## Analisa  Gerak  Putar  Eksentris Continous Satu Massa  Horisontal  pada  Sistem  Kendali  NCTF Berbasis Arduino Uno
Perwita Kurniawan 1 , Adi Nugroho 2 1,2, Program Studi Teknik Perancangan Mekanik dan Mesin Politeknik ATMI Surakarta.
1 perwita_k@yahoo.co.id, 2 adi_nugroho@atmi.ac.id

## Ringkasan
Sistem kendali nominal characteristic trajectory following (NCTF) adalah sebuah sistem kendali yang  terdiri  dari  dua  buah  sub  sistem,  yaitu nominal  characteristic  trajectory (NCT)  dan kompensator. Pembuatan  pengendali  berdasarkan  pada  eksperimen open-loop sederhana sehingga sistem kendali NCTF sangat praktis untuk digunakaan. Arduino Uno digunakan sebagai pengendali sistem putar eksentris satu massa horisontal.  Perintah ke Arduino Uno diberikan oleh  perangkat lunak  MATLAB ® , selanjutnya Arduino Uno  akan menggerakkan motor  dan  membaca encoder . Performa  sistem  diukur  dengan  melakukan  pengujian menggunakan variasi pembebanan dan variasi gerakan continous . Variasi pembebanan yang diberikan  diantaranya  0,  0,066  dan  0,156Kg.  Sedangkan  variasi gerakan continous yang diberikan  berupa  gerakan  bolak-balik  satu  kali  dan  gerakan  bolak-balik  yang  berulang. Informasi  yang  dianalisa  berupa  nilai steady  state error , settling  time ,  dan overshoot ,  yang digunakan  untuk  menentukan  performa  sistem  yang  telah  dibuat. Hasil  penelitian menunjukkan  bahwa  sistem  Kendali  NCTF  berbasis  Arduino  Uno  pada  Gerak  Putar Eksentris Continous Satu  Massa  Horisontal,  mampu  menunjukkan  performa  yang  cukup baik. Keakuratan penunjukan posisi dapat dilihat dari kecilnya rata-rata error . Nilai rata-rata error yang terjadi sebesar 3,85°. Kecepatan respon yang baik dapat dilihat dari kemampuan sistem  untuk  menyesuaikan  perintah  posisi  secara  visual  dari  grafik  gerakan  yang dihasilkan  saja.  Hal  ini  terjadi  karena  nilai settling  time dan overshoot tidak  bisa  terukur, akibat dari perintah gerak continous yang selalu berubah tiap sampling time 0,01 detik. Sistem mampu robust untuk  mengatasi  faktor  pengganggu  dari  luar  seperti  grafitasi,  gesekan, inersia, dan beban untuk mekanisme putar eksentris  satu massa horisontal.
Kata kunci: NCTF, Pengendalian posisi, Sistem putar eksentris, Continous

## 1. Pendahuluan
Sistem  kendali  posisi  dibutuhkan  dalam  berbagai  aplikasi  di  bidang  robotik. Berdasarkan  perintah  gerakannya,  secara  umum  ada  dua  gerakan,  yaitu  perintah gerakan point  to  point dan  perintah  gerakan continous .  Kedua  perintah  gerakan  ini menuntut  keakuratan  dan  respon  yang  cepat.  Sistem  kendali continous harus  memiliki respon  yang  lebih  cepat  dibandingkan  dengan  sistem  kendali point  to  point .  Hal  ini disebabkan karena perintah yang terus berubah seturut dengan sampling time -nya.
Sistem  kendali  yang  banyak  digunakan  untuk  pengendali  posisi  adalah  sistem kendali  PID  ( Proportional Integral Derivative ).  Dalam  membangun  sebuah  sistem  kendali PID,  diperlukan  sebuah  model  matematis  yang  cenderung  rumit  dan  memerlukan

