Abstrak —  Saat ini kebakaran lahan sering terjadi  di Indonesia. Pencegahan dapat  dilakukan dengan cara mendeteksi titik panas ( hotspot )  sebelum  terjadinya  kebakaran.  Titik  panas  adalah daerah  yang  memiliki  suhu  permukaan  relatif  lebih  tinggi dibandingkan  daerah  di  sekitarnya.  Pada  penelitian ini  telah dirancang suatu sistem pencegahan yang dapat memetakan suhu suatu permukaan area atau lahan. Pengukur suhu berupa sensor inframerah  thermopile  akan  mengukur  intensitas  cahaya inframerah  yang  terpancar  dari  suatu  titik  atau  objek  tanpa kontak. Intensitas cahaya inframerah ini proporsional terhadap suhu objek tersebut. Tegangan keluaran dari sensor thermopile dikuatkan oleh rangkaian pengondisi sinyal dan kemudian dibaca Analog to Digital Converter pada  mikrokontroler Arduino Nano. S istem pemindai  yang  menggunakan  motor  servo  dan  motor stepper digunakan untuk mengubah arah titik pengukuran suhu beberapa  titik dalam  area  lahan sehingga suhu  suatu  area  di sekitar sistem dapat dipetakan. Data-data suhu pada area tersebut kemudian  divisualisasikan  pada  perangkat  lunak  pemetaan komputer  yang  dirancang  menggunakan IDE  Microsoft  Visual S tudio. S istem pengukur suhu berdasarkan  sensor inframerah thermopile dapat  mengukur suhu tanpa  kontak dengan  rerata kesalahan sebesar 6,4% pada rentang pengukuran suhu 37 ºC s.d. 170 ºC.
Kata Kunci —Inframerah, Kebakaran, Suhu, Thermopile.

## I. PENDAHULUAN
EBAKARAN  lahan dan hutan merupakan fenomena ala m yang  sering  terjadi  di  Indonesia.  Kerugian  yang diakibatkan mulai  dari keanekaragaman hayati yang berkurang, habitat  hewan-hewan  yang  hilang,  hingga  manusia  yang dirugikan  baik  materil  maupun  non  materil  akibat  kebakaran yang  terjadi.  Pada  2015,  kebakaran  terjadi  pada  2,6  hektar lahan,  yaitu  setara  dengan ukuran  empat  setengah  kali  lipat Pulau  Bali  dan kerugian  bagi negara Indonesia mencapai  221 triliun rupiah [1].  Umumnya  kebakaran hutan di Indonesia pada lahan gambut. Lahan gambut adalah lahan basah dengan lapisan tanah  berair  yang  terdiri  dari  bahan  tanaman  mati  dan membusuk.
Kebakaran hutan ini  disebabkan oleh berbagai macam  mula i dari human  error ,  faktor  alam  yaitu  suhu yang  tinggi,  curah hujan yang rendah, dan bahan yang ada pada lahan yang mudah terbakar  [2].  Siklus  terjadinya  kebakaran  hutan  terjadi  saat musim  kemarau  yang memang  merupakan  saat di mana  lahan mulai  mengering  dan suhu sangat tinggi.  Penanganan setelah kebakaran hutan tergolong lebih sulit dan memakan  biaya yang
lebih banyak. Jika  sudah telanjur terbakar,  api di lahan gambut jadi  sulit dipadamkan  karena lahan gambut akan sangat kering sampai kedalaman  tertentu.
Untuk  itu  diperlukan  suatu pencegahan  kebakaran  lahan. Pencegahan  dapat  dilakukan  dengan  pembacaan  salah  satu parameter penyebab kebakaran lahan yaitu hotspot (titik panas). Hotspot secara  definisi  dapat  diartikan  sebagai  daerah  yang memiliki  suhu  permukaan  relatif  lebih  tinggi  dibandingkan daerah di  sekitarnya [3],  sehingga pemetaan  suhu permukaan lahan  dapat  digunakan  untuk  sistem  pencegahan kebakaran pada  tahap  selanjutnya.  Teknologi  yang  sudah umum  untuk pembacaan  suhu di  permukaan  bumi  adalah remote  sensing menggunakan satelit. Salah satu satelit yang digunakan adalah NOAA-AVHRR.  Satelit ini  dapat memberikan  data global dua kali  dalam  sehari  [4].  Resolusi  tertinggi  tanah  yang  dapat diperoleh  dari  satelit  ini  adalah  1.1  km  [5].  Hal-hal  tersebut membuat  data yang didapat jauh dari real-time dan beresolusi yang masih terlalu  besar.
