51
Perancangan Ikat Pinggang Pendeteksi Halangan untuk Tunanetra dengan Metode Half Cylinder Berbasis Single Board Microcontroller Bertenaga Panel Surya
Abstrak
Di  muka  bumi  ini  tidak  sedikit  manusia  memiliki  kekurangan fisik  berupa  panca  indera  yang  tidak  sempurna,  salah  satunya ialah penyandang tunanetra. Penyandang tunanetra merupakan seseorang yang tidak mampu melihat dengan baik karena sistem penglihatan  mereka  yang  terganggu  akibat  faktor  keturunan, kecelakaan,  atau  faktor  yang  lain.  Dalam  beraktivitas, penyandang tunanetra membutuhkan alat bantu berupa tongkat penunjuk  jalan  untuk  mengetahui  arah  jalan  yang  sesuai  dan aman. Namun tidak jarang ditemui penyandang tunanetra yang tetap  kesulitan  berjalan  menggunakan  tongkat  penunjuk  jalan manual  yang  dinilai  memiliki  tingkat akurasi  yang  rendah.  Hal ini  kemudian  dimanfaatkan  sebagai  ide  utama  penelitian  yang bertujuan  untuk  menciptakan  sebuah  alat  penunjuk  jalan otomatis  berupa  ikat  pinggang  pendeteksi  halangan  untuk tunanetra  dengan  metode half  cylinder berbasis single  board microcontroller bertenaga  panel  surya.  Alat  ini  merupakan inovasi dari tongkat penunjuk jalan manual yang dikembangkan dengan  memanfaatkan  sensor  ultrasonik  HC-SR04  sebagai pendeteksi  halangan  dan  sistem  kontrol  arduino  nano  dengan menerapkan  metode half  cylinder untuk  area  penangkapan gelombang  pantul halangan.  Gelombang pantul  yang ditangkap oleh  sensor  ultrasonik  HC-SR04  selanjutnya  dikonversikan menjadi  satuan  jarak  untuk  menentukan output motor  DC  dan buzzer .
Kata  Kunci — penyandang  tunanetra,  tongkat  bantu  jalan,  ikat pinggang pendeteksi halangan.
Abstract On this earth, not a few humans have physical deficiencies in the form of five imperfect senses, one of which is blind people. Blind people are someone who is unable to see well because their visual system is impaired due to heredity, accidents, or other factors. In their activities, blind people need assistive devices in the form of
a guidepost to find out the appropriate and safe direction of the road. However, it is not common for blind people who still have difficulty  walking  using  manual  walking  sticks  which  are considered to have a low level of accuracy. This is then used as the main idea of the research which aims to create an automatic guide  in  the  form  of  an  obstacle  detection  belt  for  the  visually impaired  using  a  half  cylinder  method  based  on  a  single  board microcontroller  using  solar  panel  powered.  This  tool  is  an innovation of a manual  walking stick  developed by utilizing the HC-SR04  ultrasonic  sensor  as  an  obstacle  detector  and  the Arduino  nano  control  system  by  applying  the  half  cylinder method  to  the  area  of  catching  the  reflected  obstruction  waves. The reflected waves captured by the HC-SR04 ultrasonic sensor are then converted into distance units to determine the output of the DC motor and buzzer.
Keywords — blind people, walking stick, obstacle detection belt.

## I. PENDAHULUAN
Manusia  dibekali  oleh  Tuhan  Yang  Maha  Esa  dengan berbagai  anugerah  fisik  maupun  akal  yang  sempurna,  salah satunya  ialah  panca  indera  yang  berfungsi  untuk  merasakan perubahan  yang  terjadi  di  lingkungan  luar  tubuh.  Namun, tidak  semua  manusia  beruntung  dapat  memiliki  panca  indera yang  sempurna,  salah  satunya  ialah  penyandang  tunanetra. Tunanetra  merupakan  seseorang  yang  memiliki  kekurangan dimana  mereka  tidak  dapat  melihat  dengan  baik  karena gangguan  pada  sistem  penglihatan  mereka.  Penyandang tunanetra  membutuhkan  sebuah  tongkat  penunjuk  jalan sebagai sarana bantu aktivitas mereka.
