## Perancangan Prototipe Robot Pembawa Barang Otomatis Berbasis Arduino Uno DIP dengan Sensor Ultrasonic
Fathir Azukruf 1) , Abdul Azis 2) , dan Emidiana 3)
1, 2, 3) Program Studi Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas PGRI Palembang Jln. Jend. A. Yani, Lr. Gotong Royong 9/10 Ulu, Palembang, Indonesia e-mail: fathirazukruf519@gmail.com 1) , azis@univpgri-palembang.ac.id 2) , emidiana@univpgri-palembang.ac.id 3)

## ABSTRACT
The  tool  used  to  carry  goods  is  a  trolley.  To  simplify  the  process  of  carrying  goods  using  a  trolley,  the  trolley  can  be combined with robot technology. In order for the trolley robot to see objects or the surrounding atmosphere, it needs a sense that can be integrated with a sensory system that can sense the presence of an object, namely an ultrasonic sensor. An ultra- sonic sensor is a device that captures the motion of  an object  and converts it into a sound reflection that can be read and processed by a computer. This sound reflection is an input signal that will be processed on a computer to produce information that is useful for certain purposes on the system. From the results of the tests that have been carried out, the performance of the Arduino Uno DIP-based automatic robot carrier prototype with ultrasonic sensors is in accordance with the design. Where for advanced control, the ultrasonic sensor still responds well to hand objects, bags, hats, plastic, clothes, and books, at a distance of 50 cm. Then for the right turn and left turn control, the ultrasonic sensor responds well to objects at a distance of 5 cm, and for reverse control, the ultrasonic sensor still responds well to objects at a distance of 11 cm-20.5 cm. Furthermore, the ultasonic sensor still responds well in reading hand objects at a distance of 50 cm, when given a load with a weight of 1.0 kg-3.0 kg, where the prototype still moves forward even though it starts to become unstable and experiences  a decrease in speed. When given a load of 3.5 kg, the prototype does not move forward or has an error. So it can be concluded that the maximum load of the goods carrier robot prototype is 3 kg.
Keywords: Design, Prototype, Carrier, Arduino, Ultrasonic Sensor.

## ABSTRAK
Alat  bantu  yang digunakan untuk  membawa barang adalah troli. Untuk mempermudah proses membawa barang dengan menggunakan troli, maka troli dapat dikombinasi dengan teknologi robot. Supaya robot troli dapat melihat objek atau suasana sekitarnya dibutuhkan sebuah indra yang dapat terintregasi dengan sistem indra yang dapat merasakan keberadaan suatu objek, yaitu  sensor  ultrasonik. Sensor  ultrasonik  merupakan  perangkat  yang  berfungsi  menangkap  gerak  suatu  objek  dan  mengu- bahnya ke dalam bentuk refleksi bunyi yang dapat dibaca dan diproses oleh komputer. Refleksi bunyi ini merupakan sinyal masukan yang akan diproses pada komputer dapat menghasilkan informasi yang berguna untuk keperluan tertentu pada sistem. Dari hasil pengujian yang telah dilakukan, kinerja prototipe robot pembawa barang otomatis berbasis Arduino Uno DIP dengan sensor  ultrasonic  sesuai  dengan  perancangan.  Dimana  untuk  kontrol  maju,  sensor  ultrasonic  masih  merespon  dengan  baik terhadap objek tangan, tas, topi, plastik, baju, dan buku, pada jarak 50 cm. Kemudian untuk kontrol belok kanan dan belok kiri, sensor ultrasonic merespon dengan baik  terhadap objek pada jarak 5 cm, dan untuk kontrol  mundur, sensor ultrasonic masih merespon dengan baik terhadap objek pada jarak 11 cm-20,5 cm. Selanjutnya sensor ultasonic masih merespon dengan baik dalam membaca objek tangan pada jarak 50 cm, saat diberi beban dengan berat 1,0 kg-3,0 kg, dimana prototipe masih bergerak maju walaupun mulai tidak stabil dan mengalami penurunan kecepatan. Pada saat diberi beban 3,5 kg, prototipe tidak bergerak maju atau error. Sehingga dapat disimpulkan bahwa beban maksimal prototipe robot pembawa barang adalah 3 kg.
Kata Kunci : Perancangan, Prototipe, Pembawa Barang, Arduino, Sensor Ultrasonic.

