Jambura Journal of Electrical and Electronics Engineering

## Perancangan Robot Pembantu Perawat Berbasis Iot Menggunakan Nodemcu Esp8266 dan Blynk

## Design of an IoT-Based Nursing Assistant Robot Using Nodemcu Esp8266 and Blynk
Jainaldi Tongkad* Prodi Teknik Elektro Universitas Negeri Gorontalo Gorontalo, Indonesia jainaldi@gmail.com
Wrastawa Ridwan
Prodi Teknik Elektro Universitas Negeri Gorontalo Gorontalo, Indonesia wridwan@ung.ac.id Iskandar Zulkarnain Nasibu Prodi Teknik Elektro Universitas Negeri Gorontalo Gorontalo, Indonesia zul.nasibu@ung.ac.id Syahrir Abdussamad Prodi Teknik Elektro Universitas Negeri Gorontalo Gorontalo, Indonesia syahrirabdussamad@ung.ac.id
Salmawaty Tansa
Prodi Teknik Elektro Universitas Negeri Gorontalo Gorontalo, Indonesia salmawatytansa@ung.ac.id Diterima : Juni 2023 Disetujui : Juli 2024 Dipublikasi
: Juli 2024
Abstrak-Pekerjaan  sebagai  perawat  menghendaki  terjadinya kontak dengan pasien secara langsung, misalkan saat membawa obat  atau  mengganti  infus.  Namun,  sejak  pandemi  covid-19, kesadaran  untuk  mengurangi  kontak  langsung  dengan  pasien semakin  diperlukan.  Apalagi  berkontak  langsung  dengan pasien  dengan  penyakit  menular,  seperti  covid-19.  Untuk  itu perlu  dibuat  suatu  alat/robot  yang  dapat  menghubungkan antara  perawat  dan  pasien,  terutama  pasien  dengan  penyakit menular.  Pada  penelitian  ini  dibuat  perancangan  dan implementasi  robot  yang  dapat  membantu  perawat  dalam melakukan  pengantaran  obat  kepada  pasien,  tanpa  harus melakukan  kontak  langsung  dengan  pasien.  Robot  yang dirancang berbasis IoT menggunakan NodeMCU ESP8266 dan Blynk. NodeMCU ESP8266  digunakan sebagai pemroses data dan  smartphone  digunakan  sebagai  pengendali  jarak  jauh dengan  melalui  internet.  Data  dari  smartphone  diproses  oleh NodeMCU  kemudian  mengirimkan  sinyal  ke  aktuator  robot melalui  motor  driver  L298N  untuk  menggerakkan  roda. Selanjutnya  IP  kamera  yang  terhubung  internet  digunakan untuk live streaming pada smartphone melalui aplikasi V380 Pro sebagai panduan arah. Lalu untuk mencegah tabrakan, sensor ultrasonik  HCSR04  akan  mengirimkan  data  ke  NodeMCU ESP8266 jika ada penghalang pada jarak 30 cm didepan robot, sehingga  robot  akan  bergerak  mundur.  Hasil  eksperimen menunjukkan bahwa robot dapat berjalan dengan baik dimana robot dikendalikan oleh perawat menggunakan aplikasi Blynk IoT  dan  V380  Pro  pada  smartphone  melalui  media  internet. Lalu  pada  pengujian  dilakukan  dengan  dua  metode,  yaitu smartphone  menggunakan  koneksi  Wi-Fi  lokal  robot  dan smartphone menggunakan jaringan seluler. Hasilnya menunjukkan  bahwa  waktu  respon  dari  perintah  aplikasi  di smartphone  untuk  robot  atau  melihat  hasil  video  dari  IP Kamera  dipengaruhi  oleh  kondisi  jaringan  internet  yang digunakan.
Kata Kunci—Internet of Things, Blynk IoT, NodeMCU, Robot
Abstract-Work as a nurse requires direct contact with patients, for  example  when  carrying  drugs  or  changing  IVs.  However, since  the  COVID-19  pandemic,  awareness  to  reduce  direct contact  with  patients  is  increasingly  needed.  Moreover,  direct contact with patients with infectious diseases, such as covid-19. For this reason, it is necessary to create a tool / robot that can connect nurses and patients, especially patients with infectious diseases. In this study, a robot design and implementation was made  that  can  assist  nurses  in  delivering  drugs  to  patients, without having to make direct contact with patients. IoT-based designed  robots  using  NodeMCU,  ESP8266  and  Blynk. NodeMCU  ESP8266  is  used  as  a  data  processor  and smartphones are used as remote controls via the internet. Data from  the  smartphone  is  processed  by  NodeMCU  then  sends  a signal to the robot actuator via the L298N driver motor to drive the  wheels.  Furthermore,  the  internet-connected  IP  camera  is used for live streaming on smartphones through the V380 Pro application as a directional guide. Then to prevent collisions, the ultrasonic sensor HCSR04 will send data to NodeMCU ESP8266 if there is an obstacle at a distance of 30 cm in front of the robot, so that the robot will move backwards. The experimental results show that the robot can run well where the robot is controlled by a nurse using the Blynk IoT application and V380 Pro on a smartphone  via  internet  media.  Then  the  test  was  carried  out with two methods, namely smartphones using the robot's local Wi-Fi connection and smartphones using cellular networks. The results  showed  that  the  response  time  of  the  application command  on  the  smartphone  to  the  robot  or  viewing  video results from the IP Camera was affected by the condition of the internet network used.
Keywords: Internet of Things, Blynk IoT, NodeMCU, Robots

