## PERANCANGAN TEKNOLOGI DALAM PENERAPAN ROBOT PELAYAN TAMU COTTAGE
A.Sofwan 1 , S.Alfian.S 2 , R.Soleman 3
Program Studi Teknik Elektro, FTI-Institut Sains dan Teknologi Nasional Jl. Moh.Kahfi II Jagakarsa Jakarta Selatan 12640
1 asofwan8@gmail.com, 2 sandi_alfian@yahoo.com, 3 rachman@istn.ac.id

## ABSTRAK
Guna  inovasi  pelayanan  publik  terhadap  pelanggan  wisata  dirancang  suatu  peralatan  menarik  dengan menggunakan  teknologi  robot.  Selain  meningkatkan  daya  tarik,  maka  peralatan  robot  harus  mampu mengantarkan  pengunjung  pada  jalur  tetap  ke  wahana  di  objek  wisata  tersebut  agar  menambah kenyamanan pengunjung. Sebagai inovasi daya tarik pengunjung, maka dirancanglah robot  yang mampu mengantarkan pengunjung ke  lobby cottage  dengan  jalur lintasan tetap yang diberi kodefikasi. Dari hasil penelitian  didapat  bahwa robot tersebut  dapat membaca jalur lintasan  yang ditetapkan dan  dimodifikasi untuk  dapat  berhenti  pada  tempat  pemberhentian  khusus  secara  otomatis,  namun  Robot  tidak  dapat membaca jalur tanpa adanya kodefikasi. Untuk menentukan jalur tetap tersebut perlu diberikan kodefikasi yang harus dibedakan dengan variasi warna lantainya. Dengan demikian robot pengantar pelayanan tamu pada cottage ini harus dapat membaca dan menditeksi warna pada tempat-tempat wisata tersebut. Hasil dari Perancangan robot pengantar tamu cottage ini dapat mendeteksi sebuah jalur dengan nilai rata rata untuk garis hitam 2,78 Volt dan garis putih 0,26 Volt. Perancangan robot ini dapat mendeteksi warna lantai cottage  dengan  kartu  untuk  warna merah mempunyai  voltage  yaitu  2,93  Volt  dan  warna  kuning  dengan rata  –rata  2,45  Volt.  Paper  ini  telah  memaparkan  tentang  konsep  robot  pelayan  tamu  cottage  tersebut dengan pengenalan jalur tetap dengan variasi warna.
Kata Kunci : Mikrokontroler ATMega,  Sensor warna, Cottage, LCD

## ABSTRACT
For  innovation  of  public  Service  is  designed  to  attract  a  visitor  attraction  by  using  robotic  technology.  In addition to attractive the customers, the robotic must also be capable of delivering visitors with fixed track to rides and attractions such as the luxury resort cottages that add to the comfort of visitors. As innovation and attraction, is designed a vehicle capable of delivering visitors to cottage lobby by fixed codified track. From the results  of  these experiments  showed  that  the  robot  can  identify  in  this  fixed  codified  path  way. Besides that, the robot has been modified to be able to stop at each place special stops automatically, but robot cannot identify without codification. To fixed a path way is codified by using color variation. So, this Robot must read and detect color codification.   With the introduction of robots  expectations  of guests  at these cottages can be used as an alternative transport in the area and tourist attractions such as luxurious resort  cottages.  This  robot  prototype  of  cottage  visitors  delivering  can  detect  a  Line  by  average  value  of black line is 2.78Volt and white line is 0.26 Volt. Beside that this robot prototype can detect another floor color of cottage by robot using. An average voltage for Red Line is 2.93 Volt and yellow line is 2.45 Volt. This Paper describes a robot prototype for cottage visitors delivering by using fixed track and varied color.
Keywords : Micro Controller ATMega, Colour Sensor, Cottage, LCD.

