## SISTEM MULTI-ROBOT DENNGAN NXT MINDSTORMS ROBOT MENGGUNAKAN BLUETOOTH
Andi Adriansyah
Program Studi Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Mercu Buana Jakarta Jl. Raya Meruya Selatan, Kembangan, Jakarta, 11650 E-mail: andi@mercubuana.ac.id

## Abstrak
Teknologi  dan  aplikasi  robot  terus  berkembang  secara  cepat.  Pada  dekade  ini,  telah terjadi  pergeseran  yang  signifikan  pada  bidang  fokus  penyelidikan  tentang  robot  dimana  para peneliti  mulai  mengarahkan  arah  penelitiannya,  dari  investigasi  sistem  robot  tunggal  kepada koordinasi  sistem  multi-robot.  Hal  ini  dikarenakan  sistem  multi-robot  memiliki  beberapa kentungan.  Dalam  konteks  sistem  multi-robot,  komunikasi  sistem  multi-robot  menjadi  bagian yang  signifikan.  Penelitian  ini  mengimplementasikan  komunikasi  pada  sistem  multi-robot menggunakan teknologi Bluetooth. Sistem multi robot NXT Mindstorms telah dirancang.  Robot ini  dilengkapi  oleh  dengan  sistem  komunikasi  berbasis  Bluetooth.   Beberapa  pergerakan  telah diujikan.  Dapat  dikatakan  bahwa  robot  NXT  Mindstorms  hasil  rancangan  mampu  melakukan pergerakan  dasar,  yaitu:  pergeralan  lurus,  belok  kanan  dan  belok  kiri.  Pengujian  performansi sistem  multi  robot  dirancang  dalam  bentuk  dua  buah  formasi,  yaitu:  berurutan  dan berdampingan.
Kata Kunci : Sistem Multi Robot, Bluetooth, NXT Mindstorms Robot

## I. PENDAHULUAN
Teknologi  dan  aplikasi  robot  terus berkembang  secara  cepat,  baik  dari  sisi kehandalan,  jangkauan  kemampuan  dan bidang  aplikasinya.  Di  dalam  teknologi  robot, tergabung  beberapa  tema-tema  penelitian yang  juga  berkembang,  seperti  teknologi sensor,  teknologi  motor,  teknologi  suplai daya,  teknologi  telekomunikasi,  teknologi pengendalian dan teknologi kecerdasan buatan. Perkembangan masing-masing teknologi  tersebut  saling  menyempurnakan untuk  mendukung  kemajuan  teknologi  robot. Oleh  karena  itu,  penyelidikan  di  bidang teknologi  robot  menjadi  topik  yang  memiliki daya tarik yang cukup tinggi bagi para peneliti (Nehmzow, 2001).
Pada dekade ini, telah terjadi pergeseran yang signifikan pada bidang fokus penyelidikan tentang robot. Para peneliti mulai mengarahkan arah penelitiannya, dari investigasi  sistem  robot  tunggal  kepada koordinasi sistem multi-robot. Hal ini dikarenakan sistem multi-robot memiliki beberapa  kentungan.  Salah  satu  keuntungan sistem  multi-robot  dibanding  sistem  robot tunggal  adalah  penurunan  total  pembiayaan dengan cara mengimplementasikan beberapa
robot sederhana dan murah dibandingkan dengan robot tunggal yang mahal dan kompleks.  Selain  itu,  terdapat  banyak  proses yang memerlukan sistem multi-robot dan tidak dapat  dilakukan  oleh  robot  tunggal.  Secara umum,  sistem  multi-robot  diklaim  dapat meningkatkan efisiensi, keandalan, dan fleksibilitas system (Wawerla et al, 2002)
Penyelidikan  terhadap  sistem  multi- robot  telah  dimulai  sejak  tahun  1992.  Jenis penyelidikan bervariasi, dimulai dari penyeledikan  terhadap  pergerakan  beberapa robot  dalam  mencari  sebuah  objek  tertentu ( foraging )  sehingga  penyelidikan  terhadap pergerakan  robot  dalam  permainan  ( robo- soccer ) yang kompleks. Kekompleksan sistem multi-robot bertumpu pada beberapa hal, yaitu banyaknya robot yang terlibat, variasi pekerjaan  yang  harus  dilakukan  oleh  robot dan  mekanisme  komunikasi  dan  interaksi antar  robot.  Dari  hal-hal  diatas,  maka  arah penyelidikan  sistem  multi-robot  mengarah  ke beberapa  klasifikasi,  yaitu:  pengorganisasian ( mult-robot  organization ),  topologi  komunikasi ( multi-robot  communication  topology )  dan formasi ( multi-robot formation ).