## I. P ENDAHULUAN
roses  pemindahan  ataupun  membawa  barang terjadi  setiap  harinya,  dan  untuk  barang  yang berjumlah  sedikit  dapat  dibawa  dengan  cara diangkat  dengan  tangan.  Namun  apabila  barang  yang dibawa berjumlah banyak dan berat, maka dibutuhkan sebuah  alat  bantu  yang  dapat  membantu  untuk membawa  barang  tersebut.  Alat  bantu  yang  biasanya digunakan  untuk  membawa  ataupun  memindahkan barang  adalah  troli.  Troli  merupakan  sebuah  kereta dorong yang sangat membantu untuk proses membawa barang supaya lebih mudah.
Untuk  mempermudah  proses  membawa  ataupun memindahkan barang dengan menggunakan troli, maka
troli dapat dikombinasi dengan teknologi robot. Robot dapat  digunakan  sebagai  alat  bantu  untuk  membawa barang.  Supaya  robot  troli  dapat  melihat  objek  atau suasana sekitarnya dibutuhkan sebuah indra yang dapat terintregasi dengan sistem indra yang dapat merasakan keberadaan  suatu  objek.  Pada  robot  dapat  digunakan sensor  ultrasonik.  Sensor  ultrasonik  merupakan perangkat yang berfungsi menangkap gerak suatu objek dan mengubahnya ke dalam bentuk refleksi bunyi yang dapat  dibaca  dan  diproses  oleh  komputer.  Refleksi bunyi  ini  merupakan  sinyal  masukan  yang  akan diproses pada komputer dapat menghasilkan informasi yang  berguna  untuk  keperluan  tertentu  pada  sistem. Pengolahan  dengan  komputer  ini  dikenal  sebagai pengolahan refleksi bunyi [7].
P
Sebagai  otak  pengendali,  digunakan  Arduino  Uno. Arduino adalah sebuah perangkat prototype elektronik berbasis  mikrokontroler  yang  fleksiber  dan open - source , perangkat keras dan perangkat lunaknya mudah digunakan.  Arduino  dapat  digunakan  mendeteksi lingkungan  dengan  menerima  masukan  dari  berbagai sensor,  misal:  cahaya,  infrared,  ultrasonic,  jarak, tekanan,  dan  kelembapan,  dan  dapat  mengendalikan peralatan  sekitarnya  seperti,  lampu,  berbagai  jenis motor, dan akuator lainnya [1].
Pada  penelitian  ini  akan  dirancang  prototipe  robot pembawa  barang  otomatis  berbasis  Arduino  Uno  DIP dengan sensor ultrasonic. Perangkat ini nantinya dapat dimanfaatkan sebagai alat atau sarana untuk
mempermudah
membawa barang. Untuk menggerakkan prototipe robot pembawa barang, maka objek harus berada di depan prototipe robot. Kemudian sensor  ultrasonic  akan  membaca  pergerakan  yang diberikan  objek  kemudian  disalurkan  kepada  otak Arduino,  dan  selanjutnya  akan  disalurkan  ke  motor yang akan bergerak sesuai pergerakan yang dilakukan.

## II. KAJIAN PUSTAKA

## A. Arduino Uno DIP
Arduino  Uno  DIP  adalah  papan  sirkuit  berbasis mikrokontroler  ATmega328  yang  memiliki  14 input / output digital  (6 output untuk  PWM),  6  analog input , resonator kristal keramik 16 MHz, Koneksi USB, soket adaptor, pin header ICSP, dan tombol reset [2]. Hal ini dibutuhkan  untuk  mensupport  mikrokontroler  secara mudah terhubung dengan kabel power USB atau kabel power supply adaptor AC ke DC atau batteri. Arduino Uno  DIP  berbeda  dari  semua board mikrokontroler diawal-awal  yang  tidak  menggunakan chip khusus driver FTDI  USB- to - serial .  Sebagai  penggantinya penerapan  USB- to - serial adalah  ATmega16U2  versi R2  (versi  sebelumnya  ATmega8U2).  Versi  Arduino Uno Rev.2 dilengkapi resistor ke 8U2 ke garis ground yang lebih mudah diberikan ke mode DFU [8].

## Gambar 1.  Arduino Uno DIP.

## B. Sensor Ultrasonic
Sensor  ultrasonik  adalah  sebuah  sensor  yang berfungsi  untuk  mengubah  besaran  fisis  (bunyi) menjadi  besaran  listrik  dan  sebaliknya.  Sensor  ini bekerja berdasarkan  prinsip pantulan suatu gelombang suara  sehingga  dapat  dipakai  untuk  menafsirkan
eksistensi (jarak) suatu benda dengan frekuensi tertentu. Disebut  sebagai  sensor  ultrasonik  karena  sensor  ini menggunakan gelombang ultrasonik (bunyi ultrasonik) [6].
HC-SR04  merupakan  sensor  ultrasonik  siap  pakai, satu  alat  yang  berfungsi  sebagai  pengirim,  penerima, dan  pengontrol  gelombang  ultrasonik.  Alat  ini  bisa digunakan untuk mengukur jarak benda dari 2 cm-4 m dengan akurasi 3 mm. Alat ini memiliki 4 pin, pin Vcc, Gnd,  Trigger,  dan  Echo.  Pin  Vcc  untuk  listrik  positif dan  Gnd  untuk  ground-nya.  Pin  Trigger  untuk  trigger keluarnya  sinyal  dari  sensor  dan  pin  Echo  untuk menangkap sinyal pantul dari benda [6].
Gambar 2.  Sensor Ultrasonic HC-SR04.

## C. Sensor Infrared
Sensor  Infrared  (IR)  adalah  komponen  elektronika yang dapat mengidentifikasi cahaya infra merah. Sensor infrared  saat  ini  ada  yang  dibuat  khusus  dalam  satu modul dan dinamakan sebagai IR Detector Photomodules . IR  Detector  Photomodules merupakan sebuah  chip  detektor  inframerah  digital  yang didalamnya terdapat fotodiode dan penguat (amplifier). Konfigurasi  pin  infrared  (IR)  receiver  atau  penerima infra  merah  tipe  TSOP  adalah output (Out), Vs  (VCC +5 volt DC), dan Ground (GND) [11].
Sensor  penerima  inframerah  TSOP  ( TEMIC Semiconductors Optoelectronics Photomodules ) memiliki fitur-fitur utama yaitu fotodiode dan penguat dalam satu chip, keluaran aktif rendah, konsumsi daya rendah, dan mendukung logika TTL dan CMOS. Sensor infrared  jenis  TSOP  adalah penerima  inframerah  yang telah  dilengkapi  filter  frekuensi  30-56  kHz,  sehingga penerima  langsung  mengubah  frekuensi  tersebut menjadi  logika  0  dan  1.  Jika  detektor  inframerah (TSOP) menerima frekuensi carrier tersebut, maka pin keluarannya  akan  berlogika  0.  Sebaliknya,  jika  tidak menerima  frekuensi  carrier  tersebut,  maka  keluaran detektor inframerah (TSOP) akan berlogika 1 [11].

