JTEV (Jurnal Teknik Elektro dan Vokasional) h t t p : / / e j o u rn a l . u n p .a c . i d / i n d e x . p h p / j t e v Vol. 8 No. 2 (2022) E-ISSN: 2302-3309 P-ISSN: 2746-6086

## Pergerakan Robot Lengan Pengambil Objek Dengan Sistem Perekam Gerak Berbasis Komputer
Rendyansyah 1* , Aditya P. P. Prasetyo 2 , Kemahyanto Exaudi 3 , Sarmayanta Sembiring 4 , Brema Alfaretz 5 , dan Monica Ayu Amaria 6
1 Jurusan Sistem Komputer, Fakultas Ilmu Komputer, Universitas Sriwijaya,
2,3,4,5,6 Program Studi Teknik Komputer, Fakultas Ilmu Komputer, Universitas Sriwijaya *Corresponding author, e-mail: rendyansyah.unsri@gmail.com

## Abstrak
Teknologi robot telah digunakan dalam bidang otomasi industri, medis, pertanian, dan lain-lain. Umumnya robot terdiri dari  dua  tipe  yaitu mobile dan non-mobile .  Robot  tipe  mobile  dapat  berpindah  dari  satu  posisi  menuju  ke  posisi  lain, sedangkan robot tipe non-mobile bersifat statis pada basis. Salah satu contoh dari robot tipe non-mobile ialah berbentuk manipulator  atau  lengan.  Pada  penelitian  ini  dirancang  robot  lengan  dengan  sistem  perekem  gerak  dalam  mengambil objek.  Robot  lengan  ini  memiliki  empat  derajat  kebebasan  (4 Degree  of  Freedom ).  Prototype  robot  lengan  ini  telah dilengkapi  dengan gripper untuk  mengambil  objek.  Adapun  sistem  kendali  pada  robot  menggunakan  sistem  perekam koordinat yang ter-program di dalam Komputer menggunakan Cubic Trajectory . Percobaan robot lengan dilakukan di Laboratorium,  dan  objek  yang  digenggam  oleh  robot  lengan  menyesuaikan  bentuk  dari gripper .  Robot  tersebut dikendalikan  oleh  program  komputer  berdasarkan  pergerakan  yang  diinginkan,  setelah  itu  komputer  memberikan perintah  kepada  motor  servo  pada  setiap  joint.  Joint_1  digunakan  untuk  mengatur  pergerakan  base  robot  (link  d1), joint_2  untuk  pergerakan  arah  vertikal  (link  a2),  joint_3  untuk  pergerakan  horizontal  (link  a3),  dan  joint_4  untuk pergerakan gripper . Adapun hasil percobaan menunjukkan bahwa robot lengan dapat dikendalikan secara manual oleh operator menggunakan komputer dengan error rata-rata yang didapatkan antara sudut perintah dan yang terukur sebesar ±  7.2 o ,  Robot  juga  diuji  sebanyak  lima  kali  dalam  ber-navigasi  (pergerakan)  otomatis  berdasarkan  rekam  gerak  yang ditentukan oleh operator, dan robot berhasil dalam memindahkan objek dari satu tempat ke tempat lainnya.
Kata Kunci : Robot lengan, Perekam Gerak, Sistem Kendali, Cubic Trajectory

## Abstract
Robot  technology  helps  humans  in  industrial  automation,  medical,  agriculture,  and  others.  Generally,  there  are  two types  of  robots,  namely  mobile  and  non-mobile.  On  the  mobile  robot  can  move  from  one  position  to  another. Meanwhile, non-mobile robots are static on a base. One example of a non-mobile robot is in the form of a manipulator or arm. In this study, we designed a robotic arm with has four degrees of freedom. This robotic arm prototype has been equipped  with  a  gripper  to  pick  up  objects.  The  control  system  on  the  robot  uses  a  coordinate  recording  system programmed into the computer  using Cubic Trajectory. Experiment  with the robot arm in  the Laboratory. The object held by the robot arm adjusts to the shape of the gripper. The robot is controlled by a computer program based on the desired movement, after which the computer gives commands to the servo motor at each joint. Joint_1 is used to adjust the  movement  of  the  robot  base,  joint_2  for  vertical,  joint_3  for  horizontal,  and  joint_4  for  the  gripper.  The experimental results show that the robotic arm can be controlled manually by the operator using a computer with an average  error  between  the  command  and  the  measured  angle  of  ±  7.2 o .  The  robot  was  also  tested  five  times  in automatic navigation (movement) based on the motion record determined by the operator, and the robot succeeded in moving objects from one position to another.

