## ISSN 2355-3286

## Studi Pendahuluan Perancangan Desain Tangan Mekatronika Untuk Bedah Umum Jarak Jauh
Julando Omar 1 , Jason Kho 2 , Samuel Hutagalung 3
Teknik Komputer, Universitas Multimedia Nusantara, Indonesia julando.omar@student.umn.ac.id , jason.kho@student.umn.ac.id , samuel.hutagalung@umn.ac.id
Diterima 9 Oktober 2020 Disetujui 10 November 2020
Abstract—  During  the  current  situation,  the  availability of surgeons in remote areas is limited. There is a need to be  still  able  to  perform  general  operations  without  the doctor  being  physically  present  in  the  operating  room. This  research  is  a  preliminary  study  of  designing  a remotely  controlled  mechatronic  hand  to  perform general surgery. With this design, it is hoped that in the future, the physical presence of doctors will no longer be an obstacle in achieving general surgery in locations that are difficult to reach.
Index Terms—Mechatronic, Anthropomorphic, Biomimetic,  Mechatronic Hand, General Operation

## I. P ENDAHULUAN
Adanya  pandemi  Corona  Virus  Disease  19 (COVID-19) ini, membuat banyak rumah sakit untuk membatalkan jadwal operasi demi mengurangi resiko dari  penularan  COVID-19.  Menurut  riset  yang dilakukan oleh CovidSurg kepada 510 rumah sakit di 50  negara,  sebanyak  24.8  juta  atau  72%  operasi dibatalkan karena adanya pandemi COVID-19 ini [1]. Hal  ini  juga  ditekankan  kembali  melalui  pembatalan operasi yang dilakukan oleh Rumah Sakit Massachusetts  General  Hospital  dan  New  York Presbyterian [2]. Selain pembatalan operasi, COVID- 19  juga  membuat  adanya  kebutuhan  dokter  yang melebihi dari jumlah dokter yang tersedia. Salah satu negara yang memiliki kebutuhan dokter yang melebihi jumlah dokter yang tersedia adalah India. Menurut The Economic Times , Mumbai yang berada di India sendiri memiliki  kekurangan  sebanyak  kurang  lebih  400 dokter dan tenaga medis dalam menghadapi COVID- 19 [3]. Adanya COVID-19 juga menambah resiko para dokter bedah untuk terjangkit COVID-19. Hal ini dapat disebabkan  karena  dengan  adanya  COVID-19 penggunaan Personal Protective Equipment atau PPE semakin meningkat namun jumlah yang tersedia tidak mampu  untuk  memenuhi  jumlah  yang  dibutuhkan. Kekurangan  dari  PPE  ini  terjadi  di  beberapa  negara seperti Indonesia [4] , Jepang [5] , Spanyol [6], dsb.
Menurut American  Medical  Association ,  bedah umum  adalah  prosedur  bedah  yang  dilakukan  pada perut, saluran pencernaan, sistem endokrin, dada, kulit,
dan pembuluh darah [7]. Kondisi umum yang dirawat oleh ahli bedah umum termasuk hernia, batu empedu, radang  usus  buntu,  tumor  payudara,  gangguan  tiroid, pankreatitis, penyumbatan usus, radang usus besar, dan kanker usus besar. Terdapat beberapa alat yang umum digunakan  oleh  dokter  bedah  umum  saat  melakukan tindakan bedah, diantaranya, yaitu:
● Scalpel (Pisau Bedah);
● Scissors (Gunting Bedah);
● Dissecting Forceps;
● Artery Forceps;
● Tissue  Forceps yang  kemudian  terbagi  menjadi Allis, Lane, C Ring, Babcock, Duval dan Kocher ;
● Needle-holders yang  terdiri  dari Mayo,  Gillies dan ophthalmic needle holder,
● Retractors yang dapat dibagi menjadi tipe hook, malleable cooper, Czerny, Deaver, Self-retaining dan Gosset,
● Clamps;
● Cutting  Saw, yang  dibagi  menjadi Hand  Saw, Gigli Saw, dan Powered Saw;
● Chisel, Oesteome dan Gouge;
● Rongeurs;
● Drill yang  dibagi  menjadi Hand  Drill dan Powered Drill;
● Haemostatic Clips;
● Stapler;
● dsb. [8]
Dalam  menggunakan  alat-alat  operasi  tersebut,  juga dibutuhkan beberapa cara-cara khusus, cara-cara yang umum digunakan adalah sebagai berikut:
● Dalam  menggunakan Scalpel (Pisau  Bedah) untuk memotong kulit ataupun bagian lain yang memiliki  struktur  yang  mirip,  pisau  bedah digunakan  dengan  gaya  yang  mirip  dengan penggunaan  pisau  biasa,  dimana  pisau  terdapat dibawah tangan, dan digenggam di antara jari ibu dan jari tengah. Jari telunjuk terdapat pada ujung belakang  pisau  dan  digunakan  untuk  mengatur seberapa  banyak  tekanan  yang  digunakan.  Jari manis  dan  Jari  kelingking  digunakan  untuk menambah keseimbangan pisau.

