## Journal of Computer System and Informatics (JoSYC)
ISSN 2714-8912 (media online), ISSN 2714-7150 (media cetak) Volume 4, No. 3, Mei 2023, Page 501 − 510 https://ejurnal.seminar-id.com/index.php/josyc DOI 10.47065/josyc.v4i3.3527

## Pengontrolan Robot Bulu Tangkis menggunakan Mikrokontroller ATmega128 berbasis Android Mobile
Yusuf Sofyan 1,* , Muhammad Ihsan 1 , Sofy Fitriani 2
1 Jurusan Teknik Elektro, Prodi Teknik Otomasi Industri, Politeknik Negeri Bandung, Bandung, Indonesia
2 Jurusan Teknik Komputer dan Informatika, Prodi Teknik Informatika, Politeknik Negeri Bandung, Bandung, Indonesia Email: 1* yusufsofyan@polban. ac.id, 2 93hammada.ihsan@gmail.com, 3 sofyfitriani@polban.ac.id Email Penulis Korespondensi: yusufsofyan@polban. ac.id
Abstrak −Di Indonesia, olahraga bulu tangkis merupakan salah satu olahraga yang sangat populer pada berbagai kalangan. Seiring dengan perkembangan zaman, robot dapat didesain sebagai salah-satu perangkat yang dapat difungsikan untuk bermain bulu  tangkit.  Robominton  adalah  robot  pemain  bulu  tangkis  yang  dioperasikan  secara  manual  oleh  manusia  dengan menggunakan  remote  control  ataupun  full  otomatis.  Robot  harus  dikendalikan  dengan  remote  berbasis  koneksi  bluetooth ataupun kabel berbasis joystick. Hal ini mengacu pada peraturan yang telah ditetapkan DIKTI dalam ajang Kontes Robot Abu Indonesia  (KRAI)  2015.  Namun  guna  meningkatkan  kemudahan  dan  penambahan  kompabilitas,  pada  penelitian  ini  sistem kontrol robot dibuat dengan menggunakan kendali android sebagai transmitter dan modul Bluetooth HC-05 sebagai receiver. Terdapat sistem kontrol navigasi robot, sistem kontrol transmisi shuttlecock, dan sistem kontrol servis shuttlecock. Perangkat keras  yang  digunakan  adalah  dengan  menggunakan  prosesor  ATmega  128,  empat  buah  motor  DC  yang  masing-masing terpasang dengan omni wheel, dengan driver EMS 30A H-Bridges. Dalam sistem transmisi shuttlecock, android mengendalikan motor DC melalui driver L293D untuk mendorong shuttlecock hingga jatuh, kemudian shuttlecock jatuh dibaca oleh sensor Inframerah  Proximity  untuk  menggerakkan  sistem  pneumatik  servis  bawah  untuk  melakukan  servis  awal.  Sistem  servis menggunakan driver pneumatik yang dirancang sendiri dengan aktuator solenoide valve. Dari hasil pengujian, robot mampu bernavigasi  dengan  11  formasi  gerakan,  melakukan  transmisi  lima  buah  shuttlecock,  dan  dapat  melakukan  servis  atas  dan bawah dengan pneumatik.
Kata Kunci: Motor DC; Android; ATmega128; Pneumatik; Valve Solenoide; Modul Bluetooth HC-05; Driver L293D; Driver EMS 30 A H-Bridges
Abstract −In Indonesia, badminton was one of the most popular sport in various circles. Along with the times, robots can be designed as a device that can be used to play badminton.  Robominton was badminton robot which is operated manually by human using a remote control or fully automatic. For a robot that controlled by manual-based, bluetooth or cable connection using joystick was used. This refers to the rules that have been set by DIKTI in “Robot Abu Indonesia (KRAI) 2015” Contest. As for the robot control system that we develop, are robotic system with manual control using android as a transmitter and bluetooth module HC-05 as a receiver. There is a robotic navigation control systems, transmission control systems shuttlecock, shuttlecock and servicing of control systems. ATmega 128 processor, four DC motors, with the EMS driver 30A H-Bridges was  used  as  a  hardware  on  shuttlecock  transmission  syste,.  For  shuttlecock  services,  self-designed  pneumatic  driver  with solenoid valve was used. From the test results, the robot was able to navigate premises 11 formation movement, five pieces of shuttlecock transmission, and can serve up and down with a pneumatic.
Keywords : DC Motor; Android; ATmega128; Pneumatic; Solenoid Valve; Bluetooth Module HC-05; L293D Driver; EMS 30 A H-Bridges driver