Untuk pencegahan kebakaran lahan yang lebih efektif,  maka diperlukan  sistem yang mempunyai  spesifikasi yang lebih baik dengan  pengukuran  secara  in-situ.  Metode  ini  mempunya i waktu  pembacaan yang lebih  cepat (mendekati real-time )  dan resolusi  yang lebih  kecil.  Pengukuran  suhu permukaan  lahan tanpa  kontak  dilakukan  menggunakan  sensor  inframera h thermopile.  Motor  Stepper  dan  servo  digunakan  untuk pemindaian  sehingga  data  suhu di  area  sekitar  sistem  dapat terbaca.  Data-data  tersebut kemudian  divisualisasikan  dalam pemetaan suhu permukaan  lahan pada program  komputer.

## II. DASAR TEORI
Salah  satu  kelas  dari  sensor  inframerah  disebut  detektor termal yang  merespons  panas  yang  diakibatkan  oleh penyerapan radiasi termal oleh permukaan elemen penginderaan yang  mampu  mengubah  tingkat  panas menjad i sinyal  listrik. Panas  yang  diserap  meningkatkan  suhu permukaan, dan kenaikan suhu yang dihasilkan menjadi  ukuran radiasi termal  yang terjadi. Dalam  rujukan  [6] suhu objek dapat dihitung dari persamaan:
𝑇 𝑏 ≈ 𝑇 𝑠𝑐 + 𝑉 4𝐴𝑔𝜀 𝜀 𝑠 𝜎𝑇 𝑠𝑐 3 (1)

## Sistem Pemetaan  Suhu Permukaan  Lahan Menggunakan  Sensor Inframerah  untuk Pendeteksi Dini Kebakaran
Widya Yanuar Samsudin,  Muhammad Rivai,  dan Tasripan Departemen Teknik Elektro, Fakultas  Teknologi  Elektro, Institut Teknologi  Sepuluh  Nopember (ITS)
e-mail : tasripan@ee.its.ac.id
K
dimana T b adalah suhu objek dan T sc adalah suhu sensor dalam satuan K dan V adalah tegangan output thermopile  dalam  volt. Sedangkan  parameter  luas  permukaan A dengan  m 2 , ε emisivitas  objek, ε s emisivitas  sensor, dan σ adalah konstanta Stefan-Boltzman  yang  bernilai  5,67×10 -8 W.m -2 .K -4 ,  adalah faktor  kalibrasi. Untuk  menghitung  suhu  objek  perlu mengetahui  dua  variable  yaitu  suhu  sensor  dan  tegangan keluaran  detektor. Faktor kalibrasi  ditemukan  selama  kalibras i thermometer.
Thermopile adalah  detektor  termal paling populer. Thermopile  termasuk  dalam  kelas  detektor  inframerah  pasif yang  menghasilkan  output  listrik  sehubungan dengan  fluks termal  yang  diserap  tanpa  memerlukan sumber  energi tambahan. Thermopile  terdiri  dari thermokopel yang terhubung secara  seri  dan  sebuah penyerap  inframerah.  Karena  lapisan penyerapan menyerap  daya inframerah  yang dipancarkan dari target yang panas, maka  perbedaan suhu antara hot junctions dan cold  junctions dari  thermokopel  terbentuk.  Tegangan thermoelektrik  antara  dua  terminal  dari  thermokopel  yang dihubung seri  akan  terbentuk  seperti  yang ditunjukkan  pada Gambar  1(b).  Tegangan keluaran dari  thermopile  proporsional terhadap  daya inframerah  yang terserap  sebagai  fungsi  suhu dari pemancar inframerah  dan s uhu lingkungan dari thermopile [7].
Thermopile  menghasilkan  sinyal yang hampir  proporsional dengan  gradien  suhu  antara hot  junction dan cold  junction sehingga thermopile  harus  ditambahkan  sensor suhu absolut atau sensor suhu referensi, misalnya thermistor [8].