## ISSN 2355-3286
● Dalam  menggunakan Scalpel (Pisau  Bedah) untuk memotong sebuah potongan kecil ataupun potongan  yang  tipis  dan  halus,  pisau  bedah digunakan  dengan  cara  yang  mirip  dengan  cara memegang pulpen, yaitu dengan cara ibu jari dan jari  telunjuk  digunakan  untuk  menggenggam pisau, sedangkan jari yang lain digunakan untuk menambah  kestabilan  dari  penggunaan  pisau bedah tersebut.
● Dalam menggunakan Scissors (Gunting Bedah), cara  memegang  yang  dipakai  oleh  para  dokter adalah  dengan  memasukan  ruas  pertama  jari telunjuk kedalam lubang cincin dari gunting yang biasa  dinamakan  dengan  ‘ bow’ yang  digunakan untuk mengontrol sisi yang bergerak, sedangkan sisi yang lainnya dikontrol oleh ruas pertama dari jari manis. Jari-jari yang lainnya digunakan untuk menstabilkan gunting tersebut.
● Dalam  menggunakan Forceps cara  memegang yang  digunakan  hampir  sama  seperti  cara memegang pulpen.
● Cara memegang dari Artery Forceps dan Tissue
Forceps sama  dengan  cara  memegang  gunting bedah,  dimana  ruas  pertama  jari  telunjuk dimasukan  kedalam  ring  pertama,  dan  ruas pertama  jari  manis  dimasukan  kedalam  ring kedua,  dan  jari  telunjuk  digunakan  untuk menstabilkan dengan ari Forceps tersebut.
● Cara  penggunaan Retractors,  Clamps dan Stapler ,  sangat  tergantung  dengan  tiap  tipe  dari alat-alat  tersebut,  namun  umumnya  penggunaan alat-alat tersebut sama seperti menggunakan alat- alat yang lainnya. [8]
Ide dari penelitian ini adalah membuat suatu tangan mekatronik yang dapat membantu dokter bedah umum saat  melakukan  operasi  secara  jarak  jauh.  Tangan tersebut akan bersifat biomimetik dan Anthropomorphic dengan  27  derajat  kebebasan.  Hal tersebut  berarti  tangan  mekatronik  yang  diciptakan akan  sangat  mirip  dengan  manusia,  baik  dari  segi pergerakan  dan  mekanis  nya.  Tangan  mekatronik  ini dapat  menggunakan  alat    bedah  yang  digunakan  oleh para dokter bedah. Tangan mekatronik ini dibuat untuk dapat membantu rumah sakit yang kekurangan tenaga dokter  dalam  melakukan  bedah  umum  tanpa  harus mendatangkan dokter dari tempat yang jauh.

