## Implementasi Fuzzy Logic Pada Kontrol Solar Tracker Dual Axis Berbasis Haiwel Clouds Scada
Implementation of Fuzzy Logic in Dual Axis Solar Tracker Control Based on Haiwel Clouds Scada
Alief Hidayah 1 , Denny Irawan 2 1, 2 Fakultas Teknik, Program Studi Teknik Elektro Universitas Muhammadiyah Gresik E-mail: 1 Alifhidayah018@gmail.com, 2 den2mas@umg.ac.id

## Abstrak
Energi matahari sebagai sumber energi tak terbatas, memainkan peran penting sebagai sumber daya terbarukan. Keberlimpahan energi matahari, terutama di wilayah Indonesia, menjadikannya potensi besar untuk menghasilkan energi listrik melalui pemanfaatan panel surya. Sehingga pada penelitian  ini  perlu  adanya  sebuah  perancangan  sistem  pemanfaatan  energi  matahari menggunakan  panel  surya  dengan  sistem  tracking  dual  axis  agar  posisi  panel  surya  selalu menghadap matahari dan juga untuk mengoptimalkan produksi daya pada panel surya. Dalam penelitian  ini,  digunakan  metode  Fuzzy  Logic  Mamdani  sebagai  sistem  kendali  untuk  solar tracking  yang  akan  diimplementasikan  melalui  mikrokontroler  ESP32.  Selain  itu,  hasil pemantauan  (output  monitoring)  dapat  ditampilkan  pada  Haiwel  Cloud  Scada  dengan menggunakan protokol Modbus.
Kata kunci : Sistem Tracking dual Axis, ESP32, Fuzzy Logic Mamdani, Haiwel.

## Abstract
Solar energy as an unlimited source, plays a crucial role as a renewable resource. The abundance of solar energy, especially in Indonesia, makes it a significant potential for generating electricity through the utilization of solar panels. Therefore, this study necessitates the design of a solar energy utilization system using solar panels with a dual-axis tracking system to ensure that the solar panels consistently face the sun, optimizing power production. In this research, the Fuzzy Logic Mamdani method is employed as the control system for solar tracking, processed through the  ESP32  microcontroller.  Additionally,  the  monitoring  results  (output  monitoring)  can  be displayed on Haiwel Cloud Scada using the Modbus protocol.
Keywords: Dual Axis Tracking System, ESP32, Fuzzy Logic Mamdani. Haiwel.

