EPIC (Journal of Electrical Power, Instrumentation and Control) Teknik Elektro – Universitas Pamulang Vol. 7, No. 1, Bulan Juni, Tahun 2024, Hal 32 – 41 http://openjournal.unpam.ac.id/index.php/jit DOI: 10.32493/epic.v7i1.39665 pISSN 2615-0646 eISSN 2614-8595

## RANCANG BANGUN ROBOT SELAM MINI BERBASIS ARDUINO
Sunardi 1 , Woro Agus Nurtiyanto 2 , Jan Setiawan 3 , Abdussalam 4
1,2,3,4 Program Studi Teknik Elektro Universitas Pamulang
1,2,3,4 Jalan Raya Puspitek, Buaran, Serpong, Tangerang Selatan, Banten 15310, Indonesia
1 dosen00856@unpam.ac.id
2 dosen00855@unpam.ac.id
3 dosen01647@unpam.ac.id
4 salam56321@gmail.com INFORMASI ARTIKEL ABSTRAK diajukan  : 23-02-2024 revisi : 31-05-2024 diterima  : 04-06-2024 dipublish  : 30-06-2024 Inovasi  robot  selam  atau  terendam  air  saat  ini  cukup  menonjol untuk diperhatikan dari masyarakat umum, Negara bahakan dunia.
Sebelumnya  masih  ada  banyak  latihan  terendam  yang  dikontrol menggunakan media kabel. Penelitian ini pengontrol robot selam menggunakan  media  penghantar  tanpa  kabel.  Karena  saat  ini robot  dapat  melakukan  bergerak  terendam  diharapkan  dapat membantu  usaha  kegiatan  manusia.  Robot  Submerged  Pack adalah ROV ( Remotely Operated Vehicle) berbasis Arduino yang berukuran  lebih  kecil  dari  biasanya.  Robot  ini  menggunakan  4 mesin untuk bergerak dan dilengkapi dengan kamera dan bingkai pencahayaan untuk menyaring kondisi terendam. Arduino sebagai mikrokontroller  utama  terkait  kontrol  FLYSKY  FS-i6  melalui  link sehingga  Robot  dapat  dikendalikan  dari  atas  permukaan  air.  Inti dari  pemeriksaan  ini  adalah  untuk  dapat  merancang  robot terendam yang dapat menggantikan latihan tradisional terendam. Hal utama dalam rencana ROV yang diperkecil adalah kerangka kontrol  dan  kerangka  kedap  air.  Untuk  kerangka  sistem pengamatan  dan  pencahayaan  menggunakan  lampu  dan dilengkapi dengan kamera. Hasil yang diharapkan dari robot selam ini  adalah  normal  bahwa  robot  dapat  bergerak  sesuai  dengan keempat  perintah  yang  dapat  diaplikasikan  sebagai  prototipe mengamati penyelaman.
Kata kunci: Arduino nano; mini ROV; remote flysky-i6
EPIC (Journal of Electrical Power, Instrumentation and Control) Teknik Elektro – Universitas Pamulang Vol. 7, No. 1, Bulan Juni, Tahun 2024, Hal 32 – 41 http://openjournal.unpam.ac.id/index.php/jit DOI: 10.32493/epic.v7i1.39665 pISSN 2615-0646 eISSN 2614-8595

## ABSTRACT
The  innovation  of  submerged  or  submerged  robots  is  currently prominent enough to be noticed by the general public, the country and  even the  world. Previously there were still  many  submerged exercises that were controlled using cable media. In this research, the  diving  robot  controller  uses  wireless  conductive  media. Because  currently  robots  can  move  submerged,  it  is  hoped  that they can help human activities. The Submerged Pack robot is an Arduino-based ROV (Remotely Operated Vehicle) which is smaller than  usual.  This  robot  uses  4  engines  to  move  and  is  equipped with a camera and lighting frame to screen submerged conditions. Arduino as the main microcontroller controls the Flysky FS-i6 via a link  so  that  the  robot  can  be  controlled  from  above  the  water surface. The  essence of this examination  is to be able to design submerged  robots  that  can  replace  traditional  submerged exercises.  The  main  thing  in  the  scaled-down  ROV  plan  is  its control  frame  and  watertight  frame.  The  framework  for  the observation and lighting system uses lights and is equipped with a camera.  The  expected  results  from  this  diving  robot  are  normal, that  the  robot  can  move  according  to  the  four  commands  which can be applied as a prototype for observing diving.