## II. K AJIAN L ITERATUR
Tangan  manusia  mempunyai  27 Degree  Of  Freedom (DOF). 27 DOF tersebut terbagi disetiap jari dan juga pergelangan  tangan.    Setiap  Jari  selain  jari  ibu mempunyai  DOF  sebanyak  4  DOF,    dimana  2  DOF berasal  dari  sendi  interfalang  yang  terdapat  diantara falang  distal,  tengah  dan  proksimal  dan      digunakan untuk pergerakan abduksi dan adduksi; 2 DOF lainnya yang berasal dari sendi metakarpofalang  yang terdapat pada metakarpal dan falang proksimal serta digunakan untuk  gerakan  fleksi  dan  ekstensi  serta  gerakan abduksi  dan  adduksi;  Ibu  jari  mempunyai  DOF
sebanyak  5  DOF  yang  terdiri  dari  sendi  interfalang yang  terdapat  diantara  falang  distal  dan  falang proksimal  dan  menghasilkan  gerakan  fleksi  dan ekstensi 1 DOF , sendi metakarpofalang yang terdapat diantara  falang  proksimal  dan  metakarpal  dan menghasilkan  gerakan  2  DOF  yaitu  abduksi  dan adduksi serta fleksi dan ekstensi, sendi karpometakarpal  yang  terdapat  pada  metakarpal  dan trapesium  yang  juga  menghasilakan  2  DOF  gerakan yaitu abduksi dan adduksi serta ekstensi dan fleksi; 6 DOF  terakhir  terdapat  di  pergelangan  tangan,  yang dapat  melakukan  gerakan  bebas  ke  seluruh  arah  dan disertai fleksi/ekstensi, abduksi/adduksi dan Supinasi/ pronasi.

## Gambar 2.1 Struktur Tulang
Penelitian  mengenai  tangan  mekatronik  sendiri sudah  banyak  dilakukan  oleh  berbagai  peneliti  dan dengan mempunyai teknologi yang berbeda-beda dan dengan kelebihan dan kelemahannya sendiri.

## A. HRI Hand [9]
HRI hand merupakan teknologi tangan mekatronik yang  memiliki fitur jari yang modular, dengan setiap jari  memiliki  tiga  motor  sesuai  dengan  jumlah  sendi yang ada di tangan manusia. HRI hand memiliki DOF sebanyak  15  DOF.  HRI  hand  memiliki  cara  kerja antara lain adalah sebagai berikut: User mengirimkan perintah untuk HRI hand melakukan gerakan tertentu, komputer kemudian memproses perintah tersebut dan memberikan output berupa perintah yang dikenali oleh HRI  hand,  HRI  hand  melakukan  gerakan  sesuai perintah  yang  telah  diberikan  oleh  user  dan  yang diproses oleh komputer.
Kelebihan dari teknologi HRI antara lain adalah:

## ISSN 2355-3286
● Biaya  pembuatan  yang  cukup  terjangkau; menurut  penelitian  yang  dilakukan,  pembuatan MRI  Hand  menggunakan  biaya  sebanyak  $500, sehingga dapat digunakan untuk produksi secara massal  namun  dengan  harga  yang  cukup terjangkau.
● Jari  yang  modular,  sehingga  dapat  digunakan sesuai dengan keperluan.
● pergelangan  tangan  yang  dengan  standar    ISO 9409–1-50–4-M6,  sehingga  dapat  digunakan dengan berbagai lengan robotik.
● Software dan  desain hardware  open  source ; sehingga dapat digunakan secara gratis dan dapat dikembangkan  secara  bebas  sesuai  dengan keperluan yang ada.
Sedangkan  kekurangan  dari  HRI  Hand  antara  lain adalah:
● Memiliki  DOF  yang  masih  kurang;  HRI  hand memiliki  15  DOF,  sedangkan  tangan  manusia memiliki  27  DOF,  sehingga  bisa  dibilang  HRI hand hanya dapat memenuhi setengah DOF dari tangan manusia.
● Karena  DOF  yang  kurang,  sehingga  hanya memungkinkan  HRI  untuk  digunakan  pada retractors, clamps dan stapler dalam operasi dan tidak  sesuai  untuk  digunakan  dengan Scalpel ataupun gunting bedah
● Software yang ada belum dapat mengikuti input dari tangan user secara langsung;
B. Leap Motion, SpatialVISION dan HandCommander [10]
Leap  Motion  merupakan  teknologi  sensor  yang dapat mendeteksi berbagai macam bentuk dari tangan manusia.  sedangkan  SpatialVISION  adalah  teknologi object Recognition yang menggunakan gambar untuk membuat  sebuah  objek  3D.  HandCommander merupakan  komponen  simulasi  yang  menerima  input dari  Leap  Motion,  memproses  data  dari  inputan tersebut  dan  mengirimkan  data  untuk  melakukan gerakan di lingkungan virtual .
Ketiga teknologi ini kemudian digabungkan untuk membuat  sebuah  sistem  kontrol  dari  tangan mekatronik,  dimana  Leap  Motion  akan  menerima bentuk dan gerakan tangan dari user, memproses data tersebut dan kemudian mengirimkan data yang sudah diproses  ke  HandCommander  yang  kemudian melakukan  gerakan  tersebut  di  dalam  lingkungan virtual dan  disaat  yang  bersamaan  SpatialVISION akan  membuat  model  3D  dari  objek  yang  mungkin akan  digunakan  oleh  tangan  mekatronik  dan membantu  agar  tangan  mekatronik  dapat  digunakan dengan  lebih  presisi  dan  mengirimkannya  kedalam lingkungan virtual untuk  kemudian  digabungkan dengan gerakan tangan yang diproses oleh HandCommander.
Kelebihan  dari  penggunaan  teknologi  dari  Leap Motion,  SpatialVISION  dan  HandCommander  ini adalah:
● Sensor Leap Motion sama sekali tidak melakukan kontak  dengan user ,  sehingga  memudahkan dalam penggunaannya; hal ini sangat diperlukan ketika  dalam  masa  pandemi  seperti  ini  dimana dibutuhkan  kontak  yang  minim  sehingga  tidak memudahkan adanya penyebaran virus yang ada
● Sensor Leap  Motion  memiliki  persisi  sampai 0.01mm, tidak tergantung terhadap cahaya, dapat mengenali sebanyak 27 DOF pergerakan tangan serta  dapat  mengenali  setiap  jari  yang  ada sehingga data yang didapatkan dari Sensor Leap Motion  ini  dapat  digunakan  dengan  presisi  dan menggurangi  error  yang  mungkin  terdapat  pada sensor - sensor lain  yang  digunakan  dalam menkontrol mekatronik, selain itu dalam bidang operasi, sangat dibutuhkan presisi sehingga dapat membuat sensor leap motion ini cocok digunakan sebagai penkontrol dari tangan mekatronik
● Dengan  adanya  SpatialVISION  maka  tangan mekatronik  akan  lebih  presisi;  Dengan  adanya presisi  dalam  tangan  mekatronik  terhadap penggunaan  alat-alat  yang  ada,  sehingga memungkinkan untuk digunakan dalam penggunaan  pisau  bedah  yang  membutuhkan presisi yang tinggi
Kekurangan dari teknologi ini adalah:
● Sistem  SpatialVISION  masih  menggunakan kamera sehingga hasil dari sistem tersebut masih dipengaruhi  banyak  oleh  besarnya  intentitas cahaya yang masuk kedalam sistem.

