## DESAIN SISTEM GERAK ROBOT QUADRUPED BERBASIS
ARDUINO MENGGUNAKAN BLUEETOOTH HC-05
𝑬𝒏𝒅𝒂𝒏𝒈 𝑺𝒖𝒔𝒂𝒏𝒕𝒊 𝟏 𝑯𝒂𝒔𝒃𝒊 𝑺𝒂𝒈𝒂𝒍𝒂 𝟐
1,2 𝑃𝑟𝑜𝑔𝑟𝑎𝑚 𝑆𝑡𝑢𝑑𝑖 𝑇𝑒𝑘𝑛𝑖𝑘 𝐸𝑙𝑒𝑘𝑡𝑟𝑜,   𝐹𝑎𝑘𝑢𝑙𝑡𝑎𝑠 𝑇𝑘𝑛𝑖𝑘,   𝑈𝑛𝑖𝑣𝑒𝑟𝑠𝑖𝑡𝑎𝑠 𝑅𝑖𝑎𝑢 𝐾𝑒𝑝𝑢𝑙𝑎𝑢𝑎𝑛 𝐸−𝑚𝑎𝑖𝑙:𝑒𝑛𝑑𝑎𝑛𝑔@𝑓𝑡.𝑢𝑛𝑟𝑖𝑘𝑎.𝑎𝑐.𝑖𝑑
Abstrak
Robot  adalah  alat  mekanik  yang  dapat  melakukan  tugas  fisik  baik  melalui  kontrol  manusia maupun  secara otomatis.. Salah  satu contoh  yaitu robot quadruped. Robot quadruped merupakan robot  yang  menirukan  anatomi  dari  laba-laba  dalam  proses  geraknya.  Pada  perancangan  robot quadruped  menggunakan  module  bluetooth  hc  05  sebagai  pengontrol  geraknya  yang disingkronkan dengan smartphone sebagai remote controlnya. Robot quadruped juga ditambahkan pengaman  berupa  sensor  utrasonik  apabila  terputusnya  koneksi  smarphone  dengan  robot quadruped,  sensor  utrasonik  mengambil  peranan  untuk  menghindari  halagan  agar  tidak  terjadi kerusakan pada robot. Jarak maksimal dari module Bluetooth 10 meter, kettika lebih dari 10 meter, koneksi akan terputus dan tidak dapat tekoneksi kembali
Kata kunci: Teknologi, robot, quadruped, module bluetooth, sensor ultrasonik.

## PENDAHULUAN
Robot adalah  suatu  alat  mekanik yang  dapat  melakukan  tugas  fisik  baik menggunakan pengawasan dan kontrol manusia  ataupun  menggunakan  program yang dirancang untuk gerakannya.
Banyak robot yang  telah  dibuat  oleh para  ahli  untuk  meniru  bentuk  anatomi makhluk  hidup,  salah  satu  yang  paling digemari  adalah robot berkaki.  Berbeda dengan robot pada umumnya yang menggunakan roda, robot berkaki memerlukan perhitungan yang lebih komplek untuk  melakukan  setiap  pergerakaannya. Salah  satu  pemanfaatan robot berkaki  yaitu dalam  industri  adalah  mampu  melewati tempat-tempat  yang  tidak  memungkinkan untuk menggunakan robot beroda, salah  satu contohnya  adalah  menghindari  rintangan yang  berbeda-beda. Robot  quadruped adalah robot yang  menggunakan  dua  buah motor servo disetiap  kakinya,  sehingga  pada robot ini membutuhkan delapan motor servo untuk setiap  geraknya  dan  setiap motor  servo bergerak bersamaan serta memiliki kecepatan
yang sama sehingga dapat berpindah posisi.[1] Karena pergerakan robot menggunakan
empat buah kaki membutuhkan  pengaturan  yang  lebih  baik untuk  kesinambungan  geraknya,  sehingga pengaturan  dari  gerak  dan  konrol  kakinya harus  di  atus  dengan  baik  agar  gerak  dari kaki robot berjalanan dengan konstan.
Oleh sebab itu, berdasarkan pertimbangan  di  atas  penulis  mengadakan penelitian    sebagai  tugas      dengan  judul Perancangan  sistem  gerak robot  quadruped berbasis arduino dengan komunikasi bluetooth hc-05 .

