Volume 12 No.2 Juli 2020 ISSN : 2085 – 1669 e-ISSN : 2460 – 0288 Website : jurnal.umj.ac.id/index.php/jurtek Email : jurnalteknologi@umj.ac.id

## U N I V E R S I T A S M U H A M M A D I Y A H J A K A R T A

## SMART TRASH MENGGUNAKAN METODE CLUSTERING DENGAN PENDEKATAN CENTROID LINKAGE
Liza Fitria 1,* , Fazri Amir 2 , Rahmad Bahri 3
1 Prodi Teknik Informatika, Fakultas Teknik, Universitas Samudra, Kota Langsa - Aceh, 24410
2 Prodi Teknik Mesin, Fakultas Teknik, Universitas Samudra, Kota Langsa - Aceh, 24410
3 Prodi Teknik Informatika, Fakultas Teknik, Universitas Samudra, Kota Langsa - Aceh, 24410
*Email: lizafitria@unsam.ac.id
Diterima: 23 November 2019 Direvisi: 13 Januari 2020 Disetujui: 23 Maret 2020

## ABSTRAK
Fokus kajian penelitian adalah terkait pada penanganan sampah secara otomatis dengan Sistem Smart Trash  berbasis  mikrokontroler.  Tujuan  dari  penelitian  ini  adalah  implementasi  metode  clustering dengan  pendekatan  centroid  linkage  pada  Smart  Trash.  Istilah  Smart  Trash  diperuntukkan  untuk tempat sampah yang mempunyai fitur dengan fungsi yang lebih dari tempat sampah pada umumnya. Perancangan  Sistem  Smart  Trash  ini  menggunakan  Arduino  UNO  sebagai  pengolah  data,  sensor proximity inductive dan sensor jarak sebagai pendeteksi sampah logam dan non-logam. Penelitian ini menggunakan metode clustering dengan pendekatan centroid linkage. Hasil pengujian alat pendeteksi sampah  logam  sensor  induktif  menggunakan  metode  clustering  dengan  pendekatan  centroid  linkage dapat mendeteksi sampah dengan berjarak 0-4 mm dari objek sampah dengan nilai akurasi 71 % dan, hasil pengujian alat pendeteksi sampah non logam sensor ultrasonik menggunakan metode clustering dengan  pendekatan  centroid  linkage  dapat  mendeteksi  sampah  dengan  berjarak  3-18  cm  dari  objek sampah dengan nilai akurasi 85,7 %.
Kata kunci : Clustering, Centroid Linkage, Smart Trash

## ABSTRACT
The focus of the research study is related to automatic waste handling with a microcontroller-based Smart Trash System. The purpose of this study is the implementation of the clustering method with the centroid  linkage  approach  on  Smart  Trash.  The  term  Smart  Trash  is  intended  for  bins  that  have features with more functions than bins in general. This Smart Trash System Design uses Arduino UNO as a data processor, inductive proximity sensor and proximity sensor as a metal and non-metal waste detector.  This  research  uses  clustering  method  with  centroid  linkage  approach.  The  results  of inductive  sensor  metal  waste  detection  devices  using  clustering  method  with  the  centroid  linkage approach can detect waste 0-4 mm away from garbage objects with an accuracy value of 71% and, the  ultrasonic  sensor  non-metal  sensor  waste  detection  devices  use  the  clustering  method  with  the centroid linkage approach can detect rubbish with a distance of 3-18 cm from the garbage object with an accuracy value of 85.7%.
Keywords : Clustering, Centroid Linkage, Smart Trash