Keywords: Arduino nano; mini ROV; remote flysky-i6

## PENDAHULUAN
Di  masa  teknologi  yang  maju  seperti sekarang  ini  dan  update  teknologi  sudah pasti  dan  tidak  bisa  dihindari  lagi,  bahwa pergantian  peristiwa  demi  peristiwa  secara mekanis  sangat  cepat  khususnya  robot selam  atau  robot  bawah  air  (Santo Gitakarma  et  al.,  2014;  Setiawan  et  al., 2020). Salah satunya dalam bidang mekanika tingkat lanjut yang terus berkembang.  Bahkan  bersaing  di  berbagai bidang.  Jika  di  masa  lalu  instrumen  yang berbeda membantu dengan tetap menggunakan  kekuatan  manusia  penuh, pada saat ini robot dibuat untuk memudahkan manusia. Orang hanya memerlukan sedikit energi dalam melakukan posisi yang berbeda, bahkan ada yang tidak memerlukan  tenaga  kerja  manusia  sama sekali.
Robot  yang  diciptakan  beraneka ragam  sesuai  bidang  pekerjaan  yang dibutuhkan  dan  dapat  diprogram  berulang- ulang. Robot pada dasarnya memiliki sistem yang kerja didalamnya, sistem ini dibuat oleh manusia  dan  disimpan  dalam  pengontrol setiap robot memiliki pengontrolnya. masing-masing  dan  dihubungkan  dengan antarmuka robot. Antarmuka sebagai masukan maupun keluaran, pada umumnya sensor dan penggerak dihubungkan dengan pengontrol  dan  diprogram  sesuai  dengan fungsinya(Irawan & Yulianto, 2015).
Pemanfaatan robot untuk eksplorasi saat ini sangat  dibutuhkan  seperti  negara  di Indonesia yang merupakan negara kepulauan  dan  sangat  luas  berupa  daratan dan lautan. Maka sebagian besar merupakan  wilayah  perairan  dan  belum semua  dapat  dieksplorasi(Adhipramana  et al., 2020; Septian et al., 2019).
EPIC (Journal of Electrical Power, Instrumentation and Control) Teknik Elektro – Universitas Pamulang Vol. 7, No. 1, Bulan Juni, Tahun 2024, Hal 32 – 41 http://openjournal.unpam.ac.id/index.php/jit DOI: 10.32493/epic.v7i1.39665 pISSN 2615-0646 eISSN 2614-8595
Eksplorasi  yang  dilakukan  rata-rata masih banyak pada permukaan air, di bawah air  sangat  sedikit  dilakukan  karena  masih terbatasnya  kapal  selam  atau  robot  bawah air  yang  dimiliki  pihak  pemerintah  maupun swasta.  Eksplorasi  yang  dilakukan  masih kebanyakan tidak maksimal karena berbagai kendala  yang  ditemui  di  dalam  air  oleh penyelam-penyelam  yang  bertugas.  Untuk itu  maka  peran  robot  sangat  diperlukan untuk melakukan eksplorasi ini.
Pemanfaatan  robot  bawah  air  dapat membantu memaksimalkan hasil eksplorasi dalam  bidang  kelautan.  Robot  yang  biasa digunakan saat ini merupakan robot bawah air ( Underwater ) yang merupakan salah satu tipe  robot  yang  aplikasinya  ditujukan  untuk melakukan kegiatan di dalam air.

## TEORI
Arduino  Nano  adalah  salah  satu kemajuan  mikrokontroler  paling  terkenal ukuran kecil, lengkap dan menjunjung tinggi pemanfaatan papan tempat memotong roti. Arduino Nano dibuat berdasarkan mikrokontroler  ATmega328  (untuk  rendisi Arduino Nano 3.x) atau ATmega 168 (untuk Arduino rendition 2.x). Arduino Nano cukup banyak  memiliki  kegunaan  yang  sama dengan  Arduino  Duemilanove.  Arduino Nano  tidak  mengecualikan  steker  DC  tipe Barrel  Jack,  dan  terkait  dengan  PC  yang memakai port USB Mini-B dalam memerlukan sumber tegangan.