## Techné Jurnal Ilmiah Elektroteknika Vol. 17 No. 1 April 2018 Hal 37 – 48
pengetahuan  tentang  teori  sistem  kendali  dan  rancang  bangun  secara  lebih  mendalam. Model  matematis  membutuhkan  banyak  variabel  seperti  nilai  inersia  dan  beberapa variabel  motor.  Selain  itu,  parameter  identifikasi  pada  umumnya  merepotkan  dan membutuhkan  banyak  waktu  pada  saat  proses  pengerjaan.  Hal  ini  akan  menyulitkan bagi  seorang  desainer  mekanik  yang  akan  merancang  sebuah  sistem  kendali,  namun tidak  mempunyai  keahlian  yang  baik  dalam  sistem  kendali.  Kemudahan  desain  sistem kendali dan kesederhanaan struktur pengendali sangat diperlukan dalam aplikasi praktis.
Sistem  kendali  NCTF  ( nominal  characteristic  trajectory  following )  telah  dikembangkan sebagai  pengontrol  praktis  pada  sistem  kendali  posisi,  untuk  mengatasi  permasalahan tersebut [1]. Sruktur sistem kendali NCTF lebih sederhana dan robustness -nya lebih baik jika  dibandingkan  dengan  sistem  kendali  PID  [2].  Ketidaktepatan  posisi  akibat  efek gesekan  mampu  diimbangi  oleh  sistem  kendali  NCTF  secara  efektif  [3].  Sistem  kendali NCTF juga memiliki kinerja posisi dan ketahanan yang baik [4].
Keunggulan sistem kendali NCTF dapat dilihat pada desainnya yang praktis. Sistem kendali  NCTF  tetap  membutuhkan  sebuah  model,  akan  tetapi  model  yang  dibangun bukanlah  model  yang  sempurna.  Identifikasi  parameter  dari  model  tersebut  bisa dilakukan  dengan  pendekatan  yang  terstruktur.  Dengan  kemudahan  ini  seorang desainer mekanik bisa memiliki peluang untuk menciptakan sebuah mekanisme mekanik terlebih dahulu, dan memikirkan sistem pengendalinya dengan lebih mudah  kemudian. Proses reverse engineering secara  sistem  kendali  dari  sebuah    peralatan  yang  sudah  ada pun bisa dilakukan dengan sistem kendali NCTF.
Peningkatan kepraktisan sistem kendalli NCTF dapat dilakukan dengan penggunaan pengendali  yang  sederhana  seperti  Arduino  Uno.  Arduino  Uno  mampu  meringkas sistem  karena  program  pengendalian  bisa  dibangun  dengan  menggunakan  perangkat lunak  Matlab  Simulink.  Perangkat  lunak  Matlab  Simulink  ini  menggunakan  program yang  berbasis  diagram  blok.  Kemudahan  penggunaan  Aduino  Uno  didukung  oleh sumber pembelajaran yang terbuka dan komunitas Arduino yang banyak.
Sistem  kendali  NCTF  sudah  banyak  dikembangkan  oleh  para  peneliti,  diantaranya pengaplikasian  sistem  tersebut  pada  sistem  gerak  linear  maupun  gerak  berputar,  baik secara Point  to  Point (PTP)  [5,6,7,8]  maupun  secara Continous  Path (CP)  [9,10].  Para peneliti berusaha untuk menemukan langkah yang paling optimal  dan sederhana, salah satunya  menemukan  kompensator  yang  berbasis  PI.  Namun  sampai  saat  ini, kompensator  berbasis  PI  pada  sistem  kendali  NCTF  yang  diaplikasikan  untuk mekanisme  PTP  dan  CP  tersebut  hanya  digunakan  pada  kendali  posisi  putar  dengan massa  yang  seimbang  [11].  Belum  pernah  dilaporkan  sebuah  analisa  gerakan continous pada  sistem  kendali  NCTF  untuk  mengendalikan  posisi  putar  dengan  massa  tidak seimbang.  Pengendalian  posisi  putar  dengan  massa  yang  tidak  seimbang  pernah dilaporkan untuk gerakan point to point [12].
Tujuan  dari  penelitian  ini  adalah  untuk  melihat  performa  dan  respon  dari  sistem apabila  perintah  gerakan  secara  continous  diberikan  pada  sistem  kendali  posisi  putar horisontal dengan massa yang tidak seimbang.