## PENDAHULUAN
Sampah  adalah  suatu  benda  atau  bahan  yang sudah  tidak  digunakan  lagi  oleh  manusia sehingga  dibuang.  Stigma  masyarakat  terkait sampah adalah semua sampah itu menjijikkan, kotor,  dan  lain-lain  sehingga  harus  dibakar atau dibuang sebagaimana mestinya (Mulasari, 2012).  Terdapat  dua  golongan  sampah  yaitu logam  dan  nonlogam.  Selama  ini  tempat sampah masih konvensional karena menempatkan  satu  wadah  tempat  sampah  dan sampah  itu  tercampur  sampah  yang  tergolong logam contohnya tembaga  dari kabel dan baut besi,  serta  sampah  yang  tergolong  non-logam, contohnya  kertas,  botol  plastik  dan  karet. Selama  ini  masyarakat  membuang  sampah tidak  sesuai  golongan  sampah  yang  berarti hanya  membuang  sampah  di  satu  tempat sampah  saja.  Hal  ini  akan  berdampak  pada terjadinya  penumpukan  dan  tercampurnya sampah  logam  dan  non-logam  di  satu  wadah tempat  sampah  yang  berdampak  kepada menurunnya kualitas lingkungan. ( Alex, 2012). Penelitian  sebelumnya  yang  berkaitan  dengan penelitian ini telah dilakukan oleh Mario Elfan Nico  tentang  sistem  pemisah  sampah  logam dengan  sampah  non  logam  berbasis  arduino dengan  menggunakan Visual  Basic .  Penelitian ini  menggunakan  sensor  induktif  untuk pemilihan  sampah  logam, penelitian  ini menghasilkan  sebuah  sistem  pemisah  sampah logam  dan  sampah  non  logam  berbasis arduino.  Selanjutnya,  pada  tahun  2017  telah dilakukan  penelitian  tentang  rancang  bangun pembuka dan penutup tempat sampah otomatis berbasis  mikrokontroler  oleh  Riswanti  Singgi. Penelitian  ini  bertujuan  untuk  merancang  dan membuat  sebuah  tutup  tempat  sampah  yang dapat  membuka  dan  menutup  secara  otomatis menggunakan komponen - komponen masukan dan  keluaran  yang  dapat  mudah  dioperasikan. Pada  tahun  2019,  telah  dilakukan  penelitian oleh  Rezza  Fahlevi,  Dedi  Triyanto  dan  Irma Nirmala.  Penelitian  ini  merancang  sistem pemilahan dan penghitung berat sampah logam dan  non-logam  menggunakan  arduino  dengan antarmuka Website .  Penelitian  ini  bertujuan untuk  menghitung  berat  dari  sampah  logam dan  non-logam  dengan  menggunakan  sensor load cell .
Berdasarkan  permasalahan  dan  penelitian- penelitian  yang  dilakukan  sebelumnya  tentang pengelolaan  sampah  logam  dan  non-logam,
penggunaan sensor induktif banyak digunakan untuk mendeteksi objek logam dan non-logam. Pada  penelitian  ini  akan  dibangun  tempat sampah  yang  dapat  memilah  sampah  logam dan  non-logam  dengan  menggunakan  sensor ultrasonik  sebagai  pendeteksi  sampan  non logam dan melakukan pengujian menggunakan metode clustering dengan pendekatan centroid linkage ,  sehingga  diharapkan  dapat  mengatasi persoalan dalam pengelolaan sampah.

## METODE PENELITIAN
Gambar 1 .Diagram Alir Tahapan Penelitian
Pada  Gambar  1  terdapat  digaram  alir dari  tahapan  penelitian  yang  merupakan gambaran  dari  penelitian  yang  dilakukan  dan berikut adalah penjelasan dari diagram alir dari tahapan penelitian.

## Riset Awal
Sebelum  melakukan  penelitian  terlebih dahulu  mempelajari  segala  hal  yang  terkait dengan  topik  penelitian.  Bagian  utama  yang perlu dipelajari adalah:
1. Konsep  dasar embedded  system kuliah yang terkait adalah Embedded System .
2. Konsep  dasar  sensor  kuliah  yang  terkait adalah Teknologi Sensor.
3. Bahasa  pemrograman  kuliah  yang  terkait adalah Bahasa Pemrograman.