## Pengertian Robot
Robot quadruped adalah robot yang meniru  anatomi  dari  hewan  laba-laba. Pergerakannya  mengandalkan  ke  empat kakinya  yang  silih  berganti  ber pin dah.
Berbeda  dengan robot beroda  yang  hanya bisa  milintas  di  jalur  datar  saja, quadruped dapat  bergerak  dan  menghindari  rintangan yang  terjal  dan  tidak  rata,  sehingga
quadruped lebih banyak digunakan dari pada robot beroda  walaupun  gerakannya  tidak terlalu  cepat  dibandingkan  dengan robot beroda
Sistem  kendali  atau  sistem  kontrol ( controller) adalah suatu sistem yang bertujuan  untuk  mengendalikan  suatu  proses agar output yang  dihasilkan  dapat  dikontrol sehingga tidak  terjadi kesalahan dalam proses kerja  alat  yang  dibuat.  Dalam  hal  ini output yang  dikendalikan  adalah  kestabilannya, ketelitian,  dan  keakurasian.  Ada  2  jenis  sitem kendali  yaitu  sistem  kendali loop terbuka  dan sistem kendali loop tertutup.
Pada sistem kontrol Loop terbuka, keluaranya tidak  mempengaruhi sinyal output karena tidak  ada sinyal umpan  balik  ( feedback ).  Jadi pada system  control  loop terbuka  ini sinyal outputnya tidak  dapat  digunakan  sebagai perbandingan dengan sinyal input nya. Akibatnya  adalah  katetapan  atau  ketelitian dari system ini  tergantung  pada  proses kalibrasi.[1]
Gambar 1. Sistem Kontrol Loop Terbuka[1]
Sistem  kontrol Loop tertutup  atau  disebut
sistem kontrol umpan balik yang memegang  peranan  penting  adalah  sinyal keslahan  atau error sinyal,  perbedaan antara sinyal input dengan sinyal output yang dikirimkan ke mikrokontroler.[1]
Gambar 2 Sistem Kontrol Loop Tertutup[1]
Arduino Uno
Arduino Uno adalah board mikrokontroler berbasis ATmega328 .  Memiliki  14 pin input dari output digital  dimana 6 pin input tersebut  dapat  digunakan  sebagai output PWM  dan  6 pin input analog ,  16  MHz osilator kristal,  koneksi  USB, jack power , ICSP  header ,  dan  tombol reset .  Untuk mendukung mikrokontroler agar  dapat digunakan,  cukup  hanya  menghubungkan Board Arduino Uno ke  komputer  dengan menggunakan  kabel  USB  atau  listrik dengan  AC  yang-ke  a daptor -DC  atau baterai untuk menjalankannya. Uno berbeda  dengan  semua board sebelumnya dalam  hal  koneksi USB-to-serial yaitu menggunakan fitur Atmega8U2 yang diprogram  sebagai  konverter USB-to-serial berbeda  dengan board sebelumnya  yang menggunakan chip  FTDI  driver  USB-to- serial.[2]
Gambar 3 Arduino Uno[2]

## Motor Servo
Motor servo berbeda  dengan motor DC  dan motor stepper ,  tidak  seperti  kedua motor tersebut, motor servo tidak
memerlukan rangkaian driver lagi karena motor servo telah  memiliki  rangkaian driver didalamnya. Motor servo adalah motor dengan system  closed  feedback di  mana posisi  dari motor servo akan  diinformasikan kembali  ke  rangkaian  kontrol  yang  ada didalam motor servo . Motor servo terdiri dari sebuah motor , serangkaian gear ,
potensiometer dan rangkaian kontrol. Potensiometer berfungsi  menentukan  batas sudut  dari  putaran servo ,  sedangkan  sudut dari  sumbu motor servo diatur  berdasarkan
lebar pulse yang  dikirim  melalui  kaki sinyal dari kabel motor servo.[2]
Pengendalian  gerakan  batang  motor servo  dapat  dilakukan  dengan  menggunakan metode  PWM.  (Pulse  Width  Modulation). Teknik  ini  menggunakan  system  lebar  pulsa untuk  mengemudikan  putaran  motor.  Sudut dari  sumbu  motor  servo  diatur  berdasarkan lebar  pulsa  yang  dikirim  melalui  kaki  sinyal dari  kabelmotor.  Tampak  pada  gambar dengan  pulsa  1.5  mS  pada  periode  selebar  2 mS  maka  sudut  dari  sumbu  motor  akan berada  pada  posisi  tengah.  Semakin  lebar pulsa OFF maka akan semakin besar gerakan sumbu  ke  arah  jarum  jam  dan  semakin  kecil pulsa OFF maka akan semakin besar gerakan sumbu  ke  arah  yang  berlawanan  dengan jarum jam.[2]
Gambar 4 Kondisi motor servo bergerak[2]