## Gambar 3.  Sensor Infrared.

## D. Servo DC SG90
Servo  Motor  adalah  perangkat  listrik  yang digunakan  pada  mesin-mesin  industri  pintar  yang berfungsi untuk mendorong atau memutar objek dengan
kontrol  yang  dengan  presisi  tinggi  dalam  hal  posisi sudut, akselerasi dan kecepatan. Hal ini dimungkinkan dengan  kombinasi  motor  biasa  dan  tambahan  sensor dalam hal ini berupa encoder untuk umpan balik posisi. Kontroler  dari  servo  motor yang  lebih dikenal  dengan nama servo drive adalah bagian yang paling penting dan canggih  dari  sebuah  servo  motor,  karena  dirancang untuk presisi tinggi tersebut [9].
Gambar 4.  Servo DC SG90.

## E. Motor Shield L293D
L293D  merupakan  driver  motor  yang  bisa digunakan  pada  range  tegangan  dan  arus  yang  tinggi dengan  4  channel  driver.  Pada  intinya  shield  ini digunangan  untuk  mengkontrol  gerakan  motor  DC dengan power maksimal 36v dan dapat mensupply arus sebesar 600ma pada tiap channerl, chip ini dikenal juga sebagai tipe H-Bridge [4].
Gambar 5.  Motor Shield L293D.

## F. Gear Motor

## Gambar 6.  Gear Motor.
Motor DC merupakan aktuator yang paling banyak digunakan dalam aplikasi robotik, dan telah dilengkapi dengan  gear  train  yang  mampu  memberikan  torque yang cukup besar. Dimana Daya yang dibutuhkan: DC
4.8  ~  6.0V,  Kecepatan  operasi:  300  rpm/6.0V, Maksimal Torsi: 2.4 kgf.cm /6.0V, Ukuran: 40×20×36.6 mm,  Berat:  38  gr,  Gear:  Ultra  Resin  type [4].

## G. Kabel Jumper
Kabel jumper adalah komponen yang wajib ada saat belajar rangkaian elektronika dan komponen penghubung  rangkaian  Arduino  dengan  sensor-sensor yang diperlukan. Hal-hal yang kadi masalah pada kabel jumper antara lain jumlahnya tidak punya banyak atau kabel jumper gampang  rusak  karena  saat  beli  kualitas tidak  di  perhitungkan.  Kabel jumper memiliki  3  jenis kabel,  yaitu male  to  male,  male  to  female,  female  to female [3].
Gambar 7.  Kabel Jumper.

## H. Baterai
Baterai  adalah  salah  satu  alat  penting  untuk penyimpan  dan  konversi  energi  yang  bekerja berdasarkan  prinsip  elektrokimia  reversibel.  Reaksi elektrokimia  reversibel  di  dalam  baterai  dapat berlangsung  melalui  proses  pengubahan  kimia  jadi tenaga listrik (proses pengosongan) dan sebaliknya dari tenaga  listrik  jadi  tenaga  kimia  (proses  pengisian). Baterai  dapat  digunakan  sebagai  sumber  energi  listrik untuk  menghidupkan  benda  yang  bertenaga  baterai seperti  senter,  jam  dinding,  senter,  dan  masih  banyak lainya [5].
Gambar 8.  Baterai.

## I. Aki
Aki  berfungsi  untuk  menyimpan  daya  listrik  yang nantinya  dibutuhkan.  Secara  umum  cara  kerja  aki adalah  dengan  menciptakan  reaksi  kimia  supaya  bisa menghasilkan  aliran  elektron.  Aliran  inilah  yang  bisa menyalakan beban listrik. Reaksi kimia yang diciptakan
membutuhkan  komponen.  Komponen  aki  kering maupun  basah  secara  umum  sama,  yaitu:  kotak  aki, tutup  aki,  lubang  ventilasi,  pelat  logam  positif  dan negatif,  pelat  separator,  cell  separator,  cell  connector, air aki/larutan elektrolit, terminal aki [10]
Gambar 9.  Aki.

## III. METODE PENELITIAN
Gambar 10.  Diagram alir penelitian.
1. Mulai  adalah  proses  persiapan  awal  penelitian  dan perancangan prototipe robot pembawa barang otom- atis berbasis Arduino Uno DIP dengan sensor ultra- sonic.
2. Studi literatur adalah proses pengumpulan data-data dan informasi yang berkaitan dengan penelitian me- lalui media buku, jurnal dan internet.
3. Pengumpulan alat dan bahan adalah proses memper- siapkan alat dan bahan yang akan digunakan, untuk mempermudah proses perancangan prototipe.
4. Pembuatan prototipe adalah proses pembuatan hard- ware,  untuk  membentuk  rangkaian  alat  dengan  ba- han-bahan  yang  telah  disiapkan  sesuai  dengan rancangan skema rangkaian prototipe.
5. Pembuatan program  adalah proses pembuatan soft- ware, yang akan dimasukkan ke dalam hardware un- tuk memberikan perintah pada mikrokontroler untuk mengeksekusi sesuai perintah program.
6. Pengujian  prototipe  adalah  proses  pengujian  hard- ware dan software, untuk mengetahui apakah alat te- lah bekerja dengan baik sesuai dengan perancangan, baik  dari  hardware  maupun  software.  Apabila  alat bekerja dengan baik maka akan dilakukan pengam- bilan data, dan apabila alat tidak bekerja dengan baik sesuai  dengan  perancangan  maka  akan  dilakukan pengecekan  kembali,  baik  dari  hardware  maupun software.
7. Pengambilan  data  adalah  proses  pengujian  robot dengan  pergerakan  tanpa  beban  dan  menggunakan beban.  Robot  dapat  bergerak  maju,  mundur,  ber- belok ke kiri dan ke kanan dengan beban maksimal yang diberikan kepada robot mencapai 3 kg.
8. Pengambilan data adalah proses pengujian prototipe dengan  pergerakan  tanpa  beban  dan  menggunakan beban. Prototipe dapat bergerak maju, mundur, ber- belok ke kiri dan ke kanan dengan beban maksimal yang diberikan kepada prototipe mencapai 3 kg.
9. Analisa  adalah  proses  analisa  data  dari  hasil  pen- gujian prototipe dengan pergerakan tanpa beban dan menggunakan beban.
10. Selesai  adalah  proses  setelah  pengujian  dilakukan, apabila  alat  telah  berfungsi  sesuai  dengan perancangan maka selanjutnya dilakukan penyelesaian  akhir  dengan  pembentukan  prototipe sesuai dengan perancangan.
11.

