22

## Rancang Bangun Inverter Berkapasitas 200 Watt dengan Metode Sinusoidal Pulse Width Modulation (SPWM) Bipolar pada Robot ASPER-19
Abstrak Pada  penanganan  kasus Covid-19 yang  semakin  hari menunjukkan  akan  peningkatkan,  bagian  teknologi  semakn didorong  untuk  mengadakan  suatu  inovasi  dalam  membantu penanganan  kasus Covid-19 .  UKM  Robotika  Fakultas  Teknik Univertas  Jember  melakukan  riset  berkaitan  dengan penanganan Covid-19 yang menghasilkan Robot Asisten Perawat 19 atau ASPER-19. Robot ini dapat dioperasikan dengan suplai daya antara 150 – 250 Watt menggunakan inverter dikarenakan beban yang disuplai beban AC dengan sumber tegangan DC dari baterai/accu.  Perancangan  inverter  pada  penelitian  ini menggunakan  arduino  uno  sebagai  pembangkit  sinyal  SPWM. Rangkaian  penguat  atau Gate  Driver untuk  menguat  sinyal SPWM  terdiri  dari  optocoupler  PC817  dan  transistor  BC547. Rangkaian  utama  inverter  yang  terdiri  dari  empat  buah MOSFET  IRF  3205  yang  disusun full  bridge untuk  melakukan proses switching serta  penambahan  trafo  SMPS  untuk step  up tegangan  AC.  Penelitian  ini  menghasilkan  bahwa  rancang bangun  Inveter  berkapasitas  200  Watt  dengan  metode  SPWM Bipolar telah berhasil dirancang dengan tingkat kestabilan hasil keluaran  rangkaian  inverter  pada  robot  ASPER-19  yang  diuji selama  120  menit  pengerjaan  cenderung  stabil  pada  nilai  arus keluaran  0,5  Ampere,  serta  hasil  keluaran  rangkaian  inverter memiliki  nilai  frekuensi  yang  tetap  pada  nilai  19,5 kHz  dengan nilai error persen sebesar 2,5%.
Kata  Kunci — Inverter,  Kestabilan  Inverter,  Robot  ASPER-19, SPWM.
Abstract
In  the  handling  of  Covid-19  cases,  which  are  increasingly showing  signs  of  improvement,  the  technology  department  is increasingly  being  encouraged  to  innovate  in  helping  to  handle Covid-19  cases.  The  Robotics  UKM,  Faculty  of  Engineering, University of Jember conducted research related to the handling
of Covid-19 which resulted in the 19th Nurse Assistant Robot or ASPER-19.  This  robot  can  be  operated  with  a  power  supply  of between  150 – 250  Watt  using  an  inverter  because  the  load  is supplied  by  an  AC  load  with  a  DC  voltage  source  from  the battery/accu. The inverter design in this study uses Arduino Uno as  a  SPWM  signal  generator.  The  amplifier  circuit  or  Gate Driver  to  amplify  the  SPWM  signal  consists  of  a  PC817 optocoupler  and  a  BC547  transistor.  The  main  inverter  circuit consists of  four  IRF  3205  MOSFETs  arranged  in  full  bridge  to perform  the  switching  process  and  the  addition  of  a  SMPS transformer for AC voltage step ups. This study resulted that the design of the 200 Watt inverter with the Bipolar SPWM method has  been  successfully  designed  with  the  level  of  stability  of  the inverter circuit output on the ASPER-19 robot which was tested for 120 minutes of work tends to be stable at the output current value  of  0.5  Ampere,  as  well  as  the  output  circuit  output.  The inverter has a fixed frequency value of 19.5 kHz with a percent error value of 2.5%.
Keywords — ASPER-19  Robot,  Inverter,  SPWM,  Stability Inverter.

## I. PENDAHULUAN
Kemajuan  teknologi  tersebut  didorong  dengan  adanya kebutuhan yang serba digital guna meningkatkan efisiensifitas dalam  melakukan  sebuah  aktifitas.  Ditambah  dengan  adanya pandemic Covid-19 yang  sangat  membatasi  segala  bentuk kegiatan  seperti  transaksi  maupun  produksi  sehingga memaksa  untuk  menerapkan  kemajuan  teknologi semaksimal mungkin agar kegiatan sehari-hari tetap dapat berjalan seperti biasanya.  UKM  Robotika  Fakultas  Teknik  Univertas  Jember melakukan riset berkaitan dengan penanganan Covid-19 yang menghasilkan  Robot  Asisten  Perawat  19  atau  ASPER-19.

## Muhammad Farhan Adi Purnomo
mFarhan180599@gmail.com Universitas Jember
RB. Moch. Gozali gozali.teknik@unej.ac.id Universitas Jember Samsul Bachri
Bachri170364@unej.ac.id Universitas Jember

## Wahyu Muldayani
wahyuwuldayani.teknik@unej.ac.id
Universitas Jember

## Jurnal Arus Elektro Indonesia (JAEI)
23
Robot  ini  dirancang  untuk  membantu  perawat  dalam memberikan  perawatan  pada  pasien  yang  terpapar  Covid-19. Robot ini dapat dioperasikan dengan suplai daya antara 150 – 250  Watt  dikarenakan  beban  yang  disuplai  terdiri  dari  beban AC berupa LCD Monitor dan lampu indikator serta beban DC berupa rangkaian mikrokontroller yang digunakan. Dalam hai ini, beban AC tersebut  akan disuplai melalui inverter dengan kapasitas  150-250  Watt  karena  sumber  tegangan  yang digunakan ialah baterai acuu.
Inverter merupakan sebuah konverter yang dapat berfungsi untuk  mengubah  arus  searah  ( Direct  Current )  menjadi  arus bolak-balik ( Alternative Current ). Inverter memiliki beberapa macam  yang dibagi berdasarkan bentuk  gelombangnya, yaitu gelombang kotak ( square wa ve), gelombang sinus modifikasi ( modified  sine  wave ),  dan  gelombang  sinus  murni  ( pure  sine wave )  [1].  Rangkaian  inverter  terdiri  dari  tiga  bagian,  yaitu bagian pertama, bagian kedua, dan bagian utama. Pensaklran pada  inverter  menggunakan  gelombang Pulse  Width Modulation (PWM).  PWM  merupakan  teknik  modulasi sederhana  yang  digunakan  sebagai  pengendali  output  sistem. Pada  penelitian  kali  ini  menggunakan  teknik  modulasi Sinusoidal  Pulse  Width  Modulation (SPWM),  yang  nantinya modulasi  lebar  pulsa  SPWM  akan  digunakan  untuk menghasilkan  tegangan  keluaran  sinusoidal  sehingga  dapat menguangi  harmonisa  pada  gelombang.  Teknik  SPWM memiliki  dua  jenis  yang  berbeda  diantaranya  bipolar  dan uninpolar. SPW bipolar berupa modulasi dua gelombang yaitu gelombang carrier dan  gelombang  utamanya,  namun  SPWM uninpolar  menggunakan  tiga  gelombang.  Berdasarkan  uraian tersebut,  maka  penelitian  dimaksudkan  untuk  melakukan Rancang  Bangun  Inverter  Berkapasitas  200  Watt  Dengan Metode Sinusoidal Pulse Width Modulation (SPWM) Bipolar Pada Robot Asper-19.