## 1. PENDAHULUAN
Teknologi semakin berkembang dan dampaknya  dapat  dirasakan  oleh  semua kalangan, dimana teknologi merupakan hasil dari peradaban  manusia  yang  semakin  maju,  yang sangat  membantu  dan  mempermudah  manusia dalam  memenuhi  kebutuhan  hidupnya.  Peran elektronika  dan  robotika,  yang  menuntut automatisasi  dalam  segala  hal  yang  dapat meringankan pekerjaan manusia dan menjadikan segalanya mudah digunakan dan dapat mendatangkan keuntungan.
Perkembangan  dalam  bidang  robotika  dapat terlihat  dari  pembuatan  robot  yang  sangat berkaitan  erat  dengan  adanya  kebutuhan  dalam dunia  industri  modern  yang  menuntut  adanya suatu  alat  dengan  kemampuan  yang  tinggi  yang dapat  membantu  menyelesaikan  pekerjaan manusia ataupun untuk menyelesaikan pekerjaan yang  tidak  mampu  diselesaikan  oleh  manusia, seperti dalam pemasangan komponen elektronika  dan  otomotif[2].  Prototipe  robot pengantar tamu pada cottage berbasis mikrokontroler  ATMega  dengan  kode  16  bit merupakan suatu inovasi yang dapat dikembangkan  untuk  meningkatkan  daya  tarik pengunjung.  Dimana  prototipe  robot  pengantar tamu, selain dapat membaca jalur yang dideteksi oleh  sensor led  superbright dan photodioda , kegunaannya  di  tambah  dalam  mencari  cottage yang  akan  dituju,  dengan  menggunakan  sensor warna  jenis  sensor LDR ( Light  Dependent Resistor )  dan LED .  LCD  sebagai  petunjuk  berupa teks. Pembuatan rangkaian yang dapat menggerakkan  prototipe  robot  pengantar  tamu dalam  membaca  jalur  yang  dapat  berhenti  pada pemberhentian  khusus  yang  dideteksi  oleh sensor warna berbasiskan ATMega.

## II.  Komponen Utama

## 2.1. Mikrokontroler
Mikrokontroler  disebut  dengan  single  chip computer  dimana  didalamnya  terdapat  mikro prosesor  dan  memori  program  (ROM)  beserta memori  serbaguna  (RAM),  input/output  dan fasilitas  pendukung  lainnya.  Mikrokontroler  ini dapat  memiliki  kemampuan  untuk  deprogram dan  digunakan  untuk  dapat  dikendalikan.  Antara mikroprosesor  dengan  mikrokontroler  terdapat beberapa perbedaan diantaranya adalah
mikroprosesor  hanya  berupa single  chip CPU ( Central  Processing  Unit )  tanpa  memori  dan peripheral lainnya  sebagai  pendukung  sebuah komputer,  sedangkan  mikrokontroler  adalah complete  chip  CPU yang  memiliki ROM / Flash memory , RAM , interface  serial/paralel,  timer, sistem interrupt .
Mikrokontroler  AVR  (Alf  and  Vegard’s Risc  Prosesor)  memiliki  arsitektur  RISC  8  bit, dimana semua instruksi dikemas dalam kode 16- bit  (16-bits  word  )  dan  sebagian  besar  intruksi dieksekusi  dalam  1  (satu)  siklus clock ,  berbeda dengan  intruksi  MCS  51  yang  membutuhkan  12 siklus clock .
Gambar 1. Mikrokontroler ATMega

## 2.2 LED
LED  ( Light  Emitting  Diode )  inframerah  adalah sebuah komponen yang tersusun dari sambungan P-N  yang  akan  memancarkan  cahaya  bila  dialiri arus  dengan  bias  maju.  Proses  pancaran  cahaya berdasarkan  perubahan  tingkat  energi  ketika elektron dan lubang bergabung atau berekombinasi di daerah N pada saat LED di bias maju.  LED  jenis  ini  dapat  memancarkan  warna merah, hijau, biru dan warna lainnya. Perbedaan warna  disebabkan  oleh  perbedaan  pada  bahan semikonduktornya.
Cahaya  infra  merah  walaupun  mempunyai panjang  gelombang  yang  lebih  panjang  dari cahaya  tampak,  tetapi  tidak  dapat  menembus bahan-bahan  yang  melewatkan  cahaya  tampak, sehingga  cahaya  infra  merah  tetap  mempunyai karakteristik  seperti  halnya  cahaya  yang  nampak oleh  mata.  Untuk  membedakan  antara  kaki katoda  dan  anodanya  dapat  dilihat  dari  bentuk elektrodanya,  yang  besar  adalah  kaki  katoda. Keuntungan  dari  LED Superbright antara  lain harganya  murah,  usianya  yang  relatif  panjang
lebih  dari  20  tahun  dan  dapat  dipakai  dengan tegangan rendah (1-2 V).
2.3 Photodioda Photodioda merupakan  sensor  infra  merah. Photodiode adalah  diode  sambungan  jenis  PN yang  secara  khusus  dirancang  untuk  mendeteksi cahaya,  dimana  diode  ini  dimaksudkan  agar sensitif terhadap cahaya. Prinsip kerjanya adalah berdasarkan  intensitas  cahaya  yaitu  nilai tahanannya akan berubah apabila terkena cahaya dan  besar  perubahan  kapasitasnya  sangat bergantung dari intensitas cahaya yang mengenai permukaan  photodioda.  Dalam  keadaan  gelap fungsi  photodioda  hampir  sama  dengan  jenis dioda  lainnya  yaitu  menghambat  arus  listrik, tetapi  bila  cahaya  semakin  terang  maka  arus listrik  akan  mengalir.  Photodioda  dipergunakan dalam rangkaian sensor.