## 1. PENDAHULUAN
Kemajuan  zaman  pada  era  global  saat  ini  mengakibatkan  konsumsi  energi  meningkat secara  signifikan  yang  diakibatkan  oleh  peningkatan  populasi  di  setiap  tahunnya,  hal  tersebut berdampak pada energi fosil yang semakin berkurang hari demi hari. Oleh karena itu, salah satu untuk mengatasi permasalahan tersebut adalah dengan cara memanfaatkan energi terbarukan. [1]
Matahari adalah salah satu dari beberapa sumber energi yang tidak memiliki batasan, dan perannya  sebagai  energi  yang  dapat  diperbarui.  Hal  ini  menyatakan  bahwa  energi  matahari memiliki jumlah yang sangat melimpah di bumi, terutama di wilayah Indonesia. Dalam penerapan untuk menghasilkan energi listrik, energi matahari dapat diubah dengan cara memanfaatkan panel surya sebagai media untuk mengonversi dari energi matahari menjadi energi listrik yang bersifat ramah lingkungan. [2]
Teknologi fotovoltaik (PV) adalah salah satu teknologi yang dapat menghasilkan arus DC (Direct  Current)  dengan  cara  menggunakan  komponen  semikonduktor  atau  seringkali  disebut
panel surya. Adapun berbagai faktor yang dapat mempengaruhi performa panel surya, meliputi tingkat  intensitas  cahaya  matahari,  suhu  lingkungan  dan  material  yang  digunakan    dalam pembuatan panel surya. Pada umumnya panel surya dipasang secara tegak lurus sehingga tidak memiliki  kemampuan  untuk  memaksimalkan  kinerja  dari  panel  surya  itu  sendiri,  dikarenakan panel surya tidak mendapatkan supply energi pada jam – jam tertentu. [3]
Oleh  sebab  itu,  untuk  mencapai  hasil  yang  optimal,  maka  dibutuhkanlah  penyesuaian panel  surya  yang  dapat  mengikuti  arah  matahari  dengan  sistem tracking  dual  axis. Untuk mengatur sistem dual axis ini diperlukan pengendali yang digunakan  untuk memastikan agar panel selalu berada diposisi arah datangnya matahari. Salah satu metode yang digunakan adalah memanfaatkan metode Fuzzy Logic Controller (FLC), metode ini memiliki keunggulan  yaitu tidak memerlukan model matematis dari objek yang dikendalikan, dan mekanisme pengambilan keputusan yang terintegritas dalam aturan dasar selama proses berlangsung.
Berdasarkan penelitian sebelumnya, sistem tracking pada panel surya telah menjadi fokus perhatian. Dari penelitian sebelumnya oleh [4] dengan judul "Rancang Bangun Sistem Kontrol Solar Tracking Panel Surya Dengan Metode Fuzzy Logic", dilakukan percobaan dengan sistem tracking  dan  tanpa  sistem  tracking.  Hasil  penelitian  menunjukkan  bahwa  sistem  tracking meningkatkan produksi daya pada panel surya secara signifikan, namun pada penelitian ini tidak dilengkapi dengan data report . Penelitian lainnya, seperti yang dijabarkan dari [2] dengan judul "Optimasi  Daya  Pada  Panel  Surya  Dengan  Solar  Tracker  System  Dual  Axis  Menggunakan Metode  Fuzzy  Logic  Controller",  menunjukkan  peningkatan  produksi  daya  hingga  27,75% dibandingkan dengan pemasangan panel secara statis. Penelitian lainnya, seperti [5] yang berjudul "Panel PV Berpenjejak Single Axis Menggunakan Kendali Fuzzy Logic", menggunakan model simulasi MATLAB Simulink yang berkomunikasi dengan Arduino Uno untuk mengendalikan servo, namun pada penelitian ini masih menggunakan sistem tracking single axis dimana dinilai kurang  maksimal.  Penelitian  [6]  berjudul  "Rancang  Bangun  Monitoring  Tracking  System Menggunakan  Arduino  Dan  Nodemcu  ESP8266  Berbasis  IOT"  tetap  menggunakan  sistem tracking single axis dan menampilkan hasil monitoring melalui platform Thinger.io. Terakhir, penelitian  [7]  dengan  judul  "Rancang  Bangun  Dual  Axis  Solar  Tracker  Pembangkit  Listrik Tenaga Surya Berbasis Mikrokontroller Arduino Uno" menunjukkan peningkatan produksi daya dari 1.311 Wh menjadi 2.196 Wh dengan sistem tracking dual axis, meskipun tidak menggunakan logika fuzzy untuk menentukan arah cahaya matahari.
Dari  latar  belakang  diatas  serta  berdasarkan  penelitian  terdahulu,  maka  penulis melakukan inovasi dan pengembangan. Dari penelitian terdahulu masih banyak penelitian yang menggunakan arduino uno sebagai mikrokontrollernya dan masih banyak penelitian yang tidak menyertakan  pencatatan  data  pada  sistemnya.  Oleh  karena  itu  penulis  menilai  masih  bisa dikembangkan dengan merancang sebuah sistem solar tracking dual axis menggunakan ESP32 dengan  menggunakan  metode  Fuzzy  Logic  Mamdani,  dan  hasil  produksi  panel  surya  dapat ditampilkan melalui HMI Haiwel Clouds Scada dengan protokol Modus RTU serta dilengkapi dengan pencatatan data sebagai fitur data report.