## Keywords: Arm robot, Motion record, Control system, Cubic Trajectory

## PENDAHULUAN
Teknologi  robot  sangat  berkembang  untuk  membantu  dan  memudahkan  pekerjaan  manusia.  Robot dapat bekerja secara kontinyu, meningkatkan hasil produk, pekerjaan yang konsisten, sehingga robot menjadi pilihan  yang  tepat  dalam  berbagai  bidang  pekerjaan.  Adanya  keadaan  yang  sulit  atau  susah  dilakukan  oleh
Rendyansyah, Aditya P. P. Prasetyo, Kemahyanto Exaudi, Sarmayanta Sembiring, Brema Alfaretz dan Monica Ayu JTEV (Jurnal Teknik Elektro dan Vokasional) Vol 8 No 2 (2022)
manusia  dapat  digantikan  peran  oleh  robot,  dimana  robot  biasanya  dilengkapi  dengan  aksesoris  berupa sensor-sensor,  komunikasi  data,  dan  memonitor.  Seperti  halnya  dalam  Industri,  teknologi  robot  digunakan untuk merakit atau mengelas yaitu robot lengan.
Robot  lengan  merupakan  salah  satu  jenis  robot  yang  digunakan  dalam  Industri.  Robot  ini  ada  yang berbentuk  Manipulator  [1],  Scara  [2],  ataupun  Lengan  [3].  Dalam  kasus  sederhana  seperti  robot  edukasi umumnya  dirancang  untuk  dikendalikan  secara  manual  baik  itu  menggunakan Remote control [4], Smartphone [5] dan Komputer [6]. Sedangkan untuk kasus yang kompleks, robot di-program untuk bekerja secara kontinyu dan otomatis tanpa campur tangan  manusia. Contoh pada robot  manipulator  menulis huruf [7], lengan robot pendeteksi kebocoran sumber gas [8][9], dan robot lengan mengambil objek [10]. Adapun sistem  kendali  robot  lengan  merupakan  salah  satu  teknik  pemanfaatan  robot  untuk  fungsi  khusus,  karena operator yang menginginkan pekerjaan yang akan dilakukan oleh robot.
Penggunaan  pada  lengan  robot  memerlukan  pemahaman  dan  pengetahuan  dari  konsep  robot,  supaya robot  dapat  di-program  mulai  dari  aplikasi  tingkat  dasar  sampai  ke  tingkat  lanjut.  Seorang  operator  dalam mengendalikan  dan  mem-program  robot  mesti  mempersiapkan  algoritma  berdasarkan  alur  dari  pekerjaan yang  akan  dilakukan  oleh  robot.  Robot  lengan  ada  yang  di-program  di  dalam  mikro  Arduino  [3],  atau Komputer [6].
Di  dalam  penelitian  ini,  dirancang  robot  lengan  yang  terintegrasi  dengan  komputer  sebagai  media belajar  bagi  pemula  untuk  memahami  konsep  robot  lengan.  Disisi  lain,  manfaat  dari  robot  lengan  ini membantu  operator  dalam  bidang  industri  maupun  medis,  seperti  contoh  memindahkan  objek  dari  dari tempat ke tempat lain. Robot lengan tersebut memiliki dua processor yaitu mikro Arduino sebagai pemroses pergerakan  joint,  dan  Komputer  untuk  program  dalam  mengendalikan  pergerakan  robot  secara  manual maupun  otomatis  berbasis Trajectory .  Robot  lengan  ini  memiliki  orientasi  fungsi  dalam  mengambil  objek berdasarkan rekam gerak yang dipandu oleh operator.