Thermistor  dibagi  menjadi  dua kelompok,  yaitu NTC  yang umum  digunakan untuk pengukuran suhu, dan PTC.  Resistansi thermistor  NTC  menurun  seiring  dengan  kenaikan  suhu. Resistansi  thermistor  ( S )  sebesar  ohm  berhubungan  dengan suhu absolutnya T Kelvin  dengan persamaan polinomial:
ln 𝑆 = 𝐴 0 + 𝐴 1 𝑇 + 𝐴 2 𝑇 2 + 𝐴 3 𝑇 3 (2)
Model komputasi  thermistor  ada 3,  yaitu model  sederhana, model  Fraden, dan model Steinhart-Hart.  Model Steinhart-Hart mempunyai error terkecil  dari  dua model  lainnya  [9].  Rumus model  Steinhart-Hart dinyatakan:
𝑇 = [𝐴 + 𝐵 ln 𝑆 + 𝐶(ln 𝑆) 3 ] −1 (3)
Komputasi dengan model  Steinhart-Hart  memerlukan  3 titik kalibrasi  resistansi thermistor  terhadap suhu, T 1 dengan S 1 , T 2 dengan S 2 , dan T 3 dengan S 3 untuk mendapatkan koefisien A , B , dan C :
𝐿 1 = ln(𝑆 1 ) 𝑌 1 = 1 𝑇 1 (4) 𝐿 2 = ln(𝑆 2 ) 𝑌 2 = 1 𝑇 2 𝐿 3 = ln(𝑆 3 ) 𝑌 3 = 1 𝑇 3 𝛾 2 = 𝑌 2 − 𝑌 1 𝐿 2 − 𝐿 1 𝛾 3 = 𝑌 3 − 𝑌 1 𝐿 3 − 𝐿 1 𝐶 = ( 𝛾 3 − 𝛾 2 𝐿 3 − 𝐿 2 ) (𝐿 1 + 𝐿 2 + 𝐿 3 ) −1 𝐵 = 𝛾 2 − 𝐶(𝐿 1 2 + 𝐿 1 𝐿 2 + 𝐿 2 2 ) 𝐴 = 𝑌 1 − (𝐵 + 𝐿 1 2 𝐶)𝐿 1
Penguat diferensial  memperkuat  selisih antara dua tegangan. Rangkaian  penguat  diferensial  ditunjukkan  pada  Gambar  2. Fungsi  alih  untuk  rangkaian  penguat  diferensial  diberikan sebagai berikut [10]:
𝑉 𝑜𝑢𝑡 = −𝑉 1 ( 𝑅 3 𝑅 1 ) + 𝑉 2 ( 𝑅 4 𝑅 2 + 𝑅 4 ) ( 𝑅 1 + 𝑅 3 𝑅 1 ) (5)
Jika  resistor 𝑅 1 = 𝑅 2 dan 𝑅 3 = 𝑅 4 ,  fungsi  alih  penguat diferensial  dapat  disederhanakan  menjadi  fungsi  sebagai berikut:
𝑉 𝑂𝑈𝑇 = 𝑅 3 𝑅 1 (𝑉 2 − 𝑉 1 ) (6)

## III. PERANCANGAN SISTEM
Sistem  pemetaan  suhu  permukaan  lahan  ini  mempunyai sistem  kontrol  utama  mikrokontroler  berupa board Arduino Nano.  Mikrokontroler  ini  digunakan  untuk  mengubah  nila i analog menjadi  digital  besar suhu yang diukur oleh  rangkaian sensor  inframerah  dengan  menggunakan  ADC,  mengatur putaran  motor  stepper  dengan  fungsi digital  output -nya, mengatur  putaran  motor  servo  dengan  fasilitas  PWM -nya, membaca  nilai  dari  sensor akselerometer  dan  magnetometer
Gambar 2. Konfigurasi Rangkaian Penguat Diferensial
(a)
(b)
Gambar  1.  (a)  Penampang  Melintang  Sensor  T hermopile,  (b)  Diagram Skematik T hermopile yang T erdiri dari 4 T hermokopel yang Dihubung Seri [8].
melalui  protokol  I2C,  dan  mengirim  data  suhu  yang  telah terukur  ke  komputer  dengan komunikasi  serial.  Blok  diagra m sistem ini  ditunjukkan pada Gambar  3.