## IV. HASIL DAN PEMBAHASAN

## A. Pengumpulan Alat dan Bahan

## Gambar 11.  Alat dan bahan.
Pengumpulan alat dan bahan merupakan proses mem- persiapkan alat dan bahan yang akan digunakan, untuk mempermudah  proses  perancangan  prototipe.  Alat terdiri  dari:  obeng/tespen,  gunting,  solder,  tang  jepit runcing,  laptop.  Bahan  terdiri  dari:  Arduino Uno  DIP,
Tidak Ya Pengambilan Data Pembuatan Prototipe Studi Literatur Pengumpulan Alat dan Bahan Mulai Prototipe bekerja dengan baik Pengujian Prototipe Pembuatan Program Analisa Selesai
servo  motor,  sensor  ultrasonic,  sensor  infrared,  aki, kabel  jumper,  lem,  soket  baterai,  charger  12  V,  timah solder, kabel, motor relay, gear motor serta roda, papan.

## B. Pembuatan Prototipe
Gambar 12.  Skema rangkaian prototipe robot.
Keterangan Gambar 12:
1. Servo input pin pada servo 1
2. Pin VCC Sensor Ultrasonic connect pada pin 5 V ar- duino motor, pin GROUND sensor ultrasonic input pada  Ground  arduino  motor,  pin  TRIG  input  pada pin  no  2  A0-A5  arduino  motor,  Kemudian  pin ECHO input pada pin no1 A0-A5 arduino motor 3. Sensor Infrared GROUND input pada pin GROUND no  5  pada  arduino  motor,  pin  VCC  infrared  input pada +5 V pada arduino motor bisa dikatakan jalur positif,  kemudian pin  OUT  infrared  input  pada  pin no 3 A0-A5 sebagai sensor belok kanan dan pin no 4 sebagai sensor belok kiri.
4. Arduino  Uno  DIP  dan  Motor  Shield  pengolah  data dan sebagai keluaran tegangan kepada motor DC in- put positif pada pin positif arduino motor dan input negative pada pin negative arduino motor.
5. Aki 12 V sebagai catu daya/sumber listrik
6. Gear  Motor  sebagai  penggerak  roda  robot  dengan torsi 0,8 kg dengan tegangan input 3-6 V. input pos- itif  pada  M1,  M2,  M3,  M4,  input  negatif  pada Ground.
Adapun langkah-langkah yang dilakukan dalam pem- buatan  prototipe  robot  pembawa  barang  otomatis  ber- basis mikrokontroler Arduino Uno DIP dengan sensor ultrasonic, sebagai berikut:
1. Mengumpulkan alat dan komponen bahan yang akan digunakan dalam pembuatan prototipe robot.
2. Merancang  dan  menempelkan  Arduino  pada papan atau badan prototipe robot yang sudah disiapkan.
3. Merancang  prototipe  dengan  menempelkan  gear motor  pada  papan  menggunakan  lem  yang  telah tersedia.
4. Memasangkan roda pada gear motor
5. Menempelkan  servo  pada  papan  atau  badan  proto- tipe robot yang sudah disiapkan
6. Pemasangan dan pengeleman sensor ultrasonic pada servo
7. Penyolderan  untuk  input  Pin  karena  perlu dipasangkan  soket  agar  dapat  disatukan  dengan kabel jumper dari sensor ke motor.
8. Pemasangan kabel jumper dari sensor ke motor
9. Bentuk prototipe yang telah terpasang seluruh kom- ponennya dan siap diisi program.
Gambar 13.  Prototipe robot.