Catu daya atau sumber tegangan yang diperoleh  dari  luar  dengan  tegangan  5  volt melalui  pin  27  atau  pin  5V.  Sumber  daya biasanya akan menelusuri sumber tegangan yang  lebih  tinggi.  Chip  FTDI  FT232L  pada Arduino  Nano  akan  bersifat  dinamis  ketika mendapat daya melalui USB, ketika Arduino Nano  hangus  dari  luar  (Non-USB)  maka pada saat itulah chip FTDI tidak dinamis dan
pin  3.3V  dapat  tidak  sampai  (tidak menghasilkan  tegangan),  sedangkan  LED TX dan RX juga bergaris ketika pin lanjutan 0 dan 1 berada pada posisi HIGH.

## METODOLOGI
Metode studi literatur dengan mengambil  data  yang  diperlukan  yang bersumber dari buku maupun internet. Data ini  digunakan  untuk  menerangkan  seluruh teori  Rancang  Bangun  Robot  Selam  Mini Berbasis Arduino. Pada Gambar 1
menjelaskan diagram flowchart tahap pembuatan  alat  dari  tahap  awal  sampai akhir. Diagram flowchart adalah tahap yang akan  dilakukan  sesuai  dengan  urutan  dari atas ke bawah.
Gambar 1 . Diagram alir penelitian

## 1.  Tahap Persiapan
Tahap mempersiapkan kebutuhan dalam perancangan kapal selam.
Kebutuhan  ini  dapat  berupa  informasi, jurnal atau bahan dan peralatan penting
EPIC (Journal of Electrical Power, Instrumentation and Control) Teknik Elektro – Universitas Pamulang Vol. 7, No. 1, Bulan Juni, Tahun 2024, Hal 32 – 41 http://openjournal.unpam.ac.id/index.php/jit DOI: 10.32493/epic.v7i1.39665 pISSN 2615-0646 eISSN 2614-8595
yang  mungkin  akan  diperlukan  dalam membentuk kapal selam. Penyipaan ini bertujuan  untuk  memudahkan  dalam
proses perancangan.
2.  Tahap Perancangan
Pada Tahap selanjutnya adalah mendesain, setelah mendapatkan
gambaran penataan dasar, penyusunan bentuk dan keadaan kapal selam serta kualitas  kapal  selam  selesai.  Dalam menyusun, peragaan matematis
dilakukan  untuk  menentukan  kerangka lompat  dan  seberapa  besar  hambatan yang terjadi di kapal selam.
3.  Tahap Uji Coba
Untuk mengerjakan pengujian prototipe, kami  membuat  bagan  persegi  untuk menunjukkan  kondisi  dan  rencana pengujian yang akan dilakukan, seperti yang ditunjukkan pada Gambar 2.

## Gambar 2. Perancangan dan permodelan
Denah  rangkaian  pada  Gambar  4 dipisahkan  menjadi  tiga  bagian,  khususnya bidang  informasi,  pengatur  dan  hasil.  Pada kontribusi rangkaian terdapat modul pemancar  tanda  yang  memiliki  6  saluran informasi.  Segmen  regulator  dimanfaatkan oleh Arduino Nano sebagai pengatur dasar kerja  robot  yang  ditunjukkan  dengan program yang dibuat dan Motor Driver yang dihubungkan dengan mesin brushless . Hasil dari robot tersebut adalah 4 mesin brushless
sebagai  mesin  penggerak  robot  dalam bergerak.
Gambar 3 . Diagram blok kontroler
Gambar  3.  adalah  bagan  persegi susunan  kendali  robot  plunging  dimana terdapat  dua  kendali  yaitu  manual  dan terprogram.  Informasi  tersebut  berupa joystick  yang  terkait  dengan  robot  kapal selam  yang  dapat  menangani  robot  secara fisik. Sehubungan dengan kontrol terprogram dari pabrik, itu terdiri dari mesin DC, aktuator adalah penggerak mesin yang mendapat input dari sensor Gyro-25. Sama seperti  kontrol  dalam  kerangka  ROV  skala kecil  adalah  dua  mikrokontroler  Arduino yang saling berhubungan melalui korespondensi berurutan antara pin Tx dan Rx  (Diptya  Widayaka  &  Sujiwa,  2020; Tamam,  2017;  Waldiansyah  et  al.,  2019). Sedangkan  sinyal  info  yang  akan  ditangani oleh regulator adalah sinyal penyembunyian dari  tombol  kontrol  flysky  FS-i6  yang dihubungkan dengan port input mikrokontroler transmitter Arduino dan hasil atau  tujuan  yang  ideal  adalah  tempat jatuhnya robot.