## 1. PENDAHULUAN
Seiring dengan perkembangan zaman, riset robotika telah banyak dilakukan dan diimplementasikan di masyarakat dengan  beragam  jenis  dan  fungsinya.  Beberapa di  antaranya  adalah  robot  industri  [1],  robot bencana  alam  [2], robot humanoid [3], robot underwater [4], robot navigasi [5], dan robot-robot yang digunakan untuk pertandingan olahraga [5]–[10]. Salah satu jenis robot yang banyak digemari dan memiliki daya tarik lebih di masyarakat umum adalah robot humanoid. Hal ini dikarenakan robot humanoid adalah robot yang memiliki bentuk  maupun fungsi berbagai  kegiatan  manusia,  seperti  robot  ashimo,  robot  tari,  robot  sepak  bola  dan  lain  sebagainya  [3][11][12]. Pemanfaatan teknologi robot bukan hanya sekedar untuk melayani kebutuhan manusia tetapi juga sebagai sarana hiburan, tantangan, dan prestasi. Berbagai pihak turut berkontribusi untuk mengembangan dan menyempurnakan robot-robot tersebut.
KRAI atau Kontes Robot Abu Robocon merupakan sebuah kontes robotika antar perguruan tinggi yang ada di Indonesia yang memiliki tujuan sebagai bentuk kontribusi terhadap kemajuan IT di Indonesia terutama di kalangan mahasiswa di perguruan tinggi [9] [10] [8]. Salah satu jenis robot yang dilombakan pada kontes ini adalah robot bulu tangkis.
Kontes Robot bulu tangkis merupakan kontes robot pemain bulu tangkis yang dioperasikan secara manual oleh manusia dengan menggunakan remote control ataupun full otomatis. Robot harus dikendalikan dengan remote berbasis koneksi bluetooth ataupun kabel berbasis joystick. Untuk membuat sebuah sistem robot bulu tangkis ini, diperlukan  berbagai  part,  di  antaranya  adalah  robot  manipulator  sebagai  penunjuk pergerakan  robot  [13], [14], [15], sistem pneumatik sebagai penggerak robot [16], [17], mikrokontroler sebagai processor pusat kontrol robot [6],  [18],  sistem  pengendali  robot  baik  berupa  joystick  maupun  bluetooth  [7],  [19],  [20],  dan  beberapa  part tambahan lainnya sebagai penyempurna robot.

## Journal of Computer System and Informatics (JoSYC)
ISSN 2714-8912 (media online), ISSN 2714-7150 (media cetak) Volume 4, No. 3, Mei 2023, Page 501 − 510 https://ejurnal.seminar-id.com/index.php/josyc DOI 10.47065/josyc.v4i3.3527
Mikrokontroler adalah salah satu komponen penting dalam sistem kontrol elektronik. Salah satu produsen mikrokontroler yang populer dan telah banyak digunakan di dunia mikrokontroler adalah ATmega. Mikrokontroler ATmega merupakan IC low-power yang berbasis AVR dengan arsitektur RISC yang telah disempurnakan, di mana performa dan konsumsi daya pada sistem menjadi efisien [21]. Dengan spesifikasi tersebut, maka mikrokontroler ATmega  sangat  dapat  digunakan  sebagai  mikrokontroler  pada  sebuah  sistem  robot.  Telah  banyak  robot  yang dibuat berbasis mikrokontroler ATmega baik itu berbasis ATmega 328 [21] [13], ATmega 2560 [19], ATmega 128 [6] [18], dan berbagai jenis ATmega lainnya [17] [7] yang menunjukkan bahwa mikrokontroler ini mampu dan handal sebagai mikrokontroler pada robot.
Arifin et al  [18], telah melakukan penelitian terkait rancang bangun robot otmatis loy krathong berbasis mikrokontroler ATmega 128 pada kasus KRI  tahun 2011. Robot ini dirancang secara otomatis untuk mengikuti jalur garis yang dibuat. Digunakan tiga sensor garis, rotary encoder, dan limit swith pada robot ini sebagai aktuator dari robot. Adapun seluruh kegiatan dikontrol dengan mikroprosesor ATmega 128. Berdasarkan hasil pengujian, didapatkan bahwa robot bekerja dengan baik dan ATmega 128 mampu memproses seluruh perintah dengan baik tanpa adanya bug maupun kegagalan sistem.
Goel  et  al  [22],  pada  tahun  2019  telah  melakukan  penelitian  terkait  rancangan  robot  yang  dikontrol menggunakan  smartphone  dengan  koneksi  bluetooth.  Robot  yang  dibuat  adalah  robot  stocking  shelves  dengan menggunakan modul Arduino UNO sebagai modul prosesor, Android sebagai OS dari smarphone, dan teknologi RFID.  Robot  ini  dapat  mengidentifikasi  barang  berdasarkan  scan  dari  kartu  RFID,  kemudian  gerakan-gerakan yang diperlukan untuk memindahkan barang dari titik awal ke titik yang diinginkan dikontrol oleh Arduino.
Top  et  al[23],  pada  tahun  2022  telah  melakukan  penelitian  terkait  pembuatan  aplikasi  android  berbasis bluetooth untuk sistem kontrol robot dengan menggunakan software MIT App Inventor. Robot yang  digunakan adalah robot roda empat yang didesain multifungsi. Aplikasi yang di buat di MIT App Inventor terdiri dari tiga tampilan  utama,  yaitu  manual  control  screen,  main  screen,  dan  automatic  control  screen.  Berdasarkan  hasil penelitian  didapat  bahwa  software  MIT  App  Inventor  dapat  digunakan  dan  handal  dalam  pengoperasian  robot berbasis bluetooth.
Mori  et  al  [24],  pada  tahun  2018  telah  melakukan  penelitian  terkait  rancang  bangun  lengan  robot berkecepatan tinggi yang ringan untuk bermain bulu tangkis. Pada penelitian ini, robot dapat melakukan smash dengan kecepatan 21 m/s dengan tingkatan akurasi shuttlecock yang dapat di smash sebesar 69.7%.

