## RANCANG BANGUN MONITORING TEMPAT SAMPAH OTOMATIS BERBASIS INTERNET OF THINGS (IoT) RASPBERRY 3B+ MENGGUNAKAN TELEGRAM BOT DAN NOTIFIKASI GMAIL
1 Aryanto Widigdo, 2 Erma Triawati Christina, 3 Desy Kristyawati 1,2,3 Fakultas Teknologi Industri Universitas Gunadarma, Jl. Margonda Raya No. 100, Depok 16424, Jawa Barat
1 aryantowidigdo@student.gunadarma.ac.id, 2 ermach@staff.gunadarma.ac.id,
3 desy_kristyawati@staff.gunadarma.ac.id

## Abstrak
Tempat sampah sekarang ini masih menggunakan cara sederhana yaitu dengan membuka dan menutup  tempat  sampah  secara  manual.  Penggunaan  teknologi  IoT  (Internet  of  Thing) mempermudah  proses  monitoring  tempat  sampah  otomatis.  Oleh  sebab  itu  dirancang  sebuah tempat sampah yang akan membuka dan menutup secara otomatis dan dapat dimonitoring secara langsung  dengan  menggunakan  telegram  dan  notifikasi  akan  masuk  melalui  Gmail  apabila kondisi  tempat  sampah  sudah  penuh.  Rancang  bangun  ini  diprogram  menggunakan mikrokontroler Raspberry Pi 3B+ dengan Input berupa sensor ultrasonik HC-SR04 dan sensor IR-Photodioda  sebagai  pembaca  objek  dan  output  motor  servo,  LCD  16x2  12C  dan  telegram. Motor servo sebagai pengendali gerak tutup tempat sampah, LCD 16x2 I2C sebagai indikator tulisan  kondisi  tempat  sampah  dan  Telegram  sebagai  media  untuk  memantau  kondisi  tempat sampat  berdasarkan  input  dengan  menggunakan  Bot  Telegram  sebagai  perantara  untuk mendapatkan  informasi.  Prototipe  ini  dilengkapi  dengan  keluaran  rekaman  suara  setelah pengguna membuang sampah pada tempat sampah ini. Keluaran rekaman dan pemutar suara diatur oleh modul ISD1820. Pada saat tempat sampah penuh maka program akan mengirimkan notifikasi pesan melalui Gmail dan LCD 16x2 I2C menampilkan tulisan “PENUH”.
Kata Kunci : Tempat Sampah Otomatis, Raspberry Pi 3B+, HC SR04, Bot Telegram, Gmail

## Abstract
Currently, trash bins still use a simple method, opening and closing the trash manually. Using IoT (Internet of Things) technology, the automatic trash bin monitoring process is made easier. Therefore, a trash can designed will open and close automatically and be monitored directly by telegram notifications that will enter via Gmail when the trash is full. This design is programmed using a Raspberry Pi 3B+ microcontroller with input from an ultrasonic sensor HC-SR04 and an IR-Photodiode sensor as an object reader and servo motor output, LCD 16x2 12C, and telegrams. The Servo motor is a motion controller for the trash can lid, the 16x2 I2C LCD is an indicator of the condition of the trash can, and Telegram is a software to monitor the condition of the trash can based on input by using the Telegram Bot as an intermediary to get information. This prototype is equipped with a voice recording output after the user throws trash in this trash can. The Sound recording and playback output are controlled by the ISD1820 module. When the trash is full, the program will send a message notification via Gmail and the 16x2 I2C LCD's the words "FULL".
Keywords: Automatic Trash Bin, Raspberry Pi 3B + , HC-SR04, Telegram Bot, Gmail
PENDAHULUAN
Sampah merupakan salah satu permasalahan  lingkungan  yang  merugikan
makhluk  hidup.  Setiap  harinya  sampah dihasilkan  dari  berbagai  tempat  seperti  di rumah  ataupun  di  tempat-tempat  umum.  Hal ini  menimbulkan  bahaya  bagi  lingkungan
sehingga menyebabkan bencana seperti banjir dan polusi udara akibat bau busuk dari sampah. Parahnya  lagi  jika  kondisi  ini  terus  menerus terjadi maka akan menyebabkan terganggunya kesehatan  makhluk  hidup  terutama  manusia. Tempat  sampah  yang  ada  sekarang  ini  juga masih  menggunakan  cara  sederhana  yaitu dengan  membuka  dan  menutup  tempat sampahnya  secara  manual.  Cara  seperti  ini membuat  proses  membuang  sampah  kurang higenis  karena  kontak  langsung  dengan sampah  yang  tentunya  banyak  bakteri  yang menempel  pada  tempat  sampah  tersebut. Kemudian  kurangnya  perhatian  masyarakat terhadap tempat sampah yang sudah penuh lalu tidak  segera  dibuang  membuat  sarana  tempat sampah  tidak  dapat  dipakai  kembali.  Untuk menyelesaikan  masalah  itu  maka  dibuat tempat  sampah  otomatis  yang  dapat  terbuka dan  tertutup  otomatis  tanpa  menyentuhnya, serta  dapat  memberikan  informasi  mengenai kondisi  dari  tempat  sampah  yang  penuh  ke dinas  kebersihan  yang  terkait  agar  tempat sampah yang penuh bisa diangkut sampahnya. IoT  (Internet  of  Thing)  merupakan  sebuah konsep  yang  bertujuan  untuk  memperluas manfaat  dari  konektivitas  internet  yang tersambung  secara  terus-menerus.  Adapun penggunaannya  seperti  berbagi  data,  remote control,  dan penerimaan sensor. Pada perkembangan  teknologi  jaringan  saat  ini, maka kebutuhan akan pertukaran data semakin tinggi.  Dengan  menerapkan  Teknologi  IoT (Internet  of  Thing)  kegiatan  manusia  akan lebih efisisien dari segi waktu maupun tenaga.
