pengisian Ulang Baterai. Jurnal Teknik ITS , 7 (2)
[7] Seminar,  P.,  Nciet,  N.,  &  Conference,  N. (2020). Prosiding  Seminar  Nasional  NCIET Vol.1 (2020) B430-B439 1 . 1 , 430–439.
[8]  Muhammad,  A.  M.  (2019).  Simulasi  Alat Penjaring  Ikan  Otomatis  Dengan  Penggerak Motor  Servo  Continuous,  Sensor  Jarak  Hc- Sr04  Dan  Tombol,  Menggunakan  Arduino Mega. Simulasi Alat Penjaring Ikan Otomatis Dengan  Penggerak  Motor  Servo  Continuous,
Sensor Jarak Hc-Sr04 Dan Tombol, Menggunakan Arduino Mega , 12 (1), 39–47.
[9] Utama, A. W., Putri, R. I., & Rifa’i, M. (2021). Kontrol  Kecepatan  Motor  DC  Menggunakan Metode  PI  Pada  Proses  Pengadukan  Smart Biogas  Berdasarkan  Suhu  Reaktor. Jurnal Elektronika Dan Otomasi Industri , 7 (1), 17.
[10] Nahdlotul  Halimi,  M.  A.,  Fauzan,  M.  N., Habibi, R., & Riza, N. (2019). Drimm: Drink Mixing  Machine  Untuk  Membantu  Pedagang Minuman  Menentukan  Takaran  Air  Yang Konsisten. Jurnal  Ilmiah  Teknologi  Infomasi Terapan , 5 (2), 21–31.
[11] Irawan, D., & Perdana SS, P. (2020). Kontrol Motor  Brushless  DC  (BLDC)  Berbasis Algoritma AI - PID. Jurnal Teknik Elektro Dan Komputasi (ELKOM) , 2 (1), 41–48.