EPIC (Journal of Electrical Power, Instrumentation and Control) Teknik Elektro – Universitas Pamulang Vol. 7, No. 1, Bulan Juni, Tahun 2024, Hal 32 – 41 http://openjournal.unpam.ac.id/index.php/jit DOI: 10.32493/epic.v7i1.39665 pISSN 2615-0646 eISSN 2614-8595
Gambar 4 . Skematik robot mini ROV
Dalam peralatan elektronik, diperlukan
PCB yang merupakan bagian penting yang digunakan sebagai tempat
untuk
menempatkan  komponen  elektronik  seperti dioda, resistor, semikonduktor dan komponen  lainnya.  PCB  mewakili Printed Circuit  Board yang  menyiratkan  itu  adalah papan  atau  papan  sirkuit  elektronik.  PCB digunakan  secara  luas  di  semua  peralatan elektronik  mulai  dari  sirkuit  sederhana hingga sirkuit yang sangat  kompleks.  PCB untuk mini ROV ditunjukkan oleh Gambar 5.

## Gambar 5 . PCB robot mini ROV
Pelindung  Arduino  Nano  Ekspansi adalah  pelindung  modul  yang  cocok  untuk Arduino Nano (Gambar 6), di mana modul ini memberikan  semua  pin  IO  sebagai  header laki-laki yang dapat dikaitkan dengan sensor
atau modul lain menggunakan tautan jumper atau konektor yang sebanding.
Gambar 6. Shield arduino nano
Gambar 7 . Shield terpasang komponen
Shield Arduino  yang  sudah  dipasang komponen  lengkap  yaitu:  Arduino  nano, driver  motor  TB6612,  sensor  gyro-25,  IC 7404,  regulator  5v,  dioda  dan  kapasitor seperti ditunjukkan pada Gambar 7.
Material yang digunakan dalam pembuatan robot selam ini adalah pipa PVC. Pipa PVC ini terkena kekuatan 100N di titik tengah garis luar ROV. Robot  kapal selam mini  ini  kerangka  terbuat  dari  pipa  PVC  ½ inchi  yang  memakai  4  buah  motor  yang berfungsi sebagai penggerak robot, 2 motor arah vertikal dan 2 motor lagi arah horizontal untuk mesin penggeraknya berada di dalam toples  yang  tidak  kemasukan  air  yang berada  di  tengah  badan  robot(Loua  et  al., 2023; Mazaya, 2019). Konstruksi dari robot selam ditunjukkan oleh Gambar 8, 9 dan 10.
EPIC (Journal of Electrical Power, Instrumentation and Control) Teknik Elektro – Universitas Pamulang Vol. 7, No. 1, Bulan Juni, Tahun 2024, Hal 32 – 41 http://openjournal.unpam.ac.id/index.php/jit DOI: 10.32493/epic.v7i1.39665 pISSN 2615-0646 eISSN 2614-8595
Gambar 8 . Konstruksi tampak perspektif
Gambar 9 . Robot tampak samping
Gambar 10 . Robot tampak belakang

## HASIL DAN PEMBAHASAN
1.  Pengujian Sensitivitas Pergerakan Motor Pengujian  ini  untuk  melihat  nilai responsnya kepergerakan  motor  saat robot kapal  selam  mini  diperintahkan  untuk bergerak belok kiri dan belok kanan.
Gambar 11. Menguji sensitivitas pergerakan belok kiri dan kanan robot
pegujian  sensitivitas  pergerakan  belok kiri  dan  kanan  yang  dilakukan  di  dalam selokan  dengan  kedalaman  air  42  cm yang ditancapkan 3 tiang masing-
masing berjarak 1 meter dengan panjang  keseluruhan  2  meter,  alat  yang digunakan untuk menghitung waktu respons adalah stopwatch digital,
pengujian  ini  di  uji  coba  10  kali  masing -  masing  belok  kanan  dan  kiri  dari pengujian  ini  dapat  di  hasilkan  data pada Tabel 1.