## 2.4  LDR
LDR  adalah  salah  satu  jenis  resistor  yang  nilai hambatannya  dipengaruhi  oleh  cahaya  yang diterima.  LDR  merupakan  sebuah  sensor  jenis semikonduktor yang dibuat dari Cadmium Sulfida yang  peka  terhadap  cahaya.  LDR  tergantung cahaya,  artinya  nilai  tahanannya  akan  berubah- ubah  tergantung  cahaya  yang  diterima.  Semakin besar  intensitas  cahaya  yang  datang,  semakin banyak  elektron  yang  terlepas  dari  ikatan,  maka tahanannya  menjadi  lebih  kecil  dan  arusnya menjadi  lebih  besar,  sedangkan  bila  tidak  ada sinar  yang  mengenai  permukaan  maka  nilai tahanannya  akan  menjadi  besar  tergantung  dari intensitas  cahaya  yang  masuk  pada  permukaan kondusif  dari  LDR.  LDR  mempunyai  nilai hambatan  yang  sangat  besar  ketika  tak  ada cahaya  yang  meneranginya  (gelap)  yakni mencapai  1  M  ohm.  Sebaliknya  jika  terkena cahaya,  nilai  hambatan  LDR  akan  turun  secara drastis  hingga  beberapa  puluh  ohm  saja.  Pada prototipe,  LDR  yang  digunakan  sebanyak  satu buah  yang  akan  menerima  pantulan  cahaya  dari led superbright.
2.5 Push Button Push  button adalah  saklar  yang  beroperasi dengan  cara  ditekan,  dan  bisa  melakukan  dua fungsi  berbeda,  yakni  menutup  sirkuit  bila ditekan, atau akan membuka sirkuit bila ditekan. Jika  tekanan  dilepaskan  atau  terjadi  tekanan berikutnya,  maka  akan  menormalkan  kembali tombol  ke  posisi  semula  dan  sirkuit  kembali  ke status semula.

## 2.6 H-Bridge MOSFET
H-bridge  adalah  sebuah  perangkat  keras  berupa rangkaian  yang  berfungsi  untuk  menggerakkan motor.    Rangkaian  ini  diberi  nama  H-bridge karena  bentuk  rangkaiannya  yang  menyerupai huruf H.

## Gambar 2. Alur rangkaian H-Bridge Mosfet
Rangkaian ini terdiri dari 2 buah MOSFET kanal P  dan  dua  buah  MOSFET  kanal  N.  Prinsip  kerja rangkaian  ini  adalah  dengan  mengatur  mati- hidupnya ke 4 MOSFET tersebut. M pada gambar 2  adalah  motor  DC  yang  akan  dikendalikan. Bagian atas rangkaian akan dihubungkan dengan sumber  daya  kutub  positif,  sedangkan  bagian bawah  rangkaian  akan  dihubungkan  dengan sumber daya kutub negatif. Pada saat MOSFET A dan  MOSFET  D  on  sedangkan  MOSFET  B  dan MOSFET  C  off,  maka  sisi  kiri  dari  gambar  motor akan  terhubung  dengan  kutub  positif  dari  catu daya,  sedangkan  sisi  sebelah  kanan  motor  akan terhubung  dengan  kutub  negatif  dari  catu  daya dan motor akan bergerak searah jarum jam.