Dalam  konteks  sistem  multi-robot,
definisi komunikasi sistem multi-robot memiliki spektrum yang luas. Komunikasi sistem multi- robot didefinisikan sebagai
proses
pemindahan  informasi  antara  satu  robot dengan robot lainnya, yang mencakupi segala hal yang berhubungan dengan bentuk komunikasi yang ada (Parker, 2007).
Oleh karena itu, penelitian ini berupaya untuk merancang bagaimana sebuah skema komunikasi pada sistem multi- robot.  Perancangan  ini  difokuskan  kepada kemampuan sistem multi-robot untuk bermanuver  secara  individu  dan  interaksi antar  robot  menggunakan  media  transmisi tertentu.  Pada  penelitian  ini,  media  transmisi yang  digunakan  antar  robot  menggunakan sistem  nir  kabel  menggunakan  Bluetooth. Bluetooth  adalah  nama  untuk  teknologi komunikasi  tanpa  kabel  dengan  frekuensi radio  jangkauan  pendek  (RF)  yang  bekerja pada kapasitas 2.4 GHz. Teknologi ini mampu mengirimkan  suara  dan  data  dengan  jarak jangkauan  layanan  yang  terbatas  (sekitar  10 meter). (Liu, Y., et. al., 2006, dan Wang, Q., et al.,  2010).  Beberapa  eksperimen  akan dilakukan  untuk  menguji  efektifitas  manuver dari beberapa robot.

## II. TINJAUAN PUSTAKA
1.  Latar belakang Sistem Multi-robot
Sistem multi-robot adalah suatu sistem  dari  suatu  entitas  robot  yang  bekerja bersama untuk menyelesaikan tugas tertentu. Sebagaimana  manusia,  kita  telah  terbiasa dengan  sistem  bekerja  bersama  dalam  suatu tim. Misalnya, tim manajemen suatu korporasi terdiri  dari  beberapa  spesialis,  seperti  Chief Executive  Officer  (CEO),  Chief  Operating Officer  (COO)  dan  lain-lain.  Demikian  juga yang  diharapkan  oleh  para  peneliti,  mencoba untuk menerapkan sistem kerjasama ini  pada suatu entitas robot.
Sebagai  sebuah  topik  penelitian, kajian  sistem  multi-robot  telah  meningkat popularitasnya selama tahun-tahun belakangan  ini.  Menurut  data  dari  Web  of Science,  selama  tahun  2006  saja  terdapat hampir  1000  publikasi  .  Beberapa  bidang yang  termasuk  dalam  kajian  sistem  multi- robot, antara lain adalah: distributed intelligence , distributed  artificial  intelligence , multi-agent  system dan multi-robot  system (Parker, 2007). Terdapat beberapa keuntungan potensial  dari  pengaplikasian  sistem  multi- robot.  Secara  umum,  pengaplikasian  sistem
multi-robot  dibanding  sistem  robot  tunggal adalah  menghasilkan  sistem  yang  lebih  baik dalam  rangka  menyelesaikan  permasalahan sistem.  Jika  sebuah  sistem  diselesaikan dengan  cara  membaginya  dalam  beberapa subsistem  secara  parallel,  maka  penggunaan sistem  multi-robot  akan  menghasilkan  sistem yang  dapat  mengurangi  waktu  penyelesaian secara  keseluruhan.  Selain  itu,  sistem  multi- robot menawarkan kemungkinan untuk meningkatkan  keandalan  sistem.  Sistem multi-robot  dapat  menggantikan  peran  robot yang  mengalami  kegagalan  fungsi.  Hal  ini tidak dimungkinkan pada sistem robot tunggal. Keuntungan lainnya, untuk menyelesaikan sistem yang ada menggunakan sistem
robot tunggal membutuhkan  pembiayaan  yang  besar  dan sistem  yang  kompleks.  Dengan  sistem  multi- robot,  sistem  yang  ada  dapat  dikerjakan secara  bersama  dengan  menggunakan  robot yang  murah  dan  sederhana  (Wawerla  et  al, 2002).