## II. M ETODELOGI P ENELITIAN

## A. Inverter
Inverter  merupakan  sebuah  perangkat  elektronik  yang berfungsi  untuk mengubah sumber listrik searah DC ( Dirrect Current )  menjadi  sumber  listrik  bolak-balik  AC  ( Alternating Current ).  Inverter  dapat  digunakan  dalam  beberapa pengaplikasian  alat,  diantaranya  dapat  digunakan  dalam sebuah  peralatan  yang  hanya  mempunyai  arus  DC  rendah seperti  yang  dihasilkan  oleh  baterai  (accu)  atau  panel  surya yang  diperlukan  untuk  menyuplai  peralatan  elektronika dengan  masukkan  arus  AC.  Inverter  disebut  sebagai  inverter catu  tegangan  ( voltage-fed  inverter  VFI )  apabila  tegangan masukan  selalu  dijaga  konstan,  disebut  inverter  catu  arus ( current-fed  inverter  CFI )  apabila  arus  masukkan  selalu dipelihara konstan, dan disebut inverter variable ( variable DC linked  inverter )  apabila  tegangan  masukkan  dapat  diatur  [2]. Inverter  banyak  diaplikasikan  pada  pengaturan  kecepatan motor arus searah (AC) [3].
Pada  umumnya,  inverter  dapat  menghasilkan  gelombang pada  tegangan  AC  dengan  tiga  jenis  yang  berbeda, diantaranya  keluaran  berupa  sinyal  kotak  ( square  wave ), sinyal  sinus  termodifikasi  ( modified  sine  wave ),  dan  sinya sinus murni ( pure sine wave ). Inverter memiliki prinsip  kerja
menggunakan  empat  saklar  seperti  Gambar  1.  Ketika  saklar S1  dan  S2  berada  dalam  kondisi  on,  maka  arus  DC  akan mengalir  dari  kiri  menuju  kanan  pada  beban  R.  Sedangkan, pada  saat  saklar  S3  dan  S4  hidup  atau  dalam  kondisi  on, makan  arus  DC  akan  mengalir  menuju  beban  R  dari  arah kanan menuju kiri.
Gbr 1. Prinsip Kerja Inverter

## B. Pulse Width Modulation (PWM)
Pulse  Width  Modulation (PWM)  dapat  diartikan  secara garis  besar  merupakan  sebuah  metode  untuk  memanipulasi lebar  sinyal  yang  dinyatakan  dengan  pulsa  dalam  suatu periode tertentu, yang nantinya digunakan untuk mendapatkan tegangan rata-rata yang nilainya berbeda-beda. Pengaplikasian dari PWM itu sendiri dapat diimplementasikan pada beberapa pekerjaaan, diantaranya pemodulasian data untuk telekomunikasi, pengontrolan daya atau tegangan yang masuk menuju  beban,  perangkat  regulator  tegangan,  audio effect , serta  penguatan  pada  aplikasi-aplikasi  perangkat  elektronik lainnya. PWM yang didapatkan dengan cara membandingkan gelombang sinus dengan gelombang pembawa secara diskret. Setelah  itu,  dari  titik  potong  kedua  gelombang  tersebut  akan didapatkan  deretan  gelombang  pulsa  dengan duty  cycle yang berbeda-beda  dan  frekuensi  sinyal  pembawanya  tentunya kelipatan dari frekuensi sinyal sinusnya agar dapat dihasilkan PWM yang simetris [4].
Disamping  pembangkitan  dari  sinyal  PWM,  ada  pula beberapa  macam  teknik  dalam  proses switching PWM. Macam-macam  teknik  dalam  proses switching PWM  antara lain, teknik Switching Bipolar dan Unipolar. Sinusoidal PWM Bipolar  memiliki  bentuk  gelombang  yang  serupa  dengan bentuk  gelombang  dengan  bentuk  tegangan  persegi.  Namun, gelombang  sinusoidal  PWM  bipolar  memiliki  ciri  khas  yaitu pada  perbedaan  lebar  pulsa  pada  fase  positif  dan  fase negatifnya,  serta  periodik  sesuai  dengan  nilai  frekuensi  pada tegangan  referensinya.  Pada  teknik switching uninpolar  ini sebenarnya tidak berbeda jauh pada teknik switching bipolar. Perbedaan antara kedua teknik switching tersebut ialah teknik switching menggunakan  satu  sinyal  referensi  dan  dua  sinyal pembawa.
24

## C. MOSFET
Metal  Oxide  Semiconductor  Field  Effect  Transistor atau bisa disingkat MOSFET ialah tergolong pada salah satu jenis transistor  yang  memiliki  bahan  dasar  semikonduktor  berupa silikon  serta  mempunyai  tingkat  konsestrasi  ketidakmurnian [5]. MOSFET terbuat dari bahan silikon  yang nantinya dapat digunakan  sebagai  pembentuk  pada  bagian-bagian  MOSFET itu  sendiri,  diantaranya  dapat  digunakan  sebagai  substrat, drain,  source dan gate .  Pembuatan  MOSFET  dibuat  sesuai dengen  konfigurasinya  supaya  ruang  antara  substrat  dengan gate dapat dibatasi oleh oksida silikon yang berukuran sangat tipis. Oksida silikon yang membatasi antara substrat dan gate tersebut akan diendapkan pada bagian atas sisi kiri dari kanal, sehingga  kinerja  dari  MOSFET  tersebut  akan  memiliki keunggulan jika dibandingkan dengan transistor tipe BJT atau Bipolar Junction Transistor yang nantinya dapat menghasilkan keluar daya desipasi yang niliainya lebih rendah. MOSFET  memiliki  ragam  jenis  yang  berbeda-beda  dengan dikelompokkan  menurut  cara  kerja  serta  saluran  yang digunakan  berdasarkan  tingkat  kemurnian  oleh  MOSFET  itu sendiri.
Tegangan threshod dapat  diartikan  sebagai  tegangan minimum  yang  dubutuhkan  sebuah  transistor  MOS  untuk dapat mengaktifkan gate yang nantinya akan mengalirkan arus antara drain dan source maksimal  (saturasi).  Tegangan ambang  ( threshod )  dapat  diatur  dengan  mengubah  kosentrasi dari doping .  Tegangan  ambang  pada  MOSFET  dapat dinyatakan dengan persamaan sebagai berikut:
V T = V T0 + ᵧ .( + V SB - (1)
Dimana:
V T = Tegangan Ambang (V)
V T0 = Tegangan ambang untuk VSB = 0(V)
ᵧ = efek bias body (V 1/2 ) V SB = Tegangan Source – body (bulk)
= Potensial Fermi (V)

