## Perancangan Dan Implementasi Kecerdasan Buatan Menggunakan Algoritma String Matching Pada Prototype Filtering Asap Berbasis MikrokontrolerAVR Atmega 32A
Budi Purnomo 1 , Wanhendra 2 , Saharudin 3*
1,3 Jurusan Teknik Informatika STT Indonesia Tanjungpinang Jln. Poma Air No. 28 Tanjungpinang Kepulauan Riau Indonesia
1 budipurnomo@gmail.com
2 wanhendra@gmail.com, 3 saharoedin.official@gmail.com
Intisari — Polusi udara menjadi masalah penting yang dapat mengancam kehidupan manusia. Banyak aktifitas-aktifitas manusia yang menyebabkan terjadinya polusi udara. Oleh sebab itu, diperlukan suatu monitoring tingkat polusi udara untuk mengetahui indeks polusi udara di kawasan tersebut dalam rangka mempertahankan kadar polutan di bawah nilai ambang batasnya. Untuk mengetahui kadar asap dengan menggunakan sensor asap MQ-2 yang peka terhadap kualitas udara. Dan untuk tampilan indeks menggunakan LCD dan secara software dengan komunikasi serial yang sebelumnya di proses oleh mikrokontroler. Sistem ini diharapkan mampu memberikan solusi terhadap masalah pencemaran udara karena biaya yang diperlukan terjangkau dibanding dengan alat dari badan lingkungan  hidup.  Perancangan  Dan  Implementasi  Kecerdasan  Buatan  Menggunakan  Algoritma  String  Matching  Pada  Prototype Filtering Asap Berbasis MikrokontrolerAVR Atmega 32A diimplementasikan berdasarkan analisis kebutuhan dengan menggunakan bahasa pemrograman Arduino sebagai bahasa pemrograman mikrokontroler dan Eclipse untuk membuat aplikasi android. Kata kunci — Prototype Filtering, Sensor asap MQ-2, MikrokontrolerAVR ATMega 32A, LCD.
Abstract — The pollution was became an important issued that would be threaten human life. The human being activities that cause becoming pollution. Therefore, the monitoring level of pollution needed to determine for pollution index in the area, in order to maintain pollutant level in the lower value. To find out of the fume level is used MQ-2 fume censor that could be sensitive toward to air quality and and the view of index is used LCD and according software with serial communication that previously processed by microcontroller. This system expected to be able provide solution against pollution problems because the affordable cost compared from environmental agency  equipment.  The  designing  and  intelligence  of  implementation  synthetic  used  algoritma  string  matching  based  of  the  fume prototype filtering microcontroller ATmega 32A is implemented according of needs analysis with use arduino language programing. Arduino as language programing microcontroller and eclipse to made android application.
Keywords — prototype filtering, the fume censor MQ-2, microcontroller AVR ATmega 32A, LCD.

## I. P ENDAHULUAN
Kecerdasan buatan merupakan bidang ilmu teknologi yang sangat  penting  di  era  kini  dan  masa  akan  datang  untuk mewujudkan  sistem  komputer  yang  cerdas.  Bidang  ini  telah berkembang sangat pesat dengan kebutuhan perangkat cerdas pada industri dan rumah tangga. Salah satu aplikasi kecerdasan buatan yang sedang berkembang saat ini adalah robot.
Peran robot bagi kehidupan manusia saat ini sudah banyak diaplikasikan  dalam  beberapa  bidang  kehidupan.  Misalnya dalam  bidang  industri  dan  bidang  pendidikan.  Dalam  bidang industri terdapat kondisi-kondisi tertentu dalam industri yang tidak mungkin ditangani oleh manusia seperti kebutuhan akan akurasi yang tinggi, tenaga yang besar, kecepatan yang tinggi atau  resiko  yang  tinggi.  Keadaan-keadaan  ini  dapat  diatasi dengan  penggunaan  robot,  di  antaranya  untuk  memindahkan benda  seperti  di  industri  perakitan  mobil.  Dalam  bidang pendidikan,  saat  ini  juga  robot  semakin  berkembang,  hal  ini dapat dibuktikan dengan semakin berkembangnya pembelajaran  robotika  kepada  pelajar  mulai  dari  tingkat  TK sampai  mahasiswa  yang  berhubungan  dengan  sistem  robot.
Serta  banyak  pula  diselenggarakan  lomba-lomba  robot  baik tingkat  pelajar  maupun  mahasiswa  pada  tingkat  nasional maupun  internasional  yang  bertujuan  untuk  semakin meningkatkan kualitas sumber daya manusia.
Berdasarkan  masalah  yang  terjadi  di  lingkungan  ini  yang kita ketahui banyak orang–orang merokok di didalam ruangan tertutup,  dibutuhkanlah  prototype  filtering  asap  udara  yang menggunakan  algoritma  yang  tepat  untuk  memecahkan masalah  prototype  filtering  asap  udara,  selain  itu  diperlukan juga  hardware  yang  tepat  seperti  aktuator  robot,  sensor, rangkaian  pengontrol  untuk  menerapkan  kecerdasan  buatan yang  menggunakan  algoritma,  maka  dari  itu  penulis  ingin melakukan  sebuah  riset  dalam  pembuatan  sebuah  prototype filtering  asap  yang  ada  di  udara,  kemudian  menerapkan algoritma yang tepat untuk mengatasi masalah yang ada.