Perkembangan  teknologi  yang  semakin  maju  membuat banyak generasi muda tidak kehabisan ide untuk menciptakan inovasi-inovasi  baru  guna  mempermudah  kegiatan  manusia.

## Adlan Bagus Pradana
adlan.pradan@ugm.ac.id
Universitas Gadjah Mada Muhammad Arief Wibowo
Muhammadarief2019@mail.ugm.ac.id
Universitas Gadjah Mada Astri Sumartopo
Astri.s@mail.ugm.ac.id
Universitas Gadjah Mada
Jimmy Trio Putra
jimmytrioputra@ugm.ac.id Universitas Gadjah Mada
52
Pada  penelitian  ini  akan  dilakukan  sebuah  perancangan  ikat pinggang pendeteksi halangan untuk tunanetra dengan metode half cylinder berbasis single board microcontroller bertenaga panel surya. Alat ini merupakan inovasi dari tongkat penunjuk arah  jalan  manual  yang  didesain  untuk  membantu  tunanetra dalam  mendeteksi  ada  atau  tidaknya  halangan  ketika  sedang berjalan  dengan  memanfaatkan  sensor  ultrasonik  sebagai pendeteksi halangan dan single board microcontroller sebagai sistem kontrol.

## II. T INJAUAN P USTAKA
Terdapat  beberapa  hasil  penelitian  yang  pernah  dilakukan sebelumnya  dimana  memiliki  tema  yang  sama  dengan  judul penelitian  ini,  yaitu  perancangan  ikat  pinggang  pendeteksi halangan  untuk  tunanetra  dengan  metode half  cylinder berbasis single board microcontroller bertenaga panel surya. Penelitian yang dilakukan oleh Jarot Bangun Purnomo dkk. dengan  judul  Tongkat  Pendeteksi  Halangan  Bagi  Penderita Tunanetra  dengan  Sensor  Ultrasonik  Menggunakan  Tenaga Surya  [1].  Penelitian  ini  dilakukan  dengan  memanfaatkan Arduino  UnoRev,  sensor  Ping  Parallax  HC-SR04, vibrator , dan  panel  surya.  Adapun  alat  yang  dihasilkan  mampu mengeluarkan notifikasi jika terdeteksi adanya benda sejauh 1 m dari pengguna dan dapat bekerja dengan baik.
Penelitian oleh Achmad Fauroq dkk. dengan judul Rancang Bangun  Tongkat  Cerdas  Untuk  Penyandang  Tunanetra Berbasis  Mikrokontroler  Menggunakan Fuzzy  Logic Metode Sugeno [2]. Penelitian ini dilakukan dengan metode fuzzy dan memanfaatkan  3  jenis  sensor,  yaitu  sensor  ultrasonik  HC- SR04, sensor api, dan sensor air sebagai input mikrokontroler. Adapun hasil akhir dari penelitian ini yaitu menghasilkan alat deteksi  yang  dapat  digunakan  dengan  baik  yaitu  mampu menghasilkan suara dan getaran.
Penelitian  oleh  Asep  Kurniawan  dengan  judul  Alat  Bantu Jalan  Sensorik  Bagi  Tunanetra  [3].  Penelitian  ini memanfaatkan  sensor  ultrasonik  HC-SR04,  arduino  nano, motor  servo  SG90,  dan buzzer .  Adapun  alat  bantu  yang dihasilkan memiliki tingkat keberhasilan sebesar 98.40%.
Penelitian  oleh  Dwi  Anie  Gunastuti  dkk.  dengan  judul Disain  Tongkat  Tunanetra  Pintar  Dengan  Sinyal  Penunjuk Lokasi  Saat  Kepanikan  [4].  Penelitian  ini  memanfaatkan sensor  ultrasonik  dengan output berupa  suara buzzer dan getaran  dengan  dilengkapi  teknologi  untuk  mendeteksi keadaan  bahaya.  Penelitian  ini  berhasil  menciptakan  alat pendeteksi halangan yang dapat bekerja dengan baik.
