Abstrak—Stroke adalah salah satu penyebab kematian tertinggi di  Indonesia.  Sekitar  dua  puluh  satu  persen  masyarakat Indonesia meninggal dunia diakibatkan oleh serangan penyakit ini  dan  yang  lainnya  mengalami  kecacatan  yang  ditimbulkan pada  pasien  pasca  stroke.  Beberapa  usaha  terapi  dilakukan, salah satunya dengan terapi alternatif berbasis teknologi, yaitu penggunaan  Eksoskeleton.  Penelitian  ini  melanjutkan  dan melengkapi  penelitian  terdahulu,  yaitu  dengan  melakukan rancang  bangun  eksoskeleton  untuk  anggota  gerak  tubuh bagian bawah mulai pinggul hingga mata kaki. Hasil penelitian ini memiliki bentuk dan sistem yang efisien, menggunakan dua derajat  kebebasan  dalam  sumbu  sagital,  memiliki  variasi gerakan lebih banyak sesuai kebutuhan rehabilitasi, menyediakan    levelling    gerakan    yang  bisa  menyesuaikan kondisi  pasien,  serta  didukung  adanya  tombol  remote  sebagai kontroler.    Eksoskeleton  ini  juga  dilengkapi  penyangga  tubuh bagian  belakang  sehingga  proses  rehabilitasi  dapat  dilakukan secara kontinyu, yang diharapkan mengoptimalkan penyembuhan.
Kata Kunci—Efisien, Eksoskeleton, Lower-limb, Strok, Treatment.

## I. PENDAHULUAN
TROKE  merupakan  penyakit  pada  otak  berupa gangguan  fungsi  syaraf  lokal  dan  atau  global  yang munculnya mendadak, progresif, dan cepat. Stroke juga bisa diartikan  sebagai  gejala–gejala  defisit  fungsi  susunan  saraf yang  diakibatkan  penyakit  pembuluh  darah  otak  dan  bukan oleh  lainnya.  Stroke  merupakan  penyebab  kematian  paling tinggi  kedua  di  seluruh  dunia  pada  tahun  2011,  yaitu sebanyak  6,2  juta  kematian[1].  Penyakit  stroke  menjadi penyebab kematian tertinggi ketiga di dunia setelah penyakit jantung  koroner  dan  kanker[1].  Pada  tahun  2013  penderita penyakit  strok  yang  terdiagnosis  maupun  gejala  mencapai 2.137.941 jiwa dari seluruh penduduk Indonesia atau sekitar 12,1%.
Satu  orang  meninggal  setiap  3  menit  yang  diakibatkan oleh  stroke[2].  Kemajuan  teknologi  yang  ada  membuat tingginya  angka  kematian  dapat  ditekan,  namun  angka kecacatan  yang  diakibatkan  semakin  meningkat.  Kecacatan yang ditimbulkan dari penyakit stroke ialah ketidakmampuan dalam  berjalan  atau  berpindah  tempat.  Rehabilitasi  yang teratur  dan  berkelanjutan  sangat  penting  dilakukan  untuk mengembalikan  dan  memperbaiki  fungsi  berjalan  yang hilang  akibat  stroke.  Rehabilitasi  sendiri  merupakan  suatu upaya  untuk  mengembalikan  kondisi  pasien  dalam  keadaan semula  atau  ke  kondisi  yang  lebih  baik  daripada  kondisi sakit.
Salah  satu  kecacatan  yang  diakibatkan  oleh  stroke  yaitu ketidakmampuan  seseorang  dalam  menggerakkan  anggota tubuh  bagian  kaki,  yang  mana  menyebabkan  sulitnya melakukan  mobilisasi  dengan  normal.  Kecacatan  yang diakibatkan  karena  stroke  dapat  diperbaiki  dengan  adanya bantuan  eksoskeleton.  Eksoskeleton  akan  membantu  posisi kaki  pasien  berada  pada  posisi  normal  serta  membantu mempermudah  mobilitas  yang  sempat  terganggu.  Dari kondisi yang ada, terdapat peluang mengembangkan produk eksoskeleton  untuk  penderita  disabilitas  pasca  stroke sehingga  dapat  membantu  pergerakan  dan  proses  terapi berkelanjutan pada pasien pasca stroke.
Diperlukan  penilaian  terhadap  nilai  motorik  pasien  yang berdasarkan  pemeriksaan Manual  Muscle  Testing ( MMT ) oleh  tim  medis.  MMT  bertujuan  untuk  mengetahui  pada tingkatan  mana  pasien  strok  tersebut  berada  sehingga  dapat ditentukan  jenis  penanganan  selanjutnya.  Serangkaian pemeriksaan MMT dilakukan dengan mengamati pergerakan tubuh  pada  bagian  yang  terdampak  strok.  berdasarkan  hasil pemeriksaan  dari Manual  Muscle  Testing didapatkan tingkatan strok dapat dilihat pada Tabel 1.
Alat  rehabilitasi  dengan  bantuan  robot  atau  yang  bisa disebut    eksoskeleton  ialah  sistem  robotik  mekanis  yang dapat dipasang di luar tubuh, serta mempunyai sistem sendi