## METODE
Robot  lengan  merupakan  salah  satu  tipe  robot  dengan  pergerakan holonomic ,  dimana  bagian  base bersifat  statis,  mempunyai  link-ink  dengan  panjang  tertentu  dan  joint-joint  sebagai  penghubung  antar  link. Gambar 1 menunjukkan bentuk fisik robot lengan. Di dalam penelitian ini, robot lengan menggunakan empat buah motor servo sebagai joint, dan adanya gripper yang berfungsi untuk mengambil objek. Adapun panjang masing-masing  link  secara  berurutan  yaitu  6.5  cm,  8.5  cm,  8,5  cm  dan  6  cm  ( gripper ).  Penelitian sebelumnya, kami menerapkan robot lengan dalam pendeteksian lokasi kebocoran gas [8].

## Gambar 1. Robot lengan.
Dalam perancangan pergerakan robot lengan perlu memahami konsep kinematik. Formulasi kinematik pada robot lengan merupakan tahap awal dalam pembelajaran untuk mengatur pergerakan robot. Kinematik terdiri  dari forward dan invers e  [11][12], Forward  kinematic diberi  masukan  nilai  sudut  joint  dan menghasilkan keluaran posisi koordinat pada ujung lengan. Namun sebaliknya, Inverse kinematic mendapat masukan  nilai  posisi  koordinat  dan  menghasilkan  nilai  sudut  joint.  Di  dalam  penelitian  ini, forward
Rendyansyah, Aditya P. P. Prasetyo, Kemahyanto Exaudi, Sarmayanta Sembiring, Brema Alfaretz dan Monica Ayu JTEV (Jurnal Teknik Elektro dan Vokasional) Vol 8 No 2 (2022)
kinematic di-implementasikan untuk mengendalikan robot lengan secara manual dan juga otomatis berbasis sistem  perekam  pergerakan.  Persamaan  (1)  merupakan forward  kinematic untuk  robot  lengan  dengan ilustrasikan pergerakan ditunjukkan pada Gambar 2.
Gambar 2. Ilustrasi pergerakan robot lengan.
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 2 2 3 2 3 4 2 3 4 1
2 2 3 2 3 4 2 3 4 1 1 2 2 3 2 3 4 2 3 4 cos cos cos cos cos cos cos sin sin sin sin x a a a y a a a z d a a a   
                 = + + + + + = + + + + +
= + + + + + +
(1)
Robot  lengan  ini  dilengkapi  dengan  beberapa  modul  elektrik  diantaranya  mikro  Arduino,  modul regulator ( stabilizer ), power supply, dan  media komunikasi ke komputer menggunakan  kabel serial. Modul motor servo dikoneksikan dengan Pin Arduino yang dapat menghasilkan PWM yaitu pada Pin 3, 5, 6, dan 9. Adapun alur skematik dari perangkat keras robot lengan dapat dilihat pada Gambar 3.
Gambar 3. Perangkat keras dari robot lengan.
Rendyansyah, Aditya P. P. Prasetyo, Kemahyanto Exaudi, Sarmayanta Sembiring, Brema Alfaretz dan Monica Ayu