## Pengumpulan Data dan Informasi
Dalam  kehidupan  sehari-hari  banyak orang  yang  malas  membuang  sampah  pada tempatnya.  Meskipun  tempat  sampah  sudah disediakan tetapi orang masih juga membuang sampah  tidak  pada  tempatnya  terlebih  pada saat mereka harus menyentuh tutup dari tempat sampah  tersebut.  Hal  ini disebabkan  karena di dalam tempat sampah itu banyak sekali kuman atau bakteri yang dapat menyebabkan penyakit.
Sampah  merupakan  suatu  material  sisa yang  tidak  diinginkan  setelah  berakhirnya suatu  proses.  Sampah  dibedakan  berdasarkan sumbernya  yaitu  sampah  alam,  sampah manusia,  sampah  konsumsi,  sampah  industri, sampah  nuklir,  dan  sampah  pertambangan. Berdasarkan sifat, smapah terbagi menjadi dua yaitu  sampah  organik  dan  anorganik  (logam dan non logam).
Terdapat  dua  golongan  sampah  yaitu logam  dan  non-logam.  Selama  ini  tempat sampah masih konvensional karena menempatkan  satu  wadah  tempat  sampah  dan sampah  itu  tercampur  sampah  yang  tergolong logam  seperti  mengandung  tembaga  dan sampah  yang  tergolong  non-logam,  seperti kertas,  botol  plastik  dan  karet.  Selama  ini, dalam  membuang  sampah  sering  tidak  sesuai golongan  sampah.  Umumnya,  pembuangan sampah  hanya  pada  satu  tempat  sampah.  Hal ini  yang  dapat  menyebabkan  penumpukan sampah  serta  sampah  tercampur  antara  logam dan  non-logam.  Penumpukan  sampah  dan tercampurnya  sampah  antara  logam  dan  non logam  mengakibatkan  dampak  buruk  terhadap turunnya kualitas lingkungan.
Oleh  karena  itu,  dibutuhkan  tempat sampah  cerdas  pemilah  secara  otomatis  untuk memilah  dan  mendeteksi  sampah  logam (tembaga  dari  kabel,  baut  besi,  kaleng
minuman)  dan  non-logam  (contoh:  kertas, botol  plastik  dan  karet),  dengan  sensor capasitive  proximity dan  Arduino  Uno  R3 sebagai mikrokontroler.

## Alat dan Bahan Penelitian
Dalam membangun sistem yang sesuai dengan fungsi  yang  telah  dirancang,  ada  beberapa komponen yang dibutuhkan, di antaranya yaitu alat dan bahan penelitian.
1. Alat yang diperlukan
a. Solder
b. Obeng
c. Gunting
d. Lem bakar
e. Komputer/Laptop
f. Papan Akrilik

## 2. Bahan Penelitian
Bahan  penelitian  terdiri  atas  Perangkat Keras (Hardware) dan  Perangkat  Lunak (Software).
1. Perangkat Keras (Hardware):
a. Arduino Uno R3
b. Sensor Ultrasonik HC-SR04
c. Kabel Pelangi
d. Saklar
e. Jack Power 7-12V
f. Motor Servo
g. Sensor Proximity
2. Perangkat Lunak (Software):
a. Arduino IDE
b. LayOut 2016
c.