## 2. METODE PENELITIAN
Pada tahap penelitian ini akan membahas mengenai perancangan Solar tracker dual axis dengan kendali fuzzy logic mamdani serta dilakukan pengumpulan referensi yang relevan. Data yang  dihimpun  melalui  dari  beberapa  sumber,  termasuk  jurnal,  buku,  skripsi  dan  berbagai informasi mengenai penelitian sebelumnya. Setelah itu dilakukanlah perancangan sistem dalam bentuk prototype. Kemudian melakukan pengujian serta evaluasi terhadap data yang didapat. Jika dari data yang diambil tidak terdapat kesalahan maka dapat diambil kesimpulan.

## 2.1 Perancangan Sistem
Pada perancangan ini menggunakan ESP32 sebagai sistem kendali utama, memanfaatkan sensor LDR sebagai penentu arah cahaya matahari, dan gearbox dc sebagai penggeraknya. Selain itu pada sistem monitoring sistem ini menggunakan Haiwel Clouds Scada, dimana Haiwel Clouds
SCADA adalah sistem perangkat lunak yang dikembangkan oleh Xiemen Haiwel Technology Co,. Ltd.

## Gambar 1 Desain Perancangan Sistem

## 2.2 Desain Software
Dalam  desain  software  ini  digunakan  sebagai  interface  yang  dimana  memanfaatkan software  Haiwel  Clouds  Scada  dengan  membuat  desain  tampilan  HMI  (  Human  Machine Interface) sebagai proses monitoring, dan proses pencatatan data secara real time , berikut ini adalah sebuah desain tampilan Haiwel Cloud Scada yang dapat dilihat pada  Gambar 2 hingga Gambar 3.

## 2.2.1 Desain Tampilan HMI
Pada tampilan awal HMI ini merupakan tampilan yang menunjukkan hasil dari tegangan dan arus yang dapat dilihat perkembangannya melalui grafik, serta pada tampilan ini memiliki sub tampilan yaitu sub tampilan data report.

## Gambar 2 Desain Tampilan Awal HMI

## 2.2.2 Desain Tampilan Data Report
Data report merupakan sebuah fitur pencatatan data secara realtime ketika sistem dalam keadaan beroperasi. Pada tampilan ini akan mencatat data tegangan dan data arus setiap 30 menit sekali yang bisa disimpan dalam bentuk format csv untuk memudahkan dalam sistem pencatatan data secara otomatis.

## 2.3 Desain Perancangan Solar Tracker Dual Axis
Pada penelitian ini digunakan panel surya bertipe Polycrystasline untuk produksi daya pada  perancangan  solar  tracker  dual  axis.  Spesifikasi  panel  surya  yang  digunakan  pada perancangan solar tracker dual axis ini adalah panel surya dengan daya 30 Wp (watt peak). Desain rancangan dapat dilihat pada Gambar 4 , dimana perancangan rangka akan menggunakan material besi hollow berukuran 4 cm x 4 cm dengan tebal 1 mm.

## Gambar 4 Desain Perancangan Solar Tracker Dual Axis

## 2.4 Diagram Alur Proses Kerja Sistem
Diagram alur adalah sebuah rangkaian proses petunjuk tentang bagaimana sebuah sistem tersebut berjalan. Secara umum diagram alur memberikan gambaran yang terperinci mengenai urutan proses kerja dari sistem yang telah dibuat. Tujuan utama dari pembuatan diagram alur ini adalah  menjelaskan  secara  rinci  langkah  –  langkah  penyelesaian  masalah  secara  terstruktur, singkat, dan jelas. Penjelasan mengenai diagram alur dapat dilihat pada Gambar 5.