## 2. METODOLOGI PENELITIAN
Metodologi  dari  penelitian  ini  menggunakan  metode  prototipe,  di  mana  metode  ini  merupakan  metode perancangan sistem yang dilakukan daengan cepat dan sistematis sehingga peneliti dapat melakukan analisis untuk mengetahui  langkah  apa  yang  akan  dilakukan  selanjutnya  [25],  [26].  Berikut  adalah  proses  dari  penelitian berdasarkan metode yang diusulkan seperti yang terlihat pada Gambar 1.
Analisa Kebutuhan
Desain Perancangan Membangun Prototipe Evaluasi dan Perbaikan
Gambar 1. Metode prototipe yang digunakan pada penelitian ini.
Proses  awal  yang  pada  penelitian  ini  adalah  analisa  kebutuhan  berupa  pembuatan  daftar  hal-hal  yang diperlukan  dalam  penelitian,  kemudian  melakukan  desain  perancangan  dari  sistem.  Selanjutnya  membangun prototipe dari hasil perancangan dan melakukan evaluasi dan perbaikan. Jika ditemukan kegagalan atau hal yang belum memenuhi target, maka dilakukan perbaikan dan evaluasi hingga tujuan dari penelitian terpenuhi.

## 2.1 Analisis Kebutuhan
Dalam  tahapan  ini,  dilakukan  analisis  untuk  mengidentifikasi  kebutuhan-kebutuhan  yang  harus  dipenuhi  oleh sistem agar sistem bekerja dengan baik. Adapun kebutuhan-kebutuhan yang perlu dipenuhi adalah sebagai berikut:
1. Mikrokontroller  ATmega  128  sebagai  processor  untuk  pusat  proses  kontrol  dari  aktuator  dan  konektifitas bluetooth ke android.
2. Software BASCOM-AVR sebagai media pemprograman mikrokontroler ATmega 128.
3. Software MIT App Inventor sebagai media pemprograman aplikasi kontrol pada smartphone android.
4. Modul bluetooth sebagai receiver dan kendali android melalui bluetooth android.
5. Aplikasi android sebagai pusat kontrol dari robot.
6. Omniwheel sebagai roda dari aktuator-aktuator yang ada.

## Journal of Computer System and Informatics (JoSYC)
ISSN 2714-8912 (media online), ISSN 2714-7150 (media cetak) Volume 4, No. 3, Mei 2023, Page 501 − 510 https://ejurnal.seminar-id.com/index.php/josyc DOI 10.47065/josyc.v4i3.3527

## 2.2 Perencanaan
Robominton adalah robot bulu tangkis yang dikontrol oleh manusia, di mana ditandingkan dengan tipe permainan ganda, sehingga setiap tim terdiri dari dua robot. Setiap tim memiliki satu unit robot servis, dan satu unit robot penerima yang masing-masing dikontrol oleh satu orang. Terdapat 11 varian gerakan yang dapat dikontrol oleh pemain  menggunakan  aplikasi  berbasis  android  yang  dapat  dibuka  melalui  smartphone.  Adapun  berikut  blok diagram dari sistem rangkaian perangkat keras robot bulu tangkis ini, yang terlihat pada Gambar 2.
Gambar 2. Blok diagram rangkain perangkat keras robominton.
Adapun fungsi-fungsi dari masing-masing blok adalaha sebagai berikut:
Blok 1
: Mikrokontroler ATmega 128
Blok 2 : LCD 16 x 2 Blok 3 – 6
: Driver EMS 30 A
Blok 7 – 8
: Driver pneumatik
Blok 9 – 10 : Katup solenoida Blok 11 – 14 : DC motor untuk navigasi Blok 15 – 16 : Merupakan raket atas dan bawah Blok 17 : Motor DC untuk transmisi shuttlecock Blok 18 : Driver L293D untuk motor DC transmisi Blok 19 : Sensor proximity untuk deteksi shuttlecock Blok 20 :  Modul  Bluetooth  HC-05  sebagai  bluetooth  receiver  dari  data  yang  dikirimakn  melalui bluetooth android Blok 21 : Perangkat android sebagai pengedali manual robot bulu tangkis

## 3. HASIL DAN PEMBAHASAN

## 3.1 Realisasi Kebutuhan
Dalam realisasi kebutuhan sistem ini, diperlukan modul bluetooth HC-05 sebagai receiver dari kendali android melalui  koneksi  android  bluetooth  untuk  memberikan  perintah  pada  mikrokontroler  ATmega  128.  Kemudian perintah yang diterima oleh bluetooth HC-05 diolah oleh mikrokontroler untuk menggerakan aktuator. Terdapat 14 perintah di mana setiap perintah mempunyai karakter yang berbeda-beda. Terdapat juga sistem navigasi yang mempunyai 11 jenis formasi gerakan ditambah satu fungsi pengereman dengan diagram blok seperti yang terlihat pada Gambar 3.