## Pengembangan Desain
Lower Limb Eksoskeleton untuk Penderita Disabilitas Pasca Strok dengan Memperhitungkan Movement Differences
Rahma Kurnia Sari dan Djoko Kuswanto Departemen Desain Produk, Institut Teknologi Sepuluh Nopember (ITS) e-mail : crewol@prodes.its.ac.id
S
Tabel 1.

## Manual Muscle Testing (MMT)
Nilai Skala Fungsi Keterangan 5 100% Normal Normal, kekuatan penuh/ROM aktif secara penuh,mampu menahan gravitasi dan tahanan 4 75% Baik ROM penuh, mampu menahan gravitasi tetapi lemah bila diberi tahanan 3 50% Cukup ROM penuh, otot secara aktif hanya mampu melawan gravitasi tanpa tahanan 2 25% Kurang Otot mampu melawan gravitasi tapi dengan bantuan / tidak dapat melakukan gaya tarik bumi 1 10% Buruk Kontraksi otot sedikit terlihat dan terpalpasi 0 0% Sangat Buruk Tidak terjadi kontraksi otot dalam usaha untuk mengadakan gerakan
dan  sambungan  yang  sesuai  dengan  tubuh  manusia[3]. Eksoskeleton  dinilai  sangat  potensial  untuk  rehabilitasi terapi  fisik,  yang  mana  pelatihannya  dapat  mengembalikan kemampuan  fungsi  gerak  yang  hilang.  Dalam  dunia  medis dan  kesehatan,  ada  2  jenis  exsoskeleton  yaitu treadmill exsoskeleton dan mobile exsoskeleton . Treadmill exsoskeleton merupakan  exsoskeleton  untuk  rehabilitasi gerak  berjalan  yang  memiliki  ukuran  besar  dan  hanya bergerak  statis  diatas treadmill sehingga  membutuhkan ruangan  khusus  dan  pasien  tidak  dapat  berpindah  tempat, sedangkan mobile  exsoskeleton merupakan  eksoskeleton yang mana memiliki mekanik penggerak di bagian kaki dan memiliki penyangga badan dan bergerak secara bebas[4].
Pada penelitian ini, eksoskeleton dirancang dengan desain yang lebih humanis dan disesuaikan dengan kebutuhan, serta dilengkapi  gerak  latihan  sederhana  dan  sistem  adjustable sehingga  memudahkan  pasien  dalam  menyesuaikan  ukuran. Eksoskeleton mengacu pada penelitian yang sudah dilakukan sebelumnya,  yaitu  mengacu  pada  penelitian  Biomimetic Compliant  Lower  Limb  Eksoskeleton  berupa  adanya  fungsi melatih  adanya  gerak  kaki  pada  sendi  dan  penerapan  back support[5].  Eksoskeleton  yang  dikembangkan  dalam perancangan  ini  juga  dikembangkan  dari  penelitian  terkait eksoskeletin yang dilakukan sebelumnya berupa pengembangan  gerakan  yang  dibedakan  menjadi  4  macam gerakan  dengan  3  level  yang  berbeda  menyesuaikan kemampuan pasien pasca strok[6].