Penelitian  oleh  Laode  Sahlan  Z.  dkk.  dengan  judul Pendeteksi  Halangan  Pada  Alat  Bantu  Tongkat  Tuna  Netra Menggunakan  Sensor  Ultrasonik  [5].  Penelitian  ini  bertujuan membuat  alat  deteksi  halangan  dengan  memanfaatkan ATmega328  dan  sensor  ultrasonik  HC-SR04.  Alat  ini  cukup efisien  dalam  membantu  pengguna  tunanetra  ketika beraktivitas.
Penelitian  oleh  Sutarsi  Suhaeb  dengan  judul  Desain Tongkat  Elektronik  Bagi  Tunanetra  Berbasis  Sensor Ultrasonik dan Mikrokontroler Atmega8535 [6]. Penelitian ini bertujuan  membuat  perangkat  keras  dan  lunak  pendeteksi
benda  dengan  memanfaatkan  sensor  ultrasonik  SRF04  dan mikrokontroler ATMEL ATMega 8535. Alat yang dihasilkan dapat  membantu  pengguna  tunanetra  dengan  maksimal melalui suara buzzer getaran motor DC.
Penelitian oleh Muhammad Rio dkk. dengan judul Tongkat Bantu  Jalan  Tunanetra  Pendeteksi  Halangan  Menggunakan Sensor Ultrasonik Berbasis Mikrokontroler Arduino Nano [7]. Alat  yang  akan  dikembangkan  pada  penelitian  ini memanfaatkan mikrokontroler arduino nano, sensor ultrasonik HC-SR04,  dan buzzer 5  V  sebagai output .  Didapatkan  hasil bahwa alat dapat digunakan dengan baik berdasarkan uji coba.
Penelitian  oleh  Mulkan  Iskandar  Nasution  dkk.  dengan judul  Perancangan  Alat  Bantu  dan  Penentu  Lokasi  Bagi Tunanetra  Menggunakan  Sensor  Ultrasonik  Berbasis Mikrokontroler  [8].  Penelitian  ini  bertujuan  mengembangkan tongkat  bantu  jalan  elektronik  yang  memanfaatkan  sensor ultrasonik, mikrokontroler ATmega 2560, dan DFPlayer Mini sebagai output .  Berdasarkan  pengujian,  didapatkan  alat pendeteksi yang dapat bekerja dengan baik.
Penelitian  oleh  Muhammad  Namiruddin  Al-Hasan  dkk. dengan  judul  Rancang  Bangun  Pemandu  Tuna  Netra Menggunakan Sensor Ultrasonik Berbasis Mikrokontroler [9]. Alat  yang  akan  didesain  memanfaatkan  sensor  ultrasonik, arduino dan menghasilkan output berupa  getaran motor.  Alat ini  dinilai  mampu  membantu  penyandang  tunanetra  dalam beraktivitas berdasarkan pengujian yang dilakukan.
Penelitian  oleh  Charles  Setiawan  dengan  judul Prototype Alat  Bantu  Tuna  Netra  Berupa  Tongkat  Menggunakan Arduino  dan  Sensor  Ultrasonik  [10].  Penelitian  ini  bertujuan membuat  inovasi  alat  deteksi  halangan  yang  memanfaatkan ATmega  328  dan  sensor  ultrasonik  HCSRF-05.  Alat  ini diharapkan  mampu  membantu  penyandang  tunanetra  dalam beraktivitas.
Penelitian  oleh  Vicky  Alvian  F.  dkk.  dengan  judul  Alat Pemandu Jalan Untuk Penyandang Tuna Netra Menggunakan Sensor Ultrasonic Berbasis  Arduino  [11].  Penelitian  ini bertujuan  mengembangkan  alat  deteksi  halangan  yang memanfaatkan  arduino  dan  sensor  ultrasonik  untuk menghasilkan output suara  dan  getaran.  Adapun  hasil pengujian menunjukkan alat dapat berjalan dengan baik.
Penelitian  oleh  Firman  Hadi  Gunawan  dkk.  dengan  judul Rancang Bangun Alat Bantu Bagi Penyandang Tunanetra [12]. Penelitian  ini  bertujuan  mengembangkan  alat  bantu  deteksi halangan  berupa  gelang  jam  tangan  menggunakan  tiga  buah sensor  ultrasonik  dan  dua  buah  motor  servo  sebagai output . Pengujian  alat  bantu  ini  menunjukkan  alat  dapat  bekerja dengan baik.