## JTEV (Jurnal Teknik Elektro dan Vokasional) Vol 8 No 2 (2022)
Pada  penelitian  ini,  pergerakan  robot  lengan  dapat  dilakukan  dengan  dua  acara  yaitu  menggunakan kendali manual dan otomatis berbasis Komputer. Gambar 4 menunjukkan tampilan program komputer dalam mengendalikan  pergerakan  robot.  Pengendalian  pergerakan  robot  lengan  secara  manual  dilakukan  dengan menggeser  Scrollbar  pada  masing-masing  Servo  1,  Servo  2,  Servo  3  dan  Servo  4.  Program  dilengkapi dengan fasilitas “Kirim Data”, “Start”, “Record” dan “Trajectory”.  Fasilitas “Kirim Data” digunakan untuk mengirimkan  data  nilai  Servo  1  sampai  Servo  4  kepada  robot  lengan,  fasilitas  ini  juga  terintegrasi  dengan Scrollbar.  Fasilitas  “Start”  dan  “Record”  berfungsi  untuk  merekam  setiap  pergerakan  ( Step  by  Step )  yang diinginkan oleh pengguna, data yang ter- Record tersebut disimpan di dalam file “trajectory.txt”. Setelah itu pengguna  dapat  meng-klik  tombol  “Trajectory”  untuk  melihat  aksi  pergerakan  dari  robot  lengan  tersebut. Pergerakan robot di- setting di dalam program dengan interval waktu 100 ms untuk setiap perubahan dari satu posisi ke posisi lain.
Gambar 4. Tampilan program komputer dalam mengendalikan pergerakan robot lengan.
Adapun Trajectory pada  robot  lengan  menggunakan Cubic  Trajecory seperti  ditunjukkan  pada Persamaan (2). Cubic trajectory merupakan polynomial orde tiga dan dapat digunaan pada perencanaan jalur untuk robot seperti holonomic dan non-holonomic .
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 1 1 1 1 2 3 1 1 2 3 1 1 2 2 2 2 2 3 2 2 2 3 2 2 3 3 3 3 2 3 3 3 2 3 3 3 4 4 4 4 2 3 4 4 2 3 4 4 _1: 3
2
_ 2 : 3 2 _ 3 : 3 2
_ 4 : 3 2 f s f s s f f f s f s s f f f s f s s f f f s f s s f f S S
S S Servo S t S t t t t S S S S Servo S t S t t t t S S S S Servo S t S t t t t S S S S Servo S t S t t t t − − = + − − − = + − − − = + − − − = + −
(2)
Rendyansyah, Aditya P. P. Prasetyo, Kemahyanto Exaudi, Sarmayanta Sembiring, Brema Alfaretz dan Monica Ayu

## JTEV (Jurnal Teknik Elektro dan Vokasional) Vol 8 No 2 (2022)
Di  dalam  penelitian  ini,  Persamaan  (2)  di-program  di  dalam  Komputer  pada  button  “Trajectory”. Adapun  nilai t merupakan  perubahan  pergerakan  dalam  interval  waktu  100  ms  dan  waktu t f sebesar  10  s, adapun nilai S S dan S f merupakan nilai posisi servo (joint) dari posisi awal menuju posisi akhir yang terdapat di dalam file “trajectory.txt”.

## HASIL DAN PEMBAHASAN
Percobaan  dilakukan  dalam  skala  Laboratorium  Robotika  di  Fakultas  Ilmu  Komputer  UNSRI.  Robot dikoneksikan  dengan  komputer  melalui  kabel  serial,  kemudian  dicoba  pergerakan  masing-masing  servo untuk  mendapatkan  batasan  dan  arah  dari  masing-masing  servo  tersebut.  Adapun  percobaan  robot  lengan seperti  pada  Gambar  5.  Posisi  origin  pada  robot  lengan  berada  pada  nilai  joint  masing-masing  servo  yaitu 90 o .  Servo_1 digunakan untuk menggerakan base robot, Servo_2 untuk pergerakan ke arah vertikal, Servo_3 untuk  arah  horizontal,  dan  Servo_4  untuk gripper .  Tabel  1  menunjukkan  arah  pergerakan  robot  lengan. Pengujian  motor  servo  telah  berhasil  dan  bergerak  sesuai  dengan  nilai  sudut  joint  yang  diberikan  oleh pengguna.