Tabel 1 . Hasil Uji Coba Sensitivitas Belok Kiri dan
Kanan Robot Uji Coba Arah Gerakan Respons (detik) Terkoneksi 1 Belok kiri 0,1 Sangat Baik 2 Belok kanan 0,1 Sangat Baik 3 Belok kiri 0,1 Sangat Baik 4 Belok kanan 0,2 Sangat Baik 5 Belok kiri 0,2 Sangat Baik 6 Belok kanan 0,2 Sangat Baik 7 Belok kiri 0,3 Sangat Baik 8 Belok kanan 0,4 Sangat Baik 9 Belok kiri 0,6 Baik 10 Belok kanan 0,8 Baik Kriteria Uji Coba
Waktu  Respons  Robot  Belok  Kanan dan Kiri Sangat Baik   = 0.1 – 0.4 detik Baik = 0.5 – 1 detik Cukup Baik   = 1.1 – 1.5 detik Tidak Baik = 1.6 – 5 detik 2. Pengujian Daya Selam Robot Pengujian ini untuk mengukur kedalaman robot dalam air yang masih bisa robot menyelam dengan tetap bisa dikontrol oleh remote dengan baik.
EPIC (Journal of Electrical Power, Instrumentation and Control) Teknik Elektro – Universitas Pamulang Vol. 7, No. 1, Bulan Juni, Tahun 2024, Hal 32 – 41 http://openjournal.unpam.ac.id/index.php/jit DOI: 10.32493/epic.v7i1.39665 pISSN 2615-0646 eISSN 2614-8595
Gambar 12. Ukuran Kedalaman Air dalam  uji Coba Selam Robot
Gambar 13. Uji Coba Selam Robot
Gambar  12  dan  13  merupakan  kegiatan pengujian daya selam robot yang dilakukan di dalam bak air dengan diameter bak 40 cm dengan  ketinggian  air  70  cm  menghitung volume air sebagai berikut:
Diketahui: t: 70 cm d = 40 cm r = d/2 = 20 cm Luas lingkaran
L = phi x r²= 3,14 x 400 = 1.256 cm² Volume: t x L = 70cm x 1.256 cm² V=87.920 cm 3
sehingga volume air yang di uji coba untuk penyelaman robot 87.920 cm 3 dari percobaan tersebut dilakukan sebanya 5 kali dengan kedalaman air 5 cm, 10 cm, 15 cm, 20  dan  25  cm,  alat  yang  digunakan  untuk mengukur  kedalaman  robot  menyelam adalah  alat  meteran  gulung  dan  alat  yang
digunakan  untuk  durasi  terkontrol  robot adalah stopwatch digital,  dari  pengujian  ini dapat di hasilkan data pada Tabel 2.
Tabel 2. Hasil Uji Coba Selam Robot Uji Coba Kedalaman (cm) Waktu (detik) Terkendali 1 5 9 Sangat Baik 2 10 7 Sangat Baik 3 15 6 Sangat Baik
4 20 4 Baik 5 25 3 Cukup Baik Kriteria Uji Coba: Durasi Terkontrol Dalam Air Sangat Baik   = 6 - 15 detik Baik = 4 - 6 detik Cukup Baik   = 3 – 4 detik Tidak Baik = 1 – 3 detik 3.  Pengujian Jarak Koneksi Remote dengan
Robot
Pemgujian ini untuk mengetahui jarak antara remote dengan  robot  kapal  selam mini sehingga masih bisa terkoneksi dengan baik.