## II. METODE PENELITIAN
Penulis  menggunakan  metode  melalui  pendekatan kualitatif.  Metode  yang  digunakan  mengacu  pada  metode yang  pernah  dilakukan  pada  penelitian  sebelumnya. Penelitian  sebelumnya  menggunakan  metode  pengumpulan data  melali  wawancara  dan  observasi,  studi  dan  komparasi literatur,  serta  studi  produk  eksisting  dan  benchmarking produk dapat dilihat pada Gambar 1.

## A. Studi Literatur
Studi  Literatur  disini  dimaksudkan  untuk  mengumpulkan informasi dan data-data dasar terkait perancangan yang akan dibuat.  Referensi  diambil  dari  data  riset  yang  sudah  ada, buku-buku  penunjang,  serta  jurnal-jurnal  yang  ada  baik online maupun offline.

## B. Wawancara dan Observasi
Metode wawancara digunakan untuk mengumpulkan data berupa  kebutuhan  akan  alat  rehabilitasi  bagi  pasien  pasca stroke dan juga menurut ahli. Dalam wawancara ini, terdapat beberapa  narasumber  yaitu  1  orang  dokter  rehab  medis,  1 orang  terapis,  dan  3  pasien  pasca  stroke  yang  melakukan rehabilitasi.  Wawancara  dilakukan  beberapa  kali  pada  13 November  2018  di  RS  Umum  Haji  Surabaya,  19  dan  28 Desember  2018  di  RSUD  Sidoarjo,  15  Maret,  5  April,  dan 11 April  2019 di RS Dr. Soetomo Surabaya.
Observasi  dilakukan  dengan  mengunjungi  tempat  terapi yang  dilakukan  di  beberapa  rumah  sakit  bagian  rehabilitasi daerah  Surabaya  dan  Sidoarjo,  serta  mengamati  desain eksisting  dari  penelitian  sebelumnya  terkait  alat  bantu rehabilitasi  pasca  stroke  sehingga  diketahui  bagian-bagian dari  produk  serupa  sehingga  dapat  dijadikan  sebagai desain acuan dan pengembangannya.

## C. Pengembangan Desain
Pengembangan desain dilakukan dari hasil mengolah data berupa  data-data  primer  dan  sekunder  serta benchmarking produk  eksoskeleton  yang  ada  menjadi  pengelompokan masalah, kebutuhan dan konsep desain.
D. Tahap Prototyping
Pembuatan  studi  model  dan prototyping menjadi  tahap akhir  yang  dilakukan  setelah  penentuan  konsep.  Dalam pengerjaannya,  produk  ini  divisualisasikan  menggunakan software 3D    dan  diwujudkan  dengan  penggunaan  proses additive manufacturing (3D print).
Gambar 1. Skema Penelitian. Tabel 2. Aktifitas dan Kebutuhan Pasien Pasca Strok Kegiatan Aktifitas Kebutuhan Bangun Berpindah posisi dari terlentang ke posisi duduk Menggerakkan tubuh bagian kaki dan mengangkat badan Berdiri Berpindah posisi dari duduk ke berdiri Menggerakan tubuh dari posisi duduk ke posisi berdiri Berjalan Berpindah posisi dengan gerakan lambat Adanya bantuan penyangga tubuh tambahan, penyangga punggung pada posisi normal Melatih pergelang an kaki Menggerakkan kaki keatas dan kebawah Sistem gerakan kaki Duduk Berpindah dari posisi berdiri ke posisi duduk pegangan tangan untuk membantu menyangga tubuh Tidur Berpindah posisi dari duduk ke posisi berbaring penyangga tubuh bagian (pinggul hingga kepala) pada saat berpindah posisi