Pada  penelitian  sebelumnya  yang  berjudul
“Prototipe Tempat Sampah Otomatis menggunakan ISD1820 Berbasis Raspberry Pi Zero”,  sistem  otomatisasi  tersebut  dapat direalisasikan. Penelitian
dilakukan pengembangan  dengan  menambahkan  fitur internet dengan aplikasi perpesanan Telegram sebagai media untuk memantau kondisi tempat sampah dan pesan Gmail sebagai pemberitahuan  penuhnya  tempat  sampah. Penggunaan teknologi IoT (Internet of Thing) sangat memudahkan untuk memantau banyak tempat  sampah  yang  berada  di  suatu  daerah. Pengembangan juga dilakukan dengan menambahkan  sebuah  modul  GPS  yang berguna sebagai pelacak lokasi dimana tempat sampah berada.
Pada  penelitian  sebelumnya  Widigdo, tempat sampah otomatis menggunakan penggerak motor DC servo pada tutup tempat sampah untuk terbuka dan tertutup yang dipicu dari sensor pembaca objek IR-Photodioda dan HC-SR04  dengan  mengatur  jarak  deteksi objek  yang  dapat  terdeteksi  oleh  sensor[1]. Pada penelitian ini belum ada pengembangan teknologi  IoT.    Raspberry  Pi  yang  berfungsi sebagai  pengolah  data  sehingga  dapat melakukan  pembacaan    setiap  masukan    data dari  sensor   yang  menjadi kontrol  utama  dari pada  tempat  sampah  otomatis  [2].  Pada penelitian  ini  belum  ada  pengembangan teknologi IoT juga.
Sensor ultrasonik adalah sebuah sensor yang berfungsi untuk mengubah besaran fisis (bunyi) menjadi besaran listrik dan sebaliknya.
Gelombang  ultrasonik  adalah  gelombang bunyi  yang  mempunyai  frekuensi  20.000  Hz. Bunyi  ultrasonik  tidak  dapat  di  dengar  oleh telinga  manusia.  Bunyi  ultrasonik  bisa merambat  melalui  zat  padat,  cair  dan  gas. Reflektivitas  bunyi  ultrasonik  di  permukaan zat  padat  hampir  sama  dengan  reflektivitas bunyi ultrasonik di permukaan zat cair namun, gelombang bunyi ultrasonik akan diserap oleh tekstil dan busa. HC-SR04 merupakan sensor ultrasonik siap pakai, satu alat yang berfungsi sebagai  pengirim,  penerima,  dan  pengontrol gelombang ultrasonik. Alat ini bisa digunakan untuk  mengukur  jarak  benda  dari  2cm  -  4m dengan akurasi 3mm. Dengan demikian, untuk menghitung  jarak  yang  hanya  maksimal  4  m maka  rumus  di  atas  harus  dimodifikasi  atau disesuaikan satuannya [3]. Pada penelitian ini menggunakan Arduino nano.
Motor  DC  servo  adalah  motor  yang mampu  bekerja  dua  arah,  clockwise  dan counter clockwise. Arah dan sudut pergerakan rotor  motor  DC  servo  dapat  dikendalikan hanya  dengan  memberikan  pengaturan  duty cycle sinyal Pulse Width Modulation (PWM) pada bagian pin kontrolnya dan Liquid Crystal Display  (LCD)  adalah  salah  satu  komponen elektronika  yang  berfungsi  sebagai  tampilan suatu data, baik huruf, angaka atau pun simbol yang  menggunakan  kristal  cair  sebagai penampil  utama  [4].  Penggunaan  motor  DC servo mudah rusak karena kelebihan beban.
Penelitian Sedayu, Yuniarti dan Sanjaya [5]  berhasil  membangun  home  automation dengan  menggunakan  Raspberry  Pi  dan
telegram  interface  sebagai sistem  kendalinya.