## Adobe Photoshop CS5

## Perancangan Blok Diagram
Sebelum  membuat  sistem,  dibutuhkan Blok  Diagram  untuk  menggambarkan  suatu konfigurasi  rancangan  sistem  alat.  Blok Diagram  tersebut  ditunjukkan  pada  Gambar  2 berikut.
Gambar 2 . Blok Diagram Konfigurasi Alat
Pendeteksi logam dan non-logam berikut akan dijelaskan  fungsi  dari  masing-masing  diagram blok bagian berikut.
a. Adaptor  merupakan  sebagai  penyuplai tegangan dan arus untuk komponen.
b. Mikrorduino uno R3 sebagai pengendali  yang  memproses  input, output,  komunikasi  dan  menjalankan sistem Pembuka tutup tempat sampah.
c. Arduino  Atmega  2560  merupakan pengendali  yang  memproses  input, output,  komunikasi  dan  menjalankan sistem Pemilah sampah logam dan non logam.
d. Sensor  Kapasitif merupakan sebagai pendeteksi logam dan non-logam.
e. Motor  Servo  merupakan  sebagai penggerak pintu, pemilah dan membuka dan menutup tempat sampah.
f. Sensor  Ultrasonik  berkerja  untuk mendeteksi objek .
Flowchart Cara Kerja Sistem Alat Gambar 3 . Flowchart Cara Kerja Sistem Alat
Berdasarkan  Gambar  3,  cara  kerja  sistem  alat yang  pertama  sekali  mulai  adalah  alat mendapatkan  nilai  jarak manusia  yang dideteksi oleh sensor ultrasonik dengan kondisi sensor  mendeteksi  jarak  manusia  kurang  dari sama  dengan  20  cm.  Jika  ya,  maka  pintu tempat  sampah  terbuka,  setelah  itu  alat mendapatkan nilai jarak sampah yang pertama kali  dideteksi  oleh  sensor  proximity  induktif sebagai  sensor  sampah  non  logam,  dengan kondisi sensor mendeteksi sampah logam. Jika ya, maka akan di clustering dan pengelompokan  sampah  logam  berdasarkan nilai  dari  jarak  sampah  yang  dideteksi  oleh sensor, dan setelah itu selesai.
Flowchart Cara  Kerja  Metode Clustering dengan Pendekatan Centroid Linkage
Jurnal Teknologi 12 (2) pp 159-166 © 2020
Gambar 4 . Flowchart Cara Kerja Metode Clustering
Cara  kerja  metode  yang  ditunjukkan  dalam Gambar  4  yaitu,  pertama  menginput  data  set yang  didapatkan  dari  data  uji  dan  data  latih. Setelah itu menentukan jumlah cluster atau K. Selanjutnya menentukan pusat cluster ( centroid ).  Nilai centroid diperoleh  dengan cara  set  random  dan  set initial  centroid . Kemudian  menghitung  jarak  objek  ke  pusat cluster menggunakan rumus euclidean distance .  Terakhir,  mengelompokkan  objek berdasarkan  jarak  terdekat  untuk  mengetahui data setiap cluster .

## HASIL DAN PEMBAHASAN
Berikut  merupakan  blok  diagram  dari  tahap pengujian sistem.
Gambar 5 . Blok Diagram Sistem
Pada  Gambar  5  dapat  di  lihat  blok  diagram sistem  pembuka  dan  penutup  tempat  sampah otomatis serta sampah yang di buang pada satu lubang  sampah  akan  dipisahkan  secara otomatis  dan  masuk  ke  tempat  sampah  logam maupun  non-logam  yang  terdiri  dari  tiga bagian yaitu input, mikrokontroler, dan output.
Penjelasan  dari  blok  diagram  dari  tahap pengujian sistem diatas adalah sebagai berikut.
1. Obyek  pada  perancangan  ini  yang  di deteksi  adalah  manusia  dan  sampah berperan  sebagai  obyek  yang  akan  di  uji coba sebagai perantara untuk mendapatkan hasil pengukuran dari sensor.
2. Sensor  ultrasonik  adalah  sensor  yang mendeteksi  obyek  yang  berada  disekitar sensor. Sensor ultrasonik berfungsi sebagai input yang akan menangkap suatu obyek  di  dekat  tempat  sampah,  objek yang  akan  dideteksi  adalah  bagian  tubuh manusia.
3. Sensor Induktif berfungsi sebagai pendeteksi  Sampah  yang  mengandung Unsur Logam, sedangankan sensor kapasitif  (ultrasonik)  akan  mendeteksi sampah  yang  tidak  mengandung  unsur logam (non-logam).
4. Arduino  uno  dan  arduino  atmega  2560 berfungsi  sebagai  pengontrol  rangkaian dan  tempat  untuk  menanamkan  program yang  akan  mengolah  data  masukkan  dari sensor ultrasonik.
5. Motor  servo  adalah  sebuah  perangkat sebagai  aktuator  putar  (motor)  yang
dirancang  dengan  sistem  kontrol  umpan balik loop tertutup (servo), sehingga dapat di set-up atau  diatur  untuk  menentukan dan  memastikan  posisi  sudut  dari  poros output motor,
Pada  perancangan  ini  motor  servo berperan sebagai :
a. Penggerak konveyor atau pintu tempat sampah jika sensor ultrasonik terdeteksi tubuh manusia yang berjarak kurang dari 10 cm.
b. Penggerak  konveyor  sampah  logam, Jika sensor induktif mendeteksi sampah  yang  mengandung  unsur logam. c. Penggerak  konveyor  sampah  non logam, Jika sensor kapasitif
(ultrasonik)   mendeteksi sampah yang tidak  mengandung  unsur  logam  (non- logam).