Penelitian oleh Dolly Indra dkk. dengan judul Implementasi Tongkat Cerdas sebagai Alat Navigasi bagi Penyandang Tuna Netra  [13].  Penelitian  ini  bertujuan  mengembangkan  sebuah alat  bantu  jalan  bagi  penyandang  tunanetra  dengan memanfaatkan  mikrokontroler  arduino,  sensor  ultrasonik, modul Mp3, dan micro DC.  Berdasarkan hasil uji coba yang dilakukan menunjukkan alat dapat bekerja dengan baik.
Penelitian oleh Bayu Purnomo dkk. dengan judul Rancang Bangun  Tongkat  Ultrasonik  untuk  Penyandang  Tuna  Netra Berbasis  Arduino  Uno  [14].  Penelitian  ini  bertujuan

## Jurnal Arus Elektro Indonesia (JAEI)
53
mengembangkan alat  deteksi halangan bagi tunanetra dengan memanfaatkan  mikrokontroler  Arduino  Uno,  sensor distance ultrasonik  jenis  PING  dari  Parallax,  dan  sensor  infra  merah jenis  IR  Sharp  GP2Y0A21  untuk  menghasilkan  keluaran berupa  getaran  dan  suara buzzer ketika  jarak  halangan  dan pengguna sudah dekat. Uji coba menunjukkan alat deteksi ini mampu bekerja dengan baik dalam mendeteksi halangan.
Penelitian  oleh  Akik  Hidayat  dkk.  dengan  judul  Tongkat Tunanetra  Pintar  Menggunakan  Arduino  [15].  Penelitian  ini bertujuan  membuat  alat  bantu  deteksi  halangan  dengan memanfaatkan sensor ultrasonik, mikrokontroler arduino uno, dan buzzer .  Adapun  alat  yang  dihasilkan  dapat  membantu pengguna mendeteksi halangan yang ada didepan mereka.
Penelitian  oleh  Fadli  dkk.  dengan  judul  Rancang  Bangun Penentu Arah dengan Rambu pada Koridor untuk Penyandang Tunanetra  dengan Output Suara  Berbasis  Raspberry  Pi  [16]. Penelitian  ini  bertujuan  mengembangkan prototype berupa tongkat  penunjuk  arah  yang  dirancang  dengan  Bahasa pemrograman python yang  telah  tertanam  library  OpenCV, Raspberry  Pi  sebagai  pemroses  data,  dan  sensor  ultrasonik. Hasil uji coba menunjukkan alat mampu bekerja dengan baik dalam mendeteksi benda-benda.
Penelitian oleh Benny dkk. dengan judul Rancang Bangun Tongkat  Bantu  Pendeteksi  Penghalang,  Air,  dan  Lokasi Tunanetra  [17].  Penelitian  ini  bertujuan  mengembangkan prototype pendeteksi  halangan,  air,  dan  lokasi  pengguna dengan menggunakan Soil Moisture Sensor, sensor ultrasonik SRF04, GPS tracker , dan limit switch yang dapat menghemat daya  sistem.  Alat  ini  dapat  bekerja  dengan  baik  dalam membantu penyandang tunanetra ketika berjalan.
Penelitian  oleh  Anggy  Pradiftha  Junfithrana  dkk.  dengan judul  Rancang  Bangun  Alat  Bantu  Jalan  Untuk  Penyandang Tuna  Netra  Berbasis  Arduino  [18].  Penelitian  ini  bertujuan mengembangkan  alat  bantu  jalan  dengan  memanfaatkan mikrokontroler  dan  sensor  ultrasonik  untuk  menghasilkan getaran  motor  DC  ketika  terdeteksi  halangan.  Alat  ini  dapat bekerja dengan baik dalam mendeteksi adanya halangan.
Penelitian oleh Rusito dkk.  dengan judul Alat  Bantu Jalan Tuna  Netra  Menggunakan  Sensor  Ultrasonik  Berbasis Mikrokontroller
[19].
Penelitian ini bertujuan mengembangkan  alat  deteksi  halangan  yang  dilengkapi    5 buah  sensor  ultrasonik  yang  dipasang  di  helm  dan  sepatu sehingga  menghasilkan output berupa  suara  dari  modul Mp3 Player .  Berdasarkan  uji  coba  menunjukkan  alat  ini  mampu bekerja dengan baik.