## Sensor Ultrasonic
Sensor Ultrasonic adalah  alat  elektronika yang  dapat  mengubah  energi  listrik  menjadi energi  mekanik  dalam  bentuk  gelombang suara ultrasonic . Sensor ultrasonic terdiri dari  dua  bagian,  yaitu  bagian  pemancar  dan bagian  penerima. Sensor ultrasonic bekerja dengan  cara  memancarkan  suatu  gelombang kemudian menghitung waktu pantulan gelombang  tersebut.  Gelombang ultrasonic bekerja pada frekuensi 20khz  sampai dengan 20MHz.  Selama  menunggu  pantulan, sensor
ultrasonic akan  menghasilkan  sebuah pulse . Pulse ini  akan  berlogika low ketika  suara pantulan  terdeteksi  oleh sensor ultrasonic , maka dari itu,lebar pulsa dapat mempresentasikan jarak antara sensor ultrasonic jarak  antara sensor ultrasonic dengan  obyek.  Selanjutnya mikrokontroler cukup  mengatur  lebar pulsa tersebut  dan melakukan konversi lebar pulsa ke jarak. [3]
Perancangan robot quadruped menggunakan  jenis sensor ultrasonic type HC-SR04. Sensor ini  merupakan sensor ultrasonic yang  siap  pakai,  salah  satu  alat yang  berfungsi  sebagai  pengirim,  penerima, dan  pengontrol  gelombang ultrasonic .  Alat ini  bisa  digunakan  untuk  mengukur  jarak benda dari diantara 2cm – 4m dengan akurasi 3 mm. Alat ini memiliki 4 pin, pin Vcc, Gnd,
Trigger ,  dan Echo.  Pin  Vcc untuk  listrik positif  dan  Gnd  untuk ground -nya. Pin Trigger untuk trigger keluarnya sinyal dari sensor dan pin Echo untuk menangkap sinyal pantul dari benda.
Gambar 5 Sensor ultrasonic HC-SR04 [3]

## Module Bluetooth HC-05
Bluetooth adalah protokol komunikasi wireless yang  bekerja  pada frekuensi radio 2.4  GHz  untuk  pertukaran data  pada  perangkat  bergerak  seperti  PDA, laptop , handphone ,  dan  lain-lain.  Salah  satu hasil  contoh module bluetooth yang  paling banyak  digunakan  adalah  tipe  HC-05. Module bluetooth HC-05  terdiri  dari  6 pin konektor,  Jangkauan  jarak  efektif module jenis  ini  saat  terkoneksi  dalam range 10 meter, dan  jika  melebihi  dari range tersebut maka  kualitas  konektivitas  akan  semakin kurang  maksimal  atau  bisa  juga  akan terputus. [4]
Gambar 6. Module bluetooth HC-05 [4]
Aplikasi Arduino Bluetooth Controller
Aplikasi arduino bluetooth controller merupakan aplikasi pendukung yang digunakan untuk mengoperasikan atau mengkontrol  gerak  dari robot quadruped yang disambungakan dengan module bluetooth HC-05. Aplikasi dibuat sedemikian rupa  sehingga module bluetooth dapat dengan mudah terkoneksi dan menu di dalam aplikasi ini cukup mudah di operasikan.
Aplikasi arduino bluetooth controller bisa didapat  dengan  mudah  dan gratis dengan mengunduh  dari playstore pada  setiap smartphone dengan kapasitas 4,2 Mb. Ketika membuka pertama kali, pada layar smartphone , aplikasi akan  langsung mencari module bluetooth yang aktif untuk melakukan  sinkronisasi.  Kemudian aplikasi menunjukkan  beberapa toolsbar yang  dapat digunakan.[5]
Gambar 7 Aplikasi arduino RC [5]
Toolsba r  tersebut  adalah vehicle  mode,
fader  mode,  controller  mode, dan terminal mode .  Setiap  bagian  dari toolsbar memiliki fungsinya  masing-masing  tergantung  dari fungsi  yang  dibutuhkan  dari  alat  yang dirancang. Controller  mode adalah toolsbar yang dipilih dalam perancangan ini.