Dengan menggunakan Aplication Programming  Interface  (API)  yang  berperan sebagai  pembawa  pesan  yang  dikirim  oleh client  atau  pengguna  yang  selanjutnya  akan memberi  tahu  suatu  sistem  apa  yang  harus dilakukan  sistem  tersebut,  kemudian  sistem akan  memberikan  respon  balik  yang  sesuai dengan  permintaan  client  atau  pengguna. Untuk berkomunikasi antara modul Raspberry Pi  3  Model  B  dengan  Telegram  maka diperlukan  sebuah  Aplication  Programming Interface (API). Pada penelitian ini pengujian baru  dilakukan  pada  suhu  25 0 C-30 0 C. Telegram  bot  adalah  sebuah  bot  atau  robot yang  diprogram  dengan  berbagai  perintah untuk menjalankan serangkaian instruksi yang diberikan  oleh  pengguna  Bot  ini  hanyalah sebuah akun Telegram yang dioperasikan oleh perangkat  lunak  yang  memiliki  fitur  AI,  Bot Telegram  dapat  melakukan  apa  saja  sesuai perintah  (yang  sudah  tersedia)  [6].  Bot Telegram dibuat dengan nama atau username yang diinginkan dengan, Bot ini akan bertukar pesan dengan  pengguna  sesuai program  yang telah dibuat. Mulai dari menerima perintah,membalas  perintah  dengan  pesan konfirmasi,  sampai  dengan  memberitahu pengguna bahwa mengenai kondisi yang akan dilaporkan  yang  merupakan  interaksi  antara pengguna dengan Bot[7]. Penggunaan telegram juga digunakan dalam prototype alat kendali otomatis penjemur pakaian menggunakan NodeMCU ESP32 berbasis IoT
[8].
Global  Positioning  System  (GPS) adalah  sistem  navigasi  radio  berbasis  satelit dikembangkan dan dioperasikan oleh departemen  pertahanan  Amerika  Serikat. Pesawat  penerima  GPS  menggunakan  sinyal satelit untuk melakukan triangulasi posisi yang hendak  ditentukan  dengan  cara  mengukur lama perjalanan waktu sinyal dikirimkan dari satelit,  kemudian  mengalikannya  dengan kecepatan  cahaya  (3x108  meter/detik)  untuk menentukan secara tepat berapa jauh pesawat penerima  GPS  dari  setiap  satelit,  dengan menggunakan sinyal yang dikirim oleh satelit minimal tiga sinyal dari satelit yang berbeda, pesawat  penerima  GPS  dapat  menghitung posisi  tetap  sebuah  titik  yaitu  posisi  lintang (latitude)  dan  bujur  bumi  (longitude).
Penggunaan  sinyal  satelit  yang  keempat membuat  pesawat  penerima  GPS  dapat menghitung  posisi  ketinggian  titik  tersebut
terhadap rata-rata permukaan laut dan keadaan ini  yang  ideal  untuk  melakukan  navigasi  [9]. Pada  penelitian  ini  dapat  belum  terdapat  IoT untuk monitoring.
Pada  penelitian  ini  dibuat  suatu  alat monitoring  tempat  sampah  otomatis  berbasis IoT menggunakan Telegram melalui telegram bot  yang  dapat  mengetahui  informasi  secara langsung  kondisi  tempat  sampah  apakah penuh, belum penuh dan letak dimana tempat sampah  itu  berada  berdasarkan  GPS  yang terpasang. Alat ini juga dapat memberitahukan sebuah  pemberitahuan  peringatan  melalui pesan elektronik Gmail.

## METODE PENELITIAN
Adapun proses tahapan kerja  penelitian ini disusun berdasarkan beberapa tahapan yang ditunjukkan pada Gambar 1 berikut:
Gambar 1. Metode Penelitian
1. Analisis Kebutuhan
Tahap  analisa  kebutuhan  ini  bertujuan untuk menguraikan kebutuhan – kebutuhan apa saja yang di harus disediakan oleh alat agar dapat memenuhi kebutuhan pengguna dan  sesuai  dengan  tujuan  penelitian  ini yaitu Rancang Bangun Monitoring Tempat Sampah  Otomatis  Berbasis  Raspberry  Pi 3B+  Menggunakan  Telegram  Bot  dan Notifikasi Gmail.
2. Perancangan
Pada  tahap  perancangan  ini  dilakukan pembuatan sketsa komponen yang digunakan alat dan juga merancang peletakan komponen tempat  sampah  otomatis  serta  rangkaian elektrikalnya.
3. Pembuatan Program
Membuat  sebuah  program  dengan melakukan  pengkodean  pada  sistem  OS Raspberry  Pi  3B+ untuk  melakukan  buka atau tutup secara otomatis lalu monitoring pada  aplikasi  Telegram  melalui  telegram bot  dan  mengirim  notifikasi  ke  Gmail ketika  tempat  sampah  penuh  dengan menggunakan  Bahasa  Python,  kemudian kode  program  tersebut  dipakai  oleh Raspberry Pi 3B+
4. Pengujian Alat
Melakukan
pengujian terhadap komponen dan program yang sudah dibuat dengan  menguji  secara  satu  persatu  untuk memastikan  komponen  dan  program  yang telah  dibuat  sesuai  dengan  kebutuhan
pengguna dan tidak ada kesalahan.