## 2. Sistem Kendali NCTF
Sebuah  sistem  kendali  NCTF  terdiri  dari  dua  buah  bagian  yang  saling  terkait  satu sama  lain.  Kedua  bagian  tersebut  adalah  NCT  dan  kompensator.  NCT  merupakan karakteristik  dasar  dari  sebuah  obyek,  sedangkan  kompensator  merupakan  sebuah
mekanisme  yang  menuntut  obyek  mengikuti  karakteristik  dasarnya.  Dalam  sistem kendali ini, error merupakan masukan dari pengendali, dan sinyal u merupakan keluaran dari pengendali. Sinyal u merupakan sinyal yang digunakan untuk menggerakkan obyek.
Sistem kendali NCTF bekerja dengan prinsip dasar membandingkan masukan berupa gerak  obyek  dengan error-rate yang  disajikan  oleh  NCT,  pada  nilai error tertentu. Perbedaan  nilai error-rate aktual  dari  obyek  dibandingkan  dengan  yang  ada  di  NCT adalah  sinyal u p ,  yang merupakan  keluaran  NCT. Jika  gerak  obyek  mengikuti  NCT dengan sempurna, maka besarnya nilai sinyal u p adalah nol, sehingga kompensator tidak melakukan  aksi  untuk  mengkoreksi  gerakan. Sebaliknya,  jika  nilai  sinyal u p tidak  sama dengan  nol,  maka  kompensator  akan  melakukan  aksi  untuk  mengkoreksi  gerakan  agar nilai dari sinyal u p mencapai nol.

## Gambar 1.Sistem Kendali NCTF
Pembuatan  sistem  kendali  NCTF  berdasarkan  dari  sebuah  eksperimen open-loop sederhana. Ada tiga tahapan dalam pembuatan sistem kendali NCTF, yaitu:
1.  Menggerakkan  obyek  dengan  sinyal  masukan stepwise ,  kemudian  diukur perpindahan dan kecepatannya.
2.  Membuat NCT berdasarkan data dari langkah pertama.
3.  Membuat kompensator berdasar data yang diperoleh dari NCT.

## 3. Set-up Eksperimen
Eksperimen diawali dengan membuat susunan alat uji yang terdiri dari:
1. Power supply berarus 3 Ampere,
2.  Arduino Uno,
3.  Motor DC yang terangkai bersama transmisi dan encoder- nya,
4.  Adafruit motor shield .
Semua peralatan diatas disatukan oleh sebuah rangka alumunium. Rangkaian alat uji secara keseluruhan dapat dilihat pada Gambar 2. Dua buah beban dengan massa 0,066kg, dan 0,156kg disiapkan untuk menguji robustness dari sistem.
Set-up eksperimen  diawali  dengan  memberikan  perintah  pergerakan  posisi  sudut motor pada perangkat lunak Matlab. Dengan menggunakan perintah blok Simulink pada Matlab,  data  posisi  tujuan  akan  dikirim  menuju  Arduino  Uno.  Perintah  posisi  sudut tujuan  motor  dapat  dieksekusi  oleh  motor  DC  apabila  sudah  melewati  Adafruit motor shield .  Hasil  pergerakan  posisi  motor  DC  akan  dibaca  oleh encoder dan  akan  dikirim menuju laptop melalui Arduino Uno. Set-up eksperimen dapat dilihat pada Gambar  3.

## Techné Jurnal Ilmiah Elektroteknika Vol. 17 No. 1 April 2018 Hal 37 – 48
Gambar 2. Alat uji
Gambar 3. Set-up eksperimen