## I. P ENDAHULUAN
Pada  zaman  modern  saat  ini  teknologi  berkembang dengan  sangat  pesat  dan  mempunyai  peranan  penting
terhadap  beberapa  aspek  kehidupan  manusia,  salah  satunya yaitu pada bidang pengantaran barang atau makanan. Saat ini, di  Indonesia  pada  umumnya  proses  mengantarkan  barang masih dilakukan secara konvensional.
Berlatar  pada  Rumah  Sakit,  dimana  saat  ini  banyak penyakit  yang  mudah  menular  melalui  penyebaran  virus seperti  halnya  kejadian pandemic Covid-19  yang  melanda dunia, serta virus lainnya yang mudah menyebar. Selain itu, para perawat di Rumah Sakit sangat rentan terkena penularan saat  mereka  berinteraksi  atau  melakukan  kontak  langsung dengan  pasien  yang  mungkin  terinfeksi.  Untuk  itu, penyebaran virus harus diminimalisir dengan tidak berkontak langsung  dengan  pasien.  Saat  ini  sistem  pengantaran  obat kepada  pasien  umumnya  masih  sangat  bergantung  pada perawat,  yaitu  masih  dilakukan  secara  langsung  oleh petugasnya dengan cara berjalan kaki mengantarkan obat ke pasien.  Hal  ini  dirasa  kurang  efektif  mengingat  perawat ataupun  petugas  harus  berjalan  bolak-balik  mengantar kepada seluruh pasien. Untuk itu, diperlukan teknologi yang dapat membantu perawat dalam pengantaran tersebut seperti robot yang dapat melakukan pengantaran obat kepada pasien. Berdasarkan  latar  belakang  ini  maka  peneliti  membuat perancangan robot pembantu perawat di rumah sakit berbasis IoT menggunakan NodeMCU ESP8266 dan blynk.
Saat  ini  untuk  mempermudah  berbagai  kebutuhan manusia, banyak menggunakan teknologi Internet of Things . Internet of Things (IoT) merupakan sebuah teknologi untuk menghubungkan dua atau lebih  perangkat dengan memanfaatkan  koneksi  internet,  memungkinkan  informasi dikirim  dan  diterima  secara realtime [1].  Sistem  IoT berfungsi  dengan  cara  mengumpulkan  data-data  yang diterima dari masing-masing benda yang terhubung internet untuk  diolah  dan  dianalisis  sehingga  nantinya  dapat digunakan  untuk  mengendalikan  atau  memonitor  benda tersebut  [2].  Konsep  IoT  bertujuan  untuk  memperluas manfaat  konektivitas  Internet  yang  terhubung  secara  terus menerus  [3].  Teknologi  IoT  telah  banyak  diterapkan  pada berbagai  penelitian.  Seperti  pada  [1],  dalam  sistem pengamanan  rumah  dan  pengendali  penerangan  digunakan pemanfataan IoT. Lalu pada [4] penggunaan IoT diterapkan pada monitor kualitas udara berbasis web. Selanjutnya pada [5],  dilakukan  pemanfaatan  IoT  pada  penerangan  rumah berbasis web menggunakan Raspberry Pi.
Terdapat  banyak  perangkat  yang  dapat  mendukung aplikasi IoT, salah satunya aplikasi Blynk. Blynk merupakan aplikasi untuk Iphone Operating System (iOS) dan Operating System (OS) Android yang digunakan untuk mengendalikan Arduino,  NodeMCU,  Raspberry  Pi,  dan  sejenisnya  melalui media  penghubung  internet  atau  wifi  [6].  Wifi  merupakan media  komunikasi  nirkabel  yang  digunakan  untuk  bertukar data dengan kecepatan tinggi [7].
Selanjutnya untuk dapat mengendalikan robot pembantu  perawat  di  Rumah  Sakit,  dibutuhkan  sebuah perangkat yaitu NodeMCU ESP8266 sebagai kendali utama robot.  NodeMCU  adalah  sebuah  board  elektronik  yang berbasis  chip  ESP8266  dengan  kemampuan  menjalankan fungsi mikrokontroler dan juga koneksi internet (Wi-Fi) [8].
Penelitian ini dilakukan dengan mengacu pada beberapa penelitian  sebelumnya  yang  berkaitan  dengan  perancangan robot  pengantar  barang.  Seperti  pada  [9],  penggunaan conveyor berbasis IoT untuk rancang bangun alat pengantar makanan.  Alat  dirancang  menggunakan conveyor dan
berbasis  IoT  dengan  modul  wifi  sebagai  alat  untuk komunikasi  antara  sensor  actuator  dengan  aplikasi  sebagai pengontrol,  sehingga  dapat  mengoperasikan  sistem  secara keseluruhan.  Lalu  penelitian  pada  [10]  prototype  robot beroda  berbasis line  follower yang  di  kendalikan  dengan sistem  kontrol  jarak  jauh  dengan  media  komunikasi Bluetooth.  Selanjutnya  penelitian  pada  [11]  menggunakan Interface web  browser  dan  mikrokontroler  Arduino  Mega. Untuk  jembatan  komunikasi  antara  web  browser  dengan arduino  mega  menggunakan TP-Link.  Kemudian  penelitian pada [12], dibuat prototipe robot pengantar makanan dengan menggunakan  Android  sebagai  pengendali  jarak  jauhnya. Untuk  media  komunikasinya  menggunakan  Bluetooth  pada modul HC-05. Pada android menggunakan APP INVENTOR ver 2 dan berfungsi dengan baik untuk mengendalikan robot dengan jangkauan 20 meter.
Perbedaan dari keempat penelitian sebelumnya dengan penelitian ini yaitu penggunaan IoT dan aplikasi pengendali jarak jauh menggunakan Blynk. Perbedaan kedua yaitu pada robot  yang  telah  dibuat,  user  hanya  perlu  mengendalikan robot melalui android yang telah terinstal aplikasi Blynk dan terhubung internet, lalu dari android akan mengirim data ke NodeMCU sebagai kendali utama pada robot. Robot dibuat dalam skala kecil 1:2 dan hanya untuk mengantarkan obat ke pasien yang berada di satu lantai yang sama dengan tempat tujuan.