## II. M ETODOLOGI P ENELITIAN
Adapun  metode  pengembangan  sistem  yang  digunakan adalah prototype, dalam buku Kendal (2003:221) prototyping yaitu  suatu  teknik  pengumpulan  data  yang  sangat  berguna untuk  mengumpulkan  informasi  tertentu  mengenai  syarat-
syarat  tertentu  mengenai  syarat-syarat  informasi  pengguna secara cepat. Prototype merupakan suatu cara yang baik untuk mendapatkan umpan balik mengenai sistem yang diajukan dan mengenai bagaimana sistem tersebut tersedia untuk memenuhi kebutuhan  informasi  pengguna.  Ada  empat  petunjuk  yang harus  diamati  saat  mengintegrasikan  prototype  kedalam  fase penetapan siklus hidup pengembangan sistem, yakni:
1) Bekerja sesuai modul
2) Membangun prototype dengan cepat
3) Memodifikasi prototype dengan iterasi yang berurutan
4) Menekan antar muka pengguna
Gambar 2.1 Model Prototype

## III. H ASIL DAN P EMBAHASAN

## A. Perancangan Sistem Elektronik
Perancangan sistem elektronik ini merupakan perancangan serangakaian alat yang berhubungan dengan bagian kelistrikan, khususnya  listrik  dc  (searah)  yang  digunakan  pada  sistem minimum mikrokontroler yang dibangun, yang berguna untuk mengatur,  menstabilkan,  mengendalikan  sistem  minimum mikrokontroler. Perancangan sistem elektronik ini terdiri dari Adaptor  1000  mA  9  volt,  Adaptor  1200Ma  6volt,  1  ystem minimum  mikrokontroler  AtMega  32A,  sensor  asap  MQ-2, modul 1 ystem 1 th, RELAY, LCD.
Gambar 3.1 Diagram Blok Sistem Elektronik
Berikut ini akan dijelaskan bagian pada gambar diatas : 1) Catu Daya 9V Catu daya merupakan perangkat yang dapat memasok listrik  ke  bagian  komponen  yang  bekerja menggunakan  listrik,  listrik  yang  digunakan  pada system minimum mikrokontroler ini adalah listrik DC. Catu daya yang digunakan adalah Adaptor 1000Ma 9 volt.  Adaptor  1000Ma  9  volt  merupakan  catu  daya yang cukup untuk 2 ystem minimum mikrokontroler beroperasi,  berikut  ini  adalah  2  yste  kebutuhan tegangan listrik pada system minimum
mikrokontroler.
Tabel 3.1 Tegangan Yang Dibutuhkan Pada Bagian