## Gambar 5. Percobaan robot lengan.
Tabel 1. Arah pergerakan robot lengan.
Joint 1 Joint 2 Joint 3 Joint 4 Arah pergerakan lengan robot Error sudut 0 o 90 o 90 o 90 o
5 o Komputer Robot lengan
Rendyansyah, Aditya P. P. Prasetyo, Kemahyanto Exaudi, Sarmayanta Sembiring, Brema Alfaretz dan Monica Ayu JTEV (Jurnal Teknik Elektro dan Vokasional) Vol 8 No 2 (2022)
90 o 90 o 90 o 90 o
2 o 180 o 90 o 90 o 90 o
9 o 90 o 10 o 90 o 90 o
2 o 90 o 90 o 90 o 90 o
8 o 90 o
160 o 90 o 90 o
11 o
Rendyansyah, Aditya P. P. Prasetyo, Kemahyanto Exaudi, Sarmayanta Sembiring, Brema Alfaretz dan Monica Ayu JTEV (Jurnal Teknik Elektro dan Vokasional) Vol 8 No 2 (2022)
90 o 90 o 10 o 90 o
9 o 90 o 90 o 90 o 90 o
4 o 90 o 90 o 130 o 90 o
8 o 90 o 90 o 90 o 60 o
12 o 90 o 90 o 90 o 90 o
10 o
Rendyansyah, Aditya P. P. Prasetyo, Kemahyanto Exaudi, Sarmayanta Sembiring, Brema Alfaretz dan Monica Ayu JTEV (Jurnal Teknik Elektro dan Vokasional) Vol 8 No 2 (2022)
90 o 90 o 90 o 120 o
6 o
Error sudut rata-rata 7.2 o
Berdasarkan  pengujian  pada  Tabel  1,  pergerakan  masing-masing  servo  dapat  dikendalikan  secara manual  dengan  memberikan  nilai  atau  menggeser  scrollbar.  Pada  nilai  joint_1  dapat  diberikan  rentai  sudut dari  0 o sampai  180 o .  Pada  joint_2  dapat  diberikan  rentang  nilai  sudut  dari  10 o sampai  160 o ,  hal  ini dikarenakan untuk menyesuaikan batas minimum dan maksimum dari pergerakan robot lengan. Pada Joint_3 juga memiliki rentang 10 o sampai 130 o , juga menyesuaikan batas minimum dan maksimum pergerakan robot lengan. Pada joint_4 disesuaikan rentang nilai sudut 60 o (buka gripper ) sampai 120 o (tutup gripper ). Selanjutnya  dilakukan  pengujian  robot  lengan  dengan  implementasi Cubic  Trajectory  Planning . Awalnya robot dikendalikan secara manual dan di- record setiap titik/ jalur yang ditentukan, kemudian data tersebut disimpan di dalam file trajectory.txt, dan contoh format data penyimpanan seperti ditunjukkan pada Gambar 6. Data rekam tersebut merupakan gabungan dari nilai sudut motor servo 1 sampai 4 yang tersusun secara berurutan. Data tersebut diproses oleh Persamaan (2) untuk mensimulasikan/ pergerakan robot lengan. Gambar 7 memperlihatkan ilustrasi pergerakan robot lengan dalam mengambil dan memindahkan objek dari satu tempat ke tempat lain.
Gambar 6. Ilustrasi data sudut yang direkam.
Rendyansyah, Aditya P. P. Prasetyo, Kemahyanto Exaudi, Sarmayanta Sembiring, Brema Alfaretz dan Monica Ayu JTEV (Jurnal Teknik Elektro dan Vokasional) Vol 8 No 2 (2022)
(d) (e) (f) (g) (h) (i)
Gambar 7. Pergerakan robot lengan dalam mengambil dan memindahkan objek.
Pada  gambar  7.a,  posisi robot  lengan  bergerak  ke  kiri  mengarah  ke  objek  dan  kemudian  ujung  lengan robot (Gmbar 7.b) mengarah ke bawah, setelah itu (Gambar 7.c dan Gambar 7.d) servo 3 membuka gripper untuk  mengambil  objek.  Setelah  itu  robot  lengan  bergerak  menuju  ke  posisi  (tempat)  lain  seperti  pada Gambar 7.e, Gambar 7.f dan Gambar 7.g. Setelah sampai pada posisi tujuan maka gripper pada ujung lengan akan membuka untuk meletekkan objek (Gambar 7.h), Setelah selesai meletekkan objek maka robot lengan akan kembali pada posisi awal (origin) seperti ditunjukkan pada Gambar 7.i.
(a)
(b)
Rendyansyah, Aditya P. P. Prasetyo, Kemahyanto Exaudi, Sarmayanta Sembiring, Brema Alfaretz dan Monica Ayu JTEV (Jurnal Teknik Elektro dan Vokasional) Vol 8 No 2 (2022)
(c)
(d)
Gambar 8. Perubahan kecepatan nilai sudut, (a) joint 1, (b) joint 2, (c) joint 3, dan (d) joint 4.
Adapun  metode Cubic  Trajectory  Planning dapat  di-implementasikan  dalam  pergerakan  robot  lengan. Adapun performa dari pergerakan robot lengan dari sisi perubahan nilai sudut motor servo dapat dilihat pada Gambar  8.  Adapun  waktu  yang  diperlukan  untuk  memindahkan  objek  tersebut  berdasarkan  koordinat kartesian  yang  diberikan  adalah  ±100  sekon.  Hal  ini  dikarenakan Cubic  Trajectory pada  Persamaan  (2) mengatur  pergerakan  robot  lengan  secara  bertahap.  Pengujian  pada  robot  lengan  ini  menunjukkan  bahwa robot  dapat  ber-navigasi  dalam  mengambil  dan  memindahkan  objek.  Pergerakan  robot  lengan  telah  dicoba sebanyak  lima  kali,  dan  robot  berhasil  dalam  menjalankan trajectory yang  diberikan.  Adapun  untuk mengubah atau meng- update data trajectory dapat dilakukan dengan menggunakan fasilitas pada “Start” dan “Record”, atau langsung mengganti nilai sudut di dalam file “trajectory.txt”.

