## Implementasi Sistem untuk Mendeteksi Jarak Aman Kendaraan Bermotor menggunakan Arduino dan Sensor Ultrasonik
Yonas Juniantiko Putro, Theophilus Wellem *
Fakultas Teknologi Informasi, Program Studi Teknik Informatika, Universitas Kristen Satya Wacana, Salatiga, Indonesia Email: 1 672018213@student.uksw.edu, 2,* theophilus.wellem@uksw.edu Email Penulis Korespondensi: theophilus.wellem@uksw.edu Submitted: 16/02/2023 ; Accepted: 16/03/2023 ; Published: 31/03/2023
Abstrak –Kecelakaan  lalu lintas  dapat  terjadi  karena  faktor  kesalahan  pengemudi,  faktor  alam  (cuaca  buruk,  hujan  lebat), maupun  faktor  teknis  pada  jalan  (misalnya,  jalan  tidak  rata  atau  berlubang).  Saat  mengemudikan  kendaraan  di  jalan  raya, seorang  pengemudi  harus  selalu  menjaga  jarak  aman  dengan  kendaraan  di  depannya  sehingga  dapat  mengurangi  resiko kecelakaan. Demikian juga saat akan memarkir kendaraan, seorang pengemudi harus dapat menjaga jarak dengan obyek lain di  sekeliling  kendaraan  agar  tidak  menabrak  obyek  tersebut.  Untuk  membantu  pengemudi  dalam  mendapatkan  informasi mengenai  jarak  kendaraan  dengan  obyek  di  sekitarnya,  penelitian  ini  merancang  dan  mengimplementasikan  sistem  untuk mendeteksi jarak aman dari suatu kendaraan ke kendaraan atau obyek lain yang berada di depannya. Perangkat keras yang digunakan  pada  sistem  ini  adalah  Arduino  Uno  R3,  sensor  ultrasonik  HC-SR04  untuk  mengukur  jarak,  LCD  untuk menampilkan hasil pengukuran,  serta  LED  dan  buzzer elektronik  sebagai  indikator dan  alarm  saat  jarak  tidak  aman.  Hasil pengujian menunjukkan bahwa sistem yang diimplementasikan dapat mengukur jarak dari sebuah sepeda motor ke benda yang berada di depannya. Sistem memberikan peringatan dengan mengaktifkan LED dan buzzer jika jarak berada pada nilai 40 cm hingga 50 cm yang mengindikasikan bahwa jarak tidak aman.
Kata Kunci: Sistem Pendeteksi; Kendaraan Bermotor; Jarak; Sensor Ultrasonik; Arduino
Abstract– Traffic accidents can occur due to driver error, natural factors (bad weather, heavy rain), or technical factors (for example, uneven roads or potholes). When driving a vehicle on the highway, a driver must always maintain a distance from the vehicle in front of it to reduce the risk of an accident. Likewise, when parking the vehicle, the driver must be able to maintain a distance from other objects around the vehicle so as not to crash into the object. To assist the driver in obtaining information about the vehicle's distance to the surrounding objects, this research designs and implements a system to detect the safe distance from a vehicle to other vehicles or objects in front of it. The hardware used in this system is an Arduino Uno R3 microcontroller board,  an  HC-SR04  ultrasonic  sensor  to  measure  distance,  an  LCD  to  display  measurement  results,  and  an  LED  and  an electronic buzzer used as indicator and alarm when the distance is not safe. The test results show that the implemented system can measure the distance from a motorbike to objects in front of it and warns the driver by activating the LED and the buzzer if the distance is ranging 40 cm to 50 cm which indicates that the distance is not safe.