## Tabel 1. Kebenaran rangkaian H-Bridge Mosfet

## 2.7.  Catu Daya
Catu  daya  pada  prototipe  robot  ini menggunakan  baterai  11,1  Volt,  akan  tetapi karena  kebutuhan  tegangan  catudayanya  5V, maka  tegangan  11,1V  tersebut  diturunkan dengan regulator tegangan IC 7805.
Tujuan  pemasangan regulator tegangan  pada catu  daya  adalah  untuk  menstabilkan  tegangan keluaran  apabila  terjadi  perubahan  tegangan masukan  pada  catu  daya.  Salah  satu  tipe regulator tegangan  tetap  adalah  LM78xx.
Regulator tegangan  tipe  LM  78xx  adalah  salah satu regulator tegangan  tetap  dengan  tiga terminal,  yaitu  terminal  Vin , GND  dan  Vout. Regulator tegangan  LM  78xx  dirancang  sebagai regulator tegangan  tetap,  meskipun  demikian dapat  juga  keluaran  dari regulator ini  diatur tegangan  dan  arusnya  melalui  tambahan komponen eksternal .
2.8
LCD
LCD  ( Liquid  Crystal  Display) berfungsi  untuk menampilkan  suatu  nilai  dari  sensor,  dengan tampilan  berupa  teks  ataupun  menampilkan menu  pada  aplikasi  mikrokontroler.  LCD  yang digunakan  pada  prototipe  robot  ini  adalah  jenis LCD M1632, dengan tampilan 16X 2 baris dengan konsumsi  daya  yang  rendah.  LCD  tersebut
dilengkapi  dengan  mikrokontroler  yang  didesain khusus untuk mengendalikan LCD .
Gambar 3. Susunan kaki-kaki modul LCD

## III.  PERANCANGAN ALAT

## 3.1 Pembuatan Alat
Pada  pembuatan  Prototipe  Robot  Pengantar Tamu  pada  Cottage  ini  berbasis  Mikrokontroler ATMega 8535 dengan kode 16Bit. Proses langkah yang dilakukan dengan tahapan berupa: Tahapan pembuatan hardware yang  meliputi  pembuatan mekanik  robot,  pembuatan  perangkat  keras elektronik  yang  digunakan  untuk  menggerakkan prototipe,  dan  tahap  kedua  adalah  perancangan software yang meliputi penentuan port yang akan digunakan,  pembuatan  program  dan  pengujian alat.

## 3.2. Diagram Blok Rangkaian
Adapun  dalam  pembuatan  prototipe  robot pengantar tamu digunakan 7 buah komponeninti, yakni  rangkaian  catu  daya  sebagai supply tegangan  ke  semua  rangkaian,  rangkaian  sensor jalur,  rangkaian  sensor  warna,  rangkaian push button ,  mikrokontroler,  rangkaian  LED super bright dan  IC  mosphet  sebagai  driver  motor  DC. Supply tegangan yang digunakan untuk rangkaian prototype ini adalah battery 11,1V dan regulator
+5V.
Regulator +5V digunakan untuk menyediakan  tegangan  bagi  IC  mikrokontroler, sensor  warna,  sensor  jalur,  sedangkan battery 11,1V digunakan untuk memberi supply tegangan pada  motor  sehingga  motor  dapat  berputar. Robot  yang  telah  deprogram  sebelumnya,  akan bergerak mengikuti jalur hitam pada lintasan.