## Perhitungan Error
Pada  sebuah  alat  khususnya  pada  alat yang  memiliki  fungsi  pengukuran,  pasti memiliki error dalam pengukurannya, tetapi, untuk  memastikan  alat  tersebut,    nilai error yang  didapat  harus  sekecil  mungkin.  Berikut rumus perhitungan rata-rata error yang dapat digunakan:

## III. METODE PENELITIAN
Tujuan  penelitian adalah untuk perancangan atau pembuatan robot quadruped dengan kontrol melalui smartphone .  Pengembangan  dilakukan  pada robot agar setiap sistem gerak dapat dikontrol dengan  otomatis.  Proses  pengembangan menggunakan perangkat arduino guna mempermudah  pelaksanaan  dari program yang akan dijalankan pada robot quadruped .
Pada  penelitian  dan  perancangan memiliki  pendekatan  sistem  berurutan,  yaitu analisis kebutuhan, desain, proses
(pengkodean  ),  dan  pengujian,  sehingga  dari
setiap langkah yang dilakukan dapat menghasilkan  struktur  kerja  yang  mudah dipahamin  dari  setiap  langkah  yang  telah disusun. Perancangan perangkat harus menggunakan  pendekatan  dan  proses  yang berurutan  seperti  analisis  kebutuhan  yang digunakan, perancangan sistem yang digunakan untuk pemecahan masalah, pengaplikasian  perancangan  serta  proses pengujian  yang  akan  mementukan  akhir  dari sebuah perancangan.
Gambar 8 Diagram alir
Perancangan robot quadruped ini
menggunakan arduino uno sebagai mikrokontroller nya.  Perancangan  ini  terdiri dari  dua  bagian  utama,  yaitu    sistem perancangan perangkat keras ( hardware ) dan sistem perancangan perangkat lunak
( software ).  Perancangan  perangkat  keras terdiri dari rangkaian minimum
mikrokontroler , rangkaian catudaya,
rangkaian sensor , dan rangakaian penggerak.
Perangakat  keras  mencakup  seluruh  bagian
perancangan dari seluruh robot yang berkaitan  dengan  bentuk  nyata  dari robot . Sementara  perancangan  perangkat  lunak ( software )  menggunakan  IDE  ( Integrated Development Environment ). Menerapkan setiap  langkah  yang  dibutuhkan  untuk menggerakaan  bagian  –  bagian  dari robot dengan program yang  disimpan  didalam arduino .
Gambar 9 Blok diagram secara khusus
Gambar 10 Blok diagram secara umum perancangan sistem perangkat keras, koneksi  dari  setiap pin di  hubungkan  di aduino  shield .  Bermula  dari  sumber  daya yang dihasilkan dari baterai yang disambung ke  bagian  dari pin untuk  sumber  daya  yang ada  di arduino ,  Delapan  buah motor  servo yang  terpasang  di  setiap  kaki  dengan pin positif dari motor  servo masuk  ke  bagian  S yang  tertulis  pada shield arduino dan pin negative dipasang  ke ground .  Pada  bagian sensor , yaitu sensor ultrasonic juga dipasang di arduino shield  sama  seperti motor  servo tapi  pada sensor ultrasonic lebih  banyak pin yang  terhubung  yaitu Vcc,  Trig,  Encho, dan GND . Fungsi dari sensor nya untuk menghindarkan robot dari  tabrakan  dari
benda  yang  didepannya,  sekaligus  sebagai pembantu  dalam  kontrol  gerak  dari robot quadruped .  Sebagai  kontrol  pengerak  utama menggukan module  bluetooth , pin pada module bluetooth dipasang di setiap komponen  yang  tersambung  di  dalam robot , yaitu arduino shield , motor servo dan sensor ultrasonic ,  dan  terhubung  ke  sumber  daya, tanpa  sumber  daya  yang  kuat, module bluetooth akan  sedikit  sulit  untuk  terhubung ke  perangkat  ekternal  yaitu smartphone , karena module ini  sedikit  lebih  banyak menggunakan  sumber  daya  pada  saat terhubung ke kontrol gerak.
Gambar 11 Koneksi bagian robot quadruped