## Gambar 5 Diagram Alur Proses Kerja Sistem

## 2.5 Perencanaan Metode Fuzzy Mamdani
Dalam  rancangan  logika  fuzzy  mamdani,  terdapat  tiga  komponen  utama,  yaitu fuzzifikasi, rule base, dan proses defuzzifikasi. Pada penelitian ini logika fuzzy digunakan sebagai penentu jalannya sebuah sistem yang diimplementasikan menggunakan ESP-32.
Mulai Potensiometer Pembacaan Sensor Potensiometer panel == posisi tengah Ya Motor 1, Motor 2 mencari posisi tengah A Tidak A Sensor LDR Membaca Sensor LDR Proses Fuzzy Mamdani
Membanding 1. LDR 1  > LDR 2 2. LDR 1 = LDR 2 3. LDR 1 < LDR 2 Membanding 1. LDR 3  > LDR 4 2. LDR 3 = LDR 4 3. LDR 3 < LDR 4 1 Motor 1 CW 2. Motor 1 OFF 3. Motor 1 CCW
1 Motor 2 CW 2. Motor 2 OFF 3. Motor 2 CCW Ya Tidak
Tidak Selesai Ya Input Sensor INA219 Membaca nilai sensor Tegangan dan Arus Mengirim Data tegangan dan Arus Data Terkirim Ke Haiwel Tampilkan Data pada Haiwel Ya Tidak

## 2.5.1 Fuzzifikasi
Proses fuzzifikasi adalah tahapan sistem logika fuzzy dimana variabel numerik diubah menjadi  variabel linguistik atau  fuzzy  [8].  Ini  dilakukan  dengan  cara  menentukan  fungsi keanggotaan yang menghubungkan nilai numerik input dengan himpunan – himpunan fuzzy yang ada, pada fungsi keanggotaan input dan output dapat dilihat pada Gambar 6 - Gambar 8.
Gambar 6 Fungsi Keanggotaan Input 1 dan Input 2
Gambar 7 Fungsi Keanggotaan Input 3 dan Input 4

## Gambar 8 Fungsi Keanggotaan Output 1 dan Output 2

## 2.5.2 Rule Base
Rule  base  fuzzy  adalah  kumpulan  aturan  yang  menghubungkan  kondisi  input  dengan tindakan  atau  keputusan  yang  diambil  berdasarkan  logika  fuzzy.  Aturan-aturan  ini  membantu sistem logika fuzzy untuk menginterpretasikan input fuzzy menjadi output fuzzy yang relevan [9]. Pada sistem solar tracker dual axis ini didapatkan 18 rules atau aturan yang dapat dilihat pada Tabel 1 .
Tabel 1 Rule Base Fuzzy No. IF LDR1 AND LDR2 AND LDR3 AND LDR4 THEN MOTOR1  THEN MOTOR2 1 IF GELAP AND GELAP AND NONE AND NONE THEN OFF THEN NONE 2 IF SEDANG AND GELAP AND NONE AND NONE THEN CCW THEN NONE 3 IF TERANG AND GELAP AND NONE AND NONE THEN CW THEN NONE
No. IF LDR1 AND LDR2 AND LDR3 AND LDR4 THEN MOTOR1  THEN MOTOR2 4 IF GELAP AND  SEDANG AND NONE AND NONE THEN CW THEN NONE 5 IF SEDANG AND  SEDANG AND NONE AND NONE THEN OFF THEN NONE 6 IF TERANG AND  SEDANG AND NONE AND NONE THEN CCW THEN NONE 7 IF GELAP AND  TERANG AND NONE AND NONE THEN CW THEN NONE 8 IF SEDANG AND  TERANG AND NONE AND NONE THEN CW THEN NONE 9 IF TERANG AND  TERANG AND NONE AND NONE THEN OFF THEN NONE 10 IF NONE AND NONE AND GELAP AND GELAP THEN NONE THEN OFF 11 IF NONE AND NONE AND GELAP AND  SEDANG THEN NONE THEN CCW 12 IF NONE AND NONE AND GELAP AND  TERANG THEN NONE THEN CCW 13 IF NONE AND NONE AND SEDANG AND GELAP THEN NONE THEN CW 14 IF NONE AND NONE AND SEDANG AND  SEDANG THEN NONE THEN OFF 15 IF NONE AND NONE AND SEDANG AND  TERANG THEN NONE THEN CCW 16 IF NONE AND NONE AND TERANG AND GELAP THEN NONE THEN CW 17 IF NONE AND NONE AND TERANG AND  SEDANG THEN NONE THEN CW 18 IF NONE AND NONE AND TERANG AND  TERANG THEN NONE THEN OFF