5. Pengambilan Data
Pada  tahap  ini  dilakukan  pengambilan data  dari  pembacaan  dari  komponen- komponen  yang  terpasang  pada  alat  dan juga  perbandingan  antara  hasil  yang dikeluarkan program melalui Telegram bot dan pesan pada Gmail terhadap kinerja alat secara langsung.

## Perancangan Alat
Perancangan  perangkat  keras  bertujuan untuk  merancang  perangkat  keras  sesuai dengan spesifikasi alat yang dibuat. Perancangan  perangkat  keras  dibuat  dalam bentuk blok diagram yang terdiri dari susunan alat  dan  sistem  secara  umum,  seperti  yang digambarkan Gambar 2.
Berdasarkan  Gambar  1.  cara  kerja  alat ini  diawali  dengan  adanya  blok  aktivator sebagai  pencatu  daya  sebesar  5  volt  untuk Raspberry Pi 3B+ yang ada pada blok proses. Pada  blok  input  terdapat  2  macam  sensor pendeteksi objek yang berbeda yaitu ultrasonik  HC-SR04  dan  IR-photodioda, ultrasonik  HC-SR04  ini  mendeteksi  objek dengan  jarak  ≤  30cm  dan  ketika  mendeteksi objek sensor ini akan mengirimkan informasi ke Raspberry Pi 3B+ kemudian diteruskan ke blok  output  yaitu  motor  servo  untuk menggerakkan tutup dari tempat sampah untuk terbuka dan LCD 16x2 I2C untuk menampilkan teks sesuai dengan kondisi tempat sampah.
Gambar 2. Diagram Blok
Ketika  ultrasonik  HC-SR04  ini  mendeteksi objek  dengan  jarak  >  30cm  sensor  ini  akan mengirimkan  informasi  ke  Raspberry  Pi  3B+ kemudian  diteruskan  ke  motor  servo  untuk menggerakkan tutup dari tempat sampah untuk tertutup dan LCD 16x2 I2C untuk menampilkan  teks  sesuai  dengan  kondisi tempat sampah diikuti ISD1820 yang berfungsi sebagai perekam sekaligus pemutar suara untuk berbunyi dan mengeluarkan suara yang sudah direkam. IR-photodioda pada blok input  berfungsi  sebagai  pembaca  objek  yang berada didalam tempat sampah, IR-photodioda dan Neo-6mV2 GPS modul digunakan sebagai dasar  informasi  yang  diproses  Raspberry  Pi 3B+  ke  internet  untuk  dipakai  oleh  aplikasi Telegram. IR-photodioda ketika aktif menandakan tempat sampah sudah enuh maka sensor  akan  mengirimkan  informasi  ke Raspberry  Pi  3B+  untuk  segera  membuat motor  servo  menutup  tempat  sampah, menampilkan teks pada LCD 16x2 I2C kondisi
tempat  sampah,  dan  mengirimkan  sebuah notifikasi  pesan  melalui  gmail.  Telegram sebagai  media  untuk  mendapatkan  Informasi tanggal,  waktu,  lokasi  dan  kondisi  tempat sampah  dengan  menggunakan  Bot  Telegram, Bot Telegram ini berfungsi untuk mendapatkan  informasi  yang  sudah  dikelola Raspberry  Pi  3B+  melalui  internet  dan mengirimkannya  dengan  aplikasi  Telegram berdasar perintah yang dibuat.
Berdasarkan  Gambar  3,  Raspberry  Pi 3B+  sebagai  pengendali  utama  dapat  bekerja dengan  tegangan  sebesar  5  volt  untuk  aktif. Ultrasonik  HCSR04  dan  IR-Photodioda sebagai input. Ultrasonik HC-SR04 mendapat- kan  sumber  untuk  aktif  dengan  terhubung  ke pin  vcc  5  volt  dan  mempunyai  2  pin  yang terhubung  ke  Raspberry  Pi  3B+  yaitu  pin trigger pada GPIO 20 dan pin echo pada GPIO 21,  IR-photodioda  terhubung  dengan  vcc  3.3 volt untuk aktif dan mempunyai pin input yang terhubung pada pin GPIO 24 dan GPIO 25.