## II. M ETODE
Penelitian ini menggunakan eksperimen secara langsung pada  pembuatan  alat  serta  dilakukan  pengujian.  Peneliti melakukan  eksperimen  pada  beberapa  alat  dan  komponen seperti NodeMCU ESP8266, Driver Motor DC, Motor DC, IP  Kamera,  Sensor  Ultrasonik,  dan  Modem  4G  yang kemudian  dirancang  sedemikian  rupa  menjadi  robot,  lalu dilakukan pengujian pada robot apakah berjalan dengan baik sesuai tujuan penelitian.
Adapun  pembahasan  pada  penelitian  ini  yaitu  alat  dan bahan,  blok  diagram,  perancangan  perangkat  keras, perancangan  perangkat  lunak,  serta  pengujian  keandalan robot.

## A. Alat dan Bahan
Alat  dan  bahan  yang  digunakan  pada  penelitian  ini terdapat pada Tabel 1 dan 2.
T ABEL 1. P ERANGKAT L UNAK No. Nama Bahan 1 Aplikasi V380 Pro 2 Aplikasi Blynk IoT 3 Software Arduino IDE T ABEL 2. P ERANGKAT K ERAS No. Nama Bahan Jumlah 1 Laptop 1 unit 2 HP Android 1 unit 3 NodeMCU ESP8266 1 buah 4 IP Kamera 5 Driver Motor 6 Motor DC 7 Baterai 18650 8 Modul Step Down 9 Modem 4G LTE
No. Nama Bahan Jumlah 10 Box 11 Kabel USB Secukupnya 12 Kabel female dan male
Secukupnya
B. Blok Diagram
Blok  diagram robot  pembantu  perawat  di rumah  sakit dapat dianalisa pada Gambar 1.
Smartphone Internet Modem 4G IP Kamera NodeMCU ESP8266 Sensor Ultrasonik HCSR04
Driver Motor DC Motor DC Baterai Step Down LM2596