Penelitian oleh Sunardi dkk. dengan judul Alat Bantu Jalan untuk  Tuna  Netra  Menggunakan  Sensor  Ultrasonik  [20]. Penelitian ini bertujuan untuk menciptakan sebuah alat deteksi halangan  dengan  memanfaatkan  sensor  ultrasonik.  Alat  ini memiliki tingkat akurasi sebesar 100%.

## III. M ETODE P ENELITIAN
Perancangan  ikat  pinggang  pendeteksi  halangan  untuk tunanetra  dengan  metode half  cylinder berbasis single  board microcontroller bertenaga  panel  surya  terdiri  dari  beberapa komponen yang meliputi komponen input , output , dan kontrol.
Setiap komponen tersebut menerima sumber energi dari solar cell.  Adapun  komponen input dari  alat  ini  berupa  sensor ultrasonik  HC-SR04,  komponen output berupa buzzer dan motor  DC,  serta  komponen  kontrol  berupa  arduino  nano. Berikut merupakan diagram blok dari alat ini,
Input Proses Output
Gbr. 1 Diagram Blok Sistem Kerja Ikat Pinggang Pendeteksi Halangan untuk Tunanetra dengan Metode Half Cylinder Berbasis Single Board Microcontroller Bertenaga Panel Surya
Selain dijelaskan melalui diagram blok, cara kerja dari ikat pinggang pendeteksi halangan untuk tunanetra dengan metode half cylinder berbasis single board microcontroller bertenaga panel surya juga dijelaskan melalui sebuah flowchart (diagram alir) Gambar 2.
Gbr. 2 Flowchart Sistem Kerja Ikat Pinggang Pendeteksi Halangan untuk Tunanetra dengan Metode Half Cylinder Berbasis Single Board Microcontroller Bertenaga Panel Surya.
Solar  Cell Arduino Nano Sensor
Ultrasonik HC-SR04 Buzzer dan Motor DC Start Sensor Ultrasonik HC-SR04 Proses Deteksi Jarak oleh Sensor Ultrasonik HC-SR04 Jarak Terukur oleh Sensor > 0 cm dan < 50 cm Buzzer berbunyi dan motor DC bergetar END
54

## Gbr. 3 Gambaran Sistem Kerja Sensor Ultrasonik Pendeteksi Halangan
Ikat pinggang pendeteksi halangan untuk tunanetra dengan metode half  cylinder berbasis single  board  microcontroller bertenaga  panel  surya  memanfaatkan  sensor  ultrasonik sebagai  media  yang  dapat  mendeteksi  ada  atau  tidaknya halangan  di  sekitar  penyandang  tunanetra  ketika  berjalan. Sensor  ultrasonik  ini  memiliki  prinsip  kerja  yang  dapat digambarkan pada gambar 3.
Sensor ultrasonik terdiri dari 2 bagian utama, yaitu TX dan RX. TX merupakan transmitter (elemen pemancar gelombang ultrasonik),  sedangkan  RX  merupakan receiver (elemen pendeteksi  gelombang  ultrasonik).  Untuk  dapat  mendeteksi berapa  jarak  suatu  benda  dengan  sensor  ultrasonik  dapat diketahui  dengan  cara  menghitung  berapa  jeda  waktu  dari proses  pemancaran  dan  penangkapan  kembali  gelombang pantul  oleh  sensor  ultrasonik.  Berikut  merupakan  persamaan matematisnya,
s = (1)
s = jarak antara sensor dengan objek (m) t  =  waktu  tempuh  gelombang  ultrasonik  dari transmitter ke receiver (s) v = kecepatan gelombang di udara (340 m/s)

## IV. P EMBAHASAN
Adapun  perancangan  ikat  pinggang  pendeteksi  halangan untuk  tunanetra  dengan  metode half  cylinder berbasis single board  microcontroller bertenaga  panel  surya  terdiri  dari  2 jenis  desain,  yaitu  desain  mekanik  dan  desain  elektronis. Desain  mekanik  berhubungan  dengan  bentuk  fisik  dari  alat pendeteksi  halangan  ini  yang  meliputi  desain  ikat  pinggang, sensor  ultrasonik  HC-SR04, single  board  microcontroller , motor DC, buzzer , dan desain topi panel surya. Ikat pinggang pada  alat  ini  berfungsi  sebagai  tempat  pemasangan  sensor ultrasonik  HC-SR04  yang  dapat  dipakai  penderita  tunanetra secara langsung. Sensor ultrasonik HC-SR04 sendiri berperan sebagai  media  untuk  mendeteksi  ada  atau  tidaknya  halangan dan dipasang pada ikat pinggang bersama dengan single board microcontroller .  Desain  motor  dc  dan buzzer sebagai  desain komponen output .  Sementara itu, topi pada  alat  ini berfungsi sebagai  tempat  pemasangan  panel  surya  sebagai  sumber energi  dari  alat.  Gambar  4-6  merupakan  desain  komponen mekanik  ikat  pinggang  pendeteksi  halangan  untuk  tunanetra dengan  metode half  cylinder berbasis single  board microcontroller bertenaga panel surya.