Keywords : Detection System; Motor Vehicle; Distance; Ultrasonic Sensor; Arduino

## 1. PENDAHULUAN
Kecelakaan lalu lintas berupa tabrakan atau benturan dengan kendaraan lain umumnya terjadi karena padatnya lalu lintas dan kurang berhati-hatinya seorang pengemudi dalam berkendara misalnya, memacu kendaraan dengan kecepatan tinggi dan terlambat melakukan pengereman (faktor human error) [1]. Selain itu, kecelakaan dapat juga terjadi  karena  berkurangnya  jarak  pandang  saat  hujan  lebat  atau  berkabut  (faktor  kondisi  alam),  maupun  saat berkendara  pada  malam  hari  karena  keterbatasan  penglihatan.  Seiring  dengan  kemajuan  teknologi  di  bidang elekronika, mekatronik, dan komunikasi, sistem transportasi dan kendaraan cerdas (intelligent vehicle) juga turut berkembang pesat [2]. Kendaraan (mobil, motor) yang pada awalnya tidak mempunyai fitur berbasis teknologi, misalnya, kamera mundur, sensor parkir, dan electric starter, saat ini telah memiliki fitur-fitur tersebut, walaupun tidak pada semua model kendaraan. Penerapan fitur berbasis teknologi dapat membantu meningkatkan keamanan dan  kenyamanan  saat  berkendara  sehingga  meminimalisir  terjadinya  kecelakaan  [3]. Untuk  mengurangi  resiko tabrakan  atau  benturan  dalam  berkendara,  seorang  pengemudi  harus  bisa  mengidentifikasi  jarak  aman  saat berkendara atau saat akan parkir. Oleh karena itu, diperlukan sistem yang dapat digunakan untuk mendeteksi dan memberikan  peringatan  kepada  pengemudi  mengenai  jarak  kendaraan  terhadap  kendaraan  atau  objek  lain  di sekitarnya.  Sistem  seperti  ini  secara  umum  terdapat  pada  mobil  yang  telah  dilengkapi  dengan  sensor  parkir belakang maupun sensor-sensor lainnya, tetapi tidak tidak semua mobil memiliki sensor parkir, hanya mobil-mobil tertentu  saja  yang  mempunyai  sensor  parkir  belakang,  sensor  parkir  depan,  dan  kamera  pada  semua  sisi  mobil (atau kamera 360). Salah satu sensor yang umum digunakan sebagai sensor parkir atau sensor jarak pada kendaraan adalah  sensor  ultrasonik  [4].  Selain  itu,  terdapat  juga  teknologi  LiDAR  (Light  detection  and  Ranging)  yang digunakan pada model kendaraan yang lebih mahal (semi-autonomous vehicle dan autonomous vehicle) [5].
Pemanfaatan sensor ultrasonik untuk mengukur jarak antar dua objek telah dikembangkan dalam beberapa penelitian akademik  sebelumnya  [6]–[10].  Pengukuran  jarak ini termasuk jarak antar kendaraan, ketinggian air dalam penampungan (misalnya pada tangki air [11][12] dan akuarium [13]), pengukuran tinggi badan [14], dan lain  sebagainya.  Penelitian  [6]  mengembangkan  simulasi  alat  pendeteksi  jarak  aman  antar  kendaraan.  Sistem tersebut  menggunakan  sensor  ultrasonik  HY-SRF05,  motor  servo,  motor  DC,  relay,  dan  board  Arduino  Nano. Sistem  untuk  menampilkan  jarak  pada  sensor  parkir  mobil  dikembangkan  pada  penelitian  [7].  Sistem  tersebut
menggunakan TFT LCD untuk menampilkan informasi jarak ke benda di dekatnya, empat buah sensor ultrasonik JSN-SR04T  untuk  mensimulasikan sensor parkir mobil  bagian depan dan sensor parkir mobil bagian belakang, buzzer sebagai alarm, dan board Arduino Uno. Pada penelitian [8] dikembangkan sistem untuk mendeteksi jarak aman  parkir  berbasis  Arduino.  Sistem  tersebut  sensor  ultrasonik  HC-SR04  untuk  mengukur  jarak,  kamera OV7060, TFT LCD ST7735 untuk menampilkan hasil dari kamera dan pengukuran jarak, sebuah buzzer elektronik sebagai alarm. Hasil penelitian menunjukkan bahwa sistem dapat bekerja dengan baik, tetapi kualitas gambar yang dihasilkan  oleh  kamera  kurang  memadai.  Alat  untuk  mendeteksi  jarak  aman  mobil  juga  dikembangkan  pada penelitian [9]. Alat yang dirancang menggunakan dua buah sensor ultrasonik HC-SR04 untuk pengukuran jarak, enam buah LED sebagai indikator jarak aman, relay, buzzer, dan sebuah mobil remote control sebagai prototype. Penelitian [10] mengembangkan alat untuk mendeteksi jarak aman pada mobil. Serupa dengan penelitian [9], alat tersebut  menggunakan  empat  buah  sensor  ultrasonik  HC-SR04,  LCD,  buzzer,  LED,  dan  sebuah  mobil  remote control sebagai prototype.
Hal penting untuk menghindari kejadian yang membahayakan ketika berkendara di jalan raya maupun saat parkir adalah menjaga jarak aman dengan kendaraan. Oleh karena itu, berbagai penelitian telah dilakukan dengan tujuan untuk menghasilkan sistem atau teknologi yang dapat meningkatkan keamanan suatu kendaraan. Salah satu sistem  yang  dapat  membantu  pengendara  adalah  sistem  yang  dapat  memberikan  informasi  mengenai  jarak kendaraan  yang  sedang  dikemudikan  dengan  kendaraan  lain  atau  objek  lain  yang  berada  di  depannya.  Tujuan penelitian adalah merancang dan mengimplementasikan sistem untuk mendeteksi jarak aman dari suatu kendaraan (motor) ke kendaraan atau objek lain. Sistem ini bermanfaat untuk membantu pengendara dalam mengetahui jarak aman  saat  berkendara  atau  parkir  sehingga  dapat  mengurangi  resiko  tabrakan  atau  benturan.  Sistem  seperti  ini dikategorikan  sebagai  sistem  keamanan  yang  bersifat  pasif  karena  sifatnya  hanya  memberikan  informasi  dan peringatan  kepada  pengendara  tanpa  melakukan  intervensi  secara  aktif  pada  kendaraan (misalnya, pengereman darurat  otomatis/automatic emergency brake assists)  [15].  Perangkat  yang digunakan  pada  penelitian  ini antara lain, board Arduino Uno R3, LCD (dengan modul I2C PCF8574), LED, sensor ultrasonik HC-SR04, dan buzzer sebagai alarm untuk memperingatkan pengemudi bahwa jarak sudah tidak aman.