## III. HASIL DAN PEMBAHASAN

## A. Concept Development
Berdasarkan  studi  produk  yang  telah  ada,  disimpulkan bahwa  sistem  dan  mekanik  dalam  eksoskeleton  yang  akan dirancang disesuaikan dengan penelitian exoskeleton bagian bawah, XO Lower Limb dengan perbaikan dan penambahan beberapa aspek yang menjadi kebutuhan pasien berupa : a. Perbaikan  ukuran  adjustable  karena  pada  produk  XO Lower  limb  belum  bisa  mencakup  pengguna  dengan persentile kecil orang Indonesia.
b. Perbaikan desain yang lebih humanis. c. Pengoptimalan fungsi
eksoskeleton dengan menambahkan gerakan-gerakan yang dibutuhkan pasien.
d. Perbaikan  bagian  alas  kaki  untuk  menyeimbangkan posisi kaki kanan dan kaki kiri serta melindungi kaki dari bersentuhan langsung dengan material utama.
Berdasarkan studi analisis dan benchmarking pada produk sebelumnya,  maka  “Home  Treatment”  dipilih  sebagai konsep  desain  pada  perancangan  ini,  dengan  beberapa  poin penunjang sebagai berikut:

## 1) Motion Variatif
Mode  gerakan  yang  diprogram  pada  eksoskeleton  tidak hanya  mode  berjalan,  namun  juga  mode  berpindah  posisi dan  juga  latihan  sederhana.  Gerakan  disesuaikan  dengan kebutuhan perlakuan latihan pasien pasca stroke.
2) Desain Bentuk
Desain  eksoskeleton  perlu  untuk  dibuat  terlihat  tetap humanis  sehingga  tidak  menimbulkan  kesan  menyeramkan pada pengguna.
3) Adjustable
Dilengkapi  dengan  sistem  adjustable  yang  memudahkan pengguna  dalam  menentukan  dan  menyesuaikan  ukuran eksoskeleton sesuai ukuran tubuh user sehingga memungkinkan untuk dapat digunakan siapa saja.
4) Replaceable
Eksoskeleton  dirancang  dengan  mempertimbangkan kemudahan  dalam  penggantian  part.  Hal  ini  karena  adanya pertimbangan  bila  terjadi  kerusakan  pada  salah  satu  bagian eksoskeleton sehingga lebih mudah dan praktis.
Tabel 4.

## Gerakan Terapi Pasian Pasca Strok
No Gambar Keterangan 1. Gerakan mengangkat lutut ke depan dengan sudut 90 derajat 2. Gerakan mengangkat lutut ke depan dengan derajat antara kedua tungkai kaki sebesar 45 derajat 3 Gerakan menendang kedepan sebesar 45 derajat 4 Gerakan jalan ditempat (gerakan mengangkat lutut yang berulang) 5 Gerakan berdiri mulai dari 90 derajad ke posisi tegak 180 derajat 6 Gerakan duduk dimulai dari posisi tegak 180 derajat ke posisi duduk 90 derajat
Tabel 3. Perbandingan Tata Letak Komponen Alternatif Kelebihan Kekurangan 1 Jarak antar komponen berdekatan sehingga tidak memerlukan kabel penyambung yang Panjang Berpotensi mengganggu kinerja sistem didalamnya, menyulitkan sistem adjustable, ukuran pinggang jadi lebih besar karena menyesuaikan ukuran baterai 2 Tidak mengganggu kinerja sistem didalmanya, mempermudah sistem adjustable Jarak antar komponen lebih jauh sehingga memerlukan kabel yang lebih panjang 3 Jarak antar komponen berdekatan sehingga tidak memerlukan kabel penyambung yang panjang Berpotensi mengganggu kinerja sistem didalamnya, menyulitkan dalam pengaturan sistem adjustable