## 2.  Klasifikasi Sistem Multi-robot
Untuk  lebih  memahami  sistem  multi- robot,  terdapat  beberapa  jenis  interaksi  antar robot  yang  dapat  terjadi  dalam  suatu  sistem (Gerkey  and  Mataric,  2003).  Jenis  interaksi tersebut  dipandang  dari  tiga  aspek,  yaitu (Parker, 2007):
 tujuan tiap robot,
 pengetahuan masing-masing robot terhadap robot lainnya, dan
 kemampuan  tiap  robot  untuk  membantu robot yang lain.
Dipandang  dari  tujuan  tiap  robot,  jenis interaksi  multi-robot  diklasifikasikan  ke  dalam 2  (dua)  golongan,  yaitu  jenis  interaksi  robot yang  tiap  robotnya  memiliki  tujuan  individu dan  interaksi  robot  yang  tiap  robotnya memiliki  tujuan  bersama.  Jika  dipandang  dari pengetahuan  masing-masing  robot  terhadap robot  lainya,  terdapat  2  (dua)  golongan  pula, yaitu  jenis  interaksi  robot  yang  setiap  robot mengetahui  keadaan  robot  lainnya  dan interaksi  robot  yang  semuanya  tidak  saling mengetahui.  Terakhir,  terdapat  2  (dua) klasifikasi  interaksi  robot  dipandang  dari kemampuan  robot  untuk  membantu  robot lainnya,  yaitu  interaksi  robot  yang  tiap robotnya  mampu  mengerjakan  pekerjaan robot lainnya dan yang tidak mampu.
Dari  jenis-jenis  interaksi  robot  diatas,  akan terbentuk beberapa bentuk interaksi, yaitu:
 collective ,
 cooperative ,
 collaborative dan
 coordinative . Penjelasan  masing-masing  bentuk  interaksi dijelaskan pada bagian berikut ini.
Bentuk  interaksi collective adalah bentuk interaksi yang paling sederhana. Pada bentuk  interaksi  ini,  robot  tidak  saling mengetahui  keadaan  robot  lainnya,  walaupun mereka memiliki tujuan bersama dan aksi tiap robot membantu robot lainnya. Contoh bentuk interaksi  ini  adalah  robot-robot swarm ,  yang banyak  dijadikan  bahan  kajian  para  peneliti. Robot-robot swarm ini  mencoba  untuk menirukan  sistem  yang  diinspirasikan  dari kerja-kerja  yang  dilakukan  oleh  makhluk- makhluk  hidup  yang  kecil,  seperti  bergerak berduyun-duyun  ( foraging ),  mencari  makan, membentuk  formasi  untuk  pertahanan  dan lain-lain.
Selain terdapat klasifikasi
berdasarkan  jenis  interaksinya,  terdapat  juga beberapa paradigma untuk merancang sebuah  sistem  multi-robot.  Setiap  paradigma yang  ada  merupakan  sudut  pandang  yang berbeda  sebagai  sebuah  solusi  strategis  dari sistem yang akan dirancang. Paradigma yang biasa  digunakan  untuk  membangun  sebuah sistem multi-robot, adalah:
 Bioinspired paradigm
 Organizational and  social  paradigm , dan
 Knowledge base paradigm.