Selain penelitian-penelitian [6]–[10] yang telah dijelaskan sebelumnya, sistem pendeteksi jarak aman yang menggunakan sensor ultrasonik juga dibahas pada penelitian-penelitian berikut. Penelitian [16] mengembangkan prototype alat untuk mengukur jarak aman mobil pada tempat parkir umum. Alat tersebut menggunakan sensor ultrasonik  HC-SR04, buzzer, LCD, LED, dan  board Arduino  Uno. Selanjutnya, penelitian [17]  merancang alat bantu  untuk  parkir mobil  menggunakan  Arduino Uno dan sensor ultrasonik HC-SR04. Alat ini juga dilengkapi dengan  tampilan  jarak  kendaraan  menggunakan  LCD,  suara  peringatan  dari  buzzer,  MP3  shield,  dan  speaker. Speaker  digunakan  untuk  menginformasikan  jarak  dengan  suara  dan  suara  perintah  “berhenti”.  Sistem  deteksi obyek  menggunakan  sensor  ultrasonik  HC-SR04  dikembangkan  pada  penelitian  [18].  Sistem  ini  menggunakan board  Wemos  D1  Mini  dan  terhubung  dengan  bot  Telegram.  Informasi  mengenai  jarak  yang  diukur  tidak ditampilkan melalui LCD, tetapi pada aplikasi Telegram.
Berdasarkan review dari beberapa penelitian sebelumnya, penelitian pada artikel ini bertujuan merancang dan mengimplementasikan sistem untuk mendeteksi jarak aman dari suatu kendaraan ke kendaraan atau objek lain di depannya. Secara umum, sistem ini mempunyai kemiripan dengan berbagai penelitian sebelumnya, yaitu untuk membantu  pengemudi  atau  pengendara  dalam  memperoleh  informasi  mengenai  jarak  aman  kendaraan. Perbedaannya adalah pada peralatan, jumlah sensor, dan jenis sensor yang digunakan. Sistem pada penelitian ini menggunakan board Arduino Uno, sensor ultrasonik HC-SR04, LED, LCD, dan buzzer.

## 2. METODOLOGI PENELITIAN

## 2.1 Metode dan Tahapan Penelitian
Metode yang digunakan untuk merancang dan mengimplementasikan sistem untuk mendeteksi jarak aman antar kendaraan bermotor menggunakan Arduino dan sensor ultrasonik pada penelitian ini mengikuti atau mengadopsi metode  pengembangan  sistem  pada  umumnya,  yaitu  Systems  Development  Life  Cycle  (SDLC)  [19]  dengan penyesuaian sesuai  kebutuhan pada  penelitian ini. Secara umum, fase-fase pada SDLC terdiri dari perencanaan (planning), analisis kebutuhan (requirement analysis), desain (design), implementasi (implementation), pengujian (testing), dan perawatan (maintenance). Pada penelitian ini, fase maintenance tidak disertakan atau tidak dilakukan karena sistem yang diimplementasikan berupa prototipe alat yang tidak untuk digunakan secara luas.
Tahapan  yang  dilakukan  dalam  mengimplementasikan  sistem  untuk  mendeteksi  jarak  aman  kendaraan bermotor menggunakan Arduino dan sensor ultrasonik ditunjukkan pada Gambar 1 dan dijelaskan sebagai berikut:
1. Studi  literatur  dan  identifikasi  masalah:  Studi  literatur  dilakukan  terhadap  penelitian-penelitian  sebelumnya terutama yang berkaitan dengan pemanfaatan sensor ultrasonik dan Arduino dalam aplikasi pengukuran jarak, pengukuran  ketinggian,  dan  sebagainya.  Review  terhadap  berbagai  penelitian  ini  dilakukan  untuk mengidentifikasi masalah yang akan diangkat menjadi topik penelitian pada artikel ini. Penelitian-penelitian terdahulu tersebut dijadikan referensi dalam penelitian ini.