## 4. Pembuatan NCT
Pembuatan  NCT  diawali  dengan  melakukan  sebuah  eksperimen  sederhana.  Dalam perangkat  lunak  Matlab,  diberikan  sebuah  sinyal  step  untuk  menggerakkan  motor  DC tanpa beban lengan. Encoder akan membaca perubahan posisi dan perubahan kecepatan pada saat yang bersamaan. Hasil eksperimen sederhana ini dapat dilihat pada Gambar 4, yang  menunjukkan  sinyal  masukan step ,  kecepatan  dan  perpindahan.  Eksperimen sederhana  ini  dilakukan  pada  dua  arah  gerakan  yang  berbeda,  yaitu  searah  dan berlawanan arah jarum jam.
Pembuatan  NCT  membutuhkan  beberapa  parameter  yang  dapat  dilihat  pada Gambar 4, diantaranya adalah:
1. x f yang merupakan perpindahan maksimal,
2. u r yang merupakan tinggi sinyal input, dan 3. t r yang merupakan waktu sinyal input.
Ketiga parameter tersebut dapat digunakan untuk menghitung konstanta K, dengan menggunakan  rumusan  yang  terdapat  pada  Persamaan  (1).  Konstanta  K  digunakan untuk menentukan nilai kompensator.
Arduino Uno Motor Shield Motor DC Power Supply Encoder Gear Box
r r f t u x = K . (1)
Data hasil pemutaran motor DC dilakukan pada dua arah yang berbeda secara open- loop ,  dan  diambil  sejak  sinyal  masukan  dihilangkan.  Nilai  perubahan  kecepatan    dan perubahan  percepatan  yang  terjadi  sejak  sinyal  masukan  dihilangkan  digabungkan. Gabungan kedua data ini merupakan karakteristik dari sistem yang disebut dengan NCT. Untuk  mendapatkan  NCT  yang  utuh,  maka  data  pada  arah  putaran  searah  jarum  jam dan  berlawanan  arah  jarum  jam  digabungkan  menjadi  satu,  seperti  yang  diperlihatkan pada Gambar 5.
Gambar 4. Respon open-loop untuk membuat NCT
Gambar 5. NCT

## 5. Pembuatan Kompensator
Kompensator  terdiri  dari  dua  buah  konstanta,  yaitu  Konstanta  Proporsional  dan Konstanta  Integral.  Pembuatan  kompensator  diawali  dengan  pembuatan  daerah  batas kestabilan sistem,  dengan  cara  menggerakkan  mekanisme NCT yang sudah didapatkan sebelumnya dengan menggunakan konstanta proporsional saja. Besarnya nilai konstanta proporsional  diperoleh  dengan  cara  menggerakkan  sistem  dengan  konstanta proporsional  saja,  dan  mengulangnya  secara  bertahap  dari  nilai  konstanta  proporsional kecil, hingga diperoleh respon gerak osilasi yang tak berhingga. Konstanta proporsional ini  dinamakan  dengan  K pu atau  K p ultimate (bernilai  0,39).  Nilai  K pu dapat  digunakan untuk menghitung rasio redaman (ζ) dengan menggunakan Pers. 2.
n pu K K =    2 (2) x f u r t r r
Daerah  batas  kestabilan  sistem  merupakan  daerah  batas  yang  terbentuk  dari  dua buah  variabel,  yaitu  rasio  redaman  (ζ)  dan  frekuensi  natural  (ω n ).  Kedua  variabel  ini belum  dapat  diketahui  nilainya.  Sedangkan  α  diperoleh  dengan  menggunakan  gradien NCT pada Gambar 5, pada daerah yang mendekati titik nol. Dengan menggunakan dasar Persamaan  2,  maka  dapat  dibuat  daerah  batas  kestabilan  sistem,  dengan  bantuan perangkat lunak Excel. Data hasil pengolahan data di perangkat lunak Excel digunakan untuk  membuat  grafik,  dengan  sumbu  X  adalah  frekuensi  natural  dikalikan  dengan sampling  time (ditentukan  oleh  peneliti  sebesar  0,01detik),  sedangkan  sumbu  Y  adalah rasio redaman. Grafik ini dinamakan grafik batas kestabilan, seperti yang disajikan pada Gambar 6.
Grafik batas kestabilan berfungsi untuk membatasi daerah stabil  yang berada di kiri dan bawah batas, dengan daerah yang tidak stabil yang berada di kanan dan atas batas. Angka keamanan sebesar 80% dari nilai rasio redaman dan frekuensi natural, ditentukan oleh  peneliti  agar  didapatkan  kepastian  bahwa  sistem  akan  bekerja  pada  kondisi  stabil. Dengan  menggunakan  data  rasio  redaman  dan  frekuensi  natural  pada  kondisi  80%, maka  perhitungan  untuk  menentukan  Konstanta  Proporsional  dan  Konstanta  Integral dapat dilakukan dengan Pers.3 dan Pers. 4.
αK ξω = K n P 2
(3)
K K n I   2  (4)
Variasi  konstanta  integral  akan  muncul  sebagai  akibat  dari  variatifnya  frekuensi natural  dalam  daerah  kestabilan  yang  dipilih.  Dalam  daerah  kestabilan  yang  dipilih, peneliti  melakukan  pendekatan  dengan  menentukan  tiga  buah  variasi  rasio  redaman, yaitu sebesar 10, 50 dan 150, seperti yang diperlihatkan pada Gambar 7.
Konstanta  Proporsional  (K p )  dihitung  dengan  menggunakan  Pers.3,  sedangkan Konstanta Integral (K i ) dihitung dengan  menggunakan Pers.4. Kombinasi variabel pada kondisi X, Y dan Z, digunakan sebagai dasar perhitungan. Pada Tabel 1 ditampilkan hasil perhitungan K p dan K i . Besarnya nilai Ki berbanding lurus dengan nilai frekuensi natural. Jika nilai frekuensi natural semakin besar maka nilai K i juga akan semakin besar.
Setelah  mendapatkan  variasi  perhitungan  konstanta  proporsional  dan  konstanta integral  pada  ketiga  titik,  maka  dilakukan  pengujian  pada  alat  eksperimen.  Hasil pengujian tersebut dibandingkan satu dengan yang lain, kemudian diambil respon yang terbaik.  Respon  yang  terbaik  dihasilkan  oleh  kompensator  Y.  Dengan  demikian  dapat disimpulkan  bahwa  kombinasi  konstanta  proporsional  dan  konstanta  integral  sistem menggunakan variasi pada kompensator Y.