Gambar 3. Rangkaian Skematik
Ketika  ultrasonik  HC-SR04  mendeteksi adanya  objek  atau  tidak  yang  mengahalangi didepan  sensor,  maka  sensor  tersebut  akan mendeteksinya dan mengirimnya ke Raspberry Pi 3B+. Berbeda dengan ultrasonik HC-SR04,  IR-photodioda  mendeteksi  objek yang sangat 50 dekat dengan sensor untuk aktif sehingga sensor ini diletakkan didalam tempat sampah  untuk  mendeteksi  ada  atau  tidak adanya objek didalam tempat sampah. Ketika IR-photodioda  aktif,  sensor  ultrasonik  HC- SR04  tidak  akan  dapat  bekerja  walaupun mendeteksi  objek.  Pada  Gambar  2,  motor servo  sebagai  output  dengan  pin  PWM  yang terhubung pada pin GPIO 16 dan pin vcc 5 volt bekerja dengan mengerakkan tutup dari tempat sampah  dengan  2  kondisi yang  berbeda  yaitu membuka dan menutup sesuai dengan kondisi ultrasonik HC-SR04 ketika mendeteksi objek. LCD  16x2  I2C  dapat  aktif  dengan  terhubung dengan pin vcc 5 volt, pin SDA dengan GPIO
2 dan pin SCL pada GPIO 3, LCD 16x2 I2C ini  akan  menampilkan  teks  sesuai  dengan kondisi  dari  tempat  sampah  yaitu  ketika tempat sampah terbuka maka akan menampilkan  “TEMPAT  SAMPAH”  pada baris ke 1 LCD dan “TERBUKA” pada baris ke 2 LCD, ketika tempat sampah tertutup maka akan  menampilkan  “TEMPAT  SAMPAH” pada baris ke 1 LCD dan “TERTUTUP” pada baris  ke  2  LCD  dan  ketika  kedua  IR- photodioda  aktif  maka  akan  menampilkan “PENUH” pada baris ke 1 . Selain motor servo dan LCD, output lain pada gambar 3.10 yaitu ISD1920  dan  Neo-6mV2  GPS  modul. ISD1820  bekerja  dengan  terhubung  pada  pin vcc 3.3 volt dan pin PLAYE terhubung dengan pin  GPIO  18,  ISD1820  akan  aktif  ketika kondisi dari tempat sampah menutup dan akan mengeluarkan  suara  “Terima  kasih  telah membuang sampah pada tempatnya” sebanyak 1 kali. Neo-6mV2 GPS modul bekerja dengan
terhubung pada pin vcc 3.3 volt dan TX pada pin  GPIO  15.  Semua  komponen  dengan  pin GND yang ada pada gambar 3.10 ini terhubung pada  pin  GND  pada  Raspberry  Pi  3B+. Aplikasi  Telegram  berfungsi  sebagai  media yang  menampilkan  informasi  berbentuk  teks dan angka yang berdasarkan sensor atau modul yang terpasang pada alat, untuk mendapatkan informasi  tersebut  digunakan  Bot  Telegram. terhubung  pada  pin  vcc  3.3  volt  dan  pin
PLAYE terhubung  dengan  pin  GPIO 18, ISD1820 akan aktif ketika kondisi dari tempat sampah  menutup  dan  akan  mengeluarkan suara “Terima kasih telah membuang sampah pada tempatnya” sebanyak 1 kali. Neo-6mV2 GPS  modul bekerja  dengan  terhubung  pada pin  vcc  3.3  volt  dan TX pada  pin  GPIO 15. Semua komponen dengan pin GND yang ada
pada gambar 3.10 ini terhubung pada pin GND pada Raspberry Pi 3B+.
Aplikasi  Telegram  berfungsi  sebagai media yang menampilkan informasi berbentuk teks  dan  angka  yang  berdasarkan  sensor  atau modul  yang  terpasang  pada  alat,  untuk mendapatkan  informasi  tersebut  digunakan Bot Telegram.

## Perancangan Perangkat Lunak
Perancangan  perangkat  lunak  disajikan dalam bentuk flowchart [10]. Pada saat sistem dijalankan, sistem pertama kali akan melakukan inisialisasi  terhadapat  modul,  sensor  dan aplikasi  yang  berada  pada  alat.  Selanjutnya sistem akan melakukan pembacaan dari status sensor  IR-Photodioda  apakah  mendeteksi objek di dalam tempat sampah atau tidak.
Lalu pembacaan dilanjutkan pada penggunaan pilihan menu pada aplikasi telegram yang akan memberi  informasi  mengenai  kondisi  tempat sampah  berdasarkan  sensor  dan  modul  yang digunakan.
Kemudian pembacaan dilanjutkan pada sensor  ultrasonik  yang  akan  menggerakkan motor servo pada tutup tempat sampah untuk terbuka ketika mendeteksi objek dengan jarak ≤ 30cm dan tertutup ketika mendeteksi objek > 30cm  diiringi  dengan  suara  dari  modul ISD1820 dan tampilan teks pada LCD kondisi dari tutup tempat sampah. Proses ini akan terus berulang sampai sensor IR-Photodioda mendeteksi  objek  di  dalam  tempat  sampat yang  menyatakan  tempat  sampah  penuh  lalu menutup tutup tempat sampah yang tidak akan terbuka  lagi  dan  ditampilkan  pada  teks  LCD tempat  sampah  sudah  penuh  kemudian Raspberry  Pi  mengirimkan  notifikasi  melalui pesan melalui gmail.