## C. UTHM Hand [11]
UTHM  merupakan  teknologi  tangan  mekatronik Anthormophic  dengan  konfigurasi  master  dan  slave, dimana  sarung  tangan  yang  dipasangi  dengan BendSensors  merupakan master dan  tangan  robotik merupakan slave .
Master dari UTHM hand yang merupakan sarung tangan  sendiri  yang  ditanamkan  dengan  beberapa BendSensors  yang  dapat  mendeteksi  pergerakan  dari semua  sendi  yang  dapat  di  tangan,  yang  dimana termasuk  gerakan  jari  menyamping.  BendSensor sendiri  merupakan  jenis  potentiometer  yang  nilai resistansinya  akan  berubah  ketika  dilekukan.  sudut maksimal  yang  dapat  dihitung  oleh  BendSensors adalah  120°.  Hasil  dari  perubahan  nilai  dari BendSensors  kemudian  akan  diubah  menjadi signal digital oleh  ADC  yang  kemudian  diteruskan  ke mikrokontroler  untuk  diproses  dari  besaran  tegangan menjadi besaran sudut. hasil pemrosesan ini kemudian dikirimkan kepada slave UTHM melalui bluetooth.
Slave dari UTHM hand adalah tangan mekatronik Anthropomorphic  yang  memiliki  bentuk  yang  sama dengan tangan manusia. Tangan mekatronik ini terdiri dari 5 jari dengan struktur yang sama satu dengan yang lain.  Tangan  mekatronik  ini memiliki  DOF  sebanyak 20  DOF.  Dimana  setiap  jari  memiliki  4  DOF.  Setiap segmen jari terdiri dari aktuator pneumatic dan pegas, dimana  aktuator pneumatic digunakan  untuk  gerakan melengkung  jari  dan  pegas  digunakan  untuk  gerakan pemanjangan  jari.  Dengan  penggabungan  pegas  dan aktuator pneumatic , tangan mekatronik ini dapat dibuat menjadi  lebih  sederhana  dan  tidak  memakan  tempat. berdasarkan penelitian yang dilakukan, hasil pergerakan  yang  dilakukan  oleh  setiap  sendi  dari UTHM  hand  sendiri  hampir  mirip  pergerakan  yang dilakukan oleh sendi manusia, sehingga UTHM hand dapat  dikatakan  dapat  mengganti  fungsi  dari  tangan manusia.
Kelebihan dari teknologi ini antara lain adalah:
● UTHM Hand telah mendukung DOF sebanyak 20 DOF sehingga gerakan yang ada dapat disamakan dengan  gerakan yang  ada  pada  tangan  manusia; dengan adanya gerakan yang sama dengan tangan manusia,  UTHM  hand  dapat  digunakan  sebagai substitusi  tangan  dokter  bedah  dalam  operasi yang  memerlukan  banyak  pergerakan  tangan yang presisi dan spesifik.
● Hasil perbandingan sudut dari setiap sendi yang ada di dalam UTHM hand hampir mirip dengan sudut  yang  dimiliki  oleh  jari  manusia;  dengan adanya  kemiripan  ini,  UTHM  hand  dapat digunakan  untuk  subtitusi  dari  tangan  dokter bedah yang ada
Kekurangan dari teknologi ini adalah:
● Sarung tangan Master dari UTHM sendiri masih menggunakan sistem kontak dan memiliki sistem yang  rumit;  sistem  rumit  dan  sistem  kontak  ini dapat  membuat  dokter  yang  memakai  sarung tangan  tersebut  menjadi  merasa  tidak  natural serta tidak leluasa dalam memakai sarung tangan tersebut  sehingga  dapat  berpengaruh  terhadap kepresisian dari penggunaan alat-alat bedah yang digunakan dokter-dokter bedah

## D. Adaptive  Backstepping  Position  Control  of Pneumatic Anthropomorphic Hand [12]
Dalam desain ini, didesain robot tiga jari dengan 3 derajat  kebebasan.  Aktuator  pneumatika  yang digunakan  adalah Pneumatic  Artificial  Muscles (PAM).  Untuk  mengurangi delay waktu  dalam mencapai  posisi  atau  tekanan  yang  diinginkan,  dan mengurangi  osilasi  saat tracking signal,  serta  sifat hysteresis PAM, maka  diciptakan  sebuah control algorithm. Sebuah pressure control loop ditambahkan sebagai cascade  control  system guna  meningkatkan kinerja  dari controller dengan  cara  memberikan
aktuator  PAM  udara  bertekanan  yang  sesuai tekanannya.
Kelebihan desain ini antara lain:
● PAM memiliki kinerja yang efisien
● Desain dan cara kerja yang simpel
● Implementasi yang mudah
Kekurangan desain ini antara lain:
● Dinamika  PAM  yang non  linier .  Hal  ini disebabkan oleh faktor kompresibilitas dari udara dan  hubungan  yang  non  linier  antara  gaya yang dihasilkan oleh aktuator dan perpindahannya
● Adanya  sifat  histerisis  pada  PAM  ,  disebabkan oleh dry  friction yang  menghasilkan system uncertainties.