## D. Low Pass Filter
Filter  merupakan  suatu  rangkian  berstruktur  paralel  atau seri  antara  komponen  kapasitor  dan  kompenen  induktor. Sebuah  struktur  rangkaian  filter  dapat  dikonfigurasikan  pada suatu  frekuensi  yang  tertentu  sesuai  dengan  spesifikasi  yang nantinya  impedansi  dari  induktor  yang  bernilai  sama  dengan impendansi  pada  kapasitor.  Tingkat  keefektifan  dari  sebuah filter  dapat  diukur  dari  perubahan  impedansi  jaringan  atau melalui  perhitungan  nilai-nilai  komponen  filter  yang dirancang. Pengaplikasian filter tersebut dapat digunakan pada rangkain amplifier, osilator, dan power supply. Filter memiliki dua ragam  jenis berdasarkan fungsinya, yaitu high pass filter dan low  pass  filter . Low  pass  filter merupakan  suatu  filter yang  memiliki  fungsi  untuk  memotong  semua  harmonisasi yang  tidak  akan  menguntungkan  dari  sebuah  sinyal  keluaran yang dihasilkan. Adanya filter ini dapat juga digunakan untuk memastikan  tegangan  keluaran  dan  arus  keluaran  harus berbentuk  sinyal  murni  sinusoidal  AC  dengann  frekuensi
kerjanya. Low  pass  filter ini  berfungsi  untuk  mengeleminasi nilai  frekuensi  yang  dibutuhkan  serta  memotong  frekuensi tinggi  yang  lebih  tinggi  daripada  frekuensi cut-off .  Rumus dasar untuk membuat desain filter ialah:
(2)
Kemudian, dari hasil keluaran nilai frekuensi dalam sebuah rangkaian  filter  frekuensi  tentunya  nilai  yang  dihasilkan memiliki  error  yang  tidak  bisa  dihindarkan.  Adapun  rumus untuk  perhitungan  nilai  error  pada rangkaian  filter  frekuensi, antara lain:
Error = x 100% (3)
Gbr 1. Blok Diagram LC Filter

## E. Stabilitas Rangkaian
Stabilitas  rangkaian  merupakan  suatu  kemampuan  suatu system  tenaga  untuk  mempertahankan  level  pada  kondisi normal dan kondisi setelah berbeban. Definisi ini memberikan gambaran  tentang  kekokohan  sistem    tenaga  listrik  yang dinilai berdasarkan kemampuan menjaga keseimbangan antara permintaan beban dan daya listrik yang dihasilkan. Sistem ini bisa  menjadi  tidak  stabil  karena  pertambahan  permintaan secara  terus  menerus  yang  akan  menyebabkan  penurunan tegangan yang tak terkontrol [6].
Tingkat kestabilan pada suatu rangkaian dapat diimplementasikan melalui kondisi  pada nilai  tegangan, arus, ataupun  pada  daya  yang  dihasilkan.  Hal  ini  bergantung  pada parameter  apa  aja  yang  dibutuhkan  untuk  dapat menyimpulkan tingkat kestabilan dari suatu rangkaian tersebut. Pada  umumnya,  kestabilan  pada  sebuah  rangkaian  atau  alat tertentu  yang  dirancangkan  baru  dapat  terlihat  melalui penyajian data dalam bentuk grafik linier. Hal ini dapat dilihat dengan nilai grafik pada naik atau turunnya grafik yang akan disajikan  dengan  menggunakan  parameter  yang  digunakan untuk menentukkan kestabilan rangkaian.
Pada  penelitian  ini,  inverter  akan  dirancang  serta  diuji untuk  mengetahui  tingkat  kestabilan  inverter  tersebut. Pengukuran  kestabilan  inverter  pada  penelitian  ini menggunakan parameter nilai arus keluaran dari inverter yang dihubungkan pada beban robot Asper-19. Nilai arus keluaran dipilih sebagai parameter pada pengukuran kestabilan inverter dikarenakan  sumber  tegangan  yang  digunakan  ialah baterai/accu  dengan  kondisi  penggunaannya  pada  kondisi discharge . Hal ini akan membuat nilai tegangan sumber akan semakin  menurun  ketika  waktu  pemakiannya  semakin  lama. Sedangkan,  pada nilai  arus keluaran akan relatif tetap karena

## Jurnal Arus Elektro Indonesia (JAEI)
25
penggunaan  beban  yang  sama  yaitu  robot  Asper-19.  Pada pengujian  untuk  mengukur  kestabilan  inverter  ini  nantinya akan diuji selama dua jam.

## F. Alat dan Bahan Penelitian
Pada  penelitian  kali  ini  membutuhkan  beberapa  jenis  alat maupun bahan, diantaranya:
a. PC atau Laptop
b. Osiloskop
c. Multimeter
d. Baterai aki kering
e. Arduino Uno
f. Transformator SMPS
g. MOSFET IRF 3205
h. Transistor BC547
i. Optocoupler PC817
j. IC SG3525

## G. Flowchart Penelitian
Adapun  kerangka  konsep  yang  digunakan  pada  penelitian ini  berfungsi  sebagai  panduan  langkah  kerja  dalam menjalankan  penelitian.  Kerangkan  konsep  yang  dimaksud ialah sebagai berikut:
Mulai
Studi Literatur Penentuan Spesifikasi Alat Kompenen Tersedia Sesuai Perancangan Alat Pengujian Alat Pengujian Berhasil Analisa Data dan Pembahasan Kesimpulan dan Saran Selesai Pengambilan Data Ya Ya Tidak Tidak
Gbr 2. Flowchart Penelitian

## H. Diagram Blok Sistem
Pada pembuatan rancang bangun inverter berkapasitas 200 Watt  ini  memiliki  beberapa  bagian  yang  akan  dirangkaian sesuai dengan blok diagram pada Gambar 4.
Baterai 12V/12 Ah Inverter 12VDC – 12VAC Regulator 9V Arduino Uno Low Pass Filter Transformator Ferit Beban