## PENUTUP
Robot  lengan  merupakan  tipe  robot  yang  bergerak  secara holonomic .  Pada  penelitian  ini,  telah  di- implementasikan robot lengan dengan empat derajat kebebasan, dimana ujung robot lengan dipasang gripper untuk  mengambil  objek.  Robot  lengan  terintegrasi  dengan  program  komputer  dan  berkomunikasi  melalui serial.  Adapun  metode  pergerakan  robot  lengan  dalam  mengambil  dan  memindahkan  objek  menggunakan Cubic Trajectory Planning . Robot telah dilakukan pengujian untuk  masing-masing pergerakan  motor servo sehingga  pergerakan  robot  dapat  disesuaikan  dengan  keinginan  pengguna.  Dari  hasil  pengukuran  diperoleh rata-rata error sudut joint sebesar ± 7.2 o , karena terdapat perbedaan antara sudut perintah dengan sudut yang terukur.  Pengguna  atau  operator  dapat  mengendalikan  pergerakan  robot  lengan  berbasis  Program  Visual. Robot  lengan  juga  diuji  dalam  menjalankan trajectory yang  telah  direkam  sebanyak  lima  kali,  dan  robot berhasil dalam ber-navigasi dalam mengambil dan memindahkan objek dari satu posisi ke posisi lain dengan waktu ±100 sekon.

## UCAPAN TERIMA KASIH
Terima  kasih  disampaikan  kepada  Laboratorium  Robotika  Fakultas  Ilmu  Komputer  Universitas  Sriwijaya yang telah membantu dalam peminjaman dan fasilitas peralatan untuk mendukung kegiatan penelitian ini.

## DAFTAR PUSTAKA
[1]  M.  H.  Ali,  K.  Aizat,  K.  Yerkhan,  T.  Zhandos,  and  O.  Anuar,  “Vision-based  Robot  Manipulator  for  Industrial Applications,” in International Conference on Robotics and Smart Manufacturing , 2018, vol. 133, pp. 205–212.
[2]  H.-C. Hsu, L.-M. Chu, Z.-K. Wang, and S.-C. Tsao, “Position Control and Novel Application of SCARA Robot with Vision System,” Adv. Technol. Innov. , vol. 2, no. 2, pp. 40–45, 2017.
[3]  B.  Utomo,  N.  Y.  Dwi  Setyaningsih,  and  M.  Iqbal,  “Kendali  Robot  Lengan  4  Dof  Berbasis  Arduino  Uno  Dan Sensor Mpu-6050,” Simetris J. Tek. Mesin, Elektro dan Ilmu Komput. , vol. 11, no. 1, pp. 89–96, 2020.
[4]  A.  G.  Ekayana  and  G.  N.  K.  A.  P,  “Rancang  Bangun  Protoytpe  Sistem  Kendali  Lengan  Robot  Menggunakan Interface Wireless 2.4 GHz,” J. Sains dan Teknol. , vol. 6, no. 1, pp. 116–125, 2017.
Rendyansyah, Aditya P. P. Prasetyo, Kemahyanto Exaudi, Sarmayanta Sembiring, Brema Alfaretz dan Monica Ayu