## Gambar 4. Blok diagram rangkaian

## 3.2 Flowchart
Proses  yang  akan  dilakukan  prototiperobot pengantar  tamu  digambarkan  seperti  penjelasan dan flowchart berikut.  Pada  saat  robot  on,  push button  dapat  ditekan  untuk  robot  memulai membaca  kartu.  Robot  akan  aktif  bergerak mengikuti jalur apabila sensor warna mendeteksi keberadaan  kartu.  Setelah  kartu  terdeteksi  oleh sensor  warna,  kemudian  robot  akan  bergerak maju  mengikuti  jalur  dengan  dideteksi  oleh sensor jalur (Gambar 5). Robot akan berhenti jika menemukan  titik  henti  yaitu  jalur  yang  berbeda (sensor  kiri  1  &  kanan  1  terkena  warna  hitam) dimana  jalur  tersebut  menandakan  keberadaan posisi  cottage,  dan  robot  akan  mendeteksi keberadaan lokasi yang dituju dengan menggunakan sensor warna. Untuk mengakhirinya  digunakan  push  button  3  yaitu finish,  yang  akan  menjalankan  robot  ke  tempat semula.  Berjalannya  prototype  pada  track dikendalikan  dengan  mikrokontroler  yang  telah diprogram sesuai dengan gambar 5.

## Gambar 5. Contoh Track

## Gambar 6. Flowchart proses gerak robot

## 3.3 Mekanik
Pada pembuatan bagian mekanik prototipe  robot  pengantar  tamu,  bahan  dasar yang  digunakan  yaitu acrylic ,  yang  berfungsi sebagai body robot yang mendukung berjalannya prototype  ini. Acrylic dibentuk  sesuai  dengan keinginan.  Robot  akan  dibentuk  seperti  pelayan yang  dapat  menunjuki  arah  pintu  cottage  bagi pengunjung atau tamu.

## Gambar 7. Prototipe Robot Pengantar tamu
Tamu Pada Cottage Berbasis Mikrokontroler akan dilakukan pada lintasan yang telah tersedia, yaitu track yang  terbuat  dari banner berwarna  dasar putih dan terdapat jalur berwarna hitam dengan lebar  jalur  1,8  cm  mengacu  pada  lintasan line tracking yang  dilengkapi  dengan  beberapa  area berwarna  sebagai  penanda  cottage,  tempat dimana  robot  akan  berhenti.  Penanda  cottage tersebut  digunakan untuk mendukung cara kerja dari prototipe robot pengantar tamu ini.

## 3.4. Rangkaian Elektronik
Komponen yang digunakan pada sensor jalur adalah  LED Superbright dan  photodioda.  Prinsip yang  digunakan  adalah  mendeteksi  banyak  atau sedikitnya  pantulan  cahaya  yang  diterima  oleh sensor.Sebagai  sumber  cahaya  ( transmitter ) menggunakan  LED Superbright yang  memiliki pancaran  cahaya  yang  terang,  sedangkan photodioda digunakan sebagai penerima pantulan cahaya ( receiver ).

## Gambar 8. Rangkaian Sensor Photodioda-Led
Rangkaian  sensor  warna  yang  digunakan untuk  mendeteksi  kartu  dan  cottage  terdiri  dari LDR,  led  superbright,  resistor,  dan  trimpot. Rangkaian  sensor  warna  di  gunakan  untuk mendeteksi warna merah, putih dan kuning pada cottage juga pada kartu. Robotakan berhenti jika sudah  menemukan  pintu  cottage  yang  akan dituju sesuai dengan warna kartu.

## Gambar 9. Rangkaian Sensor LDR
Push  button merupakan  saklar  berupa tombol. Ketika ditekan,maka akan terjadi hubung singkat  sehingga  berfungsi  sebagai  saklar tertutup.  Sebaliknya,  jika push  button dalam keadaan  tidak  ditekan,  maka  akan  berfungsi sebagai  saklar  terbuka.  Push  button  pada prototipe  robot  pengantar  tamu  terdiri  dari  satu push  button  yang  digunakan  untuk  memulai (start)  dan  mengakhiri  proses  (finish  )  yang  jika ditekan,  robot  akan  kembali  ke  tempat  awal (start).

## Gambar 10. Rangkaian Push Button
Mikrokontroler  membutuhkan supply tegangan  sebesar  +5  V  untuk  men- download sebuah  program  ke  dalam    mikrokontroler. Rangkaian  sistem  minimum  digunakan  untuk men- download program  yang  telah  dibuat  pada software BascomAVR  C  Compiler  ke  dalam mikrokontroler.  Input  yang  diterima  berasal  dari sensor  yang  kemudian  datanya  diolah  untuk dikirim  ke output ( motor DC, LCD ).