## C. Pembuatan Program
Program  merupakan  software  yang  akan  digunakan pada prototipe robot pembawa barang otomatis berbasis Arduino  Uno  DIP  dengan  sensor  ultrasonic.  Setelah merancang program, selanjutnya mengisi program atau source code yang akan digunakan pada Arduino melalui laptop.
Gambar 14.  Mengisi program Arduino.
1. Konfigurasi tampilan awal setting pada pc, pada in- clude library code, disini arduino akan memasukan format program pada memory dengan membaca se- tiap  soket  yang  terhubung  di  setiap  sensor  seperti
sensor  ultrasonic  dan  inframerah,  serta  menam- bahkan object seperti motor dc.
Gambar 15.  Tampilan awal setting.
2. Pada  void  setup,  arduino  akan  mengubungkan  sen- sor pada servo sebagai penggerak leher robot
Gambar. 16.  Void Setup.
3. Pada void loop, program digunakan sebagai perintah bergeraknya setiap motor pada robot diawali dengan delay  50  secon  kemudian  membaca  setiap  objek yang berada di hadapan sensor, kemudian jika jarak object  berada  antara  30-50  cm  maka  motor  akan serentak bergerak maju, dengan kecepatan 130 cm/s.
Gambar 17.  Program jarak antara maju dan mundur robot.
4. Pada  setting  else  if  (jika)  sensor  membaca  object pada 0-20 maka robot akan berhenti, dan jika object terbaca  pada  sesor  inframerah  sebelah  kanan  maka
robot  akan  berbelok  ke  arah  kanan  dengan  perge- rakan motor sebelah kiri maju dengan kecepatan 150 cm/s,  dan  motor  sebelah  kanan  ke  mundur  dengan kecepatan 150 cm/s.
Gambar 18.  Program belok robot.
5. Kemudian pada setting else if (jika) sensor membaca object pada 0-20 maka robot akan berhenti, dan jika object terbaca pada sesor inframerah sebelah kanan maka  robot  akan  berbelok  ke  arah  kanan  dengan pergerakan  motor  sebelah  kiri  mundur  dengan  ke- cepatan 150 cm/s, dan motor sebelah kanan ke maju dengan kecepatan 150 cm/s. Kemudian pada setting jarak 15 cm robot akan berhenti
Gambar 19.  Program robot akan berhenti jika ada beban pada ja- rak 15 cm.
Apabila pengisian program dan semua komponen su- dah  selesai  dihubungkan  maka  prototype  robot  pem- bawa barang otomatis sudah siap digunakan.

## D. Pengujian Prototipe
Langkah  awal  dilakukan  dengan  merangkai Arduino DIP dengan motor shied yang harus disatukan terlebih dahulu. Kemudian masukkan input aki dengan tegangan 12 V dimana dapat langsung disambungkan dengan in- put yang sudah tersedia. Selanjutnya sambungkan gear motor dc 1 dan 2 pada stepper #1, kemudian gear motor dc 3 dan 4 pada stepper #2, kemudian pasangkan servo pada input servo 1. Kemudian hubungkan sensor ultra- sonic  dengan  menghubungkan  ground  pada  pin  4 ground, kemudian pin vcc pada out 5 V pin 4, kemudian hubungkan trig pada pin analog in 0 dan echo pada pin 1, kemudian hubungkan snsor infrared bagian kanan se-
bagai  sensor  agar  dapat  berbelok  ke kanan maka  hub- ungkan output pada  pin  analog  in  2 kemudian  ground dipasangkan pada ground pin 5 kemudian vcc pada out- put 5 V pin 5. Kemudian pasangkan sensor infrared ba- gian kiri dimana output infrared dipasangkan pada pin 4  analog  kemudian  ground  dipasangkan  pada  ground pin  6  dan  vcc  pada  pin  6 output .  Setelah  semua rangkaian disatukan maka prototipe robot pembawa ba- rang otomatis siap dioperasikan.
Rangkaian  prototipe  robot  akan  bekerja  apabila mendapati objek yang terjangkau oleh sensor ultrasonic dengan  jarak  yang  telah  ditentukan  kemudian disalurkan  kepada  Arduino  DIP  sehingga  signal  men- jadi  keluaran output .  Pengujian  prototipe  robot  pem- bawa barang otomatis, sebagai berikut:
1. Servo  akan  memindai  sekitar  apakah  ada  objek terdeteksi atau tidak
2. Sensor  ultrasonic  akan  membaca  keberadaan  suatu objek yang diletakkan di depan prototipe maka sen- sor  akan  membaca  pergerakan  objek  tersebut,  na- mun  bila  tidak  ada objek  atau  benda  yang dapat  di reson maka prototipe tidak akan bergerak.
3. Apabila objek terdeteksi atau berhasil terbaca maka sensor  ultrasonic  mendapat  signal  masukan kemudian  dikirimkan  ke  mikrokontroler  Arduino Uno DIP.
4. Arduino  menghantarkan  signal  ke  pada  motor shield.
5. Motor  shield  yang  telah  mendapat  keluaran  berupa perintah  dari  Arduino  Uno  DIP  akan  bertindak  se- bagai  otak  untuk  menggerakkan  gear  motor  secara otomatis.
6. Prototipe ini dapat diaplikasikan apabila bahan dan kelengkapan diperbesar  atau  ditambah  dengan  sen- sor  pendeteksi  lainnya  sehingga  dapat  memuat beban berat sesuai yang diinginkan.