## Gambar 1. Blok Diagram
Fungsi setiap blok diagram pada Gambar 1:
a. Smartphone digunakan  sebagai  pengendali  jarak  jauh robot dengan menggunakan aplikasi Blynk dan jaringan internet.
b. Internet sebagai media yang menghubungkan smartphone dengan robot secara wireless .
c. Modem  4G  digunakan  untuk  mengakses  internet  agar bisa  tersambung  dengan  hp  android  yang  digunakan sebagai remot kontrol, IP camera, dan modul NodeMCU ESP8266.  Modem  USB  adalah  alat  yang  memberikan koneksi  ke  internet  secara  wireless  dengan  jaringan seluler (misalnya, 3G/4G) dari Internet Service Provider (ISP) menggukan SIM card [13].
d. NodeMCU  ESP8266  digunakan  untuk  mengontrol driver motor DC dan sensor ultrasonik yang terkoneksi dengan  modem  4G  agar  bisa  terhubung  dengan smartphone .
e. Driver  motor  DC  digunakan  untuk  mengontrol kecepatan  putaran  motor  DC.  Driver  motor  L298N merupakan driver motor  dua  H  bridge  yang  dapat menggoperasikan 2 buah motor sekaligus, pada dasarnya driver  motor  mempunyai  fungsi  yang  sama  dengan saklar [14].
f. Motor  DC  digunakan  untuk  memutar  roda  yang terpasang  pada  robot.  Motor  DC  adalah  motor  yang menggunakan  sumber  tegangan  DC  dan  digunakan untuk mengubah tenaga listrik menjadi tenaga mekanis. Komponen  ini  bekerja  dengan  prinsip electromagnet [14].  Motor  arus  searah  (DC),  sebagaimana  namanya, menggunakan arus langsung yang tidak langsung/ direct- unidirectional [15].
g. Sensor  ultrasonik HCSR04 digunakan untuk mencegah robot  agar  tidak  menabrak.  Sensor  ultrasonik  tipe HCSR04  merupakan  perangkat  yang  digunakan  untuk mengukur  jarak  dari  suatu  objek.  Kisaran  jarak  yang dapat diukur sekitar 2-450 cm [16].
h. IP  kamera  digunakan  sebagai  penunjuk  arah  yang terkoneksi dengan internet dan terhubung ke hp android sebagai media live streaming untuk mengontrol robot. IP Camera merupakan  perkembangan  dari  CCTV  yang memiliki IP sendiri sehingga kita bisa memilih kamera mana yang mau dilihat [17].
i. Baterai untuk memberikan supply tegangan pada robot. Baterai  tipe  18650  Li-ion  dengan  kapasitas  2500mAh dan 3,7V merupakan baterai jenis Li-Ion (Lithium ion) yang berkategori rechargeable battery (baterai isi ulang) [18].
j. Modul step  down digunakan  untuk  menurunkan tegangan  untuk  alat  yang  menggunakan  tegangan  5V. Modul step  down merupakan  regulator  tegangan  yang dapat  menurun  dan  menaikkan  tegangan input menjadi tegangan output sebesar  batas  penguatan  alat  tersebut [18].
Robot dioperasikan menggunakan smartphone sebagai remote control jarak jauh melalui aplikasi Blynk dan koneksi internet.  Modem  4G  akan  memancarkan  Wifi  untuk menghubungkan smartphone dengan  robot  (IP  kamera  dan modul  NodeMCU  ESP8266).  Melalui  aplikasi  Blnyk  di smartphone ,  akan  mengirimkan  data  ke  NodeMCU ESP8266,  lalu  NodeMCU  ESP8266  mengendalikan  driver motor  DC  sesuai  data  yang  diterima  untuk  menggerakkan arah  putaran  roda  robot  dan  mengendalikan  kecepatannya. Kemudian  IP  kamera  yang  terhubung  internet  digunakan untuk live streaming pada smartphone sebagai panduan arah. Lalu  untuk  mencegah  tabrakan,  sensor  ultrasonik  HCSR04 akan  mengirimkan  data  ke  NodeMCU  ESP8266  jika  ada penghalang pada jarak 30 cm didepan robot, sehingga robot akan bergerak mundur. Sumber tegangan untuk robot berasal dari  baterai  18650  yang  dirangkaikan  seri,  lalu  modul  step down LM2596 akan menurunkan tegangan untuk perangkat dengan kebutuhan 5V.