## 2.5.3 Defuzzifikasi
Defuzzifikasi  adalah  langkah  dalam  sistem  logika  fuzzy  yang  akan  mengubah  output fuzzy  menjadi  nilai  konkret  yang  digunakan  dalam  pengambilan  keputusan  atau  pengendalian sistem. Pada penelitian ini, defuzzifikasi yang digunakan adalah defuzzifikasi dengan penalaran metode mamdani, dimana dalam metode mamdani ini digunakanlah metode centeroid. [10]

## 3. HASIL DAN PEMBAHASAN
Pengujian  awal  adalah  tahap  evaluasi  dari  rancangan  program  yang  bertujuan  untuk mengetahui algoritma yang telah diprogram telah berjalan sesuai atau tidak, yang dimana mampu untuk mengendalikan motor dc sesuai datangnya cahaya matahari. Pada pengujian ini diambil dua metode  pengujian,  yaitu  pengujian  dengan  sistem  kendali  fuzzy  logic  dan  pengujian  tanpa menggunakan sistem kendali fuzzy logic. Tujuan diambil dua metode ini untuk menguji apakah penggunaan sistem kendali fuzzy logic dapat meningkatkan efisiensi panel surya dibandingkan tanpa sistem kendali fuzzy logic. Pengujian dilakukan di waktu yang sama, dimulai dari pukul 07.00 hingga pukul 16.00 WIB, namun dilakukan pada hari yang berbeda dalam bulan Februari 2024. Lokasi pengujian adalah di rumah peneliti yang berada di Desa Cerme Kidul, Kota Gresik, Jawa Timur.

## Gambar 9 Solar Tracker Tampak Depan dan Tampak Samping

## 3.1 Pengujian Sensor LDR
Pada  pengujian  sensor  ini  dilakukan  pengambilan  data  tegangan  yang  dihasilkan  dari output pembacaan sensor LDR yang didapatkan melalui pemrograman ESP32 yang ditampilkan melalui LCD dan hasil pembacaan dari alat ukur yaitu multimeter.

## Gambar 10 Pengujian sensor LDR
Dari hasil pengujian diatas didapatkan data sebagai berikut :
Tabel 2 Hasil Pengujian Output Tegangan Pada Sensor LDR
No. Kondisi Tegangan dari ADC (V) Tegangan dari multimeter Error (%) 1 Gelap 0.09 V 0.09 V 0% 2 Redup 2.02 V 2.03 V 0.49% 3 Terang 4.09 V 4.09 V 0%
Dari  hasil  data  diatas  dilakukan  pembacaan  output  tegangan  dari  sensor  ldr  yang ditampilkan  memalui  lcd  dan  dibandingkan  dengan  pembacaan  tegangan  menggunakan multimeter. Dari hasil pengujian tersebut didapatkan persentase error yaitu, Gelap 0%, Redup 0,49 %, dan Terang 0%.