## E. Pengambilan Data
1. Data Pengujian Kecepatan Motor
Proses pengujian time tracking dengan menggunakan  objek  tangan  terdiri  dari:  kontrol maju,  kontrol  belok  kanan,  kontrol  belok  kiri,  dan kontrol mundur.
Setelah  dilakukan  pengujian time  tracking kontrol maju, maka diperoleh hasil pengujian time tracking kontrol maju yang dapat dilihat pada Tabel I.
T ABEL I
H ASIL P ENGUJIAN T IME T RACKING K ONTROL M AJU
Jarak Objek (cm)
TIME TRACKING ( MS ) Error 20 18,50 - 30 19,80 - 40 20,30 - 50 23,03 - 60 00,00 Error
Selanjutnya  dilakukan  pengujian time  tracking kontrol belok kanan, maka diperoleh hasil pengujian
time tracking kontrol belok kanan yang dapat dilihat pada Tabel II.
T ABEL II H ASIL P ENGUJIAN T IME T RACKING K ONTROL B ELOK K ANAN Jarak Objek (cm) S UDUT B ELOK K ANAN (°) Time Tracking (ms) Error 5 180 19 - 10 180 0 Error
Selanjutnya  dilakukan  pengujian time  tracking kontrol  belok  kiri,  maka  diperoleh  hasil  pengujian time  tracking kontrol  belok  kiri  yang  dapat  dilihat pada Tabel III.
T ABEL III H ASIL P ENGUJIAN T IME T RACKING K ONTROL B ELOK K IRI Jarak Objek
(cm) S UDUT B ELOK K IRI (°) Time Tracking (ms) Error 5 180 18 - 10 180 0 Error
Selanjutnya  dilakukan  pengujian time  tracking kontrol  belok  mundur,  maka  diperoleh  hasil  pen- gujian time  tracking kontrol  mundur  yang  dapat dilihat pada Tabel IV.
T ABEL IV
H ASIL P ENGUJIAN T IME T RACKING K ONTROL M UNDUR
Jarak Objek (cm)
TIME TRACKING ( MS ) Error 20,5 20,40 - 20 20,30 - 15 20,20 - 11 19,30 - 0-10 00,00 Error 2. Data Pengujian Sensor Ultrasonic Pengujian  sensor  ultrasonic  dilakukan  untuk  men- guji time tracking kontrol maju, prototipe robot pem- bawa  barang  dengan input sensor  ultrasonic, menggunakan  objek  tangan,  tas,  topi, plastik,  baju, dan buku, pada jarak 50 cm. Hasil pengujian dapat dilihat pada Tabel V.
T ABEL V H ASIL P ENGUJIAN T IME T RACKING K ONTROL B ELOK K IRI
Objek J ARAK ( CM ) Time Tracking (ms) Error Tangan 50 23,03 - Tas 50 22,07 - Topi 50 25,04 - Plastik 50 25,03 - Baju 50 25,03 - Buku 50 23,10 -
3. Data Pengujian Dengan Beban
Pengujian kecepatan maju prototipe robot pembawa barang dengan input sensor ultrasonic menggunakan beban berupa botol berisi air dengan berat 1,0 kg-3,5 kg,  dengan  objek  tangan  pada  jarak  50  cm.  Hasil pengujian dapat dilihat pada Tabel VI.
Jarak (cm) B EBAN B OTOL B ERISI A IR ( KG ) Kecepatan (cm/ms) Error 50 Tanpa beban 20,03 - 50 1,0 18,03 - 50 1,5 16,07 - 50 2,0 12,02 - 50 2,5 9,07 - 50 3,0 5,07 - 50 3,5 0,00 error