## Hasil Pengujian Sistem
Hasil  Pengujian  Sistem  Pembuka  dan Penutup Tempat Sampah
Setelah  melakukan  pengujian  pada  perangkat keras,  tahap  selanjutnya  yaitu  melakukan pengujian  sistem  seluruhnya. Berdasarkan datasheet HC-SR04  dapat  mengukur  jarak dalam  rentang  antara  3  cm  –  400  cm  dengan output  panjang  pulsa  yang  sebanding  dengan jarak  obyek.  Akurasi  yang  dimiliki  dapat mencapai  3  mm  (Mochamad  Fajar  W.  dan Hidayat, 2017).
Tabel 1 . Tabel Hasil Pengujian Sistem
Berdasarkan Tabel 1 diatas dapat didefinisikan bahwa  jika  sensor  mendeteksi  obyek  manusia dengan jarak kurang dari 20 cm tempat sampah akan  terbuka  secara  otomatis  dan  jika  jarak manusia  lebih  dari  20  cm  maka  sensor ultrasonik tidak akan mengirimkan sinyal yang akan  menggerak  kan  pintu  tempat  sampah, Yang  mengartikan  pintu  tempat  sampah  tidak terbuka.
Tingkat akurasi keberhasilan program berdasarkan  jarak  dari  ultrasonik  sebagai berikut.
Akurasi =   x 100% = 83.3 %
Jadi,  Tingkat  akurasi  keberhasilan  untuk ketepatan  sensor  ultrasonik  membaca  suatu benda/obyek adalah 83.3 %.
Hasil  Pengujian  Sensor  Proximity  Induktif dengan Metode Clustering dengan pendekatan Centroid Linkage Tabel  2. Hasil  Pengujian  Alat  Berdasarkan jarak  Sensor  Proximity  Induktif untuk Mendeteksi Sampah Terdeteksi Logam dan Tidak Terdeteksi  Menggunakan  Metode Clustering Dengan Pendekatan Centroid Linkage Pengujian Sensor Proximity Induktif Keterangan Uji ke-1 0 Terdeteksi Logam Uji Ke-2 1 Terdeteksi Logam Uji Ke-3 2 Terdeteksi Logam Uji Ke-4 3 Terdeteksi Logam Uji Ke-5 4 Terdeteksi Logam Uji Ke-6 5 Tidak Terdeteksi Uji Ke-7 6 Tidak Terdeteksi
Berdasarkan  Tabel  2  diatas,  hasil  pengujian alat  berdasarkan  jarak  sensor  proximity induktif untuk mendeteksi sampah logam dapat dianalisa  bahwa  jarak  sampah  yang  dapat  di
Pengujian Jarak Manusia Hasil Uji Ke-1 20 Cm Terbuka Uji Ke-2 18 Cm Terbuka Uji Ke-3 15 Cm Terbuka Uji Ke-4 12 Cm Terbuka Uji Ke-5 10 Cm Terbuka Uji Ke-6 28 Cm Tidak Terbuka
deteksi oleh sensor proximity induktif berjarak 0  sampai  4  mm  dan  jika  jarak  sampah  lebih dari 4 mm maka sensor tidak dapat mendetksi. Tingkat  akurasi  keberhasilan  alat  berdasarkan jarak  dari  sensor  proximity  induktif  sebagai berikut.
Akurasi =   x 100% = 71%
Jadi,  Tingkat  akurasi  keberhasilan  untuk ketepatan  sensor  proximity  induktif  membaca suatu benda/obyek adalah 71 %.
Hasil Pengujian Sensor Proximity Ultrasonik dengan Metode Clustering
dengan Pendekatan Centroid Linkage
Tabel 3. Tabel Hasil Pengujian Alat
Berdasarkan jarak Sensor Proximity
Ultrasonik untuk Mendeteksi
Sampah Terdeteksi Non-Logam dan Tidak Terdeteksi Menggunakan Metode Clustering Dengan
Pendekatan Centroid Linkage Pengujian Sensor Proximity Induktif Keterangan Uji ke-1 3 Terdeteksi Uji Ke-2 5 Terdeteksi Uji Ke-3 8 Terdeteksi Uji Ke-4 12 Terdeteksi Uji Ke-5 15 Terdeteksi Uji Ke-6 18 Terdeteksi Uji Ke-7 28 Tidak Terdeteksi
Berdasarkan  Tabel  3  diatas,  hasil  pengujian alat  berdasarkan  jarak  sensor  proximity ultrasonik  untuk  mendeteksi  sampah  non- logam  dapat  dianalisa  bahwa  jarak  sampah yang  dapat  di  deteksi  oleh  sensor  ultrasonik berjarak 3 sampai 18 cm dan jika jarak sampah
lebih  dari  18  cm  maka  sensor  tidak  dapat mendeteksi.
Tingkat  akurasi  keberhasilan  alat  berdasarkan jarak  dari  sensor  proximity  induktif  sebagai berikut.
Akurasi =   x 100% = 85.7%
Jadi,  Tingkat  akurasi  keberhasilan  untuk ketepatan sensor Proximity Ultrasonik membaca suatu benda/obyek adalah 85.7%.