2. Analisis  kebutuhan  sistem:  Proses  analisis  kebutuhan  dilakukan  untuk  mengimplementasikan  sistem pendeteksi jarak aman antar kendaraan, yang terdiri dari analisis kebutuhan perangkat keras dan lunak. Dari
analisis kebutuhan sistem yang dilakukan, komponen perangkat keras yang digunakan adalah board Arduino Uno R3, sensor ultrasonik, liquid crystal display (LCD), light emitting diode (LED), kabel jumper, buzzer, dan breadboard untuk merancang prototype sistem. Selain itu, tiga perangkat lunak juga digunakan, yaitu Arduino IDE yang digunakan untuk menuliskan kode program, Fritzing yang digunakan untuk menggambarkan skema rangkaian perangkat keras, dan Microsoft Visio untuk menggambarkan diagram alir (flowchart) dari perangkat lunak yang diprogram pada mikrokontroler.
3. Perancangan dan implementasi sistem: Perancangan perangkat keras dilakukan dengan merangkai komponen- komponen  sensor  ultrasonik,  buzzer,  LCD,  dan  LED  pada  breadboard  dan  menghubungkannya  ke  board Arduino  Uno  R3  dengan  kabel  jumper.  Kode  sumber  (source  code)  ditulis,  dikompilasi,  dan  diprogram  ke mikrokontroler pada board Arduino Uno R3 menggunakan Arduino IDE.
4. Pengujian sistem: Pengujian dilakukan dengan cara menjalankan sistem dan memeriksa apakah keluaran atau respon  dari  sistem  sesuai  dengan  fungsinya.  Jika  hasil  pengujian  belum  sesuai,  maka  dilakukan  perbaikan hingga sistem dapat berjalan dengan benar. Pengujian sistem ini dilakukan menggunakan dua sepeda motor di mana satu sepeda motor menggunakan sistem ini dan sepeda motor lainnya berperan sebagai kendaraan yang berada di depan sistem.
5. Pengambilan kesimpulan hasil penelitian dan penulisan laporan: Analisis terhadap hasil penelitian dilakukan untuk menyimpulkan hasil penelitian yang telah dilakukan. Selanjutnya laporan penelitian ditulis berdasarkan hasil dari seluruh tahap pelaksanaan penelitian.

## Gambar 1. Tahapan Penelitian
Diagram  blok  sistem  pendeteksi  jarak  aman  antar  kendaraan  ditunjukkan  pada  Gambar  2.  Sistem diimplementasikan  dengan  Arduino  Uno  R3  sebagai  pengendali  utama  (main  controller)  dan  komponen- komponen perangkat keras lainnya. Ukuran jarak aman (antara sensor dengan benda di depannya) yang ditetapkan untuk sistem ini adalah 100 cm atau lebih.

## Gambar 2. Diagram Blok Sistem

## 2.2 Kebutuhan Perangkat Keras dan Perangkat Lunak
Sistem  yang  diimplementasikan  pada  penelitian  ini  menggunakan  beberapa  komponen  perangkat  keras  dan perangkat  lunak.  Deskripsi  singkat  mengenai  perangkat  keras  dan  lunak  yang  digunakan  dijelaskan  sebagai berikut:
1. Arduino Uno R3, yang merupakan board mikrokontroler yang umumnya digunakan untuk pengembangan alat atau  sistem  berbasis  Internet-of-Things  (IoT).  Arduino  Uno  R3  menggunakan  mikrokontroler  Atmel ATmega328P dengan clock frequency 16 MHz, mempunyai 14 pin I/O digital (enam output PWM), enam pin input analog, flash memory dengan kapasitas 32 KB (512 bytes untuk bootloader), EEPROM dengan kapasitas 1 KB, dan SRAM dengan kapasitas 2 KB. Board Arduino  Uno R3 juga mempunyai fitur untuk komunikasi serial menggunakan UART (melalui pin D0/Rx dan pin D1/Tx), SPI (melalui pin D10/SS, pin D11/COPI, pin D12/CIPO, dan pin D13/SCK), dan I2C (melalui pin D18/SDA dan pin D19/SCL). Selain itu, terdapat juga pin-pin  yang  menyediakan  supply  tegangan  5V  dan  3.3V,  serta  ground  (GND).  Pada  sistem  yang diimplementasikan  pada  penelitian  ini,  board  Arduino  Uno  R3  digunakan  sebagai  main  controller  yang menerima input dari sensor, memproses data, dan menghasilkan keluaran ke LCD, LED, dan buzzer.