Sistem pemindaian terdiri dari motor servo dan motor stepper yang operasi  putarannya ditunjukkan  pada Gambar  4.  Motor servo digunakan untuk mengubah arah pengukuran dari sensor thermopile  sehingga  arah  pengukuran  dapat  berubah  dalam radiusnya (kemiringan  dari arah sensor). Sensor acceleromete r digunakan  mengetahui  besar  derajat  kemiringan  sensor accelerometer.  Motor stepper digunakan untuk mengubah arah pengukuran dari  sensor thermopile  sehingga arah pengukuran dapat  berputar  (mengelilingi)  360º  di  sekitar  sistem.  Untuk mengetahui arah mata angin dari sistem maka  digunakan sensor magnetometer.
Rangkaian  sensor inframerah  terdiri  dari  sensor inframera h thermopile  dan  rangkaian  pengondisi  sinyalnya.  Rangkaian pengodisi sinyal digunakan untuk menguatkan tegangan output dari  sensor inframerah  thermopile.  Rangkaian  ini  terdiri  dari penguat diferensial.  Sensor thermopile  yang digunakan adalah tipe  ZTP-135SR.  Sensor  thermopile  ini  sudah  dilengkapi thermistor  NTC  yang digunakan untuk mengukur  suhu sensor itu sendiri sebagai referensi.  Suhu permukaan lahan yang telah terukur  kemudian  dikirim  ke  komputer  dengan  komunikas i serial. Perangkat lunak yang digunakan telah dirancang dengan IDE  Microsoft  Visual  Studio  untuk menampilkan  visualisasi dari pemetaan suhu permukaan lahan.
Rangkaian  pengondisi sinyal thermopile  pada Gambar  5(a ) menggunakan  rangkaian  penguat  diferensial  yang  akan menghasilkan  tegangan keluaran V OUT_TP dengan penambahan
tegangan offset V OFF_TP dari  output rangkaian non-inverting voltage  follower .  Resistor  variable R 5 digunakan  untuk mengatur V OFF_TP dengan dasar rangkaian  pembagi  tegangan. Sesuai  dengan  persamaan  (6),  tegangan  thermopile V TP menjadi:
𝑉 𝑇𝑃 = ( 𝑅 6 𝑅 11 ) (𝑉 𝑂𝑈𝑇_𝑇𝑃 − 𝑉 𝑂𝐹𝐹 _𝑇𝑃 ) (7)
Rangkaian  pengondisi sinyal thermistor  pada Gambar  5(b ) menggunakan  rangkaian  penguat  diferensial  yang  akan menghasilkan  tegangan keluaran V OUT_TR dengan penambahan tegangan offset V OFF_TR dari  output rangkaian non-inverting voltage  follower .  Resistor  variable R 13 digunakan  untuk mengatur V OFF_TR dengan dasar rangkaian  pembagi  tegangan. Sesuai  dengan  persamaan  (5),  resistansi  thermistor R TR menjadi:
𝑅 𝑇𝑅 = 𝑥 − 𝑅 15 1 − 𝑥 , di mana (8)
𝑥 = [ 𝑉 𝑂𝑈𝑇 _𝑇𝑅 − 𝑉 𝑂𝐹𝐹 _𝑇𝑅 𝑉 𝐶𝐶 + ( 𝑅 16 𝑅 14 )] ( 𝑅 14 𝑅 14 + 𝑅 16 )
Perangkat  lunak  pengukuran  suhu  pada  mikrokontro le r membaca  tegangan  keluaran  rangkaian  pengondisi  sinyal thermopile V OUT_TP dan V OUT_TR dengan  fasilitas  ADC. Kemudian  dilakukan  komputasi  pengukuran  suhu  objek T B sesuai dengan persamaan (1)  memerlukan  variabel  suhu sensor T SC dengan  persamaan  (3),  tegangan  keluaran  dari  sensor thermopile V TP dengan  persamaan  (7)  dan  faktor  kalibrasi. Faktor  kalibrasi K P didapatkan  dengan  bebarapa  kalibras i dengan  membalik  persamaan  (1)  menjadi  persamaan  (9). Setelah K P didapatkan,  pengukuran  suhu  objek T B dapat dilakukan.  Diagram  alir  dari  komputasi  pengukuran  suhu ditunjukkan pada Gambar  6.
𝐾 𝑃 ≈ 𝑉 𝑇𝑃 4. 𝑇 𝑆𝐶 3 (𝑇 𝐵 − 𝑇 𝑆𝐶 ) (9)
Perangkat lunak pada mikrokontroler  Arduino Nano  dimula i dengan  inisialisasi  sudut  pada  motor  servo  dan  stepper. Kemudian  dilakukan  pembacaan tegangan keluaran  rangkaian pengondisi  sinyal  thermopile  dan  thermistor  dengan  ADC.