## Gbr 3. Blok Diagram Sistem
Secara  sederhana,  blok  diagram  tersebut  dapat dimaksudkan bahwa sumber tegangan DC dari baterai sebesar 12  Volt  dengan  kapasitas  12  Ah.  Tegangan  DC  dari  baterai akan  disambungkan  pada  regulator  tegangan  9V  untuk  dapat mengaktifkan  arduino  uno.  Selain  masuk  pada  regulator tegangan,  arus  DC  mengalir  pada  rangkaian  inverter.  Ketika arduino  telah aktif, sinyal PWM pada arduino  akan aktif dan mengirimkan  sinyal high dan low .  Sinyal  PWM  yang dihasilkan akan dikirimkan pada rangkaian gate driver sebagai pembangkit  pulsanya.  Pada  rangkaian gate  driver tersebut akan  ditambahkan  penguatan  sinyal  yang  berasal  dari transistor  bipolar.  Setelah  sinyal  tersebut  dikuatkan,  arus tersebut  akan  mengalir  pada  MOSFET  yang  telah  disusun dengan  prinsip  kerja full  bridge .  Aliran  arus  dari  MOSFET yang bolak-balik akibat dari saklar elektronik yang membuka dan menutup akan menimbulkan tegangan AC. Tegangan AC yang dihasilkan oleh MOSFET masih memiliki nilai frekuensi yang  nantinya  untuk  membuat  frekuensi  menjadi  20  kHz, ditambahkan  rangkaian low  pass  filter .  Selanjutnya,  untuk mendapatkan  tegangan  AC  220  VAC  serta  daya  200  Watt, digunakanlah  sebuah  transformator step-up .  Hasil  keluaran tegangan  AC  tersebut,  selanjutnya  dapat  disambungkan  pada beban .

## I. Pemodelan Sistem
Pembuatan  rancang  bangun  inverter  ini  diawali  dengan perancangan  yang  digunakan  untuk  membuat  skema  inverter pada software simulasi.  Hal  ini  digunakan  untuk menanggulangi  adanya  kesalahan  pada  saat  perancangan  alat nantinya. Software simulasi  yang  digunakan  ialah software proteus.  Skema  rangkaian  inverter  dapat  terlihat  seperti  pada Gambar 5.
Sistem dimulai dengan menyusun program yang digunakan untuk  membangkitkan  sinyal  SPWM  pada  arduino  uno. Penyusunan  program  ini  menggunakan software arduino. Setelah  program  yang  disusun  telah  selesai,  dilanjutkan dengan  pembangkitkan  sinyal  SPWM  yang  dilakukan  oleh mikrokontroller  ardunino  uno.  Sinyal  SPWM  yang dibangkitkan  memiliki  tegangan  awal  sebesar  5  Volt.  Besar tegangan  ini  belum  cukup  untuk  memberikan trigger pada MOSFET  agar  melakukan switching. Oleh  karena  itu,  sinyal SPWM  terlebih  dahulu  diperkuat  menggunakan  rangkaian
26
gate  driver. Disini,  sinyal  SPWM  akan  ditingkatkan  nilai tegangan,  sehingga  nilai  tegangannya  menjadi  12  Volt. Selanjutnya,  keluaran  dari  rangkaian gate  driver terhubung dengan gate MOSFET  IRF  3205  untuk  dilakukan  proses switching. Jika  hasil  dari switching nilainya  sebesar  12  Volt AC, maka tegangan akan di step-up menggunakan trafo untuk menghasilkan  nilai  tegangan  220  VAC  yang  selanjutnya dihubungkan pada beban.
Gbr 4. Pemodelan Sistem Inverter

## J. Prosedur Pengujian
Prosedur pengujian yang digunakan pada penelitian kali ini ialah  menggunakan  metode trial  and  error .  Metode  ini diimplementasikan  dengan  cara  melakukan  percobaan perancangan  sampai  tidak  didapatkan troubleshoot yang terjadi  dalam  rangkaian  serta  pada  proses  pengambilan  data. Pengujian  yang  dilakukan  pada  penelitian  kali  ini  ada  tiga macam, yaitu:
a. Pengujian rangkaian inverter untuk mendapatkan nilai efisiensi  inverter.  Data  yang  diambil  pada  pengujian rangkaian  inverter  ialah  tegangan,  arus,  dan  daya masukan, tegangan, arus, dan daya keluaran.
b. Pengujian inverter menggunakan beban variatif untuk mendapatkan  kapasitas  inverter  200  Watt.  data  yang diambil  pada  pengujian  inverter  beban  variatif  ialah tegangan,  arus,  dan  daya  masukkan,  tegangan,  arus, dan daya keluaran serta nilai frekuensi.
Pengujian  kestabilan  inverter  untuk  mengetahui  tingakat kestabilan  inverter.  Pada  pengujian  ini  dilakukan  dengan mengambil data berupa nilai tegangan keluaran, arus keluaran, dan  nilai  frekuensi.  Selanjutnya,  disajikan  grafik untuk  dapat mendapatkan karakteristik yang diinginkan.

## III. H ASIL DAN P EMBAHASAN

## A. Pengujian Rangkaian Inverter
Dalam pengujian rangkaian inverter pada penelitian kali ini, keluaran  dari  rangkaian  inverter  dihubungkan  dengan  beban resistif. Pemilihan beban resistif yang digunakan ialah resistor kapur  y ang  memiliki  nilai  hambatan  sebesar  39  Ω  dengan
kapasitas  daya  20  Watt  agar  resistor  tersebut  tidak  cepat mengalami  kenaikan  suhu  atau  panas.  Proses  pengujian  ini sendiri dilakukan dengan menggunakan sumber power supply. Hal ini dimaksudkan agar pada proses pengujian didapatakan variasi  tegangan input yang diterima oleh rangkaian inverter. Tujuan  dari  pemberian  variasi  tegangan  input  yang  diterima rangkaian  inverter  ialah  guna  mengetahahui  tidak  efisiensi dari  rangkaian  inverter  yang  telah  dirancang  pada  penelitian kali  ini.  Nilai  variasi  tegangan  input  yang  digunakan  pada proses  pengujian  dimulai  dari  1  volt  sampai  dengan  15  volt. Batas  maksimal  15  volt  dari  variasi  tegangan  input  dipilih karena  guna  melihat  juga  efisiensi  rangkaian  jika  tegangan input  lebih  dari  12  Volt  seperti  spesifikasi  yang  ditetapkan. Berikut  merupakan  table  1  pengujian  data  yang  didapatkan selama proses pengujian rangkaian inverter.
TABEL I P ENGUJIAN R ANGKAIAN I NVERTER No
Masukan Keluaran
E% V (Volt) I (Ampere) P (Watt) V (Volt) I (Ampere) P (Watt) 1 1,200 0 0 0,005 0,000 0 0,00% 2 2,400 0 0 0,005 0,000 0 0,00% 3 3,700 0,024 0,089 1,02 0,027 0,027 30,63% 4 4,600 0,094 0,432 3,8 0,100 0,379 87,62% 5 5,600 0,111 0,622 4,6 0,118 0,542 87,18% 6 6,700 0,133 0,891 5,56 0,144 0,799 89,72% 7 7,700 0,152 1,170 6,27 0,163 1,022 87,32% 8 8,300 0,162 1,345 6,76 0,176 1,188 88,38% 9 9,300 0,189 1,758 7,85 0,204 1,598 90,88% 10  10,400 0,218 2,267 9,06 0,238 2,154 94,99% 11 11,3 0,245 2,7685 10,17 0,264 2,683 96,91% 12  12,600 0,275 3,47 11,36 0,296 3,365 97,11% 13  13,200 0,34 4,488 12,66 0,300 3,798 84,63% 14  14,200 0,52 7,384 13,12 0,310 4,067 55,08% 15  15,400 0,8 12,32 13,63 0,330 4,498 36,51%
Dalam pengujian pada penelitian ini, nilai efisiensi diambil berdasarkan  nilai  pada  kondisi  rangkaian  gelombang  AC. Oleh  sebab  itu,  hasil  pembacaan  pada  keluaran  rangkaian inverter  ialah  tegangan  dan  arus  AC.  Dari  hasil  yang didapatkan  pada  pengambilan  data,  pada  saat  nilai  tegangan input  1  Volt  dan  2  Volt,  nilai  tegangan  output  yang  masih benilai 0 Volt, sehingga menyebabkan belum muncul efisiensi rangkaian  disini.  Kemudian,  pada  tegangan  3,7  volt  barulah MOSFET  melakukan  proses  pensaklaran  dengan  hasil tegangan keluaran masih belum maksimal, sehingga membuat efisiensi  rangkaian  hanya  menyentuh  angka  30,63%. Selanjutnya,  pada  pengujian  yang  dilakukan  dengan memberikan variasi  tegangan input mulai  dari  4 Volt  sampai dengan 13 Volt, nilai efisiensi yang didapatkan lebih dari 80% dengan nilai efiensi terbesar ialah tercatat pada nilai tegangan input  12,6  Volt  dengan  efisiensi  mencapai  97,11%.  Berbeda halnya  ketika  variasi  tegangan  input  dinaikkan  menjadi  14 Volt  sampai  dengan  15  Volt.  Hasil  efisiensi  rangkaian  yang didapatkan  masing-  masing  hanya  mencapai  55,08%  dan 36,51%.  Sementara  itu,  secara  keseluruhan  nilai  rata-rata efisiensi  rangakaian  inverter  pada  penelitian  ini  ialah