## Pengujian dan Pengambilan Data
Untuk mengetahui kinerja dari sebuah alat yang di rancang, maka dilakukan pengujian  pada  alat  tersebut.  Dari  pengujian tersebut  akan  ditarik  data  untuk  kemudian dilakukan  analisa  dan  perbandingan  agar dapat  menarik  kesimpulan  dari  tujuan penelitian. Dalam perancangan robot quadruped berbasis arduino uno dengan komunikasi bluettoth ini pengujian dilakukan dalam
beberapa skema pengujian berdasarkan  apa  yang  ada  didalam  tujuan penelitian. Bagian-bagian  pengujian tersebut yaitu :
Pengujian sensor ultrasonic
Dalam  pengujian  perancangan  ini, robot dipasang sensor ultrasonik  sebagai pengendali halang. Fungsinya untuk menghindari  penghalang  di  depan robot sehingga tidak menabrak sesuatu didepannya seperti  dinding  untuk  mencegah robot mengalami  kerusakan  yang  berarti.  Data pengujian  didapat  dengan  mengukur  sejauh
mana sensor dapat  bekerja    dan  berubah kearah  mana robot yang  lebih  dominan. Pengujian  dilakukan  dengan  beberapa  kali percobaan  dan  merubah  jarak  pengujian sehingga  dapat  mengetahui sensor bekerja dengan semestinya
Pengujian pergerakan kaki robot
Pengujian  pergerakan  kaki robot ini bertujuan untuk mengetahui kerja dari  setiap motor  servo yang  dipasang  pada  setiap  kaki bekerja dengan baik  atau tidak, karena motor servo adalah bagian yang paling utama dalam proses gerak dari setiap kaki yang digunakan oleh robot quadruped .  Tujuan  dalam pengambilan data dari geraknya adalah untuk mengetahui motor  servo yang  dipasang berfungsi sesuai program yang telah disiapkan  untuk  setiap  gerak  kakinya, mengetahui  putaran  setiap motor servo yang dipasang,  jika  tidak  langkah  dari robot akan tidak sinkron dan  bisa  saja robot tidak  dapat bergerak

## Gambar 12 gerak kaki robot
Pengujian komunikasi bluetooth
Bagian  ini,  komunikasi module bluetooth diuji. Pengujian pertama
menyambungkan  perangkat  tambah  berupa koneksi bluetooth yang disambungkan melalui  sebuah apliaksi dari smartphone . Dalam  proses  koneksi  memerlukan  waktu dan  jarak  tertentu  agar  dapat  menerima sinkronisasi antara robot quadruped dengan smartphone .  Dalam  pengujian  fungsi robot digantikan  oleh  lampu led ,  yaitu  dengan menggantikan  perintah  gerak robot menjadi fungsi  untuk  mematikan  sebuah  lampu led . Tujuan  dari  pengujian  ini  untuk  mengetahui sejauh  mana module bluetooth masih  dapat bekerja  dan  keakurasian  ketika  nantinya
sensor di apliksi kan  dalam robot yang bergerak semangkin jauh.

## HASIL DAN PEMBAHASAN
Prinsip  kerja  dari robot quadruped berbasis arduino dengan komunikasi bluetooth ini  adalah  dimana  pada  saat push button ditekan  untuk  mengalirkan  daya  ke arduino , arduino akan  langsung  me respon dan  menjalankan  perintah  yang  sudah diprogram  didalamnya.  Kemudian module bluetooth akan  mencari  perangkat bluetooth terdekat  yang  aktif  dari smartphone untuk melakukan koneksi. Disaat bluetooth mencari perangkat dan pengkoneksian, arduino melakukan  perintah  lain  yaitu  perintah kepada motor servo untuk  bersiap  menerima perintah  dari controller  smartphone ,  dan ketika sudah tersambung robot siap diperintah  untuk  maju,  mundur  maupun berbelok.  Ada  saatnya  koneksi bluetooth terputus  dari smartphone , arduino akan menjalankan sub -program  yang  ada,  yaitu ketika  koneksi  terputus  dan  berdekatan dengan  dinding  didepanya, arduino akan memberi  perintah  ke sensor utrasonic yang terpasang  untuk  menghindari  rintangan  agar tidak terjadi benturan yang berakibat kerusakan pada robot tersebut.
Gambar 14 proses koneksi bluetooth
Prinsip  kerja  dari robot quadruped berbasis arduino dengan komunikasi bluetooth ini  adalah  dimana  pada  saat push button ditekan  untuk  mengalirkan  daya  ke arduino , arduino akan  langsung  me respon dan  menjalankan  perintah  yang  sudah diprogram  didalamnya.  Kemudian module bluetooth akan  mencari  perangkat bluetooth terdekat  yang  aktif  dari smartphone untuk melakukan koneksi. Disaat bluetooth mencari  perangkat  dan  pengkoneksian, arduino melakukan  perintah  lain  yaitu perintah  kepada motor servo untuk  bersiap menerima perintah dari controller smartphone ,  dan  ketika  sudah  tersambung robot siap  diperintah  untuk  maju,  mundur maupun  berbelok.  Ada  saatnya  koneksi bluetooth terputus  dari smartphone , arduino akan  menjalankan sub -program  yang  ada, yaitu ketika koneksi terputus dan berdekatan dengan  dinding  didepanya, arduino akan memberi  perintah  ke sensor utrasonic yang terpasang  untuk  menghindari  rintangan  agar tidak  terjadi  benturan  yang  berakibat kerusakan pada robot tersebut.
Pada robot quadruped disini berisi komponen-komponen  pendukung  seperti rangka  sebagai  pondasi  utama untuk meletakan  komponen, arduino sebagai kontrol dan penyimpan program kerja, motor servo ,  dan  disini  juga  terdapat module Bluetooth sebagi module untuk  kontrol melalui smartphone ,  dan  untuk sensor ultrasonik  diletakkan  dibagian  atas robot agar pembacaan saat mengirim dan menerima  pantulan  dapat  dengan  baik diterima
Pengujian sensor ultrasonic
Sensor utrasonic yang  digunakan adalah sensor jenis  HC-SR04  yang  memiliki empat  buah pin.  Pin-pin tersebut  yaitu pin Vcc sebagai  sumber  tegangan  dc  +  5v, pin Triger,  pin  echo dan pin  ground . Sensor akan  mengirim  signal ping pada  benda  di depannya  kemudian sensor akan  menerima pantulan  dari  signal ping yang  dipantulakan tadi untuk memulai proses kerjanya, sehingga dapat diatur pada program sesuai kebutuhan.