## Journal of Computer System and Informatics (JoSYC)
ISSN 2714-8912 (media online), ISSN 2714-7150 (media cetak) Volume 4, No. 3, Mei 2023, Page 501 − 510 https://ejurnal.seminar-id.com/index.php/josyc DOI 10.47065/josyc.v4i3.3527
Sistem navigasi ini dilakukan oleh smartphone android yang mengendalikan pergerakan empat buat motor DC melalui koneksi Bluetooth yang diolah dalam processor ATmega 128 di mana nantinya sistem pengendalian dilakukan  untuk  menentukan  konfigurasi  arah  gerakan  motor  yang  menggerakan  empat  buah  omni  wheel. Selanjutnya ada sistem servis yaitu sistem untuk melakukan servis shuttlecock dengan diagram blok seperti yang terlihat pada Gambar 4.
Gambar 4. Diagram blok sistem servis robominton.
Sistem servis ini memiliki dua jenis servis, yaitu servis atas dan servis bawah. Sistem servis ini dikendalikan oleh sistem pneumati, sehingga smartphone android hanya mengendalikan trigger untuk membuka katup solenoida melalui  koneksi  bluetooth  yang  diolah  dalam  mikroprosesor  ATmega  128.Selanjutnya  adalah  sistem  transmisi shuttlecock,  yaitu  sistem  untuk  melakukan pukulan  pada  shuttlecock  dengan  diagram  blok  sistem  seperti  yang terlihat pada Gambar 5.
Gambar 5. Diagram blok sistem transmisi shuttlecock robominton.
Sistem transmisi ini dilakukan oleh smartphone android yang mengendalikan pergerakan empat buat motor DC untuk mendorong lima buah shuttlecock secara bergantian hingga jatuh, sedangkan sensor difungsikan untuk membaca waktu yang tepat untuk melakukan pukulan servis awal dengan menggunakan sistem penumatik bawah.

## 3.2 Realisasi Perangkat Keras
Realisasi  perangkat  keras  dimulai  dari  pembuatan  program  dan  rangkaian  mikrokontroler  ATmega  128  ke minimum system sebagai otak dari robot. Selanjutnya dilakukan perancangan power supply, port downloader, port bluetooth,  port  sensor,  port  motor,  dan  port  pneumatik.  Setelah  sistem  mikrokontroler  selesai,  dilakukan perancangan  driver  pneumatic  sebagai  sistem  penggerak  robot,  lalu  perancangan  regulator  mikrokontroler, regulator motor pendorong shuttlecock, perancangan driver L293D, dan perancangan kotak panel. Adapun gambar dari kontrol panel robot robominton ini adalah seperti yang terlihat pada Gambar 6.

## Journal of Computer System and Informatics (JoSYC)
ISSN 2714-8912 (media online), ISSN 2714-7150 (media cetak) Volume 4, No. 3, Mei 2023, Page 501 − 510 https://ejurnal.seminar-id.com/index.php/josyc DOI 10.47065/josyc.v4i3.3527

## 3.3 Realisasi Perangkat Lunak
Realisasi perangkat lunak pada penelitian ini adalah dengan menggunakan dua software utama, yaitu BASCOM- AVR  sebagai  program  untuk  memprogram  mikrokontroler  ATmega  128.  Software  kedua  adalah  MIT  App Inventor sebagai program untuk membuat sistem kontrol berbasis android melalui smartphone di mana koneksi antara mikrokontroler dengan android adalah dengan menggunakan bluetooth. Berikut adalah user interface dari kontrol robominton berbasis android yang terlihat pada Gambar 7.
Gambar 7. User interface dari sistem kontrol robominton berbasis android.

## 3.4 Pengujian Sistem
Dalam pembuatan prototipe dari robot, diperlukan pengujian-pengujian pada setiap sistem dan fungsi yang dibuat agar  pada  saat  pengoperasian  menjadi  sistem  baik.  Adapun  pengujian-pengujian  sistem  yang  dilakukan  adalah seperti yang dijelaskan pada sub-bab di bawah.