## HASIL DAN PEMBAHASAN
Sistem  dibuat  setelah  masing-masing perangkat  keras  dan  perangkat  lunak  sudah
dipasang  dengan  baik  sesuai  dengan  yang diharapkan  pada saat perancangan. Parameter- parameter  yang  akan  di  pantau  adalah  sensor IR-Photodioda dan modul GPS Neo-6m. Data tersebut  akan  dimonitoring  menggunakan aplikasi  telegram  berdasarkan  pilihan  menu yang  disediakan,  data  akan  dibandingkan dengan  pengujian  sensor,  modul  yang terpasang.
1. Pengujian Sensor IR-Photodioda
Pengujian    sensor  IR-Photodioda  di- lakukan  dengan  menguji  jangkauan  jarak yang dapat dideteksi sehingga sensor dapat aktif beserta mengetahui keterangan kondisi  dari  tempat  sampah  ketika  sensor aktif  atau  nonaktif  yang  ditunjukkan  pada Tabel 1.
Jarak 4 cm  sampai dengan 2 cm tidak terdeteksi oleh sensor IR Photodioda maka tempat  sampah  mendeteksi  belum  penuh. Ketika sensor IR Photodioda mendeteksi di jarak  1,5  cm  dan  1,2  cm  maka  tempat sampah mendeteksi hampir penuh. Sedangkan  Ketika  sensor  mendeteksi  1,2 cm  dan  1  cm  maka  tempat  sampah mendeteksi penuh.
Gambar 5. Implementasi Alat
Tabel 1. Pengukuran Jangkauan IR - Photodioda Jarak Terukur Penggaris (cm) Ke t erangan Sensor IR- Photo dioda 1 Sensor IR- Photo diode 2 Sensor IR- Photo dioda 1 Sensor IR- Photo dioda 2 Tempat Sampah 4 4 Nonaktif Nonaktif Belum penuh 3 3 Nonaktif Nonaktif Belum penuh 2 2 Nonaktif Nonaktif Belum penuh 1.5 1.2 Nonaktif Aktif Hampir penuh 1.2 1.5 Aktif Nonaktif Hampir penuh 1.2 1.2 Aktif Aktif Penuh 1 1 Aktif Aktif Penuh Tabel 2. Pengukuran Jangkauan Sensor Ultrasonik Jarak Terukur Penggaris (cm) Jarak Terukur Yang Ditampilkan Pada Raspberry Pi 3B+ (cm) Kesalahan Relatif (%) Keterangan Tempat Sampah 100 103.2 3.2% Tertutup 80 82.4 3% Tertutup 60 61.5 2.5% Tertutup 50 52.2 4.4% Tertutup 40 41.3 3.25% Tertutup 30 30.9 3% Terbuka 20 21.3 6.5% Terbuka 10 10.5 5% Terbuka 5 5.3 6% Terbuka 1 1.5 0.5% Terbuka
2. Pengujian Sensor Ultrasonik
Pengujian  sensor Ultrasonik dilakukan dengan  menguji  jarak  jangkauan  deteksi sensor  untuk  dapat  menggerakkan  motor servo  sehingga  tempat  sampah  dapat terbuka  dan  tertutup.  Pengujian  dilakukan dengan membandingkan antara jarak yang tertampil  pada  Raspberry  Pi  dengan
pengukuran menggunakan penggaris sehingga kesalahan relatif dapat diketahui.
Berdasarkan Tabel 2, jarak yang diukur penggaris  dibandingkan  dengan  terukur oleh program mempunyai kesalahan relatif yang  sangat  kecil.  Dari  hasil  pengujian didapat  bahwa  jarak  hasil  pengujian  pada alat  tidak  sama  dengan  jarak  hasil
perhitungan  dengan  persentase  kesalahan antara  0.2%  hingga  6.5%,  berdasarkan karakteristik sensor ultrasonik, ini menandakan  bahwa  sensor  ultrasonik bekerja dengan baik.
3. Pengujian  Bot  Telegram  pada  Aplikasi Telegram
Pengujian Bot Telegram dilakukan pada Raspberry  Pi  yang  terhubung  jaringan internet  dengan  program  yang  sudah dijalankan.
Pada  Gambar  6 pada Telegram  dengan
mengetik  Start  dengan  keyboard  maka  Bot telegram  akan  membalas  pesan  “Monitoring Tempat  Sampah  Telegram  Bot  Berjalan  !” pada  pesan  pertama  lalu  “Silahkan  pilih perintah  yang  tersedia  untuk  mengetahui informasi !” pada pesan kedua ketika program Bot  berhasil  dijalankan  dan  keyboard  akan berubah  secara  otomatis  dengan  pilihan  4 perintah  yang  tersedia  pada  Telegram  yang mempunyai fungsinya masing – masing untuk mengetahui  informasi  dari  tempat  sampah yang dipantau.