## Jurnal Arus Elektro Indonesia (JAEI)
27
mencapai 79%. Hal tersebut dapat diartikan bahwa rangkaian inverter  ini  dapat  bekerja  dengan  baik  pada  nilai  tegangan input  mulai  dari  4  Volt  sampai  dengan  13  Volt  dengan  nilai efisiensi rangkaian inverter mencapai 79%.

## B. Pengujian Inverter pada Beban Variatif
Dalam  pengujian  inverter  dengan  beban  variatif  pada penelitian kali ini, pengujian dilakukan dengan menggunakan variasi  beban.  Variasi  beban  disini  terdiri  dari  beban  resistif yang  nantinya  akan  diparalel  untuk  mendapat  beban  daya yang cukup besar. Beban resistif yang digunakan ialah lampu pijar  dan  heater.  Besar  nilai  beban  yang  digunakan  pada proses  pengujian  dimulai  dari  lampu  pijar  5  Watt  sampai dengan  paralel  antara  lampu  pijar  dan  heater  yang  bernilai 1030 Watt. Data yang didapatkan pada pengujian kali ini akan dianilisis  mengenai  hubungan  hubungan  variasi  beban terhadap  tegangan  keluaran,  arus  keluaran,  daya  keluaran, frekuensi gelombang, dan bentuk gelombang yang dihasilkan. Berikut  merupakan  data  yang  didapatkan  pada  pengujian inverter dengan beban variatif yang disajikan pada tabel  2.
TABEL 2 P ENGUJIAN I NVERTER PADA B EBAN V ARIATIF No Beban (Watt) Masukan Keluaran Frekuensi (kHz) V (Volt) I (Ampere) P (Watt) V (Volt) I (Ampere) P (Watt) 1 5 12,850 3,122 40,118  224,5 0,150 33,596 19,9 2 10 12,850 1,495 19,211  227,7 0,066 14,976 19,9 3 15 12,790 1,832 23,431  225,1 0,076 17,009 19,9 4 25 12,790 2,497 31,937  229,6 0,106 24,356 19,9 5 40 12,750 3,242 41,336  226,4 0,160 36,231 19,9 6 50 12,560 3,671 46,108  222,5 0,194 43,192 19,9 7 55 12,550 3,244 40,712  226,1 0,160 36,239 19,9 8 65 12,200 4,29 52,338  212,5 0,232 49,238 19,9 9 72 12,120 5,063 61,364  219,8 0,247 54,280 19,9 10 80 12,030 4,29 51,609  203,6 0,232 47,219 19,9 11 90 12,040 4,79 57,672  204,6 0,262 53,589 19,9 12  100 12,08 5,036 60,835  188,5 0,276 52,049 19,9 13  125 12,07 5,097 61,521  187,2 0,237 44,323 19,9 14  155 12,07 5,309 64,080  185,8 0,275 51,049 19,9 15  195 12,05 5,352 64,492  185,1 0,325 60,163 19,9 16  300  12,000 6,921 83,052 151 0,506 76,424 19,9 17  350  11,770 6,325 74,445  145,4 0,472 68,633 19,9 18  380  11,820 6,718 79,407  141,8 0,497 70,536 19,9 19  650  11,730 7,591 89,042 117 0,549 64,242 19,9 20  1030  11,780 7,894 92,991  98,2 0,673 66,109 19,9
Pada  tabel  2  menyajikan  data  yang  didapatkan  pada pengujian  inverter  beban  variatif.  Pada  pengujian  pertama beban  yang  dihubungkan  ialah  lampu  pijar  berdaya  5  Watt. Dari  hasil  pengujian  pertama,  didapatkan  hasil  tegangan masukan  12,85  Volt  dengan  arus  3,122  Ampere,  sehingga dihasilkan  daya  input  sebesar  40,118  Watt.  Sementara  itu, nilai tegangan keluaran yang terukur ialah 224,5 Volt dan arus keluaran  sebesar  0,15  Ampere,  sehingga  daya  yang  terukur ialah  33,596  Watt  dengan  frekuensi  yang  terbaca  pada osiloskop  ialah  19,9  kHz.  Kemudian,  pada  pengujian  kedua dengan  beban  lampu  pijar  sebesar  10  Watt  didapatkan  hasil tegangan  dan  arus  masukan  yang  dihasilkan  oleh  baterai
masing-masing  sebesar  12,85  Volt  dan  1,495  Ampere sehingga daya masukkan yang dihasilkan sebesar 19,211 Watt. Lalu,  pada  sisi  keluaran  didapatkan  hasil  tegangan  keluaran dan arus keluaran yang masing-masing memiliki nilai sebesar 227,7  Volt  dan  0,066  Ampere,  sehingga  daya  yang  terukur bernilai  14,976  Ampere  dengan  besar  nilai  frekuensi  yang tetap yaitu 19,9 kHz yang memiliki bentuk gelombang seperti pada  Gambar  6.  Bentuk  gelombang  yang  dihasilkan  pada pengujian ini dihasilkan berdasarkan gelombang modified sine wave yang  kemudian  difilter  dengan  filter  pasif  sehingga bentuk gelombang tidak bisa pure sine wave .