## E. Da Vinci Systems [13]
Da  Vinci  Systems  terdiri  atas  3  komponen,  yakni Surgeon  Control,  Patient  Cart,  dan  Vision  Cart . Surgeon  Control  berfungsi  untuk  membantu  dokter bedah  mengontrol  lengan robot sambil  melihat anatomi  pasien  dalam  bentuk high  definition. Patient cart diletakan  di  sebelah  meja  bedah  dan    terdapat lengan-lengan yang sudah dilengkapi instrumen bedah dan  kamera.  Yang  terakhir Vision  Cart, yang digunakan untuk mendukung 3D high definition vision systems serta  membantu  dalam  komunikasi  antar komponen.
Pada bagian slave , atau patient cart, terbagi atas 2 bagian yakni passive arms dan actuated arms . Untuk bagian passive  arms memiliki  4  derajat  kebebasan seperti  yang  ditunjukkan  pada  gambar  2.2.  Derajat kebebasan  pertama  terletak  pada  J1,  yang  digunakan untuk mengatur ketinggian dari lengan dan merupakan prismatic  joint .  Derajat  kebebasan  lainnya  terletak pada J2, J3, dan J4 dan bersifat planar. Jika prismatic joint dikendalikan  secara  elektrik,  maka joint hanya memiliki brake dan push-button yang  dapat  melepas brake .
Untuk bagian actuated arms , terdapat 2 sub-units , manipulator  arms dengan  3  derajat  kebebasan,  dan end-effector  instrument ,  dengan  3  derajat  kebebasan juga.  Dapat  dilihat  pada  gambar  2.3 joint J4  dan  J5 berada pada axis yang sama