Bioinspired  paradigm adalah  cara memandang sistem multi-robot seperti kumpulan binatang-binatang kecil yang berinteraksi  secara  kolektif.  Pada  paradigma ini, kebutuhan tiap robot untuk berkomunikasi sangat  rendah,  dengan  asumsi  bahwa mereka memiliki kemampuan untuk mengetahui  keadaan  sekelilingnya  dengan baik.  Dari  asumsi  ini  menyimpulkan  bahwa aplikasi yang dibutuhkannya cukup sederhana,  aturan  pengendalian  yang  serupa untuk  setiap  robot,  tidak  membutuhkan interaksi  yang  komplek  dan  masing-masing mampu untuk saling dipertukarkan. Paradigma  ini  sesuai  untuk  aplikasi  multi- robot  yang  mengutamakan  ruangan  yang tersebar, seperti proses pencarian, pembentukan formasi dan pencakupan area.
Gambar 1. Implementasi Sistem Multi-Robot berbasis Bioinspired Paradigm
Organizational and  social  paradigm didasari oleh teori organisasi  yang  diturunkan dari  sistem  manusia.  Pengetahuan  dari berbagai bidang kemanusiaan, seperti sosiologi,  ekonomi  atau  psikologi  telah terbukti  mampu  untuk  memahami  bagaimana menciptkan  sistem  yang  dapat  bekerjasama untuk  menyelesaikan  problematika  yang kompleks.  Pada  pendekatan  ini,  interaksi robot dirancang menggunakan model individual  dan  dinamika  grup  sebagai  bagian dari  organisasi  sehingga  dapat  mengurangi kebutuhan  komunikasi  antara  robot.  Apliasi umum dari pendekatan ini adalah robo-soccer , yaitu pembagian tugas masing-masing robot sesuai  dengan  fungsinya,  seperti  sebuah organisasi.
Gambar 2. Implementasi Sistem Multi-Robot berbasis Organizational and
Social Paradigm
Paradigma  ketiga  yang  biasanya digunakan  untuk  membangun  sebuah  sistem multi-robot adalah knowledge base paradigm . Fokus dari pendekatan ini adalah pada proses saling  berbagi  pengetahuan  diantara  robot- robot  yang heterogen,  yang tujuannya  adalah terciptanya sistem yang memiliki pengetahuan yang  sama  walaupun  posisinya  tersebar. Paradigma ini jarang digunakan, karena harus dapat mengatasi berbagai macam keterbatasan, seperti keterbatasan komunikasi, daya dan komputasi.

## 3. Komunikasi pada Sistem Multi-Robot
Dalam  konteks  sistem  multi-robot, definisi  komunikasi  sangat  luas  karena  fakta bahwa  banyak  robot  yang  diintegrasikan dalam  sistem  multi-robot  adalah  robot-robot yang  sederhana.  Komunikasi  sistem  multi- robot didefiniskan sebagai pemindahan informasi  antara  satu  robot  dengan  robot lainnya.  Beberapa  contoh  pasangan  system komunikasi  yang  dapat  digunakan  pada system multi-robot diperlihatkan pada Gambar 3.
Gambar 3. Pasangan Sistem Komunikasi: (a) Radio Frekuensi (b) XBee

## 4. Sistem Komunikasi Bluetooth
Bluetooth adalah teknologi
komunikasi  tanpa  kabel  yang  beroperasi dalam  pita frekuensi  2,4  GHz unlicensed ISM ( Industrial,  Scientific  and  Medical )  dengan menggunakan  sebuah frequency  hopping tranceiver yang mampu menyediakan layanan komunikasi  data  dan  suara  secara real-time . Jarak  jangkauan  layanan  antara  host-host Bluetooth adalah terbatas sehingga sekitar 10 meter  dengan  kecepatan  dan  1  Mbps. Bluetooth  berupa  card  yang  menggunakan frekuensi  radio  standar  IEEE  802.11  dengan jarak  layanan  yang  terbatas  dan  kemampuan data  transfer  lebih  rendah  dari  card  untuk Wireless Local Area Network (WLAN) (Liu, Y., et. al., 2006), (Wang, Q., et al., 2010).