2. Sensor  HC-SR04,  yang  merupakan  sensor  ultrasonik  yang  digunakan  untuk  mengukur  jarak.  Terdapat  dua transduser  ultrasonik  pada  sensor  tersebut  yang  berfungsi  sebagai  penerima  (receiver)  dan  pengirim (transmitter).  Cara  kerja  sensor  mengikuti  prinsip  pantulan  gelombang  suara  sehingga  ada  tidaknya  benda dengan  jarak  tertentu  dari  posisi  sensor  dapat  terdeteksi.  Jika  gelombang  suara  yang  dipancarkan  oleh transmitter mengenai obyek di depannya, maka gelombang tersebut akan terpantul dan diterima oleh receiver. Lama  yang  dibutuhkan  untuk  menerima  kembali pantulan  gelombang  suara  ditentukan  sebagai  jarak  obyek dari  sensor.  Sensor  HC-SR04  adalah  sensor  yang  dipakai  untuk  mengukur  jarak  antar  kendaraan  dalam penelitian ini.
3. Light Emitting Diode (LED), yang merupakan komponen elektronik yang memancarkan cahaya dan umumnya digunakan sebagai indikator bahwa suatu peralatan elektronik sedang aktif. LED berfungsi sebagai indikator jika jarak antara kendaraan (dalam hal ini motor di mana sistem ini dipasang) terlalu dekat dengan kendaraan di depannya. Pada saat jarak tidak aman, LED akan dinyalakan.
4. Liquid Crystal Display (LCD). Pada penelitian ini digunakan LCD dengan antarmuka Inter-Integrated Circuit (I2C). I2C merupakan komunikasi serial yang berfungsi menghubungkan komponen ke mikrokontroler. Modul LCD yang digunakan mempunyai empat pin yaitu VCC, GND, SDA, dan SCL. Pin SDA (data) dan pin SCL (clock) digunakan untuk komunikasi I2C. LCD berfungsi memperlihatkan hasil pengukuran jarak kendaraan dan status jarak aman.
5. Buzzer, yang merupakan komponen elektronik yang menghasilkan suara atau gelombang bunyi jika diberikan input tegangan. Pada sistem yang diimplementasikan pada penelitian ini, buzzer digunakan sebagai alarm yang memberikan peringatan kepada pengemudi bahwa jarak sudah terlalu dekat/tidak aman dengan kendaraan di depannya.
Komponen perangkat keras dalam implementasi sistem pada penelitian ini ditunjukkan pada Tabel 1.

## Tabel 1. Peralatan yang digunakan
Perangkat  lunak  yang  dibutuhkan  adalah  Arduino  IDE, Fritzing,  dan  Microsoft  Visio.  Ketiga  perangkat lunak  ini  masing-masing  digunakan  untuk  menulis  kode  sumber  program,  menggambar  skematik  rangkaian perangkat keras, dan menggambar diagram alir program.

## 3. HASIL DAN PEMBAHASAN
Pada bagian ini dibahas hasil perancangan dan implementasi sistem untuk mendeteksi jarak aman antar kendaraan bermotor menggunakan Arduino dan sensor ultrasonik. Dalam bagian ini pengujian juga dilakukan untuk menguji sistem yang telah diimplementasikan.

## 3.1 Perancangan dan Implementasi Sistem
Skema rangkaian perangkat keras untuk sistem pendeteksi jarak aman antar kendaraan bermotor dapat dilihat pada Gambar  3.  Komponen-komponen  perangkat  keras  yang  digunakan  untuk  merealisasikan  sistem  dihubungkan dengan  board  Arduino  Uno  R3  agar  dapat  bekerja  sesuai  fungsinya  masing-masing.  Pada  rangkaian  yang ditunjukkan pada Gambar 3, koneksi pin dari komponen perangkat keras ke board Arduino Uno R3 diberikan pada Tabel 2.

## No  Nama komponen  Jumlah
1 Arduino Uno R3 1 2 Sensor HC-SR04 1 3 LCD I2C 16x2 1 4 Buzzer 1 5 LED 1 6 Breadboard 1 7 Kabel jumper 14
Tabel 2. Koneksi pin antara komponen dengan board Arduino Uno R3
Cara  kerja  dari  sistem  yang  diimplementasikan  dalam  penelitian  ini  ditunjukkan  oleh  diagram  alir (flowchart)  pada  Gambar  4.  Saat  sistem  pertama  kali  dinyalakan  (power  ON),  Arduino  Uno  R3  melakukan inisialisasi terhadap komponen-komponen perangkat keras yang digunakan, yaitu LCD, buzzer, LED, dan sensor ultrasonik HC-SR04. Jarak maksimum yang ditetapkan untuk pengukuran dengan sensor HC-SR04 adalah 400 cm (4 meter). Setelah proses inisialisasi, nilai pengukuran jarak dari sensor HC-SR04 dibaca dan ditampilkan pada LCD. Jika hasil pengukuran jarak yang diperoleh bernilai nol atau lebih kecil dari nol, maka kondisi buzzer dan LED  tidak  berubah  (tetap  seperti  saat  inisialisasi,  buzzer  ‘LOW’  dan  LED  ‘LOW’).  