## ISSN 2355-3286
Gambar 2.2 DoF Arm [14]
Gambar 2.3 DoF Hand [15]

## III. P EMBAHASAN
Berdasarkan kajian literatur yang terdapat pada bab II, maka kami merancang tangan anamorphic dengan 27 DOF sebagai berikut
Tangan  mekatronik  akan  mempunyai  27  DOF sesuai dengan jumlah DOF yang terdapat pada tangan manusia.  Setiap  sendi  yang  menggunakan  gerakan fleksi  dan  ekstensi  akan  digantikan  dengan  sendi buatan yang menggunakan teknologi PAM dan pegas seperti yang terdapat pada UTHM hand.
Gambar 3.1 Tangan Mekatronik 27 DOF Penggunaan  PAM  dan  pegas  diharapkan  dapat membuat pergerakan fleksi dan ekstensi menjadi lebih mirip dengan pergerakan sendi manusia, dimana PAM sendiri dibentuk sedemikian rupa sehingga menyamai dengan kinerja otot manusia. Kombinasi sendi buatan PAM  dan  pegas  ini  akan  menggantikan  sendi interfalang  dan  metakarpofalang.  Untuk  sendi  yang melakukan  gerakan  abduksi  dan  adduksi,  sendi  yang terdapat pada tangan manusia akan digantikan dengan motor servo . Penggunaan motor servo didasarkan atas pertimbangan  bahwa  gerakan  abduksi  dan  adduksi memerlukan  gerakan  yang  presisi  dan  penggunaan motor  servo pada  gerakan  abduksi  dan  adduksi  tidak akan  menggunakan  banyak  ruang  dibandingkan menggunakan  PAM  dan  pegas  seperti  yang  terdapat pada  gerakan  fleksi  dan  ekstensi.  Penggunaan motor servo ini  akan  digabungkan  pada  sendi  yang  juga menggunakan  PAM,  sehingga  dihasilkan  2  DOF gerakan.  Gabungan  PAM  dan motor  servo sendiri menggantikan  sendi  metakarpofalang  dan  sebagian sendi  metafalang.  6  DOF  terakhir  akan  berada menggantikan  sendi  yang  ada  di  pergelangan  tangan, dimana  sendi  ini  berfungsi  untuk  pergerakan pergelangan tangan ke semua arah, sendi buatan yang akan  digunakan  adalah  sendi  dengan  6  DOF  seperti pada gambar 3.2.
Gambar 3.2 Sendi 6 DOF [16]
Gabungan  dari  PAM  dan  pegas  sendiri  bekerja dengan  cara:  ketika  PAM  berelaksasi  maka  tegangan kabel  tendon  yang  terdapat  didalam  jari  mekatronik akan  mengecil  sehingga  jari  mekatronik  pun  akan melakukan  gerakan  fleksi.  ketika  PAM  berkontraksi, maka tegangan kabel tendon akan semakin besar maka jari  pun  akan  kembali  ke  gerakan  ekstensi.  pegas sendiri membantu PAM dalam pergerakan tangan.
Menimbang sensor Leap  Motion yang  dapat mendeteksi  27  DOF,  maka  sistem  kontrol  tangan mekatronik ini akan menggunakan sistem Leap Motion dan  Spatial  Vision  serta  Hand  Commander. Penggunaan  Leap  Motion,  Spatial  Vision  dan  Hand Commander  ini  diharapkan  dapat  membuat  sistem kontrol  menjadi  lebih  presisi,  serta  akan  membuat dokter  bedah  lebih  merasa  nyaman  karena  tidak diperlukannya  kontak  fisik  antara  sistem  input  dan output. Selain itu, Tangan anamorphic 27 DOF ini juga akan mengimplementasikan sistem Adaptive Backstepping Position Control. Sistem ini diharapkan dapat  bekerja  dengan  baik  dengan  sendi-sendi  yang terdapat  pada anamorphic hand  agar  gerakan  yang dihasilkan akan menjadi lebih presisi serta efisien.
Gambar 3.3 Mekanisme Kerja Tangan Mekatronik 27 DOF

## IV. S IMPULAN
Adapun  beberapa  kendala  yang  dihadapi  dalam desain  tangan  mekatronik  ini,  salah  satunya  adalah penggunaan  sistem  SpatialVISION,  dimana  untuk sumber  inputnya  masih  mengandalkan  kamera.  Hal tersebut kemudian membuat gambar yg diterima oleh sistem menjadi tergantung pada intensitas pencahayaan yang ada. Jika lingkungan di mana dokter bedah melakukan bedah jarak jauh tidak terang, maka akan sulit untuk sistem dapat mengenal gerakan tangan yang  dilakukan  dokter  bedah  tersebut.  Resolusi  dari kamera  yang  digunakan  juga  berpengaruh  terhadap kualitas  input  yang  diterima.  Maka  dari  itu,  bedah harus dilakukan di lingkungan yang  intensitas cahaya nya  memadai  dan  kamera  yang  digunakan  pun  juga harus beresolusi tinggi.
Penggunaan  PAM  dapat  menyebabkan  fenomena histerisis.Untuk mengatasinya, maka diperlukan Proportional-Integral-Derivative (PID) Controller yang  nantinya  akan  memberikan input pada control valve berdasarkan besar nilai error .