## C. Perancangan Perangkat Keras
Pada  proses  perancangan  perangkat  keras  robot peembantu  perawat  di    Rumah  Sakit  berbasis  IoT menggunakan  NodeMCU  ESP8266  dan  Blynk  ini, NodeMCU  ESP8266  akan  bekerja  sebagai  kendali  utama. Untuk dapat mengendalikan robot melalui smartphone maka perlu menginstal aplikasi Blynk IoT dan diperlukan jaringan wifi  atau  koneksi  internet.  Berikut  pada  Gambar  2  memuat gambar rangkaian perancangan perangkat keras.
3,7V 3,7V 3,7V

## Gambar 2. Rangkaian Perancangan Perangkat Keras

## D. Perancangan Perangkat Lunak
Dalam perancangan robot pembantu perawat di rumah sakit  berbasis  IoT  menggunakan  NodeMCU  ESP8266  dan Blynk, nantinya akan menggunakan software Arduino IDE. Software  ini  digunakan  untuk  membuat  program  pada NodeMCU  ESP8266,  kemudian  program  akan  di  upload
pada  board  tersebut.  Terdapat  diagram  alir  untuk menjelaskan proses kerja robot pada Gambar 3.
Mulai Nyalakan robot
Kamera terhubung Wi- Fi?
Android terhubung dengan kamera? Android mengontrol robot Selesai Tidak Ya Android terhubung dengan blynk? Periksa kamera dan modem Periksa koneksi internet Android Periksa koneksi internet Android Tidak Ya

## Gambar 3. Diagram Alir Pengoperasian Robot
Agar  bisa  terhubung  dengan  robot  maka  yang  perlu dilakukan  yaitu  menghidupkan  seluruh  komponen  utama yang  terhubung  dengan  sebuah  saklar  sehingga  NodeMCU ESP8266, modem 4G, dan kamera dapat berfungsi. Setelah itu dilakukan pengecekkan apakah kamera terhubung dengan Wi-Fi, jika tidak periksa kembali kamera dan modem 4G, jika terhubung lakukan pengecekkan apakah Android terhubung dengan  kamera,  jika  tidak  periksa  koneksi  internet  pada Android,  jika  terhubung  lakukan  pengecekkan  apakah Android terhubung dengan blynk, jika tidak periksa koneksi internet  pada  Android,  jika  terhubung  Android  dapat mengontrol robot.
Selanjutnya  untuk  menjelaskan  proses  pengendalian robot  dijelaskan  pada  diagram  alir  pengendalian  robot. Diagram Alir tersebut pada Gambar 4.
Ya Mulai Apakah jarak = 30 cm? V0 = 1? - Mobil Berhenti - Mundur selama 500 ms - Mobil Berhenti V1 = 1? V2 = 1? V3 = 1? - Atur Kecepatan - Maju - Atur Kecepatan - Mundur - Atur Kecepatan - Kiri - Atur Kecepatan - Kanan Mobil Berhenti Selesai Jalankan Fungsi Mobil Periksa Sensor Ultrasonik Ya Ya Ya Ya Tidak Tidak Tidak Tidak A A Tidak Inisialisasi Pin
Gambar 4. Diagram Alir Pengendalian Robot
Setelah  program  dimulai  dilakukan  proses  inisialisasi pin  NodeMCU  ESP8266  yang  digunakan  pada  sensor Ultrasonik  dan  Driver  motor.  Kemudian  periksa  sensor Ultrasonik  apakah  jarak  berada  dalam  rentang  yang ditentukan. Apabila jarak = 30 cm maka mobil akan berhenti dan mundur selama 500 ms lalu berhenti lagi. Apabila mobil belum menyentuh jarak 30 cm maka dilanjutkan menjalankan fungsi  mobil  yaitu  memeriksa  nilai  variabel  V0  maju,  V1 mundur,  V2  kiri,  dan  V3  kanan.    Apabila  seluruh  variabel bernilai = 1 maka mobil akan bergerak sesuai nilai variabel, jika variabel = 0 maka mobil akan berhenti.

## III. HASIL DAN PEMBAHASAN
A. Hasil Perancangan Perangkat Keras
Komponen perangkat  keras  yang  digunakan  dalam pembuatan  robot  ini  meliputi  NodeMCU  ESP8266,  IP Camera,  Modem  4G,  Sensor  Ultrasonic,  Motor  DC,  Driver L298N,  Modul Step  Down LM2596,  dan  Baterai.  Lalu seluruh  komponen  dirangkai  secara  keseluruhan.  Hasil rangkaian terdapat pada Gambar 5.