## 3.4.1 Pengujian Sistem Kontrol Navigasi Robot
Pengujian  sistem  kontrol  navigasi  robot  dilakukan  berdasarkan  batasan  PWM,  di  mana  formasi-formasi  dari gerakannya ditunjukkan dari nilai tegangan (Volt) dan PWM (%) dari motor. Adapun berikut tabel dari parameter driver EMS 30 A sesuai formasi gerakang robot, yang terlihat pada Tabel 1.
Tabel 1. Parameter pada driver EMS 30 A sesuai formasi gerakan robot
No. Formasi Gerakan Parameter Motor Kanan Depan Motor Kiri Depan Motor Kanan Belakang Motor Kiri Belakang 1 Maju Tegangan (Volt) 9.4 9.4 11.7 11.7 PWM (%) 39.21 39.21 49.01 49.01 2 Mundur Tegangan (Volt) 11.7 11.7 9.4 9.4 PWM (%) 49.01 49.01 39.21 39.21 3 Kanan Tegangan (Volt) 9.4 11.7 9.4 11.7 PWM (%) 39.21 49.01 39.21 49.01 4 Kiri Tegangan (Volt) 11.7 9.4 9.4 11.7 PWM (%) 49.01 39.21 39.21 49.01 5 Serong Kanan Tegangan (Volt) OFF 11.7 OFF 11.7 PWM (%) 49.01 49.01 6 Serong Kiri Tegangan (Volt) 11.7 OFF 11.7 OFF PWM (%) 49.01 49.01 7 Serong Kanan Mundur Tegangan (Volt) OFF 11.7 OFF 11.7 PWM (%) 49.01 49.01 8 Serong Kiri Mundur Tegangan (Volt) 11.7 OFF 11.7 OFF PWM (%) 49.01 49.01 9 Hadap Kanan Tegangan (Volt) 11.7 OFF 11.7 11.7 PWM (%) 49.01 49.01 49.01

## Journal of Computer System and Informatics (JoSYC)
ISSN 2714-8912 (media online), ISSN 2714-7150 (media cetak) Volume 4, No. 3, Mei 2023, Page 501 − 510 https://ejurnal.seminar-id.com/index.php/josyc DOI 10.47065/josyc.v4i3.3527
No. Formasi Gerakan Parameter Motor Kanan Depan Motor Kiri Depan Motor Kanan Belakang Motor Kiri Belakang 10 Hadap Kiri Tegangan (Volt) OFF 11.7 11.7 11.7 PWM (%) 49.01 49.01 49.01 11 Putar Kiri Tegangan (Volt) 11.7 11.7 11.7 11.7 PWM (%) 49.01 49.01 49.01 49.01

## 3.4.2 Pengujian Sistem Kontrol Transmisi Shuttlecock
Pengujian  sistem  kontrol  transmisi  shuttlecock  dilakukan  berdasarkan  tegangan  input  dan  output  driver  dan parameter-parameter pada ATmega 128. Adapun hasil pengukurannya adalah seperti yang terlihat pada Tabel 2, dan Tabel 3.
Tabel 2. Pengukuran tegangan input dan output driver transmisi shuttlecock No. Komponen  PWM1C Tegangan Data yang Dikirim Data yang Diterima Keterangan 1 L293D 100% PWM = 255 5V, pada kaki enable, alias port aktivasi PWM 15 15 Berhasil 2 Valve Solenoide - Pada driver pneumatik Input = 24 VDC setelah di trigger, Output=24 VDC 15 15 Berhasil Tabel 3. Parameter sistem transmisi shuttlecock pada ATmega 128
No. Parameter Motor Dorong IR Proximity IN 1 IN 2 1 Logic 1 0 0 2 Port/Pin C.6 C.7 A.2 3 Tegangan port (Volt) 5 0.02 5

## 3.4.3 Pengujian Sistem Kontrol Servis Shuttlecock
Pengujian  sistem  kontrol  servis  shuttlecock  dilakukan  seperti  pada  kontrol  transmisi  shuttlecock  di  mana berdasarkan  tegangan  input  dan  output  driver  dan  parameter-parameter  pada  ATmega  128.  Adapun  hasil pengukurannya adalah seperti yang terlihat pada Tabel 4, dan Tabel 5.
Tabel 4. Pengukuran tegangan input dan output driver transmisi shuttlecock
No. Fungsi Driver Pneumatik Bawah Driver Pneumatik Atas Keterangan 1 Servis atas - Input: 24 VDC setelah trigger output = 24 VDC Berhasil 2 Servis bawah Input: 24 VDC setelah trigger output = 24 VDC - Berhasil Tabel 5. Parameter sistem servis shuttlecock pada ATmega 128 No. Parameter Driver Pneumatik Bawah Driver Pneumatik Atas ON OFF ON OFF 1 Logic 1 0 1 0 2 Port/Pin A.4 A.3 3 Tegangan port (Volt) 5 0.02 5 0.02