## 2) Catu Daya 6V
Catu daya yang digunakan adalah Adaptor 1200Ma 6 volt.  Adaptor  1000Ma  6  volt  merupakan  catu  daya yang cukup untuk mengoprasikan motor DC, berikut ini adalah tabel kebutuhan tegangan listrik.
Tabel 3.2 Tegangan Yang Dibutuhkan Pada Bagian Sistem Minimum Mikrokontroler
3) Sistem Minimum Mikrokontroler AtMega 32A Sistem  minimum  mikrokontroler  AtMega32A merupakan  pusat  pengaturan  peralatan  input  dan output, dimana inputnya terdiri dari sensor Asap MQ-
2,  kemudian  peralatan  outputnya  terdiri  dari  buzzer, LCD,  RELAY,  motor  DC.  Mikrokontroler  AtMega 32A  memiliki  port  yang  terdiri  dari  pin-pin  untuk menghubungkan  peralatan  input  dan  output  atau disebut  dengan  interfacing  I/O.  Rangkaian  I/O  dari mikrokontroler mempunyai kontrol direksi yang tiap bitnya dapat dikonfigurasikan secara individual, maka dalam  pengkonfigurasian  I/O  yang  digunakan  ada yang berupa operasi port ada pula yang dikonfigurasi tiap bit I/O. Berikut ini akan diberikan konfigurasi dari I/O  mikrokontroler  tiap  bit  yang  digunakan  pada sistem minimum mikrokontroler AtMega 32A :
Tabel 3.3 Pin Konfigurasi mikrokontroler AtMega 32A dan peralatan
4) Sensor Asap MQ-2
Sensor Asap MQ-2 berfungsi sebagai peralatan input untuk  mendeteksi  Asap  yang  akan  diubah  menjadi nilai digital.
5) LCD
LCD  berfungsi  sebagai  peralatan  output  untuk menampilkan  karakter  kepada  operator  sistem minimum mikrokontroler dan juga sebagai indikator. Karakter  yang  ditampilkan  berupa  step  -  step algoritma pada program.
6) RELAY RELAY  berfungsi  sebagai  peralatan  output  untuk mengendalikan  motor  DC.  RELAY  yang  digunakan IKE HRS4H-S-DC5V.
7) Motor DC Motor  DC  berfungsi  sebagai  peralatan  output  untuk menghidupkan  kipas.  Kipas  yang  dipasang  pada motor DC, sehingga kipas dapat berputar. Motor DC yang digunakan adalah KR300.
8) BUZZER Buzzer  berfungsi  sebagai  peralatan  output  untuk pemberitahu ada nya asap di sekitar.
9) Modul Bluetooth HC-06 Modul ini berfungsi sebagai media penghubung dari mikrokontroler ke smartphone android.

## B. Struktur Sistem Elektronik
Struktur  sistem  ini  terdiri  dari  modul-modul  input,  proses dan  output.  Untuk  lebih  jelasnya  dapat  dilihat  pada  gambar dibawah ini :
Gambar 3.2 Struktur Sistem Elektronik

## C. Perancangan Desain Sistem
Di bawah ini merupakan perancangan alat sistem otomatis Filtering Asap yang akan dibangun :
1) Perancangan Perangkat Lunak Perancangan perangkat lunak merupakan
penggambaran  dari  algoritma  pengendalian  sistem minimum mikrokontroker terhadap studi kasus yang diambil,  Dimana  perancangan  perangkat  lunak  ini juga  merupakan  alur  program  yang  di  terapkan  ke pusat  pengendali  mikrokontroler,  perancangan perangkat  lunak  ini  digambarkan  menggunakan Unified Modelling Language (UML).
Gambar 3.3 Usecase Diagram sistem keseluruhan Pada  Usecase  Diagram  ini  menggambarkan  tentang apa  saja  yang  dilakukan  user  dalam  sistem  yang dirancang,  berikut  ini  adalah  langkah-langkah  dari Usecase Diagram program utama :
1) User  menghidupkan  bluetooth  di  perangkat android.
2) Kemudian  user  dapat  memilih  menu otomatis  ataupun  manual  di  perangkat android.
3) Setelah  itu,  user  dapat  mematikan sambungan bluetooth di perangkat android
Definisi Use Case berfungsi untuk menjelaskan fungsi Use  Case  yang  terdapat  pada  Use  Case  diagram. Definisi Use Case diterangkan pada tabel berikut :
Tabel 3.4 Definisi Use Case Diagram
Activity Diagram Sistem
Gambar 3.4 Activity Diagram Keseluruhan Sistem
Penjelasan  Activity  Diagram  ini  menggambarkan langkah  bagaimana  alur  program  yang  dirancang berjalan,  berikut  ini  adalah  langkah  -  langkah  dari Activity Diagram :
1) Pertama  user  menghidupkan  bluetooth  di perangkat android.
2) Lalu  bluetooth  dari  perangkat  android menghubungkan ke modul bluetooth HC-06.
3) Jika  sambungan  bluetooth  pada  perangkat android tidak dapat disambungkan ke modul bluetooth  HC-06,  maka  bluetooth  pada perangkat  android  harus  mencari  kembali sambungan ke modul bluetooth HC-06.
4) ika sambungan bluetooth perangkat android dengan  modul  bluetooth  HC-06  telah tersambungkan,  maka  secara  otomatis prototype akan mendeteksi asap yang datang.
5) Kemudian  user  dapat  memilih  menu otomatis pada perangkat android.
6) Setelah itu prototype yang telah mendeteksi asap akan menghitung kadar asap yang ada dalam  ruangan,  jika  kadar  asap  telah mencapai 50 % maka secara otomatis buzzer akan  berbunyi  dan  ketika  kadar  asap mencapai  tingkat  ketebalan  100%  maka kipas secara otomatis akan menyala.
7) Setalah kadar ketebalan asap telah menurun dibawah  100  s/d  50  %,  maka  kipas  akan berhenti secara otomatis.
8) Kemudian,  user  juga  dapat  memilih  menu manual pada perangkat android.
9) Dimana  user  dapat  menyalakan  atau mematikan  kipas  secara  manual  setelah kadar asap mencapai 50 s/d 100%.
10) Setelah  asap  mulai  menghilang,  maka sambungan bluetooth perangkat android dan modul bluetooth HC-06 dapat dimatikan.
Squence Diagram Sistem Pemilihan Menu Otomatis
Gambar 3.5 Squence Diagram sistem pemilihan menu otomatis
Squence Diagram ini menjelaskan tentang tahapan sistem yang berjalan  menurut  waktu  pemilihan  menu  secara  otomatis, berikut ini adalah langkah-langkahnya :
1) Menghidupkan bluetooth perangkat Android.
2) Menghubungkan  Bluetooth  perangkat  android  ke modul bluetooth
3) Prototype akan mengkoneksikan bluetooth perangkat android ke modul bluetooth.
4) Kemudian user memilih menu otomatis di perangkat android.
5) Prototype akan mendeteksi asap.
6) Jika ketebalan asap sudah mencapai 50 sd 100% maka buzzer akan berbunyidan kipas akan menyala dengan otomatis.
7) Setelah itu prototype akan mendeteksi asap kembali, jika  ketebalan  asap  telah  menipis  dari  100  sd  50% maka kipas akan mati secara otomatis.
8) Lalu,  user  dapat  mematikan  bluetooth  di  perangkat android.