## Gambar 11. Rangkaian Sistem Minimum
Rangkaian  catu  daya  disebut  juga  rangkaian regulator  yang  digunakan  untuk  mensupply tegangan  ke  semua  rangkaian  yang  ada  pada prototype  tersebut.  Rangkaian  regulator  ini mendapat  tegangan  input  11,1  Volt  dari  baterai, yang mengunakan  IC  regulator  7805  yang memberikan  tegangan  output  sebesar  5  Volt , seperti terlihat pada Gambar 12.
Gambar 12. Rangkaian IC Regulator 7805

## 3.5. Pembuatan Software
Bascom AVR  Compiler  pada  dasarnya merupakan  perangkat  lunak  pemrograman mikrokontroler  keluarga  AVR  berbasis  bahasa basic.  Ada  tiga  komponen    penting  yang  telah diintegrasikan  dalam    perangkat  lunak  ini: Terminal  emulator,  LCD  Designer,  dan  compile . Pada  program  dapat  diketik  bahasa  Basic, mengatur  dan  membuat file  assemblingnya ,  lalu dapat  di download ke  dalam  chip  dengan downloader K-125R , dan download
menggunakan  software  AVR-OSP  II.  Pada  tool Bascom  AVR  bisa  ditentukan  port-port  dari mikrokontroller AVR yang berfungsi sebagai input maupun  output,  serta  bisa  juga  ditentukan
tentang  penggunaan  fungsi-fungsi  internal  dari AVR  tersebut.  Dalam  sebuah  program  terdapat sebuah instruksi-instruksi yang kemudian diproses  sehingga  prototipe  robot  pengantar tamu  pada  cottage  dapat  melakukan  aksi gerakan-gerakan  yang  telah  disusun  dalam program dengan menggunakan bahasa Basic.

## Gambar 13. Tampilan Program Bascom AVR

## IV.  PENGUJIAN DAN ANALISA
4.1 Hasil Pengujian
Nilai  yang  didapatkan  dari  output  sensor, ketika  sensor  terkena  jalur  berwarna  hitam ternyata bernilai 2,67 Volt, nilai ini akan menjadi input  dan  akan  melakukan  proses  sesuai program.  Tegangan  sumber  yang  diberikan sebesar  4,9  Volt.  Sensor  jalur  ini  memiliki batasan-batasan  sebuah  pengukuran,  dimana sebuah sensor garis berada dalam keadaan logika Low apabilasebuah  sensor  memiliki  batas tegangan  antara  0  Volt  sampai  2,5  Volt, sedangkan  sensor  dikatakan  dalam  keadaan logika High apabila  memiliki  batas  tegangan antara  2,5  hingga  mencapai  5  Volt.  Selama tegangan  sensor  jalur  masih  berada  dibawah  5 Volt,  maka  sensor  jalur  tersebut  berada  dalam keadaan stabil untuk digunakan.
Dalam  prototipe  ini,  sensor  warna berperan  dalam  mendeteksi  kartu  dan  cottage yang  akan  dituju.  Pengukuran  sensor  warna dilakukan  pada  sensor  LDR  dan  LED Superbright , dimana  sensor  LDR  menangkap  cahaya  dari  led superbright yang dipantulkan pada sebuah bidang berwarna  dasar  (merah,  kuning,  putih)  dan masuk  input  ADC Microcontroller (PORTA.7)  dan selanjutnya  nilai  analog  akan  di  ubah  dalam bentuk nilai (desimal).
Tabel 2 Hasil Pengukuran Rangkaian Sensor Jalur
Tabel 3 Pengukuran sensor untuk warna putih
Tabel 4. Pengukuran sensor untuk warna merah
Tabel 5 Pengukuran sensor untuk warna kuning
Push  button  digunakan  sebagai  tombol  untuk memulai  pergerakan  dan  tombol finish saat semua proses  telah selesai dilakukan oleh robot. Rangkaian  bekerja  pada  saat  tegangan high sebesar 2,5V.