Beberapa
aplikasi Bluetooth
diperlihatkan pada Gambar 4.
Gambar 4. Aplikasi Bluetooth Kelebihan  yang  dimiliki  oleh  sistem
Bluetooth adalah:
 Bluetooth  dapat  menembus  dinding,  kotak, dan  berbagai  rintangan  lain  walaupun  jarak transmisinya  hanya  sekitar  30  kaki  atau  10 meter
 Bluetooth  tidak  memerlukan  kabel  ataupun kawat  Bluetooth  dapat  mensinkronisasi  basis  data dari telepon genggam ke komputer
 Dapat digunakan sebagai perantara modem
Sementara  kekurangan  dari  sistem  Bluetooth adalah:
 Sistem  ini  menggunakan  frekuensi  yang sama dengan gelombang LAN standar
 Apabila dalam suatu ruangan terlalu banyak koneksi  Bluetooth  yang  digunakan,  akan menyulitkan  pengguna  untuk  menemukan penerima yang diharapkan
 Banyak  mekanisme  keamanan  Bluetooth yang  harus  diperhatikan  untuk  mencegah kegagalan  pengiriman  atau  penerimaan informasi.
 Di  Indonesia,  sudah  banyak  beredar  virus- virus yang disebarkan melalui Bluetooth dari handphone
5.  Simulasi  Robot  dan  Percobaan  dengan

## Robot Sebenarnya
Tujuan klasik dari perancangan sistem  multi-robot  adalah  agar  robot  tersebut dapat  melakukan  manuver  di  area  tertentu dengan  baik  serta  memiliki  komunikasi  dan interaksi antar mereka. Beberapa tes biasanya  dilakukan  untuk  menginvestigasi performa dari robot tersebut, seperti kemampuan  robot  untuk  mempresepsikan keadaan  dan  lingkungannya  berdasarkan data yang diterima dari sensor atau
kemampuan  untuk  memutuskan  aksi  yang harus  dilakukan  berdasarkan  presepsi  robot tersebut.  Setelah  itu,  diujikan  kemampuan robot  untuk  berkomunikasi  dan  berinteraksi dengan  robot  yang  lain.  Oleh  karena  itu, beberapa  peneliti  bekerja  untuk  membangun model  matematika  pergerakan  robot  dan lingkungannya serta
model
untuk menghubungkan antar robot. Kemudian mereka  menganalisa  performa  robot  dan interaksinya tersebut melalui simulasi komputer dari  model yang  telah ada (Mondada and Floreano, 1996). Simulasi komputer robot dapat digunakan  sebagai  pendekatan  awal  sebuah perancangan  robot  sebenarnya  dan  dapat dimanfaatkan sebagai sebuah gambaran bagi proses pengumpulan dan penganalisaan data pergerakan  robot.  Akan  tetapi,  verifikasi performa  robot  yang  efektif  hanya  dapat dicapai  dengan  menggunakan  robot  yang sebenarnya.  Adalah  sebuah  keniscayaan untuk  merealisasikan  percobaan  teknologi pengembangan  robot  dengan  robot  yang sebenarnya.
Oleh  karena  itu,  penelitian  akan menggunakan  robot  sebenarnya  yaitu  robot NXT  Mindstorms.    NXT  Mindstorms  adalah robot  penelitian  yang  dapat  digunakan  untuk pengujian performansi sistem dengan berbagai  algoritma  pengujian.  Robot  ini  juga dilengkapi  oleh  beberapa  jenis  sensor  yang dapat  digunakan  pada  masa  percobaan. Selain  itu,  robot  ini  juga  dilengkapi  dengan sistem komunikasi berbasis Bluetooth. Dengan memanfaatkan fasilitias sistem komunikasi  tersebut,  akan  diujikan  algoritma komunikasi  untuk  dapat  menciptkan  sistem multi-robot  (Brigandi,  2010),  (Casini,  et  al., 2011).  Gambar  5  menunjukkan  robot  NXT Mindstorms dan fasilitas yang dimilikinya.