## Gambar 15  Pengujian sensor ultrasonik
Pengujian  meliputi  pengukuran  jarak dari sensor utrasonik dengan obyek penghalang.  Indikasi    yang  terjadi  adalah dengan ditunjukan aktifnya lampu led 1 pada jarak  30  cm  dan  lampu led 2  pada jarak  20 cm.  pengukuran  dilakukan  menggunakan alat  ukur  manual  yaitu  penggaris  agar diketahui perbedaan dari hasil pembacaan yang sensor lakukan  dengan  hasil  yang dibaca  pada  penggaris.  Hasil  pengujian akan di tunjukan oleh tabel berikut:
Tabel 1. Hasil pengujian sensor utrasonic
Dari hasil pengujian sensor utrasonic yang  dilakukakan  pada  tabel,  diketahui bahwa  terjadi  perbedaan  dari  nilai  yang dibaca sensor dengan  aktual  yang  didapat dengan  pengukuran  penggaris,  ada  selisih jarak  terjadi  sehingga  perbedaan  itu  diebut sebagai error. Error didapat dengan menggunakan rumus persamaan yaitu dengan membagi data aktual dengan data pembacaan sensor sehingga  didapat  hasil error yang terjadi. Pengujian yang dilakukan mengunakan  rumus  dari  persamaan  untuk menghitung  rata-rata error dipergunakan rumus :
% rata-rata error =
nilai referensi – nilai aktual    x 100