Gambar 4. Ilustrasi Arah Putaran Motor (a) Stepper, (b) Servo
Gambar 3. Blok Diagram Sistem (a) (b)
Gambar 5. Rangkaian Pengondisi sinyal (a) thermopile, (b) thermistor
Hasil  pembacaan  ADC  kemudian  dihitung  sesuai rancangan perangkat lunak pengukuran suhu. Data suhu, sudut servo, dan sudut  stepper  kemudian  dikirim ke  komputer  melalu i komunikasi serial. Kemudian untuk mengubah arah pengukuran dilakukan  dengan memutar  motor  stepper sebesar θº .  Jika  step total  dari  motor  stepper belum  360º  maka  akan mengulang  pembacaan  ADC  kembali.  Begitu  pula  jika  sudut servo belum  45º  akan  mengulang ke  pembacaan ADC.  Aliran program  ini ditunjukkan pada Gambar  6.
Akselerometer digunakan untuk menghitung sudut kemiringan ρ sensor terhadap sumbu normal  bumi  (percepatan gravitasi  bumi)  di  mana G PX adalah  percepatan terukur  pada sumbu  X, G PY adalah  percepatan terukur  pada sumbu  Y,  dan G PZ adalah  percepatan  erukur  pada  sumbu  Z.  Rumus  yang digunakan untuk menghitung ada pada persamaan (10).
𝜌 = cos −1 𝐺 𝑃𝑍 √𝐺 𝑃𝑋 2 + 𝐺 𝑃𝑌 2 + 𝐺 𝑃𝑍 2 (10)
Magnetometer digunakan untuk  mengukur  arah  mata  angin (kompas) θ sensor di  mana H X adalah medan  magnet  terukur pada  sumbu  X  dan H PY adalah  medan  magnet  terukur  pada sumbu Y.  Rumus  yang digunakan untuk menghitung ada pada persamaan  (11).  Fungsi  dalam  program  adalah  atan2()  yaitu four-quadrant inverse tangent .
𝜃 = tan −1 𝐻 𝑌 𝐻 𝑋 (11)
Perangkat  lunak  pemetaan pada komputer  digunakan untuk memvisualisasikan  data suhu permukaan  pada suatu area lahan
yang  sudah  diukur.  Data  suhu  diterima  melalui  komunikas i serial.  Data  sudut motor servo dan stepper juga diterima  yang nantinya  digunakan  untuk  menetukan  koordinat  piksel  pada berkas gambar.  Data suhu dikonversi menjadi  data piksel yang mengandung nilai RGB  di setiap piksel gambar. Berkas gambar kemudian  akan dihasilkan  dari data piksel tersebut.
IV. PENGUJIAN DAN PEMBAHASAN SISTEM Sistem  yang  dirancang  memiliki bagian  utama  yang mengandung  rangkaian  regulator,  motor  servo  dan  motor stepper  sebagai  pengubah  arah  pengukuran  suhu,  sensor thermopile dan rangkaian pengondisi  sinyal, sensor akselerometer,  dan  sensor  magnetometer.  Pengujian  untuk mendapatkan  faktor  kalibrasi  ( K P )  seperti  pada  Gambar  7 dilakukan  untuk  mendapatkan  nilai  faktor  kalibrasi K P menggunakan  persamaan  (9).  Suhu  objek T B diukur  secara manual  menggunakan  thermogun.  Suhu  sensor  diukur menggunakan  thermistor  menggunakan  persamaan  (3)  yang didapatkan dari pembacaan ADC  pengondisi sinyal thermistor. Sedangkan  tegangan  thermopile dihitung  menggunakan pengondisi sinyal  thermopile.persamaan  (7)  yang  didapatkan dari  pembacaan  ADC  Hasil  pengujian  menunjukkan  bahwa pada pengukuran pada objek  bersuhu 50ºC  s.d. 195ºC  nilai K P cukup konstan dengan nilai  rata-rata yang dinyatakan:
𝐾 𝑝 ̅̅̅̅ = 1 𝑛 ∑ 𝐾 𝑃 𝑖 𝑛 𝑖=1 = 2.65 × 10 −15 (12)
Nilai K P yang  didapatkan  kemudian  digunakan  dalam perhitungan pengukuran suhu objek.