## Squence Diagram Sistem Pemilihan Menu Manual
Gambar 3.6 Squence Diagram sistem pemilihan menu manual
Squence Diagram ini menjelaskan tentang tahapan sistem yang berjalan menurut waktu pemilihan menu secara manual, berikut ini adalah langkah-langkahnya :
1) Menghidupkan bluetooth perangkat Android.
2) Menghubungkan  Bluetooth  perangkat  android  ke modul bluetooth
3) Prototype akan mengkoneksikan bluetooth perangkat android ke modul bluetooth.
4) Kemudian user memilih menu otomatis di perangkat android.
5) Prototype akan mendeteksi asap.
6) Jika ketebalan asap sudah mencapai 50 sd 100% maka buzzer akan berbunyi.
7) Dan user dapat menyalakan kipas secara manual.
8) Jika ketebalan asap sudah mulai menipis, maka user dapat mematikan kipas yang menyala. Dan kipas akan mati.
9) Lalu,  user  dapat  mematikan  bluetooth  di  perangkat android.
Class Diagram Keseluruhan Sistem
Gambar 3.7 Class Diagram Keseluruhan Sistem

## D. Algoritma Filtering Asap Terhadap Mikrokontroler AtMega 32A
Di bawah ini merupakan Algoritma sederhana perancangan sistemFiltering Asap. Untuk lebih jelasnya dapat dilihat pada gambar dibawah ini :
Gambar 3.8 Skema Alur Algoritma Filtering Asap

## Terhadap MikrokontrolerAtMega 32A

## E. Desain Interface
Aplikasi kontrol filtering asap berfungsi sebagai pengontrol filter asap kapan seharusnya kipas hidup secara otomatis. Nilai inputan  dari  aplikasi  ini  akan  di  transfer  ke  Mikrokontroler, apabila kadar asap di sekitar lebih besar buzzer akan memberi tanda  peringatan  dan  kipas  akan  hidup  secara  manual  atau otomatis.  Dan  sebaliknya  apabila  kadar  asap  di  sekitar  lebih kecil maka buzzer dan kipas akan mati.
Gambar 3.9 Desain Aplikasi Kontrol Filtering Asap