## Pembahasan Penelitian
Berdasarkan  hasil  pengujian  dapat  dianalisa bahwa implementasi metode clustering dengan pendekatan  centroid  linkage  pada  smart  trash berbasis arduino penggunaan sensor nya sangat lah di pengaruhi oleh jarak, dimana setiap alat sensor  memiliki  batasan  jarak  yang  berbeda- beda.
Sensor  proximity  induktif  yang  digunakan sebagai  pendeteksi  sampah  yang  berjenis logam,  jarak  sensing  yang  sudah  di  tentukan pada  alat  sangat  lah  pendek,  hanya  jarak  0 sampai  4  mm  tetapi  ketepatan  dalam melakukan  sensing,  sensor  proximity  induktif sangat  lah  tepat,  karena  sensor  proximity induktif adalah sensor yang memiliki dua buah komponen  transmiter  (pengirim)  ,dan  recivier (penerima),  sistem  kerja  sensor  proximity induktif ini memancarkan gelombang elektromagnetik  yang  di  kirimkan  melalalui komponen transmiter dan jika ada benda yang mengandung gelombang elektromagnetik (logam)    ,maka  gelombangelektromagnetik terpantul kembali dan diterima oleh komponen recivier  dan  di  proses,  jika  pada  saat  sensor proximity  induktif  menembakan  gelombang elektromagnetik dan ada benda yang tidak ada mengandung  logam  (non-logam)  maka  sensor proximity  induktif  tidak  akan  merespon karena,komponen recivier nya tidak mendapatkan pantulan gelombang elektromagnetik, hasil uji coba sensor proximity  induktif  mengguanakan  metode clustering dengan pendekatan centroid mendapatkan  hasil  yang  diinginkan  ,  dimana sampah  alumunium,  besi  dan,  kaleng  masuk dalam  dalam  kelompok  sampah  jenis  logam dengan  mendapatkan  nilai  akurasi  dari  alat
yang  digunakan  sebesar  71  %  dari  pengujian yang dilakukan sebanyak 7 kali.
Sensor  proximity  ultrasonik  yang  digunakan sebagai pendeteksi sampah yang berjenis non- logam,  jarak  sensing  pada  sensor  ultrasonik lebih  panjang  dari  pada  sensor  proximity induktif  yang  jarak  rentang  sensor  proximity ultrasonik  ini  hingga  1  meter  tetapi  pada penelitian  ini  kita  membatasi  jarak  sensor ultrasonik dengan memprogram hanya mendeteksi  suatu  benda  berjarak  3  sampai  18 cm  karena  sensor  ultrasonik  ini  berada  di dalam  tempat  sampah  dimana  besar  tempat sampah hanya memiliki lebar 20 cm, maka nya kita  mengatur  jarak  deteksi  sensor  ultrasonik agar  dapat  bekerja  sesuai  penelitian.  hasil  uji coba  sensor  ultrasonik  mengguanakan  metode clustering dengan pendekatan centroid mendapatkan  hasil  yang  diinginkan,  dimana sampah  plastik,  kertas  dan,  kardus  masuk dalam  dalam  kelompok  sampah  jenis  non- logam  dengan  mendapatkan  nilai  akurasi  dari alat  yang  digunakan  sebesar  85.7  %  dari pengujian yang dilakukan sebanyak 7 kali