## B. Analisis Aktifitas
Studi  aktifitas  dilakukan  untuk  mengetahui  skenario gerakan  yang  mungkin  dilakukan  oleh  pasien  pada  saat menggunakan alat bantu rehabilitasi maupun pada saat terapi untuk  diterapkan  dalam  produk  eksoskeleton  dapat  dilihat pada Tabel 2.
Kesimpulan  pada  Tabel  2: Terdapat  kebutuhan- kebutuhan  pada  kegiatan  keseharian  yang  umumnya dilakukan  oleh  pasien  dengan  melibatkan  anggota  gerak bawah. Sebagian besar kebutuhan daripada pasien digunakan sebagai bahan pertimbangan dalam rancangan exsoskeleton. Kebutuhan-kebutuhan yang dapat sejalan dengan perancangan exsoskeleton berupa:
1. Gerakan yang dibutuhkan. Meliputi gerak berjalan, gerak latihan  ringan,  jalan  ditempat,  serta  gerak  perpindahan posisi dari duduk ke berdiri dan sebaliknya.
2. Back  support. Dibutuhkan  back  support  sebagai penopang punggung pasien agar tetap berada pada posisi normal. Walker .  Sebagai  alat  bantu  keseimbangan  untuk pasien pada penggunaan tahap awal.
3. Kontroler.  Meliputi  tombol-tombol  yang  mengarahkan pada gerakan yang dibutuhkan.
4. Dudukan alas kaki. Sebagai penopang telapak kaki yang mencegah kondisi footdrop pada pasien.
5. Alas  kaki  tambahan.  Melindungi  kaki  dari  kontak langsung terhadap alat dan sebagai penyeimbang ukuran ketinggian antara kaki kanan dan kiri pasien.

## C. Studi dan Analisis Gerakan
Studi  dan  analisis  gerak  disini  dilakukan  untuk mengetahui  siklus  berjalan  pada  manusia  serta  mengetahui derajat  tiap  sendi  pada  masing-masing  fase  berjalan.  Selain itu  berfungsi  juga  untuk  menentukan  mode  garakan  yang akan  dibuat  diluar  gerakan  berjalan,  sesuai  kebutuhan  user yang berkaitan dengan proses terapi dapat dilihat pada Tabel 3.

## D. Studi Antropometri
Dalam hal ini studi antropometri lebih di khususkan pada bagian  kaki  sehingga  data  ukuran  yang  didapat  akan mempengaruhi  bentukan  dan  dimensi  eksoskeleton  yang dirancang dapat dilihat pada Gambar 2.

## E. Analisis Tata Letak
Analisis ini digunakan untuk menentukan peletakan sistem dan  mekanisme  yang  digunakan  dalam  pembuatan eksoskeleteon dapat dilihat pada Gambar 3.
Kesimpulan  pada  Tabel  4: Berdasarkan  studi  dan analisis peletakan komponen, dipilih alternatif kedua karena peletakan  tidak  berpotensi  mengganggu  sistem  kerja  motor didalmanya  dan  mempermudah  sistem  adjustable  pada  case kaki.