Gbr. 4 Gambar Desain Mekanik Ikat Pinggang
Gbr. 5 Gambar Desain Mekanik Sensor Ultrasonik HC-SR04
Gbr. 6 Gambar Desain Mekanik Topi Panel Surya
Dari beberapa gambar desain komponen mekanik (Gambar 4-6),  dapat  dilakukan  penggabungan  desain  sehingga membentuk  sebuah  ikat  pinggang  pendeteksi  halangan  yang lengkap, seperti pada gambar 7-11.
Gbr. 7 Gambar Desain Mekanik Ikat Pinggang yang Telah Dipasangi Sensor Ultrasonik HC-SR04  dan Single Board Microcontroller
Gbr. 8 Gambar Desain Mekanik Sensor Ultrasonik HC-SR04 dan Single Board Microcontroller yang Terpasang di Ikat Pinggang
55
Gbr. 9 Gambar Desain Mekanik Topi Panel Surya
Gbr. 10 Gambar Desain Mekanik Output Buzzer dan Motor DC yang Terpasang di Ikat Pinggang
Gbr.  11  Gambar  Lengkap  Desain  Mekanik  Ikat  Pinggang  Pendeteksi Halangan  untuk  Tunanetra  dengan  Metode Half  Cylinder Berbasis Single Board Microcontroller Bertenaga Panel Surya.
Selain  terdiri  dari  desain  mekanik,  ikat  pinggang pendeteksi  halangan  untuk  tunanetra  dengan  metode half cylinder berbasis single  board  microcontroller bertenaga panel  surya  juga  tersusun  dari  desain  elektronis.  Desain elektronis berhubungan dengan komponen-komponen elektronis  yang  dapat  membuat  alat  bekerja  sesuai  yang diharapkan. Adapun desain elektronis dari  alat ini terdiri dari beberapa  modul,  yaitu  modul  arduino  nano  R3,  sensor ultrasonik  HC-SR04,  panel  surya,  motor  DC,  dan buzzer . Seperti yang ditunjukkan pada Gambar 12-15.
Gbr. 12 Gambar Desain Elektronis Arduino Nano R3
Gbr. 13 Gambar Desain Elektronis Motor DC
Gbr. 14 Gambar Desain Elektronis Sensor Ultrasonik HC-SR04
Gbr. 15 Gambar Desain Elektronis Panel Surya

## 56

## Gbr. 16 Gambar Desain Eektronis Buzzer
Perancangan  ikat  pinggang  pendeteksi  halangan  untuk tunanetra  ini  didesain  dengan  menggunakan  metode half cylinder .  Metode  ini  merupakan  sebuah  cara  yang  bertujuan untuk menangkap gelombang pantul sensor ultrasonik di area half  cylinder untuk  mendeteksi  halangan  di  area  tersebut. Selain  itu,  prinsip  kerja  dari  alat  ini  juga  didukung  oleh arduino  nano  sebagai  kontrol  sistem.  Arduino  nano  berperan sebagai  pengolah  data  gelombang  yang  dikirim  oleh  sensor ultrasonik.  Data  ini  kemudian  dikonversikan  menjadi  satuan panjang yang menyatakan jarak halangan dengan sensor. Jika jarak  yang  terdeteksi  kurang  dari  50  cm  maka  akan menyebabkan buzzer berbunyi  dan  motor  DC  bergetar.  Cara kerja dari ikat pinggang pendeteksi halangan ini dapat dilihat pada gambar-gambar 17-20.