Pengujian  pengukuran  suhu  objek  dengan  program  dan rangkaian  thermopile  ( T B( R) )  akan  dibandingkan  dengan pengukuran  secara  manual  mengunakan  thermogun  ( T B( M) ). Hasil  pengujian ini  ditunjukkan  pada Tabel  1  dan Gambar  8.
Gambar 6. Diagram Alir Perangkat Lunak Mikrokontroler
MULAI BACA ADC THERMOPILE & THERMISTOR KIRIM DATA SUHU KE PC DENGAN SERIAL HITUNG SUHU OBJEK STEP TOTAL MOTOR STEPPER 360º? SELESAI TIDAK YA TIDAK YA PUTAR MOTOR STEPPER STEP θ º PUTAR MOTOR SERVO ρº POSISI MOTOR SERVO & STEPPER = 0º A A A B B POSISI SERVO 45º? Gambar  7. Pengujian yang Dilakukan untuk Mendapatkan Faktor Kalibrasi ( K P ) dan Pengukuran Suhu Objek
Perhitungan error pengukuran  dihitung  dengan  rumus  pada persamaan  (13).  Hasil  pengujian  ini  menunjukkan  bahwa sistem ini  memiliki error rata-rata sebesar 6,4%.   Pengujian ini mengukur suhu dengan pada rentang 37 ° C  s.d. 170 ° C.
𝐸𝑟𝑟𝑜𝑟 = 𝑇 𝐵(𝑀) − 𝑇 𝐵 (𝑅) 𝑇 𝐵(𝑀) × 100% (13)
Pengujian  pengukuran suhu  juga  dilakukan  terhadap  objek bersuhu konstan. Pengujian ini diulang sebanyak 38 kali.  Kurva hasil pengujian ini ditunjukkan pada Gambar  9. Pada pengujian ini didapatkan error yang terjadi ketika  sistem mengukur  objek bersuhu konstan sebesar ±1,5 ºC.
Pengujian  pengukuran sudut kemiringan  sensor inframera h dilakukan  dengan  membandingkan  hasil  pembacaan  dari akselerometer  dengan  kemiringan  referensi. Error yang dihasilkan  antara  0,58%  s.d.  2,96%  dengan rata-rata  1,72% , ditunjukkan pada Gambar  10.
Pengujian sensor magnetometer adalah dengan membandingkan  hasil  pengukuran dan kode  program  dengan kompas.  Pengujian  dilakukan  dengan  membandingkan  arah mata angin 0º (360º),  45º,  90º,  135º,  180º,  225º,  270º,  dan 315º. Error pengujian  ditunjukkan  pada  Gambar  11.  Dari  hasil pengujian yang dilakukan,  persentase error yang terjadi adalah antara 0,28%  s.d. 1,94%.
Gambar 9. Pengujian Pengukuran Suhu terhadap Objek Bersuhu Konstan
Gambar 10. Error Pengukuran Sensor Akselerometer
33 34 35 36 37 0 10 20 30 40 S u h u O b je k ( ºC ) Pengukuran ke- 0.00 0.50 1.00 1.50 2.00 2.50 3.00 3.50 0 20 40 60 80 100 Err o r (% ) Kemiringan  (°)
Gambar  11. Error pada Pengujian Sensor Magnetometer 0.00 1.00 2.00 3.00 0 100 200 300 Err o r (% ) Kompas (º)
Gambar 12. Hasil Pengujian Pemetaan Suhu .

## Gambar 8. Pengujian Faktor Kalibrasi
T abel 1. Hasil dan Error Pengujian Pengukuran Suhu
T B(R) (ºC ) T B(M) (ºC ) Error (%) T B(R) (ºC ) T B(M) (ºC ) Error (%) 170 173 1.73 75 82 8.54 157 162 3.09 71 76 6.58 143 150 4.67 68 73 6.85 131 135 2.96 65 70 7.14 121 127 4.72 62 66 6.06 116 123 5.69 58 63 7.94 109 116 6.03 56 59 5.08 102 108 5.56 50 52 3.85 94 102 7.84 47 50 6.00 90 99 9.09 43 46 6.52 86 96 10.42 40 43 6.98 83 91 8.79 37 40 7.50 -4E-15 -2E-15 0E+00 2E-15 4E-15 6E-15 0 50 100 150 200 F a k to r K a li b ra si Suhu  Objek T B (ºC)
Pengujian  perangkat  lunak  pemetaan  pada  komputer  yang dirancang  adalah  menerima  data  melalui  komunikasi  serial. Data  yang  diterima  kemudian  dikonversikan  menjadi  berkas gambar  pemetaan  suhu  berekstensi  png  ( Portable  Network Graphic ). Berkas gambar ini kemudian ditampilkan  dalam GUI ( graphical  user  interface ).    Hasil  pengujian  pada  lahan ditunjukkan  pada  Gambar 12. Pada  gambar  tersebut menunjukkann bahwa pada sebelah kiri  bawah titik tengah GUI terdapat sumber panas  dengan suhu  sedang  yang direpresentasikan warna kuning.