## F. Levelling Gerakan Eksoskeleton
Kondisi  pasien  pasca  strok  yang  berbeda  membuat gerakan eksoskeleton perlu dibuat levelling , terutama dalam gerakan latihan sederhana.
Level 1 : Diperuntukkan bagi pasien dengan nilai motorik 2,  dengan  kondisi  pasien  minim  gerakan  serta  belum  dapat melawan  arah  gravitasi.  Sudut  maksimum  yang  diterapkan pada  level  satu  yaitu  sebesar  45ᵒ  dari  sumbu  vertikal  (pada titik  kritis  pinggul),  dan  90ᵒ-135ᵒ  yang  dibentuk  oleh masing-masing  tungkai  (titik  kritis  lutut)  hal  ini  dilakukan untuk  menghindari  cidera  pada  pasien  jika  menerapkan sudut-sudut ekstrim seperti pada Gambar 4.
Level 2 : Diperuntukkan bagi pasien dengan nilai motorik 3,  dengan  kondisi  pasien  masih  lemah  dalam  melawan  arah
Gambar 2. Dimensi Minimal dan Maksimal Eksoskeleton.
Gambar 3. Alternatif Tata Letak Komponen Eksoskeleton.
Gambar 4. Sudut maksimum pada level 1.
grafitasi.  Sudut  maksimum  yang  diterapkan  pada  level  2 merupakan  sudut  medium  dimana  sudut  yang  dihasilkan yaitu  sebesar  70ᵒ-90ᵒ  dari  sumbu  vertikal  (titik  kritis pinggul),  dan  135ᵒ  yang  dibentuk  oleh  masing-masing tungkai (titik kritis lutut) seperti pada Gambar 5.
Level 3 : Diperuntukkan bagi pasien dengan nilai motorik 4,  dengan  kondisi  pasien  yang  sudah  jauh  lebih  baik  dalam melakukan  gerakan.  Sudut  yang  diterapkan  pada  level  3 merupakan  sudut  maksimal  yang  dapat  dilakukan  untuk mendapatkan  gerakan  normal  di  setiap  mode  gerakan,  serta gerakan  ekstrim  yang  memaksimalkan  gerak  terapi  pasien seperti pada Gambar 6.

## G. Wiring Diagram
Wiring diagram dapat dilihat pada Gambar 7.

## H. Proses Desain
Proses  desain  dilakukan  dengan  brainstorming  dengan menuangkan  ide  melalui  sketsa  manual  yang  dilanjutkan dengan digital  design menggunakan  software  3D,  hingga menentukan desain final yang sesuai dengan kriteria desain.

## I. Proses Produksi
Proses  produksi  dari  pembuatan  eksoskeleton  terbagi menjadi  beberapa  tahapan  yang  dikerjakan  secara  pararel dapat dilihat pada Tabel 5.

## J. Implementasi Konsep Desain
Berdasarkan  proses  desain  yang  telah  dilakukan  diatas, dapat  disimpulkan  menjadi  konsep  desain  ‘Home  Exercise’ yang dapat diuraikan sebagai berikut:
a. Replaceable :  Produk  perancangan  memiliki  fitur replaceable yang  memudahkan  dalam  penggantian  part yang rusak.
b. Adjustable :  Produk  perancangan  memiliki  fitur adjustable yang  dapat  menyesuaikan  kebutuhan  akan ketinggian dan ketebalan tubuh user pada bagian tungkai
paha dan tungkai tibia.
1. Dynamic :  Produk  perancangan  menghasilkan  gerak berjalan,  gerakan  transisi  dari  posisi  duduk  ke  posisi berdiri  dan  sebaliknya,  serta  gerakan  latihan  sederhana pada sumbu sagittal dapat bergerak dan berpindah sesuai kebutuhan user .
c. Safety :  Produk  perancangan  dibuat  senyaman  mungkin dengan  mempertimbangkan  aspek  kenyamanan  berupa adanya back support dan juga walker, serta adanya fabric yang  melindungi  bagian  kulit  user  dari  bersentuhan langsung dengan alat.
d. Easy  to  use :  Produk  perancangan  dibuat  sesederhana mungkin  sehingga  mudah  digunakan  oleh  user  karena menggunakan  sistem  pengontrol  berupa  tombol-tombol yang disematkan pada remote control .