## JTEV (Jurnal Teknik Elektro dan Vokasional) Vol 8 No 2 (2022)
[5]  P.  Prasetyawan,  Y.  Ferdianto,  S.  Ahdan,  and  F.  Trisnawati,  “Pengendali  Lengan  Robot  Dengan  Mikrokontroler Arduino Berbasis Smartphone,” J. Tek. Elektro ITP , vol. 7, no. 2, pp. 104–109, 2018.
[6]  I.  G.  Eka  and  W.  Putra,  “Rancang  Bangun  Aplikasi  Pengendali  Robot  Lengan  4  DOF  Berbasis  Desktop,”  in Prosiding Seminar nasional Pendidikan Teknik Informatika , 2018, pp. 188–192.
[7]  I. Arimbawa, G. Indrawan, and I. Sukajaya, “Pengembangan Robot Penulis Aksara Bali Berbasis Lego Mindstrom Nxt,” in Seminar Nasional Riset Inovatif , 2017, pp. 8–15.
[8]  A.  P.  P.  Prasetyo,  Rendyansyah,  and  K.  Exaudi,  “Implementasi  Trajectory  Planning  pada  Robot  Manipulator  4 DOF Untuk Mencari Kebocoran Gas,” J. J-Innovation , vol. 6, no. 2, pp. 1–8, 2017.
[9]  W.  S.  Prayogo,  M.  Rivai,  and  F.  Budiman,  “Kontrol  Lengan  Robot  Yang  Meniru  Pergerakan  Tangan  Untuk Inspeksi Objek Yang Mengandung Gas Berbahaya,” J. Tek. ITS , vol. 7, no. 2, pp. F293–F298, 2018.
[10]  R.  Zefani,  A.  Zurendra,  R.  Maulana,  and  H.  Fitriyah,  “Implementasi  Inverse  Kinematics  Pada  Robot  Lengan Untuk Pengambilan Benda Dengan Koordinat Awal Acak,” J. Pengemb. Teknol. Inf. dan Ilmu Komput. , vol. 4, no. 2, pp. 632–644, 2020.
[11]  R.  R.  Serrezuela,  A.  F.  C.  Chavarro,  M.  A.  T.  Cardoso,  A.  L.  Toquica,  and  L.  F.  O.  Martinez,  “Kinematic Modelling of a Robotic Arm Manipulator Using MATLAB,” ARPN J. Eng. Appl. Sci. , vol. 12, no. 7, pp. 2037– 2045, 2017.
[12]  T. P. Singh, P. Suresh, and S. Chandan, “Forward and Inverse Kinematic Analysis of Robotic Manipulators,” Int. Res. J. Eng. Technol. , vol. 4, no. 2, pp. 1459–1469, 2017.

## Biodata Penulis
Rendyansyah ,  Pendidikan  Magister  Teknik  Elektronika  ITS.  Bekerja  sebagai  pengajar  di  Jurusan  Sistem Komputer Universitas Sriwijaya. Adapun bidang riset yang ditekuni yaitu Sistem Otomasi dan Robotika.
Aditya  P.  P.  Prasetyo ,  Pendidikan  Magister  Teknik  Kendali  ITS.  Bekerja  sebagai  pengajar  di  Jurusan Teknik  Komputer  Universitas  Sriwijaya.  Adapun  bidang  riset  yang  ditekuni  yaitu  Sistem  Otomasi  dan Robotika.
Kemahyanto  Exaudi ,  Pendidikan  Magister  Teknik  Elektronika  ITS.  Bekerja  sebagai  pengajar  di  Jurusan Teknik  Komputer  Universitas  Sriwijaya.  Adapun  bidang  riset  yang  ditekuni  yaitu  Sistem  Sensor  dan Instrumentasi.
Sarmayanta Sembiring , Pendidikan Magister Teknik Komputer USU. Bekerja sebagai pengajar di Jurusan Teknik  Komputer  Universitas  Sriwijaya.  Adapun  bidang  riset  yang  ditekuni  yaitu  Elektronika  dan Pemrograman Hardware .
Brema  Alfaretz ,  Mahasiswa  Program  Diploma  Teknik  Komputer  UNSRI.  Adapun  bidang  riset  yang ditekuni yaitu Pemrograman Hardware .
Monica  Ayu  Amaria ,  Mahasiswa  Program  Diploma  Teknik  Komputer  UNSRI.  Adapun  bidang  riset  yang ditekuni yaitu Pemrograman Hardware .