## D AFTAR P USTAKA
[1] COVIDSurg Collaborative, Elective surgery cancellations due to  the  COVID-19  pandemic:  Global  predictive  modelling  to inform  surgical  recovery  plans.  (2020).  British  Journal  of Surgery. doi:10.1002/bjs.11746
[2] Sathya,  C.  (2020,  March  16).  Perspective  |  Your  elective surgery will be canceled. It's for everyone's good. Diakses pada
August 22, 2020, dari
https://www.washingtonpost.com/outlook/2020/03/16/your- elective-surgery-will-be-canceled-its-everyones-good
[3] Kumar, K. (2020, May 07). Mumbai staring at a huge shortage of doctors  and health  professionals. Retrieved  September  02,
2020,
from https://economictimes.indiatimes.com/news/politics-and- nation/mumbai-staring-at-a-huge-shortage-of-doctors-and- health-professionals/articleshow/75563053.cms
[4] Muthiariny, D. (2020, March 27). Indonesian Doctors Threaten to  Go  on  Strike  over  Lack  of  PPE.  Retrieved  September  02, 2020, from https://en.tempo.co/read/1324800/indonesian- doctors-threaten-to-go-on-strike-over-lack-of-ppe
[5] Submission,  I.  (n.d.).  Japan's  medical  workers  facing worsening shortages of protective gear, survey says. Retrieved
September 02, 2020, from https://www.japantimes.co.jp/news/2020/05/02/national/japan
-medical-workers-severe-shortages-protective-gear-survey/. [6] Spanish  health  workers  protest  over  PPE  shortages.  (n.d.). Retrieved September 02, 2020, from https://news.cgtn.com/news/2020-05-26/Spanish-health- workers-protest-over-PPE-shortages- QNI5QZuCcw/index.html
[7] Surgery - General. (n.d.). Retrieved September 02, 2020, from https://www.ama-assn.org/specialty/surgery-general
[8] Myint,  F.  (2018).  2.  Handling  instruments.  In  Kirk's  Basic surgical techniques (7th ed., pp. 10-24). Edinburgh: Elsevier.
[9] Park, H. (2020, March 4). An Open-source Anthropomorphic Robot Hand System: HRI Hand.
https://doi.org/10.17605/OSF.IO/SFPB2.
[10] Moldovan,  C.  C.,  &amp;  Staretu,  I.  (2017).  An Anthropomorphic  Hand  with  Five  Fingers  Controlled  by  a Motion  Leap  Device.  Procedia  Engineering,  181,  575-582. doi:10.1016/j.proeng.2017.02.436
[11] Zaid,  A.  M.,  &amp;  Yaqub,  M.  A.  (2012).  UTHM  HAND:
Performance of Complete System of Dexterous

## ISSN 2355-3286
Anthropomorphic  Robotic  Hand.  Procedia  Engineering,  41, 777-783. doi:10.1016/j.proeng.2012.07.243
[12] Farag, M., &amp; Azlan, N. Z. (2015). Adaptive Backstepping Position  Control  of  Pneumatic  Anthropomorphic  Robotic
Hand. Procedia Computer Science, 76, 161-167.
doi:10.1016/j.procs.2015.12.334
[13] D.  (2019,  June  09).  The  da  Vinci®  system:  Technology  and surgical  analysis.  Retrieved  September  02,  2020,  from https://entokey.com/the-da-vinci-system-technology-and- surgical-analysis/
[14] D.  (2019,  June  09).  Figure  6.2  [Digital  image].  Retrieved September  02,  2020,  from  https://entokey.com/the-da-vinci- system-technology-and-surgical-analysis/
[15] D.  (2019,  June  09).  Figure  6.3  [Digital  image].  Retrieved September  02,  2020,  from https://entokey.com/the-da-vinci- system-technology-and-surgical-analysis/
[16] He, Jianjun & Gu, Hong & Wang, ZHELONG. (2013). Solving the forward kinematics problem of six-DOF Stewart platform using  multi-task  Gaussian  process.  Proceedings  of  the Institution  of  Mechanical  Engineers,  Part  C:  Journal  of Mechanical Engineering Science. 227. 161-169.
10.1177/0954406212444508
[17] ELKOURA, G., AND SINGH, K. 2003. Handrix: Animating the Human Hand. Proc. SCA, 110--119.
[18] Ahmad, Arslan & Ibraheem, Muhammad & Ahsen, Mohsin & Shah,  Khawar  &  Shahid,  Umer.  (2017).  Design  and Implementation of Robotic Arm that Copies the Human Arm.