## Gambar 5. Hasil Rangkaian Perangkat Keras
Seluruh  rangkaian  yang  telah  dibuat,  dirakit  menjadi robot yang dapat berfungsi mengantarkan obat kepada pada pasien. Berikut hasil perakitan robot pada Gambar 6.
Gambar 6. Hasil Perakitan Robot

## B. Hasil Perancangan Perangkat Lunak
Pada  perancangan  perangkat  lunak,  perangkat  lunak yang  digunakan  meliputi  Arduino  IDE,  Blynk  IoT  pada smartphone Android,  aplikasi  V380  Pro  pada  Android. Berikut  pada  Gambar  7  merupakan  hasil  tampilan  aplikasi Blynk IoT.

## Gambar 7. Tampilan Aplikasi Blynk IoT
Selanjutnya  untuk  dapat  melihat  hasil  gambar  atau video dari IP Kamera yang  terpasang pada robot, dilakukan penginstalan aplikasi V380 Pro pada smartphone agar terjadi koneksi antara hardware dan software. Berikut hasil tampilan aplikasi Blynk IoT pada Gambar 8.
Gambar 8. Tampilan Aplikasi V380 Pro pada smartphone

## C. Hasil Pengujian Keandalan Robot
Pengujian ini dilakukan untuk mengukur akurasi respon robot  terhadap  perintah  yang  dikirimkan  dari smartphone . Pengujian  ini  dilakukan  dengan  menggunakan  dua  metode, yaitu yang pertama smartphone menggunakan koneksi Wi-Fi lokal  robot  dan  yang  kedua smartphone menggunakan jaringan seluler.
1) Pengujian menggunakan Wifi Lokal
Robot dikendalikan melalui smartphone yang terhubung dengan jaringan Wi-Fi lokal yang ada pada robot. Pengujian ini  dilakukan  dengan  mengklik  tombol  –  tombol  yang mengendalikan  robot.  Robot  dan  pengguna  ( smartphone ) diuji dengan jarak tertentu. Kemudian waktu kirim dan waktu respon  dihitung  dengan  membandingkan  perbedaan  detik pada jam di smartphone . Hasil pengujian tercatat pada Tabel 3.
T ABEL 3. H ASIL P ENGUJIAN M ENGGUNAKAN W I -F I L OKAL

## 2) Pengujian menggunakan Jaringan Seluler
Robot dikendalikan melalui smartphone yang terhubung dengan jaringan seluler yang ada pada smartphone. Pengujian ini  dilakukan  dengan  mengklik  tombol  –  tombol  yang mengendalikan  robot.  Robot  dan  pengguna  (smartphone) diuji dengan jarak tertentu. Kemudian waktu kirim dan waktu respon  dihitung  dengan  membandingkan  perbedaan  detik pada jam di smartphone. Hasil pengujian tercatat pada Tabel 4.
T ABEL 4. T ABEL H ASIL P ENGUJIAN M ENGGUNAKAN J ARINGAN S ELULER No Jarak (meter) Waktu Status Robot Delay (detik) Waktu Kirim Waktu Respon 1 5 10:35:07 10:35:08 Maju 1 2 5 10:35:50 10:35:52 Belok Kiri 2 3 5 10:36:13 10:36:15     Belok Kanan 2 4 5 10:36:47 10:36:48 Mundur 1 5 15 10:37:20 10:37:21 Belok Kiri 1 6 15 10:37:39 10:37:41 Belok Kanan 2 7 15 10:38:02 10:38:03 Mundur 1 8 25 10:40:24 10:40:26 Belok Kiri 2 9 25 10:41:01 10:41:02 Belok Kanan 1 10 25 10:41:29 10:41:30 Maju 1 11 35 10:41:50 10:41:51 Belok Kiri 1 12 35 10:42:06 10:42:07 Belok Kanan 1 13 35 10:42:28 10:42:30 Mundur 2 14 45 10:43:15 10:43:16 Belok Kiri 1 15 45 10:43:48 10:43:49 Belok Kanan 1 Delay Rata-rata 1,3 detik
Setelah  dilakukan  pengujian  terhadap  keandalan  robot, dapat  diamati  bahwa  robot  mampu  beroperasi,  namun terdapat  perbedaan  hasil  antara  penggunaan  jaringan  lokal robot  dan  jaringan  seluler.  Perbedaan  ini  dipengaruhi  oleh faktor sinyal dan jarak antara pengguna dan robot. Pengujian ini dilakukan di dalam ruangan yang memiliki lorong-lorong yang  dapat  menghalangi  sinyal  WiFi  maupun  seluler, sehingga dapat mempengaruhi konektivitas antara robot dan pengguna.
Pada  Tabel  3,  terlihat bahwa delay  waktu  respon  robot cenderung  stabil  pada  jarak  pendek,  namun  mengalami
No Jarak (meter) Waktu Status Robot Delay (detik) Waktu Kirim Waktu Respon 1 5 10:23:13 10:23:14 Maju 1 2 5 10:23:25 10:23:26 Belok Kiri 1 3 5 10:23:47 10:23:49 Belok Kanan 1 4 5 10:24:10 10:24:11 Mundur 1 5 15 10:25:15 10:25:16 Belok Kiri 1 6 15 10:25:30 10:25:32 Belok Kanan 2 7 15 10:26:04 10:26:05 Mundur 1 8 25 10:28:16 10:28:17 Belok Kiri 1 9 25 10:28:48 10:28:49 Belok Kanan 1 10 25 10:29:13 10:29:14 Maju 1 11 35 10:30:02 10:30:05 Belok Kanan 3 12 35 10:30:23 10:30:28 Maju 5 13 35 10:31:11 10:31:15 Mundur 4 14 45 10:32:00 10:32:06 Belok Kiri 6 15 45 10:32:15 10:32:22 Maju 7 Delay Rata-Rata 2,4 detik
peningkatan  delay  saat  pengguna  berada  di  luar  jangkauan sinyal  Wi-Fi  lokal  robot.  Sedangkan  pada  Tabel  4,  terlihat bahwa delay respon robot cenderung stabil, baik pada jarak pendek  maupun  jauh.  Hal  ini  disebabkan  oleh  penggunaan jaringan seluler yang memungkinkan pengendalian robot dari jarak jauh.