## Kesimpulan
Berdasarkan  teori  dan  pembahasan  yang  telah dijelaskan sebelumnya, maka dapat disimpulkan  bahwa:  hasil  pengujian  alat pendeteksi  sampah  logam  sensor  induktif menggunakan metode clustering dengan pendekatan  centroid  linkage  dapat  mendeteksi sampah  dengan  jarak  deteksi  0-4  mm  dari objek sampah dengan nilai akurasi 71 %. Hasil pengujian  alat  pendeteksi  sampah  non  logam sensor ultrasonik menggunakan metode clustering dengan pendekatan centroid linkage dapat  mendeteksi  sampah  dengan  berjarak  3- 18 cm dari objek sampah dengan nilai akurasi 85.7  %.  Penggunaan  Sensor  Ultrasonik  untuk mendeteksi manusia pada penggerak konveyor pintu  tempat  sampah  dapat  bekerja  jika  jarak nya  kurang  dari  20  cm  dengan  nilai  akurasi 83.3%.

## DAFTAR PUSTAKA
Alam,  T.  H.  I.,  &  Ermin,  E.  (2019).  Rancang Bangun  Prototype  Kapal  Pendeteksi  Dan Pengambil  Sampah  Otomatis  Berbasis Arduino  Nano. Insect  (Informatics  and
Security):  Jurnal  Teknik  Informatika ,
4 (2), 65-70.
Chandra, Budiman. 2006. Pengantar Kesehatan Lingkungan. EGC. Jakarta.
Elmunsyah,
H., Mu'awanah, R., Widiyaningtyas,  T.,  Zaeni,  I.  A.,  & Dwiyanto,  F.  A.  (2019).  Classification  of Employee Mental Health Disorder Treatment  with  K-Nearest  Neighbor Algorithm. In 2019 International
Conference on Electrical, Electronics and Information  Engineering  (ICEEIE) (Vol. 6, pp. 211-215). IEEE.
Furqan, M., Kurniawan, R., & Rambe, I. G. B.
(2020).  Tempat  Sampah  Pintar  Dengan Logika Fuzzy Berbasis NodeMCU. Indonesian  Journal  of  Computer  Science ,
9 (1), 11-21.
Ipnuwati, S., Trisnawati, T., Mukodimah, S., & Kusmawati, D. (2019). Identifikasi Penularan  Diare  Menggunakan  Metode Weighted  Product  (Studi  Kasus:  Desa Sumberagung  Pringsewu).  In SEMINAR NASIONAL  APTIKOM  (SEMNASTIK) 2019 (pp. 214-221).
Junaidi,  Waslaluddin,  dan  Hasanah.  2015.
Rancang Bangun Scanner 3d Menggunakan  Sensor  Ultrasonik  Dengan Tampilan Realtime Berbasis Mikrokontroler. Fibusi (JoF) . Vol. 3, No. 2.
Hardiatmi.  2011.  Pendukung  Keberhasilan
Pengelolaan Sampah Kota.. Jurnal
Inovasi  Pertanian .  Vol.  10  (1),  hal  :  50- 66.
Jayakrista,  Suriandi.  2013.  Perancangan  dan realisasi pemilah sampah anorganik perkantoran otomatis berbasis mikrokontroler. Universitas Kristen Mahardika. Kurniawan, Abdillah dan Winarno Heru. 2012. Prototipe  Pengangkat  Sampah  Otomatis Pada Saluran Pintu Air Berbasis
Mikrokontroler  Atmega  8535. Gema Teknologi . Vol. 17, No. 2. Mubassiran,  M.,  &  Choldun,  M.  I.  (2019). Penerapan Algoritma K-Nearest Neighbors Untuk Menentukan Pola Penerimaan  Mahasiswa  Baru  (Studi Kasus: Politeknik Pos Indonesia).
Improve , 11 (2), 1-6. Widianto,  S.  R.,  &  Rahman,  R.  (2020). SMART  Integrated  Leadership  (SMILE) for SmartCity. Jurnal Mantik , 4 (3), 1818- 1824.