Gambar 5. Robot dari NXT Mindstorms
III. HASIL PERCOBAAN DAN PEMBAHASAN Penelitian menggunakan robot sebenarnya  yaitu  robot  NXT  Mindstorms. NXT Mindstorms adalah robot penelitian yang dapat digunakan untuk pengujian performansi sistem  dengan  berbagai  algoritma  pengujian. Robot  ini  juga  dilengkapi  oleh  beberapa  jenis sensor  yang  dapat  digunakan  pada  masa percobaan. Selain itu, robot ini juga dilengkapi dengan sistem komunikasi berbasis Bluetooth.  Dengan  memanfaatkan  fasilitias sistem  komunikasi  tersebut,  akan  diujikan algoritma
komunikasi
untuk dapat menciptakan  sistem  multi-robot  (Brigandi, 2010),  (Casini,  et  al.,  2011).  Gambar  6 menunjukkan  robot  NXT  Mindstorms  yang telah dirancang.
Gambar 6. Robot NXT Mindstorms Hasil Perancangan Pengujian dilakukan dengan membuat  formasi  bagi  dua  buah  robot  NXT Mindstorms.
Kedua
robot
tersebut
berkomunikasi dengan
menggunakan teknologi Bluetooth. Sebelum terjadi komunikasi,  harus  dipastikan  terlebih  dahulu, bahwa peralatan tekniologi Bluetooth keduanya  telah  terpasang  dan  terhubung secara pair . Selain  itum  pola  hubungan  kedua robot  telah  disiapkan,  dimana  terdapat  robot leader  dan  robot  follower.  Robot  leader  akan memberikan  perintah  kepada  robot  follower, sedangkan robot
follower hanya melaksanakan perintah tersebut.
Pengujian  dilakukan  dengan  dua formasi,  yaitu  formasi  berurutan  (depan  dan belakang)  serta  formasi  berdampingan  (sisi kiri dan kanan). Formasi awal robot diperlihatkan pada Gambar 7.
(a)
(b) Gambar 7. Formasi Dua Robot NXT Mindstorms: (a) Berurutan dan (b) Berdampingan
Hasil  pengujian  pergerakan  sistem multi robot terhadap kedua formasi
diperlihatkan  pada  Gambar  8  dan  Gambar  9, secara berurutan.
Gambar 8. Pergerakan Dua Robot NXT Mindstorms Formasi Berurutan
Gambar 9. Pergerakan Dua Robot NXT
Mindstorms Formasi Berdampingan
Pergerakan  robot  dirancang  memiliki pergerakan  dasar,  yaitu:  pergerakan  lurus, pergerakan  belok  ke  kanan  30  derajat  dan pergerakan  belok ke kiri  juga  30  derajat.  Dari Gambar 8 dan Gambar 9 dapat dilihat bahwa secara umum kedua robot mampu melakukuan pergerakan dasar, baik pergerakan  lurus,  belok  ke  kanan  mapun belok ke kiri. Selain itu dapat dikatakan bahwa telah  terjadi  pula  hubungan  komunikasi  yang baik  antara  robot  leader  dengan  robot follower, dimana robot follower dapat bergerak  sesuai  dengan  perintah  yang diberikan  oleh  robot  ledaer  melalui  teknologi Bluetooth. Sedangankan pada sisi formasi sistem multi  robot,  dapat  dilihat  bahwa  kedua robot berusaha untuk mempertahankan formasinya,  baik  formasi  berurutan  maupun formasi  berdampingan.  Namun,  formasi  ini tidak  dapat  bertahan  dengan  baik.  Hal  ini dikarenakan  terdapat  perbedaan  persiapan daya dari masing-masing robot yang menyebabkan  kecepatan  tiap-tiap  robot  tidak sama. Ketidaksamaan kecepatan ini mengakibatkan sulitnya mempertahankan formasi  robot  sebagaimana  yang  telah direncanakan.