Gambar 6. Pesan Balasan Bot Telegram Ketika Pertama Kali Dimulai
Gambar 7. Pesan Balasan Bot Telegram Ketika Memilih Perintah Help
Gambar 8. Pesan Balasan Bot Telegram Ketika Memilih Perintah KondisiTS
Ketika  perintah  Help  dipilih  Bot Telegram akan membalas penjelasan fungsi dari perintah  Letak,  KondisiTS,  dan  KondisiTSL yang tersedia pada keyboard Telegram memberi satu catatan lebih lanjut dari perintah Letak.
• Letak : Memberitahu koordinat lokasi yang ada pada tempat sampah.
• KondisiTS  :  Memberitahu  kondisi  tempat sampah apakah penuh/tidak.
• KondisiTSL : Memberitahu kondisi tempat sampah secara lengkap (waktu, sensor dan kondisi tempat sampah).
Ketika  perintah  KondisiTS  dipilih  Bot Telegram  hanya  membalas  dengan  kondisi tempat sampah sesuai dengan yang dijelaskan ketika perintah Help dipilih yaitu “Memberitahu kondisi tempat sampah apakah penuh/tidak.”
Berdasarkan pengujian Tabel 3, dengan menggunakan  perintah  KondisiTSL  Bot
Telegram  berhasil  mendapatkan  informasi mengenai waktu, kondisi dari kedua sensor IR- Photodioda  yang  berada pada  tempat sampah dan kondisi tempat sampah berdasarkan sensor IR-Photodioda yang aktif lalu
mengirimkannya melewati aplikasi Telegram, Ketika kedua sensor IR-Photodioda aktif maka terdapat aksi yang dilakukan oleh Raspberry Pi 3B+  yaitu  menutup  tempat  sampah  dan  tidak terbuka lagi kemudian mengirimkan notifikasi pesan melalui Gmail.
Pada Gambar 9, dapat dilihat Raspberry Pi  berhasil  mengirimkan  pesan  notifikasi peringatan melalui Gmail dengan judul pesan “  PERINGATAN  TEMPAT  SAMPAH  “ beserta  isi  pesan  tersebut  yang  memberitahu agar  tempat  sampah  harus  segera  diatasi karena  sudah  penuh  atau  ketika  sensor  IR- Photodioda  1  dan  2  sudah  terhalangi  oleh sampah yang memenuhi tempat sampah.
Tabel 3. Pengujian Kondisi Tempat Sampah dengan Pesan pada Bot Telegram No Pesan Pada Bot Telegram Kondisi Tempat Sampah Aksi 1
Tidak Ada
2
Tidak Ada 3 Tidak Ada
4
Tempat sampah tertutup kemudian Raspberry Pi mengirim pesan notifikasi via Gmail
Gambar 9. Notifikasi Pesan Dan Isi Pesan Melalui Gmail
Gambar 10. Pesan Balasan Bot Telegram ketika Perintah Letak dan Hasil Pencarian Pada Web Browser Google
4. Pengujian dan Analisa Bot Telegram pada Aplikasi Telegram dengan Modul GPS Pengujian ini dilakukan untuk mengetahui  Bot  Telegram  bisa  men- dapatkan  informasi  dari  Modul  GPS  yang terpasang pada tempat sampah
Berdasarkan  Gambar  10  diatas  ketika perintah  Letak  dipilih  maka  Bot  Telegram mendapat  informasi  Latitude  (garis  lintang) dan  Longitude  (garis  bujur)  yang  dari  modul GPS  Neo-6m  pada  tempat  sampah  dan mengirimkannya melewati aplikasi Telegram. Menurut pesan dari perintah Help sebelumnya hasil  Latitude  (garis  lintang)  dan  Longitude (garis  bujur)  dari  Bot  Telegram  dapat  dicari melalui web browser Google untuk mengetahui  lokasi  tempat  sampah,  pada Gambar 9. diatas hasil pencarian melalui web browser Google menggunakan Latitude (garis lintang)  dan  Longitude  (garis  bujur)  dari modul GPS Neo-6m yang didapat menunjukkan denah lokasi yang tepat dimana tempat sampah berada.