## nilai referensi
Salah  satu  contoh  menggunakan halangan  berupa  balok  dengan  jarak  30  cm dan didapat hasil sebagai berikut :
% rata-rata error =       30 –29,55      x 100%
30
% rata-rata error =         0,45             x 100%
30
% rata-rata error =   0,015  x 100%
% rata-rata error =    1,5 %
Dalam perhitungan yang dilakukan, halangan  yang  digunakan  berupa  balok dan  benda  bergelombang,  pembacaan sensor yang lebih baik adalah pada benda bergelombang  karena  pada  pembacaan benda  bergelombang  pengiriman  dan penerimaan signal lebih  cepat  diterima
sensor ultrasonic . Keseluruhan pengujian tabel 3.3 yang dilakukan didapatkan hasil bahwasanya  pengujian  bentuk  halangan benda  bergerlombang  lebih  baik  dapat pembacaan  jarak sensor dibandingkan dengan bentuk lainnya.
Gambar 16 Pembacaan jarak sensor ultrasonik di laptop
A. Pengujian pergerakan kaki robot
Motor servo yang  dipasang  pada setiap  bagian  lengan  dan  kaki robot memungkin robot untuk  bergerak,  tetapi perlunya keselarasan pada saat robot bergerak  akan  kesenjangan  pergerakan  yang dilakukan robot terkontrol  dengan  baik.
Pengaturan  dari  gerak servo pada robot sangat  perlu  diperhatikan,  hal  ini  karena berkaitan  langsung  denga  keakurasian  dari hasil  apakah robot dapat  bergerak  dan berjalan.
Gerak  kaki robot adalah  bagian paling  utama  pada robot ,  karena  setiap perpindahan  tempat  dari robot dimulai  dari setiap  langkah robot .  Pada  gerak robot memerlukan  gerakan  yang  diatur  agar  tidak terjadi  kesalahan  pada  saat robot berjalan.
Program yang dipasang robot yang diperintahkan  melalui arduino harus  tepat sesuai  dengan  kontrol  dari motor servo , karena  jika  tidak  tepat robot bisa  jadi  tidak pada  berjalan,  mungkin  juga  dapat  merusak dari  bagian robot itu  sendiri.  Berikut  ini wiring dari  pengujian motor servo pada lengan dan kaki robot quadruped .
Gambar 17 Pengujian gerak kaki robot
Pengujian  yang  dilakukan  adalah mengetahui  seberapa  baik motor berputar saat robot menggerakan  lengan  dan  kakinya, dan  mengetahui  perbedaan  tegangan  saat robot diam  dan  saat robot berjalan.  Hasil pengujian  akan  ditunjukkan  pada  tabel berikut:
Tabel  2.  Hasil  pengujian motor  servo pada kaki robot
Pada  pengujian  yang  dilakukan sumber  tegangan  yang  digunakan  memiliki peranan yang sangat penting pada pergerakan motor , karena pada pengujian yang  dilakukan  ketika robot berjalan, seiring  berjalannya  waktu  pergerakan robot mulai melambat sehingga pergerakan robot tidak makimal.
Perlunya  pengisian  ulang  daya  baterai secara  berkala  agar robot tetap  dapt bergerak dengan maksimal .
Pengujian komunikasi bluetooth
Pengujian bluetooth dilakukan  guna mengetahui  seberapa  jauh  efesinsi  dari Bluetooth saat  berkerja  dan  berapa  jauh jangkauan  jarak  yang  dari module bluettoh  masih  dapat  tersambung  dengan smartphone .  Pengujian  menggunakan perumpamaan untuk menghidupkan sebuah lampu led yatiu untuk menghidupkan dan mematikan lampu led . Dalam  pengujian  yang  dilakukan  untuk mengetahui secepat apa koneksi
bluetooth dengan smartphone
Tabel  3.  Hasil  pengujian module  bluetooth
HC-05
Dari  tabel  pengujian  yang  dilakukan diketahui  bahwa module bluetooth bekerja cukup baik dengan jarak yang lumayan jauh, dan  tidak  membutuhkan  waktu  yang  lama untuk  proses  koneksi  dari module bluetooth ke smartphone .  Tetapi  jarak  maksimalnya hanya  mencapai  jarak  10  meter  saja,  lebih dari  itu, bluetooth akan  sedikit  sulit  untuk terhubung  dan  bisa  saja  tidak  dapat terhubung sama sekali.
Pada  saat module bluetooth di  uji, ada  beberapa  saat module bluetooth tidak dapat  terhubung  walau  dari  jarak  dekat, kemungkinan  ada  gangguan  dari sinyal yang dikirim dari module bluetooth saat penyambungan  dilakukan,  sehingga  perlu pengulangan percobaan penyambungan hingga bluetooth benar-benar  tersambung. Daya  baterai  juga  sangat  berperan  aktif dalam penggunaanya, karena jika kekurangan daya  atau  melemahnya  sumber  tengangan akan  mengakibatkan  terputusnya  koneksi dengan sendirinya. Sehingga perlunya tegangan  untuk  membuat bluetooth agar bekerja dengan baik.