## 3.4.4 Pengujian Motor DC Navigasi
Guna mengeahui karakteristik motor DC yang digunakan, maka dilakukan pengujian dengan memberikan sumber tegangan dari 5  – 24V tanpa beban. Pengukuran yang dilakukan di antaranya pengukuran nilai arus, tegangan, pengukuran arus mula, dan pengukuran nilai rpm motor DC. Sehingga nantinya didapatkan tingkat efisiensi listrik dan juga kemampuan motor DC ketika diberikan beban torsi. Adapn hasil pengujian karakteristiknya adalah seperti yang terlihat pada Tabel 6.
Tabel 6. Pengujian karakteristik motor DC tanpa beban No. Volt (V) Ampere (mA) P (W) I Start (A) RPM 1 5 200 1 0.6 98

## Journal of Computer System and Informatics (JoSYC)
ISSN 2714-8912 (media online), ISSN 2714-7150 (media cetak) Volume 4, No. 3, Mei 2023, Page 501 − 510 https://ejurnal.seminar-id.com/index.php/josyc DOI 10.47065/josyc.v4i3.3527
No. Volt (V) Ampere (mA) P (W) I Start (A) RPM 2 9 200 1.8 1 164 3 12 250 3 1.4 220 4 14 280 3.92 1.6 258 5 16 290 4.64 1.8 298 6 18 290 5.2 2 334 7 20 300 6 2.3 372 8 22 310 6.82 2.4 408 9 24 350 8.4 2.7 442
Berdasarkan hasil pengujia, didapatkan bahwa semakin besar sumber tegangan semakin besar pula daya, besar arus mula, dan cepat motor berputar.

## 3.4.5 Pengujian Penampilan Data Smartphone Android
Pengujian  ini  dilakukan  untuk  mengetahui  hasil  dari  perancangan  aplikasi  android  yang  sudah  dibuat  dengan menggunakan App Inventor 2. Pengujian ini dilakukan dengan mengamati data kiriman dari bluetooth android. Data  yang  dikirimkan  adalah  data  yang  sesuai  dengan  pembuatan  program  dengan  App  Inventor  2.  Data  ini dikirimkan oleh android untuk ditampilkan di komputer melalui hyperterminal yang terpasang bluetooth. Hal ini dilakukan  untuk  memastikan  bahwa  aplikasi  android  yang  sudah  dibuat  adalah  benar.  Smartphone  android melakukan komunikasi serial dengan bluetooth HC-05, dengan syarat modul bluetooth HC-05 terpasang dengan USB to TTL sesuai dengan port yang tersedia. Kaki VCC pada HC-05 dihubungkan dengan VCC pada USB to TTL, sedangkan kaki RX dan TX pada perangkat keduanya dipasang secara bersilang.

## 3.4.6 Pengujian Komunikasi Serial Mikrokontroler ATmega 128 dengan Hyperterminal
Pengujian  ini  dilakukan  untuk  mengetahui  komunikasi  serial  melalui  port  RX  dan  TX.  Adapun  program  uji komunikasi serial adalah seperti yang terlihat pada Gambar 2.
Gambar 2. Program uji komunikasi serial dengan software BASCOM.
3.4.7 Pengujian Komunikasi Serial antara Android dengan Mikrokontroler Melalui Bluetooth
Pengujian ini dilakukan untuk mengetahui komunikasi perangkat bluetooth HC-05 yang sudah terpasang dengan port komunikasi serial minsys ATmega 128. Adapun program uji komunikasinya adalah seperti yang terlihat pada Gambar 3

## Journal of Computer System and Informatics (JoSYC)
ISSN 2714-8912 (media online), ISSN 2714-7150 (media cetak) Volume 4, No. 3, Mei 2023, Page 501 − 510 https://ejurnal.seminar-id.com/index.php/josyc DOI 10.47065/josyc.v4i3.3527

## 3.4.8 Pengujian Motor Transmisi Shuttlecock
Pengujian  ini  dilakukan  untuk  mengendalikan  mode  ‘servis  awal’  pada  smartphone  android.  Parameter keberhasilannya adalah motor pendorong bergerak mendorong shuttlecock. Ketika sensor membaca shuttlecock lewat,  kondisi  motor  DC  pendorong  langsung  berhenti.  Adapun  tampilan  fisik  motor  DC  pendorong shuttlecocknya adalah seperti yang terlihat pada Gambar 4.
Gambar 4. Tampilan fisik motor DC pendorong shuttlecock.

## 3.4.9 Pengujian Driver Pneumatic
Prinsip pengujian driver pneumatic adalah sama dengan pengujian motor transmisi, namun perbedaannya adalah pada lokasi port. Dalam pengujian ini, port yang digunakan adalah port A.4 dan port A.3. Adapun tampilan fisik dari driver pneumatic nya adalah seperti yang terlihat pada Gambar 5.
Gambar 5. Driver pneumatic pada sistem Robominton.