## KESIMPULAN DAN SARAN
Berdasarkan  hasil  data  pengujian  dan analisis,  maka  dapat  diambil  kesimpulan. Rancang  bangun  alat  ini  telah  bekerja  sesuai tujuan.  Tempat  sampah  ini  mendeteksi  objek dengan  jarak  ≤  30cm  untuk  membuka  tutup tempat  sampah  membutuhkan  waktu  sekitar ~0.8 detik, pada jarak > 30cm untuk menutup tutup  tempat  sampah  membutuhkan  waktu sekitar ~2.2 detik dan mengaktifkan ISD1820 untuk  memutar  suara.  Lalu  IR-Photodioda dapat  mendeteksi  sampah  didalam  tempat sampah,  Ketika  tempat  sampah  penuh  dan sampah di dalamnya menghalangi sensor maka motor  servo  akan  diam  atau  bergerak  untuk menutup  tempat  sampah,  LCD  menampilkan tulisan “ TEMPAT SAMPAH PENUH “, dan mengirimkan  notifikasi  pesan  melalui  Gmail yang  membutuhkan  waktu  sekitar  37.3  detik untuk  sampai  pada  alamat  penerima.  Bot Telegram  mendapatkan  informasi  mengenai kondisi tempat sampah berdasarkan sensor IR-
Photodioda  ketika  mendeteksi  objek  sekitar ~1.2cm  dan  modul  GPS  Neo-6m  untuk mengetahui  Latitude  dan  Longitude  lalu mengirimkannya  melalui  aplikasi  Telegram dengan menggunakan beberapa perintah seperti KondisiTS,  KondisiTSL,  dan  Letak  sesuai program yang ada pada Raspberry Pi 3B+.
Berdasarkan  kesimpulan  diatas  maka dapat  diberikan  saran  untuk  menjadi  bahan pertimbangan  penelitian  selanjutnya  yaitu dengan pengaturan letak sensor IR photodioda pada  dua  posisi  yaitu  setengah  penuh  dan penuh.  Jika  setengah  penuh  maka  LCD  akan menampilkan informasi tersebut. Penambahan fitur seperti web server yang dapat memonitoring  tempat  sampah  baik  dari kondisi  ataupun  lokasi  dari  tempat  sampah secara  langsung  tanpa  harus  menggunakan perintah untuk mendapatkan informasi tersebut. Pengembangan tempat sampah pintar model 77 tertentu dapat menggunakan  modul dan  sensor  yang  lebih  canggih  yang peletakannya  disesuaikan  dengan  model tempat sampah sehingga tempat sampah pintar mempunyai fungsi dan fitur yang lebih baik.

## DAFTAR PUSTAKA
[1] A.  Widigdo. “ Prototipe  tempat  sampah otomatis menggunakan ISD1820 berbasis raspberry  pi  zero” , Penulisan  Ilmiah, Universitas Gunadarma, Bekasi, 2021.
[2] Hidayat,  D.  Hamdani,  “Tong  sampah pintar  berbasis  raspberry  pi  untuk edukasi  lingkungan  sehat  sekolah
dasar”,  Thesis,    Universitas  Komputer Indonesia, Bandung, 2017
[3] P.  S.  F.  Yudha  dan  R.  A.  Sani, “Implementasi  sensor  ultrasonik  HC- SR04  sebagai  sensor  parkir  mobil berbasis  arduino”, Jurnal  Einstein ,
vol.5, no. 3, hal.19 -26, 2017.
[4] S.  Wardoyo,  J.  Saepul,  dan  A.  S.  P. Suryo  Pramudyo,  “Rancang  Bangun Alat Uji Karakteristik Motor DC Servo, Battery,  dan  Regulator  untuk  Aplikasi Robot  Berkaki,” SETRUM    (Sist.
Kendali-Tenaga-Elektronika-
Telekomunikasi-Komputer) ,  vol.  2,  no. 2, hal. 111, 2016, doi: 10.36055/setrum.v2i2.490
[5] A.  Sedayu,  E.  Yuniarti,  E.  Sanjaya,
“Rancang  bangun  home  automation berbasis raspberry pi 3 model b dengan interface aplikasi media sosial telegram sebagai  sistem  kendali”,  AL-FIZIYA, vol. 1, no.2, Oktober,  2018.
[6] A. Saputri,. “Pengertian, fungsi dan cara menggunakan  bot  telegram”,  [Daring],
2019, Available:
https://bukugue.com/apa-itu-bot- telegram/ [Diakses: 16 Januari 2022].
[7] S. Kurnia, B, and E.Triawati, Ch, "Stop
Kontak  Otomatis  Pengendali  Hubung Singkat  dan  Pengaktivan  Stop  Kontak
VIA BOT Telegram Terkendali
NODEMCU  ESP8266", UG  Journal , vol.17, hal.51-69, 2023.
[8] A.  Sanaris  dan  I.  Suharjo,  “Prototype alat kendali otomatis penjemur pakaian
menggunakan  NodeMCU  ESP32  dan telegram bot berbasis Internet of Things (IoT),” Journal  Of  Information  System
And Artificial Intelligence , vol.1, no. 1, hal. 17 – 24, 2020.
[9] Y.  Yetti,  U  Melvi,  A.    Azzahra,
“Implementasi modul global positioning  system  (gps)  pada  Sistem
tracking bus rapid transit (brt) lampung menuju  smart  transportation,  ” Jurnal Sains , vol.14, no.2, hal.155,  2017.
[10] R. Rosady dan A. Prasetyo, “Pengertian flowchart  beserta  fungsi  dan  simbol- simbol  flowchart  yang  paling  umum digunakan,” Program Studi Teknik Informatika, Politeknik Purbaya, 2019.