## F. Analisa
1. Analisa pengujian kecepatan motor Setelah  dilakukan  pengujian time  tracking kontrol maju, maka diperoleh hasil pengujian yaitu: a. Untuk pengujian objek tangan pada jarak 20 cm, sensor  ultrasonic  merespon  dengan  baik  dan membutuhkan time  tracking selama  18,50  ms, kemudian prototipe akan bergerak maju.
b. Untuk pengujian objek tangan pada jarak 30 cm, sensor  ultrasonic  merespon  dengan  baik  dan membutuhkan time  tracking selama  19,80  ms, kemudian prototipe akan bergerak maju.
c. Untuk pengujian objek tangan pada jarak 40 cm, sensor  ultrasonic  merespon  dengan  baik  dan membutuhkan time  tracking selama  20,30  ms, kemudian prototipe akan bergerak maju.
d. Untuk pengujian objek tangan pada jarak 50 cm, sensor  ultrasonic  merespon  dengan  baik  dan membutuhkan time  tracking selama  23,03  ms, kemudian prototipe akan bergerak maju.
e. Untuk pengujian objek tangan pada jarak 60 cm, sensor ultrasonic tidak merespon atau error, dan prototipe tidak bergerak maju.
Dari  hasil  pengujian time  tracking kontrol  maju dengan objek tangan pada jarak 20 cm-50 cm, maka diperoleh  rata-rata  jarak  objek  per time  tracking kontrol maju adalah 1,72 cm/ms.
Setelah  dilakukan  pengujian time  tracking kontrol belok kanan, maka diperoleh hasil pengujian yaitu: a. Untuk  pengujian objek  tangan  pada  jarak  5  cm, sensor  ultrasonic  merespon  dengan  baik  dan membutuhkan time  tracking selama  19  ms, kemudian  prototipe  akan  belok  kanan  dengan sudut 180°.
b. Untuk pengujian objek tangan pada jarak 10 cm, sensor ultrasonic tidak merespon atau error, dan prototipe tidak belok kanan.
Dari  hasil  pengujian time  tracking kontrol  belok kanan dengan objek  tangan  pada  jarak 5  cm,  maka diperoleh  rata-rata  sudut  per time  tracking kontrol belok kanan adalah 9,47°/ms.
Setelah  dilakukan  pengujian time  tracking kontrol belok kiri, maka diperoleh hasil pengujian yaitu: a. Untuk  pengujian objek  tangan  pada  jarak  5  cm, sensor  ultrasonic  merespon  dengan  baik  dan membutuhkan time  tracking selama  18  ms, kemudian prototipe akan belok kiri dengan sudut 180°.
b. Untuk pengujian objek tangan pada jarak 10 cm, sensor ultrasonic tidak merespon atau error, dan prototipe tidak belok kiri.
Dari hasil pengujian time tracking kontrol belok kiri dengan  objek  tangan  pada  jarak  5  cm,  maka  di- peroleh  rata-rata  sudut  per time  tracking kontrol belok kiri adalah 10°/ms.
Setelah  dilakukan  pengujian time  tracking kontrol mundur, maka diperoleh hasil pengujian yaitu: a. Untuk  pengujian  objek  tangan  pada  jarak  20,5 cm, sensor ultrasonic merespon dengan baik dan membutuhkan time  tracking selama  20,40  ms, kemudian prototipe akan bergerak mundur. b. Untuk pengujian objek tangan pada jarak 20 cm, sensor  ultrasonic  merespon  dengan  baik  dan membutuhkan time  tracking selama  20,30  ms, kemudian prototipe akan bergerak mundur. c. Untuk pengujian objek tangan pada jarak 15 cm, sensor  ultrasonic  merespon  dengan  baik  dan membutuhkan time  tracking selama  20,20  ms, kemudian prototipe akan bergerak mundur. d. Untuk pengujian objek tangan pada jarak 11 cm, sensor  ultrasonic  merespon  dengan  baik  dan membutuhkan time  tracking selama  19,30  ms, kemudian prototipe akan bergerak mundur.
e. Untuk  pengujian  objek  tangan  pada  jarak  0-10 cm, sensor ultrasonic tidak merespon atau error, dan prototipe tidak bergerak mundur.
Dari  hasil  pengujian time  tracking kontrol  mundur dengan  objek  tangan  pada  jarak  11  cm-20,5  cm, maka diperoleh rata-rata jarak objek per time track- ing kontrol mundur adalah 0,83 cm/ms.
2. Analisa pengujian sensor ultrasonic
Setelah dilakukan pengujian sensor ultrasonic, maka diperoleh hasil pengujian yaitu:
a. Untuk pengujian tanpa beban dengan objek tan- gan pada jarak 50 cm, sensor ultrasonic merespon dengan  baik  dan  membutuhkan time  tracking selama  23,03  ms,  kemudian  prototipe  akan ber- gerak maju menuju objek tangan.
b. Untuk  pengujian  tanpa  beban  dengan  objek  tas pada  jarak  50  cm,  sensor  ultrasonic  merespon dengan  baik  dan  membutuhkan time  tracking selama  22,07  ms,  kemudian  prototipe  akan ber- gerak maju menuju objek tas.
c. Untuk pengujian tanpa beban dengan objek topi pada  jarak  50  cm,  sensor  ultrasonic  merespon dengan  baik  dan  membutuhkan time  tracking selama  25,04  ms,  kemudian  prototipe  akan ber- gerak maju menuju objek topi.
d. Untuk pengujian tanpa beban dengan objek plas- tik pada jarak 50 cm, sensor ultrasonic merespon dengan  baik  dan  membutuhkan time  tracking selama  25,03  ms,  kemudian  prototipe  akan ber- gerak maju menuju objek plastik.
e. Untuk pengujian tanpa beban dengan objek baju pada  jarak  50  cm,  sensor  ultrasonic  merespon dengan  baik  dan  membutuhkan time  tracking
selama  25,03  ms,  kemudian  prototipe  akan ber- gerak maju menuju objek baju.
f. Untuk pengujian tanpa beban dengan objek buku pada  jarak  50  cm,  sensor  ultrasonic  merespon dengan  baik  dan  membutuhkan time  tracking selama  23,10  ms,  kemudian  prototipe  akan ber- gerak maju menuju objek buku.
Dari  hasil  pengujian dapat  diketahui  bahwa  respon sensor  ultasonic  terhadap  objek  tangan,  tas,  topi, plastik,  baju,  dan  buku,  mempunyai  tingkat  error yang sama, namun respon berbeda yang disebabkan permukaan objek yang terdeteksi tidak sama.
3. Analisa pengujian dengan beban
Setelah dilakukan pengujian  kecepatan maju proto- tipe robot, maka diperoleh hasil pengujian yaitu:
a. Untuk pengujian tanpa beban, dengan objek tan- gan pada jarak 50 cm, sensor ultrasonic merespon dengan  baik.  Setelah  proses tracking ,  prototipe bergerak  maju  tanpa  kendala  dengan  kecepatan 20,03 cm/ms menuju objek.
b. Untuk  pengujian  dengan  beban  botol  berisi  air seberat 1 kg, dengan objek tangan pada jarak 50 cm,  sensor  ultrasonic  merespon  dengan  baik. Setelah proses tracking , prototipe bergerak maju tanpa  kendala  dan  masih  stabil,  dan  mengalami penurunan  kecepatan  menjadi  18,03  cm/ms menuju objek.
c. Untuk  pengujian  dengan  beban  botol  berisi  air seberat 1,5 kg, dengan objek tangan pada jarak 50 cm,  sensor  ultrasonic  merespon  dengan  baik. Setelah proses tracking , prototipe bergerak maju tanpa  kendala  dan  masih  stabil,  dan  mengalami penurunan  kecepatan  menjadi  16,07  cm/ms menuju objek.
d. Untuk  pengujian  dengan  beban  botol  berisi  air seberat 2,0 kg, dengan objek tangan pada jarak 50 cm,  sensor  ultrasonic  merespon  dengan  baik. Setelah proses tracking , prototipe bergerak maju tanpa  kendala  dan  masih  stabil,  dan  mengalami penurunan  kecepatan  menjadi  12,02  cm/ms menuju objek.
e. Untuk  pengujian  dengan  beban  botol  berisi  air seberat 2,5 kg, dengan objek tangan pada jarak 50 cm,  sensor  ultrasonic  merespon  dengan  baik. Setelah proses tracking , prototipe bergerak maju tanpa  kendala  dan  mulai  tidak  stabil,  dan  men- galami penurunan kecepatan menjadi 9,07 cm/ms menuju objek.
f. Untuk  pengujian  dengan  beban  botol  berisi  air seberat 3,0 kg, dengan objek tangan pada jarak 50 cm,  sensor  ultrasonic  merespon  dengan  baik. Setelah proses tracking , prototipe bergerak maju tanpa  kendala  dan  mulai  tidak  stabil,  dan  men- galami penurunan kecepatan menjadi 5,07 cm/ms menuju objek.
g. Untuk  pengujian  dengan  beban  botol  berisi  air seberat 3,5 kg, dengan objek tangan pada jarak 50
cm,  sensor  ultrasonic  merespon  dengan  baik. Setelah proses tracking , prototipe tidak bergerak maju menuju objek atau error.
Dari  hasil  pengujian dapat  diketahui  bahwa  sensor ultasonic  merespon  dengan  baik  pada  saat  diberi beban 1,0 kg, 1,5 kg, 2,0 kg, 2,5 kg, 3,0 kg, 3,5 kg. Namum pada uji coba dengan beban 3,5 kg, proto- tipe tidak bergerak maju atau error. Sehingga dapat diketahui  bahwa  beban  maksimal  prototipe  robot pembawa barang adalah 3 kg.