## 3.2 Pengujian Fuzzy Mamdani
Pada  tahap  ini  akan  dilakukan  pengujian  data  dari  empat  sensor  LDR  yang  akan  di bandingkan dengan hasil dari proses menggunakan matlab dengan program menggunakan ESP- 32 yang ditampilkan melalui serial monitor.
Gambar 11 Pengujian Fuzzy Mamdani
Tabel 3 Data Pengujian Fuzzy Mamdani
No. Nilai Sensor LDR (LDR1, LDR2, LDR3, LDR4) Output Sistem ESP-32
Output Matlab ERROR (%)
Motor 1 Motor 2 Motor 1 Motor 2 Motor 1 Motor 2 1 LDR 1 = 60, LDR 2 = 98, LDR 3 = 41, LDR 4 = 61 8,24 4,64 8,26 4,65 0,24 % 0,21 % 2 LDR 1 = 9, LDR 2 = 54, LDR 3 = 56, LDR 4 = 4 8,37 8,33 8,39 8,35 0,23 % 0,24 %
Dari  hasil  pengujian  diatas  diambil  dua  kali  percobaan  dengan  membandingkan  nilai output yang dihasilkan oleh sistem fuzzy pada program ESP32 dengan hasil matlab. Pengujian pertama didapatkan persentase error pada output motor 1 sebesar 0,24 % dan pada output motor 2 sebesar 0,21 %, pada percobaan kedua didapatkan error pada output motor 1 sebesar 0,23 % dan pada output motor 2 sebesar 0,24 %.

## 3.3 Pengujian Tampilan
Pada  tahap  ini  akan  diambil  pengujian  output  tampilan    monitoring  HMI  dengan mengambil  data  tegangan  dan  arus  yang  akan  dibandingkan  dengan  multimeter.  Dilakukan pengujian ini untuk mengetahui kesesuaian antara output yang dihasilkan oleh panel surya dengan output yang ditampilkan pada software haiwel clouds scada atau monitoring HMI.
Gambar 12 Pengujian Output Tampilan HMI
Tabel 4 Pengujian Output Tampilan HMI dengan Multimeter
Output Tampilan HMI Multimeter Kesesuaian Tegangan (V) Arus (A) Ya Tidak Gambar 13 Pengujian Tampilan Pertama Gambar 14  Pengujian Pertama Dengan Multimeter √ Gambar 15 Pengujian Tampilan Kedua Gambar 16 Pengujian Kedua Dengan
Multimeter
√
Dari  hasil  pengujian  tampilan  diatas  diambil  dua  kali  pengujian,  pengujian  pertama output tampilan HMI menampilkan tegangan sebesar 12,02 V dan arus sebesar 0,89 A kemudian hasil dari pengukuran menggunakan multimeter didapatkan tegangan sebesar 12,02 V dan arus sebesar 0,89 A, Pengujian kedua dari output tampilan HMI menampilkan tegangan sebesar 16,03 V  dan  arus  sebesar  1,19  A  kemudian  hasil  pengukuran  dari  multimeter  didapatkan  tegangan sebesar 16,03 V dan arus sebesar 1,19 A, dimana pada sistem pengujian ini tampilan HMI sudah sesuai dengan hasil yang telah dibandingkan dengan multimeter.

## 3.4 Pengujian Sistem Solar Tracking
Pada tahap pengujian ini dilakukan dengan dua metode pengambilan data tegangan dan arus yaitu, pengambilan data menggunakan sistem tracking dan pengambilan data tanpa sistem tracking. Dilakukan dua metode pengambilan data ini bertujuan untuk mengetahui apakah panel surya dengan sistem tracking lebih efisien daripada panel surya tanpa sistem tracking.
Untuk pengambilan data dilakukan di waktu yang sama pada pukul 07.00 WIB – 16.00 WIB  dengan  hari  yang  berbeda,  dimana  pencatatan  data  diambil  setiap  30  menit  sekali.  Pada pengambilan data ini diambil tiga parameter yaitu, tegangan, arus, dan daya. Pada pengujian ini ditampilkan dalam sebuah grafik dimana grafik yang berwarna biru yaitu pengujian tanpa sistem tracking dan yang berwarna jingga yaitu pengujian dengan sistem tracking.
Gambar 17 Grafik Tegangan Panel Surya dengan Sistem Tracking dan Tanpa Sistem Tracking
Gambar 18 Grafik Arus Panel Surya dengan Sistem Tracking dan Tanpa Sistem Tracking
Gambar 19 Grafik Daya Panel Surya dengan Sistem Tracking dan Tanpa Sistem Tracking
Pada hasil pengujian panel surya tanpa menggunakan sistem tracking ditampilkan dalam tiga grafik yang dapat dilihat pada Gambar 17 hingga Gambar 19. Tanpa adanya sistem tracking, tegangan rata – rata yang terukur adalah 13,3 V, arus rata-rata 0,9 A, dan daya rata-rata 12,15 Watt. Saat data panel surya diambil dengan menggunakan sistem tracking yang dikendalikan oleh fuzzy mamdani, tegangan rata-ratanya meningkat menjadi 14,6 V, arus rata-ratanya menjadi 1,2 A, dan daya rata-ratanya menjadi 17,4 Watt.
Dari analisa Gambar 17 hingga Gambar 19, terlihat bahwa penggunaan sistem tracking, khususnya dengan kendali fuzzy mamdani, meningkatkan efisiensi panel surya dengan menjaga posisi panel secara optimal menghadap matahari. Hasil pengujian menunjukkan peningkatan daya sebesar 43,21% ketika panel surya menggunakan sistem tracking dengan kendali fuzzy mamdani.