Pengambilan  nilai  untuk pengukuran jarak dari sensor HC-SR04 ini menggunakan fungsi ping_cm() dari library NewPing.h . Nilai kembali (return value) dari fungsi  tersebut  adalah jarak dari  sensor ke benda yang berada di depan sensor dalam satuan centimeter (cm). Fungsi ping_cm() digunakan untuk mengirimkan ping (dalam hal ini gelombang ultrasonik) dari bagian transmitter pada sensor. Ping ini akan dipantulkan kembali oleh benda yang berada di depan sensor dan diterima  oleh  bagian  receiver  pada  sensor.  Waktu  yang  dibutuhkan  untuk  menerima  kembali  ping  inilah  yang kemudian akan dikonversi menjadi jarak dalam satuan centimeter. Pada perangkat lunak yang dibuat, jika hasil dari fungsi ping_cm() bernilai antara 40 cm-50 cm, maka buzzer akan diaktifkan (‘HIGH’) dan berbunyi dengan delay yang cepat, LCD akan menampilkan pesan “BAHAYA”, dan LED dinyalakan (‘HIGH’). Selanjutnya, jika hasil  dari  fungsi ping_cm() bernilai  antara  51  cm-99  cm,  maka  LCD  akan  menampilkan  pesan  “HATI-HATI”, buzzer  berbunyi  dengan delay  yang lebih lambat, dan LED dinyalakan.  Kondisi  yang terakhir adalah jika hasil dari fungsi ping_cm() bernilai lebih besar atau sama dengan 100 cm, maka buzzer dan LED tidak aktif dan LCD menampilkan pesan “AMAN”.
Gambar  5  menunjukkan  hasil  implementasi  dari  perangkat  keras  sistem  pendeteksi  jarak  aman  antar kendaraan bermotor yang dirancang pada penelitian ini.
Komponen Pin Pin pada Arduino Uno R3 Buzzer Supply (+) D8 GND (-) GND LED Anode (+) D7 Cathode (-) GND HC-SR04 Vcc 5V Trig A0 Echo A1 Gnd GND LCD I2C VCC 5V GND GND SDA A4 SCL A5
Gambar 5. Hasil implementasi perangkat keras dan pemasangan pada motor

## 3.2 Pengujian Sistem
Pengujian  sistem  dilakukan  dengan  menguji  apakah  sensor  ultrasonik,  buzzer,  LCD,  dan  LED  dapat  bekerja dengan baik. Selanjutnya, sistem akan dipasangkan pada sebuah motor dengan penempatan sensor HC-SR04 di dekat  spion  sebelah  kanan  seperti  yang  telah  ditunjukkan  pada  Gambar  5.  Pengujian  pengukuran  jarak menggunakan sensor HC-SR04 ditunjukkan pada Gambar 6 dan dapat dilihat bahwa jika jarak benda dari sensor adalah  62  cm  (nilai  antara  51-99  cm),  maka  LED  dan  buzzer  akan  diaktifkan,  serta  LCD  menampilkan  pesan HATI2 (hati-hati). Selanjutnya, jika jarak antara sensor dan benda adalah 41 cm (nilai antara 40 cm-50 cm), maka LCD akan menampilkan pesan “BAHAYA” (LED dan buzzer juga diaktifkan). Hasil pengujian ini menunjukkan bahwa  perangkat  keras  maupun  perangkat  lunak  dari  sistem  dapat  bekerja  sesuai  dengan  yang  diharapkan. Pengujian berikutnya adalah pengujian dengan perangkat keras terpasang pada motor. Untuk pengujian ini, motor berada  dalam  keadaan  diam  seperti  yang  ditunjukkan  pada  Gambar  7.  Pada  kondisi  ini,  perangkat  keras memperoleh supply tegangan dari koneksi USB, tetapi jika sistem akan dipasang pada motor dan digunakan secara nyata, supply tegangan dapat disediakan melalui baterai 9V.
Pada Gambar 7 dapat dilihat hasil pengujian dengan jarak 110 cm sehingga pada LCD ditampilkan pesan “AMAN”. Pengujian dengan motor berjalan di jalan raya tidak dilakukan, tetapi dari hasil beberapa kali pengujian sistem yang dilakukan, dapat diketahui bahwa sistem  bekerja dengan baik untuk mendeteksi benda di depannya dan dapat memberikan informasi jarak dari sensor ke benda tersebut. Untuk pemakaian sesungguhnya pada motor, hal  yang  penting  untuk  diperhatikan  adalah  mengenai  masalah  keamanan  komponen  atau  peralatan  yang digunakan.  Peralatan  serta  baterai  dapat  ditempatkan  pada  casing  yang  terbuat  dari  plastik  atau  akrilik  dan ditempatkan  pada  bagasi  depan  motor.  Selanjutnya,  bagian  modul  sensor  (yang  telah  diberi  casing)  dapat ditempatkan di bagian kemudi seperti yang ditunjukkan pada Gambar 5.