Gbr. 17 Gambar Jarak Ikat Pinggang Pendeteksi Halangan dengan Obstacle / Halangan
Gbr. 18 Gambar Area Half Cylinder pada Proses Deteksi Halangan oleh Sensor Ultrasonik HC-SR04
Gbr. 19 Gambar Sensor Ultrasonik HC-SR04 dalam Mendeteksi Halangan/ Obstacle
Gbr. 20 Gambar Output Motor DC dan Buzzer yang Bekerja ketika Terdeteksi Halangan

## V. KESIMPULAN (PENUTUP)
Dari  penelitian  yang  telah  dilakukan,  dapat  diambil beberapa kesimpulan sebagai berikut,
1. Untuk  merancang  sebuah  ikat  pinggang  pendeteksi halangan  untuk  tunanetra  dengan  metode half  cylinder berbasis single  board  microcontroller bertenaga  panel surya  perlu  dilakukan  perancangan  desain  mekanik  dan desain elektronis.
2. Desain mekanik berhubungan dengan bagaimana bentuk fisik  dari  alat  ini  secara  nyata.  Desain  mekanik  ikat pinggang pendeteksi halangan ini terdiri dari desain ikat pinggang,  desain  sensor  ultrasonik  HC-SR04,  desain single  board  microcontroller ,  desain  topi  panel  surya, desain output motor DC dan buzzer .
3. Desain  elektronis  berhubungan  dengan  komponen- komponen  elektronis  yang  dapat  membuat  alat  bekerja sesuai  perintah  yang  dibuat.  Desain  elektronis  ikat pinggang  pendeteksi  halangan  ini  terdiri  dari  beberapa modul,  yaitu  modul  arduino  nano  R3,  modul  sensor ultrasonik  HC-SR04,  modul  panel  surya,  modul  motor DC, dan modul buzzer .
4. Ikat pinggang pendeteksi halangan untuk tunanetra yang dirancang  pada  penelitian  ini  bekerja  dengan menerapkan  metode half  cylinder .  Metode  ini  bertujuan untuk  menangkap  gelombang  pantul  halangan  di  area half  cylinder menggunakan  sensor  ultrasonik  HC-SR04 sehingga  dapat  diketahui  jarak  halangan  dari  pengguna di area tersebut.

## R EFERENSI
[1] Purnomo,  J.  B.,  Muaffaq  A.  Jani,  dan  Agung  Kridoyono.  2018. Tongkat  Pendeteksi  Halangan  untuk  Penderita  Tunanetra  dengan Sensor  Ultrasonik  Menggunakan  Tenaga  Surya. Konvergensi  Volume 14 Nomor 2.
[2] Fauroq, A., Diana Rahmawati, dan Riza Alfita. 2018. Rancang Bangun Tongkat Cerdas untuk Penyandang Tunanetra Berbasis Mikrokontroler Menggunakan Fuzzy Logic Metode Sugeno. Jurnal Teknik Elektro dan Komputer TRIAC Vol.5 No.2.
[3] Kurniawan,  A.  2019.  Alat  Bantu  Jalan  Sensorik  Bagi  Tunanetra . Journal of Disability Studies Vol. 6, No. 2.
[4] Gunastuti,  D.  A.  dkk. 2020.  Disain Tongkat  Tunanetra  Pintar  dengan Sinyal Penunjuk Lokasi Saat Kepanikan. Journal of Electrical Power, Instrumentation and Control.
[5] Zulfadlih,  L.S.  dan  Rizal. Pendeteksi  Halangan  Pada  Alat  Bantu Tongkat  Tuna  Netra  Menggunakan  Sensor  Ultrasonik. URL: http://ojs.teknologielektromedismandalawaluya.ac.id/index.php/temik/a rticle/view/19/11. Diakses tanggal 19 Februari 2021
[6] Suhaeb, S. 2016. Desain Tongkat Elektronik Bagi Tunanetra Berbasis Sensor Ultrasonik dan Mikrokontroller Atmega8535. Jurnal Scientific Pinisi, Volume 2, Nomor 2.