## IV. K ESIMPULAN
Berdasarkan  penelitian  yang  dilakukan  kesimpulannya yaitu Perancangan robot pembantu perawat di Rumah Sakit menggunakan  NodeMCU  ESP8266  sebagai  pusat  kendali alat, yang terhubung dengan modem 4G sebagai penghubung antara  robot  dengan  aplikasi  Blynk  IoT  serta  sebagai penghubung  antara  IP  Kamera  dengan  Smartphone  melalui media  internet.  Perancangan  ini  telah  selesai  dibuat  dan bekerja dengan efektif. NodeMCU ESP8266 membaca data dari aplikasi Blynk IoT. Data yang diterima adalah perintah untuk  mengendalikan  robot  sesuai  dengan  keinginan pengguna melalui Smartphone .  Lalu IP Kamera atau CCTV terhubung  dengan  modem  4G  dan  mengirimkan  data  ke Smartphone, sehingga dapat menampilkan gambar atau video secara  langsung  di Smartphone sesuai  area  sekitar  robot. Selain itu, melalui Smartphone juga dapat mengirimkan data berupa input suara sehingga IP Kamera dapat mengeluarkan suara sesuai yang diucapkan pengguna melalui Smartphone . Waktu  respon  dari  perintah  aplikasi  di  smartphone  untuk robot  atau  melihat  hasil  video  dari  IP  Kamera  dipengaruhi oleh kondisi jaringan internet yang digunakan.