## V. K ESIMPULAN
Berdasarkan  hasil  pengujian  yang  telah  dilakukan, kinerja  prototipe  robot pembawa  barang otomatis  ber- basis Arduino Uno DIP dengan sensor ultrasonic sesuai dengan perancangan. Dimana untuk kontrol maju, sen- sor ultrasonic masih merespon dengan baik terhadap ob- jek tangan, tas, topi, plastik, baju, dan buku, pada jarak 50 cm. Kemudian untuk kontrol belok kanan dan belok kiri,  sensor  ultrasonic  merespon  dengan  baik  terhadap objek pada jarak 5 cm, dan untuk kontrol mundur, sen- sor ultrasonic masih merespon dengan baik terhadap ob- jek pada jarak 11 cm-20,5 cm. Selanjutnya sensor ulta- sonic masih merespon dengan baik dalam membaca ob- jek tangan pada jarak 50 cm, saat diberi beban dengan berat  1,0  kg-3,0  kg,  dimana  prototipe  masih  bergerak maju  walaupun  mulai  tidak  stabil  dan  mengalami penurunan  kecepatan.  Pada  saat  diberi  beban  3,5  kg, prototipe  tidak  bergerak  maju  atau  error.  Sehingga dapat disimpulkan bahwa beban maksimal prototipe ro- bot pembawa barang adalah 3 kg.

## D AFTAR P USTAKA
[1] A.  F.  Putra,  A.Azis,  dan  I.  K.  Febrianti.  (September 2021).  Rancang  Bangun  Alat  Cuci  Tangan  Pintar Menggunakan  Sensor  Infrared  Berbasis  Arduino. Electrician:  Jurnal  Rekayasa  dan  Teknologi  Elektro.
[Online]. 15(3) , hal. 224-238. Tersedia: https://doi.org/10.23960/elc.v15n3.2177
[2] A.  Leo,  A.  Aziz,  dan  Emidiana.  (Juni  2021). Perancangan Sistem Kunci Pintu Otomatis Mengunakan RFID Arduino Uno. Jurnal Ampere. [Online]. 6(1) , hal. 43-48. Tersedia: DOI: http://dx.doi.org/10.31851/ampere.v6i1.5242
[3] A.  Razor.  (2020).  Kabel  Jumper  Arduino:  Pengertian, Fungsi, Jenis, dan Harga. Arduino . [Online]. Tersedia: https://www.aldyrazor.com/2020/04/kabel-jumper-ar- duino.html
[4] Elektronika  Dasar.  (Oktober  2020).  Driver  Motor  DC L293D. Komponen .  [Online].  Tersedia:  https://el- ektronika-dasar.web.id/driver-motor-dc-l293d/
[5] Elkimkor.  (Januari  2013). Baterai  dan  Jenisnya . [Online]. Tersedia: https://elkim- kor.com/2013/01/04/baterai-dan-jenisnya/
[6] H. Santoso. (Juni 2016). Panduan Praktis Arduino un- tuk Pemula . [Online]. Tersedia: www.elangsakti.com
[7] Ilamsyah,  H.  I.  Setyawan,  dan  A.  Syahfitri.  (Agustus 2017).  Robot  Pencari  Benda  Menggunakan  Perintah
Suara  Berbasis  Arduino  Uno. Journal  CERITA. [Online].
3(2) , hal. 206-216. Tersedia: DOI: https://doi.org/10.33050/cerita.v3i2.658
[8] M. F. Wicaksono, dan Hidayat, Mudah Belajar Mikro- kontroler  Arduino .  Cetakan  pertama,  Bandung:  In- formatika, 2017.
[9] Schneider  Electric.  (Mei  2019).  Apa  itu  Servo  Motor dan  Kegunaannya  ?. Servo  Motor. [Online].  Tersedia: https://www.se.com/id/id/faqs/FA374507/
[10] Suzuki Indonesia. (2021). Yuk Mengenal Komponen Aki Kering  dan Basah [Online].  Tersedia:  https://www.su- zuki.co.id/tips-trik/yuk-mengenal-komponen-aki-ker- ing-dan-basah?pages=all
[11] Yogabayu.  (Januari  2021).  Arduino  #12:  Tutorial Menggunakan  Sensor  Infrared. Machine  Learning . [Online]. Tersedia:  https://dosenit.com/machine-learn- ing/arduino-12-tutorial-menggunakan-sensor-infrared