## Tabel 1. Karakteristik Kompensator
Keterangan Kompensator X Y Z Rasio redaman 150 50 10 Frekuensi natural [Hz] 5,98 17,95 89,75 K p 0,31 0,31 0,31 K i 0,01 0,07 1,75
Gambar 6. Grafik kestabilan sistem
Gambar 7. Variasi Kompensator

## 6. Evaluasi Performa Sistem
Tahapan  selanjutnya  adalah  pengujian  sistem  dengan  memasukkan  konstanta proporsional  dan  konstanta  integral  pada  blok  K p dan  K i di  program  blok  Simulink Matlab. Dua buah metode yang digunakan dalam pengujian sistem secara umum adalah metode  simulasi  dan  metode  eksperimen.  Metode  simulasi  dilakukan  dengan menjalankan  simulasi  pada  program  Matlab  saja  (program  hanya  melakukan perhitungan matematis gerakan) dengan menggunakan transfer function -nya. Sedangkan metode  eksperimen  dilakukan  dengan  cara  memerintahkan  alat  uji  secara  langsung untuk  melakukan  gerakan.  Gambar  8  adalah  gambar  program  blok  Simulink  Matlab untuk  pengujian  secara  simulasi,  sedangkan  Gambar  9  adalah  program  blok  Simulink Matlab untuk pengujian secara eksperimen.
Tahapan  sesudah  program  blok  dibuat  adalah  dengan  mengeksekusi  program  blok tersebut.  Hasil  eksekusi  gerakan  inilah  yang  menjadi  hasil  pengujian. Hasil  pengujian antara  pengujian  simulasi  dan  eksperimen  dibandingkan  untuk  dapat  dianalisa. Perbandingan hasil ini dapat kita lihat pada Gambar 10, dan Gambar 11. Hasil pengujian simulasi  secara  umum  sedikit  bersisolasi  pada  kondisi steady ,  namun  respon  pengujian simulasi tampak lebih cepat. Pada Tabel 2 tampak bahwa pengujian secara  eksperimen tidak  menunjukkan  hasil  yang  jauh  berbeda  dengan  pengujian  secara  simulasi. Dengan mengacu  pada  data  tersebut,  maka  dapat  disimpulkan  bahwa  respon  sistem  masih cukup baik.
X Y Z