## IV. KESIMPULAN
Dari  hasil  observasi,  studi,  dan  analisis  yang  telah dilakukan, didapatkan kesimpulan dari perancangan ekoskeleton  ditunjukkan  untuk  menjawab  permasalahan yang telah dijabarkan.
1. Desain  eksoskeleton  dapat  menunjang  dan  membantu menggerakkan  salah  satu  sisi  kaki  yang  lemah  akibat stroke (monoplegia/hemiplegia).
2. Eksoskeleton  dilengkapi  fitur  gerak  latihan  sederhana dan gerak berpindah posisi yang menunjang kebutuhan terapi pasien.
3. Gerakan  latihan  sederhana  dibuat  dengan  sudut  yang berbeda-beda  sesuai  kebutuhan  masing-masing  pasien berdasarkan nilai motorik pasien.
4. Gerakan  dibuat  dengan  sistem  levelling  yang  masing- masing lever didasari oleh nilai motorik pada pasien.
5. Desain  eksoskeleton  dibuat  dengan  meletakkan  sistem adjustable yang dapat disesuaikan oleh user.
6. Exoskeleton dibuat dengan pertimbangan nilai replaceable yang  memudahkan  dalam  melakukan penggantian part.
7. Dimensi  eksoskeleton  dibuat  cukup  ringkas  dan disesuaikan  dengan  komponen  dan  atribut  yang  ada pada eksoskeleton.
Gambar 5. Sudut maksimum pada level 2.
Gambar 6. Sudut maksimum pada level 3.
Gambar 7. Wiring Diagram.
Tabel 5.
Proses Produksi Bagian Material Proses Rangka Alumunium Cutting Laser Case PLA 3D Printing Safety Part Kain Scuba/ Neoprene Sewing Adjustable Fabric Velcro Sewing

## UCAPAN TERIMA KASIH
Ucapan  terimakasih  penulis  sampaikan  kepada  mitra  dan berbagai  pihak  yang  telah  terlibat  sehingga  penulis  dapat melakukan penelitian dengan data yang akurat, yaitu kepada Rumah  Sakit  Umum  Dr.Soetomo  Surabaya,  dr.  I  Putu  Alit Pawana,  Sp.KFR  selaku  dokter  rehab  medik,  pasien  pasca stroke  dan  kerabat  pasien  sebagai  responden.  Penulis  juga menyampaikan banyak terimakasih kepada pembimbing dan penguji,  serta  teman-teman  dan  kerabat  yang  mendukung proses penyelesaian jurnal.

## DAFTAR PUSTAKA
[1] W.  Johnson,  O.  Onuma,  M.  Owolabi,  and  S.  Sachdev,  “Stroke:  a
global response is needed,” Bull. World Health Organ. , vol. 94, no. 9, pp. 633–708, 2016.
[2] M.  P.  Barnes,  B.  H.  Dobkin,  and  J.  Bogousslavsky, Recovery  after Stroke . New York: Cambridge University Prees, 2005.
[3] J.  C.  Perry  and  J.  Rosen,  “Upper-Limb  powered  exoskeleton design,” IEEE/ASME Trans. Mechatronics , vol. 12, no. 4, pp. 408– 417, 2007.
[4] Z.  Guo,  H.  Yu,  and  Y.  H.  Yin,  “Developing  a  mobile  lower  limb robotic  exoskeleton  for  gait  rehabilitation,” J.  Med.  Devices- transactions Asme , vol. 8, no. 4, 2014.
[5] O.  Baser,  H.  Kizilhan,  and  E.  Kilic,  “Mechanical  design  of  a biomimetic  compliant  lower  limb  exoskeleton  (bioComEx),”  in 2016  International  Conference  on  Autonomous  Robot  Systems  and Competitions (ICARSC) , 2016.
[6] D. Kuswanto, I. A. Wicaksono, and F. Agustin, “The Comparison of material  and  force  difference  on  the  development  of  lower  limb exoskeleton  design  for  post  stroke  patients,”  in 2018  4th International Conference on Science and Technology (ICST) , 2018.