## V. KESIMPULAN
Pada  penelitian  ini  teah dibuat  perancangan, realisasi,  dan pengujian sistem  pemetaan suhu permukaan  lahan. Sistem  ini terdiri  dari sensor inframerah  thermopile  untuk mengukur suhu objek  tanpa  kontak.  Sistem  pemindai  menggunakan  motor servo  dan  motor  stepper  yang  dapat  mengubah  arah  titik pengukuran suhu sehingga dapat mencangkup  seluruh luasan atau  area.  Mikrokontroler  Arduino  Nano  digunakan  untuk membaca sinyal sensor inframerah thermopile dan mengirimnya  ke  komputer.  Hasil  pengujian  menunjukkan bahwa sistem ini  memiliki  rerata kesalahan sebesar 6,4%  pada rentang pengukuran objek  bersuhu 37  ºC  s.d.  170  ºC.  Untuk pengukuran  terhadap objek  bersuhu konstan  secara berulang memiliki kesalahan sebesar  ±1,5  ºC.  Hasil  pengujian  sistem
menunjukkan bahwa  perangkat  lunak  pemetaan  dapat memetakan  suhu permukaan lahan.

## DAFTAR PUSTAKA
[1] A. J. Glauber, S. Moyer, M. Adriani, and I. Gunawan, “Kerugian dari Kebakaran Hutan – Analisa Dampak Ekonomi dari Krisis Kebakaran T ahun 2015,” World Bank Gr. , p. 2, 2016.
[2] M.  R.  Akbar, Luthfan Aufar and  F.  Budiman, “Rancang Bangun Sensor  Node  pada Wireless Sensor  Network Menggunakan Deret Sensor Gas dan Jaringan Syaraf Tiruan untuk Mendeteksi Kebakaran Hutan,” J. Tek. ITS , vol. 5, no. 2, pp. A192–A197, 2016.
[3] O.  Roswintiarti, Inform asi  Titik  Panas  (Hotspot)  Kebakaran Hutan/Lahan . Jakarta: LAPAN, 2016.
[4] I.  C.  M.  R.  Dwinata  and  E.  Setijadi,  “Desain  Wireless  Sensor Network  dan  Webserver  untuk  Pemetaan  T itik  Api  pada  Kasus Kebakaran Hutan,” J. Tek. ITS , vol. 5, no. 2, pp. A198–A203, 2016.
[5] J.  Robel and  A. Graumann, NOAA KLM User’s  Guide . Asheville: NOAA, 2014.
[6] J.  G.  Webster  and  H.  Eren, Noncontact  Thermometers,”  in Measurem ent,  Instrumentation,  and  Sensors  Handbook:  Spatial, Mechanical, Thermal, and Radiation Measurement , 2nd ed. Florida: CRC Press, 2014.
[7] S.-N. Chen, “ Temperature Error Analysis and Parameter Extraction of an 8-14µm T hermopile with a Wavelength-Independent Absorber for T ympanic Thermometer,” IEEE Sens. J. , vol. 16, no. 8, pp. 2260– 2271, 2016.
[8] G. Saez, J. A., Quero, and M. Angulo Jerez, “Earth Sensor Based on T hermopile Detectors for Satellite Attitude Determination,” IEEE Sens. J. , vol. 16, no. 8, pp. 2260–2271, 2016.
[9] J. Fraden, Temperature Sensors,” in Handbook of Modern Sensors – Physics, Design, and Application , 5th ed. London: Springer, 2016.
[10] Pujiono, Rangkaian Penguat (Amplifier),” in Rangkaian Elektronika Analog . Yogyakarta: Graha Ilmu, 2012.