## F. Implementasi
Tahap  implementasi  merupakan  tahap  kelanjutan  dari kegiatan  perancangan  sistem.  Wujud  dari  hasil  implementasi ini  nantinya  adalah  sebuah  sistem  yang  siap  untuk  diuji  dan digunakan.
1) Kebutuhan Perangkat Lunak
Sistem  Otomatis  Putaran  Kipas  Angin  Berdasarkan Kadar  Asap  yang  Ada  di  sekitar  lingkungan Menggunakan Mikrokontroler AtMega 32A Berbasis Android.  Sistem  ini  juga  menggunakan  perangkat lunak  Arduino  untuk  menginputkan  algoritma  ke dalam  mikrokontroler  dan  aplikasi  Eclipse  sebagai editor android.
2) Kebutuhan Perangkat Keras
Kebutuhan  perangkat  keras  yang  dibutuhkan  untuk membangun  sistem  otomatis  putaran  kipas  angin  ini yaitu sebagai berikut :
a) Komputer Kebutuhan  perangkat  keras  yang  sesuai yaitu, Processor Dual Core dengan kecepatan 1.8  Ghz,  Intel  HD  Graphics,  RAM  2  GB, Harddisk 320 GB terpasang, Monitor.
b) Perangkat  keras  yang  dibutuhkan  untuk membangun  sistem  ini  adalah  Sistem minimum  mikrokontroler,  Sensor  suhu LM35,  LCD  16x2,  Buzzer,  Hardware programmer  K125R,  Smartphone  Android, Bluetooth HC-06.
3) Pengujian Pengujian  system  otomatis  putaran  kipas  untuk menghisap asap dan putaran kipas satu nya lagi untuk mengeluarkan hasil hisapan sebelum nya berdasarkan kadar  asap  Menggunakan  Mikrokontroler  AtMega 32A  Berbasis  Android  dilakukan  untuk  menguji
keberhasilan  program  dan  algoritma  yang  dirancang dengan melihat respon sistem ketika mencapai batas maksimum dan minimum kadar asap.
Tabel 3.5 Pengujian Respon Sistem

## IV. K ESIMPULAN D AN S ARAN

## A. Kesimpulan
Berdasarkan  hasil  dari  Perancangan  Dan  Implementasi Kecerdasan Buatan Menggunakan Algoritma String Matching Pada  Prototype  Filtering  Asap  Berbasis  MikrokontrolerAVR Atmega  32A,  maka  dapat  disimpulkan  beberapa  hal  sebagai berikut :
1) Penggunaan  Algoritma  String  Matching  pada Prototype  Filtering  Asap  dapat  memudahkan  dalam pencocokan angka atau nomor serial pada sensor MQ- 2  yang  berfungsi  baik  dalam  membaca  kadar  asap dalam  ruangan.  Karena  pada  dasarnya  prinsip  kerja dari sensor MQ-2 adalah mendeteksi keberadaan asap.
Ketika  sensor  mendeteksi  keberadaan  asap-asap tersebut  maka  resistansi  elektrik  sensor  akan  turun yang  menyebabkan  tegangan  yang  dihasilkan  oleh output  sensor  akan  semakin  besar.  Dengan  prinsip kerja dari sensor MQ-2 kandungan asap-asap tersebut dapat diukur besar dan kecilnya kadar asap.
2) Sensor asap dan sistem pengendalian cara kerja pada Prototype Filtering asap ini dibuat sangat sensitif dan sudah  dilengkapi  dengan  aplikasi  pengaturan  dari jarak jauh menggunakan bluetooth yang terdapat pada smarthphone sehingga dapat bekerja secara otomatis jika terdeteksi kadar asap yang besar dalam ruangan.
3) Spesifikasi hardware yang dipakai dalam perancangan Prototype  Filtering  Asap  ini  adalah  mikrokontoler dimana  dalam  sistem  elektrik  yang  menggunakan mikrokontoler akan lebih cepat memproses input atau output data sehingga memudahkan dalam perancangan sistem.

## B. Saran
Dari hasil pembuatan perangkat lunak pada Perancangan Dan Implementasi  Kecerdasan  Buatan  Menggunakan  Algoritma String  Matching  Pada  Prototype  Filtering  Asap  Berbasis MikrokontrolerAVR  Atmega  32A,  penulis  mendapatkan beberapa saran diantaranya :
1) Penggunaan  sistem  dalam  jangka  yang  lama  ada baiknya meng-upgrade aplikasi pada android sehingga dapat menampilkan secara otomatis nilai kadar asap di layar android.
2) Untuk  pengembangan  sistem  media  transfer  bisa diganti menggunakan modul wifi atau teknologi lain yang memiliki jarak serta keakuratan data yang lebih baik.