[7] Rio  M.  dan  Zunita  Wulansari.  2020.  Tongkat  Bantu  Jalan  Tunanetra Pendeteksi  Halangan  Menggunakan  Sensor  Ultrasonik  Berbasis Mikrokontroler  Arduino  Nano. Jurnal Mahasiswa  Teknik  Informatika Vol. 4 No. 2.
[8] Nasution,  M.I.  dan  Syahrul  Ardiansyah  Nasution.  2020.  Perancangan Alat Bantu dan Penentu Lokasi Bagi Tunanetra Menggunakan Sensor Ultrasonic Berbasis Mikrokontroler. Jurnal Ilmu Fisika dan Teknologi, Vol. 4, No. 1.
[9] Al-Hasan, M.N., Cok Indra Partha, dan Yoga Divayana. 2017. Rancang Bangun  Pemandu  Tuna  Netra  Menggunakan  Sensor  Ultrasonik Berbasis Mikrokontroler. Teknologi Elektro, Vol. 16, No. 3.
[10] Setiawan, C. 2017 . Prototype Alat Bantu Tuna Netra Berupa Tongkat Menggunakan Arduino dan Sensor Ultrasonik. Journal of Information and Technology Volume 05 Nomor 02.
[11] Fergiyawan,  V.A.,  Septi  Andryana,  dan  Ucuk  Darusalam.  2018.  Alat Pemandu  Jalan  untuk  Penyandang  Tunanetra  Menggunakan  Sensor Ultrasonic  Berbasis  Arduino .  Seminar  Nasional  Teknologi  Informasi dan Multimedia 2018.
[12] Gunawan,  F.H.,  Arief  Budi  Laksono,  dan  Affan  Bachri.  Rancang Bangun  Alat  Bantu  Bagi  Penyandang  Tunanetra. Seminar  Nasional Fortei Regional 7.
[13] Indra,  D.,  dkk.  2019.  Implementasi  Tongkat  Cerdas  sebagai  Alat Navigasi  bagi  Penyandang  Tuna  Netra. Prosiding  Seminar  Nasional Komunikasi dan Informatika #3 Tahun 2019.
[14] Purnomo,  B.  dan  Basuki  Isnanto.  2017.  Rancang  Bangun  Tongkat Ultrasonik  untuk  Penyandang  Tuna  Netra  Berbasis  Arduino  Uno. Jurnal Teknik Volume 6 Nomor 1.
[15] Hidayat,  A.  dan  Dede  Supriadi.  2019.  Tongkat  Tunanetra  Pintar Menggunakan Arduino. Jurnal Teknik Informatika Vol. 7 No. 1.
[16] Fadli,  Fardian,  dan  Aulia  Rahman.  2017.  Rancang  Bangun  Penentu Arah  dengan  Rambu  Pada  Koridor  Untuk  Penyandang  Tunanetra dengan  Output  Suara  Berbasis  Raspberry  Pi. Jurnal  Online  Teknik Elektro Vol.2 No.3.
[17] Benny,  Ahya  Radhiatul  Kamila,  dan  Teguh  Tri  Sugiono.  2019. Rancang  Bangun  Tongkat  Bantu  Pendeteksi  Penghalang,  Air,  dan Lokasi Tunanetra. Politeknologi Vol.18 No.2.
[18] Junfithrana, A.P. dan Ade Sana Ruhiyat. 2015. Rancang Bangun Alat Bantu  Jalan  untuk  Penyandang  Tuna  Netra  Berbasis  Arduino .  Jurnal Rekayasa Nusaputra Vol.1 No.1.
[19] Rusito  dan  Dani  Setiyawan.  2020.  Alat  Bantu  Jalan  Tuna  Netra Menggunakan  Sensor  Ultrasonik  Berbasis  Mikrokontroller. Jurnal Ilmiah Elektronika dan Komputer Vol.13 No.2.
[20] Sunardi, dkk. 2020. Alat Bantu Jalan untuk Tuna Netra Menggunakan Sensor Ultrasonik. Jurnal Teknologi Manufaktur. Vol. 12, No. 01.