## IV. KESIMPULAN DAN SARAN
Sistem  multi  robot  NXT  Mindstorms telah  dirancang.    Robot  ini  dilengkapi  oleh dengan sistem komunikasi berbasis Bluetooth.    Beberapa  pergerakan  telah diujikan.  Dapat  dikatakan  bahwa  robot  NXT Mindstorms hasil rancangan mampu melakukan pergerakan dasar, yaitu:
pergeralan  lurus,  belok  kanan  dan  belok  kiri. Pengujian  performansi  sistem  multi  robot dirancang  dalam  bentuk  dua  buah  formasi, yaitu: berurutan dan berdampingan. Dari hasil pengujian dapat dikatakan bahwa sistem multi robot bekerja dengan  baik, terjadi komunikasi berbasis  Bluetooth  antar  robot,  robot  follower mampu melaksanakan perintah robot follower dan berusaha untuk mempertahankan formasi yang dirancang.

## Daftar Pustaka
Balch,  T.,  dan  R.C.Arkin  (1998), Behavior- based  formation  control  for  multi-robot teams ,  IEEE  Transaction  on  Robotics  and
Automation, 14 (6), pp. 926-939.
Brigandi, S. (2010), A LEGO Mindstorms NXT based  multirobot  system,  International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics  (AIM)  2010,  July  2010,  pp. 135 – 139.
Casini, M., et al., (2011), A LEGO Mindstorms multi-robot  setup  in  the  Automatic  Control Telelab, IFAC 2011, Milano, Italy, September 2nd, pp 9812-9817. Gerkey,  B.P.  dan  Mataric,  M.J.  (2003), A
Formal  Analysis  and  Taxonomy  of  Task Allocation
in
Multi-robot Systems, International
Journal
of Robotics Research, USA, 2003.
Liu, Y., et. Al., (2006),
Wireless Communication  Technology  Based  on Bluetooth  and  Its  Application  to  a Manipulator, IEEE
International Conference on Industrial Informatics 2006, Aug. 2006, pp. 1251 – 1256. Miglino,  O.,  Lund.  H.  And  Nolfi,  S.  (1995). Evolving  mobile  robots  in  simulated  and real environments. Technical Report NSAL-95007, Roma. 1995. Mondada, F., Franzi, E., and Ienne, P. (1996). Mobile  robot  miniaturization:  A  tool  for investigation  in  control  algorithms.  In Yoshikawa,  T.  and  Miyazaki,  F.  (Eds.) Proceeding  of  the  Third  International Symposium  on  Experimental  Robotics . Kyoto, Japan: Springer Verlag. 501-513. Nehmzow,  U.  (2001). Mobile  Robotics: Research,  Applications  and  Challenges , Proceeding  of  Future  Trends  in  Robotics, Institution of Mechanical Engineer, London, UK. 2001. Parker,  L.  E.,  (2007). Distributed  Intelligence: Overview of the Field and its Application in Multi-Robot  Systems ,  2007  AAAI  Fall Symposium,  pp.  1-6,  The  AAAI  Press, California, 2007 Roth, M.,et al (2003), A world model for multi- robot teams with
communication , Proceeding of the International Conference of Robotics and Automation, Taiwan, 2003 Wang,  Q.,  et  al.,    (2010),  Wireless communication educational lab construction based on Bluetooth, International Conference  on  Computer  Science  and Education  (ICCSE)  2010,  Aug.  2010,  pp. 1574 – 1577.
Wawerla, J. et al (2002), Collective
Construction with Multiplier Robots, Proceeding of the International Conference on  Intelligence  Robots  and  Systems, Switzerland, 2002.