## 3.5 Implementasi Sistem
Setelah berbagai pengujian pada sub sistem dan bagian-bagian dari komponen pembentuk robot dilakukan, sistem robot di uji secara utuh dimulaai dari sistem kontrol navigasi, sistem kontrol servis, dan sistem kontrol transmisi shuttlecock. Dari hasil pengujian, fungsi-fungsi tersebut dapat berjalan dengan baik di mana sistem robot yang telah terpasang dapat dilihat pada Gambar 6.

## Journal of Computer System and Informatics (JoSYC)
ISSN 2714-8912 (media online), ISSN 2714-7150 (media cetak) Volume 4, No. 3, Mei 2023, Page 501 − 510 https://ejurnal.seminar-id.com/index.php/josyc DOI 10.47065/josyc.v4i3.3527
Gambar 6. Pengujian robot bulu tangkis.
Selanjutnya  kehandalan  robot  sudah  diuji  selama  pertandingan  dilaksanakan,  di  mana  pada  saat pertandingan tidak terjadi kegagalan-kegagalan pada sistem baik dari sisi software maupun hardware-nya. Sistem bluetooth berjalan dengan baik dengan jarak maksium jangkauan adalah sejauh kurang lebih 30 meter.

## 4. KESIMPULAN
Berdasarkan  hasil  penelitian yang  telah dilakukan,  dapat  disimpulkan  bahwa  sistem  kontrol  robot  bulu  tangkis dengan kendali smartphone android dapat mengendalikan navigasi robot menggunakan empat buah motor DC 24 Volt yang memiliki 11 formasi gerakan dengan komunikasi serial melalui bluetooth HC-05 yang diolah dengan processor ATmega 128. Sistem kontrol transminis shuttlecock mampu mendorong shuttlecock sebanyak lima buah menggunakan  motor  DC  yang  dihubungkan  dengan  belt  dan  plat  silinder,  dikendalikan  android  melalui mikrokontroler  ATmega  128  dan  driver  L293D  dengan  tingkat  keberhasilan  servis  sebanyak  empat  buah shuttlecock dari lima buah shuttlecock. Driver motor dan driver pneumatik dapat mengamankan beban dengan baik  ketika  terjadi  short  circuit  pada  sistem  kontrol.  Sistem  kendali  android  dengan  bluetooth  HC-05  memiliki jangkauan hingga 30 meter. Dalam pertandingan, sistem kontrol robot mampu mengendalikan robot bulu tangkis untuk melakukan servis awal dengan skor tiga kali masuk dan satu kali gagal pada empat kali pertandingan. Robot bulu tangkis masih belum dapat mengembalikan serangan lawan dengan tepat.

## REFERENCES
[1] A. Purwanto, “Sistem Koordinat Robot Industri,” J. Teknol. TECHNOSCIENTIA, 2019.
[2] M. H. Barri, T. Y. Hernanda, A. T. Santoso, M. N. Faizi, M. S. Mahrus, and R. Rizqullah, “Wheeled Robot Drive Design with Rocker-Bogie System for Searching for Earthquake Victims,” JTECS  J. Sist. Telekomun. Elektron. Sist. Kontrol Power Sist. dan Komput., 2021, doi: 10.32503/jtecs.v1i2.1681.
[3] J. A. Rojas-Quintero and M. C. Rodríguez-Liñán, “A literature review of sensor heads for humanoid robots,” Rob. Auton. Syst., 2021, doi: 10.1016/j.robot.2021.103834.
[4] Y. Cong, C. Gu, T. Zhang, and Y. Gao, “Underwater robot sensing technology: A survey,” Fundam. Res., 2021, doi: 10.1016/j.fmre.2021.03.002.
[5] D. I. Shema, “Implementasi Metode Logika Fuzzy Sugeno Pada Prototipe Robot Pemadam Api Dengan Kemampuan Navigasi,” J. Teknol. Elektro, 2022, doi: 10.22441/jte.2022.v13i1.010.
[6] Y. Nurul hilal, S. Heranurweni, and A. Kurniawan N, “RANCANG BANGUN ROBOT PEMADAM API BERODA DENGAN  NAVIGASI  SENSOR  KOMPAS  BERBASIS  ATMEGA  128,”  eLEKTRIKA,  2018,  doi: 10.26623/elektrika.v9i1.1108.
[7] T.  I.  Putra,  H.  Kurniawan,  and  F.  Nasari,  “RANCANG  BANGUN  ALAT  PEMBERSIH  LANTAI  BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA 8535 DENGAN NAVIGASI ANDROID Disigning Of Vacuum Cleaner Based On Microcontroler ATMega 8535 By Using Android,” 2019.
[8] M. Kamaludin and W. S. Aji, “Manuver Robot Manual Menggunakan PID pada Robot Manual KRAI 2018,” Bul. Ilm. Sarj. Tek. Elektro, 2019, doi: 10.12928/biste.v1i3.978.
[9] D. Firdha, T. Winarno, and A. Komarudin, “Kontrol Kecepatan Motor Pelempar pada Robot Abu Robocon 2018 dengan Metode PID,” J. Elektron. dan Otomasi Ind., 2021, doi: 10.33795/elkolind.v6i2.156.
[10]  A. Hardiansyah, T. Winarno, and A. Komarudin, “Kontrol Kecepatan Motor Pelontar Robot Abu Robocon 2017 dengan Metode PID,” J. Elektron. dan Otomasi Ind., 2020, doi: 10.33795/elkolind.v5i2.130.
[11]  C. Kahraman, M. Deveci, E. Boltürk, and S. Türk, “Fuzzy controlled humanoid robots: A literature review,” Rob. Auton. Syst., 2020, doi: 10.1016/j.robot.2020.103643.
[12]  S. Ozturkcan and E. Merdin-Uygur, “Humanoid service robots: The future of healthcare?,” J. Inf. Technol. Teach. Cases,