## Techné Jurnal Ilmiah Elektroteknika Vol. 17 No. 1 April 2018 Hal 37 – 48
Gambar 8. Program Blok Simulink untuk Pengujian Simulasi
Gambar 9. Program Blok Simulink untuk Pengujian Eksperimen
Tabel 2. Perbandingan hasil simulasi dan eksperimen Sinyal Masukan [Pola] Metode Pengujian Rata-rata Error [°] Bolak-balik Simulasi 0,07 Eksperimen 0,08 Berulang Simulasi 0,03 Eksperimen 0,06
Pengujian  secara  eksperimen  dengan  menggunakan  berbagai  variasi  perintah continous dan  variasi  massa  pembebanan  dapat  digunakan  untuk  melihat Robustness sebuah  sistem.  Ketika  dilakukan  berbagai  pembebanan  ( robust ),  sebuah  sistem  kendali dapat dikatakan baik apabila memiliki respon yang hampir sama dengan simulasi.
Respon yang relatif sama biasanya akan muncul pada pengujian yang menggunakan pembebanan yang sama juga, namun ketika pembebanan yang berbeda diberikan, maka respon yang terjadi pasti akan berbeda. Semakin besar beban diberikan maka kestabilan gerakan continous semakin  berkurang.  Pada  Gambar  12  respon  sistem  masih  mendekati hasil  pengujian  tanpa  beban,  namun  pada  Gambar  13  dan  Gambar  14,  respon  sistem semakin  menjauhi  pengujian  tanpa  beban,  namun  masih  normal. Hal  ini  juga  berlaku pada  pengujian  eksperimen  dengan  gerakan  berulang.  Pada  Gambar  15  respon  sistem masih mendekati hasil pengujian tanpa beban, namun pada Gambar 16 dan Gambar 17, respon sistem semakin menjauhi pengujian tanpa beban, namun masih normal.
Pada  Gambar  12,  Gambar  13,  dan  Gambar  14,  tersaji  grafik  respon  sistem  pada pengujian  eksperimen  secara  bolak-balik,  sedangkan  pada  Gambar  15,  Gambar  16 dan Gambar 17, tersaji grafik respon sistem pada pengujian eksperimen secara berulang. Data grafik hasil pengujian secara eksperimen tersebut terangkum pada Tabel 3. Pada Tabel 3 tampak  bahwa  nilai  rata-rata error cukup  bervariasi,  dari  nilai  terendah  sebesar  2,75  ° hingga  5,27  °.  Untuk  sebuah  sistem  yang continous ,  hal  ini  tampak  normal  dari  grafik, karena lebih disebabkan oleh keterlambatan sinyal.
Gambar 10. Perbandingan hasil simulasi dan eksperimen pada pola target gerakan bolak-balik
Gambar 11. Perbandingan hasil simulasi dan eksperimen pada pola target gerakan berulang
Gambar 12. Respon sistem secara eksperimen tanpa beban uji
Gambar 13. Respon sistem secara eksperimen dengan beban uji 0,066kg

## Techné Jurnal Ilmiah Elektroteknika Vol. 17 No. 1 April 2018 Hal 37 – 48
Gambar 14. Respon sistem secara eksperimen dengan beban uji 0,156kg
Gambar 15. Respon sistem secara eksperimen tanpa beban uji
Gambar 16. Respon sistem secara eksperimen dengan beban uji 0,066kg
Gambar 17. Respon sistem secara eksperimen dengan beban uji 0,156kg
Tabel 3. Data hasil uji secara eksperimen Massa Uji [Kg] Sinyal Masukan [Pola] Rata-rata Error [°] 0 Gerakan bolak-balik 4,82 Gerakan berulang 3,53 0.066 Gerakan bolak-balik 3,92 Gerakan berulang 2,75 0.156 Gerakan bolak-balik 5,27 Gerakan berulang 2,81