## U CAPAN T ERIMA K ASIH
Penulis sadar akan keterbatasan dalam penulisan skripsi ini, maka  kritik  dan  saran  yang  membangun  dari  semua  pihak sangatlah berarti bagi penulis untuk dapat melakukan perbaikan yang  lebih  mendekati  sempurna.  Selesainya  skripsi  ini  tidak lepas dari bantuan berbagai pihak yang telah mendorong dan membimbing penulis, baik tenaga, ide-ide, maupun pemikiran. Oleh  karena  itu  dalam  kesempatan  ini  penulis  ingin mengucapkan terimakasih yang sebesar-besarnya kepada :
1) Dosen Pembimbing Bapak Wanhendra, S.Kom, M.SI
2) Ketua STT Indonesia Tanjungpinang Bapak M.Faizal, SH.,  MM  atas  segala  kesempatan  kepada  penulis
dalam  menjalani  pedidikan  tinggi  di  Sekolah  Tinggi Teknologi Indonesia Tanjungpinang.
3) Ketua Jurusan Teknik Informatika Ibu Heti Mulyani, S.T,  M.Kom  atas  segala  arahan  dalam  proses penyelesaian masa studi yang penulis lakukan.
4) Seluruh  staff  pengajar  di  Sekolah  Tinggi  Teknologi Indonesia  Tanjungpinang,  yang  telah  memberikan bekal dan ilmu selama penulis menimba ilmu.
5) Untuk kedua orang tua Kardi (ayah(alm)) dan Warsiti (ibu(alm))  yang  telah  memberikan  dukungan  dan kasih  sayangnya  dengan  tulus  serta  pengorbanan kepada penulis sehingga dapat meraih cita-cita sedikit demi sedikit.
6) Keempat saudara penulis yang selalu mendoakan serta memberikan semangat dan motivasi sehingga penulis dapat menyelesaikan skripsi ini.
7) Teman  dekat  penulis  Novety  Candra  Kurnia,  Aggry Saputra,  Danandjaya  Saputra,  Afriandi,  Amanda Kartika  Puri,  dan  Anggi  Widodo  yang  telah  banyak mendukung  dan  menyemangati  dalam  pembuatan skripsi ini.
8) Rekan  -  rekan  Mahasiswa  angkatan  IF  2013  yang saling  mendukung  di  hari-hari  penyusunan  skripsi dengan penuh semangat.

## R EFERENSI
[1] Dian  Artanto,  Interaksi  Arduino  dan  LabView,  PT  Elek  Media Komputindo, 2012, Jakarta.
[2] Kadir, Abdul,Buku Pintar Pemrograman Arduino, Media Kom, 2015, Yogyakarta.
[3] Kristanto, Andri, Kecerdasan Buatan,2004 ,Yogyakarta.
[4] Nataya, Kinanti, Prototype Penyaring Asap Rokok Pada Smoking Area Menggunakan  Pulse  Width  Modulation  (PWM)  dan  Logika  Fuzzy Metode Tsukamoto, 2016, Kendari.
[5] Nugroho,  Adi,  Pemrograman  Java  untuk  Aplikasi  Basis  Data  dengan Teknik XP Menggunakan IDE Eclipse, Andi, 2007, Yogyakarta.
[6] Sidiq  Nurcahyo,  Aplikasi  dan  Teknik  Pemrograman  Mikrokontroler AVR Atmel, Andi, 2012, Yogyakarta.
[7] Suyadhi,  Taufiq  Dwi  Septian.  Buku  Pintar  Robotika,  Andi,  2010, Yogyakarta.
[8] Suheru,  Yosua  Onesimus,Trik  Memecahkan  Masalah  dengan  Tiga Bahasa Pemrograman C++,Pascal dan Visual Basic, Gava Media, 2004, Yogyakarta
[9] Tim  Penyusun.  Panduan  KP  dan  TA  STT  INDONESIA TANJUNGPINANG, 2014, Tanjungpinang.
[10] Ubaidillah, Maulana, Alat Ukur Kualitas Udara Menggunakan Sensor Gas Mq-2 Berbasis Mikrokontroller Atmega16a, [2005, Medan]
[11] Winarno Deni Arifianto, Bikin Robot Itu Gampang, Jagakarsa:Kawan Pustaka, 2011.
[12] Winanti,  dkk,  Pengaruh  Lama  Adsorbsi  Ekstrak  Sansevieria  (Lidah Mertua) Sebagai Adsorben Logam Ag Dari Limbah Industri Perak Di Kotagede, 2012.