## Gbr 5. Bentuk Gelombang pada Beban 10 Watt
Kemudian, beban yang  dihubungkan ditambahkan menjadi 155  Watt.  Dengan  beban  tersebut,  nilai  tegangan  dan  arus masukkan yang diberikan oleh baterai pada rangkaian inverter masing-masing bernilai sebesar 12,07 Volt dan 5,309 Ampere dengan  daya  masukkan  yang  diukur  64,08  Watt.  Selain  itu, data  yang  didapatkan  pada  sisi  keluaran  diantara  pada tegangan  keluaran  bernilai  185,8  Volt  dan  0,275  Ampere dengan  nilai  daya  keluaran  sebesar  51,049  Watt  yang memiliki  nilai  frekuensi  yang  masih  tetap  sebesar  19,9  kHz. Selanjutnya,  beban  heater  diganti  menjadi  380  Watt.  Dalam pengujian  tersebut,  didapatkan  nilai  tegangan  masukkan  dari baterai  sebesar  11,82  Volt  serta  arus  masukkan  dari  baterai bernilai  6,718  Ampere  sehingga  daya  masukkan  tersebut bernilai 79,407 Watt. Setelah itu, pada sisi keluaran rangkaian didapatkan  hasil  tegangan  keluaran  juga  telah  melebihi  dari batas  yaitu  ±  10%  dari  220  VAC  yang  bernilai  141,8  Volt dengan  nilai  arus  keluaran  sebesar  0,497  Ampere,  hal  ini membuat nilai daya keluaran sebesar 70,536 Watt dengan nilai frekuensi  yang  masih  tetap  diangka  19,9  kHz  yang  memiliki bentuk  gelombang  dengan  amplitudo  yang  mulai  mengalami penyusutan.
Kemudian,  pengujian  dilanjutkan  pada  beban  yang melebihi  kapasitas  inverter  ialah  dengan  beban  650  Watt. Nilai  beban  tersebut  didapatkan  dari  rangkaian  paralel  beban antara  lampu  pijar  dan  heater.  Tegangan  masukkan  yang diberikan  oleh  baterai  bernilai  11,73  Volt  dengan  nilai  arus 7,591 Ampere, sehingga didapatkan nilai daya masukkan pada bernilai  89,042  Watt.  Sementara,  pada  bagian  keluaran rangkaian, nilai yang didapatkan untuk tegangan keluaran dan arus  keluaran  masing-masing  bernilai  117  Volt  dan  0,549 Ampere,  sehingga  daya  keluaran  bernilai  64,242  Watt  dan 66,109  Watt  dengan  bentuk  gelombang  yang  memiliki
28
perubahan  mencolok  pada  amplitudo  gelombang  yang semakin mengecil walupun  pada nilai  frekuensi  yang terbaca tetap pada 19,9 kHz.
Hasil  data  yang  didapatkan  pada  tabel  2  selanjutnya  akan disajikan  dalam  bentuk  grafik  guna  mengentahui  hubungan antara  masing-masing  data  yang  didapatkan  dengan  beban variatif  yang  digunakan  diantaranya  seperti  hubungan  beban terhadap  tegangan  keluaran,  hubungan  beban  terhadap  arus keluaran,  dan  hubungan  beban  terhadap  daya  keluaran. Grafik-grafik  yang  berisi  hasil  pengolahan  data  tersebut disajikan pada gambar 7 sampai dengan gambar 9.

## Gbr 6. Grafik Hubungan Beban terhadap Tegangan Keluaran
Pada  Gambar  7  yang  menyajikan  grafik  hubungan  antara beban  terhadap  tegangan  keluaran.  Nilai  tegangan  keluaran paling besar yang didapatkan ialah 229,6 Volt pada beban 25 Watt  karena  diakibatkan  adanya  lonjakan  tegangan  yang dihasilkan  pada  saat  pengujian  tersebut.  Dari  grafik  diatas, dapat  menunjukkan  bahwa  dengan  nilai  beban  variatif  yang semakin  besar,  menyebabkan  nilai  tegangan  keluaran cenderung  mengalami  penurunan.  Hal  ini  dipengaruhi  oleh penggunaan  baterai  yang  digunakan  juga  mengalami discharge atau  penurunan  nilai  tegangan  akibat  penggunaan beban  yang  digunakan.  Oleh  sebab  itu,  ketika  tegangan masukkan  dari  baterai  mengalami  penurunan,  maka  nilai tegangan  keluaran  dari  inverter  juga  mengalami  penurunan atau semakin kecil nilainya.

## Gbr 7. Grafik Hubungan Beban terhadap Arus Keluaran
Pada  Gambar  8  menyajikan  grafik  mengenai  hubungan antara  beban  terhadap  arus  keluaran.  Hasil  pengujian mendapat nilai arus dengan nilai terbesar ialah 0,673 Ampere pada  pemasangan  beban  1030  Watt.  Berdasarkan  data  pada
grafik  tersebut,  dapat  menjelaskan  pada  ketika  beban  variatif yang  dihubungkan  semakin  besar,  maka  menyebabkan  nilai arus  keluaran  yang  diterima  beban  menjadi  semakin  besar pula.  Hal  ini  sejalan  dengan  dengan  landasan  teori  yang menunjukkan  bahwa  hubungan  antara  beban  dan  arus berbanding lurus. Sementara itu, ketika arus keluaran semakin besar  atau  meningkat,  nilai  tegangan  keluaran  cenderung semakin  kecil.  Oleh  sebab  itu,  hasil  yang  didapatkan  pada pengujian  ini  sesuai  dengan  semakin  besarnya  nilai  arus keluaran dari rangkaian inverter.