## 4. KESIMPULAN DAN SARAN
Berdasarkan hasil dari pembahasan diatas maka penelitian ini dapat disimpulkan sebagai berikut:
1. Perancangan  sistem  solar  tracker  dual  axis  dengan  kendali  fuzzy  mamdani  yang menggunakan  ESP  32  telah  sukses  dilakukan  dan  berjalan  dengan  baik.  Hal  ini menunjukkan dimana potensi implementasi algoritma fuzzy logic dapat meningkatkan efisiensi produksi daya dengan memanfaatkan sistem tracking.
2. Hasil  pengujian  menunjukkan  bahwa  daya  yang  dihasilkan  oleh  panel  surya  dengan sistem tracking fuzzy logic mengalami peningkatan sebesar 43,21% dibandingkan tanpa menggunakan sistem tracking.
3. Tegangan, arus dan daya dapat dimonitoring menggunakan haiwel clouds scada. Pada sistem ini juga sudah dilengkapi dengan pencatatan data secara realtime.
Saran yang diberikan penulis kepada peneliti selanjutnya untuk dilakukan pengembangan dengan sistem yang berbeda, seperti dapat ditambahkannya sebuah sistem pembersih debu pada panel surya secara otomatis. Langkah ini dirasa penulis dapat meningkatkan efisiensi panel surya dengan memastikan bahwa permukaan panel tetap bersih dan mampu menghasilkan daya secara maksimal dalam kondisi apapun.