Gambar 14. Menguji jarak koneksi remote dengan robot 1 m – 5 m
EPIC (Journal of Electrical Power, Instrumentation and Control) Teknik Elektro – Universitas Pamulang Vol. 7, No. 1, Bulan Juni, Tahun 2024, Hal 32 – 41 http://openjournal.unpam.ac.id/index.php/jit DOI: 10.32493/epic.v7i1.39665 pISSN 2615-0646 eISSN 2614-8595
Gambar 15. Menguji jarak koneksi remote dengan robot 10 m – 15 m
Gambar 16. Menguji jarak koneksi remote dengan
robot 15 m – 20 m Gambar 14, 15 dan 16 adalah pengujian  jarak  koneksi remote dengan robot  yang  dilakukan  di  lahan  dengan ukuran  panjang  30  meter  dan  lebar  10 meter  sehingga  luasnya  300  M  dari percobaan  tersebut  dilakukan  sebanya 5  kali  dari  jarak  1  meter,  5  meter,  10 meter,  15  meter  dan  20  meter  alat  yang digunakan untuk mengukur jarak antara  robot  dengan remote adalah  alat meteran  gulung  dari  pengujian  ini  dapat di hasilkan data pada Tabel 3.
Tabel 3. Hasil Uji Coba Koneksi Remote dengan
Robot Uji Coba Kedalaman (m) Respons (detik) Terkoneksi 1 1 0,1 Sangat Baik 2 5 0,2 Sangat Baik 3 10 0,4 Sangat Baik 4 15 0,4 Sangat Baik 5 20 0,6 Baik Kriteria Uji Coba: Waktu  Respons  Jarak  Antara  Robot dengan Remote Sangat Baik  = 0.1 – 0.4 detik Baik = 0.5 – 1 detik Cukup Baik = 1.1 – 1.5 detik Tidak Baik = 1.6 – 5 detik 4.  Pengujian Kecepatan Pergerakan Robot Pengujian ini untuk mengukur
kecepatan daya dorong motor yang mendorong robot arah maju dan mundur.
Gambar 17. Menguji kecepatan pergerakan maju robot
EPIC (Journal of Electrical Power, Instrumentation and Control) Teknik Elektro – Universitas Pamulang Vol. 7, No. 1, Bulan Juni, Tahun 2024, Hal 32 – 41 http://openjournal.unpam.ac.id/index.php/jit DOI: 10.32493/epic.v7i1.39665 pISSN 2615-0646 eISSN 2614-8595
Gambar 18. Menguji kecepatan pergerakan mundur robot
Gambar  17  dan  18  pegujian  kecepatan pergerakan  maju  dan  mundur  di  dalam selokan dengan kedalaman air 42 cm yang ditanjapkan 3 tiang masing-masing berjarak 1  meter  dengan  panjang  keseluruhan  2 meter,    alat  yang  digunakan  untuk menghitung waktu respons adalah stopwatch digital,  pengujian  ini  di  uji  coba dua  arah  yaitu  arah  pergerakan  maju  dan mundur  pengujian  ini  di  uji  coba  4  kali masing - masing gerakan maju dan mundur dari  pengujian  ini  dapat  di  hasilkan  data pada Tabel 4.
Tabel 4. Hasil Uji Coba Kecepatan Pergerakan Robot Dengan Jarak 2 Meter.
Uji Coba Arah Gerak Waktu Tempuh (detik) Terkendali 1 Maju 8 Baik 2 Mundur 10 Baik 3 Maju 9 Baik 4 Mundur 11 Baik Kriteria Uji Coba: Durasi Pergerakan Maju Jarak 2 Meter Sangat Baik  = 1 – 5 detik Baik = 6 – 10 detik Cukup Baik   = 11 – 15 detik
Tidak Baik
= 16 – 25 detik

## KESIMPULAN
Kesimpulan yang dapat ditarik dari kegiatan  perancangan  robot  ini  sebagai berikut, robot telah teruji untuk
pengujian  belok  kanan  dan  belok  kiri.
Hasil pengujian rata-rata memiliki
respons  sebesar  1  detik  dengan  kriteria sangat  baik.  Robot  telah  teruji  untuk pengujian menyelam. Hasil pengujian rata-rata  memiliki  respons  sebesai  1 detik,  dapat menyelam  dengan baik
dengan kedalaman hingga 15 cm.
Untuk pengujian kontrol robot jarak jauh.  Hasil  pengujian  rata-rata  memiliki respons  1  detik,  jarak  terjauh  dapat terkontrol  dengan  sangat  baik  15  m.
Untuk kedepannya pengembangan sistem kendali jarak jauh dan pemasangan kamera akan memberi nilai tambah pada robot selam ini.

## UCAPAN TERIMAKASIH
Terimakasih  penulis  ucapkan  kepada  pihak yang  telah  membantu  dalam  kegiatan  ini hingga dapat diselesaikan dan diterbitkan.