## 7. Kesimpulan
Sistem  Kendali  NCTF  Berbasis  Arduino  Uno  pada  Gerak  Putar  Eksentris Continous Satu Massa Horisontal, mampu menunjukkan performa yang cukup baik. Hal ini tampak dari  Gambar  12,  Gambar  13,  Gambar  14,  Gambar  15,  Gambar  16,  dan  Gambar  17. Kecepatan respon yang baik dapat dilihat dari kemampuan sistem menyesuaikan dengan perintah posisi, namun nilai setling time dan overshoot tidak bisa terukur karena perintah gerak continous selalu  berubah  tiap sampling  time 0,01  detik.  Keakuratan  penunjukan posisi dapat dilihat dari kecilnya rata-rata nilai rata-rata error yang terjadi sebesar 3,85 °. Sehingga  dapat  disimpulkan  bahwa  sistem  mampu robust untuk  mengatasi  faktor  luar pengganggu  seperti  grafitasi,  gesekan,  inersia,  dan  beban  untuk  mekanisme  putar eksentris  satu massa horisontal. Hal ini tampak dari hasil pengujian secara eksperimen.

## Daftar Pustaka
[1]  Wahyudi. New practical control of PTP positioning systems . Ph.D. Thesis. Tokyo Institute of Technology, 2002.
[2]  Chong  and  Sato,  “Practical  Control  of  Non-Friction  Mechanism  for  Precision Positioning,” Int. Conf. on Control, Automation, and System , Seoul, Korea, 2008.
[3]  Wahyudi,  K.  Sato  and  A.  Shimokohbe,  “Robustness  Evaluation  of  Three  Friction Compensation  Methods  for  Point-to-point  (PTP)  Positioning  Systems,” Robotics  and Autonomous System , Vol. 52, Issues 2-3, pp. 247-256, 2005.
[4]  Wahyudi, K. Sato and A. Shimokohbe, “Characteristics of Practical Control for Point- to-point  Positioning  Systems:  Effect  of  design  parameters  and  actuator  saturation,” Precision Engineering , Vol. 27, No. 2, pp. 157-169, 2003.
[5] Purtojo,  R.  Akmeliawati,  and  Wahyudi,  “Fuzzy-based  NCTF  Controller  for  PTP Positioning:  Fuzzy  Membership  and  Rule  Based  Modifications,” 3rd  International Conference on Mechatronics (ICOM'08). Kuala Lumpur, Malaysia, 2008.
[6]  Purtojo, R. Akmeliawati R., and Wahyudi, “Intelligent Fuzzy-based NCTF Controller for  Point-to-point  Positioning  System:  Reduced  Controller  Structure,” The  First International Seminar on Science and Technology (ISSTEC 2009) ,  Yogyakarta,  Indonesia, 2009.
[7]  Purtojo,  Wahyudi,  R.  Akmeliawati  &  A.A.  Shafie,  “Fuzzy-based  NCTF  Control  of PTP  Positioning  System,  Experimental  Results,”  4th IEEE  Conference  on  Industrial Electronics and Applications (ICIEA), pp. 1741 – 1747, 2009.
[8]  Purtojo. Fuzzy-based  NCTF  contol  of  point-to-point  positioning  systems .  Master Dissertation. International Islamic University Malaysia, 2010.
[9]  K.  Sato  and  A.  Maeda,  “ Practical  control  method  for  precision  motion—Improvement  of NCTF control method fo CM control ,” Precision Engineering , Vol. 33, pp. 173-186, 2009.

## Techné Jurnal Ilmiah Elektroteknika Vol. 17 No. 1 April 2018 Hal 37 – 48
[10]  Fitri  and  Rini,  “Study  Review  on  NCTF  Controller  for  Point-To-Point  Positioning System,” 11th International Conference on Control, Automation, and System , Gyeonggi-do, Korea, 2011.
[11]  G.J.  Maeda  and  K.  Sato,  “Practical  control  method  for  ultra-precision  positioning using a ballscrew mechanism,” Precision Engineering , Vol. 32, No. 4, pp. 309-318, 2008.
[12] P. Kurniawan,  Purtojo,  Herianto  and  G.  Nugroho,  “Perancangan  Sistem  Kendali NCTF  Berbasis  Arduino  Uno  untuk  Sistem  Putar  Eksentris  Satu  Massa  Horisontal,” Proceeding Seminar Nasional Tahunan Teknik Mesin XIV , Banjarmasin, 2015.