## DAFTAR PUSTAKA
[1] Musta’al  Rahmatullah,  “Rancang  Bangun  Dan  Analisa  Unjuk  Kerja  Single  Axis  Solar Tracker Berbasis Logika Rancang Bangun Dan Analisa Unjuk Kerja Single Axis Solar Tracker Berbasis Logika,” pp. 1–57, 2021.
[2] R. Andika et al. , “Optimasi Daya Pada Panel Surya Dengan Solar Tracker System Dual Axis  Menggunakan  Metode  Fuzzy  Logic  Controller,”  vol.  7,  no.  2,  2021,  doi: 10.5281/zenodo.4657052.
[3] A.  I.  Saputra,  I.  Hidayat,  and  W.  Priharti,  “Perancangan  Single  Axis  Solar  Tracker Menggunakan Fuzzy Logic Berbasis Arduino Guna Mengoptimalkan Output Daya Pada Panel Surya,” e-Proceeding Eng. , vol. 9, no. 5, pp. 2225–2233, 2022.
[4] A. I. Rizkianto, E. Endryansyah, B. Suprianto, and P. W. Rusimamto, “Rancang Bangun Sistem Kontrol Tracking Panel Surya Dengan Metode Fuzzy Logic Controller Berbasis ESP32,” J. Tek. Elektro , vol. 11, no. 1, pp. 126–135, 2022, doi: 10.26740/jte.v11n1.p126- 135.
[5] P.  Sudibyo,  Y.  Shalahuddin,  and  M.  Yahya,  “Panel  Pv  Berpenjejak  Single  Axis Menggunakan Kendali Fuzzy Logic,” JTECS  J. Sist. Telekomun. Elektron. Sist. Kontrol Power Sist. Komput. , vol. 1, no. 1, 2021.
[6] M. A. Prasetyo and H. K. Wardana, “Rancang Bangun Monitoring Solar Tracking System Menggunakan  Arduino  dan  Nodemcu  Esp  8266  Berbasis  IoT,” Resist.  (Elektronika Kendali  Telekomun.  Tenaga  List.  Komputer) ,  vol.  4,  no.  2,  p.  163,  2021,  doi: 10.24853/resistor.4.2.163-168.
[7] G.  B.  Ardina,  “Rancang  Bangun  Dual  Axis  Solar  Tracker  Pembangkit  Listrik  Tenaga Surya Berbasis Mikrokontroler Arduino Uno,” Semin. Has. Elektro S1 ITN Malang , vol. 1, no. 1, pp. 1–11, 2019.
[8] E.  Anggita,  Denda  Dewatama,  and  Mila  Fauziyah,  “Pengimplementasian  Tegangan Keluaran Panel Surya Dengan Topologi Zeta Konverter Menggunakan Kontrol Logika
Fuzzy,” TESLA  J.  Tek.  Elektro ,  vol.  25,  no.  1,  pp.  92–102,  2023,  doi: 10.24912/tesla.v25i1.23307.
[9] A.  N.  Achadiyah  and  M.  S.  A.  Sari,  “Perancangan  Solar  Tracker  Photovoltaic  Cells Dengan Metode Fuzzy Logic,” J. Teknol. Terap. G-Tech , vol. 2, no. 2, pp. 134–139, 2020, doi: 10.33379/gtech.v2i2.333.
[10]  R.  T.  Jurnal,  “Implementasi  Logika  Fuzzy  Untuk  Sistem  Otomatisasi  Pengaturan Pengisian Batere Pembangkit Listrik Tenaga Surya,” Energi & Kelistrikan , vol. 9, no. 2, pp. 111–119, 2018, doi: 10.33322/energi.v9i2.41.
[11]  R.  Nuraeni et  al. , PEMANFAATAN  ENERGI  MATAHARI  MELALUI  PANEL  SURYA DENGAN BEBAN MESIN PENGERING LARVA BSF SKRIPSI , vol. 2, no. 1. 2017.
[12]  R.  A.  Nadialista  Kurniawan, RANCANG  BANGUN  SOLAR  TRACKER  BERBASIS ARDUINO UNO MENGGUNAKAN LOGIKA FUZZY METODE MAMDANI , vol. 3, no. 1. 2021.
[13]  M.  T.  Setiawan,  I.  Winarno,  and  B.  Y.  Dewantara,  “Implementasi  Internet  Of  Things Dalam Rancang Bangun Sistem Monitoring Pada Solar Cell Berbasis Web,” JEECOM J. Electr. Eng. Comput. , vol. 3, no. 1, pp. 34–38, 2021, doi: 10.33650/jeecom.v3i1.1981.
[14]  L.  Arini  and  P.  P.  Chrisna,  “Rancang  Bangun  Solar  Tracker  Satu  Axis  Dengan  Media Pemberat
Air,” 2019, [Online]. Available: http://repository.polman-
babel.ac.id/id/eprint/167/1/ARINI_CHRISNA_PA2019.pdf
[15]  M. Mungkin, H. Satria, J. Yanti, G. B. A. Turnip, and S. Suwarno, “Perancangan Sistem Pemantauan Panel Surya Pollycristalline Menggunakan Teknologi Web Firebase Berbasis IoT,” INTECOMS J. Inf. Technol. Comput. Sci. , vol. 3, no. 2, pp. 319–327, 2020, doi: 10.31539/intecoms.v3i2.1861.