## Tabel 6 Pengukuran rangkaian push button

## 4.2 Rangkaian Pemroses
Sistim  minimum  merupakan  rangkaian  yang digunakan  sebagai  kendali  dalam  menjalankan semua  rangkaian  pada  prototipe  robot  ini. Pengujian  pada  rangkaian  sistim  minimum dilakukan  pada  port  B    yang  digunakan  untuk rangkaian  sensor  dan  push  button,  dimana rangkaian  bekerja  pada  keadaan  aktif low , sedangkan  pada  port  D  untuk  menggerakkan motor,  rangkaian  bekerja  pada  keadaan  aktif high .
Tabel 7. Pengukuran pada Port B
Tabel 8. Pengukuran pada Port B
Dari tabel 8 maka didapatkan data bahwa Port  D  sudah  sesuai.  Nilai  high  rata-rata  yaitu 3,555  Volt  dengan  ketentuan  yaitu  logika  1  jika tegangan  bernilai  2  sampai  dengan  5  Volt.  Nilai low rata-rata  yaitu  0,55  Volt  dengan  ketentuan yaitu  logika  0  jika  tegangan  bernilai  0  sampai dengan 0,8 Volt.

## 4.3 Rangkaian Output
Setelah  mendapat  input,  maka  nilai tegangan  yang  didapatkan  digunakan  untuk menggerakkan  motor  DC.  Hasil  pengukuran  H-
Bride  Mosfet  tegangannya  sebesar  11,1  V, dimana  motor  yang  digunakan  harus  mendapat suplai tegangan diatas 6 Volt. Hal inilah yang akan menggerakan  dan  mengaktifkan  robot  sesuai dengan input informasi yang diberikan.
Tabel 9 Pengukuran Output H Bridge Mosfet

## V.  KESIMPULAN
Dari  pembahasan  sebelumnya  telah  dapat memberikan  gambaran  fungsi  dan  kegunaan Rancang  Bangun  Prototype  Robot  Pengantar Tamu  Pada  Cottage .  Proses  pembuatan  serta penulisan  diperoleh  kesimpulan  yang  berupa intisari berupa:
1. Robot  ini  dapat  berfungsi  baik  dengan mendeteksi warna putih, merah, kuning dan robot  pun  berhenti  sesuai  dengan  standard yang  diprogram  sehingga  dengan  demikian robot dapat menginformasikan tamu menuju lokasi  yang  sesuai  dengan  track  sehingga tamu seakan dapat diantarkan menuju lokasi yang ditetapkan.
2. Prototipe robot pengantar tamu pada cottage dapat  mendeteksi  sebuah  jalur  yang  dibuat dan  ditetapkan  dengan  nilai  rata  rata  untuk garis hitam 2,78 Volt dan garis putih 0,26 Volt.
3. Prototipe  robot  ini  dapat  mendeteksi  warna cottage    dengan  jalur  untuk  warna  merah mempunyai voltage yaitu 2,93 Volt dan warna kuning dengan rata –rata 2,45 Volt serta putih dengan  rata-rata  1,89  Volt  sehinga  sesuai dengan tempat tujuan yang direncanakan

## DAFTAR PUSTAKA
Bolton.W  Instrumentation  and  Control  System. England : Elsevier Ltd, 2006 Dwi  Septian  Taufiq.  Build  your  own  line follower.Yogyakarta : Andi Publisher, 2010 Graham  Brad.  Build  Your Own  All  Terrain  Robot. Seattle: Paperback, 2004 Siswanto,  O.Rusty  W,  Achmad  Ulul  Azmy  Robot untuk INDUSTRI, Undip 2012. Ghosal Ashitava. Robotics Fundamental Concepts and  Analysis.  Oxford  :  Oxford  University Press, 2006 Hwei P. Hsu Analog and Digital Communications. USA : McGraw Co, 2006 Higginbotham  David  E.  Dasar  –  Dasar  Elektro teknik. Jakarta: Erlangga, 2004 Mc.  Comb  Gordon.  The  Robot  Builder  Bonanza. Seattle: Paperback, 2006
Martin Fred G. Robotic Exploration.
Massachusetts : MIT Media Lab, 2001 Patil  Priyank.  Line  Following  Robot.  Mumbai  : Gello Solis, 2012 William  H.  Hyat,  Jr.  Rangkaian  Listrik.  Jakarta  : Erlangga, 2005 http://digilib.unimed.ac.id/public/UNIMED- Course-Robotika.pdf http://www.instructables.com/id/Robot-Line- Follower/2014 http://www.robotics.its.ac.id/membuat-robot- line-follower.html http://www.cottageworld.com/2015