## R EFFERENSI
[1]  W.  Ridwan,  F.  S.  D.  Parebba,  I.  Z.  Nasibu,  and  I. Wiranto,  “Sistem  Pengamanan  Rumah  dan  Pengendali Penerangan  Menggunakan  ESP8266  dan  Blynk,” Jambura J. Electr. Electron. Eng. , vol. 5, no. 1, pp. 79– 86, 2023, doi: 10.37905/jjeee.v5i1.16945.
[2]  E. Sorongan, Q. Hidayati, and K. Priyono, “ThingSpeak sebagai  Sistem  Monitoring  Tangki  SPBU  Berbasis Internet of Things,” JTERA (Jurnal Teknol. Rekayasa) , vol. 3, no. 2, p. 219, 2018, doi: 10.31544/jtera.v3.i2.2018.219-224.
[3]  Nadhoir and B. . Bagiono, “Prototype Gerbang Otomatis Menggunakan NodeMCU ESP8266 Berbasis Mikrocontroller,” SIBERNETIKA ,  vol.  5(2),  pp.  192– 197, 2020.
[4]  F. Tahir, W. Ridwan, and I. Z. Nasibu, “Monitor Kualitas Udara  Berbasis  Web  Menggunakan  Raspberry  Pi  dan Modul Wemos D1,” J.  Tek. , vol.  18,  no. 1,  pp.  35–44, 2020, doi: 10.37031/jt.v18i1.57.
[5]  W. Ridwan, I. Z. Nasibu, R. D. R. Dako, and I. Wiranto, “Sistem  Pemantauan  Dan  Pengendalian  Penerangan Rumah  Berbasis  Web  Menggunakan  Raspberry  Pi,” Semin. Nas. Tek. Elektro , vol. 1, no. 1, p. 225, 2017.
[6]  M.  S.  Yusuf,  G.  Priyandoko,  and  S.  Setiawidayat,
“Prototipe  Sistem  Monitoring  dan  Controlling  HSD Tank  PLTGU  Grati  Berbasis  IoT,” Jambura  J.  Electr. Electron. Eng. , vol. 4, pp. 159–168, 2022.
[7]  R.  Karim,  S.  S.  Sumendap,  and  F.  V.  I.  .  Koagouw, “Pentingnya  Penggunaan  Jaringan  Wi-Fi  Dalam Memenuhi  Kebutuhan  Informasi  Pemustaka  Pada Kantor Perpustakaan Dan Kearsipan Daerah Kota Tidore Kepulauan,” e-journal  “Acta  Diurna,” vol.  V,  no.  2, 2016.
[8]  N. H. L. Dewi, M. F. Rohmah, and S. Zahara, “Prototype Smart  Home  Dengan  Modul  Nodemcu  Esp8266 Berbasis Internet of Things (Iot),” J. Tek. Inform. , p. 3, 2019.
[9]  L.  I.  Cornelisz,  E.  K.  Allo,  and  Y.  O.  Wuwung, “Rancangan  Bangun  Alat  Pengantar  Makanan Menggunakan Conveyor Berbasis IoT,” CCIT J. , vol. 10, no. 2, pp. 269–279, 2017.
[10] M. Iqbal, “Prototipe Robot Beroda Pengantar Barang di Industri  Menggunakan  Kontrol  Personal  Komputer,” Sist. Inf. dan Teknol. , pp. 201–206, 2019.
[11] A.  Saefullah,  E.  Sunandar,  and  M.  N.  Rifai,  “Prototipe Robot  Pengantar  Makanan  Berbasis  Arduino  Mega Dengan Interface Web Browser,” CCIT J. , vol. 10, no. 2, pp. 269–279, 2017, doi: 10.33050/ccit.v10i2.547.
[12] Syahminan  and  Suparman,  “Prototipe  Robot  Pengantar Barang Menggunakan Android,” J. Mhs. Fak. Sains dan Teknol. ,  vol.  1,  no.  5,  2017,  [Online].  Available: https://www.neliti.com/publications/184975/prototipe- robot-pengantar-barang-menggunakan-android
[13] N.  K.  Krisnawijaya  and  I.  N.  G.  Adrama,  “Rancang bangun  portabel  online  datalogger  untuk  mengukur potensi debit aliran sungai berbasis internet of things,” vol. 2, no. 2, pp. 73–81, 2019.
[14] M.  S.  Yoski  and  R.  Mukhaiyar,  “Prototipe  Robot Pembersih  Lantai  Berbasis  Mikrokontroller  dengan Sensor Ultrasonik,” vol. 1, no. 2, pp. 158–161, 2020.
[15] I. N. Bagia and I. M. Parsa, MOTOR-MOTOR LISTRIK . Kupang: CV. Rasi Terbit, 2018.
[16] F.- Puspasari, I.- Fahrurrozi, T. P. Satya, G.- Setyawan, M.  R.  Al  Fauzan,  and  E.  M.  D.  Admoko,  “Sensor Ultrasonik  HCSR04  Berbasis  Arduino  Due  Untuk Sistem Monitoring Ketinggian,” J. Fis. dan Apl. , vol. 15, no. 2, p. 36, 2019, doi: 10.12962/j24604682.v15i2.4393.
[17] O.  Ade  and  A.  Yesi,  “Rancang  Bangun  dan  Analisa Pengendali  CCTV  Berbasis  Arduino  Menggunakan Smartphone Android,” vol. 14, no. 1, 2018.
[18] A. P. Utama, E. D. Marindani, and D. Suryadi, “Rancang Bangun  Lengan  Robot  5  DOF  Penyeimbang  Barang Menggunakan  MPU-6050  Berbasis  Arduino  DUE,” J. Tek.  Elektro  Univ.  … ,  2021,  [Online].  Available: https://jurnal.untan.ac.id/index.php/jteuntan/article/view /49547