## Journal of Computer System and Informatics (JoSYC)
ISSN 2714-8912 (media online), ISSN 2714-7150 (media cetak) Volume 4, No. 3, Mei 2023, Page 501 − 510 https://ejurnal.seminar-id.com/index.php/josyc DOI 10.47065/josyc.v4i3.3527
2022, doi: 10.1177/20438869211003905.
[13]  F. G. Ohoirat et al., “Rancang Bangun Sistem Mekanik Penggiring Dan Penendang Pada Robot Sepak Bola,” J. Tek. Elektro dan Komput., 2019.
[14]  L. Jin, S. Li, J. Yu, and J. He, “Robot manipulator control using neural networks: A survey,” Neurocomputing, 2018, doi: 10.1016/j.neucom.2018.01.002.
[15]  Z.  Zhou,  L.  Li,  A.  Fürsterling,  H.  J.  Durocher,  J.  Mouridsen,  and  X.  Zhang,  “Learning-based  object  detection  and localization  for  a  mobile  robot  manipulator  in  SME  production,”  Robot.  Comput.  Integr.  Manuf.,  2022,  doi: 10.1016/j.rcim.2021.102229.
[16]  F. S. Rozak and R. Riandini, “Rancangbangun Lengan Robot Pelontar Bola dengan Sistem Pneumatik,” ELECTRICES, 2019, doi: 10.32722/ees.v1i1.2305.
[17]  M.  Ali,  “Rancang  Bangun  Robot  Pemadam  Api  Otomatis  Menggunakan Sistem  Pneumatik  Berbasis  Mikrokontroller ATmega 32,” J. Litek  J. List. Telekomun. Elektron., 2021, doi: 10.30811/litek.v18i1.2166.
[18]  S. Arifin and A. A. Wicaksono, “Rancang Bangun Robot Otomatis Loy Krathong Berbasis Mikrokontroler ATMEGA 128 Pada Kasus KRI 2011,” J. Ilm. Teknol. Inf. Asia, 2014.
[19]  Zamzami, Salahuddin, and Y. Anwar, “Rancang Bangun Robot Humanoid Berbasis Mikrokontroler Atmega 2560,” J. Infomedia, 2021.
[20]  I. Saptiadi, D. Minggu, and Y. Darmawan, “Rancang Bangun Sistem Kendali pada Robot Tempur Menggunakan Joystick Berbasis Arduino,” TELKA - Telekomun. Elektron. Komputasi dan Kontrol, 2020, doi: 10.15575/telka.v6n1.49-55.
[21]  A. Ashari and F. R. Faruuq, “Rancang Bangun Pass Robot Kontes Robot ABU Indonesia (KRAI) 2020,” Mechatronics J. Prof. Entrep., 2019.
[22]  V. Goel et al., “Design of smartphone controlled robot using bluetooth,” 2019. doi: 10.1007/978-981-13-0776-8_52.
[23]  A.  Top  and  M.  Gökbulut,  “Android  Application  Design  with  MIT  App  Inventor  for  Bluetooth  Based  Mobile  Robot Control,” Wirel. Pers. Commun., 2022, doi: 10.1007/s11277-022-09797-6.
[24]  S. Mori, K. Tanaka, S. Nishikawa, R. Niiyama, and Y. Kuniyoshi, “High-Speed and Lightweight Humanoid Robot Arm for a Skillful Badminton Robot,” IEEE Robot. Autom. Lett., 2018, doi: 10.1109/LRA.2018.2803207.
[25]  R. Aditya, V. H. Pranatawijaya, and & P. B. A. A. Putra, “Rancang Bangun Aplikasi Monitoring Kegiatan Menggunakan Metode Prototype,” J. Inf. Technol. Comput. Sci., 2021.
[26]  Y.  I.  Chandra,  I.  Irfan,  K.  Kosdiana,  and  M.  Riastuti,  “Penerapan  Metode  Prototype  Dalam  Merancang  Purwarupa Pengaman Pintu Kandang Ternak Otomatis Berbasis Mikrokontroler ATMEGA 328P,” Innov. Res. Informatics, 2022, doi: 10.37058/innovatics.v4i1.4888.