Gambar 6. Pengujian sensor HC-SR04 dan hasil pengukuran jarak
Gambar 7. Pengujian sistem yang terpasang pada motor
Tabel  3  menunjukkan  rangkuman  dari  hasil  pengujian  sistem  yang  telah  dilakukan  dengan  jangkauan (range) jarak yang berbeda. Seperti yang telah disebutkan sebelumnya, hasil  pengujian sistem yang ditunjukkan
pada  Gambar  7  dan  Tabel  3  merupakan  pengujian  pada  kondisi  motor  diam  (statis,  tidak  berjalan)  sehingga pengkategorian kondisi “AMAN”, “HATI2” dan “BAHAYA” pada penelitian ini hanya ditentukan oleh jarak dari motor  ke  suatu  objek  atau  benda  yang  berada  di  depannya  dan  bukan  dari  kecepatan  motor.  Pengujian  secara dinamis  (motor  berjalan  di  jalan  raya)  akan  dilakukan  pada  pengembangan  selanjutnya  dari  sistem  yang diimplementasikan.

## Tabel 3. Hasil pengujian sistem

## 4. KESIMPULAN
Dalam penelitian ini dibahas perancangan dan implementasi sistem untuk mendeteksi jarak aman antar kendaraan bermotor  menggunakan  Arduino  dan  sensor  ultrasonik  HC-SR04.  Pengukuran  jarak  dilakukan  menggunakan sensor HC-SR04 dan jarak aman yang ditetapkan adalah 100 cm atau lebih. Berdasarkan hasil implementasi dan pengujian yang telah dilakukan, disimpulkan bahwa sistem bekerja dengan baik, dimana jarak antara sensor yang dipasang pada motor dengan benda di depannya dapat diukur dan hasilnya ditampilkan pada LCD. Hasil pengujian menunjukkan  bahwa  pada  jarak  41  cm,  sistem  akan  menampilkan  pesan  “BAHAYA”.  Selanjutnya  pada  jarak masing-masing  62 cm  dan 110 cm, sistem memberikan pesan  “HATI2” dan “AMAN”. Sistem yang dihasilkan dari penelitian ini berguna dalam memberikan informasi kepada seorang pengendara motor mengenai jarak motor tersebut  dengan  kendaraan  lain  di  depannya.  Selain  memberikan  informasi  melalui  LCD,  sistem  ini  juga memberikan peringatan  dengan cara  membunyikan  alarm (buzzer)  dan menyalakan LED sebagai  indikator jika jarak  dengan  kendaraan  lain  terlalu  dekat  (tidak  aman).  Sistem  yang  dipresentasikan  pada  penelitian  ini  masih terbatas  hanya  pada  pengukuran  jarak  antar  kendaraan  dan  memberikan  peringatan  sederhana  menggunakan buzzer  dan LED.  Untuk pengembangan sistem lebih lanjut, dapat  dibuat sistem yang lebih  advanced, misalnya menggunakan  single-board  computer  (SBC)  seperti  Raspberry  Pi  yang  dilengkapi  dengan  kamera  dan  sensor- sensor  lain.  Data  yang  diperoleh  dari  kamera  dan  berbagai  sensor  kemudian  dapat  diolah  menggunakan  teknik pemrosesan citra  (image processing)  atau pembelajaran mesin  (machine learning)  untuk memberikan informasi yang lebih akurat mengenai posisi suatu kendaraan terhadap kendaraan lain.

## REFERENCES
[1] B.  Nugroho,  “Analisis  Faktor-Faktor  Penyebab  Kecelakaan  Lalu  Lintas  pada  Pengendara  Sepeda  Motor  (Studi  di Wilayah Polres Sampang),” Tugas Akhir, Universitas Islam Malang, 2020.
[2] F. Jiménez, Ed., Intelligent Vehicles: Enabling Technologies and Future Developments, 1st ed. Butterworth-Heinemann, 2017.
[3] T. Denton, Automated Driving and Driver Assistance Systems, 1st ed. Routledge, 2019.
[4] N. Ida, Sensors, Actuators, and Their Interfaces : A Multidisciplinary Introduction, 2nd ed. The Institution of Engineering and Technology (IET), 2020.
[5] S. Bhatlawande, S. Shilaskar, and A. Dhanawade, “LIDAR based Detection of Small Vehicles,”  2022 3rd Int. Conf. Emerg. Technol. INCET 2022, 2022, doi: 10.1109/INCET54531.2022.9824051.
[6] I. Y. Lonteng, G. Gunawan, and I. Rosita, “Rancang Bangun Simulasi Alat Pendeteksi Jarak Aman antar Kendaraan menggunakan Sensor Ultrasonik berbasis Arduino,” JEECOM J. Electr. Eng. Comput., vol. 2, no. 2, pp. 22–25, 2020, doi: 10.33650/jeecom.v2i2.1482.