## DAFTAR PUSTAKA
Adhipramana,  M.,  Mardiati,  R.,  &  Mulyana, E.  (2020).  Remotely  Operated  Vehicle (ROV)  Robot  For  Monitoring  Quality  of
Water  Based  on  IoT. 2020  6th International  Conference  on  Wireless and Telematics (ICWT) , 1 –7. https://doi.org/10.1109/ICWT50448.202 0.9243614
Diptya  Widayaka,  P.,  &  Sujiwa,  A.  (2020). HOLD  HEADING  POSITION  SYSTEM OF UNDERWATER REMOTELY
OPERATED VEHICLE BASED ON PID. BEST :  Journal  of  Applied  Electrical,
Science,  &  Technology , 2 (2),  1 –6.
https://doi.org/10.36456/best.vol2.no2.3 463 Irawan, F., & Yulianto, A. (2015). PERANCANGAN PROTOTYPE
EPIC (Journal of Electrical Power, Instrumentation and Control) Teknik Elektro – Universitas Pamulang Vol. 7, No. 1, Bulan Juni, Tahun 2024, Hal 32 – 41 http://openjournal.unpam.ac.id/index.php/jit DOI: 10.32493/epic.v7i1.39665 pISSN 2615-0646 eISSN 2614-8595
ROBOT  OBSERVASI  BAWAH  AIR DAN KONTROL HOVERING MENGGUNAKAN METODE PID CONTROL. Jurnal Sains Dan Informatika , 1 (1), 63 –70.
Loua,  L.  R.,  Lestari,  D.,  Yuniarti,  E.,  &  ,  R.
(2023). Design and Control Underwater Robot Based on Smartphone. Al-Fiziya: Journal of Materials Science, Geophysics, Instrumentation and Theoretical Physics , 6 (I), 30 –39. https://doi.org/10.15408/fiziya.v6iI.3236 8
Mazaya,  M.  S.  (2019).  Design  of  remotely operated  vehicle  as  installer  tools  of tidal  turbine  and  seismograph  under water. Indonesian  Journal  of  Electrical Engineering  and  Computer  Science , 15 (1), 183. https://doi.org/10.11591/ijeecs.v15.i1.p p183-189 Santo  Gitakarma,  M.,  Udy  Ariawan,  K.,  &
Arya  Wigraha,  N.  (2014).  Alat  Bantu Survey Bawah Air Menggunakan
Amoba,  Robot  Berbasis  ROV. JST (Jurnal  Sains  Dan  Teknologi) , 3 (2), 392 –409.  https://doi.org/10.23887/jst- undiksha.v3i2.4476
Septian,  R.  A.,  Rahmania,  A.,  Nugraha,  M. I.,  &  Yudhi,  Y.  (2019).  Remotely
Operated Vehicle (ROV) Untuk
Eksplorasi  Bawah  Air  Di  Lingkungan Industri  Perkapalan. Manutech :  Jurnal Teknologi  Manufaktur , 9 (02),  15 –22. https://doi.org/10.33504/manutech.v9i0 2.41
Setiawan, A. E., Mardiati, R., & Mulyana, E.
(2020).  Design  of  Automatic  Under Water Robot System Based on Mamdani  Fuzzy  Logic  Controller. 2020 6th International Conference on Wireless  and  Telematics  (ICWT) ,  1 –5. https://doi.org/10.1109/ICWT50448.202 0.9243615
Tamam,  B.  (2017).  Development  of  Water- Surface  Robotic  Vehicle  to  Assist Communication Between Remotely
Operated  Vehicle  Underwater  Robot and Control Station. JAREE (Journal on
Advanced Research in Electrical Engineering) , 1 (2). https://doi.org/10.12962/j25796216.v1.i 2.28
Waldiansyah,  R.,  Sutisna,  S.  P.,  &  Ahmad,
A. R. (2019). PENGUJIAN PERFORMA 2 DEGREE OF FREEDOM UNDERWATER REMOTELY OPERATED  VEHICLE  (ROV. AME (Aplikasi Mekanika Dan Energi): Jurnal Ilmiah Teknik Mesin , 5 (2), 66. https://doi.org/10.32832/ame.v5i2.2430