## V. KESIMPULAN DAN SARAN

## Kesimpulan
Hasil  perancangan  yang  dilakukan untuk  menjawab  permasalahan  yang  ada yaitu bagaimana cara  gerak robot quadruped dan  seberapa  jauh  jarak module bluetooth dapat  bekerja  ditarik  kesimpulan  sebagi berikut:
1. Cara  gerak robot  quadruped yang dibantu sensor dan bluetooth adalah  dengan
pengaturan  menggunakan arduino uno yang dikoneksikan  ke  setiap  bagian  dari robot quadruped seperti motor servo pada  setiap kaki robot , sensor ultrasonic , module bluetooth dan  baterai  sebagai  sumber tegangan. Robot quadruped menggunakan dua buah program kerja, yaitu menggunakan smartphone yang dikoneksikan melalu module bluetooth yang  ada  pada robot dan menggunakan sensor ultrasonic sebagai pengaman  ketika  koneksi  kontrol  dari smartphone terputus. Arduino RC  yang  di download di playstore pada smartphone adalah  sebagai  kontrol  penggerak robot untuk memerintah robot untuk bergerak maju dan berbelok. Pada saat pengontrol menggunakan smartphone ,  gerak robot membutuhkan  jeda  waktu  beberapa  saat sebelum  benar-benar  bergerak.  Itu  terjadi karena  proses  pembacaan program gerak robot .  Ketika robot berjalan  kemudian koneksi  kontrol  dari  aplikasi arduino RC pada smartphone terputus  dengan module bluetooth yang  di robot , sensor ultrasonic akan  mengambil  peranan  gerak  dari robot , robot akan  tetap  maju  bergerak  dan  ketika berjarak  30  cm  dari  halangan, robot akan berbelok  secara otomatis kearah  kiri.  Hal  itu untuk melindungi robot dari kerusakan akibat tabrakan dengan halangan.
2. Jarak  maksimal  pembacaan  dari module bluetooth saat  terkoneksi  adalah  10 meter,  hasil  ini  didapatkan  dari  pengujian yang  dilakukan.  Pengujian  yang  dilakukan dimulai  dengan  menghitung  lama  waktu antara smartphone dan module bluetooth terhubung.  Jarak  pengujian  dimulai  dari jarak  terdekat  yaitu  1  meter,  kemudian berlanjut  menjadi    2  meter,  3  meter, hingga  sampai  10  meter.  Ketika  jarak pengujian 11 meter, koneksi dari bluetooth tidak  dapat  terhubung  walau dengan  percobaan  beberapa  kali  dengan jarak yang sama.
Saran
1. Pergerakan robot quadruped lambat dalam bergerak,sehingga perlunya
penambahan kecepatan dalam motor yang digunakan, terlebih lagi pada sumber daya untuk  keseluruhan  dari robot yaitu baterai.  Perlunya  pengecekan    kapasitas yang baik dari baterai yang sesuai dengan komponen-komponen  dari robot ,  karena ketika  kondisi  baterai  mulai  lemah  gerak dari  setiap motor akan  melambat,  itu berakibat  pada  gerak robot juga  dan  bisa jadi robot tidak  mau  me respon perintah yang dirikan kepadanya.
2. Karena  jangkauan  dari module bluetooth hanya dapat menjangkau sampai jarak 10 meter, sehingga perlunya penelitian  dan  perancangan  yang  lebih lanjut  agar robot dapat  menjangkau  jarak yang  lebih  jauh,  dan  kontrol smartphone arduino RC  yang  digunankan  memliki jeda  waktu  beberapa  detik  sebelum robot menerima perintah.

## DAFTAR PUSTAKA
[ 1]    Andi Nalwan, “ Teknik Rancang Bangun Robot ”, Andi Offset, Yogyakarta: 2012
[2]  Andri  Dewantoro.  “Kontrol  Kecepatan Robot Hexapod Pemadam Api Menggunakan  Metoda Logika  Fuzzy . Universitas Andalas, Padang, 2015, Dari https://www.google.com/search?q=hexa pod, {18 November 2018}
[3]    Budi  Utama  Admaja.”  Rancang  Bangun Robot  Quadruped Pendeteksi  Halangan Dengan  Menggunakan Logika  Fuzzy . STIKOM, Surabaya, 2011, Dari https://www.google.com/search?tbm=isc h&q=gpio%20robotquaruped%20pi%, {18 November 2018}
[4]    Cekmas  Cekdin  Dan  Taufik  Berlian,  “
Rangkaian Litrik ”, Andi Offset, Yogyakarta  : 2013
[5] Kadir,  Abdul,  “Panduan  Praktis
Mempelajari Aplikasi  Mikrokontroler Dan  Pempogramannya  Menggunakan Arduino ”, Andi Yogyakarta, 2012.
[6]    Oppenhein  And  Allan  V,  “  Sinyal  Dan Sistem Jilid 1. Vol 2”, Erlangga, Jakarta :  2000
[7] Syahrul, “ Pemprograman Mikrokontroler AVR Bahasa Assembly Dan C ”,
Informatika, Bandung : 2014.