[7] M.  K.  Hanifi,  “Perancangan  Alat  Pendeteksi  Jarak  pada  Mobil  dengan  menggunakan  Sensor  Ultrasonic  berbasis Arduino,” Kumpulan Karya Ilmiah Mahasiswa Fakultas Sains dan Teknologi, vol. 1, no. 1. pp. 45–65, Jun. 2019.
[8] Anthony,  M.  Fajar,  and  A.  Munir,  “Perancangan  Sistem  Pendeteksi  Jarak  Aman  Parkir  berbasis  Mikrokontroller Arduino,” JTRISTE, vol. 5, no. 1, pp. 66–78, Mar. 2018.
[9] B. Brilliantoro, “Rancang Bangun Alat Pendeteksi Jarak Aman Mobil Menggunakan Sensor Ultrasonik HC-SR04 dan Arduino Uno,” J. Fis. Otomatis, vol. 1, no. 1, pp. 20–29, Sep. 2022, doi: 10.57103/.V1I1.73.
[10]  A.  Rohmanu  and  D.  Widiyanto,  “Sistem  Sensor  Jarak  Aman  Pada  Mobil  Berbasis  Mikrokontroller  Arduino ATMEGA328,” J. Inform. SIMANTIK, vol. 3, no. 1, pp. 7–14, Mar. 2018, doi: 10.1088/1757-899X/190/1/012047.
[11]  I.  Muklisin  and  A.  Sholehuddin,  “Pendeteksi  Volume Tandon  Air  Secara  Otomatis  Menggunakan  Sensor  Ultrasonic Berbasis Arduino Uno R3,” J. Qua Tek., vol. 7, no. 2, pp. 55–65, Sep. 2017, doi: 10.35457/QUATEKNIKA.V7I2.242.
[12]  R. Saputra, P. F. Ariyani, and N. Juliasari, “Sistem Monitoring Stok Tangki Air Memanfaatkan Sensor Ultrasonik dan Mikrokontroler Arduino Mega pada Depot Air Minum,” Bit (Fakultas Teknol. Inf. Univ. Budi Luhur), vol. 15, no. 1, pp. 1–8, Apr. 2018, doi: 10.36080/BIT.V15I1.678.
[13]  P. Wijaya and T. Wellem, “Perancangan dan Implementasi Sistem Pemantauan Suhu dan Ketinggian Air pada Akuarium
Kondisi Hasil pengukuran Aksi dan tampilan LCD Kesimpulan Jarak antara 40 cm – 50 cm 41 cm Alarm dan LED ON, “BAHAYA” Valid Jarak antara 51 cm – 99 cm 62 cm Alarm dan LED ON, “HATI2” Valid Jarak ≥ 100 cm 110 cm Alarm OFF, LED OFF, “AMAN” Valid
Ikan  Hias  berbasis  IoT,”  J.  Sist.  Komput.  dan  Inform.,  vol.  4,  no.  1,  pp.  225–233,  Sep.  2022,  doi: 10.30865/JSON.V4I1.4539.
[14]  I. U. Putra, S. Saefulloh, M. Bakri, and D. Darwis, “Pengukur Tinggi Badan Digital Ultrasonik berbasis Arduino dengan LCD dan Output Suara,” J. Tek. dan Sist. Komput., vol. 2, no. 2, pp. 1–14, Jan. 2021, doi: 10.33365/JTIKOM.V2I2.69.
[15]  M.  Galvani,  “History  and  future  of  driver  assistance,”  IEEE  Instrum.  Meas.  Mag.,  vol.  22,  no.  1,  Feb.  2019,  doi: 10.1109/MIM.2019.8633345.
[16]  R. A. Mali, G. Tjahjono, F. F. G. Ray, and I. Fahmi, “Rancang Bangun Alat Pengukur Jarak Aman Mobil pada Area Tempat Parkir Umum mneggunakan Sensor Ultrasonic HC-SR04 dan Arduino Uno,” J. SPEKTRO, vol. 4, no. 1, pp. 1– 7, May 2021.
[17]  P. P. D. J. C. Henriques, I. G. A. P. R. Agung, and L. Jasa, “Rancang Bangun Sensor Jarak sebagai Alat Bantu Memarkir Mobil berbasis Mikrokontroler Arduino Uno,”  Maj. Ilm. Teknol. Elektro, vol. 17, no. 1, pp. 72–79, May 2018, doi: 10.24843/MITE.2018.V17I01.P10.
[18]  O. B. Kharisma and R. Riandi, “Pengembangan Sistem Deteksi Objek berbasis Teknologi Internet of Things terintegrasi Telegram Bot menggunakan Ultrasonik HCS04R,” in Seminar Nasional Tekonologi Informasi Komunikasi dan Industri, 2018, pp. 351–356.
[19]  I. Sommerville, Software Engineering, 10th ed. Pearson, 2016.