## Gbr 8. Grafik Hubungan Beban terhadap Daya Keluaran
Dalam  Gambar  9  menampilkan  grafik  yang  menyajikan hubungan  antara  beban  terhadap  daya  keluaran.  Data  pada daya  keluaran  yang  paling  besar  bernilai  76,424  Watt  pada pemasangan beban bernilai 300 Watt. Berdasarkan hasil grafik yang  telah  disajikan,  maka  daya  yang  dihasilkan  cenderung mengalami kenaikan pada beban 10 Watt sampai dengan 300 Watt.  Sementara  itu,  pada  beban  350  Watt  sampai  dengan 1030 Watt mengalami penurunan. Mengingat spesifikasi yang diharapkan  oleh  peneliti  sebesar  200  Watt,  dari  hasil  yang didapatkan  ketika  beban  195  Watt,  inverter  masih  dapat menyuplai  beban  sekitar  60,163  Watt.  Hal  tersebut  masih cukup  untuk  menyalakan  lampu  pijar  yang  dipasangkan sebagai  beban,  walaupun  waktu  yang  diperlukan  lampu menyala  agak  redup.  Begitu  juga  pada  beban  650  Watt  dan 1030  Watt  yang  pada  dasarnya  melebihi  batas  spesifikasi inverter  yang  dibuat. Pada  beban  tersebut,  rangkaian  inverter masih  dapat  menyuplai  AC  dengan  daya  masing-masing 64,242  Watt  dan  66,  109  Watt,  hal  tersebut  juga  masih mencukupi untuk menghidupkan heater pada beban tersebut.
Berdasarkan hasil analisa pada pengujian rangkaian inverter dengan  beban  variatif,  bahwa  rangkaian  inverter  dirancang sesuai  dengan  spesifikasi  yang  diharapkan  yaitu  200  Watt dengan pembuktian pada pengujian pada beban mulai 5 Watt sampai  dengan  195  Watt,  inverter  tetap  bisa  menghasilkan tegangan  keluaran  pada  beban  195  Watt  masih  dapat menghasilkan  nilai  185,1  VAC  diman  nilai  tersebut  kurang dari batas toleransinya sebesar ±10% dari 220 VAC serta daya keluaran  pada  beban-beban  tersebut  dengan  bentuk gelombang modified  sine  wave yang  menyerupai  gelombang sinus  murni  hasil  dari switching MOSFET  dengan  masukkan sinyal  SPWM  bipolar  walaupun  nilai  daya  yang  dihasilkan tidak maksimal sesuai dengan beban yang dihubungkan.

## Jurnal Arus Elektro Indonesia (JAEI)
29

## C. Pengujian Kestabilan Inverter
Dalam pengujian kestabilan inverter pada penelitian kali ini, pengujian  dilakukan  dengan  implementasi  secara  langsung pada robot Asisten Perawat (ASPER)-19 dengan pemasangan rangkaian  inverter  untuk  menyupali  robot  tersebut  selama  2 jam.  Kondisi  baterai  dikondisikan  pada  kondisi discharge sehingga  baterai  akan  mengalami  penurunan  kapasitas tegangan  selama  proses  berjalannya  pengujian  kestabilan inverter.  Berikut  merupakan  tabel  3  yang  menyajikan  data pada pengujian kestabilan inverter.
Pada  tabel  3  menyajikan  data  yang  didapatkan  selama proses  pengujian  kestabilan  rangkaian  inverter  dimana  data yang didapatkan berupa lama waktu kerja, tegangan keluaran, arus  keluaran,  dan  frekuensi  gelombang,  serta  bentuk gelombang  yang  dihasilkan.  Pada  pengujian  pertama  yang diuji  pada  menit  ke-0  didapatkan  hasil  berupa  tegangan keluaran  sebesar  220,5  Volt  dengan  arus  keluaran  sebesar 0,487  Ampere  serta  besar  frekuensi  senilai  19,5  kHz  dengan bentuk gelombang seperti pada gambar 10. Bentuk gelombang yang  dihasilkan  mempunyai  bentuk modified  sine  wave dengan  penambahan low  pass filter  untuk  mengurangi ripple atau noise pada  gelombang,  sehingga  bentuk  gelombag  yang ditampilkan  pada  osiloskop  menyerupai  gelombang  sinus murni (Gambar 10).

## TABEL 3
P ENGUJIAN K ESTABILAN I NVERTER No Waktu (Menit) Vout (Volt) Iout (Ampere) Frekuensi (kHz) 1 0 220,500 0,487 19,5 2 5 220,900 0,485 19,5 3 10 220,600 0,485 19,5 4 15 221,800 0,486 19,5 5 20 219,400 0,483 19,5 6 25 219,000 0,482 19,5 7 30 215,700 0,501 19,5 8 35 216,100 0,496 19,5 9 40 215,500 0,501 19,5 10 45 215,300 0,503 19,5 11 50 214,900 0,500 19,5 12 55 215,200 0,502 19,5 13 60 214,600 0,501 19,5 14 65 213,300 0,499 19,7 15 70 213,300 0,499 19,5 16 75 213,200 0,499 19,5 17 80 212,700 0,498 19,5 18 85 212,800 0,498 19,5 19 90 212,200 0,497 19,5 20 95 211,900 0,499 19,5 21 100 211,900 0,498 19,5 22 105 211,000 0,498 19,5 23 110 210,700 0,496 19,5 24 115 210,600 0,494 19,5 25 120 210,100 0,490 19,5

## Gbr 9. Bentuk Gelombang Pengujian Kestabilan Inverter
Kemudian,  pada  pengujian  kedua  yang  dilakukan pengambilan data pada menit ke-5 dengan terlihat bahwa nilai tegangan keluaran yang dihasilkan pada pengujian ini sebesar 220,9 Volt dengan memiliki besar arus keluaran senilai 0,485 Ampere serta frekuensi yang tetap sama yaitu 19,5 kHz. Lalu, pada pengujian berikutnya dilakukan pada menit ke-70. Hasil yang  didapatkan  pada  pengambilan  data  kali  ini  ialah  besar nilai tegangan keluaran sebesar 213,3 Volt serta memiliki nilai arus  keluaran  sebesar  0,499  Ampere  dengan  nilai  frekuensi yang  masih  tetap  pada  angka  19,5  kHz.  Dari  hasil  tersebut, memperlihatkan  bahwa  nilai  tegangan  keluaran  mulai mengalami  penurunan,  tidak  seperti  pada  nilai  awal  yang mencapai  220,5  Volt.  Penurunan  nilai  tegangan  keluaran tersebut  terjadi  karena  dipengaruhi  oleh  nilai  tegangan  input yang  juga  mengalami discharge ,  sehinga  hal  tersebut membuat  nilai  yang dihasilkan pada sisi  keluaran mengalami penurunan..
Kemudian,  pengujian  yang  terakhir  dilakukan  dengan mengambil  data  pada  menit  ke-120  atau  pada  saat  rangkaian inverter  ini  telah  bekerja  selama  2  jam.  Hasil  data  yang didapatkan  pada  pengujian  ini  ialah  nilai  tegangan  keluaran 210,1  Volt  dengan  nilai  arus  keluaran  sebesar  0,49  Ampere dengan  bentuk  gelombang  yang  diperlihatkan  pada  gambar 4.55  serta  nilai  frekuesi  yang  didapatkan  masih  tetap  yaitu 19,5 kHz.
Nilai  frekuensi  yang  terukur  pada  pengujian  ini  ialah bernilai  konstan  pada  angka  19,5  kHz.  Sedangkan,  nilai frekuensi  yang  diharapkan  pada  spesifikasi  sebesar  20  kHz. Oleh  karena  itu,  terdapat error  persen pada  perhitungan frekuensi. Perhitungan error persen seperti pada rumus:
EP%  = (4)
EP%  = EP%  = 2,5 % Dari hasil perhitungan rumus diatas, maka didapatkan nilai error persen pada perhitungan frekuesi terukur sebesar 2,5% Dari  hasil  tabel  3,  data  yang  didapatkan  akan  disajikan melalui  grafik.  Grafik-grafik  tersebut  menyajikan  hubungan antara waktu terhadap tegangan keluaran dan hubungan antara waktu  terhadap  arus  keluaran.  Grafik  tersebut  disajikan  pada gambar 11 dan 12.
30

## Gbr 10. Grafik Hubungan Waktu terhadap Tegangan Keluaran
Pada  Gambar  11  merupakan  grafik  yang  menyajikan hubungan  antara  waktu  terhadap  tegangan  keluaran  inverter. Berdasarkan  grafik  tersebut,  didapatkan  nilai  tegangan keluaran pada rangkaian inverter selama 120 menit atau 2 jam cenderung  mengalami  penurunan  atau  semakin  lama  waktu kerja dari inverter maka nilai tegangan keluaran juga semakin kecil.  Walaupun  sempat  terjadi  sedikit  kenaikan  tegangan pada  menit  ke-15  dengan  nilai  221,8  Volt.  Namun,  pada menit-menit  selanjutnya  tegangan  keluaran  cenderung semakin  kecil  nilainya.  Hal  tersebut  dipengaruhi  oleh  nilai tegangan  masukkan  pada  baterai  yang  dalam  kondisi discharge ,  sehingga  semakian  lama  baterai  tersebut dihubungkan  pada  beban,  nilai  kapasitas  suplai  dari  baterai juga  akan  menurun.  Oleh  sebab  itu,  nilai  tegangan  keluaran pada  rangkaian  inverter  yang  dihubungkan  pada  robot ASPER-19 dalam waktu 120 menit nilainya semakin kecil.

## Gbr 11. Grafik Hubungan Waktu terhadap Arus Keluaran
Hasil  Gambar  12  menunjukkan  bahwa  grafik  yang disajikan  berupa  hubungan  antara  waktu  terhadap  arus keluaran. Dari hasil sajian data yang diimplementasikan pada grafik tersebut, didapatkan nilai arus keluaran paling minimal sebesar  0,483  Ampere  serta  paling  maksimal  bernilai  0,503 Ampere, sehingga selisih perubahan nilai arusnya hanya 0,02 Ampere.  Nilai  selisih  yang  sangat  kecil  tersebut,  dapat diartikan  bahwa  arus  keluran  pada  rangkaian  inverter penelitian ini yang dilakukan selama 120 menit konstan pada angka  kurang  lebih  0,5  Ampere.  Hal  ini  disebabkan  beban yang  dihubungkan  pada  rangkaian  inverter  tetap  yaitu  robot ASPER-19,  sehingga  walaupun  kapasitas  tegangan  baterai
mengalami  penurunan  pada  saat  berkerja  selama  120  menit, nilai arus keluaran yang dihasilkan akan tetap.
Berdasarkan  analisa  pada  hasil  pengujian  kestabilan inverter,  maka  dapat  dilihat  bahwa  ketika  rangkain  inverter dihubungkan  pada  beban  robot  ASPER-19  yang  dilakukan selama  120  menit  atau  2  jam,  nilai  arus  keluaran  inverter konstan  pasa  kisaran  kurang  lebih  0,5  Ampere  walaupun dengan nilai tegangan yang semakin kecil serta nilai frekuensi gelombang  tetap  dengan  nilai  19,5  kHz,  sehingga  inverter pada penelitian ini bisa dikatakan dapat berkerja stabil selama 120 menit guna menyuplai robot ASPER-19.

## IV. KESIMPULAN (PENUTUP)
Berdasarkan analisa dan pembahasan pada penelitian yang berjudul  “  Rancang  Bangun  Inverter  Berkapasitas 200  Watt dengan Metode Sinusoidal Pulse Width Modulation (SPWM) Bipolar  pada  Robot  ASPER- 19”  didapatkan  beberapa kesimpulan diantaranya sebagai berikut:
1. Rancang  bangun  Inveter  berkapasitas  200  Watt  dengan metode SPWM Bipolar telah berhasil dirancang. Hal ini dibuktikan  dengan  inverter  tetap  dapat  berkerja  pada beban dibawah 200 Watt dengan nilai tegangan keluaran pada beban 195 Watt masih  dapat  mencapai  nilai 185,1 VAC.
2. Tingkat kestabilan hasil keluaran rangkaian inverter pada robot  ASPER-19  yang  diuji  selama  120  menit pengerjaan  cenderung  stabil.  Hal  ini  dibuktikan  dengan nilai  arus  keluaran  yang  dihasilkan  cenderung  konstan pada  kisaran  0,5  Ampere  walaupun  nilai  tegangan keluaran  menurun  disebabkan  baterai  dalam  kondisi discharge .
3. Hasil  keluaran  rangkaian  inverter  memiliki  nilai frekuensi  yang  tetap  pada  nilai  19,5  kHz  dengan  nilai error  persen sebesar  2,5%  dimana  nilai  tersebut  telah mendekati  nilai  20  kHz  sesuai  dnegan  spesifikasi  yang diharapkan.  Hal  ini  dibuktikan  dengan  hasil  pengujian selama  120  menit  yang  memiliki  nilai  frekuensi  tetap 19,5  kHz  dengan  bentuk  gelombang  tetap  serta  nilai error persen yang hanya 2,5%.
R EFERENSI
[1] B. Rifqi, “Rancang Bangun Inverter Full Bridge Satu Fasa,” 2018.
[2] M. Ali, “Aplikasi Elektronika Daya Pada Sistem Tenaga Listrik,” p. 34, 2018.
[3] Y.  A.  Sinaga,  “RANCANG  BANGUN  INVERTER  1  PHASA DENGAN KONTROL PEMBANGKIT PULSE WIDTH MODULATION (PWM), ” 2016.
[4] A. M. Iksan, “RANCANG BANGUN INVERTER DC KE AC SATU FASA  MODE  PUSH  PULL  BERBASIS  ARDUINO,”  vol.  53,  no.  9, pp. 1689 – 1699, 2013.
[5] N. Desiwantiyani, “Rancang Bangun Inverter SPWM,” Ranc. Bangun Invert. SPWM , pp. 1 – 45, 2018.
[6] L.  Multa et  al. ,  “A -008  Pengaruh  Penempatan  Unified  Power  Flow Controller  Terhadap  Kestabilan  Tegangan  Sistem  Tenaga  Listrik,” Ojs.Unud.Ac.Id , no. November, pp. 14 – 15, 2013, [Online]. Available: https://ojs.unud.ac.id/index.php/prosidingcsgteis2013/article/download/ 7206/5457.